Brevet FR3144124A1 — publié le 20240628

L’invention concerne un accessoire de levage destiné à être fixé à une grue afin de déplacer une charge, ledit accessoire comprenant une partie haute fixée à la grue. La partie haute comporte un dispositif de prise d’image comprenant : - au moins un lidars (110) mesurant des distances d’obstacles l’entourant ; - une centrale inertielle (140) mesurant un angle d’inclinaison ; - un dispositif de géolocalisation (150) mesurant une localisation en trois dimensions ; - une interface de communication (160) apte à échanger des données ; - une unité centrale (170) configurée pour : - recevoir sur une période de temps une mesure d’angle, une mesure de position, et des distances mesurées, - former un paquet de données avec lesdites mesures de distances, d’angle et de position, - envoyer ledit paquet de données à l’aide de l’interface de communication (160). L’invention concerne aussi un système d’aide et procédé d’utilisation. Figure pour l’abrégé : Fig.9 ACCESSOIRE DE LEVAGE AMÉLIORÉ ET PROCÉDÉ D’UTILISATION La présente invention se rapporte à un accessoire de levage ainsi qu’à un procédé d’utilisation dudit accessoire. L’accessoire de levage étant préférentiellement une benne preneuse de déchargement de minerai transporté en vrac. Arrière-Plan Technologique Les accessoires de levage sont des dispositifs mécaniques permettant de relayer l’action d’une machine de levage, telle que par exemple une grue, un pont roulant ou un portique de manutention. Dans le présent document, un accessoire de levage peut être un crochet, une pince, une griffe, un panier de levage ou encore une benne preneuse. L’usage de ces différents accessoires de levage avec une grue ou un pont peut se faire dans des conditions qui ne sont pas optimales pour le grutier et qui peuvent également provoquer des accidents. A titre d’exemple, le transport en vrac de matière première est couramment utilisé pour du transport par bateau sur de longues distances et à moindre coût. Suivant le type de matière première, différents engins de déchargement peuvent être utilisés. Pour le déchargement de minerai en vrac, il est courant d’avoir recours à une grue ou un pont roulant sur lequel est fixé une benne preneuse à godets 1 telle que montrée sur les figures 1 à 4. Une benne preneuse à godets comporte un porte-mâchoires 2, 2a, 2b, sur lequel sont fixés deux godets 3, également appelés mâchoires, coques ou coquilles, de manière pivotante. Des actionneurs à vérins 4 ou à câbles 5 permettent de faire pivoter les godets 3 afin d’ouvrir et de fermer la benne ainsi formée. Le porte-mâchoire 2, 2a est fixé à la grue ou au pont roulant afin de pouvoir déplacer, ouvrir et fermer la benne preneuse sous le contrôle d’un grutier. La cargaison d’un bateau de minerai peut être de plusieurs dizaines de milliers de tonnes. Afin de réduire le temps de déchargement, il est connu d’utiliser des bennes preneuses ayant une capacité de charge d’environ 30 tonnes de minerai. De telle bennes preneuses ont une taille inversement proportionnelle à la densité du minerai afin de pouvoir saisir entre 14 et 34 mètres cubes de minerai. Du fait de la capacité de chargement, les bennes preneuses sont réalisées en acier relativement épais et leur poids à vide est d’environ 20 tonnes. Par ailleurs, une cale de bateau s’étend sur la largeur du bateau qui comporte entre six et huit cales. Chaque cale de minerai est généralement fermée par des portes pour éviter de remplir la cale avec de l’eau de pluie ou de l’eau de mer pendant le trajet. Lorsque les portes sont ouvertes, l’ouverture de la cale se trouve être plus restreinte que la surface au sol de ladite cale. Il existe une zone cachée qui n’est pas à la verticale de l’ouverture. La représente un exemple de cale de bateau en coupe sur laquelle la zone cachée correspond à la partie comprise entre le trait pointillé et les parois verticales de la cale. D’une manière générale, il est courant que la porte de la cale ait des dimensions comprises entre la moitié et les deux tiers de la cale. Si l’on considère des dimensions de cale de l’ordre de 30 à 50 mètres, la zone cachée peut s’étendre sur plusieurs mètres voire plus de 10 mètres. Pour aller saisir le minerai dans cette zone cachée, le grutier doit savoir s’il reste ou non du minerai dans ladite zone pour aller le chercher. En outre, le grutier doit utiliser le balan de la benne pour déposer cette dernière sur du minerai situé dans cette zone cachée comme illustré sur la . L’utilisation du balan consiste à faire descendre la benne preneuse tout en la déplaçant latéralement pour obtenir un mouvement de balancier afin de poser la benne dans la zone cachée. Ce type de manœuvre est très délicate à réaliser car il faut contrôler la descente de la benne alors que celle-ci effectue un mouvement de balancier et il arrive assez fréquemment que la benne heurte une paroi de la cale. Certains chocs de la benne contre la paroi peuvent endommager la paroi de la cale, notamment lorsque des éléments y sont fixés (tuyauterie, échelle, dispositif d’éclairage…). Les réparations de la cale d’un bateau coûtent extrêmement cher, notamment à cause de l’immobilisation du bateau pendant les réparations. Afin de remédier à ces problèmes, il est connu d’avoir recours à une personne située au niveau de l’ouverture de la cale pour informer le grutier des endroits où il reste du minerai dans la zone cachée. Cependant, cette solution est souvent rejetée à cause de la dangerosité de la position de la personne qui peut recevoir du minerai tombant de la benne. Il est également connu de mettre une caméra sur la grue qui permet d’avoir une vue à l’aplomb de l’ouverture