Brevet FR3151229A1 — publié le 20250124

L’invention concerne un procédé de tri d’objets comprenant des étapes consistant à : déposer des objets sur un convoyeur à bande (BCV) ; acquérir des images d’une première zone (Z1) de la bande ; acquérir des signaux de détection de matière et/ou de couleur pour des cellules (CL) adjacentes d’une deuxième zone (Z2) de la bande ; traiter les signaux de détection pour déterminer des attributs détectés ; détecter et décoder des marqueurs dans les images pour déterminer des identifiants et des attributs spécifiés ; déterminer une première consigne pour chaque cellule associée à un identifiant d’objet ; déterminer une seconde consigne pour chaque cellule associée à des attributs de matière et/ou couleur ; et commander un organe de tri (BLS) pour orienter chaque objet sur la bande vers une sortie (S0, S1) définie par des décisions de tri déterminées à partir des première et seconde consignes. Figure 1 Procédé de tri de déchets combinant une analyse de composition chimique et l’usage de marqueurs La présente invention concerne le domaine du tri de déchets, notamment de type emballage en matière plastique ou fibreuse, sur la base de différents critères comme la matière, la couleur, la forme, l’usage, la viscosité, et la présence de carbone d’origine biologique et de matière recyclée. Etat de la technique Généralement, le tri de déchets s’appuie sur différentes technologies de détection directe de la composition chimique des objets à trier. Ces technologies mettent en œuvre différents outils de détection qui sont souvent combinés entre eux pour un diagnostic plus fin. Ces outils peuvent par exemple comprendre des spectromètres dans le domaine proche ou moyen infra-rouge pour l’analyse moléculaire des produits organiques, (plastiques, produits cellulosiques ou biologiques), des caméras couleur ou des spectromètres dans le domaine visible pour l’analyse de la couleur des objets; des détecteurs inductifs caractérisant la présence de métaux, des détecteurs à rayons X ou des spectromètres d'émission optique de plasma induit par laser (LIBS "Laser-Induced Breakdown Spectroscopy") pour l’analyse de la composition atomique. Il existe également des systèmes de traitement d’image incluant des algorithmes de reconnaissance de forme, notamment par intelligence artificielle. Cependant, de tels systèmes s’avèrent peu adaptés au traitement de déchets pouvant être fortement dégradés, par exemple déformés et souillés. Malgré l’existence d’une grande variété d’outils de détection, il n’est pas toujours possible de déterminer d’autres propriétés importantes pour le recyclage, comme l’usage alimentaire ou non alimentaire de l’objet, la présence d’un contenu dangereux, la présence d’une couche masquant en partie ou en totalité l’objet (cas des emballages multicouches), le type et la forme de l’objet, la présence d’additifs dans la matière constituant l’objet, l’indice de viscosité notamment dans le cas où l’objet est réalisé en PE-HD (polyéthylène haute densité), le taux de matière recyclée et la proportion de carbone biogénique contenus dans l’objet. Il a déjà été proposé d’ajouter des traceurs chimiques dans les objets à trier pour caractériser une propriété recherchée. Il s’agit donc de permettre une détection indirecte de la propriété basée sur un principe déclaratif. Toutefois, l’usage de tels traceurs présente des inconvénients. En effet, la signification de tels traceurs nécessite l’approbation d’une convention entre les acteurs concernés. L’association entre les traceurs et les objets soulève des risques d’erreur ou de fraude. La capacité de codage est limitée, typiquement 1 bit d’information pour chaque traceur. Les traceurs doivent finalement être éliminés des objets lors du recyclage pour ne pas compromettre le cycle suivant de tri/recyclage. On connait aussi le système international des codes à barre, qui attribue un identifiant unique à chaque référence commerciale d’emballage. Cet identifiant donne accès à l’ensemble des données techniques du produit, et donc potentiellement à tous les attributs pertinents pour le recyclage. Cependant, la lecture d’un code à barre nécessite d’orienter le code à barre face à un dispositif de lecture. Cette technique de marquage n’est donc pas adaptée au tri automatique de déchets présentés aléatoirement sur un convoyeur. Une nouvelle version de codes à barre en cours de normalisation, basée sur les QR codes, présente le même inconvénient de n’être présent qu’en un seul emplacement sur l’emballage. On connait aussi des systèmes de marquage par puce RFID, qui peuvent attribuer un identifiant unique à chaque produit. Une lecture globale est envisageable, sans orienter le produit. Cependant, les puces RFID présentent un coût significatif par rapport au coût d’un emballage, et ne permettent pas de localiser précisément l’objet sur la bande de tri. Dans les années 2010, un nouveau type de marqueur a été proposé pour les emballages. Il s’agit des filigranes numériques ("Digital Watermarks"), appelés "marqueurs" dans ce qui suit. Ils consistent en l’ajout d’un motif imprimé ou formé en relief (moulé ou gravé) sur une étiquette ou sur l’emballage de l’objet. Qu’ils soient imprimés ou gravés, ces motifs présentent une très haute résolution, de l’ordre de 75 à 150 ppp, soit des pixels de 0,1 à 0,2 mm de côté. La variation de niveau de gris d’une impression ou de la profondeur du relief, est calculée pour que le marqueur soit imperceptible à l’œil humain, mais soit systématiquement vu par une caméra rapide avec un éclairage approprié (pulsé ou non, monochrome ou blanc). Le consortium européen Holy Grail 2.0 a lancé depuis 2020 un programme de validation industrielle de l’emploi de tels marqueurs pour les emballages en Europe. Ce programme s’appuie sur des technologies développées par des acteurs industriels comme les sociétés Digimarc® et Filigrade®. Par rapport aux traceurs chimiques, les marqueurs ne nécessitent aucun apport de matière externe, et ne laissent aucune trace durant la phase de recyclage. De plus, leur richesse d’information est sans commune mesure : un motif de 1 à 2 cm de côté peut contenir de 10 à 50 bits d’information selon les solutions technologiques choisies. En comparaison, les systèmes à trois traceurs chimiques différents, équivalents à 3 bits, ne permettent de coder que sept situations différentes d’objets ainsi marqués (huit combinaisons sont possibles, mais l’absence totale, codée 0,0,0, ne permet pas de distinguer les objets marqués et non marqués), ce qui est très largement insuffisant compte tenu du nombre de types d’objets à marquer. La richesse d’information des marqueurs est donc comparable à celle d’un code à barre. A la différence des codes à barre, ces marqueurs sont formés en de nombreux endroits à la surface de l‘objet, voire sur la totalité de sa surface, de façon à pouvoir être lus automatiquement sans que l’on ait besoin de présenter une face précise de l’objet au dispositif de lecture. Ils restent donc visibles quelle que soit l’orientation et l’état de l’objet, même écrasé et partiellement masqué, voire souillé. Ces propriétés permettent d’envisager l’usage de tels marqueurs pour effectuer un tri optique avant recyclage. Résumé La présente invention propose de réaliser un tunnel de détection à base d’une rangée de caméras, placées au-dessus d’un tapis de tri, et qui vient se combiner à un système classique de tri optique, utilisant des capteurs physiques tels que spectromètres dans les domaines proche infra-rouge (NIR) et/ou visible, pour déterminer la composition de la matière. Ainsi, la présente invention propose un procédé de tri d’objets marqués et non marqués dans une même opération, combinant une détection directe et une détection indirecte par la détection de marqueurs fournissant des informations non détectables par la détection directe. En effet, il est souhaitable de pouvoir trier des objets tels que des emballages à recycler sur la base de combinaisons complexes de critères comme la matière, la couleur, la forme, l’usage, la viscosité, et la présence de carbone d’origine biologique et de matière recyclée, sachant que les marqueurs ne sont pas nécessairement présents sur les objets à trier, ou s’ils sont présents, ils peuvent être détectés seulement sur une partie de la surface des objets. Des modes de réalisation concernent un procédé de tri d’objets comprenant des étapes consistant à : déposer des objets à trier sur une bande d’un convoyeur à bande ; acquérir un flux d’images d’objets présents sur une première zone de la bande s’étendant sur une largeur de la bande ; acquérir des signaux de détection de matière et/ou de couleur pour chaque cellule d’un ensemble de cellules adjacentes situées dans une deuxième zone s’étendant sur la largeur de la bande ; pour chacune des cellules, traiter les signaux de détection pour déterminer des attributs détectés de matière et/ou de couleur ; détecter des marqueurs dans le flux d’images de la première zone ; pour chaque marqueur détecté, décoder le marqueur pour déterminer un identifiant d’objet ; pour chaque marqueur décodé, attribuer l’identifiant d’objet déterminé par le décodage du marqueur aux cellules couvertes par le marqueur décodé ; déterminer des attributs spécifiés pour chaque identifiant d’objet déterminé à partir d’un marqueur décodé ; pour chaque cellule associée à un identifiant d’objet, déterminer une première consigne de tri en fonction de critères de tri et des attributs spécifiés ; pour chaque cellule, déterminer une seconde consigne de tri en fonction des critères de tri et des attributs détectés ; pour chaque cellule, déterminer une décision combinée de tri en fonction des première et seconde consignes de tri de la cellule et d’un ensemble de règles de combinaison ; selon un ensemble de règles d’extension, étendre la décision combinée de tri de cellules associées à un identifiant d’objet à des cellules voisines non associées à un identifiant d’objet ; et commander un organe de tri pour orienter chaque objet présent sur la bande vers une sortie sélectionnée en fonction des décisions combinées de tri des cellules en regard de l’organe de tri. De cette manière, il est possible de trier un flux d’objets comprenant des objets marqués mélangés à des objets non marqués, en appliquant des critères de tri pouvant combiner plusieurs valeurs d’attributs spécifiés d’objet, qui peuvent être obtenues à partir d’identifiants d’objets résultants du décodage de marqueurs présents dans le flux d’images acquis et à partir de signaux de détection de matière et/ou couleur. La combinaison du décodage de marqueurs, de la détection de matière des objets à trier et de l’extension de la décision combinée de tri à des cellules voisines non associées à la détection d’un marqueur, offre de nombreux avantages, notamment en termes de précision de la commande de l’organe de tri. En effet, dans la majorité des cas, les marqueurs détectés ne recouvrent pas entièrement un objet. C’est le cas notamment lorsque les objets ne sont pas marqués sur la totalité de leur surface, lorsque l’étiquette est en partie arrachée, ou lorsque l’algorithme ne parvient pas à détecter tous