Brevet FR3151917A1 — publié le 20250207

Procédé d’estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef, aéronef équipé d’un dispositif d’estimation de coordonnées géographiques fonctionnant selon ledit procédé L'invention a pour objet un procédé d’estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef comprenant, lors d’un vol survolant une zone (Z), une étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef (20) en utilisant des signaux satellitaires, une étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef à partir de données baro-inertielles de l’aéronef et des dernières coordonnées géographiques estimées, au moins une étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef (20) à partir d’au moins une image captée de la zone (Z) survolée par l’aéronef (20) ainsi qu’une étape de consolidation des estimations des coordonnées géographiques de l’aéronef (20) obtenues lors des étapes d’estimation des coordonnées géographiques à partir des données baro-inertielles et d’au moins une image captée. L’invention a également pour objet un aéronef qui comprend un dispositif permettant la mise en œuvre dudit procédé d’estimations des coordonnées géographiques de l’aéronef. Figure 5 Procédé d’estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef, aéronef équipé d’un dispositif d’estimation de coordonnées géographiques fonctionnant selon ledit procédé La présente demande se rapporte à un procédé d’estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef ainsi qu’à un aéronef équipé d’un dispositif d’estimation de coordonnées géographiques fonctionnant selon ledit procédé. Ce dernier est plus particulièrement adapté pour les aéronefs autopilotés à décollage et atterrissage verticaux dits VTOL. Certains aéronefs de type VTOL sont conçus pour assurer le transport de passagers en milieu urbain à la manière d’un taxi. Un tel aéronef, décrit dans le document FR3078554 par exemple, comprend un habitacle configuré pour transporter 2 à 4 passagers ainsi que plusieurs rotors pour permettre à l’habitacle de voler. Selon une configuration, ce type d’aéronef est configuré pour se déplacer de manière autonome en suivant un plan de vol et comprend un dispositif pour estimer en temps réel ses coordonnées géographiques (latitude, longitude et altitude) dans un repère terrestre RT. Selon un mode de réalisation visible sur la , un dispositif d’estimation de coordonnées géographiques d’un aéronef 10 comprend au moins un récepteur 12 configuré pour réceptionner des signaux 14 émis par plusieurs satellites 16. Connaissant pour chaque signal 14 reçu la vitesse de propagation du signal 14 ainsi que la durée de propagation du signal 14 entre le satellite 16 et le récepteur 12, il est possible de déterminer la distance entre le récepteur 12 (et donc l’aéronef 10) et le satellite 16 ayant émis le signal 14. Connaissant la position dans le repère terrestre RT de chaque satellite 16 et la distance entre l’aéronef 10 et plusieurs satellites 16, il est possible d’estimer les coordonnées géographiques de l’aéronef 10 dans le repère terrestre RT. Dans certaines circonstances, les signaux 14 émis par les satellites 16 ne permettent pas d’estimer les coordonnées géographiques de l’aéronef 10 dans le repère terrestre RT. Le document AT511460 propose un procédé d’estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef en comparant au moins une image de la zone survolée par l’aéronef, captée par un capteur d’images solidaire de l’aéronef, ainsi qu’au moins une image géoréférencée et stockée dans une base de données correspondant à l’image captée. Cette comparaison permet d’estimer les coordonnées géographiques du centre de l’image captée puis, connaissant la position approximative de l’aéronef par rapport au centre de l’image captée, d’estimer les coordonnées géographiques de l’aéronef. Ce procédé d’estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef ne permet pas d’obtenir des coordonnées géographiques suffisamment précises pour permettre une navigation autonome de l’aéronef. La présente invention vise à remédier à tout ou partie des inconvénients de l’art antérieur. A cet effet, l’invention a pour objet un procédé d’estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef comprenant, lors d’un vol survolant une zone, une étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef en utilisant des signaux satellitaires, une étape de stockage d’au moins les dernières coordonnées géographiques de l’aéronef estimées, une étape de détermination de données baro-inertielles de l’aéronef ainsi qu’une étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef à partir des données baro-inertielles déterminées et des dernières coordonnées géographiques estimées et stockées. Selon l’invention, le procédé d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef comprend au moins une étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef à partir d’au moins une image captée de la zone survolée par l’aéronef ainsi qu’une étape de consolidation des estimations des coordonnées géographiques de l’aéronef obtenues lors des étapes d’estimation des coordonnées géographiques à partir des données baro-inertielles et d’au moins une image captée. Ce procédé permet une estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef plus précise grâce à la consolidation des estimations de différentes