Brevet FR3150171A1 — publié le 20241227

L’invention concerne un procédé et un dispositif de mémorisation d’une nouvelle position latérale d’un système de maintien dans la voie d’un véhicule autonome, ledit système étant activé, ledit procédé étant mis en œuvre par un processeur et comportant les étapes de : - Réception (401) d’une position latérale par rapport à une voie de circulation dans laquelle ledit véhicule circule, ladite voie comprenant une délimitation gauche sur un côté gauche de la voie, et une délimitation droite sur un côté droit de la voie ; - Réception (402) d’un premier signal indiquant un premier côté de la voie ; - Si, sur une durée prédéterminée à partir de ladite réception dudit premier signal, un deuxième signal indiquant le même premier côté est réceptionné (403), la nouvelle position latérale est mémorisée (404) en fonction de ladite position latérale réceptionnée. Figure à publier pour l’abrégé : Figure 4 Procédé et dispositif de mémorisation d’une nouvelle position latérale d’un système de maintien dans la voie Domaine technique de l’invention L’invention est dans le domaine des systèmes d’aide à la conduite de véhicule autonome. En particulier, l’invention concerne un procédé et dispositif de mémorisation d’une nouvelle position latérale d’un système de maintien dans la voie d’un véhicule autonome. Etat de la technique On entend par « véhicule » tout type de véhicule tel qu’un véhicule automobile, un cyclomoteur, une motocyclette, un robot de stockage dans un entrepôt, etc. On entend par « conduite autonome » d’un « véhicule autonome » tout procédé apte à assister la conduite du véhicule. Le procédé peut ainsi consister à diriger partiellement ou totalement le véhicule ou à apporter tout type d’aide à une personne physique conduisant le véhicule. Le procédé couvre ainsi toute conduite autonome, du niveau 0 au niveau 5 dans le barème de l’OICA, pour Organisation International des Constructeurs Automobiles. Les procédés aptes à assister la conduite du véhicule sont aussi nommés ADAS (de l’acronyme anglais « Advanced Driver Assistance Systems »), systèmes ADAS ou systèmes d’aide à la conduite. La fonction dite aide au maintien de la position dans la voie, également dite LPA ou système LPA (de l’acronyme anglais « Lane Positionning Assist ») est une fonction ADAS connue. Le système LPA identifie les délimitations d’une voie de circulation sur laquelle le véhicule circule. Le LPA pilote le véhicule à l'intérieur de cette voie pour le maintenir dans une position latérale choisie par le conducteur. Pour cela, le système utilise une caméra placée sur la partie supérieure du pare-brise. Le système est activé par un appui sur un bouton dédié, le bouton étant proche du conducteur du véhicule. Lors de l’activation, le système LPA détermine la position latérale choisie par le conducteur. Cette position n'est pas nécessairement le centre de la voie. La position latérale est un écart latéral par rapport à une des délimitations de la voie, délimitation gauche et délimitation droite. Si le conducteur active le LPA lorsque le véhicule est à dix centimètres, par exemple, de la délimitation droite de la voie, le système LPA va maintenir le véhicule à 10 centimètres de la délimitation droite de la voie. Dès que la régulation du LPA s’active, un pictogramme en vert est affiché sur un dispositif d’affichage. Ledit pictogramme représente les délimitations, gauche et droite, de la voie. Également, la régulation, par de petites actions sur la direction, dirige le véhicule et le maintien à la position choisie par le conducteur, dans la voie de circulation. Le conducteur doit tenir correctement le volant. Le conducteur doit exercer sur le volant un couple inférieur à un seuil prédéterminé afin de percevoir les mouvements du volant par le système LPA. À tout instant, en exerçant un couple sur le volant supérieur au seuil prédéterminé, le conducteur peut modifier la position du véhicule en intervenant sur le volant et définir une nouvelle position latérale. Le seuil prédéterminé dépend du véhicule (taille, poids, …) et de la vitesse du véhicule. Par exemple ce seuil, exprimé en couple volant, varie de 1 à 1,2 N.m. Dès qu'il estime que la position du véhicule lui convient, tout en maintenant les mains sur le volant, le conducteur doit relâcher l'effort, pour laisser le système déterminer cette nouvelle position. Un effort relâché correspond environ à -0,2 N.m par