Brevet FR3149219A1 — publié le 20241206

Procédé (400) de manipulation d’articles au moyen d’un dispositif de manipulation individuelle, comprenant les étapes d’acquérir (S10) une image numérique en couleurs (NumCol) d’une scène comprenant des articles à manipuler dans une zone de manipulation et une paire d’images numériques (NumDepth) pour former une carte de profondeur de ladite scène ; d’identifier (S20) des articles (VisIT) sur la base de l’image numérique en couleurs ; de calculer (S50), pour des articles visibles (VisIT) identifiés, un score (SCOR) de prenabilité sur la base d’une combinaison entre un premier score représentatif de l’emplacement de l’article considéré dans la scène et au moins un second score représentatif d’une qualité de saisie de l’article considéré, chacun du premier score et du au moins un second score étant affectés d’un coefficient de pondération respectif ; et en réponse au score (SCOR) de prenabilité, commander (S60) le dispositif de manipulation individuelle des articles. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 3 PROCEDE DE PICKING DANS UNE LIGNE DE TRI ET INSTALLATION ASSOCIEE DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION L'invention concerne un procédé de manipulation d’articles en circulation sur une ligne de tri d’articles, dans le but d’augmenter globalement la qualité ou la vitesse de manipulation de ces articles. ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE Le tri d’articles tels que des colis postaux se fait au sein de centre de tri comprenant des lignes de tri destinées à procéder à un tri automatisé d’articles, chacune traitant un flux d’articles. Les articles sont manipulés le long des lignes au moyen de systèmes de convoyage collectifs mais nécessitent, par exemple pour du dévracage ou du placement individuel, d’être prélevés individuellement lors d’une opération dite « prélève et place », ou « pick and place » en terminologie anglaise, mise en œuvre au moyen d’un bras manipulateur robotisé, comme décrit par exemple dans le document FR 3 019 068 B1. Un exemple de bras manipulateur utilisant des ventouses comme dispositif de préhension des articles est décrit dans le document FR 3 031 046 A1. Bien entendu, afin de rentabiliser les lignes de tri, celles-ci doivent traiter un flux d’articles aussi important que possible et la rapidité d’exécution de l’opération de « pick and place » est primordiale. La fonction du bras manipulateur est de saisir l’article, le déplacer jusqu’à un emplacement prédéterminé puis le relâcher. Cette opération doit être rapide tout en restant fiable afin de limiter les erreurs de manipulation. Un exemple d’erreur de manipulation est le « fly-out » en terminologie anglaise, qui consiste en un lâcher imprévu de l’article alors que celui-ci est déplacé à grande vitesse par le bras et peut résulter en une éjection de l’article hors de la ligne de tri. Il existe donc un besoin de maximiser la vitesse des opérations de « pick and place » tout en limitant les erreurs de manipulation, autrement dit, il est nécessaire de trouver un compromis entre la vitesse des opérations et la qualité des saisies, selon une manière qui permette d’adapter ce compromis aux objectifs de l’opérateur des lignes de tri, qui peuvent varier avec la nature des articles à trier. Les articles à trier circulant sur une ligne de tri peuvent arriver à une zone de manutention automatisée de type « pick and place » sans ordre ou emplacement prédéfini, et des articles peuvent même se trouver entassés les uns sur les autres. Une optimisation de la manipulation individuelle des articles prenant en compte la qualité de saisie de ces articles et leur débit de traitement requiert, afin de piloter un dispositif de manipulation individuelle des articles, la prise en compte des positions de chacun des articles dans la zone de manutention ainsi que des positions relatives des articles les uns par rapport aux autres, et éventuellement les caractéristiques du dispositif de manipulation. Un but de l’invention est de fournir un procédé de manipulation individuelle des articles permettant une optimisation de la manipulation de ces articles considérés dans leur ensemble, intégrant la détermination d’un ordre de manipulation des articles, et plus spécifiquement la détermination du prochain article à manipuler dans une scène de tri. En vue de la réalisation de ce but, un premier aspect de l’invention est un procédé de manipulation d’articles au moyen d’un dispositif de manipulation individuelle des articles, comprenant les étapes d’acquérir une image numérique en couleurs d’une scène comprenant des articles à manipuler dans une zone de manipulation et une paire d’images numériques prévues pour former une carte de profondeur de ladite scène ; sur la base de l’image numérique en couleurs, identifier des articles visibles au moyen d’un calculateur numérique ; sur la base de la paire d’images numériques, former une carte de profondeur de la scène, et associer les articles visibles identifiés à des éléments de la carte de profondeur ; sur la base de l’image numérique en couleurs et de la carte de profondeur, calculer, pour au moins certains des articles visibles identifiés, un score de prenabilité sur la base d’une combinaison entre un premier score représentatif de l’emplacement de l’article considéré dans la scène et au moins un second score représentatif d’une qualité de saisie de l’article considéré, chacun du premier score et du au moins un second score étant affectés d’un coefficient de pondération respectif ; et en réponse au score de prenabilité, commander le dispositif de manipulation