Brevet FR3152465A1 — publié le 20250307

L'invention porte sur un procédé de gestion de la réalisation par un véhicule automobile d’une manœuvre de changement de voie de circulation, notamment pour dépasser un autre véhicule plus lent. L'invention concerne également un dispositif informatique (100) mettant en œuvre un tel procédé, ainsi qu'un véhicule automobile (1) comprenant un tel dispositif. Figure pour l'abrégé : 1 Gestion ergonomique d’une fonctionnalité de changement de voie de circulation semi-automatique Domaine technique de l'invention La présente invention concerne le domaine des systèmes d’aide à la conduite des véhicules automobiles. L'invention porte en particulier sur un procédé de gestion, par un dispositif informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, de la réalisation d’une manœuvre de changement de voie de circulation. L’invention concerne également un dispositif mettant en œuvre un tel procédé, ainsi qu’un véhicule automobile comprenant un tel dispositif. L'invention s'applique aux véhicules automobiles tels que les véhicules terrestres à moteur, notamment les voitures. État de la technique antérieure Les systèmes d’aide à la conduite de certains véhicules automobiles modernes fournissent une fonctionnalité de gestion de la réalisation de manœuvres de changement de voie de circulation, aussi connu sous l’acronyme SALC provenant de la dénomination anglaise « Semi-Automatic Lane Change ». Pour ce faire, ces systèmes sont généralement configurés pour déclencher la réalisation d’une manœuvre de changement de voie de circulation lorsque le conducteur allume un clignotant tandis que la fonctionnalité a préalablement été activée. Lorsque cela se produit, le système d’aide à la conduite provoque alors la diffusion d’une requête de confirmation de la manœuvre, et le conducteur doit valider la réalisation de la manœuvre via l’interface homme-machine du véhicule. Or, cette manière de procéder présente quelques inconvénients. En effet, premièrement, la réalisation de la manœuvre doit dans tous les cas être déclenchée par le conducteur, et ce dernier peut tout à fait déclencher la manœuvre trop tôt ou trop tard. De plus, la deuxième étape de validation contraint le conducteur à effectuer une action qui accapare son attention et qui peut nécessiter un certain temps pour être exécutée en fonction de la réactivité du conducteur. Ces retards d’exécution susceptibles d’intervenir lors de la réalisation de la manœuvre peuvent avoir pour conséquence de nuire à la fluidité du trafic ou de faire baisser la vitesse moyenne du véhicule. L'invention vise à pallier ces inconvénients. Elle a en particulier pour but de fournir un procédé et un dispositif qui permettent à un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile de fournir une fonctionnalité de changement de voie de circulation semi-automatique de manière plus ergonomique. Par ce biais, l’invention vise à améliorer le confort et l’ergonomie des véhicules tout en assurant la fluidité du trafic. Afin d'atteindre ces objectifs, l'invention concerne, selon un premier aspect, un procédé de gestion, par un dispositif informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, de la réalisation d’une manœuvre de changement de voie de circulation, ledit procédé comprenant les étapes de : obtenir des données caractérisant l’environnement de conduite du véhicule générées au moyen d’un appareil de détection d’un système d’aide à la conduite du véhicule ; déterminer si une opportunité de réalisation de la manœuvre existe ; déterminer des données caractérisant un comportement de conduite habituel du conducteur ; causer la diffusion d’une proposition de réalisation de la manœuvre ; et causer la réalisation de la manœuvre dès lors qu’il est établi que le conducteur a augmenté la vitesse du véhicule d’une valeur inférieure ou égale à une valeur seuil préétablie. Selon une variante, la valeur seuil peut être égale à 5 km/h. Selon une autre variante, l’étape ii) peut être réalisée au moyen d’un module d’intelligence artificiel entraîné par apprentissage supervisé. Selon encore une autre variante, l’étape iii) peut être réalisée en fonction de données caractérisant une valeur de fréquence de réalisation de dépassements préalablement établie. Selon encore une autre variante, l’étape iv) peut être réalisée en interagissant avec une interface homme-machine du véhicule. Selon encore une autre variante, l’étape v) peut être réalisée en interagissant avec le système d’aide à la conduite. Selon un deuxième aspect, l'invention concerne un dispositif de gestion de la réalisation