Brevet FR3141366A1 — publié le 20240503

Exosquelette d’assistance des mouvements du tronc L’invention porte principalement sur un exosquelette d’assistance des mouvements de flexion du tronc d’un porteur comprenant une ceinture articulée de maintien à la taille (2) munie de points de support (3) contre la taille du porteur, des moyens de maintien aux jambes (4) du porteur montés de manière articulée sur la ceinture (2), et un système d’accompagnement d’un mouvement de flexion (5) du tronc du porteur qui comprend : • un dispositif de soutien lombaire (6) relié de manière articulée à la portion postérieure (12) de la ceinture de maintien (2) et comportant une portion de soutien lombaire (8) et des moyens d’amenée en appui de contact (9) de ladite portion de soutien lombaire (8) contre le bas du dos du porteur, et • des moyens d’accompagnement du mouvement de flexion du tronc (7) reliés à la ceinture de maintien (2) et aux moyens de maintien aux jambes (4). Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 Exosquelette d’assistance des mouvements du tronc. L’invention s’inscrit dans le domaine des systèmes d’assistance physique des mouvements du corps humain, et plus particulièrement dans le domaine des exosquelettes d’assistance physique des mouvements du tronc d’un utilisateur portant un tel exosquelette. ART ANTERIEUR ET INCONVENIENTS DE L’ART ANTERIEUR Dans de nombreuses situations, la plupart du temps liées à l’activité professionnelle, les individus doivent régulièrement se baisser et se relever, en particulier pour porter et déplacer des charges ou pour effectuer des travaux au sol ou à faible hauteur. Ces mouvements consistant à soulever des charges, à se baisser et à se relever de manière répétée et prolongée entrainent à terme des douleurs lombaires, voire des lésions dans ces régions du corps. Il est connu des exosquelettes essentiellement composés d’une large ceinture lombaire, dont la partie dorsale épouse la forme de la colonne vertébrale, laquelle ceinture comporte le cas échéant des vérins qui accompagnent ou retiennent la flexion du tronc du porteur. Il est également connu des exosquelettes comprenant des ceintures moins volumineuses, lesquels exosquelettes sont également munis de sangles entourant le thorax et les cuisses. Ces exosquelettes comprennent des moyens d’accompagnement ou de retenu du tronc du porteur qui s’étendent entre les cuisses et le thorax du porteur. Un inconvénient de ces systèmes de l’art antérieur réside dans le nombre important de sangles utilisées. Ces dernières sont parfois complexes à installer et engendre des zones d’appui sur le haut du corps, la taille et les cuisses. OBJECTIF DE L’INVENTION L’invention vise donc à proposer un exosquelette d’assistance des mouvements du tronc simple à installer, peu encombrant et ergonomique. À cet effet, l’invention vise un exosquelette d’assistance des mouvements de flexion du tronc d’un porteur comprenant une ceinture articulée de maintien à la taille s’étendant dans un plan et munie de points de support contre la taille du porteur, des moyens de maintien aux jambes du porteur montés de manière articulée sur la ceinture de maintien, et un système d’accompagnement d’un mouvement de flexion du tronc du porteur qui comprend : un dispositif de soutien lombaire relié de manière articulée à la portion postérieure de la ceinture de maintien et comportant une portion de soutien lombaire et des moyens d’amenée en appui de contact de ladite portion de soutien lombaire contre le bas du dos du porteur, et des moyens d’accompagnement du mouvement de flexion du tronc reliés à la ceinture de maintien et aux moyens de maintien aux jambes. L’exosquelette peut également comporter les caractéristiques optionnelles suivantes considérées isolément ou selon toutes les combinaisons techniques possibles : Les moyens de maintien aux jambes sont montés au moins entre une position fléchie en vis-à-vis d’une portion antérieure de la ceinture et une position d’équilibre dans laquelle les moyens de maintien aux jambes s’étendent perpendiculairement au plan de la ceinture de maintien, et les moyens d’accompagnement du mouvement de flexion du tronc comprennent : des moyens de rappel élastique des moyens de maintien au jambes depuis la position fléchie vers la position d’équilibre, et des moyens de serrage de la ceinture reliés aux moyens de rappel élastiques et exerçant une force de serrage de la ceinture lorsque les moyens de maintien au jambes se déplacent de leur position d’équilibre vers leur position fléchie. La ceinture de maintien en utilisation sur le porteur comprend deux extrémités libres à distance l’une de l’autre. Les moyens de maintien aux jambes comprennent deux cuissières, chacune comprenant une pièce fémorale dont une extrémité dite de liaison est reliée à la ceinture de maintien, et une pièce de maintien sous le genou du porteur reliée à pivotement à une extrémité opposée de la pièce fémorale. La pièce fémorale et/ou la pièce de maintien sous le genou comprend un tube télescopique. Chaque cuissière comprend des moyens d’accompagnement de la flexion et de l’extension du genou du porteur. La ceinture comprend deux organes de réglage de la distance séparant la ceinture de maintien de chaque pièce fémorale. L’organe de réglage comprend une tige longitudinale faisant saillie de la ceinture de maintien et une came s’étendant perpendiculairement à la tige et reliée à pivotement à l’extrémité de fixation de la pièce fémorale, une extrémité libre de ladite came étant reliée aux moyens de rappel élastique. L’exosquelette comprend des moyens d’accompagnement de la marche reliés à la ceinture et aux moyens de maintien aux jambes et exerçant une force de rappel des moyens de maintien aux jambes depuis la position d’équilibre vers la position fléchie. La portion de soutien du dispositif de soutien lombaire comprend deux plateaux de soutien lombaire juxtaposés reliés de manière articulée au moyens d’amenée formé par un organe de liaison en T, lequel organe de liaison en T est relié à la ceinture de maintien via une articulation rotule et comprend au moins un organe d’amenée des plateaux de soutien lombaire en appui de contact contre le bas du dos du porteur. PRESENTATION DES FIGURES D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront clairement de la description qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées parmi lesquelles : La représente une vue de côté de l’exosquelette de l’invention, la cuissière représentée étant dans une position d’équilibre ; La représente une vue de côté de l’exosquelette de l’invention, la cuissière représentée étant dans une position fléchie ; La représente une vue en perspectives des moyens de maintien aux jambes de l’exosquelette ; La représente une vue en coupe longitudinale d’une partie de la pièce fémorale télescopique dans une position intermédiaire ; La représente une vue de côté d’un détail des moyens de maintien aux jambes ; La représente une vue de face d’une partie supérieure de l’exosquelette ; La représente une vue en perspective de la ceinture de maintien et du dispositif de soutien lombaire de l’exosquelette ; La représente une vue à plat de la ; La représente un détail des moyens d’amenée du dispositif de soutien lombaire. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION Il est tout d’abord précisé que sur les figures, les mêmes références désignent les mêmes éléments quelle que soit la figure sur laquelle elles apparaissent et quelle que soit la forme de représentation de ces éléments. De même, si des éléments ne sont pas spécifiquement référencés sur l’une des figures, leurs références peuvent être aisément retrouvées en se reportant à une autre figure. Il est également précisé que les figures représentent essentiellement deux modes de réalisation de l’objet de l’invention mais qu’il peut exister d’autres modes de réalisation qui répondent à la définition de l’invention. L’invention porte sur un exosquelette 1 d’assistance des mouvements du tronc, prévu pour être installé autour de la taille et sur les jambes d’un porteur afin d’accompagner les mouvements de flexion du tronc dudit porteur. Par tronc, on entend la partie supérieure du corps comprise entre la base du cou et la taille du porteur. En référence aux figures 1, 2 et 6 à 8, l’exosquelette comprend une ceinture de maintien 2 à la taille du porteur s’étendant dans un plan. Selon l’invention, la ceinture 2 comprend une pluralité de segments rectilignes articulés entre eux via des articulations pivots. La ceinture articulée 2 comprend : une portion postérieure 12 formée par un segment postérieur 28 et prévue pour venir en regard du dos du porteur équipé de l’exosquelette, deux portions latérales 27 formées par deux segments latéraux 29 et prévues pour s’étendre latéralement de part et d’autre du bassin du porteur en vis-à-vis des os iliaques, une extrémité de chaque segment latéral 29 étant relié de manière articulée aux extrémités opposées du segment postérieur 28, et une portion antérieure 11 formée de deux segments antérieurs 30 et prévue pour s’étendre en regard du ventre du porteur, une extrémité de chaque segment antérieur 30 étant reliée de manière