Brevet FR3146084A1 — publié le 20240830

L'invention concerne un système d’installation (8) d’une pièce dans une tige d’insertion (30) fixe, comprenant : une pièce mécanique (20) comportant une bague centrale (21) agencée pour pouvoir s’insérer dans la tige (30) selon un axe transversal (Y), une base roulante (10) déplaçable selon un axe longitudinal (X) le long d’un rail de roulement (9), une table (40) placée sur la base roulante (10) et motorisée pour être déplaçable selon un axe vertical (Z), la table (40) comportant également un support (43) portant la pièce (20) à insérer et un actionneur de poussée (41) capable de pousser le support (43) pour introduire la pièce (20 dans la tige (30 selon l’axe transversal (Y), une fois la pièce (20) positionnée en face de la tige (30) selon les axes (X) et (Z), des moyens de commande de la table (40) et du support (43) et des moyens de détection de la position de la pièce (20) par rapport à la tige (30). (Fig. 1) Système d’installation d’une pièce mécanique dans une tige d’insertion Domaine technique de l’invention L'invention concerne, de façon générale, le domaine technique du stockage de colis empilés dans des galeries souterraines par exemple le stockage de déchets radioactifs. Elle pourrait cependant s'appliquer à d'autres domaines de l’entreposage. L’invention se rapporte plus spécifiquement à un système d’installation automatique de pièces mécaniques dans des tiges d’insertion fixées le long d’une galerie, dans un environnement confiné et sans possibilité d’intervention humaine. En particulier l’invention se rapporte à un système permettant d’installer des diabolos le long d’une paroi d’une galerie pour permettre le passage de câbles. État de la technique antÉrieure Dans les installations souterraines de stockage de colis, en particulier ceux contenant des déchets radioactifs, il est connu d’utiliser un pont roulant, parfois appelé pont stockeur, pour entreposer ces colis. Ce pont roulant, qui est donc amené à se déplacer dans la galerie sur une grande longueur, est commandé à distance par un opérateur et est généralement alimenté électriquement par un système de frotteurs électriques posés par exemple au sol. Mais, si un problème quelconque survient au niveau de cette alimentation, il doit être prévu un mode de fonctionnement dit dégradé dans lequel le pont roulant sera alimenté via un gros câble électrique d’alimentation, câble qu’il faut alors au préalable faire cheminer tout au long de la cavité. L’invention propose notamment une solution permettant de pouvoir garantir le cheminement d’un ou plusieurs câbles d’alimentation électrique le long d’une voie de circulation ou de roulement pour alimenter, notamment durant un mode dégradé, un pont roulant amené à se déplacer sur une grande longueur sans intervention humaine, ceci sans que le câble viennent se placer sur la voie de circulation. Pour cela l’invention décrit un système d’installation d’une pièce dans une tige d’insertion fixe comprenant : une pièce mécanique comportant une bague centrale agencée pour pouvoir s’insérer dans la tige selon un axe transversal, des moyens de positionnement de la pièce en face de la tige selon un axe longitudinal et un axe vertical, les moyens de positionnement comprenant : une base roulante déplaçable selon l’axe longitudinal le long d’un rail de roulement et une table placée sur la base roulante et motorisée pour être déplaçable selon l’axe vertical, la table comportant également un support portant la pièce à insérer et un actionneur de poussée capable de pousser le support pour introduire la pièce dans la tige selon l’axe transversal, une fois la pièce positionnée en face de la tige selon les axes longitudinal et vertical, des moyens de commande de la table et du support, les moyens de commande étant disposés sur la base roulante, des moyens de détection de la position de la pièce par rapport à la tige. Selon un mode de réalisation, la base roulante est solidaire d’un chariot automoteur qui comprend des moyens de déplacement sur le rail de roulement selon l’axe longitudinal. Selon un mode de réalisation, l’actionneur de poussée est