Brevet FR3146587A1 — publié le 20240920

L’invention concerne un robot médical (10) pour assister un praticien lors d’une intervention médicale. Le robot médical comporte un bras robotisé (13) équipé à une extrémité d’un guide-outil (14) destiné à guider un instrument médical (15) selon une trajectoire planifiée. Le robot médical (10) comporte une unité de contrôle (12) configurée pour contrôler le déplacement du bras robotisé (13). Un mode de « contrôle axial collaboratif » permet de déplacer le guide-outil (14) selon l’axe de la trajectoire planifiée depuis une pose d’insertion vers le corps du patient (20) puis de revenir à la pose d’insertion. Cela permet d’insérer partiellement l’instrument médical (15) lorsque le guide-outil est proche du patient, puis de finaliser l’insertion de l’instrument médical lorsque le guide-outil est à la pose d’insertion. Cela permet d’éviter une inflexion de l’instrument médical au début de son insertion. Figure pour l’abrégé : Fig. 10 Robot médical collaboratif pour sécuriser l’insertion d’instruments médicaux Domaine de l’invention La présente demande appartient au domaine des dispositifs robotisés pour assister un praticien lors d’une intervention médicale. Plus particulièrement, la demande concerne un robot médical comportant un bras robotisé équipé d’un guide-outil pour maintenir, guider et relâcher un instrument médical lors d’une intervention médicale mini-invasive. Etat de la technique Les interventions médicales effectuées par voie mini-invasive ou percutanée peuvent nécessiter l’insertion par un praticien d’un ou plusieurs instruments médicaux (par exemple une aiguille, une sonde, un cathéter, etc.) dans le corps d’un patient jusqu’à une certaine profondeur pour atteindre un point cible dans une anatomie d’intérêt (par exemple une tumeur dans le foie, un poumon, un rein, ou un os). Lorsque le geste d’insertion de l’instrument médical est entièrement réalisé par le praticien, le résultat de l’intervention est fortement dépendant de l’habilité du praticien. La précision du geste peut être améliorée grâce à l’assistance de robots médicaux télécommandés. Là encore, le succès de l’intervention reste partiellement dépendant de l’habilité du praticien et peut nécessiter d’acquérir des images médicales du patient en continu, ce qui implique de soumettre le patient à des doses d’irradiation élevées. Afin d’améliorer encore la précision du geste d’insertion et de limiter les doses d’irradiation sur le patient, il est possible d’utiliser des bras robotisés commandés automatiquement. Le praticien indique par exemple sur une image médicale pré-interventionnelle une trajectoire que l’instrument médical doit suivre depuis un point d’entrée situé au niveau de la peau du patient jusqu’à atteindre un point cible dans l’anatomie d’intérêt du patient. Le bras robotisé peut être équipé d’un guide-outil pour guider l’instrument médical selon un axe correspondant à celui de la trajectoire planifiée. Le bras robotisé peut alors être contrôlé pour prendre automatiquement une pose (position et orientation) d’insertion dans laquelle le guide-outil permet de guider l’instrument médical selon la trajectoire planifiée jusqu’à atteindre le point cible dans l’anatomie d’intérêt. Lorsque le bras robotisé est à la pose d’insertion, le guide-outil se trouve généralement à une distance significative (plusieurs centimètres voire plus d’une dizaine de centimètres) de la peau du patient. Cette distance dépend de la longueur de l'instrument médical et de la profondeur à laquelle il doit être inséré dans le corps du patient (la profondeur d’insertion correspond à la distance entre le point d'entrée au niveau de la peau et le point cible). Il arrive alors que l’instrument médical soit dévié de la trajectoire planifiée lorsqu’il perce la peau du patient au niveau du point d’entrée. L’instrument médical présente en effet généralement une certaine flexibilité, et plus la distance séparant le guide-outil du point d’entrée au moment de l’insertion est grande et plus le risque de déviation de l’instrument médical par rapport à la trajectoire planifiée est élevé. Ce problème de déviation (courbure) d’un instrument médical est connu et une des solutions les plus utilisées pour résoudre ce problème consiste à calculer un écart de déviation à la trajectoire planifiée (voir par exemple les paragraphes [0188] à [0190] de la demande de brevet US 2022/0265355 A1). Par exemple, des modèles mathématiques peuvent être utilisés pour déterminer la flexion ou la torsion potentielle d'un instrument médical (en fonction de sa longueur, son diamètre, le matériau utilisé, etc.). Cette solution n’est pas idéale en raison des erreurs de précision de l’estimation de la déviation. Une autre solution consiste à vérifier, après insertion, si l’instrument a dévié de la trajectoire et si besoin, à corriger le positionnement de l’instrument en conséquence. Cette solution n’est pas idéale non plus puisqu’elle peut nécessiter d’acquérir des images médicales supplémentaires (irradiation plus importante du patient) et d’insérer plusieurs fois l’instrument médical dans le patient (allongement de la durée de l’intervention). En outre, dans le cas d’une ablation percutanée d’une tumeur, cette solution peut également entrainer une augmentation du risque d’essaimage de la tumeur. La demande de brevet internationale WO 2022/195210 A1 décrit un robot médical avec un bras robotisé équipé d’un guide-outil. Le robot médical est configuré pour contrôler le déplacement du bras robotisé selon un mode collaboratif dans lequel la vitesse de déplacement du guide-outil est déterminée en fonction d’une force exercée par le praticien sur le guide-outil. Le déplacement du guide-outil peut également être contraint dans des directions particulières. Ce document ne répond toutefois pas au problème de la déviation de l’instrument médical lors de son insertion dans le corps du patient. La présente demande a pour objectif de remédier à tout ou partie des inconvénients de l’art antérieur, notamment ceux exposés ci-avant, en proposant une solution pour fiabiliser l’angle et la profondeur d’insertion d’un instrument médical lors d’une intervention mini-invasive. A cet effet, et selon un premier aspect, il est proposé un robot médical pour assister un praticien lors d’une intervention médicale mini-invasive sur une anatomie d’intérêt d’un patient. Le robot médical comporte un bras robotisé dont une extrémité distale est équipée d’un guide-outil destiné à guider l’insertion d’une partie au moins d’un instrument médical dans le corps du patient selon une trajectoire rectiligne planifiée entre un point d’entrée situé au niveau de la peau du patient et un point cible situé dans l’anatomie d’intérêt. Le robot médical comporte une unité de contrôle configurée pour contrôler le bras robotisé afin de déplacer le guide-outil. L’unité de contrôle est configurée pour déterminer et mémoriser une pose d’insertion à partir de la trajectoire planifiée. Dans un mode de « contrôle automatique », l’unité de contrôle est configurée pour déplacer de façon autonome le guide-outil à la pose d’insertion. Dans un mode de « contrôle axial collaboratif », l’unité de contrôle est configurée pour déterminer, à l’aide d’un capteur de force couplé au guide-outil, une force exercée par le praticien sur le guide-outil, et pour déplacer le guide-outil en fonction de la force ainsi déterminée. Dans le mode de contrôle axial collaboratif, le déplacement du guide-outil est contraint pour autoriser uniquement : un déplacement permettant une translation du guide-outil selon l’axe de la trajectoire planifiée, ou un déplacement permettant une translation du guide-outil selon l’axe de la trajectoire planifiée et une rotation du guide-outil autour de l’axe de la trajectoire planifiée. Dans le mode de contrôle axial collaboratif, l’unité de contrôle est configurée pour fournir une indication haptique au praticien quand le guide-outil revient à la pose d’insertion. Dans la présente demande, le terme « pose » doit être compris comme signifiant « position et orientation ». La « pose d’insertion » correspond à une pose du guide-outil à laquelle le guide-outil présente un conduit de guidage permettant de guider l’instrument médical selon l’axe de la trajectoire planifiée et à la profondeur exacte pour atteindre le point cible. Lors de l’insertion, l’instrument médical est guidé en translation par le conduit de guidage jusqu’à atteindre une position de butée (une partie de l’instrument médical vient alors en butée contre le guide-outil et empêche de poursuivre l’insertion). La pose d’insertion est définie de telle sorte que lorsque cette position de butée est atteinte, l’extrémité distale de la partie de l’instrument qui a pénétré dans le corps du patient se trouve au niveau du point cible. Lorsque la partie de l’instrument médical destinée à pénétrer dans le corps du patient présente une symétrie axiale selon l’axe du conduit de guidage, les différentes poses du guide-outil obtenues par une rotation selon cet axe correspondent à la même pose d’insertion. Le mode de contrôle axial collaboratif permet de déplacer le guide-outil depuis la pose d’insertion vers une pose au plus près de la peau du patient, au niveau du point d’entrée, tout en conservant l’axe de la trajectoire planifiée. L’instrument médical peut alors être placé dans le guide-outil et partiellement inséré dans le corps du patient lorsque le guide-outil est au plus près de la peau du patient, afin d’éviter une inflexion de l’instrument médical et une déviation par rapport à la trajectoire planifiée. Le mode de contrôle axial collaboratif et l’indication haptique permettent ensuite de replacer le guide-outil exactement à la pose d’insertion (l’instrument médical est alors toujours partiellement inséré). Une fois le guide-outil replacé à la pose d’insertion, l’insertion de l’instrument médical peut être complétée jusqu’à la position de butée pour atteindre le point cible. Lorsque le guide-outil est replacé à la pose d’insertion dans le mode de contrôle axial collaboratif, l’instrument médical est en place et le bras robotisé ou le praticien peuvent éventuellement obstruer la ligne de mire d’un système de navigation optique utilisé pour déterminer la pose du guide-outil. Le fait d’avoir préalablement enregistré la pose d’insertion dans le référentiel du robot médical permet à ce dernier de pouvoir replacer le guide-outil à la pose d’insertion de façon autonome sans utiliser de système de navigation optique. L’indication haptique permet au praticien de ressentir le moment exact où la pose d’insertion est atteinte. L’indication haptique peut éventuellement aussi permettre au praticien de ressentir l’approche de la pose d’insertion. Cela permet un retour facile et intuitif à la pose d’insertion. L’indication haptique donne à l’utilisateur une impression d’encoche virtuelle lorsque le guide-outil atteint la pose d’insertion. Dans des modes particuliers de réalisation, l’invention peut comporter en outre l’une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles. Dans des modes particuliers de réalisation, dans le mode de contrôle axial collaboratif, lorsque la distance entre une pose courante du guide-outil et la pose d’insertion est inférieure à un premier seuil, l’unité de contrôle est configurée pour calculer une vitesse de déplacement du guide-outil en fonction d’un facteur de gain appliqué à la force exercée par le praticien sur le guide-outil, la valeur du facteur de gain diminuant progressivement en fonction de la distance entre la pose courante et la pose d’insertion. La diminution de la vitesse de déplacement du guide-outil permet au praticien de ressentir l’approche de la pose d’insertion. Dans des modes particuliers de réalisation, dans le mode de contrôle axial collaboratif, lorsque la distance entre une pose courante du guide-outil et la pose d’insertion est inférieure à un deuxième seuil, l’unité de contrôle est configurée pour limiter ou maintenir la vitesse de déplacement du guide-outil à une vitesse prédéterminée quelle que soit la force exercée par le praticien sur le guide-outil. Dans des modes particuliers de réalisation, dans le mode de contrôle axial collaboratif, l’unité de contrôle est configurée pour interdire tout déplacement du guide-outil pendant une durée prédéterminée lorsque la pose d’insertion est atteinte. L’arrêt momentané du déplacement du guide-outil permet au praticien de ressentir le moment exact où la pose d’insertion est atteinte. La pose d’insertion peut notamment être déterminée à l’aide d’un système de navigation (par exemple un système de navigation optique) et d’une image médicale pré-interventionnelle. Ainsi, dans des modes particuliers de réalisation, le guide-outil comporte au moins un marqueur détectable par un système de navigation et l’unité de contrôle est configurée pour : recevoir, en provenance dudit système de navigation, une première information relative à une pose du guide-outil dans un référentiel du système de navigation, recevoir, en provenance dudit système de navigation, une deuxième information relative à une pose d’insertion, dans le référentiel du système de navigation, que le guide-outil doit prendre pour guider l’instrument médical selon la trajectoire planifiée jusqu’à atteindre le point cible, déterminer la pose d’insertion, dans un référentiel du robot médical, à partir de la première information et de la deuxième information. Dans des modes particuliers de réalisation, la deuxième information correspond à une pose, dans le référentiel du système de navigation, d’une référence patient destinée à être placée sur le patient à proximité de l’anatomie d’intérêt. La référence patient comporte au moins un marqueur détectable par le système de navigation et au moins un marqueur radio-opaque. L’unité de contrôle est configurée pour déterminer la pose d’insertion à partir de la pose de la référence patient et à partir de la trajectoire planifiée. La trajectoire planifiée est définie relativement à la pose de la référence patient à l’aide d’une image médicale pré-interventionnelle sur laquelle est visible l’anatomie d’intérêt du patient et ledit au moins un marqueur radio-opaque de la référence patient. Dans des modes particuliers de réalisation, la partie de l’instrument médical destinée à pénétrer dans le corps du patient présente une symétrie axiale selon un axe qui, lors de l’insertion de l’instrument médical, correspond à l’axe de la trajectoire planifiée. Dans le mode de contrôle axial collaboratif, le déplacement du guide-outil est contraint pour le limiter à un déplacement permettant une translation du guide-outil selon l’axe de la trajectoire planifiée et une rotation du guide-outil autour de l’axe de la trajectoire planifiée. Avec de telles dispositions, la partie de l’instrument destinée à pénétrer dans le corps du patient est inchangée lorsqu’on en effectue une rotation autour de l’axe de symétrie. Dans ce cas, le mode de contrôle axial collaboratif peut agir à la fois en translation et en rotation autour de l’axe de la trajectoire. Cela permet de modifier la pose du guide-outil sans modifier l’axe de la trajectoire (l’axe de la trajectoire est confondu avec l’axe du conduit de guidage, et le conduit de guidage reste identique lors d’une rotation du guide-outil autour de cet axe). Lorsque le guide-outil est approché de la peau du patient, le mode de contrôle en rotation permet de modifier la pose du guide-outil tout en gardant le conduit de guidage selon l’axe de la trajectoire. Cela permet par exemple d’éviter une collision du guide-outil avec un obstacle (par exemple le patient ou un marqueur positionné sur le corps du patient). A la pose d’insertion, le contrôle en rotation permet de modifier la pose du guide-outil sans modifier la pose d’insertion (toute rotation du guide-outil autour de l’axe de la trajectoire correspond à la même pose d’insertion car le conduit de guidage reste identique). Cela peut notamment permettre de dégager l’espace de travail du praticien. Dans des modes particuliers de réalisation, le guide-outil comporte deux mors. Chaque mors comporte une gorge. Les mors peuvent être entrainés entre une position fermée dans laquelle les gorges sont attenantes et définissent un conduit de guidage pour maintenir l’instrument médical et le guider en translation, et une position ouverte dans laquelle les gorges sont éloignées l’une de l’autre pour placer ou relâcher l’instrument médical. Le conduit de guidage prend à la pose d’insertion une pose coaxiale avec la trajectoire planifiée. Le passage de la position fermée à la position ouverte peut être provoqué par une pression du praticien sur un levier formé par une surface d’appui de l’un des mors. Dans le mode de contrôle axial collaboratif, l’unité de contrôle est configurée pour transposer la force exercée par le praticien sur le guide-outil à un point d’application virtuel positionné de telle sorte que l’axe d’une force de pression exercée sur le levier et l’axe passant par un point d’application réel de la force de pression et le point d’application virtuel forment un angle inférieur à vingt degrés. Lorsque le guide-outil est au plus proche de la peau du patient, le praticien appuie sur le levier pour ouvrir les mors afin de placer l’instrument médical. Le praticien relâche ensuite le levier pour que le guide-outil maintienne l’instrument médical, et il procède à l’insertion partielle de l’instrument médical. Avant de remonter le guide-outil à la pose d’insertion pour finaliser l’insertion de l’instrument médical, le praticien appuie à nouveau sur le levier pour ouvrir les mors du guide-outil. La position particulière du point d’application des forces dans la loi de contrôle permet d’éviter une rotation intempestive du guide-outil lorsque le praticien appuie sur le levier pour ouvrir les mors du guide-outil avant de le replacer à la pose d’insertion. Cela permet un passage intuitif d’un contrôle en translation à un contrôle en rotation : une pression sur le levier ne provoque pas de rotation du guide-outil ; par contre, une pression exercée sur une autre partie du guide-outil peut provoquer une rotation du guide-outil. Dans des modes particuliers de réalisation, le bras robotisé comporte au moins six degrés de liberté. L’utilisation d’au moins six degrés de liberté permet avantageusement d’atteindre n’importe quelle pose pour le guide-outil dans l’espace tridimensionnel. Présentation des figures L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante, donnée à titre d’exemple nullement limitatif, et faite en se référant aux figures suivantes : une représentation schématique d’un mode de réalisation d’un robot médical selon l’invention, une représentation schématique d’une trajectoire que doit suivre un instrument médical depuis un point d’entrée au niveau de la peau du patient jusqu’à un point cible dans ou à proximité d’une région à traiter dans l’anatomie d’intérêt du patient, une représentation schématique du bras robotisé du robot médical illustré à la , une représentation schématique du guide-outil fixé à une extrémité distale du bras robotisé illustré à la , une représentation détaillée du guide-outil illustré à la , une autre représentation du guide-outil, lorsque l’instrument médical est maintenu par le guide-outil, une représentation schématique d’un mode de réalisation d’une référence patient, une illustration du mode de contrôle axial collaboratif, le guide-outil étant positionné à la pose d’insertion, une illustration du mode de contrôle axial collaboratif, le guide-outil ayant été déplacé en translation depuis la pose d’insertion, selon l’axe de la trajectoire planifiée, pour être approché au niveau du point d’entrée, pour permettre une insertion partielle de l’instrument médical, une illustration du mode de contrôle axial collaboratif, le guide-outil ayant été replacé à la pose d’insertion pour finaliser l’insertion de l’instrument médical jusqu’à atteindre le point cible, une représentation schématique d’un mode de réalisation du système de maintien du guide-outil, une représentation schématique d’une force appliquée sur un des mors du système de maintien de la pour le passer en position ouverte, une représentation schématique d’une force appliquée sur un des mors du système de maintien de la pour le maintenir en position ouverte, une représentation, pour un exemple particulier de mise en œuvre, de la variation de la vitesse de déplacement du guide-outil en fonction de la distance qui sépare la pose courante du guide-outil et la pose d’insertion, pour une force constante exercée par le praticien sur le guide-outil. Dans ces figures, des références identiques d’une figure à une autre désignent des éléments identiques ou analogues. Pour des raisons de clarté, les éléments représentés ne sont pas nécessairement à une même échelle, sauf mention contraire. Description détaillée d’un mode de réalisation de l’invention La représente schématiquement un exemple d’un mode de réalisation d’un robot médical 10 selon l’invention. Le robot médical 10 est utilisé pour assister un praticien lors d’une intervention médicale mini-invasive sur une anatomie d’intérêt d’un patient 20 positionné sur une table d’intervention 21. Ce genre d’intervention nécessite généralement l’insertion par le praticien d’un ou plusieurs instruments médicaux 15 dans le corps du patient 20 depuis un point d’entrée situé au niveau de la peau du patient jusqu’à une certaine profondeur pour atteindre un point cible dans ou à proximité d’une région à traiter de l’anatomie d’intérêt. L’intervention peut notamment viser à réaliser l’ablation ou la biopsie d’une tumeur dans un organe ou dans un os, à traiter une pathologie osseuse (par exemple par vertébroplastie ou cimentoplastie), ou encore à stimuler une zone anatomique particulière. L’anatomie d’intérêt peut correspondre à un organe ou à un os, par exemple le foie, un poumon, un rein, le cerveau, une vertèbre, le tibia, le fémur, la hanche, le genou, les os du pelvis, le bassin, etc. L’instrument médical 15 peut être une aiguille, une électrode, une sonde, un foret, un trocart, une vis, etc. La illustre une trajectoire 41 rectiligne que doit suivre l’instrument médical 15 depuis un point d’entrée 43 situé au niveau de la peau du patient 20 jusqu’à un point cible 44 à atteindre dans ou à proximité d’une région à traiter dans l’anatomie d’intérêt 45 du patient 20. Dans l’exemple considéré et illustré à la , le robot médical 10 comporte une base 11. La base 11 du robot médical 10 est équipée de roues motorisées, ce qui permet au robot médical 10 de se déplacer selon différentes directions par des mouvements de translation et/ou de rotation. Le robot médical 10 comporte en outre un bras robotisé 13 dont une extrémité est reliée à la base 11. A l’autre extrémité du bras robotisé 13 est fixé un guide-outil 14 destiné à guider un instrument médical 15 (par exemple une aiguille, une sonde, une électrode, ou un trocart). Le robot médical 10 est utilisé pour aider un praticien à positionner, maintenir, ou guider l’instrument médical 15 au cours de l’intervention médicale. Le robot médical 10 joue alors le rôle d’une troisième main pour le praticien. Tel qu’illustré sur la , le robot médical 10 comporte une unité de contrôle 12 configurée pour contrôler le déplacement du bras robotisé 13 (et donc du guide-outil 14). L’unité de contrôle 12 comporte au moins un processeur 122 et au moins une mémoire 121 (disque dur magnétique, mémoire électronique, disque optique, etc.) dans laquelle est mémorisée un produit programme d’ordinateur, sous la forme d’un ensemble d’instructions de code de programme à exécuter pour mettre en œuvre les différentes étapes d’un procédé de positionnement du bras robotisé 13 et plus particulièrement du guide-outil 14. Le bras robotisé 13 est également illustré à la . Dans l’exemple considéré et illustré sur les figures 1 et 3, le bras robotisé 13 comporte six articulations rotoïdes 131 à 136 conférant six degrés de liberté permettant de positionner et/ou déplacer l’instrument médical 15 dans n’importe quelle pose de l’espace tri-dimensionnel. Avantageusement, les articulations 131 à 135 du bras robotisé 13 ne sont pas alignées et présentent un décalage les unes par rapport aux autres, ce qui permet un plus grand nombre de configurations possibles du bras robotisé 13. Chaque articulation comprend au moins un codeur permettant de connaître en temps réel sa position angulaire. Une configuration du bras robotisé 13 correspond alors à un ensemble de valeurs de paramètres prises par les articulations 131 à 136 (par exemple la valeur d’un angle de rotation pour chaque articulation). L’articulation rotoïde 136 correspond à une rotation autour d’un axe principal du guide-outil 14. Il convient de noter que, lorsque l’instrument médical 15 présente une symétrie axiale pour la partie de l’instrument qui est destiné à pénétrer dans le corps du patient, il n’est pas indispensable de pouvoir effectuer une rotation autour de l’axe de symétrie (cinq degrés de liberté sont en effet suffisants pour guider et relâcher l’instrument médical dans ce cas). Ce degré de liberté supplémentaire permet d’être en situation de redondance et d’avoir une infinité de configurations possibles du bras robotisé 13 pour une pose donnée du guide-outil 14. Cette situation de redondance est particulièrement utile pour s’adapter à des contraintes liées à la pose du patient 20 ou à la configuration de la salle d’intervention. Tel qu’illustré sur les figures 3 et 4, le guide-outil 14 est fixé sur le bras robotisé 13 par l’intermédiaire d’une bride 17. Le guide-outil comporte un axe principal 145 représenté sur la par une ligne en pointillé. Le guide-outil 14 est couplé à un capteur de force 16 pour permettre à l’unité de contrôle 12 de déterminer une force exercée sur le guide-outil 14. Cette force peut notamment être exercée par le praticien lorsqu’il déplace manuellement le bras robotisé 13. Tel qu’illustré sur les figures 5 et 6, le guide-outil 14 comporte un corps 141 avec une base 142 destinée à être fixée à la bride 17 à l’aide de vis 143, ainsi qu’un système de maintien 50 comportant deux parties mobiles l’une par rapport à l’autre. Le système de maintien 50 est destiné à maintenir l’instrument médical 15 au niveau de l’extrémité du corps 141 du guide-outil 14 opposée à la base 142. Les deux parties mobiles du système de maintien 50 peuvent être entrainées par un système d’entrainement tel qu’un engrenage, une came, une vis à filets inversés et/ou actionneur linéaire, afin de bloquer ou libérer l’instrument médical 15. Le guide-outil 14 permet par exemple de guider des instruments médicaux de différents diamètres. Par exemple, un tel guide permet de guider des instruments médicaux dont le diamètre est compris entre 11 et 21 gauges. La gauge est une unité de mesure couramment utilisée pour définir le diamètre externe d’un instrument médical telle qu’une aiguille, une sonde ou un cathéter (11 gauges correspondent à un diamètre externe de 2.946 mm ; 21 gauges correspondent à un diamètre externe de 0.812 mm). Tel qu’illustré sur la , un système de navigation 30 peut être utilisé pour fournir à l’unité de contrôle 12 du robot médical 10 des informations relatives à une pose courante du guide-outil 14 et à une pose d’insertion que le guide-outil doit atteindre. La pose courante et la pose d’insertion sont par exemple initialement définies dans un référentiel du système de navigation 30 puis transformées en poses dans un référentiel du robot médical 10 par l’unité de contrôle 12. L’unité de contrôle 12 peut alors être configurée pour déplacer automatiquement (dans un mode dit de « contrôle automatique », sans intervention du praticien) le bras robotisé 13 de telle sorte qu’il atteigne la pose d’insertion. Le système de navigation 30 et l’unité de contrôle 12 du robot médical 10 peuvent s’échanger des données via des moyens de communication (en filaire ou sans fil). La pose d’insertion correspond à une pose du guide-outil 14 à laquelle il permet de guider l’instrument médical 15 selon l’axe de la trajectoire 41 planifiée et à la profondeur exacte pour atteindre le point cible 44 dans l’anatomie d’intérêt 45. Le système de maintien 50 du guide-outil 14 forme par exemple un conduit de guidage dans lequel une partie au moins de l’instrument médical 15 est destinée à coulisser pendant l’insertion de l’instrument médical 15 dans le corps du patient 20. A la pose d’insertion, l’axe de la trajectoire 41 est alors confondu avec l’axe du conduit de guidage. La pose d’insertion est définie en fonction de la longueur de l’instrument médical 15 et en fonction de la profondeur d’insertion correspondant à la trajectoire 41 planifiée. Lors de l’insertion, l’instrument médical est guidé en translation par le conduit de guidage jusqu’à atteindre une position de butée (une partie de l’instrument médical vient alors en butée contre le guide-outil et empêche de poursuivre l’insertion). La pose d’insertion est définie de telle sorte que lorsque cette position de butée est atteinte, l’extrémité distale de la partie de l’instrument qui a pénétré dans le corps du patient se trouve au niveau du point cible. Lorsque la partie de l’instrument médical destinée à pénétrer dans le corps du patient présente une symétrie axiale selon le conduit de guidage (c’est-à-dire selon la trajectoire planifiée), les différentes poses du guide-outil obtenues par une rotation selon cet axe correspondent à une même pose d’insertion (autrement dit, la pose d’insertion correspond à la pose prise par le conduit de guidage formé par le système de maintien 50 du guide-outil 14 lorsque le guide-outil 14 est en position pour procéder à l’insertion de l’instrument médical 15). Dans l’exemple considéré, le système de navigation 30 est un système de navigation optique. Le système de navigation 30 comporte au moins deux capteurs optiques 31 correspondant par exemple à deux capteurs d’une caméra stéréoscopique fonctionnant dans le domaine des rayonnements infrarouges ou dans le domaine de la lumière visible. Tel qu’illustré sur les figures 5 et 6, le guide-outil 14 comporte des plots 144 destinés à accueillir des marqueurs optiques 147. Avantageusement, le guide-outil 14 comporte au moins trois marqueurs optiques 147 de telle sorte que la pose du guide-outil 14 puisse être déterminée dans les trois dimensions spatiales du référentiel du système de navigation 30. Les pose respectives des marqueurs optiques 147 du guide-outil les uns par rapport aux autres sont connues a priori par le système de navigation 30 et/ou par l’unité de contrôle 12. Avantageusement, la forme géométrique de chaque marqueur optique 147 peut également être connue a priori. Dans l’exemple illustré à la , les marqueurs optiques 147 sont de forme sphérique. Dans l’illustration de la , le guide-outil 14 maintient l’instrument médical 15 dans le système de maintien 50, et l’instrument médical 15 est en butée contre le guide-outil 14 (cela correspond à la position de l’instrument médical lorsqu’il atteint le point cible 44). Les marqueurs optiques 147 peuvent être passifs ou actifs. Des marqueurs optiques passifs réfléchissent un rayonnement optique émis par un autre élément, comme par exemple le système de navigation 30. Des marqueurs optiques passifs peuvent correspondre par exemple à des sphères réfléchissantes détectables par une caméra stéréoscopique infrarouge (c’est ce qui est utilisé par exemple dans les systèmes de navigation Polaris® fabriqués par la société Northern Digital Inc.), ou à des motifs noir et blanc visibles par une caméra stéréoscopique (c’est ce qui est utilisé par exemple dans le système de navigation MicronTracker® de la société ClaroNav). Des marqueurs optiques actifs émettent eux-mêmes un rayonnement optique, par exemple un rayonnement infrarouge, détectable par le système de navigation 30. Tel qu’illustré sur la , l’ensemble des marqueurs 147 présents sur le guide-outil 14 correspondent à une référence robot 18. L’utilisation d’au moins trois marqueurs optiques 147 permet de définir un plan et donc un référentiel tridimensionnel orthonormé direct avec un axe z normal au plan et des axes x et y dans le plan de façon que le référentiel soit direct. Cela permet ainsi de déterminer la pose du référentiel formé à partir des marqueurs optiques 147 qui représentent le guide-outil 14. Les trois axes x, y et z permettent de définir six degrés de liberté, à savoir une translation selon chacun des axes x, y ou z et une rotation autour de chacun de ces axes. Il convient toutefois de noter qu’un seul marqueur optique présentant une forme géométrique caractéristique en trois dimensions pourrait être utilisé à la place de l’ensemble des marqueurs optiques 147 sphériques. Tel qu’illustré sur la , une référence patient 22 est placée sur le patient 20 à proximité de l’anatomie d’intérêt. La représente schématiquement la référence patient 22. La référence patient 22 comporte au moins trois marqueurs optiques 221, de telle sorte que la pose de la référence patient 22 puisse être déterminée dans les trois dimensions spatiales du référentiel du système de navigation 30. Les poses respectives des marqueurs optiques 221 de la référence patient 22 les uns par rapport aux autres sont connues a priori par le système de navigation 30 et/ou par l’unité de contrôle 12. Avantageusement, la forme géométrique de chaque marqueur optique 221 peut également être connue a priori. Dans l’exemple illustré à la , la référence patient 22 comporte trois marqueurs optiques 221 de forme sphérique. La forme sphérique permet d’optimiser la réflexion du rayonnement optique. Ce qui a été mentionné précédemment pour le type actif ou passif des marqueurs optiques 147 du guide-outil 14 est également vrai pour les marqueurs optiques 221 de la référence patient 22. Là encore, il serait envisageable d’utiliser un seul marqueur optique présentant une forme géométrique caractéristique en trois dimensions à la place des trois marqueurs optiques 221 sphériques. Dans la suite de la description, on considère à titre d’exemple nullement limitatif que les capteurs optiques 31 du système de navigation 30 et les différents marqueurs optiques 147, 221 sont conçus pour fonctionner avec un rayonnement optique de type infrarouge. On considère en outre que les marqueurs optiques 147, 221 sont des marqueurs passifs. Les capteurs optiques 31 du système de navigation 30 sont configurés pour émettre un rayonnement infrarouge. Ce rayonnement infrarouge est réfléchi par les différents marqueurs optiques 147, 221 vers les capteurs optiques 31. Les capteurs optiques 31 sont configurés pour recevoir ce rayonnement infrarouge réfléchi. Le système de navigation 30 peut alors déterminer la distance entre un marqueur optique 147, 221 et un capteur optique 31 en mesurant le temps pris par un rayon infrarouge pour faire le trajet aller-retour entre ledit capteur optique 31 et ledit marqueur optique 147, 221. En connaissant la distance entre chaque marqueur optique 147, 221 et chaque capteur optique 31, et en connaissant a priori l’agencement des marqueurs optiques 147, 221 les uns par rapport aux autres sur le guide-outil 14 et sur la référence patient 22, il est possible de déterminer la pose du guide-outil 14 et de la référence patient 22 dans le référentiel du système de navigation 30. La pose d’insertion que doit atteindre le guide-outil 14 peut notamment être définie à partir de la pose de la référence patient 22. Dans ce but, et tel qu’illustré sur la , la référence patient 22 comprend également des marqueurs radio-opaques 222 qui sont visibles sur une image médicale acquise par un dispositif d’imagerie médicale (par exemple par tomodensitométrie, par résonance magnétique, par ultrasons, par tomographie, par émission de positons, etc.). Les poses respectives des marqueurs radio-opaques 222 les uns par rapport aux autres sont connues a priori par le système de navigation 30 et/ou par l’unité de contrôle 12. Avantageusement, la forme géométrique des marqueurs radio-opaques 222 peut également être connue a priori. De préférence, la référence patient 22 comporte au moins trois marqueurs radio-opaques 222. Les marqueurs radio-opaques 222 peuvent être par exemple des billes en céramique. Il convient toutefois de noter qu’un unique marqueur radio-opaque présentant une forme géométrique caractéristique en trois dimensions pourrait être utilisé à la place des trois marqueurs radio-opaques 222 sphériques. Il est ainsi possible de planifier l’intervention médicale à partir d’une image médicale pré-interventionnelle 40 acquise sur le patient muni de la référence patient 22 (il peut notamment s’agir d’une image en trois dimensions). Cette image médicale pré-interventionnelle 40 est mémorisée dans la mémoire 121 de l’unité de contrôle 12. Il est alors possible pour l’unité de contrôle 12, à partir de l’image médicale pré-interventionnelle 40, de définir la pose d’insertion que doit prendre le guide-outil 14 pour guider l’instrument médical 15 pour effectuer l’intervention médicale. La pose d’insertion peut alors être mémorisée par l’unité de contrôle 12. La planification comprend la détermination, sur l’image pré-interventionnelle 40, de la trajectoire 41 devant être suivie par l’instrument médical 15 (par exemple une aiguille) entre un point d’entrée 43 situé au niveau de la peau du patient 20 et un point cible 44 situé dans ou à proximité d’une région à traiter (par exemple une tumeur) dans l’anatomie d’intérêt 45 (par exemple le foie) du patient 20. La référence patient 22 (plus exactement les éléments radio-opaques 222 de la référence patient 22) est visible sur l’image pré-interventionnelle 40. La pose de la référence patient 22 peut donc être définie dans l’image médicale. La pose d’insertion du guide-outil 14 permettant de suivre la trajectoire 41 peut alors être définie par rapport à la pose de la référence patient 22. Le point d’entrée 43, le point cible 44 et la référence patient 22 peuvent être déterminés sur l’image de façon automatique (par exemple à l’aide d’un algorithme de segmentation automatique), de façon semi-automatique (avec l’aide du praticien) ou bien de façon manuelle par le praticien. Il convient de noter que la détermination de la trajectoire peut également être réalisée sur une image préopératoire acquise plusieurs jours avant l’intervention (image acquise sans que le patient ne soit muni de la référence patient). L’image préopératoire peut alors être recalée avec l’image pré-interventionnelle 40 sur laquelle la référence patient 22 est visible, afin d’obtenir une pose relative de la référence patient 22 par rapport à la trajectoire, et donc par rapport à la pose d’insertion du guide-outil 14. Dans l’exemple considéré, le système de navigation 30 est configuré pour fournir à l’unité de contrôle 12 du robot médical 10 la pose courante du guide-outil 14 (ou plus exactement la pose de la référence robot 18) dans le référentiel du système de navigation 30. Or, l’unité de contrôle 12 du robot médical 10 connaît la pose courante du guide-outil 14 dans le référentiel du robot médical 10 (via les codeurs des articulations 131 à 136). L’unité de contrôle 12 peut donc déterminer la transformation à opérer pour définir une pose dans le référentiel du robot médical 10 à partir d’une pose dans le référentiel du système de navigation 30. Le système de navigation 30 est également configuré pour fournir à l’unité de contrôle 12 du robot médical la pose de la référence patient 22 dans le référentiel du système de navigation 30. L’unité de contrôle 10 peut alors définir la pose de la référence patient 22 dans le référentiel du robot médical 10. Or, grâce à l’image pré-interventionnelle 40, l’unité de contrôle 12 du robot médical 10 connaît la pose d’insertion que doit atteindre le guide-outil 14 par rapport à la pose de la référence patient 22. L’unité de contrôle 12 peut donc déterminer la pose d’insertion, dans le référentiel du robot médical, que doit atteindre le guide-outil 14 à partir des informations fournies par le système de navigation 30. L’unité de contrôle 12 peut alors être configurée pour déplacer automatiquement (dans le mode dit de « contrôle automatique ») le bras robotisé 13 de telle sorte qu’il atteigne la pose d’insertion. Les déplacements du bras robotisé 13 sont par exemple conditionnés à la sélection d’un mode de contrôle sur une interface utilisateur du robot médical 10 et à l’activation du mode sélectionné par une pédale de commande 19. Le mode de contrôle automatique correspond à un mode dans lequel le bras robotisé 13 est complètement contrôlé par l’unité de contrôle 12. Le bras robotisé 13 est alors déplacé de façon automatique, sans l’intervention du praticien. Dans un mode dit de « contrôle collaboratif », l’unité de contrôle 12 est configurée pour déterminer, à l’aide du capteur de force 16, une force exercée par le praticien sur le guide-outil 14, et pour déplacer le guide-outil 14 en fonction de la force ainsi déterminée. Cela correspond à un mode dans lequel le praticien peut déplacer lui-même manuellement le bras robotisé 13 avec toutefois un contrôle du déplacement du bras robotisé 13 par l’unité de contrôle 12 (pour exemple pour limiter la vitesse et/ou les directions possibles de déplacement du bras robotisé 13). Il peut exister plusieurs modes de « contrôle collaboratif ». Par exemple, un mode de « contrôle collaboratif d’approche » correspond à un mode dans lequel le praticien déplace le bras robotisé 13 pour approcher le guide-outil 14 du patient pour que le bras robotisé 13 entre dans le champ de vision du système de navigation 30 optique. Dans ce mode, il est intéressant de contrôler la vitesse de déplacement du bras robotisé 13 en fonction de la force exercée par le praticien sur le bras robotisé 13. Dans ce mode, le déplacement du bras robotisé 13 est généralement autorisé dans toutes les directions. Le bras robotisé peut ensuite être déplacé automatiquement (dans le mode de contrôle automatique) à la position d’insertion. Un mode de « contrôle axial collaboratif » correspond à un mode dans lequel le praticien peut déplacer manuellement le bras robotisé 13, mais uniquement de façon à ce que la pose du guide-outil 14 préserve la trajectoire 41 planifiée lorsque l’instrument médical 15 coulisse dans le guide-outil 14, c’est-à-dire de façon à ce que l’axe du conduit de guidage formé par le système de maintien 50 du guide-outil 14 reste confondu avec l’axe de la trajectoire 41 planifiée. Autrement dit, dans le mode de contrôle axial collaboratif, l’unité de contrôle 13 est configurée pour interdire tout déplacement qui entrainerait une modification de la pose du guide-outil 14 telle que la trajectoire 41 ne serait plus respectée lorsque l’instrument médical 15 coulisse dans le guide-outil 14. Dans un mode particulier de réalisation, le déplacement du guide-outil 14 en contrôle axial collaboratif est contraint pour autoriser uniquement un déplacement permettant une translation du guide-outil 14 selon l’axe de la trajectoire 41 planifiée. Dans le mode de contrôle axial collaboratif, l’unité de contrôle 12 est configurée pour fournir une indication haptique au praticien quand le guide-outil 14 revient à la pose d’insertion. De telles dispositions permettent un retour facile et intuitif à la pose d’insertion. Les figures 8 à 10 illustrent le mode de contrôle axial collaboratif avec une translation du guide-outil 14 à proximité du corps du patient 20 pour y insérer partiellement l’instrument médical 15 avant de remonter le guide-outil 14 à la pose d’insertion. A la , le guide-outil est positionné à la pose d’insertion. A la , le guide-outil 14 a été déplacé en translation selon l’axe de la trajectoire 41 planifiée pour être approché du corps du patient, au plus près de la peau du patient 20, au niveau du point d’entrée 43. Tel qu’illustré sur la , l’instrument médical 15 peut alors être placé dans le guide-outil 14 et partiellement inséré dans le corps du patient 20 lorsque le guide-outil 14 est au plus près de la peau du patient, afin d’éviter une inflexion de l’instrument médical 15 et une déviation par rapport à la trajectoire 41 planifiée. Le mode de contrôle axial collaboratif et l’indication haptique permettent ensuite de replacer le guide-outil 14 exactement à la pose d’insertion (l’instrument médical est alors toujours partiellement inséré). La illustre la situation où le guide-outil 14 est replacé à la pose d’insertion. Une fois le guide-outil 14 replacé à la pose d’insertion, l’insertion de l’instrument médical 15 peut être finalisée pour atteindre le point cible 44. Il peut arriver que la ligne de mire entre le système de navigation 30 et une référence (référence patient 22 ou référence robot 18) soit obstruée, ce qui peut empêcher d’obtenir une information relative à la pose de la référence. En particulier, lorsque le guide-outil 14 est replacé à la pose d’insertion dans le mode de contrôle axial collaboratif, l’instrument médical 15 est en place et il pourrait potentiellement obstruer la ligne de mire entre le système de navigation 30 et référence robot 18. Le fait d’avoir enregistré la pose d’insertion (dans le référentiel du robot médical) permet de replacer le guide-outil 14 à la pose d’insertion sans avoir à utiliser de système de navigation 30. Dans un autre mode particulier de réalisation, le déplacement du guide-outil 14 en contrôle axial collaboratif est contraint pour autoriser non seulement un déplacement permettant une translation du guide-outil 14 selon l’axe de la trajectoire 41 planifiée, mais aussi un déplacement permettant une rotation du guide-outil 14 autour de l’axe de la trajectoire 41 planifiée (tout autre déplacement du guide-outil 14 étant interdit). En effet, lorsque la partie de l’instrument médical 15 destinée à pénétrer dans le corps du patient 20 présente une symétrie axiale selon l’axe de la trajectoire 41, il est avantageux que le mode de contrôle axial collaboratif puisse agir à la fois en translation et en rotation autour de l’axe de la trajectoire 41. Ainsi, lorsque le guide-outil 14 est approché de la peau du patient 20, le contrôle en rotation permet de modifier la pose du guide-outil 14 tout en gardant le conduit de guidage selon l’axe de la trajectoire 41 (l’axe de la trajectoire est confondu avec l’axe du conduit de guidage, et le conduit de guidage reste identique lors d’une rotation du guide-outil 14 autour de cet axe). Cela permet par exemple d’éviter une collision du guide-outil 14 avec un obstacle (par exemple avec la référence patient 22 ou avec le patient 20 lui-même). A la pose d’insertion, le mode de contrôle en rotation permet de modifier la pose du guide-outil 14 sans modifier la pose d’insertion (toute rotation du guide-outil 14 autour de l’axe de la trajectoire 41 correspond à la même pose d’insertion car le conduit de guidage reste identique). Cela peut notamment permettre de dégager l’espace de travail du praticien. L’indication haptique permet au praticien de ressentir le moment exact où la pose d’insertion est atteinte. L’indication haptique peut éventuellement aussi permettre au praticien de ressentir l’approche de la pose d’insertion. Cela permet un retour facile et intuitif à la pose d’insertion. Par exemple, dans des modes particuliers de réalisation, l’unité de contrôle 12 peut être configurée pour diminuer la vitesse de déplacement du guide-outil 14 lorsque le guide-outil 14 s’approche de la pose d’insertion. De telles dispositions permettent au praticien de ressentir l’approche de la pose d’insertion. La vitesse de déplacement du guide-outil 14 peut notamment être contrôlée en fonction d’une distance entre une pose courante du guide-outil et la pose d’insertion. Par exemple, la vitesse de déplacement du guide-outil 14 est contrôlée en fonction d’un facteur de gain appliqué à la force exercée par le praticien sur le guide-outil 14, et l’unité de contrôle est configurée pour diminuer progressivement la valeur du facteur de gain en fonction de la distance qui sépare la pose courante et la pose d’insertion. Cette diminution progressive du facteur de gain peut éventuellement être mise en œuvre seulement à partir du moment où la distance entre la pose courante et la pose d’insertion est inférieure à un premier seuil. En alternative et/ou en complément, lorsque la distance entre la pose courante du guide-outil et la pose d’insertion est inférieure à un deuxième seuil, l’unité de contrôle 12 peut être configurée pour limiter ou maintenir la vitesse de déplacement du guide-outil 14 à une vitesse prédéterminée quelle que soit la force exercée par le praticien sur le guide-outil 14. De telles dispositions donnent à l’utilisateur une impression d’encoche virtuelle lorsque le guide-outil 14 atteint la pose d’insertion. La diminution de la vitesse de déplacement du guide-outil à une vitesse particulièrement faible correspond à une indication haptique qui permet au praticien de ressentir l’approche de la pose d’insertion. En alternative et/ou en complément, l’unité de contrôle 12 peut également être configurée pour interdire tout déplacement du guide-outil 14 pendant une durée prédéterminée lorsque la pose d’insertion est atteinte. L’arrêt momentané du déplacement du guide-outil correspond à une indication haptique permettant au praticien de ressentir le moment exact où la pose d’insertion est atteinte. La représente, pour un exemple particulier de mise en œuvre, la variation de la vitesse v de déplacement du guide-outil 14 en fonction de la distance d qui sépare la pose courante et la pose d’insertion, pour une force constante exercée par le praticien sur le guide-outil 14. Dans les zones 61 et 62, la vitesse de déplacement du guide-outil 14 est déterminée en appliquant le facteur de gain à la force exercée par le praticien. Lorsque la distance qui sépare la pose courante et la pose d’insertion est supérieure à un premier seuil d1, le facteur de gain est constant (zone 61 sur la figure). Lorsque la distance est comprise entre le premier seuil d1 et un deuxième seuil d2 inférieur à d1, le facteur de gain diminue progressivement avec la distance (zone 62 sur la figure). Lorsque la distance est inférieure au deuxième seuil d2, la vitesse de déplacement du guide-outil 14 est forcée à une valeur prédéterminée (zone 63 sur la figure). Lorsque la distance devient nulle, la vitesse de déplacement du guide-outil 14 devient nulle pour une durée prédéterminée. D’autres options pourraient être envisagées pour l’indication haptique (en alternative et/ou en complément des options proposées ci-avant), comme par exemple une vibration du guide-outil 14 lorsque la pose d’insertion est atteinte. L’unité de contrôle 12 peut également être configurée pour fournir une indication visuelle de la distance entre une pose courante du guide-outil 14 et la pose d’insertion, ou de l’arrivée du guide-outil 14 à la pose d’insertion. Par exemple, la distance entre la pose courante du guide-outil 14 et la pose d’insertion peut être affichée sur une interface utilisateur (par exemple sur un écran d’affichage de type moniteur, ou sur un écran d’un masque de réalité augmentée) sous la forme d’un nombre ou d’une jauge. Un symbole (par exemple un rond vert) peut en outre être affiché lorsque la pose d’insertion est atteinte, c’est-à-dire lorsque la distance entre la pose courante du guide-outil 14 et la pose d’insertion devient nulle. L’unité de contrôle 12 peut également être configurée pour fournir une indication auditive de la distance entre la pose courante du guide-outil 14 et la pose d’insertion, ou de l’arrivée du guide-outil 14 à la pose d’insertion. Par exemple, un signal sonore peut être répété avec une fréquence qui augmente au fur et à mesure que la distance entre la pose courante du guide-outil 14 et la pose d’insertion diminue. Le signal sonore peut par exemple devenir un son continu lorsque la pose d’insertion est atteinte. Ou alors un son particulier peut être émis lorsque la pose d’insertion est atteinte. Ainsi, l’unité de contrôle 12 peut être configurée pour fournir une information sur la distance entre une pose courante du guide-outil 14 et la pose d’insertion, ou sur l’arrivée du guide-outil 14 à la pose d’insertion, ou encore lors du dépassement de la pose d’insertion par le guide-outil 14, en utilisant une ou plusieurs indications parmi une indication haptique, une indication visuelle et une indication auditive. Les figures 11 à 13 illustrent un exemple de réalisation du système de maintien 50 du guide-outil 14. Ce mode de réalisation du système de maintien est similaire à celui décrit dans la demande de brevet WO 2020/201286 A1 en référence aux figures 7 à 8 de cette demande. Dans cet exemple de réalisation, le système de maintien 50 du guide-outil 14 comporte deux mors 51, 55. Les mors 51 et 55 peuvent être entrainés entre une position fermée (telle qu’illustrée sur la ) ou une position ouverte (telle qu’illustrée sur la ). Chaque mors présente une gorge 52, 56. Les gorges 52, 56 s’étendent transversalement par rapport à des dents 53, 57 agencées de sorte à s’interpénétrer lorsque le système de maintien 50 est en position fermée (chaque dent 53, 57 présente un segment d’une gorge 52, 56). Dans la position fermée, les gorges 52 et 56 sont attenantes et définissent un conduit de guidage 59 pour maintenir l’instrument médical 15 et le guider en translation. Dans la position ouverte, les gorges 52 et 56 sont éloignées l’une de l’autre pour placer ou relâcher l’instrument médical 15. La position fermée correspond donc à une position de guidage de l’instrument médical, tandis que la position ouverte correspond à une position de dégagement de l’instrument médical. Le conduit de guidage 59 prend à la pose d’insertion une pose coaxiale avec la trajectoire 41 planifiée. Le passage de la position fermée à la position ouverte peut être provoqué par une force de pression du praticien sur un levier 58 formé par une surface d’appui de l’un des mors (le mors 55 dans l’exemple illustré sur les figures 11 à 13). Tel qu’illustré sur les figures 12 et 13, dans le mode de contrôle axial collaboratif, l’unité de contrôle 12 est configurée pour transposer la force exercée par le praticien sur le guide-outil 14 à un point d’application virtuel A’ positionné de telle sorte que l’axe d’une force de pression exercée sur le levier 58 et l’axe (AA’) passant par un point d’application réel A de la force de pression et le point d’application virtuel A’ forment un angle θ particulièrement faible, par exemple inférieur à vingt degrés, voire inférieure à dix degrés. Lorsque le guide-outil est au plus proche de la peau du patient, le praticien appuie sur le levier 58 pour ouvrir les mors 51, 55 afin de placer l’instrument médical 15. Le praticien relâche ensuite le levier 58 pour que le guide-outil maintienne l’instrument médical 15 (tout en lui permettant de coulisser le long du conduit de guidage 59). Le praticien peut alors procéder à l’insertion partielle de l’instrument médical 15. Avant de remonter le guide-outil 14 à la pose d’insertion pour finaliser l’insertion de l’instrument médical 15, le praticien peut appuyer à nouveau sur le levier 58 pour ouvrir les mors 51, 55 du guide-outil. Alternativement, le praticien n’appuie pas sur le levier 58 et les mors du guide-outil sont fermés pendant les coulissements du guide le long de l’aiguille. La position particulière du point d’application virtuel A’ des forces pris en compte dans la loi de contrôle permet d’éviter une rotation intempestive du guide-outil 14 lorsque le praticien appuie sur le levier 58 pour ouvrir les mors 51, 55 du guide-outil 14 avant de le replacer à la pose d’insertion. En effet, comme l’angle θ est faible, le couple de la force de pression exercée sur le levier 58 est faible, et cela permet d’éviter (ou au moins limiter très fortement) la rotation intempestive du guide-outil 14 lorsque le praticien appuie sur le levier pour ouvrir les mors 51, 55 du guide-outil. Cette configuration permet un passage intuitif d’un mode de contrôle en translation à un mode de contrôle en rotation : une pression sur le levier 58 ne provoque pas de rotation du guide-outil 14 ; par contre, une pression exercée sur une autre partie du guide-outil 14 peut provoquer une rotation du guide-outil 14. Ce passage intuitif d'un contrôle en translation à un contrôle en rotation est mis en œuvre grâce à la combinaison de la conception du guide-outil 14 et de la définition du point d’application virtuel A’ des forces dans la loi de contrôle. En particulier, le praticien n’a pas besoin d’utiliser d’interface utilisateur (pédale de commande 19, bouton physique dédié, bouton virtuel sur un écran de commande, ou autre) pour passer du contrôle en translation à un contrôle en rotation. Le couple de la force de pression exercée sur le levier 58 dépend non seulement du cosinus de l’angle θ mais aussi de la distance AA’ séparant le point d’application virtuel A’ et le point d’application réel A de la force de pression. Il est donc également avantageux de positionner le point d’application virtuel A’ à une faible distance de la surface d’appui du levier 58 (par exemple à moins de cinq centimètres). Il convient de noter que d’autres exemples de réalisation du système de maintien 50 du guide-outil 14 pourraient être compatible avec cette idée de positionner de façon avantageuse le point d’application virtuel A’ par rapport à la force de pression exercée par le praticien sur le levier 58 du système de maintien 50 (par exemple le mode de réalisation du système de maintien décrit dans la demande de brevet WO 2020/201286 A1 en référence aux figures 2 à 6 de cette demande). La description ci-avant illustre clairement que, par ses différentes caractéristiques et leurs avantages, la présente invention atteint les objectifs fixés. La solution proposée permet en effet l’insertion de l’instrument médical 15 sans déviation par rapport à la trajectoire 41 planifiée. L’approche du guide-outil 14 au plus près de la peau du patient pour faire une insertion partielle de l’instrument médical 15, puis le replacement du guide-outil 14 à la position d’insertion planifiée, sont facilement mis en œuvre par le praticien grâce au mode de contrôle axial collaboratif. L’indication haptique permet un retour facile et intuitif à la position d’insertion. Une conception particulière du guide-outil 14 combiné à une position particulière du point d’application virtuel A’ pris en compte dans la loi de contrôle permet en outre un passage intuitif d’un contrôle en translation à un contrôle en rotation du guide-outil 14. Il convient de noter que l’invention a été décrite en utilisant un système de navigation optique. Rien n’empêcherait toutefois d’utiliser, dans une variante, un système de navigation électromagnétique à la place du système de navigation optique. Dans ce cas, les différents « marqueurs » détectables par le système de navigation (marqueurs présent sur la référence patient 22, marqueurs présents sur le guide-outil 14) correspondraient alors à des capteurs électromagnétiques dont la position peut être déterminée par le système de navigation dans un champ électromagnétique généré. Robot médical (10) pour assister un praticien lors d’une intervention médicale mini-invasive sur une anatomie d’intérêt (45) d’un patient (20), le robot médical (10) comporte un bras robotisé (13) dont une extrémité distale est équipée d’un guide-outil (14) destiné à guider l’insertion d’une partie au moins d’un instrument médical (15) dans le corps du patient (20) selon une trajectoire (41) rectiligne planifiée entre un point d’entrée (43) situé au niveau de la peau du patient et un point cible (44) situé dans l’anatomie d’intérêt (45), le robot médical (10) comporte une unité de contrôle (12) configurée pour contrôler le bras robotisé (13) afin de déplacer le guide-outil (14), l’unité de contrôle (12) est configurée pour déterminer et mémoriser une pose d’insertion à partir de la trajectoire (41) planifiée, dans un mode de « contrôle automatique », l’unité de contrôle (12) est configurée pour déplacer de façon autonome le guide-outil (14) à la pose d’insertion, dans un mode de « contrôle axial collaboratif », l’unité de contrôle (12) est configurée pour déterminer, à l’aide d’un capteur de force (16) couplé au guide-outil (14), une force exercée par le praticien sur le guide-outil (14), et pour déplacer le guide-outil (14) en fonction de la force ainsi déterminée, le déplacement du guide-outil (14) étant contraint pour autoriser uniquement : un déplacement permettant une translation du guide-outil (14) selon l’axe de la trajectoire (41) planifiée, ou un déplacement permettant une translation du guide-outil (14) selon l’axe de la trajectoire (41) planifiée et une rotation du guide-outil (14) autour de l’axe de la trajectoire (41) planifiée, dans le mode de contrôle axial collaboratif, l’unité de contrôle (12) est configurée pour fournir une indication haptique au praticien quand le guide-outil (14) revient à la pose d’insertion. Robot médical (10) selon la revendication 1 dans lequel, dans le mode de contrôle axial collaboratif, lorsque la distance entre une pose courante du guide-outil et la pose d’insertion est inférieure à un premier seuil, l’unité de contrôle (12) est configurée pour calculer une vitesse de déplacement du guide-outil (14) en fonction d’un facteur de gain appliqué à la force exercée par le praticien sur le guide-outil (14), la valeur du facteur de gain diminuant progressivement en fonction de la distance entre la pose courante et la pose d’insertion. Robot médical (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 2 dans lequel, dans le mode de contrôle axial collaboratif, lorsque la distance entre une pose courante du guide-outil et la pose d’insertion est inférieure à un deuxième seuil, l’unité de contrôle (12) est configurée pour limiter ou maintenir la vitesse de déplacement du guide-outil (14) à une vitesse prédéterminée quelle que soit la force exercée par le praticien sur le guide-outil (14). Robot médical (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3 dans lequel, dans le mode de contrôle axial collaboratif, l’unité de contrôle (12) est configurée pour interdire tout déplacement du guide-outil (14) pendant une durée prédéterminée lorsque la pose d’insertion est atteinte. Robot médical (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4 dans lequel, le guide-outil (14) comporte au moins un marqueur (147) détectable par un système de navigation (30) et l’unité de contrôle (12) est configurée pour : recevoir, en provenance dudit système de navigation (30), une première information relative à une pose du guide-outil (14) dans un référentiel du système de navigation (30), recevoir, en provenance dudit système de navigation (30), une deuxième information relative à une pose d’insertion, dans le référentiel du système de navigation (30), que le guide-outil (14) doit prendre pour guider l’instrument médical (15) selon la trajectoire (41) planifiée jusqu’à atteindre le point cible, déterminer la pose d’insertion, dans un référentiel du robot médical (10), à partir de la première information et de la deuxième information. Robot médical (10) selon la revendication 5 dans lequel la deuxième information correspond à une pose, dans le référentiel du système de navigation (30), d’une référence patient (22) destinée à être placée sur le patient (20) à proximité de l’anatomie d’intérêt, ladite référence patient (22) comportant au moins un marqueur (221) détectable par le système de navigation (30) et au moins un marqueur radio-opaque (222), et l’unité de contrôle (12) est configurée pour déterminer la pose d’insertion à partir de la pose de la référence patient (22) et à partir de la trajectoire (41) planifiée, ladite trajectoire (41) étant définie relativement à la pose de la référence patient (22) à l’aide d’une image médicale pré-interventionnelle (40) sur laquelle est visible l’anatomie d’intérêt du patient et ledit au moins un marqueur radio-opaque (222) de la référence patient (22). Robot médical (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6 dans lequel la partie de l’instrument médical (15) destinée à pénétrer dans le corps du patient présente une symétrie axiale selon un axe qui, lors de l’insertion de l’instrument médical (15), correspond à l’axe de la trajectoire planifiée, et dans le mode de contrôle axial collaboratif, le déplacement du guide-outil (14) est contraint pour le limiter à un déplacement permettant une translation du guide-outil (14) selon l’axe de la trajectoire (41) planifiée et une rotation du guide-outil (14) autour de l’axe de la trajectoire (41) planifiée. Robot médical (10) selon la revendication 7 dans lequel : le guide-outil (14) comporte deux mors (51, 55), chaque mors comportant une gorge (52, 56), les mors pouvant être entrainés entre une position fermée dans laquelle les gorges (52, 56) sont attenantes et définissent un conduit de guidage (59) pour maintenir l’instrument médical (15) et le guider en translation, et une position ouverte dans laquelle les gorges (52, 56) sont éloignées l’une de l’autre pour placer ou relâcher l’instrument médical (15), le conduit de guidage prenant à la pose d’insertion une pose coaxiale avec la trajectoire planifiée, le passage de la position fermée à la position ouverte pouvant être provoqué par une pression du praticien sur un levier (58) formé par une surface d’appui de l’un des mors (55), dans le mode de contrôle axial collaboratif, l’unité de contrôle (12) est configurée pour transposer la force exercée par le praticien sur le guide-outil (14) à un point d’application virtuel (A’) positionné de telle sorte que l’axe d’une force ( ) de pression exercée sur le levier (58) et l’axe (AA’) passant par un point d’application réel (A) de la force ( ) de pression et le point d’application virtuel (A’) forment un angle (θ) inférieur à vingt degrés. Robot médical (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 dans lequel le bras robotisé (13) comporte au moins six degrés de liberté. Robot médical (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9 dans lequel l’unité de contrôle (12) est configurée pour fournir une indication visuelle et/ou une indication auditive quand le guide-outil (14) revient à la pose d’insertion ou quand le guide-outil (14) dépasse la pose d’insertion.