Brevet FR3141534A1 — publié le 20240503

Des exemples présentent un procédé de traitement de données acquises par un capteur radar permettant notamment de déterminer ou d’affiner des coordonnées d’objets numériques obtenus à partir d’une grille d’occupation en deux dimensions. Figure de l’abrégé : [Fig. 2] Procédé de traitement de données acquises à partir d’un capteur radar La présente divulgation concerne le domaine du traitement de données acquises à partir d’un capteur radar et notamment lorsque ce capteur radar est embarqué dans un véhicule. Un capteur radar est un capteur qui permet, par l’émission d’ondes électromagnétiques, l’acquisition d’un nuage de points représentant l’environnement autour du capteur radar. Toutefois, la technologie intrinsèque du capteur radar, basée sur l’effet Doppler, est telle que les objets statiques dans l’environnement du capteur radar sont difficilement repérables par le capteur radar. En d’autres termes, un nuage de points acquis par un capteur radar lors d’une acquisition comprend peu de points relatifs à des objets statiques. De nombreuses applications nécessitent toutefois la détection précise des objets statiques entourant le capteur radar, notamment lorsque ce radar est embarqué sur un dispositif se déplaçant de manière autonome à partir des informations acquises par le capteur radar. Un premier type de capteur radar utilisé dans ces applications permet ainsi l’acquisition d’un nuage de points dans lequel chaque point du nuage de points est associé à deux valeurs correspondant aux coordonnées d’abscisse (x) et d’ordonnée (y) de l’espace et à une valeur exprimant une surface équivalente radar (également connue sous la dénomination anglaise « radar cross section »). Sur la base de ce premier type de capteur radar, des algorithmes utilisant des nuages de points successifs acquis par le capteur radar ont été développés afin de construire une grille d’occupation du sol en deux dimensions (abscisse x et ordonnée y) de l’environnement du capteur radar. La grille d’occupation en deux dimensions comprend des cases et chaque case est associée à une probabilité de trouver un obstacle, et des intervalles d’abscisse et d’ordonnée définissent la position et la surface de la case dans la grille d’occupation en deux dimensions. Ainsi, la probabilité de trouver un obstacle sur une case de la grille d’occupation est actualisée à chaque acquisition d’un nouveau nuage de points par le capteur radar. De cette façon, les objets entourant le capteur radar, et notamment les objets statiques, sont mieux identifiés puisque leur détection s’appuie sur plusieurs acquisitions du capteur radar. Des capteurs radars d’un deuxième type ont ensuite émergé et permettent désormais l’acquisition de nuages de points dans lequel chaque point d’un nuage de points est associé à trois valeurs correspondant aux coordonnées de l’espace (x, y, z), où z est une coordonnée d’élévation par rapport au sol, ainsi qu’à une valeur de surface équivalente radar. Toutefois, les algorithmes développés pour construire une grille d’occupation en trois dimensions (x, y, z) à partir des acquisitions successives de capteurs radar de deuxième type sont coûteux en temps de calcul. Par conséquent, ces algorithmes ne peuvent pas être mis en œuvre dans toutes les applications. En particulier, le temps de calcul demandé pour construire la grille d’occupation en trois dimensions (x, y, z) n’est pas toujours adapté aux contraintes imposées par certains systèmes embarqués devant réagir en temps réel, notamment en ce qui concerne les véhicules dans le cadre de fonctions d’assistance à la conduite. Par ailleurs, les surfaces des cases de la grille d’occupation au sol en deux dimensions ne représentent pas toujours très précisément la surface effectivement occupée par un obstacle dans l’environnement du capteur radar. En l’occurrence, les cases présentent une surface relativement large, par exemple de l’ordre d’un mètre sur 0.5 mètre. Par conséquent, l’utilisation directe des données de la grille d’occupation au sol en deux dimensions pour positionner des obstacles dans l’environnement du capteur radar n’est parfois pas suffisante pour l’ensemble des applications pour lesquelles cette grille d’occupation au sol est utilisée, notamment lorsqu’une position de l’obstacle doit être déterminée de manière plus fine. Une réduction de la taille des cases n’est pas adaptée dans la mesure où cette réduction augmenterait le temps de traitement de sorte que ce type de procédé ne serait plus adapté au temps réel. En outre, les points représentant les objets statiques étant peu nombreux puisque peu détectés par le capteur radar, une grille d’occupation haute résolution ne serait pas pertinente pour les représenter. L’invention vient améliorer cette situation. Résumé A cet égard, il est proposé un procédé de traitement de données acquises par un capteur radar, le capteur radar étant adapté pour acquérir un nuage de points représentant son environnement dans lequel chaque point du nuage de points est associé à trois valeurs correspondant à trois coordonnées de l’espace et à une valeur exprimant une surface équivalente radar, le procédé comprenant : - obtenir un nuage de points acquis par le capteur radar ; - obtenir, à partir du nuage de points, une grille d’occupation du sol en deux dimensions ; - détecter, sur la grille d’occupation en deux dimensions, une liste d’objets numériques 2D, chaque objet numérique 2D étant associé à une zone en deux dimensions délimitée par des bornes en abscisse et en ordonnée ; puis pour au moins un objet numérique 2D de la liste d’objets numérique 2D, - déterminer une valeur d’une coordonnée à associer audit objet numérique 2D traité, la détermination comprenant : * la sélection d’un ensemble de points du nuage de points dont les coordonnées au sol appartiennent à la zone associée à l’objet numérique 2D traité ; * le stockage des valeurs de surface équivalente radar des points sélectionnés dans des intervalles d’une grille d’élévation s’étendant entre une valeur d’élévation minimale et une valeur d’élévation maximale et comprenant plusieurs intervalles d’élévation successifs délimités par des bornes à partir des coordonnées d’élévation des points sélectionnés ; - déterminer la valeur de coordonnée à associer à l’objet numérique 2D traité à partir de cette grille d’élévation pour obtenir un objet numérique 3D. Optionnellement, la coordonnée à associer à l’objet numérique 2D traité est une valeur d’élévation, et la détermination d’une valeur d’élévation comprend la détermination d’une première valeur d’élévation correspondant à la valeur d’élévation du point sélectionné associé à la valeur maximale de surface équivalente radar de la grille d’élévation. Optionnellement, la coordonnée à associer à l’objet numérique 2D traité est une valeur d’élévation, et la détermination de la valeur d’élévation comprend la détermination d’un couple d’extrema d’élévation, lequel comprend une valeur d’élévation minimale et une valeur d’élévation maximale. Optionnellement, la détermination d’un couple d’extrema d’élévation comprend : - la sélection d’un intervalle d’élévation spécifique de la grille d’élévation associé au couple d’extrema d’élévation, l’intervalle d’élévation spécifique comprenant l’intervalle d’élévation stockant la valeur maximale de surface équivalente radar et pouvant comprendre d’autres intervalles d’élévation de la grille d’élévation, chaque intervalle d’élévation compris dans l’intervalle d’élévation spécifique comprenant au moins une valeur de surface équivalente radar dont l’écart avec la valeur maximale de surface équivalente radar est inférieur à un seuil SER prédéterminé ; et - la détermination du couple d’extrema d’élévation à partir de l’intervalle d’élévation spécifique de la grille d’élévation. Optionnellement, la