Brevet FR3145557A1 — publié le 20240809

[Machine de manutention (101 ; 201 ; 301 ; 401) comportant : - un châssis (2) déplaçable par rapport à la surface du sol (S) ; - un module de puissance (30) pour fournir de la puissance électrique à la machine de manutention ; et - un mécanisme de dépose (40) configuré pour déplacer le module de puissance (30) selon un mouvement de dépose, le mouvement de dépose amenant le module de puissance (30) d’une position initiale, dans laquelle le module de puissance est au-dessus de la surface du sol (S) suivant une direction verticale (Z-Z) de la machine de manutention, à une position de dépose, dans laquelle le mouvement de dépose comprend un mouvement de translation circulaire, et la position de dépose est située plus bas que la position initiale suivant la direction verticale (Z-Z) de la machine de manutention. Figure pour l’abrégé : Fig. 2 Machine de manutention comportant un module de puissance et un mécanisme de dépose du module de puissance L’invention se rapporte au domaine des machines de manutention. Plus précisément, l’invention se rapporte à une machine de manutention comportant un module de puissance pour fournir de la puissance électrique à la machine de manutention. Arrière-plan technologique L’intégration de considérations environnementales (baisse des émissions de gaz à effet de serre) et de contraintes réglementaires (pour la manutention en entrepôt par exemple) a conduit à une demande croissante pour des machines de manutention électrique. Dans ce but, il a été proposé d’équiper des machines de manutention d’un module de puissance pour fournir de la puissance électrique à la machine de manutention. Cependant, dans certains cas d’usage, un opérateur de la machine de manutention peut avoir besoin d’amener le module de puissance à une position de dépose, par exemple sur la surface du sol, notamment pour effectuer une opération de maintenance sur le module de puissance. Or, si la machine de manutention est de grandes dimensions, la machine de manutention est susceptible de nécessiter une puissance électrique importante, et le module de puissance est alors susceptible de présenter une masse importante. Par exemple la masse du module de puissance peut être de l’ordre de 100 kg ou plus. Dans ce cas, il peut être difficile pour l’opérateur d’amener le module de puissance à une position de dépose sans l’aide d’une autre machine de manutention, telle qu’un chariot à mât ou un chariot télescopique. Or il se peut qu’une telle autre machine de manutention ne soit pas disponible au moment où l’opérateur a besoin d’amener le module de puissance à une position de dépose. Résumé Une idée à la base de l’invention est d’équiper la machine de manutention d’un mécanisme de dépose qui permet à un opérateur de la machine de manutention d’amener le module de puissance à une position de dépose, par exemple sur la surface du sol, sans l’aide d’une autre machine de manutention. Selon un mode de réalisation, l’invention fournit une machine de manutention comportant : - un châssis déplaçable par rapport à la surface du sol ; - un module de puissance pour fournir de la puissance électrique à la machine de manutention ; et - un mécanisme de dépose lié au châssis et configuré pour déplacer le module de puissance selon un mouvement de dépose, le mouvement de dépose amenant le module de puissance d’une position initiale, dans laquelle le module de puissance est au-dessus de la surface du sol suivant une direction verticale de la machine de manutention, à une position de dépose, dans laquelle le mouvement de dépose comprend un mouvement de translation circulaire, et la position de dépose est située plus bas que la position initiale suivant la direction verticale de la machine de manutention. Grâce au mécanisme de dépose, un opérateur de la machine de manutention est en mesure d’amener le module de puissance à une position de dépose sans l’aide d’une autre machine de manutention. L’opérateur peut alors effectuer une opération de maintenance sur le module de puissance. Le mécanisme de dépose peut en outre permettre à l’opérateur de remplacer le module de puissance par un module de puissance de remplacement lui aussi prévu pour être déplacé par le mécanisme de dépose, par exemple lorsque le module de puissance n’est plus en mesure de fournir la puissance électrique nécessaire au fonctionnement de la machine de manutention. Par « mouvement de translation circulaire », on entend un mouvement plan dans lequel tous les points du module de puissance décrivent des trajectoires qui sont des cercles ayant des rayons identiques et des centres différents. Un mouvement de translation circulaire est donc distinct d’une rotation, dans laquelle tous les points du module de puissance décrivent des trajectoires qui sont des cercles ayant des rayons différents et le même centre. Selon des modes de réalisation, une telle machine de manutention peut comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes. Selon un mode de réalisation, le mouvement de dépose consiste en un mouvement de translation circulaire. Ainsi, le module de puissance peut conserver tout au long du mouvement de dépose l’orientation dans l’espace qu’il présente dans sa position initiale. Selon un autre mode de réalisation, le mouvement de dépose comprend un mouvement de translation circulaire précédé ou suivi d’un ou plusieurs autres mouvements, tels qu’une translation verticale, une translation verticale ou une rotation. Selon un mode de réalisation, le module de puissance dans la position de dépose est plus éloigné du châssis que dans la position initiale. Selon un mode de réalisation, le mécanisme de dépose est configuré de telle sorte que le mouvement de dépose peut amener le module de puissance à reposer sur la surface du sol. En d’autres termes, le mécanisme de dépose est configuré de sorte que dans la position de dépose, le module de puissance repose sur la surface du sol. Toutefois, même dans ce cas, le mécanisme de dépose peut aussi être utilisé pour déposer le module de puissance sur une plate-forme située au-dessus de la surface du sol suivant la direction verticale de la machine de manutention, telle que le plateau d’un camion ou d’un autre engin. Selon un autre mode de réalisation, le mécanisme de dépose est configuré de sorte que dans la position de dépose, le module de puissance est au-dessus de la surface du sol dans la direction verticale. Selon un mode de réalisation, la machine de manutention comporte en outre deux traverses solidaires du châssis, les traverses étant espacées et faisant saillie du châssis, et le mécanisme de dépose comporte deux premiers bras, chacun des premiers bras étant monté à pivot à une première extrémité sur l’une des traverses de façon à pouvoir pivoter autour d’un axe principal, et étant monté à pivot à une deuxième extrémité au module de puissance. Selon un mode de réalisation, le mécanisme de dépose comporte en outre deux vérins, chacun des vérins étant articulé à une extrémité au châssis et à l’autre extrémité à l’un des premiers bras entre la première extrémité et la deuxième extrémité dudit premier bras. Ainsi, l’extension des vérins amène les premiers bras à pivoter autour de l’axe principal, et dans le même temps, le module de puissance est amené à pivoter autour de ses liaisons pivot aux premiers bras, de sorte que le module de puissance