Brevet FR3141364A1 — publié le 20240503

Exosquelette d’assistance des mouvements du pied L’invention porte principalement sur un exosquelette d’assistance des mouvements du pied d’un porteur comprenant des moyens de maintien aux jambes (3), et un système d’accompagnement (4, 4a) de la flexion d’au moins un pied du porteur relié auxdits moyens de maintien (3) et comportant : • une armature (5, 5a) reliée à pivotement aux moyens de maintien aux jambes (3) entre une position d’équilibre lorsque le pied du porteur n’est pas fléchi et au moins une position d’assistance lorsque le pied du porteur est fléchi ; • au moins un organe d’entraînement de l’armature vers sa position d’assistance (7, 8) prévu pour venir au contact du pied du porteur, et • des moyens de rappel (6, 10, 11 ; 6a, 12, 13, 13a, 13b) de l’armature (5, 5a) depuis sa position d’assistance vers sa position d’équilibre, lesquels moyens de rappel (6, 6a) sont également solidaires des moyens de maintien aux jambes (3). Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 Exosquelette d’assistance des mouvements du pied. L’invention s’inscrit dans le domaine des systèmes d’assistance physique des mouvements du corps humain, et plus particulièrement dans le domaine des exosquelettes d’assistance physique des mouvements des pieds d’un utilisateur portant un tel exosquelette. ART ANTERIEUR ET INCONVENIENTS DE L’ART ANTERIEUR Dans de nombreuses situations, la plupart du temps liées à l’activité professionnelle, les individus doivent régulièrement déplacer des charges lourdes d’un point à un autre. Ces mouvements répétés fragilisent les articulations du porteur et en particulier ses chevilles. Il est connu des exosquelettes de chevilles qui se fixent sur la chaussure et autour du mollet du porteur, et qui comprennent un ressort positionné à l’arrière de la cheville du porteur qui assiste les mouvements de flexion plantaire. Il existe également des exosquelettes de chevilles, comme celui décrit dans la publication CN 112677138 et qui comprend des moyens de fixation au mollet et aux chevilles du porteur et qui est muni d’un dispositif de ressort disposé derrière le mollet et assistant les mouvements de flexion plantaire du pied du porteur. Un inconvénient de ces systèmes de l’art antérieur réside dans leur fixation, car ils ne sont pas adaptés à toutes les chaussures. En effet, ces exosquelettes de chevilles sont adaptés à certains types de chaussure et de semelles de chaussure. Par ailleurs, le ressort derrière la cheville ou le mollet est encombrant. Enfin, ces systèmes d’assistance peuvent manquer de polyvalence. OBJECTIF DE L’INVENTION L’invention vise donc à proposer un exosquelette d’assistance des mouvements des pieds sécuritaire polyvalent, ergonomique et simple à installer sur tous les types de chaussures. À cet effet, l’invention vise un exosquelette d’assistance des mouvements d’au moins un pied d’un porteur comprenant des moyens de maintien aux jambes, et un système d’accompagnement de la flexion d’au moins un pied du porteur relié auxdits moyens de maintien et comportant : une armature reliée à pivotement aux moyens de maintien aux jambes entre une position d’équilibre lorsque le pied du porteur n’est pas fléchi et au moins une position d’assistance lorsque le pied du porteur est fléchi ; au moins un organe d’entraînement de l’armature vers sa position d’assistance prévu pour venir au contact du pied du porteur, et des moyens de rappel de l’armature depuis sa position d’assistance vers sa position d’équilibre, lesquels moyens de rappel sont également solidaires des moyens de maintien aux jambes. L’exosquelette peut également comporter les caractéristiques optionnelles suivantes considérées isolément ou selon toutes les combinaisons techniques possibles : Le système d’accompagnement est un système d’accompagnement de la flexion plantaire d’au moins un pied du porteur relié auxdits moyens de maintien et comportant : un organe d’entraînement antérieur de l’armature vers sa position d’assistance en flexion plantaire prévu pour venir au contact du dessus du pied du porteur, et des moyens de rappel en flexion plantaire de l’armature depuis sa position d’assistance en flexion plantaire vers sa position d’équilibre, lesquels moyens de rappel en flexion plantaire sont mis en tension par l’entrainement de l’armature vers sa position d’assistance en flexion plantaire. Le système d’accompagnement est un système d’accompagnement de la flexion dorsale d’au moins un pied du porteur relié auxdits moyens de maintien et comportant : un organe d’entraînement postérieur de l’armature vers sa position d’assistance en flexion dorsale prévu pour venir au contact de l’arrière du pied du porteur, et des moyens de rappel en flexion dorsale de l’armature depuis sa position d’assistance en flexion dorsale vers sa position d’équilibre, lesquels moyens de rappel en flexion dorsale sont mis en tension par l’entrainement de l’armature vers sa position d’assistance en flexion dorsale. Le système d’accompagnement comprend un système d’accompagnement en flexion plantaire tel que décrit précédemment et un système d’accompagnement en flexion dorsale tel que décrit précédemment. L’armature comprend : une branche antérieure mobile entre la position d’assistance en flexion plantaire de l’armature et la position d’équilibre de l’armature, comprenant un corps central de liaison qui s’étend entre une partie d’extrémité d’entrainement reliée à l’organe d’entrainement antérieur et une partie d’extrémité opposée de rappel reliée aux moyens de rappel considérés, une branche postérieure mobile entre la position d’assistance en flexion dorsale et la position d’équilibre, comprenant un corps central de liaison qui s’étend entre une partie d’extrémité d’entrainement reliée à l’organe d’entrainement postérieur et une partie d’extrémité opposée de rappel reliée aux moyens de rappel considérés, lesquelles branches sont reliées en croix par leurs corps centraux respectifs de manière articulée autour d’un pivot solidaire des moyens de maintien aux jambes. Les moyens de rappel en flexion plantaire et en flexion dorsale sont formés par deux organes de rappel élastique en flexion plantaire et en flexion dorsale indépendants l’un de l’autre, une première extrémité de chaque organe de liaison étant reliée aux moyens de maintien aux jambes et l’extrémité opposée étant reliée à la partie d’extrémité de rappel de la branche considérée. L’armature est formée d’une branche unique en forme de T mobile entre les positions d’assistance en flexion plantaire et en flexion dorsale et la position d’équilibre de l’armature, laquelle branche en T comprend un corps central de liaison qui s’étend entre deux parties d’extrémité d’entrainement respectivement reliées à l’organe d’entrainement antérieur et à l’organe d’entrainement postérieure et une partie d’extrémité opposée de rappel reliée aux moyens de rappel considérés, lequel corps central est relié de manière articulée autour d’un pivot solidaire des moyens de maintien aux jambes. Les moyens de rappel comprennent un organe de rappel élastique dont les extrémités sont respectivement solidaires des moyens de maintien aux jambes et de la partie d’extrémité de rappel de la branche de rappel. Les moyens de rappel comprennent un guide solidaire des moyens de maintien aux jambes et disposé de part et d’autre de l’organe de rappel, lequel guide comprend un plot de rappel en flexion plantaire assurant la tension de l’organe de rappel lorsque l’armature se déplace vers sa position d’assistance en flexion plantaire, et un plot opposé de rappel en flexion dorsale assurant la tension de l’organe de rappel lorsque l’armature se déplace vers sa position d’assistance en flexion dorsale. Le système d’accompagnement comprend des moyens de réglage de la distance entre l’organe d’entrainement antérieur et la partie d’extrémité d’entrainement de l’armature. L’exosquelette comprend un élément de report au sol relié aux moyens de maintien aux jambes par l’intermédiaire d’un amortisseur. Les moyens de maintien aux jambes comprennent une pièce de maintien sous le genou et une tige télescopique dont une partie d’extrémité est reliée à pivotement à l’armature. PRESENTATION DES FIGURES D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront clairement de la description qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées parmi lesquelles : La représente une vue de côté de l’exosquelette de l’invention selon un premier mode de réalisation, l’armature représentée étant dans une position d’équilibre ; La représente une vue de côté de l’exosquelette de la , l’armature représentée étant dans une position d’assistance en flexion plantaire ; La représente une vue de côté de l’exosquelette de la , l’armature représentée étant dans une position d’assistance en flexion dorsale ; La représente une vue de côté de l’exosquelette de l’invention selon un second mode de réalisation, l’armature représentée étant dans une position d’équilibre ; La représente une vue de côté de l’exosquelette de la , l’armature représentée étant dans une position flexion dorsale pour une assistance en flexion plantaire ; La représente une vue de côté de l’exosquelette de la , l’armature représentée étant dans une position flexion plantaire pour une assistance en flexion dorsale ; La représente une vue en perspective des moyens de maintien aux jambes de l’exosquelette de la ; La représente une vue en perspective des moyens de maintien aux jambes de l’exosquelette de la ; La représente une vue en perspective d’un élément de report au sol de l’exosquelette de l’invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION Il est tout d’abord précisé que sur les figures, les mêmes références désignent les mêmes éléments quelle que soit la figure sur laquelle elles apparaissent et quelle que soit la forme de représentation de ces éléments. De même, si des éléments ne sont pas spécifiquement référencés sur l’une des figures, leurs références peuvent être aisément retrouvées en se reportant à une autre figure. Il est également précisé que les figures représentent essentiellement deux modes de réalisation de l’objet de l’invention mais qu’il peut exister d’autres modes de réalisation qui répondent à la définition de l’invention. L’invention porte sur un exosquelette 1, 1a d’assistance des mouvements du pied, prévu pour être installé sur le pied et sur la jambe d’un porteur afin d’accompagner les mouvements de flexion plantaire du pied (c’est-à-dire lorsque le porteur abaisse la pointe du pied) et de flexion dorsale, ou dorsiflexion du pied (c’est-à-dire lorsque le porteur relève la pointe du pied). Bien entendu, le porteur peut équiper ses deux pieds et jambes avec l’exosquelette 1, 1a de l’invention. En référence aux figures 1 à 9, et en particulier en référence aux figures 7 et 8, l’exosquelette d’assistance 1, 1a comprend des moyens de maintien aux jambes du porteur 3 qui peuvent être formés par une jambière 3 comprenant une pièce de maintien sous le genou du porteur 34 et une tige 33 s’étendant depuis ladite pièce de maintien sous le genou 34. Enfin, la jambière 3 comprend à l’extrémité opposée de la tige télescopique 33, une pièce de fixation 2 à un système d’accompagnement de la flexion des pieds du porteur 4, 4a. Ce système d’accompagnement 4, 4a comprend une armature 5, 5a qui est reliée à pivotement sur la pièce de fixation 2 autour d’un point de pivot 26. De manière à faire coïncider ce point de pivot 26 solidaire de la pièce de fixation 2 avec l’articulation de la cheville du porteur, la tige télescopique 33 de chaque jambière 3 assure au porteur un réglage optimal de la position de ladite pièce de fixation 2 quelle que soit la morphologie dudit porteur, qui peut aligner le point de pivot 26 en vis-à-vis de l’articulation de sa cheville. L’armature 5, 5a est montée à pivotement sur la pièce de fixation 2 entre deux positions extrémales dites d’assistance – respectivement une position d’assistance en flexion plantaire et une position d’assistance en flexion dorsale – et une position centrale dite d’équilibre. Plus précisément, lorsque le porteur est équipé de l’exosquelette 1, 1a, l’armature 5, 5a est en position d’assistance en flexion plantaire lorsque le pied du porteur est fléchi pointe vers le haut (donc pied en flexion dorsale ou dorsiflexion), et l’armature 5, 5a est en position d’assistance en flexion dorsale lorsque le pied du porteur est fléchi pointe vers le bas (donc pied en flexion plantaire). Enfin, lorsque le pied du porteur est en position d’équilibre, également appelée position zéro – c’est-à-dire que le pied est dans une position sensiblement perpendiculaire à la jambe – alors l’armature 5, 5a est dans sa position d’équilibre. L’armature 5, 5a est donc mobile depuis l’une des positions d’assistance vers l’autre position d’assistance en passant par la position d’équilibre. Par ailleurs, de manière à permettre au pied du porteur d’entrainer l’armature 5, 5a dans l’une des positions précitées, le système d’accompagnement 4, 4a comprend des organes d’entrainement 7, 8 de l’armature vers ses positions d’assistance. Plus précisément, le système d’accompagnement 4, 4a comprend un organe d’entrainement antérieur 7 solidaire de l’armature 5, 5a et prévu pour