par un véhicule automobile d’une manœuvre de changement de voie de circulation, le dispositif comprenant une unité de traitement d’informations, avec un ou plusieurs processeurs, et un support de stockage de données, qui sont configurés pour mettre en œuvre un procédé tel que décrit ci-dessus. Selon un troisième aspect, l'invention concerne un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d'un procédé tel que décrit ci-dessus lorsque ledit programme est exécuté par au moins un processeur. Selon un quatrième aspect, l'invention concerne un support lisible par ordinateur sur lequel un programme tel que décrit ci-dessus est enregistré. Selon un cinquième aspect, l'invention concerne un véhicule automobile qui embarque un dispositif tel que décrit ci-dessus. Brève description des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-dessous, et des figures annexées, dans lesquelles : FIG. 1 est une illustration schématique d’un véhicule automobile selon l'invention ; FIG. 2 est un schéma fonctionnel d'un dispositif selon l'invention ; et FIG. 3 est un organigramme des étapes d'un procédé selon l'invention. Description détaillée de l'invention La FIG. 1 montre une illustration schématique d’un véhicule automobile 1 selon l’invention. Celui-ci comprend un système d’aide à la conduite 2, qui comprend classiquement un ou plusieurs appareils de détection (e.g. radar, lidar, caméra, etc.) pour percevoir l’environnement de conduite du véhicule 1 afin, notamment, de déterminer des paramètres relatifs à la localisation et la dynamique d’autres véhicules qui s’y trouvent, ainsi que des moyens matériels et logiciels pour contrôler le fonctionnement d’actionneurs du véhicule 1 qui permettent de gérer sa conduite afin de fournir des fonctionnalités d’aide à la conduite (aide au freinage d’urgence, aide au maintien dans la voie de circulation, aide à la surveillance d’angles morts, aide à la conduite en embouteillage, etc.). En outre, le véhicule 1 selon l’invention comprend une interface homme-machine 3, qui permet la diffusion de contenus de manière sonore et/ou visuelle dans l’habitacle du véhicule, par exemple au moyen d’un écran, d’un combiné d’instruments, possiblement numérique, et d’un haut-parleur. De manière avantageuse, le véhicule 1 selon l'invention embarque également un dispositif 100 de gestion de la réalisation par un véhicule automobile d’une manœuvre de changement de voie de circulation au sens de la présente invention, tel que décrit plus bas, qui met en œuvre un procédé de gestion de la réalisation par un véhicule automobile d’une manœuvre de changement de voie de circulation au sens de la présente l’invention, tel que résumé brièvement ci-dessous et décrit en détail plus bas. Lors de la mise en œuvre du procédé, le dispositif 100 selon l’invention surveille continuellement l’environnement de conduite du véhicule 1 en exploitant des données qui sont générées au moyen de l’appareil de détection du système d’aide à la conduite 2. Lorsqu’il établit qu’une opportunité de changement de voie de circulation existe, en particulier si un autre véhicule qui circule moins vite se trouve devant sur la même voie de circulation, le dispositif 100 selon l’invention établit alors un comportement de conduite habituel du conducteur. S’il établit que le conducteur dépasse fréquemment d’autres véhicules, le dispositif 100 selon l’invention procède alors en causant la diffusion d’une proposition de réalisation d’une manœuvre de changement voie de circulation. Et, de manière avantageuse, le conducteur n’a plus qu’à accélérer légèrement pour que le dispositif 100 selon l’invention cause la réalisation de la manœuvre. Comme on le verra en détail plus bas, c’est de cette manière que le dispositif 100 selon l’invention gère la réalisation de manœuvres de changement de voie de circulation de manière confortable et sans risquer de nuire à la fluidité du trafic. Sur la FIG. 2 est illustré plus en détail le dispositif 100 de gestion de la réalisation par un véhicule automobile d’une manœuvre de changement de voie de circulation selon l’invention. Il s'agit essentiellement d'un appareil informatique, qui comprend au moins une unité de traitement d’informations 101, comprenant un ou plusieurs processeurs, un support de stockage de données 102, sur lequel est enregistré notamment un programme qui comprend des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé selon l'invention décrit ci-après, et une interface d'entrée et de sortie 103 permettant la réception et la transmission de données. Le dispositif 100 selon l’invention comprend également un module