Brevet FR3144274A1 — publié le 20240628

Dispositif de navigation (1), comprenant une unité de mesure inertielle (100) et une unité électronique de calcul de navigation (200) reliées l’une à l’autre par une liaison de données (300), l’unité de mesure inertielle (100) comprenant des capteurs inertiels (110, 120) fournissant des premiers signaux contenant des premières données représentatives d’une variation de vitesse et des deuxièmes données représentatives d’une variation d’angle, et l’unité électronique de calcul de navigation (200) étant agencée pour calculer une navigation à partir de signaux fournis par l’unité de mesure inertielle (100), caractérisé en ce que l’unité de mesure inertielle (100) comporte un circuit électronique de traitement (130) relié aux capteurs inertiels (110, 120) et agencé pour effectuer au moins une première intégration, en fonction du temps, des premières données et des deuxièmes données sur une durée d’intégration, qui commence à un instant unique de début d’intégration et qui est mesurée, pour produire des premières données traitées et des deuxièmes données traitées contenues dans des deuxièmes signaux avec une information temporelle représentative de la durée d’intégration, et en ce que l’unité électronique de calcul de navigation (200) est agencée pour extraire des deuxièmes signaux les données traitées et l’information temporelle et les exploiter pour calculer la navigation en tenant compte de la durée d’intégration séparant deux extractions successives. FIGURE DE L’ABREGE : Fig. 1 Dispositif et procédé de navigation utilisant des données pré-intégrées de façon asynchrone dans une UMI distante La présente invention concerne le domaine des unités de mesure inertielle et plus particulièrement les systèmes de navigation inertielle permettant une navigation à partir des mesures fournies par au moins une unité de mesure inertielle. ARRIERE PLAN DE L’INVENTION Il est connu des systèmes de navigation inertielle, dont un exemple est représenté en sous la référence générale 1000, comprenant, dans un même boîtier, une unité de mesure inertielle 1100 reliée par une liaison de données à une unité électronique de calcul de navigation 1200. L’unité de mesure inertielle 1100 comprend des accéléromètres et des capteurs angulaires disposés selon les axes d’un repère de mesure [m] pour fournir des signaux représentatifs de l'intégrale, sur un pas de temps (entre un instant t i-1 et un instant t i ), du vecteur de force spécifique et du vecteur de vitesse angulaire par rapport à un repère inertiel de référence [i]. Les signaux successifs sont ainsi représentatifs de l’intégrale du vecteur de force spécifique d’une part et du vecteur de vitesse angulaire d’autre part d’un instant t 0 à un instant t 1 , puis de l’instant t 1 à un instant t 2 , puis de l’instant t 2 à un instant t 3 , etc. : les signaux sont donc généralement appelés incréments. La force spécifique (en anglais « specific force », « g-force » ou « mass-specific force ») est une représentation de la somme de l’accélération par rapport au repère inertiel et de la gravité terrestre. L’unité électronique de calcul de navigation 1200 comprend un processeur et une mémoire contenant un programme informatique de navigation qui est exécuté par le processeur et qui exploite les signaux fournis par l’unité de mesure inertielle 1100 pour déterminer une trajectoire du porteur (un véhicule) embarquant le système de navigation. Comme les signaux fournis par l’unité de mesure inertielle 1100 sont des incréments indicatifs d’une variation de la localisation du porteur et non une valeur absolue, les calculs de navigation doivent être réalisés à une fréquence élevée, typiquement de 50 à 200 Hz, afin d’assurer une reconstitution précise de la localisation qui soit insensible à la dynamique du porteur. Une horloge 1001 permet de synchroniser l’unité de mesure inertielle 1100 et l’unité électronique de calcul de navigation 1200. On comprend qu’une perte de signal, même de courte durée, entre l’unité de mesure inertielle et l’unité électronique de calcul de navigation est très préjudiciable puisqu’une partie des incréments n’est pas utilisée. Or, dans les aéronefs, il est envisagé de regrouper les calculateurs, dont l’unité électronique de calcul du système de navigation, dans une ou plusieurs baies avioniques situées en un même point de l’aéronef. L’unité de mesure inertielle doit, elle, se trouver de préférence au plus près du centre de gravité de l’aéronef. Cependant, dans un tel cas, l’unité de mesure inertielle serait reliée à l’unité électronique de calcul, disposée dans la baie avionique, par une liaison Ethernet par exemple conforme à la norme ARINC664. Or, toute perturbation dans la transmission des signaux, par exemple à cause d’un foudroiement, pourrait entraîner une perte de données et serait donc néfaste à la précision de la navigation. Pour limiter ce risque, on pourrait recourir à une liaison en fibre optique, ce qui est cependant relativement coûteux. On pourrait également utiliser un protocole spécifique d’échange de données, avec une redondance de transmission des données pour s’assurer qu’aucune donnée n’est perdue. Toutefois, il en résulte une surcharge de la liaison et une augmentation de la charge de calcul. OBJET DE L’INVENTION L’invention a notamment pour but d’obvier au moins en partie aux inconvénients précités. A cet effet, on prévoit, un dispositif de navigation, comprenant une unité de mesure inertielle et une unité électronique de calcul de navigation