Brevet FR3144278A1 — publié le 20240628

Un aspect de l’invention concerne un procédé (20) mis en œuvre par ordinateur de détection de la position d’une pluralité de récipients (14), chaque récipient (14) comprenant une surface supérieure (141), le procédé comprenant : Acquisition (21) d’au moins une image (I1) de la pluralité de récipients (14), Obtention (23) de motifs binaires locaux (I2) de l’image (I1) acquise à partir d’une dimension de la surface supérieure (141) de chaque récipient (14) de la pluralité de récipients (14), la dimension de la surface supérieure (141) de chaque récipient (14) étant calculée à partir d’une taille de surface supérieure (141) prédéfinie des récipients (14), Application (24) d’un masque de couleur à l’image (I1) acquise à partir d’une couleur de surface supérieure (141) prédéfinie des récipients (14) pour obtenir une image masquée (I3), Combinaison (25) de l’image partiellement masquée (I3) et des motifs binaires locaux (I2) pour obtenir des ensembles de pixels représentant les surfaces supérieures (141) des récipients (14), Calcul (27) de centres de gravités des ensembles de pixels représentant les surfaces supérieures (141) des récipients (14) de la pluralité de récipients (14) pour obtenir la position de chaque surface supérieure (141) des récipients (14). Figure à publier avec l’abrégé : Figure 3 Procédé de détection de la position de récipients DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION Le domaine technique de l’invention est celui de la détection de récipients, préférentiellement dans les lignes de conditionnement de récipients. La présente invention concerne un procédé de détection de la position de récipients et en particulier de détection de leur position via la détection d’une surface supérieure de chaque récipient, en connaissant sa taille et sa couleur. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Dans les lignes de conditionnement de récipients, les récipients sont acheminés entre différents postes de traitement via des bandes transporteuses. Au sens de la présente invention, le terme « récipient » englobe un objet individuel destiné à contenir, de façon non exhaustive, un fluide, un liquide, des poudres ou des granulés, notamment de type agroalimentaire ou cosmétique. Un tel récipient peut être une bouteille ou un flacon, ou une brique cartonnée, ou encore une cannette. Un récipient peut être en tout type de matériau, notamment en matériau plastique, en métal ou encore en verre. En fonction de sa forme et de son matériau, un récipient peut être rigide ou semi-rigide. En outre, un récipient peut présenter tout type de forme, symétrique ou non, régulière ou irrégulière. De plus, un récipient peut avoir une section arrondie, globalement de forme circulaire ou ovoïdale, ou bien une section polygonale, notamment rectangle ou carrée. En particulier, un tel récipient comprend un fond pouvant être plat ou sensiblement plat, ou bien, inversement, présentant une ou plusieurs cavités, comme c'est le cas par exemple d'une cannette avec un fond concave ou d'une bouteille avec un fond dit « pétaloïde ». De manière connue, au sein d'une ligne industrielle, les récipients peuvent recevoir plusieurs traitements successifs différents, comme la fabrication du contenant, par exemple lors d'une opération d'injection plastique ou d'étirage-soufflage dans le cas d'une bouteille en matériau plastique, suivi du remplissage puis de la fermeture par un bouchon et l'étiquetage. A l'issue de ces traitements, les récipients sont dits "finis". En vue de leur manutention, de tels récipients subissent un conditionnement en lot. En outre, chaque lot comprend un groupe de plusieurs récipients, rassemblés selon une disposition en matrice, généralement de forme globalement parallélépipédique, souvent carrée ou rectangle, selon des colonnes et des rangées. A titre d'exemple, un lot habituel regroupe six récipients selon deux rangées et trois colonnes. Au cours de ces différentes étapes, les récipients sont transportés le long de la ligne de production, selon une direction de déplacement s'étendant longitudinalement, depuis l'amont vers l'aval, entre et au sein des différents postes dédiés à chaque traitement que doivent subir les récipients. Un tel transport peut s'effectuer au travers d'au moins une installation de convoyage. Plus avant, le convoyage s'effectue par déplacement des récipients reposant directement au niveau de leur fond en face supérieure d'un ou plusieurs convoyeurs. Cette surface supérieure est mobile, formant un tapis, généralement sous la forme d'une ou plusieurs