Brevet FR3149096A1 — publié le 20241129

La présente divulgation concerne un procédé (20) de détermination d’une pose absolue d’une caméra (11), dans un repère de référence, ladite caméra (11) étant embarquée dans un engin (10) mobile par rapport à une scène, ledit procédé comportant : une obtention (S20) d’une séquence d’images de ladite scène acquises par la caméra à des instants respectifs différents, une estimation (S21), à partir de la séquence d’images, d’un modèle 3D local dans un repère de la caméra, ledit modèle 3D local représentant une partie de la scène au moment de l’acquisition d’une image dite cible parmi la séquence d’images, une détermination (S22) de la pose absolue de la caméra au moment de l’acquisition de l’image cible, par comparaison du modèle 3D local dans le repère de la caméra avec un modèle 3D de référence prédéterminé correspondant à ladite scène représentée en trois dimensions dans le repère de référence. Figure 2 Procédé et dispositif de détermination de pose absolue d’une caméra embarquée dans un engin aérien ou spatial La présente invention appartient au domaine général de la navigation basée vision (« Vision-Based-Navigation », VBN, dans la littérature anglo-saxonne), et concerne plus particulièrement un procédé de détermination d’une pose absolue, dans un repère de référence, d’une caméra embarquée dans un engin aérien ou spatial. Etat de la technique Dans les systèmes de navigation basée vision, il est notamment connu d’acquérir une image d’une scène, au moyen d’une caméra embarquée dans un engin mobile par rapport à cette scène, et de comparer cette image à une image de référence de ladite scène. Cette comparaison vise à recaler l’image acquise par la caméra avec l’image de référence, c’est à dire à retrouver et à repositionner l’image acquise dans l’image de référence. L’image de référence étant géoréférencée, il est alors possible d’estimer la position de la caméra, et donc celle l’engin qui l’embarque, par rapport à la scène. Toutefois, de nombreux facteurs peuvent affecter la précision de l’estimation de la position de l’engin. Par exemple, si l’image de référence est généralement une image acquise dans de bonnes conditions d’observation, par exemple en l’absence de nuages et/ou avec une scène globalement éclairée par le Soleil (en particulier dans le cas d’une image de référence acquise dans des longueurs d’ondes visibles), cela n’est pas nécessairement le cas pour l’image acquise par la caméra embarquée dans l’engin dont on cherche à estimer la position. Si l’image est acquise par la caméra embarquée dans l’engin aérien ou spatial alors que la scène est en partie masquée par des nuages et/ou est peu éclairée par le Soleil, alors la comparaison avec l’image de référence pourra s’avérer compliquée, ce qui pourra entrainer des erreurs non négligeables sur l’estimation de la position de l’engin par rapport à la scène. En outre, la scène elle-même peut être soumise à des variations saisonnières. Ainsi, si l’image de référence représente la scène en été et si l’engin survole cette même scène en hiver, la comparaison de l’image de référence avec l’image acquise par la caméra embarquée dans cet engin pourra s’avérer compliquée. La présente invention a pour objectif de remédier à tout ou partie des inconvénients de l’art antérieur, notamment ceux exposés ci-avant, en proposant une solution de navigation basée vision qui soit robuste aux variations des conditions d’observation de la scène et aux variations saisonnières. A cet effet, et selon un premier aspect, il est proposé un procédé de détermination d’une pose absolue d’une caméra, dans un repère de référence, ladite caméra étant monoculaire et passive, et étant embarquée dans un engin aérien ou spatial mobile par rapport à une scène, ledit procédé comportant : une obtention d’une séquence d’images de ladite scène acquises par la caméra à des instants respectifs différents, chaque image comportant une pluralité de pixels, chaque pixel d’une image représentant une portion de la scène vue par la caméra au moment de l’acquisition de ladite image, une estimation, à partir de la séquence d’images, d’un modèle 3D local dans un repère centré et orienté par rapport à la caméra, ledit modèle 3D local représentant une partie de la scène en trois dimensions correspondant à l’acquisition d’une image dite cible parmi la séquence d’images, une détermination de la pose absolue de la caméra au moment de l’acquisition de l’image cible, par comparaison du modèle 3D local dans le repère de la caméra avec un modèle 3D de référence prédéterminé correspondant à ladite scène représentée en trois dimensions dans le repère de référence. Le procédé proposé vise donc à estimer la pose absolue de la caméra dans un repère de référence. Par « pose absolue », on entend la pose (position et attitude) de la caméra dans ce repère de référence. La pose absolue est à distinguer de la « pose relative » de la caméra, qui correspond à la pose de la caméra dans un repère arbitraire qui correspond par exemple à un repère de la caméra à l’instant d’acquisition d’une image précédente de la séquence (auquel cas la pose relative correspond à la variation de pose de la caméra entre deux instants d’acquisition d’images). Plusieurs images acquises par la caméra sont utilisées pour déterminer un modèle 3D local de la scène. Il est à noter que l’on considère ici une caméra de type passif (c’est-à-dire qui se contente de mesurer de manière passive un rayonnement électromagnétique provenant de la scène, contrairement par exemple aux lidars ou radars qui mesurent de manière active en émettant un rayonnement électromagnétique en direction de la scène et en mesurant le rayonnement électromagnétique réfléchi par la dite scène). En outre, la caméra étant monoculaire, il s’agit donc d’une seule caméra qui est utilisée pour acquérir la séquence d’images, qui sont donc acquises à des instants différents par la même caméra (système de vision monoculaire) qui s’est en principe déplacée entre deux instants d’acquisition et observe donc la scène depuis des points de vue en principe différents. En outre, il est à noter que l’on entend ici par « modèle 3D » une représentation de la géométrie 3D de la scène, et que tout type de représentation de la géométrie 3D peut être considéré dans la présente divulgation. Un tel modèle 3D peut donc se présenter, par exemple, sous la forme d’un simple Modèle Numérique d’Elévation, MNE (« Digital Elevation Model », DEM, dans la littérature anglo-saxonne, parfois désigné par modèle « pseudo 3D » ou « 2.5D »), ou sous une forme plus complexe permettant de représenter dans l’espace l’enveloppe extérieure du volume formé par la scène (par exemple un maillage constitué de sommets, d’arêtes et de surfaces polygonales), etc. Ensuite, la pose absolue de la caméra (et de l’engin aérien ou spatial qui l’embarque), dans le repère de référence, est estimée en comparant le modèle 3D local (estimé au moyen de la séquence d’images) d’une partie de scène avec un modèle 3D de référence de ladite scène dans le repère de référence. Etant donné que le modèle 3D de référence est établi dans le repère de référence, le fait de recaler (en position et en attitude) le modèle 3D local par rapport au modèle 3D de référence permet d’estimer la pose absolue de la caméra dans le repère de référence, c’est-à-dire estimer à la fois la position et l’attitude de ladite caméra dans ledit repère de référence. En outre, en comparant des modèles 3D, on s’intéresse essentiellement à la géométrie 3D de la scène, qui est indépendante des conditions d’observation de la scène et qui varie en principe peu avec les variations saisonnières. De même, la géométrie 3D de la scène ne dépend pas du type de caractéristiques physiques mesurées de la scène. Par exemple, un modèle 3D de référence établi à partir de mesures (actives ou passives) effectuées dans des longueurs d’ondes visibles