Brevet FR3146886A1 — publié le 20240927

Le présent exposé concerne Système modulaire de stockage comprenant : une structure modulaire, un casier, système d’éjection, comprenant un module d’éjection et un module éjecteur, le module d’éjection et le module éjecteur comprenant une face latérale commune, le module d’éjection comprenant une face d’éjection opposée à la face latérale commune, et le module éjecteur comprenant un pousseur positionné sur le châssis du module éjecteur, ledit pousseur comprenant une tige la tige poussant l’élément à extraire posé sur le casier se trouvant dans le module d’éjection pour éjecter ledit élément à extraire de la structure modulaire, par la face d’éjection dudit module d’éjection. Figure pour l’abrégé : Fig. 2 Système modulaire de stockage et procédé d’extraction d’éléments stockés dans un tel système La présente invention se rapporte aux solutions de stockage automatisées. Elle concerne plus particulièrement l’extraction d’éléments stockés dans des structures modulaires de stockage robotisés et propose à cet effet un système modulaire de stockage et un procédé d’extraction d’éléments stockés dans un tel système. ETAT DE LA TECHNIQUE Avec l’essor des besoins industriels, de la logistique fine et du e-Commerce, le développement et l’utilisation de solutions de stockage et de collecte automatisées d’éléments, comme par exemple des marchandises, se révèlent déterminants pour de nombreux acteurs. Différents types de solutions ont été proposées selon la typologie de besoins qu’elles adressent. Les technologies du type « Transtockeur » ou bien du type « Carrousel » ou bien du type « Flotte robotiques » ou alors une mise en œuvre de robots autonomes et mobiles permettent de déplacer des éléments stockés d’un endroit à un autre. Ces technologies diffèrent par leur nature mais également par leurs performances, et ne sont donc pas adaptées aux mêmes usages. De plus, elles ne permettent pas une solution de stockage compacte, adaptable à tout type d’espace, notamment restreints, et présentant un fort débit de distribution tout en limitant le besoin d’intervention manuelle et facilitant ainsi son utilisation. La demande de brevet WO 2020260639, au nom du demandeur, propose un système de stockage et de déplacement compact, adaptable à de nombreux types d’environnements de stockage et permettant des cadences de distribution importantes. Ce système comprend d’une part une structure modulaire constituée d’une pluralité de modules de réception adjacents et d’autre part des casiers stockant les éléments et aptes à être déplacés dans la structure modulaire d’un module à un autre. Mais il existe un besoin d’amélioration de ce système comme par exemple la gestion de l’extraction du système des éléments stockés transportés par les casiers. Le document US 2019/062058 A1 propose un système de stockage et de déplacement différent et plus complexe que celui précédemment présenté, mais qui comprend un moyen d’éjection d’un unique élément d’un casier. Cependant, ce système nécessite, pour la réalisation de l’extraction, la mise en place d’un robot auxiliaire externe au système modulaire. De plus, les cadences d’extraction de ce système sont très réduites du fait du fonctionnement global du système de stockage et de la complexité due à la présence externe du robot. Il existe donc un besoin d’amélioration des performances des systèmes modulaires existants. EXPOSE GENERAL Un but de la divulgation est de résoudre au moins l’un des problèmes précédemment cités. Il est à cet effet proposé, selon un aspect de la présente divulgation, un système modulaire de stockage comprenant : une structure modulaire comprenant une pluralité de modules adjacents, chaque module de la pluralité de modules comprenant un châssis de forme parallélépipédique et présentant quatre faces latérales, une face supérieure et une face inférieure ; et un casier, apte à être déplacé dans la structure modulaire d’un module à un module adjacent, le casier étant configuré pour transporter des éléments stockés dont l’un des éléments stockés est un élément à extraire du système. La structure modulaire comprend en outre un système d’éjection, lequel comprend lui-même un module d’éjection et un module éjecteur, parmi la pluralité de modules, le module d’éjection et le module éjecteur comprenant une face latérale commune, le module d’éjection comprenant une face d’éjection opposée à la face latérale commune, et le module éjecteur comprenant un pousseur positionné sur le châssis du module éjecteur, ledit pousseur comprenant une tige configurée pour se déplacer d’une position rentrée, dans laquelle la tige est comprise dans le module éjecteur, à une position d’éjection, dans laquelle la tige traverse perpendiculairement la face latérale commune et s’étend au moins partiellement dans le module d’éjection, la tige poussant l’élément à extraire posé sur le casier se trouvant dans le module d’éjection pour éjecter ledit élément à extraire de la structure modulaire, par la face d’éjection dudit module d’éjection. Un tel système permet d’extraire les éléments stockés dans les casiers d’une structure modulaire rapidement et facilement. Le système d’éjection s’implémente directement dans la structure modulaire sans complexifier le déplacement des casiers dans la structure. De plus l’éjection d’un casier des éléments à extraire se fait par un simple mouvement de translation axial de la tige du pousseur ce qui réduit le nombre de mouvements nécessaires. La compacité du système est ainsi augmentée. Avantageusement, mais facultativement, le procédé exposé comprend l’une au moins des caractéristiques suivantes, prise seule ou dans une quelconque combinaison techniquement réalisable : - le pousseur comprend, en outre, un chariot mobile en translation par rapport au châssis le long d’au moins une direction appartenant au plan de la face commune du module éjecteur, la tige étant mobile en translation axiale sur le chariot et le chariot étant configuré pour positionner la tige dans l’alignement de l’élément à extraire et de la face d’éjection ; - la tige du pousseur comprend un sabot fixé sur la tige, le sabot étant articulé sur la tige de manière à adapter son orientation au contact d’une surface de l’élément à extraire ; - le sabot comprend une surface prévue pour le contact avec l’élément à extraire, la surface de contact comprenant une première dimension et une deuxième dimension plus grande que la première dimension, le pousseur comprenant une motorisation configurée pour orienter le sabot et sa surface de contact en fonction de l’élément à extraire ; - le sabot comprend un capteur configuré pour acquérir des informations sur la position relative du sabot et de l’élément à extraire, et les transmettre au contrôleur central qui pilote le déplacement de la tige ; - le système comprend un contrôleur central, configuré pour gérer de manière synchronisée les déplacements du casier dans la structure modulaire et du pousseur ; - le système comprend un dispositif de convoyage, inerte ou motorisé, le dispositif de convoyage comprenant une entrée et une sortie, l’entrée du dispositif de convoyage étant adjacente à la face d’éjection du module d’éjection et la sortie du dispositif de convoyage étant adjacente à un point de récupération, le dispositif de convoyage étant configuré pour acheminer l’élément à extraire éjecté du module d’éjection jusqu’au point de récupération. Selon un autre aspect, il est proposé un procédé d’extraction d’un élément à extraire d’un système, le procédé comprenant les étapes suivantes : déplacement du casier comprenant l’élément à extraire vers le module d’éjection, le casier pouvant rentrer dans le module d’éjection soit par ses faces latérales autres que la face latérale commune et la face d’éjection, soit par sa face inférieure ou sa face supérieure, le déplacement étant contrôlé pour positionner l’élément à extraire devant le pousseur ; déplacement de la tige du pousseur de la position rentrée à une position d’éjection, ce déplacement poussant l’élément à extraire en dehors du casier. Selon un autre aspect, il est proposé un procédé d’extraction d’un élément à extraire d’un système, le procédé comprenant les étapes suivantes : déplacement du casier comprenant l’élément à extraire dans le module d’éjection, le casier pouvant rentrer dans le module d’éjection soit par ses faces latérales autres que la face latérale commune et la face d’éjection, soit par sa face inférieure ou sa face supérieure, le déplacement étant contrôlé pour positionner l’élément à extraire devant le pousseur ; déplacement du chariot du pousseur par rapport au châssis du module éjecteur de manière à ce que l’élément à extraire et le pousseur soient positionnés face à face, et déplacement de la tige du pousseur de la position rentrée à une position d’éjection, ce déplacement poussant l’élément à extraire en dehors du casier. Selon un autre aspect, il est proposé un produit programme d’ordinateur comportant des données de code configurées pour commander la mise en œuvre par un contrôleur central des étapes d’un procédé d’extraction d’un élément à extraire. DESCRIPTION DES FIGURES D’autres caractéristiques, buts et avantages ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : La illustre une vue en perspective d’un système modulaire selon un mode de réalisation de la présente invention ; La illustre une vue en perspective d’une structure modulaire comprenant un système d’éjection, selon un mode de réalisation de la présente invention ; La illustre une vue en perspective d’un pousseur d’un système d’éjection, selon un mode de réalisation de la présente invention ; Les , et illustrent plusieurs vues d’un sabot d’une tige de pousseur selon un mode de réalisation de la présente invention ; Les et illustrent plusieurs orientations du sabot de la tige d’un pousseur, selon un mode de réalisation de la présente invention ; La illustre une vue en perspective d’un casier, selon un mode de réalisation de la présente invention ; La illustre une vue en coupe d’un compartiment d’un casier d’un système d’éjection, selon un mode de réalisation de la présente invention ; La illustre plusieurs positions d’un casier par rapport à un capteur du module, selon un mode de réalisation de la présente invention ; La illustre une vue en perspective d’un système modulaire comprenant un dispositif de convoyage selon un mode de réalisation de la présente invention ; La illustre une étape de déplacement du casier et du pousseur d’un procédé d’extraction d’un élément d’un système modulaire selon une mise en œuvre particulière de la présente invention ; La illustre une étape de déplacement d’un bras de poussée du pousseur d’un procédé d’extraction d’un élément d’un système modulaire selon une mise en œuvre particulière de la présente invention ; La illustre une étape d’éjection d’un procédé d’extraction d’un élément d’un système modulaire selon une mise en œuvre particulière de la présente invention. Sur l’ensemble des figures, les éléments similaires portent des références identiques. DESCRIPTION DETAILLEE Généralités sur le système modulaire de stockage Le système 100 modulaire, illustré sur la , est un système de stockage permettant le déplacement robotisé d’éléments stockés 600 . Les éléments stockés 600 , comme illustrés , peuvent être de tout type comme des colis, des paquets, des sacs, des boites ou tout autres élément matériel solide. Ce système 100 comprend une structure modulaire 200 , typiquement posée sur le sol d’une pièce de stockage, et un ou plusieurs casiers 300 destinés à être déplacés à l’intérieur de ladite structure 200 . La structure modulaire 200 est définie par une pluralité de modules 210 adjacents. Les modules 210 sont des modules de déplacement 220 ou des modules éjecteurs 230 . Ces modules 210 comme illustré par la , sont juxtaposés, empilés et raccordés entre eux pour former la structure modulaire 200 . La structure modulaire 200 comprend une enveloppe externe 250 formée par des modules 210 , latéraux de la structure modulaire 200 , modules dont au moins l’une de leurs faces n’est pas adjacente à un autre module. Pour plus de simplicité on appellera par la suite structure 200 , la structure modulaire 200 . Pour