Brevet FR3149817A1 — publié le 20241220

L’invention concerne un procédé de programmation comportementale d’un robot (2) appartenant à une architecture de réseau robotique (1), à partir d’étiquettes électroniques (3), l’architecture de réseau robotique (1) comprenant au moins un robot (2) et au moins un élément (4), les étiquettes électroniques (3) appartenant à un type parmi les types identification et action, le type identification comprenant des sous-types, notamment localisation, objet et personne, le procédé comprenant : l’association (E1) d’une étiquette électronique (3) de type identification à un élément (4) du réseau robotique (1) ; le couplage (E2) d’une étiquette électronique (3) de type identification à une étiquette électronique (3) de type action ; l’activation (E3) d’une étiquette électronique (3) pour engendrer la réalisation d’une action (A) de la part du robot (2) vis-à-vis de l’élément (4) associé à ladite étiquette électronique (3) de type identification. Figure de l’abrégé : Figure 1 Procédé de programmation comportementale de robot dans une architecture de réseau robotique La présente invention concerne le domaine des robots, en particulier des robots humanoïdes et vise plus précisément un procédé de programmation comportementale de tels robots, dans une architecture de réseau robotique, au moyen d’étiquettes électroniques, également désignées « tags » ou « runes » dans la suite du présent document. ETAT DE LA TECHNIQUE Il est connu de l’état de la technique un robot humanoïde évoluant dans une architecture de réseau robotique, notamment un robot adoptant un comportement prédéterminé par un programme informatique que le robot exécute, pour aboutir à un résultat donné. Les caractéristiques structurelles du robot sont en accord avec la programmation comportementale qui lui est conférée, elle-même fonction de la tâche que le robot doit mener à bien. ll est alors courant de « spécialiser » chaque robot du réseau robotique pour obtenir le résultat prévu avec une efficacité maximum. Dans certains cas, il peut être nécessaire d’adapter l’environnement du réseau robotique dans lequel évolue le robot, par exemple les objets avec lesquels le robot doit interagir en fonction de sa programmation. Pour s’affranchir des contraintes structurelles du robot et notamment éviter une « spécialisation » des robots au sein du réseau, le demandeur a mis au point, tel que décrit dans le document FR2212216 une architecture de réseau robotique comportant un ensemble d’étiquettes, en particulier des étiquettes électroniques, et au moins un robot, en particulier comprenant au moins un préhenseur prédéfini. Les étiquettes électroniques sont configurées pour être reliées à un élément du réseau robotique et contiennent une information d’identification de l’élément, ainsi qu’une information permettant la localisation de l’élément et/ou d’autres informations permettant au robot de déterminer le comportement à adopter vis-à-vis de l’élément. Grâce aux informations contenues dans l’étiquette électronique, le robot peut notamment déterminer s’il a la possibilité, notamment la capacité et/ou le droit, de saisir et/ou manipuler et/ou déplacer, en particulier au moyen du préhenseur prédéfini, ledit élément. Le robot est configuré pour interagir avec tout type d’élément comprenant au moins une étiquette électronique et ledit robot comporte des moyens d’interprétation desdites informations d’identification, ainsi que des autres informations éventuellement contenues dans l’étiquette électronique. Comme cela est connu, le comportement d’un tel robot peut être modifié lorsque l’on souhaite modifier le résultat obtenu, par exemple en modifiant directement le programme informatique exécuté par ledit robot. De telles modifications du comportement nécessitent alors des compétences spécifiques, qui peuvent dépasser les compétences d’un utilisateur ou d’un groupe d’utilisateur de l’architecture de réseau robotique. De fait, le concepteur ou le fournisseur de l’architecture de réseau robotique à l’utilisateur ou au groupe d’utilisateur est généralement le seul disposant des compétences ou des moyens requis pour modifier le comportement d’un ou de plusieurs robot(s) au sein de l’architecture de réseau robotique. Un tel modèle d’exploitation présente de nombreux inconvénients significatifs pour l’utilisateur. D’une part, ce dernier est fortement dépendant de son fournisseur, notamment lorsque le comportement du robot ne correspond plus au besoin et que la programmation doit être modifiée. D’autre part, l’élaboration d’une nouvelle programmation comportementale peut être longue et financièrement coûteuse, sans que les utilisateurs finaux du robot ne soient nécessairement impliqués dans le développement de cette nouvelle programmation comportementale. Le risque d’inadéquation entre le comportement du robot et le besoin est alors sensiblement augmenté. La présente invention vise donc à résoudre les problèmes susmentionnés en proposant un procédé de programmation comportementale d’un robot simplifiée