Brevet FR3146517A1 — publié le 20240913

Procédé de reconstruction en trois dimensions d’un élément mobile La présente invention concerne un procédé de reconstruction en trois dimensions d’un élément mobile (12) dans une scène (10). Le procédé est mis en œuvre par un système optronique (16) comprenant un imageur et un calculateur. Le procédé comprend les étapes suivantes: la mise en place d’un suivi d’un élément mobile de la scène de sorte que l’imageur du système optronique acquiert plusieurs images successives de l’élément mobile vu sous différents angles en fonction du déplacement de l’élément mobile par rapport au système optronique, et la reconstruction en trois dimensions de l’élément mobile en fonction des images acquises pour obtenir un modèle tridimensionnel de l’élément mobile. Figure pour l'abrégé : Figure 1 Procédé de reconstruction en trois dimensions d’un élément mobile La présente invention concerne un procédé de reconstruction en trois dimensions d’un élément mobile dans une scène. La présente invention concerne aussi un système optronique correspondant et une plateforme comprenant un tel système optronique. Lors de la réalisation d’une mission, par exemple d’observation, il est d’intérêt de détecter et de localiser des éléments de la scène, voire d’obtenir des informations plus précises sur ces éléments, notamment des informations en trois dimensions (3D) décrivant la forme de ces éléments. A cet effet, il est connu des méthodes de reconstruction utilisant des capteurs passifs. Néanmoins, ces méthodes sont relativement complexes, et longues à mettre en place. En particulier, dans le cas d’un unique capteur, ces méthodes imposent des contraintes de trajectoire du capteur de façon à disposer d'une base suffisante et d'un délai temporel qui peut être important (il faut environ une minute pour effectuer par exemple 20 km à Mach1 en bénéficiant d’un déplacement transverse) pour parcourir la distance de base. Dans le cas de plusieurs capteurs délocalisés, ces méthodes nécessitent une infrastructure réseau et des communications entre les capteurs, ce qui complexifie l’organisation, la logistique et l’autonomie en terme décisionnel. En outre, la mise en correspondance des parties communes de l’élément entre les vues des différents capteurs, n’est pas toujours aisée. D’autres approches reposent sur l’utilisation de capteurs actifs, tels que des lidars ou des radars. Toutefois, ces méthodes ne permettent pas d’opérer de manière discrète. En outre, elles requièrent une consommation en énergie conséquente pour la production de signaux par le capteur. Il existe donc un besoin pour une méthode permettant à un système optronique de reconstruire en trois dimensions des éléments mobiles non coopérants et potentiellement à grande distance du système optronique, de manière simple, rapide et discrète, et sans imposer de contraintes de déplacement, spécifiques pour la reconstruction, au système optronique. A cet effet, la présente description a pour objet un procédé de reconstruction en trois dimensions d’un élément mobile dans une scène, le procédé étant mis en œuvre par un système optronique comprenant un imageur et un calculateur, le procédé comprenant les étapes suivantes : la mise en place d’un suivi d’un élément mobile de la scène de sorte que l’imageur du système optronique acquiert plusieurs images successives de l’élément mobile vu sous différents angles en fonction du déplacement de l’élément mobile par rapport au système optronique, et la reconstruction en trois dimensions de l’élément mobile en fonction des images acquises pour obtenir un modèle tridimensionnel de l’élément mobile. Ainsi, le procédé proposé permet d’adresser les limites de l’état de la technique, en intriquant les capacités automatiques de reconstruction et de suivi d’objet mobile. La qualité des informations produites repose notamment sur des évènements d’opportunité, même s’il n’est pas rare qu’un véhicule change de direction dans son mouvement, puisque la rotation relative d’un objet non coopérant par rapport au système optronique n’est pas maitrisée sur un temps court ( Suivant des modes particuliers de mise en œuvre, le procédé comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : l’étape de reconstruction est déclenchée automatiquement lorsque les images acquises comprennent au moins deux images de l’élément mobile prises selon des angles compatibles avec la reconstruction tridimensionnelle ; le procédé comprend une étape de détermination de la position géographique et de la vitesse de déplacement de l’élément mobile par rapport au système optronique en fonction de l’image acquise à l’instant courant, d’au moins une image acquise