Brevet FR3146380A1 — publié le 20240906

Le dispositif de détection du changement de sens de rotation d’un rotor pour palier magnétique, comprend : - des moyens de détermination (102) configurés pour déterminer un écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor, - des moyens de comparaison (103) configurés pour : o comparer l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor à un seuil (Se) prédéfini lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est supérieure à un seuil de vitesse de détection de balourd (S B ) prédéfini, et o détecter le changement de sens de rotation du rotor à partir du résultat de la comparaison. Figure pour l’abrégé : Fig 5 Dispositif de détection du sens de rotation d’un rotor, système de commande et d’entrainement, et procédé associés Domaine technique de l’invention La présente invention concerne la commande de paliers magnétiques. La présente invention concerne plus particulièrement un dispositif de détection du sens de rotation d’un rotor d’un palier magnétique, un système de commande d’un palier magnétique comprenant un tel dispositif, un système d’entraînement comportant un tel système et un palier magnétique, et un procédé de détection du changement de sens de rotation du rotor. Etat de la technique antérieure Classiquement, des paliers magnétiques sont implémentés dans des systèmes comportant un rotor fonctionnant à haute vitesse de rotation. Un palier magnétique soutient le rotor par sustentation magnétique dans un stator du système. Les paliers magnétiques sont contrôlés par un système de commande comprenant généralement un filtre synchrone implémentant des algorithmes de contrôle du palier magnétique. Le filtre synchrone comprend un module de modulation effectuant un changement de repère d’un repère statorique vers un repère rotorique, un algorithme de contrôle du palier magnétique effectuant des opérations dans le repère rotorique afin de simplifier lesdits opérations, et un module de démodulation effectuant un changement de repère du repère rotorique vers le repère statorique. Les opérations de changement de repère mettent en œuvre des fonctions trigonométriques dépendantes du sens de rotation du rotor. Lors de la mise au point du système de commande, le sens de rotation du rotor est défini et renseigner dans les modules de modulation et de démodulation manuellement par un opérateur. Si le sens de rotation renseigné n’est pas représentatif du sens de rotation du rotor, le module de modulation délivre, après filtrage, une valeur nulle. L’opérateur peut commettre une erreur sur le sens de rotation susceptible de détériorer le système dans lequel est implémenté le palier. De plus, lorsque le sens de rotation nécessite d’être modifiée, il est nécessaire qu’un opérateur intervienne pour changer manuellement le sens de rotation du rotor. Il est donc proposé de pallier tout ou partie de ces inconvénients. Au vu de ce qui précède, l’invention propose un procédé de détection de changement de sens de rotation d’un rotor de palier magnétique, comprenant : - une détermination de la vitesse de rotation du rotor, - une détermination d’un écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor, - une comparaison de l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor à un seuil prédéfini lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est supérieure à un seuil de vitesse de détection de balourd prédéfini, et - la détection du changement de sens de rotation du rotor à partir du résultat de la comparaison. Le changement de sens de rotation du rotor est détecté à partir de la vitesse de rotation du rotor et de l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor représentatif du balourd du rotor pour adapter les algorithmes de contrôle du palier magnétique de manière autonome et automatique, sans l’intervention manuelle d’un opérateur. Le balourd est généré par une répartition inhomogène de la masse du rotor par rapport à son axe de rotation. De préférence, le procédé comprend la détection d’une première inversion du sens de rotation du rotor selon un deuxième sens de rotation opposé au premier sens de rotation lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est supérieure au seuil de vitesse de détection de balourd et lorsque l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor est inférieur au seuil prédéfini. Avantageusement, le procédé comprend la détection d’une deuxième inversion du sens de rotation du rotor consécutive à la première inversion lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est supérieure au seuil de vitesse de détection de balourd et lorsque l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor est inférieur au seuil prédéfini. Il est également proposé un dispositif de détection de changement de du sens de rotation d’un rotor pour palier magnétique, comprenant : - des moyens de détermination configurés pour déterminer un écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor, - des moyens de comparaison configurés pour : o comparer l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor à un seuil prédéfini lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est supérieure à un seuil de vitesse de détection de balourd prédéfini, et o détecter le changement de sens de rotation du rotor à partir du résultat de la comparaison. Avantageusement, les moyens de comparaison sont configurés pour détecter une première inversion du sens de rotation du rotor selon un deuxième sens de rotation opposé au premier sens de rotation lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est supérieure au seuil de vitesse de détection de balourd et lorsque l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor est inférieur à au seuil prédéfini. De préférence, les moyens de comparaison sont en outre configurés pour détecter une deuxième inversion du sens de rotation du rotor consécutive à la première inversion lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est supérieure au seuil de vitesse de détection de balourd et lorsque l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor est inférieur au seuil prédéfini. Il est également proposé un système de commande pour palier magnétique comprenant un dispositif tel que défini précédemment, et un filtre synchrone comportant au moins un algorithme de pilotage du palier magnétique, l’algorithme comprenant un gain variable piloté par ledit dispositif selon le sens de rotation du rotor. De préférence, le filtre synchrone comprend un module de modulation et un module de démodulation, le module de modulation comprenant un premier algorithme comprenant au moins un gain variable piloté par ledit dispositif selon le sens de rotation du rotor, et le module de démodulation comprenant un deuxième algorithme comprenant au moins un gain variable piloté par ledit dispositif selon le sens de rotation du rotor. Avantageusement, le filtre synchrone comprend en outre un module de contrôle relié d’une part au module de modulation et d’autre part au module de démodulation, le module de contrôle mettant en œuvre un algorithme de correction du balourd du rotor. Il est également proposé un système d’entraînement comprenant un palier magnétique comportant un rotor et un stator comportant des bobines réparties uniformément dans le stator formant au moins un axe d’asservissement, un convertisseur de puissance alimentant l’axe d’asservissement, et un système de commande tel que défini précédemment pilotant le convertisseur de puissance. Brève description des figures D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : illustre un exemple d’un système de d’entraînement selon l’invention ; illustre schématiquement un exemple de réalisation d’un système de commande de palier magnétique selon l’invention; illustre schématiquement un mode de réalisation d’un module de modulation selon l’invention, illustre schématiquement un exemple de réalisation d’un module de contrôle selon l’invention, illustre schématiquement un exemple de réalisation du dispositif de détection selon l’invention, et illustre un exemple de mise en œuvre de l’exemple de réalisation du dispositif de détection selon l’invention. Description détaillée de l’invention On se réfère à la qui illustre un exemple d’un système d’entraînement comprenant un palier magnétique 1, un convertisseur de puissance 2, et un système de commande 3. De manière connue en soi, le palier magnétique 1 comprend un stator 4 et un rotor 5 placé dans le stator 4, et un repère orthogonal direct R(O, V, W) comportant deux axes V, W et une origine O centrée sur l’axe de rotation du rotor 5. La stator 4 comprend des bobines 6 réparties uniformément dans le sens circonférentiel du côté interne du stator 4, deux bobines diamétralement opposées étant reliées entre elles de manière à être alimentées simultanément par le convertisseur de puissance 2. Deux bobines statoriques diamétralement opposées définissent un axe d’asservissement du palier magnétique et permettent de piloter cet axe. Le stator 4 comprend par exemple quatre bobines 6a, 6b, 6c, 6d formant quatre paires de pôles P1, P2, P3, P4 reliées au convertisseur de puissance 2. Le stator 4 comprend en outre deux capteurs de position 7, 8 du rotor 5 mesurant la position du rotor 5. Un premier capteur de position 7 est disposé sur un premier axe V du repère R(O, V, W) et un deuxième capteur de position 8 est disposé sur le deuxième axe W du repère R(O, V, W). Le stator 4 comprend en outre un capteur de vitesse 9 mesurant la vitesse de rotation du rotor 5. Les mesures générées par les capteurs de position 7, 8 sont transmises sur des entrées 10, 11 du système de commande 3, et les mesures générées par le capteur de vitesse sont transmises sur une troisième entrée 12 du système de commande 3. Le système de commande 3 comprend en outre deux sortie 14, 15 reliées au convertisseur de puissance 2. La illustre schématiquement un exemple de réalisation du système de commande 3. Le système de commande 3 comprend un filtre synchrone 16, un dispositif de détection 17 du changement de sens de rotation du rotor 5, des moyens de détermination de la position angulaire 18 du rotor 5 à partir des mesures délivrées par le capteur de vitesse 9. Le système de commande 3 comprend en outre une unité de traitement 19 mettant en œuvre le filtre synchrone 16, le dispositif de détection 17, et les moyens de détermination de la position angulaire 18 reliés à la troisième entrée 12. Les moyens de détermination de la position angulaire 18 déterminent de manière connue la position angulaire du rotor 5 à partir des données générées par le capteur de vitesse 9 en estimant la durée nécessaire au rotor 5 pour effectuer un tour sur une première période de rotation du rotor 5, puis effectue une interpolation linéaire sur la durée estimée pour estimer la position du rotor 5 sur une deuxième période postérieure à la première période de rotation. Le filtre synchrone 16 comprend un module de modulation 20, un module de contrôle 21, et un module de démodulation 22. Le module de modulation 20 comprend une première entrée 23 reliée à une première entrée 10 du système de commande 3, une deuxième entrée 24 reliée à la deuxième entrée 11 du système de commande 3, une première sortie 25 reliée à une première entrée 26 du module de contrôle 21, et une deuxième sortie 27 reliée à une deuxième entrée 28 du module de contrôle 2. Le module de modulation 21 comprend en outre une troisième entrée 29 reliée aux moyens de détermination de la position angulaire 18, et une entrée de commande 30 reliée à une sortie 31 du dispositif de détection 17. Le dispositif de détection 17 comprend une entrée 170 reliée à la troisième entrée 12 du système de commande 3. Le module de commande 21 comprend une première sortie 32 reliée à une première entrée 33 du module de démodulation 22, une deuxième sortie 34 reliée à une deuxième entrée 35 module de démodulation 22. Le module de démodulation 22 comprend en outre une première sortie 36 reliée à une première sortie 14 du module de commande 3, une deuxième sortie 37 reliée à une deuxième sortie 15 du module de commande 3. Le module de démodulation 22 comprend en outre une troisième entrée 38 reliée aux moyens de détermination de la position angulaire 18, et une entrée de commande 39 reliée à une sortie 31 du dispositif de détection 17. De manière connu, le module de modulation 20 filtre les signaux sinusoïdaux délivrées par les capteurs de position 7, 8 de sorte que la première sortie 25 délivre une première valeur continue indicative de l’amplitude du signal sinusoïdal délivrée par le premier capteur de position 7, et de sorte que la deuxième sortie 27 délivre une deuxième valeur continue indicative de l’amplitude du signal sinusoïdal délivrée par le deuxième capteur de position 8. Le module de modulation 20 implémente un algorithme de filtrage de basse fréquence laissant passer les fréquences égale à la fréquence de rotation du rotor 5 à un seuil d’activation S A près de manière à permettre en outre d’effectuer un changement de base du repère R(0, V, W) vers un repère orthogonal direct R1 du rotor 5 ayant pour origine un point sur l’axe de rotation du rotor 5. Le seuil d’activation S A est par exemple égal à 80Hz. Les première et deuxième valeurs continues délivrées sont représentatives de l’écart entre l’axe de rotation du rotor 5 et le centre de gravité du rotor 5, et permettent de quantifier le balourd du rotor 5. Le module de contrôle 21 met en œuvre un algorithme de correction du balourd déterminé par le module de modulation 20, et le module de démodulation 22 effectue le changement de repère du repère R1 lié au rotor 5 vers le repère R lié au stator 4. Comme les modules de modulation 20 et démodulation 22 sont de structure proche, seul un exemple de réalisation du module de modulation 20 et un exemple de réalisation du module de traitement 21 sont présentés dans ce qui suit. La illustre schématiquement un mode de réalisation du module de modulation 20. Le module de modulation 20 comprend quatre multiplieurs 40, 44, 52, 48 comprenant chacun une première entrée 41, 45, 49, 53, une deuxième entrée 42, 47, 50, 52, et une sortie 43, 46, 51, 55. Le module de modulation 20 comprend un opérateur sinus 56 comprenant une entrée 57 reliée à la troisième entrée 29 du module de modulation 21, et une sortie 58 reliée à la deuxième entrée 47, 50 d’un deuxième et troisième multiplieurs 44, 48. Le module de modulation 20 comprend en outre un opérateur cosinus 59 comprenant une entrée 60 reliée à la troisième entrée 29 du module de modulation 21, et une sortie 61 reliée à la deuxième entrée 42, 54 d’un premier et quatrième multiplieurs 44, 52. La première entrée 41, 54 des premier et deuxième multiplieurs 40, 44 est reliée à la première entrée 23 du module de modulation 20, et la première entrée 49, 53 des troisième et quatrième multiplieurs 48, 52 est reliée à la deuxième entrée 24 du module de modulation 20. Le module de modulation 20 comprend en outre un premier gain 62 variable comprenant une entrée 63 reliée à la sortie 46 du deuxième multiplieur 44, une sortie 64, et une entrée de pilotage 65 reliée à l’entrée de commande 30 du module de modulation 20. Le module de modulation 20 comprend un premier sommateur 66 comprenant une entrée d’addition 67 reliée à la sortie 55 du quatrième sommateur 52, une entrée de soustraction 68 reliée à la sortie 64 du premier gain 62, et une sortie 69 reliée à une entrée 71 d’un saturateur 70 du module 20. Le saturateur 70 comprend en outre une sortie 72 reliée à la deuxième sortie 27 du module 20. Le module de modulation 20 comprend en outre un deuxième gain 73 variable comprenant une entrée 74 reliée à la sortie 51 du troisième multiplieur 48, une sortie 75, et une entrée de pilotage 76 reliée à l’entrée de commande 30 du module de modulation 20. Le module comprend un deuxième sommateur 77 comprenant une première entrée d’addition 78 reliée à la sortie 43 du premier sommateur 40, une deuxième entrée d’addition 79 reliée à la sortie 75 du deuxième gain 73, et une sortie 80 reliée à une entrée 82 d’un deuxième saturateur 81 du module 20. Le deuxième saturateur 81 comprend en outre une sortie 83 reliée à la première sortie 25 du module 20. Les saturateurs 70, 81 permettent d’éviter les retournements de variables liés au codage à virgule fixe du système de commande 3. Les premier et deuxième gains 62, 73 sont pilotés de sorte qu’ils multiplient la valeur reçue à leur entrée 63, 74 par un coefficient multiplicateur prenant la valeur numérique 1 ou -1 selon le sens de rotation du rotor 5. Si le sens de rotation du rotor 5 est orienté de l’axe V vers l’axe W dans le repère R (sens indirect), le coefficient multiplicateur est par exemple égal à 1, et si le sens de rotation du rotor 5 est orienté de l’axe W vers l’axe V dans le repère R (sens direct), le coefficient multiplicateur est égal à -1. La valeur du coefficient multiplicateur est déterminée par le dispositif de détection 17 tel que décrit dans ce qui suit. On suppose que le premier capteur de position 7 délivre un signal sinusoïdal Vcos et que le deuxième capteur de position 8 délivre un signal sinusoïdal Vsin tels que : (1) (2) A étant l’amplitude des signaux et θ étant la position angulaire du rotor 5. Lorsque le rotor 5 tourne dans le sens direct, le coefficient des gains 62, 73 est égal à 1. Un signal S25 sur la première sortie 25 et un signal S27 sur la deuxième sortie 27 sont égaux à : (3) (4) Lorsque le rotor 5 tourne dans le sens indirect, le coefficient des gains 62 73 étant égal à -1. Le signal S25 sur la première sortie 25 et le signal S27 sur la deuxième sortie 27 sont égaux à : (3) (4) Les première et deuxième valeurs continues non nulles délivrées sur les sorties 25, 27 sont représentatives de l’écart entre l’axe de rotation du rotor 5 et le centre de gravité du rotor 5, et permettent de quantifier le balourd du rotor 5. Le module 20 permet de filtrer les signaux générés par les capteurs de position indépendamment du sens de rotation du rotor 5 par la sélection du gain des gains 73, 62 égal au coefficient multiplicateur, la sélection étant effectuée par le dispositif de détection 17. Le gain des gains variables 73, 62 est représentatif du sens de rotation du rotor 5. La illustre schématiquement un exemple de réalisation du module de contrôle 21 permettant de compenser le balourd du rotor 5 déterminé par le module de modulation 20. Le module de modulation 20 comporte deux boucles de régulation 84, 85 identiques comportant chacune une entrée 86 et une sortie 87. L’entrée 86 et la sortie 87 d’une première boucle de régulation 84 sont reliées respectivement à la première entrée 26 et à la première sortie 32 du module de commande 21. L’entrée 86 et la sortie 87 de la deuxième boucle de régulation 85 sont reliées respectivement à la deuxième entrée 28 et à la deuxième sortie 34 du module de commande 21. Comme les boucles de régulation 84, 85 sont identiques, seule la première boucle 84 est détaillée. La première boucle 84 comprend un sommateur 88, un intégrateur 89, un gain 91 et saturateur 92. Le sommateur 88 comprend une entrée d’addition 93 reliée à l’entrée 86, une entrée de soustraction 94 reliée à une sortie 95 du saturateur 92, et une sortie 96 reliée à une entrée 97 de l’intégrateur 89. Une sortie 98 de l’intégrateur est reliée à la sortie 87 et à une entrée 99 du gain. Une sortie 100 du gain 91 est reliée à une entrée 101 du saturateur 92. La divulgue un exemple de réalisation du dispositif de détection 17. Le dispositif 17 comprend des moyens de détermination 102, des moyens de comparaison 103, une première mémoire 104, et une deuxième mémoire 105. Chacune des première et deuxième mémoires 104, 105 peut être disposée dans le dispositif 17 tel que représenté ou disposée à l’extérieur du dispositif 17. Le dispositif 17 comprend en outre une deuxième unité de traitement 106 mettant en œuvre les moyens de détermination 102, les moyens de comparaison 103, et les première et deuxième mémoires 104, 105. Les moyens de détermination 102 comprennent une première entrée 107 reliée à la première sortie 25 du module de modulation 20, une deuxième entrée 108 reliée à la deuxième sortie 27 du module de modulation 20, et une sortie 109 reliée à une première entrée 110 des moyens de comparaison 103. Les moyens de comparaison 103 comprennent en outre une deuxième entrée 111 reliée à l’entrée 170 du dispositif 17, une troisième entrée 112 reliée à la première mémoire 104, et une quatrième entrée 113 reliée à la deuxième mémoire 105. Les moyens de comparaison 103 comprennent une sortie 114 reliée à la sortie 31 du dispositif de détection 17. Lorsque le sens de rotation du rotor 5 est inversé et que le coefficient multiplicateur des gains 67, 73 n’est pas inversé, les sorties 25, 27 du module de modulation 20 délivrent chacune une valeur nulle pouvant être interprétée comme un rotor 5 ne présentant pas de balourd. Il est connu qu’un rotor présente toujours un balourd généré par les tolérances de fabrication du rotor 5, par conséquent les signaux délivrés par le module de modulation 20 sur les sorties 25, 27 ne peuvent pas être simultanément nulles. Dans ce mode de réalisation, les moyens de détermination 102 déterminent un écart entre l’axe de rotation du rotor 5 et le centre de gravité du rotor 5 en lisant chacune des sorties 25, 27 du module de modulation 20, et délivrent la valeur de l’écart sur la première entrée 110 des moyens de comparaison 103. La première mémoire 104 stocke un seuil de vitesse de détection de balourd S B déterminé par exemple par des essais du rotor 5 sur un banc d’essai. La détection du balourd du rotor 5 par les moyens de détermination 102 est possible lorsque la vitesse du rotor 5 est au moins égale au seuil de vitesse de détection de balourd S B. La deuxième mémoire 105 stocke un seuil Se prédéfinie. Si la valeur de l’écart déterminée par les moyens de détermination 102 est supérieure au seuil Se, le balourd du rotor 5 est considéré comme étant non nul. Dans le cas contraire, le balourd du rotor 5 est considéré comme étant nul. Le seuil Se est déterminé à partir de la résolution du module de modulation 20 et du capteur de vitesse 9. Les moyens de comparaison 103 sont aptes à comparer l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor au seuil prédéterminé lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est supérieure à au seuil de vitesse de détection de balourd S B, et détecter le changement de sens de rotation du rotor 5 à partir du résultat de la comparaison. On suppose dans ce qui suit que la vitesse mesurée par le capteur de vitesse 9 est la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor 5 de sorte que la vitesse mesurée est positive ou nulle. Un exemple de mise en œuvre du deuxième exemple de réalisation du dispositif de détection 17 illustré à la est à présent détaillé. La illustre un exemple d’évolution temporelle de la vitesse de rotation Ω du rotor 5, des signaux S25, S27 sur les sorties 25, 27 du module de modulation 20, et du signal S31 délivré sur la sortie 31 du dispositif de détection 17. On suppose qu’avant un instant t1, le rotor 5 tourne selon le sens indirect à une vitesse de rotation décroissante supérieure au seuil de détection de balourd S B , et que les signaux S25, S27 sont supérieurs au seuil Se. Comme la vitesse de rotation Ω du rotor 5 est supérieure au seuil de détection de balourd S B et les signaux S25, S27 sont supérieurs au seuil Se, les moyens de comparaison 103 délivrent sur la sortie 114 un signal représentatif de la valeur du coefficient multiplicateur des gains 62, 73 égal à « 1 ». Tant que la vitesse de rotation Ω du rotor 5 est supérieure au seuil d’activation S A , l’algorithme de filtrage du module de modulation 20 est actif (parties hachurées). Entre l’instant t1 et un instant t2, la valeur absolue de la vitesse de rotation Ω du rotor 5 diminue pour devenir nulle puis augmente pour atteindre le seuil de détection de balourd S B à l’instant t2. La sortie S31 reste à l’état précédent « 1 ». A l’instant t2, la valeur absolue de la vitesse de rotation Ω du rotor 5 est supérieure au seuil de vitesse de détection S B et les signaux S25, S27 sont inférieurs au seuil Se. Les moyens de comparaison 103 déterminent une inversion du sens de rotation du rotor 5 du sens indirect vers le sens direct, et délivrent un signal représentatif de la valeur du coefficient multiplicateur des gains 62, 73 égal à « -1 » de sorte que le signal S31 est égal à « -1 ». Le coefficient multiplicateur des gains 62, 73 est égal à « -1 ». Entre l‘instant t2 et un instant t3, la valeur absolue de la vitesse de rotation Ω du rotor 5 est supérieure au seuil de vitesse de détection S B et les signaux S25, S27 sont supérieurs au seuil Se. La sortie S31 reste à l’état précédent « -1 ». Entre l’instant t3 et un instant t4, la valeur absolue de la vitesse de rotation Ω du rotor 5 augmente et reste inférieure au seuil de vitesse de détection S B . La sortie S31 reste à l’état précédent « -1 ». A l’instant t4, la valeur absolue de la vitesse de rotation Ω du rotor 5 est égale au seuil de vitesse de détection S B et les signaux S25, S27 sont inférieurs au seuil Se. Les moyens de comparaison 103 déterminent une inversion du sens de rotation du rotor 5 du sens direct vers le sens indirect, et délivrent le signal représentatif de la valeur du coefficient multiplicateur des gains 62, 73 égal à « 1 » de sorte que le signal S31 est égal à « 1 ». Le coefficient multiplicateur des gains 62, 73 est égal à « 1 ». Après l’instant t4, comme la valeur absolue de la vitesse de rotation Ω du rotor 5 est supérieure au seuil de vitesse de détection S B et les signaux S25, S27 sont supérieurs au seuil Se, la sortie S31 reste à l’état précédent « 1 ». Le dispositif de détection 17 permet de détecter un changement du sens de rotation du rotor 5 à partir de la vitesse de rotation du rotor 5 et de l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor représentatif du balourd du rotor 5 pour adapter les algorithmes de contrôle du palier magnétique 1 implémentés par le filtre synchrone de manière autonome et automatique, sans l’intervention manuelle d’un opérateur. En variante, la détection du changement de sens de rotation du rotor par le dispositif de détection 17 permet d’activer/désactiver le filtre synchrone 16 selon le sens de rotation du rotor. Procédé de détection du changement de sens de rotation d’un rotor (5) de palier magnétique (1), comprenant : une détermination de la vitesse de rotation du rotor, une détermination d’un écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor (5), une comparaison de l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor à un seuil (Se) prédéfini lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est supérieure à un seuil de vitesse de détection de balourd (S B ) prédéfini, et la détection du changement de sens de rotation du rotor (5) à partir du résultat de la comparaison. Procédé selon la revendication 1, comprenant la détection d’une première inversion du sens de rotation du rotor selon un deuxième sens de rotation opposé au premier sens de rotation lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est supérieure au seuil de vitesse de détection de balourd (S B ) et lorsque l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor est inférieur au seuil (Se) prédéfini. Procédé selon la revendication 2, comprenant la détection d’une deuxième inversion du sens de rotation du rotor consécutive à la première inversion lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est supérieure au seuil de vitesse de détection de balourd (S B ) et lorsque l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor est inférieur au seuil (Se) prédéfini. Dispositif (17) de détection du changement de sens de rotation d’un rotor pour palier magnétique, comprenant : des moyens de détermination (102) configurés pour déterminer un écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor (5), des moyens de comparaison (103) configurés pour : comparer l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor à un seuil (Se) prédéfini lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est supérieure à un seuil de vitesse de détection de balourd (S B ) prédéfini, et détecter le changement de sens de rotation du rotor (5) à partir du résultat de la comparaison. Dispositif selon la revendication 4, dans lequel les moyens de comparaison (103) sont configurés pour détecter une première inversion du sens de rotation du rotor selon un deuxième sens de rotation opposé au premier sens de rotation lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est supérieure au seuil de vitesse de détection de balourd (S B ) et lorsque l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor est inférieur à au seuil (Se) prédéfini. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel les moyens de comparaison (103) sont en outre configurés pour détecter une deuxième inversion du sens de rotation du rotor consécutive à la première inversion lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est supérieure au seuil de vitesse de détection de balourd (S B ) et lorsque l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor est inférieur au seuil (Se) prédéfini. Système de commande (3) pour palier magnétique comprenant un dispositif (17) selon l’une quelconque des revendications 4 à 6, et un filtre synchrone (16) comportant au moins un algorithme de pilotage (21) du palier magnétique (1), l’algorithme comprenant un gain variable (62, 73) piloté par ledit dispositif selon le sens de rotation du rotor. Système de commande selon la revendication 7, dans lequel le filtre synchrone comprend un module de démodulation (20) et un module de démodulation (22), le module de modulation (20) comprenant un premier algorithme comprenant au moins un gain variable (62, 73) piloté par ledit dispositif selon le sens de rotation du rotor, et le module de démodulation (22) comprenant un deuxième algorithme comprenant au moins un gain variable piloté par ledit dispositif selon le sens de rotation du rotor Système de commande selon la revendication 8, dans lequel le filtre synchrone comprend en outre un module de contrôle (21) relié d’une part au module de modulation (20) et d’autre part au module de démodulation (22), le module de contrôle (21) mettant en œuvre un algorithme de correction du balourd du rotor (5) Système d’entraînement comprenant un palier magnétique (1) comportant un rotor (5) et un stator (4) comportant des bobines (6a, 6b, 6c, 6d) réparties uniformément dans le stator (4) formant au moins un axe d’asservissement, un convertisseur de puissance (2) alimentant l’axe d’asservissement, et un système de commande (3) selon l’un des revendications 7 à 9 pilotant le convertisseur de puissance.