les marqueurs (temps de calculs trop longs, surface marquée trop abîmée ou trop sale, objet incliné…). La précision obtenue dans la commande de l’organe de tri s’applique quelle que soit la sortie du système de tri sélectionnée pour chaque marqueur, ce qui permet d’assurer que la commande de tri appliquée à toutes les cellules correspondant à un objet dans sa totalité soit cohérente et donc d’améliorer la pureté du tri. Par ailleurs, il se peut que la matière détectée ne corresponde pas à celle déclarée par les marqueurs, par exemple lorsqu’un même moule est utilisé pour plusieurs matériaux, ou bien en cas d’erreur d’impression des marqueurs. En cas de contradiction, la priorité est donnée aux signaux de détection de matière et/ou couleur, dont la mesure est réelle, et non déclarative contrairement aux données issues du décodage d’un marqueur. Même si la technologie des marqueurs est adoptée à grande échelle, il y aura toujours des produits non marqués présents dans un flux d’objets marqués à trier. En utilisant un dispositif de détection de matière, il est possible de prendre des décisions combinées de tri sur ces objets. Par exemple, les critères de tri peuvent être configurés pour épurer un flux d’objets marqués de contaminants constitués d’objets non marqués. Cette combinaison permet également de réduire la redondance et la puissance de calcul nécessaire. En effet, les algorithmes permettant de détecter et décoder les marqueurs utilisent une forte redondance entre images successives, ce qui entraine une puissance de calcul conséquente. En réduisant la fréquence de prise d’images tout en assurant le décodage d’au moins un marqueur par objet, et en utilisant les signaux de détection de matière et/ou couleur pour compléter la cartographie de l’objet, il est possible d’avoir une efficacité de tri aussi performante, malgré une fréquence de prise d’image réduite. Selon un mode de réalisation, selon l’ensemble de règles de combinaison, la décision combinée de tri pour une cellule est : conforme à l’une des première et seconde consignes de tri pour la cellule si celles-ci sont identiques, affectée à l’une des sorties du système de tri en cas de contradiction entre les première et seconde consignes de tri pour la cellule, la sortie du système de tri étant déterminée en fonction des critères de tri, conforme à la première consigne de tri de la cellule si la seconde consigne de tri est indéterminée en raison d’une absence de détection significative de matière et/ou de couleur dans la cellule, conforme à la seconde consigne de tri de la cellule, si la seconde consigne de tri de la cellule est déterminée et si les critères de tri compte tenu des attributs détectés spécifient que la seconde consigne de tri est prioritaire, et déterminée en fonction des critères de tri et de la décision combinée de tri d’une cellule adjacente, si la première consigne de tri est indéterminée en raison d’une absence de détection d’un marqueur dans la cellule. Ainsi, tous les cas de valeurs des première et seconde consignes de tri sont traités compte tenu des spécificités des modes de détection par capture et traitement d’image et par détection de matière et/ou couleur. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une première opération d’extension comprenant des étapes consistant à : sélectionner au moins une cellule d’un premier rang d’extension, non associée à un identifiant d’objet, pour laquelle les critères de tri attribuent une priorité à la première consigne, et qui est adjacente à un noyau d’au moins une cellule associée à un identifiant d’objet, pour laquelle les critères de tri attribuent une priorité à la première consigne, et pour laquelle la matière spécifiée par le marqueur correspond à la matière détectée par l’ensemble de capteur pour la cellule adjacente et la cellule sélectionnée; et attribuer à la décision combinée de tri de chaque cellule sélectionnée une valeur égale à celle d’une cellule du noyau. Une telle opération d’extension permet d’augmenter le nombre de cellules concernées par les commandes de tri à activer pour un objet à trier, et donc d’améliorer la précision des commandes de tri, et ainsi de réduire les erreurs de commande de tri. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une opération d’extension ultérieure comprenant des étapes consistant à : sélectionner au moins une cellule appartenant à un rang d’extension supérieur, non associée à un identifiant d’objet, pour laquelle les critères de tri attribuent une priorité à la première consigne, et qui est adjacente à au moins une cellule appartenant à un rang d’extension inférieur, et pour laquelle la matière détectée par l’ensemble de capteur correspond celle de à la cellule sélectionnée ; et attribuer à la décision combinée de tri de chaque cellule sélectionnée pour le rang d’extension supérieur une valeur égale à celle de la cellule appartenant au rang d’extension inférieur. Cette disposition permet d’augmenter encore le nombre de cellules concernées par les commandes de tri à activer pour un objet à trier, pour une meilleure précision de la commande de tri et donc une meilleure efficacité du tri de l’objet à trier. Selon un mode de réalisation, plusieurs opérations d’extension sont effectuées jusqu’à un nombre maximum d’opérations d’extension défini pour chaque sortie du système de tri. Cette disposition permet d’augmenter encore le nombre de cellules concernées par les commandes de tri à activer pour un objet à trier, pour une meilleure efficacité du tri de l’objet à trier, tout en limitant le risque de déborder sur des objets à trier adjacents qui pourrait entrainer une erreur de tri. Selon un mode de réalisation, le nombre maximum d’opérations d’extension est défini pour chaque identifiant ou chaque valeur d’un attribut spécifié. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend la mise en œuvre d’une table de détection comprenant pour chaque cellule : - la première consigne de tri, - la seconde consigne de tri, - la décision combinée de tri, - le rang d’extension, et - l’identifiant d’objet issu d’un décodage de marqueur. Selon un mode de réalisation, la détermination des attributs spécifiés à partir de chaque identifiant d’objet déterminé à l’aide d’un marqueur décodé, comprend une étape de recherche de l’identifiant d’objet dans une base de données locale mémorisant des identifiants d’objet susceptibles d’être extraits des marqueurs et des attributs spécifiés associés à chaque identifiant d’objet. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend des étapes consistant à : recevoir des critères de tri ; et mettre à jour une base de données mémorisant des identifiants d’objet susceptibles d’être extraits des marqueurs et des attributs spécifiés associés à chaque identifiant d’objet, la mise à jour de la base de données comprenant la détermination d’une consigne de tri pour chaque identifiant d’objet en fonction des critères de tri et des attributs spécifiés associés à l’identifiant d’objet, la première consigne de tri pour chaque cellule associée à un identifiant d’objet étant la consigne de tri associée à l’identifiant d’objet dans la base de données. Grâce à la mise en œuvre d’une base de données d’objets marqués, il est possible de déterminer la première consigne de tri et les attributs spécifiés déterminés à l’aide d’un identifiant d’objet par une simple lecture de la base de données. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend des étapes consistant à : effacer de la base de données les identifiants d’objet qui, durant une certaine période, n’ont pas été lus pour déterminer la première consigne de tri. Cette disposition permet d’alléger les opérations de recherche d’objets dans la base de données, à partir de leurs identifiants pour récupérer la consigne de tri associée et de mise à jour des consignes de tri mémorisées dans la base de données en fonction des critères de tri. Selon un mode de réalisation, les critères de tri portent sur un ou plusieurs des attributs spécifiés ou détectés suivants : la nature du matériau, la couleur, la forme, l’usage, la viscosité du matériau, un pourcentage de matière biogénique dans l’objet, un pourcentage de matière recyclée dans l’objet. Ainsi, de nombreux critères de tri peuvent être pris en compte, autorisant des tris complexes. Selon un mode de réalisation, le flux d’images est acquis en éclairant la première zone de la bande alternativement sous deux couleurs d’éclairage, de sorte que chaque point d’objet en mouvement au travers de la première zone soit éclairé au moins une fois par chacune des couleurs d’éclairage, les deux couleurs d’éclairage étant situées respectivement aux deux extrémités du spectre visible. De cette manière, la plupart des marqueurs présents sur des emballages de produits peuvent être détectés quelle que soit la couleur de l’emballage avec un éclairage plus simple à construire et plus puissant pour un même nombre total de sources (LEDs) que si trois couleurs d’éclairage devaient être fournies. Selon un mode de réalisation, les images du flux d’image sont acquises alternativement sous deux couleurs d’éclairage différentes, de manière à ce que chaque cellule soit éclairée successivement sous les deux couleurs d’éclairage. Selon un mode de réalisation, l’une des deux couleurs d’éclairage présente une longueur d’onde inférieure à 460 nm et l’autre des deux couleurs d’éclairage présente une longueur d’onde supérieure à 630 nm. Des modes de réalisation peuvent également concerner un système de tri, comprenant : un convoyeur à bande comprenant une bande sur laquelle sont déposés des objets à trier, un ensemble de caméras pour acquérir un flux d’images d’objets présents sur une première zone de la bande s’étendant sur une largeur de la bande, un ensemble de capteur pour acquérir des signaux de détection de matière et/ou de couleur pour chaque cellule d’un ensemble de cellules adjacentes situées dans une deuxième zone s’étendant sur la largeur de la bande , une unité de traitement d’image pour détecter des marqueurs dans le flux d’images, une unité de traitement de signaux pour déterminer des attributs détectés déterminés à partir des signaux de détection de matière et/ou de couleur, un organe de tri pour orienter chaque objet présent sur la bande vers une sortie du système de tri, et une unité de commande de tri configurée pour mettre en œuvre le procédé défini précédemment. Selon un mode de réalisation, le système comprend un système d’éclairage comprenant deux ensembles de sources monochromes éclairant en alternance la première zone. Brève description des figures La présente invention sera bien comprise à l’aide de la description qui suit d’exemples de réalisation en référence aux figures annexées, dans lesquelles des signes de références identiques correspondent à des éléments structurellement et/ou fonctionnellement identiques ou similaires. La ﬁgure 1 est une vue schématique de profil d’un système de tri d’objets, selon un mode de réalisation, La ﬁgure 2 est une vue schématique d’un dispositif de détection et d’analyse du système de tri, selon un mode de réalisation, La ﬁgure 3 est une vue schématique d’une image d’objets détectés