à un instant précédent, et du modèle tridimensionnel de l’élément mobile ; le procédé comprend la mise à jour des conditions de prise de vue et de détection de l’élément mobile en fonction de primitives des images utilisées pour obtenir le modèle tridimensionnel ; le procédé comprend le calcul des précisions sur la position géographique et la vitesse de déplacement déterminées, et éventuellement sur les conditions de prise de vue des images ; le suivi de l’élément mobile est mis à jour en fonction de la dernière position et de la dernière vitesse déterminées pour l’élément mobile, et du modèle tridimensionnel de l’élément mobile ; le procédé comprend, au cours du temps, une étape de mise à jour du modèle tridimensionnel en fonction de la dernière image acquise par l’imageur ; le modèle tridimensionnel de l’élément mobile est obtenu par extraction de primitives caractéristiques de l’élément mobile dans les images acquises par l’imageur et par mise en correspondance des primitives extraites entre lesdites images ; le modèle tridimensionnel de l’élément mobile est aussi obtenu par extraction de primitives caractéristiques de la scène dans les images acquises par l’imageur et par mise en correspondance des primitives extraites entre lesdites images ; le modèle tridimensionnel obtenu est affiché sur un écran ; l’étape de reconstruction comprend la détermination d’une texture pour l’élément mobile en fonction des images acquises, le modèle tridimensionnel obtenu étant un modèle reproduisant une texture pour l’élément mobile ; et le système optronique comprend, en outre, une unité d’évaluation de distances propre à déterminer une distance entre l’élément mobile et le système optronique, l’unité d’évaluation comprenant un télémètre et/ou un modèle numérique de terrain. La présente invention a aussi pour objet un système optronique comprenant un imageur et un calculateur, le système optronique étant configuré pour mettre en œuvre un procédé tel que décrit ci-dessus. La présente invention a aussi pour objet une plateforme, tel qu’un véhicule, comprenant un tel système optronique. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation de l’invention, donnés à titre d’exemple uniquement et en référence aux dessins qui sont : - , une représentation schématique d’une scène dans laquelle évolue un élément mobile (voiture sur une route) et d’un système optronique porté par une plateforme, - , une représentation schématique d’un exemple d’un système optronique comprenant un imageur, un calculateur et optionnellement une unité d’évaluation des distances, et - , un organigramme d’un exemple de mise en œuvre d’un procédé de reconstruction en trois dimensions d’un élément mobile dans une scène. Une scène 10 est illustrée à titre d’exemple sur la . Une scène désigne un théâtre d’opérations, c’est-à-dire le lieu où se déroule une action. La scène est donc un espace étendu avec des dimensions suffisantes pour permettre le déroulement d’une action. La scène est typiquement un espace extérieur. La scène 10 comprend au moins un élément 12 mobile dans la scène 10, c’est-à-dire se déplaçant dans la scène 10. L’élément mobile 12 est, par exemple, un objet, tel qu’un véhicule, ou encore un être vivant, tel qu’un animal ou un humain. Dans l’exemple de la , l’élément mobile 12 est une voiture évoluant sur une route. Une plateforme 14, sur laquelle est monté un système optronique 16, est également illustrée sur la . La plateforme 14 est mobile ou fixe. En particulier, lorsque la plateforme 14 est mobile, la trajectoire de la plateforme 14 n’est pas modifiée spécifiquement pour la mise en œuvre du procédé de reconstruction qui sera décrit dans la suite de la description. La plateforme 14 est, par exemple, un véhicule, tel qu’un véhicule terrestre, maritime ou aérien (aéronef, tel qu’un avion ou un drone). Dans l’exemple illustré par la , la plateforme 14 est un drone. En variante, la plateforme 14 est une installation au sol. La plateforme 14 dispose, de préférence, d’au moins un dispositif de mesure de position et d’attitude, permettant d’obtenir la position et l’attitude du système optronique 16, ainsi que de dater ces mesures. Le dispositif de mesure est, par exemple, une centrale inertielle, ou un GNSS (Global Navigation Satellite System traduit en français par Géolocalisation et Navigation par un Système de Satellites). En variante, le dispositif de mesure est intégré dans le système optronique 16. Le système optronique 16 est configuré pour mettre en œuvre un procédé de reconstruction en trois dimensions d’éléments mobile de la scène 10, tel que l’élément mobile 12. Comme illustré schématiquement sur la , le système optronique 16 comprend