Brevet FR3151085A1 — publié le 20250117

Procédé de guidage vers une destination Ce procédé comporte : - le calcul (168 : - d’un premier score de similarité représentatif de la similarité entre une image prise et une image orientée à gauche construite uniquement à partir d’une ou plusieurs premières images avec une même orientation comprise entre α j +10° et α j +170° ou uniquement à partir de plusieurs premières images avec des orientations respectives toutes comprises entre α j +1° et α j +179°, - d’un second score de similarité représentatif de la similarité entre l’image prise et une image orientée à droite construite uniquement à partir d’une ou plusieurs premières images avec la même orientation comprise entre α j -10° et α j -170° ou uniquement à partir de plusieurs premières images avec des orientations respectives toutes comprises entre α j -1° et α j -179°, puis - l’utilisation du signe de la différence entre les premier et second scores de similarité pour générer une instruction de guidage. Fig. 2 Procédé de guidage vers une destination L’invention concerne un procédé de guidage vers une destination et un procédé de suivi d’une destination. L’invention concerne également un dispositif de guidage pour la mise en œuvre du procédé de suivi. Des procédés de guidage d’un véhicule le long d’un chemin appris en utilisant uniquement la vision pour guider le véhicule ont été développés en s’inspirant des moyens de navigation des fourmis. Ces procédés développés sont particulièrement simples car ils ne nécessitent qu’une seule caméra embarquée pour être mis en œuvre. En particulier, par comparaison à d’autres procédé de guidage, ils ne nécessitent pas la mise en œuvre d’algorithmes complexes de cartographie comme la « Localisation et cartographie simultanées » plus connue sous l’acronyme anglais SLAM (« S imultaneous Localization And Mapping » ). Ils ne nécessitent pas non plus la mise en œuvre de capteurs complexes comme un LIDAR (« L aser Imaging Detection And Ranging ») ou l’utilisation de caméras stéréoscopiques et ils n’utilisent pas d’appareils de localisation comme un GPS (« Global Positionning System »). De tels procédés de guidage le long d’un chemin appris ont été décrits dans les articles suivants : - Paul Ardin et Al : « Using an insect mushroom body circuit to encode route memory in complex natural environments », PLoS computational biology, 11/02/2016, et - Sotirios Athanasoulias and Andy Philippides : « Autonomous visual navigation a biologically inspired approach », arXiv preprint arXiv :2209.09663, 2022. Par la suite ces articles sont désignés par les références, respectivement, Ardin2016 et Athanasoulias2020. Ces procédés connus de guidage par la vision débute par une phase d’apprentissage lors de laquelle une caméra est déplacée sur le chemin à suivre. Lors de ce déplacement, à intervalle régulier, des images sont prises par la caméra. Ensuite, le chemin appris est construit à partir de ces images. Après, pour suivre ce chemin appris, la caméra prend des images et à chaque fois que la caméra prend une image, une unité de traitement estime le décalage angulaire α j entre la direction de déplacement de la caméra au moment où cette image est prise et la direction de déplacement qu’aurait cette caméra si elle se déplaçait sur le chemin appris. A partir du décalage angulaire α j estimé, une instruction de guidage qui indique la direction dans laquelle il faut déplacer la caméra pour suivre le chemin appris, est générée. L’instruction de guidage générée est alors utilisée pour commander un véhicule afin qu’il suive le chemin appris. En pratique, il a été observé que si le véhicule est initialement placé à quelques dizaines de centimètres à droite ou à gauche du point de départ du chemin appris, alors le véhicule suit souvent une trajectoire parallèle au chemin appris ou met très longtemps avant de rejoindre le chemin appris. Ainsi, le véhicule ne se rapproche pas ou se rapproche très lentement du chemin appris pour ensuite se déplacer sur ce chemin appris. Autrement dit, les procédés décrits dans les articles cités précédemment permettent de suivre un chemin appris mais très difficilement sa récupération si le véhicule s’en est éloigné de quelques dizaines de centimètres. L’invention vise à remédier à cet inconvénient tout en conservant les avantages des procédés de guidage qui utilisent uniquement la vision. L’invention a donc pour objet un procédé de guidage vers une destination comportant un ou plusieurs points d’apprentissage, ce procédé comportant : - une phase d’apprentissage lors de laquelle : - un premier dispositif de prise d'images est placé sur chaque point d’apprentissage de la destination à apprendre, et - au niveau de chaque point d’apprentissage, la prise d’une première image de l’environnement extérieur avec une orientation θ nulle, une première image avec une orientation θ étant une première image prise alors que l’orientation du premier dispositif de prise d'images autour de son axe de prise de vue est égale à l’angle θ, puis - la construction d’une destination apprise avec une orientation θ nulle en utilisant pour cela uniquement la ou les premières images avec une orientation θ nulle, - une phase de suivi de la destination apprise comportant : - la fourniture d’un dispositif de guidage comportant : - un second dispositif de prise d’images, - une unité électronique de traitement des images prises par le second dispositif de prise d'images, cette unité électronique de traitement comportant une mémoire dans laquelle est pré-enregistrée la destination apprise avec une orientation θ nulle, puis - la prise de secondes images par le second dispositif de prise d'images au cours d’un déplacement relatif de ce second dispositif de prise d'images dans l’environnement extérieur, et - à chaque fois qu’une seconde image est prise, l’unité de traitement : - estime, à partir de la seconde image et de la destination apprise avec une orientation θ nulle, un décalage angulaire α j entre l’orientation du second dispositif de prise d'images au moment où cette seconde image est prise et l’orientation du premier dispositif de prise d'images au moment où une première image de référence avec une orientation θ nulle a été prise, la première image de référence avec une orientation θ nulle étant, parmi les premières images utilisées pour construire la destination apprise avec une orientation θ nulle, celle qui présente le plus de similarité avec cette seconde image, puis - génère, à partir du décalage angulaire α j estimé, une instruction de guidage qui permet de revenir vers la destination apprise, puis - commande, en fonction de l’instruction de guidage générée, un actionneur pour provoquer un déplacement relatif du second dispositif de prise d’images par rapport à l’environnement extérieur qui le rapproche de la destination apprise et/ou commande une interface homme-machine pour communiquer à un être humain l’instruction de guidage, dans lequel, à chaque fois qu’une seconde image est prise, l’unité de traitement : - calcule, à partir de la seconde image, un premier score de similarité représentatif de la similarité entre la seconde image et une image orientée à gauche construite uniquement à partir d’une ou plusieurs premières images avec la même orientation θ comprise entre α j +10° et α j +170° ou uniquement à partir de plusieurs premières images avec des orientations θ respectives toutes comprises entre α j +1° et α j +179°, - calcule, à partir de la seconde image, un second score de similarité représentatif de la similarité entre la seconde image et une image orientée à droite construite uniquement à partir d’une ou plusieurs premières images avec la même orientation θ comprise entre α j -10° et α j -170° ou uniquement à partir de plusieurs premières images avec des orientations θ respectives toutes comprises entre α j -1° et α j -179°, puis - utilise, en plus du décalage angulaire α j estimé, le signe de la différence entre les premier et second scores de similarité pour générer l’instruction de guidage, cette différence identifiant le côté où se trouve le second dispositif de prise d'images par rapport à la destination apprise. Les modes de réalisation de ce procédé de guidage peuvent comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : 1) - la phase d’apprentissage comporte également la construction, de la même manière que la destination apprise avec un orientation θ nulle, de Nc-1 destinations apprises avec des orientations θ respectives non-nulles, Nc étant égal au nombre total de destinations apprises et étant supérieur ou égal à trois et les Nc angles θ sont répartis dans l’intervalle [0° ; 360°[, - la fourniture d’un dispositif de guidage comporte la fourniture d’un dispositif de guidage dans lequel les Nc destinations apprises avec des orientations θ respectives sont pré-enregistrés dans la mémoire, - lors du calcul du premier score de similarité, l'image orientée à gauche est obtenue uniquement à partir d’une ou de plusieurs des destinations pré-enregistrées et apprises avec une orientation θ comprise entre α j +1° et α j +179°, et - lors du calcul du second score de similarité, l'image orientée à droite est obtenue uniquement à partir d’une ou de plusieurs des destinations pré-enregistrées et apprises avec une orientation θ comprise entre α j -1° et α j -179°. 2) Les Nc angles θ sont uniformément répartis dans l’intervalle [0° ; 360°[. 3) Le nombre Nc est supérieur à huit ou douze. 4) Chaque destination apprise est codée sous la forme d’un vecteur de NPA cellules, le nombre NPA de cellules étant constant et indépendant du nombre de points d’apprentissage. 5) A chaque fois qu’une seconde image est prise : - l’unité de traitement obtient un vecteur PA j de dimension NPA uniquement à partir des pixels de cette seconde image, et - lors du calcul du premier score de similarité, l’obtention de l'image orientée à gauche comporte l’obtention d’un vecteur SW αj+β , de dimension NPA, uniquement à partir d’une ou de plusieurs des destinations pré-enregistrées et apprises avec une orientation θ comprise entre α j +1° et α j +179°, puis le calcul du premier score de similarité comporte la comparaison du contenu de chaque cellule PA j (i) du vecteur PA j au contenu de la cellule SW αj+β (i) du vecteur SW αj+β obtenu et, à chaque fois que les contenus des cellules PA j (i) et SW αj+β (i) satisfont un critère de similarité prédéterminé, l’incrémentation d’un compteur d’un pas prédéterminé de sorte qu’une fois que toutes les cellules des vecteurs PA j et SW αj+β ont été comparées, la valeur du compteur est représentative de la similarité entre l'image I j et l'image Ig j orientée à gauche, où l’indice i est un identifiant d’une cellule dans chacun des vecteurs PA j et SW αj+β , et - le calcul du second score de similarité est identique au calcul du premier score de similarité sauf que le vecteur SW αj+β est remplacé par un vecteur SW αj-γ , de dimension NPA, qui est obtenu uniquement à partir d’une ou de plusieurs des destinations pré-enregistrées et apprises avec une orientation θ comprise entre α j -1° et α j -179°. 6) Chaque orientation θ utilisée pour construire l'image orientée à droite est égale à une orientation β k +180°, où β k est une orientation choisie dans le groupe composé des orientations θ utilisées pour construire l'image orientée à gauche. 7) Chaque orientation θ utilisée pour construire l'image orientée à gauche est comprise entre 80° et 100° et chaque orientation θ utilisée pour construire l'image orientée à droite est comprise entre -80° et -100°. 8) La construction d’une destination apprise avec une orientation θ comporte : - avant de commencer le traitement de chacune des images avec une orientation θ, l’initialisation de chaque cellule SW θ (i) d’un vecteur SW θ de dimension NPA à un, puis - une fois le vecteur SW θ initialisé, répéter les opérations suivantes pour chaque première image avec une orientation θ : - l’obtention, uniquement à partir des pixels de cette première image, d’un vecteur PN de dimension NPN, où la dimension NPN est trois ou cinq fois inférieure à la dimension NPA, puis - la transformation du vecteur PN en un vecteur EPSP de dimension NPA en multipliant le vecteur PN par une matrice creuse PN-to-KC de NPN lignes et de NPA colonnes pour obtenir le vecteur EPSP, puis - le remplacement des N sp plus grandes valeurs contenues dans le vecteur EPSP par des uns et le remplacement des autres valeurs contenues dans ce vecteur EPSP par des zéros pour obtenir un vecteur PA, le nombre N sp étant un nombre pré-déterminé inférieur à 0,2*NPA, puis - pour i allant de 1 à NPA, à chaque fois que la cellule PA(i) du vecteur PA contient un un, remplacer le contenu de la cellule SW θ (i) du vecteur SW θ par un zéro et si la cellule PA(i) contient un zéro, laisser le contenu de la cellule SW θ (i) inchangé, où, lors de la première itération, le vecteur SW θ est le vecteur tel qu’initialisé puis, lors des itérations suivantes, le vecteur SW θ est le vecteur SW θ obtenu à l’issue de l’itération précédente, le vecteur SW θ obtenu à l’issue de la dernière itération étant la destination construite avec l’orientation θ. 9) - la destination apprise comporte plusieurs points d’apprentissage situés les uns derrières les autres le long d’un chemin, - lors de la phase d’apprentissage : - le premier dispositif de prise d'images est déplacée sur le chemin, et - au cours de ce déplacement du premier dispositif de prise d'images sur ce chemin, au niveau de chaque points d’apprentissage situés sur ce chemin, la prise d’une première image avec une orientation θ nulle, puis - la construction de la destination apprise avec une orientation θ nulle en utilisant pour cela uniquement des premières images avec une orientation θ nulle prises au cours du déplacement du premier dispositif de prise d’images, - lors de la phase de suivi de la destination apprise, l’unité de traitement : - génère, à partir du décalage angulaire α j estimé, une instruction de guidage qui indique la direction dans laquelle il faut déplacer le second dispositif de prise d'images pour se rapprocher de la destination apprise, puis - commande, en fonction de l’instruction de guidage générée, un actionneur pour rapprocher le second dispositif de prise d'images de la destination apprise et/ou commande une interface homme-machine pour communiquer à un être humain l’instruction de guidage. L’invention a également pour objet un procédé de suivi d’une destination apprise pour la mise en œuvre d’un procédé de guidage conforme à l’une quelconque des revendications précédentes, ce procédé de suivi comportant : - la fourniture d’un dispositif de guidage comportant : - un second dispositif de prise d’images, - une unité électronique de traitement des images prises par le second dispositif de prise d'images, cette unité électronique de traitement comportant une mémoire dans laquelle est pré-enregistrée la destination apprise avec une orientation θ nulle, puis - la prise de secondes images par le second dispositif de prise d'images au cours d’un déplacement relatif de ce dispositif de prise d'images dans l’environnement extérieur, et - à chaque fois qu’une seconde image est prise, l’unité de traitement : - estime, à partir de la seconde image et de la destination apprise avec une orientation θ nulle, un décalage angulaire α j entre l’orientation du second dispositif de prise d'images au moment où cette seconde image est prise et l’orientation du premier dispositif de prise d'images au moment où une première image de référence avec une orientation θ nulle a été prise, la première image de référence avec une orientation θ nulle étant, parmi les premières images utilisées pour construire la destination apprise avec une orientation θ nulle, celle qui présente le plus de similarité avec cette seconde image, puis - génère, à partir du décalage angulaire α j estimé, une instruction de guidage qui permet de revenir vers la destination apprise, puis - commande, en fonction de l’instruction de guidage générée, un actionneur pour provoquer un déplacement relatif du second dispositif de prise d’images par rapport à l’environnement extérieur qui le rapproche de la destination apprise et/ou commande une interface homme-machine pour communiquer à un être humain l’instruction de guidage, dans lequel, à chaque fois qu’une seconde image est prise, l’unité de traitement : - calcule, à partir de la seconde image, un premier score de similarité représentatif de la similarité entre la seconde image et une image orientée à gauche construite uniquement à partir d’une ou plusieurs premières images avec la même orientation θ comprise entre α j +10° et α j +170° ou uniquement à partir de plusieurs premières images avec des orientations θ respectives toutes comprises entre α j +1° et α j +179°, - calcule, à partir de la seconde image, un second score de similarité représentatif de la similarité entre la seconde image et une image orientée à droite construite uniquement à partir d’une ou plusieurs premières images avec la même orientation θ comprise entre α j -10° et α j -170° ou uniquement à partir de plusieurs premières images avec des orientations θ respectives toutes comprises entre α j -1° et α j -179°, puis - utilise, en plus du décalage angulaire α j estimé, le signe de la différence entre les premier et second scores de similarité pour générer l’instruction de guidage, cette différence identifiant le côté où se trouve le second dispositif de prise d'images par rapport à la destination apprise. L’invention a également pour objet un dispositif de guidage pour la mise en œuvre du procédé ci-dessus de suivi d’une destination apprise, ce dispositif comportant : - un second dispositif de prise d’images, - une unité électronique de traitement des images prises par le second dispositif de prise d'images, cette unité électronique de traitement comportant une mémoire dans laquelle est pré-enregistré la destination apprise avec une orientation θ nulle, cette unité de traitement étant également configurée pour : - à chaque fois qu’une seconde image est prise : - estimer, à partir de la seconde image et de la destination apprise avec une orientation θ nulle, un décalage angulaire α j entre l’orientation du second dispositif de prise d'images au moment où cette seconde image est prise et l’orientation du premier dispositif de prise d'images au moment où une première image de référence avec une orientation θ nulle a été prise, la première image de référence avec une orientation θ nulle étant, parmi les premières images utilisées pour construire la destination apprise avec une orientation θ nulle, celle qui présente le plus de similarité avec cette seconde image, puis - générer, à partir du décalage angulaire α j estimé, une instruction de guidage qui permet de revenir vers la destination apprise, puis - commander, en fonction de l’instruction de guidage générée, un actionneur pour provoquer un déplacement relatif du second dispositif de prise d’images par rapport à l’environnement extérieur qui le rapproche de la destination apprise et/ou commander une interface homme-machine pour communiquer à un être humain l’instruction de guidage, dans lequel l’unité de traitement est également configurée pour, à chaque fois qu’une seconde image est prise, : - calculer, à partir de la seconde image, un premier score de similarité représentatif de la similarité entre la seconde image et une image orientée à gauche construite uniquement à partir d’une ou plusieurs premières images avec la même orientation θ comprise entre α j +10° et α j +170° ou uniquement à partir de plusieurs premières images avec des orientations θ respectives toutes comprises entre α j +1° et α j +179°, - calculer, à partir de la seconde image, un second score de similarité représentatif de la similarité entre la seconde image et une image orientée à droite construite uniquement à partir d’une ou plusieurs premières images avec la même orientation θ comprise entre α j -10° et α j -170° ou uniquement à partir de plusieurs premières images avec des orientations θ respectives toutes comprises entre α j -1° et α j -179°, puis - utiliser, en plus du décalage angulaire α j estimé, le signe de la différence entre les premier et second scores de similarité pour générer l’instruction de guidage, cette différence identifiant le côté où se trouve le second dispositif de prise d'images par rapport à la destination apprise. Les modes de réalisation de ce dispositif peuvent comporter la caractéristique suivante : l’angle de vue du second dispositif de prise d'images, autour de son axe de prise de vue, est supérieur ou égal à 180°. L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif et faite en se référant aux dessins sur lesquels : - la est une illustration schématique de l’architecture d’un véhicule équipé d’un dispositif de guidage ; - la est un organigramme d’un procédé de guidage mis en œuvre dans le véhicule de la ; - la est une illustration schématique de différents vecteurs et matrice mis en œuvre lors de l’exécution du procédé de la ; - la est un graphe illustrant différentes instructions de guidage générées en mettant en œuvre le procédé de la . Dans ces figures, les mêmes références sont utilisées pour désigner les mêmes éléments. Dans la suite de cette description, les caractéristiques et fonctions bien connues de l’homme du métier ne sont pas décrites en détails. Dans cette description un exemple détaillé de mode de réalisation est d'abord décrit dans un chapitre I en référence aux figures. Ensuite, dans un chapitre II, des variantes de ce mode de réalisation sont introduites. Enfin, les avantages des différents modes de réalisation sont précisés dans un chapitre III. Dans ce texte, la droite et la gauche sont définis par rapport à la direction actuelle de déplacement de la caméra qui prend les images. De plus, par la suite, un angle de -γ° est égal à l’angle 360°-γ. Chapitre I : Exemple de mode de réalisation La représente un véhicule 2 capable de se déplacer sur un sol 4. Ici, le sol 4 s’étend principalement parallèlement à un plan horizontal repéré par des directions orthogonales horizontales