Brevet FR3144100A1 — publié le 20240628

L’invention concerne un dispositif (1) apte à se déplacer sur un champ de mines comprenant : un corps (10) du dispositif (1) présentant une face inférieure (101) et une face supérieure (102) ; au moins un premier et un deuxième système de transmission à chenille (200, 300) motorisées comprenant pour l’un une première chenille (200) et un premier train chenillé (220) et pour l’autre une deuxième chenille (300) et un deuxième train chenillé (320) ; et une première et une deuxième pluralité de bras (210, 310) équipant respectivement la première et la deuxième chenille. Chaque bras (210, 310) présente une première portion (211, 311) de montage est fixé le long de la chenille (200, 300) et une deuxième portion (212, 312) s’étendant à partir de la première portion (211, 311) selon une direction générale opposée au corps (10) et à la chenille (200, 300) correspondante. Figure pour l’abrégé : figure 2 Dispositif apte à se déplacer sur un champ de mines L’invention concerne le domaine des équipements militaires et plus spécifiquement aux engins militaires du génie. L’invention a plus particulièrement pour objet un dispositif apte à se déplacer sur un champ de mines. État de l’art antérieur Les dispositifs militaires spécifiquement développés pour se déplacer sur les champs de mines, tels que les véhicules démineurs, sont généralement des dispositifs à base de transmission à chenilles et présentant un blindage relativement important afin de limiter les dégâts que peuvent engendrer les déflagrations liées à l’explosions des mines. De tels dispositifs, par la protection permise par leur blindage, peuvent ainsi traverser un champ de mines de manière relativement sécurisée. Néanmoins, ce blindage associé à la largeur de chenilles, généralement renforcées, rend ces dispositifs relativement lourds et imposants. Ils présentent de plus, à l’avant, un équipement destiné à déclencher l’explosion des mines. Il en résulte que lors d’un déplacement sur un champs de mines, ces dispositifs détonnent un nombre important de mines, et doivent de ce fait avancer lentement. De plus, les explosions de mines qu’ils génèrent sont préjudiciables à l’effet de surprise sur l’ennemi. Cette faible vélocité et cette faible discrétion dans leur déplacement peuvent être particulièrement problématique dans le cadre de certaines opérations, telles que des opérations de repérage à proximité des lignes ennemies. De ce fait, il y aurait un intérêt à développer des dispositifs qui soient aptes à se déplacer sur les champs de mines et qui, lors de déplacements, présentent un risque réduit de déclencher des mines. L’invention vise à remédier au moins en partie aux problèmes mentionnés ci-dessus et a ainsi pour objet de fournir un dispositif apte à se déplacer sur les champs de mines avec un risque réduit de déclencher des mines vis-à-vis des dispositifs de l’art antérieur. L’invention concerne à cet effet, un dispositif apte à se déplacer sur un champ de mines comprenant : - un corps du dispositif présentant une première face, dite face inférieure qui est destinée à être en regard d’un sol, et une deuxième face, dite face supérieure, qui est opposée à la face inférieure, . - au moins un premier et un deuxième système de transmission à chenille motorisées et agencés de part et d’autre du corps du dispositif , le premier système de transmission de chenille comprenant une première chenille et un premier train chenillé, le deuxième système de transmission de chenille comprenant une deuxième chenille et un deuxième train chenillé, - une première et une deuxième pluralité de bras équipant respectivement la première et la deuxième chenille, chaque bras présentant : o une première portion de montage par laquelle ledit bras est fixé le long de la chenille de telle manière que les bras de la première et de la deuxième pluralité de bras soient solidaires en déplacement de la chenille correspondant et répartis le long de cette dernière, o une deuxième portion s’étendant à partir de la première portion selon une direction générale opposée au corps et à la chenille correspondante, de telle manière à ce que la deuxième portion présente au moins une extrémité qui, dans au moins une configuration de la chenille correspondante, s’étend au-delà de la face inférieure afin de fournir un point d’appui au dispositif. De cette manière, le dispositif étant en contact avec le champ de mines par l’intermédiaire de l’extrémité de ces bras, la surface de contact avec le champ de mines est réduite au maximum, réduisant ainsi les risques de déclenchement d’une mine. De plus, même en cas d’explosion d’une mine, cette déflagration sera déportée vis-à-vis des chenilles et du corps, limitant les risques d’endommagement de ces derniers. Il en résulte que les dégâts seront principalement circonscrits au bras étant à l’origine de l’explosion et éventuellement aux bras adjacents. Ainsi, avec un dispositif selon l’invention, le blindage du corps et des chenilles peut être réduit et ainsi permettre une réduction en poids du dispositif. Cette réduction participe également à limiter les risques de déclenchement de l’explosion d’une mine. De ce fait, un dispositif selon l’invention est parfaitement à même de se déplacer sur un champ de mines avec un risque particulièrement réduit de déclencher des mines vis-à-vis des dispositifs de l’art antérieur. La deuxième portion de chaque bras peut présenter une jonction à partir de laquelle la deuxième portion se sépare en au moins deux parties présentant chacune une extrémité. De cette manière, chaque bras présente au moins deux extrémités par lesquelles il est en contact avec le sol limitant, de fait, les efforts exercés par chacune de ces extrémités sur le sol et donc les risques de détonation d’une mine. Chacune des parties de la deuxième portion de chaque bras peut présenter une section sécable de manière à favoriser la séparation de l’extrémité de ladite partie du reste du bras correspondant au niveau de la section sécable en cas de déflagration. Une telle section sécable favorise la séparation de l’extrémité du bras ayant déclenché l’explosion d’une mine et permet ainsi au bras de pouvoir rester fonctionnel malgré la perte de l’une de ces extrémités lors de cette explosion. Le dispositif peut comprendre un premier est un deuxième élément déflecteur fixés chacun sur la face inférieure en étant agencé pour s’interposer entre respectivement la première et la deuxième chenille et les extrémités des bras correspondants qui sont en contact avec le sol. De cette manière, en cas de déclenchement d’une explosion par l’un des bras, seuls le ou certains bras à proximité de l’emplacement de la détonation seront abimés, puisque le corps et le reste du système de transmission de chenille comportant lesdits bras sont protégés par l’élément déflecteur correspondant. Le premier et le deuxième élément déflecteur peuvent être fixés sur la face inférieure au moyen d’un système d’amortissement configuré pour fournir un amortissement au déplacement de l’élément déflecteur correspondant vis-à-vis du corps. Un tel système d’amortissement permet d’absorber une partie de l’énergie de déflagration s’appliquant sur l’élément déflecteur correspondant en cas d’explosion d’une mine limitant permettant de limiter les effets de cette déflagration sur le corps du dispositif et sur le système de transmission de chenille. Chacun du premier et du deuxième train chenillé peut comprendre : - au moins un barbotin entrainé en rotation par un moteur électrique et agencé en prise avec la chenille correspondante, - un système amortisseur primaire, comprenant au moins un vérin, et un galet d’amortisseur montés sur ce système amortisseur en étant agencés pour solliciter en tension la chenille correspondante, - au moins un roulement guide pour guider la chenille correspondante lors de son entraînement par ledit train chenillé. Le barbotin comprend : - une roue principale, - au moins deux secteurs dentés reliés chacun à la roue principale au moyen d’un amortisseur de barbotin respectif afin que les secteurs dentés soient solidaires en rotation avec la roue principale, - les au moins deux amortisseurs de barbotin reliant chacun un secteur denté respectif à la roue principale. De tels barbotins permettent d’amortir les vibrations liées à l’utilisation de bras pour se déplacer et permettent, de plus, de fournir un amortissement supplémentaire pour permettre d’absorber l’énergie de déflagration transmise au dispositif lors de l’explosion d’une mine déclenchée par l’un des bras. Le corps peut comprendre un espace d’accueil configuré pour accueillir un corps humain. Avec un tel espace d’accueil, le dispositif peut être utilisé pour sauver un blessé ou aller récupérer un corps se trouvant au milieu d’un champ de mines. L’espace d’accueil peut être monté mobile par rapport au première et deuxième chenille entre une première position dite haute et une deuxième position dite basse, dans la position basse, l’espace d’accueil étant positionné à une distance du sol inférieure à celle de l’espace d’accueil dans la position haute, le corps comprenant préférentiellement un système de glissière, agencé dans des montants dudit corps et sur lequel est monté l’espace d’accueil, ledit système de glissière étant associé à une motorisation afin de permettre un déplacement de l’espace d’accueil entre sa position haute et sa position basse. Avec un tel montage de l’espace d’accueil, il est possible de le placer en position haute pour faciliter le déplacement du dispositif et limiter les risques d’endommagement de l’espace d’accueil en cas d’explosion. Lorsque le dispositif atteint le blessé à secourir ou le corps à récupérer, l’espace d’accueil peut être placé en position basse pour faciliter le placement du blessé ou du corps sur l’espace d’accueil. Le dispositif peut être un véhicule autonome ou commandé à distance. Un tel véhicule est particulièrement adapté pour faire du repérage derrière les lignes ennemies lorsqu’il est nécessaire de passer par un ou plusieurs champs de mines protégeant lesdites lignes ennemies. La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description d’exemples de réalisation, donnés à titre purement indicatif et nullement limitatif, en faisant référence aux dessins annexés sur lesquels : est une vue de face d’un dispositif selon un premier mode de réalisation de l’invention. est une vue en perspectif du dispositif illustré sur la . est une vue rapprochée de deux exemples de deuxième portion de bras équipant une chenille d’un dispositif selon l’invention. est une vue rapprochée de côté d’un système de transmission à chenille d’un dispositif tel qu’illustré sur la . est une vue en coupe rapprochée du système de transmission à chenille illustré sur la . est une vue rapprochée montrant des rouleaux équipant le dispositif selon l’invention afin de guider une chenille du système de transmission à chenille. est une vue schématique d’un barbotin selon une option d’un système de transmission selon l’invention. est une vue en perspectif d’un dispositif selon un deuxième mode de réalisation dans lequel le dispositif est adapté pour apporter secours à une personne blessée se trouvant au milieu d’un champ de mines. est une vue de face montrant deux configurations du dispositif illustré sur la . est une vue rapprochée en perspectif d’un mécanisme du dispositif illustré sur la qui lui permet le passage entre les deux configurations illustrées sur la . Des parties identiques, similaires ou équivalentes des différentes figures portent les mêmes références numériques de façon à faciliter le passage d’une figure à l’autre. Les différentes parties représentées sur les figures ne le sont pas nécessairement selon une échelle uniforme, pour rendre les figures plus lisibles. Les différentes possibilités (variantes et modes de réalisation) doivent être comprises comme n’étant pas exclusives les unes des autres et peuvent se combiner entre elles. Exposé détaillé de modes de réalisation particuliers La illustre un dispositif 1 selon un premier mode de réalisation de l’invention qui est apte à se déplacer sur un champ de mines. Dans le présent mode de réalisation de l’invention, le dispositif 1 est un dispositif de reconnaissance qui est soit autonome soit commandé à distance et qui est donc dénué d’équipage. Une telle configuration permet au dispositif 1 de présenter des dimensions relativement faibles et donc un poids relativement contenu. Bien entendu, comme cela est notamment montré dans le cadre du dispositif selon le deuxième mode de réalisation, si un dispositif 1 selon l’invention est particulièrement adapté pour une telle utilisation, l’invention ne se limite pas à cette seule application. Comme montré sur les figures 1 et 2, le dispositif 1 comprend : - un corps 10 du dispositif 1 présentant une première face 101, dite face inférieure qui est destinée à être en regard d’un sol, non figuré, et une deuxième face 102, dite face supérieure, qui est opposée à la face inférieure 101, - au moins un premier et un deuxième système de transmission à chenille 20, 30 motorisées et agencées de part et d’autre du corps 10 du dispositif 1, le premier système de transmission de chenille 20 comprenant une première chenille 200 et un premier train chenillé 220, le deuxième système de transmission de chenille (30) comprenant une deuxième chenille 300 et un deuxième train chenillé 320, - une première et une deuxième pluralité de bras 210, 310 équipant respectivement la première et la deuxième chenille 200, 300, chaque bras 210, 310 présentant : o une première portion 211, 311 de montage par laquelle ledit bras 210, 310 est fixé le long de la chenille 200, 300 de telle manière que les bras 210, 310 de la première et de la deuxième pluralité de bras 210, 310 soient solidaires en déplacement de la chenille 200, 300 correspondant et répartis le long de cette dernière, o une deuxième portion 212, 312 s’étendant à partir de la première portion 211, 311 selon une direction générale opposée au corps 10 et à la chenille 200, 300 correspondante, de telle manière à ce que la deuxième portion présente au moins une extrémité 313A, 313B qui, dans au moins une configuration de la chenille 200, 300 correspondante, s’étend au-delà de la face inférieure afin de fournir un point d’appui au corps 10. Le corps 10 du dispositif, dans le présent mode de réalisation, se présente sous une forme sensiblement parallélépipédique et loge l’ensemble des éléments nécessaires pour son fonctionnement et notamment pour sa commande, son alimentation, sa motorisation et ses missions opérationnelles. Ainsi, dans le présent mode de réalisation dans lequel les trains de chenillé 220, 320 sont motorisés électriquement, le corps 10 du dispositif 1 loge les éléments suivants du dispositif 1 : - une électronique de commande, non montrée, - un système de communication radiofréquence, en communication avec l’électronique de commande de manière à permettre une commande du dispositif 1 à distance, non montré, . - au moins un premier et un deuxième moteur électrique agencés pour entraîner respectivement le premier et le deuxième train chenillé, chacun du premier et du deuxième moteur électrique, non montrés, - un ensemble de batteries agencé pour alimenter l’électronique de commande, le système de communication radiofréquence, les premier et deuxième moteur et les équipements, tel que les capteurs ou un armement. On notera que, outre les spécificités liées aux premier et deuxième systèmes de transmission à chenille 200, 300, dont notamment sa commande, qui sont décrites dans la suite de ce document, ces différents éléments du dispositif 1 logés dans le corps 10 ne sont pas décrits plus avant dans le présent document. Concernant les spécificités liées aux premier et deuxième systèmes de transmission à chenille 20, 30, l’électronique de commande est en particulier configurée pour permettre de synchroniser le déplacement des première et deuxième chenilles 200, 300 ceci à partir des premier et deuxième moteurs. On notera que selon une possibilité de l’invention, les premier et deuxième moteur, et leur circuit d’alimentation, soient adaptés pour récupérer de l’énergie lors des phases de freinage du dispositif 1. En ce qui concerne le corps 10 en lui-même, ce dernier peut présenter un blindage adapté au risque encouru par le dispositif 1. Ainsi, selon une configuration usuelle de l’invention, la face inférieure 101, étant celle la plus susceptible d’être soumise aux déflagrations de l’explosion des mines, elle pourra présenter un blindage adapté. En ce qui concerne le reste du corps du dispositif, celui-ci pourra présenter un blindage pare-balles afin de protéger les différents éléments du dispositif 1 logés dans le corps 10 d’un tir ennemi. Conformément à l’invention, afin de limiter le poids du dispositif et ainsi les risques de déclenchement d’une mine, le blindage peut être obtenu à partir de matériaux choisis pour leur légèreté et leur résistance mécanique tels que par exemple un matériau composite à base de carbone et de kevlar ou tout autre matériau composite présentant des caractéristiques similaires. Dans ce premier mode de réalisation, le corps 10 présente également sur sa face supérieure 102 un armement, ici une tourelle mitrailleuse, afin de permettre de répliquer en cas de rencontre de troupe ennemie. Le corps 10 comporte également des capteurs afin de permettre au dispositif 1, et à l’éventuel opérateur qui le commande, d’obtenir les informations concernant l’environnement dans lequel le dispositif 1 se trouve et se déplace. Dans le présent mode de réalisation, les capteurs 106 comprennent quatre capteurs photographiques (ou capteurs imageurs) chacun apte à fournir un flux d’images à l’électronique de commande. Bien entendu, de tels capteurs 106 ne sont fournis qu’à titre d’exemple, et d’autres types de capteurs peuvent être prévus en fonction des besoins opérationnels du dispositif 1, tels qu’un capteur de télédétection par laser (ou LIDAR pour l’accronyme anglais de « light detection and ranging ») ou un capteur imageur infrarouge éventuelle associé avec un source de lumière infrarouge. Selon une possibilité de l’invention, la face supérieure du corps 10 peut également comporter des points d’attache afin de permettre la manipulation et la manutention du dispositif 1. Les premier et deuxième moteurs sont agencés dans le corps 10 en étant mécaniquement couplés à respectivement le premier et le deuxième système de transmission à chenille 20, 30 ceci de manière à entraîner en mouvement leur chenille 200, 300. Chaque chenille 200, 300, présente la pluralité de bras 210, 310 respective, dans le présent mode de réalisation huit bras 210, 310. Comme montré sur la , les huit bras de la première et de la deuxième pluralité de bras 210, 310 sont agencés autour de respectivement la première et la deuxième chenille 200, 300 en étant espacés régulièrement de manière à maintenir, de chaque côté du corps 10 et quel que soit la configuration des chenilles 200, 300, un maintien du corps 10 à distance du sol. La fixation des bras 210, 310 le long de la chenille correspondante 200, 300 est réalisée au moyen de la première portion 211, 311 desdits bras 210, 310. Pour se faire, ladite première portion s’étend transversalement à la chenille 200, 300 sur toute la largeur de cette dernière. On notera que, selon une possibilité de l’invention, la première portion 211, 311 des bras 210, 310 peut être montée amovible, de telle manière à permettre de substituer un bras endommagé par une déflagration par un bras indemne ou encore à permettre d’adapter le nombre de bras 210, 310 à la mission et à l’équipement embarqué par le dispositif 1. La deuxième portion 212, 312 de chaque bras 210, 310 s’étend à partir de la première portion 211, 311 selon une direction générale opposée au corps 10 et à la chenille 200, 300 correspondante et comprend, comme montré sur les figures 2 et 3, deux extrémités 313, 313A, 313B qui, dans au moins une configuration de la chenille 200, 300 correspondante, s’étend au-delà de la face inférieure afin de fournir un point d’appui au dispositif 1. La deuxième portion comporte ainsi une jonction à partir de laquelle la deuxième portion se sépare en deux parties 312A présentant chacune une extrémité 313A, 313B. Comme montré sur la , de chaque bras 210, 310 présente au niveau de chacune de ses deux partites 312A une section sécable 313 de manière à favoriser la séparation de l’extrémité 313, 313A, 313B de ladite partie 312A du reste du bras 210, 310 correspondant au niveau de la section sécable 313 en cas de déflagration. Une telle section sécable 313 présente une contrainte de rupture plus faible que le reste de ladite partie 312A, cette contrainte de rupture affaiblie peut être obtenue par exemple par une largeur de section réduite, le ménagement de cavités ou encore l’utilisation d’un autre matériau que le reste de ladite partie 312A. Afin de fournir un support stable et de limiter les efforts appliqués par les bras 210, 310 au niveau du point de contact avec le sol, chaque extrémité 313, 313A, 313B peut comporter un patin. La illustre ainsi deux types de patins susceptibles d’être présentés par lesdites extrémités 313, 313A, 313B, un patin allongé, tel que comporté par l’extrémité 313A ou un patin arrondi tel que comporté par l’extrémité 313B. Bien entendu, ces formes de patins ne sont fournies qu’à titre d’exemple et ne sont nullement limitatives. La montre le premier système de transmission à chenille 20 et en particulier la première chenille 200 et le premier train chenillé 220 qu’il comporte. Comme le montre cette figure, dans le cadre de ce premier mode de réalisation, chacun des premier et deuxième train chenillé 220 peut comprendre : - deux barbotins doubles 221 entrainés en rotation par le moteur électrique correspondant et agencés en prise avec la chenille 200 correspondante, - un système amortisseur primaire 222, comprenant dans ce premier mode de réalisation deux vérins, et des galets d’amortisseur 223 montés sur ce système amortisseur en étant agencés pour solliciter en tension la chenille 200 correspondante, - deux roulements guide 225 pour guider la chenille 200 correspondante lors de son entraînement par le train chenillé 220, - une plaque porteuse 224, qui est solidaire au deux barbotins doubles 221 et qui offre, en plus d’une rigidification du train chenillé, une protection pour le train chenillé vis-à-vis des projections que peuvent générer l’explosions d’une mines. Afin de permettre le guidage de sa chenille 200, 300 et comme montré sur les figures 5 et 6, chaque train chenillé 220 peut comporter des rouleaux 225, 325 afin de fournir un guidage à ladite chenille 200, 300 et une surface de déplacement pour cette dernière. Ainsi, pendant son entraînement, ladite chenille 200, 300 se déplace en appui desdits rouleaux 225, 325.On notera qu’afin de réduire le poids du dispositif 1, au moins une partie des éléments 221, 222, 223, 224, 225 de chaque train chenillé 220, 320 peut être réalisés au moins en partie dans des alliages métalliques connus pour leur robustesse et leur légèreté, tels que les alliages à base de cobalt, nickel, chrome et/ou molybdène. Afin de protéger les chenilles et les trains chenillés 220, 320, le dispositif peut comporter, comme montré sur les figures 5, 6, un premier est un deuxième élément déflecteur 41, 42 fixés chacun sur la face inférieure en étant agencés pour s’interposer entre respectivement la première et la deuxième chenille 200, 300 et les extrémités des bras 210, 310 correspondants qui sont en contact avec le sol. De cette manière, en cas de déclenchement d’une mine, seuls les bras 210, 310 sont soumis à la déflagration, les chenilles 200, 300 étant protégées par les éléments déflecteurs 41, 42. Chacun des éléments déflecteurs 41 ,42 se présente sous la forme d’une plaque concave, afin de réfléchir la déflagration en direction du sol, réalisé dans un matériau résistant au déflagration (par exemple du même type que ceux du blindage du dispositif). Afin d’amortir les effets de la déflagration sur le reste du dispositif 1, les éléments déflecteurs 41, 42 peuvent être fixés sur la face inférieure au moyen d’un système d’amortissement 411, 421 configuré pour fournir un amortissement au déplacement de l’élément déflecteur correspondant vis-à-vis du corps 10. Un tel système d’amortissement 411, 421 peut être fourni par un amortisseur pneumatique ou encore par un bloc d’un matériau élastiquement déformable, tel qu’un matériau réalisé à base d’élastomère. Comme montré sur la et en variante du présent mode de réalisation, le dispositif peut comprendre un ou plusieurs barbotins 221 « auto amortisseur ». Un tel barbotin amortisseur comprend : - une roue principale 221A, entraînée en rotation par le moteur correspondant, - quatre secteurs dentés 221C reliés à la roue principale au moyen d’amortisseurs de barbotin 221B afin que les secteurs dentés 221C soient solidaires en rotation avec la roue principale 221A, - les quatre amortisseurs de barbotin 221B reliant chacun un secteur denté 221C respectif à la roue principale 221A. Les secteurs dentés sont configurés pour engrener la chenille et présente ainsi un pas adapté pour interagir avec chenille 200, 300. De tels barbotins 210 permettent d’amortir les vibrations liées à l’utilisation de bras pour se déplacer et offrir, de plus, un amortissement supplémentaire afin d’absorber l’énergie de déflagration transmise au dispositif 1 lors de l’explosion d’une mine déclenchée par l’un des bras 210, 310. On notera, qu’à titre de sécurité, le barbotin 221 selon cette possibilité peut comprendre une roue dentée secondaire 221D (les dents n’étant pas figurées) apte à entraîner la chenille 200, 300 en cas de défaillance des amortisseurs de barbotin 221B et donc d’un désengagement des secteurs dentés 221C. Si un dispositif 1 selon ce premier mode de réalisation est particulièrement adapté pour permettre l’exploration et la reconnaissance d’un champ de mines ou susceptible de comporter des mines, il est parfaitement envisageable d’adapté le dispositif 1 selon l’invention pour d’autre application comme par exemple le secours de blessés 5 (voir la ) et/ou de récupération de corps. C’est l’objet du dispositif 1 selon le deuxième mode de réalisation qui est illustré par les figures 8 et 9. Un tel dispositif 1 selon le deuxième mode de réalisation se différencie d’un dispositif 1 selon le premier mode de réalisation en ce que le corps 10 de dispositif est configuré pour accueillir un équipage et notamment le blessé et est donc adapté pour être commandé par ledit équipage. Ainsi, comme montré sur la , le dispositif 1 comporte un poste de commande 111 par lequel un membre de l’équipage, non montré, est à même de commander le dispositif 1. On notera que ce poste de commande 111 est agencé au-dessus d’un logement 108 dans lequel est logé l’électronique de commande du dispositif 1. Compte tenu qu’un dispositif selon ce deuxième mode de réalisation présente une largeur plus grande, la partie centrale de la face inférieure 101 est moins susceptible d’être soumise à une déflagration des mines, les batteries 104 peuvent être agencées sur la face inférieure avec un faible blindage, non montré. Comme montré sur la , le corps 10 dans ce deuxième mode de réalisation est ouvert et présente une plateforme 103 pour accueillir le blessé et un emplacement pour l’équipage à l’arrière du dispositif 1 et au niveau du poste de commande 111. Pour permettre un accès à la plateforme 103 à partir de l’emplacement pour l’équipage, le corps 10 présente deux portes 112 et deux échelles 113. Cette plateforme 103 forme un espace d’accueil apte à accueillir le blessé 5 ou le corps à récupérer sur le champ de mines. Comme montré sur la , selon une possibilité de l’invention, dans le cadre de ce deuxième mode de réalisation, pour faciliter l’installation du blessé 5 sur la plateforme 103, le dispositif 1 peut présenter deux configurations : - une configuration surélevée 101A dans laquelle la plateforme 113 est agencée en hauteur vis-à-vis du sol de manière à protéger le corps 10 du dispositif 1, et l’équipage de ce dernier, en cas de déflagration d’une mine, cette configuration étant utilisée en cours de déplacement du dispositif 1, - une configuration abaissée 101B représentée en pointillée, dans laquelle la plateforme 113 est proche du sol afin de faciliter la récupération et la mise à bord du blessé, cette configuration étant utilisée à l’arrêt du dispositif 1. Afin de permettre un tel déplacement entre la configuration surélevée 101A et la configuration abaissée 101B, le corps de dispositif 1 peut comprendre dans des montants du corps 1 un système de glissière 115 associé à une motorisation agencée au niveau de la face supérieure 102 du corps 10. Dans une telle configuration, la plateforme 103 est montée sur le système de glissière et est déplacée par ce dernier système lors de l’activation des moteurs 109 agencés sur la face supérieure du corps 10. De cette manière, lorsqu’un blessé 5 doit être secouru, ou qu’un corps doit être récupéré, au milieu d’un champ de mines, l’équipage, comprenant par exemple un opérateur et un infirmier, ou un médecin, peut se placer dans l’emplacement pour l’équipage avec l’opérateur qui a accès au poste de commande 111 pour commander le déplacement du dispositif 1. A partir du poste de commande 111 et des commandes qui s’y trouve, l’opérateur est à même de déplacer le dispositif vers l’endroit du champ de mines où se trouve le blessé 5 (ou le corps) ceci en toute sécurité, conformément au principe de l’invention. Une fois arrivé à proximité du blessé 5 (ou corps), l’opérateur peut placer le dispositif 1 de tel manière à ce que l’avant de ce dernier soit face au blessé 5 ceci notamment en utilisant les capteurs 106, tel qu’une caméra. Une fois le dispositif 1 placé, l’opérateur passe la plateforme 103 de sa position haute 101A vers la position basse 101B afin de faciliter l’embarquement du blessé 5 (ou corps). Une fois, la plateforme 103 en position, l’infirmier ou le médecin peut entrer sur la plateforme 103 en passant par l'une des portes 112 et venir secourir le blessé 5 (ou récupérer le corps). On notera bien entendu que pour se faire, l’équipage a idéalement pris avec lui le nécessaire pour effectuer les premiers soins tels que la pose d’un garrot. Le blessé 5 stabilisé par l’infirmier ou le médecin, peut être monté sur la plateforme 103 dont l’accès est facilité par le passage en position basse 101B. Une fois le blessé en place sur la plateforme, et éventuellement harnaché au moyen de sangles, l’infirmier ou médecin reste avec le blessé 5 et l’opérateur replace le dispositif en position haute 101A. Afin de permettre de sortir du champ de mines en toute sécurité, le dispositif 1, par l’intermédiaire de son électronique de commande, peut être configuré pour effectuer le trajet inverse utilisé pour se rendre à la position du blessé 5 (du corps). Cette possibilité peut notamment être mise en œuvre au moyen de données GPS obtenues à partir d’un module GPS équipant l’électronique de commande. Dispositif (1) apte à se déplacer sur un champ de mines comprenant : un corps (10) du dispositif (1) présentant une première face, dite face inférieure qui est destinée à être en regard d’un sol, et une deuxième face, dite face supérieure, qui est opposée à la face inférieure , au moins un premier et un deuxième système de transmission à chenille (20, 30) motorisées et agencés de part et d’autre du corps (10) du dispositif (1), le premier système de transmission de chenille (20) comprenant une première chenille (200) et un premier train chenillé (220), le deuxième système de transmission de chenille (30) comprenant une deuxième chenille (300) et un deuxième train chenillé (320), une première et une deuxième pluralité de bras (210, 310) équipant respectivement la première et la deuxième chenille (200, 300), chaque bras (210, 310) présentant : une première portion (211, 311) de montage par laquelle ledit bras (210, 310) est fixé le long de la chenille (200, 300) de telle manière que les bras de la première et de la deuxième pluralité de bras soient solidaires en déplacement de la chenille (200, 300) correspondant et répartis le long de cette dernière, une deuxième portion (212, 312) s’étendant à partir de la première portion (211, 311) selon une direction générale opposée au corps (10) et à la chenille (200, 300) correspondante, de telle manière à ce que la deuxième portion présente au moins une extrémité (313A, 313B) qui, dans au moins une configuration de la chenille (200, 300) correspondante, s’étend au-delà de la face inférieure afin de fournir un point d’appui au dispositif (1). Dispositif (1) selon la revendication 1, dans lequel la deuxième portion (212, 312) de chaque bras (210, 310) présente une jonction à partir de laquelle la deuxième portion se sépare en au moins deux parties (312A) présentant chacune une extrémité (313A, 313B). Dispositif (1) selon la revendication 2, dans lequel chacune des parties de la deuxième portion (212, 312) de chaque bras (210, 310) présente une section sécable (313) de manière à favoriser la séparation de l’extrémité (313A, 313B) de ladite partie (312A) du reste du bras (210, 310) correspondant au niveau de la section sécable en cas de déflagration. Dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3 comprenant un premier et un deuxième élément déflecteur (41, 42) fixés chacun sur la face inférieure en étant agencé pour s’interposer entre respectivement la première et la deuxième chenille (200, 300) et les extrémités des bras (210, 310) correspondants qui sont en contact avec le sol. Dispositif (1) selon la revendication 4, dans lequel le premier et le deuxième élément déflecteur sont fixés sur la face inférieure au moyen d’un système d’amortissement configuré pour fournir un amortissement au déplacement de l’élément déflecteur correspondant vis-à-vis du corps (10). Dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel chacun du premier et du deuxième train chenillé comprend : - au moins un barbotin (221) entrainé en rotation par un moteur électrique et agencé en prise avec la chenille (200, 300) correspondante, - un système amortisseur primaire (222), comprenant au moins un vérin, et un galet d’amortisseur (223) montés sur ce système amortisseur en étant agencés pour solliciter en tension la chenille (200, 300) correspondante, - au moins un roulement guide (225) pour guider la chenille (200, 300) correspondante lors de son entraînement par ledit train chenillé (220, 320). Dispositif selon la revendication 6, dans lequel le barbotin (221) comprend : - une roue principale (221A), - au moins deux secteurs dentés (221C) reliés chacun à la roue principale (221A) au moyen d’un amortisseur de barbotin (221B) respectif afin que les secteurs dentés (221C) soient solidaires en rotation avec la roue principale (221A), - les au moins deux amortisseurs de barbotin (221B) reliant chacun un secteur denté (221C) respectif à la roue principale (221A). Dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel le corps (10) comprend un espace d’accueil (103) configuré pour accueillir un corps humain (5). Dispositif (1) selon la revendication 8, dans lequel l’espace d’accueil (103) est monté mobile par rapport au première et deuxième chenille (200, 300) entre une première position dite haute et une deuxième position dite basse, dans lequel dans la position basse, l’espace d’accueil (103) est positionné à une distance du sol inférieure à celle de l’espace d’accueil (103) dans la position haute, dans lequel, le corps (10) comprend préférentiellement un système de glissière (115), agencé dans des montants dudit corps (10) et sur lequel est monté l’espace d’accueil (103), ledit système de glissière étant associé à une motorisation (109) afin de permettre un déplacement de l’espace d’accueil (103) entre sa position haute et sa position basse. Dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel le dispositif (1) est un véhicule autonome ou commandé à distance.