simplifier la compréhension, la structure modulaire 200 représentée sur la est de forme parallélépipédique, mais il pourrait en être autrement comme former un volume non uniforme à multiples côtés. La modularité de la structure 200 permet une adaptation à tout environnement ; elle facilite et fluidifie en outre les flux d’élément stockés 600 entre le ou les points de livraison et le ou les points de retrait des éléments stockés 600 . Le système 100 modulaire de stockage comporte en outre une pluralité d’actionneurs 500 horizontaux et verticaux et une pluralité d’éléments de commande 201 . Les actionneurs 500 horizontaux et verticaux sont configurés pour entraîner les casiers 300 dans certains des modules 210. Avantageusement , une pluralité de moteurs (non représentés) permet la mise en mouvement des actionneurs 500 verticaux et horizontaux. Les éléments de commande 201 sont configurés, entre autre, pour piloter les moteurs des actionneurs 500 et ainsi gérer le déplacement dans la structure 200 du ou des casiers 300 présents dans le système 100 . Selon un mode de réalisation, chaque module 210 comprend un élément de commande 201 configuré pour piloter le déplacement d’un casier 300 présent dans ce même module 210 . Le système 100 modulaire de stockage peut en outre comprendre un contrôleur central 800 configuré pour générer les ordres de commande de déplacement des différents casiers 300 à transmettre aux éléments de commande 201 et ainsi mettre en œuvre un procédé de déplacement automatique des casiers 300 . Un élément de commande 201 peut comporter une unité de traitement (non représentée) ou de calcul tel qu’un processeur, ainsi qu’un ou plusieurs pré-actionneurs (non représentés) aptes à distribuer l’énergie aux actionneurs 500 en fonction des commandes reçues du contrôleur central 800. Le contrôleur central 800 comporte une unité de traitement ou de calcul, telle qu’un processeur, et une ou plusieurs mémoires comprenant des données de code générant des ordres de fonctionnement configurés pour mettre en œuvre un procédé de déplacement d’un casier 300 dans le système 100 lorsqu’elles sont mises en œuvre par une unité de traitement. Avantageusement, les éléments de commande 201 sont solidaires des modules 210 qui peuvent être interconnectés entre eux dans leurs fonctionnements mécanique, électrique, électronique. L’interconnexion mécanique des modules 210 permet de fixer un module 210 à ses modules 210 adjacents. L’interconnexion électrique des modules 210 permet de propager la puissance électrique et ainsi alimenter les différents systèmes électromécaniques comme les actionneurs 500 et les éléments de commande 201 . Cela permet d’alimenter l’intégralité du système 100 au moyen d’un nombre limité de sources de puissance, et notamment de limiter la nécessité d’embarquer des moyens de stockage d’énergie, qui seraient lourds et encombrants. Dans un mode de réalisation préférentiel chaque module 210 possède son propre élément de commande 201 qui est interconnecté aux éléments de commande 201 des modules 210 adjacents via une liaison électronique filaire, formant un réseau global au sein du système 100 permettant d’échanger et transmettre les commandes à tout module 210 du système 100 . Cela permet de limiter les interférences électromagnétiques, et de limiter le câblage du système 100 . Les modules La structure 200 est définie par une pluralité de montants verticaux 241 et de barres horizontales 242 assemblés lors de l’installation de ladite structure 200 , laquelle peut être démontée ou modifiée facilement. Lesdits montants et barres 241 , 242 , définissent ainsi pour chaque module 210 un châssis 240 de forme identique qui est typiquement parallélépipédique rectangle et qui définit un volume de réception adapté pour recevoir un casier 300 . Avantageusement quatre montants 241 s’étendent selon une direction verticale Y , la direction verticale Y étant relative à la disposition du système 100 dans des conditions normales d’utilisation. Les montants verticaux 241 définissent quatre faces latérales 243 du module. Et quatre barres horizontales 242 s’étendent selon deux directions horizontales X , la direction horizontale X étant relative à la disposition du système 100 dans des conditions normales d’utilisation. Les quatre barres horizontales définissent une face inférieure 245 du module 210 ainsi qu’une face supérieure 246 du module 210 adjacent à la face inférieure du module 210 en question. Le terme inférieur est défini selon la direction verticale Y . Les modules 210 sont avantageusement identiques dans leur structure, de manière à limiter le coût de revient du casier 300 par effet d’échelle et de faciliter la maintenance du système 100 . Chaque module 210 comprend des connecteurs d’information, et des connecteurs de puissance (non représentés), solidaires du châssis 240 . Cela permet de limiter la consommation électrique du système 100 et de limiter l’utilisation de batteries et des contraintes liées aux batteries, notamment celles liées à la recharge. Les connecteurs d’information permettent aux éléments de commande 201 de deux modules 210 adjacents de se transmettre des informations. Les connecteurs de puissance permettent de transmettre la puissance électrique de module 210 en module 210 . Le contrôleur central 800 est apte à détecter la connexion, la position et l’orientation d’un nouveau module 210 dans le système 100 , et est configuré pour modéliser virtuellement les modules 210 formant le système 100 . Le contrôleur central 800 met ainsi à jour le modèle virtuel du système 100 au fur et à mesure de la connexion de nouveaux modules 210 . Le contrôleur central 800 est ainsi apte à tout moment de connaître l’état du système 100 , sa géométrie et la distribution des modules 210 pleins et vides dans le système 100 . Les modules 210 de la structure 200 comprennent avantageusement des modules de déplacement 220 et au moins un module éjecteur 230 . Chaque casier 300 pouvant être placé au sein de chaque module de déplacement 220 . Les modules de déplacement 220 comprennent au moins un module d’éjection 220a dont la fonction particulière est explicitée ci-après. Les modules de déplacement 220 sont configurés pour permettre aux casiers 300 de se déplacer dans la structure 200 . Les modules de déplacement 220 sont configurés pour recevoir un casier 300 ou une partie d’un casier 300 dans leur volume de réception. Les casiers 300 peuvent rentrer dans les modules de déplacement 220 indifféremment par leurs faces latérales 243 , leur face inférieur 245 ou leur face supérieur 246 . De tels modules permettent une simplification des déplacements des casiers 300 dans la structure 200 ainsi que de la mise en place de cette même structure 200 . Chaque module de déplacement 220 comprend des actionneurs 500 verticaux et horizontaux solidaires du châssis 240 . Cela permet notamment d’éviter de positionner les actionneurs 500 sur les casiers 300 et ainsi de limiter le poids des casiers 300 et donc d’augmenter le poids des éléments stockés 600 , autrement dit la charge utile, à puissance égale. Cela permet en outre de limiter la consommation électrique du système 100 et de faciliter l’alimentation des actionneurs 500 et de limiter l’utilisation de batteries et des contraintes liées aux batteries, notamment celles liées à la recharge. Avantageusement, chaque module de déplacement 220 peut être équipé d’un dispositif de détection configuré pour détecter la présence ou l’absence ou la position précise d’un casier 300 au sein dudit module de déplacement 220 . Il peut comprendre par exemple un capteur optique, ou un détecteur de proximité inductif, ou tout capteur apte à détecter la présence d’un casier 300 dans le module de déplacement 220 . Système d’éjection Le module éjecteur 230 est un module de la structure modulaire 200 à l’intérieur duquel les casiers 300 ne peuvent pas se déplacer. Une structure 200 comprend avantageusement un ou plusieurs modules éjecteurs 230 . Le module éjecteur 230 est adjacent à une face latérale 243 d’un module de déplacement 220 latéral de la structure 200 , c’est-à-dire que le module éjecteur 230 comprend une face latérale commune 410 à un module de déplacement 220 dont la face latérale 243 opposée à la face commune 410 , dite face d’éjection 420 , n’est adjacente à aucun module 210 . Le module de déplacement 220 dont une face latérale est commune à une face latérale du module éjecteur 230 et dont la face latérale opposée est une face d’éjection 420 , est appelé module d’éjection 220a . Le module éjecteur 230 et le module d’éjection 220a forment un système d’éjection 400 . Le module éjecteur 230 comprend un ou plusieurs pousseurs 430 . Le pousseur 430 a pour fonction de délivrer une force pour pousser un ou plusieurs éléments à extraire 610 du casier 300 placé dans le module d’éjection 220a . En effet, parmi les éléments stockés 600 dans les casiers 300 du système 100 , certains de ces éléments sont identifiées comme étant à extraire du système 100 et sont donc dits éléments à extraire 610 . La mise en place d’une pluralité de pousseurs 430 sur le châssis 240 d’un module éjecteur 230 peut permettre d’éjecter simultanément plusieurs éléments à extraire 610 ou d’éjecter un même élément à extraire 610 , par exemple dans le cas d’un élément à extraire 610 d’une taille ou d’un poids nécessitant une force supérieure à la force d’un unique pousseur 430 . Le pousseur 430 , comme illustré par la , comprend un premier chariot 431 et un bras de poussée 432 . Le chariot 431 est accroché au châssis 240 du module éjecteur 230 et le bras de poussée 432 est mobile en translation par rapport au chariot 431 . Selon un mode de réalisation, le chariot 431 est fixe sur le châssis 240 . Le pousseur 430 est alors configuré pour pousser l’élément à extraire 610 placé dans l’alignement du pousseur 430 . Selon un autre mode de réalisation, le chariot 431 est monté mobile en translation par rapport au châssis 240 . Le chariot 431 est alors configuré pour positionner le bras de poussée 432 dans l’alignement de l’élément à extraire 610 . Avantageusement, le chariot 431 peut translater dans un plan parallèle à la face commune 410 . Par ailleurs, ce chariot 431 pourra dans différents cas : Ne se déplacer que selon une direction parallèle à la face commune 410 et inclue dans le plan parallèle à la face commune 410 . Ne se déplacer que selon une direction parallèle à la face inférieure 245 inclue dans le plan parallèle à la face commune 410 . Selon deux directions inclues dans le plan parallèle à la face commune 410 . L’une étant parallèle à la face commune 410 , l’autre étant parallèle à la face inférieure 245 . Le bras de poussée 432 comprend un deuxième chariot 433 , une tige 434 liée au deuxième chariot 433 et un sabot 435 fixé à une extrémité de la tige 434 . Le bras de poussée 432 est configuré pour s’étendre du module éjecteur 230 vers le module d’éjection 220a pour éjecter par la face d’éjection 420 un élément à extraire 610 posé sur le casier 300 se trouvant dans le module d’éjection 220a . Le bras de poussée 432 s’étend entre deux positions extrêmes 432a , 432b . Le bras de poussée 432 comprend une position rentrée 432a , dans laquelle il ne bloque pas le mouvement du casier 300 dans le module d’éjection 220a , le bras de poussée 432 étant alors principalement compris dans le module éjecteur 230 et ne traverse pas la face commune 410 , autrement dit, le bras de poussée 432 est positionné du côté du module éjecteur 230 de la face commune 410 . Le bras de poussée 432 comprend également une position d’éjection 432b dans laquelle il a entièrement poussée hors du casier 300 l’élément à extraire 610 de celui-ci, le bras de poussée 432 traverse alors face commune 431 et s’étend dans le module d’éjection 220a . Le deuxième chariot 433 coulisse le long du premier chariot 431 et selon une direction normale à la face commune 410 . Le deuxième chariot 433 entraine ainsi la tige 434 en translation par rapport au premier chariot 431 . Le premier chariot 431 du pousseur 430 peut comprendre un rail de guidage 436 sur lequel est monté mobile en translation le deuxième chariot 433 du bras de poussée 432 . Avantageusement, le chariot 431 peut comprendre un second élément de