individuelle des articles de manière à manipuler un des articles visibles. Ce procédé permet l’utilisation d’une pluralité de critères de choix de manière à déterminer quel est le prochain article à manipuler par un dispositif de manipulation individuelle d’articles sur une ligne de tri d’articles. Ces critères donnent à l’opérateur de la ligne de tri un moyen très simple d’adapter le pilotage du dispositif de manipulation à ses objectifs opérationnels, qui peuvent amener à favoriser soit la vitesse de manipulation, soit la qualité de cette manipulation, en limitant les risques de lâchers des articles et de collisions entre un article saisie et les autres articles de la zone de travail, ou encore un compromis entre des deux positions, en fonction du type d’articles à trier (forme, nature, poids…). Selon des caractéristiques additionnelles non-limitatives du premier aspect de l’invention, considérées individuellement ou selon toute combinaison techniquement réalisable : - la combinaison peut être une somme pondérée du premier score et du au moins un second score affectés de leurs coefficients de pondération respectifs ; - le procédé peut comprendre en outre une étape préliminaire d’ajustement des coefficients de pondération respectifs du premier score et du au moins un second score, de manière à favoriser soit une vitesse de débit des articles soit la qualité de saisie de chacun des articles visibles identifiés. ; - le score de prenabilité peut être déterminé sur la base d’une combinaison entre le premier score représentatif de l’emplacement de l’article considéré dans la scène et au moins deux seconds scores chacun représentatifs d’une qualité de saisie de l’article considéré, le score de prenabilité étant calculé par une combinaison du premier score affecté de son premier coefficient de pondération et d’un second score global représentatif d’une combinaison entre les au moins deux seconds scores chacun affectés de leur coefficient de pondération respectif, le second score étant affecté d’un second coefficient global de pondération ; - le procédé peut comprendre une étape préliminaire d’initialisation d’un système de pilotage de la ligne de tri comprend un ajustement relatif des valeurs du premier coefficient de pondération et du second coefficient global de pondération ; - la combinaison entre les au moins deux seconds scores peut être une somme pondérée des au moins deux seconds scores chacun affectés de leur coefficient de pondération respectif ; - le procédé peut en outre comprendre une étape de détermination d’une prenabilité des articles visibles identifiés, les articles déterminés comme prenables constituant ladite au moins une partie des articles visibles identifiés ; - la prenabilité des articles visibles identifiés peut être basée sur au moins un critère choisi parmi des critères respectivement représentatifs de dimensions, d’un volume, d’une hauteur et d’une pente d’un article considéré, d’une accessibilité de l’article considéré par le dispositif de manipulation individuelle des articles, et de la possibilité d’attribuer une configuration de préhenseur à l’article considéré ; - le dispositif de manipulation individuelle des articles peut être un bras manipulateur robotisé comprenant une tête munie d’une pluralité de ventouses capables d’appliquer individuellement un vide à une surface d’un article, la configuration de préhenseur étant définie par une coordonnée d’un point de prise, d’une orientation de la tête, et d’une combinaison de ventouse à utiliser ; - la combinaison entre le premier score et le au moins un second score peut être une combinaison linaire du premier score et du second score chacun pondérés par leur coefficient de pondération respectif ; - le au moins un second score, représentatif d’une qualité de saisie de l’article considéré, peut être calculé sur la base d’un critère représentatif d’une qualité de saisie d’un article par le dispositif de manipulation individuelle des articles et choisi parmi une hauteur, une surface et une pente de l’article considéré, une configuration de préhenseur attribuée à l’article considéré, des hauteurs d’articles entourant l’article considéré, et une trajectoire calculée pour déplacer l’article considéré de la zone de manipulation à une zone de destination. Un second aspect de l’invention porte sur un système configuré pour mettre en œuvre le procédé du premier aspect de l’invention au sein d’une installation de tri. En vue de la réalisation de ce but, un second aspect de l’invention est une installation de tri d’articles configurée pour mettre en œuvre le procédé de traitement d’article selon le premier aspect de l’invention, comprenant un dispositif de manipulation individuelle d’articles. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description détaillée de l’invention qui va suivre en référence aux figures annexées sur lesquels : La représente une portion d’une ligne de tri d’articles ; La représente une configuration d’articles à trier selon une vue en coupe ; La représente un procédé de manipulation individuelle d’articles à trier ; La illustre un critère de caractérisation d’une vitesse de transport des articles ; La illustre des méthodes de détermination de valeurs critères de choix d’un article à manipuler ; La illustre une méthode de détermination d’une valeur d’un critère de choix d’un article à manipuler ; La illustre une méthode de détermination d’une valeur d’un critère de choix d’un article à manipuler ; La illustre une méthode de détermination d’une valeur d’un critère de choix d’un article à manipuler ; La illustre une méthode de détermination d’une valeur d’un critère de choix d’un article à manipuler ; et La illustre une table associant des scores à des coefficients. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION Le principe de l’invention est expliqué à l’aide des figures 1 à 9. Le contexte dans lequel se situe l’invention est illustré à l’aide de l’exemple de la , qui représente une portion d’une installation FAC de traitement d’articles comprenant une ligne de tri SL équipée d’un système SYS de pilotage de la ligne de tri. La ligne de tri SL comprend un dispositif de manipulation individuelle d’articles ici constitué d’un bras manipulateur MA robotisé muni d’une tête de préhension GH, et une bande de convoyage CB déplaçant des articles arrivant dans la direction Dir représentée par une flèche. La tête de préhension GH peut être munie de ventouses SC reliées à un système de pompage, chaque ventouse peut être contrôlée individuellement de manière à appliquer un vide à la surface d’un article à saisir. Les articles peuvent arriver en vrac dans une zone de travail WZ depuis la droite de la figure, le bras manipulateur étant chargé de les dévraquer, c’est-à-dire de les saisir un à un pour les placer en ordre sur la bande de convoyage CB vers la gauche de la figure. Le système SYS de pilotage de la ligne de tri comprend un appareil de prises de vues numérique CAM et un calculateur numérique CALC comprenant une mémoire informatique fonctionnellement connectée à l’appareil de prises de vues numérique CAM et au bras manipulateur MA. Le bras manipulateur MA a pour fonction de manipuler individuellement des articles IT situés dans la zone de travail pour les faire passer de cette zone à la bande de convoyage CB. La représente de manière schématique une configuration d’articles à manipuler par le bras manipulateur, correspondant à une vue en coupe de la zone de travail WZ. La illustre diverses situations auxquelles le système de pilotage doit faire face lorsqu’il tente d’optimiser le choix de l’article à choisir pour la prochaine action du bras manipulateur. Dans cet exemple, l’article A est caché à la caméra CAM par l’article B et ne peut donc pas être pris en compte dans les calculs du calculateur CALC, basés sur des images acquises par cette caméra, alors même qu’il aurait pu être préférable de traiter cet article en priorité, étant le plus proche de la bande de convoyage CB. L’article C est superposé à l’article D, ce dernier ne pouvant donc raisonnablement être choisi comme prochain article à manipuler en raison du risque d’induire un incident de manipulation tel qu’un lâcher d’article au cours d’une tentative de déplacement par le bras manipulateur. L’article F recouvre partiellement l’article E et présente une surface supérieure inclinée par rapport au plan de travail WP de la zone de travail WZ sur lequel les articles reposent. Le fait que cette surface supérieure est inclinée peut induire des difficultés de saisie par le bras manipulateur. L’objectif de l’invention est de permettre une adaptation aisée de la commande du bras manipulateur aux objectifs de l’exploitant de la ligne de tri et aux caractéristiques des articles IT à trier, en tenant compte des diverses situations auxquelles le système de pilotage peut être confronté. A cette fin, un objet de l’invention est un procédé 100 de manipulation individuelle des articles à trier arrivant ensemble sur la zone de travail WA. La illustre le procédé 100, qui comprend une étape S10 consistant à acquérir au moins (i) une image numérique NumCol en couleurs d’une scène englobant la zone de travail WZ du bras manipulateur MA et (ii) une paire d’images numériques NumDepth prévues pour former une carte de profondeur de ladite scène selon des principes connus de photogrammétrie, au moyen de l’appareil de prises de vues numérique CAM, dans laquelle un ou plusieurs articles IT, destinés à être manipulés individuellement au moyen du bras manipulateur, sont visibles. Les images sont stockées dans une mémoire informatique du calculateur CALC. A une étape S20, sur la base de l’image numérique en couleurs, le calculateur CALC identifie des articles visibles VisIT dans l’image, par exemple au moyen d’un réseau de neurones en procédant à une opération de segmentation selon des méthodes conventionnelles d’analyse d’images. A une étape S30, le calculateur numérique CALC forme, selon des méthodes conventionnelles de photogrammétrie, une carte de profondeur MAP3D de la scène sur la base des images de la paire d’images numériques prévues pour former une carte de profondeur de ladite scène. Un nombre supérieur d’images pourraient être employé, l’essentiel étant de pouvoir générer une carte représentative du positionnement des articles de la zone de travail dans un espace tridimensionnel. Les surfaces des articles visibles sur les images peuvent alors être représentées, par exemple, par un nuage de points chacun repérés dans l’espace tridimensionnel. A cette étape S30, une correspondance est établie entre les articles visibles identifiés et des éléments de la carte de profondeur tels que des volumes définis par le nuage de points. De cette manière, les articles visibles identifiés pourront être caractérisés par des calculs effectués sur la base du nuage de point, c’est-à-dire sur la base de la carte topographique. Par exemple, un article se présentant sous la forme d’une boîte parallélépipédique pourra être caractérisé par ses dimensions latérales telles que vue par l’appareil de prises de vues numérique CAM ainsi que, par exemple, par sa hauteur (dans ce document, on entend par « hauteur » d’un article la hauteur de sa surface supérieure