Brevet FR3150192A1 — publié le 20241227

Procédé de commande d’une nacelle élévatrice, notamment une nacelle ciseaux, et nacelle élévatrice associée Ce procédé de commande d’une nacelle élévatrice comprend une première étape (101), alors que les roues ne tournent pas, au cours de laquelle on mesure une première grandeur caractéristique d’états de la nacelle élévatrice, la première grandeur étant une hauteur d’un panier de la nacelle, et au moins une deuxième grandeur caractéristique d’états de la nacelle élévatrice, la première valeur formant, avec la au moins une deuxième valeur mesurée pour chaque deuxième grandeur, un groupe de valeurs. Ensuite, au cours d’une deuxième étape (102), on évalue si chaque groupe de valeurs est inclus dans une zone d’autorisation (Z1) ou d’interdiction (Z2) d’un abaque (110) associé à ce groupe de valeurs. Ensuite, au cours d’une troisième étape (103), on autorise on non le déplacement au sol de la nacelle élévatrice en fonction de l’évaluation de la deuxième étape (102). Figure pour l'abrégé : Figure 4 Procédé de commande d’une nacelle élévatrice, notamment une nacelle ciseaux, et nacelle élévatrice associée La présente invention concerne un procédé de commande d’une nacelle élévatrice, notamment une nacelle ciseaux, ainsi qu’une nacelle élévatrice mettant un œuvre un tel procédé de commande. Une plate-forme élévatrice mobile de personnel, dite aussi simplement « nacelle élévatrice », comprend un châssis, qui est monté sur des roues pour permettre le déplacement de la nacelle élévatrice au sol, un panier – dit aussi nacelle – et un dispositif de levage du panier, qui est intercalé entre le panier et le châssis de manière à régler une hauteur du panier par rapport au sol. On s’intéresse ici aux nacelles élévatrices permettant l’élévation du panier à la verticale du châssis lorsque le sol est horizontal. De manière non limitative, on connait les dispositifs de levage à ciseaux, les dispositifs de levage télescopiques, à flèche, etc. Le panier, qui comprend une plate-forme entourée d’un garde-corps, est prévu pour recevoir une ou plusieurs personnes et éventuellement aussi des charges telles que des outils ou autre matériel, des matériaux tels que peinture, ciment, etc. Dans le cas d’une nacelle ciseaux, le dispositif de levage comprend des barres, qui sont articulées en leur centre à la façon de ciseaux, plusieurs de ces mécanismes en ciseaux étant montés les uns au-dessus des autres par leurs extrémités, qui sont reliées de manière pivotante, de sorte que l’ensemble formée par les barres articulées puisse se replier et se déployer en hauteur. Le dispositif de levage comprend aussi au moins un actionneur, généralement des vérins hydrauliques, qui actionne les barres articulées pour les déployer ou les replier. Pour permettre le levage du panier, les extrémités des barres supérieures sont reliées à des patins destinés à coulisser dans des rails prévus sous le plancher de la plateforme, tandis que les extrémités des barres inférieures sont reliées à des patins destinés à coulisser dans des rails prévus sur le châssis. Le dispositif de levage permet ainsi d’élever le panier depuis une position abaissée sur le châssis jusqu’à la hauteur de travail souhaitée, généralement au moyen d’un ou plusieurs vérins hydrauliques, le panier étant alors dans une position relevée. Sur les nacelles élévatrices, la stabilité est essentielle pour des raisons de sécurité. La hauteur du panier, ainsi que la charge qu’il supporte, la répartition de la charge sur la plate-forme, etc., sont parmi les éléments à connaitre pour contrôler cette stabilité et s’assurer que l’opérateur n’utilise pas la nacelle élévatrice au-delà des conditions de sécurité. En particulier, selon la pratique actuelle très conservatrice, lorsque le panier est en position relevée de travail, si la nacelle élévatrice doit être déplacée au sol, alors le panier doit tout d’abord être ramené en position abaissée avant de déplacer le châssis par rapport au sol, pour ensuite relever le panier vers sa position relevée de travail. De plus certaines machines imposent la mise en place de stabilisateurs pour s’élever. Se déplacer impose de relever les stabilisateurs, se déplacer, puis remettre les stabilisateurs avant de pouvoir s’élever à nouveau. Cette succession d’opérations demande du temps et de l’énergie, ce qui nuit à l’autonomie des nacelles élévatrices, en particulier lorsque les nacelles élévatrices sont électriques, ce qui est de plus en plus le cas. C’est à ces problèmes qu’entend plus particulièrement remédier l’invention, en proposant une nacelle élévatrice qui soit plus facile à exploiter, plus économe, sans compromettre la sécurité. À cet effet, l’invention concerne un procédé de commande d’une nacelle élévatrice, dans lequel : la nacelle élévatrice comprend des roues et est configurée pour se déplacer sur le sol en faisant tourner les roues, une direction du mouvement de la nacelle élévatrice sur le sol étant contrôlée au moyen d’un braquage des roues, la nacelle élévatrice comprenant, optionnellement, un essieu oscillant et/ou un panier avec une extension, au cours d’une première étape, alors que les roues tournent pas : on mesure, au moyen d’un premier dispositif de mesure, une première grandeur caractéristique d’états de la nacelle élévatrice, la première grandeur étant une hauteur du panier de la nacelle élévatrice par rapport à une position abaissée du panier, de manière à obtenir une première valeur, et on mesure au moins une deuxième grandeur caractéristique d’états de la nacelle élévatrice, chaque deuxième grandeur étant différente de la première grandeur et étant mesurée au moyen d’un dispositif de mesure, de manière à obtenir au moins une deuxième valeur, la première valeur formant, avec la au moins une deuxième valeur mesurée pour chaque deuxième grandeur, un groupe de valeurs, au cours d’une deuxième étape, postérieure à la première étape, on évalue : au moyen d’un calculateur et d’un abaque enregistré dans le calculateur, chaque groupe de valeurs étant associé à un abaque respectif et formant des coordonnées d’un point dans cet abaque, l’abaque étant divisé en une zone d’autorisation et une zone d’interdiction, qui est complémentaire de la zone d’autorisation, si le groupe de valeurs mesurées à la première étape est inclus dans la zone d’autorisation ou dans la zone d’interdiction de l’abaque, au cours d’une troisième étape, postérieure à la deuxième étape, on autorise on non, au moyen d’un contrôleur, le déplacement au sol de la nacelle élévatrice en fonction de l’évaluation de la deuxième étape. Grâce à l’invention, il est possible d’autoriser le déplacement au sol de la nacelle élévatrice même lorsque le panier se trouve en hauteur par rapport à la position abaissée, tant que la nacelle se trouve dans des conditions opérationnelles ne remettant pas en cause la stabilité de la nacelle élévatrice, ce qui est source d’économie d’énergie et de temps. La nacelle élévatrice est ainsi plus facile à exploiter, sans compromettre la sécurité. Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l’invention, un tel procédé de commande peut incorporer une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises isolément ou selon toute combinaison techniquement admissible : Au cours de la première étape, la au moins une deuxième grandeur caractéristique est choisie parmi : une masse d’une charge embarquée dans le panier, un angle d’oscillation d’un essieu oscillant de la nacelle élévatrice, un coefficient de répartition de la masse de la charge embarquée dans une extension du panier, ou un angle de braquage des roues. Au cours de la première étape, on mesure au moins deux deuxièmes valeurs, qui sont respectivement associées à des deuxièmes grandeurs caractéristiques différentes l’une de l’autre, alors que la première valeur forme, avec chacune des deux deuxièmes valeurs, deux groupes de valeurs, qui sont chacun associés à un abaque respectif, qu’au cours de la deuxième étape, on évalue si chaque groupe de valeurs est inclus dans la zone d’autorisation ou dans la zone d’interdiction de l’abaque correspondant, et qu’au cours de la troisième étape, on autorise le déplacement au sol de la nacelle élévatrice si chaque groupe de valeurs est situé dans la zone d’autorisation de l’abaque correspondant. Un des abaques utilisés au cours de la deuxième étape est un abaque conditionnel, qui inclut une première version et une deuxième version, l’une ou l’autre parmi la première version ou la deuxième version étant activée en fonction de l’environnement et/ou d’une configuration de la nacelle élévatrice. La première version est activée lorsque la nacelle élévatrice est située sur un sol formant une dalle, la dalle présentant une surface nivelée et damée, tandis que la deuxième version est activée lorsque la nacelle élévatrice est située sur un sol ne formant pas une dalle, alors qu’au cours de la deuxième étape, le calculateur évalue si le groupe de valeurs associé à l’abaque conditionnel est inclus dans la zone d’autorisation ou dans la zone d’interdiction de la version activée de l’abaque conditionnel. Dans la zone d’autorisation de la deuxième version de l’abaque conditionnel, chaque point est associé de manière univoque à une consigne de vitesse maximale de déplacement au sol de la nacelle élévatrice, alors qu’au cours de la troisième étape, l’autorisation de déplacement inclut la consigne de vitesse maximale de déplacement. La consigne de vitesse maximale de déplacement dépend de la valeur mesurée de la première grandeur. Chaque groupe de valeurs comprend, outre la première valeur, une seule deuxième valeur, l’abaque associé à chaque groupe de valeurs formant, en représentation graphique, un espace bidimensionnel. L’invention concerne aussi une nacelle élévatrice, notamment une nacelle ciseaux, comprenant : un châssis supporté par des roues, la nacelle élévatrice étant configurée pour se déplacer sur le sol en faisant tourner les roues, un panier, configuré pour recevoir une charge embarquée, un dispositif de levage, qui est intercalé entre le panier et le châssis, de sorte qu’une hauteur du panier par rapport à une position abaissée du panier est réglable, un premier dispositif de mesure, configuré pour mesurer une première grandeur caractéristique d’états de la nacelle élévatrice, la première grandeur caractéristique étant la hauteur du panier, au moins un deuxième dispositif de mesure, chaque deuxième dispositif de mesure étant configuré pour mesurer une deuxième grandeur caractéristique d’un état de la nacelle élévatrice, les première et deuxième grandeurs caractéristiques étant différentes les unes des autres, dans laquelle la nacelle est configurée pour mettre en œuvre le procédé de commande conforme à l’une quelconque des revendications précédentes. Avantageusement : la nacelle élévatrice comprend un essieu qui est oscillant, et / ou le panier comprend une extension. L’invention sera mieux comprise, et d’autres avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre, de plusieurs modes de réalisation d’un procédé de commande d’une nacelle élévatrice et d’une nacelle élévatrice, conformes à son principe, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels : - la est une vue en perspective d’une nacelle élévatrice conforme à un premier mode de réalisation de l’invention ; - la représente respectivement, sur quatre inserts a), b), c) et d), la nacelle élévatrice de la dans quatre configurations différentes et vue de côté ; - la est une vue de face de la nacelle élévatrice de la , représentée dans une autre configuration ; - la représente respectivement, sur deux inserts a) et b), un diagramme synoptique illustrant un procédé de commande de la nacelle élévatrice de la , et un exemple d’abaque utilisé par ce procédé ; - la représente respectivement, sur deux inserts a) et b), des nacelles élévatrices conformes à d’autres modes de réalisation de l’invention ; - la représente respectivement, sur deux inserts a) et b), des abaques utilisés dans des procédés de commandes conformes à d’autres modes de réalisation de l’invention, et - la représente respectivement, sur deux inserts a) et b), des abaques utilisés dans des procédés de commandes conformes à d’autres modes de réalisation de l’invention. Une nacelle élévatrice est représentée à la . Dans l’exemple illustré, la nacelle élévatrice est une nacelle ciseaux 10. En variante non représentée, la nacelle élévatrice est d’un autre type, par exemple une nacelle télescopique, les principes de l’invention décrits en référence à la nacelle ciseaux 10 étant transposables aux autres types de nacelle élévatrice. La nacelle ciseaux 10 comprenant un châssis 12 apte à reposer et à évoluer sur un sol S par des organes de liaison, généralement des roues 14. La nacelle ciseaux 10 comprend ici deux essieux 15, qui sont supportés par les roues 14. Un seul essieu 15 est représenté sur la . Les roues 14 définissent une direction préférentielle de déplacement du châssis 12 et, par extension, de la nacelle ciseaux 10. La nacelle 10 comprend également un panier 16, et un dispositif de levage 18 du panier 16. Dans l’exemple illustré, le panier 16 comprend une plateforme 17A, un garde-corps 17B, et un contrôleur 17C. Le contrôleur 17C est configuré pour transmettre des informations à un utilisateur, et pour recevoir des ordres de commandes de la part de cet utilisateur. Selon des exemples non limitatifs, le contrôleur 17C une interface homme-machine à destination d’un utilisateur situé sur la plateforme 17A. Par exemple le contrôleur 17C comprend des boutons et/ou des manettes de commandes, un ou plusieurs voyants ou indicateurs lumineux, un écran d’affichage, éventuellement un écran tactile, un ou plusieurs dispositifs sonores d’avertissement. Le dispositif de levage 18 comprend un jeu de barres 20 articulées supportant le panier 16, de telle sorte que l’élévation du panier 16 par rapport au châssis 12 est variable et contrôlée par le jeu de barres 20. Le dispositif de levage 18 comprend également un actionneur 22, ici un vérin hydraulique, qui actionne les barres 80 pour contrôler une hauteur H de la plateforme 16 par rapport au châssis 12, et par extension par rapport au sol S sur lequel évolue la nacelle ciseaux 10. L’actionneur 22 est par exemple commandé à l’aide du contrôleur 17C, par un utilisateur situé sur la plateforme 17A. Le châssis 12 définit un plan moyen P12, qui est parallèle au sol S. Le dispositif de levage 18 définit un axe d’élévation Z18 qui est perpendiculaire au plan moyen P12. L’axe d’élévation Z18 est ainsi vertical lorsque le sol S est horizontal. On désigne X12 un axe longitudinal du châssis 12, l’axe longitudinal X12 étant orienté parallèlement à la direction d’avancée du châssis 4. L’axe longitudinal X12 est parallèle au plan horizontal P4 et perpendiculaire à l’axe vertical Z8. On définit aussi un axe transversal Y12 du châssis 12, qui est orienté de telle sorte que l’axe longitudinal X12, l’axe transversal Y12 et l’axe d’élévation Z18 forment ensemble un repère orthogonal direct. Un déplacement « sur le sol S » de la nacelle ciseaux 10 correspond à un déplacement du châssis 12 par rapport au sol S, ce déplacement étant causé par la rotation des roues 14. Lorsque les roues 14 ne tournent pas, le châssis 12 est considéré comme immobile par rapport au sol S. Certaines des roues 14, par exemple les roues 14 d’un essieu avant de la nacelle ciseaux 10, sont orientables, de manière à diriger le déplacement de la nacelle ciseaux 10 sur le sol S. Par exemple, les roues 14 d’un des essieux 15 sont orientables. On définit un angle de braquage α14 comme étant un angle entre les roues 14 orientables et l’axe longitudinal X12. Lorsque les roues 14 sont alignées avec l’axe longitudinal X12, l’angle de braquage α14 est nul. Lorsque l’angle de braquage α14 est nul et que les roues 14 tournent, le châssis 12 se déplace sensiblement en ligne droite – le sol S étant considéré comme plan –. Lorsque les roues 14 sont braquées, autrement dit lorsque l’angle de braquage α14 est non nul, alors si les roues 14 tournent, le châssis 12 se déplace sensiblement selon un arc de cercle sur le sol. La nacelle ciseaux 10 comprend avantageusement un dispositif de mesure de l’angle de braquage α14, par exemple un capteur angulaire monté sur l’essieu 15 supporté par les roules 14 orientables. Le capteur angulaire n’est pas représenté. Lorsque le châssis 12 est immobile par rapport au sol S, par extension la nacelle ciseaux 10 est elle-aussi dite « immobile par rapport au sol S », mais d’autres mouvements de la nacelle ciseaux 10 restent généralement possibles, par exemple il reste possible de monter ou descendre le panier 16, et/ou de modifier l’angle de braquage α14 des roues 14, etc., lorsque ces mouvements ne sont pas interdits pour une autre raison, par exemple pour raisons de sécurité. Sur les quatre inserts a) à d) de la , la nacelle ciseaux 10 est représentée dans quatre configurations différentes, qui correspondent à quatre hauteurs H différentes du panier 16. Sur l’insert a), la nacelle ciseaux 10 est représentée dans une configuration abaissée, qui correspond à une hauteur minimale Hmin du panier 16, dans laquelle le dispositif de levage 18 est entièrement replié. Le panier 16 est alors dans une position d’élévation minimale dite position abaissée. Sur l’insert d), la nacelle ciseaux 10 est représentée dans une configuration relevée, dans laquelle le dispositif de levage 18 est déplié au maximum, tout en restant dans des conditions normales d’utilisation. La hauteur H du panier 16 est égale à une hauteur maximale Hmax. En configuration relevée, le panier 16 est alors dans une position d’élévation maximale. On comprend que les hauteurs minimale Hmin et maximale Hmax sont deux valeurs extrêmes de la hauteur H du panier 16, qui sont notamment liées à la conception des pièces, notamment à la géométrie du dispositif de levage 18. Lors de l’utilisation normale de la nacelle ciseaux 10, l’utilisateur règle la hauteur H du panier 16 entre ces deux hauteurs extrêmes Hmin et Hmax. Sur l’insert b) de la , le panier 16 est représentée dans une première position intermédiaire entre la position abaissée et la position d’élévation maximale, la nacelle ciseaux 10 étant dans une première configuration intermédiaire, dans laquelle la hauteur H du panier 16 est égale à un premier seuil de hauteur H1, qui est strictement inférieur à la hauteur maximale Hmax. Sur l’insert c) de la , la nacelle ciseaux 10 est représentée dans une deuxième configuration intermédiaire, dans laquelle la hauteur H du panier 16 est égale à un deuxième seuil de hauteur H2, qui est strictement inférieur à la hauteur maximale Hmax et strictement supérieur au premier seuil de hauteur H1. La nacelle ciseaux 10 comprend aussi un premier dispositif de mesure, qui est configuré pour mesurer la hauteur H du panier 16. Le premier dispositif de mesure n’est pas représenté. Le premier dispositif de mesure inclut par exemple un capteur d’angle, qui mesure un angle entre deux barres successives du jeu de barres 20. Alternativement, le premier dispositif d’élévation inclut un capteur d’une course de l’actionneur 22. La hauteur H, mesurée par le premier dispositif de mesure, est une première grandeur qui caractérise un état de la nacelle ciseaux 10, autrement dit la hauteur H est une première grandeur caractéristique d’états de la nacelle ciseaux 10. Toujours en référence à l’insert c) de la , la panier 16 est représenté comme supportant une charge M1, qui présente une masse donnée. La charge M1 est dite embaquée dans le panier 16. La charge M1 comprend par exemple une ou plusieurs personnes présentes sur la plateforme 17A, et/ou des outils, des matériaux, etc., transportés sur la plateforme 17A. La nacelle ciseaux 10 comprend un dispositif de mesure configuré pour mesurer la masse de la charge M1 embarquée dans le panier 16. Le dispositif de mesure de la masse M1 embarqué n’est pas représenté. Selon un exemple non limitatif, le dispositif de mesure de la masse de la charge M1 embarquée comprend des capteurs de charge intégrés aux articulations du jeu de barres 20, comme décrit dans la demande publiée FR-3 105 202. On comprend que plus la masse de la charge M1 est élevée et que plus la hauteur H du panier 16 est élevée, alors en cas de déplacement intempestif de la nacelle ciseaux 10 sur le sol S, les risques de basculement de la nacelle ciseaux 10 augmentent. Sur la , le sol S est supposé plan, mais n’est pas horizontal, le sol S présentant un angle de dévers. On comprend que l’axe d’élévation H18 n’est pas parfaitement vertical. Sur la , la nacelle ciseaux 10 est représentée sur un sol S qui n’est pas plan. Pour compenser les défauts de planéité du sol S, un des essieux de la nacelle ciseaux 10, ici l’essieu 15 représenté sur la , est « oscillant », c’est-à-dire que cet essieu 15 oscillant est pivotant, par rapport au reste du châssis 12, autour d’un axe parallèle à l’axe longitudinal X12. L’essieu oscillant 15 sert ainsi à compenser, au moins partiellement, un défaut de planéité du sol S, de sorte que l’axe d’élévation Z18 est maintenu sensiblement vertical. On définit un angle d’oscillation α15 comme étant un angle entre un axe A15 de l’essieu 15 oscillant et le plan moyen P12. Lorsque la nacelle ciseaux 10 évolue sur un sol S plan, l’angle d’oscillation α15 est nul. La nacelle ciseaux 10 comprend un dispositif de mesure configuré pour mesurer l’angle d’oscillation α15, par exemple un capteur d’angle monté sur le châssis 12. Le dispositif de mesure de l’angle d’oscillation α15 n’est pas représenté. On comprend que selon les situations, la nacelle ciseaux 10 est appelée à évoluer sur un sol S présentant divers niveaux de planéité, de dureté, etc. On dit que le sol S forme une « dalle » – ou slab en anglais – lorsque le sol S présente une surface nivelée et damée. Par « nivelée », on entend une surface sensiblement plane et horizontale. Par « surface damée », on entend une surface considérée comme indéformable lors du passage de la nacelle ciseaux 10, en particulier il ne se forme pas d’ornière au passage des roues 14. Une dalle correspond par exemple au sol S bétonné d’un entrepôt logistique. La masse de la charge M1 embarquée dans le panier 16, l’angle d’oscillation α15 de l’essieu 15 oscillant de la nacelle ciseaux 10, ou l’angle de braquage α14 des roues 14, sont autant d’exemples de grandeurs caractéristiques d’états de la nacelle ciseaux 10, ces grandeurs caractéristiques étant dites « deuxièmes grandeurs ». Chacune des deuxièmes gradeurs est mesurée au moyen d’un dispositif de mesure respectif. On comprend que plus la hauteur H du panier 16 est élevée, et plus une ou plusieurs des deuxièmes grandeurs sont élevées, alors les risques de basculement de la nacelle ciseaux 10 sont plus importants en cas de déplacement non contrôlé de la nacelle ciseaux 10 par rapport au sol 1. Un procédé de commande de la nacelle ciseaux 10, décrit ci-après en référence à la , est mis en œuvre pour réduire ce risque. En référence à l’insert a) de la , le procédé de commande comprend une première étape 101, au cours de laquelle, alors que les roues 14 ne tournent pas, on mesure la hauteur H du panier 16 de manière à obtenir une première valeur. Autrement dit, alors que le châssis 12 est immobile par rapport au sol S, on mesure la première grandeur caractéristique de la nacelle ciseaux 10. Toujours au cours de la première étape 101, on mesure aussi au moins une deuxième grandeur caractéristique d’états de la nacelle ciseaux 10, chaque deuxième grandeur étant différente de la première grandeur et étant mesurée au moyen d’un dispositif de mesure respectif, de manière à obtenir au moins une deuxième valeur. Autrement dit, dans l’exemple illustré, on mesure au moins une des grandeurs parmi la masse de la charge M1 embarquée sur le panier 16, l’angle d’oscillation α15 de l’essieu 15 oscillant, et l’angle de braquage α14 des roues, alors que châssis 12 est immobile par rapport au sol S. La nacelle ciseaux 10 comprend avantageusement un calculateur 17D, qui comprend une mémoire – non représentée –, de sorte que le calculateur 17D est configuré pour enregistrer les valeurs des mesures effectuées au cours de la première étape 101. Le calculateur 17D est par exemple intégré au contrôleur 17C. Le calculateur 17D est aussi configuré pour enregistrer un ou plusieurs abaques. La première valeur forme, avec une ou plusieurs des deuxièmes valeurs, un ou plusieurs groupes de valeurs. Chaque groupe de valeurs est associé à un abaque respectif et forme des coordonnées d’un point dans cet abaque. Dans le cas présent, la première valeur est une mesure de la hauteur H du panier 16, les deuxièmes valeurs étant des mesures de la masse de la charge M1, de l’angle de braquage α14 ou de l’angle d’oscillation α15. Il est donc possible de former théoriquement trois groupes de valeurs comprenant une seule deuxième valeur, en particulier les groupes de valeurs {M1,H}, {M1,α14} et {M1,α15}, trois groupes de valeurs comprenant deux deuxièmes valeurs : {M1,H,α14}, {M1,H,α15} et {M1,α14,α15}, et un seul groupe de valeurs comprenant trois deuxièmes valeurs : {M1,H,α14,a15}. Tous les groupes de valeurs ne sont cependant pas forcément utiles. Selon un mode de réalisation préféré, chaque groupe de valeurs comprend, outre la première valeur, une seule deuxième valeur, l’abaque associé à chaque groupe de valeurs formant, en représentation graphique, un espace bidimensionnel. Un premier exemple d’un tel abaque, référencé 110, est représenté graphiquement à l’insert b) de la . L’abaque 110 est ici associé à la masse de la charge M1 et à la hauteur H. Autrement dit, le groupe de valeurs {M1,H} forme des coordonnées d’un point dans cet abaque 110, qui définit, en représentation graphique, un espace bidimensionnel facile à représenter et à imaginer. Par exemple, l’abaque 110 et le point correspondant au groupe de valeurs associé sont affichés sur le contrôleur 17C, à l’attention de l’utilisateur présent sur le panier 16. La représentation graphique de l’abaque 110 n’est pas limitative. L’abaque 110 est divisé en une zone d’autorisation Z1 et une zone d’interdiction Z2, qui est complémentaire de la zone d’autorisation Z1. La zone d’autorisation Z1 et la zone d’interdiction Z2 sont séparées par une frontière F110, qui est continue. Autrement dit, la frontière F110 est caractéristique de l’abaque 110 et divise l’espace de l’abaque 110 en deux zones complémentaires, la zone d’autorisation Z1 et la zone d’interdiction Z2. Plus généralement, le procédé de commande comprend une deuxième étape 102, qui est postérieure à la première étape 101 et au cours de laquelle on évalue, au moyen du calculateur 17D et de l’abaque 110 enregistré dans le calculateur 17D, si le groupe de valeurs mesurées à la première étape 101 est inclus dans la zone d’autorisation Z1 ou dans la zone d’interdiction Z2 de l’abaque 110. Le procédé de commande comprend aussi une troisième étape 103, qui est postérieure à la deuxième étape 102 et au cours de laquelle, on autorise on non, au moyen d’un contrôleur – ici au moyen du contrôleur 17C –, le déplacement au sol de la nacelle ciseaux 10 en fonction de l’évaluation de la deuxième étape 102. Si, à la deuxième étape 102, le groupe de valeur est