un vérin pneumatique et la table comporte également un vérin à gaz qui permet de rétracter automatiquement le support selon l’axe transversal, une fois le vérin pneumatique relâché. Selon un mode de réalisation, le rail de roulement est fixé sur un sol et la base roulante comporte une roulette d’appui rétractable qui est posée sur le sol avant le positionnement vertical de la pièce en face de la tige, la roulette d’appui étant située du côté opposé de la pièce par rapport au rail de roulement. Selon un mode de réalisation, la table comporte un dispositif de maintien de la pièce comprenant deux mors placés de part et d’autre de la pièce. Selon un mode de réalisation, la bague centrale comporte un ressort de compression selon l’axe transversal ainsi qu’une encoche agencée pour coopérer avec un pion d’indexage rabattable de la tige d’insertion de sorte que, une fois la pièce insérée dans la tige, l’encoche coince le pion d’indexage grâce au ressort de compression pour éviter une extraction de la pièce et une rotation de la bague par rapport à la tige. Selon un mode de réalisation, les moyens de détection comportent au moins une caméra de visualisation infrarouge et deux télémètres laser. Selon un mode de réalisation, le système d’installation comporte également des moyens de communication avec un poste de pilotage distant, pour permettre le pilotage à distance des moyens de commande avec l’aide des moyens de détection. Selon un mode de réalisation, la base roulante comporte également un magasin de stockage tampon apte à recevoir plusieurs pièces à insérer et le système d’installation est agencé pour pouvoir installer successivement une pièce sur chaque tige d’un ensemble de tiges fixes réparties selon l’axe longitudinal. Selon un mode de réalisation, la base roulante comporte une source d’énergie électrique et une source d’énergie pneumatique embarquées. Selon un mode de réalisation, la pièce est un diabolo qui est utilisable pour le passage de câbles et qui comporte une gorge libre en rotation autour de la bague centrale et sur laquelle un câble peut être posé. Selon un autre aspect de l’invention, celle-ci a trait à une installation de stockage de déchets comprenant un système d’installation tel que décrit ci-avant. brÈve description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui suit, en référence aux figures annexées, qui illustrent : : la est une vue schématique en perspective d’un exemple de réalisation du système d’installation selon l’invention ; : la donne une vue de face générale en coupe d’une galerie de stockage dans lequel sont stockés des colis et dans lequel se situe l’exemple de réalisation du système d’installation ; : la fournit un détail de la relatif à l’emplacement du système d’installation dans la galerie de stockage ; : la représente une vue de face en coupe du système d’installation de la ; : les figures 5, 6 et 7 sont des vues en coupe qui montrent l’insertion d’une pièce mécanique dans une tige d’insertion, la détaillant la phase avant insertion, : la détaillant la phase pendant insertion, et : la détaillant la phase après insertion. Pour plus de clarté, les éléments identiques ou similaires sont repérés par des signes de référence identiques sur l’ensemble des figures. De plus, pour clarifier la description et les revendications, on adoptera à titre non limitatif la terminologie longitudinal, transversal et vertical en référence au trièdre respectivement X , Y et Z indiqué à la . description DÉTAILLÉE d’un mode de rÉalisation La représente une vue générale d’un exemple de réalisation d’un système d’installation 8 permettant d’insérer une pièce mécanique 20 dans une tige d’insertion fixe 30 préinstallée (voir figures 3 à 7). Dans l’exemple de réalisation décrit, la pièce mécanique est un diabolo 20 qui est destiné à soutenir un ou plusieurs câbles, par exemple de type câble d’alimentation électrique, placés dans une gorge 25 du diabolo. Néanmoins, il est clair que l’invention pourrait tout aussi bien être utilisée pour insérer automatiquement d’autres types de pièces mécaniques 20 dans une tige fixe 30 . On a représenté à la une coupe