c’est-à-dire la distance séparant sa surface supérieure du plan de travail, comme illustré par la hauteur h dans la en B), ou encore l’inclinaison de sa surface supérieure par rapport au plan de travail WP de la zone de travail sur lequel il repose. A une étape S40, le calculateur numérique CALC détermine la prenabilité Y/N de chacun des articles visibles identifiés, sur la base d’un ou plusieurs critères géométriques déduits de la carte de profondeur, et éventuellement de caractéristiques du bras manipulateur. Il s’agit de déterminer si, oui ou non, un article est considéré comme prenable, c’est-à-dire comme pouvant être manipulé par le bras manipulateur, selon des critères prédéterminés visant à limiter les risques de dégradation de la qualité du tri, par exemple par collisions ou lâchers involontaires d’un article saisi. Le choix des critères est de la responsabilité de l’opérateur, qu’il adaptera en fonction du type d’article à trier, du bras manipulateur, de l’installation dans laquelle sont intégrés la zone de travail et le bras manipulateur, par exemple pour la gestion des articles non prenables, et de ses objectifs. La prenabilité d’un article est un attribut indiquant la capacité d’un article à être déplacé par le bras manipulateur. Un premier critère est celui des dimensions : selon les capacités du bras manipulateurs, tous les articles ne pourront pas être saisis de manière fiable, et les articles excédant les capacités du bras manipulateur seront considérés comme non prenables. Il peut par exemple s’agit d’articles trop petits ou trop étroits pour être saisis par une ou plusieurs ventouses d’un bras manipulateur. Un article de volume dépassant un seuil de volume défini par l’opérateur pourra également être considéré comme non prenable. Un deuxième critère est celui de la hauteur de l’article (à distinguer de son épaisseur), et plus spécifiquement du positionnement vertical de sa surface supérieure. En effet, les articles dont la hauteur dépasse la course maximale du bras manipulateur selon la verticale ne pourront pas être saisis. Un troisième critère est la pente de la surface supérieure de l’article. En effet, lorsque, par exemple, le bras manipulateur est conçu pour saisir un article au moyen de la tête de préhenseur GH, plate et munie d’une pluralité de ventouses, et que cette tête ne peut pas s’incliner par rapport au plan de travail (limitation due aux degrés de liberté du bras manipulateur), les ventouses ne pourront entrer en contact de manière à appliquer un vide à la surface de l’article, et donc saisir cet article, que si la pente de la surface ne dépasse pas un certain seuil, fonction de la taille et de la déformabilité des ventouses. Si la pente dépasse ce seuil (25° par exemple), l’article sera considéré comme non prenable en raison d’un risque élevé de lâcher de l’article durant son déplacement par le bras manipulateur. La illustre ces deux situations. Un quatrième critère repose sur la possibilité ou non d’attribuer une configuration de préhenseur à l’article considéré, sur la base de la partie visible de l’article à déplacer et de sa situation dans l’ensemble d’articles, éventuellement partiellement recouverts d’un ou plusieurs autres articles. Dans le cas de l’exemple du préhenseur défini ci-dessus, si le système de contrôle ne parvient pas à calculer une configuration définie par une position de la tête et d’un choix de ventouse(s) devant simultanément appliquer un vide à une surface d’un article, alors cet article est considéré non prenable. Pour illustration, on peut se référer à la et au passage correspondant de la description. Bien entendu, ce critère dépend du matériel de saisie et de déplacement des articles utilisé, et chaque système intégrant ce matériel emploie son propre mode de calcul pour la détermination d’une configuration de saisie. Un exemple est donné par la . Un cinquième et un sixième critères seront expliqués en lien avec les figures 8 et 9. A une étape S50, le calculateur numérique CALC calcule un score de prenabilité SCOR, de préférence uniquement pour chacun des articles considérés comme prenables à l’issu de l’étape S40. Le choix de l’article à saisir dans la scène capturée à l’étape S10 est déterminé par ce score de prenabilité, l’article au score le plus élevé étant choisi pour la prochaine manipulation d’article par le bras manipulateur. Le score de prenabilité d’un article est constitué d’une combinaison entre un premier score représentatif de l’emplacement de l’article dans la scène et au moins un second score représentatif d’une qualité de saisie de l’article, chacun des scores étant affecté d’un coefficient de pondération respectif. Le premier score, calculé sur la base de l’emplacement de l’article considéré dans la scène, correspond à un critère destiné à caractériser la vitesse de transport de l’article par le bras manipulateur. Le premier score sera calculé de manière à avoir une valeur d’autant plus grande qu’une distance Dist, séparant l’article de l’emplacement où il doit être déposé par le bras manipulateur, est courte. La illustre cette distance D dans la configuration de la , avec des articles H et G devant être déposés dans la zone de dépôt DZ de la zone de travail WZ. La distance Dist peut être définie comme la distance entre le centre d’un article et la zone de dépôt DZ. Le coefficient de pondération affecté au premier score aura une valeur d’autant plus grande que l’opérateur donnera de l’importance au débit des articles à manipuler : déplacer en priorité les articles les plus proches de leur emplacement d’arrivée permet de minimiser les déplacements du