guidage 443 qui est placé au bout du rail de guidage 436 afin de garantir l’alignement du bras de poussée 432 avec ce dernier lorsque le bras de poussée 432 est en position d’éjection 432b . La tige 434 peut être de plusieurs formes et est fixée par une de ses extrémités au deuxième chariot 433 du bras de poussée 432 et par une autre de ses extrémités au sabot 435 . Dans le but de réduire l’encombrement général du pousseur 430 tout en conservant son débattement, la tige 434 peut-être un bras télescopique. Le sabot 435 est fixé à l’une des extrémités de la tige 434 , la plus proche de la face commune 410 en position rentrée 432 a et la plus proche de la face d’éjection 420 en position d’éjection 432b . Le sabot 435 peut être fixé à la tige 434 de manière articulée de manière à pouvoir adapter son orientation au contact d’une surface 611 de l’élément à extraire 610 . Ainsi, comme illustré par les figures 4A , 4B et 4C, le sabot 435 peut être libre en rotation autour des axes perpendiculaires à la direction de la tige 434 . Le sabot 435 comprend une surface de contact 437 prévue pour le contact avec l’élément à extraire 610 . La surface de contact 437 comprend une première dimension 437a et une deuxième dimension 437b plus grande que la première dimension 437a . Le sabot 435 peut ainsi présenter une dimension plus grande selon une direction et une dimension moins grande selon une autre direction. De plus et selon un mode de réalisation possible illustré par les figures 5A et 5B , la tige 434 peut être entrainée en rotation de manière à pouvoir orienter le sabot 435 fixé à son extrémité. Ainsi, le sabot 435 est configuré pour pouvoir pousser un élément à extraire 610 d’un casier 300 en orientant sa surface de contact 437 en fonction des dimensions de l’élément à extraire 610 , grâce à la mise en rotation de la tige 434 . Le sabot 435 aligne alors la direction de sa plus grande dimension avec la plus grande dimension de l’élément à extraire 610 afin d’optimiser la répartition des efforts sur l’élément à extraire 610 . Le pousseur 430 peut comprendre une motorisation (non représentée) configurée pour orienter le sabot 435 et sa surface de contact 437 en fonction de l’élément à extraire 610 . Le sabot 435 comprend préférentiellement un capteur de proximité 438 . Le capteur 438 est ainsi avantageusement placé à l’extrémité du bras de poussée 432 et détecte la présence de l’élément à extraire 610 . Cette détection permet, d’une part, de ralentir temporairement la vitesse du mouvement de translation du bras de poussée 432 afin de limiter le choc au moment du contact entre le sabot 435 et l’élément à extraire 610 et, d’autre part, de valider la présence de ce dernier. L’intégration de ce capteur 438 au sein du pousseur 430 optimise son mouvement puisqu’elle permet une translation rapide du bras de poussée 432 sur une grande majorité de son mouvement tout en limitant les à-coups lors du contact avec l’élément à extraire 610 . Différentes technologies peuvent être envisagées pour le capteur 438 , il peut, selon un mode de réalisation, être un capteur de proximité de type optique, inductif, capacitif, à ultrason ou, selon un autre mode de réalisation, être un capteur à contact mécanique. Le pousseur 430 comprend en outre un dispositif d’entrainement du premier chariot 431 selon sa ou ses directions de translation et un dispositif d’entrainement du second chariot 433 du bras de poussée 432 selon sa direction d’extension. Le pousseur 430 peut comprendre un moteur 439, par exemple un moteur électrique, qui entraine le chariot 433 le long du rail 436 au moyen, par exemple d’un ensemble poulie / courroie 440 . En effet, une poulie motrice 441 , montée en rotation par rapport au chariot 431 , est entrainée par le moteur 439 . Une seconde poulie, nommée poulie libre 442 est également montée en rotation par rapport au chariot 431 . Une courroie 444 est placée autour de ces deux poulies afin de pouvoir transformer avantageusement le mouvement de rotation du moteur 439 en un mouvement de translation entrainant le deuxième chariot 433 . Pour ce faire, le deuxième chariot 433 est donc lié à la courroie 444 . Ainsi, le système d’éjection 400 permet une extraction simple, rapide et sélective des éléments à extraire 610 du système 100 . En effet, il permet d’éjecter rapidement plusieurs éléments à extraire 610 présents sur un même casier ou bien de n’en éjecter que certains ou qu’un seul sélectivement. De plus, le système d’éjection 400 tel que précédemment décrit est facilement implémentable dans la structure 200 grâce aux modules éjecteur 230 et d’éjection 220a dont le châssis 240 est identique à celui des modules de déplacement 220 . En outre, le système d’éjection 400 permet d’augmenter les cadences d’extraction par sa disposition à l’intérieur de la structure 200 . Ceci permet de faciliter le déplacement d’un casier 300 vers et dans le système d’éjection 400 . Enfin, l’agencement du système d’éjection 400 simplifie les commandes et le fonctionnement de l’extraction en le réduisant à un simple positionnement en deux dimensions de l’élément à extraire et du pousseur 430 l’un par rapport à l’autre et suivi d’un déplacement unidirectionnel du bras de poussée 432 du pousseur 430 . Le casier Les casiers 300 sont positionnés dans la structure 200 . Chacun des casiers 300 est configuré pour stocker et pour déplacer des éléments stockés 600 , parmi lesquels certains sont des éléments à extraire 610 . Les casiers 300 sont de dimensions et de forme (en l’occurrence, parallélépipédique rectangle) leur permettant d’être reçus dans les modules de déplacement 220 . Ils comportent, comme illustré par la , par exemple chacun un châssis 310 et un plancher 320 qui forment ensemble une enceinte 330 adaptée pour recevoir et porter un élément à stocker 600 et/ou un élément à extraire 610 . Dans le mode de réalisation représenté, l’enceinte présente des faces latérales 331 ouvertes, ce qui permet d’améliorer l’accessibilité pour un utilisateur. Mais dans un autre mode de réalisation, certaines faces latérales 331 peuvent être fermées, comme illustré par la . L’enceinte 