Brevet FR3148306A1 — publié le 20241101

Commande d’une interface à retour haptique La présente description concerne un dispositif à retour haptique comportant une plaque définissant une surface de contact destinée à être touchée par un corps externe et des actionneurs piézoélectriques (14) configurés pour mettre en vibration la plaque, les actionneurs piézoélectriques étant reliés en parallèle à un premier élément inductif (Lp) et, à un circuit (2) d’application d’une tension alternative par l’intermédiaire d’un deuxième élément inductif série (Ls). Figure pour l'abrégé : Fig. 3 Commande d’une interface à retour haptique La présente description concerne de façon générale les interfaces à retour haptique et, plus particulièrement, la commande électronique d’une telle interface. La présente description s’applique aux interfaces à retour haptique équipant par exemple des écrans d’affichage. Une interface à retour haptique est basée sur l’association d’actionneurs piézoélectriques et d’une surface destinée au toucher d’un utilisateur. Les actionneurs peuvent être commandés à une fréquence ultrasonique de façon à faire vibrer la surface et procurer à l’utilisateur une sensation de texture de la surface. Une technique de retour haptique, dite de lubrification ultrasonique, consiste à produire un effet de modulation de friction à la surface de contact. La commande ou pilotage des actionneurs piézoélectriques est un aspect critique du fonctionnement d’une interface à retour haptique car cette commande conditionne la qualité du retour haptique apportée par la surface de contact. Il existe un besoin d’amélioration des procédés et systèmes de commande des interfaces à retour haptique. Un mode de réalisation pallie tout ou partie des inconvénients des procédés et circuits de commande ou pilotage des interfaces à retour haptique. Un mode de réalisation prévoit un dispositif à retour haptique comportant une plaque définissant une surface de contact destinée à être touchée par un corps externe et des actionneurs piézoélectriques configurés pour mettre en vibration la plaque, les actionneurs piézoélectriques étant reliés en parallèle à un premier élément inductif et, à un circuit d’application d’une tension alternative par l’intermédiaire d’un deuxième élément inductif série, dans lequel : - la valeur du deuxième élément inductif est choisie pour être au moins dix fois supérieure au rapport entre la résistance électrique équivalente de l’ensemble actionneurs et plaque et la pulsation de résonance mécanique de cet ensemble ; et - la valeur Lp du premier élément inductif est choisie par application de la formule suivante : (4) où Ls représente la valeur du deuxième élément inductif, ω0 la pulsation de résonance mécanique, C0 la capacité statique des actionneurs piézoélectriques et Cm la capacité équivalente de l’ensemble actionneurs et plaque. Selon un mode de réalisation, le dispositif comporte un transformateur d’amplification de ladite tension alternative, un enroulement primaire du transformateur étant en parallèle avec le premier élément inductif, un enroulement secondaire du transformateur étant en parallèle avec l’ensemble des actionneurs piézoélectriques. Selon un mode de réalisation, les valeurs de la capacité statique et de la capacité équivalente de l’ensemble actionneurs et plaque correspondent aux valeurs ramenées au primaires du transformateur. Selon un mode de réalisation, le dispositif comporte en outre un circuit d’asservissement de la fréquence de pilotage des actionneurs pour qu’elle corresponde à la fréquence de résonance mécanique de l’ensemble actionneurs et plaque. Selon un mode de réalisation, le circuit d'asservissement exploite une mesure de déphasage entre la tension aux bornes de l’ensemble actionneurs et plaque et la tension fournie par le circuit d’application d’une tension alternative ou le courant circulant dans l’ensemble actionneurs et plaque. Selon un mode de réalisation, le circuit d’asservissement comporte au moins un capteur piézoélectrique configuré pour mesurer une tension, le déphasage entre cette tension, et la tension aux bornes de l'ensemble actionneurs et plaque ou la tension fournie par le circuit d'application d'une tension alternative, étant utilisé pour asservir la fréquence de pilotage. Selon un mode de réalisation, la fréquence de résonance mécanique est comprise entre 20 et 200 kHz, de préférence entre 60 et 80 kHz. Selon