Brevet FR3143516A1 — publié le 20240621

Dispositif (2) pour surveiller le fonctionnement d'un système (1) de régulation longitudinale d'un véhicule (10) automobile apte à maintenir ce véhicule (10) automobile à une vitesse de consigne, ce dispositif (2) comprenant - des moyens (3) de détection aptes à détecter l'approche du véhicule automobile d'un changement de géométrie de la route et/ou d'un changement de règle de circulation routière; - un calculateur (4) configuré, lorsqu'il est détecté l'approche du véhicule (10) automobile d'un changement de géométrie de la route et/ou d'un changement de règle de circulation routière, pour comparer ladite vitesse de consigne à une première vitesse prédéfinie associée au changement de géométrie de la route détecté et/ou au changement de règle de circulation routière détecté ; remplacer, lorsque ladite vitesse de consigne est supérieure à la première vitesse prédéfinie, cette vitesse de consigne par ladite première vitesse prédéfinie. Figure pour l’abrégé : Fig.1 Dispositif pour surveiller le fonctionnement d'un système de régulation longitudinale d'un véhicule automobile La présente invention a trait aux systèmes de régulation longitudinale d'un véhicule automobile, et plus particulièrement aux dispositifs pour surveiller le fonctionnement de tels systèmes. Parmi les systèmes d'aide à la conduite, il est connu des systèmes de régulation longitudinale du véhicule automobile tels qu'un régulateur de vitesse ou un régulateur de vitesse adaptatif plus connu sous l'acronyme anglais « ACC » (pour « Adaptive Cruise Control »). Ces systèmes ont pour but de maintenir le véhicule automobile à une vitesse de consigne définie par le conducteur, éventuellement en tenant compte de la vitesse d'un véhicule automobile précédant. Ces systèmes de régulation longitudinale du véhicule automobile sont particulièrement adaptés pour une conduite sur voie rapide telle qu’une autoroute ou, plus généralement, où la route est sensiblement droite sur une distance suffisante sans changement des règles de la circulation routière. Une limite de ces systèmes apparait donc à l'approche du véhicule automobile d'un changement de géométrie (topologie, configuration ou profil) de la route (un virage serré, une succession de virages, un rond-point, une intersection, un carrefour, une voie sans issue, ou un passage à niveau par exemple) et/ou d'un changement de règle de circulation routière (une priorité à droite, un cédez-le-passage, des feux tricolores, un Stop, un ralentisseur dos-d’âne, un passage piéton, des barrières de péage, ou un changement de la limitation de vitesse applicable par exemple). Dans ce cas, le conducteur doit être en mesure d'intervenir au moment opportun pour reconfigurer ou désactiver le système de régulation longitudinale du véhicule automobile. Un objet de la présente invention est de remédier aux inconvénients précités. A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un dispositif pour surveiller le fonctionnement d'un système de régulation longitudinale d'un véhicule automobile apte à maintenir ce véhicule automobile à une vitesse de consigne, ce dispositif comprenant - des moyens de détection aptes à détecter l'approche du véhicule automobile d'un changement de géométrie de la route et/ou d'un changement de règle de circulation routière; - un calculateur configuré, lorsqu'il est détecté l'approche du véhicule automobile d'un changement de géométrie de la route et/ou d'un changement de règle de circulation routière, pour comparer ladite vitesse de consigne à une première vitesse prédéfinie associée au changement de géométrie de la route détecté et/ou au changement de règle de circulation routière détecté ; remplacer, lorsque ladite vitesse de consigne est supérieure à la première vitesse prédéfinie, cette vitesse de consigne par ladite première vitesse prédéfinie. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - la première vitesse prédéfinie est associé à une première distance séparant la position du véhicule automobile de la position du changement de géométrie de la route détecté et/ou du changement de règle de circulation routière détecté ; - le calculateur est, en outre, configuré pour remplacer la première vitesse prédéfinie par une deuxième vitesse prédéfinie inférieure à la première vitesse prédéfinie, cette deuxième vitesse prédéfinie étant associée à une deuxième distance séparant la position du véhicule automobile de la position du changement de géométrie de la route détecté et/ou du changement de règle de circulation routière détecté, la deuxième distance étant inférieure à la première distance ; - le calculateur est, en outre, configuré pour générer, lorsque la différence entre la vitesse de consigne et la première vitesse prédéfinie est supérieure à une valeur seuil prédéfinie, une alerte comprenant une invitation à reprendre une conduite manuelle du véhicule automobile ; - les moyens de détection comprennent un capteur d'image pour détecter l'approche du véhicule automobile d'un changement de géométrie de la route et/ou d'un changement de règle de circulation routière ; - les moyens de détection comprennent un module de navigation apte à détecter à partir de données de position du véhicule automobile et de données cartographiques l'approche du véhicule automobile d'un changement de géométrie de la route et/ou d'un changement de règle de circulation routière ; - les moyens de détection comprennent un module de communication véhiculaire apte à recevoir des informations signalant l'approche du véhicule automobile d'un changement de géométrie de la route et/ou d'un changement de règle de circulation routière. Il est proposé, en deuxième lieu, un ensemble comprenant un système de régulation longitudinale apte à maintenir un véhicule automobile à une vitesse de consigne et le dispositif présenté ci-dessus. Le système de régulation longitudinale est, dans un mode de réalisation, un régulateur de vitesse adaptatif. Il est proposé, en troisième lieu, un véhicule automobile comprenant l'ensemble présenté ci-dessus. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence à la figure [1] annexée qui illustre schématiquement un véhicule automobile comprenant un dispositif pour surveiller le fonctionnement d'un système de régulation longitudinale selon divers modes de réalisation. En se référant à la , il est représenté un véhicule 10 automobile pourvu d'un dispositif 2 pour surveiller le fonctionnement d'un système 1 de régulation longitudinale équipant ce véhicule 10 automobile. Le système 1 de régulation longitudinale du véhicule 10 automobile est, dans un mode de réalisation, un régulateur de vitesse adaptatif ou, plus généralement, un régulateur de vitesse apte à maintenir le véhicule 10 automobile à une vitesse de consigne. Lorsqu'il est adaptatif, le système 1 de régulation longitudinale est, en outre, apte à réguler la vitesse du véhicule 10 automobile pour gérer le suivi d'un autre véhicule automobile plus lent précédant le véhicule 10 automobile. Le dispositif 2 comprend des moyens 3 de détection aptes à détecter l'approche du véhicule 10 automobile d'un changement de géométrie de la route et/ou d'un changement de règle de circulation routière. Les moyens 3 de détection comprennent, dans un mode de réalisation, un capteur d'image pour détecter à partir des images acquises (le profil de la route et/ou une signalisation routière au sol ou verticale) l'approche du véhicule 10 automobile d'un changement de géométrie de la route tel qu'un virage serré ou un rond-point et/ou d'un changement de règle de circulation routière tel qu'un une priorité à droite, un cédez-le-passage, un Stop, un ralentisseur dos-d’âne, ou un passage piéton. En variante ou en combinaison, les moyens 3 de détection comprennent un module de navigation apte à détecter à partir de données de position du véhicule 10 automobile et de données cartographiques l'approche du véhicule 10 automobile d'un changement de géométrie de la route et/ou d'un changement de règle de circulation routière. Dans un autre mode de réalisation, les moyens 3 de détection comprennent un module de communication véhiculaire (de type véhicule-avec-tout plus connu sous le nom anglais « Vehicle-to-Everything », Véhicule-à-Véhicule, Infrastructure-à-Véhicule, Véhicule-à-Dispositif, Véhicule-à-Infrastructure, ou Véhicule-à-Réseau par exemple) apte à recevoir des informations signalant l'approche du véhicule 10 automobile d'un changement de géométrie de la route et/ou d'un changement de règle de circulation routière. Un calculateur 4 du dispositif 2 est configuré, lorsqu'il est détecté l'approche du véhicule 10 automobile d'un changement de géométrie de la route et/ou d'un changement de règle de circulation routière, pour - comparer la vitesse de consigne à une vitesse prédéfinie associée au changement de géométrie de la route détecté et/ou au changement de règle de circulation routière détecté ; - remplacer, lorsque la vitesse de consigne est supérieure à la vitesse prédéfinie, cette vitesse de consigne par la vitesse prédéfinie. Dans un mode de réalisation, le calculateur 4 est pourvu d'une base de données intégrant des vitesses recommandées pour aborder en toute sécurité différentes configurations particulières de la route et/ou différents changements de règle de circulation routière (par exemple, une vitesse recommandée pour aborder un virage approchant en fonction de son rayon de courbure ou pour aborder un changement de la vitesse applicable en fonction de la valeur de ce changement). Dans un mode de réalisation, la vitesse prédéfinie transmise au système 1 de régulation longitudinale en tant que nouvelle vitesse de consigne est, en outre, associée à la distance séparant la position du véhicule 10 automobile de la position du changement de géométrie de la route détecté et/ou du changement de règle de circulation routière détecté (la distance curviligne suivant le tracé de la route). Cette nouvelle vitesse de consigne est, par exemple, calculée par le calculateur 4 en fonction de cette distance et de la vitesse recommandée pour aborder en toute sécurité le changement de géométrie de la route détecté et/ou le changement de règle de circulation routière détecté. Afin d'apporter plus de confort au conducteur, le calculateur 4 est, dans un mode de réalisation, configuré pour ajuster, de façon successive, la vitesse de consigne du système 1 de régulation longitudinale en fonction de la distance séparant le véhicule 10 automobile du changement approchant détecté. Les nouvelles vitesses de consigne communiquées au système 1 de régulation longitudinale sont strictement décroissantes jusqu'à atteindre une vitesse recommandée au niveau du changement détecté de géométrie de la route ou de règle de circulation routière. Plus généralement, le calculateur 4 est configuré pour remplacer une première vitesse prédéfinie déjà communiquée au système 1 de régulation longitudinale par une deuxième vitesse prédéfinie inférieure à la première vitesse prédéfinie, cette deuxième vitesse prédéfinie étant associée à une deuxième distance séparant la position du véhicule 10 automobile de la position du changement de géométrie de la route détecté et/ou du changement de règle de circulation routière détecté, la deuxième distance étant inférieure à la première distance. Ainsi, le calculateur 4 remplace successivement la vitesse de consigne courante du système 1 de régulation longitudinale par des vitesses prédéfinies décroissantes (par exemple, en fonction de la distance séparant le véhicule 10 automobile du rond-point et une vitesse recommandée pour traverser ce rond-point). Des ajustements successifs de la vitesse de consigne permet, avantageusement, de lisser la dynamique du véhicule 10 automobile selon un profil de décélération prédéfini. Dans un mode de réalisation, lorsque la différence entre la vitesse de consigne et la vitesse prédéfinie est supérieure à une valeur seuil prédéfinie (la vitesse de consigne étant supérieure à la vitesse prédéfinie), le calculateur 4 est configuré pour générer une alerte comprenant une invitation à reprendre une conduite manuelle du véhicule 10 automobile. Cette alerte peut être sonore (par exemple, une tonalité ou un message associé à une demande de reprise en main de la conduite du véhicule 10 automobile), visuelle via une interface homme-machine, et/ou par vibration dans le volant ou les pédales pour inviter le conducteur à reprendre le contrôle de la conduite du véhicule 10 automobile. Le conducteur est, ainsi, en mesure d’intervenir au moment opportun si la situation l’exige. Si aucune réponse n'est donnée dans un temps donné, un profil de décélération avec freinage brusque peut être envisagé pour atteindre une vitesse recommandée à la position du changement de géométrie de la route détecté et/ou du changement de règle de circulation routière détecté. En revanche, lorsque la différence entre la vitesse de consigne et la vitesse prédéfinie est inférieure ou égale à ladite valeur seuil prédéfinie, le calculateur peut générer un message à destination du conducteur pour l'informer de l'application automatique d'un profil de décélération pour aborder en toute sécurité le changement de géométrie et/ou de règle de circulation routière détecté. A cet égard, plusieurs profils de décélération peuvent être envisagés. Le calculateur 4 permet, ainsi, d'améliorer l'information fournie au