Brevet FR3144887A1 — publié le 20240712

Il est proposé un procédé de reconstruction d’une image (P) visible depuis une position de référence et avec un champ de vue de référence et utilisant au moins deux unités de capture d’image, chaque unité de capture d’image ayant une position et un champ de vue, et étant associée à une transformation, chaque transformation étant configurée pour associer des coordonnées de référence vue depuis la position de référence et avec le champ de vue de référence avec des coordonnées associées correspondantes sur l’image capturée (IMGj), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - capture (E2) d’une image par chacune des unités de capture d’image, et - remplissage (E6) de l’image reconstruite (IMG0) à partir des images capturées en utilisant, pour chaque image capturée, les coordonnées associées correspondantes. Il est également proposé un système de reconstruction d’une image associé. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Procédé et système de reconstruction d’une image La présente invention concerne le domaine technique du traitement d’image, et notamment le domaine de la reconstruction d’image. L’invention concerne plus particulièrement un procédé de reconstruction d’une image. Elle concerne également un système de reconstruction d’une image. L’invention trouve une application particulièrement avantageuse dans la reconstruction d’une image à l’intérieur de l’habitacle d’un véhicule automobile. Arrière-plan technologique Avec l’essor de l’imagerie numérique grand angle comme dans les téléphones mobiles multifonction ou dans les drones, les exigences en termes de performance sur l’imagerie grand angle augmentent. En mode panoramique, les appareils photographiques et autres dispositifs d’imageries sont vite limités à cause des aberrations notamment sphériques créées par les éléments optiques. Dans ce contexte, il est connu de remplacer une prise de vue panoramique unique par un traitement d’image permettant de reconstruire des panoramas à partir de plusieurs images ayant un champ de vue classique. Les méthodes existantes sont basées sur la reconnaissance d’objets dans les images capturées et le fondu des images dans leurs frontières. Ces méthodes obtiennent des bons résultats avec des objets lointains dont les angles de vue changent peu d’une image à l’autre. En revanches, elles offrent des résultats très peu satisfaisants sur des objets proches. En effet, les images reconstruites contiennent alors de nombreux artefacts. Dans ce contexte, la présente invention propose une nouvelle méthode de traitement d’image. Afin de remédier aux inconvénients précités de l’état de la technique, la présente invention propose un procédé de reconstruction d’une image visible depuis une position de référence et avec un champ de vue de référence et utilisant au moins deux unités de capture d’image, chaque unité de capture d’image ayant une position et un champ de vue, et étant associée à une transformation, chaque transformation étant configurée pour associer des coordonnées de référence vue depuis la position de référence et avec le champ de vue de référence avec des coordonnées associées correspondantes sur l’image capturée, ledit procédé de reconstruction d’image comprenant les étapes suivantes : - capture d’une image par chacune des unités de capture d’image, et - remplissage de l’image reconstruite à partir des images capturées en utilisant, pour chaque image capturée, les coordonnées associées correspondantes. Ainsi, grâce à l’invention, l’image reconstruite est basée sur des correspondances mathématiques plutôt que sur de la reconnaissance d’objet. L’invention permet d’éviter de nombreux artefacts, notamment avec des objets proches. On peut par exemple prévoir qu’une valeur d’un pixel de coordonnées de référence de l’image reconstruite est calculée à partir d’au moins une des valeurs du pixel de coordonnées associées correspondantes des images capturées. En outre, le procédé de reconstruction d’une image peut comprendre, préalablement à l’étape de capture d’image, une phase de définition des transformations lors de laquelle les transformations sont définies grâce à au moins un point d’un environnement dans lequel les unités de capture d’image sont positionnées, ledit point étant modélisé dans un modèle tridimensionnel de l’environnement. De plus, le au moins un point de l’environnement peut être visible dans une des images capturées sur un pixel dont les coordonnées associées correspondantes sont déterminées, au cours de la phase de définition des transformations, en projetant ledit au moins un point du modèle tridimensionnel sur l’image capturée. Le au moins un point de l’environnement peut être visible dans l’image reconstruite sur un pixel dont les coordonnées associées correspondantes sont déterminées, au cours de la phase de définition des transformations, en projetant ledit au moins un point du modèle tridimensionnel sur un plan de référence représentant l’image visible depuis la position de référence et avec le champ de vue de référence. Ainsi, la position du au moins un point de l’environnement est connue sur les images capturées et sur l’image reconstruite grâce au modèle tridimensionnel. De cette manière, une correspondance est établie entre les coordonnées de références et les coordonnées associées correspondantes. Cette correspondance permet de définir les transformations susmentionnées. En outre, la phase de définition des transformations peut comprendre une étape à laquelle chaque transformation est définie sur des pixels de l’image reconstruite par une méthode de transformation en maillage à partir des coordonnées associées et de références du au moins un point de l’environnement. Dans un mode de réalisation, une étape intermédiaire dans laquelle un traitement d’image utilisant les transformations sont appliquées aux images capturées correspondantes afin d’obtenir des images transformées. Dans ce même mode de réalisation, les coordonnées d’un objet visible sur les images transformées peuvent être identiques aux coordonnées de ce même objet sur l’image reconstruite. Enfin, l’environnement dans lequel le dispositif d’imagerie est positionné peut être l’habitacle d’un véhicule automobile. L’invention concerne également un système de reconstruction d’une image visible depuis une position de référence et avec un champ de vue de référence comprenant au moins deux unités de capture d’image et une unité de commande, chaque unité de capture d’image ayant une position et un champ de vue, étant associée à une transformation et étant configurée pour capturer une image, chaque transformation étant configurée pour associer des coordonnées de référence vue depuis la position de référence et avec le champ de vue de référence avec des coordonnées associées correspondantes sur l’image capturée, l’unité de commande étant configurée pour remplir l’image reconstruite à partir des images capturées et en respectant la transformation de coordonnées. Les différentes caractéristiques, variantes et formes de réalisation de l’invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. Brève description des figures De plus, diverses autres caractéristiques de l'invention ressortent de la description annexée effectuée en référence aux dessins qui illustrent des formes, non limitatives, de réalisation de l'invention et où : est un logigramme du procédé de reconstruction d’image décrit ici, est un logigramme de la phase de définition des transformations selon le procédé de reconstruction d’image décrit ici, est un modèle tridimensionnel de l’habitacle d’un véhicule tel qu’utilisé dans un mode de réalisation du procédé de reconstruction d’image, est une représentation schématique d’une projection du modèle tridimensionnel présenté en sur des images capturées par des unités de capture d’image d’un système de reconstruction, est une représentation schématique d’un second mode de réalisation du procédé de reconstruction d’image, et est une représentation schématique du système de reconstruction d’image décrit ici. Il est à noter que sur ces figures les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différentes variantes peuvent présenter les mêmes références. Description détaillée Un procédé de reconstruction d’une image selon l’invention, tel que représenté schématiquement sur la et désigné dans son ensemble par la référence P est mis en œuvre par un système de reconstruction d’une image 100. Il permet de reconstruire une image visible depuis une position de référence et avec un champ de vue de référence, appelée image reconstruite IMG0, à partir de plusieurs images initiales, appelées images capturées, qui sont capturées, i.e. prises, (par des unités de capture d’image) à des positions et avec des champs de vue différents. Le système de reconstruction d’une image 100, représenté en , comprend une unité de commande 110 et K unités de capture d’image. Le mode de réalisation décrit ici comprend deux unités de capture d’image 121,122, ainsi, K =2. Chaque unité de capture d’image 120j, j allant de 1 à K, a une position et un champ de vue et est associée à une transformation Tj, j allant de 1 à K. Dans l’exemple décrit ici, le système de reconstruction 100 est placé dans l’habitacle d’un véhicule automobile. La première unité de capture d’image 121 est ici placée sur le plafond intérieur du véhicule, au-dessus de la première rangée de sièges automobiles. La seconde unité de capture d’image 122 est ici placée sur le plafond intérieur du véhicule, au-dessus de la seconde rangée de siège automobile. Selon la taille de l’habitacle, le système de reconstruction 100 pourrait comprendre d’autres unités de capture d’image. Le procédé de reconstruction d’image P permet ici de combiner les deux images capturées IMGj en une seule image reconstruite IMG0. L’image reconstruite IMG0 est définie comme une image capturée par une caméra virtuelle C0 de champ de vue de référence et située à la position de référence, ici sur le plafond de l’habitacle et au centre du véhicule. La caméra virtuelle CO peut par exemple simulée une unité de capture d’image comprenant un objectif hypergone, connu notamment sous le nom de « fisheye ». Un objectif hypergone étant un objectif ayant une distance focale très courte (de quelques millimètres à quelques dizaines de millimètres) et/ou un angle de champ très grand (généralement supérieur à 100°). Par exemple, ici, la caméra virtuelle CO permet de simuler un objectif hypergone équidistant, c’est-à-dire un objectif ayant une fonction de représentation où r correspond à une position d’une image un objet (la distance au centre de l’image), correspond à une position angulaire de l’objet (l’angle entre l’objet et l’axe optique de l’objectif) et f étant la focale de l’objectif. Pour cela, chaque transformation Tj est configurée pour associer des coordonnées de référence de l’image reconstruite IMG0 vue depuis la position de référence et avec le champ de vue de référence avec respectivement des coordonnées associées correspondantes sur l’image capturée IMGj. Ces transformations permettent d’établir une correspondance entre les pixels des images capturées IMGj et les pixels de l’image reconstruite IMG0. Les unités de capture d’image 120j sont ici des caméras comportant des objectifs hypergones. Le procédé de reconstruction d’image P commence à l’étape E2 à laquelle chaque unité de capture d’image 120j capture une image IMGj. Le procédé de reconstruction d’image se poursuit à l’étape E4 à laquelle l’image reconstruite IMG0 est initialisée. L’image reconstruite IMG0 est construite comme une matrice de pixel. Les pixels sont définis à une valeur initiale pouvant correspondre au noir par exemple. Les pixels sont ici définis selon la norme (R,G,B) et peuvent contenir trois valeurs correspondant au rouge R, au vert G et au bleu B. Chaque canal R, G ou B peut agir comme une matrice indépendante. Par exemple, lors du procédé, les canaux seront traités indépendamment les uns des autres. Alternativement, les pixels peuvent être définis selon un autre standard, comme le standard YUV par exemple, dans lequel Y représente le signal de luminance, et U et V représente la chrominance. Dans un autre mode de réalisation, les pixels peuvent être définis selon une norme prenant en compte la lumière dans l’infra-rouge. L’initialisation de l’image reconstruite IMG0 peut être effectuée par l’unité de commande 110. Le procédé de reconstruction d’une image se poursuit alors à l’étape E6 à laquelle l’image reconstruite IMG0 est construite à partir des images capturées IMGj. L’image reconstruite IMG0 est remplie à partir des images capturées IMG1,IMG2 en utilisant, pour chaque image capturée IMGj, les coordonnées associées correspondantes. Par exemple, pour un pixel de l’image reconstruite IMG0 ayant des coordonnées de référence (u,v), ses valeurs R, G et B sont calculées à partir des valeurs R, G et B des pixels des images capturées IMG1, IMG2 de coordonnées associées correspondantes calculées grâce aux transformations T1, T2. Ainsi dans lequel R0 correspond au canal R de l’image de référence IMG0, R1 correspond au canal R de la première image capturée IMG1, R2 correspond au canal R de la seconde image capturée IMG2 et est une fonction qui permet de calculer la valeur du pixel. Par exemple, ici est une moyenne et . Les valeurs G et B peuvent être déterminées de manière identique. En variante, la valeur R d’un pixel de coordonnées de référence sur l’image reconstruite est une moyenne pondérée des valeurs R des pixels des images capturées IMGj de coordonnées associées correspondantes. La pondération de la moyenne peut être déterminée en fonction de la distance du pixel au bord de l’image capturée IMGj correspondante. Si les coordonnées associées correspondantes ne correspondent pas à un entier, alors elles peuvent être arrondis à l’entier le plus proche. En variante, si les coordonnées associées correspondantes ne sont pas un nombre entier, alors on peut considérer utiliser une moyenne des pixels de coordonnées voisines. Par exemple, un algorithme de filtre bilatéral peut être utilisé. Si les coordonnées associées correspondantes n’existent pas sur une des images capturées IMGj, alors l’image capturée IMGj n’est pas prise en compte. Dans ce cas là, la moyenne est effectuée sur les autres images capturées. Par exemple, ici, si les coordonnées T1(u,v) n’existe pas sur la première image capturée IMG1, alors la valeur du pixel de coordonnées (u,v) sur l’image reconstruite IMG0 correspondra à la valeur du pixel de coordonnées T2(u,v) de la seconde image capturée. Enfin, si les coordonnées associées correspondantes ne sont pas définies sur aucune des images capturées correspondante IMGj, aucune valeur n’est copiée dans le pixel des coordonnées de référence de l’image reconstruite IMG0. Cette étape de remplissage de l’image reconstruite E6 est effectuée par l’unité de commande 110. De manière préférentielle, le procédé de reconstruction d’une image P peut comprendre une phase de définition des transformations D au préalable des étapes décrites ci-dessus. Par exemple, la phase de définition des transformations D peut avantageusement être effectuée à la conception du véhicule. La phase de définition des transformations D est ici réalisée une seule fois. Ainsi, lors de l’utilisation du système de reconstruction d’image 100, les étapes E2 à E6 sont effectuées en temps réel lors d’une capture d’images en utilisant les transformations T1, T2 définies en amont pendant la phase de définitions des transformations D. Cela permet un gain de ressources informatiques et donc de temps. Un exemple de la phase de définition des transformations D est représenté schématiquement en . La phase de définition des transformations D peut commencer à l’étape D2 à laquelle un ensemble de N points Pi(x,y,z), i allant de 1 à N, de l’environnement dans lequel les unités de capture d’image sont positionnées est sélectionné sur un modèle tridimensionnel (ci-après modèle 3D) 10 dudit l’environnement. N est au moins supérieur à 1. De manière préférentielle, N peut être supérieur à 2000, voire supérieur à 10 000. En pratique, on peut utiliser par exemple entre 20 000 et 50 000 points. Ici, les unités de capture d’image étant positionnées dans un véhicule automobile, le modèle 3D 10 représente une partie au moins de l’habitacle du véhicule. Ce modèle 3D 10 est représenté en . De préférence, et afin d’éviter la création d’artefacts lors de la reconstruction de l’image IMG0, les objets mobiles du véhicule, comme le volant ou les dossiers de sièges, ne sont pas représentés sur le modèle 3D 10. Pour la même raison, les petits objets tel que les boutons ou les poignées de portes ne sont ici pas représentés. Chaque point Pi(x,y,z) de l’ensemble de points de l’environnement est de préférence visible dans au moins une des images capturées IMGj. La phase de détermination des transformations D se poursuit à l’étape D4 à laquelle les coordonnées associées Cj,i(u,v) auxquelles chaque point Pi(x,y,z) est visible sur une des images capturées IMGj sont déterminées. Les coordonnées associées Cj,i(u,v) sont par exemple calculées en projetant le modèle 3D sur chacune des images capturées IMGj. La projection du modèle 3D sur une image est effectuée numériquement grâce à des réglages de position et de champ de vue qui peuvent être contrôlés numériquement. Ces réglages sont notamment ajustés grâce à des paramètres connus de l’unité de capture d’image correspondantes. Ces paramètres comprennent ici la focale, la distorsion géométrique, la position et l’orientation de l’unité de capture d’image. La projection du modèle 3D de l’habitacle de la voiture sur l’image capturée IMG1 par la première unité de capture 121 est représenté schématiquement en . La phase de détermination des transformations D se poursuit à l’étape D6 à laquelle la caméra virtuelle C0 est définie. La caméra virtuelle C0 est définie à la position de référence et avec le champ de vue de référence. La caméra virtuelle CO peut également être définie grâce à des paramètres tels que la focale, le champ de vision, la distorsion géométrique, la position ou encore l’orientation de la caméra. La définition de la caméra virtuelle C0 permet également de définir une image virtuelle de référence IMG0ref. Cette image virtuelle de référence IMG0ref est l’image capturée par la caméra virtuelle C0. Elle peut être identifiée comme un plan de référence représentant l’image visible depuis la position de référence et avec le champ de vue de référence. La phase de détermination des transformations D se poursuit à l’étape D8 à les coordonnées de référence C0,i(u,v) auxquelles chaque point Pi(x,y,z) est visible sur l’image virtuelle de référence IMG0ref sont déterminées. Les coordonnées de référence C0,i(u,v) sont par exemple calculées en projetant chaque point du modèle 3D sur l’image virtuelle de référence IMG0ref. La phase de détermination des transformations D se poursuit à l’étape D10 à laquelle chaque transformation Tj est définie sur l’ensemble des pixels de l’image virtuelle de référence IMG0ref. Par exemple, chaque transformation Tj peut être définie par interpolation à partir des correspondances établies dans les étapes précédentes entre les coordonnées de références C0,i(u,v) et les coordonnées associées correspondantes Cj,i(u,v) sur l’ensemble de points Pi(x,y,z), i allant de 1 à N. La transformation est préférentiellement définie par maillage (ou « mesh-based transformation » en anglais). L’ensemble des points Pi(x,y,z) de l’environnement sur l’image virtuelle IMG0ref définit les sommets du maillage. Ces sommets définissent des mailles. L’interpolation est définie linéairement pour chaque maille. D’autres méthodes de traitement de données peuvent être utilisées afin de définir complètement la transformation à partir des coordonnées de références C0,i(u,v) et des coordonnées associées correspondantes Cj,i(u,v). L’utilisation de ces coordonnées définies à l’aide d’un modèle 3D permet une reconstruction de grande qualité. Notamment, la reconstruction des objets proches (entre 0 et 2 mètres) des unités de capture d’image 120j peut être très compliquée à effectuer et engendrer de nombreux artefacts. En effet, l’angle auquel un objet proche est vu par une unité de capture d’image 120j peut être très différent d’une unité de capture d’image 120j à une autre. En revanche, cet angle varie peu avec des objets loin. Un second mode de réalisation du procédé de reconstruction d’une image utilisant une étape intermédiaire est représenté en . L’étape intermédiaire peut se dérouler à la suite de l’étape E2 de capture des images IMG1 et IMG2 par chacune des unités de capture d’image 121, 122. Lors de cette étape intermédiaire, des traitements d’image associées TI1, TI2 aux unités de capture d’image 121, 122 et utilisant les transformations T1, T2 sont appliquées aux images capturées correspondantes IMG1, IMG2. Ces traitements d’images utilisent les fonctions inverses des transformations T1, T2 définis ci-dessus, afin d’obtenir les coordonnées de références à partir des coordonnées associées correspondantes. Ainsi, pour chaque pixel de coordonnées (uj,vj) d’une image capturée IMGj, j allant de 1 à K, représentant un point Pi(x,y,z) de l’environnement, des nouvelles coordonnées (u0,v0) sont définies auxquelles le point Pi(x,y,z) est visible par la caméra virtuelle C0. Cette opération est effectuée pour tous les pixels des images capturées IMG1 et IMG2 afin d’obtenir des images transformées IMG’1, IMG’2. Les coordonnées d’un objet visible sur les images transformées IMG’1, IMG’2 peuvent donc être identiques aux coordonnées de ce même objet sur l’image reconstruite IMG0. L’image reconstruite IMG0 peut alors être remplie directement grâce aux images transformées, sans nouveau changement de coordonnées. Ainsi pour un pixel de coordonnées (u,v) de l’image reconstruite IMG0 : dans lequel R0 correspond au canal R de l’image de référence IMG0, R’1 correspond au canal R de la première image transformée IMG’1, R’2 correspond au canal R de la seconde image transformée IMG’2 et est une fonction qui permet de calculer la valeur du pixel. Par exemple, ici est une moyenne. Si les coordonnées (u,v) n’existent pas sur une des images transformées IMG’j, alors celle-ci n’est pas prise en compte. Par exemple, si les coordonnées (u,v) n’existent pas sur la première image transformée IMG’1, alors la valeur du pixel de coordonnées (u,v) de l’image reconstruite IMG0 est égale à la valeur du pixel de coordonnées (u,v) de la seconde image transformées IMG’2. Les valeurs des canaux G et B peuvent être déterminées de manière identique. Alternativement, d’autres standards permettant de définir les pixels peuvent être utilisés comme le standard YUV par exemple. La méthode décrite ici s’applique alors de manière similaire. Procédé de reconstruction d’une image (P) visible depuis une position de référence et avec un champ de vue de référence et utilisant au moins deux unités de capture d’image (121, 122), chaque unité de capture d’image (120j) ayant une position et un champ de vue, et étant associée à une transformation (Tj), chaque transformation (Tj) étant configurée pour associer des coordonnées de référence ((u,v)) vue depuis la position de référence et avec le champ de vue de référence avec des coordonnées associées correspondantes (Tj(u,v)) sur l’image capturée (IMGj), ledit procédé de reconstruction d’image (P) comprenant les étapes suivantes : capture (E2) d’une image (IMGj) par chacune des unités de capture d’image (120j), et remplissage (E6) de l’image reconstruite (IMG0) à partir des images capturées (IMG1, IMG2) en utilisant, pour chaque image capturée (IMGj), les coordonnées associées correspondantes (Tj(u,v)). Procédé de reconstruction d’une image selon la revendication 1, dans lequel une valeur d’un pixel de coordonnées de référence ((u,v)) de l’image reconstruite (IMG0) est calculée à partir d’au moins une des valeurs du pixel de coordonnées associées correspondantes (Tj(u,v)) des images capturées (IMGj) obtenues par la transformation correspondante (Tj). Procédé de reconstruction d’une image (P) selon la revendication 2, dans lequel la valeur d’un pixel de coordonnées de référence ((u,v)) de l’image reconstruite (IMG0) est calculée grâce à une moyenne pondérée des valeurs du pixel de coordonnées associées correspondantes (Tj(u,v)) des images capturées (IMGj), la pondération étant déterminée en fonction d’une distance dudit pixel de coordonnées associées correspondantes (Tj(u,v)) au bord de l’image capturée IMGj correspondante. Procédé de reconstruction d’une image (P) selon l’une des revendications 1 à 3, comprenant, préalablement à l’étape de capture d’image (E2), une phase de définition des transformations (D) lors de laquelle les transformations (T1, T2) sont définies grâce à au moins un point (Pi(x,y,z)) d’un environnement dans lequel les unités de capture d’image (121,122) sont positionnées, ledit point (Pi(x,y,z)) étant modélisé par un modèle tridimensionnel (10) de l’environnement. Procédé de reconstruction d’une image (P) selon la revendication 4, dans lequel le au moins un point de l’environnement (Pi(x,y,z)) est visible dans une des images capturées (IMGj) sur un pixel dont les coordonnées associées correspondantes (Cj,i(u,v)) sont déterminées, au cours de la phase de définition des transformations (D), en projetant ledit au moins un point (Pi(x,y,z)) du modèle tridimensionnel (10) sur l’image capturée. Procédé de reconstruction d’une image (P) selon l’une des revendications 4 à 5, dans lequel le au moins un point de l’environnement (Pi(x,y,z)) est visible dans l’image reconstruite (IMG0) sur un pixel dont les coordonnées associées correspondantes (Cj,i(u,v)) sont déterminées, au cours de la phase de définition des transformations (D), en projetant ledit au moins un point (Pi(x,y,z)) du modèle tridimensionnel (10) sur un plan de référence représentant l’image visible depuis la position de référence et avec le champ de vue de référence. Procédé de reconstruction d’une image (P) selon l’une des revendications 4 à 6, dans lequel la phase de définition des transformations (D) comprend en outre une étape à laquelle chaque transformation (Tj) est définie sur des pixels de l’image reconstruite (IMG0) par une méthode de transformation en maillage à partir des coordonnées de référence (C0,i(u,v)) et des coordonnées associées correspondantes (Cj,i(u,v)) du au moins un point (Pi(x,y,z)) de l’environnement. Procédé de reconstruction d’une image (P) selon l’une des revendications 4 à 7, dans lequel l’environnement dans lequel les unités de capture d’image (121,122) sont positionnées est l’habitacle d’un véhicule automobile. Procédé de reconstruction d’une image (P) selon l’une des revendications 1 à 8, dans lequel le champ de vue de référence correspond au champ de vue d’un objectif optique hypergone. Procédé de reconstruction d’une image (P) selon l’une des revendications 1 à 9, comprenant une étape intermédiaire dans laquelle un traitement d’image utilisant les transformations (T1, T2) sont appliquées aux images capturées (IMG1, IMG2) correspondantes afin d’obtenir des images transformées (IMG’1, IMG’2). Procédé de reconstruction d’une image (P) selon la revendication 10, dans lequel les coordonnées d’un objet visible sur les images transformées (IMG’1, IMG’2) sont identiques aux coordonnées de ce même objet sur l’image reconstruite (IMG0). Système de reconstruction d’une image (100) visible depuis une position de référence et avec un champ de vue de référence comprenant au moins deux unités de capture d’image (121, 122) et une unité de commande (110), chaque unité de capture d’image (120j) ayant une position et un champ de vue, étant associée à une transformation (Tj) et étant configurée pour capturer une image (IMGj), chaque transformation (Tj) étant configurée pour associer des coordonnées de référence (C0,i(u,v)) vue depuis la position de référence et avec le champ de vue de référence avec des coordonnées associées correspondantes (Cj,i(u,v)) sur l’image capturée (IMGj), l’unité de commande (110) étant configurée pour remplir l’image reconstruite (IMG0) à partir des images capturées (IMG1, IMG2) ) en utilisant, pour chaque image capturée (IMGj), les coordonnées associées correspondantes (Cj,i(u,v)).