un mode de réalisation, la plaque constitue la plaque d’un écran de tableau de bord d’un véhicule automobile. Selon un mode de réalisation, la première inductance (Lp) est comprise entre 200 et 400 µH. Selon un mode de réalisation, la deuxième inductance (Ls) est comprise entre 5 et 20 µH. Selon un mode de réalisation, la plaque est couplée à une structure multicouche. Selon un mode de réalisation, la structure multicouche comprend un écran d’affichage tactile comportant un système de détection d’un contact ou d’une position d’un point de contact sur l'écran. Ces caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres, seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : la représente, de façon très schématique, une vue en coupe d’un exemple de dispositif électronique équipé d’une interface haptique ; la est une vue de dessous, très schématique et partielle, du dispositif de la ; la est une vue en perspective, très schématique, du dispositif des figures 1A et 1B ; la représente un schéma électrique équivalent d’un dispositif haptique associé à un circuit inductif passif selon un mode de réalisation ; la représente un schéma électrique équivalent d’un dispositif haptique associé à un circuit inductif passif selon un autre mode de réalisation ; la illustre les variations d’amplitude de vibration en fonction de la fréquence pour un système usuel et pour un système selon les modes de réalisation décrits ; la , la , la et la illustrent la modification de la réponse en fréquence du système suivant les modes de réalisation décrits, induite par une variation de l'amortissement mécanique ; et la , la , la et la illustrent la modification de la réponse en fréquence du système suivant les modes de réalisation décrits, induite par une variation de la fréquence de résonance mécanique. De mêmes éléments ont été désignés par de mêmes références dans les différentes figures. En particulier, les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différents modes de réalisation peuvent présenter les mêmes références et peuvent disposer de propriétés structurelles, dimensionnelles et matérielles identiques. Par souci de clarté, seuls les étapes et éléments utiles à la compréhension des modes de réalisation décrits ont été représentés et sont détaillés. En particulier, la réalisation des éléments structurels de l’interface haptique ne sont pas représentés, les modes de réalisation décrits étant compatibles avec des structures usuelles. Sauf précision contraire, lorsque l'on fait référence à deux éléments connectés entre eux, cela signifie directement connectés sans éléments intermédiaires autres que des conducteurs, et lorsque l'on fait référence à deux éléments reliés (en anglais "coupled") entre eux, cela signifie que ces deux éléments peuvent être connectés ou être reliés par l'intermédiaire d'un ou plusieurs autres éléments. Dans la description qui suit, lorsque l'on fait référence à des qualificatifs de position absolue, tels que les termes "avant", "arrière", "haut", "bas", "gauche", "droite", etc., ou relative, tels que les termes "dessus", "dessous", "supérieur", "inférieur", etc., ou à des qualificatifs d'orientation, tels que les termes "horizontal", "vertical", etc., il est fait référence sauf précision contraire à l'orientation des figures. Sauf précision contraire, les expressions "environ", "approximativement", "sensiblement", et "de l'ordre de" signifient à 10 % près, de préférence à 5 % près. La représente, de façon très schématique et partielle, une vue en coupe d’un exemple de dispositif électronique 1 équipé d’une interface haptique. La est une vue de dessous, très schématique et partielle, du dispositif 1 de la . La est une vue en perspective, très schématique, du dispositif 1 des figures 1A et 1B. Un dispositif électronique 1 équipé d’une interface haptique est généralement constitué d’une plaque 10, par exemple en verre, recouvrant par exemple un écran d'affichage 12 (LCD ou autre), typiquement un écran tactile. La plaque peut dans certains cas être recouverte en partie ou totalement par une couche telle qu’un film décoratif ou tout autre traitement de surface, qui n’empêche pas la vibration. La plaque 10 est équipée, en face arrière et, dans l'exemple représenté, hors de l'aplomb de l'écran tactile 12, d'actionneurs piézoélectriques 14, par exemple des céramiques piézoélectriques. Les actionneurs piézoélectriques 14 sont généralement répartis en