Brevet FR3149686A1 — publié le 20241213

Procédé de calcul, mis en œuvre dans un navire (100) comprenant un sondeur bathymétrique (120), caractérisé en ce qu’il comprend les premières étapes suivantes : Réception d’une première localisation géographique (p0) du navire (100), Réception d’une profondeur d’eau réelle (prr0) à la première localisation (p0) de la part du sondeur bathymétrique (120), Détermination d’au moins une deuxième localisation géographique (L10, L4, L7), comprenant au moins une deuxième mesure de profondeur d’eau dans une carte marine (111’) à partir de la première localisation (p0), Détermination d’une profondeur d’eau cartographique à la première localisation (prc0) à partir de ladite au moins une deuxième mesure de profondeur d’eau. Estimation d’une hauteur d’eau (h0) à la première localisation, à partir de la profondeur d’eau réelle à la première localisation (prr0) moins la profondeur d’eau cartographique à la première localisation (prc0). Figure pour l’abrégé : figure 1 Procédé de calcul d’une hauteur d’eau et dispositif associé. L’invention concerne la navigation d’un navire. Une carte marine, utilisée pour la navigation, comporte des mesures de profondeur d’eau, par rapport à un zéro-hydrographique, à une pluralité de localisations géographiques. Pour connaître la profondeur d’eau réelle, il faut ajouter une hauteur d’eau, au-dessus du zéro-hydrographique, aux mesures de la profondeur d’eau de la carte marine. De manière classique, la hauteur d’eau est estimée par la marée déterminée à partir de tables ou de calculs. La hauteur d’eau est estimée dans des ports de référence. Cependant, cette hauteur d’eau perd de son exactitude à mesure que l'on s'éloigne desdits ports de référence. La hauteur d’eau est en effet influencée par d’autres paramètres, ayant un caractère local, tels que la pression barométrique, , les courants marins, la montée du niveau des eaux causée par le réchauffement climatique qui peut varier localement, et éventuellement, les vagues. Il existe aujourd’hui un besoin pour améliorer la précision du calcul de la hauteur d’eau par rapport au zéro-hydrographique. Dans ce but, l’invention concerne un procédé de calcul, mis en œuvre dans un navire comprenant un sondeur bathymétrique, par exemple par un dispositif électronique situé dans ou sur le navire, caractérisé en ce qu’il comprend les premières étapes suivantes : Réception d’une première localisation géographique du navire sur (ou dans) une étendue d’eau, Réception d’une profondeur d’eau réelle à la première localisation de la part du sondeur bathymétrique (et le procédé peut comprendre une étape de mesure de la profondeur réelle par le sondeur bathymétrique), Détermination d’au moins une deuxième localisation géographique, comprenant au moins une deuxième mesure de profondeur d’eau (autrement dit : une sonde) (par rapport à un zéro-hydrographique) dans une carte marine (bathymétrique) (électronique ou digitale) à partir de la première localisation, puis Lecture de ladite au moins une deuxième mesure de profondeur dans la carte marine (à ladite au moins une deuxième localisation), puis Détermination d’une profondeur d’eau cartographique à la première localisation à partir de ladite au moins une deuxième mesure de profondeur d’eau, puis Estimation d’une hauteur d’eau à la première localisation, à partir de la profondeur d’eau réelle à la première localisation moins la profondeur d’eau cartographique à la première localisation. Ainsi l’invention permet d’estimer la hauteur d’hauteur d’eau à localisation du bateau de manière directe, fiable et rapide. Les localisations (première, deuxième et/ou troisième ci-dessous notamment) selon l’invention comprennent par exemple une latitude et une longitude. Par exemple, les premières étapes peuvent être répétées, par exemple : Avec une fréquence comprise entre 0,1 hertz et 10 Hertz, et/ou Pendant que le navire se déplace, Pour tenir compte de vagues éventuelles, la hauteur d’eau est la plus petite estimée, durant la répétition des premières étapes, pendant une durée prédéterminée comprise, par exemple, entre vingt secondes et une minute. Un profil des vagues, par exemple, une fréquence et une amplitude des vagues (dans l’étendue d’eau) peut être déterminée à partir d’une évolution, durant la répétition des premières étapes, d’une différence entre la profondeur d’eau réelle à la première localisation et la profondeur d’eau cartographique à la première localisation. La hauteur d’eau peut être obtenue, en outre, à partir de ce profil de vague. Il est ainsi possible de déterminer une hauteur d’eau lorsque le navire est dans un creux de vague. Selon un mode de réalisation, la première localisation géographique est reçue à partir d’un module de géolocalisation satellitaire du navire, par exemple de type dit « GPS ». En variante, la première localisation géographique est obtenue à partir de données radar, de données bathymétriques, ou de détection des mouvements du navire par une centrale inertielle du navire. Le sondeur bathymétrique est par exemple un sondeur acoustique ou laser ou d’un autre type. Selon un mode de réalisation, le navire comprend un tirant d’eau. Par exemple, l'étendue d’eau comprend un fond et une surface. Une profondeur réelle peut être une distance (dans une direction verticale par rapport à l’horizon terrestre), entre la surface et le fond, ou entre le fond et le sondeur bathymétrique situé par exemple à une distance de la surface égale au tirant d’eau. La hauteur d’eau à la première localisation peut être la profondeur d’eau réelle à la première localisation moins la profondeur d’eau cartographique à la première localisation. En variante, la hauteur d’eau peut être la profondeur d’eau réelle à la première localisation plus le tirant d’eau moins la profondeur d’eau cartographique à la première localisation. Selon un mode de réalisation, de manière classique, la carte marine comprend une mesure de profondeur d’eau (par exemple, une sonde cartographique ou un point d’un isobathe), par rapport à un zéro-hydrographique, à chacune des localisations d’une pluralité de localisations géographiques. Par exemple, la pluralité de localisations géographiques comprend ladite au moins une deuxième localisation. La carte marine peut être mémorisée dans une mémoire du dispositif électronique. En variante, elle peut être lue auprès d’un serveur distant du navire (par l’intermédiaire d’un réseau satellitaire, par exemple). Selon un mode de réalisation, ladite au moins une deuxième localisation géographique comprend plusieurs (par exemple trois, ou moins de dix ou vingt) deuxièmes localisations géographiques. Ladite au moins une deuxième localisation géographique est constituée, par exemple, par trois, ou moins de dix ou vingt localisations géographiques. Selon un mode de réalisation, la profondeur d’eau cartographique à la première localisation est une interpolation desdits plusieurs deuxièmes localisations géographiques. Autrement dit, selon un mode réalisation : Ladite au moins une deuxième mesure de profondeur d’eau comprend plusieurs deuxièmes mesures de profondeur d’eau, et/ou La profondeur d’eau cartographique à la première localisation est une interpolation desdits plusieurs deuxièmes mesures de profondeur d’eau. En variante, la profondeur d’eau cartographique à la première localisation est un minimum parmi les plusieurs deuxièmes mesures de profondeurs. Selon une autre variante, ladite au moins une deuxième localisation géographique comprend une seule localisation géographique (par exemple, égale à ladite première localisation géographique) et ladite au moins une deuxième mesure de profondeur comprend une seule mesure de profondeur. Dans ce cas, la profondeur d’eau cartographique à la première localisation peut être cette seule mesure de profondeur. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend en outre une étape de détermination d’une triangulation de la pluralité de localisations géographiques. Selon un mode de réalisation, la triangulation comprenant un premier triangle dans lequel est situé la première localisation (et le procédé peut comprendre une étape de détermination de ce triangle), le premier triangle comprenant trois premiers sommets, à trois premières localisations géographiques, comprenant trois premières mesures de profondeur d’eau, ladite au moins une deuxième localisation étant constituée par les trois premières localisations. En variante, ladite au moins une deuxième localisation est constituée par les quatre localisations, parmi la pluralité de localisations géographiques, les plus proches de la première localisation. Selon un mode de réalisation, la triangulation est une triangulation telle qu'aucune des localisations de la pluralité de localisation n’est (strictement) à l’intérieur du cercle circonscrit d'un des triangles de la triangulation. Une telle triangulation est dite « triangulation de Delaunay ». En variante, la triangulation peut être, par exemple, une triangulation contrainte, une triangulation dite «de Steiner» ou une triangulation de segments. Selon un mode de réalisation, la profondeur d’eau cartographique à la première localisation est une moyenne des trois premières mesures de profondeur d’eaux pondérée par des coordonnées barycentrique de la première localisation par rapport au premier triangle (autrement dit ; par rapport aux trois premiers sommets). En variante, la profondeur d’eau cartographique à la première localisation est une médiane ou un minimum des trois premières mesures de profondeur d’eaux. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend en outre les deuxièmes étapes suivantes : Détermination d’une troisième localisation géographique (différente de la première localisation et de la deuxième localisation) (située par exemple à une distance comprise entre 1 mètre et 10 kilomètres de la première localisation) puis Détermination d’au moins une quatrième localisation géographique, comprenant au moins une quatrième mesure de profondeur d’eau (autrement dit : une sonde), dans la carte marine, à partir de la troisième localisation, puis Lecture de ladite au moins une quatrième mesure de profondeur dans la carte marine (à ladite au moins une quatrième localisation), puis Détermination d’une profondeur d’eau cartographique à la troisième localisation à partir de ladite au moins une quatrième mesure de profondeur d’eau, puis Estimation d’une profondeur d’eau réelle à la troisième localisation à partir de la somme de la hauteur d’eau et de la profondeur d’eau cartographique à la troisième localisation. En variante, la hauteur d’eau peut être transmise à d’autres navires ou à terre pour d’autres utilisations, par exemple pour estimer un risque de submersion. La troisième localisation est par exemple déterminée à partir de la première localisation (par exemple, la troisième localisation est choisie de manière à être à une distance inférieure à un seuil de la première localisation). Selon un mode de réalisation, le procédé selon l’invention, comprend en outre une étape de détermination d’une trajectoire du navire, la troisième localisation étant sur la trajectoire du navire. Par exemple, la trajectoire peut avoir une longueur et la longueur de la trajectoire peut être déterminée à partir d’une durée de sécurité ou distance de sécurité prédéterminée. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une étape de détermination d’une zone de sécurité, la troisième localisation étant dans la zone de sécurité. Par exemple, la zone de sécurité est un demi-cercle (centré sur le navire) dont la base est orthogonale à une direction de déplacement du navire. Le rayon du demi-cercle peut être égal à la longueur de la trajectoire. En variante, le dispositif électronique comprend un écran d’affichage, et le procédé selon l’invention comprend une étape d’affichage de la mesure de profondeur d’eau (éventuellement, à certaines localisations) de chacune des localisations géographiques de la pluralité de localisations géographiques additionnée à la hauteur d’eau. Ainsi, selon cette variante, grâce à l’invention, lors de la navigation du navire, il est possible de visualiser une estimation de la profondeur réelle autour du navire sur un écran. Selon un mode de réalisation, la trajectoire du navire comprend les zones de l’étendue d’eau où au moins une portion du navire sera présente lors d’un déplacement prévu du navire, La trajectoire peut être par exemple déterminée à partir d’une direction et d’une vitesse de déplacement du navire. Par exemple, les deuxièmes étapes sont répétées pour, à chaque répétition, une troisième localisation différente située dans la trajectoire à une position différente d’une pluralité de positions uniformément réparties dans la trajectoire, par exemple éloignées du navire ou l’une de l’autre selon un pas prédéterminé. Par exemple, la trajectoire peut mesurer au moins entre 50 mètres et 2 kilomètres. Autrement dit, le déplacement prévu du navire est compris entre 50 mètres et 2 kilomètres. La trajectoire peut être par exemple une courbe ou une ligne droite. La profondeur d’eau réelle à la troisième localisation peut être la somme de la hauteur d’eau et de la profondeur d’eau cartographique à la troisième localisation. En variante, La profondeur d’eau réelle a la troisième localisation peut être la somme de la hauteur d’eau et de la profondeur d’eau cartographique à la troisième localisation, moins le tirant d’eau tir0 (et éventuellement moins un pied