Brevet FR3150499A1 — publié le 20250103

Engin sous-marin muni d’un accumulateur hydraulique L’engin sous-marin est muni d’un système d’ajustement de flottabilité comprenant un accumulateur hydraulique (6) comprenant une enveloppe (8) à l’intérieur de laquelle est délimitée une chambre fluidique (10) dont le volume varie en fonction de la pression résidant à l’intérieur de la chambre fluidique (10), la chambre fluidique (10) étant en communication fluidique avec l’eau environnante ou en communication fluidique avec un réservoir externe (28) contenant un liquide (L), le réservoir externe (28) étant configuré de telle manière que la pression du liquide (L) contenu dans le réservoir externe (28) varie en fonction de la pression de l’eau environnante. Figure pour l'abrégé : Figure 1 Engin sous-marin muni d’un accumulateur hydraulique La présente invention concerne le domaine des engins sous-marins, en particulier les planeurs sous-marins. La flottabilité d’un engin sous-marin immergé dans l’eau est égale à la masse du volume d’eau déplacé par l’engin sous-marin. La flottabilité d’un engin sous-marin dépend de la densité de l’eau. En première approximation, la densité de l’eau est considérée comme constante.Cependant, la densité de l’eau augmente avec la profondeur, notamment en milieu maritime. La flottabilité de l’engin sous-marin augmente donc avec la profondeur et cette augmentation de flottabilité augmente la difficulté de l’engin sous-marin à plonger vers les grandes profondeurs. Il est alors nécessaire de compenser l’augmentation de flottabilité, par exemple à l’aide d’une force propulsive, générée par exemple par un propulseur à hélice, et/ou à l’aide d’un système de ballastage qui permet de modifier la flottabilité de l’engin sous-marin. L’énergie consommée pour générer la force propulsive ou pour faire fonctionner le système de ballastage affecte négativement l’autonomie de l’engin sous-marin. Ceci est gênant en particulier dans le cas d’un engin sous-marin autonome tel qu’un planeur sous-marin conçu pour naviguer de manière autonome pendant de longues durées. Un des buts de l’invention est de proposer un engin sous-marin capable de plonger à de grandes profondeur en limitant la consommation d’énergie. A cet effet, l’invention propose un engin sous-marin muni d’un système d’ajustement de flottabilité comprenant un accumulateur hydraulique comprenant une enveloppe à l’intérieur de laquelle est délimitée une chambre fluidique dont le volume varie en fonction de la pression résidant à l’intérieur de la chambre fluidique, la chambre fluidique étant en communication fluidique avec l’eau environnante ou en communication fluidique avec un réservoir externe contenant un liquide, le réservoir externe étant configuré de telle manière que la pression du liquide contenu dans le réservoir externe varie en fonction de la pression de l’eau environnante. L’accumulateur hydraulique permet de faire varier de manière passive la flottabilité de l’engin sous-marin en fonction de la pression de l’eau environnante dans laquelle est immergé l’engin sous-marin, et donc en particulier en fonction de la profondeur à laquelle est situé l’engin sous-marin. Ainsi, l’accumulateur hydraulique permet de compenser les variations de densité de l’eau dans laquelle l’engin sous-marin est immergé. Suivant d’autres aspects avantageux, l’engin sous-marin comprend une ou plusieurs des caractéristiques optionnelles suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - le volume occupé par le réservoir externe varie en fonction du volume de liquide contenu dans le réservoir externe ; - le réservoir externe possède une paroi de séparation séparant le liquide de l’eau environnante, la paroi de séparation étant mobile et/ou déformable sous l’effet d’une différence de pression entre la pression du liquide et la pression de l’eau environnante ; - la chambre fluidique est délimitée par une paroi interne déformable et/ou mobile, la paroi interne étant soumise, d’un côté, à la pression de l’eau environnante ou du liquide présent