Brevet FR3152346A1 — publié le 20250228

Procédé (100) de détermination d’un paramètre représentatif d’un couple consigne (X OUT ) pour un moteur (12) comprenant : Une étape de régulation (E2) déterminant une variable de commande (I DCCom ) en fonction d’un seuil de courant continu (I DCMax ) et d’un courant continu mesuré (I DCMes ) ; Une étape de détermination (E3) déterminant une limite haute (X LimMax ) et basse (X LimMin ) du paramètre représentatif du couple consigne (X OUT ) en fonction de la variable de commande (I DCCom ); Une étape d’évaluation (E4) déterminant le paramètre représentatif du couple consigne (X OUT ) en fonction de la limite haute (X LimMax ) et de la limite basse (X LimMin ) du paramètre représentatif du couple consigne (X OUT ), et d’un paramètre représentatif du couple souhaité (X IN ). Figure 3 Procédé de détermination d’un couple consigne pour un moteur permettant de contrôler le courant continu consommé L’invention concerne le domaine des moteurs électriques et plus particulièrement un procédé de détermination d’un paramètre représentatif d’un couple consigne pour un moteur électrique. L’invention s’applique à un moteur électrique et plus particulièrement à un moteur électrique sans balais, dit brushless, piloté par une méthode de contrôle vectoriel, indépendamment d’un nombre de phase ou de bobinage. Ledit moteur électrique reçoit un courant alternatif d’alimentation d’un onduleur piloté par la méthode de contrôle vectoriel, ledit onduleur étant alimenté par un courant continu d'alimentation. Par la suite, le courant continu d’alimentation sera désigné par courant continu et le courant alternatif d’alimentation sera désigné par courant alternatif. Par la suite on appelle système d’alimentation de courant continu, ou système de courant continu, un système en amont de l’onduleur qui est chargé de fournir ou de récupérer le courant continue de l’onduleur. Par exemple, ledit système en amont peut être une batterie ou un convertisseur courant continu-courant continu. L’onduleur transforme le courant continu en un courant alternatif qui alimente le moteur. Le contrôle vectoriel, également appelé commande à flux orienté, est une méthode de contrôle connue des moteurs électriques dans laquelle le courant alternatif du moteur est décomposé en deux composantes orthogonales l’une suivant un axe q, par la suite appelé courant d’axe de quadrature, noté Iq, et l’autre suivant un axe d, est appelé courant d’axe direct, noté Id. Le courant d’axe de quadrature Iq et le courant d’axe direct Id sont des courants spatiaux d’axe d’aimantation dit direct noté d, et d’axe de quadrature noté q. Le courant d’axe de quadrature Iq et le courant d’axe direct Id correspondent à une projection spatiale du système de courant triphasé sur un repère tournant lié à un rotor du moteur électrique. Le courant d’axe de quadrature Iq et le courant d’axe direct Id sont donc fonction du déphasage du système triphasé de courant par rapport à l’axe direct d et de l’amplitude du système triphasé. Pour des moteurs à faible réluctance, le courant d’axe direct Id permet généralement une réduction d’un flux magnétique perçu pour optimiser un fonctionnement à haute vitesse, tandis que le courant d’axe de quadrature Iq contrôle un couple exercé par le moteur, par la suite appelé couple moteur. Le courant d’axe direct Id, et de quadrature Iq sont par exemple déterminés en fonction d’un point de fonctionnement du moteur qui est caractérisé par au moins un paramètre parmi : un couple consigne, une vitesse de rotation du moteur, une température du moteur, ou une tension du courant alternatif d’alimentation du moteur. Le moteur est alimenté par le courant alternatif, comprenant une composante d’axe direct Id, et d’axe de quadrature Iq, fourni par l’onduleur. L’invention s’applique préférentiellement dans le domaine des directions assistées pour un véhicule dans lequel des constructeurs automobiles cherchent à contrôler avec plus en plus de précision une consommation électrique dudit système de direction assistée, c'est-à-dire le courant continu d’alimentation. Le système de direction d’un véhicule a pour objet de permettre à un conducteur de contrôler une trajectoire du véhicule en modifiant un angle d’orientation des roues du véhicule au moyen d’un volant de direction. La consommation électrique du système de direction assistée électrique est difficilement prédictible car elle dépend des efforts remontés par les roues (manœuvre parking, roulage, faible adhérence…) et d’une volonté du conducteur à tourner le volant de direction. Le système de direction assistée électrique a cependant une capacité et une prédisposition à pouvoir générer des consommations électriques très élevées. Il existe différentes solutions permettant de contrôler la consommation électrique du système de direction assistée. Certaines sont basées sur un contrôle des tensions d’alimentation du moteur au niveau du courant alternatif, d’autres sur le couple moteur ou le courant d’axe de quadrature Iq. Les solutions basées sur un contrôle du couple moteur ou sur le courant d’axe de quadrature Iq ont l’avantage de maintenir le contrôle du couple consigne, ce qui n’est pas possible avec une action sur les tensions d’alimentation du moteur. Cependant, ce contrôle implique des conceptions et mises au point complexes pour garantir une performance et une stabilité sur toutes les plages d’exploitations (température, vitesse…) à cause d’une dépendance du courant continu consommé à de multiples entrées dont le couple moteur (que l’on contrôle), la tension du courant continu d’alimentation de l’onduleur, une vitesse de rotation moteur et dans une moindre mesure une variation de certains paramètres liée à une production et/ou une température et/ou un vieillissement. On entend par production une utilisation et/ou une fabrication du moteur. En effet, certains paramètres comme une résistance électrique du bobinage moteur, le flux magnétique sont dispersifs lors de la fabrication d’un moteur à l’autre dans les mêmes conditions environnementales mais ces paramètres varient également en température. L’invention a pour but de remédier à tout ou partie des inconvénients précités en déterminant