Brevet FR3147136A1 — publié le 20241004

SYSTÈME DE JONCTION DESTINÉ À FIXER DES EXTRÉMITÉS TERMINALES D’UN PRODUIT EN NAPPES L'invention concerne un système (100) de jonction destiné à fixer des extrémités terminales (102) d’un produit (104) en nappes, le système de jonction comprenant une unité de détection qui capture des images du produit en nappes et un processeur qui traite les images en imposant un maillage géométrique (137) sur des surfaces du produit en nappes pour représenter des nœuds identifiant une extrémité supérieure (106), une extrémité inférieure (108), des premières parties (110, 116) de bord, des deuxièmes parties (112, 118) de bord et des parties centrales (114, 120) des extrémités terminales. Le système de jonction comprend une unité robotique dotée de dispositifs (124, 126) de préhension, de bras allongés pivotants (128, 130) et de préhenseurs (134, 136) pour recevoir des instructions provenant du processeur afin de systématiquement saisir, déformer et déplacer en translation l’extrémité supérieure et/ou l’extrémité inférieure pour aligner et joindre des nœuds représentant des parties centrales, des premières parties de bord et des deuxièmes parties de bord. Figure pour l'abrégé : Fig. 1 SYSTÈME DE JONCTION POUR FIXER DES EXTRÉMITÉS TERMINALES D’UN PRODUIT EN NAPPE L'invention concerne un système de jonction permettant de fixer des extrémités terminales d’un produit en nappes et, dans des cas particuliers, à joindre des parties de bandes de roulement de pneumatiques pour former des bandes de roulement jointes de pneumatiques au cours d’opérations de fabrication de pneumatiques. Contexte Il existe plusieurs systèmes de jonction connus dans le métier pour fixer des composants de produits de petite taille tels que des pneumatiques pour voitures particulières, deux-roues et tricycles (par exemple, les motocycles et les moyens de transport motorisés), et des applications similaires pour lesquelles il existe des solutions connues d’automatisation comprenant des unités robotiques pour appliquer des produits de faible rigidité qui ne nécessitent pas de manipulation, comme des produits lourds de grandes dimensions. Par exemple, le brevet européen N° EP1656250B1 introduit une manière "systématique" d’identifier la longueur, la largeur et la position de segments de bande de roulement afin d’obtenir un résultat de jonction stable. Toutefois, dans l’industrie, une variation de rigidité du matériau de segments de bande de roulement peut affecter la stabilité de préhenseurs d’unités robotiques et peut induire des variations dans le résultat de jonction. Bien que des solutions selon l’art antérieur décrivent des unités robotiques pour manipuler des produits en nappes de moindre épaisseur, ces solutions ne décrivent pas la jonction d’extrémités terminales (voir par exemple le brevet européen N° EP2516142B1, la publication des États-Unis N° US20160266569A1 et le brevet des États-Unis N° US10377101B2). D’autres solutions selon l’art antérieur décrivent des procédés et dispositifs de fabrication d’articles stratifiés tels que des bandes de roulement à couches multiples (voir, par exemple, la demande de brevet coréen N° KR20070073739A). De telles solutions ne font cependant aucune mention de l’utilisation d’unités robotiques pour manipuler des produits de grande épaisseur et des moyens de joindre ensemble de tels produits. Au contraire, la fabrication de pneumatiques de grande taille (y compris, de manière non limitative, ceux utilisés dans le transport par camions et autobus, les applications agricoles, les applications minières et les applications similaires) nécessite la manipulation de produits lourds de rigidité élevée, de grandes dimensions et faisant couramment intervenir de nombreuses opérations manuelles, ce qui présente des difficultés techniques et économiques pour la manipulation de produits aussi lourds par des machines automatiques. Les tâches qui interviennent dans de telles opérations de manipulation sont ardues, faisant intervenir des charges modérées à lourdes et des mouvements ergonomiquement difficiles qui pourraient nécessiter des opérations robotiques comprenant un ou plusieurs modèles assistés par des logiciels ou algorithmes (voir par exemple Mohammadreza Shetab-Bushehri et al., "As-Rigid-as-Possible Shape Servoing", IEEE Robotics and Automation Letters (Volume 7, n°2, avril 2022) (https://ieeexplore.ieee.org/document/9691867). Certaines solutions décrivent un procédé et un appareil destinés à joindre une première partie de bande de roulement et une deuxième partie de bande de roulement pour former une bande de roulement jointe, chaque partie de bande de roulement comprenant une section de bande de roulement de pneumatique s'étendant suivant la longueur à partir d’une extrémité terminale (voir le brevet des États-Unis N° US9573330B2 de la Demanderesse). De telles solutions sont particulièrement utiles pour les applications de rechapage, qui comprennent le fait de diriger les extrémités terminales des pneumatiques l’une vers l’autre et de les faire interagir vigoureusement avec un matériau élastomère de jonction disposé entre les extrémités terminales au moyen de matrices en utilisant une pression hydraulique ou pneumatique. Par conséquent, l’invention décrite ici concerne un système de jonction doté d’une unité robotique comprenant des préhenseurs adaptés à un produit à manipuler, et un système de perception visuelle qui localise les produits, caractérise leurs déformations et commande les mouvements de l’unité robotique tout au long de l’opération de jonction. Le système de jonction est employé comme assistant ergonomique d’une plate-forme de jonction de bandes de roulement sur de grosses machines et peut être appliqué à divers profils de produits de différentes épaisseurs et en tenant compte de la rigidité par l’adaptation de ses algorithmes avec une caractérisation des déformations d’après une variation de propriétés du matériau. L'invention concerne un système de jonction destiné à fixer des extrémités terminales d’un produit en nappes présentant un profil défini par des paramètres d’une longueur prédéterminée, d’une largeur prédéterminée et d’une épaisseur prédéterminée, les extrémités terminales incluant une extrémité supérieure, une extrémité inférieure, des premières parties de bord, des deuxièmes parties de bord et des parties centrales définissant des surfaces d’extrémités des extrémités terminales, le système de jonction comprenant : - au moins une unité de détection configurée pour capturer une ou plusieurs images afin d’identifier les paramètres de profil du produit en nappes ; - au moins une unité de traitement comprenant un ou plusieurs logiciels ou algorithmes, configurée pour traiter les images du produit en nappes en imposant un maillage géométrique sur des surfaces du produit en nappes pour représenter des nœuds identifiant des extrémités terminales incluant l’extrémité supérieure, l’extrémité inférieure, les premières parties de bord, les deuxièmes parties de bord et les parties centrales ; et - une unité robotique comprenant au moins deux dispositifs de préhension, des bras allongés pivotants et des préhenseurs, configurée pour recevoir des instructions provenant de l'unité de traitement afin de systématiquement saisir, déformer et déplacer en translation l’extrémité supérieure et/ou l’extrémité inférieure pour aligner et joindre des nœuds représentant la partie centrale, la première partie de bord et la deuxième partie de bord de l’extrémité supérieure à la partie centrale, à la première partie de bord, à la deuxième partie de bord de l’extrémité inférieure des extrémités terminales. Dans certains modes de réalisation du système de jonction, l’unité de traitement comprend un module de traitement d’image déployant un ou plusieurs modèles de déformation basés sur un asservissement visuel ou de forme. Dans certains modes de réalisation du système de jonction, les préhenseurs de l’unité robotique comprennent un ou plusieurs capteurs tactiles configurés pour détecter un effort requis pour déformer le produit en nappes par rapport à une rigidité exprimée en fonction d’une rigidité géométrique et d’un module d’un ou de plusieurs matériaux utilisés dans le produit en nappes. Dans certains modes de réalisation du système de jonction, le module de traitement d’image est configuré pour alimenter le modèle de déformation en informations incluant une rigidité ou un effort requis pour déformer le produit en nappes, des données de maillage définissant des nœuds d’extrémités terminales incluant l’extrémité supérieure, l’extrémité inférieure, les premières parties de bord, les deuxièmes parties de bord et les parties centrales. Dans certains modes de réalisation du système de jonction, le modèle de déformation est configuré pour permettre au module de traitement d'image de donner comme instruction à l’unité robotique de systématiquement déformer et déplacer en translation la première partie de bord, la deuxième partie de bord et la partie centrale de l’extrémité supérieure pour aligner et joindre des nœuds de l’extrémité supérieure à la partie centrale, à la première partie de bord et à la deuxième partie de bord de l’extrémité inférieure. Dans certains modes de réalisation du système de jonction, le module de traitement d'image est configuré pour conférer une pondération à des nœuds représentant des parties centrales à joindre en priorité, suivie d’une pondération de nœuds représentant des premières parties de bord et des deuxièmes parties de bord des extrémités terminales. Dans certains modes de réalisation du système de jonction, l’unité de détection comprend un ou plusieurs capteurs servant à détecter des images bidimensionnelles (2D) et/ou tridimensionnelles (3D), à réaliser une perception de relief 3D et/ou d’autres types de détection. Dans certains modes de réalisation du système de jonction, le produit en nappes peut être une bande de roulement d’un pneumatique, des chenilles en caoutchouc ou des produits de nature similaire. Dans certains modes de réalisation du système de jonction, les préhenseurs comprennent une mâchoire mobile dotée d’au moins deux doigts de maintien de longueur définie capables d’aller et venir dans une direction orthogonale à l’axe longitudinal l-l des préhenseurs par rapport à une mâchoire fixe pour faciliter une prise ferme de l’extrémité supérieure et/ou de l’extrémité inférieure du produit en nappes placé entre celles-ci. L'invention concerne également un procédé de jonction destiné à fixer des extrémités terminales d’un produit en nappes présentant un profil défini par des paramètres d’une longueur prédéterminée, d’une largeur prédéterminée et d’une épaisseur prédéterminée, les extrémités terminales incluant une extrémité supérieure, une extrémité inférieure, des premières parties de bord, des deuxièmes parties de bord et des parties centrales, définissant ainsi des surfaces d’extrémités des extrémités terminales, le procédé de jonction comprenant : - une étape de capture d’une ou plusieurs images pour identifier les paramètres de profil du produit en nappes ; - une étape de traitement des images du produit en nappes en imposant un maillage géométrique sur des surfaces du produit en nappes pour représenter des nœuds identifiant des extrémités terminales incluant une extrémité supérieure, une extrémité inférieure, des premières parties de bord, des deuxièmes parties de bord et des parties centrales, par au moins une unité de traitement comprenant un ou plusieurs logiciels ou algorithmes ; et - une étape de donner comme instruction à une unité robotique, dotée d’au moins deux dispositifs de préhension, de bras allongés pivotants et de préhenseurs, de systématiquement saisir, déformer et déplacer en translation l’extrémité supérieure et/ou l’extrémité inférieure pour aligner et joindre des nœuds représentant la partie centrale, la première partie de bord et la deuxième partie de bord de l’extrémité supérieure à la partie centrale, à la première partie de bord, à la deuxième partie de bord de l’extrémité inférieure des extrémités terminales. Dans certains modes de réalisation du procédé de jonction, intervient une étape comprenant à détecter un effort requis pour déformer le produit en nappes par rapport à une rigidité exprimée en fonction d’une rigidité géométrique et d’un module d’un ou de plusieurs matériaux en déployant un ou plusieurs capteurs tactiles dans les préhenseurs de l’unité robotique. Dans certains modes de réalisation du procédé de jonction, intervient une étape comprenant à alimenter un modèle de déformation en informations incluant une rigidité ou un effort requis pour déformer le produit en nappes, des données de maillage définissant des nœuds d’extrémités terminales incluant l’extrémité supérieure, l’extrémité inférieure, les premières parties de bord, les deuxièmes parties de bord et les parties centrales. Dans certains modes de réalisation du procédé de jonction, intervient l’étape à donner comme instruction à l’unité robotique, en utilisant le modèle de déformation, de systématiquement déformer et déplacer en translation la première partie de bord, de la deuxième partie de bord et de la partie centrale de l’extrémité supérieure pour aligner et joindre des nœuds de l’extrémité supérieure à la partie centrale, à la première partie de bord et à la deuxième partie de bord de l’extrémité inférieure. Dans certains modes de réalisation du système de jonction, intervient une étape comprenant à conférer une pondération à des nœuds représentant des parties centrales à joindre en priorité, suivie d’une pondération de nœuds représentant des premières parties de bord et des deuxièmes parties de bord des extrémités terminales. D’autres aspects de l’invention deviendront apparents d’après la description détaillée suivante. La nature et les divers avantages de l’invention deviendront plus apparents à la lecture de la description détaillée suivante en association avec les dessins joints, dans lesquels les mêmes références numériques dénotent des parties identiques dans tous les dessins, et dans lesquels : La représente une vue schématique d’un mode de réalisation du système de jonction de la présente invention. La représente une vue en perspective d’un mode de réalisation d’une bande de roulement du système de jonction de la présente invention. La représente une vue en perspective partielle d’un mode de réalisation d’un système robotique de la incorporant des dispositifs de préhension comprenant des bras allongés pivotants et des préhenseurs, selon la présente invention. La représente une vue latérale d’un mode de réalisation de la préhension d’une bande de roulement par les préhenseurs de la , selon la présente invention. La représente une vue de dessus d’un autre mode de réalisation de la préhension d’une bande de roulement par les préhenseurs de la , selon la présente invention. La représente une vue en perspective de la déformation des extrémités terminales d’une bande de roulement par les préhenseurs de la , selon la présente invention. La représente une vue en perspective de la translation d’extrémités terminales d’une bande de roulement par les préhenseurs de la , selon la présente invention. La représente une vue en perspective de la jonction de parties centrales d’une bande de roulement par les préhenseurs de la , selon la présente invention. La représente une vue en perspective de la jonction d’extrémités terminales d’une bande de roulement par les préhenseurs de la , selon la présente invention. La représente un organigramme décrivant un procédé de jonction d’extrémités terminales d’une bande de roulement selon la présente invention. Description détaillée La présente invention comprend un système et un procédé de jonction destinés à fixer des extrémités terminales d’un produit en nappes pour saisir et fixer des extrémités terminales du produit en nappes à rigidité élevée. Le produit en nappes est défini comme un produit d’un profil, d’une longueur, d’une largeur et d’une épaisseur prédéterminés, présentant une rigidité élevée qui pourrait rendre des tâches de manipulation ardues, faisant intervenir une manipulation modérée à lourde avec des mouvements ergonomiquement difficiles. Dans plusieurs exemples, le produit en nappes peut être des bandes de roulement de pneumatiques, ou des chenilles en caoutchouc, ou des produits en nappes de nature similaire Pour les besoins de la présente invention, le produit en nappes peut être appelé bande de roulement pour l’explication de l’invention, toutefois l’invention n’a pas pour objectif de se limiter aux bandes de roulement d’un pneumatique. Du fait de l’emploi des procédés et dispositifs de l’invention, une fixation ferme d’extrémités terminales d’une bande de roulement est obtenue de manière efficiente pour des produits de rigidité et d’épaisseur élevées, comparée aux technologies existantes. Les procédés et dispositifs décrits ici sont utilisés pour joindre deux extrémités opposées de parties de bande de roulement pour former une bande de roulement jointe. Généralement, les parties de bande de roulement sont des parties longitudinales d’une bande de roulement en vue d’une application à une carcasse de pneumatique, la partie de bande de roulement présentant une longueur prédéterminée, une largeur prédéterminée et une épaisseur prédéterminée. La partie de bande de roulement peut comprendre une bande de roulement dotée d’un motif de bande de roulement sur une face de la bande de roulement en contact avec le sol. La partie de bande de roulement peut comprendre n’importe quelles caractéristiques de bande de roulement, comprenant par exemple des pavés et/ou des nervures séparés par des rainures et/ou des lamelles. Les première et deuxième parties de bande de roulement peuvent être associées à la même bande de roulement (c.à.d. des parties ou des segments différents de la bande de roulement) ou à des bandes de roulement séparées et distinctes. Par exemple, les extrémités terminales d’une bande de roulement unique peuvent être jointes pour former un anneau continu de roulement. À titre d’exemple supplémentaire, des bandes de roulement séparées (c.à.d. des segments, des sections ou des longueurs de bande de roulement) peuvent être jointes pour former une seule bande de roulement unitaire comprenant de multiples segments joints de bande de roulement. La partie de bande de roulement réalisée peut être au moins partiellement ou complètement vulcanisée, bien qu'une partie de bande de roulement crue ou non vulcanisée puisse être employée. Les extrémités terminales de la partie de bande de roulement forment l’extrémité de la bande de roulement et comprennent une surface d’extrémité. La surface d’extrémité terminale comprend une surface en section transversale de la bande de roulement s'étendant latéralement en travers de la largeur de la bande de roulement et présentant une hauteur qui s'étend à travers l’épaisseur de la bande de roulement. La surface d’extrémité terminale peut s'étendre en travers de la largeur de la bande de roulement dans une direction normale à la direction longitudinale de la bande de roulement ou suivant un quelconque autre angle oblique par rapport à la direction longitudinale. En outre, la surface d’extrémité terminale peut s'étendre latéralement suivant un trajet linéaire ou non linéaire. De même, la hauteur de la surface d’extrémité terminale peut s'étendre à travers l’épaisseur de la bande de roulement dans une direction quelconque, y compris par exemple une direction normale à la direction longitudinale de la bande de roulement, et suivant un quelconque trajet linéaire ou non linéaire. Étant donné que la bande de roulement peut comprendre un motif de bande de roulement s'étendant jusque dans l’épaisseur de la bande de roulement, la surface d’extrémité de la bande de roulement peut comprendre des vides disposés dans l’épaisseur de la bande de roulement et disposés vers l’intérieur par rapport à un profil extérieur en section transversale. L’emplacement longitudinal où est formée l’extrémité terminale le long de chaque partie de bande de roulement est choisi pour donner une extrémité terminale présentant un profil qui concorde généralement avec le profil de l’autre extrémité terminale à laquelle elle va être jointe. Par exemple, il est possible de sélectionner et de former, ou de réaliser autrement, des extrémités terminales qui s’accordent de façon générale (c.à.d. que leurs sections transversales, leurs profils et/ou leurs périmètres s’accordent de façon générale). Ceci donne une jonction de bande de roulement qui est cohérente avec des parties ou détails adjacents de la bande de roulement jointe, et avec le motif d’ensemble de bande de roulement de la bande de roulement jointe. Autrement dit, en formant les extrémités terminales de telle sorte qu’elles s’accordent de façon générale, la bande de roulement jointe ou assemblée peut comprendre un motif de bande de roulement qui n’est pas sensiblement perturbé au niveau de la jonction où les détails de bande de roulement d’extrémités terminales opposées sont généralement alignés par rapport à une hauteur (c.à.d. une épaisseur) et à une largeur de la bande de roulement. L’agencement des extrémités terminales donne une bande de roulement jointe ou assemblée dans laquelle les parties jointes de bande de roulement s’étendent généralement dans la même direction longitudinale, qui peut s’étendre linéairement comme un ruban de bande de roulement ou de manière annulaire sous la forme d’un anneau de roulement. En variante, la détermination de l’emplacement, le long d’une quelconque longueur de bande de roulement, où former l’extrémité terminale peut être sélectionné non seulement pour s’accorder généralement à une extrémité terminale de la partie de bande de roulement à joindre, mais également pour sélectionner un emplacement permettant à la bande de roulement de se raccorder correctement. En se référant aux Figures 1 et 2, un système 100 de jonction selon la présente invention est présenté. Le système 100 de jonction est défini pour fixer des extrémités terminales 102 d’une bande de roulement 104 en matériaux rigides. Les extrémités terminales 102 de la bande de roulement 104 comprennent une extrémité supérieure 106 et une extrémité inférieure 108 de paramètres de profil prédéterminés comprenant, sans s’y limiter, la longueur, la largeur et l’épaisseur. En outre, chacune parmi l’extrémité supérieure 106 et l’extrémité inférieure 108 de la bande de roulement 104 comprend des surfaces d’extrémité définissant des premières parties 110, 116 de bord, des deuxièmes parties 112, 118 de bord et des parties centrales 114, 120 comme représenté sur la . Selon la présente invention, le système 100 de jonction est prévu pour systématiquement saisir, déplacer en translation l’extrémité supérieure 106 et/ou l’extrémité inférieure 108 pour aligner et joindre la partie centrale 114, la première partie 110 de bord et la deuxième partie 112 de bord de l’extrémité supérieure 106 à la partie centrale 120, à la première partie 116 de bord, à la deuxième partie 118 de bord de l’extrémité inférieure 108 des extrémités terminales 102. Dans un mode de réalisation, le système 100 de jonction peut ne pas dépendre des paramètres de profil prédéterminés des extrémités terminales 102 de la bande de roulement 104 car il est indépendant de ces paramètres. Le système 100 de jonction est configuré pour joindre sans limitation sur les paramètres de profil prédéterminés des extrémités terminales 102. En se référant aux Figures 1 et 3, le système 100 de jonction comprend une unité robotique itinérante (ou "robot") 122 dotée d’au moins deux dispositifs 124, 126 de préhension soutenus respectivement par des bras allongés pivotants 128, 130. Les dispositifs 124, 126 de préhension s’étendent des bras allongés pivotants 128, 130 à une extrémité libre 132, des préhenseurs 134, 136 étant disposés suivant un axe longitudinal l-l (voir ). L’unité robotique 122 est mise en mouvement de telle sorte que les préhenseurs 134, 136 puissent saisir des extrémités terminales 102 de la bande de roulement 104 ciblées par le système 100 de jonction pendant le processus de fixation. Par "itinérante", il est entendu que l’unité robotique 122 peut être mise en mouvement soit par des moyens de déplacement intégrés (par exemple un ou plusieurs moteurs intégrés), soit par des moyens de déplacement non intégrés (par exemple un ou plusieurs chariots mobiles autonomes ou d’autres moyens de mobilité équivalents). Il est entendu que l’unité robotique 122 peut être fixée à un plafond, à un mur ou à un appui quelconque qui permet au système 100 de jonction de réaliser le processus de fixation de l’invention. Il est entendu que l’unité robotique 122 peut être un robot industriel conventionnel ou un robot collaboratif, ou même un robot Delta ou un robot câblé possédant au moins 6 d.d.l. ou degrés de liberté. L’unité robotique 122 peut être utilisée de façon interchangeable avec deux dispositifs 124, 126 de préhension, des bras allongés pivotants 128, 130, et des préhenseurs 134, 136 car ceux-ci font partie de l’unité robotique 122. En se référant à la , les dispositifs 124, 126 de préhension sont soutenus par des bras allongés pivotants 128, 130, comprenant respectivement une plate-forme d’une longueur prédéterminée entre une extrémité de fixation et une extrémité libre opposée. L’extrémité de fixation peut comprendre un adaptateur qui rend possible la fixation amovible de la plate-forme à l’unité robotique 122. La fixation de la plate-forme à l’unité robotique 122 peut être accomplie en vissant l’adaptateur à l’extrémité libre du dispositif 124, 126 de préhension. Il est entendu que la fixation de la plate-forme à l’unité robotique 122 peut être effectuée par n’importe quel moyen connu de fixation (y compris, de façon non limitative, le soudage, le collage, et des moyens équivalents). Les préhenseurs 134, 136 comprennent une mâchoire mobile 138 et une mâchoire fixe 140. La mâchoire mobile 138 peut comprendre au moins deux doigts 142 de maintien de longueur définie capables d’aller et venir dans une direction orthogonale à l’axe longitudinal l-l des préhenseurs 134, 136 par rapport à une mâchoire fixe 140 pour faciliter une prise ferme de l’extrémité supérieure 106 et/ou de l’extrémité inférieure 108 du produit 104 en nappes placé entre celles-ci. Le mouvement de va-et-vient de la the mâchoire mobile 138 est réalisé par un actionneur V 138 qui est actionné par du fluide sous pression (par exemple de l’air comprimé) provenant d’un conduit (non illustré). Dans un autre exemple, les actionneurs V 146 peuvent être actionnés par de l’énergie électrique ou des sources d’énergie de substitution. En outre, les préhenseurs 134, 136 sont également configurés pour être pivotés suivant l’axe longitudinal l-l par des actionneurs V 139 actionnés par un mécanisme similaire à celui de V 138 . Les actionneurs V 138 , V139 sont sélectionnés parmi les actionneurs disponibles dans le commerce. Grâce à la mâchoire mobile 138 et à la mâchoire fixe 140, les préhenseurs 134, 136 effectuent une préhension qui maintient l’extrémité supérieure 106 et/ou l’extrémité inférieure 108 de la bande de roulement 104 tandis que les préhenseurs 134, 136 se déplacent entre une position d’interaction dans laquelle la mâchoire mobile 146 et/ou la mâchoire fixe 140 est dans sa position d’interaction, et dans laquelle le préhenseur 134, 136 est positionné pour saisir l’extrémité supérieure 106 et/ou l’extrémité inférieure 108 de la bande de roulement 104 et une position de jonction dans laquelle les préhenseurs 134, 136 déplacent en translation l’extrémité supérieure 106 et/ou l’extrémité inférieure 108 afin de la placer dans une zone cible de jonction pour fixer l’extrémité supérieure 106 à l’extrémité inférieure 108 de la bande de roulement 104. L’unité robotique 122 comprend un système de détection qui emploie un ou plusieurs capteurs (non illustrés) qui capturent des informations concernant l’environnement physique autour de l’unité robotique 122. Dans la description qui suit, les termes "capteur", "équipement photographique", "caméra" et "capteur optique" peuvent être utilisés de manière interchangeable et peuvent désigner un ou plusieurs équipements configurés pour détecter des images bidimensionnelles (2D) et/ou tridimensionnelles (3D), pour réaliser une perception de relief 3D et/ou d’autres types de détection de l’environnement physique. Dans un exemple, les capteurs de l’unité de détection peuvent être n’importe quelle caméra RGB-D disponible dans le commerce dotée d’une résolution de trame de 1920 × 1080 atteignant une cadence de vues de 30 fps ou vues par seconde. Dans un autre exemple, le ou les capteurs peuvent être un profilomètre à laser. Les capteurs du système de détection incorporés à l’unité robotique 122 peuvent être fixés à au moins un des bras allongés pivotants 128, 130 et/ou des préhenseurs 134, 136 des dispositifs 124, 126 de préhension. En variante, les capteurs du système de détection peuvent être incorporés à l’écart de l’unité robotique 122 en couvrant un champ de vision du système 100 de jonction. Le ou les capteurs du système de détection du système 100 de jonction détectent la présence d’un agencement de bande de roulement 104 dans le champ de vision de la caméra, ce qui déclenche la capture par la caméra de l’image de la bande de roulement 104. Dans certains modes de réalisation du système 100 de jonction, le capteur se déclenche lorsque la bande de roulement 104 entre dans le champ de vision de la caméra sur le fond de l’image capturée. Le système de détection peut déterminer les informations se rapportant à l’environnement physique, susceptibles d’être utilisées par un système de commande (qui comprend par exemple un logiciel servant à diriger les mouvements de l’unité robotique 122). Le système de commande peut résider sur l’unité robotique 122 ou il peut être en communication à distance avec l’unité robotique 122. Dans certains modes de réalisation du système 100 de jonction, un ou plusieurs capteurs 2D ou 3D montés sur l’unité robotique 122 (y compris, de façon non limitative, des capteurs de navigation) peuvent être intégrés pour former un modèle numérique de l’environnement physique (y compris, le cas échéant, le(s) côté(s), le sol et le plafond). En utilisant les données qui en résultent, le système de commande peut provoquer un mouvement de l’unité robotique 122 afin de naviguer entre les positions de préhension d’au moins une des extrémités terminales 102 de la bande de roulement 104. Les capteurs du système de détection envoient des paramètres de profil capturés de la bande de roulement 104 représentée sur la et de l’environnement physique autour de l’unité robotique 122 du système 100 de jonction à au moins une unité de traitement ou à au moins un processeur. Le terme « processeur » (ou en variante le terme « circuit logique programmable ») se réfère à un ou plusieurs dispositifs capable de traiter et d’analyser des données et comprenant un ou plusieurs ensembles logiciels destinés à les traiter (par exemple, un ou plusieurs circuits intégrés connus de l’homme de l’art comme étant inclus dans un ordinateur, un ou plusieurs contrôleurs, un ou plusieurs microcontrôleurs, un ou plusieurs microordinateurs, un ou plusieurs automates programmables (ou « PLC »), un ou plusieurs circuits intégrés spécifiques à une application, un ou plusieurs réseaux neuronaux et/ou un ou plusieurs autres circuits programmables équivalents connus). L’unité de traitement comprend un logiciel servant à traiter les données capturées par les sous-systèmes associés au système 100 de jonction (et les données correspondantes obtenues) ainsi qu’un logiciel servant à identifier et à localiser des variances et à identifier leurs sources en vue d’une correction. Une personne du métier reconnaîtra que de nombreuses techniques de traitement d’image peuvent être utilisées pour sélectionner et déterminer les paramètres des bandes de roulement visées. Plusieurs systèmes de traitement d’image disponibles dans le commerce peuvent être utilisés. Les capteurs de l’unité de détection capturent une ou plusieurs images de la bande de roulement 104. L’image ou les images capturées sont transférées et stockées en tant qu’images capturées dans la mémoire de l’unité de traitement. L’unité de traitement, qui exécute les instructions d’un module de traitement d'image de l’unité de traitement, analyse l’image afin de déterminer un ou plusieurs paramètres de la bande de roulement 104 objet de l’imagerie. Les paramètres de la bande de roulement 104 sont la longueur, la largeur, l’épaisseur et des informations liées aux extrémités terminales 102 comprenant l’extrémité supérieure 106, l’extrémité inférieure 108, les premières parties 110, 116 de bord, les deuxièmes parties 112, 118 de bord et les parties centrales 114, 120 définissant la surface d’extrémité des extrémités terminales 102. En se référant aux Figures 4 et 5, les préhenseurs 134, 136 peuvent saisir les extrémités terminales 102 de la bande de roulement 104 dans plusieurs combinaisons qui ne se limitent pas à la disposition représentée sur la , le préhenseur 134 étant prévu pour saisir la première partie 110 de bord de l’extrémité supérieure 106 et le préhenseur 136 étant prévu pour saisir la deuxième partie 112 de bord de l’extrémité supérieure 106 située à l’opposé de la première partie 110 de bord. Dans un autre exemple, les préhenseurs 134, 136 peuvent saisir des premières parties 110, 116 de bord, des deuxièmes parties 112, 118 de bord ou des parties centrales 114, 120 de l’extrémité supérieure 106 et de l’extrémité inférieure 108 ensemble du même côté en vue de la jonction d’extrémités terminales 102 de la bande de roulement 104 comme illustré sur la . En outre, les préhenseurs 134, 136 sont équipés de capteurs tactiles 152 pour déterminer un effort de contact requis pour la déformation d’après la rigidité de la bande de roulement 104. La rigidité de la bande de roulement 104 peut être exprimée en fonction de sa rigidité géométrique et du module d’un ou de plusieurs matériaux utilisés. Les capteurs tactiles 144 sont prévus pour détecter les forces à l’intérieur de la bande de roulement 104, car chaque matériau possède ses propriétés de rigidité et oppose une résistance aux forces pour reprendre sa forme initiale sous une déformation du fait de l'élasticité. Plus le module des matériaux de la bande de roulement 104 est élevé, plus la force de contact requise par les préhenseurs 134, 136 pour la déformation est grande. Le module de traitement d'image traite les images de la bande de roulement 104 pour imposer un maillage géométrique 137 sur des surfaces de la bande de roulement 104 pour représenter des nœuds identifiant des extrémités terminales 102 incluant l’extrémité supérieure 106, l’extrémité inférieure 108, les premières parties 110, 116 de bord, les deuxièmes parties 112, 118 de bord et les parties centrales 114, 120, comme illustré sur les Figures 4 et 5. Le maillage 137 et l’identification des nœuds permettent à l’unité robotique 122 d’être manipulée de façon systématique pour commander le mouvement des dispositifs 124, 126 de préhension, des bras allongés pivotants 128, 130 et des préhenseurs 134, 136 en conséquence pour déformer, translater ou déplacer, et joindre les extrémités terminales 102 de la bande de roulement 104. En se référant aux Figures 6 à 9, le module de traitement d'image de l’unité de traitement peut comprendre des modèles de déformation basés sur des mécanismes d’asservissement visuel ou d’asservissement de forme. La rigidité de la bande de roulement 104 au niveau des extrémités terminales 102 détectée par les capteurs tactiles 152 (voir Figures 4, 5) est transférée au module de traitement d'image de l’unité de traitement. Le module de traitement d'image alimente le modèle de déformation en informations par rapport à la rigidité exprimée en fonction d'une rigidité géométrique et d'un module d’un ou de plusieurs matériaux utilisés dans la bande de roulement 104, et en données de maillage définissant des nœuds identifiant des extrémités terminales 102 incluant l’extrémité supérieure 106, l’extrémité inférieure 108, les premières parties 110, 116 de bord, les deuxièmes parties 112, 118 de bord et les parties centrales 114, 120. L’unité robotique 122 est configurée pour recevoir des instructions provenant de l’unité de traitement pour systématiquement saisir, déplacer en translation l’extrémité supérieure 106 et/ou l’extrémité inférieure 108 pour aligner et joindre des nœuds représentant la partie centrale 114, la première partie 110 de bord et la deuxième partie 112 de bord de l’extrémité supérieure 106 à la partie centrale 120, à la première partie 116 de bord, à la deuxième partie 118 de bord de l’extrémité inférieure 108 des extrémités terminales 102. Dans un exemple de la présente invention, les préhenseurs 134, 136 sont configurés pour joindre séquentiellement la partie centrale 114, la première partie 110 de bord et la deuxième partie 112 de bord de l’extrémité supérieure 106 à la partie centrale 120, à la première partie 116 de bord, à la deuxième partie 118 de bord de l’extrémité inférieure 108 de la bande de roulement 104. Dans