décrit le mouvement de translation circulaire précité. Inversement, la rétraction des vérins peut faire décrire au module de puissance un mouvement inverse du mouvement de translation circulaire, pour ramener le module de puissance dans sa position initiale. Selon un mode de réalisation, les deux vérins sont des vérins hydrauliques, pneumatiques, ou électriques. Selon un mode de réalisation particulier, les deux vérins sont des vérins hydrauliques. Si d’autres fonctions de la machine de manutention sont hydrauliques, il n’est alors pas nécessaire d’équiper la machine de manutention d’une source de puissance non hydraulique dédiée à l’actionnement des vérins. Selon un mode de réalisation, la machine de manutention comporte en outre un dispositif de commande configuré pour commander une extension des vérins. Ainsi, l’opérateur de la machine de manutention peut commander à volonté le mouvement de dépose du module de puissance. Selon un mode de réalisation, le dispositif de commande est configuré pour commander une extension et une rétraction des deux vérins. Ainsi, l’opérateur de la machine de manutention peut aussi commander à volonté le mouvement de dépose du module de puissance et le mouvement inverse du mouvement de dépose. Selon un mode de réalisation, le mécanisme de dépose comporte en outre deux ressorts à gaz, chacun des ressorts à gaz étant articulé à une extrémité au châssis et à l’autre extrémité à l’un des premiers bras entre la première extrémité et la deuxième extrémité dudit premier bras. Ainsi, l’extension des ressorts à gaz amène les premiers bras à pivoter autour de l’axe principal, de façon identique à l’extension des vérins. L’extension des ressorts à gaz peut être provoquée manuellement par l’opérateur de la machine de manutention par l’opérateur en saisissant le module de puissance. Selon un mode de réalisation, le module de puissance dans la position initiale est situé au-dessus des deux traverses suivant la direction verticale de la machine de manutention. Selon un mode de réalisation, le module de puissance dans la position initiale et dans la position de dépose est situé entre les deux traverses suivant la direction longitudinale de la machine de manutention. Selon un mode de réalisation, le mécanisme de dépose comporte en outre deux deuxièmes bras, chacun des deuxièmes bras étant monté à pivot à une première extrémité sur l’une des traverses de façon à pouvoir pivoter autour d’un axe secondaire parallèle à l’axe principal, et étant monté à pivot à une deuxième extrémité au module de puissance. Grâce à la présence des bras supplémentaires, le module de puissance est davantage empêché d’osciller autour de ses liaisons à pivot avec les bras que si seuls les premiers bras étaient présents. Selon un mode de réalisation, les deux premiers bras et les deux deuxièmes bras sont parallèles entre eux et présentent tous une longueur identique. Ainsi, deux premiers bras et les deux deuxièmes bras forment un système analogue à un mécanisme à quatre barres du type parallélogramme déformable (ou parallélogramme articulé), permettant de réaliser de façon simple le mouvement de translation circulaire décrit ci-dessus. Selon un mode de réalisation, la machine de manutention comporte en outre un essieu avant et un essieu arrière pour la propulsion du châssis, l’essieu avant et l’essieu arrière étant espacés suivant une direction longitudinale de la machine de manutention, la direction longitudinale étant perpendiculaire à la direction verticale. Selon un mode de réalisation, le module de puissance dans la position initiale est entre l’essieu avant et l’essieu arrière suivant la direction longitudinale de la machine de manutention. Selon un mode de réalisation, le module de puissance dans la position de dépose est plus éloigné du châssis que dans la position initiale suivant une direction transversale de la machine de manutention, la direction transversale étant perpendiculaire à la direction longitudinale. Selon un mode de réalisation, la machine de manutention comporte en outre un caisson, le caisson étant disposé entre l’essieu avant et l’essieu arrière suivant la direction longitudinale de la machine de manutention, et le caisson faisant saillie du châssis suivant la direction transversale de la machine de manutention. Selon un mode de réalisation, le module de puissance dans la position initiale est situé plus haut que le caisson suivant la direction verticale de la machine de manutention. Plus particulièrement, les deux traverses peuvent être situées plus haut que le caisson suivant la direction verticale de la machine de manutention. Ainsi, la présence du caisson n’interfère pas avec le fonctionnement du mécanisme de dépose. Selon un mode de réalisation, le module de puissance dans la position de dépose repose sur la surface du sol plus loin du châssis que le caisson suivant la direction transversale de la machine de manutention. Ainsi, la présence du caisson n’interfère pas avec le mouvement de dépose du module de puissance ou avec la manipulation du module de puissance dans la position de dépose. Selon un mode de réalisation, les premiers bras sont convexes et présentent une convexité tournée vers le châssis. En particulier, selon un mode de réalisation, les premiers bras et les deuxièmes bras sont convexes et présentent une convexité vers le châssis. Ainsi, il est plus aisé d’assurer d’éviter que la présence du caisson n’interfère avec les premiers bras et le cas échéant avec les deuxièmes bras que si les bras étaient rectilignes. Selon un mode de réalisation, le châssis comporte deux longerons parallèles et espacés suivant la direction transversale de la machine de manutention. Selon un mode de réalisation, les deux traverses font saillie de l’un des deux longerons, suivant la direction transversale de la machine de manutention. Selon un mode de réalisation, la machine de manutention comporte une cabine pour un opérateur de la machine de manutention, la cabine faisant saillie de l’autre des deux longerons, suivant la direction transversale de la machine de manutention et dans une direction opposée des deux traverses. Pour la propulsion de la machine de manutention, l’un de l’essieu avant et de l’essieu arrière est un essieu moteur, ou bien l’essieu avant et l’essieu arrière sont tous deux des essieux moteurs. Selon un mode de réalisation, la machine de manutention comporte un ou plusieurs moteurs électriques couplés par une chaîne de transmission mécanique à l’essieu moteur ou aux essieux moteurs. La chaîne de transmission mécanique peut comporter un ou plusieurs éléments choisis dans le groupe consistant en : un train d’engrenage réducteur, un arbre de transmission et un joint de cardan. Le moteur électrique peut être un moteur dédié à la propulsion. Selon un mode de réalisation, la machine de manutention comporte un premier moteur électrique de propulsion couplé à l’essieu avant par une première chaîne de transmission mécanique et un deuxième moteur électrique de propulsion couplé à l’essieu arrière par une deuxième chaîne de transmission mécanique. Selon un mode de réalisation, certains ou tous des moteurs électriques précités sont disposés dans un espace interne du caisson. Selon un mode de réalisation, la machine de manutention comporte un ou plusieurs moteurs électriques couplés par une chaîne de transmission hydraulique à l’essieu