bras manipulateur, ce qui permet de maximiser le nombre d’articles traités et ainsi de maximiser le débit d’articles. Il est possible d’intégrer au premier score d’autres éléments ayant un impact direct ou indirect sur le débit des articles. Un premier exemple d’un tel élément est une trajectoire calculée pour le bras de manipulation, trajectoire pouvant être affectée par la présence d’obstacle au déplacement du bras (empilement d’articles par exemple). La longueur du détour nécessaire ou la position de départ du bras manipulateur peuvent optionnellement être pris en compte pour affiner le premier score. Un second exemple d’élément susceptible d’être pris en compte pour le calcul du premier score est une surface de l’article qui, si elle est importante et que l’article est déplacé, permet de dégager la scène et de rendre visibles des articles cachés par ce colis permettant à terme une meilleure maximisation du débit des articles. On considèrera cependant le premier score comme représentatif de l’emplacement de l’article dans la scène car il s’agit du critère prépondérant même si des éléments tels que ceux mentionnés dans ce paragraphe sont intégrés au calcul du premier score. Le au moins un second score peut représenter un ou une pluralité de critères géométriques ou opérationnels caractérisant la qualité attendue de la saisie d’un article par le bras manipulateur. Il est possible de ne considérer qu’un seul second score correspondant à un unique critère, mais il est préférable de considérer une pluralité de seconds scores correspondant à autant de critères qui, pris ensemble, caractérisent la qualité attendue de la saisie d’un article par le bras manipulateur. Parmi ces critères, on peut citer la hauteur et la pente de la surface supérieure de l’article, la trajectoire que devra suivre le bras manipulateur pour déplacer l’article, la superposition entre l’article considéré et un autre article posé sur celui-ci, ou encore la configuration du préhenseur calculée pour saisir l’article. Les coefficients de pondération affectés aux seconds scores auront des valeurs d’autant plus grandes que l’opérateur donnera de l’importance à la qualité de saisie des articles à manipuler. Les scores considérés sont des nombres sans dimension correspondant chacun à l’un des critères mentionnés ci-dessus, et pouvant par exemple prendre des valeurs comprises entre 0 et 1, selon des correspondances avec les grandeurs considérées (hauteur, dimensions, pente, nombre de ventouses…) établies par l’opérateur. Il est également possible pour l’opérateur d’assigner des valeurs inférieures à 0 s’il souhaite donner des malus à certains critères dans des situations particulières, par exemple, dans le cas où un article est recouvert par deux autres articles ou plus, ou si la configuration générale de la scène rend un article particulièrement difficile à déplacer parce qu’il est entouré d’articles plus haut. Si l’on prend l’exemple d’un second score basé sur la pente de la surface supérieure de l’article considéré, un second score maximum de 1 pourra correspondre à une surface supérieure de l’article parallèle au plan de travail, un second score de 0 pourra correspondre à tous les angles d’inclinaison supérieurs à un seuil indiqué par l’opérateur et fonction des caractéristique de la tête de préhension utilisée, des scores croissant entre 0 et 1 étant affectés à des angles décroissant du seuil à 0°. Les figures 7 à 9 illustrent l’affectation de seconds scores à d’autres critères. Chaque article prenable se voit affecté un score de prenabilité sur la base d’une combinaison entre le premier score et le ou les seconds scores, chacun pondérés de leurs coefficients de pondération respectifs. Cette combinaison peut être une simple somme pondérée des scores. Comme expliqué plus haut, l’article au score le plus élevé est choisi pour la prochaine manipulation d’article par le bras manipulateur. Les valeurs des coefficients, choisies par l’opérateur de la ligne de tri, est déterminant quant au score de prenabilité obtenu. Le score SCOR de prenabilité peut ainsi être calculé selon l’équation Eq. 1 : Eq.1 où S1 représente le premier score, représentatif de l’emplacement de l’article, et C1 son coefficient de pondération associé, et les S2i représentent les seconds scores, chacun représentatifs d’un parmi n critères géométriques ou opérationnels caractérisant la qualité attendue de la saisie d’un article par le bras manipulateur, et C2i leurs coefficients de pondération associés. Si l’opérateur souhaite donner la priorité au débit de la ligne de tri, alors il donnera une forte valeur au coefficient C1 de pondération affecté au premier score en comparaison avec les coefficients C2i de pondération affectés aux seconds scores. Si l’opérateur souhaite donner la priorité à la qualité de saisie des articles, alors il donnera des fortes valeurs aux coefficients C2i de pondération affectés aux seconds scores en comparaison avec le coefficient C1 de pondération affecté au premier score. En outre, l’opérateur peut également ajuster les coefficients de pondérations affectés aux seconds scores les uns par rapport aux autres, selon les caractéristiques des articles à trier ou du dispositif de manipulation individuelle des articles. Alternativement, les second scores S2i peuvent être combinés, par exemple au moyen d’une somme pondérée, de manière à obtenir un second score global S2, l’opérateur n’ayant alors plus qu’à ajuster deux coefficients : le coefficient C1 de pondération du premier score et un second coefficient C2 de pondération global associé au second score global S2, ou même encore