Brevet FR3148697A1 — publié le 20241115

Un procédé d’étalonnage d’un dispositif d’imagerie comprenant des étapes consistant, lors d’un mouvement relatif du dispositif d’imagerie par rapport à une scène, à calculer (E1) un complément de paramètre de décalage (dOF) pour chaque photodétecteur du dispositif d’imagerie, le calcul comportant des étapes consistant à décomposer (E3) l’image corrigée (IMc) de manière pyramidale en une pluralité de résolutions spatiales élémentaires (Ri), déterminer (E4), pour chaque résolution spatiale élémentaire (Ri), une pluralité de hautes fréquences (HFi) et déterminer (E5) de manière statistique, pour chaque résolution spatiale élémentaire (Ri), un complément élémentaire de paramètre de décalage (dOFi) déterminé à partir de la pluralité de hautes fréquences (HFi). Figure de l’abrégé : Figure 3 Procédé et dispositif d’étalonnage d’un dispositif d’imagerie L’invention concerne le domaine de l’imagerie et concerne plus particulièrement le domaine de l’étalonnage d’une matrice de photodétecteurs d’un dispositif d’imagerie, par exemple, une caméra. Une matrice de photodétecteurs est également connue de l’homme du métier sous la désignation de capteur. De manière connue, une matrice de photodétecteurs fournit un ensemble des signaux de réponse, désignés pixels, formant une image. Une succession d’images forme avantageusement un flux vidéo. En pratique, dans une matrice de photodétecteurs, la valeur du pixel de chaque photodétecteur n’est pas uniforme à une même intensité optique d’entrée de manière native. Cela est particulièrement le cas lorsque la matrice de photodétecteurs appartient à une caméra infrarouge non refroidie, également dénommé LWIR pour « LongWave InfraRed » signifiant infrarouge à grande longueur d’onde. Pour obtenir des valeurs de pixel uniformes pour une même intensité optique, il est nécessaire de corriger la valeur des pixels de chaque photodétecteur en appliquant un paramètre de gain ou un paramètre de décalage désigné « offset ». La correction en gain est classiquement réalisée à l’aide d’une table de gain, dans laquelle chaque photodétecteur est associé à un paramètre de gain. Une telle table de gain dépend essentiellement des optiques d’entrée du dispositif d’imagerie et reste sensiblement constante tout au long de la vie du dispositif d’imagerie. En pratique, la table de gain est estimée une seule fois suite à l’assemblage du dispositif d’imagerie, par exemple, en sortie usine. En revanche, le paramètre de décalage propre à chaque photodétecteur dépend de nombreux facteurs qui évoluent au cours du temps, parmi lesquels la température ambiante et le vieillissement. Par conséquent, le recours à une table de décalage invariante dans le temps n’est pas opportun. Pour éliminer cet inconvénient, il a été proposé de réaliser, régulièrement dans le temps, une calibration dite « à un point ». Une telle calibration à un point consiste à générer mécaniquement, en particulier au moyen d’un cache ou d’une dé-focalisation des optiques d’entrée du dispositif d’imagerie, une scène homogène afin d’estimer le défaut de décalage de chaque photodétecteur. Une nouvelle table de décalage, conduisant à une image corrigée également homogène, en est alors déduite. Dans un tel cas, la table de décalage obtenue est utilisée sans modification jusqu’à la calibration suivante. En outre, lorsque le dispositif d’imagerie, ou son protocole d’utilisation, n’autorise pas la création d’une scène homogène, il est connu d’effectuer une calibration en temps réel en utilisant une information relative à une température du capteur. Une telle calibration en temps réel, également dénommée correction de non-uniformité photométrique, consiste à modéliser le défaut de décalage par un polynôme de la température du capteur, par exemple un polynôme de degré 3, la température étant mesurée par un capteur thermique positionné à proximité du capteur. Néanmoins, de tels procédés de calibration ne donnent pas entière satisfaction. En effet, la calibration à un point entraîne une coupure du flux vidéo délivré par le dispositif d’imagerie à chaque fois qu’elle est mise en œuvre. En outre, dans certains cas d’utilisation, une telle calibration conserve un défaut résiduel. En outre, la correction de non-uniformité photométrique ne permet de corriger que la contribution de la température au défaut de décalage. Une matrice de photodétecteurs est en outre sujette à un défaut de brûlure de soleil, connu sous sa désignation anglaise « sunburn », qui correspond à une rémanence du soleil. Ce type de défaut s’apparente à un défaut de décalage des valeurs des signaux de réponse des photodétecteurs. On connaît par le