et accessible. PRESENTATION DE L’INVENTION Plus précisément, l’invention a pour objet un procédé de programmation comportementale d’un robot appartenant à une architecture de réseau robotique, à partir d’étiquettes électroniques, l’architecture de réseau robotique comprenant au moins un robot et au moins un élément, les étiquettes électroniques appartenant à un type parmi les types identification et action, le type identification comprenant des sous-types, notamment localisation, objet et personne, le procédé comprenant : l’association d’au moins une étiquette électronique de type identification à au moins un élément du réseau robotique ; le couplage d’au moins une étiquette électronique de type identification à au moins une étiquette électronique de type action ; l’activation d’au moins une étiquette électronique pour engendrer la réalisation d’une action de la part du robot vis-à-vis de l’élément associé à ladite étiquette électronique de type identification couplée à ladite étiquette électronique de type action. Grâce à une telle combinaison de caractéristiques, la programmation d’un comportement donné par un utilisateur ou un groupe d’utilisateurs du réseau robotique, est sensiblement simplifiée et ne nécessite pas de phase de développement informatique. Aussi, l’utilisateur peut alors créer in situ un nouveau comportement d’un robot donné, autrement dit une nouvelle règle destinée à engendrer un comportement voulu du robot dans des circonstances définies, sans nécessiter d’adaptation structurelle ou logicielle majeure du robot ou de l’environnement du robot. L’élément du réseau robotique auquel est associée l’étiquette électronique de type identification comprend également un sous-type, notamment localisation, objet ou personne. Une étiquette électronique d’un sous-type donné est préférentiellement associée à un élément du même sous-type. Une étiquette électronique du sous-type personne est associée à un élément du sous-type personne, tel qu’un utilisateur du réseau, avec lequel le robot peut interagir. Une étiquette électronique du sous-type localisation est associée à un élément de sous-type localisation vers laquelle le robot peut naviguer. Une étiquette du sous-type objet est associée à un élément de sous-type objet que le robot peut manipuler. La programmation comportementale obtenue par l’intermédiaire du procédé utilisant ces sous-types associés à une étiquette électronique peut permettre de réaliser un grand nombre de types d’action de logistique sociale. Les étiquettes électroniques de type identification peuvent être utilisées pour rendre disponibles des informations permettant de simplifier l’action du robot et d’accélérer son temps de réaction et de réduire le risque de réduire le risque d’erreur, en renforçant le principe de simplification de la programmation de l’invention. Cette simplification a également pour avantage de réduire la consommation d’énergie sur l’ensemble du réseau, permettant de réduire le coût de fonctionnement d’une telle infrastructure, ainsi que d’améliorer l’autonomie du robot. Par exemple, une étiquette électronique de sous-type objet peut comprendre une information sur la main gauche ou droite du robot qui doit manipuler l’élément de sous-type objet associée à ladite étiquette. Avantageusement, l’étape de couplage correspond à la définition ou à la modification d’une règle configurée pour que le robot interprète l’activation d’au moins une étiquette électronique pour réaliser une action prédéfinie vis-à-vis de l’élément associé à ladite étiquette électronique de type identification couplée à ladite étiquette électronique de type action. Dans une telle configuration, les possibilités d’action peuvent être largement étendues. Une étiquette électronique, notamment de type action, peut être associée à un numéro de référence, par exemple un nombre entier positif. Dès lors, les étiquettes électroniques de type identification sont couplées à une ou plusieurs étiquettes de type action pour engendrer au moins une ou plusieurs actions complexes vis-à-vis d’un ou de plusieurs éléments. Avantageusement, le procédé comprend une étape de découplage d’au moins une étiquette électronique de type identification vis-à-vis d’au moins une étiquette de type action. Avantageusement, les étapes d’association et de couplage sont réalisées par l’intermédiaire d’instructions en langage naturel au moyen d’un système d’interprétation adapté ou par activation d’une commande visuelle ou tactile, par l’intermédiaire d’une interface homme-machine. Par le vocable « langage naturel » on entend un langage conversationnel différent d’un langage de programmation informatique. Dans cette configuration, un utilisateur quelconque peut réaliser une étape d’association ou de couplage, par exemple par l’intermédiaire d’une instruction orale ou écrite lorsque le robot est à proximité ou bien à distance par l’intermédiaire d’un terminal relié aux étiquettes électroniques du réseau. En outre en langage naturel, lorsqu’une étiquette électronique a été associé à un élément