Brevet FR3142663A1 — publié le 20240607

Procédé et installation de prise de mesures biométriques assistée par ordinateur, en particulier pour le fœtus La présente invention concerne un procédé de mesure de la grandeur d’au moins une caractéristique biométrique d’un fœtus (F), mettant en œuvre une sonde échographique 2D (1). Procédé caractérisé en ce qu’il consiste à fournir une sonde échographique (1) associée à un capteur (2) de position et d’orientation, à réaliser une représentation en 3D du fœtus (F) concerné, à réaliser par déplacement de la sonde (1) une exploration échographique d’une partie au moins du fœtus (F), à visualiser dans la représentation 3D, les images échographiques 2D générées successivement au cours de cette exploration, et à les exploiter pour le guidage consécutif de la sonde (1), et à effectuer automatiquement une évaluation de la mesure de ladite caractéristique biométrique lorsque le positionnement adéquat de la sonde (1) est détecté. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 2A Procédé et installation de prise de mesures biométriques assistée par ordinateur, en particulier pour le fœtus La présente invention concerne le domaine de l’imagerie médicale échographique, en particulier utilisée dans le contexte de la biométrie fœtale. Il est bien connu que l’échographie, en particulier en 2D, est une technique d’imagerie et d’investigation non invasive, portable, simple et peu coûteuse, permettant de réaliser des mesures biométriques. Néanmoins, une formation spécialisée poussée et une expérience notable sont nécessaires pour générer des images exploitables, afin de limiter au maximum les mauvaises interprétations (en particulier lors des mesures effectuées sur les images) et pour garantir une exploration exhaustive de la région, de l’organe ou du volume investigués. Ainsi, le développement de l’utilisation de cette technique avantageuse est actuellement limité par un manque de personnels suffisamment formés, en particulier dans les déserts médicaux et les pays en voie de développement. Par ailleurs, en relation avec les investigations réalisées durant une maternité, deux points sont d’importance majeure : la détermination de la date de conception effective et le suivi de l’évolution de la croissance du fœtus. Or, par manque de personnels spécialisés, ces investigations sont en partie omises et/ou réalisées par des opérateurs ou praticiens présentant une compétence insuffisante, aboutissant à une surveillance lacunaire et/ou à de fausses interprétations ou évaluations, dont les conséquences peuvent être dramatiques. On peut également noter que les appareils échographiques 3D existants ne sont pas, compte tenu du faible volume exploré, adaptés pour de telles investigations. Ils sont en outre nettement plus onéreux que les appareils 2D. Dans ce contexte, la présente invention a pour but de proposer une solution simple et fiable permettant de répondre à la demande exprimée ci-dessus et de surmonter les inconvénients exposés, en permettant notamment à une personne ayant une expertise limitée d’effectuer valablement ce type de mesures. A cet effet, l’invention a pour objet un procédé de mesure, par exploration échographique, de la grandeur d’au moins une caractéristique physique ou biométrique d’un fœtus, mettant en œuvre une sonde échographique 2D, procédé caractérisé en ce qu’il consiste à fournir une sonde échographique laquelle est associée à ou pourvue d’un capteur de position et d’orientation, ou dont la position et l’orientation sont suivies par un moyen adéquat, et laquelle intègre, ou est configurée pour communiquer avec, des moyens logiciels permettant de mettre en œuvre un ou des algorithmes de pilotage et d’intelligence artificielle apte(s), d’une part, à fournir des informations aidant à comprendre la posture et la position du fœtus (F), et, d’autre part, à reconnaitre au moins une caractéristique biométrique d’un fœtus dans une image échographique 2D, à réaliser ou à rafraichir une représentation en 3D du fœtus concerné, à partir d’une série d’images échographiques 2D dont les positions et les orientations respectives sont