un paramètre représentatif d’un couple consigne du moteur permettant d’assurer un respect d’une contrainte sur le courant continu consommé. L’invention a pour objet un procédé de détermination d’un paramètre représentatif d’un couple consigne pour un moteur, ledit moteur étant alimenté par un courant alternatif venant d’au moins un onduleur, l’au moins un onduleur étant piloté par au moins un microcontrôleur utilisant une méthode de contrôle vectoriel, l’au moins un onduleur étant alimenté par un courant continu venant d’au moins un système d’alimentation de courant continu, le procédé étant exécuté par l’au moins un microcontrôleur et comprenant : Une étape de contrôle dans laquelle un paramètre de contrôle est déterminé au moins en fonction d’un seuil de courant continu, d’un courant continu mesuré et d’un paramètre de limitation; Une étape de régulation dans laquelle une variable de commande est déterminée au moins en fonction du seuil de courant continu et du courant continu mesuré ; Une étape de détermination dans laquelle une limite haute et une limite basse du paramètre représentatif du couple consigne sont déterminées au moins en fonction de la variable de commande; Une étape d’évaluation dans laquelle le paramètre représentatif du couple consigne est déterminé au moins en fonction de la limite haute et de la limite basse du paramètre représentatif du couple consigne et d’un paramètre représentatif du couple souhaité. Le couple consigne est le couple que le moteur doit exercer. Le couple consigne est traité au sein du microcontrôleur de sorte à déterminer un courant d’axe direct et d’axe de quadrature permettant au moteur de fournir le couple consigne. En fonctionnement normal, le couple consigne correspond sensiblement au couple que le moteur exerce, c'est-à-dire le couple moteur. Le couple moteur est le couple réellement exercé par le moteur. Le couple moteur dépend du courant alternatif d’alimentation du moteur. Un utilisateur du moteur cherche à ce que le couple moteur soit proche ou égal au couple consigne. On appelle par la suite système moteur, l’ensemble des éléments permettant de contrôler le moteur électrique. Le système moteur regroupe notamment l’ensemble moteur-onduleur, et le microcontrôleur. Le moteur électrique selon l’invention est alimenté par un courant alternatif qui est fourni par l’onduleur. L’onduleur est lui-même électriquement alimenté par un courant continu. Le courant alternatif d’alimentation du moteur est déterminé sur la base du paramètre représentatif du couple consigne déterminé par le procédé selon l’invention. Le procédé comprend une étape de régulation réalisée par le microcontrôleur. Lors de cette étape, une variable de commande est déterminée en fonction du seuil de courant continu et du courant continu mesuré. Le seuil de courant continu est la valeur maximum de courant continu consommé que l’on souhaite ne pas dépasser. Autrement dit, lors du fonctionnement du moteur, le seuil de courant continu correspond à la valeur de régulation du courant continu. Le seuil de courant continu est déterminé par un utilisateur. Le courant continu mesuré correspond à la valeur du courant continu réellement consommé par le moteur lors de l’itération précédente. Le procédé selon l’invention régule le courant continu mesuré de sorte à le maintenir inférieur ou égal au seuil de courant continu. La variable de commande correspond à un courant continu virtuel de commande permettant de maintenir la valeur maximum de courant continu consommé inférieure ou égale au seuil de courant continu. L’étape de régulation permet de compenser d’une part des variations paramétriques, notamment pour le flux et la résistance moteur dont les valeurs évoluent en fonction de la température et en production vis-à-vis d’une valeur de référence implémentée dans le contrôle, et d’autre part une dynamique au sens où des boucles de régulation de niveau inférieur peuvent générer un certain retard dans le contrôle du couple souhaité. Le paramètre de limitation comprend un état actif et inactif indiquant une réalisation d’une limitation du paramètre représentatif du couple consigne lors de l’étape d’évaluation. L’état du paramètre de limitation est donc déterminé lors de l’étape d’évaluation. Lors de l’étape de contrôle, le microcontrôleur active ou désactive une réalisation de la régulation du courant continu mesuré selon une valeur prise par le paramètre de contrôle. Autrement dit, il permet une mise en œuvre de l’étape de régulation selon certaines conditions. Pour cela un paramètre de contrôle est passé dans un état actif ou un état inactif en fonction d’au moins le seuil de courant continu, du courant continu mesuré et du paramètre de limitation. L’étape de contrôle, via le paramètre de limitation, permet une régulation en continue du paramètre représentatif du couple consigne. Le procédé régule le courant continu mesuré lorsqu’il y a un dépassement ou une limitation du couple consigne. Autrement dit, les étapes de régulation et de détermination ne sont effectuées que lorsque le courant continu mesuré est supérieur ou égal au seuil de courant continu et jusqu’à ce que le paramètre de limitation indique une limitation inactive. Le procédé comprend l’étape de détermination. Lors de cette étape, une limite haute et une limite basse du paramètre représentatif du couple consigne sont déterminées au moins en fonction de la variable de commande. L’étape de détermination est donc successive à l’étape de régulation. La limite haute et la limite basse définissent une gamme de valeur dans laquelle doit être le paramètre représentatif du couple consigne pour assurer que le courant continu mesuré ou consommé par le moteur reste inférieur ou égal au seuil de courant continu. La dispersion des paramètres physiques du système moteur étant prise en compte par la variable de commande, cette étape ne met pas en œuvre des calculs ou un réglage de variables complexes. Le procédé comprend enfin l’étape d’évaluation. Lors de cette étape, le paramètre représentatif du couple consigne est déterminé au moins en fonction de la limite haute et de la limite basse du paramètre représentatif du couple consigne et d’un paramètre représentatif