Brevet FR3146271A1 — publié le 20240906

La présente invention concerne un procédé et un kit de transition d’un fauteuil roulant (10) entre un mode de propulsion « toutes roues » et un mode de propulsion « deux roues ». A ce titre, le procédé comporte, lors de l’activation dudit mode « deux roues » par un signal de commande, un asservissement d’au moins une roue motrice (11) dudit fauteuil (10) par application d’un couple d’entraînement, ledit asservissement comprenant une phase d’accélération continue non linéaire jusqu’à atteinte d’une position de transition, puis une phase de décélération jusqu’à atteinte d’une position d’équilibre. Figure pour l’abrégé : Figure 3 procédé de propulsion pour fauteuil roulant, kit et fauteuil mettant en œuvre un tel procédé La présente invention concerne un procédé de propulsion d’un fauteuil roulant. La présente invention concerne plus particulièrement un procédé de transition d’un fauteuil roulant entre un mode de propulsion « toutes roues » et un mode de propulsion « deux roues ». La présente invention concerne également un kit mettant en œuvre un tel procédé pour équiper un fauteuil roulant, ainsi qu’un fauteuil roulant mettant en œuvre ce procédé. L’invention s’applique notamment pour améliorer la mobilité des fauteuils roulants sur tous types de terrains. Art antérieur Il existe sur le marché divers types de fauteuils roulants, du plus simple dans une version manuelle aux plus sophistiqués dans une version motorisée, par exemple une version tout électrique. Face aux difficultés rencontrées dans la vie quotidienne, nombre de personnes à mobilité réduite renoncent au fauteuil roulant manuel. En effet, ces fauteuils nécessitent un effort physique important de la part des utilisateurs et ne sont pas toujours faciles à manœuvrer, limitant finalement l’autonomie des personnes. Ces dernières doivent alors faire des choix parmi l’ensemble des fauteuils disponibles sur le marché en fonction notamment de leur handicap, de leurs possibilités physiques et de leurs moyens financiers. Une solution pour permettre à ces personnes de retrouver une plus grande autonomie est d’utiliser un fauteuil motorisé équipé d’un organe de commande. A partir de cet organe de commande, l’utilisateur peut piloter le fauteuil dans toutes les directions, le fauteuil étant propulsé au moyen d’un moteur, par exemple un moteur électrique, des mains courantes couplées aux roues étant par ailleurs toujours prévues pour permettre une activation manuelle notamment en cas d’indisponibilité de la propulsion motorisée. Une autre solution, moins coûteuse, consiste à équiper un fauteuil roulant classique avec un kit de motorisation additionnel. Même pour un fauteuil à propulsion motorisée, qu’il soit conçu comme motorisé ou équipé d’un kit de motorisation, il subsiste des situations où la propulsion et la mobilité du fauteuil est difficile voire dangereuse pour la personne qui est assise dans le fauteuil. C’est typiquement le cas lorsqu’un fauteuil roulant doit se déplacer en dehors d’un sol aplani, stable et régulier. En particulier les terrains herbeux ou recouverts de bosses sont très difficiles voire impossible à parcourir. Le franchissement d’obstacles tels que les bords de trottoir sont également difficiles à parcourir avec risque de basculement des fauteuils. Les franchissements des terrains en pentes, tels que les talus ou les dévers de routes par exemple, sont particulièrement délicats avec un risque très important de basculement des fauteuils à tel point que la plupart des utilisateurs renoncent à les franchir sans aide par une ou plusieurs tierces personnes. On connaît dans l’art antérieur, le document WO2015/177173, lequel divulgue un procédé et un kit de propulsion électrique comprenant une stabilisation gyroscopique d’un fauteuil roulant dans un mode « deux roues », c’est-à-dire en équilibre sur ses roues motrices, les roues avant du fauteuil roulant étant surélevées. L’utilisateur du fauteuil roulant peut ainsi se déplacer, au moins sur une courte distance, dans cette position d’équilibre inclinée, de sorte que les roues avant du fauteuil passent au-dessus d’un obstacle. L’utilisateur du fauteuil roulant peut ainsi franchir sans aide des obstacles mineurs, par exemple une bordure de trottoir ou une marche d’escalier. Le document WO2015/177173 décrit également une utilisation d’un mode de propulsion « deux roues » pour descendre une pente fortement inclinée sans risque de basculement de l’utilisateur hors du fauteuil roulant. Le Demandeur observe que, pour passer du mode « toutes roues », dans lequel toutes les roues du fauteuil roulant reposent sur le sol, au mode « deux roues », c’est-à-dire pour incliner le fauteuil vers l’arrière, le document WO2015/177173 décrit uniquement un passage entre plusieurs boucles d’asservissement avec l’emploi d’une loi de commande non linéaire ou à commutations. En outre, le retour du mode « deux roues » vers le mode « toutes roues », tel que décrit par le document WO2015/177173, correspond à une accélération importante vers l’arrière des deux moteurs du fauteuil roulant, résultant en un basculement brusque vers l’avant du fauteuil roulant, c’est-à-dire un mouvement brutal et susceptible de blesser l’utilisateur du fauteuil roulant. Le Demandeur soumet ainsi que les solutions connues de l’art antérieur ne permettent pas d’assurer un passage sécurisé et confortable dans un mode de propulsion « deux roues » permettant le franchissement d’obstacles mineurs et un maintien en équilibre du fauteuil roulant sur un nombre de roues limité. La présente invention vise à améliorer la situation décrite ci-dessus. La présente invention vise notamment à remédier aux inconvénients ci-dessus en proposant un procédé et un kit de propulsion pour fauteuil roulant permettant une transition contrôlée entre un mode de propulsion « toutes roues » correspondant au mode de propulsion standard d’un fauteuil roulant motorisé, et un mode de propulsion « deux roues » dédié au franchissement d’obstacles. Selon un premier aspect, l’objet de la présente invention concerne un procédé de transition d’un fauteuil roulant, le fauteuil roulant ayant au moins trois roues dont au moins une roue motrice et étant en position stable lorsqu’il repose sur les au moins trois roues, la roue motrice étant équipée d’un moteur d’entraînement en rotation, le fauteuil roulant étant équipé d’au moins un capteur mesurant une inclinaison du fauteuil roulant, entre un premier mode de propulsion dit « toutes roues » où le fauteuil est propulsé sur les au moins trois roues et un deuxième mode de propulsion dit « deux roues » où le fauteuil est propulsé sur uniquement deux roues dont l’au moins une roue motrice, dans une position d’équilibre inclinée, la position d’équilibre étant définie à partir d’un angle d’équilibre du fauteuil disposant un centre de gravité du fauteuil à la verticale d’un axe des deux roues, le mode « deux roues » étant activé ou désactivé par un signal de commande. On comprend ici que les roues du fauteuil roulant forment les différents points d’appui du fauteuil roulant en mode « toutes roues ». Le fauteuil roulant présente par exemple quatre roues, dont deux roues motrices, le mode « toutes roues » correspondant