Brevet FR3145043A1 — publié le 20240719

Localisation d’un évènement sonore Procédé de localisation d’un évènement sonore (S) par mesure d’instants de réception par au moins trois récepteurs (2, 3) de signaux représentatifs d’une onde sonore émise lors dudit évènement sonore (S), notamment des récepteurs (2, 3) dont la position est connue ou équipés d’un module de géolocalisation configuré pour fournir la position du récepteur (2, 3), le procédé comportant les étapes consistant à : a) déterminer pour chaque récepteur (2, 3), l’instant de réception d’un signal représentatif de l’onde émise lors de l’évènement sonore (S), dit « signal sonore », b) calculer, pour au moins deux paires de récepteurs (2, 3), une différence des distances entre les récepteurs (2, 3) de ladite paire et l’évènement sonore (S) à partir des instants de réception des signaux sonores, c) déterminer la position de l’évènement sonore (S), par trilatération, sur la base de la ou des différences des distances calculées et de la position des récepteurs (2, 3) aux instants de réception correspondants. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Localisation d’un évènement sonore La présente invention concerne le domaine de la localisation d'un évènement sonore, tel qu’un tir d’une arme à feu ou une explosion, à partir de la détection acoustique d’un tel évènement. Il existe de nombreuses applications dans lesquelles il est souhaitable de déterminer avec précision la localisation d’un évènement sonore. Par exemple, dans le domaine de la sécurité, on assiste depuis plusieurs années à une demande croissante, notamment face à des agressions, de conflits armés, dans le cadre d'interventions humanitaires en zones instables, ou encore lors de partie de chasse, de pouvoir disposer de moyens permettant de localiser des tirs d’armes à feu. Des systèmes ont été créés pour tenter de résoudre ce problème, mais ils n'ont pas la capacité d'être utilisés facilement par le grand public sur un appareil mobile. On connaît de US 7 599 252 un système de localisation de coups de feu déterminant la position de l’emplacement à partir d'informations sur l'angle d'arrivée et l’instant d’arrivé d’une onde sonore sur des capteurs acoustiques. On connait également de US 8 050 141 un système et un procédé pour estimer la trajectoire d'une balle sur la base de l'acoustique de l'onde de choc créée lorsque la balle se déplace dans l'air. Ces deux solutions sont cependant complexes et coûteuses à mettre en œuvre. Il existe par conséquent un besoin pour bénéficier d’un système facilitant la localisation d’un évènement sonore sans perdre en fiabilité sur la localisation. Il existe également un besoin d’un système de localisation d’évènement sonore qui soit facilement transportable. L’invention vise à répondre à ce besoin et elle y parvient grâce à un procédé de localisation d’un évènement sonore par mesure d’instants de réception par au moins trois récepteurs de signaux représentatifs d’une onde sonore émise lors dudit évènement sonore, notamment des récepteurs dont la position est connue ou équipés d’un module de géolocalisation configuré pour fournir la position du récepteur, le procédé comportant les étapes consistant à : déterminer pour chaque récepteur, l’instant de réception d’un signal représentatif de l’onde émise lors de l’évènement sonore, dit « signal sonore », calculer, pour au moins deux paires de récepteurs, une différence des distances entre les récepteurs de ladite paire et l’évènement sonore à partir des instants de réception des signaux sonores, déterminer la position de l’évènement sonore, par trilatération, sur la base de la ou des différences des distances calculées et de la position des récepteurs aux instants de réception correspondants. Grâce au procédé selon l’invention, il est possible d’obtenir simplement et précisément la localisation d’un évènement sonore. Un évènement sonore peut correspondre par exemple à un tir d’une arme à feu ou à l’impact de ce tir, à une explosion, à un coup de tonnerre, une alarme, un bruit d’accident, ou tout autre évènement générant un signal sonore. Une arme à feu peut correspondre à un fusil, une carabine, une mitrailleuse, un obusier, un mortier, un canon, la liste n’étant pas limitative. L’onde sonore émise par ladite arme correspond de préférence à l’onde de bouche. Le procédé peut comporter l’affichage sur des moyens de visualisation, par exemple un écran, par exemple d’un ordinateur, d’un téléphone ou d’un casque de réalité augmentée, de la position de l’évènement sonore. Le procédé peut comporter un enregistrement sur une unité de stockage digitale de la position de l’évènement sonore et des bruits perçus par les récepteurs. Le procédé peut comporter en outre un enregistrement des instants de réception par les récepteurs du signal sonore dans l’unité de stockage, avec notamment la position des récepteurs aux instants de réception du signal sonore et peut aussi comporter les enregistrements des sons captés par les récepteurs. Le procédé peut comporter une étape constituant à signer électroniquement la position de l’évènement sonore et/ou les données ayant servi au calcul de la position de l’évènement sonore, notamment les instants de réception du signal sonore et/ou la position des récepteurs à ces instants de réception. L’unité de stockage peut être un serveur distant des récepteurs. Dans des modes de réalisation, la détermination de la position à l’étape c) est effectuée par l’un des récepteurs. Dans des modes de réalisation, la détermination de la position à l’étape c) est effectuée par un serveur distant des récepteurs. L’étape a) peut être effectuée pour au moins l’un des récepteurs par un serveur distant, le signal sonore étant retransmis par le récepteur audit serveur. L’étape b) peut être effectuée pour au moins l’un des récepteurs par un serveur distant, l’instant de réception étant retransmis par le récepteur audit serveur. En variante, les étapes a) et/ou b) sont effectuées par au moins l’un des récepteurs. Au moins un récepteur peut être portable. L’utilisation de récepteurs portables permet le déploiement du système dans différents lieux sans nécessiter une logistique importante. En particulier, le système peut être utilisé de manière mobile, par exemple avec des équipes qui évoluent sur un terrain d’opération, à distance les unes des autres. Au moins un récepteur fixe disposé en altitude, notamment au sommet d’un bâtiment, tel qu’une tour ou un pylône, peut être utilisé pour la mise en œuvre des étapes du