Brevet FR3148017A1 — publié le 20241025

La présente divulgation est relative à un système télescopique (1) comprenant : - un bras télescopique (2) comprend un premier segment (20) et un deuxième segment (21) monté en coulissement par rapport au premier segment (20) suivant une direction de coulissement (X), - un dispositif d’actionnement motorisé (3) comprenant une transmission reliant le premier segment (20) et le deuxième segment (21), la transmission comprenant une courroie ouverte comportant deux extrémités (300, 301) liées au deuxième segment (21), et des poulies (31, 32) montées en rotation sur le premier segment (20) coopérant avec ladite courroie , ainsi qu’un moteur (33) configuré pour entrainer l’une motorisée des poulies, lesdits poulies (31,32) agencées en au moins deux positions décalées sur le premier segment (20) suivant la direction de coulissement (X). Figure de l’abrégé : Figure 3a Système télescopique et chariot motorisé comprenant un tel système La présente divulgation est relative à un système télescopique comprenant : - un bras télescopique présentant un premier segment et un deuxième segment, le deuxième segment monté en coulissement par rapport au premier segment suivant une direction de coulissement, - un dispositif d’actionnement motorisé comprenant une transmission reliant le premier segment et le deuxième segment, la transmission comprenant une courroie et des poulies montées en rotation sur le premier segment, lesdites poulies coopérant avec ladite courroie, ainsi qu’un moteur configuré pour entrainer l’une motorisée des poulies, lesdits poulies agencées en au moins deux positions décalées sur le premier segment suivant la direction de coulissement. La présente divulgation concerne encore un chariot motorisé, tel qu’un véhicule à guidage automatique, comprenant : - un châssis pourvu d’organes de roulement configurés pour assurer le déplacement sur une surface horizontale, et - un dispositif de préhension comprenant un préhenseur de réceptacle et un système télescopique selon la présente divulgation dont le bras télescopique relie de manière déployable/rétractable ledit préhenseur et le châssis du véhicule, ledit dispositif de préhension configuré pour assurer le chargement du réceptacle sur le châssis du véhicule dans une position rétractée du bras télescopique et autoriser le déchargement du réceptacle en porte à faux latéral du châssis du véhicule dans une position déployée du bras télescopique. La présente divulgation est encore relative à un système de stockage et de transport d’un entrepôt, ledit système de stockage et de transport présentant au moins un rack de stockage et au moins un réceptacle, ledit au moins un rack de stockage comprenant un ensemble de montants verticaux et plusieurs couples d’interfaces mécaniques définissant plusieurs alvéoles de stockage pour lesdits réceptacles, chaque couple d’interfaces mécaniques comprenant une première interface fixée à au moins deux montants de la structure verticale et une deuxième interface fixée à au moins deux autres montants de la structure verticale, des portions de soutien des deux interfaces étant orientées l’une vers l’autre en porte-à-faux des montants, configurées pour assurer le soutien du réceptacle en les deux portions de soutien des interfaces mécaniques, distantes entre elles , et dans lequel le système de stockage et de transport comprend au moins un chariot motorisé selon la selon la présente divulgation comprenant des moyens de grimpe configurés pour coopérer avec les montants du rack de stockage pour permettre audit chariot de s'élever le long dudit rack La présente divulgation relève du domaine des entrepôts qui comprennent un système de stockage comprenant au moins un rack de stockage définissant plusieurs alvéoles de stockage pour des réceptacles, superposées les unes par rapport aux autres suivant une direction verticale. Un tel rack de stockage comprend classiquement une structure verticale, formée par un ensemble de montants verticaux, bien souvent sous forme de profilés métalliques verticaux. Les différentes alvéoles sont matérialisées par des couples d’interfaces mécaniques solidarisées aux montants, usuellement appelées « équerres » qui assurent le centrage et le soutien des différents réceptacles dans les alvéoles de stockage. La présente divulgation concerne plus particulièrement le domaine des systèmes de stockage et de retrait. Les racks de stockage sont alors desservis par un système de transport comprenant par exemple des véhicules typiquement à guidage automatique, le système étant apte à saisir et déposer des réceptacles dans les alvéoles dudit rack. Ces réceptacles contiennent des articles qui sont susceptibles d’être assemblés afin de réaliser des commandes, lesdites commandes étant au final destinées à quitter l’entrepôt pour être livrées à un client final ou à un distributeur. De tels systèmes de stockage portent le nom de ASRS selon l’acronyme anglo-saxon " Automated Storage and Retrieval System ” (en Français, “Système Automatique de Stockage et de Retrait”). Le document EP 3638607A1, au nom de la présente Demanderesse est un exemple d’un tel état de la technique. Un tel système de stockage et de transport comprend ainsi : - au moins un réceptacle (ou « bac » selon EP 3638607 A1) apte à accueillir un objet ou un articule, ledit réceptacle apte à être logé dans le rayonnage, en particulier en appui sur deux interfaces mécaniques (ou équerres) solidaires des montants, - un chariot motorisé (le véhicule) comprenant des moyens de grimpe configurés pour coopérer avec les montants du rack de stockage pour permettre au chariot de s’élever le long des montants du rack de stockage, le chariot comprenant un dispositif de préhension et de dépose dudit réceptacle. Le dispositif de préhension comprend un préhenseur formé par un support monté mobile rapport au chariot entre, d’une part, une position déployée, dans lequel ledit support mobile s’étend au moins partiellement sur un bord latéral du chariot hors de l’alignement du châssis et, d’autre part, une position escamotée, dans laquelle ledit support est logé en vis-à-vis du châssis. Un tel système de préhension est configuré, lors du chargement, pour charger un réceptacle agencé au-dessus du châssis du véhicule depuis la position escamotée du support mobile, et jusqu’à la position déployée du support mobile pour laquelle le réceptacle peut être déposé dans l’alvéole, le réceptacle alors soutenu en appui simultané sur la première interface et la deuxième interface de l’alvéole. A l’inverse, le système de préhension est configuré pour extraire un réceptacle en appui simultané sur la première interface et la deuxième interface d’un couple d’interfaces depuis la position déployée du support mobile, puis le charger sur le châssis du chariot dans la position escamotée dudit support mobile. La présente divulgation s’intéresse plus particulièrement au bras télescopique, motorisé reliant le préhenseur au châssis du véhicule, configuré pour se déployer ou se rétracter lors des opérations de déchargement ou de chargement. Dans ce domaine, et comme illustré à la selon une réalisation, un bras télescopique tel que connu de l’état de la technique comprend au moins deux segments télescopiques y compris un premier segment 20, un deuxième segment 21, voire un troisième segment 22, les segments configurés pour coulisser l’un par rapport aux autres suivant une direction de coulissement X. De manière connue, un dispositif d’actionnement motorisé comprend une transmission reliant le premier segment 20 et le deuxième segment 21, la transmission comprenant une courroie dentée CR et des poulies PL1, PL2 montées en rotation sur le premier segment 20, de positions décalées suivant la longueur du premier segment 20 et coopérant avec ladite courroie CR. La courroie est une courroie fermée à savoir formant une boucle, s’étendant globalement sans torsion dans un plan, parallèle au plan XZ à la , et qui comprend un brin supérieur de la courroie CO, et un brin inférieur qui courent de manière parallèle entre eux entre les deux poulies PL1, PL2 et suivant des directions parallèles à la direction de coulissement. La denture d’un supérieur des deux brins est en prise avec la denture d’une crémaillère typiquement métallique qui