Brevet FR3142933A1 — publié le 20240614

L'invention concerne un outil de marouflage (100) comprenant un support (10) et au moins un coussin (20) de marouflage solidaire du support (10), le coussin (20) de marouflage étant gonflable par un fluide et configuré de sorte que pour une pression prédéterminée du coussin (20) de marouflage gonflé de fluide sur une surface (S) à maroufler, le coussin (20) de marouflage se déforme pour garantir un contact surfacique formant une surface d’appui (S’) d’aire comprise dans une plage d’aire prédéterminée du coussin (20) de marouflage contre la surface à maroufler (S). (Fig. 8) OUTIL POUR LE MAROUFLAGE D’UN PLI DE MATIERE TEL QU’UN PREIMPREGNE ET PROCEDE DE MAROUFLAGE ASSOCIE DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION L'invention concerne, de façon générale, le domaine technique du drapage de plis composites. L’invention se rapporte plus spécifiquement à un outil de marouflage, notamment pour le marouflage d’au moins un pli de matière tel qu’un préimprégné destiné à former une partie au moins d’une pièce composite, et un procédé de marouflage associé. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE Comme cela est bien connu de l’art antérieur, une pièce en matériau composite peut être réalisée à partir d’un renfort fibreux préimprégné de résine. De tels renforts fibreux peuvent être par exemple en carbone, en aramide, ou composé de tout autre matériau adapté en fonction de l’usage souhaité de la pièce. La résine peut être de différents types tels qu’une résine epoxy ou polyester ou similaire. Dans une première phase dite de drapage, des plis préimprégnés de renfort fibreux sont disposés sur une contreforme afin de former une pièce préliminaire appelée préforme ou ébauche. Durant cette stratification, il est habituel d’utiliser un rouleau « débulleur », aussi appelé « outil de marouflage », afin de chasser l’air du stratifié pour rendre homogène les couches de renfort fibreux entre-elles. La pièce préliminaire peut ensuite être pré-consolidée sous vide dans une étape optionnelle dite de compactage. Dans une telle étape de compactage, on vient plaquer le pli contre le moule ou contreforme à partir d'une pression négative. Dans une phase suivante, dite d'habillage, la pièce préliminaire est disposée sur un outillage. Durant cette étape, la pièce préliminaire est recouverte d'un empilement de films (appelé habillage) dont les fonctions diffèrent selon la pièce souhaitée. L’habillage peut comprendre plusieurs films tels qu’un tissu à délaminer, disposé généralement uniquement sur la pièce préliminaire, un film étanche, un tissu traînant pour couvrir le film étanche et/ou bâche formant vessie afin d’assurer l’étanchéité de l’habillage. Durant une troisième phase, dite de polymérisation, la pièce préliminaire habillée est disposée dans une enceinte mise au vide et soumise à un cycle de température et de pression afin d'être consolidée et obtenir une pièce dite pièce brute en matériau composite. Après polymérisation, la pièce brute est démoulée et contrôlée (défectivité, état de surface et dimensions). Aujourd’hui les outils de marouflage utilisés dans le domaine du drapage composite sont de type vectoriel, c’est-à-dire qu’ils se déplacent selon un axe. C’est le cas par exemple lorsqu’un outil présente la forme d’un rouleau. De telles formes sont avantageuses en ce qu’elles présentent des surfaces de contact importantes permettant de maroufler une surface relativement grande de plis préimprégnés. Selon leur configuration, ces outils ne peuvent toutefois pas tourner ou changer de trajectoire sans risque de cisailler la matière et potentiellement l’endommager. Par ailleurs, pour maroufler des angles, positifs ou négatifs, et/ou des appuis ponctuels, des outils de type appui ponctuel avec la forme adaptée sont également nécessaires. Ceci impose généralement l’utilisation de plusieurs outils différents et adaptés spécifiquement à des zones prédéterminées. Il en résulte que l’étape de marouflage présente souvent un faible rendement du fait notamment des trajectoires de retour évitant le cisaillement de la matière et des changements d’outils. Suite à l’utilisation de ces outils, une mise sous vide globale est effectuée via une bâche et un environnement de drainage. En plus de chasser l’air du stratifié pour rendre homogène les couches de renfort fibreux entre-elles, l’étape de marouflage permet de limiter l’apparition de plissures de plis de renforts fibreux, qui généreront des écarts de précision lors du drapage et des surépaisseurs locales dans le matériau qui seraient figés lors cette mise sous vide. L’invention vise à remédier à tout ou partie des inconvénients de l’état de la technique en proposant notamment une solution permettant de s’affranchir d’un déplacement purement vectoriel de l’outil et pouvant s’adapter sur des profils de surfaces de drapage complexes. Pour ce faire est proposé, selon un premier aspect de l'invention, un outil de marouflage comprenant un support et au moins un coussin de marouflage solidaire du support, le coussin de marouflage étant gonflable par un fluide et configuré de sorte que pour une pression prédéterminée du coussin de marouflage gonflé de fluide sur une surface à maroufler, le coussin de marouflage se déforme pour garantir un contact surfacique formant une surface d’appui d’aire comprise dans une plage d’aire prédéterminée du coussin de marouflage contre la surface à maroufler. Grâce à une telle combinaison de caractéristiques, on obtient un outil de marouflage pouvant se déformer en fonction de la forme de la surface contre laquelle elle se déplace et se déplacer le long de cette surface. Selon un mode de réalisation, l’outil de marouflage comprend : une entrée de fluide débouchant dans un espace intérieur du coussin de marouflage et reliée à une première interface de connexion configurée pour être connectée à un réseau fluidique externe ; et une sortie de fluide débouchant ouvert dans l’espace intérieur du coussin de marouflage