Brevet FR3151864A1 — publié le 20250207

Le système de commande comprend un actionneur (110), qui est relié cinématiquement à un élément monté de manière mobile sur une partie du véhicule, l'actionneur (110) étant agencé de manière à provoquer un mouvement de l'élément par rapport à la partie du véhicule, tout en recevant un premier signal, et un dispositif de commande (123), conçu pour déterminer un état de l'élément par rapport à la partie du véhicule, au moins après la réception du premier signal par l'actionneur (110). Le système comprend en outre un capteur de courant (121), conçu pour mesurer une consommation de courant de l'actionneur (110) et pour émettre un deuxième signal, représentatif d'une consommation de courant mesurée. Abrégé : Figure 1 Système de gestion de la commande d’un actionneur. L'invention concerne le domaine de la gestion de la commande d’un actionneur, et plus particulièrement un système de gestion de la commande d'un actionneur permettant de déterminer l'état d'un élément du véhicule, tel qu'une poignée de porte, monté de manière mobile sur la carrosserie d'un véhicule. Traditionnellement, une porte de véhicule est équipée d'une poignée qui peut être saisie par un utilisateur afin d'ouvrir la porte du véhicule et d'y donner accès. La poignée peut être intégrée à la porte du véhicule de différentes manières. Dernièrement, les poignées intégrées aux portières des véhicules de manière affleurante sont très appréciées pour leur style et leurs performances aérodynamiques. Une poignée affleurante présente une position rétractée, également appelée position affleurante, dans laquelle la poignée est encastrée dans la porte du véhicule et ne peut pas être saisie par un utilisateur. Lorsque la poignée est en position affleurante, la porte du véhicule ne peut pas être ouverte. Une poignée affleurante présente en outre une position éjectée, dans laquelle la poignée dépasse de la portière du véhicule et peut être saisie par l'utilisateur. Lorsque la poignée est en position éjectée, la porte du véhicule peut être ouverte. En général, la position affleurante est appelée "position fermée" de la poignée, et la position éjectée est appelée "position complètement ouverte" de la poignée. En outre, le mouvement de la poignée par rapport à la porte du véhicule, de la position fermée à la position complètement ouverte, est appelé "mouvement d'ouverture", et le mouvement de la poignée par rapport à la porte du véhicule, de la position complètement ouverte à la position fermée, est appelé "mouvement de fermeture". En règle générale, un système de gestion de la commande d'actionnement permet de déterminer l'état de la poignée par rapport à la porte du véhicule. Un système conventionnel de gestion de la commande de l'actionnement comprend un actionneur motorisé, relié cinématiquement à la poignée. L'actionneur motorisé est conçu pour déplacer la poignée par rapport à la porte du véhicule en fonction du mouvement d'ouverture ou de fermeture. Le système conventionnel de gestion de la commande de l'actionnement comprend en outre un contrôleur, connecté de manière communicative à l'actionneur motorisé. Le contrôleur est configuré pour recevoir en entrée une commande, par exemple pour ouvrir ou fermer la poignée, et pour alimenter l'actionneur motorisé en conséquence. Le système conventionnel de gestion de la commande de l'actionnement comprend en outre deux micro-interrupteurs, connectés de manière communicative au contrôleur. Les micro-interrupteurs sont positionnés par rapport à la poignée de telle sorte qu'un micro-interrupteur est activé lorsque la poignée est en position fermée, et désactivé dans le cas contraire, et que l'autre micro-interrupteur est activé lorsque la poignée est en position complètement ouverte, et désactivé dans le cas contraire. Chaque micro-interrupteur est configuré pour émettre un signal indiquant s'il est activé ou non. Le contrôleur est configuré pour recevoir en entrée les signaux correspondants. Le contrôleur est en outre configuré pour interpréter les signaux correspondants afin de déterminer et d'émettre l'état de la poignée par rapport à la porte du véhicule. L'invention vise à simplifier et à rendre plus fiable un système permettant de déterminer l'état d'un élément du véhicule, tel qu'une poignée de porte, monté de manière mobile sur la carrosserie d'un véhicule. A cet effet, l'invention prévoit un système de commande comprenant : un actionneur, qui est relié cinématiquement à un élément monté de manière mobile sur une partie du véhicule, l'actionneur étant agencé de manière à provoquer un mouvement de l'élément par rapport à la partie du véhicule, tout en recevant un premier signal, et un dispositif de commande, conçu pour déterminer un état de l'élément par rapport à la partie du véhicule, au moins après la réception du premier signal par l'actionneur, caractérisé en ce que le système comprend en outre un capteur de courant, conçu pour mesurer une consommation de courant de l'actionneur et pour émettre un deuxième signal, représentatif d'une consommation de courant mesurée, tandis que le dispositif de commande est conçu pour calculer, à partir du deuxième signal, un ensemble de données de fonctionnement représentatives d'une évolution temporelle de la consommation de courant mesurée et pour déterminer l'état de l'élément sur la base d'une comparaison d'au moins une partie de l'ensemble de données de fonctionnement à au moins une valeur de référence. Le système selon l'invention permet de déterminer l'état de l'élément par rapport à la partie du véhicule sans pièces mécaniques supplémentaires, telles que des micro-interrupteurs. Par conséquent, la robustesse du système est accrue par rapport aux systèmes conventionnels de gestion de la commande d'actionnement. Ce système est particulièrement avantageux car il permet d'améliorer la compacité et la légèreté par rapport aux systèmes conventionnels de gestion de la commande d'actionnement. Un système selon l’invention peut en outre comprendre l’une ou plusieurs des caractéristiques suivantes. Dans un mode de réalisation préféré de l’invention, la valeur de référence correspond à une valeur seuil, et le dispositif de commande est agencé de manière à déterminer l'état de l’élément sur la base du comptage d'un nombre de fois où au moins une partie de l'ensemble des données de fonctionnement devient supérieure à la valeur seuil. Dans un mode de réalisation préféré de l’invention, le dispositif de commande est agencé pour déterminer que l'état de l'élément est final, ce qui correspond à l'exécution réussie du mouvement, lorsque ledit nombre est égal à deux. Dans un mode de réalisation préféré de l’invention, le dispositif de commande est agencé pour déterminer que l'état de l’élément est inconnu, ce qui correspond à une exécution incomplète du mouvement, lorsque ledit nombre est strictement inférieur à deux. Dans un mode de réalisation préféré de l’invention, le dispositif de commande est agencé pour déterminer que l'état de l’élément résulte d'une défaillance au cours du mouvement, lorsque ledit nombre est strictement supérieur à deux. Dans un mode de réalisation préféré de l’invention, le dispositif de commande est en outre agencé de manière à commander l'actionneur en fonction de l'état de l'élément. Dans un mode de réalisation préféré de l’invention, l'ensemble des données de fonctionnement correspond à un ensemble de données représentatives de la consommation de courant mesurée de l'actionneur. Dans un mode de réalisation préféré de l’invention, l'élément présente au moins une position de butée contre une partie de la portion de véhicule, qui peut correspondre à l'état de l'élément déterminé comme final. Dans un mode de réalisation préféré de l’invention, l'élément comprend une poignée montée de manière mobile sur une porte de véhicule. L’invention a encore pour objet un procédé pour déterminer l'état d'un élément mobile par rapport à une partie du véhicule par l'intermédiaire d'un actionneur relié cinématiquement à cet élément, le procédé comprenant les étapes suivantes : recevoir un signal représentatif d'une consommation de courant mesurée de l'actionneur, calculer, à partir du signal, un ensemble de données de fonctionnement représentatives d'une évolution temporelle de la consommation de courant mesurée, et déterminer l'état de l’élément sur la base d'une comparaison d'au moins une partie de l'ensemble des données de fonctionnement avec au moins une valeur de référence. L’invention a encore pour objet un procédé de commande d'un actionneur relié cinématiquement à un élément monté mobile sur une partie du véhicule, le procédé comprenant les étapes suivantes : recevoir un signal représentatif d'une consommation de courant mesurée de l'actionneur, calculer, à partir du signal, un ensemble de données de fonctionnement représentatives d'une évolution temporelle de la consommation de courant mesurée, et déterminer l'état de l’élément par rapport à la partie du véhicule en comparant au moins une partie de l'ensemble des données de fonctionnement à au moins une valeur de référence. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront mieux à la lecture de la description suivante, tirée d'exemples illustratifs et non limitatifs, et des dessins dans lesquels : La représente un schéma d'un système selon l'invention, La représente un organigramme d'une fonction mettant en œuvre une loi de commande pour le système selon l'invention, La représente un graphique illustrant un exemple de mise en œuvre de la fonction de la , La est similaire à la . Les dessins et la description qui suivent contiennent essentiellement des éléments d'un certain caractère. Par conséquent, ils peuvent non seulement servir à mieux comprendre la présente invention, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant. La montre un système de gestion de la commande d'actionnement 100 pour déterminer l'état d'un élément, ici une poignée de porte, par rapport à une partie du véhicule, ici une porte de véhicule. Le système 100 est configuré pour permettre à un utilisateur d'entrer une commande d'ouverture, respectivement de fermeture, de la poignée et pour réagir à une telle entrée en faisant bouger la poignée selon un mouvement d'ouverture, respectivement de fermeture, jusqu'à ce qu'une condition d'arrêt soit remplie. Par exemple, la condition d'arrêt peut dépendre de l'expiration d'une limite de temps, de la détection d'une position prédéterminée de la poignée par rapport à la porte du véhicule ou de la détection d'un état particulier de la poignée par rapport à la porte du véhicule. La poignée peut présenter une position fermée, qui correspond à une première position par rapport à la porte du véhicule, dans laquelle l'ouverture de la porte du véhicule est empêchée. La position fermée peut correspondre à une position dans laquelle la poignée est encastrée dans la porte du véhicule et ne peut pas être saisie par un utilisateur, par exemple une position rétractée ou affleurante. La poignée peut également présenter au moins une position complètement ouverte, qui correspond à une deuxième position par rapport à la porte du véhicule, dans laquelle l'ouverture de la porte du véhicule est possible. La position d'ouverture totale peut correspondre à une position dans laquelle la poignée dépasse au moins partiellement de la porte du véhicule et peut être saisie par l'utilisateur, par exemple une position d'éjection. Le mouvement d'ouverture de la poignée correspond à un mouvement de la poignée par rapport à la porte du véhicule, de la position fermée à la position complètement ouverte. Le mouvement d'ouverture de la poignée peut être une translation pure, une rotation pure ou tout autre mouvement plus complexe, combinant par exemple des mouvements de translation et de rotation. Le mouvement d'ouverture de la poignée est par exemple un mouvement de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre. Le mouvement de fermeture de la poignée correspond à un mouvement de la poignée par rapport à la porte du véhicule, de la position complètement ouverte à la position fermée. Le mouvement de fermeture de la poignée peut être une translation pure, une rotation pure, ou tout autre mouvement plus complexe, combinant par exemple des mouvements de translation et de rotation. Le mouvement de fermeture de la poignée et le mouvement d'ouverture de la poignée peuvent être effectués le long d'une même trajectoire, selon des directions opposées. Dans ce cas, le mouvement d'ouverture de la poignée et le mouvement de fermeture de la poignée sont des mouvements alternatifs. Le mouvement de fermeture de la poignée est par exemple une rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. Le système 100 comprend un module de commande du véhicule, ou module VCM 130. Le module VCM 130 est configuré pour recevoir en entrée une commande d'ouverture ou de fermeture de la poignée, soit directement d'un utilisateur, soit d'une unité de commande électronique du véhicule. En règle générale, le module VCM 130 peut permettre à l'utilisateur d'entrer une commande d'ouverture ou de fermeture, par exemple en comprenant une interface utilisateur, telle qu'un écran d'affichage tactile accessible depuis l'intérieur du véhicule. Le module VCM 130 est en outre configuré pour réagir à l'entrée d'une commande d'ouverture ou de fermeture en émettant une commande d'ouverture ou de fermeture. Le système 100 comprend en outre un actionneur 110, composé d'un moteur 111 et d'un levier d'actionnement 112, relié cinématiquement au moteur 111, soit directement, soit par l'intermédiaire d'une boîte de vitesses (non représentée). Le moteur 111 est conçu pour recevoir en entrée un signal de tension du moteur, représentatif d'un niveau de tension auquel le moteur 111 est soumis. Le niveau de tension du moteur peut être positif ou négatif. Lorsque le niveau de tension du moteur est positif, le moteur 111 est conçu pour tourner dans un premier sens, un sens d'ouverture par exemple. Le sens d'ouverture est par exemple le sens des aiguilles d'une montre. Lorsque le niveau de tension du moteur est négatif, le moteur 111 est conçu pour tourner dans un deuxième sens, opposé au premier sens, un sens de fermeture par exemple. Le sens de fermeture est par exemple le sens inverse des aiguilles d'une montre. Le fonctionnement du moteur 111 est notamment caractérisé par des valeurs de force motrice et de vitesse de rotation. La force motrice et la vitesse de rotation du moteur 111 dépendent de la valeur absolue du niveau de tension du moteur. Le levier 112 est entraîné par le moteur 111 lorsque celui-ci est alimenté. Le levier 112 est entraîné selon un premier mouvement, appelé par exemple mouvement d'ouverture du levier, lorsque le moteur 111 tourne dans le sens de l'ouverture. Le mouvement d'ouverture du levier est par exemple un mouvement de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre. Le levier 112 est entraîné selon un deuxième mouvement, appelé mouvement de fermeture du levier, lorsque le moteur 111 tourne dans le sens de la fermeture. Le mouvement de fermeture du levier est par exemple un mouvement de rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. Le levier 112 est relié cinématiquement à la poignée du véhicule, soit directement, soit par l'intermédiaire d'une chaîne cinématique (non représentée). Lorsque le levier 112 se déplace selon le mouvement d'ouverture du levier, le levier 112 entraîne le déplacement de la poignée selon le mouvement d'ouverture de la poignée. Lorsque le levier 112 se déplace selon le mouvement de fermeture du levier, le levier 112 entraîne le déplacement de la poignée selon le mouvement de fermeture de la poignée. Le système 100 comprend également un contrôleur 120 pour l'actionneur 110. Le contrôleur 120 est conçu pour commander l'actionneur 110 à l'aide d'un signal de tension. Le contrôleur 120 comprend au moins un dispositif de commande 123, ici un microcontrôleur 123. Le microcontrôleur 123 est relié de manière communicative au module VCM 130, typiquement au moyen d'un bus CAN/LIN et d'un émetteur-récepteur CAN/LIN (non représenté). Le microcontrôleur 123 est capable de recevoir en entrée des commandes du module VCM 130, notamment des commandes d'ouverture et de fermeture. Le microcontrôleur 123 est également connecté de manière opérationnelle à l'actionneur 110. Le contrôleur 120 est configuré pour commander l'actionneur 110 selon une ou plusieurs lois de commande. En particulier, le microcontrôleur 123 est configuré pour émettre un signal représentatif d'un niveau de tension. Ce signal de sortie du microcontrôleur correspond par exemple au signal de tension d'entrée du moteur. Le niveau de tension de sortie du microcontrôleur 123 correspond par exemple au niveau de tension du moteur 111. Le contrôleur 120 comprend en outre un capteur de courant 121, disposé de manière à mesurer une consommation de courant réelle du moteur 111 et à émettre un signal représentatif de la consommation de courant réelle mesurée du moteur 111. Le microcontrôleur 123 est connecté de manière communicative au capteur de courant 121. Par exemple, le microcontrôleur 123 reçoit en entrée le signal de consommation de courant réelle émis par le capteur de courant 121. Le microcontrôleur 123 est configuré pour exécuter une fonction qui met en œuvre une loi de commande. La fonction reçoit en entrée le signal de consommation de courant réelle et traite les données de consommation de courant réelle à partir de ce signal. La fonction calcule en outre un ensemble de données de fonctionnement représentatives d'une évolution des données de consommation de courant réelle en fonction du temps. La fonction détermine et émet en outre, sur la base d'une comparaison de l'ensemble des données de fonctionnement avec une valeur de référence, un état de la poignée par rapport à la porte du véhicule. Par exemple, la fonction émet une variable représentative de l'état de la poignée par rapport à la porte du véhicule. Le système 100 comprend également une source d'alimentation, par exemple une batterie, qui est connectée électriquement au module VCM 130. Par exemple, la batterie délivre une tension de batterie VBAT au module VCM 130. La batterie est également connectée électriquement au microcontrôleur 123, soit directement, soit par l'intermédiaire d'un régulateur de tension (non représenté), pour fournir de l'électricité au microcontrôleur 123. Le moteur 111 est connecté électriquement au microcontrôleur 123. La illustre un exemple de fonction mettant en œuvre une loi de commande pour le système selon l'invention. La fonction commence à l'étape 201 par une initialisation. Par exemple, l'exécution de la fonction peut suivre la réception d'une commande à l'entrée du microcontrôleur. Par exemple, l'exécution de la fonction fait suite à la réception, sur une entrée du microcontrôleur, d'une commande d'ouverture de la poignée provenant du module VCM 130. Ensuite, au cours d'une étape 203, la fonction obtient et mémorise une donnée paramétrique qui représente une valeur temporelle, correspondant à un moment souhaitable pour exécuter la commande. Cette valeur temporelle est appelée valeur temporelle cible. La valeur temporelle cible peut être lue à partir d'une mémoire du microcontrôleur. Par exemple, la valeur temporelle cible correspond à un temps souhaitable pour que la poignée effectue le mouvement d'ouverture, c'est-à-dire pour qu'elle passe de la position fermée à la position complètement ouverte. Généralement, la valeur temporelle correspondante est d'environ 1 seconde, par exemple 800 millisecondes. Au cours de l'étape 203, la fonction obtient et mémorise une donnée de paramètre qui représente une valeur de tension correspondant à une valeur de tension qui, lorsqu'elle est appliquée à un moteur, est supposée entraîner l'exécution de la commande dans le temps imparti. Cette valeur est appelée valeur de tension cible. Par exemple, la valeur de tension cible correspond à une valeur de tension qui, lorsqu'elle est appliquée au moteur 111, est supposée faire en sorte que la poignée effectue le mouvement d'ouverture dans le temps imparti. Généralement, la valeur de tension cible correspondante correspond à une plage de tension opérationnelle, par exemple de 9V à 16V. Au cours de l'étape 203, la fonction obtient et mémorise en outre au moins une donnée de paramètre qui représente une valeur de référence à comparer aux données de fonctionnement, afin de déterminer l'état de la poignée par rapport à la porte du véhicule. Cette valeur de référence est par exemple une valeur seuil. Par exemple, la valeur seuil correspond à une valeur à comparer aux données de fonctionnement afin de déterminer l'état de la poignée par rapport à la porte du véhicule à la fin du mouvement d'ouverture. Au cours d'une étape 205, la fonction initialise un compteur de temps. En outre, la fonction initialise un autre compteur, appelé compteur de données. Ensuite, la fonction procède à une étape 207, au cours de laquelle la fonction commande au microcontrôleur d'émettre un signal représentatif de la valeur de la tension cible. Le moteur 111 est soumis à la tension cible. Le moteur 111 commence à tourner dans le sens de l'ouverture et entraîne le levier 112 selon le mouvement d'ouverture du levier. La poignée est entraînée selon le mouvement d'ouverture de la poignée. La fonction correspond à un laps de temps prédéfini à l'étape 209. Par exemple, le laps de temps est d'environ 5 millisecondes. Au cours d'une étape 211, la fonction obtient des données sur la consommation de courant réelle. Par exemple, la fonction obtient une donnée de consommation de courant réelle. Par exemple, ces données sont fournies par le traitement du signal de consommation de courant réel émis par le capteur de courant 121. Au cours d'une étape 213, la fonction calcule les données de fonctionnement à partir des données de consommation de courant réelles. Par exemple, la fonction calcule une donnée de fonctionnement à partir d'une donnée de consommation de courant réelle. Dans ce cas, les données de fonctionnement correspondent aux données de consommation de courant réelles. Selon une variante, la fonction calcule une donnée de fonctionnement à partir d'une pluralité de données de consommation de courant réelle. Par exemple, la donnée de fonctionnement peut correspondre à une moyenne de la pluralité de données de consommation de courant réelle. En variante, la fonction passe à l'étape 213 de calcul des données d'exploitation après avoir exécuté plusieurs fois les étapes 209 et 211. Au cours d'une étape 215, la fonction compare les données d'exploitation à la valeur de référence. Dans ce cas, la fonction vérifie si les données d'exploitation ont franchi la valeur seuil. Ici, la fonction effectue une comparaison sur la base de deux données provenant des données d'exploitation. La première donnée correspond à une donnée d'exploitation. La seconde donnée correspond à une donnée de fonctionnement calculée lors de la mise en œuvre précédente de l'étape 213, le cas échéant, ou à zéro dans le cas contraire. Par exemple, la fonction teste si deux critères sont tous deux remplis : Premier critère : la première donnée est supérieure ou égale à la valeur seuil, Deuxième critère : la deuxième donnée est inférieure à la valeur seuil. Si les deux critères ne sont pas remplis, la fonction recommence à l'étape 209. Dans le cas contraire, la fonction passe à l'étape 217, au cours de laquelle elle augmente la valeur du compteur de données d'un incrément prédéfini. Ici, la fonction augmente la valeur du compteur de données de 1. En variante, pour améliorer la fiabilité, la fonction effectue une comparaison sur la base d'un plus grand nombre d'éléments des données d'exploitation. Par exemple, la fonction peut passer à l'étape 217 uniquement si le premier critère est rempli pour d'autres éléments des données d'exploitation, en plus du premier élément de données. Ensuite, au cours d'une étape 219, la fonction vérifie si la valeur du compteur de temps est inférieure à la valeur de temps cible. Dans l'affirmative, la fonction reprend à l'étape 209. Sinon, la fonction passe à l'étape 221 et commande au microcontrôleur 123 d'arrêter d'alimenter le moteur 111. Ensuite, au cours d'une étape 223 et d'une étape 225, la fonction compare la valeur du compteur de données à des nombres de référence prédéfinis. En fonction du résultat de la comparaison, au cours d'une étape 227, la fonction détermine une valeur pour une variable, appelée variable d'état de la poignée, qui représente l'état de la poignée par rapport à la porte du véhicule. Ici, à l'étape 223, la fonction teste si la valeur du compteur de données est strictement inférieure à 2. Si tel est le cas, la variable d'état de la poignée est définie comme inconnue au cours de l'étape 227. L'état correspondant de la poignée par rapport à la porte du véhicule est inconnu. Dans ce cas, le mouvement d'ouverture de la poignée est considéré comme incomplètement exécuté. Dans le cas où la valeur du compteur de données est strictement supérieure à 0, la fonction passe à l'étape 225 et vérifie si la valeur du compteur de données est égale à 2. Si tel est le cas, la variable d'état de la poignée est définie comme finale au cours de l'étape 227. L'état correspondant de la poignée par rapport à la porte du véhicule est final. Le mouvement d'ouverture de la poignée est considéré comme ayant été exécuté avec succès. La poignée est considérée comme ayant été éjectée le plus possible. La poignée peut être en position d'ouverture complète, mais pas nécessairement. Dans le cas contraire, la variable d'état de la poignée est définie comme défaillante au cours de l'étape 227. L'état correspondant de la poignée par rapport à la porte du véhicule est considéré comme résultant d'une défaillance du système 100. Ici, une défaillance est considérée comme s'étant produite pendant le mouvement d'ouverture de la poignée. La fonction se termine par une étape 229. En variante, l'étape 213 de calcul des données de fonctionnement, l'étape 215 de comparaison des données de fonctionnement avec la valeur de référence ou l'étape 217 de mise à jour du compteur de données peuvent être effectuées après l'étape 221 d'arrêt de l'alimentation du moteur, et avant les étapes 223, 225 et 227 de détermination de l'état de la poignée par rapport à la porte du véhicule. La présente un exemple de graphique relatif à l'exécution de la fonction illustrée à la . Le graphique représente un exemple d'évolution des données de fonctionnement calculées au cours de l'étape 213, en fonction du temps. Ici, la loi de commande est liée à l'ouverture de la poignée. Ici, les données de fonctionnement affichées correspondent aux données de consommation de courant réelles. Au début de l'exécution de la commande d'ouverture, le compteur de temps est mis à zéro. La consommation réelle de courant du moteur 111 est égale à zéro. La valeur du compteur de données est mise à zéro. Ensuite, lorsque la valeur de tension cible est appliquée au moteur 111, la consommation de courant réelle du moteur 111 augmente soudainement. La consommation de courant réelle atteint un premier pic, caractéristique d'une phase de démarrage du moteur 111. Les données de fonctionnement correspondantes deviennent supérieures à la valeur seuil, comme représenté sur la partie 301 du graphique. La valeur du compteur de données est augmentée d'une unité. Après avoir atteint le premier pic, la consommation de courant réelle diminue. Les données de fonctionnement correspondantes tombent en-dessous de la valeur seuil. La consommation réelle de courant reste essentiellement constante pendant un laps de temps. Les données de fonctionnement correspondantes restent inférieures à la valeur seuil. La consommation de courant réelle augmente à nouveau lorsque le mouvement d'ouverture de la poignée est arrêté par une butée mécanique. Cette butée peut correspondre à une partie de la porte du véhicule, contre laquelle la poignée vient normalement en butée lorsqu'elle est en position complètement ouverte. Cette butée peut également correspondre à un élément extérieur contre lequel la poignée bute accidentellement au cours de son mouvement d'ouverture, tel qu'un mur, une main de l'utilisateur ou du givre. La consommation réelle de courant atteint un deuxième pic, caractéristique de l'arrêt du mouvement de la poignée par une butée mécanique. Les données de fonctionnement correspondantes deviennent supérieures à la valeur seuil, comme représenté sur la partie 303 du graphique. La valeur du compteur de données est augmentée d'une unité. Après avoir atteint le deuxième pic, la consommation réelle de courant reste essentiellement constante pendant un laps de temps. Les données de fonctionnement correspondantes restent alors supérieures à la valeur seuil. Lorsque la valeur du compteur de temps devient égale à la valeur de temps cible, le microcontrôleur 123 arrête d'alimenter le moteur 111. La consommation de courant réelle diminue brusquement jusqu'à atteindre zéro. Les données de fonctionnement correspondantes tombent en dessous de la valeur seuil, jusqu'à atteindre zéro. La valeur du compteur de données étant égale à 2, la variable d'état de la poignée est définie comme étant finale. L'état de la poignée est final. La poignée est considérée comme ayant été éjectée au maximum, ce qui correspond à la position d'ouverture totale de la poignée, ou à une autre position par rapport à la porte du véhicule, si la poignée a été arrêtée par un élément extérieur avant d'atteindre la position d'ouverture totale. La présente un graphique similaire à celui de la , sauf que la valeur du compteur de temps devient égale à la valeur de temps cible avant que les données d'exploitation ne deviennent supérieures à la valeur seuil une deuxième fois. Dans ce cas, la valeur du compteur de données est égale à 1 lorsque la valeur du compteur de temps devient égale à la valeur du temps cible. La variable d'état de la poignée est définie comme étant inconnue. Le mouvement d'ouverture de la poignée est considéré comme étant incomplètement exécuté. La gestion conséquente de l'actionneur 110 dépend d'autres fonctions de la loi de commande implémentée dans le microcontrôleur 123. Par exemple, le microcontrôleur 123 peut initialiser une nouvelle tentative d'exécution de la commande. Si les données d'exploitation dépassent la valeur seuil plus de deux fois, par exemple trois fois, la valeur du compteur de données est supérieure à 2 lorsque la valeur du compteur de temps devient égale à la valeur de temps cible. La variable d'état de la poignée est définie comme défaillante. Le mouvement d'ouverture de la poignée est considéré comme ayant échoué. La gestion consécutive de l'actionneur 110 dépend d'autres fonctions de la loi de commande mise en œuvre dans le microcontrôleur 123. Par exemple, le microcontrôleur 123 peut entrer dans un mode dégradé pour exécuter la commande. Dans la fonction décrite en relation avec la , l'étape 227 de détermination de l'état de la poignée se produit après l'étape 221 d'arrêt pour alimenter le moteur 111. Alternativement, une fonction du système selon l'invention peut mettre en œuvre l'étape de détermination de l'état de la poignée avant, et mettre en œuvre l'étape d'arrêt pour alimenter le moteur après, en fonction de l'état de la poignée. La loi de commande du système selon l'invention est décrite en relation avec l'exécution d'un exemple de commande d'ouverture d'une poignée de porte de véhicule. Le système selon l'invention peut mettre en œuvre des lois de commande pour exécuter d'autres types de commandes. Par exemple, le système selon l'invention peut mettre en œuvre des lois de commande pour exécuter une commande de fermeture d'une poignée de porte de véhicule. En outre, le système selon l'invention peut comprendre n'importe quel type d'actionneur. Par exemple, le système selon l'invention peut comprendre un actionneur pour l'ouverture ou la fermeture d'un verrou de coffre de voiture. En outre, le système selon l'invention peut mettre en œuvre des lois de commande en utilisant n'importe quel type de données de fonctionnement calculées à partir de la consommation réelle de courant de l'actionneur. L’invention ne se limite pas aux modes de réalisation précédemment décrits. D’autres modes de réalisation à la portée de l’homme du métier peuvent aussi être envisagés sans sortir du cadre de l’invention définie par les revendications ci-après. Système de commande comprenant : un actionneur (110), qui est relié cinématiquement à un élément monté de manière mobile sur une partie du véhicule, l'actionneur (110) étant agencé de manière à provoquer un mouvement de l'élément par rapport à la partie du véhicule, tout en recevant un premier signal, et un dispositif de commande (123), conçu pour déterminer un état de l'élément par rapport à la partie du véhicule, au moins après la réception du premier signal par l'actionneur (110), caractérisé en ce que le système comprend en outre un capteur de courant (121), conçu pour mesurer une consommation de courant de l'actionneur (110) et pour émettre un deuxième signal, représentatif d'une consommation de courant mesurée, tandis que le dispositif de commande (123) est conçu pour calculer, à partir du deuxième signal, un ensemble de données de fonctionnement représentatives d'une évolution temporelle de la consommation de courant mesurée et pour déterminer l'état de l'élément sur la base d'une comparaison d'au moins une partie de l'ensemble de données de fonctionnement à au moins une valeur de référence. Système selon la revendication 1, dans lequel la valeur de référence correspond à une valeur seuil, et le dispositif de commande (123) est agencé de manière à déterminer l'état de l’élément sur la base du comptage d'un nombre de fois où au moins une partie de l'ensemble des données de fonctionnement devient supérieure à la valeur seuil. Système selon la revendication 2, dans lequel le dispositif de commande (123) est agencé pour déterminer que l'état de l'élément est final, ce qui correspond à l'exécution réussie du mouvement, lorsque ledit nombre est égal à deux. Système selon l'une quelconque des revendications 2 et 3, dans lequel le dispositif de commande (123) est agencé pour déterminer que l'état de l’élément est inconnu, ce qui correspond à une exécution incomplète du mouvement, lorsque ledit nombre est strictement inférieur à deux. Système selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel le dispositif de commande (123) est agencé pour déterminer que l'état de l’élément résulte d'une défaillance au cours du mouvement, lorsque ledit nombre est strictement supérieur à deux. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de commande (123) est en outre agencé de manière à commander l'actionneur (110) en fonction de l'état de l'élément. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'ensemble des données de fonctionnement correspond à un ensemble de données représentatives de la consommation de courant mesurée de l'actionneur (110). Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'élément présente au moins une position de butée contre une partie de la portion de véhicule, qui peut correspondre à l'état de l'élément déterminé comme final. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'élément comprend une poignée montée de manière mobile sur une porte de véhicule. Procédé pour déterminer l'état d'un élément mobile par rapport à une partie du véhicule par l'intermédiaire d'un actionneur (110) relié cinématiquement à cet élément, le procédé comprenant les étapes suivantes : recevoir un signal représentatif d'une consommation de courant mesurée de l'actionneur, calculer, à partir du signal, un ensemble de données de fonctionnement représentatives d'une évolution temporelle de la consommation de courant mesurée, et déterminer l'état de l’élément sur la base d'une comparaison d'au moins une partie de l'ensemble des données de fonctionnement avec au moins une valeur de référence. Procédé de commande d'un actionneur (110) relié cinématiquement à un élément monté mobile sur une partie du véhicule, le procédé comprenant les étapes suivantes : recevoir un signal représentatif d'une consommation de courant mesurée de l'actionneur, calculer, à partir du signal, un ensemble de données de fonctionnement représentatives d'une évolution temporelle de la consommation de courant mesurée, et déterminer l'état de l’élément par rapport à la partie du véhicule en comparant au moins une partie de l'ensemble des données de fonctionnement à au moins une valeur de référence.