sur une bande d’un convoyeur du système de tri, selon un mode de réalisation, La ﬁgure 4 est une vue schématique d’une image d’objets détectés sur la bande du convoyeur du système de tri, selon un mode de réalisation, La ﬁgure 5 représente le contenu d’une table de tri à une étape d’un procédé de tri, selon un mode de réalisation, La ﬁgure 6 représente un exemple de contenu de la table de tri à une autre étape du procédé de tri, selon un mode de réalisation, La ﬁgure 7 représente le contenu de la table de tri à une étape suivante du procédé de tri, selon un mode de réalisation, La ﬁgure 8 représente le contenu de la table de tri à une étape suivante du procédé de tri, selon un mode de réalisation, La ﬁgure 9 représente le contenu de la table de tri à une étape suivante du procédé de tri, selon un mode de réalisation, La ﬁgure 10 représente un autre exemple de table de commande d’un organe de tri, selon un mode de réalisation, La ﬁgure 11 est une vue schématique de profil d’un système de tri d’objets, selon un autre mode de réalisation. Description détaillée La ﬁgure 1 représente un système de tri d’objets, selon un mode de réalisation. Le système de tri comprend un convoyeur à bande BCV comprenant une bande B1 sur laquelle sont déposés des objets OB à trier. La bande B1 est entrainée en translation dans une direction D1 pour entrainer les objets dans un tunnel formé par un toit T1 disposé au-dessus de la bande B1. Le système de tri comprend également un dispositif de détection DTD comprenant un ensemble de caméras IS1-IS6 et un ensemble de capteur IVS de détection de matière et/ou couleur. Le dispositif de détection DTD est disposé de manière à observer une zone de la bande B1 en aval d’une zone Z0 de dépôt des objets à trier OB. L’ensemble de caméras IS1-6 peut être associé à des dispositifs d’éclairage VL1, VL2 qui peuvent être focalisés, pour éclairer une zone Z1 de la bande B1 observée par les caméras sous différentes longueurs d’onde. L’ensemble de capteur IVS observe une zone Z2 de la bande B1 en aval de la zone Z1. Le système de tri comprend également un organe de tri BLS disposé à une extrémité de sortie du convoyeur BCV. L’organe de tri BLS comprend par exemple une pluralité de buses d’éjection d’air comprimé, alignées suivant une direction L1 perpendiculaire à la direction D1 et parallèle au plan de la bande B1, chaque buse étant contrôlée par une électrovanne respective. Lorsque l’une de ces vannes est ouverte, l’air éjecté par la buse ainsi ouverte pousse l’objet se trouvant au-dessus de la buse vers la sortie S1, sinon les objets arrivant à l’extrémité de sortie du convoyeur BCV tombent (sous l’effet de la gravité) vers la sortie S0. L’ensemble de capteur IVS peut comprendre au moins l’un des dispositifs suivants : un spectromètre fonctionnant dans le domaine de longueurs d’ondes proche ou moyen infra-rouge et/ou dans le domaine visible, un spectromètre LIBS, une ou plusieurs caméras couleur pour la détection de couleurs des objets sur la bande B1, ou plus généralement pour la reconnaissance d’aspect des objets (forme, texture, couleur…), des détecteurs inductifs pour caractériser la présence de métaux, un ensemble émetteur/détecteur à rayons X, et un système de profilométrie ou de triangulation laser pour détecter les objets noirs ou insensibles aux technologies de détection précédemment citées. Le système de tri peut également comprendre une turbine BL pour entrainer l’air au-dessus de la bande B1 à une vitesse correspondant sensiblement à la vitesse de déplacement de la bande B1 dans la direction D1, afin que les objets OB les plus légers déposés sur la bande soient également entrainés dans la direction D1 à la même vitesse. L’air fourni par la turbine BL est guidé dans le tunnel formé par le toit T1. La ﬁgure 2 représente le dispositif de détection DTD associé à un dispositif d’analyse du système de tri, selon un mode de réalisation. La ﬁgure 2 montre l’ensemble de capteur IVS, l’ensemble de caméras IS1-IS6, les dispositifs d’éclairage VL1, VL2 associés, ainsi que la zone de sortie de la bande B1 avec l’organe de tri BLS comportant les buses NZ, et les électrovannes EV respectives. La ﬁgure 2 montre en particulier le champ observé par chacune des caméras IS1-IS6 suivant la largeur de la bande B1 (direction L1). Comme illustré, les zones de la bande B1 observées par les caméras IS1-IS6 se chevauchent légèrement. Chaque caméra IS1-IS6 est connectée à une unité de traitement d’image PC1-PC6. L’ensemble de capteur IVS est connecté à une unité de traitement PCS de signaux issus de l’ensemble de capteur. Les unités de traitement PC1-PC6 et PCS communiquent via un réseau NS avec une unité de commande de tri MPC. Un terminal TL peut être utilisé pour commander l’unité de commande MPC. Les dispositifs d’éclairage VL1, VL2 comprennent par exemple des barres de diodes électroluminescentes (LED), placées de part et d’autre des axes de détection des caméras IS1-IS6. Selon une technique connue, les caméras IS1-IS6 sont monochromes et les barres de LEDs comprennent deux ou trois jeux de LED monochromes, couvrant chacune une couleur spécifique dans le spectre visible. Les éclairages sont allumés séquentiellement, suivant un cycle piloté par un boitier électronique LM conçu à cet effet. L’acquisition d’image est synchrone entre toutes les caméras IS1-IS6, et synchrone aussi avec une des couleurs de l’éclairage, l’ensemble étant piloté par le boitier LM. La fréquence de prise d’images est ajustable entre 30 et 300 fps ("frames per second" ou images par seconde). Il s’agit du nombre total d’images, toutes couleurs confondues. En activant successivement trois couleurs à la même fréquence, on obtient 100 images par seconde dans chaque couleur à 300 fps. L’usage de couleurs différentes permet de maximiser les contrastes pour la détection de marqueurs sur les objets détectés sur la bande B1. Si par exemple un marqueur est imprimé en jaune sur fond blanc, il est peu visible à l’œil nu, mais avec un éclairage bleu, il apparait en noir sur fond blanc avec une caméra monochrome. Il n’est pas nécessaire pour le décodage des marqueurs de connaitre la couleur ayant éclairé l’objet détecté. Selon une autre technique connue, l’éclairage de la zone Z1 observée par les caméras IS1-IS6 peut être réalisé par des LED blanches, pulsées ou non, et les caméras IS1-IS6 utilisées sont des caméras couleur RVB, c’est à dire à trois canaux, rouge, vert et bleu. Chaque prise d’image fournit donc trois sous-images monochromes, à savoir une par canal. Cette solution permet une plus grande fréquence d’acquisition par canal couleur, mais au prix d’une résolution spatiale moins bonne, car les pixels de chaque canal sont juxtaposés sur le circuit de lecture, et donc partagés entre les trois canaux. Il a été observé par les inventeurs que deux couleurs d’éclairage différentes sont suffisantes pour détecter tous les marqueurs figurant sur les emballages de produits. En outre, des mesures montrent que les meilleurs contrastes sont obtenus en utilisant alternativement des couleurs d’éclairage aux deux extrémités du spectre visible, à savoir un éclairage bleu pour la limite basse (à une longueur d’onde inférieure à 460 nm), et un éclairage rouge ou quasi-infra-rouge pour la limite haute (à une longueur d’onde supérieure à 630 nm). L’usage d’une autre couleur d’éclairage n’apporte pas de bénéfice significatif. Selon un mode de réalisation, la détection des marqueurs est effectuée en éclairant la zone Z1 alternativement à l’aide de l’éclairage bleu et à l’aide de l’éclairage rouge ou quasi-infra-rouge. Cette solution est très avantageuse, car la puissance d’éclairage d’une barre de LEDs peut être répartie entre deux couleurs au lieu de trois. Ceci assure une puissance par couleur 50% plus importante pour un même nombre de sources d’éclairage. Dans l’exemple de la ﬁgure 2, l’ensemble de caméras comprend six caméras IS1-IS6 pour une largeur de bande B1 de 1,2 m. Chaque caméra présente un champ au niveau de la bande de 23 cm suivant l’axe L1 par 14 cm suivant l’axe D1. Chaque caméra est connectée à une unité PC1-PC6 de traitement d’image respective. Bien entendu, d’autres configurations sont possibles, notamment selon la puissance de calcul des unités de traitement d’image. Ainsi, par exemple, plusieurs unités de traitement peuvent être connectées à une caméra, ou inversement, plusieurs caméras peuvent être connectées à une unité de traitement. Chaque unité de traitement d’image PC1-PC6 est configurée pour analyser les images fournies par la caméra IS1-IS6 à laquelle elle est connectée, afin de détecter des marqueurs d’objets présents dans chaque image. Les unités de traitement d’image PC1-PC6 ne dialoguent pas entre elles, mais transmettent des messages à l’unité de commande de tri MPC à chaque fin de traitement d’image. Selon un mode de réalisation, chacun des messages ainsi transmis à l’unité de commande MPC comprend : - un instant de prise d’image, - les coordonnées (X, Y) dans l’image de chaque marqueur détecté dans l’image, et - un identifiant correspondant à chacun des marqueurs détectés. L’ensemble de capteur IVS est par exemple équipé d’un scanner qui balaye périodiquement toute la largeur de la bande B1 (suivant la direction L1) dans la zone Z2. L’unité de traitement PCS connectée à l’ensemble de capteur IVS fournit périodiquement des données sous la forme d’une zone d’acquisition découpée en une ou plusieurs lignes (suivant la direction L1) de quelques centaines de cellules rectangulaires adjacentes. Ainsi une ligne d’acquisition comprend pour chaque cellule, un numéro indiquant la position (suivant la largeur L1 de la bande B1) de la cellule (et éventuellement un numéro de ligne d’acquisition), et un code indiquant une classification d’attribut détecté, par exemple une matière, une couleur, .... La résolution de l’ensemble de capteur IVS peut être plus grossière que celle des caméras IS1-IS6, puisque les cellules de l’ensemble de capteur IVS peuvent avoir plusieurs millimètres de côté. Cependant, cette résolution est suffisante pour créer une "image chimique" où la couleur de chaque point peut représenter une famille d’objets donnée. En outre cette résolution n’est pas nécessairement liée au nombre d’électrovannes EV de l’organe de tri BLS. La période de balayage de l’ensemble de capteur IVS est indépendante de celle des caméras IS1-IS6. Alternativement, l’ensemble de capteur IVS peut comprendre une caméra hyperspectrale visualisant l’ensemble de la largeur de la bande B1, sans mouvement physique pour balayer une ligne de détection s’étendant sur la largeur de la bande. Néanmoins, chaque ligne est acquise selon une période d’acquisition constante.et fournissant des données pour chaque cellule. Les unités de traitement PC1-PC6 et PCS et l’unité de commande MPC peuvent être synchronisées par des protocoles connus tels que, par exemple les protocoles TCP/IP, ou UDP, avec une précision inférieure à la milliseconde. Par ailleurs, la charge de travail de l’unité de commande MPC étant relativement faible, il est envisageable que les traitements réalisés par l’unité de traitement PCS et l’unité de commande MPC soient pris en charge