Brevet FR3142359A1 — publié le 20240531

La présente invention concerne un procédé de détection de coup de golf configuré pour opérer sur un dispositif électronique, notamment porté au poignet, comprenant au moins un accéléromètre trois axes et/ou un gyroscope trois axes, et coopérant avec une unité de calcul, un coup de golf étant défini par un mouvement de golf effectué par un utilisateur manipulant un club de golf faisant décrire audit club une trajectoire type aboutissant à un impact entre la face du club de golf et une balle de golf, le procédé comprenant la mise en œuvre d’une fonction de détection de mouvement de golf et une fonction de détection d’impact, la fonction de détection de mouvement étant configurée pour, à tout moment, détecter la réalisation d’un mouvement de golf associé à un coup de golf parmi un ensemble de mouvements coups de golf prédéfinis, et la fonction de détection d’impact étant configurée pour détecter un impact entre le club de golf et la balle de golf, à partir de mesures réalisées par au moins capteur embarqué dans le dispositif électronique. Figure de l’abrégé : Figure 7 Procédé de détection de coup de golf à partir d’un dispositif électronique tel qu’une montre La présente invention concerne le domaine des dispositifs électroniques, portés au poignet ou sur une autre partie du bras, tels que des bracelets ou des montres électroniques, également désignées montres connectées ou encore « smartwatch » en anglais. Plus précisément, la présente invention vise un dispositif électronique porté au poignet ou sur une autre partie du bras, notamment une montre, doté de moyens matériels et logiciels pour détecter des coups de golf. ETAT DE LA TECHNIQUE Les joueurs de golf pratiquant leur sport sur un parcours ont généralement besoin de suivre leur score, c’est-à-dire le nombre de coups qu’il leur a été nécessaire de jouer pour parvenir à mettre la balle dans le trou. Le cumul des scores par trou permet d’obtenir le score du joueur pour le parcours. En comparant son score au par du parcours, le joueur peut ainsi évaluer sa performance. En compétition, cela permet de classer les compétiteurs. Notamment pour les joueurs amateurs, ou hors compétition, il est fastidieux pour les joueurs de noter chaque coup joué pour connaître leurs scores. Il existe donc un besoin pour un procédé capable de calculer en temps réel le score d’un joueur de golf en détectant chacun de ses coups de façon automatique. Le document US 10,709,945 B2 décrit un concept visant à détecter des coups de golf à partir de capteurs embarqués dans un bracelet ou un boîtier de montre. Toutefois, ce document se limite à décrire des résultats escomptés, sans divulguer de procédé concret permettant de parvenir à cette détection de coup de golf. En outre, ce document ébauche un concept nécessitant un capteur d’impact ou de vibration embarqué sur l’objet (le club ou la balle a priori) concerné par l’impact. L’invention vise ainsi à éliminer au moins certains de ces inconvénients. Notamment, l’invention permet de se dispenser d’un capteur porté par le club ou par la balle. PRESENTATION DE L’INVENTION Plus précisément, l’invention concerne un procédé de détection de coup de golf configuré pour opérer sur un dispositif électronique porté au poignet ou sur une autre partie du bras, tel qu’un bracelet ou une montre, comprenant au moins un accéléromètre trois axes et/ou un gyroscope trois axes, et coopérant avec une unité de calcul et un espace mémoire ; un coup de golf étant défini par un mouvement de golf effectué par un utilisateur manipulant un club de golf, le club ayant une face, et faisant décrire audit club une trajectoire type aboutissant à un impact entre la face du club de golf et une balle de golf, le procédé comprenant la mise en œuvre d’une fonction de détection de mouvement de golf et une fonction de détection d’impact, la fonction de détection de mouvement étant configurée pour, à tout moment, détecter la réalisation d’un mouvement de golf associé à un coup de golf parmi un ensemble de coups de golf prédéfinis, notamment un drive, un swing et un putt, et la fonction de détection d’impact étant configurée pour détecter un impact entre le club de golf et la balle de golf, à partir de mesures réalisées par au moins capteur embarqué dans le dispositif électronique. Selon un mode de réalisation, la fonction de détection de mouvement de golf et la fonction de détection d’impact étant mises en œuvre uniquement à partir de mesures réalisées par au moins capteur embarqué dans le dispositif électronique, tel qu’un bracelet ou une montre, à l’exclusion de capteurs embarqués par le club ou la balle, parmi au moins un accéléromètre trois axes et au moins un gyroscope trois axes. De préférence, les mesures réalisées proviennent de six capteurs embarqués : des accéléromètres et des gyroscopes suivant trois axes orthogonaux directs, respectivement. Selon un mode de réalisation, les mesures sont réalisées en continu ont un premier pas d’échantillonnage au moins égal à 10 Hz, notamment égal à 52 Hz, et un deuxième pas d’échantillonnage au moins égal à 100 Hz pour des mesures réalisées sur au moins une fenêtre temporelle réduite. Selon un mode de réalisation, la mise en œuvre de la fonction de détection de mouvement de golf comprend, notamment à la condition qu’au moins un signal correspondant à une mesure présente une amplitude dépasse un seuil d’amplitude prédéfini, : l’application d’un filtre passe-bas aux signaux correspondant aux mesures, notamment d’un filtre passe-bas du premier ordre, notamment pour supprimer les bruits et résidus haute-fréquence contenus dans les signaux correspondants aux mesures ; la normalisation de chacun des signaux correspondant aux mesures réalisées, notamment en accélération, à partir de mesures réalisées par l’au moins un accéléromètre, et/ou en vitesse de rotation, à partir de mesures réalisées par l’au moins un gyroscope ; la comparaison des signaux normalisés à des seuils simples respectifs ; l’identification, pour chaque signal normalisé, d’au moins un pic, lorsque l’amplitude du signal normalisé dépasse un seuil simple ; l’enregistrement, pour chaque signal normalisé, d’une date de survenance du pic de plus grande amplitude. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend par ailleurs : si au moins un pic a été détecté, la caractérisation, pour chaque signal normalisé, de 1 à 3 pics ayant les plus grandes amplitudes en leur hauteur, largeur et proéminence ; la comparaison, pour chaque signal normalisé, de sa hauteur, de sa largeur et de sa proéminence à un seuil respectif de largeur minimale, de hauteur minimale et de proéminence minimale de façon à confirmer ou infirmer l’existence d’un pic correspondant ; la régularisation de chaque signal normalisé comprenant au moins un pic confirmé, au moyen d’une homothétie temporelle consistant à : contracter ou étirer chaque signal normalisé, sur le plan temporel, de sorte que chaque signal normalisé ait, sur une fenêtre temporelle réduite ayant une durée régularisée prédéfinie, par exemple égale à 2,5 secondes, un pic principal régularisé à une date de pic principal prédéfinie, par exemple à 1,5 secondes dans la fenêtre temporelle, et le cas échéant au moins un pic secondaire ayant une date de pic secondaire à une date prédéfinie dans la fenêtre temporelle, par exemple 0,67 seconde avant le pic principal avec un temps ayant subi l’homothétie temporelle. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend par ailleurs : la régularisation de chaque signal normalisé au moyen d’une homothétie en amplitude consistant à : contracter ou étirer chaque signal normalisé, en amplitude, de sorte que signal normalisé ait, sur la fenêtre temporelle, une amplitude du pic principal égale à une valeur prédéfinie. La mise en œuvre de la fonction de détection de mouvement de golf peut comprendre l’exécution d’un algorithme de reconnaissance de mouvement de golf comprenant, à partir de jeux de données de coups de golf : la comparaison entre chaque signal normalisé régularisé et un signal modèle correspondant à un mouvement moyen de coup de golf pour un ensemble de types de coup de golf, notamment un drive et un putt, ladite comparaison comprenant la vérification que le signal normalisé régularisé se trouve dans une enveloppe définie entre chaque signal modèle décalé d’un offset négatif et le même signal modèle décalé d’un offset positif ; en fonction de la comparaison, l’identification d’un type de coup de golf. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend par ailleurs : le calcul d’une erreur normalisée pour chaque signal normalisé régularisé par rapport au signal modèle du type de coup identifié et la vérification que l’erreur normalisée est inférieure à un seuil et que la somme des erreurs normalisées sur l’ensemble des signaux normalisés régularisés est inférieure à un seuil ; en fonction de la comparaison, la validation ou l’invalidation de la détection d’un type de coup de golf. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend par ailleurs : le calcul d’une instabilité de l’erreur normalisée pour chaque signal normalisé régularisé et la vérification que l’instabilité de l’erreur normalisée est inférieure à un seuil pour chaque signal normalisé régularisé et que la somme des instabilités des erreurs normalisées sur l’ensemble des signaux normalisés régularisés est inférieure à un seuil ; en fonction de la comparaison, la validation ou l’invalidation de la détection d’un type de coup de golf. Selon un mode de réalisation, la mise en œuvre de la fonction de détection d’impact comprend : la réalisation des mesures avec un pas d’échantillonnage supérieur à 100 Hz, par exemple égal à environ 416 Hz ou à environ 833 Hz, et le stockage en mémoire des mesures sur la durée de la fenêtre temporelle ; la création d’une sous-fenêtre temporelle dans la fenêtre temporelle, centrée sur un pic ayant la plus grande amplitude dans chaque signal normalisé régularisé, la largeur de la sous-fenêtre ayant notamment une durée environ égale à la moitié de la durée de la fenêtre temporelle ; la comparaison, sur ladite sous-fenêtre temporelle, entre chaque signal normalisé régularisé et un signal sinusoïdale de même période et de même amplitude que ledit pic sur la base d’une modélisation de l’erreur quadratique entre ledit signal normalisé régularisé et ledit signal sinusoïdal ; la détection d’un impact confirmé dès lors que l’erreur quadratique pour chaque signal normalisé régularisé est inférieure à un seuil. Selon un mode de réalisation, la mise en œuvre de la fonction de détection d’impact peut comprendre : le calcul d’un score de crédibilité de la détection d’impact et la vérification que le score de crédibilité est supérieur à un seuil. L’invention concerne également un produit de type programme d’ordinateur, comprenant au moins une séquence d’instructions stockée et lisible par un processeur et qui, une fois lue par ce processeur, provoque la réalisation des étapes du procédé tel que présenté précédemment. L’invention concerne en outre un support lisible par un ordinateur comportant le produit de type programme d’ordinateur tel que présenté précédemment. PRESENTATION DES FIGURES L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée à titre d’exemple, et se référant aux figures suivantes, données à titre d’exemples non limitatifs, dans lesquelles des références identiques sont données à des objets semblables. La est un graphique représentant des signaux issus de capteurs IMU et filtrés ; La est un graphique représentant un pic sur un signal issu d’un capteur IMU ; La représente la caractérisation d’un pic dans un signal issu d’un capteur IMU ; La représente la normalisation de signaux issus de capteurs IMU ; La montre des graphiques représentant des enveloppes modèles pour les signaux normalisés ; La représente le zoom sur une sous-fenêtre temporelle appliqué à des signaux normalisés et régularisés, pour la détection d’impact ; La montre une comparaison entre un signal normalisé et régularisé, sur une sous-fenêtre temporelle, avec un signal sinusoïdal « attendu ». Il faut noter que les figures exposent l’invention de manière détaillée pour mettre en œuvre l’invention, lesdites figures pouvant bien entendu servir à mieux définir l’invention le cas échéant. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION L’invention concerne un procédé de détection de coup de golf mis en œuvre au moyen de capteurs embarqués dans un dispositif électronique, tel qu’un bracelet ou une montre, porté par le joueur. Les moyens de capteurs embarqués coopèrent avec des moyens de calcul, d’affichage et une mémoire qui peuvent de préférence être également embarqués dans le dispositif électronique, notamment la montre, pour une meilleure compacité. Alternativement, au moins une partie des moyens de calcul, d’affichage et au moins une partie de la mémoire peuvent être hébergés par un dispositif externe, tel qu’un smartphone, une tablette ou un ordinateur par exemple. Pour détecter un coup de golf, le procédé selon l’invention met en œuvre successivement deux fonctions, à savoir la détection d’un mouvement de golf, correspondant à un coup de golf, et la détection d’un impact, entre la balle et le club, à partir, notamment exclusivement, de données issues de capteurs embarqués dans un dispositif électronique porté par le joueur au poignet ou sur une autre partie du bras, en particulier une montre. Dans ce qui suit, la présente invention est plus particulièrement décrite dans le contexte d’une mise en œuvre par l’intermédiaire d’une montre portée par le joueur. Il s’agit toutefois d’un exemple et l’invention s’applique aussi dans le cas où le joueur porte par exemple un bracelet électronique. Les capteurs embarqués mis en œuvre comprennent des capteurs de type IMU (pour Inertial Measurement Unit signifiant Unité de Mesure Inertielle), tels des accéléromètres et/ou des gyroscopes suivant un à trois axes. Pour chaque fonction, l’invention prévoit la mise en œuvre de couches de détection successives et progressives. D’abord peu sélectives, les couches de détection deviennent plus discriminantes et permettent de déterminer avec certitude si un vrai coup de golf a été joué. En pratique, la fonction de détection de mouvement de golf comprend ainsi l’enregistrement en continu de données mesurées par des capteurs embarqués dans la montre, en particulier un capteur IMU intégrant trois accéléromètres et trois gyroscopes selon trois axes respectifs orthogonaux entre eux. Les accéléromètres permettent de mesurer des accélérations de la montre, et donc du poignet de l’utilisateur, suivant trois axes orthogonaux entre eux. Les gyroscopes permettent de mesurer des vitesses de rotation de la montre, et donc du poignet de l’utilisateur, selon trois axes orthogonaux entre eux. Notamment, les signaux temporels issus de ces capteurs sont d’abord filtrés par un filtre passe-bas, notamment un filtre passe-bas du premier ordre, pour filtrer le bruit et les résidus haute fréquence. On obtient alors des signaux filtrés, comme représenté sur la . Comme représenté sur la , pour chaque signal, on identifie un pic chaque fois que l’amplitude du signal dépasse un seuil simple, notamment choisi comme étant « permissif », c’est-à-dire peu discriminant, et on enregistre dans une mémoire, embarquée dans la montre ou dans un dispositif distinct, une date de survenance du pic de plus grande amplitude. Lorsqu’un mouvement de golf est exécuté, qu’il s’agisse d’un vrai coup ou d’un coup d’essai, on détecte ainsi au moins un pic, généralement deux pics, potentiellement trois pics ou plus. On conserve en tout cas un à trois pics ayant les plus grandes amplitudes. Selon l’invention, comme représenté sur la , on caractérise en termes de hauteur, largeur et proéminence ces un à trois pics. Chacune de la hauteur, la largeur et la proéminence de chaque pic est ensuite comparée à un seuil respectif de hauteur minimale, de largeur minimale et de proéminence minimale de façon à confirmer ou infirmer l’existence d’un pic correspondant. Notamment les seuils respectifs peuvent être prédéfinis empiriquement. On choisit pour cette première partie du procédé selon l’invention des seuils simples, dits « permissifs », c’est-à-dire peu discriminants, car il est important de ne pas rater la détection d’un coup de golf. Or les étapes suivantes permettent de discriminer suffisamment les « faux positifs », en particulier grâce à la fonction de détection d’impact. Les signaux correspondant aux mesures réalisées par les différents capteurs IMU sont ensuite de préférence normalisés, comme représenté sur la . La normalisation concerne chacun des signaux délivrés par les capteurs IMU, correspondant aux mesures réalisées, en accélération, à partir de mesures réalisées par au moins un accéléromètre, et/ou, en vitesse de rotation, à partir de mesures réalisées par au moins un gyroscope. La normalisation consiste en particulier, selon un mode de réalisation, à transposer le signal de sorte que la norme maximale atteinte soit égale à 1. On connaît le principe générale de la normalisation de signaux. L’invention comprend alors, de préférence, la mise en œuvre d’une régularisation de chaque signal normalisé, comme représenté sur la . La régularisation des signaux normalisés comprend notamment la mise en œuvre d’une homothétie temporelle consistant à : contracter ou étirer chaque signal normalisé, sur le plan temporel, de sorte qu’un signal normalisé ait, sur une fenêtre temporelle ayant une durée régularisée prédéfinie, par exemple égale à 2,5 secondes, un pic principal régularisé à une date de pic principal prédéfinie, par exemple à 1,5 secondes dans la fenêtre temporelle, et le cas échéant au moins un pic secondaire ayant une date de pic secondaire à une date prédéfinie dans la fenêtre temporelle, par exemple 0,67 seconde avant le pic principal avec un temps ayant subi l’homothétie temporelle. Cette homothétie donne un coefficient de contraction ou de dilation temporelle qui est le même pour l’ensemble des signaux normalisés. Autrement dit, la base temporelle commune des signaux normalisés est translatée et contractée ou dilatée de façon à amener le pic principal et l’éventuel pic secondaire à des abscisses de référence choisies. Ceci permet de faciliter la suite des calculs et des analyses en travaillant avec des signaux régularisés. Ledit coefficient de dilation ou contraction de la base temporelle est mathématiquement contraint (bornes imposées) et utilisé séparément pour contribuer à l’évaluation de la crédibilité du signal d’origine. Ensuite, selon un mode de réalisation, la mise en œuvre de la fonction de détection de mouvement de golf comprend l’exécution d’un algorithme de reconnaissance de mouvement de golf comprenant, à partir d’une base de données de coups de golf, l’établissement d’un vecteur μ et d’une matrice de covariance P de l’ensemble des signaux normés régularisés, de sorte que celle-ci représente mathématiquement une ellipsoïde à partir de laquelle évaluer la probabilité d’une trajectoire candidate d’être un mouvement de golf. Pour établir la matrice de covariance P, on peut notamment mettre en œuvre les méthodes suivantes. Selon