Brevet FR3147417A1 — publié le 20241004

Procédé et dispositif d’ajustement automatique de paramètres d’un appareil de capture d’images numériques Ce procédé comporte, pour une capture d’une succession d’images numériques, des étapes de : a)-pour une image numérique courante, captée avec un gain courant et une durée d’exposition courante, l’obtention (42) d’une valeur moyenne centrée courante des valeurs des échantillons en niveaux de gris d’une région d’intérêt de l’image numérique courante, b)-détermination (44-60) d’un gain ajusté et d’une durée d’exposition ajustée, en fonction de ladite valeur moyenne centrée courante, c) application (62) du gain ajusté et de la durée d’exposition ajustée dans ledit appareil de capture d’images numériques pour la capture d’une image numérique suivante, et d) itération des étapes a) à c) pour l’image numérique suivante jusqu’à ce qu’un critère de convergence soit validé pour l’image numérique courante, le critère de convergence étant validé lorsque ladite valeur moyenne centrée courante, en valeur absolue, est inférieure à un seuil de convergence prédéterminé. Figure pour l'abrégé : Figure 2 Procédé et dispositif d’ajustement automatique de paramètres d’un appareil de capture d’images numériques La présente invention concerne un procédé et un dispositif d’ajustement automatique de paramètres d’un appareil de capture d’images numériques, lesdits paramètres étant respectivement un gain et une durée d’exposition de l’appareil de capture d’images. L’invention se situe dans le domaine de la calibration des paramètres de prise de vue, permettant d’assurer une qualité satisfaisante des images numériques capturées en fonction des conditions d’illumination. L’invention trouve des applications dans divers domaines, par exemple la vision par ordinateur. Les appareils de capture d’images numériques, e.g. les caméras, comportent des capteurs électroniques photosensibles, qui convertissent le rayonnement électromagnétique, dans le domaine de la lumière visible, ou ultraviolet ou infrarouge selon le cas, en un signal électrique, qui est traité et numérisé par un convertisseur analogique-numérique pour obtenir une image numérique. De manière connue, la prise de vue est paramétrée par un gain et une durée d’exposition (en anglais « exposure »), qui doivent être ajustés en fonction des conditions d’illumination de la prise de vue. Le gain définit la sensibilité des capteurs, et la durée d’exposition la durée « d’ouverture » des capteurs. Plus spécifiquement, l’augmentation du gain rend les images captées plus lumineuses mais avec plus de bruit, et l’augmentation de la durée d’exposition rend les images captées plus lumineuses mais avec un effet de flou autour des parties en mouvement dans la scène captée. Pour diverses applications, il est nécessaire d’ajuster (ou calibrer) les paramètres de gain et de durée d’exposition automatiquement. Diverses méthodes d’ajustement de ces paramètres ont été proposées, en général basées sur des statistiques calculées à partir des valeurs des échantillons (ou pixels) des images numériques captées successivement, et par ajustements itératifs. On connaît par exemple des méthodes utilisant un calcul de gradient dans les images numériques ou un calcul d’entropie. De telles méthodes impliquent des calculs complexes, donc nécessitent des ressources de calcul et de mémorisation importantes, qui ne sont pas compatibles avec des processeurs de type micro-contrôleur, utilisés dans certaines applications, par exemple dans les applications embarquées. Il existe donc un besoin de remédier à ces inconvénients notamment en vue d’applications embarquées, avec des ressources calculatoires limitées. A cet effet, l’invention propose, selon un aspect, un procédé d’ajustement automatique de paramètres d’un appareil de capture d’images numériques, lesdits paramètres étant respectivement un gain et une durée d’exposition de l’appareil de capture d’images numériques, le procédé étant mis en œuvre par un processeur de calcul et comportant, pour une capture d’une succession d’images numériques, des étapes de : a) pour une image numérique courante, captée avec un gain courant et une durée d’exposition courante, obtention d’une valeur moyenne centrée, dite valeur moyenne centrée courante, des valeurs des échantillons en niveaux de gris d’une région d’intérêt de ladite image numérique courante, ladite valeur moyenne centrée courante étant égale à la différence entre une moyenne desdites valeurs des échantillons et une valeur moyenne cible, b) détermination d’un gain ajusté et d’une durée d’exposition ajustée, en fonction de ladite valeur moyenne centrée courante, c) application du gain ajusté et de la durée d’exposition ajustée dans ledit appareil de capture d’images numériques pour la capture d’une image numérique suivante, et d) itération des étapes a) à c) pour l’image numérique suivante de la succession d’images numériques, ladite image numérique suivante remplaçant l’image numérique courante, jusqu’à ce qu’un critère de convergence soit validé pour l’image numérique courante, le critère de convergence étant validé lorsque ladite valeur moyenne centrée courante, en valeur absolue, est inférieure à un seuil de convergence prédéterminé. Avantageusement, le procédé utilise une valeur moyenne centrée qui est un moment statistique de premier ordre, dont le calcul implique des opérations simples. De plus, l’ajustement concomitant du gain et de la durée d’exposition permet une optimisation calculatoire. Enfin, le critère de convergence est basé sur un seuil de convergence prédéterminé, ce qui permet d’accélérer la convergence et donc d’économiser encore des ressources calculatoires. Ainsi, le procédé est particulièrement adapté pour des applications de vision embarquée. Le procédé d’ajustement automatique de paramètres d’un appareil de capture d’images numériques peut également présenter une ou plusieurs des caractéristiques ci-dessous, prises indépendamment ou selon toutes les combinaisons techniquement envisageables. Le gain courant est associé à un indice courant de gain et la durée d’exposition courante est associée à un indice courant de durée d’exposition, la détermination d’un gain ajusté et d’une durée d’exposition ajustée comporte une détermination d’un indice ajusté de gain et d’un indice ajusté de durée d’exposition, lesdits indices permettant d’accéder, dans au moins une structure de mémorisation, audit gain ajusté et à ladite durée d’exposition ajustée. La structure de mémorisation comporte une table indexée de valeurs de gain et une table indexée de valeurs de durée d’exposition. Lorsque ledit critère de convergence n’est pas validé, à chaque itération, le procédé comporte la mise en œuvre d’une formule de mise à jour de l’indice ajusté de gain et/ou de l’indice ajusté de durée d’exposition, dépendant d’un pas de convergence. Si la valeur moyenne centrée courante dépasse une valeur moyenne centrée maximale, ou si la valeur moyenne centrée courante est inférieure à une valeur moyenne centrée minimale, lesdits indice ajusté de gain et indice ajusté de durée d’exposition sont mis à des valeurs prédéterminées et le pas de convergence est mis à une valeur maximale de pas de convergence. La détermination d’un indice ajusté de gain et d’un indice ajusté de durée d’exposition comprend en outre une détection d’un changement de signe entre une valeur moyenne centrée précédente calculée pour une image numérique précédente et la valeur moyenne centrée courante, et en cas de changement de signe, l’indice ajusté de gain est calculé par une prédiction linéaire en fonction de l’indice courant de gain, d’un indice précédent de gain, de la valeur moyenne centrée précédente et de la valeur moyenne centrée courante, et l’indice ajusté de durée d’exposition est calculé par une prédiction linéaire en fonction de l’indice courant de durée d’exposition, d’un indice précédent durée d’exposition, de la valeur moyenne centrée précédente et de la valeur moyenne centrée courante. En cas de changement de signe, le pas de convergence est mis à une valeur minimale de pas de convergence. Si la valeur moyenne centrée courante est négative et supérieure en valeur absolue audit seuil de convergence prédéterminé, le procédé comprend une augmentation de l’indice courant de durée d’exposition d’une quantité dépendante du pas de convergence pour obtenir l’indice ajuste de gain, et, si l’indice courant de durée d’exposition est supérieur ou égal à une valeur maximale d’indice de durée d’exposition, une augmentation de l’indice courant de gain d’une quantité dépendante du pas de convergence pour obtenir l’indice ajusté de durée d’exposition. Si la valeur moyenne centrée courante est positive et supérieure audit seuil de convergence prédéterminé, le procédé comprend une diminution de l’indice courant de gain d’une quantité dépendante du pas de convergence pour obtenir l’indice ajuste de gain, et, si l’indice courant de gain est inférieur ou égal à une valeur minimale d’indice de gain, une diminution de l’indice courant de durée d’exposition d’une quantité dépendante du pas de convergence pour obtenir l’indice ajusté de durée d’exposition. Selon un autre aspect, l’invention concerne un dispositif d’ajustement automatique de paramètres d’un appareil de capture d’images numériques, lesdits paramètres étant respectivement un gain et une durée d’exposition de l’appareil de capture d’images numériques, comportant un processeur de calcul et configuré pour mettre en œuvre pour une capture d’une succession d’images numériques : -pour une image numérique courante, captée avec un gain courant et une durée d’exposition courante, un module d’obtention d’une valeur moyenne centrée, dite valeur moyenne centrée courante, des valeurs des échantillons en niveaux de gris d’une région d’intérêt de ladite image numérique courante, ladite valeur moyenne centrée courante étant égale à la différence entre une moyenne desdites valeurs des échantillons et une valeur moyenne cible, - un module de détermination d’un gain ajusté et d’une durée d’exposition ajustée, en fonction de ladite valeur moyenne centrée courante, - un module d’application du gain ajusté et de la durée d’exposition ajustée dans ledit appareil de capture d’images numériques pour la capture d’une image numérique suivante, lesdits modules étant mis en œuvre itérativement pour l’image numérique suivante de la succession d’images numériques, ladite image numérique suivante remplaçant l’image numérique courante, jusqu’à ce qu’un module de vérification d’un critère de convergence valide un critère de convergence pour une image numérique courante, le critère de convergence étant validé lorsque ladite valeur moyenne centrée courante, en valeur absolue, est inférieure à un seuil de convergence prédéterminé. Selon un autre aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu’elles sont mises en œuvre par un dispositif électronique programmable, mettent en œuvre un procédé d’ajustement automatique de paramètres d’un appareil de capture d’images numériques tel que brièvement décrit ci-dessus. Selon un autre aspect, l’invention concerne un support d’enregistrement d’informations, sur lequel sont mémorisées des instructions logicielles pour l’exécution d’un procédé d’ajustement automatique de paramètres d’un appareil de capture d’images numériques tel que brièvement décrit ci-dessus, lorsque ces instructions sont exécutées par un dispositif électronique programmable. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées, parmi lesquelles : la illustre schématiquement système de capture d’images numériques comportant un dispositif d’ajustement automatique de paramètres d’un appareil de capture d’images numériques; la est un synoptique des principales étapes d’un procédé d’ajustement automatique de paramètres d’un appareil de capture d’images numériques selon un mode de réalisation. La illustre schématiquement un système 2 de captures d’images numériques. Un tel système est utilisable dans de nombreuses applications, par exemple il s’agit d’un système embarqué à bord d’un véhicule roulant, par exemple un véhicule automobile, dans le contexte des véhicules semi-autonomes ou autonomes, qui utilisent des images numériques de l’extérieur du véhicule. Bien entendu, cette application est donnée à titre d’exemple, de nombreuses autres applications étant envisageables, par exemple l’utilisation de la vision par ordinateur dans des applications industrielles. Le système 2 comporte un appareil de capture d’images numériques 4, qui fournit en sortie une succession d’images numériques 6, avec une fréquence donnée, par exemple de 30 images par seconde, formant une vidéo d’une scène observée. Les images numériques 6 sont par exemple fournies à une unité électronique 8, qui comporte par exemple des moyens de calcul (e.g. processeur(s) électronique(s)) et des moyens d’affichage (e.g. un écran d’affichage) des images numériques 6. Par exemple, l’unité électronique 8 est une unité ECU (pour « Electronic Control Unit » en anglais), qui est une unité de calcul et de commande embarquée à bord d’un véhicule terrestre ou aérien, par exemple voiture, bus, camion, aéronef etc. Les images numériques 6 sont codées sur plusieurs canaux, chaque canal comportant une pluralité d’échantillons (ou pixels), agencés sous forme de matrice, selon le format de codage utilisé, par exemple YCbCr, RGB ou Bayer pattern. Dans le format YCbCr le canal Y représente l’image numérique en niveaux de gris, et comporte des valeurs d’échantillons codées sur un nombre N prédéterminé de bits, par exemple N=8 bits ou N=12 bits, permettant de représenter les valeurs d’échantillons sur des plages correspondantes, allant de 0 à 2 N -1. L’appareil de capture d’images numériques 4 comporte un ou plusieurs capteurs électroniques 10, par exemple capteur CCD ou CMOS, fournissant des signaux d’image analogiques 12. Une unité 14 applique des paramètres de gain G et de durée d’exposition E. Une unité 16, par exemple un processeur de signal DSP (pour « Digital Signal Processor ») ou un processeur dédié aux images ISP (pour « Image Signal Processor ») applique des traitements de conversion analogique numérique, ainsi que d’autres traitements et filtrages connus (e.g. conversion de couleur), qui sont classiques et ne sont pas détaillés ici. Le système 2 comprend en outre un dispositif 20 d’ajustement automatique des paramètres de gain et de durée d’exposition de l’appareil de capture d’images 4. Ce dispositif 20 est un dispositif de calcul électronique programmable, adapté pour communiquer avec l’appareil de capture d’images 4. Selon les modes de réalisation, il est réalisé par un micro-contrôleur, intégré dans l’appareil de capture d’images 4 ou intégré dans l’unité électronique 8, qui est connectée à l’appareil de capture d’images 4. Le dispositif 20 comporte un processeur de calcul 25 et une unité de mémoire électronique 27, adaptés pour communiquer via un bus de communication interne. Le dispositif 20 d’ajustement automatique des paramètres de gain et de durée d’exposition comprend un module 22 d’obtention d’une valeur moyenne centrée d’une image numérique courante. L’image numérique courante est obtenue avec des paramètres de gain et de durée d’exposition dits gain courant et durée d’exposition courante. La valeur moyenne centrée de l’image numérique courante, appelée valeur moyenne centrée courante, est égale à la différence entre la moyenne des valeurs des échantillons en niveaux de gris d’une région d’intérêt de ladite image numérique courante et une valeur moyenne cible. Le dispositif 20 comprend en outre un module 24 de détermination d’un gain ajusté et d’une durée d’exposition ajustée, en fonction de la valeur moyenne centrée courante, un module 26 d’application du gain et de la durée d’exposition ajustés pour la capture d’une image suivante. Il comprend en outre un module 28 de vérification d’un critère de convergence. Le critère de convergence est validé lorsque la valeur moyenne centrée courante, en valeur absolue, est inférieure à un seuil de convergence prédéterminé. Le dispositif 20 est configuré pour mettre en œuvre les modules 22, 24, 26, 28, pour une succession d’images numériques, jusqu’à ce que le critère de convergence soit validé. Lorsque le critère de convergence est validé, les paramètres de gain et de durée d’exposition ne sont plus modifiés/ajustés, ils sont mémorisés pour utilisation. Des exemples de mise en œuvre des modules 22, 24, 26, 28 seront décrits ci-après. De plus, l’unité de mémoire électronique 