du réseau robotique, ladite étiquette est désignée par extrapolation lorsqu’une instruction mentionne ledit élément du réseau associé, simplifiant la formulation d’une action ou d’une règle pour un utilisateur. Avantageusement encore, l’étape d’activation peut également être réalisée par l’intermédiaire d’instructions en langage naturel. Avantageusement, l’étiquette électronique de type action comprend une pluralité de modes d’activation, parmi lesquels l’étiquette électronique est : pressée ; secouée ; déplacée ; ou lors de l’arrivée à proximité de l’étiquette électronique correspondante, c’est-à-dire arrivée à une distance inférieure à une distance d’activation prédéfinie, d’un élément associé à une autre étiquette électronique de type identification. Avantageusement, chaque méthode d’activation donnée de l’étiquette électronique de type action correspond à une action prédéterminée. Dans une telle configuration, une unique étiquette électronique est nécessaire pour être associée à un élément du réseau et engendrer une action du robot lors de son activation. Avantageusement, une étiquette électronique peut être à la fois de type identification et de type action. Avantageusement, le robot porte au moins une étiquette électronique de type identification et/ou de type action. Avantageusement, un élément du réseau robotique est associé à au moins deux étiquettes électroniques dont au moins une étiquette électronique de type identification. Avantageusement, un élément du réseau, notamment un utilisateur du réseau robotique est associé à une étiquette électronique de type identification, le couplage de ladite étiquette électronique de l’utilisateur à une étiquette électronique de type action consistant en la création d’une règle, l’activation de ladite étiquette électronique de type action engendrant au moins une action parmi : la manipulation par le robot d’un élément associé à une étiquette électronique de type identification et de sous-type objet ; la navigation du robot au sein du réseau robotique d’un premier point vers un deuxième point ; la réponse à une sollicitation. Selon un autre aspect de l’invention, celle-ci a trait à un système de programmation comportementale d’un robot dans un réseau robotique, configuré pour mettre en œuvre le procédé tel que décrit ci-dessus. Un tel système peut comprendre au moins un calculateur et au moins une interface homme-machine. PRESENTATION DES FIGURES L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple, et se référant aux dessins annexés donnés à titre d’exemples non limitatifs, dans lesquels des références identiques sont données à des objets semblables et sur lesquels : La est une représentation schématique d’un logigramme du procédé de programmation comportementale selon un premier mode de réalisation de l’invention ; La est une représentation schématique d’un logigramme du procédé de programmation comportementale selon un deuxième mode de réalisation de l’invention ; La est une représentation schématique d’un logigramme du procédé de programmation comportementale selon un troisième mode de réalisation de l’invention ; La est une représentation schématique d’un réseau robotique selon un premier cas d’utilisation de l’invention ; La est une représentation schématique d’un réseau robotique selon un deuxième cas d’utilisation de l’invention ; La est une représentation schématique d’un réseau robotique selon un troisième cas d’utilisation de l’invention ; La est une représentation schématique d’un réseau robotique selon un quatrième cas d’utilisation de l’invention ; La est une représentation schématique d’un premier exemple de comportement de robot obtenu par le procédé de programmation comportementale de l’invention ; La est une représentation schématique d’un deuxième exemple de comportement de robot obtenu par le procédé de programmation comportementale de l’invention ; La est une représentation schématique d’un troisième exemple de comportement de robot obtenu par le procédé de programmation comportementale de l’invention ; La est une représentation schématique d’un quatrième exemple de comportement de robot obtenu par le procédé de programmation comportementale de l’invention ; La est une représentation schématique d’un cinquième exemple de comportement de robot obtenu par le procédé de programmation comportementale de l’invention ; La est une représentation schématique d’un sixième exemple de comportement de robot obtenu par le procédé de programmation comportementale de l’invention ; La est une représentation schématique d’un septième exemple de comportement de robot obtenu par le procédé de programmation comportementale de l’invention ; La est une représentation schématique d’un huitième exemple de comportement de robot obtenu par le procédé de programmation comportementale de l’invention. Il faut noter que les figures exposent l’invention de manière détaillée pour permettre de mettre en œuvre l’invention ; bien que non limitatives, lesdites figures servent notamment à mieux définir l’invention le cas échéant. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION L’invention concerne un procédé de programmation comportementale d’un robot 2 appartenant à une architecture de réseau robotique 1, le procédé étant mis en œuvre par un système de programmation comportementale. La programmation comportementale du robot 2 est réalisée à partir d’étiquettes électroniques 3. Les étiquettes électronique 3 comprennent chacune une capsule, une antenne émettrice et une batterie, l’antenne émettrice et la batterie étant logées dans ladite capsule. Le robot 2 comprend notamment une antenne réceptrice configurée pour communiquer avec ladite antenne émettrice des étiquettes électroniques 3. Les étiquettes électroniques 3 peuvent appartenir à un type parmi les types identification et action. Une étiquette électronique 3 de type identification appartient également à un sous-type, notamment localisation, objet ou personne. Le procédé de programmation comportementale comprend notamment les étapes suivantes, comme illustré sur la : l’association E1 d’au moins une étiquette électronique 3 de type identification à au moins un élément 4 du réseau robotique 1 ; le couplage E2 d’au moins une étiquette électronique 3 de type identification à au moins une étiquette électronique 3 de type action ; l’activation E3 d’au moins une étiquette électronique 3 pour engendrer la réalisation d’une action A de la part du robot 2 vis-à-vis de l’élément 4 associé à ladite étiquette électronique 3 de type identification couplée à ladite étiquette électronique 3 de type action. Grâce à une telle combinaison de caractéristiques, la programmation d’un comportement donné par un utilisateur ou un groupe d’utilisateurs du réseau robotique 1, est sensiblement simplifiée et ne nécessite pas de phase de développement informatique spécifique pour chaque comportement ou chaque type de comportement. Aussi, l’utilisateur peut alors créer in situ un nouveau comportement d’un robot 2 donné, autrement dit une nouvelle règle destinée à engendrer un comportement voulu du robot 2 dans des circonstances définies, sans nécessiter d’adaptation structurelle ou logicielle majeure du robot 2 ou de l’environnement du robot. L’élément 4 du réseau robotique 1 auquel est associée l’étiquette électronique 3 de type identification comprend également un sous-type, notamment localisation, objet ou personne. Une étiquette électronique 3 d’un sous-type donné est préférentiellement associée à un élément du même sous-type. Une étiquette électronique 3 du sous-type personne est associée à un élément 4 du sous-type personne, tel qu’un utilisateur du réseau 1, avec lequel le robot 2 peut interagir. Une étiquette électronique 3 du sous-type localisation est associée à élément du sous-type localisation vers laquelle le robot 2 peut naviguer. Une étiquette électronique 3 du sous-type objet est associée à un élément de sous-type objet que le robot peut manipuler. Lorsque l’élément 4 est une personne du réseau robotique 1, cette dernière peut avoir l’autorisation ou non de programmer le comportement du robot, par exemple avec un type d’étiquette électronique 3 de type identification et de sous-type personne disposant de droits correspondants. Les éléments 4 associés à des étiquettes électroniques 3 de type identification et de sous-type objet, le robot étant munis d’un préhenseur de sorte que le robot 2 puisse manipuler l’élément 4 quelle que soit sa forme. Dans ce cas, les étiquettes électroniques 3 peuvent notamment être intégrées à des poignées telle que décrites dans le document FR2212228. Cela donne au robot des informations instantanées sur le moyen par lequel l'objet peut être manipulé, à savoir la poignée. Selon un mode de réalisation, les étiquettes électroniques 3 associées à des éléments 4 de sous-type objet, en particulier intégrées à des poignées, comprennent en outre des informations complémentaires, dans le but de faciliter et de rendre plus rapide et plus efficient la manipulation desdits objets par le robot. Notamment, une étiquette électronique 3 de sous-type objet peut comprendre une information sur la main gauche ou droite du robot qui doit manipuler l’élément 4 de sous-type objet associée à ladite étiquette. Cette information peut être fonction de l’angle d’arrivée du robot par rapport à l’objet, lorsque ledit angle est disponible. Également, ou alternativement, l’étiquette électronique 3 peut aussi comprendre une information selon laquelle la poignée est disposée horizontalement, ou verticalement, ou inclinée avec un certain angle sur l’élément 4 de sous-type à manipuler. Ou encore, l’étiquette électronique 3 peut comprendre une information selon laquelle il existe une obstruction d’un côté ou d’un autre dudit élément 4 de sous-type objet. Selon un mode de réalisation du procédé de programmation, l’étape de couplage E2 correspond à la définition E21 ou à la modification E21’ d’une règle configurée pour que le robot interprète l’activation E3 d’au moins une étiquette électronique 3, comme illustré sur la , pour réaliser une action A prédéfinie