procédé, la position du ou des récepteurs fixes étant connue. Le procédé peut comporter une consultation de données météorologiques à proximité des récepteurs, par exemple via un réseau numérique. Cela peut permettre d’ajuster la localisation en prenant en compte les vitesses locales de propagation du son et ainsi améliorer la précision de la localisation de l’évènement sonore, par exemple par une méthode itérative. Le ou les récepteurs peuvent être immobiles à l’instant de réception du signal sonore. En variante, un ou des récepteurs peuvent être en mouvement lors de la réception du signal sonore. Dans ce cas, l’étape b) de calcul est mise en œuvre pour prendre en compte l’effet Doppler, notamment à l’aide d’information sur la direction et la norme de la vitesse dudit récepteur à l’instant de réception. Cela peut permettre d’adapter la reconnaissance du signal sonore du ou des récepteurs en mouvement puis d’uniformiser le signal représentatif de l’onde émise lors de l’évènement sonore. Les informations sur la vitesse du récepteur, dont la direction de déplacement dudit récepteur sont avantageusement enregistrées avec les données ayant été utilisées pour déterminer la position de l’évènement sonore. Le procédé peut comporter une diffusion d’une action à effectuer après l’étape c) de détermination de la position de l’évènement sonore. Ladite diffusion peut être réalisée par l’émission d’un signal sonore et/ou par un affichage sur un écran, notamment un écran d’un des récepteurs. L’action à effectuer peut être un message de mise à l’abri, notamment diffusé par des haut-parleurs, par exemple des sirènes d’alarme, et/ou à un ensemble de téléphones portables, par exemple en utilisant un réseau d’alerte et d'information des population, par exemple le réseau FR-Alerte ou un réseau similaire. L’action à effectuer peut également être de prévenir les secours, par exemple la police, les pompiers, la sécurité civil, voire l’armée. L’action à effectuer peut être l’illumination par un projecteur de la position identifiée. L’action à effectuer peut être l’enregistrement vidé de la position identifiée. L’action à effectuer peut être de faire pointer un faisceau lumineux, par exemple celui d’un laser et/ou d’un projecteur, dans la direction de l’évènement sonore S. L’action à effectuer peut être de filmer le lieu où s’est produit l’évènement sonore, par exemple à l’aide d’une caméra, de préférence munie d’un téléobjectif. L’action à effectuer peut être de diriger un drone de reconnaissance vers le lieu où s'est produit l'évènement. Bien évidemment, le procédé peut comporter une pluralité de diffusion d’action à effectuer après l’étape c) de détermination de la position de l’évènement sonore. Le procédé peut aussi servir à associer deux évènements sonores entre eux tels que d’une part le bruit de bouche d’une arme à feu et d’autre part un bruit d’impact d’un ou de projectiles, notamment si la balistique des armes pouvant avoir été utilisées est connue, même si le bruit de l’impact est trop faible pour avoir été entendu de plus d’un récepteur. Lorsque au moins 4 récepteurs sont utilisés, de préférence au moins 6 récepteurs, le procédé peut comporter une étape de sélection de récepteurs parmi les récepteurs recevant le signal sonore. Système de détection et de localisation d’un évènement sonore L’invention a encore pour objet, selon un autre de ses aspects, indépendamment ou en combinaison avec ce qui précède, un système de détection et de localisation d’un évènement sonore, comportant : au moins trois récepteurs agencés chacun pour recevoir au moins un signal représentatif d’une onde sonore émise lors de l’évènement sonore, dit « signal sonore », chaque récepteur étant équipé d’au moins un microphone, et comportant : un module de localisation dans lequel la position du récepteur est enregistrée ou un module de géolocalisation, configuré pour fournir la position du récepteur, et un module choisi parmi : un module de reconnaissance de bruit configuré pour reconnaitre le signal sonore et pour déterminer l’instant de réception dudit signal par le récepteur, ou un module de retransmission configuré pour transmettre de manière instantanée ou différée, le signal représentatif sonore à un module de reconnaissance de bruit distant, des moyens de traitement configurés pour : recevoir des données associées à chaque récepteur dites « données de récepteur » comportant le signal sonore ou l’instant de réception du signal sonore par le récepteur, et la position dudit récepteur à cet instant de réception, calculer la date de l’instant de réception de l’évènement sonore si celui-ci n’a pas déjà été calculé puis, pour au moins deux paires de récepteurs, la différence de distance entre l’évènement et chaque récepteur de ladite paire à partir des instants de réception du signal sonore par les récepteurs, déterminer la position de l’évènement sonore par trilatération sur la base des différences de distances calculées et de la position des récepteurs. Un module de reconnaissance de bruit adapté est le logiciel OSSR pour « Orelia Sound Source Recognition » commercialisé par la société Orelia et décrit dans la demande FR2923043. Les calculateurs utilisés pour déterminer l’instant de réception du signal sonore peuvent avoir des horloges synchronisées ou ayant une horloge commune. Le système peut être configuré pour certifier par une signature électronique la position calculée pour l’évènement sonore. Le système peut être configuré pour enregistrer, notamment à l’aide des moyens de traitement, la position de l’évènement sonore calculée, notamment certifiée, dans une unité de stockage du système et/ou à transmettre ladite position à un serveur distant afin que cette position y soit stockée. La position de l’évènement sonore calculée étant de préférence enregistrée et/ou transmise avec une information relative aux données récepteur ayant servies à son calcul. Le système peut comporter des moyens de visualisation configurés pour afficher la position de l’évènement sonore, ces moyens de visualisation comportant notamment un casque de réalité augmentée. Module de géolocalisation Les modules de géolocalisation peuvent comporter ou comprendre un système de navigation par satellite GNSS pour « Global Navigation Satellite System » en anglais, en particulier un système de type GPS. Les modules de localisation peuvent comporter un système de localisation par GSM pour « Global System for Mobile » en anglais. Le module de géolocalisation peut comporter un système de localisation en intérieur, notamment un système de localisation par Wifi pour « Wireless Fidelity », par UWB pour « Ultra Wide Band », ou par EMF pour « Electromagnetic field » en anglais ou tel que décrit dans le brevet « Procédé de géolocalisation d’un récepteur » FR3120134A1. Le module de localisation peut comporter un système de localisation par grandes ondes de fréquence inférieure à 1Ghz, tel que décrit dans la demande de brevet français FR2101708. Récepteur Au moins un récepteur, de préférence tous les récepteurs, peut être choisi parmi un téléphone intelligent « smartphone », un drone équipé d’un microphone, un casque équipé d’un microphone, une paire de lunettes intelligentes équipée d’un microphone, une montre intelligente équipée d’un microphone, une caméra de surveillance équipée d’un microphone, une base de centrale d’alarme équipée d’un microphone, une centrale domotique équipée d’un microphone, un capteur de vibrations connecté, un assistant vocal, un véhicule connecté équipé d’un microphone à l’intérieur de l’habitacle, ou tout équipement comportant un microphone, cette liste n’étant pas limitative. En particulier, il est possible d’utiliser des récepteurs différents, par exemple un téléphone et un drone ou encore plusieurs modèles de téléphones différents. L’invention permet ainsi de maximiser le nombre de récepteurs potentiels sans augmenter considérablement le coût du système. Le système peut comporter un ou plusieurs récepteurs fixes disposés en altitude, notamment au sommet d’un bâtiment, tel qu’une tour ou un pylône, la position du ou des récepteurs fixes étant connue. Le récepteur fixe peut être dépourvu de système de géolocalisation, sa position étant connue, notamment car il est immobile. Les récepteurs peuvent être un ensemble de caméras de surveillance connectées installées dans une ville ou un quartier pour la détection de nuisances sonores ou des tirs d'armes à feu, notamment pour rapidement localiser un lieu d’intervention pour les forces de l’ordre. Les récepteurs peuvent être un ensemble d'au moins un téléphone portable et deux récepteurs de positions connues, notamment pour des applications militaires ou sécuritaires. Les récepteurs peuvent être un ensemble d’au moins deux drones et un téléphone mobile pour la surveillance d'une zone avec un fugitif armé, par exemple. Les récepteurs peuvent être un ensemble de trois microphones équipés de transmetteurs par ondes radio. Le récepteur peut être configuré pour enregistrer la position de l’évènement sonore calculée, notamment certifiée, dans une unité de stockage du récepteur et/ou à transmettre ladite position à un serveur distant afin que cette position y soit stockée, la position de l’évènement sonore calculée étant de préférence enregistrée et/ou transmise avec une information relative aux données récepteur ayant servies à son calcul. Le récepteur peut comporter des moyens de visualisation, notamment un écran, agencés pour afficher la position de l’évènement sonore ou le représenter sur une carte géographique. L’invention a encore pour objet, selon un autre de ses aspects, indépendamment ou en combinaison avec ce qui précède, un récepteur, notamment pour la mise en œuvre du procédé de détection et de localisation décrit précédemment, comportant : au moins un microphone agencé pour recevoir le signal représentatif d’une onde sonore émise lors d’un évènement sonore, un module choisi parmi : un module de reconnaissance de bruit configuré pour reconnaitre le signal représentatif de l’onde sonore et pour déterminer l’instant de réception dudit signal par le récepteur, ou un module de retransmission configuré pour transmettre de manière instantanée ou différée, le signal représentatif de l’onde sonore à un module de reconnaissance de bruit distant, un module de localisation dans lequel la position du récepteur est enregistrée ou un module de géolocalisation configuré pour fournir la position du récepteur à l’instant de réception du signal, le récepteur étant configuré pour : transmettre des données dites « données de récepteur » comportant le signal sonore ou l’instant de réception du signal sonore par le récepteur, et la position dudit récepteur à cet instant de réception, pour recevoir des données de récepteur associées à d’autres récepteurs et pour calculer la position de l’évènement sonore à partir des données de récepteur reçues et de ses propres données de récepteur. Programme d’ordinateur L’invention a encore pour objet, selon un autre de ses aspects, en combinaison avec ce qui précède, un produit programme d’ordinateur, comportant un code enregistré sur un support physique ou téléchargeable depuis un serveur, comportant des instructions de code destinées à être exécutées sur un équipement informatique tel qu’un serveur, un ordinateur ou un téléphone portable, ces instructions lorsqu’exécutées conduisant à la mise en œuvre du procédé de détection et de localisation décrit précédemment, et en particulier : - récupérer des données associées à chaque récepteur dites « données de récepteur » comportant le signal sonore ou l’instant de réception du signal sonore par le récepteur, et la position dudit récepteur à cet instant de réception, - optionnellement, calculer l’instant de réception du signal sonore, - calculer pour au moins deux paires de récepteurs, les différences de distances entre l’évènement sonore et chaque récepteur de ladite paire à partir des instants de réception du signal sonore par les récepteurs, - déterminer la position de l’évènement sonore par trilatération sur la base des différences de distances calculées et des positions des récepteurs aux instants de réception correspondant, et - optionnellement, afficher sur un écran, par exemple d’un ordinateur, d’un téléphone ou d’un casque de réalité augmentée, la position de l’évènement sonore. - optionnellement calculer la date de l’évènement sonore. Support d'enregistrement L’invention a encore pour objet, selon un autre de ses aspects, en combinaison avec ce qui précède, un support d'enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour exécuter le procédé de détection et de localisation décrit précédemment. Serveur informatique L’invention a encore pour objet, selon un autre de ses aspects, en combinaison avec ce qui précède, un serveur informatique, pour la mise en œuvre du procédé de détection et de localisation décrit précédemment, configuré pour : - recevoir de chaque récepteur des données dites « données de récepteur » comportant le signal sonore ou l’instant de réception du signal sonore par le récepteur, et la position dudit récepteur à cet instant de réception, - calculer pour chacun des récepteurs la date de l’instant de réception de l’évènement sonore si celui-ci n’a pas déjà été calculé puis calculer pour au moins deux paires de récepteurs la différence de distance de l’évènement sonore à chacun des deux récepteurs de ladite paire, et - déterminer la position de l’évènement sonore, notamment par trilatération, sur la base des distances calculées. Calcul de trilatération Si l’évènement sonore a eu lieu dans le plan formé par les trois récepteurs, par exemple si l’évènement sonore et les trois récepteurs sont au sol, ledit évènement sonore se situe à l’intersection des deux hyperboles dont les récepteurs sont les foyers et la différence de distance aux foyers est l’écart entre les dates de réception aux dits récepteurs du son en provenance de l’évènement, multiplié par la vitesse du son. Si l’évènement sonore n’est pas situé dans le plan des trois récepteurs, il est préférable de disposer d’un quatrième récepteur situé en dehors du plan formé par les trois premiers récepteurs. Le quatrième récepteur peut être sur un drone, ou en haut d’un poteau ou encore en haut d’un immeuble. La position de l’évènement sonore est alors l’intersection de trois surfaces hyperboliques dont les récepteurs sont les foyers et la différence de distance aux foyers est l’écart entre les dates de réception auxdits récepteurs du son en provenance de l’évènement, multiplié par la vitesse du son. On peut calculer cette position, par exemple en utilisant un repère orthogonal x, y, z, les foyers de la première hyperboles se trouvant sur la droite de l‘axe des x ; et les foyers de la seconde hyperbole se trouvant dans la plan x y. Les points M(x, y, z) de la première de ces deux surfaces hyperboliques vérifient alors une équation : x²/a² –(y²+z²)/b²=1 On peut utiliser un paramètre t tel que t=x/a-y/b donc : t* (x/a+y/b)=1+z²/b² donc x/a+y/b = (1+z²/b²) / t et alors x/a= ½ [(1+z²/b²)/t + t] y/b= ½ [(1+z²/b²)/t-t] La seconde surface hyperbolique est le résultat de la rotation autour d’un axe de direction parallèle à z et perpendiculaire au plan xy d’une autre surface hyperbolique de révolution autour de l’axe x et a donc une équation de la forme : α x² +βy² +γxy + εz²=1 Cette équation permet de trouver pour chaque z une ou des valeurs de t : α (a* ½ (t+(1+z²/b²)/t))² +β*(b ½ (-t+(1+z²/b²)/t))² +γab*(t²-(1+z²/b²) 2/t²)/4 + εz²=1 α (a* ½ (t²+(1+z²/b²))² +β*(b ½ (-t²+(1+z²/b²)))² +γab*(t 4 -(1+z²/b²)) /4+ εz²t²= t² c’est à dire : α (a* ½ (t 4 +(1+z²/b²)²+2*(1+z²/b²)*t²) +β*b½*(t 4 +(1+z²/b²)²-2*(1+z²/b²)*t²) +γab*(t 4 - (1+z²/b²))/4 + εz 2 t²=t² c’est-à-dire : t 4 *(α a/2 + β*b /2+ γab/4)+t²*( α a(1+z²/b²)- βb(1+z²/b²) + εz² -1 )+ α a/2 *(1+z²/b²)² + β*b /2 *(1+z²/b²)2- γab/4*(1+z²/b²)=0 Qui est une équation qui permet de donner t² en fonction de z et donc x et y en fonction de z, et qui peut avoir jusqu’à deux solutions pour t 2 . La troisième surface hyperbolique est une équation du second degré en x, y et z qui se transforme alors en quatre équations en t. L’équation cartésienne de la troisième surface hyperbolique peut donc générer quatre équations en t dont la ou les solutions peuvent être trouvées par des techniques numériques, notamment par dichotomie. La possibilité de trouver huit valeurs différentes pour une seule valeur de z reflète le fait que l’équation quadratique de chacune des hyperboles ne prend pas en compte le signe de la différence des distances par rapport aux foyers. Une vérification de chacune des solutions en tenant compte du signe de la différence d1-d2 entre les distances aux émetteurs permet de trouver l’unique intersection des trois surfaces. L’invention pourra être mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui va suivre, d’un exemple de mise en œuvre non limitatif de celle-ci, et à l’examen du dessin annexé, sur lequel la illustre, de manière schématique, un exemple de système selon l’invention, la illustre un procédé de localisation d’évènement sonore selon l’invention, la illustre un exemple de calcul de trilatération en deux dimensions, et la illustre, de manière schématique, un autre exemple de système selon l’invention. Description détaillée Dans la suite de la description, les éléments identiques ou de fonctions identiques portent le même signe de référence. A des fins de concision de la présente description, ils ne sont pas décrits en regard de chacune des figures, seules les différences entre les modes de réalisation étant décrites. Sur les figures, les proportions réelles n’ont pas toujours été respectées, dans un souci de clarté. Système de localisation On a illustré à la un exemple de réalisation d’un système 1 de détection et de localisation d’un évènement sonore dans un espace E selon l’invention. L’espace E est ouvert. Le système 1 comporte trois récepteurs mobiles 2 : 2a 2b et 2c et un récepteur fixe 3, chaque récepteur étant équipé d’un microphone 4. Ils sont chacun agencés pour recevoir au moins un signal représentatif d’une onde sonore émise lors de l’évènement sonore S, dit « signal sonore ». Deux des récepteurs mobiles 2 sont des téléphones portables 2a et 2c de type « smartphone » comportant une application dédiée à la localisation d’un évènement sonore. Par exemple, les téléphones 2a et 2c sont portés par deux opérateurs. Les téléphones 2a et 2c comportent en outre un écran 6 numérique permettant l’affichage d’informations. Les téléphones 2a et 2c comportent un module de reconnaissance de bruit configuré pour reconnaitre un signal sonore et pour déterminer l’instant de réception dudit signal par le récepteur, par exemple le logiciel OSSR pour « Orelia Sound Source Recognition » commercialisé par la société Orelia et décrit dans la demande FR2923043. L’autre récepteur portable 2b un est un appareil présent dans une voiture, par exemple une tablette de contrôle du véhicule pourvue d’un microphone. Les trois récepteurs mobiles 2 comportent un module de géolocalisation configuré pour fournir leur propre position, dans cet exemple un système de navigation par satellite GNSS. Le récepteur fixe 3 est disposé en altitude en haut d’une tour 8. La localisation du microphone 4 du récepteur additionnel 3 est connue, le récepteur fixe 3 étant dépourvu de système de géolocalisation. Alternativement, le récepteur fixe 3 comporte aussi un module de géolocalisation. Le système 1 comporte également un premier moyen de traitement, dans cet exemple un serveur 10. Comme