Brevet FR3150289A1 — publié le 20241227

Dispositif permettant de fixer des moyens d'inspection mobiles à des objets à inspecter L'invention concerne un dispositif (30) permettant de fixer des robots d'inspection mobiles (10) sous forme de moyens d'inspection (1) à des objets (20) à inspecter, en particulier à des moteurs d'avions. Le dispositif (30) comprend au moins une unité d'ajustement du positionnement et/ou de l'orientation destinée à ajuster la position et/ou l'orientation du moyen d'inspection (1) par rapport à l'objet (20) à inspecter. Il est également prévu au moins un moyen de liaison (31) destiné à assurer une liaison, qui est rigide suivant au moins un degré de liberté, entre le moyen d'inspection (1) et l'objet (20) à inspecter, afin de fixer, suivant au moins un degré de liberté, la position et/ou l'orientation relative du moyen d'inspection (1) par rapport à l'objet (20) à inspecter. L'invention concerne également un ensemble comprenant un dispositif (30) selon l'invention, et l'utilisation de celui-ci. Figure pour l’abrégé : Fig. 3 Dispositif permettant de fixer des moyens d'inspection mobiles à des objets à inspecter L'invention concerne un dispositif permettant de fixer des robots d'inspection mobiles sous forme de moyens d'inspection à des objets à inspecter, en particulier à des moteurs d'avions. Conformément à l'art antérieur, il est connu d'utiliser des endoscopes pour inspecter des équipements techniques ou des objets à inspecter dans des zones qui ne sont pas directement accessibles visuellement. Les endoscopes peuvent être insérés dans les régions d'intérêt à travers de petites ouvertures et permettent de voir des zones autrement inaccessibles visuellement, soit directement à l'aide d'une unité optique, soit par affichage d'une image vidéo enregistrée par un système de capteurs approprié à l'extrémité de l'endoscope, également désigné sous le nom d'endoscope vidéo. Une analyse endoscopique est par exemple utilisée pour inspecter des moteurs d'avions, afin d'examiner l'intérieur du moteur sans qu'il soit nécessaire de consacrer du temps et des efforts au démontage du moteur à cette fin. Il est nécessaire, ou du moins souhaitable, de fournir des conclusions et de documenter cette zone de manière exhaustive, au moins pour les différentes zones du moteur d'avion, telles que la chambre de combustion. Il est notamment souhaitable de pouvoir reproduire la documentation en différents points dans le temps d'un objet à inspecter, afin de pouvoir comparer directement les résultats d'inspections ayant eu lieu à des moments différents. Afin de pouvoir documenter l'intérieur d'un objet à inspecter de manière aussi complète et reproductible que possible, il est connu d'utiliser des moyens auxiliaires pour guider un endoscope prévu à cet effet le long d'un chemin défini à l'intérieur de l'objet à inspecter, avec pour résultat que les données d'image et/ou d'autres données collectées par l'endoscope sont enregistrées en des positions définies à l'intérieur de l'objet à inspecter. À cet effet, le document DE 10 2020 106 509 B3 divulgue par exemple un robot d'inspection mobile destiné à l'inspection par endoscope, au cours de laquelle un élément actionneur est utilisé pour déformer systématiquement un élément porteur allongé et déformable plastiquement de manière répétée pour l'endoscope et pour insérer ledit élément porteur dans un objet à inspecter de manière à ce que l'extrémité libre de l'élément porteur, et donc la tête d'endoscope, soient déplacées sur une trajectoire prédéfinie. Pour que la trajectoire prédéfinie par l'élément actionneur corresponde effectivement à une trajectoire souhaitée à l'intérieur de l'objet à inspecter, il est nécessaire que l'élément actionneur soit disposé et aligné dans une position et une orientation prédéfinies par rapport à l'objet à inspecter. La position et l'orientation initiales de l'élément actionneur doivent de préférence être maintenues tout au long de l'opération d'inspection, même si, par exemple dans le cas de l'inspection in situ de moteurs d'avions montés sur un avion, l'objet à inspecter peut être déplacé, par exemple en raison de légères vibrations de l'aile. Un objectif de la présente invention est de fournir un dispositif qui peut être utilisé pour maintenir une