Brevet FR3145860A1 — publié le 20240823

L’invention concerne un procédé de génération d’un modèle d’un ensemble osseux mis en œuvre par ordinateur, comprenant les étapes suivantes : acquérir une image d’un ensemble osseux dans une forme pathologique ; identifier une zone pathologique d’au moins une région d’intérêt de l’image ; générer une représentation d’une forme saine de la région d’intérêt à partir d’une analyse statistique de forme  ; et générer un modèle reconstruit de l’ensemble osseux dans la forme pathologique en appliquant au moins une déformation à la représentation de la forme saine de la région d’intérêt. Figure pour l’abrégé : Fig. 6 Procédé de génération d’un modèle d’un ensemble osseux La présente divulgation est relative à la planification chirurgicale à partir d’un modèle reconstruit d’un ensemble osseux. La chirurgie, notamment orthopédique, implique souvent des procédures complexes qui nécessitent une planification et une exécution précises. Les techniques de planification chirurgicale traditionnelles reposent sur des images en 2D, telles que les radiographies ou les scanners CT, qui fournissent des informations limitées sur la structure et la morphologie de l'os. Cela peut entraîner des imprécisions dans la planification chirurgicale, ce qui peut se traduire par des temps d'opération plus longs, un risque accru de complications et une détérioration de la qualité de vie pour le patient. En outre, les chirurgies des patients sont souvent réalisées de façon standardisées, en particulier en ce qui concerne les opérations chirurgicales courantes. Or, chaque morphologie anatomique de patient se révèle être différente en fonction de son origine, âge, sexe, habitude de vie, etc. Chaque patient peut alors nécessiter une planification chirurgicale, ainsi qu’éventuellement une sélection des implants médicaux utilisées, qui doivent être personnalisées. Afin de déterminer une approche chirurgicale davantage optimale, il est connu de réaliser un modèle numérique spécifique à chaque patient qui représente l'os et les fragments osseux impliqués notamment dans une fracture. Le modèle 3D peut ensuite être utilisé pour simuler virtuellement (i) la phase de réduction de la fracture, qui consiste à repositionner les fragments osseux dans leurs positions d’origine et à restaurer les éventuelles surfaces articulaires, et (ii) la phase de stabilisation de la fracture, qui consiste à maintenir les fragments osseux en place afin que l'os guérisse correctement, par exemple à l’aide d’implants médicaux. De cette façon, le chirurgien peut, avant d’effectuer le geste opératoire, déterminer la meilleure approche et sélectionner le matériel chirurgical le plus adapté. En général, un tel modèle numérique peut être réalisé selon différentes approches. Une première approche peut être par exemple effectuée par l'application de technologies d'imagerie médicale de reconstruction 3D basées sur un travail de segmentation pour identifier les fragments osseux. Cette segmentation est toutefois particulièrement difficile à réaliser de façon automatisée, par exemple dans le cas où des fragments osseux peuvent se chevaucher et être mal distingués par imagerie médicale. Cette approche nécessite donc le plus souvent un travail manuel long et compliqué à réaliser. Une deuxième approche consiste par exemple à utiliser des modèles statistiques de forme qui génèrent un modèle osseux incluant les principaux modes de variations géométriques d'une population moyenne donnée. Le modèle statistique de forme prend également en compte des données spécifiques du patient pour déterminer certains modes de variation. Cependant ces modèles statistiques de forme ne sont pas entièrement satisfaisant en ce qu’ils ne permettent pas d’obtenir un modèle précis. En outre, ces modèles permettent uniquement de déterminer la forme saine d’un ensemble osseux (c’est-à-dire avant sa forme pathologique, notamment fracturé) mais ne permettent pas d’obtenir une représentation réaliste de l’ensemble osseux dans sa forme pathologique, notamment fracturée, permettant de réaliser par la suite des simulations numériques plus poussées. Pour remédier à ces limites, il est nécessaire de disposer d'une méthode plus précise et fiable pour générer des modèles 3D satisfaisants de l'ensemble osseux à opérer. Présentation de l’invention La présente invention est définie par les revendications indépendantes ci-jointes. D'autres caractéristiques et avantages découlant des concepts divulgués ici sont exposés dans la description qui suit. Ils se dégagent en partie de manière évidente de la description ou pourront être acquis par la pratique des technologies décrites. Les caractéristiques et avantages de ces concepts peuvent être réalisés et obtenus au moyen des instruments et combinaisons signalés en particulier dans les revendications ci-jointes. Ces caractéristiques et d'autres caractéristiques des technologies décrites transparaîtront plus largement au travers de la description suivante et des revendications ci-jointes, ou pourront être déduites de la pratique des concepts exposés ici. A ce titre, l’invention propose un procédé de génération d’un modèle d’un ensemble osseux mis en œuvre par ordinateur, comprenant les étapes suivantes : acquérir une image d’un ensemble osseux dans une forme pathologique ; identifier une zone pathologique d’au moins une région d’intérêt de l’image ; générer une représentation d’une forme saine de la région d’intérêt à partir d’une analyse statistique de forme  ; générer un modèle reconstruit de l’ensemble osseux dans la forme pathologique en appliquant au moins une déformation à la représentation de la forme saine de la région d’intérêt. Selon une réalisation, le procédé comprend une étape de segmentation de l’image de l’ensemble osseux dans la forme pathologique, lors de laquelle l’image est décomposée en une ou plusieurs régions d’intérêt. Selon une autre réalisation, l’image obtenue par l’étape de segmentation est un nuage de points 2D, 3D ou volumique des une ou plusieurs régions d’intérêt. Selon une autre réalisation, l’étape d’identification d’une zone pathologique consiste en distinguer manuellement, semi-automatiquement ou automatiquement, la zone pathologique d’une zone