sources. Selon une autre caractéristique, l’étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef à partir d’au moins une image captée utilise au moins une des données baro-inertielles de l’aéronef. Selon une autre caractéristique, lors d’une première étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef à partir d’au moins une image captée, l’aéronef occupant une première position puis une deuxième position postérieure à la première position, au moins une image captée de la zone au droit de la deuxième position est comparée à au moins une autre image captée de la zone au droit de la première position pour estimer des coordonnées géographiques relatives entre les première et deuxième positions puis les coordonnées géographiques de la deuxième position sont estimées à partir des coordonnées géographiques connues de la première position et de l’estimation des coordonnées géographiques relatives entre les première et deuxième positions. Selon une autre caractéristique, lors d’une deuxième étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef à partir d’au moins une image captée, au moins une image captée de la zone est comparée à au moins une image stockée et géoréférencée correspondant à l’image captée pour estimer des coordonnées géographiques absolues de l’aéronef. Selon une autre caractéristique, le procédé d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef comprend une étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef en utilisant des signaux de télécommunication. Selon une autre caractéristique, le procédé d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef comprend, en plus de l’étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef à partir des données baro-inertielles, au moins deux étapes d’estimation parmi une étape d’estimation des coordonnées géographiques en utilisant les signaux de télécommunication, une étape d’estimation des coordonnées géographiques en comparant au moins deux images captées ainsi qu’une étape d’estimation des coordonnées géographiques en comparant au moins une image captée et au moins une image stockée et géoréférencée. Selon une autre caractéristique, le procédé d’estimation de l’aéronef comprend une étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef à partir des données baro-inertielles, une étape d’estimation des coordonnées géographiques en utilisant les signaux de télécommunication, une étape d’estimation des coordonnées géographiques en comparant au moins deux images captées ainsi qu’une étape d’estimation des coordonnées géographiques en comparant au moins une image captée et au moins une image stockée et géoréférencée. Selon une autre caractéristique, les étapes d’estimation sont réalisées en parallèle et permettent d’obtenir plusieurs estimations qui sont consolidées de manière à obtenir une estimation consolidée des coordonnées géographiques de l’aéronef. Selon une autre caractéristique, le procédé d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef est un procédé itératif, l’estimation consolidée des coordonnées géographiques de l’aéronef au droit d’une deuxième position étant obtenue à partir des coordonnées géographiques de l’aéronef au droit d’une première position antérieure à la deuxième position, qui sont les dernières coordonnées géographiques connues obtenues à partir des signaux satellitaires ou une estimation consolidée des coordonnées géographiques de l’aéronef au droit de la première position. L’invention a également pour objet un aéronef comprenant un dispositif d’estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef permettant la mise en œuvre du procédé selon l’une des caractéristiques précédentes. Ce dispositif d’estimation des coordonnées géographiques comprend un système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des signaux satellitaires configuré pour estimer les coordonnées géographiques d’au moins une position occupée par l’aéronef en utilisant des signaux satellitaires, au moins un système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des données baro-inertielles configuré pour estimer des coordonnées géographiques d’au moins une position occupée par l’aéronef à partir de données baro-inertielles de l’aéronef et des coordonnées géographiques d’une position précédemment occupée par l’aéronef, au moins un système d’estimation des coordonnées géographiques par comparaison d’images configuré pour estimer des coordonnées géographiques de l’aéronef en comparant au moins deux images ainsi qu’un système de traitement configuré pour consolider différentes estimations des coordonnées géographiques de l’aéronef. Selon une autre caractéristique, le dispositif d’estimation des coordonnées géographiques comprend au moins un premier système d’estimation des coordonnées géographiques par comparaison d’images configuré pour capter au moins des première et deuxième images d’au moins une partie de la zone survolée, comparer les première et deuxième images captées et estimer des coordonnées géographiques de l’aéronef au moment de la capture de la deuxième image captée à partir des coordonnées géographiques connues de l’aéronef au moment de la capture de la première image captée et de données baro-inertielles. Selon une autre caractéristique, le dispositif d’estimation des coordonnées géographiques comprend au moins un deuxième système d’estimation des coordonnées