valeur d’élévation minimale correspond à la valeur minimale d’élévation parmi les valeurs d’élévation des points présentant une valeur de surface équivalente appartenant à l’intervalle d’élévation spécifique dont l’écart avec la valeur maximale de surface équivalente radar est inférieure au seuil SER prédéterminé ; et la valeur d’élévation maximale correspond à la valeur maximale d’élévation parmi les valeurs d’élévation des points présentant une valeur de surface équivalente appartenant à l’intervalle d’élévation spécifique dont l’écart avec la valeur maximale de surface équivalente radar est inférieure au seuil SER prédéterminé. Optionnellement, la valeur d’élévation minimale correspond à la borne d’élévation inférieure de l’intervalle d’élévation spécifique ; et la valeur d’élévation maximale correspond à la borne d’élévation supérieure de l’intervalle d’élévation spécifique. Optionnellement, le procédé comprend, après la détermination d’un premier couple d’extrema d’élévation : - la suppression des valeurs de surface équivalente radar (SER) de la grille d’élévation appartenant à l’intervalle spécifique ; puis - la mise en œuvre d’une nouvelle étape de détermination d’un couple d’extrema d’élévation pour déterminer un deuxième couple d’extrema d’élévation. Optionnellement, le procédé comprend en outre au moins l’un parmi : - modifier la borne inférieure d’abscisse de l’objet numérique 2D traité à partir de la grille d’élévation, pour que ladite borne inférieure d’abscisse corresponde à la valeur d’abscisse minimale parmi les valeurs d’abscisse associées aux points sélectionnés présentant une valeur de surface équivalente radar stockée dans l’intervalle d’élévation spécifique ; - modifier la borne supérieure d’abscisse de l’objet numérique 2D traité à partir de la grille d’élévation, pour que ladite borne supérieure d’abscisse corresponde à la valeur d’abscisse maximale parmi les valeurs d’abscisse associées aux points sélectionnés présentant une valeur de surface équivalente radar stockée dans l’intervalle d’élévation spécifique ; - modifier la borne inférieure d’ordonnée de l’objet numérique 2D traité à partir de la grille d’élévation, pour que ladite borne inférieure d’ordonnée corresponde à la valeur d’ordonnée minimale parmi les valeurs d’ordonnées associées aux points sélectionnés présentant une valeur de surface équivalente radar stockée dans l’intervalle d’élévation spécifique ; ou - modifier la borne supérieure d’ordonnée de l’objet numérique 2D traité à partir de la grille d’élévation, pour que ladite borne supérieure d’ordonnée corresponde à la valeur d’ordonnée maximale parmi les valeurs d’ordonnée associées aux points sélectionnés présentant une valeur de surface équivalente radar stockée dans l’intervalle d’élévation spécifique. Optionnellement, pour chaque intervalle d’élévation de la grille d’élévation, une seule valeur de surface équivalente radar est stockée et correspond à la valeur la plus élevée de surface équivalente radar associée aux points sélectionnés dont la valeur d’élévation appartient à l’intervalle d’élévation concerné. Optionnellement, le procédé étant mis en œuvre itérativement et comprenant en outre le suivi d’au moins un objet numérique, le procédé comprenant en outre, pour l’objet numérique traité, et en fonction d’un critère de distance : - l’association de l’objet numérique traité à un objet numérique appartenant à une liste d’objets numériques préalablement déterminée, les coordonnées de l’objet numérique de la liste préalablement déterminée étant actualisées à partir des coordonnées de l’objet numérique traité auquel il est associé ; ou - la création un nouvel objet numérique dans la liste d’objets numériques à partir des coordonnées de l’objet numérique traité. Optionnellement, les valeurs d’élévation minimale et maximale de la grille d’élévation sont déterminées à partir du champ de vue du capteur. La demande porte également sur un véhicule comprenant un capteur radar adapté pour acquérir un nuage de points représentant son environnement dans lequel chaque point du nuage de points est associé à trois valeurs correspondant aux trois coordonnées de l’espace et à une valeur exprimant une surface équivalente radar, dans lequel le véhicule comprenant également un calculateur adapté pour commander l’un quelconque des procédés présentés par la présente divulgation. La demande porte en outre sur un produit programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre de l’un quelconque des procédés présentés par la présente divulgation lorsque ce programme est exécuté par un processeur. Enfin, la demande porte sur un support d’enregistrement non transitoire lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme pour la mise en œuvre de l’un quelconque des procédés présentés par la présente divulgation lorsque ce programme est exécuté par un processeur. Le procédé présenté par la présente divulgation demande peu de ressource au calculateur de sorte qu’il peut être exécuté en temps réel de façon à déterminer une valeur d’élévation précise pour un objet numérique en deux dimensions à partir des acquisitions du capteur radar et de redéterminer une valeur pour une ou plusieurs bornes en abscisse et/ou en ordonnée d’un objet numérique en deux dimensions plus précises que celles déterminées à partir de la grille d’occupation au sol en deux dimensions. Ce procédé, lorsqu’il est mis en œuvre itérativement, est particulièrement adapté pour définir les dimensions des objets statiques dans l’environnement du capteur radar alors même que ces éléments statiques sont mal détectés par le capteur radar. En effet, même si un élément statique n’est pas toujours détecté dans la grille d’occupation au sol obtenue à partir d’une acquisition du capteur radar, il peut être détecté par d’autres acquisitions de sorte que les dimensions de l’élément statique, une fois représentées par les coordonnées d’un objet numérique dans la liste d’objets numériques, vont pouvoir être actualisées à partir des différentes acquisitions du capteur radar à chaque fois que cet objet sera détecté sur la grille d’occupation au sol. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : La représente un exemple de système pour la mise en œuvre de l’un quelconque des procédés de traitement de données décrits dans la présente demande. La représente un exemple de procédé de traitement de données acquises par un capteur radar 1. La représente un exemple de zone en deux dimensions d’un objet numérique 2D et de points du nuage de points. La représente un exemple d’une grille d’élévation. Il est maintenant décrit en référence à la un exemple de système pour la mise en œuvre de l’un quelconque des procédés de traitement de données décrits ci-après. Le système comprend un calculateur 11 adapté pour commander la mise en œuvre des procédés de traitements de données, les données étant acquises par un capteur radar 10. Le calculateur 11 a accès à une mémoire 12. La mémoire 12 peut notamment stocker les données acquises par le capteur radar 10 et les instructions de code exécutées par le calculateur de façon à pouvoir mettre en œuvre l’un quelconque des procédés de traitement de données décrits dans la suite. Le calculateur 11 peut par exemple être de type processeur, microprocesseur, microcontrôleur, FPGA, etc. La mémoire 12 peut par exemple comprendre une mémoire ROM (Read-Only Memory), une mémoire RAM (Random Access Memory), une mémoire EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) ou tout autres types de moyens de stockage adaptés. La mémoire peut par exemple comprendre des moyens de stockage optique, électronique ou encore magnétique. Le capteur radar 10 est adapté pour acquérir un nuage de points représentant son environnement. En l’occurrence, chaque point du nuage de points est associé à trois valeurs