transversale vue de face d’une galerie de stockage 1 qui forme une enceinte étanche enfouie sous terre. Cette galerie de stockage 1 s’étend selon un axe longitudinal X et peut atteindre par exemple plusieurs centaines de mètres. Elle est destinée à recevoir des éléments contaminés ou des déchets radioactifs à durée de vie moyenne ou longue. Ces déchets sont conditionnés sous la forme de colis étanches 2 , en l’occurrence de forme prismatique droite à base carrée ou rectangulaire. Dans la , on voit ainsi que plusieurs colis 2 ont été entreposés sur ce tronçon de galerie 1 , à savoir trois colis selon un axe transversal Y et trois colis selon un axe vertical Z . Sur ses deux côtés latéraux, la galerie de stockage 1 comporte à une certaine hauteur une oreille ou cavité longitudinale 3 qui est délimitée par une paroi verticale externe 4 , un sol horizontal 5 et un plafond horizontal 6 , mais qui est par contre ouverte du côté latéral interne, opposé à la paroi externe 4 . Ces cavités 3 possèdent une hauteur réduite, typiquement inférieure à un mètre, ce qui fait qu’il est difficile pour une personne de circuler le long des cavités 3 . En outre, s’agissant d’un environnement spécifique dédié au stockage de déchets radioactifs, l’intervention de personnes le long du rail de roulement 9 dans la cavité 3 est prohibée, car radiologiquement impossible. Chaque cavité 3 comporte au moins un rail de roulement longitudinal 9 qui est disposé sur le sol horizontal 5 et sur lequel peuvent circuler plusieurs engins, en particulier un pont roulant, non représenté sur les figures, servant notamment à la manipulation des colis 2 le long de la galerie de stockage 1 . La est un zoom de la , permettant de détailler une partie notée A correspondant à la cavité 3 d’une des deux parois latérales de la galerie de stockage 1 , par exemple la cavité de droite. Dans cette , on voit que la cavité 3 comporte le rail de roulement 9 sur lequel circule le système d’installation 8 portant le diabolo 20 à installer. La montre également la tige d’insertion 30 de forme cylindrique qui est fixée directement sur la paroi verticale externe 4 de la cavité 3 et devant laquelle se trouve le diabolo 20 . Préférentiellement, la tige d’insertion 30 est métallique (inox) et a été déjà installée, par exemple dès la construction de la galerie de stockage 1 . De telles tiges 30 peuvent ainsi être positionnées à intervalles réguliers sur toute la longueur de la galerie de stockage 1 , par exemple tous les deux mètres, de sorte que, si un diabolo 20 est inséré dans chaque tige 30 , cela permettra à cet ensemble des diabolos 20 de pouvoir soutenir des câbles tout le long de la galerie de stockage 1 . En référence aux figures 1 et 4, le système d’installation 8 comporte des moyens de positionnement permettant le positionnement précis du diabolo 20 en face de la tige 30 selon l’axe longitudinal X et selon l’axe vertical Z . La précision de ce positionnement est par exemple de l’ordre de +/-5 mm sur chaque axe. Pour effectuer le positionnement selon l’axe longitudinal X , les moyens de positionnement comprennent une base roulante 10 qui est déplaçable le long du rail de roulement 9 . Pour cela, la base roulante 10 est mécaniquement et électriquement couplée avec un engin mobile, par exemple un chariot automoteur non représenté sur les figures, qui possède ses propres moyens de déplacement sur le rail de roulement 9 selon l’axe X sur toute la longueur de la galerie de stockage 1 . Le chariot automoteur est automatiquement piloté à distance, par exemple par un opérateur à partir d’un poste de pilotage distant. Pour cela, le chariot automoteur doit donc avoir des moyens de communication avec le poste de pilotage. Pour pouvoir la coupler avec le chariot automoteur, la base roulante 10 comporte une face de couplage 11 sur laquelle plusieurs tétons d’arrimage 12 sont disposés. Ils s’insèrent dans des cônes de centrage correspondants du chariot automoteur. Un mécanisme d’arrimage, non détaillé ici, est présent sur le chariot automoteur de façon à bloquer les tétons 12 et ainsi solidariser précisément tout le système d’installation 8 au