27 est configurée pour mémoriser des structures de mémorisation de données 30, 32, par exemple des tables indexées, les données étant accessibles en lecture par la fourniture d’un indice correspondant, servant d’adresse dans la structure de mémorisation. De telles structures de mémorisation de données sont connues sous le nom de LUT pour « look-up table » en anglais. Les structures de mémorisation 30, 32 sont utilisées par le module 24 de détermination d’un gain ajusté et d’une durée d’exposition ajustée, comme expliqué plus en détail ci-après. Dans un mode de réalisation, la table 30, également référencé LUT G , est configurée pour mémoriser des valeurs de gain, accessibles par des indices de gain associés et la table 32, également référencé LUT E, est configurée pour mémoriser des valeurs de durée d’exposition, accessibles par des indices de durée d’exposition associés. Typiquement, les indices sont des entiers positifs, prenant des valeurs entières. Les valeurs de gain et de durée d’exposition sont des valeurs entières ou réelles, codées selon un type choisi. La taille des structures de mémorisation de données 30, 32 est variable. Par exemple, la structure de mémorisation 30 est une table de idxG_max valeurs, et la structure de mémorisation 32 est une table de idxE_max valeurs. Dans des modes de réalisation alternatifs, il n’y a pas de stockage de structures de mémorisation pour mémoriser des valeurs de gain et de durée d’exposition, ces valeurs étant calculées à la volée par des fonctions appropriées. Dans un mode de réalisation, les modules 22, 24, 26, 28 sont réalisés sous forme d’instructions logicielles formant un programme d’ordinateur, qui, lorsqu’il est exécuté par le processeur 25 du dispositif électronique programmable 20 met en œuvre un procédé d’ajustement automatique de paramètres selon l’invention. En variante non représentée, les modules 22, 24, 26, 28 sont réalisés chacun sous forme d’un composant logique programmable, tel qu’un FPGA (de l’anglais Field Programmable Gate Array ), ou un GPGPU (de l’anglais General-purpose processing on graphics processing ), ou encore sous forme d’un circuit intégré dédié, tel qu’un ASIC (de l’anglais Application Specific Integrated Circuit ). Le programme d’ordinateur comportant des instructions logicielles est en outre apte à être enregistré sur un support, non représenté, lisible par ordinateur. Le support lisible par ordinateur est par exemple, un médium apte à mémoriser les instructions électroniques et à être couplé à un bus d’un système informatique. A titre d’exemple, le support lisible est un disque optique, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, tout type de mémoire non-volatile (par exemple EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), une carte magnétique ou une carte optique. La est synoptique des principales étapes d’un procédé d’ajustement automatique des paramètres de gain et de durée d’exposition, selon un mode de réalisation. Le procédé s’applique pour la capture successive d’images par l’appareil de capture d’images, à une fréquence prédéterminée, par exemple de 30 images par seconde. Le procédé s’applique avec des valeurs de gain G et de durée d’exposition E mémorisées dans des structures de mémorisation, e.g. des tables LUT G , et LUT E . La table LUT G est indexée par des indices entiers allant de 1 à idxG_max. La table LUT E est indexée par des indices entiers allant de 1 à idxE_max. Des données d’entrée 40 sont fournies, les données d’entrée comprenant, selon le cas de figure, soit les valeurs d’échantillons en niveau de gris (canal Y) de l’image numérique courante, soit un histogramme obtenu à partir des valeurs d’échantillons en niveau de gris (canal Y) de l’image numérique courante. L’image numérique courante, qui est par exemple la Kème image de la succession d’images numériques traitées, a été captée avec des paramètres de gain et de durée d’exposition appelés respectivement gain courant et durée d’exposition courante, calculés lors d’une itération précédente du procédé. Le procédé a pour objet de calculer des paramètres de gain et de durée d’exposition ajustés, pour application pour la capture de la (K+1)ème image numérique. Le procédé comprend alors l’obtention 42 d’une valeur moyenne centrée, dite valeur moyenne centrée courante, des valeurs des échantillons en niveaux de gris d’une région d’intérêt de l’image numérique courante. La région d’intérêt est prédéterminée, par exemple il s’agit d’une région centrale de l’image, ou une région spécifique déterminée par un algorithme de traitement d'image ciblant certaines caractéristiques. Dans un mode de réalisation, la région d’intérêt est la totalité de l’image numérique courante. La moyenne centrée est égale à la différence entre la moyenne des valeurs des échantillons de la région d’intérêt de l’image numérique courante et une valeur moyenne cible C. Par exemple, la valeur moyenne cible est la valeur médiane de l’intervalle de représentation des valeurs d’échantillons en niveaux de gris, par exemple C=128 pour des valeurs d’échantillons représentées sur 8 bits (i.e. entre 0 et 255) ou C=1024 pour des valeurs d’échantillons représentées sur 12 bits (i.e. entre 0 et 2047). Lorsque les valeurs d’échantillons en niveaux de gris Y ij sont fournies, la région d’intérêt étant par exemple de forme rectangulaire, comportant Lig lignes et Col colonnes, les valeurs d’échantillons en niveaux de gris étant notées:{ }, la moyenne centrée est calculée par la formule : Ainsi, la moyenne centrée est égale à la moyenne en niveaux de gris de la région d’intérêt à laquelle est soustraite la valeur moyenne cible C. Selon une variante, pour alléger le calcul, la moyenne est calculée à partir d’un échantillon sur Q, par exemple un échantillon sur 3 dans chaque dimension (e.g. lignes, colonnes). Lorsque l’histogramme obtenu à partir des valeurs d’échantillons en niveau de gris (canal Y) de la région d’intérêt est fourni en entrée, la valeur moyenne centrée est calculée à partir de l’histogramme, ce qui permet d’optimiser le calcul. Selon un autre cas de figure, si l’image numérique est codée selon un autre format de codage, par exemple RGB, l’étape 40 comporte d’abord un calcul des échantillons d’image en niveau de gris (canal Y), puis le calcul explicité par l’équation [MATH 1] est effectué. La moyenne centrée calculée pour l’image numérique courante est appelée moyenne centrée courante, notée . Le procédé comporte ensuite des étapes 44 à 58 coopérant pour réaliser la détermination d’un gain ajusté et d’une durée d’exposition ajustée, en fonction de la valeur moyenne centrée courante , en tenant compte du gain courant G c et la durée d’exposition courante E c , effectivement appliqués pour la capture de l’image numérique courante. Ces étapes sont décrites plus en détail ci-après dans un mode de réalisation. Dans ce mode de réalisation, on utilise les structures de mémorisation des valeurs de gain et de durée d’exposition, accessibles par les indices, et les calculs sont effectués en utilisant l’indice courant de gain et l’indice courant de durée d’exposition correspondant respectivement au gain courant et à la durée d’exposition courante, ces indices étant ajustés. Le procédé comporte une étape 44 consistant à déterminer si l’une ou l’autre des conditions suivantes est validée, ces conditions représentant respectivement une image trop claire ou trop sombre : Condition 1 : si la valeur moyenne centrée courante dépasse une valeur moyenne centrée maximale , ou Condition 2 : si la valeur moyenne centrée courante est inférieure à une valeur moyenne centrée minimale . Les valeurs respectives et sont prédéterminées. Par exemple ces valeurs sont dans la plage [64, 128] et [-128, -64], respectivement, pour images de N=8 bits où la plage maximale de la valeur moyenne centrée est [-128, 128]. Si la condition 1 est vérifiée ou si la condition 2 est vérifiée, alors gain ajusté et la durée d’exposition ajustée, et plus particulièrement les indices correspondants, sont mis à des valeurs prédéterminées à l’étape 46. De plus, un pas de convergence (ou « step » en anglais), noté p, initialisé à une valeur donnée, par exemple p=0, est mis à une valeur maximale de pas de convergence p max prédéterminée. Par exemple, la valeur maximale de pas de convergence, p max , est comprise entre 1 et 5. Dans le détail, un mode de réalisation, on utilise des plages prédéfinies de valeurs d’indices de gain et d’indices de durée d’exposition, définies respectivement par : Plage indices de gain : P G =[idxG L , idxG H ] où ; Plage indices de durée d’exposition : P E =[idxE L , idxE H ] où Lorsque la condition 1 est vérifiée, i.e. la valeur moyenne centrée courante est supérieure à , il est d’abord vérifié si l’indice courant de durée d’exposition idxE_c est dans la plage P E , et en particulier s’il est supérieur à la borne basse idxE L de la plage P E , auquel cas l’indice de gain ajusté est mis à la valeur de la borne basse idxE L . Si l’indice courant de durée d’exposition idxE_c est inférieur ou égal à la borne basse idxE L de la plage P E , alors l’indice ajusté de durée d’exposition idxE est mis à 1. De plus, lorsque l’indice ajusté de durée d’exposition idxE est à 1, il est en plus vérifié si l’indice courant de gain idxG_c est supérieur à la borne basse idxG L de la plage P G , et si tel est le cas, l’indice ajusté de gain idxG est mis à la valeur de la borne basse idxG L . Si l’indice courant de gain idxG_c est inférieur ou égal à la borne basse idxG L de la plage P G , alors l’indice ajusté de gain idxG est mis à 1. Dans un autre mode de mise en œuvre, il est prévu de diminuer l’indice ajusté de gain idxG, puis l’indice ajusté de durée d’exposition idxE. Dans ce cas, la diminution du gain est effectuée en priorité, avant la diminution de la durée d’exposition lorsque la condition 1 est vérifiée. Lorsque la condition 2 est vérifiée, i.e. la valeur moyenne centrée courante est inférieure à , il est d’abord vérifié si l’indice courant de durée d’exposition idxE_c est dans la plage P E , et en particulier s’il est inférieur à la borne haute idxE H de la plage P E , auquel cas l’indice ajusté de durée d’exposition est mis à la valeur de la borne haute idxE H . Si l’indice courant de durée d’exposition idxE_c est supérieur ou égal à la borne haute idxE H de la plage P E , alors l’indice ajusté de durée d’exposition idxE est mis à la valeur maximale d’indice de durée d’exposition, idxE_max. De plus, lorsque l’indice ajusté de durée d’exposition idxE est à la valeur maximale d’indice de durée d’exposition, il est en plus vérifié si l’indice courant de gain idxG_c est inférieur à la borne haute idxG H de la plage P G , et si tel est le cas, l’indice ajusté de gain idxG est mis à la valeur de la borne haute idxG H . Si l’indice courant de gain idxG_c est supérieur ou égal à la borne haute idxG H de la plage P G , alors l’indice ajusté de gain idxG est mis à la valeur maximale d’indice de gain, idxG_max. Ainsi, l’indice de durée d’exposition est d’abord mis