Brevet FR3151408A1 — publié le 20250124

L’invention concerne un procédé de géolocalisation, mis en œuvre par ordinateur et comportant, pour au moins une première fenêtre temporelle prédéterminée, les étapes : identification, parmi au moins un objet connecté (16), d’au moins un objet connecté embarqué (24) à bord d’un véhicule (4) ; et affectation d’un itinéraire consolidé au véhicule (4) et/ou à tout ou partie des objets connectés embarqués, l’itinéraire consolidé dépendant d’au moins un itinéraire de véhicule associé au véhicule (4) et/ou d’au moins un itinéraire d’objet associé à un objet connecté embarqué (24), où : chaque itinéraire de véhicule est représentatif d’une position du véhicule (4) au cours de la première fenêtre temporelle prédéterminée, et chaque itinéraire d’objet est représentatif d’une position d’un objet connecté (16) respectif parmi la pluralité d’objets connectés (16) au cours de la première fenêtre temporelle prédéterminée. Figure 1 Procédé de géolocalisation, produit programme d’ordinateur et système de géolocalisation associés La présente invention concerne un procédé de géolocalisation. L’invention concerne également un programme d’ordinateur et un système de géolocalisation configuré pour mettre en œuvre un tel procédé. L’invention s’applique au domaine de la géolocalisation, en particulier dans le domaine du transport, notamment le transport ferroviaire. État de la technique De façon connue, les locomotives et autres trains automoteurs sont équipés de dispositifs de géolocalisation transmettant leur position à des intervalles de temps prédéterminés. De cette façon, il est possible de localiser le matériel roulant, évitant ainsi des pertes. Il est également connu d’équiper d’autres moyens de transport de tels dispositifs de géolocalisation. Néanmoins, une telle solution ne donne pas entière satisfaction. En effet, les dispositifs de géolocalisation d’ancienne génération, équipant encore aujourd’hui un nombre important de locomotives, présentent l’inconvénient de transmettre leur position à une fréquence de l’ordre de la demi-heure. Ceci est problématique, dans la mesure où une telle fréquence ne permet pas de calculer des écarts horaires, ou encore de localiser précisément le matériel roulant afin de, par exemple, corréler sa position à des événements techniques tels que des défaillances ou des anomalies, dont on sait qu’ils sont susceptibles d’être influencés par l’environnement, voire par d’autres trains. En outre, le remplacement des dispositifs de géolocalisation déjà installés à bord de tels véhicules représenterait de lourdes dépenses. Par ailleurs, une solution consistant à avoir recours à un dispositif de géolocalisation portable, tel qu’un téléphone intelligent (en anglais, « smartphone ») ou une tablette porté(e) par le conducteur, présente un certain nombre d’inconvénients. En effet, cette solution nécessite l’établissement d’un lien logique entre le dispositif portable et le véhicule, afin de déclarer que le dispositif portable est embarqué à bord du véhicule. Or, une déclaration réalisée par un opérateur (par exemple, le conducteur) est susceptible d’omissions ou d’erreurs. En outre, l’utilisation de dispositifs spécialisés d’appariement (QR code, appariement via Bluetooth, etc.) présente l’inconvénient d’être sensible au geste métier, et est susceptible d’engendrer de frais inopportuns d’installation et de gestion. Un but de la présente invention est de remédier à au moins un des inconvénients de l’état de la technique. Un autre but de l’invention est de proposer un procédé de géolocalisation qui permette de connaître plus précisément la position d’un véhicule au cours du temps. Un autre but de l’invention est de proposer un procédé de géolocalisation qui soit peu onéreux, et qui ne requiert pas le remplacement du dispositif de géolocalisation déjà installé à bord du véhicule. Un autre but de l’invention est de proposer un procédé de géolocalisation susceptible de s’affranchir de l’appariement préalable d’un dispositif de géolocalisation portable avec le véhicule. Un autre but de l’invention est de proposer un procédé de géolocalisation autorisant l’établissement d’un lien logique entre dispositifs de localisation ayant partagé le même moyen de transport pendant une certaine période de temps, sans connaissance préalable sur leur parcours : wagons d’un même train, remorque et tracteur, passagers d’un même moyen de transport, etc. Un tel lien logique est, par exemple, susceptible d’être utilisé à des fins d’analyse. À cet effet, l’invention concerne un procédé du type précité, mis en œuvre par ordinateur et comportant, pour au moins une première fenêtre temporelle prédéterminée, les étapes : identification, parmi au moins un objet connecté, d’au moins un objet connecté embarqué à bord d’un véhicule ; et affectation d’un itinéraire consolidé au véhicule et/ou à tout ou partie des objets connectés embarqués, l’itinéraire consolidé dépendant d’au