Brevet FR3145219A1 — publié le 20240726

La présente invention concerne un dispositif et un procédé de contrôle d’un mini-container motorisé (12) transportant au moins un colis. A cet effet, des données de livraison du du mini-container (12) sont reçues via une liaison sans fil. Des données d’image représentatives d’un environnement entre le mini-container (12) et une porte (11) donnant accès à un espace clos (100) sont reçues. Des données représentatives d’une trajectoire (120) pour le mini-container (12) pour accéder dans l’espace clos (100) sont déterminées en fonction des données d’image. L’ouverture de la porte (11) est requise. Des instructions de guidage déterminées en fonction de la trajectoire (120) sont transmises au mini-container (12). La fermeture de la porte (11) est ensuite requise. Figure pour l’abrégé : Figure 1 Procédé et dispositif de contrôle d’un mini-container motorisé pour la livraison de colis La présente invention concerne le domaine de la livraison de colis et concerne plus particulièrement un procédé et un dispositif de contrôle d’un mini-container motorisé sur roues transportant un ou plusieurs colis. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de contrôle de la trajectoire d’un tel mini-container pour le guider à l’intérieur d’un espace clos. Arrière-plan technologique La livraison de colis à domicile a connu un essor important ces dernières années. La livraison de colis à domicile utilise notamment des véhicules utilitaires légers, dits VUL, appelés également « vans » ou encore « fourgonnettes ». Ce type de véhicule est adapté pour pouvoir transporter de petits containers (aussi appelés conteneurs), lesquels sont adaptés pour transporter un ou plusieurs colis. Ces petits containers sont également désignés par « mini-mini-containers ». Ce type de mini-containers est prévu pour être préparé dans une plateforme logistique avant d’être acheminé jusqu’au client final destinataire du ou des colis compris dans un mini-container. Une des difficultés associée à la livraison à domicile concerne la livraison dite du dernier kilomètre, c’est-à-dire la partie finale de la livraison jusqu’au destinataire du mini-container. Un tel mini-container est par exemple adapté pour être déposé dans une boîte aux lettres, par exemple de hauteur égale à 260 mm, de largeur égale à 260 mm et de profondeur égale à 340 mm. Un tel mini-container correspond par exemple à un parallélépipède avec une base de dimensions égales à par exemple 300 mm par 300 mm pour une hauteur égale à 100, 200 ou 300 mm. Un problème qui se pose notamment est la livraison à domicile qui requiert la présence du destinataire du colis. Certaines solutions pour pallier ce problème ont vu le jour. Par exemple, la société Cleveron® propose un véhicule équipé d’un bras robotisé pouvant déposer un colis ou mini-mini-container dans un casier sécurisé prévu à cet effet. Dans cette solution, le casier est arrangé en bord de la propriété des destinataires des colis, ce qui laisse l’opportunité à des personnes malveillantes de tenter de récupérer les colis en fracturant les casiers. En outre, la mise en œuvre d’une telle solution peut s’avérer complexe, le bras robotisé devant pouvoir accéder à la porte et à la serrure de la boîte aux lettres, ce qui peut s’avérer difficile selon notamment la position de la boîte aux lettres vis-à-vis de la zone de stationnement prévue pour le véhicule équipé du bras motorisé. Résumé de la présente invention Un objet de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes de l’arrière-plan technologique décrit précédemment. Un autre objet de la présente invention est d’améliorer la livraison de colis à domicile. Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de contrôle d’un mini-container motorisé transportant au moins un colis, , le procédé comprenant les étapes suivantes : - réception de données de livraison représentative d’une livraison du mini-container via une liaison sans fil ; - réception de données d’image représentatives d’un environnement entre le mini-container et une porte donnant accès à un espace clos ; - détermination de données de trajectoire représentatives d’une trajectoire pour le mini-container pour accéder dans l’espace clos via la porte en fonction des données d’image ; - transmission d’une requête d’ouverture d’au moins une partie de la porte ; - transmission d’instructions de guidage à destination du mini-container via la liaison sans fil, les instructions de guidage étant déterminées en fonction des données de trajectoire ; - transmission d’une requête de fermeture de la au moins une partie de la porte. L’utilisation de données d’image d’un environnement entre la position du mini-container suivant sa livraison et la porte d’accès à l’espace clos correspondant à la destination finale de la livraison permet de déterminer une trajectoire pour le mini-container, prenant par exemple en compte la présence ou l’absence d’objet ou de personne dans cet environnement. La trajectoire ainsi définie permet de déterminer des instructions pour guider le mini-container motorisé jusqu’à sa destination finale, dans l’espace clos, où il pourra attendre en toute sécurité que le destinataire des colis transportés dans le mini-container les récupère. Un mini-container dit motorisé est un mini-container comprenant un ensemble de roues motrices motorisés et configuré pour se déplacer en fonction des instructions de guidage reçues. Un tel procédé permet de s’affranchir de la présence du destinataire des colis à la livraison du mini-container. Selon une variante, le procédé comprend en outre une transmission de données de confirmation représentatives d’une confirmation de réception du mini-container dans l’espace clos via la liaison sans fil. Selon une autre variante, le procédé comprend en outre une étape de vérification de présence ou d’absence d’objet dans l’environnement en fonction des données d’image, la détermination des données de trajectoire étant en outre fonction d’un résultat de la vérification. Selon une variante supplémentaire, les données de trajectoire ne sont déterminées que lorsque le résultat de la vérification est représentatif d’une absence d’objet. Selon encore une variante, les instructions de guidage comprennent une instruction d’immobilisation du mini-container lorsqu’un résultat de la vérification est représentatif d’une présence d’objet. Selon une variante additionnelle, le procédé comprend en outre les étapes suivantes : - détermination de données de position initiale du mini-container en fonction des données d’image ; - détermination de données de position d’objet représentatives de localisation d’au moins un objet dans l’environnement, les données de trajectoire étant déterminées en fonction des données de position initiale et des données de position d’objet. Selon une autre variante, les données de trajectoire sont en outre déterminées en fonction de données de position finale représentatives d’une localisation finale déterminée pour le mini-container dans l’espace clos. Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de contrôle d’un mini-container motorisé, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention. Selon une variante, le dispositif de contrôle comprend en outre des moyens de communication sans fil et au moins une caméra. Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur. Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable. Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le troisième aspect de la présente invention. D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur. D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 6 annexées, sur lesquelles : illustre schématiquement un environnement de livraison d’un mini-container, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre schématiquement l’environnement de livraison de la selon un autre point de vue, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre schématiquement une porte donnant accès à un espace clos dans l’environnement de livraison de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre schématiquement la porte de la selon une vue de face, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre schématiquement un dispositif configuré pour le contrôle d’un mini-container dans l’environnement de livraison de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle contrôle d’un mini-container dans l’environnement de livraison de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Description des exemples de réalisation Un procédé et un dispositif de contrôle d’un mini-container motorisé transportant un ou plusieurs colis à livrer vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 6. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre. La illustre schématiquement un environnement 1 de livraison à domicile d’un ou plusieurs colis, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. L’environnement 1 correspond par exemple à un environnement comprenant une route sur laquelle circule un véhicule 13, par exemple un VUL configuré pour la livraison de colis disposés dans un ou plusieurs mini-containers 12, le véhicule 13 étant adapté au transport de plusieurs mini-containers 12. Selon une variante, le ou les mini-containers sont livrés selon tout moyen de transport connu, par exemple par vélo, moto, à pied, etc. L’environnement 1 comprend également un espace clos 100 séparé d’un espace extérieur ou public 110 via un ensemble de parois 10 et d’une porte 11. L’espace clos 100 correspond par exemple à un espace intérieur (garage, maison, pièce d’une maison, appartement, etc.) ou à un espace extérieur (cour, jardin). La porte 11 correspond par exemple à une porte de maison ou d’appartement, à une porte ou portail de garage, à un portail ou portillon d’un espace extérieur ceint par des délimitations 10 de toute nature, par exemple mur, grillage, claustras, etc. La porte 11 correspond ainsi à tout élément adapté pour fournir un accès à l’intérieur d’un espace clos 100 en position d’ouverture de la porte 11 et pour interdire l’accès à l’intérieur de l’espace clos 100 en position de fermeture de la porte 11. Le mini-container 12 correspond par exemple à un dispositif mobile configuré pour contenir et transporter un ou plusieurs paquets (ou colis) de taille réduite, ces paquets ou colis étant transportés dans le cadre d’un commerce en ligne, un tel paquet ou colis ayant par exemple des dimensions lui permettant d’être déposé dans une boite aux lettres standard de hauteur égale à 260 mm, de largeur égale à 260 mm et de profondeur égale à 340 mm. Le mini-container 12 possède par exemple une forme parallélépipédique, par exemple de forme cubique avec par exemple des arêtes égales à 250, 300 ou 350 mm de longueur. Le mini-container 12 possède par exemple une porte, non représentée, dont le déverrouillage et l’ouverture pour accéder aux colis transportés est sécurisée par un code connu uniquement du destinataire du ou des colis. Le mini-container 12 correspond par exemple à un engin motorisé équipé d’un ou plusieurs moteurs électriques (alimentés par une ou plusieurs batteries rechargeables, dites de traction) entrainant en rotation une ou plusieurs roues motrices d’un ensemble de roues (ou roulettes) équipant le mini-container 12 pour permettre son déplacement. L’ensemble de roues comprend par exemple 4 roues montées à rotation sous le mini-container 12 respectivement au voisinage de quatre angles de la base carrée ou rectangulaire du mini-container 12. Deux des quatre roues sont par exemple motorisées et les deux autres sont montées libres en rotation. Les quatre roues sont agencées de manière à coopérer entre elles pour permettre au mini-container 12 d’effectuer des déplacements dans toutes les directions. Les roues motorisées sont par exemple dotées d’un système dit de couple vectoriel (de l’anglais « torque vectoring ») qui permet de faire tourner une des roues motrices plus vite que l’autre, favorisant ainsi la rotation du mini-container 12 dans un sens ou dans l’autre sans nécessiter de roues directrices. Le mini-container 12 comprend par exemple en outre des moyens de communication radiofréquence, par exemple à courte distance tels que Wifi® ou Bluetooth®. De tels moyens de communication sont configurés pour recevoir des données de contrôle, par exemple émises par des moyens de communication radiofréquence de l’environnement de livraison 1, ces données étant