géographiques par comparaison d’images configuré pour capter au moins une image d’au moins une partie de la zone survolée, comparer l’image captée avec au moins une image stockée et géoréférencée correspondant à l’image captée et estimer des coordonnées géographiques de l’aéronef au moment de la capture de l’image captée à partir de la comparaison des images et de données baro-inertielles. Selon une autre caractéristique, le dispositif d’estimation des coordonnées géographiques comprend au moins un système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des signaux de télécommunication. D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description de l’invention qui va suivre, description donnée à titre d'exemple uniquement, en regard des dessins annexés parmi lesquels : est une représentation schématique latérale d’un aéronef de type VTOL, qui survole une zone urbaine et utilise des signaux satellitaires pour se géolocaliser, illustrant un mode de réalisation de l’art antérieur, est une représentation schématique de dessus d’un aéronef de type VTOL, qui survole une zone urbaine et utilise des signaux satellitaires pour se géolocaliser, illustrant un mode de réalisation de l’invention, est un diagramme d’un procédé d’estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef illustrant un mode de réalisation de l’invention, est une représentation schématique de dessus d’un aéronef de type VTOL, qui survole une zone urbaine et utilise les coordonnées de points d’intérêt pour estimer les coordonnées géographiques de l’aéronef, illustrant un mode de réalisation de l’invention, est une représentation schématique de dessus d’un aéronef de type VTOL, qui survole une zone urbaine et utilise au moins une image captée pour estimer les coordonnées géographiques de l’aéronef, illustrant un mode de réalisation de l’invention, est une représentation schématique de dessus d’un aéronef de type VTOL, qui survole une zone urbaine et utilise des antennes de télécommunication pour estimer les coordonnées géographiques de l’aéronef, illustrant un mode de réalisation de l’invention. Bien que décrite appliquée à un aéronef de type VTOL, l’invention n’est aucunement limitée à ce type d’aéronef et peut s’appliquer à tout type d’aéronef autopiloté ou non. Comme illustré sur la , un aéronef 20 effectue un trajet en survolant une zone Z qui peut être urbanisée. Selon une configuration, cette zone Z comprend un relief RE donné (visible sur la ) dans un repère terrestre RT, des points d’intérêt POI1, POI2, POI3, POI4,… (visibles sur la ) présentant chacun des coordonnées de points d’intérêt connues dans le repère terrestre RT, ainsi qu’au moins des antennes de télécommunication ANT1, ANT2, ANT3, … (visibles sur la ) présentant chacune des coordonnées d’antenne connues dans le repère terrestre RT. Tout point dans le repère terrestre RT comprend trois coordonnées géographiques : une latitude, une longitude et une altitude. Chaque antenne de télécommunication ANT1, ANT2, ANT3 est configurée pour émettre au moins un signal de télécommunication. Selon un mode de réalisation, les antennes de télécommunication ANT1, ANT2, ANT3 et les signaux émis de télécommunication émis fonctionnent selon une norme de réseau de téléphonie mobile dénommée « 5G ». Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à cette norme de télécommunication. L’aéronef 20 comprend un système de gestion de vol également appelé système FMS (pour Flight Management System en anglais) ainsi qu’un dispositif d’estimation de coordonnées géographiques 22 de l’aéronef 20 dans le repère terrestre RT qui comprend un système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des signaux satellitaires 24 configuré pour estimer les coordonnées géographiques dans le repère terrestre RT d’au moins une position occupée par l’aéronef 20 lors de son trajet en utilisant des signaux satellitaires. Selon un mode de fonctionnement, le système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des signaux satellitaires 24 est configuré pour estimer régulièrement, de préférence en temps réel, les coordonnées géographiques dans le repère terrestre RT de différentes positions occupées par l’aéronef 20 réparties sur le trajet. Ce système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des signaux satellitaires 24 comprend au moins un récepteur de signaux satellitaires 26 solidaire de l’aéronef et configuré pour réceptionner des signaux satellitaires émis par plusieurs satellites ainsi qu’une unité de traitement 28 configurée pour estimer les coordonnées géographiques, pour au moins une position de l’aéronef, à partir des signaux satellitaires. Ce système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des signaux satellitaires 24 ainsi que son mode de fonctionnement ne sont pas plus décrits car ils sont connus de l’homme du métier. Le dispositif d’estimation des coordonnées géographiques 22 comprend également au moins un système de stockage 30 configuré pour stocker au moins les dernières coordonnées de géolocalisation déterminées notamment par le système d’estimation des coordonnées de géolocalisation utilisant des signaux satellitaires 24. Selon une configuration, ce système de stockage 30 est intégré dans le système de gestion de vol. Le dispositif d’estimation des coordonnées géographiques 22 comprend au moins un système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des données baro-inertielles 32 configuré pour estimer des coordonnées géographiques dans le repère terrestre RT d’au moins une position occupée par l’aéronef 20 lors de son trajet à partir de données baro-inertielles de l’aéronef 20 et des coordonnées géographiques de la position précédemment occupée par l’aéronef 20, qui sont par exemple déterminées par le système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des signaux satellitaires 24. Ce système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des données baro-inertielles 32 comprend au moins un capteur de navigation 34 choisi parmi des accéléromètres, des gyromètres, des magnétomètres ou des altimètres barométriques. Cette liste n’est pas exhaustive. Selon un mode de réalisation, le système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des données baro-inertielles 32 comprend un ensemble de capteurs de navigation 34 qui peut être un système de référence d’attitude et de cap également appelé AHRS (pour attitude and Heading Refence Sytem en anglais) ou une centrale inertielle. Quel que soit le mode de réalisation, le système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des données baro-inertielles 32 est configuré pour déterminer un vecteur d’attitude entre des première et deuxième positions successives occupées par l’aéronef 20 et, connaissant les coordonnées géographiques de la première position, déterminer les coordonnées géographiques de la deuxième position. Le vecteur d’attitude comprend au moins une composante selon un axe du repère terrestre RT, généralement trois composantes selon les trois axes orthonormés du repère terrestre RT. Selon une configuration, le système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des données baro-inertielles 32 est configuré pour déterminer l’altitude de l’aéronef 20. Le dispositif d’estimation de coordonnées géographiques 22 comprend au moins une base de données 36 stockant, pour chaque antenne de télécommunication ANT1, ANT2, ANT3, ses coordonnées d’antenne dans le repère terrestre RT ainsi qu’au moins une image géoréférencée de la zone Z survolée par l’aéronef 20. Par géoréférencée, on entend qu’au moins certains points de l’image présentent des coordonnées géographiques connues dans le repère terrestre RT. Selon un agencement, cette base de données 36 est stockée dans le système de gestion de vol. Selon un mode de réalisation, chaque image stockée et géoréférencée de la zone Z comprend des données parmi des données de relief relatives au relief RE de la zone Z, les coordonnées de points d’intérêt dans le repère terrestre RT de chaque point d’intérêt POI1, POI2, POI3, POI4 présent sur l’image ou les coordonnées d’antenne dans le repère terrestre RT de chaque antenne de télécommunication ANT1, ANT2, ANT3 présente sur l’image. Cette liste de données n’est pas exhaustive. Selon un mode de réalisation, le dispositif d’estimation de coordonnées géographiques 22 comprend au moins un système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des signaux de télécommunication 38 configuré pour estimer, à partir des positions connues des antennes de télécommunication ANT1, ANT2, ANT3, des coordonnées géographiques dans le repère terrestre RT d’au moins une position occupée par l’aéronef 20 lors de son trajet. Selon un mode de fonctionnement, le système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des signaux de télécommunication 38 est configuré pour estimer régulièrement, de préférence en temps réel, les coordonnées géographiques dans le repère RT de différentes positions occupées par l’aéronef 20 réparties sur le trajet à partir des positions connues des antennes de télécommunication ANT1, ANT2, ANT3, comme illustré sur la . Ce système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des signaux de télécommunication 38 comprend au moins un récepteur de signaux de télécommunication 40 configuré pour réceptionner des signaux émis par plusieurs antennes de télécommunication ANT1, ANT2, ANT3 ainsi qu’une unité de traitement 42 configurée pour estimer les coordonnées géographiques dans le repère terrestre RT, pour au moins une position de l’aéronef 20, à partir des signaux de télécommunication reçus, connaissant les coordonnées d’antenne dans le repère terrestre RT de chaque antenne de télécommunication ANT1, ANT2, ANT3. Ce système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des signaux de télécommunication 38 ainsi que son mode de fonctionnement ne sont pas plus décrits car ils sont connus de l’homme du métier. Selon un mode de réalisation, le dispositif d’estimation des coordonnées géographiques 22 comprend au moins un premier système d’estimation des coordonnées géographiques par comparaison d’images 44 configuré pour capter au moins des première et deuxième images d’au moins une partie de la zone Z survolée, comparer les première et deuxième images captées et estimer des coordonnées géographiques de l’aéronef 20 au moment de la capture de la deuxième image captée à partir des coordonnées géographiques connues de l’aéronef 20 au moment de la capture de la première image captée ainsi que de données baro-inertielles (altitude et vecteur d’attitude de l’aéronef) estimées par le système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des données baro-inertielles 32. Le premier système d’estimation