chariot automoteur. Pour être circulée librement sur le rail de roulement 9 à l’aide du chariot automoteur, la base roulante 10 du système d’installation 8 comporte deux roues folles 13 posées sur le rail de roulement 9 et situées respectivement à l’avant et à l’arrière de la base roulante 10 . De plus, la stabilité et le maintien latéral du système d’installation 8 est assuré par des pattes anti-déraillement 18 rétractables et situées de part et d’autre des roues folles 13 . Par ailleurs, de chaque côté du rail de roulement 9 , la base roulante 10 comporte également des roulettes anti-basculement 15 . L’insertion du diabolo 20 dans la tige 30 selon l’axe transversal Y génère un effort latéral tendant à faire incliner le système d’installation 8 vers l’opposé de la paroi externe 4 de la cavité 3 . Afin de contrer ce mouvement et pour que le diabolo 20 puisse conserver son bon alignement avec la tige 30 , la base roulante 10 comporte une roulette d’appui escamotable 16 , actionnée par un vérin d’appui pneumatique 17 . Cette roulette d’appui 16 est préalablement mise en appui sur le sol 5 de la cavité 3 . La roulette d’appui 16 est située du côté opposé du diabolo 20 par rapport au rail de roulement 9 . La sortie du vérin 17 est pilotée par un opérateur depuis le poste de pilotage distant. Lorsque la roulette d’appui 16 entre en contact avec le sol 5 , la base roulante 10 va s’incliner légèrement vers la paroi externe 4 . Ce léger mouvement, visible depuis le poste de pilotage grâce à des caméras embarquées sur le système d’installation 8 (voir notamment caméra 51 décrite plus loin), informe l’opérateur que la roulette d’appui 16 est en position. Afin que cette opération de mise en place de la roulette d’appui 16 ne dérègle pas l’alignement du diabolo 20 avec sa tige 30 , elle est réalisée préalablement au positionnement vertical du diabolo 20 . Si un problème survient lors de la rétractation vérin d’appui 17 (c’est-à-dire remontée de la roulette d’appui 16 après insertion du diabolo 20 et avant un mouvement selon l’axe X ), ses deux chambres sont mises à l’échappement afin que la roulette d’appui 16 puisse suivre le profil du sol 5 sans pression et ainsi ne pas gêner ainsi le retour du système d’installation 8 vers une cellule de maintenance. Pour effectuer le positionnement selon l’axe vertical Z , les moyens de positionnement comprennent une table 40 qui est placée sur la base roulante 10 . Cette table 40 est déplaçable selon l’axe vertical Z grâce à un moteur électrique de levage 46 posé sur la base roulante 20 et qui entraîne la table 40 , par exemple à l’aide d’une crémaillère, d’engrenages ou tout autre moyen équivalent. La table 40 comporte un support de diabolo 43 qui porte et maintient le diabolo 20 avant son insertion. Pour cela, le support 43 comprend un dispositif de maintien du diabolo 20 . Préférentiellement, ce dispositif de maintien comporte entre autres deux mors 45 placés de part et d’autre du diabolo 20 qui exercent un centrage et une pression sur le diabolo 20 à l’aide d’un système de ressorts 44 , non détaillé dans le présent document. Ces ressorts exercent une pression suffisante pour que les mors 45 maintiennent le diabolo 20 avant l’insertion, mais le coefficient de frottement mors/diabolo est suffisamment faible pour que les mors 45 se désolidarisent facilement du diabolo 20 par glissement une fois celui-ci inséré et coincé dans la tige 30 . Par ailleurs, ce dispositif de maintien est capable de s'adapter à son environnement et permettre une bonne introduction du diabolo même en cas de léger désalignement résiduel du diabolo 20 par rapport à sa tige d’insertion 30 . La table 40 est dotée d’un actionneur de poussée 41 capable de pousser le support de diabolo 43 selon une direction Y1 de l’axe transversal Y , pour permettre l’insertion du diabolo 20 dans la tige 30 , une fois que le diabolo 20 est correctement positionné en face de la tige 30 selon les axes X et Z . La table 40 est également dotée d’un actionneur de retrait 42 capable de replacer le support 43 dans sa position initiale selon une direction Y2 opposée à Y1 . Selon un mode de réalisation