un imageur 20 et un calculateur 22. Optionnellement, le système optronique 16 comprend, en outre, une unité 24 d’évaluation de distances. L’imageur 20 (aussi désigné par « senseur » dans la description) est un capteur passif propre à acquérir des images de scène 10. L’imageur 20 présente une ligne de visée qui est orientable en fonction de commandes émises par le calculateur 22, permettant notamment de réaliser la poursuite d’un élément mobile 12 dans la scène 10. En particulier, l’imageur 20 comprend, par exemple, un actionneur permettant d’orienter l’imageur 20. L’actionneur est, de préférence, de nature automatique. L’actionneur comprend, ainsi, un système automatique de contrôle d’attitude de la ligne de visée du système optronique, éventuellement lui-même intriqué avec la fonction de poursuite/suivi de l’objet. L’imageur 20 comprend au moins une caméra. De préférence, l’imageur 20 comprend une seule caméra, ce qui permet de s’affranchir d’un réseau de communication entre différents capteurs. En variante, l’imageur 20 est formé par un ensemble de caméras. L’imageur 20 comprend au moins une voie optique. La voie optique est propre à réaliser une vidéo numérique à cadence suffisante vis-à-vis de la vitesse de rotation de l’élément mobile 12. Pour une mise en œuvre nocturne, on privilégie un détecteur infra-rouge, alors que de jour une voie visible, généralement plus résolue et présentant des textures plus riches, est privilégiée. Avantageusement, l’imageur 20 dispose de plusieurs voies optiques, dans différentes bandes spectrales et/ou différents champ de vision, propres à acquérir des vidéos simultanées. Ainsi, les informations obtenues sur les différentes voies peuvent être fusionnées pour enrichir / améliorer les résultats du traitement. L’utilisation d’une caméra multi-spectrale permet également de contribuer à caractériser la nature des matériaux de l’élément mobile 12 et d’enrichir sa représentation visuelle. Le calculateur 22 comprend une unité de calcul, et de préférence aussi une unité d’affichage (écran) et une interface homme-machine. L’unité de calcul comprend, par exemple, un processeur et des mémoires. Dans un exemple, l’unité de calcul est en interaction avec un produit-programme d’ordinateur qui comporte un support d’informations. Le support d’informations est un support lisible par l’unité de calcul. Le support lisible d’informations est un médium adapté à mémoriser des instructions électroniques et capable d’être couplé à un bus d’un système informatique. Sur le support d’informations est mémorisé le produit-programme d’ordinateur comprenant des instructions de programme. Le programme d’ordinateur est chargeable sur l’unité de calcul et entraîne la mise en œuvre d’un procédé de reconstruction en trois dimensions d’un élément mobile 12 dans une scène 10, lorsque le programme d’ordinateur est mis en œuvre sur l’unité de calcul comme cela sera décrit dans la suite de la description. L’unité d’évaluation de distances 24 comprend, par exemple, soit un télémètre, tel qu’un télémètre laser, soit un modèle numérique de terrain (MNT) associé à un traitement de lancer de rayon, soit les 2 sources d’information. En particulier, un MNT est une donnée représentant la surface au sol de la scène 10. Le MNT permet d’aller chercher l’altitude d’un point de coordonnées connues en latitude et longitude, ou de mesurer une distance du senseur à la scène 10 par un traitement de lancer de rayon. Le MNT est, par exemple, incorporé logiciellement dans une mémoire du calculateur 22. Dans le cas d’un système bénéficiant à la fois d’un télémètre et d’un MNT, les deux distances obtenues sont, par exemple, fusionnées d’après leurs covariances respectives. Cette opération permet au préalable d’évaluer si l’objet mobile évolue bien à la surface du sol, au moyen d’un test statistique sur les deux distances et leurs variances, et dans ce cas, d’obtenir une meilleure évaluation de la distance. Le fonctionnement du système optronique 16 entraînant la mise en œuvre d’un procédé de reconstruction en trois dimensions d’un élément mobile 12 dans une scène 10, va maintenant être décrit en référence à l’organigramme de la . Le procédé de reconstruction comprend une étape 110 de suivi (en anglais tracking) d’un élément mobile 12 de la scène 10. Le suivi est réalisé de sorte que l’imageur 20 du système optronique 16 acquiert plusieurs images successives (au moins deux) de l’élément mobile 12 vu sous différents angles en fonction du déplacement de l’élément mobile 12 par rapport au système optronique 16. De préférence, l’élément mobile 12 présente un mouvement de rotation par rapport au système optronique 16 lors des acquisitions, ce