Brevet FR3139490A1 — publié le 20240315

Outillage (1) de vissage/dévissage pour la mise en place ou le retrait d’une pièce filetée (2) dans un embout taraudé (3), la position de l’outillage étant ajustable par rapport à celle de l’embout taraudé, et comprenant : un système de vision (4) et un système de positionnement pour le positionnement de l’outillage de vissage/dévissage par rapport à l’embout taraudé ; un châssis (5) ; un guide (6) mobile selon une direction axiale (Z) du châssis, entre une position haute et une position basse ; une douille (7) montée en pivot glissant selon la direction axiale du guide avec le guide mobile ; un pilotage (8) pneumatique prévu pour déplacer la douille en translation selon ladite direction axiale ; une visseuse/dévisseuse (9) prévue pour entraîner en rotation la douille selon un premier sens et dans un sens opposé autour de ladite direction axiale. Figure pour la publication : figure 1  Outillage de vissage/dévissage pour la mise en place ou le retrait d’une pièce filetée dans un embout taraudé  L’invention se situe dans le domaine des outils pour la mise en place ou le retrait d’une pièce filetée dans un embout taraudé, par vissage et dévissage. Elle s’applique notamment à la mise en place d’un raccord haute pression dans un trou taraudé d’un réservoir haute pression. État de la technique antérieure On connaît des outils de vissage/dévissage pour la mise en place ou le retrait d’une pièce filetée dans un embout taraudé. Toutefois, les outils connus ne fonctionnent correctement que si l’axe de vissage de l’embout coïncide parfaitement avec l’axe de vissage de l’outil. La présente invention vise à résoudre cet inconvénient. Selon un premier aspect de l’invention, il est proposé un outillage de vissage/dévissage pour la mise en place ou le retrait d’une pièce filetée dans un embout taraudé, la position de l’outillage étant ajustable par rapport à celle de l’embout taraudé, et comprenant : un système de vision et un système de positionnement pour le positionnement de l’outillage de vissage/dévissage par rapport à l’embout taraudé ; un châssis ; un guide mobile selon une direction axiale du châssis, entre une position haute et une position basse ; une douille montée en pivot glissant selon la direction axiale du guide avec le guide mobile ; un pilotage pneumatique prévu pour déplacer la douille en translation selon ladite direction axiale ; une visseuse/dévisseuse prévue pour entraîner en rotation la douille selon un premier sens et dans un sens opposé autour de ladite direction axiale. Avantageusement, l’outillage comprend en outre un arbre télescopique à joints de Cardan disposé entre un arbre de la visseuse/dévisseuse et la douille. De préférence, l’outillage comprend en outre un premier moyen de verrouillage de la douille en une position indexée selon la direction axiale lorsque ledit premier moyen de verrouillage est dans une position verrouillée et de libération de la douille lorsque le premier moyen de verrouillage est dans une position déverrouillée. Selon un mode de réalisation avantageux, l’outillage comprend en outre un second moyen de verrouillage destiné à maintenir la pièce filetée dans le guide à une position donnée selon la direction axiale lorsque le second moyen de verrouillage est dans une position verrouillée et à libérer la pièce filetée lorsque le second moyen de verrouillage est dans une position déverrouillée. Avantageusement, le passage du second moyen de verrouillage d’une position verrouillée à une position déverrouillée, ou inversement, est piloté par la position de la douille par rapport au guide. De préférence, la pièce filetée est entraînée en rotation par la douille. Selon une possibilité, le guide est monté sur un moyen de liaison avec la structure support autorisant un déplacement du guide par rapport à la structure support selon une direction perpendiculaire à la direction axiale. En particulier, le moyen de liaison entre le guide et la structure support peut autoriser un déplacement angulaire du guide par rapport à la direction axiale. Selon un deuxième aspect de l’invention, il est proposé un procédé de mise en place d’une pièce filetée dans un embout taraudé au moyen d’un outillage de vissage/dévissage selon le premier aspect de l’invention, ou l’un ou plusieurs de ses perfectionnements, comprenant : une étape de détection de la position de l’outillage par rapport à celle de l’embout taraudé au moyen du système de vision, une étape d’alignement de l’axe vertical de la douille avec le