connues, à réaliser par déplacement de la sonde une exploration échographique d’une partie au moins du fœtus, à visualiser, en temps réel et dans la représentation 3D, les images échographiques 2D générées successivement au cours du déroulement de cette exploration, ou à relever les positions et orientations courantes successives de la sonde durant cette exploration, et à les exploiter pour le guidage consécutif de la sonde en vue de la recherche et de l’exploration de la région du fœtus pertinente pour effectuer la mesure de la caractéristique biométrique concernée, à effectuer automatiquement une évaluation de la mesure de ladite caractéristique biométrique lorsque le positionnement adéquat de la sonde est détecté par l’algorithme ou un algorithme d’intelligence artificielle idoine, et, le cas échéant, à continuer l’exploration, en poursuivant le déplacement de la sonde, en vue de la mesure d’une autre caractéristique biométrique. L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci-après, qui se rapporte à un mode de réalisation préféré, donné à titre d'exemple non limitatif, et expliqué avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels : , , et représentent des images échographiques 2D d’un fœtus, prises selon des plans de référence et sur lesquelles sont indiqués des paramètres biométriques pertinents, dont la détermination présente un intérêt, la sonde étant à chaque fois positionnée de manière adéquate ; et sont des vues schématiques respectivement constructive et fonctionnelle d’une installation pour la mise en œuvre du procédé selon l’invention ; représente une série d’images échographiques 2D acquises (préférentiellement en temps-réel et par exemple au moyen de l’installation des figures 2) lors d’un balayage avec une sonde échographique 2D standard de la totalité du volume à explorer, chaque image étant associée à une position et une orientation dans l’espace de la sonde, position et orientation qui sont fournies par un système de suivi ou de localisation dédié (de type optique, électromagnétique, gyroscopique, à unité de mouvement interne, etc.), le cas échéant en relation avec au moins un capteur, ou une combinaison appropriée de capteurs, associé(e) à la sonde ; et sont des vues respectivement en perspective et en élévation latérale d’une image 3D du volume exploré, cette image ayant été générée à partir des images 2D de la ; et sont des visualisations (par exemple sur l’écran de l’installation des figures 2) respectivement i) de l’image 3D du volume avec le fœtus correspondant à la ( ) et ii) d’une image 2D générée en temps-réel par la sonde 2D des figures 2 lors d’une exploration en cours du même volume ( ) ; est la visualisation d’une image obtenue en temps-réel par superposition des images des figures 5 A et 5B (la sonde étant représentée artificiellement pour indiquer sa position courante). [L’invention vise un procédé de détermination par mesure, par exploration échographique, de la grandeur ou valeur d’au moins une caractéristique physique ou biométrique (LCC, PC, CA, LF) d’un fœtus (F), cela en mettant en œuvre une sonde échographique 2D (1). Conformément à l’invention, ce procédé est caractérisé en ce qu’il consiste : à fournir une sonde échographique (1) laquelle est associée à ou pourvue d’un capteur (2) de position et d’orientation et laquelle intègre, ou est configurée pour communiquer avec, un logiciel permettant de mettre en œuvre un ou des algorithmes d’intelligence artificielle (3) apte à reconnaitre au moins une caractéristique biométrique (LCC, PC, CA, LF) d’un fœtus (F) dans une image échographique 2D, à réaliser une image 3D du fœtus (F) concerné, à réaliser par déplacement de la sonde (1) une exploration échographique d’une partie au moins du fœtus (F), laquelle est a priori pertinente pour la détermination de ladite au moins une caractéristique physique ou biométrique (LCC, PC, CA, LF), à visualiser dans l’image 3D les images échographiques 2D fournies successivement au cours de l’exploration, ou à relever les positions courantes successives du capteur (2) de position et d’orientation durant l’exploration, et à les exploiter