330 peut être divisée horizontalement et/ou verticalement par plusieurs compartiments 332 en plusieurs espaces 333 . Ces compartiments 332 peuvent être réalisés de manières diverses. Il peut s’agir selon un mode de réalisation d’un cadre rigide au milieu duquel est tendue une toile, ou bien encore selon un autre mode de réalisation, d’une tôle. Les fonctions des compartiments 332 sont les suivantes : faciliter l’insertion des éléments à stocker 600 dans le casier 300 . permettre de conserver la position des éléments à stocker 600 lorsque le casier 300 se déplace dans la structure modulaire 200 . guider l’élément à extraire 610 lorsque celui-ci sera poussé hors du casier 300 par le pousseur 430 . Le nombre ainsi que la position de ces compartiments 332 peut varier d’un casier 300 à l’autre afin de s’adapter au nombre et à la typologie des éléments stockés 600 . Selon un mode de réalisation, les compartiments 332 sont positionnés dans le casier 300 à différentes positions prédéterminées. Celles-ci sont gérées grâce à des ouvertures 321 présentes le long du plancher 320 , dans lesquels vient s’enficher le bas des compartiments 332 , ainsi que grâce à des encoches 311 présentes le long de crémaillères fixées sur le châssis 310 , dans lesquelles vient s’enficher le haut des compartiments 332 . Pour garantir la verticalité des compartiments 332 , les ouvertures 321 et les encoches 311 doivent être alignées l’une au-dessus de l’autre. Des anti-retours 340 , 341 , et peuvent être placés au niveau des ouvertures du casier 300 afin de s’assurer que les éléments stockés 600 ne puisse pas dépasser de celui-ci. Il est important de noter qu’au moins un de ces anti-retours 340 , 341 , ne doit pas obstruer les mouvements de l’élément stocké 600 lors de l’éjection de celui-ci par les pousseurs 430 hors du casier 300 . Comme illustré par la , l’anti-retour 340 peut, d’un côté du casier 300 , être réalisé grâce à une marche entre un des éléments du châssis 310 et le plancher 320 . L’anti-retour peut, de l’autre côté du casier 300 , et toujours selon le même mode de réalisation, être réalisé via l’inclinaison du plancher 320 (comprise entre 1° et 15°) dans le but de maintenir en place les éléments stockés 600 dans une position stable par l’effet de la gravité. Selon un mode de réalisation, le casier 300 est positionné grâce aux actionneurs 500 horizontaux, partiellement ou totalement à l’intérieur du module d’éjection 220a , de manière à ce que l’élément à extraire 610 soit face au pousseur 430 dont le chariot 431 reste fixe. Et selon un autre mode de réalisation, le casier 300 est positionné grâce aux actionneurs 500 verticaux, partiellement ou totalement à l’intérieur du module d’éjection 220a , de manière à ce que l’élément à extraire 610 soit à hauteur du plan sur lequel le pousseur 430 translate. Le pousseur 430 translate alors de manière à être face à l’élément à extraire 610 . Les directions verticale Y et horizontales X sont relatives à la disposition du système 100 dans des conditions normales d’utilisation du système 100 . Afin de pouvoir gérer sa position au sein du module d’éjection 220a et ainsi positionner l’élément à extraire 610 devant un pousseur 430 présent dans le module éjecteur 230 , le casier 300 est mis en translation par les actionneurs 500 présents dans le module d’éjection 220a . Avantageusement, le casier 300 est équipé d’un codeur 350 présent sur son châssis 310 . Le casier 300 peut être placé à la position requise pour l’éjection de l’élément à extraire 610 . Les informations présentes sur le codeur 350 seront interprétées par un ou plusieurs capteurs 360 présents dans le module d’éjection 220a . Selon un mode de réalisation, et comme illustré par la , ce codeur 350 pourra être une pièce découpée ayant des propriétés de réflexion lumineuse différentes de celles du châssis 240 . Le codeur 350 sera fixé sur ce dernier. Il en recouvrira une partie tout en présentant, à intervalles réguliers, des ouvertures laissant apercevoir le châssis 310 . La réflexion lumineuse de ces deux éléments n’étant pas la même le capteur 360 détermine les ouvertures et ainsi suivre de manière précise le déplacement du casier 300 dans le module d’éjection 220a , avec une précision déterminée par la grandeur de l’intervalle entre deux ouvertures du codeur 350 . Le châssis 310 du casier 300 comprend préférentiellement des empreintes 312 . Certaines empreintes 312 du casier 300 sont configurées pour coopérer avec des actionneurs 500 portés par les barres horizontales 242 des modules de déplacement 220 pour assurer le déplacement selon une direction verticale d’un module de déplacement 220 à un module de déplacement 220 adjacent. Certaines autres empreintes 312 du casier 300 peuvent être configurées pour coopérer avec les actionneurs 500 portés par les montants verticaux des casiers 300 et assurent un déplacement selon une direction verticale. Les dispositifs de translation verticale et les actionneurs 500 sont reliés, par un câblage filaire qui court le long des barres, au contrôleur central 800 (non représenté) qui gère les déplacements des casiers 300 et actionnent ces dispositifs en conséquence. Dispositif de convoyage Le système modulaire 100 peut en outre comprendre, comme illustré par la , un dispositif de convoyage 700 inerte ou motorisé. Le dispositif de convoyage 700 comprend une entrée 710 et une sortie 720 . L’entrée 710 du dispositif de convoyage 700 est adaptée pour recevoir un élément à extraire 610 du système 100 et la sortie 720 du dispositif de convoyage 700 est adjacente à un point de récupération 730 du système 100 . Le dispositif de convoyage 700 est configuré pour acheminer l’élément à extraire 610 jusqu’au point de récupération 730 afin que cet élément à extraire 610 soit extrait du système 100 . La présence de ce mécanisme de convoyage 700 est importante car il regroupe les éléments à extraire 610 en un même point de réception 730 . L’entrée 710 du dispositif de convoyage 700 est adjacente à chaque système d’éjection 400 et plus particulièrement à la face d’éjection 420 de chaque système d’éjection 400 . Or, les systèmes