deux bandes situées de deux côtés opposés de la plaque 10 et sont commandés par un circuit d'excitation ou driver 2. Le rôle des actionneurs 14 est de créer, dans la plaque 10, une onde à haute fréquence (par exemple de 20 kHz à 200 kHz). Les vibrations engendrées au niveau de la plaque 10 procurent, à sa surface externe d'interface avec un utilisateur (typiquement un doigt D), un effet perçu par l'utilisateur comme un effet de réduction de frottement avec la surface. L'écran 12 est lui-même commandé par un circuit ou driver 16 ( ) et est, par exemple pour un écran LCD, associé à un illuminateur 18 en face arrière. Il existe différents types et différentes formes de dispositifs 1 à interface haptique. Tous ces dispositifs ont pour caractéristiques communes : - une plaque 10 dont une face avant définit une surface de contact direct ou indirect à un corps externe, par exemple un organe de toucher (doigt, pied, etc.) d'un utilisateur, et qui constitue la plaque de retour haptique ; - des actionneurs piézoélectriques 14 configurés pour mettre en vibration la plaque (10) ; et - un circuit 2 de commande et d'alimentation des actionneurs piézoélectriques. Les actionneurs 14 sont généralement alimentés par des tensions alternatives périodiques. La fréquence des tensions est choisie voisine de la fréquence de résonance du système électromécanique, typiquement autour d'une fréquence située entre 20 kHz et 200 kHz. L'amplitude des tensions de commande des actionneurs 14 est généralement de l'ordre de la centaine de volts. Il s'agit là d'exemples et d'autres valeurs de fréquences et d'amplitudes sont possibles selon l'application. Les actionneurs peuvent être des actionneurs à déformation amplifiée (par exemple grâce à une structure d'amplification fixée à la plaque, telle que celle décrite dans le document FR3091414A). La plaque 10 peut être couplée à une structure multicouche, intégrant ou non un écran. Par exemple dans le cas d’un écran LCD, les actionneurs, amplifiés ou non, sont en contact avec la plaque ; dans un autre exemple, la structure multicouche peut comprendre un écran OLED, et les actionneurs, amplifiés ou non, peuvent être en contact direct ou indirect avec la plaque, en étant par exemple placés derrière l’écran. La qualité du retour haptique procuré à l'utilisateur dépend des conditions de résonance des ondes ultrasonores générées (notamment leur amplitude). Or, ces ondes sont sensibles à des facteurs environnementaux du dispositif 1 comme, par exemple, la température, l'état du boîtier du dispositif, les contacts du doigt de l'utilisateur, etc. Ces variations de ces facteurs environnementaux sont susceptibles de modifier la fréquence de résonance mécanique et d'altérer le retour haptique et les effets de texture perçu par l'utilisateur. Une approche classique pour pallier ce phénomène est d'asservir les signaux de commande, que ce soit en fréquence ou en amplitude, à partir soit d’un capteur piézoélectrique dédié, soit de mesures de variation du courant d'alimentation des actionneurs ou de la phase du signal alternatif. Ces systèmes d'asservissement en boucle fermée sont efficaces mais présentent plusieurs désavantages : une latence dans l’effet de rétroaction, une charge de calcul conséquente sur un microcontrôleur prévu dans le dispositif (particulièrement importante si l'on doit pallier cette latence), une augmentation des coûts d’implémentation liée à l'ajout du capteur ou encore l'apparition de bruit audible issu de l'amplification du bruit de mesure par la boucle. La charge de calcul requiert généralement de disposer d’un microcontrôleur dédié à la fonctionnalité haptique. Selon les modes de réalisation décrits, on prévoit d’intercaler, entre le circuit de commande 2 et les actionneurs piézoélectriques 14, un circuit inductif passif (schématisé par un bloc 3 en ), dimensionné pour former un système auto adaptatif sans asservissement. Ce circuit inductif est un circuit parallèle-série constitué d’au moins un élément inductif en parallèle avec les actionneurs, c’est-à-dire reliant entre-elles les bornes de chaque actionneur, et d’au moins un élément inductif en série avec les actionneurs, c’est-à-dire, intercalé entre une borne de sortie du circuit de commande et une borne de chaque actionneur 14. En pratique, dans une interface haptique du type auxquels s'appliquent les modes de réalisation décrits, le nombre d'actionneurs 14 fixés à la plaque 10 