Brevet FR3140601A1 — publié le 20240412

Un procédé de stationnement d’un véhicule automobile comprend les étapes de : acquisition (31) de l’environnement d’une place de stationnement, comprenant une sous-étape de détection (35) d’au moins un véhicule autonome connecté stationné en limite de la place de stationnement ; envoi (37) d’une commande de déplacement vers le véhicule autonome connecté, ladite commande de déplacement comprenant des instructions de déplacement permettant d’élargir la place de stationnement ; exécution (45) d’une manœuvre de stationnement après l’élargissement de la place de stationnement. Un dispositif de stationnement et un véhicule automobile comprenant le dispositif sont également décrits. Figure à publier avec l’abrégé : Fig 2 Procédé et dispositif de stationnement d’un véhicule automobile La présente invention se rapporte à un procédé et un dispositif de stationnement d’un véhicule automobile. État de la technique Le problème de stationnement des véhicules automobiles est un problème récurrent dans les villes, en particulier dans les villes qui n’ont pas été construites pour l’automobile comme les villes européennes. Le type de stationnement le plus fréquent en ville est le stationnement en créneau le long des trottoirs. Or, il arrive souvent qu’un automobiliste détecte une place disponible pour s’apercevoir que celle-ci n’est pas assez grande pour lui permettre d’effectuer une manœuvre de stationnement et garer ainsi son véhicule. L’automobiliste doit alors rechercher une autre place, ce qui, dans certaines circonstances, peut s’avérer compliqué et consommateur de temps et de carburant. Il existe donc un réel besoin d’un procédé et d’un dispositif de stationnement d’un véhicule qui résolve tout ou partie de ces inconvénients. Description de l’invention Pour résoudre un ou plusieurs des inconvénients cités précédemment, selon un premier mode de réalisation, un procédé de stationnement d’un véhicule automobile comprend les étapes de : acquisition de l’environnement d’une place de stationnement, comprenant une sous-étape de détection d’au moins un véhicule autonome connecté stationné en limite de la place de stationnement ; envoi d’une commande de déplacement vers le véhicule autonome connecté, ladite commande de déplacement comprenant des instructions de déplacement permettant d’élargir la place de stationnement ; exécution d’une manœuvre de stationnement après l’élargissement de la place de stationnement. Ainsi, le déplacement du véhicule connecté stationné permet de stationner le véhicule en élargissant la place, ce qui n’aurait pas été possible autrement. Des caractéristiques ou des modes de réalisation particuliers, utilisables seuls ou en combinaison sont : la commande de déplacement est incluse dans un message V2X de type DENM  ; l’étape d’acquisition de l’environnement comprend l’acquisition de l’environnement du au moins un véhicule autonome stationné  ; l’étape d’acquisition de l’environnement du au moins un véhicule stationné comprend la réception d’un message en provenance dudit véhicule stationné contenant des informations de déplacement possible ; la commande de déplacement n’est envoyée qu’après détermination que l’environnement du au moins un véhicule autonome stationné permet un déplacement d’élargissement de la place de stationnement suffisant pour permettre le stationnement du véhicule ; le procédé comprend en outre une étape d’envoi d’un message d’information au propriétaire du véhicule autonome stationné ; et/ou le procédé comprend une étape préliminaire de détermination de la taille de la place de stationnement et de comparaison avec la taille minimale nécessaire pour permettre le stationnement du véhicule. Dans un deuxième mode de réalisation, un dispositif de stationnement d’un véhicule automobile comprend : des moyens d’acquisition de l’environnement d’une place de stationnement comprenant une détection d’au moins un véhicule autonome connecté stationné en limite de la place de stationnement ; un émetteur d’une commande de déplacement vers le véhicule autonome connecté, ladite commande de déplacement comprenant des instructions de déplacement permettant d’élargir la place de stationnement ; un contrôleur adapté pour commander une manœuvre de stationnement après l’élargissement de la place de stationnement. Dans un troisième mode de réalisation, un véhicule automobile comprend un dispositif selon le deuxième mode de réalisation. Dans un quatrième mode de réalisation, un produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un processeur, comprend des instructions de code de programme pour la mise en œuvre du procédé ci-dessus. Brève description des figures L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit. Celle-ci doit être considérée comme illustrative et donner à titre d’exemple et non comme limitant l’invention a cette seule description faite en référence aux figures en annexe dans lesquelles : représente une vue de de dessus d’un véhicule en position d’approche d’une place de stationnement comprise entre un obstacle et un autre véhicule ; représente un ordinogramme d’un procédé de stationnement selon un mode de réalisation ; représente le véhicule de la dans une autre configuration de stationnement avec deux véhicules entourant la place de stationnement ; et représente un ordinogramme d’un procédé d’échange de messages. Modes de réalisation Les modes de réalisation présentés ci-après font référence à un véhicule automobile, une voiture. Cependant l’homme du métier comprend que ceux-ci sont également utilisables