centre de la face supérieure de l’embout taraudé, une étape de mise en contact de la face inférieure du guide avec la face supérieure de l’embout taraudé, une étape d’engagement de la pièce filetée dans l’embout taraudé, la douille étant entraînée en rotation par la visseuse/dévisseuse. Selon un troisième aspect de l’invention, il est proposé un procédé de retrait d’une pièce filetée présente dans un embout taraudé au moyen d’un outillage de vissage/dévissage selon le premier aspect de l’invention, ou l’un ou plusieurs de ses perfectionnements, comprenant : une étape de détection de la position de l’outillage par rapport à celle de la pièce filetée au moyen du système de vision, une étape d’alignement la direction axiale de la douille avec le centre de la face supérieure du manchon taraudé, une étape de mise en contact de la face inférieure du guide avec la face supérieure de l’embout taraudé, une étape d’enlèvement de la pièce filetée de l’embout taraudé, la douille étant entraînée en rotation par la visseuse/dévisseuse. Description des figures D’autres avantages et particularités de l’invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en œuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, au regard du dessin annexé sur lequel : • la représente, dans une vue en coupe, un exemple d’outillage selon l’invention. Description de modes de réalisation Les modes de réalisation décrits ci-après n’étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites, par la suite isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique, de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Il est illustré sur un outillage 1 de vissage/dévissage pour la mise en place ou le retrait d’une pièce filetée 2 dans un embout taraudé 3, et plus précisément dans l’exemple illustré, d’un ensemble formé de la pièce filetée 2, d’un insert 20 solidaire de la pièce filetée 2, et d’un raccord haute pression 21 vissé dans une extrémité supérieure de l’insert 20. La pièce filetée 2, l’insert 20 et le raccord haute pression 21 forme un ensemble assimilable à une seule pièce manipulée par l’outil 1. L’embout taraudé 3 est par exemple celui d’un réservoir haute pression 3 (aussi appelé « BOSS »). L’outillage 1 comporte un châssis 5 formant une structure support. L’outillage 1 comporte un système de vision 4 et un système de positionnement associé (non représenté) pour le positionnement du châssis 5 par rapport à l’embout taraudé. Le système de vision 4 est avantageusement formé d’une caméra embarquée sur le châssis 5. Le système de positionnement a pour fonction de positionner le châssis 5 selon des coordonnées d’un plan horizontal. L’outillage 1 comporte en outre un guide 6 monté mobile selon une direction axiale du châssis 5, entre une position haute et une position basse selon une direction axiale Z. L’outillage 1 comporte en outre une douille 7 en liaison pivot glissant selon la direction axiale Z du guide mobile 6. L’outillage 1 comporte en outre un pilotage pneumatique 8 fixé sur le châssis 5 et prévu pour déplacer la douille en translation selon la direction axiale du guide mobile. L’outillage 1 comporte en outre une visseuse/dévisseuse 9 prévue pour entraîner en rotation la douille selon un premier sens et dans un sens opposé autour de ladite direction axiale Z du guide mobile 6. Les pièces ou parties de pièces situées d’un côté de la direction axiale par rapport à une autre pièce peuvent être appelées supérieures lorsqu’elles sont du côté de la visseuse ou inférieures lorsqu’elles sont du côté de la pièce filetée 2. Les pièces dites supérieures sont du côté du haut de la tandis que les pièces dites inférieures sont du côté du bas de la . Une même pièce, tel le guide 6, peut présenter une extrémité supérieure et une extrémité inférieure. La pièce filetée 2 est entraînée, de préférence directement, en rotation par la douille 7. Dans le mode de réalisation représenté, la pièce 2 présente, du côté d’une extrémité opposée au filetage selon sa direction axiale, un hexagone centré sur la direction axiale. Une partie inférieure de la douille présente une forme complémentaire coopérant avec l’hexagone pour entraîner en rotation la douille 7, lorsque la douille 7 est en contact avec l’hexagone. La douille 7 n’interagit pas avec le raccord haute pression 21. Il n’y a pas de contact entre ces deux pièces. Mouvement de la douille 7 par rapport au guide 6 Comme énoncé plus haut, la douille 7 est en liaison pivot glissant avec le guide 6. La translation de la douille 7 dans le guide 6 est pilotable