court, suivant la direction de coulissement X, ladite crémaillère solidaire du deuxième segment 21 . Un moteur 33 est configuré pour entraîner l’une motorisée des poulies, pour assurer l’actionnement au déploiement du deuxième segment par rapport au premier segment depuis une position rétractée entre les deux segments 20, 21, jusqu’à une première position déployée P1, selon un premier sens S1 de déploiement, et jusqu’à un deuxième position déployée P2 selon un deuxième sens de déploiement S2. Les documents, US11014750_B2, CN210192481U_U, ou encore CN 209720638 U sont des exemples de systèmes télescopiques comprenant une telle transmission motorisée reposant sur une courroie fermée dentée, motorisée solidaire d’un premier segment en prise avec la denture d’une crémaillère solidaire du deuxième segment télescopique. Une telle solution d’actionnement est couramment utilisée pour les bras télescopiques des systèmes de stockage ASRS, en particulier ceux nécessitant deux sens de déploiement S1, S2 et comme illustrés aux figures 1b et 1c, mais présentent toutefois certaines limitations. Selon les constatations des inventeurs, un telle transmission courroie dentée/crémaillère est de montage peu aisé, nécessitant la présence d’un système d’ajustement pour assurer un couplage fiable entre la denture de la crémaillère et celle de la courroie. En effet la présence d’un jeu trop important selon la direction Z entre les dentures de la courroie et celles de la crémaillère peut être à l’origine de sauts de dentures, à savoir à un échappement des dents entre la courroie et la crémaillère, en particulier lorsque le bras est chargé, aboutissant au final à un défaut de positionnement du bras télescopique. Au contraire, la présence d’un jeu trop faible, en particulier pincement de la courroie entre la crémaillère et les poulies peut aboutir à des frottements trop importants en raison d’un serrage et pouvant aller jusqu’au blocage du coulissement du bras télescopique, voire à tout le moins générer un travail du moteur en surcharge pour entrainer le déploiement rétractation du bras. Le système d’ajustement permettant le réglage du jeu de fonctionnement entre la courroie et la crémaillère peut comprendre alors typiquement un châssis métallique formant un berceau pour la courroie fermé, berceau sur lequel les poulies peuvent être de positions réglables, par exemple à l’aide de différentes cales de montage. Lors du montage, et en raison des dispersions suivant la direction Z entre le premier segment et le deuxième segment, le montage nécessite bien souvent de tester plusieurs cales avant de trouver le montage assurant un jeu de fonctionnement adéquat entre la courroie et la crémaillère. Ces différents ajustements grèvent le temps de cycle de montage du bras télescopique. Selon les constations de l’inventeur une telle conception de bras télescopique peut être sensiblement optimisée. Résumé La présente divulgation vient améliorer la situation. Il est proposé un système télescopique comprenant : - un bras télescopique comprenant un premier segment et un deuxième segment monté en coulissement par rapport au premier segment suivant une direction de coulissement, - un dispositif d’actionnement motorisé comprenant une transmission reliant le premier segment et le deuxième segment, la transmission comprenant une courroie et des poulies montées en rotation sur le premier segment coopérant avec ladite courroie, ainsi qu’un moteur configuré pour entrainer l’une motorisée des poulies, lesdites poulies étant agencées en au moins deux positions décalées sur le premier segment suivant la direction de coulissement, et dans lequel ledit dispositif d’actionnement motorisé est configuré pour, dans un premier sens de rotation de la poulie motorisée, déployer le système de châssis d’une position rétractée entre le premier segment et le deuxième segment jusqu’à une position déployée entre le premier segment et le deuxième segment et, dans un deuxième sens de rotation de la poulie motorisée, rétracter le système de châssis de la position déployée jusqu’à la position rétractée. Selon la présente divulgation, ladite courroie est une courroie ouverte comprenant une première extrémité longitudinale et une deuxième extrémité longitudinale, solidarisées respectivement au deuxième châssis, les poulies comprenant une première poulie et une deuxième poulie agencées et montées rotatives en les deux positions décalées sur le premier segment suivant la direction de coulissement, et dans lequel au moins dans ladite position rétractée entre le premier segment et le deuxième segment, de moindre encombrement, ladite courroie, ouverte s’étend selon une trajectoire définissant : - un premier brin de courroie s’étendant depuis ladite première extrémité longitudinale solidaire du deuxième segment jusqu’à la première poulie, - un deuxième brin de courroie, prolongeant le premier brin de courroie, ladite première poulie formant un renvoi d’angle entre le premier brin et le deuxième brin, ledit deuxième brin s’étendant depuis la première poulie jusqu’à la seconde poulie, - un troisième brin de courroie, prolongeant le deuxième brin de courroie, ladite deuxième poulie formant un renvoi d’angle entre le deuxième brin et le troisième brin, ledit troisième brin s’étendant depuis le deuxième poulie jusqu’à la deuxième extrémité longitudinale solidaire du deuxième segment, et dans lequel la première extrémité longitudinale de la courroie, la première poulie, la deuxième poulie et la deuxième extrémité longitudinale de la courroie sont agencées respectivement les unes par rapport aux autres, en des positions décalées, selon ladite direction transversale, générant une torsion de la courroie, la première extrémité longitudinale et la deuxième extrémité longitudinale décalées suivant ladite direction transversale du bras télescopique au moins suivant une dimension correspondant à une dimension en largeur de la courroie suivant ladite direction transversale configuré pour assurer un décalage entre le premier brin et le troisième brin selon ladite direction transversale, et dans lequel le dispositif d’actionnement motorisé est configuré pour assurer ledit déplacement du deuxième châssis par rapport au premier segment par : - un effort de traction de la première extrémité longitudinale sur le deuxième segment lors de la rotation de la poulie motorisée selon le premier sens de rotation, - un effort de traction de la deuxième extrémité longitudinale sur le deuxième segment lors d’une rotation de la poulie motorisée selon le deuxième sens de rotation. Les caractéristiques exposées dans les paragraphes suivants peuvent, optionnellement, être mises en œuvre, indépendamment les unes des autres ou en combinaison les unes avec les autres : Selon un mode de réalisation, la première poulie et la deuxième poulie sont montées pivotantes sur le premier segment suivant des axes de rotation parallèles à la direction transversale du bras télescopique ; Selon un mode de réalisation, ledit premier brin s’étendant depuis la première extrémité longitudinale jusqu’à la première poulie, d’une part, et le troisième brin s’étendant depuis la deuxième poulie jusqu’à la seconde extrémité d’autre part, se croisent, lorsque vus selon la direction transversale. Selon un mode de réalisation, la première extrémité longitudinale de la courroie est fixée au deuxième segment au niveau d’une première portion d’extrémité du deuxième segment selon la direction de coulissement , et la deuxième extrémité longitudinale de la courroie est fixée au deuxième segment au niveau d’une deuxième portion d’extrémité du deuxième segment selon la direction de coulissement ; Selon un mode de réalisation, la première poulie est fixée au premier segment au niveau d’une première portion d’extrémité du premier segment selon la direction de coulissement et dans lequel la deuxième poulie est fixée au premier segment au niveau d’une deuxième portion d’extrémité du premier segment, opposée à la première portion d’extrémité, selon ladite direction de coulissement. Selon un mode de réalisation, le bras télescopique est : - déployable de la position rétractée jusqu’à la position déployée qui est une première position déployée dans un premier sens de déploiement du deuxième segment par rapport au premier segment et, - déployable de la position rétractée jusqu’à une deuxième position déployée , dans un deuxième sens de déploiement du deuxième segment par rapport au premier segment, et dans lequel ledit dispositif d’actionnement motorisé est configuré pour, dans le premier sens de rotation de la poulie motorisée, déployer le bras télescopique de la position rétractée entre le premier segment et le deuxième segment jusqu’à la première position déployée entre le premier segment et le deuxième segment et, dans le deuxième sens de rotation de la poulie motorisée, rétracter le système de segment de la première position déployée jusqu’à la position rétractée, et dans lequel le dispositif d’actionnement motorisé est configuré pour, dans le deuxième sens de rotation de la poulie motorisée, déployer le système de segment de la position rétractée entre le premier segment et le deuxième segment jusqu’à la deuxième position déployée entre le premier segment et le deuxième segment et, dans le premier sens de rotation (R1) de la poulie motorisée, rétracter le système de segment de la deuxième position déployée jusqu’à la position rétractée. Selon un mode de réalisation, le bras télescopique comprend un troisième segment en coulissement sur le deuxième segment selon la direction de coulissement, ainsi qu’une deuxième transmission comprenant une première courroie et une deuxième courroie , antagonistes : - ladite première courroie présentant une première extrémité liée au première segment et une deuxième extrémité liée au troisième segment, ladite premier courroie coopérant avec une poulie solidaire du deuxième segment, ladite première courroie configurée pour se tendre et assurer le déploiement du troisième segment par rapport au deuxième segment lors du déploiement du deuxième segment par rapport au premier segment depuis la position rétractée jusqu’à la position déployée, - la deuxième courroie présentant une première extrémité liée au première segment et une deuxième extrémité liée au troisième segment coopérant avec une poulie solidaire du deuxième segment, ladite deuxième courroie configurée pour se tendre et assurer la rétractation du troisième segment par rapport au deuxième segment lors de la rétractation du deuxième segment par rapport au premier segment depuis la position déployée jusqu’à la position rétractée. Selon un mode de réalisation : - le premier segment comprend deux premiers rails, s’étendant parallèlement suivant la direction de coulissement, décalés l’un de l’autre suivant la direction transversale et maintenus l’un à l’autre par au moins un premier support transversal, - le deuxième segment comprend deux deuxièmes rails, s’étendant parallèlement suivant la direction de coulissement, configurés pour coopérer au guidage avec les premiers rails, les deuxièmes rails décalés l’un de l’autre suivant la direction transversale, maintenus l’un à l’autre par au moins un deuxième support transversal, et éventuellement lorsque ledit système comprenant ledit deuxième segment, deux troisièmes rails décalés l’un de l’autre suivant la direction transversale , maintenus l’un à l’autre par au ledit au deuxième support transversal, - ledit troisième segment, lorsque ledit système comprend ledit troisième segment, comprenant deux quatrièmes rails s’étendant parallèlement suivant la direction de coulissement, configurés pour coopérer au guidage avec les deuxièmes rails, les quatrièmes rails décalés l’un de l’autre suivant la direction transversale, maintenus l’un à l’autre par au moins un troisième support transversal. Selon un second aspect, la présente divulgation est relative à un chariot motorisé en particulier véhicule à guidage automatique comprenant : - un châssis pourvu d’organes de roulement configurés pour assurer le déplacement sur une surface horizontale, et - un dispositif de préhension comprenant un préhenseur de réceptacle et un système télescopique selon la présente divulgation, reliant de manière déployable/rétractable ledit préhenseur et le châssis du véhicule, ledit dispositif de préhension configuré pour assurer le chargement du réceptacle sur le châssis du véhicule dans une position rétractée du bras télescopique et autoriser le déchargement du réceptacle en porte à faux latéral du châssis du véhicule dans une position déployée du bras télescopique. Selon un troisième aspect, la présente divulgation est relative à un système de stockage et de transport d’ un entrepôt, ledit système de stockage et de transport présentant au moins un rack de stockage et un ou plusieurs réceptacles, ledit au moins un rack de stockage comprenant un ensemble de montants verticaux et plusieurs couples d’interfaces mécaniques définissant plusieurs alvéoles de stockage pour lesdits réceptacles, chaque couple d’interfaces mécaniques comprenant une première interface fixée à au moins deux montants de la structure verticale et une deuxième interface fixée au moins deux autres montants de la structure verticale, des portions de soutien des deux interfaces étant orientées l’une vers l’autre en porte-à-faux des montants, configurées pour assurer le soutien du réceptacle en les deux portions de soutien des interfaces mécaniques, distantes entre elles, et dans lequel le système de transport comprend au moins un chariot motorisé selon la présente divulgation comprenant des moyens de grimpe configurés pour coopérer avec les montants du rack de stockage pour permettre audit chariot de s'élever le long dudit rack et dans lequel ledit au moins un chariot motorisé présente le dispositif de préhension qui comprend le préhenseur mobile par rapport au châssis du chariot entre une position déployée, dans laquelle ledit préhenseur s'étend au moins partiellement sur un bord latéral dudit chariot hors de l'alignement dudit châssis; et une position escamotée, dans laquelle ledit préhenseur est logé en vis-à-vis dudit châssis, ledit dispositif de préhension configuré pour : - lors du chargement, pour charger un réceptacle agencé au-dessus du châssis depuis la position escamotée du préhenseur, et jusqu’à la position déployée du préhenseur pour laquelle le réceptacle est déposé dans l’alvéole, - lors du déchargement pour extraire un réceptacle en appui simultané sur la première interface et la deuxième interface d’un couple d’interfaces depuis la position déployée préhenseur, puis le charger sur le châssis du chariot dans la position escamotée dudit préhenseur D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : Fig. 1a est une vue de coupe d’un système télescopique tel que connu selon l’état de la technique qui comprend une transmission motorisée entre un premier segment et un deuxième segment d’un bras télescopique, ladite transmission comprenant une courroie fermée montée sur deux poulies, articulées au niveau de deux extrémités longitudinale du premier segment, les dents externes d’un brin supérieur de la courroie engageant avec la denture d’une crémaillère, la crémaillère solidaire du deuxième segment du bras télescopique, le bras télescopique dans une position rétractée pour laquelle le premier, le deuxième et un troisième segment sont rétractés les uns par rapport aux autres, en recouvrement Fig. 1b est une vue du système selon l’état de la technique, lorsque le deuxième segment est déployé par la courroie dentée dans une première position déployée par rapport au premier segment. Fig. 1c est une vue du système selon l’état de la technique, lorsque le deuxième segment est déployé par la courroie dentée dans une deuxième position déployée par rapport au premier segment, et selon un deuxième sens de déploiement, opposé à celui de la . Fig. 2 est une vue d’un système télescopique selon la présente divulgation dans une position rétractée du bras télescopique pour laquelle trois segments télescopiques comprenant un premier, un deuxième et un troisième segment sont en recouvrement, lesdits segments, télescopiques, configurés pour se déployer dans une direction de coulissement repérée X, un dispositif d’actionnement motorisé comprenant une courroie coopérant avec une première poulie et une deuxième poulie montées articulées sur la premier segment, les poulies décalées l’une par rapport à l’autre suivant la direction de coulissement, solidaires du premier segment au niveau de deux extrémité longitudinales du premier segment, la courroie étant une courroie ouverte présentant une première extrémité longitudinale et une deuxième extrémité longitudinale solidarisées au deuxième segment, respectivement au niveau de deux extrémités longitudinales du deuxième segment. Fig. 2a est une vue de coupe du système télescopique selon la , selon un plan de coupe parallèle au plan YZ, illustrant en particulier : - le premier segment, qui comprend deux premiers rails s’étendant suivant la direction de coulissement, décalés suivant la direction transversale Y par un premier support transversal, - le deuxième segment, qui comprend deux deuxièmes rails s’étendant suivant la direction de coulissement formant avec les premiers rails des premiers moyens de guidage en coulissement entre le premier segment et le deuxième segment, les deux deuxièmes rails décalés suivant la direction transversale Y par un deuxième support transversal, le deuxième segment comprenant des troisièmes rails s’étendant suivant la direction de coulissement décalés suivant le deuxième support transversal, - le troisième segment, qui comprend deux quatrièmes rails coopérant avec les troisièmes rails, formant avec les troisièmes rails des deuxièmes moyens de guidage en coulissement entre le troisième segment et le deuxième segment. Fig. 2b est une vue de coupe selon un plan parallèle au plan XZ du système télescopique selon la , illustrant la courroie ouverte qui s’étend selon une trajectoire définissant : - un premier brin de courroie s’étendant depuis ladite premier extrémité longitudinale solidaire du deuxième segment jusqu’à la première poulie, - un deuxième brin de courroie, prolongeant le premier brin de courroie, ladite première poulie formant un renvoi d’angle entre le premier brin et le deuxième brin, ledit deuxième brin s’étendant depuis la première poulie jusqu’à la seconde poulie, - un troisième brin de courroie, prolongeant le deuxième brin de courroie, ladite deuxième poulie formant un renvoi d’angle entre le deuxième brin et le troisième brin, ledit troisième brin s’étendant depuis la deuxième poulie jusqu’à la deuxième extrémité longitudinale solidaire du deuxième segment, la illustrant encore une deuxième transmission comprenant une première courroie et une deuxième courroie, antagonistes : - ladite première courroie présentant une première extrémité liée au premier segment et une deuxième extrémité liée au troisième segment, ladite premier courroie coopérant avec une poulie solidaire du deuxième segment, ladite première courroie configurée pour se tendre et assurer le déploiement du troisième segment par rapport au deuxième segment lors du déploiement du deuxième segment par rapport au premier segment depuis la position rétractée jusqu’à la position déployée, - la deuxième courroie présentant une première extrémité liée au premier segment et une deuxième extrémité liée au troisième segment coopérant avec une poulie solidaire du deuxième segment, ladite deuxième courroie configurée pour se tendre et assurer la rétractation du troisième segment par rapport au deuxième segment lors de la rétractation du deuxième segment par rapport au premier segment depuis la position déployée jusqu’à la position rétractée. Fig. 2c est une vue partielle de dessus du système télescopique de la , illustrant la première extrémité longitudinale de la courroie, la première poulie, la deuxième poulie et la deuxième extrémité longitudinale de la courroie qui sont agencées respectivement, les unes par rapport aux autres, en des positions décalées, selon ladite direction transversale Y, générant une torsion de la courroie, la première extrémité longitudinale et la deuxième extrémité longitudinale décalées suivant ladite direction transversale du bras télescopique au moins suivant une dimension correspondant à une dimension en largeur de la courroie suivant ladite direction transversale configuré pour assurer un décalage entre le premier brin et le troisième brin selon ladite direction transversale. Fig. 2d est une vue de la courroie du système de la les autres composants cachés, le premier brin et le troisième brin se croisant, lorsque les deux brins (premier et troisième brin) sont vus selon la direction transversale. Fig. 2f est une vue du système selon la selon un plan parallèle à XZ illustrant la trajectoire des deux courroies antagonistes synchronisant le déploiement du troisième segment par rapport au deuxième segment en fonction du déplacement entre le deuxième segment et le premier segment. Fig. 3 est une vue du système télescopique dans la première position déployée du deuxième segment par rapport au premier segment, le deuxième segment déployé par rapport au premier segment selon un premier sens de déploiement par la première transmission comprenant la courroie ouverte qui assure une traction du deuxième segment par la première extrémité longitudinale de la courroie, le troisième segment déployé par rapport au deuxième segment selon le premier sens, par la première courroie de la deuxième transmission. Fig. 3a est une vue de dessous de la . Fig. 4 est une vue du système télescopique dans la deuxième position déployée du deuxième segment par rapport au premier segment, le deuxième segment déployé par rapport au premier segment selon un deuxième sens de déploiement par la première transmission comprenant la courroie ouverte qui assure une traction du deuxième segment par la deuxième extrémité longitudinale de la courroie, le troisième segment déployé par rapport au deuxième segment selon le deuxième sens de déploiement, par la deuxième courroie de la deuxième transmission. Fig. 4a est une vue de dessous de la . Fig. 5 est une vue d’un chariot motorisé, tel qu’un véhicule à guidage automatique, qui comprend un châssis de véhicule et un dispositif de préhension comprenant un préhenseur de réceptacle et un bras télescopique selon la présente divulgation, reliant de manière déployable/rétractable ledit préhenseur et le châssis du véhicule, et un préhenseur sous forme d’un support mobile présentant des doigts saillants verticalement, configurés pour venir engager avec des cavités d’un réceptacle tel qu’un bac, le dispositif de préhension configuré pour assurer le chargement du réceptacle sur le châssis du véhicule dans une position rétractée du bras télescopique et autoriser le déchargement du réceptacle en porte à faux latéral du châssis du véhicule dans une position déployée du bras télescopique. Fig. 6 montre un système de transport et de stockage selon la présente divulgation comprenant un chariot motorisé selon la comprenant notamment à quatre coins du châssis des moyens de grimpe configurés pour coopérer avec des montants des rack de stockage pour assurer la montée du chariot motorisé en hauteur jusqu’à un des alvéoles de stockage du rack, le dispositif de préhension configuré pour venir en prise avec un réceptacle stocké dans ladite alvéole, en vue de son chargement, par rétractation du bras télescopique reliant le préhenseur au châssis du véhicule. La présente divulgation est relative à un système télescopique 1 comprenant un bras télescopique 2, comprenant un premier segment 20 et un deuxième segment 21 monté en coulissement par rapport au premier segment 20 suivant une direction de coulissement X, typiquement via des moyens de guidage en coulissement entre les deux segments 20,21. Le système télescopique comprend un dispositif d’actionnement motorisé 3 présentant une transmission reliant le premier segment 20 et le deuxième segment 21, la transmission comprenant une courroie 30 et des poulies 31, 32 montées en rotation sur le premier segment 20 coopérant avec ladite courroie 30, ainsi qu’un moteur 33 configuré pour entrainer l’une motorisée des poulies, lesdits poulies 31,32 agencées en au moins deux positions décalées sur le premier segment 20 suivant la direction de coulissement X. Un tel dispositif d’actionnement motorisé est configuré pour, dans un premier sens de rotation R1 de la poulie motorisée, déployer le système de châssis d’une position rétractée entre le premier segment 20 et le deuxième segment 21 jusqu’à une position déployée P1 entre le premier segment 20 et le deuxième segment 21 et, dans un deuxième sens de rotation R2 de la poulie motorisée, rétracter le système de châssis de la position déployée P1 jusqu’à la position rétractée PR. Selon un mode de réalisation, la première poulie 31 et la deuxième poulie 32 peuvent être montées pivotantes sur le premier segment 20 suivant des axes de rotation parallèles à la direction transversale Y du bras télescopique, orthogonale à la direction de coulissement X. De manière générale et selon un mode de réalisation, le bras télescopique peut être à double sens de déploiement S1, S2, à savoir déployable de la position rétractée PR jusqu’à la position déployée P1 qui est une première position déployée P1 dans un premier sens S1 de déploiement du deuxième segment 21 par rapport au premier segment 20, en particulier lorsque la poulie motorisée est entrainée en rotation selon la premier sens de rotation R1, mais encore déployable de la position rétractée PR jusqu’à une deuxième position déployée P2, dans un deuxième sens S2 de déploiement du deuxième segment par rapport au premier segment 20, en particulier lorsque la poulie motorisée est entrainée en rotation selon la deuxième sens de rotation R2. Dans un tel cas ledit dispositif d’actionnement motorisé est configuré pour, dans le premier sens de rotation R1 de la poulie motorisée, déployer le bras télescopique de la position rétractée entre le premier segment 20 et le deuxième segment 21 jusqu’à la première position déployée P1 entre le premier segment 20 et le deuxième segment 21 et, dans le deuxième sens de rotation R2 de la poulie motorisée, rétracter le système de segment de la première position déployée P1 jusqu’à la position rétractée PR. Le dispositif d’actionnement motorisé est encore configuré pour, dans le deuxième sens de rotation R2 de la poulie motorisée, déployer le système de segment de la position rétractée PR entre le premier segment 20 et le deuxième segment 21 jusqu’à la deuxième position déployée P2 entre le premier segment 20 et le deuxième segment 21 et, dans le premier sens de rotation R1 de la poulie motorisée, rétracter le système de segment de la deuxième position déployée P2 jusqu’à la position rétractée PR. De manière notable, et selon la présente divulgation, ladite courroie 30 est une courroie ouverte comprenant une première extrémité longitudinale 300 et une deuxième extrémité longitudinale 301, solidarisées respectivement au deuxième châssis 21. Selon les constations de l’inventeur, l’utilisation d’une courroie ouverte selon la présente divulgation est avantageuse en ce que son coût de fabrication est inférieur par rapport à une courroie fermée, selon la conception de l’état de la technique. Les poulies comprennent une première poulie 31 et une deuxième poulie 32 agencées et montées rotatives en les deux positions décalées sur le premier segment 20 suivant la direction de coulissement X. Au moins dans ladite position rétractée PR entre le premier segment 20 et le deuxième segment 21, de moindre encombrement, voire dans la position déployée P1, en particulier dans la première position déployée P1 et la deuxième position déployée P2, ladite courroie 30, ouverte s’étend de préférence selon une trajectoire définissant : - un premier brin BR1 de courroie s’étendant depuis ladite premier extrémité longitudinale 300 solidaire du deuxième segment 21 jusqu’à la première poulie 31, - un deuxième brin BR de courroie, prolongeant le premier brin de courroie BR1, ladite première poulie 31 formant un renvoi d’angle entre le premier brin BR1 et le deuxième brin BR2, ledit deuxième brin BR2 s’étendant depuis la première poulie 31 jusqu’à la seconde poulie 32, - un troisième brin BR3 de courroie, prolongeant le deuxième brin BR2 de courroie, ladite deuxième poulie 21 formant un renvoi d’angle entre le deuxième brin BR2 et le troisième brin BR3, ledit troisième brin BR3 s’étendant depuis le deuxième poulie 32 jusqu’à la deuxième extrémité longitudinale 301 solidaire du deuxième segment 21. Eventuellement, un dispositif tendeur de courroie qui peut comprendre une poulie, supplémentaire (non illustrée) peut être prévu. La fonction du dispositif tendeur est de mettre en tension la courroie, ladite poulie éventuelle, contrainte typiquement par un organe élastique tel qu’un ressort. De manière, générale, la courroie 30 peut présenter une denture ou cannelure, et tout ou parties des poulies, en particulier la premier poulie 31 et la deuxième poulie peut présenter une denture configurée pour engager avec la denture de la courroie. De manière notable, et de manière préférée, la première extrémité longitudinale 300 de la courroie, la première poulie 31, la deuxième poulie 32 et la deuxième extrémité longitudinale 301 de la courroie sont agencées respectivement les unes par rapport aux autres, en des positions décalées, selon ladite direction transversale Y, et comme visible à titre indicatif à la , générant une torsion de la courroie 30. On entend par torsion de la courroie 30 le fait que la trajectoire de cette dernière comprend en longueur suivant non seulement une composante longitudinale X, et une composante selon la direction Z, mais comprend encore de manière notable une composante selon la direction transversale Y. De manière générale, la première extrémité longitudinale 300 et la deuxième extrémité longitudinale 301 sont alors décalées suivant ladite direction transversale Y du bras télescopique au moins suivant une dimension correspondant à une dimension en largeur de la courroie 30 suivant ladite direction transversale configuré pour assurer un décalage entre le premier brin BR1 et le troisième brin BR3 selon ladite direction transversale Y, et comme visible à la . De manière générale, ledit premier brin BR1 s’étendant depuis la première extrémité longitudinale 300 jusqu’à la première poulie 31, d’une part, et le troisième brin BR3 s’étendant depuis la deuxième poulie 32 jusqu’à la seconde extrémité 301, d’autre part, se croisent, lorsque vus selon la direction transversale Y, et comme visible à la en position rétractée, ou encore en position déployée, par exemple en la première position déployée telle que visible à la ou encore en la deuxième position déployée, telle que visible à la . Un tel décalage des deux extrémités longitudinales 300 et 301, suivant la direction transversale Y autorise une amplitude de coulissement entre le deuxième segment 21 et le premier segment 20 entre la position rétractée PR et la position déployée (première position déployée P1 ou deuxième position déployée P2 qui peut être supérieure ou égale à 75% de la dimension en longueur du deuxième segment 21 suivant la direction de coulissement X,, de préférence supérieure ou égale à 80 % et typiquement jusqu’à 90%/95% de cette dimension et sans interférence ou blocage de la transmission au niveau des positions extrêmes déployées P1 ou P2. Le dispositif d’actionnement motorisé est configuré pour assurer ledit déplacement du deuxième châssis 21 par rapport au premier segment 20 par : - un effort de traction de la première extrémité longitudinale 300 sur le deuxième segment 21 lors de la rotation de la poulie motorisée selon le premier sens de rotation R1, - un effort de traction de la deuxième extrémité longitudinale 301 sur le deuxième segment 21 lors d’une rotation de la poulie motorisée selon le deuxième sens de rotation R2. Une telle conception de transmission entre le deuxième segment 21 et le premier segment 20 reposant sur la mise en œuvre d’une courroie ouverte, présente les avantages suivants, par rapport à une transmission courroie fermée/crémaillère telle que connue de l’état de la technique: - un coût réduit, en raison de la simplification de structure par rapport à l’état de la technique à transmission courroie dentée/crémaillère qui ne nécessite pas de crémaillère, ni de système d’ajustement pour le jeu de fonctionnement entre la crémaillère et la courroie, mais encore nécessite seulement l’emploi d’une courroie ouverte au cout de fabrication inférieur à celui d’une courroie fermée selon l’état de la technique, - une réduction de la masse du bras télescopique, en particulier en raison de la suppression de la crémaillère et du châssis berceau par rapport à l’état de la technique connu, - un montage simplifié, et un cycle de montage raccourci notamment en ce qu’une telle conception supprime le nombre d’ajustements au montage, voire - une réduction des frottements lors du déploiement ou de la rétractation du bras télescopique, aboutissant à une consommation électrique réduite (et donc à une durée de vie supérieure de la batterie lorsque le moteur est alimenté par une batterie). Selon un mode de réalisation, la première extrémité longitudinale 300 de la courroie 30 est fixée au deuxième segment 21 au niveau d’une première portion d’extrémité du deuxième segment 21 selon la direction de coulissement X, et la deuxième extrémité longitudinale 301 de la courroie est fixée au deuxième segment au niveau d’une deuxième portion d’extrémité du deuxième segment 21 selon la direction de coulissement. Selon un mode de réalisation, la première poulie 31 peut être fixée au premier segment 20 au niveau d’une première portion d’extrémité du premier segment 20 selon la direction de coulissement X et la deuxième poulie 32 est fixée au premier segment 21 au niveau d’une deuxième portion d’extrémité du premier segment 200, opposée à la première portion d’extrémité, selon ladite direction de coulissement X. Les deux dispositions précédentes, permettent, en particulier lorsque combinées, de maximiser l’amplitude du coulissement, à savoir que l’amplitude entre la première position déployée P1 et la deuxième position déployée P2 peut être légèrement inférieure (typiquement de moins de 20%, voire 10%) à la somme de la longueur du premier segment 20 et de la longueur du deuxième segment 21 et typiquement jusqu’à 180%/190% de la longueur du segment lorsque le premier segment 20 et le deuxième segment 21 présentent une même longueur. De manière générale, le premier segment 20 et le deuxième segment 21 peuvent être de longueur suivant la direction de coulissement X sensiblement égales, par exemple à plus ou moins 20%, voire 10% ou moins. Dans la position rétractée, les deux segments sont sensiblement en recouvrement suivant la direction de coulissement X. Selon un mode de réalisation, le bras télescopique peut comprendre un troisième segment 22 en coulissement sur le deuxième segment 21 selon la direction de coulissement X, ainsi qu’une deuxième transmission synchronisant le déploiement de la troisième section 22, par rapport au deuxième segment 21 avec le déploiement de la deuxième section 21 par rapport au premier segment 20, et selon le même sens de déploiement à savoir premier sens S1 ou second sens S2. Le troisième segment 22 est de dimension suivant la direction de coulissement X sensiblement égale à la dimension des deux segments 20,21 suivant la direction de coulissement X, par exemple à plus ou moins 20%, voire 10% ou moins. Le troisième segment vient en recouvrement suivant la direction de coulissement X, avec le deuxième segment 21 et le premier segment 20 dans la position rétractée PR, et permet d’augmenter la course de déploiement dans la position déployée du bras télescopique. La deuxième transmission peut comprendre typiquement une première courroie C1 et une deuxième courroie C2, antagonistes : - ladite première courroie C1 présente une première extrémité liée au première segment 20 et une deuxième extrémité liée au troisième segment 22, ladite premier courroie coopérant avec une poulie solidaire du deuxième segment 21, ladite première courroie C1 configurée pour se tendre et assurer le déploiement du troisième segment 22 par rapport au deuxième segment 21 lors du déploiement du deuxième segment 21 par rapport au premier segment 20 depuis la position rétractée PR jusqu’à la position déployée P1, à savoir la première position déployée P1, ou encore éventuellement configurée pour se tendre et assurer la rétractation du troisième segment 22 par rapport au deuxième segment 21 lors de la rétractation du deuxième segment 21 par rapport au premier segment 20 depuis la deuxième position déployée P2 jusqu’à la position rétractée PR. - la deuxième courroie C2 présente une première extrémité liée au première segment 20 et une deuxième extrémité 21 liée au troisième segment 22 coopérant avec une poulie solidaire du deuxième segment 21, ladite deuxième courroie C2 configurée pour se tendre et assurer la rétractation du troisième segment 22 par rapport au deuxième segment 21 lors de la rétractation du deuxième segment 21 par rapport au premier segment 20 depuis la position déployée P1 en particulier jusqu’à la position rétractée PR, ou encore éventuellement configurée pour se tendre et assurer le déploiement du troisième segment 22 par rapport au deuxième segment 21 lors du déploiement du deuxième segment 21 par rapport au premier segment 20 depuis la position rétractée PR jusqu’à la deuxième position déployée P2. La dimension en longueur d’un bras télescopique à trois segments, dans une position déployée (selon la première position déployée P1 ou deuxième position déployée P2 du deuxième segment) peut être typiquement compris entre 250% et 280% de la longueur du bras télescopique dans la position rétractée du bras télescopique Le nombre de segment du bras télescopique peut être supérieur à trois, le bras télescopique comprenant un quatrième segment, voire un cinquième segment, voire plus, en fonction des besoins en termes d’amplitude au déploiement du bras télescopique. De manière général et de manière générale pour un segment de nombre entier N, une transmission comprenant deux courroies antagonistes. Chaque courroie relie par ses extrémités respectivement, les segments N, N-2 et coopère avec une poulie sur le segment N-1 pour assurer la synchronisation du déploiement/rétractation du segment N par rapport au segment N-1, en fonction du déploiement/rétractation du segment N-1 par rapport au segment N-2. De manière générale, et selon un mode de réalisation du bras télescopique ; - le premier segment 20 peut comprend deux premiers rails Ra1, s’étendant parallèlement suivant la direction de coulissement X, en longueur suivant le premier segment, les deux premiers rails Ra1 décalés l’un de l’autre suivant la direction transversale Y et maintenus l’un à l’autre par au moins un premier support transversal SP1, - le deuxième segment 21 peut comprendre deux deuxièmes rails Ra2, s’étendant parallèlement suivant la direction de coulissement, configurés pour coopérer au guidage avec les premiers rails Ra1, les deuxièmes rails décalés l’un de l’autre suivant la direction transversale Y, maintenus l’un à l’autre par au moins un deuxième support transversal SP2. Les deux premiers rails Ra1, notamment tournés vers l’extérieur suivant la direction transversale Y coopèrent respectivement au guidage avec les deux deuxièmes rails Ra1 typiquement par l’intermédiaire d’organes de roulement tels que des billes pour former des (premiers) moyens de guidage entre le deuxième segment 21 et le premier segment 20. Eventuellement lorsque le bras télescopique comporte le troisième segment 23, le deuxième segment 21 peut comporter encore deux troisièmes rails Ra3 décalés l’un de l’autre suivant la direction transversale Y, maintenus l’un à l’autre par au ledit au deuxième support transversal SP2. Le troisième segment 22 alors comprend alors deux quatrièmes rails Ra4 s’étendant parallèlement suivant la direction de coulissement X, configurés pour coopérer au guidage avec les deuxièmes rails Ra3, les quatrièmes rails décalés l’un de l’autre suivant la direction transversale Y, maintenus l’un à l’autre par au moins un troisième support transversal SP3. Bien entendu, de manière générale, un couple de rails peut être prévu de manière générale entre un segment N et un segment N-1. La présente divulgation est encore relative à un chariot motorisé CM en particulier un véhicule à guidage automatique comprenant : - un châssis CHA pourvu d’organes de roulement configurés pour assurer le déplacement sur une surface horizontale, tel que le sol d’un entrepôt, et - un dispositif de préhension comprenant un préhenseur de réceptacle et un système télescopique selon la présente divulgation, reliant de manière déployable/rétractable ledit préhenseur et le châssis du véhicule, ledit dispositif de préhension configuré pour assurer le chargement du réceptacle sur le châssis CHA du véhicule dans une position rétractée du bras télescopique et autoriser le déchargement du réceptacle BC en porte à faux latéral du châssis du véhicule dans une position déployée du bras