peut-être par exemple compris entre 10 et 100. La représente un schéma électrique équivalent d’un dispositif haptique comprenant un circuit inductif passif 3 selon un mode de réalisation. L’ensemble constitué des actionneurs piézoélectriques 14 et de la plaque 10 constitue un système électromécanique qui peut être modélisé par une branche, dite motionnelle, en parallèle avec une branche, dite statique. La branche motionnelle modélise le comportement vibratoire (la résonance mécanique) et comporte, en série, une résistance Rm, une capacité Cm et une inductance Lm. La branche statique modélise le comportement électromagnétique, lié aux capacités des matériaux diélectriques (typiquement de la céramique) entre les électrodes des actionneurs, et est constituée d'une capacité C0. De façon simplifiée, la valeur de la résistance Rm est liée à l’écartement entre les deux bandes d’actionneurs 14 (la longueur ou la largeur de la plaque selon les deux côtés opposés où sont disposés les actionneurs) et la capacité C0 représente la capacité équivalente des diélectriques de tous les actionneurs 14 en parallèle. Toujours de façon simplifiée, la capacité Cm est liée à l'élasticité de la plaque entre les deux bandes d’actionneurs et l’inductance Lm est liée à l'inertie de la plaque entre les deux bandes d’actionneurs. Dans l'exemple de la , on suppose que les électrodes 142 et 144 sont reliées, par l'intermédiaire du circuit inductif passif 3, au circuit de commande 2. Le circuit de commande, non détaillé, fournit un signal de commande entre deux bornes 22 et 24. Ce signal de commande a par exemple la forme d'un signal alternatif, par exemple carré, à une fréquence f, de tension (U0). Le circuit 3 forme une inductance parallèle (élément inductif Lp) en parallèle avec le condensateur C0, c'est-à-dire dont les bornes ou extrémités 32 et 34 sont reliées, de préférence connectées, aux électrodes 142 et 144, et une inductance série (élément inductif Ls) reliant l'une des bornes de l'élément inductif parallèle, par exemple la borne 32 (donc l'électrode 142), à une des bornes de sortie, par exemple la borne 22, du circuit de commande 2. L'autre borne de l'élément inductif parallèle Lp, par exemple la borne 34 (donc l'électrode 144), est reliée à l'autre borne de sortie, par exemple la borne 24, du circuit de commande 2. Le signal alternatif carré de tension U0 fourni par le circuit 2 est transformé, par exemple par l'effet de filtrage de l'élément inductif Ls, en signal alternatif sinusoïdal de tension Up aux bornes 142 et 144 des actionneurs piézoélectriques 14. Le courant circulant dans la branche motionnelle, ou série, du système constitué des actionneurs 14 et de la plaque 10 est, dans la présente description, noté Im. Ce courant Im est proportionnel à l’amplitude de vibration sous l’effet du signal de commande et est donc représentatif du comportement vibratoire du système. Selon les modes de réalisation décrits, on prévoit de dimensionner les éléments inductifs Lp et Ls en fonction des caractéristiques du système électromécanique de sorte que le courant Im (dans la branche motionnelle) soit, autour de la fréquence de résonance mécanique du système, peu sensible aux variations de la fréquence du signal d’excitation et de l’impédance du système électromécanique. Plus précisément, on prévoit de dimensionner les éléments inductifs Lp et Ls de sorte que le courant Im varie de moins de +/- 25% dans une plage de +/- 1kHz autour de la fréquence de résonance pour des variations de +/- 5% de la fréquence de résonance et de +/- 50% de l'impédance. En pratique, cela conduit à dimensionner l’inductance série Ls pour que sa valeur soit nettement supérieure (au moins dix fois supérieure) au rapport entre la résistance Rm et la pulsation de résonance mécanique ω0 du système (actionneurs + plaque). Selon un mode de mise en œuvre d’un procédé de dimensionnement d’un circuit inductif passif 3, on prévoit, après avoir déterminé les valeurs des éléments C0, Rm, Cm et Lm du système électromagnétique, et la fréquence f0 ou pulsation ω0 de la résonance mécanique, de dimensionner les éléments Lp et Ls en exploitant les formules suivantes : [Math 1] (1) [Math 2] soit (2) [Math 3] par exemple et (3) [Math 4] (4) Les paramètres du système électromécanique peuvent être déterminés par des mesures de la réponse électrique des actionneurs, par exemple des mesures de tension et/ou de courant et/ou d’impédance. A