Brevet FR3143964A1 — publié le 20240628

L’invention concerne un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, comprenant : un support (S) ; au moins une paire de touches mobiles (1g et 1d, 2g et 2d) face à face, adaptée pour pouvoir : effectuer une translation longitudinale de l’instrument médical souple allongé ; effectuer une rotation de l’instrument médical souple allongé autour de la direction longitudinale ; un dispositif d’entraînement des touches comprenant trois organes d’entraînement (4) des touches selon trois directions différentes (y, z, x) comprenant chacun un actionneur (41, 51, 31) qui est relié aux touches via au moins une liaison glissière à roulement, ces trois organes d’entraînement (4, 5, 3) des touches étant indépendants les uns des autres, de sorte que l’activation d’un actionneur (41, 51, 31) d'un des organes d’entrainement (4, 5, 3) ne déplace pas les actionneurs des deux autres organes d’entrainement. Figure pour l’abrégé : Fi gure 1 MODULE ROBOTISE DE CATHETER POUR LA TRANSLATION ET LA ROTATION D’UN INSTRUMENT MEDICAL SOUPLE ALLONGE DOMAINE DE L’INVENTION L’invention concerne le domaine technique des modules robotisés de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé. L’instrument médical souple allongé peut être notamment un cathéter, un guide de cathéter, un cathéter guide. ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Selon un art antérieur, décrit dans la demande de brevet WO 2016/198800, il est décrit une transmission du mouvement du porte-touche qui est réalisée de la manière suivante : pour chacun des 3 axes x, y et z, une plaque fait le lien entre le porte-touche et un actionneur linéaire. Chaque plaque comprend un évidement en son centre pour permettre les mouvements des autres plaques, et ainsi permettre un mouvement totalement indépendant sur chacun des 3 axes x, y et z, pour le porte-touche. Toutefois, cette solution technique présente une liaison entre les plaques qui entraine des frottements plan sur plan par glissement d’une plaque sur les deux autres. Ces frottements diminuent la précision du système et sa réactivité, et tendent à diminuer sa durée de vie à la longue. OBJETS DE L’INVENTION Le but de la présente invention est de fournir un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé palliant au moins partiellement les inconvénients précités. Plus particulièrement, l’invention vise à fournir un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé qui présente des améliorations concernant la précision du système, sa réactivité, ainsi que sa durée de vie. Dans le module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, les frottements existants ont été réduits, tout en conservant l’indépendance et l’efficacité d’actionnement des déplacements du ou des porte-touches selon les 3 axes x, y et z. Pour ce faire, dans le module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, des liaisons par glissement ont été remplacées par des liaisons par roulement à des endroits particuliers dans le mécanisme du module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, afin de réduire les frottements dans le mécanisme en fonctionnement. A cette fin, la présente invention propose un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, comprenant : un support présentant une direction longitudinale, une direction transversale qui est orthogonale à la direction longitudinale, et une direction verticale qui est orthogonale à la direction longitudinale et à la direction transversale ; au moins une paire de touches mobiles face à face, adaptée pour pouvoir : effectuer une translation longitudinale de l’instrument médical souple allongé, en enserrant l’instrument médical souple allongé entre les touches et en translatant les touches ensemble suivant la direction longitudinale ; effectuer une rotation de l’instrument médical souple allongé autour de la direction longitudinale, en enserrant l’instrument médical souple allongé entre les touches et en translatant les touches ensemble suivant la direction verticale, lesdites touches translatant dans des directions opposées ; un dispositif d’entraînement des touches comprenant : un premier organe d’entraînement des touches selon la direction (y) longitudinale comprenant un premier actionneur qui est relié aux touches via au moins une liaison glissière à roulement ; un deuxième organe d’entraînement des touches selon la direction (z) verticale comprenant un deuxième actionneur qui est relié aux touches via au moins une liaison glissière à roulement ; un troisième organe d’entraînement des touches au moins relativement l’une par rapport à l’autre selon la direction (x) transversale comprenant un troisième actionneur qui est relié à au moins une touche via au moins une liaison glissière à roulement ; ces trois organes d’entraînement des touches étant indépendants les uns des autres, de sorte que l’activation d’un actionneur d'un des organes d’entrainement ne déplace pas les actionneurs des deux autres organes d’entrainement. A cette fin, la présente invention propose également un module robotisé de cathéter pour la translation et/ou la rotation d’un instrument médical souple allongé, comprenant : un support présentant une direction longitudinale, , une direction transversale qui est orthogonale à la direction longitudinale, et une direction verticale qui est orthogonale à la direction longitudinale et à la direction transversale ; au moins une paire de touches mobiles face à face, adaptée pour pouvoir : effectuer une translation selon la direction longitudinale de l’instrument médical souple allongé, par un premier cycle de translation : en enserrant l’instrument médical souple allongé entre les touches, en translatant dans un sens les touches ensemble longitudinalement, en relâchant l’instrument médical souple allongé, en translatant dans le sens