d’éjection 400 pouvant être positionnés n’importe où dans la structure 200 , il est possible qu’ils soient placés à différentes hauteurs et éloignés les uns des autres. Pour ce type d’application, il est envisageable d’utiliser un dispositif de convoyage 700 à rouleaux monté sur la structure 200 . Ce dispositif de convoyage 700 à rouleaux réceptionne les éléments à extraire 610 une fois éjectés des casiers 300 dans lesquels ils étaient, puis grâce à des inclinaisons judicieuses et par l’effet de la gravité, ils sont acheminés jusqu’au point de récupération 730 . Selon un mode de réalisation, les systèmes d’éjections 400 peuvent être positionnés les uns au-dessus des autres sur une des faces de la structure 200 . Selon ce mode de réalisation, un dispositif de convoyage 700 en spirale présentant autant d’entrées que le système 100 comprend de systèmes d’éjection 400 , peut être privilégié. Procédé de déplacement d’un casier dans la structure modulaire Un casier 300 est avantageusement déplacé dans la structure 200 du système 100 d’un premier module de déplacement 220 à un deuxième module de déplacement 220 comme par exemple le module d’éjection 220a suivant les étapes décrites dans le document WO 2020/260639 A1 et dont les étapes générales suivantes. génération de commandes par le contrôleur central 800 ; pilotage des moteurs des modules de déplacement 220 ; déploiement et rétractation des actionneurs 500 du premier module de déplacement 220 et du deuxième module de déplacement 220 , de manière à faire translater le casier 300 entre ces deux modules de déplacement 220 dans le cas d’un déplacement vertical du casier, ou entrainement des actionneurs 500 portés par les barres horizontales 242 des casiers 300 dans le cas d’un déplacement selon une direction horizontale Procédé d’extraction d’un élément à extraire du système modulaire Parmi des éléments stockés 600 dans les casiers 300 de la structure 200 du système 100 un ou plusieurs éléments à extraire 610 peuvent être extraits de la structure 200 . Un procédé d’extraction, illustré par les figures 10 à 12 , peut tout d’abord nécessiter la mise en œuvre du procédé de déplacement d’un casier 300 dans la structure 200 . Une fois le casier 300 comprenant un élément à extraire 610 déplacé dans la structure 200 jusqu’à sa mise en place dans un module de déplacement 220 voisin du module d’éjection 220a , une étape de positionnement, illustrée par la , est mise en œuvre. Le positionnement comprend un déplacement E11 du casier 300 et/ou un déplacement E12 du pousseur 430. Il est intéressant de noter que le casier 300 peut rentrer dans le module d’éjection 220a par ses faces latérales 243 , autres que la face commune 410 et la face d’éjection 420 , ainsi que par sa face inférieure 245 et sa face supérieure 244 . De plus, le procédé suit les mêmes étapes en présence de plusieurs éléments à extraire 610 d’un même casier 300 . En outre, dans le mode de réalisation selon lequel le module éjecteur 230 comprend une pluralité de pousseur 430 le procédé suit les mêmes étapes. Un tel mode de mise en œuvre améliore juste la rapidité d’éjection et permet d’éjecter en même temps plusieurs éléments à extraire 610 d’un même casier 300 . Le casier 300 et le pousseur 430 sont déplacés (étapes E11 et E12 ) respectivement dans le module d’éjection 220a et le module éjecteur 230 de manière à positionner l’élément à extraire 610 et le pousseur 430 face à face dans la direction d’extension du bras de poussée 432 . Selon un mode de mise en œuvre, le casier 300 positionne l’élément à extraire 610 en face du pousseur 430 dont la translation n’est alors pas nécessaire. Selon un autre mode de mise en œuvre, le casier 300 positionne l’élément à extraire 610 à hauteur ou à niveau, dans la direction horizontale, du pousseur 430 et le pousseur 430 translate dans le module d’éjection 220a respectivement selon une direction horizontale ou verticale pour se positionner en face de l’élément à extraire 610 . Selon un autre mode de mise en œuvre, le casier 300 se positionne entièrement dans le module d’éjection 220a puis reste immobile et le pousseur 430 translate verticalement et horizontalement par rapport au châssis 240 du module éjecteur 230 pour se positionner en face de l’élément à extraire 610 . Une fois l’élément à extraire 610 et le pousseur 430 face à face, suivant la direction d’extension du bras de poussée 432 et de la face d’éjection 420 , le bras de poussée 432 se déplace (étape E20 ) comme illustré par la . Le bras de poussée 432 s’étend de sa position rentrée 432a à sa position d’éjection 432b sous l’action du deuxième chariot 433 du bras de poussée 432 de manière à ce que le sabot 435 vienne en contact avec l’élément à extraire 610 et l’éjecte du casier 300 , comme illustré par la . Cette étape, dite étape d’éjection, peut comprendre les étapes suivantes : le bras de poussée 432 initie un mouvement de translation rapide à partir de la position rentrée 432 a. Ce mouvement continuera jusqu’à arriver à proximité de l’élément à extraire 610 ; le capteur 438 du sabot 435 détecte la présence de l’élément à extraire 610 ; la vitesse du bras de poussée 432 diminue alors et le bras de poussée 432 s’étend jusqu’à ce que le sabot 435 arrive en contact avec l’élément à extraire 610 ; une fois le contact réalisé, la vitesse du bras de poussée 432 augmente à nouveau jusqu’à ce que ce dernier arrive en position d’éjection 432b ; l’élément à extraire 610 est éjecté du casier 300 , comme illustré par la , le capteur 438 détecte alors qu’il n’est plus en contact ; le bras de poussée 432 retourne donc en position rentrée 432a au travers d’un mouvement de translation rapide. 