titre d’exemple, la capacité C0 est estimée par des mesure à basse fréquence en dehors de la ou des plages de résonance mécanique, et l’impédance Zm de la branche motionnelle est estimée à la fréquence de résonance mécanique du système. Les valeur Rm, Cm et Lm sont par exemple déduites d’une mesure de l’impédance Zm à l’aide d’un impédancemètre en utilisant des équations qui seront décrites ultérieurement. La fréquence de résonance mécanique f0 dépend de la géométrie de la plaque 10 et de la disposition des actionneurs piézoélectriques 14. Afin d’obtenir l’effet de vibration ultrasonore souhaité, le système électromécanique est adapté géométriquement pour une fréquence de résonance mécanique de préférence comprise entre 20 kHz et 200 kHz, plus préférentiellement comprise entre 65 et 90 kHz. La représente un schéma électrique équivalent d’une interface haptique associée à un circuit inductif passif 3 selon un autre mode de réalisation. Selon ce mode de réalisation, on utilise un transformateur pour amplifier, d'un facteur correspondant au rapport de transformation N, l'amplitude du signal de commande fourni par le circuit 2 pour commander (piloter) les céramiques piézoélectriques. Par rapport au mode de réalisation de la , on introduit un transformateur inductif 4, de rapport de transformation N, dans le circuit de commande de l’actionneur piézoélectrique 14. Dans ce mode de réalisation, l’inductance parallèle Lp correspond alors à l’enroulement primaire du transformateur. L’enroulement secondaire du transformateur est en parallèle avec l’ensemble des actionneurs, c’est-à-dire relié, de préférence connecté, aux bornes 142 et 144. Les relations (1) à (4) mentionnées ci-dessus restent valables pourvu de considérer les valeurs C0, Rm et Cm intervenant dans ces formules comme étant les valeurs ramenées au primaire du transformateur, soit respectivement N 2 C0, Rm/N 2 et N 2 Cm. Dans la description qui suit, on prend pour exemple le cas de la mais tout ce qui est décrit de même que les formules se transposent au cas de la en appliquant les valeurs ramenées au primaire, l’impédance Zm de la branche motionnelle vue du primaire étant alors divisée par N 2 . Que ce soit dans le cas de la ou dans celui de la , un signal alternatif carré de tension U 0 ayant, en régime harmonique une forme : [Math 5] (5) conduit à une tension Up aux bornes de la charge constituée du système électromagnétique (actionneurs piézoélectriques + plaque) ayant pour valeur absolue : [Math 6] (6) où Z représente l’impédance de la charge de partie imaginaire Im{Z} et de partie réelle Re{Z} et peut également s’écrire : [Math 7] (7) où Zm représente l’impédance de la branche motionnelle et peut s’écrire : [Math 8] (8) ou encore : [Math 9] (9) avec : [Math 10] (10) En présence du transformateur 4, les relations (6) à (10) restent valables pourvu que, à l’instar des paramètres C0, R0 et Cm de la charge, la valeur de l’inductance Lm soit celle ramenée au primaire du transformateur, soit Lm/N 2 . Selon un mode de mise en œuvre du procédé de dimensionnement du circuit inductif passif, on commence par déterminer les paramètres C0, Rm, Cm et Lm. Pour cela, on effectue des mesures de l’impédance Z de la charge, par exemple par un impédancemètre sur une bande de fréquences relativement large, par exemple comprise entre 10 kHz et 100 kHz, et on en extrait les paramètres C0, Rm, Lm et Cm par méthode inverse sur la base des équations (7) et (8). On détermine ensuite la fréquence de résonance mécanique ω0 à partir de l’équation (10). Une fois ces déterminations effectuées, on dimensionne l’inductance série Ls à partir de l’équation (1) afin qu’à la résonance mécanique, l’effet de la charge sur le courant Im soit négligeable et obtenir ainsi un effet auto adaptatif. Pour que le système électromécanique présente une réponse vibratoire variant peu ou qui soit quasi-constante autour de la fréquence de résonance mécanique, on dimensionne l’inductance Lp pour que la fréquence représentant, pour le système, le minimum de l’amplitude de vibration, corresponde à la fréquence de résonance mécanique f0. La relation entre cette pulsation ωa à l’amplitude minimum de vibration et la pulsation ω0 de résonance mécanique est donnée par l’équation suivante : [Math 11] (11) Lorsque la pulsation ωa à l’amplitude minimum de vibration et la pulsation ω0 de résonance mécanique sont égales, on obtient l’équation (4). La illustre