apport au seuil prédéterminé. Cependant, pour les conducteurs qui tiennent le volant de manière très rigide (proche du seuil prédéterminé), le système détermine souvent de nouvelles positions latérales engendrant des décentrages involontaires par rapport au centre de voie. De plus, le niveau du seuil prédéterminé n’est pas connu par le conducteur. Également, dans certaines situations comme celles qui engendrent un effort latéral sur le véhicule, par exemple une route en dévers ou une accélération latérale, une mesure d’un effort sur le volant par le conducteur est biaisée. Des conducteurs ne comprennent pas pourquoi parfois une nouvelle position est mémorisée et parfois elle ne l’est pas. Il est également connu des dispositifs de surveillance d‘un occupant d’un véhicule, notamment des dispositifs d’analyse du regard et de surveillance d’attention du conducteur. Ces dispositifs sont aptes à déterminer la direction du regard et à déterminer une zone focalisée par l’attention du regard du conducteur. Cette zone peut être un endroit situé sur le poste de conduite, comme une zone prédéterminée d’un affichage. Cette zone peut également être un endroit à l’extérieur du véhicule comme un véhicule circulant devant le véhicule égo, un panneau de limitation de vitesse, un côté gauche ou droite de la voie, une délimitation gauche ou droite de la voie devant le véhicule … Ces dispositifs sont aptes à déterminer un ou plusieurs attributs liés à la zone focalisée. Par exemple, ces attributs peuvent être un côté gauche ou droite d’une voie. Un objet de la présente invention est de remédier au problème précité, en particulier permettre un fonctionnement normal d’un système LPA lorsque le conducteur tient le volant trop rigidement, l’activation d’une mémorisation d’une nouvelle position latérale est réalisée seulement à des moments opportuns. A cet effet, un premier aspect de l’invention concerne un procédé de de mémorisation d’une nouvelle position latérale d’un système de maintien dans la voie d’un véhicule autonome, ledit système étant activé, ledit procédé étant mis en œuvre par un processeur et comportant les étapes de : Réception d’une position latérale par rapport à une voie de circulation dans laquelle ledit véhicule circule, ladite voie comprenant une délimitation gauche sur un côté gauche de la voie, et une délimitation droite sur un côté droit de la voie ; Réception d’un premier signal indiquant un premier côté de la voie ; Si, sur une durée prédéterminée à partir de ladite réception dudit premier signal, un deuxième signal indiquant le même premier côté est réceptionné, la nouvelle position latérale est mémorisée en fonction de ladite position latérale réceptionnée. Ainsi, une nouvelle position latérale est déterminée moins souvent, de manière plus fiable et de façon déterministe. Cela évite des décentrages involontaires en particulier lorsque qu’un conducteur tient de manière trop rigide le volant, ou lors de certaines situations qui engendrent un effort latéral sur le véhicule. Avantageusement, ledit premier signal est transmis par une première interface homme machine, et ledit deuxième signal est transmis par une deuxième interface homme machine, ladite deuxième interface homme machine étant différente de la ladite première interface homme machine. Ainsi, la nouvelle position latérale n’est mémorisée que sur une interaction d’une personne. La mémorisation est fiabilisée par la réception de signaux provenant de deux moyens différents. Avantageusement, une interface homme machine est un bouton, un écran tactile, un volant ou une commande située proche dudit volant. Ainsi, il n’est pas forcément nécessaire d’exercer un effort sur le volant supérieur à un seuil prédéterminée, pour déclencher une mémorisation. Avantageusement, ledit deuxième signal est transmis à partir d’un dispositif d’analyse d’un regard d’un conducteur dudit véhicule, ledit dispositif étant apte à déterminer un côté gauche ou droit de la voie de circulation à partir d’une zone focalisée par ledit regard. Ainsi, le regard spécifie le contexte d’opération. Le conducteur n’a pas à lâcher le volant pour faire déclencher une mémorisation de la nouvelle position latérale. En focalisant son regard sur une première zone prédéterminée, le conducteur indique un premier côté de la voie. En focalisant sur une deuxième zone prédéterminée, le conducteur indique un deuxième côté de la voie. Avantageusement, ladite zone focalisée est une zone d’un affichage, par un dispositif d’affichage, d’un fonctionnement dudit système. Avantageusement, ledit procédé comporte une outre une étape d’émission d’un signal vers ledit dispositif d’affichage, ledit signal comportant une information de demande de mise en évidence de la zone focalisée. Ainsi, le conducteur a un retour visuel de la zone focalisée déterminée. Avantageusement, ladite zone focalisée est une délimitation gauche ou une délimitation droite de la voie de circulation. Ainsi, le conducteur peut maintenir son attention et regard sur la route. Un deuxième aspect de l’invention concerne un dispositif comprenant un système de maintien dans la voie et une mémoire associée à au moins un processeur configuré pour mettre en œuvre le procédé selon le premier aspect de l’invention, ledit dispositif pouvant comprendre une première et une deuxième interface homme machine, et/ou un dispositif d’analyse d’un regard d’un conducteur du véhicule. L’invention concerne aussi un véhicule comportant le dispositif. L’invention concerne aussi un programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par le dispositif selon le deuxième aspect de l’invention, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon le premier aspect de l’invention. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures annexées, sur lesquelles : illustre schématiquement un dispositif, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention. illustre schématiquement un affichage d’un fonctionnement d’un système de maintien dans la voie par un dispositif d’affichage, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention. illustre schématiquement des zones de l’affichage de la qui peuvent être focalisées, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention. illustre schématiquement un procédé de mémorisation d’une nouvelle position latérale d’un système de maintien dans la voie d’un véhicule autonome, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention. Description détaillée de l’invention L’invention est décrite ci-après dans son application, non limitative, au cas d’un véhicule automobile autonome circulant sur une route ou sur une voie de circulation. D’autres applications telles qu’un robot dans un entrepôt de stockage ou encore une motocyclette sur une route de campagne sont également envisageables. La représente un exemple de dispositif 101 compris dans le véhicule, dans un réseau (« cloud ») ou dans un serveur. Ce dispositif 101 peut être utilisé en tant que dispositif centralisé en charge d’au moins certaines étapes du procédé décrit ci-après en référence à la . Dans un mode de réalisation, il correspond à un calculateur de conduite autonome. Dans la présente invention, le dispositif 101 est compris dans le véhicule. Ce dispositif 101 peut prendre la forme d’un boitier comprenant des circuits imprimés, de tout type d’ordinateur ou encore d’un téléphone mobile (« smartphone »). Le dispositif 101 comprend une mémoire vive 102 pour stocker des instructions pour la mise en œuvre par un processeur 103 d’au moins une étape du procédé tel que décrit ci-après. Le dispositif comporte aussi une mémoire de masse 104 pour le stockage de données destinées à être conservées après la mise en œuvre du procédé. Le dispositif 101 peut en outre comporter un processeur de signal numérique (DSP) 105. Ce DSP 105 reçoit des données pour mettre en forme, démoduler et amplifier, de façon connue en soi ces données. Le dispositif 101 comporte également une interface d’entrée 106 pour la réception des données mises en œuvre par le procédé selon l’invention et une interface de sortie 107 pour la transmission des données mises en œuvre par le procédé selon l’invention. Par exemple, l’interface d’entrée 106 peut réceptionner les données suivantes : position ou localisation géographique du véhicule, vitesse et/ou accélération du véhicule, positions/vitesses/accélérations consignes ou prédéterminées, régime moteur, position et/ou course de la pédale d‘embrayage, de frein et/ou d’accélération, détection d’autres véhicules ou objets, position ou localisation géographique des autres véhicules ou objets détectés, vitesse et/ou accélération des autres véhicules ou objets détectés, états de fonctionnement de capteurs, indice de confiance de données issues ou traitées par des capteurs et/ou dispositifs similaires au dispositif 101. Par exemple, les capteurs aptes à