alors à un mode de propulsion « quatre roues ». On comprend en outre que le fauteuil roulant présente de préférence deux roues motrices, le fauteuil étant propulsé, dans le mode « deux roues », sur les deux roues motrices uniquement, l’axe des deux roues motrices correspondant par exemple à un essieu reliant les deux roues motrices ou encore à l’axe des points de contact entre les roues motrices et le sol. L’homme du métier comprend ainsi que l’invention s’étend à une variété de configurations possibles d’un fauteuil roulant, par exemple dont d’autres roues, en outre de la ou les roues motrices, sont motorisées, ou encore présentant plus de deux roues disposées selon l’axe des deux roues comprenant l’au moins une roue motrice. Le mode « toutes roues » correspond donc à la position et au mode de déplacement naturellement stable du fauteuil roulant, en particulier lorsqu’il repose sur toutes ses roues, le mode « deux roues » étant une position qui n’est pas naturellement stable et qui est maintenue grâce à l’asservissement. On comprend additionnellement que le centre de gravité du fauteuil est déterminé en tenant compte de la présence d’un utilisateur du fauteuil roulant. Le centre de gravité, et donc l’angle d’équilibre, est par exemple déterminé à partir d’un poids moyen et/ou d’une morphologie d’un utilisateur standard, ou encore déterminé à partir de valeurs données de poids et/ou d’une morphologie spécifique, par exemple associées à un utilisateur déterminé ou encore sélectionnées parmi un ensemble de valeurs. En d’autres termes, la position d’équilibre est définie à partir de l’inclinaison permettant au fauteuil roulant, chargé d’un utilisateur, de tenir en équilibre sur ses deux roues. La position d’équilibre tient par exemple additionnellement compte d’une vitesse du fauteuil roulant, de manière à ajuster sensiblement l’inclinaison du fauteuil roulant par rapport à l’angle d’équilibre en fonction des paramètres dynamiques du fauteuil roulant. Avantageusement, le procédé de transition comporte, lors de l’activation du mode « deux roues », un asservissement de la roue motrice par application d’un couple d’entraînement de la roue motrice, l’asservissement comprenant une phase d’accélération continue non linéaire jusqu’à atteinte d’une position de transition, puis une phase de décélération jusqu’à atteinte de la position d’équilibre. En d’autres termes, le couple d’entraînement appliqué à la roue motrice est croissant de manière à générer un mouvement de rotation à vitesse progressivement croissante, jusqu’à ce que le fauteuil roulant soit dans une position de transition, ou encore intermédiaire, c’est-à-dire incliné partiellement entre le mode de propulsion « toutes roues » et le mode de propulsion « deux roues ». Après atteinte de cette position de transition, le couple d’entraînement décroît progressivement, de sorte que le mouvement de rotation du fauteuil roulant ralentisse jusqu’à ce que le fauteuil roulant soit dans la position d’équilibre, c’est-à-dire incliné de manière appropriée pour un maintien en position dans le mode de propulsion « deux roues ». L’atteinte de la position d’équilibre est par exemple associée à un arrêt du fauteuil roulant dans la position d’équilibre. On comprend ici que l’asservissement de la roue motrice correspond, dans le cadre d’un fauteuil roulant présentant plusieurs roues motrices et plus particulièrement deux roues motrices, à l’application d’un couple d’entraînement à chaque roue motrice, par exemple suivant une loi de commande similaire ou encore permettant de tenir compte de paramètres statiques ou dynamiques associés à chaque roue motrice, par exemple la disposition des roues motrices le long d’une pente ou sur un terrain inégal. Grâce à la présente invention, le fauteuil roulant peut être asservi entre un mode de propulsion « toutes roues », correspondant à son utilisation normale, et un mode de propulsion « deux roues » dédié pour le franchissement d’obstacles ou encore le maintien en équilibre en forte pente, de sorte que la transition dans le mode de propulsion « deux roues » soit progressive, confortable et sécuritaire. Le fauteuil roulant est par exemple également asservi de la même manière pour passer du mode de propulsion « deux roues » au mode de propulsion « toutes roues », en guidant le basculement vers l’avant du fauteuil roulant à une vitesse modérée. Dans un mode de réalisation avantageux de l’invention, la position d’équilibre est définie dans un intervalle autour de l’angle d’équilibre. La position d’équilibre est par exemple définie comme un ensemble de positions compatibles avec le maintien en position dans le mode de propulsion « deux roues », c’est-à-dire définie de manière conjointe avec un procédé de stabilisation gyroscopique en mode « deux roues », par exemple un procédé connu de l’état de la technique. Le couple d’entraînement décroît par exemple, durant la phase de décélération, de manière à atteindre, à faible vitesse, la position d’équilibre, le mode de propulsion « deux roues » étant alors activé pour ajuster plus précisément l’inclinaison du fauteuil roulant. En d’autres termes, au contraire d’un arrêt net dans la position d’équilibre, la phase de décélération est configurée pour amener le fauteuil roulant à faible vitesse jusqu’à un angle d’inclinaison minimal compris dans un intervalle d’angles autour de l’angle d’équilibre. Selon un autre exemple, le couple d’entraînement décroît de sorte que le fauteuil s’arrête à l’atteinte de la borne inférieure de la position d’équilibre, c’est-à-dire de sorte que le fauteuil effectue le déplacement le plus réduit possible pour son passage en mode « deux roues ». Dans un mode de réalisation particulier, la position de transition est définie par un angle de transition égal à une moitié de l’angle d’équilibre. On comprend ici que la position de transition peut également être définie dans un intervalle autour de l’angle de transition, à l’instar de la position d’équilibre décrite ci-avant. Cette conception permet ainsi d’appliquer une phase d’accélération jusqu’à ce que le fauteuil soit sensiblement « à mi-chemin », avant une phase de décélération jusqu’à atteinte de la position d’équilibre. Dans un mode de réalisation additionnel, le procédé comprend en outre les étapes suivantes : - réception d’une information représentative de vitesse du fauteuil depuis au moins un système embarqué ; - comparaison de l’information représentative de vitesse avec une première valeur seuil, le mode « deux roues » étant activé en outre en fonction d’un résultat de la comparaison. On comprend ici que le procédé effectue une vérification, par exemple à la réception du signal de commande permettant d’activer le mode « deux roues », pour confirmer que la vitesse du fauteuil est compatible avec l’activation du mode « deux roues ». Le procédé vérifie par exemple que le fauteuil a une vitesse nulle, ou suffisamment faible pour ne pas impacter l’inclinaison du fauteuil lors de l’application de l’asservissement. L’information représentative de vitesse est par exemple issue d’un capteur associé à une roue du fauteuil, ou encore à partir d’une vitesse GPS. Dans un mode de réalisation supplémentaire, le procédé comprend en outre