Brevet FR3150498A1 — publié le 20250103

Planeur sous-marin à autonomie améliorée Le planeur sous-marin comprend une coque (4), un système de ballastage (6), un système de réglage d’attitude (8) configuré pour modifier une répartition des masses du planeur sous-marin de manière à modifier l’attitude du planeur sous-marin, et un système d’alimentation (10) comprenant une batterie (12) électrique reliée au système de ballastage (6) et au système de contrôle d’attitude (8) pour leur alimentation en énergie électrique et un système de rechargement (14) pour charger la batterie électrique (12), le système de rechargement (14) comprenant un panneau photovoltaïque (16). Figure pour l'abrégé : Figure 1 Planeur sous-marin à autonomie améliorée La présente invention concerne le domaine des planeurs sous-marins, en particulier des planeurs sous-marins destinés à réaliser des campagnes de mesure de longue durée en mer. Un planeur sous-marin est muni d’un système de ballastage pour commander la descente et la montée du planeur sous-marin, le planeur sous-marin étant configuré de telle manière qu’un mouvement de descente ou de montée du planeur sous-marin génère une force de propulsion du planeur sous-marin vers l’avant. La génération de la force de propulsion résulte de la forme de la coque du planeur sous-marin et/ou d’appendices hydrodynamiques disposés sur la coque du planeur sous-marin. Les appendices hydrodynamiques comprennent par exemples des ailes et/ou des ailerons. En fonctionnement, le système de ballastage est commandé pour provoquer une alternance de descentes et de montées du planeur sous-marin pour permettre au planeur sous-marin d’avancer. Un système de ballastage utilise peu d’énergie. Un planeur sous-marin peut donc assurer des missions de longues durée en parcourant de longues distance en autonomie. Un des buts de l’invention est de proposer un planeur sous-marin dont l’autonomie est améliorée. A cet effet, l’invention propose un planeur sous-marin comprenant une coque, un système de ballastage, un système de réglage d’attitude configuré pour modifier une répartition des masses du planeur sous-marin de manière à modifier l’attitude du planeur sous-marin, et un système d’alimentation comprenant une batterie électrique reliée au système de ballastage et au système de contrôle d’attitude pour leur alimentation en énergie électrique et un système de rechargement pour charger la batterie électrique, le système de rechargement comprenant un panneau photovoltaïque. Le système de rechargement comprenant un panneau photovoltaïque permet de convertir de l’énergie solaire en énergie électrique stockée dans la batterie électrique lorsque le planeur sous-marin est en surface. La possibilité de recharger la batterie électrique en utilisant l’énergie solaire permet d’augmenter l’autonomie du planeur sous-marin et/ou d’utiliser une batterie électrique de moindre capacité, ce qui permet aussi d’augmenter l’autonomie du planeur sous-marin en allégeant celui-ci. Le système de contrôle d’attitude du planeur sous-marin permet de contrôler la trajectoire du planeur sous-marin de manière efficace, avec une faible dépense énergétique, en particulier comparativement à des gourvernes mobiles qui peuvent augmenter la trainée hydrodynamique du planeur sous-marin. La combinaison du système de rechargement et du système de contrôle d’attitude par déplacement de masse permet donc d’obtenir un planeur sous-marin présentant une très grande autonomie de fonctionnement. Suivant d’autres aspects avantageux de l’invention, le planeur sous-marin comprend une ou plusieurs des caractéristiques optionnelles suivantes, prises individuellement ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - le panneau photovoltaïque est de forme plane et s’étend suivant un plan, le panneau photovoltaïque étant fixé sur la coque de telle manière à ce que ledit plan soit parallèle à la direction de déplacement du planeur sous-marin ; - le panneau photovoltaïque est fixé sur le dos de la coque ; - le panneau photovoltaïque s’étend sensiblement horizontalement lorsque l’attitude du planeur sous-marin est horizontale ; - le planeur sous-marin est configuré pour maintenir le panneau photovoltaïque à la surface de l’eau ou sous l’eau à une profondeur comprise entre 1 cm et 10 cm pendant une phase de recharge de la batterie à l’aide du panneau photovoltaïque ; - le système de rechargement est de type à suivi de point maximal de puissance. - le panneau photovoltaïque présente une forme rectangulaire allongée