Brevet FR3146617A1 — publié le 20240920

Dispositif d’attelage et ensemble de transport comprenant un tel dispositif d’attelage. L’invention concerne un dispositif d’attelage (13) s’interfaçant entre un chariot de transport (5) et un véhicule à guidage automatique (3) d’un ensemble de transport (1), comportant une zone d’attelage (17) coopérant avec un organe d’attelage dudit véhicule adapté pour permettre un déplacement bidirectionnel dudit ensemble, ledit chariot comportant un système de blocage. Selon l’invention, le dispositif d’attelage comporte un levier de frein relié audit système de blocage et déplaçable entre une position engagée et une position dégagée où ledit système de blocage est respectivement débloqué et bloqué, ledit dispositif d’attelage étant conçu pour que ledit levier de frein passe de ladite position dégagée vers ladite position engagée lorsque ledit organe d’attelage coopère avec ladite zone d’attelage et lorsque ledit ensemble de transport se déplace. L’invention concerne aussi un ensemble de transport comprenant un tel dispositif d’attelage. Figure 1 Dispositif d’attelage et ensemble de transport comprenant un tel dispositif d’attelage La présente invention s'inscrit dans le domaine technique des dispositifs de manutention et de transport de pièces conduits par des véhicules à guidage automatique utilisés dans les opérations automatiques des chaînes de fabrication de véhicules automobile. Plus particulièrement, la présente invention concerne un dispositif d’attelage et un ensemble de transport comprenant un tel dispositif d’attelage. Les chaînes d'assemblage de véhicules automobiles sont des environnements complexes impliquant l’utilisation de nombreux outils spécialisés tels que des véhicules guidés et automatisés et des robots conçus pour faciliter l’exécution de certaines opérations, notamment des opérations d'assemblage. Les véhicules à guidage automatique, désignés par l’acronyme « VGA » (ou par l’acronyme « AGV » pour « Automated Guided Vehicle » en langue anglaise) sont fréquemment utilisés afin de permettre le déplacement de pièces entre différentes zones sans intervention humaine, par exemple entre un entrepôt et une ligne d'assemblage ou de production, entre différents postes de travail, etc. Les VGA sont des véhicules robotisés autonomes. A cet effet, ils disposent de différents systèmes de guidage, de contrôle et de gestion conçus pour permettre leur déplacement sur un itinéraire programmé, par exemple à l'aide d'un système de filoguidage ou de guidage laser. Les pièces à déplacer sont par exemple disposées à l’intérieur d’un chariot de transport, roulant. Le VGA et le chariot de transport sont adaptés pour être arrimés afin que le déplacement du VGA dans l’entrepôt entraîne le déplacement du chariot de transport. En fonctionnement normal, le VGA conduit le chariot de transport le long d'un itinéraire programmé, jusqu'à un point de déchargement prédéterminé. Lorsque l’ensemble formé par le VGA et le chariot de transport arrive au point de déchargement, le VGA se détache du chariot de transport et se retire pour effectuer d'autres opérations à un autre endroit de l'usine, laissant le chariot de transport dans une position spécifique pour le déchargement des pièces qu’il transporte. Les VGA sont de façon connue équipés d'un système de freinage mécanique. Cependant, l’activation du système de freinage du VGA n'empêche pas les mouvements involontaires et/ou d'inertie du chariot de transport. Aussi, une position fixe du chariot peut être souhaitée par exemple pour des opérations robotisées ultérieures. A cet effet, il est nécessaire de pouvoir bloquer les roues du chariot de transport. Pour ce faire, le chariot de transport est, de façon connue, équipé d’un système de freinage, dont son activation permet de bloquer les roues du chariot de transport. L’activation du système de freinage du chariot de transport lorsque le chariot a atteint la position de déchargement souhaitée est effectuée manuellement par un opérateur. Aussi, lorsqu’il est envisagé d’utiliser à nouveau le chariot de transport après