Brevet FR3145418A1 — publié le 20240802

Dispositif (1) d’acquisition de données de localisation destiné à être installé sur une trancheuse à roue (2) adaptée pour former une tranchée dans le sol et déposer en fond de tranchée un fourreau (5) de câbles ou de canalisation, ledit dispositif (1) comprenant : Un organe de géolocalisation satellitaire (11) ; Un organe de communication cellulaire (12) pour communiquer avec une station de base apte à fournir des valeurs de corrections des données de géolocalisation satellitaire ; Une unité de commande (13) apte à recevoir de ladite station de base (40) au moins une valeur de correction et calculer une donnée de géolocalisation corrigée en fonction de ladite valeur de correction ; Des moyens d’enregistrement (15) pour enregistrer lesdites données corrigées. Figure d’abrégé : Figure 2 Dispositif embarqué pour générer une cartographie de géoréférencement automatisé de fourreaux de câbles ou de canalisations enfouis L’invention concerne un dispositif embarqué pour générer une cartographie de géoréférencement automatisé de fourreaux de câbles ou de canalisations enfouis, un procédé de génération associé et un ensemble de mise en œuvre d’un tel procédé. Dans le domaine du génie civil, il est bien connu d’enfouir les câbles et canalisations, qu’il s’agisse, par exemple de câbles électrique, de fibres optiques ou de canalisations d’eau et de gaz. En pratique, on procède classiquement à la pose préalable de fourreaux dans des tranchées qui sont ensuite refermées, avant d’insérer dans les fourreaux les câbles ou canalisations. Cette pratique est fréquemment réalisée par une machine-outil appelée une trancheuse, tel qu’une trancheuse à roue ou une trancheuse à chaînes. Les fourreaux étant généralement enfouis sur l’espace public, par exemple le long des routes, il est essentiel d’avoir une cartographie précise et détaillée de la pose de ces fourreaux. Ceci permettant notamment de limiter les risques de destructions accidentels lors de travaux ultérieurs de génie civil. Cependant, la pratique courante de détection du réseau après la pose, en tranché fermée, est généralement imprécise. Il existe ainsi le besoin d’une solution simple et précise de génération d’une cartographie détaillée de la position de câbles enfouis. A cet effet on propose un dispositif d’acquisition de données de géolocalisation destiné à être installé sur une trancheuse adaptée pour former une tranchée et déposer dans ladite tranchée un fourreau de câbles ou de canalisation, ledit dispositif comprenant : - Un organe de géolocalisation satellitaire adapté pour calculer des données de géolocalisation à partir de signaux émis par au moins une constellation de satellites artificiels ; - Un organe de communication cellulaire adapté pour communiquer avec une station de base apte à fournir une valeur de correction des données de géolocalisation ; - Une unité de commande adaptée pour recevoir de l’organe de géolocalisation une pluralité de données de géolocalisation et pour chaque donnée de géolocalisation, l’unité de commande étant adaptée pour envoyer ladite donnée de géolocalisation via l’organe de communication cellulaire à ladite station de base ; l’unité de commande étant en outre adaptée pour recevoir de ladite station de base au moins une valeur de correction et calculer une donnée de géolocalisation corrigée en fonction de ladite valeur de correction ; et - Des moyens d’enregistrement pour enregistrer lesdites données corrigées. Avantageusement le dispositif comprend en outre une centrale inertielle, les moyens d’enregistrement étant en outre adaptés pour enregistrer les données acquises de ladite centrale inertielle associées aux données corrigées. Avantageusement, l’organe de communication cellulaire communique avec une station de base adaptée pour fournir des données de correction de la géolocalisation satellitaire par cinématique en temps réel. Ceci permet d’obtenir des données de géolocalisation du dispositif d’acquisition particulièrement précises. L’invention concerne aussi une trancheuse pour réaliser des tranchées destinées à recevoir un fourreau, ladite trancheuse comprenant un organe de tranchage, un guide de fourreau et comportant une structure supérieure, et un dispositif d’acquisition tel que décrit précédemment, fixé à ladite structure supérieure. L’invention concerne aussi un dispositif de post-traitement comprenant des moyens de réception des données enregistrées