document FR3118558A1 un procédé d’étalonnage d’un dispositif d’imagerie dans laquelle il est utilisé un filtrage haute fréquence pour déterminer un défaut détectable via un mouvement du dispositif d’imagerie. Un tel algorithme d’étalonnage est peu performant en particulier parce qu’il nécessite un très grand nombre d’images (plusieurs dizaines de milliers) pour permettre de converger vers une valeur correction et donc un temps important. Un but de l’invention est donc de proposer un procédé d’étalonnage qui permette de corriger un bruit spatial en un temps réduits, en particulier, un défaut du type « sunburn ». PRESENTATION DE L’INVENTION L’invention concerne un procédé d’étalonnage d’un dispositif d’imagerie configuré pour observer une scène, le dispositif d’imagerie comprenant une matrice de photodétecteurs configurée pour capturer une image brute , l’image brute comprenant une pluralité de signaux de réponse, chaque photodétecteur étant configuré pour fournir un signal de réponse en fonction de l’intensité optique de la scène, le procédé ayant accès à une base de correction comportant un paramètre de décalage pour la matrice de photodétecteurs. Le procédé est remarquable en ce qu’il comprend des étapes consistant à : Corriger l’image brute à partir de la base de correction de manière à obtenir une image corrigée, Lors d’un mouvement relatif du dispositif d’imagerie par rapport à la scène, calculer un complément de paramètre de décalage pour la matrice de photodétecteurs, le calcul comportant des étapes consistant à : Décomposer l’image corrigée de manière pyramidale en une pluralité de résolutions spatiales élémentaires, Déterminer, pour chaque résolution spatiale élémentaire, une pluralité de hautes fréquences, Déterminer de manière statistique, pour chaque résolution spatiale élémentaire, un complément élémentaire de paramètre de décalage déterminé à partir de la pluralité de hautes fréquences, Déterminer, pour la matrice de photodétecteurs, le complément de paramètre de décalage à partir des compléments élémentaires de paramètre de décalage obtenus pour chaque résolution spatiale élémentaire, Mettre à jour le paramètre de décalage de la matrice de photodétecteurs avec le complément de paramètre de décalage. Grâce à l’invention, on tire avantage de la décomposition pyramidale pour déterminer plusieurs bandes de fréquences et ainsi déterminer un complément de paramètre de décalage à partir d’une pluralité de compléments élémentaires de paramètre de décalage. Chaque image est ainsi exploitée en suréchantillonnage pour déterminer les caractéristiques d’un défaut de décalage. Cela permet de corriger un paramètre de décalage de manière très rapide avec un nombre réduit d’images corrigées. La correction est ainsi très réactive. Cela est particulièrement avantageux pour corriger un défaut du type « sunburn ». Selon un aspect, le procédé d’étalonnage comporte une étape consistant à mesurer une quantité de mouvement dans l’image corrigée et à stopper le procédé d’étalonnage si la quantité de mouvement mesurée est inférieure à un seuil de mouvement prédéterminé. Un mouvement permet de mettre en exergue un défaut de décalage. De préférence, la quantité de mouvement est déterminée par comparaison à une image corrigée antérieure. Selon un aspect, le complément élémentaire de paramètre de décalage comprenant une pluralité de coefficients associés respectivement à un signal de réponse, le procédé comprend une étape consistant à comparer les hautes fréquences d’un signal de réponse, en valeur absolue, à un seuil haut prédéterminé et déterminer un coefficient de complément élémentaire de paramètre de décalage de valeur nulle en cas de dépassement pour ledit signal de réponse. Cela permet de supprimer les bords des objets de la scène qui perturberaient la mise en avant du défaut. En traitant de manière individuelle chaque coefficient, on détermine une correction propre à chaque photodétecteur. Selon un aspect, le complément élémentaire de paramètre de décalage comprenant une pluralité de coefficients associés respectivement à un signal de réponse, le procédé comprend une étape consistant à multiplier par une constante de vitesse de convergence, comprise entre 0 et 1, le coefficient de complément élémentaire de paramètre de décalage pour ledit signal de réponse de manière à moyenner le coefficient de complément élémentaire de paramètre de décalage pour ledit signal de réponse dans le temps. Cette constante de vitesse de convergence permet de définir un compromis entre la précision et la vitesse de convergence souhaitée. Une valeur proche de 1 accélère la convergence tandis qu’une valeur proche de 0 rend l’estimation plus précis. Selon un aspect, le complément élémentaire de paramètre de décalage comprenant une pluralité de coefficients associés respectivement à un signal de réponse, le procédé comprend une étape consistant à saturer le coefficient de complément élémentaire de paramètre de décalage pour ledit signal de réponse de manière à limiter les variations du paramètre de décalage pour ledit signal de réponse dans le temps. Une constante de saturation élevée accélère la convergence tandis qu’une valeur proche de 0 rend l’estimation plus précise Selon un aspect, le procédé d’étalonnage comporte une étape consistant à mettre à l’échelle le complément élémentaire de paramètre de décalage en fonction de la résolution spatiale élémentaire à laquelle il est associé. Cela permet de remettre à l’échelle le défaut de décalage après suréchantillonnage via la décomposition pyramidale. Le défaut de décalage est ainsi adapté aux dimensions de la matrice de photodétecteurs. De préférence, la mise à l’échelle est fonction du rapport de résolution. Cela permet d’obtenir des compléments élémentaires de paramètre de décalage ayant la même dimension Selon un aspect, lesdites étapes du procédé sont itérées de manière à réaliser plusieurs mises à jour du paramètre de décalage de la matrice de photodétecteurs dans la base de correction. Cela permet de faire converger la base de correction pour corriger les défauts de manière optimale L’invention concerne également un produit de type programme d’ordinateur, comprenant au moins une séquence d’instructions stockée et lisible par un processeur et qui, une fois lue par ce processeur, provoque la réalisation des étapes du procédé tel que présenté précédemment. L’invention concerne en outre un support lisible par un ordinateur comportant le produit de type programme d’ordinateur tel que présenté précédemment. L’invention concerne en outre un dispositif d’étalonnage d’un dispositif d’imagerie configuré pour observer une scène, le dispositif d’imagerie comprenant une matrice de photodétecteurs configurée pour capturer une image brute, l’image brute comprenant une pluralité de signaux de réponse, chaque photodétecteur étant configuré pour fournir un signal de réponse en fonction de l’intensité optique de la scène, le dispositif d’étalonnage ayant accès à une base de correction comportant un paramètre de décalage pour la matrice de photodétecteurs, le dispositif d’étalonnage comprenant un calculateur configuré pour : Corriger l’image brute à partir de la base de correction de manière à obtenir une image corrigée, Lors d’un mouvement relatif du dispositif d’imagerie par rapport à la scène, calculer un complément de paramètre de décalage pour la matrice de photodétecteurs, le calcul comportant des étapes consistant à : Décomposer l’image corrigée de manière pyramidale en une pluralité de résolutions spatiales élémentaires, Déterminer, pour chaque résolution spatiale élémentaire, une pluralité de hautes fréquences, Déterminer de manière statistique, pour chaque résolution spatiale élémentaire, un complément élémentaire de paramètre de décalage déterminé à partir de la pluralité de hautes fréquences. Déterminer, pour la matrice de photodétecteurs, le complément de paramètre de décalage à partir des compléments élémentaires de paramètre de décalage obtenus pour chaque résolution spatiale élémentaire, Mettre à jour le paramètre de décalage de la matrice de photodétecteurs avec le complément de paramètre de décalage. L’invention concerne également un système d’imagerie comprenant un dispositif d’imagerie configuré pour observer une scène, le dispositif d’imagerie comprenant une matrice de photodétecteurs configurée pour capturer une image brute, l’image brute comprenant une pluralité de signaux de réponse, chaque photodétecteur étant configuré pour fournir un signal de réponse en fonction de l’intensité optique de la scène, et un dispositif d’étalonnage tel que présenté précédemment relié au dispositif d’imagerie. PRESENTATION DES FIGURES L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée à titre d’exemple, et se référant aux figures suivantes, données à titre d’exemples non limitatifs, dans lesquelles des références identiques sont données à des objets semblables. La est une représentation schématique d’un système d’imagerie selon une forme de réalisation de l’invention. La est une représentation schématique d’un exemple de mise en œuvre d’un procédé d’étalonnage selon l’invention. La est une représentation schématique d’une étape de décomposition pyramidale afin d’obtenir un complément de paramètre de décalage. La est une représentation schématique de plusieurs résolutions spatiales issues de la