Brevet FR3142267A1 — publié le 20240524

La présente invention concerne un procédé et un dispositif de suivi d’une personne physique en mouvement par un véhicule autonome. Le procédé utilise la position géographique du véhicule autonome et la position géographique d’un dispositif porté par la personne physique pour déterminer si le véhicule autonome doit se déplacer (39) jusqu’à une position de rassemblement qui est plus favorable à la position géographique actuellement occupée par le véhicule autonome. Ce déplacement est conditionné à la validation préalable de la position de rassemblement (31-38). Figure pour l’abrégé : Figure 3 Procédé et dispositif de suivi de personne physique en mouvement par un véhicule autonome La présente invention concerne les procédés et dispositifs de suivi de personne physique en mouvement par un véhicule autonome. Arrière-plan technologique Il existe des situations où une personne physique en mouvement peut vouloir qu’un véhicule autonome la suive. C’est le cas par exemple de pratiquants de sports extrêmes qui souhaiteraient qu’un véhicule les suivent lors de leurs vols et que ces véhiculent les rejoignent une fois qu’ils auraient atterris. Ainsi, le matériel utilisé par ces pratiquants pourraient être transporté par ce véhicule autonome jusqu’au point de départ de leur vols par exemple. C’est aussi le cas de personnes âgées qui souhaiteraient qu’un véhicule les accompagnent lors de leurs déplacement pour porter des affaires à leur place. Au travers de ces quelques cas d’usage, on comprend qu’il est souhaité de développer un procédé et dispositif de suivi de personne physique en mouvement par un véhicule autonome de niveau 3, 4 ou 5. Le niveau d’autonomie d’un véhicule est défini selon une échelle donnée par l’agence fédérale américaine qui a établi 5 niveaux d’autonomie allant de 1 à 5, le niveau 0 correspondant à un véhicule n’ayant aucune autonomie, dont la conduite est sous la supervision totale du conducteur, le niveau 1 correspondant à un véhicule avec un niveau d’autonomie minimal, dont la conduite est sous la supervision du conducteur avec une assistance minimale d’un système ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé »), et le niveau 5 correspondant à un véhicule complètement autonome. Les 5 niveaux d’autonomie de la classification de l’agence fédérale chargée de la sécurité routière sont : - niveau 0 : aucune automatisation, le conducteur du véhicule contrôle totalement les fonctions principales du véhicule (moteur, accélérateur, direction, freins) ; - niveau 1 : assistance au conducteur, l’automatisation est active pour certaines fonctions du véhicule, le conducteur gardant un contrôle global sur la conduite du véhicule ; le régulateur de vitesse fait partie de ce niveau, comme d’autres aides telles que l’ABS (système antiblocage des roues) ou l’ESP (électro-stabilisateur programmé) ; - niveau 2 : automatisation de fonctions combinées, le contrôle d’au moins deux fonctions principales est combiné dans l’automatisation pour remplacer le conducteur dans certaines situations ; par exemple, le régulateur de vitesse adaptatif combiné avec le centrage sur la voie permet à un véhicule d’être classé niveau 2, tout comme l’aide au stationnement (de l’anglais « Park assist ») automatique ; - niveau 3 : conduite autonome limitée, le conducteur peut céder le contrôle complet du véhicule au système automatisé qui sera alors en charge des fonctions critiques de sécurité ; la conduite autonome ne peut cependant avoir lieu que dans certaines conditions environnementales et de trafic déterminées (uniquement sur autoroute par exemple) ; - niveau 4 : conduite autonome complète sous conditions, le véhicule est conçu pour assurer seul l’ensemble des fonctions critiques de sécurité sur un trajet complet ; le conducteur fournit une destination ou des consignes de navigation mais n’est pas tenu de se rendre disponible pour reprendre le contrôle du véhicule ; - niveau 5 : conduite complètement autonome sans l’aide de conducteur dans toutes les circonstances. Il existe des systèmes de géolocalisation qui permettent à des véhicules autonomes de se déplacer dans un environnement selon une cartographie établie. Mais ces systèmes requièrent des commandes qui leur définissent leur itinéraires et leur destinations. Le problème à résoudre est de définir un procédé et dispositif de suivi de personne physique par un véhicule autonome lorsque cette personne se déplace et que sa destination et son itinéraire pour y accéder sont inconnus. Résumé de la présente invention Un objet de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes de l’arrière-plan technologique décrit précédemment. Un autre objet de la présente invention est de fournir un service de suivi de personne physique en mouvement par un véhicule autonome. Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de suivi d’une personne physique en mouvement par un véhicule autonome. Le procédé obtient une première position relative du véhicule autonome par rapport à la personne physique à un premier instant temporel ; obtient une deuxième position relative du véhicule autonome par rapport à la personne physique à un deuxième instant temporel postérieur au premier instant temporel ; compare entre elles la première et la deuxième positions relatives ; si le résultat de la comparaison indique que la personne physique s’est déplacée depuis une position géographique qu’elle occupait au premier instant temporel, détermine une position de rassemblement ; détermine une durée de déplacement nécessaire au véhicule autonome pour se rendre d’une position géographique qu’il occupait au deuxième instant temporel jusqu’à la position de rassemblement ; si la durée de déplacement est inférieure à une première valeur seuil, détermine une première distance entre la position géographique occupée par le véhicule autonome au deuxième instant temporel et une position géographique de la personne physique au deuxième instant temporel ; si la première distance est inférieure à une deuxième valeur seuil, détermine une deuxième distance entre la position de rassemblement et la position géographique de la personne physique au deuxième instant temporel ; si la deuxième distance est supérieure ou égale à une troisième valeur seuil, calcule un rapport de la deuxième distance sur la première distance ; si le rapport est inférieur à une quatrième valeur seuil ou si la deuxième distance est inférieure à la troisième valeur seuil, commande le véhicule autonome pour qu’il se déplace jusqu’à la position de rassemblement. Le procédé permet qu’un véhicule autonome de niveau 3 ou supérieur suive une personne physique lors de déplacement de cette personne physique sans que cette personne physique n’indique préalablement à ce véhicule autonome un itinéraire et/ou une destination particulière. Le procédé est avantageux car il permet de fournir à un véhicule autonome une consigne de guidage qui permet de positionner le véhicule au plus près de la personne physique et ce tout au long de son déplacement. Le procédé permet de mettre en œuvre un service d’aide au transport de matériel d’une personne physique se déplaçant d’un point de départ à un point d’arrivée qui n’est pas connu du véhicule autonome lors du début du déplacement de cette personne physique. Selon un mode de réalisation, la première position relative, la deuxième position relative, la position géographique du véhicule autonome et la position géographique de la personne physique sont obtenues à partir de données cartographiques. Selon un mode de réalisation, les données cartographiques sont obtenues par un système de géolocalisation. Selon un mode de réalisation, une durée entre le premier et le deuxième instant temporels est constante. Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de suivi d’une personne physique en mouvement par un véhicule autonome, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre d’au moins une étape du procédé selon le premier aspect de la présente invention. Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un système de suivi de personne physique en mouvement par un véhicule autonome, ledit système comprenant une mémoire associée à au moins un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention. Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un système de suivi de personne physique en mouvement par un véhicule autonome, comprenant un dispositif selon le deuxième aspect qui est embarqué dans le véhicule autonome et un équipement connecté audit dispositif à travers une infrastructure réseau de communication mobile, lesdits dispositif et équipement étant chacun configurés pour mettre en œuvre au moins une étape du procédé selon le premier aspect. Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif selon le deuxième aspect de la présente invention. Selon un sixième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur. Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable. Selon un septième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention. D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur. D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 3 annexées, sur lesquelles : illustre schématiquement un système de suivi d’une personne physique par un véhicule autonome, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre schématiquement un dispositif configuré pour le suivi d’une personne physique en mouvement par le véhicule autonome 10 de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre schématiquement un organigramme des différentes étapes d’un procédé de suivi d’une personne physique en mouvement par un véhicule autonome de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Description des exemples de réalisation Un procédé et un système de suivi d’une personne physique en mouvement par un véhicule autonome vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 3. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre. Selon la présente invention, un procédé permet à un véhicule autonome de se déplacer en fonction du déplacement d’une personne physique. A cet effet, le véhicule peut embarquer un dispositif comprenant une mémoire associée à au moins un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes de ce procédé. Mais la mise en œuvre de ce procédé peut également être distribuée c’est-à-dire que le dispositif embarqué du véhicule autonome n’est configuré que pour mettre en œuvre une partie des étapes du procédé et qu’un équipement distant, débarqué du véhicule, comprend des moyens qui sont configurés pour mettre en œuvre une autre partie des étapes de ce procédé. L’équipement distant et le véhicule sont alors adaptés pour communiquer entre eux à travers une infrastructure réseau de communication mobile. Pour la mise en œuvre du procédé selon la présente invention, la position géographique de la personne physique doit être connue. A cet effet, la personne physique peut porter un dispositif configuré pour émettre périodiquement sa position géographique à l’infrastructure réseau de communication mobile. Ce dispositif 3 peut par exemple être une montre ou bracelet connecté. La illustre schématiquement un système de suivi d’une personne physique 11 par un véhicule autonome 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. La personne physique 11 porte un dispositif 3 adapté à émettre un signal porteur d’une donnée cartographique représentative de la position géographique de la personne physique 11. Selon un mode de réalisation, le dispositif 3 comprend un système de géolocalisation comprenant par exemple un récepteur d’un système de géolocalisation par satellite, par exemple un récepteur du système GPS (de l’anglais « Global Positioning System » ou en français « Système mondial de positionnement ») ou un récepteur du système Galileo. Le véhicule 10 correspond par exemple à un véhicule à moteur thermique, à moteur(s) électrique(s) ou encore un véhicule hybride avec un moteur thermique et un ou plusieurs moteurs électriques. Le véhicule 10 correspond ainsi par exemple à un véhicule terrestre, par exemple une automobile ou un véhicule utilitaire tel que par exemple un bateau ou un drone. Selon un mode de réalisation, le véhicule 10 embarque un dispositif 2 qui correspond à un ensemble de calculateurs comprenant au moins un calculateur du véhicule (par exemple au moins un processeur de ce ou ces calculateurs en relation avec une mémoire). Selon un mode de réalisation particulier, ces calculateurs forment par exemple une architecture multiplexée pour la réalisation de différents services utiles pour le bon fonctionnement du véhicule 10. Les calculateurs communiquent et échangent des données entre eux par l’intermédiaire d’un ou plusieurs bus informatiques, par exemple un bus de communication de type bus de données CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (selon la norme ISO 17458), LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network » ou en français « Réseau interconnecté local ») ou Ethernet (selon la norme ISO/IEC 802-3). Le système 1 comprend en outre une infrastructure réseau de communication mobile, par exemple une infrastructure d’un réseau de type V2X (de l’anglais « Vehicle-to-everything » ou en français « Véhicule vers tout »), avec laquelle les dispositifs 2 et 3 sont configurés pour communiquer des signaux. L’infrastructure réseau de communication mobile met en œuvre par exemple des communications selon la technologie LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Avanced (de l’anglais « Long-Term Evolution - Advanced » ou en français « Evolution à long terme avancée »), C-V2X (de l’anglais « Cellular - Vehicle to Everything » ou en français « Cellulaire – Véhicule vers tout ») qui s’appuie sur la 4G et/ou la 5G, basées sur LTE. Pour communiquer des signaux avec l’infrastructure réseau de communication mobile, le dispositif 2 comprend ou est en relation avec un dispositif de communication correspondant par exemple à une unité de contrôle télématique, dite TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit ») associée à une ou plusieurs antennes. Le dispositif de communication communique avec l’infrastructure réseau de communication mobile en utilisant un système de communication dit V2X, par exemple basé sur les standards 3GPP LTE-V ou IEEE 802.11p de ITS G5. Dans un tel système de communication V2X, chaque véhicule embarque un nœud pour permettre une communication de véhicule à véhicule V2V (de l’anglais « vehicle-to-vehicle »), de véhicule à infrastructure V2I (de l’anglais « vehicle-to-infrastructure ») et/ou de véhicule à piéton V2P (de l’anglais « vehicle-to-pedestrian »). L’infrastructure réseau de communication mobile comprend par exemple des dispositifs de communication 110 (111) correspondant à des antennes relais et/ou à des unités bord de route (UBR), chacune correspondant à un nœud