peut tout à fait être utilisé pour déterminer la pose absolue d’une caméra de type passif mesurant le rayonnement électromagnétique dans des longueurs d’ondes infrarouges. La présente divulgation propose donc une solution de navigation basée vision qui est avantageusement applicable quel que soit le type de caméra utilisée pour la navigation. En effet, puisque les images acquises par cette caméra sont utilisées pour estimer un modèle 3D local qui représente la géométrie 3D de la scène (et non le rayonnement électromagnétique issu de la scène dans une bande particulière de longueurs d’ondes), le même modèle 3D de référence peut être utilisé pour déterminer la pose absolue de tout type de caméra utilisée pour la navigation. Dans des modes particuliers de mise en œuvre, le procédé de détermination peut comporter en outre, de manière optionnelle, l’une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles. Dans des modes particuliers de mise en œuvre, l’estimation du modèle 3D local comporte : une estimation d’une pose relative de la caméra pour plusieurs images de la séquence d’images, une mise en correspondance des pixels de l’image cible avec des pixels d’autres images parmi la séquence d’images, de sorte que les pixels mis en correspondance sont des pixels d’images différentes représentant une même portion de la scène, pour chaque pixel de l’image cible mis en correspondance avec des pixels d’autres images : une estimation d’une position 3D, dans le repère de la caméra, de la portion de la scène représentée par ledit pixel de l’image cible, en fonction des poses relatives estimées, de la position dudit pixel dans l’image cible et des positions dans les autres images des pixels mis en correspondance avec ledit pixel de l’image cible, dans lequel le modèle 3D local est formé à partir des positions 3D estimées des pixels mis en correspondance de l’image cible. Dans des modes particuliers de mise en œuvre, la mise en correspondance des pixels de l’image cible avec les pixels d’une autre image parmi la séquence d’images comporte : une détermination d’une transformation de recalage entre l’image cible et ladite autre image parmi la séquence d’images, à partir des poses relatives estimées, un recalage, au moyen de la transformation de recalage, de l’image cible et de ladite autre image parmi la séquence d’images, une comparaison de l’image cible et de ladite autre image parmi la séquence d’images, obtenues après recalage. Dans des modes particuliers de mise en œuvre, la transformation de recalage est une homographie. Dans des modes particuliers de mise en œuvre, la comparaison de l’image cible et de ladite autre image parmi la séquence d’images, obtenues après recalage, met en œuvre un algorithme de flot optique dense. Dans des modes particuliers de mise en œuvre, l’estimation de la pose relative de la caméra pour plusieurs images de la séquence d’images comporte : une détermination des poses relatives de la caméra pour plusieurs images de la séquence d’images par odométrie visuelle, une actualisation des poses relatives déterminées par ajustement de faisceaux. Dans des modes particuliers de mise en œuvre, la détermination de la pose absolue de la caméra au moment de l’acquisition de l’image cible comporte : une obtention d’une pose absolue approximative de la caméra au moment de l’acquisition de l’image cible, une projection du modèle 3D local d’une partie de la scène au moment de l’acquisition de l’image cible vers le repère de référence, en fonction de la pose absolue approximative, une comparaison, dans le repère de référence, du modèle 3D local projeté avec le modèle 3D de référence. Dans des modes particuliers de mise en œuvre, la pose absolue approximative est déterminée à partir d’une pose absolue estimée pour la caméra lors d’une acquisition d’une image cible précédente. Dans des modes particuliers de mise en œuvre, le modèle 3D local correspond à un modèle numérique d'élévation et/ou le modèle 3D de référence correspond un modèle numérique d’élévation. Dans des modes particuliers de mise en œuvre, le modèle 3D local et le modèle 3D de référence sont filtrés au moyen d’un filtre passe-haut avant d’être comparés pour déterminer la pose 3D absolue de la caméra. Dans des modes particuliers de mise en œuvre, la comparaison entre le modèle 3D local et le modèle 3D de référence comporte une corrélation dudit modèle 3D local avec ledit modèle 3D de référence. Dans des modes particuliers de mise en œuvre, les images de la séquence d’images obtenues correspondent à des images dites clés sélectionnées parmi des images dites initiales acquises successivement par la caméra. Dans des modes particuliers de mise en œuvre, une image initiale est sélectionnée en tant qu’image clé lorsqu’un critère prédéterminé de déplacement de l’engin aérien ou spatial depuis l’acquisition de l’image clé précédente est vérifié. Dans des modes particuliers de mise en œuvre, la caméra est sensible dans des longueurs d’ondes visibles et/ou infrarouges. Selon un deuxième aspect, il est proposé un produit programme d’ordinateur comportant des instructions qui, lorsqu’elles sont exécutées par au moins un processeur, configurent ledit au moins un processeur pour mettre en œuvre un procédé de détermination selon l’un quelconque des modes de mise en œuvre de la présente divulgation. Selon un troisième aspect, il est proposé un dispositif de calcul comportant au moins un processeur et au moins une mémoire, ledit au moins processeur étant configuré pour mettre en œuvre un procédé de détermination selon l’un quelconque des modes de mise en œuvre de la présente divulgation. Selon un quatrième aspect, il est proposé un engin aérien ou spatial, comportant une caméra et un dispositif de calcul selon l’un quelconque des modes de réalisation de la présente divulgation. Il est à noter qu’on entend par engin spatial tout engin évoluant en dehors de l’atmosphère de la Terre, y compris un engin évoluant au sol sur un corps céleste autre que la Terre (satellite, navette spatiale, rover, etc.) ou survolant un tel corps céleste. Présentation des figures L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante, donnée à titre d’exemple nullement limitatif, et faite en se référant aux figures qui représentent : : une représentation schématique d’un exemple d’engin embarquant une caméra pour l’acquisition d’images d’une scène par rapport à laquelle l’engin est susceptible de se déplacer, : un diagramme illustrant les principales étapes d’un exemple de mise en œuvre d’un procédé de détermination d’une pose absolue de la caméra embarquée dans l’engin, : un diagramme illustrant les principales étapes d’un exemple de mise en œuvre d’une étape d’estimation d’un modèle 3D local de la scène du procédé de détermination de pose absolue, : un diagramme illustrant les principales étapes d’un exemple de mise en œuvre d’une étape d’estimation de poses relatives de la caméra pour différentes images acquises par la caméra, : un diagramme illustrant les principales étapes d’un exemple de mise en œuvre d’une étape de mise en correspondance de pixels de l’étape d’estimation du modèle 3D local de la scène, : une représentation schématique de pixels de deux images représentant de mêmes éléments d’une scène, : un diagramme illustrant les principales étapes d’un exemple de mise en œuvre d’une étape de détermination de pose absolue du procédé de détermination de pose absolue, : une représentation schématique d’un exemple de modèle 3D local avant et après un filtrage passe-haut. Dans ces figures, des références identiques d’une figure à une autre désignent des éléments identiques ou analogues. Pour des raisons de clarté, les éléments représentés ne sont pas à l’échelle, sauf mention contraire. En outre, l’ordre des étapes indiqué sur ces figures est donné uniquement à titre d’exemple non limitatif de la présente divulgation qui peut être appliquée avec les mêmes étapes exécutées dans un ordre différent. Tel qu’indiqué ci-dessus, la présente invention concerne un procédé 20 de détermination d’une pose absolue d’une caméra 11 dans un repère de référence, la caméra 11 étant embarquée dans un engin 10 aérien ou spatial mobile par rapport à une scène. Il est à noter qu’on entend par engin « spatial » tout engin évoluant en dehors de l’atmosphère de la Terre, y compris un engin évoluant au sol sur un corps céleste autre que la Terre (satellite, navette spatiale, rover, etc.). Un engin aérien peut être tout engin volant dans l’atmosphère de la Terre (avion, hélicoptère, drone, etc.). Par « pose absolue », on entend la pose de la caméra 11 dans le repère de référence considéré, c’est-à-dire la position (3D) et l’attitude (orientation) de ladite caméra 11 dans ce repère de référence. Le repère de référence peut être de tout type adapté à repérer la position et l’attitude de la caméra 11 dans un espace de dimension trois et est typiquement défini par une origine et par trois axes non coplanaires, par exemple orthogonaux. Dans certains cas, le repère de référence considéré dépend de la scène survolée. Par exemple, si la scène survolée est une scène à la surface de la Terre, le repère de référence peut être un repère géocentrique ou un repère ayant pour origine un point particulier à la surface de la Terre, etc. Si l’engin 10 survole un autre type de corps céleste, par exemple une autre planète ou un astéroïde, le repère de référence est par exemple centré sur ce corps céleste ou sur un point particulier à la surface de ce corps céleste, etc. La représente schématiquement un exemple de réalisation d’un engin 10 spatial ou aérien. Tel qu’illustré par la , l’engin 10 comporte la caméra 11 et un dispositif de calcul 12. La caméra 11 peut être de tout type adapté à acquérir des images à deux dimensions (2D) de la scène, de manière passive (c’est-à-dire qui se contente de mesurer un rayonnement électromagnétique issu de la scène, sans émettre préalablement en direction de celle-ci un rayonnement électromagnétique). La caméra 11 est configurée pour mesurer un rayonnement électromagnétique dans une ou plusieurs bandes de longueurs déterminées. Par exemple, la caméra 11 est configurée pour mesurer un rayonnement électromagnétique dans des longueurs d’ondes visibles, c’est-à-dire des longueurs d’ondes comprises entre 380 nanomètres (nm) et 780 nm. Alternativement ou en complément, la caméra 11 peut être configurée pour mesurer un rayonnement électromagnétique dans des longueurs d’ondes infrarouges, c’est-à-dire des longueurs d’ondes comprises entre 780 nm et 5 millimètres (mm). Par exemple, la caméra 11 est sensible en infrarouge proche (« Near Infrared », NIR, dans la littérature anglo-saxonne, c’est-à-dire dans des longueurs d’ondes comprises entre 780 nm et 3 micromètres (µm)) et/ou en infrarouge moyen (« Mid Infrared », MIR, dans la littérature anglo-saxonne, c’est-à-dire dans des longueurs d’ondes comprises entre 3 µm et 50 µm). Les images acquises par la caméra 11 se présentent par exemple sous la forme d'une matrice de pixels fournissant une information physique sur la zone de la scène placée dans le champ de vue de la caméra 11. Les images sont par exemple des matrices de pixels, et étant par exemple chacun de l’ordre de quelques centaines à quelques dizaines de milliers de pixels. Les images sont typiquement acquises de manière récurrente par la caméra 11, par exemple de manière périodique avec une fréquence qui est par exemple de l’ordre de quelques Hertz (Hz) à quelques centaines de Hz. Il est à noter qu'un système de vision monoculaire (par opposition notamment à stéréoscopique), comprenant une seule caméra 11, suffit pour la mise en œuvre du procédé 20 de détermination de pose absolue. La caméra 11 est mise en œuvre pour acquérir une séquence d’images de la scène, qui sont donc acquises à des instants différents par la même caméra (système de vision monoculaire) qui s’est en principe déplacée entre deux instants d’acquisition et observe donc la scène depuis des points de vue en principe différents. Il est à noter que l’engin 10 peut comporter d’autres senseurs de vision que la caméra 11, qui sortent du cadre de la présente divulgation, et la présente divulgation concerne le cas où la pose absolue dans le repère de référence est estimée à partir d’images acquises par la seule caméra 11. Le dispositif de calcul 12 est configuré pour mettre en œuvre tout ou partie des étapes du procédé 20 de détermination de la pose absolue de la caméra 11. Dans l’exemple non limitatif illustré par la , le dispositif de calcul 12 est embarqué dans l’engin 10 spatial ou aérien. Il est cependant possible, dans d’autres exemples, d’avoir un dispositif de calcul 12 qui n’est pas embarqué dans l’engin 10 et qui est distant dudit engin 10. Le cas échéant, les images acquises par la caméra 11 sont transmises au dispositif de calcul 12 par tout type de moyen de communication adapté. Le dispositif de calcul 12 comporte par exemple un ou plusieurs processeurs (CPU, DSP, GPU, FPGA, ASIC, etc.). Dans le cas de plusieurs processeurs, ceux-ci peuvent être intégrés dans un même équipement et/ou intégrés dans des équipements matériellement distincts. Le dispositif de calcul 12 comporte également une ou plusieurs mémoires (disque dur magnétique, mémoire électronique, disque optique, etc.) dans lesquelles est par exemple mémorisé un produit programme d’ordinateur, sous la forme d’un ensemble d’instructions de code de programme à exécuter par le ou les processeurs pour mettre en œuvre tout ou partie des étapes du procédé 20 de détermination de la pose absolue de la caméra 11. La représente schématiquement les principales étapes d’un procédé 20 de détermination de la pose absolue de la caméra 11 dans le repère de référence. Il est à noter que, la position et l’orientation de la caméra 11 par rapport à l’engin 10 qui l’embarque étant connue ou déterminable à tout instant, la pose absolue de la caméra 11 dans le repère de référence peut par exemple être utilisée pour déterminer la pose absolue de l’engin 10 spatial ou aérien dans le repère de référence, par exemple à des fins de navigation basée vision, éventuellement en combinaison avec des mesures de navigation fournies par des senseurs de navigation (récepteur GPS, accéléromètre, odomètre, gyroscope, etc.) éventuellement embarqués dans l’engin 10. Tel qu’illustré par la figure 2, le procédé 20 de détermination de pose absolue comporte une étape S20 d’obtention d’une séquence d’images de ladite scène. La séquence d’images obtenues au cours de l’étape S20 sont des images acquises par la caméra 11 à des instants respectifs différents et sont donc susceptibles de représenter la scène depuis des points de vue différents. Par exemple, la séquence d’images obtenues au cours de l’étape S20 comporte un nombre prédéterminé d’images, avec . De préférence, ou . Par exemple, . Suivant un premier exemple, il est possible d’utiliser toutes les images acquises successivement (par exemple de manière périodique) par la caméra 11, de sorte que la séquence d’images obtenues correspond à images acquises successivement par la caméra 11. Suivant un autre exemple, il est possible de ne pas utiliser, pour déterminer la pose absolue de la caméra 11, toutes les images acquises par ladite caméra. Si l’on désigne par « images initiales » toutes les images acquises successivement par la caméra, alors les images obtenues au cours de l’étape S20, désignées ci-après par « images clés », sont des images sélectionnées parmi les images initiales acquises successivement par la caméra 11. De manière générale, une telle sélection d’images clés, qui revient à écarter certaines images initiales, vise à essayer d’augmenter la probabilité d’obtenir une séquence d’images clés représentant la scène depuis des points de vue qui sont effectivement différents. En effet, l’écart temporel entre les instants d’acquisition de deux images initiales successives pouvant être faible, la variation de point de vue peut parfois être négligeable entre deux images initiales successives, et cela peut en outre dépendre du mouvement de l’engin 10 par rapport à la scène. Par exemple, il est possible de sélectionner, en tant qu’image clé, une image initiale toutes les images initiales. Dans ce cas, si les images initiales sont acquises à une période , alors les images clés sont acquises à une période , étant par exemple égal ou supérieur à 10, ou par exemple égale ou supérieur à 100. Suivant un autre exemple, la sélection peut mettre en œuvre un critère prédéterminé de déplacement de l’engin 10 depuis l’acquisition de l’image clé précédente, et une image initiale est sélectionnée en tant qu’image clé lorsque ce critère de déplacement est vérifié. L’évaluation du déplacement de l’engin 10, même approximative, peut mettre en œuvre toute méthode connue de la personne du métier. Par exemple, il est possible d’utiliser une estimation du déplacement de l’engin 10 fournie par un filtre de navigation, ou des mesures fournies par une centrale inertielle de l’engin 10, pour évaluer si le critère de déplacement est vérifié (c’est-à-dire si le déplacement estimé est supérieur à un déplacement minimal requis). Dans des modes préférés de mise en œuvre, l’évaluation du déplacement s’effectue à partir du contenu des images initiales. Par exemple, à partir d’une image clé donnée (la première image clé pouvant être choisie de manière arbitraire), il est possible de comparer le contenu d’une image initiale avec le contenu de cette image clé. Si les contenus de l’image initiale et de l’image clé considérées sont sensiblement différents, cela signifie que l’engin 10 s’est déplacé et l’image initiale considérée peut être sélectionnée comme autre image clé. Par exemple, il est possible d’identifier des vignettes caractéristiques (une vignette caractéristique correspondant à un ensemble de pixels représentant un élément caractéristique de la scène) dans l’image clé considérée et de poursuivre ces vignettes caractéristiques dans les images initiales suivantes (« tracking » dans la littérature anglo-saxonne). Le cas échéant, le critère de déplacement est par exemple considéré comme vérifié si un pourcentage prédéterminé de vignettes de référence n’ont pas pu être poursuivies dans l’image initiale considérée. Dans la suite de la description, on se place de manière non limitative dans le cas où la séquence d’images obtenues au cours de l’étape S20 sont des images clés sélectionnées parmi les images initiales acquises successivement par la caméra 11. L’une de ces images clés, parmi la séquence d’images clés obtenues au cours de l’étape S20, est désignée par « image cible », et correspond à l’image clé par rapport à laquelle la pose absolue de la caméra 11 doit être déterminée. En d’autres termes, la pose absolue à déterminer correspond à la pose absolue au moment de l’acquisition de l’image cible. L’image cible peut être l’une quelconque des images clés parmi la séquence d’images clés. De préférence, l’image cible correspond à l’image clé acquise en dernier de la séquence, c’est-à-dire celle dont l’instant d’acquisition est le moins ancien. Afin de déterminer des poses absolues successives de la caméra 11, il est par exemple possible de considérer une séquence glissante d’images clés. Par exemple, la séquence d’images clés (c’est-à-dire les images clés formant la séquence d’images clés) utilisée précédemment pour déterminer la pose absolue de la caméra 11 peut être mise à jour au cours de l’étape S20 en supprimant de cette séquence l’image clé la plus ancienne et en ajoutant dans cette séquence une nouvelle image clé qui vient d’être sélectionnée parmi les dernières images initiales acquises par la caméra 11. Tel qu’illustré par la , le procédé 20 de détermination de pose absolue comporte une étape S21 d’estimation, à partir de la séquence d’images clés, d’un modèle 3D local de la scène. Le modèle 3D local représente la géométrie 3D d’une partie de la scène telle que vue par la caméra 11 au moment de l’acquisition de l’image cible. Le modèle 3D local représente la géométrie 3D d’une partie de la scène dans un repère de la caméra 11, c’est-à-dire dans un repère dont l’origine et l’orientation sont définis par rapport à la caméra 11 (et qui est différent du repère de référence considéré). Ainsi, la séquence d’images clés, qui représentent une partie de la scène telle que vue depuis des points de vue différents, est utilisée pour reconstruire la géométrie 3D de cette partie de ladite scène. En supposant que l’essentiel des éléments constitutifs de la scène sont immobiles, les différentes images clés, acquises à des instants respectifs différents et représentant la scène telle que vue depuis des points de vue respectifs différents, peuvent en effet être utilisées pour effectuer une reconstruction de la géométrie 3D d’une partie de la scène, visible au moment de l’acquisition de l’image cible, en mettant en œuvre des méthodes de reconstruction 3D multi-vues (reposant sur le principe de structure acquise à partir d’un mouvement, ou « Structure From Motion », SFM, dans la littérature anglo-saxonne). De manière générale, toute méthode de reconstruction 3D multi-vues connue de la personne du métier peut être mise en œuvre au cours de l’étape S21 d’estimation du modèle 3D local, et le choix d’une méthode particulière ne constitue qu’une variante nullement limitative d’implémentation du procédé 20 de détermination. La représente schématiquement les principales étapes d’un exemple de mise en œuvre de l’étape S21 d’estimation du modèle 3D local de la scène dans le repère de la caméra. Tel qu’illustré par la , l’étape S21 d’estimation du modèle 3D local comporte dans cet exemple une étape S210 d’estimation d’une pose relative de la caméra 11 pour tout ou partie des image clés de la séquence d’images clés. Tel qu’indiqué précédemment, la pose relative d’une image clé correspond à la pose de la caméra 11 dans un repère arbitraire, dont la position et/ou l’orientation dans le repère de référence ne sont pas connues a priori (ou du moins pas avec une précision suffisante). Par exemple, le repère arbitraire peut être le repère de la caméra 11 à l’instant d’acquisition d’une des images clés de la séquence, auquel cas la pose relative de la caméra 11 à l’instant d’acquisition d’une autre des images clés de la séquence correspond à la variation de pose (absolue) entre les instants d’acquisition respectifs des deux images clés considérées. Le repère arbitraire peut également varier d’une image clé à une autre, par exemple s’il s’agit du repère de la caméra 11 à l’instant d’acquisition de l’image clé précédente dans la séquence d’images clés. Par exemple, l’étape S210 d’estimation peut mettre en œuvre une méthode d’odométrie visuelle, qui permet par exemple d’estimer la variation de pose d’une image clé à une autre, par analyse du contenu des images clés. La représente schématiquement les principales étapes d’un exemple de mise en œuvre de l’étape S210 d’estimation des poses relatives de la caméra 11. Tel qu’illustré par la , l’étape S210 comporte : une étape S2100 de détermination des poses relatives de la caméra 11 pour tout ou partie des image clés de la séquence d’images clés par odométrie visuelle, une étape S2101 d’actualisation des poses relatives déterminées par ajustement de faisceaux. Ainsi, dans cet exemple, les poses relatives sont estimées en au moins deux temps. Une première estimation des poses relatives est tout d’abord obtenue au cours de l’étape S2100 par odométrie visuelle, par exemple en poursuivant d’une image clé à une autre des pixels (ou vignettes de pixels) censés représenter des mêmes portions de la scène. Il est à noter que, dans certains exemples de mise en œuvre, cette étape S2100 de détermination des poses relatives de la caméra 11 peut être mise en œuvre pour déterminer la pose relative de la caméra 11 pour chaque image initiale acquise par ladite caméra 11 (c’est-à-dire pas uniquement pour les images clés de la séquence d’images clés). Toutefois, dans certains cas, la précision des poses relatives déterminées par odométrie visuelle peut être limitée du fait d’un possible cumul d’erreurs (l’erreur commise sur la pose relative estimée pour une image peut se propager d’une image à une autre). L’étape S2101 d’actualisation par ajustement de faisceaux vise à améliorer la précision des poses relatives déterminées au cours de l’étape S2100. L’ajustement de faisceaux part du principe que, pour deux images clés acquises par la caméra 11 à des instants d’acquisition différents, les lignes de visée, issues de la caméra 11 et associées à des pixels représentant la même portion de la scène dans les deux images clés, doivent se croiser au niveau de ladite même portion. Des pixels d’images clés différents représentant une même portion de la scène sont dits « mis en correspondance ». Plusieurs pixels d’une même image clé sont respectivement mis en correspondance avec plusieurs pixels d’une ou plusieurs autres images clés au cours de l’étape S2100 d’odométrie visuelle, pour déterminer les poses relatives. Au cours de l’étape S2101, les poses relatives sont actualisées pour faire en sorte que les lignes de visées associées à des pixels d’images différentes, mis en correspondance entre eux, se croisent sensiblement en une même portion (point), et ce pour plusieurs portions de la scène qui sont représentées dans plusieurs images clés. En pratique, il n’est généralement pas possible d’avoir des lignes de visée qui se croisent strictement, et on entend par « se croisent sensiblement » que lesdites lignes de visée sont au moins proches de se croiser. Par exemple, il est possible d’utiliser un algorithme de Levenberg-Marquardt pour actualiser les poses relatives de la première image clé et de la dernière image clé de la séquence en utilisant une erreur épipolaire (en pixels) comme métrique. Cela permet de déterminer des positions 3D approximatives, dans un repère arbitraire, des portions de la scène identifiées comme visibles à la fois dans la première image clé et la dernière image clé de la séquence (les positions 3D approximatives correspondant aux coordonnées auxquelles les lignes de visée correspondantes se croisent sensiblement). Ensuite, les poses relatives des autres images clés de la séquence d’images clés peuvent être actualisées à partir de ces positions 3D approximatives au moyen d’un algorithme de résolution de problème de type Perspective-n-Point (PNP), par exemple la fonction SolvePnP de la librairie OpenCV. Tel qu’illustré par la , l’étape S21 d’estimation du modèle 3D local comporte dans cet exemple une étape S211 de mise en correspondance de pixels de l’image cible avec des pixels d’autres images clés parmi la séquence d’images clés. Tel qu’indiqué précédemment, des pixels mis en correspondance entre eux correspondent à des pixels d’images différentes qui sont considérés comme représentant une même portion (ou point) de la scène, qui est donc en principe vue depuis des points de vue différents. Il est à noter que la mise en correspondance effectuée au cours de l’étape S211 est avantageusement une mise en correspondance dite « dense », c’est-à-dire une mise en correspondance de tous les pixels de l’image cible avec des pixels d’autres images clés parmi la séquence d’images clés. Bien évidemment, il n’est pas toujours possible, pour un pixel donné de l’image cible, d’identifier un pixel d’une autre image clé représentant la même portion de la scène (puisque, l’engin 10 étant mobile, cette portion ne se trouvait pas nécessairement dans le champ de vue de la caméra 11 lors de l’acquisition de cette autre image clé). Toutefois, cette recherche de pixels correspondants dans les autres images clés est de préférence effectuée pour chaque pixel de l’image cible, afin d’identifier un grand nombre de portions de la scène visibles dans plusieurs images clés dont l’image cible. En particulier, si une mise en correspondance de pixels est effectuée au cours de l’étape S210 d’estimation de poses relatives, celle-ci concerne un nombre de pixels beaucoup moins important que le nombre de pixels mis en correspondance au cours de l’étape S211 de mise en correspondance dense. De telles dispositions permettent d’améliorer la précision et la résolution du modèle 3D local et, in fine , d’améliorer la précision de la détermination de la pose absolue de la caméra 11. L’étape S211 de mise en correspondance peut mettre en œuvre toute méthode de mise en correspondance dense connue de la personne du métier, et le choix d’une méthode particulière ne constitue qu’une variante nullement limitative d’implémentation de l’étape S21 d’estimation du modèle 3D local. Par exemple, l’étape S211 de mise en correspondance peut mettre en œuvre un algorithme de flot optique dense. La représente schématiquement les principales d’un exemple de mise en œuvre de l’étape S211 de mise en correspondance. Dans cet exemple, l’étape S211 de mise en correspondance utilise les poses relatives estimées au cours de l’étape S210. Par exemple, pour la mise en correspondance des pixels de l’image cible avec les pixels d’une autre image clé parmi la séquence d’images clés, il est possible de déterminer, au cours d’une étape S2110, une transformation de recalage entre l’image cible et cette autre image clé, à partir des poses relatives estimées pour ces deux images clés. La transformation de recalage vise à ramener l’image cible et cette autre image clé dans des géométries d’acquisition proches, par exemple en ramenant cette autre image clé dans une géométrie d’acquisition proche de celle de l’image cible (ou inversement). Par exemple, la transformation de recalage permet de prédire le pixel de l’autre image clé représentant théoriquement la même portion de la scène. En effet, les positions des pixels représentant une même portion de la scène peuvent varier d’une image clé à une autre du fait notamment du changement de pose de la caméra 11 par rapport à la scène. La figure 6 représente schématiquement deux images clés successives et, dans ces images clés, des pixels représentant les mêmes portions de la scène. Plus particulièrement, le pixel et le pixel représentent la même portion de la scène, le pixel et le pixel représentent la même portion de la scène, et le pixel et le pixel représentent la même portion de la scène. Toutefois, la position du pixel dans l’image clé de gauche est différente de la position du pixel dans l’image clé de droite (de même pour les pixels et , et pour les pixels et ). La transformation de recalage vise à essayer de prédire, à partir de la position d’un pixel dans l’image cible, la position du pixel représentant la même portion de la scène dans l’autre image clé (ou inversement). Dans certains cas, la transformation de recalage peut être déterminée en faisant des hypothèses simplificatrices notamment sur la géométrie de la scène. Par exemple, dans certains cas, la transformation de recalage correspond à une homographie. De manière connue en soi, une homographie modélise le mouvement en supposant que les portions de la scène représentées par les pixels sont situées dans un même plan, c’est-à-dire en supposant que la scène est globalement une surface plane. Une telle homographie peut être modélisée de manière simple et s’avère en outre suffisante dans de nombreux cas. Rien n’exclut cependant, dans d’autres exemples, de modéliser différemment la géométrie approximative de la scène pour la détermination de la transformation de recalage. Il est à noter que cette modélisation de la géométrie approximative de la scène vise uniquement à établir la transformation de recalage qui est utilisée pour faciliter la mise en correspondance de pixels, et est donc distincte du modèle 3D local estimé au cours de l’étape S21. La transformation de recalage est utilisée, au cours d’une étape S2111, pour recaler entre elles l’image cible et l’autre image clé, c’est-à-dire pour ramener l’image cible et l’autre image clé au plus près d’une même géométrie d’acquisition. L’apparence d’un élément de la scène dans une image varie selon le point de vue d’acquisition de cette image. Ce recalage permet donc d’obtenir une image cible qui ressemble davantage à l’autre image clé. Par exemple, l’image cible est ramenée au plus près de la géométrie d’acquisition de l’autre image clé, c’est-à-dire que l’image cible est utilisée pour prédire (en appliquant la transformation de recalage à l’image cible), une image prédite représentant la scène depuis le point de vue de l’autre image clé, qui ressemble donc davantage à cette autre image clé que l’image cible, et qui peut donc être plus facilement comparée à cette autre image cible. Dans l’exemple illustré par la , l’étape S211 de mise en correspondance comporte ensuite une étape S2112 de comparaison de l’image cible et de ladite autre image parmi la séquence d’images, obtenues après recalage. Au cours de l’étape S2112 de comparaison, les images obtenues après recalage sont comparées pour permettre d’identifier tous les pixels pouvant être mis en correspondance entre eux. Une telle comparaison peut être effectuée selon toute méthode connue de la personne du métier. Par exemple, cette comparaison peut mettre en œuvre une corrélation entre des vignettes de pixels de l’image cible et de l’image clé obtenues après recalage, ou un algorithme de flot optique dense, etc. De manière générale, l’utilisation de la transformation de recalage lors de la mise en correspondance, pour recaler les images considérées, permet d’améliorer la robustesse et la précision de la mise en correspondance. Différents types de transformation de recalage peuvent être utilisés, pouvant notamment modéliser différemment la géométrie approximative de la scène. L’utilisation d’une homographie présente toutefois l’avantage d’être simple à déterminer et à appliquer, tout en permettant d’obtenir de bons résultats dans de nombreux cas pour la mise en correspondance dense des pixels. Tel qu’illustré par la , l’étape S21 d’estimation du modèle 3D local comporte, pour chaque pixel de l’image cible mis en correspondance avec au moins un pixel d’au moins une autre image clé parmi la séquence d’images clés, une étape S212 d’estimation d’une position 3D, au moment de l’acquisition de l’image cible dans le repère de la caméra 11, de la portion de la scène représentée par ledit pixel de l’image cible. L’estimation de la position 3D, par rapport à la caméra 11 au moment de l’acquisition de l’image cible, de chaque portion de la scène représentée par des pixels mis en correspondance entre eux dans des images clés différentes, prend en compte les poses relatives estimées et les positions dans les images clés des différents pixels mis en correspondance entre eux. L’estimation de la position 3D réalise par exemple une triangulation des pixels mis en correspondance entre eux, en estimant la position 3D de la portion de scène considérée comme étant l’intersection des lignes de visée associées respectivement aux pixels mis en correspondance entre eux (ou du moins la position 3D à laquelle les lignes de visée se croisent sensiblement). A l’issue de l’étape S212 d’estimation de positions 3D, une pluralité de positions 3D de différentes portions de la scène, par rapport à la caméra 11 au moment de l’acquisition de l’image cible, ont été estimées. Ces positions 3D estimées des portions de la scène décrivent donc la géométrie 3D, dans le repère de la caméra 11, d’une partie de la scène telle que vue par ladite caméra 11 au moment de l’acquisition de l’image cible. Ces positions 3D estimées des portions de la scène permettent donc de former le modèle 3D local. Tel qu’indiqué précédemment, la mise en correspondance effectuée au cours de l’étape S211 est une mise en correspondance dense, de sorte que le modèle 3D local obtenu représente la géométrie 3D de cette partie de la scène avec une résolution 2D de l’ordre de la résolution de l’image cible. Par exemple, le modèle 3D local peut se présenter sous la forme d’une image 2D constituée de pixels associés à des portions de mêmes dimensions (résolution) que les pixels de l’image cible. Toutefois, la valeur d’un pixel de l’image 2D du modèle 3D local représente la troisième dimension, par exemple sous la forme de la distance entre la caméra 11 et la portion de la scène représentée par ce pixel, tandis que la valeur d’un pixel de l’image cible représente une grandeur physique représentative du rayonnement électromagnétique issu de la portion de la scène représentée par ce pixel. Tel qu’illustré par la , le procédé 20 de détermination comporte ensuite une étape S22 de détermination de la pose absolue de la caméra 11 au moment de l’acquisition de l’image cible, par comparaison du modèle 3D local dans le repère de la caméra 11 avec un modèle 3D de référence prédéterminé de ladite scène dans le repère de référence. Le modèle 3D de référence représente la géométrie 3D de la scène dans le repère de référence. Il s’agit donc d’une information a priori sur la scène, qui représente la géométrie 3D de la scène correctement orientée, positionnée et dimensionnée dans le repère de référence. Par exemple, le modèle 3D de référence correspond à un Modèle Numérique de Terrain (MNT) ou, de préférence, à un MNE correctement orienté, positionné et dimensionné dans le repère de référence (par exemple géoréférencé dans le cas d’une scène à la surface de la Terre). De manière connue en soi, un MNT représente la géométrie 3D du sol de la scène sans tenir compte des différents éléments situés au-dessus du sol (bâtiments, végétation, etc.), contrairement à un MNE qui représente la géométrie 3D de la scène en tenant compte des éléments situés au-dessus du sol. Un tel modèle 3D de référence peut être préalablement établi selon toute méthode de cartographie 3D connue de la personne du métier, et le choix d’une méthode particulière ne constitue d’une variante nullement limitative d’implémentation du procédé 20 de détermination de pose absolue. Il est à noter que le modèle 3D de référence peut notamment être déterminé en appliquant les mêmes étapes que pour déterminer le modèle 3D local, en fonction d’une séquence d’images acquises par une caméra dont la position et l’attitude dans le repère de référence sont connues avec précision lors de l’acquisition de la séquence d’images (par exemple déterminées au moyen d’un récepteur GPS, etc.). Il est à noter que, dans certains cas, la caméra utilisée pour établir le modèle 3D de référence de la scène peut être la caméra 11 de l’engin 10. Par exemple, dans le cas où l’engin 10 effectue un trajet aller-retour survolant la même scène, et si l’engin 10 est équipé par exemple d’un récepteur GPS, il est possible de déterminer le modèle 3D de référence lors du trajet aller de l’engin 10, et d’utiliser le procédé 20 de détermination de pose absolue lors du trajet retour de l’engin 10, à des fins de navigation de l’engin 10, par exemple pour pallier une défaillance du récepteur GPS. Le modèle 3D de référence dépend de la scène et le dispositif de calcul 12 est donc configuré pour récupérer le modèle 3D de référence associé à la scène survolée, par exemple à partir d’une base de données qui peut être embarquée dans l’engin 10 spatial ou aérien, ou distante dudit engin 10. Par exemple, la base de données peut stocker un seul modèle 3D de référence établi spécifiquement pour une mission donnée de survol de la scène associée. Dans d’autres exemples, la base de données peut stocker plusieurs modèles 3D de référence associés respectivement à différentes scènes pouvant être survolées. Dans un tel cas, le dispositif de calcul 12 sélectionne et récupère le modèle 3D de référence à utiliser en fonction d’une information permettant d’identifier la scène qui doit être survolée par l’engin 10 (par exemple à partir de coordonnées approximatives de la scène ou de l’engin 10, etc.). Dans le cas décrit précédemment où l’engin 10 effectue un trajet aller-retour et établit le modèle 3D de référence sur le trajet aller, il suffit lors du trajet retour de récupérer dans la base de données le modèle 3D de référence qui vient d’être établi. La comparaison du modèle 3D local avec le modèle 3D de référence vise à recaler le modèle 3D local par rapport au modèle 3D de référence. Ce recalage est effectué en position et en attitude. Il est à noter que le recalage en position est effectué en trois dimensions (position 3D), c’est-à-dire que le recalage vise à retrouver non seulement l’endroit (position essentiellement 2D) au sein du modèle 3D de référence où se retrouve la géométrie 3D décrite par le modèle 3D local, mais également un facteur d’échelle qui décrit le redimensionnement nécessaire pour faire correspondre localement le modèle 3D local avec le modèle 3D de référence. Le facteur d’échelle est induit par la distance entre la caméra 11 et la scène et permet donc de retrouver la composante d’altitude (troisième dimension) de la position 3D de la pose absolue à déterminer. Par exemple, la comparaison (recalage) s’effectue par corrélation du modèle 3D local avec le modèle 3D de référence, ou selon toute méthode de recalage connue de la personne du métier, par exemple par une méthode de détection et de description d’éléments saillants, par une méthode de type « Iterative Closest Point » (ICP), etc. Etant donné que le modèle 3D de référence est établi dans le repère de référence, le fait de recaler le modèle 3D local par rapport au modèle 3D de référence permet de déterminer la pose absolue de la caméra 11 dans le repère de référence, au moment de l’acquisition de l’image cible, c’est-à-dire déterminer à la fois la position (3D) et l’attitude de la caméra 11 dans le repère de référence. Tel qu’indiqué ci-dessus, le recalage du modèle 3D local par rapport au modèle 3D de référence vise à retrouver le modèle 3D local au sein du modèle de référence. Dans certains cas, un tel recalage peut effectuer un balayage dans un domaine de recherche qui correspond à des plages de valeurs de recalage possibles pour la position (position 2D et facteur d’échelle) et l’attitude, afin d’identifier des valeurs de recalage qui permettent d’optimiser une fonction de ressemblance prédéterminée, représentative de la ressemblance entre le modèle 3D local (recalé selon les valeurs de recalage considérées) et le modèle 3D de référence. Par exemple, la fonction de ressemblance correspond à une corrélation entre le modèle 3D local (recalé selon les valeurs de recalage considérées) et le modèle 3D de référence. Il est à noter que le facteur d’échelle peut, dans certains cas, être fourni par d’autres moyens, au moins de manière approximative. Par exemple, le facteur d’échelle peut être déterminé à partir de mesures fournies par une centrale inertielle de l’engin 10 (par exemple prédit à partir de ces mesures au moyen d’un filtre de navigation). Si le facteur d’échelle ainsi déterminé est considéré comme suffisamment précis, alors il n’est pas nécessaire de recaler davantage en échelle au cours de l’étape S22, par exemple il n’est pas nécessaire de réaliser un balayage dans un plage de valeurs possibles pour le facteur d’échelle. Dans le cas contraire, le facteur d’échelle approximatif peut par exemple être utilisé pour réduire le domaine de recherche du facteur d’échelle au cours de l’étape S22. De manière générale, toute information a priori sur la pose absolue peut être utilisée pour réduire le domaine de recherche (et pour réduire la probabilité de fausse détection). Dans certains cas, il est possible d’obtenir une pose absolue approximative de la caméra 11 qui peut être utilisée pour réduire le domaine de recherche, et donc pour accélérer et améliorer le recalage du modèle 3D local avec le modèle 3D de référence. Par exemple, la pose absolue approximative pour l’image cible en cours peut être déterminée à partir de la pose absolue déterminée précédemment pour l’instant d’acquisition de l’image cible précédente et/ou à partir de mesures fournies par une centrale inertielle de l’engin 10, etc. Dans un tel cas, l’étape S22 de détermination de la pose absolue de la caméra 11 vise à améliorer la précision de la pose absolue déterminée par rapport à la pose absolue approximative. La représente schématiquement les principales étapes d’un exemple de mise en œuvre de l’étape S22 de détermination de la pose absolue de la caméra 11 dans le repère de référence. Tel qu’illustré par la , l’étape S22 de comparaison comporte dans cet exemple : une étape S220 d’obtention d’une pose absolue approximative de la caméra 11 au moment de l’acquisition de l’image cible, une étape S221 de projection du modèle 3D local d’une partie de la scène au moment de l’acquisition de l’image cible vers le repère de référence, en fonction de la pose absolue approximative, une étape S222 de comparaison, dans le repère de référence, du modèle 3D local projeté avec le modèle 3D de référence. L’étape S221 de projection correspond essentiellement à un changement de repère (avec changement d’échelle), depuis le repère de la caméra 11 vers le repère de référence. Ce changement de repère s’effectue en fonction de la pose absolue approximative qui décrit approximativement la position (3D) et l’attitude du repère de la caméra 11 dans le repère de référence. En partant par exemple d’un modèle 3D local qui correspond à une image 2D décrivant les distances des différentes portions de la scène par rapport à la caméra 11, on obtient par exemple un modèle 3D local qui correspond à un MNE local (local en ce qu’il représente une partie de la scène représentée par le modèle 3D de référence) dans le repère de référence. L’étape S222 de comparaison correspond au recalage décrit ci-avant, effectué sur un domaine de recherche réduit, limité à un voisinage de la pose absolue approximative obtenue au cours de l’étape S220. Tel qu’indiqué ci-dessus, si le facteur d’échelle de la pose absolue approximative est considéré comme suffisamment précis, il n’est pas nécessaire de recaler davantage en échelle au cours de l’étape S222. Dans des modes particuliers de mise en œuvre, le modèle 3D local (éventuellement après projection dans le repère de référence) et le modèle 3D de référence sont filtrés au moyen d’un filtre passe-haut avant d’être comparés pour déterminer la pose absolue de la caméra 11. De telles dispositions permettent de faciliter la comparaison entre le modèle 3D local et le modèle 3D de référence. Par exemple, dans le cas où le modèle 3D local et le modèle 3D de référence correspondent à des MNE, alors l’application du filtrage passe-haut permet de mettre en évidence les variations hautes fréquences de l’élévation qui correspondent par exemple à la présence de bâtiments dans la scène. De manière générale, les bâtiments, ou plus généralement les structures introduisant localement des variations rapides de l’élévation au sein de la scène, et leurs positions respectives sont importantes pour déterminer la pose absolue de la caméra 11, et sont en particulier plus pertinentes et plus facilement exploitables que des valeurs absolues de l’élévation. A contrario, les variations lentes de l’élévation au sein de la scène (par exemple la pente du sol sur lequel est construit un bâtiment) portent peu d’information et peuvent en outre introduire du bruit lors d’une comparaison par corrélation du modèle 3D local avec le modèle 3D de référence. Par exemple, la résolution des variations rapides de l’élévation, à conserver, est de l’ordre du pixel dans le modèle 3D local (MNE) de la scène. Les paramètres du filtre passe-haut sont donc avantageusement sélectionnés pour conserver de telles variations rapides de l’élévation. Par exemple, la représente schématiquement un exemple de modèle 3D local (projeté dans le repère de référence au moyen d’une pose absolue approximative de la caméra 11) avant filtrage passe-haut (partie (a) de la ) et après filtrage passe-haut (partie (b) de la ). Dans l’exemple illustré par la , le modèle 3D local correspond à un MNE. Tel qu’illustré par la partie (a) de , l’élévation varie essentiellement avec la pente de la scène et les variations rapides de l’élévation de la scène sont parfois négligeables par rapport à l’élévation absolue. Sur la partie (b) de la , les variations rapides de l’élévation sont mises en évidence grâce au filtrage passe-haut et on voit que celles-ci portent davantage d’informations pour déterminer la pose absolue de la caméra. On comprend en effet que les variations rapides de l’élévation au sein d’une scène caractérisent davantage celle-ci (par exemple par rapport à une autre scène) que les variations lentes de l’élévation au sein de cette scène. Un autre avantage du filtrage passe-haut réside dans le fait de supprimer les effets de bords. En effet, comme représenté sur la partie (a) de la , le modèle 3D local est seulement défini localement (les zones sur les bords à gauche, à droite et en haut de la partie (a) ne sont pas définies), ce qui introduit des discontinuités d’élévation sur les bords lors de la comparaison avec le modèle 3D de référence. Ces discontinuités, qui pourraient conduire à la présence d’artefacts lors d’une corrélation, sont supprimées par le filtrage passe-haut, comme illustré par la partie (b) de la . De manière plus générale, il est à noter que les modes de mise en œuvre et de réalisation considérés ci-dessus ont été décrits à titre d’exemples non limitatifs, et que d’autres variantes sont par conséquent envisageables. Procédé (20) de détermination d’une pose absolue d’une caméra (11), dans un repère de référence, ladite caméra (11) étant monoculaire et passive, et étant embarquée dans un engin (10) aérien ou spatial mobile par rapport à une scène, ledit procédé comportant : une obtention (S20) d’une séquence d’images de ladite scène acquises par la caméra (11) à des instants respectifs différents, chaque image comportant une pluralité de pixels, chaque pixel d’une image représentant une portion de la scène vue par la caméra au moment de l’acquisition de ladite image, une estimation (S21), à partir de la séquence d’images, d’un modèle 3D local dans un repère centré et orienté par rapport à la caméra (11), ledit modèle 3D local représentant une partie de la scène en trois dimensions correspondant à l’acquisition d’une image dite cible parmi la séquence d’images, une détermination (S22) de la pose absolue de la caméra (11) au moment de l’acquisition de l’image cible, par comparaison du modèle 3D local dans le repère de la caméra avec un modèle 3D de référence prédéterminé correspondant à ladite scène représentée en trois dimensions dans le repère de référence. Procédé (20) selon la revendication 1, dans lequel l’estimation (S21) du modèle 3D local comporte : une estimation (S210) d’une pose relative de la caméra (11) pour plusieurs images de la séquence d’images, une mise en correspondance (S211) des pixels de l’image cible avec des pixels d’autres images parmi la séquence d’images, de sorte que les pixels mis en correspondance sont des pixels d’images différentes représentant une même portion de la scène, pour chaque pixel de l’image cible mis en correspondance avec des pixels d’autres images : une estimation (S212) d’une position 3D, dans le repère de la caméra, de la portion de la scène représentée par ledit pixel de l’image cible, en fonction des poses relatives estimées, de la position dudit pixel dans l’image cible et des positions dans les autres images des pixels mis en correspondance avec ledit pixel de l’image cible, dans lequel le modèle 3D local est formé à partir des positions 3D estimées des pixels mis en correspondance de l’image cible. Procédé (20) selon la revendication 2, dans lequel la mise en correspondance (S211) des pixels de l’image cible avec les pixels d’une autre image parmi la séquence d’images comporte : une détermination (S2110) d’une transformation de recalage entre l’image cible et ladite autre image parmi la séquence d’images, à partir des poses relatives estimées, un recalage (S2111), au moyen de la transformation de recalage, de l’image cible et de ladite autre image parmi la séquence d’images, une comparaison (S2112) de l’image cible et de ladite autre image parmi la séquence d’images, obtenues après recalage. Procédé (20) selon la revendication 3, dans lequel la transformation de recalage est une homographie et/ou la comparaison de l’image cible et de ladite autre image parmi la séquence d’images, obtenues après recalage, met en œuvre un algorithme de flot optique dense. Procédé (20) selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel l’estimation de la pose relative de la caméra pour plusieurs images de la séquence d’images comporte : une détermination des (S2100) poses relatives de la caméra pour plusieurs images de la séquence d’images par odométrie visuelle, une actualisation (S2101) des poses relatives déterminées par ajustement de faisceaux. Procédé (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la détermination (S22) de la pose absolue de la caméra (11) au moment de l’acquisition de l’image cible comporte : une obtention (S220) d’une pose absolue approximative de la caméra (11) au moment de l’acquisition de l’image cible, une projection (S221) du modèle 3D local d’une partie de la scène au moment de l’acquisition de l’image cible vers le repère de référence, en fonction de la pose absolue approximative, une comparaison (S222), dans le repère de référence, du modèle 3D local projeté avec le modèle 3D de référence. Procédé (20) selon la revendication 6, dans lequel la pose absolue approximative est déterminée à partir d’une pose absolue estimée pour la caméra (11) lors d’une acquisition d’une image cible précédente. Procédé (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le modèle 3D local correspond à un modèle numérique d'élévation et/ou le modèle 3D de référence correspond un modèle numérique d’élévation. Procédé (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le modèle 3D local et le modèle 3D de référence sont filtrés au moyen d’un filtre passe-haut avant d’être comparés pour déterminer la pose 3D absolue de la caméra (11). Procédé (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la comparaison entre le modèle 3D local et le modèle 3D de référence comporte une corrélation dudit modèle 3D local avec ledit modèle 3D de référence. Procédé (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les images de la séquence d’images obtenues correspondent à des images dites clés sélectionnées parmi des images dites initiales acquises successivement par la caméra. Procédé (20) selon la revendication 11, dans lequel une image initiale est sélectionnée en tant qu’image clé lorsqu’un critère prédéterminé de déplacement de l’engin (10) aérien ou spatial depuis l’acquisition de l’image clé précédente est vérifié. Procédé (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la caméra (11) est sensible dans des longueurs d’ondes visibles et/ou infrarouges. Produit programme d’ordinateur comportant des instructions qui, lorsqu’elles sont exécutées par au moins un processeur, configurent ledit au moins un processeur pour mettre en œuvre un procédé (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes. Dispositif de calcul (12) comportant au moins un processeur et au moins une mémoire, ledit au moins processeur étant configuré pour mettre en œuvre un procédé (20) selon l’une quelconque des revendications 1 à 13. Engin (10) aérien ou spatial, comportant une caméra (11) et un dispositif de calcul (12) selon la revendication 15.