Brevet FR3151918A1 — publié le 20250207

Procédé de détection, utilisant un dispositif optronique comprenant plusieurs imageurs (4) opérant dans des bandes de fréquences distinctes, comprenant les étapes de : - acquérir au moins deux images primaires (Ip) d’une même scène produites par au moins deux imageurs différents ; - recaler les au moins deux images primaires, pour obtenir, pour chaque image primaire, une image secondaire ; - produire une image multispectrale (Im) à partir des images secondaires, et détecter une cible (8) dans l’image multispectrale ; - produire une image de détection (Id) dans laquelle un indicateur visuel est affiché. FIGURE DE L’ABREGE: Fig.3 Détection d’objet utilisant plusieurs imageurs à bandes spectrales distinctes L’invention concerne le domaine des dispositifs optroniques intégrant des imageurs et utilisés pour des opérations de détection d’objet (décamouflage de cible par exemple). ARRIERE PLAN DE L’INVENTION On connaît des dispositifs optroniques qui comportent une pluralité de caméras opérant sur des bandes de fréquences distinctes. Ces caméras comprennent par exemple une ou plusieurs des caméras suivantes : caméra thermique, caméra couleur, caméra NIR (pour Near Infrared , c’est-à-dire proche infrarouge), caméra SWIR (pour Short-Wave Infrared , c’est-à-dire infrarouge court), etc. On connaît aussi de tels dispositifs optroniques qui sont en outre munis d’un spectro-imageur, qui peut être par exemple une caméra multispectrale (ou bien superspectrale ou hyperspectrale). Le spectro-imageur est destiné par exemple à réaliser des opérations de décamouflage de cibles (telles qu’un véhicule blindé par exemple). L’imagerie multispectrale, par exemple, consiste ainsi à acquérir de façon discrète l’énergie réfléchie ou émise par une surface dans un nombre de bandes spectrales typiquement compris entre 3 et 20. Les bandes spectrales peuvent être contigües (mais pas nécessairement). L’acquisition est réalisée par une caméra multispectrale comprenant un capteur multispectral capable de mesurer des spectres de luminance, voire d’estimer la réflectance, dans des gammes de longueurs d’onde correspondant à des bandes spectrales situées par exemple dans le domaine du visible et/ou dans le domaine de l'infrarouge. Le document FR 2 982 393 A1 décrit ainsi un procédé visant à rechercher une cible dans une image multispectrale. Les méthodes de décamouflage connues, utilisant l’imagerie multispectrale, présentent certains inconvénients. Comme on vient de le voir, ces méthodes nécessitent d’utiliser une caméra multispectrale, qui doit donc être intégrée dans le dispositif optronique, ce qui augmente l’encombrement, le coût et la complexité de celui-ci. Par ailleurs, dans un tel dispositif, le résultat du décamouflage est incrusté dans une image multispectrale, ladite image multispectrale étant alors restituée à l’opérateur. Ceci oblige donc un opérateur, qui observe une scène via une voie « conventionnelle » (thermique, couleur, etc.), à passer sur une voie de la caméra multispectrale pour prendre connaissance du résultat du décamouflage. De plus, le résultat de la détection, incrusté dans l’image multispectrale, est peu intuitif à interpréter pour l’opérateur. La caméra multispectrale nécessite en outre d’être calibrée très finement pour garantir de bons résultats de détection de cible. OBJET DE L’INVENTION L’invention a pour objet un procédé de détection qui soit efficace et qui fournisse un résultat facile à interpréter, et dont la mise en œuvre utilise un dispositif optronique simple, peu coûteux, peu volumineux, et qui ne requiert pas d’opérations de calibration complexes autres que les opérations de calibrations usuelles des voies utilisées. En vue de la réalisation de ce but, on propose un procédé de détection, utilisant un dispositif optronique comprenant plusieurs imageurs opérant dans des bandes de fréquences distinctes, le procédé de détection étant mis en œuvre dans une unité de traitement et comprenant les étapes de : - acquérir au moins deux images primaires d’une même scène produites par au moins deux imageurs différents ; - recaler les au moins deux images primaires, pour obtenir, pour chaque image primaire, une image secondaire issue de ladite image primaire; - produire une image multispectrale à partir des images secondaires ; - détecter une cible dans l’image multispectrale ; - produire une image de détection, formée à partir de l’une des images primaires ou de l’une des images secondaires, dans laquelle un indicateur visuel est affiché, une position de l’indicateur visuel dans l’image de détection correspondant