par le pilotage pneumatique 8. À cet effet, le guide 6 comporte deux chambres de travail à volume variable disposées selon l’axe de translation de la douille. Une première chambre, dite supérieure, est formée entre un joint annulaire 81 dit supérieur formé sur le guide 6, disposé du côté de la visseuse 9 et une étanchéité annulaire 82 montée sur le pourtour de la douille formant piston pour être en contact étanche. La deuxième chambre, dite inférieure, est formée entre l’étanchéité annulaire 82 et un joint annulaire 83, dit inférieur, formé sur le guide 7 disposé du côté de la pièce filetée 2. On comprend que le pilotage de la chambre supérieure tend à éloigner la douille de la visseuse, et donc à la rapprocher de la pièce 3 tandis que le pilotage de la chambre inférieure tend à éloigner la douille de la pièce 3. Toujours dans le mode de réalisation représenté, l’outillage 1 comporte un premier moyen 11 de verrouillage de la douille 7 en une position indexée selon la direction axiale Z, lorsque le premier moyen de verrouillage est dans une position verrouillée et à libérer la douille de sorte, qu’elle puisse changer de position selon l’axe la direction axiale, lorsque le premier moyen de verrouillage est dans une position déverrouillée. Le premier moyen 11 de verrouillage permet d’indexer la position de la douille 7, même en cas de dysfonctionnement du pilotage pneumatique 8, par exemple en cas de coupure, ou de fuite, d’air. La douille 7 peut présenter une gorge annulaire 112 selon la direction axiale et le premier moyen de verrouillage 11 peut être formé d’un vérin, dit indexeur, coopérant au moyen d’un doigt 111 formant bride avec la gorge annulaire 112 selon la direction axiale Z. La douille 7 est entraînée en rotation dans le guide 6 par la visseuse 9. Dans le mode de réalisation représenté, l’outillage 1 comporte un arbre 10 télescopique à joints de Cardan disposé entre un arbre de la visseuse/dévisseuse et la douille 7. Une extrémité supérieure de l’arbre 10 présente un joint de Cardan pour assurer la liaison mécanique et l’entraînement en rotation de l’arbre par l’arbre de la visseuse/dévisseuse 9. Une extrémité inférieure de l’arbre 10 présente un joint de Cardan pour assurer la liaison mécanique et l’entraînement en rotation de la douille 7 par l’arbre. L’arbre télescopique à joints de Cardan 10 est télescopique pour suivre la course de la douille 7 par rapport aux châssis. Mouvement du guide 6 par rapport au châssis 5 Comme précédemment énoncé, le guide mobile 6 est mobile en translation sur le châssis 5 par rapport à la direction axiale Z. À cet effet, le guide 6 peut être monté sur un moyen de liaison 13 avec le châssis 5 au moyen de trois axes 14, appelés colonnettes, régulièrement disposés à angle de 120° autour de la direction axiale Z. Un autre nombre de colonnettes est possible, par exemple 2 ou plus de 3. Les axes sont fixés sur la structure 5 et supportés par une première extrémité 16 et le guide 6 est glissant le long des axes. Plus précisément, les axes sont fixés sur le châssis 5 par une première extrémité 16. Des ressorts 15 sont disposés sur les axes 14, entre la structure support 5 et le guide 6, qui tendent à déplacer le guide mobile 6 vers sa position basse. La position haute du guide mobile correspond à la position dans laquelle les ressorts sont compressés entre le châssis 5 et le guide 6. Le jeu entre le guide et les axes autorise un léger pivot du guide 6 permettant à sa face inférieure 18 d’être positionnée sur le même plan que celui de la face supérieure 19 de l’embout taraudé 3, compensant ainsi un éventuel défaut angulaire entre le guide et l’embout, lorsque l’axe longitudinal de l’embout n’est pas confondu avec la direction axiale du guide. Comme il a été dit, l’arbre à cardan télescopique 10 permet de suivre la course de la douille 7, mais aussi la course des colonnettes 14. Mouvement de la pièce 2 par rapport au châssis 6 Dans le mode de réalisation représenté, l’outillage 1 comporte un second moyen de verrouillage 12 de la pièce filetée 2 dans le guide 6 à une position donnée selon la direction axiale Z lorsque le second moyen de verrouillage est dans une position verrouillée, et à libérer la pièce filetée, de sorte qu’elle puisse changer de position selon la direction axiale Z, lorsque le second moyen de verrouillage est dans une position déverrouillée. Toujours dans le mode de réalisation représenté, le second moyen de verrouillage comprend trois griffes régulièrement disposées à angle de 120° autour de la direction