reliées l’une à l’autre par une liaison de données. L’unité de mesure inertielle comprend des capteurs inertiels fournissant des premiers signaux contenant des premières données représentatives de variations de vitesses linéaires et des deuxièmes données représentatives de variations d’attitudes angulaires. L’unité électronique de calcul de navigation est agencée pour calculer une navigation à partir de signaux fournis par l’unité de mesure inertielle. Selon l’invention, l’unité de mesure inertielle comporte un circuit électronique de traitement relié aux capteurs inertiels et agencé pour effectuer au moins une première intégration, en fonction du temps, des premières données et des deuxièmes données sur une durée d’intégration, mesurée depuis un instant unique de début d’intégration, pour produire des premières données traitées et des deuxièmes données traitées contenues dans des deuxièmes signaux avec une information temporelle représentative de la durée d’intégration. L’unité électronique de calcul est agencée pour extraire des deuxièmes signaux les données traitées et l’information temporelle et les exploiter pour calculer la navigation en tenant compte de la durée d’intégration séparant deux extractions successives. Ainsi, ce ne sont plus les premiers signaux (les incréments produits par les capteurs inertiels) qui sont transmis à haute fréquence à l’unité électronique de calcul de navigation comme dans l’art antérieur, mais des valeurs intégrées sur une durée d’intégration non bornée depuis l’instant unique d’initialisation (le même pour toutes les premières données, correspondant par exemple à la mise en route du système ou à la réception d’une commande de début d’intégration), qui peuvent être transmises à la même fréquence ou à une fréquence moindre. On comprend que les deuxièmes signaux successivement envoyés par le circuit électronique de traitement seront représentatifs d’une intégration de l’instant t 0 à un instant t 1 , puis de l’instant t 0 à un instant t 2 , puis de l’instant t 0 à un instant t 3 , etc. De la sorte, quel que soit l’instant auquel est reçu un deuxième signal, il est représentatif d’une intégration à partir de l’instant unique de début d’intégration, soit t 0 dans l’exemple précédent. Cette transmission est moins contraignante et le risque d’erreur de transmission limité. Le traitement des données pour former les deuxièmes signaux qui seront transmis permet donc de fiabiliser la transmission des données et le calcul de navigation réalisé à partir desdites données. Une telle transmission est avantageuse à courte distance mais également à relativement grande distance (plusieurs mètres). Selon une caractéristique particulière de l’invention, le circuit électronique de traitement est agencé pour comparer les premières données intégrées à au moins un premier seuil et pour, lorsque les premières données intégrées ont une valeur courante dépassant le premier seuil, appliquer aux premières données intégrées un décalage prédéterminé pour ramener les premières données intégrées à une valeur décalée en deçà du premier seuil. De préférence, le circuit électronique de traitement est agencé pour réaliser deux intégrations successives sur les premières données et, lorsque les premières données doublement intégrées ont une valeur courante dépassant un second seuil, appliquer aux premières données doublement intégrées un deuxième décalage prédéterminé pour ramener les premières données doublement intégrées à une valeur décalée en deçà du second seuil. Alors, selon un mode particulier de mise en œuvre, l’unité électronique de calcul de navigation est agencée pour, à chaque réception des données de l’unité de mesure inertielle : . acquérir l’attitude inertielle à l’instant de la réception courante et mémoriser celle de la précédente réception, . reconstituer la variation, entre deux réceptions, de pseudovitesse inertielle dans le repère inertiel corrigée de l’effet des premiers décalages, . calculer, à partir de l’évolution de la position dans le repère inertiel corrigée de l’effet des deuxièmes décalages, un terme compensant le fait que l’accélération dans le repère inertiel n’est pas constante sur la durée séparant deux réceptions ; . calculer une évolution de temps entre la réception courante et la réception précédente. De préférence alors, l’unité électronique de calcul de navigation est agencée pour, à chaque réception des données de l’unité de mesure inertielle: - calculer l’évolution de la localisation depuis la dernière réception à partir : . de l’attitude inertielle de la réception courante, de l’attitude inertielle de la réception précédente, de la variation de pseudo vitesse, du terme compensant le fait que l’accélération dans le repère inertiel n’est pas constante sur la durée séparant deux réceptions et de l’évolution de temps ; . de la dernière localisation calculée ; - et via un algorithme de navigation, en prenant comme hypothèse que l’accélération apparente est constante dans le repère de navigation sur la durée séparant deux réceptions, pour fournir une localisation regroupant des informations d’attitude, de vitesse et de position géographique terrestre. L’invention concerne également un procédé de navigation au moyen d’un dispositif de navigation comprenant une unité de mesure inertielle et une unité électronique de calcul de navigation reliées l’une à l’autre par une liaison de données. Le procédé comprend les étapes de dans l’unité de mesure inertielle : . mesurer une variation de vitesses linéaires et