cela sera détaillé dans la suite, le serveur 10 comporte un support d’enregistrement comportant un programme informatique, et est configuré pour : - recevoir des données associées à chaque récepteur 2a, 2b, 2c, 3 dites « données de récepteur » comportant le signal sonore ou l’instant de réception du signal sonore par les récepteurs 2a, 2b, 2c et 3 et la position des récepteurs à cet instant de réception, - calculer pour au moins trois paires de récepteurs comportant chacune deux des quatre récepteurs 2a, 2b, 2c, 3, la différence de distance entre l’évènement et chacun des deux récepteurs de ladite paire, cette différence de distance étant calculée à partir des instants de réception du signal sonore par chacun des récepteurs et de la vitesse de propagation du son. - déterminer la position de l’évènement sonore par trilatération sur la base des différences de distances calculées et de la position des récepteurs 2a, 2b, 2c, 3. Comme illustré, le serveur 10 comporte un écran 11 permettant notamment l’affichage de la position déterminée de l’évènement sonore. Cet écran permet également de naviguer dans un historique d’évènements sonores afin d’en afficher les position et heures. Par exemple, le système 1 comporte un casque 12 de réalité augmentée connecté au serveur 10 par une liaison sans fil et permettant d’afficher la position déterminée de l’évènement sonore. Ce casque 12 peut par exemple être porté par un opérateur sur le terrain afin de rapidement localiser l’évènement sonore. Le serveur 10 comporte par exemple un dispositif de communication 13 permettant d’échanger des informations avec les différents récepteurs 2, 3 et avec le casque 12. Dans cet exemple, les trois récepteurs portables 2 et le récepteur fixe 3 sont configurés pour transmettre les données de récepteur au serveur 10. Par exemple, les transmissions de données se font sans fil via des communications électromagnétiques téléphonique ou 3G, 4G ou 5G vers le serveur 10 tandis qu’un mode de transmission Wifi permet aux appareils de communiquer par un réseau Mesh en cas de défaillance des réseaux téléphoniques, 3G, 4G et 5G. De plus, le téléphone 2a est ici configuré pour recevoir des données de récepteur 2b associées à la voiture, au téléphone 2c, et au récepteur fixe 3 et pour calculer la position de l’évènement sonore S à partir des données reçues desdits récepteur et de ses propres données de récepteur. Le téléphone 2a est par exemple configuré pour enregistrer dans une unité de stockage du récepteur la position de l’évènement sonore S, un fois calculée ; par exemple une carte SD, la position de l’évènement sonore S calculée étant de préférence enregistrée avec une information relative aux données des récepteurs ayant servies à son calcul. Par exemple, les récepteurs portables 2 et le serveur 10 comportent des calculateurs utilisés pour déterminer l’instant de réception du signal sonore, avec des horloges synchronisées. La date de l’instant de réception du signal sonore du récepteur fixe 3 est elle calculée soit par le serveur 10 soit par le téléphone 2a. Les récepteurs portables 2 et le récepteur fixe 3 sont avantageusement configurés pour signer électroniquement les données de récepteur afin de permettre une certification de la position de l’évènement sonore. Procédé de localisation On a illustré sur la un exemple de procédé selon l’invention d’un évènement sonore S à l’aide du système 1 décrit précédemment. L’évènement sonore S peut correspondre par exemple à un tir d’une arme à feu ou à l’impact de ce tir, à une explosion, un accident, à un coup de tonnerre, une alarme, ou tout autre évènement sonore générant un signal sonore. Dans une première étape, les récepteurs portables 2 et le récepteur additionnel 3 vont détecter un signal sonore représentatif de l’évènement sonore S. L’instant de réception du signal sonore est directement déterminé par le calculateur des récepteurs portables 2. Chaque récepteur portable 2 va ensuite transmettre au serveur 10 sa position à l’instant de réception et l’instant de réception du signal sonore. Le récepteur fixe 3 lui communique son signal sonore en continu au serveur 10. Ainsi, l’instant de réception du signal sonore par le récepteur fixe 3 est déterminé par le calculateur du serveur 10. La position du récepteur fixe 3 est en outre connue du serveur 10. Par exemple, les téléphones 2a et 2c sont situés à une altitude Z1. La voiture 2b est à une altitude Z2 légèrement supérieure à l’altitude Z1. Le récepteur 3 est à une altitude Z3 bien supérieure à l’altitude Z2, par exemple trois ou 10 fois plus haute. L’évènement sonore S est lui positionné à une altitude Zs. Ensuite, le serveur 10 calcule pour au moins trois paires de récepteurs 2 ou 3, et de préférence au moins 4 paires de récepteurs, à savoir par exemple la paire téléphone 2a / voiture 2b, la paire téléphone 2a / récepteur fixe 3, la paire téléphone 2a/ téléphone 2c, la paire voiture 2b/ récepteur fixe 3, les différences de distances entre l’évènement sonore S et chaque récepteur de ladite paire à partir des dates de réception du signal sonore par les récepteurs. Ces différences de distances sont, par exemple, calculées en multipliant la vitesse du son avec la différence entre les instants de réception des récepteurs de ladite paire. Ensuite, la position de l’évènement sonore S est déterminée par trilatération sur la base des différences de distances calculées et des positions des récepteurs aux instants de réception correspondant. Comme indiqué précédemment, la détermination de la position de l’évènement sonore S peut également être faite par le téléphone 2a. Une fois la position de l’évènement sonore S déterminée, une information de localisation L est affichée sur le l’écran 11 du serveur 10 et ladite localisation est représentée sur la visière du casque 12 et sur l’écran 6 du téléphone 2a. L’ensemble des données, à savoir la position de l’évènement sonore S et les données récepteur, peut ensuite être stocké dans une mémoire interne du serveur 10 et téléphone 2a. Lors de la réception du signal sonore, les récepteurs portables 2 peuvent être fixes ou mobiles. Par exemple, la voiture portant le dispositif 2b peut être en mouvement lors de la réception du signal sonore. Dans ce cas, ladite voiture transmet avec les données récepteur, sa vitesse et sa direction, afin de prendre en compte l’Effet Doppler dans l'identification du bruit. Il est avantageux d’ajuster la précision de la détermination de la géolocalisation en prenant en considération les conditions météorologiques ou de microclimat à proximité des récepteurs 2, 3, la température et la pression notamment ayant une influence sur la vitesse du son. Il est également possible de réaliser une optimisation par une méthode itérative en prenant en compte les conditions météorologiques aux abords des récepteurs 2 et 3 et à proximité des itérés de position calculées pour l’évènement S, jusqu’à obtenir une convergence. Notamment, cette convergence peut être faite jusqu’à obtenir une différence de distance entre deux itérés successifs inférieure à une tolérance souhaitée, par exemple moins de 10 cm, voire moins de 5 cm. Le téléphone 2c recevant la géolocalisation de l’évènement sonore peut, tout en indiquant le lieu de l’évènement sur une carte ou une représentation 3D de l’environnement, diffuser une alerte sonore ou visuelle signalant un danger. Un laser et/ou un projecteur disposés sur le véhicule portant le dispositif 2b peuvent être commandés pour pointer leurs faisceaux lumineux dans la direction de l’évènement sonore S. De même, une caméra de préférence munie d’un téléobjectif, par exemple disposée sur un véhicule peut être commander pour filmer le lieu où s’est produit l’évènement sonore. Un exemple de calcul de trilatération est illustré sur la . Dans cet exemple le calcul est fait en deux dimensions, trois récepteurs 2a, 2b et 2c sont utilisés, le système permettant alors de localiser un évènement S qui a lieu dans le plan dans lequel se trouvent les trois récepteurs. Alternativement, tous les récepteurs mobiles 2 sont situés sur des drones volant de préférence à des altitudes différentes, par exemple 15m, 20m, 25m, 26m et 100m. L’évènement sonore S a eu lieu dans le plan formé par les trois récepteurs 2a, 2b et 2c dont les positions au moment de réception du signal sonore sont connues, notamment grâce à des modules de géolocalisation. Pour déterminer la position de l’évènement S, deux hyperboles sont déterminées. La première hyperbole H1 est déterminée en utilisant comme foyers les récepteurs 2a et 2c et à partir de la différence de distance de l’évènement S aux foyers, qui est l’écart entre les dates de réception aux dits récepteurs du son en provenance de l’évènement S, multiplié par la vitesse du son. La deuxième hyperbole H2 est déterminée en utilisant comme foyers les récepteurs 2a et 2b, à partir de la différence de distance de l’évènement S aux foyers, qui est l’écart entre les dates de réception aux dits récepteurs du son en provenance de l’évènement S, multiplié par la vitesse du son, et à partir de la distance D2 entre les récepteurs 2a et 2b. L’évènement sonore S se situe alors à l’intersections It des deux hyperboles H1 et H2. Pour affiner la position, on peut déterminer une troisième hyperbole H3 déterminée en utilisant comme foyers les récepteurs 2b et 2c, à partir de la différence de distance de l’évènement S aux foyers, qui est l’écart entre les dates de réception aux dits récepteurs du son en provenance de l’évènement, multiplié par la vitesse du son, et à partir de la distance D3 entre les récepteurs 2b et 2c. Pour une détermination en trois dimensions, le calcul est analogue en utilisant des surfaces hyperboliques et un récepteur supplémentaire. Autre système de localisation On a illustré un autre exemple de système 1 selon l’invention qui comporte cinq récepteurs 2 mobiles et un récepteur 3 fixe. En comparaison avec le système 1 de la , le deuxième système 1 comporte en plus un drone 2d volant et un troisième téléphone portable 2e. Le téléphone 2e a un fonctionnement similaire aux téléphones 2a et 2c, par exemple de modèle différent. Le drone 2b est par exemple télécommandé à distance par un opérateur ou un logiciel avec une télécommande 7. Le drone 2d comporte un module de transmission configuré pour transmettre de manière instantanée ou différée, le signal sonore à un module de reconnaissance de bruit présent dans la télécommande 7. Le module de reconnaissance de bruit de la télécommande 7 du drone 2d est configuré pour reconnaitre un signal sonore et pour déterminer l’instant de réception dudit signal par le récepteur, par exemple le logiciel OSSR pour « Orelia Sound Source Recognition » commercialisé par la société Orelia et décrit dans la demande FR2923043. Le drone 2d peut être configuré pour voler à une altitude donnée, par exemple 100 m et éloigné d’une distance donnée, par exemple à l’aplomb d’un point déporté d’une distance donnée, par exemple 200 m d’une droite passant par le récepteur fixe 3 et l’un des téléphones portables 2a et 2c. Alternativement, le drone 2d reste de préférence piloté pour rester proche du barycentre des émetteurs 2a, 2c, 2e et 3 situés au sol. Pour localiser un évènement sonore S à l’aide du deuxième système, le procédé de localisation utilisé est analogue au précédent, à la différence qu’un plus grand nombre de récepteurs 2 et 3 sont utilisés, ce qui peut permettre d’améliorer la précision de la de la localisation de l’évènement sonore S. Les téléphones 2a, 2c et 2e sont situés à une même altitude Z1. La voiture 2b est dans à une altitude Z2 légèrement supérieure à l’altitude Z1. Le récepteur 3 est lui à altitude Z3 supérieure à l’altitude Z2, par exemple trois fois plus haute. Le drone 2d vole à une altitude Z4 supérieure à l’altitude Z3, par exemple une altitude de 100 m. L’invention n’est pas limitée à l’exemple qui vient d’être décrit. En particulier, le nombre de récepteurs portables 2 peut être différent, par exemple compris entre 2 et 10. Lorsque le système comporte un nombre important de récepteurs 2 et 3, par exemple au moins 4, notamment au moins 6, le procédé peut comporter une étape de sélection de récepteurs 2 et 3 parmi cet ensemble recevant le signal sonore. Par exemple, on détermine pour chaque quadruplet de récepteurs celui qui délimite l’espace le plus volumineux en calculant le volume délimité par chaque quadruplet, puis on détermine une première géolocalisation du bruit en utilisant les dates de réception du signal sonore par ce quadruplet de récepteurs. On peut dans un second temps, en cas de succès de la première localisation, utiliser un cinquième récepteur parmi les plus rapprochés de l’évènement sonore pour affiner la position, puis encore un autre et ce jusqu’à ce que la position soit suffisamment précise ou ne s’améliore plus. En cas d’échec, c’est-à-dire dans l’impossibilité de trouver une intersection, par exemple si le signal sonore reçu par un récepteur est issu d’un bruit réfléchi sur un mur, un autre quadruplet moins volumineux peut être utilisé. Le systèmes 1 peut être dépourvu de récepteur additionnel 3. Le système peut être dépourvu de récepteur portable. Le système peut comporter au moins deux récepteurs portables. Procédé de localisation d’un évènement sonore (S) par mesure d’instants de réception par au moins trois récepteurs (2, 3) de signaux représentatifs d’une onde sonore émise lors dudit évènement sonore (S), la position des récepteurs (2, 3) étant connue ou les récepteurs (2, 3) étant équipés d’un module de géolocalisation configuré pour fournir la position du récepteur (2, 3), le procédé comportant les étapes consistant à : déterminer pour chaque récepteur (2, 3), l’instant de réception d’un signal représentatif de l’onde émise lors de l’évènement sonore (S), dit « signal sonore », calculer, pour au moins deux paires de récepteurs (2, 3), une différence des distances entre les récepteurs (2, 3) de ladite paire et l’évènement sonore (S) à partir des instants de réception des signaux sonores, déterminer la position de l’évènement sonore (S), par trilatération, sur la base de la ou des différences des distances calculées et de la position des récepteurs (2, 3) aux instants de réception correspondants. Procédé de localisation selon la revendication 1, au moins un récepteur (2, 3), de préférence tous les récepteurs (2, 3), étant choisi parmi un téléphone (2a, 2c, 2e) intelligent « smartphone », un drone (2d) équipé d’un microphone, un casque équipé d’un microphone, une paire de lunettes intelligentes équipée d’un microphone, une montre intelligente équipée d’un microphone, une caméra de surveillance équipée d’un microphone, une base de centrale d’alarme équipée d’un microphone, une centrale domotique équipée d’un microphone, un capteur de vibrations connecté, un assistant vocal, un véhicule (2b) connecté équipé d’un microphone à l’intérieur de l’habitacle, ou tout équipement comportant un microphone (4). Procédé de localisation selon l’une des revendications 1 et 2, comportant l’affichage sur des moyens de visualisation (6, 11, 12), par exemple un écran, par exemple d’un ordinateur, d’un téléphone (2a, 2c, 2e) ou d’un casque (12) de réalité augmentée, de la position de l’évènement sonore (S). Procédé de localisation selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant une diffusion d’une action à effectuer après l’étape c) de détermination de la position de l’évènement sonore (S). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant un enregistrement sur une unité de stockage digitale de la position de l’évènement sonore (S) et des bruits perçus par les récepteurs (2, 3). Procédé selon la revendication précédente, comportant en outre un enregistrement des instants de réception par les récepteurs (2, 3) du signal sonore dans l’unité de stockage, avec notamment la position des récepteurs (2, 3) aux instants de réception du signal sonore. Procédé selon l’une des revendications 5 à 6, comportant une étape constituant à signer électroniquement la position de l’évènement sonore (S) et/ou les données ayant servies au calcul de la position de l’évènement sonore (S), notamment les instants de réception du signal sonore et/ou la position des récepteurs (2, 3) à ces instants de réception. Procédé selon l’une des revendications 5 à 7, l’unité de stockage étant un serveur (10) distant des récepteurs (2, 3). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, la détermination de la position à l’étape c) étant effectuée par l’un des récepteurs (2, 3). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, la détermination de la position à l’étape c) étant effectuée par un serveur (10) distant des récepteurs (2, 3). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, l’étape a) étant effectuée pour au moins l’un des récepteurs (2, 3) par un serveur (10) distant, le signal sonore étant retransmis par le récepteur (2, 3) audit serveur (10). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, l’étape b) étant effectuée pour au moins l’un des récepteurs (2, 3) par un serveur (10) distant, l’instant de réception étant retransmis par le récepteur (2, 3) audit serveur (10). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, les étapes a) et/ou b) étant effectuées par au moins l’un des récepteurs (2, 3). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au moins 4 récepteurs (2, 3) sont utilisés, de préférence au moins 6 récepteurs (2, 3), le procédé comportant une étape de sélection de récepteurs (2, 3) parmi les récepteurs (2, 3) recevant le signal sonore. Système (1) de détection et de localisation d’un évènement sonore (S), comportant : au moins trois récepteurs (2, 3) agencés chacun pour recevoir au moins un signal représentatif d’une onde sonore émise lors de l’évènement sonore (S), dit « signal sonore », chaque récepteur (2, 3) étant équipé d’au moins un microphone (4), et comportant : un module de localisation dans lequel la position du récepteur (2, 3) est enregistrée ou un module de géolocalisation configuré pour fournir la position du récepteur (2, 3), et un module choisi parmi : un module de reconnaissance de bruit configuré pour reconnaitre le signal sonore et pour déterminer l’instant de réception dudit signal par le récepteur (2, 3), ou un module de retransmission configuré pour transmettre de manière instantanée ou différée, le signal représentatif sonore à un module de reconnaissance de bruit distant, des moyens de traitement configurés pour : recevoir des données associées à chaque récepteur (2, 3) dites « données de récepteur » comportant le signal sonore ou l’instant de réception du signal sonore par le récepteur (2, 3), et la position dudit récepteur (2, 3) à cet instant de réception, calculer la date de l’instant de réception de l’évènement sonore si celui-ci n’a pas déjà été calculé puis, pour au moins deux paires de récepteurs (2, 3), la différence de distance entre l’évènement sonore (S) et chaque récepteur (2, 3) de ladite paire à partir des instants de réception du signal sonore par les récepteurs (2, 3), déterminer la position de l’évènement sonore (S) par trilatération sur la base des différences de distances calculées et de la position des récepteurs (2, 3). Système (1) de détection et localisation selon la revendication précédente, au moins un récepteur (2, 3), de préférence tous les récepteurs (2, 3), étant choisi parmi un téléphone (2a, 2c, 2e) intelligent « smartphone », un drone (2d) équipé d’un microphone, un casque équipé d’un microphone, une paire de lunettes intelligentes équipée d’un microphone, une