non pathologique de la région d’intérêt. Selon une autre réalisation, l’étape de génération d’une représentation d’une forme saine de la région d’intérêt comprend la détermination de points de référence de la région d’intérêt en dehors de la zone pathologique. Selon une autre réalisation, la forme pathologique est une forme fracturée de l’ensemble osseux. Selon une autre réalisation, le procédé comprend une étape de comparaison de la représentation de la forme saine de la région d’intérêt avec le modèle reconstruit de l’ensemble osseux dans la forme pathologique. Selon une autre réalisation, le procédé comprend une étape de détermination d’une représentation d’un matériel chirurgical à utiliser pendant une procédure chirurgicale à partir du modèle reconstruit de l’ensemble osseux dans la forme pathologique. Selon une autre réalisation, le procédé comprend une étape de repositionnement des os ou des fragments osseux les uns par rapport aux autres pour obtenir, ou tendre vers, la forme saine de l’ensemble osseux. Selon une autre réalisation, le procédé comprend une étape de planification d'une procédure chirurgicale à exécuter sur une partie anatomique d’un patient. L’invention porte en outre sur un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes du procédé ci-dessus. L’invention porte également sur un support d’enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu’elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes du procédé ci-dessus. L’invention porte enfin sur un système informatique, comprenant un dispositif d’imagerie médicale configuré pour acquérir une image d’un ensemble osseux dans une forme pathologique et un dispositif informatique configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé ci-dessus. Selon une réalisation, le système informatique comprend : un dispositif d’imagerie médicale configuré pour acquérir une image d’un ensemble osseux dans une forme pathologique, et un dispositif informatique comprenant au moins un processeur et une mémoire couplée à au moins un processeur, dans laquelle la mémoire stocke des instructions exécutées par le processeur et où les instructions comprennent la mise en œuvre des étapes suivantes : identifier une zone pathologique d’au moins une région d’intérêt de l’image ; générer une représentation d’une forme saine de la région d’intérêt à partir d’une analyse statistique de forme  ; et générer un modèle reconstruit de l’ensemble osseux dans la forme pathologique en appliquant au moins une déformation à la représentation de la forme saine de la région d’intérêt. L’invention permet de contourner les problèmes classiques liées à la segmentation. En effet, en obtenant un modèle reconstruit de l’ensemble osseux dans sa forme pathologique, il est alors par exemple possible de comparer ce modèle avec une image radiographique de l’ensemble osseux fracturé afin de déterminer les actions à réaliser lors de la chirurgie pour réduire et stabiliser la partie anatomique concernée. En outre, le modèle reconstruit généré est isotopologique avec l’image radiographique, notamment segmentée, de l’ensemble osseux dans sa forme pathologique. Par « isotopologique », on entend que les géométries du modèle reconstruit et de l’image segmentée sont définies avec un même maillage, notamment avec un maillage comprenant le même nombre de nœuds; ces nœuds correspondant aux mêmes emplacements de l’ensemble osseux. Générer un modèle isotopologique permet ainsi de superposer facilement le modèle reconstruit de l’ensemble osseux avec l’image segmentée de l’ensemble osseux dans sa forme pathologique. Cela permet de cartographier la géométrie osseuse (saine et/ou pathologique) et d’identifier facilement les zones du modèle reconstruit correspondent aux différentes régions osseuses (plateau latéral, plateau médian, etc. dans le cas d’un tibia par exemple). Il est alors possible d’utiliser le modèle reconstruit, notamment dans un but de simulation numérique. Plus particulièrement, du fait de la nature isotopologique du modèle reconstruit, on connait les surfaces de l’ensemble osseux modéliser pour optimisation de la quantité et la position du matériel chirurgical d'un point de vue anatomique et biomécanique . En parallèle, l'isotopologie permet de savoir où placer les efforts dans le cas de contraintes sur l’ensemble osseux, notamment pour simuler une situation fonctionnelle (contraintes lors de la marche du patient par exemple). Il est ainsi possible de savoir où placer les implants médicaux, tels qu’une plaque ou une vis, sur l’ensemble osseux d'un point de vue anatomique et biomécanique. Ceci n’est pas possible à l’aide de l’image de la forme pathologique, car l’organisation structurée relatives aux différentes régions de l’ensemble osseux a alors été perdue. Pour mieux décrire la manière dont les modes de réalisation décrits ci-dessus sont mis en œuvre et pour définir d'autres avantages et caractéristiques de l'invention exposée, une description plus précise est fournie ci-après et illustrée par les dessins ci-joints. Sachant que ces dessins représentent uniquement des modes de réalisation donnés à titre d'exemple et ne doivent donc pas être considérés comme limitant la portée de l'invention, les exemples seront décrits et expliqués avec des détails et spécificités supplémentaires tout en utilisant les dessins qui les accompagnent dans lesquels : Fig. 1 représente un exemple de système informatique configuré pour la mise en œuvre de certains modes de réalisation du procédé selon l’invention. Fig. 2 représente un exemple de dispositif informatique configuré pour la mise en œuvre de certains modes de réalisation du procédé selon l’invention. Fig. 3 représente schématiquement les étapes d’un procédé selon l’invention. Fig. 4 représente schématiquement un exemple de partie anatomique, en particulier un genou. Fig. 5A, 5B, 5C [Fig. 5A, 5B, 5C] représente respectivement des images selon les coupes transversale (plan A-A), sagittale (plan B-B) et coronale (C-C) de la partie anatomique de la . Fig. 6 représente schématiquement une image segmentée d’une zone fracturée de la partie anatomique de la . Fig. 7 représente schématiquement les étapes d’un procédé selon l’invention pour la génération d’une image de la forme saine d’une région d’intérêt de la partie anatomique. Fig. 8 représente schématiquement l’image de la dans laquelle la zone fracturée est visuellement supprimée. Fig. 9 représente schématiquement l’image de la dans laquelle la représentation de la forme saine de la région d’intérêt avec le modèle reconstruit de l’ensemble osseux dans la forme pathologique. Fig. 10 représente schématiquement la représentation de la forme saine de la sur laquelle des déformations ont été appliquées. Fig. 11 représente schématiquement une carte de déplacement entre la forme fracturée et la forme saine de la région d’intérêt. Divers modes de réalisation des procédés et configurations exposés sont présentés en détail ci-après. Même s'il est question de mises en œuvre spécifiques, il faut savoir que celles-ci ne sont données qu'à titre d'exemple. Un homme du métier reconnaîtra que d'autres composants, configurations et étapes peuvent être utilisés sans que l'on se détourne de l'esprit et de l'objet de l'exposé. Certains modes de réalisation de l'invention concernent des systèmes et des procédés pour générer un modèle, ou représentation informatisée, à partir d’une image d'un ensemble osseux. Par « ensemble osseux », on comprend un ensemble comprenant un ou plusieurs os, en particulier d’une articulation. L'ensemble osseux peut faire partie d’une ou plusieurs parties anatomiques, par exemple, hanche, genou, cheville, fémur, colonne vertébrale, épaule, etc., telles qu'un ou plusieurs os correspondant à ou associés à une ou plusieurs parties anatomiques d'un être humain. En particulier, bien que le mode de réalisation plus particulièrement décrit par la suite concerne l’articulation et l’ensemble osseux du genou, l’invention est applicable à d’autres articulations et d’autres ensembles osseux, notamment mais sans être limité à ceux mentionnés ci-dessus. En outre, bien que cela ne soit pas décrit par la suite, le procédé n’est pas limité à un patient humain mais peut également trouver à s’appliquer à une partie anatomique animale si nécessaire. L’ensemble osseux peut être soit dans une forme saine, soit dans une forme pathologique. La forme saine correspond à la forme généralement fonctionnelle et/ou non pathologique de l’ensemble osseux tandis que la forme pathologique correspond à une forme non-saine de l’os. La forme pathologique peut notamment correspondre à une forme fracturée, c’est à dire une forme saine ayant subi une déformation ou un traumatisme ayant conduit à une rupture partielle ou complète d'un ou plusieurs os de l’ensemble osseux. Dans la forme fracturée, l’ensemble osseux peut comprendre des fragments osseux lorsqu’un ou plusieurs os sont cassés en plusieurs morceaux. Cependant, la forme pathologique peut également avoir d’autres causes menant à une modification de l’ensemble osseux, éventuellement sans fracture, telle qu’une altération de la densité osseuse (comme par exemple une ostéoporose) ou de la géométrie (comme par exemple à cause d’une métastase osseuse cancéreuse). La forme pathologique peut également provenir d’un défaut de position ou d’alignement osseux, qu’il soit congénital ou acquis. Certaines étapes des modes de réalisation décrites ci-après peuvent être exécutées automatiquement, manuellement par un utilisateur d'un dispositif informatique, ou partiellement manuellement et partiellement automatiquement, sur la base d'une entrée provenant d'un dispositif informatique. Dans certains modes de réalisation, un utilisateur peut être une personne, telle qu'un clinicien, un chirurgien, un ingénieur, un technicien, un professionnel de la santé, etc., qui peut utiliser un dispositif informatique pour effectuer automatiquement une ou plusieurs étapes d'un ou plusieurs procédés décrits ci-après. Les modes de réalisation décrits ici fournissent une solution technique à un problème technique. En particulier, comme discuté, en raison des limites de l'imagerie médicale traditionnelle et des méthodes de modélisation connues, il n'est pas toujours possible d’obtenir une représentation satisfaisante d’un ensemble osseux correspondant à la morphologie spécifique d’un patient. En conséquence, les modèles 3D actuels ne permettent pas de planifier une procédure chirurgicale de façon optimale. Certains modes de réalisation fournis ici apportent une solution technique à ce problème technique. En particulier, certains modes de réalisation fournissent des outils numériques d’aide au planning opératoire et d’analyse post-opératoire du geste chirurgical. Les systèmes et procédés décrits ici peuvent être mis en œuvre par un ou plusieurs dispositifs informatiques reliés entre eux et configurés pour fournir diverses fonctionnalités. La est un exemple d’un système informatique 100 configuré pour la mise en œuvre de certains modes de réalisation décrits par la suite. Le système informatique 100 comprend un réseau 101. Le réseau 101 peut prendre diverses formes. Par exemple, le réseau 101 peut être un réseau local d’un hôpital ou d’une entreprise. Dans certains modes de réalisation, le réseau 101 peut être un réseau étendu, tel qu'Internet. Dans d'autres modes de réalisation, le réseau 101 peut être une combinaison de réseaux locaux et de réseaux étendus. Le réseau 101 permet le partage de communications et de données sécurisées entre divers dispositifs informatiques. Le système informatique 100 comprend au moins un dispositif informatique 104 relié au réseau 101. Le dispositif informatique 104 peut être un ordinateur qui exécute un système d'exploitation connu en soi tel que Windows, Mac OS, Linux, Chrome OS ou un autre système d'exploitation. Le dispositif informatique 104 peut avoir un logiciel applicatif installé localement pour lui permettre d'interagir via le réseau 101 avec d'autres logiciels stockés sur divers autres modules et dispositifs du système informatique 100. Ce logiciel applicatif peut prendre la forme d'un navigateur web capable d'accéder à un service applicatif distant. Alternativement, le logiciel applicatif peut être une application client installée dans le système d'exploitation du dispositif informatique 104. Le dispositif informatique 104 peut également prendre la forme d'un ordinateur spécialisé, spécifiquement conçu pour les travaux d'imagerie médicale, ou encore plus spécifiquement pour générer une représentation informatique d'au moins une partie anatomique. Le dispositif informatique 104 peut en outre prendre la forme d'un dispositif portable ou d’une tablette configurée pour communiquer via le réseau 101 et configuré en outre pour exécuter un ou plusieurs modules logiciels pour permettre à un utilisateur d'effectuer les procédés décrits ci-après. Le système informatique 100 comprend en outre un stockage de données d'images 106. Typiquement, le stockage de données d'images 106 prend la forme d'une base de données conçue pour stocker des fichiers d'images médicales. Ces images peuvent être des images DICOM (« Digital Imaging and Communications in Medicine » en anglais) ou d'autres types d'images. Le stockage de données d'images 106 peut faire partie d'un dispositif d’imagerie médicale 111 tel que décrit ci-après, ou en variante il peut faire partie du dispositif informatique 104. Le stockage de données d'images 106 peut également être une base de données autonome ayant un stockage dédié optimisé pour les données d'images médicales. Le stockage de données d'images 106 peut en outre inclure dans la même base de données ou dans une base de données séparée des représentations/images numériques 2D et/ou 3D d'implants de conception, ainsi que de déformations d’un ensemble osseux standardisées, comme décrit plus en détail ci-après. Le système informatique 100 peut également comprendre un dispositif d’imagerie médicale 111. Le dispositif d’imagerie médicale 111 est configuré pour acquérir et restituer des données d'imagerie médicale, notamment des images ou représentations visuelles, des ensembles osseux de parties anatomiques. Le dispositif d’imagerie médicale 111 peut être basé sur les rayons X, la résonnance magnétique nucléaire (IRM) ou encore les ultrasons. Le choix du dispositif d’imagerie médicale 111 peut dépendre du type d’ensemble osseux à observer. L’imagerie par rayons X sera préférée pour l’observation des ensembles osseux par radiographie par rayons X ou par tomodensitométrie par scanner à rayons X (CT-scan). D’autres types d’imagerie sont toutefois possibles. En fonction de la méthode d’imagerie, les images résultantes sont en 2D, 3D ou volumique. Par « image 3D » on comprend des images permettant d’obtenir une visualisation tridimensionnelle surfacique des parties anatomiques et/ou des ensembles osseux, tandis que « image volumique » vise la caractérisation en volume, notamment discrétisé à partir de voxels. Encore alternativement, les données d’imagerie médicale peuvent être en 4D, comprenant en outre une dimension temporelle afin de visualiser le mouvement des parties anatomiques et/ou des ensembles osseux dans certaines situations déterminées. Ces images peuvent être stockées dans le stockage de données d'images 106 et utilisées pour créer des modèles 3D des partie anatomiques. A cet effet, le système informatique 100 peut également comprendre un module de traitement d'images 108. Le module de traitement d'images 108 est configuré pour récupérer les données d'imagerie médicale à partir du stockage de données d'images 106 et générer des modèles 3D et des radiographies modifiées comme décrit plus en détail par la suite. Le module de traitement 108 peut également être configuré pour déterminer des mesures de parties anatomiques, comme dans des modèles 3D des parties anatomiques. Dans certains modes de réalisation, le module de traitement d'images 108 peut être fourni via une application à laquelle le dispositif informatique 104 accède via le réseau 101. Alternativement, le module de traitement d'images peut être une application logicielle qui est installée directement sur le dispositif informatique 104, et qui accède au stockage de données d'images 106 via le réseau 101. Le module de traitement d’images 108 peut par exemple inclure des logiciels tels que 3D Slicer et ITK-Snap, Simpleware - Scan IP ou Materialise Mimics. De façon générale, le module de traitement d'images 108 peut être n'importe quelle combinaison de logiciel et/ou de matériel situé dans le système informatique 100 qui fournit des capacités de traitement d'images sur les images stockées dans le stockage de données d'images 106. Le système informatique peut également comprendre un module de visualisation 110. Le module de visualisation 110 peut être un logiciel complémentaire et/ou groupé avec le module de traitement d'images 108. Le module de visualisation 110 peut être une application configurée pour fournir différentes visualisations d'objets anatomiques. Par exemple, le module de visualisation 110 peut provoquer l'affichage d'un ou plusieurs modèles 3D et/ou radiographies (par exemple modifiés ou originaux) sur un écran, tel que celui du dispositif informatique 104, en rendant des images à afficher. Le module de visualisation 110, comme cela sera décrit, peut restituer des images avec différentes couleurs, tailles, selon différentes interfaces utilisateur, etc. pour l'affichage. Le module de visualisation 110 peut en outre rendre des images superposées sur d'autres images, telles que des images ou des rendus (par exemple, 2D ou 3D) d'implants médicaux sur des objets anatomiques, comme décrit plus en détail ici. Comme avec le module de traitement d'images 108, le module de visualisation 110 peut être une application basée sur le réseau à laquelle un ou plusieurs dispositifs informatiques 104 accèdent via le réseau 101. Il peut également s'agir d'une application native installée dans le système d'exploitation d'un ordinateur tel que le dispositif informatique 104 par exemple. La illustre un exemple d'un dispositif informatique 200, tel que celui décrit en relation avec la , configuré pour mettre en œuvre divers modes de réalisation de l'invention. Le dispositif informatique 200 peut généralement prendre la forme d'un matériel informatique configuré pour exécuter certains processus et instructions conformément à divers aspects d'un ou plusieurs modes de réalisation décrits ici. Le matériel informatique peut être un ordinateur unique ou plusieurs ordinateurs configurés pour fonctionner ensemble. Le dispositif informatique 200 comprend un processeur 202. Le processeur 202 peut être un ou plusieurs processeurs d'ordinateur personnel standard ou être un processeur plus spécialisé conçu spécifiquement pour le traitement et/ou l'analyse d'images. Le dispositif informatique 200 peut également comprendre un élément d’affichage 204, tel qu’un écran. Le dispositif informatique 200 peut comprendre une carte graphique 206. La carte graphique 206 permet l’affichage d’images sur l’élément d’affichage 204. L’élément d’affichage 204 peut être intégré au dispositif informatique 200, par exemple à la manière d'un dispositif informatique tout-en-un ou d'une tablette. Alternativement, l’élément d’affichage 204 peut également être un support dédié permettant une visualisation en réalité virtuelle ou augmentée, tel qu’un casque, des lunettes ou tout autre support prévu à cet effet. Le dispositif informatique 200 peut en outre comprendre une mémoire 208. La mémoire 208 peut prendre diverses formes. Par exemple, la mémoire 208 peut comprendre une mémoire volatile 210. La mémoire volatile 210 peut être une certaine forme de mémoire à accès aléatoire, et peut être généralement configurée pour charger des modules logiciels exécutables dans la mémoire afin que les modules logiciels puissent être exécutés par le processeur 202 d'une manière bien connue dans l'art. Les modules logiciels peuvent être stockés dans une mémoire non volatile 212. La mémoire non volatile 212 peut prendre la forme d'un lecteur de disque dur, d'une mémoire flash, d'un disque dur à semi-conducteurs ou d'une autre forme de mémoire non volatile. La mémoire non volatile 212 peut également être utilisée pour stocker des données non exécutables, telles que des fichiers de base de données et similaires. Le dispositif informatique 200 peut également comprendre une interface réseau 214. L'interface réseau peut prendre la forme d'une carte d'interface réseau et de ses pilotes logiciels et/ou micrologiciels correspondants configurés pour fournir au système 200 un accès à un réseau, tel que celui décrit en relation avec la . En général, le système informatique 200 représenté sur la peut généralement comprendre un, quelques ou plusieurs types différents de dispositifs informatiques 200 qui fonctionnent ensemble pour exécuter divers modes de réalisation décrits ci-dessous. Un homme du métier appréciera facilement que divers types différents de dispositifs informatiques et de configurations de réseau peuvent être mis en œuvre pour exécuter les systèmes et procédés de l'invention décrits ici. On décrit par la suite un procédé selon l’invention 300 en lien avec la et suivantes. Le procédé 300 comprend une étape d’acquisition 302, lors de laquelle une ou plusieurs images d'au moins un ensemble osseux sont obtenues. On comprend que, par la suite, la mention dans la présente description d’une image peut également signifier l’acquisition et le traitement de plusieurs images de l’ensemble osseux, notamment selon plusieurs angles de vues, lors de la mise en œuvre du procédé selon l’invention. L’image peut être acquise en utilisant le dispositif d’imagerie médicale représenté sur la , tel qu'un scanner à rayons X. Chaque image comprend une représentation 2D, 3D, volumique ou 4D de l’ensemble osseux. La ou les images acquises à l'aide du dispositif d’imagerie médicale 111 peuvent être stockées dans le stockage de données d'images 106 ou dans une autre mémoire informatique accessible via le réseau informatique 101. L’étape d’acquisition 302 permet en particulier d’obtenir une image d’un ensemble osseux dans une forme pathologique, notamment fracturée. A titre d’exemple, les [Fig. 5A, 5B, 5C] représentent respectivement des images 2D selon les coupes transversale (plan A-A), sagittale (plan B-B) et coronale (C-C) d’un genou illustré schématiquement sur la . Les [Fig. 5A, 5B, 5C] font ainsi apparaitre en niveaux de gris plusieurs os d’un ensemble osseux, notamment le tibia, la fibula, la patella et le fémur correspondant à la partie anatomique du genou. Comme illustré sur la , le procédé 300 comprend ensuite une étape de segmentation 304 lors de laquelle l’image est décomposée une ou plusieurs régions d’intérêt identifiées comme indépendantes les unes des autres. La segmentation d’images peut par exemple être réalisée à partir du logiciel 3D Slicer, Simpleware, ITK-snap, mais d’autres logiciels sont également utilisables. Par « région d’intérêt », on comprend une ou plusieurs géométries ou volumes de l’image correspondant à différents éléments composant la partie anatomique, et notamment composant l’ensemble osseux. Selon certains modes de réalisation, une région d’intérêt peut correspondre à un os en particulier. Selon l’exemple illustré sur les [Fig. 5A, 5B, 5C], une région d’intérêt peut correspondre au fémur 501, le tibia 502, la patella 503. Selon d’autres modes de réalisation, une région d’intérêt peut également correspondre à une partie d’un os ou à un fragment osseux si l’ensemble osseux est dans une forme fracturée. Les différentes régions d’intérêt permettent ainsi d’identifier et/ou de marquer différents éléments composant la géométrie de l’ensemble osseux. Plusieurs méthodes de segmentation sont possibles, visant à associer, à chaque pixel pour une image en 2D ou 3D ou à chaque voxel pour une image volumique, un marquage correspondant à la région d’intérêt déterminée. En particulier, l’étape de segmentation peut être réalisée de façon manuelle, semi-automatique ou automatique, en se basant sur certains critères connus en soi, tels que le seuillage d’intensité de l’image, la croissance de région, un algorithme des bassins versants ou par modèle déformable. L’étape de segmentation permet ainsi de faire correspondre tout ou partie de l’ensemble osseux à une ou plusieurs régions d’intérêt de l’image. L’étape de segmentation peut éventuellement comprendre une étape de lissage, simplification et/ou remaillage, visant à obtenir une image segmentée ayant moins de complexité géométrique afin d’être simulée plus facilement. En fonction du but poursuivi, l’image segmentée peut ainsi prendre la forme d’un nuage de points, d’un maillage surfacique ou d’un maillage volumique, notamment selon qu’il s’agit d’une image acquise en 2D, 3D ou volumique. Par « maillage surfacique », on comprend que la surface externe de la géométrie est identifiée lors de l’étape de segmentation. On obtient alors une enveloppe maillée, notamment par des éléments finis surfaciques, de tout ou partie des régions d’intérêt. Par « maillage volumique », on comprend que l’ensemble du volume de la géométrie est identifié, notamment par un assemblage d’éléments finis volumiques. Préalablement à l’étape de segmentation 304, le procédé peut comprendre une étape additionnelle de traitement 303 lors de laquelle les images sont optimisées à l’aide de filtres numériques. Cette étape de traitement consiste à améliorer la qualité de l’image afin de faciliter l’extraction des régions à segmenter. Les filtres peuvent notamment permettre de redimensionner l’image, réduire le bruit, extraire des gradients ou encore de modifier l’histogramme de l’image. Un filtre basé sur une fonction sigmoïde peut par exemple être utilisé, mais d’autres types de filtres sont évidemment possibles. Le procédé 300 comprend une étape d’identification 305 d’une zone pathologique, notamment fracturée, d’une partie de l’ensemble osseux, et notamment d’au moins une région d’intérêt préalablement identifiée et segmentée. Comme illustrée sur la , selon l’exemple dans lequel une région d’intérêt correspond au tibia 600 de l’articulation du genou, la zone fracturée peut correspondre à une partie du plateau tibial, localisée grossièrement selon les pointillés 601. L’identification de la zone pathologique permet ainsi de localiser plus précisément la partie de la région d’intérêt ayant été modifiée, déformée et/ou fracturée par rapport à la forme saine de l’ensemble osseux. L’identification de la zone pathologique de l’ensemble osseux peut être réalisée de façon manuelle, semi-automatique ou automatique. Lorsqu’elle est réalisée de façon manuelle, elle peut consister en la localisation de points sur l’image segmentée par un utilisateur. L’ensemble des points permettent de délimiter, par contour, précisément la zone pathologique. Le procédé comprend une étape de génération 306 d’une représentation tridimensionnelle de la forme saine de la région d’intérêt, illustrée plus particulièrement par le procédé de la . La génération d’une représentation de la forme saine de la région d’intérêt peut comprendre une étape 701 dans laquelle une nouvelle image est générée dans laquelle la zone pathologique est visuellement supprimée de la région d’intérêt. La fait par exemple apparaitre un tibia dans laquelle uniquement une zone non fracturée 801 (c’est-à-dire l’ensemble de la région d’intérêt à laquelle a été soustrait la zone fracturée) est représentée. La ligne 802 correspond ainsi au contour de la zone fracturée, notamment réalisé à partir des points localisés manuellement, semi-automatiquement ou automatiquement, sur l’image lors de l’étape 305. La génération d’une représentation de la forme saine de la région d’intérêt peut ensuite comprendre une étape de détermination de points de référence 702. Les points de référence sont avantageusement localisés en dehors de la zone pathologique et avantageusement choisis pour avoir une position invariante quelle que soit la représentation de la forme saine générée, comme décrit par la suite. A titre d’exemple, en ce qui concerne le genou, les points de référence peuvent être choisis parmi l’épine tibiale latérale, l’épine tibiale médiale, le centre du creux inter-épines, le centre du plateau tibial latéral, le centre du plateau tibial médian ou le sommet de la tubérosité tibiale antérieure. Toutefois, d’autres points de référence sont possibles et sont spécifiques à chaque partie anatomique considérée. Sur la , des points de référence sont illustrés indistinctement par les références A, B, C. A partir des points de référence, l’image peut éventuellement être retraitée afin de limiter l’influence de facteurs non morphologiques sur les variabilités qui seront observées par le modèle statistique de forme décrit par la suite. Le procédé comprend ensuite une étape de reconstruction 703 d’une forme saine de la région d’intérêt. Elle peut être réalisée à l’aide du langage de programmation Scala et d’une bibliothèque logicielle de base du langage de programmation Java par exemple. En particulier, Elle peut être réalisée avec la bibliothèque logicielle dédiée à l’analyse statistique de formes Scalismo. Scalismo est une bibliothèque pour la modélisation statistique de formes et l'analyse d'images basées sur des modèles en Scala. L’étape de reconstruction 703 est réalisée à partir d’un modèle statistique de forme de la structure anatomique. Par « modèle statistique de forme », on comprend un modèle mathématique configuré pour prédire la forme, notamment saine, de l’ensemble osseux, et pour éventuellement simuler le mouvement de cet ensemble osseux et prédire son comportement sous charge. Le modèle de structure anatomique est avantageusement un modèle statistique de forme basé sur l’intelligence artificielle. Afin de créer le modèle statistique de forme, celui-ci est réalisé à partir d’une base de données d’images radiographiques connues d’ensemble osseux sains. En particulier, un grand nombre d’images d’ensembles osseux sains sont préalablement segmentées, comme décrit précédemment pour les images des ensembles osseux dans une formes pathologique. Le modèle statistique de forme est ensuite créé à partir de l’une des images segmentées d’un ensemble osseux sain, notamment sélectionnée pour représenter une image médiane/moyenne de la population de la base de données d’images radiographiques connues, et d’un processus gaussien. Le processus gaussien est un modèle probabiliste qui décrit la distribution des données autour d'une moyenne. Dans le cas du modèle statistique de forme discuté ici, la moyenne correspond à l’image segmentée d’un ensemble osseux sain plus particulièrement choisie pour créer le modèle statistique de forme, tandis que la distribution des données correspond aux variations de forme autour de la moyenne. En particulier, la distribution des données est choisie pour que le modèle statistique de forme corresponde, ou s’approche au maximum, de l’ensemble des images d’ensembles osseux sains segmentées. Il est ensuite possible de réaliser une analyse en composantes principales du modèle statistique de forme créé. L' analyse en composantes principales est une technique statistique qui permet de réduire la dimensionnalité d'un ensemble de données (ici des images segmentées d’ensembles osseux sains) en identifiant les axes principaux de variation. En particulier, les axes principaux de variation correspondent ainsi aux principales directions de variation de la forme osseuse. L’analyse en composantes principales permet alors de déterminer le nombres et/ou les modes de variations principales correspondant à la variabilité anatomique de la structure osseuse, en fonction de la précision du modèle statistique de forme souhaitée et de la quantité de données disponibles. Dans une étape ultérieure, le modèle statistique de forme peut éventuellement être évalué pour s'assurer qu'il est précis et qu'il représente bien les données. L'évaluation du modèle peut être réalisée en comparant les formes générées par le modèle (forme saine reconstruite) aux formes saines d’ensembles osseux réelles. A partir du modèle de forme statistique créé, et selon un exemple de réalisation, l’étape de reconstruction est réalisée à partir de la zone saine (non pathologique, notamment non fracturée) de la région d’intérêt. Une forme de référence de l’ensemble de la région d’intérêt, et notamment incluant la zone pathologique/fracturée, est alors obtenu à partir de la zone non pathologique/fracturée et notamment des points de référence. Toutefois, d’autres modèles sont éventuellement possibles, tels qu’un modèle linéaire, un modèle linéaire généralisé, un modèle multi-niveau, un modèle d'équation structurelle ou modèle mixte. La forme de référence est ensuite modifiée selon le modèle statistique de forme en optimisant des coefficients des modes de variations précédemment définis du modèle statistique de forme, afin que la forme de référence modifiée se superpose à la zone saine (non pathologique/fracturée) de la région d’intérêt. L’optimisation des coefficients pilotant les modes de variations est plus particulièrement effectuée afin de minimiser la distance quadratique moyenne entre la surface (notamment le maillage 3D) de la forme de référence modifiée et la surface de la zone saine (non pathologique/fracturée) de la région d’intérêt. Pour la résolution du problème d’optimisation, une méthode utilisée est par exemple celle dite de Broyden-Fletcher-Goldfarb-Shanno (BFGS) ou d’algorithme ICP (« Iterative closest point » en anglais). On obtient ainsi une forme de référence modifiée sous la forme d’un maillage ou d’un nuage de points de sorte à correspondre, notamment s’approcher, d’une représentation de la forme saine de l’ensemble de la région d’intérêt, c’est à dire avant que sa déformation du fait de la pathologie ou traumatisme ait eu lieu. La représentation d’une forme saine de la région d’intérêt, telle qu’illustrée sur la dans laquelle la zone saine 902 a été générée en complément du reste de la région d’intérêt 901, permet de connaitre quel était l’état de l’ensemble osseux avant la survenue de la pathologie ou du traumatisme l’ayant touchée. Cette représentation est donc utile pour planifier et effectuer une procédure chirurgicale visant à restaurer, ou à se rapprocher de, cette forme ainsi connue. A cet effet, la représentation de la forme saine peut être visualisée en réalité virtuelle ou augmentée, avant ou pendant l’acte chirurgical afin de la comparer avec la forme pathologique. Cependant, la connaissance de la forme saine de l’ensemble osseux peut ne pas être suffisante pour planifier ou réaliser de façon optimale une opération chirurgicale. En effet, il est également souvent nécessaire de modéliser la forme pathologique sous une forme exploitable à des fins de simulation numérique. L’image radiographique initial du patient se révèle le plus souvent insuffisante en ce qu’elle ne permet pas de simuler facilement à partir de celle-ci les étapes de la chirurgie (réduction, stabilisation). Ainsi, le procédé comprend par la suite une étape additionnelle de génération 307 d’un modèle reconstruit de l’ensemble osseux dans la forme pathologique. Par « modèle reconstruit de l’ensemble osseux dans la forme pathologique », on comprend un modèle dans lequel tout ou partie des déformations ont été recréés virtuellement à partir de la représentation de la forme saine. A cet effet, le procédé peut comprendre l’application, en particulier virtuelle, d’au moins une déformation, notamment de fracture, simulée sur la représentation de la forme saine de la région d’intérêt. La déformation à appliquer peut notamment être ou issue d’une classification connue en soi, répertoriant les types de traumatismes ou modifications osseux susceptibles de survenir en fonction de l’ensemble osseux considéré. A titre d’exemple, la classification de Schatzker ou la classification AO/OTA peuvent permettre de déterminer le type de fracture du plateau tibial en sous-groupes, chaque sous-groupe correspondant à une déformation déterminée, combinant éventuellement plusieurs déformations. Selon un exemple de réalisation illustré par la , la forme pathologique de l’ensemble osseux peut comprendre une fracture dite de type I selon la classification de Schatzker, représentée par la ligne en pointillé 1001. Selon cette fracture, le plateau tibial latéral est séparé en deux parties distinctes 1002, 1003, par un plan de fracture orienté dans le plan sagittal. Il s'agit d'une fracture simple et courante, sans déplacement significatif des fragments osseux. Selon ce même exemple de réalisation, la forme pathologique de l’ensemble osseux peut également comprendre un enfoncement E de la surface articulaire, notamment caractérisé par sa surface, son amplitude et l’orientation de la déformation. Par « déformation », on entend ainsi non seulement un changement de la forme ou des caractéristiques surfaciques et/ou volumiques de l’ensemble osseux, mais aussi une rupture partielle ou complète de l’ensemble osseux, éventuellement en plusieurs fragments et/ou en plusieurs sous-ensembles. Cependant, d’autres types de déformation de l’ensemble osseux que ceux exemplifiés peuvent également être pris en compte. Il est notamment entendu que la ou les déformations à appliquer varient en fonction de chaque patient et de l’ensemble osseux considéré. Les déformations peuvent notamment être appliquées sur la représentation de la forme saine de façon manuelle, semi-automatique ou automatique, notamment à partir d’une liste de choix de déformations possibles déjà définies. La déformation à appliquer est notamment déterminée en comparant l’image de la forme pathologique avec la représentation de la forme saine. On obtient ainsi un modèle reconstruit de la forme pathologique de l’ensemble osseux. Ce modèle reconstruit peut ensuite être utilisé lors d’une étape la planification préopératoire d’un acte chirurgical spécifique au patient. En particulier, le modèle reconstruit de la forme pathologique permet une visualisation idéalisée prenant cependant en compte les caractéristiques morphologiques intrinsèques du patient ainsi que la nature précise de la ou des déformations de l’ensemble osseux. Grâce à l’obtention du modèle reconstruit, le procédé peut comprendre ensuite une étape de repositionnement des os ou des fragments osseux les uns par rapport aux autres pour obtenir, ou tendre vers, la forme saine de l’ensemble osseux. Cette étape peut notamment être réalisée en superposant la représentation de la forme saine de la région d’intérêt avec le modèle reconstruit de l’ensemble osseux dans la forme pathologique. A titre d’exemple, sur la , la comparaison du modèle reconstruit de la forme pathologique et de la représentation de la forme saine permet de quantifier les repositionnements à prévoir, notamment en termes de distance. Elle permet de quantifier les objectifs en termes de repositionnement de fragments qu’un chirurgien doit atteindre lors de la réduction d’une fracture pendant une opération chirurgicale. Le modèle reconstruit de la forme pathologique de l’ensemble osseux est particulièrement avantageux en ce qu’il permet ensuite de simuler la stabilisation lors de l’opération chirurgicale. A cet effet, le système informatique tel que décrit par la peut comprendre la représentation de matériel chirurgical, notamment des implants, des plaques, des tiges, des vis, etc. qui peut être placé sur le modèle reconstruit de la forme pathologique. Cela permet notamment de simuler leur comportement en fonction de leurs caractéristiques, d’évaluer leur pertinence et leur conséquence en phase préopératoire, avant toute chirurgie. Les différents modes de réalisation décrits ci-dessus sont fournis à titre d'exemple uniquement et ne devraient pas être interprétés comme limitant l'invention. Les hommes du métier reconnaîtront déjà diverses modifications et divers changements qui pourront être apportés à la présente invention sans suivre les modes de réalisation et applications donnés à titre d'exemples et décrits ici, et sans s'écarter du champ d'application du présent exposé. Procédé de génération d’un modèle d’un ensemble osseux mis en œuvre par ordinateur, comprenant les étapes suivantes : acquérir une image d’un ensemble osseux dans une forme pathologique (302) ; identifier une zone pathologique d’au moins une région d’intérêt de l’image (305) ; générer une représentation d’une forme saine de la région d’intérêt à partir d’une analyse statistique de forme  (306) ; et générer un modèle reconstruit de l’ensemble osseux dans la forme pathologique en appliquant au moins une déformation à la représentation de la forme saine de la région d’intérêt (307). Procédé selon la revendication précédente, comprenant une étape de segmentation de l’image de l’ensemble osseux dans la forme pathologique, lors de laquelle l’image est décomposée en une ou plusieurs régions d’intérêt. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l’image obtenue par l’étape de segmentation est un nuage de points 2D, 3D ou volumique des une ou plusieurs régions d’intérêt. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’étape d’identification d’une zone pathologique consiste en distinguer manuellement, semi-automatiquement ou automatiquement, la zone pathologique d’une zone non pathologique de la région d’intérêt. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’étape de génération d’une représentation d’une forme saine de la région d’intérêt comprend la détermination de points de référence de la région d’intérêt en dehors de la zone pathologique. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes laquelle la forme pathologique est une forme fracturée de l’ensemble osseux. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre une étape de comparaison de la représentation de la forme saine de la région d’intérêt avec le modèle reconstruit de l’ensemble osseux dans la forme pathologique. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant une étape de détermination d’une représentation d’un matériel chirurgical à utiliser pendant une procédure chirurgicale à partir du modèle reconstruit de l’ensemble osseux dans la forme pathologique. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant une étape de repositionnement des os ou des fragments osseux les uns par rapport aux autres pour obtenir, ou tendre vers, la forme saine de l’ensemble osseux. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant une étape de planification d'une procédure chirurgicale à exécuter sur une partie anatomique d’un patient. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes. Support d’enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu’elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes de procédé. Système informatique (100), comprenant : un dispositif d’imagerie médicale (111) configuré pour acquérir une image d’un ensemble osseux dans une forme pathologique, et un dispositif informatique (104) comprenant au moins un processeur (202) et une mémoire (208) couplée à au moins un processeur, dans laquelle la mémoire stocke des instructions exécutées par le processeur et où les instructions comprennent la mise en œuvre des étapes suivantes : identifier une zone pathologique d’au moins une région d’intérêt de l’image ; générer une représentation d’une forme saine de la région d’intérêt à partir d’une analyse statistique de forme  ; et générer un modèle reconstruit de l’ensemble osseux dans la forme pathologique en appliquant au moins une déformation à la représentation de la forme saine de la région d’intérêt.