position et/ou une orientation initiale d'un robot d'inspection mobile par rapport à un objet à inspecter. Cet objectif est atteint grâce à un dispositif permettant de fixer des robots d'inspection mobiles, sous forme de moyens d'inspection, à des objets à inspecter, en particulier à des moteurs d'avions, le robot d'inspection étant conçu pour insérer un endoscope dans l'objet à inspecter, le dispositif comprenant au moins une unité d'ajustement du positionnement et/ou de l'orientation destinée à ajuster la position et/ou l'orientation du moyen d'inspection par rapport à l'objet à inspecter et au moins un moyen de liaison destiné à assurer une liaison, qui est rigide suivant au moins un degré de liberté, entre le moyen d'inspection et l'objet à inspecter, afin de fixer, suivant au moins un degré de liberté, la position et/ou l'orientation relative du moyen d'inspection par rapport à l'objet à inspecter. L'invention a permis de constater que, pour l'inspection d'au moins certains objets à inspecter dans certaines situations d'inspection, comme dans le cas de l'inspection in situ de moteurs d'avions, il n'est pas garanti ou pas possible de garantir que l'objet à inspecter soit stationnaire. En effet, l'objet à inspecter peut être soumis à des mouvements au moins relativement faibles. Dans le cas de l'inspection in situ de moteurs d'avions, il est par exemple possible que les ailes sur lesquelles est installé un moteur d'avion vibrent en raison de mouvements de l'air ou d'autres travaux d'entretien et/ou d'inspection effectués sur l'avion. Afin de garantir néanmoins qu'un endoscope introduit par un robot d'inspection dans l'objet à inspecter reste dans une position prédéfinie et/ou sur une trajectoire prédéfinie, l'invention prévoit que la position et/ou l'orientation relative du moyen d'inspection par rapport à l'objet à inspecter soit fixée suivant au moins un degré de liberté, notamment grâce à une liaison, qui est rigide dans la direction de ce degré de liberté, entre le moyen d'inspection et l'objet à inspecter, laquelle liaison est assurée par un moyen de liaison correspondant. En particulier en ce qui concerne le ou les degrés de liberté à fixer, le dispositif comporte également au moins une unité d'ajustement du positionnement et/ou de l'orientation destinée à ajuster la position et/ou l'orientation du moyen d'inspection par rapport à l'objet à inspecter. Ladite au moins une unité d'ajustement du positionnement et/ou de l'orientation permet d'ajuster une position et/ou orientation initiale du moyen d'inspection par rapport à l'objet à inspecter, cette position et/ou orientation initiale étant ensuite maintenue suivant au moins un degré de liberté grâce au moyen de liaison, même en cas de mouvements de l'objet à inspecter. Le dispositif selon l'invention est de préférence conçu de manière à ce que la position et/ou l'orientation du moyen d'inspection par rapport à l'objet à inspecter soit maintenue suivant tous les degrés de liberté en fixant à la fois la position et l'orientation de manière permanente. L'invention comprend à cet égard deux variantes de réalisation. Dans la première variante, le moyen de liaison est une suspension qui peut être fixée à l'objet à inspecter, destinée au moyen d'inspection. Une suspension correspondante maintient le moyen d'inspection fixe en position et en orientation par rapport à l'objet à inspecter, de sorte que le moyen d'inspection ne se déplace pas par rapport à l'objet à inspecter, même en cas de mouvements de l'objet à inspecter. En principe, il est possible qu'une partie de la masse du moyen d'inspection soit portée par d'autres moyens, tels que des supports ou autres, sous réserve au moins que la position et l'orientation relatives décrites du moyen d'inspection, en cas de mouvements attendus de l'objet à inspecter ne soient pas modifiées en conséquence. Toutefois, il est préférable que la suspension soit conçue pour porter entièrement le moyen d'inspection, avec pour résultat que d'autres moyens destinés à supporter le moyen d'inspection peuvent être omis. Dans ce cas, il est préférable que la suspension comprenne au moins une unité d'ajustement du positionnement et/ou de l'orientation. En raison du fait qu'au moins une unité d'ajustement du positionnement et/ou de l'orientation fait