Brevet FR3145697A1 — publié le 20240816

Membre d’exosquelette (1, 200) comprenant : un premier support (10, 210) ; un deuxième support(20, 220) ; une armature (30) s’étendant selon une première direction (D1) entre le première support (10, 210) et le deuxième support (20, 220) pour transmettre un effort de compression et/ou de traction depuis le premier support (10, 210) vers le deuxième support (20, 220) ; un dispositif de contention (60) de l’armature (30) pour appliquer sur l’armature (30) un effort sensiblement normal à la première direction (D1). Exosquelette comprenant un tel membre Figure pour l’abrégé : Figure 1 Structure d’exosquelette souple et coopérant L’invention se rapporte au domaine des exosquelettes, et plus particulièrement au domaine des structures qui assurent l’interface avec un utilisateur, humain ou animal. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Classiquement un exosquelette comprend une pluralité de segments qui s’étendent parallèlement aux membres de l’utilisateur de l’exosquelette et qui lui sont reliés à l’aide, par exemple de sangles. Ces segments articulés entre eux sont rigides afin de pouvoir les commander à l’aide de motoréducteurs En raison de la différence de volume entre les membres articulés de l’utilisateur (par exemple la cuisse et la jambe) et de leur variation de volume induite par la contraction musculaire, les segments rigides de l’exosquelette sont positionnés à une distance non nulle de l’utilisateur pour éviter les interférences et les frictions. Outre le poids et l’inertie des segments rigides , un tel exosquelette présente plusieurs autres inconvénients. La distance variable qui sépare les segments des membres de l’utilisateur induit des moments et des forces parasites qui ont un impact sur le dimensionnement des actionneurs et des liaisons entre segments et des segments, ainsi que sur la loi de commande ou la surveillance des couples des actionneurs. Enfin, l’installation d’un tel exosquelette sur un utilisateur est longue du fait de l’utilisation de liaisons discrètes réglables individuellement. L’exosquelette, une fois installé, accroît significativement le gabarit de l’utilisateur ce qui peut s’avérer gênant lors des déplacements, notamment pour des utilisations à l’intérieur de bâtiments. Ce manque d’ergonomie freine considérablement la diffusion des exosquelettes, particulièrement pour la réalisation de tâches en intérieur. PROBLEME RESOLU PAR L’INVENTION L’invention a pour objectif d’améliorer l’ergonomie et l’expérience utilisateur d’un exosquelette ainsi que réduire son gabarit et sa masse. A cet effet, on prévoit un membre d’exosquelette comprenant un premier support, un deuxième support. Une armature s’étend selon une première direction entre le premier support et le deuxième support pour transmettre un effort de compression et/ou de traction ainsi que des moments de flexion depuis le premier support vers le deuxième support. Le membre d’exosquelette comprend également un dispositif de contention de l’armature pour appliquer sur l’armature un effort sensiblement normal à la première direction, effort qui peut être radial ou tangentiel. On obtient un membre d’exosquelette facile à installer sur un utilisateur grâce aux ceintures qui assurent une liaison à l’utilisateur. Les baleines couplées au dispositif de contention permettent la reprise des forces longitudinales ainsi que la transmission des moments de flexion appliqués aux ceintures du membre d’exosquelette. L’enveloppe ainsi que les baleines autorisent, en sus, une augmentation du volume du membre de l’utilisateur sur lequel le membre d’exosquelette est appliqué lors d’efforts musculaires de l’utilisateur. Selon d’autres modes de réalisation particuliers, non exclusifs et optionnels de l’invention : l’armature est montée à rotation sur le premier support et/ou sur le deuxième support ; l’armature comprend au moins une baleine ; le membre comprend un dispositif de limitation d’un déplacement de l’armature et/ou du dispositif de contention selon une deuxième direction normale à la première direction ;le membre comprend une première enveloppe qui possède une première surface s’étendant entre le premier support et le deuxième support et faisant face à une première face externe de l’armature ; la première enveloppe comprend également une deuxième surface s’étendant entre la première ceinture et la deuxième ceinture et qui