Brevet FR3147650A1 — publié le 20241011

Procédé ou dispositif mettant en œuvre un procédé de détermination d’une profondeur par système de vision stéréoscopique embarqué dans un véhicule (10), le système de vision stéréoscopique comprenant un ensemble de caméras d’au moins deux caméras (11, 12) disposées de manière à acquérir chacune une image d’une scène selon un point de vue différent, les axes optiques représentatifs d’une orientation du champ de vision de chaque caméra étant orientés de façon non parallèle, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend les étapes de détermination d’un premier et deuxième masques de visibilité associés à la première image, de calcul de premières et deuxièmes profondeurs associées à des pixels de la première image et d’apprentissage du système de vision monoscopique formé de la première caméra (11)sous supervision du système de vision stéréoscopique. Figure pour l’abrégé : Figure 1 Procédé et dispositif de détermination d’une profondeur par un système de vision auto-supervisé. La présente invention concerne les procédés et dispositifs de détermination d’une profondeur par système de vision stéréoscopique embarqué dans un véhicule, par exemple dans un véhicule automobile. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de mesurage d’une telle profondeur. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de contrôle d’un ou plusieurs systèmes ADAS embarqués dans un véhicule à partir de la profondeur déterminée. Arrière-plan technologique De nombreux véhicules modernes sont équipés de systèmes d’aide à la conduite dits ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé »). De tels systèmes ADAS sont des systèmes de sécurité passifs et actifs conçus pour éliminer la part d'erreur humaine dans la conduite de véhicules de tous types. Les ADAS utilisent des technologies avancées pour assister le conducteur pendant la conduite et améliorer ainsi ses performances. Les ADAS utilisent une combinaison de technologies de capteurs pour percevoir l’environnement autour d’un véhicule, puis fournissent des informations au conducteur ou agissent sur certains systèmes du véhicule. Il existe plusieurs niveaux d’ADAS, tels que les caméras de recul et les capteurs d'angle mort, les systèmes d'alerte de franchissement de ligne, les régulateurs de vitesse adaptatifs ou encore les systèmes de stationnement automatique. Les ADAS embarqués dans un véhicule sont alimentés par des données obtenues d’un ou plusieurs capteurs embarqués tels que, par exemple, des caméras. Ces caméras permettent notamment de détecter et de situer d’autres usagers de la route ou d’éventuels obstacles présents autour d’un véhicule afin, par exemple : - d’adapter l’éclairage du véhicule en fonction de la présence d’autres usagers ; - de réguler de façon automatique la vitesse du véhicule ; - d’agir sur le système de freinage en cas de risque d’impact avec un objet. De la qualité des données émises par un système de vision dépend donc le bon fonctionnement des périphériques d’aides à la conduite utilisant ces données. Résumé de la présente invention Un objet de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes de l’arrière-plan technologique décrit précédemment. Un autre objet de la présente invention est d’améliorer la qualité des données issues de ces caméras. Un autre objet de la présente invention est d’améliorer la sécurité routière. Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de détermination d’une profondeur par un système de vision stéréoscopique embarqué dans un véhicule, le système de vision stéréoscopique comprenant un ensemble de caméras d’au moins deux caméras disposées de manière à acquérir chacune une image d’une scène selon un point de vue différent, les axes optiques représentatifs d’une orientation du champ de vision de chaque caméra étant orientés de façon non parallèle. Le procédé est caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : - réception de premières et deuxièmes données respectivement représentatives d’une première et deuxième images acquises par respectivement une première et deuxième caméras de l’ensemble de caméras à un même premier instant temporel d’acquisition ; - prédiction de premières profondeurs associées à un premier ensemble de pixels de la première image en fonction de valeurs de disparité déterminées à partir du premier ensemble de pixels de la première image et d’un ensemble de pixels de la deuxième image correspondant au premier ensemble de pixels de la première image ; - projection dans la scène tridimensionnelle du premier ensemble de pixels de la première image sous forme d’un premier ensemble de points en fonction des premières profondeurs ; - détermination d’un premier masque de visibilité par reconstruction d’une quatrième image par reprojection de chaque point du premier ensemble de points en fonction de paramètres intrinsèques de la première caméra et de paramètres extrinsèques du système de vision stéréoscopique, lorsqu’une première pluralité de points du premier ensemble de points se projettent sur un même pixel de la quatrième image, alors un point de la première pluralité de points ayant la plus petite profondeur est associé au même pixel, le ou les autres points de la première pluralité de points étant sélectionnés pour générer un premier masque de visibilité représentatif d’un deuxième ensemble de pixels de la première image pixels de la première image non visibles dans la deuxième image ; - réception de troisièmes données représentatives d’une troisième image acquise par la première caméra à un deuxième instant temporel d’acquisition antérieur au premier instant temporel d’acquisition de la première image, la première caméra formant un système de vision monoscopique ; - détermination de données représentatives d’un mouvement de la première caméra entre le premier instant temporel et le deuxième instant temporel en fonction des première et troisième images ; - prédiction de deuxièmes profondeurs associées à un troisième ensemble de pixels de la première image à partir du troisième ensemble de pixels de la première image et d’un ensemble de pixels de la troisième image correspondants au troisième ensemble de pixels de la première image ; - projection dans la scène tridimensionnelle du troisième ensemble de pixels de la première image sous forme d’un deuxième ensemble de points en fonction des deuxièmes profondeurs ; - détermination d’un deuxième masque de visibilité par reconstruction d’une cinquième image par reprojection de chaque point du deuxième ensemble de points en fonction de paramètres intrinsèques de la première caméra et des données représentatives du mouvement de la première caméra, lorsqu’une deuxième pluralité de points du deuxième ensemble de points se projettent sur un même pixel de la cinquième image, alors un point de la deuxième pluralité de points ayant la plus petite profondeur est associé au même pixel, le ou les autres points de la deuxième pluralité de points étant sélectionnés pour générer un deuxième masque de visibilité représentatif d’un quatrième ensemble de pixels de la première image non visibles dans la troisième image ; - détermination d’un masque d’objets dynamiques associé à la première image et représentatif d’un cinquième ensemble de pixels de la première image associé à au moins un objet en mouvement dans la scène tridimensionnelle par comparaison de positions des points du deuxième ensemble de points et de points représentatifs d’un ensemble de pixels de la troisième image projetés dans la scène tridimensionnelle sous forme d’un troisième ensemble de points en fonction de deuxièmes profondeurs prédites pour l’ensemble de pixels de la troisième image ; - premier apprentissage automatique du système de vision stéréoscopique sous supervision du système de vision monoscopique par minimisation d’une première erreur de calcul entre les première et deuxième profondeurs prédites pour la première image en fonction des premier masque de visibilité, deuxième masque de visibilité et masque d’objets dynamiques. Selon une variante de procédé, le premier apprentissage est obtenu, en outre, par minimisation de la fonction suivante représentative de la première erreur de calcul : avec : - correspond à une perte de recalage de la deuxième profondeur par rapport à la première profondeur ; - est un pixel de la première image ; - est une information de visibilité du pixel par le système de vision stéréoscopique ; - est une information de visibilité du pixel par le système de vision monoscopique ; - est une information de mouvement obtenue du masque des objets dynamiques ; - est la deuxième profondeur prédite pour le pixel ; et - est la première profondeur prédite pour le pixel . Selon une autre variante, le procédé comprend en outre un deuxième apprentissage automatique du système de vision monoscopique sous supervision du système de vision stéréoscopique par