représentatives d’instructions (par exemple la vitesse de chacune des roues motorisés) pour guider le mini-container 12 depuis une position initiale du mini-container 12 jusqu’à une destination finale de livraison, selon une trajectoire 120 déterminée tel qu’expliqué ci-après. Le mini-container 12 est ainsi configuré pour se déplacer d’une position initiale à une position finale sous le contrôle d’un organe de commande ou de contrôle distant, tel que décrit ci-après. Bien que n’embarquant aucun moyen de perception de son environnement (tel que des radars, lidar ou caméra), le déplacement du mini-container 12 est permis par la réception d’instruction de guidage via les moyens de communication radiofréquence embarqué dans le mini-container 12, tel que décrit ci-après. Les instructions reçues sont adaptées pour pour contrôler les moyens d’entrainement (c’est-à-dire les roues motorisées) du mini-container 12. La position initiale du mini-container 12 correspond par exemple à la position dans laquelle le mini-container 12 se trouve suivant le déchargement du véhicule 13. La destination finale correspond par exemple à une position ou localisation déterminée à l’intérieur de l’espace clos 100, les coordonnées de cette destination finale étant par exemple connue et renseignée via une Interface Homme-Machine (IHM). La illustre l’environnement 1 du point de vue du mini-container 12, par exemple lorsque ce dernier est dans sa position initiale ou est en approche de la porte 11 pour pénétrer à l’intérieur de l’espace clos 110, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. La porte 11 selon l’exemple de la correspond par exemple à une porte de garage. Une telle porte 11 est connue de l’homme du métier et correspond par exemple à une porte de type sectionnelle, de type enroulable, de type basculante, de type coulissant sur rail ou de type battante. La porte 11 correspond avantageusement à une porte motorisée, c’est-à-dire à une porte équipé de moyens d’entrainement associés à un moteur électrique pour contrôler le mouvement (translation et/ou rotation) permettant le passage de la position ouverte (ou position d’ouverture) à la position fermée (ou position de fermeture), et inversement. Selon un autre exemple de réalisation, la porte 11 correspond à une porte d’entrée motorisée d’une maison ou d’un appartement, les moyens d’entrainement correspondant par exemple à un vérin actionné par un moteur électrique pour assurer le passage de la position de fermeture à la position d’ouverture, et inversement. L’ouverture de la porte 11 est complète ou partielle. Lorsque l’ouverture est partielle, les moyens d’entrainement sont contrôlés pour ouvrir la porte de manière à prévoir une ouverture un un passage supérieure ou légèrement supérieur aux dimensions du mini-containers sans ouvrir totalement la porte 11. L’environnement 1 comprend en outre avantageusement un dispositif de détection d’objet 20 arrangé dans une position prévue pour surveiller une zone ou un environnement compris entre la position initiale du mini-container 12 et la porte 11. Un tel dispositif de détection d’objet 20 correspond par exemple à une caméra configurée pour l’acquisition de données d’images de l’environnement devant son objectif à une fréquence déterminée (par exemple 1, 5, 10, 25 ou plus images toutes les secondes). Selon une variante, le dispositif de détection d’objet 20 comprend par exemple en outre, c’est-à-dire en plus de la caméra, un ou plusieurs capteurs de type radar, lidar ou capteur de profondeur pour déterminer la distance entre le capteur et le ou les objets détectés, et/ou le mini-container 12, dans la zone entre la position initiale du mini-container 12 et le pas de la porte 11. Un tel dispositif de détection d’objet 20 est par exemple disposé sur un mur, par exemple au-dessus de l’embrasure de la porte 11 tel qu’illustré sur la , ou sur un côté de l’embrasure de la porte 11. Selon un autre exemple, le dispositif de détection d’objet 20 est arrangé sur un mât disposé dans l’environnement 1 de manière à ce que le ou les capteurs du dispositif de détection d’objet 20 couvrent la zone comprise entre la position initiale du mini-container 12 et le pas de la porte 11. Selon une variante, plusieurs dispositifs de détection d’objet 20 sont prévus dans l’environnement 1 pour couvrir l’ensemble de l’environnement ou de la zone entre le mini-container 12 et la porte 11, selon plusieurs points de vue. Selon un exemple particulier, un ou plusieurs dispositifs de détection d’objet sont arrangés pour couvrir au moins une partie de l’espace clos 100, notamment une zone comprise entre la porte et le point de dépôt final du mini-container 12 dans l’espace clos 100. Le dispositif de détection d’objet 20 est par exemple relié en communication, par exemple en communication filaire ou en communication sans fil, avec un dispositif de contrôle. Selon une variante, le dispositif de contrôle et le dispositif de détection d’objet 20 forment un seul et unique dispositif. Le dispositif de contrôle est avantageusement configuré pour contrôler l’ouverture et la fermeture de la porte 11, c’est-à-dire pour contrôler le ou les moteurs électriques actionnant les moyens d’entrainement de la porte 11 pour faire passer cette dernière de la position de fermeture à la position d’ouverture, et inversement de la position d’ouverture à la position de fermeture, avec une ouverture partielle ou complète de la porte 11 dans la position d’ouverture. Le dispositif de contrôle comprend par exemple en outre des moyens de communication sans fil pour la transmission et la réception de données via une liaison sans fil avec par exemple le mini-container 12, le véhicule 13 et/ou un ou plusieurs dispositifs de communication mobiles non représentés (par exemple un téléphone intelligent (de l’anglais « smartphone ») ou une tablette). Les moyens de communication sont par exemple configurés pour la mise en œuvre de communication(s) sans fil selon un protocole de communication sans fil de type Bluetooth® ou Wifi®. Selon une variante de réalisation, les moyens de communication sont par exemple configurés pour la mise en œuvre de communication(s) sans fil par l’intermédiaire d’une infrastructure de communication sans fil non représentée sur la , par exemple une infrastructure d’un réseau cellulaire terrestre. Une telle infrastructure de communication sans fil comprend par exemple un ensemble de dispositifs de communication de type antenne de réseau cellulaire de type LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé), LTE 4G ou 5G. La illustre un exemple de réalisation matérielle d’un tel dispositif de contrôle. Les figures 3 et 4 illustrent une porte 11 donnant accès à l’espace clos et pourvue d’un dispositif formant trappe d’accès vers l’espace clos 100 depuis l’environnement extérieur 110, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Selon ce mode de réalisation particulier, la porte 11 est équipé d’un dispositif de réception 31 correspondant à un dispositif configuré pour être fixé ou monté sur la porte 11, une ouverture étant pratiquée dans la porte 11 pour recevoir le dispositif de réception 31. Un tel dispositif de réception 31 fait office de trappe d’accès vers l’espace clos et comprend un ou plusieurs volets motorisés. Le dispositif de réception 31 est par exemple arrangée dans une partie inférieure de la porte 11, la base du dispositif de réception 31 reposant par exemple sur le sol 200 ou étant disposé à une hauteur déterminée parallèlement au sol 200 (par exemple à une hauteur égale à 2, 5, 10, 20, 50 mm). Le dispositif de réception 31 comprend par exemple un caisson de forme parallélépipédique, par exemple cubique, s’insérant dans l’ouverture pratiquée dans la porte 11. Le caisson forme un espace 312 adapté pour recevoir le dispositif de réception 31. Selon une variante, le dispositif de réception 31 formant caisson n’est pas intégré dans une porte donnant accès à un garage ou une habitation mais est par exemple accolé au mur de la maison ou du garage et prévu pour recevoir le mini-container 12, l’accès dans le caisson étant rendu possible par un volet motorisé 311. Le dispositif de réception 31 est décrit en référence à un espace orthonormé (X,Y,Z) dans lequel le plan (Y,Z) est parallèle au plan comprenant la face extérieure de la porte 11 (c’est-à-dire la surface de la porte dirigée vers l’environnement extérieur), le plan (X,Y) est parallèle ou essentiellement parallèle au sol 200 lorsque la porte 11 est arrangée orthogonalement au sol. La face du caisson faisant face à l’environnement extérieur 110, dite face avant, est avantageusement formée par un encadrement épousant le contour de l’ouverture pratiquée dans la porte 11, cet encadrement définissant une ouverture entre les éléments formant l’encadrement, et par un volet 311 fermant l’ouverture pratiquée dans la porte 11 lorsque le volet est dans une position fermée, dite position de fermeture telle qu’illustrée sur la . La face avant du dispositif de réception 31 forme ainsi une trappe d’accès prévue dans la porte 11 pour que le mini-container 12 accède dans l’espace clos 100 lorsque la trappe est en position d’ouverture et pour interdire tout accès à l’espace clos 100 lorsque la trappe est en position de fermeture. La face avant du caisson comprend par exemple en outre des moyens d’étanchéité pour prévenir toute infiltration d’eau ou d’humidité dans la zone comprise entre l’encadrement du dispositif de réception 31 et les bords de l’ouverture pratiquée dans la porte 11. La profondeur du dispositif de réception 31, c’est-à-dire la profondeur du caisson s’étendant depuis la face comprenant le volet vers la face parallèle et opposée faisant face à l’environnement intérieur 100 selon l’axe X est par exemple égale à l’épaisseur de la porte (c’est-à-dire la dimension de la porte 11 selon l’axe X) ou supérieure à l’épaisseur de la porte 11. Selon un exemple particulier de réalisation, la profondeur est légèrement supérieure à à l’épaisseur de la porte, par exemple supérieure de quelques millimètres. Selon une variante optionnelle de réalisation, la face arrière du dispositif 31 comprend comprend un deuxième volet 312 arrangé sur la face arrière (aussi appelée face intérieure) du dispositif de réception 31, laquelle face intérieure fait face à l’environnement intérieur formant l’espace clos 100. Le deuxième volet 312 est configuré comme le volet 311, dit premier volet 311 selon ce mode de réalisation particulier, pour passer d’une position d’ouverture à une position de fermeture. Le deuxième volet 312 est configuré pour passer dans la position d’ouverture lorsque le premier volet 311 passe également dans le position d’ouverture et le deuxième volet 312 est configuré pour passer dans la position de fermeture lorsque le premier volet 311 passe également dans la position de fermeture. Ceci permet au container 12 de traverser la porte 11 pour accéder à l’espace clos lorsque le premier volet 311 et le deuxième volet 312 sont chacun dans la position d’ouverture lorsque le dispositif de réception 31 est utilisé pour former une trappe d’accès dans la porte 11. Le dispositif de réception 31 est fixée à la porte 11 selon toutes méthodes connues de l’homme du métier. La illustre la porte 11 et le dispositif de réception 31 du point de vue du mini-container 12 lorsque ce dernier s’approche du dispositif de réception 31 pour pénétrer à l’intérieur de l’espace clos 100. L’encadrement du dispositif de réception définissant en son centre l’ouverture 410 pour le passage du mini-container 12 est par exemple formé d’une structure comprenant 4 parties ou éléments. Les 4 éléments comprennent par exemple : - une traverse supérieure 41 ; - une traverse inférieure 42 parallèle à la traverse supérieure 41, ces traverses 41, 42 s’étendant par exemple selon l’axe Y ; - un montant latéral gauche 43 et un montant latéral droit 44 reliant les extrémités gauche et droite respectivement des traverses 41 et 42, ces montants s’étendant selon l’axe Z. L’encadrement ainsi formé définit l’ouverture 410, laquelle forme par exemple un carré ou un rectangle, les dimensions des côtés du carré ou du rectangle étant supérieures à celle de la section hors-tout du mini-container 12 pour que le mini-container 12 traverse la porte 11 via cette ouverture 410. Par exemple, si la section du mini-container 12 correspond à un carré de 300 mm de côté, alors l’ouverture 