qui permet d’imager différentes faces de l’élément mobile 12. De tels mouvements de rotation (ainsi que plus généralement l’évolution des angles de prise de vue) sont analysés au cours du suivi. Cela permet le déclenchement de la reconstruction lorsque les conditions sur la faisabilité des calculs 3D sont remplies comme cela sera décrit dans la suite de la description. Le suivi de l’élément mobile 12 permet de maintenir l’élément mobile 12 dans le champ de vision de l’imageur 20, et avantageusement proche du centre de l’image si la télémétrie est utilisée. Le suivi est, par exemple, réalisé par des asservissements permettant de piloter la ligne de visée de l’imageur 20 (c’est-à-dire l’orientation de l’imageur 20) en fonction de données inertielles du système optronique 16 (obtenues via le dispositif de mesure de positions et d’attitudes). L’orientation de l’imageur 20 est, par exemple, réalisée de manière manuelle, ou de manière automatique par couplage avec les traitements de poursuite. Le suivi permet aussi de localiser l’élément mobile 12 sur les images successives, et ce de manière précise et robuste. Un tel suivi est, par exemple, basé sur un algorithme classique de traitement d’image compatibles de la cadence des images. Par exemple, l’algorithme est un algorithme ATDR (pour « automatic target detection and recognition » traduit en français par « reconnaissance et détection automatique de cible »). En complément ou en variante, l’algorithme met en œuvre une approche par corrélation ou une approche de type réseau neuronal siamois. Ainsi, le suivi permet d’obtenir des informations en deux dimensions sur l’élément mobile 12, à savoir sa localisation, sa cinématique, et son contour. Les images obtenues sont de préférence associées à des données auxiliaires image caractérisant la position géographique et l’attitude du système optronique 16 lors de l’acquisition desdites images. La illustre un exemple d’acquisition d’images d’un élément mobile 12 à différents instants t1, t2, t3 et t4, permettant d’obtenir des images de l’élément mobile 12 sous différents angles de vue. Le procédé de reconstruction comprend une étape 120 de reconstruction en trois dimensions de l’élément mobile 12 en fonction des images acquises lors du suivi, pour obtenir un modèle tridimensionnel de l’élément mobile 12. De préférence, l’étape de reconstruction 120 est déclenchée automatiquement lorsque les images acquises comprennent au moins deux images de l’élément mobile 12 prises selon des angles compatibles avec la reconstruction tridimensionnelle, c’est-à-dire qu’au moins une face différente de l’élément mobile 12 est imagée sur au moins deux images. La reconstruction du modèle tridimensionnel est, par exemple, réalisée par détermination du flot optique 2D-3D ou par correspondance entre des points caractéristiques sur les différentes images de l’élément mobile 12. Le choix de la technique dépend notamment du niveau de résolution de l’image et de la bande spectrale. Dans un exemple de mise en œuvre, l’étape de reconstruction 120 comprend l’extraction de primitives (points ou ensemble de points) caractéristiques de l’élément mobile 12 dans les images acquises par l’imageur 20, et la mise en correspondance des primitives extraites entre lesdites images pour obtenir le modèle tridimensionnel. De préférence, l’étape de reconstruction 120 comprend aussi l’extraction de primitives caractéristiques de la scène 10 dans les images acquises par l’imageur 20, et la mise en correspondance des primitives extraites entre lesdites images pour améliorer la connaissance des paramètres de prise de vue et par conséquence la qualité de la reconstruction (modèle 3D, cinématique, …). Cela permet d’enrichir les observations et d’augmenter les contraintes dans l’estimation du modèle, ainsi que d’améliorer les valeurs des paramètres de prise de vue portés par les données auxiliaires de l’image. Dans un exemple de mise en œuvre facultatif, le modèle tridimensionnel est aussi déterminé en fonction d’une distance déterminée entre l’élément mobile 12 et le système optronique 16. La distance est déterminée par l’unité d’évaluation. Ainsi, optionnellement, dans un exemple, lorsque l’unité d’évaluation comprend un télémètre, la distance est déterminée via le télémètre. Lorsque l’unité d’évaluation comprend un modèle numérique de terrain, la distance est, par exemple, déterminée par une méthode de lancer de rayon. Dans ce cas, la distance obtenue est la distance entre la position du système optronique 16 et l’intersection d’une demi-droite prédéterminée avec le sol d’un modèle numérique de terrain. La demi-droite prédéterminée passe par la position du système optronique 16 