Brevet FR3145695A1 — publié le 20240816

Procédé d’apprentissage de reconnaissance d’une soudure conforme déposée selon un chemin de soudage, le procédé étant mis en œuvre au moyen d’une installation de soudage comprenant : - une tête de soudage mobile le long du chemin de soudage et apte à déposer un cordon de soudure dans le chemin de soudage, - des moyens d’acquisition d’au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure, - au moins un moyen de mesure de la position de la tête de soudage, - une unité informatique dans laquelle est implémenté au moins un programme informatique, apte à recevoir et stocker l’au moins une donnée acquise et associée à la position mesurée de la tête de soudage. Procédé d’apprentissage de reconnaissance d’un cordon de soudure conforme Domaine technique de l'invention L’invention concerne le domaine du soudage. En particulier, l’invention a trait au domaine de la reconnaissance d’une soudure conforme déposée selon un chemin de soudage. Arrière-plan technique Le soudage de tubes, le beurrage ou la fabrication additive sont des opérations qui peuvent être réalisées de manière automatique au moyen d’une tête de soudage. Un chemin de soudage peut, par exemple, être formé au niveau d’une jonction entre deux tubes accolés ou directement au niveau d’une surface spécifique, telle qu’une partie au moins d’un bord d’une pièce en vue d’un beurrage. Ce chemin de soudage, circulaire ou plan, est rempli d’un métal en fusion. Dans le cas de figure où l’on souhaite souder deux tubes entre eux, ce remplissage est réalisé en plusieurs passes, chaque passe correspondant à une rotation de 360° autour des composants, par exemple métalliques, de l’électrode de soudage. Chaque passe permet de déposer du métal en fusion correspondant à au moins un cordon de soudure. Ainsi chaque passe permet de déposer les cordons de soudure et de les superposer les uns sur les autres. Lorsque toutes les passes ont été réalisées et que le chemin de soudage est rempli, la soudure est terminée. Les soudures destinées à certains secteurs, tels que le nucléaire ou le transport d’hydrocarbures, doivent respecter un cahier des charges strict. En l’état actuel des choses, la soudure est analysée par contrôle, non destructif ou destructif, pour détecter d’éventuels défauts une fois la soudure terminée, c’est-à-dire lorsque toutes les passes ont été réalisées et que le chemin de soudage a été rempli. Lorsqu’un défaut est détecté, c’est à dire lorsque au moins un cordon constituant la soudure est considéré non conforme, il est alors actuellement nécessaire de le retirer et de le refaire. Cette opération de correction peut nécessiter de meuler la soudure sur une épaisseur correspondant à l’endroit où se situe le défaut, pour ensuite réaliser plusieurs passes afin de remplir à nouveau le chemin de soudage. Ces opérations de correction sont fastidieuses et grèvent la production. Il existe donc un besoin d’optimiser ces opérations de correction et d’être en capacité d’établir la conformité de chaque cordon de soudure déposé après chaque passe avant que la soudure ne soit terminée. L’invention vise ainsi à s’assurer de la conformité du cordon de soudure déposé après chaque passe. A cet effet, il est proposé en premier lieu un procédé d’apprentissage de reconnaissance d’une soudure conforme déposée selon un chemin de soudage, le procédé étant mis en œuvre au moyen d’une installation de soudage comprenant : - une tête de soudage mobile le long du chemin de soudage et apte à déposer un cordon de soudure dans le chemin de soudage, - des moyens d’acquisition d’au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure, - au moins un moyen de mesure de la position de la tête de soudage, - une unité informatique dans laquelle est implémenté au moins un programme informatique, apte à recevoir et stocker l’au moins une donnée acquise et associée à la position mesurée de la tête de soudage, ledit procédé comprenant : - une opération de déplacement de la tête de soudage le long du chemin de soudage, - une opération de dépose d’un cordon de soudure dans le chemin de soudage, - une opération d’acquisition d’au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure, cette opération d’acquisition étant réalisée de manière simultanée à l’opération de dépose d’un cordon de soudure, - une opération de mesure de la position de la tête de soudage, cette opération de mesure étant réalisée de manière simultanée à l’opération d’acquisition de l’au moins une donnée, - une opération de mise en mémoire des données acquises et associées aux positions mesurées de la tête de soudage, dans l’unité informatique, lesdites étapes précédentes étant répétées de sorte à déposer plusieurs cordons de soudure, l’ensemble des cordons de soudure déposés correspondant à une soudure, le procédé comprenant en outre : - une opération de contrôle de la soudure, - une opération d’évaluation de la soudure contrôlée de façon à établir une soudure conforme, lorsque que la soudure conforme a été établie, le procédé comprend en outre : - une opération d’insertion, dans l’unité informatique, des données acquises et associées aux positions mesurées de la tête de soudage représentatives de chaque cordon de soudure déposé, le procédé d’apprentissage étant caractérisé en ce que les étapes précédentes sont répétées pour déposer plusieurs soudures conformes et pour constituer un ensemble de données représentatives des soudures conformes, et en ce qu’il comprend en outre une opération d’étalonnage de l’au moins un programme informatique avec l’ensemble de données représentatives des soudures conformes insérées dans l’unité informatique pour obtenir un programme informatique étalonné, le programme informatique étalonné étant configuré pour reconnaître une soudure conforme. Par soudure conforme, on entend une soudure qui satisfait à des critères prédéterminés. Par exemple, les critères prédéterminés peuvent être déterminés par un cahier des charges, ou encore par une ou plusieurs normes spécifiques. Comme critères prédéterminées, on peut citer l’absence de certains défauts tels que des soufflures sphéroïdales, des nids de soufflure, des soufflures alignées, des inclusions métalliques, des défauts de raccordement, des lacunes de fusion, des lacunes de collage, des épaisseurs de cordons de soudure trop fines ou trop épaisses par rapport à une valeur de référence. Par tête de soudage, on entend une électrode fusible ou une électrode réfractaire utilisée avec ou sans fil de soudure. Par exemple, la tête de soudage peut être connectée à un générateur de soudage qui est classiquement un générateur de courant d'alimentation. Il est à noter que l’au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure peut prendre la forme d’une valeur ou de plusieurs valeurs pouvant être intrinsèques aux éléments mis en œuvre pour la dépose du cordon de soudure et/ou être représentatives d’un ou de plusieurs paramètres mesurés, programmés et/ou calculés, et/ou liés à l’ambiance. Par exemple, comme caractéristique du cordon de soudure, on peut citer son épaisseur, son état de surface, son volume, sa position dans le chemin de soudage, ses propriétés mécaniques ou encore sa composition chimique. Il est à noter que le procédé d’apprentissage ne comprend pas d’étape d’insertion, dans l’unité informatique, de données représentatives de soudures non conformes, par exemple de soudures comprenant un cordon de soudure comprenant un défaut. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues seules ou en combinaison : - l’au moins une donnée est la tension et/ou l’intensité délivrée par un générateur de soudage relié à la tête de soudage ; - l’au moins une donnée est la vitesse de déplacement de la tête de soudage ; - l’au moins une donnée est la température ambiante ; - l’au moins une donnée est l’humidité ambiante ; - l’au moins une donnée est la vitesse du vent ; - l’au moins une donnée est la température du cordon de soudure ; - l’au moins une donnée est le débit volumique ou massique d’un gaz de protection destiné à empêcher l’oxydation du métal en fusion par l’oxygène de l’air ; - l’au moins une donnée est la pression d’un gaz de protection destiné à empêcher l’oxydation du métal en fusion par l’oxygène de l’air ; - l’au moins une donnée est la température d’un gaz de protection destiné à empêcher l’oxydation du métal en fusion par l’oxygène de l’air ; - l’au moins une donnée est le profil du cordon de soudure et/ou le profil des zones adjacentes. Il est proposé en deuxième lieu un procédé de reconnaissance automatisé d’un cordon de soudure conforme déposé ou en cours de dépose selon un chemin de soudage, ce procédé utilisant les enseignements d’un procédé antérieur d’apprentissage tel que précédemment décrit, le procédé de reconnaissance automatisé étant mis en œuvre au moyen d’une installation de soudage comprenant : - une tête de soudage mobile le long du chemin de soudage et apte à déposer un cordon de soudure dans le chemin de soudage, - des moyens d’acquisition d’au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure, - au moins un moyen de mesure de la position de la tête de soudage, - une unité informatique dans laquelle est implémenté au moins un programme informatique et dans laquelle sont insérées les données acquises et associées aux positions mesurées de la tête de soudage, le programme informatique étant étalonné au moyen dudit procédé d’apprentissage pour s’assurer de la conformité du cordon de soudure en cours de dépose, ledit procédé de reconnaissance automatisé comprenant : - une opération de déplacement de la tête de soudage le long du chemin de soudage, - une opération de dépose d’un cordon de soudure dans le chemin de soudage, - une opération d’acquisition d’au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure, cette opération d’acquisition étant réalisée de manière simultanée à l’opération de dépose d’un cordon de soudure, - une opération de mesure de la position de la tête de soudage, cette opération de mesure étant réalisée de manière simultanée à l’opération d’acquisition de l’au moins une donnée, - une opération de détection d’une déviation de l’au moins une donnée acquise et associée à sa position mesurée vis-à-vis des données représentatives des soudures conformes définies selon le programme informatique étalonné, lorsque ladite déviation est détectée, le procédé de reconnaissance automatisé comprend en outre une opération d’alerte à l’attention d’un opérateur. Il est à noter que les procédés d’apprentissage et de reconnaissance automatisé ci-dessus peuvent être mis en œuvre dans le cadre d’une dépose d’une soudure entre au moins deux composants, par exemple métalliques, définissant le chemin de soudage ou encore dans le cadre d’une dépose d’une soudure directement sur une surface spécifique et selon une direction prédéterminée définissant le chemin de soudage, ou par exemple lors d’un beurrage ou lors de la mise en œuvre d’une fabrication additive. Par détection d’une déviation, on entend la détection d’une donnée, considérée seule ou en combinaison avec d’autres, acquise et associée à sa position mesurée qui serait suffisamment éloignée des données représentatives des soudures qualifiées conformes suivant la définition de conformité définie par le programme informatique étalonné. Cette donnée est alors suffisamment éloignée pour être considérée comme étant en dehors du périmètre de couverture des données représentatives des soudures conformes définies selon le programme informatique étalonné. Description détaillée de l'invention Dans ce qui suit va être décrit un procédé d’apprentissage de reconnaissance d’un cordon de soudure conforme selon un exemple de réalisation de l’invention. Ce procédé d’apprentissage est décrit dans le cadre du soudage de deux tubes métalliques. Toutefois, il est à noter que ce procédé d’apprentissage peut convenir à un soudage entre deux composants métalliques de forme et/ou de nature différente. Ce procédé met en œuvre une installation de soudage. L’installation de soudage comprend une tête de soudage et un dispositif d’alimentation de métal à souder. Par exemple, la tête peut être une électrode fusible connectée à un générateur de soudage, qui est classiquement un générateur de courant d'alimentation, et qui permet de créer un arc électrique destiné à faire fondre le métal à souder. L’installation comprend un dispositif de déplacement, sur lequel est montée la tête de soudage. Le dispositif de déplacement est apte à permettre le déplacement de la tête de soudage. L’installation comprend des moyens de mesure de la position de la tête de soudage. On entend par position de la tête de soudage, ses coordonnés dans un référentiel donné. Le référentiel est matérialisé par une marque sur l’un des deux tubes à souder. L’installation de soudage permet de souder deux tubes ensemble. Dans un premier temps deux tubes sont accolés l’un à l’autre. La jonction entre ces deux tubes forme un chemin de soudage circulaire. Pour fixer ces tubes l’un à l’autre, un métal en fusion est déposé dans le chemin de soudage. Ainsi l’installation est apte à déposer plusieurs cordons de soudure dans le chemin de soudage. L’installation comprend des moyens d’acquisition de données influençant une caractéristique du cordon de soudure. L’installation comprend un moyen de mesure de la position de la tête de soudage. L’installation comprend une unité informatique. Au moins un programme informatique est implémenté dans l’unité informatique. L’unité informatique est apte à recevoir et stocker les données acquises par les moyens d’acquisition et associée aux positions mesurées par un moyen de mesure. De façon plus précise, l’unité informatique stocke en temps réel les données acquises et associées aux positions de la tête de soudage. Une donnée influençant une caractéristique du cordon de soudure est systématiquement associée à la position correspondant de la tête de soudage. La phase d’apprentissage consiste à lancer une première opération de soudage entre deux tubes. La première opération de soudage comporte plusieurs passes de sorte à déposer plusieurs cordons de soudure afin de remplir le chemin de soudage avec du métal en fusion. Ainsi la première opération de soudage consiste à faire une soudure, dite soudure complète, entre deux tubes métalliques. Ainsi le procédé d’apprentissage comprend une opération de déplacement de la tête de soudage le long du chemin de soudage. Cette opération est réalisée au moyen du dispositif de déplacement. Le procédé comprend une opération de dépose d’un cordon de soudure dans le chemin de soudage. Au moins un cordon de soudure est déposé par passe. L’opération de dépose d’un cordon de soudure est réalisée au fur et à mesure que la tête se déplace le long du chemin de soudage. Le procédé comprend une opération de mesure de plusieurs données influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure. Le procédé comporte en même temps une mesure de la position de la tête de soudage dans le référentiel. Le procédé comprend une opération de mise en mémoire des données acquises et associées aux positions mesurées de la tête de soudage, cette mise en mémoire étant réalisée dans l’unité informatique. Autrement dit, plusieurs données influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure sont mesurées et associées à la position correspondante de l’électrode de soudage. Enfin, ces données sont mises en mémoire dans l’unité informatique. Les étapes précédentes sont répétées de sorte à déposer plusieurs cordons de soudure, l’ensemble des cordons de soudure déposés correspondant à une soudure. Lorsque le soudage des tubes est terminé, c’est-à-dire, lorsque la soudure est terminée ou que le chemin de soudage est rempli de cordons de soudure après plusieurs passes, une opération de contrôle, destructif ou non destructif, de la soudure est réalisée. Ensuite, une opération d’évaluation de la soudure contrôlée est alors réalisée de façon à établir une soudure conforme. Cette opération peut être effectuée manuellement. Une radiographie, par exemple, peut être réalisée afin d’obtenir une image de la profondeur de la soudure. D’autres techniques peuvent être utilisées. Les radiographies sont analysées par un opérateur qui détecte visuellement les défauts de soudage. Lorsque l’opérateur ne détecte aucun défaut de soudage, on considère alors que la soudure contrôlée et évaluée est une soudure conforme. Dans ce cas, l’opérateur insère dans l’unité informatique les données acquises et associées aux positions mesurées de la tête de soudage représentatives de chaque cordon de soudure déposé. L’unité informatique associe alors à chaque cordon de soudure contenu dans la soudure conforme les données acquises et associées aux positions mesurées de la tête de soudage. Les étapes précédentes sont répétées pour déposer plusieurs soudures conformes et pour constituer un ensemble de données représentatives des soudures conformes. Ensuite, une opération d’étalonnage de l’au moins un programme informatique avec l’ensemble de données représentatives des soudures conformes insérées dans l’unité informatique est réalisée. Cette opération d’étalonnage a pour but d’obtenir un programme informatique étalonné, le programme informatique étalonné étant alors configuré pour reconnaître une soudure conforme. Dans ce qui suit, les données influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure vont être décrites en détail. Avantageusement des données influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure sont la tension et l’intensité délivrées par le générateur de soudage. L’intensité est mesurée aux bornes du générateur. La tension est mesurée sur le dispositif de déplacement. L’intensité et la tension conditionnent la qualité de la soudure. De façon plus précise, le bain de fusion est susceptible de ne pas fondre le métal environnant ou au contraire de s’effondrer. Avantageusement une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure est la vitesse de déplacement de l’électrode de soudage. Cette vitesse est mesurée par un capteur qui mesure en permanence la vitesse de déplacement de l’électrode de soudage. La vitesse de déplacement est un facteur important de la dépose du cordon de soudure. Une vitesse de déplacement élevée provoque des contraintes mécaniques importantes susceptibles de faire apparaître des fissures dans le cordon de soudure. Avantageusement une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure est la température ambiante. Cette température est fournie par un capteur apte à mesurer la température ambiante. La température ambiante a un impact sur la qualité de la soudure. Lorsque la température est inférieure à une température donnée, des défauts de soudage peuvent apparaître. Avantageusement une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure est l’humidité ambiante. L’humidité ambiante est fournie par un capteur apte à la mesurer. L’humidité ambiante a un impact sur la qualité de la soudure. La mesure de l’humidité permet, avec la mesure de la température, de déterminer le point de rosée. Le point de rosée est susceptible d’affecter la qualité de la soudure. Avantageusement une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure est la vitesse du vent au niveau de l’électrode de soudage. Cette vitesse est mesurée au moyen d’un capteur de vitesse. La vitesse du vent, à proximité de l’électrode de soudage, peut avoir un impact