d’intelligence artificielle 104, qui a été préalablement entraîné par apprentissage supervisé pour déterminer si une opportunité de réalisation d’une manœuvre de changement de voie de circulation existe en fonction de données qui l’alimentent, notamment des données caractérisant la localisation et la dynamique d’un autre véhicule situé devant sur la même voie de circulation. Préférentiellement, le dispositif 100 selon l'invention est intégré à un calculateur indépendant et il interagit par le biais de son interface d’entrée et sortie 103 et au moyen d'un réseau de communication filaire du véhicule (e.g. CAN, Ethernet, MOST) – matérialisé sur la FIG. 1 par les flèches bidirectionnelles – avec le système d’aide à la conduite 2 et avec l’interface homme-machine 3. Alternativement, le dispositif 100 selon l’invention fait partie partiellement ou intégralement du système d’aide à la conduite 2. Ainsi, quel que soit le mode de réalisation, le dispositif 100 selon l’invention peut, notamment, obtenir des données caractérisant l’environnement de conduite du véhicule 1 générées au moyen d’un appareil de détection du système d’aide à la conduite 2, il peut causer la diffusion d’une proposition de réalisation d’une manœuvre de changement de voie de circulation en interagissant avec l’interface homme-machine 3 et il peut aussi causer la réalisation d’une manœuvre de changement de voie de circulation. Selon l'invention, tous les éléments décrits ci-dessus contribuent pour permettre la mise en œuvre d'un procédé de gestion de la réalisation d’une manœuvre de changement de voie de circulation, tel que décrit ci-dessous en lien avec les figures 1 et 3. La FIG. 3 illustre au moyen d'un organigramme les étapes du procédé selon l'invention. Selon une première étape 201 du procédé selon l'invention, le dispositif 100 selon l'invention obtient des données caractérisant l’environnement de conduite du véhicule 1. Ces données sont générées de manière conventionnelle au moyen de l’appareil de détection du système d’aide à la conduite 2. Elles contiennent notamment des données caractérisant la localisation et la dynamique d’autres véhicules qui se trouvent à proximité du véhicule 1 selon l’invention. Ainsi, lorsqu’un autre véhicule circule sur la même voie de circulation devant le véhicule 1 selon l’invention, le dispositif 100 selon l’invention obtient au cours de cette première étape des données caractérisant au moins sa vitesse et la distance qui le sépare du véhicule 1 selon l’invention. Selon une deuxième étape 202 du procédé selon l'invention, le dispositif 100 selon l'invention détermine si une opportunité de réalisation d’une manœuvre de changement de voie de circulation existe. Pour cela, il alimente son module d’intelligence artificielle 104 avec les données obtenues au cours de l’étape précédente du procédé. En effet, celui-ci a été préalablement entraîné pour déterminer si une manœuvre de changement de voie de circulation peut être réalisée en fonction de telles données. Et s’il établit qu’une telle opportunité de réalisation d’une manœuvre de changement de voie circulation existe, autrement dit si le dépassement d’un autre véhicule devant peut être réalisé en toute sécurité, le dispositif 100 selon l’invention réalise alors l’étape suivante du procédé selon l’invention décrite ci-dessous. Selon une troisième étape 203 du procédé selon l’invention, le dispositif 100 selon l’invention détermine des données caractérisant un comportement de conduite habituel du conducteur. Autrement dit, le dispositif 100 selon l’invention détermine à ce stade comment le conducteur se comporte habituellement lorsqu’une opportunité de changement de voie de circulation pour dépasser un autre véhicule plus lent se présente, s’il a plutôt tendance à dépasser ou pas. Pour ce faire, le dispositif 100 selon l’invention est préférentiellement configuré pour, lorsque le véhicule se déplace, surveiller les dépassements que le conducteur réalise, en exploitant pour cela des données qui sont générés par l’appareil de détection du système d’aide à la conduite 2. Par exemple, il détermine et affine au fil du temps une valeur de fréquence de réalisation de dépassements qui sont effectués à l’initiative du conducteur. En comparant cette valeur à une valeur seuil préalablement établie, qui est par exemple enregistrée sur son stockage de données 102 au moment de la conception du véhicule, le dispositif 100 selon l’invention est avantageusement en mesure de déterminer si le conducteur a plutôt tendance à réaliser des manœuvres de dépassement. Et lorsqu’il établit que tel est le