des coordonnées géographiques par comparaison d’images 44 comprend au moins un capteur d’images 46 relié à l’aéronef 20 configuré pour capter au moins une image ainsi qu’au moins une unité d’analyse d’images 48 configurée pour analyser plusieurs images captées successives afin d’estimer les coordonnées géographiques dans le repère terrestre RT de l’aéronef 20. Selon un mode de réalisation, le premier système d’estimation des coordonnées géographiques par comparaison d’images 44 comprend un ensemble de capteurs d’images 46 parmi des caméras conventionnelles, des caméras infrarouges, des caméras thermiques ou des appareils de télédétection par laser appelés LIDAR. Cette liste de capteurs d’images 46 n’est pas exhaustive. Chaque capteur d’images 46 relié à l’aéronef 20 peut être fixe ou mobile par rapport à l’aéronef 20. Pour la suite de la description, on entend par image une unique image ou plusieurs images successives. De plus, une image captée peut provenir d’un seul capteur d’images 46 ou être obtenue en consolidant plusieurs images captées provenant de différents capteurs d’images 46. Chaque capteur d’images 46 comprend un axe de visée A46 (visible sur la ) présentant une direction qui est connue dans un référentiel lié à l’aéronef 20. Selon un premier mode de réalisation, l’unité d’analyse d’images 48 est configurée pour identifier au moins un même point fixe dans des première et deuxième images successives et estimer des coordonnées géographiques de l’aéronef au moment de la capture de la deuxième image captée à partir des coordonnées géographiques connues de l’aéronef au moment de la capture de la première image captée, de données d’au moins une image stockée et géoréférencée correspondant aux première et deuxième images captées ainsi que de l’altitude et du vecteur d’attitude de l’aéronef 20 évalués par le système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des données baro-inertielles 32. Selon une configuration de ce premier mode de réalisation, le point fixe est un point d’intérêt POI1, POI2, POI3, POI4 et/ou l’unité d’analyse d’images 44 est configurée pour identifier trois points d’intérêt POI1, POI2, POI3, POI4 dans les première et deuxième images captées. Selon ce premier mode de fonctionnement, à partir de données d’au moins une image stockée et géoréférencée correspondant aux première et deuxième images captées comme la distance entre deux points de l’image stockée et géoréférencée ou la distance d’un bâtiment de l’image stockée et géoréférencée par exemple, il est possible d’estimer une échelle puis à partir de cette échelle d’évaluer la distance parcourue entre les première et deuxième images captées. Connaissant le vecteur d’attitude et l’altitude de l’aéronef 20 et la distance parcourue entre les première et deuxième images captées, il est possible d’estimer les coordonnées géographiques de l’aéronef 20 au moment de la deuxième image captée à partir des coordonnées géographiques de l’aéronef 20 au moment de la première image captée. Selon un deuxième mode de fonctionnement visible sur la , l’unité d’analyse d’images 48 est configurée pour identifier au moins un même point fixe dans des première et deuxième images successives, évaluer une direction de l’axe de visée du capteur d’images 46 pour chacune des première et deuxième images captées connaissant la direction de l’axe de visée par rapport à l’aéronef 20 et le vecteur d’attitude de l’aéronef 20 au moment de la capture de chacune des première et deuxième images captées et estimer, par triangulation, des coordonnées géographiques de l’aéronef au moment de la capture de la deuxième image captée à partir des coordonnées géographiques connues de l’aéronef 20 au moment de la capture de la première image captée. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à ces modes de réalisation et de fonctionnement pour le premier système d’estimation des coordonnées géographiques par comparaison d’images 44. Quel que soit le mode de réalisation et de fonctionnement, le premier système d’estimation des coordonnées géographiques par comparaison d’images 44 permet d’estimer des coordonnées géographiques relatives entre les première et deuxième positions de l’aéronef 20 à partir des première et deuxième images captées au droit respectivement des première et deuxième positions ainsi que du vecteur attitude de l’aéronef 20 estimé par le système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des données baro-inertielles 32. Selon un mode de réalisation, le dispositif d’estimation des coordonnées géographiques 22 comprend au moins un deuxième système d’estimation des coordonnées géographiques par comparaison d’images 50 configuré pour capter au moins une image d’au moins une partie de la zone Z survolée, comparer l’image captée avec au moins une image stockée et géoréférencée correspondant à l’image captée et estimer des coordonnées géographiques de l’aéronef 20 au moment de la capture de l’image captée à partir de la comparaison des images et des données baro-inertielles (altitude et vecteur d’attitude de l’aéronef 20) estimées par le système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des données baro-inertielles 32. Le deuxième système d’estimation des coordonnées géographiques par comparaison d’images 50 comprend au moins un capteur d’images 46’ relié à l’aéronef 20 configuré pour capter au moins une image ainsi qu’au moins une unité d’analyse d’images 48’ configurée pour analyser au moins une image captée et au moins une image stockée et géoréférencée correspondant à l’image captée afin d’estimer les coordonnées géographiques dans le repère terrestre RT de l’aéronef 20. Selon un mode de fonctionnement, l’unité d’analyse d’images 48’ est configurée pour : faire coïncider l’image captée avec au moins une image stockée et géoréférencée de manière à associer à chaque point de l’image captée un point de l’image stockée et géoréférencée dont les coordonnées géographiques dans le repère terrestre RT sont connues, estimer des coordonnées géographiques d’au moins un point de l’image captée dont la position par rapport à l’aéronef 20 est connue, puis estimer les coordonnées géographiques de l’aéronef 20 à partir des coordonnées géographiques du point de l’image captée, de la direction de l’axe de visée A46’ du capteur d’images 46’ ayant capté l’image, du vecteur d’attitude et de l’altitude de l’aéronef 20 estimés par le système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des données baro-inertielles 32. Des données relatives au relief sont utilisées pour faire coïncider l’image captée avec au moins une image stockée et géoréférencée. L’unité d’analyse d’images 48’ est configurée pour déterminer les coordonnées géographiques du centre de l’image captée à partir des coordonnées connues du point de l’image stockée et référencée correspondant au centre de l’image captée. Connaissant la direction de l’axe de visée A46’ par rapport à l’aéronef 20, l’altitude et le vecteur d’attitude de l’aéronef 20 au moment de la capture de l’image captée, il est possible d’estimer les coordonnées géographiques de l’aéronef 20 à partir des coordonnées géographiques du centre de l’image captée. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à ces modes de réalisation et de fonctionnement pour le deuxième système d’estimation des coordonnées géographiques par comparaison d’images 50. Quel que soit le mode de réalisation et de fonctionnement, le deuxième système d’estimation des coordonnées géographiques par comparaison d’images 50 permet d’estimer des coordonnées géographiques absolues de l’aéronef 20 à partir d’au moins une image captée, d’au moins une image stockée et géoréférencée correspondant à l’image captée, de l’altitude et du vecteur attitude de l’aéronef 20 estimé par le système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des données baro-inertielles 32. Le procédé d’estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef 20 comprend, lors d’un vol survolant une zone Z, une étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef 20 en utilisant des signaux satellitaires, une étape de stockage d’au moins les dernières coordonnées géographiques de l’aéronef 20 en cas d’impossibilité d’estimation des coordonnées géographiques en utilisant les signaux satellitaires, une étape de détermination de données baro-inertielles de l’aéronef 20 ainsi qu’une étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef à partir des données baro-inertielles déterminées et des dernières coordonnées géographiques estimées stockées. Pour remédier à une éventuelle dérive, le procédé d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef 20 comprend au moins une étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef 20 à partir d’au moins une image captée de la zone Z survolée par l’aéronef 20 ainsi qu’une étape de consolidation des coordonnées géographiques de l’aéronef 20 à partir des estimations des coordonnées géographiques obtenues lors des étapes d’estimation des coordonnées géographiques à partir des données baro-inertielles et d’au moins une image captée. Selon une première variante, lors d’une première étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef 20 à partir d’au moins une image captée, au moins une image captée de la zone Z au droit d’une deuxième position de l’aéronef 20 est comparée à au moins une autre image captée de la zone Z au droit d’une première position antérieure à la deuxième de l’aéronef 20 pour estimer des coordonnées géographiques relatives entre les première et deuxième positions, puis les coordonnées géographiques de la deuxième position sont estimées à partir des coordonnées géographiques connues de la première position et de l’estimation des coordonnées géographiques relatives entre les première et deuxième positions. Selon une deuxième variante, lors d’une deuxième étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef (20) à partir d’au moins une image captée, au moins une image captée de la zone Z est comparée à au moins une image stockée et géoréférencée correspondant à l’image captée pour estimer des coordonnées géographiques absolues de l’aéronef 20. Quelle que soit la variante, pour améliorer la précision de l’estimation des coordonnées géographiques obtenue à partir d’au moins une image captée de la zone Z survolée par l’aéronef, l’étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef 20 à partir d’au moins une image captée utilise au moins une des données baro-inertielles de l’aéronef, notamment le vecteur d’attitude de l’aéronef. Ainsi, l’estimation obtenue à partir des données baro-inertielles est consolidée par des données obtenues à partir d’au moins une image captée de la zone Z survolée par l’aéronef. En