Brevet FR3148477A1 — publié le 20241108

Dispositif d’inspection adapté pour inspecter au moins une face interne (71a, 72a, 71b) d’une cavité interdisques (74) d’un tambour (70) d’axe longitudinal (X) pour compresseur ou turbine de turbomachine, le dispositif d’inspection comprenant un bras (30) comprenant un premier segment (31) s’étendant entre une première extrémité et une deuxième extrémité selon un premier axe (A1), et un deuxième segment (32) s’étendant entre une première extrémité et une deuxième extrémité selon un deuxième axe (A2), le deuxième segment (32) étant solidaire du premier segment (31), le deuxième axe (A2) étant incliné par rapport au premier axe (A1) ; une tête d’inspection (33) comportant une base (34) montée pivotante au niveau de la deuxième extrémité du deuxième segment (32) autour d’un troisième axe (A3) perpendiculaire au deuxième axe (A2) et une caméra (35) haute résolution solidaire de la base (34) et ayant un axe optique (AO) perpendiculaire au troisième axe (A3). Figure de l’abrégé : Figure 1 Dispositif d’inspection et procédé d’inspection d’au moins une face interne d’un tambour pour compresseur ou turbine de turbomachine La présente description se rapporte à un dispositif d’inspection pour inspecter au moins une face interne d’un tambour d’axe longitudinal pour compresseur ou turbine de turbomachine. La présente description se rapporte également à un premier ensemble comprenant un tel dispositif d’inspection et un actionneur, ainsi qu’à une installation comprenant un tel premier ensemble. La présente description se rapporte aussi à un deuxième ensemble comprenant un tel dispositif d’inspection et un mécanisme de blocage d’un système de transmission du dispositif. Enfin, la présente description se rapporte à un procédé d’inspection d’au moins une face interne d’un tambour pour compresseur ou turbine de turbomachine au moyen du premier ensemble ou dans une installation comprenant le premier ensemble. Un tambour de compresseur ou de turbine pour une turbomachine d’axe longitudinal comprend plusieurs disques de rotor agencés les uns après les autres selon l’axe de la turbomachine. Les disques sont reliés entre eux par des parois annulaires qui peuvent être sensiblement cylindriques ou tronconiques. Le tambour présente donc une forme tubulaire. Chaque disque et chaque paroi annulaire définit au moins une face interne du tambour. Le tambour comprend par ailleurs des cavités interdisques annulaires formées longitudinalement entre deux disques longitudinalement consécutifs. Un tel tambour est une pièce critique de la turbomachine de sorte qu’après avoir été usiné et lors de visites de contrôles régulières, les faces internes du tambour sont inspectées afin de s’assurer sa conformité et qu’il ne comporte pas de défaut (criques, chocs, rayures, etc.) qui pourraient nuire à son intégrité lors du fonctionnement de la turbomachine. Toutefois, en raison de sa géométrie, l’inspection des faces internes du tambour est difficile. Les cavités interdisques sont difficilement accessibles. Une méthode connue pour inspecter les faces internes au niveau de chaque cavité interdisques est l’endoscopie. Toutefois, cette méthode ne permet pas d’obtenir des images avec une résolution suffisante pour assurer une inspection de qualité. En outre, cette méthode ne résout pas entièrement les inconvénients liés au manque d’accès dans les cavités interdisques et ne permet donc pas d’inspecter toutes les faces internes des cavités interdisques. La présente description a notamment pour but d’apporter une solution simple, économique et efficace aux problèmes mentionnés ci-dessus. Résumé Il est proposé un dispositif d’inspection adapté pour inspecter au moins une face interne d’une cavité interdisques d’un tambour d’axe longitudinal pour compresseur ou turbine de turbomachine, le dispositif d’inspection comprenant : un bras comprenant un premier segment s’étendant entre une première extrémité et une deuxième extrémité selon un premier axe, et un deuxième segment s’étendant entre une première extrémité et une deuxième extrémité selon un deuxième axe, le deuxième segment étant solidaire du premier segment, le deuxième axe étant incliné par rapport au premier axe ; une tête d’inspection comportant : une base montée pivotante au niveau de la deuxième extrémité du deuxième segment autour d’un troisième axe perpendiculaire au deuxième axe ; une caméra haute résolution solidaire de la base et ayant un axe optique perpendiculaire au troisième axe. Le dispositif est adapté pour insérer la tête d’inspection à l’intérieur du tambour, et en particulier, dans une cavité interdisques annulaire formée longitudinalement entre deux disques longitudinalement consécutifs du tambour. Aussi, le pivotement de la base d’inspection permet d’inspecter chaque face interne du tambour. De manière particulièrement avantageuse, grâce au pivotement de la caméra, chaque point des faces internes du tambour peut être inspecté en s’assurant que l’axe optique ne forme pas un angle supérieur à 45° avec un axe passant par ledit point et orienté perpendiculairement à la face interne au niveau dudit point. Autrement dit, on s’assure que chaque point de chaque face interne du tambour puisse être inspecté en ayant l’axe optique de la caméra inclut dans un cône ayant pour sommet ledit point et comme génératrice l’axe passant par ledit point et orienté perpendiculairement à la face interne au niveau dudit point. Ainsi, la qualité des images obtenues par la caméra est meilleure et l’inspection est améliorée. Le deuxième axe peut être perpendiculaire par rapport au premier axe. Le troisième axe peut être perpendiculaire par rapport au premier axe et au deuxième axe. Une portion de la première extrémité du deuxième segment peut être solidaire d’une portion de la deuxième extrémité du premier segment. Le premier segment et le deuxième segment peuvent être, en tout ou partie, venus de matière (i.e. monobloc). Alternativement, le premier segment et le deuxième segment peuvent être rapportés et fixés l’un à l’autre. Le dispositif d’inspection peut comprendre un système de transmission adapté pour être accouplé avec un actionneur afin de pivoter la base de la tête d’inspection autour du troisième axe. Le premier segment et le deuxième segment peuvent définir un volume intérieur, par exemple parallélépipédique, dans lequel est logé, en tout ou partie, le système de transmission. Le dispositif d’inspection est ainsi plus compact, ce qui facilite son insertion dans le tambour, et en particulier, dans une cavité interdisques annulaire formée longitudinalement entre deux disques longitudinalement consécutifs du tambour. Le système de transmission peut comprendre au moins : un premier pignon disposé à l’intérieur du premier segment au niveau de la première extrémité, le premier pignon étant adapté pour être entrainé en rotation autour d’un quatrième axe par un actionneur, une première courroie disposée à l’intérieur du premier segment et engrenant avec le premier pignon de sorte à être entrainée en rotation par la rotation du premier pignon autour du quatrième axe, un deuxième pignon disposé à l’intérieur du deuxième segment au niveau de la deuxième extrémité, le deuxième pignon étant solidaire en rotation autour du troisième axe avec la base de la tête d’inspection ; une deuxième courroie disposée à l’intérieur, d’une part, du premier segment, et d’autre part, du deuxième segment, la deuxième