à une position de la cible dans la scène. Le procédé de détection ne nécessite donc pas d’utiliser un dispositif optronique intégrant un imageur multispectral. L’image multispectrale est en effet produite à partir des images secondaires, qui sont obtenues en recalant les images primaires, elles-mêmes produites par des imageurs pouvant opérer chacun sur une seule bande spectrale. Le dispositif optronique utilisé pour mettre en œuvre le procédé de détection est donc simple, peu coûteux et peu volumineux, puisqu’il n’intègre pas d’imageur multispectral. Les imageurs du dispositif optronique ne nécessitent pas d’opérations de calibration complexes autres que les opérations de calibrations usuelles des voies utilisées. L’image de détection est formée à partir d’une image obtenue via une voie conventionnelle. L’opérateur peut donc avoir accès au résultat de la détection tout en continuant à observer la scène via cette voie conventionnelle. Le résultat est par ailleurs plus facile à interpréter par l’opérateur. On propose de plus un procédé de détection tel que précédemment décrit, l’étape de recaler les au moins deux images primaires comprenant les étapes de : - mesurer une distance de détection entre le dispositif optronique et un point de la scène visé par le dispositif optronique ; - accéder à une table de recalage comprenant des coefficients de recalage associés à des distances de référence ; - recaler les images primaires pour obtenir les images secondaires en utilisant les coefficients de recalage associés dans la table de recalage à une distance de référence qui est la plus proche de la distance de détection. On propose de plus un procédé de détection tel que précédemment décrit, dans lequel l’indicateur visuel est affiché dans une image primaire pour produire l’image de détection, le procédé de détection comprenant les étapes de : - créer une première image intermédiaire dans un référentiel de l’image secondaire, la première image intermédiaire comprenant l’indicateur visuel ; - utiliser la table de recalage pour créer, à partir de la première image intermédiaire, une deuxième image intermédiaire dans un référentiel de l’image primaire ; - intégrer dans l’image primaire l’indicateur visuel compris dans la deuxième image intermédiaire. On propose de plus un procédé de détection tel que précédemment décrit, l’étape de recaler les au moins deux images primaires comprenant les étapes de : - détecter dans les images primaires des repères communs auxdites images primaires ; - calculer des transformations géométriques, associées chacune à une image primaire, qui permettent de superposer les repères communs ; - appliquer les transformations géométriques aux images primaires pour obtenir les images secondaires. On propose de plus un procédé de détection tel que précédemment décrit, dans lequel l’indicateur visuel est affiché dans une image primaire pour produire l’image de détection, le procédé de détection comprenant les étapes de : - calculer une transformation géométrique inverse de la transformation géométrique associée à ladite image primaire ; - appliquer ladite transformation géométrique inverse à la cible pour obtenir la position de l’indicateur visuel dans ladite image primaire. On propose de plus un procédé de détection tel que précédemment décrit, dans lequel l’indicateur visuel est affiché dans une image secondaire pour produire l’image de détection, la position de l’indicateur visuel correspondant à la position de la cible dans l’image multispectrale. On propose de plus un procédé de détection tel que précédemment décrit, dans lequel l’indicateur visuel est la cible elle-même. On propose de plus un procédé de détection tel que précédemment décrit, dans lequel l’indicateur visuel est affiché de manière transparente dans l’image primaire ou l’image secondaire à partir de laquelle est formée l’image de détection. On propose de plus un procédé de détection tel que précédemment décrit, comprenant en outre les étapes de : - définir une zone d’analyse dans l’image multispectrale ; - maximiser un contraste spectral dans la zone d’analyse, la cible étant détectée dans ladite zone d’analyse. On propose de plus un dispositif optronique, comprenant : - plusieurs imageurs opérant chacun dans au moins une bande de fréquences distincte ; - une unité de traitement dans laquelle est mis en œuvre le procédé de détection tel que précédemment décrit. On propose de plus un programme d’ordinateur comprenant des instructions qui conduisent l’unité de traitement du dispositif optronique tel que précédemment décrit à exécuter les étapes du procédé de détection tel que précédemment décrit. On propose de plus un support d’enregistrement lisible par ordinateur, sur lequel est enregistré le programme d’ordinateur tel que précédemment décrit. L’invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit d’un mode de mise en œuvre particulier non limitatif de l’invention. Il sera fait référence aux dessins annexés parmi lesquels : la représente un dispositif optronique et un écran ; la représente des étapes du procédé de détection ; la illustre certaines desdites étapes ; la représentes des exemples d’images primaires et d’images secondaires ; la illustre la mise en œuvre opérationnelle du procédé de détection. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION En référence à la , le procédé de détection est mis en œuvre dans un dispositif optronique 1 qui est connecté à un écran 2 (l’écran 2 pourrait être intégré dans le dispositif optronique 1). Le dispositif optronique 1 et l’écran 2 sont ici montés sur un véhicule terrestre 3. Le procédé de détection est ici un procédé de décamouflage visant à détecter des cibles, telles que des véhicules blindés, des armes, etc. Le dispositif optronique 1 comporte une pluralité de caméras 4 et une unité de traitement 5. Les caméras 4 opèrent dans des bandes de fréquences distinctes. On entend par cela que : - chaque caméra 4 opère dans une ou plusieurs bandes de fréquences, et - cette ou ces bandes de fréquences comprennent au moins une sous-bande de fréquences qui n’est comprise dans aucune des bandes de fréquences dans lesquelles opèrent les autres caméras 4. Les caméras 4 comprennent N caméras, qui opèrent donc dans au moins N bandes de fréquences distinctes. Ici, N = 4. Les caméras 4 comprennent une caméra 4a opérant dans le spectre du visible (VIS), une caméra 4b opérant dans le spectre du proche infrarouge (NIR), une caméra 4c opérant dans le spectre de l’infrarouge court (SWIR), et une caméra thermique 4d. L’unité de traitement 5 comprend au moins un composant de traitement 5a, qui est par exemple un processeur « généraliste », un processeur spécialisé dans le traitement du signal (ou DSP, pour Digital Signal Processor ), un microcontrôleur, ou bien un circuit logique programmable tel qu’un FPGA (pour Field Programmable Gate Arrays ) ou un ASIC (pour Application Specific Integrated Circuit ). L’unité de traitement 5 comprend de plus une ou des mémoires 5b, reliées à ou intégrées dans le composant de traitement 5a. Au moins l’une de ces mémoires 5b forme un support d’enregistrement lisible par ordinateur, sur lequel est enregistré au moins un programme d’ordinateur comprenant des instructions qui conduisent le composant de traitement 5a à exécuter au moins certaines des étapes du procédé de détection qui va être décrit. En référence aux figures 2 et 3, l’unité de traitement 5 acquiert au moins deux images primaires Ip d’une même scène produites par au moins deux caméras 4 différentes : étape E1. Ici, l’unité de traitement 5 acquiert, pour chaque caméra 4, une image primaire Ip produite par ladite caméra 4. L’unité de traitement 5 acquiert donc N images primaires Ip, soit quatre images primaires Ip. L’acquisition des images primaires Ip est réalisée de manière synchrone. C’est l’unité de traitement 5 qui gère ici cette synchronisation. La manière dont est mise en œuvre la synchronisation peut dépendre du support sur lequel peut être monté le dispositif optronique 1. Il s’agit ici du véhicule terrestre 3. Ainsi, si le support est fixe ou bien est en mouvement avec une vitesse faible, les images primaires Ip produites par les différentes caméras 4 peuvent être acquises successivement en quelques secondes. On note que les caméras 4 utilisées n’ont pas nécessairement besoin d’avoir un champs optique similaire, mais le procédé de détection est appliqué dans les zones de recouvrement de champ entre les caméras 4. En effet, les zones analysées doivent être présentes dans les images primaires Ip des caméras 4 utilisée. Comme cela est visible sur la , la cible (ici un char de combat) est possiblement difficile ou impossible à distinguer sur les images primaires Ip, c’est-à-dire via les voies conventionnelles. Puis, l’unité de traitement 5 recale les images primaires Ip pour obtenir, pour chaque image primaire Ip, une image secondaire Is issue de ladite image primaire Ip : étape E2. On note qu’il est possible, pour une image primaire Ip (ou plusieurs), que l’image secondaire Is issue de ladite image primaire soit ladite image primaire elle-même. Cette situation peut se rencontrer par exemple dans le cas d’une projection d’une ou plusieurs images primaires sur une autre image primaire, sans modifier ladite autre image primaire. Le recalage consiste à mettre en correspondance spatiale des images différentes d’une même scène, produites par les différents imageurs. On obtient ainsi, à partir des images primaires Ip, des images secondaires Is définies par rapport à un même référentiel. Le recalage est un recalage numérique, qui peut être réalisé de différentes manières. L’unité de traitement 5 peut mesurer une distance de détection entre le dispositif optronique 1 et un point de la scène visé par le dispositif optronique 1. L’unité de traitement 5 accède alors à une table de recalage 7 comprenant des coefficients de recalage associés à des distances de référence. La table de recalage 7 est ici stockée dans l’une des mémoires 5b de l’unité de traitement 5. Les coefficients de recalage permettent de définir, pour chaque pixel de chaque image secondaire Is, les coordonnées du pixel de l’image primaire Ip à lui associer. Si ces coordonnées sont des nombres entiers, il suffit de prendre la valeur du pixel correspondant à ces coordonnées dans l’image Ip. Si ces coordonnées sont des nombres flottants, il faut alors interpoler la valeur des pixels voisins de ces coordonnées pour obtenir la valeur à reporter dans l’image Is. Les coefficients de recalage mentionnés ci-dessus peuvent être des homothéties, des facteurs de redimensionnement, des facteurs de transformation élastique, etc. Ils peuvent être variables d’un pixel à l’autre de la matrice pixellique (notamment en cas de distorsion optique). La géométrie du système étant supposée rigide (distance et potentielle inclinaison invariables entre les capteurs), ces paramètres peuvent être définis une fois pour toute à une distance donnée, en usine par exemple. L’unité de traitement 5 recale alors les images primaires Ip en utilisant les coefficients de recalage associés dans la table de recalage 7 à la distance de référence qui est la plus proche de la distance de détection. Alternativement, l’unité de traitement 5 détecte dans les images primaires Ip des repères communs auxdites images primaires Ip. L’unité de traitement 5 calcule alors des transformations géométriques, associées chacune à une image primaire Ip, qui permettent de superposer les repères communs. L’unité de traitement 5 applique alors les transformations géométriques aux images primaires Ip pour obtenir les images secondaires Is. On voit sur la des exemples d’images primaires Ip : image SWIR, image NIR, image dans la bande de fréquences de la couleur verte, image thermique. On voit les images secondaires Is associées. Puis, l’unité de traitement 5 produit une image multispectrale Im (hypercube) à partir des images secondaires Is : étape E3. L’hypercube Im est un objet mathématique de dimension n. Dans notre cas, c’est un objet de dimension 3. Les deux premières dimensions correspondent à la résolution spatiale de l’image, alors que la troisième dimension correspond à la dimension spectrale. Ainsi, à chaque point de l’image (défini par les deux premières dimensions), correspond un spectre en fonction de la longueur d’onde. L’hypercube est donc une superposition de « plans spectraux » d’une même scène, chaque plan spectral étant associé à une longueur d’onde distincte. L’unité de traitement 5 prélève ensuite une zone d’analyse dans l’image multispectrale Im : étape E4. La zone d’analyse est à nouveau un objet en trois dimensions : deux dimensions spatiales et une troisième dimension correspondant aux plans spectraux. La zone d’analyse est donc un hypercube correspondant à une partie de la scène, comprenant les mêmes plans spectraux que l’image multispectrale Im. La zone d’analyse peut être définie de multiples manières. L’unité de traitement 5 peut par exemple parcourir la totalité de l’image multispectrale et produire, pour chaque point de l’image, une zone d’analyse. L’unité de traitement 5 peut aussi sélectionner une zone particulière pointée par exemple par l’opérateur. L’unité de traitement 5 réalise alors une opération consistant à maximiser le contraste spectral dans la zone d’analyse : étape E5. Cette opération est par exemple réalisée selon le procédé décrit dans le document FR 2 982 393 A1. Pour chaque point de la zone d’analyse, l’unité de traitement 5 définit par exemple une zone de cible autour dudit point. Le contraste est calculé pour ce point entre des points qui appartiennent à cette zone de cible et des points d’une zone de fond qui est séparée de la zone de cible, à l’intérieur de la zone d’analyse. La zone de fond peut être séparée de la zone de cible à l’intérieur de la zone d’analyse par