venir au contact du dessus du pied du porteur. Ainsi, lorsque le porteur fléchit le pied en flexion dorsale, l’action du pied sur l’organe d’entrainement antérieur 7 entraine l’armature 5, 5a vers sa position d’assistance en flexion plantaire. En outre, le système d’accompagnement 4, 4a comprend un organe d’entrainement postérieur 8 solidaire de l’armature 5, 5a et prévu pour venir au contact de l’arrière du pied du porteur. Ainsi, lorsque le porteur fléchit le pied en flexion plantaire, l’action du pied sur l’organe d’entrainement postérieur 8 entraine l’armature 5, 5a vers sa position d’assistance en flexion dorsale. Ainsi, l’exosquelette 1, 1a selon l’invention n’a pas à être fixé sur la chaussure du porteur pour accompagner la flexion du pied du porteur : c’est l’alliance entre les moyens de maintien aux jambes 3 et les organes d’entrainement 7, 8 en appui sur le pied du porteur qui assurent le fonctionnement de l’exosquelette 1, 1a de l’invention. Le système d’accompagnement 4, 4a comprend également des moyens de rappel 6, 6a de l’armature depuis l’une de ses positions d’assistance vers sa position d’équilibre. Ces moyens de rappel 6, 6a sont solidaires de l’armature 5, 5a et des moyens de maintien aux jambes 3. Les moyens de rappel 6, 6a, qui comprennent classiquement des ressorts ou des élastiques d’extension, sont actionnées par les mouvements de flexion du pied de l’utilisateur qui entrainent l’armature 5, 5a de sa position d’équilibre vers l’une de ses positions d’assistance. Plus précisément, lorsque le pied du porteur se déplace vers sa position en flexion plantaire, l’armature 5, 5a se déplace concomitamment vers sa position d’assistance en flexion dorsale, ce qui met en tension les moyens de rappel 6, 6a : l’énergie potentielle accumulée par les moyens de rappel accompagnera alors le déplacement inverse de l’armature 5, 5a et concomitamment accompagnera le déplacement en flexion dorsale du pied du porteur. De même, lorsque le pied du porteur se déplace vers sa position en flexion dorsale, l’armature 5, 5a se déplace concomitamment vers sa position d’assistance en flexion plantaire, ce qui met en tension les moyens de rappel 6, 6a : l’énergie potentielle accumulée par les moyens de rappel accompagnera alors le déplacement inverse de l’armature 5, 5a et concomitamment accompagnera le déplacement en flexion plantaire du pied du porteur. Ainsi, le système d’accompagnement 4, 4a de l’exosquelette 1, 1a permet au porteur d’être accompagné lorsque ses pieds passent de la position en flexion dorsale vers la position zéro – c’est le cas notamment quand le porteur passe de la position accroupie à la position debout. Le système d’accompagnement 4, 4a de l’exosquelette permet également au porteur d’être accompagné lorsque ses pieds passent de la position en flexion plantaire vers la position zéro ou la position en flexion dorsale – c’est le cas notamment quand le porteur ramène sa jambe vers l’avant lors de la marche. Cet exosquelette 1, 1a accompagne donc le porteur non seulement dans sa marche du quotidien ou lorsqu’il transporte un poids, mais également dans des mouvements typiquement effectués lors du soulevé de charges. L’organe d’entrainement antérieur 7, la partie de l’armature déplaçable vers sa position d’assistance en flexion plantaire et les moyens de rappel en flexion plantaire 10 ; 12, 13a forment un système d’accompagnement en flexion plantaire 28, 28a, tandis que l’organe d’entrainement postérieur 8, la partie de l’armature déplaçable vers sa position d’assistance en flexion dorsale et les moyens de rappel en flexion dorsale 11 ; 12, 13b forment un système d’accompagnement en flexion dorsale 29, 29a. En référence à la , l’exosquelette 1, 1a comprend également, pour chaque pied, un élément de report au sol 9 dont une extrémité est reliée via un amortisseur 35 à la pièce de fixation 2 et dont l’extrémité libre est prévue pour venir en appui de contact sur le sol pour stabiliser l’exosquelette 1, 1a lors des mouvements de pivotement de l’armature 5, 5a. Cet élément de report 9 présente la forme d’un cylindre qui s’étend dans la même direction que la tige télescopique 33 des moyens de maintien aux jambes 3. L’amortisseur 35, qui est typiquement un ressort en compression, assure le réglage de la position de l’élément de report 9 selon l’axe de la tige télescopique 33 des moyens de maintien aux jambes 3, et permet une adaptation optimale de