partie de la suspension le moyen d'inspection peut être positionné et/ou aligné par rapport à l'objet à inspecter auquel il est relié par la suspension, cette position et/ou cet alignement étant alors maintenus en permanence, même si l'objet à inspecter est déplacé. En particulier, dans le cas de moyens d'inspection de grande taille et/ou lourds, il peut être fait en sorte que la suspension soit fixée à l'objet à inspecter en de multiples points de fixation espacés. Il en résulte que la charge agissant sur l'objet à inspecter en raison de la suspension du moyen d'inspection peut être introduite dans l'objet à inspecter de manière répartie sur celui-ci. Dans ce cas, il est également possible d'utiliser des haubans pour assurer la liaison entre le moyen d'inspection et des points de fixation qui en sont éloignés. L'utilisation de haubans permet généralement d'obtenir un faible encombrement de la suspension à l'état inutilisé et un plus faible poids de la suspension, par exemple par rapport à une liaison rigide. Dans une autre variante de réalisation, le dispositif selon l'invention comprend un dispositif de maintien destiné au moyen d'inspection comportant au moins une unité d'ajustement du positionnement et/ou de l'orientation. Dans ce cas, le moyen de liaison est un espaceur qui peut être relié de manière fixe à la fois au moyen d'inspection situé sur le dispositif de maintien et à l'objet à inspecter, le moyen d'inspection étant monté de manière flexible par le dispositif de maintien de telle sorte que des mouvements relatifs suivant au moins un degré de liberté, qui sont transmis de l'objet à inspecter au moyen d'inspection par l'intermédiaire de l'espaceur, soient reproduits dans une mesure prédéfinie par le moyen d'inspection. Dans le cas de cette variante de réalisation, le moyen d'inspection est donc maintenu et/ou monté de manière séparée de l'objet à inspecter ; le moyen de liaison garantit toutefois qu'au moins certains mouvements relativement faibles de l'objet à inspecter soient également suivis suivant au moins un degré de liberté par le moyen d'inspection, de manière à ce que la position relative entre le moyen d'inspection et l'objet à inspecter reste inchangée vis-à-vis du degré de liberté respectif. Afin de permettre un mouvement correspondant du moyen d'inspection avec l'objet à inspecter, le dispositif de maintien comprend de préférence des éléments de suspension et/ou des éléments d'amortissement. Des éléments de suspension et/ou d'amortissement correspondants permettent de réaliser un montage flexible du moyen d'inspection à l'aide du dispositif de maintien, ce montage flexible permettant un mouvement conjoint du moyen d'inspection et de l'objet à inspecter, du moins dans le cas de mouvements relativement faibles. En principe, il est préférable que ladite au moins une unité d'ajustement du positionnement et/ou de l'orientation soit conçue de manière à permettre un ajustement de position dans au moins deux, de préférence trois directions non parallèles, de préférence mutuellement perpendiculaires, dans l'espace et/ou un ajustement de l'orientation selon au moins deux, de préférence trois axes non parallèles, de préférence mutuellement perpendiculaires dans l'espace. Pour ajuster la position du moyen d'inspection par rapport à l'objet à inspecter, une unité d'ajustement du positionnement peut comprendre des composants qui sont déplaçables ou télescopiques le long d'un rail. En particulier, les articulations sont appropriées en tant qu'unité d'ajustement de l'orientation. La ou les unités d'ajustement du positionnement et/ou de l'orientation peut ou peuvent de préférence être fixe(s). Pour faciliter l'ajustement, la ou les unités d'ajustement du positionnement et/ou de l'orientation peut ou peuvent comporter des échelles ou autres. Il est préférable que le dispositif comprenne un gabarit qui peut de préférence facultativement y être fixé et qui est conçu pour ajuster l'unité d'ajustement du positionnement et/ou de l'orientation indépendamment du moyen d'inspection de manière à ce que, après qu'il a été fixé au dispositif, le moyen d'inspection prenne la position et/ou l'orientation souhaitée par rapport à l'objet à inspecter. Le gabarit peut également rester sur le dispositif après que le moyen d'inspection