télescopique. Le premier segment du bras est typiquement solidarisé au châssis, alors que le préhenseur est solidarisé au dernier segment du bras (à savoir le segment de nombre entier N), tel que le troisième segment 22 pour un bras à trois segments télescopiques 20,21,22. La présente divulgation est encore relative à un système de stockage et de transport d’un entrepôt, présentant au moins un rack de stockage et au moins un réceptacle BC. Ledit au moins un rack de stockage Rac1, Rac2 comprend un ensemble de montants verticaux M1, M2, M3, M4 et plusieurs couples d’interfaces mécaniques définissant plusieurs alvéoles de stockage pour lesdits réceptacles. Chaque couple d’interfaces mécaniques comprend une première interface It1 fixée à au moins deux montants M1, M2 de la structure verticale et une deuxième interface It2 fixée au moins deux autres montants de la structure verticale, des portions de soutien des deux interfaces étant orientées l’une vers l’autre en porte-à-faux des montants, configurées pour assurer le soutien du réceptacle en les deux portions de soutien des interfaces mécaniques, distantes entre elles. Le système de transport comprend au moins un chariot motorisé CM selon la présente divulgation comprenant des moyens de grimpe configurés pour coopérer avec les montants du rack de stockage pour permettre audit chariot de s'élever le long dudit rack de stockage. Les moyens de grimpe peuvent comprend au moins une roue dentée motorisée configurée pour coopérer avec un élément de grimpe solidaire d’un des montants, et typiquement plusieurs roues dentées, motorisées configurées pour coopérer des éléments de grimpe. Le ou les éléments de grimpe peuvent comprendre une ou plusieurs crémaillères s’étendant suivant la hauteur des montants, ou encore comprendre une ou plusieurs chaînes à rouleaux, tendues suivant la hauteur des montants. Le ou chacun des chariots motorisés CM présente le dispositif de préhension qui comprend le préhenseur, mobile par rapport au châssis du chariot entre une position déployée, dans laquelle ledit préhenseur s'étend au moins partiellement sur un bord latéral dudit chariot hors de l'alignement dudit châssis, et une position escamotée, dans laquelle ledit préhenseur est logé en vis-à-vis dudit châssis. Un tel dispositif de préhension est configuré pour : - lors du chargement, pour charger un réceptacle agencé au-dessus du châssis depuis la position escamotée du préhenseur, et jusqu’à la position déployée du préhenseur pour laquelle le réceptacle est déposé dans l’alvéole, - lors du déchargement pour extraire un réceptacle en appui simultané sur la première interface It1 et la deuxième interface It2 d’un couple d’interfaces depuis la position déployée préhenseur, puis le charger sur le châssis du chariot dans la position escamotée dudit préhenseur. Le préhenseur peut comprendre un support mobile SM qui peut comprendre ou être constitué par le troisième support transversal SP3, et un ou plusieurs doigts D1, D2, D3, D4, saillants vers le haut, verticalement, suivant la direction Z configuré(s) pour venir engager avec des cavités complémentaires ménagée sur une paroi inférieure du réceptacle BC. Lors du chargement, les doigts sont dégagés des cavités, par la descente du chariot motorisé le long des montants et alors que le réceptacle repose dans les première et deuxième interfaces du couple de l’alvéole. Lors du déchargement, le bras télescopique est déployé jusqu’à une position où les doigts D1 à D4 sont alignés suivant la direction verticale avec les cavités du réceptacle en appui sur les deux interfaces dans une alvéoles. Le chariot motorisé est déplacé à la montée afin d’engager les doigts dans les cavités, voire de soulever le réceptacle, puis le moteur 33 est entrainé afin de rétracter le bras télescopique jusqu’à la position escamotée du dispositif de préhension pour laquelle le réceptacle est chargé sur le châssis du chariot motorisé. Système télescopique (1) comprenant : - un bras télescopique (2) comprenant un premier segment (20) et un deuxième segment (21) monté en coulissement par rapport au premier segment (20) suivant une direction de coulissement (X), - un dispositif d’actionnement motorisé (3) comprenant une transmission reliant le premier segment (20) et le deuxième segment (21), la transmission comprenant une courroie (30) et des poulies (31, 32) montées en rotation sur le premier segment (20) coopérant avec ladite courroie (30), ainsi qu’un moteur (33) configuré pour entrainer l’une motorisée des poulies, lesdits poulies (31,32) agencées en au moins deux positions décalées sur le premier segment (20) suivant la direction de coulissement (X) et dans lequel ledit dispositif d’actionnement motorisé est configuré pour, dans un premier sens de rotation (R1) de la poulie motorisée, déployer le système de châssis d’une position rétractée entre le premier segment (20) et le deuxième segment (21) jusqu’à une position déployée (P1) entre le premier segment (20) et le deuxième segment (21) et, dans un deuxième sens de rotation (R2) de la poulie motorisée, rétracter le système de châssis de la position déployée (P1) jusqu’à la position rétractée (PR) caractérisé en ce que ladite courroie (30) est une courroie ouverte comprenant une première extrémité longitudinale (300) et une deuxième extrémité longitudinale (301), solidarisées respectivement au deuxième châssis (21), les poulies comprenant une première poulie (31) et une deuxième poulie (32) agencées et montées rotative en les deux positions décalées sur le premier segment (20) suivant la direction de coulissement (X), et dans lequel au moins dans ladite position rétractée (PR) entre le premier segment (20) et le deuxième segment (21), de moindre encombrement, ladite courroie (30), ouverte s’étend selon une trajectoire définissant : - un premier brin (BR1) de courroie s’étendant depuis ladite premier extrémité longitudinale (300) solidaire du deuxième segment (21) jusqu’à la première poulie (31), - un deuxième brin (BR2) de courroie, prolongeant le premier brin de courroie (BR1), ladite première poulie (31) formant un renvoi d’angle entre le premier brin (BR1) et le deuxième brin (BR2), ledit deuxième brin (BR2) s’étendant depuis la première poulie (31) jusqu’à la seconde poulie (32), - un troisième brin (BR3) de courroie, prolongeant le deuxième brin (BR2) de courroie, ladite deuxième poulie (21) formant un renvoi d’angle entre le deuxième brin (BR2) et le troisième brin (BR3), ledit troisième brin (BR3) s’étendant depuis le deuxième poulie (32) jusqu’à la deuxième extrémité longitudinale (301) solidaire du deuxième segment, et dans lequel la première extrémité longitudinale (300) de la courroie, la première poulie (31), la deuxième poulie (32) et la deuxième extrémité longitudinale (301) de la courroie sont agencées respectivement les unes par rapport aux autres, en des positions décalées, selon ladite direction transversale (Y), générant une torsion de la courroie (30), la première extrémité longitudinale (300) et la deuxième extrémité longitudinale (301) décalées suivant ladite direction transversale (Y) du bras télescopique au moins suivant une dimension correspondant à une dimension en largeur de la courroie (30) suivant ladite direction transversale configuré pour assurer un décalage entre le premier brin (BR1) et le troisième brin (BR3) selon ladite direction transversale (Y), et dans lequel le dispositif d’actionnement motorisé est configuré pour assurer ledit déplacement du deuxième châssis (21) par rapport au premier segment (20) par : - un effort de traction de la première extrémité longitudinale (300) sur le deuxième segment (21) lors de la rotation de la poulie motorisée selon le premier sens de rotation (R1), - un effort de traction de la deuxième extrémité longitudinale (301) sur le deuxième segment (21) lors d’une rotation de la poulie motorisée selon le deuxième sens de rotation (R2). Système télescopique selon la revendication 1, dans lequel la première poulie (31) et la deuxième poulie (32) sont montés pivotantes sur le premier segment (20) suivant des axes de rotation parallèles à la direction transversale (Y) du bras télescopique. Système télescopique, selon la revendication 1 ou 2 dans lequel, ledit premier brin (BR1) s’’étendant depuis la première