Brevet FR3150532A1 — publié le 20250103

Une unité de stabilisation transversale d’une voie ferrée (10) comporte un châssis (12) reposant sur au moins deux paires de galets (14, 16) définissant un plan de roulement (PR) et un plan longitudinal médian (PL) du châssis (12) perpendiculaire au plan de roulement (PR), chaque paire de galets (14 , 16) comportant un galet droit (142, 162) et un galet gauche (141, 161) situés respectivement d’un côté droit et d’un côté gauche du plan longitudinal médian (PL) et destinés à rouler respectivement sur un rail droit (22) et un rail gauche (21) de la voie ferrée, le châssis (12) portant un excitateur de vibrations (18) à quatre balourds (1, 2, 3, 4), chacun des quatre balourds étant mobile en rotation autour d’un axe de rotation (A1, A2, A3, A4), les axes de rotation (A1, A2, A3, A4) des quatre balourds (1, 2, 3, 4) étant parallèles à une même direction de référence (A) du châssis (12), l’unité de stabilisation (10) étant caractérisée en ce que la direction de référence (A) est perpendiculaire au plan de roulement (PR) (Figure d’abrégé : Figure 2) UNITÉ DE STABILISATION TRANSVERSALE D’UNE VOIE FERRÉE DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION L’invention se rapporte à une unité de stabilisation transversale des voies ferrées à balourds, l’unité ayant vocation à être intégrée dans une machine de stabilisation des voies ferrées ou, plus généralement, dans une machine de travaux ferroviaires. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Les machines de stabilisation des voies ferrées sont utilisées après le bourrage des voies ferrées pour augmenter la résistance latérale des voies et permettre une utilisation rapide des voies sans limitation de vitesses excessive. Dans le document US2021071369 est présentée une machine de stabilisation de voies ferrées comprenant une unité de stabilisation des voies. L’unité de stabilisation des voies comprend un châssis reposant sur des paires de galets de roue qui forment un plan de roulement et un plan longitudinal médian perpendiculaire au plan de roulement. L’unité de stabilisation est ajustable verticalement et comprend un excitateur de vibrations comprenant au moins une paire de balourds, chaque balourd étant en rotation autour d’un axe de rotation parallèle au plan de roulement et s’étendant suivant une direction longitudinale des voies. L’unité de stabilisation est associée à un dispositif d’entraînement permettant de contrôler la vitesse de rotation des balourds et leur phase relative. Les balourds d’une paire tournent en sens opposés, ce qui crée une force résultante de vibrations dont la direction est parallèle au plan de roulement. En pratique, la machine est équipée d’au moins deux paires de balourds, une première paire se trouvant à une première distance du plan de roulement, et une deuxième paire à une deuxième distance du plan de roulement supérieure à la première. Cependant, du fait du positionnement des deux paires de balourds, la force résultante des vibrations est centrée entre les deux paires, c’est-à-dire à une certaine distance au-dessus du plan de roulement, ce qui n’est pas favorable pour la maîtrise parfaite des forces transmises à la voie et nécessite des dispositions particulières pour assurer la stabilité de l’unité de stabilisation. Par ailleurs, en cas de désynchronisation des balourds, par exemple lors d’un arrêt d’urgence, il est possible qu’une composante verticale de force apparaisse et vienne endommager les voies ou l’unité de stabilisation. L’invention vise à proposer une unité de stabilisation des voies ferrées remédiant au moins en partie aux inconvénients de l’état de la technique. Pour ce faire est proposé, selon un premier aspect de l'invention, une unité de stabilisation transversale d’une voie ferrée, comportant un châssis reposant sur au moins deux paires de galets définissant un plan de roulement et un plan longitudinal médian du châssis perpendiculaire au plan de roulement, chaque paire de galets comportant un galet droit et un galet gauche situés respectivement d’un côté droit et d’un côté gauche du plan longitudinal médian et destinés à rouler respectivement sur un rail droit et un rail gauche de la voie ferrée, le châssis portant un excitateur de vibrations à quatre balourds, chacun des quatre balourds étant mobile en rotation autour d’un axe de rotation, les axes de rotation des quatre balourds étant parallèles à une même direction de référence du châssis. La direction de référence de l’unité de stabilisation est perpendiculaire au plan de roulement. En rotation, les balourds génèrent une force résultante parallèle au plan de roulement. En cas d’arrêt d’urgence, les axes de rotation verticaux présentent l’avantage de conserver la force résultante horizontale et permettent de préserver la stabilisation des voies. L’unité de stabilisation est de préférence ajustable verticalement par des outils d’ajustement, par exemple par un vérin d’appui gauche et un vérin d’appui droit situés respectivement du côté gauche et droit du plan longitudinal médian. Deux balourds sont du côté gauche du plan longitudinal médian et deux balourds du côté droit du plan longitudinal médian. En pratique, plusieurs unités de stabilisation peuvent être intégrées longitudinalement dans une machine de stabilisation des voies qui se déplace de façon continue sur les rails des voies. Selon un mode de réalisation, chacun des quatre balourds a un centre de gravité, les centres de gravité des quatre balourds étant situés à égale distance du plan de roulement. Les centres de gravité des balourds étant alignés, les vecteurs force des quatre balourds sont colinéaires et s’additionnent pour obtenir une force résultante dont la direction est parallèle au plan de roulement. L’alignement des balourds permet également d’éviter l’apparition d’un couple qui pourrait engendrer une stabilisation inégale des voies. Plus la résultante des forces est proche du plan de roulement, plus la stabilisation des voies est accélérée et précise. Par conséquent, les centres de gravité des quatre balourds sont situés à une distance du plan de roulement inférieure à 30 cm. En pratique, les quatre balourds ont une même masse et les centres de gravité des quatre balourds sont situés à égale distance de leur axe de rotation. De façon remarquable, les quatre balourds sont situés à une distance constante de leur axe de rotation. En d’autres termes, l’unité de stabilisation n’est pas équipée de moyens pour faire varier cette distance. Les balourds peuvent par exemple former chacun une pièce ou une structure indéformable présentant un axe de référence confondu avec l’axe de rotation correspondant. Selon un mode de réalisation, chacune des deux paires de galets est associée à un plan transversal perpendiculaire au plan de roulement, le plan transversal contenant un axe de rotation du galet droit et un axe de rotation du galet gauche de la paire de galets associée, le plan transversal étant perpendiculaire au plan longitudinal médian du châssis de l’unité de stabilisation. Pour une unité de stabilisation compacte, les axes de rotation des quatre balourds sont situés entre les plans transversaux associés aux deux paires de galets. De préférence, les axes de rotation des quatre balourds incluent deux premiers axes de rotation situés à égale distance du plan transversal associé à une première des deux paires de galets et deux deuxièmes axes de rotation situés à égale distance du plan transversal associé à une deuxième des deux paires de galets. Cette disposition permet en outre, en cas de désynchronisation des balourds et de génération d’un couple non souhaité autour d’un axe vertical médian de l’unité de stabilisation, de limiter l’amplitude de ce couple. Suivant divers modes de réalisation : les axes de rotation des quatre balourds incluent deux axes de rotation droits situés du côté droit du plan longitudinal médian, à égale distance du plan longitudinal médian, et deux axes de rotation gauches situés du côté gauche du plan longitudinal médian, à égale distance du plan longitudinal médian ; ou les axes de rotation des quatre balourds sont situés dans un même plan vertical transversal perpendiculaire au plan longitudinal médian ; ou les axes de rotation des quatre balourds sont situés dans un même plan vertical longitudinal parallèle au plan longitudinal médian ; les axes de rotation des quatre balourds sont situés dans le plan longitudinal médian. Pour obtenir une stabilisation identique des deux rails de la voie ferrée sur toute leur longueur, la distance entre les deux axes de rotation droits et le plan longitudinal médian est égale à la distance entre les deux axes de rotation gauches et le plan longitudinal médian. Selon un autre mode de réalisation, la distance entre les deux axes de rotation et le plan longitudinal médian est variable sur commande pour permettre à l’unité de stabilisation de s’adapter à l’écartement des rails de la voie ferrée. Selon un mode de réalisation préférentiel, les axes de rotation des quatre balourds sont plus proches du plan longitudinal médian que les quatre galets. Dans cette configuration, la force résultante agit principalement sur l’intérieur des rails des voies ferrées, et l’unité de stabilisation ainsi obtenue est compacte. Selon un mode de réalisation, l’unité de stabilisation comporte quatre paliers, chacun associé à l’un des quatre galets pour guider en rotation le galet associé, chacun des quatre galets étant situé entre le palier associé et le plan longitudinal médian. Alternativement, l’unité de stabilisation comporte quatre paliers, chacun associé à l’un des quatre galets pour guider en rotation le galet associé, chacun des quatre paliers est situé entre le galet associé et le plan longitudinal médian. Selon un mode de réalisation, l’unité de stabilisation comporte un dispositif d’entraînement des quatre balourds pour entraîner les quatre balourds de façon synchronisée à une même fréquence de rotation, deux des quatre balourds dans un sens de rotation et deux autres des quatre balourds dans un sens de rotation opposé, de sorte à générer une force résultante dirigée perpendiculairement au plan longitudinal médian. Le dispositif d’entraînement entraîne les quatre balourds de façon directe, et les excentricités des quatre balourds sont fixes. Le dispositif d’entraînement est de préférence porté par le châssis, et peut comporter, suivant divers modes de réalisation alternatifs : quatre moteurs indépendants, chacun pour entraîner l’un des quatre balourds ; ou deux moteurs pour guider en rotation les quatre balourds, chaque moteur pour entraîner deux balourds en sens opposés. Cette configuration augmente la compacité de l’unité de stabilisation des voies ; ou un moteur unique pour entraîner les quatre balourds. Les liaisons entre le ou les moteurs et les quatre balourds peuvent mettre en œuvre des trains d’engrenage à rapport fixe, par exemple une combinaison d’engrenages de type épicycloïdaux, ou tout moyen de faire varier mécaniquement la phase relative des balourds. Selon un autre mode de réalisation, le dispositif d’entraînement comprend de préférence des capteurs angulaires de type à encodeur incrémental, de préférence absolu, permettant de mesurer la position relative des balourds ; et un contrôle électronique mettant en œuvre un asservissement de type à boucle à verrouillage de phase pour assurer la synchronisation des balourds. Selon un mode de réalisation, le dispositif d’entraînement est apte à faire varier la phase de rotation relative des quatre balourds, de façon coordonnée et de telle sorte à faire varier l’amplitude de la force résultante entre 0 et une valeur maximale. Le contrôle de la phase relative des balourds permet de faire varier l’amplitude des vibrations entre une valeur nulle et une valeur maximale. Selon un mode de réalisation, la fréquence de rotation est comprise entre 35 Hz et 45 Hz. Cette plage de fréquence est particulièrement adaptée à l’excitation du ballast en vue de sa stabilisation. De préférence, la fréquence de rotation est ajustable dans une plage de fréquence incluant l’intervalle entre 35 Hz et 45 Hz. On permet une excitation du ballast dans une plage de fréquence. BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui suit, en référence aux figures annexées parmi lesquelles : la illustre de façon schématique une vue de face d’une unité de stabilisation des voies à quatre balourds selon un mode de réalisation de l'invention ; la illustre de façon schématique une vue de dessus de l’unité de stabilisation des voies de la ; la illustre une vue d’ensemble de l’unité de stabilisation des voies de la ; la illustre schématiquement en vue de dessus un mode de synchronisation des quatre balourds de l’unité de stabilisation de la , à un premier instant d’un tour de rotation des quatre balourds, dont résulte un effort transversal d’amplitude nulle ; la illustre schématiquement en vue de dessus un mode de synchronisation des quatre balourds de l’unité de stabilisation de la , à un deuxième instant d’un tour de rotation des quatre balourds, dont résulte un effort transversal d’amplitude nulle ; la illustre schématiquement en vue de dessus un mode de synchronisation des quatre balourds de l’unité de stabilisation de la , à un troisième instant d’un tour de rotation des quatre balourds, dont résulte un effort transversal d’amplitude nulle ; la illustre schématiquement en vue de dessus un mode de synchronisation des quatre balourds de l’unité de stabilisation de la , à un quatrième instant d’un tour de rotation des quatre balourds, dont résulte un effort transversal d’amplitude nulle ; la illustre schématiquement en vue de dessus un autre mode de synchronisation des quatre balourds de l’unité de stabilisation de la , à un premier instant d’un tour de rotation des quatre balourds, dont résulte un effort transversal d’amplitude maximale ; la illustre schématiquement en vue de dessus un mode de synchronisation des quatre balourds de l’unité de stabilisation de la , à un deuxième instant d’un tour de rotation des quatre balourds, dont résulte un effort transversal d’amplitude nulle ; la illustre schématiquement en vue de dessus un mode de synchronisation des quatre balourds de l’unité de stabilisation de la , à un troisième instant d’un tour de rotation des quatre balourds, dont résulte un effort transversal d’amplitude maximale ; la illustre schématiquement en vue de dessus un mode de synchronisation des quatre balourds de l’unité de stabilisation de la , à un quatrième instant d’un tour de rotation des quatre balourds, dont résulte un effort transversal d’amplitude nulle ; la illustre la variation de la force résultante dans le temps suivant un deuxième mode de réalisation. Pour plus de clarté, les éléments identiques ou similaires sont repérés par des signes de référence identiques sur l’ensemble des figures. description DÉTAILLÉE de modes de réalisation Sur les figures 1 à 3 est représentée une unité de stabilisation des voies 10 montée sur un châssis 12 , l’unité de stabilisation 10 s’insérant dans une machine de stabilisation des voies. Le châssis 12 de l’unité de stabilisation 10 se déplace sur un rail droit 22 et sur un rail gauche 2 1 d’une voie ferrée à l’aide d’au moins une première paire de galets 14 en rotation autour d’un premier axe de rotation 140 et d’une deuxième paire de galets 16 en rotation autour d’un deuxième axe de rotation 160 . Les axes de rotation 140 , 160 sont situés dans un plan de roulement PR parallèle à la voie. Chaque paire de galets (14, 16) contient un galet gauche (141, 161) et un galet droit (142, 162) situés respectivement à gauche et à droite d’un plan longitudinal médian PL perpendiculaire au plan de roulement PR . Un premier plan transversal PT1 , perpendiculaire au plan de roulement PR et comportant l’axe de rotation 140 de la première paire de galets 14 est associé à la première paire de galets 14 ; un deuxième plan transversal PT2 , perpendiculaire au plan de roulement PR et comportant l’axe de rotation 160 de la deuxième paire de galets 16 , est associé à la deuxième paire de galets 16 . Entre chaque galet du châssis 12 et le plan longitudinal médian PL se trouvent des paliers 11 permettant de guider en rotation les galets sur les voies. Selon un autre mode de réalisation non représenté, les paliers de guidage se situent latéralement à l’extérieur des rails, de sorte que chaque galet ( 141 , 142 , 161 162 ) se trouve entre le plan longitudinal médian PL et le palier 11 . Un vérin d’écartement 30 relie les galets gauches ( 141, 161 ) et droits ( 161, 162 ) des paires de galets ( 14, 16 ) , et permet d’ajuster la distance entre les galets ( 141, 142, 161, 162 ) à l’écartement des rails de la voie qui sont traitées. Un vérin d’appui gauche 32 et un vérin d’appui droit 34 , montés respectivement à gauche et à droite du plan longitudinal médian PL permettent d’ajuster verticalement l’unité de stabilisation 10 pour la solidariser/la rapprocher ou la désolidariser/l’éloigner de la voie ferrée. Selon un autre mode de réalisation, l’unité de stabilisation 10 comporte un unique vérin d’appui placé en son centre. Sur le châssis 12 est également monté, de chaque côté du plan longitudinal médian PL , un galet extérieur 36 . Lorsque l’unité de stabilisation 10 est en fonctionnement, un organe de commande serre les galets extérieurs 36 contre les rails ( 21, 22 ) , depuis l’extérieur de la voie ferrée, de manière à transmettre aux rails ( 21, 22 ) les vibrations générées par l’unité de stabilisation 10 . Selon un mode de réalisation, l’organe de commande est un levier 38 . L’unité de stabilisation 10 comporte un excitateur de vibrations à balourds 18 de masse identique, composé d’un premier balourd 1 en rotation autour d’un premier axe de rotation A1 , d’un deuxième balourd 2 en rotation autour d’un deuxième axe de rotation A2 , d’un troisième balourd 3 en rotation autour d’un troisième axe de rotation A3 et d’un quatrième balourd 4 en rotation autour d’un quatrième axe de rotation A4 , les quatre axes de rotations ( A1, A2, A3, A4 ) étant parallèles à une direction de référence A verticale. Les centres de gravité des quatre balourds ( 1 , 2, 3, 4 ) sont situés de préférence à égale distance du plan de roulement PR , la distance étant inférieure à 30 cm, et à égale distance de leur axe de rotation respectif ( A1, A2, A3, A4 ) . Il est à noter que les centres de gravité des quatre balourds ( 1, 2, 3, 4 ) sont ici à distance constante de leur axe de rotation respectif ( A1, A2, A3, A4 ) . Les quatre axes de rotation ( A1, A2, A3, A4 ) des quatre balourds ( 1, 2, 3, 4 ) sont situés de préférence à égale distance du plan longitudinal médian PL, le premier axe A1 et le troisième axe A3 étant situés d’un côté gauche et le deuxième axe A2 et le quatrième axe A4 étant situés d’un côté droit du plan longitudinal médian PL. De plus, les axes de rotation ( A1, A2, A3, A4 ) des quatre balourds ( 1, 2, 3, 4 ) sont plus proches du plan longitudinal médian PL que les quatre galets ( 141, 142, 161, 162 ) de l’unité de stabilisation 10 , ce qui permet d’obtenir une unité de stabilisation 10 compacte et d’effectuer simultanément des opérations de stabilisation sur des voies adjacentes. Enfin, les axes de rotation ( A1, A2, A3, A4 ) des balourds ( 1, 2, 3, 4 ) sont situés entre le premier plan transversal PT1 et le deuxième plan transversal PT2 associés aux deux paires de galets (14, 16) . Les quatre balourds ( 1, 2, 3, 4 ) de l’unité de stabilisation 10 sont entraînés en rotation par un dispositif d’entraînement 20 formé de quatre moteurs, un moteur par balourd. Un contrôle électronique intégré dans le dispositif d’entraînement assure la synchronisation des moteurs. Ce contrôle électronique met en œuvre un asservissement du type à boucle à verrouillage de phase pour assurer la synchronisation des balourds. Le cas échéant, l’entraînement peut être direct, c’est-à-dire sans train réducteur entre l’arbre de sortie du moteur et l’arbre du balourd entraîné. Selon un autre mode de réalisation non représenté, le dispositif d’entraînement 20 est formé de deux moteurs, le premier moteur entraînant deux balourds ( 1, 3 ) en sens inverse l’un de l’autre et le deuxième moteur entraînant deux autres balourds ( 2, 4 ) en sens inverse l’un de l’autre. Dans cette configuration, la synchronisation des balourds ( 1, 3 ) et des balourds ( 2, 4 ) est obtenue par une liaison par engrenages des deux axes ( A1, A3 ) et des deux axes ( A2, A4 ) . Lorsque l’unité de stabilisation 10 est en fonctionnement, les balourds 1 et 3 et les balourds 2 et 4 tournent en sens opposés, de sorte qu’à tout instant, une force résultante Fres parallèle au plan de roulement PR et suivant une direction transversale des voies est obtenue. La force résultante Fres exerce des vibrations qui sont transmises aux rails ( 21, 22 ) et aux traverses des voies à travers les galets ( 141, 142, 161, 162 ) du châssis 12 et les galets extérieurs 36 , qui font vibrer le ballast des voies et permettent ainsi son tassement et sa consolidation. Ainsi, les balourds 1 , 2 , 3 et 4 génèrent, à chaque instant, des forces respectives F1, F2, F3 et F4, définies par : [Math 1] [Math 2] [Math 3] [Math 4] avec , l’angle de déphasage des balourds (1, 2, 3, 4) par rapport à une position initiale et imposé par le dispositif d’entraînement 20 , et la pulsation des balourds (1, 2, 3, 4) . La force résultante Fres, est telle que : [Math 5] . L’amplitude de la force Fres dépend de l’angle de déphasage φ, et sa direction est uniquement transversale aux voies, la composante longitudinale de la force Fres étant nulle. Sur les figures 4 sont représentées les positions des quatre balourds ( 1, 2, 3, 4 ) à différents instants, les balourds étant déphasés d’un angle φ 1 égal à 90 °. Sur la , les forces produites par les balourds d’une paire s’annulent : le premier balourd 1 et le deuxième balourd 2 produisent respectivement les forces F1 et F2, qui sont suivant une même direction, de même intensité et de sens opposés ; le troisième balourd 3 et le quatrième balourd 4 produisent respectivement les forces F3 et F4, qui sont suivant une même direction, de même intensité et de sens opposés. La force résultante Fres est donc nulle. De façon analogue, les balourds ( 1, 2, 3, 4 ) représentés sur les figures 4b, 4c et 4d s’annulent deux à deux. La force résultante Fres est donc nulle. Dans toutes les positions intermédiaires entre les positions illustrées sur la figure 4, la force résultante Fres reste nulle. Sur les figures 5 sont représentées les positions des balourds ( 1, 2, 3, 4 ) à différent instants et pour un déphasage φ 2 nul. Sur la , le premier balourd 1 et le deuxième balourd 2 produisent respectivement les forces F1 et F2 qui sont suivant une même direction, de même sens et de même intensité, et le troisième balourd 3 et le quatrième balourd 4 produisent respectivement les forces F3 et F4 qui sont suivant une même direction, de même sens et de même intensité. La force résultante Fres obtenue est donc une force parallèle au plan de roulement PR et égale à la somme des forces F1, F2, F3 et F4. Sur la , les forces produites par les balourds s’annulent deux à deux : le premier balourd 1 et le troisième balourd 3 produisent respectivement les forces F1 et F3, qui sont suivant une même direction, de même intensité et de sens opposés ; le deuxième balourd 2 et le quatrième balourd 4 produisent respectivement les forces F2 et F4, qui sont suivant une même direction, de même intensité et de sens opposés. La force résultante Fres est donc nulle. De façon analogue à la , les forces produites par les balourds ( 1, 2, 3, 4 ) représentés sur la s’additionnent de manière à générer une force résultante Fres parallèle au plan de roulement PR et égale à la somme des forces F1, F2, F3 et F4. De même, par analogie avec la , les forces produites par les balourds ( 1, 2, 3, 4 ) représentés sur la s’annulent deux à deux. La force résultante Fres est nulle. On comprend ainsi que sur un tour, l'amplitude de la force résultante transversale Fres varie de façon sinusoïdale avec une amplitude égale à . La représente la variation de la force Fres dans le temps pour l’angle de déphasage φ 2 . Entre les angles φ 1 et φ 2 , il est possible d’imposer d’autres angles de déphasage φ aux balourds ( 1, 2, 3, 4 ) . La force résultante Fres reste alors transversale, c’est-à-dire perpendiculaire au plan longitudinal médian PL , et sa variation dans le temps est sinusoïdale, de fréquence et d’amplitude , qui varie avec φ entre 0 et . On peut ainsi, en gardant la fréquence constante et en faisant varier le déphasage φ, faire varier l’intensité de la vibration transmise à la voie. Cette capacité de modulation est exploitée pour s’adapter au type de voies traitées, par exemple aux voies en béton ou en bois, et/ou à la vitesse d’avance de la machine de stabilisation. Ainsi, on obtient un moyen de variation de l’amplitude de la force de stabilisation transversale qui ne nécessite pas de faire varier la distance entre les centres de gravité des balourds et leur axe de rotation, ce qui simplifie la structure de l’unité de stabilisation. Naturellement, les exemples représentés sur les figures et discutés ci-dessus ne sont donnés qu'à titre illustratif et non limitatif. Il est explicitement prévu que l'on puisse combiner entre eux les différents modes de réalisation illustrés pour en proposer d'autres. Unité de stabilisation transversale d’une voie ferrée (10), comportant un châssis (12) reposant sur au moins deux paires de galets (14, 16) définissant un plan de roulement (PR) et un plan longitudinal médian (PL) du châssis (12) perpendiculaire au plan de roulement (PR), chaque paire de galets (14 , 16) comportant un galet droit (142, 162) et un galet gauche (141, 161) situés respectivement d’un côté droit et d’un côté gauche du plan longitudinal médian (PL) et destinés à rouler respectivement sur un rail droit (22) et un rail gauche (21) de la voie ferrée, le châssis (12) portant un excitateur de vibrations (18) à quatre balourds (1, 2, 3, 4), chacun des quatre balourds étant mobile en rotation autour d’un axe de rotation (A1, A2, A3, A4), les axes de rotation (A1, A2, A3, A4) des quatre balourds (1, 2, 3, 4) étant parallèles à une même direction de référence (A) du châssis (12), l’unité de stabilisation (10) étant caractérisée en ce que la direction de référence (A) est perpendiculaire au plan de roulement (PR). Unité de stabilisation transversale (10) selon la revendication 1, caractérisée en ce que chacun des quatre balourds (1, 2, 3, 4) a un centre de gravité, les centres de gravité des quatre balourds (1, 2, 3, 4) étant situés à égale distance du plan de roulement (PR). Unité de stabilisation transversale (10) selon la revendication 2, caractérisée en ce que les centres de gravité des quatre balourds (1, 2, 3, 4) sont situés à une distance du plan de roulement (PR) inférieure à 30 cm. Unité de stabilisation transversale (10) selon l’une quelconque des revendications 2 ou 3, caractérisée en ce que les quatre balourds (1, 2, 3, 4) ont une même masse et les centres de gravité des quatre balourds (1, 2, 3, 4) sont situés à égale distance de leur axe de rotation (A1, A2, A3, A4). Unité de stabilisation transversale (10) selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisée en ce que les quatre balourds (1, 2, 3, 4) sont situés à une distance constante de leur axe de rotation (A1, A2, A3, A4). Unité de stabilisation transversale selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que chacune des deux paires de galets (14, 16) est associée à un plan transversal (PT1, PT2) perpendiculaire au plan de roulement (PR), le plan transversal (PT1, PT2) contenant un axe de rotation (140) du galet droit (142, 162) et un axe de rotation du galet gauche (141, 161) de la paire de galets associée (14, 16), le plan transversal étant perpendiculaire au plan longitudinal médian (PL) du châssis (12) de l’unité de stabilisation (10). Unité de stabilisation transversale (10) selon la revendication 6, caractérisée en ce que : les axes de rotation (A1, A2, A3, A4) des quatre balourds (1, 2, 3, 4) sont situés entre les plans transversaux (PT1, PT2) associés aux deux paires de galets (14, 16) ; et/ou les axes de rotation des quatre balourds (1, 2, 3, 4) incluent deux premiers axes de rotation (A3, A4) situés à égale distance du plan transversal (PT1) associé à une première des deux paires de galets (14) et deux deuxièmes axes de rotation (A1, A2) situés à égale distance du plan transversal (PT2) associé à une deuxième des deux paires de galets (16). Unité de stabilisation transversale (10) selon l’une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu’une des dispositions alternatives suivantes est adoptée : les axes de rotation (A1, A2, A3, A4) des quatre balourds (1, 2, 3, 4) incluent deux axes de rotation droits (A2, A4) situés du côté droit du plan longitudinal médian (PL), à égale distance du plan longitudinal médian (PL), et deux axes de rotation gauches (A1, A3) situés du côté gauche du plan longitudinal médian (PL), à égale distance du plan longitudinal médian (PL) ; ou les axes de rotation (A1, A2, A3, A4) des quatre balourds (1, 2, 3, 4) sont situés dans un même plan vertical transversal perpendiculaire au plan longitudinal médian ; ou les axes de rotation (A1, A2, A3, A4) des quatre balourds (1, 2, 3, 4) sont situés dans un même plan vertical longitudinal parallèle au plan longitudinal médian ; les axes de rotation (A1, A2, A3, A4) des quatre balourds (1, 2, 3, 4) sont situés dans le plan longitudinal médian. Unité de stabilisation transversale (10) selon l’une des revendications précédentes, caractérisée en ce que les axes de rotation des quatre balourds (1, 2, 3, 4) sont plus proches du plan longitudinal médian (PL) que les quatre galets (14, 16). Unité de stabilisation transversale (10) selon l’une des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que l’unité de stabilisation (10) comporte quatre paliers (11), chacun associé à l’un des quatre galets (14, 16) pour guider en rotation le galet associé, chacun des quatre galets (1, 2, 3, 4) étant situé entre le palier associé et le plan longitudinal médian (PL). Unité de stabilisation transversale (10) selon l’une des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que l’unité de stabilisation (10) comporte quatre paliers (11), chacun associé à l’un des quatre galets (14, 16) pour guider en rotation le galet associé, chacun des quatre paliers est situé entre le galet associé et le plan longitudinal médian (PL). Unité de stabilisation transversale (10) selon l’une des revendications précédentes, caractérisée en ce que l’unité de stabilisation (10) comporte un dispositif d’entraînement (20) des quatre balourds (1, 2, 3, 4) pour entraîner les quatre balourds de façon synchronisée à une même fréquence de rotation, deux des quatre balourds dans un sens de rotation et deux autres des quatre balourds dans un sens de rotation opposé, de sorte à générer une force résultante dirigée perpendiculairement au plan longitudinal médian. Unité de stabilisation transversale (10) selon la revendication 12, caractérisée en ce que le dispositif d’entraînement (20) est apte à faire varier la phase de rotation relative des quatre balourds (1, 2, 3, 4), de façon coordonnée et de telle sorte à faire varier l’amplitude de la force résultante entre 0 et une valeur maximale. Unité de stabilisation transversale (10) selon la revendication 12 ou la revendication 13, caractérisée en ce que la fréquence de rotation est comprise entre 35 Hz et 45 Hz. Unité de stabilisation transversale (10) selon l’une quelconque des revendications 12 à 14, caractérisée en ce que la fréquence de rotation est ajustable dans une plage de fréquence incluant l’intervalle entre 35 Hz et 45 Hz.