moteur ou aux essieux moteurs. La chaîne de transmission hydraulique peut comporter une pompe hydraulique entraînée par le moteur électrique et au moins un moteur hydraulique entraîné par un flux hydraulique généré par la pompe hydraulique. La chaîne de transmission hydraulique peut être une chaîne de transmission hydrostatique, à savoir en circuit fermé. La pompe hydraulique et le moteur électrique peuvent être dédiés à la propulsion. Alternativement, la pompe hydraulique et le moteur électrique peuvent être communs avec d’autres fonctions hydrauliques de l’engin, comme une fonction d’actionnement hydraulique du bras de levage ou autre. Selon un mode de réalisation, la pompe hydraulique et/ou le moteur électrique précités sont disposés dans un espace interne du caisson. Selon un mode de réalisation, le module de puissance comporte deux passages de fourche, les deux passages de fourche étant espacés et conformés pour permettre une manutention du module de puissance à l’aide d’un chariot élévateur, par exemple à l’aide d’un chariot à mât. Selon un mode de réalisation, les passages de fourche sont formés sur un côté inférieur du module de puissance. Ainsi, le module de puissance dans la position de dépose peut reposer sur les passages de fourches, notamment sur la surface du sol. Selon un mode de réalisation, le module de puissance comporte un boîtier. Selon un mode de réalisation, chacun des premiers bras est monté à pivot à une deuxième extrémité au boîtier, de préférence à une extrémité supérieure du boîtier. Selon un mode de réalisation, le module de puissance comprend l’un parmi : - un élément de batterie ; - un supercondensateur ; - un générateur de tension entraîné par un moteur à combustion interne ; - une pile à combustible. Selon un mode de réalisation, le module de puissance comprend un ou plusieurs éléments de batterie et un ou plusieurs supercondensateurs. De préférence, le ou les éléments de batterie et le ou les supercondensateurs sont disposés dans un espace interne du boîtier. Selon un mode de réalisation, le module de puissance comprend un ou plusieurs éléments de batterie. De préférence, le ou les éléments de batterie sont disposés dans un espace interne du boîtier. Selon un mode de réalisation, le module de puissance comprend un générateur de tension entraîné par un moteur à combustion interne. De préférence, le générateur de tension et le moteur à combustion interne sont disposés dans un espace interne du boîtier. Selon un mode de réalisation, le module de puissance comprend en outre un réservoir de carburant pour alimenter le moteur à combustion interne, le réservoir de carburant étant optionnellement disposé dans l’espace interne du boîtier. Selon un mode de réalisation, le module de puissance comprend une pile à combustible. De préférence, la pile à combustible est disposée dans un espace interne du boîtier. Selon un mode de réalisation, le module de puissance comprend en outre au moins un réservoir d’hydrogène pour alimenter la pile à combustible, le au moins un réservoir d’hydrogène étant optionnellement disposé dans l’espace interne du boîtier. Selon un mode de réalisation, la machine de manutention comporte une prise d’entrée de puissance électrique. Selon un mode de réalisation, le module de puissance comporte un connecteur électrique configuré pour être connecté électriquement à la prise d’entrée de puissance électrique. Selon un mode de réalisation, l’un de la prise d’entrée de puissance électrique et du connecteur électrique comporte un convertisseur de tension et/ou un redresseur de tension. Selon un mode de réalisation, la machine de manutention comporte en outre un bras de levage monté sur le châssis de manière à pouvoir pivoter autour d’un axe horizontal. Ce mode de réalisation est par exemple mis en œuvre sous la forme d’un chariot élévateur à bras télescopique non-orientable ou d’une chargeuse frontale. Selon un mode de réalisation, le bras de levage s’étend parallèlement à la direction longitudinale de la machine de manutention, et le bras de levage étant articulé aux deux longerons entre les deux longerons de façon à être mobile à pivotement par rapport aux deux longerons autour de l’axe horizontal, l’axe horizontal s’étendant perpendiculairement à la direction longitudinale de la machine de manutention. Selon un mode de réalisation, le châssis comporte une structure inférieure et une structure supérieure orientable, la structure supérieure orientable étant montée rotative sur la structure inférieure autour d’un axe de rotation parallèle à la direction verticale de la machine de manutention, le bras de levage étant monté sur la structure supérieure orientable. Ce mode de réalisation est par exemple mis en œuvre sous la forme d’un chariot élévateur à bras télescopique orientable ou d’une excavatrice. Selon un mode de réalisation, le mécanisme de dépose est lié à la structure inférieure. Selon un autre mode de réalisation, le mécanisme de dépose est lié à la structure supérieure orientable. Brève description des figures L’invention sera mieux comprise, et d’autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante de plusieurs modes de réalisation particuliers de l’invention, donnés uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés. La est une vue schématique, en vue de dessus, d’une machine de manutention comportant un module de puissance. La est une vue schématique, en vue de devant, de la machine de manutention de la , montrant à des fins d’explication un mouvement de dépose du module de puissance. La est une vue partielle en perspective d’une mise en œuvre particulière de la machine de manutention des figures 1 et 2, dans laquelle le module de puissance est dans sa position initiale. La est une vue analogue à la , dans laquelle le module de puissance est dans une position intermédiaire entre la position initiale et la position de dépose. La est une vue analogue à la , dans laquelle le module de puissance est dans sa position de dépose sur la surface du sol. La est une vue partielle agrandie en perspective du module de puissance représenté sur les figures 3 à 5, montrant un exemple de liaisons à pivot du module de puissance. La est un diagramme-blocs fonctionnel d’un mode de réalisation du module de puissance. La est un diagramme-blocs fonctionnel d’un autre mode de réalisation du module de puissance. La est un diagramme-blocs fonctionnel d’encore un autre mode de réalisation du module de puissance. La est une vue en perspective montrant un moteur électrique pour la propulsion du châssis de la machine de manutention des figures 1 à 5 et une chaîne de transmission entre ce moteur électrique et les essieux de la machine de manutention. La est une vue analogue à la , montrant en vue de dessus une machine de manutention selon un autre mode de réalisation. La est une vue analogue à la , montrant en vue de dessus une machine de manutention selon encore un autre mode de réalisation. La est une vue analogue à la , montrant en vue de devant une machine de manutention selon encore un autre mode de réalisation. Sur la , on a représenté en vue de dessus une machine de manutention 101 (ci-après désignée par « la machine 101 » par commodité) selon un mode de réalisation. La machine 101 comporte un châssis 2 déplaçable par rapport à la surface du sol S (cf. ). Pour permettre la propulsion du châssis 2, la machine 101 est