par une unique unité de traitement. Les algorithmes de traitement d’image et de détection des marqueurs mis en œuvre dans les unités de traitement PC1-PC6 requièrent une puissance de calcul relativement importante du fait du nombre élevé d’images à traiter par seconde et de la résolution élevée de chacune de ces images. Même si ces traitements peuvent être optimisés en parallélisant les calculs à l’aide de processeurs spécialisés (type GPU), le temps de décodage des marqueurs peut rester long selon les images. En conséquence, il peut être prévu que l’algorithme de détection ne décode pas forcément tous les marqueurs d’une image, mais s’arrête au premier marqueur trouvé et décodé dans l’image, ou au premier marqueur trouvé dans une sous-partie prédéfinie de l’image. Ainsi, quel que soit le détail du fonctionnement du logiciel de décodage des marqueurs, les marqueurs ne sont pas toujours tous décodés. La ﬁgure 3 représente une image de la bande B1, des objets C1, C2 détectés par les unités de traitement PC1-PC6, des marqueurs M1 représentés sous la forme de croix associés à une commande de tri vers la sortie S1, des marqueurs M2 représentés sous la forme de ronds associés à une commande de tri vers la sortie S0, et des marqueurs M3 représentés sous la forme de losanges qui n’ont pas été décodés. Grâce à la redondance entre images successives, les marqueurs non décodés M3 peuvent être décodés lors du traitement des images suivantes. Il s’avère que le temps d’exécution d’un algorithme de traitement d’image peut être variable. Le temps total entre l’acquisition et la fourniture d’un résultat par chaque unité de traitement PC1PC6 peut fluctuer par exemple entre 20 et 300 ms. Si la distance entre les caméras IS1-IS6 et le barreau de buses NZ avec les électrovannes EV est fixée à une valeur comprise entre 1 et 2 m, et que la vitesse de déplacement de la bande B1 peut être située entre 2 à 5 m/s, il est possible qu’un résultat de traitement d’image soit fourni trop tard à l’unité de commande MPC pour être exploité. Si cette situation se produit, un message d’erreur non bloquant peut être émis par l’unité de commande PCS. L’unité de commande de tri MPC combine les données reçues des unités de traitement d’image PC1-PC6 et de l’unité de traitement PCS, et pilote l’organe de tri BLS. Pour cela, l’unité de commande MPC range les données reçues dans une table de détection qui contient toutes les informations utiles pour combiner les données, et piloter l’organe de tri BLS. L’unité de commande MPC réalise un traitement d’image permettant d’améliorer le tri et en déduit des ordres de tri qu’elle envoie aux électrovannes EV. La table de détection peut être enregistrée dans un fichier, en vue d’une analyse postérieure. L’unité de commande de tri MPC comprend également une interface utilisateur accessible depuis le terminal TL, et présentant un jeu de menus de configuration des critères de tri, comprenant par exemple : - un menu de sélection des attributs de tri, - un menu de réglage du tri des objets marqués, - un menu de réglage des familles d’objets, et - optionnellement, un affichage graphique d’un essai de tri, sous forme d’une carte représentant la table de détection. L’information codée dans les marqueurs peut être de deux types, suivant la capacité de codage du marqueur. Si les capacités de codage des marqueurs sont réduites (10 à 15 bits par marqueur), il peut être envisagé de coder directement une liste d’attributs de tri et recyclage, c’est-à-dire directement les quelques propriétés à utiliser pour déterminer des consignes de tri. Par exemple, la propriété "usage alimentaire" ou non peut être codée sur 1 bit, la propriété "niveau de viscosité" (MFI) peut être codée sur 2 bits pour "très bas", "bas", "moyen" et "haut", un code de matériau (résines plastiques) peut être codé de 1 à 7, sur 3 bits. Si la capacité de codage des marqueurs est suffisante, par exemple 42 bits comme pour les codes à barre, ou plus, il est plus avantageux de coder un identifiant unique d’objet, aussi appelé SKU ("Store Keeping Unit"). Les identifiants d’objet utilisés peuvent être ceux normalisés par le GTIN ("Global Trade Identification Number"), et utilisés par le système international des codes à barre. Bien entendu, d’autres choix sont possibles, pourvu qu’ils identifient les objets de façon univoque. Cet identifiant d’objet sert de clé d’entrée pour accéder à une fiche technique complète de l’objet. Cette fiche peut être accessible par l’intermédiaire d’un système d’information distant, par exemple par Internet, et fournit notamment une liste d’attributs de tri/recyclage. Lorsqu’un objet OB passe sur la bande B1, seulement quelques millisecondes sont disponibles entre sa détection et la prise de décision de tri. Le temps disponible peut donc être insuffisant pour accéder à des informations distantes et prendre la décision de tri. Selon un mode de réalisation, le système de tri comprend une base de données locale SD connectée à l’unité de commande de tri MPC et fournissant une consigne de tri pour chaque identifiant d’objet marqué à trier, par exemple sortie S0 / sortie S1. La base de données locale SD peut également mémoriser une liste de valeurs d’attributs spécifiés d’objet pour chaque identifiant d’objet, la consigne de tri étant modifiable et déterminée en fonction de critères de tri mémorisés par l’unité de commande de tri MPC et sélectionnés par l’utilisateur. A chaque fois qu’un marqueur est décodé, l’identifiant d’objet extrait du marqueur est utilisé pour accéder à la base de données locale SD. Si cet identifiant n’est pas déjà présent dans la base de données locale, une base de données distante est interrogée pour obtenir en quelques secondes ou minutes la liste des attributs spécifiés d’objet correspondant à l’identifiant extrait. La base de données locale SD est ensuite mise à jour avec l’identifiant, les attributs spécifiés d’objet, obtenus et éventuellement la consigne de tri déterminée sur la base des critères de tri mémorisés par l’unité de commande de tri MPC. Ainsi, le ou les premiers objets associés à un identifiant ne figurant pas dans la base de données locale SD ne sont pas triés (envoyés vers la sortie S0), mais les objets suivants associés à cet identifiant peuvent être triés correctement. Si l’identifiant d’objet extrait du marqueur est présent dans la base de données locale SD, une consigne de tri correspondante est lue et confrontée à la consigne de tri résultant de l’analyse des signaux issus de l’ensemble de capteur IVS. Une décision combinée de tri est établie sur la base de ces deux consignes de tri par l’unité de traitement MPC qui commande les électrovannes EV. Ainsi, l’accès à la base de données SD peut être réalisé une seule fois pour une recette de tri donnée, et seulement pour lire les consignes d’éjection. Cette disposition évite des calculs ou des accès disque inutiles. Selon un mode de réalisation, les identifiants d’objet qui n’ont pas été recherchés durant une certaine période pour déterminer la première consigne de tri sont effacés de la base de données SD. Cette disposition permet d’alléger les opérations de recherche d’objets dans la base de données, à partir de leurs identifiants pour récupérer la consigne de tri associée et de mise à jour des consignes de tri mémorisées dans la base de données en fonction des critères de tri. A cet effet, un compteur d’occurrences de lecture peut être associé à chaque identifiant d’objet mémorisé dans la base de données. Ce compteur peut être incrémenté de un pour un objet à chaque fois que l’identifiant de l’objet est recherché dans la base de données pour déterminer la première consigne de tri. Ce compteur peut être remis à zéro de temps en temps, par exemple à intervalles réguliers (par exemple toutes les semaines). Les objets associés à un compteur d’occurrence nul avant remise à zéro sont effacés de la base de données SD. Selon un mode de réalisation, le menu de sélection des attributs d’objet est présenté à l’écran du terminal TL. Un exemple d’un tel menu est présenté la table 1 suivante : Attribut Sélection Matière Oui/Non Couleur Oui/Non Forme Oui/Non Usage Oui/Non Viscosité Oui/Non % biogénique Oui/Non % recyclé Oui/Non Les valeurs possibles de chaque attribut d’objet sont prédéfinies. Un exemple de ces valeurs possibles est présenté la table 2 suivante : Attribut Valeurs Matière PET / PET manchonné / PE /PEHD / PELD / PP rigide / PP film / PS / PVC / Carton / Tetra / autre Couleur Clair / coloré / toutes Forme Bouteille / barquette ou pot / tube / flexible / tous Usage Alimentaire / cosmétique / détergent / tous Viscosité Faible / moyenne / forte / toutes % biogénique 0 à 9% / 10% à 29% / 30% à 49% / 50% à 89% / 90 à 100 % / tous % recyclé 0 à 9% / 10% à 29% / 30% à 49% / 50% à 89% / 90 à 100 % / tous A la suite de la validation des sélections effectuées dans la table 1, le menu "objets marqués" de sélection de matière déterminée par un marqueur est affiché. Les colonnes du menu "objets marqués" sont sélectionnées dans le menu de sélection des attributs de tri (table 1) et comprennent une colonne supplémentaire "Sortie" qui permet de spécifier une consigne de tri en fonction des attributs spécifiés dans les autres colonnes. Le menu "objets marqués" est par exemple tel que présenté par la table 3 suivante : Matière Couleur Forme Usage Viscosité % biogén . % recyclé Sortie PET (1) (2) (3) (4) (5) (5) S0/S1 PET manchonné (1) (2) (3) (4) (5) (5) S0/S1 PE (1) (2) (3) (4) (5) (5) S0/S1 PEHD (1) (2) (3) (4) (5) (5) S0/S1 PELD (1) (2) (3) (4) (5) (5) S0/S1 PP rigide (1) (2) (3) (4) (5) (5) S0/S1 PP film (1) (2) (3) (4) (5) (5) S0/S1 PS (1) (2) (3) (4) (5) (5) S0/S1 PVC (1) (2) (3) (4) (5) (5) S0/S1 Carton / Papier (1) (2) (3) (4) (5) (5) S0/S1 Tetra (1) (2) (3) (4) (5) (5) S0/S1 (1), (2), (3), (4), (5) : les cases de la table 3 ainsi référencées contiennent tous les choix possibles pour la valeur de l’attribut correspondant figurant dans l’entête de la colonne correspondante, ces choix étant listés dans la table 2. La table 3 est affichée lorsque les attributs "Couleur", "Forme", "Usage", "Viscosité", "% biogén." et "% recyclé" ont été sélectionnés dans la table de sélection des attributs (table 1). Il est possible de dupliquer une ligne du menu "produits marqués" à la suite de la sélection dans une case appartenant à la ligne et à l’une des colonnes "Couleur", "Forme", "Usage", "Viscosité", "% biogénique" et "% recyclé" d’une valeur différente de "Tous", pour permettre de spécifier une autre consigne de tri pour la même matière mais ayant d’autres valeurs pour les attributs ainsi sélectionnés. Selon un mode de réalisation, à la validation du menu "produits marqués", chacune des premières consignes de tri spécifiées dans la colonne "Sortie" est inscrite dans la base de données locale SD pour chaque identifiant d’objet marqué correspondant aux valeurs d’attribut indiquées dans la ligne de la table correspondant à la consigne de tri. Il n’est donc pas nécessaire de relire les choix effectués dans les menus pendant le tri, seule la base de données locale SD étant consultée en fonction de l’identifiant d’objet résultant du décodage d’un marqueur dans une image. Le menu "familles d’objets" de sélection de matières et de couleurs, détectées par l’ensemble de capteur IVS comprend pour chaque matière indiquée dans la ligne "Matière" de la table 2, et éventuellement chaque couleur indiquée dans la ligne "Couleur" de la table 2, un ensemble de critères de trie permettant de déterminer une consigne de tri. Un exemple du menu "familles d’objets" est présenté dans la table 4 suivante : Matière détectée Couleur détectée Marqueur prioritaire Sortie * PET Clair/Coloré/Tous oui/non S0/S1 PET manchonné Clair/Coloré/Tous oui/non S0/S1 PET Clair/Coloré/Tous oui/non S0/S1 PE Clair/Coloré/Tous oui/non S0/S1 PEHD Clair/Coloré/Tous oui/non S0/S1 PELD Clair/Coloré/Tous oui/non S0/S1 PP rigide Clair/Coloré/Tous oui/non S0/S1 PP film Clair/Coloré/Tous oui/non S0/S1 PS Clair/Coloré/Tous oui/non S0/S1 PVC Clair/Coloré/Tous oui/non S0/S1 Carton / Papier Clair/Coloré/Tous oui/non S0/S1 Tetra Clair/Coloré/Tous oui/non S0/S1 * si le marqueur est non prioritaire ou si aucun marqueur n’est détecté Si l’attribut "couleur" n’est pas sélectionné dans le menu de sélection des attributs d’objet (table 1), la colonne "Couleur détectée" du menu "familles d’objets" n’est pas affichée. L’utilisateur est invité à sélectionner l’une des alternatives indiquées dans chaque case des colonnes "Couleur détectée", "Marqueur prioritaire" et "Sortie" du menu "famille d’objets". A la suite de la sélection d’une couleur à "clair" ou à "coloré" dans une ligne, cette ligne est dupliquée pour permettre de spécifier une autre consigne de tri pour la même matière mais ayant une autre valeur de l’attribut "couleur". Ainsi, il est possible de spécifier une consigne de tri différente pour deux familles d’objet constitués de la même matière, par exemple deux familles PET telles que "PET Clair" et "PET Coloré". Si la case "Marqueur prioritaire" est sélectionnée (à "oui"), la décision combinée de tri est déterminée par la première consigne spécifiée dans la colonne "Sortie" du menu "objets marqués". La consigne de tri spécifiée dans la case "Sortie" du menu "Famille d’objets" détermine la décision combinée de tri dans les cas où aucun marqueur n’a été détecté, et où la case "Marqueur prioritaire" contient la valeur "non". Selon un mode de réalisation, la table de détection est configurée pour cartographier tout l’espace situé entre la zone observée par les caméras IS1-IS6 et la ligne d’éjection à l’extrémité aval de la bande B1. La table de détection présente la forme d’un tableau bidimensionnel, constitué d’enregistrements représentant chacun une cellule rectangulaire dont la hauteur (suivant la direction D1) est liée à un incrément de temps dépendant du temps d’acquisition d’une ligne de cellules de l’ensemble de capteur IVS. Par exemple, si une ligne de cellules est acquise toutes les 4 ms, et que la bande se déplace à la vitesse de 3 m/s, les cellules du tableau présentent une hauteur de 12 mm. Cependant, le choix de l’incrément de temps peut aussi être conditionné par la technologie d’éjection. La largeur de chaque cellule représentée par la table de détection est choisie pour que les cellules aient une forme proche du carré. Cette largeur peut aussi être liée à l’espacement entre les buses d’éjection NZ de l’organe de tri BLS. La position des objets à trier présents dans la table de détection est mise à jour à chaque incrément de temps, selon un schéma de buffer circulaire. Le principe d’un buffer circulaire est connu de l’homme du métier et n’est pas ré-expliqué ici. La table de détection accumule et combine les résultats issus de toutes les caméras IS1-IS6 et de toutes les images de marqueurs, en appliquant un OU logique à tous les résultats fournis par les unités de traitement PC1-PC6 et PCS, sauf dans le cas particulier où des résultats contradictoires apparaissent dans le même enregistrement. Avec une redondance significative entre images dépendant de la fréquence image, une même cellule peut être désignée plusieurs fois. Chaque enregistrement de la table de détection peut comptabiliser ces redondances. En cas de résultats contradictoires, on peut par exemple décider d’invalider la cellule pour toute action future, et noter une valeur négative de redondance pour tracer l’événement. Compte tenu de la largeur dans la direction D1 des images prises par les caméras IS1-IS6, de la cadence de prise d’image et de la vitesse de translation de la bande B1, un point de la bande peut être vu plusieurs fois. Une telle redondance crée une charge de calcul importante. Il est donc souhaitable de limiter cette redondance sans pour autant réduire sensiblement les surfaces détectées. En outre, si les cellules correspondant aux enregistrements de la table de détection sont plus espacées que les marqueurs, chaque cellule peut contenir plusieurs marqueurs qui peuvent donc conduire à des commandes de tri différentes. Selon un mode de réalisation, l’une des sorties S0, S1, par exemple la sortie S1 est prévue pour recevoir des objets sélectionnés, tandis que l’autre sortie S0 reçoit tous les objets non sélectionnés. En cas de contradiction, la sortie S0 est privilégiée pour ne pas polluer les objets envoyés vers la sortie S1. Selon un mode de réalisation, chaque enregistrement de la table de détection mémorise les paramètres suivants : - une première consigne de tri (vers la sortie S0 / S1) déterminée sur la base des marqueurs détectés et décodés, - une seconde consigne de tri (vers la sortie S0 / S1) déterminée sur la base d’attributs détectés (matière, couleur, …), obtenus par le traitement des signaux issus de l’ensemble de capteur IVS, - une décision combinée de tri (vers la sortie S0 / S1), - un rang d’extension, - un identifiant d’objet issu d’un décodage de marqueur, - des valeurs d’attributs détectés (matière, couleur), et - une valeur de comptage de redondance des marqueurs détectés. Les valeurs des attributs détectés, fournies par l’unité de traitement PCS, et la seconde consigne de tri correspondante, sont stockées dans les enregistrements de la table de détection en tenant compte du nombre de lignes de la table correspondant à la distance entre la zone d’observation des caméras IS1-IS6 et la zone d’observation de l’ensemble de capteur IVS. La combinaison des données issues des unités de traitement d’image PC1-PC6 et des données issues de l’unité de traitement PCS de signaux issus de l’ensemble de capteur IVS permet de détecter des erreurs de marquage. En effet, il se peut que la matière détectée par l’ensemble de capteur IVS pour une cellule de la table de détection ne corresponde pas à celle déduite des marqueurs décodés. Cette situation peut se produire par exemple si un même moule est utilisé pour plusieurs matériaux, ou bien s’il y a eu des erreurs d’impression des marqueurs. En cas de contradiction, la priorité peut être donnée à l’ensemble de capteur IVS, dont la mesure est réelle et non déclarative. La combinaison des données issues des unités de traitement d’image PC1-PC6 et des données issues de l’unité de traitement PCS permet d’améliorer la détermination des surfaces à éjecter et donc des électrovannes EV à commander pour le tri de chaque objet. En effet, dans de nombreux cas, les marqueurs détectés ne recouvrent pas entièrement l’objet. C’est le cas lorsque les objets ne sont pas marqués sur la totalité de leur surface, ou bien lorsque l’étiquette est en partie arrachée. C’est aussi le cas lorsque le traitement d’image ne parvient pas à détecter tous les marqueurs (temps de calculs trop longs, surface marquée trop abîmée ou trop sale, objet incliné…). Dans ce cas, la surface de l’objet prise en compte pour l’éjection peut être étendue à l’ensemble des cellules couvertes par l’objet détecté par l’ensemble de capteur IVS, à partir de noyaux de cellules centrés sur les marqueurs décodés. Des extensions positives sont ainsi définies autour de noyaux contenant des marqueurs spécifiant l’éjection de l’objet. De même, des extensions négatives sont définies autour de noyaux contenant des marqueurs spécifiant de ne pas éjecter l’objet. Les électrovannes EV seront activées sur l’ensemble des cellules couvertes par un objet si l’extension est positive, et ne seront pas activées sur l’ensemble des cellules couvertes par l’objet si l’extension est négative. La combinaison des données issues des unités de traitement d’image PC1-PC6 et des données issues de l’unité de traitement PCS permet également de trier les objets non marqués. Même si la technologie des marqueurs est adoptée à grande échelle, il y aura toujours des produits non marqués mélangés aux objets marqués. En utilisant l’ensemble de capteur IVS, des décisions combinées de tri peuvent être prises pour ces objets. En outre, un flux d’objets marqués peut être épuré de contaminants constitués d’objets non marqués. La combinaison des données issues des unités de traitement d’image PC1-PC6 et des données issues de l’unité de traitement PCS permet également de réduire la redondance et la puissance de calcul nécessaire. En effet, travailler à une cadence de 300 images par seconde implique une puissance de calcul conséquente en aval. En décodant au moins un marqueur par objet et en confiant à l’unité de traitement PCS le soin de compléter la cartographie de l’objet, il est possible d’avoir une efficacité de tri aussi performante, malgré la fréquence réduite. Selon un mode de réalisation, l’unité de commande MPC est configurée pour déterminer les première et seconde consignes de tri pour chaque cellule à partir des données fournies dans les messages transmis par les unités de traitement PC1-PC6 et PCS. Par exemple, les première et seconde consignes de tri peuvent prendre les valeurs 1 (tri vers la sortie S1), -1 (tri vers la sortie S0) ou 0 dans le cas où aucune donnée n’a été fournie pour la cellule par les unités de traitement PC1-PC6 et PCS. Ensuite, l’unité de commande MPC est configurée pour déterminer la décision combinée de tri de chaque cellule sur la base de la combinaison des première et seconde consignes de tri déterminées pour cette cellule. A cet effet, l’unité de commande MPC peut utiliser la table de fusion des consignes suivante : Consigne 2 Consigne 1 Marqueur prioritaire : OUI Marqueur prioritaire : NON Pas de détection Produit conforme Produit non conforme S1 S0 S1 S0 S1 X (S1) X (S1) Y (S0) A (S1) C (S0) E (S1) S0 O (S0) O (S0) Y (S0) A (S1) C (S0) F (S0) Pas de marqueur N (S1) M (S0) B (S1) D (S0) ● (S0) La table 5 fournit des valeurs possibles pour la décision combinée de tri pour une cellule sous la forme de codes, en fonction de la première consigne de tri (consigne 1) et de la seconde consigne de tri (consigne 2), ainsi qu’en fonction des critères sélectionnés dans le menu "familles d’objets" (table 4). La table 5 distingue également les cas où la matière et/ou couleur détectées pour une cellule par l’ensemble de capteur IVS est cohérent ou non ("Produit conforme" / "Produit non conforme") avec la matière et/ou couleur spécifiées par le marqueur détecté pour la cellule. La sortie S0 est sélectionnée (pas d’ouverture de ou des électrovannes EV correspondantes) en l’absence de données pouvant conduire à sélectionner la sortie S1. A noter que les différents codes indiqués dans la table 5 sont prévus notamment pour apporter des informations supplémentaires sur la valeur de la décision combinée de tri pouvant être exploitées à des fins statistiques. Dans la représentation de la table 5 : le code "X" indique que la cellule correspondante est à trier vers la sortie S1 car la matière détectée par l’ensemble de capteur IVS est une matière à trier avec "Marqueur prioritaire" à "oui" et que la première consigne de tri indique S1 ; le code "Y" indique que la cellule correspondante est à trier vers la sortie S0 car il existe une incohérence entre le marquage associé à la cellule correspondante et la matière ou couleur détectée par l’ensemble de capteur IVS, alors que la priorité était donnée à la détection de marqueurs, cette incohérence pouvant résulter d’une erreur de marquage ; le code "O" indique que la décision combinée de tri de la cellule correspondante est déterminée uniquement sur la base de la première consigne de tri de la cellule, qui indique la sortie S0, car la matière détectée par l’ensemble de capteur IVS est une matière à trier avec "Marqueur prioritaire" à "non" ; Le code "A" indique que la cellule correspondante est à trier vers la sortie S1 en raison de la priorité donnée à la détection par l’ensemble de capteur IVS ; le code "B" indique qu’aucun marqueur n’a été détecté dans la cellule correspondante, mais que la sortie S1 a été sélectionnée par la seconde consigne de tri ; Le code "C" indique que la cellule correspondante est à trier vers la sortie S0 en raison de la priorité donnée à la détection par l’ensemble de capteur IVS ; le code "D" indique qu’aucun marqueur n’a été détecté dans la cellule correspondante, mais que la sortie S0 a été sélectionnée par la seconde consigne de tri ; le code "E" indique que la cellule correspondante est à trier vers la sortie S1 en raison du marqueur détecté, l’ensemble de capteur IVS n’ayant rien détecté, cette situation pouvant se produire en présence d’un objet noir ou d’un trou de détection de matière ou de couleur ; Le code "F" indique que la cellule correspondante est à trier vers la sortie S0 en raison du marqueur détecté, l’ensemble de capteur IVS n’ayant rien détecté, cette situation pouvant se produire en présence d’un objet noir ou d’un trou de détection de matière ou de couleur ; Les codes "M" et "N" sont à utiliser lorsque la priorité a été donnée à la première consigne de tri et qu’aucun marqueur n’a été détecté dans la cellule correspondante. Ainsi, le code "N" est à utiliser si la seconde consigne pour la cellule sélectionne la sortie S1, et le code "M" est à utiliser si la seconde consigne pour la cellule sélectionne la sortie S0 ; et le code "●" indique que rien n’a été détecté dans la cellule correspondante, probablement en raison de l’absence d’objet dans la cellule, la sortie S0 étant alors sélectionnée par défaut. La première étape réalisée détermine si la matière détectée par l’ensemble de capteur IVS est une matière à trier en fonction du marqueur ("Marqueur prioritaire") ou non, tel que spécifié pour chaque matière détectable par le menu "famille d’objets". Si la matière n’est pas à trier en fonction du marqueur, alors la première consigne n’a aucun impact et la décision combinée qui est alors égale à la décision de la seconde consigne. Ainsi, si la seconde consigne est à S1 et qu’au moins un marqueur a été détecté (quelle que soit la première consigne), la décision combinée de tri reçoit le code "A". Si la seconde consigne est à S1 et qu’aucun marqueur n’a été détecté, la décision combinée de tri reçoit le code "B". Si la seconde consigne est à S0 et qu’au moins un marqueur a été détecté (quelle que soit la première consigne), la décision combinée de tri reçoit le code "C". Si la seconde consigne est à S0 et qu’aucun marqueur n’a été détecté, la décision combinée de tri reçoit le code "D". Si la matière est à trier en fonction du marqueur, alors un test de conformité est réalisé. Ce test consiste à déterminer si la matière détectée par l’ensemble de capteur IVS pour la cellule correspond à la matière indiquée par le marqueur détecté pour la cellule. Si la matière détectée et la matière spécifiée par le marqueur ne sont pas cohérentes, on se trouve en présence d’un problème de non-conformité de matière et la décision combinée de tri reçoit le code "Y". Au contraire, si la matière détectée par l’ensemble de capteur IVS est cohérente avec celle spécifiée par le marqueur, alors la cellule est considérée comme conforme. Dans ce cas-là, la décision combinée appliquée à la cellule correspond à la première consigne. Ainsi, si la première consigne est à S1, alors la décision combinée de tri reçoit le code "X", sinon (première consigne à S0) la décision combinée de tri reçoit le code "O". Si aucun marqueur n’a été détecté, on applique alors la seconde consigne, car c’est la seule à notre disposition : la décision combinée de tri reçoit le code "N" si la seconde consigne est à S1, et le code "M" si la seconde consigne est à S0. Si aucune matière n’a été détectée par l’ensemble de capteur IVS, alors la décision combinée de tri correspond à la première consigne : la décision combinée de tri reçoit le code "E" si la première consigne est à S1, et le code "F" si la première consigne est à S0. Si aucune matière ni aucun marqueur n’a été détecté pour une cellule, alors aucune information de tri n’est disponible pour la cellule, la décision combinée de tri reçoit donc le code "●". Dans un exemple de recette de tri, les critères de tri sélectionnés dans le menu "familles d’objets" sont présentés dans la table 6 suivante : Matière détectée Couleur détectée Marqueur prioritaire Sortie PET Clair Oui S1 PET Coloré Non S0 PET manchonné Tous Oui S0 Autres plastiques (PE, PP, PS, PVC) Tous Non S0 Fibreux (Cartons, Tetra) Tous Non S0 La première ligne de la table 6 (après la ligne d’entête) indique que les PET de couleur clair tels que détectés par l’ensemble de capteurs IVS sont à trier en fonction du marqueur. Le but est de séparer le PET clair alimentaire du PET clair non-alimentaire, ce qui peut uniquement être réalisé grâce aux attributs fournis par les marqueurs. Ainsi, la décision combinée de tri sera déterminée par le marqueur pour les cellules "PET Clair". La première ligne permet de trier selon les marqueurs les PET clairs et de les orienter vers la sortie S1 quand ils ne sont pas marqués, car ils sont supposés comme alimentaires. La deuxième ligne de la table 6 permet d’orienter vers la sortie S0 les PET colorés, avec ou sans marqueur, car il s’agit dans ce cas de contaminants. La troisième ligne de la table 6 permet de trier les PET manchonnés en fonction des marqueurs, car la couleur sous le manchon n’est pas détectable par l’ensemble de capteurs IVS. Les attributs fournis par le marqueur permettent d’orienter l’objet vers la sortie S1 s’il s’agit d’un PET clair alimentaire, et sinon vers la sortie S0. Si aucun marqueur n’est détecté, la sortie S0 est spécifiée afin de considérer l’objet comme un contaminant. La quatrième ligne de la table 6 permet d’orienter vers la sortie S0 les autres plastiques quelle que soit leur couleur, avec ou sans marqueur, car il s’agit de contaminants. La cinquième ligne de la table 6 permet d’orienter vers la sortie S0 les matières fibreuses quelle que soit leur couleur, avec ou sans marqueur, car il s’agit de contaminants. Dans l’exemple de la recette de tri en partie spécifiée dans la table 6, les critères de tri sélectionnés dans le menu "objets marqués" sont présentés dans la table 7 suivante : Matière (spécifiée) Couleur (spécifiée) Forme Usage Sortie PET Clair Barquette Tous S0 PET Clair Bouteille Détergent S0 PET Clair Bouteille Cosmétique S0 PET Clair Bouteille Alimentaire S1 PET manchonné Tous Tous Alimentaire S1 PET manchonné Tous Tous Détergent S0 PET manchonné Tous Tous Cosmétique S0 Les critères de tri ainsi sélectionnés permettent de sélectionner la sortie S1 pour les objets en PET de couleur claire en forme de bouteille et à usage alimentaire, et les objets en PET manchonné de couleur claire à usage alimentaire. Toutes les autres combinaisons ont leur sortie spécifiée à S0 car considérées comme des contaminants. La ﬁgure 5 illustre un exemple de table de détection et montre en particulier un exemple de répartition des décisions combinées de tri dans les cellules CL de la table de détection. La ﬁgure 5 fait apparaitre trois objets plus ou moins séparés par des codes "vides", à savoir un objet OB1 à trier vers la sortie S1 (code "X") en haut à gauche, un objet OB2 à trier vers la sortie S0 (code "O") en bas à droite, et qui touche le premier objet, et un objet OB3 non marqué (code "N") et non contigu aux objets OB1, OB2, en haut à droite. Dans l’objet OB1, certaines cellules ont reçu le code "X" en raison de la détection d’un marqueur cohérent avec la matière ou couleur détectée pour ces cellules par l’ensemble de capteur IVS. Les autres cellules de l’objet ont reçu le code "M" en raison de l’absence de marqueur dans les cellules correspondantes, la matière et/ou couleur détectée par l’ensemble de capteur IVS dans ces cellules étant affectées à la sortie S0. Dans l’objet OB3, les cellules ont reçu le code "N" en raison de l’absence de marqueur dans les cellules correspondantes, la matière et/ou couleur détectée par l’ensemble de capteur IVS dans la cellule étant affectée à la sortie S1. Dans l’objet OB2, certaines cellules ont reçu le code "O" par exemple parce qu’il s’agit d’un emballage de produit non alimentaire et que les critères de tri ont spécifié de trier uniquement les emballages alimentaires vers la sortie S0. Les autres cellules de l’objet ont reçu le code "M" en raison de l’absence de marqueur dans les cellules correspondantes, la matière et/ou couleur détectée par l’ensemble de capteur IVS dans ces cellules étant affectées à la sortie S0. Selon un mode de réalisation, l’unité de commande MPC exécute un algorithme d’extension pour étendre la sélection de cellules pour chacun des sorties S0, S1, au plus de cellules couvertes par les objets, afin d’améliorer la précision de la commande de l’organe de tri BLS. Cet algorithme traite uniquement les cellules ayant reçu le code "M" ou "N", c’est-à-dire les cellules dont la matière détectée est à trier en fonction du marqueur ("Marqueur prioritaire"), mais pour lesquelles aucun marqueur n’a été détecté. En outre, ces extensions sont réalisées uniquement sur les cellules qui sont voisines d’une cellule ayant reçu le code "X" ou "O" et si la matière détectée par l’ensemble de capteur IVS pour la cellule à "N" ou "M" est identique à celle de la cellule voisine à "X" ou "O". Deux types d’extensions sont appliquées. Dans les extensions dites "positives", on agrandit les zones de cellules ayant reçu le code "X" de sélection de la sortie S1 en attribuant un rang d’extension non nul aux cellules ayant reçu le code "N" ou "M" qui sont voisines d’une cellule ayant reçu le code "X". Dans les extensions dites "négatives", on agrandit les zones de cellules ayant reçu le code "O" de sélection de la sortie S0 en attribuant un rang d’extension non nul aux cellules ayant