Brevet FR3141831A1 — publié le 20240510

Utilisation de système UWB de véhicule On propose un procédé d’utilisation d’un système UWB (700) de véhicule comprenant un ou plusieurs capteurs UWB (720) et ayant enregistré un ensemble de dispositifs UWB (301, 302, 303). L’ensemble de dispositifs UWB (301, 302, 303) comprend un premier dispositif UWB (301) et un deuxième dispositif UWB (303). Le procédé comprend périodiquement, pour chaque dispositif UWB, une réception (S10) d’une programmation de localisations par les un ou plusieurs capteurs UWB, incluant une première localisation et une deuxième localisation. Le procédé comprend une vérification (S20) d’une fiabilité d’exécution de la programmation de la première localisation et de la deuxième localisation, et, lorsque la vérification échoue, une modification (S30) de la programmation. Le procédé offre une utilisation améliorée au système UWB (700) de véhicule. [Fig. 1] Utilisation de système UWB de véhicule La présente divulgation concerne l’utilisation d’un système UWB (acronyme de l’anglais « Ultra Wide Band », qui signifie en français « Bande Ultra Large ») de véhicule. Arrière-plan technique Il existe aujourd’hui des véhicules équipés d’un système UWB comprenant un ou plusieurs capteurs UWB installés dans le véhicule. Un tel système UWB enregistre généralement un ensemble de dispositifs UWB, et est ensuite capable de déterminer la position de chacun des dispositifs UWB à partir de localisations entre chacun des dispositifs UWB et les capteurs UWB du système. Pour cela, les procédés existants d’utilisation de tels systèmes UWB comprennent généralement, périodiquement, une réception d’une programmation de localisations pour chaque dispositif UWB, ces localisations étant utilisées ensuite pour déterminer la position de chacun des dispositifs UWB. Chaque localisation est généralement programmée sur un intervalle de temps, et, pendant cet intervalle de temps, la localisation programmée comprend des émissions UWB entre l’un des dispositifs UWB et chacun des capteurs UWB. Lorsque deux localisations sont programmées de telle sorte qu’elles se chevaucheraient si elles étaient exécutées, c’est-à-dire lorsque les intervalles de temps sur lesquelles elles sont programmées ont une intersection non nulle, les procédés existants comprennent généralement une annulation de la programmation d’une des deux localisations. En effet, cela permet de réduire le risque d’interférence entre les émissions UWB des deux localisations. Cependant, une telle annulation réduit le nombre de localisations finalement exécutées pour le dispositif UWB dont l’une des localisations a été annulée. Cela a pour conséquence de réduire la précision et la sensibilité de la localisation pour ce dispositif UWB. C’est pourquoi, il existe un besoin pour un système UWB de véhicule amélioré. Résumé On propose pour cela un procédé d’utilisation d’un système UWB de véhicule comprenant un ou plusieurs capteurs UWB et ayant enregistré un ensemble de dispositifs UWB. L’ensemble de dispositifs UWB comprend un premier dispositif UWB et un deuxième dispositif UWB. Le procédé comprend périodiquement, pour chaque dispositif UWB, une réception d’une programmation de localisations par les un ou plusieurs capteurs UWB, incluant une première localisation et une deuxième localisation. La première localisation est une localisation du premier dispositif UWB programmée sur un premier intervalle de temps. La deuxième localisation est une localisation du deuxième dispositif UWB programmée sur un deuxième intervalle de temps. Le premier intervalle de temps et le deuxième intervalle de temps ont une intersection non nulle pour au moins une période. Le procédé comprend périodiquement, pour chacune des au moins une période, une vérification d’une fiabilité d’exécution de la programmation de la première localisation et de la deuxième localisation, et, lorsque la vérification échoue, une modification de la programmation. Chaque localisation peut comprendre des échanges émissions UWB. La vérification peut comprendre une détermination des distance temporelles entre les émissions UWB de la première localisation et les émissions UWB de la deuxième localisation, et, une vérification que chacune des distances temporelles déterminées est au moins supérieure à une valeur de distance temporelle prédéterminée. La modification de la programmation lorsque la vérification échoue peut comprendre une détermination d’un dispositif UWB prioritaire parmi le premier dispositif UWB et le deuxième dispositif UWB, et, une programmation de la localisation du dispositif UWB prioritaire. La valeur de distance temporelle prédéterminée peut être supérieure à 250 microsecondes et/ou inférieure à 1 milliseconde. La programmation des localisations peut être faite pour une durée inférieure à 10 secondes. Le procédé peut comprendre une détection d’un nouveau dispositif UWB, et, une répétition de la réception de la programmation et de la vérification pour le nouveau dispositif UWB. Le procédé peut comprendre, après la vérification, une exécution des localisations selon la programmation reçue lorsque la vérification réussit ou selon la programmation modifiée lorsque la vérification échoue, et, une détermination de la position de chacun des dispositifs UWB à partir des localisations exécutées. On propose également un système UWB de véhicule. Le système UWB comprend un ou plusieurs capteurs UWB. Le système est configuré pour être utilisé selon le procédé. On propose également un capteur UWB pour un tel système UWB de véhicule. Le capteur UWB est configuré pour une utilisation du système selon le procédé. On propose également un programme informatique. Le programme informatique comprend des instructions de code de programme pour l’exécution du procédé, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. Brève description des figures Des exemples non-limitants vont être décrits en référence aux figures suivantes : La montre un organigramme d’un exemple du procédé. La montre un exemple de la programmation de plusieurs localisations. La montre un exemple d’une localisation réalisée à l’intérieur d’un intervalle de temps constitué d’une série de créneaux temporels. La montre un premier exemple d’implémentation du procédé. Les et montrent un deuxième exemple d’implémentation du procédé. La montre un exemple d’une utilisation du véhicule à partir des localisations programmées selon le procédé. La montre un exemple de localisation d’un dispositif UWB avec les un ou plusieurs capteurs UWB. La montre un exemple de détermination du nombre de créneaux temporels de chaque série pour un dispositif UWB. La montre un exemple de système UWB de véhicule. Description détaillée On propose un procédé d’utilisation d’un système UWB de véhicule comprenant un ou plusieurs capteurs UWB et ayant enregistré un ensemble de dispositifs UWB. L’ensemble de dispositifs UWB comprend un premier dispositif UWB et un deuxième dispositif UWB. Le procédé comprend périodiquement, pour chaque dispositif UWB, une réception d’une programmation de localisations par les un ou plusieurs capteurs UWB, incluant une première localisation et une deuxième localisation. La première localisation est une localisation du premier dispositif UWB, et la première localisation est programmée sur un premier intervalle de temps. La deuxième localisation est une localisation du deuxième dispositif UWB, et la deuxième localisation est programmée sur un deuxième intervalle de temps. Pour au moins une période, le premier intervalle de temps et le deuxième intervalle de temps ont une intersection non nulle. Le procédé comprend, pour chacune des au moins une période (c’est-à-dire pour chaque période lors de laquelle l’intervalle de temps de la première localisation a une intersection non nulle avec l’intervalle de temps de la deuxième localisation), une vérification d’une fiabilité d’exécution de la programmation de la première localisation et de la deuxième localisation, et, lorsque la vérification échoue, une modification de la programmation. Le procédé offre une utilisation améliorée au système UWB de véhicule. En effet, la vérification de la fiabilité d’exécution permet d’évaluer au préalable si la première localisation et la deuxième localisation pourront être exécutées correctement selon leur programmation, et le procédé comprend une modification de la programmation lorsque cette vérification échoue (c’est-à-dire lorsque le procédé anticipe une non fiabilité d’exécution à l’issue de la vérification). Cette vérification est particulièrement pertinente puisque la première localisation et la deuxième localisation sont programmées sur des intervalles de temps ayant une intersection non nulle sur au moins une période. Le procédé permet donc de réagir à la détection d’un futur manque de fiabilité, et ainsi de réduire le risque d’interférence entre la première localisation et la deuxième localisation pour chaque période durant laquelle, autrement, ces deux localisations se chevaucheraient pendant leur exécution. En outre, la vérification permet d’éviter la solution directe mais suboptimale consistant à systématiquement annuler la programmation d’une ou deux des première ou deuxième localisations lorsque leurs intervalles de temps ont une intersection non nulle. En effet, le procédé permet de potentiellement conserver la programmation de ces deux localisations lorsque celles-ci le permettent, et de ne modifier la programmation que lorsque la vérification échoue. Notamment, l’annulation d’une localisation réduit le nombre de localisations programmées pour le dispositif UWB impliqué dans la localisation annulée, ce qui a pour conséquence de réduire la précision et la sensibilité de la localisation. Le procédé permet donc d’augmenter globalement et au cours du temps la précision et la sensibilité de localisation des dispositifs UWB. Le procédé peut comprendre, après la vérification, une exécution des localisations. Lorsque la vérification réussit, le procédé peut comprendre une exécution des localisations selon la programmation initialement reçue. Lorsque la vérification échoue, le procédé peut comprendre une exécution des localisations selon la programmation modifiée. Par exemple, le procédé peut comprendre une exécution des localisations à l’exception de celle ayant été annulée. Après l’exécution des localisations, le procédé peut comprendre une détermination de la position de chacun des dispositifs UWB à partir des localisations exécutées. Par exemple, chaque localisation d’un dispositif UWB peut comprendre une fourniture d’une position relative du dispositif UWB par rapport au système UWB. Par exemple, la localisation peut comprendre, pour chaque capteur UWB, une mesure de distance respective entre le dispositif UWB et le capteur UWB, et, une détermination de la position relative du dispositif UWB par rapport au système UWB à partir des mesures de distance respectives entre le dispositif UWB et chacun des capteurs UWB. La position déterminée peut varier au cours du temps. Par exemple, chaque localisation peut fournir une position d’un dispositif UWB par rapport au système UWB à un instant donné, et l’ensemble des localisations impliquant ce dispositif UWB exécutées peuvent fournir une évolution de la position de ce dispositif UWB au cours du temps. Après l’exécution des localisations, le procédé peut comprendre une ou plusieurs utilisations des positions relatives des dispositifs UWB déterminées. Par exemple, le procédé peut comprendre une activation d’une ou plusieurs fonctionnalité du véhicule en fonction des positions relatives des premier et deuxième dispositifs UWB. Par exemple, la fonctionnalité peut comprendre une fermeture du véhicule lorsqu’il est déterminé que les premier et deuxième dispositifs UWB se trouvent à l’extérieur du véhicule, par exemple après écoulement d’une durée prédéterminée entre le moment où il est déterminé que chacun des premier et deuxième dispositifs UWB est à l’extérieur. Dans des exemples, la fonctionnalité peut comprendre un déverrouillage sélectif d’un ou plusieurs ouvrants du véhicule (par exemple une porte conducteur, une porte passager ou un coffre du véhicule) en fonction des positions relatives des dispositifs UWB déterminées. Par exemple, la fonctionnalité peut comprendre un déverrouillage de la porte conducteur et du coffre du véhicule lorsque la position d’un des dispositifs UWB s’approche de la porte conducteur (par exemple le premier dispositif UWB) et que la position d’un autre des dispositifs UWB (par exemple le deuxième dispositif UWB) s’approche du coffre (c’est-à-dire lorsque deux utilisateurs portant ces dispositifs s’approchent vers ces ouvrants, par exemple en même temps ou l’un après l’autre). Dans d’autres exemples, la fonctionnalité peut comprendre un déverrouillage de la porte conducteur et/ou des portes passager (par exemple lorsque un ou plusieurs utilisateurs s’approchent de ces ouvrants), et, une réalisation, pour chaque utilisateur, d’un ou plusieurs réglages (par exemple réglage de hauteur d’appui-tête ou de position de siège) en fonction d’une zone d’accès de l’utilisateur (par exemple en fonction de l’ouvrant vers lequel l’utilisateur s’est approché). Dans d’autres exemples encore, la fonctionnalité peut comprendre une activation d’une ou plusieurs fonctions du véhicule telles qu’un allumage de musique ou un réglage des rétroviseurs convenant à la personne portant le dispositif UWB qui est positionné au niveau du siège conducteur (le premier dispositif UWB lorsque c’est la personne portant le premier dispositif UWB qui conduit et le deuxième dispositif UWB lorsque c’est la personne portant le deuxième dispositif UWB qui conduit). Le procédé peut comprendre toute combinaison de ces exemples de fonctionnalité. Le procédé comprend, pour chaque dispositif UWB, une réception d’une programmation de localisations par les un ou plusieurs capteurs UWB. La programmation peut comprendre une programmation d’une ou plusieurs localisations respectives pour chaque dispositif UWB. La programmation reçue peut être une donnée numérique. La programmation peut comprendre, pour chaque dispositif UWB, et pour chaque localisation impliquant le dispositif UWB, des données numériques définissant un positionnement temporel de la localisation, par exemple sur une ligne de temps. La ligne de temps peut représenter une durée à venir et qui n’est pas encore écoulée au moment de la réception de la programmation. Les données numériques définissant la localisation peuvent comprendre une donnée désignant un instant de début de l’intervalle de temps sur lequel la localisation est programmé et une donnée désignant un instant de fin de cet intervalle de temps. Alternativement ou additionnellement, les données numériques définissant chaque localisation peuvent comprendre des données numériques définissant chacune des émissions UWB de la localisation. Par exemple, les données numériques peuvent désigner un instant de début et un instant de fin de chaque émission UWB de la localisation. La programmation reçue peut avoir été calculée pour chaque période, par exemple par le système UWB. Par exemple, le procédé peut comprendre, avant chaque période, un calcul d’une programmation pour chaque localisation et un enregistrement de la programmation, par exemple sur une mémoire du système. Par exemple, pour chaque dispositif UWB de l’ensemble, le nombre de localisations programmées par période peut dépendre du dispositif UWB. Par exemple, le procédé peut comprendre, avant la première réception de programmation, un échange avec le dispositif UWB pour déterminer le nombre de localisations à programmer par période. L’échange peut comprendre un envoi, depuis le dispositif UWB vers le système UWB, d’une information de fréquence pour le dispositif UWB et un calcul, par le système UWB, du nombre de localisations à programmer par période en fonction de l’information de fréquence. L’information de fréquence peut être une fréquence ou une durée qui est propre au dispositif UWB. Après ce calcul, la réception de la programmation peut comprendre une lecture de la programmation, sur la mémoire du système. Dans la programmation reçue, les une ou plusieurs localisations respectives d’un même dispositif UWB peuvent être programmées de sorte à être temporellement séparées. Cela signifie qu’à chaque instant donné, une seule localisation d’un même dispositif UWB est programmée pour être exécutée. Par exemple, les une ou plusieurs localisations respectives d’un même dispositif UWB peuvent être programmées pour être exécutées successivement, les unes derrières les autres. Chaque localisation peut être programmée pour être exécutée sur un intervalle de temps respectif, c’est-à-dire que les émissions UWB de la localisation peuvent être réalisés à l’intérieur de l’intervalle de temps respectif. Chaque émission UWB de la localisation peut commencer en même temps ou après un instant de début de l’intervalle de temps respectif et se terminer avant ou en même temps qu’un instant de fin de l’intervalle de temps respectif. Les émissions UWB d’une même localisation peuvent être temporellement séparées sur l’intervalle de temps respectif. Les intervalles de temps respectifs des une ou plusieurs localisations respectives d’un même dispositif UWB peuvent être temporellement distincts. Deux intervalles de temps successifs peuvent se succéder directement (c’est-à-dire que la fin d’une localisation peut correspondre au début de la localisation suivante), ou bien peuvent être espacées d’une durée donnée. Les intervalles de temps respectifs des localisations respectives du premier dispositif UWB et du deuxième dispositif UWB ne sont eux tous pas temporellement distincts. La première localisation du premier dispositif UWB est programmée sur un premier intervalle de temps qui chevauche le deuxième intervalle de temps de la deuxième localisation du deuxième dispositif UWB. Le premier intervalle de temps et le deuxième intervalle de temps ont une intersection non nulle. Par exemple, chacun des premier et deuxième intervalles de temps peut comprendre un instant de début respectif et un instant de fin respectif, et l’instant de début respectif du premier intervalle de temps peut être avant l’instant de début respectif du deuxième intervalle de temps et l’instant de fin respectif du premier intervalle de temps peut être après l’instant de début respectif du deuxième intervalle de temps. Alternativement, l’instant de début respectif du premier intervalle de temps peut être après l’instant de début respectif du deuxième intervalle de temps et l’instant de fin respectif du deuxième intervalle de temps peut être après l’instant de début respectif du premier intervalle de temps. Alternativement encore, les instants de début respectifs des premier et deuxième intervalles de temps peuvent être confondus et/ou les instants de fin respectifs des premier et deuxième intervalles de temps peuvent être confondus. « Périodiquement » signifie que, pendant une durée de temps donnée, le procédé comprend la réception d’une programmation de localisations pour chaque dispositif UWB et, lorsque les intervalles de temps de deux localisations de la programmation reçue ont une intersection non nulle, la vérification de la programmation, et que le procédé répète à intervalle régulier de cette durée de temps donnée la réception de la programmation pour chaque dispositif UWB et, en cas d’intersection non nulle, la vérification de la programmation. La période représente la durée de cet intervalle de temps donné durant lequel sont réalisées la réception de la programmation pour chaque dispositif UWB et, en cas d’intersection non nulle, la vérification de la programmation. Pour chacune des au moins une période, le procédé comprend une vérification de la fiabilité d’exécution de la programmation de la première localisation et de la deuxième localisation. Pour les autres périodes, le procédé peut ne pas exécuter la vérification de la fiabilité d’exécution. Par exemple, au début de chaque période (ou avant un groupe de périodes et pour chaque période du groupe), le procédé peut comprendre un test de non intersection des intervalles de temps des localisations programmées pour déterminer si l’intersection des intervalles de temps d’au moins deux localisations est non nulle. Lorsque ce test échoue, c’est-à-dire lorsqu’au moins deux localisations sont programmées sur des intervalles de temps ayant une intersection non nulle, le procédé peut comprendre une exécution de la vérification de la fiabilité d’exécution de la programmation de ces au moins deux localisations. Lorsque ce test réussit, le procédé peut ne pas exécuter la vérification de la fiabilité d’exécution, et directement attendre ou passer à la période suivante. Alternativement, le procédé peut à chaque période effectuer la vérification, auquel cas le procédé peut ne pas comprendre le test. Le terme « dispositif UWB » (ou « identifiant ») désigne un objet mobile identifiable par le véhicule, et par exemple dont la localisation autorise ou non une ou plusieurs actions (spécifiques) du véhicule. Par exemple, le dispositif UWB peut être utilisé pour ouvrir le véhicule et/ou allumer le moteur du véhicule. Par exemple, le procédé peut comprendre une ouverture du véhicule lorsque le dispositif UWB est localisé à proximité du véhicule, ou un allumage du moteur lorsque le dispositif UWB est dans le véhicule. Le procédé peut impliquer comme dispositif UWB(s) une ou plusieurs clé(s) et/ou un ou plusieurs appareils intelligents (aussi appelé dispositifs intelligents, en anglais « smart device »), tel qu’un téléphone portable. La programmation de localisations peut être faite sur une durée par exemple égale à une période, ou à plusieurs fois la période. La programmation peut comprendre une détermination, pour chaque localisation, d’un intervalle de temps respectif sur cette durée sur lequel la localisation est réalisée. La programmation des localisations peut être faite pour une durée inférieure à 10 secondes. La programmation des localisations peut être faite pour une durée supérieure à 1 seconde. La durée sur laquelle la programmation est faite peut correspondre à un temps qui n’est pas encore écoulé, c’est-à-dire une durée à venir par rapport à l’instant de la programmation et de l’exécution du procédé. La longueur de la durée peut être fixe ou bien varier, par exemple en fonction de l’environnement du véhicule. Chaque émission UWB peut comprendre un envoi d’une trame par le dispositif UWB à destination des un ou plusieurs capteurs UWB ou un envoi d’une trame par l’un des un ou plusieurs capteurs UWB à destination du dispositif UWB. UWB peut faire référence à un protocole de communication, par exemple celui spécifié par l’IEEE 802.15.4. La programmation des une ou plusieurs localisations peut comprendre, pour chaque localisation, une détermination d’une position temporelle pour chacun des envois de trames. Un envoi de trame peut avoir une durée comprise entre 60 et 137 microsecondes. La détermination d’une position temporelle pour un envoi de trame peut comprendre une détermination d’un instant de début d’envoi et de fin d’envoi de la trame. Le temps entre le début et la fin peut être égal à une durée d’envoi. La durée d’envoi peut être fonction d’une longueur de la trame et d’un débit d’envoi. Le positionnement du début et de la fin peut être fonction de la longueur de la trame et/ou du débit d’envoi. Pour chaque localisation, l’intervalle de temps respectif sur lequel la localisation est programmée peut être constitué d’une série de créneaux temporels. Les créneaux temporels de la série peuvent avoir une durée sensiblement égale. Chaque créneau peut avoir une durée par exemple supérieure ou égale à 1 milliseconde et /ou inférieure ou égale à 8 millisecondes. La durée du créneau peut être fonction du dispositif UWB impliqué dans la localisation. La programmation peut comprendre, pour chaque dispositif UWB, la programmation des localisations sur une session respective correspondant à une période. Une session peut avoir une durée qui correspond à un multiple d’un temps prédéterminé, par exemple une fois, deux fois, trois fois ou bien dix fois 96 millisecondes. Des références entre parenthèses sont indiquées ci-après en référence à la . Chaque session (201) peut être divisée en blocs (202, 203, 204). Chaque bloc peut être divisé en plusieurs intervalles de temps (205, 206, 207), et une localisation peut se réaliser à l’intérieur de l’un de ces intervalles de temps. Chacun des intervalles de temps peut être divisé en une série de créneaux temporels (210, 211, 212, 215, 216). Les émissions UWB de chaque localisation peuvent être réalisés à l’intérieur de créneaux temporels d’une série de la session de dispositif UWB. Pour chaque session, les blocs, les intervalles de temps de chaque bloc, et les créneaux temporels peuvent être numérotés, et la programmation reçue peut comprendre, pour chaque localisation de la session durant la période, des données numériques définissant, pour chaque bloc, le numéro de l’intervalle de temps sur lequel la localisation est programmée. La programmation reçue peut également comprendre, pour chaque localisation de la session durant la période, le numéro du créneau temporel de l’intervalle de temps sur lequel chaque émission UWB de la localisation est programmée. Le calcul de la programmation de chaque dispositif UWB peut comprendre une détermination du nombre de créneaux temporels de chaque série, du nombre d’intervalles de temps de chaque bloc, et/ou du nombre de blocs par session pour chaque dispositif UWB. Par « vérification d’une fiabilité d’exécution de la programmation de la première localisation et de la deuxième localisation », on entend l’évaluation d’un critère de fiabilité des résultats qui seraient obtenus par la première localisation et la deuxième localisation si elles étaient exécutées selon une programmation donnée, en l’occurrence la programmation qui est reçue initialement dans le procédé. Le critère de fiabilité peut notamment correspondre à la présence potentielle d’interférence entre les émissions UWB liées à la première localisation et les émissions UWB liées à la deuxième localisation. La vérification « échoue » lorsque les émissions UWB sont telles que des interférences sont attendues, et au contraire la vérification « réussit » lorsque des interférences ne sont pas attendues, tout du moins pas entre la première localisation et la deuxième localisation précisément. La vérification de la fiabilité d’exécution permet d’évaluer au préalable si la première localisation et la deuxième localisation pourront être exécutées correctement selon leur programmation. En effet, la vérification « échoue » lorsque les émissions UWB liées à la première localisation et à la deuxième localisation sont tels que des interférences sont attendues. Dans ce cas, le procédé anticipe une non fiabilité d’exécution à l’issue de la vérification, et le procédé comprend une modification de la programmation. Le procédé permet donc de réagir à la détection d’un futur manque de fiabilité, et ainsi de réduire le risque d’interférence entre la première localisation et la deuxième localisation pour chaque période durant laquelle, autrement, ces deux localisations se chevaucheraient pendant leur exécution. La vérification permet notamment d’éviter la solution directe mais suboptimale consistant à systématiquement annuler la programmation d’une ou deux des première ou deuxième localisations lorsque leurs intervalles de temps ont une intersection non nulle. Le procédé permet de potentiellement conserver la programmation de ces deux localisations lorsque des interférences ne sont pas attendues, et de ne modifier la programmation que des interférences sont attendues. L’annulation ayant pour conséquence de réduire la précision et la sensibilité de la localisation, le procédé permet donc d’augmenter globalement et au cours du temps la précision et la sensibilité de localisation des dispositifs UWB. La vérification de la fiabilité d’exécution peut consister à vérifier qu’une distance temporelle entre les émissions UWB de la première localisation et les émissions UWB de la deuxième localisation est au moins supérieure à une valeur de distance temporelle prédéterminée. La vérification peut ainsi comprendre une détermination des distance temporelles (503, 505, 507 sur la ) entre les émissions UWB de la première localisation et les émissions UWB de la deuxième localisation (par exemple à l’exception de celles entre deux émissions UWB successives d’une même localisation). Par exemple, chaque émission UWB peut être prévue sur un intervalle de temps respectif, et les intervalles de temps des émissions UWB de la première localisation et de la deuxième localisation peuvent se succéder les uns après les autres. La distance temporelle peut être la distance temporelle entre les intervalles de temps respectifs des émissions UWB qui se succèdent. La vérification peut ensuite comprendre, pour chaque émission UWB, une détermination de la distance temporelle avec une émission UWB précédente et avec une émission UWB suivante. Pour chaque émission UWB, la distance temporelle peut correspondre à une durée écoulée entre la fin d’envoi de trame de l’émission UWB précédente et le début d’envoi de trame de l’émission UWB, ou bien, une durée écoulée entre la fin d’envoi de trame de l’émission UWB et le début d’envoi de trame de l’émission UWB suivante. Lorsque la distance temporelle entre chacun des intervalles de temps respectifs des localisations est supérieure à la valeur de distance temporelle prédéterminée, la vérification peut réussir, et, inversement, lorsqu’au moins une distance temporelle entre deux intervalles de temps respectifs de deux localisations est inférieure à la valeur de distance temporelle prédéterminée, la vérification peut échouer. Alternativement, deux intervalles de temps de deux émissions UWB peuvent ne pas se succéder, c’est-à-dire que l’intervalle de temps respectif d’une première des émissions UWB peut avoir une intersection non nulle avec l’intervalle de temps respectif d’une deuxième des émissions UWB. Dans ce cas, la distance temporelle entre ces deux émissions UWB peut être nulle, et la vérification peut échouer. Après la détermination des distances temporelles, la vérification peut comprendre la vérification que chacune des distances temporelles déterminées (par exemple à l’exception de celles entre des émissions UWB d’une même localisation) est au moins supérieure à une valeur de distance temporelle prédéterminée. La vérification peut comprendre une comparaison de chacune des distances temporelles déterminées avec la valeur de distance temporelle prédéterminée. la valeur de distance temporelle prédéterminée peut être supérieure ou égale à 250 microsecondes, par exemple strictement supérieure à 250 microsecondes. La valeur de distance temporelle prédéterminée peut être inférieure ou égale à 1 milliseconde, par exemple strictement inférieure à 1 milliseconde. Lorsque la vérification de la fiabilité d’exécution réussit, le procédé peut comprendre une exécution des localisations selon la programmation reçue, c’est-à-dire initiale. Le procédé peut ne pas modifier la programmation des première et deuxième localisations. Le procédé peut conserver la programmation des première et deuxième localisations. Lorsque la vérification échoue, le procédé comprend une modification de la programmation. La modification de la programmation peut comprendre une annulation d’une localisation parmi la première et la deuxième localisations. Par exemple, la modification de la programmation peut comprendre, lorsque la vérification échoue, une annulation aléatoire d’une localisation parmi la première et la deuxième localisations. Le modification de la programmation peut comprendre une sélection aléatoire d’une localisation parmi la première et la deuxième localisations, et, une annulation de la programmation de la localisation sélectionnée aléatoirement. Le procédé peut ensuite comprendre une exécution des localisations selon la programmation modifiée, c’est-à-dire une exécution des localisations à exception de celle qui a été sélectionnée aléatoirement. Alternativement, la modification de la programmation peut, lorsque la vérification échoue, être basée sur un ordre de priorité entre les dispositifs UWB. La modification de la programmation peut comprendre une détermination d’un dispositif UWB prioritaire parmi le premier dispositif UWB et le deuxième dispositif UWB, et, une programmation de la localisation du dispositif UWB prioritaire uniquement. Par exemple, les dispositifs UWB de l’ensemble peuvent être classés par ordre de priorité par le système UWB. Chaque dispositif UWB peut comprendre un classement de priorité par rapport à/aux autre(s) dispositif(s) UWB de l’ensemble. La détermination d’un dispositif UWB prioritaire peut comprendre une comparaison des classements du premier dispositif UWB et du deuxième dispositif UWB. La détermination peut comprendre une détermination du dispositif UWB parmi le premier dispositif UWB et le deuxième dispositif UWB ayant le classement le plus élevé peut être déterminé comme prioritaire. Alternativement, un des dispositifs UWB de l’ensemble peut être un dispositif UWB prioritaire, c’est-à-dire qu’il peut être désigné comme tel dans le système UWB. Dans ce cas, lorsque le premier dispositif UWB ou le deuxième dispositif UWB est le dispositif UWB prioritaire, le procédé le détermine comme tel (l’autre étant un dispositif UWB secondaire par rapport à celui qui est prioritaire). Ensuite, le procédé peut comprendre la programmation de la localisation du dispositif UWB prioritaire uniquement. Le procédé peut comprendre une annulation de la programmation de la localisation de l’autre dispositif UWB, c’est-à-dire du dispositif UWB parmi le premier dispositif UWB et le deuxième dispositif UWB qui n’est pas déterminé comme prioritaire. La programmation des localisations dispositif UWB prioritaire est inchangée, et celle du dispositif UWB qui n’est pas déterminé comme prioritaire comprend une localisation en moins. Le procédé peut ensuite comprendre une exécution des localisations programmées, incluant une exécution de toutes les localisations initialement programmées pour le dispositif UWB prioritaire et des localisations du dispositif UWB qui n’est pas déterminé comme prioritaire programmées initialement à l’exception de celle dont la programmation a été annulée. Dans des exemples, les localisations peuvent comprendre une troisième localisation qui est une localisation d’une troisième dispositif UWB programmée sur un troisième intervalle de temps. Le troisième intervalle de temps peut avoir une intersection non nulle avec le premier intervalle de temps et/ou le deuxième intervalle de temps. Dans ce cas, le procédé peut comprendre une vérification de la programmation de la première localisation, de la deuxième localisation et de la troisième localisation (les distances temporelles étant alors déterminées entre chacune des émissions UWB de la première localisation, de la deuxième localisation et de la troisième localisation). Lorsque la vérification échoue, le procédé peut comprendre une détermination d’un dispositif UWB prioritaire parmi le premier dispositif UWB, le deuxième dispositif UWB et le troisième dispositif UWB, et, une programmation de la localisation du dispositif UWB prioritaire, c’est-à-dire une annulation des autres localisations parmi la première localisation, la deuxième localisation et la troisième localisation qui ne sont pas des localisations du dispositif UWB prioritaire. Le procédé peut de la même manière vérifier la programmation d’un nombre N de localisations qui se chevauchent, et ne programmer que la localisation du dispositif UWB déterminé comme prioritaire lorsque cette vérification échoue. Le système UWB peut avoir enregistré un ou plusieurs autres dispositifs UWB que les dispositifs UWB de l’ensemble qui sont impliqués dans le procédé. Le procédé peut détecter que les un ou plusieurs autres dispositifs UWB ne sont pas à portée du véhicule, et donc décider de ne pas les impliquer dans l’utilisation du procédé. Dans des exemples, le procédé peut comprendre une détection d’un nouveau dispositif UWB. Par exemple, le nouveau dispositif UWB peut être un dispositif UWB parmi les un ou plusieurs autres dispositifs UWB qui sont enregistrés dans le système UWB. Le nouveau dispositif UWB peut être par exemple un dispositif UWB qui n’était pas à portée du véhicule au début de l’exécution du procédé, et qui vient d’entrer dans la portée du véhicule (et qui est donc détecté par le système UWB). Le procédé peut comprendre une répétition de la réception de la programmation et de la vérification pour le nouveau dispositif UWB. On propose également un capteur UWB pour système UWB de véhicule. Le capteur UWB est configuré pour une utilisation du système selon le procédé d’utilisation et/ou pour exécuter le procédé de planification. Le capteur UWB peut être configuré pour faire à la fois de la localisation et des mesures radar, et/ou pour être programmé à cet effet. Le capteur UWB peut être configuré pour recevoir un ou plusieurs ordres (par exemple reçus du système UWB) pour envoyer une trame d’un échange UWB et/ou émettre une trame d’une mesure radar. Le capteur UWB peut être configuré pour, après une émission de trame d’une mesure radar, changer de configuration avant d’envoyer une trame d’un échange UWB ou pour, après un envoi d’une trame d’un échange UWB, émettre une trame d’une mesure radar. Le capteur UWB peut être configuré pour faire ce changement par exemple en moins d'une milliseconde. On propose également un système UWB de véhicule. Le système UWB comprend un ou plusieurs capteurs UWB. Le système est configuré pour être utilisé selon le procédé. Le système UWB peut être configuré pour, après l’exécution du procédé, envoyer un ou plusieurs ordres à chaque capteur UWB en fonction de la programmation initiale lorsque la vérification réussit ou de la programmation modifiée lorsque la vérification échoue. Les un ou plusieurs ordres peuvent comprendre des demandes d’envois de trames des émissions UWB des localisations selon la programmation initiale lorsque la vérification réussit ou selon la programmation modifiée lorsque la vérification échoue. On propose également un capteur UWB pour un tel système UWB de véhicule. Le capteur UWB est configuré pour une utilisation du système selon le procédé. Le capteur UWB est configuré pour recevoir les un ou plusieurs ordres envoyés par le système UWB, et exécuter les envois de trames des émissions UWB des localisations en fonction des ordres envoyées, c’est-à-dire selon la programmation initiale lorsque la vérification réussit ou selon la programmation modifiée lorsque la vérification échoue. On propose également un programme informatique. Le programme informatique comprend des instructions de code de programme pour l’exécution du procédé, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. Le programme informatique peut être enregistré sur une mémoire. Le système UWB peut comprendre le processeur et/ou la mémoire. Des exemples vont maintenant être donnés en référence aux figures 1 à 10. La montre un organigramme d’un exemple du procédé. Le procédé est un procédé d’utilisation d’un système UWB de véhicule comprenant un ou plusieurs capteurs UWB et ayant enregistré un ensemble de dispositifs UWB. L’ensemble de dispositifs UWB comprend un premier dispositif UWB et un deuxième dispositif UWB. Le procédé comprend périodiquement, pour chaque dispositif UWB, une réception S10 d’une programmation de localisations par les un ou plusieurs capteurs UWB, incluant une première localisation et une deuxième localisation. La première localisation est une localisation du premier dispositif UWB, et la première localisation est programmée sur un premier intervalle de temps. La deuxième localisation est une localisation du deuxième dispositif UWB, et la deuxième localisation est programmée sur un deuxième intervalle de temps. Pour au moins une période, le premier intervalle de temps et le deuxième intervalle de temps ont une intersection non nulle. Le procédé comprend, pour chacune des au moins une période, une vérification S20 d’une fiabilité d’exécution de la programmation de la première localisation et de la deuxième localisation, et, lorsque la vérification échoue, une modification S30 de la programmation. La vérification S20 comprend une détermination S21 des distance temporelles entre les émissions UWB de la première localisation et les émissions UWB de la deuxième localisation, et, une vérification S22 que chacune des distances temporelles déterminées est au moins supérieure à une valeur de distance temporelle prédéterminée. La modification S30 de la programmation lorsque la vérification comprend une détermination S31 d’un dispositif UWB prioritaire parmi le premier dispositif UWB et le deuxième dispositif UWB, et, une programmation S32 de la localisation du dispositif UWB prioritaire. Le procédé comprend, après la vérification S20, une exécution des localisations selon la programmation reçue lorsque la vérification réussit S40 ou selon la programmation modifiée lorsque la vérification échoue S30, et, une détermination S50 de la position de chacun des dispositifs UWB à partir des localisations exécutées. La montre un exemple de la programmation de localisations. La montre, pour chaque dispositif UWB 101, 102, 103, un bloc respectif 111, 112, 113. Chaque bloc peut durer par exemple 288 millisecondes. Chaque bloc respectif 111, 112, 113 comprend dix-huit intervalles de temps 104. Chaque intervalle de temps peut durer par exemple 16 millisecondes. Pour chaque dispositif UWB, le procédé d’utilisation comprend une localisation 121, 122, 123 du dispositif UWB avec les un ou plusieurs capteurs UWB. La localisation 121 implique le dispositif UWB 101, la localisation 122 le dispositif UWB 102 et la localisation 123 le dispositif UWB 103. Chaque localisation comprend une partie active RF (acronyme de Radio Fréquence). La partie active RF correspond à la portion de l’intervalle de temps sur laquelle la localisation comprend des émissions UWB. Sur la figure, la partie active FT 131 correspond à la localisation impliquant le dispositif UWB 101, la partie active FT 132 correspond à la localisation impliquant le dispositif UWB 102 et la partie active FT 133 correspond à la localisation impliquant le dispositif UWB 103. La figure montre également d’autres partie actives FT 134 correspond à la localisation impliquant d’autres dispositifs UWB non représentés. La montre un exemple d’une localisation réalisée à l’intérieur d’un intervalle de temps constitué d’une série de créneaux temporels. La figure montre une session 201 d’un dispositif UWB. La session peut comprendre par exemple trois blocs 202, 203, 204, chacun comprenant par exemple six intervalles de temps. Le procédé d’utilisation comprend une localisation respective pour chacun des trois blocs. Pour chaque bloc, la localisation est réalisée à l’intérieur d’un des six intervalles de temps du bloc (l’intervalle de temps 205 pour le bloc 202, l’intervalle de temps 206 pour le bloc 203 et l’intervalle de temps 207 pour le bloc 204). La localisation réalisée à l’intérieur de l’intervalle 205 (qui est équivalent à 401 sur la ) est maintenant discutée plus en détail. Les autres localisations peuvent être réalisées de la même manière. L’intervalle de temps 205 est constitué d’une série de créneaux temporels 210, 211, 212, 213, 214, 215, 216, 217. Le dispositif UWB impliqué dans la localisation peut être un dispositif UWB prioritaire ou un dispositif UWB secondaire. La localisation réalisée à l’intérieur de l’intervalle 205 comprend des émissions UWB entre le dispositif UWB et les un ou plusieurs capteurs UWB. Chaque émission UWB comprend l’envoi d’une trame entre le dispositif UWB et les un ou plusieurs capteurs UWB. Les envois de trames des émissions UWB entre le dispositif UWB et les un ou plusieurs capteurs UWB sont réalisés à l’intérieur de créneaux de la série (les créneaux temporels 210, 211, 212, 214, 215 et 216). L’envoi de trame 220 est réalisé sur le créneau 210, l’envoi de trame 221 sur le créneau 211 et l’envoi de trame 222 sur le créneau 212. Les trames 220 et 221 sont envoyés depuis le dispositif UWB vers chacun des un ou plusieurs capteurs UWB. Sur les créneaux temporels 212, 213 et 214, chacun des un ou plusieurs capteurs UWB réalise un envoi respectif une trame vers le dispositif UWB (par exemple tram 222 sur le créneau 212). Ensuite, l’envoi de trame 225 est réalisé sur le créneau 215 et l’envoi de trame 226 sur le créneau 216. Les trames 225 et 226 sont envoyées depuis le dispositif UWB vers chacun des un ou plusieurs capteurs UWB. Les trames 220, 221, 222, 225 et 226 sont envoyées au début des créneaux temporels 210, 211, 212, 215 et 216. La montre un premier exemple d’implémentation du procédé. Le système UWB a enregistré un ensemble comprenant un premier dispositif UWB 301, un deuxième dispositif UWB 302 et un troisième dispositif UWB 303. Le procédé comprend périodiquement, pour chaque capteur UWB, une réception S10 d’une programmation de localisations par les un ou plusieurs capteurs UWB. La programmation de localisations reçue comprend, pour chaque dispositif UWB, une localisation pour chacun des blocs de la période, et, pour chaque localisation, l’intervalle de temps 312 du bloc sur lequel la localisation est prévue. Par exemple, pour le premier bloc 311 de la session du premier dispositif UWB 301, la programmation comprend, une donnée numérique indiquant que la localisation est prévue sur le premier intervalle de temps 313 du bloc 311. Les localisations de la programmation reçue pour cette période comprennent une première localisation 314 et une deuxième localisation 334 qui se chevauchent. La première localisation 314 est une localisation du premier dispositif UWB 301 programmée sur un premier intervalle de temps, et la deuxième localisation 334 est une localisation du troisième dispositif UWB 303 programmée sur un deuxième intervalle de temps. Le premier intervalle de temps et le deuxième intervalle de temps ont une intersection non nulle. Le procédé comprend la vérification S20 de la fiabilité d’exécution de la programmation de la première localisation et de la deuxième localisation. La vérification comprend la détermination des distance temporelles entre les émissions UWB de la première localisation et les émissions UWB de la deuxième localisation, et, la vérification que chacune des distances temporelles déterminées est au moins supérieure à une valeur de distance temporelle prédéterminée. Dans ce premier exemple, la vérification échoue. Chacune des distances temporelles déterminées n’est donc pas au moins supérieure à la valeur de distance temporelle prédéterminée. Par exemple, deux émissions UWB se chevauchent, ou bien ne sont pas espacées d’une distance temporelle supérieure ou égale à la valeur de distance temporelle prédéterminée. Le procédé comprend alors une modification de la programmation. La modification de la programmation comprend, dans cet exemple, une annulation S334 de la deuxième localisation 334 initialement programmée pour le troisième dispositif UWB 303 (le premier dispositif UWB 301 étant par exemple prioritaire sur le troisième dispositif UWB 303). Les localisations de la programmation reçue pour cette période comprennent une troisième localisation 315, une quatrième localisation 325 et une cinquième localisation 335 qui se chevauchent. La troisième localisation 315 est une localisation du premier dispositif UWB 301 programmée sur un troisième intervalle de temps, la quatrième localisation 325 est une localisation du deuxième dispositif UWB 302 programmée sur un quatrième intervalle de temps et la cinquième localisation 335 est une localisation du troisième dispositif UWB 303 programmée sur un cinquième intervalle de temps. Le troisième intervalle de temps a une intersection non nulle avec le quatrième intervalle de temps et avec le cinquième intervalle de temps. Le procédé comprend donc une vérification S20’ de la fiabilité d’exécution de la programmation de la troisième localisation 315, de la quatrième localisation 325 et de la cinquième localisation 335. La vérification comprend la détermination des distance temporelles entre les émissions UWB de la troisième localisation 315, de la quatrième localisation 325 et de la cinquième localisation 335, et, la vérification que chacune des distances temporelles déterminées est au moins supérieure à une valeur de distance temporelle prédéterminée. Dans ce premier exemple, la vérification échoue, et chacune des distances temporelles déterminées n’est donc pas au moins supérieure à la valeur de distance temporelle prédéterminée. Par exemple, les distances temporelles entre les émissions UWB de la troisième localisation 315 et de la quatrième localisation 325, et, les distances temporelles entre les émissions UWB de la troisième localisation 315 et de la cinquième localisation 335, ne sont pas toutes supérieures à la valeur de distance temporelle prédéterminée. Le procédé comprend alors une modification de la programmation. La modification de la programmation comprend, dans cet exemple, une annulation S325 de la quatrième localisation 325 initialement programmée pour le deuxième dispositif UWB 302 et une annulation S335 de la cinquième localisation 335 initialement programmée pour le troisième dispositif UWB 303 (le premier dispositif UWB 3014 étant par exemple prioritaire sur le deuxième dispositif UWB 302 et sur le troisième dispositif UWB 303). Les et montrent un deuxième exemple d’implémentation du procédé. Dans cet exemple, la vérification S20 de la fiabilité d’exécution de la programmation de la première localisation et de la deuxième localisation réussit. La montre les émissions UWB 411, 412, 413, 414 et 415 de la première localisation 314 et les émissions UWB 431, 432, 433, 434 et 435 de la deuxième localisation 334. La montre les distance temporelles 501, 502, 503, 504, 505, 506, 507, 508, 509 entre les émissions UWB 411, 412, 413, 414 et 415 de la première localisation 314 et les émissions UWB 431, 432, 433, 434 et 435 de la deuxième localisation 334. La détermination comprend une projection S510, sur une même ligne de temps, des émissions UWB 411, 412, 413, 414 de la première localisation 314 et des émissions UWB 431, 432, 433, 434 et 435 de la deuxième localisation 334, et, en suivant la ligne de temps, une détermination des distance temporelles 501, 502, 503, 504, 505, 506, 507, 508, 509 entre chacune des émissions successives projetées. La vérification comprend une détermination des distances temporelles entre les émissions UWB de la première localisation et les émissions UWB de la deuxième localisation (c’est-à-dire à l’exception de celles entre deux émissions UWB d’une même localisation). Par exemple, la vérification comprend une détermination de la distance temporelle 503 entre les deux émissions UWB successives 413 et 431, puis de la distance temporelle 505 entre 432 et 414, puis de la distance temporelle 507 entre 415 et 433. La vérification S20 comprend ensuite la vérification que chacune des distances temporelles déterminées 503, 505 et 507 est au moins supérieure à la valeur de distance temporelle prédéterminée. Par exemple le procédé peut vérifier successivement que chacune des distances temporelles déterminées 503, 505 et 507 est au moins supérieure à la valeur de distance temporelle prédéterminée. Alternativement, le procédé peut vérifier en parallèle que chacune des distances temporelles déterminées 503, 505 et 507 est au moins supérieure à la valeur de distance temporelle prédéterminée. Dans cet exemple, le procédé détermine les distances temporelles successivement en suivant la ligne de temps, puis vérifie ensuite que chacune de ces distances temporelles est au moins supérieure à la valeur de distance temporelle prédéterminée. Dans d’autres exemples, le procédé peut déterminer l’ensemble des distances temporelles d’une autre manière, par exemple en déterminant les distances temporelles séparant toutes les émissions UWB entre elles, et en vérifiant que l’ensemble de ces distances temporelles sont bien supérieures à valeur de distance temporelle prédéterminée. Dans ce deuxième exemple, la vérification réussit. Chacune des distances temporelles déterminées 503, 505 et 507 est donc au moins supérieure à la valeur de distance temporelle prédéterminée. Le procédé comprend alors une exécution S20 de la première localisation 314 et de la deuxième localisation 334 selon la programmation initialement reçue. Dans ce deuxième exemple d’implémentation également, les distances temporelles entre les émissions UWB de la troisième localisation 315 et de la quatrième localisation 325 sont toutes supérieures à la valeur de distance temporelle prédéterminée. Seules les distances temporelles entre les émissions UWB de la troisième localisation 315 et de la cinquième localisation 335 ne sont pas toutes supérieures à la valeur de distance temporelle prédéterminée. Ainsi, la vérification S20’ de la fiabilité d’exécution de la programmation de la troisième localisation 315 et de la quatrième localisation 325 réussit et la vérification S20’ de la fiabilité d’exécution de la programmation de la troisième localisation 315 et de la cinquième localisation 335 échoue. Le procédé comprend donc une modification de la programmation, et cette modification comprend, dans ce deuxième exemple, une annulation S335 de la cinquième localisation 335 initialement programmée pour le troisième dispositif UWB 303 uniquement. La modification de la programmation ne comprend pas d’annulation de la quatrième localisation 325 puisque les troisième 315 et quatrième 325 localisations peuvent être exécutées ensemble sans risque d’interférence entre les émissions UWB. La montre un exemple d’une utilisation du véhicule à partir des localisations programmées selon le procédé. Pendant la conduite/marche du moteur du véhicule, l’utilisation comprend une localisation S10 dans la cabine d’un dispositif UWB porté par le conduction (l’« identifiant »). Après une détection d’une position stable S20 de l’identifiant dans la cabine (par exemple après plusieurs localisations dans une même position de l’identifiant), l’utilisation comprend une réévaluation S11 de l'emplacement dans la cabine de l’identifiant. Ensuite, l’utilisation comprend un changement S21 de la position de l’identifiant dans la cabine puis une nouvelle localisation S10 de l’identifiant dans la cabine. Après l’arrêt du moteur, l’utilisation comprend à nouveau une position stable S20 de l’identifiant dans la cabine, une réévaluation S11 de l’emplacement dans la cabine de l’identifiant, puis un changement S21 de la position de l’identifiant dans la cabine suivi d’une nouvelle localisation S10 de l’identifiant dans la cabine. L’utilisation comprend également une localisation extérieure S15 de tous les identifiants après que l’identifiant soit localisé S22 à l’extérieur. Au moment d’une fermeture, l’utilisation peut comprendre une ou plusieurs mesures radar pour vérifier l’absence d’occupants qui seraient restés dans le véhicule après la fermeture. La montre un exemple de localisation d’un dispositif UWB avec les un ou plusieurs capteurs UWB. La localisation comprend deux envois 410 d’une trame sur deux premiers créneaux temporels depuis le dispositif UWB 400 vers chacun des capteurs UWB 401 (qui est équivalent à 205 sur la ), 402, 403. La localisation comprend ensuite, successivement et sur un créneau temporel respectif, un envoi d’une trame par chacun des capteurs UWB (la trame 412 pour le 401, la trame 413 pour le 402 et la trame 414 pour le 403). La localisation comprend ensuite deux envois 415 d’une trame sur deux derniers créneaux temporels depuis le dispositif UWB 400 vers chacun des capteurs UWB 401, 402, 403. La montre un exemple de détermination du nombre de créneaux temporels de chaque série pour un dispositif UWB. La détermination peut être basée sur l’application d’une norme, par exemple en utilisant la table 900. La détermination comprend une détermination d’une durée de créneau temporel 901 pour le dispositif UWB. Par exemple, le dispositif UWB peut communiquer sa durée au système UWB. La table 900 comprend une série de nombres 902 chacun adapté pour le système UWB. La détermination comprend une détermination d’un nombre de créneaux temporels par intervalle de temps à partir de la série 902. Le nombre de créneaux temporels correspond au nombre de la série prédéterminée qui est le plus proche et supérieur ou égale à la somme du nombre de capteurs UWB du système et d’une constante (par exemple 4). La table 900 également comprend le nombre d’intervalles de temps par bloc en fonction de la durée de créneau temporel et du nombre de créneaux temporels par série. Par exemple, sur cette table 900, pour une durée de créneau temporel de 1 milliseconde et 12 créneaux temporels par série, le nombre d’intervalles de temps par bloc est de 8. La détermination peut comprendre une détermination d’un nombre d’intervalle de temps par bloc en fonction de la durée de créneau temporel et du nombre de créneaux temporels par intervalle de temps. La montre un exemple de système UWB 700 de véhicule. Le système UWB 700 comprend une unité centrale 710 et plusieurs capteurs UWB 720 positionnés à l’avant du véhicule, à l’arrière du véhicule ou bien dans la cabine du véhicule. Le système UWB 700 comprend également des moyens de connexion entre chacun des capteurs UWB 720 et l’unité centrale 710. La figure montre également un dispositif UWB 730, qui est enregistré sur le système UWB 700. Une localisation comprend des échanges UWB 740 entre le dispositif UWB 730 et chacun des capteurs UWB 720. Procédé d’utilisation d’un système UWB (700) de véhicule comprenant un ou plusieurs capteurs UWB (720) et ayant enregistré un ensemble de dispositifs UWB (301, 302, 303), l’ensemble de dispositifs UWB (301, 302, 303) comprenant un premier dispositif UWB (301) et un deuxième dispositif UWB (303), le procédé comprenant périodiquement : pour chaque dispositif UWB, une réception (S10) d’une programmation de localisations par les un ou plusieurs capteurs UWB, incluant une première localisation (314) et une deuxième localisation (334), la première localisation (314) étant une localisation du premier dispositif UWB (301) programmée sur un premier intervalle de temps, et la deuxième localisation (334) étant une localisation du deuxième dispositif UWB (303) programmée sur un deuxième intervalle de temps, le premier intervalle de temps et le deuxième intervalle de temps ayant une intersection non nulle pour au moins une période ; et pour chacune des au moins une période, une vérification (S20) d’une fiabilité d’exécution de la programmation de la première localisation (314) et de la deuxième localisation (334), et, lorsque la vérification échoue, une modification (S30) de la programmation. Procédé selon la revendication 1, dans lequel chaque localisation comprend des émissions UWB, la vérification comprenant : une détermination (S21) de distances temporelles (503, 505, 507) entre les émissions UWB (411, 412, 413, 414, 415) de la première localisation (314) et les émissions UWB (431, 432, 433, 434, 435) de la deuxième localisation (334), et une vérification (S22) que chacune des distances temporelles déterminées (503, 505, 507) est au moins supérieure à une valeur de distance temporelle prédéterminée. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la modification (S30) de la programmation lorsque la vérification échoue comprend : une détermination (S31) d’un dispositif UWB prioritaire (301) parmi le premier dispositif UWB (301) et le deuxième dispositif UWB (303) ; et une programmation (S32) de la localisation du dispositif UWB prioritaire (301). Procédé selon la revendication 2, dans lequel la valeur de distance temporelle prédéterminée est supérieure à 250 microsecondes et/ou inférieure à 1 milliseconde. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel la programmation des localisations est faite pour une durée inférieure à 10 secondes. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le procédé comprend : une détection d’un nouveau dispositif UWB ; et une répétition de la réception de la programmation et de la vérification pour le nouveau dispositif UWB. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, le procédé comprenant, après la vérification : une exécution des localisations selon la programmation reçue lorsque la vérification réussit (S40) ou selon la programmation modifiée lorsque la vérification échoue (S30), et une détermination (S50) de la position de chacun des dispositifs UWB à partir des localisations exécutées. Système UWB (700) de véhicule comprenant un ou plusieurs capteurs UWB (720) et configuré pour être utilisé selon le procédé de l’une quelconque des revendications 1 à 7. Capteur UWB (720) pour système UWB (700) de véhicule et configuré pour une utilisation du système selon le procédé de l’une quelconque des revendications 1 à 7. Programme informatique comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur.