Brevet FR3152004A1 — publié le 20250214

L'invention porte sur un procédé de conduite automatisée d’un véhicule automobile (1) s’approchant d’une intersection à proximité de laquelle se trouve un piéton. L'invention concerne également un dispositif informatique (100) mettant en œuvre un tel procédé, ainsi qu'un véhicule automobile (1) comprenant un tel dispositif. Figure pour l'abrégé : 1 Procédé et dispositif de conduite automatisée d’un véhicule automobile à l’approche d’une intersection Domaine technique de l'invention La présente invention concerne le domaine des systèmes d’aide à la conduite des véhicules automobiles. L'invention porte en particulier sur un procédé de conduite automatisée d’un véhicule automobile mis en œuvre par un dispositif informatique embarqué à bord du véhicule. L’invention concerne également un dispositif mettant en œuvre un tel procédé, ainsi qu’un véhicule automobile comprenant un tel dispositif. L'invention s'applique aux véhicules automobiles tels que les véhicules terrestres à moteur, notamment les voitures. État de la technique antérieure Les constructeurs automobiles cherchent aujourd’hui à permettre la conduite entièrement automatisée ou autonome des véhicules automobiles dans tous les environnements de conduite. Pour ce faire, les systèmes d’aide à la conduite des véhicules doivent donc être en mesure de gérer notamment certaines situations de conduite critiques, en particulier celles dans lesquels le véhicule approche d’une intersection. Or, avec les systèmes d’aide à la conduite connus, la gestion de ces situations de conduite reste encore laborieuse. C’est en particulier le cas pour des situations dans lesquelles le véhicule autonome aborde une intersection au moment où un piéton traverse un passage piéton qui s’y trouve. En effet, les systèmes d’aide à la conduite connus ne sont généralement pas capables de différencier ce piéton qui traverse à proximité de l’intersection, celui-ci pouvant dans certains cas ne pas gêner le déplacement sûr du véhicule, d’un autre véhicule s’approchant ou s’éloignant de l’intersection, qui doit au contraire contraindre dans tous les cas un arrêt du véhicule à l’approche de l’intersection pour des raisons de sécurité. Il en résulte que le système d’aide à la conduite se trompe parfois, ce qui crée alors un désagrément pour les occupants qui ne comprennent pas un arrêt inopiné. Cela nuit aussi à la fluidité du trafic lorsque le système d’aide à la conduite provoque un arrêt intempestif du fait d’un piéton qui traverse alors que sa présence ne gêne en rien le déplacement sûr du véhicule. L'invention vise à pallier ces inconvénients. Elle a en effet pour but de fournir un procédé et un dispositif qui permettent une meilleure différenciation entre les deux situations évoquées ci-dessus, càd. de pouvoir mieux faire la différence entre un piéton qui traverse à proximité d’une intersection et un autre véhicule qui s’en approche ou s’en éloigne. Par ce biais, l'invention souhaite permettre une conduite automatisée plus ergonomique et qui ne nuit pas de manière inutile à la fluidité du trafic. Afin d'atteindre ces objectifs, l'invention concerne, selon un premier aspect, un procédé de conduite automatisée d’un véhicule automobile mis en œuvre par un dispositif informatique embarqué à bord du véhicule, ledit procédé comprenant les étapes de : déterminer si le véhicule approche d’une intersection ; obtenir des données caractérisant la localisation des extrémités de l’intersection ; déterminer des données caractérisant un premier angle formé entre la direction du déplacement du véhicule et l’intersection ; déterminer des données caractérisant un deuxième angle formé entre la direction du déplacement du véhicule et la direction du déplacement d’un objet se trouvant à proximité de l’intersection ; et gérer la conduite du véhicule en fonction de la valeur absolue de la différence entre le premier angle et le deuxième angle. Selon une variante, l’étape iv) peut comprendre une étape consistant à déterminer si un passage piéton est présent à proximité de l’intersection. Selon une autre variante, l’étape iv) peut comprendre une étape consistant à déterminer si l’objet se trouve à une distance de l’intersection qui est inférieure à une première valeur prédéfinie. Selon encore une autre variante, l’étape v) peut comprendre une étape consistant à causer l’arrêt du véhicule lorsque la valeur absolue de la différence entre le premier angle et le deuxième angle est supérieure à une deuxième valeur prédéfinie. Selon encore une autre variante, le deuxième angle peut être déterminé en fonction de données caractérisant la vitesse longitudinale et la vitesse latérale de l’objet. Selon un deuxième aspect, l'invention concerne un dispositif de conduite automatisée d’un véhicule automobile, le dispositif comprenant une unité de traitement d’informations, avec un ou plusieurs processeurs, et un support de stockage de données, qui sont configurés pour mettre en œuvre un procédé tel que décrit ci-dessus. Selon un troisième aspect, l'invention concerne un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d'un procédé tel que décrit ci-dessus lorsque ledit programme est exécuté par au moins un processeur. Selon un quatrième aspect, l'invention concerne un support lisible par ordinateur sur lequel un programme tel que décrit ci-dessus est enregistré. Selon un cinquième aspect, l'invention concerne un véhicule automobile qui embarque un dispositif tel que décrit ci-dessus. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-dessous, et des dessins annexés, dans lesquels : est une illustration schématique d’un véhicule automobile selon l'invention ; est un schéma fonctionnel d'un dispositif selon l'invention ; est un organigramme des étapes d'un procédé selon l'invention ; est une illustration schématique de la mise en œuvre d’au moins une étape du procédé selon l’invention ; est une illustration schématique de la mise en œuvre d’au moins une étape du procédé selon l’invention ; et est une illustration schématique de la mise en œuvre d’au moins une étape du procédé selon l’invention. Description détaillée de l'invention La montre une illustration schématique d’un véhicule automobile 1 selon l’invention. Celui-ci comprend un système d’aide à la conduite 2, qui comprend classiquement au moins un appareil de détection (e.g. radar, lidar, caméra, etc.) pour percevoir l’environnement de conduite du véhicule 1 ainsi que des moyens pour contrôler le fonctionnement des actionneurs du véhicule afin de pouvoir gérer de manière autonome sa conduite. Le véhicule 1 selon l’invention comprend également un système de navigation 3, qui interagit classiquement avec un système de positionnement par satellites afin de pouvoir, notamment, déterminer la localisation courante du véhicule 1, et qui accède de manière conventionnelle une cartographie embarquée ou débarquée qui renseigne notamment la topographie des routes, en particulier leurs intersections. De manière avantageuse, le véhicule 1 selon l'invention embarque également un dispositif 100 de conduite automatisée d’un véhicule automobile au sens de la présente invention, tel que décrit plus bas, qui met en œuvre un procédé de conduite automatisée d’un véhicule automobile au sens de la présente l’invention, tel que résumé brièvement ci-dessous et décrit en détail plus bas. Lors de la mise en œuvre du procédé, le dispositif 100 selon l'invention surveille lorsque des situations de conduite dans lesquelles le véhicule 1 approche d’une intersection se produisent. Lorsque tel est le cas, le dispositif 100 selon l’invention détermine alors si un objet qui se trouve à proximité de l’intersection se déplace sensiblement dans la direction de l’intersection, ce qui signifie que l’objet est un piéton qui traverse l’intersection, ou, au contraire, si le déplacement de l’objet s’écarte de manière significative de la direction de l’intersection, ce qui signifie que l’objet est potentiellement un autre véhicule qui s’approche ou s’éloigne de l’intersection. Dans le deuxième cas, le dispositif 100 selon l’invention cause un arrêt du véhicule, en permettant ainsi la mise en œuvre d’une conduite automatisée sûre. A l’inverse, lorsqu’il a déterminé que l’objet est un piéton qui traverse l’intersection, le dispositif 100 selon l’invention s’abstient alors de causer l’arrêt du véhicule, potentiellement en définissant un seuil d’importance faible pour l’objet qui est prise en compte lors de la gestion par le système d’aide à la conduite 2 de la conduite automatisée du véhicule 1. Ainsi se trouve minimisé le risque que le véhicule 1 selon l’invention nuise de manière inutile à la fluidité du trafic. Sur la est illustré plus en détail le dispositif 100 de conduite automatisée d’un véhicule automobile selon l’invention. Il s'agit essentiellement d'un appareil informatique, qui comprend au moins une unité de traitement d’informations 101, comprenant un ou plusieurs processeurs, un support de stockage de données 102, sur lequel est enregistré notamment un programme qui comprend des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé selon l'invention décrit ci-après, et une interface d'entrée et de sortie 103 permettant la réception et la transmission de données. Préférentiellement, le dispositif 