la variation d’amplitude de vibration en fonction de la fréquence pour un système usuel et pour un système selon les modes de réalisation décrits. On suppose le cas d’une interface haptique dont la fréquence de résonance mécanique est d’environ 68 kHz. Dans un système classique (sans circuit inductif passif auto adaptatif), l’amplitude de vibration 51 représentée ici par le rapport Im/ω présente un pic à la résonance mécanique f0 et l’amplitude maximale de vibration est donc obtenue en faisant coïncider la fréquence du signal de commande à la fréquence de résonance mécanique f0. Par contre, cette amplitude est très sensible aux variations de fréquence. Avec un circuit inductif passif 3 tel que décrit, l’allure de l’amplitude de vibration 53 présente deux pics correspondant aux fréquences fe de résonance électrique du circuit inductif associé à la capacité C0 de part et d’autre de la fréquence f0 de résonance mécanique, cette dernière représentant un minimum entre ces deux fréquences fe. En faisant, grâce au dimensionnement décrit, coïncider la fréquence du minimum de vibration entre les deux pics de résonance électrique à la fréquence de résonance mécanique f0, on obtient une variation d’amplitude minimale autour de cette fréquence f0. Le prix à payer est une consommation plus élevée. Cependant, l'avantage que cela représente en termes de stabilité le justifie. Les modes de réalisation décrits sont toutefois plus particulièrement adaptés à des systèmes pour lesquelles la consommation d’énergie n’est pas un enjeu critique. C’est le cas, par exemple, des équipements pour véhicules automobiles comme par exemple les tableaux de bord. Les figures 6A, 6B, 7A et 7B illustrent la modification de la réponse en fréquence du système suivant les modes de réalisation décrits, induite par une variation de l’amortissement mécanique, par exemple sous l’effet de la température ou d'une perturbation mécanique extérieure (comme un doigt ou tout objet qui entrerait en contact avec le système). Cette variation est simulée par une variation de la résistance Rm dans le modèle électrique. Les figures 6A et 6B représentent des allures de la tension Up en fonction de la fréquence pour plusieurs valeurs de résistance Rm. Les figures 7A et 7B illustrent les amplitudes de vibration correspondantes. Les figures 6A et 7A illustrent le cas d’un système usuel. La tension Up reste constante (allure 61, ) car elle ne subit que le transformateur 4. Sur le plan de l’amplitude de vibration ( ), celle-ci est, à la fréquence de résonance mécanique f0, très sensible à la variation de résistance et décroit avec l'augmentation de la résistance Rm. Les allures 70, 71, 72, 73 et 74 correspondent à des valeurs de résistance Rm respectives de 40, 80, 120, 160 et 200 ohms. Les figures 6B et 7B illustrent le cas d’un système équipé d’un circuit inductif passif tel que décrit. On constate alors que, pour une même valeur de tension U0, la tension Up varie pour présenter un minimum à la fréquence de résonance mécanique f0. Ce minimum est très sensible à la valeur de la résistance Rm. Cet effet compense la perte d’amplitude de vibration, qui devient quasiment insensible à des variations de la résistance Rm. Les allures 65, 66, 67, 68 et 69 ( ) correspondent à des valeurs de résistance Rm respectives de 40, 80, 120, 160 et 200 ohms. Les allures 75, 76, 77, 78 et 79 ( ) correspondent à des valeurs de résistance Rm respectives de 40, 80, 120, 160 et 200 ohms. Les figures 8A, 8B, 9A et 9B illustrent la modification de la réponse en fréquence du système suivant les modes de réalisation décrits, induite par une variation de la fréquence de résonance mécanique, par exemple sous l’effet de la température ou d’une variation non-linéaire de l'élasticité des matériaux constituant le système ou encore l’effet d’une perturbation mécanique extérieure (comme un doigt ou tout objet entrant en contact avec le système). Cette variation est simulée par une variation de la capacité Cm dans le modèle électrique. Les figures 8A et 8B représentent des allures du rapport de la tension Up sur la tension U0 en fonction de la fréquence pour plusieurs valeurs de capacité Cm. Les figures 9A et 9B illustrent les amplitudes de vibration correspondantes. Les figures 8A et 9A illustrent le cas d’un système usuel. Le rapport Up/U0 reste constant (allure 80, ) car la tension U0 ne subit que le transformateur 4. L'effet de la variation de la