bandes sans fin enroulées autour d'au moins un enroulement motorisé. Le long d'une ligne de production, les récipients peuvent être transportés en vrac, à savoir que les récipients se positionnent en quinconce et de façon désordonnée, notamment les uns contre les autres, sur toute ou partie de la largeur d'un convoyeur. En vue d'un traitement spécifique des récipients, comme le conditionnement, il est nécessaire d'ordonner le flux en vrac de récipients selon plusieurs files, notamment en vue d'assurer en aval leur groupage puis l'enrobage en lot à partir d'un tel flux plurifilaire de récipients. Une telle opération est effectuée par l'intermédiaire de moyens d'alignement des récipients, prenant globalement la forme d'un entonnoir positionné au-dessus du convoyeur, permettant de recevoir en entrée le flux en vrac desdits récipients et de les aligner selon plusieurs files parallèles entre elles délivrées en sortie. Plus avant, un tel moyen d'alignement comprend des tôles verticales montées sur un châssis et espacées de manière à former des couloirs. De plus, les couloirs sont prévus convergents depuis l'amont vers l'aval, se resserrant selon la direction de déplacement des récipients. Ainsi, en entrée, le flux de récipients en vrac se sépare au contact de l'extrémité amont de chacune des tôles, les récipients se déportant latéralement de part et d'autre pour entrer dans chaque couloir. Au fil de leur avancement, la convergence dans chaque couloir forme un goulot d'étranglement, imposant aux bouteilles de se positionner l'une derrière l'autre, notamment par friction au contact des parois des tôles et par roulement et friction entre les récipients au fur et à mesure de leur avancement le long de chaque couloir. En particulier, la largeur décroissante de couloirs est configurée en fonction du nombre de récipients à recevoir en entrée, à canaliser pour obtenir un flux en sortie avec des files composées de un ou plusieurs récipients de large, ainsi que le format desdits récipients, notamment leur diamètre. Un inconvénient d'un tel aligneur en entonnoir réside dans le blocage récurrent des récipients en entrée et à l'intérieur des couloirs. En effet, la vitesse de convoyage, cumulée au rétrécissement de la largeur des couloirs, entraîne souvent le positionnement de front de deux récipients qui provoque leur coincement, notamment en raison de la friction des produits entre eux et contre les parois des tôles. Il est alors nécessaire d'arrêter le convoyage, en vue de débloquer les produits, notamment par intervention manuelle d'un opérateur : opération fastidieuse et précaire pour atteindre les récipients à débloquer. Ce blocage entraine également une perte de production et donc une perte d’efficience de la ligne. Pour éviter ces blocages de récipients, certaines solutions proposent la détection de la position des récipients par apprentissage supervisé. Pour cela, une caméra est utilisée et la position des récipients est obtenue en sortie d’un algorithme d’apprentissage automatique utilisant un modèle entraîné à partir de données annotées. Ces solutions permettent, en obtenant la position du récipient, de déduire sa vitesse et donc de prédire des blocages à venir. Un inconvénient de telles solutions est qu’il nécessite une annotation manuelle de la position de chaque récipient sur une pluralité d’images. Lors d’un changement de récipient, de lignes de conditionnement et/ou de caméra, de nouvelles données annotées doivent être fournies au modèle, et donc de nouvelles annotations doivent être réalisées par un opérateur. Il existe donc un besoin d’avoir une solution simple permettant d’obtenir la position de récipients dans des lignes de conditionnement ne nécessitant pas d’opération complexe d’annotation lors de changements de format ou de nature de récipient. L’invention offre une solution aux problèmes évoqués précédemment, en proposant une détection de position des récipients par traitement d’image, ne nécessitant pas d’annotation et peu de ressources matérielles. Un aspect de l’invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur de détection de la position d’une pluralité de récipients, chaque récipient comprenant une face supérieure, le procédé comprenant : Acquisition d’au moins une image de la pluralité de récipients, Obtention de motifs binaires locaux de l’image acquise à partir d’une dimension de la face supérieure de chaque récipient de la pluralité de récipients, la dimension de la face supérieure de chaque récipient étant calculée à partir d’une taille de face supérieure prédéfinie des récipients, Application d’un masque de couleur à l’image acquise à partir d’une couleur de face supérieure prédéfinie des récipients pour obtenir une image partiellement masquée, Combinaison de l’image partiellement masquée et des motifs binaires locaux pour obtenir des ensembles de pixels représentant les faces supérieures des récipients, Calcul de centres de gravités des ensembles de pixels représentant les faces supérieures des récipients de la pluralité de récipients pour obtenir la position de chaque face supérieure des récipients. Grâce à l’invention, une position des récipients de chaque image traitée est obtenue à partir de données simples telles que la couleur des surfaces supérieures des récipients et la dimension des surfaces supérieures des récipients. Le procédé permet d’obtenir des positions de récipients de manière fiable, ne nécessitant pas d’annotation de la position de récipients similaires sur des images similaires au contraire de l’art antérieur. Selon des caractéristiques additionnelles, non limitatives, l’image est obtenue par au moins une caméra dont un champ de vision est dirigé vers la pluralité de récipients, Selon des caractéristiques additionnelles, non limitatives, le procédé comprend en outre, après la combinaison de l’image masquée et des motifs binaires locaux : Au moins une dilatation des ensembles de pixels représentant les faces supérieures des récipients, Au moins une érosion des ensembles de pixels représentant les faces supérieures des récipients. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend : une première dilatation des ensembles de pixels représentant les faces supérieures des récipients puis une première érosion des ensembles de pixels représentant les faces supérieures des récipients puis une seconde dilatation des ensembles de pixels représentant les faces supérieures des récipients. Selon un mode de réalisation, la position de chaque face supérieure obtenue comprend des coordonnées du centre de gravité de la face supérieure dans l’image. Selon un mode de réalisation, la combinaison de l’image masquée et des motifs binaires locaux est réalisée par multiplication d’une première matrice avec une deuxième matrice, la première matrice représentant l’image masquée, la deuxième matrice représentant les motifs binaires locaux. Selon un mode de réalisation, la taille de surface supérieure prédéfinie et la couleur de surface supérieure prédéfinie sont obtenues à partir d’une interface homme-machine, avant l’obtention de motifs binaires locaux et avant l’application d’un masque de couleur à l’image acquise. Selon un mode de réalisation, la taille de surface supérieure prédéfinie et la couleur de surface supérieure prédéfinie sont stockées dans une base de données. Selon un mode de réalisation, avant le calcul de la dimension de la surface supérieure, la taille de surface supérieure de récipient prédéfinie est transformée en taille de surface supérieure de récipient en pixels de l’image acquise à partir d’une distance prédéfinie entre la caméra et la surface supérieure des récipients et d’une résolution prédéfinie de la caméra en pixels. Un autre aspect de l’invention concerne un produit programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’invention. Un autre aspect de l’invention concerne un support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’invention. L’invention et ses différentes applications seront mieux comprises à la lecture de la description qui suit et à l’examen des figures qui l’accompagnent. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES Les figures sont présentées à titre indicatif et nullement limitatif de l’invention. La montre une représentation schématique d’une ligne de conditionnement dans laquelle est mis en œuvre le procédé selon l’invention, La montre une représentation schématique du procédé selon l’invention, La montre une représentation schématique de résultats des étapes du procédé selon l’invention, Les figures 4a et 4b montrent des représentations schématiques de récipients dont la position peut être obtenue par le procédé selon l’invention, La montre une représentation schématique d’une étape du procédé selon l’invention. DESCRIPTION DETAILLEE Sauf précision contraire, un même élément apparaissant sur des figures différentes présente une référence unique. La montre une représentation schématique d’une ligne de conditionnement dans laquelle peut être mis en œuvre le procédé selon l’invention. Le procédé selon l’invention, représenté schématiquement à la , permet de détecter la position de récipients, par exemple dans une ligne de