avec d’autres types de véhicule tels que les camionnettes, les vans, etc. Les termes « avant », « arrière », « haut », « bas », « transverse » s’entendent par rapport au véhicule. En référence à la , un véhicule automobile 1 comprend un contrôleur 3 qui peut, par exemple, être intégré dans le système de contrôle du véhicule 1 tel qu’un système avancé d’aide à la conduite, communément appelé ADAS (pour « Advanced driver-assistance systems » selon la terminologie anglaise) qui prend toutes les décisions de conduite en fonction de l’environnement et de la destination programmée. Le véhicule automobile est alors qualifié de véhicule automobile autonome. Le contrôleur 3 est relié à des moyens d’acquisition 5 de l’environnement du véhicule tels que des radars, des lidars, etc. utilisés, en particulier, par l’ADAS pour pouvoir piloter le véhicule 1. Le contrôleur 3 est également relié à un émetteur/récepteur, ou transmetteur, 7 pour transmettre ou recevoir des messages de l’environnement, en particulier des véhicules entourant le véhicule 1. La est une vue de dessus représentant une situation dans laquelle le véhicule 1 souhaite pouvoir se garer en créneau dans l’emplacement entre un véhicule 11 et un obstacle 13. Comme le véhicule 1, le véhicule stationné 11 est un véhicule comprenant un contrôleur 15, des moyens d’acquisition de l’environnement 17 et un transmetteur 19. Un obstacle 21 se trouve à l’avant du véhicule 11. La place sur laquelle le véhicule 1 souhaite stationner a une longueur L insuffisante pour permettre la manœuvre de stationnement. Le procédé de stationnement du véhicule 1 va maintenant être décrit en référence à la qui illustre l’enchainement des étapes du procédé. Les moyens d’acquisition 5 analysent, étape 31, l’environnement et constatent, étape 33, que la distance L entre le véhicule 11 et l’obstacle 13 n’est pas suffisante pour permettre un stationnement en créneau du véhicule 1. Typiquement, une distance suffisante correspond à la longueur du véhicule 1 plus une distance nécessaire à la manœuvre de stationnement. Cette distance nécessaire à la manœuvre dépend de chaque type de véhicule en fonction principalement de son encombrement, de la distance entre essieux et du rayon de braquage. Pour les voitures, elle est le plus souvent comprise entre 80 cm et 150 cm. Les moyens d’acquisition 5 détectent, étape 35, que les limites de la place de stationnement sont constituées par le véhicule 11 et l’obstacle 13 et que le véhicule 11 est un véhicule autonome ayant des moyens de communication 19 compatibles avec le transmetteur 7, ainsi qu’un contrôleur 15 et des moyens d’acquisition de l’environnement 17 lui permettant de se déplacer au moins sur de courte distance de façon automatique, sans conducteur humain à bord. Le contrôleur 3 envoie alors, étape 37, une commande de déplacement au véhicule 11 permettant un élargissement de la distance L. Sur réception de cette commande, le véhicule 11 analyse, étape 39, son propre environnement pour déterminer si un déplacement est possible. Pour cela, il faut qu’il y ait une place suffisante du côté du véhicule opposé à la place de stationnement, c’est-à-dire pour le véhicule 11 à l’avant, entre celui-ci et l’obstacle 21. Si la place est suffisante, le véhicule se déplace alors, étape 41 et envoie, étape 43, un message de bonne exécution. Le contrôleur 3 commande alors, étape 45, une manœuvre de stationnement dans la place ainsi élargie. De nombreuses variantes de ce mode de réalisation sont possibles. Concernant l’environnement, on comprend que le procédé de stationnement est également réalisable quand chaque côté de la place de stationnement est occupé par un véhicule autonome 51 ayant un obstacle 53 sur son arrière comme dans la . De même, le procédé peut s’appliquer à un stationnement en épi ou en bataille. Le calcul d’emplacement disponible est réalisé alors sur les côtés des véhicules et la manœuvre d’élargissement par les véhicules stationnés est un peu plus complexe, mais réalisable par les automatismes des véhicules autonomes. Les obstacles 21, 53 peuvent être de tout type : muret, barrière, poteau, etc. ou, également, être des marquages au sol délimitant des places ou des zones de stationnement. La détermination de la longueur d’élargissement disponible peut être également réalisée par le véhicule 1 en autonomie, sans demander d’information aux véhicules garés. Dans cette variante, le véhicule 1 analyse donc les distances en autonomie et décide en fonction du résultat soit d’abandonner cet emplacement de stationnement, car le total des distances est inférieur à la distance nécessaire, soit d’envoyer un ordre de déplacement aux véhicules stationnés, ordre pouvant mentionner la distance à parcourir par le ou les véhicules stationnés. La réponse des véhicules stationnés peut alors ne consister qu’en un accusé de réception. Dans le premier mode de réalisation décrit dans lequel la distance disponible est calculée par chaque véhicule garé, les échanges de message entre le véhicule 1 et un véhicule garé peuvent être écrits comme suit, pour le véhicule 1, : Envoi, étape 61, d’une demande de distance disponible ; Réception, étape 63, de la distance disponible déterminée par le véhicule garé ; Calcul, étape 65, de la distance maximale d’élargissement ; Si, étape 67, la distance maximale calculée est inférieure à la distance nécessaire pour le stationnement, abandon, sinon calcul, étape 69, du déplacement que le ou les véhicules stationnés doivent réalisés, déplacement égal ou inférieur à la distance disponible ; Envoi, étape 