a été fixé au dispositif. En variante, le gabarit est retiré après que l'unité d'ajustement du positionnement et/ou de l'orientation a été ajustée et avant que le moyen d'inspection soit fixé au dispositif. Il est préférable que le dispositif selon l'invention soit utilisé avec un robot d'inspection mobile, tel que connu par exemple du document DE 10 2020 106 509 B3. On préfère donc un ensemble comprenant un dispositif selon l'invention et un moyen d'inspection qui peut de préférence facultativement y être fixé, le moyen d'inspection étant un robot d'inspection mobile destiné à l'inspection par endoscope, lors de laquelle un élément actionneur est utilisé pour déformer systématiquement un élément porteur allongé et déformable plastiquement de manière répétée pour l'endoscope et pour insérer ledit élément porteur dans un objet à inspecter, de telle sorte que l'extrémité libre de l'élément porteur et donc la tête d'endoscope soient déplacées sur une trajectoire prédéfinie. Pour des explications plus détaillées du robot d'inspection mobile, on se référera à la divulgation du document DE 10 2020 106 509 B3. Le dispositif selon l'invention et/ou l'ensemble selon l'invention sont de préférence utilisés pour inspecter des moteurs d'avions en tant qu'objet à inspecter. En particulier, l'inspection de moteurs d'avions peut avoir lieu in situ, c'est-à-dire à l'état monté sur l'avion. L'invention sera décrite à titre d'exemple sur la base de modes de réalisation avantageux en référence aux dessins annexés, dans lesquels : et représentent des illustrations schématiques d'un ensemble destiné à l'inspection d'un moteur d'avion ; représente une illustration schématique d'un premier exemple de mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention ; représente une illustration schématique d'un deuxième exemple de mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention ; représente une illustration schématique d'un troisième exemple de mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention. Les figures 1 et 2 illustrent schématiquement un robot d'inspection mobile 10 en tant que moyen d'inspection 1 destiné à l'inspection par endoscope d'un objet 20 à inspecter, en particulier la chambre de combustion 21 d'un moteur d'avion. Par souci de clarté, seule la chambre de combustion 21 du moteur d'avion est ici illustrée. Le dispositif selon l'invention peut toutefois être utilisé en particulier lorsque la chambre de combustion 21 est intégrée à un moteur d'avion. Le robot d'inspection mobile 10 comprend un élément porteur allongé, déformable plastiquement de manière répétée, doté d'une tête d'endoscope 3' à l'extrémité 2' qui est insérée dans la chambre de combustion 21. L'élément porteur 2 et la tête d'endoscope 3' forment in fine un endoscope 3. L'élément porteur 2 est un tube de matériau composite comprenant une âme constituée d'une bande d'aluminium enroulée longitudinalement, d'une gaine extérieure en polyéthylène et d'un film protecteur sur la face interne. L'élément porteur 2 est autoportant, ou porte également la tête d'endoscope 3', avec pour résultat qu'il conserve fondamentalement sa mise en forme obtenue après une déformation plastique sans influences externes. L'élément porteur 2 est guidé par une unité de déformation 10', dont la conception précise sera décrite plus en détail ci-dessous en référence aux figures 3 à 5. Dans l'unité de déformation 10', l'élément porteur 2 est déformé en flexion et en torsion de manière commandée par un dispositif de commande 11, avant d'être acheminé vers l'extrémité de sortie 12 de l'unité de déformation 10' et inséré dans la chambre de combustion 21. À cet effet, l'élément porteur 2, dans un tube de guidage courbé 4 fixé de manière amovible à l'extrémité de sortie 12, est inséré dans la chambre de combustion 21 à travers une ouverture d'inspection 22 et, à partir de ce point, qui est défini par l'extrémité libre 4' du tube de guidage 4 et peut être atteint à nouveau de manière reproductible, est en fait autoportant. La reproductibilité est notamment également assurée par un dispositif 30 selon l'invention, au moyen duquel le moyen d'inspection 1 ou son unité de déformation 10 est fixé à l'objet 20 à inspecter dans une position et une orientation clairement définies par rapport à l'ouverture