correspondant à trois coordonnées de l’espace (x, y, z) et à une valeur exprimant une surface équivalente radar SER. La surface équivalente radar SER est également connue sous la dénomination anglaise « radar cross section » (RCS). La surface équivalente radar SER peut notamment être exprimée en décibel (dB). Chaque point acquis par le radar est donc associé à une valeur d’abscisse x, une valeur d’ordonnée y, une valeur d’élévation z et une valeur de surface équivalente radar SER. Le capteur radar 10 peut être embarqué sur un véhicule 1, comme illustré par la , de façon à acquérir des nuages de points de l’environnement autour du véhicule 1, notamment dans le cadre de fonctions d’aide à la conduite et notamment de conduite autonome. Dans ces exemples de réalisation, le calculateur 11 permettant de commander la mise en œuvre de l’un quelconque des procédés de traitement de données peut également être embarqué dans le véhicule 1. Plus largement, le capteur radar 10 peut être embarqué sur un système mobile, notamment un aspirateur robot ou un drone, afin de cartographier l’environnement de ce système. En référence à la , il est décrit un exemple de procédé 100 de traitement de données acquises par un capteur radar 10. Le procédé de traitement de données présenté en référence à la va permettre de déterminer une valeur d’une coordonnée à associer à un objet numérique, par exemple une valeur de cordonnée d’élévation (valeur de z). Un objet numérique comprend des valeurs de coordonnées définissant des bornes en abscisse (xmin, xmax) et en ordonnée (ymin, ymax) de cet objet et éventuellement une ou plusieurs valeurs d’élévation définissant une élévation de cet objet numérique. Le procédé de traitement de données présenté permet en l’occurrence de déterminer une valeur de coordonnées à associer à un objet numérique précise à partir d’une acquisition d’un capteur radar 10. Comme illustré sur le bloc 110, le procédé 100 comprend une obtention d’un nuage de points acquis par le capteur radar 10. Il s’agit donc d’un nuage de points dans lequel chaque point est associé aux quatre coordonnées détaillées ci-dessus. Comme illustré sur le bloc 120, le procédé 100 comprend une obtention, à partir du nuage de points, d’une grille d’occupation du sol en deux dimensions. La grille d’occupation du sol en deux dimensions comprend une pluralité de cases formant la grille dans laquelle chaque case est associée à une probabilité de trouver un obstacle. Chaque case est associée à des intervalles d’abscisse et d’ordonnée qui définissent la position et la surface de la case dans la grille d’occupation du sol en deux dimensions. Avantageusement, la grille d’occupation du sol en deux dimensions est déterminée à partir des points statiques du nuage de points. Un point statique désigne un point du nuage de points qui appartient à un objet statique par rapport au capteur radar 10. Les algorithmes permettant de déterminer, à partir d’un nuage de points obtenus par un capteur radar, quels sont les points statiques du nuage et quels sont les points mobiles du nuage sont connus de la personne du métier. Les algorithmes permettant d’obtenir une grille d’occupation du sol en deux dimensions à partir d’un nuage de points acquis par un capteur, qu’il s’agisse d’un capteur radar ou d’un autre type de capteur, sont connus de la personne du Métier. En particulier, un exemple non limitatif d’algorithme permettant d’obtenir une grille d’occupation du sol en deux dimensions est l’algorithme d’estimation récursive Bayésienne. La présente demande ne se limite pas à cet exemple et d’autres d’algorithmes permettant d’obtenir une telle grille sont également applicables. Comme illustré sur le bloc 130, le procédé 100 comprend une détection, sur la grille d’occupation en deux dimensions, d’une liste d’objets numériques 2D. Un objet numérique 2D est un objet numérique associé à une zone en deux dimensions (x, y) délimitée par des bornes en abscisse (xmin, xmax) et en ordonnée (ymin, ymax). Un objet numérique 2D est donc un objet détecté sur la grille d’occupation du sol, délimité par des bornes en abscisses et en ordonnée, qui exprime une surface de cette grille d’occupation. Dans des exemples, la liste d’objets numériques 2D détectés sur la grille d’occupation comprend tout ou partie d’objets statiques par rapport au capteur radar 10. En particulier, lorsque la grille d’occupation du sol en deux dimensions est déterminée à partir des points statiques du nuage de points, la détection de la liste d’objets numériques ne comprend nécessairement que des objets statiques. En l’occurrence, le traitement détaillé ci-dessous est particulièrement avantageux pour la détermination d’une coordonnée d’un objet statique par rapport au capteur radar 10 dans la mesure où ce type d’objet est difficilement détectable par le capteur radar 10. Un objet numérique 2D peut par exemple correspondre à une ou plusieurs cases de la grille d’occupation du sol en deux dimensions présentant une probabilité de trouver un obstacle supérieur à un seuil d’obstacle prédéterminé. En d’autres termes, la détection, sur la grille d’occupation du sol en deux dimensions, d’une liste d’objets numériques 2D peut comprendre une sélection des cases de la grille d’occupation du sol pour lesquels la probabilité de trouver un obstacle est suffisamment significative pour chercher à déterminer une valeur de coordonnée, par exemple une valeur d’élévation, à associer à cette case. Comme expliqué ci-après, le procédé peut également permettre, en alternative ou en complément de la détermination de la valeur d’élévation, de redéterminer une borne inférieure (xmin) ou supérieure (xmax) en abscisse et une borne inférieure (ymin) ou supérieure (ymax) en ordonnée à associer à l’objet numérique 2D. L’association d’une valeur d’élévation à un objet numérique 2D permet donc d’obtenir un objet numérique 3D puisque l’objet numérique 2D comprend désormais une composante traduisant une élévation de cet objet dans l’espace. Un objet numérique 3D comprend donc un objet numérique 2D associée à une zone en deux dimensions délimitées par des bornes en abscisse (xmin, xmax) et en ordonnée (ymin, ymax) exprimant une surface au sol de l’objet numérique et comprend également au moins une valeur d’élévation définissant une élévation de cet objet numérique. Une fois les objets numériques 2D de la liste d’objets numériques 2D détectés à l’issue du bloc 130, le procédé 100 comprend un traitement complémentaire pour au moins un objet numérique 2D de la liste. Avantageusement, le traitement est effectué pour chaque objet numérique 2D de la liste d’objets numériques 2D. Ainsi, pour au moins un objet numérique 2D de la liste d’objets numériques 2D, le procédé 100 comprend, comme illustré par le bloc 140, la détermination d’une valeur d’une coordonnée à associer à l’objet numérique 2D traité. La coordonnée déterminée peut être relative à : - une élévation de l’objet numérique 2D traité, - une borne inférieure en abscisse (xmin) de l’objet numérique 2D traité, - une borne supérieure en abscisse (xmax) de l’objet numérique 2D traité, - une borne inférieure en ordonnée (ymin) de l’objet numérique 2D traité, et/ou - une borne inférieure en ordonnée (ymax) de l’objet numérique 2D traité. Comme illustré par le bloc 141, la détermination d’une valeur de coordonnée pour l’objet numérique 2D traité comprend la sélection d’un ensemble de points du nuage de points dont les coordonnées au sol appartiennent à la zone en deux dimensions (xmin, xmax, ymin, ymax) associée à l’objet numérique 2D traité. Il s’agit donc de déterminer quels points du nuage de points acquis par le capteur radar 10 sont compris dans la zone associée à l’objet numérique 2D, c’est-à-dire compris entre les bornes en abscisse (xmin, xmax) et en ordonnées (ymin, ymax) de l’objet numérique 2D traité. Un exemple de plusieurs points P du nuage de points et d’un objet numérique 2D (O 2D ) considéré est notamment représenté en . Comme représenté sur la , les points P1 à P5 appartiennent à la zone associée à l’objet numérique O2D de sorte qu’ils sont sélectionnés à l’issue du bloc 141. A l’inverse, les points P6 et P7 n’appartiennent pas à cette zone de sorte qu’ils ne sont pas sélectionnés. Dans des exemples dans lesquels la grille d’occupation comprend uniquement des objets statiques, la sélection d’un ensemble de points du nuage de points dont les coordonnées au sol appartiennent à la zone en deux dimensions est opérée sur les points statiques du nuage de points. En d’autres termes, il s’agit de sélectionner, parmi les points statiques du nuage de points, ceux qui présentent des coordonnées au sol appartenant à la zone en deux dimensions (xmin, xmax, ymin, ymax) associée à l’objet numérique 2D traité. Comme illustré par le bloc 142, la détermination d’une valeur de coordonnée pour l’objet numérique 2D comprend le stockage des valeurs de surface équivalente radar SER des points sélectionnés dans des intervalles d’élévation d’une grille d’élévation G. La grille d’élévation G s’étend entre une valeur d’élévation minimale Gzmin et une valeur d’élévation maximale Gzmax. En l’occurrence, la grille d’élévation comprend plusieurs intervalles d’élévation IE successifs délimités par des bornes d’élévation et le stockage des valeurs de surface équivalente radar SER est effectué à partir des coordonnées d’élévation z des points sélectionnés. L’intervalle d’élévation de la grille d’élévation stockant la valeur de surface équivalente radar SER d’un point sélectionné est celui pour lequel la valeur d’élévation z associée à ce point est comprise entre ses bornes d’élévation. Un exemple d’une grille d’élévation G est notamment représenté en et stocke les valeurs de surface équivalente radar SER des points P1 à P5, chacune de ces valeurs étant identifiée par la référence SER Pn où l’indice n est un entier et fait référence au point P auquel elle est associée. La même notation sera appliquée pour les autres coordonnées (x pn , y pn et z pn ) dans la suite du document. Les intervalles d’élévations de l’exemple de la sont référencés de IE1 à IE5. Dans des exemples, les valeurs d’élévation minimale Gzmin et maximale Gzmax de la grille d’élévation G sont déterminées à partir du champ de vue du capteur. Dans ces exemples, les intervalles de la grille d’élévation sont constants entre les différentes itérations du procédé. Le champ de vue du capteur désigne l’intervalle d’élévation dans lequel le capteur radar peut détecter un objet, par exemple entre -2m et 8m. Dans cet exemple, les valeurs d’élévation minimale Gzmin et maximale Gzmax de la grille d’élévation G correspondent respectivement à -2m et 8m. Dans des exemples, pour chaque intervalle d’élévation IE de la grille d’élévation, une seule valeur de surface équivalente radar SER est stockée. Cette valeur de surface équivalente peut par exemple correspondre à la valeur la plus élevée de surface équivalente radar SER associée aux points sélectionnés dont la valeur d’élévation z appartient à l’intervalle d’élévation IE concerné. En l’occurrence, la valeur de surface équivalente radar SER d’un point traduit un niveau de fiabilité de la mesure du point obtenu par le capteur radar 10. Plus cette valeur est élevée, moins le point obtenu à de probabilité d’être due à un bruit de mesure ou à un élément non significatif sans danger pour le capteur radar 10 ou pour le système qui embarque ce capteur 10. Stocker seulement la valeur la plus élevée de surface équivalente radar SER par intervalle d’élévation permet donc de ne stocker que les valeurs de surface équivalente radar SER qui sont associées aux points considérés comme les plus fiables acquis par le capteur radar 10. Comme illustré par le bloc 143, le procédé 100 comprend également la détermination d’une valeur d’élévation à associer à l’objet numérique 2D à partir de cette grille d’élévation pour obtenir un objet numérique 3D. Dans des exemples, la détermination d’une valeur d’élévation comprend la détermination d’une première valeur d’élévation correspondant à la valeur d’élévation z du point sélectionné associé à la valeur maximale de surface équivalente radar SERmax de la grille d’élévation. Comme expliqué ci-dessus, la valeur de surface équivalente radar SER d’un point traduit un niveau de fiabilité de la mesure du point obtenu par le capteur radar 10. Ainsi, en choisissant la valeur d’élévation en z du point qui est associé à la valeur de surface équivalente maximale SERmax de la grille d’élévation, le procédé détermine une valeur d’élévation à associer à l’objet numérique 2D pour laquelle les risques de confusion dus à une erreur de mesure du capteur radar 10 sont très faibles. Par ailleurs, le procédé demande peu de temps de calcul et peut ainsi être mis en œuvre en temps réel par le calculateur 11. L’utilisation astucieuse d’un algorithme permettant d’obtenir une grille d’occupation du sol en deux dimensions combinée à la construction d’une grille d’élévation à partir des valeurs de surface équivalente radar SER des points acquis par le capteur radar 10 et appartenant à la zone en deux dimensions d’un objet numérique 2D détecté dans la grille d’occupation au sol permet donc de déterminer une valeur d’élévation à associer à l’objet numérique 2D fiable sur le plan de la mesure et dont la détermination est assez rapide pour être effectuée en temps réel. Dans d’autres exemples, la détermination d’une valeur d’élévation comprend la détermination d’un couple d’extrema d’élévation (zmin, zmax) à partir des valeurs de surface équivalente radar SER de la grille d’élévation. Le couple d’extrema d’élévation (zmin, zmax) comprend une valeur d’élévation minimale (zmin) et une valeur d’élévation maximale (zmax) à associer à l’objet numérique 2D. Il s’agit donc de déterminer des bornes d’élévation (zmin et zmax) pour l’objet numérique en 2D et de les lui associer pour obtenir un objet numérique 3D comprenant les deux dimensions du sol de l’objet numérique 2D délimitées par des bornes (xmin, xmax, ymin, ymax) et l’élévation également délimitées par des bornes (zmin, zmax). Dans cet exemple, un objet numérique 3D correspond donc à un volume indiquant un obstacle dans l’environnement du capteur radar 10, et par exemple dans l’environnement d’un véhicule 1 embarquant ce capteur radar 10. Ce mode de réalisation permet donc de déterminer des caractéristiques définissant un obstacle sur une grille d’occupation en trois dimensions (x, y, z), notamment d’un obstacle correspondant à un élément statique dans l’environnement du capteur radar 10, par la mise en œuvre d’un procédé adapté à être mis en œuvre en temps réel. Dans ces exemples, la détermination d’un couple d’extrema d’élévation (zmin, zmax) comprend : - la sélection d’un intervalle d’élévation spécifique IES de la grille d’élévation associé au couple d’extrema d’élévation ; et - la détermination du couple d’extrema d’élévation à partir de l’intervalle d’élévation spécifique IES de la grille d’élévation. L’intervalle d’élévation spécifique IES comprend l’intervalle d’élévation IE stockant la valeur maximale de surface équivalente radar SERmax et peut comprendre d’autres intervalles d’élévation de la grille d’élévation. Chaque intervalle d’élévation compris dans l’intervalle d’élévation spécifique IES comprend au moins une valeur de surface équivalente radar SER dont l’écart avec la valeur maximale de surface équivalente radar SERmax est inférieur à un seuil SER prédéterminé. Le seuil SER peut par exemple être compris entre 1 et 10 dB et avantageusement compris entre 2 et 5 dB. Dans un mode de réalisation, le seuil SER est égal à 3 dB. Comme expliqué précédemment, une valeur élevée de