X et Y d’un repère orthogonal XYZ. Le sol 4 se situe dans un environnement qui comporte sur l’horizon des repères visuels. Dans un environnement extérieur, ces repères visuels peuvent être des arbres, des immeubles, des maisons où autres repères visuels classiquement rencontrés dans un environnent extérieur. Dans le cas d’un environnement intérieur, c’est-à-dire par exemple à l’intérieur d’un bâtiment, les repères visuels situés sur l’horizon peuvent être des objets comme des tableaux ou des meubles. Pour se déplacer sur le sol 4, le véhicule 2 comporte des roues 10 et un moteur 12 qui entraîne en rotation les roues 10. Le véhicule 2 comporte également : - un actionneur 14 commandable qui permet de braquer des roues 10 directrices dans une direction souhaitée, - un dispositif 16 de prise d’images, et - une unité électronique 18 de traitement raccordée à l’actionneur 14 et à la caméra 16. Le dispositif 16 permet de prendre des images de l’environnement dans lequel se déplace le véhicule 2. Chaque image est une matrice de pixels et chaque pixel contient une mesure respective d’une grandeur physique de l’environnement extérieur. A cet effet, classiquement, le dispositif 16 comporte une matrice de cellules sensibles. Chaque cellule sensible mesure la grandeur physique dans une direction respective et avec un angle de prise de vue respectif. Généralement, cette matrice comporte autant de cellules sensibles qu’il y a de pixels dans l’image prise. Ainsi, dans ce cas, chaque pixel contient la mesure réalisée par la cellule sensible qui lui est associée. Le dispositif 16 comporte un axe 20 de prise de vue. Cette axe 20 est confondue avec l’axe de prise de vue d’une cellule sensible centrale. La cellule sensible centrale est celle qui se situe au centre de la matrice de cellules sensibles. Cet axe 20 est solidaire du dispositif 16 de sorte que si le dispositif 16 est tourné sur lui-même autour de cet axe 20, les pixels de l’image prise par le dispositif 16 tournent également autour d’un pixel central. Le pixel central est celui qui contient la mesure de la cellule sensible centrale. Dans ce mode de réalisation, le dispositif 16 est une caméra et la grandeur physique mesurée est la couleur. Par la suite, la référence numérique 16 est donc aussi utilisée pour désigner cette caméra. De plus, ici, par caméra, on désigne aussi bien un appareil photo qu’une caméra capable de filmer l’environnement. Enfin, dans le cas particulier où le dispositif 16 est une caméra, les images prises par cette caméra sont couramment appelées photos. L’axe 20 est ici vertical lorsque le véhicule 2 est sur un sol horizontal. Cette caméra 16 est capable de prendre des images d’au moins une partie de l’horizon. A cet effet, il s’agit ici d’une caméra panoramique dont l’angle de prise de vue autour de l’axe 20 s’étend sur plus de 180°. Dans cet exemple, l’angle de prise de vue autour de l’axe 20 est de 360° ce qui permet d’avoir une image de la totalité de l’horizon. A titre d’illustration, il peut s’agir d’une caméra du type « fisheye » vendue par la société Entanya®. L’unité 18 est capable de traiter les images prises par la caméra 16 et, en réponse, de commander l’actionneur 14 pour guider le véhicule 2 vers une destination apprise. Ici, la destination apprise est un chemin le long duquel sont répartis plusieurs points d’apprentissage. Dans ce cas particulier, la destination apprise est appelée « chemin appris » et le guidage du véhicule 2 vers la destination apprise consiste à guider le véhicule 2 le long du chemin appris. A cet effet, elle comporte typiquement un calculateur programmable 22 raccordé à une mémoire 24 comportant les instructions et les données nécessaires pour exécuter le procédé de la . En particulier, la mémoire 24 contient ici Nc chemins appris pré-enregistrés SW θ , où les Nc valeurs de l’angle θ sont uniformément réparties dans l’intervalle [0°;360°[. Dans cet exemple de réalisation, le nombre Nc d’angles θ est égal à huit. Ainsi, ici, les valeurs possibles pour l’angle θ sont 0°, 45°, 90°, 135°, 180°, 225°, 270° et 315°. La mémoire 24 contient les chemins appris SW 0 , SW 45 , SW 90 , SW 135 , SW 180 , SW 225 , SW 270 et SW 315 . La combinaison de la caméra 16 et de l’unité 18 de traitement forme un dispositif 26 de guidage. Le procédé de guidage du véhicule 2 le long du chemin appris SW 0 va maintenant être décrit à l’aide des figures 2 et 3. Le procédé débute par une phase 50 d’apprentissage d’un chemin à suivre. Un exemple de chemin SW 0 à suivre est représenté en trait gras sur la . Ce chemin débute en un point 54 de départ et se termine au niveau d’un point 56 d’arrivée. Entre les points 54 et 56, le chemin SW 0 suit une trajectoire, dans le plan XY, essentiellement en forme de coude. Lors de cette phase 50, lors d’une étape 60, le véhicule 2 se déplace sur le chemin SW 0 à suivre depuis son point 54 de départ jusqu’à son pont 56 d’arrivée. Par exemple, lors de l’étape 60, le véhicule 2 est téléguidé et se déplace à la vitesse constante de 0,5 m/s. En parallèle de l’étape 60, lors d’une étape 62, l’unité 18 commande la caméra 16 pour prendre des images au niveau des points 54 et 56 ainsi qu’aux niveaux d’une multitudes de points d’apprentissage intermédiaires situés, sur le chemin SW 0 , entre les points 54 et 56. Par exemple, les points d’apprentissages sont espacés les uns des autres d’une distance ΔA inférieure à 0,5 m et, de préférence, inférieure à 0,2 m. Par exemple, ici, la distance ΔA entre deux points d’apprentissage immédiatement consécutifs est égale à 10 cm. Pendant toute la durée de l’étape 62, l’orientation de la caméra 16 autour de l’axe 20 est maintenue constante. Par convention, cette orientation de la caméra 16 autour de l’axe 20 correspond à une orientation θ nulle. Ainsi, pendant l’étape 62, chacune des images est prise avec une orientation θ nulle. Chacune des images prises pendant l’étape 62 est transmise à l’unité 18 qui les acquière au fur et à mesure de leur réception. Dans ce texte, ces images prises avec une orientation θ nulle sont également appelées « image avec une orientation θ nulle ». En parallèle de l’étape 62, au fur et à mesure que les images sont prises, lors d’une étape 64, l’unité 18 construit le chemin SW 0 appris avec une orientation θ nulle en utilisant pour cela uniquement des images avec l’orientation θ nulle. Ici, le chemin appris SW 0 est construit de façon similaire à ce qui est enseigné dans l’article Ardin2016 ainsi, seule les principales étapes sont décrites en détails. Plus précisément, lors d’une étape 65, l’unité 18 obtient, à partir de chaque image prise, un vecteur PN de dimension NPN visible sur la . Ici, les images prises par la caméra 16 sont en couleur. Plus précisément, la couleur de chaque pixel est codée selon le codage RGB (« Red Green Blue »). Par exemple, chacune des couleurs rouge, verte et bleu est codée sur huit bits. Pour réduire la quantité d’informations à traiter, lors d’une opération 66, seul le codage de la couleur verte est conservé pour chaque pixel. De plus, toujours pour réduire la quantité d’informations à traiter, à chaque fois que la valeur qui code le vert d’un pixel dépasse 155, cette valeur est remplacée par 255. Ici, la résolution des images prises par la caméra 16 est élevée de sorte que chaque pixel d’une image correspond à un angle de vue très inférieure à 3°/pixel. Dans ces conditions, l’opération 66 est suivie d’une opération 68 de dégradation de la résolution spatiale de l'image pour que l’angle de vue de chaque pixel soit compris entre 3°/pixel et 20°/pixel et, de préférence, entre 3°/pixel et 10°/pixel. Ici, la résolution spatiale de chaque image prise par la caméra 16 est dégradée pour obtenir une image dans laquelle l’angle de vue de chaque pixel est égal à 5°/pixel. Cette opération est typiquement réalisée par sous-échantillonnage de l'image initiale. A l’issue de cette opération 68, dans cet exemple, le nombre de pixels de l'image n’est plus que de 1936 pixels, ce qui correspond à une image ayant 44 lignes et 44 colonnes. Lors d’une opération 70, l'image obtenue à l’issue de l’opération 68 est filtrée pour faire ressortir les contours de l’environnement photographié. Par exemple, lors de l’opération 70, l'image est filtrée à l’aide d’un filtre de Sobel. Ensuite, lors d’une opération 72, les pixels de l'image obtenue à l’issue de l’opération 70 sont agencés sous la forme du vecteur PN. Pour cela, les pixels de l'image sont parcourus en partant de l’angle situé en haut à gauche jusqu’à l’angle situé en bas à droite et en passant une seule fois par chaque pixel. Le parcours de l'image est un parcours prédéterminé à l’avance et constant. Le long de ce parcours, à chaque fois que le pixel parcouru est situé entre un cercle extérieur prédéfini et une cercle intérieur prédéfini, la valeur de ce pixel est déplacée dans une cellule correspondante d’un vecteur PN. A l’inverse, si le pixel parcouru est situé à l’extérieur du cercle extérieur ou à l’intérieur du cercle intérieur, ce pixel n’est pas pris en compte pour construire le vecteur PN. Ainsi, seuls les pixels situés à l’intérieur d’un anneau sont utilisés pour construire le vecteur PN. Les rayons des cercles extérieur et intérieur sont choisis pour englober l’horizon. Par exemple, ici, les rayons des cercles extérieur et intérieur sont égaux, respectivement, à 22 pixels et 12 pixels. Dans ces conditions, à l’issue des opérations 66 à 72, l’unité 18 obtient, pour chaque image prise, le vecteur PN correspondant. Ici, la dimension NPN est égale à 1078. Ensuite, lors d’une étape 80, chaque vecteur PN obtenu est transformé en un vecteur PA de dimension NPA. La dimension NPA est typiquement trois ou cinq ou dix fois supérieure à la dimension NPN. Ici, la dimension NPA est choisie égale à 10 000. Les vecteurs et matrice utilisés lors de l’étape 80 sont représentés sur la . Pour cela, lors d’une opération 82, l’unité 18 transforme d’abord le vecteur PN obtenue en un vecteur EPSP de dimension NPA. Pour cela, le vecteur PN est multiplié par une matrice PN-to-KC ayant NPN lignes et NPA colonnes, le résultat de cette multiplication étant le vecteur EPSP. La matrice PN-to-KC est une matrice creuse (« sparce matrix » en anglais) dont la majorité des coefficients sont nuls et dont les autres coefficients sont égaux à un. Par exemple, le coefficient de remplissage de chaque ligne de la matrice PN-to-KC est inférieur à 10 % ou 5 %. Un coefficient de remplissage de x % signifie que x % des coefficients de cette ligne sont non-nuls. De plus, de préférence, dans chacune des lignes de la matrice PN-to-KC, les coefficients non-nuls sont répartis aléatoirement ou pseudo-aléatoirement. Dans cet exemple, le coefficient de remplissage est égal à cinq. Ensuite, lors d’une opération 84, le vecteur PA correspondant au vecteur PN est obtenu en remplaçant les N sp plus grandes valeurs contenues dans le vecteur EPSP par des uns et en remplaçant les autres valeurs contenues dans ce vecteur EPSP par des zéros. Le nombre N sp est un nombre pré-déterminé et constant. Typiquement, le nombre N sp est inférieur à 0,2*NPA ou 0,1*NPA. Ici, le nombre N sp est égal à 0,05*NPA. Dans ce mode de réalisation, chaque chemin appris SW θ est codé sous la forme d’un vecteur SW θ de dimension NPA. Ainsi, par la suite le symbole « SW θ » est utilisé aussi bien pour désigner un chemin appris que le vecteur correspondant. Lors d’une étape 90, avant de commencer le traitement de chacune des images, pour chaque valeur possible de l’angle θ, l’unité 18 initialise à un chaque cellule SW θ (i) de chaque vecteur SW θ . Une fois le vecteur SW 0 initialisé, lors d’une étape 92, pour chaque vecteur PA obtenu à l’issue de l’opération 84, l’unité 18 répète les opérations suivantes : pour i allant de 1 à NPA, à chaque fois que la cellule PA(i) contient un un, remplacer le contenu de la cellule SW 0 (i) du vecteur SW 0 par un zéro et si la cellule PA(i) contient un zéro, laisser le contenu de la cellule SW 0 (i) inchangé. Dans ce texte, l’indice i est un identifiant d’une cellule d’un vecteur. Cet indice i est ici un nombre entier qui varie de 1 à NPA. Lors de la première itération des opérations précédentes, le vecteur SW 0 est le vecteur tel qu’initialisé lors de l’étape 90. Ensuite, lors des itérations suivantes, le vecteur SW 0 est celui obtenu à l’issue de l’itération précédente. Le vecteur SW 0 obtenu à l’issue de la dernière itération, c’est-à-dire une fois que toutes les images prises sur le chemin à suivre ont été traitées, est le chemin appris SW 0 . En parallèle de l’étape 64, au fur et à mesure que les images sont prises, lors d’une étape 100, l’unité 18 construit également les Nc-1 chemins appris SW θ pour chacune des orientations θ non-nulles. Un chemin appris SW θ avec une orientation θ non-nulle est construit de la même façon que le chemin appris SW 0 sauf qu’il est construit en utilisant uniquement des images avec cette orientation θ non-nulle. De préférence, les images utilisées pour construire ce chemin appris SW θ sont prises au niveau des mêmes points d’apprentissage que ceux au niveau desquels les images avec une orientation θ nulle ont été prises. Il est souligné que dans le cas des images avec une orientation θ non-nulle, le terme « prise » ne signifie pas uniquement que cette image a directement était prise par la caméra 16. Le terme « prise » désigne aussi, dans le cas des images avec une orientation θ non-nulle, le cas d’une image issue d’une rotation des pixels d’une image prise lors de l’étape 62 de manière à ce qu’elle soit similaire ou identique à celle qui aurait été directement prise par la caméra 16 si elle avait été tournée de l’angle θ autour de l’axe 20. En pratique, il est souvent plus facile de faire tourner numériquement les pixels d’une image prise lors de l’étape 62 que de faire mécaniquement tourner la caméra 16 autour de son axe 20. Ainsi, lors d’une opération 102, à chaque fois qu’une image est acquise lors de l’étape 62, l’unité 18 génère chacune des images correspondantes avec une orientation θ non-nulle. Pour cela, l’unité 18 déplace en rotation de θ°, autour de l’axe 20, chaque pixel de l'image prise avec une orientation θ nulle. Après cette rotation, chaque pixel qui tombe en dehors du cadre de l'image est éliminé. A l’inverse, tous les pixels situés à l’intérieur du cadre de l'image et qui n’ont pas été remplacés par un autre pixel, sont remplacés par un pixel d’une couleur prédéterminée, par exemple, ici un pixel de couleur noir. Ensuite pour chaque valeur non-nulle de l’angle θ, le procédé se poursuit par des étapes 104, 106 et 108 identiques, respectivement, aux étapes 65, 80 et 92 sauf que ce sont les images avec l’orientation θ non-nulle obtenues à l’issue de l’étape 102 qui sont traitées à la place des images avec l’orientation θ nulle. Ainsi, à l’issue de l’étape 108, les chemins appris SW 45 , SW 90 , SW 135 , SW 180 , SW 225 , SW 270 et SW 315 sont obtenus. Lors d’une étape 110, les chemins appris SW 0 , SW 45 , SW 90 , SW 135 , SW 180 , SW 225 , SW 270 et SW 315 sont enregistrés dans la mémoire 24 du véhicule 2. Une fois les chemins SW 0 , SW 45 , SW 90 , SW 135 , SW 180 , SW 225 , SW 270 et SW 315 enregistrés dans la mémoire 24, une phase 150 de suivi du chemin SW 0 débute. Cette phase 150 débute par une étape 152 de fourniture du véhicule 2 équipé du dispositif 26 de guidage dans la mémoire duquel les chemins appris SW 0 , SW 45 , SW 90 , SW 135 , SW 180 , SW 225 , SW 270 et SW 315 sont pré-enregistrés. Initialement, le véhicule 2 est placé à proximité du point 54 de départ mais pas nécessairement sur ce point de départ. Par exemple, le véhicule 2 est placé n’importe où à l’intérieur d’un cercle de rayon 2,5 m qui est centré sur le point 54 de départ. Ensuite, lors d’une étape 160, le moteur 12 est démarré et le véhicule 2 se déplace, par exemple, à la même vitesse que lors de l’étape 60. En parallèle de l’étape 160, lors d’une étape 162, l’unité 18 commande la caméra 16 pour prendre des images en des points espacés les uns des autres d’une distances ΔS. La distance ΔS est choisie comme la distance ΔA. Par exemple, la distance ΔS est égale à la distance ΔA. Pendant toute la durée de l’étape 162, l’orientation de la caméra 16 autour de l’axe 20 est maintenue constante et égale à l’orientation θ nulle. Ainsi, pendant l’étape 162, chacune des images est prise avec une orientation θ nulle. Chacune des images prises pendant l’étape 162 est transmise à l’unité 18 qui les acquière au fur et à mesure de leur réception et les traite immédiatement. En parallèle de l’étape 162, à chaque fois qu’une image I j est acquise par l’unité 18, lors d’une étape 164, l’unité 18 obtient le vecteur PA j de cette image I j . Ici, l’indice j est le numéro d’ordre de l'image acquise. Pour cela, l’unité 18 procède exactement de la même façon que ce qui été décrit en référence aux étapes 65 et 80 lors de la phase 50 d’apprentissage. En particulier, un vecteur PN est d’abord obtenu à partir de l'image I j puis le vecteur PN obtenu est transformé en un vecteur PA, le vecteur PA j étant égal à ce vecteur PA. Ensuite, lors d’une étape 166, une fois le vecteur PA j obtenu, l’unité 18 estime immédiatement un décalage angulaire α j . Le décalage angulaire α j est celui qui existe entre l’orientation de la caméra 16 au moment où l'image I j a été prise et l’orientation de la caméra 16 si celle-ci se déplaçait sur le chemin appris SW 0 . L’orientation qu’aurait la caméra 16 si celle-ci se déplaçait sur le chemin appris SW 0 correspond à l’orientation de la caméra 16 au moment où a été prise, lors de l’étape 60, l'image qui présente le plus de similarité avec l'image I j . Cette dernière image est appelée par la suite image de référence et notée Iref j . Autrement dit, dans ce mode de réalisation, le décalage angulaire α j est celui qui existe entre la direction de déplacement de la caméra 16 au moment où l'image I j a été prise et la direction de déplacement de la caméra 16 si celle-ci se déplaçait sur le chemin appris SW 0 . La direction de déplacement qu’aurait la caméra 16 si celle-ci se déplaçait sur le chemin appris SW 0 correspond à la direction de déplacement de la caméra 16 au moment où a été prise, lors de l’étape 60, l'image Iref j . Dans ce mode de réalisation, pour simplifier les calculs, le vecteur PA de l'image Iref j est pris égal à l’un des vecteurs SW θ pré-enregistrés. Des lors, lors de l’étape 166, l’unité 18 calcule un score de similarité MBON θ entre le vecteur PA j et chacun des vecteurs SW θ pré-enregistrés. Ici, le score de similarité MBON θ entre le vecteur PA j et le chemin appris SW θ est calculé en réalisant les opérations suivantes : 1) Un compteur Temp est initialisé à zéro, puis 2) Pour i = 1 à i = NPA, si les contenus des cellules PA j (i) et SW θ (i) sont égaux, alors le compteur Temp est incrémenté de un, sinon le compteur Temp reste inchangé, puis 3) MBON θ est pris égal à Temp/NPA. Lorsque le score MBON θ est construit en mettant en œuvre les opérations précédentes, le score MBON θ est systématiquement compris entre zéro et un. De plus, le score MBON θ est d’autant plus proche de zéro que l'image I j est similaire à l'image Iref j . A l’inverse, plus l'image I j est différente de l'image Iref j , plus le score MBON θ est proche de un. Ensuite, la valeur estimée du décalage angulaire α j est prise égale à la valeur de l’orientation θ pour laquelle le score MBON θ précédemment calculé est le plus petit. Une fois le décalage angulaire α j estimé, lors d’une étape 168, l’unité 18 calcule un score de similarité MBON αj+β et un score de similarité MBON αj-γ . Le score MBON αj+β est le score de similarité entre l'image I j et une image Ig j orientée à gauche. L'image Ig j est une image construite en prenant en compte uniquement des images prises lors de la phase 50 qui ont une orientation qui pointe à gauche de l’orientation α j estimée. Pour cela, l'image Ig j est construite uniquement à partir d’une ou plusieurs images, prises lors de la phase 50, avec une même orientation θ comprise entre α j +10° et α j +170° ou uniquement à partir de plusieurs images, prises lors de la phase 50, avec des orientations θ respectives toutes comprises entre α j +1° et α j +179°. Dans ce premier mode de réalisation, le vecteur PA de l'image Ig j est pris égal au chemin SW θ pour lequel l’angle θ est compris entre contre α j +80° et α j +100°. Ainsi, dans ce mode de réalisation, le vecteur PA de l'image Ig j est égal au vecteur SW αj+β , où l’angle β est égal à 90°. Ensuite, le score MBON αj+β est calculé comme décrit en référence à l’étape 166 entre le vecteur PA j et le vecteur SW αj+β . Le score MBON αj-γ est le score de similarité entre l'image I j et une image Id j orientée à gauche. L'image Id j est une image construite en prenant en compte uniquement des images prises lors de la phase 50 qui ont une orientation qui pointe à droite de l’orientation α j estimée. Pour cela, l'image Id j est construite uniquement à partir d’une ou plusieurs images, prises lors de la phase 50, avec une même orientation θ comprise entre α j -10° et α j -170° ou uniquement à partir de plusieurs images, prises lors de la phase 50, avec des orientations θ respectives toutes comprises entre α j -1° et α j -179°. De préférence, l'image Id j est construite comme l'image Ig j sauf que l’angle β est remplacée par l’angle -γ. Ainsi, dans ce premier mode de réalisation, le vecteur PA de l'image Id j est pris égal au vecteur SW αj-γ , où l’angle γ est égal à 90°. Ensuite, le score MBON αj-γ est calculé comme décrit en référence à l’étape 166 entre le vecteur PA j et le vecteur SW αj-γ . Ensuite, lors d’une étape 170, l’unité 18 génère une instruction G j de guidage qui indique la direction dans laquelle le véhicule 2 doit se déplacer pour se rapprocher du chemin SW 0 ou pour suivre ce chemin. Cette instruction G j est générée à l’aide du décalage angulaire α j estimé lors de l’étape 166 et du signe d’une différente Diff j . La différence Diff j est égale à la différence entre le score MBON αj-γ et le score MBON αj+β calculés lors de l’étape 168. Plus précisément, la différences Diff j est définie par la relation suivante : Diff j = MBON αj-γ - MBON αj+β . Cette différence est négative lorsque le véhicule 2 se trouve à gauche du chemin appris SW 0 . A l’inverse, cette différence est positive lorsque le véhicule 2 se trouve à droite du chemin appris SW 0 . Enfin, la différence Diff j est nulle ou pratiquement nulle lorsque le véhicule 2 se trouve sur le chemin appris. Ainsi, la différence Diff j permet de savoir de quel côté du chemin appris le véhicule 2 se trouve actuellement. Ici, cette information est mise à profit pour générer une instruction G j de guidage qui permet de rapidement rejoindre le chemin appris SW 0 lorsque le véhicule 2 se trouve à côté du chemin SW 0 . Par exemple, lors de l’étape 170, l’instruction G j de guidage est générée à l’aide de la relation suivante : G j = α j + sign(Diff j )*MBON αj *Kp, où - α j est le décalage angulaire estimée lors de l’étape 166, - Sign(Diff j ) est la fonction qui renvoie le signe de la différence Diff j , - MBON αj est le score de similarité calculé lors de l’étape 166 pour le décalage angulaire α j , - Kp est un gain constant prédéterminé, par exemple égal à 180°, et - « * » est le symbole qui désigne la multiplication scalaire. Une fois l’instruction G j de guidage générée, lors d’une étape 172, l’unité 18 commande l’actionneur 14 en fonction de l’instruction G j . Par exemple, ici, l’unité 18 commande l’actionneur 14 pour que l’angle de braquage des roues 10 soit égal à l’instruction G j . La montre la valeur de l’instruction G j générée lors de l’étape 170 lorsque le véhicule 2 se déplace sur des trajectoires parallèles au chemin SW 0 et situées à droite et à gauche du chemin SW 0 . La montre également la valeur de l’instruction G j générée lors de l’étape 170 lorsque le véhicule 2 se déplace sur le chemin appris SW 0 . Sur cette figure chaque valeur de l’instruction G j est représentée, dans le plan XY, sous la forme d’un vecteur. Comme cela peut facilement être observé, lorsque le véhicule 2 est sur le chemin SW 0 , l’instruction G j pointe sensiblement dans une direction parallèle à la direction du chemin SW 0 de sorte que, une fois que le véhicule 2 a rejoint le chemin SW 0 , ensuite il se déplace sur ce chemin. De plus, grâce à l’utilisation de la différence Diff j pour générer l’instruction G j , lorsque le véhicule 2 se déplace sur une trajectoire à côté du chemin SW 0 et à moins d’un mètre du chemin SW 0 , dans la très grande majorité des cas, l’instruction G j pointe correctement vers le chemin SW 0 . Ainsi, lorsque le véhicule 2 est situé à moins d’un mètre à côté du chemin SW 0 , le procédé de guidage décrit permet au véhicule 2 de rejoindre rapidement le chemin SW 0 . Par contre, comme le montre la , lorsque la trajectoire du véhicule 2 est éloignée de plus de deux mètres du chemin SW 0 , alors la fréquence des instructions G j générées qui ne pointent pas correctement vers le chemin SW 0 augmente. Cela veut dire que plus le véhicule 2 est éloigné du chemin appris plus la probabilité qu’il récupère le chemin appris diminue. Chapitre II : Variantes : Variantes du dispositif de guidage : Le véhicule 2 peut être tout dispositif capable de se déplacer dans l’air, sur terre ou sur la mer ou sous la mer. Par exemple, il peut s’agir d’une voiture, d’un train, d’un sous-marin, d’un avion ou d’un bateau. Selon le milieu dans lequel il se déplace, le véhicule n’est pas nécessairement équipé de roues. De plus, ce qui est décrit ici s’applique aussi au cas des véhicules qui peuvent se déplacer dans trois directions non-coplanaire et donc, en particulier, au cas d’un véhicule volant tel qu’un drone. Un drone peut se déplacer non seulement horizontalement mais aussi verticalement. Ainsi, pour mettre en œuvre le procédé décrit, un chemin horizontal et un chemin vertical sont appris. Le chemin horizontal est compris dans un plan horizontal et le chemin vertical est compris dans un plan vertical. Pour suivre et apprendre ces chemins, le drone est, par exemple, équipé d’une première caméra dont l’axe de prise de vue est vertical et tourné vers le bas et d’une seconde caméra dont l’axe de prise de vue est horizontal et tourné vers l’avant du drone. Le chemin horizontal est appris en exécutant la phase 50 d’apprentissage en utilisant la première caméra. Le chemin vertical est appris en exécutant, en même temps, la phase 50 d’apprentissage en utilisant la seconde caméra. Une fois le chemin vertical et le chemin horizontal appris et enregistrés dans la mémoire du drone, la phase 150 de suivi du chemin appris est mise en œuvre, en utilisant la première caméra, pour suivre le chemin appris horizontal. En faisant cela, le drone obtient une instruction Gh j de guidage horizontale. En parallèle, la phase 150 de suivi du chemin appris est mise en œuvre, en utilisant la seconde caméra, pour suivre le chemin appris vertical. En faisant cela, le drone obtient une instruction Gv j de guidage vertical. L’instruction Gh j indique la direction horizontale dans laquelle le drone doit se déplacer. L’instruction Gv j indique la direction verticale dans laquelle le drone doit se déplacer. Lors de l’étape 172, l’unité de traitement du drone commande les moteurs du drone pour que celui-ci se déplace dans une direction dont la projection orthogonale sur un plan horizontal est égale à direction pointée par l’instruction Gh j et dont la projection orthogonale sur un plan vertical est égale à la direction pointée par l’instruction Gv j . En faisant cela, le drone suit le chemin appris dont la projection orthogonale sur un plan horizontal est le chemin appris horizontal et dont la projection orthogonale sur un plan vertical est le chemin appris vertical. Dans une autre variante, l’instruction de guidage est utilisée pour commander un déplacement de l’environnement extérieur et non pas du véhicule sur lequel est fixé la caméra 16. En effet, le procédé de guidage décrit fonctionne dès qu’on peut commander le déplacement relatif de la caméra 16 par rapport à l’environnement extérieur. Peu importe que ce soit la caméra 16 ou l’environnement extérieur qui se déplace. Cela découle du fait que la même image peut être obtenue soit en déplaçant la caméra 16 dans l’environnement extérieur soit en conservant la caméra 16 immobile et en déplaçant l’environnement extérieur. Par exemple, en variante, la caméra 16 est fixe et l’environnement extérieur comporte un véhicule ou un essaim de véhicules qu’il faut guider le long d’un chemin appris. Dans ce cas, de préférence, chaque image prise par la caméra 16 est filtrée pour faire ressortir le véhicule ou l’essaim de véhicules et pour estomper l’arrière-plan dans lequel ce ou ces véhicules se déplacent. Lors de la phase d’apprentissage, le véhicule ou l’essaim de véhicules est déplacé le long du chemin appris alors que la caméra est fixe. Ensuite, lors de la phase de guidage, l’instruction de guidage générée à partir des images prises par la caméra fixe est utilisée pour commander l’actionneur de chacun des véhicules qui circulent dans l’environnement extérieur afin de les rapprocher du chemin appris. Les différents composants du dispositif de guidage ne sont pas nécessairement intégrés dans un seul et même boîtier mais peuvent, au contraire, être répartis dans différents boîtiers connectés les uns aux autres par des liaisons, typiquement, sans fil. Par exemple, en variante, seule la caméra et un émetteur-récepteur sans fil sont fixés sur le véhicule à guider. L’unité de traitement n’est pas logée à l’intérieur du véhicule mais déportée dans un serveur fixe. Dans ce cas, l’unité de traitement comporte également un émetteur-récepteur qui lui permet d’établir avec l’émetteur-récepteur du véhicule une liaison sans fil par l’intermédiaire de laquelle l’unité de traitement reçoit les images prises par la caméra embarquée puis, en réponse, envoie au véhicule les instructions de guidage générées. L’axe de prise de vue doit être orienté de manière à obtenir des images qui contiennent suffisamment d’informations pour repérer une position particulière dans l’environnement où la caméra 16 se déplace. Ainsi, selon l’environnement dans lequel se déplace la caméra, l’axe de prise de vue peut être orienté différemment que parallèlement à la normale au sol sur lequel le véhicule 2 se déplace. Par exemple, comme précédemment illustré dans le cas d’un drone, l’axe de prise de vue peut être horizontal et parallèle à la direction de déplacement de la caméra. L’angle de vue de la caméra peut être inférieur à 360°. Par exemple, en variante, l’angle de vue de la caméra est inférieur à 300° ou 250°. Par contre, de préférence, l’angle de vue de la caméra reste égal ou supérieur à 45° ou 90° ou 180° ou 220°. Dans le cas où l’angle de vue de la caméra est étroit, il peut être nécessaire d’imposer que l’orientation initiale de cette caméra soit systématiquement comprise dans l’intervalle [-A/2 ; A/2] à proximité du point de départ du chemin SW 0 , où A est l’angle de vue de la caméra. Un tel choix de l’orientation initiale garantit que l’image initiale prise par la caméra lors de la phase de suivi présentera un faible score de similarité avec au moins l’une des images d’un des chemins appris et donc que le dispositif de guidage générera une instruction de guidage qui pointe sur ou vers le chemin appris. Les couleurs des pixels des images prises par la caméra 16 peuvent être codées sur plus ou moins de huit bits. De préférence, la caméra 16 est une caméra monochrome de sorte que les images prises par cette caméra sont directement monochromatiques. Par exemple, les images prises par la caméra monochrome sont en niveau de gris. Dans ce cas, l’opération 66 est omise. Dans un mode de réalisation avantageux, la résolution de la caméra est faible, c’est-à-dire que l’angle de vue d’un pixel de l'image prise par cette caméra est supérieur ou égal à 3°/pixel ou 5°/pixel. Toutefois, la résolution de la caméra reste quand même inférieure à 20°/pixel ou 10°/pixel. Dans ce cas, l’opération 68 de dégradation de la résolution spatiale des images peut être omise. Tout ce qui a été décrit dans le cas particulier où le dispositif 16 de prise d’images est une caméra s’applique à tout dispositif de prise d’images capable de générer une image dont les pixels tournent autour du pixel central lorsque le dispositif 16 tourne sur lui-même autour de l’axe 20 de prise de vue. Ainsi, en variante, le dispositif 16 de prise de vue peut être un sonar, un radar, un Lidar (« Laser Imaging Detection and Ranging ») ou une caméra 3D. Variantes de la phase d’apprentissage : L’opération 66 peut être réalisée différemment. Par exemple, au lieu de retenir uniquement le codage de la couleur verte, c’est le codage d’une autre couleur qui est retenu, comme par exemple le codage du rouge ou du bleu. Dans une autre variante, les codages du rouge, du vert et du bleu sont combinés pour obtenir une valeur unique de couleur associée à chaque pixel de l'image. Lors de l’opération 66, le seuillage des valeurs utilisées pour coder les couleurs peut être omis. Dans ce cas, par exemple, les valeurs supérieures à 155 pour