plus simplement un rapport entre ces deux coefficients, des deux méthodes permettant un ajustement relatif des valeurs du premier coefficient de pondération et du second coefficient de pondération global. Le score SCOR peut être calculé selon l’équation Eq.2 : Eq.2 où , C2 représente le second score global et C2 le coefficient de pondération global associé. Cette alternative permet de donner à l’opérateur un moyen de commande très simple pour favoriser soit le débit des articles, soit la qualité de saisie des articles. Quelle que soit la méthode retenue pour ajuster les coefficients de pondération, on procède au calcul d’un score de prenabilité sur la base d’une somme pondérée entre un premier score représentatif de l’emplacement de l’article considéré dans la scène et au moins un second score représentatif d’une qualité de saisie de l’article considéré, chacun des scores étant affecté d’un coefficient de pondération respectif. Ces données peuvent être stockées sous la forme d’une table Tab dans une mémoire informatique, comprenant par exemple les scores S1, S21, S22, S2 associés respectivement aux coefficients C1, C21, C22, C2, pour le cas où n=2. La illustre une telle table. Il est possible de calculer les scores de prenabilité pour chacun des articles visibles identifiés et de poursuivre le procédé sur cette base, mais limiter le calcul des scores de prenabilité aux seuls articles considérés comme prenables permet de limiter la quantité de calcul à effectuer. Ce dernier point est d’autant plus important qu’il s’agit d’un procédé se déroulant en temps réel, les calculs devant être effectués suffisamment rapidement par le calculateur numérique CALC pour ne pas ralentir le traitement des articles sur la ligne de tri et donc pour permettre de maximiser le débit des articles sur cette ligne. Chacun des coefficients de pondération des critères retenus pour être affectés au premier score et ou aux seconds scores peut être ajusté individuellement par l’opérateur, par exemple au cours d’une étape préliminaire S05 d’initialisation du système de pilotage de la ligne de tri. Un ajustement individuel des coefficients permet une grande finesse dans l’ajustement du calcul du score. Ces coefficients sont stockés dans une mémoire informatique du système de pilotage et y seront récupérés pour le calcul de score SCOR de l’étape S50. A une étape S60, en réponse au calcul du score de prenabilité, le système de pilotage de la ligne de tri envoie un signal COM de commande au dispositif de manipulation individuelle des articles de manière à manipuler un article à manipuler. Plus spécifiquement, l’article au score de prenabilité le plus haut est choisi pour être manipulé. Suite à cette commande envoyée au dispositif de manipulation, le bras manipulateur MA dans cet exemple, un nouveau cycle comprenant les étapes S10 à S60 est engagé afin de déterminer l’article suivant à manipuler. Alternativement, les scores pourraient être calculés de manières à ce que l’article à manipuler de préférence soit celui ayant le score de non-prenabilité le plus bas, le score de non-prenabilité valant (1-score de prenabilité). Dans ce cas, c’est l’article au score de non-prenabilité le plus bas qui serait choisi pour être manipulé. Les figures 5 à 9 illustrent de manière concrète comment les critères mentionnés plus haut peuvent être représentés par une grandeur numérique pour le calcul des seconds scores. La illustre en A) le premier critère de prenabilité : dans une vue d’en haut de la zone de travail WZ, un article I est vu comme rectangulaire, de dimensions L et W, déduites de l’image numérique en couleur et de la carte de profondeur selon des techniques conventionnelles de traitement d’images. Ces dimensions permettent aussi de calculer la surface de l’article. Ces dimensions et/ou cette surface peuvent constituer le premier critère de prenabilité. Une étude de la carte de profondeur permet également de déterminer une épaisseur de l’article : en étudiant la hauteur des points entourant l’article identifié dans l’image numérique en couleur, il est possible de déterminer s’il repose directement sur le plan de travail, auquel cas la hauteur de l’article est égale à son épaisseur, ou bien sur un autre article, auquel cas l’épaisseur de l’article vaut la hauteur de l’article dont on retranche la hauteur de l’article sur lequel il repose. La illustre en B) le deuxième critère de prenabilité : une vue en coupe de la zone de travail montre la hauteur h de la surface supérieur d’un article J posé sur le plan de travail WP de la zone de travail WZ, considérant que la caméra CAM est située à une hauteur H au-dessus du plan de travail WP. La hauteur h peut être déduite de la hauteur H et de la distance entre la caméra CAM et la surface supérieure de l’article C. Cette hauteur se retrouve bien entendu dans la carte de profondeur de la scène. La illustre en C) le troisième critère de prenabilité : la pente Sl de la surface supérieure de l’article F supporté par le plan de travail WP et l’article E. Cette pente peut être calculée par exemple en considérant deux bandes de pixels parallèles aux côtés estimés de l’article sur la base de l’image numérique en couleur, formant une croix au centre de l’article. Une régression linéaire sur les hauteurs de chacune de ces bandes permet de calculer les 2 angles de la pente Sl de l’article vis-à-vis de chacun des bords de l’article. Ces angles permettent de déterminer, en fonction des caractéristiques du préhenseur et des ventouses dont il est muni, si ce préhenseur peut effectivement saisir l’article, comme illustré par la , et donc si l’article