de la cale avec un moniteur placé dans la cabine de commande de la grue. Bien que ce type d’équipement ne permette pas au grutier de visualiser où s’arrête la cale dans la zone cachée, le grutier peut ajuster le balan s’il dispose des plans de la cale. En outre, le grutier peut avoir une information sur la position de la benne en hauteur et en position grâce à une mesure de la longueur des câbles déroulés. Cependant, les plans de la cale sont rarement accessible au grutier. De plus, les mesures basées sur le déroulé d’un câble ne prennent pas en considération les effets de balan de la charge ni les anomalies liées à un mou dans un câble, ce qui donne une certaine incertitude dans l’information reçue. L’exemple de la benne preneuse constitue un exemple de problème causé par la non-visibilité de la charge par le grutier. Ce type de problème existe également dans la construction lorsque qu’une grue contrôle une charge fixée à un crochet derrière un bâtiment. Le grutier se trouve être aveugle vis-à-vis de la charge et un opérateur au sol doit lui indiquer par radio comment déplacer sa charge. Bien que ce type de guidage fonctionne généralement bien, il arrive parfois des accidents liés au fait que l’angle de vue de l’opérateur au sol ne permette pas de voir certains obstacles cachés par la charge. Aujourd’hui, il n’existe pas d’aide suffisamment fiable et précise pour permettre à un grutier de manœuvrer une charge fixée à une grue par l’intermédiaire d’un accessoire de levage lorsque la charge se déplace dans une zone non visible par le grutier. Ce problème étant particulièrement important dans les ports pour manœuvrer une benne preneuse dans la zone cachée d’une cale de bateau sans prendre le risque d’endommager ladite cale. L’invention propose une solution permettant de réduire considérablement les chocs entre une benne preneuse et la paroi d’une cale de bateau. A cet effet, l’invention propose de munir d’un dispositif de prise d’image les accessoires de levage tels qu’un crochet, une pince, une griffe, un panier de levage ou encore une benne preneuse. Le dispositif de prise d’image selon l’invention comprend un système de LIDAR, une centrale inertielle, un circuit de géolocalisation et une interface de communication pouvant retransmettre les informations du LIDAR ainsi que la position exacte de la benne. Les informations transmises par la benne peuvent permettre à une unité de traitement de reconstruire virtuellement en trois dimensions l’environnement de l’accessoire de levage. Ainsi, un grutier peut visualiser de manière exacte l’environnement et de localiser de manière précise la charge déplacée, notamment dans des zones qui ne sont pas dans son champ de vision. Plus particulièrement, l’invention propose un accessoire de levage destiné à être fixé à une grue, un pont roulant ou à un portique de manutention afin de déplacer une charge, ledit accessoire comprenant une partie haute destinée à être fixée à la grue et une partie basse destinée à recevoir une charge. Selon l’invention, la partie haute de l’accessoire de levage comporte un dispositif de prise d’image comprenant un ou plusieurs lidars, une centrale inertielle, un dispositif de géolocalisation en trois dimensions, une première interface de communication et une unité centrale. Les un ou plusieurs lidars ont une ouverture de balayage horizontale à 360° et une ouverture de balayage verticale supérieure ou égale à 2,5° par rapport à un plan horizontal, lesdits lidars balayant l’espace qui les entourent à l’aide d’un ou plusieurs faisceaux laser et afin de mesurer pour chaque faisceau une distance séparant la benne preneuse d’un obstacle dans une direction de pointage dudit chaque faisceau à un instant donné. La centrale inertielle permet de mesurer un angle d’inclinaison en trois dimensions dudit accessoire de levage. Le dispositif de géolocalisation en trois dimensions permet de mesurer une localisation dans l’espace de l’accessoire de levage avec une précision inférieure au mètre. La première interface de communication est apte à échanger des données avec une deuxième interface de communication d’un équipement distant. L’unité centrale est reliée aux lidars, à la centrale inertielle, au dispositif de géolocalisation et à la première interface de communication. Ladite unité centrale est configurée pour : - recevoir sur une période de temps, correspondant à une mesure d’angle d’inclinaison et une mesure de position dans l’espace, une pluralité de distances mesurées par les lidars pendant une pluralité d’instants donnés compris dans la période temps, - former un paquet de données avec lesdites distances mesurées, mesure d’angle d’inclinaison et mesure de position - envoyer ledit paquet de données à l’aide de la première interface de communication. Selon un mode de réalisation préféré, lesdits un ou plusieurs lidars peuvent comporter deux lidars ayant chacun un angle d’ouverture de balayage horizontal supérieur à 180°, les deux lidars étant placés sur deux cotés diamétralement opposés de la partie haute. Chaque lidar peut disposer d’au moins un faisceau balayant un cône dirigé vers le bas avec un angle d’au moins 2,5° par rapport à un plan horizontal. Le dispositif de géolocalisation en trois dimensions peut être un récepteur GPS corrigé permettant d’avoir une localisation dans l’espace au centimètre près. Afin d’avoir une image en temps réel, l’unité centrale peut être configurée pour envoyer des paquets de données de manière successive pour chaque période de temps Selon une utilisation particulière de l’invention, ledit accessoire peut être une benne preneuse qui comporte un porte-mâchoires constituant la partie haute et deux