déchargement des pièces qu’il contenait, le système de freinage doit être désactivé afin de débloquer les roues du chariot de transport. La désactivation du système de freinage du chariot de transport est également effectuée manuellement par un opérateur. Le fait que l’activation et la désactivation du système de freinage soient effectuées manuellement par un opérateur complexifie l’utilisation d’un tel ensemble formé par le VGA et par le chariot de transport. La présente invention vise à surmonter les inconvénients précités, et concerne pour ce faire un dispositif d’attelage adapté pour s’interfacer entre un chariot de transport et un véhicule à guidage automatique d’un ensemble de transport, comportant une zone d’attelage portée par ledit chariot de transport et adaptée pour coopérer avec un organe d’attelage porté par ledit véhicule à guidage automatique, ledit organe d’attelage étant adapté pour permettre un déplacement au moins bidirectionnel dudit ensemble de transport lorsque ledit organe d’attelage coopère avec ladite zone d’attelage, ledit chariot de transport comportant un système de blocage dudit chariot de transport, mobile alternativement entre une position de blocage selon laquelle ledit chariot de transport est immobile et une position de déblocage selon laquelle ledit chariot de transport est mobile, ledit dispositif d’attelage étant remarquable en ce qu’il comporte un levier de frein monté dans ladite zone d’attelage, ledit levier de frein étant relié audit système de blocage dudit chariot de transport et étant déplaçable alternativement entre une position engagée, selon laquelle ledit système de blocage occupe ladite position de déblocage, et une position dégagée, selon laquelle ledit système de blocage occupe ladite position de blocage, ledit dispositif d’attelage étant conçu de façon à ce que ledit levier de frein passe de ladite position dégagée vers ladite position engagée lorsque ledit organe d’attelage coopère avec ladite zone d’attelage et lorsque ledit ensemble de transport se déplace. Grâce à la présente invention, le système de blocage du chariot de transport est piloté automatiquement lors de l’interaction du chariot de transport avec le véhicule à guidage automatique. De la sorte, lorsque le véhicule à guidage automatique s’attelle au chariot de transport, dont le système de blocage se trouve initialement en position de blocage selon laquelle le chariot de transport est immobile, le dispositif d’attelage déclenche automatiquement le passage du système de blocage de sa position de blocage vers sa position de déblocage selon laquelle le chariot de transport est mobile. L’ensemble de transport formé par le chariot de transport et par le véhicule à guidage automatique se déplace selon un itinéraire programmé jusqu’à atteindre un point prédéterminé, par exemple un point de déchargement en bord de ligne de production. Lorsque l’ensemble de transport atteint le point prédéterminé de la trajectoire, l’organe d’attelage passe de sa position déployée vers sa position rétractée, entraînant un relâchement de la force exercée sur le levier de frein et donc le passage du système de blocage de sa position de déblocage vers sa position de blocage selon laquelle le chariot de transport est immobile, ce qui permet d’éviter des mouvement intempestifs du chariot de transport lors du retrait du véhicule à guidage automatique. Ainsi, grâce à la présente invention, le chariot de transport est immobilisé de façon automatique et non manuelle, contrairement à l’art antérieur, ce qui permet de simplifier l’utilisation de l’ensemble de transport. Le dispositif d’attelage selon l’invention facilite en outre la robotisation des processus, ce qui permet non seulement d'accroître l'efficacité des processus, mais aussi d'améliorer la sécurité et l'ergonomie du poste de travail. L'utilisation du dispositif d’attelage selon l’invention offre une solution qui permet la manutention automatique des chariots placés en fin de parcours du véhicule à guidage automatique. De plus, le véhicule à guidage automatique peut passer sous un train de