inverse les touches ensemble selon la direction longitudinale, effectuer une rotation de l’instrument médical souple allongé autour de la direction longitudinale, par un deuxième cycle de rotation : en enserrant l’instrument médical souple allongé entre les touches, en translatant les touches ensemble selon la direction verticale mais dans des sens opposés, en relâchant l’instrument médical souple allongé, en translatant en sens inverse les touches selon la direction verticale, un dispositif d’entraînement des touches mobiles comprenant : un premier organe d’entraînement des touches selon la direction longitudinale comprenant un premier actionneur qui est relié aux touches via au moins une liaison glissière à roulement ; un deuxième organe d’entraînement des touches selon la direction verticale comprenant un deuxième actionneur qui est relié aux touches via au moins une liaison glissière à roulement ; un troisième organe d’entraînement des touches au moins relativement l’une par rapport à l’autre selon la direction transversale comprenant un troisième actionneur qui est relié à au moins une touche via au moins une liaison glissière à roulement ; ces trois organes d’entraînement des touches étant indépendants les uns des autres, de sorte que l’activation d’un actionneur d'un des organes d’entrainement ne déplace pas les actionneurs des deux autres organes d’entrainement. Une autre amélioration a également été réalisée, qui peut être utilisée soit cumulativement soit alternativement à l’amélioration précédente. Cette autre amélioration consiste à placer une rotule glissante pour autoriser à la fois un désalignement axial et à la fois un désalignement radial entre deux arbres. Lorsque la rotule glissante est combinée à la liaison par roulement ou aux liaisons par roulement, le système obtenu est optimal, car il est efficace et fluide, tout en restant assez tolérant par rapport aux écarts de fabrication et de positionnement des différentes pièces formant le mécanisme du module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé. A cette fin, la présente invention propose encore un module robotisé de cathéter pour la translation et/ou la rotation d’un instrument médical souple allongé, caractérisé en ce que ledit module comprend une rotule glissante à rattrapage de désalignement radial et à rattrapage de désalignement axial montée autour d’un arbre de sorte à coulisser radialement autour dudit arbre. Suivant des modes de réalisation préférés, l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes qui peuvent être utilisées séparément ou en combinaison partielle entre elles ou en combinaison totale entre elles, avec l’un et ou l’autre des objets précités de l’invention. De préférence, un parmi le premier organe d’entraînement, le deuxième organe d’entraînement et le troisième organe d’entraînement comprend un accouplement glissant qui est relié à l’actionneur dudit organe d’entrainement par un premier arbre et qui est relié à au moins une touche par un deuxième arbre, l’accouplement glissant autorisant un mouvement de translation du deuxième arbre par rapport au premier arbre selon un plan perpendiculaire au premier arbre. Ainsi, l’indépendance des déplacements selon les 3 axes x, y et z, du ou des porte-touches est conservée par l’intermédiaire d’un mécanisme simple et efficace qui présente un encombrement réduit. Les différentes combinaisons possibles sont : Seul le premier organe d’entraînement comprend un tel accouplement glissant, Seul le deuxième organe d’entraînement comprend un tel accouplement glissant, Seul le troisième organe d’entraînement comprend un tel accouplement glissant, Seuls le premier organe d’entraînement et le deuxième organe d’entraînement comprennent chacun un tel accouplement glissant, Seuls le deuxième organe d’entraînement et le troisième organe d’entraînement comprennent chacun un tel accouplement glissant, Seuls le troisième organe d’entraînement et le premier organe d’entraînement comprennent chacun un tel accouplement glissant, Le premier organe d’entraînement et le deuxième organe d’entraînement et le troisième organe d’entraînement comprennent chacun un tel accouplement glissant. De préférence, l’accouplement glissant par roulement comprend plusieurs billes, lesdites billes étant respectivement logées dans plusieurs logements portés par un même support, et pouvant rouler sur un même plan d’une même pièce. Ainsi, l’utilisation de billes dans des logements présente un bon compromis entre d’une part fluidité de la liaison réalisée par l’accouplement glissant et d’autre part stabilité et robustesse de cet accouplement glissant. De préférence, l’accouplement comprend au moins trois billes. Ainsi, la stabilité de l’accouplement glissant est optimale. De préférence, l’accouplement glissant est installé sur l’arbre de sortie du troisième organe d’entrainement. Ainsi, le bon compromis entre fluidité de la liaison et stabilité de l’accouplement glissant est obtenu pour le déplacement selon l’axe x d’enserrement de l’instrument médical souple allongé entre les touches portées par les porte-touches, axe x transversal qui est particulièrement sensible aux décalages et aux désalignements. De préférence, le deuxième actionneur est un actionneur linéaire et le deuxième organe d’entraînement comprend un dispositif de transformation qui transforme un mouvement de translation du deuxième actionneur en un mouvement de translation des touches selon l’axe vertical par l’intermédiaire d’une pièce de liaison intermédiaire. Ainsi, un bon compromis est réalisé entre d’une part simplicité de l’actionneur utilisé et d’autre part encombrement réduit de l’ensemble du mécanisme grâce à l’orientation parallèle des deuxième et troisième actionneurs. De préférence, la pièce de liaison intermédiaire est en forme de L et l’axe de rotation de ladite pièce de