Brevet FR3148643A1 — publié le 20241115

Il est proposé un procédé de détermination des invariances temporelles du degré de polarisation linéaire DOLP de la lumière provenant d’un astre dans une voûte céleste, mis en œuvre dans un système de détermination d’informations de positionnement et de navigation, ladite voûte étant centrée sur la position géographique dudit système. Le procédé comprend les étapes suivantes consistant à : acquérir (102) une pluralité d’images polarisées successives de ladite voûte; déterminer (104), pour chaque image acquise, une représentation DOLP; déterminer (106) au moins un groupement d’invariances DOLP à partir d’une paire de représentations sélectionnées parmi lesdites représentations DOLP; déterminer (110) un point de mesure P à partir du groupement d’invariances, le point P correspondant au pôle céleste dans ladite voûte. Le procédé comprend en outre une étape consistant à déterminer l’altitude et/ou l’azimut dudit pôle céleste à partir du point P, ledit azimut correspondant à la direction du pôle géographique. Figure pour l’abrégé : Fig.3 Procédé de détermination des invariances temporelles du degré de polarisation linéaire dans le ciel La présente invention concerne de manière générale la géolocalisation, et en particulier un procédé de détermination des invariances temporelles du degré de polarisation linéaire dans le ciel pour la détermination de pôle céleste. Les systèmes de géolocalisation, tels que les GNSS sont classiquement utilisés pour déterminer la position d’un objet dans le système terrestre. Un système GNSS ( Global Navigation Satellite Systems ) est un système de positionnement par satellites configuré pour fournir la position d’un objet (dispositif ou système) selon une bonne précision, sur toute la Terre et en temps réel. Un tel système est aujourd’hui considéré comme un des systèmes de géolocalisation les plus précis. Cependant, un tel système est sensible aux réflexions multiples du signal introduites par des canyons urbains (par exemple des gratte-ciels, des bâtiments, des feuillages, etc…), au brouillage et à l’usurpation d’identité. Pour améliorer les systèmes de positionnement par satellites, il est connu de les combiner avec des dispositifs utilisant des approches de géopositionnement se basant sur des mesures de la lumière polarisée du ciel. Ces approches sont des approches biomimétiques ou des approches bioinspirées. Par exemple, dans l’article “Desert navigator: the journey of an ant” de Rudiger Wehner, Harvard University Press, 2020, l’approche biomimétique proposée s’inspire du mécanisme de navigation mis en œuvre par les fourmis du désert qui sont sensibles au motif de polarisation du ciel. Il est à noter que les approches bioinspirées connues nécessitent l’utilisation de modalités de localisation conventionnelles (par exemple, le calendrier astronomique solaire ou éphémérides solaires) combinées à une estimation de la position du soleil obtenue via le motif de polarisation du ciel. L’estimation de la position du soleil comprend le calcul les angles de polarisation (AoLP) et les degrés de polarisation linéaire (DoLP). Cette solution est par exemple abordée dans l’article “Global autonomous positioning in gnss challenged environments: A bioinspired strategy by polarization pattern” de J. Yang et al., IEEE Trans. on Industrial Electronics, 68(7), pages 6308–6317, 2020. Toutefois, l’utilisation de modalités de localisation conventionnelles en combinaison avec des mesures de la lumière polarisée du ciel peut générer un coût mémoire ainsi qu’un coût calculatoire non négligeables pour le système et le procédé de détermination de cap. Il existe ainsi un besoin pour un procédé amélioré se basant uniquement sur des mesures de la lumière polarisée du ciel pour déterminer le positionnement et le cap d’un système par rapport au pôle géographique. La présente invention vient améliorer la situation en proposant un procédé de détermination des invariances temporelles du degré de polarisation linéaire de la lumière provenant d’un astre dans une voûte céleste, mis en œuvre dans un système de détermination d’informations de positionnement et de navigation, la voûte céleste étant centrée sur la position géographique du système. Le procédé comprend au moins les étapes suivantes consistant à : - acquérir une pluralité d’images polarisées successives d’au moins une partie de la voûte céleste ; - déterminer, pour chaque image acquise, une représentation des degrés de polarisation linéaire ; - déterminer au moins un groupement d’invariances de degrés de polarisation linéaire de la lumière provenant de l’astre, un groupement d’invariances étant déterminé à partir d’une paire de représentations sélectionnées parmi la pluralité de représentations des degrés de polarisation linéaire ; - déterminer un point de mesure à partir du au moins un groupement d’invariances, le point de mesure correspondant au pôle céleste dans la voûte céleste du système. Le procédé comprend en outre une étape consistant à déterminer l’altitude et/ou l’azimut du pôle céleste à partir du point de mesure obtenu. L’azimut correspond à la direction du pôle géographique associé à la position géographique du système. Avantageusement, le système de détermination d’informations de positionnement et de navigation peut être positionné géographiquement à une latitude de coordonnée , et le procédé peut comprendre en outre une étape consistant à déterminer la coordonnée de latitude du système à partir de l’altitude déterminée. Chaque image polarisée peut être acquise à un instant , l’écart temporel minimum entre deux instants d’acquisition de deux images polarisées successives étant prédéfini. Selon certains modes de réalisation, chaque image polarisée peut comprendre un ensemble de pixels , chaque pixel étant associé à des cordonnées et à un ensemble d’intensités de détection selon des angles de polarisation distincts tel que . Chaque représentation peut comprendre un ensemble de degrés de polarisation linéaire , chaque degré étant calculé à partir du vecteur de Stokes, tel que : , et , , . Avantageusement, chaque groupement d’invariances peut être déterminé à partir d’une représentation différentielle comprenant un ensemble de différences calculées à partir de la paire de représentations des degrés de polarisation linéaire sélectionnées. Chaque groupement d’invariances peut être déterminé à partir d’une représentation binaire déterminée à partir de la représentation différentielle et d’un seuil prédéterminé de binarisation de la différence de degrés de polarisation linéaire . Dans des modes de réalisation, la pluralité d’images polarisées peut comprendre au moins trois images. Au moins deux groupements d’invariances de degrés de polarisation linéaire de la lumière provenant de l’astre peuvent être déterminés. Le point de mesure peut être déterminé à partir de l’intersection entre les au moins deux groupements d’invariances. L’intersection entre les au moins deux groupements d’invariances peut être effectuée à partir de la détermination d’une représentation d’intersection comprenant un ensemble de valeurs d’intersection calculées à partir d’au moins deux des représentations binaire . Le point de mesure peut correspondre aux coordonnées pour lequel la valeur d’intersection est maximale. Dans des modes de réalisation, la pluralité d’images polarisées peut comprendre au moins deux images, le groupement d’invariances comprenant une invariance radiale et une invariance plane de degrés de polarisation linéaire de la lumière provenant de l’astre. Le point de mesure peut être déterminé à partir d’un point d’intersection entre l’invariance radiale et l’invariance plane, et d’une information de décalage du pôle céleste par rapport au point d’intersection . Avantageusement, le procédé peut comprendre une étape consistant à déterminer au moins une simulation du motif de degrés de polarisation linéaire de la lumière provenant de l’astre sur l’ensemble de la voûte céleste, chaque simulation étant déterminée à partir de l’une des images de la pluralité images polarisées d’au moins une partie de la voûte céleste. Le procédé peut comprendre en outre une étape consistant à effectuer l’acquisition de données de déplacement et de rotation