Brevet FR3150447A1 — publié le 20250103

La présente divulgation est relative à un outil de saisie (20) comprenant : - un châssis (21) équipé d’une partie de fixation (22) configurée pour être manipulée par un système robotisé (1), - un système de maintien comprenant : -- un premier système d’emboitement (23) comprenant un premier logement (L1) configuré pour recevoir et loger en emboîtement une extrémité d’un premier cylindre de laminage et un deuxième système d’emboitement (24) comprenant un deuxième logement pour recevoir et loger en emboîtement une extrémité d’un deuxième cylindre de laminage, -- des moyens de réglage dudit entraxe comportant un système de glissière (25) entre le premier système d’emboitement (23) et le deuxième système d’emboitement (24), autorisant un réglage de l’écartement entre le premier système d’emboitement (23) et le deuxième système d’emboitement (24). Figure de l’abrégé : Figure 4 Outil de saisie double La présente divulgation est relative à un outil de saisie, notable en ce qu’il est configuré pour saisir, en particulier dans une cage de laminoir, typiquement en présence de la bande métallique, simultanément deux cylindres de laminage, et en vue de leur manipulation simultanée, en particulier lors des opérations de changement de cylindres. Un tel outil de saisie trouve une application particulière pour la saisie simultanée des deux premiers cylindres intermédiaires d’un laminoir à 20 cylindres, et en particulier la saisie simultanée des deux premiers cylindres intermédiaires supérieurs, et/ou encore la saisie simultanée des deux premiers cylindres intermédiaires inférieurs. La présente divulgation est encore relative à un ensemble comprenant un outil de saisie selon la présente divulgation et un système robotisé convenant pour assurer les opérations de changement de cylindres du laminoir, par extraction des cylindres usés de la cage du laminoir et/ou insertion de cylindres neufs ou rectifiés dans la cage du laminoir, ledit système robotisé comprenant robot pourvu d’un système de saisie configuré pour assurer un verrouillage d’une partie de fixation de l’outil de saisie. La présente divulgation est encore relative une installation de laminage comprenant un tel ensemble selon la présente divulgation. La présente divulgation est encore relative à un procédé de changement de cylindres d’un laminoir mettant en œuvre un outil de saisie selon la présente divulgation, ou encore un ensemble selon la présente divulgation. Le domaine de l’invention concerne plus particulièrement les équipements utilisés pour effectuer des opérations de maintenance sur un laminoir 20 cylindres, connu encore sous l’appellation « 20 High ». Un laminoir 20 cylindres est par exemple connu des antériorités US 5 193 377 et US 5 471 859. Dans un tel laminoir, les cylindres (et ensembles de galets d’appui) sont répartis en un groupe inférieur et un groupe supérieur, et selon une configuration symétrique par rapport au plan de défilement de la bande métallique à laminer. La du document US 5 193 377 illustre par exemple le groupe supérieur avec un cylindre de travail, deux premiers cylindres intermédiaires, trois seconds cylindres intermédiaires, et quatre ensembles de galets d’appui. Au fur et à mesure des campagnes de laminage, il est nécessaire de renouveler l’état de surface des cylindres du laminoir, cette opération étant opérée en ouvrant la porte d’accès de la cage du laminoir et en retirant les cylindres de la cage de laminoir. Ces cylindres sont ensuite rectifiés, avant d’être de nouveau insérés dans la cage du laminoir. Les opérations d’extraction (ou de mises en place par insertion) des organes internes (cylindres ou ensemble de galets d’appui) sont usuellement opérées grâce à un équipement de manutention solidarisé à l’extrémité de l’organe à retirer (à savoir à l’extrémité du cylindre à retirer ou de l’arbre support de l’ensemble de galets d’appui à retirer), pourvu d’un contrepoids. Le contrepoids a pour objet d’équilibrer l’organe à saisir lorsque manipulé par le palan d’un pont roulant de l’atelier, et afin de le maintenir sensiblement horizontal, et alors que le crochet du palan vient saisir un anneau positionné sur l’équipement entre le contrepoids et l’organe saisi. Lors de la sortie de l’organe (ou à l’inverse lors de sa mise en place), l’organe saisi est rigidement solidaire du contrepoids de l’équipement, qui est susceptible de se balancer à l’extrémité inférieure du câble du palan. Lors des manœuvres d’extraction, les opérateurs sont nécessairement présents à proximité de l’organe saisi, et afin de guider les opérations d’extraction (ou de mise en place) qui sont ainsi particulièrement dangereuses en raison des mouvements éventuels de balancier des lourds éléments suspendus au câble du pont roulant. On connait toutefois du document JP1976454C ; au nom de Nippon Steel, un système de chargement/déchargement reposant sur l’utilisation d’un bras robotisé standard (« 5 axes »). Dans cette antériorité, le bras robotisé est embarqué sur un chariot se déplaçant le long des rails, parallèle au plan de défilement de la bande, permettant le déplacement du bras articulé au droit des différentes cages des laminoirs. L’extrémité du bras est pourvue d’un système de bridage permettant la saisie, puis le verrouillage d’un cylindre de travail par son extrémité. On connait encore du document WO2022223927 de la présente Demanderesse, un système robotisé comprenant un robot limitant l’encombrement opérationnel lors des opérations de chargement/déchargement, et permettant la dépose des cylindres retirés sur un rack à distance de la cage de laminoir. Comme décrit dans cette antériorité, le système robotisé est configuré pour changer l’ensemble des cylindres ou ensemble de galets d’appui d’un laminoir 20 cylindres, à savoir l’extraction et l’insertion de la cage du laminoir des composants suivants du groupe supérieur et inférieur : - les cylindres de travail, inférieur et supérieur, - les premiers cylindres intermédiaires, - les deuxièmes cylindres intermédiaires, et - les ensembles de galets d’appui. Lors des changements des cylindres, les systèmes robotisés du document JP1976454C ou encore du document WO2022223927 procèdent au retrait des cylindres, un par un, les uns à la suite des autres afin de les retirer de la cage du laminoir, puis à l’insertion des cylindres rectifiés, ou neufs, un par un, les uns à la suite des autres. Il existe depuis toujours un besoin pour réduire le temps d’intervention des opérations de changement de cylindres. En effet ces opérations de changement nécessitent d’arrêter les opérations de laminage, et donc impactent négativement la productivité du laminoir. Résumé La présente divulgation vient améliorer la situation. Il est proposé, selon un premier aspect , un outil de saisie comprenant : - un châssis équipé d’une partie de fixation configurée pour être manipulée par un système robotisé, - un système de maintien comprenant : -- un premier système d’emboitement comprenant un premier logement configuré pour recevoir et loger en emboîtement une extrémité d’un premier cylindre de laminage et un deuxième système d’emboitement comprenant un deuxième logement pour recevoir et loger en emboîtement une extrémité d’un deuxième cylindre de laminage, et dans lequel le premier logement présente un premier axe de saisie pour la saisie du premier cylindre et un deuxième logement présente un deuxième axe de saisie pour la saisie du deuxième cylindre, le premier axe de saisie et le deuxième axe de saisie étant parallèles orientés suivant une direction longitudinale, séparés d’un entraxe, selon une direction transversale au premier axe de saisie et au deuxième axe de saisie, -- des moyens de réglage dudit entraxe comportant un système de glissière entre le premier système d’emboitement et le deuxième système d’emboitement, autorisant un réglage de l’écartement entre le premier système d’emboitement et le deuxième système d’emboitement , et dans lequel ledit outil de saisie est configuré pour autoriser une saisie simultanée des deux cylindres consistant en le premier cylindre et le deuxième cylindre disposés parallèles l’un à l’autre dans une cage de laminoir, par déplacement de l’outil de saisie suivant une direction parallèle aux deux cylindres comprenant simultanément une insertion d’une extrémité du premier cylindre dans le premier logement par une première ouverture d’entrée dudit premier logement et une insertion de l’extrémité du deuxième cylindre dans le deuxième logement par une deuxième ouverture d’entrée dudit logement jusqu’à obtenir des emboitements du premier cylindre dans le premier logement et du deuxième cylindre dans le deuxième logement autorisant les saisies des cylindres maintenus en porte-à-faux par leur extrémités emboitées. Les caractéristiques exposées dans les paragraphes suivants peuvent, optionnellement, être mises en œuvre, indépendamment les unes des autres ou en combinaison les unes avec les autres : Selon un mode de réalisation, le système de glissière comporte au moins un rail de guidage solidaire du châssis, orienté suivant la direction transversale, et dans lequel le premier système d’emboitement et le deuxième système d’emboitement sont montés coulissants le long dudit au moins un rail, déplaçables par rapport au châssis selon une course limitée. Selon un mode de réalisation, lesdits moyens de réglage de l’entraxe comportent : - un système ressort générant un effort de rappel contraignant le premier système d’emboitement et le deuxième système d’emboitement en déplacement sur ledit système de glissière dans une position médiane d’écartement entre une position maximale d’écartement et une position minimale d’écartement entre le premier système d’emboitement et le deuxième système d’emboitement, - au moins une première paroi de guidage, évasée ou chanfreinée, en bordure de la première ouverture d’entrée, la première paroi de guidage étant configurée pour guider l’extrémité du premier cylindre lors de son insertion dans le premier logement, et une deuxième paroi de guidage, évasée ou chanfreinée, en bordure de la deuxième ouverture d’entrée, la deuxième paroi de guidage étant configurée pour guider l’extrémité du deuxième cylindre lors de son insertion dans le deuxième logement, et dans lequel, ledit outil de saisie étant configuré, au cours dudit déplacement de l’outil de saisie suivant une direction parallèle aux deux cylindres, de sorte que ladite au moins une première paroi de guidage coopère au guidage avec l’extrémité du premier cylindre et ladite au moins une deuxième paroi de guidage coopère au guidage avec l’extrémité du deuxième cylindre en assurant des efforts résultant des guidages modifiant ledit entraxe, à l’encontre de la force de rappel du système ressort. Selon un mode de réalisation, l’outil de saisie comprend un dispositif de frein pneumatique configuré pour passer d’une position non freinée libérant le coulissement du système de glissière de manière à autoriser librement un réglage dudit entraxe, jusqu’à une position freinée bloquant le coulissement du premier système d’emboitement et du deuxième système d’emboitement, verrouillant ledit entraxe. Selon un mode de réalisation, le premier système d’emboitement comprend un premier organe de verrouillage et un premier actionneur configuré pour déplacer ledit premier organe de verrouillage d’une première position, escamotée, autorisant l’insertion de l’extrémité du premier cylindre dans le premier logement, jusqu’à une deuxième position pour laquelle le premier organe de verrouillage vient pénétrer l’intérieur du premier logement en assurant un verrouillage du premier cylindre, typiquement en appui sur un fond du premier logement, par pénétration d’une gorge de verrouillage du deuxième cylindre, et dans lequel le deuxième système d’emboitement comprend un deuxième organe de verrouillage et un deuxième actionneur configuré pour déplacer ledit deuxième organe de verrouillage d’une première position escamotée, autorisant l’insertion de l’extrémité du deuxième cylindre dans le deuxième logement, jusqu’à une deuxième position pour laquelle le deuxième organe de verrouillage vient pénétrer l’intérieur du deuxième logement en assurant un verrouillage du deuxième cylindre, typiquement en appui sur un fond du deuxième logement, par pénétration d’une gorge de verrouillage du deuxième cylindre. Selon un mode de réalisation, le premier actionneur et le deuxième actionneur sont des actionneurs pneumatiques. Selon un mode de réalisation : - le premier système d’emboitement comprend un premier corps typiquement métallique comprenant le premier logement, typiquement usiné, s’étendant suivant le premier axe du premier logement depuis la première ouverture d’entrée jusqu’à un fond du premier logement, - le deuxième système d’emboitement comprend un deuxième corps typiquement métallique comprenant le deuxième logement, s’étendant suivant le deuxième axe du deuxième logement depuis la deuxième ouverture d’entrée jusqu’à un fond du deuxième logement, et dans lequel le premier logement et le deuxième logement, s’étendant, en recouvrement suivant une direction longitudinale de l’outil de saisie parallèle au premier axe et deuxième axe des premier et deuxième logements, et dans lequel par rapport à un plan virtuel passant par la premier axe du premier logement et par le deuxième axe du deuxième logement, le premier corps et le deuxième corps présentent respectivement une première échancrure et une deuxième échancrure, d’un premier coté du plan virtuel et par rapport à un deuxième côté du plan pour lequel le premier corps et le deuxième corps sont non échancrés, obtenant un décalage entre, d’une part : - une deuxième bordure d’entrée de la première ouverture du premier côté du plan qui est agencée intermédiaire, suivant la direction du premier axe, entre le fond du premier logement et une première bordure d’entrée de la première ouverture du deuxième côté du plan, - une deuxième bordure d’entrée de la deuxième ouverture du premier côté du plan qui est agencée intermédiaire, suivant la direction du deuxième axe, entre le fond du deuxième logement et une première bordure d’entrée de la deuxième ouverture d’entrée du deuxième côté du plan. La présente divulgation concerne encore, selon un second aspect , un ensemble comprenant un outil de saisie selon la présente divulgation et un système robotisé convenant pour assurer les opérations de changement de cylindres du laminoir, par extraction des cylindres usés de la cage du laminoir et/ou insertion de cylindres neufs ou rectifiés dans la cage du laminoir comprenant robot pourvu d’un système de saisie configuré pour assurer un verrouillage de la partie de fixation de l’outil de saisie. Les caractéristiques exposées dans les paragraphes suivants peuvent, optionnellement, être mises en œuvre, indépendamment les unes des autres ou en combinaison les unes avec les autres: Selon un mode de réalisation, le système de saisie comprend un système de couplage rapide, comprenant une première partie de couplage mécanique, motorisée, configurée pour passer d’une position couplée configurée pour verrouiller mécaniquement une deuxième partie de couplage mécanique formant la partie de fixation de l’outil de saisie, à une position découplée autorisant le dégagement de la deuxième partie de couplage mécanique. Selon un mode de réalisation, le système robotisé embarque au moins une source d’énergie pneumatique commandable, le système de couplage rapide, comprenant, outre la première partie de couplage mécanique, une première partie de couplage pneumatique, configurée pour passer d’une position couplée pour verrouiller une deuxième partie de couplage pneumatique, et dans lequel l’outil de saisie est équipé d’une deuxième partie de couplage pneumatique et desdits actionneurs pneumatiques configurés pour être actionnés par ladite au moins une source d’énergie pneumatique pour assurer le verrouillage ou le déverrouillage des premier et deuxième cylindre et/ou encore pour assurer le freinage du premier système d’emboitement et du deuxième système d’emboitement. Selon un mode de réalisation, ledit système de saisie est configuré pour autoriser le retournement à 180° de l’outil de saisie entre: - une première position pour laquelle le premier côté du plan virtuel, est agencé vers le haut alors le deuxième côté est agencé vers le bas, ladite première position configurée en particulier pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires supérieurs au travers d’une ouverture d’un portillon, au cours de laquelle le système de saisie positionne la première échancrure et la deuxième échancrure au droit d’une traverse supérieure d’un encadrement de l’ouverture d’un portillon, - une deuxième position pour laquelle le premier côté du plan virtuel, est agencé vers le bas alors le deuxième côté est agencé vers le haut, ladite deuxième position configurée en particulier pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires inférieurs au travers d’une ouverture d’un portillon, au cours de laquelle le système de saisie positionne la première échancrure et la deuxième échancrure au droit d’une traverse inférieure d’un encadrement de l’ouverture du portillon. La présente divulgation concerne, encore, selon un troisième aspect , une installation de laminage d’une bande métallique comprenant un laminoir, présentant une cage de laminoir et un ensemble de cylindres, internes à la cage, présentant: - un groupe supérieur comprenant : -- un cylindre de travail, supérieur, -- deux premiers cylindres intermédiaires, supérieurs, -- trois deuxièmes cylindres intermédiaires, supérieurs, -- quatre ensembles de galets d’appui, supérieurs, - un groupe inférieur comprenant : -- un cylindre de travail, inférieur : -- deux premiers cylindres intermédiaires, inférieurs, -- trois deuxièmes cylindres intermédiaires, inférieurs, -- quatre ensembles de galets d’appui, inférieurs, ladite installation comprenant ledit ensemble selon la présente divulgation, configuré pour autoriser une saisie simultanée des deux cylindres premiers cylindres intermédiaires, inférieurs ou supérieurs, par déplacement de l’outil de saisie par ledit système robotisé, suivant une direction parallèle aux deux cylindres jusqu’à obtenir simultanément une insertion de l’extrémité du premier cylindre dans le premier logement par une première ouverture d’entrée dudit premier logement et une insertion de l’extrémité du deuxième cylindre dans le deuxième logement par une deuxième ouverture d’entrée dudit logement. La présente divulgation concerne encore, selon un quatrième aspect , un procédé de changement de cylindres d’un laminoir, mettant en œuvre un outil de saisie selon la présente divulgation, ou un ensemble selon la présente divulgation, le laminoir présentant une cage de laminoir et un ensemble de 20 cylindres, internes à la cage, présentant: - un groupe supérieur comprenant : -- un cylindre de travail , supérieur, -- deux premiers cylindres intermédiaires, supérieurs, -- trois deuxièmes cylindres intermédiaires, supérieurs, -- quatre ensembles de galets d’appui, supérieurs, - un groupe inférieur comprenant : -- un cylindre de travail, inférieur : -- deux premiers cylindres intermédiaires, inférieurs, -- trois deuxièmes cylindres intermédiaires, inférieurs, -- quatre ensembles de galets d’appui, inférieurs, et dans lequel procédé on assure une saisie simultanée des deux cylindres premiers cylindres intermédiaires, inférieurs ou supérieurs, dans la cage du laminoir par déplacement de l’outil de saisie, suivant une direction parallèle aux deux cylindres en assurant, simultanément, d’une part, une insertion de l’extrémité du premier cylindre dans le premier logement par une première ouverture d’entrée dudit premier logement, et, d’autre part, une insertion de l’extrémité du deuxième cylindre dans le deuxième logement par une deuxième ouverture d’entrée dudit logement, jusqu’à obtenir des emboitements du premier cylindre dans le premier logement et du deuxième cylindre dans le deuxième logement autorisant les saisies des cylindres par leur extrémités emboitées. Selon un mode de réalisation les premiers cylindres intermédiaires présentent des gorges de verrouillage, périphériques, et dans lequel le procédé comprend le verrouillage du premier cylindre dans le premier logement par pénétration du premier organe de verrouillage dans la gorge de verrouillage du premier cylindre, et le verrouillage du deuxième cylindre dans le deuxième logement par pénétration du deuxième organe de verrouillage dans la gorge de verrouillage du deuxième cylindre, une fois les extrémités des premier et deuxième cylindres emboîtées dans les premier et deuxième logement. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend un ajustement de l’entraxe, au cours dudit déplacement de l’outil de saisie suivant la direction parallèle aux deux cylindres, ladite au moins une première paroi de guidage coopérant au guidage avec une extrémité du premier cylindre et ladite au moins une deuxième paroi de guidage coopérant au guidage avec une extrémité du deuxième cylindre de manière à engendrer des efforts résultant des guidages modifiant ledit entraxe, à l’encontre de la force de rappel du système ressort. Selon un mode de réalisation du procédé, on bascule le dispositif de frein pneumatique de la position non freinée jusqu’ à la position freinée bloquant le coulissement du premier système d’emboitement et du deuxième système d’emboitement, préalablement à un déplacement par le système robotisé des cylindres maintenus par l’outil de saisie. Selon un mode de réalisation du procédé, la cage du laminoir présente, du côté d’une fenêtre d’accès un système de porte comprenant : - une porte principale, articulée à la cage donnant accès à l’ensemble des 20 cylindres du laminoir, - un portillon fermant une ouverture de maintenance dans la porte principale, autorisant le retrait des cylindres de travail , inférieur et supérieur, ainsi que les quatre premiers cylindres intermédiaires, inférieurs et supérieurs, ladite ouverture de portillon présentant un encadrement procédé dans lequel le système de saisie procède à la saisie des premiers cylindres intermédiaire dans la cage, en positionnant l’outil de saisie au travers de l’ouverture du portillon : - dans la première position de l’outil de saisie pour laquelle le premier côté du plan virtuel, est agencé vers le haut alors le deuxième côté est agencé vers le bas, ladite première position configurée pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires supérieurs au travers de ladite ouverture du portillon, au cours de laquelle le système de saisie positionne la première échancrure et la deuxième échancrure vers le haut, au droit d’une traverse supérieure de l’encadrement de l’ouverture de portillon, - dans la deuxième position de l’outil de saisie pour laquelle le premier côté du plan virtuel, est agencé vers le bas alors le deuxième côté est agencé vers le haut, ladite deuxième position configurée pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires inférieurs au travers de ladite ouverture d’un portillon, au cours de laquelle le système de saisie positionne la première échancrure et la deuxième échancrure vers le bas, au droit d’une traverse inférieure de l’ encadrement de l’ouverture de portillon. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : Fig. 1 illustre schématiquement la configuration du groupe supérieur et du groupe inférieur d’un laminoir 20 cylindres qui comprennent respectivement, entre autres, deux premiers cylindres intermédiaires, supérieurs, au-dessus de la bande métallique, et deux cylindres intermédiaires, inférieures, au-dessous de la bande métallique. Fig. 2 illustre en perspective un outil de saisie selon la présente divulgation, maintenant deux cylindres de laminage en parallèle, typiquement deux premiers cylindres intermédiaires, (supérieurs ou inférieurs). Fig. 3 est une vue d’une installation de laminage comportant un laminoir 20 cylindres comportant en façade, au niveau d’une fenêtre d’accès, une porte principale et un portillon articulé sur la porte principale, (la porte principale illustrée fermée et le portillon illustré en position d’ouverture), l’ouverture du portillon donnant accès aux cylindres de travail, ainsi qu’aux premiers cylindre intermédiaires, inférieurs et supérieurs, ainsi qu’un système robotisé comportant un robot configuré pour circuler le long de rail au sol, suivant une direction transversale à une direction de défilement dans de la bande du laminoir, le système robotisé configuré pour verrouiller l’outil de saisie selon la , en vue de procéder à la saisie simultanée de deux premiers cylindres intermédiaires (inférieur ou supérieur), dans la cage de laminoir, au travers de l’ ouverture du portillon, dans la porte principale. Fig. 4 est une vue de détail en perspective de l’outil de saisie selon la présente divulgation, montrant la première ouverture d’entrée du premier logement et la deuxième ouverture d’entrée du deuxième logement, au niveau d’une extrémité distale de l’outil de saisie. Fig. 5 est vue en perspective de l’outil de saisie selon la , selon une vue arrière illustrant une partie de fixation destinée à être verrouillée par un système de saisie robotisé, comportant une partie couplage pneumatique, centrale, et des parties de couplage mécaniques autour de cette partie de couplage pneumatique, les parties de couplage mécaniques et pneumatique appartenant à un système de couplage rapide. Fig. 6 est vue de coupe de l’outil de saisie, selon un plan de coupe perpendiculaire au premier axe de saisie du premier logement et perpendiculaire au deuxième axe de saisie du deuxième logement, la vue de coupe illustrant : - un premier système d’emboitement comprenant un premier corps métallique, monobloc , à l’intérieur duquel est usiné un premier logement, cylindrique, - un deuxième système d’emboitement comprenant un deuxième corps métallique, monobloc, à l’intérieur duquel est usiné un deuxième logement, cylindrique, - un système de glissière comportant au moins un rail transversal solidaire du châssis, le long duquel le premier corps et le deuxième corps sont configurés pour être déplacés selon une course limitée en vue d’assurer un réglage de l’entraxe entre le premier axe de saisie et le deuxième axe de saisie, - un système ressort contraignant le premier corps et le deuxième corps dans une position d’écartement médiane entre une position minimale d’écartement et une position maximale d’écartement, - un premier organe de verrouillage, déplaçable au travers d’un usinage du premier corps et configuré pour passer d’une première position escamotée autorisant l’insertion (ou l’extraction) du premier cylindre de laminage jusqu’à une deuxième position de verrouillage sous l’action un actionneur pneumatique pour laquelle le premier organe de verrouillage pénètre une gorge de verrouillage du premier cylindre, et en particulier comportant une chambre usinée directement dans le premier corps à l’intérieure de laquelle coulisse un piston de l’actionneur pneumatique, - un deuxième organe de verrouillage, déplaçable au travers d’un usinage du deuxième corps et configuré pour passer d’une première position escamotée autorisant l’insertion (ou l’extraction) du deuxième cylindre de laminage jusqu’à une deuxième position de verrouillage sous l’action un actionneur pneumatique pour laquelle le deuxième organe de verrouillage pénètre une gorge de verrouillage du deuxième cylindre, et en particulier comportant une chambre usinée directement dans le deuxième corps à l’intérieure de laquelle coulisse un piston de l’actionneur pneumatique. est une vue de principe d’un verrouillage par pénétration de l’organe de verrouillage, dans une gorge de verrouillage au niveau d’une extrémité du cylindre de laminage (premier ou deuxième). Fig. 8 est vue d’un système robotisé comprenant un chariot embarquant un système de saisie comprenant, d’une part, une première partie de couplage mécanique comprenant plusieurs parties de couplage réparties autour d’un axe de rotation motorisé du système de saisie, ladite première partie de couplage configurée pour passer d’une position couplée assurant le verrouillage d’une deuxième partie de couplage mécanique de l’outil de saisie à une position découplée autorisant le dégagement de l’outil de saisie, et d’autre part, une première partie de couplage pneumatique, centrée sur l’axe de rotation, configurée pour passer d’une position couplée assurant le verrouillage d’une deuxième partie de couplage pneumatique de l’outil de saisie, à une position découplée. Fig. 9 est une vue de coupe du système robotisé de la , illustrant en détail une cinématique possible du robot du système robotisé. Aussi, la présente divulgation est relative à un outil de saisie 20 comprenant : - un châssis 21 équipé d’une partie de fixation 22 configurée pour être manipulée un système robotisé 1, - un système de maintien comprenant un premier système d’emboitement 23 comprenant un premier logement L1 configuré pour recevoir et loger en emboîtement une extrémité d’un premier cylindre de laminage C1 et un deuxième système d’emboitement 24 comprenant un deuxième logement pour recevoir et loger en emboîtement une extrémité d’un deuxième cylindre de laminage C2. Le premier logement L1 présente un premier axe de saisie AL1 pour la saisie du premier cylindre C1 sensiblement coaxial audit premier axe de saisie et un deuxième logement L2 présente un deuxième axe de saisie pour la saisie du deuxième cylindre sensiblement coaxial audit deuxième axe de saisie L2. Le premier logement L1 est typiquement un logement de section circulaire, de préférence cylindrique autorisant l’insertion du premier cylindre C1, au jeu d’emboitement. Le premier logement L2 est typiquement un logement de section circulaire, de préférence cylindrique autorisant l’insertion du premier cylindre C2, au jeu d’emboitement. Les deux logements L1, L2 s’étendent longitudinalement, suivant la direction longitudinale X1, chacun depuis une ouverture d’entrée (première ouverture d’entrée O1, et deuxième ouverture d’entrée O2), et jusqu’à un fond. La première ouverture d’entrée O1 et la deuxième ouverture d’entrée O2 sont agencées typiquement au niveau d’une extrémité distale de l’outil de saisie. La partie de fixation 22, est typiquement agencée, suivant la direction longitudinale X1 au niveau de l’extrémité proximale, opposée à l’extrémité distale. Aux figures, et de manière générale, le premier axe de saisie AL1 et le deuxième axe de saisie AL2 sont parallèles et orientés suivant une direction longitudinale X1. Le premier axe de saisie AL1 et le deuxième axe de saisie AL2 sont séparés d’un entraxe E, selon une direction transversale Y1 au premier axe de saisie AL1 et au deuxième axe de saisie AL2, perpendiculaire à la direction longitudinale X1. De préférence, l’outil de saisie comprend encore des moyens de réglage dudit entraxe E comportant un système de glissière 25 entre le premier système d’emboitement 23 et le deuxième système d’emboitement 24, autorisant un réglage de l’écartement entre le premier système d’emboitement 23 et le deuxième système d’emboitement 24. De tels moyens de réglage permettent avantageusement d’adapter l’entraxe E entre les deux logements L1, L2, et afin de l’adapter à l’entraxe des deux cylindres C1 C2 à saisir simultanément dans la cage du laminoir. Un tel outil de saisie est avantageusement configuré pour autoriser une saisie simultanée des deux cylindres consistant en le premier cylindre C1 et le deuxième cylindre disposés C2 parallèles l’un à l’autre dans une cage de laminoir L, par déplacement de l’outil de saisie 20, suivant une direction parallèle aux deux cylindres au cours duquel on obtient simultanément une insertion d’une extrémité du premier cylindre C1 dans le premier logement L1 par la première ouverture d’entrée O1 dudit premier logement L1 et une insertion de l’extrémité du deuxième cylindre C2 dans le deuxième logement L2 par une deuxième ouverture d’entrée O2 dudit deuxième logement jusqu’à obtenir des emboitements du premier cylindre C1 dans le premier logement L1 et du deuxième cylindre C2 dans le deuxième logement L2. Une fois les premiers et deuxième cylindres C1 C2 respectivement emboités dans le premier logement L1 et le deuxième logement L2, l’outil de saisie selon la présente divulgation autorise les saisies des cylindres C1, C2 maintenus en porte-à-faux par leur extrémité emboitée. L’outil de saisie selon la présente divulgation apporte un progrès notable par rapport à l’état de la technique connu, en ce qu’il permet d’extraire simultanément deux cylindres de laminage dans une cage de laminoir, en assurant leur saisie simultanée, et de préférence même lorsque l’entraxe entre les deux cylindres n’est pas constant. On réduit sensiblement par deux le temps de cycle nécessaire à l’extraction des premiers cylindres intermédiaires, et par comparaison à un temps de cycle selon l’état de la technique pour lequel les cylindres intermédiaires sont extraits de la cage par un effecteur robotisé, mais seulement l’un après l’autre. De manière générale, et tels qu’illustrés aux figures : - le premier système d’emboitement 23 peut comprendre un premier corps CP1, typiquement monobloc, typiquement métallique comprenant le premier logement, typiquement usiné, s’étendant suivant le premier axe du premier logement AL1 depuis la première ouverture d’entrée O1 jusqu’à un fond du premier logement, - le deuxième système d’emboitement 24 peut comprendre un deuxième corps CP2, monobloc, typiquement monobloc et typiquement métallique comprenant le deuxième logement L2, s’étendant suivant le deuxième axe AL2 du deuxième logement depuis la deuxième ouverture d’entrée O2 jusqu’à un fond du deuxième logement. Le premier logement L1 et le deuxième logement L2 s’étendent, en recouvrement suivant la direction longitudinale X1 de l’outil de saisie, parallèle au premier axe de saisie AL1 et au deuxième axe de saisie AL2 des premier logement L1 et deuxième logement L2. De manière générale, et tel qu’illustré, le système de glissière 25 peut comporter au moins un (voire typiquement plusieurs) rail de guidage 150 solidaire du châssis 21, orienté suivant la direction transversale Y1, et par exemple plusieurs rails de guidage. Le premier système d’emboitement 23 et le deuxième système d’emboitement 24 sont montés coulissants le long dudit au moins un rail 250, déplaçables par rapport au châssis 21 selon une course limitée, suivant la direction transversale Y1. Selon un mode de réalisation, lesdits moyens de réglage de l’entraxe E peuvent comporter un système ressort 26 générant un effort de rappel contraignant le premier système d’emboitement 23 et le deuxième système d’emboitement 24 en déplacement sur ledit système de glissière 25 dans une position médiane d’écartement entre une position maximale d’écartement et une position minimale d’écartement entre le premier système d’emboitement 23 et le deuxième système d’emboitement 24. Un tel système ressort 26 permet de s’assurer, qu’en position de repos, à savoir lorsque le premier système 13, et le deuxième système 14 sont non sollicités, qu’il existe toujours une course disponible d’ajustement de l’entraxe dans les deux sens de la glissière 25, à savoir non seulement en vue d’une réduction de l’entraxe, mais encore en vue d’une augmentation de l’entraxe. Les moyens de réglage de l’entraxe peuvent encore comporter, notamment en synergie avec ce système ressort, au moins une première paroi de guidage PG1, évasée ou chanfreinée, en bordure de la première ouverture d’entrée O1, la première paroi de guidage PG1 étant configurée pour guider l’extrémité du premier cylindre C1 lors de son insertion dans le premier logement L1, et une deuxième paroi de guidage PG2, évasée ou chanfreinée, en bordure de la deuxième ouverture d’entrée O2, la deuxième paroi de guidage PG2 étant configurée pour guider l’extrémité du deuxième cylindre C2 lors de son insertion dans le deuxième logement L2. Les parois de guidage PG1, PG2 coopèrent, selon le cas, pour rapprocher, ou au contraire écarter le premier système d’emboitement 23 et le deuxième système d’emboitement 24. Un tel outil de saisie est alors configuré, au cours dudit déplacement de l’outil de saisie 20 suivant une direction parallèle aux deux cylindres, de sorte que ladite au moins une première paroi de guidage PG1 coopère au guidage avec l’extrémité du premier cylindre C1 et ladite au moins une deuxième paroi de guidage PG2 coopère au guidage avec l’extrémité du deuxième cylindre de manière en assurant des effort résultant des guidages modifiant automatiquement ledit entraxe E à celui des deux cylindres à saisir, à l’encontre de la force de rappel du système ressort 26. De tel moyens de réglage de l’entraxe E permettent avantageusement d’adapter automatiquement l’écartement entre le premier système d’emboitement 23 et le deuxième système d’emboitement 24, suivant la direction transversale, et sans nécessiter actionneur spécifique à cet ajustement. Selon un mode de réalisation, l’outil de saisie 20 peut encore comprendre un dispositif de frein, typiquement pneumatique, configuré pour passer d’une position non freinée libérant le coulissement du système de glissière 25 de manière à autoriser librement un réglage dudit entraxe E, jusqu’à une position freinée bloquant le coulissement du premier système d’emboitement et du deuxième système d’emboitement, verrouillant ledit entraxe E. Un tel freinage permet de bloquer le premier système d’emboitement 23 et le deuxième système d’emboitement 24 sur le châssis 21, une fois, les deux cylindres C1, C2 saisis. On évite ainsi les déplacements non contrôlés des cylindres par rapport au châssis, suivant la direction du système de glissière, lorsque l’ensemble comprenant, d’une part, l’outil de saisie et, d’autre part, les deux cylindres maintenus par l’outil de saisie sont déplacés par le système robotisé. Selon un mode de réalisation, le premier système d’emboitement 23 peut comprendre un premier organe de verrouillage OV1 et un premier actionneur AT1 configuré pour déplacer ledit premier organe de verrouillage OV1 d’une première position P1, escamotée, autorisant l’insertion de l’extrémité du premier cylindre dans le premier logement L1 (ou au contraire son extraction), jusqu’à une deuxième position P2 pour laquelle le premier organe de verrouillage vient pénétrer l’intérieur du premier logement L1 en assurant un verrouillage du premier cylindre C1, typiquement en appui sur le fond du premier logement, par pénétration d’une gorge de verrouillage G du deuxième cylindre. Encore, le deuxième système d’emboitement 24 peut comprendre un deuxième organe de verrouillage OV2 et un deuxième actionneur AT2 configuré pour déplacer ledit deuxième organe de verrouillage OV2 d’une première position P1 escamotée, autorisant l’insertion de l’extrémité du deuxième cylindre dans le deuxième logement (ou au contraire son extraction), jusqu’à une deuxième position P2 pour laquelle le deuxième organe de verrouillage OV2 vient pénétrer l’intérieur du deuxième logement en assurant un verrouillage du deuxième cylindre C2, typiquement en appui sur un fond du deuxième logement, par pénétration d’une gorge de verrouillage G du deuxième cylindre. Le premier organe de verrouillage OV1 et le deuxième organe de verrouillage OV2 assurent respectivement des verrouillages des extrémités emboitées du premier cylindre C1 dans le premier logement L1 et du deuxième cylindre C2 dans le deuxième logement L2. On interdit la sortie des cylindres C1, C2 des logements, une fois emboités dans les logements L1, L2. Le premier actionneur AT1 et le deuxième actionneur AT2 peuvent être des actionneurs pneumatiques. De manière générale, et tel que visible à la , le premier corps CP1 peut comprendre un alésage à l’intérieur duquel coulisse ledit organe de verrouillage OV1 selon une course limitée entre les deux positions, à savoir la première position P1 et la deuxième position P2. Ledit premier organe de verrouillage OV1 et ledit premier actionneur AT1 peuvent comprendre : - un premier piston à l’une, notamment inférieure, des