munie d’un essieu avant 3 et d’un essieu arrière 4, espacés suivant la direction longitudinale X-X de la machine 101. L’essieu avant 3 est ici muni de deux roues avant 3A disposées de part et d’autre du châssis 2 suivant la direction transversale Y-Y de la machine 101. De même, l’essieu arrière 4 est muni de deux roues arrière 4A disposées de part et d’autre du châssis 2 suivant la direction transversale Y-Y de la machine 101. Le châssis 2 comporte deux longerons 21 et 22. Les longerons 21 et 22 sont des pièces métalliques globalement plates et parallèles entre elles. La plus grande dimension des longerons 21 et 22 s’étend suivant la direction longitudinale X-X. Les longerons 21 et 22 sont espacés suivant la direction transversale Y-Y. La machine 101 comporte en outre un bras de levage 98. Le bras de levage 98 s’étend suivant la direction longitudinale X-X. Le bras de levage 98 est articulé aux longerons 21 et 22, entre les longerons 21 et 22, de façon à être mobile à pivotement par rapport aux longerons 21 et 22 autour d’un axe de pivotement horizontal P-P. L’axe de pivotement P-P est ici parallèle à la direction transversale Y-Y. Le bras de levage 98 peut être réalisé de différentes manières, notamment sous la forme de plusieurs sections télescopiques, ou en variante sous la forme d’un bras de longueur fixe. Une extrémité du bras de levage 98 opposée à l’axe de pivotement P-P peut porter un porte-outil modulaire 99 susceptible de recevoir des outils de travail de plusieurs types. Par outil de travail, on désigne par exemple une paire de fourches, un godet, un treuil, une pince, etc. En variante, l’extrémité du bras de levage 98 porte un outil du travail en lieu et place du porte-outil modulaire 99. La machine 101 comporte en outre une cabine 95. La cabine 95 est configurée pour qu’un opérateur de la machine 101 puisse prendre place dans la cabine 95. La cabine 95 comprend les éléments nécessaires à la commande de la machine 101 par l’opérateur. La machine 101 est à fonctionnement partiellement ou entièrement électrique, ce par quoi on entend que certaines ou toutes des fonctionnalités de la machine 101, à savoir certaines ou toutes parmi la propulsion du châssis 2, l’actionnement du bras de levage 98 et/ou du porte-outil 99, ou le fonctionnement d’accessoires de la machine 101, nécessitent de la puissance électrique. La machine 101 est pour cela munie d’un module de puissance 30. Tout ou partie de la puissance électrique nécessaire est fournie à la machine 101 par le module de puissance 30. Le module de puissance 30 peut être réalisé de diverses façons, qui seront décrites plus loin, afin de fournir de la puissance électrique à la machine 101. Comme cela est visible sur la , le module de puissance 30 est disposé entre l’essieu avant 3 et l’essieu arrière 4 suivant la direction longitudinale X-X. En outre, le module de puissance 30 fait saillie du châssis 2, plus concrètement du longeron 22, suivant la direction transversale Y-Y. La cabine 95 fait saillie du châssis 2, plus concrètement du longeron 21, suivant la direction transversale Y-Y. Dans certains cas d’usage, un opérateur de la machine 101 peut avoir besoin de déposer le module de puissance 30, par exemple sur la surface du sol S. On va décrire d’abord le principe global d’un mouvement de dépose du module de puissance 30 qui permet d’atteindre ce but. On décrira ensuite des mises en œuvre particulières de ce mouvement de dépose en référence aux figures suivantes. On précise que la et la sont des vues schématiques fournies à des fins d’explication, et ne reflètent pas nécessairement les dimensions réelles des divers éléments de la machine 101 représentés sur ces figures. La est une vue de devant (suivant la direction longitudinale X-X) de la machine 101. Le bras de levage 98 et le porte-outil 99 ne sont pas représentés sur la . On a représenté en trait plein le module de puissance 30 dans une position initiale. Dans cette position initiale, le module de puissance 30 est au-dessus de la surface du sol S suivant la direction verticale Z-Z de la machine 101. Pour déposer le module de puissance 30 sur la surface du sol S, un mécanisme de dépose 40 (non représenté sur les figures 1 et 2 et qui sera décrit plus loin) fait décrire au module de puissance 30 un mouvement de dépose, qui consiste ici en un mouvement de translation circulaire. Par « mouvement de translation circulaire », on entend un mouvement plan dans lequel tous les points du module de puissance 30 décrivent des trajectoires qui sont des cercles ayant des rayons identiques et des centres différents. Un mouvement de translation circulaire est donc distinct d’une rotation, dans laquelle tous les points du module de puissance 30 décrivent des trajectoires qui sont des cercles ayant des rayons différents et le même centre. En se référant à la , on comprend bien qu’en faisant décrire au module de puissance 30 un mouvement de translation circulaire, le module de puissance 30 conserve son orientation dans l’espace entre sa position initiale (représentée en trait plein), une position de dépose 30-D (représentée en trait interrompu) où le module de puissance 30 repose sur la surface du sol S, et des positions intermédiaires 30-M (dont l’une est représentée en trait mixte) entre la position initiale et la position de dépose 30-D. Notamment, le module de puissance 30 peut conserver tout au long du mouvement de dépose l’orientation dans l’espace qu’il présente dans sa position initiale. En particulier, cette orientation peut être horizontale, ce qui permet au module de puissance 30 de ne pas basculer, en particulier lorsque le module de puissance 30 atteint la position de dépose 30-D. En variante, le mouvement de dépose du module de puissance 30 peut être plus complexe, et ainsi comprendre un mouvement de translation circulaire précédé ou suivi d’un ou plusieurs autres mouvements, tels qu’une translation verticale, une translation verticale ou une rotation. En référence aux figures 3 à 6, on décrit une mise en œuvre particulière de la machine 101, du module de puissance 30 et du mécanisme de dépose 40. Comme représenté sur les figures 3 à 5, la machine 101 comporte deux traverses 23 et 24. Les traverses 23 et 24 sont espacées suivant la direction longitudinale X-X et de préférence parallèles entre elles. Les traverses 23 et 24 font saillie du châssis 2, plus concrètement du longeron 22. Le mécanisme de dépose 40 comporte deux bras 43 et 44, de part et d’autre du module de puissance 30 suivant la direction longitudinale X-X. L’extrémité inférieure du bras 43 est montée à pivot à l’extrémité de la traverse 23 opposée au longeron 22, ici au moyen d’une liaison en chape 43C. De même, l’extrémité inférieure du bras 44 est montée à pivot à l’extrémité de la traverse 24 opposée au longeron 22, ici au moyen d’une liaison en chape 44C. De préférence, les liaisons en chape 43C et 44C ont le même axe de rotation, qui porte la référence A-A sur les dessins. L’extrémité supérieure du bras 43 est montée à pivot au module de puissance 30, ici au moyen d’une liaison à pivot 43D. De même, l’extrémité supérieure du bras 44 est montée à pivot au module de puissance 30, ici au moyen d’une liaison à pivot 44D. De préférence, les liaisons à pivot 43D et 44D ont le même axe de rotation, et plus préférablement encore, cet axe de rotation est parallèle à l’axe A-A. Le mécanisme