vis-à-vis de l’élément associé à ladite étiquette électronique 3 de type identification couplée à ladite étiquette électronique 3 de type action. L’action A prédéfinie est notamment prédéfinie en fonction du sous-type de l’étiquette électronique de type identification couplée à l’étiquette électronique de type action 3 comme décrit précédemment. Selon un mode de réalisation du procédé de programmation, les étapes d’association E1 et de couplage E2 sont réalisées par l’intermédiaire d’instructions E0 en langage naturel, par exemple au moyen d’un système d’interprétation adapté ou par activation visuelle sur un écran tactile, comme illustré sur la . Par le vocable « langage naturel », on entend un langage conversationnel différent d’un langage de programmation informatique. Dans cette configuration, un utilisateur quelconque peut réaliser une étape d’association E1 ou de couplage E2, par exemple par l’intermédiaire d’une instruction orale ou écrite E0 lorsque le robot est à proximité ou bien à distance par l’intermédiaire d’un terminal relié aux étiquettes électroniques du réseau. En outre en langage naturel, lorsqu’une étiquette électronique 3 a été associé à un élément 4 du réseau robotique 1, ladite étiquette 3 est désignée par extrapolation lorsqu’une instruction mentionne ledit élément 4 du réseau associé, simplifiant la formulation d’une action A ou d’une règle pour un utilisateur. Par exemple, si l’élément 4 associé à l’étiquette électronique 3 est une table, dans une instruction en langage naturel, le mot « table » sera interprété par le robot 2 comme désignant l’étiquette électronique 3 de type identification et de sous-type objet associée à l’élément 4 qui est une table. En fonction des situations, il est possible que plusieurs comportements soient programmés simultanément pour un même robot 2. Dans une telle configuration, le robot 2 réalise notamment les actions A en suivant une hiérarchie prédéfinie par les utilisateurs du réseau 1, particulièrement dans le cas où les comportements sont incompatibles entre eux. La suite de la description s’attache à décrire différents cas d’utilisation exploitant le procédé de programmation comportementale, notamment selon différentes configurations du réseau robotique 1 comme illustrés sur les figures 4 à 7. La illustre le réseau robotique 1 selon un premier cas d’utilisation. Ici, le réseau robotique 1 est un local professionnel d’une entreprise. Chaque employé de l’entreprise est un élément 4 du sous-type personne du réseau robotique 1. L’étape d’association E1 est par exemple réalisée lors de l’arrivée de l’employée au local, l’employé conservant en permanence sur lui l’étiquette électronique 3 associée. Pour distribuer un colis réceptionné par un réceptionniste de l’entreprise, ledit réceptionniste réalise une association E1 d’une étiquette électronique 3 de type identification et de sous-type objet à l’élément 4 colis de sous-type objet. Ensuite, le réceptionniste réalise le couplage E2 d’une étiquette électronique 3 de type action à l’étiquette électronique 3 associée au colis, par exemple en énonçant une règle en langage naturelle. La règle ou instruction peut par exemple être énoncé de la manière suivante : « Porte le colis à Monsieur X ». Le réceptionniste réalise alors l’activation E3 de l’étiquette électronique 3 de type action couplée, soit lorsque le couplage E2 est terminé et que la règle est énoncée, soit par activation manuelle de l’étiquette électronique 3, par exemple par l’intermédiaire d’une pression sur la capsule de l’étiquette électronique 3 de type action. D’autres exemples d’activation E3 de l’étiquette électronique 3 sont décrits ci-dessous. Le robot 2 réalise alors l’action correspondant à la règle énoncée, qui peut par exemple se décomposer de la sorte : confirmer la bonne compréhension de la règle ; manipuler le colis par l’intermédiaire du préhenseur ; naviguer au sein du local de l’entreprise ; livrer le colis à son destinataire. La illustre le réseau robotique 1 selon un deuxième cas d’utilisation. Ici, le réseau robotique 1 est une galerie marchande, en particulier une aire de restauration comprenant une pluralité de restaurants. Lors de la commande d’une denrée alimentaire à l’un des restaurants par un client, le serveur dudit restaurant réalise l’association E1 d’une étiquette électronique 3 de type identification et de sous-type personne à l’élément 4 client de sous-type personne. Lorsque la denrée alimentaire est prête à être servie, le serveur la dispose sur un plateau déjà muni et associé à une étiquette électronique de type identification et de sous-type objet. Ensuite, le serveur réalise le couplage E2 d’une étiquette électronique 3 de type action à l’étiquette électronique 3 associée au client, par exemple en énonçant une règle en langage naturel : « Porte la commande au client X ». Le serveur réalise alors l’activation E3 de l’étiquette électronique 3 de type action couplée, soit lorsque le couplage E2 est terminé et que la règle est énoncée, soit par activation manuelle de l’étiquette électronique 3 comme décrit ci-dessus. Le robot 2 réalise alors l’action A correspondant à la règle énoncée, qui peut par exemple se décomposer de la sorte : manipuler le plateau par l’intermédiaire du préhenseur ; naviguer dans l’aire de restauration jusqu’à la table du client associé ; servir le plateau au client associé. De manière non exclusive à ce cas d’utilisation, l’étiquette électronique 3 de type action couplée peut être l’étiquette électronique 3 de type identification, de sorte qu’une seule capsule est nécessaire. Une étiquette électronique peut avantageusement être du type identification et du type action. La illustre le réseau robotique 1 selon un troisième cas d’utilisation. Ici, le réseau robotique 1 est un hôpital. A l’heure de prise d’un traitement d’un patient séjournant dans une chambre de l’hôpital, l’infirmier réalise l’association E1 d’une étiquette électronique 3 de type identification et de sous-type localisation à l’élément 4 chambre de sous-type localisation. L’infirmier dispose le traitement sur un plateau déjà muni et associé à une étiquette électronique 3 de type identification et de sous-type objet. Ensuite, l’infirmier réalise le couplage E2 d’une étiquette électronique 3 de type action à l’étiquette électronique 3 associée à la chambre, par exemple en énonçant une règle en langage naturel : « Porte le traitement jusqu’à la chambre X et reviens me confirmer la prise du traitement ». L’infirmier réalise alors l’activation E3 de l’étiquette électronique 3 de type action couplée, soit lorsque le couplage E2 est terminé et que la règle est énoncée, soit par activation manuelle de l’étiquette électronique 3 comme décrit ci-dessus. Le robot 2 réalise alors l’action A correspondant à la règle énoncée, qui peut par exemple se décomposer de la sorte : manipuler le plateau par l’intermédiaire du préhenseur ; naviguer dans l’hôpital ; servir le traitement au patient associé ; retourner vers l’infirmier confirmer la prise du traitement. Naturellement dans ce cas d’utilisation, il est sous-entendu que l’infirmier est un élément 4 du réseau robotique 1 de sous-type personne, et qu’il dispose d’une étiquette électronique 3 de type identification et de sous-type personne, de sorte que le robot 2 puisse interpréter la règle énoncée lors du couplage E2. L’étiquette électronique 3 de type action a alors été couplée non seulement à l’étiquette électronique 3 de la chambre, mais également à l’étiquette électronique 3 associée à l’infirmier. La illustre le réseau robotique 1 selon un quatrième cas d’utilisation. Ici, le réseau robotique 1 est un hôtel. Lors de l’arrivée à l’accueil de l’hôtel d’un client, le réceptionniste réalise l’association E1 d’une étiquette électronique 3 de type identification et de sous-type personne à l’élément 4 client de sous-type personne. Ensuite, le réceptionniste réalise le couplage E2 d’une étiquette électronique 3 de type action à l’étiquette électronique 3 associée au client ainsi qu’à une étiquette de type identification associée à un élément 4 chambre, par exemple en énonçant une règle en langage naturel : « Guide le client X jusqu’à sa chambre Y ». Le serveur réalise alors l’activation E3 de l’étiquette électronique 3 de type action couplée, soit lorsque le couplage E2 est terminé et que la règle est énoncée, soit par activation manuelle de l’étiquette électronique 3 comme décrit ci-dessus. Le robot 2 réalise alors l’action A correspondant à la règle énoncée. La suite de la description s’attache à décrire différents comportements de robot 2, obtenus par le procédé de programmation comportementale de l’invention. En fonction des comportements désirés, une étiquette électronique 3 peut avantageusement être à la fois de type identification et de type action, ce qui permet de limiter le nombre d’étiquettes électroniques 3 nécessaire, en particulier lorsque l’association E1 est réalisée avec un élément 4 de sous-type localisation. La illustre notamment la navigation du robot 2 au sein du réseau 1, par couplage E2 successifs d’une étiquette électronique 3 de type action à des étiquettes électroniques 3 de type identification et de sous-type localisation. Dans le cas d’une navigation vers une localisation, les capsules des étiquettes électroniques 3 comprennent notamment des puces bluetooth satisfaisant à la norme 5.1 ou supérieure et comprenant une fonction de radiogoniométrie permettant de déterminer un angle d'arrivée par rapport à un autre étiquette électronique 3 dont la capsule comprend une puce bluetooth satisfaisant à la norme 5.1 ou supérieure et comprenant une fonction de radiogoniométrie compatible. L’activation E3 est par exemple réalisée lorsque l’étiquette électronique 3 de type action se trouve à une distance inférieure à une distance d’activation prédéfinie d’une étiquette électronique 3 de type identification couplée. La illustre notamment une autre action A du robot 2 au sein du réseau 1, par couplage E2 d’une étiquette électronique 3 de type action à une étiquette électronique 3 de type identification. Ici, l’action engendrée lors de l’activation E3 est une restriction, c’est-à-dire la définition d’un chemin dans lequel le robot 2 ne peut pas circuler, par exemple pour ne pas s’engager dans une cage d’escalier qui pourrait engendrer une chute du robot 2, ou la définition d’une zone particulière dans laquelle la présence du robot est prohibée. La illustre notamment une autre action A du robot 2 au sein du réseau 1, par couplage E2 d’une étiquette électronique 3 de type action à deux étiquettes électroniques 3 de type identification. Ici, l’action engendrée lors de l’action E3 est une manipulation, c’est-à-dire la saisie d’un élément 4 de sous-type objet, notamment un plateau comprenant deux préhenseurs contenant les étiquettes électroniques de type identification. De manière avantageuse, les deux étiquettes électronique 3 de type identification peuvent comprendre une information sur la main gauche ou droite du robot 2 qui doit manipuler l’élément de sous-type objet associée à ladite étiquette électronique 3. La illustre notamment une autre action A du robot 2 au sein du réseau 1, par couplage E2 d’une étiquette électronique 3 de type action à une étiquette électronique 3 de type identification. Ici, l’action A engendrée lors de l’activation E3 est une manipulation, en particulier en après le repérage d’une zone d’accueil dans laquelle le robot 2 doit déposer un objet préalablement manipulé comme illustré sur la , par localisation de l’étiquette électronique 3 de ladite zone d’accueil. L’étiquette électronique 3 de la zone d’accueil de l’objet peut avantageusement comprendre une information sur l’orientation préférentielle que le robot 2 doit donner à l’objet manipulé lors du dépôt dans la zone d’accueil. Dans une telle configuration, l’action A du robot est sensiblement accélérée et le risque d’erreur de manipulation est réduit, tout en renforçant le principe de simplification de la programmation de l’invention. Cette simplification a également pour avantage de réduire la consommation d’énergie sur l’ensemble du réseau, permettant de réduire le coût de fonctionnement d’une telle infrastructure, ainsi que d’améliorer l’autonomie du robot. La illustre notamment une autre action A du robot 2 au sein du réseau 1, par couplage E2 d’une étiquette électronique 3 de type action à une étiquette électronique 3 de type identification. Ici, le couplage E2 a été préalablement effectué, et l’activation E3 est réalisée par l’intermédiaire d’une commande vocale en langage naturel de la part d’une personne correspondant à un élément 4 du réseau. L’action A engendrée est l’exécution d’une piste audio personnalisée en fonction de l’étiquette électronique 3 couplée, notamment en fonction de l’élément 4 auquel l’étiquette électronique 3 est associée, par exemple pour le saluer en retour à un salut. Dans certains cas, il peut exister une hiérarchie entre plusieurs règles énoncées, comme illustré sur la . Ici, l’activation E3 de l’étiquette électronique 3 de sous-type localisation associée à la zone et couplée selon une règle formulée par exemple de la sorte : « Pas de bruit dans cette zone » ; est prioritaire devant l’activation E3 de l’étiquette électronique 3 de sous-type personne associée à l’élément 4 personne et dont l’action A engendrée serait celle décrite sur la . Cette action n’est alors pas réalisée. La illustre notamment une autre action A du robot 2 au sein du réseau 1, par couplage E2 d’une étiquette électronique 3 de type action à une étiquette électronique 3 de type identification. Ici l’action A engendrée lors de l’activation E3 est une navigation, par exemple suite à l’énonciation d’une règle lors du couplage E2 avec l’étiquette électronique 3 de sous-type personne de l’élément 4 associé, de la façon suivante : « Suis-moi ». La illustre notamment une autre action A du robot 2 au sein du réseau 1, par couplage E2 d’une étiquette électronique 3 de type action à une étiquette électronique 3 de type identification. Ici, l’action A engendrée lors de l’activation E3 est une danse du robot 2. L’activation E3 est par ailleurs réalisée lorsque le robot 2 entre dans la portée de l’étiquette électronique 3 de sous-type localisation. Une même étiquette électronique 3 de type action peut être activée de plusieurs manières différentes. En particulier et de manière avantageuse, lorsqu’une étiquette électronique 3 de type action est couplée à plusieurs étiquettes électronique 3 de type identification, chaque méthode d’activation peut correspondre à une étiquette électronique 3 de type identification couplée donnée. L’étiquette électronique 3 peut par exemple être pressée, secouée ou déplacée. La programmation comportementale obtenue par l’intermédiaire du procédé de l’invention, notamment utilisant des étiquettes électroniques de type identification et possédant les sous-types décrits peuvent permettre de réaliser tout type d’action A de logistique sociale, à partir d’instructions algorithmiques simplistes et ne nécessitant pas de compétences en développement logiciel. Avantageusement, le réseau robotique 1 comprend au moins une étiquette électronique 3 de type identification et de sous-type administrateur. L’élément 4 auquel une telle étiquette électronique 3 est associée dispose d’autorisations spécifiques au sein du réseau robotique 1, par exemple la possibilité de consulter le robot 2 pour vérifier les données en sa possession, les règles actuellement connues. Un tel utilisateur dispose ainsi de l’habilitation nécessaire, en particulier en cas de dysfonctionnement nécessitant un degré de compétence en développement logiciel supérieur. On notera par ailleurs que l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrit précédemment. Il apparaîtra en effet à l’homme du métier que diverses modifications peuvent être apportées au mode de réalisation décrit ci-dessus, à la lumière de l’enseignement qui vient de lui être divulgué. Dans la présentation détaillée de l’invention qui est faite précédemment, les termes utilisés ne doivent pas être interprétés comme limitant l’invention au mode de réalisation exposé dans la présente description, mais doivent être interprétés pour y inclure tous les équivalents dont la prévision est à la portée de l'homme du métier en appliquant ses connaissances générales à la mise en œuvre de l'enseignement qui vient de lui être divulgué. Procédé de programmation comportementale d’un robot (2) appartenant à une architecture de réseau robotique (1), à partir d’étiquettes électroniques (3), l’architecture de réseau robotique (1) comprenant au moins un robot (2) et au moins un élément (4), les étiquettes électroniques (3) appartenant à un type parmi les types identification et action, le type identification comprenant des sous-types, notamment localisation, objet et personne, le procédé comprenant : l’association (E1) d’au moins une étiquette électronique (3) de type identification à au moins un élément (4) du réseau robotique (1) ; le couplage (E2) d’au moins une étiquette électronique (3) de type identification à au moins une étiquette électronique (3) de type action ; l’activation (E3) d’au moins une étiquette électronique (3) pour engendrer la réalisation d’une action (A) de la part du robot (2) vis-à-vis de l’élément (4) associé à ladite étiquette électronique (3) de type identification couplée à ladite étiquette électronique (3) de type action. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l’étape de couplage (E2) correspond à la définition (E21) ou à la modification (E21’) d’une règle configurée pour que le robot (2) interprète l’activation (E3) d’au moins une étiquette électronique (3) pour réaliser une action (A) prédéfinie vis-à-vis de l’élément (4) associé à ladite étiquette électronique (3) de type identification couplée à ladite étiquette électronique (3) de type action. Procédé selon l’une des revendications 1 à 2, dans lequel les étapes d’association (E1) et de couplage (E2) sont réalisées par l’intermédiaire d’instructions en langage naturel (E0) au moyen d’un système d’interprétation adapté ou par activation d’une commande visuelle ou tactile, par l’intermédiaire d’une interface homme-machine. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’étiquette électronique (3) de type action comprend une pluralité de modes d’activation, parmi lesquels l’étiquette électronique (3) est : pressée ; secouée ; déplacée ou lors de l’arrivée à proximité de l’étiquette électronique (3) correspondante, c’est-à-dire arrivée à une distance inférieure à une distance d’activation prédéfinie, d’un élément (4) associé à une autre étiquette électronique (3) de type identification. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel chaque méthode d’activation donnée de l’étiquette électronique (3) de type action correspond à une action (A) prédéterminée. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel une étiquette électronique (3) peut être à la fois de type identification et de type action. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel un élément (4) du réseau robotique (1) est associé à au moins deux étiquettes électroniques (3) dont au moins une étiquette électronique (3) de type identification. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel un élément (4) du réseau (1), notamment un utilisateur du réseau robotique (1) est associé à une étiquette électronique (3) de type identification, le couplage de ladite étiquette électronique (3) de l’utilisateur à une étiquette électronique (3) de type action consistant en la création d’une règle, l’activation de ladite étiquette électronique (3) de type action engendrant au moins une action (A) parmi : la manipulation par le robot (2) d’un élément (4) associé à une étiquette électronique (3) de type identification et de sous-type objet ; la navigation du robot (2) au sein du réseau robotique (1) d’un premier point vers un deuxième point ; la réponse à une sollicitation. Système de programmation comportementale d’un robot (2) dans un réseau robotique (1), configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’une quelques des revendications précédentes.