la position de l’élément de report au sol 9 à la morphologie du porteur. En référence aux à 3, la structure de l’armature 5 et des moyens de rappel 6, 10, 11 dans un premier mode de réalisation va maintenant être décrite. L’armature 5 comprend deux branches respectivement antérieure 18 et postérieure 19. La branche antérieure 18 est mobile à pivotement entre la position d’assistance en flexion plantaire de l’armature 5 et la position d’équilibre de ladite armature 5. Cette branche antérieure 18 comprend un corps central de liaison 20 qui s’étend entre une partie d’extrémité d’entrainement 22 reliée à l’organe d’entrainement antérieur 7 et une partie d’extrémité opposée de rappel 24 reliée aux moyens de rappel en flexion plantaire considérés 10. La branche postérieure 19 est mobile à pivotement entre la position d’assistance en flexion dorsale de l’armature 5 et la position d’équilibre de ladite armature 5. Cette branche postérieure 19 comprend également un corps central de liaison 21 qui s’étend entre une partie d’extrémité d’entrainement 23 reliée à l’organe d’entrainement postérieur 8 et une partie d’extrémité opposée de rappel 25 reliée aux moyens de rappel en flexion dorsale considérés 11. Par ailleurs, les deux branches 18, 19 sont reliées en croix entre elles par leurs corps centraux respectifs 20, 21 de manière articulée autour du point de pivot 26 solidaire de la pièce de fixation 2. En outre, les deux parties d’extrémité d’entrainement 22, 23 des deux branches respectives 18, 19 sont alignées selon un axe longitudinal du pied du porteur lorsque ce dernier est équipé de l’exosquelette 1. Les moyens de rappel en flexion plantaire 10 sont formés par un organe de rappel élastique du type ressort en extension dont une première extrémité est solidaire de la tige télescopique 33 des moyens de maintien aux jambes 3, tandis que l’extrémité opposée est reliée à la partie d’extrémité de rappel 24 de la branche antérieure 18. En outre, les moyens de rappel en flexion dorsale 11 sont également formés par un organe de rappel élastique du type ressort en extension dont une première extrémité est solidaire de la tige télescopique 33 des moyens de maintien aux jambes 3, tandis que l’extrémité opposée est reliée à la partie d’extrémité de rappel 25 de la branche postérieure 19. Ainsi, lorsque le pied du porteur se déplace vers sa position en flexion dorsale, l’armature 5 se déplace concomitamment vers sa position d’assistance en flexion plantaire ( ), ce qui met en tension les moyens de rappel en flexion plantaire 10 : l’énergie potentielle accumulée par les moyens de rappel 10 accompagnera alors le déplacement inverse de l’armature 5 et concomitamment accompagnera le déplacement en flexion plantaire du pied du porteur. De même, lorsque le pied du porteur se déplace vers sa position en flexion plantaire, l’armature 5 se déplace concomitamment vers sa position d’assistance en flexion dorsale ( ), ce qui met en tension les moyens de rappel en flexion dorsale 11 : l’énergie potentielle accumulée par les moyens de rappel en flexion dorsale 11 accompagnera alors le déplacement inverse de l’armature 5 et concomitamment accompagnera le déplacement en flexion dorsale du pied du porteur. Ces deux organes de rappel élastique 10, 11 sont indépendants l’un de l’autre, si bien que la tension de l’un des organes de rappel 10, 11 n’entraine pas la tension de l’autre organe de rappel 10, 11. En référence aux à 6, la structure de l’armature 5a et des moyens de rappel 6a, 12, 13, 13a, 13b dans un second mode de réalisation va maintenant être décrite. L’armature 5a est formée d’une unique branche en forme de T qui est mobile entre les positions d’assistance en flexion plantaire et en flexion dorsale et la position d’équilibre de l’armature 5a. La branche en T 5a comprend un corps central de liaison 27 qui s’étend entre deux parties d’extrémité d’entrainement 30, 31 respectivement reliée à l’organe d’entrainement antérieur 7 et à l’organe d’entrainement postérieure 8 et une partie d’extrémité opposée de rappel 32 reliée aux moyens de rappel considérés 6a. Le corps central de la branche en T 27 est quant à lui relié de manière articulée autour du point de pivot 26 solidaire de la pièce de fixation 2. Par ailleurs, les deux parties d’extrémité d’entrainement 30, 31 de la branche en T 5a sont alignées selon un axe longitudinal du pied du porteur lorsque ce dernier est équipé de