du système opéré entre l’acquisition successive d’au moins deux des images polarisées . La détermination du au moins un groupement d’invariances peut comprendre la prise en compte des données de déplacement et de rotation. La position géographique du système peut être en outre associée à une longitude de coordonnée . Le procédé peut comprendre une étape consistant à déterminer la coordonnée de longitude du système à partir de données d’une horloge référencée et de la direction de polarisation au niveau du point de mesure du système positionné successivement au niveau d’au moins deux positions géographiques distinctes. L’invention fournit également un système de détermination d’informations de positionnement et de navigation. Le système comprend : - un module d’acquisition de lumière polarisée, la lumière provenant d’un astre dans la voûte céleste centrée sur la position géographique du système, le module d’acquisition étant configuré pour effectuer l’acquisition d’une pluralité d’images polarisées successives d’au moins une partie de la voûte céleste ; - un module de traitement configuré pour déterminer, pour chaque image acquise, une représentation des degrés de polarisation linéaire , le module de traitement étant en outre configuré pour déterminer au moins un groupement d’invariances de degrés de polarisation linéaire de la lumière provenant de l’astre, chaque groupement d’invariances étant déterminé à partir d’une paire de représentations sélectionnées parmi la pluralité de représentations des degrés de polarisation linéaire , le module de traitement étant en outre configuré pour déterminer un point de mesure à partir du au moins un groupement d’invariances, le point de mesure correspondant au pôle céleste dans la voûte céleste du système. Le système comprenant en outre un module de positionnement et de navigation configuré pour déterminer l’altitude et/ou l’azimut du pôle céleste à partir du point de mesure obtenu, l’azimut correspondant à la direction du pôle géographique associé à la position géographique du système. Le procédé et le système selon les modes de réalisation de l’invention permettent de détecter un pôle céleste uniquement à partir de la lumière polarisée du ciel et plus précisément à partir du motif de degré de polarisation linéaire (DoLP), sans requérir l’utilisation d'autres modalités de localisation conventionnelles. Ils permettent ainsi de déterminer la direction du nord géographique et la latitude du système à partir de l’estimation de la position du pôle céleste, c’est-à-dire des informations de positionnement et de cap pertinentes pour l’amélioration des systèmes de géopositionnement et de navigation. Description des figures D’autres caractéristiques, détails et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description faite en référence aux dessins annexés donnés à titre d’exemple. La est un schéma représentant un système de détermination d’informations de positionnement et de navigation, selon des modes de réalisation de l’invention. Les figures , et sont des représentations schématiques de la position géographique du système de détermination de pôle céleste, selon des modes de réalisation de l’invention. La est un organigramme représentant le procédé de détermination des invariances temporelles du degré de polarisation linéaire de la lumière provenant d’un astre dans le ciel, selon des modes de réalisation de l’invention. La figure est une représentation schématique des pixels d’un capteur d’un module d’acquisition de lumière polarisée du système de détermination de pôle céleste, selon des modes de réalisation de l’invention. La figure est une représentation schématique d’un module d’acquisition de lumière polarisée, selon des modes de réalisation de l’invention. La illustre les résultats d’étapes du procédé de détermination des invariances temporelles du degré de polarisation linéaire de la lumière provenant d’un astre dans le ciel, selon des modes de réalisation de l’invention. La est un organigramme représentant des sous-étapes du procédé de détermination des groupements d’invariances, selon des modes de réalisation de l’invention. La est un schéma représentant les axes d’invariances plane et radiale, via une visualisation en demi-sphère d’une représentation différentielle de deux représentations du degré de polarisation linéaire, selon des modes de réalisation de l’invention. Les figures , , et sont des organigrammes représentant des sous-étapes du procédé de détermination des groupements d’invariances, selon des modes de réalisation de l’invention. La est une représentation schématique de la position géographique du système de détermination de pôle céleste dans un repère (E,N,Z), selon des modes de réalisation de l’invention. La est un organigramme représentant des sous-étapes de la détermination de coordonnées de longitude du système de détermination de pôle céleste, selon des modes de réalisation de l’invention. La est un schéma représentant un système de détermination de pôle céleste, selon des modes de réalisation de l’invention. La illustre les résultats d’étapes de binarisation et d’intersection des différences de degrés de polarisation linéaire, selon des exemples de réalisation de l’invention. La est un graphique illustrant les résultats des valeurs de direction du pôle géographique et des valeurs de latitude déterminées par le procédé de détermination des invariances temporelles du degré de polarisation linéaire de la lumière provenant d’un astre dans le ciel, selon des modes de réalisation de l’invention. Des références identiques sont utilisées dans les figures pour désigner des éléments identiques ou analogues. Pour des raisons de clarté, les éléments représentés ne sont pas à l’échelle. Description détaillée La représente un système de détermination d’informations de positionnement et de navigation 1, selon des modes de réalisation de l’invention. Le système de détermination d’informations de positionnement et de navigation 1 comprend un dispositif 10 de détermination des invariances temporelles du degré de polarisation linéaire de la lumière provenant d’un astre dans le ciel, encore appelé ci-après dispositif de détermination de pôle céleste, selon certains modes de réalisation de l’invention. Tel qu’utilisé ici, le terme « lumière » fait référence à une ou plusieurs ondes optiques, par exemple et de manière non limitative, dans les domaines ultraviolets, visibles et/ou infrarouges. De telles ondes optiques peuvent par exemple être associées à une bande spectrale (ou multi-spectrale) prédéfinie par le système 1. Le dispositif 10 de détermination de pôle céleste est configuré pour déterminer les coordonnées d’un pôle céleste par rapport au système 1, à la surface d’une planète telle que la Terre. Le système de détermination d’information de positionnement et de navigation 1 comprend en outre une unité de détermination d’informations de positionnement et de navigation 20 configurée pour déterminer la coordonnée de la latitude du système 1 et la direction du pôle géographique, à partir de la détermination des coordonnées du pôle céleste. Le système de détermination d’informations de positionnement et de navigation 1 peut alors utiliser la coordonnée de la latitude du système 1 et la direction du pôle géographique pour le géopositionnement et/ou la navigation du système 1. Telle qu’utilisée ici, l’expression « pôle céleste » fait référence à un point virtuel sur la voûte céleste d’une planète, telle que la Terre, correspondant à l’intersection entre l’axe de rotation de la planète et sa sphère céleste associée. Un pôle céleste correspond ainsi à une projection sur la sphère céleste d’un pôle géographique (également appelé ‘vrai pôle’ en opposition au pôle magnétique). En d’autres termes, un pôle céleste fait référence à un point virtuel sur la voûte céleste autour duquel les étoiles tournent du point de vue d’un observateur à la surface de la Terre par exemple, en raison de la rotation de la Terre sur son axe. La figure 2(a) représente schématiquement la Terre, sous la forme d’un cercle de centre C composé de deux hémisphères comprenant l’hémisphère Nord et l’hémisphère Sud. Il existe deux pôles célestes comme représentés sur la figure 2(a) : le pôle Nord céleste (ou NCP pour « North Celestial Pole ») associé à l’hémisphère Nord, et le pôle Sud céleste (ou SCP pour « South Celestial Pole ») associé à l’hémisphère Sud. Le système de détermination d’information de positionnement et de navigation 1 est caractérisé par sa position géographique, notée O, à la surface de la Terre par exemple. En particulier, la position géographique du système 1, par exemple dans l’hémisphère Nord, comprend la longitude de coordonnée (non représentée sur la figure 2(a)) et la latitude de coordonnée définie à partir de l’axe du Zénith Z passant par le centre C de la terre et le point O. Sur la figure 2(a), l’angle correspond à la coordonnée de la co-latitude de la position géographique du système 1. La voûte céleste, représentée sur la figure 2(b), est centrée au niveau du point O et est également appelée ‘ciel’. Sur la figure 2(b), l’angle dit ‘angle de diffusion’ correspond à l’angle entre le vecteur ‘observateur-soleil’ et le vecteur ‘observateur-point d’observation’. La représente un procédé de détermination d’informations de positionnement et de navigation, selon des modes de réalisation de l’invention. Le procédé de détermination d’information de positionnement et de navigation peut être mis en œuvre par le système 1. Les étapes 102 à 108 correspondent plus spécifiquement au procédé de détermination des invariances temporelles du degré de polarisation linéaire de la lumière provenant d’un astre dans le ciel (ou procédé de détermination de pôle céleste), mis en œuvre par le dispositif de détermination de pôle céleste 1. Comme représenté sur la figure 3, le procédé comprend une étape 102 d’acquisition par le système 1 d’un nombre d’images polarisées successives, notées . L’indice ‘ ’ associé à différentes images polarisées est un entier compris entre 1 et , et la valeur de est un entier supérieur ou égal à 2. Chaque image polarisée représente au moins une partie de la voûte céleste. Pour les différentes images polarisées successives, la lumière acquise provient d’un même astre. Par exemple et sans limitations, pour un système positionné sur Terre, cet astre peut être le soleil ou la lune, tandis que pour un système positionné sur Mars, cet astre peut être le soleil. Ainsi, les images polarisées successives peuvent être acquises de jour. Alternativement, les images polarisées successives peuvent être acquises de nuit. En particulier, chaque image polarisée est acquise à un instant (ou temps d’acquisition) . L’écart temporel minimum entre deux instants et d’acquisition d’image peut être défini en fonction des capacités technologiques du module d’acquisition de lumière polarisée utilisé pour acquérir la pluralité d’images . Par exemple et sans limitations, l’écart temporel minimum peut être compris entres quelques millisecondes et quelques minutes. L’écart temporel maximal entre deux instants et d’acquisition d’image peut être avantageusement de plusieurs heures, par exemple. En outre, chaque image acquise peut être caractérisée par un ensemble de points d’acquisition notés , tel que chaque point d’acquisition (également appelé pixel dans la suite de la description) est associé à des coordonnées . Par exemple et sans limitation, un ensemble de pixels d’une image peut être distribué selon une répartition circulaire, tel que représenté sur la figure . Chaque coordonnée représente alors une projection d’un point de la voûte céleste dans un plan XY perpendiculaire à l’axe U du système 1 (plan XY représenté sur la figure ). L’axe U représenté sur la figure correspond à l’axe optique associé au système 1 lors de l’acquisition d’une image . Un tel axe U peut être par exemple équivalent à l’axe du Zénith Z. Les images étant polarisées, chaque pixel est associé à une pluralité d’intensités de détection selon des angles de polarisation distincts. Par exemple et sans limitation, chaque pixel peut-être associé à 4 valeurs d’intensités de détection correspondant respectivement à des angles de polarisation distincts selon l’équation (01) suivante : (01) Il est à noter que d’après le modèle de diffusion de Rayleigh de la lumière provenant d’un astre se propageant dans l’atmosphère (terrestre notamment), les interactions entre les photons de lumière et les molécules de l’atmosphère entraînent une polarisation linéaire partielle de cette lumière de la voûte céleste selon un motif dit « motif de polarisation ». Ce motif de polarisation dépend de la position relative de l’astre par rapport à la position O du système 1, à la surface de la Terre, par exemple. Ce motif de polarisation peut être décrit mathématiquement à partir de deux quantités : l'angle entre la direction de polarisation linéaire de la lumière et un axe d’un repère de référence prédéfini (c’est-à-dire l’angle de polarisation linéaire ou AoLP pour Angle of Linear Polarisation selon l'appellation anglaise) et le degré de polarisation linéaire de la lumière (ou DoLP pour Degree of Linear Polarisation selon l'appellation anglaise) comme décrit par exemple dans l’article “Polarization and Intensity of Light in the Atmosphere” de K.L. Coulson et al., Deepak Pub., 1988. En particulier, le DoLP (ou « motif DoLP ») peut être modélisé mathématiquement en fonction de l’angle de diffusion représenté sur la figure . Le DoLP peut être décrit selon l’équation (02) suivante : (02) A l’étape 104, pour chaque image acquise, une représentation du motif DoLP d’au moins une partie du ciel est déterminée (ou calculée). Chaque représentation DoLP déterminée peut être caractérisée par un ensemble de degrés de polarisation linéaire calculés notés associés aux coordonnées des pixels . Dans des modes de réalisation, pour chaque coordonnée , le degré de polarisation linéaire peut être calculé à partir du vecteur de Stokes défini à partir du modèle de diffusion de Rayleigh et décrit selon l’équation (03) suivante : (03) Dans l’équation (03) précédente, les coefficients , et sont définis en fonction des valeurs de la pluralité d’intensités de détection de chaque pixel de l’image , et peuvent être décrits respectivement selon les équations (04), (05) et (06) suivantes : (04) (05) (06) Un ensemble de degrés de polarisation linéaire calculés d’une représentation DoLP peut être distribué, selon une répartition circulaire, comme illustré par l’ensemble de pixels de la figure . A noter que les valeurs d’angles de polarisation linéaire AoLP peuvent également être calculées à partir du vecteur de Stokes, selon l’équation (07) suivante : (07) Dans d’autres modes de réalisation, pour chaque coordonnée , le degré de polarisation linéaire peut être calculé à partir de la loi de Malus par exemple. La représente un exemple de mise en œuvre d’étapes du procédé de détermination d’informations de positionnement et de navigation, selon certains modes de réalisation de l’invention. En particulier, sur la figure 5, les représentations DoLP , , et (représentant le résultat de l’application de l’étape 104) sont issues des images polarisées, respectivement , , et , acquises aux temps d’acquisition , , et . Dans cet exemple, les écarts temporels entre deux temps d’acquisition d’images polarisés sont compris entre 30 minutes et 60 minutes. En outre, les représentations DoLP sont illustrées selon un niveau de gris, tel que pour chaque coordonnée , une valeur peut être comprise entre une valeur minimale de degrés de polarisation linéaire et une valeur maximale de degrés de polarisation linéaire . Selon l’équation (02), la valeur minimale est égale à 0. Selon le modèle de diffusion de Rayleigh, la valeur minimale correspond à un angle de diffusion égal à 0, associé aux rayons lumineux provenant de la projection de l’astre (i.e. le soleil ou la lune par exemple) sur la voûte céleste, c’est-à-dire le point A sur la figure 2(b). Ainsi, les coordonnées associées à la valeur minimale correspondent à la position de la projection de l’astre sur la voûte céleste sur le plan XY perpendiculaire à l’axe U du système 1. Selon l’équation (02), la valeur maximale est égale à 1. Selon le modèle de diffusion de Rayleigh, la valeur maximale correspond à un angle de diffusion égal à , associé aux rayons lumineux provenant du point A’ sur la figure 2(b). Il est à noter qu’en raison du phénomène de diffusion de Mie et de diffusion multiple