suivant l’axe longitudinal de la coque. - le panneau photovoltaïque est flexible ; - le panneau photovoltaïque et ses organes de fixation sur la coque présentent une densité ne dépassant pas de 40% celle de l’eau de mer ; - la batterie possède une capacité égale ou inférieure à 6.000 Wh ; - le planeur sous-marin est configuré pour une mise en veille du système de rechargement lorsque le planeur sous-marin est en plongée ; - le planeur sous-marin comprend des appendices hydrodynamiques disposés sur la coque, tous les appendices hydrodynamiques étant fixes ; - le système de contrôle d’attitude est configuré pour déplacer la batterie électrique de manière à modifier la répartition des masses ; - le système de contrôle d’attitude est configuré pour modifier un angle de roulis et/ou un angle de tangage du planeur sous-marin ; - le planeur sous-marin comprend un système de mesure comprenant un ou plusieurs capteurs et un dispositif d’acquisition, le système de mesure étant relié à la batterie électrique pour son alimentation en énergie électrique ; - le planeur sous-marin comprend un système de télécommunication, le système de télécommunication étant relié à la batterie électrique pour son alimentation en énergie électrique ; - le planeur sous-marin comprend un système de mesure de rayonnement solaire, comprenant par exemple au moins un capteur de luminosité ; - le planeur sous-marin est programmé pour rester en surface pour une durée de recharge reçue sous forme d’instructions via un système de télécommunication du planeur sous-marin ou calculée par le planeur sous-marin en fonction d’une mesure du rayonnement solaire réalisée à l’aide d’un système de mesure de rayonnement solaire embarqué. L’invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins dans lesquels : la est une vue schématique du planeur sous-marin illustrant des système embarqués du planeur sous-marin. la est une vue de côté du planeur sous-marin de la ; la est une vue de dessus du planeur sous-marin de la ; la est une vue de face du planeur sous-marin de la ; la est une vue de côté du planeur sous-marin en descente la est une vue de côté du planeur sous-marin en montée la est un graphique illustrant un cycle de descente et montée du planeur sous-marin. Tel qu’illustré sur la , un planeur sous-marin 2 comprend une coque 4, un système de ballastage 6 configuré pour modifier la flottabilité du planeur sous-marin 2, un système de contrôle d’attitude 8 configuré pour contrôler l’attitude du planeur sous-marin 2 par une modification de la répartition des masses du planeur sous-marin 2, et un système d’alimentation électrique 10, le système d’alimentation électrique 10 comprenant une batterie électrique 12 reliée électriquement au système de ballastage 6 et au système de contrôle d’attitude 8 pour leur alimentation en énergie et un système de rechargement 14 pour le chargement de la batterie électrique 12, le système de rechargement 14 comprenant un panneau photovoltaïque 16. L’attitude du planeur sous-marin 2 désigne son orientation dans l’espace tridimensionnel. Par la suite, les termes d’orientation du planeur sous-marin 2 sont utilisés par référence au repère orthogonal usuel des engins marins comprenant un axe de roulis X orienté de l’arrière vers l’avant, un axe de tangage Y orienté de la droite vers la gauche et un axe de lacet Z orienté du bas vers le haut. Comme illustré sur les Figures 1 à 3, la coque 4 est profilée suivant l’axe de roulis X. La coque 4 présente par exemple une forme allongée suivant l’axe roulis X. La coque 4 présente par exemple une forme de révolution autour de l’axe de roulis X. La coque 4 présente par exemple un diamètre progressivement croissant puis progressivement décroissant depuis une extrémité avant 4A de la coque 4 vers une extrémité arrière 4B de la coque 4. D’autres formes sont envisageables pour la coque 4. Dans un exemple, la coque 4 présente une forme d’aile ou une forme allongée suivant l’axe de roulis X avec une section transversale non-circulaire, par exemple une section transversale polygonale, de préférence à sommets arrondis. La coque 4 est optionnellement munies d’appendices hydrodynamiques 18 fixes disposés sur la coque 4. Par « fixe », on entend que les appendices hydrodynamiques 18 sont immobiles relativement à la coque 4. La coque 4 est par exemple munie d’ailerons disposés à proximité de l’extrémité arrière 4B de la coque 4. Le planeur sous-marin 2 est de préférence dépourvu d’appendices hydrodynamiques mobiles. En particulier, le planeur sous-marin 2 est dépourvu d’aile mobile, d’aileron mobile, de dérive mobile ou de volet mobile. Comme illustré sur la , le système de ballastage 6 est configuré pour modifier la flottabilité du planeur sous-marin 2 de manière à provoquer une descente du planeur sous-marin 2 ou une montée du planeur sous-marin 2. Le système de ballastage 6 comprend par exemple un réservoir interne 20 et une vessie externe 22 déformable élastiquement, le réservoir interne 20 et la vessie externe 22 contenant un liquide de ballastage et étant reliés fluidiquement par l’intermédiaire d’une pompe 24 configurée pour transférer le liquide de ballastage entre le réservoir interne 20 et la vessie externe 22. Le liquide de ballastage est par exemple une huile. Le volume occupé par la vessie externe 22 varie en fonction de la quantité de liquide de ballastage contenu dans la vessie externe 22 qui est immergée. La vessie externe 22 est agencée de manière à être immergée lorsque le planeur sous-marin 2 est dans l’eau. La flottabilité du planeur sous-marin 2 varie en fonction du volume de la vessie externe 22 et donc en fonction de la quantité de liquide de ballastage contenu dans la vessie externe 22. La coque 4 délimite un compartiment étanche 26 configuré pour que l’eau ne pénètre pas dans ce compartiment étanche 26. De préférence, le réservoir interne 20 et/ou la pompe 24 sont disposés dans le compartiment étanche 26. Avantageusement, la coque 4 délimite un compartiment humide 28 configuré pour que l’eau pénètre dans ce compartiment humide 28. De préférence, la vessie externe 22 est disposée dans le compartiment humide 28. Ceci permet de disposer la vessie externe 22 à l’intérieur de la coque 4 profilée de manière hydrodynamique, ce qui limite la trainée hydrodynamique du planeur sous-marin 2, tout en faisant varier la flottabilité du planeur sous-marin en fonction du volume de la vessie externe 22. Le système de contrôle d’attitude 8 est configuré modifier l’attitude de planeur sous-marin 2 par une modification de la répartition des masses du planeur sous-marin 2. Le système de contrôle d’attitude 8 est en particulier configuré pour modifier la répartition des masses avant-arrière du planeur sous-marin 2 pour modifier l’angle de tangage du planeur sous-marin 2. La modification de l’angle de tangage du planeur sous-marin 2 combiné au mouvement vertical générée grâce au système de ballastage 6 permet de contrôler l’avancée du planeur sous-marin 2. Le système de contrôle d’attitude 8 est avantageusement configuré pour modifier la répartition des masses gauche-droite du planeur sous-marin 2 pour modifier l’angle de roulis du planeur sous-marin 2. La modification de l’angle de roulis du planeur sous-marin 2 permet de faire virer le planeur sous-marin 2 vers la gauche ou vers la droite au cours d’une montée ou d’une descente du planeur sous-marin 2. La batterie 12 est reçue à l’intérieur de la coque 4, en particulier à l’intérieur du compartiment étanche 26. Le système de contrôle d’attitude 8 est par exemple configuré pour modifier la répartition des masses du planeur sous-marin 2 par déplacement d’une ou plusieurs masses internes. Chaque masse interne est située à l’intérieur de la coque 4, en particulier dans le compartiment étanche 26. Le système de contrôle d’attitude 8 est avantageusement configuré pour modifier la répartition des masses du planeur sous-marin 2 en déplaçant la batterie 12 par rapport à la coque 4. Comme illustré par les flèches M, la batterie 12 est par exemple montée à l’intérieur de la coque 4, en particulier à l’intérieur du compartiment étanche 26 de la coque 4, en étant mobile relativement à la coque 4, selon l’axe de roulis et/ou selon l’axe de tangage. Le système de contrôle d’attitude 8 comprend un actionneur 30 configuré pour déplacer la batterie 12 relativement à la coque 4 selon l’axe de roulis et/ou selon l’axe de tangage. Le déplacement de la batterie 12 selon l’axe de roulis permet de modifier la répartition des masses avant-arrière. Le déplacement de la batterie 12 selon l’axe de tangage permet de modifier la répartition des masse gauche-droite. Comme visible sur les Figures 1 à 4, le panneau photovoltaïque 16 présente une surface supérieure 16A sur laquelle sont disposées une ou plusieurs cellules photovoltaïques 32. Chaque cellule photovoltaïque 32 est configurée pour convertir l’énergie solaire en énergie électrique. Le panneau photovoltaïque 16 est fixé sur la coque 4, à l’extérieur de la coque 4, par exemple à l’aide d’une ou plusieurs organes de fixation 34, tels que des brides ( ). De préférence, le panneau photovoltaïque 16 et ses organes de fixation 34 sur la coque présentent une densité ne dépassant pas de 40% celle de l’eau de mer. Ceci permet de limiter la modification de la flottabilité du planeur sous-marin 2 sur lequel est fixé le panneau photovoltaïque 16. Le panneau photovoltaïque 16 est de préférence configuré et fixé sur la coque 4 de telle manière que le panneau photovoltaïque 16 ait une trainée minimale lors d’un mouvement de descente et d’avancée du planeur sous-marin 2 et d’un mouvement de montée et d’avancée du planeur sous-marin 2, et éventuellement génère une portance supplémentaire apportée par l’angle d’attaque de l’écoulement sur le panneau photovoltaïque 16. De préférence, le panneau photovoltaïque 16 est de forme sensiblement plane et fixé sur la coque 4 de telle manière à ce que le panneau photovoltaïque 16 est parallèle à la direction de déplacement du planeur sous-marin 2. Le panneau photovoltaïque 16 est avantageusement fixé sur le dos de la coque 4, i.e. la partie de la coque 4 tournée vers le haut lorsque la planeur sous-marin 2 présente une attitude horizontale, i.e. un angle de tangage nul et un angle de roulis nul. De préférence, le panneau photovoltaïque 16 est fixé sur la coque 4 de manière que la surface supérieure 16A du panneau photovoltaïque 16 s’étend suivant un plan sensiblement horizontal lorsque le planeur sous-marin 2 présente une attitude horizontale. La coque 4 présente une longueur L C prise suivant l’axe transversal Y. Le panneau photovoltaïque 16 présente une longueur L P prise suivant l’axe transversal Y. De préférence, le rapport de la longueur L P du panneau photovoltaïque 16 sur la longueur L C de la coque 4 est inférieur à 1. La coque 4 présente une largeur maximale L CMAX prise suivant l’axe transversal Y. Le panneau photovoltaïque 16 présente une largeur maximale L P MAX prise suivant l’axe transversal Y. Le rapport de la largeur maximale L P MAX du panneau photovoltaïque 16 sur la largeur maximale L CMAX de la coque 4 résulte d’un un compromis hydrodynamique. Un rapport élevé augmente la portance générée par le panneau photovoltaïque 16, mais également la trainée du planeur sous-marin 2. Dans un premier exemple où la trainée est privilégiée, ce rapport est inférieur à 2 et/ou supérieur à 1. Dans un mode où la portance est privilégiée, ce rapport est supérieur à 1 et inférieur à 6. La limitation de la longueur et/ou de la largeur du panneau photovoltaïque 16 par rapport à celles de la coque 4 permet de limiter une augmentation de la traînée hydrodynamique du planeur sous-marin 2 provoquée par la présence du panneau photovoltaïque 16 sur le dos de la coque 4. La prévision de valeurs minimales permet de disposer d’un panneau photovoltaïque 16 présentant une surface suffisante pour assurer la recharge électrique du planeur sous-marin 2. Le panneau photovoltaïque 16 présente par exemple une forme de plaque plane. La surface supérieure 16A du panneau photovoltaïque est la face supérieure du panneau photovoltaïque 16 en forme de plaque plane. Le panneau photovoltaïque 16 présente par exemple un contour rectangulaire. Les grands côtés du panneau photovoltaïque 16 sont de préférence parallèles à l’axe de roulis X, les petits côtés étant parallèles à l’axe de tangage Y. D’autres formes sont envisageable. Le panneau photovoltaïque 16 présente en variante un contour elliptique ou circulaire. Le panneau photovoltaïque 16 est de préférence flexible de telle manière à permettre une déformation élastique du panneau photovoltaïque 16. Ceci évite que le panneau photovoltaïque ne se rompe lorsqu’il subit un choc, par exemple au cours de la manutention du planeur sous-marin pour le mettre à l’eau ou pour le récupérer, en particulier à partir d’un navire. La batterie 12 est reliée électriquement au panneau photovoltaïque 16 pour le rechargement de la batterie 12 en énergie électrique avec l’énergie électrique produite par le panneau photovoltaïque 16. Le système de rechargement 14 comprend de préférence une unité électrique de rechargement 36, la batterie 12 étant reliée électriquement au panneau photovoltaïque 16 par l’intermédiaire de l’unité électrique de rechargement 36. L’unité électrique de rechargement 36 est configurée pour commander le chargement de la batterie 12 à l’aide du panneau photovoltaïque 16. Le planeur sous-marin 2 comprend par exemple un système de mesure 38 pour réaliser des mesures relatives à l’eau (température, pression…). Le planeur sous-marin 2 comprend avantageusement un système de mesure du rayonnement solaire 40, comprenant par exemple au moins un capteur de luminosité 42 disposé de manière à mesurer la luminosité, en particulier lorsque le planeur sous-marin 2 est proche de la surface de l’eau avec une attitude horizontale pour le rechargement de la batterie 12 à l’aide du panneau photovoltaïque 16. Le système de rechargement 14 comprend par exemple un mode actif dans lequel la batterie 12 est chargée à l’aide du panneau photovoltaïque 16 et un mode inactif dans lequel le système de rechargement 14 est désactivé. Le mode inactif permet d’économiser de l’énergie électrique consommé par le système de rechargement 14 quand l’engin sous-marin 2 est sous l’eau. Le système de rechargement 14 est de préférence de type à suivi de point maximal de puissance (ou MPPT de l’anglais « Maximum Power Point Tracking »). Un tel système de rechargement 14 permet d’optimiser le rechargement de la batterie 12 à partir du panneau photovoltaïque 16, bien que ce dernier délivre une puissant de sortie non linéaire, compte tenu par exemple de la variabilité des conditions de fonctionnement, telles que l’ensoleillement ou la température. Le planeur sous-marin 2 comprend par exemple un système de télécommunication 44 configuré pour émettre et/ou recevoir des signaux de communications, de préférence par ondes radioélectriques. Le système de télécommunication 44 est par exemple configuré pour recevoir des instructions destinées à être mises en œuvre par le planeur sous-marin 2. Les instructions comprennent par exemple un plan de navigation (i.e. une trajectoire à suivre) et/ou des mesures à réaliser à l’aide d’un système de mesure 38 embarqué dans l’engin sous-marin 2 et/ou des instructions relatives au rechargement de la batterie 12 et/ou des données relatives aux conditions dans lesquelles le rechargement de la batterie 12 est effectué. Le système de télécommunication 44 est par exemple configuré pour émettre des rapports de mesure générés par le système de mesure 38. Le système de télécommunication 44 comprend une antenne 46 pour l’émission et/ou la réception de signaux de communication. Le planeur sous-marin 2 comprend avantageusement une unité électronique de commande 48 configurée pour commander les systèmes embarqués du planeur sous-marin 2, par exemple pour mettre en œuvre les différentes configurations et les différents modes de fonctionnement indiqués ci-dessous. L’unité électronique de commande 48 est reliée aux système embarqués du planeur sous-marin 2 (flèches en traits pleins) pour les commander. L’unité électronique de commande 48 est configurée pour commander l’engin sous-marin 2 pendant une phase de recharge, en particulier pour régler la durée de recharge pendant laquelle le planeur sous-marin 2 reste proximité de la surface et avec une attitude neutre (ou nulle) dans le but de recharger la batterie 12 à l’aide du panneau photovoltaïque 16. La durée de recharge est par exemple une instruction reçue par l’unité électronique de commande 48, par exemple via le système de télécommunication 44 ou calculer par l’unité électronique de commande 48. Dans ce cas, l’unité électronique de commande 48 est avantageusement configurée pour calculer un temps de recharge par exemple en fonction de l’ensoleillement, et en particulier en fonction de l’heure dans la journée (en particulier jour/nuit) et/ou d’une mesure du rayonnement solaire fournie par le capteur de luminosité 42. La batterie 12 est reliée électriquement aux systèmes embarqués du planeur sous-marin 2 pour leur alimentation en énergie électrique 12 (flèches en pointillés). En particulier, la batterie électrique 12 est reliée électriquement au système de ballastage 6 et au système de contrôle d’attitude 8 pour leur alimentation en énergie électrique. De préférence, l’unité électronique de commande 48 est configurée pour commander le système de ballastage 6, en particulier la pompe 24, pour commander le système de contrôle d’attitude 8, en particulier l’actionneur 30, et/ou pour commander le système de rechargement 14, en particulier l’unité électrique de rechargement 36. Le cas échéant, l’unité électronique de commande 48 est par exemple configurée pour activer et désactiver le système de mesure 38, et/ou pour commander le système de télécommunication 44, par exemple pour la réception d’instruction et/ou l’envoi de rapports de mesure fournis par le système de mesure 38 via le système de télécommunication 44. Comme illustré en particulier sur les Figures 5 et 6, le planeur sous-marin 2 est configuré de telle manière qu’un mouvement de descente du planeur sous-marin 2 génère une force de propulsion du planeur sous-marin 2 vers l’avant ( ) et qu’un mouvement de montée du planeur sous-marin 2 génère une force de propulsion du planeur sous-marin 2 vers l’avant ( ). La force de propulsion est générée par exemple du fait de la forme de la coque 4 du planeur sous-marin 2 et/ou par des éventuels appendices hydrodynamiques 18 fixes disposés sur la coque 4, tels que des ailerons. La force de propulsion (Flèche F) est générée lors d’un mouvement de descente (Flèche D) lorsque le planeur sous-marin 2 présente une attitude telle que l’extrémité avant de la coque 4 est relevée par rapport à l’extrémité arrière de la coque 4 ( ). Le planeur sous-marin 2 possède une configuration de descente dans laquelle le système de ballastage 6 est commandé pour diminuer la flottabilité du planeur sous-marin 2 de manière à le faire descendre, et le système de contrôle d’attitude 8 est commandé pour modifier la répartition des masses en augmentant la masse à l’avant et en réduisant la masse à l’arrière, de telle manière que l’extrémité avant de la coque 4 est relevée par rapport à l’extrémité arrière de la coque 4. Le système de contrôle d’attitude 8 est en particulier commandé pour déplacer la batterie 12 vers l’avant par rapport une position neutre dans laquelle le planeur sous-marin 2 présente une attitude neutre. La force de propulsion (Flèche F) est par exemple générée lors d’un mouvement de montée (Flèche U) lorsque le planeur sous-marin 2 présente une attitude telle que l’extrémité avant 4A de la coque 4 est relevée par rapport à l’extrémité arrière 4B de la coque 4 ( ). Le planeur sous-marin 2 possède une configuration de montée dans laquelle, le système de ballastage 6 est commandé pour augmenter la flottabilité du planeur sous-marin 2 de manière à le faire monter, et le système de contrôle d’attitude 8 est commandé pour modifier la répartition des masses en diminuant la masse à l’avant et en augmentant la masse à l’arrière, de telle manière que l’extrémité avant de la coque 4 est abaissée par rapport à l’extrémité arrière de la coque 4. Le planeur sous-marin 2 est configuré pour recharger la batterie 12 lorsque le planeur sous-marin 2 est en surface, et, de préférence, avec une attitude neutre. Ceci permet de disposer le panneau photovoltaïque 16 à proximité de la surface de l’eau avec la surface supérieure 16A sensiblement horizontale pour une bonne efficacité. Pendant la recharge, la surface supérieure 16A du panneau photovoltaïque 16 est par exemple située au-dessus de la surface de l’eau, sur la surface de l’eau ou sous la surface de l’eau. De préférence, la planeur sous-marin 2 est configuré pour se positionner pendant le rechargement de la batterie 12 à l’aide du panneau photovoltaïque 16 avec une attitude neutre, la surface supérieure 16A étant située sous la surface de l’eau, par exemple à une profondeur de quelques centimètres (par exemple une profondeur comprise entre 1 cm et 10 cm) Ceci permet à la fois bénéficier d’un refroidissement passif et d’un changement d’indice de réfraction optique entre l’air et l’eau, qui provoque avantageusement une réfraction des rayons lumineux de sorte que l’angle de réfraction des rayons réfractés (qui traversent l’interface air/eau et atteignent le panneau photovoltaïque 16) est inférieur à l’angle d’incidence des rayons lumineux incidents. Les rayons réfractés atteignant le panneau photovoltaïque 16 sont donc angulairement plus proche de la normale à la surface supérieure 16A du panneau photovoltaïque 16 que les rayons incidents. Ceci améliore le rendement du panneau photovoltaïque 16 non placé perpendiculairement aux rayons. Le planeur sous-marin 2 présente une configuration de chargement dans laquelle le système de ballastage 6 est commandé pour maintenir le planeur sous-marin 2 en surface, le système de contrôle d’attitude 8 est commandé pour positionner le planeur sous-marin 2 avec une attitude neutre, et le système de rechargement 14 est commander pour charger la batterie 12 à l’aide du panneau photovoltaïque 16, en particulier en activant le système de rechargement 14. De préférence, le planeur sous-marin 2 est configuré pour mettre le système de rechargement 14 en mode inactif lorsque le planeur sous-marin 2 est en plongée. En particulier, le planeur sous-marin 2 est configuré pour mettre l’unité électrique de rechargement 36 en mode inactif lorsque le planeur sous-marin 2 est en plongée. Ceci limite la consommation d’électricité du système de rechargement 14 lorsque le planeur sous-marin 2 est en en plongée et que le rechargement de la batterie 12 à l’aide du panneau photovoltaïque 16 n’est de toute façon pas possible. De préférence, le planeur sous-marin 2 est configuré pour mettre le système de télécommunication 44 en mode inactif lorsque le planeur sous-marin 2 est en plongée. Ceci limite la consommation d’électricité du système de de télécommunication 44 lorsque le planeur sous-marin 2 est en en plongée et que la transmission de signaux est difficile voire impossible. De préférence, le planeur sous-marin 2 possède une configuration de communication dans laquelle le système de ballastage 6 est commandé pour maintenir le planeur sous-marin 2 à la surface de l’eau ou proche de la surface de l’eau, le système de contrôle d’attitude 8 est commandé pour modifier la répartition des masses de manière que l’extrémité avant 4A de la coque 4 est plus basse que l’extrémité arrière 4B de la coque 4, de telle manière que l’antenne 46 sort de l’eau. Ceci permet la transmission de signaux de communication via le système de télécommunication 44 lorsque le planeur sous-marin 2 est en surface. Le système de contrôle d’attitude 8 est en particulier commandé pour déplacer la batterie 12 vers l’avant par rapport la position neutre dans laquelle le planeur sous-marin 2 présente une attitude neutre. Comme illustré sur la , le planeur sous-marin 2 est par exemple configuré pour mettre en œuvre de manière cyclique un cycle de plongée C comprenant une étape de rechargement E1 dans laquelle le planeur sous-marin 2 est en configuration de rechargement pour le chargement de la batterie 12 avant une plongée, suivie d’une étape de préparation de plongée E2 dans laquelle le planeur sous-marin 2 passe en configuration de plongée pour descendre avancer, suivie d’une étape de plongée E3 dans laquelle le planeur sous-marin 2 en configuration de plongée avance en descendant, suivie d’une étape de préparation de remontée E4 dans laquelle le planeur sous-marin passe en configuration de remontée, suivie d’une étape de remontée E5 dans laquelle le planeur sous-marin 2 en configuration de remontée avance en montant, suivie, une fois que le planeur sous-marin 2 est remonté à la surface, d’une étape de communication E6 dans laquelle le planeur sous-marin 2 est en configuration de communication pour la transmission de signaux de communication. Le cycle C est présenté à titre d’exemple. D’autres cycles sont envisageables. Il est par exemple possible de prévoir un cycle comprenant une étape de communication E6 entre l’étape de rechargement E1 et l’étape de préparation de plongée E2, à la place ou en plus de l’étape de communication réalisée à l’issue de l’étape de remontée E5. Il est par exemple possible de prévoir un cycle comprenant une étape de communication E6 en début de cycle et une étape de rechargement E1 en fin de cycle. Il est par exemple possible de prévoir plusieurs étapes de communication E6 entrecoupant une longue étape de rechargement E1. Il est possible de prévoir un cycle alternant plusieurs étapes de plongée E3 et de remontée E5 (avec les étapes de préparation de plongée E2 et de préparation de remontée E4 associées) entre deux étapes de rechargement E1 successives et/ou entre deux étapes de communication E6. Ceci est possible si la batterie 12 possède capacité suffisante et/ou si le système de mesure 38 est capable de stocker suffisamment de données de mesure. Ceci permet de limiter le temps passé en surface relativement au temps passer en plongée, au cours duquel le planeur sous-marin 2 peut effectuer des mesures. Le planeur sous-marin 2 permet de disposer d’une très grande autonomie, ce qui permet par exemple de réaliser des campagnes de mesure sur de très grande étendues. Le pilotage du planeur sous-marin 2 grâce à un système de ballastage 6 et un système de contrôle d’attitude 8 par modification de la répartition des masses du planeur sous-marin permet de piloter le planeur sous-marin 2 de manière très économe en énergie. Le contrôle de trajectoire se fait par déplacement de masse(s) interne(s) sans aucun appendice immergé mobile. Le système de ballastage 6 utilisant une vessie externe 22 déformable est économe en énergie, une pompe 24 de faible puissance étant suffisante pour remplir et vider la vessie externe 22 déformable à partir du réservoir interne 20. La modification de la répartition des masses par déplacement de la batterie 12 permet de modifier efficacement la répartition des masses avec une faible consommation d’énergie. Les éventuels appendices hydrodynamiques 18 fixes ne requièrent pas d’actionneur ce qui contribue la faible consommation d’énergie pour le fonctionnement du planeur sous-marin 2. Le système d’alimentation 10 comprenant la batterie 12 rechargeable à l’aide du panneau photovoltaïque 16 permet de recharger la batterie 12 entre deux plongées du planeur sous-marin 2. Planeur sous-marin comprenant une coque (4), un système de ballastage (6), un système de réglage d’attitude (8) configuré pour modifier une répartition des masses du planeur sous-marin de manière à modifier l’attitude du planeur sous-marin, et un système d’alimentation (10) comprenant une batterie (12) électrique reliée au système de ballastage (6) et au système de contrôle d’attitude (8) pour leur alimentation en énergie électrique et un système de rechargement (14) pour charger la batterie électrique (12), le système de rechargement (14) comprenant un panneau photovoltaïque (16), dans lequel le panneau photovoltaïque (16) est de forme plane et s’étend suivant un plan, le panneau photovoltaïque étant fixé sur la coque (4) de telle manière à ce que ledit plan soit sensiblement parallèle à la direction de déplacement du planeur sous-marin, et dans lequel le panneau photovoltaïque (16) et ses organes de fixation sur la coque (4) présentent une densité ne dépassant pas de 40% celle de l’eau de mer. Planeur sous-marin selon la revendication 1, dans lequel le panneau photovoltaïque est fixé sur le dos de la coque (4). Planeur sous-marin selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le panneau photovoltaïque (16) s’étend sensiblement horizontalement lorsque l’attitude du planeur sous-marin est horizontale. Planeur sous-marin selon l’une quelconque des revendications précédentes, configuré pour maintenir le panneau photovoltaïque (16) à la surface de l’eau ou sous l’eau à une profondeur comprise entre 1 cm et 10 cm pendant une phase de recharge de la batterie (12) à l’aide du panneau photovoltaïque (16). Planeur sous-marin selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de rechargement (14) est de type à suivi de point maximal de puissance (MPPT). Planeur sous-marin selon l’une quelconque des revendications précédentes, présentant une forme rectangulaire allongée suivant un axe longitudinal (X) de la coque (4). Planeur sous-marin selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le panneau photovoltaïque (16) est flexible. Planeur sous-marin selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la batterie (12) possède une capacité égale ou inférieure à 6.000 Wh. Planeur sous-marin selon l’une quelconque des revendications précédentes, configuré pour une mise en veille du système de rechargement (14) lorsque le planeur sous-marin est en plongée. Planeur sous-marin selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant des appendices hydrodynamiques (18) disposés sur la coque (4), tous les appendices hydrodynamiques (18) étant fixes. Planeur sous-marin selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de contrôle d’attitude (8) est configuré pour déplacer la batterie (12) de manière à modifier la répartition des masses. Planeur sous-marin selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de contrôle d’attitude (8) est configuré pour modifier un angle de roulis et/ou un angle de tangage du planeur sous-marin. Planeur sous-marin selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant un système de mesure (38) comprenant un ou plusieurs capteurs, le système de mesure étant relié à la batterie (12) pour son alimentation en énergie électrique. Planeur sous-marin selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant un système de télécommunication, le système de télécommunication étant relié à la batterie électrique pour son alimentation en énergie électrique. Planeur sous-marin selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant un système de mesure de rayonnement solaire (40), comprenant par exemple au moins un capteur de luminosité (42). Planeur sous-marin selon l’une quelconque des revendications précédentes, programmé pour rester en surface pour une durée de recharge reçue sous forme d’instructions via un système de télécommunication (44) du planeur sous-marin ou calculée par le planeur sous-marin en fonction d’une mesure du rayonnement solaire réalisée à l’aide d’un système de mesure de rayonnement solaire (40) embarqué.