Brevet FR3146796A1 — publié le 20240927

La présente invention concerne un procédé de préparation d’une représentation tridimensionnelle imprimable de la dentition d’un patient pour fabrication additive d’un modèle dentaire répliquant ladite dentition du patient, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend la mise en œuvre d’étapes de : Obtention d’une représentation tridimensionnel brute de la surface de ladite dentition du patient, dite empreinte dentaire numérique ; Sélection d’une partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique par application à l’empreinte dentaire numérique d’un algorithme de classification binaire ; Positionnement de ladite partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique brute dans l’espace de manière à ce qu’un plan d’occlusion de ladite partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique soit sensiblement parallèle à un plan de référence ; Construction d’une représentation tridimensionnelle imprimable de la dentition du patient en fusionnant ladite partie d’intérêt positionnée de ladite empreinte dentaire numérique et un bloc de support. Fig. 1 Procédé de préparation d’une représentation tridimensionnelle imprimable de la dentition d’un patient pour fabrication additive d’un modèle dentaire répliquant ladite dentition du patient. DOMAINE TECHNIQUE GÉNÉRAL La présente invention se rapporte au domaine de la dentisterie. Plus précisément, elle concerne un procédé de préparation d’une représentation tridimensionnelle imprimable d’une dentition d’un patient pour la fabrication additive d’un modèle dentaire. ETAT DE L’ART Dans l’optique de réaliser une prothèse dentaire, ou de planifier un traitement orthodontique ou encore chirurgical pour un patient, il est habituellement nécessaire au praticien de réaliser une « prise d’empreinte dentaire » pour fabriquer un « modèle dentaire ». On appelle modèle dentaire une réplique physique précise de la dentition du patient, c’est-à-dire des arcades dentaires incluant les tissus buccaux (gencives, palais, etc.). Dans la méthode traditionnelle, on utilise une pâte dans un matériau visqueux à prise rapide tel que des alginates ou du silicone. Celle-ci est placée dans un porte-empreinte en métal qui est introduit dans la bouche et dans laquelle le patient vient mordre fermement, ce qui permet d’obtenir une empreinte dentaire « négative » à partir de laquelle le modèle dentaire « positif » en plâtre est obtenu par moulage. Plus récemment, pour éviter cette procédure peu confortable pour le patient et gagner du temps, il a été proposé une méthode dite numérique dans laquelle on vient acquérir une représentation tridimensionnelle de la surface de la dentition du patient, appelée par analogie empreinte dentaire numérique, au moyen d’un dispositif d’acquisition tel qu’un scanner intra-oral, et qui permet de réaliser le modèle dentaire par impression 3D. La difficulté est que l’empreinte numérique obtenue par le scanner intra-oral, dite « brute », capture la physionomie du patient mais est en pratique impropre à l’impression, car les données sont bruitées, contiennent des éléments superflus et surtout l’empreinte est surfacique, elle ne forme pas un volume, condition essentielle à l’impression et au travail du prothésiste. Ainsi une tâche fastidieuse de préparation d’une représentation tridimensionnel imprimable (consistant à transformer l’empreinte numérique brute en un modèle numérique imprimable) doit être réalisée manuellement par un opérateur humain (un prothésiste dentaire), grâce à des logiciels de conception assistée par ordinateur. Il y a par conséquent un besoin d’une procédure automatique et fiable de préparation d’un modèle numérique imprimable en vue d’une impression 3D, qui soit efficace, objective et polyvalente. L’invention vient améliorer la situation. PRÉSENTATION DE L’INVENTION La présente invention se rapporte donc selon un premier aspect à un procédé de préparation d’une représentation tridimensionnelle imprimable de la dentition d’un patient pour fabrication additive d’un modèle dentaire répliquant ladite dentition du patient, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend la mise en œuvre par des moyens de traitement de données d’un premier serveur d’étapes de : Obtention d’une représentation tridimensionnelle brute de la surface de ladite dentition du patient, dite empreinte dentaire numérique ; Sélection d’une partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique par application à l’empreinte dentaire numérique d’un algorithme de classification binaire ; Positionnement de ladite partie d’intérêt de ladite l’empreinte dentaire numérique dans l’espace de manière à ce qu’un plan d’occlusion de ladite partie d’intérêt de ladite l’empreinte dentaire numérique soit sensiblement parallèle à un premier plan de référence ; Construction de ladite représentation tridimensionnelle imprimable de la dentition du patient en fusionnant ladite partie d’intérêt positionnée de ladite empreinte dentaire numérique avec un bloc de support. Selon des caractéristiques avantageuses et non limitatives : L’étape (a) comprend l’acquisition de ladite empreinte numérique sur le patient avec un scanner intra-oral connecté audit premier serveur. Ladite empreinte dentaire numérique est un maillage défini par un ensemble de sommets connectés par des facettes, ledit algorithme de classification binaire étant appliqué à l’étape (b) à chaque sommet dudit ensemble de sorte à classifier chaque sommet comme d’intérêt ou non, et ladite partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique étant sélectionnée comme la partie du maillage défini par le sous-ensemble des sommets classifiés comme d’intérêt. Ledit modèle dentaire est destiné à la fabrication d’une prothèse dentaire pour le patient, le caractère d’intérêt ou non d’un sommet étant relatif à ladite prothèse dentaire. Ladite prothèse dentaire est choisie parmi une pluralité de prothèses possibles, un algorithme de classification binaire étant disponible pour chaque prothèse dentaire de ladite pluralité. Ladite prothèse dentaire est de type plaque, gouttière ou contention fixe. Le procédé comprend une étape préalable (a0) d’apprentissage par des moyens de traitement de données d’un deuxième serveur dudit algorithme de classification binaire sur une base d’empreintes dentaires numériques de référence. Au moins une empreinte dentaire numérique de référence de ladite base est associée à une représentation tridimensionnelle dentaire imprimable de référence correspondante, l’étape (a0) comprenant la détermination de la partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique de référence en comparant ladite empreinte dentaire numérique de référence et la représentation tridimensionnelle imprimable de référence correspondante. Ledit algorithme de classification binaire utilise un réseau de neurones, en particulier RandLa-Net. Ladite partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique est également positionnée dans l’espace à l’étape (c) de manière à ce qu’un plan de raphé médian de ladite partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique soit sensiblement parallèle à un deuxième plan de référence orthogonal au premier plan de référence. Ledit plan d’occlusion est estimé à l’étape (c) soit comme le plan extrémal d’une boîte englobante de ladite partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique ; soit, ladite empreinte dentaire numérique étant un maillage défini par un ensemble de sommets connectés par des facettes, comme le plan orthogonal à un vecteur fonction de la moyenne des normales à toutes lesdites facettes. L’étape (d) comprend la modification de ladite représentation tridimensionnelle imprimable de sorte à représenter une gravure identifiant de façon unique ledit modèle dentaire. Selon un deuxième aspect, l’invention propose un procédé de fabrication d’un modèle dentaire répliquant la dentition d’un patient, comprenant la mise en œuvre du procédé de préparation d’une représentation tridimensionnelle imprimable de ladite dentition du patient selon le premier aspect, puis une étape (e) d’impression par une imprimante connectée au premier serveur de ladite représentation tridimensionnelle imprimable de ladite dentition du patient. Selon un troisième aspect, l’invention propose un procédé de fabrication d’une prothèse dentaire pour un patient, comprenant la mise en œuvre du procédé de fabrication d’un modèle dentaire répliquant la dentition dudit patient selon le deuxième aspect, puis une étape (f) de fabrication de ladite prothèse dentaire sur ledit modèle dentaire. Selon un quatrième aspect, l’invention propose un serveur de préparation d’une représentation tridimensionnelle imprimable de la dentition d’un patient pour fabrication additive d’un modèle dentaire répliquant ladite dentition du patient, caractérisé en ce qu’il comprend des moyens de traitement de données configurés pour : Obtenir une représentation tridimensionnelle brute de la surface de ladite dentition du patient, dite empreinte dentaire numérique ; Sélectionner une partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique par application à l’empreinte dentaire numérique d’un algorithme de classification binaire ; Positionner ladite partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique dans l’espace de manière à ce qu’un plan d’occlusion de ladite partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique soit sensiblement parallèle à un premier plan de référence ; Construire ladite représentation tridimensionnelle imprimable de la dentition du patient en fusionnant ladite partie d’intérêt positionnée de ladite empreinte dentaire numérique avec un bloc de support. Selon un cinquième et un sixième aspect, l’invention propose un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour l’exécution d’un procédé selon le premier aspect de préparation d’une représentation tridimensionnelle imprimable de la dentition d’un patient pour fabrication additive d’un modèle dentaire répliquant ladite dentition du patient ; et un moyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel est enregistré un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour l’exécution d’un procédé selon le premier aspect de préparation d’une représentation tridimensionnelle imprimable de la dentition d’un patient pour fabrication additive d’un modèle dentaire répliquant ladite dentition du patient. PRÉSENTATION DES FIGURES D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre d’un mode de réalisation préférentiel. Cette description sera donnée en référence aux dessins annexés dans lesquels : la est un schéma d’un système pour la mise en œuvre du procédé selon l’invention ; la est un logigramme illustrant les étapes d’un mode de réalisation du procédé selon l’invention ; la représente un exemple d’empreinte dentaire numérique ; la illustre l’application d’un algorithme de classification binaire à une empreinte dentaire numérique ; la représente un exemple de partie d’intérêt d’une empreinte dentaire numérique obtenue ; la illustre un premier exemple de technique d’estimation d’un plan d’occlusion d’une partie d’intérêt d’une empreinte dentaire numérique ; la illustre un deuxième exemple de technique d’estimation d’un plan d’occlusion d’une partie d’intérêt d’une empreinte dentaire numérique ; la illustre un exemple de technique d’estimation d’un plan de raphé médian d’une partie d’intérêt d’une empreinte dentaire numérique. la représente un premier exemple d’un modèle dentaire imprimable construit en utilisant un premier bloc de support ; la représente un deuxième exemple d’un modèle dentaire imprimable construit en utilisant un deuxième bloc de support ; la représente un troisième exemple d’un modèle dentaire imprimable construit en utilisant un troisième bloc de support ; la représente un exemple d’un modèle dentaire imprimable dans lequel une plaque a été ajoutée ; la représente un exemple d’un modèle dentaire imprimable dans lequel une gravure a été ajoutée. DESCRIPTION DÉTAILLÉE Architecture La présente invention concerne un procédé de préparation d’une représentation tridimensionnel imprimable de la dentition d’un patient pour fabrication additive d’un modèle dentaire répliquant ladite dentition du patient, dans un système tel que représenté sur la . Le présent procédé prend en entrée une représentation tridimensionnel brute de la surface de la dentition du patient, dite « empreinte dentaire numérique » de la dentition du patient par analogie avec les empreintes dentaires « physiques » avec de la pâte, et génère en sortie une représentation tridimensionnel imprimable de la dentition du patient, appelé improprement « modèle imprimable ». Le « modèle dentaire » est en effet ici un élément physique, obtenu par fabrication additive, i.e. par impression de ladite représentation tridimensionnelle imprimable de la dentition du patient. Les représentations tridimensionnelles brute/imprimable sont quant à elles typiquement des maillages (« mesh ») définis par un ensemble de sommets (dans l’espace) connectés par des facettes, en particulier triangulaires. La représente ainsi un exemple d’empreinte dentaire numérique (de l’arcade supérieure, on voit le palais). On suppose que l’on a un repère de référence défini dans l’espace pour positionner lesdits sommets. On comprend que ledit procédé est un procédé de traitement de la représentation tridimensionnelle brute de sorte à la rendre imprimable, comme l’on va voir notamment en supprimant/ajoutant des parties, et en nettoyant la géométrie. Ladite dentition peut être la dentition supérieure et/ou la dentition inférieure, i.e. l’arcade supérieure ou l’arcade inférieure. Pour l’arcade supérieure on parle d’empreinte maxillaire, et pour l’arcade inférieure on parle d’empreinte mandibulaire. Les deux types de dentition seront traitées de manière identique, l’arcade supérieure étant simplement retournée pour l’impression (i.e. on inverse le haut et le bas). Dans le cas où l’on a les deux arcades, ce que l’on appelle les modèles dentaires « taille américaine », ou des modèles d’études, le but est de permettre de recréer l’occlusion du patient, et en pratique on peut traiter chaque arcade indépendamment en générant deux représentations tridimensionnelles imprimables (le plan d'occlusion étant tout de même éventuellement déterminé de manière cohérente entre les deux représentation, pour préserver l'alignement, voir plus loin), et assembler les deux modèles dentaires obtenus à la fin (soit en les posant simplement l’un sur l’autre si l’occlusion le permet, soit sur des faces parallèles du support constituant des "tuteurs" pour l'occlusion, voir plus loin également). On reviendra plus loin sur le cas des modèles taille américaine. Le système représenté comprend un premier serveur 1 pour la mise en œuvre du procédé. De manière avantageuse, on a un deuxième serveur 2 (qui est un équipement d’apprentissage comme on le verra), typiquement distant et connecté au premier serveur 1 par un réseau 20 tel que le réseau internet, mais qui peut être confondu avec le premier serveur 2a. Chaque serveur 1, 2 dispose de moyens de traitement de données 11, 21 (typiquement un processeur) et de moyens de stockage de données 12, 22 (une mémoire, par exemple un disque dur). Comme l’on verra, les moyens de traitement de données 22 du deuxième serveur 2 peuvent stocker une base de données d’apprentissage. Dans un souci de simplification, la base de données d’apprentissage est nommée « base d’apprentissage » dans la suite de la présente description. Le système peut comprendre en outre avantageusement, connecté(s) au premier serveur 1 directement ou via le réseau 20 : Une imprimante 3 (dite imprimante 3D) pour l’impression de ladite représentation tridimensionnelle imprimable de la dentition du patient. On suppose que ladite imprimante 3 et/ou le serveur 1 est capable de traiter ladite représentation tridimensionnelle imprimable de sorte à permettre l’impression, en particulier en générant les commandes adéquates de la tête d’impression