liaison intermédiaire est situé à l’intersection des deux branches du L, une première branche du L étant reliée à une touche, le deuxième organe d’entraînement étant relié à une deuxième branche du L, la première branche du L étant préférentiellement plus courte que la deuxième branche du L ou bien la première branche du L étant préférentiellement au moins 2 fois ou au moins 3 fois plus courte que la deuxième branche du L. Ainsi, la pièce de liaison conserve une forme simple et robuste, tout en effectuant une cinématique sophistiquée. Cela est en particulier possible car l’amplitude de déplacement des porte-touches le long de l’axe z vertical reste très limitée. De préférence, la pièce de liaison intermédiaire comprend une liaison pivot glissant à chacune de ses deux extrémités. Ainsi, la pièce de liaison conserve une forme simple et robuste, tout en effectuant une cinématique sophistiquée. Cela est en particulier possible car l’amplitude de déplacement des porte-touches le long de l’axe z vertical reste très limitée. De préférence, au moins un parmi le premier organe d’entraînement, le deuxième organe d’entraînement et le troisième organe d’entraînement comprend une rotule glissante à rattrapage de désalignement radial et à rattrapage de désalignement axial montée autour d’un arbre de sorte à coulisser radialement autour dudit arbre. Ainsi, lorsque la rotule glissante est combinée à la liaison par roulement ou aux liaisons par roulement, le système obtenu est optimal, car il est efficace et fluide tout en restant assez tolérant par rapport aux tolérances de fabrication et de positionnement des différentes pièces formant le mécanisme du module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé. Les différentes combinaisons possibles sont : Seul le premier organe d’entraînement comprend une telle rotule glissante, Seul le deuxième organe d’entraînement comprend une telle rotule glissante, Seul le troisième organe d’entraînement comprend une telle rotule glissante, Seuls le premier organe d’entraînement et le deuxième organe d’entraînement comprennent chacun une telle rotule glissante, Seuls le deuxième organe d’entraînement et le troisième organe d’entraînement comprennent chacun une telle rotule glissante, Seuls le troisième organe d’entraînement et le premier organe d’entraînement comprennent chacun une telle rotule glissante, Le premier organe d’entraînement et le deuxième organe d’entraînement et le troisième organe d’entraînement comprennent chacun une telle rotule glissante. De préférence, le premier organe d’entraînement comprend un unique premier actionneur, le deuxième organe d’entraînement comprend un unique deuxième actionneur, le troisième organe d’entraînement comprend un unique troisième actionneur. Ainsi, l’encombrement global du mécanisme est très réduit. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation préféré de l'invention, donnée à titre d'exemple et en référence aux dessins annexés. La représente schématiquement une vue en perspective d’un exemple d’une plateforme robotique intégrant le mécanisme interne d’un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue de face du même exemple d’une plateforme robotique intégrant le mécanisme interne d’un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue de dessus du même exemple d’une plateforme robotique intégrant le mécanisme interne d’un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue en perspective d’un actionneur linéaire selon l’axe x du même exemple d’une plateforme robotique intégrant le mécanisme interne d’un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue en perspective d’une rotule glissante du même exemple d’une plateforme robotique intégrant le mécanisme interne d’un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue de face d’une rotule glissante du même exemple d’une plateforme robotique intégrant le mécanisme interne d’un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue en coupe d’une rotule glissante du même exemple d’une plateforme robotique intégrant le mécanisme interne d’un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une première position relative entre deux arbres dans une plateforme robotique. La représente schématiquement une première configuration d’une rotule glissante correspondant à la première position relative entre deux arbres dans une plateforme robotique. La représente schématiquement une deuxième position relative entre deux arbres dans une plateforme robotique. La représente schématiquement une deuxième configuration d’une rotule glissante correspondant à la deuxième position relative entre deux arbres dans une plateforme robotique. La représente schématiquement une troisième position relative entre deux arbres dans une plateforme robotique. La représente schématiquement une troisième configuration d’une rotule glissante correspondant à la troisième position relative entre deux arbres dans une plateforme robotique. La représente schématiquement une quatrième configuration d’une rotule glissante correspondant à une combinaison des deuxième et troisième positions relatives entre deux arbres dans une plateforme robotique. DESCRIPTION DETAILLEE DES MODES DE REALISATION DE L’INVENTION Dans toute la suite du texte, il sera indifféremment mentionné « instrument médical souple allongé » ou bien « instrument médical ». La représente schématiquement une vue en perspective d’un exemple d’une plateforme robotique intégrant le mécanisme interne d’un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue de face du même exemple d’une plateforme robotique intégrant le mécanisme interne d’un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue de dessus du même exemple d’une plateforme robotique intégrant le mécanisme interne d’un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue en perspective d’un actionneur