à jour, et si cela n’est pas suffisant, l’indice courant de durée de gain est également modifié. En d’autres termes, la mise à jour de l’indice de durée d’exposition est plus rapide que la mise à jour de l’indice de gain. L’étape 46 est suivie de l’étape 60 consistant à extraire des structures de mémorisation respectives les valeurs de gain et de durée d’exposition correspondant aux indices ajustés de gain idxG et de durée d’exposition idxE respectifs, et d’une étape 62 de transmission de ces valeurs pour application lors d’une prochaine capture d’image. Si à l’étape 44 aucune des conditions n’est vérifiée, en d’autres termes, la valeur moyenne centrée courante est comprise dans la plage , cette étape est suivie d’une étape 48 de détermination de présence de scintillement (en anglais « flickering ») entre deux images successives. En pratique, l’étape 48 met en œuvre une détection d’un changement de signe entre la valeur moyenne centrée pour une image numérique précédente, par exemple la dernière image numérique captée avant l’image numérique courante, et la valeur moyenne centrée courante . En effet, un changement de signe est un indicateur de scintillement car la valeur moyenne en niveau de gris passe de part et d’autre de la valeur moyenne cible. La détection de changement de signe est par exemple effectuée par la comparaison du produit de et de à zéro. Par la suite, la dernière valeur moyenne centrée courante est mémorisée pour une itération suivante. Il est à noter qu’à l’initialisation, la valeur moyenne centrée est initialisée à zéro. En cas de changement de signe, donc si , alors l’étape 48 est suivie d’une étape 50 de mise à jour de l’indice courant de gain et de l’indice courant de durée d’exposition par prédiction linéaire pour obtenir l’indice ajusté de gain et l’indice ajusté de durée d’exposition. De plus, un pas de convergence (ou « step » en anglais), noté p, est mis à une valeur minimale de pas de convergence p m in prédéterminée. Par exemple, la valeur maximale de pas de convergence, p min , est comprise entre 0 et 1. Par exemple, les formules de prédiction linéaires suivantes sont mises en œuvre: Les formules utilisent la valeur moyenne centrée courante, et la valeur moyenne centrée de l’image numérique précédente, ainsi que les indices de gain et de durée d’exposition respectifs idxG_prec et idxE_prec appliqués pour la capture de l’image numérique précédente. La notation (int)(A) désigne l’opérateur « partie entière », les indices respectifs étant des nombres entiers. L’étape d’ajustement 50 est suivie de l’étape 60 consistant à extraire des structures de mémorisation respectives les valeurs de gain et de durée d’exposition correspondant aux indices courant de gain idxG et de durée d’exposition idxE ajustés respectifs, et de l’étape 62 de transmission de ces valeurs pour application lors d’une prochaine capture d’image Avantageusement, la mise en œuvre de ces formules de prédiction linéaire des valeurs d’indices de gain et de durée d’exposition en fonction des valeurs de gain et de durée d’exposition courantes et précédentes permet d’obtenir un ajustement progressif, et donc de diminuer le scintillement. En l’absence de détection de scintillement à l’étape 48, le procédé comporte des étapes de vérification, consistant à vérifier si un critère de convergence est vérifié, et, si le critère de convergence n’est pas vérifié, ajuster les indices de gain et de durée d’exposition. Le critère de convergence exprime la proximité de la valeur moyenne centrée de l’image numérique courante de zéro, et consiste à vérifier si la valeur moyenne centrée courante, en valeur absolue, est inférieure à un seuil de convergence prédéterminé, ce qui est exprimé par la formule : Par exemple, le seuil de convergence est proche de 0, par exemple compris entre 0 et 5. Si le critère de convergence n’est pas satisfait, deux cas de figure sont distingués et traités différemment, en utilisant le pas de convergence p. Ainsi, il est vérifié lors d’une étape de vérification 52 si la valeur moyenne centrée est négative et inférieure en valeur absolue au seuil de convergence : Si la condition [MATH 5] est vérifiée, l’étape 52 est suivie d’une étape d’ajustement 54. Lors de l’étape d’ajustement 54 il est d’abord vérifié si l’indice courant de durée d’exposition idxE_c est inférieur à la valeur maximale d’indice de durée d’exposition idxE_max, et dans ce cas il est augmenté d’une quantité dépendant du pas de convergence selon la formule : Si l’indice courant de durée d’exposition est égal à idxE_max, l’indice ajusté de gain est mis à jour, de manière analogue, i.e. il est augmenté d’une quantité dépendant du pas de convergence selon la formule : L’étape d’ajustement 54 est alors suivie de l’étape 60 consistant à extraire des structures de mémorisation respectives les valeurs de gain et de durée d’exposition correspondant aux indices courant de gain idxG et de durée d’exposition idxE ajustés respectifs, puis de l’étape 62 de transmission de ces valeurs pour application lors d’une prochaine capture d’image. Si la condition de l’étape 52 n’est pas vérifiée, il est vérifié lors d’une autre étape de vérification 56 si la valeur moyenne centrée est positive et supérieure au seuil de convergence : Si la condition [MATH 8] est vérifiée, l’étape 56 est suivie d’une autre étape d’ajustement 58. Lors de l’étape d’ajustement 58 il est d’abord vérifié si l’indice courant de gain idxG est supérieur à 1 (e.g. à la valeur minimale d’indice de gain) et dans ce cas, l’indice