du pilote). Par exemple, la pluralité de localisations géographiques comprend ladite au moins une quatrième localisation. Selon un mode de réalisation, ladite au moins une quatrième localisation géographique comprend plusieurs quatrièmes localisations géographiques. Selon un mode de réalisation, la profondeur d’eau cartographique à la troisième localisation est une interpolation desdits plusieurs quatrièmes localisations géographiques. Autrement dit, selon un mode réalisation : Ladite au moins une quatrième mesure de profondeur d’eau comprend plusieurs quatrièmes mesures de profondeur d’eau, et/ou La profondeur d’eau cartographique à la troisième localisation est une interpolation desdits plusieurs quatrièmes mesures de profondeur d’eau. En variante, la profondeur d’eau cartographique à la troisième localisation est un minimum parmi les plusieurs quatrièmes mesures de profondeurs. En variante, ladite au moins une quatrième localisation géographique comprend une seule localisation géographique (par exemple, égale à ladite troisième localisation géographique) et ladite au moins une quatrième mesure de profondeur comprend une seule mesure de profondeur d’eau. Dans ce cas, la profondeur d’eau cartographique à la troisième localisation peut être cette seule mesure de profondeur d’eau. Selon un mode de réalisation, la triangulation comprend un troisième triangle dans lequel est situé la troisième localisation (et le procédé peut comprendre une étape de détermination de ce triangle), le troisième triangle comprenant trois troisièmes sommets à trois troisièmes localisations géographiques comprenant trois troisièmes mesures de profondeur d’eau, ladite au moins une quatrième localisation, étant constitué par les trois troisièmes localisations. En variante, ladite au moins quatrième localisation est constituée des quatre localisations, de la pluralité de localisations géographiques, les plus proches de la troisième localisation. Selon un mode de réalisation, la profondeur d’eau cartographique à la troisième localisation est la moyenne des trois troisièmes mesures de profondeur d’eaux pondérée par des coordonnées barycentrique de la troisième localisation par rapport au troisième triangle (autrement dit ; par rapport aux trois troisièmes sommets). En variante, la profondeur d’eau cartographique à la première localisation est une médiane ou un minimum des trois troisièmes mesures de profondeur d’eaux. Selon un mode de réalisation, les deuxièmes étapes comprennent les étapes suivantes : Comparaison de la profondeur d’eau réelle à la troisième localisation avec un seuil prédéterminé, Commande de restitution d’une alarme, par exemple sonore ou sous forme d’une vibration d’une montre connectée par une communication sans fil au dispositif électronique, (dans le navire) si la profondeur d’eau réelle à la troisième localisation est inférieure au seuil prédéterminé. Par exemple, le seuil prédéterminé peut être égal au tirant d’eau plus éventuellement un pied du pilote (qui est une marge de sécurité). L’alarme peut être modulée (son intensité peut être modulée si l’alarme est un son par exemple) en fonction de la proximité de la troisième localisation avec le navire. L’alarme peut être modulée (son intensité peut être modulée si l’alarme est un son par exemple) selon si la troisième localisation est dans la trajectoire ou dans la zone de sécurité à l’extérieur de la trajectoire. La restitution de l’alarme peut par exemple être également mis en œuvre sur un écran, tel qu’un écran du dispositif électronique, ou l’écran d'une montre connectée par une communication sans fil au dispositif électronique. Lorsque le module de localisation géolocalisation satellitaire du navire est hors service (le signal satellitaire est perdu par exemple) ou lorsque le sondeur bathymétrique est hors service ou lorsque la première localisation ou lorsque troisième localisation est en dehors de la zone représentée par la carte, le procédé peut comprendre une étape d’émission d’un premier message d’avertissement (par exemple différent du message d’alerte). Lorsque la hauteur d’eau est supérieure (et/ou inférieure) à un seuil, le procédé peut comprendre une étape d’émission d’un deuxième message d’avertissement (par exemple différent du message d’alerte, et/ou du premier message d’avertissement). Les données obtenues sont en effet alors considérées comme incohérentes. L’invention concerne aussi un programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontrôleur ou un ordinateur, pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention, lorsqu’il est exécuté par le microprocesseur ou le microcontrôleur ou l’ordinateur. Le procédé selon l’invention peut être mis en œuvre par un dispositif électronique (ou par un navire). L’invention concerne donc également un dispositif électronique (ou un navire) configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention. L’invention concerne également un navire comprenant le dispositif électronique. Les caractéristiques et avantage du navire et du dispositif électronique sont identiques à ceux du procédé selon l’invention (sans qu’il soit nécessaire de les répéter ici). On entend que le dispositif électronique, le navire ou un autre élément est « configuré pour » (ou « apte à ») réaliser ou mettre en œuvre une étape ou une opération, par le fait que l’élément comporte des moyens pour (autrement dit « conformés pour » ou « adaptés pour ») réaliser l’étape ou l’opération. Il s’agit préférentiellement de moyens électroniques, par exemple d’un programme d’ordinateur, de données en mémoire, de circuits électroniques spécialisés, de connexions filaires ou sans fil, d’un microprocesseur et/ou d’un microcontrôleur. Il peut s’agir également de moyens micromécaniques ou mécaniques. Lorsqu’une étape ou une opération est réalisée (autrement dit : mise en œuvre) par un tel élément, cela implique de manière générale que l’élément comporte des moyens pour réaliser l’étape ou l’opération. D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaitront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit comprenant des modes de réalisation de l’invention donnés à titre d’exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés, dans lesquels. représente un dispositif électronique et un navire, selon un mode de réalisation de l’invention, en vue de dessus. représente le dispositif électronique et le navire la , en vue de côté. représente une mise en œuvre du procédé selon l’invention, selon un premier exemple de réalisation, par le dispositif électronique et le navire des figures 1. Sur les figures 1 et 2, certains éléments sont, bien entendu, vus par transparence. Les voiles (non référencées) du navire, et le haut-parleur 140, représentés , ne sont pas représentés pour faciliter la compréhension de la . Description détaillée d’un exemple de réalisation de l’invention. En référence aux figures 1 à 3. A l’étape S00, un navire à voile 100 navigue sur une étendue d’eau 200 comprenant un fond 220 et une surface 210. . Le navire 100 comprend par exemple un module de géolocalisation satellitaire 130 du navire 100, par exemple de type dit « GPS » et un sondeur bathymétrique 120, par exemple un sondeur acoustique, reliés au dispositif électronique 110 (qui peut avoir l’architecture d’un ordinateur ou d’un microprocesseur, et le dispositif électronique peut mémoriser un programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par le dispositif électronique, pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention, lorsqu’il est exécuté par le dispositif électronique). Les figures 1 et 2 représente également, superposée avec le navire 100 et son environnement, une carte marine 111’ mémorisée dans la mémoire 111 du dispositif électronique 110. La carte marine 111’ comprend une mesure de profondeur d’eau, en l’occurrence, une sonde cartographique, par rapport à un zéro-hydrographique, à chacune des localisations L10, L4, L7, L0, L1, et L2 comme ci-dessous : Mesure de profondeur à la localisation L10 : 10 mètres, Mesure de profondeur à la localisation L4 : 4 mètres, Mesure de profondeur à la localisation L7 : 7 mètres, Mesure de profondeur à la localisation L0 : 0 mètres, Mesure de profondeur à la localisation L1 : 1 mètre Mesure de profondeur à la localisation L2 : 2 mètres. A l’étape S10, le dispositif 110 reçoit le localisation géographique p0 du navire 100 de la part du module de géolocalisation satellitaire 130. A l’étape S20, le dispositif 110 reçoit du sondeur bathymétrique une profondeur d’eau réelle prr0 mesurée par le sondeur bathymétrique 120 à la localisation p0. Le sondeur bathymétrique 120 détermine d’abord la distance entre le sondeur 120 et le fond 220, ici 6 mètres et ajoute une constante, égale au tirant d’eau, ici égal à 4 mètres pour déterminer la distance entre la surface 210 et le fond 220 à la localisation p0. Ainsi, la profondeur d’eau réelle prr0 est de 10 mètres à la localisation p0. A l’étape S30, le dispositif 110 détermine une