Brevet FR3152268A1 — publié le 20250228

Un procédé de changement de voie par une aide à la conduite semi-automatique de changement de voie d’un véhicule automobile comprend les étapes de : détection (29) d’une action du conducteur correspondant à une demande de changement de voie ; et alors vérification (33) que l’environnement autorise le changement de voie par le véhicule de façon sécurisée ; et mise en œuvre (37) du changement de voie par le véhicule. Un système de changement de voie d’un véhicule automobile et un véhicule automobile comprenant le système sont également décrits. Figure à publier avec l’abrégé : Fig 2 Procédé de changement de voie par une aide à la conduite semi-automatique de changement de voie d’un véhicule automobile La présente invention se rapporte à un procédé de changement de voie par une aide à la conduite semi-automatique de changement de voie d’un véhicule automobile, un produit-programme d’ordinateur, un système d’aide à la conduite semi-automatique de changement de voie d’un véhicule automobile et un véhicule automobile comprenant un tel système. État de la technique Actuellement, un véhicule automobile comprend souvent, parmi les fonctions d’aide à la conduite, un système de changement de voie semi-automatique parfois dénommé SALC (pour l’anglais « Semi-automatic Lane change », soit « changement de voie semi-automatique »). Le fonctionnement du SALC comprend alors les étapes suivantes : Activer le SALC par appui d’un bouton dédié ; Rentrer sur une autoroute, seul type de route autorisant l’utilisation du SALC, car comportant au moins 2 voies par sens de circulation, une séparation des voies de circulation opposée et une interdiction des cyclistes et piétons. Ces deux étapes peuvent se faire dans un ordre quelconque, car le SALC ne fonctionnera effectivement que s’il détecte que le véhicule circule sur une autoroute. Activer la commande de clignotant pour indiquer une demande de changement de voie ; et confirmer la demande de changement de voie en appuyant sur un bouton dédié « OK » ; Le SALC prend alors la main sur le pilotage du véhicule et effectue le changement de voie demandé. Cela a l’inconvénient de demander beaucoup d’actions de la part du conducteur pour une aide qui devrait lui simplifier la conduite. Par ailleurs, toutes ces actions demandent un certain temps. Dans un environnement dense de circulation, cela peut empêcher le changement de voie par l’arrivée d’un véhicule sur la voie de destination. Il existe donc un réel besoin d’un procédé et d’un système semi-automatique de changement de voie d’un véhicule automobile qui résolvent tout ou partie des inconvénients précités. Description de l’invention Pour résoudre un ou plusieurs des inconvénients cités précédemment, selon un premier mode de réalisation, un procédé de changement de voie par une aide à la conduite semi-automatique de changement de voie d’un véhicule automobile comprend les étapes de : détection d’une action du conducteur correspondant à une demande de changement de voie ; et alors vérification que l’environnement autorise le changement de voie par le véhicule de façon sécurisée ; et mise en œuvre du changement de voie par le véhicule. Ainsi, l’utilisateur a une seule action à faire pour enclencher le changement de voie. Des caractéristiques ou des modes de réalisation particuliers, utilisables seuls ou en combinaison sont : Le procédé comprend les étapes préliminaires de : détection de l’activation par un conducteur du véhicule automobile de l’aide à la conduite semi-automatique de changement de voie ; et détection que la voie de circulation du véhicule automobile est adaptée pour la mise en œuvre de l’aide à la conduite ; La détection de l’action du conducteur comprend la détection de l’activation du clignotant directionnel  ; La vérification de l’environnement comprend la vérification que la voie de destination est libre d’obstacle ; Le temps de changement de voie à partir de la détection de l’action du conducteur est compris entre huit et dix secondes ; Le procédé comprend en outre une étape d’information du conducteur de l’enclenchement du changement de voie ; et/ou L’information du conducteur comprend l’affichage d’une signalétique sur un écran du tableau de bord du véhicule automobile. Dans un deuxième mode de réalisation, un produit-programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un processeur comprend des instructions de code de programme pour la mise en œuvre du procédé ci-dessus. Dans un troisième mode de réalisation, un système d’aide à la conduite semi-automatique de changement de voie d’un véhicule automobile comprend : un capteur adapté pour détecter une action du conducteur correspondant à une demande de changement de voie ; connecté à un contrôleur adapté pour : vérifier que l’environnement autorise le changement de voie par le véhicule de façon sécurisée ; et mettre en œuvre le changement de voie par le véhicule. Dans un quatrième mode de réalisation, un véhicule automobile comprend un système selon le troisième mode de réalisation. Brève description des figures L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit, faite uniquement à titre d’exemple, et en référence aux figures en annexe dans lesquelles : FIG. 1 représente une vue de dessus d’un véhicule comprenant un système d’aide à la conduite semi-automatique de changement de voie selon un mode de réalisation ; et FIG. 2 représente un ordinogramme d’un procédé de changement de voie selon un mode de réalisation. Modes de réalisation Les modes de réalisation présentés ci-après font référence à un véhicule automobile, une voiture. Cependant, l’homme du métier comprend que ceux-ci sont également utilisables avec d’autres types de véhicule tels que les camionnettes, les vans, etc. Les termes « avant », « arrière », « haut », « bas », « transverse » s’entendent par rapport au véhicule. En référence à la FIG. 1 , un véhicule automobile 1 comprend un système 3 d’aide à la conduite semi-automatique de changement de voie d’un véhicule automobile. Le système 3 comprend un contrôleur 5. Le contrôleur 5 peut, par exemple, être intégré dans le système de contrôle du véhicule 1, comme un système avancé d’aide à la conduite, communément appelé ADAS (pour « Advanced driver-assistance systems » selon la terminologie anglaise) qui prend toutes les décisions de conduite en fonction de l’environnement et de la destination programmée. Le véhicule automobile est alors qualifié de véhicule automobile autonome. Mais il peut être également un système centralisé de gestion du véhicule comprenant, ou non, des aides à la conduite. Le transfert de données entre les différents éléments est réalisé de préférence par un bus de données de type CAN (pour «  Controller Area Network   » en anglais, soit « réseau de zone de contrôleurs ») ou LIN (pour « Local Interconnect Network » en anglais, ou « Réseau interconnecté local » en français). Le contrôleur 5 est connecté à un capteur 7 adapté pour détecter une action du conducteur correspondant à une demande de changement de voie. Typiquement, le capteur 7 est intégré à la commande 9 des clignotants 11 de signalisation de changement de direction. Le contrôleur 5 est également connecté à un écran 11 d’une interface personne-machine du véhicule, typiquement un écran du tableau de bord du véhicule automobile 1. Le contrôleur 5 est également connecté à des capteurs 13 de l’environnement du véhicule et aux commandes 15 de pilotage du véhicule. Le fonctionnement du système 3 est le suivant, FIG. 2 . Le conducteur demande à activer, étape 21, le système 3 en appuyant sur un bouton dédié (non représenté). Le système 3 détecte, étape 23, grâce à ses capteurs 13 d’environnement que le véhicule circule sur une autoroute et se met alors en mode « actif », étape 25, sinon il se met dans un mode « veille », étape 27, en attendant que le véhicule circule sur une autoroute. Lorsque le conducteur souhaite procéder à un changement de voie, par exemple pour doubler un véhicule plus lent se trouvant devant lui, il enclenche la commande de clignotant, ce qui est détecté, étape 29, par le capteur 7. Le système 3 enclenche, étape 31, la manœuvre de changement de voie sans attendre une confirmation de la part du conducteur. Cette manœuvre comprend les étapes suivantes. Le système 3 vérifie, étape 33, avec les capteurs 13 d’environnement que le changement de voie peut s’effectuer de façon sécurisée, par exemple qu’aucun véhicule n’arrive sur la voie de destination. De même cette vérification comprend la vérification que le conducteur a les deux mains sur le volant, prêt à intervenir si nécessaire. Il affiche, étape 35, sur l’écran 11 du tableau de bord, une symbolique permettant d’informer le conducteur que sa commande est bien prise en compte. Les étapes 33 et 35 peuvent être réalisées en parallèle ou l’une après l’autre dans un ordre indifférent. Lorsque la vérification de l’étape 33 est positive, le contrôleur 5 envoie, étape 37, les commandes nécessaires aux commandes de pilotage du véhicule pour réaliser le changement de voie. Une fois le changement de voie réalisée, le contrôleur 5 arrête, étape 39, le fonctionnement du clignotant. Ainsi, le procédé de changement de voie mis en œuvre par le système 3 ne nécessite avantageusement qu’une action de la part du conducteur lors d’une demande de changement de direction : l’actionnement de la commande de clignotant. De plus, si on considère que l’actionnement de la commande de clignotant et sa prise en compte dure entre une et trois secondes et sachant que la norme de changement de voie par un système automatique prévoit une durée de sept secondes, le procédé a une durée totale de huit à dix secondes. C’est à comparer au procédé classique qui dure entre dix et douze secondes pour prendre en compte l’étape d’acquittement par le conducteur. Ces durées sont estimées dans une situation où l’environnement permet le changement de voie immédiatement. Sinon, il faut y ajouter le temps nécessaire pour que l’environnement se libère. La FIG. 1 illustre un système selon certains modes de réalisation. Le découpage présenté a un but pédagogique pour mettre en avant les différentes fonctions. Cependant, on