une zone intermédiaire de séparation qui entoure la zone de cible. L’unité de traitement 5 réalise par exemple une projection du vecteur des intensités spectrales pour chaque point de la zone d’analyse, sur une direction de projection optimale dans un espace multidimensionnel de ces intensités spectrales (projection de Fisher). L’unité de traitement 5 détecte alors une cible 8 dans l’une des zones d’analyse de l’image multispectrale Im. Par « détecter », on entend ici : mettre en évidence une zone d’une image présentant un quelconque intérêt pour l’observateur, par exemple une anomalie spectrale. L’unité de traitement 5 produit alors une image de détection Id, formée à partir de l’une des images primaires Ip ou de l’une des images secondaires Is, dans laquelle un indicateur visuel 9 est affiché : étape E6. La position de l’indicateur visuel 9 dans l’image de détection Id correspond à une position de la cible 8 dans la scène. L’indicateur visuel 9 peut être la cible 8 elle-même (plus précisément, une image de la cible extraite de l’image multispectrale). C’est le cas sur la . L’indicateur visuel 9 peut aussi être un simple indicateur tel qu’une croix ou toute autre forme prédéfinie (étoile, rectangle, etc.). Il peut aussi s’agir du contour de la cible 8. L’indicateur visuel 9 peut aussi être une forme ou un objet prédéterminé dépendant de caractéristiques de la cible (taille, type, fonction, nombre, etc.). L’indicateur visuel 9 est incrusté dans l’image primaire Ip ou l’image secondaire Is à partir de laquelle est formée l’image de détection Id. L’indicateur visuel 9 peut aussi être affiché de manière transparente dans l’image primaire Ip ou l’image secondaire Is à partir de laquelle est formée l’image de détection Id (c’est-à-dire que la partie de la scène comprise à l’intérieur de l’indicateur visuel 9 dans l’image de détection Id demeure apparente sur ladite image). L’image de détection Id peut donc être obtenue à partir d’une image primaire Ip. Le décamouflage est alors affiché dans ladite image primaire Ip, c’est-à-dire dans une image n’ayant pas subi le recalage. Cette solution permet de ne pas modifier le visuel des voies conventionnelles auquel est habitué l’opérateur. On se place dans le cas où le recalage a été réalisé en utilisant la table de recalage 7. Comme on l’a vu, la table de recalage 7 est une table de correspondance des coordonnées des deux espaces (espace de l’image primaire Ip et espace de l’image secondaire Is). L’unité de traitement 5 a donc la capacité de retrouver, pour chaque pixel de l’image primaire Ip, les coordonnées de l’image Is correspondante (impliquant potentiellement une interpolation) – et inversement. L’unité de traitement 5 crée donc une première image intermédiaire Id_1 dans le référentiel de l’image secondaire Is. La première image intermédiaire Id_1 comprend l’indicateur visuel 9. Puis, l’unité de traitement 5 utilise la table de recalage 7, et donc la correspondance des coordonnées, pour créer à partir de la première image intermédiaire Id_1 une deuxième image intermédiaire Id_2 dans le référentiel de l’image primaire Ip. L’unité de traitement 5 intègre alors l’indicateur visuel 9, compris dans la deuxième image intermédiaire Id_2, dans l’image primaire Ip (qui sont toutes deux dans le même référentiel), pour produire l’image de détection Id. Si le recalage a été réalisé en utilisant des transformations géométriques, l’unité de traitement 5 calcule une transformation géométrique inverse de la transformation géométrique associée à ladite image primaire Ip. L’unité de traitement 5 applique alors ladite transformation géométrique inverse à la cible 8 pour obtenir la position de l’indicateur visuel 9 dans ladite image primaire Ip. L’image de détection Id peut aussi être obtenue à partir d’une image secondaire Is. Le décamouflage est donc affiché dans ladite image secondaire Is, c’est-à-dire dans une image ayant subi le recalage. La position de l’indicateur visuel 9 correspond alors à la position de la cible 8 dans l’image multispectrale Im. Cette solution permet à l’opérateur de visualiser la cible 8 dans la scène dans un espace où toutes les voies du dispositif optronique 1 sont recalées, et donc de passer de l’une à l’autre sans perte de repères de la scène. On note qu’il est possible que les traitements de recalage dégradent la définition ou la colorimétrie de l’image secondaire Is. L’incrustation dans l’image primaire Ip permet de présenter une image de détection à l’opérateur sans dégradation. L’unité de traitement 5 restitue alors l’image de détection Id à l’opérateur : étape E7. En référence à la , on s’intéresse maintenant à la mise en œuvre opérationnelle du procédé de détection. L’opérateur observe une scène, par exemple dans une voie d’imagerie couleur. Il vise un point de la scène avec un réticule 10 du dispositif optronique 1. L’opérateur appuie sur un bouton qui déclenche le calcul de décamouflage. L’unité de traitement 5 acquiert alors les images primaires Ip (comprenant l’image primaire courante Ipc de la voie d’imagerie couleur que l’opérateur est en train d’utiliser), et recale les images primaires Ip pour obtenir les images secondaires Is. L’unité de traitement 5 produit l’image multispectrale Im, et effectue le décamouflage. L’unité de traitement 5 affiche l’indicateur visuel 9 dans l’image primaire courante Ipc pour produire l’image de détection Id. L’indicateur visuel 9 comprend ici une image de la cible 8 elle-même, ainsi qu’un rectangle entourant la cible et comprenant un message à destination de l’opérateur (par exemple « Détection anomalie confirmée »). L’image de détection Id est donc une image primaire Ip « augmentée » sur laquelle est représentée la cible 8, dans sa véritable position dans la scène, avec éventuellement une ou des informations additionnelles. On note que l’invention est très avantageuse dans le cas où l’on souhaite concevoir un dispositif optronique capable de fournir des images dans une bande spectrale imposée, et d’y adjoindre une fonction de décamouflage, et ce, dans un volume restreint. Les images prédéfinies sont par exemple une image couleur et une image thermique. Le volume restreint correspond par exemple au volume de deux caméras. Deux solutions sont alors envisageables. Une première solution consisterait à reconstruire une image couleur à partir d’une caméra multispectrale qui permettrait de réaliser le décamouflage. On obtient cependant une résolution spatiale et une sensibilité dégradées de l’image couleur. La deuxième solution, qui est celle décrite ici, consiste à utiliser les caméras couleur et thermique pour réaliser le décamouflage. L’image couleur est obtenue à partir de la caméra couleur, sans dégradation de la résolution spatiale ni de la sensibilité. Le procédé de détection et le dispositif optronique peuvent être utilisés dans de nombreuses applications, et notamment pour des applications dans le domaine de la défense : défense terrestre, défense aéronautique, défense navale. Le procédé peut être utilisé pour la détection de cible, le décamouflage et la fusion d’informations issues de plusieurs voies. Le procédé de détection et le dispositif optronique peuvent aussi être utilisés pour des applications civiles. Ces applications civiles comprennent par exemple le secours à la personne : détection d’homme à la mer, détection de victime en environnement naturel. Le dispositif optronique est alors par exemple monté sur un hélicoptère ou un drone. Ces applications civiles comprennent aussi par exemple des applications biomédicales, des applications de détection caméra pour aide à la conduite de véhicules (ADAS), des applications spatiales (détection satellite par exemple). Ces applications civiles comprennent aussi par exemple des applications dans le domaine de l’agronomie, et par exemple de détection d’anomalies en territoire agricole. Le dispositif optronique est alors par exemple monté sur un drone pour détecter des obstacles, des pierres, de la végétation, etc. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée au mode de réalisation décrit mais englobe toute variante entrant dans le champ de l’invention telle que défini par les revendications. Le dispositif optronique n’est pas nécessairement monté sur un véhicule terrestre. Il peut être monté sur tout type de véhicule, et même sur tout type de support (pas nécessairement mobile). Les caméras peuvent opérer dans des bandes de fréquences différentes de celles évoquées ici. Une ou plusieurs caméras pourraient opérer dans plusieurs bandes de fréquences (par exemple caméra couleur, caméra RGB-NIR). Les imageurs ne sont pas nécessairement des caméras. L’unité de traitement dans laquelle est mis en œuvre le procédé de détection n’est pas nécessairement intégrée dans le dispositif optronique. Elle pourrait être déportée et acquérir les images primaires via des moyens de communication quelconques. La table de recalage n’est pas nécessairement stockée dans une mémoire de l’unité de traitement. L’unité de traitement pourrait y accéder par des moyens de communication quelconques. La « cible » détectée peut être un objet quelconque, de tout type. Procédé de détection, utilisant un dispositif optronique (1) comprenant plusieurs imageurs (4) opérant dans des bandes de fréquences distinctes, le procédé de détection étant mis en œuvre dans une unité de traitement (5) et comprenant les étapes de : - acquérir au moins deux images primaires (Ip) d’une même scène produites par au moins deux imageurs différents ; - recaler les au moins deux images primaires, pour obtenir, pour chaque image primaire, une image secondaire (Is) issue de ladite image primaire ; - produire une image multispectrale (Im) à partir des images secondaires (Is) ; - détecter une cible (8) dans l’image multispectrale ; - produire une image de détection (Id), formée à partir de l’une des images primaires ou de l’une des images secondaires, dans laquelle un indicateur visuel (9) est affiché, une position de l’indicateur visuel (9) dans l’image de détection correspondant à une position de la cible (8) dans la scène. Procédé de détection selon la revendication 1, l’étape de recaler les au moins deux images primaires comprenant les étapes de : - mesurer une distance de détection entre le dispositif optronique (1) et un point de la scène visé par le dispositif optronique ; - accéder à une table de recalage (7) comprenant des coefficients de recalage associés à des distances de référence ; - recaler les images primaires pour obtenir les images secondaires (Is) en utilisant les coefficients de recalage associés dans la table de recalage (7) à une distance de référence qui est la plus proche de la distance de détection. Procédé de détection selon la revendication 2, dans lequel l’indicateur visuel (9) est affiché dans une image primaire (Ip) pour produire l’image de détection (Id), le procédé de détection comprenant les étapes de : - créer une première image intermédiaire dans un référentiel de l’image secondaire (Is), la première image intermédiaire comprenant l’indicateur visuel (9) ; - utiliser la table de recalage (7) pour créer, à partir de la première image intermédiaire, une deuxième image intermédiaire dans un référentiel de l’image primaire (Ip) ; - intégrer dans l’image primaire (Ip) l’indicateur visuel compris dans la deuxième image intermédiaire. Procédé de détection selon la revendication 1, l’étape de recaler les au moins deux images primaires comprenant les étapes de : - détecter dans les images primaires (Ip) des repères communs auxdites images primaires ; - calculer des transformations géométriques, associées chacune à une image primaire (Ip), qui permettent de superposer les repères communs ; - appliquer les transformations géométriques aux images primaires pour obtenir les images secondaires (Is). Procédé de détection selon la revendication 4, dans lequel l’indicateur visuel (9) est affiché dans une image primaire (Ip) pour produire l’image de détection (Id), le procédé de détection comprenant les étapes de : - calculer une transformation géométrique inverse de la transformation géométrique associée à ladite image primaire (Ip) ; - appliquer ladite transformation géométrique inverse à la cible (8) pour obtenir la position de l’indicateur visuel (9) dans ladite image primaire. Procédé de détection selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’indicateur visuel (9) est affiché dans une image secondaire (Is) pour produire l’image de détection (Id), la position de l’indicateur visuel (9) correspondant à la position de la cible (8) dans l’image multispectrale (Im). Procédé de détection selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’indicateur visuel (9) est la cible (8) elle-même. Procédé de détection selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’indicateur visuel est affiché de manière transparente dans l’image primaire ou l’image secondaire à partir de laquelle est formée l’image de détection (Id). Procédé de détection selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre les étapes de : - définir une zone d’analyse dans l’image multispectrale (Im) ; - maximiser un contraste spectral dans la zone d’analyse, la cible (9) étant détectée dans ladite zone d’analyse. Dispositif optronique (1), comprenant : - plusieurs imageurs (4) opérant chacun dans au moins une bande de fréquences distincte ; - une unité de traitement (5) dans laquelle est mis en œuvre le procédé de détection selon l’une des revendications précédentes. Programme d’ordinateur comprenant des instructions qui conduisent l’unité de traitement (5) du dispositif optronique (1) selon la revendication 10 à exécuter les étapes du procédé de détection selon l’une des revendications 1 à 9. Support d’enregistrement lisible par ordinateur, sur lequel est enregistré le programme d’ordinateur selon la revendication 11.