Brevet FR3152349A1 — publié le 20250307

ÉPANDEUR AVEC RÉGULATION PAR MESURE DE COUPLE AUX ORGANES D’ÉPANDAGE ET IMPOSITION DE LA SECTION PASSANTE L’invention concerne un épandeur (100) pour matière organique (50) comportant une caisse (102), une ouverture (106), un fond mouvant (104) motorisé, des organes d’épandage (110) motorisés et montés mobiles en rotation, une porte (112) motorisée et mobile au niveau de l’ouverture (106), un dispositif de mesure du poids embarqué dans la caisse (102), un dispositif de mesure du couple (118) consommé par les organes d’épandage (110), et une unité de contrôle (120) recevant la mesure de couple, la mesure de poids, la mesure de hauteur de la porte (112), la mesure de vitesse du fond mouvant (104), calculant une vitesse que le fond mouvant (104) doit avoir pour respecter un débit massique cible à partir de ces informations, et contrôlant le premier système motorisé (108) pour que le fond mouvant (104) présente cette vitesse. Fig. 1 ÉPANDEUR AVEC RÉGULATION PAR MESURE DE COUPLE AUX ORGANES D’ÉPANDAGE ET IMPOSITION DE LA SECTION PASSANTE La présente invention concerne un épandeur qui permet de répandre sur le sol une matière organique et qui est équipé d’un système de pilotage du fond mouvant basé en particulier sur une mesure de couple des organes d’épandage. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Un épandeur assure l’épandage d’une matière organique telle que du fumier sur le sol. L’épandeur comporte classiquement une caisse avec à l’arrière une ouverture et un fond mouvant, classiquement un tapis sans fin, qui est disposé dans le fond de la caisse et qui reçoit la matière organique. L’épandeur comporte également plusieurs organes d’épandage disposés au niveau de l’ouverture et qui sont montés mobiles en rotation autour d’axes verticaux ou horizontaux pour répandre la matière organique à l’arrière de l’épandeur. Certaines versions comportent à la fois des organes tels que décrits ci-avant pour émietter le produit à épandre et le diriger vers des disques à axes verticaux dont la fonction principale est alors la dispersion au sol par projection centrifuge. La matière organique présente généralement des densités variables du fait que le mélange n’est pas homogène. Pour assurer un épandage équilibré de la matière organique, différents systèmes de pilotage sont connus mais aucun ne donne entièrement satisfaction. Un objet de la présente invention est de proposer un épandeur comportant un système de pilotage qui est basé sur une mesure de couple des organes d’épandage. À cet effet, est proposé un épandeur pour épandre une matière organique sur un sol, ledit épandeur comportant : - une caisse présentant à l’arrière une ouverture, - un fond mouvant qui est disposé dans le fond de la caisse et destiné à recevoir la matière organique, - un premier système motorisé arrangé pour entraîner le fond mouvant vers l’ouverture, - un dispositif de mesure de vitesse arrangé pour mesurer la vitesse du fond mouvant, - plusieurs organes d’épandage disposés au niveau de l’ouverture et arrangés pour répandre la matière organique à l’arrière de l’épandeur, où chaque organe d’épandage est monté mobile en rotation, - un deuxième système motorisé arrangé pour entraîner les organes d’épandage en rotation, - une porte montée mobile en translation verticalement sur la caisse au niveau de l’ouverture, - un troisième système motorisé arrangé pour déplacer la porte alternativement vers le haut ou vers le bas pour, respectivement, élargir ou rétrécir l’ouverture, - un dispositif de mesure de hauteur arrangé pour mesurer la hauteur de la porte, - un dispositif de mesure de poids arrangé pour mesurer le poids de matière organique embarquée dans la caisse, - un dispositif de mesure de couple arrangé pour mesurer le couple consommé par les organes d’épandage, et - une unité de contrôle arrangée pour recevoir la mesure de couple du dispositif de mesure de couple, la mesure de poids du dispositif de mesure de poids, la mesure de hauteur de la porte du dispositif de mesure de hauteur, la mesure de vitesse du fond mouvant du dispositif de mesure de vitesse, calculer une vitesse que le fond mouvant doit avoir pour respecter un débit massique cible à partir de ces informations, et contrôler le premier système