moins un itinéraire de véhicule associé au véhicule et/ou d’au moins un itinéraire d’objet associé à un objet connecté embarqué, où : chaque itinéraire de véhicule est représentatif d’une position du véhicule au cours de la première fenêtre temporelle prédéterminée, et chaque itinéraire d’objet est représentatif d’une position d’un objet connecté respectif parmi la pluralité d’objets connectés au cours de la première fenêtre temporelle prédéterminée. En effet, grâce à l’étape d’identification, les objets connectés embarqués à bord du véhicule sont détectés. De tels objets connectés sont, par exemple, des téléphones intelligents d’utilisateurs du véhicule, par exemple connectés à un réseau local du véhicule. Ces objets connectés se déplaçant conjointement au véhicule, leur itinéraire est donc représentatif de l’itinéraire du véhicule, de sorte que l’itinéraire desdits objets peut être affecté au véhicule. Les objets connectés actuels transmettant leur position à une fréquence de l’ordre de la seconde, le procédé objet de l’invention permet donc de connaître plus précisément la position au cours du temps du véhicule embarquant un tel objet connecté. En outre, grâce au recours à des objets connectés transportés par des passagers, le remplacement du dispositif de géolocalisation déjà installé à bord du véhicule n’est pas requis. En outre, grâce à la mise en œuvre de l’étape d’identification, le procédé de géolocalisation selon l’invention ne nécessite pas d’appariement préalable des objets connectés avec le véhicule. L’étape d’identification conduit également à déterminer les objets connectés s’étant déplacé ensemble (c’est-à-dire à bord d’un même véhicule) et donc à établir un lien logique entre eux. Le procédé selon l’invention permet également de vérifier la cohérence, dans une situation au cours de laquelle un dispositif présumé de référence est associé en début de trajet au véhicule : le procédé amène à vérifier que le dispositif de référence est bien identifié comme un véhicule embarqué. De façon avantageuse, le procédé selon l’invention présente une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou selon toute combinaison techniquement possible : l’étape d’identification comprend : à partir d’une trace de véhicule reçue depuis un dispositif de localisation de véhicule embarqué à bord du véhicule et représentative de positions successives du véhicule dans le temps mesurées par le dispositif de localisation de véhicule, une estimation d’au moins un itinéraire spatio-temporel continu correspondant représentatif de la position du véhicule dans le temps et formant l’itinéraire de véhicule ; et/ou pour chaque objet connecté, à partir d’une trace d’objet reçue depuis un dispositif de localisation d’objet intégré à l’objet connecté et représentative de positions successives de l’objet connecté dans le temps mesurées par le dispositif de localisation d’objet, une estimation d’au moins un itinéraire spatio-temporel continu correspondant représentatif de la position de l’objet connecté dans le temps et formant l’itinéraire d’objet ; dans le procédé de géolocalisation : l’estimation de l’au moins un itinéraire de véhicule comporte : détermination, à partir de la trace de véhicule et d’un référentiel cartographique représentatif d’un réseau de transport susceptible d’être emprunté par le véhicule, d’au moins une route géographique de véhicule ; génération par cartospondance, à partir de la trace de véhicule et de chaque route géographique de véhicule, d’une trace de véhicule corrigée correspondante ; calcul de l’itinéraire de véhicule à partir de chaque trace de véhicule corrigée ; et/ou pour chaque objet connecté, l’estimation de l’au moins un itinéraire d’objet correspondant comporte : détermination d’au moins une route géographique d’objet correspondante, à partir de la trace d’objet et du référentiel cartographique ; génération par cartospondance, à partir de la trace d’objet et de chaque route géographique d’objet, d’au moins une trace d’objet corrigée ; calcul de l’itinéraire d’objet à partir de chaque trace d’objet corrigée ; chaque route géographique de véhicule déterminée est associée à une probabilité correspondante, et, pour chaque route géographique de véhicule, l’itinéraire de véhicule correspondant est associé à la probabilité de ladite route géographique de véhicule, et/ou pour chaque objet connecté, chaque route géographique d’objet déterminée est associée à une probabilité correspondante, et, pour chaque route géographique d’objet, l’itinéraire d’objet correspondant est associé à la probabilité de ladite route géographique d’objet, le procédé de géolocalisation comprenant, en outre, une détermination tout ou partie de l’ensemble des combinaisons comprenant chacune un itinéraire de véhicule et, pour chaque objet connecté, un itinéraire d’objet correspondant, chaque combinaison étant associée à un score dépendant de la probabilité de l’itinéraire de véhicule et/ou de chaque itinéraire d’objet de ladite combinaison, l’étape d’affectation étant mise en œuvre sur la base de la combinaison associée au score le plus élevé ; l’étape d’identification comprend un calcul d’un écart entre l’itinéraire de véhicule et l’itinéraire d’objet associé à chaque objet connecté, chaque objet connecté embarqué étant un objet connecté pour lequel l’écart calculé est inférieur à un premier seuil prédéterminé ; chaque objet connecté embarqué est un objet connecté se déplaçant dans le même sens que le véhicule ; chaque objet connecté embarqué est un objet connecté pour lequel, à chaque instant, un écart entre une position correspondante, déterminée à partir de l’itinéraire d’objet correspondant, et une position du véhicule, déterminée à partir de l’itinéraire de véhicule, est inférieure à un deuxième seuil prédéterminé ; pour chaque deuxième fenêtre temporelle postérieure à la première fenêtre temporelle, l’étape d’affectation est mise en œuvre uniquement pour les objets connectés embarqués identifiés durant la première fenêtre temporelle. Selon un autre aspect de l’invention, il est proposé un programme d’ordinateur comprenant des instructions exécutables qui, lorsqu’elles sont exécutées par ordinateur, mettent en œuvre les étapes du procédé tel que défini ci-dessus. Le programme d’ordinateur peut être en tout langage informatique, tel que par exemple en langage machine, en C, C++, JAVA, Python, etc. Selon un autre aspect de l’invention, il est proposé un système de géolocalisation comportant un calculateur configuré de façon à, pour au moins une première fenêtre temporelle prédéterminée : identifier, parmi au moins un objet connecté, au moins un objet connecté embarqué à bord d’un véhicule ; et affecter un itinéraire consolidé au véhicule et/ou à tout ou partie des objets connectés embarqués, l’itinéraire consolidé dépendant d’un itinéraire de véhicule associé au véhicule et/ou d’au moins un itinéraire d’objet associé à un objet connecté embarqué, où : l’itinéraire de véhicule est représentatif d’une position du véhicule au cours de la première fenêtre temporelle prédéterminée, et chaque itinéraire d’objet est représentatif d’une position d’un objet connecté respectif parmi la pluralité d’objets connectés au cours de la première fenêtre temporelle prédéterminée. Le système de géolocalisation selon l’invention peut être tout type d’appareil tel qu’un serveur, un ordinateur, une tablette, un calculateur, un processeur, une puce informatique, programmé pour mettre en œuvre le procédé selon l’invention, par exemple en exécutant le programme d’ordinateur selon l’invention. Brève description des figures L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif et faite en se référant aux dessins annexés sur lesquels : la figure est une représentation schématique d’un système de géolocalisation selon l’invention ; la figure est une représentation schématique d’une trace de véhicule associée à un véhicule et d’une trace d’objet associée à un objet connecté embarqué à bord du véhicule ; la figure est un ordinogramme d’un procédé de géolocalisation mis en œuvre par le système de géolocalisation de la figure ; la figure est une représentation schématique d’une route géographique de véhicule associée au véhicule dont la trace de véhicule apparaît sur la figure ; et la figure est une représentation schématique d’une trace de véhicule corrigée et d’une trace d’objet corrigée obtenues à partir de la trace de véhicule et de la trace d’objet de la figure ; et la figure est une représentation schématique d’un itinéraire de véhicule pour le véhicule associé à la trace de véhicule de la figure . Il est bien entendu que les modes de réalisation qui seront décrits dans la suite ne sont nullement limitatifs. On pourra notamment imaginer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites par la suite isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si c'est cette partie qui est uniquement suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont combinables entre eux si rien ne s’oppose à cette combinaison sur le plan technique. Sur les figures et dans la suite de la description, les éléments communs à plusieurs figures conservent la même référence. Description détaillée Un système de géolocalisation 2 selon l’invention est illustré par la figure . Le système de géolocalisation 2 est, notamment, destiné à déterminer avec précision la position au cours du temps d’un véhicule 4, par exemple un véhicule ferroviaire. Le système de géolocalisation 2 comporte une mémoire 6 et un calculateur 8 reliés entre eux. Mémoire 6 La mémoire 6 est configurée pour stocker une trace de véhicule 10 reçue depuis un dispositif de localisation de véhicule 12 embarqué à bord du véhicule 4, par exemple fixé à demeure au véhicule 4. En particulier, la trace de véhicule 10 est représentative de positions successives du véhicule 4 dans le temps, dans un référentiel prédéterminé, mesurées par le dispositif de localisation