situé dans la zone d’autorisation Z1, alors à la troisième étape 103 on autorise le déplacement au sol S de la nacelle ciseaux 10. « Autorisation de déplacement au sol » ne veut pas dire que la nacelle ciseaux 10 va automatiquement commencer à se déplacer au sol ; cela veut dire que si l’utilisateur commande le déplacement de la nacelle ciseaux 10, par exemple à l’aire du contrôleur 17C, alors la commande de l’utilisateur est acceptée et exécutée. Si, à la deuxième étape 102, le groupe de valeur est situé dans la zone d’interdiction Z2, alors à la troisième étape 103 on interdit le déplacement au sol S de la nacelle ciseaux 10. Autrement dit, même si l’utilisateur commande le déplacement de la nacelle ciseaux 10, alors la commande de l’utilisateur n’est pas exécutée. Dans l’exemple illustré, le groupe de valeur associé à l’abaque 110 comprend la hauteur H et la masse de la charge M1 embarquée. On comprend que lorsque la hauteur H est réduite, par exemple égale à la hauteur minimale Hmin, le déplacement au sol de la nacelle ciseaux 10 doit être possible quelle que soit la charge M1 embarquée – dans le respect des spécifications de la nacelle ciseaux 10 bien entendu –. Ainsi, dans la représentation graphique de l’abaque 110, la zone d’autorisation Z1 inclus l’origine de l’abaque 110. Ainsi, au cours de la troisième étape 103, le contrôleur 17C ne donne l’autorisation de déplacement au sol S de la nacelle ciseaux S que si la charge M1 est suffisamment réduite au regard de la hauteur H, et réciproquement, c’est-à-dire si la hauteur H est suffisamment réduite au regard de la charge M1. Le procédé de commande selon l’invention permet ainsi de déplacer la nacelle ciseaux 10 sans risque de basculement, c’est-à-dire que la sécurité des personnes et des équipements est maintenue, et ce sans avoir à ramener le panier 16 en position abaissée, ce qui procure un gain de temps et d’énergie. Comme illustré sur la b), la zone d’autorisation Z1 et la zone d’interdiction Z2 sont avantageusement découpés en fonction de seuils prédéterminés des première et deuxième valeurs considérées, ce manière à faciliter la compréhension de l’abaque 110, en particulier lorsque l’utilisateur se trouve dans un environnement complexe, par exemple lorsque l’utilisateur est situé sur le panier 10 et que la nacelle ciseaux 10 évolue dans un chantier, dont l’environnement n’est pas bien contrôlé. La frontière F110 a ici une forme en escalier. Chaque deuxième grandeur, M1, α14 ou α15, évolue entre une valeur minimale L0 et une valeur nominale Lmax, qui sont définis par conception de la nacelle ciseaux 10. Pour chaque deuxième grandeur, on définit aussi un premier seuil L1, qui est un seuil prédéterminé strictement inférieur à la valeur nominale Lmax, et strictement supérieur à la valeur minimale L0, ainsi qu’un deuxième seuil L2, qui est strictement inférieur au premier seuil L1 et strictement supérieur à la valeur minimale L0. Lorsque, à la première étape 101, la première valeur H est inférieure au premier seuil de hauteur H1, alors, à la deuxième étape 102, tant que la deuxième valeur est inférieure à une valeur nominale Lmax associée à cette deuxième grandeur caractéristique, alors le groupe de valeurs associé est inclus dans la zone d’autorisation Z1 de l’abaque correspondant. Lorsque, à la première étape 101, la première valeur H est comprise entre le premier seuil de hauteur H1 et un deuxième seuil de hauteur H2, le deuxième seuil de hauteur étant intermédiaire entre le premier seuil de hauteur H1 et la hauteur maximale Hmax du panier 16, alors, à la deuxième étape 102, tant que la deuxième valeur est inférieure au premier seuil L1, alors le groupe de valeurs est inclus dans la zone d’autorisation Z1. Lorsque, à la première étape 101, la première valeur H est comprise entre le deuxième seuil de hauteur H2 et la hauteur maximale Hmax du panier, alors, tant que la deuxième valeur est inférieure au deuxième seuil L2, alors, à la deuxième étape 102, le groupe de valeurs est inclus dans la zone d’autorisation Z1. L’exemple illustré au moyen de l’abaque 110, associé aux valeurs de hauteur H et de masse de charge M1 embarquée, autrement dit associé au groupe de valeurs {H,M1}, est transposable aux autres groupes de valeurs, en particuliers ici aux groupes de valeurs {M1,α14} et {M1,α15}. La situation de l’abaque 110, défini par deux seuils associés à la première grandeur et par deux seuils associés à la deuxième grandeur, est néanmoins préférée, car elle est facile à comprendre pour l’utilisateur. De préférence, les critères de sécurité associés à plusieurs groupes de valeurs sont considérés simultanément. Ainsi, au cours de la première étape 101, on mesure au moins deux deuxièmes valeurs M1/α14/α15, qui sont respectivement associées à des deuxièmes grandeurs caractéristiques différentes les unes des autres. La première valeur H forme, avec chacune des deux deuxièmes valeurs M1/α14/α15, au moins deux groupes de valeurs, qui sont chacun associés à un abaque respectif. Les au moins deux groupes de valeurs sont donc ici choisis parmi les trois groupes de valeurs {M1,H}, {M1,α14} et {M1,α15}. Trois abaques sont ainsi prévus. Selon des exemples, ces trois abaques, non représentés, sont similaires à l’abaque 110, en ce que les lignes caractéristiques séparant les zones d’autorisation des zones d’interdiction présentent une forme d’escalier. Autrement dit, pour chaque abaque, deux seuils sont définis pour la première grandeur, et deux seuils sont définis pour chaque deuxième grandeur. Avantageusement, les seuils définis pour la première grandeur, autrement dit les seuils H1 et H2 définis pour la hauteur H, sont identiques pour chaque abaque, de manière à uniformiser le critère de hauteur entre chaque abaque et à faciliter la compréhension par l’utilisateur. Au cours de la deuxième étape 102, on évalue si chaque groupe de valeurs est inclus dans la zone d’autorisation Z1 ou dans la zone d’interdiction Z2 de l’abaque correspondant. Au cours de la troisième étape 103, on autorise le déplacement au sol S de la nacelle ciseaux 10 si chaque groupe de valeurs est situé dans la zone d’autorisation Z1 de l’abaque correspondant. Autrement dit, pour chacune des deuxièmes valeurs mesurées, si au moins un des groupes de valeurs associé est situé dans la zone d’interdiction Z2 de l’abaque correspondant à ce groupe de valeurs, alors à la troisième étape, le déplacement au sol S de la nacelle ciseaux 10 est interdit. La sécurité de la nacelle ciseaux 10 est ainsi améliorée, car prend en compte de multiples critères, chacun associés à des états de la nacelle ciseaux 10. Des modes de réalisation alternatifs de l’invention sont illustrés aux figures 5 à 7. Dans les modes de réalisation alternatifs de l’invention, les éléments analogues à ceux des autres modes de réalisation portent les mêmes références et fonctionnent de la même façon. Dans ce qui suit, on décrit principalement les différences entre chaque mode de réalisation et le ou les précédents. Une nacelle élévatrice alternative, ici une nacelle ciseaux 11, est représentée en . La nacelle ciseaux 11 diffère de la nacelle ciseaux 10 décrite précédemment en ce que la plateforme 17A est extensible, c’est-à-dire que le panier 16 comprend une extension 19, qui peut être déployée ou rangée, selon les besoins de l’utilisateur. La plateforme 17A est globalement alignée, selon l’axe d’élévation Z18, avec le dispositif de levage 18. Sur l’insert a) de la , l’extension 19 dans une position dite rangée, le panier 16 étant dans une configuration rangée. Une première charge M’ est représentée, posée sur la plateforme 17A. Sur l’insert b), l’extension 19 est en position déployée, c’est-à-dire que l’extension 19 dépasse de la plateforme 17A et prolonge la plateforme 17A, de manière à augmenter une surface de chargement du panier 16. Le panier 16 est alors dans une configuration dite déployée. Une deuxième charge M’’ et une troisième charge M’’’ sont représentées, la deuxième charge M’’ étant posée sur la plateforme 17A, tandis que la troisième charge M’’’ est posée sur l’extension 19. Dans l’exemple illustré, on considère que la masse cumulée de la deuxième charge M’’ et de la troisième charge M’’’ est égale à une masse de la première charge M’. Ainsi la deuxième charge M’’ est globalement alignée, selon l’axe d’élévation Z18, avec le dispositif de levage 18, tandis que la troisième charge M’’’ n’est pas alignée avec le dispositif de levage 18. On comprend que plus la troisième charge M’’’ est lourde, et moins la nacelle ciseaux 11 est stable. On appelle C19 un coefficient de répartition de la masse de la charge embarquée dans le panier 16. Selon un exemple non limitatif, le coefficient C19 est égale à un ratio entre la masse de la troisième charge M’’’, située sur l’extension 19, sur le total de la masse des charges situées sur le panier 16, soit ici la somme des deuxième charge M’’ et troisième charge M‘‘‘. À titre d’illustration, si la masse de la troisième charge M’’’ est égale à la masse de la deuxième charge M’’, alors le coefficient C19 est égale à 1/(1+1) = 1/2, soit 0,5. Si la masse de la troisième charge M’’’ est quatre fois supérieure à la masse de la deuxième charge M’’, alors le coefficient C19 est égal à 1/(4+1) = 1/5, soit 0,2. D’autres définitions équivalentes du coefficient C19 sont bien entendu possibles. Le coefficient C19 caractérise ainsi la répartition, entre la plateforme 17A et l’extension 19, de la masse totale embarquée dans le panier 16. La nacelle ciseaux 11 comprend un dispositif de mesure configuré pour mesurer le coefficient C19. Avantageusement, le dispositif de mesure configuré pour mesurer le coefficient C19 est le même que le dispositif de mesure utilisé pour mesurer la masse de la charge totale embarquée dans le panier 16. Le coefficient C19 est un autre exemple de deuxième grandeur caractéristique d’états de la nacelle ciseaux 11. Le procédé de commande décrit précédemment est mis en œuvre en utilisant le coefficient C19, c’est-à-dire qu’à la première étape 101, le coefficient C19 est utilisée pour former, avec la première grandeur et éventuellement avec une ou plusieurs autres deuxième grandeur – un groupe de valeurs. La deuxième étape 102 et la troisième étape 103 sont mises en œuvre comme décrit précédemment. Deux abaques alternatifs, référencés 111 et 120, sont représentés à la , respectivement aux inserts a) et b). Sur l’insert a), l’abaque 111 est caractérisé par une frontière F111. L’abaque 110, décrite précédemment en référence à la figure 4b), est défini par deux seuils de la première grandeur et par deux seuils de la deuxième grandeur, à savoir le premier seuil de hauteur H1, le deuxième seuil de hauteur H2, le premier seuil L1 et le deuxième seuil L2. Bien entendu, le nombre de seuils associé à la première grandeur ou à chaque deuxième grandeur peut être ajusté, selon les besoins. On comprend que plus le nombre de seuils augmente, et plus la taille des marches d’escalier de la courbe caractéristique se réduit, jusqu’à ce que la frontière F111 devienne une courbe lisse, comme représenté à l’insert a) de la . Dans l’exemple illustré en figure 6b), l’abaque 120 est un abaque tridimensionnel, c’est-à-dire associé à un groupe de valeur comprenant la première grandeur et deux deuxièmes grandeurs, ici la masse de la charge embarquée M1 et l’angle de braquage α14. L’espace tridimensionnel de l’abaque 120 est divisé en deux par une frontière F120 de manière à séparer la zone d’autorisation Z1 de la zone d’interdiction Z2. La frontière F120 est ici une surface continue. On comprend que lorsque l’angle de braquage α14 est nul, le fait que le groupe de valeurs soit situé dans la zone d’autorisation Z1 ou dans la zone d’interdiction Z2 dépend seulement de la première grandeur H et de la deuxième grandeur non nulle, ici la charge M1. On se retrouve ainsi dans les conditions de l’abaque 111, illustré à la figure 6a). Autrement dit, sur l’abaque 120 de la figure 6b), l’intersection entre la frontière F120 et le plan formé par les deux axes H et M1 correspond à la frontière F111 de l’abaque 111 de la figure 6a). Plus généralement, on comprend que quel que soit le nombre de valeurs formant un groupe de valeurs, ce groupe de valeurs forme des coordonnées d’un point dans un espace de dimension identique. Il est donc possible de définir un abaque associé à ce groupe de valeurs, l’abaque étant défini dans un espace dont la dimension est égale au nombre de gradeurs du groupe de valeurs. Ceci dit, la représentation graphique d’un tel espace étant impossible au-delà de trois, plutôt qu’avoir un seul abaque avec plus de trois dimensions, il est préférable d’avoir plusieurs abaques bidimensionnels, leur représentation graphique – notamment sur un écran du contrôleur 17C – étant aisée et compréhensible de manière intuitive. Un autre aspect de l’invention est décrit en référence à la . Un abaque 130, dit « abaque conditionnel », est représenté en . L’abaque conditionnel 130 inclut une première version 130A, et une deuxième version 130B, l’une ou l’autre parmi la première version 130A ou la deuxième version 130B étant activée en fonction de l’environnement de la nacelle ciseaux 10 ou 11. Par exemple, la première version 130A est activée lorsque la nacelle ciseaux est située sur un sol S formant une dalle, par exemple dans un entrepôt, tandis que la deuxième version 130B est activée lorsque la nacelle ciseaux est située sur un sol S ne formant pas une dalle, par exemple sur un chantier en extérieur. Plus généralement, lorsque la nacelle ciseaux 10 est située ailleurs que sur un sol formant une dalle, on dit que la nacelle ciseaux est en mode « tout-terrain ». De préférence, lorsque la nacelle ciseaux 10 est appelée à évoluer sur un sol S ne formant pas une dalle, la nacelle ciseaux 10 comprend un essieu oscillant. Au cours de la deuxième étape 102 du procédé de commande, le calculateur 17D évalue si le groupe de valeurs associé à l’abaque conditionnel 130 est inclus dans la zone d’autorisation Z1 ou dans la zone d’interdiction Z2 de la version activée – 130A ou 130B – de l’abaque conditionnel 130. Ainsi, si la nacelle ciseaux 10 est située sur une dalle, alors à la deuxième étape 102 du procédé de commande, le calculateur 17D évalue si le groupe de valeurs associé à l’abaque conditionnel 130 est inclus dans la zone d’autorisation Z1 ou dans la zone d’interdiction Z2 de la première version 130A de l’abaque conditionnel 130. Si la nacelle ciseaux 10 est située ailleurs que sur une dalle, alors à la deuxième étape 102 du procédé de commande, le calculateur 17D évalue si le groupe de valeurs associé à l’abaque conditionnel 130 est inclus dans la zone d’autorisation Z1 ou dans la zone d’interdiction Z2 de la deuxième version 130B de l’abaque conditionnel 130. Dans l’exemple de la figure 7a), la première version 130A de l’abaque conditionnel 130 définit une frontière F130A, qui sépare les zones d’autorisation Z1 et d’interdiction Z2 associées à la première version 130A de l’abaque conditionnel 130. Dans l’exemple de la figure 7b), la deuxième version 130B de l’abaque conditionnel 130 définit une frontière F130B, qui sépare les zones d’autorisation Z1 et d’interdiction Z2 associées à la deuxième version 130B de l’abaque conditionnel 130. À titre de comparaison, la frontière F130A de la première version 130A est aussi reportée, en pointillés, sur la deuxième version 130B de l’abaque 130. On comprend que lorsque la nacelle ciseaux 10 est située sur une dalle, les risques de renversement de la nacelle ciseaux 10 sont plus réduits que lorsque la nacelle ciseaux 10 est située ailleurs que sur une dalle. Dans l’exemple illustré, cela se traduit par le fait que la zone d’autorisation Z1 de la deuxième version 130B présente une taille réduite par rapport à la zone d’autorisation Z1 de la première version 130A. Autrement dit, les critères d’autorisation de déplacement sont plus stricts lorsque la nacelle ciseaux 10 est en mode tout-terrain par rapport à la situation où la nacelle ciseaux 10 est située sur une dalle. Avantageusement, dans la zone d’autorisation Z1 de la deuxième version 130B de l’abaque conditionnel 130, chaque point est associé de manière univoque à une consigne de vitesse maximale de déplacement de la nacelle ciseaux 10 par rapport au sol S. Par univoque, on entend que chaque point est associé à une seule consigne de vitesse. Les consignes de vitesse sont par exemple enregistrées dans un tableau de nombres, lequel est préalablement enregistré dans le calculateur 17D. Dans l’exemple de la figure 7b), un point P1 est matérialisé dans la zone d’autorisation Z1 de la deuxième version 130B de l’abaque conditionnel 130. Ce point correspond donc à un groupe de valeurs mesurées caractérisant des états de la nacelle ciseaux 10, ici les valeurs associées aux grandeurs {H,M1}. Le point P1 est ainsi associé à une consigne de vitesse. Selon des exemples non limitatifs, la consigne de vitesse est donnée en valeur absolue, par exemple exprimée en km/h, ou bien en valeur relative, par exemple en pourcentage d’une vitesse maximale de la nacelle ciseaux 10. Au cours de la troisième étape 103 du procédé de commande, l’autorisation de déplacement donnée par le contrôleur inclut la consigne de vitesse maximale de déplacement. Autrement dit, si l’utilisateur demande, au moyen du contrôleur 17C, le déplacement de la nacelle ciseaux 10, et si le contrôleur 17C donne l’autorisation de déplacer au sol la nacelle ciseaux, alors la vitesse de déplacement est limitée par la consigne de vitesse maximale donnée par le contrôleur 17C. Avantageusement, la consigne de vitesse maximale de déplacement dépend de la valeur mesurée de la première grandeur H. Dans l’exemple décrit précédemment, l’une ou l’autre parmi la première version 130A ou la deuxième version 130B de l’abaque 130 est activée selon que la nacelle ciseaux 10/11 évolue en mode « tout-terrain » ou non. Selon une autre variante encore, l’une ou l’autre parmi la première version 130A ou la deuxième version 130B de l’abaque 130 est activée selon que la nacelle ciseaux 10/11 évolue à l’intérieur d’un bâtiment ou bien à l’extérieur d’un bâtiment, les risques de vent étant plus élevés à l’extérieur du bâtiment qu’à l’intérieur. Selon une variante non illustrée, l’une ou l’autre parmi la première version 130A ou la deuxième version 130B de l’abaque 130 est activée en fonction d’un nombre de personnes présentes sur la plateforme 17A. Selon une variante non illustrée, l’une ou l’autre parmi la première version 130A ou la deuxième version 130B de l’abaque 130 est activée en fonction d’une configuration de la nacelle ciseaux 10/11, par exemple selon que la nacelle ciseaux soit équipée d’un essieu 15 oscillant, ou encore que la nacelle ciseaux soit équipée d’une extension 19 de la plateforme 17A. Les modes de réalisation et les variantes mentionnées ci-dessus peuvent être combinés entre eux pour générer de nouveaux modes de réalisation de l’invention. Procédé de commande d’une nacelle élévatrice (10 ; 11), dans lequel : la nacelle élévatrice (10 ; 11) comprend des roues (14) et est configurée pour se déplacer sur le sol (S) en faisant tourner les roues (14), une direction du mouvement de la nacelle élévatrice (10 ; 11) sur le sol (S) étant contrôlée au moyen d’un braquage des roues (14), la nacelle élévatrice comprenant, optionnellement, un essieu oscillant (15) et/ou un panier (16) avec une extension (19), au cours d’une première étape (101), alors que les roues (14) tournent pas : on mesure, au moyen d’un premier dispositif de mesure, une première grandeur caractéristique d’états de la nacelle élévatrice (10 ; 11), la première grandeur étant une hauteur (H) du panier (16) de la nacelle élévatrice (10 ; 11) par rapport à une position abaissée du panier (16), de manière à obtenir une première valeur, et on mesure au moins une deuxième grandeur caractéristique (M1, α14, α15, C19) d’états de la nacelle élévatrice (10 ; 11), chaque deuxième grandeur étant différente de la première grandeur et étant mesurée au moyen d’un dispositif de mesure, de manière à obtenir au moins une deuxième valeur, la première valeur formant, avec la au moins une deuxième valeur mesurée pour chaque deuxième grandeur, un groupe de valeurs, au cours d’une deuxième étape (102), postérieure à la première étape (101), on évalue : au moyen d’un calculateur (17D) et d’un abaque (110 ; 111 ; 120 ; 130) enregistré dans le calculateur (17D), chaque groupe de valeurs étant associé à un abaque respectif et formant des coordonnées d’un point dans cet abaque, l’abaque étant divisé en une zone d’autorisation (Z1) et une zone d’interdiction (Z2), qui est complémentaire de la zone d’autorisation (Z1), si le groupe de valeurs mesurées à la première étape (101) est inclus dans la zone d’autorisation (Z1) ou dans la zone d’interdiction (Z2) de l’abaque (110 ; 111 ; 120 ; 130), au cours d’une troisième étape (103), postérieure à la deuxième étape (102), on autorise on non, au moyen d’un contrôleur (17C), le déplacement au sol (S) de la nacelle élévatrice (10 ; 11) en fonction de l’évaluation de la deuxième étape (102). Procédé de commande selon la revendication 1, dans lequel : au cours de la première étape (101), la au moins une deuxième grandeur caractéristique est choisie parmi : une masse d’une charge (M1) embarquée dans le panier (16), un angle d’oscillation (α15) d’un essieu (15) oscillant de la nacelle élévatrice (10 ; 11), un coefficient (C19) de répartition de la masse de la charge (M1) embarquée dans une extension (19) du panier (16), ou un angle de braquage (α14) des roues (14). Procédé de commande selon l’une quelconque des revendication 1 ou 2, dans lequel : au cours de la première étape (101), on mesure au moins deux deuxièmes valeurs, qui sont respectivement associées à des deuxièmes grandeurs (M1, α14, α15, C19) caractéristiques différentes l’une de l’autre, la première valeur forme, avec chacune des deux deuxièmes valeurs, deux groupes de valeurs, qui sont chacun associés à un abaque (110 ; 111 ; 120 ; 130) respectif, au cours de la deuxième étape (102), on évalue si chaque groupe de valeurs est inclus dans la zone d’autorisation (Z1) ou dans la zone d’interdiction (Z2) de l’abaque correspondant, au cours de la troisième étape (103), on autorise le déplacement au sol (S) de la nacelle élévatrice si chaque groupe de valeurs est situé dans la zone d’autorisation (Z1) de l’abaque correspondant. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel : un des abaques utilisés au cours de la deuxième étape (102) est un abaque (130) conditionnel, qui inclut une première version (130A) et une deuxième version (130B), l’une ou l’autre parmi la première version (130A) ou la deuxième version (130B) étant activée en fonction de l’environnement et/ou d’une configuration de la nacelle élévatrice (10 ; 11). Procédé de commande selon la revendication 4, dans lequel : la première version (130A) est activée lorsque la nacelle élévatrice (10 ; 11) est située sur un sol (S) formant une dalle, la dalle présentant une surface nivelée et damée, tandis que la deuxième version (130B) est activée lorsque la nacelle élévatrice est située sur un sol ne formant pas une dalle ; au cours de la deuxième étape (102), le calculateur (17D) évalue si le groupe de valeurs associé à l’abaque (130) conditionnel est inclus dans la zone d’autorisation (Z1) ou dans la zone d’interdiction (Z2) de la version activée de l’abaque conditionnel. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 4 ou 5, dans lequel : dans la zone d’autorisation (Z1) de la deuxième version (130B) de l’abaque (130) conditionnel, chaque point (P1) est associé de manière univoque à une consigne de vitesse maximale de déplacement au sol (S) de la nacelle élévatrice (10 ; 11), au cours de la troisième étape (103), l’autorisation de déplacement inclut la consigne de vitesse maximale de déplacement. Procédé de commande selon la revendication 6, dans lequel : la consigne de vitesse maximale de déplacement dépend de la valeur mesurée de la première grandeur (H). Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel : chaque groupe de valeurs comprend, outre la première valeur (H), une seule deuxième valeur (M1, α14, α15, C19), l’abaque (110 ; 111 ; 130) associé à chaque groupe de valeurs formant, en représentation graphique, un espace bidimensionnel. Procédé de commande selon la revendication 8, dans lequel, pour chaque groupe de valeur : lorsque, à la première étape (101), la première valeur (H) est inférieure à un premier seuil de hauteur (H1), le premier seuil de hauteur étant strictement inférieur à une hauteur maximale (Hmax) du panier (16), alors, à la deuxième étape (102), tant que la deuxième valeur (M1, α14, α15, C19) est inférieure à une valeur nominale (Lmax) associée à cette deuxième grandeur caractéristique, alors le groupe de valeurs est inclus dans la zone d’autorisation (Z1) de l’abaque (110 ; 111 ; 130) associé, lorsque, à la première étape (101), la première valeur est comprise entre le premier seuil de hauteur (H1) et un deuxième seuil de hauteur (H2), le deuxième seuil de hauteur étant intermédiaire entre le premier seuil de hauteur (H1) et la hauteur maximale (Hmax) du panier (16), alors, à la deuxième étape (102), tant que la deuxième valeur est inférieure à un premier seuil (L1) prédéterminé, le premier seuil prédéterminé étant strictement inférieur à la valeur nominale (Lmax) associée à cette deuxième grandeur caractéristique, alors le groupe de valeurs est inclus dans la zone d’autorisation (Z1), lorsque, à la première étape (101), la première valeur est comprise entre le deuxième seuil de hauteur (H2) et la hauteur maximale (Hmax) du panier (16), alors, tant que la deuxième valeur est inférieure à un deuxième seuil (L2) prédéterminé, le deuxième seuil prédéterminé étant strictement inférieur au premier seuil (L1) prédéterminé, alors, à la deuxième étape (102), le groupe de valeurs est inclus dans la zone d’autorisation (Z1). Nacelle élévatrice (10 ; 11), notamment une nacelle ciseaux, comprenant : un châssis (12) supporté par des roues (14), la nacelle élévatrice étant configurée pour se déplacer sur le sol (S) en faisant tourner les roues, un panier (16), configuré pour recevoir une charge (M1) embarquée, un dispositif de levage (18), qui est intercalé entre le panier (16) et le châssis, de sorte qu’une hauteur (H) du panier (16) par rapport à une position abaissée du panier (16) est réglable, un premier dispositif de mesure, configuré pour mesurer une première grandeur caractéristique d’états de la nacelle élévatrice (10 ; 11), la première grandeur caractéristique étant la hauteur (H) du panier (16), au moins un deuxième dispositif de mesure, chaque deuxième dispositif de mesure étant configuré pour mesurer une deuxième grandeur caractéristique (M1, α14, α15, C19) d’un état de la nacelle élévatrice (10 ; 11), les première et deuxième grandeurs caractéristiques étant différentes les unes des autres, dans laquelle : la nacelle est configurée pour mettre en œuvre le procédé de commande conforme à l’une quelconque des revendications 1 à 9. Nacelle élévatrice (10 ; 11) selon la revendication 10, dans laquelle : la nacelle élévatrice comprend un essieu (15) qui est oscillant, et / ou le panier (16) comprend une extension (19).