surface équivalente radar SER traduit un certain niveau de fiabilité relatif à la consistance du point acquis par le capteur radar de sorte que lorsque plusieurs valeurs de surface équivalente radar SER sont proches de la valeur maximale SERmax, il peut également être considéré que les points associés à ces valeurs de SER sont fiables et ne sont pas dus à des erreurs dans l’acquisition du capteur radar 10. Par conséquent, un intervalle d’élévation spécifique IES qui comprend l’intervalle d’élévation comprenant la valeur SERmax et qui peut comprendre d’autres intervalles d’élévation adjacents à cet intervalle, sous réserve que ces intervalles possèdent une valeur de SER proche de celle de la valeur SERmax, représente un intervalle d’élévation fiable et rapide à déterminer pour un calculateur 11. Cet intervalle peut donc être utilisé pour déterminer le couple d’extrema d’élévation à associer à l’objet numérique 2D. Dans des premiers exemples, la valeur d’élévation minimale zmin du couple d’extrema d’élévation à associer à l’objet 2D peut correspondre à la borne d’élévation inférieure de l’intervalle d’élévation spécifique IES. Dans ces premiers exemples, la valeur d’élévation maximale zmax du couple d’extrema d’élévation à associer à l’objet 2D peut correspondre à la borne d’élévation supérieure de l’intervalle d’élévation spécifique IES. Dans des deuxièmes exemples, la valeur d’élévation minimale zmin peut correspondre à la valeur minimale d’élévation parmi les valeurs d’élévation z des points présentant une valeur de surface équivalente SER appartenant à l’intervalle d’élévation spécifique IES dont l’écart avec la valeur maximale de surface équivalente radar SERmax est inférieure au seuil SER prédéterminé. Dans ces deuxièmes exemples, la valeur d’élévation maximale zmax peut correspondre à la valeur maximale d’élévation parmi les valeurs d’élévation z des points présentant une valeur de surface équivalente SER appartenant à l’intervalle d’élévation spécifique IES dont l’écart avec la valeur maximale de surface équivalente radar SERmax est inférieure au seuil SER prédéterminé. Les deuxièmes exemples permettent donc de déterminer un couple d’extrema d’élévation à associer à l’objet numérique 2D fiable, précis puisque basé sur les valeurs d’élévation acquises par le capteur radar 10, et adapté à être mis en œuvre en temps réel par un calculateur. Les premiers exemples sont moins précis que les deuxièmes exemples mais plus rapides à mettre en œuvre puisqu’il n’est pas nécessaire d’aller chercher, en mémoire, chacune les valeurs d’élévation z des points présentant une valeur de surface équivalente SER stockée dans la grille d’élévation et de les comparer. Il est également possible de déterminer la valeur zmin en utilisant les premiers exemples et la valeur zmax en utilisant les deuxièmes exemples ou réciproquement. Par ailleurs, dans un mode de réalisation dans lequel le procédé 100 détermine les valeurs minimale zmin et maximale zmax d’élévation, le procédé peut en outre comprendre : - la détermination d’une valeur moyenne d’élévation zmoy de l’objet numérique 3D correspondant à la somme des valeurs minimale zmin et maximale zmax d’élévation divisée par deux avec : zmoy = (zmin + zmax) / 2 ; - la détermination d’une hauteur hz de l’objet numérique 3D correspondant à la différence entre la valeur maximale d’élévation zmax et la valeur minimale d’élévation zmin avec : hz = zmax - zmin ; et/ou - la détermination d’une valeur d’étendue ze de l’objet numérique 3D correspondant au carré de la moitié de la hauteur hz avec : ze = (0.5 hz) 2 . Dans un mode de réalisation, le procédé 100 comprend, après la détermination d’un premier couple d’extrema d’élévation, la suppression des valeurs de surface équivalente radar SER de la grille d’élévation appartenant à l’intervalle spécifique IES puis la mise en œuvre d’une nouvelle étape de détermination d’un couple d’extrema d’élévation pour déterminer un deuxième couple d’extrema d’élévation. Ce mode de réalisation permet de déterminer, sur une même surface au sol, deux intervalles d’élévations définis par les deux couples d’extrema d’élévations qui peuvent correspondre à deux obstacles différents. Sur la grille d’occupation du sol en deux dimensions, il est par définition impossible de discriminer deux obstacles situés au même endroit au niveau du sol mais qui ne sont pas situés à un même niveau d’élévation. Ce mode de réalisation permet de le faire en supprimant les valeurs de surface équivalente radar SER de la grille d’élévation appartenant à l’intervalle d’élévation spécifique de sorte que lorsqu’une seconde étape est mise en œuvre, la valeur maximale de surface équivalente radar SERmax n’est plus la même, la précédente ayant été supprimée. Par conséquent, un nouvel intervalle d’élévation spécifique IES peut être déterminé à partir de cette nouvelle valeur maximale de surface équivalente radar SERmax et des valeurs de surface équivalente radar SER restantes de la grille d’élévation qui n’ont pas été supprimées. Ainsi, à partir de ce nouvel intervalle d’élévation spécifique IES peut ainsi être déterminé un deuxième couple d’extrema d’élévation. Lorsque ce mode de réalisation est mis en œuvre, l’objet numérique 3D déterminé est donc associé à la zone en deux dimensions au sol délimitée par des bornes en abscisse (xmin, xmax) et en ordonnée (ymin, ymax) et il est également délimité en élévation par deux intervalles (zmin1, zmax1 et zmin2, zmax2). Il y a en réalité deux obstacles différents mais qui peuvent être représentés informatiquement par un même objet numérique 3D. Ce cas de figure permet notamment de représenter un pont situé à une première élévation et un véhicule positionné en dessous de pont à une deuxième élévation. Dans des modes de réalisation comprenant la détermination d’un intervalle d’élévation spécifique, le procédé peut comprendre une modification de la borne inférieure d’abscisse xmin de l’objet numérique 2D traité à partir de la grille d’élévation, pour que ladite borne inférieure d’abscisse corresponde à la valeur d’abscisse minimale parmi les valeurs d’abscisse associées aux points sélectionnés présentant une valeur de surface équivalente radar stockée dans l’intervalle d’élévation spécifique IES. Ces modes de réalisation permettent de redéterminer une nouvelle valeur d’abscisse correspondant à la borne inférieure en abscisse xmin de la zone en deux dimensions de l’objet numérique 2D à partir des points du nuage de points acquis par le capteur radar 10. En l’occurrence, la précédente valeur d’abscisse de la borne inférieure en abscisse de la zone en deux dimensions de l’objet numérique 2D est issue de la détection de cet objet numérique 2D sur la grille d’occupation du sol en deux dimensions. Or, une case de la grille d’occupation au sol en deux dimensions, définie par un intervalle en abscisse (xmin, xmax) et par un intervalle en ordonnée (ymin, ymax) et utilisée pour décrire un obstacle représenté par un objet numérique 2D, peut occuper une surface plus importante que la surface réelle de l’obstacle qu’elle représente. Par conséquent, un obstacle peut être détecté plus proche qu’il ne l’ait réellement du capteur radar. En ce sens, la mise à jour de la valeur d’abscisse définissant la borne d’abscisse inférieure xmin dans lequel est compris l’obstacle à partir de données précises issues du nuage de points permet de redéfinir une position en abscisse plus proche de la réalité que celle déterminée initialement par l’algorithme d’obtention de la grille d’occupation au sol. Dans des modes de réalisation comprenant la détermination d’un intervalle d’élévation spécifique, le procédé peut comprendre une modification de la borne supérieure d’abscisse xmax de l’objet numérique 2D traité à partir de la grille d’élévation, pour que ladite borne supérieure d’abscisse