articulée à l’extrémité opposée de chaque segment latéral 29. En outre, la ceinture articulée 2 comprend des points de support 3 contre la taille du porteur, lesquels points de support 3 sont préférentiellement ménagés sur les segments latéraux 29 et antérieurs 30 de la ceinture pour venir en appui contre les crêtes iliaques du bassin du porteur. De la sorte, le contact entre la ceinture 2 et le porteur est réduit, ce qui limite les points de pression sur le porteur et contribue au confort pour le porteur équipé de l’exosquelette 1. La ceinture 2 comprend également des moyens de serrage 23 de la ceinture 2 autour de la taille du porteur. Ces moyens de serrage 23 comprennent au moins un organe élastique logé dans la ceinture 2 en s’étendant le long de tous les segments 28, 29, 30, les extrémités opposées dudit organe élastique étant respectivement reliées aux deux segments antérieurs 30. Cet organe élastique étant sous tension lorsque le porteur est équipé de l’exosquelette 1, ledit organe élastique exerce une force tendant à refermer la ceinture articulée 2 sur elle-même, c’est-à-dire à diminuer les angles entre deux segments articulés adjacents. Par ailleurs, la longueur totale de la ceinture 2 est telle qu’une fois portée, les extrémités libres 24 des deux segments antérieurs 30 demeurent à distance, ce qui rend cette ceinture 2 adaptable à tout type de porteur quelle que soit sa morphologie, tout en assurant le maintien de cette ceinture 2 et en évitant les effets de contention. L’ergonomie et le confort sont donc optimaux pour le porteur. En référence aux figures 1 à 5, l’exosquelette 1 de l’invention comprend des moyens de maintien aux jambes du porteur 4 reliés à la ceinture articulée 2 via des organes de réglage de la distance 18 desdits moyens de maintien aux jambes 4 à la ceinture 2. Plus précisément, la ceinture 2 comprend deux organes de réglage 18 reliés aux segments latéraux respectifs 29, de sorte que les organes 18 s’étendent du bassin aux cuisses du porteur de l’exosquelette 1. Chaque organe de réglage 18 comprend une tige longitudinale télescopique 19 faisant saillie de la ceinture de maintien 2 et une came 20 s’étendant perpendiculairement à ladite tige 19. Les moyens de maintien aux jambes 4 comprennent quant à eux deux cuissières 14 chacune reliée par une articulation pivot à la came considérée 20 de sorte que les cuissières 14 s’étendent le long des cuisses et des jambes du porteur, lesquels moyens de maintien aux jambes 4 et lesquelles cuissières 14 sont mobiles entre une position fléchie en vis-à-vis de la portion antérieure 11 de la ceinture 2 et une position d’équilibre dans laquelle les cuissières 14 et les moyens de maintien aux jambes 4 s’étendent perpendiculairement au plan de la ceinture de maintien 2. Chaque cuissière 14 comprend une pièce fémorale télescopique 15 dont une extrémité est reliée de manière articulé à la came 20 de l’organe de réglage considéré 18, et une pièce de maintien sous le genou du porteur 16 reliée à pivotement à l’extrémité opposée de la pièce fémorale 15. La tige télescopique 19 de chaque organe de réglage 18, et la pièce fémorale télescopique 15 assurent un réglage optimal de la position des cuissières 14 quelle que soit la morphologie du porteur, qui peut régler la tige télescopique 19 et la pièce fémorale 15 de sorte que, en portant l’exosquelette 1, l’articulation entre la pièce fémorale 15 et la came 20 est en vis-à-vis de l’articulation entre le bassin et le fémur considéré et l’articulation entre la pièce fémorale 15 et la pièce de maintien sous le genou 16 est en vis-à-vis du genou considéré du porteur. En référence à la , la pièce fémorale 15 comprend un tube interne coulissant 31 à l’intérieur d’un tube externe 32 entre une position rétrécie dans laquelle la taille de la pièce fémorale 15 est minimale et une position agrandie dans laquelle la taille de la pièce fémorale 15 est maximale, ainsi que des moyens de déplacement et de fixation du tube interne 31 par rapport au tube externe 32. Ces moyens de déplacement et de fixation comprennent un câble 33 enroulé entre des première et seconde poulies 34, 35 distantes logées dans le tube externe 32, lequel câble 33 est solidarisé au tube interne 31 via une pièce de fixation 36 dudit tube 31 disposé entre les deux poulies 34, 35. Les deux poulies 34, 35 sont chacune montée sur un axe de rotation solidaire du tube externe 32, les axes des deux poulies 34, 35 s’étendant transversalement par rapport au tube externe 32. Enfin, les moyens de déplacement et de fixation comprennent une molette externe (non représentée) accessible au porteur et permettant de régler l’enroulement du câble 33 autour des poulies 34, 35 : le déplacement de la molette dans un sens provoque l’enroulement du câble 33 autour de la première poulie 34 et son déroulement de la seconde poulie 35 provoquant le rétrécissement de la pièce fémorale 15, tandis que le déplacement de la molette dans l’autre sens provoque l’enroulement du câble 33 autour de la seconde poulie 35 et son déroulement de la première poulie 34 provoquant l’agrandissement de la pièce fémorale 15. En outre, lorsque la pièce fémorale 15 est dans sa position rétrécie, l’extrémité du tube interne 31 vient au contact de la première poulie 34 tandis que lorsque la pièce fémorale 15 est dans sa position agrandie, la pièce de fixation du câble 36 solidaire du tube interne 31 vient au contact de la seconde poulie 35. Ces moyens de déplacement à câble 33 et poulies 34, 35 présentent l’avantage de modifier simplement la longueur de la pièce fémorale télescopique 15 tout en assurant un maintien suffisamment solide de la pièce fémorale 15 dans une position intermédiaire située entre la position rétrécie et la position agrandie. Enfin, l’extrémité libre opposée du tube interne de la pièce fémorale comprend une came 26 s’étendant parallèlement au tube interne 31. En référence à la , la pièce de maintien au genou 16 comprend une tige 37 dont une extrémité est reliée à pivotement à la came 26 du tube interne 31 de la pièce fémorale 15 et dont l’extrémité opposée comprend une pièce de maintien sous le genou 38 prévue pour être disposée autour du mollet du porteur. De manière avantageuse mais non limitative, la tige 37 de la pièce de maintien au genou 16 est également télescopique pour faciliter la fixation sous le genou du porteur, et comprend des moyens de déplacement et de fixation similaires à ceux équipant les pièce fémorale 15. Les cuissières 14 sont mobiles au moins entre une position fléchie (représentée sur la ) dans laquelle les pièces fémorales 15 sont en vis-à-vis de la portion antérieure 11 de la ceinture 2 et une position d’équilibre (représentée sur la ) dans laquelle au moins les pièces fémorales 15 s’étendent perpendiculairement au plan de la ceinture de maintien 2. Bien entendu, le déplacement des pièces fémorales 15 au-delà de la position d’équilibre, jusqu’à une position dans laquelle lesdites pièces fémorales 15 sont en vis-à-vis de la portion postérieure 12 de la ceinture 2, est possible. Selon l’invention et en référence aux figures 1 et 2, l’exosquelette 1 comprend des moyens d’accompagnement du mouvement de flexion du tronc du porteur 7 reliés à la ceinture articulée 2 et aux moyens de maintien aux jambes 4. Plus précisément et comme représenté également à la , ces moyens d’accompagnement du mouvement de flexion du tronc 7 comprennent des moyens de rappel élastique 13 des moyens de maintien aux jambes 4 depuis leur position fléchie vers leur position d’équilibre. Ces moyens de rappel élastique 13 comprennent deux organes de rappel élastique en flexion 42 représentés en partie sur les figures 1, 2, 3 et 8, qui comprennent chacun une pièce de fixation 41 ( ) dans le segment postérieur 28 de la ceinture 2. Plus précisément, les pièces de fixation 41 des deux organes élastiques en flexion 42 sont respectivement fixées aux extrémités opposées du segment postérieur 28. En outre, les extrémités opposées des organes de rappel élastique en flexion 42 sont respectivement fixées aux pièces fémorales 15 des cuissières 14. Plus précisément, l’organe de rappel élastique en flexion 42 fixé à la pièce fémorale 15 correspondant à la jambe droite du porteur est fixé à l’extrémité du segment postérieur 28 de la ceinture 22 qui est en vis-à-vis du côté droit du bassin du porteur, et l’organe de rappel élastique en flexion 42 fixé à la pièce fémorale 15 correspondant à la jambe gauche du porteur est fixé à l’extrémité du segment postérieur 28 de la ceinture 2 en vis-à-vis du côté gauche du bassin du porteur. Ainsi, lorsque le porteur de l’exosquelette 1 fléchit le tronc, les cuissières 14 se déplacent vers leur position fléchie provoquant l’extension des organes de rappel élastique en flexion 42, générant ainsi une force s’opposant à la flexion du tronc permettant d’accompagner les mouvements du tronc du porteur. Par ailleurs et comme représenté sur les figures 1 et 2, chaque organe de rappel élastique en flexion 42 est relié à l’extrémité de la came 20 de la pièce de réglage correspondante 18, de sorte que lors du mouvement de flexion du tronc du porteur, les cames 20 amplifient l’extension des organes élastiques 42 et de fait la force de rappel des cuissières 14 vers leur position d’équilibre. L’accompagnement des mouvements de flexion du tronc est ainsi amélioré. Enfin, les organes de rappel élastiques en flexion 42 sont reliés aux moyens de serrage de la ceinture 23 au niveau des pièces de fixation 41, si bien que l’extension des organes de rappel élastique 42 lors de la flexion du tronc du porteur provoque une amplification du serrage de la ceinture 2 autour de la taille du porteur, améliorant encore le soutien lombaire du porteur lors des mouvements de flexion du tronc. En outre et comme représenté sur la , l’exosquelette comprend également des moyens d’accompagnement de la marche 21 reliés à la ceinture 2 et aux moyens de maintien aux jambes 4. Il s’agit d’organes de rappel élastique en extension 21 dont les extrémités sont respectivement reliées aux pièces fémorales 15 et à la ceinture 2 et qui exercent une force de rappel des moyens de maintien aux jambes depuis leur position d’équilibre vers leur position fléchie. En référence aux figures 3 et 5, chaque cuissière 14 comprend également des moyens d’accompagnement de la flexion du genou du porteur. Ces moyens d’accompagnement comprennent deux organes de rappel élastique en flexion du genou 39 chacun fixé sur la cuissière considérée 14. Chaque organe de rappel élastique en flexion du genou 39 comprend une extrémité fixée au tube interne 31 de la pièce fémorale considérée 15 et une extrémité opposée fixée à la pièce de maintien autour du mollet 16, lequel organe élastique 39 est mis en extension lors d’un mouvement de flexion du genou par le porteur de l’exosquelette 1, ce qui contribue à accompagner le porteur lorsqu’il doit s’abaisser puis se relever pour saisir un objet au sol. Par ailleurs, chaque organe de rappel élastique en flexion du genou 39 est relié à la came 26 du tube interne correspondant 31, de sorte que lors du mouvement de flexion du genou du porteur, les cames 26 amplifient l’extension des organes de rappel élastique en flexion du genou 39. L’accompagnement des mouvements de flexion des genoux est ainsi amélioré. Chaque cuissière 14 comprend également des moyens d’accompagnement de l’extension des genoux du porteur, formés des deux organes de rappel élastique en extension du genou 40 qui fonctionnent de manière antagoniste par rapport aux moyens d’accompagnement de flexion des genoux. Ces moyens d’accompagnement de l’extension des genoux contribuent à accompagner la marche du porteur. En référence aux figures 1, 2 et 6 à 9, l’exosquelette 1 comprend également un dispositif de soutien lombaire 6 relié de manière articulée à la portion postérieure 12 de la ceinture articulée 2 et qui forme, avec les moyens d’accompagnement du mouvement de flexion du tronc 7, un système d’accompagnement des mouvements de flexion du tronc du porteur 5 (figures 1 et 2). Le dispositif de soutien lombaire 6 comprend une portion de soutien lombaire 8 formée de deux plateaux de soutien lombaire 22 juxtaposés et prévus pour être disposés de part et d’autre de la colonne vertébrale du porteur équipé de l’exosquelette 1. Par ailleurs, le dispositif de soutien lombaire comprend des moyens d’amenée en appui de contact 9 desdits plateaux lombaires 22 contre le bas du dos du porteur, lesquels moyens d’amenée 9 comprennent un organe de liaison en forme de T 46 comportant : une barre verticale 43 s’étendant perpendiculairement au plan de la ceinture 2 dont une extrémité est reliée à pivotement au centre du segment postérieur 12 de ladite ceinture 2 via une liaison rotule 25, et une barre horizontale 44 s’étendant parallèlement au plan de la ceinture 2 et qui est solidarisée à l’extrémité opposée de la barre verticale 43, et dont les extrémités opposées sont respectivement reliées à pivotement via des liaisons rotules 45 aux deux plateaux de soutien lombaire 22. Les moyens d’amenée 9 comprennent en outre un organe d’amenée 10a des plateaux de soutien lombaire 22 contre le bas du dos du porteur. En référence à la , cet organe d’amenée 10a est un ressort en torsion qui exerce une force sur la barre verticale 43 de l’organe de liaison en T 46 tendant à l’incliner vers le dos du porteur équipé de l’exosquelette 1. Avantageusement, les moyens d’amenée 9 comprennent un organe de retenue de l’organe de liaison 10b formé par un ressort en torsion qui exerce une force sur la barre verticale 43 l’organe de liaison en T 46 antagoniste à celle exercée par l’organe d’amenée 10a. Cette force antagoniste est inférieure à la force d’amenée, et permet de limiter l’appui des plateaux lombaires 22 contre le dos du porteur afin d’améliorer le confort. Enfin, les moyens d’amenée 9 comprennent deux organes de maintien 10c de l’organe de liaison en T 46 formés par deux ressorts en torsion latéraux disposés de part et d’autre de la barre verticale 43 et qui assurent le maintien de ladite barre verticale 43 dans un plan perpendiculaire au plan de la ceinture 2 et à l’axe du segment postérieur 28, afin d’assurer le bon positionnement des plateaux de soutien lombaire 22 de part et d’autre des vertèbres lombaires du porteur. Exosquelette (1) d’assistance des mouvements de flexion du tronc d’un porteur comprenant une ceinture articulée de maintien à la taille (2) s’étendant dans un plan et munie de points de support (3) contre la taille du porteur, des moyens de maintien aux jambes (4) du porteur montés de manière articulée sur la ceinture de maintien (2), et un système d’accompagnement d’un mouvement de flexion (5) du tronc du porteur qui comprend : un dispositif de soutien lombaire (6) relié de manière articulée à la portion postérieure (12) de la ceinture de maintien (2) et comportant une portion de soutien lombaire (8) et des moyens d’amenée en appui de contact (9) de ladite portion de soutien lombaire (8) contre le bas du dos du porteur, et des moyens d’accompagnement du mouvement de flexion du tronc (7) reliés à la ceinture de maintien (2) et aux moyens de maintien aux jambes (4). Exosquelette (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens de maintien aux jambes (4) sont montés au moins entre une position fléchie en vis-à-vis d’une portion antérieure (11) de la ceinture (2) et une position d’équilibre dans laquelle les moyens de maintien aux jambes (4) s’étendent perpendiculairement au plan de la ceinture de maintien (2), et en ce que les moyens d’accompagnement du mouvement de flexion du tronc (7) comprennent : des moyens de rappel élastique (13) des moyens de maintien au jambes (4) depuis la position fléchie vers la position d’équilibre, et des moyens de serrage de la ceinture (23) reliés aux moyens de rappel élastiques (13) et exerçant une force de serrage de la ceinture (2) lorsque les moyens de maintien au jambes (4) se déplacent de leur position d’équilibre vers leur position fléchie. Exosquelette (1) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la ceinture de maintien (2) en utilisation sur le porteur comprend deux extrémités libres (24) à distance l’une de l’autre. Exosquelette (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de maintien aux jambes (4) comprennent deux cuissières (14), chacune comprenant une pièce fémorale (15) dont une extrémité dite de liaison est reliée à la ceinture de maintien, et une pièce de maintien sous le genou du porteur (16) reliée à pivotement à une extrémité opposée de la pièce fémorale (15). Exosquelette (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la pièce fémorale (15) et/ou la pièce de maintien sous le genou (16) comprend un tube télescopique. Exosquelette (1) selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que chaque cuissière (14) comprend des moyens d’accompagnement de la flexion et de l’extension du genou du porteur (17). Exosquelette (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que la ceinture (2) comprend deux organes de réglage de la distance (18) séparant la ceinture de maintien (2) de chaque pièce fémorale (15). Exosquelette (1) selon les revendications 2 et 7, caractérisé en ce que l’organe de réglage (18) comprend une tige longitudinale (19) faisant saillie de la ceinture de maintien (2) et une came (20) s’étendant perpendiculairement à la tige (19) et reliée à pivotement à l’extrémité de fixation de la pièce fémorale (15), une extrémité libre de ladite came (20) étant reliée aux moyens de rappel élastique (13). Exosquelette (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend des moyens d’accompagnement de la marche (21) reliés à la ceinture (2) et aux moyens de maintien aux jambes (4) et exerçant une force de rappel des moyens de maintien aux jambes depuis la position d’équilibre vers la position fléchie. Exosquelette (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la portion de soutien (8) du dispositif de soutien lombaire (6) comprend deux plateaux de soutien lombaire (22) juxtaposés reliés de manière articulée au moyens d’amenée (9) formé par un organe de liaison en T, lequel organe de liaison en T (9) est relié à la ceinture de maintien (2) via une articulation rotule (25) et comprend au moins un organe d’amenée (10) des plateaux de soutien lombaire (22) en appui de contact contre le bas du dos du porteur.