parallèle, l’estimation obtenue à partir d’au moins une image captée est consolidée par au moins une des données baro-inertielles. Selon un mode de réalisation, le procédé d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef comprend, en plus de l’étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef à partir des données baro-inertielles, une étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef 20 en utilisant des signaux de télécommunication. Selon un autre mode de réalisation, le procédé d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef 20 comprend, en plus de l’étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef à partir des données baro-inertielles, au moins deux étapes d’estimation parmi une étape d’estimation des coordonnées géographiques en utilisant les signaux de télécommunication, une étape d’estimation des coordonnées géographiques en comparant au moins deux images captées ainsi qu’une étape d’estimation des coordonnées géographiques en comparant au moins une image captée et au moins une image stockée et géoréférencée. Selon un autre mode de réalisation, le procédé d’estimation de l’aéronef comprend une étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef à partir des données baro-inertielles, une étape d’estimation des coordonnées géographiques en utilisant les signaux de télécommunication, une étape d’estimation des coordonnées géographiques en comparant au moins deux images captées ainsi qu’une étape d’estimation des coordonnées géographiques en comparant au moins une image captée et au moins une image stockée et géoréférencée. En complément le dispositif d’estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef comprend un système de traitement 52 configuré pour consolider différentes estimations des coordonnées géographiques. Quel que soit le mode de réalisation, comme illustré sur la , les étapes d’estimation sont réalisées en parallèle et permettent respectivement d’obtenir plusieurs estimations E1, E2, E3, E4 qui sont consolidées de manière à obtenir une estimation consolidée EC correspondant par exemple à une moyenne pondérée ou non des estimations E1, E2, E3, E4. Comme illustré sur la , le procédé d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef 20 est un procédé itératif, l’estimation consolidée ECi des coordonnées géographiques de l’aéronef 20 au droit d’une position i étant obtenue à partir des coordonnées géographiques de l’aéronef au droit de la position antérieure i-1, qui peuvent être les dernières coordonnées géographiques connues obtenues à partir des signaux satellitaires ou une estimation consolidée ECi-1 des coordonnées géographiques de l’aéronef au droit de la position antérieure i-1. Ce procédé d’estimation itératif permet une estimation consolidée des coordonnées géographiques de l’aéronef, régulière dans le temps, potentiellement en temps réel. Quel que soit le mode de réalisation, le procédé d’estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef permet une estimation plus précise grâce à la consolidation des estimations de différentes sources, ce qui contribue à améliorer significativement la sécurité du vol. Procédé d’estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef (20) comprenant, lors d’un vol survolant une zone (Z), une étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef (20) en utilisant des signaux satellitaires, une étape de stockage d’au moins les dernières coordonnées géographiques de l’aéronef (20) estimées, une étape de détermination de données baro-inertielles de l’aéronef (20) ainsi qu’une étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef à partir des données baro-inertielles déterminées et des dernières coordonnées géographiques estimées et stockées ; caractérisé en ce que le procédé d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef (20) comprend au moins une étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef (20) à partir d’au moins une image captée de la zone (Z) survolée par l’aéronef (20) ainsi qu’une étape de consolidation des estimations des coordonnées géographiques de l’aéronef (20) obtenues lors des étapes d’estimation des coordonnées géographiques à partir des données baro-inertielles et d’au moins une image captée. Procédé d’estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef (20) à partir d’au moins une image captée utilise au moins une des données baro-inertielles de l’aéronef. Procédé d’estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lors d’une première étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef (20) à partir d’au moins une image captée, l’aéronef (20) occupant une première position puis une deuxième position postérieure à la première position, au moins une image captée de la zone (Z) au droit de la deuxième position est comparée à au moins une autre image captée de la zone (Z) au droit de la première position pour estimer des coordonnées géographiques relatives entre les première et deuxième positions, puis les coordonnées géographiques de la deuxième position sont estimées à partir des coordonnées géographiques connues de la première position et de l’estimation des coordonnées géographiques relatives entre les première et deuxième positions. Procédé d’estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lors d’une deuxième étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef (20) à partir d’au moins une image captée, au moins une image captée de la zone (Z) est comparée à au moins une image stockée et géoréférencée correspondant à l’image captée pour estimer des coordonnées géographiques absolues de l’aéronef (20). Procédé d’estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le procédé d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef comprend une étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef (20) en utilisant des signaux de télécommunication. Procédé d’estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le procédé d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef (20) comprend, en plus de l’étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef à partir des données baro-inertielles, au moins deux étapes d’estimation parmi une étape d’estimation des coordonnées géographiques en utilisant les signaux de télécommunication, une étape d’estimation des coordonnées géographiques en comparant au moins deux images captées ainsi qu’une étape d’estimation des coordonnées géographiques en comparant au moins une image captée et au moins une image stockée et géoréférencée. Procédé d’estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le procédé d’estimation de l’aéronef comprend une étape d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef à partir des données baro-inertielles, une étape d’estimation des coordonnées géographiques en utilisant les signaux de télécommunication, une étape d’estimation des coordonnées géographiques en comparant au moins deux images captées ainsi qu’une étape d’estimation des coordonnées géographiques en comparant au moins une image captée et au moins une image stockée et géoréférencée. Procédé d’estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les étapes d’estimation sont réalisées en parallèle et permettent d’obtenir plusieurs estimations (E1, E2, E3, E4) qui sont consolidées de manière à obtenir une estimation consolidée (EC) des coordonnées géographiques de l’aéronef (20). Procédé d’estimation des coordonnées géographiques d’un aéronef selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le procédé d’estimation des coordonnées géographiques de l’aéronef (20) est un procédé itératif, l’estimation consolidée (ECi) des coordonnées géographiques de l’aéronef (20) au droit d’une deuxième position (i) étant obtenue à partir des coordonnées géographiques de l’aéronef au droit d’une première position (i-1) antérieure à la deuxième position, qui sont les dernières coordonnées géographiques connues obtenues à partir des signaux satellitaires ou une estimation consolidée (ECi-1) des coordonnées géographiques de l’aéronef au droit de la première position (i-1). Aéronef comprenant un dispositif d’estimation des coordonnées géographiques (22) d’un aéronef permettant la mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif d’estimation des coordonnées géographiques (22) comprend un système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des signaux satellitaires (24) configuré pour estimer les coordonnées géographiques d’au moins une position occupée par l’aéronef (20) en utilisant des signaux satellitaires, au moins un système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des données baro-inertielles (32) configuré pour estimer des coordonnées géographiques d’au moins une position occupée par l’aéronef (20) à partir de données baro-inertielles de l’aéronef (20) et des coordonnées géographiques d’une position précédemment occupée par l’aéronef (20), au moins un système d’estimation des coordonnées géographiques par comparaison d’images (44) configuré pour estimer des coordonnées géographiques de l’aéronef (20) en comparant au moins deux images ainsi qu’un système de traitement (52) configuré pour consolider différentes estimations des coordonnées géographiques de l’aéronef (20). Aéronef selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le dispositif d’estimation des coordonnées géographiques (22) comprend au moins un premier système d’estimation des coordonnées géographiques par comparaison d’images (44) configuré pour capter au moins des première et deuxième images d’au moins une partie de la zone (Z) survolée, comparer les première et deuxième images captées et estimer des coordonnées géographiques de l’aéronef (20) au moment de la capture de la deuxième image captée à partir des coordonnées géographiques connues de l’aéronef (20) au moment de la capture de la première image captée et de données baro-inertielles. Aéronef selon l’une des revendications 10 à 11, caractérisé en ce que le dispositif d’estimation des coordonnées géographiques (22) comprend au moins un deuxième système d’estimation des coordonnées géographiques par comparaison d’images (50) configuré pour capter au moins une image d’au moins une partie de la zone (Z) survolée, comparer l’image captée avec au moins une image stockée et géoréférencée correspondant à l’image captée et estimer des coordonnées géographiques de l’aéronef (20) au moment de la capture de l’image captée à partir de la comparaison des images et de données baro-inertielles. Aéronef selon l’une des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que le dispositif d’estimation des coordonnées géographiques (22) comprend au moins un système d’estimation des coordonnées géographiques utilisant des signaux de télécommunication (38).