fournir des données sont : GPS associé ou non à une cartographie, tachymètres, accéléromètres, RADAR, LIDAR, lasers, ultra-sons, caméra, dispositif d’analyse d’un regard … Dans un exemple de réalisation, l’interface d’entrée réceptionne une position latérale par rapport à une voie de circulation dans laquelle le véhicule circule, un premier signal indiquant un premier côté de la voie, une durée prédéterminée à partir de ladite réception dudit premier signal, un deuxième signal indiquant le même premier côté est réceptionné, … Par exemple, l’interface de sortie 107 peut transmettre des données similaires aux données réceptionnée par l’interface d’entrée 106. L’interface de sortie 107 peut transmettre une nouvelle position latérale à mémoriser, un signal comportant une information de demande de mise en évidence d’une détermination de zone focalisée, … illustre schématiquement un affichage 201 d’un fonctionnement d’un système de maintien dans la voie par un dispositif d’affichage d’un véhicule, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention. Dans cet exemple, l’affichage comprend également des affichages de pictogrammes d’une fonction ADAS de type régulation de vitesse adaptative. Sont affichés, une vitesse de limitation 202, une vitesse cible 203 choisie par le conducteur, la vitesse cible étant prise en compte par le régulateur de vitesse, un véhicule 204 détecté par un système de régulation de vitesse. Sont également affichés, une délimitation gauche 205 d’une voie de circulation sur laquelle le véhicule circule, et une délimitation droite 206 de la voie. Lorsqu’une fonction ou système de maintien de la position dans la voie, également dit LPA ou système LPA, est activé, la délimitation gauche 205, respectivement délimitation droite 206, est affiché en vert si le système LPA a déterminé la présence d’une délimitation gauche, respectivement délimitation droite, sur la voie. illustre schématiquement des zones de l’affichage de la qui peuvent être focalisées, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention. Le cadre blanc 301 illustre une première zone qui peut être focalisée par le regard du conducteur. Le cadre blanc 302 illustre une deuxième zone qui peut être focalisée par le regard du conducteur. Dans cet exemple, la première zone 301 est une zone représentative d’une délimitation gauche de la voie. La deuxième zone 302 est une zone représentative d’une délimitation droite de la voie. Lorsque le dispositif d’affichage reçoit un signal demandant de mettre en évidence la délimitation gauche, respectivement droit, de la voie, le dispositif, par exemple, peut afficher le cadre blanc de la zone 301, respectivement de la zone 302, afficher d’une couleur autre que verte la délimitation gauche 205, respectivement droite 206. Le cadre blanc peut prendre tout autre forme géométrique tant qu’une majeure partie de la représentation de la délimitation de la voie est entourée. illustre schématiquement un procédé de mémorisation d’une nouvelle position latérale d’un système de maintien dans la voie d’un véhicule autonome, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention. Ledit véhicule comprend un système de maintien dans la voie d’un véhicule autonome (LPA). Le LPA est activé. L’étape 401, RxP, est une étape de réception d’une position latérale par rapport à une voie de circulation dans laquelle ledit véhicule circule, ladite voie comprenant une délimitation gauche sur un côté gauche de la voie, et une délimitation droite sur un côté droit de la voie. Un système LPA, par ses capteurs ou d’autres capteurs du véhicule est apte à déterminer la voie sur laquelle le véhicule circule. Le système LPA étant activé, le système LPA est apte identifier et à déterminer la présence d’une délimitation gauche de la voie et d’une délimitation droite de la voie. Cette présence est aussi déterminable à partir d’un traitement d’image d’une caméra embarquée en haut d’un pare-brise du véhicule. L’étape 402, RX1, est une étape de réception d’un premier signal indiquant un premier côté de la voie. Le premier côté de la voie peut être un côté gauche ou un côté droit. Différents capteurs présents à bord du véhicule ou des dispositifs similaires au dispositif 101 peuvent transmettre cette information. Dans un mode opératoire préféré, ledit premier signal est transmis par une première interface homme machine. Ainsi, à la suite d’une interaction prédéterminé avec une