du couple souhaité. Le couple souhaité est le couple que l’utilisateur souhaiterait que le moteur exerce indépendamment du courant continu consommé. Le couple souhaité est déterminé par un contrôleur haut-niveau. Dans le cas d’un système de direction assisté, le couple souhaité est notamment déterminé sur la base d’un couple volant exercé par un conducteur sur un volant de direction. Le paramètre représentatif du couple consigne doit donc être le plus proche possible du paramètre représentatif du couple souhaité tout en respectant la gamme de valeur déterminée par les limites haute et basse. L’étape d’évaluation peut donc réaliser une limitation du paramètre représentatif du couple consigne par les limites haute et basse. Selon un mode de réalisation, l’étape d’évaluation détermine le paramètre de limitation au moins en fonction du paramètre représentatif du couple consigne et du paramètre représentatif du couple souhaité. Le paramètre de limitation indique si une limitation du paramètre représentatif du couple souhaité a été effectué lors de l’étape d’évaluation. Les étapes de régulation et de détermination sont effectuées que lorsque le courant continu mesuré est supérieur ou égal au seuil de courant continu ou lorsque la boucle de régulation limite le couple consigne, ce qui est indiqué par l’état du paramètre de limitation. Selon un mode de réalisation, le paramètre de limitation est à l’état actif lorsque le paramètre représentatif du couple consigne est différent du paramètre représentatif du couple souhaité. Selon un mode de réalisation, le paramètre de limitation est à l’état inactif lorsque le paramètre représentatif du couple consigne est égal au paramètre représentatif du couple souhaité. Le principe du procédé selon l’invention est, lorsqu’une limitation du courant continu consommé est nécessaire, de prendre en compte la déviation des paramètres physiques du moteur via la variable de commande, puis, sur cette base de déterminer la plage de valeur du paramètre représentatif du couple consigne du moteur permettant de s’assurer que le courant continu consommé sera égal ou inférieur au seuil de courant continu. L’invention peut également présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises seules ou en combinaison. Selon un mode de réalisation, le moteur électrique est un moteur d’une direction assistée d’un véhicule. Selon un mode de réalisation, le paramètre de contrôle a une valeur de 1 dans l’état actif et de 0 dans l’état inactif. L’étape de contrôle permet un bon fonctionnement de la régulation du courant continu mesuré en activant l’étape de régulation uniquement lorsque nécessaire. Selon un mode de réalisation, l’étape de régulation est effectuée lorsque le paramètre de contrôle est à l’état actif. On évite ainsi une divergence de la variable de commande tant que le courant continu mesuré est inférieur au seuil de courant continu. Lorsque le paramètre de contrôle est à l’état actif, le paramètre représentatif du couple consigne doit donc être le plus proche possible du paramètre représentatif du couple souhaité tout en respectant la gamme de valeur déterminée par les limites haute et basse. Lorsque le paramètre de contrôle est à l’état inactif, le paramètre représentatif du couple consigne est égal au paramètre représentatif du couple souhaité, les limites haute et basse n’étant pas prises en compte. Il n’y a alors pas de régulation du courant continu consommé. Les étapes de régulation et de détermination sont réalisées que lorsque le paramètre de contrôle est dans un état actif, c'est-à-dire lorsque le procédé régule ou limite le courant continu mesuré au seuil de courant continu ou tant que le couple consigne est limité. Selon un mode de réalisation, l’étape d’évaluation détermine le paramètre représentatif du couple consigne en fonction du paramètre de contrôle. Selon un mode de réalisation, lequel le paramètre représentatif du couple consigne et le paramètre représentatif du couple souhaité correspondent à un couple ou à un courant d’axe de quadrature. Ainsi, le procédé détermine indifféremment un couple consigne ou un courant d'axe de quadrature consigne. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend également une étape de pilotage dans laquelle l’au moins un onduleur est piloté par le microcontrôleur sur la base du paramètre représentatif du couple consigne. Selon un mode de réalisation, l’étape de régulation détermine la variable de commande par une somme du seuil de courant continu et d’une valeur d’action corrective déterminée par un contrôleur de type intégral, et/ou dérivé, et/ou proportionnel recevant en entrée le seuil de courant continu et le courant continu mesuré. La variable de commande est obtenue par somme d’une action anticipée (également appelée « feedforward » en anglais) correspondant directement au seuil de courant continu et d’une valeur action corrective issue d’un contrôle boucle fermée de type proportionnel, intégral, dérivée ou combinaison de ceux-ci. Cette valeur d’action corrective boucle fermée permet de compenser à la fois les variations paramétriques, notamment pour le flux et la résistance moteur dont les valeurs évoluent en température et en production vis-à-vis de la valeur référence implémentée dans le contrôle, et dynamique au sens où les boucles de niveau inférieur peuvent générer un certain retard dans le contrôle du couple demandé. Selon un mode de réalisation, la limite haute et la limite basse du paramètre représentatif du couple consigne sont obtenues par une résolution d’une équation qui est fonction d’au moins : la variable de commande, une vitesse de rotation du moteur, une tension du courant continu d’alimentation de l’onduleur, et un courant d’axe direct du courant alternatif d’alimentation du moteur mesuré ou déterminé lors d’une itération précédente. L’équation résolue lors de l’étape de détermination est obtenue des équations générales du moteur dans les axes direct et de quadrature. Selon un mode de réalisation, les équations générales sont les suivantes : Dans lesquelles: V DC : la tension du courant continu d’alimentation de l’onduleur (V) ; I DC : le courant continu d’alimentation moyen de l’onduleur (A) ; Ψ : un flux