montre intelligente équipée d’un microphone, une caméra de surveillance équipée d’un microphone, une base de centrale d’alarme équipée d’un microphone, une centrale domotique équipée d’un microphone, un capteur de vibrations connecté, un assistant vocal, un véhicule (2b) connecté équipé d’un microphone à l’intérieur de l’habitacle, ou tout équipement comportant un microphone (4). Système (1) selon l’une quelconque des revendications 15 et 16, comportant un ou plusieurs récepteurs fixes (3) disposés en altitude, notamment au sommet d’un bâtiment (8), tel qu’une tour ou un pylône, la position du ou des récepteurs fixes (3) étant connue. Système (1) selon la revendication précédente, le récepteur fixe (3) étant dépourvu de système de géolocalisation, sa position étant connue. Système (1) selon l’une quelconque des revendications 15 à 18, les calculateurs utilisés pour déterminer l’instant de réception du signal sonore ayant des horloges synchronisées ou ayant une horloge commune. Système (1) de détection et de localisation selon l’une quelconque des revendications 15 à 19, étant configuré pour certifier la position de l’évènement sonore (S) calculée par une signature électronique. Système (1) de détection et de localisation selon l’une quelconque des revendications 15 à 20, étant configuré pour enregistrer, notamment à l’aide des moyens de traitement, la position de l’évènement sonore (S) calculée, notamment certifiée, dans une unité de stockage du système et/ou à transmettre ladite position à un serveur (10) distant afin que cette position y soit stockée, la position de l’évènement sonore (S) calculée étant de préférence enregistrée et/ou transmise avec une information relative aux données récepteur ayant servies à son calcul. Système (1) de détection et de localisation selon l’une quelconque des revendications 15 à 21, comportant des moyens de visualisation (6, 11, 12) configurés pour afficher la position de l’évènement sonore (S), ces moyens de visualisation (6, 11, 12) comportant notamment un casque (12) de réalité augmentée. Récepteur (2, 3)pour la mise en œuvre du procédé de détection et de localisation selon l’une quelconque des revendications 1 à 14, comportant : au moins un microphone (4) agencé pour recevoir le signal représentatif d’une onde sonore émise lors d’un évènement sonore (S), un module choisi parmi : un module de reconnaissance de bruit configuré pour reconnaitre le signal représentatif de l’onde sonore et pour déterminer l’instant de réception dudit signal par le récepteur (2, 3), ou un module de retransmission configuré pour transmettre de manière instantanée ou différée, le signal représentatif de l’onde sonore à un module de reconnaissance de bruit distant, un module de localisation dans lequel la position du récepteur (2, 3) est enregistrée ou un module de géolocalisation configuré pour fournir la position du récepteur (2, 3) à l’instant de réception du signal, le récepteur (2, 3) étant configuré pour : transmettre des données dites « données de récepteur » comportant le signal sonore ou l’instant de réception du signal sonore par le récepteur (2, 3), et la position dudit récepteur (2, 3) à cet instant de réception, pour recevoir des données de récepteur associées à d’autres récepteurs (2, 3) et pour calculer par trilatération la position de l’évènement sonore (S) à partir des données de récepteur reçues et de ses propres données de récepteur (2, 3). Récepteur (2, 3) selon la revendication 23, configuré pour enregistrer la position de l’évènement sonore (S) calculée, notamment certifiée, dans une unité de stockage du récepteur (2, 3) et/ou à transmettre ladite position à un serveur (10) distant afin que cette position y soit stockée, la position de l’évènement sonore (S) calculée étant de préférence enregistrée et/ou transmise avec une information relative aux données récepteur ayant servies à son calcul. Récepteur (2) selon l’une quelconque des revendications 23 et 24, comportant des moyens de visualisation (6, 12), notamment un écran (6), agencés pour afficher la position de l’évènement sonore (S) ou le représenter sur une carte géographique. Produit programme d’ordinateur, comportant un code enregistré sur un support physique ou téléchargeable depuis un serveur, comportant des instructions de code destinées à être exécutées sur un équipement informatique tel qu’un serveur (10), un ordinateur ou un téléphone portable (2a, 2c, 2e), ces instructions lorsqu’exécutées conduisant à la mise en œuvre du procédé de détection et de localisation selon l’une quelconque des revendications 1 à 14, et comportant les étapes suivantes : récupérer des données associées à chaque récepteur dites « données de récepteur » comportant le signal sonore ou l’instant de réception du signal sonore par le récepteur (2, 3), et la position dudit récepteur (2, 3) à cet instant de réception, optionnellement, calculer l’instant de réception du signal sonore, calculer pour au moins deux paires de récepteurs (2, 3), les différences de distances entre l’évènement sonore (S) et chaque récepteur (2, 3) de ladite paire à partir des instants de réception du signal sonore par les récepteurs (2, 3), déterminer la position de l’évènement sonore (S) par trilatération sur la base des différences de distances calculées et des positions des récepteurs (2, 3) aux instants de réception correspondant, et optionnellement, afficher sur un écran (6, 11, 12), par exemple d’un ordinateur, d’un téléphone (2a, 2c, 2e) ou d’un casque (12) de réalité augmentée, la position de l’évènement sonore (S). Support d'enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour exécuter le procédé de détection et de localisation selon l'une quelconque des revendications 1 à 14. Serveur (10) informatique, pour la mise en œuvre du procédé de détection et de localisation selon l’une des revendications 1 à 14, configuré pour : recevoir de chaque récepteur (2, 3) des données dites « données de récepteur » comportant le signal sonore ou l’instant de réception du signal sonore par le récepteur (2, 3), et la position dudit récepteur (2, 3) à cet instant de réception, calculer pour chacun des récepteurs la date de l’instant de réception de l’évènement sonore (S) si celui-ci n’a pas déjà été calculé puis calculer pour au moins deux paires de récepteurs (2, 3) la différence de distance de l’évènement sonore (S) à chacun des deux récepteurs (2, 3) de ladite paire, et déterminer la position de l’évènement sonore (S) par trilatération sur la base des distances calculées.