Brevet FR3147189A1 — publié le 20241004

Titre : Procédé de nettoyage d’un véhicule et dispositif de nettoyage Procédé de nettoyage d’un capteur d’assistance de conduite (12) dans un véhicule en mode de conduite autonome ou partiellement autonome (10) avec une unité de capteur de champ environnant (14) écarté du capteur d’assistance de conduit (12). Dans une étape de procédé (32), on sélectionne ou on règle un programme de nettoyage dans un ensemble de programmes de nettoyage, notamment prédéfinis, pour nettoyer la surface de dessus (16) du capteur d’assistance de conduite (12) en fonction un paramètre de mesure de l’unité de capteur de champ environnant (14). Figure 1 Procédé de nettoyage d’un véhicule et dispositif de nettoyage DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte à un procédé de nettoyage d’un capteur d’assistance de conduite, notamment d’un capteur lidar, d’un capteur à caméra, d’un capteur radar ou capteur analogue dans un véhicule fonctionnant en mode autonome ou partiellement autonome et ayant une unité de capteur de capteur de champ environnant distant du capteur d’assistance de conduite. ETAT DE LA TECHNIQUE On connait déjà un tel procédé de nettoyage d’un capteur d’assistance de conduite dans un véhicule fonctionnant en mode autonome ou partiellement autonome et ayant une unité de capteur de champ environnant. EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION L’invention a pour objet un procédé de nettoyage d’un capteur d’assistance de conduite notamment d’un capteur lidar, d’un capteur à caméra, d’un capteur radar ou d’un capteur analogue dans un véhicule en mode de conduite autonome ou partiellement autonome avec au moins une unité de capteur de champ environnant écarté du capteur d’assistance de conduit, ce procédé étant caractérisé en ce que dans au moins une étape de procédé, on sélectionne ou on règle un programme de nettoyage d’un ensemble de programmes de nettoyage, notamment prédéfinis, pour nettoyer au moins une surface de dessus du capteur d’assistance de conduite en fonction d’au moins un paramètre de mesure de l’unité de capteur de champ environnant. Le procédé de nettoyage, selon l’invention, a l’avantage d’une construction économique car en particulier le nettoyage peut s’appliquer à un grand nombre de capteurs d’assistance de conduite en fonction d’au moins un paramètre de mesure ou d’une seule unité de capteur de champ environnant. L’avantage est la simplicité car il suffit de n’installer qu’une unité de capteur de champ environnant ou seulement quelques capteurs pour sélectionner le programme de nettoyage de chacun des capteurs d’assistance de conduite. L’avantage réside dans la très grande efficacité du nettoyage car le programme de nettoyage est sélectionné de manière optimale au moins en fonction d’un paramètre de mesure de l’unité de capteur de champ environnant. On a l’avantage de réduire l’usure et la consommation de liquide lave-glace car le capteur d’assistance de conduite ne sera nettoyé que si cela est nécessaire et pour nettoyer au moins ce capteur d’assistance de conduite, on applique le liquide lave-glace que si cela est nécessaire. De manière préférentielle, on a seulement un capteur d’assistance de conduite ou au moins une unité de capteur de champ environnant de préférence optique dans ou sur le véhicule. Cet unique capteur d’assistance de conduite est écarté du capteur de champ environnant. En particulier, au moins un et de préférence tous les capteurs d’assistance de conduite et au moins une unité de capteur de champ environnant sont installés dans différentes zones du véhicule, comme par exemple la zone du toit (pavillon), la zone frontale, la zone arrière, la zone latérale, la zone du sol. Le véhicule a, de préférence, plusieurs capteurs d’assistance de conduite. En particulier, les différentes zones du véhicule ont au moins chacune un capteur d’assistance de conduite. Le véhicule est un véhicule automobile, un camion, un navire, un avion ou un drone. On a l’avantage d’une fonction de conduite autonome ou partielle autonome pour le véhicule équipé d’au moins un capteur d’assistance de conduite. L’expression « capteur d’assistance de conduite » désigne un capteur qui surveille l’environnement du véhicule et transmet l’information à l’appareil de commande du véhicule. En fonction des données de capteur, l’appareil de commande du véhicule calcule ou émet des commandes, des avertissements, des indications ou des propositions de modes de conduite du véhicule. De façon préférentielle, le principe de mesure du capteur d’assistance de conduite repose sur la réception et l’émission de rayons électro magnétiques. Les rayons électro magnétiques passent, le champ de capteur notamment la vitre du véhicule ou le capot du capteur. On peut également envisager que le capteur effectue une mesure à hautes fréquences de la distance et de la vitesse pour la détection d’objets et/ou pour éviter des collisions. Le capteur peut commander ou réguler un mode autonome ou assister par ordinateur le fonctionnement du véhicule ou encore pour assister le mode de conduite manuelle, par exemple, l’assistance de maintien dans la voie, l’assistance de manœuvre de rangement, un régulateur de distance, un système de détection de risques. On peut également envisager un capteur sous la forme d’un capteur radar. Le capteur d’assistance de conduite a au moins une unité de nettoyage. De préférence, le véhicule est équipé de l’unité de nettoyage du capteur d’assistance de conduite. On peut envisager que le véhicule comporte plusieurs unités de nettoyage pour les différents capteurs d’assistance de conduite. En particulier, l’unité de nettoyage nettoie le capteur d’assistance de conduite auquel il est associé. Ainsi, l’unité de nettoyage peut disposer de différents programmes de nettoyage qui correspondent à des intensités par exemple différentes. Pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite, l’unité d’essuyage du capteur d’assistance de conduite passe notamment en contact sur la surface de dessus du capteur. En particulier, dans le procédé de nettoyage du capteur d’assistance de conduite, on fixe la vitesse de déplacement et/ou l’intervalle entre les nettoyages de l’unité d’essuyage de capteur. En particulier, pour le procédé de nettoyage du capteur d’assistance de conduite, on fixe la quantité de liquide de lavage ou l’intervalle des lavages ou la pression du liquide lave-glace ou tout autre paramètre de nettoyage tel que le mouillage de la surface de dessus du capteur à nettoyer. L’expression « programme de nettoyage » désigne notamment les paramètres de nettoyage prédéfinis, par exemple l’intervalle entre les nettoyages ou la vitesse du mouvement de l’unité d’essuyage de capteur ou la pression ou la quantité et/ou l’intervalle entre l’alimentation en liquide lave-glace. En particulier, le choix du programme de nettoyage, dans l’étape du procédé fixe l’intensité de nettoyage respectif ou le procédé de nettoyage appliqué à l’instant à l’unité de nettoyage respective. L’expression « sélectionner » signifie associer un programme et une zone. L’expression « régler » signifie activer le programme sélectionné ou associé ou fixé. L’expression « conçu pour » signifie que le moyen est spécialement programmé, réalise ou équipé pour assurer une certaine fonction. Le fait qu’un objet soit conçu ou prévu pour une certaine fonction signifie que cet objet exécute cette fonction dans au moins un état d’application ou de fonctionnement. En particulier, l’unité de capteur de champ environnant mesure au moins un paramètre de mesure développé comme paramètre de champ environnant, en particulier de l’environnement du véhicule. On peut également envisager que l’unité de capteur de champ environnant se compose d’un unique capteur de champ environnant ou d’un ensemble de tels capteurs qui détectent de préférence différents paramètres de champ environnant. L’expression « les capteurs de champ environnant » est synonyme de cette « unité de capteur de champ environnant ». Suivant une autre caractéristique, dans une autre étape du procédé, on sélectionne et/ou on règle un programme de nettoyage parmi un ensemble de programmes de nettoyage notamment prédéfinis pour nettoyer un autre capteur d’assistance de conduite du véhicule à mode de conduite autonome ou partiellement autonome, notamment au moins la surface de dessus de l’autre capteur d’assistance de conduite en fonction d’un paramètre de mesure de l’unité de capteur de champ environnant, de préférence le paramètre de mesure de l’unité de capteur de champ environnant, qui est utilisé dans l’étape de procédé. La construction peut se faire avec des moyens réduits car en particulier, le nettoyage du capteur d’assistance de conduite, de l’autre capteur d’assistance de conduite ou des autres capteurs d’assistance de conduite, supplémentaires du véhicule, se fait en fonction d’au moins un paramètre de mesure d’une unique unité de capteur de champ environnant. De manière avantageuse, la complexité du montage est réduite car on n’utilise que quelques unités de capteur de champ environnant dans le véhicule pour sélectionner le programme de nettoyage du capteur d’assistance de conduite, pour les autres capteurs d’assistance de conduite ou d’autres capteurs d’assistance de conduite supplémentaires. On a l’avantage d’une très grande efficacité du nettoyage car en particulier, le programme de nettoyage est sélectionné de façon optimale en fonction d’un paramètre de mesure de l’unité de capteur de champ environnant. On peut également envisager que le capteur d’assistance de conduite du véhicule et l’autre capteur d’assistance de conduite du véhicule sont complétés par de nombreux autres capteurs d’assistance de conduite supplémentaires. Pour le capteur d’assistance de de conduite et l’autre capteur d’assistance de conduite et des autres capteurs d’assistance de conduite supplémentaires, on choisit individuellement le programme de nettoyage parmi l’ensemble de programme de nettoyage prédéfini. Pour le capteur d’assistance de conduite et l’autre capteur d’assistance de conduite ainsi que pour les autres capteurs d’assistance de conduite supplémentaires, on dispose des mêmes programmes de nettoyage ou on fait une sélection différente, individuelle, du programme de nettoyage disponible. De façon préférentielle, pour le capteur d’assistance de conduite, l’autre capteur d’assistance de conduite et pour un ou plusieurs autres capteurs d’assistance de conduite, supplémentaires, indépendamment des autres capteurs d’assistance de conduite, on sélectionne un programme de nettoyage. On peut envisager que pour le capteur d’assistance de conduite, pour l’autre capteur d’assistance de conduite et pour un ou plusieurs autres capteurs d’assistance de conduite supplémentaires, dans au moins un état de fonctionnement, on sélectionne le même programme de nettoyage. De façon préférentielle, les programmes de nettoyage pour les capteurs d’assistance de conduite sont sélectionnés à partir des mêmes paramètres de mesure fournis par l’unité de capteur de champ environnant. En variante, les programmes de nettoyage pour les différents capteurs d’assistance de conduite ou les groupes de plusieurs capteurs d’assistance de conduite seront sélectionnés à partir de différents paramètres de l’unité de capteur de champ environnant. Suivant une autre caractéristique, le capteur d’assistance de conduite et l’autre capteur d’assistance de conduite ont des champs de vision orientés différemment. On réduit avantageusement la complexité en ce que notamment pour un ou peu d’unités de capteur de champ environnant, on peut nettoyer efficacement tous les capteurs d’assistance de conduite avec des champs de vision orientés différemment. De façon préférentielle, le champ de vision du capteur d’assistance de conduite et celui de l’autre capteur d’assistance de conduite se chevauchent. Par exemple, l’un des capteurs d’assistance de conduite est orienté dans la direction de circulation et l’autre dans la direction opposée. Par exemple, l’un des capteurs d’assistance de conduite est orienté dans la direction marche - avant et l’autre est incliné par rapport à cette direction de circulation. Par exemple, l’un des capteurs d’assistance de conduite est installé avec un premier angle par rapport à la direction de circulation et l’autre est incliné suivant un second angle différent du premier, par rapport à la direction de circulation. On peut également envisager que les champs de vision des deux capteurs d’assistance de conduite se chevauchent au moins partiellement. L’expression « champ de vision » signifie en particulier un angle de vision d’une installation optique, à l’intérieur duquel on détecte des évènements et des modifications et on les enregistre. Suivant une autre caractéristique, l’unité de capteur de champ environnant commande et active un essuie-glace notamment l’essuie-glace de pare-brise du véhicule. De manière avantageuse, la complexité du montage est réduite car en particulier le capteur de champ environnant et l’unité de capteur pour commander et activer l’essuie-glace sont sous la forme d’un composant. Avantageusement, on a une utilisation supplémentaire des données de l’unité de capteur pour commander et activer l’essuie-glace. Par exemple, l’unité de capteur de l’unité de capteur de champ environnant est installée dans la zone du pied du rétroviseur, notamment à l’extérieur de la plage de vision du conducteur dans l’habitacle, de préférence au contact du pare-brise. En particulier, l’unité de capteur est au moins pratiquement à l’intérieur d’une surface du pare-brise qui est parcourue par l’essuie-glace de pare-brise. En particulier, l’unité de capteur de champ environnant est un capteur pluie/lumière/climat comme ceux utilisés pour la commande de l’essuie-glace. Suivant une autre caractéristique, au moins l’un des paramètres de mesure est le degré de mouillage. On a ainsi une grande sécurité de fonctionnement car le degré de mouillage est une caractéristique précise et fiable pour la détection de la pluie ou des saletés. De façon avantageuse, la sélection du programme de nettoyage se fait à partir de la quantité de liquide déjà fournie au capteur. Par exemple, on peut réduire la quantité de liquide de nettoyage pulvérisée s’il a déjà plu. Le degré de mouillage est fourni en continu ou régulièrement surveiller par le capteur de champ environnant. On détermine le degré de mouillage d’une surface de mesure. La surface de mesure pour déterminer le degré de mouillage est une partie du pare-brise. L’expression « degré de mouillage » désigne une fraction relative de préférence un pourcentage de liquide tel que de l’eau de pluie, du liquide lave-glace ou autre liquide et/ou d’une matière solide tels que de la saleté, de la poussière, du sel, du pollen, de la boue ou autres qui se trouvent sur une partie de la surface de mesure par rapport à la surface totale du capteur de champ environnant. Ainsi, le degré de mouillage est en rapport qui a une valeur comprise entre 0 et 1. Par exemple, le degré de mouillage se définit comme fraction de la lumière réfléchie d’un signal lumineux émis par l’unité de capteur de champ environnant. Suivant une autre caractéristique, on a comme autre paramètre de mesure, l’intensité lumineuse notamment le signal de capteur réfléchi de l’unité de capteur de champ environnant. Le choix du programme de nettoyage dépend du type d’encrassage. Par exemple, une forte réduction de l’intensité lumineuse mesurée permet de conclure que l’encrassage vient de matière solide, par exemple du sel, de la poussière et autres déposées sur le capteur de l’assistance de conduite de sorte qu’il faut adapter la quantité et à la nature du liquide de nettoyage. En particulier, le signal de capteur est une ou plusieurs ondes électro magnétiques notamment orientées telles qu’un faisceau laser ou un faisceau lumineux analogue. Le signal de capteur est au moins pour l’essentiel réfléchi par la vitre mouillée ou salie ; le signal de capteur est transmis par la surface de mesure de l’unité de capteur de champ environnant qui est au moins pratiquement transparente et qui n’est ni mouillée, ni salie. De façon préférentielle, l’unité de capteur de champ environnant est une unité de détection pour saisir le signal de capteur réfléchi. En particulier, le degré de mouillage est proportionnel à l’intensité lumineuse du signal de capteur réfléchi. Suivant une autre caractéristique, au moins l’un des paramètres de mesure est un paramètre de climat, par exemple, la température ou l’humidité relative de l’air. On aura une grande sécurité de fonctionnement car en tenant compte du paramètre de climat pour le choix du programme de nettoyage, on disposera d’une puissance de nettoyage élevée et d’une très grande fiabilité. Le paramètre de climat est la température ou l’humidité relative de l’air ou la pression de l’air ou la teneur en CO2. En variante, les paramètres de mesure peuvent être fournis au moins en partie par des unités de capteurs externes ou provenir de l’appareil de commande. Au moins dans une autre étape de procédé, on sélectionne ou on règle le programme de nettoyage du capteur d’assistance de conduite ou des capteurs d’assistance de conduite en plus au moins en fonction de l’orientation du champ de vision du capteur d’assistance de conduite correspondant par rapport à la direction avant du véhicule ou en fonction de la position du capteur d’assistance de conduite respective dans le véhicule. De manière avantageuse, on aura une efficacité de nettoyage particulièrement élevée car le programme de nettoyage sera sélectionné en fonction de l’orientation et de la position du capteur d’assistance de conduite. L’expression « direction avant » désigne la direction de déplacement d’un véhicule circulant normalement. En particulier, la direction avant est pratiquement parallèle à l’extension longitudinale du véhicule. De façon préférentielle, la direction avant est au moins pratiquement ou en grande partie parallèle à la direction de vision notamment la direction principale de vision de l’unité de capteur de champ environnant. L’expression « direction principale de vision » désigne la direction moyenne que l’on obtient en formant la valeur moyenne d’un angle de vision. Suivant une autre caractéristique, dans au moins une autre étape du procédé, on sélectionne le programme de nettoyage pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite ou les capteurs d’assistance de conduite en plus, en fonction de la vitesse du véhicule ou d’un autre paramètre de fonctionnement du véhicule que l’on peut obtenir de l’appareil de commande tel que par exemple les évènements de circulation dans l’environnement du véhicule ou le niveau d’agent de nettoyage dans le système de nettoyage du véhicule. De façon avantageuse, la puissance de nettoyage sera élevée et l’efficacité du nettoyage assurée car notamment en tenant compte des paramètres de fonctionnement du véhicule, on pourra choisir de manière plus précise le programme de nettoyage. La vitesse du véhicule et les autres paramètres de fonctionnement du véhicule peuvent s’obtenir à parti de l’appareil de commande. En variante, on peut envisager d’obtenir directement de l’unité de capteur ou d’autres unités de capteur, la vitesse ou les autres paramètres de fonctionnement notamment indépendamment de l’appareil de commande ; en particulier, le paramètre de fonctionnement du véhicule et la vitesse moyenne, la durée du trajet, la distance par rapport à des trajets en amont. En variante ou en plus, au moins un paramètre de fonctionnement peut également être fourni par l’appareil de navigation du véhicule et par des données d’origine externes tels que des messages de circulation ou des données de smartphones ou des données d’informations icloud, ou autres. L’expression « appareil de commande » désigne notamment une unité électronique qui intègre au moins partiellement l’unité de commande ou de régulation d’un véhicule et qui est de préférence conçue pour commander et réguler le fonctionnement du véhicule. De façon préférentielle, l’appareil de commande a une unité de calcul et notamment en plus de l’unité de calcul, il a une mémoire contenant l’enregistrement du programme de commande de régulation pour être appliqué par l’unité de calcul. Suivant une autre caractéristique, dans au moins une étape de procédé, on forme un coefficient global à partir d’au moins deux, de préférence d’au moins trois ou plus de trois paramètres, en particulier des paramètres de mesure ou d’autres paramètres utilisés pour la sélection du programme de nettoyage. A l’aide de ce coefficient global, on sélectionne ou on règle le programme de nettoyage pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite. Il en résulte une très grande sécurité de fonctionnement et une efficacité du nettoyage car en particulier, on aura notamment de nombreux paramètres avec des informations différentes pour l’exploitation. De façon préférentielle, on obtient le coefficient global en additionnant les différents paramètres. En variante, on peut également obtenir le coefficient global en multipliant ou en comparant des opérations de calcul. Il est envisageable d’évaluer le programme de nettoyage avec un système d’évaluation en particulier par une pondération ou un groupage de paramètres. Suivant une autre caractéristique, dans au moins une étape de procédé, on détermine le besoin de nettoyage du capteur d’assistance de conduite, par exemple, à partir du déroulement d’un intervalle de temps ou à l’aide du degré d’encrassage détecté sur le capteur d’assistance de conduite ; si l’on constate le besoin positif de nettoyage, on lance le programme de nettoyage sélectionné dans l’étape de procédé ou réglé ainsi. De façon avantageuse, on aura ainsi une grande efficacité du nettoyage car notamment le choix du programme de nettoyage et le nettoyage du capteur d’assistance de conduite ne seront appliqués que si un besoin de nettoyage a été constaté. De façon préférentielle, on détermine le besoin de nettoyage du capteur d’assistance de conduite à partir du degré d’encrassage ou du degré de mouillage de la surface du capteur d’assistance de conduite et qui se détermine avec l’unité de contrôle du besoin de nettoyage du capteur d’assistance de conduite. L’intervalle est, de préférence, réglable. Le dispositif de nettoyage est proposé pour le nettoyage d’au moins un capteur d’assistance de conduite en ce que dans le véhicule à conduite autonome ou partiellement autonome, on propose avec au moins une unité de capteur de champ environnant, le dispositif de nettoyage comportant une unité de commande et de régulation, conçue pour définir un programme de nettoyage parmi un ensemble de programmes de nettoyage prédéfinis pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite, notamment au moins la surface de dessus du capteur d’assistance de conduite, en fonction d’au moins un paramètre de mesure de l’unité de capteur de champ environnant par sélection ou réglage. De façon avantageuse, on peut fournir la fonction car en particulier, le paramètre de mesure de commande ou de régulation et les paramètres traités ainsi que le programme de nettoyage optimum pourront être sélectionnés. L’expression « unité de commande et de réglage » désigne une unité avec une électronique de commande. L’expression « électronique de commande » désigne une unité avec un processeur et une mémoire ainsi qu’un programme de fonctionnement enregistré dans la mémoire. Suivant une autre caractéristique, on a un véhicule à fonctionnement partiellement autonome ou totalement autonome avec un capteur d’assistance de conduite et au moins une unité de capteur de champ environnant, le véhicule appliquant le procédé de nettoyage avec le dispositif de nettoyage du véhicule. On aura une grande sécurité de fonctionnement car en particulier, on aura une grande efficacité et puissance de nettoyage. On réduit avantageusement l’usure et la consommation de liquide lave-glace car on ne nettoie que si nécessaire et on ne consomme du liquide lave-glace que si nécessaire. La fiabilité du fonctionnement du véhicule sera assurée car notamment le dispositif de nettoyage applique une capacité de nettoyage élevée. Le procédé selon l’invention de nettoyage, le dispositif de nettoyage selon l’invention et le véhicule selon l’invention, ne sont pas limités à l’application et la forme de réalisation décrites ci-dessus. En particulier, le procédé, le dispositif et le véhicule peuvent être modifiés dans le nombre de leurs composants tout en respectant le cadre de l’invention. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide d’un mode de réalisation d’un procédé de nettoyage et d’un dispositif de nettoyage, représenté dans les dessins annexés dans lesquels : schéma d’un véhicule équipé de plusieurs capteurs d’assistance de conduite et d’une unité de capteur de champ environnant, schéma d’un capteur d’assistance de conduite avec une surface de dessus de capteur et un dispositif de nettoyage, ordinogramme schématique d’un procédé de détection d’un besoin de nettoyage du capteur d’assistance de conduite, et ordinogramme schématique d’un procédé de sélection d’un programme de nettoyage du capteur d’assistance de conduite. DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION DE L’INVENTION La est un schéma d’un véhicule 10. Le véhicule 10 est un véhicule à conduite autonome ou partiellement autonome. Le véhicule 10 est un véhicule de tourisme mais le véhicule 10 pourrait également être un véhicule utilitaire. Le véhicule 10 a un appareil de commande 26 pour le commander. Le véhicule 10 a un pare-brise 48 qui délimite l’habitacle 46 du véhicule. Le véhicule 10 a un essuie-glace 24 qui est un essuie-glace de pare-brise. L’essuie-glace 24 est en contact avec le pare-brise 48 qui délimite l’habitacle 46. Le véhicule 10 a un système de nettoyage 28 qui comprend par exemple un réservoir de liquide lave-glace, des capteurs de niveau de liquide lave-glace et des conduites de liquide ou autres moyens de ce type. Le véhicule 10 a une unité de capteur de champ environnant 14. Ce capteur 14 est installé dans la zone du pied du rétroviseur dans l’habitacle 46 du véhicule 10. L’unité de capteur de champ environnant 14 est réalisé comme unité de capteur 22 pour commander l’essuie-glace de pare-brise 24 du véhicule 10. L’unité de capteur de champ environnant 14 pourrait également être installée dans la zone frontale 54 du véhicule 10. Le véhicule 10 a un capteur d’assistance de conduite 12. Le capteur d’assistance de conduite 12 a une surface de dessus de capteur 16. Le capteur d’assistance de conduite 12 est installé dans le pavillon du véhicule 10. Le capteur d’assistance de conduite 12 est dans la zone proche du pare-brise 48 du véhicule 10. Le capteur d’assistance de conduite 12 est sous la forme d’un capteur lidar. Le véhicule 10 a un autre capteur d’assistance de conduite 18. Cet autre capteur d’assistance de conduite 18 a une autre surface de dessus de capteur 10. Cet autre capteur d’assistance de conduite 18 est intégré dans le toit du véhicule 10. L’autre capteur d’assistance de conduite 18 se trouve dans la zone proche de la lunette arrière 50 du véhicule 10. Le capteur d’assistance de conduite 18 est sous la forme d’un capteur lidar. Le véhicule 10 a un autre capteur d’assistance de conduite 44. Cet autre capteur d’assistance de conduite 44 est installé dans la zone frontale 54 du véhicule. L’autre capteur d’assistance de conduite 44 supplémentaire est dans la zone proche du sol 52 sur lequel s’appuie le véhicule 10. L’autre capteur d’assistance de conduite 14 supplémentaire est sous la forme d’un capteur lidar. Le véhicule 10 a un dispositif de nettoyage pour nettoyer les capteurs d’assistance de conduite 12, 18, 44. Le véhicule 10 a une unité de commande et de régulation 30. Cette unité de commande et de régulation 30 est conçue pour sélectionner et régler un programme de nettoyage parmi un ensemble de programmes de nettoyage prédéfinis pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite 12, 18, 44 en fonction d’un paramètre de mesure fourni par l’unité de capteur de champ environnant 14. L’unité de commande et de réglage 30 pourrait également être l’appareil de commande 26 du véhicule 10. Le capteur d’assistance de conduite 12, 18, 44 pourrait également être un capteur à caméra ou un capteur à radar ou un capteur de ce type. Le capteur d’assistance de conduite 12, 18, 44 est écarté de l’unité de capteur de champ environnant 14. Le capteur d’assistance de conduite 12 et l’autre capteur d’assistance de conduite 18 ont des champs de vision 74 orientés différemment. En variante, au moins l’un des capteurs d’assistance de conduite 12, 18, 44 est à côté de l’unité de capteur de champ environnant 14 ou est intégré dans cette unité de capteur de champ environnant 14. La montre à titre d’exemple une vue schématique du capteur d’assistance de conduite 12. Le capteur d’assistance de conduite 12 a un boitier de capteur 76. Le capteur d’assistance de conduite 12 a un élément de capteur 80. Cet élément de capteur 80 est logé dans le boîtier de capteur 76. L’élément de capteur 80 est un capteur lidar. Le capteur d’assistance de conduite 12 a une surface de dessus de capteur 16. Cette surface de dessus de capteur 16 est transparente. La surface de dessus de capteur 16 définit l’orientation du champ de vision 74 du capteur d’assistance de conduite 12. Le capteur d’assistance de conduite 12 a un dispositif de nettoyage 82. Ce dispositif de nettoyage 82 fait partie du système de nettoyage 28 du véhicule 10. Le dispositif de nettoyage 80 a un dispositif d’essuyage de capteur 78. Le dispositif d’essuyage de capteur 78 est en contact avec la surface de dessus 16 du capteur. Le dispositif d’essuyage de capteur 78 passe sur la surface de dessus de capteur 16. Le capteur d’assistance de conduit 12 a une buse de distribution de liquide lave-glace 84. La buse de distribution de liquide lave-glace 84 applique du liquide lave-glace du système de nettoyage 28 sur la surface de dessus de capteur 16. La est un diagramme schématique du procédé de détection d’une demande de nettoyage des capteurs d’assistance de conduite 12, 18, 44. Dans l’étape de procédé 56, on démarre le fonctionnement du véhicule. Par exemple, on démarre le fonctionnement du véhicule en démarrant son moteur. Dans une autre étape de procédé 58, on détecte si le véhicule 10 fonctionne en mode de conduite autonome. Si le véhicule 10 n’est pas en mode de fonctionnement autonome ou partiellement autonome, on sélectionne de nouveau l’autre étape de procédé 58. Si le véhicule 10 est en mode de conduite autonome ou partiellement autonome, on sélectionne une autre étape de procédé 42. Dans cette autre étape de procédé 42, on vérifie le besoin de nettoyage des capteurs d’assistance de conduite 12, 18, 44. Le degré de nettoyage se constate par le déroulement d’un intervalle de temps. Par exemple, après 5 minutes ou un intervalle de temps comparable, on lance un nettoyage. En variante ou en plus, on détecte un besoin positif de nettoyage du capteur d’assistance de conduite 12, 18, 44, si le capteur d’assistance de conduite 12, 18, 44 correspondant détecte l’encrassage ou un besoin de nettoyage. Si dans l’autre étape de procédé 42, on constate un besoin négatif de nettoyage, alors on passe à l’étape de procédé 58. Si dans l’autre étape de procédé 42, on constate un besoin de nettoyage, on sélectionne une autre étape de procédé 72. Dans cette autre étape de procédé 72, on active le programme de nettoyage. L’activation du programme de nettoyage lance le programme de nettoyage. La est un ordinogramme schématique du procédé de sélection d’un programme de nettoyage pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite 12, 18, 44. Dans l’étape de procédé 66, on détermine le paramètre de mesure de l’unité de capteur de champ environnant 14. Le paramètre de mesure est un degré de mouillage. Le paramètre de mesure est sous la forme de l’intensité lumineuse d’un signal de capteur réfléchi de l’unité de champ environnant 14. A l’aide de l’intensité lumineuse du signal de capteur réfléchi, on détermine le degré de mouillage. Le degré de mouillage correspond à une valeur comprise entre 0% et 100%. A chaque degré de mouillage, on associe un coefficient de mouillage dans une autre étape de procédé 60. Le tableau ci-dessous est un exemple de coefficient de mouillage associé à chaque degré de mouillage. Degré de mouillage/lumière réfléchie du capteur pluie-lumière-climat (%) Coefficient de mouillage 0 1 50 0,5 … … 100 0,2 En variante, on pourrait avoir d’autres subdivisions du paramètre de mesure. Le paramètre de mesure peut également être un paramètre de climat. Le paramètre de climat correspond par exemple à une température ou une humidité relative de l’air ou l’air ambiante ou un moyen analogue. En variante, le programme de nettoyage peut également être sélectionné en fonction de deux ou plus de deux paramètres de mesure d’humidité de mesure, d’environ 14. Dans une autre étape de procédé 68, on lit la vitesse du véhicule 10 dans l’appareil de commande 26 du véhicule 10. En variante, la vitesse du véhicule 10 peut également se déterminer avec des données GPS d’un système de navigation ou le smartphone ou des dispositifs analogues. Selon une autre étape de procédé 62, à chaque vitesse du véhicule, on associe un coefficient de vitesse. Le tableau ci-après donne un exemple de l’association d’un coefficient de vitesse à la vitesse du véhicule 10. Vitesse du véhicule [km/h] Coefficient de pondération 0 1 50 0,5 100 0,25 … … Dans une autre étape de procédé 70, on prend des paramètres de fonctionnement tels que par exemple des évènements de circulation d’un environnement du véhicule 10 ou le niveau du liquide de nettoyage dans le système de nettoyage 28 du véhicule 10 ou la vitesse moyenne du véhicule 10 à partir de l’appareil de commande 26, ou d’un smartphone ou du cloud. Dans une autre étape de procédé 64, on associe à chaque paramètre de fonctionnement, un coefficient de fonctionnement. Dans une autre étape de procédé 36, on tient compte de l’orientation du champ de vision 74 du capteur d’assistance de conduite 12, 18, 44 respectif par rapport à la direction avant du véhicule 10. Par exemple, on associe un coefficient de direction à l’orientation du capteur d’assistance de conduite 12, 18, 44. A l’orientation du capteur d’assistance de conduite 12, 18, 44, dans la direction avant, on attribue le coefficient de direction d’une valeur 1. Pour l’orientation du capteur d’assistance de conduite 12, 18,44 dans la direction opposée, à la direction avant, on attribue un coefficient de direction d’une valeur 0,2. A chacune des différentes orientations entre la direction avant et la direction arrière, on attribue d’autres valeurs comprises entre 1 et 0,2. En outre, on tient compte de la position du capteur d’assistance de conduite 12, 18, 44 dans le véhicule. A chaque capteur d’assistance de conduite, on attribue un coefficient positif. Le coefficient positif tient compte dans cette réalisation de la position et de l’orientation de chaque capteur d’assistance de conduite 12, 18, 44. A chaque capteur d’assistance de conduite 12, 18, 44, indépendamment de la position et de l’orientation, on attribue un coefficient de position individuel. Le tableau ci-après correspond à différentes positions des capteurs d’assistance de conduite 12, 18, 44 en leur attribuant un coefficient de position. Capteur d’assistance de conduite Coefficient de position Dans la zone derrière le pare-brise 1 Dans la zone de parechoc 0,8 Dans la zone de rétroviseur 0,5 Dans la zone arrière 0,2 … … En variante, on peut tenir compte d’un coefficient directionnel différent. Le coefficient directionnel est par exemple très intéressant si l’orientation des capteurs d’assistance de conduite 12, 18, 44 est réglable. En associant le coefficient de position à chaque capteur d’assistance de conduite 12, 18, 44, on sélectionne et on règle individuellement un programme de nettoyage parmi les différents programmes de nettoyage prédéfinis. Selon une autre étape de procédé 44, à partir des paramètres de mesure et des autres paramètres/paramètres de fonctionnement utilisés pour la sélection du programme de nettoyage, on forme un coefficient global. Le coefficient global résulte de l’addition du coefficient de mouillage et du coefficient de vitesse ainsi que du coefficient de position et d’autres facteurs possibles. La formule appliquée pour obtenir le coefficient global est la suivante : coefficient global = coefficient de mouillage + coefficient de vitesse + coeficient de position =… En variante, le coefficient global peut également s’obtenir par la multiplication des paramètres. En variante, en fonction du niveau de remplissage du véhicule 10 et/ou de l’unité de capteur d’environnement 14, on pondère ou on sélectionne différents paramètres ou tous les paramètres de mesure /ou les paramètres pour déterminer le coefficient global. Dans une étape de procédé 32, on sélectionne un programme de nettoyage dans l’ensemble des programmes de nettoyage prédéfinis pour nettoyer la surface de dessus 16 du capteur d’assistance de conduite 12. Pour cela, à chaque valeur du coefficient global, on associe un programme de nettoyage. Dans la suite, le tableau associe par exemple la zone du coefficient global à chaque programme de nettoyage. Programme de nettoyage Coefficient global 1 ≥ 1 2 ≥ 1,5 3 ≥ 0,5 … … Selon une autre étape de procédé 34, on sélectionne un programme de nettoyage parmi l’ensemble des programmes de nettoyage prédéfini pour nettoyer la surface de dessus 20 de l’autre capteur d’assistance de conduite 18. Le programme de nettoyage est sélectionné en fonction des paramètres de mesure de l’unité de capteur de champ environnant 14, utilisés dans l’étape de procédé 32. Pour le programme de nettoyage servant à nettoyer le capteur d’assistance de conduite 12, l’autre capteur d’assistance de conduite 18 et tous les autres capteurs d’assistance de conduite 44 supplémentaires sélectionnés, on utilise le même paramètre de mesure de l’unité de champ environnant 14 et la même vitesse pour le véhicule 10. Selon une autre étape de procédé 38, on règle le programme de nettoyage du capteur d’assistance de conduite 12, 18, 44 en fonction du degré de mouillage et de la vitesse du véhicule 10 ainsi que de la position du capteur d’assistance de conduite 12, 18, 44 correspondant. Selon une autre étape de procédé 72’, on démarre le programme de nettoyage sélectionné et réglé selon les différentes étapes de procédé 32, 34, 36, 38. En variante, le programme de nettoyage est sélectionné à partir du parcours du procédé précédent et du programme de nettoyage réglé dans le document de procédé 72. NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 10 Véhicule 12 Capteur d’assistance de conduite 14 Unité de capteur de champ environnant 16 Surface de dessus de capteur d’assistance de conduite 18 Autre capteur d’assistance de conduite 20 Surface de dessus de capteur 22 Unité de capteur 24 Essuie-glace 26 Appareil de commande du véhicule 32, 34, 36, 38, 40 Etapes du procédé 74, 74’ Champ de vision Procédé de nettoyage d’un capteur d’assistance de conduite (12) notamment d’un capteur lidar, d’un capteur à caméra, d’un capteur radar ou d’un capteur analogue dans un véhicule en mode de conduite autonome ou partiellement autonome (10) avec au moins une unité de capteur de champ environnant (14) écarté du capteur d’assistance de conduit (12) caractérisé en ce que dans au moins une étape de procédé (32), on sélectionne ou on règle un programme de nettoyage d’un ensemble de programmes de nettoyage, notamment prédéfinis, pour nettoyer au moins une surface de dessus (16) du capteur d’assistance de conduite (12) en fonction d’au moins un paramètre de mesure de l’unité de capteur de champ environnant (14). Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans une autre étape de procédé (34), on sélectionne et/ou règle un programme de nettoyage parmi un ensemble de programmes de nettoyage, notamment prédéfinis, pour nettoyer un autre capteur d’assistance de conduite (18) du véhicule (10) à mode de conduite autonome ou partiellement autonome, notamment au moins une surface de dessus (20) de l’autre capteur d’assistance de conduite (18) en fonction d’au moins un paramètre de mesure de l’unité de capteur de champ environnant (14) de préférence le paramètre de mesure de l’unité de capteur de champ environnant (14) utilisé dans l’étape de procédé (32). Procédé selon les revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le capteur d’assistance de conduite (12) et l’autre capteur d’assistance de conduite (18) ont des champs de vision (74, 74’) orientés différemment. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité de capteur de champ environnant (14) est une unité de capteur (22) pour commander ou activer un essuie-glace (24) notamment l’essuie-glace de pare-brise du véhicule (10). Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le paramètre de mesure correspond à un degré de mouillage. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le paramètre de mesure est une intensité lumineuse, en particulier celle d’un signal de capteur réfléchi de l’unité de capteur de champ environnant (14). Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le paramètre de mesure est un paramètre de climat tel qu’une température ou une humidité relative de l’air. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que dans une autre étape de procédé (36), on sélectionne ou on règle le programme de nettoyage du capteur d’assistance de conduite (12) ou des capteurs d’assistance de conduite (12, 18) en fonction de l’orientation du champ de vision (74, 74’) du ou des capteurs d’assistance de conduite (12,18) respectifs par rapport à la direction avant du véhicule (10) ou en fonction de la position du ou des capteurs d’assistance de conduite (12,18) respectifs dans le véhicule (10). Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que dans une autre étape de procédé (38), on sélectionne ou on règle le programme de nettoyage du capteur d’assistance de conduite (12) ou des capteurs d’assistance de conduite (12,18) supplémentaires au moins en fonction de la vitesse du véhicule ou d’un autre paramètre de fonctionnement du véhicule (10) de l’appareil de commande (26) du véhicule (10) tel qu’un évènement de circulation dans l’environnement du véhicule ou le niveau de l’agent de nettoyage d’un système de nettoyage (28) du véhicule (10). Procédé selon au moins deux des revendications 5 à 9, caractérisé en ce que dans une étape de procédé (40), on forme à partir d’au moins deux, de préférence d’au moins trois ou plus de trois paramètres, notamment de paramètres de mesure ou d’autres paramètres pour sélectionner le programme de nettoyage, un coefficient globale à l’aide duquel on sélectionne ou on règle le programme de nettoyage pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite (12). Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que dans une étape de procédé (42) on détermine le besoin de nettoyage du capteur d’assistance de conduite (12), en fonction du déroulement d’un intervalle de temps ou du degré d’encrassage détecté du capteur d’assistance de conduite (12) et si on constate le besoin positif de nettoyage, on démarre l’étape de procédé (32, 34, 36, 38, 40) du programme de nettoyage sélectionné ou réglé. Dispositif de nettoyage pour nettoyer au moins un capteur d’assistance de conduite (12) notamment un capteur lidar, un capteur à caméra, un capteur radar ou un capteur analogue, avec un procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans un véhicule (10) à fonctionnement autonome ou partiellement autonome équipé d’au moins une unité de capteur de champ environnant (14) écarté du capteur d’assistance de conduite (12), dispositif caractérisé par une unité de commande ou de régulation (30) pour appliquer un programme de nettoyage parmi un ensemble de programme de nettoyage notamment prédéfini, pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite (12) notamment la surface de dessus de capteur (16) du capteur d’assistance de conduite (12), en fonction d’au moins un paramètre de mesure de l’unité de capteur de champ environnant (14). Véhicule à conduite partiellement autonome ou totalement autonome (10) comportant un capteur d’assistance de conduite (12) et au moins une unité de capteur de champ environnant (14), le véhicule (10) étant conçu pour appliquer le procédé selon l’une des revendications 1 à 11 ou le véhicule (10) ayant un dispositif de nettoyage selon la revendication (12).