magnétique équivalent du moteur électrique dans une transformée uvw↔ dqo choisie (Wb) ; L d , L q : des inductances d’axe direct et d’axe de quadrature du moteur électrique (H) ; R ac : une résistance équivalente totale côté courant alternatif du système moteur (Ω) ; p : un nombre de paire de pôles du moteur électrique; Ω : une vitesse de rotation du moteur (rad.s -1 ) ; k : facteur de transformation dans la transformée uvw ↔ dqo choisie (3/2 ou 1 par exemple suivant la convention choisie) ; V d , V q : des tensions d’axe direct et d’axe de quadrature du courant alternatif d’alimentation du moteur (V) ; I d , I q : des courants d’axe direct et d’axe de quadrature du courant alternatif d’alimentation du moteur (A) T : un couple électromagnétique du moteur (N.m) Selon un mode de réalisation, l’équation est fonction de paramètres physiques du moteur. Les paramètres physiques du moteur sont par exemple une résistance équivalente totale côté courant alternatif, le flux magnétique équivalent, la résistance équivalente, les inductances d’axe direct et d’axe de quadrature, le nombre de paire de pôles. Ces paramètres sont une conséquence du dimensionnement du moteur. Ils sont supposés constants dans la résolution des équations et des valeurs références fixes sont utilisées pour simplifier. Le facteur de transformation dans une transformée uvw ↔ dqo choisie est un gain fixe correspondant à une convention choisie. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une étape de calcul dans laquelle un gain de transformation est déterminé en fonction du facteur de transformation dans une transformée uvw ↔ dqo, un nombre de paire de pôles du moteur, un flux magnétique équivalent du moteur dans la transformée uvw ↔ dqo, le courant d’axe direct du courant alternatif d’alimentation du moteur mesuré ou déterminé lors de l’itération précédente et des inductances d’axe direct et d’axe de quadrature du moteur. Selon un mode de réalisation, le gain de transformation est calculé par la formule : Avec : G Iq2Trq : le gain de transformation ; k : facteur de transformation dans la transformée uvw ↔ dqo choisie (3/2 ou 1 par exemple suivant la convention choisie) ; p : un nombre de paire de pôles du moteur électrique; Ψ : un flux magnétique équivalent du moteur électrique dans une transformée uvw↔ dqo choisie (Wb) ; L d , L q : des inductances d’axe direct et d’axe de quadrature du moteur électrique (H) ; I d : le courant d’axe direct du courant alternatif d’alimentation du moteur (A) ; Selon un mode de réalisation, la limite haute et la limite basse du paramètre représentatif du couple consigne sont obtenues par la résolution de l’équation ci-dessous : Avec : k : facteur de transformation dans la transformée uvw ↔ dqo choisie (3/2 ou 1 par exemple suivant la convention choisie) ; R ac : une résistance équivalente totale côté courant alternatif du système moteur (Ω) ; G Iq2Trq : le gain de transformation ; Ω : une vitesse de rotation du moteur (rad.s -1 ) ; I d : le courant d’axe de direct du courant alternatif d’alimentation du moteur (A) ; V DC : la tension du courant continu d’alimentation de l’onduleur (V) ; I DCCom : la variable de commande (A), I qLim : la limite du courant d’axe de quadrature du courant alternatif d’alimentation du moteur (A) ; On obtient que : Et Avec Dans lesquelles : k : facteur de transformation dans la transformée uvw ↔ dqo choisie (3/2 ou 1 par exemple suivant la convention choisie) ; R ac : une résistance équivalente totale côté courant alternatif du système moteur (Ω) ; G Iq2Trq : le gain de transformation ; Ω : une vitesse de rotation du moteur (rad.s -1 ) ; I d : le courant d’axe de direct du courant alternatif d’alimentation du moteur (A) ; V DC : la tension du courant continu d’alimentation de l’onduleur (V) ; I DCCom : la variable de commande (A), I qLimMin : la limite basse du courant d’axe de quadrature du courant alternatif d’alimentation du moteur (A) ; I qLimMax : la limite haute du courant d’axe de quadrature du courant alternatif d’alimentation du moteur (A) ; T LimMax : la limite haute du couple consigne (N.m) ; T LimMin : la limite basse du couple consigne (N.m). Selon un mode de réalisation, le paramètre de contrôle est passé dans un état actif lorsque le courant continu mesuré est supérieur ou égal au seuil de courant continu, et passé dans un état inactif lorsque le courant continu mesuré est inférieur au seuil de courant continu et que le paramètre représentatif du couple consigne est égal au paramètre représentatif du couple souhaité. Ainsi, la limitation effectuée par le procédé est effective lorsque le courant continu mesuré est supérieur ou égal au seuil de courant continu et arrêté lorsque le courant continu mesuré devient inférieur au seuil de courant continu et que le procédé n’applique plus de limitation. Selon un mode de réalisation, le paramètre de contrôle est initié à l’état inactif. Par défaut, aucune limitation n’est réalisée sur le paramètre représentatif du couple consigne. C’est seulement lorsque l’on constate un dépassement du seuil de courant continu que la limitation est mise en œuvre. L’invention porte également sur un système de direction assistée comprenant au moins un moteur contrôlé par le procédé selon l’invention. L’invention sera mieux comprise, grâce à la description ci-après, qui se rapporte à un mode de réalisation selon la présente invention, donné à titre d’exemple non limitatif et expliqué avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels : FIG. 1 est une représentation schématique d’un système de direction assistée comprenant un procédé selon l’invention ; FIG. 2 est un schéma de principe d’une alimentation électrique d’un moteur ; FIG. 3 est un schéma du procédé selon l’invention ; FIG. 4 est une représentation des limites haute et basse du paramètre représentatif du couple consigne en fonction d’une vitesse de rotation d’un moteur ; FIG. 5 est une simulation temporelle de la vitesse de rotation du moteur, d’un paramètre représentatif d’un couple souhaité et consigne, d’un courant continu mesuré, d’un seuil de courant continu, d’une variable de commande, d’un paramètre de limitation et d’un paramètre de contrôle. Un système de direction 1 d’un véhicule 2, tel qu’illustré en FIG. 1 , a pour objet de permettre à un conducteur de contrôler une trajectoire du véhicule 2 en modifiant un angle d’orientation des roues 10, 11 du véhicule au moyen d’un volant de direction 3. L’angle d’orientation des roues est notamment lié à un angle θ3 du volant de direction 3. Le conducteur modifie l’angle θ3 du volant de direction 3 en exerçant un effort T3 sur le volant de direction 3, appelé par la suite « couple volant ». L’effort T3 exercé sur le volant peut être mesuré au moyen d’un capteur de couple 23. Généralement, un système de direction 1 comprend plusieurs éléments dont ledit volant de direction 3, une crémaillère 6, et deux roues 10, 11 chacune reliée à une biellette 8, 9. La crémaillère 6 est la pièce permettant de manœuvrer les roues 10, 11, c'est-à-dire permettant de modifier l’angle d’orientation des roues 10, 11, via les biellettes 8, 9. La crémaillère 6 transforme une variation de l’angle du volant de direction 3 en une variation de l’angle d’orientation des roues 10, 11 du véhicule. Un système de direction 1 assistée électrique comprend un système d’alimentation électrique du moteur 12 tel qu’illustré en FIG. 2 . Le système d’alimentation électrique comprend au moins un microcontrôleur 20 qui détermine notamment via un contrôleur haut-niveau 200 un paramètre représentatif du couple souhaité X IN sur la base de l’effort T3 exercé sur le volant 3 d’une manière connue de l’Homme du métier. Le paramètre représentatif du couple souhaité X IN est le couple que l’utilisateur souhaite que le moteur 12 exerce indépendamment du courant continu I DC consommé. Puis le procédé 100 selon l’invention détermine sur la base du paramètre représentatif du couple souhaité X IN le paramètre représentatif du couple consigne X OUT devant être appliqué par un moteur électrique 12. Le paramètre représentatif du couple consigne X OUT est transformé en des variables M, par une unité de modulation 300, permettant de piloter un onduleur 40 par une méthode de contrôle vectorielle. L’onduleur 40 est alimenté électriquement par un courant continu I DC qu’il transforme en un courant alternatif I AC qui alimente le moteur 12. Le courant alternatif I AC d’alimentation du moteur comprend une composante d’axe direct, par la suite désigné par courant d'axe direct I d , et une composante d’axe de quadrature, par la suite désignée par courant d’axe de de quadrature. Le courant continu I DC, ayant une tension d’alimentation V DC, est fourni par un système d’alimentation de courant continu 30, ou système de courant continu, pouvant être une batterie ou un convertisseur courant continu-courant continu par exemple. Le moteur 12 exerce sur la crémaillère 6 un couple moteur T12 sur la base du paramètre représentatif du couple consigne X OUT . Le couple moteur T12 dépend du courant alternatif I AC d’alimentation du moteur 12. Un utilisateur du moteur 12 cherche à ce que le couple moteur T12 soit proche ou égal au couple souhaité défini par le paramètre représentatif du couple souhaité X IN . On appelle par la suite système moteur, l’ensemble des éléments permettant de contrôler le moteur électrique 12. Le système moteur regroupe notamment l’ensemble moteur-onduleur, et le microcontrôleur 20. Le moteur électrique 12 est de préférence un moteur électrique, à double sens de fonctionnement, et préférentiellement un moteur électrique rotatif, de type brushless. L’invention s’applique par exemple à un moteur électrique 12 d’une direction assistée de type mécanique, c'est-à-dire dans lequel il existe un lien mécanique généralement réalisé par une colonne de direction 4 qui engrène, au moyen d’un pignon de direction 5, sur la crémaillère 6, qui est elle-même guidée en translation dans un carter 7 fixé au véhicule 2, ou un système de direction assistée électrique sans lien mécanique, dit « steer-by-wire » en anglais, dans lequel le volant de direction est mécaniquement détaché de la crémaillère, non illustré sur les figures. Dans le cas d’une direction assistée de type mécanique, le moteur électrique 12 peut venir en prise par l’intermédiaire d’un réducteur de type réducteur à engrenage, soit sur la colonne de direction 4 elle-même, pour former un mécanisme dit « à simple pignon », soit directement sur la crémaillère de direction 6, au moyen par exemple d’un second pignon 13 distinct du pignon de direction 5 qui permet à la colonne de direction 4 d’engrener sur la crémaillère 6, de sorte à former un mécanisme dit « à double pignon », tel que cela est illustré sur la FIG. 1 . L’invention porte plus particulièrement sur un procédé de contrôle d’un moteur électrique 12 de type synchrone qui peut être un moteur électrique 12 du système de direction tel que représenté en FIG. 1 ou d’une autre application. Le procédé 100 selon l’invention est représenté en FIG. 3 . Le procédé 100 selon l’invention détermine le paramètre représentatif du couple consigne X OUT qui peut être un couple ou un courant d'axe de quadrature. De même, le paramètre représentatif du couple souhaité X IN correspond à un couple ou à un courant d’axe de quadrature. Le procédé 100 comprend une étape de contrôle E1. Cette étape E1 reçoit en entrée un seuil de courant continu I DCMax , un courant continu mesuré I DCMes et détermine un paramètre de contrôle CTL. L’étape de contrôle E1 reçoit également en entrée un paramètre de limitation LIM. Le seuil de courant continu I DCMax est la valeur maximum de courant continu I DC consommé que l’on souhaite ne pas dépasser. Autrement dit, lors du fonctionnement du moteur 12, le seuil de courant continu I DCMax correspond à la valeur de régulation du courant continu I DC . Le seuil de courant continu I DCMax est déterminé par un utilisateur. Le courant continu mesuré I DCMes correspond à la valeur du courant continu I DC réellement consommé par le moteur 12 lors d’une itération précédente. Le procédé 100 selon l’invention régule le courant continu mesuré I DCMes de sorte à le maintenir inférieur ou égal au seuil de courant continu I DCMax . Lors de l’étape de contrôle E1, le microcontrôleur 20 active ou désactive une réalisation de la régulation du courant continu I DC réellement consommé. Autrement dit, il permet