conditionnement. Une telle ligne de conditionnement est par exemple la ligne de conditionnement 10 de la . La ligne de conditionnement 10 comprend un tapis 12, un ensemble de couloirs 13 et une pluralité de récipients 14. La pluralité de récipients 14 circule debout, c’est-à-dire reposant sur leur fond et avec une face supérieure libre. Le tapis 11 permet de déplacer les récipients 14 en dehors et dans les couloirs 13. L’invention s’applique à toute ligne de conditionnement et n’est pas limitée à des lignes de conditionnement du type de la ligne de conditionnement présentée à la . Lorsque l’invention est appliquée à la ligne de conditionnement 10, la ligne de conditionnement 10 est équipée d’une caméra 11. La caméra 11 est un dispositif de captation d’image, qui peut être de tout type. Préférentiellement, la caméra 11 comprend un capteur d’image, par exemple de type CCD ou CMOS, et un moyen optique apte à rediriger les rayons lumineux incidents vers le capteur d’image. La caméra 11 a ainsi un champ de vision 111 défini notamment par les dimensions de son capteur et par les dimensions et le type de son ou ses moyen(s) optique(s). Ce champ de vision 111 est dirigé vers les récipients 14 circulant dans ou sur la ligne de conditionnement. Par « dirigé vers les récipients » on entend qu’au moins une partie des récipients 14, préférentiellement une majorité des récipients 14 circulant à une position donnée sont imagés sur le capteur de la caméra 11. Dit autrement, à chaque instant, au moins une partie des récipients 14 préférentiellement une majorité des récipients 14 circulant à une position donnée sont présents sur une image obtenue par la caméra 11 pour l’instant donné. Le procédé 20 selon l’invention est représenté schématiquement à la . Le procédé 20 est un procédé mis en œuvre par ordinateur de détection de la position d’une pluralité de récipients. Le procédé 20 peut être mis en œuvre par ordinateur ou par un processeur. Par « mis en œuvre par ordinateur », on entend que les étapes, ou au moins une étape, sont exécutées par au moins un ordinateur ou processeur ou tout autre système similaire. Ainsi, des étapes sont réalisées par le calculateur, éventuellement de manière entièrement automatique ou semi-automatique. Dans des exemples, le déclenchement d'au moins certaines des étapes du procédé peut être effectué par interaction utilisateur-ordinateur. Le niveau d'interaction utilisateur-ordinateur requis peut dépendre du niveau d'automatisme prévu et mis en balance avec la nécessité de mettre en œuvre les souhaits de l'utilisateur. Dans des exemples, ce niveau peut être défini par l'utilisateur et/ou prédéfini. Un exemple typique de mise en œuvre par ordinateur d'un procédé consiste à exécuter le procédé avec un système adapté à cet effet. Le système peut comprendre un processeur couplé à une mémoire et une interface utilisateur graphique (« GUI »), la mémoire ayant enregistré dessus un programme informatique comprenant des instructions pour mettre en œuvre le procédé. La mémoire peut également stocker une base de données. La mémoire est tout matériel adapté pour un tel stockage, comprenant éventuellement plusieurs parties physiques distinctes. Le procédé 20 comprend une première étape 21 d’acquisition d’au moins une image d’une pluralité de récipients 14. La position de la pluralité de récipients 14 obtenue à la fin du procédé est la position des récipients 14 compris dans l’image, c’est-à-dire des récipients 14 représentés sous forme de pixels dans l’image. L’image comprend une pluralité de pixels. L’image peut être obtenue, par le processeur ou l’ordinateur mettant en œuvre le procédé 20, directement auprès d’une caméra 11, ou auprès d’une base de données locale ou distante non représentée. L’image peut être acquise par le processeur ou l’ordinateur via une connexion filaire ou sans-fil. L’image est acquise préférentiellement sous forme numérique. L’image a été obtenue précédemment par la caméra 11. Les récipients 14 présents dans l’image doivent être vus en contre-plongée, c’est-à-dire qu’au moins une surface supérieure prédéfinie des récipients 14 doit être visible. Pour cela, la caméra doit être placée à une hauteur par rapport à la surface sur laquelle reposent les récipients 14 supérieure à la hauteur des récipients 14. L’image acquise est par exemple l’image I1 représentée à la , comprenant une pluralité de récipients 14 qui sont des bouteilles, chaque bouteille comprenant un bouchon de couleur blanche sensiblement circulaire. On entend par « surface supérieure des récipients » au moins une extrémité des récipients 14. Par exemple, comme représenté à la , lorsque le récipient 14 est une bouteille, la surface supérieure de la bouteille est la surface supérieure 141, c’est-à-dire la surface du bouchon de la bouteille lorsque la bouteille est vue de dessus. Par exemple, comme représenté à la , lorsque le récipient 14 est une canette, la surface supérieure de la canette est la surface supérieure 141, c’est-à-dire la surface visible lorsque la canette est vue de dessus. Par exemple, lorsque le récipient 14 est une brique ou une boîte, la surface supérieure de la brique ou de la boite est la surface supérieure 141, c’est-à-dire la surface visible lorsque la brique ou la canette est vue de dessus. De la même façon, la pluralité de récipients 14 peut être sous forme de lots. Dans un tel cas, lorsque les récipients 14 sont sous forme de lots 41, la surface supérieure du lot 41 est la surface visible lorsque le lot 41 est vu de dessus. Alternativement, lorsque les récipients 14 sont sous forme de lots, la surface supérieure peut être la surface supérieure de chaque récipient 14 du lot 41. De manière générale, la surface supérieure d’un récipient 14 est la surface la plus haute du récipient 14 sensiblement plane ou pouvant être approximée par une forme sensiblement plane, par exemple par un disque ou un rectangle plein. Une surface supérieure est préférentiellement une surface dans un plan horizontal, c’est-à-dire dans un plan sensiblement parallèle au fond du récipient 14 sur lequel le récipient 14 repose, et donc sensiblement parallèle à la surface sur laquelle le récipient 14 repose. La surface « la plus haute » est entendu comme étant la surface la plus haute par rapport au fond du récipient 14. Le procédé comprend ensuite une étape 22 d’acquisition d’une taille de la surface supérieure des récipients 14 et d’une couleur de la surface supérieure des récipients 14. Cela implique que la position des récipients présents sur l’image acquise à l’étape 21 obtenue à la fin du procédé 20 est la position des récipients présents sur l’image et présentant une surface supérieure de la taille acquise et de la couleur acquise. La taille de surface supérieure et la couleur de surface supérieure sont acquises, par le processeur ou l’ordinateur mettant en œuvre le procédé 20, auprès d’une base de données distante et/ou locale ou directement auprès d’une interface homme-machine. La taille de la surface supérieure des récipients 14 est par exemple définie en centimètres ou en millimètres. La taille de la surface supérieure est par exemple une taille d’une dimension de la surface supérieure des récipients 14. Une dimension de la surface supérieure des récipients 14 est par exemple un diamètre de la surface supérieure 141, par exemple lorsque la surface supérieure est la surface supérieure d’une bouteille ou de tout récipient de forme circulaire, ovale, sensiblement circulaire ou sensiblement ovale, par exemple un diamètre de bouchon lorsque la surface supérieure est la surface supérieure d’un bouchon d’une bouteille 14. Une dimension de la surface supérieure des récipients 14 est par exemple une largeur ou une longueur de la surface supérieure 141, par exemple lorsque la surface supérieure est la surface supérieure d’une brique ou de tout récipient de forme rectangulaire ou sensiblement rectangulaire. La couleur de la surface supérieure des récipients 14 est par exemple définie en format RGB, YCbCr, ou tout autre format de couleur. La couleur de la surface supérieure est une couleur majoritaire de la surface supérieure, la majorité de couleur étant définie en termes de surface. Par exemple, pour des récipients 14 qui sont des bouteilles avec des bouchons bleus, la couleur de la surface supérieure acquise est la couleur bleue. La couleur peut être une plage de couleurs. La taille et la couleur de la surface supérieure des récipients dont l’obtention de la position est souhaitée sont prédéfinies, c’est-à-dire qu’elles sont définies avant le début du procédé 20 et/ou avant leur utilisation par le procédé 20. Par exemple, la taille et la couleur de la surface supérieure des récipients peuvent être définies par un opérateur utilisant une interface homme-machine telle qu’un écran tactile, ou un ordinateur comprenant un écran et un moyen d’entrer des données dans l’ordinateur, par exemple un clavier et/ou une souris. Après définition par un opérateur, la taille et la couleur de la surface supérieure des récipients 14 peuvent être stockées dans une base de données, accessible par le processeur et/ou l’ordinateur mettant en œuvre le procédé 20. Alternativement, l’interface homme-machine peut être directement accessible par le processeur et/ou l’ordinateur mettant en œuvre le procédé 20 pour obtenir les données de taille et de couleur de surface supérieure. Ainsi, grâce à l’invention, le changement de récipients dont la position est détectée est aisé, une simple information de couleur et de taille de bouchon étant alors simplement entré par un opérateur et/ou automatiquement récupéré, sans nécessiter d’entraînement long et complexe ni d’annotation de données, au contraire de l’art antérieur. Une fois la taille et la couleur des surfaces supérieures des récipients obtenues à l’étape 22, la taille des surfaces supérieures en pixels doit être obtenue. Lorsque la taille des surfaces supérieures est déjà indiquée en pixels, le procédé est poursuivi à l’étape 23. Lorsque, au contraire, la taille des surfaces supérieures est indiquée en une autre unité que des pixels, la taille doit être convertie en pixels. Pour cela, la conversion est réalisée en connaissant la définition de l’image obtenue par la caméra 11 en pixels (et donc la résolution du capteur de la caméra 11) et la distance entre la caméra 11 et les récipients 14. Le procédé 20 comprend ensuite deux étapes 23 et 24, qui peuvent être réalisées simultanément ou de manière séquentielle, dans n’importe quel ordre. Les étapes 23 et 24 permettent d’identifier et d’extraire des caractéristiques de l’image. L’étape 23 permet d’identifier et d’extraire des caractéristiques de forme dans l’image I1, et l’étape 24 permet d’identifier et d’extraire des caractéristiques de couleur dans l’image I1. L’étape 23 est une étape de calcul de motifs binaires locaux de l’image acquise à partir d’une dimension de la surface supérieure de chaque récipient de la pluralité de récipients, la dimension de la surface supérieure de chaque récipient étant calculée à partir d’une taille de surface supérieure prédéfinie des récipients. Lorsque la taille de surface supérieure prédéfinie des récipients 14 est égale à la dimension de surface supérieure prédéfinie, celle-ci est directement utilisée dans le calcul de motifs binaires locaux. La dimension de surface supérieure prédéfinie est par exemple le rayon, le diamètre, une largeur ou une longueur de la surface supérieure. Le calcul de motifs binaires locaux comprend l’utilisation d’un algorithme intitulé en anglais « Local Binary Pattern » ou « LBP ». La dimension de la surface supérieure obtenue à partir de la taille acquise à l’étape 22 est utilisée pour définir le voisinage de chaque pixel, en nombre de pixels. Le voisinage est utilisé pour comparer le niveau de luminance d’un pixel central par rapport au niveau de luminance de ses pixels voisins dans le voisinage. Pour chaque pixel, appelé « central », une valeur est attribuée qui correspond à une suite de chiffres (préférentiellement ‘0’ ou ‘1’), chaque chiffre de la suite de chiffres correspondant à un niveau de luminance d’un pixel dans le voisinage par rapport au pixel central. Un histogramme est ensuite calculé sur le voisinage, de la fréquence d'apparition de chaque chiffre ou nombre (préférentiellement ‘0’ ou ‘1’), c'est-à-dire chaque combinaison de pixels ayant un niveau de luminance plus petit et plus grand que le pixel central. Cet histogramme peut être considéré comme un vecteur de caractéristiques. La concaténation des histogrammes de tous les voisinages de l’image permet d’obtenir des motifs binaires locaux. L’invention peut être mise en œuvre avec tout algorithme permettant d’obtenir des motifs binaires locaux. Un exemple d’image avec motifs binaires locaux est représenté à la , image I2. L’étape 24 est une étape de masquage de l’image obtenue à l’étape 21 avec un masque de couleur. Un tel masque de couleur permet de modifier la valeur de tous les pixels ayant une couleur égale ou proche de la couleur prédéfinie ou comprise dans une plage de couleur autour de la couleur prédéfinie, ou comprise dans la plage de couleurs prédéfinie, et/ou de modifier la valeur de tous les pixels ayant une couleur différente de la couleur prédéfinie non compris dans une plage de couleur autour de la couleur prédéfinie ou non compris dans la plage de couleur prédéfinie. Par exemple, si la couleur choisie est le blanc, tous les pixels blancs peuvent rester blancs et tous les pixels non blancs peuvent prendre une valeur similaire différente de la valeur correspondant à la couleur blanche. L’invention peut utiliser tout masque de couleur connu. L’image obtenue est dite masquée ou « partiellement » masquée, en ce que seule une couleur est masquée. Par « masquer » on entend l’application d’un masque, qu’il soit un masque qui réduit la présence de la couleur prédéfinie ou qui l’atténue. Un masque de couleur permet d’identifier facilement tous les pixels ayant la couleur prédéfinie. Un exemple d’image partiellement masquée obtenue est représenté à la , image I3. Les images I2 et I3 obtenues sont ensuite combinées à une étape 25. Pour cela, à chaque étape 23 et 24, l’image obtenue est une image numérique sous forme d’une matrice. La combinaison des deux images est préférentiellement une multiplication de matrices. Ainsi, l’image I4 résultant de la combinaison des images I2 et I3 comprend les informations extraites de couleur et de forme de l’image I1. Cette prise en compte de deux types de caractéristiques permet de mieux détecter les surfaces supérieures des récipients, et de supprimer au moins une partie du bruit. Par « bruit » on entend les parties de l’image extraites comme correspondant à une surface supérieure de récipient mais n’y correspondant en réalité pas. Par exemple, du bruit peut être créé par des objets de même couleur que la couleur prédéfinie mais n’étant pas une surface supérieure de récipient. Pour encore réduire le bruit, après la combinaison des images I2 et I3 à l’étape 25 pour obtenir l’image I4, une étape 26 facultative peut être mise en œuvre. L’étape 26, optionnelle, est représentée à la et comprend préférentiellement trois sous-étapes 261 à 263. L’étape 26 est appliquée à des ensembles de pixels issus de l’image I4, c’est-à-dire issus de la combinaison des images I2 et I3. A l’étape 26, une succession d’érosions et de dilatations des ensembles de pixels issus de l’image combinée sont réalisées. Préférentiellement, les érosions et dilatations réalisées sont les suivantes : Une première érosion 261, Une première dilatation 262, Un seconde érosion 263. Cette succession d’érosions et de dilatation permet de supprimer les détections de petite taille, et ainsi réduire le bruit. La détection des surfaces supérieures en est alors améliorée. On entend par « érosion » le fait de ne conserver, pour une image, que les pixels pour lesquels un motif choisi appelé « noyau » est inclus dans l’image. Ainsi, l’image est rétrécie. On entend par « dilatation » le fait de remplacer chaque pixel par un motif choisi appelé « noyau ». Ainsi, l’image est agrandie selon le noyau. En appliquant des érosions et une dilatation à chaque ensemble de pixels issus de l’image I4, on supprime les ensembles de pixels trop petits, c’est-à-dire ayant une taille inférieure à la taille de surface supérieure prédéfinie. En effet, lors de la première érosion 261, tous les pixels d’un ensemble de pixels peuvent avoir été supprimés, par exemple si le noyau ne peut pas être inclus en entier dans l’ensemble de pixels. Ensuite, les ensembles de pixels résultants sont dilatés à une sous-étape 262, pour prendre une taille plus importante mais inférieure à leur taille originelle. Enfin, une seconde érosion vient supprimer les ensembles de pixels de taille trop petite. En effet, lors de la seconde érosion 261, tous les pixels d’un ensemble de pixels peuvent avoir été supprimés, par exemple si le noyau ne peut pas être inclus en entier dans l’ensemble de pixels après dilatation. Il en résulte une pluralité d’ensemble de pixels dans l’image I5, correspondant à des surfaces supérieures de récipients 14. Par exemple, les pixels de l’image I5 n’appartenant pas aux pixels de la pluralité d’ensembles de pixels peuvent se voir attribuer une valeur prédéterminée différente des pixels appartenant aux pixels de la pluralité d’ensembles de pixels, par exemple la valeur 0. Pour extraire les ensembles de pixels de l’image I5, tout algorithme d’extraction d’ensemble de pixels similaires peut être utilisé, par exemple un algorithme dit de « label features » (traduit littéralement « labellisation de caractéristiques » en français). Enfin le procédé 20 comprend une étape finale 27 de calcul des centres de gravité des ensembles de pixels de l’image I5 pour obtenir la position de chaque récipient 14 dans l’image acquise à l’étape 21. Cette étape de calcul permet d’obtenir des coordonnées des récipients 14 dans l’image. Pour calculer le centre de gravité des ensembles de pixels, pour chaque ensemble de pixels, la moyenne des coordonnées des pixels de l’ensemble de pixels permet d’obtenir le centre de gravité de l’ensemble de pixels. Les coordonnées ainsi obtenues peuvent ensuite être transformées en coordonnées relatives à la ligne de conditionnement 10 pour positionner chaque récipient 14 par rapport à la