de véhicule 12. La mémoire 6 est, en outre, configurée pour stocker au moins une trace d’objet 14. Chaque trace d’objet 14 est associée à un objet connecté 16 respectif. En outre, pour chaque objet connecté 16, la trace d’objet 14 respective a été reçue depuis un dispositif de localisation d’objet 18 respectif, intégré audit objet connecté 16. En particulier, pour chaque objet connecté 16, la trace d’objet 14 respective est représentative de positions successives de l’objet connecté dans le temps, dans un référentiel prédéterminé, mesurées par le dispositif de localisation d’objet 18 respectif. Par exemple, la trace de véhicule 10 et/ou chaque trace d’objet 14 est une trace GNSS (sigle pour « Géolocalisation et Navigation par un Système de Satellites »), comportant une pluralité de points, chacun associé à une position, un horodatage et, éventuellement, une vitesse. À titre d’exemple, une trace de véhicule 10 et une trace d’objet 14 sont représentées sur la figure . Sur cette figure, les marqueurs circulaires noirs représentent des positions successives du véhicule 4 mesurées par le dispositif de localisation de véhicule 12 correspondant à des instants t 1 à t n , tandis que les croix noires représentent des positions successives d’un objet connecté 16 mesurées par le dispositif de localisation d’objet correspondant 18 à des instants τ 1 à τ n . La mémoire 6 est également configurée pour stocker un référentiel cartographique 20 représentatif d’un réseau de transport susceptible d’être emprunté par le véhicule 4. En outre, la mémoire 6 est configurée pour stocker un itinéraire de véhicule 21, représentatif d’une position du véhicule au cours d’une fenêtre temporelle prédéterminée. L’obtention de l’itinéraire de véhicule 21 sera décrite plus précisément par la suite. La mémoire 6 est également configurée de façon à stocker, pour chaque objet connecté 16 qui est embarqué à bord du véhicule 4, un itinéraire d’objet 22 respectif. L’obtention de chaque itinéraire d’objet sera décrite plus précisément par la suite. De façon optionnelle, pour au moins un objet connecté 16, la mémoire 6 est configurée pour stocker un lien logique 23 respectif, représentatif du fait que ledit objet connecté 16 est embarqué à bord du véhicule 4. Calculateur 8 Le calculateur 8 est susceptible de se présenter sous une forme matérielle, telle qu’un ordinateur, un serveur, un processeur, une puce électronique, etc. Alternativement, ou de façon additionnelle, le calculateur 8 est susceptible de se présenter sous une forme logicielle telle qu’un programme d’ordinateur, ou une application, par exemple une application pour un appareil utilisateur de type tablette ou smartphone. Le calculateur 8 est configuré de façon à, pour au moins une première fenêtre temporelle prédéterminée, identifier, parmi les objets connectés 16, au moins un objet connecté embarqué 24 (par la suite « objet embarqué ») qui est embarqué à bord du véhicule 4. Le calculateur 8 est, en outre, destiné à affecter un itinéraire consolidé au véhicule 4 et/ou à tout ou partie des objets embarqués 24. Pour ce faire, le calculateur 8 est configuré pour mettre en œuvre un procédé de géolocalisation 30. Comme illustré par la figure , le procédé de géolocalisation 30 comprend une étape d’identification 32 et une étape d’affectation 34. Identification 32 Le calculateur 8 est configuré pour identifier, au cours de l’étape d’identification 32, au moins un objet embarqué 24 parmi les objets connectés 16 dont les traces d’objet 14 sont stockées dans la mémoire 6. Cas de l’existence d’un lien logique entre le véhicule et l’objet connecté Par exemple, dans le cas où la mémoire 6 stocke un ou plusieurs lien(s) logique(s) 23, le calculateur 8 est configuré pour identifier, comme objet embarqué 24, chaque objet connecté 16 pour lequel un lien logique 23 respectif associe ledit objet connecté 16 au véhicule 4. Cas de l’absence de lien logique entre le véhicule et l’objet connecté Alternativement, ou de façon additionnelle, le calculateur 8 est configuré pour identifier chaque objet embarqué 24 à partir de la trace d’objet 14 associée et de la trace de véhicule 10. Ceci est notamment le cas en l’absence de lien logique 23 dans la mémoire 6 entre objet connecté 16 et véhicule 4. Dans ce cas, le calculateur 8 est configuré pour mettre en œuvre, au cours de l’étape d’identification 32, une phase 36 d’estimation d’itinéraire. Plus précisément, le calculateur 8 est configuré pour estimer, au cours de la phase 36 d’estimation d’itinéraire, et à partir de la trace de véhicule 10, un itinéraire spatio-temporel continu associé au véhicule 4 et représentatif de la position du véhicule 4 dans le temps. L’itinéraire spatio-temporel continu estimé forme l’itinéraire de véhicule 21 mentionné précédemment. Similairement, pour chaque objet embarqué 24 dont la trace d’objet 14 est stockée dans la mémoire 6, le calculateur 8 est configuré pour estimer, au cours de la phase 36 d’estimation d’itinéraire, et à partir de la trace de véhicule 14 correspondante, un itinéraire spatio-temporel continu associé audit objet embarqué 24 et représentatif de la position de l’objet objet embarqué 24 dans le temps. L’itinéraire spatio-temporel continu ainsi estimé forme l’itinéraire d’objet 22 mentionné précédemment. Pour estimer l’itinéraire de véhicule 21, le calculateur 8 est, de préférence, configuré pour déterminer une route géographique de véhicule 40 à partir de la trace de véhicule 10 et du référentiel cartographique 20. La route géographique de véhicule 40, illustrée par la figure , est la portion du réseau de transport qui est la plus susceptible d’avoir été empruntée par le véhicule 4, connaissant la trace de véhicule 4 et le réseau de transport. À titre d’exemple, il s’agit de la portion du réseau de transport la plus proche (par exemple au sens des moindres carrés) des points de la trace de véhicule 10. Dans ce cas, le calculateur 8 est également configuré pour générer une trace de véhicule corrigée 42 (figure ) par cartospondance (ou « map matching » en anglais), à partir de la trace de véhicule 10 et de la route géographique de véhicule 40. Sur la figure , les marqueurs circulaires blancs représentent des positions corrigées successives du véhicule 4 aux instants t 1 à t n , issues de la trace de véhicule corrigée 42 obtenue par cartospondance. En outre, dans ce cas, le calculateur 8 est configuré pour calculer l’itinéraire de véhicule 21 (figure ) à partir de la trace de véhicule corrigée 42 générée. Par exemple, le calculateur 8 est configuré pour estimer toute position du véhicule 4 entre deux points de la trace de véhicule corrigée 42 par la mise en œuvre d’une interpolation linéaire, ou, plus avantageusement, une interpolation fondée sur un estimateur basé sur la vitesse connue à chaque point de la trace de véhicule corrigée 42, de la courbure de la route géographique, de la déclivité, etc. Le résultat d’une telle interpolation est l’itinéraire de véhicule 21. Sur la figure , les marqueurs gris correspondent à des positions du véhicule 4 obtenues à l’issue d’un tel calcul, c’est-à-dire extraites de l’itinéraire de véhicule 21 calculé. En outre, le calculateur 8 est configuré pour écrire l’itinéraire de véhicule 21 calculé dans la mémoire 6. En alternative, ou de façon additionnelle, pour estimer l’itinéraire d’objet 22 associé à chaque objet connecté 16, le calculateur 8 est, de préférence, configuré de façon à déterminer une route géographique d’objet 44 à partir de la trace d’objet 14 correspondante et du référentiel cartographique 20. Par analogie avec ce qui précède, la route géographique d’objet 44 est la portion du réseau de transport qui est la plus susceptible d’avoir été empruntée par l’objet connecté 16, connaissant la trace d’objet 14 et le réseau de transport. Dans l’exemple de la figure , la route géographique de véhicule 40 et la route géographique d’objet 44 pour l’objet connecté 14 considéré sont identiques. Dans ce cas, pour chaque objet connecté 14, le calculateur 8 est également configuré pour générer une trace d’objet corrigée 46 (figure ) par cartospondance, à partir de la trace d’objet 14 et de chaque route géographique de véhicule 40. Sur la figure , les croix blanches représentent des positions corrigées successives d’un objet connecté 16 aux instants τ 1 à τ n , issues de la trace d’objet corrigée 48 correspondante obtenue par cartospondance. En outre, dans ce cas, pour chaque objet connecté 16, le calculateur 8 est configuré pour calculer l’itinéraire d’objet 22 respectif à partir de la trace d’objet corrigée 46 générée pour ledit objet connecté, notamment par la mise en œuvre d’une interpolation analogue à celle décrite précédemment. Le résultat d’une telle interpolation est l’itinéraire d’objet 22. En outre, pour chaque objet connecté 16, le calculateur 8 est configuré pour écrire l’itinéraire d’objet 22 calculé correspondant dans la mémoire 6. En outre, le calculateur 8 est configuré pour comparer l’itinéraire de véhicule 21 à tout ou partie des itinéraires d’objet 22 pour identifier les objets connectés embarqués 24 parmi les objets connectés 16. De préférence, pour chaque objet connecté 16, le calculateur 8 est configuré pour calculer un écart entre l’itinéraire de véhicule 21 et l’itinéraire d’objet 22 associé. Un tel écart correspond, par exemple, à une aire délimitée par les deux itinéraires 21, 22. En outre, le calculateur 8 est configuré pour identifier un objet connecté 16 comme étant un objet embarqué 24 si l’écart calculé est inférieur à un premier seuil prédéterminé. Avantageusement, le calculateur 8 est configuré pour identifier un objet connecté 16 comme étant un objet embarqué 24 si, en outre, ledit objet connecté 16 se déplace dans le même sens que le véhicule 4. Une telle caractéristique est avantageuse, dans la mesure où elle conduit à éliminer des objets connectés 16 qui auraient emprunté le même trajet que le véhicule 4, au cours de la première fenêtre temporelle prédéterminée, mais dans le sens opposé. Avantageusement, le calculateur 8 est configuré pour identifier un objet connecté 16 comme étant un objet embarqué 24 si, outre un écart calculé inférieur au premier seuil prédéterminé, ledit objet connecté 16 vérifie la condition selon laquelle, à chaque instant, un écart entre une position correspondante (extraite de l’itinéraire d’objet 22 associé) et une position du véhicule 4 (extraite de l’itinéraire de véhicule 21) est inférieure à un deuxième seuil prédéterminé. Une telle caractéristique est avantageuse, dans la mesure où elle amène à éliminer des objets connectés 16 qui auraient emprunté le même trajet que le véhicule 4, dans le même sens, mais à une date différente. Affectation 34 Le calculateur 8 est également configuré pour affecter, au cours de l’étape d’affectation 34, un itinéraire consolidé au véhicule 4 et/ou à tout ou partie des objets connectés embarqués 24, l’itinéraire consolidé dépendant de l’itinéraire de véhicule 21 et/ou d’au moins un itinéraire d’objet associé à un objet connecté embarqué 24. Par exemple, si un écart temporel moyen entre les points de la trace de véhicule 10 est supérieur à un écart temporel moyen entre les points d’une trace d’objet 14 d’un objet embarqué 24, le calculateur 8 est configuré pour affecter l’itinéraire d’objet 22 dudit objet embarqué 24 au véhicule 4 en tant qu’itinéraire consolidé. En variante, l’itinéraire consolidé affecté au véhicule 4 est une moyenne des itinéraires d’objet 22 des objets embarqués 24 pour lesquels un écart temporel moyen entre les points de chaque trace d’objet 14 correspondante est inférieur à l’écart temporel moyen entre les points de la trace de véhicule 10. En alternative, ou de façon additionnelle, si un écart temporel moyen entre les points de la trace d’objet 14 d’un premier objet embarqué 24 est supérieur à un écart temporel moyen entre les points d’une trace d’objet 14 d’un deuxième objet embarqué 24, le calculateur 8 est configuré pour affecter l’itinéraire d’objet 22 du deuxième objet embarqué 24 au premier objet embarqué 24 en tant qu’itinéraire consolidé. Le recours à une moyenne d’itinéraires d’objet 22 en tant qu’itinéraire consolidé, par analogie avec ce qui précède, est également envisagé. De préférence, le calculateur 8 est configuré pour mettre en œuvre le procédé de géolocalisation 30 pour au moins une deuxième fenêtre temporelle postérieure à la première fenêtre temporelle. Dans ce cas, le calculateur est avantageusement configuré pour mettre en œuvre l’étape d’affectation 34 uniquement pour les objets connectés 16 identifiés, durant la première fenêtre temporelle, comme étant des objets connectés embarqués 24. En d’autres termes, le calculateur 8 est configuré pour avoir la faculté de s’affranchir de la mise en œuvre de l’étape d’identification 32, ultérieurement à l’exécution du procédé de géolocalisation 30 durant la première fenêtre temporelle. Ceci a pour effet avantageux de limiter le nombre de calculs à réaliser, et donc la puissance de calcul nécessaire à la mise en œuvre du procédé de géolocalisation 30. Dans un mode de réalisation, le calculateur 8 est configuré pour, au cours de la phase 38 de détermination d’itinéraire, déterminer au moins une route géographique de véhicule 40 susceptible d’avoir été empruntée par le véhicule 4. Ceci est notamment le cas lorsqu’il y a ambiguïté, par exemple dans le cas de deux voies proches l’une de l’autre. Dans ce cas, chaque route géographique de véhicule 40 est associée à une probabilité correspondante, notamment représentative de la probabilité que le véhicule 4 ait emprunté la route géographique de véhicule 40. Une telle probabilité est, par exemple, fonction de la proximité moyenne entre le véhicule 4 et la route géographique de véhicule 40. De préférence, chaque route géographique de véhicule 40 associée à une probabilité inférieure à un seuil de probabilité prédéterminé est considérée comme non significative est n’est pas prise en compte dans la suite du traitement. Dans ce cas, le calculateur 8 est configuré pour calculer, pour chaque route géographique de véhicule 40, un itinéraire de véhicule 21 correspondant, auquel est affectée la probabilité de ladite route géographique de véhicule 40. Dans ce cas, le calculateur 8 est, de préférence, également configuré pour, au cours de la phase 38 de détermination d’itinéraire, déterminer, pour chaque objet connecté 16, au moins une route géographique d’objet 44 susceptible d’avoir été empruntée par ledit objet connecté 16. Dans ce cas, chaque route géographique d’objet 44 est associée à une probabilité correspondante, notamment représentative de la probabilité que l’objet connecté 16 ait emprunté la route géographique d’objet 44. Une telle probabilité est, par exemple, fonction de la proximité moyenne entre l’objet connecté 16 et la route géographique d’objet 44. De préférence, chaque route