et a pour orientation, l’orientation de la ligne de visée de l’imageur 20 du système optronique 16. De manière générale, les conditions de prise de vue (CPDV) et la distance permettent de construire un modèle 3D à l’échelle ayant les bonnes dimensions, notons qu’en absence de télémètre le MNT permettrait de disposer d’une qualité d’échelle suffisante (disons mieux que la classe de 5/100). Notons que la qualité des CPDV et de la distance conditionne aussi celle de la cinématique une précision de distance de X% ne permet guerre de déterminer la position géographique et la vitesse de l’objet à mieux que x%. De préférence, l’étape de reconstruction 120 comprend la détermination d’une texture pour l’élément mobile 12 en fonction des images acquises. La texture est l’aspect de la surface de l’élément mobile 12 (lisse, rugueux, granuleux…). Le modèle tridimensionnel obtenu est un modèle reproduisant une texture pour l’élément mobile 12. De préférence, le modèle tridimensionnel obtenu est affiché sur un écran. Par exemple, le modèle est affiché sous forme de points ou de facettes, avec et sans texture. L’affichage est effectué par exemple depuis une direction fixée par défaut ou choisie par l’utilisateur, éventuellement sous la forme d’une vidéo présentant différentes images sous des directions variables historisant le domaine angulaire sur lequel l’objet a pu être reconstruit jusqu’alors. De préférence, l’étape de reconstruction 120 comprend aussi la détermination de la position en 3D et de la vitesse de déplacement 3D de l’élément mobile 12 par rapport au système optronique 16 en fonction des images acquises et du modèle tridimensionnel de l’élément mobile 12. Le modèle tridimensionnel permet, en effet, de compléter les positions et cinématiques en deux dimensions de l’élément mobile 12, obtenues lors du suivi. Ainsi, l’étape de suivi 110 fonctionne de manière indépendante, de préférence à la cadence d’acquisition image, alors que l’étape de reconstruction 120 n’est déclenchée que ponctuellement (par exemple si des conditions sont remplies). En particulier, le suivi est mis en œuvre en parallèle de l’éventuelle reconstruction et n’est pas modifié quel que soit l’état de la reconstruction (inactif, initialisation ou entretien). De préférence, lorsqu’une reconstruction a eu lieu, le suivi s’enrichit des résultats de la reconstruction. En particulier, la fonction de poursuite mettant en œuvre le suivi prend, par exemple, en compte la dernière position, et la dernière vitesse déterminées pour l’élément mobile 12, ainsi que le modèle tridimensionnel de l’élément mobile 12. En particulier, le modèle tridimensionnel permet de mieux caractériser les dimensions de l’élément mobile 12, ses rotations propres et sa cinématique, et ainsi d’alimenter l’algorithme de suivi et de reconnaissance automatique. Le suivi bénéficie, ainsi, d’une segmentation spatiale et d’une meilleure prédiction d’apparence de l’élément mobile 12 sur l’image courante, ce qui supprime quelques cas de décrochage en conditions difficiles. Le suivi bénéficie aussi d’une meilleure caractérisation de la cinématique 3D de l’élément mobile 12 et de sa rotation 3D. La reconnaissance automatique est améliorée avec les mensurations du modèle 3D. De préférence, le procédé comprend une étape 130 de mise à jour du modèle tridimensionnel au cours du temps en fonction des images courantes de l’élément mobile 12 acquises par l’imageur 20. En effet, la reconstruction 3D est un procédé incrémental qui s’enrichit des informations images aux cours du temps tant par la variabilité angulaire de la reconstruction que par la résolution du modèle pouvant être reconstruit. Le modèle tridimensionnel est, ainsi, soit le même modèle que le modèle précédent, soit un modèle mieux résolu (forme avec plus de détails) que le modèle précédent. Cela peut permettre également un « démasquage progressif » de certaines parties de l’élément considéré. De préférence, le modèle tridimensionnel mis à jour est affiché sur un écran. De préférence, l’étape de mise à jour 130 comprend la mise à jour des conditions de prise de vue et de détection de l’élément mobile en fonction de primitives des images utilisées pour obtenir le modèle tridimensionnel. Pour cela, une triangularisation est par exemple réalisée. De préférence, l’étape de mise à jour 130 comprend la mise à jour au cours du temps de la position géographique 3D et de la vitesse de déplacement 3D de l’élément mobile 12 par rapport au système optronique 16 en fonction de l’image acquise à l’instant courant, d’au moins une image acquise à un instant précédent, et du modèle tridimensionnel de l’élément mobile 12. De préférence, des données relatives