décomposition pyramidale. La est une représentation schématique illustrant des sous-étapes pour déterminer un complément élémentaire de paramètre de décalage pour une résolution spatiale. La est une représentation schématique du calcul d’un coefficient d’un complément élémentaire de paramètre de décalage d’un pixel pour plusieurs images obtenues au cours du temps pour une résolution spatiale donnée. La est une représentation schématique de l’évolution du complément de paramètre de décalage d’un pixel pour plusieurs images obtenues au cours du temps. Il faut noter que les figures exposent l’invention de manière détaillée pour mettre en œuvre l’invention, lesdites figures pouvant bien entendu servir à mieux définir l’invention le cas échéant. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION En référence à la , il est représenté de manière schématique un dispositif d’imagerie 1 comprenant une matrice de photodétecteurs 10, par exemple, une caméra, une lunette, des jumelles, en particulier, du type infrarouge. Chaque photodétecteur 10 est configuré pour fournir un signal de réponse en fonction de l’intensité optique d’une scène SC. En pratique, les valeurs des signaux de réponse ne sont pas uniformes pour une même intensité optique et il est nécessaire de corriger la valeur du signal de réponse de chaque photodétecteur 10 en appliquant une correction, par exemple, un paramètre de gain et/ou un paramètre de décalage désigné « offset ». Le dispositif d’imagerie 1 comporte une sortie depuis laquelle est fourni un flux vidéo, c’est-à-dire, une suite d’images brutes IMb. De manière connue, chaque image brute IMb comporte une pluralité de pixels, chaque pixel ayant une valeur qui correspond à la valeur du signal de réponse correspondant à un photodétecteur 10. De manière connue, le dispositif d’imagerie 1 est associé à un écran de visualisation 4 afin de permettre à un opérateur de visualiser les images du flux vidéo. En référence à la , un dispositif d’étalonnage 2 est relié à la sortie du dispositif d’imagerie 1 pour recevoir le flux vidéo et fournir un flux vidéo corrigé à l’écran de visualisation 4. Dans cet exemple, le dispositif d’étalonnage 2 et le dispositif d’imagerie 1 sont intégrés dans un même système d’imagerie 3. Ainsi, comme cela sera présenté par la suite, le dispositif d’imagerie 1 peut être étalonné directement au cours de son utilisation. Un étalonnage dynamique est avantageux étant donné qu’il permet à un opérateur d’utiliser le dispositif d’imagerie 1 tout en réalisant un étalonnage en temps réel. Le dispositif d’étalonnage 2 est configuré pour déterminer une correction pour la matrice de photodétecteurs 10. La correction se présente sous la forme d’une matrice comportant une pluralité de coefficients, chacun étant associé à un photodétecteur 10. Comme indiqué précédemment, chaque correction comporte un paramètre de gain G et un paramètre de décalage OF. De manière préférée, comme présenté précédemment, le paramètre de gain G est déterminé en sortie d’usine pour la matrice de photodétecteurs 10. Comme illustré à la , le dispositif d’étalonnage 2 comprend une base de correction DB dans laquelle sont enregistrées les corrections des photodétecteurs 10 et au moins un organe de calcul 20, par exemple un processeur ou un FPGA, configuré pour appliquer les corrections et fournir un flux vidéo comprenant des images corrigées IMc. Cela permet avantageusement un traitement en temps réel. Comme cela sera présenté par la suite, l’organe de calcul 20 est également configuré pour mettre en œuvre un procédé d’étalonnage de la matrice de photodétecteurs 10 afin de mettre à jour la base de correction DB afin de corriger de manière dynamique tout défaut qui pourrait apparaître sur la matrice de photodétecteurs 10 au cours de sa vie. Un exemple de mise en œuvre d’un tel procédé d’étalonnage va être dorénavant présenté. Un exemple de mise en œuvre d’un procédé d’étalonnage va être présenté en référence aux figures 2 à 5. Dans cet exemple, le procédé va être présenté pour une image brute IMb issue du dispositif d’imagerie 1 mais il va de soi qu’elle peut s’appliquer à un flux vidéo comportant une pluralité d’images brutes IMb. En référence à la , le procédé comporte une étape E0 consistant à corriger l’image brute IMb issue de la matrice de photodétecteurs 10 à partir de la base de correction DB de manière à obtenir une image corrigée IMc. Au début de la mise en œuvre, la base de correction DB peut être vide ou comprendre uniquement les paramètres de gain. Dans cet exemple, la base de correction DB comprend une correction pour la matrice de photodétecteurs 10, en particulier, un coefficient de correction pour chaque photodétecteur 10. En pratique, chaque coefficient de correction comporte un coefficient de paramètre de gain déterminé en sortie d’usine et un coefficient de paramètre de décalage qui est déterminé au cours du temps. Par la suite, il ne va être présenté que le paramètre de décalage OF, c’est-à-dire, une matrice regroupant l’ensemble des coefficients de paramètre de décalage. En référence à la , le procédé comporte une étape E1 consistant à calculer un complément de paramètre de décalage dOF pour chaque photodétecteur de la matrice de photodétecteurs 10 à partir d’une ou plusieurs images corrigées IMc, ci après « étape de calcul E1 ». Le complément de paramètre de décalage dOF est ensuite fourni à la base de correction DB afin de mettre à jour le paramètre de décalage OF de chaque correction de la base de correction DB. Autrement dit, le paramètre de décalage OF est mis à jour de manière dynamique au cours de l’utilisation du dispositif d’imagerie 1. De manière préférée, l’étape de calcul E1 est mise en œuvre uniquement en présence d’un mouvement, c’est-à-dire, lorsqu’il existe une variation des signaux de réponse des photodétecteurs 10. Ce mouvement peut résulter d’un mouvement du dispositif d’imagerie 1 (modification de la direction de visée) ou d’un mouvement d’éléments dans la scène SC. A cet effet, le procédé comporte une étape E2 consistant à mesurer une quantité de mouvement dans l’image corrigée IMc par comparaison à une image corrigée antérieure (en particulier la dernière image) et à stopper le procédé d’étalonnage si la quantité de mouvement mesurée est inférieure à un seuil de mouvement prédéterminé. De manière préférée, le mouvement peut être mesuré comme une variation de la valeur des pixels de l’image corrigé IMc. Il va de soi que la quantité de mouvement pourrait être mesurée de manière différente, par exemple, par des mesures inertielles, un asservissement de la ligne de visée ou analogue. Le mouvement peut être estimé globalement à partir d’estimateur externe (consignes si la ligne de visée du dispositif d’imagerie 1 est pilotée par un système mécanique ou estimation par un gyroscope), globalement ou localement à partir de fonctions de traitement d’image. Le mouvement est supposé suffisant si la translation des pixels dans l’espace, la rotation de l’axe de visée ou la variation des intensités des pixels est suffisante. Les seuils d’acceptation sont à définir en fonction du compromis entre la robustesse de la calibration désirée et la vitesse de convergence souhaitée. Comme cela sera présenté par la suite, le traitement temporel des hautes fréquences repose sur l’indépendance des hautes fréquences spatiales en fonction du temps. Lorsque la scène SC est fixe, la haute fréquence n’est pas indépendante en fonction du temps. L’étape de calcul E1 est donc mise en œuvre uniquement sur les images corrigées IMc avec mouvement. La est une représentation schématique des sous-étapes de l’étape de calcul E1. L’étape de calcul E1 comporte une étape E3 consistant à décomposer l’image corrigée IMc de manière pyramidale en une pluralité de résolutions spatiales élémentaires Ri. Dans cet exemple, l’image corrigée IMc est décomposée en n résolutions spatiales élémentaires Ri avec i étant un entier compris entre 0 et n. Dans cet exemple, chaque résolution Ri est deux fois plus faible que la résolution précédente Ri-1. Il va de soi que le rapport de résolution pourrait être différent. Le passage d’une résolution spatiale à une autre correspond à un filtrage basse fréquence. La représente plusieurs résolutions spatiales élémentaires R0-R10 dans laquelle la résolution spatiale élémentaire R0 correspond à l’image corrigée IMc du type VGA (640x480 pixels). Toutes les résolutions successives correspondent à l’image corrigée IMc réduite successivement par 2 (selon chaque dimension) jusqu’à obtention d’une image de taille 1 pixel (Résolution spatiale élémentaire R10). Le passage d’une résolution spatiale élémentaire à la suivante a un effet de filtrage basse fréquence. L’ensemble des résolutions spatiales élémentaires R0-R10 de la pyramide permet de représenter l’ensemble des fréquences de l’image corrigée IMc. Le procédé comporte une étape E4 consistant à déterminer, pour chaque résolution spatiale élémentaire Ri, une pluralité de hautes fréquences HFi, c’est-à-dire, les fréquences pertinentes dans chaque bande de fréquences. Selon un aspect, la pluralité de haute fréquences est obtenue en extrayant la partie statique de chaque résolution spatiale élémentaire Ri de l’image corrigée IMc. La partie statique peut être aisément retirée lors d’un mouvement du dispositif d’imagerie 10 lorsqu’il balaye la scène à observer SC. Par exemple, une haute fréquence est obtenue pour chaque pixel en soustrayant à ce pixel, la moyenne de son voisinage spatial. Le voisinage peut être défini librement par exemple les 8 pixels voisin (carré de 3x3). On obtient ainsi pour chaque résolution spatiale élémentaire Ri des hautes fréquences HFi. L’ensemble des hautes fréquences HFi pour l’ensemble des résolutions spatiales élémentaires Ri permet de représenter le complément de paramètre de décalage dOF. En référence à la , le procédé comporte une étape E5 consistant à déterminer de manière statistique, pour chaque résolution spatiale élémentaire Ri, un complément élémentaire de paramètre de décalage dOFi (notamment une matrice) déterminé à partir des images corrigées IMc obtenues lors d’un mouvement. Le complément élémentaire de paramètre de décalage dOFi comprend une pluralité de coefficients. Chaque coefficient est associé à un photodétecteur 10. L’étape de détermination statistique E5 est présentée à la et comporte des étapes consistant, pour chaque résolution spatiale Ri, pour chaque signal de réponse associé à un photodétecteur 10, à : E51 : Comparer les hautes fréquences HFi pour un signal de réponse pour une résolution spatiale Ri, en valeur absolue, à un seuil haut SH prédéterminé et déterminer un coefficient de complément élémentaire de paramètre de décalage dOFi de valeur nulle en cas de dépassement. Cela permet de supprimer les bords des objets de la scène SC. De manière préférée, le seuil haut SH est défini en fonction de l’amplitude attendue du défaut à corriger et de la scène SC. Ce seuil haut SH peut être déterminé automatiquement de manière statistique sur les images corrigées IMc. E52 : Multiplier par une constante de vitesse de convergence Kv, comprise entre 0 et 1, le coefficient de complément élémentaire de paramètre de décalage dOFi de manière à moyenner les valeurs du coefficient de complément élémentaire de paramètre de décalage dOFi dans le temps. Cette constante de vitesse de convergence Kv permet de définir un compromis entre la précision et la vitesse de convergence souhaitée. Une valeur proche de 1 accélère la convergence tandis qu’une valeur proche de 0 rend l’estimation plus précise. La constante de vitesse de convergence Kv est réglable par l’opérateur. E53 : Saturer les valeurs du coefficient de complément élémentaire de paramètre de décalage dOFi pour limiter les variations du paramètre de décalage dOF. Dans cet exemple, les valeurs sont limitées à l’intervalle [-SAT, +SAT] où la constante de saturation SAT est permet de définir un compromis entre la précision et la vitesse de convergence souhaitée. Une constante de saturation élevée accélère la convergence tandis qu’une valeur proche de 0 rend l’estimation plus précise. La constante de saturation SAT est réglable par l’opérateur. Les étapes E51, E52, E53 sont de préférence toutes mises en œuvre, en particulier de manière successive, pour déterminer les coefficients de complément élémentaire de paramètre de décalage dOFi. Il va néanmoins de soi que seules certaines étapes E51, E52, E53 pourraient être mises en œuvre. Comme illustré à la , l’étape E5 permet de déterminer un complément élémentaire de paramètre de décalage dOFi qui est brute pour chaque résolution spatiale élémentaire Ri. Le procédé d’étalonnage comporte une étape E6 consistant à remettre à l’échelle le complément élémentaire de paramètre de décalage dOFi en fonction de la résolution spatiale élémentaire Ri à laquelle elle est associée, en particulier, en fonction du rapport de résolution. Chaque complément élémentaire de paramètre de décalage dOFi est remis à l’échelle. Chaque complément élémentaire de paramètre de décalage dOFi se présente ainsi sous la forme d’une matrice de même dimension. Ainsi, pour la résolution spatiale élémentaire R1 dans laquelle chaque dimension de l’image est réduite par 2 (rapport de résolution), le complément élémentaire de paramètre de décalage dOF1 déterminé pour la résolution spatiale élémentaire R1 est multiplié par 2 lors de sa remise à l’échelle. Autrement dit, il existe une étape de ré-interpolation à la taille originale de l’image corrigée IMc. Le procédé comporte une étape E7 consistant à déterminer, pour la matrice de photodétecteurs 10, la somme des complément élémentaire de paramètre de décalage dOFi afin de déterminer le complément de paramètre de décalage dOF. Grâce à l’invention, il est possible de reconstruire intégralement le complément de paramètre de décalage dOF de la matrice de photodétecteurs 10 d’un dispositif d’imagerie 1 à partir d’une pyramide des hautes fréquences de l’image corrigée IMc. Cela permet de mettre à jour la base de correction DB comme illustré à la . La est une représentation au cours du temps t des mesures de hautes fréquences HFi pour une pluralité d’images obtenues de manière consécutive par un photodétecteur du dispositif d’imagerie 1 (un seul pixel) pour une résolution Ri . Sur cette , il est représenté les différents résultats de l’étape de détermination statistique E5. Les étoiles noires correspondent aux hautes fréquences qui ont été supprimées par l’étape de seuillage E51 étant donné qu’elles n’appartiennent pas à la plage [-SH ; SH]. Les étoiles blanches correspondent aux hautes fréquences qui ont été saturées aux valeurs -SAT ou +SAT étant donné qu’elles n’appartiennent pas à la plage [-SAT ; +SAT]. Les ronds noirs correspondent aux hautes fréquences qui appartiennent à la plage [-SAT ; +SAT] et qui ont été multipliées par la constante de vitesse de convergence Kv. Pour information, les instants qui ne sont représentés par un des marqueurs correspondent à des images pour lesquelles la quantité de mouvement est insuffisante. La représente schématiquement l’évolution du paramètre de décalage OF pour un photodétecteur au cours du temps t après traitement de plusieurs images. On observe que l’ajout de compléments de paramètre de décalage dOF au cours du temps t permet de faire converger, en un nombre d’itérations réduit, le paramètre de décalage OF vers le paramètre de décalage réel OFr qui correspond à la correction optimale de la matrice de photodétecteurs 10. Le procédé d’étalonnage permet une amélioration incrémentale de la qualité d’image dans le flux vidéo. En pratique, lors de l’apparition d’un défaut sur une matrice de photodétecteurs 10, en particulier un défaut du type « sunburn », un paramètre de décalage OF est obtenu de manière rapide et fiable du fait de la décomposition pyramidale qui permet d’obtenir une grande variété de hautes fréquences spatiales HFi caractéristiques du défaut, ce qui permet de converger de manière rapide et précise vers le paramètre de décalage réel OFr. On obtient ainsi une base de correction DB qui corrige de manière optimale la matrice de photodétecteurs 10. De manière avantageuse, grâce à la présente invention, un défaut spatial peut être corrigé de manière pratique en un temps réduit, de l’ordre de quelques dizaines de secondes, par simple mouvement de la ligne de visée de l’appareil d’imagerie. Cela est particulièrement le cas lorsque la matrice de photodétecteurs 10 appartient à une caméra infrarouge non refroidie, également dénommé LWIR pour « LongWave InfraRed » signifiant infrarouge à grande longueur d’onde. Procédé d’étalonnage d’un dispositif d’imagerie (1) configuré pour observer une scène (SC), le dispositif d’imagerie (1) comprenant une matrice de photodétecteurs (10) configurée pour capturer une image brute (IMb), l’image brute (IMb) comprenant une pluralité de signaux de réponse, chaque photodétecteur (10) étant configuré pour fournir un signal de réponse en fonction de l’intensité optique de la scène (SC), le procédé ayant accès à une base de correction (DB) comportant un paramètre de décalage (OF) pour la matrice de photodétecteurs (10), procédé caractérisé en ce qu’il comprend des étapes consistant à : Corriger (E0) l’image brute (IMb) à partir de la base de correction (DB) de manière à obtenir une image corrigée (IMc), Lors d’un mouvement relatif du dispositif d’imagerie (1) par rapport à la scène (SC), calculer (E1) un complément de paramètre de décalage (dOF) pour la matrice de photodétecteurs (10), le calcul comportant des étapes consistant à : Décomposer (E3) l’image corrigée (IMc) de manière pyramidale en une pluralité de résolutions spatiales élémentaires (Ri), Déterminer (E4), pour chaque résolution spatiale élémentaire (Ri), une pluralité de hautes fréquences (HFi), Déterminer (E5) de manière statistique, pour chaque résolution spatiale élémentaire (Ri), un complément élémentaire de paramètre de décalage (dOFi) déterminé à partir de la pluralité de hautes fréquences (HFi), Déterminer (E7), pour la matrice de photodétecteurs (10), le complément de paramètre de décalage (dOF) à partir des compléments élémentaires de paramètre de décalage (dOFi) obtenus pour chaque résolution spatiale élémentaire (Ri), Mettre à jour le paramètre de décalage (OF) de la matrice de photodétecteurs (10) avec le complément de paramètre de décalage (dOF). Procédé d’étalonnage selon la revendication 1, comportant une étape consistant à Mesurer (E2) une quantité de mouvement dans l’image corrigée (IMc) et à stopper le procédé d’étalonnage si la quantité de mouvement mesurée est inférieure à un seuil de mouvement prédéterminé. Procédé d’étalonnage selon l’une des revendications 1 à 2, dans lequel, le complément élémentaire de paramètre de décalage (dOFi) comprenant une pluralité de coefficients associés respectivement à un signal de réponse, le procédé comprenant une étape consistant à : Comparer (E51) les hautes fréquences (HFi) d’un signal de réponse, en valeur absolue, à un seuil haut (SH) prédéterminé et déterminer un coefficient de complément élémentaire de paramètre de décalage (dOFi) de valeur nulle en cas de dépassement pour ledit signal de réponse. Procédé d’étalonnage selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel, le complément élémentaire de paramètre de décalage (dOFi) comprenant une pluralité de coefficients associés respectivement à un signal de réponse, le procédé comprenant une étape consistant à : Multiplier (E52) par une constante de vitesse de convergence (Kv), comprise entre 0 et 1, le coefficient de complément élémentaire de paramètre de décalage (dOFi) pour ledit signal de réponse de manière à moyenner le coefficient de complément élémentaire de paramètre de décalage (dOFi) pour ledit signal de réponse dans le temps. Procédé d’étalonnage selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel, le complément élémentaire de paramètre de décalage (dOFi) comprenant une pluralité de coefficients associés respectivement à un signal de réponse, le procédé comprenant une étape consistant à : Saturer (E53) le coefficient de complément élémentaire de paramètre de décalage (dOFi) pour ledit signal de réponse de manière à limiter les variations du paramètre de décalage (OF) pour ledit signal de réponse dans le temps. Procédé d’étalonnage selon l’une des revendications 1 à 5, comprenant une étape consistant à : Mettre à l’échelle (E6) le complément élémentaire de paramètre de décalage (dOFi) en fonction de la résolution spatiale élémentaire (Ri) à laquelle il est associé. Procédé d’étalonnage selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel lesdites étapes sont itérées de manière à réaliser plusieurs mises à jour du paramètre de décalage (OF) de chaque photodétecteur (10) dans la base de correction (DB). Produit de type programme d’ordinateur, comprenant au moins une séquence d’instructions stockée et lisible par un processeur et qui, une fois lue par ce processeur, provoque la réalisation des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 7. Dispositif d’étalonnage (2) d’un dispositif d’imagerie (1) configuré pour observer une scène (SC), le dispositif d’imagerie (1) comprenant une matrice de photodétecteurs (10) configurée pour capturer une image brute (IMb), l’image brute (IMb) comprenant une pluralité de signaux de réponse, chaque photodétecteur (10) étant configuré pour fournir un signal de réponse en fonction de l’intensité optique de la scène (SC), le dispositif d’étalonnage (2) ayant accès à une base de correction (DB) comportant un paramètre de décalage (OF) pour la matrice de photodétecteurs (10), le dispositif d’étalonnage (2) comprenant un calculateur (20) configuré pour : Corriger (E0) l’image brute (IMb) à partir de la base de correction (DB) de manière à obtenir une image corrigée (IMc), Lors d’un mouvement relatif du dispositif d’imagerie (1) par rapport à la scène (SC), calculer (E1) un complément de paramètre de décalage (dOF) pour la matrice de photodétecteurs (10), le calcul comportant des étapes consistant à : Décomposer (E3) l’image corrigée (IMc) de manière pyramidale en une pluralité de résolutions spatiales élémentaires (Ri), Déterminer (E4), pour chaque résolution spatiale élémentaire (Ri), une pluralité de hautes fréquences (HFi), Déterminer (E5) de manière statistique, pour chaque résolution spatiale élémentaire (Ri), un complément élémentaire de paramètre de décalage (dOFi) déterminé à partir de la pluralité de hautes fréquences (HFi). Déterminer, pour la matrice de photodétecteurs (10), le complément de paramètre de décalage (dOF) à partir des compléments élémentaires de paramètre de décalage (dOFi) obtenus pour chaque résolution spatiale élémentaire (Ri), Mettre à jour le paramètre de décalage (OF) de la matrice de photodétecteurs (10) avec le complément de paramètre de décalage (dOF). Système d’imagerie (3) comprenant un dispositif d’imagerie (1) configuré pour observer une scène (SC), le dispositif d’imagerie (1) comprenant une matrice de photodétecteurs (10) configurée pour capturer une image brute (IMb), l’image brute (IMb) comprenant une pluralité de signaux de réponse, chaque photodétecteur (10) étant configuré pour fournir un signal de réponse en fonction de l’intensité optique de la scène (SC), et un dispositif d’étalonnage (2) selon la revendication 9 relié au dispositif d’imagerie (1).