coder le vert ne sont pas remplacées par la valeur 255. L’opération 68 de dégradation de la résolution des images prises pour limiter leur taille peut être réalisée différemment ou être omise si la puissance de calcul de l’unité 18 est suffisante. L’opération 70 peut aussi être omise ou réalisée en utilisant un autre filtre qui permet d’extraire les contours dans l'image prise. Les opérations 66, 68 et 70 peuvent être réalisées dans un ordre différent. Dans une variante simplifiée, le vecteur PN comporte tous les pixels de l'image obtenues après les opérations 66, 68 et 70. La construction du ou des chemins appris n’est pas nécessairement réalisées au fur et à mesure que les images sont prises sur le chemin à suivre. Par exemple, en variante, les images prises sur le chemin à suivre sont toutes enregistrées et la construction du chemin appris est réalisée qu’après que la dernière de ces images ait été prise. Chaque image avec un orientation θ non-nulle peut être obtenue différemment que par un traitement numérique. Pour cela, la caméra est d’abord tournée physiquement de l’angle θ autour de son axe de prise de vue puis l'image est prise avec cette orientation de la caméra. L'image prise avec cette orientation de la caméra correspond alors à l'image avec un orientation θ non-nulle. Ainsi, dans cette variante, il n’est pas nécessaire de faire tourner numériquement de l’angle θ l'image prise avec une orientation θ nulle. Les angles θ utilisés ne sont pas nécessairement uniformément répartis dans l’intervalle [0° ; 360°[. Par exemple, les angles θ sont plus denses autour de la valeur 0° et de moins en moins dense plus on s’éloigne de cette valeur 0°. Dans une variante simplifiée, le nombre Nc est égal à trois ou compris entre entre trois et huit. Dans des variantes préférées, le nombre Nc est supérieur à huit ou douze ou vingt. D’autres méthodes de construction d’un chemin appris sont possibles. Par exemple, la méthode décrite dans l’article Athanasoulias2020 peut être utilisée. Lorsque le chemin appris est construit conformément à l’enseignement de l’article Athanasoulias2020, le chemin appris est codé sous la forme d’un réseau de neurones artificielles configuré pour délivrer un score de similarité entre l'image I j et l'image Iref j prise lors de la phase d’apprentissage. Pour cela, le réseau de neurones est entraîné avec les images prises avec un orientation θ nulle lors du déplacement de la caméra 16 sur le chemin à suivre ainsi qu’avec des images avec des orientations de +45° et de -45°. Si le chemin à suivre est court ou si la mémoire 24 est importante, en variante, le chemin appris avec un orientation θ est simplement formé par chacune des images avec un orientation θ prises lors de la phase d’apprentissage. Dans ce cas, la succession d'images avec l’orientation θ prises lors de la phase d’apprentissage n’est alors pas réduite à un simple vecteur comme le vecteur SW θ à partir duquel il n’est pas possible de reconstruire chacune des images de cette succession d'images. Variantes de la phase de suivi : Le matériel utilisé pour suivre le chemin n’est pas nécessairement le même que celui utilisé lors de la phase d’apprentissage. Par exemple, la caméra utilisée lors de la phase 150 de suivi n’est pas nécessairement la même que celle utilisée lors de la phase 50 d’apprentissage. Toutefois, de préférence, elles ont les mêmes caractéristiques techniques et, en particulier, le même angle de vue ou des angles de vue proche. De plus, de préférence, leurs axes de prises de vue sont agencés de manière à être parallèles lorsque ces deux caméras se déplacent sur le chemin à suivre. D’autres matrices PN-to-KC sont possibles. Par exemple, en variante, les coefficients non-nuls de la matrice PN-to-KC ne sont pas nécessairement égaux à un. D’autres méthodes sont possibles pour estimer le décalage angulaire α j . En particulier, d’autres méthodes sont possibles pour calculer chaque score MBON θ représentatif de la similarité entre l'image I j et l'image Iref j tournée, autour de l’axe 20, de l’angle θ. En fait, la méthode de calcul de ce score MBON θ dépend de la manière dont est codé le chemin appris. Lorsque le chemin appris est codé sous la forme d’un vecteur SW θ , le pas utilisé pour incrémenter le compteur Temp peut prendre d’autres valeurs que +1. Ce pas prédéterminé peut aussi être négatif. Le score de similarité peut aussi être pris égal à la valeur retournée par toute fonction strictement monotone prédéterminée lorsqu’elle reçoit en entrée la valeur du compteur Temp. Par exemple, la fonction strictement monotone peut être l’identité ou une fonction linéaire strictement croissante ou décroissante. Si le contenu des vecteurs PA j et SW θ ne sont pas des valeurs booléennes, alors d’autres critères de similarité peuvent être utilisés. Par exemple, les contenus des cellules PA(i) et SW θ (i) sont considérés comme étant similaires si l’écart entre les valeurs contenues dans ces deux cellules est inférieur à un seuil prédéterminé. Lorsque le chemin appris est codé sous la forme d’un réseau de neurones artificiel comme dans l’article Athanasoulias2020, le score de similarité MBON θ est calculé en soumettant, en entrée du réseau de neurones artificiel, les pixels de l'image obtenue après avoir tourné, autour de l’axe 20, d’un angle θ les pixels de l'image I j . En réponse, le réseau de neurones artificiel délivre le score de similarité MBON θ . Lorsque le chemin appris se présente sous la forme d’une succession d'images, le score MBON θ est pris égal à celui calculé entre la l'image I j et l'image obtenue après avoir tourné, autour de l’axe 20, d’un angle θ les pixels de l'image Iref j . Dans cette variante, le score de similarité entre l'image I j et l'image Iref j peut être calculé en mettant en œuvre l’une des nombreuses méthodes connues de calcul de la similarité entre deux images. Dans cette variante, l'image obtenue après avoir tourné, autour de l’axe 20, d’un angle θ les pixels de l'image Iref j , n’a pas besoin d’être construite à l’avance lors de la phase d’apprentissage mais peut aussi être construite lors de la phase de suivi. Dans ce dernier cas, il n’est alors pas nécessaire que des chemins avec des orientations non-nulles soient pré-enregistrés dans la mémoire 24 pour estimer le décalage angulaire α j . Il existe également de nombreuses autres méthodes pour calculer les scores MBON αj+β et MBON αj-γ . En particulier, l'image Ig j orientée à gauche et l'image Id j orientée à droite peuvent être obtenues différemment. Par exemple, le vecteur PA de l'image Ig j peut être construit à partir d’une combinaison de plusieurs images, prises lors de la phase d’apprentissage, avec des orientations θ respectives toutes comprises entre α j +1° et α j +179°. Par exemple, le vecteur PA de l'image Ig j est construit à partir d’une combinaison de plusieurs chemins appris différents SW θ , où l’angle θ est toujours compris entre α j +1° et α j +179°. Par exemple, le vecteur PA de l’image Ig j est pris égal à la moyenne arithmétique des chemins SW αj+45 , SW αj+90 et SW αj+135 . Autrement dit, la valeur contenue dans chaque cellule PA(i) de l'image Ig j est égale à [SW αj+45 (i) + SW αj+90 (i) + SW αj+135 (i)]/3. Le vecteur PA de l'image Ig j peut aussi être pris égal à une moyenne pondérée de plusieurs des chemins appris SW θ , avec l’angle θ compris entre α j +1° et α j +179°. Par exemple, chaque cellule PA(i) de l'image Ig j est prise égale à [a1*SW αj+45 (i) + a2*SW αj+90 (i) + a3*SW αj+135 (i)]/(a1+a2+a3), où a1, a2 et a3 sont des coefficients de pondération prédéterminés. Par exemple, le coefficient de pondération affecté au chemin SW αj+90 est plus important que les autres coefficients de pondération. Dans une autre variante, le vecteur PA de l'image Ig j est construit à partir d’une combinaison non-linéaire de plusieurs des chemins SW αj+45 , SW αj+90 et SWα j+135 . Si les chemins SW θ sont chacun enregistrés sous la forme d’une succession d'images avec l’orientation θ correspondante, le vecteur PA de l'image Ig j peut alors être pris égal au vecteur PA de l'image du chemin SW αj+β qui a été prise au niveau du même point d’apprentissage que l'image Iref j . Si le chemin SW 0 est enregistré sous la forme d’une succession d'images avec l’orientation θ nulle, le vecteur PA de l'image Ig j peut aussi être pris égal au vecteur PA de l'image obtenue après avoir tourné, autour de l’axe 20, l'image Iref j d’un angle égal à α j +β. Lorsque cette variante est mise en œuvre pour construire le vecteur PA de l'image Ig j , les chemins SW θ pré-enregistrés avec une orientation non-nulle ne sont alors pas utilisés pour calculer le score MBON αj+β . Combiner avec un mode de réalisation où les chemins SW θ pré-enregistrés avec une orientation non-nulle ne sont pas non plus utilisés pour estimer le décalage angulaire α j , cette variante permet de ne pas enregistrer dans la mémoire 24 les chemins SW θ avec une orientation non-nulle. Toutes les variantes d’obtention de l'image Ig j s’appliquent aussi à l’obtention de l'image Id j . Le score MBON αj+β peut aussi être calculé en calculant plusieurs scores intermédiaires MBON αj+βk entre le vecteur PA de l'image I j et chacun des chemins appris SW αj+βk , avec l’angle β k compris entre 1° et 179°. Ensuite, la valeur du score MBON αj+β est prise égale à une combinaison prédéterminée, par exemple la moyenne arithmétique, des scores intermédiaires MBON αj+βk calculés. Il est souligné que le score de similarité entre une image Iref j et une image I j,αj+β obtenue en faisant tourner, autour de l’axe 20, de l’angle α j +β l'image I j est lui aussi représentatif de la similarité entre l'image I j et l'image Ig j orientée à gauche. Ainsi, en variante, le score MBON αj+β est calculé entre le vecteur SW 0 et le vecteur PA de l'image I j,αj+β . Si le chemin appris est codé sous la forme d’un réseau de neurones artificiel comme dans l’article Athanasoulias2020, le score de similarité MBON αj+β est calculé en soumettant, en entrée du réseau de neurones artificiel, les pixels de l'image I j,αj+β . En réponse, le réseau de neurones artificiel délivre le score de similarité MBON αj+β . Lorsque le chemin appris se présente sous la forme d’une succession d'images, le score MBON αj+β est pris égal à celui calculé entre l'image I j,αj+β et l'image Iref j . Il est souligné que dans ces variantes, les chemins SW θ pré-enregistrés avec une orientation θ non-nulle ne sont pas utilisés pour calculer le score MBON αj+β . Toutes les variantes de calcul du score MBON αj+β décrites ci-dessus s’appliquent également au calcul du score MBON αj-γ . Il existe également de nombreuses autres méthodes possibles pour calculer les scores de similarité MBON θ , MBON αj-γ et MBON αj-β . Plus précisément, toute méthode de calcul d’un score de similarité qui délivre un résultat qui varie de la même manière que le score de similarité calculé avec l’une des précédentes méthodes décrites en détail, convient. Autrement dit, toute méthode de calcul d’un score de similarité qui délivre un résultat corrélé avec celui qui serait