dans la chambre fluidique et, soumise de l’autre côté, par exemple à l’action d’un gaz sous pression présent dans une chambre pneumatique délimitée par la paroi interne et/ou à l’action d’un ressort ; - l’accumulateur hydraulique est calibré de telle sorte que lorsque le volume de la chambre fluidique est minimal, le gaz sous pression présente une pression de calibrage strictement supérieur à 1 bar et/ou le ressort présente une précontrainte non nulle ; - l’accumulateur hydraulique est calibré de manière que le volume de la chambre fluidique reste minimal tant que la pression de l’eau environnante est inférieure à une pression de référence, le volume de la chambre fluidique augmentant avec la pression de l’eau environnante lorsque la pression de l’eau environnante est supérieure à la pression de référence ; - le réservoir externe comprend une vessie déformable élastiquement, une membrane déformable élastiquement et/ou un piston soumis d’un côté à l’action du liquide et de l’autre côté à l’action de l’eau environnante ; - le réservoir externe et l’enveloppe sont au moins en partie emboîtés l’un dans l’autre ; - l’engin sous-marin comprend un système de ballastage, le système de ballastage comprenant un réservoir de ballastage relié fluidiquement au réservoir externe, et un actionneur activable pour forcer le transfert du liquide entre le réservoir de ballastage et le réservoir externe et/ou la chambre fluidique ; - le réservoir externe et la chambre fluidique sont reliés fluidiquement en parallèle à l’actionneur ; - le réservoir externe et la chambre fluidique sont reliés fluidiquement en série à l’actionneur ; - le réservoir externe est situé fluidiquement entre l’actionneur et la chambre fluidique ; - le réservoir de ballastage est reçu dans un compartiment humide de l’engin sous-marin ; - le réservoir externe et/ou l’accumulateur hydraulique sont reçus dans un compartiment humide de l’engin sous-marin ; - l’engin sous-marin est un planeur sous-marin ou un profileur sous-marin. L’invention et ses avantages apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins dans lesquels : la est une vue schématique d’un engin sous-marin muni d’un système d’ajustement de flottabilité comprenant un accumulateur hydraulique selon un exemple, illustrant différentes configurations de l’accumulateur hydraulique ; la est une vue schématique d’un engin sous-marin muni d’un système d’ajustement de flottabilité comprenant un accumulateur hydraulique selon un autre exemple, illustrant différentes configurations de l’accumulateur hydraulique ; la est un graphique illustrant la flottabilité d’un engin sous-marin dépourvu d’accumulateur hydraulique et la flottabilité du même engin muni d’un accumulateur hydraulique ; la est une vue schématique d’un engin sous-marin muni d’un système d’ajustement de flottabilité comprenant un système de ballastage et un accumulateur hydraulique, selon un exemple ; la est une vue schématique d’un engin sous-marin muni d’un système d’ajustement de flottabilité comprenant un système de ballastage et un accumulateur hydraulique, selon un autre exemple ; la est une vue schématique d’un engin sous-marin muni d’un système d’ajustement de flottabilité comprenant un système de ballastage et un accumulateur hydraulique, selon encore un autre exemple. Tel qu’illustré sur la , l’engin sous-marin 2 est configuré pour être immergé dans l’eau, en particulier dans un lac ou dans la mer. L’engin sous-marin 2 est par exemple équipé d’un système de mesure (non représenté) pour effectuer des mesures dans l’eau, par exemple des mesures de températures, des mesures de pression et/ou des mesures de salinité. L’engin sous-marin 2 comprend un système d’ajustement de flottabilité 4 configuré pour modifier la flottabilité de l’engin sous-marin 2. Le système d’ajustement de flottabilité 4 est par exemple configuré pour modifier la flottabilité de l’engin sous-marin 2 en fonction de la pression de l’eau environnante de manière passive, i.e. sans utilisation d’énergie pour activer un actionneur. Le système d’ajustement de flottabilité 4 comprend un accumulateur hydraulique 6 comprenant une enveloppe 8 à l’intérieur de laquelle est délimitée une chambre fluidique 10 recevant un liquide, le volume de la chambre fluidique 10 variant en fonction de la pression du liquide. L’accumulateur hydraulique 6 est configuré de manière que le volume de la chambre fluidique 10 varie conjointement avec la pression résidant dans la chambre fluidique, i.e. de telle manière que le volume de la chambre fluidique 10 augmente lorsque la pression résidant dans la chambre fluidique 10 augmente et que le volume de la chambre fluidique 10 diminue lorsque la pression résidant dans la chambre fluidique diminue. La chambre fluidique 10 est par exemple délimitée à l’intérieur de l’enveloppe 8 par une paroi interne 12 mobile à l’intérieur de l’enveloppe et/ou déformable en fonction de la pression résidant dans la chambre fluidique 10. La paroi interne 12 sépare par exemple la chambre fluidique 10 d’une chambre pneumatique 14 fermée contenant un gaz G, le volume de la chambre pneumatique 14 variant inversement au volume de la chambre fluidique 10. Lorsque la pression dans la chambre fluidique 10 augmente, la paroi interne 12 se déplace et/ou se déforme de telle manière que le volume de la chambre fluidique 10 augmente, le volume de la chambre pneumatique 14 diminue et la pression du gaz G augmente. Lorsque la pression dans la chambre fluidique 10 diminue, la paroi interne 12 se déplace et/ou se déforme de telle manière que le volume de la chambre fluidique 10 diminue, le volume de la chambre pneumatique 14 augmente, et la pression du gaz G diminue. Le gaz G contenu de la chambre pneumatique 14 permet d’emmagasiner de l’énergie élastique lorsque la pression du liquide augmente dans la chambre fluidique 10et que du liquide entre dans la chambre fluidique 10, cette énergie élastique permettant ensuite de repousser le liquide à l’extérieur de la chambre fluidique 10 et de diminuer le volume de la chambre fluidique 10 lorsque la pression du liquide L diminue. L’accumulateur hydraulique 6 comprend avantageusement un orifice de calibrage 16 permettant le remplissage de la chambre pneumatique 14 avec le gaz G. L’orifice de calibrage 16 permet d’ajuster la quantité de gaz G dans la chambre pneumatique 14. L’orifice de calibrage 16 est de préférence muni d’une valve. La paroi interne 12 est par exemple une vessie déformable élastiquement, une membrane déformable élastiquement, ou un piston reçu coulissant à l’intérieur de l’enveloppe 8. Dans une variante dans laquelle la paroi interne 12 est un piston reçu coulissant à l’intérieur de l’enveloppe 8, l’accumulateur hydraulique 6 comprend par exemple, à la place du gaz G ou en plus du gaz G, un ressort (non représenté) agencé pour agir sur la paroi interne 12 de telle manière que le ressort s’oppose au déplacement de la paroi interne 12 dans le sens d’une augmentation du volume de la chambre fluidique 10. Lorsque la pression dans la chambre fluidique 10 augmente, la paroi interne 12 se déplace de telle manière que le volume de la chambre fluidique 10 à l’encontre du ressort augmente. Le ressort emmagasine de l’énergie. Lorsque la pression dans la chambre fluidique 10 diminue, le ressort déplace la paroi interne 12 de telle manière que le volume de la chambre fluidique 10 diminue. L’enveloppe 8 est de préférence l’enveloppe externe de l’accumulateur hydraulique 6. L’accumulateur hydraulique 6 est par exemple disposé de telle manière que l’enveloppe 8 est immergée dans l’eau environnante. Dans ce cas, l’enveloppe 8 est configurée de préférence pour être indéformable aux pressions correspondant à la plage de profondeur d’utilisation de l’engin sous-marin 2. Comme illustré sur la , l’engin sous-marin 2 possède une coque 20 délimitant un compartiment étanche 22 dans lequel l’eau environnante ne pénètre pas et un compartiment humide 24 dans lequel l’eau environnante pénètre. L’enveloppe 8 est située dans le compartiment humide 24. Comme illustré sur la , la chambre fluidique 10 est par exemple reliée fluidiquement à l’extérieur pour permettre à l’eau environnante de pénétrer dans la chambre fluidique 10. La chambre fluidique 10 contient de l’eau environnante. L’enveloppe 8 est par exemple munie d’un orifice 26 traversant l’enveloppe 8 en débouchant dans la chambre fluidique 10 et à l’extérieur. Comme illustré sur la de la gauche vers la droite, en cas d’augmentation de la pression de l’eau environnante (par ex. si la profondeur d’immersion de l’engin sous-marin 2 augmente), le volume de la chambre fluidique 10 augmente et de l’eau environnante pénètre dans la chambre fluidique 10. Il en résulte que la flottabilité de l’engin sous-marin diminue. L’eau environnante reçu dans la chambre fluidique 10 pousse la paroi interne 12 à l’encontre du gaz G présent dans la chambre pneumatique 14 et/ou du ressort agissant sur la paroi interne 12. Comme illustré sur la de la droite vers la gauche, en cas diminution de la pression de l’eau environnante (par ex. si la profondeur d’immersion de l’engin sous-marin 2 diminue), de l’eau environnante présente dans la chambre hydraulique 10 est repoussée à l’extérieur. Il en résulte que la flottabilité de l’engin sous-marin augmente. L’eau environnante présente dans la chambre hydraulique 10 est par exemple repoussée à l’extérieur par la paroi interne 12 soumise à l’action du gaz G présent dans la chambre pneumatique 14 et/du ressort. Dans un exemple de réalisation, comme illustré sur la , le système d’ajustement de flottabilité 4 comprend un réservoir externe 28 contenant un liquide L, le réservoir externe 28 étant raccordé fluidiquement à la chambre fluidique 10, par exemple via l’orifice 26, de telle manière que le liquide L circule entre la chambre fluidique 10 et le réservoir externe 28. Le liquide L présent dans le réservoir 28 et la chambre fluidique 10 est séparé de l’eau environnante. Le liquide L est par exemple une huile hydraulique compatible avec l’actionneur fluidique 36 Le réservoir externe 28 est configuré de telle manière que le liquide L présent dans le réservoir externe 28 est soumis à la pression de l’eau environnante. Le réservoir externe 28 est au moins en partie immergé dans l’eau environnante. Le réservoir externe 28 est configuré de telle manière que le volume occupé par le réservoir externe 28 dans l’eau environnante varie en fonction de la quantité de liquide L présente dans le réservoir externe 28. Le réservoir externe 28 comprend par exemple une paroi externe 30 mobile et/ou déformable de telle sorte que le liquide L est soumis à la pression de l’eau environnante à travers la paroi externe 30 et/ou que le volume occupé par le réservoir externe 28 dans l’eau environnante varie en fonction de la quantité de liquide L présente dans le réservoir externe 28. Dans un exemple, comme illustré sur la , la paroi externe 30 forme une vessie ou une membrane déformable élastiquement, soumise d’un côté à l’action du liquide et de l’autre côté à l’action de l’eau environnante. Dans une variante non représentée, la paroi externe 30 forme un piston soumis d’un côté à l’action du liquide et de l’autre côté à l’action de l’eau environnante. Comme illustré sur la de la gauche vers la droite, en cas d’augmentation de la pression de l’eau environnante (par ex. si la profondeur d’immersion de l’engin sous-marin 2 augmente), la pression du liquide L présent dans le réservoir externe 28 augmente conjointement à la pression de l’eau environnante. Du liquide L se déplace du réservoir externe 28 vers la chambre fluidique 10 via l’orifice 26. Le volume occupé dans l’eau environnante par le réservoir externe 28 diminue. Il en résulte que la flottabilité de l’engin sous-marin 2 diminue. Le liquide L reçu dans la chambre fluidique 10 pousse la paroi interne 12 à l’encontre du gaz G présent dans la chambre pneumatique 14 et/ou du ressort agissant sur la paroi interne 12. Comme illustré sur la de la droite vers la gauche, en cas diminution de la pression de l’eau environnante (par ex. si la profondeur d’immersion de l’engin sous-marin 2 diminue), la pression du liquide L présent dans le réservoir externe 28 diminue conjointement à la pression de l’eau environnante. Du liquide L se déplace de la chambre fluidique 10 vers le réservoir externe 28 via l’orifice 26. Le volume occupé dans l’eau environnante par le réservoir externe 28 augmente. Il en résulte que la flottabilité de l’engin sous-marin 2 augmente. Le liquide L présent dans la chambre fluidique 10 est par exemple repoussé à l’extérieur par la paroi interne 12 soumise à l’action du gaz G présent dans la chambre pneumatique 14 et/du ressort. Le transfert du liquide L entre le réservoir 28 externe et la chambre hydraulique 10 résulte uniquement de l’action de l’eau environnante, et en particulier de la variation de la pression de l’eau environnante. Le système d’ajustement de flottabilité 4 permet d’ajuster la flottabilité de manière passive, i.e. sans utilisation d’énergie pour faire fonctionner un actionneur, en particulier de telle manière que la flottabilité diminue lorsque la pression de l’eau environnante augmente et que la flottabilité augmente lorsque la pression de l’eau environnante diminue. Ceci permet de compenser une variation de densité de l’eau telle qu’elle peut se produire entre la surface de l’eau et les grandes profondeurs, par exemple les profondeurs supérieures à 500 m, en particulier supérieures à 1.000 m. Le système d’ajustement de flottabilité 4 est par exemple calibré pour que la variation de flottabilité due à la pression en fonction de la profondeur compense la variation de flottabilité due à la variation de densité de l’eau en fonction de la profondeur. La chambre fluidique 10 de l’accumulateur hydraulique 6 recevant l’eau environnante ( ) ou le liquide L ( ) présente un volume minimal, correspondant à une flottabilité maximale. Le volume de la chambre fluidique 10 est minimal lorsque la pression de l’eau environnante est insuffisante pour provoquer une entrée de l’eau environnante ou du liquide L dans la chambre fluidique. L’accumulateur hydraulique 6 est par exemple calibré de manière que le volume de la chambre fluidique 10 reste minimal jusqu’à une pression de référence de l’eau environnante. La pression de référence correspondant à une profondeur de référence, qui est par exemple une profondeur d’immersion souhaitée pour l’engin sous-marin 2. Tant que la pression de l’eau environnante est inférieure à la pression de référence, le volume d’eau environnante ou de liquide L présent dans la chambre fluidique 10 reste constant et minimal. Tant que la pression de l’eau environnante est inférieure à la pression de référence, l’accumulateur hydraulique 6 est inactif et ne modifie pas la flottabilité de l’engin sous-marin 2. Dans le cas d’un accumulateur hydraulique 6 dans lequel une paroi interne 12 mobile délimitant la chambre fluidique 10 est soumise à l’action d’un gaz G sous pression et/ou d’un ressort, la pression du gaz G et/ou une précontrainte du ressort sur la paroi interne 12 lorsque le volume de la chambre fluidique 10 est minimal déterminent la pression de référence. Avantageusement, la pression du gaz G lorsque le volume de la chambre fluidique 10 est minimal est strictement supérieure à 1 bar et/ou la précontrainte du ressort est non nul. En particulier, dans le cas d’un accumulateur hydraulique 6 utilisant un gaz G sous pression comme illustré sur les Figures 1 et 2, le gaz G présente une pression (dite « pression de calibrage ») lorsque le volume de la chambre fluidique 10 est minimal. Le volume de la chambre fluidique 10 commence à augmenter avec une entrée d’eau environnante ou de liquide L seulement lorsque la pression de l’eau environnante ou du liquide L dépasse la pression de calibrage du gaz G. L’orifice de calibrage 16 permet d’ajuster la pression de calibrage. En effet, l’ajustement de la pression de calibrage est effectué ajustant la quantité de gaz G présente dans la chambre pneumatique 14 via l’orifice de calibrage 16. La est un graphique présentant un axe des abscisses sur lequel est reporté la profondeur (exprimée en mètres) et un axe des ordonnées sur lequel est reporté un poids (exprimé en kg). Une première courbe C1 illustre la flottabilité (exprimée en kg) d’un engin sous-marin 2 déplaçant un volume d’eau V et dépourvu d’accumulateur hydraulique 6. Une deuxième courbe C2 illustre la flottabilité du même engin sous-marin 2 muni d’un accumulateur hydraulique 6 calibré pour une profondeur de référence PR. Une troisième courbe C3 illustre la quantité d’eau environnante ou de liquide L ayant pénétré dans la chambre fluidique de l’accumulateur hydraulique 6 (exprimée en kg) en fonction de la profondeur. Tant que l’engin sous-marin 2 muni de l’accumulateur hydraulique 6 se situe à une profondeur d’immersion inférieure à la profondeur de référence PR, de l’eau environnante ou du liquide L ne pénètre pas dans l’accumulateur hydraulique 6 et la flottabilité de l’engin sous-marin 2 muni de l’accumulateur hydraulique 6 (courbe C2) n’est pas modifiée par rapport à celle de l’engin sous-marin 2 dépourvu d’accumulateur hydraulique 6 (courbe C1). Lorsque l’engin sous-marin 2 muni de l’accumulateur hydraulique dépasse la profondeur de référence PR, de l’eau environnante ou du liquide L commence à pénétrer dans la chambre fluidique 10 de l’accumulateur hydraulique 6. La flottabilité de l’engin sous-marin 2 muni de l’accumulateur hydraulique 6 est limitée alors que celle de l’engin sous-marin dépourvu d’accumulateur hydraulique 6 augmente linéairement avec la profondeur. Les valeurs numériques de la correspondent à un engin sous-marin 2 déplaçant un volume d’eau de 130 litre et d’un accumulateur hydraulique 6 à gaz sous pression présentant une pression de calibrage de 70 bars. Jusqu’à une profondeur de référence PR d’environ 700 mètre (correspondant à la pression de calibrage de 70 bars), la flottabilité de l’engin sous-marin 2 muni de l’accumulateur hydraulique 6 (courbe C2) n’est pas ou est peu affectée par rapport à celle du même engin sous-marin 2 dépourvu d’accumulateur hydraulique 6 (courbe C1). Au-delà de 700 mètres de profondeur, la flottabilité de l’engin sous-marin 2 dépourvu d’accumulateur hydraulique 6 augmente, pour atteindre environ 2 kg à 3500 m de profondeur, alors que celle de l’engin sous-marin 2 muni d’un accumulateur hydraulique 6 est limitée, et varie ici entre – 400 g et + 400 g. L’accumulateur hydraulique 6 facilite la plongée de l’engin sous-marin 2 aux grandes profondeurs et permet d’augmenter son autonomie en évitant de prévoir et/ou d’activer un système de propulsion pour générer une force de propulsion et/ou d’activer un système de ballastage. Comme illustré sur la , le système d’ajustement de flottabilité 4 comprend en option un système de ballastage 32 configuré pour modifier la flottabilité de l’engin sous-marin 2 de manière active. Le système de ballastage 32 comprend un réservoir de ballastage 34 relié fluidiquement au réservoir externe 28 via un actionneur fluidique 36 configuré pour forcer le transfert de liquide L entre le réservoir de ballastage 34 et le réservoir externe 28. L’actionneur fluidique 36 est par exemple une pompe. Le système de ballastage 32 est configuré de telle manière que le transfert de liquide entre le réservoir de ballastage 34 et le réservoir externe 28 est contrôlé uniquement par l’activation de l’actionneur fluidique 36. Le liquide L contenu dans le réservoir de ballastage 34 n’est pas soumis à la pression de l’eau environnante. Pour ce faire, le réservoir de ballastage 34 est installé à l’intérieur de la coque 20 de l’engin sous-marin 2, de manière à ne pas subir la pression de l’eau environnante, en particulier en étant disposé dans un compartiment étanche 22 de la coque 20. Comme illustré sur la , le réservoir externe 28 et la chambre fluidique 10 de l’accumulateur de pression 6 sont reliés fluidiquement en parallèle à l’actionneur fluidique 36. En variante, comme illustré sur la , le réservoir externe 28 et la chambre fluidique 10 de l’accumulateur hydraulique 6 sont reliés fluidiquement en série à l’actionneur fluidique 36. Le réservoir externe 28 est par exemple situé fluidiquement entre le réservoir de ballastage 34 et la chambre pneumatique 14 de l’accumulateur hydraulique 6. Avantageusement, comme illustré sur la , le réservoir externe 28 et l’accumulateur hydraulique 6 sont au moins partiellement emboîtés l’un dans l’autre. Ceci permet un agencement compact du système d’ajustement de flottabilité, en particulier lorsque la coque 20 de l’engin sous-marin présente un profil hydrodynamique. Comme illustré sur la , l’accumulateur hydraulique 6 est par exemple au moins partiellement emboîté dans le réservoir externe 28. En particulier, le réservoir externe 28 entour au moins partiellement l’accumulateur hydraulique 6. Le réservoir externe 28 délimite un espace dans lequel l’accumulateur hydraulique 6 est reçu au moins partiellement. Dans une variante non représentée, la configuration est inversée. Le réservoir externe 28 est par exemple au moins partiellement emboîté dans l’accumulateur hydraulique 6. En particulier, l’accumulateur hydraulique 6 entoure au moins partiellement le réservoir externe 28. L’accumulateur hydraulique 6 délimite un espace dans lequel le réservoir externe 28 est reçu au moins partiellement. En fonctionnement, pour diminuer la profondeur d’immersion de l’engin sous-marin 2, l’actionneur fluidique 36 est activé pour forcer le transfert de liquide L du réservoir de ballastage 34 vers le réservoir externe 28. Ceci provoque une augmentation du volume occupé dans l’eau environnante par le réservoir externe 28 et une augmentation de la flottabilité de l’engin sous-marin. Pour augmenter la profondeur d’immersion de l’engin sous-marin 2, l’actionneur fluidique 36 est activé pour forcer le transfert de liquide L du réservoir externe 28 vers le réservoir de ballastage 34. Ceci provoque une diminution du volume occupé dans l’eau environnante par le réservoir externe 28 et une diminution de la flottabilité de l’engin sous-marin. Le transfert de liquide L entre le réservoir externe 28 et le réservoir de ballastage 34 permet de modifier activement la flottabilité de l’engin sous-marin 2. La liaison fluidique entre le réservoir externe 28 et la chambre fluidique 10 de l’accumulateur hydraulique 6 permet de modifier passivement la flottabilité de l’engin sous-marin 2, par exemple pour compenser une variation de flottabilité dû à une variation de densité de l’eau. Il n’est donc pas nécessaire de faire intervenir le système de ballastage 32 pour compenser une variation de flottabilité dû à une variation de densité de l’eau. Il en résulte qu’il est possible de contrôler la flottabilité de l’engin sous-marin 2 en limitant la dépense énergétique. Il est donc possible de prévoir un engin sous-marin 2 avec une autonomie énergétique satisfaisante. L’engin sous-marin 2 est par exemple un planeur sous-marin. Un planeur sous-marin est configuré pour naviguer sous l’eau de manière autonome en alternant des phases de montée et des phases de descentes au cours desquelles le planeur sous-marin avance du fait d’une force propulsive générée par le déplacement vertical du planeur sous-marin, par exemple du fait de la forme de la coque de l’engin sous-marin 2 ou de la présence d’appendice hydrodynamique, telles que des ailerons. Le déplacement vertical du planeur sous-marin est par exemple généré à l’aide du système de ballastage 32 avec une faible consommation d’énergie. L’engin sous-marin 2 est par exemple un profileur. Un profileur est configuré pour plonger et remonter, sans nécessairement avancer, pour faire des mesures en fonction de la profondeur, par exemple dans une colonne d’eau. L’engin sous-marin 2 est par exemple munie d’un système de mesure pour effectuer des mesures au cours de son déplacement dans l’eau, par des exemples des mesures de température, de pression et/ou de salinité. Engin sous-marin muni d’un système d’ajustement de flottabilité comprenant un accumulateur hydraulique (6) comprenant une enveloppe (8) à l’intérieur de laquelle est délimitée une chambre fluidique (10) dont le volume varie en fonction de la pression résidant à l’intérieur de la chambre fluidique (10), la chambre fluidique (10) étant en communication fluidique avec l’eau environnante ou en communication fluidique avec un réservoir externe (28) contenant un liquide (L), le réservoir externe (28) étant configuré de telle manière que la pression du liquide (L) contenu dans le réservoir externe (28) varie en fonction de la pression de l’eau environnante. Engin sous-marin selon la revendication 1, dans lequel le volume occupé par le réservoir externe (28) varie en fonction du volume de liquide contenu dans le réservoir externe (28). Engin sous-marin selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le réservoir externe (28) possède une paroi de séparation (30) séparant le liquide (L) de l’eau environnante, la paroi de séparation (30) étant mobile et/ou déformable sous l’effet d’une différence de pression entre la pression du liquide (L) et la pression de l’eau environnante. Engin sous-marin selon la revendication 3, dans lequel la chambre fluidique (10) est délimitée par une paroi interne (12) déformable et/ou mobile, la paroi interne (12) étant soumise, d’un côté, à la pression de l’eau environnante ou du liquide (L) présent dans la chambre fluidique (10) et, soumise de l’autre côté, par exemple à l’action d’un gaz (G) sous pression présent dans une chambre pneumatique (14) délimitée par la paroi interne (12) et/ou à l’action d’un ressort. Engin sous-marin selon la revendication 4, dans lequel l’accumulateur hydraulique (6) est calibré de telle sorte que lorsque le volume de la chambre fluidique (10) est minimal, le gaz sous pression (G) présente une pression de calibrage strictement supérieur à 1 bar et/ou le ressort présente une précontrainte non nulle. Engin sous-marin selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’accumulateur hydraulique (6) est calibré de manière que le volume de la chambre fluidique (10) reste minimal tant que la pression de l’eau environnante est inférieure à une pression de référence (PR), le volume de la chambre fluidique (10) augmentant avec la pression de l’eau environnante lorsque la pression de l’eau environnante est supérieure à la pression de référence (PR). Engin sous-marin selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le réservoir externe (28) comprend une vessie déformable élastiquement, une membrane déformable élastiquement et/ou un piston soumis d’un côté à l’action du liquide et de l’autre côté à l’action de l’eau environnante. Engin sous-marin selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le réservoir externe (28) et l’enveloppe (8) sont au moins en partie emboîtés l’un dans l’autre. Engin sous-marin selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant un système de ballastage (32), le système de ballastage (32) comprenant un réservoir de ballastage (34) relié fluidiquement au réservoir externe, et un actionneur (36) activable pour forcer le transfert du liquide (L) entre le réservoir de ballastage (34) et le réservoir externe et/ou la chambre fluidique (10). Engin sous-marin selon la revendication 9, dans lequel le réservoir externe (28) et la chambre fluidique (10) sont reliés fluidiquement en parallèle à l’actionneur (36). Engin sous-marin selon la revendication 9, dans lequel le réservoir externe (28) et la chambre fluidique (10) sont reliés fluidiquement en série à l’actionneur. Engin sous-marin selon la revendication 11, dans lequel le réservoir externe (28) est situé fluidiquement entre l’actionneur (36) et la chambre fluidique (10). Engin sous-marin selon l’une quelconque des revendications 9 à 11, dans lequel le réservoir de ballastage (32) est reçu dans un compartiment humide (24) de l’engin sous-marin. Engin sous-marin selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le réservoir externe (28) et/ou l’accumulateur hydraulique (6) sont reçus dans un compartiment humide (24) de l’engin sous-marin. Engin sous-marin selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’engin sous-marin est un planeur sous-marin ou un profileur sous-marin.