extrémités dudit premier organe de verrouillage OV1, coulissant dans une première chambre CH1 typiquement via un premier un joint J1, par exemple inférieure; cette première chambre CH1 est connectée à une première arrivée d’air comprimé configurée pour solliciter le premier piston de la première position P1 jusqu’à la deuxième position P2 de l’organe de verrouillage OV1, et comme illustré à gauche sur la , - un deuxième piston à l’une notamment supérieure des extrémités dudit premier organe de verrouillage OV1, monté coulissant dans une deuxième chambre CH2 via un deuxième joint J2, par exemple supérieure, cette deuxième chambre CH2 étant connectée à une deuxième arrivée d’air comprimé configurée pour solliciter le deuxième piston de la deuxième position P2 jusqu’à la premier piston P1. On remarque que la première chambre CH1, notamment inférieure et la deuxième chambre CH2, notamment supérieure, usinées dans le premier corps, peuvent être respectivement fermées par deux bouchons. À la , le bouchon inférieur permet l’insertion ou le retrait du premier organe de verrouillage OV1/actionneur ATI1 qui peut être typiquement une pièce métallique usinée, notamment d’un seul tenant. Ledit deuxième organe de verrouillage OV2 et ledit deuxième actionneur AT2 peuvent comprendre : - un premier piston à l’une notamment inférieure des extrémités dudit deuxième organe de verrouillage OV2, coulissant dans une première chambre CH1 typiquement via premier un joint J1, par exemple inférieure; cette première chambre CH1 est connectée à une troisième arrivée d’air comprimé configurée pour solliciter le premier piston de la première position P1 jusqu’à la deuxième position P2 de l’organe de verrouillage OV2, - un deuxième piston à l’une notamment supérieure des extrémités dudit deuxième organe de verrouillage OV2, monté coulissant dans une deuxième chambre CH2 via un deuxième joint, par exemple supérieure, cette deuxième chambre CH2 étant connectée à une quatrième arrivée d’air comprimé configurée pour solliciter le deuxième piston de la deuxième position P2 jusqu’au premier piston P1, et comme par exemple illustrée à droite à la . On remarque que la première chambre CH1, notamment inférieure et la deuxième chambre CH2, notamment supérieure, usinées dans le deuxième corps, peuvent être respectivement fermées par deux bouchons. À la , le bouchon inférieur permet l’insertion ou le retrait de l’organe de verrouillageOV2 /deuxième actionneur AT2 qui peut être typiquement une pièce métallique usiné notamment d’un seul tenant. De manière générale, pour le premier organe de verrouillage OV2, ou le deuxième organe de verrouillage OV2, le diamètre de la première chambre CH1 et du premier piston peut être supérieur au diamètre de la deuxième chambre CH2 et du deuxième piston. En particulier en référence aux figures 4 et 6, et par rapport à un plan virtuel PV passant par le premier axe AL1 du premier logement L1 et par le deuxième axe AL2 du deuxième logement L2, le premier corps CP1 et le deuxième corps CP2 peuvent présenter respectivement une première échancrure ECH1 et une deuxième échancrure ECH2, d’un premier coté du plan virtuel PV, et par rapport à un deuxième côté du plan pour lequel le premier corps CP1 et le deuxième corps CP2 sont non échancrés. À la , la première échancrure ECH1 et la deuxième échancrure ECH2 sur le premier côté sont situées au-dessus du plan virtuel PV. Le premier côté peut être situé en dessous en particulier si l’outil de saisie est retourné de 180°. De manière générale, et comme visible à la , la première échancrure ECH1 et la deuxième échancrure ECH2 aboutissent à un décalage entre : - une deuxième bordure d’entrée Bd12 de la première ouverture O1, du premier côté du plan, qui est agencée intermédiaire, suivant la direction du premier axe AL1, entre le fond du premier logement L1 et une première bordure d’entrée Bd11 de la première ouverture, du deuxième côté du plan, - une deuxième bordure d’entrée Bd22 de la deuxième ouverture O2 du premier côté du plan qui est agencée intermédiaire, suivant la direction du deuxième axe AL2, entre le fond du deuxième logement L2 et une première bordure d’entrée Bd21 de la deuxième ouverture d’entrée du deuxième côté du plan. Les échancrures ECH1 et ECH2 ont pour fonction de diminuer autant que possible l’encombrement de l’outil, du premier côté du plan virtuel, au niveau de l’extrémité distale de l’outil de saisie, et en vue de limiter autant que possible les risques d’interférences mécaniques à ce niveau lors des opérations d’insertion ou d’extraction dans la cage du laminoir. Par exemple, et selon une application qui est décrite plus en détail ci-après, de telles échancrures ECH1, ECH2 peuvent permettre d’opérer l’outil de saisie au travers d’une ouverture d’un portillon PT, dans une porte principale PP du laminoir, en limitant les risques d’interférence avec l’encadrement de l’ouverture du portillon : dans un tel cas l’outil de saisie est agencé de sorte que le premier côté soit dirigé vers le haut, et le deuxième côté vers le bas, les échancrures ECH1 et ECH2, alors supérieures, au droit d’une traverse supérieure de l’encadrement pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires 13 supérieurs. Au contraire, et s’agissant de la saisie des premiers cylindres intermédiaires inférieurs, on retourne à 180° l’outil de saisie de sorte que le premier côté soit dirigé vers le bas, les échancrures ECH1 et ECH2, alors inférieures, au droit d’une traverse inférieure de l’encadrement. L’outil de saisie est encore de préférence orienté de sorte que le premier côté soit vers le bas les échancrures ECH1 et ECH2, alors inférieures, lors des opérations de dépose des deux cylindres C1, C2 sur un rack Rac, et en vue de limiter les risques d’interférences mécaniques entre l’outil de saisie et le rack Rac. La présente divulgation est encore relative à un ensemble comprenant un outil de saisie selon la présente divulgation et un système robotisé 1 convenant pour assurer les opérations de changement de cylindres du laminoir, par extraction des cylindres usés de la cage du laminoir et/ou insertion de cylindres neufs ou rectifiés dans la cage du laminoir comprenant un robot pourvu d’un système de saisie 6 configuré pour assurer un verrouillage de la partie de fixation 22 de l’outil de saisie 20. Le robot Ro peut comprendre un chariot comprenant un premier châssis 2 muni de roues 200 coopérant avec des rails Ra1 disposés au sol, s’étendant suivant la direction transversale Y, au droit de l’ouverture d’accès de la cage du laminoir, ledit premier châssis 2 étant configuré pour se déplacer suivant la direction Y le long des rails Ra1, sous l’action de premiers moyens moteurs M1 entraînant les roues 200. Le robot peut comprendre : - un deuxième châssis 3 et un premier système de glissière G1 reliant le deuxième châssis 3 et le premier châssis 2 configuré pour déplacer le deuxième châssis 3 par rapport au premier châssis 2 suivant la direction X, sous l’action de deuxièmes moyens moteurs M2. - un troisième châssis 4 et un deuxième système de glissière G2 reliant le troisième châssis 4 et le deuxième châssis 3, configuré pour déplacer le troisième châssis 4 par rapport au deuxième châssis 3 suivant une direction Z, verticale, sous l’action de troisièmes moyens moteurs M3. Le déplacement du premier châssis 2, le long des rails Ra1, suivant la direction transversale Y, du deuxième châssis 3 par rapport au deuxième châssis suivant la direction longitudinale X et du troisième châssis 4 par rapport au deuxième châssis suivant la direction Z, autorisent des déplacements du système de saisie en translation suivant les trois directions de l’espace. Le robot peut encore comprendre un quatrième châssis 5, et des moyens de guidage en rotation reliant le quatrième châssis et le troisième châssis autour d’un axe de rotation vertical Av, configurés pour entraîner la rotation du quatrième châssis 5 par rapport au troisième châssis 4, sous l’action de quatrièmes moyens moteurs M4. Une telle cinématique de robot est connue en soi du document WO2022223927 de la présente Demanderesse pour l’extraction ou l’insertion des cylindres. Le robot peut encore comprendre un axe de rotation horizontal, divulgué par WO2022223927 permettant d’incliner l’axe d’un cylindre saisi sous l’action de cinquième moyen moteur M5. Ledit système de saisie 6 est embarqué sur le quatrième châssis. Un tel système robotisé 1 est configuré pour assurer l’extraction d’un cylindre, avec dépose du cylindre latéralement aux rails, après pivotement du cylindre par rotation du quatrième châssis par rapport au troisième châssis 4 autour de l’axe de rotation vertical Av. Selon un mode de réalisation, le système de saisie 6 peut comprendre un système de couplage rapide 7, comprenant une première partie de couplage mécanique 71, motorisée M7, configurée pour passer d’une position couplée configurée pour verrouiller mécaniquement une deuxième partie de couplage mécanique 72 formant la partie de fixation 22 de l’outil de saisie, à une position découplée autorisant le dégagement de la deuxième partie de couplage mécanique. Encore, le système robotisé 1 peut embarquer au moins une source d’énergie pneumatique commandable, le système de couplage rapide, comprenant, outre la première partie de couplage mécanique 71, une première partie de couplage pneumatique 71’, configurée pour passer d’une position couplée pour verrouiller une deuxième partie de couplage pneumatique 72’. L’outil de saisie est équipé de la deuxième partie de couplage pneumatique 72’, et desdits actionneurs pneumatiques notamment précités configurés pour être actionnés par ladite au moins une source d’énergie pneumatique en particulier pour assurer le verrouillage ou le déverrouillage du premier cylindre et du deuxième cylindre par le premier et deuxième organe de verrouillage OV1 OV2et/ou encore pour assurer le freinage du premier système d’emboitement 23 et du deuxième système d’emboitement 24. De manière notable également, le système de saisie 6 peut comprendre un moteur M6 configuré pour pivoter la première partie de couplage 71, autour d’un axe de rotation A6, typiquement parallèle à la direction longitudinale X1 de l’outil de saisie 20. Un tel axe de rotation A6, motorisé permet, par exemple, de retourner de 180° l’outil de saisie. Ledit système de saisie 6 peut être ainsi configuré pour autoriser le retournement à 180° de l’outil de saisie 20 entre notamment : - une première position de l’outil de saisie pour laquelle le premier côté du plan virtuel PV, est agencé vers le haut alors le deuxième côté est agencé vers le bas, ladite première position configurée en particulier pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires 13, supérieurs au travers d’une ouverture d’un portillon PT, au cours de laquelle le système de saisie positionne la première échancrure ECH1 et la deuxième échancrure ECH2, vers le haut, au droit d’une traverse supérieure d’un encadrement de l’ouverture d’un portillon PT, - une deuxième position de l’outil de saisie pour laquelle le premier côté du plan virtuel PV, est agencé vers le bas alors le deuxième côté est agencé vers le haut, ladite deuxième position configurée en particulier pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires 13, inférieurs au travers d’une ouverture d’un portillon PT, au cours de laquelle le système de saisie positionne la première échancrure ECH1 et la deuxième échancrure ECH2, vers le bas, au droit d’une traverse inférieure d’un encadrement de l’ouverture du portillon PT. La deuxième position de l’outil de saisie peut encore typiquement être utilisée pour la dépose des cylindres extraits, en particulier sur un rack Rac. Selon un mode de réalisation, illustré à la , la première partie de couplage 71 peut comprendre plusieurs parties de couplage activables au verrouillage/déverrouillage, lesdites parties de couplage activables sont réparties angulairement autour de l’axe de rotation A6. À titre d’exemple, la première partie de couplage 71 comprend quatre parties de couplage réparties autour de l’axe de rotation A6, tous les 90°. La première partie de couplage pneumatique 71’ peut être centrée sur l’axe de rotation A6 autour duquel est configuré pour pivoter la première partie de couplage 71. La présente divulgation est encore relative à une installation de laminage d’une bande métallique comprenant un laminoir L présentant une cage de laminoir et un ensemble de cylindres, internes à la cage, présentant: - un groupe supérieur G S comprenant : -- un cylindre de travail 12, supérieur, -- deux premiers cylindres intermédiaires 13, supérieurs, -- trois deuxièmes cylindres intermédiaires 14,15, supérieurs, -- quatre ensembles de galets d’appui A, B, C, D supérieurs, - un groupe inférieur G I comprenant : -- un cylindre de travail 12, inférieur : -- deux premiers cylindres intermédiaires 13, inférieurs, -- trois deuxièmes cylindres intermédiaires 14,15, inférieurs, -- quatre ensembles de galets d’appui H, G, F, E, inférieurs. Selon la présente divulgation ladite installation comprend ledit ensemble selon la présente divulgation, configuré pour autoriser une saisie simultanée des deux cylindres premiers cylindres intermédiaires 13, inférieurs ou supérieurs, par déplacement de l’outil de saisie par ledit système robotisé 1, suivant une direction parallèle aux deux cylindres jusqu’à obtenir simultanément une insertion de l’extrémité du premier cylindre C1 dans le premier logement L1 par la première ouverture d’entrée O1 dudit premier logement L1 et une insertion de l’extrémité du deuxième cylindre C2 par dans le deuxième logement L2 par une deuxième ouverture d’entrée O2 dudit deuxième logement L2. De manière générale, et comme illustré à la , l’installation peut comprendre un rack de chargement/déchargement Rac, positionné amovible sur un châssis-support Cha ancré au sol en une position d’ancrage à distance du laminoir selon la direction Y transversale et latéralement aux rails Ra1. Le rack Rac reposant sur le châssis support Cha peut présenter des logements, orientés suivant la direction X. Le système robotisé est configuré pour déposer le cylindre, sur le rack de chargement/déchargement Rac reposant sur le châssis support Cha, typiquement après pivotement dudit système de saisie autour dudit axe de rotation vertical Av, et comme divulgué en soi par WO2022223927 de la présente Demanderesse. Selon un mode de réalisation, un magasin de changement d’outils MAG peut être agencé, suivant la direction transversale Y entre la cage du laminoir et le châssis support Cha, de préférence à proximité du châssis support Cha par rapport à la cage du laminoir. Le magasin de changement d’outils MAG peut comprendre une structure, notamment sensiblement verticale, comprenant plusieurs alvéoles de stockage typiquement superposées pour différents outils de saisie spécifique à la saisie des différents types de cylindres, y compris l’outil de saisie selon la présente divulgation spécifique à la saisie des premiers cylindres intermédiaires. Comme illustré à la , le châssis support Cha et le magasin de changement d’outils MAG sont agencés spatialement par rapport à la cage du laminoir, configurés pour libérer une allée de maintenance AL suivant la direction X, le long de l’ouverture d’accès (ou fenêtre de maintenance) de la cage du laminoir. Selon la cinématique de robot, le système robotisé peut être configuré pour assurer le couplage d’un des outils stockés dans le magasin, et en particulier l’outil de saisie selon la présente divulgation, par : - pivotement du quatrième châssis 5 autour dudit axe de rotation vertical Av afin d’aligner la première partie de couplage mécanique 71, embarquée sur le quatrième châssis 5 avec la deuxième partie de couplage 72 d’un des outils stockés dans le magasin de changement d’outil disposé latéralement au rail, voire simultanément, lorsque le robot est équipé de ladite au moins une source d’énergie pneumatique, afin d’aligner la première partie de couplage pneumatique 71’, embarqué sur le quatrième châssis et la deuxième partie de couplage pneumatique 72’ de l’outil de saisie, - déplacement dudit deuxième châssis 3 par rapport au premier châssis 1 de sorte à engager physiquement la première partie de couplage mécanique 71 du système de saisie et la deuxième partie de couplage mécanique 72 alignées l’une par rapport à l’autre, voire simultanément engager la première partie de couplage pneumatique 71’ et la deuxième partie de couplage pneumatique 72’ - passage de la position découplée de la première partie mécanique 71 à ladite position verrouillée configurée pour verrouiller mécaniquement la deuxième partie de couplage mécanique 72, voire également de préférence simultanément passage de la position découplée de la première partie de couplage pneumatique 71’ à ladite position verrouillée configurée pour verrouiller pneumatiquement la deuxième partie de couplage mécanique 72’. La présente divulgation est encore relative à un procédé de changement de cylindres d’un laminoir, mettant en œuvre un outil de saisie selon la présente divulgation, ou un ensemble selon la présente divulgation le laminoir présentant une cage de laminoir et un ensemble de 20 cylindres, internes à la cage, présentant: - un groupe supérieur GS comprenant : -- un cylindre de travail 12, supérieur, -- deux premiers cylindres intermédiaires 13, supérieurs, -- trois deuxièmes cylindres intermédiaires 14,15, supérieurs, -- quatre ensembles de galets d’appui A, B, C, D, supérieurs, - un groupe inférieur GI comprenant : -- un cylindre de travail 12, inférieur : -- deux premiers cylindres intermédiaires 13, inférieurs, -- trois deuxièmes cylindres intermédiaires 14,15, inférieurs, -- quatre ensembles de galets d’appui H, G, F, E) inférieurs. Selon le procédé de changement, on assure une saisie simultanée des deux cylindres premiers cylindres intermédiaires 13, inférieurs ou supérieurs, dans la cage du laminoir par déplacement de l’outil de saisie, suivant une direction parallèle aux deux cylindres en assurant, simultanément, d’une part, une insertion de l’extrémité du premier cylindre dans le premier logement par une première ouverture d’entrée O1 dudit premier logement L1, et, d’autre part, une insertion de l’extrémité du deuxième cylindre dans le deuxième logement L2 par une deuxième ouverture d’entrée O2 dudit deuxième logement, jusqu’à obtenir des emboitements du premier cylindre dans le premier logement et du deuxième cylindre dans le deuxième logement autorisant les saisies des cylindres par leur extrémités emboitées. Selon un mode de réalisation du procédé, les premiers cylindres intermédiaires 13 présentent des gorges de verrouillage G, périphériques. Le procédé peut alors comprendre le verrouillages du premier cylindre dans le premier logement L1 par pénétration du premier organe de verrouillage OV1 dans la gorge de verrouillage G du premier cylindre C1 et le verrouillage du deuxième cylindre C2 dans le deuxième logement L2 par pénétration du deuxième organe de verrouillage OV2 dans la gorge de verrouillage du deuxième cylindre c2, une fois les extrémités des premier et deuxième cylindres C1, C2 emboîtées dans les premier et deuxième logements L1, L2. Selon un mode de réalisation, le procédé peut comprenant un ajustement de l’entraxe E, au cours dudit déplacement de l’outil de saisie 20 suivant la direction parallèle aux deux cylindres, ladite au moins une première paroi de guidage PG1 coopérant au guidage avec une extrémité du premier cylindre C1 et ladite au moins une deuxième paroi de guidage PG2 coopérant au guidage avec une extrémité du deuxième cylindre de manière à engendrer des efforts résultant des guidages modifiant ledit entraxe E, à l’encontre de la force de rappel du système ressort 26. Selon un mode de réalisation, mettant en œuvre l’outil de saisie comprenant le dispositif de freinage pneumatique, on bascule le dispositif de frein pneumatique de la position non freinée jusqu’ à la position freinée bloquant le coulissement du premier système d’emboitement et du deuxième système d’emboitement, préalablement à un déplacement par le système robotisé des cylindres maintenus par l’outil de saisie. De manière générale lequel la cage du laminoir présente, du côté d’une fenêtre d’accès un système de porte comprenant : - une porte principale PP, articulée à la cage donnant accès à l’ensemble des 20 cylindres du laminoir, - un portillon PT fermant une ouverture de maintenance dans la porte principale, autorisant le retrait des cylindres de travail 12, inférieur et supérieur, ainsi que les quatre premiers cylindres intermédiaires 13, inférieurs et supérieurs, ladite ouverture de portillon présentant un encadrement. Un exemple de laminoir 20 cylindres comportant une porte principale et un portillon est par exemple connu du document WO2015071608 de la présente Demanderesse. L’ouverture du portillon permet de procéder au remplacement des cylindres de travail, et des premiers cylindres intermédiaires, et sans avoir à ouvrir la porte principale, ce qui procure les avantages développés dans le document WO2015071608. Selon un mode de réalisation, le système de saisie procède à la saisie des premiers cylindres intermédiaires dans la cage, avantageusement en positionnant l’outil de saisie 20 au travers de l’ouverture du portillon PT, et sans nécessiter l’ouverture de la porte principale PP et de préférence : - dans la première position pour laquelle le premier côté du plan virtuel, est agencé vers le haut alors le deuxième côté est agencé vers le bas, ladite première position configurée pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires 13 supérieurs au travers de ladite ouverture du portillon PT, au cours de laquelle le système de saisie 1 positionne la première échancrure ECH1 et la deuxième échancrure ECH2 vers le haut au droit d’une traverse supérieure de l’encadrement de l’ouverture de portillon PT, - dans la deuxième position pour laquelle le premier côté du plan virtuel, est agencé vers le bas alors le deuxième côté est agencé vers le haut, ladite deuxième position configurée pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires inférieurs au travers de ladite ouverture d’un portillon, au cours de laquelle le système de saisie positionne la première échancrure ECH1 et la deuxième échancrure ECH2 au droit d’une traverse inférieure de l’encadrement de l’ouverture de portillon PT. Outil de saisie (20) comprenant : - un châssis (21) équipé d’une partie de fixation (22) configurée pour être manipulée par un système robotisé (1), - un système de maintien comprenant : -- un premier système d’emboitement (23) comprenant un premier logement (L1) configuré pour recevoir et loger en emboîtement une extrémité d’un premier cylindre de laminage (C1) et un deuxième système d’emboitement (24) comprenant un deuxième logement pour recevoir et loger en emboîtement une extrémité d’un deuxième cylindre de laminage (C2), et dans lequel le premier logement (L1) présente un premier axe de saisie (AL1) pour la saisie du premier cylindre (C1) et un deuxième logement (L2) présente un deuxième axe de saisie pour la saisie du deuxième cylindre, le premier axe de saisie (AL1) et le deuxième axe de saisie (AL2) étant parallèles orientés suivant une direction longitudinale (X1), séparés d’un entraxe (E), selon une direction transversale (Y1) au premier axe de saisie et au deuxième axe de saisie, -- des moyens de réglage dudit entraxe (E) comportant un système de glissière (25) entre le premier système d’emboitement (23) et le deuxième système d’emboitement (24), autorisant un réglage de l’écartement entre le premier système d’emboitement (23) et le deuxième système d’emboitement (24), et dans lequel ledit outil de saisie est configuré pour autoriser une saisie simultanée des deux cylindres consistant en le premier cylindre (C1) et le deuxième cylindre disposés (C2) parallèles l’un à l’autre dans une cage de laminoir, par déplacement de l’outil de saisie (10) suivant une direction parallèle aux deux cylindres comprenant simultanément une insertion d’une extrémité du premier cylindre (C1) dans le premier logement (L1) par une première ouverture d’entrée (O1) dudit premier logement (L1) et une insertion de l’extrémité du deuxième cylindre (C2) dans le deuxième logement (L2) par une deuxième ouverture d’entrée (O2) dudit logement jusqu’à obtenir des emboitements du premier cylindre (C1) dans le premier logement (L1) et du deuxième cylindre (C2) dans le deuxième logement (L2) autorisant les saisies des cylindres (C1, C2) maintenus en porte-à-faux par leur extrémités emboitées. Outil de saisie selon la revendication 1, dans lequel le système de glissière (25) comporte au moins un rail de guidage (250) solidaire du châssis (21), orienté suivant la direction transversale (Y1), et dans lequel le premier système d’emboitement (23) et le deuxième système d’emboitement (24) sont montés coulissants le long dudit au moins un rail (250), déplaçables par rapport au châssis (21) selon une course limitée. Outil selon la revendication 1 ou 2, dans lequel lesdits moyens de réglage de l’entraxe (E) comportent : - un système ressort (26) générant un effort de rappel contraignant le premier système d’emboitement (23) et le deuxième système d’emboitement (24) en déplacement sur ledit système de glissière (24) dans une position médiane d’écartement entre une position maximale d’écartement et une position minimale d’écartement entre le premier système d’emboitement (23) et le deuxième système d’emboitement (24), - au moins une première paroi de guidage (PG1), évasée ou chanfreinée, en bordure de la première ouverture d’entrée (O1), la première paroi de guidage (PG1) étant configurée pour guider l’extrémité du premier cylindre (C1) lors de son insertion dans le premier logement (L1), et une deuxième paroi de guidage (PG2), évasée ou chanfreinée, en bordure de la deuxième ouverture d’entrée (O2), la deuxième paroi de guidage (PG2) étant configurée pour guider l’extrémité du deuxième cylindre (C2) lors de son insertion dans le deuxième logement (L2), et dans lequel, ledit outil de saisie étant configuré, au cours dudit déplacement de l’outil de saisie (20) suivant une direction parallèle aux deux cylindres, de sorte que ladite au moins une première paroi de guidage (PG1) coopère au guidage avec l’extrémité du premier cylindre (C1) et ladite au moins une deuxième paroi de guidage (PG2) coopère au guidage avec l’extrémité du deuxième cylindre en assurant des efforts résultant des guidages modifiant ledit entraxe (E), à l’encontre de la force de rappel du système ressort (26). Outil de saisie selon l’une des revendications 1 à 3 comprenant un dispositif de frein pneumatique configuré pour passer d’une position non freinée libérant le coulissement du système de glissière (25) de manière à autoriser librement un réglage dudit entraxe (E), jusqu’à une position freinée bloquant le coulissement du premier système d’emboitement et du deuxième système d’emboitement, verrouillant ledit entraxe (E). Outil de saisie selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel le premier système d’emboitement (23) comprend un premier organe de verrouillage (OV1) et un premier actionneur (AT1) configuré pour déplacer ledit premier organe de verrouillage (OV1) d’une première position (P1), escamotée, autorisant l’insertion de l’extrémité du premier cylindre dans le premier logement (L1), jusqu’à une deuxième position (P2) pour laquelle le premier organe de verrouillage vient pénétrer l’intérieur du premier logement (L1) en assurant un verrouillage du premier cylindre, typiquement en appui sur un fond du premier logement, par pénétration d’une gorge de verrouillage (G) du deuxième cylindre, et dans lequel le deuxième système d’emboitement (14) comprend un deuxième organe de verrouillage (OV2) et un deuxième actionneur (AT2) configuré pour déplacer ledit deuxième organe de verrouillage (OV2) d’une première position (P1) escamotée, autorisant l’insertion de l’extrémité du deuxième cylindre dans le deuxième logement, jusqu’à une deuxième position (P2) pour laquelle le deuxième organe de verrouillage (OV2) vient pénétrer l’intérieur du deuxième logement en assurant un verrouillage du deuxième cylindre, typiquement en appui sur un fond du deuxième logement, par pénétration d’une gorge de verrouillage du deuxième cylindre. Outil de saisie selon la revendication 5 dans lequel le premier actionneur (AT1) et le deuxième actionneur (AT2) sont des actionneurs pneumatiques. Outil de saisie selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel : - le premier système d’emboitement comprend un premier corps (CP1) typiquement métallique comprenant le premier logement, typiquement usiné, s’étendant suivant le premier axe du premier logement (AL1) depuis la première ouverture d’entrée (O1) jusqu’à un fond du premier logement, - le deuxième système d’emboitement (14) comprend un deuxième corps (CP2) typiquement métallique comprenant le deuxième logement (L2), s’étendant suivant le deuxième axe (AL2) du deuxième logement depuis la deuxième ouverture d’entrée (O2) jusqu’à un fond du deuxième logement, et dans lequel le premier logement et le deuxième logement, s’étendant, en recouvrement suivant une direction longitudinale de l’outil de saisie parallèle au premier axe et deuxième axe des premier et deuxième logements, et dans lequel par rapport à un plan virtuel (PV) passant par la premier axe (AL1) du premier logement et par le deuxième axe (AL2) du deuxième logement, le premier corps et le deuxième corps présentent respectivement une première échancrure (ECH1) et une deuxième échancrure (ECH2), d’un premier coté du plan virtuel (PV) et par rapport à un deuxième côté du plan pour lequel le premier corps et le deuxième corps sont non échancrés, obtenant un décalage entre, d’une part : - une deuxième bordure d’entrée (Bd12) de la première ouverture (O1) du premier côté du plan qui est agencée intermédiaire, suivant la direction du premier axe, entre le fond du premier logement et une première bordure d’entrée (Bd11) de la première ouverture du deuxième côté du plan, - une deuxième bordure d’entrée (Bd22) de la deuxième ouverture (O2) du premier côté du plan qui est agencée intermédiaire, suivant la direction du deuxième axe, entre le fond du deuxième logement et une première bordure d’entrée (Bd21) de la deuxième ouverture d’entrée du deuxième côté du plan. Ensemble comprenant un outil de saisie selon l’une des revendications 1 à 7 et un système robotisé (1) convenant pour assurer les opérations de changement de cylindres du laminoir, par extraction des cylindres usés de la cage du laminoir et/ou insertion de cylindres neufs ou rectifiés dans la cage du laminoir comprenant robot pourvu d’un système de saisie (6) configuré pour assurer un verrouillage de la partie de fixation de l’outil de saisie (20). Ensemble selon la revendication 8, dans lequel le système de saisie (6) comprend un système de couplage rapide (7), comprenant une première partie de couplage mécanique (71), motorisée (M7), configurée pour passer d’une position couplée configurée pour verrouiller mécaniquement une deuxième partie de couplage mécanique (72) formant la partie de fixation (22) de l’outil de saisie, à une position découplée autorisant le dégagement de la deuxième partie de couplage mécanique. Ensemble selon la revendication 9 comprenant l’outil de saisie selon la revendication 4 ou 6 dans lequel le système robotisé (1) embarque au moins une source d’énergie pneumatique commandable, le système de couplage rapide, comprenant, outre la première partie de couplage mécanique (72), une première partie de couplage pneumatique (71’), configurée pour passer d’une position couplée pour verrouiller une deuxième partie de couplage pneumatique (72’), et dans lequel l’outil de saisie est équipé d’une deuxième partie de couplage pneumatique (72’) et desdits actionneurs pneumatiques configurés pour être actionnés par ladite au moins une source d’énergie pneumatique pour assurer le verrouillage ou le déverrouillage des premier et deuxième cylindre et/ou encore pour assurer le freinage du premier système d’emboitement et du deuxième système d’emboitement. Ensemble selon l’une des revendications 8 à 10, comprenant l’outil de saisie selon la revendication 7 dans lequel ledit système de saisie (6) est configuré pour autoriser le retournement à 180° de l’outil de saisie (20) entre : - une première position pour laquelle le premier côté du plan virtuel (PV), est agencé vers le haut alors le deuxième côté est agencé vers le bas, ladite première position configurée en particulier pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires supérieurs au travers d’une ouverture d’un portillon, au cours de laquelle le système de saisie positionne la première échancrure (ECH1) et la deuxième échancrure (ECH2) au droit d’une traverse supérieure d’un encadrement de l’ouverture d’un portillon (PT), - une deuxième position pour laquelle le premier côté du plan virtuel (PV), est agencé vers le bas alors le deuxième côté est agencé vers le haut, ladite deuxième position configurée en particulier pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires inférieurs au travers d’une ouverture d’un portillon, au cours de laquelle le système de saisie positionne la première échancrure (ECH1) et la deuxième échancrure (ECH2) au droit d’une traverse inférieure d’un encadrement de l’ouverture du portillon (PT). Installation de laminage d’une bande métallique comprenant un laminoir (L) , présentant une cage de laminoir et un ensemble de cylindres, internes à la cage, présentant: - un groupe supérieur (GS) comprenant : -- un cylindre de travail (12), supérieur, -- deux premiers cylindres intermédiaires (13), supérieurs, -- trois deuxièmes cylindres intermédiaires (14,15), supérieurs, -- quatre ensembles de galets d’appui (A, B, C, D), supérieurs, - un groupe inférieur (GI) comprenant : -- un cylindre de travail (12), inférieur : -- deux premiers cylindres intermédiaires (13), inférieurs, -- trois deuxièmes cylindres intermédiaires (14,15), inférieurs, -- quatre ensembles de galets d’appui (H, G, F, E), inférieurs, ladite installation comprenant ledit ensemble selon l’une des revendications 8 à 11, configuré pour autoriser une saisie simultanée des deux cylindres premiers cylindres intermédiaires (13), inférieurs ou supérieurs, par déplacement de l’outil de saisie par ledit système robotisé, suivant une direction parallèle aux deux cylindres jusqu’à obtenir simultanément une insertion de l’extrémité du premier cylindre (C1) dans le premier logement par une première ouverture d’entrée (O1) dudit premier logement (L1) et une insertion de l’extrémité du deuxième cylindre (C2) dans le deuxième logement (L2) par une deuxième ouverture d’entrée (O2) dudit logement (L2). Procédé de changement de cylindres d’un laminoir, mettant en œuvre un outil de saisie selon l’une des revendications 1 à 7, ou un ensemble selon l’une des revendications 8 à 11, le laminoir présentant une cage de laminoir et un ensemble de 20 cylindres, internes à la cage, présentant: - un groupe supérieur (GS) comprenant : -- un cylindre de travail (12), supérieur, -- deux premiers cylindres intermédiaires (13), supérieurs, -- trois deuxièmes cylindres intermédiaires (14,15), supérieurs, -- quatre ensembles de galets d’appui (A, B, C, D), supérieurs, - un groupe inférieur (GI) comprenant : -- un cylindre de travail (12), inférieur : -- deux premiers cylindres intermédiaires (13), inférieurs, -- trois deuxièmes cylindres intermédiaires (14,15), inférieurs, -- quatre ensembles de galets d’appui (H, G, F, E), inférieurs, et dans lequel procédé on assure une saisie simultanée des deux cylindres premiers cylindres intermédiaires (13), inférieurs ou supérieurs, dans la cage du laminoir par déplacement de l’outil de saisie, suivant une direction parallèle aux deux cylindres en assurant, simultanément, d’une part, une insertion de l’extrémité du premier cylindre (C1) dans le premier logement (L1) par une première ouverture d’entrée (O1) dudit premier logement (L1), et, d’autre part, une insertion de l’extrémité du deuxième cylindre dans le deuxième logement (L2) par une deuxième ouverture d’entrée (O2) dudit logement, jusqu’à obtenir des emboitements du premier cylindre (C1) dans le premier logement (L1) et du deuxième cylindre (C2) dans le deuxième logement (L2) autorisant les saisies des cylindres par leur extrémités emboitées. Procédé de changement selon la revendication 13 mettant en œuvre un outil de saisie (10) selon la revendication 5 ou 6 et dans lequel les premiers cylindres intermédiaires (13) présentent des gorges de verrouillage (G), périphériques, et dans lequel le procédé comprend le verrouillage du premier cylindre (C1) dans le premier logement (L1) par pénétration du premier organe de verrouillage (OV1) dans la gorge de verrouillage (G) du premier cylindre (C1), et le verrouillage du deuxième cylindre (C2) dans le deuxième logement (L2) par pénétration du deuxième organe de verrouillage (OV2) dans la gorge de verrouillage du deuxième cylindre, une fois les extrémités des premier et deuxième cylindres (C1, C2) emboîtées dans les premier et deuxième logement (L1, L2). Procédé de changement selon la revendication 13 ou 14, mettant en œuvre un outil de saisie selon la revendication 3, comprenant un ajustement de l’entraxe (E), au cours dudit déplacement de l’outil de saisie (10) suivant la direction parallèle aux deux cylindres, ladite au moins une première paroi de guidage (PG1) coopérant au guidage avec une extrémité du premier cylindre (C1) et ladite au moins une deuxième paroi de guidage (PG2) coopérant au guidage avec une extrémité du deuxième cylindre de manière à engendrer des efforts résultant des guidages modifiant ledit entraxe (E), à l’encontre de la force de rappel du système ressort (26). Procédé de changement selon la revendication 15, mettant en œuvre un outil de saisie selon la revendication 4, dans lequel on bascule le dispositif de frein pneumatique de la position non freinée jusqu’ à la position freinée bloquant le coulissement du premier système d’emboitement et du deuxième système d’emboitement, préalablement à un déplacement par le système robotisé des cylindres maintenus par l’outil de saisie. Procédé de changement selon l’une des revendications 13 à 16, mettant en œuvre un ensemble selon la revendication 11 et dans lequel la cage du laminoir présente, du côté d’une fenêtre d’accès un système de porte comprenant : - une porte principale (PP), articulée à la cage donnant accès à l’ensemble des 20 cylindres du laminoir, - un portillon (PT) fermant une ouverture de maintenance dans la porte principale, autorisant le retrait des cylindres de travail (12), inférieur et supérieur, ainsi que les quatre premiers cylindres intermédiaires (13), inférieurs et supérieurs, ladite ouverture de portillon présentant un encadrement procédé dans lequel le système de saisie procède à la saisie des premiers cylindres intermédiaire dans la cage, en positionnant l’outil de saisie (20) au travers de l’ouverture du portillon : - dans la première position de l’outil de saisie pour laquelle le premier côté du plan virtuel, est agencé vers le haut alors le deuxième côté est agencé vers le bas, ladite première position configurée pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires (13) supérieurs au travers de ladite ouverture du portillon, au cours de laquelle le système de saisie (1) positionne la première échancrure (ECH1) et la deuxième échancrure (ECH2) vers le haut, au droit d’une traverse supérieure de l’encadrement de l’ouverture de portillon, - dans la deuxième position de l’outil de saisie pour laquelle le premier côté du plan virtuel, est agencé vers le bas alors le deuxième côté est agencé vers le haut, ladite deuxième position configurée pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires inférieurs au travers de ladite ouverture d’un portillon, au cours de laquelle le système de saisie positionne la première échancrure (ECH1) et la deuxième échancrure (ECH2) vers le bas, au droit d’une traverse inférieure de l’ encadrement de l’ouverture de portillon.