préféré, l’actionneur de poussée est un vérin pneumatique 41 et l’actionneur de retrait est un vérin à gaz 42 dont une extrémité est fixée à la table 40 et l’autre extrémité est fixée au support 43 . Le fonctionnement est alors le suivant : quand le vérin pneumatique 41 est commandé, le support 43 entraîne le diabolo 20 jusque dans la tige 30 . Une fois l’insertion complètement réalisée, le vérin pneumatique 41 est relâché, c’est-à-dire qu'il est mis à l’échappement et n'exerce plus de pression, et c’est alors le vérin à gaz 42 (qui est en tension puisqu’il a été étendu durant le mouvement du vérin 41 ) qui agit comme un ressort et qui ramène automatiquement le support 43 à sa place initiale et libère le diabolo 20 , sans nécessiter d’autre commande. Cela permet avantageusement d’avoir une solution de repli sécurisée car, en cas de panne, d’imprévu ou de perte du courant sur la base roulante 10 , le vérin pneumatique 41 n'est plus commandable et est libéré et c’est donc le vérin à gaz 42 qui agit automatiquement pour remettre le support 43 dans sa position initiale, pour par exemple pouvoir déplacer le système d’installation 8 le long de l’axe X et l’emmener vers une cellule de maintenance. Les figures 5, 6 et 7 détaillent la structure de la pièce mécanique 20 et la façon dont elle s’insère dans la tige d’insertion 30 . La pièce mécanique 20 comporte une bague centrale 21 ayant une cavité intérieure cylindrique dont les dimensions sont adaptées pour pouvoir être complètement introduite dans la tige 30 selon l’axe transversal Y . Cette bague centrale 21 comporte une encoche 24 et peut de plus présenter un chanfrein d’entrée 26 pour faciliter son insertion dans la tige 30 . Comme indiqué précédemment, la pièce mécanique de l’exemple de réalisation décrit est un diabolo 20 comportant une gorge 25 qui est libre en rotation autour de la bague centrale 21 par l’intermédiaire de roulements à billes 22 placés entre la bague 21 et la gorge 25 . Cette gorge 25 a pour fonction de soutenir un ou plusieurs câbles. Par ailleurs, un ressort de compression 23 est monté de force sur la bague centrale 21 et est agencé pour s’appuyer contre la paroi verticale externe 4 quand le diabolo 20 est inséré, La tige d’insertion 30 comporte une extrémité qui est fixée perpendiculairement à la paroi verticale 4 de la cavité 3 . Au voisinage de l’autre extrémité, la tige d’insertion 30 comporte un pion d’indexage rabattable 31 qui est associé à une lame ressort 32 . Une fois le diabolo 20 inséré, l’encoche 24 coopère avec le pion d’indexage 31 pour empêcher la rotation de la bague 21 . La montre la phase avant insertion, lorsque le diabolo 20 est encore maintenu entre les mors 45 du support 43 et est prêt à être inséré, après avoir été correctement positionné selon les axes X et Z . Le pion d’indexage 31 est sorti sous la pression de sa lame ressort 32 . Dans la , la bague centrale 21 est en cours d’insertion dans la tige 30 sous l’action du support 43 . Le chanfrein d’entrée 26 de la bague 21 aide à relever le pion d’indexage 31 qui est ainsi en position rentrée afin de libérer le passage pour le diabolo 20 . Dans la , une fois le diabolo 20 complètement inséré, le pion d’indexage 31 retrouve sa position initiale sortie sous l’action de la lame ressort 32 et bloque automatiquement le diabolo 20 en translation le long de la tige 30 selon l’axe Y , le rendant imperdable, car le ressort de compression 23 est comprimé suite à son entrée en contact avec la paroi 4 . De plus, quand le pion d’indexage 31 vient s’insérer dans l’encoche 24 de la bague 21 , la bague 21 est bloquée en rotation autour de la tige 30 , de sorte que les roulements 22 peuvent travailler correctement. Le ressort de compression 23 garantit ce bon indexage (enclenchement automatique du pion 31 dans l’encoche 24 lors du premier tour de rotation du diabolo 20 ). Le système d’installation 8 comprend également des moyens de commande électriques et pneumatiques pour les actionneurs de la table 40 et du support 43 , à savoir respectivement le moteur de levage 46 et le vérin pneumatique d’insertion 41 . Ces moyens de commande sont situés