Brevet FR3140055A1 — publié le 20240329

Procédé de gestion automatique de la désactivation et réactivation d’au moins une fonction d’aide à la conduite, appelées fonction ADAS, d’un véhicule automobile prioritaire comportant un système d’aide à la conduite, appelé système ADAS, mettant en œuvre ladite fonction ADAS, et un module de gestion mettant en œuvre ledit procédé ; ledit procédé consistant : - à détecter (10) que le véhicule est en début d’un mode d’intervention, appelé mode intervention, et si le véhicule est en début de mode intervention ; - à désactiver (20) la fonction ADAS activée préalablement au début du mode intervention ; et - à réactiver (30) la fonction ADAS quand le moteur du véhicule est éteint ou que le mode intervention est terminé (Figure 1) Procédé de gestion automatique de la désactivation et réactivation de fonctions d’aide à la conduite d’un véhicule automobile prioritaire La présente invention concerne de manière générale les véhicules automobiles disposant de fonctions d’aide à la conduite, appelées fonctions ADAS (acronyme anglosaxon pour « Advanced Driver-Assistance System ») et concerne en particulier un procédé de gestion automatique des fonctions ADAS d’un véhicule automobile prioritaire. On entend par véhicules prioritaires, des véhicules dit d’urgence tels que les ambulances, les véhicules de lutte contre les incendies, ou encore les véhicules utilisés par les forces de l’ordre constituées principalement par la police et la gendarmerie. Le développement et l’extension des fonctions ADAS dans les véhicules automobiles, tendent à rendre ces derniers de plus en plus autonome. On désignera de manière générale par véhicule autonome ou semi autonome, un véhicule qui présente des fonctions ADAS permettant d’automatiser certaines fonctions de conduite habituellement dévolues au conducteur. Le mode de conduite autonome, ou semi autonome, est généralement géré par le système d’aide à la conduite du véhicule, également désigné par système ADAS qui met en œuvre un certain nombre de fonctions ADAS. Les principales fonctions ADAS mises en œuvre par un système ADAS sont décrites ci-après avec, pour certaines d’entre elles l’acronyme (entre parenthèses) sous lequel elles sont également désignées, acronymes qui seront utilisés dans la suite de la description. La fonction « adaptive Cruise Control » (ACC) est une fonction qui adapte automatiquement la vitesse et la distance du véhicule par rapport aux autres véhicules sur la route. La fonction « Assistant de changement de voie » ou « Lane Departure » est une fonction qui utilise des caméras pour détecter si le conducteur dévie par inadvertance de sa voie de circulation. La fonction « freinage automatique d'urgence » ou « Autonomous Emergency Braking » (AEB) est une fonction qui contribue à améliorer la sécurité en identifiant rapidement les situations critiques et en alertant le conducteur. La fonction « limiteur de vitesse », limiteur programmable par le conducteur, est une fonction qui évite de dépasser une vitesse maximum sélectionnée. La fonction « aide au maintien dans la file de circulation » (LKA) est une fonction qui repose sur une caméra qui permet de surveiller la trajectoire du véhicule et de corriger la trajectoire par un léger coup de volant. La fonction « alerte de franchissement involontaire de ligne » (AFIL ou LDW) est une fonction qui avertit le conducteur du franchissement d'une ligne blanche alors que le clignotant n'a pas été enclenché. La fonction « alerte de distance de sécurité » (ADS ou DW) est une fonction qui mesure la distance qui sépare le véhicule du véhicule suivi, et avertit le conducteur en cas de non-respect des distances de sécurité. La fonction « arrêt-démarrage automatique » est une fonction qui gère l’arrêt et le redémarrage du moteur en cas d’arrêt prolongé du véhicule limitant la pollution émise par le véhicule. La fonction « régulateur de vitesse prédictif » (PCC) est une fonction qui optimise l'utilisation de l'énergie potentielle au cours d'un cycle de conduite sur la base d'une prévisualisation disponible de données relatives à la