une première méthode, on considère une variable vectorielle statistique X, dont chaque trajectoire de la base de données est une réalisation, chaque valeur temporelle étant considérée comme une variable scalaire distincte de X, de sorte que la dimension n de X est égale au produit du nombre de signaux (typiquement 6) par le nombre de points desdits signaux (typiquement une centaine). Chaque trajectoire de la base de données est alors considérée comme une réalisation de la variable statistique X, dont on établit alors la moyenne μ et la matrice de covariance P à partir de l’ensemble des réalisations. Selon une deuxième méthode, on procède au préalable à un sous-échantillonnage des signaux temporels pour réduire la dimensionalité n de X, de μ et de la matrice de covariance P, cette réduction visant à réduire le volume de calculs sans perdre en représentativité. Selon une mise en œuvre, une convolution simple (moyennage ou filtrage linéaire simple) est appliquée à chaque signal temporel de façon à ce que le sous-échantillonnage soit le moins destructif possible. A partir de cette matrice de covariance P, on peut, selon une mise en œuvre, rendre plus robustes les calculs ultérieurs en assurant une valeur minimale aux valeurs propres de ladite matrice de covariance P. Pour ce faire, selon cette mise œuvre : 1. On diagonalise la matrice de covariance P obtenue ; 2. On seuille la valeur absolue des valeurs propres en remplaçant les valeurs jugées trop faibles (qui seraient anormalement discriminantes) par une valeur plus élevée ; 3. On obtient alors la nouvelle matrice de covariance P modifiée. A partir de la matrice de covariance P établie une fois et stockée, on cherche alors à évaluer la probabilité pour un mouvement candidat d’être un mouvement de golf effectif. Pour cela : 4. Selon cette mise en œuvre, on calcule également une fois la matrice racine supérieure de Cholesky, désignée par S, de la matrice de covariance P, de telle sorte que S soit triangulaire supérieure et que S T S=P. S est donc stockée en mémoire et calculée une fois et est fournie en entrée de l’algorithme décrit ci-après, ainsi que le vecteur μ déjà établi. 5. Pour un mouvement candidat donné en entrée, on évalue comme précédemment la valeur spécifique de la variable vectorielle X associée. 6. On calcule alors Xa=S T \X-μ, Xa étant donc le vecteur égal à la division à gauche du vecteur X-μ par la matrice S T (S T étant triangulaire inférieure). 7. Mathématiquement, Xa représente la réalisation des tirages aléatoires de chaque variable gaussienne, centrée, réduite, indépendantes entre elles, nécessaires pour obtenir la trajectoire candidate si elle était issue de la distribution gaussienne multidimensionnelle Nμ,P décrite par μ et P. Si la trajectoire candidate respecte la distribution sous-jacente Nμ,P, alors notamment kXa2(k) suit une loi du χ2 à n degrés de libertés. 8. On peut alors, selon cette mise en œuvre, évaluer le quantile correspondant à la trajectoire candidate en tant que réalisation de Nμ,P, à partir de la fonction de répartition de la loi du χ2 à n degrés de libertés, donnée par γn/2, kXa2k/2Γn/2 où Γ est la fonction gamma est γ est la fonction gamma incomplète. 9. Selon cette mise en œuvre, le mouvement candidat est alors considéré comme un mouvement de golf effectif si le quantile correspondant est inférieur à un quantile seuil fixé. Selon un autre mode de réalisation, la mise en œuvre de la fonction de détection de mouvement de golf comprend l’exécution d’un algorithme de reconnaissance de mouvement de golf comprenant, à partir d’une base de données de coups de golf, la comparaison entre chaque signal normalisé régularisé et un signal modèle correspondant à un mouvement typique de coup de golf pour chaque type de coup de golf dont au moins un swing et un putt, ladite comparaison comprenant la vérification que le signal normalisé régularisé se trouve dans une enveloppe probabiliste définie de façon à inclure la variabilité possible d’un véritable mouvement de golf. Cette enveloppe probabiliste est déterminée à partir d’une base de données de mouvements de golf et de l’application de marges appropriées choisies. Par exemple, la base de données de mouvements de golf peut s’enrichir par la collecte de nouvelles données, notamment celles de l’utilisateur. En particulier, selon un mode de réalisation, la base de données diffère entre utilisateurs droitiers et utilisateurs gauchers et en fonction du port de montre au poignet droit ou au poignet gauche. En fonction de la comparaison, on identifie un type de coup de golf. La comparaison peut alors mettre en œuvre un algorithme d’apprentissage apte à améliorer les signaux modèles utilisés. Selon un mode de réalisation, pour valider la détection de mouvement de golf, on calcule une erreur normalisée pour