du réseau. L’antenne ou UBR 110 (111) est avantageusement reliée à un ou plusieurs serveurs distants 112, 113, par exemple via le « cloud » 100 (ou en français « nuage »), via une connexion filaire et/ou sans fil. Selon l’exemple de la , l’antenne ou UBR 110 est configurée pour faire office de relais entre le « cloud » 100 et en particulier avec un serveur distant 112 ou 113 et le dispositif 2 tandis l’antenne ou UBR 111 est configurée pour faire office de relais entre le « cloud » 100 et en particulier avec le serveur distant 112 ou 113 et le dispositif 3. Bien évidemment, les dispositifs 2 et 3 peuvent communiquer des signaux au travers de ces antennes ou UBR 110 et 111 via le « cloud » 100. Le serveur distant 113 associé ou relié à l’antenne ou UBR 110 correspond par exemple à un dispositif informatique périphérique, à un dispositif de type MEC (de l’anglais « Mobile Edge Computing » ou « Multi-Access Edge Computing ») qui permet de déplacer le trafic informatique et les services depuis le « cloud » 100 centralisé vers un réseau de périphérie, plus proche des utilisateurs ou dispositifs client (par exemple le dispositif 2). Au lieu d’envoyer toutes données à traiter dans le « cloud », un réseau de périphérie analyse, traite et/ou stocke les données. Le fait de collecter et de traiter les données à proximité des utilisateurs réduit la latence des communications et augmente la bande passante disponible pour chaque utilisateur en évitant l’effet tuyau d’étranglement lorsque toutes les données sont redirigées vers le « cloud » ou émises depuis le « cloud » 100. Les normes encadrant le fonctionnement de l’architecture et des dispositifs compatibles MEC sont définies par l’ETSI (de l’anglais « European Telecommunications Standards Institute » ou en français « Institut européen des normes de télécommunication »). Le dispositif informatique périphérique 113 est relié à l’infrastructure du « cloud » 100 (par exemple à des serveurs du « cloud » 100 tels que le serveur 112) via une liaison de type dorsale (de l’anglais « backbone ») filaire, par exemple de type Ethernet ou fibre optique. Selon un mode de réalisation, un équipement de l’infrastructure réseau de communication mobile utilisé pour la mise en œuvre d’au moins une étape du procédé selon la présente invention est soit le serveur distant 112 soit le dispositif informatique périphérique 113. Selon un mode de réalisation particulier, le véhicule 10 embarque un ou plusieurs dispositifs de communication mobiles tels qu’un ou plusieurs téléphones intelligents, c’est-à-dire que ce ou ces dispositifs de communication mobiles sont dans le véhicule 10. Un dispositif de communication mobile est avantageusement configuré pour communiquer des signaux avec le « cloud » 100 (dispositif 3, serveur 112, 113) via l’infrastructure réseau de communication mobile du système 1, par exemple via une connexion sans fil de type LTE 4G ou 5G. Selon un mode de réalisation, le dispositif 2 correspond à un dispositif de communication mobile présent (embarqué) dans le véhicule 10. Le dispositif de communication mobile est alors configuré pour communiquer avec un équipement de l’infrastructure réseau de communication mobile et/ou avec le dispositif 3. Selon un mode de réalisation, le dispositif 2 correspond à un système formé d’un ou plusieurs calculateurs du véhicule reliés en communication sans fil avec un dispositif de communication mobile. Le dispositif de communication mobile est alors en outre configuré pour communiquer des signaux avec le ou les calculateurs du véhicule lorsqu’une connexion sans fil ou filaire est établie entre ce dispositif de communication mobile et ce ou ces calculateurs. Une connexion sans fil est par exemple du type Wifi® ou Bluetooth®. Un processus de suivi d’une personne physique en mouvement par un véhicule autonome 10 de la , est maintenant décrit lorsque ce processus est mis en œuvre par le dispositif 2 embarqué dans le véhicule 10. Dans une première opération, une première position relative P1 du véhicule autonome 10 par rapport à la personne physique 11 est obtenue à un premier instant temporel t1. Selon un mode de réalisation, une position géographique du véhicule autonome 10 ou du dispositif 3 est obtenue à partir de données cartographiques issues d’un système de géolocalisation comprenant par exemple un récepteur d’un système de géolocalisation par satellite, par exemple un récepteur du système GPS (de l’anglais « Global Positioning System » ou en français « Système mondial de positionnement ») ou un récepteur du système Galileo. Un signal porteur de données cartographiques représentatives de la position géographique de la personne physique 11 est émis périodiquement par le dispositif 3 à travers l’infrastructure réseau de communication mobile du système 1. La première position relative P1 du véhicule autonome 10 par rapport à la personne physique 11 est alors obtenue au premier instant temporel t1 par la différence absolue des coordonnées cartographiques portées par le signal émis qui sont représentatives de la position géographique de la personne physique 11 au premier instant temporel t1 et des données cartographiques représentatives de la position géographique du véhicule autonome 10 au premier instant temporel t1. Dans une deuxième opération, une deuxième position relative P2 du véhicule autonome 10 par rapport à la personne physique 11 est obtenue à un deuxième instant temporel t2 postérieur au premier instant temporel t1. La deuxième position relative P2 du véhicule autonome 10 par rapport à la personne physique 11 est alors obtenue au deuxième instant temporel t2 par la différence absolue des coordonnées cartographiques portées par le signal émis qui sont représentatives de la position géographique de la personne physique 11 au deuxième instant temporel t2 et des données cartographiques représentatives de la position géographique du véhicule autonome 10 au deuxième instant temporel t2. Selon une variante, la durée entre le premier et le deuxième instant temporels est constante. Dans une troisième opération, la première position relative P1 est comparée à la deuxième position relative P2. Si le résultat de la comparaison indique que la personne physique s’est déplacée depuis une position géographique qu’elle occupait au premier instant temporel, c’est-à-dire, par exemple que la différence absolue entre P1 et P2 est supérieure à une valeur seuil, dans une quatrième opération une position de rassemblement PR est déterminée. Une position de rassemblement peut par exemple faire partie d’un ensemble de positions géographiques que le véhicule autonome 10 peut et est autorisé à accéder. Typiquement, un véhicule autonome 10 est autorisé à accéder à des positions géographiques du domaine public et ce véhicule autonome 10 peut y accéder s’il est adapté pour le faire et si ses ressources énergétiques le lui permettent. Selon une variante, une position de rassemblement déterminée est la position de rassemblement d’un ensemble de positions de rassemblement qui est la plus proche géographiquement de la position géographique de la personne physique 11 à l’instant temporel t2. Dans une cinquième opération, suivant la quatrième opération, une durée de déplacement DD est déterminée. La durée de déplacement DD est nécessaire au véhicule autonome 10 pour se rendre d’une position géographique qu’il occupait à l’instant temporel t2 jusqu’à la position de rassemblement PR. La durée de déplacement DD peut, par exemple, être estimée en calculant un itinéraire entre la position géographique occupée par le véhicule autonome 10 au deuxième instant temporel t2 et la position de rassemblement PR avec des conditions de trafic normales. Si la durée de déplacement DD est inférieure à une première valeur seuil th1, dans une sixième opération, une première distance D1 est déterminée entre une position géographique du véhicule autonome au deuxième instant temporel t2 et une position géographique de la personne physique 11 au deuxième instant temporel t2. Par exemple, la première valeur seuil th1 est égale à 15mn. La première distance D1 peut, par exemple, être déterminée par la différence de coordonnées cartographiques déduites des positions géographiques du véhicule autonome 10 et de la personne physique 11 au deuxième instant temporel t2. Si la première distance D1 est inférieure à une deuxième valeur seuil th2, dans une septième opération, une deuxième distance D2 est déterminée entre la position de rassemblement PR et la position géographique de la personne physique 11 au deuxième instant temporel t2. Par exemple la deuxième valeur seuil th2 est égale à 2km. La deuxième distance D2 peut, par exemple, être déterminée par la différence de coordonnées cartographiques déduites de la position de rassemblement PR et des coordonnées cartographiques déduites de la position géographique de la personne physique 11 au deuxième instant temporel t2. Si la deuxième distance D2 est supérieure ou égale à une troisième valeur seuil th3, dans une huitième opération, un rapport RP de la deuxième distance D2 sur la première distance D1 est calculé. Par exemple, la troisième valeur seuil th3 est égale à 3km. Le rapport RP indique si la deuxième distance D2 est supérieure ou non à la première distance D1. Si le rapport RP est inférieur à une quatrième valeur seuil th4 ou si la deuxième distance D2 est inférieure à la troisième valeur seuil th3, dans une neuvième opération, le véhicule autonome 10 est commandé pour se déplacer jusqu’à la position de rassemblement PR. Par exemple, la quatrième valeur seuil th4 est inférieure à 1. Ainsi, si le rapport RP est inférieure à la quatrième valeur seuil th4, la distance entre la position de rassemblement RP et la position géographique de la personne physique 11 au deuxième instant temporel t2 est inférieure à la distance entre la position géographique du véhicule autonome 10 au deuxième