géographique d’objet 44 associée à une probabilité inférieure à un seuil de probabilité prédéterminé est considérée comme non significative est n’est pas prise en compte dans la suite du traitement. En outre, dans ce cas, le calculateur 8 est configuré pour calculer, pour chaque objet connecté 16, et pour chaque route géographique d’objet 44 associée, un itinéraire d’objet 22 correspondant, auquel est affectée la probabilité de ladite route géographique d’objet 44. Dans ce cas, le calculateur 8 est configuré pour calculer l’ensemble des combinaisons comprenant chacune un itinéraire de véhicule 21 et, pour chaque objet connecté, un itinéraire d’objet 22. Chaque combinaison est associée à un score, par exemple égal à la somme des probabilités des itinéraires 21, 22 correspondants. En outre, le calculateur 8 est configuré de façon à conserver, pour la mise en œuvre de l’étape d’affectation 34, la combinaison associée au score le plus élevé. Fonctionnement Le fonctionnement du système de géolocalisation 2 va maintenant être décrit en référence à la figure . Au cours d’une étape préliminaire d’initialisation, la trace de véhicule 10 et au moins une trace d’objet 14 sont enregistrées dans la mémoire 6. Le référentiel cartographique 20 est également écrit dans la mémoire 6. De façon optionnelle, pour au moins un objet connecté 16, un lien logique 23 respectif est écrit dans la mémoire 6. Puis, au cours de l’étape d’identification 32, le calculateur 8 identifie au moins un objet connecté embarqué 24 à bord du véhicule 4. Plus précisément, si la mémoire 6 stocke un ou plusieurs lien(s) logique(s) 23, le calculateur 8 identifie, comme objet embarqué 24, chaque objet connecté 16 pour lequel un lien logique 23 est enregistré dans la mémoire 6. Alternativement, ou de façon additionnelle, le calculateur 8 met en œuvre la phase 36 d’estimation d’itinéraire. Au cours de la phase 36 d’estimation d’itinéraire, le calculateur 8 : détermine la route géographique de véhicule 40 à partir de la trace de véhicule 10 et du référentiel cartographique 20 ; optionnellement, génère la trace de véhicule corrigée 42 par cartospondance, à partir de la trace de véhicule 10 et de la route géographique de véhicule 40 ; et calcule l’itinéraire de véhicule 21, éventuellement à partir de la trace de véhicule corrigée 42 générée. En outre, au cours de la phase 36 d’estimation d’itinéraire, pour chaque objet connecté 16, le calculateur 8 : détermine la route géographique d’objet 44 à partir de la trace de d’objet 14 et du référentiel cartographique 20 ; optionnellement, génère la trace d’objet corrigée 46 par cartospondance, à partir de la trace d’objet 14 et de la route géographique d’objet 44 ; et calcule l’itinéraire d’objet 22, éventuellement à partir de la trace d’objet corrigée 46 générée. Puis, le calculateur 8 identifie les objets embarqués 24 parmi les objets connectés 16 par comparaison de l’itinéraire de véhicule 21 avec tout ou partie des itinéraires d’objet 22. Puis, au cours de l’étape d’affectation 34, le calculateur 8 affecte un itinéraire consolidé au véhicule 4 et/ou à tout ou partie des objets connectés embarqués 24, à partir de l’itinéraire de véhicule 21 et/ou d’au moins un itinéraire d’objet associé à un objet connecté embarqué 24. Bien entendu l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits. Procédé de géolocalisation (30), caractérisé en ce qu’il est mis en œuvre par ordinateur et en ce qu’il comporte, pour au moins une première fenêtre temporelle prédéterminée, les étapes : identification (32), parmi au moins un objet connecté (16), d’au moins un objet connecté embarqué (24) à bord d’un véhicule (4) ; et affectation (34) d’un itinéraire consolidé au véhicule (4) et/ou à tout ou partie des objets connectés embarqués, l’itinéraire consolidé dépendant d’au moins un itinéraire de véhicule (21) associé au véhicule (4) et/ou d’au moins un itinéraire d’objet (22) associé à un objet connecté embarqué (24), où : chaque itinéraire de véhicule (21) est représentatif d’une position du véhicule (4) au cours de la première fenêtre temporelle prédéterminée, et chaque itinéraire d’objet (22) est représentatif d’une position d’un objet connecté (16) respectif parmi la pluralité d’objets connectés (16) au cours de la première fenêtre temporelle prédéterminée. Procédé de géolocalisation (30) selon la revendication 1, dans lequel l’étape d’identification comprend : à partir d’une trace de véhicule (10) reçue depuis un dispositif de localisation de véhicule (12) embarqué à bord du véhicule (4) et représentative de positions successives du véhicule (4) dans le temps mesurées par le dispositif de localisation de véhicule (12), une estimation d’au moins un itinéraire spatio-temporel continu correspondant représentatif de la position du véhicule dans le temps et formant l’itinéraire de véhicule (21) ; et/ou pour chaque objet connecté (16), à partir d’une trace d’objet (14) reçue depuis un dispositif de localisation