une mise en œuvre du procédé 100 selon l’invention. Pour cela le paramètre de contrôle CTL est passé dans un état actif ON ou un état inactif OFF en fonction du seuil de courant continu I DCMax et du courant continu mesuré I DCMes , et du paramètre de limitation LIM. Selon un mode de réalisation, le paramètre de contrôle CTL a une valeur de 1 dans l’état actif ON et de 0 dans l’état inactif OFF. Selon un mode de réalisation, le paramètre de contrôle CTL est initié à l’état inactif OFF, c'est-à-dire : Selon un mode de réalisation, le paramètre de contrôle CTL est passé dans l’état actif ON lorsque le courant continu mesuré I DCMes est supérieur ou égal au seuil de courant continu I DCMax , et passé dans l’état inactif OFF lorsque le courant continu mesuré I DCMes est inférieur au seuil de courant continu I DCMax et que le paramètre de limitation LIM est dans un état inactif OFF. Autrement dit : La limitation du procedé 100 est effective lorsque le courant continu mesuré I DCMes est supérieur ou égal au seuil de courant continu I DCMax et arrêtée lorsque le courant continu mesuré I DCMes devient inférieur au seuil de courant continu I DCMax et que le procédé 100 ne réalise plus de limitation. Autrement dit, par défaut, aucune limitation n’est réalisée sur le paramètre représentatif du couple consigne X OUT . C’est seulement lorsque l’on constate un dépassement du seuil de courant continu I DCMax que la limitation est mise en œuvre. L’étape de contrôle permet un bon fonctionnement de la régulation du courant continu mesuré I DCMes en activant cette dernière uniquement lorsque nécessaire. Le procédé 100 comprend une étape de régulation E2. Lors de cette étape, une variable de commande I DCCom est déterminé en fonction du seuil de courant continu I DCMax et du courant continu mesuré I DCMes . La variable de commande I DCCom correspond à un courant continu virtuel de commande permettant de maintenir la valeur maximum de courant continu consommé inférieure ou égale au seuil de courant continu I DCMax . L’étape de régulation permet de compenser d’une part des variations paramétriques, notamment pour le flux et la résistance moteur dont les valeurs évoluent en fonction de la température et en production vis-à-vis d’une valeur de référence implémentée dans le contrôle, et d’autre part une dynamique au sens où des boucles de régulation de niveau inférieur peuvent générer un certain retard dans le contrôle du couple souhaité. Selon un mode de réalisation, l’étape de régulation E2 est effectuée lorsque le paramètre de contrôle CTL est à l’état actif ON. On évite ainsi une divergence de la variable de commande I DCCom tant que le courant continu mesuré I DCMes est inférieur au seuil de courant continu I DCMax. L’étape de régulation E2 détermine la variable de commande I DCCom par une somme du seuil de courant continu I DCMax et d’une valeur d’action corrective ∆I DC déterminée par un contrôleur E21 de type intégral, et/ou dérivé, et/ou proportionnel recevant en entrée le seuil de courant continu I DCMax et le courant continu mesuré I DCMes . Le procédé 100 comprend une étape de détermination E3. Lors de cette étape, une limite haute X LimMax et une limite basse X LimMin du paramètre représentatif du couple consigne X OUT sont déterminées au moins en fonction de la variable de commande I DCCom . L’étape de détermination E3 est donc successive à l’étape de régulation E2 et elles ne sont réalisées que lorsque le paramètre de contrôle CTL est dans un état actif ON, c'est-à-dire lorsque le procédé 100 régule ou limite le courant continu mesuré I DCMes à la valeur du seuil de courant continu I DCMax . Autrement dit, les étapes de régulation E2 et de détermination E3 sont effectuées que lorsque le courant continu mesuré I DCMes doit être inférieur ou égal au seuil de courant continu I DCMax ou tant que le couple consigne X OUT est limité. La limite haute X LimMax et la limite basse X LimMin définissent une gamme de valeur dans laquelle doit être le paramètre représentatif du couple consigne X OUT pour assurer que le courant continu mesuré I DCMes ou consommé par le moteur 12 reste inférieur ou égal au seuil de courant continu I DCMax . La dispersion des paramètres physiques du système moteur 12 étant prise en compte par la variable de commande I DCCom , cette étape E3 ne met pas en œuvre des calculs ou un réglage de variables complexes. Selon un mode de réalisation, la limite haute X LimMax et la limite basse X LimMin du paramètre représentatif du couple consigne X OUT sont obtenues par une résolution d’une équation qui est fonction d’au moins : la variable de commande I DCCom , une vitesse de rotation Ω du moteur 12, une tension du courant continu d’alimentation V DC de l’onduleur 40, et un courant d’axe direct I d du courant alternatif d’alimentation I AC du moteur 12 mesuré ou déterminé lors d’une itération précédente. Selon un mode de réalisation, l’équation est fonction de paramètres physiques du moteur. Les paramètres physiques du moteur sont par exemple une résistance équivalente totale côté courant alternatif, le flux magnétique équivalent, la résistance équivalente, les inductances d’axe direct ou d’axe de quadrature, le nombre de paire de pôles. Ces paramètres sont une conséquence du dimensionnement du moteur. Ils sont supposés constants dans la résolution des équations et des valeurs références fixes sont utilisées pour simplifier. Le facteur de transformation dans une transformée uvw ↔ dqo choisie est un gain fixe correspondant à une convention choisie. Le gain de transformation G Iq2Trq est déterminé lors d’une étape de calcul E5 en fonction du facteur de transformation k dans une transformée uvw ↔ dqo, un nombre de paire de pôles p du moteur 12, un flux magnétique Ψ équivalent du moteur dans la transformée uvw ↔ dqo, le courant d’axe direct I d du courant alternatif d’alimentation I AC du moteur 12 mesuré ou déterminé lors de l’itération précédente et des inductances d’axe direct L d et d’axe de quadrature L q du moteur 12. Selon un mode de réalisation, le gain de transformation est calculé par la formule : Avec : G Iq2Trq : le gain de transformation ; k : facteur de transformation dans la transformée uvw ↔ dqo choisie (3/2 