chariots sans que les systèmes de freinage de l'un d'entre eux ne soient desserrés. Selon des caractéristiques optionnelles du dispositif d’attelage selon l’invention : - le dispositif d’attelage comporte un système à denture articulé et un ensemble de cames prolongeant le levier de frein, ledit système à denture étant mobile entre une position d’engagement selon laquelle il bloque lesdites cames et une position de dégagement selon laquelle il débloque lesdites cames ; - dans une réalisation, le dispositif d’attelage comporte des galets d’actionnement dudit système à denture, reliés audit système à denture et adaptés pour faire passer ledit système à denture depuis ladite position de dégagement vers ladite position d’engagement lorsque ledit véhicule à guidage automatique entre en contact avec lesdits galets d’actionnement et pour faire passer ledit système à denture depuis ladite position d’engagement vers ladite position de dégagement lorsque lesdits galets d’actionnement perdent le contact avec ledit véhicule à guidage automatique ; - dans une autre réalisation, ledit système à denture comporte un mécanisme à tiges relié, par l’intermédiaire d’un tube mobile en translation longitudinale relativement audit dispositif d’attelage, à une goupille rétractable dont son déclenchement est adapté pour entraîner la rétractation dudit tube ; - ladite goupille rétractable est dans une réalisation positionnée à l’avant dudit dispositif d’attelage ; - selon une disposition, ledit système à denture s’étend perpendiculairement audit levier de frein lorsque ledit système à denture se trouve dans ladite position d’engagement ; - dans une réalisation, le système à denture comporte une plaque anti-retour agencée pour bloquer le mouvement dudit organe d’attelage lorsque ledit organe d’attelage coopère avec ladite zone d’attelage ; - selon une disposition, ladite zone d’attelage comporte une cavité pratiquée sur une face longitudinale dudit dispositif d’attelage, ladite cavité recevant ledit levier de frein. L’invention concerne également un ensemble de transport comportant : - un chariot de transport, - un véhicule à guidage automatique, - un dispositif d’attelage s’interfaçant entre ledit chariot de transport et ledit véhicule à guidage automatique, remarquable en ce que ledit dispositif d’attelage est selon l’invention. Dans une réalisation de l’ensemble de transport, le dispositif d’attelage est fixé sur ledit chariot de transport. D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels : montre un ensemble de transport selon un premier mode de réalisation de l’invention. est un agrandissement de la zone II de la . représente le chariot de transport de l’ensemble de transport en position de stationnement, les roues du chariot de transport étant bloquées. montre une première étape de la cinématique d’attelage du VGA sur le chariot de transport 5 et de déblocage des roues du chariot de transport. illustre une deuxième étape de la cinématique d’attelage du VGA sur le chariot de transport 5 et de déblocage des roues du chariot de transport. montre une troisième étape de la cinématique d’attelage du VGA sur le chariot de transport 5 et de déblocage des roues du chariot de transport. montre l’ensemble de transport dans une configuration où il est prêt à se déplacer. montre l’ensemble de transport dans une position de pré-stationnement. montre une cinématique de retrait du VGA relativement au chariot de transport. montre le chariot de transport de l’ensemble de transport en position de stationnement, les roues du chariot de transport étant bloquées. montre un ensemble de transport selon un deuxième mode de réalisation de l’invention. représente le chariot de transport du deuxième mode de réalisation dans lequel le système à denture est en position de dégagement. illustre une première étape de la cinématique de déclenchement du système à denture du chariot de transport selon le deuxième mode de réalisation. montre une deuxième étape de la cinématique de déclenchement du système à denture du chariot de transport selon le deuxième mode de réalisation. illustre