personne, la personne choisi un côté gauche ou un côté droit. Avantageusement, une interface homme machine est un bouton, un écran tactile, un volant ou une commande située proche dudit volant. Il n’est pas nécessaire que le bouton soit un bouton uniquement dédié au système LPA. Le bouton peut être un bouton pour un autre système ADAS par exemple, le bouton peut avoir plusieurs états, dont un état indiquant une absence d’actionnement, un état indiquant le côté gauche et un autre état indiquant le côté droit. Il peut également avoir plusieurs boutons, un pour indiquer le côté gauche lorsque ce un bouton est actionné par le conducteur, et un autre pour indiquer le côté droit lorsque ce un autre bouton est actionné par le conducteur. Un écran tactile peut également simuler ces actionnements de bouton. Le volant est également une interface homme machine. Lorsque le conducteur tourne le volant du côté gauche, il indique un côté gauche de la voie, et lorsqu’il tourne le volant du côté droit, il indique le côté droit de la voie. Très naturellement, sans lâcher le volant, le conducteur, qui souhaite une mémorisation d’une autre position dans la voie, doit tourner le volant pour mettre le véhicule dans une nouvelle position. Avantageusement, une commande situé proche du volant est un actionneur apte à délivrer un signal. Un volant est une commande, un bouton est une commande, une entrée tactile sur un écran tactile est une commande. L’étape 403, Rx2, est une étape de réception d’un deuxième signal, le deuxième signal indiquant le même premier côté que le côté indiqué par le premier signal dans l’étape 402. Ledit deuxième signal doit être reçu sur une durée prédéterminée à partir de ladite réception dudit premier signal. Ainsi pour que l’étape 403 pas à l’étape 404, un délai, de la durée prédéterminée, doit être respecté entre la dernière réception dudit premier signal et la première réception dudit deuxième signal. Cette durée est de l’ordre de 0,1 secondes à 2 secondes. D’autres valeurs sont possibles. Si, sur une durée prédéterminée à partir de ladite réception dudit premier signal, un deuxième signal indiquant le même premier côté est réceptionné (403), on passe à l’étape 404. Avantageusement, ledit deuxième signal est transmis à partir d’un dispositif d’analyse d’un regard d’un conducteur dudit véhicule, ledit dispositif étant apte à déterminer un côté gauche ou droit de la voie de circulation à partir d’une zone focalisée par ledit regard. Le dispositif d’analyse du regard du conducteur est apte à déterminer la direction du regard du conducteur. Associé à des cartographies, ce dispositif est apte à déterminer une zone. Une zone représente une région ou un espace délimité. Suivant la zone focalisée par le regard du conducteur, par exemple le côté gauche ou le côté droit par rapport à l’axe normal longitudinal d’avance normal du véhicule, le dispositif d’analyse du regard est apte à déterminer un côté gauche et un côté droit. Cette détermination est transmise par un signal, ici nommé le deuxième signal, au dispositif 101 qui réceptionne ce deuxième signal. Avantageusement, ladite zone focalisée est une zone de l’affichage 201, par un dispositif d’affichage, d’un fonctionnement dudit système. Si le dispositif d’analyse du regard détermine que la zone focalisée par le regard est la zone 301, alors le dispositif d’analyse du regard émet un signal à l’attention dudit dispositif 101, ledit signal indiquant le côté gauche de la voie. Si le dispositif d’analyse du regard détermine que la zone focalisée par le regard est la zone 302, alors le dispositif d’analyse du regard émet un signal à l’attention dudit dispositif 101, ledit signal indiquant le côté droit de la voie. Lorsque la zone focalisée déterminée est la zone 301 ou 302, avantageusement, ledit procédé comporte une outre une étape d’émission d’un signal vers ledit dispositif d’affichage, ledit signal comportant une information de demande de mise en évidence de la zone focalisée. Avantageusement, ladite zone focalisée est une délimitation gauche ou une délimitation droite de la voie de circulation. Dans ce cas, le regard du conducteur est vers l’avant du véhicule, dans la direction d‘avancement normal du véhicule. Puisque le système LPA est activé, le système LPA est apte à déterminer une position de la délimitation gauche et de la délimitation droite de la voie de la route sur laquelle le véhicule circule. Le dispositif