linéaire selon l’axe x du même exemple d’une plateforme robotique intégrant le mécanisme interne d’un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, selon un mode de réalisation de l’invention. Le fonctionnement de la plateforme robotique intégrant le mécanisme interne d’un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé va maintenant être expliqué en liaison avec les figures 1 à 4. La plateforme robotique est portée par un support S. La plateforme robotique comprend une première paire 1 de porte-touches, et une deuxième paire 2 de porte-touches. La première paire 1 comprend les porte-touches 1g et 1d qui sont situés l’un en face de l’autre, et la deuxième paire 2 comprend les porte-touches 2g et 2d qui sont situés l’un en face de l’autre. Les porte-touches 1g et 2g sont situés d’un côté de la plateforme robotique (à gauche sur les figures 1 à 4) tandis que les porte-touches 1d et 2d sont situés de l’autre côté de la plateforme robotique (à droite sur les figures 1 à 4). Les porte-touches 1g, 1d, 2g, 2d sont chacun destinés à recevoir une touche via laquelle lesdits porte-touches entrainent l’instrument médical. La fixation d’une touche sur un porte-touche 1g, 1d, 2g, 2d est décrit dans le document WO2015189529. Chaque paire de porte-touches reproduit le mouvement du pouce et de l’index d’un praticien manipulant l’instrument médical. Sur les figures 1 à 4, la plateforme robotique représentée comprend deux paires de porte-touches. Toutefois, le nombre de paires de porte-touches peut varier. Ainsi la plateforme robotique peut comprendre une unique paire de porte-touches, ou bien un nombre supérieur à deux paires de porte-touches. Un nombre plus important de paires de porte-touches peut servir à manipuler plusieurs instruments médicaux simultanément, l’exemple de plateforme représenté sur les figures 1 à 4 étant adapté pour manipuler un unique instrument médical en lui donnant un mouvement continu de translation et un mouvement continu de rotation. Comme cela est visible sur les figures 1 à 4, les porte-touches 1g et 2g sont mobiles selon l’axe x, l’axe y et l’axe z, tandis que les porte-touches 1d et 2d sont mobiles uniquement selon l’axe y et l’axe z. Le mouvement des porte-touches selon l’axe x permet de serrer ou de libérer l’instrument médical. Lorsque les portes-touches 1g et 1d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, se rapprochent l’un de l’autre, par translation selon l’axe x, ils viennent serrer entre eux l’instrument médical. Lorsque les portes-touches 1g et 1d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, s’éloignent l’un de l’autre, par translation selon l’axe x, ils viennent libérer l’instrument médical de leur étreinte. Lorsque les portes-touches 2g et 2d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, se rapprochent l’un de l’autre, par translation selon l’axe x, ils viennent serrer entre eux l’instrument médical. Lorsque les portes-touches 2g et 2d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, s’éloignent l’un de l’autre, par translation selon l’axe x, ils viennent libérer l’instrument médical de leur étreinte. Le mouvement des porte-touches selon l’axe y permet de donner un mouvement de translation à l’instrument médical le long de son axe principal d’élongation. Lorsque les portes-touches 1g et 1d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, avancent simultanément, par translation selon l’axe y, tout en serrant entre eux l’instrument médical, ils font avancer l’instrument médical en translation. Lorsque les portes-touches 1g et 1d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, reculent simultanément, par translation inverse selon l’axe y, tout en serrant entre eux l’instrument médical, ils font reculer l’instrument médical en translation. Lorsque les portes-touches 1g et 1d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, reculent simultanément, par translation inverse selon l’axe y, sans serrer entre eux l’instrument médical, ils viennent se repositionner pour pouvoir ensuite de nouveau faire avancer l’instrument médical en translation. Lorsque les portes-touches 1g et 1d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, avancent simultanément, par translation inverse selon l’axe y, sans serrer entre eux l’instrument médical, ils viennent se repositionner pour pouvoir ensuite de nouveau faire reculer l’instrument médical en translation. Lorsque les portes-touches 2g et 2d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, avancent simultanément, par translation selon l’axe y, tout en serrant entre eux l’instrument médical, ils font avancer l’instrument médical en translation. Lorsque les portes-touches 2g et 2d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, reculent simultanément, par translation inverse selon l’axe y, tout en serrant entre eux l’instrument médical, ils font reculer l’instrument médical en translation. Lorsque les portes-touches 2g et 2d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, reculent simultanément, par translation inverse selon l’axe y, sans serrer entre eux l’instrument médical, ils viennent se repositionner pour pouvoir ensuite de nouveau faire avancer l’instrument médical en translation. Lorsque les portes-touches 2g et 2d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, avancent simultanément, par translation inverse selon l’axe y, sans serrer entre eux l’instrument médical, ils viennent se repositionner pour pouvoir ensuite de nouveau faire reculer l’instrument médical en translation. La première paire de portes-touches 1g et 1d d’une part et la deuxième paire de portes-touches 2g et 2d d’autre part fonctionne de manière alternée, c’est-à-dire que pendant que la première paire de portes-touches 1g et 1d enserre l’instrument médical, la deuxième paire de portes-touches 2g et 2d libère l’instrument médical, et vice et versa, de manière à faire avancer ou bien à faire reculer l’instrument médical de manière plus fluide. Le mouvement des porte-touches selon l’axe z permet de donner un mouvement de rotation à l’instrument médical autour de son axe principal d’élongation, c’est-à-dire l’axe y lorsque l’instrument médical est installé dans la plateforme robotique. Lorsque les portes-touches 1g et 1d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, se déplacent verticalement en opposition de phase, c’est-à-dire pendant que le porte-touche 1g monte, le porte-touche 1d descend, et vice et versa, l’instrument médical tourne autour de lui-même dans un sens de rotation ou dans le sens inverse de rotation. Lorsque les portes-touches 2g et 2d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, se déplacent verticalement en opposition de phase, c’est-à-dire pendant que le porte-touche 2g monte, le porte-touche 2d descend, et vice et versa, l’instrument médical tourne autour de lui-même dans un sens de rotation ou dans le sens inverse de rotation. Le déplacement des porte-touches 1d et 2d selon l’axe x pour le serrage est supprimé afin de simplifier la plateforme robotique et limiter son encombrement. En effet, il suffit qu’un seul des deux porte-touches avance vers l’autre pour serrer l’instrument médical entre les deux porte-touches d’une paire. Les différents mouvements des porte-touches selon l’axe x, y et/ou z, peuvent être soit effectués séparément, soit être combinés deux à deux, plus particulièrement entre les mouvements selon l’axe y et selon l’axe z simultanément. Dans un premier temps, le mouvement selon l’axe x seul (pour plus de clarté) des deux paires de porte-touches va être maintenant expliqué. Le mouvement selon l’axe x des porte-touches 1g et 2g est assuré par deux premiers blocs d’entraiment 3, un premier bloc d’entrainement 3 étant associé à chacun des porte-touches 1g et 2g. Chacun des premiers blocs d’entrainement 3 comprend un moteur linéaire 31 qui est relié à un accouplement glissant 32 par l’intermédiaire d’un arbre d’entrée 31a, l’accouplement glissant étant relié au porte-touche 1g ou 2g via un module de transmission 33. L’accouplement glissant 32 est une liaison permettant de transmettre une translation selon l’axe x, mais de permettre des mouvements de translation du porte-touche 1g ou 2g par rapport au moteur linéaire 31 selon les axes y et z. L’accouplement glissant 32 comprend une première plaque 321 reliée au moteur linéaire 31, une deuxième plaque 322 reliée au porte-touche 1g ou 2g et qui est située en regard de la première plaque 321, trois billes 323 situées entre la première plaque 321 et la deuxième plaque 322, et une butée 324 qui maintient la première plaque 321 et la deuxième plaque 322 serrée autour des billes 323. En outre, la butée 324 autorise un déplacement de la première plaque 321 par rapport à la deuxième plaque 322 selon des mouvements de translation selon les axes y et z. Les billes permettent que le mouvement entre la première plaque 321 et la deuxième plaque 322 se fasse par roulement et non par glissement, limitant ainsi très fortement les frottements. Le module de transmission 33 a pour fonction de transmettre le mouvement de translation selon l’axe x au porte-touche auquel ledit module de transmission 33 est relié. Le module de transmission 33 comprend ainsi au moins un arbre de sortie 331 (ici deux arbres de sortie 331 sur l’exemple de réalisation illustré sur les figures 1 à 4) dont une première extrémité est fixée à l’accouplement glissant 32 et une seconde extrémité est fixée au porte-touche 1g ou 2g. Chaque arbre de sortie 331 glisse dans une glissière 332 à roulement (c’est-à-dire à billes ou bien à aiguilles), limitant ainsi les frottements. Les glissières 332 sont fixées sur un support S1, le support S1 permettant de transmettre les mouvements de translation selon les axes y et z aux porte-touches 1g et 2g via les arbres de sortie 331. Le module de transmission 33 comprend également une double butée 333 qui limite les mouvements du porte-touche 1g ou 2g selon l’axe x dans les deux sens. De manière avantageuse, la double butée 333 comprend au moins un tampon 334 en matériau élastomère (de préférence deux tampons 334, un tampon 334 pour former une butée dans chaque sens) de sorte à atténuer le choc pour préserver le mécanisme et réduire le bruit lorsque la double butée 333 arrive en butée. Le tampon 334 bloque la translation dans un sens en venant en butée contre la glissière 332. Dans l’exemple illustré sur les figures 1 à 4, les deux tampons 334 sont disposés de part et d’autre de la glissière 332 pour chaque arbre de sortie 331. Le support S2 reste immobile selon l’axe x, sans déplacement selon l’axe x. Dans un deuxième temps, le mouvement selon l’axe y seul (pour plus de clarté) des deux paires de porte-touches va être maintenant expliqué. Le mouvement selon l’axe y des porte-touches 1g, 1d, 2g et 2d est assuré par deux deuxièmes blocs d’entraiment 4, un deuxième bloc d’entrainement 4 étant associé à chacune des paires de porte-touche 1 et 2. Chacun des deuxièmes blocs d’entrainement 4 comprend un moteur linéaire 41 qui est relié d’une part à un premier chariot 42 mobile en translation le long d’un rail 421 dirigé selon l’axe y, et d’autre part à un deuxième chariot 43 mobile en translation le long d’un rail 431 dirigé selon l’axe y. Le premier chariot 42 est relié au support S1 via une glissière 422 d’axe z. La glissière 422 permet au premier chariot 42 d’entrainer le support S1 en translation le long de l’axe y tout en autorisant les mouvements de translation d’axe z dudit support S1. Le deuxième chariot 43 est relié au support S2 via une glissière 432 d’axe z. La glissière 432 permet au deuxième chariot 43 d’entrainer le support S2 en translation le long de l’axe y tout en autorisant les mouvements de translation d’axe z dudit support S2. De manière avantageuse, le mouvement du premier chariot 42 le long du rail 421 est réalisé par roulement et non par glissement, permettant ainsi de limiter les frottements. Le premier chariot 42 est ainsi monté sur le rail 421 avec une glissière à roulement. De manière avantageuse, le mouvement du deuxième chariot 43 le long du rail 431 est réalisé par roulement et non par glissement, permettant ainsi de limiter les frottements. Le deuxième chariot 43 est ainsi monté sur le rail 431 avec une glissière à roulement. Chaque bloc de d’entrainement 4 comprend une double butée 44 qui limite la course des moteurs linéaires 41 selon l’axe y dans les deux sens. De manière avantageuse, la double butée 44 comprend au moins un tampon en matériau élastomère (de préférence deux tampons, un tampon pour former une butée dans chaque sens) de sorte à atténuer le choc pour préserver le mécanisme et réduire le bruit lorsque le moteur linéaire 41 arrive en butée contre la double butée 44. Dans l’exemple de réalisation illustré sur les figures 1 à 4, les double butées 44 sont réalisées en deux parties distinctes, mais les doubles butées 44 peuvent être réalisées de sorte à former une unique pièce. Dans un troisième temps, le mouvement selon l’axe z seul (pour plus de clarté) des deux paires de porte-touches va être maintenant expliqué. Le mouvement selon l’axe z des porte-touches 1g, 1d, 2g et 2d est assuré par deux troisièmes blocs d’entraiment 5, un troisième bloc d’entrainement 5 étant associé à chacune des paires de porte-touche 1 et 2. Chacun des troisièmes blocs d’entrainement 5 comprend un moteur linéaire 51 qui est relié par l’intermédiaire d’un arbre d’entrée 51a à un troisième chariot 52 mobile en translation le long d’un rail 521 dirigé selon l’axe x. Le troisième chariot 52 est relié à un premier levier 531 en forme de L et à un second levier 532 également en forme de L. Le L du premier levier 531 comprend une première branche 541 et une deuxième branche 551, la première branche 541 étant plus courte que la deuxième branche 551. Le L du deuxième levier 532 comprend une première branche 542 et une deuxième branche 552, la première branche 542 étant plus courte que la deuxième branche 552. Le premier levier 531 est fixé à sa première extrémité au troisième chariot 52 via un premier pivot glissant 5311 d’axe de rotation y et d’axe de translation y, et est fixé à sa deuxième extrémité au support S1 par un deuxième pivot glissant 5312 d’axe de rotation y et d’axe de translation y. Le deuxième levier 532 est fixé à sa première extrémité au troisième chariot 52 via un troisième pivot glissant 5321 d’axe de rotation y et d’axe de translation y, et est fixé à sa deuxième extrémité à un support S2 par un quatrième pivot 5322 glissant d’axe de rotation y et d’axe de translation y. La liberté en translation apportée par le premier pivot glissant 5311, le deuxième pivot glissant 5312, le troisième pivot glissant 5321, et le quatrième pivot glissant 5322 permettent au premier levier 531 et au deuxième levier 532 de suivre les mouvements de translation selon l’axe y des porte-touches 1g, 1d, 2g et 2d transmis par les deux deuxièmes blocs d’entrainement 4. Deux tampons 522 sont situées sur le rail 521 de sorte à former des butées et limiter les mouvements de translation du troisième chariot 52 selon l’axe x dans les deux sens. De manière avantageuse, les tampons 522 sont en matériau élastomère de sorte à atténuer le choc pour préserver le mécanisme et réduire le bruit lorsque les troisièmes blocs d’entrainement 5 arrivent en butée. De manière avantageuse, le mouvement du troisième chariot 52 le long du rail 521 est réalisé par roulement et non par glissement, permettant ainsi de limiter les frottements. Le troisième chariot 52 est ainsi monté sur le rail 521 avec une glissière à roulement. La conversion du mouvement de translation selon l’axe x des moteurs linéaires 51 en un mouvement de translation selon l’axe z pour les porte-touches 1g, 1d, 2g et 2d est assurée par la rotation d’axe y du premier levier 531 et du deuxième levier 532. Plus précisément, la rotation d’axe y du premier levier 531 permet de convertir le mouvement de translation d’axe x des moteurs linéaires 51 en un mouvement de translation d’axe z pour les porte-touches 1g et 2g, tandis que la rotation d’axe y du deuxième levier 532 permet de convertir le mouvement de translation d’axe x des moteurs linéaires 51 en un mouvement de translation d’axe z pour les porte-touches 1d et 2d. La rotation d’axe y du premier levier 531 est réalisée grâce à un premier pivot 5313 d’axe y situé sur l’angle du L du premier levier 531. L’activation du moteur linéaire 51 provoque la translation d’axe x du troisième chariot 52 le long du rail 521. La translation d’axe x du troisième chariot 52 provoque la rotation d’axe y du premier levier 531 en poussant la première extrémité dudit premier levier 531 via le premier pivot glissant 5311. La rotation d’axe y du premier levier 531 entraine un mouvement de translation d’axe z de la deuxième extrémité dudit premier levier 531. La translation d’axe z de la deuxième extrémité du premier levier 531 entraine une translation du support S1 via le deuxième pivot glissant 5312. La rotation d’axe y du deuxième levier 532 est réalisée grâce à un deuxième pivot 5323 d’axe y situé sur l’angle du L du deuxième levier 532. L’activation du moteur linéaire 51 provoque la translation d’axe x du troisième chariot 52 le long du rail 521. La translation d’axe x du troisième chariot 52 provoque la rotation d’axe y du deuxième levier 532 en poussant la première extrémité dudit deuxième levier 532 via le troisième pivot glissant 5321. La rotation d’axe y du deuxième levier 532 entraine un mouvement de translation d’axe z de la deuxième extrémité dudit deuxième levier 532. La translation d’axe z de la deuxième extrémité du deuxième levier 532 entraine une translation du support S2 via le quatrième pivot glissant 5322. Le mouvement de translation d’axe z des paires de porte-touches 1 et 2 permet de donner un mouvement rotation à l’instrument médical manipulé grâce à un mouvement de même amplitude en sens inverse des porte-touches 1g, 1d, 2g et 2d d’une même paire (ce principe est décrit dans le document WO2016/198800). Ainsi, un seul moteur linéaire 51 peut être utilisé pour chaque paire de porte-touches 1, 2, simplifiant ainsi la structure du robot et limitant sa masse et son encombrement. Le premier levier 531 et le deuxième levier 532 sont disposés en sens inverse de sorte que la translation du chariot selon 52 l’axe y provoque une translation en sens inverse et de même amplitude des deuxièmes extrémités du premier levier 531 et du deuxième levier 532. La représente schématiquement une vue en perspective d’une rotule glissante du même exemple d’une plateforme robotique intégrant le mécanisme interne d’un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue de face d’une rotule glissante du même exemple d’une plateforme robotique intégrant le mécanisme interne d’un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue en coupe d’une rotule glissante du même exemple d’une plateforme robotique intégrant le mécanisme interne d’un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, selon un mode de réalisation de l’invention. Les figures 5 à 7 représentent des vues détaillées d’une rotule glissante 6 pour le rattrapage du désalignement axial et du désalignement radial installé sur l’arbre de sortie 51a des moteurs linéaires 51. La rotule glissante 6 installée sur les arbres de sortie 41a des moteurs linéaires 41 est similaire à la rotule glissante 6 installée sur les arbres de sortie 51a des moteurs linéaires 51. La rotule glissante 6 comprend une rotule 61 montée autour de l’arbre de sortie 51a du moteur linéaire 51. La rotule 61 est montée sur l’arbre de sortie 51a de sorte à être libre en rotation autour dudit arbre de sortie 51a. Dans le mode de réalisation illustré sur les figures 5 à 7, la rotule 61 est montée autour d’un palier 62 qui est monté autour de l’arbre de sortie 51a, la rotule 61 étant montée libre en rotation autour dudit palier 62. Afin d’assurer la fixation de la rotule 61, le palier 62 comprend un épaulement afin de former une première butée à une première extrémité de la rotule 61, et un écrou 63 est vissé autour de l’arbre de sortie 51a à la deuxième extrémité de la rotule 61 afin de former une deuxième butée opposée à ladite première butée. Une anneau 64 est monté autour de la rotule 61 et est adapté pour glisser autour de ladite rotule 61 afin d’assurer les trois degrés de libertés en rotation de la rotule glissante 6, et ainsi compenser un désalignement axial par rapport à l’arbre de sortie 51a lors du montage. Afin d’assurer le rattrapage du désalignement radial, la rotule 61 est d’une part montée autour du palier 62 avec un jeu radial JR, par exemple un jeu radial compris entre 0,2mm et 1mm, et d’autre part est montée entre les butées avec un jeu axial JA par exemple également compris entre 0,2mm et 1mm. Le jeu radial JR permet de compenser le désalignement radial et le jeu axial JA permet à la rotule 61 de glisser radialement pour rattraper le désalignement radial. La valeur du jeu radial JR peut être adaptée en fonction du maximum de désalignement radial acceptable. La valeur du jeu axial JA peut être adaptée en fonction du maximum de désalignement axial acceptable. La représente schématiquement une première position relative entre deux arbres dans une plateforme robotique. Deux arbres 101 et 102 sont parfaitement alignés entre eux, c’est-à-dire que leurs axes sont exactement dans le prolongement l’un de l’autre. La représente schématiquement une première configuration d’une rotule glissante correspondant à la première position relative entre deux arbres dans une plateforme robotique correspondant à la . La rotule glissante comprend une rotule 61 convexe située dans un anneau 64 concave, la rotule 61 étant libre en rotation dans l’anneau 64. La représente schématiquement une deuxième position relative entre deux arbres dans une plateforme robotique. Les deux arbres 101 et 102 ne sont pas parfaitement colinéaires, c’est-à-dire que leurs axes présentent un désalignement radial DR entre eux. La représente schématiquement une deuxième configuration d’une rotule glissante correspondant à la deuxième position relative entre deux arbres dans une plateforme robotique correspondant à la . L’utilisation d’une rotule glissante comprenant une rotule 61 située dans un anneau 64, la rotule 61 étant libre en rotation dans l’anneau 64, permet de résoudre le problème de désalignement radial DR montré sur la , grâce au décalage radial DR’ entre la rotule 61 d’une part et le deuxième arbre 102 d’autre part. La représente schématiquement une troisième position relative entre deux arbres dans une plateforme robotique. Les deux arbres 101 et 102 ne sont pas parfaitement alignés entre eux, c’est-à-dire que leurs axes présentent un désalignement axial DA entre eux. La représente schématiquement une troisième configuration d’une rotule glissante correspondant à la troisième position relative entre deux arbres dans une plateforme robotique correspondant à la . L’utilisation d’une rotule glissante comprenant une rotule 61 située dans un anneau 64, la rotule 61 étant libre en rotation dans l’anneau 64, permet de résoudre le problème de désalignement axial DA montré sur la , grâce au décalage axial DA’ entre la rotule 61 d’une part et l’anneau 64 d’autre part. La représente schématiquement une quatrième configuration d’une rotule glissante correspondant à une combinaison des deuxième et troisième positions relatives entre deux arbres dans une plateforme robotique. L’utilisation d’une rotule glissante comprenant une rotule 61 située dans un anneau 64, la rotule 61 étant libre en rotation dans l’anneau 64, permet de résoudre à la fois : le problème de désalignement radial DR, grâce au décalage radial DR’ entre la rotule 61 d’une part et le deuxième arbre 102 d’autre part, et le problème de désalignement axial DA, grâce au décalage axial DA’ entre la rotule 61 d’une part et l’anneau 64 d’autre part. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples et au mode de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art. Module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, comprenant : un support (S) présentant une direction longitudinale (y), une direction transversale (x) qui est orthogonale à la direction longitudinale (y), et une direction verticale (z) qui est orthogonale à la direction longitudinale (y) et à la direction transversale (x) ; au moins une paire de touches mobiles (1g et 1d, 2g et 2d) face à face, adaptée pour pouvoir : effectuer une translation longitudinale de l’instrument médical souple allongé, en enserrant l’instrument médical souple allongé entre les touches et en translatant les touches ensemble suivant la direction longitudinale ; effectuer une rotation de l’instrument médical souple allongé autour de la direction longitudinale, en enserrant l’instrument médical souple allongé entre les touches et en translatant les touches ensemble suivant la direction verticale, lesdites touches translatant dans des directions opposées ; un dispositif d’entraînement des touches comprenant : un premier organe d’entraînement (4) des touches selon la direction (y) longitudinale comprenant un premier actionneur (41) qui est relié aux touches via au moins une liaison glissière à roulement ; un deuxième organe d’entraînement (5) des touches selon la direction (z) verticale comprenant un deuxième actionneur (51) qui est relié aux touches via au moins une liaison glissière à roulement ; un troisième organe d’entraînement (3) des touches au moins relativement l’une par rapport à l’autre selon la direction (x) transversale comprenant un troisième actionneur (31) qui est relié à au moins une touche via au moins une liaison glissière à roulement ; ces trois organes d’entraînement (4, 5, 3) des touches étant indépendants les uns des autres, de sorte que l’activation d’un actionneur (41, 51, 31) d'un des organes d’entrainement (4, 5, 3) ne déplace pas les actionneurs des deux autres organes d’entrainement. Module robotisé de cathéter selon la revendication 1, caractérisé en ce que un parmi le premier organe d’entraînement (4), le deuxième organe d’entraînement (5) et le troisième organe d’entraînement (3), comprend un accouplement glissant (32) qui est relié à l’actionneur (41, 51, 31) dudit organe d’entrainement (4, 5, 3) par un premier arbre (51a, 31a) et qui est relié à au moins une touche par un deuxième arbre (331), l’accouplement glissant (32) autorisant un mouvement de translation du deuxième arbre (331) par rapport au premier arbre (51a, 31a) selon un plan perpendiculaire au premier arbre (51a, 31a). Module robotisé de cathéter selon la revendication 2, caractérisé en ce que l’accouplement glissant (32) par roulement comprend plusieurs billes (323), lesdites billes (323) étant respectivement logées dans plusieurs logements portés par un même support, et pouvant rouler sur un même plan d’une même pièce. Module robotisé de cathéter selon la revendication 3, caractérisé en ce que l’accouplement glissant (32) comprend au moins trois billes (323). Module robotisé selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que l’accouplement glissant (32) est installé sur le deuxième arbre (331) du troisième organe d’entrainement (3). Module robotisé de cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième actionneur (51) est un actionneur linéaire et le deuxième organe d’entraînement (5) comprend un dispositif de transformation qui transforme un mouvement de translation du deuxième actionneur (51) en un mouvement de translation des touches selon l’axe vertical (z) par l’intermédiaire d’une pièce de liaison intermédiaire (531, 532). Module robotisé de cathéter selon la revendication 6, caractérisé en ce que la pièce de liaison intermédiaire (531, 532) est en forme de L et l’axe de rotation (5313, 5323) de ladite pièce de liaison intermédiaire (531, 532) est situé à l’intersection des deux branches du L, une première branche (541, 542) du L étant reliée à une touche, le deuxième organe d’entraînement (5) étant relié à une deuxième branche du L (551, 552), la première branche (541, 542) du L étant préférentiellement plus courte que la deuxième branche (551, 552) du L ou bien la première branche (541, 542) du L étant préférentiellement au moins 2 fois ou au moins 3 fois plus courte que la deuxième branche (551, 552) du L. Module robotise de cathéter selon la revendication 6 ou la revendication 7, caractérisé en ce que la pièce de liaison intermédiaire (531, 532) comprend une liaison pivot glissant à chacune de ses deux extrémités. Module robotisé de cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’au moins un parmi le premier organe d’entraînement (4), le deuxième organe d’entraînement (5) et le troisième organe d’entraînement (3) comprend une rotule glissante (6) à rattrapage de désalignement radial (DR) et à rattrapage de désalignement axial (DA) montée autour d’un arbre de sorte à coulisser radialement autour dudit arbre. Module robotisé de cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : le premier organe d’entraînement (4) comprend un unique premier actionneur (41), le deuxième organe d’entraînement (5) comprend un unique deuxième actionneur (51), le troisième organe d’entraînement (3) comprend un unique troisième actionneur (31).