Brevet FR3152149A1 — publié le 20250221

Méthode d’alerte pour une nacelle élévatrice, notamment une nacelle articulée, et nacelle élévatrice associée La présente invention concerne une méthode d’alerte pour alerter un opérateur (22) dans un panier (20) d’une nacelle élévatrice (10) pendant une phase de déplacement du panier (20) par rapport au sol (14). La nacelle élévatrice (10) comprend un châssis (12) avec des roues (14), un panier (20), configuré pour recevoir un opérateur (22), et un dispositif de levage (30), qui est configuré pour déplacer le panier (20) en hauteur. Alors que le panier (20) est dans une phase de déplacement, la méthode d’alerte comprend une phase d’évaluation, au cours de laquelle on évalue, au moyen d’un capteur d’accélération (40), une accélération du panier (20) chargé, et une phase d’alerte, au cours de laquelle, si l’accélération évaluée au cours de la phase d’évaluation est supérieure à un premier seuil d’accélération (A1) prédéterminé, alors un premier signal d’alerte est émis, au moyen d’un premier dispositif d’alerte (25A) de la nacelle élévatrice (10), à l’attention de l’opérateur (22) présent dans le panier (20). Figure pour l'abrégé : Figure 2 Méthode d’alerte pour une nacelle élévatrice, notamment une nacelle articulée, et nacelle élévatrice associée La présente invention concerne une méthode d’alerte pour une nacelle élévatrice, notamment une nacelle articulée, ainsi qu’une nacelle élévatrice configurée pour mettre en œuvre une telle méthode d’alerte. Une nacelle élévatrice désigne une plate-forme élévatrice mobile de personnel. Plusieurs types de nacelles élévatrices sont connus, notamment les nacelles articulées, les nacelles à mâts, les nacelles télescopiques, les nacelles ciseaux, etc. Une nacelle élévatrice – dite aussi simplement « nacelle » – comprend un châssis, qui est monté sur des roues pour permettre le déplacement de la nacelle au sol, un panier, et dispositif de levage, qui est intercalé entre le panier et le châssis de manière à régler une hauteur du panier par rapport au châssis. Le dispositif de levage comprend généralement au moins un actionneur, par exemple un vérin hydraulique, qui est agencé de manière à déployer ou replier le dispositif de levage, élevant ou abaissant le panier. Le panier, solidaire du châssis, se déplace ainsi par rapport au sol lorsque le châssis se déplace par rapport au sol, et se déplace aussi verticalement sous l’effet du dispositif de levage. Dans le cas d’une nacelle articulée, le dispositif de levage est un bras de levage, qui est articulé par rapport au châssis et qui inclut souvent une portion télescopique. Le panier comprend une plate-forme entourée d’un garde-corps et est prévu pour recevoir une ou plusieurs personnes et éventuellement aussi des charges telles que des outils et/ou des matériaux. La nacelle élévatrice est appelée à être utilisée dans diverses configurations. Par exemple, la nacelle élévatrice est généralement transportée en configuration repliée, par camion, jusqu’à un lieu de déchargement proche d’un lieu d’utilisation final. Ensuite, au cours d’une phase d’approche, la nacelle élévatrice est déplacée par roulage au sol du lieu de déchargement jusqu’au lieu d’utilisation, la nacelle élévatrice étant généralement en configuration repliée. Généralement, au cours de la phase d’approche, la nacelle articulée roule à allure modérée, une vitesse de roulage de la nacelle articulée étant typiquement limitée à une vitesse « au pas », de l’ordre de à 5 km/h. Une fois la nacelle élévatrice arrivée au lieu d’utilisation, le dispositif de levage est déployé à la hauteur souhaitée pour le travail en hauteur. Si besoin, le roulage de la nacelle élévatrice avec le dispositif de levage en position relevée est encore possible, mais à une vitesse réduite, par exemple inférieure à 1 km/h, de manière à réduire les risques d’accident lorsque l’opérateur se trouve en hauteur. La vitesse réduite est généralement définie par des normes de sécurité. Lorsque la nacelle articulée roule sur un sol inégal, il arrive que l’opérateur, présent dans le panier, subisse des accélérations telles que l’opérateur risque de perdre l’équilibre, entrainant potentiellement des blessures, voire risque d’être éjecté du panier. De manière analogue, lorsque le panier est élevé ou abaissé par action du dispositif de levage, en cas de collision du panier avec un obstacle, l’opérateur est soumis à des accélérations qui risque de le déstabiliser. Plus généralement, l’opérateur est soumis à des accélérations dès que le panier est en déplacement par rapport au sol, soit horizontalement soit verticalement. DE-10 2019 213 972-A1 propose, par exemple, de calculer les accélérations du panier en fonction d’une hauteur du panier, d’une vitesse de roulage de la nacelle articulée et en fonction d’un profil, préalablement enregistré, de la section de route où roule la nacelle articulée. En cas d’accélération trop importante, la vitesse est réduite et/ou une alerte est donnée à l’opérateur. Cette approche reste cependant limitée à la circulation sur des routes dont le profil a préalablement été analysé et enregistré. C’est à ces problèmes qu’entend plus particulièrement remédier l’invention, en proposant une méthode d’alerte en cas de situation inappropriée, qui soit applicable quelle que soit la configuration de la route ou du lieu où se trouve la nacelle élévatrice, et de manière autonome. À cet effet, l’invention concerne une méthode d’alerte pour alerter un opérateur dans un panier d’une nacelle élévatrice pendant une phase de déplacement du panier par rapport au sol, dans laquelle : la nacelle élévatrice comprend : un châssis avec des roues, le châssis étant configuré pour se déplacer sur le sol en faisant tourner les roues, la nacelle élévatrice étant dans une phase de déplacement, un panier, configuré pour recevoir une charge embarquée comprenant un opérateur et, éventuellement, une ou plusieurs autres personnes, ainsi que des objets tels que des outils et/ou des matériaux, le panier, l’opérateur et les éventuels objets et personnes embarqués dans le panier formant un panier chargé, et un dispositif de levage, qui relie le panier au châssis et qui est configuré pour déplacer le panier par rapport au sol entre une position basse, dans laquelle le dispositif de levage est dans une configuration repliée, et une position haute, dans laquelle le dispositif de levage est dans une configuration déployée, alors que le panier est dans une phase de déplacement, la méthode d’alerte comprend une phase d’évaluation, au cours de laquelle on évalue, au moyen d’un capteur d’accélération, une accélération du panier chargé, la méthode d’alerte comprend aussi une phase d’alerte, au cours de laquelle, si l’accélération évaluée au cours de la phase d’évaluation est supérieure à un premier seuil d’accélération prédéterminé, alors un premier signal d’alerte est émis, au moyen d’un premier dispositif d’alerte de la nacelle élévatrice, à l’attention de l’opérateur présent dans le panier. Grâce à l’invention, l’opérateur présent dans le panier reçoit une alerte dès que l’accélération du panier chargé est supérieure au premier seuil prédéterminé, ce qui témoigne généralement d’une vitesse de déplacement de la nacelle élévatrice trop importante au regard des inégalités du sol. L’opérateur ainsi alerté prend alors conscience du danger potentiel et réduit alors, si nécessaire au regard de l’état général du sol, la vitesse de roulage de la nacelle élévatrice, ce qui permet de réduire le risque d’accident. La méthode d’alerte est notamment basée sur des mesures de capteurs embarqués dans la nacelle élévatrice et sur des calculs effectués à partie de ces mesures, la méthode d’alerte pouvant être mise en œuvre de manière autonome, indépendamment du lieu où se déplace la nacelle élévatrice, en particulier sans cartographie préalable. Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l’invention, une telle méthode d’alerte peut incorporer une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises isolément ou selon toute combinaison techniquement admissible : Le capteur d’accélération est un accéléromètre, qui est fixé au panier et qui est configuré pour mesurer des accélérations subies par le panier chargé. Le capteur d’accélération est un capteur de charge, qui est intercalé entre le dispositif de levage et le panier, le capteur de charge étant configuré pour mesurer une masse totale du panier chargé, La méthode d’alerte comprend une phase initiale, qui est antérieure à la phase d’évaluation et au cours de laquelle on mesure, au moyen du capteur de charge et alors que le panier est immobile, une charge statique du panier chargé, la charge statique étant proportionnelle à une force exercée le panier chargé sur le dispositif de levage, alors qu’ensuite, au cours de la phase d’évaluation : on mesure, au moyen du capteur de charge, une charge dynamique du panier chargé, qui est proportionnelle à une force exercée par le panier chargé sur le dispositif de levage, et ensuite, au moyen d’un calculateur de la nacelle élévatrice, on calcule l’accélération du panier chargé, l’accélération du panier chargé étant proportionnelle à la charge dynamique divisée par la charge statique. La charge statique, mesurée au cours de la phase initiale, est une composante verticale de la force exercée le panier chargé sur le dispositif de levage, et la charge dynamique, mesurée au cours de la phase d’évaluation, est une composante verticale de la force exercée par le panier chargé sur le dispositif de levage. Au cours de la phase d’alerte, si l’accélération du panier chargé est supérieure à un deuxième seuil d’accélération prédéterminé, le deuxième seuil étant strictement supérieur au premier seuil, alors un deuxième signal d’alerte est transmis au moyen d’un deuxième dispositif d’alerte : à l’attention d’un opérateur distant, le deuxième dispositif d’alerte incluant des moyen de transmission, et/ou à l’attention des personnes se trouvant autour de la nacelle élévatrice, le deuxième dispositif d’alerte incluant des moyens d’alerte sonore et/ou lumineuse. La phase de déplacement du panier est une phase de déplacement au sol de la nacelle élévatrice, alors que le châssis se déplace sur le sol, et que la hauteur du panier par rapport au sol est fixe, le premier seuil d’accélération dépend d’une vitesse de déplacement de la nacelle élévatrice. La nacelle élévatrice est configurée pour se déplacer au sol à une vitesse de déplacement choisie par l’opérateur présent dans le panier, la vitesse de déplacement étant inférieure à une vitesse maximale de déplacement, alors que l’on définit un seuil de vitesse intermédiaire, qui est non nul et strictement inférieur à la vitesse maximale, que si la vitesse de déplacement est inférieure au seuil de vitesse intermédiaire, alors le premier seuil d’accélération est égal à une première valeur, tandis que si la vitesse de déplacement est comprise entre le seuil de vitesse intermédiaire et la vitesse maximale, alors le premier seuil d’accélération est égal à une deuxième valeur, qui est différente de la première valeur, et que la première valeur est supérieure à la deuxième valeur. Le premier seuil d’accélération dépend d’une hauteur du panier. La phase de déplacement du panier est une phase de levage du panier, alors que le dispositif de levage lève ou abaisse le panier, alors que le premier seuil d’accélération dépend d’une hauteur du panier. L’invention concerne aussi une nacelle élévatrice, notamment une nacelle articulée, la nacelle élévatrice comprenant : un châssis avec des roues, le châssis étant configuré pour se déplacer sur le sol, un panier, configuré pour recevoir au moins un opérateur et, éventuellement, des objets tels que des outils et/ou des matériaux, un dispositif de levage, qui relie le panier au châssis, le dispositif de levage étant configuré pour déplacer le panier par rapport au sol entre une position basse, dans laquelle le dispositif de levage est dans une configuration repliée, et une position haute, dans laquelle le dispositif de levage est dans une configuration déployée, un calculateur, configuré pour enregistrer les valeurs mesurées par le capteur de charge, et pour effectuer des calculs à partir des valeurs mesurées, un dispositif d’alerte, configuré pour émettre un signal d’alerte à l’attention d’un opérateur présent dans le panier, alors que la nacelle élévatrice est configurée pour mettre en œuvre la méthode d’alerte telle que décrite précédemment. Avantageusement : la nacelle élévatrice est une nacelle articulée, le dispositif de levage étant un bras de levage, qui est relié au panier par une articulation, le capteur d’accélération est un capteur de charge, qui est intercalé entre le bras de levage et le panier, le capteur de charge étant configuré pour mesurer la force exercée le panier chargé sur le bras de levage à la fois lorsque le panier est immobile par rapport au sol et lorsque le panier est en déplacement par rapport au sol. L’invention sera mieux comprise, et d’autres avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre, de plusieurs modes de réalisation d’une méthode d’alerte et d’une nacelle élévatrice, conformes à son principe, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels : - FIG. 1 la FIG. 1 est une vue de côté d’une nacelle élévatrice conforme à l’invention, représentée dans une configuration abaissée ; - FIG. 2 la FIG. 2 est une vue analogue à la FIG. 1 , la nacelle élévatrice étant représentée dans une configuration déployée ; - FIG. 3 la FIG. 3 est un diagramme synoptique illustrant une méthode d’alerte conforme à l’invention, et - FIG. 4 la FIG. 4 représente, sur deux inserts a) et b), des exemples d’abaques utilisés dans des méthodes d’alerte conformes à l’invention. Une nacelle élévatrice 10 est représentée en FIG. 1 . La nacelle élévatrice 10, dite aussi simplement « nacelle » dans le cadre de la présente description, comprend un châssis 12, qui repose sur un sol 14 par l’intermédiaire de roues 16. Le châssis 12 est configuré pour se déplacer sur le sol 14 en faisant tourner les roues 16, la nacelle élévatrice 10 étant alors dans une phase de déplacement. Lorsque les roues 16 ne tournent pas, le châssis 12 est immobile par rapport au sol 14, ou simplement dit « immobile ». Le sol 14 est ici supposé horizontal, la description qui suit étant donné en relation à l’orientation des pièces telles que représentées sur les figures, sachant qu’il peut en être autrement dans la réalité. La nacelle 10 comprend aussi un panier 20. Le panier 20 comprend une plateforme 21A et un garde-corps 21B, qui surmonte la plateforme 21A. Le panier 20 est configuré pour recevoir une charge embarquée, qui inclut en particulier un opérateur 22. Le panier 20 est équipé d’un pupitre 24 de commande, par lequel l’opérateur 22 contrôle la nacelle 10, en particulier par lequel l’opérateur commande le déplacement au sol de la nacelle 10, une hauteur du panier 20, etc. Le panier 20 est aussi configuré pour recevoir, le cas échéant, une ou plusieurs autres personnes, ainsi que des objets tels que des outils et/ou des matériaux. Le panier 20, l’opérateur 22 et les éventuels objets et personnes embarqués dans le panier forment ensemble un panier 20 dit « chargé ». La nacelle élévatrice 10 comprend aussi un premier dispositif d’alerte 25A. Le premier dispositif d’alerte 25A, représenté ici schématiquement par un voyant lumineux disposé sur le pupitre 24, est configuré pour émettre un premier signal d’alerte à l’attention de l’opérateur 22 présent dans le panier 20. Dans l’exemple illustré, le premier signal d’alerte est ainsi un signal lumineux. En variante ou en complément, le dispositif d’alerte 25 comprend des moyens d’alerte sonore. Avantageusement, la nacelle élévatrice 10 comprend aussi un deuxième dispositif d’alerte 25B. Le deuxième dispositif d’alerte 25B est ici représenté schématiquement par une antenne fixée au châssis 12. Dans l’exemple illustré, le deuxième dispositif d’alerte 25B comprend des moyens de transmission, notamment par radiofréquence, et est configuré pour transmettre un deuxième signal d’alerte à l’attention d’un opérateur dit « distant ». L’opérateur distant, qui n’est pas représenté, est par exemple un gestionnaire de la nacelle élévatrice 10, ou bien un superviseur des opérations, un responsable sécurité, etc. En alternative ou en complément, le deuxième dispositif d’alerte 25B est aussi configuré pour émettre un signal d’alerte à l’attention des personnes se trouvant autour de la nacelle élévatrice 10, le deuxième dispositif d’alerte 25B incluant alors des moyens d’alerte sonore – par exemple un avertisseur – et/ou lumineuse – par exemple un gyrophare –. Par l’expression « se trouvant autour de la nacelle élévatrice 10 », on entend les personnes qui sont à proximité de la nacelle élévatrice 10, par exemple sur le sol 14, mais qui ne sont pas dans le panier 20. La nacelle 10 comprend aussi un dispositif de levage 30. Le dispositif de levage 30 relie le panier 20 au châssis 12 et est configuré pour lever le panier 20 par rapport au châssis 12 entre une position basse, dans laquelle le dispositif de levage 30 et dans une configuration repliée, et une position haute, dans laquelle le dispositif de levage 30 est dans une configuration déployée. Sur la FIG. 1 , la nacelle 10 est représentée dans la configuration repliée, tandis que sur la FIG. 2 , la nacelle 10 est représentée dans la configuration déployée. Par extension, lorsque la nacelle élévatrice 10 est dans la configuration repliée, le dispositif de levage 30 est dit aussi dans une configuration repliée, tandis que lorsque la nacelle élévatrice 10 est dans la configuration déployée, le dispositif de levage 30 est dit aussi dans une configuration déployée. La hauteur du panier 20 par rapport au châssis 12, et par extension par rapport au sol 14, est commandée par l’opérateur 22 à l’aide du pupitre 24. Ainsi le dispositif de levage 30 est configuré pour déplacer le panier 20 par rapport au sol 14, selon un mouvement sensiblement orthogonal au sol 14, tandis que le châssis 12 est configuré pour déplacer le panier 20 par rapport au sol 14, selon un mouvement sensiblement parallèle au sol 14. Dans l’exemple illustré, le dispositif de levage 30 est un bras de levage 32, qui est relié à la nacelle 20 par une articulation 33. L’articulation 33 est notamment configurée pour maintenir la plateforme 21A sensiblement parallèle au sol 14 lorsque le panier 20 est élevé ou abaissé par le bras de levage 32. La nacelle élévatrice 10 est ainsi une nacelle articulée. Les principes de l’invention, décrits en référence à la nacelle articulée représentée sur les dessins, sont transposables à d’autres types de nacelle élévatrice 10, notamment les nacelles à ciseaux, télescopiques, à mâts, etc. Le dispositif de levage 30 comprend aussi un actionneur 34, ici un vérin hydraulique, qui est configuré pour contrôler le déploiement du dispositif de levage 32. On définit une phase de fonctionnement de la nacelle élévatrice 10, dite « phase d’approche », au cours de laquelle la nacelle élévatrice 10 se déplace sur le sol, tout en maintenant le dispositif de levage 30 en configuration repliée. La phase d’approche est donc un cas particulier de la phase de déplacement de la nacelle élévatrice 10. La nacelle élévatrice 10 comprend aussi un capteur d’accélération 40, qui est configuré pour mesurer une accélération du panier 20, en particulier du panier 20 chargé. En particulier, le capteur d’accélération 40 est configuré pour effectuer des mesures d’accélération subies par le panier 20 chargé lorsque la nacelle élévatrice 10 est en phase de déplacement, en particulier lorsque la nacelle élévatrice 10 est en phase d’approche. On comprend que les valeurs mesurées par le capteur d’accélération 40 varient en continu, en lien notamment avec le une vitesse de déplacement de la nacelle élévatrice 10, avec un profil du sol sur lequel la nacelle 10 se déplace, avec la hauteur du panier 20, etc. mesure alors une charge dite « dynamique ». Dans l’exemple illustré, le capteur d’accélération 40 est un capteur de charge 40A, qui est intercalé entre le dispositif de levage 30 et le panier 20, le capteur de charge 401 étant configuré pour mesurer une masse totale du panier 20 chargé, en particulier lorsque le panier 20 est immobile. Le capteur d’accélération 40 mesure alors une charge dite « statique », qui est proportionnelle à une force exercée le panier 20 chargé sur le dispositif de levage 30. Dans l’exemple illustré, la nacelle élévatrice 10 est une nacelle articulée, et le capteur de charge 40A est avantageusement situé à une jonction du dispositif de levage 30 et du panier 20. En particulier, le capteur de charge 40A avantageusement intégré à l’articulation 33. Selon un exemple non limitatif, le capteur de charge 40A inclut une ou plusieurs jauges de contraintes, qui sont positionnées sur des éléments de l’articulation 33 et qui sont configurées pour mesurer une force exercée par le panier 20 chargé sur le dispositif de levage 30, une masse totale du panier 20 chargé étant déduite de cette mesure de force, selon des méthodes connues et non détaillées plus avant dans la présente description. D’autres implémentations du capteur de charge sont bien entendu possibles. Selon une variante non représentée, un ou plusieurs capteurs de charge sont intercalés entre le dispositif de levage 30 et la plateforme 21A, autrement dit entre le dispositif de levage 30 et le panier 20, de manière à mesurer une charge totale du panier 20. Par exemple quatre capteurs de charges sont situés aux quatre coins de la plateforme 21A et supportent la plateforme 21A, la plateforme 21A étant généralement rectangulaire. La nacelle élévatrice 10 comprend avantageusement un calculateur, qui est configuré pour calculer, à partir des mesures de charge statique et de charge dynamique du panier 20 chargé, une valeur d’accélération subie par le panier 20 lorsque le panier 20 est en phase de déplacement, ici en phase de déplacement parallèle au sol 14. L’accélération du panier 20 chargé est ainsi proportionnelle à la charge dynamique divisée par la charge statique. Le calculateur, qui n’est pas représenté, est par exemple intégré au pupitre 24. La nacelle élévatrice 10 est configurée pour mettre en œuvre une méthode d’alerte conforme à l’invention, un exemple de la méthode d’alerte étant détaillé ci-après, en référence à la FIG. 3 . La méthode d’alerte comprend une phase initiale 100, au cours de laquelle on mesure, au moyen du capteur de charge 40A et alors que la nacelle élévatrice 10 est immobile, une charge statique du panier 20 chargé, la charge statique étant proportionnelle à une force exercée le panier 20 chargé sur le dispositif de levage 30. La méthode d’alerte comprend aussi une phase d’évaluation 101, qui est postérieure à la phase initiale 100 et au cours de laquelle on évalue, au moyen du capteur d’accélération 40, une accélération A101 du panier 20 chargé alors que le panier 20 est en déplacement par rapport au sol 14. Dans un premier exemple, la nacelle élévatrice 10 est dans la phase de déplacement, et le panier 2 est en déplacement parallèlement au sol 14. Dans l’exemple illustré, l’accélération A101 du panier 20 chargé est évaluée en mesurant la charge dynamique du panier, puis en calculant l’accélération du panier 20 chargé, au moyen du calculateur de la nacelle articulée, l’accélération du panier 20 chargé étant proportionnelle à la charge dynamique divisée par la charge statique. La méthode d’alerte comprend aussi une phase d’alerte 102, au cours de laquelle, si l’accélération évaluée au cours de la phase d’évaluation 101 est supérieure à un premier seuil d’accélération A1 prédéterminé, alors un premier signal d’alerte est émis, au moyen du premier dispositif d’alerte 25A, à l’attention de l’opérateur 22 présent dans le panier 20. Ainsi, lorsque l’opérateur reçoit le premier signal d’alerte émis par le premier dispositif d’alerte 25A, l’opérateur prend conscience du danger potentiel auquel il est soumis et, au besoin, réduit la vitesse de déplacement de la nacelle élévatrice 20. Selon un autre aspect avantageux, si, au cours de la phase d’alerte 102, l’accélération A101 du panier 20 chargé est supérieure à un deuxième seuil d’accélération A2 prédéterminé, le deuxième seuil d’accélération A2 étant strictement supérieur au premier seuil d’accélération A1, alors au cours de la phase d’alerte 102 un deuxième signal d’alerte est transmis au moyen du deuxième dispositif d’alerte 25B. Par exemple, le deuxième signal d’alerte est transmis à l’attention d’un opérateur distant. Alternativement ou en complément, le deuxième signal d’alerte est transmis à l’attention des personnes se trouvant autour de la nacelle élévatrice. Le deuxième seuil d’accélération A2 est par exemple choisi pour que son dépassement témoigne d’une situation anormale, potentiellement dangereuse pour l’opérateur et/ou entrainant des dommages à la nacelle élévatrice 10. L’opérateur distant ou les personnes autour de la nacelle élévatrice 20, ainsi alertées, peuvent alors prendre les mesures nécessaires, ces mesures incluant alerter des secours, et/ou programmer une visite de maintenance de la nacelle élévatrice 10, etc. Selon un autre aspect de l’invention illustré à la FIG. 4 , le premier seuil d’accélération A1 dépend avantageusement d’une vitesse V de déplacement au sol de la nacelle articulée 20. La figure 4a) est un abaque 41 comprenant une courbe C401 illustrant l’évolution du premier seuil d’accélération A1, exprimé en m/s 2 – mètre par seconde carré – en fonction de la vitesse V de déplacement au sol de la nacelle élévatrice 10, la vitesse V étant exprimée en m/s – mètre par seconde – ou en km/h. De manière générale, la nacelle élévatrice 10 est configurée pour se déplacer au sol à une vitesse de déplacement choisie par l’opérateur 22 présent dans le panier 20, la vitesse de déplacement étant inférieure à une vitesse maximale Vmax de déplacement. La vitesse Vmax dépend avantageusement de la configuration du dispositif de levage 30. Selon un premier exemple non limitatif, lorsque la nacelle élévatrice 10 est en phase d’approche, autrement dit lorsque le dispositif de levage 30 est en configuration repliée, la vitesse maximale Vmax est égale à 5 km/h. Selon un deuxième exemple non limitatif, lorsque le dispositif de levage 30 est en configuration déployée, la vitesse maximale Vmax est strictement inférieure à 5 km/h, par exemple égale à 2 km/h. On définit un seuil de vitesse intermédiaire Vi, le seuil de vitesse intermédiaire Vi étant non nul et strictement inférieur à la vitesse maximale Vmax. Par exemple, le seuil de vitesse intermédiaire Vi est égal à 40% de la vitesse maximale Vmax. Si la vitesse V de déplacement au sol de la nacelle 10 est inférieure au seuil de vitesse intermédiaire Vi, alors le premier seuil d’accélération A1 est égal à une première valeur prédéterminée A401, tandis que si la vitesse de déplacement V est comprise entre le seuil de vitesse intermédiaire Vi et la vitesse maximale Vmax, alors le premier seuil d’accélération A1 est égal à une deuxième valeur A402. Avantageusement, la première valeur A401 est supérieure à la deuxième valeur A402. La méthode d’alerte selon l’invention est ainsi mise en œuvre avec des seuils d’accélération qui dépendent de la vitesse, de manière à améliorer la pertinence du premier signal d’alerte en cas de dépassement du seuil d’accélération, tout en réduisant le nombre de faux positifs, qui risqueraient de « lasser » l’opérateur 22, lequel ne ferait plus attention au premier signal d’alerte. Dans l’exemple alternatif illustré à la figure 4b), le premier seuil d’accélération A1 et le deuxième seuil d’accélération A2 varient tous les deux en fonction de la vitesse de déplacement V de la nacelle élévatrice 20. La figure 4b) est un abaque 42 comprenant une première courbe C421 illustrant l’évolution du premier seuil d’accélération A1 en fonction de la vitesse V de déplacement au sol de la nacelle élévatrice 20. L’abaque 42 comprenant aussi une deuxième courbe C422 illustrant l’évolution du deuxième seuil d’accélération A2 en fonction de la vitesse V de déplacement au sol de la nacelle élévatrice 20. On définit un premier seuil de vitesse V1, qui est non nul et strictement inférieur à la vitesse maximale Vmax. On définit un deuxième seul de vitesse V2, qui est intermédiaire entre le premier seuil de vitesse V1 et la vitesse maximale Vmax. Par exemple, la vitesse maximale Vmax est égale à 5 km/h, le premier seuil de vitesse V1 est égal à 1 km/h, et le deuxième seuil de vitesse V2 est égal à 2,5 km/h. Dans l’exemple illustré, lorsque la vitesse V est inférieure au premier seuil de vitesse V1, le premier seuil d’accélération A1 est égal à une première valeur A1’. Lorsque la vitesse V est comprise entre le premier seuil de vitesse V1 et le deuxième seuil V2, le premier seuil d’accélération A1 est égal à une deuxième valeur A1’’, qui est strictement inférieure à la première valeur A1’ du premier seuil d’accélération A1. Lorsque la vitesse V est comprise entre le deuxième seuil de vitesse V2 et la vitesse maximale Vmax, le premier seuil d’accélération A1 est égal à une troisième valeur A1’’’, qui est strictement inférieure à la deuxième valeur A1’’ du premier seuil d’accélération A1. De manière analogue, lorsque la vitesse V est inférieure au premier seuil de vitesse V1, le deuxième seuil d’accélération A2 est égal à une première valeur A2’. Lorsque la vitesse V est comprise entre le premier seuil de vitesse V1 et le deuxième seuil V2, le deuxième seuil d’accélération A2 est égal à une deuxième valeur A2’’, qui est strictement inférieure à la première valeur A2’ du deuxième seuil d’accélération A2. Lorsque la vitesse V est comprise entre le deuxième seuil de vitesse V2 et la vitesse maximale Vmax, le deuxième seuil d’accélération A2 est égal à une troisième valeur A2’’’, qui est strictement inférieure à la deuxième valeur A2’’ du deuxième seuil d’accélération A2. Plus généralement, on comprend que de multiples approches sont possibles pour définir, en fonction de la vitesse de déplacement V de la nacelle élévatrice 20, un ou plusieurs seuils prédéterminés d’accélération, de manière à distinguer les situations « normales » d’opération de la nacelle élévatrice 20, où l’opérateur 22 n’est pas en danger et où aucune alerte n’est nécessaire, des situations inappropriées, , où il convient d’alerter l’opérateur 22 pour qu’il réduise, si besoin, la vitesse de déplacement de la nacelle élévatrice 10, et des situations dangereuses, où il convient d’alerter un opérateur distant, ou les personnes situées autour de la nacelle élévatrice, de manière à porter secours à l’opérateur 22 embarqué dans le panier 20, ou à organiser une inspection de la nacelle élévatrice 10. Dans l’exemple illustré, le capteur d’accélération 40 est un capteur de charge 40A intégré à l’articulation 33. En variante non représentée, le capteur d’accélération 40 est agencé autrement, par exemple intégré à l’actionneur 34. Dans l’exemple illustré, le capteur d’accélération 40 mesure, lors de la phase initiale 100, une composante verticale de la force exercée le panier chargé sur le dispositif de levage 30. Lorsque le sol 12 est horizontal, le capteur d’accélération 40 mesure ainsi le poids de la nacelle 20 chargée. De manière analogue, la charge dynamique, mesurée au cours de la phase d’évaluation 101, est une composante verticale de la force exercée par le panier 20 chargé sur le dispositif de levage 30. Selon une variante non représentée, le capteur d’accélération 40 est un accéléromètre, qui mesure directement les accélérations subies par le panier 20, sans avoir besoin de calculer un ratio entre les mesures de charge dynamique et statique. Autrement dit, la phase initiale 100 peut être omise. Par exemple, le capteur d’accélération 40 est un accéléromètre fixé à la plateforme 21A. Dans l’exemple illustré, le premier seuil d’accélération A1 et le deuxième seuil d’accélération A2 sont évalués en fonction des composantes verticales des charges, statiques ou dynamiques, mesurées par le capteur d’accélération. En variante non représentée, d’autres composantes – autres que la composante verticale– de l’accélération du panier 20 sont prises en compte, par exemple une composante longitudinale de l’accélération du panier 20, et/ou une composante transversale de l’accélération du panier 20. La composante longitudinale est sensiblement parallèle à une direction de déplacement de la nacelle élévatrice 10 sur le sol 12, tandis que la composante transversale est parallèle au sol 12 et orthogonale à la direction de déplacement de la nacelle 10 sur le sol 12. Les modes de réalisation et les variantes mentionnées ci-dessus peuvent être combinés entre eux pour générer de nouveaux modes de réalisation de l’invention. Méthode d’alerte pour alerter un opérateur (22) dans un panier (20) d’une nacelle élévatrice (10) pendant une phase de déplacement du panier (20) par rapport au sol (14), dans laquelle : la nacelle élévatrice (10) comprend : un châssis (12) avec des roues (14), le châssis (12) étant configuré pour se déplacer sur le sol (14) en faisant tourner les roues (14), la nacelle élévatrice (10) étant dans une phase de déplacement, un panier (20), configuré pour recevoir une charge embarquée comprenant un opérateur (22) et, éventuellement, une ou plusieurs autres personnes, ainsi que des objets tels que des outils et/ou des matériaux, le panier (20), l’opérateur (22) et les éventuels objets et personnes embarqués dans le panier (20) formant un panier (20) chargé, et un dispositif de levage (30), qui relie le panier (20) au châssis (12) et qui est configuré pour déplacer le panier (20) par rapport au sol (14) entre une position basse, dans laquelle le dispositif de levage (30) est dans une configuration repliée, et une position haute, dans laquelle le dispositif de levage (30) est dans une configuration déployée, alors que le panier (20) est dans une phase de déplacement, la méthode d’alerte comprend une phase d’évaluation (101), au cours de laquelle on évalue, au moyen d’un capteur d’accélération (40, 40A), une accélération du panier (20) chargé, la méthode d’alerte comprend aussi une phase d’alerte (102), au cours de laquelle, si l’accélération évaluée au cours de la phase d’évaluation (101) est supérieure à un premier seuil d’accélération (A1) prédéterminé, alors un premier signal d’alerte est émis, au moyen d’un premier dispositif d’alerte (25A) de la nacelle élévatrice (10), à l’attention de l’opérateur (22) présent dans le panier (20). Méthode d’alerte selon la revendication 1, dans laquelle : le capteur d’accélération (40) est un accéléromètre, qui est fixé au panier (20) et qui est configuré pour mesurer des accélérations subies par le panier (20) chargé. Méthode d’alerte selon la revendication 1, dans laquelle : le capteur d’accélération (40) est un capteur de charge (40A), qui est intercalé entre le dispositif de levage (30) et le panier (20), le capteur de charge (40A) étant configuré pour mesurer une masse totale du panier (20) chargé, la méthode d’alerte comprend une phase initiale (100), qui est antérieure à la phase d’évaluation (101) et au cours de laquelle on mesure, au moyen du capteur de charge (40A) et alors que le panier (20) est immobile, une charge statique du panier (20) chargé, la charge statique étant proportionnelle à une force exercée le panier (20) chargé sur le dispositif de levage (30), ensuite, au cours de la phase d’évaluation (101) : on mesure, au moyen du capteur de charge (40A), une charge dynamique du panier (20) chargé, qui est proportionnelle à une force exercée par le panier (20) chargé sur le dispositif de levage (30), et ensuite, au moyen d’un calculateur de la nacelle élévatrice (10), on calcule l’accélération du panier (20) chargé, l’accélération du panier (20) chargé étant proportionnelle à la charge dynamique divisée par la charge statique. Méthode d’alerte selon la revendication 3, dans laquelle : la charge statique, mesurée au cours de la phase initiale (100), est une composante verticale de la force exercée le panier (20) chargé sur le dispositif de levage (30), et la charge dynamique, mesurée au cours de la phase d’évaluation (101), est une composante verticale de la force exercée par le panier (20) chargé sur le dispositif de levage (30). Méthode d’alerte selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans laquelle : au cours de la phase d’alerte (102), si l’accélération du panier (20) chargé est supérieure à un deuxième seuil d’accélération (A2) prédéterminé, le deuxième seuil (A1) étant strictement supérieur au premier seuil (A1), alors un deuxième signal d’alerte est transmis au moyen d’un deuxième dispositif d’alerte (25B) : à l’attention d’un opérateur distant, le deuxième dispositif d’alerte (25B) incluant des moyen de transmission, et/ou à l’attention des personnes se trouvant autour de la nacelle élévatrice (10), le deuxième dispositif d’alerte (25B) incluant des moyens d’alerte sonore et/ou lumineuse. Méthode d’alerte selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans laquelle : la phase de déplacement du panier (20) est une phase de déplacement au sol de la nacelle élévatrice (10), alors que le châssis (12) se déplace sur le sol (14), et que la hauteur du panier par rapport au sol est fixe, le premier seuil d’accélération (A1) dépend d’une vitesse de déplacement (V) de la nacelle élévatrice (10). Méthode d’alerte selon la revendication 6, dans laquelle : la nacelle élévatrice (10) est configurée pour se déplacer au sol (14) à une vitesse de déplacement (V) choisie par l’opérateur (22) présent dans le panier (20), la vitesse de déplacement étant inférieure à une vitesse maximale (Vmax) de déplacement, on définit un seuil de vitesse intermédiaire (Vi), qui est non nul et strictement inférieur à la vitesse maximale (Vmax), si la vitesse de déplacement (V) est inférieure au seuil de vitesse intermédiaire (Vi), alors le premier seuil d’accélération (A1) est égal à une première valeur (A401), tandis que si la vitesse de déplacement (V) est comprise entre le seuil de vitesse intermédiaire (Vi) et la vitesse maximale (Vmax), alors le premier seuil d’accélération (A1) est égal à une deuxième valeur (A402), qui est différente de la première valeur (A401), la première valeur (A401) est supérieure à la deuxième valeur (A402). Méthode d’alerte selon l’une quelconque des revendications 6 ou 7, dans laquelle : le premier seuil d’accélération (A1) dépend d’une hauteur du panier (20). Méthode d’alerte selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans laquelle : la phase de déplacement du panier (20) est une phase de levage du panier, alors que le dispositif de levage (30) lève ou abaisse le panier, le premier seuil d’accélération (A1) dépend d’une hauteur du panier. Nacelle élévatrice (10), notamment une nacelle articulée, la nacelle élévatrice (10) comprenant : un châssis (12) avec des roues (14), le châssis (12) étant configuré pour se déplacer sur le sol (14), un panier (20), configuré pour recevoir au moins un opérateur (22) et, éventuellement, des objets tels que des outils et/ou des matériaux, un dispositif de levage (30), qui relie le panier (20) au châssis (12), le dispositif de levage (30) étant configuré pour déplacer le panier (20) par rapport au sol (14) entre une position basse, dans laquelle le dispositif de levage (30) est dans une configuration repliée, et une position haute, dans laquelle le dispositif de levage (30) est dans une configuration déployée, un calculateur, configuré pour enregistrer les valeurs mesurées par le capteur de charge (40, 40A), et pour effectuer des calculs à partir des valeurs mesurées, un dispositif d’alerte (25A), configuré pour émettre un signal d’alerte à l’attention d’un opérateur (22) présent dans le panier (20), dans laquelle la nacelle élévatrice (10) est configurée pour mettre en œuvre la méthode d’alerte conforme à l’une quelconque des revendications précédentes. Nacelle élévatrice (10) selon la revendication 9, dans laquelle : la nacelle élévatrice (10) est une nacelle articulée, le dispositif de levage (30) étant un bras de levage (32), qui est relié au panier (20) par une articulation (33), le capteur d’accélération (40) est un capteur de charge (40A), qui est intercalé entre le bras de levage (30) et le panier (20), le capteur de charge (40A) étant configuré pour mesurer la force exercée le panier (20) chargé sur le bras de levage (30) à la fois lorsque le panier (20) est immobile par rapport au sol (14) et lorsque le panier (20) est en déplacement par rapport au sol (14).