Brevet FR3150829A1 — publié le 20250110

Capteur de présence (40) de type capacitif, destiné à être intégré dans une poignée de portière affleurante motorisée (10) d’un véhicule automobile, et comportant : - au moins une électrode de mesure (41), intégrée sur une carte de circuit imprimé (42) et destinée à former un condensateur de mesure avec une partie du corps d’un opérateur humain ; - un circuit de détection (43) connecté à l’au moins une électrode de mesure (41) ; - un microcontrôleur (44) ; et - un accéléromètre (45) intégré sur la carte de circuit imprimé (42) et relié au microcontrôleur (44), le microcontrôleur (44) étant configuré pour déterminer une information (401) relative à une détection de présence en utilisant notamment un signal d’accélération fourni par l’accéléromètre (45). L’invention propose ainsi un capteur de présence fournissant directement un signal corrigé de l’effet de déplacements de la poignée de portière affleurante motorisée, ce qui améliore la compatibilité avec tout type de calculateur central dédié à l’exploitation des données fournies par le capteur de présence (40). Figure pour l’abrégé: Figure 2 Capteur de présence capacitif pour poignée de portière affleurante motorisée L’invention se rapporte au domaine des capteurs de présence de type capacitif dans un véhicule automobile. Etat de la technique Dans un véhicule automobile, il est connu d’utiliser des capteurs capacitifs pour détecter une présence humaine et déclencher des fonctions du véhicule. Par exemple, il est connu de monter un capteur capacitif dans les poignées des ouvrants, afin de détecter la présence de la main d’un utilisateur du véhicule et ainsi déverrouiller les ouvrants. Une telle détection est possible du fait que la proximité d’une partie du corps humain augmente le champ électrostatique. Ce champ électrostatique fait varier la valeur de capacité d’un condensateur de mesure formé par une électrode de mesure. Ainsi, une variation brusque de ladite valeur de capacité indique un changement dans l’environnement immédiat de l’électrode de mesure : soit l’arrivée soit le départ d’une partie du corps humain à proximité immédiate de l’électrode de mesure. De nos jours, les poignées de portière affleurantes motorisées sont de plus en plus populaires dans le domaine automobile. On appelle poignée de portière affleurante motorisée, ou poignée « flush », une poignée de portière apte à prendre, en utilisation, au moins deux positions parmi : - une position de repos, dans laquelle elle affleure à la surface externe de la portière, et - une position de préhension, dans laquelle une partie au moins de la poignée est agencée déportée relativement à la surface externe de la portière, offrant ainsi une prise pour l’utilisateur. Une telle poignée est amenée d’une position à l’autre à l’aide d’une unité moteur qui comporte un moteur électrique et son système de commande. On parle donc d’une poignée affleurante motorisée. Par « affleurer à la surface externe de la portière », on entend qu’une topologie de surface, à l’interface entre la poignée et la surface externe de la portière, présente un saut de valeur de nulle ou négligeable, par exemple de valeur inférieure à 3 mm (sans considérer l’interstice entre la poignée et la surface externe de la portière). Dans tout le texte, et pour des raisons de concision, on pourra parler simplement de poignée, ou de poignée de portière, pour désigner la poignée de portière affleurante motorisée. Dans la position de préhension, une partie au moins de la poignée est agencée déportée relativement à la surface externe de la portière. Il peut s’agir d’un déport vers l’extérieur du véhicule. La position de préhension correspond alors à une position déployée de la poignée, dans laquelle une partie au moins de la poignée fait saillie relativement à la surface externe de la portière, en direction de l’extérieur du véhicule. En variante, il peut s’agir d’un déport vers l’intérieur du véhicule, une partie de la poignée se déplaçant vers l’intérieur du véhicule de manière à libérer l’accès à un logement dans lequel s’insère la main de l’utilisateur pour actionner la poignée. Le passage d’une position à l’autre est piloté avantageusement par un calculateur central, en réponse à une détection prédéterminée. Il s’agit par exemple d’une détection de l’entrée d’un utilisateur autorisé dans un périmètre prédéterminé, via une communication bidirectionnelle entre un module de communication du véhicule et une clé électronique implémentée dans un badge dédié (keyfob) ou même dans un téléphone intelligent. De manière avantageuse, une fois que la poignée de portière est passée dans la position déployée, un capteur de présence monté dans la poignée permet de détecter la présence de la main de l’utilisateur, de manière à déverrouiller les ouvrants lorsque la main se trouve à proximité immédiate de ladite poignée. Lorsqu’un capteur de présence de type capacitif est ainsi monté dans la poignée de portière affleurante, l’électrode de mesure va donc se déplacer relativement au restant de la portière au moment du déploiement ou du repliement de la poignée. Plus particulièrement, l’électrode de mesure va se déplacer relativement à une grande pièce métallique formée par le panneau de portière, ce qui va impacter la valeur de capacité du condensateur de mesure. Cela peut générer de fausses détections au niveau du capteur de présence, en confondant par exemple la présence de la main de l’utilisateur à proximité immédiate du capteur avec un simple déploiement ou repliement de la poignée de portière affleurante. On connaît dans l’art antérieur des solutions basées sur un traitement de signal postérieur à la détection. En particulier, un calculateur central est connecté à la fois au capteur de présence de type capacitif, et à un interrupteur mécanique prenant une position ouverte ou fermée selon que la poignée est en position repliée ou déployée. Le capteur de présence de type capacitif fournit au calculateur central un signal brut, représentant l’évolution en fonction du temps de la capacité électrique du condensateur de mesure. Le calculateur central est ensuite configuré pour corriger le signal brut à l’aide de données fournies par l’interrupteur mécanique, de manière à ignorer une détection de présence concomitante avec un changement de position de l’interrupteur mécanique. L’invention vise à améliorer cet art antérieur, en proposant une solution robuste et simple pour s’affranchir d’erreurs de détection lorsqu’un capteur de présence de type capacitif est monté dans une poignée de portière affleurante motorisée. Cet objectif est atteint avec un capteur de présence de type capacitif, destiné à être intégré dans une poignée de portière affleurante motorisée d’un véhicule automobile, et comportant : - au moins une électrode de mesure, intégrée sur une carte de circuit imprimé et destinée à former un condensateur de mesure avec une partie du corps d’un opérateur humain ; - un circuit de détection comportant des condensateurs et des interrupteurs, intégré sur la même carte de circuit imprimé et connecté à l’au moins une électrode de mesure ; et - un microcontrôleur, configuré pour piloter le circuit de détection, pour réaliser des mesures de tension et/ou de courant sur ledit circuit de détection, et pour déterminer, à partir desdites mesures, une information relative à une détection de présence. Selon l’invention, le capteur de présence comporte en outre un accéléromètre relié au microcontrôleur, ledit accéléromètre est intégré sur la carte de circuit imprimé, et le microcontrôleur est configuré pour déterminer l’information relative à une détection de présence en utilisant en outre un signal d’accélération fourni par l’accéléromètre. L’accéléromètre et l’électrode de mesure sont intégrés sur une même carte de circuit imprimé. Ils sont ainsi montés solidaires ensemble. En utilisation, l’accéléromètre mesure donc des accélérations de l’électrode de mesure relativement au restant du véhicule, notamment le panneau de portière en métal. Le signal d’accélération fourni par l’accéléromètre et se rapportant au mouvement de l’électrode de mesure est fourni directement au microcontrôleur du capteur de présence. Ce dernier est ainsi capable d’intégrer directement cette donnée à une information de détection de présence. L’invention offre ainsi une solution entièrement autonome, permettant de s’affranchir d’erreurs de détection lorsqu’un capteur de présence de type capacitif est monté dans une poignée de portière affleurante motorisée. En particulier, il n’est plus nécessaire de prévoir des capteurs indépendants de type interrupteur mécanique. Surtout, il n’est plus nécessaire d’adapter le calculateur central, de manière à lui permettre de recevoir des informations en provenance de ces interrupteurs mécaniques, et de manière qu’il corrige un signal brut de sorte à ignorer une détection de présence concomitante avec un changement de position de l’interrupteur mécanique. En effet, cette correction est faite par le microcontrôleur, directement au niveau du capteur de présence. L’invention propose ainsi un capteur de présence fournissant directement un signal corrigé de l’effet de déplacements de la poignée de portière affleurante motorisée, ce qui améliore la compatibilité