triangulation des localisations L10, L4, L7, L0, L1, et L2, qui comporte les triangles T1, T2, T3, T4 et T5, par exemple, par la mise en œuvre de l’algorithme décrit dans l’article : « Rex A. Dwyer. A faster divide-and-conquer algorithm for constructing delaunay triangulations, Algorithmica volume 2, pages137–151 (1987) » A l’étape S40, le dispositif 110 détermine que, la localisation p0 étant à l’intérieur du triangle T1, ce sont donc les localisations L10, L4, L7 de la carte 111’ qui sont pertinentes pour la localisation p0. A l’étape S50, le dispositif 110 lit, dans la mémoire 111, les profondeurs aux localisations L10, L4, L7 de la carte 111’. A l’étape S60, le dispositif 110 détermine, à partir des profondeurs aux localisations L10, L4, L7, une profondeur d’eau cartographique prc0, à la localisation p0, égale à 7 mètres. Par exemple, la profondeur d’eau cartographique prc0 est une moyenne des mesures de profondeur d’eau aux localisations L10, L4, L7 pondérée par les coordonnées barycentrique de p0 (à savoir 1/3, 1/3, 1/3) par rapport au premier triangle T1 (on a ainsi : prc0 = (10+4+7)/3= 7). A l’étape S70, le dispositif 110 calcule la hauteur d’eau h0 égale à prr0 -prc0, ici égale à 3 mètres (10 mètres – 7 mètres = 3 mètres). Par exemple, les étapes S10 à S70 peuvent être répétées avec une fréquence de 5 Hertz. Pour tenir compte de vagues éventuelles, la hauteur d’eau h0 retenue est la plus petite estimée durant ces répétitions sur 30 secondes de navigation. A l’étape S80, le navire 110 navigue de manière rectiligne à très faible vitesse (par exemple 1 nœud). A l’étape S90, le dispositif 110 détermine la trajectoire traj0 du navire d’une longueur m1 égale à 13,5 mètres à partir d’une direction et d’une vitesse de déplacement du navire. La longueur m1 représente une durée de sécurité ou distance de sécurité. A l’étape S110, le dispositif 110 détermine une localisation p3 située sur la trajectoire traj0. A l’étape S120, le dispositif 110 détermine que, la localisation p3 étant à l’intérieur du triangle T3, ce sont donc les localisations L0, L1, L2 de la carte 111’ qui sont pertinentes pour la localisation p3. A l’étape S130, le dispositif 110 lit, dans la mémoire 111, les profondeurs aux localisations L0, L1, L2 de la carte 111’ . A l’étape S140, le dispositif 110 détermine, à partir des profondeurs aux localisations L0, L1, L2une profondeur d’eau cartographique prc3 à la localisation p3 égale à 1 mètre. Par exemple, la profondeur d’eau cartographique prc3 à la position p3 est une moyenne des mesures de profondeur d’eau aux localisations L0, L1, L2 pondérée par les coordonnées barycentriques de p3 (à savoir 1/3, 1/3, 1/3) par rapport au premier triangle T3 (on a ainsi : prc3 = (0+2+1) /3= 1). Dans l’exemple donnée ici, choisi pour sa simplicité, le triangle T3 est équilatéral et p3 est le centre de gravité de T3, mais d’autres configurations sont bien entendu également possibles. A l’étape S150, le dispositif 110 estime une profondeur d’eau réelle prr3 à la troisième localisation p3 égale à h0 + prc3 = 3 + 1 = 4 mètres. Le tirant d’eau tir0 du navire 100 est par exemple de 4 mètres. Un pied du pilote pp0 de 1 mètre est prévu pour constituer une marge de sécurité. A l’étape S160, le dispositif 110 compare la profondeur d’eau réelle prr3 à la troisième localisation p3 au tirant d’eau tir0 plus le pied du pilote pp0. La profondeur d’eau réelle prr3 à la troisième localisation p3 étant inférieure au tirant d’eau tir0 plus le pied du pilote pp0 (4 Le procédé peut également comprendre une étape de détermination de la zone de sécurité zs1 et la troisième localisation peut être dans la zone de sécurité. La zone de sécurité est un demi-cercle zs1 dont la base est orthogonale à une direction de déplacement d1 du navire. Le rayon du demi-cercle peut être égal à la longueur m1 de la trajectoire traj0. L’intensité de l’alarme peut être réduite modulée lorsque la troisième localisation est dans la zone de sécurité zs1 à l’extérieur de la trajectoire traj0. L’étape S110 est précédée par l’étape S100 mise en œuvre après l’étape S90. A l’étape S100, le dispositif 110 détermine des profondeurs d’eau réelles égal à 10 mètres, à la localisation p1, et à 6 mètres, à la localisation p2. Ces profondeurs étant supérieures au tirant d’eau tir0 plus le pied du pilote pp0, aucune alarme n’est restituée. L’étape S100 est mise en œuvre de la même manière que les étapes S110 à S160, mise à part pour la localisation p1 qui, étant donné qu’elle est