fait face à une deuxième face de l’armature opposée à la première ; la première enveloppe comprend au moins un fourreau d’accueil d’au moins une baleine ; le dispositif de contention comprend une deuxième enveloppe s’étendant au moins partiellement autour de l’armature ; l’armature est agencée pour autoriser une rotation de la première boucle relativement à la deuxième boucle autour d’un axe sensiblement parallèle à la première direction ; une gaine de guidage d’un élément de transmission d’un effort d’actionnement ; un renvoi d’un élément de transmission d’un effort d’actionnement ; un support supplémentaire et une armature supplémentaire s’étendent entre le deuxième support et le support supplémentaire pour transmettre un effort de compression et/ou de traction depuis le deuxième support vers le support supplémentaire ; l’armature est agencée pour autoriser une première rotation du premier support relativement au deuxième support autour d’un axe sensiblement parallèle à la première direction ; un élément de transmission d’un effort d’actionnement agencé pour provoquer sélectivement la première rotation. L’invention concerne également un exosquelette comprenant un membre tel que défini ci-dessus. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation particulier non limitatif de l’invention. Il sera fait référence aux figures jointes parmi lesquelles : La est une vue schématique en perspective d’un membre d’exosquelette selon un premier mode de réalisation de l’invention ; La est une vue schématique de dessus du membre d’exosquelette de la ; La est une vue schématique en coupe selon un plan III-III transversal du membre d’exosquelette de la ; La est une vue schématique d’une première étape d’installation du membre d’exosquelette de la sur un utilisateur ; La est une vue schématique d’une deuxième étape d’installation du membre d’exosquelette de la sur un utilisateur ; La est une vue schématique en coupe selon le plan III-III transversal d’un membre d’exosquelette selon un deuxième mode de réalisation de l’invention ; La est une vue schématique en en perspective d’un exosquelette comprenant un membre d’exosquelette selon un troisième mode de réalisation de l’invention ; La est une vue schématique en perspective d’un membre d’exosquelette selon un quatrième mode de réalisation de l’invention ; La est une vue schématique en perspective d’un membre d’exosquelette selon un cinquième mode de réalisation de l’invention ; La est une vue schématique en perspective d’un membre d’exosquelette selon un sixième mode de réalisation de l’invention ; La est une vue schématique en perspective d’un membre d’exosquelette selon un septième mode de réalisation de l’invention ; La est une vue schématique en perspective d’un membre d’exosquelette selon un huitième mode de réalisation de l’invention ; La est une vue schématique en perspective d’un membre d’exosquelette selon un neuvième mode de réalisation de l’invention ; La est une vue schématique en perspective d’un membre d’exosquelette selon un dixième mode de réalisation de l’invention ; La est une vue schématique en perspective d’un membre d’exosquelette selon un onzième mode de réalisation de l’invention ; La est une vue schématique en perspective d’un membre d’exosquelette selon un douzième mode de réalisation de l’invention ; La est une vue schématique en perspective d’un membre d’exosquelette selon un treizième mode de réalisation de l’invention ; La est une vue schématique en perspective de détail du membre d’exosquelette de la . EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS En référence à la , le membre d’exosquelette selon l’invention, et généralement désigné 1, comprend un premier support supérieur 10, ici un premier support 10 en acier en forme de berceau qui décrit une portion de cercle d’une amplitude angulaire sensiblement égale à soixante degrés, et qui s’étend dans un premier plan P1. Le membre 1 comprend un deuxième support inférieur 20, ici un deuxième support 20 en acier en forme de berceau qui décrit une portion de cercle d’une amplitude angulaire sensiblement égale à soixante degrés, et qui s’étend dans un deuxième plan P2. Une armature 30 comprend quatre premières baleines 31, 32, 33 et 34 qui s’étendent parallèlement à une première direction D1-ici sensiblement parallèle à l’axe longitudinal Ox- entre le support 10 et le support 20. Les baleines 31, 32,33 et 34 sont ici, des tubes cylindriques en carbone. Les premières extrémités supérieures 31.1 et 33.1 respectives des baleines 31 et 33 sont encastrées sur le support 10 et les deuxièmes extrémités inférieures 31.2 et 33.2 des baleines 31 et 33 sont montées à rotation sur le support 20. Les premières extrémités supérieures 32.1 et 34.1 respectives des baleines 32 et 34 sont montées à rotation sur le support 10 et les deuxièmes extrémités inférieures 32.2 et 34.2 des baleines 32 et 34 sont encastrées sur le support 20. Les baleines 31, 32, 33 et 34 permettent la transmission vers le support 20 d’un effort de compression- ou de de traction- qui serait appliqué sur le support 10. Le membre 1 comprend également une première enveloppe 40 -représentée en traits pointillés épais pour des raisons de clarté- dont un bord supérieur 41 est rapporté par couture sur le support 10 et un bord inférieur 42 est rapporté par couture sur le support 20. La première enveloppe 40 possède une première surface 43 externe qui s’étend entre le premier support 10 et le deuxième support 20 et qui fait face à une première face externe 31.3, 32.3, 33.3, 34.3 des baleines 31, 32, 33 et 34. L’enveloppe 40 possède également une deuxième surface 44 interne qui s’étend entre le premier support 10 et le deuxième support 20 et qui fait face à une deuxième face interne 31.4, 32.4, 33.4, 34.4 des baleines 31, 32, 33 et 34. Comme visible en , l’enveloppe 40 comprend des premiers fourreaux 51, 52, 53 et 54 qui accueillent respectivement les baleines 31, 32, 33 et 34. Les fourreaux 51, 52, 53 et 54 sont ici chacun définis par deux coutures longitudinales reliant la surface 43 à la surface 44 et qui s’étendent de part et d’autre des baleines 31, 32, 33 et 34. Le membre 1 comprend également une deuxième enveloppe 60 en textile (ici un lycra hautement élastique) qui s’étend autour de l’enveloppe 40 et l’armature 30. L’enveloppe 60 est représentée en traits fins sur la et les bords longitudinaux 61 et 62 de l’enveloppe 60 sont respectivement pourvus d’un élément 63 et 64 d’une fermeture à glissière 65. Ainsi le membre 1 se présente sous une forme sensiblement cylindrique d’axe longitudinal Ox sensiblement parallèle à la direction D1. Une face interne 66 de l’enveloppe 60 fait face aux faces externes 31.3, 32.3, 33.3, 34.3 des baleines 31, 32, 33 et 34 et applique sur les baleines 31,32, 33, 34 un effort F sensiblement normal à la direction D1. L’enveloppe 40 applique donc un effort radial F sur les baleines 31, 32, 33 et 34. L’enveloppe 60 comprend un premier câble 67 et un deuxième câble 68 qui s’étendent dans des deuxièmes fourreaux non représentés et qui sont rapportés sur une face externe 69 de l’enveloppe 60 par couture. La première extrémité 67.1 et la deuxième extrémité 67.2 du câble 67 sont respectivement rigidement fixées aux bords longitudinaux 61 et 62. La première extrémité 68.1 et la deuxième extrémité 68.2 du câble 68 sont respectivement rigidement fixées aux bords longitudinaux 61 et 62. Les câbles 67 et 68 forment des ondulations dans leurs fourreaux respectifs et possèdent ainsi une longueur supérieure à la longueur circonférentiel de l’enveloppe 60. Le membre 1 comprend donc un premier ensemble 2 composé des supports 10 et 20, de l’armature 30 et de l’enveloppe 40 et un deuxième ensemble 3 composé de l’enveloppe 60. La mise en place du membre 1 sur un utilisateur 100 va maintenant être décrite en application à un membre de cuisse d’un membre inférieur d’un exosquelette non représenté et qui est appliqué sur la cuisse 110 d’un membre inférieur 120 de l’utilisateur 100. La fermeture 65 est ouverte et l’ensemble 3 se présente sous une forme sensiblement plane et rectangulaire ( ). L’ensemble 2 est ensuite placé sur la cuisse 110 de l’utilisateur 100de manière à ce que les supports 10 et 20 accueillent respectivement une portion arrière haute et basse de la cuisse 110. L’ensemble 3 est ensuite positionné autour de la cuisse 110, par-dessus l’ensemble 2, et la fermeture 65 est refermée. Ce faisant, l’enveloppe 60 vient appliquer l’effort radial F qui s’oppose à un fléchissement des baleines 31, 32, 33 et 34. Le membre 1 est maintenu efficacement à la cuisse 110 par l’intermédiaire des supports 10 et 20 contre lesquels l’enveloppe 60 vient plaquer la cuisse 110. La surface interne 44 améliore encore la liaison de la cuisse 110 au supports 10 et 20. L’effort radial F plaque également les baleines 