godets fixés de sur le porte-mâchoire par au moins une liaison pivot, les deux godets constituant la partie basse destinée à recevoir la charge. L’invention propose également un système d’aide à destination d’un grutier manipulant une grue qui déplace un accessoire de levage selon l’invention, ledit système d’aide comprenant un écran de visualisation, la deuxième interface de communication recevant les paquets de données envoyés par la première interface de communication, et une unité de traitement reliée à la deuxième interface de communication et à l’écran de visualisation. L’unité de traitement est configurée pour, à réception de chaque paquet de données, construire ou ajuster une image en trois dimensions des obstacles entourant l’accessoire de levage à partir de la pluralité de distances mesurées par les lidars et en corrigeant les distances en fonction de la mesure d’angle d’inclinaison et de la mesure de position dans l’espace pour chaque paquet de données reçu. Afin de permettre une meilleur localisation de l’accessoire de levage dans son environnement, l’unité de traitement peut être également configurée pour placer l’accessoire de levage dans l’image en trois dimensions en fonction de la mesure d’angle d’inclinaison et de la mesure de position L’invention propose aussi un procédé d’utilisation d’un accessoire de levage selon l’invention, dans lequel, lors de la manipulation dudit accessoire de levage à l’aide d’une grue, le procédé comporte les étapes suivantes : - mesure d’une pluralité de distances séparant l’accessoire de levage d’un obstacle dans une pluralité de direction de pointage des faisceaux des lidars pendant une période de temps ; - mesure d’un angle d’inclinaison en trois dimensions et mesure d’une localisation dans l’espace de l’accessoire de levage pendant la période de temps ; - transmettre un paquet de données comprenant les mesures de distance, la mesure d’angle et la mesure de localisation à une unité de traitement distante ; - construction et ajustement par l’unité de traitement d’une image en trois dimensions des obstacles entourant l’accessoire de levage à partir de la pluralité de distances mesurées et en corrigeant les distances en fonction de la mesure d’angle d’inclinaison et la mesure de localisation dans l’espace pour chaque paquet de données ; - visualisation sur un écran de l’image en trois dimensions à destination d’un utilisateur ; - répétition des étapes précédentes pour une période donnée suivante Pour faciliter la manipulation de l’accessoire de levage, le procédé peut être un procédé d’aide à la manipulation de l’accessoire de levage et la visualisation peut être faite en temps réel sur un écran à destination de l’utilisateur qui contrôle l’accessoire de levage. Pour une meilleure compréhension du placement de l’accessoire de levage dans son environnement, le procédé peut comporter une étape de placement de l’accessoire de levage par l’unité de traitement dans l’image en trois dimensions en fonction de la mesure de localisation et de la mesure d’angle. Brève Description des figures L’invention sera mieux comprise et d’autres caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront à la lecture de la description suivante d’un mode de réalisation particulier de l’invention, donné à titre d’exemple illustratif et non limitatif, et faisant référence aux dessins annexés, parmi lesquels : , , , montrent des bennes preneuses selon l’état de la technique, montre une vue en perspective et en coupe partielle d’une cale de bateau selon l’état de la technique, illustre une technique de ramassage de minerai dans une cale de bateau en utilisant le balan d’une benne preneuse selon l’état de la technique, montre une vue de côté d’un exemple de benne preneuse selon l’invention, montre une vue de dessus d’un exemple de benne preneuse selon l’invention, est un schéma fonctionnel d’un dispositif de prise de vue destiné à être placé sur un accessoire de levage selon l’invention, représente une unité de traitement distante destinée à reconstruire une image tridimensionnelle selon l’invention, illustre la construction d’une image tridimensionnelle selon l’invention, montre une représentation d’une image tridimensionnelle construite à l’aide de l’invention, illustre une mise à jour d’une image tridimensionnelle selon l’invention montre une image tridimensionnelle partiellement mise à jour selon l’invention. Description détaillée La description décrit un mode de réalisation préféré de l’invention relatif à une benne preneuse et au déchargement d’une cale de navire. L’invention n’est pas limitée à cet exemple et peut s’appliquer à tout autre accessoire de levage déplacé par une grue, un pont roulant ou un portique de manutention. Afin de simplifier la description, les éléments se trouvant sur plusieurs figures utiliseront les mêmes repères et ne seront décrits qu’une seule fois. Dans un but explicatif, les dessins ne sont pas faits à l’échelle afin de pouvoir représenter sur une même figure des détails qui ne pourraient pas être visibles si l’échelle était respectée. A cet effet, il convient de se reporter à la description pour avoir une idée plus précise des grandeurs représentées. La représente une benne preneuse 1 modifiée selon l’invention. La benne preneuse 1 de cet exemple est une benne à câble qui comporte un porte-mâchoire 2a et 2b disposant d’une partie haute 2a et de deux bras 2b fixés à la partie haute 2a par une liaison pivot laissant un degré de liberté en rotation. La benne preneuse 1 comporte deux godets 3 sur une partie basse, chacun étant fixé à l’un des bras 2b par une liaison pivot et à un actionneur central 5 également par une liaison pivot. L’actionneur central 5 dispose d’un galet recevant un câble fixé d’une part à la partie haute 2a et d’autre part à un tambour d’enroulement solidaire de la partie haute 2a. Ainsi en déroulant du câble, l’acteur central 5 descend et provoque l’ouverture des godets 3. Réciproquement, l’enroulement du câble provoque la remontée de l’actionneur 5 et provoque la fermeture des godets 3. De très nombreuses variantes de ce type de benne preneuse à godet sont possibles et, dans tous les cas, le porte-mâchoire dispose d’une partie haute 2a reliée à la grue par l’intermédiaire d’un ou plusieurs crochets de levage 6, ou d’autres moyens équivalents permettant de fixer la partie haute de la benne 1 à une grue ou à un pont roulant. Selon l’invention, un dispositif de prise d’image 100 est placé sur la partie haute 2a du porte-mâchoire qui est en outre montré en vue de dessus sur la . Le dispositif de prise d’image 100 comporte deux lidars 110 fixés de manière rehaussée à l’aide de pattes de fixation 120 ainsi qu’un boitier électronique 130. Le boîtier électronique 130 peut être placé n’importe où sur la partie haute 2a du porte-mâchoire, l’important est qu’il puisse être facilement relié aux lidars 110 à l’aide de câbles de connexion électriques (non représentés sur les figures). Les pattes de fixation 120 sont dimensionnées pour que les lidars puissent avoir un angle de vision vertical α qui ne soit pas perturbé par ladite partie haute 2a. Les lidars 110, ici au nombre de deux, sont placés de manière diamétralement opposée par rapport au centre de la partie haute avec un angle de vision horizontale β supérieur à 180° afin d’avoir une vision horizontale à 360° autour de la benne. A titre d’exemple, les lidars sont par exemple des lidars commercialisés par la société SICK sous la référence MRS1000 qui disposent d’un angle de balayage horizontal β de 270° et un angle d’ouverture vertical α de 5° par rapport à un plan horizontal. Un tel lidar dispose de quatre faisceaux, l’un des faisceaux balayant un plan horizontal et les autres faisceaux étant inclinés de 2,5° entre eux, formant ainsi des cônes de balayage de 2,5° et 5° en dessous du plan horizontal. En outre, le lidar mentionné dispose d’un filtrage des échos parasites liés à de la vapeur ou à de la poussière, ce qui permet d’avoir des mesures précises tout en faisant abstraction du filtrage des échos parasites. Ainsi, deux lidars de ce type permettent d’avoir une bonne couverture visuelle autour de la benne preneuse 1. D’autres lidars peuvent cependant être utilisés, éventuellement en nombre différents, l’important étant d’assurer un balayage à 360° autour de la benne sans avoir d’angle mort avec une ouverture verticale dirigée vers le bas et une portée de quelques dizaines de mètres. Le boîtier électronique 130 comporte les autres composants du dispositif de prise d’image 100 qui est détaillé sur la . Le boitier électronique 130 comporte principalement une centrale inertielle 140, un circuit de géolocalisation 150, une interface de communication 160 et une unité centrale 170. De manière optionnelle, le boîtier électronique 130 peut également comporter un circuit d’alimentation 180 et un circuit de correction de localisation 190. Le circuit d’alimentation 180 est optionnel si une source d’énergie électrique est accessible sur la benne et si cette source d’énergie électrique est compatible avec l’ensemble des composants du dispositif de prise d’image 100. Si une source d’énergie électrique est présente sur la benne mais n’est pas compatible avec l’ensemble des composants du dispositif de prise d’image 100, alors le circuit d’alimentation 180 peut être un simple adaptateur de tension et de courant. Si aucune source d’énergie électrique n’est présente sur la benne, alors le circuit d’alimentation 180 peut comporter une batterie destinée à alimenter tous les composants du dispositif de prise d’image 100 L’unité centrale 170 peut être un circuit de type microcontrôleur disposant d’un grand nombre d’entrées/sorties connectées respectivement aux lidars 110, à la centrale inertielle 140, au circuit de géolocalisation 150, à l’interface de communication 160 et éventuellement au circuit de correction de localisation 190. De manière alternative, le microcontrôleur peut être remplacé par des circuits équivalents tel qu’un microprocesseur connecté à de la mémoire, volatile et non volatile, et à des ports de communication bidirectionnels. L’important est que l’unité centrale puisse disposer d’un moyen de mémorisation volatile et non volatile pour mémoriser des données et des programmes de traitement de données et à échanger des données avec les différents éléments constituant le dispositif de prise d’image 100. Les lidars 110 sont reliés à l’unité centrale 170 afin que l’unité centrale puisse contrôler lesdits lidars 110 et recevoir les données correspondant aux mesures de distances réalisées par les lidars selon les différents angles des faisceaux desdits lidars. Ainsi, une commande de balayage des faisceaux des lidars peut retourner une pluralité de mesures de distances correspondant à différents angles verticaux et horizontaux des faisceaux. A titre d’exemple, le lidar MRS1000 peut fournir jusqu’à 165000 points de mesure de distance par seconde, chaque point correspondant à une position d’un faisceau selon un angle vertical et un angle horizontal. L’ouverture du faisceau de mesure étant égale à 0,25°, la mesure d’une distance entre 20 et 30 mètres se fait sur une surface comprise entre 8 et 12 cm. La centrale inertielle 140 peut comporter un ou plusieurs gyroscopes et/ou un ou plusieurs accéléromètres afin de déterminer une position dans l’espace. Pour les besoins de l’invention, l’important est d’obtenir une mesure d’angle d’inclinaison selon trois axes perpendiculaires entre eux. Il est connu des circuits spécifiques permettant de fournir une position dans l’espace sur demande ou en flot continu avec un débit de mesure de position qui peut atteindre les 10000 mesures par seconde. Le circuit de géolocalisation 150 est de type récepteur satellite pour déterminer une position absolue sur la planète. Typiquement, le circuit de géolocalisation peut être un récepteur GPS (système américain) et/ou un récepteur Galileo (système européen) et/ou un récepteur GLONASS (système russe) et/ou un récepteur Beidou (système chinois) qui permette de déterminer la localisation en trois dimensions de la benne preneuse 1 en fonction de signaux radiofréquence provenant d’une constellation de satellites. Pour l’invention, il est préféré d’avoir une précision de localisation inférieure à dix centimètres. Si le récepteur choisi ne permet pas d’obtenir directement une telle précision, il est possible de rajouter le circuit de correction de localisation 190 qui est par exemple un circuit de réception de type RTK (de l’anglais Real Time Kinematic) qui reçoit un signal de correction provenant d’une station de base fixe. La station de base fixe reçoit les signaux des satellites et peut calculer une valeur de correction de position égale à la différence entre sa position exacte et une position calculée à partir des signaux satellites reçus, la valeur de correction étant émise à destination de récepteur RTK. L’utilisation du signal de correction permet d’avoir une précision de localisation inférieure au centimètre. Dans la pratique, la centrale inertielle 140 et le circuit de géolocalisation 150 peuvent être intégrés dans un même module tel que par exemple le circuit ELLIPSE-E commercialisé par la société SGB-SYSTEMS. Le circuit de correction de localisation 190 peut également être intégré dans le même module que la centrale inertielle 140 et le circuit de géolocalisation 150. A titre d’exemple, le circuit ELLIPSE-N commercialisé par la société SGB-SYSTEMS est un circuit combinant une centrale inertielle, un récepteur GPS/Galileo et un récepteur RTK permettant de fournir toutes les 5 millisecondes une localisation par satellites corrigée au centimètre accompagnée d’une position dudit circuit permettant de déterminer son inclinaison dans l’espace. Considérant une vitesse de déplacement de la benne preneuse 1 qui peut atteindre les deux mètres par seconde, le déplacement de la benne preneuse 1 sur une durée de 5 ms est égal au plus à un centimètre. La mesure du lidar se faisant sur une zone de l’ordre de dix centimètres, une erreur de mesure d’un centimètre peut être considérée comme négligeable. Toutes les mesures de distance effectuées dans les 5 ms peuvent donc être considérées comme étant mesurées avec la même position et la même localisation. La durée de 5 ms n’est donnée qu’à titre d’exemple préféré et d’autres durées peuvent être envisagées dès lors que l’erreur de mesure est acceptable en fonction de la vitesse de descente de la benne. Ainsi, selon l’invention, les lidars 110 envoient à l’unité centrale 170 un flux de mesures de distance réalisée par exemple toutes les dix nanosecondes. La centrale inertielle 140 et circuit de géolocalisation 150 envoient à l’unité centrale 170, par exemple toutes les cinq millisecondes, une localisation et une position de la benne preneuse 1 qui correspond également à la position et à la localisation des lidars 110. L’unité centrale 170 forme un paquet de données comprenant toutes les mesures de distance réalisées pendant les cinq millisecondes correspondant à la réception de la localisation et de la position. Puis l’unité centrale 170 envoie le paquet de données ainsi formé par l’intermédiaire de l’interface de communication 160 à destination d’une unité de traitement distante. La détaille la partie 200 du système d’aide du grutier communicant avec le dispositif de prise d’image 100. La partie 200 comporte principalement une unité de traitement 210 reliée à un écran de visualisation 220 et à une ou plusieurs interfaces homme-machine 230 permettant à un utilisateur d’interagir avec l’unité de traitement 210. L’unité de traitement 210 est également reliée à une deuxième interface de communication 240 qui permet de communiquer avec l’interface de communication 160 afin de recevoir les paquets de données envoyés par le dispositif de prise d’image. Selon une variante, la partie 200 peut être intégré dans un ordinateur compact ou une tablette qui intègre tous les éléments 210 à 240. Les interface homme-machine 230 peuvent être de différents types tels que par exemple un clavier, une souris, un joystick ou encore un écran tactile. On privilégiera par exemple l’utilisation d’un joystick pour déplacer le point de vue de l’image 3D par le grutier lorsqu’il manœuvre la grue alors que le clavier et la souris seront plus appropriés pour démarrer le système et indiquer quel type de benne est utilisée. Les interfaces de communication 160 et 240 sont de même nature. A titre d’exemple, ce sont des interfaces de type WiFi ou de téléphonie 4G ou 5G ou tout autre système de communication radio utilisant des ondes hertziennes. En variante, ce pourrait être des interfaces de communication filaire qui présentent comme désavantage de nécessiter un enroulement des fils de communication qui se fasse en parallèle des câbles ou chaines de levage de la grue. L’unité de traitement 210 est configurée à l’aide de programmes qui permettent de recevoir des paquets de données provenant du dispositif de prise d’image 100 par l’intermédiaire de l’interface de communication 240. A réception d’un paquet de données, l’unité de traitement 20 est configurée pour construire et ajuster une image en trois dimensions des obstacles entourant la benne preneuse, l’image en trois dimensions correspondant à l’image de la cale du navire. Cette image en trois dimensions est ensuite affichée sur l’écran de visualisation 220 pour montrer au grutier la structure de la cale. Les interfaces homme-machine 230 peuvent permettre au grutier de définir le point de vue pour la visualisation, selon une technique classique de visualisation d’une image 3D par projection sur l’écran de visualisation 220. La illustre la reconstruction de l’image en trois dimensions. Sur la gauche de la , on peut voir la cale de bateau avec la benne 1 qui descend dans la cale. Sur la droite de la , on peut voir l’image en trois dimensions qui se reconstitue au fur et à mesure de la descente de la benne 1. Pour des raisons explicatives, les trois positions de la benne 1 correspondent à trois prises d’images successives qui sont relativement espacées alors que dans la pratique le nombre de prises d’images est beaucoup plus important et s’effectue tout autour de la benne preneuse 1. Également dans un but explicatif l’image sera représentée dans un plan de coupe afin de mieux visualiser ce qui est réellement fait, alors que dans la réalité il s’agit d’une image en trois dimensions. Nous ne parlerons donc que des faisceaux situés dans le plan de coupe alors qu’il y a un balayage à 360° autour de l’axe vertical de la benne 1, ce qui multiplie le nombre de directions des faisceaux, le nombre de mesures de distance et également le nombre de points obtenus pour reconstruire l’image en trois dimensions. Les images du haut de la correspondent à une entrée de la benne 1 dans la cale, la benne 1 descend à la verticale et n’est affectée par aucun mouvement de balan. Le dispositif de prise d’image 100 envoie un paquet indiquant une localisation de prise de vue, un angle d’inclinaison nul et six distances d1 à d6 correspondant à six faisceaux dans le plan de coupe. L’unité de traitement 210 extrait d’abord du paquet de données la localisation de la benne preneuse et place un point A correspondant à la localisation de la benne 1. Les directions des six faisceaux sont ensuite placées par rapport au point A puis en reportant les distances d1 à d6 selon la direction de chacun des faisceaux, les points A1 à A6 sont placés dans l’image tridimensionnelle. Les images du milieu de la correspondent à une descente de la benne 1 dans la cale tout en appliquant un mouvement latéral, la benne 1 descend en s’inclinant correspondant à un mouvement de balan. Le dispositif de prise d’image 100 envoie un paquet indiquant une localisation de prise de vue, un angle d’inclinaison δ1 par rapport au plan horizontal et six distances correspondant à six faisceaux dans le plan de coupe. L’unité de traitement 210 extrait d’abord du paquet de données la localisation de la benne preneuse et place un point B correspondant à la localisation de la benne 1. Les directions des six faisceaux sont ensuite placées par rapport au point B en inclinant le plan horizontal de l’angle δ1. Puis, les distances mesurées selon la direction de chacun des faisceaux sont reportées sur chacun des faisceaux après inclinaison pour placer les points B1 à B6 dans l’image tridimensionnelle en addition des points A1 à A6. Les images du bas de la correspondent à une descente de la benne 1 dans la cale après avoir stoppé le mouvement latéral, la benne 1 descend en s’inclinant par un mouvement de pendule lié à l’inertie de la benne 1 à l’opposé de l’inclinaison précédente correspondant au mouvement de balan. Le dispositif de prise d’image 100 envoie un paquet indiquant une localisation de prise de vue, un angle d’inclinaison δ2 par rapport au plan horizontal et six distances correspondant à six faisceaux dans le plan de coupe. L’unité de traitement 210 extrait d’abord du paquet de données la localisation de la benne preneuse et place un point C correspondant à la localisation de la benne 1. Les directions des six faisceaux sont ensuite placées par rapport au point C en inclinant le plan horizontal de l’angle δ2. Puis, les distances mesurées selon la direction de chacun des faisceaux sont reportées sur chacun des faisceaux après inclinaison pour placer les points C1 à C6 dans l’image tridimensionnelle en addition des points A1 à A6 et B1 à B6. Avec des paquets envoyés toutes les 5 ms, le nombre de mesures et de points découlant de ces mesures est beaucoup plus important que ce qui est représenté sur la . L’image tridimensionnelle obtenue après une descente de la benne 1 ressemble à l’image de la dans laquelle les points sont si rapprochés que la juxtaposition des points forme une surface représentant la surface de la cale visible lors de la descente de la benne 1. La prise d’image s’effectue également lors de la remontée de la benne 1 de sorte à mettre à jour l’image tridimensionnelle. Une telle mise à jour de l’image tridimensionnelle se fait systématiquement lors de chaque descente et de chaque montée de la benne de sorte à avoir une image la plus précise possible et mise à jour en temps réel. La illustre comment se fait une mise à jour après que la benne 1 ait enlevé du minerai de la cale. Ainsi, sur l’image de gauche de la , le trait pointillé montre le minerai correspondant à l’image de la avant retrait de minerai et le trait plein montre le minerai après retrait lors du passage de la benne 1. Sur l’image de gauche de la , la benne preneuse remonte en étant ramenée au centre de la cale ce qui lui donne un mouvement de balancier inclinant le plan horizontal de la dite benne d’un angle δ3. Le dispositif de prise d’image 100 envoie un paquet indiquant une localisation de prise de vue, un angle d’inclinaison δ3 par rapport au plan horizontal et six distances correspondant à six faisceaux dans le plan de coupe. L’unité de traitement 210 extrait d’abord du paquet de données la localisation de la benne preneuse et place un point D correspondant à la localisation de la benne 1. Les directions des six faisceaux sont ensuite placées par rapport au point D en inclinant le plan horizontal de l’angle δ3. Puis, les distances mesurées selon la direction de chacun des faisceaux sont reportées sur chacun des faisceaux après inclinaison pour placer les points D1 à D6 dans l’image tridimensionnelle. Comme on peut le voir sur l’image de gauche, les points D4 à D6 se situent aux mêmes niveaux que les points précédemment placés, ce qui ne fait qu’augmenter le nombre de points de définition de la surface de la cale. En revanche, les points D1 à D3 sont placés derrière la surface précédemment définie. Aussi, il convient d’effacer tous les points situés sur la trajectoire d’un faisceau dès lors que la dernière mesure effectuée montre un point situé à une distance plus éloignée. La mise à jour, notamment des parties basses de la cale peut se faire en plusieurs passages de la benne 1. En effet, comme on peut le voir sur la , la remontée de la benne 1 ne permet pas de balayer toute la zone basse et l’on peut y voir une rupture de surface 300 qui correspond à une mise à jour incomplète qui sera complétée lors d’une redescente de la benne 1. Pour avoir une mise à jour plus rapide, il est possible d’utiliser des lidars ayant des faisceaux qui sont dirigés vers le bas avec un angle plus important que ceux décrits. Pour améliorer la compréhension de l’image tridimensionnelle, la benne 1 peut également être positionnée dans l’image tridimensionnelle. A cet effet, la benne 1 est modélisée en trois dimensions et est placée dans l’image tridimensionnelle de sorte que le point de localisation corresponde à la partie haute de ladite benne 1, la benne 1 étant également orientée dans l’image en fonction de l’angle d’inclinaison, comme montré sur les figures 12 et 14. Ainsi, le grutier peut déplacer la benne 1 et visualiser celle-ci sur l’écran de visualisation en sachant où se trouve la benne 1 dans la cale ainsi que les différentes surfaces entourant la benne. L’invention n’est pas limitée à la manœuvre de la benne dans la cale. A l’issue du déchargement, l’image tridimensionnelle de la cale correspond à une image exacte lors du déchargement. Cette image de fin de déchargement peut être utilisée pour faire une inspection virtuelle de la cale. En effet, l’image obtenue permet de visualiser l’intégralité des parois de la cale avec une précision de l’ordre du centimètre grâce aux nombreux passages des lidars sur les parois. Ainsi, il est très facile de repérer sur une telle image une fissure, un panneau qui se désolidariserait de la structure ou qui présenterait une déformation. Ainsi, une inspection visuelle faite par un expert maritime au début et à la fin du déchargement pour faire l’état des lieux de la cale peut devenir inutile. En effet, les différentes prises d’images tridimensionnelles faites pendant le déchargement peuvent être mémorisées. L’expert maritime pourra se contenter de constater d’éventuels dommages sur l’image tridimensionnelle de fin de déchargement. En cas de détection d’un dommage, l’expert pourra vérifier sur les différentes images prises pendant le déchargement si le dommage était présent avant le déchargement ou s’il a été causé durant le déchargement. L’invention peut très bien n’être utilisée que dans ce seul but et dans ce cas, il n’est pas besoin de disposer de moniteur dans la cabine du grutier. Ainsi, l’inspection d’une cale de bateau peut être faite soit en direct soit de manière différée par l’expert maritime. Comme indiqué précédemment, l’invention n’est pas limitée à une benne preneuse et peut s’appliquer à tout accessoire de levage destiné à être fixé à une grue, un pont roulant ou un portique de manutention ou autre équivalent. En effet, quel que soit l’accessoire de levage, crochet, pince, griffe ou un panier de levage, celui-ci peut être amené à se faire manipuler dans une zone cachée du grutier qui est à la manœuvre. Tout accessoire de levage comporte une partie haute destinée à être fixée à la grue ou l’équivalent d’une grue et une partie basse destinée à recevoir une charge. Il convient de fixer le dispositif de prise d’image sur la partie haute de l’accessoire de levage, à l’image de ce qui a été montré pour la benne preneuse 1 de sorte à avoir une vision dégagée à 360° autour de l’accessoire de levage tout en permettant d’avoir des cônes de balayage des lidars orientés vers le sol par rapport à un plan horizontal. Accessoire de levage (1) destiné à être fixé à une grue, un pont roulant ou à un portique de manutention afin de déplacer une charge, ledit accessoire comprenant une partie haute (2a) destinée à être fixée à la grue et une partie basse (3) destinée à recevoir une charge, caractérisé en ce que la partie haute (2a) comporte un dispositif de prise d’image comprenant : - un ou plusieurs lidars (110) ayant une ouverture de balayage horizontale à 360° et une ouverture de balayage verticale supérieure ou égale à 2,5° (α) par rapport à un plan horizontal, lesdits lidars (110) balayant l’espace qui les entourent à l’aide d’un ou plusieurs faisceaux laser et afin de mesurer pour chaque faisceau une distance (d1 à d6) séparant l’accessoire de levage (1) d’un obstacle dans une direction de pointage dudit chaque faisceau à un instant donné ; - une centrale inertielle (140) permettant de mesurer un angle d’inclinaison (δ1 à δ3) en trois dimensions dudit accessoire de levage (1) ; - un dispositif de géolocalisation (150) en trois dimensions permettant de mesurer une localisation (A, B, C) dans l’espace de l’accessoire de levage (1) avec une précision inférieure au mètre ; - une première interface de communication (160) apte à échanger des données avec une deuxième interface de communication (240) d’un équipement distant (200) ; - une unité centrale (170) reliée aux lidars (110), à la centrale inertielle (140), au dispositif de géolocalisation (150) et à la première interface de communication (160), ladite unité centrale (170) étant configurée pour : - recevoir sur une période de temps, correspondant à une mesure d’angle d’inclinaison (δ1 à δ3) et une mesure de position dans l’espace, une pluralité de distances (d1 à d6) mesurées par les lidars (110) pendant une pluralité d’instants donnés compris dans la période temps, - former un paquet de données avec lesdites distances mesurées (d1 à d6), mesure d’angle d’inclinaison et mesure de position, - envoyer ledit paquet de données à l’aide de la première interface de communication (160). Accessoire de levage selon la revendication 1, dans lequel lesdits un ou plusieurs lidars (110) comportent deux lidars (110) ayant chacun un angle d’ouverture de balayage horizontal supérieur à 180°, les deux lidars (110) étant placés sur deux cotés diamétralement opposés de la partie haute (2a). Accessoire de levage selon la revendication 2, dans lequel chaque lidar (110) dispose d’au moins un faisceau balayant un cône dirigé vers le bas avec un angle d’au moins 2,5° par rapport à un plan horizontal. Accessoire de levage selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel le dispositif de géolocalisation en trois dimensions (150) est un récepteur GPS corrigé (150, 190) permettant d’avoir une localisation dans l’espace au centimètre près. Accessoire de levage selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel la période de temps est de 5 millisecondes. Accessoire de levage selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel l’unité centrale (170) est configurée pour envoyer des paquets de données de manière successive pour chaque période de temps. Accessoire de levage selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel ledit accessoire est une benne preneuse (1) qui comporte un porte-mâchoires (2a) constituant la partie haute et deux godets (3) fixés de sur le porte-mâchoire par au moins une liaison pivot, les deux godets (3) constituant la partie basse destinée à recevoir la charge. Système d’aide à destination d’un grutier manipulant une grue qui déplace un accessoire de levage (1) selon l’une des revendications 1 à 7, ledit système d’aide comprenant : - un écran de visualisation (220) ; - la deuxième interface de communication (240) recevant les paquets de données envoyés par la première interface de communication (160) ; - une unité de traitement (210) reliée à la deuxième interface de communication (240) et à l’écran de visualisation (220), l’unité de traitement (210) étant configurer pour, à réception de chaque paquet de données, construire ou ajuster une image en trois dimensions des obstacles entourant l’accessoire de levage (1) à partir de la pluralité de distances mesurées (d1 à d6) par les lidars (110) et en corrigeant les distances en fonction de la mesure d’angle d’inclinaison (δ1 à δ3) et de la mesure de position (A, B, C) dans l’espace pour chaque paquet de données reçu. Système selon la revendication 8, dans lequel l’unité de traitement (210) est également configurée pour placer l’accessoire de levage (1) dans l’image en trois dimensions en fonction de la mesure d’angle d’inclinaison (δ1 à δ3) et de la mesure de position (A, B, C). Procédé d’utilisation d’un accessoire de levage selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel, lors de la manipulation dudit accessoire de levage à l’aide d’une grue, le procédé comporte les étapes suivantes : - mesure d’une pluralité de distances (d1 à d6) séparant l’accessoire de levage d’un obstacle dans une pluralité de direction de pointage des faisceaux des lidars (110) pendant une période de temps ; - mesure d’un angle d’inclinaison (δ1 à δ3) en trois dimensions et mesure d’une localisation (A, B, C) dans l’espace de l’accessoire de levage pendant la période de temps ; - transmettre un paquet de données comprenant les mesures de distance (d1 à d6), la mesure d’angle (δ1 à δ3) et la mesure de localisation (A, B, C) à une unité de traitement distante (210) ; - construction et ajustement par l’unité de traitement (210) d’une image en trois dimensions des obstacles entourant l’accessoire de levage à partir de la pluralité de distances mesurées (d1 à d6) et en corrigeant les distances en fonction de la mesure d’angle d’inclinaison (δ1 à δ3) et la mesure de localisation (A, B, C) dans l’espace pour chaque paquet de données ; - visualisation sur un écran (220) de l’image en trois dimensions à destination d’un utilisateur ; - répétition des étapes précédentes pour une période donnée suivante. Procédé selon la revendication 10, dans lequel le procédé est un procédé d’aide à la manipulation de l’accessoire de levage et dans lequel la visualisation est faite en temps réel sur un écran à destination de l’utilisateur qui contrôle l’accessoire de levage. Procédé selon l’une des revendications 10 ou 11, lequel comporte une étape de placement de l’accessoire de levage (1) par l’unité de traitement (210) dans l’image en trois dimensions en fonction de la mesure de localisation (A, B, C) et de la mesure d’angle (δ1 à δ3).