déclivité de la route et de l'utilisation d'un système de navigation satellitaire embarqué dans le véhicule (récepteur GPS couplé à une cartographie haute définition). Toutes ces fonctions ADAS quand elles sont activées, ont pour but d’apporter une aide au conducteur dans la conduite de son véhicule dans son environnement routier en tenant compte de la législation en vigueur et notamment du code de la route (limitations de vitesse, respect du marquage au sol, franchissement de lignes blanche, …) du respect de l’environnement et, d’autre part, de la sécurité du véhicule et donc de ses passagers, vis-à-vis des autres usagers de la route circulant dans l’environnement proche du véhicule (respect des distances de sécurité, alerte anticollision, freinage d’urgence, …) Les véhicules prioritaires et notamment ceux utilisés par les forces de l’ordre, sont parfois amenés à intervenir pour pourchasser les véhicules des malfaiteurs en fuite, ce qui impose de ne plus pouvoir respecter la signalisation routière et voire même de percuter ces véhicules pour les neutraliser. Dans ce type d’intervention, le véhicule prioritaire se déclare en mode dit « mode intervention » en prévenant le poste central, ou central, par radio et en déclenchant un dispositif de signalisation visuelle et sonore plus connu sous la désignation de « gyrophare » pour informer les autres usagers de la route que le véhicule prioritaire est en « mode intervention ». Certains de ces véhicules prioritaires peuvent être équipés de fonctions ADAS ayant été activées avant le déclenchement du mode intervention. Dans ce type de situation, il est donc nécessaire de désactiver manuellement les fonctions ADAS d’où une perte de temps qui peut être préjudiciable à l’intervention. Le but de la présente invention est de proposer une alternative à une désactivation manuelle des fonctions ADAS gênantes en utilisant une solution simple, peu coûteuse et ne nécessitant aucun moyen matériel supplémentaire à l’existant, en vue d’optimiser les interventions notamment les interventions imposant le non-respect de certaines règles en matière de circulation routière. A cet effet, la présente invention a pour premier objet un procédé de gestion automatique de la désactivation et réactivation d’au moins une fonction d’aide à la conduite, appelées fonction ADAS, d’un véhicule automobile prioritaire comportant un système d’aide à la conduite, appelé système ADAS, mettant en œuvre ladite fonction ADAS, et un module de gestion mettant en œuvre ledit procédé ; ledit procédé consistant : à détecter que le véhicule est en début d’un mode d’intervention, appelé mode intervention, et si le véhicule est en début de mode intervention ; à désactiver la fonction ADAS activée préalablement au début du mode intervention ; et à réactiver la fonction ADAS quand le moteur du véhicule est éteint ou que le mode intervention est terminé. Selon une caractéristique, le véhicule prioritaire est détecté en mode intervention quand un signal sonore émis par la sirène du véhicule prioritaire est détecté et reconnu. Selon une autre caractéristique, la fonction ADAS est réactivée quand le signal sonore n’est plus détecté. Selon une autre caractéristique, le véhicule prioritaire est détecté en mode intervention quand une première phrase prédéfinie prononcée par un passager du véhicule prioritaire pour déclarer le début du mode intervention à un poste central, est reconnue ; ladite première phrase étant traduite en signal de commande de désactivation de la fonction ADAS. Selon une autre caractéristique, le véhicule prioritaire n’est plus détecté en mode intervention quand une deuxième phrase prédéfinie différente de la première, prononcée par un passager du véhicule prioritaire pour déclarer la fin du mode intervention à un poste central, est reconnue ; ladite deuxième phrase étant traduite en signal de commande de réactivation de la fonction ADAS. Selon une autre caractéristique, la fonction ADAS est réactivée quand la commande du commutateur d’alimentation du moteur du véhicule prioritaire est sur « OFF. Selon une autre caractéristique, la fonction ADAS, préalablement activée avant le début du mode intervention, fait partie des fonctions ADAS suivantes : ACC, Assistant de changement de voie, AEB, LKA, limitateur de vitesse, AFIL ou LDW, ADS ou DW, PCC, arrêt-démarrage automatique. Selon une autre caractéristique, le procédé consiste à désactiver puis réactiver tout ou partie de l’ensemble des fonctions ADAS suivantes, préalablement activées avant le début du mode intervention : ACC, Assistant de changement de voie, AEB, LKA, limitateur de vitesse, AFIL ou LDW, ADS ou DW, PCC, arrêt-démarrage automatique. La présente invention a pour deuxième objet, un produit programme d’ordinateur comportant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé tel que décrit ci-dessus. La présente invention a pour troisième objet, un véhicule automobile prioritaire comportant un système d’aide à la conduite, appelé système ADAS, mettant en œuvre des fonctions d’assistance à la conduite, appelées fonctions ADAS, un avertisseur sonore émettant un signal sonore de type sirène, et un module de gestion automatique de la désactivation et de la réactivation d’au moins une desdites fonctions ADAS ; ledit module de gestion mettant en œuvre le procédé tel que décrit ci-dessus. La présente invention a pour avantage de ne pas modifier l’architecture organique du véhicule. Elle apporte un confort dans la conduite du véhicule prioritaire en adaptant automatiquement la conduite en fonction de la situation de l’intervention en désactivant la ou les fonctions ADAS gênantes pour ladite intervention puis en la ou les réactivant une fois l’intervention terminée. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et du dessin annexé, sur lequel : illustre un logigramme d’un procédé selon l’invention ; et illustre par un schéma bloc, un véhicule comportant des moyens de mise en œuvre du procédé selon l’invention. Le procédé selon l’invention est illustré par le logigramme de la . Il consiste à détecter 10 que le véhicule prioritaire est en début de mode intervention et si le véhicule prioritaire est en intervention, à désactiver 20 la ou les fonctions ADAS activées préalablement au début de mode intervention et à réactiver 30 la ou les fonction ADAS quand le moteur du véhicule prioritaire est éteint, ou OFF, ou que le mode intervention est terminée. Le procédé selon l’invention est décrit ci-après en s’appuyant sur l’architecture d’un véhicule prioritaire VHP selon l’invention illustré à . Le véhicule VHP comporte un système ADAS, ADA qui met en œuvre tout ou partie des fonctions ADAS introduites ci-dessus. Le module ADAS, ADA comporte, ou est couplé à, un module de gestion MGA de la désactivation et la réactivation de la ou des fonctions ADAS qui ont été préalablement activées ; le module de gestion MGA mettant en œuvre le procédé selon l’invention. Une des informations caractérisant le « mode intervention » est principalement l’activation d’un gyrophare GYR qui est l’organe présent sur, ou dans, tout véhicule prioritaire et qui doit être déclenché en début d’intervention. Un gyrophare GYR est un dispositif qui combine un dispositif lumineux DIL diffusant au moins la couleur bleue s’agissant des véhicules des forces de l’ordre, à un avertisseur sonore de type sirène SIR, alternant des tonalités sonores distinctes. Le gyrophare GYR est soit rapporté de manière amovible sur le toit ou sur la planche de bord du véhicule VHP, derrière le pare-brise, soit monté à demeure sur le toit du véhicule VHP. Les gyrophares GYR qui sont rapportés sont généralement alimentés par la batterie du véhicule HP en étant branché sur la prise allume-cigare du véhicule VHP. Pour les véhicules prioritaires VHP équipés à demeure d’un gyrophare GYR agencé sur le toit du véhicule VHP et prenant la forme par exemple d’une rampe de toit, il peut être prévu un système DEC de détection automatique de l’activation puis désactivation du gyrophare GYR couplé au système ADAS via le réseau interne du véhicule (réseau CAN par exemple), en passant par le module de gestion MGA, permettant de désactiver puis de réactiver la ou les fonctions ADAS. Cette option est matérialisée par des trait ou flèche en pointillés sur la . Pour les gyrophares GYR rapportés, il n’y a pas, a priori, de système de détection relié au réseau interne du véhicule VHP, dédié à la reconnaissance du branchement d’un gyrophare GYR dans un véhicule prioritaire VHP. Par contre, le véhicule VHP dispose d’un système télématique STL offrant notamment une fonction dite kit main libre notamment pour téléphoner, et un système d’info-divertissement (ou infotainement), SID couplé au système télématique STL. Pour simplifier, on a représenté les deux systèmes STL et SID par un seul et même bloc. Un micro MIC de la fonction kit main libre est utilisé pour téléphoner à partir du véhicule VHP et/ou pour dialoguer avec le système d’info-divertissement SID du véhicule VHP pour commander vocalement certaines fonctions prédéfinies dans un module de reconnaissance vocale MRV présent dans le système d’info-divertissement SID. Quand le micro MIC n’est pas utilisé pour téléphoner, il peut servir de capteur de son pour détecter le son de la sirène SIR qui est généralement combinée au dispositif lumineux DIL du gyrophare GYR. Un système d’écoute SEC, permanent ou périodique, couplé au microphone MIC, peut être mis en œuvre par exemple par le système d’info-divertissement SID pour détecter le signal sonore émis par la sirène SIR du gyrophare GYR et qui après reconnaissance de la sirène SIR, désactive la ou les fonctions ADAS qui étaient activées préalablement à l’intervention. Le véhicule VHP comporte en outre un appareil radio émetteur-récepteur RER généralement utilisé par les forces de l’ordre pour communiquer avec un poste central distant, ou central. L’appareil RER est utilisé dans des bandes de fréquences réservées aux forces de l’ordre pour dialoguer par la voie des ondes avec le central, non représenté. C’est par le biais de cet appareil RER qu’un agent des forces de l’ordre présent dans le véhicule prioritaire VHP informe oralement le central du passage du véhicule prioritaire VHP en « mode intervention » et inversement, le passage du véhicule prioritaire VHP en « mode intervention » terminé. Le même micro MIC, ou un autre micro non représenté, peut être utilisé pour participer avec le module de reconnaissance vocale MRV pour reconnaitre une phrase généralement codée et prédéfinie pour désigner le type d’intervention engagée, prononcée par l’agent des forces de l’ordre présent dans le véhicule prioritaire. Cette phrase (première phrase) prononcée et reconnue par le module MRV, est utilisée comme signal de commande de la désactivation des fonctions ADAS par le système ADAS via le module de gestion MGA. De même, à la fin du mode intervention, là encore le microphone MIC est utilisé en association avec le module de reconnaissance vocale MRV qui reconnait une phrase (deuxième phrase) généralement codée et prédéfinie, différente de la précédente, pour désigner la fin de l’intervention, prononcée par l’agent des forces de l’ordre présent dans le véhicule prioritaire VHP pour commander la réactivation des fonctions ADAS. Les fonctions ADAS, comme décrits précédemment, font partie des fonctions ADAS suivantes : ACC, Assistant de changement de voie, AEB, LKA, limitateur de vitesse, AFIL ou LDW, ADS ou DW, PCC, arrêt-démarrage automatique. La réactivation des fonctions ADAS peut être également réalisée automatiquement quand le moteur MOT du véhicule VHP est éteint, ou coupé. Par moteur MOT éteint, ou coupé, on entend que la commande du commutateur APC d’alimentation + APC « après contact » du moteur est sur « OFF ». Les fonctions ADAS, comme décrits précédemment font partie des fonctions ADAS suivantes : ACC, Assistant de changement de voie, AEB, LKA, limitateur de vitesse, AFIL ou LDW, ADS ou DW, PCC, arrêt-démarrage automatique. Ces fonctions ADAS peuvent être activées au choix parmi l’ensemble des fonctions ADAS énumérées ci-dessus. Seules la ou les fonctions préalablement activées peuvent être désactivées puis réactivées. La présente invention met également en œuvre un produit programme d’ordinateur comportant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes du procédé qui vient d’être décrit. Procédé de gestion automatique de la désactivation et réactivation d’au moins une fonction d’aide à la conduite, appelées fonction ADAS, d’un véhicule automobile prioritaire (VHP) comportant un système d’aide à la conduite (ADA), appelé système ADAS, mettant en œuvre ladite fonction ADAS, et un module de gestion (MGA) mettant en œuvre ledit procédé ; ledit procédé consistant : - à détecter (10) que le véhicule (VHP) est en début d’un mode d’intervention, appelé mode intervention, et si le véhicule (VHP) est en début de mode intervention ; - à désactiver (20) la fonction ADAS activée préalablement au début du mode intervention ; et - à réactiver (30) la fonction ADAS quand le moteur (MOT) du véhicule (VHP) est éteint ou que le mode intervention est terminé. Procédé selon la revendication 1, consistant à détecter (10) que le véhicule prioritaire (VHP) est en mode intervention quand un signal sonore émis par la sirène (SIR) du véhicule prioritaire (VHP) est détecté et reconnu. Procédé selon la revendication précédente, consistant à réactiver la fonction ADAS quand le signal sonore n’est plus détecté. Procédé selon la revendication 1, consistant à détecter (10) que le véhicule prioritaire (VHP) est en mode intervention quand une première phrase prédéfinie prononcée par un passager du véhicule prioritaire (VHP) pour déclarer le début du mode intervention à un poste central, est reconnue ; ladite première phrase étant traduite en signal de commande de désactivation de la fonction ADAS. Procédé selon la revendication précédente, consistant à détecter (10) que le véhicule prioritaire (VHP) n’est plus en mode intervention quand une deuxième phrase prédéfinie différente de la première, prononcée par un passager du véhicule prioritaire (VHP) pour déclarer la fin du mode intervention à un poste central, est reconnue ; ladite deuxième phrase étant traduite en signal de commande de réactivation de la fonction ADAS. Procédé selon la revendication 1, consistant à réactiver (30) la fonction ADAS quand la commande du commutateur d’alimentation (APC) du moteur (MOT) du véhicule prioritaire (VHP) est sur « OFF ». Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la fonction ADAS, préalablement activée avant le début du mode intervention, fait partie des fonctions ADAS suivantes : fonction « adaptive Cruise Control » appelée ACC, fonction assistant de changement de voie, fonction freinage automatique d'urgence, appelée AEB, fonction aide au maintien dans la file de circulation, appelée LKA, fonction limitateur de vitesse, fonction alerte de franchissement involontaire de ligne appelée AFIL ou LDW, fonction alerte de distance de sécurité appelée ADS ou DW, fonction régulateur de vitesse prédictif appelée PCC, fonction arrêt-démarrage automatique. Procédé selon l’une des revendications 1 à 6, consistant à désactiver (20) puis réactiver (30) tout ou partie de l’ensemble des fonctions ADAS suivantes, préalablement activées avant le début du mode intervention : fonction « adaptive Cruise Control » appelée ACC, fonction assistant de changement de voie, fonction freinage automatique d'urgence, appelée AEB, fonction aide au maintien dans la file de circulation, appelée LKA, fonction limitateur de vitesse, fonction alerte de franchissement involontaire de ligne appelée AFIL ou LDW, fonction alerte de distance de sécurité appelée ADS ou DW, fonction régulateur de vitesse prédictif appelée PCC, fonction arrêt-démarrage automatique. Produit programme d’ordinateur comportant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon les revendications précédentes. Véhicule automobile prioritaire (VHP) comportant un système d’aide à la conduite (ADA), appelé système ADAS, mettant en œuvre des fonctions d’assistance à la conduite, appelées fonctions ADAS, un avertisseur sonore (SIR) émettant un signal sonore de type sirène, et un module de gestion automatique (MGA) de la désactivation et de la réactivation d’au moins une desdites fonctions ADAS ; ledit module de gestion (MGA) mettant en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 8.