pour le guidage de la sonde (1) en vue de la recherche et de l’exploration de la région du fœtus (F) pertinente pour effectuer la mesure de la caractéristique biométrique (LCC, PC, CA, LF) concernée, à effectuer la mesure de ladite caractéristique biométrique lorsque le positionnement adéquat de la sonde (1) est détecté par l’algorithme ou un algorithme d’intelligence artificielle (3) idoine, et, le cas échéant, à continuer l’exploration, en poursuivant le déplacement de la sonde (1), en vue de la mesure d’une seconde ou autre caractéristique biométrique (LCC, PC, CA, LF). Cette éventuelle mesure additionnelle d’une seconde ou autre caractéristique biométrique s’effectuera lorsque le positionnement adéquat pour cette nouvelle mesure sera atteint, ce processus pouvant être répété pour une pluralité de telles caractéristiques. Grâce à l’invention, il est ainsi possible à un non spécialiste, voire à un quasi-néophyte en technique échographique, d’effectuer une mesure pertinente et valide d’au moins une caractéristique physique ou biométrique (LCC, PC, CA, LF) d’un fœtus (F), en étant assisté et guidé par un logiciel adapté. En variante, il est de même possible d’automatiser entièrement cette mesure. La ou chaque caractéristique physique ou biométrique (LCC, PC, CA, LF) évoquée dans la présente peut être de nature et de type divers, pour autant que son évaluation puisse fournir une information utile. En accord avec des applications bénéfiques et utiles de l’invention en relation avec des investigations dans un contexte fœtal, la, chaque ou au moins l’une des caractéristique(s) biométrique(s) (LCC, PC, CA, LF) à mesurer est, avantageusement mais non limitativement, choisie parmi la longueur crânio-caudale (LCC), le périmètre crânien (PC), la circonférence abdominale (CA) et la longueur d’au moins un fémur (LF). Peuvent également être envisagée à titre de caractéristique physique ou biométrique intéressante à mesurer dans le cadre de la présente invention, par exemple : le diamètre bipariétal, la longueur de l'humérus, le diamètre trans-cérébelleux, le diamètre occipito-frontal, la distance interoculaire, la distance binoculaire, le rapport de circonférence cardio-thoracique fœtale, le rapport circonférence thoracique/abdominale du fœtus ou encore le rapport entre la circonférence thoracique et la circonférence de la tête du fœtus. En relation avec une réalisation préférée d’un déplacement guidé de la sonde (2) et d’une détermination automatique du positionnement adéquat de celle-ci, le procédé peut avantageusement consister, durant le déplacement exploratoire de la sonde (2), à analyser en temps-réel chaque image 2D ou plan échographique fourni(e) par ladite sonde (2), ce par l’intermédiaire de l’algorithme ou d’un algorithme idoine d’intelligence artificielle (3), notamment en effectuant une recherche et une possible identification de structures, de caractéristiques et/ou de formes spécifiques dans les images, apprises durant une phase d’apprentissage antérieure, à évaluer le degré de similarité du plan courant, ou du contenu des images échographiques analysées, avec au moins un plan de référence, connu et idéal pour effectuer une mesure valable de la caractéristique biométrique (LCC, PC, CA, LF) visée, et à effectuer ladite mesure lorsqu’un degré de similarité suffisant est atteint, correspondant à un positionnement adéquat de la sonde (2) pour effectuer valablement ladite mesure. Ainsi, c’est l’algorithme idoine d’intelligence artificielle (3), qui aura été soumis à une phase d’apprentissage lui permettant de déterminer le ou les plans échographique(s) adéquats pour effectuer valablement la mesure visée, qui détermine automatiquement que le positionnement adéquat de la sonde (localisation spatiale et orientation) est atteint ou au moins approché suffisamment (à définir par expérimentation, notamment en fonction de la sonde utilisée et du degré de fiabilité et d’exactitude souhaité pour la mesure), et valider la réalisation de la mesure. Avantageusement, et comme cela ressort à titre d’exemple des figures 3, 4 et 5A, le procédé peut consister à réaliser l’image 3D du fœtus (F) concerné suite à une exploration partielle ou complète dudit fœtus (F) - voire de la poche des eaux - avec la sonde échographique (1), en exploitant les images échographique 2D obtenues et repérées spatialement, par l’intermédiaire du capteur (2) de position et d’orientation, pour effectuer une reconstitution sous forme d’image 3D dudit fœtus (F), soit en réalisant une segmentation des contours ou de la peau du fœtus (F) dans les images 2D ou dans l’image 3D reconstituée, préférentiellement par l’algorithme ou un algorithme d’intelligence artificielle (3) idoine, soit en appliquant une technique de rendu volumique. En outre, il peut être avantageusement prévu de réaliser, en temps réel ou en quasi-temps réel, une segmentation du contour du fœtus (F), et éventuellement également une segmentation et une reconnaissance de structures internes, tels que par exemple le squelette et/ou les organes abdominaux, soit dans toutes les images 2D successives fournies par la sonde (1), soit seulement (cf. ) dans l’image 2D fournie lors d’un positionnement adéquat de la sonde (1), cette segmentation étant préférentiellement réalisée par l’intermédiaire de l’algorithme ou d’un algorithme d’intelligence artificielle (3) idoine. Si les résultats de la segmentation de l’image 2D courante sont nécessaires pour l’évaluation et la validation du plan de mesure adéquat alors toutes les images échographiques 2D sont segmentées. Pour cette tâche également, l’algorithme d’intelligence artificielle (3) idoine aura été soumis à une phase d’apprentissage lui permettant de réaliser la segmentation des contours des parties pertinentes du fœtus (segmentation de la tête ou de l’abdomen, du fémur) en fonction de la région visible dans l’image 2D courante soumise pour évaluation. Ainsi, l’algorithme ou les algorithmes d’intelligence artificielle (3) mis en œuvre effectue(nt) essentiellement trois tâches, à savoir : 1) Evaluation de chaque plan échographique afin de déterminer à quel point il est semblable aux plans ou coupes de référence dans lesquelles la mesure peut être valablement effectuée (il s'agit de reconnaitre les structures ou les motifs d’image qui prouvent que le plan courant est adéquat pour évaluer une ou plusieurs caractéristiques biométriques ou en tout cas à quel point il est similaire à un plan de référence). 2) Evaluation automatique d’une caractéristique biométrique, à partir d'une seule ou de plusieurs images échographiques 2D, qui sont détectées par la première l'étape 1). Cette évaluation peut être effectuée par un algorithme d'IA approprié, ou une combinaison d'algorithmes d'IA et géométriques, pouvant inclure une délimitation automatique de la structure (segmentation) ou une estimation automatique de la longueur de la structure (de tels moyens sont déjà connus en eux-mêmes, et ne nécessitent le cas échéant que l’apprentissage adéquat. 3) Fusion (combinaison) des paramètres d’une caractéristique biométrique évalués à partir de l'étape 2), à partir d'une ou plusieurs images échographiques. Les algorithmes utilisés pour effectuer ces tâches, par exemple sous le contrôle d’un logiciel de gestion et de pilotage, peuvent par exemple être du type de ceux connus sous la désignation Sonobiometry et commercialisés par la société General Electric. Afin de fournir à l’opérateur un renseignement sur la réalisation de la mesure ou de l’informer sur un instant de déclenchement possible d’une mesure, le procédé peut consister à signaler, visuellement et/ou acoustiquement, que le positionnement adéquat de la sonde (1) pour effectuer la mesure visée est détecté par l’algorithme ou un algorithme d’intelligence artificielle (3) idoine, et/ou qu’une mesure valable d’une ou de plusieurs caractéristiques biométriques (LCC, PC, CA, LF) visées a été effectuée. Lorsque la sonde échographique (1) est déplacée manuellement par un opérateur, il est très avantageusement prévu de visualiser l’image 3D du fœtus (F) dans laquelle est également affichée, par superposition contrôlée en position et en orientation, l’image échographique 2D courante, mise à jour en temps-réel et prenant en compte le déplacement