l’exosquelette 1a. Les moyens de rappel élastique 6a comprennent un organe de rappel élastique du type ressort en extension 12, qui comprend une première extrémité solidaire de la tige télescopique 33 des moyens de maintien aux jambes 3 et une extrémité opposée solidaire de la partie d’extrémité 32 de rappel de la branche en T 5a. Par ailleurs, les moyens de rappel 6a comprennent un guide 13 solidaire de la tige télescopique 33 des moyens de maintien aux jambes 3 et qui comprend deux saillies ou plots 13a, 13b disposés de part et d’autre de l’organe de rappel 12. Ces deux saillies 13a, 13b sont un plot de rappel en flexion plantaire 13a et un plot opposé de rappel en flexion dorsale 13b, dont le rôle est d’amplifier la tension de l’organe élastique 12 lorsque l’armature 5a se déplace de sa position d’équilibre vers l’une des ses positions d’assistance : en effet, lors du déplacement de l’armature 5a vers l’une des ses positions d’assistance, le corps de l’organe de rappel 12 vient en appui de contact contre l’un des plots 13a, 13b du guide, ce qui augmente l’allongement de l’organe de rappel 12 lors du mouvement de l’armature 5a comme cela est représenté sur les figures 5 et 6. Plus précisément, lorsque l’armature 5a se déplace vers sa position d’assistance en flexion plantaire ( ), l’organe de rappel 12 vient en butée contre le plot 13a ce qui augmente la tension dudit organe de rappel 12, qui emmagasine de l’énergie pour accompagner le pied du porteur en flexion plantaire. D’autre part, lorsque l’armature 5a se déplace vers sa position d’assistance en flexion dorsale ( ), l’organe de rappel 12 vient en butée contre le plot 13b ce qui augmente la tension dudit organe de rappel 12, qui emmagasine de l’énergie pour accompagner le pied du porteur en flexion dorsale. Dans les deux cas, il en résulte une augmentation de la force de rappel exercée par l’organe de rappel 12 en tension, et donc une amélioration de l’accompagnement des mouvements du pied du porteur. Enfin, le système d’accompagnement en flexion plantaire 28, 28a comprend des moyens de réglage 17 de la distance séparant l’organe d’entrainement antérieur 7 de la partie d’extrémité d’entrainement 22, 30 de l’armature 5, 5a, permettant le déplacement dudit organe d’entrainement antérieur 7 selon l’axe de ladite partie d’extrémité d’entrainement 22, 30, puis le blocage de la position choisie par le porteur de l’organe d’entrainement antérieur 7. Ces moyens de réglage 17 permettent un positionnement optimal dudit organe antérieur 7 sur le dessus du pied du porteur, quelle que soit la pointure de ce dernier. Exosquelette (1, 1a) d’assistance des mouvements d’au moins un pied d’un porteur comprenant des moyens de maintien aux jambes (3), et un système d’accompagnement (4, 4a) de la flexion d’au moins un pied du porteur relié auxdits moyens de maintien (3) et comportant : une armature (5, 5a) reliée à pivotement aux moyens de maintien aux jambes (3) entre une position d’équilibre lorsque le pied du porteur n’est pas fléchi et au moins une position d’assistance lorsque le pied du porteur est fléchi ; au moins un organe d’entraînement de l’armature vers sa position d’assistance (7, 8) prévu pour venir au contact du pied du porteur, et des moyens de rappel (6, 10, 11 ; 6a, 12, 13, 13a, 13b) de l’armature (5, 5a) depuis sa position d’assistance vers sa position d’équilibre, lesquels moyens de rappel (6, 6a) sont également solidaires des moyens de maintien aux jambes (3). Exosquelette (1, 1a) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le système d’accompagnement (4, 4a) est un système d’accompagnement de la flexion plantaire d’au moins un pied du porteur relié auxdits moyens de maintien (3) et comportant : un organe d’entraînement antérieur de l’armature vers sa position d’assistance en flexion plantaire (7) prévu pour venir au contact du dessus du pied du porteur, et des moyens de rappel en flexion plantaire (10 ; 12, 13a) de l’armature (5, 5a) depuis sa position d’assistance en flexion plantaire vers sa position d’équilibre, lesquels moyens de rappel en flexion plantaire (10 ; 12, 13a) sont mis en tension par l’entrainement de l’armature (5, 5a) vers sa position d’assistance en flexion plantaire. Exosquelette (1, 1a) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système d’accompagnement (4, 4a) est un système d’accompagnement de la flexion dorsale d’au moins un pied du porteur relié auxdits moyens