410 correspond à un carré de 320, 330, 350, ou 400 mm de côté pour que le mini-container 12 puisse passer l’ouverture. La illustre le dispositif de réception 31 avec le volet 311 dans une position d’ouverture. Selon l’exemple de la , le volet 311 passe de la position de fermeture à la position d’ouverture, et inversement, par un mouvement de rotation autour d’un axe parallèle à l’axe longitudinal de la traverse inférieure 42, c’est-à-dire autour de l’axe Y. Selon cet exemple, le volet 311 est articulé en rotation vis-à-vis de l’encadrement au niveau de la traverse inférieure 42. Selon cet exemple, le volet 311 forme une rampe d’accès sur laquelle le mini-container 12 roule pour passer de l’environnement extérieur 110 à l’environnement clos 100. Un tel exemple de réalisation est particulièrement avantageux lorsque l’ouverture 410 est à une hauteur du sol 200 supérieure à un seuil, par exemple supérieure à 5, 10, 15 ou 20 mm. La rotation du volet 311 par rapport à l’encadrement est par exemple obtenue par un système à pignons dont un des pignons est entrainé en rotation par un moteur électrique par exemple. Le moteur électrique est avantageusement contrôlé par le dispositif de contrôle décrit précédemment. Selon d’autres exemples de réalisation, le volet 311 est articulé en rotation vis-à-vis de l’encadrement, la rotation étant selon l’axe longitudinal Y de la traverse supérieure 41 ou selon l’axe longitudinal Z d’un des montants gauche 43 ou droit 44. Selon encore un autre exemple, le volet 311 est mobile en translation vis-à-vis de l’encadrement, le volet se déplaçant par exemple dans le plan (Y,Z), par exemple le long de la face extérieure de la porte. Un tel mouvement de translation est par exemple obtenu par un système à pignon et crémaillère, la rotation du pignon étant obtenu par exemple par un moteur électrique. Un processus de contrôle du mini-container est avantageusement mis en œuvre par le dispositif de contrôle ou par un système comprenant le dispositif de contrôle relié en communication au dispositif de détection d’objet 20, par exemple une caméra. Dans une première opération du processus, le dispositif de contrôle reçoit des données de livraison représentative d’une livraison du mini-container via une liaison sans fil. Les données de livraison sont par exemple transmises par un dispositif de communication embarqué dans le véhicule 13 lorsque le mini-container 12 a été déchargé du véhicule 13, le mini-container 12 étant alors dans une position initiale en attente de prise en charge par le dispositif de contrôle pour être guidé jusque dans l’espace clos 100 via la porte 11. Selon un autre exemple, les données de livraison sont par exemple transmises par un dispositif de communication mobile, par exemple contrôlé par un opérateur ayant supervisé la livraison du mini-container 12 via le véhicule 13. Dans une deuxième opération du processus, des données d’image représentatives de la zone ou de l’environnement compris entre le mini-container 12 et la porte 11 donnant accès à l’espace clos 100 sont reçues par le dispositif de contrôle depuis le dispositif de détection d’objet 20, lequel correspond ou comprend par exemple une caméra. Une telle caméra possède avantageusement un champ de vision 201 couvrant la zone ou l’environnement compris entre le mini-container 12 et la porte 11. Les données d’image sont par exemple reçues suivant la transmission d’une requête émise par le dispositif de contrôle à destination du dispositif de détection d’objet 20 pour obtenir les données d’image, la transmission de cette requête étant par exemple déclenchée par la réception des données de livraison. Les données d’image sont par exemple traitées selon toutes méthodes connues de l’homme du métier pour déterminer la présence ou l’absence d’un objet dans la zone située entre la position initiale du mini-container 12 et la porte 11. Un objet correspond à tout objet non vivant mais aussi à tout être vivant, c’est-à-dire une personne ou un animal. Un tel traitement comprend par exemple la détermination de la localisation d’un ou plusieurs objets, le cas échéant, et/ou la reconnaissance du type d’objet présent, le cas échéant. La reconnaissance d’objet est par exemple mise en œuvre selon une méthode d’apprentissage machine (de l’anglais « machine learning »), par exemple pour déterminer le type de l’objet détecté, le cas échéant. Selon un autre exemple, la détermination du type d’objet est mise en œuvre par analyse des données d’images successives temporellement pour déterminer si l’objet détecté est un objet statique ou un objet dynamique. Lorsque le dispositif de détection 20 correspond à ou comprend un capteur de type radar ou lidar, la détermination de la localisation du ou des objets présents, le cas échéant, est obtenue directement de la distance mesurée entre l’objet détecté et le capteur. Dans une troisième opération du processus, des données de trajectoire représentatives de la trajectoire 120 du mini-container 12 pour que ce dernier accède dans l’espace clos 100 via la porte 11 sont déterminées en fonction des données d’image obtenues à la deuxième opération. Selon un mode de réalisation particulier, la détermination des données de trajectoire n’est mise en œuvre que si et seulement si le résultat de la détermination de la présence d’objet(s) dans la zone comprise entre la position initiale du mini-container 12 et la porte 11 fait ressortir qu’aucun objet n’est présent dans cette zone ou qu’aucun objet susceptible de gêner la trajectoire du mini-container n’est présent. Selon ce mode de réalisation particulier, si un objet est détecté comme présent dans la zone, la détermination des données de trajectoire est mise en attente jusqu’à ce qu’aucun objet ne soit plus détecté dans la zone. Selon un mode de réalisation particulier, la détermination des données de trajectoire n’est mise en œuvre que si et seulement si le résultat de la détermination de la présence d’objet(s) dans la zone comprise entre la position initiale du mini-container 12 et la porte 11 fait ressortir qu’aucun objet de type dynamique n’est présent dans la zone comprise entre le mini-container 12 et la porte 11. Selon ce mode de réalisation