ou 1 par exemple suivant la convention choisie) ; p : un nombre de paire de pôles du moteur électrique; Ψ : un flux magnétique équivalent du moteur électrique dans une transformée uvw↔ dqo choisie (Wb) ; L d , L q : des inductances d’axe direct et d’axe de quadrature du moteur électrique (H) ; I d : le courant d’axe direct du courant alternatif d’alimentation du moteur (A) L’équation résolue lors de l’étape de détermination E3 est obtenue des équations générales du moteur 12 dans les axes direct et de quadrature. Selon un mode de réalisation, les équations générales sont les suivantes : Dans lesquelles: V DC : la tension du courant continu d’alimentation de l’onduleur (V) ; I DC : le courant continu d’alimentation moyen de l’onduleur (A) ; Ψ : un flux magnétique équivalent du moteur électrique dans une transformée uvw↔ dqo choisie (Wb) ; L d , L q : des inductances d’axe direct et d’axe de quadrature du moteur électrique (H) ; R ac : une résistance équivalente totale côté courant alternatif du système moteur (Ω) ; p : un nombre de paire de pôles du moteur électrique; Ω : une vitesse de rotation du moteur (rad.s -1 ) ; k : facteur de transformation dans la transformée uvw ↔ dqo choisie (3/2 ou 1 par exemple suivant la convention choisie) ; V d , V q : des tensions d’axe direct et d’axe de quadrature du courant alternatif d’alimentation du moteur (V) ; I d , I q : des courants d’axe direct et d’axe de quadrature du courant alternatif d’alimentation du moteur (A) T : un couple électromagnétique du moteur (N.m) Selon un mode de réalisation, la limite haute X LimMax et la limite basse X LimMin du paramètre représentatif du couple consigne X OUT sont obtenues par la résolution de l’équation ci-dessous : Avec : k : facteur de transformation dans la transformée uvw ↔ dqo choisie (3/2 ou 1 par exemple suivant la convention choisie) ; R ac : une résistance équivalente totale côté courant alternatif du système moteur (Ω) ; G Iq2Trq : le gain de transformation ; Ω : une vitesse de rotation du moteur (rad.s -1 ) ; I d : le courant d’axe de direct du courant alternatif d’alimentation du moteur (A) ; V DC : la tension du courant continu d’alimentation de l’onduleur (V) ; I DCCom : la variable de commande (A), I qLim : la limite du courant d’axe de quadrature du courant alternatif d’alimentation du moteur (A) ; On obtient que : Et Avec Dans lesquelles : k : facteur de transformation dans la transformée uvw ↔ dqo choisie (3/2 ou 1 par exemple suivant la convention choisie) ; R ac : une résistance équivalente totale côté courant alternatif du système moteur (Ω) ; G Iq2Trq : le gain de transformation ; Ω : une vitesse de rotation du moteur (rad.s -1 ) ; I d : le courant d’axe de direct du courant alternatif d’alimentation du moteur (A) ; V DC : la tension du courant continu d’alimentation de l’onduleur (V) ; I DCCom : la variable de commande (A), I qLimMin : la limite basse du courant d’axe de quadrature du courant alternatif d’alimentation du moteur (A) ; I qLimMax : la limite haute du courant d’axe de quadrature du courant alternatif d’alimentation du moteur (A) ; T LimMax : la limite haute du couple consigne (N.m) ; T LimMin : la limite basse du couple consigne (N.m). Le procédé comprend enfin une étape d’évaluation E4. Lors de cette étape, le paramètre représentatif du couple consigne X OUT est déterminé au moins en fonction de la limite haute X LimMax et de la limite basse X LimMin du paramètre représentatif du couple consigne X OUT , du paramètre de contrôle CTL et du paramètre représentatif du couple souhaité X IN . Lorsque le paramètre de contrôle CTL est à l’état actif ON, le paramètre représentatif du couple consigne X OUT doit donc être le plus proche possible du paramètre représentatif du couple souhaité X IN tout en respectant la gamme de valeur déterminée par les limites haute X LimMax et basse X LimMin . Autrement dit : Lorsque le paramètre de contrôle CTL est à l’état inactif OFF, le paramètre représentatif du couple consigne X OUT est égal au paramètre représentatif du couple souhaité X IN , les limites haute X LimMax et basse X LimMin n’étant pas prises en compte. Il n’y a alors pas de régulation du courant continu I DC consommé. Autrement dit : Selon un mode de réalisation, l’étape d’évaluation E4 détermine le paramètre de limitation LIM au moins en fonction du paramètre représentatif du couple consigne X OUT et du paramètre représentatif du couple souhaité X IN . Le paramètre de limitation LIM indique si une limitation du paramètre représentatif du couple souhaité X IN a été effectué lors de l’étape d’évaluation E4. Selon un mode de réalisation, le paramètre de limitation LIM est à l’état actif ON lorsque le paramètre représentatif du couple consigne X OUT est différent du paramètre représentatif du couple souhaité X IN . Autrement dit : Selon un mode de réalisation, le paramètre de limitation LIM est à l’état inactif OFF lorsque le paramètre représentatif du couple consigne X OUT est égal au paramètre représentatif du couple souhaité X IN . Autrement dit : Enfin, le procédé comprend une étape de pilotage dans laquelle l’onduleur 40 est piloté par le microcontrôleur 20 sur la base du paramètre représentatif du couple consigne X OUT . Le principe du procédé 100 selon l’invention est, lorsqu’une limitation du courant continu I DC consommé est nécessaire, de prendre en compte la déviation des paramètres physiques du moteur 12 via la variable de commande I DCCom , puis, sur cette base de déterminer la plage de valeur du paramètre représentatif du couple consigne X OUT du moteur 12 permettant de s’assurer que le courant continu I DC consommé sera égal ou inférieur au seuil de courant continu I DCMax . La FIG. 4 illustre les solutions I qLimMax , I qLimMin de l’équation résolue lors de l’étape de détermination en fonction de la vitesse de rotation Ω du moteur 12 pour un seuil de courant continu de 50A et de 5A. La FIG. 5 illustre une simulation temporelle de la vitesse de rotation Ω du moteur 12, du paramètre représentatif d’un couple souhaité T IN et consigne T OUT exprimé sous la forme d’un couple, du courant continu mesuré I DCMes , du seuil de courant continu I DCMax , de la variable de commande I DCCom , du