d’objet (18) intégré à l’objet connecté (16) et représentative de positions successives de l’objet connecté (16) dans le temps mesurées par le dispositif de localisation d’objet (18), une estimation d’au moins un itinéraire spatio-temporel continu correspondant représentatif de la position de l’objet connecté (16) dans le temps et formant l’itinéraire d’objet (22). Procédé de géolocalisation (30) selon la revendication 2, dans lequel : l’estimation de l’au moins un itinéraire de véhicule (21) comporte : détermination, à partir de la trace de véhicule (10) et d’un référentiel cartographique (20) représentatif d’un réseau de transport susceptible d’être emprunté par le véhicule, d’au moins une route géographique de véhicule (40) ; génération par cartospondance, à partir de la trace de véhicule (10) et de chaque route géographique de véhicule (40), d’une trace de véhicule corrigée (42) correspondante ; calcul de l’itinéraire de véhicule (21) à partir de chaque trace de véhicule corrigée (42) ; et/ou pour chaque objet connecté (16), l’estimation de l’au moins un itinéraire d’objet (22) correspondant comporte : détermination d’au moins une route géographique d’objet (44) correspondante, à partir de la trace d’objet et du référentiel cartographique (20) ; génération par cartospondance, à partir de la trace d’objet et de chaque route géographique d’objet (44), d’au moins une trace d’objet corrigée (46) ; calcul de l’itinéraire d’objet (22) à partir de chaque trace d’objet corrigée (46). Procédé de géolocalisation (30) selon la revendication 3, dans lequel chaque route géographique de véhicule (40) déterminée est associée à une probabilité correspondante, et, pour chaque route géographique de véhicule (40), l’itinéraire de véhicule (21) correspondant est associé à la probabilité de ladite route géographique de véhicule (40), et/ou pour chaque objet connecté (16), chaque route géographique d’objet (44) déterminée est associée à une probabilité correspondante, et, pour chaque route géographique d’objet (44), l’itinéraire d’objet (22) correspondant est associé à la probabilité de ladite route géographique d’objet (44), le procédé de géolocalisation (30) comprenant, en outre, une détermination tout ou partie de l’ensemble des combinaisons comprenant chacune un itinéraire de véhicule (21) et, pour chaque objet connecté (16), un itinéraire d’objet (22) correspondant, chaque combinaison étant associée à un score dépendant de la probabilité de l’itinéraire de véhicule (21) et/ou de chaque itinéraire d’objet (22) de ladite combinaison, l’étape d’affectation (34) étant mise en œuvre sur la base de la combinaison associée au score le plus élevé. Procédé de géolocalisation (30) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel l’étape d’identification (32) comprend un calcul d’un écart entre l’itinéraire de véhicule (21) et l’itinéraire d’objet associé à chaque objet connecté (16), chaque objet connecté embarqué (24) étant un objet connecté (16) pour lequel l’écart calculé est inférieur à un premier seuil prédéterminé. Procédé de géolocalisation (30) selon la revendication 5, dans lequel chaque objet connecté embarqué (24) est un objet connecté (16) se déplaçant dans le même sens que le véhicule. Procédé de géolocalisation (30) selon la revendication 5 ou 6, dans lequel chaque objet connecté embarqué (24) est un objet connecté (16) pour lequel, à chaque instant, un écart entre une position correspondante, déterminée à partir de l’itinéraire d’objet (22) correspondant, et une position du véhicule, déterminée à partir de l’itinéraire de véhicule (21), est inférieure à un deuxième seuil prédéterminé. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel, pour chaque deuxième fenêtre temporelle postérieure à la première fenêtre temporelle, l’étape d’affectation (34) est mise en œuvre uniquement pour les objets connectés embarqués (24) identifiés durant la première fenêtre temporelle. Programme d’ordinateur comprenant des instructions exécutables qui, lorsqu’elles sont exécutées par ordinateur, mettent en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8. Système de géolocalisation comportant un calculateur configuré de façon à, pour au moins une première fenêtre temporelle prédéterminée : identifier, parmi au moins un objet connecté (16), au moins un objet connecté embarqué (24) à bord d’un véhicule ; et affecter un itinéraire consolidé au véhicule et/ou à tout ou partie des objets connectés embarqués, l’itinéraire consolidé dépendant d’un itinéraire de véhicule (21) associé au véhicule et/ou d’au moins un itinéraire d’objet (22) associé à un objet connecté embarqué (24), où : l’itinéraire de véhicule (21) est représentatif d’une position du véhicule au cours de la première fenêtre temporelle prédéterminée, et chaque itinéraire d’objet (22) est représentatif d’une position d’un objet connecté (16) respectif parmi la pluralité d’objets connectés au cours de la première fenêtre temporelle prédéterminée.