de dépose 40 comporte en outre deux vérins 53 et 54 de part et d’autre du module de puissance 30 suivant la direction longitudinale X-X. Le vérin 53 comporte un fût 53A et une tige 53B coulissante dans le fût 53A. Une extrémité du fût 53A est montée à pivot au châssis 2, ici au longeron 22. L’extrémité de la tige 53B opposée au fût 53A est montée à pivot au bras 43, entre l’extrémité inférieure et l’extrémité supérieure du bras 43. De même, le vérin 54 comporte un fût 54A et une tige 54B coulissante dans le fût 54A. Une extrémité du fût 54A est montée à pivot au châssis 2, ici au longeron 22. L’extrémité de la tige 54B opposée au fût 54A est montée à pivot au bras 44, entre l’extrémité inférieure et l’extrémité supérieure du bras 44. La montre le module de puissance 30 dans sa position initiale mentionnée ci-dessus. Dans cette position initiale, le module de puissance 30 est au-dessus du sol, et aussi au-dessus des traverses 23 et 24, suivant la direction verticale Z-Z. La et la montrent que l’extension des vérins 53 et 54 amène les bras 43 et 44 à pivoter autour des liaisons 43C et 44C. Dans le même temps, le module de puissance 30 est amené à pivoter autour des liaisons 43D et 44D. Grâce à la rotation des bras 43 et 44 autour de l’axe A-A provoquée par l’extension des vérins 53 et 54, le module de puissance 30 décrit un mouvement de translation circulaire. Ce mouvement de translation circulaire amène le module de puissance 30 de sa position initiale ( ) à sa position de dépose ( ) en passant par des positions intermédiaires ( ). De plus, avec le mécanisme de dépose 40, le module de puissance 30 peut conserver tout au long du mouvement de dépose l’orientation dans l’espace qu’il présente dans sa position initiale représentée sur la . En particulier, cette orientation peut être horizontale comme représenté sur les figures 3, 4 et 5, ce qui permet au module de puissance 30 de ne pas basculer, en particulier lorsque le module de puissance 30 atteint la position de dépose représentée sur la . En outre, avec le mécanisme de dépose 40, le module de puissance 30 est plus loin du châssis 2 suivant la direction transversale Y-Y dans la position de dépose ( ) que dans la position initiale ( ). Ceci permet à l’opérateur OP d’intervenir aisément sur le module de puissance 30, sans être gêné par d’autres éléments de la machine 101. Bien entendu, les vérins 53 et 54 sont rétractables, et peuvent ainsi faire décrire au module de puissance 30 un mouvement inverse du mouvement de dépose, pour ramener le module de puissance 30 dans sa position initiale représentée sur la . Les vérins 53 et 54 peuvent être de tout type approprié, et peuvent notamment être des vérins hydrauliques, pneumatiques ou électriques. L’extension et la rétraction décrites ci-dessus des vérins 53 et 54 sont commandées par l’opérateur OP au moyen d’un dispositif de commande approprié. Par exemple, ce dispositif de commande peut être disposé dans la cabine 95. En variante, ce dispositif de commande peut prendre la forme d’un boîtier de commande portatif 94 (cf. et ). Selon une variante non représentée, les deux vérins 53 et 54 peuvent être remplacés par deux ressorts à gaz (aussi connus sous la dénomination de vérins à gaz), qui sont montés à pivot aux traverses 23 et 24 et au module de puissance 30 de façon identique aux vérins 53 et 54. Dans ce cas, l’extension des deux ressorts à gaz est provoquée manuellement par l’opérateur OP en saisissant le module de puissance 30. Le mouvement de dépose du module de puissance 30 est identique dans ce cas. La rétraction des ressorts à gaz s’effectue selon le fonctionnement connu d’un ressort à gaz et n’a pas besoin d’être commandée. On voit également sur les figures 3 à 5 que le mécanisme de dépose 40 peut comporter deux bras supplémentaires 45 et 46, de part et d’autre du module de puissance 30 suivant la direction longitudinale X-X. Ces bras supplémentaires 45 et 46 sont montés à pivot de façon identique aux bras 43 et 44. Plus concrètement, les extrémités inférieures des bras supplémentaires 45 et 46 sont montées à pivot aux traverses 23 et 24, ici au moyen de liaisons en chape 45C et 46C, et les extrémités supérieures des bras supplémentaires 45 et 46 sont montées à pivot au module de puissance 30, ici au moyen de liaisons à pivot 45D et 46D. On comprend que grâce à la présence de deux paires de bras 43, 44 et 45, 46, le module de puissance 30 est davantage empêché d’osciller autour de ses liaisons à pivot avec les bras que si une seule paire de bras 43, 44 ou 45, 46 était présente. Le module de puissance 30 peut donc encore mieux conserver son orientation horizontale au cours du mouvement de dépose. Ceci est particulièrement intéressant lorsque le module de puissance 30 présente une masse importante, par exemple de l’ordre de 100 kg ou plus. D’autre part, il n’est pas nécessaire que les bras supplémentaires 45 et 46 soient associés à des vérins analogues aux vérins 53 et 54. Le fonctionnement décrit ci-dessus du mécanisme de dépose 40 ne nécessite que les deux vérins 53 et 54. De préférence, les axes de rotation des liaisons en chape 45C et 46C et des liaisons à pivot 45D et 46D sont parallèles entre eux et parallèles à l’axe A-A. Plus préférablement encore dans ce cas, les bras 43, 44, 45, 46 sont parallèles entre eux et présentent tous une longueur identique. Ainsi, les bras 43, 44, 45, 46 forment un système analogue à un mécanisme à quatre barres du type parallélogramme déformable (ou parallélogramme articulé), permettant de réaliser de façon simple le mouvement de translation circulaire décrit ci-dessus. De préférence, les liaisons en chape 43C et 45C (respectivement 44C et 46C) sont situées sur des surfaces opposées de la traverse 23 (respectivement 24). De préférence, les bras 43 et 44 sont montés à pivot sur les traverses 23 et 24 sur les surfaces extérieures de celles-ci, c’est-à-dire sur les surfaces des traverses 23 et 24 qui ne sont pas en regard l’une de l’autre. En conséquence, les vérins 53 et 54 sont aussi situés extérieurement suivant la direction longitudinale X-X par rapport aux traverses 23 et 24. Ceci de permet de dégager plus aisément un espace suffisant pour l’extension des tiges 53B et 54B des vérins 53 et 54, et aussi un espace suffisant pour la rotation des fûts 53A et 54A des vérins 53 et 54 par rapport au longeron 22. On voit en outre sur les figures 3 à 5 que le module de puissance 30 comporte deux passages de fourche 31. Les deux passages de fourche 31 sont espacés et conformés pour recevoir deux fourches d’un chariot élévateur, tel qu’un chariot à mât par exemple. Ainsi, lorsque le module de puissance 30 est dans la position de dépose, le module de puissance 30 peut être soulevé et déplacé par le chariot élévateur. En d’autres termes, les passages de fourche 31 permettent une manutention du module de puissance 30 à l’aide du chariot élévateur. Dans l’exemple représenté, les passages de fourche 31 sont formés sur un côté inférieur du module de puissance 30, de sorte que dans la position de dépose (cf. ), le module de puissance 30 repose sur la surface du sol S via les passages de fourche 31. En variante, d’autres positionnements des passages de fourche 31 sur le module de puissance 30 sont envisageables. La est une vue partielle agrandie du module de puissance 30 et montre un exemple particulier de réalisation des liaisons à pivot 44D et 46D. Dans cet exemple de réalisation, la liaison à pivot 44D comprend une tige cylindrique 63A. Le module de puissance 30 comporte une aile 64 présentant un alésage, et un cylindre creux 65 aligné avec cet alésage. La tige 63A est reçue dans l’alésage et dans le cylindre creux 65. Une extrémité libre 63AA de la tige 63A est reçue dans un élément de liaison, non représenté, solidaire de l’extrémité supérieure du bras 44, cet élément de liaison pouvant pivoter par rapport à la tige 63A. En outre, le cylindre creux 65 présente une encoche 65L en forme de L, et la tige 63A comporte une tige de manipulation 63B reçue dans l’encoche 65L. La tige de manipulation 63B peut être manipulée par l’opérateur OP de façon à déplacer la tige de manipulation 63B entre une position de verrouillage 65-1 et une position de libération 65-2, les positions 65-1 et 65-2 étant définies par l’encoche 65L. Ainsi : - lorsque la tige de manipulation 63B est dans la position de verrouillage 65-1, la coopération entre la tige de manipulation 63B et l’encoche 65L empêche la tige 63A de pivoter, mais puisque l’élément de liaison du bras 44 peut pivoter par rapport à la tige 63A, le module de puissance 30 peut pivoter par rapport au bras 44 comme décrit précédemment ; - lorsque l'opérateur OP amène la tige de manipulation 63B dans la position de libération 65-2, l’extrémité libre 63AA de la tige 63A est libérée de l’élément de liaison du bras 44, ce qui permet à l’opérateur OP de découpler le module de puissance 30 du mécanisme de dépose 40. Si l’opérateur OP souhaite de nouveau coupler le module de puissance 30 au mécanisme de dépose 40, il lui suffit de manipuler la tige de manipulation 63B en sens inverse. Un élément de rappel, tel qu’un ressort, peut être monté dans le cylindre creux 65 de façon à rappeler la tige 63A vers la position de verrouillage 65-1. La liaison à pivot 46D est ici réalisée de façon identique à la liaison à pivot 44D. Sur la , les éléments de la liaison à pivot 46D portent les mêmes chiffres de référence que ceux de la liaison à pivot 44D, augmentés de 3, et ne sont pas décrits à nouveau par souci de concision. Les liaisons à pivot 43D et 45D, bien que non représentées sur la , sont aussi réalisées de façon identique. Les liaisons à pivot décrites en rapport avec la ne sont que des exemples. Les liaisons à pivot 43D, 44D, 45D, 46D peuvent être réalisées d’un grand nombre d’autres façons, tant qu’elles permettent au module de puissance 30 de pivoter par rapport aux bras 43, 44, 45, 46 comme décrit précédemment. Le module de puissance 30 peut être réalisé de diverses façons afin de fournir de la puissance électrique à la machine 101. Dans un exemple de réalisation représenté sur la , le module de puissance 30 est réalisé en connectant électriquement des éléments de batterie 130. Un connecteur électrique 140 est connecté électriquement aux éléments de batterie 130 ainsi connectés, et permet de connecter électriquement le module de puissance 30 à une prise d’entrée de puissance électrique 600 que comporte la machine 101. Bien que la représente deux éléments de batterie 130 connectés en série, il est bien entendu qu’un nombre quelconque d’éléments de batterie 130 peuvent être connectés entre eux en série et/ou en parallèle pour obtenir une tension électrique, une intensité électrique et une capacité de stockage électrique souhaitées. Les éléments de batterie 130 peuvent être de tout type approprié, par exemple du type plomb-acide ou lithium-ion. En variante, un unique élément de batterie 130 peut être employé. En variante, tous ou certains des éléments de batterie 130 peuvent être remplacés par des supercondensateurs. Dans un autre exemple de réalisation représenté sur la , le module de puissance 30 prend la forme d’un groupe électrogène, et comprend ainsi un moteur à combustion interne 250 entraînant un générateur de tension électrique 260. Un connecteur électrique 240 est connecté électriquement au générateur de tension électrique 260, et permet de connecter électriquement le module de puissance 30 à la prise d’entrée de puissance électrique 600 de la machine 101. Le générateur de tension électrique 260 peut être à courant continu ou à courant alternatif. De préférence, le module de puissance 30 incorpore en outre un réservoir de carburant 270 raccordé au moteur à combustion interne 250, pour alimenter en carburant le moteur à combustion interne 250. Ainsi, il n’est pas nécessaire de connecter une ligne d’arrivée de carburant au module de puissance 30 pour faire fonctionner le moteur à combustion interne 250. Dans encore un autre exemple de réalisation représenté sur la , le module de puissance 30 comprend une pile à combustible 370. De manière connue en soi, la pile à combustible 370 est le siège d’une réaction d’oxydo-réduction qui transforme de l’hydrogène et l’oxygène de l’air en électricité, en eau et en chaleur. Un connecteur électrique 340 est connecté électriquement à la pile à combustible, et permet de connecter électriquement le module de puissance 30 à la prise d’entrée de puissance électrique 600 de la machine 101. De préférence, le module de puissance 30 incorpore en outre au moins un réservoir d’hydrogène 390 raccordé à la pile à combustible 370, pour alimenter en hydrogène la pile à combustible 370. Ainsi, il n’est pas nécessaire de connecter une ligne d’arrivée d’hydrogène au module de puissance 30 pour faire fonctionner la pile à combustible 370. Le ou chaque réservoir 370 est, par exemple, adapté pour stocker l’hydrogène à l’état gazeux à une pression maximale comprise entre 300 et 700 bars, par exemple de l’ordre de 350 bars. De manière avantageuse, le module de puissance 30 comporte également un compresseur, non représenté, permettant de compresser l’air comburant à l’entrée des cellules de la pile à combustible 370 ainsi qu’un dispositif de refroidissement, également non représenté, permettant de refroidir la pile à combustible 370. Le connecteur électrique 140, 240, 340 peut incorporer un convertisseur de tension et/ou un redresseur de tension. En variante, ce convertisseur et/ou redresseur de tension peuvent être incorporés à la prise d’entrée de puissance électrique 600 de la machine 101. Il est préférable que le module de puissance 30 comporte un boîtier 39, les éléments précités du module de puissance 30 étant disposés dans un espace interne du boîtier 39. Le boîtier 39 permet ainsi au module de puissance 30 d’être déplacé d’un seul tenant. Notamment, les liaisons à pivot 43D, 44D, 45D, 46D décrites ci-dessus entre le module de puissance 30 et les bras 43, 44, 45, 46 peuvent être formées dans ou sur le boîtier 39. De préférence, ces liaisons à pivot 43D, 44D, 45D, 46D sont formées à une extrémité supérieure du boîtier 39. On comprend que dans ce cas, le risque de basculement du module de puissance 30 est limité, et les longueurs respectives des bras 43, 44, 45, 46 et des traverses 23, 24 sont également limitées. En outre, les passages de fourche 31 décrits ci-dessus peuvent être formés dans ou sur le boîtier 39, ou bien être rapportés au boîtier 39. Purement à titre d’exemple, on a représenté sur la une transmission 81 assurant une transmission de puissance entre un moteur électrique 80 de propulsion et les essieux 3 et 4. Un arbre de sortie (non représenté) du moteur électrique 80 entraîne, via un réducteur 82, deux arbres 83 et 