31, 32, 33 et 34 sur la cuisse 110 et améliore ainsi la transmission d’effort entre la cuisse 110 et le membre 1. Les baleines 31, 32, 33 et 34 confèrent une rigidité et une résistance du membre 1 aux forces longitudinales appliquées au membre 1 selon une direction sensiblement parallèle à l’axe Ox ainsi qu’aux moments de flexion. L’enveloppe 40 ainsi que les baleines 31, 32, 33 et 34 peuvent autoriser, par une souplesse adaptée, une augmentation du volume de la cuisse 110 lors d’efforts musculaires. Lorsque les efforts appliqués au membre 1 amènent à une déformation radiale des baleines 31, 32, 33 et 34 qui excède une flèche prédéterminée, les câbles 67 et 68 viennent en tension et limitent ainsi le déplacement de l’enveloppe 60 et des baleines 31, 32, 33 et 34 selon une deuxième direction D2 radiale, normale à D1. Ces efforts peuvent provenir d’une charge en compression appliqué aux supports 10 et 20 ou d’un gonflement de la cuisse 110. Un deuxième membre 200 identique au premier membre 1 est appliqué sur la jambe 130 du membre inférieur 120 selon un procédé identique à celui décrit précédemment. Le deuxième membre 200 comprend un troisième support 210 et un quatrième support 220 reliés par des baleines 231, 232, 233 et 234, le tout étant recouvert d’une troisième enveloppe 240 pour former un troisième élément 202 du deuxième membre 200. Une quatrième enveloppe 260 forme un quatrième élément 203 du membre 200 Un actionneur rotatif 300 relie le support 20 et le support 210 de manière à ce que l’axe de rotation de l’actionneur 300 soit aligné avec l’axe de rotation du genou 140 de l’utilisateur 100. Une commande de l’actionneur 300 permet de soulager ou de commander un mouvement de flexion/extension du membre inférieur 120 ( ). On obtient des membres 1 et 201 d’exosquelette peu encombrants, légers, faciles et rapides à installer sur l’utilisateur 100. Dans le cadre d’une utilisation du membre 1 sur un avant-bras de l’utilisateur 100, le montage particulier des extrémités 31.1, 31.2, 32.1, 32.23, 33.1, 33.2, 34.1 et 34.2 des baleines 31, 32, 33 et 34 autorise une rotation du premier support 10 relativement au deuxième support 20 autour d’un axe sensiblement parallèle à la première direction D1. Cette liberté en rotation permet de ne pas gêner la pronosupination de l’avant-bras de l’utilisateur 100 et améliore encore le confort d’utilisation du membre 1. Les éléments identiques ou analogues à ceux précédemment décrits porteront une référence numérique identique à celle-ci dans la description qui suit des deuxième, troisième, quatrième, cinquième, sixième, septième, huitième, neuvième, dixième, onzième, douzième et treizième modes de réalisation de l’invention. Selon un deuxième mode de réalisation représenté en coupe en , le support 10 possède une amplitude angulaire de trois-cent-soixante degrés pour définir une première ceinture. Le support 10 est pourvu d’une première attache rapide à clips 11 pour former une première boucle 12. De manière homologue, le support 20 possède une amplitude angulaire de trois-cent-soixante degrés pour définir une deuxième ceinture. Le support 20 est pourvu d’une deuxième attache rapide à clips 21 pour former une deuxième boucle 22. Selon un troisième mode de réalisation représenté en le membre 1 comprend une première gaine tubulaire 70 de guidage d’un troisième câble 80. La gaine 70 est reliée à la baleine 34 par deux premières pattes 71 et 72. Le membre 200 comprend une deuxième gaine tubulaire 75 de guidage du câble 80. La gaine 75 est reliée à la baleine 234 par deux premières pattes 76 et 77. Le membre 200 comprend également une première poulie 85 de renvoi du câble 80 fixée au support 210 par une chape 86. Le câble 80 ainsi guidé peut utilement actionner une articulation d’un segment de pied d’exosquelette. Selon un quatrième mode de réalisation représenté en , le membre 1 comprend un troisième support supplémentaire 89, ici un support 89 en acier en forme de berceau et qui décrit une portion de cercle d’une amplitude angulaire sensiblement égale à soixante degrés. Le membre 1 selon ce quatrième mode de réalisation comprend également une armature supplémentaire 90 s’étendant entre le support 20 et le support 89. L’armature 90 comprend quatre deuxième baleines 91, 92, 93 et 94 qui s’étendent parallèlement à une troisième direction D3 -ici confondue avec la première direction D1- entre le support 20 et le support 