extrémité longitudinale (300) jusqu’à la première poulie (31), d’une part, et le troisième brin (BR3) s’étendant depuis la deuxième poulie (32) jusqu’à la seconde extrémité (301) d’autre part, se croisent, lorsque vus selon la direction transversale (Y). Système télescopique selon l’une des revendications 1 à 3 dans lequel la première extrémité longitudinale (300) de la courroie (30) est fixée au deuxième segment (21) au niveau d’une première portion d’extrémité du deuxième segment (21) selon la direction de coulissement (X), et la deuxième extrémité longitudinale (301) de la courroie est fixée au deuxième segment au niveau d’une deuxième portion d’extrémité du deuxième segment (21) selon la direction de coulissement ; Système télescopique selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel la première poulie (31) est fixée au premier segment (20) au niveau d’une première portion d’extrémité du premier segment (20) selon la direction de coulissement (X) et dans lequel la deuxième poulie (32) est fixée au premier segment (21) au niveau d’une deuxième portion d’extrémité du premier segment (200), opposée à la première portion d’extrémité, selon ladite direction de coulissement (X). Système télescopique selon l’une des revendications 1 à 5, lequel le bras télescopique est : - déployable de la position rétractée (PR) jusqu’à la position déployée (P1) qui est une première position déployée (P1) dans un premier sens (S1) de déploiement du deuxième segment (21) par rapport au premier segment (20) et, - déployable de la position rétractée (PR) jusqu’à une deuxième position déployée (P2), dans un deuxième sens (S2) de déploiement du deuxième segment par rapport au premier segment (20) et dans lequel ledit dispositif d’actionnement motorisé est configuré pour, dans le premier sens de rotation (R1) de la poulie motorisée, déployer le bras télescopique de la position rétractée entre le premier segment (20) et le deuxième segment (21) jusqu’à la première position déployée (P1) entre le premier segment (20) et le deuxième segment (21) et, dans le deuxième sens de rotation (R2) de la poulie motorisée, rétracter le système de segment de la première position déployée (P1) jusqu’à la position rétractée (PR) et dans lequel le dispositif d’actionnement motorisé est configuré pour, dans le deuxième sens de rotation (R2) de la poulie motorisée, déployer le système de segment de la position rétractée entre le premier segment (20) et le deuxième segment (21) jusqu’à la deuxième position déployée (P2) entre le premier segment (20) et le deuxième segment (21) et, dans le premier sens de rotation (R1) de la poulie motorisée, rétracter le système de segment de la deuxième position déployée (P2) jusqu’à la position rétractée (PR). Système télescopique selon l’une des revendications 1 à 6 dans lequel bras télescopique comprend un troisième segment (22) en coulissement sur le deuxième segment (21) selon la direction de coulissement (X), ainsi qu’une deuxième transmission comprenant une première courroie (C1) et une deuxième courroie (C2), antagonistes : - ladite première courroie (C1) présentant une première extrémité liée au première segment (20) et une deuxième extrémité liée au troisième segment (22), ladite premier courroie coopérant avec une poulie solidaire du deuxième segment (21), ladite première courroie (C1) configurée pour se tendre et assurer le déploiement du troisième segment (22) par rapport au deuxième segment (21) lors du déploiement du deuxième segment (21) par rapport au premier segment (20) depuis la position rétractée (PR) jusqu’à la position déployée (P1), - la deuxième courroie (C2) présentant une première extrémité liée au première segment (20) et une deuxième extrémité (21) liée au troisième segment (22) coopérant avec une poulie solidaire du deuxième segment (21), ladite deuxième courroie (C2) configurée pour se tendre et assurer la rétractation du troisième segment (22) par rapport au deuxième segment (21) lors de la rétractation du deuxième segment (21) par rapport au premier segment (20) depuis la position déployée (P1) jusqu’à la position rétractée (PR). Système télescopique selon l’une des revendications 1 à 7 dans lequel : - le premier segment (20) comprend deux premiers rails (Ra1), s’étendant parallèlement suivant la direction de coulissement (X), décalés l’un de l’autre suivant la direction transversale (Y) et maintenus l’un à l’autre par au moins un premier support transversal (SP1) - le deuxième segment (21) comprend deux deuxièmes rails (Ra2), s’étendant parallèlement suivant la direction de coulissement, configurés pour coopérer au guidage avec les premiers rails (Ra1), les deuxièmes rails décalés l’un de l’autre suivant la direction transversale (Y) , maintenus l’un à l’autre par au moins un deuxième support transversal (SP2), et éventuellement lorsque ledit système est selon la revendication 7 deux troisièmes rails (Ra3) décalés l’un de l’autre suivant la direction transversale (Y) , maintenus l’un à l’autre par au ledit au deuxième support transversal (SP2), - ledit troisième segment (22), lorsque ledit système est selon la revendication 7, comprenant deux quatrièmes rails (Ra4) s’étendant parallèlement suivant la direction de coulissement (X), configurés pour coopérer au guidage avec les deuxièmes rails (Ra3), les quatrièmes rails décalés l’un de l’autre suivant la direction transversale (Y), maintenus l’un à l’autre par au moins un troisième support transversal (SP3). Chariot motorisé (CM) en particulier véhicule à guidage automatique comprenant : - un châssis (CHA) pourvu d’organes de roulement configurés pour assurer le déplacement sur une surface horizontale, et - un dispositif de préhension comprenant un préhenseur de réceptacle et un système télescopique selon l’une des revendications 1 à 8, reliant de manière déployable/rétractable ledit préhenseur et le châssis du véhicule, ledit dispositif de préhension configuré pour assurer le chargement du réceptacle (BC) sur le châssis du véhicule dans une position rétractée du bras télescopique et autoriser le déchargement du réceptacle en porte à faux latéral du châssis du véhicule dans une position déployée du bras télescopique. Système de stockage et de transport d’un entrepôt, ledit système de stockage et de transport présentant au moins un rack de stockage et un ou plusieurs réceptacles (BC) ledit au moins un rack de stockage (Rac1, Rac2) comprenant un ensemble de montants verticaux (M1, M2, M3, M4) et plusieurs couples d’interfaces mécaniques définissant plusieurs alvéoles de stockage pour lesdits réceptacles, chaque couple d’interfaces mécaniques comprenant une première interface (It1) fixée à au moins deux montants (M1, M2) de la structure verticale et une deuxième interface (It2) fixée au moins deux autres montants de la structure verticale, des portions de soutien des deux interfaces étant orientées l’une vers l’autre en porte-à-faux des montants, configurées pour assurer le soutien du réceptacle en les deux portions de soutien des interfaces mécaniques, distantes entre elles, et dans lequel le système de transport comprend au moins un chariot motorisé (CM) selon la revendication 9 comprenant des moyens de grimpe configurés pour coopérer avec les montants du rack de stockage pour permettre audit chariot de s'élever le long dudit rack et dans lequel ledit au moins un chariot motorisé présente le dispositif de préhension qui comprend le préhenseur mobile par rapport au châssis du chariot entre une position déployée, dans laquelle ledit préhenseur s'étend au moins partiellement sur un bord latéral dudit chariot hors de l'alignement dudit châssis; et une position escamotée, dans laquelle ledit préhenseur est logé en vis-à-vis dudit châssis, ledit dispositif de préhension configuré pour : - lors du chargement, pour charger un réceptacle agencé au-dessus du châssis depuis la position escamotée du préhenseur, et jusqu’à la position déployée du préhenseur pour laquelle le réceptacle est déposé dans l’alvéole, - lors du déchargement pour extraire un réceptacle en appui simultané sur la première interface (It1) et la deuxième interface (It2) d’un couple d’interfaces depuis la position déployée préhenseur, puis le charger sur le châssis du chariot dans la position escamotée dudit préhenseur. .