84. L’arbre 84 entraîne un arbre d’entrée 4B permettant d’entraîner les roues arrière 4A montées sur l’essieu arrière 4, et l’arbre 83 entraîne un arbre d’entrée 3B permettant d’entraîner les roues avant 3A montées sur l’essieu avant 3. Il est à noter que les arbres 83 et 84 s’étendent ici sensiblement parallèlement à la direction longitudinale X-X de la machine 101. Il est en outre à noter que l’arbre de sortie (non représenté) du moteur électrique 80 s’étend jusque sous un espace ménagé entre les longerons 22, 23. En variante, un grand nombre d’autres configurations sont possibles pour la transmission 81. En revenant aux figures 3 à 5, on voit que la machine 101 comporte un caisson 70, qui est représenté partiellement sur ces figures. Le caisson 70 est disposé entre l’essieu avant 3 et l’essieu arrière 4 suivant la direction longitudinale X-X. En outre, le caisson 70 fait saillie par rapport au châssis 2 suivant la direction transversale Y-Y. Le caisson 70 comporte une plaque de fond 71 (cf. ), une plaque latérale externe 72 (cf. , et ) et une plaque latérale interne 73 (cf. et ). Les plaques latérales 72 et 73 s’étendent suivant la direction verticale Z-Z, depuis des extrémités opposées de la plaque de fond 71 suivant la direction transversale Y-Y. De façon non représentée, le caisson 70 comporte un capot, le capot étant situé au-dessus des plaques 71, 72 et 73 et étant monté à pivot de façon à pouvoir fermer le caisson 70. Le caisson 70 délimite ainsi un espace interne dans lequel divers éléments de la machine 101 peuvent être disposés. La plaque de fond 71 peut ou non contribuer à supporter les éléments de la machine 101 disposés dans l’espace interne du caisson 70. Selon un exemple, le moteur électrique 80 décrit ci-dessus en référence à la est disposé dans l’espace interne du caisson 70. Une découpe peut alors être prévue dans la plaque latérale interne 73 pour laisser passer l’arbre de sortie du moteur électrique 80. En outre, un variateur électrique de vitesse connecté électriquement au moteur électrique 80 peut être disposé dans l’espace interne du caisson 70. En variante, la propulsion du châssis 2 peut être assurée par une chaîne de transmission hydraulique. Par exemple, un moteur hydraulique est couplé à l’essieu avant 3 et un moteur hydraulique est couplé à l’essieu arrière 4. Une pompe hydraulique génère un flux hydraulique entraînant les moteurs hydrauliques. La pompe hydraulique est entraînée par un moteur électrique, et la pompe hydraulique et le moteur électrique sont disposés dans l’espace interne du caisson 70. En outre, un variateur électrique de vitesse connecté électriquement au moteur électrique peut être disposé dans l’espace interne du caisson 70. Encore d’autres éléments de la machine 101 peuvent être disposés dans l’espace interne du caisson 70, comme un ventilateur de refroidissement, et/ou une ou plusieurs pompes hydrauliques entraînées par un ou plusieurs moteurs électriques et fournissant de la puissance hydraulique pour l’actionnement du bras de levage 98 et/ou du porte-outil 99. Lorsque la machine 101 comporte une ou plusieurs pompes hydrauliques comme on vient de le décrire, les vérins 53 et 54 sont avantageusement des vérins hydrauliques. En effet, dans ce cas, la puissance hydraulique pour l’actionnement des vérins 53 et 54 peut être fournie par la ou les pompes hydrauliques, de sorte qu’il n’est pas nécessaire d’équiper la machine 101 d’une source de puissance non hydraulique dédiée à l’actionnement des vérins 53 et 54. Comme cela est visible sur la , le module de puissance 30 dans la position initiale est situé plus haut que le caisson 70 suivant la direction verticale Z-Z. Plus particulièrement, les traverses 23 et 24 sont situées plus haut que le caisson 70 suivant la direction verticale Z-Z. Ainsi, la présence du caisson 70 n’interfère pas avec le fonctionnement du mécanisme de dépose 40. D’autre part, comme cela est visible sur la , le module de puissance 30 dans la position de dépose repose sur la surface du sol S plus loin du châssis 2 que le caisson 70, plus précisément de la plaque latérale externe 72, suivant la direction transversale Y-Y. Ainsi, la présence du caisson 70 n’interfère pas avec le mouvement de dépose du module de puissance 30 ou avec la manipulation du module de puissance 30 dans la position de dépose. D’autre part, comme cela est visible sur les figures 3 à 5, les bras 43 et 44 les bras supplémentaires 45 et 46 sont convexes et présentent une convexité tournée vers le châssis 2. En se référant en particulier à la , on comprend que de cette manière, il est plus aisé d'éviter que la présence du caisson 70 n’interfère avec les bras 43 et 44 et les bras supplémentaires 45 et 46 lorsqu’ils finissent d’amener le module de puissance 30 dans la position de dépose que si les bras 43, 44, 45, 46 étaient rectilignes. Bien que les figures décrites jusqu’ici montrent que le module de puissance 30 et le mécanisme de dépose 40 sont situés sur le côté droit de la machine 101, il est bien entendu aussi envisageable que le module de puissance 30 et le mécanisme de dépose 40 soient situés sur le côté gauche de la machine 101. Jusqu’ici, on a décrit des modes de réalisation où le module de puissance 30 est disposé entre l’essieu avant 3 et l’essieu arrière 4 suivant la direction longitudinale X-X. Toutefois, d’autres dispositions du module de puissance 30 sont envisageables. À titre d’exemple, la représente schématiquement une machine 201 dans laquelle le module de puissance 30 est en avant de l’essieu avant 3 suivant la direction longitudinale X-X, ici à une extrémité avant du châssis 2. Toujours à titre d’exemple, la représente schématiquement une machine 301 dans laquelle le module de puissance 30 est en arrière de l’essieu arrière 4 suivant la direction longitudinale X-X, ici à une extrémité arrière du châssis 2. Dans le mode de réalisation illustré sur la et dans le mode de réalisation illustré sur la , le mouvement de dépose du module de puissance 30 est identique à celui décrit précédemment. Le mouvement de dépose peut notamment être mis en œuvre par le mécanisme de dépose 40 décrit précédemment, le mécanisme de dépose 40 étant convenablement positionné sur la machine 201 ou 301. On ne répète pas la description du mouvement de dépose et du mécanisme de dépose 40 par souci de concision. On a seulement représenté à titre indicatif sur la et sur la la position de l’axe A-A du mécanisme de dépose 40. On précise en outre qu’un grand nombre d’autres mises en œuvre de la machine sont envisageables tant que celles-ci mettent en œuvre le mouvement de dépose du module de puissance 30 au moyen du mécanisme de dépose 40. Notamment, la construction du châssis 2 peut être différente de celle représentée sur les figures, et/ou la machine peut présenter un outil monté à une extrémité avant du châssis 2 plutôt qu’un outil ou un porte-outil 99 à l’extrémité d’un bras de levage 98. En outre, le châssis de la machine peut être un châssis rotatif en deux parties, c’est-à-dire que le châssis comporte une structure inférieure et une structure supérieure montée rotative sur la structure inférieure. À titre d’exemple, la représente schématiquement une machine 401 de ce type. Le châssis 2 comporte une structure inférieure 2-1 et une structure supérieure 2-2 orientable. La structure supérieure 2-2 est montée rotative sur la structure