de l’imprimante 3 ; Un dispositif d’acquisition de l’empreinte dentaire numérique tel qu’un scanner intra-oral 10. A noter que généralement ledit scanner intra-oral 10 ne fait généralement qu’acquérir des représentations bidimensionnelles de la surface de ladite dentition du patient (images) à haute fréquence, lesquelles sont transmises au serveur 1, et c’est les moyens de traitement 11 qui vont reconstruire à partir de ces images ladite représentation tridimensionnelle brute, i.e. l’empreinte dentaire numérique, d’une manière connue de l’homme du métier. Procédé En référence à la , le présent procédé est mis en œuvre par les moyens de traitement de données 11 du premier serveur 1, et commence par une étape (a) d’obtention de ladite représentation modèle tridimensionnelle brut de la surface de ladite dentition du patient, dite empreinte dentaire numérique. L’étape (a) comprend comme expliqué typiquement l’acquisition de ladite empreinte numérique sur le patient en utilisant le scanner intra-oral 10 connecté audit premier serveur 1, mais l’empreinte dentaire numérique peut être obtenue de n’importe quelle façon et par exemple simplement reçue depuis le réseau 20, ou réceptionnée depuis les moyens 12 ou une base de données quelconque, voire même générée artificiellement ou simulée. Ensuite, dans une étape (b) dit de « découpe », les moyens de traitement de données 11 sélectionnent une partie d’intérêt de ladite empreinte numérique par application à l’empreinte dentaire numérique d’un algorithme de classification binaire. L’idée est essentiellement de retirer les parties sans intérêt de ladite empreinte numérique. En effet, d’une part le scan intra-oral acquiert en réalité une partie importante de la cavité buccale, avec des parties visibles telles que la langue ou la gencive du patient, et d’autre part on a couramment des artéfacts et des défauts dans la génération de l’empreinte dentaire numérique. La classification binaire s’avère très adaptée pour séparer les parties d’intérêt des parties sans intérêt, plutôt que de tenter de reconnaître des structures dentaires particulières. En particulier, lorsque l’empreinte dentaire numérique est un maillage, ledit algorithme de classification binaire est appliqué à chaque sommet dudit ensemble de sorte à classifier chaque sommet comme d’intérêt ou non, et ladite partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique étant sélectionnée comme la partie du maillage défini par le sous-ensemble des sommets classifiés comme d’intérêt. On garde les facettes connectées par les sommets sélectionnés. Par exemple, la représente tous les sommets d’un exemple de maillage classifiés comme d’intérêt ou non, et le résultat (partie gardée) est illustré par la . Ledit algorithme de classification binaire est préférentiellement un algorithme appris, en particulier utilisant un réseau de neurones, notamment RandLa-Net (voir Qingyong Hu et al., RandLA-Net: Efficient Semantic Segmentation of Large-Scale Point Clouds, 2020, CVPR ), qui est une architecture d’apprentissage profond développée au départ pour des problèmes de segmentation sémantique sur de grands nuages de points (contextes de voiture autonome ou d’images aériennes par exemple) mais qui s’est révélée particulièrement performante dans le présent contexte, même si d’autres méthodes pourront être utilisées (Point Transformer, KPConv, etc.) Dans un tel cas, le procédé peut comprendre une étape préalable (a0) d’apprentissage par des moyens de traitement de données 21 du deuxième serveur 2 dudit algorithme de classification binaire sur une base d’empreintes dentaires numériques de référence, que l’on détaillera plus loin. Alternativement, l’algorithme peut être un algorithme déterministe. Par ailleurs, le caractère d’intérêt ou non d’un sommet peut être absolu en dentisterie, mais avantageusement il est relatif à une prothèse dentaire, en particulier orthodontique, pour la fabrication de laquelle le modèle dentaire est destiné. En effet, comme expliqué, le modèle dentaire est une « copie » de la dentition du patient sur lequel on peut construire une prothèse sur mesure, afin de la poser ultérieurement dans la bouche du patient. Le caractère d’intérêt ou non d’un sommet peut alors être relatif à ladite prothèse dentaire. Ladite prothèse dentaire peut à ce titre être choisie parmi une pluralité de prothèses possibles, un algorithme de classification binaire étant disponible pour chaque prothèse dentaire de ladite pluralité. En d’autres termes, l’utilisateur sélectionne la prothèse à la fabrication de laquelle le modèle dentaire est destiné, puis à l’étape (b) l’algorithme de classification binaire correspond est appliqué pour sélectionner la partie d’intérêt pour cette prothèse de ladite empreinte numérique. Ladite prothèse dentaire est typiquement d’un type choisi parmi : un type plaque (qui se met généralement au palais, mais qui peut être alternativement mandibulaire), en particulier les prothèses suivantes : pendulum, quadhélix, activateur, disjoncteur, arc palatin, enveloppe linguale nocturne, grille, mainteneur, etc. ; un type gouttière (un élément souple qui peut s’enlever et se remettre), y compris des appareils motion ou set ; et un type contention fixe (souvent des fils de métal qui se posent sur l'arrière des dents, etc.). Le caractère d’intérêt ou non d’un sommet peut par exemple être de la sorte : Pour une prothèse type « plaque » on préserve toutes les dents, leur gencive et le palais (si présent) tout le reste est supprimé. Pour une prothèse type « gouttière », seules les dents et la gencive sont préservées, tout le reste est enlevé (c’est l’exemple de la ). Pour une prothèse type « contention fixe », seules les incisives, canines et premières prémolaires sont entièrement préservées, la moitié avant de la seconde prémolaire est préservée également; la gencive qui correspond à ces dents est aussi préservée. Tout le reste est enlevé. En pratique seules les incisives et canines sont nécessaires mais les prémolaires font office de marge. Dans tous les cas on ne préserve de la gencive que la partie la plus proche des dents (environ 5 mm) nécessaire à la réalisation des prothèses, plus serait superflu. A noter qu’un même type de découpe peut correspondre à plusieurs types d’appareillages différents. L’étape (b) comprend ensuite avantageusement un post-traitement de nettoyage de ladite partie d’intérêt sélectionnée. Cette procédure part du principe que la découpe ne présente pas défauts majeurs (par exemple : le palais n’a pas été supprimé alors qu’il devait être conservé), son but est de corriger les éventuels défauts mineurs, principalement sur la cohérence de la surface et la qualité de sa bordure. Par nettoyage, on entend ainsi amélioration de qualité globale du maillage, sans impact significatif sur l’information contenue (i.e. suppression d’artéfacts résiduels et/ou lissage). Une première opération réalisée peut être la suppression d’éventuels sous-maillages parasites résiduels. Ce cas peut arriver lorsqu’une partie du maillage n’a pas été supprimée alors que tout le maillage autour l’a été. Cela couvre aussi le cas où des résidus étaient présents dans l’empreinte brute et qu’ils n’ont pas été supprimés par la procédure de découpe. Pour supprimer ces résidus on détermine tous les sous-maillages disjoints dans l’espace (en se basant sur l’adjacence entre les sommets), puis on ne conserve que le sous-maillage le plus grand. Une deuxième opération réalisée alternativement ou en complément peut concerner la surface du maillage. On part du principe que la surface a un ensemble de propriétés : elle ne doit pas avoir de trous, ne pas former un volume (on peut aussi conceptualiser ces deux propriétés comme le fait de d’avoir exactement une seule bordure) et ne doit pas s’auto-intersecter (aucune des facettes du maillage ne doit intersecter une autre facette du maillage). La procédure de découpe peut entraîner la création de petits trous dans la surface, il est également possible que l’empreinte dentaire numérique