paramètre de limitation LIM et du paramètre de contrôle CTL. Le paramètre de limitation LIM et le paramètre de contrôle CTL sont initialement dans l’état inactif OFF c'est-à-dire à une valeur de 0. Le seuil de courant continu I DCMax est fixé à 50A. Lorsque la vitesse de rotation Ω du moteur 12 augmente et que le couple souhaité T IN augmente, le courant continu mesuré I DCMes augmente puis dépasse le seuil de courant continu I DCMax . Ce dépassement entraine successivement le passage dans l’état actif ON, c'est-à-dire à une valeur de 1 du paramètre de contrôle CTL, puis un calcul de la variable de commande I DCCom qui est inférieur à 50A et finalement un couple consigne T OUT qui diminue et un passage dans l’état actif ON, c'est-à-dire à une valeur de 1, du paramètre de limitation LIM. En résultante, le courant continu mesuré I DCMes diminue jusqu’à revenir autour du seuil de courant continu I DCMax , qui est la consigne de régulation. Avec la baisse de la vitesse de rotation Ω du moteur 12 engendrant naturellement un élargissement des limites haute TLimMax et basse TLimMin, du paramètre représentatif du couple consigne, combiné sur cet exemple à une baisse du couple souhaité TIN, le paramètre de limitation LIM repasse à l’état inactif OFF. Le courant continu mesuré IDCMes étant logiquement revenu inférieur au seuil de courant continu IDCMax, le paramètre de contrôle CTL est passé en état inactif OFF également. Le couple souhaité TIN devient de nouveau égal au couple consigne TOUT. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés aux figures annexées. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d’équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l’invention. Procédé (100) de détermination d’un paramètre représentatif d’un couple consigne (X OUT ) pour un moteur (12), ledit moteur (12) étant alimenté par un courant alternatif (I AC ) venant d’au moins un onduleur (40), l’au moins un onduleur (40) étant piloté par au moins un microcontrôleur (20) utilisant une méthode de contrôle vectoriel, l’au moins un onduleur (40) étant alimenté par un courant continu (I DC ) venant d’au moins un système d’alimentation de courant continu (30), le procédé (100) étant exécuté par l’au moins un microcontrôleur (20) et comprenant : Une étape de contrôle (E1) dans laquelle un paramètre de contrôle (CTL) est déterminé au moins en fonction d’un seuil de courant continu (I DCMax ), d’un courant continu mesuré (I DCMes ) et d’un paramètre de limitation (LIM); Une étape de régulation (E2) dans laquelle une variable de commande (I DCCom ) est déterminée au moins en fonction du seuil de courant continu (I DCMax ) et du courant continu mesuré (I DCMes ) ; Une étape de détermination (E3) dans laquelle une limite haute (X LimMax ) et une limite basse (X LimMin ) du paramètre représentatif du couple consigne (X OUT ) sont déterminées au moins en fonction de la variable de commande (I DCCom ); Une étape d’évaluation (E4) dans laquelle le paramètre représentatif du couple consigne (X OUT ) est déterminé au moins en fonction de la limite haute (X LimMax ) et de la limite basse (X LimMin ) du paramètre représentatif du couple consigne (X OUT )et d’un paramètre représentatif du couple souhaité (X IN ). Procédé (100) de détermination selon la revendication 1, dans lequel le paramètre représentatif du couple consigne (X OUT ) et le paramètre représentatif du couple souhaité (X IN ) correspondent à un couple (T OUT , T IN ) ou à un courant d’axe de quadrature. Procédé (100) de détermination selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant également une étape de pilotage dans laquelle l’au moins un onduleur est piloté par le microcontrôleur (20) sur la base du paramètre représentatif du couple consigne (X OUT ). Procédé (100) de détermination selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’étape de régulation (E2) détermine la variable de commande (I DCCom ) par une somme du seuil de courant continu (I DCMax ) et d’une valeur d’action corrective (∆I DC ) déterminée par un contrôleur (E21) de type intégral, et/ou dérivé, et/ou proportionnel recevant en entrée le seuil de courant continu (I DCMax ) et le courant continu mesuré (I DCMes ). Procédé (100) de détermination selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la limite haute (X LimMax ) et la limite basse (X LimMin ) du paramètre représentatif du couple consigne (X OUT ) sont obtenues par une résolution d’une équation qui est fonction d’au moins : la variable de commande (I DCCom ), une vitesse de rotation (Ω) du moteur, une tension du courant continu (V DC ) d’alimentation de l’onduleur (40), et un courant d’axe direct (I d ) du courant alternatif d’alimentation du moteur mesuré ou déterminé lors d’une itération précédente. Procédé (100) de détermination selon la revendication précédente, comprenant une étape de calcul (E5) dans laquelle un gain de transformation (G Iq2Trq ) est déterminé en fonction du facteur de transformation (k) dans une transformée uvw ↔ dqo, un nombre de paire (p) de pôles du moteur, un flux magnétique (Ψ) équivalent du moteur dans la transformée uvw ↔ dqo, le courant d’axe direct (I d ) du courant alternatif d’alimentation du moteur mesuré ou déterminé lors de l’itération précédente et des inductances d’axe direct (L d ) ou d’axe de quadrature (L q ) du moteur. Procédé (100) de détermination selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le paramètre de contrôle (CTL) est passé dans un état actif (IN) lorsque le courant continu mesuré (I DCMes ) est supérieur ou égal au seuil de courant continu (I DCMax ), et passé dans un état inactif (OFF) lorsque le courant continu mesuré (I DCMes ) est inférieur au seuil de courant continu (I DCMax ) et que le paramètre représentatif du couple consigne (X OUT ) est égale au paramètre représentatif du couple souhaité (X IN ). Procédé (100) de détermination selon la revendication précédente, dans lequel le paramètre de contrôle (CTL) est initié à l’état inactif (OFF). Système de direction assistée (1) comprenant au moins un moteur (12) contrôlé par le paramètre représentatif d’un couple consigne (X OUT ) déterminé par le procédé (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes.