Brevet FR3141630A1 — publié le 20240510

La présente invention concerne un système d’application d’un revêtement sur une surface (S) d’un bâtiment (B), par exemple une isolation thermique extérieure sur une façade de bâtiment. Le système d’application (1) comprend au moins un robot d’application (2) et des moyens de localisation (5), conçus pour déterminer une position estimée théorique dudit au moins un robot d’application (2) dans un modèle global (G). Les moyens de localisation (5) comprennent notamment un module de recalage (10), pour corriger une position estimée dudit au moins un robot d’application (2) dans ledit modèle global (G), depuis une position estimée théorique en une position estimée corrigée, tenant compte de ladite position relative dudit au moins un robot d’application (2) par rapport à au moins un élément repère (8) destiné à être rapporté sur ladite surface (S) de bâtiment (B), au niveau de singularités (R). Figure pour l’abrégé : 1 Système d’application d’un revêtement sur une surface d’un bâtiment, par exemple une isolation thermique extérieur sur une façade d’un bâtiment Domaine technique de l'invention La présente invention concerne le domaine technique des systèmes d’application d’un revêtement sur une surface d’un bâtiment. Elle concerne en particulier les systèmes d’application qui intègrent au moins un robot d’application, conçu pour l’application de ce revêtement sur la surface de bâtiment. Etat de la technique Le secteur du bâtiment et des travaux publics connait une hausse régulière des coûts de construction. Ce phénomène s’explique notamment par l’augmentation du coût des matières premières et de la main d’œuvre, mais aussi par des normes et réglementations toujours plus exigeantes dans le domaine du bâtiment. En particulier, la plupart des opérations liées à la construction de bâtiments sont encore peu mécanisées et requièrent une mise en œuvre manuelle de matériaux par les ouvriers. La lourdeur des charges et la répétitivité des gestes sont en plus à l’origine de troubles musculosquelettiques chez les ouvriers, ce qui contribue à une image de pénibilité associée à ce type d’emploi. Ces problèmes se rencontrent notamment lors des opérations d’application du revêtement sur une surface d’un bâtiment, par exemple lors de la pose d’une isolation thermique extérieure sur une façade. Pour pallier ces difficultés, l’industrie du bâtiment s’intéresse au développement de nouvelles solutions techniques pour automatiser la pose de tels revêtements. Les systèmes d’application « automatiques » actuels ne sont pas nombreux. Et, s’ils répondent aux exigences techniques de performance, ils apportent peu de modularité et leur mise en œuvre reste complexe. En outre, en pratique, une telle application du revêtement est souvent rendue complexe par la présence de singularités sur les surfaces des bâtiments à revêtir, telles que les menuiseries, les balcons, les descentes de gouttière, les modénatures, etc. La variabilité des singularités, spécifique à chaque bâtiment, est difficile à intégrer dans une chaine numérique classique. Au surplus, lors de l’assemblage du système d’application, des écarts existent entre les positions théoriques et les positions réelles. Ces écarts varient selon les projets et sont différents pour chaque assemblage. Lors de la mise en œuvre, des déformations géométriques du support du système d’application ajoutent encore des erreurs de précision au positionnement théorique. Présentation de l'invention Afin de remédier à ces inconvénients de l’état de la technique, la présente invention propose un système d’application d’un revêtement sur une surface d’un bâtiment, par exemple une isolation thermique extérieure sur une façade de bâtiment. Cette surface de bâtiment comporte des singularités, par exemple des ouvertures, avantageusement des parties courantes, et est définie par un modèle global. Plus particulièrement, le système d’application comprend avantageusement : - au moins un robot d’application, conçu pour l’application dudit revêtement sur ladite surface de bâtiment, - des moyens de manœuvre dudit au moins un robot d’application, pour manœuvrer ledit au moins un robot d’application en regard de ladite surface de bâtiment, - des moyens de commande comprenant, d’une part, un premier module de pilotage, pour le pilotage dudit au moins un robot d’application tenant compte de consignes de positions d’application du revêtement dans ledit modèle global et, d’autre part, un deuxième module de pilotage, pour le pilotage desdits moyens de manœuvre de sorte à manœuvrer ledit au moins un robot d’application en regard de ladite surface de bâtiment, et - des moyens de localisation, conçus pour déterminer une position estimée théorique dudit au moins un robot d’application dans le modèle global. Les moyens de localisation comprennent : - des premiers moyens capteurs coopérant avec lesdits moyens de manœuvre, destinés à collecter une position estimée théorique « initiale » dudit au moins un robot dans ledit modèle global, - au moins un élément repère, destiné à être rapporté sur ladite surface de bâtiment, au niveau desdites singularités et selon une position estimée connue dans ledit modèle global, - des seconds moyens capteurs, conçus pour déterminer la position relative dudit au moins un robot d’application par rapport audit au moins un élément repère qui est rapporté sur ladite surface de bâtiment selon ladite position estimée connue dans ledit modèle global, et - un module de recalage, pour corriger la position estimée dudit au moins un robot d’application dans ledit modèle global, depuis ladite position estimée théorique « initiale » en une position estimée corrigée, tenant compte de ladite position relative dudit au moins un robot par rapport audit au moins un élément repère. La présente invention propose ainsi un système complet robotisé d’application d’un revêtement sur une surface de bâtiment. La présente invention réside ainsi avantageusement dans une programmation générale agile et dans une prise en compte dans les données de programmation d’informations contextuelles sur les éléments de déplacement dudit au moins un robot d’application et sur ledit au moins un élément repère. Lors de l’assemblage des moyens de manœuvre, il existe des écarts par rapport à leur positionnement théorique. Ces écarts de longueur et d’orientation varient selon les projets et sont différents pour chaque assemblage. Par ailleurs, lorsque le robot d’application se déplace le long de la poutre, il existe des déformations géométriques de la structure qui ajoutent des erreurs de précision au positionnement théorique du robot d’application. Sans être limitatif et selon un mode de réalisation, lorsque le robot d’application