sur un dispositif d’acquisition d’une trancheuse telle que décrite précédemment ; et une unité de calcul adaptée pour calculer une autre correction de chaque donnée corrigée reçue dudit dispositif d’acquisition en fonction de paramètres comprenant une valeur de hauteur d’installation du dispositif par rapport au fond de la tranchée, une valeur de décalage longitudinal entre ledit dispositif, un point de dépose du fourreau en fond de tranchée, une valeur de diamètre dudit fourreau, et une donnée relative à une hauteur d’un lit de sable dans ladite tranchée, l’ensemble des données corrigées par ledit dispositif de post-traitement formant une cartographie de câbles enfouis de fourreaux et/ou de canalisations posés par ladite trancheuse sur lequel est installé ledit dispositif d’acquisition. Avantageusement, le dispositif de post-traitement est adapté pour calculer une autre correction desdites données corrigées acquises en fonction des données acquises par la centrale inertielle. Avantageusement le dispositif de post-traitement est adapté pour associer aux données corrigées enregistrées une information relative à la nature du câble destiné à être inséré dans le fourreau et/ou une information de localisation administrative du lieu de la pose. En particulier lorsque le dispositif d’acquisition n’a pu calculer une donnée corrigée pour un donnée de géolocalisation acquise, tel que lors d’une défaut de connexion avec ladite station de base, ledit dispositif de post-traitement est adapté pour calculer ladite donnée corrigée en fonction de la donnée enregistrée par ledit dispositif d’acquisition et en fonction d’une valeur de correction acquise séparément. L’invention concerne aussi un ensemble d’établissement d’une cartographie de câbles enfouis de fourreaux et/ou de canalisations comprenant une trancheuse telle que décrite précédemment et un dispositif de post-traitement tel que décrit précédemment, ledit dispositif d’acquisition de ladite trancheuse étant adapté pour communiquer audit dispositif de post-traitement via un organe de communication. L’invention concerne aussi un procédé d’acquisition de données de localisation pour un dispositif d’acquisition de données de localisation destiné à être installé sur une trancheuse adaptée pour former une tranchée et déposer dans ladite tranchée un fourreau de câbles ou de canalisation, ledit procédé comprenant : Une étape d’acquisition de données de géolocalisation à partir de signaux émis par au moins une constellation de satellites artificiels ; Pour chaque donnée de géolocalisation, une étape d’acquisition d’une valeur de correction de ladite donnée de géolocalisation via une station de base ; Pour chaque donnée de géolocalisation, une étape de calcul d’une donnée de géolocalisation corrigée en fonction de ladite valeur de correction ; et Une étape d’enregistrement desdites données corrigées. D’autres particularités et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description faite ci-après d’un mode de réalisation particulier de l’invention, donné à titre indicatif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels : est une vue en perspective d’une trancheuse comprenant un dispositif selon l’invention ; est une vue schématique d’un ensemble de communication comprenant la trancheuse et le dispositif selon l’invention, un ou plusieurs réseau satellitaire, une station de base, et un réseau de communication cellulaire ; et est une vue schématique du dispositif selon l’invention. Les figures 1 à 3 se rapportant à un même mode de réalisation elles seront commentées simultanément. Une trancheuse 10 à roue 2 est un engin mobile, comprenant une roue de tranchage 2, destinée à creuser une tranchée dans le sol à mesure de sa progression le long d’un chemin déterminé. A l’arrière de la roue 2, par rapport au sens de progression de l’engin, un organe de guidage 3 de fourreau 5 est installé, et permet de dérouler un fourreau 5 en fond de tranchée. Cet organe de guidage 3 comprend une structure supérieure 4 s’étendant au-dessus du sol, l’organe de guidage 3 conduisant le fourreau 5 jusqu’au fond de la tranchée. Un dispositif d’acquisition de données de localisation 1 selon l’invention est installé fixement sur la structure 4. L’invention n’est pas limitée au positionnement spécifique du dispositif 1 sur la structure 4, bien qu’il soit avantageux d’installer le dispositif 1 en une position, au-dessus du sol, et à une distance fixe du point de dépose 51 du fourreau en fond de tranché. Aussi une position au-dessus de l’organe de guidage 3 de fourreau est avantageuse. Ainsi, le dispositif 1 et le point de dépose 51 doivent pouvoir être situés sur un même élément, indéformable, de la chaine cinématique qui compose la trancheuse 10. Ce dispositif 1 a pour objectif de localiser avec une précision accrue le fourreau 5 déployé dans la tranchée par l’intermédiaire de la trancheuse 10. Ce dispositif 1 comprend un organe de géolocalisation satellitaire 11. Cet organe de géolocalisation satellitaire 11 est un système de Géolocalisation et Navigation par un Système de Satellites 30, dit GNSS. Dans ce mode de réalisation de l’invention l’organe de géolocalisation 11 comprend un récepteur GNSS multi-bande (L1C/L2C/L1OF/L2OF/E1/E5b/B1l/B2l) reliée à une antenne active ultrasensible. Dans notre mode de réalisation, les données reçues d’au moins un système GNSS, par exemple la constellation GPS, BEIDU, Galileo, le sont à travers un protocole NMEA, qui est un protocole standardisé de communication comprenant plusieurs variantes (par exemple RMC, GNS). Aussi dans la suite de la description il peut être fait référence à une trame NMEA en référence aux données de géolocalisation reçu du système de géolocalisation satellitaire. Le dispositif 1 comprend en outre un organe de communication cellulaire 12, adapté pour recevoir d’une station de base des paramètres de correction des données de géolocalisation. Dans ce mode de réalisation l’organe de communication cellulaire 12 est adapté pour communiquer avec des stations de base selon un standard RTCM ( Radio Technical Commission for Maritime Services ), ces stations de base permettant la mise en œuvre d’une technique de correction de la géolocalisation satellitaire dite par cinématique en temps réel, RTK, de l’anglais Real-Time Kinematic . Dans ce mode de réalisation les stations de base 40 sont un réseau de stations dit NRTK ( Network Real-Time Kinematic ), mais l’invention n’est pas limitée à ce seul mode de mise en œuvre, une seule station de base RTK pouvant être employée. Le RTK met ainsi en œuvre des stations de base 40, dont la géolocalisation est précisément connue. La station de base est adaptée pour calculer une mesure de correction des informations fournies par le réseau satellitaire avec lequel le dispositif 1 communique, afin d’augmenter la précision de localisation du dispositif 1. On parlera dans la suite de la discussion de trame reçue de la station de base RTK 40 pour faire référence aux positions de géolocalisation corrigées par la station de base RTK 40, aussi appelée station RTK 40 ou relai RTK 40. Selon les modes de mise en œuvre, la station de base RTK 40 peut fournir la position corrigée ou, dans ce mode de réalisation, une valeur de correction à appliquer. La précision nominale typique des réseaux RTK est de l’ordre de 1 et 2 cm en planimétrie et 2 à 3 cm en altimétrie. Dans ce mode de réalisation de l’invention, l’organe de communication cellulaire 12 comprend un organe adapté pour implémenter une liaison cellulaire de type LTE-LM catégorie 1. Le dispositif est configuré pour acquérir des mesures de positionnement à une fréquence prédéterminée. Cette fréquence prédéterminée est dans notre mode de réalisation de 1 mesure toutes les 15 secondes. Toutefois la fréquence pourra être choisie librement en fonction de la précision recherchée, par exemple une mesure toutes les 1 secondes à 24 secondes. Toutes ces données acquises par les moyens de géolocalisation satellitaire 11 et par l'organe de communication cellulaire 12, sont stockées dans une unité de stockage interne de données 15, par exemple ici un disque dur interne, tel qu’un disque dur SSD ou une mémoire flash. En pratique, à chaque acquisition d’une trame NMEA, cette trame est ensuite émise vers la station RTK 40, via le dispositif cellulaire, afin d’obtenir une trame de géolocalisation corrigée. On sollicite donc la station RTK à chaque acquisition d'une donnée reçue d’un système GNSS, afin d’obtenir une valeur corrigée de la donnée de géolocalisation obtenue. A cet effet le dispositif 1 comprend une unité de commande 13, tel qu’un processeur ou un microcontrôleur, monté dans le dispositif 1 et mettant en œuvre un procédé de commande comprenant les étapes suivantes : - recevoir la trame NMEA de l’organe de géolocalisation satellitaire 11, - transmettre la trame NMEA à la station RTK auquel est connecté l’organe de communication cellulaire ; – Calculer une valeur de géolocalisation corrigée en fonction de la trame NMEA reçue et en fonction d’un paramètre de correction reçu du relai RTK – Enregistrer dans la mémoire interne 15 la valeur de géolocalisation corrigée. Toutefois, il peut arriver qu’en condition d’exploitation le relai RTK ne soit pas joignable, par exemple à cause d’une coupure de réseau avec ce relai. Lorsque cette situation se produit, on procède alors à l’enregistrement des données de géolocalisation non corrigée, et on enregistrera les données de correction lorsqu’elles seront disponibles, par exemple lors de la restauration de la communication avec le relai RTK 40 ou dans une phase de post-traitement. Dans un tel cas, le calcul de la valeur de géolocalisation corrigée sera réalisé lors d’étapes de post-traitement réalisées sur le dispositif de post-traitement 50. En effet, le dispositif d’acquisition 1 étant installé sur la structure supérieure 4 du guide de fourreau, des calculs de correction des mesures réalisées sont nécessaires pour obtenir précisément la position de pose des fourreaux ou réseaux dans la tranchée. Par conséquent, des calculs de post-traitement sont réalisés pour obtenir une géolocalisation plus précise. Afin de limiter la consommation énergétique et simplifier le dispositif d’acquisition 1 embarqué, on procède donc au calcul de post-traitement sur une dispositif de post-traitement 50, tel qu’un ordinateur, un serveur distant ou tout dispositif numérique adapté. Ce dispositif de post-traitement 50 comprend en particulier des moyens de réception des données enregistrées par le dispositif d’acquisition. Il peut s’agit de moyens de communication distants, tels que des moyens de communication sur internet, sur un intranet, des moyens de communication cellulaire ou satellitaire, ou encore des moyens de lecture d’une mémoire de stockage, tel qu’une clé USB, un disque dur externe ou tout autre moyen de stockage de données, en particulier adapté pour pouvoir acquérir les données enregistrées par le dispositif d’acquisition 1. Le dispositif de post-traitement 50 comprend en outre une unité de calcul, tel qu’un processeur ou tout moyen de calcul numérique adapté pour effectuer les calculs de correction en post-traitement des données acquises. Afin de calculer la position exacte du fourreau, ou des câbles, canalisation ou tout élément positionné dans la tranchée, il est nécessaire de calculer une position du fourreau, en tenant compte de l’élévation du dispositif 1 par rapport au sol, de la profondeur de la tranchée, et du décalage, longitudinal et/ou latéral du point de dépose du fourreau au fond de la tranchée par rapport à la position du dispositif 1 sur la structure supérieure 4 et à la rotation de la structure supérieure 4. Ainsi on peut calculer la position du fourreau comme étant : Où : les coordonnées du fourreau dans l’espace ; les coordonnées du dispositif dans l’espace ; est l’écartement longitudinal entre la position du dispositif 1 et le point de dépose 51 du fourreau 5 ; est l’écartement latéral entre la position du dispositif 1 et le point de dépose 51 du fourreau 5 ; est la distance verticale entre la position du dispositif 1 et le point de dépose 51 du fourreau 5. est le diamètre externe du fourreau, des câbles ou du canalisation installés. est la hauteur du lit de sable installé dans la tranchée, si du sable a été déposé. En pratique, les coordonnées sont converties de degré décimaux en coordonnées cartésiennes afin d'appliquer les équations plus simplement. Le dispositif 1 comprend dans ce mode de réalisation une centrale inertielle 14. Cette centrale inertielle 14 est en particulier importante pour permettre une correction du mouvement de rotation de la roue à l’arrière de la trancheuse. Sous l’effet de la rotation, il arrive que la roue ne se trouve plus exactement, dans sa partie supérieure, à l’aplomb de la tranchée. Autrement dit, lors de sa progression, il arrive que la trancheuse donne de l’angle à la roue de tranchage, ce qui a pour effet de décaler latéralement la position du dispositif (en partie haute du support de la roue) par rapport à la position de dépose du fourreau. A cet égard la centrale inertielle permet de recaler la mesure à l’aplomb de la tranchée, en tenant compte du couple appliqué à la roue. La centrale inertielle permet aussi de compenser une installation du boitier sur une surface inclinée. Les données de la centrale inertielle sont donc acquises par le dispositif 1, et enregistrées, puis sont prise en compte dans le calcul de l’affinement de la géolocalisation par l’unité de post-traitement 50. Dans un mode de réalisation particulier de l’invention, cette central inertielle 14 permet en outre d’éviter une discontinuité des mesures lorsque le signal GPS est perdu. En effet, lorsque la trancheuse traverse une zone couverte, par exemple une zone fortement boisée, il arrive que le signal GPS soit perdu. Dans une telle situation, et alors que la trancheuse continue son ouvrage, la centrale inertielle permet de calculer une évolution de la position du dispositif 1 pendant une courte période, en mesurant notamment les accélérations du dispositif 1 dans l’espace. Ainsi on peut assurer une continuité de mesure en toutes circonstances. Dans ce mode de réalisation particulier, on peut aussi envisager de coupler la centrale inertielle à un odomètre pour améliorer le calcul de la progression de la trancheuse, par exemple lors de la perte de la connexion au réseau GNSS. Le dispositif 1 dans ce mode de réalisation est autonome en énergie, et comprend à cet effet une batterie d’accumulateurs électriques 17. Toutefois l’invention n’est pas limitée à ce mode de réalisation, et un dispositif 1 selon l’invention pourrait être prévu pour être alimenté par des moyens d’alimentation de la trancheuse 10. Par ailleurs, afin de réaliser une sauvegarde de secours de données, un lecteur de mémoire externe 16 est installé dans le dispositif. Ce lecteur mémoire externe 16 est par exemple un lecteur de carte SD, micro-SD, ou un port USB, permettant de connecte une mémoire externe et de recopier les données stockées sur la mémoire interne 15 vers le support de masse externe (lecteur SD ou disque dur externe, par exemple connecté via le port USB). Cette mémoire externe est seulement une procédure de secours, qui n’est pas destinée à être accessible par l’utilisateur final sans ouvrir le dispositif. Bien qu’une alternative de mise en œuvre pourrait le rendre accessible à l’utilisateur. Cette mémoire externe, telle qu’une carte SD, fait ici office de dispositif de secours utile pour récupérer les données par exemple dans le cas où le serveur crash ou lors d’un problème d’émission des données par le dispositif 1 ne permet pas l’émission vers le dispositif de post-traitement 50 via ici un réseau cellulaire ou tout type de réseau de transmission de données radiofréquences. Le dispositif 1 comprend en outre des moyens de communication, tels qu’un module radiofréquence, dans le mode de réalisation de l’invention un module de communication sans fil Bluetooth®, ou un port d'entrées-sorties, par exemple un port USB. Ce module radiofréquence permet notamment de connecter un ordinateur afin de paramétrer le dispositif 1 avant son utilisation. Dans le mode de réalisation actuel, un bouton poussoir est installé sur le dispositif 1. Un appui prolongé sur ce bouton poussoir permet de démarrer le dispositif 1. Un indicateur visuel, tel qu’une LED, permet de visualiser sur le dispositif est fonctionnel ou non. Par exemple la LED peut clignoter quand le dispositif est en cours d’acquisition. Une fois activé, le dispositif 1 acquiert alors à une fréquence prédéterminée la géolocalisation et les corrections associées. Dans ce mode de réalisation, mais à titre optionnel, les données sont ensuite encodées via un algorithme de chiffrage avant d’être enregistrées dans une mémoire interne 15. Les trames stockées en internes sont les mêmes que les trames transmises par la liaison cellulaire. On stocke en outre dans la mémoire interne 15 les données de tension de la batterie 17 du dispositif 1, ainsi que les données inertielles issues du dispositif inertiel. A chaque acquisition, le système stocke systématiquement les données dans la mémoire interne 15. Lorsqu’une quantité de données prédéterminée est atteinte, par exemple compris entre 500ko et 2Mo, et si la qualité de la liaison cellulaire le permet, les données sont alors transférées vers le dispositif de post-traitement 50 de fichiers distants. A titre d’alternative, la transmission de données peut être effectuée à intervalle de temps régulier, par exemple toutes les 2 à 5 minutes, quelle que soit la quantité de données acquise. Les données restent stockées tant que la mémoire n'est pas complète. On parle dans ce cadre de buffer circulaire First In First Out , aussi abrégé FIFO, de telle manière que lorsque la mémoire est pleine, la donnée la plus ancienne est écrasée prioritairement. Dans le cas où la liaison n’aurait pas permis ce transfert, celui-ci sera réessayé régulièrement jusqu’à sa réussite, par exemple toutes les 5mn, ou pour toute valeur de temps prédéterminée, par exemple entre 30 secondes et 10mn. Les données suivantes, qui continuent à être acquises, sont alors stockés en mémoire et seront transférés sur le dispositif de post-traitement 50 une fois les données précédentes transmises. Le dispositif de post-traitement 50 récupère en outre des données permettant de calculer des données améliorées telles que : Le type de câble ou de canalisation destiné à être inséré dans le fourreau, en en particulier le diamètre du réseau posé ; La présence d’un lit de sable en fond de tranchée et son épaisseur ; Hauteur entre le point le plus bas du poseur et le socle du dispositif 1 ; et L’adresse du chantier et/ou toute information administrative utiles. La taille de la mémoire interne est dimensionnée pour permettre le stockage de plusieurs mois de mesures. Ce qui permet d’éviter des pertes de données irrémédiables. Notons que les données sont constituées de trames de géolocalisation, corrigées ou non, éventuellement des trames de correction, des valeurs de tension de batterie et des données inertielles, l’ensemble étant relativement peu volumineux en comparaison aux capacités de stockage actuelles. Les données sont constituées dans ce mode de réalisation de : - la trame GNSS, incorporant les informations de positionnement et de sa qualité (Affaiblissement de la précision horizontale dite HDOP, nombre de satellites du réseau employé, présence de la correction RTK ou non (par exemple dans le cas où le réseau cellulaire est indisponible) ; - la date et l’heure (extraites notamment de la trame NMEA du réseau satellitaire employé, par exemple une trame RMC, tel qu’implémenté dans le mode de réalisation principale de l’invention, ou une trame GGA), – la tension batterie au moment de la capture ; Et éventuellement d’autres indications propres au dispositif permettant de connaitre son état à chaque instant, notamment, dans un mode de réalisation particulier, les données inertielles acquises par une centrale inertielle. Les données ainsi transmises au dispositif de post-traitement 50, ou récupérés via une mémoire externe, permettent la mise à jour de bases de données topologiques permettant un suivi précis et fiable des fourreaux enfouis. Lorsque la pose du fourreau est terminée, le dispositif 1 peut être déconnecté, par exemple par un autre appui long sur le bouton poussoir d’activation. Alors toutes les données en cours d’acquisition sont stockées dans ma mémoire interne et le dispositif est éteint. Eventuellement, un autre bouton, par exemple caché sous une coque du dispositif 1 permet, par exemple via un appui long ou toute séquence de pression prédéterminée, de forcer une communication des données vers le dispositif de post-traitement 50 ou la génération d’une copie des données vers une mémoire de stockage externe connectée aux moyens d’entrée-sortie. Nomenclature Dispositif d’acquisition de données 1 Trancheuse 10 Roue de tranchage 2 Organe de guidage du fourreau 3 Structure supérieure 4 Fourreau 5 Organe de géolocalisation satellitaire 11 Organe de communication cellulaire 12 Unité de commande 13 Centrale inertielle 14 Unité de stockage de données 15 Lecteur de mémoire externe 16 Batterie 17 Constellation de satellites 30 Station de base 40 Dispositif de post-traitement 50 Dispositif d’acquisition (1) de données de géolocalisation destiné à être installé sur une trancheuse (2) adaptée pour former une tranchée et déposer dans ladite tranchée un fourreau (5) de câbles ou de canalisation, ledit dispositif (1) comprenant : Un organe de géolocalisation satellitaire (11) adapté pour calculer des données de géolocalisation à partir de signaux émis par au moins une constellation de satellites artificiels (30) ; Un organe de communication cellulaire (12) adapté pour communiquer avec une station de base (40) apte à fournir une valeur de correction des données de géolocalisation ; Une unité de commande (13) adaptée pour recevoir de l’organe de géolocalisation (11) une pluralité de données de géolocalisation et pour chaque donnée de géolocalisation, l’unité de commande étant adaptée pour envoyer ladite donnée de géolocalisation via l’organe de communication cellulaire (12) à ladite station de base ; l’unité de commande (13) étant en outre adaptée pour recevoir de ladite station de base (40) au moins une valeur de correction et calculer une donnée de géolocalisation corrigée en fonction de ladite valeur de correction ; et Des moyens d’enregistrement (15) pour enregistrer lesdites données corrigées. Dispositif d’acquisition (1) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu’il comprend en outre une centrale inertielle, les moyens d’enregistrement (15) étant en outre adaptés pour enregistrer les données acquises de ladite centrale inertielle associées aux données corrigées. Dispositif d’acquisition (1) selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l’organe de communication cellulaire (12) communique avec une station de base (40) adaptée pour fournir des données de correction de la géolocalisation satellitaire par cinématique en temps réel. Trancheuse (10) pour réaliser des tranchées destinées à recevoir un fourreau (5), ladite trancheuse (10) comprenant un organe de tranchage (2), un guide de fourreau (3) et comportant une structure supérieure (4), et un dispositif d’acquisition (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, fixé à ladite structure supérieure (4). Dispositif de post-traitement (50) caractérisé en ce qu’il comprend des moyens de réception des données enregistrées sur un dispositif d’acquisition (1) d’une trancheuse selon la revendication 4 ; et une unité de calcul adaptée pour calculer une autre correction de chaque donnée corrigée reçue dudit dispositif d’acquisition (1) en fonction de paramètres comprenant une valeur de hauteur d’installation du dispositif par rapport au fond de la tranchée, une valeur de décalage longitudinal entre ledit dispositif (1), un point de dépose (51) du fourreau (5) en fond de tranchée, une valeur de diamètre dudit fourreau, et une donnée relative à une hauteur d’un lit de sable dans ladite tranchée, l’ensemble des données corrigées par ledit dispositif de post-traitement (50) formant une cartographie de câbles enfouis de fourreaux et/ou de canalisations posés par ladite trancheuse sur lequel est installé ledit dispositif d’acquisition (1). Dispositif de post-traitement (50) selon la revendication 5, caractérisé en ce qu’il est adapté pour calculer une autre correction desdites données corrigées acquises en fonction des données acquises par la centrale inertielle. Dispositif de post-traitement (50) selon l’une quelconque des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce qu’il est adapté pour associer aux données corrigées enregistrées une information relative à la nature du câble destiné à être inséré dans le fourreau et/ou une information de localisation administrative du lieu de la pose. Dispositif de post-traitement (50) selon l’une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que lorsque le dispositif d’acquisition (1) n’a pu calculer une donnée corrigée pour un donnée de géolocalisation acquise, tel que lors d’une défaut de connexion avec ladite station de base (40), ledit dispositif de post-traitement (50) est adapté pour calculer ladite donnée corrigée en fonction de la donnée enregistrée par ledit dispositif d’acquisition (1) et en fonction d’une valeur de correction acquise séparément. Ensemble d’établissement d’une cartographie de câbles enfouis de fourreaux et/ou de canalisations comprenant une trancheuse selon la revendication 5 et un dispositif de post-traitement (50) selon l’une quelconque des revendications 5 à 8, ledit dispositif d’acquisition (1) de ladite trancheuse (10) étant adapté pour communiquer audit dispositif de post-traitement (50) via un organe de communication (12). Procédé d’acquisition de données de localisation pour un dispositif d’acquisition de données de localisation destiné à être installé sur une trancheuse (2) adaptée pour former une tranchée et déposer dans ladite tranchée un fourreau (5) de câbles ou de canalisation, ledit procédé comprenant : Une étape d’acquisition de données de géolocalisation à partir de signaux émis par au moins une constellation de satellites artificiels (30) ; Pour chaque donnée de géolocalisation, une étape d’acquisition d’une valeur de correction de ladite donnée de géolocalisation via une station de base ; Pour chaque donnée de géolocalisation, une étape de calcul d’une donnée de géolocalisation corrigée en fonction de ladite valeur de correction ; et Une étape d’enregistrement desdites données corrigées.