minimisation d’une deuxième erreur de calcul entre les première et deuxième profondeurs prédites pour la première image en fonction du premier masque de visibilité. Le procédé gagne ainsi en fiabilité, la prédiction des deuxièmes profondeurs étant améliorée par la supervision du système de vision stéréoscopique. Selon une variante de procédé, le deuxième apprentissage automatique est obtenu par minimisation de la fonction suivante représentative de la deuxième erreur de calcul : avec : - correspond à une perte de recalage de la première profondeur par rapport à la deuxième profondeur ; - est un pixel de la première image ; - est une information de visibilité du pixel par le système de vision stéréoscopique ; - est la deuxième profondeur prédite pour le pixel ; et - est la première profondeur prédite pour le pixel . Selon une variante de procédé supplémentaire, les premières profondeurs sont prédites via un premier réseau de neurones convolutif à apprentissage auto-supervisé, le procédé comprenant en outre l’étape d’obtention d’une première erreur de reconstruction par comparaison des deuxième et quatrième images, le premier réseau de neurones convolutif étant appris de manière auto-supervisée en fonction de la première erreur de reconstruction. Selon encore une variante de procédé supplémentaire, les deuxièmes profondeurs sont prédites via un réseau de neurones convolutif à apprentissage auto-supervisé, le procédé comprenant en outre l’étape d’obtention d’une deuxième erreur de reconstruction par comparaison des troisième et cinquième images, le deuxième réseau de neurones convolutif étant appris de manière auto-supervisée en fonction de la deuxième erreur de reconstruction. Selon une autre variante de procédé, les première et respectivement deuxième erreurs de reconstruction sont respectivement obtenues par la fonction de perte suivante : avec : - une valeur du pixel dans respectivement la deuxième image et la troisième image ; - une valeur du pixel dans l’image reconstruite correspondant respectivement à la quatrième image et à la cinquième image ; - SSIM (de l’anglais « structural similarity index measure », en français « mesure de l'indice de similarité structurelle ») une fonction qui prend en compte une structure locale ; et - correspond à un facteur de pondération dépendant d’un type d’environnement routier dans lequel circule le véhicule. Selon encore une variante de procédé, le masque d’objets dynamiques est défini par les formules suivantes : avec : - correspond à un masque d’objets statiques appliqué à un pixel cible de la première image ; - est représentatif d’une visibilité du pixel cible de la première image par le système de vision monoscopique ; - correspond à une matrice de déplacement de la caméra (11) entre le deuxième instant temporel d’acquisition et le premier instant temporel d’acquisition ; - correspond à une rétroprojection d’un pixel avec sa profondeur correspondante ; - est la deuxième profondeur d’un pixel source de la deuxième image calculée pour le système de vision monoscopique ; - est la première profondeur du pixel cible de la première image calculée pour le système de vision monoscopique ; - correspond au masque d’objets dynamiques appliqué au pixel cible de la première image ; - correspond à une matrice intrinsèque de la caméra (11) ; - est une erreur au carré ; - transforme un vecteur de coordonnées du pixel cible en une coordonnée homogène en ajoutant une dimension au vecteur de coordonnées du pixel cible ; et - correspond à un hyperparamètre prédéfini en fonction d’un type d’environnement routier dans lequel circule le véhicule. Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de détermination d’une profondeur par un système de vision stéréoscopique embarqué dans un véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à au moins un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention. Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de la présente invention. Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur. Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable. Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention. D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur. D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 4 annexées, sur lesquelles : illustre schématiquement un système de vision stéréoscopique non parallèle équipant un véhicule, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre schématiquement un dispositif configuré pour la détermination d’une profondeur par système de vision stéréoscopique embarqué dans le véhicule de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre un organigramme des différentes opérations d’un processus de détermination d’une profondeur par système de vision stéréoscopique embarqué dans le véhicule de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de de détermination d’une profondeur par système de vision stéréoscopique embarqué dans le véhicule de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Description des exemples de réalisation Un procédé et un dispositif de détermination d’une profondeur par système de vision stéréoscopique, par la suite appelé système stéréo, embarqué dans un véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 4. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre. Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de la présente invention, un procédé de détermination d’une profondeur par système de vision stéréoscopique embarqué dans un véhicule, dit système stéréo, est par exemple mis en œuvre par un calculateur du système embarqué du véhicule contrôlant ce système stéréo. Le système stéréo comprend un ensemble de caméras d’au moins deux caméras disposées de manière à acquérir chacune une image d’une scène selon un point de vue différent, les axes optiques représentatifs d’une orientation du champ de vision de chaque caméra étant orientés de façon non parallèle. Le système de vision stéréoscopique est ainsi dit non parallèle. A cet effet, le procédé de détermination d’une profondeur par un système de vision stéréoscopique embarqué dans un véhicule comprend la réception de premières et deuxièmes données respectivement représentatives d’une première et deuxième images acquises par respectivement une première et deuxième caméras d’un ensemble de caméras à un même premier instant temporel d’acquisition, la prédiction de premières profondeurs associées à un premier ensemble de pixels de la première image, la projection dans la scène tridimensionnelle du premier ensemble de pixels de la première image sous forme d’un premier ensemble de points en fonction des premières profondeurs et la détermination d’un premier masque de visibilité par reconstruction d’une quatrième image par reprojection de chaque point du premier ensemble de points en fonction de paramètres intrinsèques de la première caméra et de paramètres extrinsèques du système de vision stéréoscopique. Le procédé comprend également la réception de troisièmes données représentatives d’une troisième image acquise par la première caméra à un deuxième instant temporel d’acquisition antérieur au premier instant temporel d’acquisition de la première image, la première caméra formant un système de vision monoscopique. Des données représentatives d’un mouvement de la première caméra entre le premier instant temporel et le deuxième instant temporel sont déterminées en fonction des première et troisième images, des deuxièmes profondeurs associées à un troisième ensemble de pixels de la première image sont prédites à partir du troisième ensemble de pixels de la première image et d’un ensemble de pixels de la troisième image correspondants au troisième ensemble de pixels de la première image, le troisième ensemble de pixels de la première image est projeté dans la scène tridimensionnelle sous forme d’un deuxième ensemble de points en fonction des deuxièmes profondeurs, un deuxième masque de visibilité est déterminé par reconstruction d’une cinquième image par reprojection de chaque point du deuxième ensemble de points en fonction des paramètres intrinsèques de la première caméra et des données représentatives du mouvement de la première caméra et un masque d’objets dynamiques associé à la première image et représentatif d’un cinquième ensemble de pixels de la première image associé à au moins un objet en mouvement dans la scène tridimensionnelle est déterminé par comparaison de positions des points du deuxième ensemble de points et de points représentatifs d’un ensemble de pixels de la troisième image projetés dans la scène tridimensionnelle sous forme d’un troisième ensemble de points en fonction de deuxièmes profondeurs prédites pour l’ensemble de pixels de la troisième image. Un premier apprentissage automatique du système de vision stéréoscopique est réalisé sous supervision du système de vision monoscopique par minimisation d’une première erreur de calcul