par exemple, la valeur maximale est en pratique sensiblement inférieure à 1. Comme illustré sur la figure 5, une représentation DoLP comprend une première symétrie radiale par rapport à cette projection de l’astre (i.e. c’est-à-dire par rapport au centre des cercles noirs sur les représentations DoLP ), ainsi qu’une deuxième symétrie dite plane (ou axiale). Une telle symétrie plane du motif DoLP est définie sur la voûte céleste en fonction du plan perpendiculaire à un vecteur OA passant par le point A associé à l’astre et le point O (i.e. position du système 1). Sur la représentation DoLP , une telle symétrie plane est représentée par une courbe passant par les valeurs maximales . À l’étape 106, au moins un groupement d’invariances temporelles de degrés de polarisation linéaire de la lumière provenant d’un astre de la voûte céleste sont déterminées. Chaque groupement d’invariances est déterminé à partir d’une paire de représentations du DoLP déterminées à l’étape 104. Un groupement d’invariances comprend une invariance temporelle par symétrie radiale et une invariance temporelle par symétrie plane du degré de polarisation linéaire de la lumière entre les deux représentations de la paire. La représente des sous-étapes de l’étape 106 de détermination d’un ou de plusieurs groupements d’invariances du procédé de détermination d’informations de positionnement et de navigation, représenté sur la , selon certains modes de réalisation de l’invention. À la sous-étape 1062, au moins un couple (ou une paire) de représentations DoLP peut être sélectionné. En faisant référence à l’exemple de la figure 5, un premier couple de représentations DoLP peut être , un deuxième couple de représentations DoLP peut être par exemple , et un troisième couple de représentations DoLP peut être sélectionné comme par exemple . L’homme du métier comprendra aisément que d’autres couples de représentations DoLP peuvent être sélectionnées parmi des représentations ayant des temps d’acquisition non successifs comme par exemple . En faisant de nouveau référence à la figure 6, à la sous-étape 1064, pour chaque couple distinct, une représentation différentielle des deux représentations DoLP sélectionnées peut être déterminée. L’indice ‘ ’ associé aux différents couples de représentations DoLP sélectionnés (et donc à différentes représentations différentielles déterminées) est un entier compris entre 1 et , et la valeur de est un entier supérieur ou égal à 1. En particulier, chaque représentation différentielle déterminée peut être caractérisée par un ensemble de différences de degrés de polarisation calculées, notées , associés aux coordonnées . Pour chaque coordonnée , la différences peut être déterminée entre les degrés de polarisation des deux représentations DoLP sélectionnées. Par exemple, pour un couple , la représentation différentielle peut ainsi être définie selon les équations (08) suivantes : , (08) Un ensemble de différences de degrés de polarisation calculées d’une représentation différentielle peut être distribué, selon une répartition circulaire, comme par exemple l’ensemble de pixels de la figure et l’ensemble de degrés de polarisation linéaire calculés . Avantageusement, l’étape 104 de détermination de la représentation du motif DoLP peut comprendre une sous-étape d’application d’un filtre permettant de limiter le bruit inhérent à l’acquisition des images. Par exemple et sans limitation, un tel filtre peut être un filtre spatial passe-bas et/ou un filtre temporel appliqué à un élément prenant en compte les éléments des acquisitions précédentes. En particulier, sur la figure 5, les représentations différentielles , et représentent le résultat de l’application des sous-étapes 1062 et 1064 et sont issues respectivement des représentations DoLP des couples , et sélectionnés. Les représentations différentielles sont illustrées selon un niveau de gris tel que, pour chaque coordonnée , une valeur peut être comprise, en valeur absolue, entre une valeur minimale de différence de degrés de polarisation linéaire et une valeur maximale de différence de degrés de polarisation linéaire . Dans le cas où les valeurs maximale et minimale du degré de polarisation linéaire calculés sont respectivement 1 et 0, la valeur maximale de différence peut être égale ou peut tendre vers 1 et la valeur minimale de différence peut être égale ou peut tendre vers 0. Ces valeurs maximale et minimale de différence dépendent de l’écart temporel entre les deux temps d’acquisition des images associées au couple . Ainsi, les différentes coordonnées associées à un ensemble de valeurs égales ou proches de la valeur minimale de différence correspondent aux projections de points de la voûte céleste où les degrés de polarisation linéaire entre les deux représentations DoLP du couple sélectionnées sont des valeurs égales ou approchées. Un tel ensemble de valeurs correspond aux projections de points où le motif DoLP reste invariant ou approximativement invariant. Ainsi, pour une représentation différentielle , l’ensemble de valeurs égales ou proches de la valeur minimale de différence correspond alors au groupement d’invariances du degré de polarisation linéaire de la lumière provenant d’un astre de la voûte céleste. Comme illustré par les deux bandes noires sur les images de la ligne du milieu de la figure 5, chaque groupement d’invariances d’une représentation différentielle peut comprendre schématiquement un premier axe d’invariance et un deuxième axe d’invariance. Comme illustré sur la figure 5, le premier axe, noté (ou ), correspond alors à un axe dit « axe d’invariance plane ». Le deuxième axe, noté (ou ), correspond à un axe dit « axe d’invariance radiale » positionné à équidistance entre les deux projections de l’astre des deux représentations DoLP, notées respectivement A1 et A2, correspondant à une visualisation en demi-sphère d’une représentation différentielle tel que représenté sur la . À la sous-étape 1066 de la figure 6, une binarisation de chaque différence de degrés de polarisation calculée associé aux coordonnées peut être appliquée de manière à obtenir une représentation binaire de la représentation différentielle , ce qui permet d’améliorer la mise en évidence du groupement d’invariances, et en particulier la mise en évidence de l’axe d’invariance plane et de l’axe d’invariance radiale associés au couple . Tel qu’utilisé ici, le terme « binarisation » fait référence à la conversion de chaque valeur de différence associée aux coordonnées en valeurs binaires. Ainsi, la représentation binaire peut être caractérisée par un ensemble de valeurs binaires déterminées, notées et associées aux coordonnées . Pour chaque coordonnées , la valeur binaire peut prendre une valeur parmi deux valeurs possibles, comme par exemple 0 ou 1. En outre, la valeur binaire peut être choisie à partir de la valeur absolue de la valeur de différence et d’un seuil prédéterminé de binarisation de la différence de degrés de polarisation linéaire. Par exemple et sans limitation, une représentation binaire peut ainsi être définie selon les équations (09) suivantes : , (09) Un ensemble de différences de valeurs binaires déterminées d’une représentation binaire peut être distribué, selon une répartition circulaire, comme par exemple l’ensemble de pixels de la figure . Comme illustré sur la figure 5, les représentations binaires , et représentent le résultat de l’application de la sous-étape 1066 et sont issues respectivement des images différentielles , et . Le groupement d’invariances de chaque représentation binaire (représentée par deux bandes blanches selon les équations (09)) comprend schématiquement le premier axe (ou courbe) d’invariance radiale (respectivement , et ) et le deuxième axe (ou courbe) d’invariance plane (respectivement , et ). Il est de nouveau fait référence au procédé de la figure 3. Après l’étape 106, le procédé de détermination d’informations de positionnement et de navigation peut comprendre une étape 108, dans laquelle un point de mesure est déterminé entre un ou plusieurs groupements d’invariances déterminés associés chacun à un couple de représentations DoLP sélectionnées. Les coordonnées du point de mesure correspondent à la projection du pôle céleste (NCP ou SCP) de la