particulier, si un objet de type dynamique est détecté comme présent dans la zone, la détermination des données de trajectoire est mise en attente jusqu’à ce qu’aucun objet de type dynamique ne soit plus détecté dans la zone. Selon encore un autre mode de réalisation, la détermination de la trajectoire prend en compte la présence d’objet(s) détecté(s) dans la zone et leur(s) position(s) respective(s). Un algorithme de détermination du plus court chemin est par exemple mis en œuvre, avec la prise en compte ou pas de la localisation des objets détectés selon le mode de réalisation mis en œuvre. Lorsque la localisation des objets détectés est prise en compte, le chemin est calculé de manière à contourner ces objets. Le chemin est par exemple déterminé en prenant comme point de départ la position initiale du mini-container 12 et comme point d’arrivée une position finale déterminée dans l’espace clos. Cette position initiale est par exemple obtenue à partir des données reçues du dispositif de détection d’objet 20. Selon un autre exemple, cette position initiale est une position déterminée que respecte le livreur du mini-container 12, les coordonnées de la position initiale étant alors stockées dans une mémoire du dispositif de contrôle. De la même manière, les coordonnées du point correspondant à la position finale sont stockées en mémoire du dispositif de contrôle. Selon un exemple particulier, le livreur dépose le mini-container 12 à une position de livraison approximative, la position initiale étant alors déterminée par traitement des données d’image reçues. Le chemin ainsi déterminé est par exemple discrétisé pour associer une valeur de vitesse aux points représentatifs du chemin ainsi obtenu, la valeur de la vitesse associée à un point dépendant par exemple de la courbure associé au point. Selon une variante, une valeur de vitesse constante sur tout le chemin est appliquée au chemin pour obtenir la trajectoire. Une telle valeur de vitesse est par exemple égale à 2, 3 ou 5 km/h. Selon un mode de réalisation particulier, lorsqu’un objet est détecté dans la zone, la détermination des données de trajectoire comprend la détermination de point(s) d’arrêt (point avec une vitesse nulle associée), notamment lorsque l’objet est de type dynamique. Un tel point d’arrêt est prévu par sécurité pour éviter toute collision avec l’objet, une durée d’arrêt étant par exemple associée au point d’arrêt. Un exemple de méthode de détermination d’une trajectoire pour un objet mobile est par exemple décrit dans le document intitulé « Contributions à la planification et à la commande pour les robots mobiles coopératifs » (Michaël Defoort, Ecole Centrale de Lille, 2007, tel-00196529). Dans une quatrième opération du processus, une requête d’ouverture de la porte 11 ou de la trappe formée dans la porte 11 ou de la trappe d’un caisson accolé à une paroi ou un mur est transmise par le dispositif de réception 31 à destination d’une unité contrôlant les moyens d’actionnement du mécanisme d’ouverture / fermeture de la porte 11 ou du volet 311. Une telle requête est par exemple transmise par le dispositif de contrôle mettant en œuvre le processus via une connexion sans fil à destination de l’unité contrôlant l’ouverture et la fermeture de la porte 11 ou du volet 311. Selon un autre exemple, la requête est transmise via une connexion filaire. Une telle requête comprend par exemple des données représentatives d’un niveau d’ouverture, l’ouverture de la porte 11 étant par exemple partiel pour laisser un passage suffisant au mini-container 12 sans ouvrir totalement la porte. Selon une variante de réalisation optionnelle, un acquittement est transmis par l’unité contrôlant l’ouverture au dispositif de contrôle lorsque l’ouverture de la porte 11 ou du volet 311 est terminée. Dans une cinquième opération du processus, un ensemble d’instructions de guidage est transmise par le dispositif de contrôle à destination du mini-container 12 via la liaison sans fil reliant les moyens de communication sans fil du mini-container 12 et du dispositif de contrôle. De telles instructions de guidage sont avantageusement déterminées en fonction des données de trajectoire 120, c’est-à-dire en fonction d’informations telles que la vitesse, le rayon de courbure associés aux points formant le chemin définissant la trajectoire 120. La vitesse et la courbure permettent par exemple de définir une vitesse de rotation de chacune des roues motrices du mini-container 12 pour guider le mini-container 12 de manière que ce dernier suive la trajectoire 120. Selon un exemple de réalisation particulier, l’ensemble d’instructions comprend une ou plusieurs instruction d’immobilisation du mini-container 12 lorsqu’un résultat de la vérification de présence ou d’absence d’objet dans la zone entre le mini-container 12 et la porte 11 est représentatif d’une présence d’objet. Ces instructions d’immobilisation correspondent par exemple aux points d’arrêt de la trajectoire, le cas échéant. Selon une variante de réalisation, les données représentatives de la trajectoire 120 sont transmises au mini-container 12 qui traite ces données pour déterminer les paramètres de contrôle des roues motrices de manière à suivre la trajectoire 120. Dans une sixième opération du processus, une requête de fermeture de la porte 11 ou de la trappe formée dans la porte 11 est transmise par le dispositif de réception 31 à destination de l’unité contrôlant les moyens d’actionnement du mécanisme d’ouverture / fermeture de la porte 11 ou du volet 311 lorsque le mini-container 12 a atteint la destination finale de la trajectoire 120 dans l’espace clos 100. Selon une variante de réalisation, la requête de fermeture est transmise lorsque le mini-container franchit ou dépasse un point déterminé de la trajectoire, par exemple après avoir parcouru une distance déterminée dans l’espace clos 100. Selon un autre exemple, l’espace clos ou une partie de l’espace clos est couvert par un dispositif de détection d’objet, par exemple une caméra, les données reçues de ce dispositif de détection d’objet permettant de contrôler la trajectoire du mini-container à l’intérieur de l’espace clos. Une telle requête est par exemple transmise