de maintien (3) et comportant : un organe d’entraînement postérieur de l’armature vers sa position d’assistance en flexion dorsale (8) prévu pour venir au contact de l’arrière du pied du porteur, et des moyens de rappel en flexion dorsale (11 ; 12, 13b) de l’armature (5, 5a) depuis sa position d’assistance en flexion dorsale vers sa position d’équilibre, lesquels moyens de rappel en flexion dorsale (11 ; 12, 13b) sont mis en tension par l’entrainement de l’armature (5, 5a) vers sa position d’assistance en flexion dorsale. Exosquelette (1, 1a) caractérisé en ce que le système d’accompagnement (4, 4a) comprend un système d’accompagnement en flexion plantaire (28, 28a) selon la revendication 2 et un système d’accompagnement en flexion dorsale (29, 29a) selon la revendication 3. Exosquelette (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’armature (5) comprend : une branche antérieure (18) mobile entre la position d’assistance en flexion plantaire de l’armature (5) et la position d’équilibre de l’armature (5), comprenant un corps central de liaison (20) qui s’étend entre une partie d’extrémité d’entrainement (22) reliée à l’organe d’entrainement antérieur (7) et une partie d’extrémité opposée de rappel (24) reliée aux moyens de rappel considérés (10), une branche postérieure (19) mobile entre la position d’assistance en flexion dorsale et la position d’équilibre, comprenant un corps central de liaison (21) qui s’étend entre une partie d’extrémité d’entrainement (23) reliée à l’organe d’entrainement postérieur (8) et une partie d’extrémité opposée de rappel (25) reliée aux moyens de rappel considérés (11), lesquelles branches (18, 19) sont reliées en croix par leurs corps centraux respectifs (20, 21) de manière articulée autour d’un pivot (26) solidaire des moyens de maintien aux jambes (3). Exosquelette (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens de rappel en flexion plantaire (10) et en flexion dorsale (11) sont formés par deux organes de rappel élastique en flexion plantaire (10) et en flexion dorsale (11) indépendants l’un de l’autre, une première extrémité de chaque organe de liaison (10, 11) étant reliée aux moyens de maintien aux jambes (3) et l’extrémité opposée étant reliée à la partie d’extrémité de rappel (24, 25) de la branche considérée (18, 19). Exosquelette (1a) selon la revendication 4, caractérisé en ce que l’armature (5a) est formée d’une branche unique en forme de T mobile entre les positions d’assistance en flexion plantaire et en flexion dorsale et la position d’équilibre de l’armature (5a), laquelle branche en T comprend un corps central de liaison (27) qui s’étend entre deux parties d’extrémité d’entrainement (30, 31) respectivement reliées à l’organe d’entrainement antérieur (7) et à l’organe d’entrainement postérieure (8) et une partie d’extrémité opposée de rappel (32) reliée aux moyens de rappel considérés (12, 13a, 13b), lequel corps central (27) est relié de manière articulée autour d’un pivot (26) solidaire des moyens de maintien aux jambes (3). Exosquelette (1a) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens de rappel (6a) comprennent un organe de rappel élastique (12) dont les extrémités sont respectivement solidaires des moyens de maintien aux jambes (3) et de la partie d’extrémité de rappel (32) de la branche en T. Exosquelette (1a) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens de rappel (6a) comprennent un guide (13) solidaire des moyens de maintien aux jambes (3) et disposé de part et d’autre de l’organe de rappel (12), lequel guide (13) comprend un plot de rappel en flexion plantaire (13a) assurant la tension de l’organe de rappel (12) lorsque l’armature (5a) se déplace vers sa position d’assistance en flexion plantaire, et un plot opposé de rappel en flexion dorsale (13b) assurant la tension de l’organe de rappel (12) lorsque l’armature (5a) se déplace vers sa position d’assistance en flexion dorsale. Exosquelette (1, 1a) selon l’une quelconque des revendications 5 à 10, caractérisé en ce que le système d’accompagnement (4, 4a) comprend des moyens de réglage (17) de la distance entre l’organe d’entrainement antérieur (7) et la partie d’extrémité d’entrainement (22, 30) de l’armature (5, 5a). Exosquelette (1, 1a) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend un élément de report au sol (9) relié aux moyens de maintien aux jambes (3) par l’intermédiaire d’un amortisseur (35).