Brevet FR3144027A1 — publié le 20240628

SYSTEME ET PROCEDE DE GUIDAGE D’UNE BANDE EN DEFILEMENT DANS UNE LIGNE CONTINUE Système (1) de guidage d’une bande (2) en défilement dans une ligne (3) de traitement en continu de ladite bande comprenant une pluralité d’unités (116, 131, 141, 171, 193, 202) de guidage et une pluralité de détecteurs (114, 117, 132, 142, 151, 172, 194, 203) de la position de la bande disposées le long de la ligne, caractérisé en ce qu’il comprend un modèle (300) de pilotage dynamique assisté par ordinateur apte à prendre en compte la position de la bande par rapport au centre de la ligne en plusieurs points le long de la ligne pour un pilotage mutualisé de la pluralité d’unités de guidage. Figure pour l’abrégé : Figure 1 SYSTEME ET PROCEDE DE GUIDAGE D’UNE BANDE EN DEFILEMENT DANS UNE LIGNE CONTINUE Désignation du domaine technique concerné L’invention se rapporte aux lignes continues de recuit ou de galvanisation de bandes métalliques. Elle se rapporte plus particulièrement aux systèmes de guidage permettant de maintenir la bande dans l’axe de la ligne lors de son déplacement. Problèmes techniques auxquels répond l’invention Les lignes continues de recuit ou de galvanisation de bandes métalliques sont composées en série de différentes sections, depuis une section d’entrée, suivie d’un four de traitement composé de sections chaudes et de sections froides, puis d’une section de sortie, dans lesquelles une bande à traiter défile à hautes vitesses, jusqu’à plusieurs centaines de m/min, sur des rouleaux d’entrainement et de guidage de bande. Dans le four, la bande subit un traitement thermique pouvant comporter notamment des phases de chauffage, de maintien en température et de refroidissement pour les lignes de recuit et de galvanisation, auxquelles s’ajoute une étape de revêtement métallique pour les lignes de galvanisation. Par galvanisation, on désigne tous les revêtements, qu’il s’agisse de revêtements de zinc, d’aluminium, d’alliages de zinc et d’aluminium, ou de tout autre type de revêtement. De l’entrée à la sortie de la ligne, la bande est entrainée sur des rouleaux en rotation grâce à une force de traction. La position de l’axe longitudinal de certains de ces rouleaux peut bouger afin d’exercer une action de guidage de la bande et éviter un déport de celle-ci par rapport au centre de la ligne. Plusieurs phénomènes peuvent entrainer un déplacement latéral de la bande. Par exemple, des défauts d’alignement de rouleaux de transports, une bande avec des défauts de surface créés en amont de la ligne de traitement, par exemple lors du laminage, une déformation de la bande dans le four lors du chauffage ou du refroidissement, ou encore un problème de traction de bande ou de rotation des rouleaux, peuvent entrainer des défauts de guidage de bande. Cela nécessite une correction afin de limiter les déports de bande qui pourraient l’amener à percuter des parties non en mouvement comme les parois du four, voir entrainer une rupture de bande. La fonction de guidage de bande est dédiée à des unités de guidage implantées à plusieurs endroits de la ligne. Elles sont composées d’un rouleau simple ou de deux rouleaux dont les axes ne sont pas fixes. L’effet de centrage de la bande est obtenu par un mouvement des rouleaux autour de l’axe de la ligne. Selon le type de ligne et sa capacité de production, de trois à sept unités de guidage sont généralement installées pour obtenir une correction et un réalignement de la trajectoire de la bande. Les solutions de guidage de bande selon l’état de la technique ne donnent pas toujours des résultats satisfaisants, notamment pour les lignes à hautes vitesses et celles équipées de sections de chauffage et de refroidissement rapides. L’invention apporte une solution à ces problèmes en permettant d’assurer un bon guidage de la bande sur toute la longueur de la ligne, depuis les débobineuses en entrée de ligne aux rembobineuses en sortie de ligne, quelles que soient les caractéristiques de la ligne. Arrière-plan technique Une unité de guidage de bande comprend un châssis constitué d’une partie mobile sur lequel est un placé un ou deux rouleaux de guidage et d’une partie fixe liée à la structure de la ligne, la partie mobile du châssis étant actionnée par des vérins électriques ou hydrauliques, un détecteur de la position de la bande et un système de pilotage qui contrôle la position du (des) rouleau mobile en fonction du besoin de correction de la position de la bande. Les unités de guidage sont par exemple contrôlées via des boucles de régulation de type PID. Pour simplifier