ligne de conditionnement 10 et non par rapport à la caméra 11. Les coordonnées relatives à la ligne de conditionnement 10 peuvent ensuite être utilisées pour détecter et/ou prédire la formation de blocages dans la ligne de conditionnement, en calculant par exemple la vitesse des récipients 14 et leur position à partir d’images successives à des instants successifs. Pour cela, le procédé 20 peut être répété tous les instants prédéfinis, par exemple toutes les 0.2 secondes avec une vitesse de convoyeur de 300 millimètres par seconde pour une bouteille de 60 millimètres. Procédé (20) mis en œuvre par ordinateur de détection de la position d’une pluralité de récipients (14), chaque récipient (14) comprenant une surface supérieure (141), le procédé comprenant : Acquisition (21) d’au moins une image (I1) de la pluralité de récipients (14), Obtention (23) de motifs binaires locaux (I2) de l’image (I1) acquise à partir d’une dimension de la surface supérieure (141) de chaque récipient (14) de la pluralité de récipients (14), la dimension de la surface supérieure (141) de chaque récipient (14) étant calculée à partir d’une taille de surface supérieure (141) prédéfinie des récipients (14), Application (24) d’un masque de couleur à l’image (I1) acquise à partir d’une couleur de surface supérieure (141) prédéfinie des récipients (14) pour obtenir une image masquée (I3), Combinaison (25) de l’image partiellement masquée (I3) et des motifs binaires locaux (I2) pour obtenir des ensembles de pixels représentant les surfaces supérieures (141) des récipients (14), Calcul (27) de centres de gravités des ensembles de pixels représentant les surfaces supérieures (141) des récipients (14) de la pluralité de récipients (14) pour obtenir la position de chaque surface supérieure (141) des récipients (14). Procédé (20) selon la revendication 1 selon lequel l’image (I1) est obtenue par au moins une caméra (11) dont un champ de vision (111) est dirigé vers la pluralité de récipients (14). Procédé (20) selon l’une des revendications précédentes comprenant en outre, après la combinaison (25) de l’image masquée (I3) et des motifs binaires locaux (I2) : Au moins une dilatation (261,263) des ensembles de pixels représentant les surfaces supérieures (141) des récipients (14), Au moins une érosion (262) des ensembles de pixels représentant les surfaces supérieures (141) des récipients (14). Procédé (20) selon la revendication 3 comprenant : une première dilatation (261) des ensembles de pixels représentant les surfaces supérieures (141) des récipients (14) puis une première érosion (262) des ensembles de pixels représentant les surfaces supérieures (141) des récipients (14) puis une seconde dilatation (263) des ensembles de pixels représentant les surfaces supérieures (141) des récipients (14). Procédé (20) selon l’une des revendications précédentes selon lequel la position de chaque surface supérieure (141) obtenue comprend des coordonnées du centre de gravité de la surface supérieure (141) dans l’image. Procédé (20) selon l’une des revendications précédentes selon lequel la combinaison (25) de l’image masquée (I3) et des motifs binaires locaux (I2) est réalisée par multiplication d’une première matrice avec une deuxième matrice, la première matrice représentant l’image masquée (I3), la deuxième matrice représentant les motifs binaires locaux (I2). Procédé (20) selon l’une des revendications précédentes selon lequel la taille de surface supérieure (141) prédéfinie et la couleur de surface supérieure (141) prédéfinie sont obtenues à partir d’une interface homme-machine, avant l’obtention (22) de motifs binaires locaux et avant l’application (23) d’un masque de couleur à l’image (I1) acquise. Procédé (20) selon l’une des revendications précédentes selon lequel la taille de surface supérieure (141) prédéfinie et la couleur de surface supérieure (14) prédéfinie sont stockées dans une base de données. Procédé (20) selon l’une des revendications précédentes selon lequel, avant le calcul de la dimension de la surface supérieure (141), la taille de surface supérieure (141) de récipient (14) prédéfinie est transformée en taille de surface supérieure (141) de récipient (14) en pixels de l’image acquise à partir d’une distance prédéfinie entre la caméra (11) et la surface supérieure des récipients (14) et d’une résolution prédéfinie de la caméra (11) en pixels. Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé (20) selon l’une des revendications 1 à 8. Support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé (20) selon l’une des revendications 1 à 8.