de ladite sonde (1). En réalisant un affichage de ce type, avec un rendu volumique de l’image 3D du fœtus dans laquelle apparaît en surimpression l’image échographique 2D courante (voire symboliquement le positionnement correspondant de la sonde-cf. ), l’opérateur est guidé en direct pour le déplacement de la sonde (2) et visualise immédiatement le résultat de sa manipulation. A titre d’aide supplémentaire pour l’opérateur, en vue de l’amener progressivement vers une configuration autorisant une mesure valable, il peut être prévu de guider le déplacement de la sonde (2) par l’opérateur vers son positionnement adéquat par un signalement visuel informatif (affichage dans l’image 3D de flèches par exemple) et/ou auditif gradué (volume sonore variable en fonction de la distance par rapport à un positionnement idéal de la sonde). En accord avec une autre caractéristique avantageuse de l’invention, fiabilisant et sécurisant d’avantage sa mise en œuvre par une personne non qualifiée, il peut être prévu de fournir une liste de contrôle des plans échographiques à explorer, l’exploration effective de tous ces plans garantissant l’exhaustivité de l’exploration. En vue de garantir de prendre en compte la situation la plus récente, le procédé consiste favorablement à rafraichir, partiellement ou totalement, la représentation 3D du fœtus (F), soit 1) au cours ou à la fin d’une exploration dudit fœtus avec la sonde (1) à des fins de mesure d’au moins une caractéristique biométrique (LCC, PC, CA, LF), ce en fonction du volume exploré, soit 2) antérieurement à une telle exploration à des fins de mesure, par exemple lors d’une exploration préalable spécifique. Pour faciliter et rendre plus efficace la manipulation de la sonde, consiste, après réalisation ou rafraichissement de la représentation 3D du fœtus (F), un repérage automatique et une visualisation de la localisation approximative, dans cette représentation 3D, des plans de référence pertinents pour la réalisation d’au moins une mesure de caractéristique biométrique (LCC, PC, CA, LF), peut-être envisagée. Conformément à un mode de réalisation possible de l’invention, le procédé peut consister à retenir, lors d’une exploration, plusieurs plans échographiques de référence comme pertinents pour la mesure d’une caractéristique biométrique (LCC, PC, CA, LF) donnée, un indice de qualité ou de confiance étant associé à chacun de ces plans, puis à acquérir plusieurs mesures de la caractéristique biométrique (LCC, PC, CA, LF) considérée, chacune étant effectuée dans un des plans échographiques retenus et affectée de l’ indice de qualité ou de confiance associé à ce plan, et enfin à considérer, comme valeur de caractéristique à évaluer, soit la valeur mesurée avec l’indice de confiance le plus élevé, soit une moyenne pondérée des différentes valeurs mesurées. Selon une variante de l’invention et en relation avec une mise en œuvre automatique ou collaborative du procédé selon l’invention, illustré schématiquement sur la , la sonde échographique (1) peut être déplacée par un bras robot, fonctionnant de manière autonome ou collaborative, le cas échéant contrôlé par l’algorithme ou un algorithme idoine d’intelligence artificielle (3) ou un logiciel de pilotage , en exploitant les positions courantes successives du capteur (2) de position et d’orientation relevées en fonction du déplacement de ladite sonde (1). L’invention concerne en outre un procédé de détermination de la date de conception d’un fœtus (F), caractérisé en ce qu’il consiste à mesurer la longueur crânio-caudale (LCC) dudit fœtus par l’intermédiaire du procédé de mesure assistée tel que décrit ci-dessus, et à comparer la valeur mesurée à au moins une valeur de référence ou à évaluer cette valeur mesurée par comparaison avec un abaque ou un tableau de valeurs de référence. L’invention concerne aussi un procédé de relevé de caractéristiques biométriques d’un fœtus (F), en vue de leur comparaison avec des valeurs de référence, caractérisé en ce qu’il consiste à mesurer de manière répétée, et préférentiellement à des intervalles temporels prédéterminés, au moins une caractéristique biométrique (PC, CA, LF) dudit fœtus, ce par l’intermédiaire du procédé de mesure assisté décrit ci-dessus. En comparant ces valeurs mesurées à des tables de valeurs de référence, ou en utilisant un système connu de traitement des paramètres de caractéristique biométrique, il est possible d’évaluer des paramètres de développement fœtal, qui comprennent, par exemple non limitativement, l'âge gestationnel, le poids fœtal et une possible croissance anormale. Bien entendu, l’interprétation des résultats des mesures est du ressort du praticien médical. En outre, le choix du paramètre mesuré dépend de la validité et de la pertinence de l’information qu’il est susceptible de fournir, selon le but recherché et la phase de développement du fœtus. Ce choix est connu de l’homme du métier. Préférentiellement, il est prévu, lors de chaque phase de mesure, de mesurer au moins le périmètre crânien (PC), et éventuellement additionnellement la circonférence abdominale (CA) et/ou la longueur d’un fémur (LF). Enfin, l’invention concerne également une installation pour la mise en œuvre du procédé de mesure décrit ci-dessus. Selon un mode de réalisation de cette installation, qui est illustré schématiquement sur les figures 2A et 2B, celle-ci comprend un appareil d’imagerie échographique (1’) fournissant des images échographiques 2D, avec une sonde (1) localisée, par exemple sur laquelle est fixée un capteur (2) de position et d’orientation, des moyens logiciels (3) permettant de mettre en œuvre un ou des algorithmes de navigation et d’intelligence artificielle apte(s), d’une part, à fournir des informations aidant à comprendre la posture et la position du fœtus (F), et, d’autre part, à identifier au moins un plan de référence permettant d’effectuer une mesure pertinente, et reconnaitre au moins une caractéristique biométrique (LCC, PC, CA, LF) d’un fœtus (F) dans une image 2D correspondant à ce plan, et un écran de visualisation (4) , la sonde étant le cas échéant déplacée de manière contrôlée par un bras robotique. L’appareil (1’) intègre ou est relié à un système (2’) de détermination de la position et de l’orientation du capteur (2), lequel peut aussi être (en variante) intégré à la sonde (1). Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et représenté aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. Procédé de mesure, par exploration échographique, de la grandeur d’au moins une caractéristique physique ou biométrique (LCC, PC, CA, LF) d’un fœtus (F), mettant en œuvre une sonde échographique 2D (1), procédé caractérisé en ce qu’il consiste à fournir une sonde échographique (1) laquelle est associée à ou pourvue d’un capteur (2) de position et d’orientation, ou dont la position et l’orientation sont suivies par un moyen adéquat, et laquelle intègre, ou est configurée pour communiquer avec, des moyens logiciels permettant de mettre en œuvre un ou des algorithmes de pilotage et d’intelligence artificielle (3) apte(s), d’une part, à fournir des informations aidant à comprendre la posture et la position du fœtus (F), et, d’autre part, à reconnaitre au moins une caractéristique biométrique (LCC, PC, CA, LF) d’un fœtus (F) dans une image échographique 2D, à réaliser ou à rafraichir une représentation en 3D du fœtus (F) concerné, à partir d’une série d’images échographiques 2D dont les positions et les orientations respectives sont connues, à réaliser par déplacement de la sonde (1) une exploration échographique d’une partie au moins du fœtus (F), à visualiser, en temps réel et dans la représentation 3D, les images échographiques 2D générées successivement au cours du déroulement de cette exploration, ou à relever les positions et orientations courantes successives de la sonde (1) durant cette exploration, et à les exploiter pour le guidage consécutif de la sonde (1) en vue de la recherche et de l’exploration de la région du fœtus (F) pertinente pour effectuer la mesure de la caractéristique biométrique (LCC, PC, CA, LF) concernée, à effectuer automatiquement une évaluation de la mesure de ladite caractéristique biométrique lorsque le positionnement adéquat de la sonde (1) est détecté