la description, nous considèrerons par la suite que les unités de guidage ne comprennent qu’un seul rouleau. Le détecteur de la position de la bande est généralement de type capacitif ou inductif et il est disposé habituellement en aval du rouleau guidé, après la correction obtenue par un déplacement du rouleau. Selon l’état de la technique, chaque unité de guidage fonctionne de manière autonome, indépendamment des autres unités de guidage présentes sur la ligne. Ainsi, au niveau d’une unité, le système de pilotage ajuste le positionnement de la bande en modifiant la position du rouleau de guidage selon l’information délivrée par son détecteur de position, sans prendre en compte l’état des autres unités de guidage présentes sur la ligne, ni d’autres informations que celle délivrée par le détecteur de position. Ainsi, l’unité de guidage réagit selon une déviation de bande localisée, sans prendre en compte d’autres paramètres. La position de la bande est ajustée par l’unité de guidage selon l’information délivrée par son détecteur de position, sans anticipation de l’évolution du besoin en centrage de la bande à l’entrée de l’unité de guidage qui résulterait de paramètres affectant la position de la bande, par exemple l’état des autres unités de guidage, des défauts géométriques de la bande ou la prise en compte de la déformation thermique de la bande. Si le déport de bande constaté par le détecteur de position est trop important pour pouvoir être corrigé par l’unité de guidage, un opérateur doit intervenir manuellement. Il réduit la vitesse de la bande pour faciliter son recentrage et limiter le risque d’un déport excessif qui pourrait conduire à une collision de la bande avec une partie fixe de la ligne ou à une casse de celle-ci. Cette réduction de la vitesse de défilement entraine une baisse de production de la ligne. L’effet d’une unité de guidage étant localisé à l’endroit où celle-ci est positionnée, il est nécessaire de placer plusieurs unités de guidage le long de la ligne, d’où un coup important d’investissement et de maintenance pour la fonction guidage de bande. Selon un premier aspect de l’invention, il est proposé un système de guidage d’une bande en défilement dans une ligne de traitement en continu de ladite bande comprenant une pluralité d’unités de guidage et une pluralité de détecteurs de la position de la bande disposées le long de la ligne, caractérisé en ce qu’il comprend un modèle de pilotage dynamique assisté par ordinateur apte à prendre en compte la position de la bande par rapport au centre de la ligne en plusieurs points le long de la ligne pour un pilotage mutualisé de la pluralité d’unités de guidage. La position de la bande en un endroit de la ligne est déterminée à partir d’un détecteur de position. Ce détecteur de position peut être celui d’une unité de guidage. Il peut également s’agir d’un détecteur autonome, sans lien avec une unité de guidage et distant des unités de guidage. La position de la bande en un point de la ligne peut également être déterminée par calcul, par extrapolation à partir de l’information délivrée par un ou plusieurs détecteurs de position disposés en amont et/ou en aval de ce point. Le nombre de détecteurs de position de la bande et leur position sur la ligne est déterminé selon la configuration de la ligne, notamment la longueur de la ligne de passe entre la débobineuse en entrée de ligne et la rembobineuse en sortie de ligne, la longueur des brins de bande, le diamètre des rouleaux déflecteurs, la nature des sections de chauffage et de refroidissement, selon les formats de bande, notamment la largeur maximale et l’épaisseur minimale, les cycles thermiques réalisés et notamment les températures maximales atteintes et les vitesses de chauffage et de refroidissement, et selon la vitesse maximale de la ligne et la tension de la bande dans les différentes sections. Il peut y avoir le même nombre de détecteurs de position sur la ligne que d’unités de guidage, ou un nombre différent, en particulier plus élevé. Avantageusement, des détecteurs de position sont placés en des points stratégiques le long de la ligne où il peut se produire un décentrage important de bande. Il peut également être positionné aux endroits où un décalage de la bande vis-à-vis de l’axe de la ligne peut prendre naissance de sorte d’anticiper au plus tôt celui-ci et apporter des corrections évitant que le décentrage ne prenne de l’ampleur. La connaissance d’un décentrage éventuel de la bande en ces points, et de l’importance de celui-ci, est utile pour améliorer le guidage de la bande le long de la ligne. Ces points stratégiques peuvent être différents selon la nature de la ligne et ses caractéristiques. Par exemple, ils peuvent être situés en sortie d’une section de chauffage rapide par induction ou en sortie d’une section de refroidissement rapide, par exemple par projection d’un liquide sur la bande. La prise en compte de la position de la bande en plusieurs points de la ligne, et donc de l’importance du décentrage éventuel de la bande en ces points, permet la mise en œuvre d’une stratégie globale de centrage de la bande. Il est ainsi possible d’apporter une correction au niveau d’une unité de guidage en anticipant la répercussion de cette correction sur l’ensemble des points de la ligne, puis de vérifier celle-ci là où une détection de la position de la bande est réalisée. Ainsi, avantageusement selon l’invention, les unités de guidage sont mutualisées de sorte de piloter une unité de guidage en prenant en compte la correction réalisée par d’autres unités de guidage disposées en amont et/ou en aval dans le sens de défilement de la bande. Cette mutualisation permet d’améliorer globalement le centrage de bande en réduisant la correction totale devant être apportée. Selon un exemple de réalisation de l’invention, le modèle de pilotage dynamique assisté par ordinateur comprend un modèle prédictif permettant d’anticiper une déviation de la bande le long de la ligne. Le modèle prédictif prend en compte une base de données alimentée par l’historique du comportement de bandes sur la ligne, notamment selon l’état initial de la bande à l’entrée de la ligne, les conditions d’exploitation de la ligne, les cycles thermiques réalisés dans le four et les caractéristiques géométriques de la bande. La base de données est également enrichie de données collectées sur d’autres lignes continues et le modèle prédictif prend en compte les enseignements qui en résultent. A partir de l’expérience acquise disponible dans la base de données, le modèle prédictif anticipe le comportement de la bande selon ses caractéristiques et les conditions d’exploitation de la ligne pour améliorer le pilotage du système de guidage selon l’invention. Avantageusement selon l’invention, le modèle prédictif comprend une intelligence artificielle. Cette-ci tire profit d’un apprentissage en « deep learning » à partir des informations présentes dans la base de données de l’historique du comportement de bandes sur la ligne et de données collectées sur d’autres lignes pour anticiper et prédire le comportement de la bande et proposer la meilleure stratégie possible de pilotage du système de guidage selon l’invention. Le modèle prédictif peut demander un décentrage de la bande en un point pour anticiper, et ainsi éviter ou atténuer, un déport qui se produirait en aval de ce point sans ce décentrage. De même, pour éviter qu’une unité de guidage n’arrive en butée en position de correction maximale, le modèle prédictif peut agir sur les autres unités de guidage pour davantage mutualiser les corrections avec d’autres unités de guidage. Le modèle prédictif peut demander un ajustement de la traction de bande par section de la ligne en fonction d’un déport de bande attendu de sorte d’améliorer l’alignement de la bande. Le modèle prédictif peut également demander un ajustement de la vitesse de défilement de la bande en fonction d’un déport de bande attendu de sorte d’améliorer l’alignement de la bande. Le système de guidage selon l’invention peut comprendre au moins un dispositif de mesure d’inhomogénéités spatiales dans la bande. Il comprend par exemple un profilomètre laser couplé à une caméra. Le dispositif de mesure d’inhomogénéités spatiale dans la bande joue également le rôle de détecteurs de position de la bande. Celui-ci peut être placé avant l’entrée de la bande dans le four de sorte que, connaissant la géométrie de la bande avant son entrée dans le four, le modèle anticipe le comportement de la bande lors de son déplacement dans la ligne. Connaissant les inhomogénéités spatiales dans la bande à l’entrée de la ligne, il est possible de déterminer les déformations mécaniques et thermiques de la bande qui en résulteront lors de son passage dans les différentes sections du four, de chauffage et de refroidissement, au moyen de modèles thermomécaniques et métallurgiques. Ainsi, par exemple, si la bande a des bords plus épais, si elle a un centre long ou des rives longues, si elle a du flambage (buckles en anglais) ou des ondulations, ces caractéristiques initiales, et l’anticipation de l’évolution de celles-ci le long de la ligne, sont prises en compte par le modèle de pilotage dynamique assisté par ordinateur pour prévoir un déport de bande et optimiser le centrage de celle-ci. Un autre dispositif de mesure d’inhomogénéités spatiales dans la bande peut également être placé à un autre endroit sur la ligne, par exemple en sortie d’une section de refroidissement en raison des déformations de bande qui peuvent s’y produire du fait de pentes de refroidissement rapides et de la difficulté d’obtenir un refroidissement homogène sur la largeur de la bande. Un dispositif de mesure d’inhomogénéités spatiales dans la bande peut également être placé en sortie du four afin de reboucler et améliorer les modèles thermomécaniques et métallurgiques de prédiction des déformations mécaniques et thermiques de la bande lors de son passage dans le four. Le système de guidage selon l’invention peut comprendre au moins un dispositif de mesure du profil de température sur la largeur de la bande. Celui-ci comprend par exemple un scanner ou un ensemble de pyromètres. Le dispositif de mesure du profil de température peut également jouer le rôle de détecteurs de position de la bande lorsque le profil de température mesuré s’étend au-delà de la largeur de la bande, la position de celle-ci étant déterminée par une variation brusque de température au-delà des rives de la bande. Le profil transversal de température de la bande peut modifier son profil géométrique, par exemple avec des bords longs s’ils sont plus chauds que le centre de la bande. Cette information peut être prise en compte par le modèle prédictif pour améliorer l’alignement de la bande. La traction de bande varie le long de la ligne, notamment en raison de la dilation de la bande dans les sections de chauffage et de sa contraction dans les sections de refroidissement. Des rouleaux de transport sont, par exemple, équipés de jauges de contraintes pour mesurer la traction de la bande le long de la ligne. Le modèle de pilotage dynamique assisté par ordinateur selon l’invention prend en compte les mesures de traction de la bande pour ajuster le centrage de la bande. Le modèle prédictif permet d’anticiper des déports de bande qui pourraient survenir en raison de variation de tractions de bande et ainsi améliorer le guidage. Le nombre, la nature (à un ou à deux rouleaux) et la position des unités de guidage sur la ligne peuvent être déterminés par modélisation lors de la conception d’une nouvelle ligne ou à l’occasion d’une étude préalable à la modification d’une ligne existante. De même, le nombre et la position des détecteurs de position peuvent être déterminés par modélisation. Celle-ci permet d’optimiser la position des équipements pour une efficacité maximale du guidage de la bande. Elle permet également de limiter le nombre d’équipements à celui qui est nécessaire de sorte de limiter les coûts d’investissement et d’exploitation. Les profils des rouleaux de transport peuvent également être déterminés par modélisation lors de la conception d’une nouvelle ligne ou à l’occasion d’une étude préalable à la modification d’une ligne existante. Avantageusement, les outils de modélisation peuvent inclure un jumeau numérique de la ligne. Celui-ci permet de simuler la qualité de l’alignement de la bande le long de la ligne, et donc d’optimiser, notamment le nombre, la nature et la localisation des unités de guidage, des détecteurs de position, de détecteurs d’inhomogénéités spatiales de la bande, de dispositifs de mesure du profil de température sur la largeur de la bande et le profil des rouleaux, selon les paramètres de fonctionnement de la ligne, les cycles thermiques réalisés et les formats de bandes. L’amélioration apportée par l’invention sur le guidage de la bande le long de la ligne peut permettre de placer une unité de guidage à simple rouleau là où une unité à deux rouleaux serait nécessaire selon l’état de la technique. Outre le coût plus faible d’une unité à un seul rouleau, cela permet surtout de disposer de deux brins de bande supplémentaires. Il en résulte un four plus court, donc avec une empreinte au sol plus réduite, et un moindre coût d’investissement. Selon un second aspect de l’invention, il est proposé un procédé de pilotage d’un système de guidage d’une bande en défilement dans une ligne continue, caractérisé en ce qu’il assure un pilotage dynamique d’un système de guidage selon l’invention en prenant en compte la position de la bande en une pluralité de points le long de la ligne pour le pilotage d’une unité de guidage. Avantageusement selon l’invention, la bande peut être volontairement décentrée par une unité de guidage afin d’améliorer