chaque signal normalisé régularisé par rapport au signal modèle du type de coup identifié et la vérification que l’erreur normalisée est inférieure à un seuil et que la somme des erreurs normalisées sur l’ensemble des signaux normalisés régularisés est inférieure à un seuil. Par exemple, l’erreur normalisée se calcule suivant l’équation : où l’erreur s’écrit Le seuil peut être prédéfini ou être réglable. En complément, on peut calculer par ailleurs une instabilité de l’erreur normalisée pour chaque signal normalisé régularisé et la vérification que l’instabilité de l’erreur normalisée est inférieure à un seuil pour chaque signal normalisé régularisé et que la somme des instabilités des erreurs normalisées sur l’ensemble des signaux normalisés régularisés est inférieure à un seuil. Par exemple, l’instabilité de l’erreur normalisée se calcule suivant l’équation : Le seuil peut être prédéfini ou être réglable. Dans les équations qui précèdent, on note Ν le nombre de mesures présentes dans la fenêtre temporelle (par exemple 0 à 2.5 secondes) après application de l’homothétie temporelle. µ est la moyenne de l’enveloppe pour le signal d’un capteur IMU normalisé et régularisé X ; σ est l’écart-type de l’enveloppe pour le signal normalisé et régularisé X. Selon un mode de mise en œuvre de l’invention, pour valider la détection d’un coup de golf, les conditions sont : pour chaque signal normalisé et régularisé, Etot doit être inférieur à un seuil donné ; optionnellement, pour chaque signal normalisé et régularisé, Estab doit être inférieur à un seuil donné ; optionnellement, la somme des Etot pour l’ensemble des signaux normalisés et régularisés doit être inférieure à un seuil donné optionnellement, la somme des Estab pour l’ensemble des signaux normalisés et régularisés doit être inférieure à un seuil donné Selon un mode de réalisation, plusieurs parmi ces conditions doivent être remplies pour valider la détection d’un mouvement de golf. Notamment, l’ensemble de ces conditions peuvent devoir être cumulativement satisfaites. Selon un mode de réalisation, plusieurs seuils, notamment deux seuils – un seuil bas et un seuil haut – peuvent être définis pour chaque paramètre. La validation d’un mouvement de golf est alors acquise par exemple lorsque l’on reste sous deux des seuils bas pour au moins un paramètre ou au moins deux paramètres quand les autres paramètres sont au-dessus des seuils bas tout en restant sous les seuils hauts. Les exemples de fixation des conditions pour valider la détection d’un mouvement de golf, données ci-dessus, ne doivent pas s’interpréter limitativement, n’étant qu’illustratifs. Il faut noter que d’autres méthodes de comparaison de signaux peuvent être mises en œuvre. Par exemple, on peut définir une fonction d’erreur toujours construite d’après la base de données décrite précédemment. On établit alors des variables réduites, construites comme combinaisons linéaires des valeurs temporelles individuelles de chaque signal normalisé et régularisé à chaque pas d’échantillonnage, les coefficients de ces combinaisons linéaires étant établies de sorte à maximiser la différence entre les valeurs prises par la variable réduite entre d’une part un signal normalisé et régularisé correspondant bien à un mouvement de golf à détecter et d’autre part un signal normalisé et régularisé ne correspondant pas à un mouvement de golf. Ensuite, on applique ces coefficients des combinaisons linéaires aux signaux normalisés et régularisés pour valider ou invalider la détection d’un mouvement de golf. Cette fonction d’erreur peut s’appliquer aussi pour la fonction de détection d’impact. Pour la fonction de détection d’impact, on réalise des mesures avec un pas d’échantillonnage plus important. Le pas d’échantillonnage est choisi, en particulier supérieur à 100 Hz, par exemple égal à environ 416 Hz ou à environ 833 Hz. Le stockage en mémoire des mesures est réalisé sur la durée de la fenêtre temporelle. Selon l’invention, comme représenté sur la , on peut créer une sous-fenêtre temporelle dans la fenêtre temporelle, centrée sur un pic ayant la plus grande amplitude dans chaque signal normalisé régularisé, la largeur de la sous-fenêtre ayant notamment une durée environ égale à la moitié de la durée de la fenêtre temporelle. Comme représenté à la , on compare alors chaque signal normalisé régularisé à un signal sinusoïdal de même période et de même amplitude que ledit pic sur la base d’une modélisation de l’erreur quadratique entre ledit signal normalisé régularisé et ledit signal sinusoïdal, et on détecte un impact confirmé dès lors que l’erreur quadratique pour chaque signal normalisé régularisé est inférieure à un seuil. Par exemple le seuil pour l’erreur quadratique dans cette comparaison est défini par l’équation : où N est le nombre