comporte des trous (notamment dans les zones difficiles à scanner, par exemple entre les dents). Une empreinte numérique peut également comporter des portions de surface en auto-intersection. Pour offrir les garanties nécessaires sur la surface on peut recréer une nouvelle surface à partir des sommets du maillage et de leurs normales, nous employons pour cela un algorithme de reconstruction de surface (tel que « Screened Poisson surface reconstruction ») qui offre ces garanties sur la surface générée. Cette nouvelle surface peut être ensuite réduite pour ne conserver que les portions où la densité du nuage de points était supérieure à un certain seuil, pour ne conserver qu’une surface approximativement de même taille que la surface originelle. Enfin, une troisième opération réalisée à nouveau alternativement ou en complément se concentre sur la bordure du maillage avec pour objectif de la rendre plus lisse, la découpe ayant pu entraîner un effet de crénelage. Pour cela l’ensemble des sommets constituant la bordure du maillage sont sélectionnés et un spline de lissage cubique (voir Carl de Boor, A Practical Guide to Splines, Springer-Verlag, 1978 ) est ajusté sur ces sommets. Ce spline est ensuite utilisé pour calculer les nouvelles coordonnées des mêmes sommets qui ont servi à son ajustement. Le procédé comprend ensuite une étape (c) dite « d’alignement », les moyens de traitement de données 11 positionnent ladite partie d’intérêt de ladite l’empreinte dentaire numérique dans l’espace de manière à ce qu’un plan d’occlusion de ladite partie d’intérêt de ladite l’empreinte dentaire numérique soit sensiblement parallèle à un premier plan de référence (dit plan niveau, en particulier un plan horizontal, mais alternativement le plan d’occlusion déterminé pour une autre empreinte si par exemple on a les deux arcades). Ladite partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique est avantageusement également positionnée dans l’espace à l’étape (c) de manière à ce que le plan de raphé médian de ladite partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique soit sensiblement parallèle à un deuxième plan de référence orthogonal au premier plan de référence (et donc un plan vertical). Le plan d’occlusion est un plan anatomique défini comme passant par les bords des incisives mandibulaires et les cuspides disto-vestibulaires des deuxièmes molaires mandibulaires. Il est en pratique une approximation de la surface formée par les points de contact entre les dents lors de l’occlusion. C’est le plan dont l’estimation est la plus importante car s’il est mal estimé, une fois le modèle imprimé les dents ne seront pas à niveau, ce qui entravera le travail du prothésiste, voire l’induira en erreur. On peut l’estimer automatiquement à partir du maillage par deux méthodes alternatives : soit comme le plan extrémal d’une boîte englobante (bounding box) de ladite partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique, en référence à la . Cela est particulièrement préféré pour les découpes qui excluent le palais, car le maillage résultant est relativement « plan » dans le sens que la hauteur est induite seulement par les dents et les parties de la gencive qui n’ont pas été exclues et est donc plus ou moins régulière sur toute l’empreinte. Dans ce contexte on peut générer une approximation de la boîte englobante de volume minimum autour du maillage (par analyse en composantes principales des points formant l’enveloppe convexe du maillage, voir Franco P. Preparata et Michael Ian Shamos, Computational Geometry - An Introduction, Springer, 1985 ). Des 6 faces de cette boîte englobante on peut sélectionner les deux faces qui ont la plus grande surface et qui devraient correspondre aux faces « au-dessus » et « en dessous » du maillage. Pour différencier la face « côté dents » de la face « côté gencive » on peut calculer la somme des distances entre la surface formée par chaque face et les sommets de la bordure du maillage (la bordure du maillage est déterminée en vérifiant pour chaque segment s’il appartient à une ou plusieurs facettes, s’il n’appartient qu’à une seule facette alors il fait partie de la bordure). La face pour laquelle la somme des distances est la plus petite est considérée comme la face du dessous/côté gencive. Une fois les faces ainsi déterminées, le maillage peut être aligné de manière à ce que la face du bas fasse partie du plan niveau. soit comme le plan orthogonal à un vecteur fonction de la moyenne des normales à toutes lesdites facettes, en référence à la . Cela est préféré pour les découpes qui gardent le palais (par exemple pour une prothèse de type plaque). On s'appuie ici plutôt sur la géométrie de la surface pour estimer un vecteur qui va « vers le haut », c'est-à-dire des gencives vers les dents, ce vecteur peut être approximé de manière satisfaisante en faisant la moyenne des normales de toutes les facettes du maillage. Une fois ce vecteur estimé le maillage peut être aligné de manière à ce que ce vecteur soit perpendiculaire au plan niveau, puis le maillage est translaté pour que le sommet le plus bas du maillage soit à une hauteur égale à l’épaisseur minimale configurée pour la génération du support (dans ce contexte on peut surélever le maillage de l’empreinte car il y aura une épaisseur sous le palais dans le modèle complet). Une fois le maillage aligné avec le plan niveau il reste avantageusement à aligner le plan du raphé médian avec le deuxième plan de référence. Ce second alignement permet d’avoir des modèles tous positionnés de la même manière, ce qui facilite leur manipulation, notamment dans les logiciels d’impression lorsqu’il faut agencer plusieurs modèles pour préparer un plateau d’impression. Le plan de raphé médian est un autre plan anatomique qui est le plan transversal séparant les quadrant gauche et droite de la dentition. L’idée est de s’appuyer sur la symétrie naturelle de la mâchoire, car le plan de raphé s’approche en pratique le plus d’un plan de symétrie de la dentition. Il est ainsi estimé comme le plan tel que la distance entre les sommets du maillage d’un côté du plan et la projection par symétrie axiale par rapport audit plan des sommets du maillage de l’autre côté du plan, est minimale : plus la symétrie est forte (distances entre les deux nuages de points sont basses), plus le plan correspond au plan de raphé médian. Pour estimer ce plan tout d'abord on peut effectuer une translation du maillage de manière à ce que sont centre approximatif (milieu de son étendue sur l’axe antéro-postérieur et l’axe transversal) soit placé au niveau de l’origine du repère. Puis, pour l’alignement à proprement parler, un sous-ensemble des sommets du maillage peut être sélectionné notamment aléatoirement (pour des raisons de temps de calcul, en théorie plus le sous-ensemble est grand plus fidèle est l’estimation), puis un ensemble de plans candidats, répartis de manière uniforme dans l’ensemble des plans perpendiculaire au plan niveau et passant par l’origine, sont créés, voir la . Pour chaque plan candidat on peut créer l’ensemble de points qui est la projection par symétrie axiale des sommets du sous-ensemble échantillon par rapport au plan, pour calculer la somme ou la moyenne des distances entre chaque point du sous-ensemble échantillon et son point projeté le plus proche, cette somme représentant le score de symétrie du plan en question. Ce score est calculé pour chaque plan et c’est le plan avec le score le plus bas qui est sélectionné comme approximation du plan du raphé médian. Le maillage est ensuite aligné de manière à ce que le plan choisi soit perpendiculaire à un des axes qui forme le plan niveau. A noter que des algorithmes d’intelligence artificielle sont alternativement possibles, par exemple d’autres réseaux de neurones, entrainés à prévoir le plan d’occlusion et/ou le plan de raphé médian Enfin, dans une étape (d), les moyens de traitement de données 21 construisent ladite représentation tridimensionnelle imprimable de la dentition du patient en fusionnant