conducteur concernant le comportement du système 1 de régulation longitudinale du véhicule 10 automobile afin de lui permettre de mieux appréhender les actions du système d’assistance et, si besoin, de prendre une décision appropriée lors d’une reprise en main du contrôle du véhicule 10 automobile. Avantageusement, le dispositif 2 décrit ci-dessus améliore le comportement des systèmes de régulation longitudinale en ajustant automatiquement la vitesse de consigne lorsqu'une attention particulière à la vitesse doit être accordée, notamment à cause de l'approche du véhicule 10 automobile d'un changement de géométrie de la route et/ou d'un changement de règle de circulation routière. Bien que le dispositif 2 soit décrit ci-dessus relativement à des modes de réalisation et à des variantes, l’homme du métier comprendra que ces modes de réalisation et variantes ne sont pas limitatifs et peuvent être combinés entre eux et/ou avec tout autre mode de réalisation équivalent. Dispositif ( 2 ) pour surveiller le fonctionnement d'un système ( 1 ) de régulation longitudinale d'un véhicule ( 10 ) automobile apte à maintenir ce véhicule ( 10 ) automobile à une vitesse de consigne, ce dispositif ( 2 ) comprenant - des moyens ( 3 ) de détection aptes à détecter l'approche du véhicule ( 10 ) automobile d'un changement de géométrie de la route et/ou d'un changement de règle de circulation routière; - un calculateur ( 4 ) configuré, lorsqu'il est détecté l'approche du véhicule ( 10 ) automobile d'un changement de géométrie de la route et/ou d'un changement de règle de circulation routière, pour comparer ladite vitesse de consigne à une première vitesse prédéfinie associée au changement de géométrie de la route détecté et/ou au changement de règle de circulation routière détecté ; remplacer, lorsque ladite vitesse de consigne est supérieure à la première vitesse prédéfinie, cette vitesse de consigne par ladite première vitesse prédéfinie. Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la première vitesse prédéfinie est associé à une première distance séparant la position du véhicule ( 10 ) automobile de la position du changement de géométrie de la route détecté et/ou du changement de règle de circulation routière détecté. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le calculateur ( 4 ) est, en outre, configuré pour remplacer la première vitesse prédéfinie par une deuxième vitesse prédéfinie inférieure à la première vitesse prédéfinie, cette deuxième vitesse prédéfinie étant associée à une deuxième distance séparant la position du véhicule ( 10 ) automobile de la position du changement de géométrie de la route détecté et/ou du changement de règle de circulation routière détecté, la deuxième distance étant inférieure à la première distance. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calculateur ( 4 ) est, en outre, configuré pour générer, lorsque la différence entre la vitesse de consigne et la première vitesse prédéfinie est supérieure à une valeur seuil prédéfinie, une alerte comprenant une invitation à reprendre une conduite manuelle du véhicule ( 10 ) automobile. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens ( 3 ) de détection comprennent un capteur d'image pour détecter l'approche du véhicule ( 10 ) automobile d'un changement de géométrie de la route et/ou d'un changement de règle de circulation routière. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens ( 3 ) de détection comprennent un module de navigation apte à détecter à partir de données de position du véhicule ( 10 ) automobile et de données cartographiques l'approche du véhicule ( 10 ) automobile d'un changement de géométrie de la route et/ou d'un changement de règle de circulation routière. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens ( 3 ) de détection comprennent un module de communication véhiculaire apte à recevoir des informations signalant l'approche du véhicule ( 10 ) automobile d'un changement de géométrie de la route et/ou d'un changement de règle de circulation routière. Ensemble comprenant un système ( 1 ) de régulation longitudinale apte à maintenir un véhicule ( 10 ) automobile à une vitesse de consigne, le dispositif ( 2 ) de l'une quelconque des revendications précédentes. Ensemble selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le système ( 1 ) de régulation longitudinale est un régulateur de vitesse adaptatif. Véhicule ( 10 ) automobile comprenant l'ensemble de la revendication 8 ou 9.