Brevet FR3144533A1 — publié le 20240705

La présente invention a pour objet de régler une limite inférieure d’une quantité de grenaille avec une grande précision. Un processeur (213) d’un dispositif de grenaillage (1) règle un degré d’ouverture d’une porte (111) d’un distributeur qui fournit un agent de grenaillage (400), en soumettant un cylindre (112) dans un état ouvert de la porte (111) à une commande de position à l’aide d’un servomoteur (113), de sorte qu’une valeur de courant de charge d’un moteur (121) d’une turbine (120) se situe dans une plage définie ayant une limite inférieure de courant. Fig. 1 DISPOSITIF DE GRENAILLAGE, PROCÉDÉ DE COMMANDE, ET PROGRAMME DE COMMANDE La présente invention concerne un dispositif de grenaillage, un procédé de commande, et un programme de commande. Arrière-plan technologique En vue de contrôler la qualité de grenaille, une technique conventionnellement connue consiste à régler la quantité de grenaille dans un dispositif de grenaillage de manière à ce qu’une valeur de courant de moteur d’une turbine se situe dans une certaine plage. Liste de citations [Documentation sur les brevets] [Documentation sur les brevets 1] Publication de la demande de brevet japonais Tokukaihei n° 06-143147. Résumé de l’invention Problème technique Toutefois, la plage en question ne peut être définie qu’avec une précision de réglage limitée de la quantité de grenaille. Dans une technique conventionnelle, seule une plaque d’obturation ou une porte et un cylindre sont utilisés pour régler la quantité de grenaille. Il est donc impossible de régler finement le degré d’ouverture de la plaque d’obturation ou de la porte. Ainsi, avec la technique conventionnelle, le degré de précision est trop insuffisant pour définir une plage de valeur de courant de moteur d’une turbine dans une mesure qui permette (i) de déterminer une limite inférieure de la quantité de grenaille pour satisfaire une qualité de référence ou (ii) de déterminer une limite supérieure de la quantité de grenaille pour empêcher qu’une charge excessive ne soit appliquée à un composant. Ainsi, même dans le cas où la valeur de courant de moteur de la turbine se situe dans la plage en question, il reste possible de produire un produit défectueux et/ou d’effectuer une projection excessive. Un aspect de la présente invention a pour objet de régler une limite inférieure d’une quantité de grenaille avec une grande précision. Solution au problème Afin d’atteindre cet objectif, un dispositif de grenaillage conforme à un premier aspect de la présente invention comporte : un distributeur doté d’au moins une porte qui fournit un agent de grenaillage ; une turbine dotée d’au moins un moteur qui projette l’agent de grenaillage qui a été fourni via l’au moins une porte ; au moins un processeur ; au moins un cylindre qui ouvre et ferme l’au moins une porte ; et au moins un servomoteur qui modifie une position de l’au moins un cylindre, l’au moins un processeur réglant un degré d’ouverture de l’au moins une porte en soumettant l’au moins un cylindre dans un état ouvert de l’au moins une porte à une commande de position en utilisant l’au moins un servomoteur, de sorte qu’une valeur de courant de charge de l’au moins un moteur de la turbine se situe dans une plage définie ayant une limite inférieure. Un dispositif de grenaillage conforme à chaque aspect de la présente invention peut être réalisé par un ordinateur. Dans ce cas, la portée de l’invention englobe également (i) un programme de commande de dispositif de grenaillage pour amener l’ordinateur à réaliser le dispositif de grenaillage en faisant en sorte que l’ordinateur fonctionne en tant que sections (éléments logiciels) du dispositif de grenaillage et (ii) un support de stockage lisible par ordinateur enregistrant le programme de commande de dispositif de grenaillage. Effets avantageux de l’invention Selon la description ci-dessus, il est possible de régler une limite inférieure d’une quantité de grenaille avec une grande précision, et le maintien correct de la qualité de projection permet de réduire la probabilité qu’un produit défectueux soit produit. Brève description des dessins La est un schéma de principe conforme à un mode de réalisation de la présente invention. La est un exemple de graphique d’une modification de série chronologique d’une valeur de courant d’un moteur dans un cas où la commande conforme à un mode de réalisation de la présente invention n’est pas effectuée. La est un organigramme montrant l’ensemble d’un processus conforme à un mode de réalisation de la présente invention. La est un exemple de graphique d’une modification de série chronologique d’une valeur de courant d’un moteur dans un cas où la commande conforme à un mode de réalisation de la présente invention est effectuée. Description des modes de réalisation [Aperçu de modes de réalisation de la présente divulgation] Tout d’abord, la description qui suit donne un aperçu de modes de réalisation de la présente divulgation. (Point 1) Dispositif de grenaillage comportant : un distributeur doté d’au moins une porte et qui fournit un agent de grenaillage ; une turbine dotée d’au moins un moteur et qui projette l’agent de grenaillage qui a été fourni via l’au moins une porte ; au moins un processeur ; au moins un cylindre qui ouvre et ferme l’au moins une porte ; et au moins un servomoteur qui modifie une position de l’au moins un cylindre, l’au moins un processeur configuré pour exécuter une opération de procédure comprenant le réglage d’un degré d’ouverture de l’au moins une porte en soumettant l’au moins un cylindre dans un état ouvert de l’au moins une porte à une commande de position en utilisant l’au moins un servomoteur, de sorte qu’une valeur de courant de charge de l’au moins un moteur de la turbine se situe dans une plage définie ayant une limite inférieure. (Point 2) Dispositif de grenaillage selon le point 1, dans lequel la plage définie a en outre une limite supérieure. (Point 3) Dispositif de grenaillage selon le point 1 ou 2, dans lequel l’au moins un processeur définit une quantité de modification par unité de temps dans le servomoteur en fonction d’un délai nécessaire pour que l’agent de grenaillage atteigne la turbine depuis l’au moins une porte, et l’au moins un processeur entraîne l’au moins un servomoteur selon la quantité de modification dans un cas où la valeur de courant de charge de l’au moins un moteur de la turbine atteint la limite inférieure. (Point 4) Dispositif de grenaillage selon l’un des points 1 à 3, comportant en outre une section de stockage, la section de stockage stockant la limite inférieure de la plage définie. (Point 5) Dispositif de grenaillage selon le point 4, dans lequel la limite inférieure est stockée pendant que le dispositif de grenaillage est en fonctionnement. (Point 6) Dispositif de grenaillage selon le point 4 ou 5, dans lequel l’au moins un processeur lit la limite inférieure stockée à partir de la section de stockage et définit la limite inférieure. (Point 7) Dispositif de grenaillage selon le point 6, dans lequel la limite inférieure est définie avant que le dispositif de grenaillage ne commence à fonctionner. (Point 8) Dispositif de grenaillage selon l’un des points 4 à 7, dans lequel la section de stockage stocke en outre le degré d’ouverture de l’au moins une porte sous forme de données de séries chronologiques. (Point 9) Procédé de commande un dispositif de grenaillage, le dispositif de grenaillage comportant : un distributeur doté d’au moins une porte qui fournit un agent de grenaillage ; et une turbine dotée d’au moins un moteur qui projette un agent de grenaillage, le dispositif de grenaillage comportant en outre : au moins un cylindre qui ouvre et ferme l’au moins une porte ; et au moins un servomoteur qui modifie une position de l’au moins un cylindre, le procédé comportant le réglage d’un degré d’ouverture de l’au moins une porte, en soumettant l’au moins un cylindre dans un état ouvert de l’au moins une porte à une commande de position en utilisant l’au moins un servomoteur, de sorte qu’une valeur de courant de charge de l’au moins un moteur se situe dans une plage définie ayant une limite inférieure. (Point 10) Programme pour amener un ordinateur comportant l’au moins un processeur à fonctionner comme un dispositif de grenaillage selon le point 1, le programme faisant en sorte que l’au moins un processeur effectue la commande de position. (Point 11) Programme pour amener le processeur du dispositif de grenaillage selon l’un des points 1 à 8 à effectuer l’opération de procédure. (Point 12) Programme comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes du procédé de commande d’un dispositif de grenaillage selon le point 9 lorsque le programme est exécuté sur un ordinateur. [Exemples de modes de réalisation de la présente divulgation] Mode de réalisation 1 La description qui suit porte spécifiquement sur un mode de réalisation de la présente invention. (Configuration du dispositif de grenaillage) La description qui suit examinera une configuration d’un dispositif de grenaillage 1 conforme à un mode de réalisation de la présente invention, en référence à (a) et (b) dans la . Le schéma (a) de la est un schéma de principe illustrant la configuration du dispositif de grenaillage 1. Le dispositif de grenaillage 1 comporte, comme illustré en (a) de la , un dispositif de projection 100, un automate programmable industriel (PLC, pour P rogrammable L ogic C ontroller ) 200, et un dispositif de sortie-entrée 300. Le dispositif de projection 100 projette (lance) un agent de grenaillage 400, qui est fourni par un distributeur 110, sur un objet cible de projection 500, de manière à effectuer par exemple un processus de fabrication de surface par rapport à l’objet cible de projection 500. L’agent de grenaillage 400 est illustré par des particules métalliques sphériques (appelées grenailles) et des particules métalliques à angle aigu (appelées grains à arêtes vives). En variante, l’agent de grenaillage 400 peut être sous la forme de particules non métalliques (par exemple du verre, de la céramique, du sable, des résines ou des graines de plantes). L’objet cible de projection 500 est par exemple un produit industriel tel qu’une pièce moulée. Le dispositif de projection 100 est par exemple constitué par (i) le distributeur 110 qui fournit l’agent de grenaillage 400 à une turbine 120, et (ii) la turbine 120 qui projette l’agent de grenaillage 400 fourni par le distributeur 110 sur l’objet cible de projection 500. Il convient toutefois de noter que le dispositif de projection 100 peut comporter une ou plusieurs autres pièces (non illustrées). L’agent de grenaillage 400 qui a été projeté peut par exemple être collecté par un élévateur à godets (non illustré) et fourni à nouveau au distributeur 110. Le distributeur 110 fournit l’agent de grenaillage 400 à la turbine 120 de sorte que l’agent de grenaillage 400 soit projeté en quantité suffisante pour maintenir une densité de projection appropriée (décrite plus loin). Le distributeur 110 comporte une porte 111 qui règle une quantité de fourniture de l’agent de grenaillage 400. La porte 111 comporte un cylindre 112 et un servomoteur 113. Le cylindre 112 peut passer entre un état ouvert de la porte 111 et un état fermé de la porte 111. Lorsque le cylindre 112 est à l’état fermé de la porte 111, la porte 111 est dans un état fermé. Lorsque le cylindre 112 est à l’état ouvert de la porte 111, la porte 111 est dans un état ouvert. Lorsque la porte 111 est à l’état fermé, aucun agent de grenaillage 400 n’est fourni à la turbine 120. Lorsque la porte 111 est à l’état ouvert, l’agent de grenaillage 400 est fourni à la turbine 120. Un degré d’ouverture de la porte 111 peut être réglé en amenant le servomoteur 113 à modifier une position du cylindre 112 qui est à l’état ouvert de la porte 111. Un dispositif de commande de flux de type porte commande généralement un volume où s’écoulent en continu de la poudre et des particules qui s’écoulent à travers une section d’ouverture. Le dispositif de commande de flux de type porte présente un inconvénient : il est difficile d’obtenir exactement le même débit en raison de divers facteurs tels que (i) une densité et une fluidité globales et de la poudre pendant un écoulement de la poudre et des particules par gravité, (ii) une configuration de granulation de la poudre et des particules, typée par un angle de repos de la poudre et des particules, et (iii) une différence dans la forme de la poudre et des particules. Toutefois, le dispositif de commande de flux de type porte, qui a une configuration simple et qui est peu coûteux sur le plan industriel, convient à une commande de flux qui s’effectue à un débit obtenu de la moyenne des débits pendant un certain délai. Ainsi, le dispositif de commande de flux de type porte est largement adopté. Dans un processus de grenaillage, le problème avec l’agent de grenaillage 400 qui a été utilisé pour la projection est qu’il est plus usé qu’avant la projection, en raison de la collision et/ou du frottement avec l’objet cible de projection 500 par exemple. Le dispositif de projection 100 collecte l’agent de grenaillage 400 qui a été projeté et utilise la force du vent par exemple pour exclure l’agent de grenaillage 400 qui ne convient pas à une réutilisation. Par la suite, le dispositif de projection 100 projette à nouveau l’agent de grenaillage 400. Puis à un moment prédéterminé, le dispositif de projection 100 ajoute au distributeur 110 un agent de grenaillage 400 non utilisé en une quantité équivalente à la diminution due l’exclusion de l’agent de grenaillage 400. Toutefois, même l’agent de grenaillage 400 qui convient à une réutilisation voit sa granulation se réduire progressivement par l’usure. En outre, l’ajout de l’agent de grenaillage 400 non utilisé modifie brusquement la granulation moyenne de l’agent de grenaillage 400 qui passe par la porte 111. Il est donc nécessaire de régler le degré d’ouverture de la porte 111 afin de stabiliser le débit de l’agent de grenaillage 400 qui est fourni à la turbine 120. Dans le cas où la porte 111 est rotative, le degré d’ouverture de la porte 111 est exprimé par un angle. Dans le Mode de réalisation 1 par exemple, une modification du degré d’ouverture de la porte 111 de 1° correspond à une modification de la position du cylindre 112 de 1 mm. Le servomoteur 113 règle finement le degré d’ouverture de la porte 111 en modifiant la position du cylindre 112. Le servomoteur 113 dispose d’une amplitude de mouvement de 50 mm par exemple, et peut modifier la position du cylindre 112 d’une unité de 0,01 mm à une unité de 1 mm. La turbine 120 projette l’agent de grenaillage 400 sur l’objet cible de projection 500 à l’aide d’un moteur 121. Le moteur 121 a une valeur de courant de charge qui a une corrélation positive avec la quantité de l’agent de grenaillage 400 qui est fourni à la turbine 120. Autrement dit, dans le cas où l’agent de grenaillage 400 est fourni en faible quantité, une faible charge est appliquée à la turbine 120, de sorte que le moteur 121 ait une faible valeur de courant de charge. Dans le cas où l’agent de grenaillage 400 est fourni en grande quantité, une charge élevée est appliquée à la turbine 120, de sorte que le moteur 121 ait une valeur de courant de charge élevée. Ainsi, l’agent de grenaillage 400 peut être fourni en quantité appropriée en commandant le degré d’ouverture de la porte 111 en fonction de la valeur de courant de charge du moteur 121. En amenant ainsi le servomoteur 113 à effectuer une commande de position précise par rapport au cylindre 112, le degré d’ouverture de la porte 111 peut être modifié avec une grande précision, et une limite inférieure d’une quantité de grenaille peut être réglée avec une grande précision. Cela permet de maintenir correctement une qualité de projection et de réduire la probabilité que l’objet cible de projection 500 soit un produit défectueux. On suppose dans la que pendant que le dispositif de projection 100 est en fonctionnement, le processeur 213 effectue une acquisition de la valeur de courant de charge du moteur 121 et une commande de manière à régler le degré d’ouverture de la porte 111. En variante, le processeur 213 peut n’effectuer l’acquisition ou la commande que pendant une durée prédéterminée. Le transformateur de courant 122 mesure la valeur de courant de charge du moteur 121 et transmet la valeur de courant de charge au PLC 200 via une interface de communication (I/F) 211. Le PLC 200 commande le dispositif de projection 100. Le PLC 200 est connecté à des sections du dispositif de projection 100 et commande le dispositif de projection 100. Le PLC 200 comporte l’I/F de communication 211, une section de stockage 212, un processeur 213 et une I/F de sortie-entrée 214. L’I/F de communication 211, la section de stockage 212, le processeur 213 et l’I/F de sortie-entrée 214 sont connectés entre eux via un bus. Divers dispositifs d’information tels qu’un compteur (non illustré) sont connectés à l’I/F de communication 211 via un réseau de communication. Dans le Mode de réalisation 1, le réseau de communication est un circuit analogique tel qu’un LAN câblé. En variante, le réseau de communication peut être par exemple Ethernet (marque déposée), Wi-Fi (marque déposée) ou CC-Link (marque déposée), ou peut être implémenté dans un nuage. La section de stockage 212 stocke par exemple les informations suivantes : (1) Une limite supérieure de courant et une limite supérieure de courant de correction, et une limite inférieure de courant et une limite inférieure de courant de correction de la valeur de courant de charge du moteur 121 pour leur utilisation dans un processus de commande (2) Une corrélation entre un délai nécessaire pour que l’agent de grenaillage 400 atteigne la turbine 120 depuis la porte 111 et une quantité de modification par unité de temps dans le servomoteur 113 (3) Des données de séries chronologiques sur la valeur de courant de charge du moteur 121 (4) Des données de séries chronologiques sur le degré d’ouverture de la porte 111 Des exemples de dispositifs qui peuvent être utilisés comme section de stockage 212 comportent une mémoire flash. Le processeur 213 reçoit des données de valeur de courant du transformateur de courant 122, lit les diverses d’informations ci-dessus à partir de la section de stockage 212, et détermine une position de commande appropriée du servomoteur 113. Dans le cas où la valeur de courant de charge du moteur 121 atteint une limite inférieure de courant de correction CC1, le processeur 213 entraîne le servomoteur 113 conformément à la position de commande de manière à régler la position du cylindre 112, et par conséquent à régler le degré d’ouverture de la porte 111. Un dispositif d’entrée et/ou un dispositif de sortie est/sont connecté(s) à l’I/F de sortie-entrée 214. Parmi les exemples de dispositifs de sortie connectés à l’I/F de sortie-entrée 214, on peut citer un dispositif d’affichage et une imprimante. Parmi les exemples de dispositifs d’entrée connectés à l’I/F de sortie-entrée 214, on peut citer une souris et un clavier. L’I/F de sortie-entrée 214 peut être par exemple une HDMI (marque déposée) ou un USB (marque déposée). Dans le Mode de réalisation 1, le dispositif de sortie-entrée 300 servant de dispositif de sortie est connecté à l’I/F de sortie-entrée 214. Le dispositif de sortie-entrée 300 affiche diverses informations transmises par le PLC 200, et reçoit diverses opérations d’entrée réalisées par un utilisateur. Le dispositif de sortie-entrée 300 peut être par exemple un dispositif permettant d’effectuer des sorties et des entrées tel qu’un écran tactile, ou une combinaison d’un dispositif de sortie tel qu’un dispositif d’affichage et d’un dispositif d’entrée tel qu’un bouton. En outre, le dispositif de sortie-entrée 300 peut comporter un dispositif d’avertissement (non illustré). (Déroulement du processus de commande) La description qui suit examinera le déroulement d’un processus de commande effectué par le processeur 213 du dispositif de grenaillage 1, en référence aux à 4. La description qui suit examinera principalement un processus de commande lié à une limite inférieure de courant CL1 et à la limite inférieure de courant de correction CC1. Il convient toutefois de noter qu’il en va de même pour la commande liée à une limite supérieure de courant CL2 et à une limite supérieure de courant de correction CC2. (Valeur de courant dans un cas où aucune commande n’est effectuée) La est un graphique d’une modification de série chronologique d’une valeur de courant du moteur 121 de la turbine 120 dans un cas où le processeur 213 n’effectue pas de commande du degré d’ouverture de la porte 111 pendant que le dispositif de projection 100 effectue une projection. Une valeur de courant cible CT est une valeur de courant idéale pour que le dispositif de projection 100 traite en surface l’objet cible de projection 500 tout en maintenant une qualité appropriée. La limite inférieure de courant CL1 est une valeur de courant qui permet au dispositif de projection 100 de traiter en surface l’objet cible de projection 500 tout en maintenant une qualité qui dépasse une qualité minimale. La quantité de l’agent de grenaillage 400 à projeter par unité de surface de l’objet cible de projection 500 est appelée densité de projection. La densité de projection affecte la qualité de projection, et une densité de projection non inférieure à la limite inférieure de courant CL1 est nécessaire pour maintenir une qualité de projection prédéterminée. Lorsque la densité de projection est une densité de projection minimale qui maintient la qualité de projection prédéterminée, la valeur de courant de charge du moteur 121 est mesurée comme une valeur de la limite inférieure de courant CL1. La limite supérieure de courant CL2 est une valeur de courant limite supérieure pour empêcher qu’une charge excessive ne soit appliquée aux composants du dispositif de projection 100, en particulier au moteur 121 de la turbine 120. Il convient toutefois de noter que la limite supérieure de courant CL2 n’a pas besoin d’être définie. La limite inférieure de courant de correction CC1 est une valeur de courant pour que le dispositif de projection 100 traite en surface l’objet cible de projection 500 tout en maintenant une bonne qualité. Il convient toutefois de noter que la limite inférieure de courant de correction CC1 n’a pas besoin d’être définie. La limite supérieure de courant de correction CC2 est une valeur de courant limite supérieure pour empêcher que le dispositif de projection 100 n’utilise une puissance électrique excessive pendant la projection. Il convient toutefois de noter que la limite supérieure de courant de correction CC2 n’a pas besoin d’être définie. La limite inférieure de courant CL1, la limite supérieure de courant CL2, la limite inférieure de courant de correction CC1 et la limite supérieure de courant de correction CC2 peuvent chacune être obtenues en ajoutant ou en soustrayant une valeur prédéterminée à/de la valeur de courant cible CT, ou peuvent être obtenues en multipliant la valeur de courant cible CT par un rapport prédéterminé. Le rapport prédéterminé peut être par exemple un rapport prédéterminé par rapport à une valeur de courant maximale du moteur 121 à sa sortie d’usine. La valeur de courant cible CT et les quatre autres valeurs, c’est-à-dire la limite inférieure de courant CL1, la limite supérieure de courant CL2, la limite inférieure de courant de correction CC1 et la limite supérieure de courant de correction CC2, peuvent par exemple être déterminées en recevant, le cas échéant, des opérations réalisées par l’utilisateur. En outre, la valeur de courant peut être déterminée comme étant "non inférieure" ou "non supérieure" à la limite supérieure ou à la limite inférieure, ou peut être déterminée comme étant "supérieure" ou "inférieure" à la limite supérieure ou à la limite inférieure. Lors du démarrage du moteur 121 du dispositif de projection 100, la valeur de courant de charge du moteur 121 augmente jusqu’à une valeur de courant de démarrage dans un très court délai, puis diminue jusqu’à une valeur de courant de non-charge. À un instant t0 où la valeur de courant du moteur 121 est stabilisée, le processeur 213 commence la projection. La valeur de courant de charge du moteur 121 est instable pendant un certain temps après que le processeur 213 a commencé la projection. Après cela, la valeur de courant de charge du moteur 121 est toutefois stabilisée et fluctue approximativement à la valeur de courant cible CT. Cependant, la valeur de courant de charge du moteur 121 augmente ou diminue en raison de diverses causes telles que l’usure et/ou l’ajout de l’agent de grenaillage 400. Une diminution de la valeur de courant de charge du moteur 121 fait en sorte que la valeur de courant de charge du moteur 121 soit inférieure à la limite inférieure de courant de correction CC1 à un instant t’1. Ensuite, la valeur de courant de charge du moteur 121 augmente. À un instant t’2, la valeur de courant de charge du moteur 121 est supérieure à la limite supérieure de courant de correction CC2. Ensuite, la valeur de courant de charge du moteur 121 diminue. À la fin de la projection par le dispositif de projection 100, la valeur de courant de charge du moteur 121 diminue jusqu’à la valeur de courant de non-charge. Ainsi, si le processeur 213 n’effectue pas de commande, une modification de l’état de l’agent de grenaillage 400 peut faire en sorte que la valeur de courant de charge du moteur 121 soit inférieure à la limite inférieure de courant de correction CC1, de sorte que l’objet cible de projection 500 soit empêché d’avoir une bonne qualité. La est un organigramme montrant une série de flux où le processeur 213 effectue une commande. La description qui suit utilisera la pour examiner une série de flux où le processeur 213 effectue un processus de commande. On suppose dans la que pendant que le dispositif de projection 100 est en fonctionnement, le processeur 213 effectue une acquisition de la valeur de courant de charge du moteur 121 et une commande de manière à régler le degré d’ouverture de la porte 111. En variante, le processeur 213 peut n’effectuer l’acquisition ou la commande que pendant une durée prédéterminée. Il convient de noter qu’une fois le degré d’ouverture de la porte 111 réglé, le réglage du degré d’ouverture de la porte 111 ne se reflète pas dans la valeur de courant de charge pendant un délai nécessaire pour que l’agent de grenaillage 400 passe à travers la porte 111 et atteigne la turbine 120. Autrement dit, pendant un laps de temps avant que l’agent de grenaillage 400 ne soit fourni à la turbine 120, la valeur de courant de charge est instable et n’atteint pas la valeur de courant cible CT. À une étape S101, le processeur 213 lit à partir de la section de stockage 212 une valeur initiale du degré d’ouverture de la porte 111. Il est à noter qu’au lieu du degré d’ouverture de la porte 111, le processeur 213 peut lire la position du cylindre 112, la position ayant été réglée par le servomoteur 113. En ce qui concerne le degré d’ouverture de la porte 111, il en va de même pour la description qui suit. À une étape S102, le processeur 213 met le cylindre 112 à l’état ouvert de la porte 111. À une étape S103, le processeur 213 entraîne le servomoteur 113 pour régler la position du cylindre 112 de sorte que le degré d’ouverture de la porte 111 atteigne la valeur initiale. À une étape S104, le processeur 213 commence la projection par le dispositif de projection 100. La valeur de courant de charge du moteur 121 est temporairement instable au début de la projection. Ainsi, afin d’empêcher la détermination d’une telle valeur de courant de charge instable, le processeur 213 peut attendre pendant un certain délai avant d’effectuer une étape S110. Le processeur 213 répète l’étape S110 jusqu’à une étape S145 pour chaque cycle d’échantillonnage prédéterminé. Dans le moteur 121, un phénomène de broutage peut se produire, où la valeur de courant fluctue violemment de manière répétée dans un court délai. Afin d’effectuer efficacement le processus de commande sans se référer à une telle valeur de courant fluctuant violemment, le cycle d’échantillonnage est de préférence un intervalle qui est si court, allant de plusieurs secondes à plusieurs minutes par exemple, qu’il n’est pas affecté par le broutage. Par exemple, dans le cas où un processus continu est effectué, ou dans le cas où l’agent de grenaillage 400 a un débit élevé et où une modification de la granulation, causée par l’usure par exemple, se produit moins selon le dispositif de grenaillage 1, la valeur de courant de charge du moteur 121 est progressivement décalée. Il est donc recommandé de modifier progressivement en minutes le cycle d’échantillonnage au cours duquel une modification est détectée. Par exemple, une texture de surface de l’objet cible de projection 500 radicalement modifiée ou un agent de grenaillage 400 à faible débit donne lieu à une modification importante de la valeur de courant de charge du moteur 121. Ainsi dans certains cas, le cycle d’échantillonnage au cours duquel une modification est détectée se fait de préférence toutes les quelques secondes à plusieurs dizaines de secondes. Un cycle d’échantillonnage approprié varie en fonction du mécanisme de collecte de l’agent de grenaillage 400, de la fréquence à laquelle l’agent de grenaillage 400 est ajouté, de la configuration du dispositif de grenaillage 1, et/ou du type de l’objet cible de projection 500. Le processeur 213 peut utiliser par exemple une commande PID comme autre procédé qui n’est pas affecté par le broutage. Il convient toutefois de noter que l’autre procédé n’est pas limité à la commande PID. À l’étape S110, le processeur 213 détermine si la projection est terminée dans le dispositif de projection 100. Dans le cas où projection est terminée (OUI à l’étape S110), le processeur 213 met fin au processus de commande. Dans le cas où la projection n’est pas terminée (NON à l’étape S110), le processeur 213 effectue l’étape S120. À l’étape S120, le processeur 213 détermine si la valeur de courant de charge du moteur 121 de la turbine 120 n’est pas supérieure à la limite inférieure de courant de correction CC1 ou si elle n’est pas inférieure à la limite supérieure de courant de correction CC2. Dans le cas où la valeur de courant de charge du moteur 121 n’est pas supérieure à la limite inférieure de courant de correction CC1, le processeur 213 effectue l’étape S130. Dans le cas où la valeur de courant de charge du moteur 121 n’est pas inférieure à la limite supérieure de courant de correction CC2, le processeur 213 effectue l’étape S140. Dans le cas où la valeur de courant de charge du moteur 121 est supérieure à la limite inférieure de courant de correction CC1 et inférieure à la limite supérieure de courant de correction CC2 ("SUPÉRIEURE À LA LIMITE INFÉRIEURE DE COURANT DE CORRECTION ET INFÉRIEURE À LA LIMITE SUPÉRIEURE DE COURANT DE CORRECTION" à l’étape S120), le processeur 213 continue d’attendre jusqu’au prochain cycle d’échantillonnage. À l’étape S130, le processeur 213 détermine si la valeur de courant de charge du moteur 121 n’est pas supérieure à la limite inférieure de courant CL1. Dans le cas où la valeur de courant de charge du moteur 121 n’est pas supérieure à la limite inférieure de courant CL1, le processeur 213 effectue l’étape S131. Dans le cas où la valeur de courant de charge du moteur 121 est supérieure à la limite inférieure de courant CL1, le processeur 213 effectue l’étape S135. À l’étape S131, le processeur 213 émet un avertissement via un dispositif d’avertissement 310. Un cas où la valeur de courant de charge du moteur 121 n’est pas supérieure à la limite inférieure de courant CL1 indique que la densité de projection tombe en dessous d’une densité de projection pour maintenir une qualité minimale de l’objet cible de projection 500. Un cas où la valeur de courant du moteur de la turbine 120 est inférieure à la limite inférieure de courant CL1 se produit parce que l’objet cible de projection 500 risque fort d’être un produit défectueux en raison d’une densité de projection insuffisante. Le processeur 213 peut alors mettre fin à la projection par le dispositif de projection 100. À l’étape S135, le processeur 213 détermine la position de commande du servomoteur 113 de sorte que la valeur de courant de charge du moteur 121 soit supérieure à la limite inférieure de courant de correction CC1. En fonction d’un délai nécessaire pour que l’agent de grenaillage 400 atteigne la turbine 120 depuis la porte 111, il faut du temps pour que le réglage du degré d’ouverture de la porte 111 se reflète dans la valeur de courant de charge du moteur 121. Ainsi, conformément au délai nécessaire pour que l’agent de grenaillage 400 atteigne la turbine 120 depuis la porte 111, le processeur 213 définit la quantité de modification par unité de temps dans le servomoteur 113 à l’avance, par exemple pendant l’installation du distributeur 110. Le processeur 213 peut entraîner le servomoteur 113 selon la quantité de modification par unité de temps jusqu’à ce qu’une position du servomoteur 113 atteigne par exemple une valeur cible de commande, la valeur cible de commande étant stockée dans la section de stockage 212 à l’avance en tant que degré d’ouverture de la porte 111, le degré étant nécessaire pour modifier la valeur de courant de charge du moteur 121 pour la valeur de courant cible CT. En variante, le processeur 213 peut déterminer une valeur cible de commande du servomoteur 113 à partir d’une différence entre la valeur de courant de charge du moteur 121 et la limite inférieure de courant de correction CC1, ou d’une différence entre la valeur de courant de charge du moteur 121 et la valeur de courant cible CT. Il est à noter que le processeur 213 peut entraîner le servomoteur 113 selon la quantité de modification par unité de temps jusqu’à ce que la valeur de courant de charge du moteur 121 atteigne la valeur de courant cible CT. À l’étape S136, le processeur 213 entraîne le servomoteur 113 à la position de commande déterminée de sorte que le degré d’ouverture de la porte 111 soit réglé. Autrement dit, le servomoteur 113 qui a reçu une instruction du processeur 213 déplace progressivement le cylindre 112 conformément à la quantité de modification par unité de temps dans une direction où le degré d’ouverture de la porte 111 est augmenté. À l’étape S140, le processeur 213 détermine si la valeur de courant du moteur de la turbine n’est pas inférieure à la limite supérieure de courant CL2. Dans le cas où la valeur de courant de charge du moteur 121 n’est pas inférieure à la limite supérieure de courant CL2, le processeur 213 effectue l’étape S141. Dans le cas où la valeur de courant de charge du moteur 121 est inférieure à la limite supérieure de courant CL2, le processeur 213 effectue l’étape S145. À l’étape S141, le processeur 213 émet un avertissement via le dispositif d’avertissement 310. En effet, dans le cas où la valeur de courant de charge du moteur 121 n’est pas inférieure à la limite supérieure de courant CL2, il est fort probable qu’une charge excessive soit appliquée au dispositif de projection 100. À l’étape S145, le processeur 213 détermine la position de commande du servomoteur 113 de sorte que la valeur de courant de charge du moteur 121 soit inférieure à la limite supérieure de courant de correction CC2. La position de commande du servomoteur 113 est déterminée comme dans le cas de l’étape S135. Le processeur 213 peut déterminer la valeur cible de commande du servomoteur 113 à partir d’une différence entre la valeur de courant de charge du moteur 121 et la limite supérieure de courant de correction CC2, ou d’une différence entre la valeur de courant de charge du moteur 121 et la valeur de courant cible CT. À une étape S146, le processeur 213 entraîne le servomoteur 113 conformément à la quantité de modification par unité de temps calculée de sorte que le degré d’ouverture de la porte 111 soit réglé. En d’autres termes, le servomoteur 113 qui a reçu une instruction du processeur 213 déplace progressivement le cylindre 112, conformément à la quantité de modification par unité de temps, dans une direction où le degré d’ouverture de la porte 111 est réduit. La est un graphique d’une modification de série chronologique d’une valeur de courant du moteur 121 de la turbine 120 au début et après le début de la projection dans un cas où le processeur 213 effectue une commande du degré d’ouverture de la porte 111 pendant que le dispositif de projection 100 effectue une projection. La valeur de courant de charge du moteur 121 est supérieure à la limite supérieure de courant de correction CC2 à un instant t1. Toutefois, la commande effectuée par le processeur 213 décrite ci-dessus fait en sorte que la valeur de courant de charge du moteur 121 soit inférieure à la limite supérieure de courant de correction CC2. La valeur de courant de charge du moteur 121 est inférieure à la limite inférieure de courant de correction CC1 à un instant t2. Toutefois, la commande effectuée par le processeur 213 décrite ci-dessus fait en sorte que la valeur de courant de charge du moteur 121 soit supérieure à la limite inférieure de courant de correction CC1. Ainsi, dans l’ensemble, la valeur de courant de charge du moteur 121 fluctue à un niveau proche de la valeur de courant cible CT. Cela permet d’atteindre un état idéal dans lequel une projection excessive n’est pas effectuée tout en maintenant la qualité de projection. En outre, la configuration ci-dessus permet de réduire la quantité d’émissions de dioxyde de carbone générée au cours d’un processus de fabrication. Un tel effet contribue par exemple également à la réalisation de l’Objectif 13 "Prendre des mesures urgentes pour lutter contre les dérèglements climatiques et leurs effets" des objectifs de développement durable (ODD) proposés par les Nations unies. Mode de réalisation 2 La description qui suit donne un autre mode de réalisation de la présente invention. Il est à noter que pour des raisons de commodité, les éléments ayant des fonctions identiques à celles d’éléments respectifs décrits dans le Mode de réalisation 1 se sont vus attribuer des numéros de référence identiques respectifs, et la description de ces éléments est omise. Le processeur 213 peut stocker dans la section de stockage 212 la totalité ou une combinaison de la limite inférieure de courant CL1 ou de la limite supérieure de courant CL2, de la limite inférieure de courant de correction CC1 et de la limite supérieure de courant de correction CC2 sous la forme d’une pluralité de motifs. Ce stockage peut être effectué avant que le dispositif de projection 100 ne commence à fonctionner. En variante, pendant que le dispositif de projection 100 est en fonctionnement, le processeur 213 peut effectuer le stockage automatiquement ou à la réception d’une opération réalisée par l’utilisateur. Avant que le dispositif de projection 100 ne commence à fonctionner ou pendant que le dispositif de projection 100 est en fonctionnement, le processeur 213 peut lire à partir de la pluralité de motifs stockés dans la section de stockage 212 la limite inférieure de courant CL1, la limite supérieure de courant CL2, la limite inférieure de courant de correction CC1 et la limite supérieure de courant de correction CC2, qui sont utilisées pour effectuer la détermination à l’étape S120, à l’étape S130 et à l’étape S140 dans la . Cela permet à un seul dispositif de projection 100 d’effectuer une projection appropriée par rapport à une pluralité de types de l’objet cible de projection 500, de sorte qu’un processus de projection puisse être effectué plus efficacement. Par exemple, un cas où l’objet cible de projection 500 est une pièce moulée et un cas où l’objet cible de projection 500 est un fil d’acier diffèrent pour ce qui est de la qualité de projection requise, et diffèrent donc pour ce qui est de la limite inférieure de courant CL1. Toutefois, la configuration ci-dessus permet à un seul dispositif de grenaillage 1 d’effectuer une projection tout en maintenant une qualité appropriée, à la fois dans le cas où l’objet cible de projection 500 est une pièce moulée et dans le cas où l’objet cible de projection 500 est un fil d’acier. Mode de réalisation 3 La description qui suit donne un autre mode de réalisation de la présente invention. Il est à noter que pour des raisons de commodité, les éléments ayant des fonctions identiques à celles d’éléments respectifs décrits dans les Modes de réalisation 1 et 2 se sont vus attribuer des numéros de référence identiques respectifs, et la description de ces éléments est omise. Le processeur 213 peut stocker dans la section de stockage 212 le degré d’ouverture de la porte 111 sous forme de données de séries chronologiques. Les données de séries chronologiques sont comparées à des données de séries chronologiques stockées séparément dans la section de stockage 212 sur la valeur de courant de charge du moteur 121 de manière à servir de données enregistrées sur la commande effectuée par le processeur 213. Cette configuration permet de conserver et de tracer des enregistrements d’une commande de qualité de l’objet cible de projection 500 en commandant la valeur de courant de charge du moteur 121 en modifiant le degré d’ouverture de la porte 111. En outre, en collectant et en analysant ces enregistrements, par exemple sous forme de mégadonnées, il est possible de définir la projection de manière plus efficace. [Exemple de mise en œuvre d’un logiciel] Les fonctions du dispositif de grenaillage 1 (ci-après dénommé "dispositif") peuvent être réalisées par un programme pour amener un ordinateur à fonctionner comme le dispositif, le programme amenant l’ordinateur à fonctionner comme des blocs de commande (en particulier, des sections d’un processeur) du dispositif. Dans ce cas, le dispositif comporte, en tant que matériel d’exécution du programme, un ordinateur comportant au moins un dispositif de commande (par exemple un processeur) et au moins un dispositif de stockage (par exemple une mémoire). Les fonctions décrites dans les modes de réalisation ci-dessus sont réalisées par le programme sont réalisées par l’au moins un dispositif de commande et l’au moins un dispositif de stockage. Le programme peut être enregistré sur des supports d’enregistrement non transitoires lisibles par ordinateur. Le support d’enregistrement peut être inclus dans le dispositif, ou peut ne pas nécessairement être inclus dans le dispositif. Dans ce dernier cas, le programme peut être fourni au dispositif via n’importe quel moyen de transmission avec ou sans fil. En outre, certaines ou toutes les fonctions des blocs de commande peuvent également être réalisées par un circuit logique. Par exemple, la portée de la présente invention englobe également un circuit intégré dans lequel est prévu un circuit logique qui fonctionne comme les blocs de commande. En outre, les fonctions des blocs de commande peuvent également être réalisées par un ordinateur quantique par exemple. Les processus décrits dans les modes de réalisation ci-dessus peuvent être effectués par une intelligence artificielle (IA). Dans ce cas, l’IA peut être exploitée dans le dispositif de commande, ou peut être exploitée dans un autre dispositif (par exemple un ordinateur périphérique ou un serveur en nuage). La présente invention n’est pas limitée aux modes de réalisation, mais peut être modifiée par un homme de l’art dans la portée des revendications. La présente invention englobe également dans sa portée technique tout mode de réalisation dérivé de la combinaison de moyens techniques divulgués dans les différents modes de réalisation. Dispositif de grenaillage (1) comprenant : un distributeur doté d’au moins une porte (111) et qui fournit un agent de grenaillage (400) ; une turbine (120) dotée d’au moins un moteur (121) et qui projette l’agent de grenaillage (400) qui a été fourni via l’au moins une porte (111) ; au moins un processeur (213) ; au moins un cylindre (112) qui ouvre et ferme l’au moins une porte (111) ; et au moins un servomoteur (113) qui modifie une position de l’au moins un cylindre (112), l’au moins un processeur (213) configuré pour exécuter une opération de procédure comprenant le réglage d’un degré d’ouverture de l’au moins une porte (111) en soumettant l’au moins un cylindre (112) dans un état ouvert de l’au moins une porte (111) à une commande de position en utilisant l’au moins un servomoteur (113), de sorte qu’une valeur de courant de charge de l’au moins un moteur (121) de la turbine (120) se situe dans une plage définie ayant une limite inférieure. Dispositif de grenaillage (1) selon la revendication 1, dans lequel la plage définie a en outre une limite supérieure. Dispositif de grenaillage (1) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l’au moins un processeur (213) définit une quantité de modification par unité de temps dans le servomoteur (113) en fonction d’un délai nécessaire pour que l’agent de grenaillage (400) atteigne la turbine (120) depuis l’au moins une porte (111), et l’au moins un processeur (213) entraîne l’au moins un servomoteur (113) selon la quantité de modification dans un cas où la valeur de courant de charge de l’au moins un moteur (121) de la turbine (120) atteint la limite inférieure. Dispositif de grenaillage (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, comprenant en outre une section de stockage (212), la section de stockage (212) stockant la limite inférieure de la plage définie. Dispositif de grenaillage (1) selon la revendication 4, dans lequel la limite inférieure est stockée pendant que le dispositif de grenaillage (1) est en fonctionnement. Dispositif de grenaillage (1) selon la revendication 4 ou 5, dans lequel l’au moins un processeur (213) lit la limite inférieure stockée à partir de la section de stockage (212) et définit la limite inférieure. Dispositif de grenaillage (1) selon la revendication 6, dans lequel la limite inférieure est définie avant que le dispositif de grenaillage (1) ne commence à fonctionner. Dispositif de grenaillage (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 7, dans lequel la section de stockage (212) stocke en outre le degré d’ouverture de l’au moins une porte (111) sous forme de données de séries chronologiques. Procédé de commande d’un dispositif de grenaillage (1), le dispositif de grenaillage (1) comportant : un distributeur doté d’au moins une porte (111) et qui fournit un agent de grenaillage (400) ; et une turbine (120) dotée d’au moins un moteur (121) et qui projette un agent de grenaillage (400), le dispositif de grenaillage (1) comportant en outre : au moins un cylindre (112) qui ouvre et ferme l’au moins une porte (111) ; et au moins un servomoteur (113) qui modifie une position de l’au moins un cylindre (112), ledit procédé comprenant le réglage d’un degré d’ouverture de l’au moins une porte (111), en soumettant l’au moins un cylindre (112) dans un état ouvert de l’au moins une porte (111) à une commande de position en utilisant l’au moins un servomoteur (113), de sorte qu’une valeur de courant de charge de l’au moins un moteur (121) se situe dans une plage définie ayant une limite inférieure. Programme pour amener le processeur (213) du dispositif de grenaillage selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 à effectuer l’opération de procédure.