voûte céleste sur le plan perpendiculaire à l’axe U du système 1. En effet, le point de mesure correspond à une valeur de différence de degrés de polarisation calculée égale ou proche de la valeur minimale , pour chaque couple considéré. Le point de mesure correspond alors à un motif DoLP invariant ou approximativement invariant (et donc une valeur d’angle de diffusion constante) pour chaque couple considéré, c’est-à-dire pour chaque représentation DoLP calculée. Dans des modes de réalisation, la détermination du point de mesure peut être effectuée à partir d’une opération d’addition, appliquée à chaque coordonnée , des différentes valeurs binaires associées à au moins deux représentations binaires des couples . Dans ce cas, la pluralité d’images polarisées comprend au moins trois images utilisées pour déterminer au moins deux représentations binaires et obtenir au moins deux groupements d’invariances. La détermination du point de mesure peut alors comprendre une sous-étape correspondant à la détermination d’une représentation d’intersection illustrée sur la figure 8(a). Une telle représentation d’intersection est caractérisée par un ensemble de valeurs de superposition notées associées aux coordonnées et défini selon l’équation (10) suivante : , (10) Un ensemble de valeurs de superposition d’une représentation d’intersection peut être distribué, comme l’ensemble de pixels sur la figure , selon une répartition circulaire. Par exemple, sur la figure 8(a), la représentation d’intersection est issue des représentations binaires , et , et d’une représentation binaire non représentée sur la figure 8(a). Les groupements d’invariances de chaque représentation binaire, représentées par les différentes bandes blanches, se croisent alors en un point d’intersection correspondant au point de mesure . La détermination des coordonnées associées au point de mesure peut également comprendre une sous-étape consistant à appliquer un seuil prédéterminé d’intersection aux valeurs de superposition de la représentation d’intersection . Dans ce cas, le point d’intersection peut alors correspondre à un ensemble de coordonnées définis selon l’équation (11) suivante : (11) Par exemple et sans limitation, pour une représentation d’intersection déterminée à partir de valeurs binaires associées à deux représentations binaires , le seuil prédéterminé d’intersection peut être égal à 1. Alternativement, la détermination des coordonnées associées au point de mesure peut également comprendre une sous-étape consistant à déterminer des valeurs de superposition maximales de la représentation d’intersection . Dans ce cas, le point de mesure peut alors correspondre à un ensemble de coordonnées définis selon l’équation (12) suivante : (12) Dans d’autres modes de réalisation, la représentation d’intersection peut être générée directement à partir des représentations différentielles des couples . L’ensemble de valeurs de superposition peut ainsi être déterminé à partir des différences de degrés de polarisation calculées tel que défini par l’équation (13) suivante : , (13) Dans ce cas, l’application d’un seuil prédéterminé d’intersection aux valeurs de superposition de la représentation d’intersection pour déterminer les coordonnées associées au point de mesure peut être définie selon l’équation (14) suivante : (14) Par exemple et sans limitation, pour une représentation d’intersection déterminée à partir de valeurs binaires , associées à deux représentations différentielles , le seuil prédéterminé d’intersection peut être une valeur sensiblement supérieure à 0. Alternativement, la détermination des valeurs de superposition minimales de la représentation d’intersection pour déterminer les coordonnées associées au point de mesure peut être définie selon l’équation (15) suivante : (15) Il est à noter que le point de superposition est positionné au niveau de l’intersection des axes (ou courbes) d’invariance radiale . Ainsi, la détermination du point de mesure en fonction d’une représentation d’intersection peut être effectuée à partir d’une opération préalable de détermination de l’axe d’invariance radiale d’au moins deux groupements parmi la pluralité de groupements d’invariances générés. Dans ce cas, la représentation d’intersection est issue de la superposition (i.e. d’une opération d’addition par exemple) des axes (ou courbes) d’invariance radiale de chaque groupement d’invariance, qui se croisent alors en un point d’intersection correspondant au point de mesure . Sur la figure 8(b), les courbes d’invariance radiale de chaque groupement d’invariance sur la représentation d’intersection sont représentées par les courbes noires. En particulier, la détermination de l’axe d’invariance radiale d’un groupement d’invariance associé à un couple de représentations DoLP peut comprendre une sous-étape préalable de modélisation d’une première courbe définie dans le plan XY et d’une deuxième courbe définie dans le plan XY, distincte de la première courbe. Par exemple et sans limitations, les première et deuxième courbes peuvent être modélisées à partir des valeurs binaires maximales de la représentation binaire associée au couple , ou des valeurs minimales des différences, en valeur absolue, de degrés de polarisation calculées des représentations différentielles associée au couple par exemple. En outre, la détermination de l’axe d’invariance radiale d’un groupement d’invariances peut comprendre une sous-étape d’évaluation des points de coordonnées des deux valeurs minimales correspondant respectivement à la position de A n et A n+1 sur le plan XY (i.e. position de la projection de l’astre sur la voûte céleste des représentations et ). Dans ce cas, pour des écarts temporels entre deux temps d’acquisition d’images polarisés relativement faibles (c’est-à-dire des écarts de quelques heures maximum, comme par exemple de deux heures) la courbe de l’axe d’invariance radiale correspond à la courbe coupant (i.e. croisant ou interceptant) perpendiculairement la droite formée par les coordonnées des points A n et A n+1 . La détermination de l’axe d’invariance radiale d’un groupement d’invariances peut également comprendre une sous-étape d’évaluation d’une ou de plusieurs courbes dites ‘courbes de symétrie plane’, de coordonnées , chaque courbe de symétrie plane étant relative aux valeurs maximales d’une des deux représentations DoLP (en particulier et/ou ) et correspondant à la symétrie plane associée. Dans ce cas, la détermination de l’axe d’invariance radiale peut comprendre une sous-étape de mesure de distance (par exemple de distance euclidienne) d’une première valeur de distance entre la première courbe et la ou les deux courbes de symétrie plane, et d’une deuxième valeur de distance entre la deuxième courbe et la ou les deux courbes de symétrie plane. Ainsi, pour des écarts temporels entre deux temps d’acquisition d’images polarisés relativement faibles (c’est-à-dire des écarts de quelques heures maximum, comme par exemple de deux heures), la courbe de l’axe d’invariance radiale peut correspondre à la courbe associée à la valeur de distance la plus élevée. Dans certains modes de réalisation, la détermination du point de mesure peut être effectuée à partir du point d’intersection entre la courbe de l’axe d’invariance radiale et la courbe de l’axe d’invariance plane d’un groupement d’invariances issu d’un couple , tel qu’illustré sur la figure 8(c). Dans ce cas, la détermination du point de mesure peut alors comprendre une étape d’application de dérive correspondant au décalage des coordonnées du point d’intersection sur l’axe d’invariance radiale selon une valeur de dérive . La valeur de dérive peut par exemple être prédéfinie en fonction de la date calendaire (c’est-à-dire la déclinaison de l’astre) de l’acquisition des images associées au couple . Le procédé de positionnement et de navigation comprend en outre une étape 110 consistant à déterminer l’altitude du pôle céleste et/ou l’azimut du pôle céleste à partir du point de mesure obtenu. En particulier, l’étape 110 peut consister à déterminer la coordonnée de latitude et/ou la direction du pôle géographique du système 1 à partir du point de mesure obtenu. Cette étape peut être mise en œuvre par l’unité de détermination d’informations de positionnement et de navigation 20 de la . L'angle d’élévation ou l’altitude du pôle céleste (NCP ou SCP) sur la voûte céleste centrée au point O est équivalent à l’angle défini par rapport au plan XY perpendiculaire à l’axe U du système 1. Dans le cas où l’axe U est équivalent à l’axe du Zénith Z, comme illustré sur la figure 9 où le point O est représenté au centre d’un repère (E,N,Z) (signifiant East, North , Zenith selon l'appellation anglaise), l’altitude du pôle céleste correspond à la coordonnée de latitude de la position géographique du système 1. En outre, l’axe de direction passant par le point O et la projection du pôle céleste sur le plan XY perpendiculaire à l’axe U du système 1 correspond à la direction du pôle géographique (par exemple le pôle Nord, NP ou le pôle Sud, SP). Tel que représenté sur la figure 9, la direction du pôle géographique peut être décrite par l’angle relativement à la direction de référence du module d’acquisition utilisé pour acquérir la pluralité d’images . Il est à noter que est également appelée l’azimut du pôle céleste et correspond à l’axe N du repère (E,N,Z) comme illustré sur la . Par exemple et sans limitation, la détermination de la coordonnée de latitude du système 1 peut comprendre une sous-étape consistant à déterminer la longueur entre les coordonnées associées au point de mesure et les coordonnées du centre de l’image , ainsi que l’application d’une fonction de calcul à la longueur associée au point de mesure . La voûte céleste étant considérée comme une demi-sphère, la coordonnée de latitude du système 1 peut alors être définie selon l’équation (16) suivante : (16) La fonction de calcul peut être prédéfinie en fonction des paramètres associés à l’étape 102 d’acquisition des images polarisés . Par exemple et sans limitations, dans le cas de l’utilisation d’un objectif « fisheye équidistant » de focale dans cette étape d’acquisition, comme représenté sur la figure , la fonction de calcul de la coordonnée de latitude du système 1 peut être définie selon l’équation (17) suivante : (17) Dans des modes de réalisation, une étape de détermination d’une ou plusieurs simulations du motif de degrés de polarisation linéaire de la lumière de l’ensemble de la voûte céleste centrée au point O peut être effectuée à partir de la représentation DoLP d’une partie du ciel seulement et de l’équation (02) du motif DoLP selon le modèle de diffusion de Rayleigh. Dans ce cas, l’étape 106 de détermination de groupement d’invariances peut être appliquée directement aux simulations du motif DoLP. De telles simulations sont utiles lorsqu’une ou plusieurs images comprennent des obstacles météorologiques et environnementaux (comme des nuages, des immeubles, etc.). De telles simulations permettent de compléter des représentations DoLP tronquées par ces obstacles, les parties tronquées comprenant potentiellement la position du pôle céleste recherchée. De tels obstacles peuvent également modifier sensiblement le degré de polarisation linéaire de la lumière environnante, les simulations permettant alors de corriger les écarts dus à ces modifications. De telles simulations sont utiles lorsqu’une ou plusieurs images sont acquises à partir de capteur localisé. Avantageusement, une image peut en outre être réalisée à partir d’image comprenant peu de points d’acquisition , c’est-à-dire une image comprenant deux à quelques dizaines de pixels. Dans des modes de réalisation où l’axe U n’est pas équivalent à l’axe du Zénith Z, la détermination de la coordonnée de latitude du système 1 peut comprendre une sous-étape consistant à corriger la longueur pour prendre en compte l’inclinaison du plan associé aux pixels de l’image par rapport à la surface de la Terre. En particulier, le procédé peut comprendre l’implémentation d’une calibration de l’orientation du système 1. Une telle calibration peut être mise en œuvre à partir de la mesure du vecteur de gravité à la position géographique du système 1, par exemple. Une telle calibration peut également être mise en œuvre préalablement à une position de latitude et de cap connus pour déterminer le pôle céleste et en déduire l’orientation de l’axe U. Enfin, une telle calibration peut en outre être mise en œuvre à partir de l’utilisation des éphémérides. Dans des modes de réalisation, une étape d’acquisition de données de déplacement, c’est-à-dire de rotation et de translation, du système 1, peut être mise en œuvre, au cours de l’acquisition des images polarisées successives. Dans ce cas, l’étape 106 de détermination des groupements d’invariances et/ou ou l’étape 108 de détermination du point de mesure peut être appliquée en prenant en compte ces données de rotation et ces données de translation selon une valeur maximale de quelques kilomètres. Par exemple et sans limitation, pour deux représentations DoLP sélectionnées d’un même couple , si le système 1 a subi une rotation de par rapport à l’axe U entre les instants d’acquisition et , la sous-étape 1064 de détermination d’une représentation différentielle peut être effectuée après l’application d’une rotation de de la représentation DoLP dans le plan associé aux pixels de l’image . Dans des modes de réalisation, le procédé de détermination d’informations de positionnement et de navigation peut en outre comprendre une étape de détermination de la longitude du système 1 à partir des données d’une horloge référencée et de la détermination des coordonnées du point de mesure pour un système 1 positionné successivement au niveau au moins de deux positions géographiques distinctes O 1 et O 2 , à la surface de la Terre. La représente des sous-étapes de l’étape de détermination de la longitude du système 1, selon certains modes de réalisation. L’horloge référencée peut être une horloge de type « Horloge Polaire de Wheatstone ». Dans ce cas, l’étape de détermination de la longitude peut comprendre, aux sous-étapes 124 et 128 respectivement, le calcul de la valeur de la direction de polarisation linéaire de la lumière (AoLP) au pôle céleste (coordonnées du point de mesure ) puis la détermination de l’heure solaire pour le système 1 à la position géographique O 1 (positionnement effectué à l’étape 122) et de l’heure solaire pour le système 1 à la position géographique O 2 (positionnement effectué à l’étape 126). Il est à noter que l’heure solaire correspond à l’angle entre les arcs des grands cercles reliant l’astre au pôle céleste et le pôle céleste au zénith (c’est-à-dire le vecteur ‘zénith-pôle céleste’), ce qui est équivalent à l’angle entre le vecteur de polarisation au pôle céleste et l’arc de grand cercle reliant le pôle céleste et le zénith. La sous-étape 124 de détermination de la longitude peut également comprendre l’initialisation d’une horloge interne au système 1, dans l’étape de détermination des coordonnées du point de mesure , pour un système 1 positionné à la position géographique O 1 . Une telle horloge interne permet de déterminer l’écart de temps entre la détermination des coordonnées du point de mesure , pour un système 1 positionné à la position géographique O 1 , et la détermination des coordonnées du point de mesure , pour un système 1 positionné à la position géographique O 2 . En réponse au déplacement du système 1 de la position géographique O 1 à la position géographique O 2 et à la détermination de l'angle horaire , l’étape de détermination de la longitude peut en outre comprendre une valeur de comparaison des heures solaires et respectivement aux positions géographiques O 1 et O 2 . La valeur de comparaison peut être par exemple la différence entre l’heure solaire déterminée à la position géographique O 2 et la somme entre l’écart de temps et l’heure solaire , déterminée à la position géographique O 1 . La valeur de comparaison peut être alors définie selon l’équation (18) suivante : (18) Dans des modes de réalisation, l’écart de temps peut être, par exemple et sans limitations, inférieur ou sensiblement égal à une semaine. Dans ce cas, les variations de l’équation du temps sont faibles et les heures solaires et peuvent être comparées selon l’équation (18) sans prendre en compte la variation de durée entre les deux mesures. Dans d’autres modes de réalisation, l’écart de temps maximal entre des déterminations de coordonnées du point de mesure ne vérifie pas l’approximation des faibles variations de l’équation du temps. Dans ce cas, les heures solaires et peuvent être transformées en heures solaires moyennes et à partir de l’équation du temps donnée par les éphémérides. Ainsi, les heures solaires moyennes et peuvent être comparées selon l’équation (18). A la sous-étape 130, la différence de longitude entre la longitude de coordonnée du système 1 de la position géographique O 1 et la longitude de coordonnée du système 1 de la position géographique O 2 peut être déterminée en fonction de la valeur de comparaison des angles horaires. A la sous-étape 132, dans le cas où la longitude de coordonnée du système 1 à la position géographique O 1 est une donnée connue du système 1, la longitude de coordonnée du système 1 à la position géographique O 2 peut être déterminée en fonction de la valeur de la longitude et de la différence de longitude . La figure 11 représente un exemple de structure du système 1 de détermination d’information de positionnement et de navigation positionné à la longitude de coordonnée et à la latitude de coordonnée , selon certains modes de réalisation de l’invention. Le système 1 de détermination d’information de positionnement et de navigation, représenté sur la figure 11, peut comprendre un module d’acquisition de lumière polarisée 210 configuré pour effectuer l’acquisition des images polarisées successives . Le module d’acquisition de lumière polarisée 210 comprend notamment un modèle mathématique appelé ‘modèle d’optique de caméra’ associé à la projection de la sphère céleste dans le plan 2D, c’est à dire dans le plan XY perpendiculaire à l’axe optique du système 1. Le module d’acquisition de lumière polarisée 210 peut par exemple et sans limitation être un appareil photo reflex mono-objectif numérique comprenant un objectif dit « fisheye » permettant d’assurer l’acquisition sur un angle de vue à . Dans ce cas, le module d’acquisition de lumière polarisée 210 peut comprendre un objectif 212 et un détecteur 214 tel que le modèle d’optique pour déterminer la coordonnée d’un point de projection de la voûte sur le détecteur correspond au rapport entre la focale de l’objectif et l’angle du point de projection avec l’axe optique. Par ailleurs, le détecteur 214 du module d’acquisition de lumière polarisée 210 peut avoir une géométrie généralement rectangulaire ou carré. Cependant, pour un tel objectif dit « fisheye » circulaire, la zone utile du détecteur 214 forme généralement un zone circulaire telle que représentée sur la figure . En outre, chaque pixel du capteur de l’appareil photo numérique peut comprendre un groupement 4 pixels sensible à une polarisation spécifique à , , et par exemple. Alternativement, l’appareil photo peut comprendre un filtre polarisant et l’acquisition de chaque image polarisée correspond à l’acquisition de 4 images prises pour 4 angles de polariseur différents à , , et par exemple. Le dispositif 10 de détermination de pôle céleste peut comprendre un module de traitement 220 configuré pour effectuer le calcul et la détermination des coordonnées du point de mesure et des différentes représentations nécessaires au cours du procédé, comprenant les représentations DoLP , représentations différentielles , représentations binaires , représentation d’intersection . L’unité 20 de détermination des informations de positionnement et de navigation peut comprendre un module 230-1 de détermination de la coordonnée de latitude position géographique O du système 1 et un module 230-2 de détermination de l’azimut du pôle céleste. Dans des modes de réalisation, le système 1 de détermination d’informations de positionnement et de navigation peut également comprendre un module de correction 240 configuré pour générer des simulations du motif de degrés de polarisation linéaire de la lumière de l’ensemble de la voûte céleste centrée au point O à partir de représentations DoLP d’une partie du ciel seulement et de l’équation (02) du motif DoLP selon le modèle de diffusion de Rayleigh. Le module de correction 240 peut également être configuré pour détecter un décalage entre l’axe optique U associé au module d’acquisition de lumière polarisée 210 et l’axe du Zénith Z. Dans le cas de la détection d’un tel décalage, le module de correction 240 peut être configuré pour appliquer une correction des longueurs et pour prendre en compte l’inclinaison du plan associé aux pixels de l’image par rapport à la surface de la Terre. Dans des modes de réalisation, le système 1 de détermination d’informations de positionnement et de navigation peut également comprendre un module de déplacement et d’acquisition de déplacement 250 configuré pour déplacer le système 1 à différentes positions géographiques sur la Terre. Le module de déplacement et d’acquisition de déplacement 250 peut ainsi être configuré pour effectuer l’acquisition de données de translation et de rotation du système 1 au cours et/ou après le déplacement du système 1. Pour cela, le module 250 peut comprendre des unités de mesures physiques telles que des accéléromètres, un gyroscope, un capteur de gravité, etc. Avantageusement, le système 1 peut être utilisé pour effectuer un géopositionnement dans des applications civiles ou militaires de navigation autonome sur des plateformes sans pilote tels que des drones terrestres, aériens positionnés à haute altitude ou à basse altitude, ou sous-marins positionnés à une profondeur maximale définie par la bande spectrale prédéfinie par le système 1. De telles plateformes sans pilote peuvent avoir un pilotage automatique ou télécommandé. Une telle utilisation dans une application de l’invention au géopositionnement combinant un système de navigation inertielle et la détermination de pôle céleste (ou détermination de cap) permet de compenser des erreurs de positionnement et d'orientation des plateformes sans pilote générées avec le temps par une navigation inertielle exclusive. Par ailleurs, le système 1 peut être utilisé pour mesurer l’orientation d’un objet sur terre par rapport au pôle géographique. Dans des modes de réalisation, le système 1 de détermination d’informations de positionnement et de navigation peut également comprendre un module mémoire 260 configuré pour sauvegarder l’ensemble des acquisitions, des mesures, des calculs effectué. Le module mémoire 260 peut également comprendre l’horloge référencée permettant la détermination de la longitude du système 1. Dans des modes de réalisation, le système 1 peut comprendre une ou plusieurs interfaces d’entrée/sortie de données, telles que des interfaces homme-machine 270 (IHM). Ces interfaces homme-machine peuvent comprendre un ou plusieurs moyens d’acquisition ou de moyens de transmission d’informations, tels que des dispositifs de saisie et de commande (par exemple microphone, haut-parleur, clavier) et/ou un ou plusieurs dispositifs d’affichage (par exemple écran vidéo, écran tactile, etc.). Par exemple et sans limitation, le système 1 peut comprendre une interface homme-machine 270 configurée pour générer un affichage des coordonnées de longitude et de latitude au point O, à destination d’un opérateur du système 1. Les figures 12 et 13 illustrent les résultats obtenus en mettant en œuvre le procédé de détermination d’informations de positionnement et de navigation, selon certains modes de réalisation de l’invention. En particulier, la figure 12 illustre des résultats de l’étape 1066 de binarisation des différences de degrés de polarisation calculée pour obtenir les représentations binaire et mettre en évidence les groupements d’invariances de degrés de polarisation linéaire entre les représentations DoLP de couple . La figure 12 illustre également les résultats de l’étape 108 de détermination du point de mesure effectuée à partir la génération d’une représentation d’intersection par opération d’addition des représentations binaire . La figure 13 est un exemple de graphiques illustrant les résultats des valeurs de direction du pôle géographique et des valeurs de latitude déterminées par le procédé de la pour un système 1 positionné au point O, en fonction de la rotation du système 1 autour de l’axe optique U. L’homme du métier comprendra que le procédé, selon les modes de réalisation de l’invention, peut être mis en œuvre de diverses manières par matériel (« hardware »), logiciel, ou une combinaison de matériel et de logiciels, notamment sous la forme de code de programme pouvant être distribué sous la forme d'un produit de programme, sous diverses formes. Le code de programme peut être distribué à l'aide de supports lisibles par ordinateur, qui peuvent inclure des supports de stockage lisibles par ordinateur et des supports de communication. Les procédés décrits dans la présente description peuvent être notamment implémentés sous la forme d’instructions de programme d’ordinateur exécutables par un ou plusieurs processeurs dans un dispositif informatique d'ordinateur. Ces instructions de programme d’ordinateur peuvent également être stockées dans un support lisible par ordinateur. L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits ci-avant à titre d’exemple non limitatif. Elle englobe toutes les variantes de réalisation qui pourront être envisagées par l'homme du métier. En particulier, l’homme du métier comprendra que l’invention n’est pas limitée aux différentes étapes du procédé et aux différents modules du système décrits à titre d’exemples non limitatif. Procédé de détermination des invariances temporelles du degré de polarisation linéaire de la lumière provenant d’un astre dans une voûte céleste, mis en œuvre dans un système de détermination d’informations de positionnement et de navigation, ladite voûte céleste étant centrée sur la position géographique dudit système, caractérisé en ce que le procédé comprend au moins les étapes suivantes consistant à : acquérir (102) une pluralité d’images polarisées successives d’au moins une partie de ladite voûte céleste ; déterminer (104), pour chaque image acquise, une représentation des degrés de polarisation linéaire ; déterminer (106) au moins un groupement d’invariances de degrés de polarisation linéaire de la lumière provenant dudit astre, un groupement d’invariances étant déterminé à partir d’une paire de représentations sélectionnées parmi ladite pluralité de représentations des degrés de polarisation linéaire ; déterminer (110) un point de mesure à partir dudit au moins un groupement d’invariances, le point de mesure correspondant au pôle céleste dans la voûte céleste dudit système ; le procédé comprenant en outre une étape consistant à déterminer l’altitude et/ou l’azimut dudit pôle céleste à partir du point de mesure obtenu, ledit azimut correspondant à la direction du pôle géographique associé à la position géographique dudit système. Procédé selon la revendication 1, dans lequel ledit système de détermination d’informations de positionnement et de navigation est positionné géographiquement à une latitude de coordonnée , et dans lequel le procédé comprend en outre une étape consistant à déterminer la coordonnée de latitude dudit système à partir de ladite altitude déterminée. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel chaque image polarisée est acquise à un instant , l’écart temporel minimum entre deux instants d’acquisition de deux images polarisées successives étant prédéfini. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel chaque image polarisée comprend un ensemble de pixels , chaque pixel étant associé à des cordonnées et à un ensemble d’intensités de détection selon des angles de polarisation distincts tel que , et dans lequel chaque représentation comprend un ensemble de degrés de polarisation linéaire , chaque degré étant calculé à partir du vecteur de Stokes, tel que : , et , , . Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel chaque groupement d’invariances est déterminé à partir d’une représentation différentielle comprenant un ensemble de différences calculées à partir de ladite paire de représentations des degrés de polarisation linéaire sélectionnées. Procédé selon la revendication 5, dans lequel chaque groupement d’invariances est déterminé à partir d’une représentation binaire déterminée à partir de ladite représentation différentielle et d’un seuil prédéterminé de binarisation de la différence de degrés de polarisation linéaire . Procédé selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel ladite pluralité d’images polarisées comprend au moins trois images, dans lequel au moins deux groupements d’invariances de degrés de polarisation linéaire de la lumière provenant dudit astre sont déterminés, et dans lequel ledit point de mesure est déterminé à partir de l’intersection entre lesdits au moins deux groupements d’invariances. Procédé selon les revendications 6 et 7, dans lequel l’intersection entre lesdits au moins deux groupements d’invariances est effectuée à partir de la détermination d’une représentation d’intersection comprenant un ensemble de valeurs d’intersection calculées à partir d’au moins deux desdites représentations binaire , et dans lequel ledit point de mesure correspond aux coordonnées pour lequel la valeur d’intersection est maximale. Procédé selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel ladite pluralité d’images polarisées comprend au moins deux images, ledit groupement d’invariances comprenant une invariance radiale et une invariance plane de degrés de polarisation linéaire de la lumière provenant dudit astre, et dans lequel ledit point de mesure est déterminé à partir d’un point d’intersection entre ladite invariance radiale et ladite invariance plane, et d’une information de décalage dudit pôle céleste par rapport audit point d’intersection . Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le procédé comprend une étape consistant à déterminer au moins une simulation du motif de degrés de polarisation linéaire de la lumière provenant dudit astre sur l’ensemble de ladite voûte céleste, chaque simulation étant déterminée à partir d’une des images de ladite pluralité images polarisées d’au moins une partie de ladite voûte céleste. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le procédé comprend une étape consistant à effectuer l’acquisition de données de déplacement et de rotation dudit système opéré entre l’acquisition successive d’au moins deux desdites images polarisées , et dans lequel la détermination dudit au moins un groupement d’invariances comprend la prise en compte desdites données de déplacement et de rotation. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ladite position géographique dudit système est en outre associée à une longitude de coordonnée , et dans lequel le procédé comprend une étape consistant à déterminer la coordonnée de longitude dudit système à partir de données d’une horloge référencée, et de la direction de polarisation au niveau du point de mesure dudit système positionné successivement au niveau d’au moins deux positions géographiques distinctes. Système (10) de détermination d’informations de positionnement et de navigation, caractérisé en ce que le système comprend : un module d’acquisition de lumière polarisée (210), ladite lumière provenant d’un astre dans la voûte céleste centrée sur la position géographique dudit système, ledit module (210) étant configuré pour effectuer l’acquisition d’une pluralité d’images polarisées successives d’au moins une partie de ladite voûte céleste ; un module de traitement (220) configuré pour déterminer, pour chaque image acquise, une représentation des degrés de polarisation linéaire , ledit module (220) étant en outre configuré pour déterminer au moins un groupement d’invariances de degrés de polarisation linéaire de la lumière provenant dudit astre, chaque groupement d’invariances étant déterminé à partir d’une paire de représentations sélectionnées parmi ladite pluralité de représentations des degrés de polarisation linéaire , ledit module (220) étant en outre configuré pour déterminer un point de mesure à partir dudit au moins un groupement d’invariances, le point de mesure correspondant au pôle céleste dans la voûte céleste dudit système ; le système comprenant en outre un module de positionnement et de navigation (230) configuré pour déterminer l’altitude et/ou l’azimut dudit pôle céleste à partir du point de mesure obtenu, ledit azimut correspondant à la direction du pôle géographique associé à la position géographique du système.