fréquence de résonance due à la variation de la capacité Cm est visible sur l’amplitude de vibration ( ) qui présente un pic de résonance se décalant vers les basses fréquences à mesure que la capacité Cm augmente. Les allures 91, 92, 93, 94, 95, 96, 97, 98 et 99 ( ) correspondent à des valeurs de capacité Cm respectives de 0,41nF, 0,43nF, 0,44nF, 0,45nF, 0,46nF, 0,47nF, 0,48nF, 0,49nF, et 0,51nF (unité nF pour nanofarads). Les et 9B illustrent le cas d’un système équipé d’un circuit inductif passif tel que décrit. On constate que le minimum de tension Up se décale vers les basses fréquences à mesure que la capacité Cm augmente, compensant ainsi l’effet sur l’amplitude de vibration qui devient quasiment insensible à une variation de la fréquence de résonance mécanique. Les allures 81, 82, 83, 84, 85, 86, 87, 88 et 89 ( ) correspondent à des valeurs de capacité Cm respectives de 0,41nF, 0,43nF, 0,44nF, 0,45nF, 0,46nF, 0,47nF, 0,48nF, 0,49nF, et 0,51nF (unité nF pour nanofarads). Les allures 101, 102, 103, 104, 105, 106, 107, 108 et 109 ( ) correspondent à des valeurs de capacité Cm respectives de 0,41nF, 0,43nF, 0,44nF, 0,45nF, 0,46nF, 0,47nF, 0,48nF, 0,49nF, et 0,51nF (unité nF pour nanofarads). On voit donc qu’avec l’adjonction d’un circuit inductif passif, série/parallèle, on rend le système moins sensible à des variations des conditions environnementales. Les modes de réalisation décrits sont en outre compatibles avec l’adjonction d’une boucle de régulation ou d'asservissement de la fréquence d’excitation du système. Cela permet d’optimiser le fonctionnement de l’interface sans nuire aux ressources de calcul. En effet, grâce au circuit auto adaptatif, les besoins d’ajustement en fréquence sont moindres et la boucle de régulation en fréquence n’a plus besoin d’être réalisée en temps réel. Elle est donc moins gourmande en ressources de calcul. A titre d'exemple, on peut prévoir que ce circuit d’asservissement de la fréquence comporte un ou plusieurs capteurs piézoélectriques, par exemple placés sur un des actionneurs piézoélectriques et/ou sur la plaque. Ce ou ces capteurs sont configurés pour mesurer une tension, et le déphasage entre cette tension, et la tension Up aux bornes de l'ensemble actionneurs et plaque ou la tension U0 fournie par le circuit d'application d'une tension alternative, est utilisé pour asservir la fréquence de pilotage. A titre d’exemples particuliers de réalisation, un dispositif haptique comportant une plaque ayant une longueur comprise entre 15 et 40 centimètres et une largeur comprise entre 10 et 20 centimètres, et deux bandes d’une vingtaine d’actionneurs piézoélectriques peut présenter les paramètres suivants : Capacité C0 : entre 10 et 40 nF ; Résistance Rm : entre 10 et 70 ohms ; Inductance Lm : entre 5 et 20 mH ; Capacité Cm : entre 200 et 600 pF ; et fréquence f0 : entre 60 et 80 kH. Un circuit inductif passif 3 peut alors, avec un transformateur ayant un rapport de transformation de l’ordre de 10, par exemple présenter les valeurs suivantes : inductance série Ls : entre 5 et 20 µH, par exemple de l’ordre de 10 µH ; et inductance parallèle Lp : entre 200 et 400 µH, par exemple de l’ordre de 300 µH. Divers modes de réalisation et variantes ont été décrits. La personne du métier comprendra que certaines caractéristiques de ces divers modes de réalisation et variantes pourraient être combinées, et d’autres variantes apparaîtront à la personne du métier. En particulier, bien que les modes de réalisation et exemples décrits visent plus particulièrement le domaine des afficheurs des tableaux de bord de véhicule automobile, ils s’appliquent plus généralement à toute interface de retour haptique. Enfin, la mise en oeuvre pratique des modes de réalisation et variantes décrits est à la portée de la personne du métier à partir des indications fonctionnelles données ci-dessus. En particulier, d’autres modes de caractérisation des actionneurs pourront être prévus, pourvu qu’ils permettent d’obtenir des indications sur les paramètres caractéristiques C0, Rm, Cm et Lm. Par ailleurs, bien que l’on ait fait référence à une plaque constituant un écran d’affichage, les modes de réalisation décrits se transposent à une plaque (10) en tout ou partie transparente à laquelle est accolé un écran, ou une plaque non transparente sans écran. La plaque peut être tactile ou non. Plus généralement, la solution décrite s'applique à toute structure haptique