100 selon l'invention est intégré à un calculateur indépendant et il interagit par le biais de son interface d’entrée et sortie 103 et au moyen d'un réseau de communication filaire du véhicule (e.g. CAN, Ethernet, MOST) – matérialisé sur la par les flèches à double sens – avec le système d’aide à la conduite 2 et avec le système de navigation 3. Alternativement, le dispositif 100 selon l’invention fait partie partiellement ou intégralement du système d’aide à la conduite 2. Quel que soit le mode de réalisation, le dispositif 100 selon l’invention peut donc, notamment, déterminer si le véhicule approche d’une intersection, il peut obtenir des données caractérisant la localisation de l’intersection et il peut gérer la conduite du véhicule 1. Selon l'invention, tous les éléments décrits ci-dessus contribuent pour permettre la mise en œuvre d'un procédé de conduite automatisée d’un véhicule automobile, tel que décrit ci-dessous en lien avec les figures 1,3-6. La illustre au moyen d'un organigramme les étapes du procédé selon l'invention. Selon une première étape 201 du procédé selon l'invention, le dispositif 100 selon l'invention détermine si le véhicule approche d’une intersection. Il interagit pour ce faire préférentiellement avec le système de navigation 3, qui utilise sa cartographie pour déterminer une telle situation en fonction de la localisation courante du véhicule. Alternativement, le dispositif 100 selon l’invention interagit avec le système d’aide à la conduite 2 lorsque ce dernier est configuré pour déterminer la présence d’une intersection dans l’environnement de conduite du véhicule au moyen de son appareil de détection et de moyens matériels et/ou logiciels configurés dans ce but, par exemple un réseau de neurones artificiels entraîné pour reconnaitre une intersection en fonction de données de détection qui l’alimentent. Et lorsqu’il établit qu’une telle situation se produit, càd. lorsque le véhicule approche bien d’une intersection, comme cela est illustré de manière schématique sur la , le dispositif 100 selon l’invention réalise les étapes suivantes du procédé selon l’invention décrites ci-dessous. Selon une deuxième étape 202 du procédé selon l'invention, le dispositif 100 selon l'invention obtient des données caractérisant la localisation des extrémités de l’intersection. Pour ce faire, il interagit préférentiellement avec le système de navigation 3, dont la cartographie permet de déterminer la localisation des points A1 et A2 qui sont représentés sur la . A partir des localisations de ces points, le dispositif 100 selon l’invention est ainsi en mesure de déterminer leurs coordonnées (x1, y1) et (x2, y2) dans un repère cartésien ayant le véhicule 1 pour origine. L’intersection I entre la route sur laquelle circule le véhicule 1 et une autre route sécante qui correspond au segment [A1A2] est ainsi complètement définie. Selon une troisième étape 203 du procédé selon l’invention, le dispositif 100 selon l’invention détermine des données caractérisant un premier angle formé entre la direction du déplacement du véhicule et l’intersection I. Ainsi, si l’on se reporte maintenant à la , le dispositif 100 selon l’invention procède à ce stade en déterminant l’angle α formé entre le segment [A1A2] et le déplacement du véhicule 1. De fait, l’angle α est égal à 90° si les deux routes se croisent perpendiculairement et, sinon, on a α = atan ((y2-y1)/(x2-x1). Ainsi, au terme de cette troisième étape 203 du procédé, le dispositif 100 selon l’invention connait avantageusement l’angle que forme l’intersection I avec le déplacement du véhicule 1, autrement dit le cap qu’il suit. Selon une quatrième étape 204 du procédé selon l’invention, le dispositif 100 selon l’invention détermine des données caractérisant un deuxième angle formé entre la direction du déplacement du véhicule et la direction du déplacement d’un objet se trouvant à proximité de l’intersection. Ainsi, si l’on se réfère maintenant à la , le dispositif 100 selon l’invention procède à ce stade en déterminant l’angle β formé entre le déplacement de l’objet O et le déplacement du véhicule 1. Pour ce faire, le dispositif 100 selon l’invention interagit avec le système d’aide à la conduite 2 afin de déterminer dans un premier temps si un objet O est présent à proximité de l’intersection, en particulier à une distance de l’intersection qui est inférieure à une valeur prédéfinie, par exemple trois mètres. S’il établit que l’objet O est proche de l’intersection, le dispositif 100 selon l’invention interagit alors avec le système de navigation 2 ou le système d’aide à la conduite 3 pour déterminer, soit en fonction