instant temporel t2 et de la position géographique de la personne physique 11 au deuxième instant temporel t2. Selon une variante, dans la neuvième opération, le véhicule autonome 10 est commandé pour se déplacer jusqu’à la position de rassemblement PR par des instructions particulières données à un système de navigation embarqué du véhicule autonome 10. Un processus de suivi d’une personne physique en mouvement par un véhicule autonome 10 de la , est maintenant décrit lorsque ce processus est partiellement mis en œuvre par le dispositif 2 embarqué dans le véhicule 10 et par un équipement de l’infrastructure réseau de communication mobile tel qu’un serveur distant 112 ou 113. Selon un mode de réalisation de cette mise en œuvre, les opérations du processus sont mises en œuvre par l’équipement de l’infrastructure réseau de communication mobile (serveurs 112 ou 113) exceptée la neuvième opération qui est mise en œuvre par le dispositif 2. Des variantes de distribution de la mise en œuvre des opérations du processus peuvent être envisagées selon les capacités du dispositif 2, de l’équipement de l’infrastructure réseau de communication mobile et du réseau de communication reliant le dispositif 2 et l’équipement de l’infrastructure réseau de communication mobile. La mise en œuvre des opérations du processus peuvent demander l’échange de signaux entre les dispositifs 2 et 3 et l’équipement de l’infrastructure réseau de communication mobile au travers de l’infrastructure réseau de communication mobile. Ces échanges de signaux sont réalisés à l’aide de protocoles de transfert qui assurent la transmission sans erreur des informations portées par ces signaux. La illustre schématiquement un dispositif configuré pour le suivi d’une personne physique en mouvement par le véhicule autonome 10 de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le dispositif 2 est configuré pour la mise en œuvre d’au moins la neuvième opération du processus décrit en regard de la et/ou d’au moins la neuvième étape du procédé décrit en regard de la . Selon un mode de réalisation, le dispositif 2 est configuré pour la mise en œuvre de toutes les opérations du processus décrit en regard de la et/ou de toutes les étapes du procédé décrit en regard de la . Des exemples d’un tel dispositif 2 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »), un téléphone intelligent, une tablette, un ordinateur portable, un ordinateur. Les éléments du dispositif 2, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 2 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Le dispositif 2 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 20 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 2. Le processeur 20 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 2 comprend en outre au moins une mémoire 21 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique. Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 21. Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif 2 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés. Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend un bloc 22 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple le dispositif 3, le serveur distant 112 et/ou 113 ou le « cloud » 100, d’autres nœuds du réseau ad hoc. Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend une interface de communication 23 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué) via un canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458) ou Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3). Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage 240, tactile ou non, un ou des haut-parleurs 250 et/ou d’autres périphériques 260 (par exemple un actionneur haptique) via respectivement des interfaces de sortie 24, 25 et 26. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 2. La illustre schématiquement un organigramme des différentes étapes d’un procédé de suivi d’une personne physique 11 en mouvement par un véhicule autonome 10 de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en œuvre par un dispositif embarqué dans le véhicule autonome 10 ou par le dispositif 2 de la . Dans une première étape 31, une première position relative P1 du véhicule autonome 10 par rapport à la personne physique 11 est obtenue à un premier instant temporel t1. Dans une deuxième étape 32, une deuxième position relative P2 du véhicule autonome 10 par rapport à la personne physique 11 est obtenue à un deuxième instant temporel t2 postérieur au premier instant temporel t1. Dans une troisième étape 33, les première (P1) et deuxième (P2) positions relatives sont comparées entre elles. Si le résultat de la comparaison indique que la personne physique 11 s’est déplacée depuis une position qu’elle occupait au premier instant temporel t1, dans une quatrième étape une position de rassemblement PR est déterminée et, dans une cinquième étape, une durée de déplacement DD est déterminée. La durée de déplacement DD est