commence son travail, il ne dispose que d’éléments théoriques issus des données numériques du bâtiment. Les positions des éléments repères sont approximatives par rapport à leurs positions réelles. Lorsque le robot d’application arrive dans une zone dans laquelle il ne s’est pas encore déplacé (zone non connue pour lui), le robot d’application cherche avantageusement à identifier les éléments repères. Dès que l’élément repère est identifié, une lecture des informations qu’il contient est réalisé, et les coordonnées du robot d’application sont mises à jour et l’élément repère est marqué comme « lu ». Le déplacement du robot d’application est alors relatif et beaucoup plus précis. Lorsque le robot d’application est bloqué pour la réalisation de la tâche, le robot d’application peut ainsi se recaler à la fois en position, en profondeur et en angle. L’intérêt d’un tel système d’application réside dans sa mise en œuvre qui rend la programmation agile. En effet, dans la grande majorité des cas, les éléments repères sont proches de leur définition théorique issue des données numériques. Mais les sources de modification d’une dimension ou de positionnement peuvent être multiples (mise à jour de la maquette numérique, modification d’une menuiserie, ajustement d’un cadre de préfabriqué, ajout d’un élément non pris en compte initialement). Or, selon l’invention, les modifications sont avantageusement ajoutées et/ou ajustées dans le modèle global. La programmation d’une manière générale revient à une succession de posages sur le porteur cartésien. Ce séquencement peut être optimisé suivant différents critères géométriques et/ou du processus. D’autres caractéristiques non limitatives et avantageuses du produit conforme à l’invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes : - ledit au moins un élément repère contient des moyens d’identification coopérant avec les seconds moyens capteurs, et lequel système d’application comprend au moins une base de données qui contient des propriétés associées audit au moins un élément repère et qui permettent aux moyens de commande de modifier le comportement dudit au moins un robot d’application en vue de s’adapter auxdites singularités, lesquelles propriétés contiennent au moins des premières propriétés dédiées à la sécurité des personnes ; - les moyens de localisation comprennent, avantageusement sous la forme d’un programme d’ordinateur, des moyens de mise en œuvre d’une phase de repérage, par déplacement dudit au moins un robot d’application dans une nouvelle zone de travail contenant au moins un élément repère, des moyens de mise en œuvre d’une phase de détection dudit au moins un élément repère dans ladite nouvelle zone de travail, des moyens de mise en œuvre d’une phase de collecte de la position relative dudit au moins un robot par rapport audit au moins un élément repère qui est rapporté sur ladite surface de bâtiment selon ladite position estimée connue dans ledit modèle global ; - les moyens de recalage comprennent, avantageusement sous la forme d’un programme d’ordinateur, des moyens de mise en œuvre d’une phase de collecte de positions comprenant, d’une part, de la position estimée théorique « initiale » dudit au moins un robot dans ledit modèle global et, d’autre part, de la position relative dudit au moins un robot par rapport audit au moins un élément repère, et des moyens de mise en œuvre d’une phase de correction de la position estimée dudit au moins un robot dans ledit modèle global, depuis ladite position estimée théorique « initiale » en ladite position estimée corrigée, tenant compte desdites positions collectées ; - les moyens de commande comportent un module d’ajustement qui est conçu pour activer le deuxième module de pilotage lorsque la distance entre ladite position estimée théorique « initiale » et ladite position estimée corrigée dépasse une valeur seuil prédéterminée ; - les moyens de manœuvre consistent en des moyens de manœuvre cartésien, formant avantageusement un robot cartésien ; de préférence, les moyens de manœuvre consistent en une structure porteuse, avantageusement destinée à être fixée au bâtiment, comprenant au moins une poutre horizontale, manœuvrable selon un axe de translation vertical, et sur laquelle ledit au moins un robot est porté par le biais d’un chariot mobile en translation sur la longueur de ladite poutre horizontale, et au moins un mat vertical, par exemple un mat central ou deux mats latéraux, sur la longueur duquel est manœuvrée ladite au moins une poutre horizontale ; - ledit au moins un élément repère consiste en une pièce polyligne, avantageusement bidimensionnelle ou tridimensionnelle, par exemple un cadre, adaptée à entourer au moins une singularité ; - ledit au moins un élément repère consiste en un élément préfabriqué qui est réalisé par exemple dans un matériau isolant thermique extérieur, avantageusement identique ou différent du matériau isolant thermique appliqué par ledit au moins un robot ; - ledit au moins un élément repère contient des moyens d’identification coopérant avec les seconds moyens capteurs, et lequel système d’application est associé à au moins une base de données contenant avantageusement des données choisies parmi : des informations complémentaires locales, des valeurs de conformation (dimensionnelles, formes) dudit élément repère, des valeurs de position théorique dudit élément repère dans ledit modèle global, des valeurs de position d’application ; - ledit au moins un robot consiste en un robot anthropomorphe, avantageusement un bras robot ; - le modèle global de la surface de bâtiment consiste en des données numériques de la surface de bâtiment, y compris la position des singularités, avantageusement collectées par une opération de scan (ou préexistantes) ; - le système d’application comporte une interface homme machine pour interagir avec ledit modèle global, notamment pour l’ajout, la suppression et/ou la modification dudit au moins un élément repère dans le modèle global ; - le revêtement est choisi parmi les revêtements appliqués sous une forme liquide ou visqueuse ou viscoélastique (projetée ou coulée). La présente invention concerne encore un procédé pour l’application d’un revêtement sur une surface de bâtiment, par exemple une isolation thermique extérieure déposée sur une façade (éventuellement par projection), par la mise en œuvre d’un système d’application selon l’invention. Le procédé d’application comprend : - une étape de préparation numérique comprenant une fourniture du modèle global de ladite surface de bâtiment et une pose dudit au moins un élément repère sur ladite surface de bâtiment selon une position estimée théorique, et - une étape d’application dudit revêtement, comprenant au