ladite partie d’intérêt positionnée de ladite empreinte dentaire numérique avec un bloc de support. « Support » s’entend ici pour l’impression 3D, le bloc de support étant un élément structurel permettant de former un volume et de soutenir le modèle lors de son impression et formant base, il sert également à la préhension par le prothésiste. Ici, on vient ajouter une nouvelle partie à la partie gardée de l’empreinte dentaire numérique. La génération de ce bloc peut se faire avec l’appui de toute méthode et algorithme d’infographie classique. Il existe trois grandes catégories de supports : Supports pleins : le bloc de support est un volume plein, voir la . C’est le type de support le plus solide mais aussi celui nécessitant le plus de matière pour être imprimé. Les blocs de support pleins sont la forme de support la plus simple, leur génération ne nécessite pas de paramètre et peut se faire en deux étapes seulement. D’abord les sommets de la bordure de l’empreinte découpée sont projetés sur le plan niveau (premier plan de référence), et des facettes sont formées entre les sommets de la bordure et les points projetés pour former une surface, on appellera cette surface les « côtés » du modèle. Il est à noter que la hauteur des côtés peut être augmentée pour accommoder le texte d’une éventuelle étiquette à graver (voir plus loin). Cette surface est fusionnée au maillage de la partie d’intérêt positionnée, le tout formant une surface creuse, appelée « surface externe ». Enfin, une triangulation contrainte est faite entre les sommets de la bordure de la surface externe pour créer une surface qui va fermer le volume du modèle, c’est la « surface de fermeture ». Supports évidés : le bloc de support est un volume d’une épaisseur donnée, voir la . Ces supports sont moins solides mais bien moins coûteux à imprimer. La génération des supports évidés ne requiert qu’un seul paramètre qui est l’épaisseur désirée pour le volume, et peut se faire également en deux étapes seulement. Ici aussi la première étape est la création de la surface externe telle que décrite précédemment. Sur la base de cette surface on peut créer une surface, copie de la surface externe « décalée vers l’intérieur », appelée « surface interne ». On peut employer à cet effet un algorithme tel que « marching cubes », voir Lorensen, William E.; Cline, Harvey E. (1 August 1987). "Marching cubes: A high resolution 3D surface construction algorithm". ACM SIGGRAPH Computer Graphics . Pour pouvoir s’appliquer, cet algorithme nécessite la définition d’un champ scalaire de points espacés uniformément dans un espace 3D. On peut créer un ensemble de tels points, dans le volume d’une boîte englobante, alignée aux axes, et contenant la surface externe. Pour chacun des points du champ sa distance signée à la surface externe peut être calculée, donnant les valeurs pour le champ scalaire. On applique ensuite simplement l’algorithme du marching cube en définissant la valeur d’isosurface (à quelle distance la surface doit être créée) à l’opposé de la valeur d’épaisseur souhaitée pour le modèle, en résulte la surface interne désirée. Enfin, le volume du modèle peut être fermé en réalisant une triangulation contrainte entre les bordures de la surface externe et de la surface interne, la surface générée par cette triangulation est la « surface de fermeture ». Supports évidés renforcés : identiques aux modèles évidés mais la partie creuse du bloc est agrémentée d’une structure de renfort, par exemple un pavement de tubes hexagonaux, dite structure « nid d’abeilles », voir la . Permet d’obtenir un compromis entre solidité et coût. Ce type de support est en réalité une variante des supports évidés qui ajoute une structure de renfort dans la partie creuse du modèle pour permettre un compromis entre matière nécessaire pour l’impression et résistance mécanique. Dans le cas d’une structure hexagonale, les paramètres supplémentaires à ceux des supports évidés sont le diamètre des hexagones et l’épaisseur de leurs bordures. Partant d’un bloc de support évidé, on génère avantageusement un maillage formant une surface en pavage hexagonal, cette surface est créée sur le plan niveau et ses dimensions sur l’axe transversal et l’axe antéro-postérieur sont égales aux dimensions englobant la surface interne générée au préalable. Ce pavage est ensuite extrudé pour avoir une hauteur égale à celle de la surface interne et former un volume en tubes hexagonaux. Une fois ce volume créé on peut former un volume utilitaire en créant une copie de la surface interne, en inversant son sens (l’orientation de ses facettes et leurs normales) et en fermant le volume au niveau du plan niveau par triangulation contrainte. Ce volume peut ensuite être utilisé pour réaliser une intersection volumique et ne préserver du volume hexagonal que les parties incluses dans le volume utilitaire, obtenant donc un volume hexagonal découpé. On peut enfin réaliser l’union de ce volume hexagonal découpé et du volume du modèle avec bloc de support évidé complet pour obtenir un modèle avec bloc de support évidé renforcé. Pour chacun de ces types de blocs de support il existe une variante avec plaque telle que représentée par la (cas d’un support évidé). La plaque est un volume de faible épaisseur placé en bas du modèle, dans l’espace interne de la mâchoire, là où on pourrait trouver le palais dans le cas d’une empreinte maxillaire ou la langue pour la partie mandibulaire. La plaque permet de rigidifier la structure complète, elle est aussi utile à la fabrication de certain types de prothèses (typiquement les appareils style "plaque" pour une empreinte mandibulaire). Un seul paramètre supplémentaire est nécessaire dans ce contexte : l’épaisseur de la plaque. Il est à noter que cette variante n’est pas utile dans les cas où le palais est présent car le palais joue un rôle de plaque naturelle et il y aurait un “conflit” entre ces deux éléments, même si en pratique il est possible de créer une plaque dans ce contexte. Dans ce mode de réalisation, le maillage de l’empreinte découpée peut être décalé vers le haut d’une distance correspondant à l’épaisseur souhaitée de la plaque. Une surface externe est générée de la même manière que pour la surface externe classique mais cette fois-ci en projetant au niveau du sommet le plus bas de l’empreinte découpée et non pas du plan niveau. On appelle cette surface « surface externe courte ». Une triangulation est appliquée sur les sommets de la bordure de la surface externe courte, mais seules les facettes à “l’extérieur” (c’est-à-dire qui ne contribuent pas à la formation d’un volume) sont préservées. De ces facettes ne sont préférentiellement conservées que celles qui appartiennent au groupe de facettes contiguës le plus grand, ce groupe de facettes formera la face supérieure de la plaque, cette face est tournée de manière à ce que la normale de ses facettes pointe vers le haut. Cette face peut être fusionnée à la surface externe courte, puis la bordure de cette surface fusionnée est projetée sur la plan niveau pour former ce qui constitue la surface externe dans ce contexte. La « surface externe classique » est aussi créée, mais ne sera utilisée qu’indirectement. Sur la base de cette « surface externe classique », les « surfaces des fermeture » sont générées, elles correspondent à : la surface interne et la surface de fermeture pour les blocs de support évidés et renforcés. la surface de fermeture pour les blocs de support pleins. Ces surfaces peuvent être créées de la même manière que dans le contexte sans plaque. Une copie de la surface supérieure de la plaque est faite, retournée (pour pointer vers le bas), et placée en particulier à hauteur du plan niveau. Cette face inférieure est fusionnée aux surfaces de fermeture, et à la surface externe pour former la représentation imprimable complète. Dans le cas des modèles « taille américaine », les blocs de support (un pour chaque arcade) sont généralement un peu plus massifs, avec avantageusement une arête définissant l’arrière du bloc permettant de récréer l’occlusion en alignant les supports. Cette arête est par exemple obtenue en fixant une marge de 5 mm avec le point “en arrière” de la dentition, et sa largeur correspond à celle de la partie la plus large. On peut alors générer une pluralité d'arêtes formant les flancs du bloc avec par exemple les dimensions suivantes : deux arêtes qui définissent les coins à l’arrière de la base, d’une longueur de 13 mm et d’un angle avec l’arête arrière de 115° ; un second couple d’arêtes latérales qui relient avec un angle de 110° de part et d’autre les deux arêtes de l’étape précédente à la ligne (virtuelle) qui passe à la perpendiculaire (au deuxième plan de référence) du point le plus avancé de la dentition ; soit deux arêtes qui forment un angle de 150° avec les deux dernières arêtes latérales (typiquement pour l’arcade supérieure), soit une courbe. Il est par ailleurs souhaitable que l’ensemble du modèle américain assemblé (avec les deux modèles posés l’un sur l’autre fasse de l’ordre de 70 mm de haut), c’est-à-dire des blocs de supports de l’ordre de 24 mm d’épaisseur au vu des dimensions habituelles d’une dentition. Ces blocs peuvent par ailleurs être pleins, évidés ou renforcés comme les blocs de supports normaux. Gravure L’étape (d) comprend avantageusement la modification de ladite représentation tridimensionnelle imprimable de sorte à représenter une gravure identifiant de façon unique ledit modèle dentaire, en particulier avec une chaîne de caractères (texte, numéro, nom du patient, etc.), mais ce pourrait être un code-barres, un dessin, etc. L’objectif est d’introduire sur le modèle une “étiquette”, c'est-à-dire un contenu qu’on vient graver dans le volume du modèle, facilitant l’identification du modèle un fois imprimé. A noter qu’on parle de « gravure » puisque le résultat ressemble à ce qu’on obtiendrait en enlevant a posteriori de la matière d’un modèle dentaire physique (voir la ), mais on comprendra que cette gravure est obtenue directement lors de l’impression 3D et qu’il s’agit juste de ne pas mettre de la matière là où l’on souhaite la gravure. La modification de ladite représentation tridimensionnelle pour ajouter la gravure imprimable nécessite avantageusement quatre paramètres : la hauteur de caractères souhaitée, la hauteur de caractères minimale tolérée, la profondeur de gravure souhaitée et bien sûr le texte. On peut par facilité se limiter aux caractères ASCII et à une longueur de texte de 15 caractères (pour conserver une taille lisible vu les dimensions d’un modèle dentaire). Si une plaque de fond est présente dans le bloc de support on peut graver directement celle-ci, autrement on grave sur les côtés du modèle (au niveau du bloc de support). Dans le cas où une plaque de fond est présente, on peut commencer par générer un maillage cible formant un volume 3D correspondant à une extrusion du ce que l’on souhaite graver. Puis, pour une chaîne de caractères, ce maillage peut être aligné avec la plaque de manière à ce que les faces suivant la forme des caractères soient parallèles aux surfaces inférieures et supérieures de la plaque et que la chaîne de caractères soit orientée pour une lecture depuis l’arrière du modèle. Cet alignement est trivial puisque la plaque a toujours la même orientation et la position et l’orientation du texte généré sont connues. On s’assure ensuite que le maillage cible est centré par rapport à la longueur maximale de la plaque sur l’axe transversal. Sur l’axe antéro-postérieur on place le bas de la gravure à une marge de la partie la plus en arrière de la plaque. Sur l’axe longitudinal on s’assure que le volume du maillage cible pénètre le volume de la plaque sur la profondeur de gravure souhaitée. Si le maillage cible s’avère plus long que la longueur maximale de la plaque sur l’axe transversal, alors on réduit sa taille jusqu’à ce que l’espace sur la plaque soit suffisant pour l’accueillir. Enfin, une fois toutes ces conditions réunies, on soustrait le volume du maillage cible au volume de la plaque, résultant en une plaque gravée. Lorsque le modèle n’a pas de plaque, la gravure est faite sur une partie des côtés de la surface externe du bloc de support. Pour choisir sur quelle partie des côtés du modèle le texte sera gravé on peut déterminer quelle est la surface appartenant à ces côtés, suffisamment grande pour accueillir le maillage cible dans sa longueur, et qui est la plus plane. Pour cela on peut approximer le nombre de facettes qui sont nécessaires pour accueillir la longueur du maillage cible, d’abord en estimant une longueur moyenne par facette, en calculant simplement la longueur du contour formé par la projection de la bordure sur le plan niveau et en la divisant par deux fois le nombre de facettes qui forment les côtés. Une fois cette longueur moyenne par facette estimée on peut estimer la taille, en nombre de facettes, nécessaire pour accueillir la gravure en divisant la longueur du maillage cible par cette longueur moyenne par facette. Connaissant à présent une approximation du nombre de facettes nécessaires pour former la surface, on peut itérer sur la surface des côtés en considérant toutes les successions de facettes de ce nombre de facettes. Pour chaque sous-ensemble de facettes, le produit scalaire de l’ensemble des normales de ces facettes est calculé, et le sous-ensemble dont le produit scalaire est le plus grand peut être sélectionné comme surface pour la gravure. Il est possible que la surface sélectionnée ne soit pas suffisamment haute pour accueillir la gravure, dans ce cas-là on adopte avantageusement la stratégie suivante : Si une version rétrécie de la chaîne de caractères, mais pas plus petite que la taille minimale des caractères peut rentrer sur la hauteur de la surface, alors on rétrécit, Si même une fois rétrécie au maximum la chaîne de caractères est toujours trop haute pour la surface sélectionnée, alors on peut modifier les côtés de la surface externes pour les rendre suffisamment hauts pour accueillir cette version minimisée. Ensuite, de la même manière que pour les supports avec plaque, le volume du maillage cible est aligné avec la surface sélectionnée. Ici pour rendre les surfaces parallèles on s’appuiera sur la normale moyenne des facettes de la surface sélectionnée pour déterminer la rotation à appliquer au maillage cible. Le maillage cible est ensuite translaté pour être centré sur la surface sélectionnée. Le volume du maillage cible ainsi placé, on peut réaliser une première opération booléenne sur les volumes où cette fois-ci on soustrait le volume du bloc de support au volume du maillage cible, en résulte un volume de gravure découpé, dont un des côtés est parfaitement adapté à la surface à graver. Ce volume de gravure découpé est ensuite extrudé dans la direction inverse à la normale moyenne de la surface à graver et ce sur une longueur correspondant à la profondeur de gravure souhaitée. Enfin nous réalisons la soustraction du volume de gravure découpé extrudé au volume du modèle pour obtenir le modèle gravé. Impression et utilisation pour fabrication d’une prothèse A l’issue de l’étape (d), la représentation tridimensionnelle imprimable est obtenue, elle peut être extraite, stockée, ou transmise, notamment à l’imprimante 3. A ce titre, selon un deuxième aspect, l’invention concerne un procédé de fabrication d’un modèle dentaire répliquant la dentition d’un patient, comprenant la mise en œuvre du procédé de préparation d’un modèle numérique imprimable de ladite dentition du patient selon le premier aspect (i.e. les étapes (a) à (d)), puis une étape (e) d’impression par l’imprimante 3 de ladite représentation tridimensionnelle imprimable de ladite dentition du patient. En d’autres termes l’étape (e) est une étape de de fabrication additive dudit modèle dentaire à partir de ladite représentation tridimensionnelle imprimable de ladite dentition du patient, avec l’imprimante 3, voir la . On répète que ledit modèle dentaire répliquant la dentition du patient est le résultat physique de l’impression 3D de ladite représentation tridimensionnelle imprimable de ladite dentition du patient. Plus précisément, l’imprimante 3 prend en entrée ladite représentation tridimensionnelle imprimable de la dentition du patient, et l’imprime, ce qui entraîne la création dudit modèle dentaire répliquant ladite dentition du patient. Ici ce sont les logiciels d’impression 3D qui prennent typiquement le relais et permettent l’importation du fichier produit (par exemple au format STL), la configuration des paramètres d’impression et le contrôle de l’imprimante 3. La plupart du temps, plusieurs modèles dentaires seront fabriqués à la fois (i.e. plusieurs représentations tridimensionnelles imprimables de la dentition de divers patients sont imprimées simultanément) pour limiter les manipulations et accélérer les temps de production. Une fois le modèle physique imprimé, le prothésiste peut l’utiliser pour la manufacture des prothèses. A ce titre, selon un troisième aspect, l’invention concerne un procédé de fabrication d’une prothèse dentaire (en particulier orthodontique, et notamment une prothèse choisie parmi une plaque, une gouttière et une contention fixe) pour un patient, comprenant la mise en œuvre du procédé de fabrication d’un modèle dentaire répliquant la dentition dudit patient selon le deuxième aspect, puis une étape (f) de fabrication de ladite prothèse dentaire sur ledit modèle dentaire. Plus précisément, le modèle dentaire obtenu est un double fidèle de la dentition du patient, il peut donc servir notamment lui-même de moule pour former la prothèse. Apprentissage Dans le cas où le ou les algorithmes de classification binaire sont des algorithmes obtenus par apprentissage automatique (machine learning), le procédé comprend avantageusement une étape préalable (a0) d’apprentissage, par les moyens de traitement de données 21 du deuxième serveur 2, dudit algorithme de classification binaire sur une base d’empreintes dentaires numériques de référence. De préférence, au moins une empreinte dentaire numérique de référence de ladite base est associée à au moins une représentation tridimensionnelle dentaire imprimable de référence correspondante, le couple formant un exemple de référence, en particulier un cas réel dans lequel la représentation tridimensionnelle dentaire imprimable a été préparée manuellement. A noter qu’il peut y avoir plusieurs représentations tridimensionnelles dentaires imprimables de référence associées à une même empreinte dentaire numérique de référence, par exemple s’il y a plusieurs prothèses possibles et donc plusieurs algorithmes de classification à apprendre. L’étape (a0) comprend alors l’approximation de la partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique de référence en comparant ladite empreinte dentaire numérique de référence et la représentation tridimensionnelle imprimable de référence correspondante. En effet, ledit algorithme de classification binaire doit être capable de prédire la partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique de référence (elle définit une vérité terrain) et non toute ladite représentation tridimensionnelle imprimable (qui est positionnée, comprend la base, etc.). Or on dispose en général seulement d’exemples de représentations tridimensionnelles imprimables. Cependant il reste tout à fait possible qu’au moins une empreinte dentaire numérique de référence de ladite base soit associée à au moins une partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique de référence correspondante, si par exemple un expert a labellisé chaque sommet du maillage de l’empreinte dentaire numérique comme d’intérêt ou non. Pour approximer la partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique de référence à partir de ladite empreinte dentaire numérique de référence et de la représentation tridimensionnelle imprimable de référence correspondante, on note que les sommets de l’empreinte brute ne peuvent pas être directement retrouvés dans le modèle d’impression, d’une part car leur position change mais principalement car des changements de la surface ont généralement lieu, rendant toute correspondance directement entre les sommets de l’empreinte et les sommets de la représentation tridimensionnelle imprimable impossible. On cherche donc plutôt à trouver quelles sont les zones de l’empreinte numérique qui ont été conservées et on labellise les sommets présents dans ces zones comme étant à conserver. Pour ce faire, une première chose est de supprimer toutes les parties du modèle d’impression qui sont artificielles, c'est-à-dire ne provenant pas de l’empreinte, et qui sont donc nécessairement « sans intérêt ». Ladite suppression peut consister à supprimer tous les sommets dont la distance moyenne à leur n (par exemple 30) plus proches voisins dévie de plus de deux écart-types de la moyenne, la logique de cette suppression est que les surfaces créées artificiellement ont une densité de sommets bien moins importante que les surfaces du scan brut et représentent trop peu de sommets comparé à l’empreinte pour influencer trop sur la moyenne. Cette suppression est efficace pour supprimer les surfaces mais ne supprime pas toujours les arêtes des parties artificielles. Pour s’en débarrasser on peut mettre en œuvre une seconde suppression qui va supprimer tous les sommets qui ont moins d’un certain nombre de sommets voisins dans un rayon donné. Les arêtes étant par nature “fines” le nombre de sommets environnants est très faible. Une fois la représentation tridimensionnelle imprimable ainsi épurée, elle peut être alignée avec l’empreinte dentaire numérique grâce à des algorithmes de recalage (voir Q.-Y. Zhou, J. Park, and V. Koltun, Fast Global Registration, ECCV, 2016 et S. Rusinkiewicz and M. Levoy. Efficient variants of the ICP algorithm. In 3-D Digital Imaging and Modeling, 2001 ), après alignement on considère que par exemple tous les sommets de l’empreinte dentaire numérique qui sont dans un rayon de 0,3 mm de n’importe quel sommet de la représentation tridimensionnelle imprimable épuré sont des sommets à conserver et les autres sont à supprimer. L’apprentissage en lui-même peut être mis en œuvre de toute manière connue, en particulier en minimisant, pour chacune d’une pluralité d’empreintes dentaires numériques de référence de ladite base, une fonction de coût entre une partie d’intérêt prédite par application du modèle de classification binaire à ladite empreinte dentaire numérique de référence et la partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique de référence (disponible ou approximée), en tant que vérité terrain. Serveur Selon un quatrième aspect, l’invention concerne le premier serveur 1 pour la mise en œuvre du procédé selon le premier aspect. Ainsi, ce premier serveur 1 comprend comme expliqué au moins des moyens de traitement de données 21 et une mémoire 22. Il s’agit typiquement d’un serveur de traitement automatique de représentations tridimensionnelles brutes de la surface de dentitions de patients, connectés aux systèmes informatiques de cabinets dentaires ou d’orthodontie. Les moyens de traitement de données 21 sont configurés pour mettre en œuvre des étapes consistant à : Obtenir une représentation tridimensionnelle brute de la surface de ladite dentition du patient, dite empreinte dentaire numérique ; Sélectionner une partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique par application à l’empreinte dentaire numérique d’un algorithme de classification binaire ; Positionner ladite partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique dans l’espace de manière à ce qu’un plan d’occlusion de ladite partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique soit sensiblement parallèle à un premier plan de référence ; Construire ladite représentation tridimensionnelle imprimable de la dentition du patient en fusionnant ladite partie d’intérêt positionnée de ladite empreinte dentaire numérique avec un bloc de support. Selon un autre aspect, l’invention peut proposer un système comprenant ledit premier serveur 2, ainsi qu’au moins un scanner intra-oral 10 connecté (via le réseau 20). Avantageusement ledit système comprend également le deuxième serveur 2, connecté au premier serveur 2 toujours via le réseau 20. Le deuxième serveur 2 comprend des moyens de traitement de données 21 configurés pour mettre en œuvre l’apprentissage dudit algorithme de classification binaire à partir de ladite base d’apprentissage d’empreintes dentaires numériques de référence. Produit programme d’ordinateur Selon un cinquième et un sixième aspects, l’invention concerne un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour l’exécution (sur les moyens de traitement de données 21 du premier serveur 2) d’un procédé selon le premier aspect de préparation d’une représentation tridimensionnelle imprimable de la dentition d’un patient pour fabrication additive d’un modèle dentaire répliquant ladite dentition du patient, ainsi que des moyens de stockage lisibles par un équipement informatique (par exemple les moyens de stockage de données 22 du premier serveur 2) sur lequel on trouve ce produit programme d’ordinateur. Procédé de préparation d’une représentation tridimensionnelle imprimable de la dentition d’un patient pour fabrication additive d’un modèle dentaire répliquant ladite dentition du patient, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend la mise en œuvre par des moyens de traitement de données (11) d’un premier serveur (1) d’étapes de : Obtention d’une représentation tridimensionnelle brute de la surface de ladite dentition du patient, dite empreinte dentaire numérique ; Sélection d’une partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique par application à l’empreinte dentaire numérique d’un algorithme de classification binaire ; Positionnement de ladite partie d’intérêt de ladite l’empreinte dentaire numérique dans l’espace de manière à ce qu’un plan d’occlusion de ladite partie d’intérêt de ladite l’empreinte dentaire numérique soit sensiblement parallèle à un premier plan de référence ; Construction de ladite représentation tridimensionnelle imprimable de la dentition du patient en fusionnant ladite partie d’intérêt positionnée de ladite empreinte dentaire numérique avec un bloc de support. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l’étape (a) comprend l’acquisition de ladite empreinte numérique sur le patient avec un scanner intra-oral (10) connecté audit premier serveur (1). Procédé selon l’une des revendications 1 et 2, dans lequel ladite empreinte dentaire numérique est un maillage défini par un ensemble de sommets connectés par des facettes, ledit algorithme de classification binaire étant appliqué à l’étape (b) à chaque sommet dudit ensemble de sorte à classifier chaque sommet comme d’intérêt ou non, et ladite partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique étant sélectionnée comme la partie du maillage défini par le sous-ensemble des sommets classifiés comme d’intérêt. Procédé selon la revendication 3, dans lequel ledit modèle dentaire est destinée à la fabrication d’une prothèse dentaire pour le patient, le caractère d’intérêt ou non d’un sommet étant relatif à ladite prothèse dentaire. Procédé selon la revendication 4, dans lequel ladite prothèse dentaire est choisie parmi une pluralité de prothèses possibles, un algorithme de classification binaire étant disponible pour chaque prothèse dentaire de ladite pluralité. Procédé selon l’une des revendications 4 et 5, dans lequel ladite prothèse dentaire est de type plaque, gouttière ou contention fixe. Procédé selon l’une des revendications 1 à 6, comprenant une étape préalable (a0) d’apprentissage par des moyens de traitement de données (21) d’un deuxième serveur (2) dudit algorithme de classification binaire sur une base d’empreintes dentaires numériques de référence. Procédé selon la revendication 7, dans lequel au moins une empreinte dentaire numérique de référence de ladite base est associée à une représentation tridimensionnelle dentaire imprimable de référence correspondante, l’étape (a0) comprenant l’approximation de la partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique de référence en comparant ladite empreinte dentaire numérique de référence et la représentation tridimensionnelle imprimable de référence correspondante. Procédé selon l’une des revendications 1 à 8, dans lequel ledit algorithme de classification binaire utilise un réseau de neurones, en particulier RandLa-Net. Procédé selon l’une des revendications 1 à 9, dans lequel ladite partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique est également positionnée dans l’espace à l’étape (c) de manière à ce qu’un plan de raphé médian de ladite partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique soit sensiblement parallèle à un deuxième plan de référence orthogonal au premier plan de référence. Procédé selon l’une des revendications 1 à 8, dans lequel ledit plan d’occlusion est estimé à l’étape (c) soit comme le plan extrémal d’une boîte englobante de ladite partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique ; soit, ladite empreinte dentaire numérique étant un maillage défini par un ensemble de sommets connectés par des facettes, comme le plan orthogonal à un vecteur fonction de la moyenne des normales à toutes lesdites facettes. Procédé selon l’une des revendications 1 à 11, dans lequel l’étape (d) comprend la modification de ladite représentation tridimensionnelle imprimable de sorte à représenter une gravure identifiant de façon unique ledit modèle dentaire. Procédé de fabrication d’un modèle dentaire répliquant la dentition d’un patient, comprenant la mise en œuvre du procédé de préparation d’une représentation tridimensionnelle imprimable de ladite dentition du patient selon l’une des revendications 1 à 12, puis une étape (e) d’impression par une imprimante (3) connectée au premier serveur (1) de ladite représentation tridimensionnelle imprimable de ladite dentition du patient. Procédé de fabrication d’une prothèse dentaire pour un patient, comprenant la mise en œuvre du procédé de fabrication d’un modèle dentaire répliquant la dentition dudit patient selon la revendication 13, puis une étape (f) de fabrication de ladite prothèse dentaire sur ledit modèle dentaire. Serveur (1) de préparation d’une représentation tridimensionnelle imprimable de la dentition d’un patient pour fabrication additive d’un modèle dentaire répliquant ladite dentition du patient, caractérisé en ce qu’il comprend des moyens de traitement de données (11) configurés pour : Obtenir une représentation tridimensionnelle brute de la surface de ladite dentition du patient, dite empreinte dentaire numérique ; Sélectionner une partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique par application à l’empreinte dentaire numérique d’un algorithme de classification binaire ; Positionner ladite partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique dans l’espace de manière à ce qu’un plan d’occlusion de ladite partie d’intérêt de ladite empreinte dentaire numérique soit sensiblement parallèle à un premier plan de référence ; Construire ladite représentation tridimensionnelle imprimable de la dentition du patient en fusionnant ladite partie d’intérêt positionnée de ladite empreinte dentaire numérique avec un bloc de support. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour l’exécution d’un procédé selon l’une des revendications 1 à 12 de préparation d’une représentation tridimensionnelle imprimable de la dentition d’un patient pour fabrication additive d’un modèle dentaire répliquant ladite dentition du patient, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. Moyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel est enregistré un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour l’exécution d’un procédé selon l’une des revendications 1 à 12 de préparation d’une représentation tridimensionnelle imprimable de la dentition d’un patient pour fabrication additive d’un modèle dentaire répliquant ladite dentition du patient.