obtenu en mettant en œuvre l’une des précédentes méthodes décrites en détail, convient. En variante, les angles β et γ sont différents. Par exemple, l’angle β est égal à 45° et l’angle γ est égal à 135°. Dans une autre variante, les angles β et γ ne sont pas compris entre 70° et 100°. D’autres relations sont possibles pour générer l’instruction G j en fonction du décalage α j et de la différence Diff j . Par exemple, une autre valeur du gain Kp est possible. Dans un autre mode de réalisation, le score MBON αj n’est pas utilisé pour générer l’instruction G j . Par exemple, l’instruction G j est calculée à l’aide de la relation suivante G j = α j + sign(Diff j )*Kp. Autres variantes : Le véhicule peut être omis. Dans ce cas, le dispositif de guidage est par exemple transporté à la main par un être humain. Dans ce dernier cas, le dispositif de guidage comporte une interface homme-machine qui permet de communiquer à un être humain les instructions de guidage générées par l’unité de traitement. L’interface homme-machine est par exemple un écran qui affiche une flèche affichant la direction dans laquelle l’être humain doit se déplacer pour suivre le chemin appris. Dans ce cas, par exemple, le dispositif de guidage est implémenté dans un smartphone. Lorsque l’être humain qui transporte ce dispositif de guidage est une personne malvoyante, l’interface homme-machine est une interface audio ou haptique. Ainsi, dans cette variante, l’unité de traitement commande l’interface homme-machine au lieu de commander l’actionneur 14. Tout ce qui a été décrit ici dans le cas particulier où la destination apprise est un chemin appris qui comporte plusieurs points d’apprentissage répartis les uns derrières les autres le long de ce chemin, s’applique aussi au cas où la destination se résume à un seul point d’apprentissage. Dans ce cas, la destination apprise est une position apprise. Le procédé de guidage décrit ici permet alors de guider le véhicule vers ce point d’apprentissage dès qu’il s’en éloigne un peu. La combinaison de ce cas particulier où la destination apprise ne comporte qu’un seul point d’apprentissage avec le mode de réalisation où l’on commande le déplacement de l’environnement extérieur et non pas de la caméra, permet, par exemple, de maintenir constantes les positions relatives de plusieurs véhicules qui se déplacent en essaim. Pour cela, par exemple, la caméra est fixée sur l’un de ces véhicules, dit véhicule pilote, et l’instruction de guidage est utilisée pour commander les actionneurs des autres véhicules de l’essaim pour que leurs positions relatives par rapport au véhicule pilote restent inchangées et cela même si le véhicule pilote se déplace. De nombreuses autres applications du procédé de guidage précédemment décrits sont possibles. Par exemple, dans un mode de réalisation particulier, les instructions de guidage générées sont en plus enregistrées dans une boîte noire afin d’être utilisées pour identifier l’origine d’un sinistre. Plusieurs des variantes décrites ci-dessus peuvent être combinées dans un même mode de réalisation. Chapitre III : Avantages des modes de réalisation décrits : L’utilisation de la différence Diff j permet de générer une instruction de guidage capable de rapprocher rapidement la caméra 16 du chemin appris même lorsque le décalage angulaire α j estimé à cet instant est proche ou égal à zéro. Grâce à cela, le procédé de guidage permet un rattrapage plus rapide du chemin appris. En particulier, cela évite les situations où, lors de la phase de suivi, la trajectoire suivie est parallèle au chemin appris sans jamais le rejoindre. Utiliser les chemins appris avec une orientation θ non-nulle pré-enregistrés dans la mémoire pour calculer les scores de similarité MBON θ , MBON αj-γ et MBON αj-β évite d’avoir à tourner l'image I j lors de la phase d’exploitation pour calculer ces scores de similarité. Cela accélère donc l’exécution du procédé de guidage lors de la phase de suivi. Le fait que les Nc angles θ soit uniformément répartis sur l’intervalle [0°;360°[ augmente la précision du procédé de guidage. Le fait que le nombre Nc soit supérieur à huit ou douze augmente la précision du procédé de guidage. Le fait de coder chaque chemin appris sous la forme d’un vecteur dont le nombre NPA de cellules ne varient pas en fonction du nombre d'images prises lors de la phase d’apprentissage permet de limiter la quantité de mémoire utilisée pour stocker chaque chemin appris, en particulier lorsque le chemin appris est long. Le fait de calculer les scores de similarité en incrémentant un compteur à chaque fois que les contenus de cellules PA(i) et SW θ (i) sont similaire ou, au contraire, différent accélère l’exécution du procédé de suivi du chemin appris. Le fait de choisir les angles β et γ égaux permet d’augmenter la précision du procédé de guidage. Le fait de choisir les angles β et γ entre 80° et 100° permet d’améliorer encore plus la précision du procédé de guidage. La construction d’un chemin appris avec une orientation θ sous la forme d’un vecteur SW θ , permet d’obtenir un chemin appris dont la dimension ne dépend pas du nombre de points d’apprentissages sur le chemin. De plus, la méthode de construction de chaque vecteur SW θ est particulièrement simple et rapide à exécuter. Enfin, elle permet d’exploiter des images de très basse résolution sans pour autant dégrader les performances du procédé de guidage. Procédé de guidage vers une destination comportant un ou plusieurs points d’apprentissage, ce procédé comportant : - une phase (50) d’apprentissage lors de laquelle : - un premier dispositif de prise d'images est placé (60) sur chaque point d’apprentissage de la destination à apprendre, et - au niveau de chaque point d’apprentissage, la prise (62) d’une première image de l’environnement extérieur avec une orientation θ nulle, une première image avec une orientation θ étant une première image prise alors que l’orientation du premier dispositif de prise d'images autour de son axe de prise de vue est égale à l’angle θ, puis - la construction (64) d’une destination apprise avec une orientation θ nulle en utilisant pour cela uniquement la ou les premières images avec une orientation θ nulle, - une phase (150) de suivi de la destination apprise comportant : - la fourniture (152) d’un dispositif de guidage comportant : - un second dispositif de prise d’images, - une unité électronique de traitement des images prises par le second dispositif de prise d'images, cette unité électronique de traitement comportant une mémoire dans laquelle est pré-enregistrée la destination apprise avec une orientation θ nulle, puis - la prise (162) de secondes images par le second dispositif de prise d'images au cours d’un déplacement relatif de ce second dispositif de prise d'images dans l’environnement extérieur, et - à chaque fois qu’une seconde image est prise, l’unité de traitement : - estime (166), à partir de la seconde image et de la destination apprise avec une orientation θ nulle, un décalage angulaire α j entre l’orientation du second dispositif de prise d'images au moment où cette seconde image est prise et l’orientation du premier dispositif de prise d'images au moment où une première image de référence avec une orientation θ nulle a été prise, la première image de référence avec une orientation θ nulle étant, parmi les premières images utilisées pour construire la destination apprise avec une orientation θ nulle, celle qui présente le plus de similarité avec cette seconde image, puis - génère (170), à partir du décalage angulaire α j estimé, une instruction de guidage qui permet de revenir vers la destination apprise, puis - commande (172), en fonction de l’instruction de guidage générée, un actionneur pour provoquer un déplacement relatif du second dispositif de prise d’images par rapport à l’environnement extérieur qui le rapproche de la destination apprise et/ou commande une interface homme-machine pour communiquer à un être humain l’instruction de guidage, caractérisé en ce que, à chaque fois qu’une seconde image est prise, l’unité de traitement : - calcule (168), à partir de la seconde image, un premier score de similarité représentatif de la similarité entre la seconde image et une image orientée à gauche construite uniquement à partir d’une ou plusieurs premières images avec la même orientation θ comprise entre α j +10° et α j +170° ou uniquement à partir de plusieurs premières images avec des orientations θ respectives toutes comprises entre α j +1° et α j +179°, - calcule (168), à partir de la seconde image, un second score de similarité représentatif de la similarité entre la seconde image et une image orientée à droite construite uniquement à partir d’une ou plusieurs premières images avec la même orientation θ comprise entre α j -10° et α j -170° ou uniquement à partir de plusieurs premières images avec des orientations θ respectives toutes comprises entre α j -1° et α j -179°, puis - utilise, en plus du décalage angulaire α j estimé, le signe de la différence entre les premier et second scores de similarité pour générer l’instruction de guidage, cette différence identifiant le côté où se trouve le second dispositif de prise d'images par rapport à la destination apprise. Procédé selon la revendication 1, dans lequel : - la phase d’apprentissage comporte également la construction (100), de la même manière que la destination apprise avec un orientation θ nulle, de Nc-1 destinations apprises avec des orientations θ respectives non-nulles, Nc étant égal au nombre total de destinations apprises et étant supérieur ou égal à trois et les Nc angles θ sont répartis dans l’intervalle [0° ; 360°[, - la fourniture (152) d’un dispositif de guidage comporte la fourniture d’un dispositif de guidage dans lequel les Nc destinations apprises avec des orientations θ respectives sont pré-enregistrés dans la mémoire, - lors du calcul (168) du premier score de similarité, l'image orientée à gauche est obtenue uniquement à partir d’une ou de plusieurs des destinations pré-enregistrées et apprises avec une orientation θ comprise entre α j +1° et α j +179°, et - lors du calcul (168) du second score de similarité, l'image orientée à droite est obtenue uniquement à partir d’une ou de plusieurs des destinations pré-enregistrées et apprises avec une orientation θ comprise entre α j -1° et α j -179°. Procédé selon la revendication 2, dans lequel les Nc angles θ sont uniformément répartis dans l’intervalle [0° ; 360°[. Procédé selon l’une quelconque des revendications 2 à 3, dans lequel le nombre Nc est supérieur à huit ou douze. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque destination apprise est codée sous la forme d’un vecteur de NPA cellules, le nombre NPA de cellules étant constant et indépendant du nombre de points d’apprentissage. Procédé selon les revendications 2 et 5 prises ensemble, dans lequel à chaque fois qu’une seconde image est prise : - l’unité de traitement obtient (162) un vecteur PA j de dimension NPA uniquement à partir des pixels de cette seconde image, et - lors du calcul (168) du premier score de similarité, l’obtention de l'image orientée à gauche comporte l’obtention d’un vecteur SW αj+β , de dimension NPA, uniquement à partir d’une ou de plusieurs des destinations pré-enregistrées et apprises avec une orientation θ comprise entre α j +1° et α j +179°, puis le calcul du premier score de similarité comporte la comparaison du contenu de chaque cellule PA j (i) du vecteur PA j au contenu de la cellule SW αj+β (i) du vecteur SW αj+β obtenu et, à chaque fois que les contenus des cellules PA j (i) et SW αj+β (i) satisfont un critère de similarité prédéterminé, l’incrémentation d’un compteur d’un pas prédéterminé de sorte qu’une fois que toutes les cellules des vecteurs PA j et SW αj+β ont été comparées, la valeur du compteur est représentative de la similarité entre l'image I j et l'image Ig j orientée à gauche, où l’indice i est un identifiant d’une cellule dans chacun des vecteurs PA j et SW αj+β , et - le calcul (168) du second score de similarité est identique au calcul du premier score de similarité sauf que le vecteur SW αj+β est remplacé par un vecteur SW αj-γ , de dimension NPA, qui est obtenu uniquement à partir d’une ou de plusieurs des destinations pré-enregistrées et apprises avec une orientation θ comprise entre α j -1° et α j -179°. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, chaque orientation θ utilisée pour construire l'image orientée à droite est égale à une orientation β k +180°, où β k est une orientation choisie dans le groupe composé des orientations θ utilisées pour construire l'image orientée à gauche. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque orientation θ utilisée pour construire l'image orientée à gauche est comprise entre 80° et 100° et chaque orientation θ utilisée pour construire l'image orientée à droite est comprise entre -80° et -100°. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la construction d’une destination apprise avec une orientation θ comporte : - avant de commencer le traitement de chacune des images avec une orientation θ, l’initialisation (90) de chaque cellule SW θ (i) d’un vecteur SW θ de dimension NPA à un, puis - une fois le vecteur SW θ initialisé, répéter les opérations suivantes pour chaque première image avec une orientation θ : - l’obtention (65), uniquement à partir des pixels de cette première image, d’un vecteur PN de dimension NPN, où la dimension NPN est trois ou cinq fois inférieure à la dimension NPA, puis - la transformation (82) du vecteur PN en un vecteur EPSP de dimension NPA en multipliant le vecteur PN par une matrice creuse PN-to-KC de NPN lignes et de NPA colonnes pour obtenir le vecteur EPSP, puis - le remplacement (84) des N sp plus grandes valeurs contenues dans le vecteur EPSP par des uns et le remplacement des autres valeurs contenues dans ce vecteur EPSP par des zéros pour obtenir un vecteur PA, le nombre N sp étant un nombre pré-déterminé inférieur à 0,2*NPA, puis - pour i allant de 1 à NPA, à chaque fois que la cellule PA(i) du vecteur PA contient un un, remplacer (92) le contenu de la cellule SW θ (i) du vecteur SW θ par un zéro et si la cellule PA(i) contient un zéro, laisser le contenu de la cellule SW θ (i) inchangé, où, lors de la première itération, le vecteur SW θ est le vecteur tel qu’initialisé puis, lors des itérations suivantes, le vecteur SW θ est le vecteur SW θ obtenu à l’issue de l’itération précédente, le vecteur SW θ obtenu à l’issue de la dernière itération étant la destination construite avec l’orientation θ. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel : - la destination apprise comporte plusieurs points d’apprentissage situés les uns derrières les autres le long d’un chemin, - lors de la phase (50) d’apprentissage : - le premier dispositif de prise d'images est déplacée (60) sur le chemin, et - au cours de ce déplacement du premier dispositif de prise d'images sur ce chemin, au niveau de chaque points d’apprentissage situés sur ce chemin, la prise (62) d’une première image avec une orientation θ nulle, puis - la construction (64) de la destination apprise avec une orientation θ nulle en utilisant pour cela uniquement des premières images avec une orientation θ nulle prises au cours du déplacement du premier dispositif de prise d’images, - lors de la phase (150) de suivi de la destination apprise, l’unité de traitement : - génère (170), à partir du décalage angulaire α j estimé, une instruction de guidage qui indique la direction dans laquelle il faut déplacer le second dispositif de prise d'images pour se rapprocher de la destination apprise, puis - commande (172), en fonction de l’instruction de guidage générée, un actionneur pour rapprocher le second dispositif de prise d'images de la destination apprise et/ou commande une interface homme-machine pour communiquer à un être humain l’instruction de guidage. Procédé de suivi d’une destination apprise pour la mise en œuvre d’un procédé de guidage conforme à l’une quelconque des revendications précédentes, ce procédé de suivi comportant : - la fourniture (152) d’un dispositif de guidage comportant : - un second dispositif de prise d’images, - une unité électronique de traitement des images prises par le second dispositif de prise d'images, cette unité électronique de traitement comportant une mémoire dans laquelle est pré-enregistrée la destination apprise avec une orientation θ nulle, puis - la prise (162) de secondes images par le second dispositif de prise d'images au cours d’un déplacement relatif de ce dispositif de prise d'images dans l’environnement extérieur, et - à chaque fois qu’une seconde image est prise, l’unité de traitement : - estime (166), à partir de la seconde image et de la destination apprise avec une orientation θ nulle, un décalage angulaire α j entre l’orientation du second dispositif de prise d'images au moment où cette seconde image est prise et l’orientation du premier dispositif de prise d'images au moment où une première image de référence avec une orientation θ nulle a été prise, la première image de référence avec une orientation θ nulle étant, parmi les premières images utilisées pour construire la destination apprise avec une orientation θ nulle, celle qui présente le plus de similarité avec cette seconde image, puis - génère (170), à partir du décalage angulaire α j estimé, une instruction de guidage qui permet de revenir vers la destination apprise, puis - commande (172), en fonction de l’instruction de guidage générée, un actionneur pour provoquer un déplacement relatif du second dispositif de prise d’images par rapport à l’environnement extérieur qui le rapproche de la destination apprise et/ou commande une interface homme-machine pour communiquer à un être humain l’instruction de guidage, caractérisé en ce que, à chaque fois qu’une seconde image est prise, l’unité de traitement : - calcule (168), à partir de la seconde image, un premier score de similarité représentatif de la similarité entre la seconde image et une image orientée à gauche construite uniquement à partir d’une ou plusieurs premières images avec la même orientation θ comprise entre α j +10° et α j +170° ou uniquement à partir de plusieurs premières images avec des orientations θ respectives toutes comprises entre α j +1° et α j +179°, - calcule (168), à partir de la seconde image, un second score de similarité représentatif de la similarité entre la seconde image et une image orientée à droite construite uniquement à partir d’une ou plusieurs premières images avec la même orientation θ comprise entre α j -10° et α j -170° ou uniquement à partir de plusieurs premières images avec des orientations θ respectives toutes comprises entre α j -1° et α j -179°, puis - utilise, en plus du décalage angulaire α j estimé, le signe de la différence entre les premier et second scores de similarité pour générer l’instruction de guidage, cette différence identifiant le côté où se trouve le second dispositif de prise d'images par rapport à la destination apprise. Dispositif de guidage pour la mise en œuvre d’un procédé de suivi d’une destination apprise conforme à la revendication 11, ce dispositif comportant : - un second dispositif (16) de prise d’images, - une unité électronique (18) de traitement des images prises par le second dispositif de prise d'images, cette unité électronique de traitement comportant une mémoire (24) dans laquelle est pré-enregistré la destination apprise avec une orientation θ nulle, cette unité de traitement étant également configurée pour : - à chaque fois qu’une seconde image est prise : - estimer, à partir de la seconde image et de la destination apprise avec une orientation θ nulle, un décalage angulaire α j entre l’orientation du second dispositif de prise d'images au moment où cette seconde image est prise et l’orientation du premier dispositif de prise d'images au moment où une première image de référence avec une orientation θ nulle a été prise, la première image de référence avec une orientation θ nulle étant, parmi les premières images utilisées pour construire la destination apprise avec une orientation θ nulle, celle qui présente le plus de similarité avec cette seconde image, puis - générer, à partir du décalage angulaire α j estimé, une instruction de guidage qui permet de revenir vers la destination apprise, puis - commander, en fonction de l’instruction de guidage générée, un actionneur pour provoquer un déplacement relatif du second dispositif de prise d’images par rapport à l’environnement extérieur qui le rapproche de la destination apprise et/ou commander une interface homme-machine pour communiquer à un être humain l’instruction de guidage, caractérisé en ce que l’unité (18) de traitement est également configurée pour, à chaque fois qu’une seconde image est prise, : - calculer, à partir de la seconde image, un premier score de similarité représentatif de la similarité entre la seconde image et une image orientée à gauche construite uniquement à partir d’une ou plusieurs premières images avec la même orientation θ comprise entre α j +10° et α j +170° ou uniquement à partir de plusieurs premières images avec des orientations θ respectives toutes comprises entre α j +1° et α j +179°, - calculer, à partir de la seconde image, un second score de similarité représentatif de la similarité entre la seconde image et une image orientée à droite construite uniquement à partir d’une ou plusieurs premières images avec la même orientation θ comprise entre α j -10° et α j -170° ou uniquement à partir de plusieurs premières images avec des orientations θ respectives toutes comprises entre α j -1° et α j -179°, puis - utiliser, en plus du décalage angulaire α j estimé, le signe de la différence entre les premier et second scores de similarité pour générer l’instruction de guidage, cette différence identifiant le côté où se trouve le second dispositif de prise d'images par rapport à la destination apprise. Dispositif selon la revendication 12, dans lequel l’angle de vue du second dispositif de prise d'images, autour de son axe de prise de vue, est supérieur ou égal à 180°.