1 . Système modulaire ( 100 ) de stockage comprenant : une structure modulaire ( 200 ) comprenant une pluralité de modules ( 210 ) adjacents, chaque module ( 210 ) de la pluralité de modules ( 210 ) comprenant un châssis ( 240 ) de forme parallélépipédique et présentant quatre faces latérales ( 243 ), une face supérieure ( 244 ) et une face inférieure ( 245 ) ; un casier ( 300 ), apte à être déplacé dans la structure modulaire ( 200 ) d’un module ( 210 ) à un module ( 210 ) adjacent, le casier ( 300 ) étant configuré pour transporter des éléments stockés ( 600 ) dont l’un des éléments stockés ( 600 ) est un élément à extraire ( 610 ) du système ( 100 ) ; et la structure modulaire ( 200 ) comprenant un système d’éjection ( 400 ), lequel comprend lui-même un module d’éjection ( 220a ) et un module éjecteur ( 230 ), parmi la pluralité de modules ( 210 ), le module d’éjection ( 220a ) et le module éjecteur ( 230 ) comprenant une face latérale commune ( 410 ), le module d’éjection ( 220a ) comprenant une face d’éjection ( 420 ) opposée à la face latérale commune ( 410 ), et le module éjecteur ( 230 ) comprenant un pousseur ( 430 ) positionné sur le châssis ( 240 ) du module éjecteur ( 230 ), ledit pousseur ( 430 ) comprenant une tige ( 434 ) configurée pour se déplacer d’une position rentrée ( 432a ), dans laquelle la tige ( 434 ) est comprise dans le module éjecteur ( 230 ), à une position d’éjection ( 432b ), dans laquelle la tige ( 434 ) traverse perpendiculairement la face latérale commune ( 410 ) et s’étend au moins partiellement dans le module d’éjection ( 220a ), la tige ( 434 ) poussant l’élément à extraire ( 610 ) posé sur le casier ( 300 ) se trouvant dans le module d’éjection ( 220a ) pour éjecter ledit élément à extraire de la structure modulaire ( 200 ), par la face d’éjection ( 420 ) dudit module d’éjection ( 220a ). 2 . Système ( 100 ) selon la revendication 1, dans lequel le pousseur ( 430 ) comprend, en outre, un chariot ( 431 ) mobile en translation par rapport au châssis ( 240 ) le long d’au moins une direction appartenant au plan de la face commune ( 410 ) du module éjecteur ( 230 ), la tige ( 434 ) étant mobile en translation axiale sur le chariot ( 431 ) et le chariot ( 431 ) étant configuré pour positionner la tige ( 434 ) dans l’alignement de l’élément à extraire ( 610 ) et de la face d’éjection ( 420 ). 3 . Système ( 100 ) selon l’une quelconque des revendications 1 à 2, dans lequel la tige ( 434 ) du pousseur ( 430 ) comprend un sabot ( 435 ) fixé sur la tige ( 434 ), le sabot ( 435 ) étant articulé sur la tige ( 434 ) de manière à adapter son orientation au contact d’une surface ( 611 ) de l’élément à extraire ( 610 ). 4 . Système ( 100 ) selon la revendication 3, dans lequel le sabot ( 435 ) comprend une surface prévue pour le contact avec l’élément à extraire ( 610 ), la surface de contact ( 437 ) comprenant une première dimension ( 437a ) et une deuxième dimension ( 437b ) plus grande que la première dimension ( 437a ), le pousseur ( 430 ) comprenant une motorisation configurée pour orienter le sabot ( 435 ) et sa surface de contact ( 437 ) en fonction de l’élément à extraire ( 610 ). 5 . Système ( 100 ) selon l’une quelconque des revendications 3 à 4, dans lequel le sabot ( 435 ) comprend un capteur ( 438 ) configuré pour acquérir des informations sur la position relative du sabot ( 435 ) et de l’élément à extraire ( 610 ), et les transmettre au contrôleur central ( 800 ) qui pilote le déplacement de la tige ( 435 ). 6 . Système ( 100 ) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, comprenant un contrôleur central ( 800 ), configuré pour gérer de manière synchronisée les déplacements du casier ( 300 ) dans la structure modulaire ( 200 ) et du pousseur ( 430 ). 7 . Système ( 100 ) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, comprenant un dispositif de convoyage ( 700 ), inerte ou motorisé, le dispositif de convoyage ( 700 ) comprenant une entrée ( 710 ) et une sortie ( 720 ), l’entrée ( 710 ) du dispositif de convoyage ( 700 ) étant adjacente à la face d’éjection ( 420 ) du module d’éjection ( 220a ) et la sortie ( 720 ) du dispositif de convoyage ( 700 ) étant adjacente à un point de récupération ( 730 ), le dispositif de convoyage ( 700 ) étant configuré pour acheminer l’élément à extraire ( 610 ) éjecté du module d’éjection ( 220a ) jusqu’au point de récupération ( 730 ). 8 . Procédé d’extraction d’un élément à extraire ( 610 ) d’un système ( 100 ) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, le procédé comprenant les étapes suivantes : déplacement ( E11 ) du casier ( 300 ) comprenant l’élément à extraire ( 610 ) vers le module d’éjection ( 220a ), le casier ( 300 ) pouvant rentrer dans le module d’éjection ( 220a ) soit par ses faces latérales ( 243 ) autres que la face latérale commune ( 410 ) et la face d’éjection ( 420 ), soit par sa face inférieure ( 245 ) ou sa face supérieure ( 244 ), le déplacement étant contrôlé pour positionner l’élément à extraire ( 610 ) devant le pousseur ( 430 ) ; déplacement ( E20 ) de la tige ( 434 ) du pousseur ( 430 ) de la position rentrée ( 432 a) à une position d’éjection ( 432b ), ce déplacement ( E20 ) poussant l’élément à extraire ( 610 ) en dehors du casier ( 300 ). 9 . Procédé d’extraction d’un élément à extraire ( 610 ) d’un système ( 100 ) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, le procédé comprenant les étapes suivantes : déplacement ( E11 ) du casier ( 300 ) comprenant l’élément à extraire ( 610 ) dans le module d’éjection ( 220a ), le casier ( 300 ) pouvant rentrer dans le module d’éjection ( 220a ) soit par ses faces latérales ( 243 ) autres que la face latérale commune ( 410 ) et la face d’éjection ( 420 ), soit par sa face inférieure ( 245 ) ou sa face supérieure ( 244 ), le déplacement étant contrôlé pour positionner l’élément à extraire ( 610 ) devant le pousseur ( 430 ) ; déplacement ( E12 ) du chariot du pousseur ( 430 ) par rapport au châssis ( 240 ) du module éjecteur ( 230 ) de manière à ce que l’élément à extraire ( 610 ) et le pousseur ( 430 ) soient positionnés face à face, et déplacement ( E20 ) de la tige ( 434 ) du pousseur ( 430 ) de la position rentrée ( 432a ) à une position d’éjection ( 432b ), ce déplacement ( E20 ) poussant l’élément à extraire ( 610 ) en dehors du casier ( 300 ). 10 . Produit programme d’ordinateur comportant des données de code configurées pour commander la mise en œuvre par un contrôleur central ( 800 ) des étapes d’un procédé d’extraction d’un élément à extraire ( 610 ) selon l’une quelconque des revendications 8 ou 9.