de mesures dans le signal de capteur IMU normalisé et régularisé daccz (en l’espèce une accélération suivant l’axe vertical z) présents sur la période. La détection d’impact sera alors validée si l’erreur quadratique rmsd est inférieur à un seuil. Le seuil est par exemple prédéfini ou réglable. Alternativement ou de façon complémentaire, la validation de la détection d’impact peut comprendre le calcul d’erreur et d’instabilité de l’erreur tels que décrits au moyen des équations [Math. 1], [Math. 2] et [Math. 3]. Selon un mode de réalisation, la détection confirmé d’un impact comprend par ailleurs la vérification d’une cohérence entre la détection de mouvement et la détection d’impact. Notamment, le mouvement et l’impact doivent par exemple être détectés sensiblement simultanément, typiquement dans une fenêtre temporelle étroite, notamment de quelques millisecondes. Ainsi, un impact qui serait détecté par exemple une seconde après un mouvement serait éliminé et ne permettrait pas de d’identifier un véritable coup de golf. En outre, par exemple, l’amplitude des signaux temporels des capteurs IMU doit être cohérent entre le mouvement détecté et l’impact détecté. En outre, la mise en œuvre de la fonction de détection d’impact peut également comprendre le calcul d’un score de crédibilité de la détection d’impact et la vérification que le score de crédibilité est supérieur à un seuil. Procédé de détection de coup de golf configuré pour opérer sur un dispositif électronique, porté au poignet ou sur une autre partie du bras, tel qu’un bracelet ou une montre, comprenant au moins un accéléromètre trois axes et/ou un gyroscope trois axes, et coopérant avec une unité de calcul et un espace mémoire ; un coup de golf étant défini par un mouvement de golf effectué par un utilisateur manipulant un club de golf, le club ayant une face, et faisant décrire audit club une trajectoire type aboutissant à un impact entre la face du club de golf et une balle de golf, le procédé comprenant la mise en œuvre d’une fonction de détection de mouvement de golf et une fonction de détection d’impact, la fonction de détection de mouvement étant configurée pour, à tout moment, détecter la réalisation d’un mouvement de golf associé à un coup de golf parmi un ensemble de coups de golf prédéfinis, notamment un drive, un swing et un putt, et la fonction de détection d’impact étant configurée pour détecter un impact entre le club de golf et la balle de golf, à partir de mesures réalisées par au moins capteur embarqué dans le dispositif électronique. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la fonction de détection de mouvement de golf et la fonction de détection d’impact étant mises en œuvre uniquement à partir de mesures réalisées par au moins capteur embarqué dans le dispositif électronique, à l’exclusion de capteurs embarqués par le club ou la balle, parmi au moins un accéléromètre trois axes et au moins un gyroscope trois axes. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les mesures sont réalisées en continu ont un premier pas d’échantillonnage au moins égal à 10 Hz, notamment égal à 52 Hz, et un deuxième pas d’échantillonnage au moins égal à 100 Hz pour des mesures réalisées sur au moins une fenêtre temporelle réduite. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la mise en œuvre de la fonction de détection de mouvement de golf comprend : l’application d’un filtre passe-bas aux signaux correspondant aux mesures, notamment d’un filtre passe-bas du premier ordre ; la normalisation de chacun des signaux correspondant aux mesures réalisées, notamment en accélération, à partir de mesures réalisées par l’au moins un accéléromètre, et/ou en vitesse de rotation, à partir de mesures réalisées par l’au moins un gyroscope ; la comparaison des signaux normalisés à des seuils simples respectifs ; l’identification, pour chaque signal normalisé, d’au moins un pic, lorsque l’amplitude du signal normalisé dépasse un seuil simple ; l’enregistrement, pour chaque signal normalisé, d’une date de survenance du pic de plus grande amplitude. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel la mise en œuvre de la fonction de détection de mouvement de golf comprend, uniquement si au moins un signal correspondant à une mesure présente une amplitude dépasse un seuil d’amplitude prédéfini, l’application d’un filtre passe-bas aux signaux correspondant aux mesures, notamment d’un filtre passe-bas du premier ordre ; la normalisation de chacun des signaux correspondant aux mesures réalisées, notamment en accélération, à partir de mesures réalisées par l’au moins un accéléromètre, et/ou en vitesse de rotation, à partir de mesures réalisées par l’au moins un gyroscope ; la comparaison des signaux normalisés à des seuils simples respectifs ; l’identification, pour chaque