reçu le code "N" ou "M" qui sont voisines d’une cellule ayant reçu le code "O". Ainsi, le rang d’extension attribué à une cellule ayant reçu le code “X” ou “O” est toujours à 0. Le rang d’extension attribué à une cellule adjacente à une cellule ayant reçu le code “X” ou “O” est 1. Le rang d’extension attribué à une cellule adjacente à une cellule ayant reçu le rang n est n+1. La relation d’adjacence appliquée ici peut être par exemple une connexité 4 on prend en compte les cellules voisines situées en haut, en bas, à gauche, à droite de la cellule considérée) ou 8 (on prend en compte également toutes les cellules voisines situées en diagonalede la cellule considérée), selon le nombre de cellules considérées adjacentes à une cellule située en dehors des bords de la zone considérée. Selon un mode de réalisation, plusieurs itérations d’extension sont exécutées en parcourant la table de détection à chaque itération. Chaque itération ajoute un nouveau rang de cellules avec un rang d’extension incrémenté de un autour des zones déjà étendues. A chaque fois qu’un rang d’extension est attribué à une cellule, l’enregistrement de la table de détection correspondant à la cellule peut également recevoir l’identifiant de marqueur de la cellule de rang d’extension inférieur dont elle est voisine. Si deux objets de même matière sont contigus comme illustré sur la ﬁgure 4, il y a un risque que les rangs d’extension attribués par itérations successives débordent d’un objet marqué dans un objet voisin non marqué. En effet, la ﬁgure 4 représente une image prise par les caméras IS1-IS6 comportant un objet marqué C3 et un objet non marqué C4. L’attribution de rangs d’extension à l’objet marqué risque d’étendre la surface occupée par l’objet marqué dans celle de l’objet marqué, par exemple jusqu’à la ligne en traits interrompus s’étendant dans l’objet C4. Il en résulte que des cellules couvertes par l’objet non marqué de l’objet C4 vont être commandées pour le tri comme celles couvertes par l’objet marqué C3. L’objet non marqué (C4) risque donc d’être envoyé par erreur vers la même sortie que l’objet marqué (C3). La notion de rangs d’extension numérotés permet de contrôler ce risque, et un rang d’extension maximum peut être à définir par exemple dans l’un des menus affichés par le terminal TL. Ce rang d’extension maximum peut être différent pour les extensions positives et négatives. Il peut aussi être spécifique à chaque matière détectée ou spécifiée par les marqueurs ou à chaque identifiant de produit marqué. Dans ce cas, une colonne peut être ajoutée au menu "famille d’objets" et/ou au menu "objets marqués" pour permettre la spécification du rang d’extension maximum. Chaque rang d’extension maximum définit ainsi le nombre d’itérations à exécuter pour le type d’extension correspondant ou pour le type de produit correspondant. L’un des menus affichés par le terminal TL peut permettre de spécifier que l’une ou l’autre des sorties S0, S1 est privilégiée. Ainsi, si la sortie S0 est privilégiée, les extensions négatives sont réalisées avant les extensions positives à chaque itération. Il peut être prévu de ne pas attribuer un rang d’extension non nul à une cellule lorsque le champ identifiant de la cellule est déjà rempli. Ainsi, on s’assure que la cellule est attribuée à l’objet de la même famille, dont un marqueur est le plus proche dans les images. La ﬁgure 6 illustre le contenu de la table de détection après l’exécution d’une première itération de l’algorithme d’extension sur la table illustrée par la ﬁgure 5. Dans la représentation de la ﬁgure 6, les cellules ayant reçu le code "N" ou "M" et le rang d’extension 1 sont notées par le code "#" si elles ont adjacentes à une cellule ayant reçu le code "X" (extension positive) et par le code "e" si elles ont adjacentes à une cellule ayant reçu le code "O" (extension négative). La ﬁgure 7 illustre le contenu de la table de détection après l’exécution d’une deuxième itération de l’algorithme d’extension sur la table illustrée par la ﬁgure 6. Dans la représentation de la ﬁgure 7, les cellules ayant reçu le code "N" ou "M" et le rang d’extension 2 sont notées par le code "#2" si elles ont adjacentes à une cellule ayant reçu le code "#" et par le code "e2" si elles ont adjacentes à une cellule ayant reçu le code "e". Les ﬁgures 8 et 9 représentent le contenu de la table de détection après l’exécution d’une troisième et d’une quatrième itération de l’algorithme d’extension sur la table illustrée par la ﬁgure 7, dans le cas où le rang maximum est fixé à 2 pour les extensions positives, et au moins 4 au moins pour les extensions négatives. Dans la représentation de la ﬁgure 8, les cellules ayant reçu le code "N" ou "M" et le rang d’extension 3 sont notées par le code "e3" si elles ont adjacentes à une cellule ayant reçu le code "e2". Dans la représentation de la ﬁgure 9, les cellules ayant reçu le code "N" ou "M" et le rang d’extension 4 sont notées par le code "e4" si elles ont adjacentes à une cellule ayant reçu le code "e3". A la fin de l’exécution de toutes les itérations requises de l’algorithme d’extension, les cellules affectées du code "N" ou "M" restantes appartiennent aux objets ne contenant pas de marqueurs, comme l’objet OB3 situé en haut à droite sur les ﬁgures 5 à 9, et à des zones d’un objet marqué, qui n’ont pas été atteintes par le processus d’extension. En effet, les cellules affectées du code "N" ou "M" situées au-delà du rang d’extension maximum par rapport aux noyaux "X" ou "O" ne reçoivent pas de rang d’extension non nul. Une telle zone apparait en bas à gauche de l’objet OB1 Cependant, une grande majorité de la surface de l’objet OB1 est déjà sélectionnée pour la sortie S1. Le risque d’erreur de tri est donc faible. Le choix des rangs d’extension maximum vise plusieurs objectifs. Il s’agit tout d’abord d’assurer une bonne efficacité de tri des objets à orienter vers la sortie S1 grâce aux extensions positives. Il s’agit également d’éviter de déborder sur des objets voisins non marqués, et donc d’éviter de les orienter par erreur vers une mauvaise sortie. Dans le cas des extensions négatives, il s’agit d’éviter une orientation intempestive vers la sortie S1 d’un objet devant être envoyé vers la sortie S0, mais qui ne serait pas complètement couvert par les extensions. Selon un mode de réalisation, l’unité de commande MPC est configurée pour lire successivement chaque ligne (s’étendant suivant la direction L1) de la table de détection et pour ouvrir les électrovannes EV correspondant aux cellules de la ligne lue, associées aux décisions combinées de tri fixées à "X", "N", "A", "B", "E", et aux rangs d’extension "# " (n="", 2, 3, …, rang d’extension positive maximum), afin d’envoyer l’objet correspondant vers la sortie S1, les électrovannes EV correspondant aux cellules de la ligne lue, associées aux décisions combinées de tri à "Y", "O", "M", "C", "D", "F", "●", et aux rangs d’extension "e " (n="", 2, 3, …, rang d’extension négative maximum) restant fermées. Les cellules dont les électrovannes EV vont être successivement ouvertes ligne par ligne (s’étendant suivant la direction L1) sont représentées en gris sur la ﬁgure 9. La ﬁgure 10 représente une séquence de lignes de commandes des électrovannes EV obtenue à partir de la table d’extension de la ﬁgure 9 en remplaçant les codes de décision combinée de tri par la sortie correspondante S1 ou S0, la sortie S0 étant sélectionnée par défaut. La table de commande de la ﬁgure 10 indique pour chaque cellule si la sortie S1 est sélectionnée, les cellules vides de la table indiquant que la sortie S0 est sélectionnée. Si le nombre de cellules dans la largeur de la table de la ﬁgure 10 est égal au nombre d’électrovannes EV dans l’organe de tri BLS, chaque cellule de cette table définit la commande d’une électrovanne. Selon un mode de réalisation, l’unité de commande MPC est configurée pour archiver les lignes (s’étendant suivant la direction L1) de la table de détection après lecture et commande des électrovannes EV. Chaque ligne ainsi archivée peut être indexée par le temps écoulé depuis le début d’une séquence de tri à la suite de la définition des critères de tri. Pour limiter le volume de données ainsi archivées, il peut être décidé de ne pas enregistrer les lignes de cellules vides. Cet archivage permet d’analyser a posteriori la performance du système de tri. L’archivage des lignes de la table de détection peut être utilisé pour déterminer les surfaces occupées par les objets triés sur la bande B1, en calculant le nombre de cellules attribuées à chaque identifiant de marqueur. Ce traitement peut permettre d’estimer le nombre d’objets différents qui ont été traités. Cette estimation peut se baser sur une surface moyenne détectée enregistrée par identifiant d’objet (ou SKU). Cette estimation peut également être effectuée par une analyse de connexité entre les cellules correspondant à un même identifiant de marqueur. Cette estimation est d’autant plus fiable que les identifiants de marqueurs sont détaillés. Cependant, des erreurs peuvent se produire en présence d’une grappe d’objets en contact de même identifiant de marqueur, qui risque d’être interprétée comme un seul objet. Pour limiter l’impact de ces erreurs, une surface maximum par identifiant d’objet peut être définie, ce qui permet d’en déduire s’il s’agit une grappe ou d’un objet unique. Par ailleurs, un marquage discontinu des objets, qui ne serait pas compensé par les extensions effectuées (discontinuité de détection des marqueurs et des données de détection issues de l’ensemble de capteur IVS) peut apparaitre. Un même objet apparait alors comme plusieurs ilots de cellules. Des algorithmes classiques de traitement d’images, du type "closing", peuvent être mis en œuvre pour regrouper les ilots s’il s’agit d’un même objet. Il apparaîtra clairement à l’homme de l’art que la présente invention est susceptible de diverses variantes de réalisation et diverses applications. En particulier, l’invention n’est pas limitée à un système de tri à deux sorties, mais peut également s’appliquer à un système comportant trois ou davantage de sorties. Ainsi, la ﬁgure 11 représente un système de tri qui diffère du système de tri de la ﬁgure 1 en ce qu’il comporte trois sorties S0, S1, S2 et un second organe de tri BL1 disposé à une extrémité de sortie du convoyeur BCV qui peut être activé pour orienter un objet à trier vers la sortie S2. Lorsque les deux organes de tri BLS, BL1 sont inactifs, les objets à trier sont orientés vers la sortie S0. Dans ce cas, les menus de spécification des critères de tri (tables 3 et 4) et la table de fusion (table 5) sont adaptés en introduisant une troisième valeur alternative (S2) dans la colonne "Sortie". Par ailleurs, d’autres règles de combinaison des première et seconde consignes de tri pour déterminer la décision combinée de tri peuvent être appliquées en fonction des besoins. Notamment, des priorités différentes appliquées aux consignes de tri peuvent être mises en œuvre sans sortir du cadre de la présente invention. L’exécution de l’algorithme d’extension est également facultative, sachant que cet algorithme permet simplement d’élargir