située à la localisation L7, est égale à la mesure de profondeur à la localisation L7. Les localisations p0, p1, p2 et p3 sont réparties de manière homogène au milieu de la trajectoire, mais elles peuvent être réparties de manières différentes. Dans l’exemple donné ici, la profondeur d’eau réelle est calculée une fois dans chaque triangle le long de la trajectoire, mais la profondeur d’eau peut être calculées à des localisations moins éloignées (ou plus éloignées) les unes des autres, par exemple selon la fréquence de réception du module de géolocalisation satellitaire 130. Procédé de calcul, mis en œuvre dans un navire (100) comprenant un sondeur bathymétrique (120), caractérisé en ce qu’il comprend les premières étapes suivantes : Réception (S10) d’une première localisation géographique (p0) du navire (100), Réception (S20) d’une profondeur d’eau réelle (prr0) à la première localisation (p0) de la part du sondeur bathymétrique (120), Détermination (S40) d’au moins une deuxième localisation géographique (L10, L4, L7), comprenant au moins une deuxième mesure de profondeur d’eau dans une carte marine (111’) à partir de la première localisation (p0), Lecture (S50) de ladite au moins une deuxième mesure de profondeur dans la carte marine (111’), Détermination (S60) d’une profondeur d’eau cartographique à la première localisation (prc0) à partir de ladite au moins une deuxième mesure de profondeur d’eau. Estimation (S70) d’une hauteur d’eau (h0) à la première localisation, à partir de la profondeur d’eau réelle à la première localisation (prr0) moins la profondeur d’eau cartographique à la première localisation (prc0). Procédé de calcul selon la revendication précédente dans lequel ladite au moins une deuxième localisation géographique (L10, L4, L7) comprend plusieurs deuxièmes localisations géographiques, et dans lequel la profondeur d’eau cartographique à la première localisation (prc0) est une interpolation desdits plusieurs deuxièmes localisations géographiques. Procédé de calcul selon l’une quelconque des revendications précédentes, la carte marine (111’) comprenant une mesure de profondeur d’eau à chacune des localisations d’une pluralité de localisations géographiques (L10, L4, L7, L0, L1, L2), le procédé comprenant en outre une étape de détermination (S30) d’une triangulation de la pluralité de localisations géographiques (L10, L4, L7, L0, L1, L2). Procédé de calcul selon la revendication précédente dans lequel la triangulation comprenant un premier triangle (T1) dans lequel est situé la première localisation (p0), le premier triangle (T1) comprenant trois premiers sommets, à trois premières localisations géographiques, comprenant trois premières mesures de profondeur d’eau, ladite au moins une deuxième localisation (L10, L4, L7) étant constituée par les trois premières localisations. Procédé de calcul selon l’une quelconques des revendications précédentes comprenant en outre les deuxièmes étapes suivantes : Détermination (S110) d’une troisième localisation géographique (p3), Détermination (S120) d’au moins une quatrième localisation géographique (L0, L1, L2), comprenant au moins une quatrième mesure de profondeur d’eau, dans la carte marine (111’), à partir de la troisième localisation (p3), Lecture (S130) de ladite au moins une quatrième mesure de profondeur dans la carte marine (111’), Détermination (S140) d’une profondeur d’eau cartographique à la troisième localisation (prc3) à partir de ladite au moins une quatrième mesure de profondeur d’eau. Estimation (S150) d’une profondeur d’eau réelle à la troisième localisation (prr3) à partir de la somme de la hauteur d’eau (h0) et de la profondeur d’eau cartographique à la troisième localisation (prc3). Procédé de calcul selon la revendication précédente comprenant en outre une étape de détermination (S90) d’une trajectoire du navire (traj0), la troisième localisation (p3) étant sur la trajectoire du navire (traj0). Procédé de calcul selon la revendication 5 ou 6 dans laquelle ladite au moins une quatrième localisation géographique (L0, L1, L2) comprend plusieurs quatrièmes localisations géographiques, et dans laquelle la profondeur d’eau cartographique à la troisième localisation (prc3) est une interpolation desdits plusieurs quatrièmes localisations géographiques. Programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontrôleur, pour la mise en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, lorsqu’il est exécuté par le microprocesseur ou le microcontrôleur.