71, d’un message demandant le déplacement de la distance calculée. Ces messages sont par exemple des messages V2X (en anglais, Vehicle -to- Everything , soit communication de véhicule avec tout) de type DENM selon la norme ETSI TS 102 637-3. Dans une autre variante, le véhicule stationné envoie un message à son propriétaire, par exemple un message sur son téléphone, pour l’informer de la demande de manœuvre. Une sous-variante demande l’autorisation du propriétaire avant d’effectuer la manœuvre. La illustre un système selon certains modes de réalisation. Le découpage présenté a un but pédagogique pour mettre en avant les différentes fonctions. Cependant, on comprend que chaque bloc peut être implémenté en utilisant différents moyens ou leurs combinaisons, tels que des composants matériels, du logiciel, un ou plusieurs calculateurs et/ou des circuits électroniques. Chacun des composants peut inclure au moins un calculateur ou une unité de contrôle-commande. Au moins une mémoire peut être comprise dans chaque composant. La mémoire peut inclure des instructions de programme d’ordinateur ou du code logiciel. Les calculateurs peuvent être réalisés par n’importe quel type de dispositif de traitement de données, tel qu’une unité centrale de calcul, un processeur de traitement de signal, un circuit intégré d’application spécifique, un réseau de portes programmable, etc. Les calculateurs peuvent être réalisés sous forme d’un unique contrôleur, ou d’une pluralité de contrôleurs ou de calculateurs. Les différents modules sont connectés entre eux par des liaisons de données adaptées à l’environnement. Celles-ci peuvent être de type filaire ou sans-fil. Par exemple, le transfert de données entre les différents éléments est réalisé par un bus de données de type CAN (pour «  Controller Area Network » en anglais, soit « réseau de zone de contrôleurs ») ou LIN (pour « Local Interconnect Network » en anglais, ou « Réseau interconnecté local » en français). Pour le logiciel, l’implémentation peut comprendre des modules ou unités répartis sous forme de procédures, fonctions, etc. Les mémoires peuvent être n’importe quel type de circuit de stockage. Elles peuvent faire partie du circuit du processeur, ou en être séparées et connectées via des liaisons électriques de donnée. Cela peut être des mémoires de type non volatiles, des disques durs, des mémoires vives, des mémoires flash, etc. De plus, les instructions de programme stockées dans la mémoire et traitées par les calculateurs peuvent être n’importe quel type de code de programme, par exemple, un programme compilé ou interprété écrit dans un langage de programmation adapté. Les instructions de programme d’ordinateur stockées dans la mémoire sont telles que, quand elles sont exécutées par le calculateur, ce dernier réalise une ou plusieurs des étapes des procédés décrits ci-dessus. Procédé de stationnement d’un véhicule automobile comprenant les étapes de : acquisition (31) de l’environnement d’une place de stationnement, comprenant une sous-étape de détection (35) d’au moins un véhicule autonome connecté stationné en limite de la place de stationnement ; envoi (37) d’une commande de déplacement vers le véhicule autonome connecté, ladite commande de déplacement comprenant des instructions de déplacement permettant d’élargir la place de stationnement ; exécution (45) d’une manœuvre de stationnement après l’élargissement de la place de stationnement. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la commande de déplacement est incluse dans un message V2X de type DENM. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l’étape d’acquisition de l’environnement comprend l’acquisition (39) de l’environnement du au moins un véhicule autonome stationné. Procédé selon la revendication 3, dans lequel l’étape d’acquisition de l’environnement du au moins un véhicule stationné comprend la réception d’un message en provenance dudit véhicule stationné contenant des informations de déplacement possible. Procédé selon la revendication 3 ou 4, dans lequel la commande de déplacement n’est envoyée qu’après détermination que l’environnement du au moins un véhicule autonome stationné permet un déplacement d’élargissement de la place de stationnement suffisant pour permettre le stationnement du véhicule. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, comprenant en outre une étape d’envoi d’un message d’information au propriétaire du véhicule autonome stationné. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant une étape préliminaire de détermination de la taille de la place de stationnement et de comparaison avec la taille minimale nécessaire pour permettre le stationnement du véhicule. Dispositif de stationnement d’un véhicule automobile (1) comprenant : des moyens d’acquisition (5) de l’environnement d’une place de stationnement, comprenant une détection d’au moins un véhicule autonome connecté stationné en limite de la place de stationnement ; un émetteur (7) d’une commande de déplacement vers le véhicule autonome connecté, ladite commande de déplacement comprenant des instructions de déplacement permettant d’élargir la place de stationnement ; un contrôleur (3) adapté pour commander une manœuvre de stationnement après l’élargissement de la place de stationnement. Véhicule automobile comprenant un dispositif selon la revendication 8. Produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un processeur, caractérisé en ce qu’il comprend des instructions de code de programme pour la mise en œuvre du procédé selon l’une au moins des revendications 1 à 7.