Brevet FR3142803A1 — publié le 20240607

L’invention concerne un procédé de mesure d’une cavitation érosive d’une machine hydraulique (1) en fonctionnement, caractérisé par l’émission d’un signal ultrasonore impulsionnel ( e) à large bande par un transducteur ultrasonore (20) émetteur, orienté au travers du conduit de passage d’eau liquide vers un autre côté de la paroi ou vers l’organe mobile, la réception, par un transducteur ultrasonore (30) récepteur, d’un signal ultrasonore (x) en réponse au signal (e ), calcul, par une unité (40) de calcul, à partir des signaux (e, x), d’un indicateur de cavitation érosive, à partir du calcul d’au moins un temps (TOA n ) d’arrivée du signal (x) reçu par rapport au signal (e) émis et/ou à partir d’une bande spectrale (BW k ) instantanée définie par une plage de fréquence, pour laquelle une valeur représentative de la densité spectrale de puissance du signal (x) est supérieure à un pourcentage (A) de sa valeur moyenne. Figure pour l’abrégé : Figure 5 Procédé , dispositif et programme de mesure de cavitation érosive d’une machine hydraulique L'invention concerne un procédé, un dispositif et un programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive d’une machine hydraulique. Le domaine de l’invention concerne les dispositifs de surveillance des machines hydrauliques. Le phénomène de cavitation est bien connu et trouve son siège dans des composants entraînant des fluides tel que gaz ou liquide, ou entraînés par ces fluides. Les liquides homogènes peuvent être mis en tension en réduisant la pression à laquelle ils se trouvent ou en modifiant la température. On entend par cavitation la transformation d’un fluide de l’état liquide à l’état diphasique liquide et gazeux, provoqué par la mise en tension du liquide par la réduction de la pression. Dans le contexte de l’utilisation intermittente de l’énergie hydraulique, les fonctionnements dans des régimes sous-optimaux sont quasi-présents, ce qui augmente le risque des phénomènes de cavitation. L’effet immédiat de ces phénomènes est la perte de rendement mais, dans certaines conditions impossibles à prédire, ils peuvent conduire à l’érosion des organes de la machine (par exemple des pales rotatives et des aubes directrices dans le cas d’une turbine hydraulique) en provoquant des pannes irréversibles avec de lourdes conséquences économiques. Quand la tension dans le liquide arrive à une certaine valeur, nommée valeur critique, il y a une rupture dans le liquide et il devient diphasique (liquide et vapeur). Un liquide mis en tension par la baisse de pression ou chauffé est dans une phase qu’on appelle métastable qui peut conduire soit à une phase de cavitation (présence de fluide à l’état liquide et à l’état de vapeur), soit à une phase d’ébullition. Dans le diagramme des phases de la , on peut comprendre aisément le passage d’un liquide dans sa phase métastable et, par la suite, dans la phase de cavitation (liquide et vapeur). La ligne RC (partant du point R de rosée pour les températures croissantes) est la courbe de variation de la pression de vaporisation avec la température et est la courbe de coexistence ou limite des phases où le liquide peut exister en équilibre avec les vapeurs. De façon générale, un ouvrage hydraulique est composé de nombreux équipements, comme des pompes, turbines, vannes, etc, qui, dans certaines conditions, peuvent, par le mouvement rapide de leurs organes d’ajustement du débit, comme les pales et les directrices, les treillis, ou par l’écoulement au long du profil hydraulique, provoquer des variations de la pression du fluide qui peut s’accompagner d’un passage de la zone de fluide, initialement en état liquide, en état mixte : liquide-vapeur. Dans le cadre d’un écoulement dans une machine hydraulique, l’apparition et le développement de la cavitation peut produire des dégâts mécaniques par implosion des bulles de cavitation contre les parois ou les zones mécaniques. La cavitation se manifeste donc par l’apparition de nuages de bulles formant des particules de vapeurs créées par le changement local et transitoire de la pression du fluide. Les conditions qui concourent à leur naissance sont des régimes de fonctionnement pour lesquelles les organes en mouvement de l’installation, tels que par exemple les pales et les directrices dans le cas d’une turbine hydraulique, changent de configuration (par exemple, en situation de changement de régime (changement de vitesse de rotation des pales ou autres) ou en cas de variation du débit du fluide). La cavitation peut également avoir lieu pendant des régimes stabilisés à une certaine charge de la machine –du fait que le profil hydraulique des pales peut générer un type de cavitation. Les conséquences pour les composants subissant le phénomène de cavitations sont liées au fonctionnement en régime de pression variable. Le phénomène de cavitation, lorsqu’il est non identifié et surtout non maitrisé, conduit à une usure mécanique prématurée des organes soumis à la cavitation ou à une destruction irréversible de ces organes de la machine. Ceci est en particulier vrai lorsque la cavitation est érosive. On dira que la cavitation est de type érosif lorsque le nuage des bulles provoquées par la cavitation implose sur les organes (pouvant être par exemple métalliques) avoisinant la zone de cavitation. Notamment, les turbines hydroélectriques peuvent être lourdement affectées par l’usure/érosion des pâles causée par les sédiments et la cavitation. L’usure due à la cavitation érosive peut réduire considérablement la durée moyenne entre les défauts (en anglais : MTBF – Mean Time Before Failure), conduisant à effectuer un nombre plus élevé d’arrêt de l’exploitation pour la maintenance corrective. Par conséquent, on souhaite surveiller cette usure/érosion de manière précise, et surtout, il est recommandé d’éviter en amont le phénomène de cavitation. Il est recommandé d’éviter de produire les conditions qui accélèrent ces dommages en détectant la cavitation ou l’érosion par des sédiments à leurs premiers stades et, idéalement, en continu sans interrompre le fonctionnement de la machine. Pour un groupe hydraulique les coûts estimés de réparation des effets de la cavitation sont très élevés, sans compter les pertes conséquentes liées aux arrêts pour maintenance corrective. Ces travaux de réparation pourraient être évités si la cavitation érosive était surveillée pendant le fonctionnement. Un objectif de l’invention est d’obtenir un procédé, un dispositif et un programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive d’une machine hydraulique, qui permettent de surveiller la naissance et l’évolution de la cavitation érosive et qui résolvent le problème mentionné ci-dessus. A cet effet, un premier objet de l’invention est un procédé de mesure d’une cavitation érosive d’une machine hydraulique en fonctionnement, la machine hydraulique comportant des parois délimitant un conduit de passage d’eau liquide et au moins un organe mobile, qui est situé dans le conduit de passage d’eau liquide et qui est mis en mouvement lors du fonctionnement de la machine hydraulique, caractérisé en ce que le procédé comporte les étapes suivantes : au cours d’une première étape, émission d’au moins un premier signal ultrasonore impulsionnel à large bande par au moins un transducteur ultrasonore émetteur, qui est positionné sur un premier côté d’au moins une première des parois et qui est orienté au travers du conduit de passage d’eau liquide vers un autre côté de la première paroi (17) ou vers le au moins un organe mobile, au cours d’une deuxième étape, réception, par au moins un transducteur ultrasonore récepteur, qui est positionné sur le premier côté de la première paroi, d’au moins un deuxième signal ultrasonore reçu en réponse au premier signal ultrasonore ayant été émis, au cours d’une troisième étape, calcul, par une unité de calcul reliée au au moins un transducteur ultrasonore émetteur et au au moins un transducteur ultrasonore récepteur, à partir du premier signal ultrasonore ayant été émis et à partir du deuxième signal ultrasonore ayant été reçu, d’au moins un indicateur de cavitation érosive de la machine hydraulique, à partir du calcul par l’unité de calcul d’au moins un temps d’arrivée du deuxième signal ultrasonore ayant été reçu par rapport au premier signal ultrasonore ayant été émis et/ou à partir du calcul par l’unité de calcul d’une bande spectrale instantanée définie par une plage de fréquence, pour laquelle une valeur représentative de la densité spectrale de puissance du deuxième signal ultrasonore ayant été reçu est supérieure à un premier pourcentage non nul donné de la valeur moyenne calculée de la valeur représentative de la densité spectrale de puissance au cours du temps. Grâce à l'invention, on surveille d’une manière non-intrusive et sans avoir besoin d’arrêter la machine les phénomènes de cavitation érosive qui apparaissent sur certains organes dans les machines hydrauliques, pouvant être par exemple dans le cas d’une turbine hydraulique : les pales rotatives, et donc la roue de la turbine, ainsi que les aubes directrices de la turbine. L’invention permet de détecter les bulles crées par les phénomènes de cavitation. L’invention permet de calculer un indicateur de cavitation érosive. La surveillance de cet indicateur de cavitation érosive assure un contrôle efficace et à bas coût (sans avoir besoin d’arrêter la machine) dans le temps des phénomènes de cavitation et leur impact sur l’usure de la machine. Par ailleurs, le procédé est le dispositif suivant l’invention sont moins coûteux, plus rapides et plus précis que des techniques connues de simulations numériques, plus précis que des techniques connues de mesure de fluctuations de pression et de variation de couple par rapport aux demandes de puissance, plus précis que des techniques connues de mesure de vibration par accéléromètres et nécessitent un volume de données moins important et sont plus précis qu’une technique connue d’analyse multidimensionnelle de variables dans le système, comme la position des aubes directrices, la déviation axiale de la roue, la température de l’eau dans le cas d’une turbine hydraulique. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le premier signal ultrasonore impulsionnel à large bande comporte une pluralité d’impulsions émises avec une période prescrite de répétition des impulsions, non nulle. Suivant un mode de réalisation de l’invention, chaque impulsion a, pendant une durée de modulation, inférieure à la période prescrite de répétition des impulsions, une modulation de fréquence supérieure ou égale à une valeur basse de modulation de fréquence, non nulle, et inférieure ou égale à une valeur haute de modulation de fréquence, non nulle. Suivant un mode de réalisation de l’invention, la modulation de fréquence est linéaire ou cubique et va de la valeur basse de modulation de fréquence à la valeur haute de modulation de fréquence sur la durée de modulation ou de la valeur haute de modulation de fréquence à la valeur basse de modulation de fréquence sur la durée de modulation. Suivant un mode de réalisation de l’invention, lors de la troisième étape, l’unité de calcul calcule pour chaque impulsion du premier signal ultrasonore e(t) ayant été émis le temps TOA n d’arrivée du deuxième signal ultrasonore x(t) ayant été reçu par rapport au premier signal ultrasonore e(t) ayant été émis suivant les équations suivantes : où n est l’indice de chaque impulsion. Suivant un mode de réalisation de l’invention, lors de la troisième étape, l’unité de calcul calcule pour chaque impulsion du premier signal ultrasonore e(t) ayant été émis le temps TOA n d’arrivée du deuxième signal ultrasonore x(t) ayant été reçu par rapport au premier signal ultrasonore e(t) ayant été émis suivant les équations suivantes : où n est l’indice de chaque impulsion, FFT{x} est la transformée de Fourier rapide du deuxième signal ultrasonore x(t) ayant été reçu, est le conjugué complexe de la transformée de Fourier rapide du premier signal ultrasonore e(t), est la transformée de Fourier rapide inverse. Suivant un mode de réalisation de l’invention, lors de la troisième étape, l’unité de calcul calcule le au moins un indicateur de cavitation érosive de la machine hydraulique comme comprenant la moyenne des temps TOA n d’arrivée pour les impulsions du premier signal ultrasonore e(t) ayant été émis et/ou la variance des temps TOA n d’arrivée pour les impulsions du premier signal ultrasonore e(t) ayant été émis et/ou l’écart-type des temps TOA n d’arrivée pour les impulsions du premier signal ultrasonore e(t) ayant été émis. Suivant un mode de réalisation de l’invention, lors de la troisième étape, l’unité de calcul détermine qu’une cavitation est présente, lorsque la moyenne des temps TOA n d’arrivée est inférieure à un premier seuil déterminé. Suivant un mode de réalisation de l’invention, lors de la troisième étape, l’unité de calcul détermine qu’une cavitation est présente, lorsque la variance des temps TOA n d’arrivée est supérieure à un seuil déterminé. Suivant un mode de réalisation de l’invention, lors de la troisième étape, lorsque l’unité de calcul a déterminé qu’une cavitation est présente, l’unité de calcul détermine une position de la cavitation dans la région définie par le produit entre la vitesse de propagation des signaux ultrasonores et de la moyenne des temps TOA n d’arrivée, divisée par 2. Suivant un mode de réalisation de l’invention, lors de la troisième étape, lorsque l’unité de calcul a déterminé qu’une cavitation est présente, l’unité de calcul détermine une durée de vie de la cavitation à partir de la variance des temps TOA n d’arrivée et/ou à partir de la moyenne des temps TOA n d’arrivée. Suivant un mode de réalisation de l’invention, lors de la troisième étape, l’unité de calcul calcule: la densité spectrale de puissance DSP i (k ) (f) du deuxième signal ultrasonore x k (t) ayant été reçu pour chacune de plusieurs fenêtres temporelles F i de réception ayant une durée W prescrite couvrant l’impulsion n, les fenêtres temporelles F i de réception étant décalées temporellement l’une à la suite de l’autre pour i allant de 1 à M, selon l’équation suivante : où M est un nombre prescrit de fenêtres temporelles F i de réception, la valeur représentative DSP (k) (f) de la densité spectrale de puissance DSP i (k) (f) du deuxième signal ultrasonore x k (t) ayant été reçu étant égale à la densité spectrale moyenne DSP (k) (f) de puissance pour la densité spectrale de puissance DSP i (k) (f) sur les M fenêtres temporelles F i de réception, selon l’équation suivante : la valeur moyenne DSP mean calculée de la valeur représentative DSP (k) (f) de la densité spectrale de puissance DSP i (k) au cours du temps selon l’équation suivante : la bande spectrale BW k instantanée définie par la plage de fréquence supp f , pour laquelle la valeur représentative DSP (k) (f) de la densité spectrale de puissance DSP i (k) (f) du deuxième signal ultrasonore x k (t) ayant été reçu est supérieure au premier pourcentage A non nul donné de la valeur moyenne DSP mean calculée de la valeur représentative DSP (k) (f) de la densité spectrale de puissance DSP i (k) (f) au cours du temps selon l’équation suivante : où f 1 est la valeur basse de modulation de fréquence, f 2 est la valeur haute de modulation de fréquence, f est la fréquence, t est le temps. Suivant un mode de réalisation de l’invention, les fenêtres temporelles F i de réception se chevauchent l’une à la suite de l’autre. Suivant un mode de réalisation de l’invention, la durée W prescrite de la fenêtre temporelle F i de réception est supérieure ou égale à 1 fois ou 2 fois ou 3 fois la période prescrite de répétition des impulsions. Suivant un mode de réalisation de l’invention, lors de la troisième étape, lorsque l’unité de calcul a déterminé qu’une cavitation est présente, l’unité de calcul détermine une direction de déplacement de la cavitation à partir de la bande spectrale instantanée. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le premier pourcentage A non nul donné est supérieur ou égal à 50 % ou à 70 % ou à 90 % ou à 95%. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le au moins un transducteur ultrasonore émetteur comporte un mode actif, pouvant être commandé par l’unité de calcul et dans lequel la première étape, la deuxième étape et la troisième étape sont effectuées, et un mode passif, pouvant être commandé par l’unité de calcul et dans lequel la première étape, la deuxième étape et la troisième étape ne sont pas effectuées et le au moins un transducteur ultrasonore émetteur n’émet pas, l’unité de calcul commandant par défaut lors de la troisième étape le au moins un transducteur ultrasonore émetteur dans le mode passif, dans lequel le au moins un transducteur ultrasonore récepteur reçoit un troisième signal, l’unité de calcul calculant lors de la troisième étape la densité spectrale de puissance du troisième signal ayant été reçu dans chacun de plusieurs créneaux temporels se suivant et ayant chacun une durée identique de créneau temporel, l’unité de calcul commandant lors de la troisième étape le au moins un transducteur ultrasonore émetteur dans le mode actif, lorsque la densité spectrale de puissance du troisième signal ayant été reçu dans un créneau temporel actuel diffère de plus d’un deuxième pourcentage non nul donné par rapport à la densité spectrale de puissance du troisième signal ayant été reçu dans un créneau temporel antérieur au créneau temporel actuel. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le créneau temporel antérieur au créneau temporel actuel est le créneau temporel précédant le créneau temporel actuel. Un deuxième objet de l’invention est un dispositif de mesure d’une cavitation érosive d’une machine hydraulique en fonctionnement, la machine hydraulique comportant des parois délimitant un conduit de passage d’eau liquide et au moins un organe mobile, qui est situé dans le conduit de passage d’eau liquide et qui est mis en mouvement lors du fonctionnement de la machine hydraulique, caractérisé en ce que le dispositif de mesure comporte : au moins un transducteur ultrasonore émetteur, qui est positionné sur un premier côté d’au moins une première des parois et qui est orienté au travers du conduit de passage d’eau liquide vers un autre côté de la première paroi ou vers le au moins un organe mobile, le au moins un transducteur ultrasonore émetteur étant apte à émettre au moins un premier signal ultrasonore impulsionnel à large bande, au moins un transducteur ultrasonore récepteur, qui est positionné sur le premier côté de la première paroi, et qui est apte à recevoir au moins un deuxième signal ultrasonore reçu en réponse au premier signal ultrasonore ayant été émis, une unité de calcul reliée au au moins un transducteur ultrasonore émetteur et au au moins un transducteur ultrasonore récepteur, l’unité de calcul étant apte à calculer à partir du premier signal ultrasonore ayant été émis et à partir du deuxième signal ultrasonore ayant été reçu, au moins un indicateur de cavitation érosive de la machine hydraulique, à partir du calcul par l’unité de calcul d’au moins un temps d’arrivée du deuxième signal ultrasonore ayant été reçu par rapport au premier signal ultrasonore ayant été émis et/ou à partir du calcul par l’unité de calcul d’une bande spectrale instantanée définie par une plage de fréquence, pour laquelle une valeur représentative de la densité spectrale de puissance du deuxième signal ultrasonore ayant été reçu est supérieure à un premier pourcentage non nul donné de la valeur moyenne calculée de la valeur représentative de la densité spectrale de puissance au cours du temps. Un deuxième objet de l’invention est un programme d’ordinateur, comportant des instructions de code pour la mise en œuvre de la troisième étape du procédé de mesure d’une cavitation érosive d’une machine hydraulique tel que décrit ci-dessus, lorsqu’il est mis en œuvre sur un calculateur. L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif en référence aux figures ci-dessous des dessins annexés. représente une vue schématique en perspective ouverte d’un exemple de machine hydraulique sur laquelle peuvent être mis en œuvre le procédé, le dispositif et le programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention. représente une vue schématique en perspective ouverte d’un exemple de machine hydraulique sur laquelle peuvent être mis en œuvre le procédé, le dispositif et le programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention. représente une vue schématique en coupe transversale d’un exemple de machine hydraulique sur laquelle peuvent être mis en œuvre le procédé, le dispositif et le programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention. représente une vue schématique en perspective ouverte d’un exemple de machine hydraulique sur laquelle est disposé le dispositif de mesure d’une cavitation érosive suivant un mode de réalisation de l’invention. représente un synoptique modulaire du dispositif de mesure d’une cavitation érosive suivant un mode de réalisation de l’invention. représente des chronogrammes de signaux pouvant être utilisés par le procédé, le dispositif et le programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention. représente des chronogrammes de signaux pouvant être utilisés par le procédé, le dispositif et le programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention. représente des chronogrammes de signaux pouvant être utilisés par le procédé, le dispositif et le programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention. représente des chronogrammes de signaux pouvant être utilisés par le procédé, le dispositif et le programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention. représente des trajets de signaux pouvant apparaître dans la machine hydraulique lorsque le procédé, le dispositif et le programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention sont utilisés en l’absence de cavitation. représente des trajets de signaux pouvant apparaître dans la machine hydraulique lorsque le procédé, le dispositif et le programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention sont utilisés en l’absence de cavitation. représente des signaux pouvant apparaître dans la machine hydraulique lorsque le procédé, le dispositif et le programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention sont utilisés en l’absence de cavitation. représente des valeurs de signaux pouvant apparaître dans la machine hydraulique lorsque le procédé, le dispositif et le programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention sont utilisés en l’absence de cavitation. représente des valeurs de signaux pouvant apparaître dans la machine hydraulique lorsque le procédé, le dispositif et le programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention sont utilisés en l’absence de cavitation. représente des trajets de signaux pouvant apparaître dans la machine hydraulique lorsque le procédé, le dispositif et le programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention sont utilisés en présence de cavitation. représente des trajets de signaux pouvant apparaître dans la machine hydraulique lorsque le procédé, le dispositif et le programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention sont utilisés en présence de cavitation. représente des signaux pouvant apparaître dans la machine hydraulique lorsque le procédé, le dispositif et le programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention sont utilisés en présence de cavitation. représente des valeurs de signaux pouvant apparaître dans la machine hydraulique lorsque le procédé, le dispositif et le programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention sont utilisés en présence de cavitation. représente des valeurs de signaux pouvant apparaître dans la machine hydraulique lorsque le procédé, le dispositif et le programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention sont utilisés en présence de cavitation. représente des exemples de temps d’arrivée, ayant été calculés par le procédé, le dispositif et le programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention. représente d’autres exemples de temps d’arrivée, ayant été calculés par le procédé, le dispositif et le programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention. représente d’autres exemples de temps d’arrivée, ayant été calculés par le procédé, le dispositif et le programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention. représente d’autres exemples de temps d’arrivée, ayant été calculés par le procédé, le dispositif et le programme d’ordinateur de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention. représente un organigramme du procédé de mesure d’une cavitation érosive suivant l’invention. représente un diagramme des phases de l’eau. On décrit ci-dessous plus en détail en référence aux figures 1 à 16 un exemple de réalisation d’un procédé de mesure d’une cavitation érosive d’une machine hydraulique 1, ainsi qu’un dispositif 100 de mesure d’une cavitation érosive de la machine hydraulique 1 mettant en œuvre ce procédé. La machine hydraulique 1 comporte des parois délimitant un conduit 12 de passage d’eau liquide. La machine hydraulique 1 comporte un ou plusieurs organes mobiles 11, qui sont mis en mouvement dans le conduit 12 de passage d’eau liquide pendant le fonctionnement de la machine hydraulique. La machine hydraulique 1 peut être toute machine utilisant de l’eau et peut être par exemple une turbine hydraulique 1, ou autres, comme par exemple une pompe hydraulique ou une vanne hydraulique ou autres, ou tout équipement hydraulique dans 1 usine hydroélectrique de production d’électricité. On décrit ci-dessous en référence aux figures 1 à 4, une machine hydraulique 1 formée par une turbine hydraulique 1. La turbine hydraulique 1 sert à la production d’électricité par passage de l’eau et peut être par exemple utilisé dans une usine hydroélectrique. La turbine hydraulique 1 peut être une turbine de turbo- alternateur de génération d’électricité ou une turbine d’une génératrice d’électricité, ou autre. La turbine 1 comporte un arbre 2 de rotation, qui est monté tournant dans un châssis 10 autour d’un premier axe 8 de rotation. Des pales 3 situées dans le conduit 12 de passage d’eau liquide sont solidaires en rotation de l’arbre 2 de rotation, pour pouvoir tourner autour du premier axe 8 de rotation, afin d’entraîner l’arbre 2 en rotation autour du premier axe 8. L’arbre 2 comporte un moyeu 4, sur lequel sont fixées les pales 3 et qui se termine par une ogive 5. Le moyeu 4, les pales 3 et l’ogive 5 forment une roue 2a, qui est située dans le conduit 12 de passage d’eau liquide et qui est montée tournante par rapport au châssis 10 autour du premier axe 8 de rotation. La roue 2a est fixée par un accouplement à l’arbre 2. La turbine 1 peut être par exemple du type à arbre 2 vertical, à arbre 2 horizontal ou autre. Le châssis 10 comporte une paroi 16 délimitant une voie 6 d’entrée d’eau, dans laquelle de l’eau liquide est envoyée vers les pales 3. Le châssis 10 comporte une paroi 17 délimitant une voie 7 de sortie d’eau, dans laquelle l’eau est envoyée depuis les pales 3. Les pales 3 sont situées entre la voie 6 d’entrée d’eau et la voie 7 de sortie d’eau. Une paroi 13 (ou manteau 13 de-roue) du châssis 10 entoure les pales 3 à distance de celles-ci. Les parois délimitant le conduit 12 de passage d’eau liquide comportent les parois 13, 16 et 17. Le passage de l’eau contre les pales 3 depuis la voie 6 d’entrée vers la voie 7 de sortie fait tourner ces pales 3 et l’arbre 2 de rotation autour du premier axe 8 de rotation. Il peut être prévu comme organe mobile 11 les pales 3 mobiles en rotation autour du premier axe 8 de rotation. Il peut également être prévu comme organe mobile 11 des organes d’ajustement du débit, comme les aubes directrices 9, ou des treillis, ou autre. Chaque pale 3 peut être montée tournante par rapport au moyeu 4 autour d’un deuxième axe de rotation 14 perpendiculaire au premier axe 8 de rotation et ce d’une manière commandée par l’intermédiaire d’organes réglants. Les deuxièmes axe de rotation 14 des pales 3 sont écartés les uns des autres autour du premier axe 8 de rotation. Par exemple, les pales 3 sont identiques entre elles. Entre la voie 6 d’entrée de fluide et les pales 3 sont prévues des aubes directrices 9 de vannage du fluide, qui sont répartis autour de l’arbre 2 de rotation. Les aubes directrices 9 de vannage ont pour fonction de prédéterminer une section de passage de fluide entre la voie 6 d’entrée du fluide et la voie 7 de sortie du fluide. Chaque aube directrice 9 de vannage est montée tournante par rapport au châssis 10 autour d’un troisième axe 15 de rotation, pouvant être par exemple parallèle au premier axe 8 de rotation, et ce d’une manière commandée par l’intermédiaire d’organes réglants. Les troisièmes axes de rotation 15 des aubes directrices 9 de vannage sont écartés les uns des autres autour du premier axe 8 de rotation. Par exemple, les aubes directrices 9 de vannage sont identiques entre elles. L’eau à l’état liquide entre par la voie 6 d’entrée d’eau 1 pour être dirigée de manière forcée par des aubes avant-directrices 18 vers les aubes directrices 9 lesquelles orientent l’eau vers les pales 3. L’entraînement des pales 3, et donc de celle la roue se fait par les vecteurs vitesses résultants. C’est au cours de ce chemin que parcourt l’eau que celle-ci peut se transformer peu à peu, pour passer, selon certaines conditions, de l’état liquide à un état diphasique liquide- vapeur constituant ladite cavitation. En sortie, l’eau passe dans la voie 7 de sortie et est envoyée vers la retenue aval de la machine 1. Suivant l’invention, le procédé de mesure de cavitation érosive de la machine hydraulique 1 comporte les étapes suivantes, ainsi que représenté à titre d’exemple à la . Le dispositif 100 de mesure de cavitation érosive de la machine hydraulique 1 suivant l’invention comporte un (ou plusieurs) transducteur ultrasonore émetteur 20, qui est positionné sur un premier côté d’une des parois, appelée première paroi. Le (ou les) transducteur ultrasonore émetteur 20 est orienté au travers du conduit 12 de passage d’eau liquide vers le (ou les) organe mobile ou vers un autre côté de la première paroi. Il peut être prévu par exemple une paire de transducteurs ultrasonores émetteurs 20, ainsi que représenté à la , ou plus de deux transducteurs ultrasonores émetteurs 20. Dans un premier cas, représenté aux figures 3 et 4 dans l’exemple décrit ci-dessus de la turbine hydraulique 1, le (ou les) transducteur ultrasonore émetteur 20 est positionné sur le premier côté 131 de la paroi 13 entourant les pales 3 (cette paroi 13 formant dans ce cas la première paroi 13). Le (ou les) transducteur ultrasonore émetteur 20 est orienté au travers du conduit 12 de passage d’eau liquide vers la (ou les) pales 3 (la (ou les) pales 3 formant dans ce cas le (ou les) organes mobiles 11). Dans un deuxième cas, représenté à la dans l’exemple décrit ci-dessus de la turbine hydraulique 1, le (ou les) transducteur ultrasonore émetteur 20 est positionné sur le premier côté 171 de la paroi 17 délimitant la voie 7 de sortie d’eau (la paroi 17 formant dans ce cas la première paroi 17). Le (ou les) transducteur ultrasonore émetteur 20 est orienté au travers du conduit 12 de passage d’eau liquide vers un autre côté 172 de la paroi 17 délimitant la voie 7 de sortie d’eau. Cela permet de s’adapter aux machines n’ayant pas d’accès autour des organes mobiles 11 (par exemple les pales 3). Bien entendu, la première paroi pourrait être autre que les parois 13 et 17. Bien entendu, l’organe mobile 11 peut être autre que les pales 3 et les aubes directrices 9. Au cours d’une première étape E1, le (ou les) transducteur ultrasonore émetteur 20 émet un (ou plusieurs) premier signal ultrasonore e ou e(t) impulsionnel à large bande vers le (ou les) organe mobile 11 (pouvant être la ou les pales 3 dans le premier cas décrit ci-dessus) ou vers l’autre côté de la première paroi (pouvant être l’autre côté 172 de la paroi 17 délimitant la voie 7 de sortie d’eau dans le deuxième cas décrit ci-dessus)(pendant le fonctionnement de la machine hydraulique 1, à savoir pendant que le (ou les) organes mobiles 11 sont mis en mouvement, c’est-à-dire pendant que les pales 3 tournent autour du premier axe 8 de rotation dans le cas de la turbine hydraulique 1. Le dispositif 100 de mesure de cavitation érosive de la machine hydraulique 1 suivant l’invention comporte un (ou plusieurs) transducteur ultrasonore 30 récepteur, qui est positionné sur le premier côté de la première paroi, sur lequel est positionné le (ou les) transducteur ultrasonore émetteur 20 (ce premier côté de la première paroi pouvant être le premier côté 131 de la paroi 13 entourant les pales 3 dans le premier cas décrit ci-dessus, ce premier côté de la première paroi pouvant être le premier côté 171 de la paroi 17 délimitant la voie 7 de sortie d’eau dans le deuxième cas décrit ci-dessus). Au cours d’une deuxième étape E2, le (ou les) transducteur ultrasonore 30 récepteur reçoit un (ou plusieurs) deuxième signal ultrasonore x ou x(t) reçu en réponse au premier signal ultrasonore e ayant été émis. Il peut être prévu par exemple une paire de transducteurs ultrasonores récepteurs 30, ainsi que représenté à la , ou plus de deux transducteurs ultrasonores récepteurs 30. Le dispositif 102 mesure suivant l’invention comporte une unité 40 de calcul, reliée au(x) transducteur(s) ultrasonore(s) 20 émetteur(s) et au(x) transducteur(s) ultrasonore(s) 30 récepteur(s), ainsi que représenté à titre d’exemple à la . L’unité 40 de calcul peut être ou comporter un (ou plusieurs) calculateur, un (ou plusieurs) ordinateur, un (ou plusieurs) processeur, ou autres. L’unité 40 de calcul peut comporter une (ou plusieurs) mémoire permanente, une (ou plusieurs) mémoire vive. Au cours d’une troisième étape E3, l’unité 40 de calcul calcule, à partir du premier signal ultrasonore e ayant été émis et à partir du deuxième signal ultrasonore x ayant été reçu, un (ou plusieurs) indicateur de cavitation érosive de la machine hydraulique 1. Un programme d’ordinateur, comportant des instructions de code pour la mise en œuvre de la troisième étape E3 du procédé de mesure d’une cavitation érosive d’une machine hydraulique 1 peut être enregistrée dans la mémoire permanente de l’unité 40 de calcul (ou des éléments mentionnés ci-dessus de celle-ci) pour pouvoir être exécuté sur celle-ci. Suivant un premier mode de réalisation de l’invention, le (ou les) indicateur de cavitation érosive de la machine hydraulique 1 est effectué à partir du calcul, effectué par l’unité 40 calcul, d’un (ou plusieurs) temps TOA n d’arrivée du deuxième signal ultrasonore x ayant été reçu par rapport au premier signal ultrasonore e ayant été émis. Le premier mode de réalisation de l’invention fournit un indicateur temporel de cavitation érosive de la machine hydraulique 1. Suivant un deuxième mode de réalisation de l’invention, le (ou les) indicateur de cavitation érosive de la machine hydraulique 1 est effectué à partir du calcul, effectué par l’unité 40 calcul, d’une (ou plusieurs) bande spectrale BW k instantanée. Le deuxième mode de réalisation de l’invention fournit un indicateur spectral de cavitation érosive de la machine hydraulique 1. La (ou les) bande spectrale BW k instantanée est définie par la plage de fréquence, pour laquelle une valeur représentative DSP (k ) (f) de la densité spectrale de puissance DSP i (k ) (f) du deuxième signal ultrasonore x ayant été reçu est supérieure à un premier pourcentage A non nul donné de la valeur moyenne DSP mean calculée de la valeur représentative DSP (k ) (f) de la densité spectrale de puissance DSP i (k ) (f) au cours du temps. f désigne la fréquence, t désigne le temps. Le symbole k représente un créneau temporel k d’émission du premier signal ultrasonore e impulsionnel à large bande ayant été émis. Ainsi que représenté à titre d’exemple à la , le premier signal ultrasonore e impulsionnel à large bande ayant été émis peut comporter plusieurs créneaux temporels successifs k-1, k, k+1, k+ 2, … Les créneaux temporels k peuvent chacun avoir la même durée D. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le premier signal ultrasonore e impulsionnel à large bande comporte des impulsions n émises avec une période prescrite T r de répétition des impulsions, cette période prescrite T r étant non nulle. Le nombre S est le nombre d’impulsions n dans chaque créneau temporel k du premier signal ultrasonore e(t) impulsionnel à large bande ayant été émis. Dans chaque créneau temporel k, les impulsions n du premier signal e(t) émis vont de n=1 à n=S. On a donc S= . Suivant un mode de réalisation de l’invention, représentée à titre d’exemple à la , une modulation de fréquence supérieure ou égale à une valeur basse f 1 de modulation de fréquence, non nulle, et inférieure ou égale à une valeur haute f 2 de modulation de fréquence, non nulle, est prévue dans une durée L p de modulation incluse dans chaque impulsion n. La durée L p de modulation est donc inférieure à la période prescrite T r de répétition des impulsions. La valeur haute f 2 de modulation de fréquence est supérieure à la valeur basse f 1 de modulation de fréquence. La valeur basse f 1 de modulation de fréquence est prescrite et peut être par exemple constante. La valeur haute f 2 de modulation de fréquence est prescrite et peut être par exemple constante. La durée L p de modulation peut être prévue par exemple au début de période prescrite T r de répétition des impulsions, ou autre. Suivant un mode de réalisation de l’invention, représentée à titre d’exemple à la , la modulation de fréquence est linéaire et va de la valeur basse f 1 de modulation de fréquence à la valeur haute f 2 de modulation de fréquence sur la durée L p de modulation et est nulle sur le reste de la période prescrite T r de répétition des impulsions. En variante, la modulation de fréquence est linéaire et va de la valeur haute f 2 de modulation de fréquence à la valeur basse f 1 de modulation de fréquence sur la durée L p de modulation et est nulle sur le reste de la période prescrite T r de répétition des impulsions. Bien entendu, la modulation de fréquence pourrait, sur la durée L p de modulation, être non linéaire de la valeur basse f 1 de modulation de fréquence à la valeur haute f 2 de modulation de fréquence ou de la valeur haute f 2 de modulation de fréquence à la valeur basse f 1 de modulation de fréquence et être nulle sur le reste de la période prescrite T r de répétition des impulsions. Suivant un autre mode de réalisation de l’invention, non représenté, la modulation de fréquence est cubique et va de la valeur basse f 1 de modulation de fréquence à la valeur haute f 2 de modulation de fréquence sur la durée L p de modulation et est nulle sur le reste de la période prescrite T r de répétition des impulsions, ou va de la valeur haute f 2 de modulation de fréquence à la valeur basse f 1 de modulation de fréquence sur la durée L p de modulation et est nulle sur le reste de la période prescrite T r de répétition des impulsions . En général, les paramètres de la durée L p de modulation des impulsions n d’émission et aussi de la période T r de répétition des impulsions n peuvent avoir été calculés en fonction des paramètres réels de la machine, et comprendre la distance la plus courte d entre les capteurs et le point le plus proche qui va interférer avec le signal d’émission e, et la distance la plus longue L entre les capteurs 20, 30 et le point le plus éloigné. Suivant un mode de réalisation de l’invention, dans le premier cas décrit ci-dessus, la durée L p de modulation est choisie pour avoir où d est la distance entre les pales 3 et la paroi 13 (manteau de roue) entourant les pales 3 et c est la vitesse de propagation des premier et deuxième signaux ultrasonores e et x dans l’eau, à savoir 1480 m/s. Cela permet que l’émission soit faite avant l’écho (deuxième signal reçu x) de chaque pale 3. Par exemple, la durée L p de modulation est égale à 50 microsecondes. Bien entendu, d’autres valeurs de la durée L p de modulation, différentes de cet exemple, peuvent être choisies. Suivant un mode de réalisation de l’invention, dans le premier cas décrit ci-dessus, la période T r de répétition des impulsions n est choisie pour avoir où L est la distance entre la paroi 13 (manteau de roue) entourant les pales 3 et l’axe de rotation 8 des pales 3. Cela permet que les échos (deuxième signal reçu x) arrivent sans ambiguïté au(x) transducteur(s) ultrasonore(s) récepteur(s) 30, si la réflexion du premier signal e émis se fait au niveau de l’arbre 2 de rotation. Par exemple, la période T r de répétition des impulsions n est égale à 20 millisecondes. Bien entendu, d’autres valeurs de la période T r de répétition des impulsions n, différentes de cet exemple, peuvent être choisies. La durée D de chaque créneau temporel k et la durée T r peuvent être choisies de sorte que le nombre S d’impulsions n soit entier. Ainsi dans le présent exemple, la durée D de chaque créneau temporel k peut être égale à 1 seconde pour la période T r de répétition des impulsions n égale à 20 millisecondes. Dans ce cas, dans chaque créneau temporel k, les impulsions n du premier signal e(t) émis vont de n=1 à S= = 50. Suivant un exemple de réalisation de l’invention, la valeur basse f 1 de modulation de fréquence est égale à 800 kHz. Bien entendu, la valeur basse f 1 de modulation de fréquence peut être différente de cet exemple. Suivant un exemple de réalisation de l’invention, la valeur haute f 2 de modulation de fréquence est égale à 1200 kHz. Bien entendu, la valeur haute f 2 de modulation de fréquence peut être différente de cet exemple. La montre en haut l’exemple ci-dessus du premier signal ultrasonore e (amplitude en Volt en ordonnées, temps t en abscisses), ayant été émis par le (ou les) premier transducteur ultrasonore 20, et en bas l’exemple ci-dessus du deuxième signal ultrasonore x (amplitude en Volt en ordonnées, temps t en abscisses), ayant été reçu par le (ou les) deuxième transducteur ultrasonore 30 en réponse à ce premier signal ultrasonore e. La montre que le deuxième signal ultrasonore x réfléchi comprend dans le premier intervalle temporel T1 le premier signal ultrasonore émis e, qui est propagé dans le métal de la paroi 13 et qui est un signal de vibration. Ce signal de vibration peut être, suivant un mode de réalisation de l’invention, être extrait par l’unité 40 de calcul, qui peut estimer à partir de ce signal de vibration la vibration de la paroi 13 (manteau de roue) entourant les pales 3, ce qui permet d’obtenir une fonction d’accéléromètre . Ce signal représente la partie du premier signal ultrasonore émis e, qui se propage entre le transducteur ultrasonore 20 d’émission et le transducteur ultrasonore 30 de réception à travers la paroi métallique 13 sur une distance d’environ 10 cm. Comme la vitesse de propagation dans l’acier est environ 4 fois supérieure à la vitesse dans l’eau (5800 m/s en acier vs 1480 m/s dans l’eau), ce signal propagé dans l’acier arrive le premier au niveau du transducteur 30 de réception. La montre que le deuxième signal ultrasonore x réfléchi comprend dans le deuxième intervalle temporel T2 le deuxième signal ultrasonore x réfléchi par la poche de cavitation mais qui est superposé au signal de vibration mentionné ci-dessus. En effet, comme le nuage de cavitation est positionné entre la paroi 13 de la machine et les pales 3, le deuxième signal ultrasonore x réfléchi par le nuage de cavitation arrive toujours avant le signal ultrasonore réfléchi par les pales 3, mais après le signal de vibration (mentionné ci-dessus) propagé dans l’acier, car la propagation se fait dans l’eau, à une vitesse environ quatre fois plus faible que celle dans l’acier. La montre que le deuxième signal ultrasonore x réfléchi comprend dans le troisième intervalle temporel T3 les signaux ultrasonores e propagés dans l’eau et qui sont réfléchis par les pales 3. Suivant des modes de réalisation de l’invention, décrits ci-dessous, le traitement par filtrage adapté, effectué par l’unité 40 de calcul, sera corrélé avec un fenêtrage à la fois temporel et spectral qui tient compte de la configuration de mesure et qui permettra de séparer les signaux propagés dans le métal de ceux réfléchis par la poche de cavitation. Suivant un premier exemple du premier mode de réalisation de l’invention, l’unité 40 de calcul calcule pour chaque impulsion n du premier signal ultrasonore e(t) ayant été émis le temps TOA n d’arrivée du deuxième signal ultrasonore x(t) ayant été reçu par rapport au premier signal ultrasonore e(t) ayant été émis suivant les équations suivantes : où n est l’indice de chaque impulsion et argmax est l’argument maximum de G(t). Suivant un deuxième exemple du premier mode de réalisation de l’invention, l’unité 40 de calcul calcule pour chaque impulsion n du premier signal ultrasonore e(t) ayant été émis le temps TOA n d’arrivée du deuxième signal ultrasonore x(t) ayant été reçu par rapport au premier signal ultrasonore e(t) ayant été émis suivant les équations suivantes : où n est l’indice de chaque impulsion, argmax est l’argument maximum de G(t), FFT{x} est la transformée de Fourier rapide du deuxième signal ultrasonore x(t) ayant été reçu, est le conjugué complexe de la transformée de Fourier rapide du premier signal ultrasonore e(t), est la transformée de Fourier rapide inverse. Dans ces premiers modes de réalisation de l’invention, le traitement temporel des signaux ultrasoniques e et x vise à déterminer les temps de propagation ou d’arrivée TOA n (en anglais Time of Arrival) des composantes décrites sur la . Ainsi, les temps d’arrivée TOA n sont calculés par le filtrage adapté du signal reçu x avec le signal émis e. La manière la plus efficace d’effectuer ce filtrage adapté est de calculer la transformée de Fourier rapide (en anglais « Fast Fourier Transform ») des deux signaux e et x, puis de multiplier la FFT du signal reçu x (dans la bande de modulation de fréquence du transducteur 20 et 30, allant de la valeur basse f 1 de modulation de fréquence à la valeur haute f 2 de modulation de fréquence), par le conjugué complexe de la FFT du signal émis e pour calculer le signal G(t) mentionné ci-dessus. Le signal représente l’implémentation spectrale du principe de filtrage adapté. Ainsi, étant donné un signal large bande e(t), le filtre adapté temporellement à ce signal (i.e. par rapport aux versions décalées du signal) est construit avec l’expression suivante : où a est un facteur de normalisation, t 0 représente une référence de temps et « * » représente l’opérateur hermitien. Comme indiqué par cette expression, la réponse impulsionnelle du filtre, h, est obtenue par le retournement temporel du signal d’origine. Afin de montrer l’intérêt du concept du filtre adapté dans le contexte de l’estimation des paramètres hydrauliques, nous considérons le modèle le plus simple pour le signal reçu par le système de mesure, sachant que le signal émis est e(t) : où A et TOA représente, respectivement, l’atténuation et le temps de propagation du signal émis e(t) et n(t) représente le bruit de mesure. Le traitement par filtrage adapté permet de fournir une estimation du temps d’arrivée TOA n qui, comme montré précédemment, aide à estimer les paramètres hydrauliques. L’application du filtre adapté sur le signal x, exprimée sous la forme de convolution entre x et h, conduit au signal G(t). La forme spectrale de G(t) permet de déterminer le temps d’arrivée TOA n par : Suivant un exemple du premier mode de réalisation de l’invention, le au moins un indicateur de cavitation érosive de la machine hydraulique 1 est la moyenne des temps TOA n d’arrivée pour les impulsions n du premier signal ultrasonore e(t) ayant été émis, selon l’équation suivante : Suivant un autre exemple du premier mode de réalisation de l’invention, le au moins un indicateur de cavitation érosive de la machine hydraulique 1 est la variance des temps TOA n d’arrivée pour les impulsions n du premier signal ultrasonore e(t) ayant été émis, selon l’équation suivante : Suivant un autre exemple du premier mode de réalisation de l’invention, le au moins un indicateur de cavitation érosive de la machine hydraulique 1 est l’écart-type des temps TOA n d’arrivée pour les impulsions n du premier signal ultrasonore e(t) ayant été émis, selon l’équation suivante : Ces exemples peuvent être combinés entre eux. La figure 8 montre à titre d’exemple en haut les créneaux temporels successifs k du premier signal ultrasonore émis e(t) en fonction du temps t en abscisses, et en bas le chronogramme des temps TOA n d’arrivée pour ces créneaux temporels successifs k en fonction du temps t en abscisses. L’apparition de la cavitation dans l’un k c des créneaux temporels k, représentée à la figure 8 provoque l’apparition d’une dispersion de la valeur du temps TOA n d’arrivée, c’est-à-dire de valeurs différentes de TOA n , bien plus faibles que celles correspondant à la réflexion à l’extrémité des pales 3. Lorsque la cavitation apparait, les réflexions auront un caractère aléatoire, car d’une émission à l’autre la géométrie des nuages de bulles de cavitation est totalement chaotique et variable en temps. Ceci provoque donc une augmentation de la variance qui constitue un exemple d’indicateur temporel de l’apparition de la cavitation. Comme cet indicateur est estimé pour chaque durée D de chaque créneau temporel k en continu, cela permet d’obtenir une vision complète de ce phénomène. La durée pendant laquelle la variance du temps TOA n d’arrivée reste élevée indique la durée de vie DV C du nuage C de cavitation. Suivant un premier exemple du deuxième mode de réalisation de l’invention, représenté à titre d’exemple à la , l’unité 40 de calcul calcule M fenêtres temporelles F i de réception décalées temporellement l’une à la suite de l’autre pour i allant de 1 à M, où M est un nombre prescrit de fenêtres temporelles F i de réception. L’unité 40 de calcul calcule la densité spectrale de puissance DSP i (k) (f) du deuxième signal ultrasonore x k (t) ayant été reçu dans chaque fenêtre temporelle F i de réception ayant une durée W prescrite couvrant l’impulsion n, selon l’équation suivante : Cette densité spectrale de puissance DSP i (k ) (f) du deuxième signal ultrasonore x k (t) ayant été reçu pourrait également constituer l’indicateur de cavitation érosive de la machine hydraulique 1, en plus ou à la place de la bande spectrale BW k instantanée. Les durées prescrites W respectives des fenêtres temporelles F i de réception peuvent être identiques entre elles. Suivant un mode de réalisation de l’invention, les M fenêtres temporelles F i de réception peuvent couvrir le créneau temporel k de durée D. Par exemple, M = D/W. La durée D de chaque créneau temporel k et la durée W peuvent être choisies de sorte que le nombre M soit entier. Suivant un deuxième exemple du deuxième mode de réalisation de l’invention, ainsi qu’illustré à la figure 9, l’unité 40 de calcul calcule la valeur représentative DSP (k ) (f) de la densité spectrale de puissance DSP i (k ) (f) du deuxième signal ultrasonore x k (t) ayant été reçu, qui est égale à la densité spectrale moyenne DSP (k ) (f) de puissance pour la densité spectrale de puissance DSP i (k ) (f) sur les M fenêtres temporelles F i de réception, selon l’équation suivante : Cette densité spectrale moyenne DSP (k ) (f) de puissance pourrait également constituer l’indicateur de cavitation érosive de la machine hydraulique 1, en plus ou à la place de la bande spectrale BW k instantanée. La densité spectrale moyenne DSP (k ) (f) de puissance est calculée dans les fenêtres temporelles F i de réception sur la durée D de chaque créneau temporel k. La indique en abscisses le numéro d’échantillons. Suivant un troisième exemple du deuxième mode de réalisation de l’invention, l’unité 40 de calcul calcule la valeur moyenne DSP mean calculée de la valeur représentative DSP (k ) (f) de la densité spectrale de puissance DSP i (k) au cours du temps selon l’équation suivante : Suivant un mode de réalisation de l’invention, l’unité 40 de calcul calcule la bande spectrale BW k instantanée définie par la plage de fréquence supp f , pour laquelle la valeur représentative DSP (k ) (f) de la densité spectrale de puissance DSP i (k ) (f) du deuxième signal ultrasonore x k (t) ayant été reçu est supérieure au premier pourcentage A non nul donné de la valeur moyenne DSP mean calculée de la valeur représentative DSP (k ) (f) de la densité spectrale de puissance DSP i (k ) (f) au cours du temps selon l’équation suivante : Cette bande spectrale BW k instantanée peut constituer l’indicateur de cavitation érosive de la machine hydraulique 1. Suivant un mode de réalisation de l’invention, la durée W prescrite de la fenêtre temporelle F i de réception est supérieure ou égale à la période prescrite T r de répétition des impulsions et peut être supérieure ou égale à 2 fois la période prescrite T r de répétition des impulsions. Suivant un mode de réalisation de l’invention, la durée W prescrite de la fenêtre temporelle F i de réception est supérieure ou égale à 2 fois la période prescrite T r de répétition des impulsions et inférieure ou égale à 3 fois la période prescrite T r de répétition des impulsions. Suivant un mode de réalisation de l’invention, la durée W prescrite de la fenêtre temporelle F i de réception est supérieure ou égale à 3 fois la période prescrite T r de répétition des impulsions. Suivant un mode de réalisation de l’invention, la durée W prescrite de la fenêtre temporelle F i de réception est égale 2.5 fois (2 fois et demie) la période prescrite T r de répétition des impulsions. Dans les exemples décrits ci-dessus, la durée W prescrite de la fenêtre temporelle F i de réception peut être par exemple de 50 millisecondes, ainsi que représenté à la , avec M = D/W = 20 dans cet exemple pour D = 1 seconde et T r = 20 millisecondes. Le nombre N de points d’échantillonnage temporel de chaque fenêtre temporelle F i de réception est égal à la fréquence d’échantillonnage F e utilisée pour chaque canal de réception, multipliée par la durée W de chaque fenêtre temporelle F i de réception, soit N = F e .W. Dans l’exemple numérique ci-dessus, la fréquence d’échantillonnage F e peut être par exemple égale à 5 MHz. Suivant un mode de réalisation de l’invention, les fenêtres temporelles F i de réception se chevauchent l’une à la suite de l’autre. Cela permet d’améliorer la qualité de l’estimation. Ce chevauchement peut être par exemple d’au moins 50 % de la durée W des fenêtres temporelles F i de réception l’une à la suite de l’autre. Le décalage temporel Δ des fenêtres temporelles F i de réception l’une à la suite de l’autre peut être inférieur ou égal à W/2. Par exemple, à la , le décalage temporel Δ des fenêtres temporelles F i de réception l’une à la suite de l’autre est égal à W/2 et le chevauchement entre les fenêtres temporelles F i de réception est égal à 50%. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le premier pourcentage A non nul donné est supérieur ou égal à 50 % ou à 70 % ou à 90 % ou à 95%. Par exemple, le premier pourcentage A est égal à 90 %. L’indicateur spectral (bande instantanée BW k ) est une mesure de l’effet Doppler à large bande et permet de déterminer la vitesse et le sens de mouvement du nuage des bulles de cavitation. Plus précisément, si la bande instantanée BW k augmente, d’un créneau temporel k d’émission à l’autre, le nuage de bulles de cavitation s’approche des transducteurs 20, 30 alors que si la bande instantanée BW k diminue, le nuage de bulles de cavitation s’éloigne. De cette façon, l’orientation du nuage de bulles de cavitation peut être estimée. En outre, grâce à la durée DV C de vie du nuage C de bulles de cavitation par rapport à la vitesse de rotation de l’arbre 2 (roue), le caractère érosif de la cavitation peut être déterminé et estimé. Un avantage de l’invention par rapport aux techniques existantes est que l’invention se dispense d’un réseau étendu de transducteurs ultrasonores et/ou de vibration. En effet, les techniques existantes prévoyant d’un réseau étendu de transducteurs ultrasonores et/ou de vibration sont complexes et ne garantissent pas de détecter, ni de qualifier une cavitation érosive. L’invention se base sur l’exploitation des propriétés temporelles et/ou spectrales des signaux reçus x(t), de sorte à pouvoir définir des caractéristiques de la cavitation – durée de vie, volume, position, vecteur de mouvement – permettant ainsi d’évaluer le caractère érosif du phénomène. De plus, la surveillance pouvant être continue et sur des longues durées, il est possible de surveiller le phénomène de cavitation de manière permanente et continue, ce qui constitue une avancée dans la surveillance des machines hydrauliques en service. Les figures 10A, 10B, 10C, 10D, 10E, 11A, 11B, 11C, 11D et 11E expliquent le principe de l’invention. L’innovation repose sur les informations temporelles et spectrales obtenues à partir des deuxièmes signaux ultrasoniques reçus x(t) après la propagation et la réflexion dans l’environnement composé par les pales 3 et/ou le moyeu 4, et/ou l’ogive 5, et/ou l’autre côté 172 de la paroi 17 délimitant la voie 7 de sortie d’eau, et/ou la paroi 16 délimitant la voie 6 d’entrée d’eau de la turbine 1 ou machine 1 ou la vanne de garde de la turbine et les nuages de cavitation. En l’absence de cavitation, les impulsions n du premier signal émis e(t) sont réfléchies dans le deuxième signal x(t) par les pales 3 à la figure 10A et/ou par le moyeu 4et/ou l’ogive 5 et/ou l’autre côté 172 de la paroi 17 délimitant la voie 7 de sortie d’eau et/ou la paroi 16 délimitant la voie 6 d’entrée d’eau de la turbine 1 à la figure 10B, c’est-à-dire toujours aux mêmes positions. Les variations des indicateurs TOA n et BW k sont très faibles car il s’agit d’un cas stationnaire : les réflexions se réalisent au niveau des pales 3 et du moyeu 4 et donc les valeurs de ces indicateurs sont quasi constantes d’une impulsion n à l’autre. Les indicateurs TOA n sont quasi identiques car pour chaque signal émis, la réflexion se fait au même point, sur les pales 3 ou le moyeu 4 de la turbine 1. De ce fait, la moyenne m TOA des temps TOA n d’arrivée reste identique à une première moyenne m TOA( 3 ) des temps TOA n d’arrivée, illustrée à la figure 10D. De ce fait, la variance des temps TOA n d’arrivée reste identique à une première variance V 3 des temps TOA n d’arrivée, illustrée à la . De ce fait, la bande instantanée BW k reste identique à une première bande instantanée BW 3 d’absence de cavitation, illustrée à la . La représente des impulsions n du premier signal ultrasonore émis e(t) (amplitude en Volt en ordonnées, temps t en abscisses), et le deuxième signal ultrasonore x(t) (amplitude en Volt en ordonnées, temps t en abscisses) réfléchi par les pales 3 et/ou par l’arbre 2 ou l’ogive 5 en réponse à ces impulsions n du premier signal ultrasonore émis e(t), en l’absence de cavitation. La figure 10D représente en ordonnées la variation de la moyenne des temps TOA n d’arrivée et la variation de la variance des temps TOA n d’arrivée en fonction du temps t en abscisses, en l’absence de cavitation. La représente la variation de l’indicateur spectral (bande instantanée BW k ) en ordonnées en fonction du temps t en abscisses, en l’absence de cavitation. Lorsque, ainsi qu’illustré aux figures 11A et 11B, la cavitation C est présente, une partie du premier signal ultrasonore émis e(t) est en partie réfléchie par les nuages C de bulles de cavitation, alors que des réflexions issues des pales 3 ( ) et du moyeu 4 ( ) et/ou de l’ogive 5 et/ou de l’autre côté 172 de la paroi 17 délimitant la voie 7 de sortie d’eau et/ou de la paroi 16 délimitant la voie 6 d’entrée d’eau de la turbine 1 sont encore présentes, bien qu’en moins grande mesure qu’en l’absence de cavitation. En effet, le nuage C de bulles de cavitation n’est pas totalement opaque face aux ondes acoustiques du premier signal ultrasonore émis e(t) mais seulement une partie de ces signaux est réfléchie. Les réflexions se réalisent en des positions aléatoires en fonction de la position et de l’évolution de la trajectoire de la cavitation C. La représente des impulsions n du premier signal ultrasonore émis e(t) (amplitude en Volt en ordonnées, temps t en abscisses), et le deuxième signal ultrasonore x(t) (amplitude en Volt en ordonnées, temps t en abscisses) réfléchi par les pales 3 et/ou le moyeu 4 et/ou l’ogive 5 et/ou l’autre côté 172 de la paroi 17 délimitant la voie 7 de sortie d’eau et/ou la paroi 16 délimitant la voie 6 d’entrée d’eau de la turbine 1 en réponse à ces impulsions n du premier signal ultrasonore émis e(t), en présence de la cavitation C. La figure 11D représente en ordonnées la variation de la moyenne des temps TOA n d’arrivée et la variation de la variance des temps TOA n d’arrivée en fonction du temps t en abscisses, en présence de la cavitation C. La représente la variation de l’indicateur spectral (bande instantanée BW k ) en ordonnées en fonction du temps t en abscisses, en présence de la cavitation C. Les figures 11C et 11D montrent que deux séries différentes de temps TOA n d’arrivée sont détectées en présence de la cavitation C : - d’une part les premiers temps TOA n d’arrivée correspondant à la réflexion du premier signal ultrasonore émis e(t) sur les pales 3, ainsi qu’illustré par la , ces premiers temps TOA n d’arrivée étant notés TOA n (3) à la ; - d’autre part les deuxièmes temps TOA n d’arrivée correspondant à la réflexion du premier signal ultrasonore émis e(t) sur les nuages C de bulles de cavitation, ainsi qu’illustré par la , ces deuxièmes temps TOA n d’arrivée étant notés TOA n(C) à la . Ces deuxièmes temps TOA n d’arrivée TOA n(C) sont plus faibles que les premiers temps TOA n d’arrivée étant notés TOA n(3) correspondant à l’émission aux pales 3, car le nuage C de bulles de cavitation se situe entre la paroi 13 et les pales 3. La durée pendant laquelle les temps TOA n d’arrivée restent faibles et fluctuants correspond à la durée DV C de vie du nuage C de cavitation. La figure 11D montre que lorsque la cavitation C est présente, la moyenne des temps TOA n d’arrivée diminue à une deuxième moyenne m TOA(C) des temps TOA n d’arrivée, inférieure à la première moyenne m TOA( 3 ) des temps TOA n d’arrivée d’absence de cavitation C. Suivant un mode de réalisation de l’invention, l’unité 40 de calcul détermine qu’une cavitation C est présente, lorsque la moyenne m TOA des temps TOA n d’arrivée est inférieure à un premier seuil S m (pouvant être égal à la première moyenne m TOA( 3 ) des temps TOA n d’arrivée d’absence de cavitation C). Suivant un mode de réalisation de l’invention, l’unité 40 de calcul détermine une position P C de la cavitation C à partir de la moyenne des temps TOA n d’arrivée. Par exemple, la moyenne des temps TOA n d’arrivée permet de localiser la cavitation C dans la région définie par le produit (c.m TOA /2) entre la vitesse c de propagation des signaux e et x et de la moyenne des temps TOA n d’arrivée, divisée par 2. La figure 11D montre que lorsque la cavitation C est présente, la variance des temps TOA n d’arrivée augmente à une deuxième variance V C des temps TOA n d’arrivée, supérieure à la première variance V 3 des temps TOA n d’arrivée d’absence de cavitation C. Suivant un mode de réalisation de l’invention, l’unité 40 de calcul détermine qu’une cavitation C est présente, lorsque la variance des temps TOA n d’arrivée est supérieure à un seuil déterminé V (pouvant être égal à la première variance V 3 des temps TOA n d’arrivée d’absence de cavitation C). Suivant un mode de réalisation de l’invention, l’unité 40 de calcul détermine une durée de vie DV C de la cavitation C à partir de la variance des temps TOA n d’arrivée et/ou à partir de la moyenne m TOA des temps TOA n d’arrivée. La durée de vie DV C de la cavitation C peut être définie par la durée pendant laquelle la moyenne m TOA des temps TOA n d’arrivée est différente d’au moins 50 % (ou de plus d’un pourcentage X supérieur à 50 % et inférieur à 100 %) par rapport à la première moyenne m TOA( 3 ) des temps TOA n d’arrivée d’absence de cavitation C. La durée de vie DV C de la cavitation C peut être définie par la durée pendant laquelle la variance des temps TOA n d’arrivée est différente d’au moins 50 % (ou de plus d’un pourcentage Y supérieur à 50 % et inférieur à 100 %) par rapport à la première variance V 3 des temps TOA n d’arrivée d’absence de cavitation C. Suivant un mode de réalisation de l’invention, l’unité 40 de calcul détermine une direction D C de déplacement de la cavitation C à partir de la bande instantanée BW k . La montre que lors de la cavitation C l’indicateur spectral (bande instantanée BW k ) varie par rapport à la première bande instantanée BW 3 d’absence de cavitation, car le mouvement de la cavitation C modifie le spectre émis, ce qui constitue un effet Doppler à large bande. La variation de la bande instantanée BW k est proportionnelle à l’angle θ entre d’une part l’axe A E du trajet du signal reçu x(t) par le transducteur émetteur 20 et la direction D C de déplacement du nuage C de bulles de cavitation : s’il n’y pas de variation de la bande instantanée BW k , conformément à la théorie de l’effet Doppler, le nuage de cavitation se déplace sur une direction D C perpendiculaire à l’axe A E de la réception. Si la variation de la bande instantanée BW k est grande, le nuage C de bulles de cavitation se déplace vers la paroi 13 et son caractère érosif est très probable. Ainsi, si la bande instantanée BW k augmente par rapport à la première bande instantanée BW 3 d’absence de cavitation, cela correspond à l’angle θ compris entre 0 et π/2, ce qui indique que le nuage C de bulles de cavitation se déplace vers les transducteurs 20, 30 : plus la bande instantanée BW k est grande, plus l’angle θ converge vers 0. A l’opposé, si la bande instantanée BW k diminue, cela correspond à l’angle θ compris entre π/2 et π, ce qui indique que le nuage C de bulles de cavitation s’éloigne des transducteurs 20, 30. Cela permet ainsi de déterminer à partir de la bande instantanée BW k l’orientation du nuage C de cavitation, sans avoir besoin de plusieurs cordes ultrasoniques, caractéristique qui se distingue de l’état de la technique. En absence de cavitation, les ondes émises e(t) sont réfléchies par les pales 3 si les transducteurs 20, 30 sont positionnés au niveau du manteau de roue, ou par la paroi 17 s’ils sont positionnés en aval de la roue. Dès l’apparition de la cavitation, les ondes émises e(t) sont réfléchies bien avant, car le nuage des bulles d’air de cavitation se positionne entre l’émetteur 20/récepteur 30 et les organes de la turbine – pales ou les parois de l’aspirateur. Alors le chemin de propagation est plus court et l’estimation des temps d’arrivée des signaux reçus x(t) permet de déterminer la position du nuage C de cavitation par rapport au point de l’émission. Comme des signaux émis e(t) à large bande sont utilisés (caractérisés par une bande spectrale équivalente à la fréquence centrale du spectre), il est possible de détecter une large gamme de cavitation caractérisée par des bulles de diamètres arbitraires. Plus exactement, les diamètres des bulles de cavitation sont liés aux indices de réflexions des ondes acoustiques qui, à leur tour, dépendent des fréquences. Plus le diamètre des bulles cavitation est grand, plus la fréquence minimale des ondes acoustiques réfléchies diminue. Une bulle de cavitation ayant un grand diamètre (autour de 5 mm par exemple) va réfléchir toutes les fréquences supérieures à 500 kHz, alors qu’un diamètre de bulle de cavitation de 2.5 mm va réfléchir toutes les fréquences supérieures à 1 MHz. Il peut être considéré que plus le nuage de bulles cavitation est dense, plus l’énergie du signal réfléchi x(t) sera importante, car la plage des fréquences réfléchies sera plus étendue. La figure 12 montre en ordonnées des valeurs des temps TOA n d’arrivée, ayant été calculés par le procédé suivant l’invention, pour 2 paires de transducteurs ultrasonores 20, 30 (correspondant aux 2 courbes) disposés sur la paroi 17 de sortie, pour un groupe de turbine 1 d’une centrale hydraulique, pour différentes dates portées en abscisses, ainsi que les variances des temps TOA n d’arrivée et un exemple du seuil V déterminé pour ces variances. La figure 13 montre en ordonnées des valeurs des temps TOA n d’arrivée, ayant été calculés par le procédé suivant l’invention, pour 2 paires de transducteurs ultrasonores 20, 30 (correspondant aux 2 courbes) disposés sur la paroi 17 de sortie, pour un autre groupe de turbine 1 d’une centrale hydraulique, pour différentes dates portées en abscisses, ainsi que les variances des temps TOA n d’arrivée et un exemple du seuil V déterminé pour ces variances. La figure 14 montre, en fonction du temps t en abscisses, des valeurs obtenues de l’angle ANG3 d’orientation des pales 3 et de l’angle ANG9 d’orientation des aubes directrices 9 en ordonnées, ces angles ANG3 et ANG9 étant des éléments contribuant au rendement global de la machine 1. On constate que la variation de ces paramètres ANG3 et ANG9 s’accompagne des variations des temps TOA n d’arrivée en termes de moyenne m TOA et de variance , témoignant ainsi de la présence de la cavitation C, repérée par les ellipses. Une autre analyse fine confirmant a consisté à comparer le niveau de la cavitation C, estimé par les méthodes acoustiques, avec les rendements de la machine 1. Il a ainsi été démontré (voir la figure 15) que, pour certaines hélices (définie par les points correspondant aux débits, sur l’abscisse et les rendements, sur l’ordonnée), lorsqu’on s’éloigne du point de fonctionnement optimal, la cavitation C est bien présente pour le groupe étudié. La figure 15 montre en haut le rendement, exprimé en % en ordonnées, en fonction d’un débit de la machine 1 exprimé en m 3 /s en abscisses. La figure 15 montre en bas le temps TOA n d’arrivée, exprimé en secondes, en fonction d’un débit de la machine 1 exprimé en m 3 /s en abscisses. La figure 15 montre la corrélation entre les points de fonctionnement et la présence de la cavitation indiquée par les paramètres acoustiques. En référence à la figure 15, on observe que lorsque le rendement est maximal (selon la ligne verticale Rmax) la variance des temps TOA n d’arrivée est minimale, ce qui correspond à l’absence de la cavitation. Lorsque le fonctionnement n’est plus optimal (selon la flèche FC) la variance devient très grande. Suivant un mode de réalisation de l’invention, chaque transducteur ultrasonore 20 émetteur comporte un mode actif, pouvant être commandé par l’unité 40 de calcul, et un mode passif pouvant être commandé par l’unité 40 de calcul. Lorsque le transducteur ultrasonore 20 émetteur est dans le mode actif, la première étape E1, la deuxième étape E2 et la troisième étape E3 sont effectuées. Lorsque le transducteur ultrasonore 20 émetteur est dans le mode passif, la première étape E1, la deuxième étape E2 et la troisième étape E3 ne sont pas effectuées et le transducteur ultrasonore 20 émetteur n’émet pas de premier signal ultrasonore e ou e(t). L’unité 40 de calcul commande par défaut le transducteur ultrasonore 20 émetteur dans le mode passif. Lorsque le transducteur ultrasonore 20 émetteur est dans le mode passif, le (ou les) transducteur ultrasonore 30 récepteur reçoit un troisième signal x y . Ce troisième signal x y correspond à la vibration du système, présent dans le conduit 12 de passage d’eau liquide. L’unité 40 de calcul calcule la densité spectrale de puissance DSP y (k ) (f) du troisième signal x y ayant été reçu dans chacun de plusieurs créneaux temporels k-1, k précités, se suivant et ayant chacun une durée identique D de créneau temporel. L’unité 40 de calcul commande le transducteur ultrasonore 20 émetteur dans le mode actif, lorsque la densité spectrale de puissance DSP y (k ) (f) du troisième signal x y ayant été reçu dans un créneau temporel actuel k (ou sa valeur représentative DSP’ y (k ) (f), mentionnée ci-dessous) diffère (en module) de plus d’un deuxième pourcentage B non nul (seuil) donné par rapport à la densité spectrale de puissance DSP y (k ) (f) du troisième signal x y ayant été reçu dans un créneau temporel antérieur au créneau temporel actuel k (pouvant par exemple être le créneau temporel k-1 précédant le créneau temporel actuel k). Ce deuxième pourcentage B peut être par exemple égal à 50 % ou peut être supérieur à 50 %. En effet, lorsque la densité spectrale de puissance DSP y (k ) (f) ou DSP’ y (k ) (f) du créneau temporel actuel k diffère de plus du pourcentage B par rapport au créneau temporel antérieur, il s’agit d’un changement de régime hydraulique, susceptible de générer de la cavitation au sens large (érosive ou pas). Ce mode actif permet de ne pas utiliser le dispositif selon l’invention dans son intégralité et évite ainsi de récupérer un excès de données sans intérêt pour l’étude de la cavitation. La densité spectrale de puissance DSP y (k ) (f) est calculée de la même manière que dessus, sur une fenêtre temporelle F i de réception d’une durée W prescrite, les fenêtres temporelles F i de réception étant décalées temporellement l’une à la suite de l’autre par la période prescrite T r , pour i allant de 1 à M prescrit, à savoir selon l’équation suivante : La valeur représentative DSP’ y (k ) (f) de la densité spectrale de puissance DSP i (k ) (f) du deuxième signal ultrasonore x k (t) ayant été reçu est égale à la moyenne de la densité spectrale de puissance DSP y (k ) (f) du troisième signal x y sur le créneau temporel k, selon l’équation suivante : Pendant le régime actif les transducteurs d’émission commencent à émettre périodiquement des signaux e(t) à large bande. L’invention peut être appliquée à une machine hydraulique 1 (par exemple turbine hydraulique 1) d’une centrale hydraulique de production d’électricité, mais également d’une centrale nucléaire de production d’électricité ou d’une centrale thermique de production d’électricité. Bien entendu, des valeurs autres que les exemples numériques mentionnés ci-dessus peuvent être prévues. Bien entendu, les modes de réalisation, caractéristiques, possibilités et exemples décrits ci-dessus peuvent être combinés l’un avec l’autre ou être sélectionnés indépendamment l’un de l’autre. Procédé de mesure d’une cavitation érosive d’une machine hydraulique (1) en fonctionnement, la machine hydraulique (1) comportant des parois (13, 16, 17) délimitant un conduit (12) de passage d’eau liquide et au moins un organe mobile (11, 3, 9), qui est situé dans le conduit (12) de passage d’eau liquide et qui est mis en mouvement lors du fonctionnement de la machine hydraulique (1), caractérisé en ce que le procédé comporte les étapes suivantes : au cours d’une première étape (E1), émission d’au moins un premier signal ultrasonore (e) impulsionnel à large bande par au moins un transducteur ultrasonore (20) émetteur, qui est positionné sur un premier côté (131, 171) d’au moins une première (13, 17) des parois (13, 16, 17) et qui est orienté au travers du conduit (12) de passage d’eau liquide vers un autre côté (172) de la première paroi (17) ou vers le au moins un organe mobile (11, 3, 9), au cours d’une deuxième étape (E2), réception, par au moins un transducteur ultrasonore (30) récepteur, qui est positionné sur le premier côté (131, 171) de la première paroi (13, 17), d’au moins un deuxième signal ultrasonore (x) reçu en réponse au premier signal ultrasonore (e) ayant été émis, au cours d’une troisième étape (E3), calcul, par une unité (40) de calcul reliée au au moins un transducteur ultrasonore (20) émetteur et au au moins un transducteur ultrasonore (30) récepteur, à partir du premier signal ultrasonore (e) ayant été émis et à partir du deuxième signal ultrasonore (x) ayant été reçu, d’au moins un indicateur de cavitation érosive de la machine hydraulique (1), à partir du calcul par l’unité (40) de calcul d’au moins un temps (TOA n ) d’arrivée du deuxième signal ultrasonore (x) ayant été reçu par rapport au premier signal ultrasonore (e) ayant été émis et/ou à partir du calcul par l’unité (40) de calcul d’une bande spectrale (BW k ) instantanée définie par une plage de fréquence, pour laquelle une valeur représentative (DSP (k ) (f)) de la densité spectrale de puissance (DSP i (k ) (f)) du deuxième signal ultrasonore (x) ayant été reçu est supérieure à un premier pourcentage (A) non nul donné de la valeur moyenne (DSP mean ) calculée de la valeur représentative (DSP (k ) (f)) de la densité spectrale de puissance (DSP i (k ) (f)) au cours du temps. Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le premier signal ultrasonore (e) impulsionnel à large bande comporte une pluralité d’impulsions (n) émises avec une période prescrite (T r ) de répétition des impulsions, non nulle. Procédé suivant la revendication 2, caractérisé en ce que chaque impulsion (n) a, pendant une durée (L p ) de modulation, inférieure à la période prescrite (T r ) de répétition des impulsions, une modulation de fréquence supérieure ou égale à une valeur basse (f 1 ) de modulation de fréquence, non nulle, et inférieure ou égale à une valeur haute (f 2 ) de modulation de fréquence, non nulle. Procédé suivant la revendication 3, caractérisé en ce que la modulation de fréquence est linéaire ou cubique et va de la valeur basse (f 1 ) de modulation de fréquence à la valeur haute (f 2 ) de modulation de fréquence sur la durée (L p ) de modulation ou de la valeur haute (f 2 ) de modulation de fréquence à la valeur basse (f 1 ) de modulation de fréquence sur la durée (L p ) de modulation. Procédé suivant l’une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que lors de la troisième étape (E3), l’unité (40) de calcul calcule pour chaque impulsion (n) du premier signal ultrasonore e(t) ayant été émis le temps TOA n d’arrivée du deuxième signal ultrasonore x(t) ayant été reçu par rapport au premier signal ultrasonore e(t) ayant été émis suivant les équations suivantes : où n est l’indice de chaque impulsion. Procédé suivant l’une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que lors de la troisième étape (E3), l’unité (40) de calcul calcule pour chaque impulsion (n) du premier signal ultrasonore e(t) ayant été émis le temps TOA n d’arrivée du deuxième signal ultrasonore x(t) ayant été reçu par rapport au premier signal ultrasonore e(t) ayant été émis suivant les équations suivantes : où n est l’indice de chaque impulsion, FFT{x} est la transformée de Fourier rapide du deuxième signal ultrasonore x(t) ayant été reçu, est le conjugué complexe de la transformée de Fourier rapide du premier signal ultrasonore e(t), est la transformée de Fourier rapide inverse. Procédé suivant la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que lors de la troisième étape (E3), l’unité (40) de calcul calcule le au moins un indicateur de cavitation érosive de la machine hydraulique (1) comme comprenant la moyenne ( ) des temps TOA n d’arrivée pour les impulsions (n) du premier signal ultrasonore e(t) ayant été émis et/ou la variance ( ) des temps TOA n d’arrivée pour les impulsions (n) du premier signal ultrasonore e(t) ayant été émis et/ou l’écart-type ( ) des temps TOA n d’arrivée pour les impulsions (n) du premier signal ultrasonore e(t) ayant été émis. Procédé suivant la revendication 7, caractérisé en ce que lors de la troisième étape (E3), l’unité (40) de calcul détermine qu’une cavitation (C ) est présente, lorsque la moyenne (m TOA ) des temps TOA n d’arrivée est inférieure à un premier seuil (S m ) déterminé. Procédé suivant la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que lors de la troisième étape (E3), l’unité (40) de calcul détermine qu’une cavitation (C ) est présente, lorsque la variance ( ) des temps TOA n d’arrivée est supérieure à un seuil déterminé (V, V C ). Procédé suivant l’une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que lors de la troisième étape (E3), lorsque l’unité (40) de calcul a déterminé qu’une cavitation (C ) est présente, l’unité (40) de calcul détermine une position (P C ) de la cavitation (C ) dans la région définie par le produit (c.m TOA /2) entre la vitesse (c ) de propagation des signaux ultrasonores (e, x) et de la moyenne ( ) des temps TOA n d’arrivée, divisée par 2. Procédé suivant l’une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que lors de la troisième étape (E3), lorsque l’unité (40) de calcul a déterminé qu’une cavitation (C ) est présente, l’unité (40) de calcul détermine une durée de vie (DV C ) de la cavitation (C ) à partir de la variance ( ) des temps TOA n d’arrivée et/ou à partir de la moyenne (m TOA ) des temps TOA n d’arrivée. Procédé suivant l’une quelconque des revendications précédentes, lorsqu’elles dépendent au moins de la revendication 3, caractérisé en ce que lors de la troisième étape (E3), l’unité (40) de calcul calcule: la densité spectrale de puissance DSP i (k ) (f) du deuxième signal ultrasonore x k (t) ayant été reçu pour chacune de plusieurs fenêtres temporelles F i de réception ayant une durée W prescrite couvrant l’impulsion n, les fenêtres temporelles F i de réception étant décalées temporellement l’une à la suite de l’autre pour i allant de 1 à M, selon l’équation suivante : où M est un nombre prescrit de fenêtres temporelles F i de réception, la valeur représentative DSP (k ) (f) de la densité spectrale de puissance DSP i (k ) (f) du deuxième signal ultrasonore x k (t) ayant été reçu étant égale à la densité spectrale moyenne DSP (k ) (f) de puissance pour la densité spectrale de puissance DSP i (k ) (f) sur les M fenêtres temporelles F i de réception, selon l’équation suivante : la valeur moyenne DSP mean calculée de la valeur représentative DSP (k ) (f) de la densité spectrale de puissance DSP i (k) au cours du temps selon l’équation suivante : la bande spectrale BW k instantanée définie par la plage de fréquence supp f , pour laquelle la valeur représentative DSP (k ) (f) de la densité spectrale de puissance DSP i (k ) (f) du deuxième signal ultrasonore x k (t) ayant été reçu est supérieure au premier pourcentage A non nul donné de la valeur moyenne DSP mean calculée de la valeur représentative DSP (k ) (f) de la densité spectrale de puissance DSP i (k ) (f) au cours du temps selon l’équation suivante : où f 1 est la valeur basse de modulation de fréquence, f 2 est la valeur haute de modulation de fréquence, f est la fréquence, t est le temps. Procédé suivant la revendication 12, caractérisé en ce que les fenêtres temporelles F i de réception se chevauchent l’une à la suite de l’autre. Procédé suivant la revendication 12 ou 13, caractérisé en ce que la durée W prescrite de la fenêtre temporelle F i de réception est supérieure ou égale à 1 fois ou 2 fois ou 3 fois la période prescrite (T r ) de répétition des impulsions. Procédé suivant l’une quelconque des revendications 12 à 14, caractérisé en ce que lors de la troisième étape (E3), lorsque l’unité (40) de calcul a déterminé qu’une cavitation (C ) est présente, l’unité (40) de calcul détermine une direction (D C ) de déplacement de la cavitation (C ) à partir de la bande spectrale instantanée (BW k ). Procédé suivant l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier pourcentage A non nul donné est supérieur ou égal à 50 % ou à 70 % ou à 90 % ou à 95%. Procédé suivant l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le au moins un transducteur ultrasonore (20) émetteur comporte un mode actif, pouvant être commandé par l’unité (40) de calcul et dans lequel la première étape (E1), la deuxième étape (E2) et la troisième étape (E3) sont effectuées, et un mode passif, pouvant être commandé par l’unité (40) de calcul et dans lequel la première étape (E1), la deuxième étape (E2) et la troisième étape (E3) ne sont pas effectuées et le au moins un transducteur ultrasonore (20) émetteur n’émet pas, l’unité (40) de calcul commandant par défaut lors de la troisième étape (E3) le au moins un transducteur ultrasonore (20) émetteur dans le mode passif, dans lequel le au moins un transducteur ultrasonore (30) récepteur reçoit un troisième signal (x y ), l’unité (40) de calcul calculant lors de la troisième étape (E3) la densité spectrale de puissance (DSP y (k ) (f), DSP’ y (k ) (f)) du troisième signal (x y ) ayant été reçu dans chacun de plusieurs créneaux temporels (k-1, k) se suivant et ayant chacun une durée identique (D) de créneau temporel, l’unité (40) de calcul commandant lors de la troisième étape (E3) le au moins un transducteur ultrasonore (20) émetteur dans le mode actif, lorsque la densité spectrale de puissance (DSP y (k ) (f), DSP’ y (k ) (f)) du troisième signal (x y ) ayant été reçu dans un créneau temporel actuel (k) diffère de plus d’un deuxième pourcentage (B) non nul donné par rapport à la densité spectrale de puissance (DSP y (k ) (f), DSP’ y (k ) (f)) du troisième signal (x y ) ayant été reçu dans un créneau temporel (k-1) antérieur au créneau temporel actuel (k). Procédé suivant la revendication 17, caractérisé en ce que le créneau temporel (k-1) antérieur au créneau temporel actuel (k) est le créneau temporel (k-1) précédant le créneau temporel actuel (k). Dispositif (100) de mesure d’une cavitation érosive d’une machine hydraulique (1) en fonctionnement, la machine hydraulique (1) comportant des parois (13, 16, 17) délimitant un conduit (12) de passage d’eau liquide et au moins un organe mobile (11, 3, 9), qui est situé dans le conduit (12) de passage d’eau liquide et qui est mis en mouvement lors du fonctionnement de la machine hydraulique (1), caractérisé en ce que le dispositif (100) de mesure comporte : au moins un transducteur ultrasonore (20) émetteur, qui est positionné sur un premier côté (131, 171) d’au moins une première (13, 17) des parois (13, 16, 17) et qui est orienté au travers du conduit (12) de passage d’eau liquide vers un autre côté (172) de la première paroi (17) ou vers le au moins un organe mobile (11, 3, 9), le au moins un transducteur ultrasonore (20) émetteur étant apte à émettre au moins un premier signal ultrasonore (e) impulsionnel à large bande, au moins un transducteur ultrasonore (30) récepteur, qui est positionné sur le premier côté (131, 171) de la première paroi (13, 17), et qui est apte à recevoir au moins un deuxième signal ultrasonore (x) reçu en réponse au premier signal ultrasonore (e) ayant été émis, une unité (40) de calcul reliée au au moins un transducteur ultrasonore (20) émetteur et au au moins un transducteur ultrasonore (30) récepteur, l’unité (40) de calcul étant apte à calculer à partir du premier signal ultrasonore (e) ayant été émis et à partir du deuxième signal ultrasonore (x) ayant été reçu, au moins un indicateur de cavitation érosive de la machine hydraulique (1), à partir du calcul par l’unité (40) de calcul d’au moins un temps (TOA n ) d’arrivée du deuxième signal ultrasonore (x) ayant été reçu par rapport au premier signal ultrasonore (e) ayant été émis et/ou à partir du calcul par l’unité (40) de calcul d’une bande spectrale (BW k ) instantanée définie par une plage de fréquence, pour laquelle une valeur représentative (DSP (k ) (f)) de la densité spectrale de puissance (DSP i (k ) (f)) du deuxième signal ultrasonore (x) ayant été reçu est supérieure à un premier pourcentage (A) non nul donné de la valeur moyenne (DSP mean ) calculée de la valeur représentative (DSP (k ) (f)) de la densité spectrale de puissance (DSP i (k ) (f)) au cours du temps. Programme d’ordinateur, comportant des instructions de code pour la mise en œuvre de la troisième étape (E3) du procédé de mesure d’une cavitation érosive d’une machine hydraulique (1) suivant l’une quelconque des revendications 1 à 18, lorsqu’il est mis en œuvre sur un calculateur (40).