nécessaire au véhicule autonome 10 pour se rende d’une position géographique qu’il occupait au deuxième instant temporel t2 jusqu’à la position de rassemblement PR. Si la durée de déplacement DD est inférieure à une première valeur seuil th1, dans une sixième étape, une première distance D1 est déterminée entre une position géographique du véhicule autonome 10 au deuxième instant temporel t2 et une position géographique de la personne physique au deuxième instant temporel t2. Si la première distance D1 est inférieure à une deuxième valeur seuil th2, dans une septième étape, une deuxième distance D2 est déterminée entre la position de rassemblement et la position géographique de la personne physique 11 au deuxième instant temporel t2. Si la deuxième distance D2 est supérieure ou égale à une troisième valeur seuil th3, dans une huitième étape, un rapport RP de la deuxième distance D2 sur la première distance D1 est calculé. Si le rapport RP est inférieur à une quatrième valeur seuil th4 ou si la deuxième distance D2 est inférieure à la troisième valeur seuil th3, le procédé commande le véhicule autonome 10 pour qu’il se déplace jusqu’à la position de rassemblement PR. Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de suivi d’une personne physique en mouvement par un véhicule autonome qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé. La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 2 de la . Procédé de suivi d’une personne physique en mouvement par un véhicule autonome, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - obtention (31) d’une première position relative (P1) du véhicule autonome par rapport à la personne physique à un premier instant temporel (t1) ; - obtention (32) d’une deuxième position relative (P2) du véhicule autonome par rapport à la personne physique à un deuxième instant temporel (t2) postérieur au premier instant temporel (t1) ; - comparaison (33) entre elles de la première (P1) et la deuxième (P2) positions relatives ; - si le résultat de la comparaison indique que la personne physique s’est déplacée depuis une position géographique qu’elle occupait au premier instant temporel, détermination (34) d’une position de rassemblement (PR) ; - détermination (35) d’une durée de déplacement (DD) nécessaire au véhicule autonome pour se rendre d’une position géographique qu’il occupait au deuxième instant temporel (t2) jusqu’à la position de rassemblement (PR) ; - si la durée de déplacement (DD) est inférieure à une première valeur seuil (th1), détermination (36) d’une première distance (D1) entre une position géographique du véhicule autonome au deuxième instant temporel (t2) et une position géographique de la personne physique au deuxième instant temporel (t2) ; - si la première distance (D1) est inférieure à une deuxième valeur seuil (th2), détermination (37) d’une deuxième distance (D2) entre la position de rassemblement et la position géographique de la personne physique au deuxième instant temporel (t2); - si la deuxième distance (D2) est supérieure ou égale à une troisième valeur seuil (th3), calcul (38) d’un rapport (RP) de la deuxième distance (D2) sur la première distance (D1) ; - si le rapport (RP) est inférieur à une quatrième valeur seuil (th4) ou si la deuxième distance (D2) est inférieure à la troisième valeur seuil (th3), commande (39) du véhicule autonome pour qu’il se déplace jusqu’à la position de rassemblement. Procédé selon la revendication1, dans lequel la première position relative, la deuxième position relative, la position géographique du véhicule autonome et la position géographique de la personne physique sont obtenues à partir de données cartographiques. Procédé selon la revendication 2, dans lequel les données cartographiques sont obtenues par un système de géolocalisation. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel une durée entre le premier et le deuxième instant temporels est constante. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 4. Système de suivi de personne physique en mouvement par un véhicule autonome, ledit système comprenant une mémoire associée à au moins un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4. Dispositif de suivi d’une personne physique en mouvement par un véhicule autonome, ledit dispositif comprenant une mémoire associée à au moins un processeur configuré pour la mise en œuvre d’au moins une étape du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4. Véhicule (10) embarquant un dispositif (2) selon la revendication 8. Système de suivi de personne physique en mouvement par un véhicule autonome, comprenant un dispositif (2) selon la revendication 8 qui est embarqué dans le véhicule autonome et un équipement (112, 113) connecté audit dispositif (2) à travers une infrastructure réseau de communication mobile, lesdits dispositif et équipement étant chacun configurés pour mettre en œuvre au moins une étape du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4.