ajusté de gain est diminué d’une quantité dépendant du pas de convergence selon la formule : Si l’indice de gain est égal à 1, l’indice ajuste de durée d’exposition est mis à jour, de manière analogue : L’étape d’ajustement 58 est alors suivie de l’étape 60 consistant à extraire des structures de mémorisation respectives les valeurs de gain et de durée d’exposition correspondant aux indices courant de gain idxG et de durée d’exposition idxE ajustés respectifs, puis de l’étape 62 de transmission de ces valeurs pour application lors d’une prochaine capture d’image. Suite à l’étape 62, l’appareil de capture d’images applique alors le gain ajusté et la durée d’exposition ajustée pour la capture de l’image numérique suivante de la succession d’images numériques. Les étapes du procédé sont itérées pour ajustement des paramètres de gain et de durée d’exposition jusqu’à ce que le critère de convergence soit vérifié. Selon des variantes, lors de l’étape 60 les valeurs respectives de gain et de durée d’exposition sont calculées par des fonctions adaptées. Les formules de mise à jours [MATH 6], [MATH 7] et [MATH 9], [MATH 10] mettent en œuvre le pas de convergence p, la quantité d’augmentation (resp. de diminution) des indices respectifs pour la mise à jour augmentant (resp. diminuant) avec la valeur du pas de convergence. Les formules [MATH 6], [MATH 7] et [MATH 9], [MATH 10] explicitées ci-dessus illustrent un mode de réalisation choisi. En variante, il est envisageable d’appliquer d’autres formules respectant le principe décrit ci-dessus d’augmentation (respectivement diminution) des indices respectifs sont applicables. En d’autres termes, lorsque le pas de convergence est élevé, la quantité d’augmentation (resp. de diminution) est plus importante, ce qui induit des changements de valeur de gain et de durée d’exposition plus élevés entre captures d’images successives. De même, lorsque le pas de convergence est bas, la quantité d’augmentation (resp. de diminution) est plus faible, ce qui induit des changements de valeur de gain et de durée d’exposition plus faibles entre captures d’images successives. Ainsi, le contrôle de la valeur du pas de convergence permet avantageusement de mieux contrôler la vitesse de convergence. Selon une variante moins performante, les quantités d’augmentation (resp. de diminution) des indices respectifs sont fixes, ce qui est équivalent à considérer un pas de convergence fixe. Si la condition [MATH 8] n’est pas vérifiée, l’étape 56 est suivie de l’étape 60 consistant à extraire des structures de mémorisation respectives les valeurs de gain et de durée d’exposition correspondant aux indices courant de gain idxG et de durée d’exposition idxE ajustés respectifs, et de l’étape 62 de transmission de ces valeurs pour application lors d’une prochaine capture d’image. L’invention a été décrite ci-dessus dans un mode de réalisation, mais d’autres modes de réalisation sont envisageables, par exemple d’autre formules mathématiques sont applicables pour réaliser les mises à jour des indices de gain et de durée d’exposition. Selon des variantes, les valeurs de gain et de durée d’exposition ne sont pas mémorisées dans des structures de mémorisation, mais calculées par des fonctions adéquates. Avantageusement, l’ajustement des paramètres est fonction de la valeur moyenne centrée dont le calcul est rapide et nécessite peu de ressources calculatoires, et ainsi le procédé est facilement mis en œuvre dans des applications embarquées. Avantageusement, les mises à jour des paramètres prennent en compte la situation de l’image numérique courante. En particulier, le pas de convergence est mis à jour dynamiquement, à des valeurs différentes selon la situation, ce qui permet d’obtenir une convergence plus rapide. Avantageusement, pour éviter le scintillement, des formules de prédiction linéaire des valeurs d’indices de gain et de durée d’exposition en fonction des valeurs de gain et de durée d’exposition courantes et précédentes permet d’obtenir un ajustement progressif. Procédé d’ajustement automatique de paramètres d’un appareil de capture d’images numériques, lesdits paramètres étant respectivement un gain et une durée d’exposition de l’appareil de capture d’images numériques, le procédé étant mis en œuvre par un processeur de calcul et comportant, pour une capture d’une succession d’images numériques, des étapes de : a) pour une image numérique courante, captée avec un gain courant et une durée d’exposition courante, obtention (42) d’une valeur moyenne centrée, dite valeur moyenne centrée courante, des valeurs des échantillons en niveaux de gris d’une région d’intérêt de ladite image numérique courante, ladite valeur moyenne centrée courante étant égale à la différence entre une moyenne desdites valeurs des échantillons et une valeur moyenne cible, b) détermination (44-60) d’un gain ajusté et d’une durée d’exposition ajustée, en fonction de ladite valeur moyenne centrée courante, c) application (62) du gain ajusté et de la durée d’exposition ajustée dans ledit appareil de capture d’images numériques pour la capture d’une image numérique suivante, et d) itération des étapes a) à c) pour l’image numérique suivante de la succession d’images numériques, ladite image numérique suivante remplaçant l’image numérique courante, jusqu’à ce qu’un critère de convergence soit validé pour l’image numérique courante, le critère de convergence étant validé lorsque ladite valeur moyenne centrée courante, en valeur absolue, est inférieure à un seuil de convergence prédéterminé. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le gain courant est associé à un indice courant de gain et la durée d’exposition courante est associée à un indice courant de durée d’exposition, la détermination d’un gain ajusté et d’une durée d’exposition ajustée comporte une détermination d’un indice ajusté de gain et d’un indice ajusté de durée d’exposition, lesdits indices permettant d’accéder, dans au moins une structure de mémorisation, audit gain ajusté et à ladite durée d’exposition ajustée. Procédé selon la revendication 2, dans lequel ladite structure de mémorisation comporte une table indexée de valeurs de gain et une table indexée de valeurs de durée d’exposition. Procédé selon l’une des revendications 2 ou 3, dans lequel lorsque ledit critère de convergence n’est pas validé, à chaque itération, le procédé comporte la mise en œuvre d’une formule de mise à jour de l’indice ajusté de gain et/ou de l’indice ajusté de durée d’exposition, dépendant d’un pas de convergence. Procédé selon la revendication 4, dans lequel si la valeur moyenne centrée courante dépasse une valeur moyenne centrée maximale, ou si la valeur moyenne centrée courante est inférieure à une valeur moyenne centrée minimale, lesdits indice ajusté de gain et indice ajusté de durée d’exposition sont mis à des valeurs prédéterminées et le pas de convergence est mis à une valeur maximale de pas de convergence. Procédé selon la revendication 2 à 5, dans lequel ladite détermination d’un indice ajusté de gain et d’un indice ajusté de durée d’exposition comprend en outre une détection (48) d’un changement de signe entre une valeur moyenne centrée précédente calculée pour une image numérique précédente et la valeur moyenne centrée courante, et en cas de changement de signe, l’indice ajusté de gain est calculé par une prédiction linéaire en fonction de l’indice courant de gain, d’un indice précédent de gain, de la valeur moyenne centrée précédente et de la valeur moyenne centrée courante, et l’indice ajusté de durée d’exposition est calculé (50) par une prédiction linéaire en fonction de l’indice courant de durée d’exposition, d’un indice précédent durée d’exposition, de la valeur moyenne centrée précédente et de la valeur moyenne centrée courante. Procédé selon la revendication 6, dans lequel, en cas de changement de signe, le pas de convergence est mis à une valeur minimale de pas de convergence. Procédé selon l’une des revendications 4 à 7, dans lequel si la valeur moyenne centrée courante est négative et supérieure en valeur absolue audit seuil de convergence prédéterminé, le procédé comprend une augmentation (54) de l’indice courant de durée d’exposition d’une quantité dépendante du pas de convergence pour obtenir l’indice ajuste de gain, et, si l’indice courant de durée d’exposition est supérieur ou égal à une valeur maximale d’indice de durée d’exposition, une augmentation de l’indice courant de gain d’une quantité dépendante du pas de convergence pour obtenir l’indice ajusté de durée d’exposition. Procédé selon l’une des revendications 4 à 8, dans lequel si la valeur moyenne centrée courante est positive et supérieure audit seuil de convergence prédéterminé, le procédé comprend une diminution (58) de l’indice courant de gain d’une quantité dépendante du pas de convergence pour obtenir l’indice ajuste de gain, et, si l’indice courant de gain est inférieur ou égal à une valeur minimale d’indice de gain, une diminution de l’indice courant de durée d’exposition d’une quantité dépendante du pas de convergence pour obtenir l’indice ajusté de durée d’exposition. Programme d’ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu’elles sont mises en œuvre par un dispositif électronique programmable, mettent en œuvre un procédé d’ajustement automatique de paramètres d’un appareil de capture d’images numériques conforme aux revendications 1 à 9. Dispositif d’ajustement automatique de paramètres d’un appareil de capture d’images numériques, lesdits paramètres étant respectivement un gain et une durée d’exposition de l’appareil de capture d’images numériques, comportant un processeur de calcul et configuré pour mettre en œuvre pour une capture d’une succession d’images numériques : -pour une image numérique courante, captée avec un gain courant et une durée d’exposition courante, un module (22) d’obtention d’une valeur moyenne centrée, dite valeur moyenne centrée courante, des valeurs des échantillons en niveaux de gris d’une région d’intérêt de ladite image numérique courante, ladite valeur moyenne centrée courante étant égale à la différence entre une moyenne desdites valeurs des échantillons et une valeur moyenne cible, - un module (24) de détermination d’un gain ajusté et d’une durée d’exposition ajustée, en fonction de ladite valeur moyenne centrée courante, - un module (26) d’application du gain ajusté et de la durée d’exposition ajustée dans ledit appareil de capture d’images numériques pour la capture d’une image numérique suivante, - lesdits modules (22, 24, 26) étant mis en œuvre itérativement pour l’image numérique suivante de la succession d’images numériques, ladite image numérique suivante remplaçant l’image numérique courante, jusqu’à ce qu’un module (28) de vérification d’un critère de convergence valide un critère de convergence pour une image numérique courante, le critère de convergence étant validé lorsque ladite valeur moyenne centrée courante, en valeur absolue, est inférieure à un seuil de convergence prédéterminé.