89. Les baleines 91, 92, 93 et 94 sont ici, des tubes cylindriques en carbone identiques aux tubes des baleines 31, 32, 33 et 34. Les premières extrémités supérieures 91.1, 92.1, 93.1 et 94.1 respectives des baleines 91, 92, 93 et 94 sont montées à rotation sur le support 20 et les deuxièmes extrémités inférieures 91.2, 92.2, 93.2 et 94.2 des baleines 91, 92, 93 et 94 sont montées à rotation sur le support 89. Les baleines 91, 92, 93 et 94 permettent la transmission vers le support 89 d’un effort de compression- ou de de traction- qui serait appliqué sur le support 20 et/ou le support 10 (et transmis par les baleines 31, 32, 33 et 34 depuis le support 10 vers le support 20. L’enveloppe 40 -représentée en traits pointillés épais pour des raisons de clarté- s’étend entre le support 10 et le support 89 et autour du support supplémentaire 89 et de l’armature supplémentaire 90. L’enveloppe 60 -non représentée- s’étend entre le support 10 et le support 89 pour s’étendre autour des supports 10, 20 et 89 ainsi qu’autour des armatures 30 et 90. L’enveloppe 60 applique un effort radial sur les baleines 91, 92, 93 et 94 qui peut être identique à l’effort appliqué sur les baleines 31, 32, 33 et 34 ou différent. Selon un cinquième mode de réalisation représenté en , le membre 1 comprend un quatrième câble 35 qui s’étend dans une gaine 36 entre la face externe 43 de l’enveloppe 40 et la face interne 66 de l’enveloppe 60, non représentée. Le quatrième câble 35 relie une extrémité droite 13 du support 10, sur laquelle le câble 35 est serti, et une extrémité gauche 24 du support 20 sur laquelle le câble 35 est guidé à coulissement . Un cinquième câble 37 s’étend entre la face externe 43 de l’enveloppe 40 et la face interne 66 de l’enveloppe 60 pour relier l’extrémité gauche 14 du support 10, sur laquelle le câble 37 est serti, et une extrémité droite 23 du support 20 sur laquelle le câble 37 est guidé à coulissement. Le câble 37 vient en appui sur la gaine 36 en un point de croisement 38 et sur les baleines 31, 32, 33 et 34. La gaine 36 vient, elle également, en appui sur les baleines 31, 32, 33 et 34. Une traction sur l’un ou l’autre des câbles 35 ou 37 provoque une première rotation du support 10 relativement au support 20 autour de l’axe Ox. Selon un sixième mode de réalisation représenté en , le membre 1 comprend le support supplémentaire 89, et le point de croisement 38 se situe sensiblement à l’aplomb du support 20. Le membre 1 comprend une première poulie d’appui 39.1 et une deuxième poulie d’appui 39.2 toutes deux reliées au support 20. La poulie 39.1 guide le câble 35 et la poulie 39.2 guide le câble 37, permettant d’éviter les frottements entre les câbles 35 et 37. Selon un septième mode de réalisation représenté en , un segment inférieur 400 d’exosquelette comprend un membre 1 destiné à être appliqué sur la cuisse 110 de l’utilisateur 100 , un membre 200 destiné à être appliqué sur la jambe 130 de l’utilisateur 100, et un segment de pied 500 ,sensiblement en forme de chaussure destinée à accueillir le pied 150 de l’utilisateur 100. Comme visible en , les membres 1 et 200 sont, ici, appliqués sur une portion avant de la cuisse 100 et de la jambe 130. Les membres 1 et 200 sont disjoints, en ce sens qu’il n’existe aucun dispositif de guidage du mouvement de l’un des membres 1 et 200 relativement à l’autre. Le segment de pied 500 est , quant à lui, articulé sur le support inférieur 220 du membre 200 autour d’un axe O500. Le câble d’actionnement 80 est guidé le long de la cuisse 110 par une deuxième poulie de renvoi 81 solidaire du support supérieur 10 du membre 1 et une troisième poulie de renvoi 82 solidaire du support inférieur 20 du membre 1. Le câble 80 est ensuite guidé par la poulie 85 jusqu’à un premier point d’actionnement 501 du membre 500 auquel l’extrémité distale 80.1 du câble 80 est sertie et sur lequel l’application d’une force de traction provoque une rotation du segment de pied 500 relativement au membre 200. La force ainsi appliquée provoque une extension du segment de pied 500 relativement au membre 200. Le mouvement de flexion du segment de pied 500 se fait à l’encontre d’un effort de rappel appliqué par un premier ressort 502 qui s’étend entre le support 220 et le membre 500. L’extrémité distale 80.2 est reliée à un dispositif d’actionnement 600 dont plusieurs variantes sont représentées en figures 12, 13, 14, 15 et 16. Selon un