entre les première et deuxième profondeurs prédites pour la première image en fonction des premier masque de visibilité, deuxième masque de visibilité et masque d’objets dynamiques. La illustre schématiquement un système de vision stéréoscopique équipant un véhicule, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Un tel environnement 1 correspond, par exemple, à un environnement routier formé d’un réseau de routes accessibles pour le véhicule 10. Dans cet exemple, le véhicule 10 correspond à un véhicule à moteur thermique, à moteur(s) électrique(s) ou encore un véhicule hybride avec un moteur thermique et un ou plusieurs moteurs électriques. Le véhicule 10 correspond ainsi, par exemple, à un véhicule terrestre tel une automobile, un camion, un car, une moto. Enfin, le véhicule 10 correspond à un véhicule autonome ou non, c’est-à-dire un véhicule circulant selon un niveau d’autonomie déterminé ou sous la supervision totale du conducteur. Le véhicule 10 comprend avantageusement plusieurs caméras 11, 12 embarquées, chacune configurée pour acquérir des images d’une scène dans l’environnement du véhicule 10. Cet ensemble de caméras 11, 12 forme le système stéréo. Deux caméras 11 et 12 sont illustrées sur la . La présente invention ne se limite cependant pas à un système stéréo comprenant deux caméras mais s’étend à tout système stéréo comprenant 2 ou plus caméras, par exemple 2, 3, 4 ou 5 caméras. Les deux caméras 11, 12 disposent de paramètres intrinsèques connus. Ces paramètres se composent notamment de : - la distance focale f1 de la première caméra 11 ; - la distance focale f2 de la deuxième caméra 12 ; - les distorsions qui sont dues aux imperfections du système optique de chaque caméra ; - la direction C1 de l’axe optique de la première caméra 11 ; - la direction C2 de l’axe optique de la deuxième caméra 12 ; et - les résolutions respectives des caméras 11, 12. Les paramètres intrinsèques caractérisent la transformation qui associe, pour un point image, les coordonnées caméra aux coordonnées pixel, dans chaque caméra. Ces paramètres ne changent pas si l'on déplace la caméra. Les distorsions, qui sont dues aux imperfections du système optique telles que des défauts de forme et de positionnement des lentilles des caméras, vont dévier les faisceaux lumineux et donc induire un écart de positionnement pour le point projeté par rapport à un modèle idéal. Il est possible alors de compléter le modèle de caméra en y introduisant les trois distorsions qui génèrent le plus d’effets, à savoir les distorsions radiales, de décentrage et prismatiques, induites par des défauts de courbure, de parallélisme des lentilles et de coaxialité des axes optiques. Dans cet exemple, les caméras sont supposées parfaites, c’est-à-dire que les distorsions ne sont pas prises en compte ou que leur correction est traitée au moment de l’acquisition d’une image. Ces deux caméras 11, 12 sont disposées de manière à acquérir chacune une image d’une scène selon un point de vue différent, le premier point de vue est par exemple localisé sur ou dans le rétroviseur gauche du véhicule 10 ou en haut du pare-brise du véhicule 10, le deuxième point de vue est par exemple localisé sur ou dans le rétroviseur droit du véhicule 10 ou en haut du pare-brise du véhicule 10. Dans le cas où les deux caméras sont situées en haut du pare-brise du véhicule, celles-ci sont alors placées à une certaine distance. Dans cet exemple, la première caméra 11 est située en haut du pare-brise du véhicule 10, la deuxième caméra 12 est située dans le rétroviseur droit du véhicule 10. Un premier repère est associé à la première caméra 11 : - la direction de l’axe y est définie par la position de la deuxième caméra 12, de manière à placer la deuxième caméra 12 sur l’axe y de la première caméra 11. La distance B séparant les deux caméras 11, 12 est appelée base de référence (en anglais « baseline ») et la direction séparant les deux caméras 11, 12 est celle de l’axe y ; - la direction de l’axe x est définie orthogonale à celle de l’axe y et orthogonale à celle de l’axe optique C1 de la première caméra 11 ; - la direction de l’axe z est définie orthogonale aux directions des axes x et y. Les trois axes x, y et z forment ainsi un repère orthonormé. Les paramètres extrinsèques liés à la position des caméras 11, 12 sont les paramètres suivants : - 3 translations dans les directions x, y et z : Tx, Ty et Tz constituant le vecteur translation T ; et - 3 rotations autour des axes x, y et z : Rx, Ry et Rz, constituant la matrice de rotation R. Déterminer les paramètres extrinsèques constitue le problème de la calibration d'un système de vision stéréoscopique. Une contrainte principale du système de vision stéréoscopique utilisé dans l’automobile est, par exemple, la grande distance entre les deux caméras. En effet, pour pouvoir couvrir une plage de mesure de 200 mètres, le « baseline » doit atteindre 60cm pour les caméras couramment utilisées dans ce domaine. Les deux caméras 11, 12 font l’acquisition d’images d’une scène se situant devant le véhicule 10, la première caméra 11 couvrant seule un premier champ d’acquisition 13, la deuxième caméra 12 couvrant seule un deuxième champ d’acquisition 14 et les deux caméras 11, 12 couvrant toutes deux un troisième champ d’acquisition 15. Les premier et troisième champs d’acquisition 13, 15 permettent ainsi une vision monoscopique de la scène par la première caméra 11, les deuxième et troisième champs d’acquisition 14, 15 permettent une vision monoscopique de la scène par la deuxième caméra 12 et le troisième champ d’acquisition 15 permet une vision stéréoscopique de la scène par le système de vision stéréoscopique composé des deux caméras 11, 12. Un obstacle 18 est placé dans le champ d’acquisition des caméras, par exemple dans le troisième champ d’acquisition 15. La présence de l’obstacle 18 définit un champ d’occlusion pour le système stéréo composé ici des trois champs 16, 17 et 19. Parmi ces trois champs, le champ 16 est visible depuis la deuxième caméra 12. La partie de la scène présente dans ce champ 16 est donc observable à l’aide du système de vision monoscopique composé de la deuxième caméra 12. Le champ 17 est quant à lui visible depuis la première caméra 11. La partie de la scène présente dans ce champ 17 est donc observable à l’aide du système de vision monoscopique composé de la première caméra 11. Enfin, le champ 19 n’est visible depuis aucune des caméras. La partie de la scène présente dans ce champ 19 n’est donc pas observable. Selon un exemple de réalisation, les directions C1, C2 des axes optiques représentatifs d’une orientation du champ de vision de chaque caméra sont orientées non parallèlement de manière à obtenir le troisième champ d’acquisition 15 de l’environnement 1 le plus large possible. Selon un autre exemple de réalisation, les directions C1, C2 des axes optiques représentatifs d’une orientation du champ de vision de chaque caméra sont orientées parallèlement. Il est évident qu’il est possible d’utiliser un tel système de vision stéréoscopique pour prendre des images de scènes situées sur les côtés ou derrière le véhicule 10 en l’équipant de caméras placées et orientées différemment. Les images acquises par les caméras 11, 12 à un instant temporel d’acquisition t1 donné se présentent sous la forme de données représentant des pixels caractérisés par : - des coordonnées dans chaque image ; et - des données relatives aux couleurs et luminosité des objets de la scène observée sous forme par exemple de coordonnées colorimétriques RGB (de l’anglais « Red Green Blue », en français « Rouge Vert Bleu ») ou TSL (Ton, Saturation, Luminosité). Les images acquises par les caméras 11, 12 représentent des vues d’une même scène prises à des points de vue différents, les position des caméras étant distinctes. Sur cette scène se trouvent par exemple : - des bâtiments ; - des infrastructures routières ; - d’autres usagers immobiles, par exemple un véhicule stationné ; et/ou - d’autres usagers mobiles, par exemple un autre véhicule, un cycliste ou un piéton en mouvement. Ces images sont envoyées à un calculateur d’un dispositif équipant le véhicule 10 ou stockées dans une mémoire d’un dispositif accessible à un calculateur d’un dispositif équipant le véhicule 10. La illustre schématiquement un dispositif 4 configuré pour la détermination d’une profondeur par un système de vision stéréoscopique embarqué dans un véhicule 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le dispositif 4 correspond par exemple à un dispositif embarqué dans le premier véhicule 10, par exemple un calculateur. Le dispositif 4 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations et/ou étapes décrites en regard des figures 1, 3 et 4. Des exemples d’un tel dispositif 4 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »), un téléphone intelligent, une tablette, un ordinateur portable. Les éléments du dispositif 4, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 4 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Le dispositif 4 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 40 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 4. Le processeur 40 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 4 comprend en outre au moins une mémoire 41 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique. Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 41. Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif 4 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires (par exemple d’autres calculateurs) et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés. Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 4 comprend un bloc 42 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes. Les éléments d’interface du bloc 42 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes : - interface radiofréquence RF, par exemple de type Wi-Fi® (selon IEEE 802.11), par exemple dans les bandes de fréquence à 2,4 ou 5 GHz, ou de type Bluetooth® (selon IEEE 802.15.1), dans la bande de fréquence à 2,4 GHz, ou de type Sigfox utilisant une technologie radio UBN (de l’anglais Ultra Narrow Band, en français bande ultra étroite), ou LoRa dans la bande de fréquence 868 MHz, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ; - interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ; interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français) ; - interface LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »). Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 4 comprend une interface de communication 43 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué) via un canal de communication 430. L’interface de communication 43 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 430. L’interface de communication 43 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458) ou Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3). Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 4 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage 440, tactile ou non, un ou des haut-parleurs 450 et/ou d’autres périphériques 460 (système de projection) via respectivement les interfaces de sortie 44, 45, 46. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 4. La illustre un organigramme des différentes opérations d’un processus 2 de détermination d’une profondeur par système de vision stéréoscopique embarqué dans le véhicule de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le processus est par exemple mis en œuvre par un ou plusieurs processeurs d’un ou plusieurs calculateurs embarqués dans le véhicule 10, par exemple par un calculateur contrôlant le système stéréo. Dans une première opération 21, le calculateur reçoit des premières données représentatives d’une première image acquise par une première caméra 11 de l’ensemble de caméras à un premier instant temporel d’acquisition t1. Dans une deuxième opération 22, le calculateur reçoit des deuxièmes données représentatives d’une deuxième image acquise par une deuxième caméra 12 de l’ensemble de caméras au même premier instant temporel d’acquisition t1. Les deux images reçues correspondent à deux vues d’une même scène se déroulant aux alentours du véhicule 10 à même premier instant temporel d’acquisition t1 donné. Afin de faciliter l’analyse des deux images reçues, les première et deuxième images sont rectifiées suivant une méthode connue de l’homme du métier. Une telle méthode est décrite, par exemple, dans « Rectification Projective d’Images Stéréo non Calibrées Infrarouges avec prise en compte globale de la minimisation des distorsions » de Benoit Ducarouge, Thierry Sentenac, Florian Bugarin et Michel Devy du 16 juillet 2009. La méthode de rectification consiste à réorienter les lignes épipolaires pour qu’elles soient parallèles avec l’axe horizontal de l’image. Cette méthode est décrite par une transformation qui projette les épipoles à l’infini et dont les points correspondants sont nécessairement sur une même ordonnée. Un algorithme de rectification consiste, par exemple, en 4 étapes : - Faire pivoter (virtuellement) la première caméra 11 pour que l'épipole aille à l'infini le long de l'axe horizontal du repère qui lui est associé; - Appliquer la même rotation à la deuxième caméra 12 pour se retrouver dans la configuration géométrique initiale; - Faire pivoter la deuxième caméra 12 de la rotation associée à la matrice de rotation ‘R’, correspondant au paramètre extrinsèque du système de vision stéréoscopique de départ; - Ajuster l'échelle dans les deux repères caméras. Il est à noter que la rectification simplifie la mise en correspondance des pixels des images stéréo, c’est-à-dire obtenues par un système de vision stéréoscopique. Le pixel correspondant dans la deuxième image à un pixel de la première image (et réciproquement) est positionné sur la même ligne. A partir de la connaissance de la géométrie épipolaire et donc d’une matrice fondamentale du système stéréo, l’objectif est alors de déterminer une paire de transformations projectives, appelée homographies, qui réorientent les projections épipolaires parallèlement aux lignes des images, donc à l’axe horizontal des caméras rectifiées. Dans une opération 23, un ensemble de pixels de la deuxième image correspondant à un premier ensemble de pixels de la première image est déterminé et des données géométriques associant les pixels du premier ensemble de pixels de la première image aux pixels de l’ensemble de pixels de la deuxième image sont obtenues, cette opération est appelée « appariement stéréo » (en anglais « feature matching »). L'appariement stéréo ou l'estimation de la disparité est le processus de recherche des pixels dans les vues stéréoscopiques qui correspondent au même point 3D dans la scène. La géométrie épipolaire rectifiée simplifie ce processus de recherche de correspondances sur une même ligne épipolaire. Il n'est pas nécessaire de calculer les coordonnées du point 3D pour trouver le pixel correspondant sur la même ligne de l'autre image. La disparité est la distance entre un pixel et sa correspondance dans l'autre image. Cette disparité est horizontale lorsque les images sont rectifiées, l’horizontalité étant définie suivant la direction x de la première image. La donnée de sortie de cette opération 23 est une première profondeur d’un pixel prédite à partir d’une disparité représentative d’un déplacement entre chaque pixel du premier ensemble de pixels de la première image et le pixel correspondant à chaque pixel dans la deuxième image : avec : - la distance focale de la première caméra 11 ; - la baseline du système stéréo ; et - la disparité du pixel . Il est possible qu’un pixel de la première image ne trouve pas de pixel correspondant dans la deuxième image. Ce phénomène s’explique par le fait que des zones de la première image peuvent être occluses dans la deuxième image. En effet, la différence de point de vue des deux caméras 11, 12 ne permet pas aux deux caméras 11, 12 de voir tous les éléments de la scène. Un objet présent dans la scène, par exemple l’obstacle 18, peut masquer un second objet de la scène, le second objet étant visible du point de vue de la première caméra 11 mais étant masqué par l’obstacle 18 du point de vue de la deuxième caméra 12. Dans une opération 24, le premier ensemble de pixels de la première image sont projetés dans la scène tridimensionnelle sous forme d’un premier ensemble de points en fonction des premières profondeurs précédemment déterminées. Le calcul de la position spatiale d’un point correspondant à la projection d’un pixel de la première image se fait à l’aide de la fonction suivante : avec : - une matrice intrinsèque de la caméra 11 associée à la projection d’un point de l’espace aux coordonnées en 3 dimensions dans la première image aux coordonnées en 2 dimensions ; - une fonction de rétroprojection dans la scène d’un pixel en fonction de sa profondeur ; - est une première profondeur du pixel de la première image prédite par le système de vision stéréoscopique. Dans une opération 25, une quatrième image est reconstruite par reprojection de chaque point du premier ensemble de points en fonction de paramètres intrinsèques de la première caméra 11 et de premières profondeurs prédites par le système de vision stéréoscopique. Les coordonnées des points projetés dans la quatrième image sont définies par la formule suivante : soit : avec : - une fonction pour passer de coordonnées homogènes à des coordonnées pixels en supprimant une dimension d’un vecteur ; - une matrice intrinsèque de la première caméra 11 associée à la projection d’un point de l’espace aux coordonnées en 3 dimensions dans l’image aux coordonnées en 2 dimensions ; - une matrice intrinsèque de la deuxième caméra 12 associée à la projection d’un point de l’espace aux coordonnées en 3 dimensions dans l’image aux coordonnées en 2 dimensions ; - une matrice fondamentale liée aux paramètres extrinsèques du système de vision stéréoscopique ; - une fonction de rétroprojection dans la scène d’un pixel en fonction de sa profondeur ; - est une première profondeur du pixel de la première image prédite par le système de vision monoscopique. Lorsqu’une pluralité de points de l’ensemble de points se projettent sur un même pixel de la quatrième image, alors un point de la pluralité de points ayant la plus petite profondeur est associé à ce même pixel. Le ou les autres points de la pluralité de points sont quant à eux sélectionnés pour générer un premier masque de visibilité représentatif d’un deuxième ensemble de pixels de la première image non visibles dans la deuxième image, les pixels de la première image dits non visibles étant ceux associés aux points non sélectionnés lors de la projection dans la quatrième image. En sortie de cette opération 25, un premier masque de visibilité représentatif de pixels visibles dans la deuxième image et non visibles dans la première image est déterminé à partir de la quatrième image, un pixel étant défini non visible lorsqu’aucun des points de l’ensemble de points ne se projette sur le pixel de la quatrième image. Selon une variante, la valeur d’un pixel (RGB ou TSL par exemple) de la troisième image aux coordonnées peut être définie en fonction des valeurs des points projetés aux alentours de ce pixel. La valeur d’un pixel est, par exemple, définie en fonction des valeurs des points projetés pondérée par la distance séparant les points projetés du pixel. Ainsi, la définition de la valeur d’un pixel peut être réalisée à l’aide de la fonction suivante : avec : - la valeur du pixel à la location dans la troisième image ; - la coordonnée du pixel ; - la location du point dans la scène projeté dans la troisième image ; représente la distance euclidienne ; - est la valeur RGB ou TSL du point 3D projeté, lorsque est la valeur RGB du pixel à calculer. On utilise ainsi 4 points au maximum pour calculer la valeur d’un pixel, les points étant présents dans un rayon d’un pixel. Il est à noter que la valeur du rayon de sélection des points est définie comme étant égale à un pixel, mais cette valeur est fixée selon les résultats obtenus lors d’essais. Un rayon de 0,5 pixel permet par exemple d’augmenter la précision du calcul mais ne permettrait pas de prendre en compte l’ensemble des points aux alentours du pixel. Ce rayon est donc un compromis entre une précision et une prise en compte d’un plus grand nombre de points. Selon un exemple de réalisation, les opérations de calcul de la disparité et de recherche de pixels associés sont réalisées par un premier réseau de neurones convolutif, c’est-à-dire que la prédiction des premières profondeurs est obtenue via un réseau de neurones convolutifs, celui-ci est par exemple entraîné de manière auto-supervisée. Cet apprentissage auto-supervisé permet d’affiner les paramètres du réseau de neurones convolutif et de fiabiliser ainsi les données de sortie telles que les valeurs de disparité. Un tel réseau de neurones convolutif est connu de l’homme du métier, comme par exemple : GCNet (de l’anglais « Global Context Network », en français « réseau de contexte global »), PSMNet (de l’anglais « Pyramid Stereo Matching Network », en français « réseau pyramidal de correspondance stéréoscopique »), PWCNet (de l’anglais « Pyramidal processing, Warping, and the use of a Cost volume Network », en français « Réseau de traitement pyramidal, déformation et utilisation d'un volume de coûts »). Dans une opération 26, pour trouver les bonnes valeurs des paramètres (appelés « weights » en anglais) d’un réseau de neurones convolutif choisi, la quatrième image appelée image cible (en anglais « target ») est comparée à la deuxième image, appelée image « source » pixel par pixel, Le premier réseau de neurones convolutif est entraîné pour minimiser les différentes erreurs de reconstruction calculées par des fonctions de perte (en anglais « loss function »), telles que les fonctions suivantes. La performance du réseau de neurones convolutif est ainsi évaluée et ses paramètres optimisés. La première fonction de perte est basée sur l’erreur photométrique. Une fois l’image source reconstruite à partir de la deuxième image et des disparités calculées, celle-ci est comparée à la véritable image source et définie comme suit : avec : - est la fonction de perte photométrique du système stéréo ; - l’indice indique « stéréo » ; - est la visibilité par le système stéréo du pixel reconstruit ; - est la valeur du pixel dans l’image cible ; - est la valeur du pixel reconstruit pour le système stéréo défini à partir du pixel et de ; - est la première profondeur d’un pixel calculée pour le système stéréo; La fonction est l’erreur photométrique définie comme suit : avec : - est la valeur du pixel dans l’image cible, ici la deuxième image ; - est la valeur du pixel dans l’image reconstruite, ici la quatrième image ; - SSIM (de l’anglais « structural similarity index measure », en français « mesure de l'indice de similarité structurelle ») est une fonction qui prend en compte une structure locale ; et - est un facteur de pondération dépendant notamment du type d’environnement. La deuxième fonction de perte se base sur une cohérence de la disparité obtenue de la première image vers la deuxième image et celle obtenue dans le sens inverse, c’est-à-dire de la deuxième image vers la première image. La minimisation de la valeur de sortie de cette fonction aide à la convergence de l’architecture du système stéréo. La définition de cette fonction est la suivante : avec : - est la fonction de perte de cohérence pour le système stéréo ; - l’indice indique « stéréoscopique » ; - l’indice indique « cohérence » (en anglais « consistency ») ; - est un nombre de pixels de la première image ; - est un pixel de la première image ; et - les indices supérieurs et indiquent respectivement que la disparité est obtenue de la première image vers la deuxième image et de la deuxième image vers la première image. La troisième fonction de perte est généralement utilisée pour traiter la discontinuité à la bordure des objets (en anglais « edge aware smoothness ») et est définie comme suit : avec : - est la première profondeur d’un pixel prédite par le système stéréo ; - est une matrice de paramètres ; - est l’ordre d’un gradient de lissage - une norme L1 des gradients de profondeur du second ordre est calculée avec =1, et =2 ; - et sont les dimensions de la première image ; - est un hyperparamètre dépendant de l’environnement ; et - est la valeur du pixel dans l’image cible. Ainsi, à l’aide de ces fonctions de perte, des paramètres du réseau de neurones convolutif sont définis. Le résultat en sortie de l’opération 26 est une prédiction d’une première profondeur par le système de vision monoscopique associée à au moins un pixel du premier ensemble de pixels de la première image. Dans une opération 31, le calculateur reçoit des troisièmes données représentatives d’une troisième image acquise par la première caméra 11 à un deuxième instant temporel d’acquisition t2. Ce deuxième instant temporel d’acquisition t2 est antérieur au premier instant temporel d’acquisition t1. Les troisièmes données ont, par exemple, été sauvegardées dans une mémoire associée au calculateur ou dans une mémoire d’un dispositif embarqué dans le véhicule 10 et accessible au calculateur mettant en œuvre le processus. Si le véhicule 10 est en mouvement, alors la troisième image correspond à une troisième vue de la scène prise depuis un troisième point de vue, celui de la première caméra 11 à sa position au deuxième instant temporel d’acquisition t2. Cette position de la première caméra 11 au deuxième instant temporel d’acquisition t2 est définie par le déplacement du véhicule 10 entre les instants t2 et t1. Ce déplacement est donc lié à la vitesse du véhicule 10 pendant la durée séparant les premier et deuxième instants temporels d’acquisition t1 et t2. La première caméra 11 dans les deux positions définies aux premier et deuxième instants temporels d’acquisition t1 et t2 forme un système de vision monoscopique. Les paramètres intrinsèques de ce système restent les mêmes que ceux définis précédemment liés à la première caméra 11 pour le système stéréo. Les paramètres extrinsèques de ce système de vision monoscopique sont les paramètres suivants : - 3 translations dans les directions x, y et z : Tx’, Ty’ et Tz’ constituant le vecteur translation T’ ; et - 3 rotations autour des axes x, y et z : Rx’, Ry’ et Rz’, constituant la matrice de rotation R’. Dans une opération 32, les paramètres extrinsèques du système de vision monoscopique sont, par exemple, déterminés par un calculateur associé à ce même système de vision monoscopique. La détermination des paramètres extrinsèques du système de vision monoscopique est connue de l’homme du métier et présentée, par exemple, dans le document Unsupervised Learning of Depth and Ego-Motion from Video de Tinghui Zhou, Matthew Brown, Noah Snavely et David G. Lowe paru le 1 er août 2017. Dans une opération 33, des deuxièmes profondeurs associées à un troisième ensemble de pixels de la première image sont prédites à partir d’un ensemble de pixels de la troisième image correspondants au troisième ensemble de pixels de la première image et du troisième ensemble de pixels de la première image par le système de vision monoscopique, une telle opération 33 est également décrite dans le document précédemment cité. Il est possible qu’un pixel de la première image ne trouve pas de pixel correspondant dans la troisième image. Ce phénomène s’explique par le fait que des zones de la première image peuvent être occluses dans la troisième image. En effet, la différence de point de vue de la première caméra 11 aux instants temporels d’acquisition t1, t2 ne permet pas à la première caméra 11 de voir tous les éléments de la scène. Un objet présent dans la scène, peut masquer un second objet de la scène, le second objet étant visible du point de vue de la première caméra 11 à l’instant temporel d’acquisition t1 mais étant masqué par un obstacle du point de vue de la première caméra 11 à l’instant temporel d’acquisition t2. Dans une opération 34, des pixels de la première image sont projetés dans la scène tridimensionnelle sous forme d’un deuxième ensemble de points en fonction des deuxièmes profondeurs. Le calcul de la position spatiale d’un point correspondant à la projection d’un pixel de la première image se fait à l’aide de la fonction suivante : avec : - une matrice intrinsèque de la caméra 11 associée à la projection d’un point de l’espace aux coordonnées en 3 dimensions dans l’image aux coordonnées en 2 dimensions ; - une fonction de rétroprojection dans la scène d’un pixel en fonction de sa profondeur ; - est une deuxième profondeur du pixel de la première image prédite par le système de vision monoscopique. Dans une opération 35, une cinquième image est reconstruite par reprojection de chaque point du deuxième ensemble de points en fonction de paramètres intrinsèques de la caméra 11 et des données représentatives du mouvement de la première caméra 11 pour générer une cinquième image. Les coordonnées des points projetés dans la troisième image à partir des points dans la scene sont définies par la formule suivante : soit : avec : - une fonction pour passer de coordonnées homogènes à des coordonnées pixels en supprimant une dimension d’un vecteur ; - une matrice intrinsèque de la caméra 11 associée à la projection d’un point de l’espace aux coordonnées en 3 dimensions dans l’image aux coordonnées en 2 dimensions ; - une matrice de déplacement entre les positions de la caméra 11 au deuxième instant temporel d’acquisition t2 et au premier instant temporel d’acquisition t1 ; - une fonction de rétroprojection dans la scène d’un pixel en fonction de sa profondeur ; - est une deuxième profondeur du pixel de la première image prédite par le système de vision monoscopique. Lorsqu’une pluralité de points du deuxième ensemble de points se projettent sur un même pixel de la cinquième image, alors un point de la pluralité de points ayant la plus petite profondeur est associé à ce même pixel. Le ou les autres points de la pluralité de points sont quant à eux sélectionnés pour générer un deuxième masque de visibilité représentatif d’un quatrième ensemble de pixels de la première image non visibles dans la troisième image, les pixels de la première image dits non visibles étant ceux associés aux points non sélectionnés lors de la projection dans la cinquième image. En sortie de l’opération 35, un deuxième masque de visibilité représentatif de pixels visibles dans la première image et non visibles dans la troisième image est déterminé à partir de la cinquième image, un pixel étant défini non visible lorsqu’aucun des points de l’ensemble de points ne se projette sur le pixel de la cinquième image. Comme présenté précédemment, selon une variante, la valeur d’un pixel (RGB ou TSL par exemple) de la cinquième image aux coordonnées peut être définie en fonction des valeurs des points projetés aux alentours de ce pixel. La valeur d’un pixel est, par exemple, définie en fonction des valeurs des points projetés pondérée par la distance séparant les points projetés du pixel. Le système de vision monoscopique n’est pas capable de mesurer la profondeur avec la reconstruction d’image pour des pixels associés à un objet en mouvement de la scène. Il convient donc de déterminer un masque d’objets dynamiques pour le système de vision monoscopique. Dans une opération 36, un masque des objets dynamiques associé à la première image et représentatif d’un cinquième ensemble de pixels de la première image associés à un objet en mouvement dans la scène est déterminé par comparaison de positions des points du deuxième ensemble de points et de points représentatifs d’un ensemble de pixels de la troisième image projetés dans la scène tridimensionnelle sous forme d’un troisième ensemble de points en fonction de deuxièmes profondeurs prédites pour l’ensemble de pixels de la troisième image. Le masque des objets dynamiques est défini à l’aide des formules suivantes : avec : - est le masque pour l’environnement statique appliqué au pixel de la première image ; - est représentatif de la visibilité du pixel par le système de vision monoscopique ; - est la matrice de déplacement de la première caméra entre le premier instant temporel d’acquisition t1 et le deuxième instant temporel d’acquisition t2 ; - est la rétroprojection d’un pixel avec sa profondeur correspondante ; - est la deuxième profondeur d’un pixel source de la troisième image prédite par le système de vision monoscopique ; - est deuxième la profondeur d’un pixel cible de la première image prédite par le système de vision monoscopique ; - est le masque pour l’environnement dynamique appliqué au pixel de la première image ; - est la matrice intrinsèque de la première caméra 11 ; - est l’erreur au carré (L2 norme) ; - transforme le vecteur du pixel à la coordonnée homogène en ajoutant une dimension au vecteur des coordonnées du pixel pour permettre la multiplication de matrices ; et - un correspond à un hyperparamètre prédéfini en fonction d’un type d’environnement routier de ladite scène.. L’hypothèse de est que les points statiques dans l’espace 3D ne changent pas leurs positions pendant la durée séparant deux images consécutives. Le masque est construit par une fonction exponentielle avec un hyperparamètre pour trouver un bon critère pour . Le caractère statique des objets est ainsi considéré de manière relative, la pondération étant mise en œuvre via la fonction exponentielle. On remarque ici que pour le système de vision monoscopique, la fonction précédemment décrite permettant le calcul de l’erreur photométrique doit être multiplié par . Selon un exemple de réalisation, les deuxièmes profondeurs sont prédites par un deuxième réseau de neurones convolutif, celui-ci est par exemple entraîné de manière auto-supervisée. Dans ce mode de réalisation, l’apprentissage auto-supervisé du réseau de neurones convolutif associé au système de vision monoscopique est réalisé d’une façon similaire à celle utilisée pour l’apprentissage auto-supervisé du réseau de neurones convolutifs associé au système stéréo. Un tel réseau de neurones convolutif est connu de l’homme du métier, comme par exemple : GCNet, PSMNet, PWCNet. Dans une opération 37, pour trouver les bonnes valeurs des paramètres (appelés « weights » en anglais) d’un réseau de neurones convolutif choisi, la cinquième image, appelée image cible (en anglais « target ») est comparée à la troisième image, appelée image « source » pixel par pixel afin de déterminer une deuxième erreur de reconstruction. Le deuxième réseau de neurones convolutif est entraîné pour minimiser les différentes erreurs de reconstruction calculées par des fonctions de perte (en anglais « loss function »), telles que les fonctions suivantes. La performance du réseau de neurones convolutif est ainsi évaluée et ses paramètres optimisés. Une fonction de perte est basée sur l’erreur photométrique. Une fois l’image source reconstruite à partir de la première image et des disparités calculées, celle-ci est comparée à la véritable image source et définie comme suit : avec : - est la fonction de perte photométrique du système de vision monoscopique ; - l’indice indique « monoscopique » ; - est la visibilité par le système de vision monoscopique du pixel reconstruit ; - est la valeur du pixel dans l’image cible ; - est la valeur du pixel reconstruit pour le système de vision monoscopique défini à partir du pixel et de ; - est la deuxième profondeur d’un pixel prédite par le système de vision monoscopique; La fonction est l’erreur photométrique définie comme suit : avec : - est la valeur du pixel dans l’image cible, ici la troisième image ; - est la valeur du pixel dans l’image reconstruite, ici la cinquième image ; - SSIM (de l’anglais « structural similarity index measure », en français « mesure de l'indice de similarité structurelle ») est une fonction qui prend en compte une structure locale ; et - est un facteur de pondération dépendant notamment du type d’environnement. La deuxième fonction de perte est généralement utilisée pour traiter la discontinuité à la bordure des objets (en anglais « edge aware smoothness ») et est définie comme suit : avec : - est la deuxième profondeur d’un pixel prédite par le système de vision monoscopique ; - est une matrice de paramètres ; - est l’ordre d’un gradient de lissage ; - une norme L1 des gradients de profondeur du second ordre est calculée avec =1 , et =2 ; - et sont les dimensions de la première image ; - est un hyperparamètre dépendant de l’environnement ; et - est la valeur du pixel dans l’image cible. Ainsi, à l’aide de ces fonctions de perte, des paramètres du deuxième réseau de neurones convolutif sont définis. Le résultat en sortie de calcul est une prédiction d’une deuxième profondeur par le système de vision monoscopique associée à au moins un pixel du troisième ensemble de pixels de la première image. La prédiction des premières profondeurs par le système de vision stéréo n’est pas précise dans les zones occluses. De ce fait, il est possible d’utiliser le système de vision monoscopique pour superviser le système de vision stéréoscopique. Dans une opération 38, un premier apprentissage automatique du système de vision stéréoscopique sous supervision du système de vision monoscopique est réalisé par minimisation d’une première erreur de calcul entre les première et deuxième profondeurs en fonction des premier masque de visibilité, deuxième masque de visibilité et masque d’objets dynamiques. La prise en compte du deuxième masque de visibilité et du masque des objets dynamiques permet ainsi d’exploiter les profondeurs calculées pour le système de vision monoscopique en les utilisant comme valeurs annotées lors de l’apprentissage supervisé du système stéréo. Ainsi, les paramètres du premier réseau de neurones convolutif permettant de calculer les premières profondeurs peuvent être ajustés lors de l’opération 38 à l’aide de la fonction perte définie telle que : avec : - correspond à une perte de recalage de la deuxième profondeur par rapport à la première profondeur ; - est un pixel de la première image ; - est une information de visibilité du pixel par le système stéréo ; - est une information de visibilité du pixel par le système de vision monoscopique ; - est une information de mouvement obtenue du masque des objets dynamiques ; - est la deuxième profondeur associée au pixel ; et - est la première profondeur associée au pixel . Ainsi, les calculs de première profondeur sont affinés, les deuxièmes profondeurs correspondant aux annotations permettant l’apprentissage du système de vision stéréoscopique. La prédiction de la profondeur par le système de vision monoscopique n’est pas d’une précision métrique. Il est donc utile, afin d’améliorer la pertinence des deuxièmes profondeurs calculées, de mettre en place dans une opération 39 un deuxième apprentissage automatique supervisé (en anglais « knowledge distillation ») du deuxième réseau de neurones convolutif permettant de définir la deuxième profondeur via le système de vision monoscopique. Suivant un exemple de réalisation, le deuxième réseau de neurones convolutif permettant de calculer la deuxième profondeur est entraîné sous supervision du système stéréo de manière à minimiser l’erreur de calcul définie par la fonction de perte suivante : avec : - correspond à une perte de recalage de la première profondeur par rapport à la deuxième profondeur ; - est un pixel de la première image ; - est une information de visibilité du pixel par le système stéréo ; - est la deuxième profondeur calculée pour le pixel ; et - est la première profondeur calculée pour le pixel . Ainsi, les calculs de deuxième profondeur sont affinés, les premières profondeurs correspondant aux annotations permettant l’apprentissage du système de vision monoscopique. Si l’ADAS utilise les premières ou deuxièmes profondeurs comme donnée d’entrée pour déterminer la distance entre une partie du véhicule 10, par exemple le pare-chocs avant, et un autre usager présent sur la route, l’ADAS est alors en mesure de déterminer précisément cette distance. Par exemple, si l’ADAS a pour fonction d’agir sur un système de freinage du véhicule 10 en cas de risque de collision avec un autre usager de la route et que la distance séparant le véhicule 10 de ce même usager de la route diminue fortement, alors l’ADAS est en mesure de détecter ce rapprochement soudain et d’agir sur le système de freinage du véhicule 10 pour éviter un éventuel accident. La illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé 3 de de détermination d’une profondeur par système de vision stéréoscopique embarqué dans le véhicule de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en œuvre par un dispositif embarqué dans le premier véhicule 10 ou par le dispositif 4 de la . Dans une première étape 21, des premières données représentatives d’une première image acquise par une première caméra 11 dudit ensemble de caméras à un premier instant temporel d’acquisition t1 sont reçues. Dans une deuxième étape 22, des deuxièmes données représentatives d’une deuxième image acquise par une deuxième caméra 12 de l’ensemble de caméras au même premier instant temporel d’acquisition t1 sont reçues. Dans une troisième étape 23, des premières profondeurs associées à un premier ensemble de pixels de la première image sont prédites. Dans une quatrième étape 24, les pixels du premier ensemble de pixels sont projetés dans la scène tridimensionnelle. Dans une étape 25, un premier masque de visibilité est déterminé par reconstruction d’une quatrième image par reprojection de chaque point du premier ensemble de points en fonction de paramètres intrinsèques de la première caméra 11 et de paramètres extrinsèques du système de vision stéréoscopique. Dans une étape 31, des troisièmes données représentatives d’une troisième image acquise par la première caméra (11) à un deuxième instant temporel d’acquisition antérieur au premier instant temporel d’acquisition de la première image sont reçues. Dans une étape 32, des données représentatives d’un mouvement de la première caméra 11 entre le premier instant temporel et le deuxième instant temporel sont déterminées en fonction des première et troisièmes images. Dans une étape 33, des deuxièmes profondeurs associées à un troisième ensemble de pixels de la première image sont prédites. Dans une étape 34, le troisième ensemble de pixels de la première image est projeté dans la scène tridimensionnelle sous forme d’un deuxième ensemble de points en fonction des deuxièmes profondeurs. Dans une étape 35, un deuxième masque de visibilité est déterminé par reconstruction d’une cinquième image par reprojection de chaque point du deuxième ensemble de points en fonction de paramètres intrinsèques de la première caméra et des données représentatives du mouvement de la première caméra 11. Dans une étape 36, un masque d’objets dynamiques associé à la première image et représentatif d’un cinquième ensemble de pixels de la première image associé à au moins un objet en mouvement dans la scène est déterminé par comparaison de positions des points du deuxième ensemble de points et de points représentatifs d’un ensemble de pixels de la troisième image projetés dans la scène tridimensionnelle sous forme d’un troisième ensemble de points. Dans une étape 38, le système de vision stéréoscopique est appris sous supervision du système de vision monoscopique Selon une variante, les variantes et exemples des opérations décrits en relation avec les figures 1 et 3 s’appliquent aux étapes du procédé de la . Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de détermination d’une profondeur par système de vision stéréoscopique embarqué dans un véhicule, qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé. La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 4 de la . Procédé de détermination d’une profondeur par un système de vision stéréoscopique embarqué dans un véhicule (10), le système de vision stéréoscopique comprenant un ensemble de caméras d’au moins deux caméras (11, 12) disposées de manière à acquérir chacune une image d’une scène tridimensionnelle selon un point de vue différent, ledit procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : - réception (21, 22) de premières et deuxièmes données respectivement représentatives d’une première et deuxième images acquises par respectivement une première et deuxième caméras (11, 12) dudit ensemble de caméras à un même premier instant temporel d’acquisition ; - prédiction (23) de premières profondeurs associées à un premier ensemble de pixels de la première image en fonction de valeurs de disparité déterminées à partir dudit premier ensemble de pixels de la première image et d’un ensemble de pixels de la deuxième image correspondant audit premier ensemble de pixels de la première image ; - projection (24) dans la scène tridimensionnelle dudit premier ensemble de pixels de ladite première image sous forme d’un premier ensemble de points en fonction desdites premières profondeurs ; - détermination (25) d’un premier masque de visibilité par reconstruction d’une quatrième image par reprojection de chaque point dudit premier ensemble de points en fonction de paramètres intrinsèques de la première caméra (11) et de paramètres extrinsèques dudit système de vision stéréoscopique, lorsqu’une première pluralité de points dudit premier ensemble de points se projettent sur un même pixel de ladite quatrième image, alors un point de ladite première pluralité de points ayant la plus petite profondeur est associé audit même pixel, le ou les autres points de ladite première pluralité de points étant sélectionnés pour générer un premier masque de visibilité représentatif d’un deuxième ensemble de pixels de ladite première image non visibles dans ladite deuxième image ; - réception (31) de troisièmes données représentatives d’une troisième image acquise par ladite première caméra (11) à un deuxième instant temporel d’acquisition antérieur audit premier instant temporel d’acquisition de ladite première image, ladite première caméra (11) formant un système de vision monoscopique ; - détermination (32) de données représentatives d’un mouvement de la première caméra (11) entre le premier instant temporel et le deuxième instant temporel en fonction desdites première et troisième images ; - prédiction (33) de deuxièmes profondeurs associées à un troisième ensemble de pixels de la première image à partir dudit troisième ensemble de pixels de la première image et d’un ensemble de pixels de la troisième image correspondants audit troisième ensemble de pixels de la première image ; - projection (34) dans la scène tridimensionnelle dudit troisième ensemble de pixels de ladite première image sous forme d’un deuxième ensemble de points en fonction desdites deuxièmes profondeurs ; - détermination (35) d’un deuxième masque de visibilité par reconstruction d’une cinquième image par reprojection de chaque point dudit deuxième ensemble de points en fonction des paramètres intrinsèques de la première caméra (11) et desdites données représentatives du mouvement de la première caméra (11), lorsqu’une deuxième pluralité de points dudit deuxième ensemble de points se projettent sur un même pixel de ladite cinquième image, alors un point de ladite deuxième pluralité de points ayant la plus petite profondeur est associé audit même pixel, le ou les autres points de ladite deuxième pluralité de points étant sélectionnés pour générer un deuxième masque de visibilité représentatif d’un quatrième ensemble de pixels de ladite première image non visibles dans ladite troisième image ; - détermination (36) d’un masque d’objets dynamiques associé à ladite première image et représentatif d’un cinquième ensemble de pixels de la première image associé à au moins un objet en mouvement dans la scène tridimensionnelle par comparaison de positions desdits points dudit deuxième ensemble de points et de points représentatifs d’un ensemble de pixels de ladite troisième image projetés dans la scène tridimensionnelle sous forme d’un troisième ensemble de points en fonction de deuxièmes profondeurs prédites pour ledit ensemble de pixels de la troisième image ; - premier apprentissage automatique (38) dudit système de vision stéréoscopique sous supervision dudit système de vision monoscopique par minimisation d’une première erreur de calcul entre lesdites première et deuxième profondeurs prédites pour ladite première image en fonction desdits premier masque de visibilité, deuxième masque de visibilité et masque d’objets dynamiques. Procédé selon la revendication 1, pour lequel ledit premier apprentissage est obtenu, en outre, par minimisation de la fonction suivante représentative de la première erreur de calcul : avec : - correspond à une perte de recalage de la deuxième profondeur par rapport à la première profondeur ; - est un pixel de la première image ; - est une information de visibilité du pixel par le système de vision stéréoscopique ; - est une information de visibilité du pixel par le système de vision monoscopique ; - est une information de mouvement obtenue du masque des objets dynamiques ; - est ladite deuxième profondeur prédite pour le pixel ; et - est ladite première profondeur prédite pour le pixel . Procédé selon la revendication 1 ou 2, comprenant en outre un deuxième apprentissage automatique (39) dudit système de vision monoscopique sous supervision dudit système de vision stéréoscopique par minimisation d’une deuxième erreur de calcul entre lesdites première et deuxième profondeurs prédites pour la première image en fonction dudit premier masque de visibilité. Procédé selon la revendication 3, pour lequel ledit deuxième apprentissage automatique est obtenu par minimisation de la fonction suivante représentative de ladite deuxième erreur de calcul : avec : - correspond à une perte de recalage de la première profondeur par rapport à la deuxième profondeur ; - est un pixel de la première image ; - est une information de visibilité du pixel par le système de vision stéréoscopique ; - est la deuxième profondeur prédite pour le pixel ; et - est la première profondeur prédite pour le pixel . Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, pour lequel lesdites premières profondeurs sont prédites via un premier réseau de neurones convolutif à apprentissage auto-supervisé, le procédé comprenant en outre l’étape (26) d’obtention d’une première erreur de reconstruction par comparaison desdites deuxième et quatrième images, ledit premier réseau de neurones convolutif étant appris de manière auto-supervisée en fonction de ladite première erreur de reconstruction. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, pour lequel lesdites deuxièmes profondeurs sont prédites via un deuxième réseau de neurones convolutif à apprentissage auto-supervisé, le procédé comprenant en outre l’étape d’obtention (37) d’une deuxième erreur de reconstruction par comparaison desdites troisième et cinquième images, ledit deuxième réseau de neurones convolutif étant appris de manière auto-supervisée en fonction de ladite deuxième erreur de reconstruction. Procédé selon l’une des revendications 5 et 6, pour lequel lesdites première et deuxième erreurs de reconstruction sont respectivement obtenues par la fonction de perte suivante : avec : - une valeur du pixel dans respectivement la deuxième image et la troisième image ; - une valeur du pixel dans l’image reconstruite correspondant respectivement à la quatrième image et à la cinquième image ; - SSIM correspond à une fonction qui prend en compte une structure locale ; et - correspond à un facteur de pondération dépendant d’un type d’environnement routier dans lequel circule le véhicule (10). Procédé selon l’une des revendications 1 à 7, pour lequel le masque d’objets dynamiques est défini par les formules suivantes : avec : - correspond à un masque d’objets statiques appliqué à un pixel cible de la première image ; - est représentatif d’une visibilité du pixel cible de la première image par le système de vision monoscopique ; - correspond à une matrice de déplacement de la caméra (11) entre le deuxième instant temporel d’acquisition et le premier instant temporel d’acquisition ; - correspond à une rétroprojection d’un pixel avec sa profondeur correspondante ; - est la deuxième profondeur d’un pixel source de la deuxième image calculée pour le système de vision monoscopique ; - est la première profondeur du pixel cible de la première image calculée pour le système de vision monoscopique ; - correspond audit masque d’objets dynamiques appliqué au pixel cible de la première image ; - correspond à une matrice intrinsèque de la caméra (11) ; - est une erreur au carré ; - transforme un vecteur de coordonnées du pixel cible en une coordonnée homogène en ajoutant une dimension audit vecteur de coordonnées du pixel cible ; et - correspond à un hyperparamètre prédéfini en fonction d’un type d’environnement routier dans lequel circule le véhicule (10). Dispositif (4) de détermination d’une profondeur par un système de vision stéréoscopique embarqué dans un véhicule (10), ledit dispositif (4) comprenant une mémoire (41) associée à au moins un processeur (40) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8. Véhicule (10) comprenant le dispositif (4) selon la revendication 9.