à la précision de la position géographique 3D et de la vitesse 3D sont aussi déterminées. De préférence, l’étape de mise à jour 130 comprend aussi le calcul des précisions sur la position géographique et la vitesse de déplacement déterminées, et éventuellement sur les conditions de prise de vue des images. Ainsi, le procédé de reconstruction décrit permet de reconstruire un élément mobile 12 en trois dimensions, dans les conditions suivantes de fonctionnement : au moyen de l’imageur 20 du système optronique 16 en poursuite sur l'élément mobile 12 (cela signifie que l’élément mobile 12 se trouve maintenu dans l'image de la vidéo optronique indépendamment des mouvements respectifs de l’élément mobile 12 et du système optronique 16). même en disposant de mesures imparfaites des positions du système optronique 16, des attitudes des images et des paramètres internes de la voie optronique utilisée. en détectant, de manière opportune, des mouvements de rotation de l’élément mobile 12. sur un élément non coopérant, donc sans la possibilité d'agir sur la présentation de l’élément mobile 12 par rapport à l’imageur 20. dans des conditions d’acquisitions critiques en matière de rapport entre la base des sommets de prise de vue à la distance du système optronique 16 à l’élément mobile 12, dans un temps court dès lors qu’on dispose d’une opportunité de rotation de l’objet sur lui-même. Ainsi, le procédé de reconstruction décrit permet, de reconstruire en 3D, la forme externe d'un élément mobile dans une scène 10, avec un niveau de détail fonction de la résolution des images, et cela même si l’élément est non-coopérant et évolue à grande distance (plusieurs km et voire plusieurs dizaines de km) du système optronique 16, donc avec un rapport base distance défavorable (typiquement inférieur à 0,1). La reconstruction peut être réalisée avec un unique senseur passif (donc de manière discrète et sans communication entre senseurs), et dans un délai court de l’ordre de 0 à 10 secondes. Un tel procédé permet également de caractériser la cinématique de l’élément mobile 12. La reconstruction est d’autant plus complète que l’élément mobile 12 se déplace par rapport au système optronique 16, et effectue le cas échéant des mouvements de rotation. La reconstruction est d’autant plus précise que les images sont de meilleure résolution, conditionnée par les caractéristiques de la voie optronique utilisée du système, ainsi que de la distance à l’objet. Par ailleurs, la précision du modèle est aussi améliorée par la redondance des images utilisées pour la reconstruction Le processus de reconstruction 3D d'un élément mobile proposé est qualifié de reconstruction inverse optronique (RIO), puisque à la différence de la plupart des techniques de reconstruction 3D classique qui exploitent le mouvement du senseur pour reconstruire une scène 10, le problème de reconstruction 3D d'un élément exploite ici la mobilité de l'élément, le senseur pouvant à l'extrême être fixe durant les acquisitions. Le modèle tridimensionnel obtenu permet également d’améliorer la robustesse d’autres algorithmes mis en œuvre par le système optronique 16 (suivi, pistage…), ainsi que la décision visuelle des opérateurs. Le procédé permet aussi d’améliorer la visualisation, en permettant une meilleure résolution de l’élément mobile 12, et la possibilité de détacher l’élément mobile 12 de la scène 10, de le présenter sous différentes faces avec indices visuels complémentaires utiles à son identification (réduit le délai et améliore l’analyse). Le procédé est aussi applicable pour le suivi et la reconstruction en simultanée de plusieurs éléments mobiles de la scène 10, tant que ces éléments restent visibles à partir d’une même ligne de visée pour l’imageur 20. De préférence, le procédé comprend, soit à chaque instant (en temps réel), soit avec un ensemble d’images, une mise à jour des paramètres de prise de vue en bénéficiant des correspondances entre les primitives extraites de l’image courante et les primitives fixes de la scène précédemment extraites au moyen d’un processus de type cartographie et localisation simultanées (SLAM) ou de type aéro-triangulation. De préférence, la reconnaissance d’un objet de type véhicule pourra par exemple donner lieu à un traitement de complétion du modèle 3D par symétries si l’on souhaite proposer d’une vision plus exhaustive du modèle partiel reconstruit. Cette complétude par symétrisassions se limite à dupliquer les formes et structures extraites sur la face latérale opposée du véhicule. Le procédé est particulièrement adapté pour les applications industrielles suivantes : - reconstruction de véhicule depuis un senseur positionné sur un