les zones soumises aux commandes de tri et donc de réduire les erreurs de tri. En outre, les contours des objets présents sur la bande B1 peuvent être détectés par la mise en œuvre d’un traitement d’image connu, par exemple basé sur un ou plusieurs modèles d’intelligence artificielle ou de réseau de neurones. L’algorithme d’extension peut également être effectué plus en amont sur les images issues des caméras IS1-IS6. Il est également possible d’utiliser des logiciels d’intelligence artificielle pour reconnaitre d’autres aspects des objets tels que la forme, la texture, la couleur…). L’ordre des deux ensembles de capteurs décrits peut être inversé. En effet, le système peut fonctionner aussi bien avec l’ensemble de capteur IVS placé en amont dans le sens du défilement de la bande B1, avant les caméras IS1-IS6 placées en aval. La mise en œuvre de la base de données SD est également facultative, sachant que la détermination de la première consigne de tri peut être effectuée sans cette base de données locale, en accédant à une base de données distante pour déterminer les attributs spécifiés (liés à l’identifiant de marquage détecté) et en appliquant les critères de tri à ces attributs. Il convient également d’observer que la détection et le décodage des marqueurs à l’aide d’un éclairage alternatif à seulement deux couleurs situées respectivement aux extrémités du spectre visible, constitue une invention à part entière distincte du procédé de tri d’objets. Ainsi, la présente description couvre également un procédé de lecture de marqueurs sur un objet, comprenant des étapes consistant à : éclairer l’objet alternativement sous deux couleurs situées respectivement aux extrémités du spectre visible, acquérir des images de l’objet lorsqu’il est éclairé sous chacune des deux couleurs d’éclairage, détecter un ou plusieurs marqueurs sur l’objet dans les images où l’objet est éclairé sous l’une des deux couleurs d’éclairage, et décoder chaque marqueur détecté. L’acquisition des images peut être effectuée à l’aide d’un capteur d’image sensible aux deux couleurs d’éclairage, ou bien à l’aide de deux capteurs sensibles respectivement aux deux couleurs d’éclairage. 1. Procédé de tri d’objets comprenant des étapes consistant à : déposer des objets à trier sur une bande (B1) d’un convoyeur à bande (BCV) ; acquérir un flux d’images d’objets présents sur une première zone (Z1) de la bande s’étendant sur une largeur de la bande ; acquérir des signaux de détection de matière et/ou de couleur pour chaque cellule d’un ensemble de cellules (CL) adjacentes situées dans une deuxième zone (Z2) s’étendant sur la largeur de la bande ; pour chacune des cellules, traiter les signaux de détection pour déterminer des attributs détectés de matière et/ou de couleur ; détecter des marqueurs dans le flux d’images de la première zone ; pour chaque marqueur détecté, décoder le marqueur pour déterminer un identifiant d’objet ; pour chaque marqueur décodé, attribuer l’identifiant d’objet déterminé par le décodage du marqueur aux cellules couvertes par le marqueur décodé ; déterminer des attributs spécifiés pour chaque identifiant d’objet déterminé à partir d’un marqueur décodé ; pour chaque cellule associée à un identifiant d’objet, déterminer une première consigne de tri en fonction de critères de tri et des attributs spécifiés ; pour chaque cellule, déterminer une seconde consigne de tri en fonction des critères de tri et des attributs détectés ; pour chaque cellule, déterminer une décision combinée de tri en fonction des première et seconde consignes de tri de la cellule et d’un ensemble de règles de combinaison ; selon un ensemble de règles d’extension, étendre la décision combinée de tri de cellules associées à un identifiant d’objet à des cellules voisines non associées à un identifiant d’objet ; et commander un organe de tri (BLS, BL1) pour orienter chaque objet présent sur la bande vers une sortie (S0, S1, S2) sélectionnée en fonction des décisions combinées de tri des cellules en regard de l’organe de tri. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel, selon l’ensemble de règles de combinaison, la décision combinée de tri pour une cellule (CL) est : conforme à l’une des première et seconde consignes de tri pour la cellule si celles-ci sont identiques, affectée à l’une des sorties (S0, S1, S2) du système de tri en cas de contradiction entre les première et seconde consignes de tri pour la cellule, la sortie du système de tri étant déterminée en fonction des critères de tri, conforme à la première consigne de tri de la cellule si la seconde consigne de tri est indéterminée en raison d’une absence de détection significative de matière et/ou de couleur dans la cellule, conforme à la seconde consigne de tri de la cellule, si la seconde consigne de tri de la cellule est déterminée et si les critères de tri compte tenu des attributs détectés spécifient que la seconde consigne de tri est prioritaire, et déterminée en fonction des critères de tri et de la décision combinée de tri d’une cellule adjacente, si la première consigne de tri est indéterminée en raison d’une absence de détection d’un marqueur dans la cellule. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, comprenant une première opération d’extension comprenant des étapes consistant à : sélectionner au moins une cellule (CL) d’un premier rang d’extension, non associée à un identifiant d’objet, pour laquelle les critères de tri attribuent une priorité à la première consigne, et qui est adjacente à un noyau d’au moins une cellule associée à un identifiant d’objet, pour laquelle les critères de tri attribuent une priorité à la première consigne, et pour laquelle la matière spécifiée par le marqueur correspond à la matière détectée par l’ensemble de capteur (IVS) pour la cellule adjacente et la cellule sélectionnée; et attribuer à la décision combinée de tri de chaque cellule sélectionnée une valeur égale à celle d’une cellule du noyau. 4. Procédé selon la revendication 3, comprenant une opération d’extension ultérieure comprenant des étapes consistant à : sélectionner au moins une cellule (CL) appartenant à un rang d’extension supérieur, non associée à un identifiant d’objet, pour laquelle les critères de tri attribuent une priorité à la première consigne, et qui est adjacente à au moins une cellule appartenant à un rang d’extension inférieur, et pour laquelle la matière détectée par l’ensemble de capteur (IVS) correspond celle de à la cellule sélectionnée ; et attribuer à la décision combinée de tri de chaque cellule sélectionnée pour le rang d’extension supérieur une valeur égale à celle de la cellule appartenant au rang d’extension inférieur. 5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel plusieurs opérations d’extension sont effectuées jusqu’à un nombre maximum d’opérations d’extension défini pour chaque sortie (S0, S1, S2) du système de tri. 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel le nombre maximum d’opérations d’extension est défini pour chaque identifiant ou chaque valeur d’un attribut spécifié. Procédé selon l’une des revendications 3 à 6, comprenant la mise en œuvre d’une table de détection comprenant pour chaque cellule : - la première consigne de tri, - la seconde consigne de tri, - la décision combinée de tri, - le rang d’extension, et - l’identifiant d’objet issu d’un décodage de marqueur. Procédé selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel la détermination des attributs spécifiés à partir de chaque identifiant d’objet déterminé à l’aide d’un marqueur décodé, comprend une étape de recherche de l’identifiant d’objet dans une base de données locale (SD) mémorisant des identifiants d’objet susceptibles d’être extraits des marqueurs et des attributs spécifiés associés à chaque identifiant d’objet. Procédé selon l’une des revendications 1 à 8, comprenant des étapes consistant à : recevoir des critères de tri ; et mettre à jour une base de données (SD) mémorisant des identifiants d’objet susceptibles d’être extraits des marqueurs et des attributs spécifiés associés à chaque identifiant d’objet, la mise à jour de la base de données comprenant la détermination d’une consigne de tri pour chaque identifiant d’objet en fonction des critères de tri et des attributs spécifiés associés à l’identifiant d’objet, la première consigne de tri pour chaque cellule (CL) associée à un identifiant d’objet étant la consigne de tri associée à l’identifiant d’objet dans la base de données. 10. Procédé selon la revendication 8 ou 9, comprenant des étapes consistant à : effacer de la base de données (SD) les identifiants d’objet qui, durant une certaine période, n’ont pas été lus pour déterminer la première consigne de tri. 11. Procédé selon l’une des revendications 1 à 10, dans lequel les critères de tri portent sur un ou plusieurs des attributs spécifiés ou détectés suivants : la nature du matériau, la couleur, la forme, l’usage, la viscosité du matériau, un pourcentage de matière biogénique dans l’objet, un pourcentage de matière recyclée dans l’objet. Procédé selon l’une des revendications 1 à 11, dans lequel le flux d’images est acquis en éclairant la première zone de la bande (B1) alternativement sous deux couleurs d’éclairage, de sorte que chaque point d’objet en mouvement au travers de la première zone soit éclairé au moins une fois par chacune des couleurs d’éclairage, les deux couleurs d’éclairage étant situées respectivement aux deux extrémités du spectre visible. 13. Procédé selon l’une des revendications 1 à 12, dans lequel les images du flux d’image sont acquises alternativement sous deux couleurs d’éclairage différentes, de manière à ce que chaque cellule (CL) soit éclairée successivement sous les deux couleurs d’éclairage. Procédé selon la revendication 13, dans lequel l’une des deux couleurs d’éclairage présente une longueur d’onde inférieure à 460 nm et l’autre des deux couleurs d’éclairage présente une longueur d’onde supérieure à 630 nm. 15. Système de tri, comprenant : un convoyeur à bande (BCV) comprenant une bande sur laquelle sont déposés des objets à trier (OB1, OB2, OB3), un ensemble de caméras (IS1-IS6) pour acquérir un flux d’images d’objets présents sur une première zone (Z1) de la bande s’étendant sur une largeur de la bande, un ensemble de capteur (IVS) pour acquérir des signaux de détection de matière et/ou de couleur pour chaque cellule d’un ensemble de cellules (CL) adjacentes situées dans une deuxième zone (Z2) s’étendant sur la largeur de la bande , une unité de traitement d’image (PC1-PC6) pour détecter des marqueurs dans le flux d’images, une unité de traitement de signaux (PCS) pour déterminer des attributs détectés déterminés à partir des signaux de détection de matière et/ou de couleur, un organe de tri (BLS, BL1) pour orienter chaque objet présent sur la bande vers une sortie (S0, S1, S2) du système de tri, et une unité de commande de tri (MPC) configurée pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 9. 16. Système de tri selon la revendication 15, comprenant un système d’éclairage comprenant deux ensembles de sources monochromes (VL1, VL2) éclairant en alternance la première zone (Z1).