sur la qualité de la soudure. Elle est notamment à l’origine de porosité, oxydation et soufflures de la soudure. Avantageusement une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure est la température du cordon de soudure. Cette température est mesurée au moyen d’un capteur de température. La température du cordon de soudure a un impact sur la qualité de la soudure. Avantageusement une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure est le débit volumique ou massique d’un gaz de protection destiné à empêcher l’oxydation du métal en fusion par l’oxygène de l’air. Le débit du gaz de protection a un impact sur la qualité de la soudure. Il est notamment à l’origine de porosité, oxydation et soufflures de la soudure. Avantageusement une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure est la pression du gaz de protection. La pression du gaz de protection a un impact sur la qualité de la soudure. Avantageusement une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure est la température du gaz de protection. La température du gaz de protection a un impact sur la qualité de la soudure. Avantageusement une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure est le profil du cordon de soudure et/ou le profil des zones adjacentes. On entend par zones adjacentes, les zones situées à proximité du cordon de soudure. Ces profils sont par exemple capturés au moyen d’un profilomètre. Le profil donne des informations utiles sur la qualité de la soudure. D’autres donnés influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure pourraient être enregistrées au moyen de tout élément connu configuré pour capturer au moins un flux vidéo ou un enregistrement sonore. Une fois la phase d’apprentissage terminée, il devient possible de reconnaitre des cordons de soudure conformes à un stade juvénile de l’opération de soudage. En effet, l’unité informatique ayant été enrichie des enseignements apportés par le procédé d’apprentissage, et le programme informatique ayant été étalonné, il est possible de mettre en œuvre un procédé de reconnaissance automatisée d’un cordon de soudure conforme. Ainsi l’invention concerne un procédé de reconnaissance automatisée d’un cordon de soudure conforme. Ce procédé comprend une opération de déplacement de l’électrode de soudage le long du chemin de soudage. Le procédé comprend de façon simultanée, une opération de dépose d’un cordon de soudure dans le chemin de soudage. Le procédé comporte une opération de mesure d’au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure et de façon simultanée une opération de mesure de la position de l’électrode de soudage dans le référentiel. Le procédé comprend une opération de détection d’une déviation de l’au moins une donnée acquise et associée à sa position mesurée vis-à-vis des données représentatives des soudures conformes définies par le programme informatique étalonné. L’opération de détection est donc notamment réalisée à l’aide du programme informatique étalonné. Lorsque la déviation de l’au moins une donnée acquise et associée à sa position mesurée vis-à-vis des données représentatives des soudures conformes est détectée, le procédé de reconnaissance automatisé comprend en outre une opération d’alerte à l’attention d’un opérateur. Ainsi l’opérateur peut suspendre l’opération de soudage à un stade juvénile, c’est-à-dire avant que l’opération de soudage soit achevée et ainsi retirer la fine épaisseur de soudure caractéristique au moins en partie du cordon de soudure non conforme, ou possiblement non conforme, pour lequel une déviation de l’au moins une donnée acquise et associée à sa position mesurée vis-à-vis des données représentatives des soudures conformes a été détectée. Procédé d’apprentissage de reconnaissance d’une soudure conforme déposée selon un chemin de soudage, le procédé étant mis en œuvre au moyen d’une installation de soudage comprenant : - une tête de soudage mobile le long du chemin de soudage et apte à déposer un cordon de soudure dans le chemin de soudage, - des moyens d’acquisition d’au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure, - au moins un moyen de mesure de la position de la tête de soudage, - une unité informatique dans laquelle est implémenté au moins un programme informatique, apte à recevoir et stocker l’au moins une donnée acquise et associée à la position mesurée de la tête de soudage, ledit procédé comprenant : - une opération de déplacement de la tête de soudage le long du chemin de soudage, - une opération de dépose d’un cordon de soudure dans le chemin de soudage, - une opération d’acquisition d’au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure, cette opération d’acquisition étant réalisée de manière simultanée à l’opération de dépose d’un cordon de soudure, - une opération de mesure de la position de la tête de soudage, cette opération de mesure étant réalisée de manière simultanée à l’opération d’acquisition de l’au moins une donnée, - une opération de mise en mémoire des données acquises et associées aux positions mesurées de la tête de soudage, dans l’unité informatique, lesdites étapes précédentes étant répétées de sorte à déposer plusieurs cordons de soudure, l’ensemble des cordons de soudure déposés correspondant à une soudure, le procédé comprenant en outre : - une opération de contrôle de la soudure, - une opération d’évaluation de la soudure contrôlée de façon à établir une soudure conforme, lorsque que la soudure conforme a été établie, le procédé comprend en outre : - une opération d’insertion, dans l’unité informatique, des données acquises et associées aux positions mesurées de la tête de soudage représentatives de chaque cordon de soudure déposé, le procédé d’apprentissage étant caractérisé en ce que les étapes précédentes sont répétées pour déposer plusieurs soudures conformes et pour constituer un ensemble de données représentatives des soudures conformes, et - en ce qu’il comprend en outre une opération d’étalonnage de l’au moins un programme informatique avec l’ensemble de données représentatives des soudures conformes insérées dans l’unité informatique pour obtenir un programme informatique étalonné, le programme informatique étalonné étant configuré pour reconnaître une soudure conforme. Procédé selon la revendication précédente dans lequel, l’au moins une donnée est la tension et/ou l’intensité délivrée par un générateur de soudage relié à l’électrode de soudage. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel, l’au moins une donnée est la vitesse de déplacement de l’électrode de soudage. Procédé selon une quelconque des revendications précédentes dans lequel, l’au moins une donnée est la température ambiante. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel, l’au moins une donnée est l’humidité ambiante. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel, l’au moins une donnée est la vitesse du vent. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel, l’au moins une donnée est la température du cordon de soudure. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel, l’au moins une donnée est le débit volumique ou massique d’un gaz de protection destiné à empêcher l’oxydation du métal en fusion par l’oxygène de l’air. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel, l’au moins une donnée est la pression d’un gaz de protection destiné à empêcher l’oxydation du métal en fusion par l’oxygène de l’air. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel, l’au moins une donnée est la température d’un gaz de protection destiné à empêcher l’oxydation du métal en fusion par l’oxygène de l’air. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel, l’au moins une donnée est le profil du cordon et/ou le profil des zones adjacentes. Procédé de reconnaissance automatisé d’un cordon de soudure conforme déposé ou en cours de dépose selon un chemin de soudage, ce procédé utilisant les enseignements d’un procédé antérieur d’apprentissage selon l’une quelconque des revendications précédentes, le procédé de reconnaissance automatisé étant mis en œuvre au moyen d’une installation de soudage comprenant : - une tête de soudage mobile le long du chemin de soudage et apte à déposer un cordon de soudure dans le chemin de soudage, - des moyens d’acquisition d’au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure, - au moins un moyen de mesure de la position de la tête de soudage, - une unité informatique dans laquelle est implémenté au moins un programme informatique et dans laquelle sont insérées les données acquises et associées aux positions mesurées de la tête de soudage, le programme informatique étant étalonné au moyen dudit procédé d’apprentissage pour s’assurer de la conformité du cordon de soudure en cours de dépose, ledit procédé de reconnaissance automatisé comprenant : - une opération de déplacement de la tête de soudage le long du chemin de soudage, - une opération de dépose d’un cordon de soudure dans le chemin de soudage, - une opération d’acquisition d’au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure, cette opération d’acquisition étant réalisée de manière simultanée à l’opération de dépose d’un cordon de soudure, - une opération de mesure de la position de la tête de soudage, cette opération de mesure étant réalisée de manière simultanée à l’opération d’acquisition de l’au moins une donnée, - une opération de détection d’une déviation de l’au moins une donnée acquise et associée à sa position mesurée vis-à-vis des données représentatives des soudures conformes définies par le programme informatique étalonné, lorsque ladite déviation est détectée, le procédé de reconnaissance automatisé comprend en outre une opération d’alerte à l’attention d’un opérateur.