sur la base roulante 10 , par exemple dans un coffret de commande 19 . Préférentiellement, le coffret de commande 19 contient aussi l’alimentation électrique (batterie) et l’alimentation pneumatique (air comprimé) nécessaires au système d’installation 8 . Le système d’installation 8 comprend également des moyens de détection nécessaires pour assister l’opérateur situé dans le poste de pilotage distant, à donner les ordres de commande pour effectuer les différents mouvements du système d’installation selon les trois axes X , Y et Z . Ces moyens de détections comprennent notamment : une première caméra 51 visualisant toute une zone autour de la tige 30 de façon à contrôler le bon déroulement des opérations de positionnement puis d’insertion du diabolo 20 dans la tige 30 . De plus, une deuxième caméra 50 placée à l’avant de la base roulante 10 , c’est-à-dire à l’opposé de la face de couplage 11 , peut être utilisée afin de visualiser l’avancement selon l’axe longitudinal X du système d’installation 8 notamment pour contrôler le libre accès dans la cavité 3 . Les caméras 50, 51 intègrent un éclairage infrarouge ce qui permet à l’opérateur de visualiser les opérations dans le noir. deux télémètres laser 52, 53 qui mesurent précisément la position du diabolo 20 par rapport à la tige 30 , de façon à pouvoir effectuer le positionnement précis de diabolo 20 selon les axes X et Z avant insertion. D’autres appareils de mesure ou de détection supplémentaires sont évidemment possibles si besoin est. Comme indiqué précédemment, le système d’installation 8 comprend également des moyens de communication avec le poste central distant. Ces moyens de communication, non détaillées dans le présent document, envoient les informations issues des différents moyens de détection vers le poste central et envoient vers le coffret de commande 19 les ordres de commande pour les actionneurs du système d’installation 8 . Ces moyens de communications utilisent une technologie filaire ou non-filaire et transitent de préférence par le chariot automoteur qui intègre déjà lui-même des moyens de communication avec le poste central. Comme la galerie de stockage 1 s’étend sur une grande longueur, la cavité 3 comporte un nombre important de tiges d’insertion 30 réparties par exemple tous les deux mètres, ce qui fait que de nombreux diabolos 20 sont alors à installer. Pour faciliter une installation plus rapide de ces diabolos 20 , une variante de l’invention prévoit que le système d’installation 8 comporte également un magasin de stockage tampon embarqué, non représenté sur les figures, apte à recevoir une pluralité de diabolos 20 à insérer. Le système d’installation 8 peut alors installer successivement un diabolo 20 sur chaque tige 30 d’un ensemble de tiges fixes réparties le long de la cavité 3 selon l’axe longitudinal X . Le fonctionnement pourrait alors être le suivant : une fois qu’un diabolo vient d’être inséré dans une tige, un nouveau diabolo 20 issu du magasin de stockage tampon vient se positionner entre les mors 45 à la demande de l’opérateur distant, pendant que le chariot automoteur emmène le système d’installation 8 vers la prochaine tige d’insertion 30 . Naturellement, l’invention est décrite dans ce qui précède à titre d’exemple. Il est entendu que l’homme du métier est à même de réaliser différentes variantes de réalisation de l’invention sans pour autant sortir du cadre de l’invention. Il est souligné que toutes les caractéristiques, telles qu’elles se dégagent pour un homme du métier à partir de la présente description, des dessins et des revendications attachées, même si concrètement elles n’ont été décrites qu’en relation avec d’autres caractéristiques déterminées, tant individuellement que dans des combinaisons quelconques, peuvent être combinées à d’autres caractéristiques ou groupes de caractéristiques divulguées ici, pour autant que cela n’a pas été expressément exclu ou que des circonstances techniques rendent de telles combinaisons impossibles ou dénuées de sens. Système d’installation (8) d’une pièce dans une tige d’insertion (30) fixe, le système d’installation comprenant : une pièce mécanique (20) comportant une bague centrale (21) agencée pour pouvoir s’insérer dans la tige (30) selon un axe transversal (Y), des moyens de positionnement de la pièce (20) en face de la tige (30) selon un axe longitudinal (X) et un axe vertical (Z), les moyens de positionnement comprenant : une base roulante (10) déplaçable selon l’axe longitudinal (X) le long d’un rail de roulement (9) et une table (40) placée sur la base roulante (10) et motorisée pour être déplaçable selon l’axe vertical (Z), la table (40) comportant également un support (43) portant la pièce (20) à insérer et un actionneur de poussée (41) capable de pousser le support (43) pour introduire la pièce (20) dans la tige (30) selon l’axe transversal (Y), une fois la pièce (20) positionnée en face de la tige (30) selon les axes longitudinal (X) et vertical (Z), des moyens de commande de la table (40) et du support (43), les moyens de commande étant disposés sur la base roulante (10), des moyens de détection de la position de la pièce (20) par rapport à la tige (30). Système d’installation selon la revendication 1, caractérisé en ce que la base roulante (10) est solidaire d’un chariot automoteur qui comprend des moyens de déplacement sur le rail de roulement (9) selon l’axe longitudinal (X). Système d’installation selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’actionneur de poussée est un vérin pneumatique (41) et la table (40) comporte également un vérin à gaz (42) qui permet de rétracter automatiquement le support (43) selon l’axe transversal (Y), une fois le vérin pneumatique (41) relâché. Système d’installation selon la revendication 1, caractérisé en ce que le rail de roulement (9) est fixé sur un sol (5) et la base roulante (10) comporte une roulette d’appui rétractable (16) qui est posée sur le sol (5) avant le positionnement vertical de la pièce (20) en face de la tige (30), la roulette d’appui (16) étant située du côté opposé de la pièce (20) par rapport au rail de roulement (9). Système d’installation selon la revendication 1, caractérisé en ce que la table (10) comporte un dispositif de maintien de la pièce (20) comprenant deux mors (45) placés de part et d’autre de la pièce (20). Système d’installation selon la revendication 1, caractérisé en ce que la bague centrale (21) comporte un ressort de compression (23) selon l’axe transversal (Y) ainsi qu’une encoche (24) agencée pour coopérer avec un pion d’indexage (31) rabattable de la tige d’insertion (30) de sorte que, une fois la pièce insérée dans la tige, l’encoche (24) coince le pion d’indexage (31) grâce au ressort de compression (23) pour éviter une extraction de la pièce (20) et une rotation de la bague (21) par rapport à la tige (30). Système d’installation selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de détection comportent au moins une caméra de visualisation (50, 51) infrarouge et deux télémètres laser (52, 53). Système d’installation selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comporte également des moyens de communication avec un poste de pilotage distant, pour permettre le pilotage à distance des moyens de commande avec l’aide des moyens de détection. Système d’installation selon la revendication 1, caractérisé en ce que la base roulante (10) comporte également un magasin de stockage tampon apte à recevoir plusieurs pièces (20) à insérer et le système d’installation (8) est agencé pour pouvoir installer successivement une pièce (20) sur chaque tige (30) d’un ensemble de tiges fixes réparties selon l’axe longitudinal (X). Système d’installation selon la revendication 1, caractérisé en ce que la base roulante (10) comporte une source d’énergie électrique et une source d’énergie pneumatique embarquées. Système d’installation selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la pièce est un diabolo (20) qui est utilisable pour le passage de câbles et qui comporte une gorge (25) qui est libre en rotation autour de la bague centrale (21) et sur laquelle un câble peut être posé. Installation de stockage de déchets comprenant un système d’installation (8) selon l’une de revendications précédentes.