huitième mode de réalisation représenté en , le dispositif d’actionnement 600 est unidirectionnel à un câble 80 et comprend une quatrième poulie de renvoi 83 sur laquelle le câble 80 réalise un tour mort avant de s’étendre selon une direction, sensiblement verticale lorsque l’utilisateur de l’exosquelette se tient en position debout, vers une cinquième poulie de renvoi 84. Le câble 80 effectue un demi-tour sur la poulie 84 et l’extrémité proximale 80.2 est reliée à un deuxième ressort 601 de traction solidaire d’un châssis de l’exosquelette. Le ressort 601 exerce un effort passif d’assistance qui soulage l’utilisateur 100 lors de l’extension de son pied 150 et permet de maintenir une certaine tension dans le câble si l’actionneur ne fonctionne pas ou si le segment de pied 500 vient en butée dans un sens ou un autre. Selon un neuvième mode de réalisation représenté en , le dispositif d’actionnement 600 est unidirectionnel à un câble 80 et comprend une quatrième poulie de renvoi 83 sur laquelle le câble 80 réalise un tour mort avant de s’étendre selon une direction , sensiblement verticale lorsque l’utilisateur de l’exosquelette se tient en position debout, vers un vérin à câble 602 à écrou mené, connu en lui-même , et solidaire d’un châssis de l’exosquelette. L’extrémité proximale 80.2 est reliée à une première 603 sortie du vérin à câble 602. Le vérin à câble 602 exerce un effort actif d’assistance qui soulage l’utilisateur 100 lors de l’extension de son pied 150. Selon un dixième mode de réalisation représenté en , le dispositif d’actionnement 600 est identique à celui du neuvième mode de réalisation et il comprend un tendeur de câble à galet 604. Le tendeur 604 permet, en cas de mouvement brusque de l’utilisateur 100, de maintenir un tension minimale dans le câble 80 et d’ainsi s’assurer qu’il demeure bien engagé avec les poulies de guidage 81, 82 et 85. Selon un onzième mode de réalisation représenté en , le dispositif d’actionnement 600 est bidirectionnel à deux câbles 80 et 87. Le câble 80 est représenté en traits plein et le câble 87 est représenté en traits interrompus. L’extrémité proximale 80.2 du câble 80 est reliée à la première sortie 603 du vérin à câble 602 et l’extrémité distale 80.1 du câble 80 est reliée au point d’actionnement 501 pour actionner une flexion du segment 500. L’extrémité proximale 87.2 du câble 87 est reliée à la deuxième sortie 605 du vérin à câble 602 et l’extrémité distale 87.1 du câble 87 est reliée à un deuxième point d’actionnement 503 pour actionner une extension du segment 500. Comme visible, les deux câbles 80 et 87 cheminent tous deux sur l’avant du membre d’exosquelette lorsqu’il est porté par un utilisateur 100. Le dispositif d’actionnement 600 comprend un tendeur de câble à galet 606 qui agit sur le câble 87 de manière identique au tendeur à galet 604 sur le câble 80. Selon un douzième mode de réalisation représenté en , le dispositif d’actionnement 600 est bidirectionnel à deux câbles 80 et 87. Le câble 80 est représenté en traits plein et le câble 87 est représenté en traits interrompus. L’extrémité proximale 80.2 du câble 80 est reliée à la première sortie 603 du vérin à câble 602 et l’extrémité distale 80.1 du câble 80 est reliée au point d’actionnement 501 pour actionner une flexion du segment 500. Le câble 80 s’étend sur l’avant du membre d’exosquelette lorsqu’il est porté par un utilisateur 100. L’extrémité proximale 87.2 du câble 87 est reliée à la deuxième sortie 605 du vérin à câble 602 et l’extrémité distale 87.1 du câble 87 est reliée à un deuxième point d’actionnement 502 pour actionner une extension du segment 500. Le câble 87 chemine sur l’arrière du membre d’exosquelette lorsqu’il est porté par un utilisateur 100. Selon un treizième mode de réalisation représenté en figures 17 et 18, le dispositif d’actionnement 600 est unidirectionnel à deux câbles 80 et 88, et reprend la structure du septième mode de réalisation de l’invention. Les extrémités proximales 80.1 et 88.1 respectives des câbles 80 et 88 sont reliées à un palonnier 610. Les extrémités distales 80.2 et 88.2 respectives des câbles 80 et 88 sont respectivement reliées au premier point d’actionnement 501 et à un deuxième point d’actionnement 503 situés de part et d’autre d’une cheville 160 du pied 150 de l’utilisateur 100. Le support 10 comprend une sixième poulie de renvoi 95 située à proximité de la poulie de renvoi 81, sur l’extrémité gauche 24 du support 20, pour guider le câble 88 parallèlement au câble 80 jusqu’à une septième poulie de renvoi 96 située à proximité de la poulie de renvoi 82. Le support inférieur 20 du membre 1 possède un pluralité de huitième poulies de renvoi 97.1 à 97.4 qui guident le câble 88 sensiblement parallèlement au support 20 depuis l’extrémité gauche 24 du support 20 jusqu’à l’extrémité droite 23 du support 20. Une neuvième poulie 98 de renvoi solidaire du support 20 redirige le câble 88, selon une direction sensiblement parallèle au brin homologue du câble 80, vers une dixième poulie de renvoi 99 solidaire du support 220 et qui dévie le câble 88 jusqu’au point d’actionnement 503. De manière homologue, le support 220 comprend une onzième poulie de renvoi 79 qui redirige le câble 80 vers le point d’actionnement 501. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l’invention telle que définie par les revendications. En particulier, bien qu’ici les ceintures comprennent des attaches rapide à clips, l’invention s’applique également à d’autres types de dispositif de bouclage comme par exemple une boucle de ceinture à ardillon, une bande auto-agrippante ou un œillet coopérant un crochet ; -bien qu’ici les armatures aient été représentées rapportées sur une face externe des supports, l’invention s’applique également à des armatures rapportées sur une face interne des supports ou dont les extrémités sont enchâssées dans une épaisseur du support ; bien qu’ici l’armature comprenne quatre baleines, l’invention s’applique également à d’autres types d’armature comme par exemple une armature comprenant une, deux, trois ou plus de quatre baleines, une nappe, une coque ou un treillis éventuellement en forme de manchon ; bien qu’ici les baleines soient des tubes cylindriques droits en carbone, l’invention s’applique également à d’autres types de baleines comme par exemple des baleines pleines, de section diverses telle que carrée, ou rectangulaire et pouvant être réalisées dans d’autres matériaux tel que le polyacétal ou l’acier, par exemple sous la forme de baleine connues sou le nom de « corde à piano ». Les baleines peuvent également être conformées pour adopter des formes courbes ; bien qu’ici le membre comprenne une deuxième enveloppe en lycra, l’invention s’applique également à d’autres types de dispositifs de contention de l’armature pour appliquer sur l’armature un effort sensiblement normal à la première direction comme par exemple un ou plusieurs filins ou bandes élastiques et/ou précontraints qui s’étendrait en périphérie de l’armature ; bien qu’ici les baleines possèdent des extrémités articulées sur les supports, l’invention s’applique également à d’autres types de liaisons et/ou d’armatures autorisant une rotation du premier support relativement au deuxième support autour d’un axe sensiblement parallèle à la première direction, comme par exemple des baleines flexibles en torsion ou pourvue de deux parties montées à pivotement l’une relativement à l’autre autour d’un axe parallèle à la première direction ; bien qu’ici l’exosquelette comprenne un câble, l’invention s’applique également à d’autres types d’éléments de transmission d’un effort de traction comme par exemple une chaîne, une courroie crantée ou lisse ou un ruban, un organe hybride comprenant des bielles reliées par câble ; bien qu’ici le câble soit renvoyé à l’aide d’une poulie, l’invention s’applique également à d’autres types de renvois de câble comme par exemple un œillet, un axe pourvu d’un revêtement antifriction ou un tambour ; bien qu’ici les baleines soient reçues dans des fourreaux rapportés par couture sur la deuxième enveloppe, l’invention s’applique également à d’autres types de fourreaux comme par exemple un ou plusieurs anneaux rapportés sur l’une ou l’autre des enveloppes par collage ; bien qu’ici les supports décrivent des portions de cercle d’amplitude sensiblement égale à soixante degrés, l’invention s’applique également à d’autres types de support comme par exemple des supports de forme quelconque, non continus, qui couvrent des secteurs angulaires différents comme par exemple un support en forme de ceinture qui forme un boucle fermée ou un support ouvert dont l’amplitude est comprise entre quinze et trois-cent soixante degrés ; bien qu’ici les deuxièmes baleines soient identiques aux premières baleines, l’invention s’applique également à des deuxièmes