corresponde à la valeur d’abscisse maximale parmi les valeurs d’abscisse associées aux points sélectionnés présentant une valeur de surface équivalente radar stockée dans l’intervalle d’élévation spécifique IES. Dans des modes de réalisation comprenant la détermination d’un intervalle d’élévation spécifique, le procédé peut en outre comprendre une modification de la borne inférieure d’ordonnée ymin de l’objet numérique 2D traité à partir de la grille d’élévation, pour que ladite borne inférieure d’ordonnée corresponde à la valeur d’ordonnée minimale parmi les valeurs d’ordonnées associées aux points sélectionnés présentant une valeur de surface équivalente radar stockée dans l’intervalle d’élévation spécifique. Dans des modes de réalisation comprenant la détermination d’un intervalle d’élévation spécifique, le procédé peut en outre comprendre une modification de la borne supérieure d’ordonnée ymax de l’objet numérique 2D traité à partir de la grille d’élévation, pour que ladite borne supérieure d’ordonnée corresponde à la valeur d’ordonnée maximale parmi les valeurs d’ordonnées associées aux points sélectionnés présentant une valeur de surface équivalente radar stockée dans l’intervalle d’élévation spécifique. De la même façon que pour la valeur d’abscisse xmin définissant la borne inférieure d’abscisse dans lequel est compris l’obstacle défini par l’objet numérique 2D, il est également possible de redéterminer une valeur d’abscisse pour la borne supérieure en abscisse xmax, une valeur d’ordonnée pour la borne inférieure en ordonnée ymin de l’objet numérique et une valeur d’ordonnée pour la borne supérieure en ordonnée ymax en deux dimensions en utilisant le même principe. Par conséquent, les nouvelles valeurs de bornes (xmin, xmax, ymin, ymax) sont plus précises que celle obtenues à partir de la grille d’occupation au sol. Ainsi, dans des modes de réalisation, le procédé permet à la fois de déterminer une valeur d’élévation à associer à l’objet numérique 2D en temps réel de façon à déterminer un objet numérique 3D mais également d’actualiser une ou plusieurs bornes en abscisse (xmin, xmax) et/ou en ordonnée (ymin, ymax) de l’objet numérique 2D détecté sur la grille d’élévation à partir des données issues des points du nuage de points acquis par le capteur radar 10. En l’occurrence, cette actualisation des objets numériques 2D détectés à partir de la grille d’occupation peut être mise en œuvre en parallèle de la détermination de la valeur d’élévation une fois l’intervalle d’élévation spécifique déterminé. Le mode de réalisation présentant un stockage d’une seule valeur de surface équivalente radar SER dans chaque intervalle d’élévation de la grille d’élévation pour lequel la valeur stockée correspond à la valeur de surface équivalente radar SER la plus élevée parmi les points sélectionnés appartenant à cet intervalle d’élévation est donc d’autant plus avantageuse dans les modes de réalisation redéterminant une ou plusieurs bornes en abscisse (xmin, xmax) et/ou en ordonnée (ymin, ymax) de l’objet numérique 2D. En effet, la valeur d’abscisse ou d’ordonnée à partir de laquelle la borne correspondante de l’objet numérique 2D est modifiée est donc nécessairement associée à un point présentant une surface équivalente radar SER proche de la surface équivalente radar maximale SERmax puisque c’est de cette façon qu’est déterminée l’intervalle d’élévation spécifique. Il s’agit donc de données associées à des points considérés comme fiable dans le nuage de points acquis par le capteur radar 10. Le procédé 100 présenté par la présente divulgation permet donc, à partir d’algorithmes connus permettant d’obtenir une grille d’occupation au sol en deux dimensions, de déterminer une valeur d’élévation pour les objets numériques 2D détectés sur la grille d’occupation en deux dimensions et de redéterminer une ou plusieurs bornes en abscisse (xmin, xmax) et en ordonnée (ymin, ymax) de ces objets numériques 2D de manière plus précise que celle obtenue à partir de la grille. Par ailleurs, le procédé 100 peut être effectué en temps réel par le calculateur. En l’occurrence, la présente demande n’exclut pas le fait qu’une fois l’intervalle d’élévation spécifique IES déterminé, le procédé puisse comprendre la détermination d’une ou plusieurs bornes (xmin, xmax) en abscisse et/ou en ordonnée (ymin, ymax) de l’objet numérique 2D en lieu et place de la détermination de la valeur d’élévation à associer à l’objet numérique. L’objet numérique 2D ne deviendra donc pas un objet numérique 3D puisqu’aucune valeur d’élévation ne lui sera associée. Le bloc 140 de détermination d’une valeur d’une coordonnée à associer à un objet numérique 2D détecté sur la grille d’occupation au sol peut donc déterminer une valeur d’une coordonnée d’une ou plusieurs bornes en abscisse (xmin, xmax) et/ou une valeur d’une coordonnée d’une ou plusieurs bornes en ordonnée (ymin, ymax) plutôt qu’une valeur d’élévation. En d’autres termes, le bloc 143 de détermination de la valeur d’élévation peut être remplacé par un bloc de détermination d’une borne en abscisse ou en ordonnée de l’objet numérique 2D traité par le bloc 140. Ce bloc alternatif est représenté par le bloc 153 sur le procédé 100 de la . Le procédé 100 de traitement de données de capteur acquis par le radar peut donc comprendre : - la sélection d’un intervalle d’élévation spécifique de la grille d’élévation à partir des valeurs de surface équivalente radar SER stockée dans cette grille ; puis - une modification d’une borne en abscisse (xmin, xmax) ou en ordonnée (ymin, ymax) de l’objet numérique 2D traité à partir de l’intervalle d’élévation spécifique IES de la grille d’élévation. Des exemples permettant d’obtenir un intervalle d’élévation spécifique ont été présentés ci-dessus en référence avec l’obtention d’une valeur d’élévation. De la même façon, des exemples de détermination d’une borne en abscisse (xmin, xmax) ou en ordonnée (ymin, ymax) de l’objet numérique 2D à partir de l’intervalle d’élévation spécifique ont été présentés ci-dessus. Le procédé présenté par la présente demande permet donc de déterminer une valeur d’élévation ou, en alternative ou en complément de la valeur d’élévation, une ou plusieurs bornes en abscisse ou en ordonnée de l’objet numérique en 2D. Dans un mode de réalisation, le procédé 100 est mis en œuvre itérativement et comprend en outre le suivi d’au moins un objet numérique 2D ou 3D préalablement déterminé. Comme expliqué précédemment, un objet numérique 2D devient un objet numérique 3D lorsqu’il lui est associé une valeur d’élévation, par exemple lorsqu’il lui est associé des bornes d’élévation zmin et zmax. A ce titre, lorsque le procédé 100 ne comprend pas de détermination d’une valeur d’élévation à associer à un objet numérique 2D mais une détermination d’une valeur en abscisse ou en ordonnée d’une borne inférieure de cet objet numérique 2D, il s’agira de réaliser le suivi d’un objet numérique 2D sur plusieurs itérations. A l’inverse, lorsqu’il sera associé une valeur d’élévation à un objet numérique 2D qui deviendra donc un objet numérique 3D, il s’agira de réaliser le suivi de cet objet numérique 3D sur plusieurs itérations. En l’occurrence, le capteur radar 10 acquiert des nuages de points successifs pour cartographier son environnement. Par conséquent, les données associées à un objet numérique (xmin, xmax, ymin, ymax et éventuellement une ou plusieurs données en z) créé à partir d’un premier nuage de points d’une première itération du procédé peuvent être actualisées à partir des données d’un deuxième nuage de points nouvellement acquis au cours d’une deuxième itération, etc. Ainsi, dans ce mode de réalisation dans lequel le procédé est mis en œuvre itérativement, le procédé peut comprendre, comme illustré par le bloc 160, pour l’objet numérique traité dans le bloc 