le chariot de transport du deuxième mode de réalisation dans lequel le système à denture est en position d’engagement. représente une étape de mouvement vers l’arrière de l’ensemble de transport du deuxième mode de réalisation. Dans la suite de la description, des éléments présentant une structure identique ou des fonctions analogues sont désignés par une même référence. On se réfère à la montrant un ensemble de transport 1, comportant un véhicule à guidage automatique 3, désigné par l’acronyme « VGA », et un chariot de transport 5. En tant que véhicule autonome, le VGA 3 est robotisé et comporte un ensemble de systèmes de guidage, de contrôle et de gestion conçus pour permettre leur déplacement sur un itinéraire programmé, par exemple à l'aide d'un système de filoguidage ou de guidage laser. Le sens de déplacement du VGA 3 est bidirectionnel. Le chariot de transport 5 comporte quant à lui une zone de stockage 7 apte à recevoir un ensemble de pièces à acheminer et une poignée de manipulation 9 du chariot de transport 5. Le chariot de transport 5 est déplaçable par l’intermédiaire de roues 11 pivotantes. Le chariot de transport 5 comporte en outre un système de blocage (non représenté) des roues 11, conçu pour permettre alternativement le blocage et le déblocage des roues. A cet effet, le système de blocage est mobile alternativement entre une position de blocage selon laquelle le chariot de transport 5 est immobile et une position de déblocage selon laquelle le chariot de transport 5 est mobile. Le système de blocage utilisé dans le cadre de la présente invention est typiquement un dispositif connu de l’homme du métier sous le nom de « frein d’homme mort » (« dead man’s brake » en langue anglaise). L’ensemble de transport 1 comporte en outre un dispositif d’attelage 13 s’interfaçant entre le chariot de transport 5 et le VGA 3, conçu pour permettre d’arrimer le VGA 3 sur le chariot de transport 5 de façon à ce que le déplacement du VGA 3 entraîne le déplacement du chariot de transport 5. Le dispositif d’attelage 13 peut être fixé sur le chariot de transport 5, ce qui permet de rendre le dispositif d’attelage 13 facilement interchangeable et facile à installer. Aussi, le dispositif d’attelage 13 peut être monté sur tout chariot de transport équipé de roues pivotantes et d’un système de blocage des roues 1. Lorsque le dispositif d’attelage 13 est fixé au chariot de transport 5, le chariot de transport 5 peut comporter des barres de serrage 15, par exemple fixées au chariot 5 au niveau de la zone de stockage 7. Selon une variante de réalisation non représentée aux figures, le dispositif d’attelage 13 peut faire partie intégrante du chariot de transport 5. Le dispositif d’attelage 13 comporte une zone d’attelage 17, portée par le chariot de transport 5 et adaptée pour coopérer avec un organe d’attelage 19 (visible à la ) porté par le VGA 3. L’organe d’attelage 19 est apte à passer alternativement entre une position déployée (représentée à la ) et une position rétractée. Le fonctionnement du dispositif d’attelage 13 est déterminé par l'attelage et le dételage du VGA 3 au chariot de transport 5, au moyen de l'intervention de l’organe d’attelage 19 dans la zone d'attelage 17 du dispositif d’attelage 13, indépendamment du sens de déplacement du VGA 3. On se réfère à la montrant un agrandissement de la zone II de la . La zone d’attelage 17 du dispositif d’attelage 13 est par exemple définie par une cavité, par exemple de forme géométrique rectangulaire, pratiquée sur une face longitudinale 21 du dispositif d’attelage 13. La zone d’attelage 17 comporte un levier de frein 23, mobile à l’intérieur de la zone d’attelage 17. Le levier de frein 23 est déplaçable alternativement entre une position engagée, selon laquelle le système de blocage des roues 11 du chariot de transport 5 occupe sa position de déblocage et une position dégagée selon laquelle le système de blocage des roues 11 du chariot de transport 5 occupe sa position de blocage. Le dispositif d’attelage 13 est, selon l’invention, conçu de façon à ce que le levier de frein 23 passe de sa position dégagée vers sa position engagée lorsque l’organe d’attelage 19 coopère avec la zone d’attelage 17 et lorsque l’ensemble de transport 1 se déplace. Pour ce faire, au niveau de chaque extrémité du levier de frein 23 est montée une came 25. Chaque came 25 est apte à coopérer avec des dents 27 d’un système à denture 29 du dispositif d’attelage 13. Le dispositif d’attelage 13 comporte en outre des galets 31 d’actionnement du système à denture 29. Les galets 31 sont agencés sous la face longitudinale 21 du dispositif d’attelage 13. Les galets 31 sont adaptés pour déplacer le système à denture 29 entre une position d’engagement, selon laquelle il bloque les cames 25, position représentée à la , et une position de dégagement, selon laquelle il débloque les cames 25. Pour ce faire, le système à denture 29 est articulé et est activé lorsque galets 31 entrent en contact avec le VGA 3, de sorte que le système à denture 29 s’étend perpendiculairement au levier de frein 23 lorsqu’il se trouve dans sa position d’engagement. Le dispositif d’attelage 13 comporte en outre des ressorts 33 (visibles à la ) montés entre la face longitudinale 21 du dispositif d’attelage et les dents 27 du système à denture 29, agencés de façon à rappeler le système à denture 29 dans sa position de dégagement. Le système à denture 29 permet de verrouiller les cames 25 et de fixer la position de l’organe d’attelage 19 en évitant les oscillations et les positions intermédiaires et contribue également à ce que le dispositif d’attelage puisse fonctionner dans les deux sens de déplacement du VGA 3. Le dispositif d’attelage 13 comporte également une plaque anti-retour 35 agencée pour bloquer le mouvement de l’organe d’attelage 19. Aussi, le levier de frein 23 est relié au système de blocage du chariot de transport 5. Pour ce faire, le dispositif d’attelage 13 comporte des câbles de frein 37 qui relient le levier de frein 23 au système de blocage des roues 11. Lorsque les câbles de frein 37 sont détendus, le système de blocage des roues 11 occupe sa position de blocage selon laquelle le chariot de transport 5 est immobilisé et, lorsque les câbles de frein 37 sont tendus, le système de blocage des roues 11 occupe sa position de déblocage selon laquelle le chariot de transport 5 est mobile. La plaque anti-retour 35, agencée pour bloquer le mouvement de l’organe d’attelage 19, permet de maintenir en position l’organe d’attelage 19 lorsqu’il pousse le levier de frein 23, empêchant que les câbles de frein 37 ne se détendent. Aussi, la plaque anti-retour 35 permet au dispositif d’attelage 13 de fonctionner quel que soit le sens de déplacement du VGA 3. Grâce au dispositif d’attelage 13, en insérant l’organe d’attelage 19 du VGA 3 dans la zone d’attelage 17 du chariot de transport 5, lorsque le VGA 3 avance, l’organe d’attelage 19 pousse le levier de frein 23, qui agit en appliquant une force ayant pour effet de tendre les câbles de frein 37, entraînant le passage du système de blocage des roues 11 dans sa position de déblocage selon laquelle le chariot de transport 5 est mobile. De la même manière, lorsque l’organe d’attelage 19 est rétracté, l’organe d’attelage 19 cesse d’appliquer une force contre le levier de frein 23, ce qui a pour effet de relâcher la tension exercée dans les câbles de frein 37, entraînant instantanément le passage du système de blocage des roues 11 dans sa position de blocage selon laquelle le chariot de transport 5 est immobilisé. Par conséquent, lorsque le VGA 3 n’est pas attelé au chariot de transport 5 par l’intermédiaire du dispositif d’attelage 13, il n'y a pas de tension sur les câbles de frein 37. Les roues 11 du chariot de transport 5 ne sont ainsi pas bloquées. Dans le cas contraire, lorsque le VGA 3 est attelé au chariot de transport 5, l’organe d’attelage 19 pousse le levier de frein 23, ce qui a pour effet de tendre les câbles de frein 37, entraînant le passage du système de blocage des roues 11 dans sa position de déblocage. On se réfère aux figures 3 à 7 pour illustrer une séquence de déblocage du système de blocage des roues 11 du