signal normalisé, d’au moins un pic, lorsque l’amplitude du signal normalisé dépasse un seuil simple ; l’enregistrement, pour chaque signal normalisé, d’une date de survenance du pic de plus grande amplitude. Procédé selon la revendication 4 ou 5, comprenant par ailleurs : si au moins un pic a été détecté, la caractérisation, pour chaque signal normalisé, de 1 à 3 pics ayant les plus grandes amplitudes en leur hauteur, largeur et proéminence ; la comparaison, pour chaque signal normalisé, de sa hauteur, de sa largeur et de sa proéminence à un seuil respectif de largeur minimale, de hauteur minimale et de proéminence minimale de façon à confirmer ou infirmer l’existence d’un pic correspondant ; la régularisation de chaque signal normalisé comprenant au moins un pic confirmé, au moyen d’une homothétie temporelle consistant à : contracter ou étirer chaque signal normalisé, sur le plan temporel, de sorte que chaque signal normalisé ait, sur une fenêtre temporelle réduite ayant une durée régularisée prédéfinie, par exemple égale à 2,5 secondes, un pic principal régularisé à une date de pic principal prédéfinie, par exemple à 1,5 secondes dans la fenêtre temporelle, et le cas échéant au moins un pic secondaire ayant une date de pic secondaire à une date prédéfinie dans la fenêtre temporelle, par exemple 0,67 seconde avant le pic principal avec un temps ayant subi l’homothétie temporelle. Procédé selon la revendication 6, comprenant par ailleurs : la régularisation de chaque signal normalisé au moyen d’une homothétie en amplitude consistant à : contracter ou étirer chaque signal normalisé, en amplitude, de sorte que signal normalisé ait, sur la fenêtre temporelle, une amplitude du pic principal égale à une valeur prédéfinie. Procédé selon la revendication 6 ou 7, dans lequel la mise en œuvre de la fonction de détection de mouvement de golf comprend l’exécution d’un algorithme de reconnaissance de mouvement de golf comprenant, à partir d’une base de données de coups de golf : la comparaison entre chaque signal normalisé régularisé et un signal modèle correspondant à un mouvement moyen de coup de golf pour un ensemble de types de coup de golf, notamment un drive, un swing et un putt, ladite comparaison comprenant la vérification que le signal normalisé régularisé se trouve dans une enveloppe définie entre chaque signal modèle décalé d’un offset négatif et le même signal modèle décalé d’un offset positif ; en fonction de la comparaison, l’identification d’un type de coup de golf. Procédé selon la revendication 8, comprenant par ailleurs : le calcul d’une erreur normalisée pour chaque signal normalisé régularisé par rapport au signal modèle du type de coup identifié et la vérification que l’erreur normalisée est inférieure à un seuil et que la somme des erreurs normalisées sur l’ensemble des signaux normalisés régularisés est inférieure à un seuil ; en fonction de la comparaison, la validation ou l’invalidation de la détection d’un type de coup de golf. Procédé selon la revendication 9, comprenant par ailleurs : le calcul d’une instabilité de l’erreur normalisée pour chaque signal normalisé régularisé et la vérification que l’instabilité de l’erreur normalisée est inférieure à un seuil pour chaque signal normalisé régularisé et que la somme des instabilités des erreurs normalisées sur l’ensemble des signaux normalisés régularisés est inférieure à un seuil ; en fonction de la comparaison, la validation ou l’invalidation de la détection d’un type de coup de golf. Procédé selon l’une des revendications 6 à 10, dans lequel la mise en œuvre de la fonction de détection d’impact comprend : la réalisation des mesures avec un pas d’échantillonnage supérieur à 100 Hz, par exemple égal à environ 416 Hz ou à environ 833 Hz, et le stockage en mémoire des mesures sur la durée de la fenêtre temporelle ; la création d’une sous-fenêtre temporelle dans la fenêtre temporelle, centrée sur un pic ayant la plus grande amplitude dans chaque signal normalisé régularisé, la largeur de la sous-fenêtre ayant notamment une durée environ égale à la moitié de la durée de la fenêtre temporelle ; la comparaison, sur ladite sous-fenêtre temporelle, entre chaque signal normalisé régularisé et un signal sinusoïdale de même période et de même amplitude que ledit pic sur la base d’une modélisation de l’erreur quadratique entre ledit signal normalisé régularisé et ledit signal sinusoïdal ; la détection d’un impact confirmé dès lors que l’erreur quadratique pour chaque signal normalisé régularisé est inférieure à un seuil. Procédé selon l’une des revendications 1 à 11, dans lequel la mise en œuvre de la fonction de détection d’impact comprend : le calcul d’un score de crédibilité de la détection d’impact et la vérification que le score de crédibilité est supérieur à un seuil.