baleines qui disposeraient de propriétés différentes des premières baleines, comme par exemple une raideur, une résistance à la torsion, une longueur, une section, un module d’Young différent de celui des premières baleines ; bien qu’ici une même deuxième enveloppe s’étende autour du premier, deuxième support et du troisième support supplémentaire, l’invention s’applique également à d’autres configurations des moyens de contention comme par exemple une deuxième enveloppe qui entoure les premier et deuxième support et une enveloppe supplémentaire qui entoure le deuxième support et le troisième support supplémentaire ; bien qu’ici le dispositif d’actionnement comprenne un vérin à câble à vis menée, l’invention s’applique également à d’autres types de dispositifs d’actionnement comme par exemple un dispositif d’actionnement comprenant un vérin à câble de type à écrou mené ou un motoréducteur, ou un actionneur linéaire de type vérin. Membre d’exosquelette (1, 200) comprenant : un premier support (10, 210) ; un deuxième support(20, 220) ; une armature (30) s’étendant selon une première direction (D1) entre le première support (10, 210) et le deuxième support (20, 220) pour transmettre un effort de compression et/ou de traction depuis le premier support (10, 210) vers le deuxième support (20, 220) ; un dispositif de contention (60) de l’armature (30) pour appliquer sur l’armature (30) un effort sensiblement normal à la première direction (D1). Membre d’exosquelette (1, 200) selon la revendication 1, dans lequel l’armature (30) est montée à rotation sur le premier support (10, 610) et/ou sur le deuxième support (20, 620). Membre d’exosquelette (1, 200) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l’armature (30, 90) comprend au moins une baleine (31, 32, 33, 34, 91, 92, 93, 94). Membre d’exosquelette (1, 200) selon l’une quelconque des revendications précédentes , comprenant un dispositif de limitation (67, 68) d’un déplacement de l’armature (30, 90) et/ou du dispositif de contention (60) selon une deuxième direction (D2) normale à la première direction (D1). Membre d’exosquelette (1, 200) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant une première enveloppe (40) qui possède une première surface s’étendant entre le premier support (10) et le deuxième support (20) et faisant face à une première face externe (31.3, 32.3, 33.3, 34.3) de l’armature (30). Membre d’exosquelette (1, 200) selon la revendication 5, dans lequel la première enveloppe comprend également un deuxième surface (50) s’étendant entre la première ceinture (10, 610) et la deuxième ceinture (20, 620) et qui fait face à une deuxième face (31.4, 32.4, 33.4, 34.4) de l’armature (30) opposée à la première face (31.3, 32.3, 33.3, 34.3). Membre d’exosquelette (1, 200) selon la revendication 6 , dans lequel la première enveloppe (40) comprend au moins un fourreau (51, 52, 53, 54) d’accueil de la au moins une baleine (31, 32, 33, 34, 91, 92, 93, 94). Membre d’exosquelette (1, 500, 600), dans lequel le dispositif de contention (60) comprend une deuxième enveloppe (60) s’étendant au moins partiellement autour de l’armature (30, 90). Membre d’exosquelette (1, 200) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant une gaine (60, 65) de guidage d’un élément de transmission d’un effort d’actionnement (80). Membre d’exosquelette (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant un renvoi (85) d’un élément de transmission d’un effort d’actionnement (80). Membre d’exosquelette (1, 200) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant un support supplémentaire (89) et une armature supplémentaire (90) s’étendant entre le deuxième support (20, 220) et le support supplémentaire (89) pour transmettre un effort de compression et/ou de traction depuis le deuxième support (20, 220) vers le support supplémentaire (89). Membre d’exosquelette (1, 200) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’armature (30) est agencée pour autoriser une première rotation du premier support (10, 210) relativement au deuxième support (20, 220) autour d’un axe sensiblement parallèle à la première direction (D1). Membre d’exosquelette (1) selon la revendication 12, comprenant un élément de transmission d’un effort d’actionnement (35, 37) agencé pour provoquer sélectivement la première rotation. Exosquelette comprenant un membre (1, 200) selon l’une quelconque des revendications précédentes.