comportant une plaque d'interface, par exemple et de façon non limitative : - une plaque avec ou sans écran ; - une plaque contre un écran LCD avec actionneurs piézoélectriques (amplifiés ou non) placés sous la plaque ; - une plaque contre un écran de type OLED (structure multicouche), avec des actionneurs piézoélectriques, amplifiés ou non, placés derrière la structure multicouches de l’écran donc sans contact direct avec la plaque ; - une plaque contre une autre couche ou structure multicouches sans écran ; ou une plaque contre une autre couche ou structure multicouches avec écran ; - une plaque avec des actionneurs piézoélectriques, ces actionneurs pouvant être fixés sur une structure d'amplification des vibrations elle-même fixée à la plaque ; - une plaque couplée à une structure multicouche, par exemple, comprenant un écran d’affichage tactile comportant un système de détection d’un contact ou d’une position d’un point de contact sur l’écran. Dispositif à retour haptique comportant une plaque (10) définissant une surface de contact destinée à être touchée par un corps externe (D) et des actionneurs piézoélectriques (14) configurés pour mettre en vibration la plaque (10), les actionneurs piézoélectriques étant reliés en parallèle à un premier élément inductif (Lp) et, à un circuit (2) d’application d’une tension alternative par l’intermédiaire d’un deuxième élément inductif série (Ls), dans lequel : - la valeur du deuxième élément inductif (Ls) est choisie pour être au moins dix fois supérieure au rapport entre la résistance électrique équivalente (Rm) de l’ensemble actionneurs et plaque et la pulsation de résonance mécanique (ω0) de cet ensemble ; et - la valeur Lp du premier élément inductif est choisie par application de la formule suivante : (4) où Ls représente la valeur du deuxième élément inductif, ω0 la pulsation de résonance mécanique, C0 la capacité statique des actionneurs piézoélectriques (14) et Cm la capacité équivalente de l’ensemble actionneurs et plaque. Dispositif selon la revendication 1, comportant un transformateur (4) d’amplification de ladite tension alternative, un enroulement primaire (41) du transformateur étant en parallèle avec le premier élément inductif (Lp), un enroulement secondaire du transformateur étant en parallèle avec l’ensemble des actionneurs piézoélectriques. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel les valeurs de la capacité statique (C0) et de la capacité équivalente de l’ensemble actionneurs et plaque (Cm) correspondent aux valeurs ramenées au primaires du transformateur (4). Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, comportant en outre un circuit d’asservissement de la fréquence de pilotage des actionneurs (14) pour qu’elle corresponde à la fréquence de résonance mécanique de l’ensemble actionneurs (14) et plaque (10). Dispositif selon la revendication 4, dans lequel le circuit d'asservissement exploite une mesure de déphasage entre la tension (Up) aux bornes de l’ensemble actionneurs et plaque et la tension (U0) fournie par le circuit (2) d’application d’une tension alternative ou le courant (Im) circulant dans l’ensemble actionneurs et plaque. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel le circuit d’asservissement comporte au moins un capteur piézoélectrique configuré pour mesurer une tension, le déphasage entre cette tension, et la tension (Up) aux bornes de l'ensemble actionneurs et plaque ou la tension (U0) fournie par le circuit d'application d'une tension alternative, étant utilisé pour asservir la fréquence de pilotage. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel la fréquence de résonance mécanique est comprise entre 20 et 200 kHz, de préférence entre 60 et 80 kHz. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel la plaque (10) constitue la plaque d’un écran de tableau de bord d’un véhicule automobile. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel la première inductance (Lp) est comprise entre 200 et 400 µH. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel la deuxième inductance (Ls) est comprise entre 5 et 20 µH. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel la plaque (10) est couplée à une structure multicouche. Dispositif selon la revendication 11, dans lequel la structure multicouche comprend un écran d’affichage tactile comportant un système de détection d’un contact ou d’une position d’un point de contact sur l'écran.