les étapes suivantes : - réception d’une information représentative d’inclinaison en mode « toutes roues » du fauteuil ; - comparaison de l’information représentative d’inclinaison en mode « toutes roues » avec au moins une deuxième valeur seuil, le mode « deux roues » étant activé en outre en fonction d’un résultat de la comparaison. On comprend ici que le procédé effectue une vérification, par exemple à la réception du signal de commande permettant d’activer le mode « deux roues », pour confirmer que l’inclinaison du fauteuil est compatible avec l’activation du mode « deux roues ». On comprend en outre que l’inclinaison en mode « toutes roues » du fauteuil correspond à la pente du terrain sur lequel roule le fauteuil roulant. La deuxième valeur seuil est par exemple déterminée en fonction de l’angle d’équilibre, c’est-à-dire pour déterminer lorsque lever le fauteuil pour passer en mode « deux roues » ferait basculer le fauteuil. Selon un autre exemple, l’inclinaison est comparée avec deux valeurs seuil correspondant à un intervalle de fonctionnement du mode « deux roues », par exemple un dénivelé négatif maximal et un dénivelé positif maximal. Le dénivelé négatif et/ou positif maximal correspond par exemple à la pente maximale sur laquelle le passage en mode « deux roues » peut être effectué, c’est-à-dire l’application du couple d’entraînement des roues motrices, sans que le fauteuil roulant ne soit impacté par la pente. En d’autres termes, ces étapes supplémentaires permettent de vérifier que le passage en mode « deux roues » puisse s’effectuer de manière sécuritaire. Dans encore un mode de réalisation, le procédé comprend en outre une comparaison d’un intervalle de temps écoulé depuis une réception du signal de commande avec une troisième valeur seuil, le procédé comprenant une désactivation du mode « deux roues » lorsque l’intervalle de temps dépasse la troisième valeur. On comprend ici que la désactivation du mode « deux roues » correspond à un arrêt de l’asservissement de la roue motrice en phase d’accélération ou de décélération, de manière à revenir en mode « toutes roues ». La désactivation du mode « deux roues » comprend par exemple une phase transitoire ou une baisse progressive du couple d’entraînement de la roue motrice, de manière à assurer un retour confortable pour l’utilisateur. On comprend en outre que cette désactivation du mode « deux roues » s’effectue lorsque le fauteuil roulant ne parvient pas à atteindre la position d’équilibre au bout d’un certain temps, la troisième valeur seuil correspondant à un temps maximum prédéfini pour l’exécution du procédé de transition. Le procédé comprend par exemple plusieurs comparaisons avec plusieurs troisième valeurs seuil, ou encore une troisième valeur seuil déterminée en fonction de l’inclinaison du fauteuil, de manière à vérifier progressivement que le fauteuil s’incline au cours du procédé de transition. Cette conception permet ainsi d’éviter de bloquer le fauteuil roulant au milieu du procédé de transition si, pour une raison donnée, celui-ci ne parvient pas à atteindre la position d’équilibre. Dans un autre mode de réalisation pouvant être combiné avec les modes précédents, le procédé comprend en outre un asservissement de la roue motrice pour effectuer une stabilisation gyroscopique du fauteuil dans le mode « deux roues ». On comprend ici que le procédé de transition s’associe à un procédé de maintien dans la position d’équilibre, notamment par stabilisation gyroscopique. Le procédé de transition fait par exemple partie d’un procédé global de fonctionnement en mode « deux roues » comprenant une transition du mode « toutes roues » au mode « deux roues », un maintien et une propulsion du fauteuil en mode « deux roues », puis une transition du mode « deux roues » au mode « toutes roues ». Selon un autre exemple, le procédé de transition selon l’invention s’inscrit dans un procédé plus large de propulsion et contrôle de la motorisation du fauteuil roulant, comprenant aussi bien un mode de propulsion « deux roues » qu’un mode de propulsion « toutes roues ». Dans un mode de réalisation, l’angle d’équilibre est défini à partir d’une position de référence de l’au moins un capteur, la position de référence correspondant à une position spatiale de l’au moins un capteur lorsque le fauteuil est à l’horizontale. On comprend ici que la position de référence, ou un angle relatif à la position de référence, correspond par exemple à un paramètre enregistré dans une mémoire associée au fauteuil roulant, correspondant à une fixation de l’au moins un gyroscope vis-à-vis du fauteuil roulant, ou encore à une calibration de l’au moins un gyroscope lorsque le fauteuil roulant est à l’horizontale, c’est-à-dire à une définition de l’inclinaison du fauteuil correspondant à sa circulation en mode « toutes roues » sur terrain plat. La définition de l’angle d’équilibre correspond par exemple à un simple offset par rapport à une position initiale, ou à un nouveau calcul de l’angle d’équilibre tenant compte à la fois de la position de l’au moins un gyroscope et du centre de gravité du fauteuil roulant, c’est-à-dire du profil de l’utilisateur du fauteuil, de manière à retranscrire le lien géométrique entre l’angle mesuré par le gyroscope et l’évolution de la position du centre de gravité lorsque le fauteuil s’incline. Dans un mode de réalisation supplémentaire, l’au moins un capteur comprend au moins un gyroscope et au moins un accéléromètre. L’homme du métier comprend ici que l’au moins un accéléromètre mesure une valeur d’accélération appliquée au fauteuil roulant, selon un ou plusieurs axes. En particulier, l’accéléromètre mesure l’accélération induite par l’effet de la gravité, dans un repère spécifique à l’accéléromètre. L’accéléromètre étant associé au fauteuil roulant, l’évolution de l’inclinaison du fauteuil roulant résulte en une inclinaison du repère de l’accéléromètre. L’accéléromètre permet ainsi d'effectuer une mesure statique de l’inclinaison du fauteuil roulant, et par exemple de déterminer lorsque le fauteuil roulant atteint la position d’équilibre. En parallèle, l’au moins un gyroscope mesure une vitesse angulaire du fauteuil roulant, c’est-à-dire l’évolution de l’inclinaison du fauteuil roulant. Le gyroscope permet ainsi d’effectuer une mesure dynamique de l’inclinaison du fauteuil roulant. En particulier, l’emploi conjoint d’au moins un gyroscope et d’au moins un accéléromètre permet d’obtenir des informations complémentaires sur l’inclinaison du fauteuil roulant au cours du temps, et en outre de corriger toute dérive ou défaillance d’un capteur. L’au moins un gyroscope et l’au moins un accéléromètre sont par exemple regroupés au sein d’une centrale inertielle comprenant une combinaison de gyroscopes et d’accéléromètres de manière à mesurer l’inclinaison du fauteuil sous tous les axes. Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de transition d’un fauteuil roulant entre un mode « toutes roues » et un mode « deux roues », le dispositif comprenant une mémoire associée à au moins un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention. Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur. Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention. Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un kit de propulsion apte à équiper un système roulant comportant au moins trois roues dont au moins une roue motrice et étant en position stable lorsqu’il repose sur les au moins trois roues, le kit comprenant : - au moins un moteur destiné à être fixé sur l’au moins une roue motrice ; - au moins un capteur configuré pour mesurer une inclinaison du système roulant ; - une unité centrale délivrant un signal pour commander une valeur de couple d’entraînement de l’au moins un moteur, l’unité centrale comportant un calculateur apte à exécuter un asservissement à partir d’un signal de commande, l’asservissement mettant en œuvre le procédé de transition selon le premier aspect de la présente invention apte à être appliqué à un fauteuil roulant, pour effectuer une transition entre un premier mode de propulsion dit « toutes roues » où le système roulant est propulsé sur les au moins trois roues et un deuxième mode de propulsion dit « deux roues » où le système roulant est propulsé sur uniquement deux roues dont l’au moins une roue motrice ; et - une interface de commande générant le signal de commande apte à activer et désactiver l’asservissement. On comprend ici que le kit de propulsion correspond à un kit permettant d’équiper un fauteuil roulant manuel de manière à lui associer une motorisation, tel que connu de l’art antérieur. Le kit de propulsion étant configuré pour permettre l’exécution du procédé de transition, le fauteuil roulant équipé du kit de propulsion peut ainsi passer entre un mode « toutes roues » et un mode « deux roues ». Bien évidemment, on comprend ici que le kit de propulsion comprend tout élément fonctionnel additionnel connu de l’homme du métier et permettant d’assurer l’équipement du kit sur un fauteuil roulant pour sa motorisation, en particulier une source d’énergie, par exemple une batterie compatible avec une motorisation électrique. Le kit de propulsion est avantageusement conçu pour présenter un poids et un encombrement minimal, et comprend par exemple un couple de moteurs de 250W associé chacun à une roue motrice, combiné à une batterie de 2.5kg. L’interface de commande correspond également à une interface connue de l’homme du métier et apte à être embarquée sur un fauteuil roulant, et comprend par exemple un joystick de commande, le signal de commande étant généré par impulsion du joystick, et/ou un écran tactile ou non permettant de naviguer dans un menu. L’interface de commande et l’unité centrale sont par exemple regroupées dans un boîtier de contrôle permettant la commande du fauteuil roulant, le boîtier de contrôle étant apte à être fixé sur le fauteuil roulant de manière solidaire. Dans une autre configuration possible, le kit de motorisation est monté sur un équipement de transport comme un brancard, un chariot, un lit ou autre, pour permettre à l’utilisateur, qui, dans ce cas, a ses capacités motrices, une manœuvrabilité et une facilité de transport des charges lourdes. Le kit de motorisation est par exemple configuré pour son adaptation sur une variété de systèmes roulants divers, ou dimensionné pour un système roulant spécifique. De préférence, l’au moins un capteur du kit comprend au moins un gyroscope et au moins un accéléromètre. On comprend ici que, lors de l’exécution du procédé selon l’invention par l’unité de centrale, celle-ci reçoit en parallèle des informations en provenance de l’au moins un gyroscope et de l’au moins un accéléromètre de manière à percevoir l’ensemble du comportement dynamique du fauteuil roulant lors de l’asservissement de la roue motrice. Le kit comprend par exemple une centrale inertielle comprenant une combinaison de gyroscopes et d’accéléromètres de manière à mesurer l’ensemble des accélérations linéaires et angulaires du fauteuil. Dans un mode de mise en œuvre spécifique, le kit comprend en outre au moins une roue motrice sur laquelle est fixée le moteur. En d’autres termes, le kit comprend un ensemble composé d’au moins une roue motrice associée à un moteur, par exemple un moteur intégré dans le moyeu de la roue motrice. Le kit équipe donc le système roulant par fixation de l’au moins une roue motrice sur le fauteuil roulant, notamment en remplacement des roues du fauteuil manuel. Cette conception permet ainsi d’assurer la compacité du kit lorsqu’il est installé sur un fauteuil, ainsi que d’éviter tout problème éventuel de compatibilité ou de fixation entre le moteur et les roues du fauteuil. Chaque ensemble composé d’une roue motrice avec un moteur intégré présente par exemple un poids limité d’environ 6kg, et n’élargit le fauteuil que de 1 à 4 cm. Selon un sixième aspect, la présente invention concerne un fauteuil roulant comportant au moins trois roues dont au moins une roue motrice entraînée par un moteur, le fauteuil roulant comprenant : - au moins un capteur pour mesurer une inclinaison du fauteuil ; - une unité centrale délivrant un signal pour commander la valeur du couple d’entraînement du moteur, l’unité centrale comportant un calculateur apte à exécuter un asservissement à partir d’un signal de commande, l’asservissement mettant en œuvre le procédé de transition selon le premier aspect de l’invention, pour effectuer une transition entre un premier mode de propulsion dit « toutes roues » où le fauteuil roulant est propulsé sur les au moins trois roues et un deuxième mode de propulsion dit « deux roues » où le fauteuil roulant est propulsé sur uniquement deux roues dont l’au moins une roue motrice ; - une interface de commande générant le signal de commande apte à activer et désactiver l’asservissement. On comprend ici que le fauteuil roulant correspond par exemple à un fauteuil roulant motorisé ou à un fauteuil équipé d’un kit de motorisation selon le cinquième aspect de l’invention. De préférence, l’au moins un capteur du fauteuil roulant comprend au moins un gyroscope et au moins un accéléromètre. Ainsi, par les différentes caractéristiques techniques fonctionnelles et structurelles ci-dessus, le Demandeur propose un procédé et un kit de motorisation pour fauteuil roulant, permettant un passage contrôlé entre un mode de propulsion « toutes roues » et un mode de propulsion « deux roues » par inclinaison du fauteuil roulant, assurant l’équilibre, la sécurité et le confort d’un utilisateur, en évitant les mouvements brusques et/ou inattendus. Description des figures D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description ci-dessous, en référence aux figures 1 à 4 annexées illustrant un exemple de réalisation de la présente invention qui est dépourvu de tout caractère limitatif est sur lesquelles : La représente schématiquement un fauteuil roulant circulant selon un mode de propulsion « toutes roues » sur sol plat selon un exemple de réalisation de la présente invention ; La représente schématiquement un fauteuil conforme à la circulant selon un mode de propulsion « toutes roues » sur sol incliné ; La représente schématiquement un fauteuil conforme à la en transition entre le mode de propulsion « toutes roues » et un mode de propulsion « deux roues » ; La représente schématiquement un dispositif configuré pour effectuer une transition du fauteuil de la entre le mode de propulsion « toutes roues » et le mode de propulsion « deux roues ». Description détaillée La présente invention va maintenant être décrite dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 4 annexées à la description. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre. Comme indiqué dans le préambule de la description, les solutions actuelles de propulsion en mode « deux roues » d’un véhicule à au moins trois roues comprennent un basculement abrupt entre un mode de propulsion « toutes roues » et le mode de propulsion « deux roues ». Un des objectifs de la présente invention consiste à permettre une transition graduelle entre le mode de propulsion « toutes roues » et le mode de propulsion « deux roues » qui assure le confort et la sécurité des usagers. Ceci est rendu possible dans l’exemple décrit ci-après, lequel considère un fauteuil roulant motorisé. On comprend ici que cet exemple n’est pas limitatif et que l’invention trouvera d’autres applications pour l’emploi d’autres équipements roulants, par exemple pour l’emploi d’un brancard, d’un chariot, d’un lit, d’un diable. Selon l’exemple des figures 1 et 2, un fauteuil roulant 10 configuré pour la mise en œuvre du procédé développé dans le cadre de la présente invention est occupé par un utilisateur. Le fauteuil roulant 10 présente deux roues motrices 11, disposées de part et d’autre du fauteuil roulant 10 et situées selon une portion arrière du fauteuil roulant 10. Deux petites roues 12 situées à l’avant complètent le dispositif à quatre roues pour assurer la stabilité au sol du fauteuil roulant 10. Les deux petites roues 12 correspondent par exemple à des roulettes libres en rotation autour d’un axe vertical de manière à aider l’utilisateur du fauteuil roulant 10 à se diriger. Le fauteuil roulant 10 présente avantageusement une motorisation permettant de réduire ou de supprimer les efforts physiques de l’utilisateur pour se diriger, par exemple une motorisation électrique couplée à une batterie. Le fauteuil roulant 10 correspond ainsi à un fauteuil roulant motorisé, c’est-à-dire dont la conception intègre une motorisation, ou encore à un fauteuil roulant manuel équipé d’un kit de motorisation, ou kit de propulsion. Un tel kit de propulsion comprend ainsi au moins un moteur destiné être associé aux roues motrices 11, de préférence de sorte que chaque roue motrice 11 reçoive un moteur. Selon une variante, le kit de propulsion comprend au moins une roue motrice 11 présentant un moteur intégré, de sorte que les roues motrices du fauteuil roulant 10 soient remplacées par des roues motrices 11 motorisées du kit de propulsion. Chaque roue motrice 11 est ainsi par exemple associée à un moteur électrique, par exemple de type moteur sans balais encore appelé moteur « brushless », ou moteur à courant continu. La motorisation du fauteuil 10 est alors commandée par l’intermédiaire d’une unité centrale 2 embarquée sur le fauteuil 10, et illustrée en regard de la . L’unité centrale 2 reçoit ainsi des informations sur le fonctionnement ou la commande du fauteuil roulant 10, et génère en retour une commande d’entraînement des moteurs pour la propulsion du fauteuil roulant 10. L’unité centrale 2 est par exemple configurée pour transmettre et recevoir des données à l’intérieur d’un réseau de communication. Les éléments de l’unité centrale 2, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants électroniques discrets. L’unité centrale 2 peut être réalisée sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Les informations reçues par l’unité centrale 2 sont par exemple issues d’un organe de commande embarqué dans le fauteuil 10 et connu de l’homme du métier, par exemple un « joystick » fixé sur le châssis du fauteuil 10 dont le mouvement correspond à une commande d’actionnement des moteurs, ou encore une interface homme-machine embarquée sur le fauteuil 10, par exemple une pluralité de boutons, notamment intégrés à un écran tactile. L’unité centrale 2 est par exemple configurée pour commander les moteurs vers l’avant ou vers l’arrière, pour régler la vitesse d’entraînement des roues, et pour tourner à gauche ou à droite en activant l’un ou l’autre des moteurs, en fonction de la configuration de l’unité centrale 2 et/ou de la commande de l’utilisateur du fauteuil 10. La propulsion électrique fonctionne parfaitement sur des sols réguliers. Les dispositifs de propulsion électrique selon l’art antérieur permettent en effet aux utilisateurs de fauteuils roulants de se déplacer aisément dans des intérieurs, pourvu qu’il y ait la place nécessaire et qu’il n’y ait pas de dénivelés trop importants. Ils permettent aussi des déplacements aisés sur trottoir ou sur des routes planes. Il n’en est plus de même lorsque les passages deviennent accidentés, ou présentent des obstacles, par exemple un bord d’un trottoir. Il est connu, selon l’art antérieur, de permettre au fauteuil 10 de se déplacer selon un mode « deux roues » dans lequel le fauteuil 10 se déplace uniquement sur les deux roues motrices 11, dans une position d’équilibre inclinée. Dans cette configuration, le fauteuil peut se déplacer plus aisément sur des sols accidentés ou instables, sur des pentes et peut franchir plus facilement des obstacles. Le fauteuil est maintenu dans ce mode « deux roues » par les couples appliqués sur les roues motrices 11 par leur moteur d’entraînement. Le maintien dans la position d’équilibre correspond par exemple à une stabilisation gyroscopique, c’est-à-dire un asservissement des roues motrices 11 par contrôle de l’inclinaison Ψ du fauteuil 10, l’angle d’inclinaison Ψ du fauteuil 10 étant mesuré par au moins un capteur 240, 250 embarqué par le fauteuil 10. Un problème qui se pose est de parvenir au fauteuil de passer entre le mode « deux roues » dédié au franchissement d’obstacles et le mode « toutes roues », aussi appelé quatre roues, correspondant à une circulation standard du fauteuil 10, c’est-à-dire avec l’ensemble des roues 11, 12 sur le sol. En effet, le passage entre le mode « toutes roues » et le mode « deux roues » résulte en un basculement du fauteuil, vers l’avant ou l’arrière, lequel peut être brusque et inconfortable, voire dangereux envers l’utilisateur. Afin de proposer une solution à ce problème, un processus de transition d’un fauteuil roulant, par exemple du fauteuil roulant 10, entre le mode de propulsion « toutes roues » et le mode de propulsion « deux roues » est avantageusement mis en œuvre par le fauteuil 10, par exemple par l’unité centrale 2 embarquée par le fauteuil 10. Selon un mode de réalisation particulier et non limitatif, un tel processus s’inscrit dans un processus plus large de propulsion du fauteuil 10. Le fauteuil 10 met ainsi en œuvre, dans cet exemple, un processus de propulsion comprenant une transition entre le mode « toutes roues » et le mode « deux roues » selon l’invention. En d’autres termes, l’unité centrale 2 met en œuvre, dans cet exemple, un processus de propulsion du fauteuil 10 selon le mode « toutes roues » et un processus de propulsion du fauteuil 10 selon le mode « deux roues » de manière alternative, le procédé de transition selon l’invention étant mis en œuvre pour passer entre les deux modes, par exemple du mode « toutes roues » au mode « deux roues ». Selon une variante de réalisation, le processus de transition selon l’invention est mis en œuvre par une unité centrale 2 distincte. L’unité centrale 2 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 21 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du (ou des) procédé(s) et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans l’unité centrale 2. Le processeur 21 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. L’unité centrale 2 comprend en outre au moins une mémoire 20 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage de mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique. Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur 21 est par exemple stocké sur la mémoire 20 de l’unité centrale 2. Selon l’exemple de la , l’unité centrale 2 reçoit, depuis une première unité de balise 23, un signal de commande depuis une interface de commande 230 embarquée du fauteuil roulant 10. L’interface de commande 230 correspond par exemple au « joystick » ou à l’interface homme-machine embarquée décrite ci-avant, ou à toute autre interface connue de l’homme du métier. Le signal de commande correspond par exemple à une commande d’activation ou de désactivation du mode « deux roues », signifiant une transition entre le mode « toutes roues » et le mode « deux roues ». L’unité centrale 2 forme par exemple un réseau de communication, par exemple un réseau de communication multiplexé, dans lequel des données sont transmises via une liaison sans fil ou filaire. L’unité centrale 2 établit donc une communication avec l’interface de commande 230 de manière à permettre l’échange de données. A la réception du signal de commande, un processeur 21 de l’unité centrale exécute un asservissement des moteurs des roues motrices 11 pour effectuer cette transition. Selon une variante illustrée dans la , l’unité centrale 2 reçoit également une information représentative d’inclinaison Ψ2 du fauteuil 10 en mode « toutes roues », par exemple depuis une deuxième unité de balise 24 en communication avec l’au moins un capteur 240, 250. Selon une variante spécifique, l’au moins un capteur 240, 250 comprend au moins un gyroscope 240 et au moins un accéléromètre 250. Le fauteuil 10 embarque par exemple une pluralité de gyroscopes 240 et d’accéléromètres 250, par exemple formant une centrale inertielle configurée pour suivre l’ensemble des mouvements linéaires et angulaires du fauteuil 10. Selon encore une variante, l’accéléromètre 250 et le gyroscope 240 sont en communication avec des unités de balise distinctes de l’unité centrale 2. L’unité centrale 2, par exemple le processeur 21, compare alors l’inclinaison Ψ2 en mode « toutes roues » avec une deuxième valeur seuil Ψ2min, Ψ2max. La deuxième valeur seuil Ψ2min, Ψ2max est par exemple enregistrée dans la mémoire 20 de l’unité centrale 2. L’activation du mode « deux roues », c’est-à-dire le déclenchement de la transition entre le mode « toutes roues » et le mode « deux roues », est alors effectué en fonction du résultat de la comparaison. On comprend ici que l’inclinaison en mode « toutes roues » Ψ2 correspond à la valeur de l’inclinaison Ψ mesurée par le capteur 240, 250 lorsque toutes les roues 11, 12 du fauteuil 10 reposent sur le sol, et donc par extension à l’inclinaison du sol. La comparaison correspond ainsi à la vérification de la pente du sol, par exemple à l’intérieur d’un intervalle défini par deux deuxièmes valeurs seuil Ψ2min, Ψ2max correspondant à une pente négative maximale (ou pente minimale) et une pente positive maximale. Ainsi, cette vérification permet d’empêcher le déclenchement du mode « deux roues » lorsque le terrain est trop pentu pour assurer la sécurité de l’utilisateur du fauteuil 10, par exemple lorsque surélever les petites roues 12 résulterait en un basculement du fauteuil 10, ou encore lorsque la pente est trop importante pour assurer le maintien du fauteuil 10 dans la position d’équilibre. On comprend ici que les deuxièmes valeurs seuil sont par exemple déterminées en fonction d’un processus de propulsion en mode « deux roues » complémentaire du procédé selon l’invention, en fonction de la géométrie du fauteuil 10 et/ou des caractéristiques physiques de l’usager, ou encore en fonction de la motorisation du fauteuil 10. Selon une autre variante, l’unité centrale 2 reçoit une information représentative de vitesse du fauteuil 10 depuis un système embarqué. L’information représentative de vitesse est alors comparée avec une première valeur seuil, et le mode « deux roues » activé en fonction d’un résultat de la comparaison. La première valeur seuil correspond par exemple à une vitesse nulle ou très faible, de sorte que le mode « deux roues » ne soit activé que lorsque le fauteuil 10 est à l’arrêt. Cette conception permet ainsi d’assurer que le procédé de transition ne soit mis en œuvre que lorsque le mouvement du fauteuil 10 est contrôlé. Selon un exemple de réalisation, l’information représentative de vitesse est reçue de l’accéléromètre 250 embarqué dans le fauteuil 10 et en communication avec la deuxième unité de balise 24. Selon d’autres exemples, la vitesse du fauteuil 10 est obtenue depuis un système de navigation embarqué dans le fauteuil 10 ou depuis un autre capteur associé à l’une des roues 11, 12 du fauteuil 10, de préférence une roue motrice 11. Comme illustré sur la , l’asservissement exécuté par le processeur 21 de l’unité centrale 2 correspond à l’application d’un couple moteur sur les roues motrices 11, par exemple un couple moteur identique sur toutes les roues motrice 11 ou un couple moteur spécifique à chaque roue motrice 11, par exemple un couple moteur droit et un couple moteur gauche, de manière à ajuster l’inclinaison Ψ du fauteuil 10 entre le mode « toutes roues » et le mode « deux roues ». En accord avec le concept sous-jacent de l’invention, l’asservissement, et par extension le ou les couple(s) moteur(s) appliqué(s), comprend une première phase d’accélération continue non linéaire jusqu’à atteinte d’une position de transition, puis une deuxième phase de décélération jusqu’à atteinte de la position d’équilibre. La position d’équilibre est avantageusement définie à partir d’un angle d’équilibre Ψ0 du fauteuil 10, illustré dans les figures 1 et 3, l’angle d’équilibre Ψ0 correspondant à une inclinaison Ψ du fauteuil 10 permettant de disposer un centre de gravité 13 du fauteuil 10 à la verticale d’un axe Y des deux roues du mode « deux roues ». La position d’équilibre permet ainsi de maintenir le fauteuil en mode « deux roues » en requérant un minimum d’effort, par comparaison aux autres positions instables du fauteuil hors du mode « toutes roues ». Le centre de gravité 13 du fauteuil 10 est par exemple déterminé en fonction de la répartition du poids du fauteuil 10 occupé par un utilisateur, de manière à tenir compte de l’impact de l’utilisateur sur l’équilibre du fauteuil 10. Le centre de gravité 13 est ainsi par exemple déterminé vis-à-vis de la morphologie d’un utilisateur spécifique, ou encore déterminé en fonction de paramètres associés à l’utilisateur, comme sa taille, son poids, etc. et enregistré dans la mémoire 20 de l’unité centrale 2. L’axe Y correspond à un axe associé aux roues motrices 11 du fauteuil 10, par exemple à un axe formé par les points de contact entre les roues motrices 11 et le sol selon l’exemple de la , ou un axe passant par le moyeu des roues motrices 11 ou encore par un essieu reliant les roues motrices 11 selon l’exemple de la . L’axe Y correspond également, dans ce deuxième cas, à l’axe d’application du couple d’entraînement des roues motrices 11. On comprend ici que la disposition du centre de gravité 13 à la verticale de l’axe Y permet au fauteuil 10 de se maintenir en équilibre en mode « deux roues ». Selon d’autres exemples de réalisation, la position d’équilibre est définie à partir de l’angle d’équilibre Ψ0 avec des ajustements supplémentaires. La position d’équilibre est ainsi par exemple définie dans un intervalle [Ψmin ; Ψmax] autour de l’angle d’équilibre Ψ0, la borne inférieure Ψmin de l’intervalle et la borne supérieure Ψmax de l’intervalle correspondant par exemple aux inclinaisons limites de fonctionnement d’un procédé de stabilisation gyroscopique complémentaire. La deuxième phase de décélération est ainsi par exemple effectuée jusqu’à ce que le fauteuil 10 atteigne la borne inférieure Ψmin, correspondant à l’entrée du fauteuil 10 dans la position d’équilibre. La deuxième phase est alors suivie d’un procédé de maintien dans la position d’équilibre. L’arrêt du fauteuil 10 à l’atteinte de la borne inférieure Ψmin permet également de minimiser le basculement vers l’arrière du fauteuil 10, et donc le déséquilibre de l’utilisateur du fauteuil 10. Selon encore un exemple, la position d’équilibre est définie en tenant compte de paramètres dynamiques du fauteuil 10, par exemple à partir d’informations issues d’accéléromètres 250 embarqués sur le fauteuil 10, issues d’une centrale inertielle embarquée, ou d’informations de vitesse en mode « deux roues » du fauteuil 10. Ainsi, la position d’équilibre est par exemple définie de manière conjointe au procédé de propulsion en mode « deux roues » vers lequel le procédé selon l’invention effectue la transition. Dans une conception où le procédé selon l’invention comprend également un procédé de propulsion en mode « deux roues », l’atteinte de la position d’équilibre est suivie d’une stabilisation gyroscopique du fauteuil 10 dans le mode « deux roues » selon une méthode connue de l’art antérieur, par exemple telle que décrite dans le document WO2015/177173. On comprend en outre que, dans le cadre d’une transition du mode « deux roues » vers le mode « toutes roues », le procédé de transition peut être configuré pour effectuer une accélération continue non linéaire jusqu’à la position de transition, puis une décélération jusqu’à atteinte du mode « toutes roues », c’est-à-dire ici jusqu’à ce que les petites roues 12 entrent en contact avec le sol. Cette conception permet d’assurer un mouvement souple et sans choc du fauteuil 10. Selon encore une variante, l’angle d’équilibre Ψ0 est défini à partir d’une position de référence de l’au moins un capteur 240, 250, la position étant associée à l’assemblage du capteur 240, 250 sur le fauteuil 10. En d’autres termes, la position du capteur 240, 250 vis-à-vis du fauteuil 10 est enregistrée, de manière à tenir compte de l’inclinaison Ψ mesurée par le capteur 240, 250 lorsque le fauteuil 10 est à l’horizontale, c’est-à-dire lorsque le fauteuil 10 circule sur un sol plat, et/ou des variations mesurées par le capteur 240, 250 lorsque le fauteuil 10 s’incline. Le processeur 21 applique par exemple un offset ou une conversion des informations issues du capteur 240, 250 de manière à déterminer l’inclinaison Ψ réelle du fauteuil 10, par exemple vis-à-vis de l’axe Y plutôt que d’un point de fixation du capteur 240, 250, ou à l’inverse convertit l’angle d’équilibre Ψ0 tel que défini ci-avant en une donnée objectif correspondant à l’inclinaison Ψ mesurée par le capteur 240, 250 lorsque le fauteuil 10 atteint la position d’équilibre. L’angle d’équilibre Ψ0 corrigé, ou les paramètres nécessaires à la correction de l’angle d’équilibre Ψ0, sont par exemple enregistré dans la mémoire 20 de l’unité centrale 2. On comprend également que de telles corrections s’appliquent de manière similaire à d’autres paramètres, par exemple la borne inférieure Ψmin et la borne supérieure Ψmax. Avantageusement, la position de transition est définie par un angle de transition Ψ1 égal à une moitié de l’angle d’équilibre Ψ0. En d’autres termes, la phase d’accélération s’effectue selon sensiblement une moitié de la distance angulaire à parcourir, à partir de laquelle la phase de décélération débute. On comprend ici que la position de transition peut également être sensiblement ajustée vis-à-vis de l’angle de transition, à l’instar de l’angle d’équilibre Ψ0. Cette conception permet ainsi d’assurer un comportement souple du fauteuil 10 en minimisant l’accélération angulaire maximale positive et négative, ainsi que le jerk associé aux variations d’accélérations. Selon une variante de réalisation, au cours de l’asservissement, l’unité centrale 2, par exemple le processeur 21 ou un autre circuit dédié, effectue une comparaison d’un intervalle de temps écoulé depuis la réception du signal de commande avec une troisième valeur seuil. Lorsque l’intervalle de temps dépasse la troisième valeur seuil, l’unité centrale 2 désactive alors le mode « deux roues », c’est-à-dire arrête la transition du mode « toutes roues » vers le mode « deux roues ». La désactivation du mode « deux roues » correspond par exemple à une baisse progressive et/ou contrôlée du couple d’entraînement appliqué aux roues motrices 11, de sorte que le fauteuil 10, n’ayant pas encore atteint la position d’équilibre, retourne progressivement vers le mode « toutes roues ». La troisième valeur seuil correspond par exemple à un délai maximal enregistré dans la mémoire 20 ou encore à un délai proportionnel à l’inclinaison Ψ déjà atteinte par le fauteuil 10, de manière à éviter une désactivation inattendue à l’approche de la position d’équilibre. Ainsi, on comprendra que la présente invention prévoit un procédé de transition d’un fauteuil roulant entre un mode « toutes roues » et un mode « deux roues », ainsi qu’un fauteuil roulant et/ou un kit de propulsion motorisée pour fauteuil roulant configuré pour l’exécution d’un tel procédé. La transition entre les deux modes est contrôlée et sécurisée, de manière à éviter tout mouvement brusque et garantir le confort de l’utilisateur. Un tel procédé est par exemple intégré dans un procédé plus large comprenant une propulsion du fauteuil roulant en mode « deux roues », le procédé de transition étant alors optimisé pour les paramètres de fonctionnement du mode « deux roues ». Il devra être observé que cette description détaillée porte sur un exemple de réalisation particulier de la présente invention, mais qu’en aucun cas cette description ne revêt un quelconque caractère limitatif à l’objet de l’invention ; bien au contraire, elle a pour objectif d’ôter toute éventuelle imprécision ou toute mauvaise interprétation des revendications qui suivent. Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de transition d’un fauteuil roulant entre un mode « toutes roues » et un mode « deux roues » qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un système configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé. La présente invention a été décrite pour un fauteuil comportant quatre roues dont deux roues motrices. L’invention peut bien sûr s’appliquer pour un fauteuil comportant un nombre différent de roues. En particulier, l’invention s’applique pour un fauteuil ayant au moins trois roues dont au moins une roue motrice. Il devra également être observé que les signes de références mis entre parenthèses dans les revendications qui suivent ne présentent en aucun cas un caractère limitatif ; ces signes ont pour seul but d’améliorer l’intelligibilité et la compréhension des revendications qui suivent ainsi que la portée de la protection recherchée. Procédé de transition d’un fauteuil roulant (10), ledit fauteuil roulant (10) ayant au moins trois roues (11, 12) dont au moins une roue motrice (11) et étant en position stable lorsqu’il repose sur lesdites au moins trois roues (11, 12), ladite roue motrice (11) étant équipée d’un moteur d’entraînement en rotation, ledit fauteuil roulant (10) étant équipé d’au moins un capteur (240, 250) mesurant une inclinaison (Ψ) dudit fauteuil roulant (10), entre un premier mode de propulsion dit « toutes roues » où ledit fauteuil (10) est propulsé sur lesdites au moins trois roues (11, 12) et un deuxième mode de propulsion dit « deux roues » où ledit fauteuil (10) est propulsé sur uniquement deux roues dont ladite au moins une roue motrice (11), dans une position d’équilibre inclinée, ladite position d’équilibre étant définie à partir d’un angle d’équilibre (Ψ0) dudit fauteuil disposant un centre de gravité (13) dudit fauteuil (10) à la verticale d’un axe (Y) desdites deux roues, ledit mode « deux roues » étant activé ou désactivé par un signal de commande, caractérisé en ce que ledit procédé de transition comporte, lors de ladite activation dudit mode « deux roues », un asservissement de ladite roue motrice (11) par application d’un couple d’entraînement de ladite roue motrice (11), ledit asservissement comprenant une phase d’accélération continue non linéaire jusqu’à atteinte d’une position de transition, puis une phase de décélération jusqu’à atteinte de ladite position d’équilibre. Procédé selon la revendication 1, dans lequel ladite position d’équilibre est définie dans un intervalle (Ψmin, Ψmax) autour dudit angle d’équilibre (Ψ0). Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel ladite position de transition est définie par un angle de transition (Ψ1) égal à une moitié dudit angle d’équilibre (Ψ0). Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, lequel comprend en outre les étapes suivantes : - réception d’une information représentative de vitesse dudit fauteuil (10) depuis au moins un système embarqué ; - comparaison de ladite information représentative de vitesse avec une première valeur seuil, ledit mode « deux roues » étant activé en outre en fonction d’un résultat de ladite comparaison. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, lequel comprend en outre les étapes suivantes : - réception d’une information représentative d’inclinaison en mode « toutes roues » (Ψ2) dudit fauteuil (10) ; - comparaison de ladite information représentative d’inclinaison en mode « toutes roues » (Ψ2) avec au moins une deuxième valeur seuil (Ψ2min, Ψ2max), ledit mode « deux roues » étant activé en outre en fonction d’un résultat de ladite comparaison. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, lequel comprend en outre une comparaison d’un intervalle de temps écoulé depuis une réception dudit signal de commande avec une troisième valeur seuil, ledit procédé comprenant une désactivation dudit mode « deux roues » lorsque ledit intervalle de temps dépasse ladite troisième valeur. Procédé selon l’une des revendications 1 à 6, lequel comprend en outre un asservissement de ladite roue motrice (11) pour effectuer une stabilisation gyroscopique dudit fauteuil (10) dans ledit mode « deux roues ». Procédé selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel ledit angle d’équilibre (Ψ0) est défini à partir d’une position de référence dudit au moins un capteur (240, 250), ladite position de référence correspondant à une position spatiale dudit au moins un capteur (240, 250) lorsque ledit fauteuil (10) est à l’horizontale. Procédé selon l’une des revendications 1 à 8, dans lequel ledit au moins un capteur (240, 250) comprend au moins un gyroscope (240) et au moins un accéléromètre (250). Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 9. Dispositif de transition d’un fauteuil roulant entre un mode « toutes roues » et un mode « deux roues », ledit dispositif comprenant une mémoire (20) associée à au moins un processeur (21) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 9. Kit de propulsion apte à équiper un système roulant comportant au moins trois roues (11, 12) dont au moins une roue motrice (11) et étant en position stable lorsqu’il repose sur lesdites au moins trois roues (11, 12), ledit kit comprenant : - au moins un moteur destiné à être fixé sur ladite au moins une roue motrice (11) ; - au moins un capteur (240, 250) configuré pour mesurer une inclinaison (Ψ) dudit système roulant ; - une unité centrale (2) délivrant un signal pour commander une valeur de couple d’entraînement dudit au moins un moteur, ladite unité centrale (2) comportant un calculateur (21) apte à exécuter un asservissement à partir d’un signal de commande, ledit asservissement mettant en œuvre ledit procédé de transition selon l’une quelconque des revendications 1 à 9 apte à être appliqué à un fauteuil roulant (10), pour effectuer une transition entre un premier mode de propulsion dit « toutes roues » où ledit système roulant est propulsé sur lesdites au moins trois roues (11, 12) et un deuxième mode de propulsion dit « deux roues » où ledit système roulant est propulsé sur uniquement deux roues dont ladite au moins une roue motrice (11) ; et - une interface de commande (230) générant ledit signal de commande apte à activer et désactiver ledit asservissement. Kit selon la revendication 13, lequel comprend en outre au moins une roue motrice (11) sur laquelle est fixée ledit moteur. Fauteuil roulant (10) comportant au moins trois roues (11, 12) dont au moins une roue motrice (11) entraînée par un moteur, caractérisé en ce que ledit fauteuil (10) comprend : - au moins un capteur (240, 250) pour mesurer une inclinaison (Ψ) dudit fauteuil (10) ; - une unité centrale (2) délivrant un signal pour commander la valeur du couple d’entraînement dudit moteur, ladite unité centrale (2) comportant un calculateur (21) apte à exécuter un asservissement à partir d’un signal de commande, ledit asservissement mettant en œuvre ledit procédé de transition selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, pour effectuer une transition entre un premier mode de propulsion dit « toutes roues » où ledit fauteuil roulant (10) est propulsé sur lesdites au moins trois roues (11, 12) et un deuxième mode de propulsion dit « deux roues » où ledit fauteuil roulant (10) est propulsé sur uniquement deux roues dont ladite au moins une roue motrice (11) ; - une interface de commande (230) générant ledit signal de commande apte à activer et désactiver ledit asservissement.