cas, autrement dit que le comportement de conduite habituel du conducteur est plutôt agressif sur le plan du dépassement d’autres véhicules plus lents, le dispositif 100 selon l’invention réalise alors les étapes suivantes du procédé selon l’invention décrite ci-dessous. Selon une quatrième étape 204 du procédé selon l’invention, le dispositif 100 selon l’invention cause la diffusion d’une proposition de réalisation de la manœuvre. Il interagit pour ce faire avec l’interface homme-machine 3 afin que cette proposition soit diffusée de manière sonore et/ou visuelle, possiblement sous la forme d’un message textuel affiché sur l’écran, au moyen d’un témoin du combiné d’instruments et/ou sous forme d’un message vocal diffusé au moyen du haut-parleur. Ainsi, au terme de cette étape, le conducteur se voit avantageusement proposé de réaliser une manœuvre de changement de voie circulation pour dépasser un véhicule plus lent qui se trouve devant sur la même voie de circulation, et ce, sans qu’il n’ait eu jusque-ici à faire quoique ce soit. Enfin, selon une cinquième étape 205 du procédé selon l’invention, le dispositif 100 selon l’invention cause la réalisation de la manœuvre dès lors qu’il établit que le conducteur a augmenté la vitesse du véhicule d’une valeur inférieure ou égale à une valeur seuil préétablie, par exemple 5km/h. Autrement dit, pour valider la manœuvre de changement de voie de circulation, le conducteur n’a rien d’autre à faire que d’augmenter légèrement la vitesse du véhicule, par exemple en appuyant sur la pédale d’accélérateur. Ainsi, au contraire des systèmes d’aide à la conduite connus, cette étape de validation d’une manœuvre de changement de voie de circulation ne nécessite de la part du conducteur la réalisation aucune action complexe qui pourrait ralentir la réalisation de la manœuvre. Au contraire, cette validation paraît d’emblée intuitive à un conducteur qui est nécessairement habitué à accélérer lorsqu’il entame un dépassement d’un véhicule plus lent. Par conséquent, grâce au procédé et au dispositif selon l'invention décrits ci-dessus, on permet la fourniture d’une fonctionnalité de changement de voie de circulation semi-automatique de manière plus ergonomique. L’invention permet ainsi une conduite plus confortable et qui ne nuit pas à la fluidité du trafic. Procédé de gestion, par un dispositif informatique (100) embarqué à bord d’un véhicule automobile (1), de la réalisation d’une manœuvre de changement de voie de circulation, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes de : obtenir des données caractérisant l’environnement de conduite du véhicule générées au moyen d’un appareil de détection d’un système d’aide à la conduite (2) du véhicule (1) ; déterminer si une opportunité de réalisation de la manœuvre existe ; déterminer des données caractérisant un comportement de conduite habituel du conducteur ; causer la diffusion d’une proposition de réalisation de la manœuvre ; et causer la réalisation de la manœuvre dès lors qu’il est établi que le conducteur a augmenté la vitesse du véhicule d’une valeur inférieure ou égale à une valeur seuil préétablie. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la valeur seuil est égale à 5 km/h. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape ii) est réalisée au moyen d’un module d’intelligence artificiel (104) entraîné par apprentissage supervisé. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape iii) est réalisée en fonction de données caractérisant une valeur de fréquence de réalisation de dépassements préalablement établie. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape iv) est réalisée en interagissant avec une interface homme-machine (3) du véhicule. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape v) est réalisée en interagissant avec le système d’aide à la conduite (2). Dispositif (100) de gestion de la réalisation par un véhicule automobile (1) d’une manœuvre de changement de voie de circulation, caractérisé en ce que ledit dispositif comprend une unité de traitement d’informations (101), avec un ou plusieurs processeurs, et un support de stockage de données (102), qui sont configurés pour mettre en œuvre un procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes. Programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6 lorsque ledit programme est exécuté par au moins un processeur. Support lisible par ordinateur, caractérisé en ce qu’ un programme selon la revendication 8 y est enregistré. Véhicule automobile (1), caractérisé en ce que ledit véhicule embarque un dispositif (100) selon la revendication 7.