par le dispositif de contrôle 31 mettant en œuvre le processus via une connexion sans fil à destination de l’unité contrôlant l’ouverture et la fermeture de la porte 11 ou du volet 311. Selon un autre exemple, la requête est transmise via une connexion filaire. Selon une variante de réalisation optionnelle, un acquittement est transmis par l’unité contrôlant l’ouverture au dispositif de contrôle lorsque la fermeture de la porte 11 ou du volet 311 est terminée. Une telle fermeture complète est par exemple détectée par un capteur de fermeture de porte, un tel capteur confirmant par exemple la fermeture lorsqu’un contact entre deux parties (une partie étant associée à un montant fixe de la porte 11 et l’autre à la partie mobile de la porte 11 ou du volet 311) est obtenu. Selon une variante de réalisation optionnelle, un capteur de détection d’objet couvrant l’embrasure de la porte 11 ou l’ouverture du volet est arrangé et configuré pour détecter le passage du mini-container 12 dans l’ouverture obtenue par l’ouverture de la porte 11 ou du volet 311 et pour confirmer qu’aucun objet ne se trouve dans l’ouverture avant d’entamer l’opération de fermeture. Selon cette variante, l’unité contrôlant le capteur de détection d’objet transmet des données représentatives de présence ou d’absence d’un objet dans l’ouverture de la porte 11 ou du volet 311 à destination du dispositif de contrôle. Selon cette variante, le dispositif de contrôle transmet la requête de fermeture de porte uniquement lorsque les données reçues sont représentatives d’une absence d’objet dans l’ouverture de la porte 11 ou du volet 311. Selon une septième opération du processus, suivant la fermeture de la porte 11 ou du volet 311 et le positionnement du mini-container 12 dans l’espace clos 100, des données de confirmation représentatives d’une confirmation de réception du mini-container 12 dans l’espace clos 100 sont transmises par le dispositif de contrôle à un ou plusieurs dispositifs distants via la liaison sans fil. Par exemple, les données de confirmation sont transmises au dispositif ayant transmis les données de livraison dans la première opération, c’est-à-dire un dispositif embarqué dans le véhicule 13 ou un dispositif de communication mobile associé au livreur pour confirmer au livreur que le mini-container 12 a bien atteint sa destination finale et que le ou les colis sont considérés comme étant à disposition du destinataire final. Un message de confirmation est par exemple affiché sur un écran du véhicule 13 ou sur l’écran du dispositif de communication mobile suivant la réception des données de confirmation. Selon un autre exemple, les données de confirmation sont transmises à un dispositif de communication mobile identifiée dans une mémoire du dispositif de contrôle, un tel dispositif de communication mobile correspondant par exemple au téléphone intelligent de la personne habitant dans l’espace clos 100 et destinataire du ou des colis contenus dans le mini-container 12. Cette transmission est par exemple mise en œuvre parallèlement à la transmission décrite dans l’exemple précédent, ou seulement l’une ou l’autre des transmissions est mise en œuvre. Selon cet autre exemple, un message de confirmation est par exemple affiché sur l’écran du dispositif de communication mobile du destinataire du ou des colis suivant la réception des données de confirmation, un tel affichage étant par exemple obtenu via une IHM d’une application mobile installée sur le dispositif de communication mobile et dédiée à la gestion de la livraison de colis. Selon une variante de réalisation, les données d’image obtenues de la caméra du dispositif de détection d’objet 20 sont par exemple transmises à un dispositif distant, par exemple au dispositif de communication mobile du destinataire du ou des colis, par exemple sur requête reçue de ce dispositif de communication mobile. Selon un autre exemple, ces données d’images sont transmises à un serveur du « cloud » (ou « nuage » en français) par exemple hébergé et contrôlé par l’entreprise assurant la livraison ou la sécurité de la propriété comprenant l’espace clos 100. Un tel processus permet de surveiller qu’aucun objet n’entrave le déplacement du mini-container 12 jusqu’à ce que dernier atteigne sa destination finale dans l’espace clos 100. Un tel processus permet également de s’assurer que la livraison du mini-container 12 dans un espace sécurisé s’effectue entièrement et normalement sans que la présence du destinataire des colis contenus dans le mini-container 12 ne soit requise. La illustre schématiquement un dispositif 5 configuré pour contrôler un mini-container 12, par exemple pour contrôler la trajectoire du mini-container 12, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Selon un mode de réalisation particulier, le dispositif 5 correspond à un dispositif ou une unité de contrôle d’ouverture et de fermeture de la porte 11 ou du volet 311. Selon un autre mode de réalisation, le dispositif 5 correspond à un dispositif de communication, par exemple un dispositif de communication mobile. Le dispositif 5 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard des figures 1 à 4 et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la . Des exemples d’un tel dispositif 5 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique tel qu’un calculateur électronique, une unité de traitement de données, une unité de commande, un ordinateur, un serveur, un téléphone intelligent, une tablette, un objet connecté tel qu’une montre connectée. Les éléments du dispositif 5, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 5 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Le dispositif 5 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 50 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 5. Le processeur 50 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 5 comprend en outre au moins une mémoire 51 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique. Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 51. Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 5 comprend un bloc 52 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple une unité de communication RF distante, le dispositif de détection d’objet 20, une caméra, un dispositif de communication mobile, un serveur et/ou un dispositif de contrôle ou de commande. Les éléments d’interface du bloc 52 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes : - interface radiofréquence RF, par exemple de type Wi-Fi® (selon IEEE 802.11), par exemple dans les bandes de fréquence à 2,4 ou 5 GHz, ou de type Bluetooth® (selon IEEE 802.15.1), dans la bande de fréquence à 2,4 GHz, ou de type Sigfox utilisant une technologie radio UBN (de l’anglais Ultra Narrow Band, en français bande ultra étroite), ou LoRa dans la bande de fréquence 868 MHz, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ; - interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ; - interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français) ; - interface LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »). Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 5 comprend une interface de communication 53 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels qu’un ou plusieurs actionneurs) via un canal de communication 530. L’interface de communication 53 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 530. L’interface de communication 53 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458) ou Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3). Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 5 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage, tactile ou non, un ou des haut-parleurs et/ou d’autres périphériques via des interfaces de sortie respectives. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 5. La illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle d’un mini-container motorisé, par exemple le mini-container 12, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en œuvre par un dispositif de contrôle ou par le dispositif 5 de la . Dans une première étape 61, des données de livraison représentative d’une livraison du mini-container sont reçues via une liaison sans fil. Dans une deuxième étape 62, des données d’image représentatives d’un environnement entre le mini-container et une porte donnant accès à un espace clos sont reçues. Dans une troisième étape 63, des données de trajectoire représentatives d’une trajectoire pour le mini-container pour accéder dans l’espace clos via la porte sont déterminées en fonction des données d’image. Dans une quatrième étape 64, une requête d’ouverture d’au moins une partie de la porte est transmise. Dans une cinquième étape 65, des instructions de guidage sont transmises à destination du mini-container via la liaison sans fil, les instructions de guidage étant déterminées en fonction des données de trajectoire. Dans une sixième étape 66, une requête de fermeture de la au moins une partie de la porte est transmise. Selon une variante, les variantes et exemples des opérations décrits en relation avec les figures 1 à 4 s’appliquent aux étapes du procédé de la . Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de contrôle de livraison de colis compris dans un mini-container qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé. Procédé de contrôle d’un mini-container (12) motorisé transportant au moins un colis, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - réception (61) de données de livraison représentative d’une livraison dudit mini-container (12) via une liaison sans fil ; - réception (62) de données d’image représentatives d’un environnement entre ledit mini-container (12) et une porte (11) donnant accès à un espace clos (100) ; - détermination (63) de données de trajectoire représentatives d’une trajectoire (120) pour ledit mini-container (12) pour accéder dans ledit espace clos (100) via ladite porte (11) en fonction desdites données d’image ; - transmission (64) d’une requête d’ouverture d’au moins une partie de ladite porte (11) ; - transmission (65) d’instructions de guidage à destination dudit mini-container (12) via ladite liaison sans fil, lesdites instructions de guidage étant déterminées en fonction desdites données de trajectoire ; - transmission (66) d’une requête de fermeture de ladite au moins une partie de ladite porte (11). Procédé selon la revendication 1, comprenant en outre une transmission de données de confirmation représentatives d’une confirmation de réception dudit mini-container (12) dans ledit espace clos (100) via ladite liaison sans fil. Procédé selon la revendication 1 ou 2, comprenant en outre une étape de vérification de présence ou d’absence d’objet dans ledit environnement en fonction desdites données d’image, la détermination desdites données de trajectoire étant en outre fonction d’un résultat de ladite vérification. Procédé selon la revendication 3, pour lequel lesdites données de trajectoire ne sont déterminées que lorsque le résultat de ladite vérification est représentatif d’une absence d’objet. Procédé selon la revendication 3, pour lequel lesdites instructions de guidage comprennent une instruction d’immobilisation dudit mini-container (12) lorsqu’un résultat de ladite vérification est représentatif d’une présence d’objet. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, comprenant en outre les étapes suivantes : - détermination de données de position initiale dudit mini-container (12) en fonction desdites données d’image ; - détermination de données de position d’objet représentatives de localisation d’au moins un objet dans ledit environnement, lesdites données de trajectoire étant déterminées en fonction desdites données de position initiale et desdites données de position d’objet. Procédé selon l’une des revendications 1 à 6, pour lequel lesdites données de trajectoire sont en outre déterminées en fonction de données de position finale représentatives d’une localisation finale déterminée pour ledit mini-container (12) dans ledit espace clos (100). Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Dispositif de contrôle d’un mini-container motorisé, ledit dispositif (5) comprenant une mémoire (51) associée à au moins un processeur (50) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7. Dispositif (5) selon la revendication 9, comprenant en outre des moyens de communication sans fil et au moins une caméra.