et reliée à une deuxième interface de connexion configurée pour être connectée au réseau fluidique externe ; de sorte que le coussin gonflable de marouflage est apte à être traversé par le fluide circulant de l’entrée vers la sortie, de préférence de façon continue. Selon un mode de réalisation, l’outil de marouflage comprend des moyens de préhension configurés pour venir en prise avec un élément à maroufler, les moyens de préhension comportant de préférence des ventouses. Selon un mode de réalisation, le coussin de marouflage est disposé au moins en partie entre le support et les moyens de préhension, et en ce que le coussin de marouflage est gonflable entre deux états, un état dégonflé et un état gonflé de fluide, l’outil de marouflage étant configuré de sorte que dans une position de préhension d’un élément à maroufler et dans l’état dégonflé, le coussin de marouflage n’applique pas d’effort sur l’élément à maroufler, tandis que dans un état gonflé de fluide, le coussin de marouflage applique un effort sur l’élément à maroufler supérieur à un effort de retenue appliqué par les moyens de préhension sur ledit élément à maroufler. Selon un mode de réalisation, l’outil de marouflage comporte une partie au moins de moyens de chauffage pour chauffer le fluide à l’intérieur du coussin, les moyens de chauffage du fluide comportant par exemple des sources de rayonnements infrarouges, par exemple situés dans le coussin de marouflage. De tels moyens de chauffage intégrés à l’outil de marouflage permet d’améliorer les performances du collage des tissus du pli préimprégné lors du marouflage et d’augmenter la pégosité des tissus. Selon un mode de réalisation, des parois du coussin de marouflage présentent une épaisseur variable, de préférence ces parois sont plus épaisses au niveau de parois latérales et plus fines au niveau d’une paroi distale par rapport au support et destinée à former tout ou partie de la surface d’appui du coussin de marouflage pour venir contre la surface à maroufler, les parois latérales du coussin de marouflage entourant au moins en partie la paroi distale. Selon un mode de réalisation, l’outil de marouflage comprend un outil secondaire de marouflage, au moins en partie logé dans le coussin de marouflage, l’outil secondaire de marouflage comprenant par exemple au moins un rouleau ou une spatule. Selon un mode de réalisation, le coussin gonflable de marouflage est composé d’un matériau polymère, par exemple en matière plastique ou silicone. Selon un mode de réalisation, la plage d’aire prédéterminée est bornée inférieurement par une aire minimale de 900 mm 2 . Selon un mode de réalisation, la plage d’aire prédéterminée est bornée supérieurement par une aire maximale de 2,25 m 2 . Selon un autre aspect de l’invention, celle-ci a trait à un bras de robot, par exemple pour un cobot, remarquable en ce qu’il comprend un outil de marouflage tel que décrit ci-avant. Selon un autre aspect, l’invention concerne également un robot de marouflage comprenant un bras de robot muni d’un outil de marouflage tel que décrit ci-avant et des moyens de commande pour commander le déplacement du bras de robot. Selon un mode de réalisation, le robot de marouflage comprend un réseau fluidique pour assurer la circulation de fluide dans le coussin de marouflage de l’entrée vers la sortie de fluide dudit coussin de marouflage, le réseau fluidique étant commandé au moins en partie par les moyens de commande du bras de robot. Selon un mode de réalisation, le robot de marouflage comprend une partie au moins de moyens de chauffage pour chauffer le fluide à l’intérieur du coussin, les moyens de chauffage étant déportés de l’outil de marouflage, de préférence encore déporté du bras de robot. Selon un mode de réalisation, le fluide est constitué par de l’air. Dans un autre mode de réalisation, le fluide peut être constitué par de l’huile. De manière générale, il pourra être préféré tout fluide possédant un point d'ébullition qui ne dépasse pas une température maximale d'opération prédéterminée qui est liée à une température maximale acceptable avant polymérisation. De préférence, cette température ne devrait pas dépasser les 50 degrés. Selon un mode de réalisation, le fluide possède un point d’ébullition inférieur ou égal à 50° Celsius. Selon un autre aspect, l’invention concerne un procédé de marouflage d’une surface à maroufler par un outil de marouflage tel que décrit ci-avant, le procédé de marouflage étant remarquable en ce que le coussin de marouflage est gonflé par le fluide et en ce que l’on déplace le coussin de marouflage sur la surface à maroufler en maintenant une interface de contact entre le coussin de marouflage et la surface à maroufler. Selon un mode de réalisation, le procédé de marouflage est mis en œuvre par un robot de marouflage tel que décrit ci-avant. Selon un mode de réalisation, le procédé de marouflage comporte : une étape initiale de gonflage du coussin de marouflage à une pression interne moyenne prédéterminée strictement inférieure à une pression interne maximale du coussin de marouflage ; une étape de déplacement du coussin de marouflage vers et contre la surface à maroufler pour appliquer un effort prédéterminé contre la surface à maroufler ; une étape de déplacement du coussin de marouflage le long de la surface à maroufler. Selon un mode de réalisation, le procédé de marouflage comporte, concomitamment à l’étape de déplacement du coussin de marouflage le long de la surface à maroufler, une étape de variation de la pression interne du coussin de marouflage. Selon un mode de réalisation, on déplace l’outil de marouflage sur la surface à maroufler suivant une trajectoire présentant au moins une portion courbe. Selon un mode de réalisation, on déplace l’outil de marouflage sur la surface à maroufler en faisant glisser le coussin gonflable de marouflage sur la surface à maroufler. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui suit, en référence aux figures annexées, qui illustrent : : une vue d’un cobot muni d’un outil de marouflage selon un mode de réalisation ; : une vue en perspective isométrique de dessus d’un outil de marouflage selon un mode de réalisation ; : une vue en perspective isométrique de dessous de l’outil de marouflage selon le mode de réalisation de la ; : une vue de côté de l’outil de marouflage selon le mode de réalisation de la ; : une vue de côté de l’outil de marouflage selon le mode de réalisation de la , dans un état peu gonflé d’un coussin de marouflage ; : une vue de côté de l’outil de marouflage selon le mode de réalisation de la , dans un état gonflé du coussin de marouflage ; : une vue de côté de l’outil de marouflage selon le mode de réalisation de la , à l’approche d’une surface à maroufler ; : une vue côté de l’outil de marouflage selon le mode de réalisation de la , au contact d’une surface à maroufler ; : une vue en perspective de l’outil de marouflage selon le mode de réalisation de la , au contact de la surface à maroufler. Pour plus de clarté, les éléments identiques ou similaires sont repérés par des signes de référence identiques sur l’ensemble des figures. DESCRIPTION DETAILLEE D’UN MODE DE REALISATION La illustre une vue d’un robot 1 , en particulier ici d’un cobot muni d’un bras 2 de robot 1 . En d’autres, termes, il s’agit dans ce mode de réalisation d’un robot 1 dit « collaboratif », c’est-à-dire travaillant dans un espace partagé et configuré pour être en interaction avec une personne. Le cobot est généralement dépendant des mouvements de l’opérateur. Dans le cadre d’une application à une chaîne de production automatisée par exemple, plusieurs cobots sont susceptibles d'intervenir conjointement avec des opérateurs humains, ou à proximité immédiate desdits opérateurs. Le robot 1 présente, à une extrémité distale de son bras 2 articulé, une interface configurée pour assurer la fixation d’un outil 100 de marouflage. Ses caractéristiques, notamment dimensionnelles, pourront varier en fonction de la forme et des dimensions des outils 100 à saisir. L’outil 100 de marouflage présente également une interface pour assurer sa fixation au bras 2 du robot 1 . L’outil 100 de marouflage se compose notamment d’un support 10 orienté axialement suivant un axe de référence A dont une face proximale ou face arrière orientée du côté de l’extrémité distale du bras 2 articulé et une face distale ou face avant orientée vers l’avant ou vers une surface à maroufler S (voir la ), du côté opposé axialement au côté arrière. L’interface de l’outil 100 de marouflage est située du côté arrière 10A du support 10 . L’interface d’assemblage de l’outil 100 de marouflage au bras 2 du robot 1 est configurée de sorte qu’en position assemblée de l’outil 100 de marouflage sur le bras 2 du robot 1 comme illustré sur la , l’axe de référence A est coaxial avec un axe de référence d’une portion d’extrémité 2’ de référence du bras 2 articulé du robot 1 . La fonction de l’outil 100 de marouflage est de maroufler des surfaces, par exemple de plis préimprégnés. L’utilisation d’outils 100 relativement larges tels que des rouleaux sont utilisés de sorte à pouvoir notamment s’étendre suivant une dimension dans le plan de la surface à maroufler suffisamment large pour pouvoir, durant son mouvement contre la surface à maroufler, couvrir toute l’étendue d’une bulle d’air moyenne prise dans le pli de préimprégné. Un autre avantage de couvrir avec l’outil 100 , dimension dans le plan de la surface à maroufler suffisamment large est de pouvoir couvrir une surface à maroufler S relativement grande et ainsi gagner en efficacité et en rendement. Toutefois, de tels rouleaux ne permettent pas un mouvement complexe du fait de leur forme qui limite les gestes, mais aussi du fait que de tels mouvements risquent cisailler la matière et potentiellement l’endommager. Dans le cadre de la présente invention et contre les idées reçues, l’outil 100 de marouflage est pourvu d’un coussin 20 de marouflage solidaire du support 10 , le coussin 20 de marouflage étant gonflable par un fluide. Dans le cas présent, le fluide utilisé est de l’air. Le coussin 20 pneumatique est placé du côté de la face avant du support 10 de sorte à pouvoir être placé contre la surface à maroufler S . Le coussin 20 de marouflage est configuré pour se déformer et garantir un contact surfacique formant une surface d’appui S’ du coussin 20 de marouflage contre la surface à maroufler S . Le coussin 20 de marouflage comprend des parois 22 délimitant une enveloppe définissant un espace intérieur 21 du coussin 20 de marouflage et configurée pour loger le fluide. Les parois 22 du coussin 20 sont étanches au fluide. En particulier, le coussin 20 de marouflage comprend au moins une paroi distale 22B qui est la paroi destinée à venir contre la surface à maroufler S pour former tout ou partie de la surface d’appui S’ du coussin 20 . Du côté axialement opposé du coussin 20 à cette paroi distale 22B le coussin 20 de marouflage comprend une paroi proximale en regard direct du support 10 et destinée à être fixée audit support 10 . Ces parois proximale et distale 22B sont reliées entre elles par au moins une paroi latérale 22A du coussin 20. Les parois latérales 22A du coussin de marouflage entourent donc la paroi distale 22B en la bordant. Les parois proximale, distale 22B et latérale 22A délimitent ensemble l’espace intérieur 21 du coussins 20 . Dans un état gonflé du coussin 20 de marouflage et distant de la surface à maroufler S , libre de contraintes, c’est-à-dire sans contact avec la surface à maroufler et sans pression exercée par une élément extérieur sur le coussin 20 de marouflage, les parois proximale et distale 22B du coussin 20 s’étendent de façon globalement parallèle l’une par rapport à l’autre et chacune dans un plan orienté de façon globalement perpendiculaire par rapport à l’axe de référence A . Dans une configuration particulière, les parois 22 du coussin 20 de marouflage présentent des épaisseurs différentes de sorte que l’épaisseur des parois 22 du coussin 20 varie en fonction de sa localisation. En particulier, les parois 22 sont plus épaisses au niveau des parois latérales 22A et plus fines au niveau de la paroi distale 22B . Dans le mode de réalisation illustré, les parois latérales 22A présentent une épaisseur comprise entre 5 et 8mm tandis que la paroi distale 22B qui est frontale présente une épaisseur comprise entre 0,5 et 8mm. De manière générale chaque paroi latérale 22A présente une épaisseur supérieure ou égale à 3 mm, de préférence encore supérieure ou égale à 5 mm, et/ou supérieure ou égale à 10 mm, de préférence encore supérieure ou égale à 8 mm. De préférence en complément, ou alternativement, la paroi distale 22B présente une épaisseur supérieure ou égale à 0,5 mm, de préférence encore supérieure ou égale à 1 mm, et/ou supérieure ou égale à 3 mm, de préférence encore supérieure ou égale à 2 mm. Une telle configuration où les parois proximale et distale 22B du coussin 20 sont plus fines que la paroi latérale 22A où l’épaisseur y est renforcée notamment par une épaisseur plus importante, permet de faciliter le passage du coussin 20 gonflable le long de la géométrie variable de la surface à maroufler S tout en conservant un contact maximum avec elle, et donc en garantissant une surface d’appui S’ du coussin 20 la plus grande possible lors de son déplacement malgré un gradient non nul de la topographie de la surface à maroufler S . Le coussin 20 de marouflage présente ainsi une souplesse lui permettant d’épouser localement la forme de la surface à maroufler S . Cette souplesse permet de garantir que pour une pression prédéterminée du coussin 20 de marouflage gonflé de fluide sur la surface S à maroufler, le coussin 20 de marouflage se déforme pour garantir un contact surfacique formant la surface d’appui S’ d’aire comprise dans une plage d’aire prédéterminée du coussin 20 de marouflage contre la surface à maroufler S . Durant le marouflage, le coussin 20 de marouflage vient en contact et en appui contre la surface à maroufler S , la pression exercée par le coussin 20 de marouflage contre la surface à maroufler S lui permettant de glisser dessus lorsque ledit coussin 20 de marouflage est déplacé contre elle, tout en assurant sa fonction de marouflage. Lors de la mise en œuvre d’une opération de marouflage d’une surface à maroufler S prédéterminée par un tel outil 100 , le coussin 20 de marouflage est ainsi pressé contre ladite surface à maroufler S : de façon suffisamment importante pour obtenir une interface de contact entre le coussin 20 de marouflage et la surface à maroufler S ayant une aire suffisamment grande pour que le marouflage soit efficace et que l’aire de la surface d’appui S’ soit la plus homogène et continue possible, mais de façon suffisamment faible pour que cette pression, d’une part ne détériore par la matière marouflée, et d’autre part, n’entrave pas le déplacement du coussin 20 de marouflage contre sa surface. Pour satisfaire à ces problématiques, un optimum de plage d’aire prédéterminée de la surface d’appui S’ est de préférence bornée : inférieurement, par une aire minimale de 900 mm 2 ; et/ou supérieurement, par une aire maximale de 2,25 m 2 . En effet, une trop grande surface d’appui S’ rendrait difficile le marouflage d’une surface présentant une topographie trop complexe et pénaliserait l’agilité de l’outil 100 lors de son utilisation. Au contraire, une surface d’appui S’ trop faible nuirait à l’efficacité du marouflage et au rendement de l’outil 100 . En pratique, cette surface peut être prédéterminée d’une certaine manière par la dimension transversale du coussin 20 de marouflage. Par exemple l’aire de la surface de la paroi distale 22B peut être bornée inférieurement, par une aire minimale de 900 mm 2 et/ou supérieurement, par une aire maximale de 2,25 m 2 . Dans cet exemple de réalisation, le coussin 20 gonflable de marouflage est composé d’un matériau polymère, par exemple en matière plastique ou silicone. Le ou les matériau(x) constitutif(s) du coussin 20 gonflable de marouflage est (sont) chois(s) de sorte à permettre un bon aplanissement et un bon marouflage malgré la présence d’un relief ou d’obstacles sur la surface à maroufler. Ces reliefs ou obstacles peuvent être par exemple des raidisseurs conférant une géométrie complexe de la surface à maroufler. Un matériau suffisamment élastique pour être déformé tel que le silicone par exemple permettra d’obtenir un coussin 20 gonflable de marouflage dont l’étirement des parois permettra une meilleure efficacité du marouflage malgré une géométrie complexe de la surface à maroufler. Selon un mode de réalisation, le coussin 20 gonflable de marouflage est en matériau élastomère. Le matériau formant le coussin 20 gonflable présente de préférence une dureté supérieure ou égale à 5 shore A, de préférence encore supérieure ou égale à 10 shore A, et/ou inférieure ou égale à 40 shore A, de préférence encore inférieure ou égale à 30 shore A. Une telle dureté permet une résistance améliorée pour un usage dans ce domaine du marouflage tout en lui conférant une souplesse pour le marouflage de géométries complexes en permettant que la membrane du coussin puisse atteindre les coins les plus encombrants de la surface. Conformément à l’invention, l’outil de marouflage 100 est configuré pour faire circuler le fluide, de préférence sous forme de gaz, à travers le coussin 20 gonflable de marouflage. Ainsi, l’outil de marouflage 100 comprend une entrée 101 de fluide débouchant dans l’espace intérieur 21 du coussin 20 de marouflage et reliée à une première interface 11 de connexion configurée pour être connectée à un réseau fluidique 40 externe et une sortie 102 de fluide débouchant dans l’espace intérieur du coussin 20 de marouflage et reliée à une deuxième interface 12 de connexion configurée pour être connectée au réseau fluidique 40 externe. De cette manière, le coussin 20 gonflable peut être traversé par le fluide circulant de l’entrée 101 vers la sortie 102 , de préférence de façon continue. Par ailleurs, il est aussi possible de faire varier la pression interne de fluide dans le coussin 20 gonflable de marouflage. Le réseau fluidique 40 externe comprend une source de fluide déportée de préférence de l’outil 100 de marouflage, de préférence encore déporté du bras 2 de robot 1 . Il peut aussi être porté par exemple à la base du cobot 1 , ou encore déporté dudit cobot 1 , par exemple au voisinage d’une armoire de commande. Le réseau fluidique 40 comprend des conduites souples de circulation du fluide de sorte à pouvoir longer les différentes articulations du robot sans nuire à son rayon d’action. Grâce à une telle configuration de l’outil 100 de marouflage, la surface d’appui S’ d’appui du coussin 20 gonflable peut être modulée selon la taille du coussin gonflable et la pression intérieure de remplissage du fluide dans l’espace intérieur 21 du coussin 20 de marouflage. Cette pression interne du coussin 20 de marouflage dépend du fluide qu’il contient et qui circule en son sein grâce au réseau fluidique 40 mais elle peut varier en fonction du bras 2 robotisé qui peut venir appliquer une pression en déplaçant l’outil 100 pour le rapprocher, en particulier son support 10 , de la surface marouflée S . En pratique, le bras 2 robotisé est commandée pour permettre un appui avec une force donnée et dans un second temps la pression intérieure du coussin 20 gonflable est modulée par la commande du réseau fluidique 40 dans le sens voulu. Avec la force d’appui, si on appui trop, le coussin 20 va avoir tendance à se dégonfler pour maintenir la pression. Par ailleurs si trop de pression est commandée dans le coussin 20 de marouflage le coussin 20 sera trop rigide et donc moins pénétrer dans les défauts de la pièce. Il faut donc un gonflage modéré pour permettre que le coussin 20 puisse pénétrer dans les concavités du moule. Selon un mode de réalisation le coussin de marouflage est gonflé à une pression interne supérieure ou égale à 2 bars, de préférence supérieure ou égale à 4 bars et/ou inférieure ou égale à 9 bars, de préférence inférieure ou égale à 7 bars. Avec les matériaux utilisés et les épaisseurs de parois définies dans ce mode de réalisation, une pression interne voisine de 4 bars est particulièrement avantageuse. Le support 10 qui porte le coussin 20 de marouflage présente globalement une forme de plaque s’étendant dans un plan orthogonal à l’axe de référence A . En particulier, et pour faciliter l’agilité de l’outil 100 de marouflage, la plaque formant support 10 présente un bord périphérique du support délimitant une forme dont le gabarit correspond sensiblement à celui de la section transversale du coussin 20 de marouflage. Cette plaque de support 10 permet aussi de porter les première et deuxième interfaces 11 , 12 de connexion qui lui sont solidarisées. Lors d’une étape de compactage, il est connu de pré-consolider sous vide la pièce préliminaire en plaquant le pli contre le moule à partir d'une pression négative. Une telle étape de compactage des tissus est généralement mise en œuvre au moyen de bâches à vide. Conformément à l’invention, l’outil 100 est muni de moyens de préhension 30 configurés pour venir en prise avec l’élément à maroufler 200 . Ces moyens de préhension comprennent ici des ventouses 31 . Ces ventouses sont réparties autour du coussin 20 de marouflage et portés par le support 10 de l’outil 100. Le coussin 20 de marouflage est disposé au moins en partie dans un espace situé entre le support 10 et les moyens de préhension 30 . De cette manière, les ventouses 31 ne gênent pas l’utilisation du coussin 20 gonflable. Le coussin 20 de marouflage est gonflable entre deux états, à savoir entre un état dégonflé et un état gonflé par le fluide. L’outil 100 de marouflage est configuré de sorte que dans une position de préhension de l’élément à maroufler 200 et dans l’état dégonflé, le coussin 20 de marouflage n’applique pas d’effort sur l’élément à maroufler 200 (voir la ). Dans une telle configuration, le coussin 20 de marouflage est disposé intégralement dans l’espace situé entre le support 10 et les moyens de préhension 30 , le coussin 20 de marouflage étant en retrait axialement d’un plan d’accrochage P dans lequel se trouve les ventouses 31 et qui est perpendiculaire à l’axe de référence A . L’outil 100 de marouflage est configuré en outre de sorte que dans une position de préhension de l’élément à maroufler 200 et dans un état gonflé de fluide, le coussin 20 de marouflage applique un effort sur l’élément à maroufler 200 supérieur à un effort de retenue appliqué par les moyens de préhension 30 sur ledit élément à maroufler 200 . Dans cette configuration, le coussin 20 est gonflé et son volume a augmenté. Les moyens de préhension 30 étant fixes par rapport au support 10 et le coussin 20 étant solidaire du support au niveau de sa paroi 22 proximale, le gonflement du coussin 20 induit un éloignement de sa paroi distale 22B par rapport à sa paroi proximale jusqu’à ce que cette distance soit supérieure à la distance séparant le plan d’accrochage P du support. En position de préhension de l’élément à maroufler 200 situé alors dans le plan d’accrochage P et dans un état gonflé du coussin 20 , il y a donc une interaction produite par ledit coussin 20 qui vient en contact et en appui contre l’élément à maroufler 200 . Cette position est maintenue jusqu’à ce que la force exercée par le coussin 20 sur l’élément à maroufler 200 devient supérieure à la force de retenue des ventouses 31 fixées à l’élément à maroufler 200 (voir la ). Un tel outil 100 permet ainsi d’une part de permettre la prise du tissu formant l’élément à maroufler 200 par les ventouses 31 et, d’autre part, de mettre en œuvre une étape de compactage des tissus sur le moule. Ces étapes sont distinctes mais effectuées par le même outil 100 à maroufler. Une fois la préhension de l’élément à maroufler 200 dans une étape de préhension, puis il arrive à un moment donner la force d’appui du coussin 20 permet de supprimer l’effort des ventouses 31 et de les détacher dans une étape successive de poussée. Dans une utilisation particulière, on peut envisager de mettre en œuvre deux étapes de préhension et de poussée en même temps : on constate des résultats satisfaisants en pratique et on contrôle le maintien du tissu. Grâce à une telle configuration, le pli peut être pris par les ventouses 31 et pressé contre le moule ou contreforme grâce à l’action du coussin 20 gonflable qui permet de le plaquer sur globalement n’importe quelle forme. Dans un mode de réalisation alternatif ou complémentaire, il est possible de prévoir des moyens de préhension logés à l’intérieur du coussin 20 et/ou solidaire du coussin 20 . On peut par exemple disposer des ventouses sur le coussin 20 lui-même, à la manière des ventouses disposées sur le bras d’une pieuvre. Les moyens de préhension 30 peuvent être configurés pour être mobiles, de préférence commandés par les moyens de commande. Ils peuvent ainsi être mobiles entre une position déployée de préhension et une position rétractée vers le support 10 de sorte à ne pas risquer de gêner le marouflage par le coussin 20 de marouflage. Les tiges supportant les ventouses 31 peuvent par exemple coulisser pour déplacer la ventouses 31 associée entre une position rétractée, dans laquelle elle est positionnée dans un plan de référence du support 10 et une position déployée ou elle est éloignée axialement du support 10, du côté du coussin 20 de marouflage. L’expérience a montré que l’efficacité de l’étape de compactage, c’est à dire du collage du tissu sur le moule est amélioré selon la durée de cette opération et la température. Pour un rendement amélioré et pour que la matière s’adapte à la forme du moule et y reste collée, le fluide à l’intérieur 21 du coussin 20 est porté à une température d’au moins 15 degrés Celsius, de préférence d’au moins 20 degrés Celsius. La circulation d'un fluide chaud (généralement liquide ou gazeux) à l’intérieur du coussin 20 gonflable simule ainsi une température voisine de celle du corps humain, habituellement reproduite par des opérateurs dans le process de marouflage au moment d’une mise en forme du tissu effectuée manuellement. Pour mettre en œuvre une telle température, l’outil 100 comporte une partie au moins de moyens de chauffage pour chauffer le fluide à l’intérieur du coussin 20 de marouflage, ce qui améliore ainsi son efficacité. Les moyens de chauffage du fluide sont situés le long du réseau fluidique 40 et peuvent être situés à un ou plusieurs endroits différents. Par exemple un moyen de chauffage principal du fluide peut être déporté par rapport à l’outil de marouflage 100 , voire encore déporté du bras 2 de robot 1 , et/ou un moyen secondaire de chauffage, distinct du moyen de chauffage principal, peut aussi être contenu dans le coussin 20 gonflable, c’est-à-dire logé dans l’espace intérieur 21 du coussin 20 gonflable. La circulation continue du fluide à travers le coussin 20 gonflable permet de maintenir une température constante ou quasi constante à l’intérieur du coussin 20 gonflable et donc d’éviter tout déperdition de chaleur au niveau du coussin qui pourrait avoir lieu par transfert d’énergie calorifique entre le coussin 20 et l’élément à maroufler 200 lorsqu’ils sont en contact. Un exemple de moyen de chauffage, principal ou secondaire, contenu dans le coussin 20 gonflable ou à l’extérieur, par exemple porté par le support 10 , peut comprendre par exemple une ou plusieurs sources de rayonnements infrarouges. Les moyens de chauffage sont configurés de sorte que la chaleur produite et apportée dans le coussin soit limitée de sorte à éviter de déclencher une réaction de polymérisation du pli préimprégné. De préférence, les moyens de chauffages sont configurés pour chauffer le fluide circulant dans le coussin 20 à une température supérieure ou égale à 15 degrés Celsius, de préférence supérieure ou égale à 25 degrés Celsius et/ou inférieure ou égale à 50 degrés Celsius, de préférence encore supérieure ou égale à 40 degrés Celsius. Dans ce mode de réalisation, l’air du coussin est chauffé à une température de 40 degrés Celsius. Une telle température améliore la pégosité du pli préimprégné. Dans un mode de réalisation alternatif ou complémentaire, les moyens de chauffage peuvent être configurés de sorte que la chaleur produite et apportée dans le coussin soit suffisante pour initier la réaction de polymérisation totale. Dans ce cas les matériaux constitutifs de l’outil de marouflage, et notamment du coussin doivent être compatibles pour résister à une telle chaleur. Cette chaleur peut être par exemple de 180 degrés Celsius. Le robot 1 de marouflage comprend le bras 2 de robot 1 muni de l’outil de marouflage 100 et des moyens de commande pour commander le déplacement du bras 2 de robot 1 et l’outil de marouflage 100 lui-même. Ces mêmes moyens de commande permettent ainsi de commander la circulation de fluide à travers le réseau fluidique 40 , et en particulier dans le coussin 20 de marouflage de l’entrée 101 vers la sortie 102 de fluide dudit coussin 20 de marouflage, de même que moyens de commande permettent le contrôle des moyens de préhension 30 et de chauffage. Le procédé d’utilisation de l’outil de marouflage 100 sera mieux compris à la lecture de la description qui suit. Le procédé de marouflage de la surface S à maroufler par un tel outil de marouflage 100 selon l’invention consiste en substance à gonfler le coussin 20 de marouflage de fluide et à déplacer le coussin 20 de marouflage sur la surface à maroufler S en maintenant une interface de contact entre le coussin 20 de marouflage et la surface à maroufler S . Durant une étape initiale de gonflage du coussin 20 de marouflage, celui-ci est gonflé à une pression interne moyenne prédéterminée strictement inférieure à une pression interne maximale du coussin 20 de marouflage. Le coussin 20 de marouflage est ensuite déplacé durant une étape de déplacement vers et contre la surface à maroufler S pour appliquer un effort prédéterminé contre la surface à maroufler S . Le coussin de marouflage 20 est ensuite déplacé le long de la surface à maroufler S . Concomitamment à l’étape de déplacement du coussin 20 de marouflage le long de la surface à maroufler S , une étape de variation de la pression interne du coussin 20 de marouflage est assurée afin d’adapter la pression en fonction de l’évolution du relief de la surface à maroufler S . Durant la mise en œuvre du procédé, on peut faire varier cette pression, ou bien la maintenir globalement constante suivant la zone de la surface à maroufler, ou bien suivant la géométrie de la surface. La pression interne du coussin 20 de marouflage peut varier en fonction de différents paramètres contrôler par le robot, et plus précisément par les moyens de commande. Ces paramètres peuvent être par exemple la distance séparent l’outil de marouflage 100 de la surface à maroufler S , ceci permettant à volume de fluide constant dans le coussin 20 de marouflage, de faire varier la pression interne dudit coussin 20 . La variation de la distance entre ladite surface à maroufler S et en particulier le support 10 permet ainsi de faire varier l’effort d’appui assuré par ledit coussin 20 . De même, les moyens de commande peuvent faire varier la vitesse de circulation du fluide dans le coussin gonflable 20 de sorte à en faire varier sa pression interne. Durant le procédé de marouflage, le bras 2 du robot 1 est déplacé après l’étape initiale de gonflage du coussin 20 de marouflage vers et contre la surface à maroufler S à pour appliquer un effort prédéterminé contre la surface à maroufler S . En pratique, l’outil de marouflage 100 appui avec une force donnée sur la surface à maroufler S , par l’intermédiaire du seul coussin 20 de marouflage, et les moyens de commandent permettent d’assurer une gestion de la pression du coussin 20 gonflable. Si avec cet effort, la pression du coussin 20 de marouflage sur la surface à maroufler S est trop importante, le coussin 20 de marouflage va avoir tendance à se dégonfler pour maintenir la pression puisque le flux d’air qui circule à l’intérieur est constant. Si une pression trop importante était alors ensuite assurée, le coussin 20 de marouflage gonflerait alors plus avant d’appuyer et le coussin 20 de marouflage pénétrerait moins ou pas dans les défauts de la pièce. Pour cette raison, et de préférence, les moyens de commande assurent un gonflage avec une pression interne relativement limité du coussin 20 de marouflage pour que ça rentre dans les concavités du moule et durant le marouflage, on cherche à maintenir une pression interne la plus constante possible. Selon un mode de réalisation le coussin de marouflage est gonflé à une pression interne supérieure ou égale à 2 bars, de préférence supérieure ou égale à 4 bars et/ou inférieure ou égale à 9 bars, de préférence inférieure ou égale à 7 bars. Avec les matériaux utilisés et les épaisseurs de parois définies dans ce mode de réalisation, une pression interne voisine de 4 bars est particulièrement avantageuse. De manière générale, un tel outil 100 de marouflage peut être utilisé dans la grande majorité des cas de pièces car il est générique. Il permet d'effectuer au moins deux opérations distinctes s’agissant des prises-dépose grâce aux moyens de préhension 30 et de marouflage grâce au coussin 20 de marouflage avec un seul et même outil en améliorant la performance du procédé de marouflage en termes de temps. Un tel outil 100 de marouflage garantit en outre une pression plus homogène appliquée à tout la surface de contact, comme avec une bâche à vide mais avec la flexibilité de pouvoir la mettre en place à tout moment. Un tel outil 100 de marouflage permet aussi d'améliorer le temps de cycle grâce à la possibilité de faire varier la température du fluide circulant dans le coussin 20 de marouflage. L’outil 100 proposé dans cette solution technique est de type non vectoriel. Il peut donc effectuer des trajectoires linéaires, courbes/circulaires, servir d’appui ponctuel. Il augmente également la productivité dans le sens ou l’outil 100 n’a pas besoin de « décoller » le coussin 20 de marouflage de la surface de drapage à maroufler S et de passer par une phase de retour à un début de trajectoire (déplacement pur). Naturellement, l’invention est décrite dans ce qui précède à titre d’exemple. Il est entendu que l’homme du métier est à même de réaliser différentes variantes de réalisation de l’invention sans pour autant sortir du cadre de l’invention. Par exemple, l’outil de marouflage 100 peut comprendre au moins outil secondaire de marouflage par exemple au moins en partie logé dans le coussin 20 de marouflage. Un tel outil secondaire distinct du coussin peut comporter exemple au moins un rouleau ou une spatule. Il est souligné que toutes les caractéristiques, telles qu’elles se dégagent pour un homme du métier à partir de la présente description, des dessins et des revendications attachées, même si concrètement elles n’ont été décrites qu’en relation avec d’autres caractéristiques déterminées, tant individuellement que dans des combinaisons quelconques, peuvent être combinées à d’autres caractéristiques ou groupes de caractéristiques divulguées ici, pour autant que cela n’a pas été expressément exclu ou que des circonstances techniques rendent de telles combinaisons impossibles ou dénuées de sens. Outil de marouflage (100) comprenant un support (10) et au moins un coussin (20) de marouflage solidaire du support (10), le coussin (20) de marouflage étant gonflable par un fluide et configuré de sorte que pour une pression prédéterminée du coussin (20) de marouflage gonflé de fluide sur une surface (S) à maroufler, le coussin (20) de marouflage se déforme pour garantir un contact surfacique formant une surface d’appui (S’) d’aire comprise dans une plage d’aire prédéterminée du coussin (20) de marouflage contre la surface à maroufler (S). Outil de marouflage (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comprend : une entrée (101) de fluide débouchant dans un espace intérieur (21) du coussin (20) de marouflage et reliée à une première interface (11) de connexion configurée pour être connectée à un réseau fluidique (40) externe ; et une sortie (102) de fluide débouchant dans l’espace intérieur du coussin (20) de marouflage et reliée à une deuxième interface (12) de connexion configurée pour être connectée au réseau fluidique (40) externe ; de sorte que le coussin (20) gonflable est apte à être traversé par le fluide circulant de l’entrée (101) vers la sortie (102), de préférence de façon continue. Outil de marouflage (100) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu’il comprend des moyens de préhension (30) configurés pour venir en prise avec un élément à maroufler (200), les moyens de préhension (30) comportant de préférence des ventouses (31). Outil de marouflage (100) selon la revendication 3, caractérisé en ce que le coussin (20) de marouflage est disposé au moins en partie entre le support (10) et les moyens de préhension (30), et en ce que le coussin (20) de marouflage est gonflable entre deux états, un état dégonflé et un état gonflé de fluide, l’outil (100) de marouflage étant configuré de sorte que dans une position de préhension d’un élément à maroufler (200) et dans l’état dégonflé, le coussin (20) de marouflage n’applique pas d’effort sur l’élément à maroufler (200), tandis que dans un état gonflé de fluide, le coussin (20) de marouflage applique un effort sur l’élément à maroufler (200) supérieur à un effort de retenue appliqué par les moyens de préhension (30) sur ledit élément à maroufler (200). Outil de marouflage (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comporte une partie au moins de moyens de chauffage pour chauffer le fluide à l’intérieur du coussin (20) de marouflage, les moyens de chauffage du fluide comportant par exemple des sources de rayonnements infrarouges, par exemple situées dans le coussin (20) de marouflage. Outil de marouflage (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que des parois (22) du coussin (20) de marouflage présentent une épaisseur variable, de préférence ces parois (22) sont plus épaisses au niveau de parois latérales (22A) et plus fines au niveau d’une paroi distale (22B) par rapport au support (10) et destinée à former tout ou partie de la surface d’appui (S’) du coussin (20) de marouflage pour venir contre la surface à maroufler (S), les parois latérales (22A) du coussin de marouflage entourant au moins en partie la paroi distale (22B). Outil de marouflage (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend un outil secondaire de marouflage, au moins en partie logé dans le coussin (20) de marouflage, l’outil secondaire de marouflage comprenant par exemple au moins un rouleau ou une spatule. Outil de marouflage (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le coussin (20) gonflable de marouflage est composé d’un matériau polymère, par exemple en matière plastique ou silicone. Outil de marouflage (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la plage d’aire prédéterminée est bornée inférieurement par une aire minimale de 900 mm 2 . Outil de marouflage (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la plage d’aire prédéterminée est bornée supérieurement par une aire maximale de 2,25 m 2 . Bras (2) de robot (1), par exemple pour un cobot, caractérisé en ce qu’il comprend un outil de marouflage (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes. Robot (1) de marouflage comprenant un bras (2) de robot (1) muni d’un outil de marouflage (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10 et des moyens de commande pour commander le déplacement du bras (2) de robot (1). Robot (1) de marouflage selon la revendication 12 muni d’un outil de marouflage (100) selon au moins la revendication 2, caractérisé en ce qu’il comprend un réseau fluidique (40) pour assurer la circulation de fluide dans le coussin (20) de marouflage de l’entrée (101) vers la sortie (102) de fluide dudit coussin (20) de marouflage, le réseau fluidique (40) étant commandé au moins en partie par les moyens de commande du bras (2) de robot (1). Robot de marouflage selon la revendication 12 ou 13, caractérisé en ce qu’il comprend une partie au moins de moyens de chauffage pour chauffer le fluide à l’intérieur du coussin (20) de marouflage, les moyens de chauffage étant déportés de l’outil de marouflage (100), de préférence encore déporté du bras (2) de robot (1). Robot de marouflage selon l’une quelconque des revendications 12 à 14, caractérisé en ce que le fluide est constitué par de l’air. Procédé de marouflage d’une surface à maroufler par un outil de marouflage selon l’une quelconque des revendication 1 à 10, le procédé de marouflage étant caractérisé en ce que le coussin (20) de marouflage est gonflé par le fluide et en ce que l’on déplace le coussin (20) de marouflage sur la surface à maroufler (S) en maintenant une interface de contact entre le coussin (20) de marouflage et la surface à maroufler (S). Procédé de marouflage selon la revendication 16, caractérisé en ce qu’il est mis en œuvre par un robot (1) de marouflage selon l’une quelconque des revendications 12 à 15. Procédé de marouflage selon la revendication 16 ou 17, caractérisé en ce qu’il comporte : une étape initiale de gonflage du coussin (20) de marouflage à une pression interne moyenne prédéterminée strictement inférieure à une pression interne maximale du coussin (20) de marouflage ; une étape de déplacement du coussin (20) de marouflage vers et contre la surface à maroufler (S) pour appliquer un effort prédéterminé contre la surface à maroufler (S) ; une étape de déplacement du coussin (20) de marouflage le long de la surface à maroufler (S). Procédé de marouflage selon la revendication 18, caractérisé en ce qu’il comporte, concomitamment à l’étape de déplacement du coussin (20) de marouflage le long de la surface à maroufler (S), une étape de variation de la pression interne du coussin (20) de marouflage.