chariot de transport 5 lors de l’attelage du VGA 3 au chariot de transport 5 grâce au dispositif d’attelage 13. La montre le chariot de transport 5 en position de stationnement, par exemple au niveau d’un poste de travail en bord de ligne. Les galets 31 occupent une position relâchée et le système à denture 29 du dispositif d’attelage 13 occupe sa position de dégagement, selon laquelle les cames 25 sont dégagées des dents 27. Le levier de frein 23 est dans une position reculée relativement à la zone d’attelage 17. Dans cette position, les câbles de frein 37 (non représentés) sont détendus, maintenant le système de blocage des roues 11 dans une position selon laquelle il bloque les roues 11, immobilisant le chariot de transport 5. La illustre une première étape de la cinématique d’attelage du VGA 3 sur le chariot de transport 5. Le VGA 3 qui arrive sous le chariot de transport 5 afin de s’y atteler. Lorsque le VGA 3 arrive sous le chariot de transport 5 immobile, les galets 31 entrent en contact avec le VGA 3, ce qui provoque le passage du système à denture 29 de sa position de dégagement vers sa position d’engagement selon laquelle il bloque les cames 25. Le système à denture 29 s’étend alors perpendiculairement au levier de frein 23. La montre une deuxième étape de la cinématique d’attelage du VGA 3 sur le chariot de transport 5. L’organe d’attelage 19 passe de sa position rétractée vers sa position déployée, permettant l’attelage du VGA 3 au chariot de transport 5. Au début du mouvement linéaire du VGA 3 vers l’avant du chariot de transport 5 selon la flèche 39, l’organe d’attelage 19, situé sous la plaque anti-retour 35, se déplace vers l'avant en exerçant une force sur le levier de frein 23, ce qui tend les câbles de frein 37 (non représentés) pour commencer à débloquer les roues 11 du chariot de transport 5. Comme représenté à la montrant une troisième étape de la cinématique d’attelage du VGA sur le chariot de transport 5, le VGA 3 est attelé au chariot de transport 5. Lorsque l’organe d’attelage 19 dépasse la plaque anti-retour 35, les roues 11 du chariot de transport sont complètement libérées. La plaque anti-retour 35 empêche l’organe d’attelage 19 de se déplacer vers l'arrière du chariot de transport 5, évitant ainsi l'arrêt de la force exercée sur le levier de frein 23, ce qui permet par conséquent d’éviter le relâchement des câbles de frein 37, relâchement qui entraînerait le blocage des roues 11 du chariot de transport 5. On se réfère à la montrant l’ensemble de transport 1 dans une configuration où il est prêt à se déplacer. Au fur et à mesure que le VGA 3 avance sous le chariot de transport 5, l’organe d’attelage 19 se déplace dans la cavité de la zone d’attelage 17. Le levier de frein 23 est déplacé vers l’avant de la zone d’attelage 17 jusqu'à arriver en butée contre l’avant de la zone d’attelage 17. Dans une telle position, comme le levier de frein 23 ne peut plus avancer, le VGA 3 commence à déplacer le chariot de transport 5 vers l'avant. Cette position du levier de frein 23 est immobilisée grâce au système à denture 29 et aux cames 25, qui maintiennent fixement l’organe d’attelage 19 contre le levier de frein 23, ce qui permet d’empêcher d’éventuelles oscillations et ce qui facilite le déplacement du chariot de transport 5. Le VGA 3 et le chariot de transport 5 de l’ensemble de transport 1 se déplacent vers la zone de fin de trajectoire et, à un endroit prédéterminé, le VGA 3 doit se désaccoupler du chariot 5. On se réfère aux figures 8 à 10 pour illustrer une séquence de blocage du système de blocage des roues 11 du chariot de transport 5 lors du dételage du VGA 3 relativement au chariot de transport 5 grâce au dispositif d’attelage 13. Lorsque l’ensemble de transport 1 atteint un endroit prédéterminé de la trajectoire, généralement en bord de ligne de production, l’organe d’attelage 13 passe de sa position déployée vers sa position rétractée, entraînant un relâchement de la force exercée sur le levier de frein 23, comme visible à la . L’ensemble de transport 1 occupe alors une position dite de pré-stationnement. Comme représenté à la , le VGA 3 continue à avancer vers l’avant du chariot 5 selon la flèche 41 pour se retirer du chariot de transport 5. Comme représenté à la , lorsque les galets 31 ne sont plus en contact avec le VGA 3, le système à denture 29 est relâchée par l’action des ressorts 33, libérant ainsi les cames 25, ce qui fait reculer le levier de frein 23 vers l’arrière de la zone d’attelage 17. Les câbles de frein 37 passent alors vers leur position détendue, ce qui entraîne le passage du système de blocage des roues 11 du chariot de transport 5 en position de blocage, assurant ainsi l’immobilisation du chariot de transport 5 dans une position fixe. On se réfère aux figures 11 à 16 montrant un ensemble de transport 101 obtenu selon un deuxième mode de réalisation. Selon cette variante, le dispositif d’attelage 113 comporte un système à denture 129 qui peut être activé par l’intermédiaire d’une butée mécanique 143, située sur le sol. Pour ce faire, le système à denture 129 est articulé. Le système à denture 129 comporte un ensemble de tiges 145 articulées dans le plan de la face longitudinale 121 du dispositif d’attelage 113. Le système à denture 129 porte les dents 127 (visibles notamment à la ) et est prolongé à l’avant par un tube 147 mobile en translation longitudinale relativement au dispositif d’attelage 113, prolongé au niveau de sa partie avant par une goupille rétractable 149 (visible notamment à la ) montée à l’avant du dispositif d’attelage 113. Ainsi, lorsque le dispositif d’attelage 113 est monté sur le chariot de transport 5, la goupille rétractable 149 se trouve à l’avant du chariot de transport 5. La montre une situation où le système à denture 129 est en position de dégagement selon laquelle les cames 125 sont dégagées des dents 127. Le levier de frein 23 est dans une position reculée relativement à la zone d’attelage 117. Dans cette position, les câbles de frein sont détendus, maintenant le système de blocage des roues dans une position selon laquelle il bloque les roues du chariot de transport 5, immobilisant le chariot de transport 5. Comme visible aux figures 13 et 14, le VGA 3 avance vers la butée 143 et provoque le déclenchement de la goupille rétractable 149 qui arrive en butée contre la butée mécanique 143. Le déclenchement de la goupille rétractable 149 entraîne la rétractation du tube 147, tirant ainsi les tiges 145 du système à denture 129 amenant ainsi le système à denture 129 dans une position d’engagement selon laquelle les dents 127 bloquent les cames 125, comme visible à la . Le blocage des cames 125 fixe la position du levier de frein 23 afin d'éviter les oscillations pendant le trajet. L’ensemble de transport 101 comportant le VGA 3 accouplé au chariot de transport 5 est alors retiré en marche arrière, comme représenté à la . Selon une disposition commune aux modes de réalisation de l’invention, le dispositif d’attelage 13, 113 comporte un levier de verrouillage adapté pour permettre de freiner les roues 11 du chariot de transport 5. Cela permet de faire fonctionner le chariot de transport selon un mode de fonctionnement dégradé et de déclencher le freinage du chariot de transport 5 à un moment spécifique. Comme il va de soi, la présente invention ne se limite pas aux seules formes de réalisation de ce dispositif d’attelage et de cet ensemble de transport comprenant un tel dispositif d’attelage, décrites ci-dessus uniquement à titre d'exemples illustratifs, mais elle embrasse au contraire toutes les variantes faisant intervenir les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l’invention. Dispositif d’attelage (13, 113) adapté pour s’interfacer entre un chariot de transport (5) et un véhicule à guidage automatique (3) d’un ensemble de transport (1, 101), comportant une zone d’attelage (17, 117) portée par ledit chariot de transport (5) et adaptée pour coopérer avec un organe d’attelage (19) porté par ledit véhicule à guidage automatique (3), ledit organe d’attelage (19) étant adapté pour permettre un déplacement au moins bidirectionnel dudit ensemble de transport (1, 101) lorsque ledit organe d’attelage (19) coopère avec ladite zone d’attelage (17, 117), ledit chariot de transport (5) comportant un système de blocage dudit chariot de transport (5), mobile alternativement entre une position de blocage selon laquelle ledit chariot de transport (5) est immobile et une position de déblocage selon laquelle ledit chariot de transport (5) est mobile, ledit dispositif d’attelage (13, 113) étant caractérisé en ce qu’il comporte un levier de frein (23) monté dans ladite zone d’attelage (17, 117), ledit levier de frein (23) étant relié audit système de blocage dudit chariot de transport (5) et étant déplaçable alternativement entre une position engagée, selon laquelle ledit système de blocage occupe ladite position de déblocage, et une position dégagée, selon laquelle ledit système de blocage occupe ladite position de blocage, ledit dispositif d’attelage (13, 113) étant conçu de façon à ce que ledit levier de frein (23) passe de ladite position dégagée vers ladite position engagée lorsque ledit organe d’attelage (19) coopère avec ladite zone d’attelage (17, 117) et lorsque ledit ensemble de transport (1, 101) se déplace. Dispositif d’attelage (13, 113) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comporte un système à denture (29,129) articulé et un ensemble de cames (25, 125) prolongeant le levier de frein (23), ledit système à denture (29,129) étant mobile entre une position d’engagement selon laquelle il bloque lesdites cames (25, 125) et une position de dégagement selon laquelle il débloque lesdites cames (25, 125). Dispositif d’attelage (13) selon la revendication 2, caractérisé en ce qu’il comporte des galets (31) d’actionnement dudit système à denture (29), reliés audit système à denture (29) et adaptés pour faire passer ledit système à denture (29) depuis ladite position de dégagement vers ladite position d’engagement lorsque ledit véhicule à guidage automatique (3) entre en contact avec lesdits galets (31) d’actionnement et pour faire passer ledit système à denture (29) depuis ladite position d’engagement vers ladite position de dégagement lorsque lesdits galets (31) d’actionnement perdent le contact avec ledit véhicule à guidage automatique (3). Dispositif d’attelage (113) selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit système à denture (129) comporte un mécanisme à tiges (145) relié, par l’intermédiaire d’un tube (147) mobile en translation longitudinale relativement audit dispositif d’attelage (101), à une goupille rétractable (149) dont son déclenchement est adapté pour entraîner la rétractation dudit tube (147). Dispositif d’attelage (113) selon la revendication 4, caractérisé en ce que ladite goupille rétractable (149) est positionnée à l’avant dudit dispositif d’attelage (101). Dispositif d’attelage (13, 113) selon l’une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que ledit système à denture (29, 129) s’étend perpendiculairement audit levier de frein (23) lorsque ledit système à denture (29, 129) se trouve dans ladite position d’engagement. Dispositif d’attelage (13, 113) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu’il comporte une plaque anti-retour (35) agencée pour bloquer le mouvement dudit organe d’attelage (19) lorsque ledit organe d’attelage (19) coopère avec ladite zone d’attelage (17, 117). Dispositif d’attelage (13, 113) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ladite zone d’attelage (17, 117) comporte une cavité pratiquée sur une face longitudinale dudit dispositif d’attelage (13, 113), ladite cavité recevant ledit levier de frein (23). Ensemble de transport (1, 101) comportant : - un chariot de transport (5), - un véhicule à guidage automatique (3), - un dispositif d’attelage (13, 113) s’interfaçant entre ledit chariot de transport (5) et ledit véhicule à guidage automatique (3), caractérisé en ce que ledit dispositif d’attelage (13, 113) est selon l’une quelconque des revendications 1 à 8. Ensemble de transport (1, 101) selon la revendication 9, caractérisé en ce que ledit dispositif d’attelage (13, 113) est fixé sur ledit chariot de transport (5).