axiale. Un autre nombre de griffes est possible, par exemple 1, 2 ou plus de 4. Les griffes sont rappelées angulairement vers leur position verrouillée par des ressorts de rappel. Dans leurs positions verrouillées, les griffes coopèrent avec un épaulement radial (selon la direction longitudinale) formé sur la pièce filetée 2 pour brider la mobilité de la pièce 2 selon la direction longitudinale. Le passage du second moyen 12 de verrouillage d’une position verrouillée à une position déverrouillée, ou inversement, est piloté par la position de la douille 7 par rapport au guide 6. À cet effet, la douille forme came pour faire pivoter les griffes entre leur position de rappel et une position déverrouillée. À cet effet, les griffes présentent une contreforme ayant fonction de suiveur par rapport à la came. Ainsi, lorsque la douille est en position haute, les griffes sont en position verrouillée, et brident la pièce filetée 2 dans le guide, empêchant la libération de la pièce 2. Inversement, dès lors que la douille descend vers sa position basse, les griffes passent en position déverrouillée, libérant la pièce 2. Mise en place d’une pièce filetée dans l’embout Il est maintenant décrit un procédé de mise en place de la pièce 2 filetée dans l’embout taraudé 3 au moyen de l’outillage 1 de vissage/dévissage précédemment décrit. Préalablement au vissage, l’ensemble formé de la pièce filetée 2, l’insert 20 et le raccord haute pression 21 est placé dans le guide 7. Cet ensemble a par exemple été pris au préalable dans un magasin, ou encore repris sur un embout taraudé 3. Le procédé comprend une étape de prépositionnement de l’outillage par les moyens de positionnements dans une position prédéterminée. Dans cette position prédéterminée, l’axe de la caméra est supposé être confondu avec l’axe de l’embout taraudé 3, si l’embout a été correctement positionné. Le procédé comporte ensuite une étape de détection de la position de l’outillage 1 par rapport à celle de l’embout taraudé 3 au moyen du système de vision 4. La caméra est embarquée sur l’outillage de vissage/dévissage, avec une position en x/y fixe de l’axe de la caméra par rapport à la position de la direction axiale de la douille. La détermination de la position de l’embout 3 taraudé par rapport à l’axe de la caméra permet ainsi de connaître la position où doit être positionnée la direction axiale de la douille. Le procédé comporte une étape d’alignement de l’axe vertical Z de la douille avec le centre de la face 19 supérieure de l’embout taraudé. L’étape de positionnement de l’outillage de vissage par rapport à la position de l’embout taraudé se fait en deux sous étapes : une étape de positionnement théorique en x/y de la direction axiale de la douille pour qu’il soit confondu avec la position attendue de l’axe vertical de l’embout taraudé, la face 18 inférieure du guide étant placée à 125 mm de la face 19 supérieure de l’embout taraudé, une étape de détection de la position réelle en x/y du centre de la face 19 supérieure de l’embout taraudé par la caméra puis déplacement de l’outillage de vissage nécessaire pour aligner la direction axiale de la douille avec celui du centre de la face supérieure de l’embout taraudé, en étant toujours à 125 mm de distance. L’axe de l’embout taraudé 3 pouvant ne pas être vertical, on ne pas parler d’alignement de la direction axiale Z de la douille avec l’axe de l’embout taraudé. Lorsque l’outillage 1 comporte des premiers moyens de verrouillage, le procédé comporte une étape de déverrouillage des premiers moyens de verrouillage 11, permettant la mobilité en translation de la douille par rapport au guide 6. Le procédé comporte en outre une étape de descente de l’outillage, au moyen d’un vérin (non représenté) jusqu’à mise en contact de la face 18 inférieure du guide 6 avec la face 19 supérieure de l’embout taraudé. La pièce filetée 2 est alors précentrée sur l’axe de l’embout 3. Après la mise en contact, la descente est poursuivie d’une surcourse jusqu’à écrasement des ressorts 15. Les chambres inférieures et supérieures ne sont pas pilotées pendant cette étape. Peu après la mise en contact, la douille remonte dans le guide (par rapport à sa position indexée) et les ressorts 15 sont ensuite comprimés de sorte que la face inférieure du guide soit en appui sur toute la face supérieure de l’embout taraudé, même en cas d’une inclinaison angulaire entre la direction axiale Z de la douille et l’axe de l’embout taraudé. La liaison entre le guide et le bâti 5 peut alors être assimilée à une liaison rotule. Des défauts angulaires de 2° sont rattrapés. Le procédé comporte ensuite une étape de descente de la douille, jusqu’à ce que la pièce filetée 2 vienne en butée. À cet effet, la chambre supérieure est pilotée. La descente de la douille entraîne la libération des griffes. Le procédé comporte en outre une étape d’engagement, par embectage, de l’hexagone de la pièce filetée 2 dans la forme complémentaire de la douille 7. Elle peut par exemple comprendre une légère rotation en sens inverse du sens de vissage. Le procédé comporte en outre une étape d’engagement de la pièce filetée 2 dans l’embout taraudé, la douille étant entraînée en rotation par la visseuse/deviseuse. La chambre supérieure est pilotée pour descendre la douille alors que le vissage progresse. L’extrémité inférieure de l’insert 21 comprend un joint non représenté venant en appui sur une surface du manchon taraudé 3 afin d’assurant une étanchéité entre l’insert 21 et le manchon taraudé 3. L’insert 21 est libre en rotation avec la pièce filetée 2. Lorsque l’insert vient en appui sur le manchon taraudé, il est immobilisé en rotation par la pression exercée par la surface d’appui du manchon taraudé sur le joint de l’insert ce qui permet d’éviter la dégradation du joint lors de la fin du serrage de la pièce filetée. L’entraînement en rotation de la douille est arrêté lorsque le couple de serrage attendu est atteint. Par suite, l’outil est remonté. Le guide 6 perd alors le contact avec l’embout taraudé 3 et les ressorts ne sont plus comprimés. Retrait de la pièce filetée de l’embout Il est maintenant décrit un procédé de retrait de la pièce filetée 2 dans l’embout taraudé 3 au moyen de l’outillage 1 de vissage/dévissage précédemment décrit. Le procédé comporte une étape de détection de la position de l’outillage 1 par rapport à celle de l’embout taraudé au moyen du système de vision 4. La caméra est embarquée sur l’outillage de vissage/dévissage, avec une position en x/y fixe de l’axe de la caméra par rapport à la position de la direction axiale Z de la douille. La détermination de la position de l’embout 3 taraudé par rapport à l’axe de la caméra permet ainsi de connaître la position où doit être positionnée la direction axiale de la douille. Le procédé comporte une étape d’alignement de l’axe vertical Z de la douille avec le centre de la face 19 supérieure de l’embout taraudé. L’étape de positionnement de l’outillage de vissage par rapport à la position de l’embout taraudé se fait en deux sous étapes : une étape de positionnement théorique en x/y de la direction axiale Z de la douille pour qu’il soit confondu avec la position attendue de l’axe vertical de l’embout taraudé, la face 18 inférieure du guide étant placée à 125 mm de la face 19 supérieure de l’embout taraudé, une étape de détection de la position réelle en x/y du centre de la face 19 supérieure de l’embout taraudé par la caméra puis déplacement de l’outillage de vissage nécessaire pour aligner la direction axiale Z de la douille avec celui de la face supérieure de l’embout taraudé, en étant toujours à 125 mm de distance. L’axe de l’embout taraudé 3 pouvant ne pas être vertical, on ne pas parler d’alignement de la direction axiale Z de la douille avec l’axe de l’embout taraudé. Le procédé comporte optionnellement une étape de déverrouillage des premiers moyens de verrouillage 11, permettant la libération de la douille par rapport au guide 6. Le procédé comporte en outre une étape de descente de l’outillage jusqu’à mise en contact de la face 18 inférieure du guide 6 avec la face 19 supérieure de l’embout taraudé. Les chambres inférieures et supérieures ne sont pas pilotées pendant cette étape. Lors de la mise en contact, la douille remonte dans le guide (par rapport à sa position indexée) et les ressorts 15 sont ensuite comprimés de sorte que la face inférieure du guide soit en appui sur toute la face supérieure de l’embout taraudé, même en cas d’une inclinaison angulaire entre la direction axiale Z de la douille et l’axe de l’embout taraudé. La liaison entre le guide et le bâti 5 peut alors être assimilée à une liaison rotule. Des défauts angulaires de 2° sont rattrapés. Le procédé comporte en outre une étape d’engagement, par embectage, de l’hexagone de la pièce filetée 2 dans la forme complémentaire de la douille 7. Le procédé comporte en outre une étape de dévissage de la pièce filetée dans l’embout taraudé 3, la douille étant entraînée en rotation par la visseuse/dévisseuse. Les chambres ne sont plus pilotées alors que le dévissage progresse, le dévissage faisant mécaniquement remonter la douille dans le guide. Lorsque la pièce filetée 2 est libérée de l’embout taraudé 3, on pilote la chambre inférieure du guide 7 pour faire remonter la douille 6 jusqu’à pouvoir verrouiller la douille en position au moyen du premier moyen de verrouillage 11. Les griffes sont fermées, car rappelées en position de verrouillage par leur ressort. Par suite, l’outil est remonté. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres. Outillage (1) de vissage/dévissage pour la mise en place ou le retrait d’une pièce filetée (2) dans un embout taraudé (3), la position de l’outillage étant ajustable par rapport à celle de l’embout taraudé, et comprenant : un système de vision (4) et un système de positionnement pour le positionnement de l’outillage de vissage/dévissage par rapport à l’embout taraudé, un châssis (5), un guide (6) mobile selon une direction axiale (Z) du châssis, entre une position haute et une position basse, une douille (7) montée en pivot glissant selon la direction axiale du guide avec le guide mobile ; un pilotage (8) pneumatique prévu pour déplacer la douille en translation selon ladite direction axiale ; une visseuse/dévisseuse (9) prévue pour entraîner en rotation la douille selon un premier sens et dans un sens opposé autour de ladite direction axiale. Outillage selon la revendication 1, comportant en outre un arbre télescopique à joints de Cardan (10) disposé entre un arbre de la visseuse/dévisseuse (9) et la douille (7). Outillage selon la revendication 1 ou 2, comprenant en outre un premier moyen (11) de verrouillage de la douille (7) en une position indexée selon la direction axiale lorsque ledit premier moyen de verrouillage est dans une position verrouillée et de libération de la douille lorsque le premier moyen de verrouillage est dans une position déverrouillée. Outillage selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre un second moyen (12) de verrouillage destiné à maintenir la pièce filetée (2) dans le guide (6) à une position donnée selon la direction axiale lorsque le second moyen de verrouillage est dans une position verrouillée et à libérer la pièce filetée lorsque le second moyen de verrouillage est dans une position déverrouillée. Outillage selon la revendication précédente, dans lequel le passage du second moyen (12) de verrouillage d’une position verrouillée à une position déverrouillée, ou inversement, est piloté par la position de la douille (7) par rapport au guide (6). Outillage selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la pièce filetée (2) est entraînée en rotation par la douille (7). Outillage selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le guide (6) est monté sur un moyen (13) de liaison avec la structure support (5) autorisant un déplacement du guide par rapport à la structure support selon une direction perpendiculaire à la direction axiale. Outillage selon la revendication précédente, dans lequel le moyen (13) de liaison entre le guide (6) et la structure support (5) autorise un déplacement angulaire du guide (6) par rapport à la direction axiale (Z). Procédé de mise en place d’une pièce filetée (2) dans un embout taraudé (3) au moyen d’un outillage (1) de vissage/dévissage selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend : une étape de détection de la position de l’outillage par rapport à celle de l’embout taraudé au moyen du système de vision, une étape d’alignement de l’axe vertical Z de la douille avec le centre de la face (19) supérieure de l’embout taraudé, une étape de mise en contact de la face (18) inférieure du guide avec la face (19) supérieure de l’embout taraudé, une étape d’engagement de la pièce filetée dans l’embout taraudé, la douille étant entraînée en rotation par la visseuse/dévisseuse (9). Procédé de retrait d’une pièce filetée (2) présente dans un embout taraudé (3) au moyen d’un outillage (1) de vissage/dévissage selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu’il comprend : une étape de détection de la position de l’outillage par rapport à celle de la pièce filetée au moyen du système de vision, une étape d’alignement la direction axiale (Z) de la douille avec le centre de la face supérieure (19) du manchon taraudé (3), une étape de mise en contact de la face (18) inférieure du guide avec la face supérieure (19) de l’embout taraudé (3), une étape d’enlèvement de la pièce filetée de l’embout taraudé, la douille étant entraînée en rotation par la visseuse/dévisseuse (9).