140 et à partir d’un critère de distance : - une association de l’objet numérique traité à un objet numérique appartenant à une liste d’objets numériques préalablement déterminée, les coordonnées de l’objet numérique de la liste préalablement déterminée étant actualisées à partir des coordonnées de l’objet numérique traité auquel il est associé ; ou - une création d’un nouvel objet numérique dans la liste d’objets numériques préalablement déterminée à partir des coordonnées de l’objet numérique traité. En d’autres termes, il s’agit d’associer un objet numérique traité dans une itération courante du procédé à un objet numérique créé à l’issue d’une itération antérieure du procédé et appartenant à une liste préalablement déterminée ou de créer un nouvel objet numérique dans cette liste en fonction d’un critère de distance. En l’occurrence, et comme expliqué ci-après, dans un mode de réalisation dans lequel le capteur radar est embarqué sur un système mobile, les coordonnées des objets numériques appartenant à la liste d’objets numériques préalablement déterminée peuvent être modifiées à chaque itération en fonction du déplacement du capteur radar entre les itérations de façon à modifier les coordonnées de ces objets numériques pour prédire leur position actuelle par rapport à la position du capteur radar pendant l’itération courante du procédé. Dans des exemples, lorsqu’une distance entre la zone en deux dimensions de l’objet numérique et la zone en deux dimensions d’un objet numérique de la liste prédéterminée est inférieure à un seuil de distance prédéterminé, l’objet numérique traité est associé à l’objet numérique de la liste prédéterminée. A l’inverse, dans ces exemples, lorsque la distance entre la zone en deux dimensions de l’objet numérique 2D et la zone en deux dimensions de chaque objet numérique de la liste préalablement déterminée est supérieure à un seuil de distance prédéterminé, il est créé un nouvel objet numérique dans la liste d’objets numériques à partir de la zone en deux dimensions de l’objet numérique 2D. Comme illustré sur la , le bloc 160 de création d’un objet numérique ou d’association de l’objet numérique traité à un objet numérique de la liste d’objets numériques préalablement déterminée est effectué une fois que l’objet numérique traité a été modifié de façon à mettre à jour la liste d’objets numériques en prenant en compte les modifications apportées à l’objet numérique traité durant l’itération courante. Par modification, il est entendu ici son association avec une ou plusieurs valeurs d’élévation déterminées et/ou la modification d’une ou plusieurs de ses bornes en abscisse et/ou en ordonnée. En l’occurrence, la création d’un nouvel objet numérique dans la liste d’objets numériques peut correspondre à une copie de l’objet numérique traité dans la liste d’objets numériques. En d’autres termes, les coordonnées de l’objet numérique traité sont copiées dans la liste d’objet numérique afin de créer un nouvel objet dans cette liste. Dans des exemples, une actualisation des coordonnées de l’objet numérique de la liste préalablement déterminée à partir des coordonnées de l’objet numérique traité peut correspondre à un remplacement au moins partiel des valeurs des coordonnées de l’objet numérique de la liste préalablement déterminée par les valeurs des coordonnées de l’objet numérique traité correspondantes. Dans d’autres exemples, les coordonnées de l’objet numérique de la liste préalablement déterminée actualisées à partir des coordonnées de l’objet numérique traité peuvent être actualisées à partir des n objets numériques dernièrement associés à l’objet numérique de la liste préalablement déterminée dont fait partie l’objet numérique traité. Dans des exemples, une coordonnée de l’objet numérique de la liste préalablement déterminée peut correspondre à la moyenne des coordonnées correspondantes des n objets numériques dernièrement associés à cet objet numérique. Dans des exemples, le nombre n peut être supérieur à 3 et peut avantageusement être supérieur à 5. Il s’agit donc d’effectuer un filtrage des coordonnées des objets numériques de la liste préalablement déterminée à partir des objets numériques traités qui leur sont associés au cours des différentes itérations de façon à affiner les coordonnées des objets numériques de la liste au cours du temps. Dans un mode de réalisation dans lequel le capteur radar 10 est embarqué sur un système mobile, la zone en deux dimensions de l’objet numérique traité ou la zone en deux dimensions de chaque objet de la liste d’objets numériques préalablement déterminée peut-être actualisée à partir d’un déplacement du capteur radar 10. Cela permet de retrouver une correspondance entre les zones en deux dimensions des objets numériques de la liste et la zone en deux dimensions de l’objet numérique traité puisque le repère d’acquisition du capteur radar 10 se déplace avec le capteur radar 10 lors de l’acquisition des nuages de points. Dans des exemples dans lesquels la zone en deux dimensions de chaque objet de la liste d’objets numériques préalablement déterminée est actualisée à partir d’un déplacement du capteur radar 10 et que l’objet numérique à actualiser est statique, la zone en deux dimensions de l’objet numérique à actualiser est actualisée à partir d’un déplacement du capteur radar 10 entre l’itération à laquelle l’objet numérique à actualiser a été créé dans la liste et l’itération courante du procédé. Dans des exemples dans lesquels la zone en deux dimensions de chaque objet de la liste d’objets numériques préalablement déterminée est actualisée à partir d’un déplacement du capteur radar 10 et que l’objet numérique à actualiser est mobile, la zone en deux dimensions de l’objet numérique à actualiser est actualisée à partir d’un déplacement relatif du capteur radar 10 par rapport à cet objet numérique à actualiser entre l’itération à laquelle l’objet numérique à actualiser a été créé dans la liste et l’itération courante du procédé. Ce mode de réalisation permet donc de tracer des objets numériques sur plusieurs itérations et d’actualiser les données associées à ces objets numériques en fonction des objets numériques nouvellement déterminés issus des nuages de points acquis au fur et à mesure par le capteur radar 10. Le procédé 100 présenté par la présente divulgation demande peu de ressource au calculateur de sorte qu’il peut être exécuté en temps réel de façon à déterminer une valeur d’élévation précise pour un objet numérique 2D à partir des acquisitions du capteur radar 10 et de redéterminer une valeur pour une ou plusieurs bornes en abscisse (xmin, xmax) et/ou en ordonnée (ymin, ymax) d’un objet numérique 2D plus précises que celles déterminées à partir de la grille d’occupation au sol en deux dimensions. Ce procédé, lorsqu’il est mis en œuvre itérativement, est particulièrement adapté pour définir les dimensions des objets statiques dans l’environnement du capteur radar 10 alors même que ces éléments statiques sont mal détectés par le capteur radar 10. En effet, même si un élément statique n’est pas toujours détecté dans la grille d’occupation au sol obtenue à partir d’une acquisition du capteur radar, il peut être détecté par d’autres acquisitions de sorte que les dimensions de l’élément statique, une fois représentées par les coordonnées d’un objet numérique dans la liste d’objets numériques, vont pouvoir être actualisées à partir des différentes acquisitions du capteur radar 10 à chaque fois que cet objet sera détecté sur la grille d’occupation au sol. Procédé de traitement de données acquises par un capteur radar, le capteur radar étant adapté pour acquérir un nuage de points représentant son environnement dans lequel chaque point du nuage de points est associé à trois valeurs correspondant à trois coordonnées de l’espace (x, y, z) et à une valeur exprimant une surface équivalente radar (SER), le procédé comprenant : - obtenir (110) un nuage de points acquis par le capteur radar ; - obtenir (120), à partir du nuage de points, une grille d’occupation du sol en deux dimensions ; - détecter (130), sur la grille d’occupation en deux dimensions, une liste d’objets numériques 2D, chaque objet numérique 2D étant associé à une zone en deux dimensions (x, y) délimitée par des bornes en abscisse et en ordonnée (xmin, xmax, ymin, ymax) ; puis pour au moins un objet numérique 2D de la liste d’objets numérique 2D, - déterminer (140) une valeur d’une coordonnée à associer audit objet numérique 2D traité, la détermination comprenant : * la sélection (141) d’un ensemble de points du nuage de points dont les coordonnées au sol appartiennent à la zone associée à l’objet numérique 2D traité ; * le stockage (142) des valeurs de surface équivalente radar (SER) des points sélectionnés dans des intervalles d’une grille d’élévation (G) s’étendant entre une valeur d’élévation minimale (Gzmin) et une valeur d’élévation maximale (Gzmax) et comprenant plusieurs intervalles d’élévation successifs délimités par des bornes à partir des coordonnées d’élévation (z) des points sélectionnés ; - déterminer (143,153) la valeur de coordonnée à associer à l’objet numérique 2D traité à partir de cette grille d’élévation pour obtenir un objet numérique 3D. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel la coordonnée à associer à l’objet numérique 2D traité est une valeur d’élévation, et la détermination d’une valeur d’élévation comprend la détermination d’une première valeur d’élévation correspondant à la valeur d’élévation (z) du point sélectionné associé à la valeur maximale de surface équivalente radar (SERmax) de la grille d’élévation. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel, la coordonnée à associer à l’objet numérique 2D traité est une valeur d’élévation, et la détermination de la valeur d’élévation comprend la détermination d’un couple d’extrema d’élévation (zmin, zmax), lequel comprend une valeur d’élévation minimale (zmin) et une valeur d’élévation maximale (zmax). Procédé selon la revendication précédente, dans lequel la détermination d’un couple d’extrema d’élévation (zmin, zmax) comprend : - la sélection d’un intervalle d’élévation spécifique (IES) de la grille d’élévation associé au couple d’extrema d’élévation, l’intervalle d’élévation spécifique comprenant l’intervalle d’élévation stockant la valeur maximale de surface équivalente radar (SERmax) et pouvant comprendre d’autres intervalles d’élévation de la grille d’élévation, chaque intervalle d’élévation compris dans l’intervalle d’élévation spécifique comprenant au moins une valeur de surface équivalente radar (SER) dont l’écart avec la valeur maximale de surface équivalente radar (SERmax) est inférieur à un seuil SER prédéterminé ; et - la détermination du couple d’extrema d’élévation (zmin, zmax) à partir de l’intervalle d’élévation spécifique (IES) de la grille d’élévation. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel la valeur d’élévation minimale (zmin) correspond à la valeur minimale d’élévation parmi les valeurs d’élévation (z) des points présentant une valeur de surface équivalente (SER) appartenant à l’intervalle d’élévation spécifique (IES) dont l’écart avec la valeur maximale de surface équivalente radar (SERmax) est inférieure au seuil SER prédéterminé ; et la valeur d’élévation maximale (zmax) correspond à la valeur maximale d’élévation parmi les valeurs d’élévation (z) des points présentant une valeur de surface équivalente (SER) appartenant à l’intervalle d’élévation spécifique (IES) dont l’écart avec la valeur maximale de surface équivalente radar (SERmax) est inférieure au seuil SER prédéterminé. Procédé selon la revendication 4, dans lequel la valeur d’élévation minimale (zmin) correspond à la borne d’élévation inférieure de l’intervalle d’élévation spécifique (IES) ; et la valeur d’élévation maximale (zmax) correspond à la borne d’élévation supérieure de l’intervalle d’élévation spécifique (IES). Procédé selon l’une quelconque des revendications 4 à 6, dans lequel le procédé comprend, après la détermination d’un premier couple d’extrema d’élévation : - la suppression des valeurs de surface équivalente radar (SER) de la grille d’élévation appartenant à l’intervalle spécifique (IES) ; puis - la mise en œuvre d’une nouvelle étape de détermination d’un couple d’extrema d’élévation pour déterminer un deuxième couple d’extrema d’élévation. Procédé selon l’une quelconque des revendications 4 à 7, dans lequel le procédé comprend en outre au moins l’un parmi : - modifier la borne inférieure d’abscisse (xmin) de l’objet numérique 2D traité à partir de la grille d’élévation, pour que ladite borne inférieure d’abscisse corresponde à la valeur d’abscisse minimale parmi les valeurs d’abscisse associées aux points sélectionnés présentant une valeur de surface équivalente radar stockée dans l’intervalle d’élévation spécifique ; - modifier la borne supérieure d’abscisse (xmax) de l’objet numérique 2D traité à partir de la grille d’élévation, pour que ladite borne supérieure d’abscisse corresponde à la valeur d’abscisse maximale parmi les valeurs d’abscisse associées aux points sélectionnés présentant une valeur de surface équivalente radar stockée dans l’intervalle d’élévation spécifique ; - modifier la borne inférieure d’ordonnée (ymin) de l’objet numérique 2D traité à partir de la grille d’élévation, pour que ladite borne inférieure d’ordonnée corresponde à la valeur d’ordonnée minimale parmi les valeurs d’ordonnées associées aux points sélectionnés présentant une valeur de surface équivalente radar stockée dans l’intervalle d’élévation spécifique ; ou - modifier la borne supérieure d’ordonnée (ymax) de l’objet numérique 2D traité à partir de la grille d’élévation, pour que ladite borne supérieure d’ordonnée corresponde à la valeur d’ordonnée maximale parmi les valeurs d’ordonnée associées aux points sélectionnés présentant une valeur de surface équivalente radar stockée dans l’intervalle d’élévation spécifique. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, pour chaque intervalle d’élévation de la grille d’élévation, une seule valeur de surface équivalente radar (SER) est stockée et correspond à la valeur la plus élevée de surface équivalente radar (SER) associée aux points sélectionnés dont la valeur d’élévation appartient à l’intervalle d’élévation concerné. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, le procédé étant mis en œuvre itérativement et comprenant en outre le suivi d’au moins un objet numérique, le procédé comprenant en outre, pour l’objet numérique traité, et en fonction d’un critère de distance : - l’association de l’objet numérique traité à un objet numérique appartenant à une liste d’objets numériques préalablement déterminée, les coordonnées de l’objet numérique de la liste préalablement déterminée étant actualisées à partir des coordonnées de l’objet numérique traité auquel il est associé ; ou - la création un nouvel objet numérique dans la liste d’objets numériques à partir des coordonnées de l’objet numérique traité. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les valeurs d’élévation minimale (Gzmin) et maximale (Gzmax) de la grille d’élévation (G) sont déterminées à partir du champ de vue du capteur. Véhicule comprenant un capteur radar adapté pour acquérir un nuage de points représentant son environnement dans lequel chaque point du nuage de points est associé à trois valeurs correspondant aux trois coordonnées de l’espace (x, y, z) et à une valeur exprimant une surface équivalente radar (SER), le véhicule comprenant également un calculateur adapté pour commander un procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 11.