est prenable ou non. Les figures 6 et 7 illustrent l’influence du système de saisie des articles dans la détermination des articles à saisir. La illustre en A) une première situation dans laquelle la pente de la surface supérieure de l’article est suffisamment faible et les ventouses SC suffisamment déformables pour qu’elles puissent s’adapter à la surface de l’article. Dans la seconde situation illustrée en B), les capacités d’adaptation des ventouses ne sont pas suffisantes pour appliquer un vide à la surface supérieure de l’objet. Dans la seconde situation, l’article doit être considéré comme non prenable. La illustre le quatrième critère de prenabilité ainsi que l’établissement d’un second score de prenabilité correspondant, avec ici quatre configurations différentes A) à D) de saisie d’un article, respectivement IT1 à IT4, au moyen d’un nombre adapté de ventouses SC. Dans chacune de ces configurations, le barycentre des ventouses activées est placé au milieu de l’article saisi, six ventouses étant activées en A), quatre ventouses en B), deux ventouses en C) et une ventouse en D). Les pointillés indiquent la portion de la tête de préhension GH superposée à l’article saisi, seules les ventouses en pointillés étant activées. Parmi les règles à appliquer pour déterminer une configuration on peut citer les suivantes : chaque ventouse activée (reliée au système de pompage et aspirant l’air) doit entièrement recouvrir un masque (représentation d’un article définie par une méthode de segmentation de l’image numérique colorée) de l’article à saisir, les ventouses activées mais non utilisées pour saisir l’article visé ne doivent pas entrer en collision avec un autre article, si plusieurs configurations sont possibles, celle faisant intervenir le plus de ventouses est choisie pour assurer la meilleure saisie possible. Si le calculateur CALC ne parvient pas à déterminer une configuration telles que celles illustrées par la , alors l’article sera considéré comme non prenable. Lorsque l’article est considéré comme prenable, le calculateur CALC peut calculer un second score de prenabilité représentatif d’une qualité de saisie de l’article sur la base de la configuration de saisie déterminée, sur la base de règles définies par l’opérateur. Celui-ci peut par exemple accorder un score maximum de 1 lorsque la configuration retenue emploie la totalité des six ventouses de la tête de préhension pour saisir l’article (comme en A) de la ), et réduire le score progressivement avec la diminution du nombre de ventouses employées. La et la illustrent un cinquième critère de prenabilité, avec une situation dans laquelle les articles C et D sont superposés l’un à l’autre. Afin de calculer un score de prenabilité pour chacun de ces articles, le calculateur CALC pourra déterminer quel article est au-dessus de l’autre en exploitant l’image numérique en couleur et la carte de profondeur : la surface supérieure de chaque article est approximée de manière conventionnelle par un plan d’équation générale z=a.x+b.y+cst (a, b et cst étant des constantes et x, y et z trois coordonnées dans un repère tridimensionnel orthonormal), qui permet de déterminer sa pente et sa hauteur (médiane, moyenne, hauteur en tout point). Lorsque les masques des deux articles s’intersectent, ce qui est le cas des masques Mask(C) et Mask(D) des colis C et D définis par une opération de segmentation de l’image NumCol, comme illustré par la , le calculateur CALC engage un algorithme de détermination de quel article est situé au-dessus de l’autre. Plus spécifiquement, les hauteurs moyennes des surfaces supérieures des articles sont calculées pour l’aire d’intersection des masques respectifs des deux articles à partir des deux équations de l’approximation plan. L’article dont la hauteur moyenne est la plus haute est considéré comme étant au-dessus de celui dont la hauteur moyenne est la plus basse. Dans l’exemple des figures 2 et 8, l’article C est au-dessus de l’article D. A ce titre, et concernant le critère de superposition, un second score bas (éventuellement 0) sera affecté à l’article D et un second score haut (1 par exemple) à l’article C. La illustre un sixième critère de prenabilité avec le calcul d’un second score prenant en compte l’environnement d’un article dans la zone de travail, influant la trajectoire bras manipulateur pour déplacer l’article. Ainsi, une zone Z(IT) est définie de manière à encadrer un article IT identifié dans une carte de profondeur d’une scène de la zone de travail. Des zones périphériques Z1 à Z5 sont définies sur le pourtour de la zone Z(IT). Les hauteurs maximales atteintes par des articles présents dans chacune des zones Z1 à Z5 ainsi que la hauteur de la surface supérieure de l’article IT sont déduites de la carte de profondeur. L’information sur ces hauteurs maximales et leurs appartenances respectives aux zones Z1 à Z5 constitue un moyen de repérer les obstacles éventuels autour du l’article IT et permettra au calculateur CALC de déterminer une trajectoire du bras robotisé évitant les collisions en venant prendre l’article ou en allant le poser à son point de destination. Cette information peut également servir de base au calcul d’un second score, par exemple déterminé comme d’autant plus élevé que le nombre de hauteurs maximales dépassant la hauteur de l’article IT sera petit, score pouvant prendre des valeurs comprises entre 0 et 1, ou d’autant plus petit que la trajectoire du bras robotisé passe par des zones comprenant des articles de hauteurs élevées. Bien entendu l'invention n'est pas limitée aux modes de mise en œuvre décrits ci-dessus et on peut y apporter des variantes de réalisation sans sortir du cadre de l'invention. Procédé (400) de manipulation d’articles au moyen d’un dispositif (MA) de manipulation individuelle des articles, comprenant les étapes de : - acquérir (S10) une image numérique en couleurs (NumCol) d’une scène comprenant des articles à manipuler dans une zone de manipulation et une paire d’images numériques (NumDepth) prévues pour former une carte de profondeur de ladite scène ; - sur la base de l’image numérique en couleurs, identifier (S20) des articles visibles (VisIT) au moyen d’un calculateur numérique (CALC) ; - sur la base de la paire d’images numériques (NumDepth), former (S30) une carte de profondeur (MAP depth ) de la scène, et associer les articles visibles identifiés à des éléments de la carte de profondeur ; - sur la base de l’image numérique en couleurs (NumCol) et de la carte de profondeur (MAP depth ), calculer (S50), pour au moins certains des articles visibles (VisIT) identifiés, un score (SCOR) de prenabilité sur la base d’une combinaison entre un premier score (S1) représentatif de l’emplacement de l’article considéré dans la scène et au moins un second score (S21, S22) représentatif d’une qualité de saisie de l’article considéré, chacun du premier score et du au moins un second score étant affectés d’un coefficient (C1, C21, C22) de pondération respectif ; et - en réponse au score (SCOR) de prenabilité, commander (S60) le dispositif (MA) de manipulation individuelle des articles de manière à manipuler un des articles visibles. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la combinaison est une somme pondérée du premier score (S1) et du au moins un second score (S21, S22) affectés de leurs coefficients (C1, C21, C22) de pondération respectifs. Procédé selon la revendication 1 ou 2, comprenant en outre une étape préliminaire (S05) d’ajustement des coefficients de pondération respectifs du premier score et du au moins un second score, de manière à favoriser soit une vitesse de débit des articles soit la qualité de saisie de chacun des articles visibles identifiés. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le score (SCOR) de prenabilité est déterminé sur la base d’une combinaison entre le premier score (S1) représentatif de l’emplacement de l’article considéré dans la scène et au moins deux seconds scores (S21, S22) chacun représentatifs d’une qualité de saisie de l’article considéré, dans lequel le score (SCOR) de prenabilité est calculé par une combinaison du premier score (S1) affecté de son premier coefficient (C1) de pondération et d’un second score global (S2) représentatif d’une combinaison entre les au moins deux seconds scores (S21, S22) chacun affectés de leur coefficient (C21, C22) de pondération respectif, le second score (S2) étant affecté d’un second coefficient global (C2) de pondération. Procédé selon la revendication 4, comprenant une étape préliminaire (S05) d’initialisation d’un système de pilotage de la ligne de tri comprend un ajustement relatif des valeurs du premier coefficient de pondération et du second coefficient global (C2) de pondération. Procédé selon la revendication 4 ou 5, dans lequel la combinaison entre les au moins deux seconds scores (S21, S22) est une somme pondérée des au moins deux seconds scores (S21, S22) chacun affectés de leur coefficient (C21, C22) de pondération respectif. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, comprenant en outre une étape de détermination (S40) d’une prenabilité (Y/N) des articles visibles identifiés, les articles déterminés comme prenables constituant ladite au moins une partie des articles visibles identifiés. Procédé selon la revendication 7, la prenabilité des articles visibles identifiés étant basée sur au moins un critère choisi parmi des critères respectivement représentatifs de dimensions, d’un volume, d’une hauteur et d’une pente d’un article considéré, d’une accessibilité de l’article considéré par le dispositif de manipulation individuelle des articles, et de la possibilité d’attribuer une configuration de préhenseur à l’article considéré. Procédé selon la revendication 8, dans lequel le dispositif de manipulation individuelle des articles est un bras manipulateur (MA) robotisé comprenant une tête munie d’une pluralité de ventouses capables d’appliquer individuellement un vide à une surface d’un article, la configuration de préhenseur étant définie par une coordonnée d’un point de prise, d’une orientation de la tête, et d’une combinaison de ventouse à utiliser. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel la combinaison entre le premier score et le au moins un second score est une combinaison linaire du premier score et du second score chacun pondérés par leur coefficient de pondération respectif. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, le au moins un second score, représentatif d’une qualité de saisie de l’article considéré, est calculé sur la base d’un critère représentatif d’une qualité de saisie d’un article par le dispositif de manipulation individuelle des articles et choisi parmi une hauteur, une surface et une pente de l’article considéré, une configuration de préhenseur attribuée à l’article considéré, des hauteurs d’articles entourant l’article considéré, et une trajectoire calculée pour déplacer l’article considéré de la zone de manipulation à une zone de destination. Installation (FAC) de tri d’articles configurée pour mettre en œuvre le procédé de traitement d’article selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, comprenant un dispositif (MA) de manipulation individuelle d’articles.