d’une cartographie ou d’une détection, si un passage piéton se trouve à proximité de l’intersection. Ensuite, le dispositif 100 selon l’invention interagit avec le système d’aide à la conduite 3 pour obtenir une estimation de l’angle β, que le système d’aide à la conduite 3 détermine au moyen de son appareil de détection. Alternativement, lorsque le système d’aide à la conduite 3 n’est en mesure de déterminer que la vitesse longitudinale Vx et la vitesse latérale Vy de l’objet O, le dispositif 100 selon l’invention détermine l’angle β en calculant β = Vy/Vx. Selon une cinquième étape 205 du procédé selon l’invention, le dispositif 100 selon l’invention gère la conduite du véhicule en fonction de la valeur absolue de la différence entre le premier angle et le deuxième angle. En effet, lorsque la valeur absolue entre l’angle α et l’angle β est supérieure à une valeur préétablie, par exemple 15 degrés, cela signifie que la trajectoire de l’objet O diverge significativement de l’intersection I, ce qui implique que l’objet O est fort probablement un véhicule qui s’approche ou s’éloigne de l’intersection I. Dans ce cas, le dispositif 100 selon l’invention cause donc un arrêt du véhicule 1, en interagissant pour ce faire avec le système d’aide à la conduite 2. A l’inverse, lorsque les deux angles sont similaires, cela signifie que l’objet O se déplace parallèlement à l’intersection I, ce qui implique que l’objet O est fort probablement un piéton qui traverse l’intersection I. Dans ce cas, le dispositif 100 selon l’invention met fin à la réalisation du procédé. Alternativement ou cumulativement, il affecte un niveau d’importance faible à l’objet O, qui est pris en compte par le système d’aide à la conduite 2 pour gérer la conduite automatisée du véhicule 1 sans tenir compte de la présence de l’objet O. Par conséquent, grâce au procédé et au dispositif selon l'invention décrits ci-dessus, on permet à un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile de pouvoir mieux faire la différence entre un piéton qui traverse à proximité d’une intersection et un autre véhicule qui s’en approche ou s’en éloigne. C’est ainsi que l’on permet une conduite automatisée plus ergonomique et qui ne nuit pas de manière inutile à la fluidité du trafic. Procédé de conduite automatisée d’un véhicule automobile (1) mis en œuvre par un dispositif informatique (100) embarqué à bord du véhicule, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes de : déterminer si le véhicule (1) approche d’une intersection (I) ; obtenir des données caractérisant la localisation des extrémités (A1, A2) de l’intersection ; déterminer des données caractérisant un premier angle (α) formé entre la direction du déplacement du véhicule (1) et l’intersection (I) ; déterminer des données caractérisant un deuxième angle (β) formé entre la direction du déplacement du véhicule (1) et la direction du déplacement d’un objet (O) se trouvant à proximité de l’intersection (I) ; et gérer la conduite du véhicule en fonction de la valeur absolue de la différence entre le premier angle (α) et le deuxième angle (β). Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’étape iv) comprend une étape consistant à déterminer si un passage piéton est présent à proximité de l’intersection (I). Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape iv) comprend une étape consistant à déterminer si l’objet (O) se trouve à une distance de l’intersection (I) qui est inférieure à une première valeur prédéfinie. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape v) comprend une étape consistant à causer l’arrêt du véhicule (1) lorsque la valeur absolue de la différence entre le premier angle (α) et le deuxième angle (β) est supérieure à une deuxième valeur prédéfinie. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième angle (β) est déterminé en fonction de données caractérisant la vitesse longitudinale (Vx) et la vitesse latérale (Vy) de l’objet (O). Dispositif (100) de conduite automatisée d’un véhicule automobile (1), caractérisé en ce que ledit dispositif comprend une unité de traitement d’informations (101), avec un ou plusieurs processeurs, et un support de stockage de données (102), qui sont configurés pour mettre en œuvre un procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes. Programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5 lorsque ledit programme est exécuté par au moins un processeur. Support lisible par ordinateur, caractérisé en ce qu’ un programme selon la revendication 7 y est enregistré. Véhicule automobile (1), caractérisé en ce que ledit véhicule embarque un dispositif (100) selon la revendication 6.