comprend que chaque bloc peut être implémenté en utilisant différents moyens ou leurs combinaisons, tels que des composants matériels, du logiciel, un ou plusieurs calculateurs et/ou des circuits électroniques. Chacun des composants peut inclure au moins un calculateur ou une unité de contrôle-commande. Au moins une mémoire peut être comprise dans chaque composant. La mémoire peut inclure des instructions de programme d’ordinateur ou du code logiciel. Les calculateurs peuvent être réalisés par n’importe quel type de dispositif de traitement de données, tel qu’une unité centrale de calcul, un processeur de traitement de signal, un circuit intégré d’application spécifique, un réseau de portes programmable, etc. Les calculateurs peuvent être réalisés sous forme d’un unique contrôleur, ou d’une pluralité de contrôleurs ou de calculateurs. Les différents modules sont connectés entre eux par des liaisons de données adaptées à l’environnement. Celles-ci peuvent être de type filaire ou sans-fil. Pour le logiciel, l’implémentation peut comprendre des modules ou unités répartis sous forme de procédures, fonctions, etc. Les mémoires peuvent être n’importe quel type de circuit de stockage. Elles peuvent faire partie du circuit du processeur, ou en être séparées et connectées via des liaisons électriques de donnée. Cela peut être des mémoires de type non volatiles, des disques durs, des mémoires vives, des mémoires flash, etc. De plus, les instructions de programme stockées dans la mémoire et traitées par les calculateurs peuvent être n’importe quel type de code de programme, par exemple, un programme compilé ou interprété écrit dans un langage de programmation adapté. Les instructions de programme d’ordinateur stockées dans la mémoire sont telles que, quand elles sont exécutées par le calculateur, ce dernier réalise une ou plusieurs des étapes des procédés décrits ci-dessus. L’invention a été illustrée et décrite en détail dans les dessins et la description précédente. Celle-ci doit être considérée comme illustrative et donner à titre d’exemple et non comme limitant l’invention a cette seule description. De nombreuses variantes de réalisation sont possibles. Dans une première variante, l’information du conducteur est réalisée par synthèse vocale en remplacement de l’affichage de l’écran, ou en complément de celui-ci. Dans une seconde variante, l’architecture électronique peut se composer d’un calculateur qui gère la synthèse des décisions du côté de l’interface personne-machine. Il va donc assurer l’autovalidation du procédé SALC et donner les instructions à un calculateur de pilotage pour lancer le mouvement latéral de changement de voie, sans attendre la confirmation du conducteur tout en prenant en compte une temporisation comprise entre une et trois secondes. Procédé de changement de voie par une aide à la conduite semi-automatique de changement de voie d’un véhicule automobile comprenant les étapes de : détection (29) d’une action du conducteur correspondant à une demande de changement de voie ; et alors vérification (33) que l’environnement autorise le changement de voie par le véhicule de façon sécurisée ; et mise en œuvre (37) du changement de voie par le véhicule. Procédé selon la revendication 1, comprenant les étapes préliminaires de : détection (21) de l’activation par un conducteur du véhicule automobile de l’aide à la conduite semi-automatique de changement de voie ; et détection (23) que la voie de circulation du véhicule automobile est adaptée pour la mise en œuvre de l’aide à la conduite. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la détection de l’action du conducteur comprend la détection de l’activation du clignotant directionnel. Procédé selon la revendication 1, 2 ou 3, dans lequel la vérification de l’environnement comprend la vérification que la voie de destination est libre d’obstacle. Procédé selon la revendication 1, 2, 3 ou 4, dans lequel le temps de changement de voie à partir de la détection de l’action du conducteur est compris entre huit et dix secondes. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre une étape d’information (35) du conducteur de l’enclenchement du changement de voie. Procédé selon la revendication 6, dans lequel l’information du conducteur comprend l’affichage d’une signalétique sur un écran du tableau de bord du véhicule automobile. Produit-programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un processeur, caractérisé en ce qu’il comprend des instructions de code de programme pour la mise en œuvre du procédé selon l’une au moins des revendications 1 à 7. Système (3) d’aide à la conduite semi-automatique de changement de voie d’un véhicule automobile comprenant : un capteur (7) adapté pour détecter une action du conducteur correspondant à une demande de changement de voie ; connecté à un contrôleur (5) adapté pour : vérifier que l’environnement autorise le changement de voie par le véhicule de façon sécurisée ; et mettre en œuvre le changement de voie par le véhicule. Véhicule automobile comprenant un système selon la revendication 9.