cette configuration telle que représentée sur la , les préhenseurs 134, 136 sont pivotés par un mécanisme de commande fermé d’après une rigidité de la bande de roulement 104 reçue par des capteurs tactiles 152, le module de traitement d'image envoie comme instruction à l’actionneur V146 la quantité de force nécessaire pour déformer la première partie 110 de bord et la deuxième partie 112 de bord de l’extrémité supérieure 106 de telle sorte que des nœuds représentant des parties centrales 114 et 120 se voient attribuer une pondération par le module de traitement d'image pour être joints en priorité. De plus, comme représenté sur les Figures 7, 8 et 9, les dispositifs 124, 126 de préhension et les bras allongés pivotants 128, 130 sont en outre manipulés pour effectuer un mouvement de translation d’une position initiale (voir la ) où l’extrémité supérieure 106 est loin d’une position de jonction avec l’extrémité inférieure 108 jusqu’à une position souhaitée (voir la ) dans laquelle l’extrémité supérieure 106 est suffisamment rapprochée de l’extrémité inférieure 108 de la bande de roulement 104, conformément à l’instruction du module de traitement d'image de l’unité de traitement, pour que les parties centrales 114, 120 soient jointes en priorité comme représenté sur la . Les préhenseurs 134, 136 sont en outre pivotés par des actionneurs au moyen d’un mécanisme à rétroaction de commande pour supprimer la déformation de la première partie 110 de bord et de la deuxième partie 112 de bord de l’extrémité supérieure 106 afin de revenir à la forme initiale de la bande de roulement 104 de telle sorte que des nœuds représentant la première partie 110 de bord, la deuxième partie 112 de bord de l’extrémité supérieure 106 soient joints à des nœuds représentant la première partie 116 de bord, la deuxième partie 118 de bord de l’extrémité inférieure 108 comme représenté sur la . Dans d’autres modes de réalisation, le module de traitement d'image donne comme instruction à l’unité robotique 122 de systématiquement saisir, déformer et déplacer en translation l’extrémité supérieure 106 et/ou l’extrémité inférieure 108 pour aligner et joindre des nœuds représentant la partie centrale 114, la première partie 110 de bord et la deuxième partie 112 de bord de l’extrémité supérieure 106 à la partie centrale 120, à la première partie 116 de bord, à la deuxième partie 118 de bord de l’extrémité inférieure 108 dans un ordre quelconque, sans se limiter à une séquence particulière. Le module de traitement d'image peut déployer un ou plusieurs modèles d’apprentissage automatique en utilisant les paramètres capturés de la bande de roulement 104 provenant des capteurs pour identifier des extrémités terminales 102 de la bande de roulement 104. Bien que les modes de réalisation soient décrits ici par rapport à l'utilisation de réseaux neuronaux (et spécifiquement de réseaux neuronaux convolutifs (CNN)) en tant que modèle d’apprentissage automatique, d’autres types de modèles d’apprentissage automatique peuvent être utilisés. Ceux-ci comprennent, sans s’y limiter, des modèles employant la régression linéaire, la régression logistique, les arbres de décision, les machines à vecteurs de support, les modèles bayésiens naïfs, les K plus proches voisins (kNN), où K signifie un regroupement, la forêt aléatoire, les algorithmes de réduction de dimensionnalité, les algorithmes de gradient, les réseaux neuronaux (par exemple les auto-encodeurs, les CNN, les RNN, les perceptrons, la mémoire à court terme logarithmique(LSTM), Hopfield, Boltzmann, les réseaux de croyances profonds, la déconvolution, les réseaux antagonistes génératifs (GAN), etc.) ainsi que leurs compléments et équivalents. Le ou les CNN peuvent être entraînés en utilisant des données de réalité de terrain qui sont générées à l’aide de données de capteurs représentatives du mouvement des dispositifs 124, 126 de préhension de l’unité robotique 122, y compris le positionnement des bras allongés pivotants 128, 130 et des préhenseurs 134, 136. L’unité de traitement peut configurer le système 100 de jonction (et notamment l’unité robotique 122) sur un ou plusieurs paramètres des extrémités terminales 102 de la bande de roulement 104 qui sont calculés par le module de traitement d'image. L’unité de traitement peut également se reporter à une référence (par exemple, un tableau de tailles pour des bandes de roulement diverses) afin de procéder à une détermination finale du ou des paramètres de bande de roulement cible. La référence peut comprendre des paramètres connus de bande de roulement correspondant à une pluralité de bandes de roulement connues disponibles dans le commerce. Par exemple, après que le module de traitement d'image a calculé un ou plusieurs paramètres de bande de roulement, l’unité de traitement peut comparer les paramètres de bande de roulement calculés aux paramètres connus de bande de roulement enregistrés dans la référence. L’unité de traitement peut récupérer ceux des paramètres connus de bande de roulement, correspondant aux bandes de roulement disponibles dans le commerce, qui correspondent au plus près aux paramètres de bande de roulement calculés afin de configurer les préhenseurs 134, 136. L’identification des extrémités terminales 102 de la bande de roulement 104 est pertinente pour la représentation et peut être déterminée par un post-traitement d’une segmentation générée précédemment de la bande de roulement 104. Par exemple, un procédé peut être utilisé pour déterminer si un pixel est un candidat pour les zones des extrémités terminales 102 comprenant l’extrémité supérieure 106, l’extrémité inférieure 108, les premières parties 110, 116 de bord, les deuxièmes parties 112, 118 de bord et les parties centrales 114, 120. Par exemple, des modèles de contour actif peuvent être appliqués, accompagnés d’une planification de trajet et de transformations de distance, afin d’extraire les parties de la bande de roulement 104. Un modèle d’ensembles de niveaux basé sur la morphologie peut être utilisé pour effectuer l’extraction de zones de la bande de roulement 104 en apprenant les motifs structuraux d’un objet ressemblant à une bande de roulement cible 104 et en estimant les extrémités terminales 102 de l’objet en tant que trajet. L’invention tire donc parti des procédés et outils basés sur l’intelligence artificielle (ou "IA") pour compléter une information partielle fournie par la perception. Le positionnement initial de l’unité robotique 122 et l’orientation initiale des préhenseurs 134, 136 sont déterminés à partir des données obtenues par l’intermédiaire de l’acquisition d’image du système 100 de jonction et de l’environnement physique dans lequel fonctionne le système 100 de jonction. Un algorithme de repositionnement automatique et adaptatif est utilisé pour déterminer une position de départ idéale pour l’unité robotique 122 en vue de saisir des extrémités terminales cibles 102 de la bande de roulement 104 devant une plate-forme d’un système 100 de jonction. L’identification des extrémités terminales cibles 102 de la bande de roulement 104 incorpore l’identification d’une position, dans laquelle sont situées l’extrémité supérieure 106 et/ou l’extrémité inférieure 108, qui est accessible pour une préhension sans intervention humaine. Le système permet une amélioration continue à travers l’ensemble des opérations de préhension de pneumatiques, garantissant que l’unité robotique 122 s’améliore à partir de l'expérience qu’elle acquiert, en particulier en ce qui concerne la sélection d’extrémités terminales 102 de la bande de roulement 104 de pneumatiques à joindre. En se référant à la , un mode de réalisation d’un procédé 1000 de jonction d’extrémités terminales (dit "procédé") selon l'invention y est défini. Suite au lancement d’un processus de jonction selon l'invention, le procédé de l’invention comprend une étape consistant à capturer une ou plusieurs images de la bande de roulement 104 présentant un profil défini par des paramètres d’une longueur prédéterminée, d’une largeur prédéterminée et d’une épaisseur prédéterminée. Cette étape est réalisée par des capteurs de l’unité de détection pour identifier des extrémités terminales 102 de la bande de roulement 104 comprenant l’extrémité supérieure 106, l’extrémité inférieure 108, les premières parties 110, 116 de bord, les deuxièmes parties 112, 118 de bord et les parties centrales 114, 120. Le procédé de l’invention comprend également une étape 1100 consistant à faire traiter les images de la bande de roulement 104 en imposant un maillage géométrique 137 sur des surfaces de la bande de roulement 104 pour représenter des nœuds identifiant des extrémités terminales 102 incluant l’extrémité supérieure 106, l’extrémité inférieure 108, les premières parties 110, 116 de bord, les deuxièmes parties 112, 118 de bord et les parties centrales 114, 120, par au moins une unité de traitement comprenant un ou plusieurs logiciels ou algorithmes ; et une rigidité détectée par des capteurs tactiles 152 de préhenseurs 134, 136 de l’unité robotique 122 (voir ) au modèle de déformation. Le procédé de l’invention comprend en outre une étape 1200 consistant, pour le module de traitement d'image, à donner comme instruction à l’unité robotique 122, d’après des calculs provenant du modèle de déformation par un asservissement visuel ou de forme, de systématiquement saisir, déformer et déplacer en translation l’extrémité supérieure 106 et/ou l’extrémité inférieure 108 pour aligner et joindre des nœuds représentant la partie centrale 114, la première partie 110 de bord et la deuxième partie 112 de bord de l’extrémité supérieure 106 à la partie centrale 120, à la première partie 116 de bord et à la deuxième partie 118 de bord de l’extrémité inférieure 108 des extrémités terminales 102. Le procédé comprend en outre une étape consistant à détecter un effort requis pour déformer la bande de roulement 104 par rapport à une rigidité exprimée en fonction d’une rigidité géométrique et d’un module d’un ou de plusieurs matériaux en déployant un ou plusieurs capteurs tactiles 152 dans les préhenseurs 134, 136 de l’unité robotique 122. Le procédé de l’invention comprend une étape consistant à faire alimenter, par le module de traitement d'image, un modèle de déformation en informations incluant une rigidité ou un effort requis pour déformer la bande de roulement 104, des données de maillage définissant des nœuds d’extrémités terminales 102 incluant l’extrémité supérieure 106, l’extrémité inférieure 108, les premières parties 110, 116 de bord, les deuxièmes parties 112, 118 de bord et les parties centrales 114, 120. L’étape comprend en outre le fait de donner comme instruction à l’unité robotique 122, en utilisant le modèle de déformation, de systématiquement déformer et déplacer en translation la première partie 110 de bord, la deuxième partie 112 de bord et la partie centrale 114 de l’extrémité supérieure 106 pour aligner et joindre des nœuds de l’extrémité supérieure 106 à la partie centrale 120, à la première partie 116 de bord et à la deuxième partie 118 de bord de l’extrémité inférieure 108. Dans un mode de réalisation, les préhenseurs 134, 136 reçoivent comme instruction de la part du module de traitement d'image de joindre séquentiellement la partie centrale 114, la première partie 110 de bord et la deuxième partie 112 de bord de l’extrémité supérieure 106 à la partie centrale 120, à la première partie 116 de bord et à la deuxième partie 118 de bord de l’extrémité inférieure 108 de la bande de roulement 104, selon l’étape 1300. Dans un autre mode de réalisation, les préhenseurs 134, 136 reçoivent comme instruction de la part du module de traitement d'image de joindre la partie centrale 114, la première partie 110 de bord et la deuxième partie 112 de bord de l’extrémité supérieure 106 à la partie centrale 120, à la première partie 116 de bord et à la deuxième partie 118 de bord de l’extrémité inférieure 108 de la bande de roulement 104 dans un ordre quelconque, sans se limiter à une séquence particulière. De plus, les dispositifs 124, 126 de préhension et les bras allongés pivotants (128, 130) reçoivent en outre comme instruction d’effectuer un mouvement de translation d’une position initiale à une position souhaitée (voir ) de façon à rapprocher suffisamment l’extrémité supérieure 106 de l’extrémité inférieure 108 de la bande de roulement 104 pour que les parties centrales 114, 120 soient jointes en priorité comme représenté sur la . Les préhenseurs 134, 136 reçoivent en outre comme instruction d’être pivotés par des actionneurs au moyen d’un mécanisme à rétroaction de commande pour supprimer la déformation de la première partie 110 de bord et de la deuxième partie 112 de bord de l’extrémité supérieure 106 afin de revenir à la forme initiale de la bande de roulement 104 de telle sorte que des nœuds représentant la première partie 110 de bord, la deuxième partie 112 de bord de l’extrémité supérieure 106 soient joints à des nœuds représentant la première partie 116 de bord, la deuxième partie 118 de bord de l’extrémité inférieure 108 comme représenté sur la . Bien que des modes de réalisation de l’appareil divulgué aient été illustrés et décrits, on comprendra que divers changements, ajouts et modifications peuvent être apportés sans s’éloigner de l’esprit ou de la portée de la présente description. Par conséquent, aucune limitation ne devrait être imposée à la portée de l’invention décrite à l’exception de celles présentées dans les revendications annexées. Système (100) de jonction destiné à fixer des extrémités terminales (102) d’un produit (104) en nappes présentant un profil défini par des paramètres d’une longueur prédéterminée, d’une largeur prédéterminée et d’une épaisseur prédéterminée, les extrémités terminales (102) incluant une extrémité supérieure (106), une extrémité inférieure (108), des premières parties (110, 116) de bord, des deuxièmes parties (112, 118) de bord et des parties centrales (114, 120) définissant des surfaces d’extrémités des extrémités terminales (102), le système (100) de jonction comportant : - au moins une unité de détection configurée pour capturer une ou plusieurs images afin d’identifier les paramètres de profil du produit (104) en nappes; - au moins une unité de traitement comprenant un ou plusieurs logiciels ou algorithmes, configurée pour traiter les images du produit (104) en nappes en imposant un maillage géométrique (137) sur des surfaces du produit (104) en nappes pour représenter des nœuds identifiant des extrémités terminales (102) incluant une extrémité supérieure (106), une extrémité inférieure (108), des premières parties (110, 116) de bord, des deuxièmes parties (112, 118) de bord et des parties centrales (114, 120); et - une unité robotique (122) comportant au moins deux dispositifs (124, 126) de préhension, des bras allongés pivotants (128, 130) et des préhenseurs (134, 136), configurée pour recevoir des instructions provenant de l'unité de traitement afin de systématiquement saisir, déformer et déplacer en translation l’extrémité supérieure (106) et/ou l’extrémité inférieure (108) pour aligner et joindre des nœuds représentant la partie centrale (114), une première partie (110) de bord et une deuxième partie (112) de bord de l’extrémité supérieure (106) à la partie centrale (120), à la première partie (116) de bord, à la deuxième partie (118) de bord de l’extrémité inférieure (108) des extrémités terminales (102). Système (100) de jonction selon la revendication 1, l’unité de traitement comprenant un module de traitement d’image déployant un ou plusieurs modèles de déformation sur la base d’un asservissement visuel ou de forme. Système (100) de jonction selon la revendication 1 ou la revendication 2, les préhenseurs (134, 136) de l’unité robotique (122) comprenant un ou plusieurs capteurs tactiles configurés pour détecter un effort requis pour déformer le produit (104) en nappes par rapport à une rigidité exprimée en fonction d’une rigidité géométrique et d’un module d’un ou de plusieurs matériaux utilisés dans le produit (104) en nappes. Système (100) de jonction selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le module de traitement d'image est configuré pour alimenter le modèle de déformation en informations incluant une rigidité ou un effort requis pour déformer le produit (104) en nappes, des données de maillage définissant des nœuds d’extrémités terminales (102) incluant une extrémité supérieure (106), une extrémité inférieure (108), des premières parties (110, 116) de bord, des deuxièmes parties (112, 118) de bord et des parties centrales (114, 120). Système (100) de jonction selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, le modèle de déformation étant configuré pour permettre au module de traitement d'image de donner comme instruction à l’unité robotique (122) de systématiquement déformer et déplacer en translation la première partie (110) de bord, de la deuxième partie (112) de bord et de la partie centrale (114) de l’extrémité supérieure (106) pour aligner et joindre des nœuds de l’extrémité supérieure (106) à la partie centrale (120), à la première partie (116) de bord et à la deuxième partie (118) de bord de l’extrémité inférieure (108). Système (100) de jonction selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, le module de traitement d'image étant configuré pour conférer une pondération à des nœuds représentant des parties centrales (114, 120) à joindre en priorité, suivie d’une pondération de nœuds représentant des premières parties (110, 116) de bord et des deuxièmes parties (112, 118) de bord des extrémités terminales (102). Système (100) de jonction selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, l’unité de détection comprenant un ou plusieurs capteurs servant à détecter des images bidimensionnelles (2D) et/ou tridimensionnelles (3D), à réaliser une perception de relief 3D et/ou d’autres types de détection. Système (100) de jonction selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, le produit (104) en nappes pouvant être une bande de roulement d’un pneu, des chenilles en caoutchouc ou des produits de nature similaire. Système (100) de jonction selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, les préhenseurs (134, 136) comprenant une mâchoire mobile (146) dotée d’au moins deux doigts (150) de maintien de longueur définie capables d’aller et venir dans une direction orthogonale à l’axe longitudinal l-l des préhenseurs (134, 136) par rapport à une mâchoire fixe (148) pour faciliter une prise ferme de l’extrémité supérieure (106) et/ou de l’extrémité inférieure (108) du produit (104) en nappes placé entre celles-ci. Procédé de jonction destiné à fixer des extrémités terminales (102) d’un produit (104) en nappes présentant un profil défini par des paramètres d’une longueur prédéterminée, d’une largeur prédéterminée et d’une épaisseur prédéterminée, les extrémités terminales (102) incluant une extrémité supérieure (106), une extrémité inférieure (108), des premières parties (110, 116) de bord, des deuxièmes parties (112, 118) de bord et des parties centrales (114, 120) définissant ainsi des surfaces d’extrémités des extrémités terminales (102), le procédé comportant : - une étape de capture d’une ou plusieurs images pour identifier les paramètres de profil du produit (104) en nappes; - une étape de traitement d’une ou des images du produit (104) en nappes en imposant un maillage géométrique (137) sur des surfaces du produit (104) en nappes pour représenter des nœuds identifiant des extrémités terminales (102) incluant une extrémité supérieure (106), une extrémité inférieure (108), des premières parties (110, 116) de bord, des deuxièmes parties (112, 118) de bord et des parties centrales (114, 120), par au moins une unité de traitement comprenant un ou plusieurs logiciels ou algorithmes ; et - une étape de donner comme instruction à une unité robotique (122), cette étape comprenant au moins deux dispositifs (124, 126) de préhension, des bras allongés pivotants (128, 130) et des préhenseurs (134, 136), de systématiquement saisir, déformer et déplacer en translation l’extrémité supérieure (106) et/ou l’extrémité inférieure (108) pour aligner et joindre des nœuds représentant la partie centrale (114), la première partie (110) de bord et la deuxième partie (112) de bord de l’extrémité supérieure (106) à la partie centrale (120), à la première partie (116) de bord, à la deuxième partie (118) de bord de l’extrémité inférieure (108) des extrémités terminales (102). Procédé selon la revendication 10, comprenant une étape de détection d’un effort requis pour déformer le produit (104) en nappes par rapport à une rigidité exprimée en fonction d’une rigidité géométrique et d’un module d’un ou de plusieurs matériaux en déployant un ou plusieurs capteurs tactiles (152) dans les préhenseurs (134, 136) de l’unité robotique (122). Procédé selon l'une quelconque des revendications 10 à 11, comprenant une étape d’alimentation, par le module de traitement d'image, d’un modèle de déformation en informations incluant une rigidité ou un effort requis pour déformer le produit (104) en nappes, des données de maillage définissant des nœuds d’extrémités terminales (102) incluant une extrémité supérieure (106), une extrémité inférieure (108), des premières parties (110, 116) de bord, des deuxièmes parties (112, 118) de bord et des parties centrales (114, 120). Procédé selon l'une quelconque des revendications 10 à 12, dans lequel l’étape de donner comme instruction à l’unité robotique (122) est réalisée en utilisant le modèle de déformation, de systématiquement déformer et déplacer en translation la première partie (110) de bord, de la deuxième partie (112) de bord et de la partie centrale (114) de l’extrémité supérieure (106) pour aligner et joindre des nœuds de l’extrémité supérieure (106) à la partie centrale (120), à la première partie (116) de bord et à la deuxième partie (118) de bord de l’extrémité inférieure (108). Procédé selon l'une quelconque des revendications 10 à 13, comprenant une étape de conférer une pondération à des nœuds représentant des parties centrales (114, 120) à joindre en priorité, suivie d’une pondération de nœuds représentant des premières parties (110, 116) de bord et des deuxièmes parties (112, 118) de bord des extrémités terminales (102).