motorisé pour que le fond mouvant présente cette vitesse. Avantageusement, le deuxième système motorisé comporte un moteur et un système de transmission arrangé entre le moteur et les organes d’épandage et comportant un arbre de transmission et le dispositif de mesure de couple est arrangé pour mesurer le couple s’exerçant sur l’arbre de transmission. Avantageusement, le système de transmission comporte en outre, un boîtier de distribution et pour chaque organe d’épandage, un sous-système de transmission, et le boîtier de distribution est arrangé pour transmettre la rotation de l’arbre de transmission à chaque sous-système de transmission. Avantageusement, l’arbre de transmission est connecté au deuxième système motorisé et au boîtier de distribution à travers un joint de cardan. Avantageusement, le dispositif de mesure de couple comporte deux colliers asymétriques et métalliques, chacun étant fixé à une extrémité de l’arbre de transmission, et, pour chaque collier, un capteur inductif connecté à l’unité de contrôle et arrangé pour capter la position dudit collier. Avantageusement, le dispositif de mesure de couple est un couple-mètre monté en série sur l’arbre de transmission ou sur les joints de cardan. Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un exemple de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels : FIG. 1 est une représentation schématique d’un épandeur selon l’invention, FIG. 2 est une représentation schématique d’un exemple d’un système de transmission mis en œuvre dans un épandeur selon l’invention, FIG. 3 est une vue de côté d’un collier mis en œuvre dans le système de transmission de la FIG. 2 , FIG. 4 est une représentation de signaux mesurés par un dispositif de mesure de couple mis en œuvre dans l’épandeur selon l’invention, et FIG. 5 est un exemple d’abaques pour des modèles d’évolution de la hauteur de porte selon la matière organique à épandre. EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION La FIG. 1 montre un épandeur 100 selon l’invention. L’épandeur 100 assure l’épandage d’une matière organique 50 sur un sol. L’épandeur 100 comporte une caisse 102 qui présente à l’arrière une ouverture 106 et la matière organique 50 est stockée dans la caisse 102. L’épandeur 100 comporte également une unité de contrôle 120. L’épandeur 100 comporte également un fond mouvant 104 qui est disposé horizontalement dans le fond de la caisse 102. La matière organique 50 est déposée sur le fond mouvant 104. Le fond mouvant 104 prend par exemple la forme d’un tapis sans fin monté entre plusieurs rouleaux 104a-b dont au moins un (ici le rouleau arrière 104a) est entraîné en rotation par un premier système motorisé 108 contrôlé par l’unité de contrôle 120. D’une manière générale, le premier système motorisé 108 est arrangé pour entraîner le fond mouvant 104 et la matière organique 50 vers l’ouverture 106 selon un sens de déplacement de l’avant vers l’arrière selon la flèche 10. L’épandeur 100 comporte également un dispositif de mesure de vitesse qui communique avec l’unité de contrôle 120 et qui est arrangé pour mesurer la vitesse du fond mouvant 104. Le dispositif de mesure de vitesse peut être par exemple un capteur inductif, un capteur optique ou autres. L’épandeur 100 comporte également plusieurs organes d’épandage 110 (ici il y en a deux) qui peuvent prendre différentes formes tels que des disques avec des pales ou des hérissons qui s’étendent sur une plus grande hauteur. Les organes d’épandage 110 sont disposés au niveau de l’ouverture 106 et chaque organe d’épandage 110 est monté mobile en rotation autour d’un axe qui peut être vertical ou horizontal. Chaque organe d’épandage 110 est ainsi arrangé pour répandre ou homogénéiser la matière organique 50 qu’il reçoit du fond mouvant 104 à l’arrière de l’épandeur 100 lorsque ledit organe d’épandage 110 est animé d’un mouvement de rotation. L’épandeur 100 comporte également un deuxième système motorisé 114 contrôlé par l’unité de contrôle 120 et arrangé pour entraîner les organes d’épandage 110 en rotation. Dans le mode de réalisation de l’invention présenté sur la FIG. 1 et la FIG. 2 , le deuxième système motorisé 114 comporte un moteur 114a et un système de transmission 115 arrangé entre le moteur 114a et les organes d’épandage 110. Ici le système de transmission 115 comporte un arbre de transmission 116 qui est disposé entre le moteur 114a et les organes d’épandage 110 et le système de transmission 115 assure la transmission du mouvement du moteur 114a à chaque organe d’épandage 110. Ainsi tout mouvement de rotation du moteur 114a entraîne le déplacement en rotation des organes d’épandage 110, en particulier à travers ici l’arbre de transmission 116. L’arbre de transmission 116 est ici disposé sous la caisse 102 et il est monté mobile en rotation par rapport à la caisse 102 par la mise en place à chacune de ses extrémités des paliers 208a-b. L’épandeur 100 comporte également un dispositif de mesure de couple 118 qui communique avec l’unité de contrôle 120 et qui est arrangé pour mesurer le couple consommé par les organes d’épandage 110 et qui dans le mode de réalisation particulier décrit ici, correspond au couple s’exerçant sur l’arbre de transmission 116 et qui est la résultante du couple moteur transmis par le deuxième système motorisé 114 et du couple résistif des organes d’épandage 110 qui sont soumis à la matière organique 50. L’épandeur 100 comporte également une porte 112 qui est montée mobile en translation verticalement sur la caisse 102 au niveau de l’ouverture 106. La porte 112 est mobile entre une position ouverte dans laquelle la porte 112 n’obture pas l’ouverture 106 et une position fermée, dans laquelle la porte 112 obture l’ouverture 106. Pour réaliser ce déplacement, l’épandeur 100 comporte un troisième système motorisé qui est contrôlé par l’unité de contrôle 120 et qui est arrangé pour déplacer la porte 112 alternativement vers le haut ou vers le bas pour, respectivement, élargir ou rétrécir l’ouverture 106, selon les besoins. Dans ce mode de réalisation, la porte 112 est disposée entre les organes d’épandage 110 et le fond mouvant 102. L’épandeur 100 comporte également un dispositif de mesure de hauteur qui communique avec l’unité de contrôle 120 et qui est arrangé pour mesurer la hauteur de la porte 112. Le dispositif de mesure de hauteur peut être par exemple un capteur inductif, un capteur à câble, un capteur optique, un capteur à ultrasons ou autres. L’épandeur 100 comporte également un dispositif de mesure de poids qui communique avec l’unité de contrôle 120 et qui est arrangé pour mesurer le poids de matière organique 50 embarquée dans la caisse 102. Le dispositif de mesure de poids peut être par exemple des pesons à axes instrumentés, des jauges de contraintes, des extensomètres, ou autres. L’unité de contrôle 120 est alors arrangée pour recevoir la mesure de couple du dispositif de mesure de couple 118, la mesure de poids du dispositif de mesure de poids, la mesure de hauteur de la porte 112 du dispositif de mesure de hauteur, la mesure de vitesse du fond mouvant 104 du dispositif de mesure de vitesse, calculer un débit massique instantané passant à travers les organes d’épandage 110 à partir de ces informations, comparer le débit massique instantané à un débit massique de consigne et contrôler le premier système motorisé 108 en fonction du résultat de la comparaison et de la mesure de hauteur. Ainsi, le couple consommé par les organes d’épandage 110 et qui s’exerce ici sur l’arbre de transmission 116 varie du fait d’un changement de densité de la matière organique 50, l’unité de contrôle 120 est aussitôt informée et elle peut modifier la vitesse du premier système motorisé 108 et donc du fond mouvant 104 afin de garder un débit constant en sortie des organes d’épandage 110. L’adaptation de la vitesse du fond mouvant 104 est ainsi plus rapide que dans le cas des méthodes de l’état de la technique. Le couple consommé par les organes d’épandage 110 présente un temps de réponse court nécessaire qui permet une régulation précise. En effet, ce couple représente physiquement la grandeur d’énergie mécanique nécessaire pour arracher la matière organique 50 du tas présent sur le fond mouvant 104 et l’homogénéiser et accélérer la masse de la matière organique 50 ainsi arrachée pour la projeter au sol. Ces deux énergies s’additionnent et sont bien entendu proportionnelles à la masse traitée par unité de temps, c’est-à-dire au débit massique et la mesure de couple aux organes d’épandage 110 est donc proportionnelle au débit massique et un calcul complexe n’est pas nécessaire pour l’obtenir. En outre, cette mesure de couple est insensible aux accélérations dynamiques verticales que subit l’épandeur 100 lorsqu’il se déplace sur un terrain irrégulier. Ainsi, lorsque la mesure de couple instantané diminue, cela signifie que la densité de la matière organique 50 diminue et il est alors nécessaire que la vitesse du fond mouvant 104 augmente pour maintenir le débit massique et la quantité de matière organique 50 épandue. L’unité de contrôle 120 comporte alors des moyens pour contrôler le premier système motorisé 108 de manière à augmenter la vitesse du fond mouvant 104. Inversement, lorsque la mesure de couple instantané augmente, cela signifie que la densité de la matière organique 50 augmente et il est alors nécessaire que la vitesse du fond mouvant 104 diminue pour maintenir le débit massique et la quantité de matière organique 50 épandue. L’unité de contrôle 120 comporte alors des moyens pour contrôler le premier système motorisé 108 de manière à diminuer la vitesse du fond mouvant 104 lorsque ladite mesure de couple augmente. Le premier système motorisé 108, le moteur 114a et le troisième système motorisé sont préférentiellement des moteurs hydrauliques alimentés depuis une prise de force d’un tracteur tractant l’épandeur 100. Dans le mode de réalisation de l’invention présenté ici, le système de transmission 115 comporte en outre, un boîtier de distribution 122 qui est entraîné par l’arbre de transmission 116 et qui transmet la rotation de l’arbre de transmission 116 à chaque sous-système de transmission 202 par l’intermédiaire, pour chaque organe d’épandage 110, d’un sous-système de transmission 202. Le boîtier de distribution 122 et chaque sous-système de transmission 202 comportent des composants mécaniques, tels que des pignons, des crabots, des chaînes ou autres, qui permettent de distribuer la rotation autour d’un axe horizontal de l’arbre de transmission 116 en une rotation autour d’un axe vertical de chaque organe d’épandage 110. Pour assurer la transmission des rotations, même en cas de défaut de parallélisme entre le deuxième système motorisé 114 et le boîtier de distribution 122, l’arbre de transmission 116 est connecté mécaniquement au deuxième système motorisé 114 et au boîtier de distribution 122 à travers un joint de cardan 124a-b. Selon un mode de réalisation particulier, le dispositif de mesure de couple 118 comporte un couple-mètre monté en série sur l’arbre de transmission 116 ou sur les joints de cardan 124a-b en amont ou en aval de ces éléments. Selon un mode de réalisation particulier de l’invention montré sur les Figs. 2 et 3, le dispositif de mesure de couple 118 comporte deux colliers 204a-b où chacun est asymétrique et métallique. Chaque collier 204a-b est enfilé et fixé à une extrémité de l’arbre de transmission 116 (d’autres modes de réalisation sont possibles). Chaque collier 204a-b comporte sur un demi-tour, un premier rayon r, et sur l’autre demi-tour un deuxième rayon R supérieur au premier rayon r. À chaque changement de rayon, le collier 204a-b comporte une marche 302. Pour chaque collier 204a-b, le dispositif de mesure de couple 118 comporte également un capteur 206a-b tel qu’un capteur inductif connecté à l’unité de contrôle 120 et arrangé pour capter la position du collier 204a-b associé et en particulier les passages au niveau des marches 302. Les deux colliers 204a-b sont décalés angulairement autour de l’arbre de transmission 116. Un tel arrangement permet de mesurer la variation angulaire des informations provenant des deux colliers 204a-b ou déphasage entre les colliers 204a-b, ce qui correspond à la torsion qui s’exerce sur l’arbre de transmission 116 et donc au couple qui s’y applique. Selon un mode de réalisation particulier, la vitesse (v t en m/min) que le fond mouvant 104 doit avoir pour respecter un débit massique cible, est donnée par la formule : où Qm (kg/s) est le débit massique à suivre, où Sx (m²) est la section passante de la porte 112 lorsque le fond mouvant 104 est à la position x où x varie de 0 au chargement à L0 lorsque tout est déchargé et où L0 correspond à la longueur du fond mouvant 104 sur lequel est déposé la matière organique 50, et où Mux (kg/m 3 ) est la masse volumique à la position x du fond mouvant 104. Le débit massique Qm est donnée par la formule : où D (kg/ha) est la dose souhaitée et entrée par l’utilisateur dans un mémoire de l’unité de contrôle 120, où Lw (m) est la largeur de travail et entrée par l’utilisateur dans un mémoire de l’unité de contrôle 120, et où v (km/h) est la vitesse du tracteur et entrée par l’utilisateur dans un mémoire de l’unité de contrôle 120. La section passante Sx est fonction de la valeur de la hauteur de la porte 112 donnée par le dispositif de mesure de hauteur et de la largeur de la caisse 102 qui est une donnée fixe et connue de l’unité de contrôle 120. La valeur de la hauteur de la porte 112 dépend de la position x du fond mouvant 104. En effet, en fonction de la position du fond mouvant 104, la valeur de la hauteur est déterminée par des abaques qui associent une position x du fond mouvant 104 à une valeur de hauteur de porte 112 et à une vitesse de consigne v t c du fond mouvant 104. Le dispositif de mesure de hauteur sert ainsi à confirmer la position de la porte 112 afin de la corriger si nécessaire. La FIG. 5 montre des modèles d’évolution de la hauteur de porte pour différentes matières organiques 50, à savoir une matière de type cohésif (502), de type moyen (504) et de type pulvérulent (506). Sur la FIG. 5 , l’axe des abscisses est représentatif de la distance parcourue x par le fond mouvant 104 en pourcentage de la longueur de la caisse 102 et l’axe des ordonnées est représentatif de la hauteur de la porte 112 en pourcentage de la hauteur de matière organique 50 chargée au départ qui est renseignée par l’utilisateur au départ et stockée dans une mémoire de l’unité de contrôle 120. La masse volumique Mux à la position x du fond mouvant 104 dépend de la masse volumique initiale (Mu0) au chargement et qui est égale à la masse de matière organique 50 sur son volume, où la masse peut être évaluée à partir des données du dispositif de mesure de poids et le volume est évalué à partir du volume de matière organique 50 dans la caisse 102. Selon un mode de réalisation particulier : - lorsque la position x du fond mouvant 104 est inférieure à 7% de L0, Mux est égale à 0,6 * Mu0, - lorsque la position x du fond mouvant 104 est comprise entre 7% de L0 et 10% de L0, Mux est égale à Mu0, et - lorsque la position x du fond mouvant 104 est comprise entre 10% de L0 et 100% de L0, Mux est égale à (C/k)/(v t *Sx), où C est le couple mesuré par le dispositif de mesure de couple 118 et où k est le rapport entre la masse de matière organique 50 perdue et l'intégrale du couple depuis le début de la vidange. À l’aide de ces formules et de ces différentes données, l’unité de contrôle 120 peut ainsi calculer la vitesse v t du fond mouvant 104 à appliquer, la comparer à la vitesse de consigne v tc et commander le premier système motorisé 108 en conséquence, c'est-à-dire en accélération ou en décélération, de manière à ce que la vitesse de consigne v tc soit égale à la vitesse v t , en d’autres termes, l’unité de contrôle 120 calcule la vitesse v t que le fond mouvant 104 doit avoir pour respecter le débit massique cible à partir de ces informations, et contrôle le premier système motorisé 108 pour que le fond mouvant 104 présente cette vitesse v t . Ce calcul de la vitesse v t s’effectue en permanence afin de réguler au mieux le fond mouvant 104. La FIG. 4 montre des exemples de signaux transmis par les capteurs inductifs 206a-b et de traitements réalisés sur ces signaux par l’unité de contrôle 120 pour calculer le couple. Pour chaque graphe, l’axe des abscisses est le temps et l’axe des ordonnées est la valeur du signal 0 ou 1. Le graphe 402 est représentatif d’un premier signal transmis par le capteur inductif 206a près du deuxième système motorisé 114. Le graphe 404 est représentatif d’un deuxième signal transmis par le capteur inductif 206b près du boîtier de distribution 122. Le graphe 406 est représentatif d’un premier signal calculé qui est le résultat de la combinaison du premier signal 402 et d’un signal à 1 à travers une porte NON-ET. Le graphe 408 est représentatif d’un deuxième signal calculé qui est le résultat de la combinaison du entre le premier signal calculé 406 et le signal de l’autre des deux capteurs inductifs 206b-a à travers une porte NON-ET. Le graphe 410 est représentatif d’un troisième signal calculé qui est le résultat de la combinaison du deuxième signal calculé 408 et d’un signal à 1 à travers une porte NON-ET. Sur le troisième signal 410, le temps entre deux fronts montants est égal à la période de rotation de l’arbre de transmission 116 et la durée d’un créneau à 1 est proportionnelle à la période de rotation de l’arbre de transmission 116 et à l’angle de torsion de l’arbre de transmission 116 et donc du couple qui s’y applique. Un procédé de commande du premier système motorisé 108 correspond à un processus de gestion de la vitesse de déplacement du fond mouvant 104 qui consiste d’abord en une phase de pré-épandage qui dure classiquement quelques millisecondes. La phase de pré-épandage correspond à une initialisation et s’effectue avant épandage, c'est-à-dire que les organes d’épandage 110 ne sont soumis à aucun couple résistif de la part de la matière organique 50. La phase de pré-épandage s’effectue également à la vitesse de rotation nominale qui génère un couple résiduel. À partir des mesures des capteurs inductifs 206a-b, l’unité de contrôle 120 récupère les signaux représentatifs de ces mesures, et applique les transformations décrites ci-dessus aux différents signaux pour obtenir le troisième signal calculé 410 et à partir de là, la durée des créneaux pour ce couple résiduel et la période de rotation de l’arbre de transmission 116. L’unité de contrôle 120 calcule alors un décalage comme le rapport de la durée des créneaux sur la période de rotation issue du troisième signal calculé 410. Un processus de gestion de la vitesse de déplacement du fond mouvant 104 consiste ensuite en une phase d’épandage qui dure tout l’épandage. Le principe est similaire à celui de la phase de pré-épandage. À partir des relevés des capteurs inductifs 206a-b et application des transformations décrites ci-dessus aux différents signaux, l’unité de contrôle 120 détermine à partir du troisième signal calculé 410, la durée des créneaux pour le couple instantané et la période de rotation de l’arbre de transmission 116. L’unité de contrôle 120 calcule alors un déphasage pour ce couple instantané comme le rapport de la durée des créneaux sur la période de rotation. L’unité de contrôle 120 calcule alors la torsion subie par l’arbre de transmission 116 comme la différence entre le décalage calculé durant la phase de pré-épandage et le déphasage calculé de manière instantanée. La torsion étant proportionnelle au couple appliqué à l’arbre de transmission 116, l’unité de contrôle 120 peut alors en déduire le couple. La phase d’épandage permet de mettre à jour continuellement la vitesse du premier système motorisé 108 en fonction du couple. Selon un mode de réalisation particulier, l’unité de contrôle 120 comporte, reliés par un bus de communication : un processeur ou CPU (« Central Processing Unit » en anglais) ; une mémoire vive RAM (« Random Access Memory » en anglais) ; une mémoire morte, par exemple de type ROM (« Read Only Memory » en anglais) ou EEPROM (« Electrically-Erasable Programmable ROM » en anglais) ou de type Flash ; une unité de stockage, telle qu’un support de stockage de type disque dur HDD (« Hard Disk Drive » en anglais), ou un lecteur de support de stockage, tel qu’un lecteur de cartes SD (« Secure Digital » en anglais) ; et un gestionnaire d’interfaces d’entrées/sorties I/O. Le gestionnaire d’entrées/sorties I/O permet à l’unité de contrôle d’interagir avec les différents systèmes motorisés et capteurs. Le processeur est capable d’exécuter des instructions chargées dans la mémoire vive à partir de la mémoire morte, d’une mémoire externe, d’un support de stockage (tel qu’une carte SD), ou d’un réseau de communication (non représenté). Lorsque l’interface homme-machine est mise sous tension, le processeur est capable de lire de la mémoire vive des instructions et de les exécuter. Ces instructions forment un programme d’ordinateur causant l’implémentation, par le processeur, des étapes de fonctionnement décrites ci-dessus. Tout ou partie des étapes et algorithmes décrits ici peut ainsi être implémenté sous forme logicielle par exécution d’un ensemble d’instructions par une machine programmable, par exemple un processeur de type DSP (« Digital Signal Processor » en anglais) ou un microcontrôleur, ou être implémenté sous forme matérielle par une machine ou un composant électronique (« chip » en anglais) dédié ou un ensemble de composants électroniques (« chipset » en anglais) dédié, par exemple un composant FPGA (« Field Programmable Gate Array » en anglais) ou ASIC (« Application Specific Integrated Circuit » en anglais). D’une manière générale, le contrôleur CTRL comporte de la circuiterie électronique adaptée et configurée pour implémenter les étapes et algorithmes décrits ici. Épandeur (100) pour épandre une matière organique (50) sur un sol, ledit épandeur (100) comportant : - une caisse (102) présentant à l’arrière une ouverture (106), - un fond mouvant (104) qui est disposé dans le fond de la caisse (102) et destiné à recevoir la matière organique (50), - un premier système motorisé (108) arrangé pour entraîner le fond mouvant (104) vers l’ouverture (106), - un dispositif de mesure de vitesse arrangé pour mesurer la vitesse du fond mouvant (104), - plusieurs organes d’épandage (110) disposés au niveau de l’ouverture (106) et arrangés pour répandre la matière organique (50) à l’arrière de l’épandeur (100), où chaque organe d’épandage (110) est monté mobile en rotation, - un deuxième système motorisé (114) arrangé pour entraîner les organes d’épandage (110) en rotation, - une porte (112) montée mobile en translation verticalement sur la caisse (102) au niveau de l’ouverture (106), - un troisième système motorisé arrangé pour déplacer la porte (112) alternativement vers le haut ou vers le bas pour, respectivement, élargir ou rétrécir l’ouverture (106), - un dispositif de mesure de hauteur arrangé pour mesurer la hauteur de la porte (112), - un dispositif de mesure de poids arrangé pour mesurer le poids de matière organique (50) embarquée dans la caisse (102), - un dispositif de mesure de couple (118) arrangé pour mesurer le couple consommé par les organes d’épandage (110), et - une unité de contrôle (120) arrangée pour recevoir la mesure de couple du dispositif de mesure de couple (118), la mesure de poids du dispositif de mesure de poids, la mesure de hauteur de la porte (112) du dispositif de mesure de hauteur, la mesure de vitesse du fond mouvant (104) du dispositif de mesure de vitesse, calculer une vitesse (v t ) que le fond mouvant (104) doit avoir pour respecter un débit massique cible à partir de ces informations, et contrôler le premier système motorisé (108) pour que le fond mouvant (104) présente cette vitesse (v t ). Épandeur (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le deuxième système motorisé (114) comporte un moteur (114a) et un système de transmission (115) arrangé entre le moteur (114a) et les organes d’épandage (110) et comportant un arbre de transmission (116) et en ce que le dispositif de mesure de couple (118) est arrangé pour mesurer le couple s’exerçant sur l’arbre de transmission (116). Épandeur (100) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le système de transmission (115) comporte en outre, un boîtier de distribution (122) et pour chaque organe d’épandage (110), un sous-système de transmission (202), et en ce que le boîtier de distribution (122) est arrangé pour transmettre la rotation de l’arbre de transmission (116) à chaque sous-système de transmission (202). Épandeur (100) selon la revendication 3, caractérisé en ce que l’arbre de transmission (116) est connecté au deuxième système motorisé (114) et au boîtier de distribution (122) à travers un joint de cardan (124a-b). Épandeur (100) selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le dispositif de mesure de couple (118) comporte deux colliers (204a-b) asymétriques et métalliques, chacun étant fixé à une extrémité de l’arbre de transmission (116), et, pour chaque collier (204a-b), un capteur inductif (206a-b) connecté à l’unité de contrôle (120) et arrangé pour capter la position dudit collier (204a-b). Épandeur (100) selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le dispositif de mesure de couple (118) est un couple-mètre monté en série sur l’arbre de transmission (116). Épandeur (100) selon la revendication 4, caractérisé en ce que le dispositif de mesure de couple (118) est un couple-mètre monté en série sur les joints de cardan (124a-b).