d’analyse du regard est alors apte à déterminer si le conducteur focalise son regard sur la délimitation gauche ou droite de la voie. Également, le dispositif d’analyse du regard est apte à déterminer si le regard du conducteur est du côté gauche ou droite par rapport à l’axe longitudinal d’avancement normal du véhicule. Si le regard est du côté gauche, le dispositif d’analyse du regard détermine une focalisation du regard du conducteur sur la délimitation gauche de la voie. Si le regard est du côté droit, le dispositif d’analyse du regard détermine une focalisation du regard du conducteur sur la délimitation droite de la voie. L’étape 404, MemP, est une étape dans laquelle la nouvelle position latérale est mémorisée (404) en fonction de ladite position latérale réceptionnée. Dans ce cas, le conducteur a clairement exprimé son besoin d’avoir une position latérale mémorisée par le système LPA. La nouvelle position latérale est la dernière position latérale mesurée. Dans un mode opératoire, la dernière position latérale est une fonction des dernières positions latérales mesurées. Par exemple, la fonction des dernières position latérales mesurées est une fonction de filtrage permettant de lisser les mesures. La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-avant à titre d’exemples : elle s’étend à d’autres variantes. Par exemple, le procédé a été décrit selon un enchaînement d’étapes. Certaines étapes peuvent être réalisées en parallèle ou selon un autre enchaînement. Procédé de mémorisation d’une nouvelle position latérale d’un système de maintien dans la voie d’un véhicule autonome, ledit système étant activé, ledit procédé étant mis en œuvre par un processeur (103) et comportant les étapes de : Réception (401) d’une position latérale par rapport à une voie de circulation dans laquelle ledit véhicule circule, ladite voie comprenant une délimitation gauche sur un côté gauche de la voie, et une délimitation droite sur un côté droit de la voie ; Réception (402) d’un premier signal indiquant un premier côté de la voie ; Si, sur une durée prédéterminée à partir de ladite réception dudit premier signal, un deuxième signal indiquant le même premier côté est réceptionné (403), la nouvelle position latérale est mémorisée (404) en fonction de ladite position latérale réceptionnée. Procédé selon la revendication 1, dans lequel ledit premier signal est transmis par une première interface homme machine, et ledit deuxième signal est transmis par une deuxième interface homme machine, ladite deuxième interface homme machine étant différente de la ladite première interface homme machine. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel une interface homme machine est un bouton, un écran tactile, un volant ou une commande située proche dudit volant. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit deuxième signal est transmis à partir d’un dispositif d’analyse d’un regard d’un conducteur dudit véhicule, ledit dispositif étant apte à déterminer un côté gauche ou droit de la voie de circulation à partir d’une zone focalisée par ledit regard. Procédé selon la revendication 4, dans lequel ladite zone focalisée est une zone d’un affichage, par un dispositif d’affichage, d’un fonctionnement dudit système. Procédé selon la revendication 5, dans lequel ledit procédé comporte une outre une étape d’émission d’un signal vers ledit dispositif d’affichage, ledit signal comportant une information de demande de mise en évidence de la zone focalisée. Procédé selon l’une des revendications 4 à 6, dans lequel ladite zone focalisée est une délimitation gauche ou une délimitation droite de la voie de circulation. Dispositif (101) comprenant un système de maintien dans la voie et une mémoire (102) associée à au moins un processeur (103) configuré pour mettre en œuvre le procédé selon la revendication1, ledit dispositif comprenant en outre une première et une deuxième interface homme machine lorsque le processeur met en œuvre le procédé selon l’une des revendications 2 à 3, et ledit dispositif (101) comprenant en outre le dispositif d’analyse du regard lorsque le processeur met en œuvre le procédé selon l’une des revendications 4 à 7. Véhicule comportant le dispositif selon la revendication précédente. Programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par le dispositif (101) selon la revendication 8, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendication 1 à 7.