avec tout type de calculateur central dédié à l’exploitation des données fournies par le capteur de présence. De préférence, le microcontrôleur est configuré pour mettre en œuvre les étapes suivantes : - construction d’un signal initial représentatif d’une évolution, en fonction du temps, de la capacité électrique du condensateur de mesure ; - construction d’un signal corrigé, en supprimant du signal initial des variations de capacité électrique concomitantes avec un pic du signal d’accélération ; et - détermination de l’information relative à une détection de présence, à partir dudit signal corrigé. Avantageusement, l’accéléromètre est sensible à des accélérations selon au moins un axe, notamment un axe nommé axe d’intérêt, l’axe d’intérêt étant incliné d’au plus 30° relativement à un axe de translation de l’électrode de mesure, en utilisation dans une poignée de portière affleurante motorisée en cours basculement entre une position de repos et une position de préhension. Avantageusement, ledit axe d’intérêt est incliné d’au plus 30° relativement à la normale au plan de la carte de circuit imprimé. De préférence, le capteur de présence selon l’invention est configuré pour envoyer l’information relative à une détection de présence à un calculateur central apte à piloter un verrouillage et/ou un déverrouillage d’au moins un ouvrant du véhicule automobile. L’invention couvre également une portière de véhicule automobile muni d’une poignée de portière affleurante motorisée et d’un panneau principal de carrosserie, et dans laquelle : - la poignée de portière affleurante motorisée est apte à se déplacer entre une position de repos et une position de préhension ; - la poignée de portière affleurante motorisée reçoit un capteur de présence selon l’invention, mobile relativement au panneau principal lors d’un changement entre la position de repos et la position de préhension de la poignée de portière affleurante motorisée. L’invention couvre enfin un procédé mis en œuvre dans le microcontrôleur d’un capteur de présence selon l’invention, comportant les étapes suivantes : - construction d’un signal initial représentatif d’une évolution, en fonction du temps, de la capacité électrique du condensateur de mesure ; - construction d’un signal corrigé, en supprimant du signal initial des variations de capacité électrique concomitantes avec un pic du signal d’accélération ; et - détermination de l’information relative à une détection de présence, à partir du signal corrigé. Description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore à la lecture de la description qui va suivre. Celle-ci est purement illustrative et doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : La illustre de manière schématique une poignée de portière affleurante motorisée, dans une position rétractée ; La illustre de manière schématique une poignée de portière affleurante motorisée, dans une position déployée ; La illustre de manière schématique un capteur de présence selon l’invention ; et La illustre de manière schématique différents signaux générés dans un capteur de présence selon l’invention. Description détaillée d’au moins un mode de réalisation Pour faciliter la compréhension, on a représenté sur certaines au moins des figures les axes d’un repère orthonormé (xyz). On décrit tout d’abord, en référence aux figures 1A et 1B, une poignée de portière affleurante 10. En utilisation, la poignée 10 forme la poignée d’une portière d’un véhicule automobile, non représenté. La poignée de portière affleurante motorisée 10, ou poignée « flush », est apte à prendre, en utilisation, au moins deux positions parmi : - une position de repos, dans laquelle elle affleure à la surface externe 21 de la portière 20, et - une position de préhension, dans laquelle une partie au moins de la poignée est agencée déportée relativement à la surface externe 21 de la portière 20, offrant ainsi une prise pour l’utilisateur. Dans l’exemple illustré aux figures 1A et 1B, la poignée 10 se déploie vers l’extérieur du véhicule A la , la poignée 10 est représentée en position de repos. Elle est logée à l’intérieur d’un logement 11 formé dans la portière 20, et affleure à la surface externe 21 de la portière. La surface externe 21 de la portière appartient à un panneau de portière, en métal. A la , la poignée 10 est représentée en position de préhension, avec une portion de préhension 12 située à l’extérieur du logement 11, et une portion de déploiement 13 prenant une position déployée et s’étendant entre la portière 20 et ladite portion de préhension 12. La poignée 10 est connectée à une unité moteur 30 qui comporte un moteur électrique et son système de commande. L’unité moteur 30 est configurée pour amener la poignée 10 de la position de repos à la position de préhension. De manière avantageuse, le système de commande de l’unité moteur 30 est configuré pour piloter un basculement de la poignée 10 depuis sa position de repos vers sa position de préhension, en réponse à une détection prédéterminée. Il s’agit par exemple d’une détection de l’entrée d’un utilisateur autorisé dans un périmètre prédéterminé, via une communication bidirectionnelle entre un module de communication du véhicule et une clé électronique implémentée dans un badge dédié ou même dans un téléphone intelligent porté par ledit utilisateur. La poignée 10 incorpore un capteur de présence 40, de type capacitif, décrit plus en détail dans la suite. En utilisation, le capteur de présence 40 communique avec un calculateur central, non représenté, configuré pour piloter un verrouillage et/ou un déverrouillage d’au moins un ouvrant du véhicule. En particulier, ledit calculateur est avantageusement configuré pour piloter un verrouillage et/ou un déverrouillage de la portière recevant la poignée 10, en réponse à une information de présence immédiate d’un utilisateur, ladite information étant fournie par le capteur de présence 40. On décrit dans la suite plus en détail le capteur de présence 40, représenté de façon schématique en . Le capteur de présence 40 est un capteur de type capacitif, qui comporte : - au moins une électrode 41, intégrée sur une carte de circuit imprimé 42 (pour PCB pour « printed circuit board », en anglais) et destinée à former un condensateur de mesure avec une partie du corps de l’utilisateur, de préférence la main ; - un circuit de détection 43 comportant des condensateurs et des interrupteurs, intégré sur la carte de circuit imprimé 42 et connecté à l’électrode 41 ; - un microcontrôleur 44, configuré pour piloter le circuit de détection 43, et pour réaliser des mesures de tension et/ou de courant au niveau dudit circuit de détection 43 ; et - un accéléromètre 45, relié au microcontrôleur 44, et intégré sur la carte de circuit imprimé 44. L’électrode 41 ainsi que le circuit de détection 43 ne seront pas décrit plus en détail dans la suite, car il s’agit d’éléments bien connus de l’homme du métier spécialisé dans le domaine des capteurs de présence de type capacitif. En particulier, dans une solution connue, le circuit de détection 43 est relié à l’électrode 41, et comporte des condensateurs et des interrupteurs formant ensemble un diviseur de tension capacitif différentiel, ou « DCVD » (pour l’anglais « Differential Capacitive Voltage Divider »). Le microcontrôleur 44 est configuré, de manière connue en soi dans le domaine des capteurs de présence de type capacitif, pour piloter le circuit de détection 43 ainsi que pour réaliser des mesures de tension et/ou de courant au niveau dudit circuit de détection 43. Ici, le microcontrôleur 44 est configuré notamment pour commander les interrupteurs du circuit de détection 43 et pour faire des mesures à partir d’instructions stockées dans sa zone mémoire. De manière avantageuse, le microcontrôleur 44 est intégré dans la poignée 10, de préférence intégré directement sur la carte de circuit imprimé 42. L’accéléromètre 45 est par exemple basé sur une détection piézoélectrique, sur une détection capacitive, sur une détection inductive, sur une jauge de déformation, etc. Il est monté solidaire de la carte de circuit imprimé 42, fixe relativement à celle-ci. Par conséquent, l’accéléromètre 45 est monté fixe relativement à l’électrode 41. De préférence, l’accéléromètre 45 est sensible, au moins, à des accélérations orientées selon un axe d’intérêt A1. Le capteur de présence 40 est configuré de sorte que, en utilisation, l’axe d’intérêt A1 est sensiblement parallèle à un axe de translation de l’électrode 41 lorsque la poignée 10 change de position entre sa position de repos et sa position de préhension. Par sensiblement parallèle, on entend un écart angulaire de 30° ou moins en valeur absolue entre l’axe A1 et ledit axe de translation, voire 15° ou moins, voire même 5° ou moins. En pratique, cet axe de translation est avantageusement orthogonal au plan (xy) de la carte de circuit imprimé 42. Dans l’exemple présenté sur les figures, on considère que l’axe de translation de l’électrode 41 est orienté selon l’axe (z), orthogonal au plan (xy) de la carte de circuit imprimé 42, et que l’axe d’intérêt A1 s’étend selon l’axe (z). En utilisation, l’axe d’intérêt A1 est avantageusement sensiblement orthogonal à un plan du panneau de portière recevant la surface externe 21. Par sensiblement orthogonal, on entend un écart angulaire de 30° ou moins en valeur absolue entre l’axe A1 et la normale audit plan du panneau de portière, voire 15° ou moins, voire même 5° ou moins. En utilisation, l’accéléromètre 45 transmet en temps réel, au microcontrôleur 44, des données mesurées d’accélération, ou signal d’accélération. Le microcontrôleur 44 est configuré pour déterminer une information 401 relative à une détection de présence, à partir de mesures de tension et/ou de courant relevées au niveau dudit circuit de détection 43, ainsi qu’à partir du signal d’accélération fourni par l’accéléromètre 45. En pratique, ces données se rapportent avantageusement à un basculement d’une position à l’autre de la poignée 10, parmi sa position de repos et sa position de préhension. Le graphique en haut sur la illustre de façon schématique une variation, en fonction du temps t, de la position FDH_P de la carte de circuit imprimé 42. A l’instant t=0, la poignée 10 est dans la position de repos, ce qui correspond à une position P1 de la carte de circuit imprimé dans le référentiel du véhicule, et plus particulièrement dans le référentiel du panneau de portière comportant la surface externe 21. Durant l’intervalle de temps T1, la poignée 10 bascule depuis sa position de repos P1 vers sa position de préhension P2. La poignée 10 reste ensuite une certaine durée dans sa position de préhension P2, avant de revenir à sa position de repos, le basculement se faisant dans un intervalle de temps T2. Le graphique du milieu sur la illustre de façon schématique la variation correspondante, en fonction du temps t, de la capacité CAPA du condensateur de mesure formé par l’électrode 41, sans modification dans l’environnement autre que les basculements de position de la poignée 10. Le graphique montre que, lorsque la poignée 10 bascule d’une position à l’autre parmi sa position de repos P1 et sa position de préhension P, la valeur de capacité CAPA passe d’une valeur C1 à une valeur C2, et inversement. Ce graphique illustre le fait que, lorsque la poignée 10 bascule d’une position à l’autre, cela se traduit par une variation de capacité du condensateur de mesure formé par l’électrode 41 qui est due au déplacement de l’électrode 41 relativement à cette grande masse métallique formée par le panneau de portière tout autour de la poignée 10. On comprend que cette variation de capacité peut être interprétée, à tort, comme l’approche de la main de l’utilisateur contre la poignée 10. Le graphique du bas sur la illustre de façon schématique le signal d’accélération ACC en fonction du temps, tel que fourni au microcontrôleur 44 par l’accéléromètre 45. Le graphique montre que, lorsque la poignée 10 bascule d’une position à l’autre parmi sa position de repos P1 et sa position de préhension P, le signal d’accélération présente un pic (positif ou négatif, selon que le basculement de fasse de la position P1 à la position P2, ou l’inverse). L’invention propose donc de configurer le microcontrôleur 44 de manière à ce qu’il reçoive, en plus du signal de capacité CAPA, le signal d’accélération ACC (en d’autres termes une information relative à un déploiement/repliement de la poignée 10), et de manière à ce que le microcontrôleur 44 prenne en compte ces deux signaux pour la détermination de l’information 401 relative à une détection de présence. De manière avantageuse, le microcontrôleur 44 est configuré pour mettre en œuvre les étapes suivantes : - construction du signal CAPA illustré en , correspondant à un signal initial représentatif d’une évolution, en fonction du temps, de la capacité électrique du condensateur de mesure formé par l’électrode 41 ; - à l’aide du signal d’accélération ACC illustré en , construction d’un signal corrigé (non représenté), en supprimant du signal CAPA des variations de capacité électrique concomitantes avec un pic du signal d’accélération ACC ; et - détermination de l’information 401 relative à une détection de présence, à partir du signal corrigé. L’information 401 relative à une détection de présence peut être constituée par ledit signal corrigé dans son intégralité, ou par des données extraites de ce signal. Le microcontrôleur 44 fournit ainsi, en sortie, une information 401 corrigée d’erreurs de détection dues au basculement d’une position à l’autre de la poignée 10 plutôt qu’à une approche ou un éloignement d’une partie du corps de l’utilisateur. L’information fournie par le capteur de présence 40 est donc directement une information consolidée, qui ne nécessite aucun traitement ultérieur pour s’affranchir de telles erreurs de détection. Le capteur de présence 40 est avantageusement configuré pour envoyer l’information 401, à un calculateur central (non représenté) apte à piloter un verrouillage et/ou un déverrouillage d’au moins un ouvrant du véhicule automobile. La correction des erreurs de détection dues au basculement de la poignée 10 a été réalisée directement au niveau du capteur de présence 40. Il n’est donc pas nécessaire d’adapter ce calculateur central de manière qu’il mette en œuvre une telle correction d’erreur. On comprend donc que l’invention offre une grande liberté en termes de compatibilité entre le calculateur central et la technologie utilisée pour la poignée de portière, puisqu’il n’est pas nécessaire de prévoir une adaptation du calculateur central en fonction du type de poignée de portière. Capteur de présence (40) de type capacitif, destiné à être intégré dans une poignée de portière affleurante motorisée (10) d’un véhicule automobile, et comportant : - au moins une électrode de mesure (41), intégrée sur une carte de circuit imprimé (42) et destinée à former un condensateur de mesure avec une partie du corps d’un opérateur humain ; - un circuit de détection (43) comportant des condensateurs et des interrupteurs, intégré sur la même carte de circuit imprimé (42) et connecté à l’au moins une électrode de mesure (41) ; et - un microcontrôleur (44), configuré pour piloter le circuit de détection (43), pour réaliser des mesures de tension et/ou de courant sur ledit circuit de détection, et pour déterminer, à partir desdites mesures, une information (401) relative à une détection de présence ; caractérisé en ce qu’il comporte en outre un accéléromètre (45) relié au microcontrôleur (44), en ce que ledit accéléromètre (45) est intégré sur la carte de circuit imprimé (42), et en ce que le microcontrôleur (44) est configuré pour déterminer l’information (401) relative à une détection de présence en utilisant en outre un signal d’accélération (ACC) fourni par l’accéléromètre (45). Capteur de présence (40) selon la revendication 1, dans lequel le microcontrôleur (44) est configuré pour mettre en œuvre les étapes suivantes : - construction d’un signal initial (CAPA) représentatif d’une évolution, en fonction du temps, de la capacité électrique du condensateur de mesure ; - construction d’un signal corrigé, en supprimant du signal initial (CAPA) des variations de capacité électrique concomitantes avec un pic du signal d’accélération (ACC) ; et - détermination de l’information (401) relative à une détection de présence, à partir dudit signal corrigé. Capteur de présence (40) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l’accéléromètre (45) est sensible à des accélérations selon au moins un axe, notamment un axe nommé axe d’intérêt (A1), l’axe d’intérêt (A1) étant incliné d’au plus 30° relativement à un axe de translation de l’électrode de mesure (41), en utilisation dans une poignée de portière affleurante motorisée (10) en cours de basculement entre une position de repos et une position de préhension. Capteur de présence (40) selon la revendication 3, dans lequel ledit axe d’intérêt (A1) est incliné d’au plus 30° relativement à la normale au plan de la carte de circuit imprimé (42). Capteur de présence (40) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, configuré pour envoyer l’information (401) relative à une détection de présence à un calculateur central apte à piloter un verrouillage et/ou un déverrouillage d’au moins un ouvrant du véhicule automobile. Portière de véhicule automobile munie d’une poignée de portière affleurante motorisée (10), et d’un panneau principal de carrosserie, et dans laquelle : - la poignée de portière affleurante motorisée (10) est apte à se déplacer entre une position de repos et une position de préhension ; - la poignée de portière affleurante motorisée (10) reçoit un capteur de présence selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, mobile relativement au panneau principal lors d’un changement entre la position de repos et la position de préhension de la poignée de portière affleurante motorisée. Procédé mis en œuvre dans le microcontrôleur (44) d’un capteur de présence (40) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, comportant les étapes suivantes : - construction d’un signal initial (CAPA) représentatif d’une évolution, en fonction du temps, de la capacité électrique du condensateur de mesure ; - construction d’un signal corrigé, en supprimant du signal initial (CAPA) des variations de capacité électrique concomitantes avec un pic du signal d’accélération (ACC) ; et - détermination de l’information (401) relative à une détection de présence, à partir du signal corrigé.