inférieure 2-1 autour d’un axe de rotation R, l’axe de rotation R étant vertical, c’est-à-dire parallèle à la direction verticale Z-Z. Comme représenté de façon schématique sur la , le bras de levage 98 et la cabine 95 sont montés sur la structure supérieure 2-2. Dans le mode de réalisation illustré sur la , le mouvement de dépose du module de puissance 30 est identique à celui décrit précédemment. Le mouvement de dépose peut notamment être mis en œuvre par le mécanisme de dépose 40 décrit précédemment, le mécanisme de dépose 40 étant convenablement positionné sur la structure inférieure 2-1 ou bien sur la structure supérieure 2-2. On ne répète pas la description du mouvement de dépose et du mécanisme de dépose 40 par souci de concision. On a seulement représenté à titre indicatif sur la une position possible de l’axe A-A du mécanisme de dépose 40. Bien entendu, si le mécanisme de dépose 40 est positionné sur la structure supérieure 2-2, la position du mécanisme de dépose 40 et par conséquent la position de l’axe A-A est modifiée lors d’une rotation de la structure supérieure 2-2 autour de l’axe de rotation R. On précise enfin que dans la position de dépose, le module de puissance 30 ne repose pas nécessairement sur la surface du sol S. Le mécanisme de dépose 40 peut aussi être utilisé pour déposer le module de puissance 30 sur une plate-forme située au-dessus de la surface du sol S suivant la direction verticale Z-Z, telle que le plateau d’un camion ou d’un autre engin. Il est même envisageable que le mécanisme de dépose 40 soit configuré pour n’amener le module de puissance 30 que jusqu’à une position de dépose située au-dessus de la surface du sol S dans la direction verticale Z-Z. Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec plusieurs modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention. L’usage du verbe « comporter », « comprendre » ou « inclure » et de ses formes conjuguées n’exclut pas la présence d’autres éléments ou d’autres étapes que ceux énoncés dans une revendication. Dans les revendications, tout signe de référence entre parenthèses ne saurait être interprété comme une limitation de la revendication. Machine de manutention (101 ; 201 ; 301 ; 401) comportant : - un châssis (2) déplaçable par rapport à la surface du sol (S) ; - un module de puissance (30) pour fournir de la puissance électrique à la machine de manutention (101 ; 201 ; 301 ; 401) ; et - un mécanisme de dépose (40) lié au châssis (2) et configuré pour déplacer le module de puissance (30) selon un mouvement de dépose, le mouvement de dépose amenant le module de puissance (30) d’une position initiale, dans laquelle le module de puissance est au-dessus de la surface du sol (S) suivant une direction verticale (Z-Z) de la machine de manutention (101 ; 201 ; 301; 401), à une position de dépose, dans laquelle le mouvement de dépose comprend un mouvement de translation circulaire, et la position de dépose est située plus bas que la position initiale suivant la direction verticale (Z-Z) de la machine de manutention (101 ; 201 ; 301 ; 401). Machine de manutention (101 ; 201 ; 301 ; 401) selon la revendication 1, dans laquelle le mécanisme de dépose (40) est configuré de telle sorte que le mouvement de dépose peut amener le module de puissance (30) à reposer sur la surface du sol (S). Machine de manutention (101 ; 201 ; 301 ; 401) selon l’une quelconque des revendications 1 à 2, comportant en outre deux traverses (23, 24) solidaires du châssis (2), les traverses (23, 24) étant espacées et faisant saillie du châssis (2), et dans laquelle le mécanisme de dépose (40) comporte deux premiers bras (43, 44), chacun des premiers bras (43, 44) étant monté à pivot à une première extrémité sur l’une des traverses (23, 24) de façon à pouvoir pivoter autour d’un axe principal (A-A), et étant monté à pivot à une deuxième extrémité au module de puissance (30). Machine de manutention (101 ; 201 ; 301 ; 401) selon la revendication 3, dans laquelle le mécanisme de dépose (40) comporte en outre deux vérins (53, 54), chacun des vérins (53, 54) étant articulé à une extrémité au châssis (2) et à l’autre extrémité à l’un des premiers bras (43, 44) entre la première extrémité et la deuxième extrémité dudit premier bras. Machine de manutention (101 ; 201 ; 301 ; 401) selon l’une quelconque des revendications 3 à 4, dans laquelle le mécanisme de dépose (40) comporte en outre deux deuxièmes bras (45, 46), chacun des deuxièmes bras (45, 46) étant monté à pivot à une première extrémité sur l’une des traverses (23, 24) de façon à pouvoir pivoter autour d’un axe secondaire parallèle à l’axe principal (A-A), et étant monté à pivot à une deuxième extrémité au module de puissance (30). Machine de manutention (101 ; 201 ; 301 ; 401) selon la revendication 4 ou selon la revendication 5 prise en combinaison avec la revendication 4, comportant en outre un dispositif de commande configuré pour commander une extension des deux vérins (53, 54). Machine de manutention (101 ; 201 ; 301 ; 401) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, comportant en outre un essieu avant (3) et un essieu arrière (4) pour la propulsion du châssis (2), l’essieu avant (3) et l’essieu arrière (4) étant espacés suivant une direction longitudinale (X-X) de la machine de manutention (101), la direction longitudinale (X-X) étant perpendiculaire à la direction verticale (Z-Z), et dans laquelle le module de puissance (40) dans la position initiale est entre l’essieu avant (3) et l’essieu arrière (4) suivant la direction longitudinale (X-X) de la machine de manutention (101). Machine de manutention (101 ; 201 ; 301 ; 401) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans laquelle la machine de manutention (101) comporte en outre un caisson, le caisson (70) étant disposé entre l’essieu avant (3) et l’essieu arrière (4) suivant la direction longitudinale de la machine de manutention (101), et le caisson (70) faisant saillie du châssis (2) suivant une direction transversale (Y-Y) de la machine de manutention (101), la direction transversale (Y-Y) étant perpendiculaire à la direction longitudinale (X-X) et à la direction verticale (Z-Z). Machine de manutention (101 ; 201 ; 301 ; 401) selon la revendication 7 et la revendication 8 prises en combinaison, dans laquelle le module de puissance (30) dans la position initiale est situé plus haut que le caisson (70) suivant la direction verticale (Z-Z) de la machine de manutention (101). Machine de manutention (101 ; 201 ; 301 ; 401) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans laquelle le module de puissance (30) comprend l’un parmi : - un élément de batterie (130) ; - un supercondensateur ; - un générateur de tension (260) entraîné par un moteur à combustion interne (250) ; - une pile à combustible (370). Machine de manutention (101 ; 201 ; 301 ; 401) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, comportant en outre un bras de levage (98) monté sur le châssis (2) de manière à pouvoir pivoter autour d’un axe horizontal (P-P). Machine de manutention (101 ; 201 ; 301 ; 401) selon la revendication 11, dans laquelle le châssis (2) comporte une structure inférieure (2-1) et une structure supérieure orientable (2-2) montée rotative sur la structure inférieure (2-1) autour d’un axe vertical (R), le bras de levage (98) étant monté sur la structure supérieure orientable (2-2).