moins une série de phases suivantes : - - une phase de repérage, par déplacement dudit au moins un robot dans une nouvelle zone de travail contenant au moins un élément repère, - - une phase de localisation pour déterminer la position relative dudit au moins un robot par rapport audit au moins un élément repère dans ladite nouvelle zone de travail, - - une phase de recalage pour corriger la position estimée dudit au moins un robot dans ledit modèle global, depuis ladite position estimée théorique « initiale » en ladite position estimée corrigée, tenant compte de ladite position relative dudit au moins un robot par rapport audit au moins un élément repère, - - éventuellement une phase d’ajustement de la position dudit au moins un robot dans ladite nouvelle zone de travail, lorsque la distance entre ladite position estimée théorique « initiale » et ladite position estimée corrigée dépasse une valeur seuil prédéterminée, et -- une phase d’application du revêtement, proprement dite, dans ladite nouvelle zone de travail. Bien entendu, les différentes caractéristiques, variantes et formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. Description détaillée de l'invention De plus, diverses autres caractéristiques de l'invention ressortent de la description annexée effectuée en référence aux dessins qui illustrent des formes, non limitatives, de réalisation de l'invention et où : est une vue schématique d’une façade de bâtiment qui est équipée d’un système d’application selon l’invention ; est un schéma bloc illustrant les étapes d’un procédé pour l’application d’un revêtement, par la mise en œuvre d’un système d’application selon l’invention ; est un schéma bloc illustrant les étapes d’un procédé pour le pré-traitement d’une façade de bâtiment ; est une vue schématique et partielle d’une façade de bâtiment, vue de face ( .A) et vue de dessus ( .B.), illustrant un certain nombre de cas d’usage propre aux singularités. Il est à noter que, sur ces figures, les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différentes variantes peuvent présenter les mêmes références. La présente invention concerne ainsi un système d’application 1 qui est conçu pour l’application d’un revêtement (non représenté) sur une surface S d’un bâtiment B. Par « bâtiment », on englobe avantageusement toute construction utilisée, ou destinée à être utilisée, pour abriter ou recevoir des personnes, des animaux ou des choses. On englobe ainsi avantageusement les immeubles, à savoir les bâtiments urbains de plain-pied ou de plusieurs étages, destinés à abriter des appartements, des bureaux, des services ou des commerces. Par « surface », on englobe avantageusement toute surface définie par le bâti du bâtiment B, avantageusement sa façade (face extérieure du bâtiment). Une telle façade est par exemple réalisée dans un matériau choisi par exemple parmi les maçonneries de parpaings, briques, blocs de béton cellulaire, revêtues ou non d'un enduit ciment, les parois en béton banché ou préfabriqué et des maçonneries de pierre. Une telle surface S de bâtiment B comporte des singularités R et avantageusement des parties courantes. Les parties courantes consistent avantageusement en des aires qui sont prises en charge par le système d’application 1. Les singularités R consistent avantageusement en des aires demandant une prise en charge distincte ou spécifique par le système d’application 1, à savoir par exemple des aires qui ne doivent, ou ne peuvent, pas être traitées par ce système d’application 1 ou des aires dont le traitement par le système d’application 1 poserait des difficultés. En d’autres termes, les singularités R englobent avantageusement tout élément modifiant la géométrie d’un mur plan infini. De telles singularités R englobent par exemple, sans être limitatif, les ouvertures, les baies, les menuiseries, les balcons, les descentes de gouttière, les modénatures ou les supports de bardage. Encore de manière générale, la surface S de bâtiment B est définie par un modèle global G, dit encore « carte » ou « plan » ou « maquette numérique ». Par « modèle global G », on entend avantageusement des données numériques de la surface S de bâtiment B, y compris la position des singularités R, avantageusement dans un repère fixe. De manière classique en soi, les données numériques peuvent avantageusement être : - collectées par une opération de scan ou de numérisation, par exemple au moyen d’un scanner ou d’un appareil de numérisation et d’acquisition 3D, pour obtenir un nuage de points, puis - traitées par une modélisation 3D. Les données numériques peuvent également être préexistantes, par exemple sous la forme d’une maquette numérique. De tels modèles globaux G sont par exemple des maquettes numériques, par exemple sous la forme d’une Maquette Numérique du Bâtiment (MNB) (dite encore « BIM » ou « Building Information Modeling »). Une telle Maquette Numérique du Bâtiment est par exemple décrite dans le document Tomo Cerovsek, Advanced Engineering Informatics 25 (2011) 224–244, ou encore dans « Protocole BIM belge - Protocole de référence national pour les bâtiments », Première version, février 2018. Par ailleurs, le revêtement englobe avantageusement tout matériau destiné à être rapporté sur la surface S du bâtiment B, avantageusement monocouche ou multicouche. Dans le cas d’une façade, le revêtement consiste par exemple en un matériau isolant thermique extérieur, qui est avantageusement destiné à être recouvert par au moins une couche (dite encore vêture) choisie parmi un crépi, un enduit, un bardage bois, un bardage PVC, un bardage métallique, un bardage en ciment composite ou des plaquettes de parement. Le revêtement est choisi de préférence parmi les revêtements appliqués sous une forme liquide ou visqueuse ou viscoélastique, avantageusement projeté ou coulé. Selon l’invention, le système d’application 1, avantageusement sous la forme d’un système robotisé, comprend : - au moins un robot d’application 2, conçu pour l’application du revêtement sur la surface S de bâtiment B, - des moyens de manœuvre 3, pour manœuvrer ledit au moins un robot d’application 2 en regard de la surface S de bâtiment B, et - des moyens de commande 4, notamment pour le pilotage dudit au moins un robot d’application 2 et desdits moyens de manœuvre 3. De manière générale, ledit au moins un robot d’application 2 et les moyens de manœuvre 3 forment avantageusement un ensemble robot ou système de robots. Ledit au moins un robot d’application 2 formant un robot mobile, le système d’application 1 selon l’invention comprend encore des moyens de localisation 5, conçus pour déterminer une position estimée dudit au moins un robot d’application 2 dans le modèle global G. De manière générale et tel que développé par la suite, les moyens de localisation 5 selon l’invention déterminent la position estimée en fusionnant deux groupes de données : - des premières données « internes » issues des moyens de manœuvre 3, assurant avantageusement une localisation relative, pour déterminer une position estimée théorique, et - des secondes données « externes » en lien avec les singularités R, assurant avantageusement une localisation relative mesurée, pour recaler la position estimée théorique dudit au moins un robot d’application 2 en une position estimée corrigée. Cette combinaison permet de corriger, notamment, les écarts de positionnement lors de l’assemblage des moyens de manœuvre 3 et les déformations géométriques qui ajoutent des erreurs de précision au positionnement audit au moins un robot d’application. Robot d’application Ledit au moins un robot d’application 2 consiste avantageusement en un robot anthropomorphe, avantageusement un bras robot. Ledit au moins un robot d’application 2 comporte avantageusement une tête d’application qui est adaptée en fonction de la nature du revêtement à poser, à savoir par exemple une buse (pour les revêtements appliqués sous une forme liquide ou visqueuse ou viscoélastique, avantageusement projetée ou coulée) ou un outil de préhension (pour les revêtements appliqués sous une forme solide). Moyens de manœuvre Selon un mode de réalisation préféré, les moyens de manœuvre 3 consistent en des moyens de manœuvre 3 cartésiens, formant avantageusement un robot cartésien. De préférence, les moyens de manœuvre 3 consistent en une structure porteuse, avantageusement destinée à être fixée au bâtiment B, comprenant : - au moins une poutre horizontale 31, manœuvrable selon un axe de translation vertical, et sur laquelle ledit au moins un robot d’application 2 est porté par le biais d’un chariot 32 mobile en translation sur la longueur de cette poutre horizontale 31 (avantageusement selon un axe de translation horizontal), et - au moins un mat vertical 35, par exemple un mat central ou deux mats latéraux, sur la longueur duquel est manœuvrée ladite au moins une poutre horizontale 31 (selon un axe de translation vertical). Moyens de commande Les moyens de commande 4 comprennent avantageusement : - au moins un ordinateur, et - au moins un programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent l'ordinateur à piloter la partie commande de ce système d’application 1. Ces moyens de commande 4 comprennent avantageusement une combinaison de deux modules de pilotage 41, 42. Un premier module de pilotage 41 est conçu pour le pilotage dudit au moins un robot d’application 2. Ce premier module de pilotage 41 tient compte pour cela de consignes de positions d’application du revêtement dans ledit modèle global G. Un deuxième module de pilotage 42 est conçu pour le pilotage desdits moyens de manœuvre 3 de sorte à manœuvrer ledit au moins un robot d’application 2 en regard de ladite surface S de bâtiment B. De préférence, le deuxième module de pilotage 42 est conçu pour le pilotage : - de ladite au moins une poutre horizontale 31, selon l’axe de translation vertical, et - dudit au moins un robot d’application 2, sur la longueur de cette poutre horizontale 31 et avantageusement selon un axe de translation horizontal. De manière générale, les modules de pilotage 41, 42 comprennent avantageusement en un programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent l'ordinateur à piloter ledit au moins un robot d’application 2 et lesdits moyens de manœuvre 3. De préférence, les moyens de commande 4 comportent encore avantageusement un module d’ajustement 43 qui est conçu pour activer le deuxième module de pilotage 42 lorsque le robot d’application 2 est dans une position estimée, issue des moyens de localisation 5, dans laquelle la distance entre une position estimée théorique et une position estimée corrigée dépasse une valeur seuil prédéterminée. La valeur seuil prédéterminée est par exemple de 5 cm à 20 cm, voire de 5 cm à 15 cm, voire de 5 cm à 10 cm. Moyens de localisation De manière générale, les moyens de localisation 5 déterminent la position estimée théorique en deux phases successives : - une première phase de prédiction au cours de laquelle une position estimée théorique est déterminée à partir de données « internes » issues des moyens de manœuvre 3, et - une deuxième phase de correction au cours de laquelle la position estimée théorique est corrigée (dit encore « recalée ») en une position estimée corrigée à partir de données « externes » en lien avec les singularités R. Pour cela, les moyens de localisation 5 comprennent avantageusement : - une combinaison de moyens capteurs, et - au moins un programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent l'ordinateur à localiser ledit au moins un robot d’application 2 dans le modèle global G. Les moyens de localisation 5 comprennent des premiers moyens capteurs 6 coopérant avec les moyens de manœuvre 3, destinés à collecter une position estimée théorique dudit au moins un robot d’application 2 dans ledit modèle global G. Les premiers moyens capteurs 6 consistent avantageusement en des capteurs proprioceptifs, classiques en soi, qui permettent de mesurer la position estimée théorique à partir de données « internes » issues des moyens de manœuvre 3. En d’autres termes, les premiers moyens capteurs 6 effectuent leurs mesures par rapport à ce qu'ils perçoivent localement du déplacement dudit au moins un robot d’application 2 dans ledit modèle global G. Les moyens de localisation 5 visent alors à prédire la position estimée théorique dudit au moins un robot d’application 2 en intégrant les informations de ces premiers moyens capteurs 6. Ces premiers moyens capteurs 6 génèrent pour cela des données avantageusement traitées pour obtenir des coordonnées dans le modèle global G, de préférence des coordonnées articulaires ou des coordonnées cartésiennes. Par exemple, les premiers moyens capteurs 6 consistent par exemple en : - des codeurs sur crémaillère verticale sur ledit au moins un mat vertical 35, - des codeurs horizontaux sur ladite au moins une poutre horizontale 31, et - un capteur de niveau (aplomb) sur le robot d’application 2 (et en particulier dans son chariot 32). De tels premiers moyens capteurs 6, et la détermination de cette position estimée théorique, sont classiques en soi. Selon l’invention, les moyens de localisation 5 comprennent encore une combinaison de caractéristiques conçues pour corriger / recaler la position estimée dudit au moins un robot d’application 2 dans le modèle global G, à savoir : - au moins un élément repère 8 qui est destiné à être rapporté sur la surface S de bâtiment B, au niveau des singularités R et selon une position estimée connue dans le modèle global G, - avantageusement au moins une base de données BD, de préférence au moins une base de données dynamique, contenant des données relatives audit au moins un élément repère 8, - des seconds moyens capteurs 9, conçus pour déterminer une position relative dudit au moins un robot d’application 2 par rapport audit au moins un élément repère 8 rapporté, et - un module de recalage 10, pour corriger la position estimée dudit au moins un robot d’application 2 dans le modèle global G. Ledit au moins un élément repère 8 assure avantageusement une fonction de balise, coopérant avec les seconds moyens capteurs 9, pour permettre une correction de la position estimée dudit au moins un robot d’application 2 dans le modèle global G. De préférence, chacune des singularités R est marquée par au moins un élément repère 8 qui permet de préférence au moins une propriété, ou fonction, de localisation en deux dimensions sur la surface de bâtiment. Ledit au moins un élément repère 8 est avantageusement localisé sur le plan infini, avec par exemple une pluralité d’éléments repères 8 tel qu’illustré sur la : - des éléments repères 8 (respectivement 81 et 82) définissent l’angle d’une baie, par exemple l’angle d’une fenêtre, - des éléments repères 8 (respectivement 83) définissent une boîte qui englobe une sortie d’évacuation, - des éléments repères 8 (respectivement 80, 84, 85, 86, 87, 88, 89 et 810) définissent des points positionnés sur un décrochage normal à la surface de bâtiment. Ledit au moins un élément repère 8 consiste de préférence en une pièce polyligne, avantageusement bidimensionnelle ou tridimensionnelle, par exemple un cadre (rectangulaire ou carré) ou un boîtier, adaptée à entourer au moins une singularité R. De préférence encore, ledit au moins un élément repère 8 consiste en un élément préfabriqué 8 qui est avantageusement réalisé dans un matériau isolant thermique extérieur, avantageusement identique ou différent du matériau isolant thermique appliqué par ledit au moins un robot d’application 2. De manière alternative, l’élément préfabriqué 8 peut consister encore en une pièce, par exemple un cadre de fenêtre, sur laquelle est fixé au moins un élément de balise. Par « élément préfabriqué 8 », on entend avantageusement un élément qui est fabriqué préalablement à son dépôt et qui est conformé tenant compte de caractéristiques de la singularité R associée (notamment des caractéristiques dimensionnelles). Pour une détection optimale, ledit au moins un élément repère 8 contient des moyens d’identification (non représentés) coopérant avec les seconds moyens capteurs 9 précités. Les moyens d’identification consistent par exemple en une puce RFID (ou puce d'identification par radiofréquence) ou en un marquage visuel (code-barres ou code à barres (CAB), éventuellement unidimensionnels ou bidimensionnels. Ladite au moins une base de données BD contient avantageusement des données choisies parmi : - des informations complémentaires locales (par exemple profondeur, paramètre de procédure spécifique notamment en impression aux limites, etc.), - des valeurs de conformation (dimensionnelles, formes) dudit au moins un élément repère 8, - des valeurs de position théorique dudit au moins un élément repère 8 dans le modèle global G, - des valeurs de position d’application, par exemple des éléments à éviter (par exemple des fixations de bardage). Encore de manière générale, ladite au moins une base de données BD, avantageusement dynamique, contient avantageusement des propriétés (ou instructions) associées audit au moins un élément repère 8 (lui-même couplé aux singularités R) de sorte à permettre aux moyens de commande 4 de modifier le comportement dudit au moins un robot d’application 2 (notamment lors de son travail) et de s’adapter auxdites singularités R. A cet effet, ledit au moins un élément repère 8 contient avantageusement des moyens d’identification (non représentés) coopérant avec les seconds moyens capteurs 9. Et le système d’application 1 est associé à au moins une base de données BD dans laquelle sont implémentées des propriétés (ou instructions) associées audit au moins un élément repère 8 pour modifier le comportement dudit au moins un robot d’application 2 au niveau desdites singularités R respectives. Les propriétés correspondantes sont avantageusement choisies parmi : - des premières propriétés dédiées à la sécurité des personnes, - des deuxièmes propriétés dédiées à la localisation dudit au moins un élément repère 8, - des troisièmes propriétés dédiées à la géométrie de la surface de bâtiment, - des quatrièmes propriétés dédiées la forme polygonale de la singularité R, et - des cinquièmes propriétés dédiées au processus d’application du revêtement. Ces propriétés, ou instructions, sont avantageuses pour envisager une programmation adaptative et dynamique sur les chantiers. Une telle richesse d’informations sur les singularités permet d’envisager une génération dynamique des trajectoires robotiques. La programmation initiale reste alors macroscopique ; elle crée le mapping des singularités, et précalcule l’ordonnancement global des tâches et la gestion éventuelle d’un process multirobot. L’ajout des éléments repères 8, sur la surface de bâtiment, confère un comportement local adaptatif dudit au moins un robot d’application 2, au niveau desdites singularités R respectives. Par « premières propriétés dédiées à la sécurité des personnes », on englobe avantageusement une information (ou instruction) de sécurité des personnes (opérateurs et usagers), dite encore « zone de risque », avantageusement une zone interdite (dite encore zone de sécurité ou zone d’exclusion) pour ledit robot d’application 2. Par exemple, tel qu’illustré sur la .A., un robot d’application 2 est localisé dans une zone comportant un ouvrant, constituant un risque de sécurité pour les personnes. Dans ce cas, il doit être validé que le robot d’application 2 ne peut pas atteindre une personne et inversement. En présence d’une telle zone de risque, au moins deux éléments repères 8 décrivent avantageusement la même singularité R (redondance de l’information). La description de la singularité R définit avantageusement un volume de sécurité. Le robot d’application 2 peut alors prendre en compte cette information dans son algorithme. Ainsi lorsque le robot d’application 2 est positionné pour travailler, ce volume représente une zone interdite dans laquelle il ne peut pas évoluer (zone exclue de son espace de travail). Il est alors avantageusement garanti que le robot d’application 2 ne peut pas atteindre une personne. En d’autres termes, la singularité R fait avantageusement référence à au moins deux éléments repère 8 (redondance de l’information), pour garantir la fermeture de l’ouvrant. Par « troisièmes propriétés dédiées à la géométrie de la surface de bâtiment », on entend avantageusement que ledit au moins un élément repère 84 définit un décrochage, positif ou négatif, par rapport à la normale à la façade. Par « quatrièmes propriétés dédiées la forme polygonale de la singularité R », on entend avantageusement que ledit au moins un élément repère 8 peut définir la forme polygonale d’une singularité R, par exemple : - rectangulaire, associée aux éléments repères 81, 82, - circulaire, associée à l’élément repère 83, - une droite infinie orienté, associée aux éléments repères 85, 86, 87, voire horizontale associée à l’élément repère 810. Par « cinquièmes propriétés dédiées au processus d’application du revêtement », ledit au moins un élément repère 8 peut également communiquer des informations (ou instructions) liées au processus, par exemple une instruction d’application spécifique à une singularité, avantageusement quantitative (quantité, débit, etc.) et/ou qualitative (trajectoire spécifique, évitement d’un obstacle, etc.). Par exemple, dans le cas de l’impression, les informations suivantes peuvent être communiquées : - des trajectoires d’application propres à un bord droit d’une singularité, ici en lien avec es éléments repères 86, 87 et 89, - des trajectoires d’application propres à un angle aigu ou obtus, ici en lien avec les éléments repères 80, 84 et 88, - l’évitement d’un obstacle, par exemple en lien avec l’élément repère 810 qui représente l’impression sous un balcon. Par ailleurs, les seconds moyens capteurs 9 équipent avantageusement les moyens de manœuvre 3 et/ou ledit au moins un robot d’application 2. Les seconds moyens capteurs 9 sont choisis en fonction dudit au moins un élément repère 8 à détecter, le cas échéant en fonction de ses moyens d’identification. De préférence, ces seconds moyens capteurs 9 consistent en des capteurs extéroceptifs de sorte à collecter des données informations relatives à l’environnement, à savoir au moins dudit au moins un élément repère 8. Les moyens capteurs 9 consistent par exemple en des caméras de lecture de codes, classiques en soi. Par ailleurs, le module de recalage 10 est conçu pour corriger la position estimée théorique issues des premiers moyens capteurs 6, en une position estimée corrigée, tenant compte de la position relative dudit au moins un robot d’application 2 par rapport audit au moins un élément repère 8. De préférence, de tels moyens de recalage 10 comprennent, avantageusement sous la forme d’un programme d’ordinateur, les moyens suivants : - des moyens de mise en œuvre d’une phase de collecte de positions comprenant, d’une part, de la position estimée théorique dudit au moins un robot d’application 2 dans ledit modèle global G et, d’autre part, de la position relative dudit au moins un robot d’application 2 par rapport audit au moins un élément repère 8, et - des moyens de mise en œuvre d’une phase de correction de la position estimée dudit au moins un robot d’application 2 dans ledit modèle global G, depuis ladite position estimée théorique en ladite position estimée corrigée, tenant compte desdites positions estimées collectées. Comme exposé précédemment, de tels moyens de recalage 10 assurent une correction : - des écarts d’assemblage des moyens de manœuvre 3 par rapport à leur positionnement théorique, - des écarts de longueurs et d’orientations qui varient selon les projets et sont différents pour chaque assemblage, - des déformations géométriques de la structure qui ajoutent des erreurs de précision au positionnement théorique du robot d’application 2. Pour cela, les moyens de recalage 10 peuvent intégrer des algorithmes de correction classiques en soi. Pour la mise en œuvre, les moyens de localisation 5 comprennent encore, avantageusement sous la forme d’un programme d’ordinateur, les moyens suivants : - des moyens de mise en œuvre d’une phase de repérage, par déplacement dudit au moins un robot d’application 2 dans une nouvelle zone de travail Z contenant au moins un élément repère 8, - des moyens de mise en œuvre d’une phase de détection dudit au moins un élément repère 8 dans ladite nouvelle zone de travail Z, et - des moyens de mise en œuvre d’une phase de collecte de la position relative dudit au moins un robot d’application 2 par rapport audit au moins un élément repère 8 qui est rapporté sur ladite surface S de bâtiment B selon ladite position estimée connue dans ledit modèle global G. Interface homme machine Le système d’application 1 comporte encore avantageusement une interface homme machine (non représentée) pour interagir avec le modèle global G. Cette interface homme machine est notamment prévue pour l’ajout, la suppression et/ou la modification dudit au moins un élément repère 8 dans le modèle global G. Comme exposé précédemment, cette caractéristique confère une agilité au système d’application 1 qui permet de tenir compte des sources de modification d’une dimension ou de positionnement dudit au moins un élément repère 8 (mise à jour de la maquette numérique, modification d’une menuiserie, ajustement d’un cadre de préfabriqué, ajout d’un élément non pris en compte initialement). De manière générale, un tel système d’application est donc intéressant en ce qu’il permet une prise en compte des aléas liés au chantier. Procédé pour l’application d’un revêtement La présente invention concerne encore un procédé pour l’application du revêtement sur la surface S de bâtiment B, par la mise en œuvre du système d’application 1 selon l’invention. De manière générale, ce procédé d’application comprend avantageusement les étapes successives suivantes qui sont illustrées sur la : - une étape de préparation numérique comprenant une fourniture du modèle global G de la surface S de bâtiment B et une pose dudit au moins un élément repère 8 sur cette surface S de bâtiment B selon une position estimée théorique, puis - une étape d’application du revêtement, au cours de laquelle la localisation et la manœuvre dudit au moins un robot d’application 2 s’appuient sur des données « internes » issues des moyens de manœuvre 3 qui sont corrigées à partir de données « externes » en lien avec les singularités R (via ledit au moins un élément repère 8). De préférence, au cours de l’étape de préparation numérique, ledit au moins un élément repère 8 est positionné sur la surface S, selon une position estimée connue. La pose dudit au moins un élément repère 8 est avantageusement contrôlée (par exemple par mesure in situ), avec avantageusement une collecte des données relatives à la pose. Si nécessaire, des singularités R peuvent être ajoutées / ajustées au cours du chantier, de sorte à mettre à jour la base de données BD. De préférence encore, préalablement à l’étape d’application du revêtement, le procédé d’application comprend avantageusement une validation des limites de déplacement dudit au moins un robot d’application 2 et des moyens de manœuvre 3. De préférence encore, tel que représenté sur la , le procédé d’application comprend encore avantageusement une étape de préparation D1 au cours de laquelle le modèle global G est décomposé en une ou plusieurs zones de travail Z (dites encore « zones d’impression ») comprenant chacune au moins un élément repère 8. Les dimensions d’une zone de travail Z sont liées avec un objectif de productivité. Le modèle global G peut ainsi comprendre une zone de travail Z unique, ou être découpé en plusieurs zones de travail Z (au moins deux zones de travail Z). Ensuite, de manière générale et telle que représentée sur la , l’étape d’application comprend au moins une série / un cycle des phases suivantes (avantageusement une seule série ou une répétition de plusieurs séries successives) : - une phase de repérage P1, par déplacement dudit au moins un robot d’application 2 dans une nouvelle zone de travail Z contenant au moins un élément repère 8, - une phase de localisation P2, pour déterminer la position relative dudit au moins un robot d’application 2 par rapport audit au moins un élément repère 8 dans ladite nouvelle zone de travail Z, - une phase de recalage P3, pour corriger la position estimée dudit au moins un robot d’application 2 dans le modèle global G, depuis la position estimée théorique en une position estimée corrigée, tenant compte de la position relative dudit au moins un robot d’application 2 par rapport audit au moins un élément repère 8, - éventuellement une phase d’ajustement P4, pour ajuster la position dudit au moins un robot d’application 2 dans la nouvelle zone de travail Z, avantageusement par un pilotage des moyens de manœuvre 3, lorsque la distance entre la position estimée théorique et la position estimée corrigée dépasse une valeur seuil prédéterminée, - une phase d’application du revêtement P5, proprement dite, dans la nouvelle zone de travail Z, par un pilotage adapté dudit au moins un robot d’application 2, et - de préférence, une phase de mise à jour P6, pour mettre à jour les données post-application. De préférence, au cours de la phase de repérage P1, ledit au moins un robot d’application 2 parcourt la zone de travail Z de manière à localiser et à identifier ledit au moins un élément repère 8 présent dans ladite zone de travail Z. Toujours au cours de cette phase de repérage P1, les données relatives à la position estimée dudit au moins un robot d’application 2 consistent avantageusement en une position estimée théorique. De préférence, au cours de la phase de localisation P2, la position estimée théorique est avantageusement issue des données générées par les premiers moyens capteurs 6 qui sont envoyées à au moins une base de données et avantageusement stockées dans des moyens mémoires informatiques (par exemple au moins une baie de stockage de données numériques). Encore selon l’invention, de préférence, l’étape de préparation est précédée par une étape de prétraitement qui est décrite ci-dessous en lien avec la . Tout d’abord, cette étape de préparation comprend avantageusement une phase de numérisation E1 (ou de scan) au cours de laquelle la surface S est numérisée pour définir le modèle global G. Partant des données de cette numérisation, les singularités R sont définies au cours d’une phase d’extraction E2. La phase suivante E3 est fonction des singularités R connues E31 (collectées lors de la phase de numérisation E1) ou inconnues E32 (ajoutées par les opérateurs lors de la mise en œuvre, sur chantier, par exemple par correction d’une position estimée connue ou par ajout d’un élément repère 8 et/ou d’une singularité R). Ensuite, cette étape de préparation comprend une phase E4 de définition théorique des données intrinsèques (par exemple les données précisant le type d'obstacle, ses dimensions), pour générer la base de données BD des singularités R. Parallèlement, en interaction avec les acteurs du chantier, sont mises en œuvre les phases suivantes : - une phase E5 de choix de la structure du système d’application 1, - une phase E6 de définition des moyens de manœuvre 3, - une phase E7 de dimensionnement de ladite au moins une zone de travail Z. Cette étape de préparation se termine avantageusement par une étape E8 de création de l’ensemble des posages, en fonction de la base de données des singularités R et du couple robot d’application 2 / moyens de manœuvre 3. Bien entendu, diverses autres modifications peuvent être apportées à l’invention dans le cadre des revendications annexées. Système d’application d’un revêtement sur une surface (S) d’un bâtiment (B), par exemple une isolation thermique extérieure sur une façade de bâtiment, ladite surface (S) de bâtiment (B) comportant des singularités (R) et étant définie par un modèle global (G), caractérisé en ce que ledit système d’application (1) comprend : - au moins un robot d’application (2), conçu pour l’application dudit revêtement sur ladite surface (S) de bâtiment (B), - des moyens de manœuvre (3), pour manœuvrer ledit au moins un robot d’application (2) en regard de ladite surface (S) de bâtiment (B), - des moyens de commande (4) comprenant, d’une part, un premier module de pilotage (41), pour le pilotage dudit au moins un robot d’application (2) tenant compte de consignes de positions d’application du revêtement dans ledit modèle global (G) et, d’autre part, un deuxième module de pilotage (42), pour le pilotage desdits moyens de manœuvre (3) de sorte à manœuvrer ledit au moins un robot d’application (2) en regard de ladite surface (S) de bâtiment (B), et - des moyens de localisation (5), conçus pour déterminer une position estimée théorique dudit au moins un robot d’application (2) dans le modèle global (G), lesquels moyens de localisation (5) comprennent : - des premiers moyens capteurs (6) coopérant avec lesdits moyens de manœuvre (3), destinés à collecter une position estimée théorique dudit au moins un robot d’application (2) dans ledit modèle global (G), - au moins un élément repère (8), destiné à être rapporté sur ladite surface (S) de bâtiment (B), au niveau desdites singularités (R) et selon une position estimée connue dans ledit modèle global (G), - des seconds moyens capteurs (9), conçus pour déterminer la position relative dudit au moins un robot d’application (2) par rapport audit au moins un élément repère (8) qui est rapporté sur ladite surface (S) de bâtiment (B) selon ladite position estimée connue dans ledit modèle global (G), et - un module de recalage (10), pour corriger la position estimée dudit au moins un robot d’application (2) dans ledit modèle global (G), depuis ladite position estimée théorique en une position estimée corrigée, tenant compte de ladite position relative dudit au moins un robot d’application (2) par rapport audit au moins un élément repère (8). Système d’application, selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit au moins un élément repère (8) contient des moyens d’identification coopérant avec les seconds moyens capteurs (9), et lequel système d’application (1) comprend au moins une base de données qui contient des propriétés associées audit au moins un élément repère (8) et qui permettent aux moyens de commande (4) de modifier le comportement dudit au moins un robot d’application (2) en vue de s’adapter auxdites singularités (R), lesquelles propriétés contiennent au moins des premières propriétés dédiées à la sécurité des personnes. Système d’application, selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de localisation (5) comprennent, avantageusement sous la forme d’un programme d’ordinateur : - des moyens de mise en œuvre d’une phase de repérage, par déplacement dudit au moins un robot d’application (2) dans une nouvelle zone de travail (Z) contenant au moins un élément repère (8), - des moyens de mise en œuvre d’une phase de détection dudit au moins un élément repère (8) dans ladite nouvelle zone de travail (Z), - des moyens de mise en œuvre d’une phase de collecte de la position relative dudit au moins un robot d’application (2) par rapport audit au moins un élément repère (8) qui est rapporté sur ladite surface (S) de bâtiment (B) selon ladite position estimée connue dans ledit modèle global (G). Système d’application, selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les moyens de recalage (10) comprennent, avantageusement sous la forme d’un programme d’ordinateur : - des moyens de mise en œuvre d’une phase de collecte de positions comprenant, d’une part, de la position estimée théorique dudit au moins un robot d’application (2) dans ledit modèle global (G) et, d’autre part, de la position relative dudit au moins un robot d’application (2) par rapport audit au moins un élément repère (8), et - des moyens de mise en œuvre d’une phase de correction de la position estimée dudit au moins un robot d’application (2) dans ledit modèle global (G), depuis ladite position estimée théorique en ladite position estimée corrigée, tenant compte desdites positions collectées. Système d’application, selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les moyens de commande (4) comportent un module d’ajustement (43) qui est conçu pour activer le deuxième module de pilotage (42) lorsque la distance entre ladite position estimée théorique et ladite position estimée corrigée dépasse une valeur seuil prédéterminée. Système d’application, selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les moyens de manœuvre (3) consistent en des moyens de manœuvre (3) cartésiens, formant avantageusement un robot cartésien. Système d’application, selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens de manœuvre (3) consistent en une structure porteuse, avantageusement destinée à être fixée au bâtiment (B), comprenant : - au moins une poutre horizontale (31), manœuvrable selon un axe de translation vertical, et sur laquelle ledit au moins un robot d’application (2) est porté par le biais d’un chariot (32) mobile en translation sur la longueur de ladite poutre horizontale (31), et - au moins un mat vertical (35), par exemple un mat central ou deux mats latéraux, sur la longueur duquel est manœuvrée ladite au moins une poutre horizontale (31). Système d’application, selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ledit au moins un élément repère (8) consiste en une pièce polyligne, par exemple un cadre, adaptée à entourer au moins une singularité (R). Système d’application, selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que ledit au moins un élément repère (8) consiste en un élément préfabriqué (8) qui est réalisé par exemple dans un matériau isolant thermique extérieur, avantageusement identique ou différent du matériau isolant thermique appliqué par ledit au moins un robot d’application (2). Système d’application, selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que ledit au moins un robot d’application (2) consiste en un robot anthropomorphe, avantageusement un bras robot. Système d’application, selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le modèle global (G) de la surface (S) de bâtiment (B) consiste en des données numériques de la surface (S) de bâtiment (B), y compris la position des singularités (R). Système d’application, selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu’il comporte une interface homme machine pour interagir avec ledit modèle global (G), notamment pour l’ajout, la suppression et/ou la modification dudit au moins un élément repère (8) dans le modèle global (G). Système d’application, selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que le revêtement est choisi parmi les revêtements appliqués sous une forme liquide ou visqueuse ou viscoélastique. Procédé pour l’application d’un revêtement sur une surface (S) de bâtiment (B), par exemple une isolation thermique extérieure déposée sur une façade, par la mise en œuvre d’un système d’application (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 13, lequel procédé d’application comprend : - une étape de préparation numérique comprenant une fourniture du modèle global (G) de ladite surface (S) de bâtiment (B) et une pose dudit au moins un élément repère (8) sur ladite surface (S) de bâtiment (B) selon une position estimée connue, puis - une étape d’application dudit revêtement, comprenant au moins une série de phases suivantes : - - une phase de localisation (P2) pour déterminer la position relative dudit au moins un robot d’application (2) par rapport audit au moins un élément repère (8) dans ladite nouvelle zone de travail (Z), - - une phase de recalage (P3) pour corriger la position estimée dudit au moins un robot d’application (2) dans ledit modèle global (G), depuis ladite position estimée théorique en ladite position estimée corrigée, tenant compte de ladite position relative dudit au moins un robot d’application (2) par rapport audit au moins un élément repère (8), - - éventuellement une phase d’ajustement (P4) de la position dudit au moins un robot d’application (2) dans ladite nouvelle zone de travail (Z), lorsque la distance entre ladite position estimée théorique et ladite position estimée corrigée dépasse une valeur seuil prédéterminée, et -- une phase d’application du revêtement (P5), proprement dite, dans ladite nouvelle zone de travail (Z).