une variation d’attitude angulaire au moyen de capteurs inertiels fournissant des premiers signaux contenant des premières données représentatives de la variation de vitesses linéaires et des deuxièmes données représentatives de la variation d’attitude angulaire, . effectuer un traitement comprenant au moins une première intégration des premières données et des deuxièmes données sur une durée d’intégration depuis un instant unique d’intégration, . produire des premières données traitées et des deuxièmes données traitées contenues dans des deuxièmes signaux avec une information temporelle représentative de la durée d’intégration ; et dans l’unité électronique de calcul : . extraire des deuxièmes signaux les données traitées et l’information temporelle, . les exploiter pour calculer la navigation en tenant compte de la durée d’intégration entre deux extractions successives. L’invention concerne enfin un véhicule équipé d’un dispositif de navigation selon l’invention. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui suit d’un mode de mise en œuvre particulier et non limitatif de l’invention. Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels : la est une vue schématique partielle d’un aéronef équipé d’un dispositif de navigation selon l’invention ; la est une vue schématique du dispositif selon l’invention ; la est un logigramme montrant les échanges de données lors de la mise en œuvre du procédé selon l’invention ; la est un logigramme montrant la mise en œuvre du procédé selon l’invention, côté unité de mesure inertielle ; la est un logigramme montrant la mise en œuvre du procédé selon l’invention, côté unité électronique de calcul ; la est un logigramme montrant les échanges de données dans un dispositif de navigation selon l’art antérieur. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION En référence aux figures, l’invention est ici décrite dans une application aéronautique, le dispositif de navigation de l’invention étant embarqué dans un aéronef A ayant une structure comprenant un fuselage et des ailes et présentant un centre de gravité G. Le dispositif de navigation selon l’invention, généralement désigné en 1, comprend une unité de mesure inertielle 100 et une unité électronique de calcul de navigation 200 reliées l’une à l’autre par une liaison de données 300. L’unité de mesure inertielle 100 est ici positionnée sensiblement au niveau du centre de gravité G de l’aéronef A et l’unité électronique de calcul 200 est ici positionnée à l’avant de l’aéronef A, dans une baie avionique B regroupant les calculateurs servant au traitement des données utilisées pour le pilotage de l’aéronef A. Ainsi, l’unité de mesure inertielle 100 est disposée à une première distance du centre de gravité G et l’unité électronique de calcul de navigation 200 est disposée à une deuxième distance du centre de gravité, la première distance étant ici inférieure à la deuxième distance. La différence entre la première distance et la deuxième distance est ici de plusieurs mètres. L’unité de mesure inertielle 100 comprend un premier boîtier 101 renfermant des capteurs inertiels, à savoir des capteurs inertiels linéaires (plus précisément des accéléromètres 110) disposés selon les axes d’un repère de mesure [m] pour mesurer la « vitesse gravitationnelle » de ce repère (c’est-à-dire l’intégrale temporelle de la force spécifique présente au niveau du centre de ce repère) et des capteurs inertiels angulaires, ici des gyromètres 120, disposés selon les axes de ce repère pour mesurer la rotation du repère de mesure [m] par rapport à un repère inertiel [i]. Les capteurs inertiels ne fournissent pas des valeurs absolues mais des incréments représentatifs d’une variation de la grandeur mesurée par rapport à la précédente mesure. Le repère inertiel [i] est par exemple le repère de mesure à la mise sous tension de l’unité de mesure inertielle 100 ou n’importe quel autre repère inertiel décalé angulairement par rapport à ce dernier. Les incréments de l’intégrale de la force spécifique sont ainsi représentatifs d’une variation des composantes de la vitesse gravitationnelle selon les trois axes du repère [m]. Les incréments de rotation sont ainsi représentatifs de la variation de l'intégrale dans le temps de la vitesse de rotation angulaire du repère de mesure [m] par rapport au repère inertiel [i] et sont fournis sous la forme de quaternions, d’angles d’Euler, de matrices de rotation, ou de vecteurs de Bortz. Les capteurs inertiels fournissent ainsi des premiers signaux contenant des premières données représentatives d’une variation de vitesse gravitationnelle (mesure accélérométrique) et des deuxièmes données représentatives d’une variation d'angles (mesure gyrométrique). Classiquement, ces signaux sont fournis à une cadence comprise entre 100 Hz et 400 Hz. Le premier boîtier 101 est reçu dans un deuxième boîtier 102 de l’unité de mesure inertielle 100. Le deuxième boîtier 102 contient également un circuit électronique de traitement 130 ayant des entrées reliées aux sorties des capteurs inertiels 110, 120 par exemple par des conducteurs électriques comme des pistes ou des câbles. Le circuit électronique de traitement 130 comprend ici au moins un processeur et une mémoire contenant un premier programme informatique qui est exécutable par le processeur et qui comprend des instructions agencées pour mettre en œuvre le procédé de l’invention. Ce premier programme sera détaillé plus loin. L’unité électronique de calcul de navigation 200 est connue en elle-même et comprend un boîtier 201 renfermant au moins un processeur et une mémoire contenant un deuxième programme informatique qui est exécutable par le processeur et qui comprend des instructions agencées pour mettre en œuvre le procédé de l’invention. D’une manière générale, l’unité électronique de calcul de navigation 200 est agencée pour calculer une navigation inertielle à partir des signaux fournis par l’unité de mesure inertielle 100. Ce deuxième programme sera lui aussi détaillé plus loin. L’unité de mesure inertielle 100 et l’unité électronique de calcul de navigation 200 disposent chacune d’une horloge permettant pour la première de dater les signaux émis et pour l'autre de dater les instants de réception. L’unité de mesure inertielle 100 et l’unité électronique de calcul de navigation 200 sont physiquement séparées l’une de l’autre mais sont reliées pour échanger des signaux. Ainsi, le circuit électronique de traitement 130 a au moins une sortie reliée à au moins une entrée de l’unité électronique de calcul de navigation 200 par la liaison de données 300. La liaison de données 300 est ici une liaison Ethernet par exemple conforme à la norme ARINC664. Le premier programme exécuté par le circuit électronique de traitement 130 reçoit en entrée les premiers signaux contenant les premières données et les deuxièmes données. Il est agencé pour effectuer : une première intégration, sur une durée d’intégration mesurée depuis un instant unique de début d’intégration t 0 (la durée d’intégration est notée t e -t 0 sur les figures 3 et 4), des deuxièmes données pour produire des deuxièmes données intégrées ; une projection des premières données dans le repère inertiel [i] pour obtenir des premières données projetées ; une première intégration des premières données projetées, sur la durée d’intégration mesurée depuis l’instant unique de début d’intégration t 0 , pour produire des premières données intégrées ; un premier décalage (Shift V) des premières données intégrées pour obtenir des premières données traitées (le premier décalage est effectué lorsque la valeur des premières données intégrées déborde d’une plage de valeurs acceptable pour leur traitement ultérieur) ; une deuxième intégration des premières données traitées, sur la durée d’intégration mesurée depuis l’instant unique de début d’intégration t 0 , pour produire des premières données doublement intégrées ; un deuxième décalage (Shift P) des premières données doublement intégrées pour obtenir des premières données doublement traitées (le deuxième décalage est effectué lorsque la valeur des premières données doublement intégrées déborde d’une plage de valeurs acceptable pour leur traitement ultérieur). Le premier programme exécuté par le circuit électronique de traitement est agencé pour calculer les intégrations en virgule flottante ou fixe avec un nombre de bits de mantisse permettant d’atteindre la précision de localisation requise avec un temps minimum entre deux décalages successifs de 20s. Un calcul en double précision sur 64 bits dont 48 bits de mantisse permet d’atteindre un objectif de précision par exemple de 0,001 m.s -1 , 0,001 m, 0,001°/h et 1 µrad. On comprend que : les secondes données intégrées sont représentatives d'une position angulaire (ou d'une orientation) ; les premières données intégrées et les premières données traitées sont représentatives d’une vitesse linéaire ; les premières données doublement intégrées et les premières données doublement traitées sont représentatives d’une position linéaire. La première opération de décalage comprend l’étape de comparer une valeur courante absolue de chaque composante des premières données intégrées à au moins un premier seuil Svitesse. Lorsque les composantes des premières données intégrées ont des valeurs courantes absolues en-deçà du premier seuil, le premier programme laisse les valeurs courantes inchangées ce qui revient à appliquer un décalage nul. Lorsque l’une des composantes des premières données intégrées a une valeur courante absolue dépassant le premier seuil, le premier programme applique à ladite composante des premières données intégrées un décalage prédéterminé pour ramener ladite composante des premières données intégrées à une valeur décalée en deçà du premier seuil. Autrement dit, une première valeur de décalage SHV (égale ici au premier seuil SVitesse) est déduite de la valeur courante de ladite composante des premières données intégrées (ou ajoutée à celle-ci selon le signe de la valeur courante) pour obtenir la valeur décalée. Ceci permet de maintenir la valeur de chaque composante des premières données dans une plage de valeurs [-Svitesse ; +Svitesse]. Le premier seuil Svitesse est déterminé en fonction d’une résolution attendue en vitesse pour la navigation. La durée d’intégration sans décalage dépend évidemment de la dynamique de l’aéronef A. Les premières données intégrées et la première valeur de décalage SHV sont exprimées ici en mètre par seconde. La deuxième opération de décalage comprend l’étape de comparer une valeur courante absolue des premières données doublement intégrées à au moins un deuxième seuil Sposition. Lorsque les composantes des premières données doublement intégrées ont des valeurs courantes absolues en-deça du premier seuil, le premier programme laisse les valeurs courantes inchangées ce qui revient à appliquer un décalage nul. Lorsque la valeur de l’une des composantes des premières données doublement intégrées dépasse le deuxième seuil, le premier programme applique à ladite composante des premières données doublement intégrées un décalage prédéterminé pour ramener ladite composante des premières données doublement intégrées à une valeur décalée en deçà du deuxième seuil. Autrement dit, une deuxième valeur de décalage SHP (égale ici au deuxième seuil Sposition) est déduite de la valeur courante des premières données doublement intégrées (ou ajoutée selon le signe de la valeur courante de ladite composante) pour obtenir la valeur décalée. Ceci permet de maintenir la valeur de chaque composante des premières données doublement intégrées dans une plage de valeurs [-Sposition ; +Sposition]. Le deuxième seuil Sposition est déterminé en fonction d’une résolution attendue en position pour la navigation. La durée d’intégration sans décalage dépend de la dynamique de l’aéronef A et du seuil SPosition. Les premières données doublement intégrées et la deuxième valeur de décalage SHP sont exprimées ici en mètre. Les premières données traitées (qui correspondent aux trois composantes de la vitesse y compris l’intégration de l’effet de la gravité, éventuellement affectées par un décalage, et nommée pour cette raison pseudo-vitesse PV), les premières données doublement traitées (qui correspondent aux trois composantes de la position y compris la double intégration de l’effet de la gravité, éventuellement affectées par un décalage - vitesse ou position - ou par deux décalages - vitesse et position, et nommées pour cette raison pseudo-position PP), les deuxièmes données traitées (qui correspondent aux trois composantes de rotation représentative de l’attitude de l’aéronef A), et une information temporelle (un compteur de pas d’intégration ou pas de temps de l’unité de mesure inertielle entre l’instant d’échantillonnage et l’instant unique de début d’intégration, soit ici t e -t 0 ) sont mises sous la forme d’un paquet introduit dans des deuxièmes signaux transmis via la liaison de données 300 à l’unité électronique de calcul de navigation 200. Le deuxième programme exécuté par l’unité électronique de calcul de navigation 200 est agencé pour extraire des deuxièmes signaux les données traitées et l’information temporelle et les exploiter pour calculer la navigation en tenant compte de l’évolution de la durée d’intégration depuis la dernière extraction des deuxièmes signaux. Plus précisément, en référence à la , le deuxième programme reçoit en entrée les deuxièmes signaux, sous la forme de deux paquets de données, émis à chaque instant t e par le premier programme mais récupérés respectivement par exemple au temps t 1 puis au temps t 2 , comprenant chacun les premières données traitées, les premières données doublement traitées, les deuxièmes données traitées, et une information temporelle correspondant à l’instant d’échantillonnage des données de pseudo-navigation dans l’unité de mesure inertielle avec les éventuelle dérives internes de l’horloge de l’unité de mesure inertielle (cette information temporelle est un nombre de pas d’intégration de l’unité de mesure inertielle, depuis l’instant unique de début d’intégration t 0 , associé au paquet de données émis par l’unité de mesure inertielle). Les deux instants t 1 puis t 2 sont séparés de moins de la moitié du temps minimum entre deux décalages successifs d’une composante de pseudo vitesse ou de pseudo position inertielle. En considérant pour la simplicité de la description que les données reçues au temps t 1 ont déjà été exploitées, le deuxième programme doit procéder aux opérations permettant de calculer à partir des données reçues au temps t 2 : les trois composantes de variation de la pseudo-vitesse inertielle de t 1 à t 2 dans le repère de mesure [m], notée DVm(t 1 ->t 2 ), corrigées de l’effet d’un décalage SHV ; les trois composantes de variation de la pseudo-vitesse inertielle de t 1 à t 2 dans le repère inertiel [i], notée DVi(t 1 ->t 2 ), corrigées de l’effet d’un décalage SHV ; les trois composantes de variation de la pseudo-position inertielle de t 1 à t 2 dans le repère inertiel [i], notée DP(t 1 ->t 2 ), corrigées de l’effet d’un décalage SHP ; les trois composantes de correction de la pseudo-position inertielle de t 1 à t 2 dans le repère inertiel [i], notée CorrPPi(t 1 ->t 2 ), un indicateur logique ShiftPVdetected de détection de décalage de l’une au moins des composantes de pseudo-vitesse entre t 1 et t 2 . On rappelle que les données reçues au temps t 1 et les données reçues au temps t 2 ont été intégrées depuis le temps de début d’intégration t 0 . Il suffit donc de soustraire les données reçues au temps t 1 à celles reçues au temps t 2 pour obtenir les données correspondant à l’intervalle de temps t 2 -t 1 . Par ailleurs, le second programme dispose des valeurs de décalage et est agencé pour analyser les valeurs des données traitées transmises et détecter la présence d’un décalage. L’analyse consiste à comparer chacune des composantes des données traitées dernièrement reçues avec chacune des composantes des données traitées reçues l’instant précédent et d’y détecter une incohérence compte-tenu de la dynamique possible du véhicule et des lois de la physique. Si une telle incohérence existe, cela signifie qu’un décalage a eu lieu et le second programme considère alors l’indicateur ShiftPVdetected comme vrai et compense le décalage réalisé en utilisant la valeur de décalage correspondante. Dans le cas contraire, le second programme considère l’indicateur ShiftPVdetected comme faux. Le deuxième programme calcule l’évolution de la localisation inertielle de t 1 à t 2 à partir des informations suivantes : d’attitude inertielle (émise par le circuit électronique de traitement 130) à t 1 et t 2 , de variation de pseudovitesse inertielle dans le repère inertielle de t 1 à t 2 , de durée t 2 -t 1 , de localisation à t 1 . De manière connue en elle-même, le second programme est également agencé pour exploiter : la matrice de courbure MC permettant de déterminer la courbure locale de l’ellipsoïde de référence pour la navigation par rapport à la terre, la pesanteur apparente locale GravApp (perpendiculaire localement à l’ellipsoïde), un facteur de correction externe Corr ext permettant de corriger le calcul de la pesanteur apparente en stabilisant l’altitude. Le deuxième programme effectue ces calculs de l’évolution de la localisation inertielle de t 1 à t 2 en prenant comme hypothèse H1 que l’accélération apparente γ p est constante dans le repère de navigation entre t 1 et t 2 . Ces calculs sont ensuite corrigés en prenant en compte les trois composantes de correction de la position inertielle de t 1 à t 2 dans le repère inertiel [i]. Les trois composantes de correction de la position inertielle de t 1 à t 2 dans le repère inertiel [i], CorrPPi(t 1 -> t 2 ), sont calculées ainsi : si ShiftPVdetected est faux (pas de décalage de vitesse), alors CorrPPi(t 1 ->t 2 )= DP(t 1 ->t 2 )-(PV(t 1 ) + PV(t 2 ))*(t 1 -t 2 )/2 si ShiftPVdetected est vrai (il y a eu un décalage de vitesse entre t 1 et t 2 ), alors la valeur de CorrPPI ne peut pas être calculée et est fixée arbitrairement à 0, soit CorrPPi(t 1 ->t 2 )=0 Ce calcul est effectué en prenant comme hypothèse H2 que l’accélération f [i] dans le repère inertiel [i] est constante. La différence entre les hypothèses H1 et H2 est due principalement à la rotation de pesanteur apparente vue du référentiel de navigation p dans le repère inertiel [i]. Pour une navigation mécanisée horizontale sur l’ellipsoïde de référence terrestre et à azimut libre, cette différence a un effet négligeable sur le terme de correction d’écart de position calculé CorrPPi(t 1 ->t 2 ). On comprend que l’indicateur « SHiftPVdetected » est déterminé pour permettre d’affiner l’évaluation des variations d’erreurs de localisation inertielle selon la dynamique potentielle du porteur à ce moment. Le deuxième programme corrige la localisation inertielle en utilisant un écart CorrPi calculé comme suit : projection des composantes de CorrPPi(t 1 ->t 2 ) dans le référentiel de navigation [p] depuis le référentiel inertiel [i] qui donne les composantes de correction CorrPPp(t 1 ->t 2 ), en utilisant : l’attitude inertielle émise par le circuit électronique de traitement 130 à t 1 et éventuellement à t 2 , l’attitude de la navigation à t 1 ; calcul de la correction de rotation équivalente de l’attitude et calcul de la position horizontale sur Terre de la localisation horizontale en utilisant la pesanteur apparente (GravApp) et la matrice MC (2x2) de courbure locale de l’ellipsoïde terrestre de la navigation dans le repère horizontal de navigation [p] et les deux composantes horizontales de correction CorrPPp(t 1 ->t 2 ) ; prise en compte de cette rotation supplémentaire dans les calculs de l’évolution de localisation inertielle de t 1 à t 2 ; ajout de la composante verticale de correction CorrPPp(t 1 ->t 2 ) à l’altitude à t 2 qui est le résultat du calcul de l’évolution de localisation inertielle de t 1 à t 2 pour obtenir CorrPi. Ces données corrigées sont ensuite utilisées par le deuxième programme via un algorithme de navigation, connu en lui-même, pour fournir la localisation de l’aéronef A (la localisation regroupe les informations d’attitude, de vitesse et de position géographique terrestre). On notera que, de préférence, l’unité électronique de navigation a une période de travail inférieure à la moitié d’un temps minimum entre deux décalages successifs. La présente invention concerne l’intégration de ces incréments, par l’unité de mesure inertielle, dans un repère inertiel (aux défauts des capteurs près) de manière à permettre des calculs de navigation sur un ellipsoïde de référence terrestre à plus basse fréquence et de manière asynchrone. L’utilisation des sorties de l’unité de mesure inertielle par le second programme, dans le cas où des décalages sont possibles, repose sur la connaissance et l’exploitation des valeurs de décalage de pseudo-vitesse et pseudo-position inertielle en amont du calcul d’évolution de la localisation inertielle. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée au mode de réalisation décrit mais englobe toute variante entrant dans le champ de l’invention telle que définie par les revendications. En particulier, le dispositif peut avoir une structure différente de celle décrite. Par exemple, le circuit électronique de traitement et l’unité électronique de calcul de navigation peuvent avoir des structures différentes de celles décrites et comprendre par exemple un coprocesseur, un processeur dédié de type asic, un microcontrôleur, un circuit programmable de type FPGA… Bien que l’invention soit particulièrement avantageuse lorsque l’unité de mesure inertielle et l’unité électronique de traitement sont très éloignées l’une de l’autre (par exemple de plusieurs mètres), l’invention est applicable également lorsque l’unité de mesure inertielle et l’unité électronique de traitement sont plus proches (par exemple moins d’un mètre). La deuxième distance n’est pas limitée par la première distance : la deuxième distance peut être inférieure, supérieure, ou égale à la première distance selon les besoins et la configuration du véhicule. Les programmes informatiques peuvent être agencés différemment et effectuer les calculs avec des précisions différentes. Les opérations de décalage ne sont pas nécessaires quand la durée d’intégration est telle que les données traitées fournies auront une valeur compatible avec la résolution attendue pour la navigation. Les sorties du circuit électronique de traitement peuvent être fournies à cadence fixe (éventuellement paramétrable via une commande d’initialisation du circuit) ou sur demande externe à charge alors au programme faisant la demande d’assurer une cadence des demandes suffisantes pour ne pas risquer plus qu’un décalage des mêmes données entre deux fournitures. De préférence, les sorties d’attitude (données gyrométriques), ainsi que les sorties de vitesse et les sorties de position (issues des données accélérométriques) sont limitées à 22 ou 24 bits par sortie avec une résolution suffisante pour assurer que la dégradation de la précision de navigation avec le procédé de l’invention est négligeable par rapport à la précision d’une navigation réalisée directement à partir des incréments issus des capteurs. Les décalages décrits permettent de limiter le nombre de bits des sorties de vitesse et de position. Les sorties du circuit électronique de traitement permettent des navigations inertielles : synchrones ou asynchrones, précises même avec une exploitation des sorties à une cadence supérieure à quelques secondes et pour une trajectoire dynamique, robustes aux interruptions multiples pouvant durer jusqu’à plusieurs secondes, et plus d’une minute en statique, sans surcharge de l’unité électronique de calcul de navigation en cas de perte de données. De préférence, le premier programme exécuté par le circuit électronique de traitement possède un mode d’initialisation par lequel tout ou partie des paramètres suivant peuvent être modifiés : orientation du repère de mesure, sortie cadencée ou sur requête, cadence de sortie, type de sortie de vitesse (dans le repère de mesure ou dans le repère inertiel), seuils de décalage, valeurs de décalage, biais ou erreurs de facteur d’échelle… De préférence, pour minimiser l’erreur de projection dans le repère de navigation, on choisira une navigation avec mécanisation (et référence de navigation) inertielle ou horizontale à azimut libre sur l’ellipsoïde terrestre. Ceci n’est cependant pas obligatoire. De préférence, on néglige les effets de variation de gravité, de courbure locale de l’ellipsoïde et d’accélération de Coriolis entre les instants t 0 et t e . Dans le cas où plusieurs décalages doivent être réalisés après une seule intégration, il est nécessaire d’ajouter dans le paquet de données un compteur de décalages de telle manière que l’unité électronique de calcul puisse retrouver le nombre de décalages réalisés. La durée entre deux décalages peut être de quelques secondes à quelques dizaines de secondes en fonction de la dynamique du véhicule portant le dispositif de navigation. De préférence, pour conserver une bonne précision de navigation, on limitera le nombre de décalages par heure. Par exemple, avec des sorties codées sur 24 bits, le nombre maximal de décalages est avantageusement de trois par période de 400s et, avec des sorties codées sur 32 bits, le nombre maximal de décalages est avantageusement de trois par période de 28 heures. Le dispositif peut comprendre une ou plusieurs unités de mesure inertielle disposées au voisinage les unes des autres (ou pas), en un point quelconque de l’aéronef et en particulier pas forcément au voisinage du centre de gravité. Dans une version basique de navigation, il est possible de reconstituer les incréments à la cadence de navigation classiques à partir des différences de deux sets de données successifs de sortie de l’unité de mesure inertielle. L’entretien à cette cadence de la navigation inertielle peut être réalisé de manière identique à celle des navigations classiques. Dans ce cas, le vecteur de correction CorrPPi est systématiquement nul. L’invention est applicable pour tout type de véhicule qu’il soit terrestre, nautique ou aérien. Dispositif de navigation (1), comprenant une unité de mesure inertielle (100) et une unité électronique de calcul de navigation (200) reliées l’une à l’autre par une liaison de données (300), l’unité de mesure inertielle (100) comprenant des capteurs inertiels (110, 120) fournissant des premiers signaux contenant des premières données représentatives d’une variation de vitesse et des deuxièmes données représentatives d’une variation d’angle, et l’unité électronique de calcul de navigation (200) étant agencée pour calculer une navigation à partir de signaux fournis par l’unité de mesure inertielle (100), caractérisé en ce que l’unité de mesure inertielle (100) comporte un circuit électronique de traitement (130) relié aux capteurs inertiels (110, 120) et agencé pour effectuer au moins une première intégration, en fonction du temps, des premières données et des deuxièmes données sur une durée d’intégration, qui commence à un instant unique de début d’intégration et qui est mesurée, pour produire des premières données traitées et des deuxièmes données traitées contenues dans des deuxièmes signaux avec une information temporelle représentative de la durée d’intégration, et en ce que l’unité électronique de calcul de navigation (200) est agencée pour extraire des deuxièmes signaux les données traitées et l’information temporelle et les exploiter pour calculer la navigation en tenant compte de la durée d’intégration séparant deux extractions successives. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le circuit électronique de traitement (130) est agencé pour effectuer une deuxième intégration sur le résultat de la première intégration des premières données, les données traitées comprenant le résultat de la première intégration et le résultat de la deuxième intégration. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le circuit électronique de traitement (130) est agencé pour comparer les premières données intégrées à au moins un premier seuil et pour, lorsque les premières données intégrées ont une valeur courante dépassant le premier seuil, appliquer aux premières données intégrées un premier décalage prédéterminé pour ramener les premières données intégrées à une valeur décalée en deçà du premier seuil. Dispositif selon la revendication 3, dans lequel le circuit électronique de traitement (130) est agencé pour réaliser deux intégrations successives sur les premières données et, lorsque les premières données doublement intégrées ont une valeur courante dépassant un second seuil, appliquer aux premières données doublement intégrées un deuxième décalage prédéterminé pour ramener les premières données doublement intégrées à une valeur décalée en deçà du second seuil. Dispositif selon la revendication 4, dans lequel l’unité électronique de calcul de navigation (200) est agencée pour, à chaque réception des données de l’unité de mesure inertielle (100) : . acquérir l’attitude inertielle à l’instant de la réception courante et mémoriser celle de la précédente réception, . reconstituer la variation, entre deux réceptions, de pseudovitesse inertielle dans le repère inertiel, corrigée de l’effet des premiers décalages, . calculer, à partir de l’évolution de la position dans le repère inertiel corrigé de l’effet des deuxièmes décalages, un terme compensant le fait que l’accélération (f [i] ) dans le repère inertiel [i] n’est pas constante sur la durée séparant deux réceptions ; . calculer une évolution de temps entre la réception courante et la réception précédente. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel l’unité électronique de calcul de navigation (200) est agencée pour à chaque réception des données de l’unité de mesure inertielle (100) : - calculer l’évolution de la localisation depuis la dernière réception à partir : . de l’attitude inertielle de la réception courante, de l’attitude inertielle de la réception précédente, de la variation de pseudo vitesse, du terme compensant le fait que l’accélération (f [i] ) dans le repère inertiel [i] n’est pas constante sur la durée séparant deux réceptions et de l’évolution de temps ; . de la dernière localisation calculée ; - et via un algorithme de navigation, connu en lui-même, en prenant comme hypothèse que l’accélération apparente est constante dans le repère de navigation sur la durée séparant deux réceptions, pour fournir une localisation regroupant les informations d’attitude, de vitesse et de position géographique terrestre. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 4 à 6, dans lequel le premier seuil et le second seuil sont déterminés en fonction d’une résolution attendue pour la navigation. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 3 à 7, dans lequel l’unité électronique de navigation a une période de travail inférieure à la moitié d’un temps minimum entre deux décalages successifs. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le circuit électronique de traitement (130) est agencé pour émettre les deuxièmes signaux sur requête de l’unité électronique de calcul de navigation. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel le circuit électronique de traitement (130) est agencé pour émettre les deuxièmes signaux à des intervalles de temps prédéterminés. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le circuit électronique de traitement (130) est agencé pour calculer les intégrations en virgule flottante en double précision sur 64 bits dont 48 bits de mantisse. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’unité de mesure inertielle (100) et l’unité électronique de calcul de navigation (200) sont dans deux boîtiers séparés et la liaison de données (300) est de type Ethernet. Procédé de navigation au moyen d’un dispositif de navigation (1) comprenant une unité de mesure inertielle (100) et une unité électronique de calcul de navigation (200) reliées l’une à l’autre par une liaison de données (300), comprenant les étapes de dans l’unité de mesure inertielle (100) : . mesurer une variation accélérométrique et une variation gyrométrique au moyen de capteurs inertiels (110, 120) fournissant des premiers signaux contenant des premières données représentatives d’une variation accélérométrique et des deuxièmes données représentatives d’une variation gyrométrique, . effectuer un traitement comprenant au moins une première intégration des premières données et des deuxièmes données sur une durée d’intégration prédéterminée, . produire des deuxièmes signaux comprenant les premières données traitées et les deuxièmes données traitées et une information temporelle ; et dans l’unité électronique de calcul de navigation (200) : . extraire des deuxièmes signaux les données traitées et l’information temporelle, . les exploiter pour calculer la navigation en tenant compte de la durée d’intégration. Véhicule renfermant au moins un dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 12.