par l’algorithme ou un algorithme idoine d’intelligence artificielle (3), et, le cas échéant, à continuer l’exploration, en poursuivant le déplacement de la sonde (1), en vue de la mesure d’une autre caractéristique biométrique (LCC, PC, CA, LF). Procédé de mesure selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il consiste, durant le déplacement exploratoire de la sonde (2), à analyser en temps-réel chaque image 2D ou plan échographique généré(e) par ladite sonde (2) par l’intermédiaire de l’algorithme ou d’un algorithme idoine d’intelligence artificielle (3), notamment en effectuant une recherche et une possible identification de structures, de caractéristiques et/ou de formes spécifiques dans les images, apprises durant une phase d’apprentissage antérieure, à évaluer le degré de similarité du plan courant, ou du contenu des images échographiques analysées, avec au moins un plan de référence, connu et idéal pour effectuer une mesure valable de la caractéristique biométrique (LCC, PC, CA, LF) visée, et à effectuer la mesure lorsqu’un degré de similarité suffisant est atteint, correspondant à un positionnement adéquat de la sonde (2) pour effectuer valablement ladite mesure. Procédé de mesure selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la ou au moins l’une des caractéristique(s) biométrique(s) (LCC, PC, CA, LF) à mesurer est choisie parmi la longueur crânio-caudale (LCC), le périmètre crânien (PC), la circonférence abdominale (CA) et la longueur d’au moins un fémur (LF). Procédé de mesure selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu’il consiste à réaliser l’image 3D du fœtus (F) concerné suite à une exploration partielle ou complète dudit fœtus (F) avec la sonde échographique (1), en exploitant les images échographique 2D obtenues et repérées spatialement, par exemple par l’intermédiaire du capteur (2) de position et d’orientation, pour effectuer une reconstitution sous forme d’image 3D dudit fœtus (F), soit en réalisant une segmentation des contours ou de la peau du fœtus (F) dans les images 2D ou dans l’image 3D reconstituée, préférentiellement par l’algorithme ou un algorithme d’intelligence artificielle (3) idoine, soit en appliquant une technique de rendu volumique. Procédé de mesure selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu’il consiste à réaliser, en temps réel ou en quasi-temps réel, une segmentation du contour du fœtus (F), et éventuellement également une segmentation et une reconnaissance de structures internes, tels que par exemple le squelette et/ou les organes abdominaux, soit dans toutes les images 2D successives fournies par la sonde (1), soit seulement dans l’image 2D fournie lors d’un positionnement adéquat de la sonde (1), cette segmentation étant préférentiellement réalisée par l’intermédiaire de l’algorithme ou d’un algorithme d’intelligence artificielle (3) idoine. Procédé de mesure selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu’il consiste à signaler, visuellement et/ou acoustiquement, que le positionnement adéquat de la sonde (1) pour effectuer la mesure visée est détecté par l’algorithme ou un algorithme d’intelligence artificielle (3) idoine, et/ou qu’une mesure valable d’une ou de plusieurs caractéristiques biométriques (LCC, PC, CA, LF) visées a été effectuée. Procédé de mesure selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la sonde échographique (1) est déplacée manuellement par un opérateur visualisant l’image 3D du fœtus (F) dans laquelle est également affichée, par superposition contrôlée en position et orientation, l’image échographique 2D courante, mise à jour en temps-réel et prenant en compte le déplacement de ladite sonde (1). Procédé de mesure selon les revendications 6 et 7, caractérisé en ce qu’il consiste à guider le déplacement de la sonde (2) par l’opérateur vers son positionnement adéquat par un signalement visuel informatif et/ou auditif gradué. Procédé de mesure selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la sonde échographique (1) est déplacée par un bras robot (5), fonctionnant de manière autonome ou collaborative, le cas échéant contrôlé par l’algorithme ou un algorithme idoine d’intelligence artificielle (3) ou un logiciel de pilotage, en exploitant les positions courantes successives du capteur (2) de position et d’orientation relevées en fonction du déplacement de ladite sonde (1). Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu’il consiste, lors de chaque examen, à mesurer et à évaluer au moins une caractéristique biométrique, par exemple le périmètre crânien (PC), et éventuellement additionnellement au moins une autre caractéristique biométrique différente, par exemple la circonférence abdominale (CA) et/ou la longueur d’un fémur (LF). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu’il consiste à fournir une liste de contrôle des plans échographiques à explorer, l’exploration effective de tous ces plans garantissant l’exhaustivité de l’exploration. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu’il consiste à rafraichir, partiellement ou totalement, la représentation 3D du fœtus (F), soit au cours ou à la fin d’une exploration dudit fœtus avec la sonde (1) à des fins de mesure d’au moins une caractéristique biométrique (LCC, PC, CA, LF), ce en fonction du volume exploré, soit antérieurement à une telle exploration à des fins de mesure, par exemple lors d’une exploration préalable spécifique. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu’il consiste, après réalisation ou rafraichissement de la représentation 3D du fœtus (F), à visualiser la localisation approximative, dans cette représentation 3D, des plans de référence pertinents pour la réalisation d’au moins une mesure de caractéristique biométrique (LCC, PC, CA, LF). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce qu’il consiste à retenir, lors d’une exploration, plusieurs plans échographiques de référence comme pertinents pour la mesure d’une caractéristique biométrique (LCC, PC, CA, LF) donnée, un indice de qualité ou de confiance étant associé à chacun de ces plans, puis à acquérir plusieurs mesures de la caractéristique biométrique (LCC, PC, CA, LF) considérée, chacune étant effectuée dans un des plans échographiques retenus et affectée de l’indice de qualité ou de confiance associé à ce plan, et enfin à considérer, comme valeur de caractéristique à évaluer, soit la valeur mesurée avec l’indice de confiance le plus élevé, soit une moyenne pondérée des différentes valeurs mesurées. Procédé de détermination de la date de conception d’un fœtus (F), caractérisé en ce qu’il consiste à mesurer la longueur crânio-caudale (LCC) dudit fœtus par l’intermédiaire du procédé de mesure assisté selon l’une quelconque des revendications 1 à 14, et à comparer la valeur mesurée à au moins une valeur de référence ou à évaluer cette valeur mesurée par comparaison avec une abaque ou un tableau de valeurs de référence. Procédé de relevé de caractéristiques biométriques d’un fœtus (F), en vue de leur comparaison avec des valeurs de référence, caractérisé en ce qu’il consiste à mesurer de manière répétée, et préférentiellement à des intervalles prédéterminés durant une période de grossesse, au moins une caractéristique biométrique (PC, CA, LF) dudit fœtus, ce par l’intermédiaire du procédé de mesure assisté selon l’une quelconque des revendications 1 à 14. Installation pour la mise en œuvre du procédé de mesure selon l’une quelconque des revendications 1 à 14, comprenant un appareil d’imagerie échographique (1’) fournissant des images échographiques 2D, avec une sonde (1) localisée, par exemple sur laquelle est fixée un capteur (2) de position et d’orientation, des moyens logiciels (3) permettant de mettre en œuvre un ou des algorithmes de navigation et d’intelligence artificielle apte(s), d’une part, à fournir des informations aidant à comprendre la posture et la position du fœtus (F), et, d’autre part, à identifier au moins un plan de référence permettant d’effectuer une mesure pertinente, et reconnaitre au moins une caractéristique biométrique (LCC, PC, CA, LF) d’un fœtus (F) dans une image 2D correspondant à ce plan, et un écran de visualisation (4) , la sonde étant le cas échéant déplacée de manière contrôlée par un bras robotique.