courroie engrenant avec le deuxième pignon de sorte à entrainer le deuxième pignon en rotation autour du troisième axe ; un mécanisme de transmission pour transmettre le mouvement de rotation de la première courroie à la deuxième courroie, le mécanisme de transmission étant disposé à l’intérieur du premier segment au niveau de la deuxième extrémité. Le quatrième axe peut être perpendiculaire au premier axe et/ou au deuxième axe. Le mécanisme de transmission peut engrener avec la première courroie et avec la deuxième courroie. Le mécanisme de transmission peut comprendre un troisième pignon monté pivotant autour d’un cinquième axe par rapport au premier segment et engrenant avec la première courroie. Le mécanisme de transmission peut comprendre un quatrième pignon monté pivotant autour du cinquième axe par rapport au premier segment et engrenant avec la deuxième courroie. Le troisième pignon et le quatrième troisième peuvent être solidaires en rotation l’un de l’autre autour du cinquième axe, par exemple par l’intermédiaire d’un arbre s’étendant selon le cinquième axe et sur lequel sont montés fixement chacun du troisième pignon et du quatrième pignon. Ledit arbre peut être fixé au premier segment. Le cinquième axe peut être parallèle au troisième axe. La première courroie et/ou la deuxième courroie peuvent chacune être dentées. La première courroie peut être entrainée en rotation autour du premier pignon et du troisième pignon. La deuxième courroie peut être entrainée en rotation autour du deuxième pignon et du quatrième pignon. Il n’est pas exclu que le système de transmission puisse comprendre au moins un autre pignon pour le guidage de la rotation de la première courroie et/ou au moins un autre pignon pour le guidage de la rotation de la deuxième courroie. La tête d’inspection peut comprendre des moyens d’éclairage adaptés pour émettre un rayonnement lumineux selon une direction coïncidant avec l’axe optique. Les moyens d’inspection peuvent permettre d’améliorer la qualité de l’image enregistrée par la caméra et donc de rendre l’inspection de l’état de surface plus précise. La tête d’inspection peut comprendre une première lampe solidaire de la base et adaptée pour émettre un rayonnement dans l’ultraviolet selon une direction coïncidant avec une direction de l’axe optique de la caméra et/ou une deuxième lampe solidaire de la base et adaptée pour émettre une lumière blanche selon une direction coïncidant avec une direction de l’axe optique. La première lampe peut être adaptée pour émettre un rayonnement lumineux ayant une longueur d’onde comprise entre 250 nm et 400 nm, de préférence comprise entre 350 nm et 375 nm, de préférence égale 365 nm. Un tel rayonnement lumineux ultraviolet est particulièrement adapté pour interagir avec certaines substances ou certains produits qui renvoient ce rayonnement dans le domaine visible. La tête d’inspection peut comprendre une lentille agencée devant la première lampe et adaptée pour filtrer un rayonnement lumineux avec une longueur d’onde comprise entre 250 nm et 400 nm. Autrement dit, la lentille peut former un filtre passe-bande laissant passer un rayonnement lumineux ayant une longueur d’onde comprise entre 250 nm et 400 nm. La lentille peut former un filtre passe-bande ayant une longueur d’onde centrale comprise entre 300 nm et 400 nm, de préférence comprise entre 325 nm et 350 nm. La lentille peut présenter une transmittance supérieure ou égale à 40%. Ainsi, la première lampe et la lentille peuvent être agencées à une distance comprise entre 1 cm et 5 cm, de préférence entre 2 cm et 3 cm, de la surface éclairée en évitant une pollution de lumière blanche. En effet, les sources lumineuses ultraviolettes connues sont généralement conçues pour être agencées à une distance comprise entre 20 cm et 30 cm et leur utilisation à une distance réduite (par exemple entre 1 cm et 5 cm) induit une lumière blanche sur la surface éclairée qui nuit l’inspection de la surface sous éclairage ultraviolet. Aussi, la première lampe et la lentille peuvent être adaptées pour obtenir une puissance lumineuse suffisante à l’acquisition d’images par la caméra, notamment une puissance lumineuse supérieure ou égale à 1200 µW/cm 2 , de préférence comprise entre 4000 µW/cm 2 et 5000 µW/cm 2 . La première lampe et/ou la deuxième lampe peuvent être une lampe à LED (Light Emitting Diodes). La caméra peut présenter une résolution comprise entre 2 Mpx et 16 Mpx. La caméra peut comprendre une lentille liquide. La tête d’inspection peut comprendre une carte électronique fille. Le dispositif d’inspection peut comprendre une carte électronique mère fixée au premier segment du bras et connectée à la carte électronique fille. La carte électronique mère peut être située plus proche de la deuxième extrémité du premier segment que de la première extrémité du premier segment de manière à réduire la longueur des connectiques avec la carte électronique fille. La tête d'inspection peut comprendre un pinceau solidaire de la base. Le pinceau peut être adapté pour appliquer un produit sur la face à inspecter ou pour enlever un surplus de produit sur la face à inspecter. Le pilotage en pivotement de la base permet la manipulation du pinceau dans une cavité interdisques, qui peut notamment être inaccessible à un opérateur humain. Selon un autre aspect, il est proposé un premier ensemble comprenant le dispositif d’inspection tel que décrit ci-avant et un moteur qui comprend un bâti relié de manière amovible au premier segment du bras et un arbre de sortie accouplé au système de transmission pour pivoter la tête d’inspection autour du troisième axe. Le dispositif d’inspection peut ainsi être interchangé avec un autre dispositif d’inspection présentant une géométrie et/ou des dimensions adaptées au tambour à inspecter tout en conservant le même actionneur. Le premier segment et/ou le deuxième segment du bras peuvent présenter des dimensions adaptées au tambour à inspecter. L’inclinaison entre le premier axe et le deuxième axe peut être adaptée au tambour à inspecter. Le premier segment peut présenter une dimension selon le premier axe comprise entre 300 mm et 1500 mm, de préférence comprise entre 400 mm et 1000 mm. Autrement dit, le volume intérieur du premier segment peut présenter une dimension selon le premier axe comprise entre 300 mm et 1500 mm, de préférence comprise entre 400 mm et 1000 mm. Le deuxième segment peut présenter une dimension selon le deuxième axe comprise entre 80 mm et 400 mm, de préférence comprise entre 90 mm et 300 mm. Autrement dit, le volume intérieur du deuxième segment peut présenter une dimension selon le deuxième axe comprise entre 80 mm et 400 mm, de préférence comprise entre 90 mm et 300 mm. De même, la tête peut présenter des dimensions adaptées pour être insérée dans une cavité interdisques du tambour à inspecter. L’arbre de sortie peut s’étendre selon le quatrième axe. Le moteur peut être adapté pour pivoter l’arbre de sortie autour du quatrième axe. L’arbre de sortie peut être agencé au moins en partie à l’intérieur du premier segment au niveau de la première extrémité. Le premier pignon peut être monté sur l’arbre de sortie solidaire en rotation autour du quatrième axe et de manière amovible. La correspondance angulaire entre l’arbre de sortie du moteur et le premier pignon lors de leur accouplement peut être obtenue par la position angulaire connue par l’indexation angulaire du premier pignon et par une position angulaire de référence connue de l’arbre moteur. Selon un autre aspect il est proposé un deuxième ensemble comprenant le dispositif d’inspection tel que décrit ci-avant et un mécanisme de blocage pour immobiliser le premier pignon à l’intérieur du premier segment, le mécanisme de blocage étant de préférence adapté pour indexer angulairement le premier pignon autour du quatrième axe par rapport au premier segment. Un tel mécanisme de blocage permet tout d’abord de maintenir le premier pignon en position dans le premier segment, notamment lorsque celui-ci n’est pas accouplé à un actionneur. Il permet aussi de bloquer une rotation du premier pignon autour du quatrième axe par rapport au premier segment et de fait une rotation de la première courroie par rapport au premier segment, notamment lorsque le système de transmission n’est pas connecté à un actionneur. De surcroît, le premier pignon peut être bloqué en rotation en étant indexé angulairement, c'est-à-dire en connaissant sa position angulaire autour du quatrième axe, et donc en connaissant la position angulaire de la base de la tête d’inspection autour du troisième axe. Ainsi, l’indexation angulaire du premier pignon permet l’accouplement du premier pignon à un actionneur dans une position angulaire connue, et donc avec une position angulaire de la base de la tête d’inspection connue autour du troisième axe. Cela permet d’assurer un calibrage correct entre la commande d’un actionneur et la consigne en pivotement de la base de la tête d’inspection autour du troisième axe. Le dispositif d’inspection peut comprendre un organe de maintien disposé à l’intérieur du premier segment, solidaire du premier pignon. L’organe de maintien peut comprendre un renfoncement dans lequel est logé en partie le premier pignon. L’organe de maintien peut être fixé au premier pignon par exemple par des vis. L’organe de maintien peut être un disque centré sur le quatrième axe. Le mécanisme de blocage peut comprendre au moins une goupille reçue conjointement dans un trou formé dans l’organe de maintien et un trou formé dans le bras. La goupille peut s’étendre selon la direction du quatrième axe. Ainsi l’organe de maintien est rendu solidaire du premier segment. Une telle goupille permet de simplifier et raccourcir le désaccouplement entre l’actionneur et le premier pignon en vue d’un changement du dispositif d’inspection tout en conservant le même actionneur. Le mécanisme de blocage peut comprendre au moins une vis fixant l’organe de maintien au premier segment. Le mécanisme de blocage peut comprendre une plaque, en appui sur une face externe du premier segment au niveau de la première extrémité selon la direction du premier axe. Ladite goupille peut être solidaire de la plaque. Ladite goupille peut être en outre reçue dans une ouverture formée dans la plaque. Ladite vis du mécanisme de blocage peut fixer ensemble ladite plaque, le premier segment et l’organe de maintien. L’organe de maintien peut être en appui sur une première face du premier pignon dans la direction du quatrième axe. L’arbre de sortie du moteur peut comprendre un épaulement sur lequel est en appui, dans la direction du quatrième axe, une deuxième face du premier pignon, opposée à la première face selon la direction du quatrième axe. Le premier pignon peut donc être serré entre l’épaulement de l’arbre de sortie et l’organe de maintien dans la direction du quatrième axe. L’organe de maintien peut être fixé à l’arbre de sortie, notamment par vissage selon la direction du quatrième axe de manière à obtenir le serrage du premier pignon entre l’épaulement de l’organe de sortie et le disque. Selon un autre aspect, il est proposé une installation comprenant le premier ensemble tel que décrit ci-avant et un robot polyarticulé qui comprend des articulations définissant au moins six axes de rotation et qui est adapté pour déplacer et/ou orienter un organe terminal suivant six degrés de liberté, une portion de la première extrémité du premier segment du bras du dispositif d’inspection étant fixée de manière amovible à l’organe terminal du robot polyarticulé. L’installation peut comprenant en outre un support tournant adapté pour recevoir un tambour d’axe longitudinal pour compresseur ou turbine de turbomachine et pour l’entrainer en rotation autour de l’axe longitudinal. Selon un autre aspect, il est proposé un procédé d’inspection d’au moins une face interne d’un tambour d’axe longitudinal pour compresseur ou turbine de turbomachine au moyen de du premier ensemble tel que décrit ci-avant, le tambour comprenant plusieurs disques annulaires agencés les uns après les autres de l’amont vers l’aval selon l’axe longitudinal et reliés entre eux par des parois annulaires de sorte que le tambour comprend une cavité interne, la cavité interne comprenant en outre des cavités interdisques annulaires formées longitudinalement entre chaque paire constituée d’un disque amont et d’un disque aval longitudinalement consécutifs parmi la pluralité de disques, chaque cavité interdisques étant délimitée par une face aval du disque amont, une face amont du disque aval et une face interne de la paroi annulaire reliant le disque amont et le disque aval, le procédé comprenant les étapes : - déplacer le dispositif d’inspection relativement au tambour pour insérer en partie le bras dans la cavité interne du tambour jusqu’à ce que la tête d’inspection soit à l’intérieur de l’une des cavités interdisques de la cavité interne du tambour ; - positionner le bras pour agencer le troisième axe autour duquel pivote la base de la tête d’inspection perpendiculairement à l’axe longitudinal ; - pivoter la base de la tête d’inspection autour du troisième axe et acquérir une pluralité d’images successives d’au moins l’une parmi la face aval du disque amont, la face amont du disque aval et la face interne de la paroi annulaire qui délimitent ladite cavité interdisques dans laquelle est insérée la tête d’inspection, au moyen de la caméra, au cours du pivotement de la base de la tête d’inspection autour du troisième axe. La cavité interdisques dans laquelle est insérée la tête d’inspection peut présenter une dimension minimale selon la direction longitudinale inférieure ou égale à 30 mm. Autrement dit, la distance minimale selon la direction longitudinale qui sépare les disques annulaires délimitant longitudinalement de part et d’autre la cavité interdisques peut être inférieure ou égale à 30 mm. La distance minimale selon la direction longitudinale qui sépare les disques annulaires délimitant longitudinalement de part et d’autre la cavité interdisques peut être au niveau d’une portion radialement internes des disques. Chaque cavité interdisques du tambour peut présenter une dimension minimale selon la direction longitudinale inférieure ou égale à 30 mm. Le déplacement et le positionnement du bras peuvent être réalisés au moyen d’un robot polyarticulé. Pour insérer la tête d’inspection dans l’une des cavités interdisques, le dispositif d’inspection peut d’abord être déplacé longitudinalement pour insérer la tête d’inspection, le deuxième segment et une partie du premier bras dans une partie centrale de la cavité interne, puis déplacé radialement pour insérer la tête d’inspection dans la cavité interdisques. Le moteur peut être déplacé avec le dispositif d’inspection. Le tambour peut présenter un élément de marquage de référence, visible par la caméra, pour permettre la calibration de la position du bras, et notamment de la tête d’inspection, par rapport au tambour. Une fois positionné, le premier axe selon lequel s’étend le premier segment du bras peut être aligné avec l’axe longitudinal du tambour. Le premier segment peut être en partie reçu dans la cavité interne du tambour. Le deuxième segment du bras peut être reçu dans la cavité interne, et au moins en partie dans la cavité interdisques inspectée. Le moteur peut être agencé à l’extérieur du tambour. L’inclinaison du premier axe selon lequel s’étend le premier segment du bras et le deuxième axe selon lequel s’étend le deuxième segment du bras peut être déterminée selon, voire coïncider avec, l’inclinaison de chaque disque par rapport l’axe longitudinal du tambour. Chaque disque peut s’étendre perpendiculairement à l’axe longitudinal. Dans ce cas, le premier axe et le deuxième axe peuvent être perpendiculaires l’un par rapport à l’autre. Le pivotement de la base de la tête d’inspection peut être réalisé selon un angle compris 0° et 360° au moyen du moteur. L’acquisition de la pluralité d’images peut être faite selon une fréquence comprise entre 1 fps et 60 fps. Le procédé peut comprendre, pendant l’acquisition de la pluralité d’images, l’éclairage de ladite au moins une parmi la face aval du disque amont, la face amont du disque aval et la face interne de la paroi annulaire qui délimitent ladite cavité interdisques, au moyen de la première lampe ou de la deuxième lampe. L’acquisition de la pluralité d’images avec éclairage au moyen de la première lampe (à rayonnement ultraviolet) peut être réalisée après avoir appliqué un produit indicateur permettant de matérialiser des défauts de surface sur la face aval du disque amont, la face amont du disque aval et la face interne de la paroi annulaire qui délimitent ladite cavité interdisques inspectée. Il peut s’agir, par exemple d’un produit pénétrant fluorescent apte à être aspergé. Cela permet de mettre en évidence des discontinuités débouchantes (fissure, crique, etc.) sur la face aval du disque amont, la face amont du disque aval et la face interne de la paroi annulaire qui délimitent ladite cavité interdisques lors de l’acquisition de la pluralité d’images. L’éclairage au moyen de la première lampe (à rayonnement ultraviolet) peut être réalisé au travers (ou par l’intermédiaire) d’une lentille passe-bande laissant passer un rayonnement lumineux ayant une longueur d’onde comprise entre 250 nm et 400 nm et ayant une transmittance supérieure ou égale à 40%. Ladite au moins une parmi la face aval du disque amont, la face amont du disque aval et la face interne de la paroi annulaire qui délimitent ladite cavité interdisques peut être éclairée au moyen de la première lampe avec celle-ci agencée à une distance comprise entre 1 cm et 5 cm, de préférence comprise entre 2 cm et 3 cm. L’acquisition de la pluralité d’images avec éclairage au moyen de la deuxième lampe (lumière blanche) permet de contrôle la présence éventuelle de chocs ou rayures sur la face aval du disque amont, la face amont du disque aval et la face interne de la paroi annulaire qui délimitent ladite cavité interdisques inspectée. Le procédé peut comprendre, après l’acquisition de la pluralité d’images, une étape comprenant la rotation du tambour autour de l’axe longitudinal au moyen du support tournant et la répétition des étapes de pivotement de la base de la tête d’inspection autour du troisième axe et d’acquisition d’une pluralité d’images successives d’au moins l’une parmi la face aval du disque amont, la face amont du disque aval et la face interne de la paroi annulaire qui délimitent ladite cavité interdisques dans laquelle est insérée la tête d’inspection, au moyen de la caméra, au cours du pivotement de la base de la tête d’inspection autour du troisième axe. L’étendue angulaire couverte par la caméra autour de l’axe longitudinal sur la face aval du disque amont, la face amont du disque aval et la face interne de la paroi annulaire qui délimitent ladite cavité interdisques dans laquelle est insérée la tête d’inspection lors de l’acquisition de la pluralité d’images peut comprendre chaque point de la face aval du disque amont, la face amont du disque aval et la face interne de la paroi annulaire pour lesquels un angle entre l’axe optique de la caméra et un axe passant par ledit point en étant perpendiculaire respectivement à la face aval du disque amont, la face amont du disque aval et la face interne de la paroi annulaire est inférieur à 45°. Un angle de rotation du tambour autour de l’axe longitudinal au moyen du support tournant peut être déterminé en fonction de, voire égale à, l’étendue angulaire couverte par la caméra autour de l’axe longitudinal sur la face aval du disque amont, la face amont du disque aval et la face interne de la paroi annulaire qui délimitent ladite cavité interdisques dans laquelle est insérée la tête d’inspection. Les étapes de rotation du tambour autour de l’axe longitudinal et la répétition des étapes de pivotement de la base de la tête d’inspection autour du troisième axe et d’acquisition d’une pluralité d’images successives peuvent être répétées jusqu’à obtenir une rotation du tambour autour de l’axe longitudinal de 360°. Les étapes du procédé tel que décrit ci-avant peuvent être répétées pour chaque cavité interdisques du tambour. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : est une vue en perspective qui représente une installation pour l’inspection d’au moins une face interne d’un tambour de compresseur ou turbine pour turbomachine ; est une première vue en perspective qui représente un dispositif d’inspection et un moteur de l’installation de la ; est une vue à plus grande échelle de la zone encadrée du dispositif d’inspection de la ; est une deuxième vue en perspective du dispositif d’inspection et du moteur de la ; est une vue partielle en perspective du dispositif d’inspection et du moteur de la et représente plus en détail un mécanisme de blocage ; est une vue partielle en coupe du dispositif d’inspection et du moteur de la qui représente également plus en détail le mécanisme de blocage ; est un schéma fonctionnel d’un procédé d’inspection d’au moins une face interne d’un tambour de compresseur ou turbine pour turbomachine ; représente une étape du procédé de la . Il est maintenant fait référence à la qui représente une installation 10 pour l’inspection d’au moins une face interne d’un tambour 70 d’axe longitudinal X de compresseur ou turbine pour turbomachine. Dans le présent exposé, la direction longitudinale correspond à la direction de l'axe longitudinal X. L'axe longitudinal X coïncide avec la direction d’extension principale du tambour 70 et avec la direction d’écoulement des gaz d’amont en aval dans le tambour 70 lorsque celui-ci est dans une turbomachine en fonctionnement. Les qualificatifs d’orientation, tels que « longitudinal », « radial » ou « circonférentiel » sont définis sauf précision contraire par référence à l’axe longitudinal X. Une direction radiale est une direction perpendiculaire à la direction de l'axe longitudinal X. Une direction circonférentielle, en un point éloigné de l'axe longitudinal X, correspond à une direction perpendiculaire aux directions longitudinale et radiale. Par ailleurs, sauf précision contraire, les adjectifs « intérieur », « interne », « extérieur » et « externe » sont utilisés en référence à une direction radiale de sorte que la partie intérieure/interne (i.e. radialement intérieure/interne) d'un élément est plus proche de l'axe longitudinal X que la partie extérieure/externe (i.e. radialement extérieure/externe) du même élément. Enfin, les qualificatifs relatifs « amont » et « aval » sont définis par rapport au sens d'écoulement normal du fluide (de l'amont vers l'aval) dans le tambour 70. Le tambour 70 comprend plusieurs disques 71 annulaires agencés les uns après les autres de l’amont vers l’aval selon l’axe longitudinal X et reliés entre eux par des parois annulaires 72. Autrement dit, deux disques 71 longitudinalement consécutifs sont reliés entre eux par une paroi annulaire 72. Chaque disque 71 peut notamment comprendre un moyeu annulaire, également appelé parfois « poireau » d’équilibrage en raison de sa géométrie. Une périphérie radialement externe du moyeu de chaque disque 71 peut être adaptée pour recevoir une rangée annulaire d’aubes de compresseur ou de turbine. Dans l’exemple illustré et décrit ci-après, chaque disque 71 s’étend perpendiculairement à l’axe longitudinal X. Toutefois, il n’est pas exclu des variantes de réalisation dans lesquelles les disques 71 sont inclinées par rapport à l’axe longitudinal X. Chaque paroi annulaire 72 relie des portions d’extrémité radialement externe des disques 71, en particulier des moyeux des disques 71. Les parois annulaires 72 peuvent être cylindriques ou tronconiques autour de l’axe longitudinal X. Le tambour 70 peut présenter une forme axisymétrique autour de l’axe longitudinal X. Le tambour 70 comprend donc une cavité interne 73. En d’autres termes, le tambour 70 présente une forme tubulaire autour de l’axe longitudinal X. La cavité interne 73 comprend des cavités interdisques 74 annulaires formées longitudinalement entre chaque paire constituée d’un disque 71 amont et d’un disque 71 aval longitudinalement consécutifs parmi la pluralité de disques 71. Chaque cavité interdisques 71 étant délimitée par une face aval 71a du disque 71 amont, une face amont 71b du disque 71 aval et une face interne de la paroi annulaire 72 reliant le disque 71 amont et le disque 71 aval. La cavité interne 73 comprend aussi une partie centrale agencée radialement à l’intérieur des disques 71 et des cavités interdisques 74. L’installation 10 visible à la comprend un robot polyarticulé 11, un dispositif d’inspection et un actionneur. Le robot polyarticulé 11 est un robot dit « six axes » en ce qu’il comprend des articulations définissant au moins six axes de rotation et en ce qu’il est adapté pour déplacer et/ou orienter un organe terminal suivant six degrés de liberté. L’installation 10 comprend aussi un support tournant 12 adapté pour recevoir un tambour 70 d’axe longitudinal X pour compresseur ou turbine de turbomachine et pour l’entrainer en rotation autour de l’axe longitudinal X. Également visible à la , un tambour 70 de turbomachine tel que décrit ci-avant et disposé sur le support tournant 12. Le dispositif d’inspection est visible plus en détail aux figures 2 à 6. Le dispositif comprend un bras 30 comprenant un premier segment 31 et un deuxième segment 32. Le premier segment 31 s’étend entre une première extrémité et une deuxième extrémité selon un premier axe A1, et le deuxième segment 32 s’étendant entre une première extrémité et une deuxième extrémité selon un deuxième axe A2. Le deuxième axe A2 étant incliné par rapport au premier axe A1. Le deuxième axe A2 est ici perpendiculaire par rapport au premier axe A1. Le deuxième segment 32 est solidaire du premier segment 31. En l’occurrence, une portion de la première extrémité du deuxième segment 32 est ici solidaire d’une portion de la deuxième extrémité du premier segment 31. Comme visible à la , le premier segment 31 et le deuxième segment 32 sont ici venus de matière (i.e. monobloc). Alternativement, le premier segment 31 et le deuxième segment 32 peuvent être rapportés et fixés l’un à l’autre. Une portion de la première extrémité du premier segment 31 du bras 30 du dispositif d’inspection est adaptée pour être fixée de manière amovible à l’organe terminal du robot polyarticulé 11, par exemple par vissage. Enfin, le premier segment 31 et le deuxième segment 32 définissent un volume intérieur. Le dispositif d’inspection comprend en outre une tête d’inspection 33. La tête d’inspection 33 comporte tout d’abord une base 34 montée pivotante au niveau de la deuxième extrémité du deuxième segment 32 autour d’un troisième axe A3 perpendiculaire au deuxième axe A2. Le troisième axe A3 est ici perpendiculaire par rapport au premier axe A1 et au deuxième axe A2. La tête d’inspection 33 comprend aussi une caméra 35 haute résolution solidaire de la base 34 et ayant un axe optique AO perpendiculaire au troisième axe A3. La caméra 35 peut présenter une résolution comprise entre 2 Mpx et 16 Mpx. La caméra 35 peut comprendre une lentille liquide. Le dispositif est donc adapté pour insérer la tête d’inspection 33 à l’intérieur du tambour 70, et en particulier, dans l’une des cavités interdisques 74. De manière particulièrement avantageuse, grâce au pivotement de la caméra 35, chaque point des faces délimitant les cavités interdisques 74 du tambour 70 peut être inspecté en s’assurant que l’axe optique AO ne forme pas un angle supérieur à 45° avec un axe passant par ledit point et orienté perpendiculairement à la face interne au niveau dudit point. Autrement dit, on s’assure que chaque point de chaque face interne du tambour 70 puisse être inspecté en ayant l’axe optique de la caméra 35 inclut dans un cône ayant pour sommet ledit point et comme génératrice l’axe passant par ledit point et orienté perpendiculairement à la face interne au niveau dudit point. Ainsi, la qualité des images obtenues par la caméra 35 est meilleure et l’inspection est améliorée. La tête d’inspection 33 comprend aussi une première lampe 36 et une deuxième lampe 37 solidaires de la base 34. La première lampe 36 est adaptée pour émettre un rayonnement dans l’ultraviolet selon une direction coïncidant avec à une direction de l’axe optique AO de la caméra 35. La deuxième lampe 37 est adaptée pour émettre une lumière blanche selon une direction coïncidant avec à une direction de l’axe optique AO. La première lampe 36 et/ou la deuxième lampe 37 peuvent être une lampe 35 à LED (Light Emitting Diodes). La tête d’inspection 33 peut comprendre une carte électronique fille 52 permettant la commande de la caméra 35, la première lampe 36 et la deuxième lampe 37 et au traitement des images acquises pas la caméra. Le dispositif comprend par ailleurs un système de transmission adapté pour être accouplé avec l’actionneur afin de pivoter la base 34 de la tête d’inspection 33 autour du troisième axe A3. L’actionneur est ici un moteur 20 qui comprend un bâti 21 relié de manière amovible au premier segment 31 du bras 30 et un arbre de sortie 22 accouplé au système de transmission pour pivoter la tête d’inspection 33 autour du troisième axe A3. Le dispositif d’inspection peut ainsi être interchangé avec un autre dispositif d’inspection présentant une géométrie et/ou des dimensions adaptés au tambour 70 à inspecter tout en conservant le même actionneur. L’arbre de sortie 22 s’étend selon un quatrième axe A4. Le quatrième axe A4 est ici perpendiculaire au premier axe A1 et au deuxième axe A2. Le moteur 20 est apte à pivoter l’arbre de sortie 22 autour du quatrième axe A4. L’arbre de sortie 22 est agencé au moins en partie à l’intérieur du premier segment 31 au niveau de la première extrémité. En l’occurrence, une portion d’extrémité distale de l’arbre de sortie 22 est agencée à l’intérieur du premier segment 31. Le système de transmission est logé, en tout ou partie, dans le premier segment 31 et le deuxième segment 32 du bras 30. Le dispositif d’inspection est ainsi plus compact, ce qui facilite son insertion dans le tambour 70, et en particulier, dans une cavité interdisques 74 annulaire formée longitudinalement entre deux disques 71 longitudinalement consécutifs du tambour 70. Le système de transmission comprend un premier pignon 41 et un deuxième pignon 42. Le premier pignon 41 est disposé à l’intérieur du premier segment 31 au niveau de la première extrémité. Le premier pignon 41 est adapté pour être entrainé en rotation autour d’un quatrième axe A4 par un actionneur. À cet effet, le premier pignon 41 est monté sur l’arbre de sortie 22 solidaire en rotation autour du quatrième axe A4 et de manière amovible. Le deuxième pignon 42 est disposé à l’intérieur du deuxième segment 32 au niveau de la deuxième extrémité. Le deuxième pignon 42 est solidaire en rotation autour du troisième axe A3 avec la base 34 de la tête d’inspection 33. Le système comprend une première courroie 45 et une deuxième courroie 46. La première courroie 45 est disposée à l’intérieur du premier segment 31 et engrenant avec le premier pignon 41 de sorte à être entrainée en rotation par la rotation du premier pignon 41 autour du quatrième axe A4. La deuxième courroie 46 est disposée à l’intérieur, d’une part, du premier segment 31, et d’autre part, du deuxième segment 32, la deuxième courroie 46 engrenant avec le deuxième pignon 42 de sorte à entrainer le deuxième pignon 42 en rotation autour du troisième axe A3. Le système de transmission comprend aussi un mécanisme de transmission pour transmettre le mouvement de rotation de la première courroie 45 à la deuxième courroie 46. Le mécanisme de transmission étant disposé à l’intérieur du premier segment 31 au niveau de la deuxième extrémité. Le mécanisme de transmission engrène avec la première courroie 45 et avec la deuxième courroie 46. Le mécanisme de transmission comprend un troisième pignon 43 monté pivotant autour d’un cinquième axe A5 par rapport au premier segment 31 et qui engrène avec la première courroie 45, et un quatrième pignon 44 monté pivotant autour du cinquième axe A5 par rapport au premier segment 31 et qui engrène avec la deuxième courroie 46. Le cinquième axe A5 peut être parallèle au troisième axe A3. Le troisième pignon 43 et le quatrième troisième sont solidaires en rotation l’un de l’autre autour du cinquième axe A5, par l’intermédiaire d’un arbre 47 s’étendant selon le cinquième axe A5 et sur lequel ils sont montés fixement. Ledit arbre 47 peut fixer au premier segment 31. La première courroie 45 est donc entrainée en rotation autour du premier pignon 41 et du troisième pignon 43. La deuxième courroie 46 est entrainée en rotation autour du deuxième pignon 42 et du quatrième pignon 44. La première courroie 45 et/ou la deuxième courroie 46 peuvent chacune être dentées. Il n’est pas exclu que le système de transmission puisse comprendre au moins un autre pignon et/ou rouleau pour le guidage en rotation ou le maintien en tension de la première courroie 45 et/ou au moins un autre pignon et/ou rouleau pour le guidage en rotation ou le maintien en tension de la deuxième courroie 46. Le dispositif d’inspection comprend en outre un organe de maintien 48 disposé à l’intérieur du premier segment 31, solidaire du premier pignon 41. L’organe de maintien 48 comprend un renfoncement dans lequel est logé en partie le premier pignon 41. L’organe de maintien 48 est ici fixé au premier pignon 41 par des vis 49. L’organe de maintien 48 est ici encore un disque 71 centré sur le quatrième axe A4. L’organe de maintien 48 est en appui sur une première face du premier pignon 41 dans la direction du quatrième axe A4. L’arbre de sortie 22 du moteur 20 comprend par ailleurs un épaulement sur lequel est en appui, dans la direction du quatrième axe A4, une deuxième face du premier pignon 41, opposée à la première face selon la direction du quatrième axe A4. Le premier pignon 41 est donc serré entre l’épaulement de l’arbre de sortie 22 et l’organe de maintien 48 dans la direction du quatrième axe A4. L’organe de maintien 48 est fixé à l’arbre de sortie 22, ici par une vis 23 s’étendant selon la direction du quatrième axe A4 de manière à obtenir le serrage du premier pignon 41 entre l’épaulement de l’organe de sortie et le disque. Dans le cas où le dispositif d’inspection doit être désaccouplé du moteur 20, il est prévu un mécanisme de blocage pour immobiliser le premier pignon 41 à l’intérieur du premier segment 31. Le mécanisme de blocage est aussi adapté pour indexer angulairement le premier pignon 41 autour du quatrième axe A4 par rapport au premier segment 31. Un tel mécanisme de blocage permet tout d’abord de maintenir le premier pignon 41 en position dans le premier segment 31, notamment lorsque celui-ci n’est pas accouplé à un actionneur. Il permet aussi de bloquer une rotation du premier pignon 41 autour du quatrième axe A4 par rapport au premier segment 31 et de fait une rotation de la première courroie 45 par rapport au premier segment 31, notamment lorsque le système de transmission n’est pas connecté à un actionneur. De surcroît, le premier pignon 41 peut être bloqué en rotation en étant indexé angulairement, c'est-à-dire en connaissant sa position angulaire autour du quatrième axe A4, et donc en connaissant la position angulaire de la base 34 de la tête d’inspection 33 autour du troisième axe A3. Ainsi, l’indexation angulaire du premier pignon 41 permet l’accouplement du premier pignon 41 à un actionneur dans une position angulaire connue, et donc avec une position angulaire de la base 34 de la tête d’inspection 33 connue autour du troisième axe A3. Cela permet d’assurer un calibrage correct entre la commande d’un actionneur et la consigne en pivotement de la base 34 de la tête d’inspection 33 autour du troisième axe A3. La correspondance angulaire entre l’arbre de sortie 22 du moteur 20 et le premier pignon 41 lors de leur accouplement peut être obtenue par la position angulaire connue par l’indexation angulaire du premier pignon 41 et par une position angulaire de référence connue de l’arbre moteur 20. Le mécanisme de blocage comprend ici deux goupilles 62 reçues chacune respectivement à la fois dans un trou formé dans l’organe de maintien 48 et un trou formé dans le bras 30. Chaque goupille 62 s’étend selon la direction du quatrième axe A4. Ainsi, l’organe de maintien 48 est rendu solidaire du premier segment 31. Une telle goupille 62 permet de simplifier et raccourcir le désaccouplement entre l’actionneur et le premier pignon 41 en vue d’un changement du dispositif d’inspection tout en conservant le même actionneur. Lorsque le dispositif d’inspection est stocké (i.e. lorsqu’il n’est pas en utilisation), le mécanisme de blocage peut comprendre au moins deux vis 63 fixant l’organe de maintien 48 au premier segment 31. Le mécanisme de blocage comprendre ici aussi une plaque 61, en appui sur une face externe du premier segment 31 au niveau de la première extrémité selon la direction du quatrième axe A4. Chaque goupille 62 est solidaire de la plaque 61 (à des fins de visibilité, les goupilles 62 sont représentées à la du côté opposé de la plaque 61 par rapport au bras 30). Comme visible à la , les goupilles 62 sont en outre reçues dans une ouverture formée dans la plaque 61. De même, chaque vis 63 du mécanisme de blocage fixant ensemble ladite plaque 61, le premier segment 31 et l’organe de maintien 48. Enfin, le dispositif d’inspection comprend une carte électronique mère 51 fixée au premier segment 31 du bras 30 et connectée à la carte électronique fille 52. La carte électronique mère 51 est située plus proche de la deuxième extrémité du premier segment 31 que de la première extrémité du premier segment 31 de manière à réduire la longueur des connectiques avec la carte électronique fille 52. En référence aux figures 7 et 8, il est maintenant décrit un procédé 100 d’inspection d’au moins une face interne, d’un tambour 70 d’axe longitudinal X pour compresseur ou turbine de turbomachine tel que décrit ci-avant, en particulier d’au moins une face délimitant l’une des cavités interdisques 74 du tambour 70, et au moyen de l’installation 10 telle que décrite ci-avant. Le procédé 100 comprend une première étape 110. La première étape 110 comprend le déplacement du dispositif d’inspection relativement au tambour 70 pour insérer en partie le bras 30 dans la cavité interne 73 du tambour 70 jusqu’à ce que la tête d’inspection 33 soit à l’intérieur de l’une des cavités interdisques 74 de la cavité interne 73 du tambour 70. Le déplacement et le positionnement du bras 30 sont réalisés au moyen d’un robot polyarticulé 11. Pour insérer la tête d’inspection 33 dans l’une des cavités interdisques 74, le dispositif d’inspection est d’abord déplacé longitudinalement pour insérer la tête d’inspection 33, le deuxième segment 32 et une partie du premier bras 30 dans la partie centrale de la cavité interne 73, puis déplacé radialement pour insérer la tête d’inspection 33 dans la cavité interdisques 74. Le moteur 20 est déplacé avec le dispositif d’inspection. Le tambour 70 peut présenter un élément de marquage de référence radialement à l’intérieur, visible par la caméra 35, pour permettre la calibration de la position du bras 30, et notamment de la tête d’inspection 33, par rapport au tambour 70. Le procédé 100 comprend une deuxième étape 120. La deuxième étape 120 comprend le positionnement du bras 30 pour agencer le troisième axe A3 autour duquel pivote la base 34 de la tête d’inspection 33 perpendiculairement à l’axe longitudinal X. Une fois positionné, le premier axe A1 selon lequel s’étend le premier segment 31 du bras 30 est aligné avec l’axe longitudinal X du tambour 70. Le premier segment 31 est en partie reçu dans la cavité interne 73 du tambour 70. Le deuxième segment 32 du bras 30 est par ailleurs entièrement disposé dans la cavité interne 73, et en partie dans la cavité interdisques 71 inspectée. Le moteur 20 reste agencé à l’extérieur du tambour 70. Le procédé 100 comprend une troisième étape 130. La troisième étape 130 est représentée à la . La troisième étape 130 comprend une première étape 110 subsidiaire qui comporte le pivotement de la base 34 de la tête d’inspection 33 autour du troisième axe A3 (représenté par la flèche R à la ). Le pivotement de la base 34 de la tête d’inspection 33 peut être réalisé selon un angle compris 0° et 360° au moyen du moteur 20. La troisième étape 130 comprend une deuxième étape 120 subsidiaire réalisée simultanément à la première étape 110 subsidiaire de la troisième étape 130. La deuxième étape 120 subsidiaire comprend l’acquisition d’une pluralité d’images successives d’au moins l’une parmi la face aval 71a du disque 71 amont, la face amont 71b du disque 71 aval et la face interne 72a de la paroi annulaire 72 qui délimitent ladite cavité interdisques 74 dans laquelle est insérée la tête d’inspection 33, au moyen de la caméra 35, au cours du pivotement de la base 34 de la tête d’inspection 33 autour du troisième axe A3. L’acquisition de la pluralité d’images peut être faite selon une fréquence comprise entre 1 fps et 60 fps. La troisième étape 130 comprend une troisième étape 130 subsidiaire réalisée de manière simultanée avec la première étape 110 subsidiaire et la deuxième étape 120 subsidiaire de la troisième étape 130. La troisième étape 130 subsidiaire comprend l’éclairage de ladite au moins une parmi la face aval 71a du disque 71 amont, la face amont 71b du disque 71 aval et la face interne 72a de la paroi annulaire 72 qui délimitent ladite cavité interdisques 74, au moyen de la première lampe 36 ou de la deuxième lampe 37. L’acquisition de la pluralité d’images avec éclairage au moyen de la première lampe 36 (rayonnement ultraviolet) peut être réalisée après avoir appliqué un produit indicateur permettant de matérialiser des défauts de surface sur la face aval 71a du disque 71 amont, la face amont 71b du disque 71 aval et la face interne 72a de la paroi annulaire 72 qui délimitent ladite cavité interdisques 74 inspectée. Il peut s’agir, par exemple un produit pénétrant fluorescent apte à être aspergé. Cela permet de mettre en évidence des discontinuités débouchantes (fissure, crique, etc.) sur la face aval 71a du disque 71 amont, la face amont 71b du disque 71 aval et la face interne 72a de la paroi annulaire 72 qui délimitent ladite cavité interdisques 74 lors de l’acquisition de la pluralité d’images. L’acquisition de la pluralité d’images avec éclairage au moyen de la deuxième lampe 37 (lumière blanche) permet de contrôler la présence éventuelle de chocs ou rayures sur la face aval 71a du disque 71 amont, la face amont 71b du disque 71 aval et la face interne 72a de la paroi annulaire 72 qui délimitent ladite cavité interdisques 74 inspectée. Le procédé 100 comprend une quatrième étape 140. La quatrième étape 140 est réalisée simultanément ou après la troisième étape 130. La quatrième étape 140 comprend la rotation du tambour 70 autour de l’axe longitudinal X au moyen du support tournant 12. L’étendue angulaire couverte par la caméra 35 autour de l’axe longitudinal X sur la face aval 71a du disque 71 amont, la face amont 71b du disque 71 aval et la face interne 72a de la paroi annulaire 72 qui délimitent ladite cavité interdisques 74 dans laquelle est insérée la tête d’inspection 33 lors demande l’acquisition de la pluralité d’images comprend chaque point de la face aval 71a du disque 71 amont, la face amont 71b du disque 71 aval et la face interne 72a de la paroi annulaire 72 pour lesquels un angle entre l’axe optique AO de la caméra 35 et un axe passant par ledit point en étant perpendiculaire respectivement à la face aval 71a du disque 71 amont, la face amont 71b du disque 71 aval et la face interne 72a de la paroi annulaire 72 est inférieur à 45°. Un angle de rotation du tambour 70 autour de l’axe longitudinal X au moyen du support tournant 12 peut être déterminé en fonction de, voire égale à, l’étendue angulaire couverte par la caméra 35 autour de l’axe longitudinal X sur la face aval 71a du disque 71 amont, la face amont 71b du disque 71 aval et la face interne 72a de la paroi annulaire 72 qui délimitent ladite cavité interdisques 74 dans laquelle est insérée la tête d’inspection 33. La troisième étape 130 et la quatrième étape 140 peuvent être répétées jusqu’à ce que le tambour 70 ait effectué une rotation autour de l’axe longitudinal X de 360°. Enfin, les étapes du procédé 100 tel que décrit ci-avant peuvent être répétées pour chaque cavité interdisques 74 du tambour 70. Dispositif d’inspection adapté pour inspecter au moins une face interne (71a, 72a, 71b) d’une cavité interdisques (74) d’un tambour (70) d’axe longitudinal (X) pour compresseur ou turbine de turbomachine, le dispositif d’inspection comprenant : un bras (30) comprenant un premier segment (31) s’étendant entre une première extrémité et une deuxième extrémité selon un premier axe (A1), et un deuxième segment (32) s’étendant entre une première extrémité et une deuxième extrémité selon un deuxième axe (A2), le deuxième segment (32) étant solidaire du premier segment (31), le deuxième axe (A2) étant incliné par rapport au premier axe (A1) ; une tête d’inspection (33) comportant : une base (34) montée pivotante au niveau de la deuxième extrémité du deuxième segment (32) autour d’un troisième axe (A3) perpendiculaire au deuxième axe (A2) ; une caméra (35) haute résolution solidaire de la base (34) et ayant un axe optique (AO) perpendiculaire au troisième axe (A3). Dispositif d’inspection selon la revendication précédente, comprenant un système de transmission adapté pour être accouplé avec un actionneur afin de pivoter la base (34) de la tête d’inspection (33) autour du troisième axe (A3), et dans lequel le premier segment (31) et le deuxième segment (32) définissent un volume intérieur dans lequel est logé, en tout ou partie, le système de transmission. Dispositif d’inspection selon la revendication précédente, dans lequel le système de transmission comprend au moins : un premier pignon (41) disposé à l’intérieur du premier segment (31) au niveau de la première extrémité, le premier pignon (41) étant adapté pour être entrainé en rotation autour d’un quatrième axe (A4) par un actionneur, une première courroie (45) disposée à l’intérieur du premier segment (31) et engrenant avec le premier pignon (41) de sorte à être entrainée en rotation par la rotation du premier pignon (41) autour du quatrième axe (A4), un deuxième pignon (42) disposé à l’intérieur du deuxième segment (32) au niveau de la deuxième extrémité, le deuxième pignon (42) étant solidaire en rotation autour du troisième axe (A3) avec la base (34) de la tête d’inspection (33) ; une deuxième courroie (46) disposée à l’intérieur, d’une part, du premier segment (31), et d’autre part, du deuxième segment (32), la deuxième courroie (46) engrenant avec le deuxième pignon (42) de sorte à entrainer le deuxième pignon (42) en rotation autour du troisième axe (A3) ; un mécanisme de transmission (43 ; 44 ; 47) pour transmettre le mouvement de rotation de la première courroie (45) à la deuxième courroie (46), le mécanisme de transmission (43 ; 44 ; 47) étant disposé à l’intérieur du premier segment (31) au niveau de la deuxième extrémité. Dispositif d’inspection selon l’une quelconque des revendications précédentes, la tête d’inspection (33) comprenant une première lampe (36) solidaire de la base et adaptée pour émettre un rayonnement dans l’ultraviolet selon une direction coïncidant avec une direction de l’axe optique (AO) de la caméra (35) et/ou une deuxième lampe (37) solidaire de la base et adaptée pour émettre une lumière blanche selon une direction coïncidant avec une direction de l’axe optique (AO). Premier ensemble comprenant le dispositif d’inspection selon la revendication 2 ou 3 ou selon la revendication 4 prise en combinaison avec la revendication 2 ou 3, et un moteur qui comprend un bâti relié de manière amovible au premier segment du bras et un arbre de sortie accouplé au système de transmission pour pivoter la tête d’inspection autour du troisième axe. Second ensemble comprenant le dispositif d’inspection selon la revendication 3, et un mécanisme de blocage pour immobiliser le premier pignon (41) à l’intérieur du premier segment (31), le mécanisme de blocage étant de préférence adapté pour indexer angulairement le premier pignon (41) autour du quatrième axe (A4) par rapport au premier segment (31). Installation (10) comprenant le premier ensemble selon la revendication 5 et un robot polyarticulé (11) qui comprend des articulations définissant au moins six axes de rotation et qui est adapté pour déplacer et/ou orienter un organe terminal suivant six degrés de liberté, une portion de la première extrémité du premier segment (31) du bras (30) du dispositif d’inspection étant fixée de manière amovible à l’organe terminal du robot polyarticulé (11). Installation (10) selon la revendication précédente, comprenant en outre un support tournant (12) adapté pour recevoir un tambour (70) d’axe longitudinal (X) pour compresseur ou turbine de turbomachine et pour l’entrainer en rotation autour de l’axe longitudinal (X). Procédé (100) d’inspection d’au moins une face interne (71a, 72a, 71b) d’une cavité interdisques (74) d’un tambour (70) d’axe longitudinal (X) pour compresseur ou turbine de turbomachine au moyen du premier ensemble selon la revendication 5, le tambour comprenant plusieurs disques (71) annulaires agencés les uns après les autres de l’amont vers l’aval selon l’axe longitudinal (X) et reliés entre eux par des parois annulaires (72) de sorte que le tambour comprend une cavité interne (73), la cavité interne (73) comprenant en outre des cavités interdisques (74) annulaires formées longitudinalement entre chaque paire constituée d’un disque (71) amont et d’un disque (71) aval longitudinalement consécutifs parmi la pluralité de disques, chaque cavité interdisques (74) étant délimitée par une face aval (71a) du disque amont (71), une face amont (71b) du disque (71) aval et une face interne (72a) de la paroi annulaire (72) reliant le disque amont (71) et le disque aval (71), le procédé comprenant les étapes : déplacer le dispositif d’inspection relativement au tambour (70) pour insérer en partie le bras (30) dans la cavité interne (73) du tambour (70) jusqu’à ce que la tête d’inspection (33) soit à l’intérieur de l’une des cavités interdisques (74) de la cavité interne (73) du tambour (70) ; positionner le bras (30) pour agencer le troisième axe (A3) autour duquel pivote la base (34) de la tête d’inspection (33) perpendiculairement à l’axe longitudinal (X) ; pivoter la base (34) de la tête d’inspection (33) autour du troisième axe (A3) et acquérir une pluralité d’images successives d’au moins l’une parmi la face aval (71a) du disque amont (71), la face amont (71b) du disque (71) aval et la face interne (72a) de la paroi annulaire (72) qui délimitent ladite cavité interdisques (74) dans laquelle est insérée la tête d’inspection (33), au moyen de la caméra (35), au cours du pivotement (R) de la base (34) de la tête d’inspection (33) autour du troisième axe (A3). Procédé (100) selon la revendication précédente, au moyen de l’ensemble selon la revendication 5 mis en œuvre dans une installation selon la revendication 8, le procédé (100) comprenant, après l’acquisition de la pluralité d’images, une étape comprenant la rotation du tambour (70) autour de l’axe longitudinal (X) au moyen du support tournant (12) et la répétition des étapes de pivotement de la base (34) de la tête d’inspection (33) autour du troisième axe (A3) et d’acquisition d’une pluralité d’images successives d’au moins l’une parmi la face aval (71a) du disque amont (71), la face amont (71b) du disque (71) aval et la face interne (72a) de la paroi annulaire (72) qui délimitent ladite cavité interdisques (74) dans laquelle est insérée la tête d’inspection (33), au moyen de la caméra (35), au cours du pivotement (R) de la base (34) de la tête d’inspection (33) autour du troisième axe (A3).