d'inspection 22. Les figures 3 à 5 représentent diverses variantes de réalisation du dispositif 30 selon l'invention, qui seront expliquées plus en détail par la suite. La tête d'endoscope 3' est reliée de manière fixe à l'élément porteur 2 et comprend des capteurs d'enregistrement d'images destinés à enregistrer des images numériques 2D, de sorte qu'il s'agit in fine d'un endoscope vidéo 3. Une unité de sonde 5, qui permet de vérifier la position et l'orientation de la tête d'endoscope 3', est intégrée dans la tête d'endoscope 3'. Les informations obtenues par l'unité de sonde 5 sont mises à la disposition du dispositif de commande 11 et sont introduites dans l'unité de commande de l'unité de déformation 10, avec pour résultat que cela permet de garantir que la tête d'endoscope 3' se déplace fondamentalement le long d'une trajectoire prédéfinie 90 lors de l'insertion de l'élément porteur 2 dans la chambre de combustion 21. Si des écarts par rapport à cette trajectoire 90 sont constatés, le dispositif de commande 11 peut prendre des contre-mesures en activant de manière appropriée l'unité de déformation 10'. Les figures 3 à 5 représentent chacune une variante de réalisation possible de l'unité de déformation 10' du moyen d'inspection 1. L'unité de déformation 10' comprend un élément de guidage 13 fixé en position, qui forme l'extrémité de sortie 12 de l'unité de déformation 10' et permet d'y fixer de manière amovible un tube de guidage 4 (cf. ; non illustré sur les figures 3 à 5), ainsi qu'un élément actionneur 14. L'élément actionneur 14 est conçu pour guider axialement l'élément porteur 2 et est associé à un moyen d'arrêt sous la forme d'une pince à deux doigts 16 sur un robot hexapode 15' qui peut être commandé par le dispositif de commande 11, de sorte que la position et l'emplacement de l'élément actionneur 14 peuvent être modifiés en particulier par rapport à l'élément de guidage 13, avec pour résultat, entre autres, des déformations en flexion d'un élément porteur 2 (non illustré) guidé par l'élément de guidage 13 et l'élément actionneur 14. Dans le cas de l'unité de déformation 10', un dispositif d'arrêt sous la forme d'une pince à deux doigts 16' est également prévu sur l'élément de guidage 13. Si un élément porteur 2 est arrêté par les deux dispositifs d'arrêt 16, 16' à la fois dans l'élément de guidage 13 et dans l'élément actionneur 14, des moments de torsion peuvent être introduits dans l'élément porteur 2 par une activation appropriée du robot hexapode 15'. L'arrêt alterné dans les dispositifs d'arrêt 16, 16' permet de repousser pas à pas un élément porteur 2 hors de l'ouverture de sortie 12 de l'unité de déformation 10'. Le mode de réalisation illustré du robot d'inspection mobile 10 est suffisamment léger pour être porté par une personne, l'unité de déformation 10' étant munie de poignées 18 pour une manipulation aisée. Ce faible poids permet également de fixer le robot d'inspection mobile 10 ou le moyen d'inspection 1 à un objet 20 devant être inspecté par un endoscope, tel qu'un moteur d'avion ou des pièces de celui-ci, sans aucun problème et à l'endroit souhaité. Sur la , le moyen d'inspection 1, c'est-à-dire le robot d'inspection mobile 10 et en particulier son unité de déformation 10', est fixé à l'objet 20 à inspecter au moyen d'une première variante de réalisation d'un dispositif 30 selon l'invention. Le dispositif 30 comprend une suspension 32, fixée à l'objet à inspecter, en tant que moyen de liaison 31, qui porte entièrement le moyen d'inspection 1. En d'autres termes, toutes les forces pondérales du moyen d'inspection 1 sont absorbées par la suspension 32 et introduites dans l'objet 20 à inspecter. À cet effet, la suspension 32 comprend un bras d'extension à deux branches 35 fixé en un premier point de fixation 33 à l'objet 20 à inspecter par l'intermédiaire d'un moyen de fixation 34. Le bras d'extension 35 est relié au moyen de fixation 34 par l'intermédiaire d'une articulation 36, qui peut être fixée si nécessaire de manière à pouvoir être ajustée en élévation et en azimut. Les branches du bras d'extension 35 sont télescopiques et donc réglables longitudinalement, un moyen de fixation 37 qui permet de fixer une longueur ajustée étant prévu. Un élément de liaison 38 est prévu à l'extrémité du bras d'extension, à distance de celui-ci, pour y fixer le moyen d'inspection 1. L'élément de liaison 38 est fixé aux branches du bras d'extension 35 par l'intermédiaire d'une articulation pouvant être fixée 39, et est donc pivotant. En outre, l'élément de liaison 38 comprend des guides linéaires coulissants 40 qui - en association avec le bras télescopique 35 - permettent d'ajuster la position d'un moyen d'inspection 1 fixé à l'élément de liaison 38 par rapport à l'objet 20 à inspecter. En interaction avec les articulations 36, 39 aux deux extrémités du bras 35, la position et l'orientation du moyen d'inspection 1 peuvent être ajustées par rapport à l'objet 20 à inspecter. Les articulations 36, 39 du bras télescopique 35 et les guides linéaires coulissants 40 forment ainsi des unités d'ajustement du positionnement et de l'orientation, qui permettent de positionner le moyen d'inspection dans toutes les directions de l'espace et d'orienter le moyen d'inspection au moins en élévation et en azimut. Afin de mieux introduire le poids du moyen d'inspection 1 dans l'objet 20 à inspecter, la suspension 32 n'est pas uniquement reliée à l'objet 20 à inspecter par l'intermédiaire du moyen de fixation 34 au point de fixation 33. Il est en effet prévu un autre élément de maintien 41, qui est fixé à l'objet à inspecter 20 à distance du point de fixation 33, comportant des éléments transversaux 41' et à partir duquel un hauban réglable longitudinalement 42 est guidé jusqu'à l'extrémité libre du bras d'extension 35. Le hauban 42 peut absorber une partie de la force pondérale introduite par le moyen d'inspection 1 et l'introduire par l'intermédiaire du élément de maintien 41 dans l'objet 20 à inspecter. Du fait de la possibilité d'ajustement longitudinal du hauban 42, l'ajustement de la position et de l'orientation de la suspension 32 n'est pas affecté - en effet, le hauban 42 peut être adapté à la longueur requise pour la position et l'orientation souhaitées. Un gabarit 43 est également prévu sur l'élément de liaison 37. Le gabarit 43 spécifie la position et l'orientation du point du moyen d'inspection 1 - dans ce cas l'élément de guidage 13 à l'extrémité de sortie 12 de l'unité de déformation 10' - ce qui est important pour l'insertion correcte de l'endoscope 3 dans l'objet 20 à inspecter et ce, séparément du moyen d'inspection 1 et donc même lorsque le moyen d'inspection 1 n'est pas encore rattaché à l'élément de liaison 37, avec pour résultat que l'ajustement de position et d'orientation du dispositif 30 peut être aligné sans que le moyen d'inspection 1 n'y soit fixé, de sorte que le moyen d'inspection 1 est directement et correctement aligné et positionné après qu'il a été fixé au dispositif 30. Le gabarit 43 peut également, comme illustré sur la , rester monté sur l'élément de liaison 37 après que le moyen d'inspection 1 a été fixé au dispositif 30. Toutefois, il est également possible de retirer le gabarit 43 avant que le moyen d'inspection 1 ne soit fixé au dispositif 30. La représente une deuxième variante de réalisation d'un dispositif 30 selon l'invention, en particulier une suspension 32 en tant que moyen de liaison 31, au moyen de laquelle un moyen d'inspection 1 est fixé à l'objet 20 à inspecter. Le moyen d'inspection 1 est identique à celui de la . Le dispositif 30 de la est également très semblable à celui de la , de sorte qu'il est fait référence aux indications ci-dessus et que seules les différences seront évoquées ci-après. Dans l'exemple de mode de réalisation de la , le bras d'extension 35 de la suspension 32 comprend un seul bras d'extension rigide 35, qui est fixé à l'élément transversal 41' d'un premier élément de maintien 41 par l'intermédiaire d'un élément de liaison 44. L'élément de liaison 44 peut être déplacé et pivoter autour de l'élément transversal 41', bien qu'il puisse être fixe en ce qui concerne les deux mouvements. En outre, le bras d'extension 35 peut être déplacé à travers l'élément de liaison 44 et fixé en une position souhaitée. Une articulation 39, qui peut être fixée selon les besoins et sur laquelle est disposé un élément de liaison 38, est prévue à l'extrémité libre du bras d'extension 35. L'élément de liaison 44 et l'articulation 39 permettent d'ajuster la position et l'orientation du moyen d'inspection 