le guidage global de la bande le long de la ligne. Provoquer un décalage de la bande peut en effet permettre d’éviter qu’il ne se produise un décalage plus important en un autre point le long de la ligne, sans se décalage volontaire. Selon un exemple de réalisation, le procédé selon l’invention pilote une unité de guidage en prenant en compte des inhomogénéités spatiales dans la bande. Il est ainsi possible d’anticiper et d’éviter des déviations de bande qui résulteraient de ces inhomogénéités spatiales. Selon un exemple de réalisation, le procédé selon l’invention pilote une unité de guidage en prenant en compte le profil de température sur la largeur de la bande. Il est ainsi possible d’anticiper et d’éviter des déviations de bande qui résulteraient d’un gradient important de température sur la largeur de bande. L’invention permet ainsi : . D’optimiser la capacité totale de guidage des unités de guidage présentes sur la ligne ; . D’optimiser le design de la ligne et en particulier du four ; . De réduire le coût, l’empreinte au sol et l’impact environnemental de la ligne ; . D’anticiper une déviation de la bande ; . Un gain en productivité de la ligne par une augmentation de vitesse de la ligne autorisée par un meilleur guidage ; . Un gain en productivité et en coût d’exploitation de la ligne par la réduction des arrêts de ligne qui résultent d’une casse de bande suite à un problème de guidage ; . De limiter l’intervention des opérateurs pour le pilotage et la maintenance de la ligne, d’où une réduction du risque d’accident lors des interventions qui font suite à une rupture de bande. A titre d’exemple, la mise en œuvre de l’invention sur une ligne de galvanisation d’une capacité de 300 000 tonnes/an peut permettre un gain annuel en productivité équivalent à un gain d’un million d’euros par l’augmentation de la vitesse de la ligne et à 1,7 million d’euros du fait d’un nombre limité de jours d’arrêt pour casse de bande. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront au cours de la lecture de la description détaillée qui va suivre pour la compréhension de laquelle on se reportera au dessin annexé dans lesquel : est une vue schématique et partiellement représentée d’une ligne de galvanisation selon un exemple de réalisation de l’invention. En se reportant au schéma de la , on peut voir schématiquement et partiellement représentée, en vue longitudinale, une ligne 3 de galvanisation à four vertical selon un exemple de réalisation de l’invention. Elle comprend, successivement et dans le sens de défilement de la bande 2, une section d’entrée comprenant une débobineuse 111, une soudeuse 112, un bloc 113 tensionneur à deux rouleaux, un dispositif 114 de mesure d’inhomogénéités spatiales dans la bande, un accumulateur 115, une unité 116 de guidage de bande à un rouleau, un détecteur de la position de la bande 117 et un second bloc 118 tensionneur à deux rouleaux, une section 120 de préchauffage à feu direct, une section 130 de chauffage comprenant une unité 131 de guidage de bande à deux rouleaux et un détecteur 132 de détection de la position de la bande, une section 140 de maintien comprenant une unité 141 de guidage de bande à un rouleau et un détecteur 142 de détection de la position de la bande, une section 150 de refroidissement lent, une section 160 de refroidissement rapide, une section 170 de vieillissement comprenant une unité 171 de guidage de bande à deux rouleaux et un détecteur 172 de détection de la position de la bande, une section 180 de sortie et de revêtement comprenant un bloc 181 tensionneur à 3 rouleaux et une cuve 182 de revêtement au trempé, une section 190 de refroidissement final après revêtement comprenant un bloc 191 tensionneur à deux rouleaux, un bac à eau 192, une unité 193 de guidage de bande à deux rouleaux et un détecteur 194 de la position de la bande et une section 200 de sortie comprenant un accumulateur 201, une unité 202 de guidage à un rouleau, un détecteur 203 de la position de la bande un bloc 204 tensionneur à deux rouleaux, une cisaille 205 et une bobineuse 206. Dans l’exemple de réalisation de la , un détecteur 132 de position de la bande est positionné en amont de l’unité 131 de guidage située dans la section 130 de chauffage. Il est positionné sur le brin de bande situé juste en amont de l’unité de guidage. Pour une autre configuration de ligne ou d’autres caractéristiques d’exploitation de celle-ci, il pourrait par exemple être placé sur un brin de bande plus proche de l’entrée de la section de chauffage ou, à l’inverse, être placé dans un brin de bande situé en aval de l’unité 131 de guidage. De même, un détecteur 142 de position de la bande est positionné en aval de l’unité 141 de guidage située dans la section 140 de maintien. Il est ici placé trois brins en aval de l’unité de guidage mais il pourrait être placé sur un autre brin ou en amont de l’unité de guidage pour une autre configuration de ligne ou d’autres caractéristiques d’exploitation de celle-ci. Toujours pour cet exemple de réalisation de la , un détecteur 172 de position de la bande est positionné en aval de l’unité 171 de guidage située dans la section 170 de vieillissement. Il est ici placé cinq brins en aval de l’unité de guidage mais il pourrait être placé sur un autre brin ou en amont de l’unité de guidage pour une autre configuration de ligne ou d’autres caractéristiques d’exploitation de celle-ci. Un détecteur 194 de position de la bande est également positionné en aval de l’unité 193 de guidage située dans la section 190 de refroidissement final. Il est ici placé juste en aval de l’unité de guidage ce qui correspond à la position habituelle des détecteurs de position selon l’état de la technique. Une unité 116, 202 de guidage et un détecteur 117, 203 de position de la bande sont également placés dans chaque accumulateur. Dans cet exemple de réalisation représenté en , un pyromètre 151 est disposé en sortie de la section 150 de refroidissement lent. Le profil de température sur la largeur de la bande mesuré par ce pyromètre peut être pris en compte pour le pilotage du guidage de la bande. Le système de contrôle et de commande de la ligne comprend un modèle 300 de pilotage dynamique assisté par ordinateur permettant de piloter les unités de guidage selon les positions de la bande détectées le long de la ligne par les détecteurs de position en prenant en compte les informations de process de fonctionnement de la ligne. Le modèle 300 prend également en compte les transitoires, par exemple lors d’un changement de format de bande, pour ajuster le contrôle des unités de guidage et maintenir un bon centrage de la bande. Le modèle 300 comprend un modèle prédictif 301 permettant d’anticiper une déviation de la bande le long de la ligne, ce dernier comprenant une intelligence artificielle 302. Système (1) de guidage d’une bande (2) en défilement dans une ligne (3) de traitement en continu de ladite bande comprenant une pluralité d’unités (116, 131, 141, 171, 193, 202) de guidage et une pluralité de détecteurs (114, 117, 132, 142, 151, 172, 194, 203) de la position de la bande disposées le long de la ligne, caractérisé en ce qu’il comprend un modèle (300) de pilotage dynamique assisté par ordinateur apte à prendre en compte la position de la bande par rapport au centre de la ligne en plusieurs points le long de la ligne pour un pilotage mutualisé de la pluralité d’unités de guidage. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le modèle (300) de pilotage dynamique comprend un modèle (301) prédictif permettant d’anticiper une déviation de la bande en un point le long de la ligne. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que le modèle (301) prédictif comprend une intelligence artificielle (302). Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comprend un dispositif (114) de mesure d’inhomogénéités spatiales dans la bande. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comprend un dispositif (151) de mesure du profil de température sur la largeur de la bande. Ligne (3) de traitement en continu d’une bande (2) métallique, caractérisé en ce qu’elle comprend un système (1) de guidage de la bande selon l’une des revendications 1 à 5. Procédé de pilotage d’un système (1) de guidage d’une bande (2) en défilement dans une ligne (3) continue, caractérisé en ce qu’il assure un pilotage dynamique du système de guidage selon l’une des revendications 1 à 5 en prenant en compte la position de la bande en une pluralité de points le long de la ligne pour le pilotage d’une unité (116, 131, 141, 171, 193, 202) de guidage. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu’il pilote une unité (116, 131, 141, 171, 193, 202) de guidage en prenant en compte des inhomogénéités spatiales dans la bande. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu’il pilote une unité (116, 131, 141, 171, 193, 202) de guidage en prenant en compte le profil de température sur la largeur de la bande. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que l’alignement de la bande est volontairement décentré par une unité (116, 131, 141, 171, 193, 202) de guidage afin d’améliorer le guidage global de la bande le long de la ligne.