autre véhicule. - aide à une meilleure identification d’un élément mobile par ajout d’une dimension spatiale et d’une amélioration de la résolution grâce à la multiplicité des images (super résolution). - caractérisation de la cinématique de l’élément mobile en terme de vitesse et orientation 3D au cours du temps. L’homme du métier comprendra que les modes de réalisation et variantes de la description peuvent être combinés pourvu qu’ils soient compatibles techniquement. Procédé de reconstruction en trois dimensions d’un élément mobile (12) dans une scène (10), le procédé étant mis en œuvre par un système optronique (16) comprenant un imageur (20) et un calculateur (22), le procédé comprenant les étapes suivantes: la mise en place d’un suivi d’un élément mobile (12) de la scène (10) de sorte que l’imageur (20) du système optronique (16) acquiert plusieurs images successives de l’élément mobile (12) vu sous différents angles en fonction du déplacement de l’élément mobile (12) par rapport au système optronique (16), et la reconstruction en trois dimensions de l’élément mobile (12) en fonction des images acquises pour obtenir un modèle tridimensionnel de l’élément mobile (12). Procédé selon la revendication 1, dans lequel l’étape de reconstruction est déclenchée automatiquement lorsque les images acquises comprennent au moins deux images de l’élément mobile (12) prises selon des angles compatibles avec la reconstruction tridimensionnelle. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le procédé comprend une étape de détermination de la position géographique et de la vitesse de déplacement de l’élément mobile (12) par rapport au système optronique (16) en fonction de l’image acquise à l’instant courant, d’au moins une image acquise à un instant précédent, et du modèle tridimensionnel de l’élément mobile (12). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le procédé comprend la mise à jour des conditions de prise de vue et de détection de l’élément mobile en fonction de primitives des images utilisées pour obtenir le modèle tridimensionnel. Procédé selon la revendication 4 dépendante de la revendication 3 ou selon la revendication 3 éventuellement dépendante de la revendication 2, dans lequel le procédé comprend le calcul des précisions sur la position géographique et la vitesse de déplacement déterminées, et éventuellement sur les conditions de prise de vue des images. Procédé selon la revendication 4 dépendante de la revendication 3, ou selon la revendication 3 éventuellement dépendante de la revendication 2, ou selon la revendication 5, éventuellement dépendante de la revendication 2 ou 4, dans lequel le suivi de l’élément mobile (12) est mis à jour en fonction de la dernière position et de la dernière vitesse déterminées pour l’élément mobile (12), et du modèle tridimensionnel de l’élément mobile (12). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le procédé comprend, au cours du temps, une étape de mise à jour du modèle tridimensionnel en fonction de la dernière image acquise par l’imageur (20). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel le modèle tridimensionnel de l’élément mobile (12) est obtenu par extraction de primitives caractéristiques de l’élément mobile (12) dans les images acquises par l’imageur (20) et par mise en correspondance des primitives extraites entre lesdites images. Procédé selon la revendication 8, dans lequel le modèle tridimensionnel de l’élément mobile (12) est aussi obtenu par extraction de primitives caractéristiques de la scène (10) dans les images acquises par l’imageur (20) et par mise en correspondance des primitives extraites entre lesdites images. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel le modèle tridimensionnel obtenu est affiché sur un écran. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel l’étape de reconstruction comprend la détermination d’une texture pour l’élément mobile (12) en fonction des images acquises, le modèle tridimensionnel obtenu étant un modèle reproduisant une texture pour l’élément mobile (12). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel le système optronique (16) comprend, en outre, une unité d’évaluation de distances (24) propre à déterminer une distance entre l’élément mobile (12) et le système optronique (16), l’unité d’évaluation (24) comprenant un télémètre et/ou un modèle numérique de terrain. Système optronique (16) comprenant un imageur (20) et un calculateur (22), le système optronique (16) étant configuré pour mettre en œuvre un procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 12. Plateforme (14), tel qu’un véhicule, comprenant un système optronique (16) selon la revendication 13.