1 par rapport à l'objet 20 à inspecter. En tant que moyen d'ajustement du dispositif 30 - comme cela est déjà connu de l'exemple de mode de réalisation de la , il est prévu un gabarit 43, qui peut être retiré en cas de besoin. Le dispositif 30 comprend également un hauban 42, qui est tendu depuis un autre élément de maintien 41 ou depuis son étai transversal 41'. Le hauban 42 ne s'engage toutefois pas sur le bras d'extension 35 lui-même, mais est directement relié au moyen d'inspection 1. Néanmoins, par l'intermédiaire de la suspension 32 et du hauban 42, toutes les forces pondérales du moyen d'inspection 1 sont absorbées et introduites dans l'objet 20 à inspecter. Par conséquent, une fois que la position et l'orientation du moyen d'inspection 1 par rapport à l'objet 20 à inspecter ont été ajustées, elles sont maintenues, même si l'objet à inspecter se déplace. La représente une troisième variante de réalisation d'un dispositif 30 selon l'invention pour fixer un moyen d'inspection 1 - notamment le robot d'inspection mobile 10 déjà connu des figures précédentes - à un objet 20 à inspecter. Cette variante de réalisation est une alternative aux variantes de réalisation des figures 3 et 4. Le dispositif 30 comprend un dispositif de maintien 45 destiné au moyen d'inspection 1. Outre des rouleaux de sol 46, qui permettent de positionner librement l'ensemble du dispositif de maintien 45 dans un plan parallèle à la base et de l'aligner en azimut, le dispositif de maintien 45 comprend également un moyen d'ajustement en hauteur 47 destiné à ajuster la position perpendiculairement à la base. Une monture à cardan 48 destinée au moyen d'inspection 1 est également prévue et peut être utilisée pour ajuster l'orientation du moyen d'inspection 1. Les articulations de la monture à cardan 48 peuvent en principe être fixées par un moyen de fixation 49, les rouleaux de sol 46 et le moyen d'ajustement en hauteur 47 par des éléments comparables (non illustrés), de sorte qu'une position et une orientation ajustées du moyen d'inspection 1 sont maintenues au moins sans l'action externe d'une force. En même temps, le moyen de fixation 49 ou les éléments comparables du dispositif de maintien 45 sont flexibles, de sorte qu'un moyen d'inspection 1 ainsi maintenu peut être déplacé dans une mesure prédéfinie respective suivant les divers degrés de liberté prédéfinis par le dispositif de maintien 45 si une force est exercée sur le moyen d'inspection. À cet effet, il est prévu des éléments de suspension et d'amortissement appropriés (non illustrés). Le dispositif 30 comprend également un espaceur 50 en tant que moyen de liaison 31. D'un côté et au niveau d'un point de fixation 33, l'espaceur 50 est relié de manière fixe à l'objet 20 à inspecter. Le point de fixation 33 peut par exemple être une ouverture de l'objet 20 à inspecter, à travers laquelle l'endoscope 3 du robot d'inspection mobile 10 doit être inséré. De l'autre côté, l'espaceur 50 est relié de manière fixe au moyen d'inspection 1, dans l'exemple de mode de réalisation illustré, à l'élément de guidage 13 de l'unité de déformation 10'. Du fait de l'espaceur 50 et de la "flexibilité" du dispositif de maintien 45, il est garanti que le moyen d'inspection 1 puisse également suivre des mouvements relativement petits de l'objet à inspecter, sans que la position et l'orientation relatives du moyen d'inspection 1 et de l'objet 20 à inspecter ne soient modifiées. Ce qui précède a également pour conséquence directe que l'ensemble selon l'invention comprend un dispositif 30 selon l'invention et un moyen d'inspection 1, tel que décrit en particulier en référence à la , qui peut de préférence facultativement lui être fixé. Il en va de même pour l'utilisation du dispositif 30 et de l'ensemble comprenant le dispositif 30 en cas d'inspection de moteurs d'avions ou de pièces de ceux-ci en tant qu'objet 20 à inspecter. Dispositif (30) permettant de fixer des robots d'inspection mobiles (10) sous forme de moyens d'inspection (1) à des objets (20) à inspecter, en particulier à des moteurs d'avions, le robot d'inspection mobile (10) étant conçu pour insérer un endoscope (3) dans l'objet (20) à inspecter, dans lequel le dispositif (30) comprend au moins une unité d'ajustement du positionnement et/ou de l'orientation destinée à ajuster la position et/ou l'orientation du moyen d'inspection (1) par rapport à l'objet (20) à inspecter et au moins un moyen de liaison (31) destiné à assurer une liaison, qui est rigide suivant au moins un degré de liberté, entre le moyen d'inspection (1) et l'objet (20) à inspecter, afin de fixer, suivant au moins un degré de liberté, la position et/ou l'orientation relative du moyen d'inspection (1) par rapport à l'objet (20) à inspecter. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le moyen de liaison est une suspension (32) qui peut être fixée à l'objet à inspecter, destinée au moyen d'inspection (1), la suspension (32) étant de préférence conçue pour porter entièrement le moyen d'inspection (1). Dispositif selon la revendication 2, dans lequel la suspension (32) comprend ladite au moins une unité d'ajustement du positionnement et/ou de l'orientation (35, 36, 39, 40, 44). Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 et 3, dans lequel la suspension (32) peut être fixée à l'objet (20) à inspecter en de multiples points de fixation espacés (33), au moins une liaison entre le moyen d'inspection (10) et un point de fixation comprenant un hauban (42). Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le dispositif (30) comprend un dispositif de maintien (45) destiné au moyen d'inspection (1) comprenant ladite au moins une unité d'ajustement du positionnement et/ou de l'orientation et le moyen de liaison (31) est un espaceur (50) qui peut être relié de manière fixe à la fois au moyen d'inspection (1) situé sur le dispositif de maintien (45) et à l'objet (20) à inspecter, le moyen d'inspection (1) étant monté de manière flexible sur le dispositif de maintien (45) de telle sorte que des mouvements relatifs suivant au moins un degré de liberté, qui sont transmis de l'objet (20) à inspecter au moyen d'inspection (1) par l'intermédiaire de l'espaceur (50), soient reproduits dans une mesure prédéfinie par le moyen d'inspection (1). Dispositif selon la revendication 5, dans lequel le dispositif de maintien (45) comprend des éléments de suspension et/ou des éléments d'amortissement permettant un montage flexible du moyen d'inspection (1) par le biais du dispositif de maintien (45). Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ladite au moins une unité d'ajustement du positionnement et/ou de l'orientation est conçue de manière à permettre un ajustement de la position dans au moins deux, de préférence trois directions non parallèles, de préférence mutuellement perpendiculaires, dans l'espace et/ou un ajustement de l'orientation selon au moins deux, de préférence trois axes non parallèles, de préférence mutuellement perpendiculaires, dans l'espace. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel au moins une unité d'ajustement du positionnement comprend des composants (35, 40) qui sont déplaçables ou télescopiques le long d'un rail et/ou au moins une unité d'ajustement de l'orientation comprend une articulation (36, 39). Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le dispositif comprend un gabarit (43) qui peut y être fixé et qui est conçu pour ajuster l'unité d'ajustement du positionnement et/ou de l'orientation (35, 36, 39, 40) indépendamment du moyen d'inspection (1) de manière à ce que, après qu'il a été fixé au dispositif (30), le moyen d'inspection (1) prenne la position et/ou l'orientation souhaitée par rapport à l'objet (20) à inspecter. Ensemble comprenant un dispositif (30) selon l'une des revendications précédentes et un moyen d'inspection (1) qui peut y être fixé, dans lequel le moyen d'inspection (1) est un robot d'inspection mobile (10) destiné à l'inspection par endoscope, lors de laquelle un élément actionneur (10') est utilisé pour déformer systématiquement un élément porteur (2) allongé et déformable plastiquement de manière répétée pour l'endoscope (3) et pour insérer ledit élément porteur dans un objet (20) à inspecter, de telle sorte que l'extrémité libre de l'élément porteur (2') et donc la tête de l'endoscope (3') soient déplacées sur une trajectoire prédéfinie (90). Utilisation d'un dispositif selon l'une des revendications 1 à 9 ou d'un ensemble selon la revendication 10, dans lequel l'objet (20) à inspecter est un moteur d'avion ou des pièces d'un moteur d'avion.