Brevet FR3148098A1 — publié le 20241025

L’invention concerne un dispositif de projection d’une trajectoire future d’un robot mobile autonome (10) comportant un module de projection configuré pour projeter au sol, devant le robot mobile autonome, au moins une ligne représentative de ses déplacements futurs. Le dispositif de projection comprend également un organe de supervision communiquant avec le module de projection et avec un module de calcul des trajectoires cibles (Tc) du robot mobile autonome pour mettre œuvre les étapes suivantes : - récupération (30) d’une trajectoire cible actuelle (Tc) et d’au moins une trajectoire cible précédente ; - filtrage temporel (33) de la trajectoire cible actuelle (Tc) avec l’au moins une trajectoire cible précédente de sorte à obtenir des trajectoires intermédiaires (Ti) et une trajectoire de projection future (Tp) ; et - transmission (34) des trajectoires intermédiaires (Ti) et de la trajectoire de projection future (Tp) au module de projection. Figure pour abrégé : Fig.3. DISPOSITIF DE PROJECTION D’UNE TRAJECTOIRE FUTURE D’UN ROBOT MOBILE AUTONOME ET ROBOT MOBILE AUTONOME ASSOCIE Domaine de l’invention L’invention concerne le domaine des robots mobiles autonomes, c’est-à-dire des robots mobiles configurés pour calculer automatiquement leur trajectoire au cours du temps en fonction de leur destination et des obstacles, cartographiés ou détectés, présents sur le chemin menant à leur destination. Ces robots mobiles peuvent être utilisés dans un grand nombre de domaines, typiquement les engins terrestres, les engins aériens ou encore les engins marins ou sous-marins. L’invention concerne plus particulièrement l’amélioration de la compréhension des déplacements futurs d’un robot mobile autonome correspondant à un engin terrestre pour faciliter son intégration auprès des personnes présentes dans son environnement. Ainsi, l’invention vise un dispositif de projection d’une trajectoire future du robot mobile autonome de sorte que les personnes évoluant autour de ce robot puissent anticiper sa trajectoire. L’invention concerne également un robot mobile autonome associé. L’invention trouve une application particulièrement avantageuse pour tous les robots autonomes évoluant à côté des humains, par exemple dans les entrepôts pour les robots autonomes destinés à convoyer des marchandises, dans les usines pour réaliser des opérations, dans les maisons pour apporter des produits à des personnes à mobilité réduite ou encore dans les hôpitaux pour convoyer des dispositifs médicaux ou des produits pour soulager le travail du personnel soignant. Etat de la technique Les robots mobiles autonomes sont aujourd’hui un secteur en fort développement compte-tenu de l’amélioration de la précision des capteurs, des algorithmes utilisant ces capteurs pour détecter les éléments de l’environnement ou encore des algorithmes de détermination des trajectoires du robot, si bien qu’il est de moins en moins nécessaire d’utiliser des robots avec des trajectoires prédéterminées. Cependant, le développement de ces robots mobiles peut rencontrer des freins lorsque les robots sont destinés à évoluer près de personnes physiques car les personnes et les robots peuvent s’empêcher mutuellement d’atteindre leurs objectifs, notamment suite à la rencontre d’obstacles dynamiques et de leur traitement dans un algorithme de calcul de trajectoire du robot mobile. Pour rendre plus lisible le comportement du robot mobile autonome par les humains, il existe un grand nombre de méthodes différentes permettant de transmettre, aux personnes évoluant proche du robot, une information relative à la présence actuelle et future du robot. Par exemple, les robots peuvent être munis d’un dispositif sonore émettant des bip de plus en plus forts ou de plus en plus fréquents lorsqu’une personne s’approche de lui ou diffusant des messages comme "pardon, je veux passer par là". Les robots peuvent également diffuser des informations visuelles sur les déplacements futurs. L’émission d’informations sonores a cependant un aspect négatif dans la génération de pollution sonore pour les individus évoluant proche du robot alors que les informations visuelles affichées sur un robot sont souvent difficiles à lire pour les personnes évoluant à côté de celui-ci. En outre, les robots intégrant un dispositif sonore ne sont pas adaptés pour les environnements bruyants. Les moyens d’information des déplacements futurs du robot les plus pertinents sont aujourd’hui des méthodes de projection, devant le robot et sur le sol, d’indications relatives à la trajectoire future de ce robot mobile autonome. Par exemple, le document US 11,036,236 décrit un robot mobile autonome équipé d’un dispositif de projection permettant de projeter, devant le robot, une flèche illustrant une flèche droite ou flèche courbe en fonction des déplacements futurs du robot. Pour ce faire, le dispositif de projection récupère une information sur la trajectoire calculée au cours du temps par le robot mobile autonome et cette trajectoire est utilisée par le dispositif de projection de ses déplacements futurs calculés. À l’usage, on constate que cette seule information sur la trajectoire future du robot, par exemple la projection d’une flèche pour indiquer que le robot va tourner, n’est pas toujours suffisante pour estimer les déplacements précis du robot. Typiquement, lorsque le robot projette une flèche indiquant qu’il va tourner, les personnes évoluant proche du robot ne savent pas toujours quand le robot va commencer son virage et avec quelle courbure. Un autre document US 11,474,527 propose quant à lui d’afficher deux lignes laser montrant le gabarit du robot attendu en fonction des déplacements futurs de ce robot. Le dispositif de projection est également configuré pour faire varier la longueur de ces lignes en fonction de la vitesse de déplacement du robot. Cependant, ce dispositif n’est pas efficace pour permettre aux personnes évoluant proche du robot d’anticiper les virages de celui-ci car les lignes projetées correspondent uniquement à des lignes droites. Ainsi, même si le robot recalcule régulièrement la position de ces lignes droites dans l’espace en fonction de la trajectoire future, les personnes évoluant autour du robot voient uniquement les deux lignes droites modélisant le gabarit du robot se déplacer dans l’espace sans qu’ils ne puissent anticiper les virages du robot. Pour anticiper les virages du robot dans l’espace, le document US 9,508,235 propose de projeter plusieurs segments de lignes laser correspondant à des trajectoires brutes calculées par un robot mobile. Plus précisément, le robot calcule plusieurs trajectoires rectilignes qu’il envisage de réaliser. Ces trajectoires rectilignes sont reliées par des points de rotation et sont représentées par des segments de lignes laser. Par exemple, la illustre la méthode de projection du document US 9,508,235 de l’état de la technique. Avec cette méthode, un robot mobile autonome 100 est représenté à cinq instants différents de sa progression T1 - T 5 , T1 égal à 0s, T2 égal à 100 ms, T3 égal à 200 ms, T4 égal à 300 ms et T5 égal à 400 ms. Ce robot 100 intègre un module de calcul de sa trajectoire future 11 connecté à un dispositif de projection 120 . Le dispositif de projection 120 peut ainsi projeter la position future du robot 100 dans un espace de projection Ep . Dans cet espace de projection Ep , les segments de lignes laser 130 et les points Dc représentent respectivement les trajectoires rectilignes et les points de rotation calculées par le robot 100 . Les trajectoires rectilignes projetées devant le robot 100 sont accompagnées d’une bande 131 avec une intensité plus faible permettant de modéliser une zone de danger pour les personnes évoluant autour du robot. Or, les robots mobiles autonomes recalculent constamment leur trajectoire car ils évoluent dans un environnement complexe et dynamique. En effet, les robots mobiles autonomes se déplacent classiquement à une vitesse relativement élevée, de l’ordre de 1m/s. Compte tenu de cette vitesse et du temps nécessaire pour appréhender l’environnement et calculer les trajectoires futures, les données de projection ne peuvent être recalculées que peu fréquemment, par exemple toutes les 100 ms selon l’exemple de la . Il s’ensuit que les trajectoires futures calculées sont très variables et, avec des données mises à jour peu fréquemment, la projection est très saccadée à cause de la grande variabilité spatiale entre chaque trajectoire. Typiquement, dans l’exemple de la , les trajectoires varient fortement entre les instants T2 et T3 . Comme l’environnement est très dynamique, il se peut que certaines des trajectoires calculées soient parasitées. Par exemple, si une personne passe brusquement devant un robot mobile autonome, ce dernier va s’arrêter, recalculer sa trajectoire pour la contourner, puis revenir sur sa trajectoire initiale si la personne est rapidement en dehors de sa trajectoire la plus courte pour aller à sa mission. En affichant à chaque instant les trajectoires brutes calculées par un robot mobile, comme illustré dans l’état de la technique, ce type de trajectoire parasite est observée. Ces trajectoires parasites sont aberrantes pour la compréhension des personnes évoluant autour du robot puisqu’en réalité il ne fera pas de mouvement en ce sens. En outre, la représentation des déplacements futurs d’un robot mobile autonome avec des trajectoires rectilignes reliées par des points de rotation n’est pas conforme à la réalité car les robots mobiles autonomes utilisent classiquement les déplacements entre les points Dc pour anticiper les rotations si bien que les déplacements réellement perçus ne sont pas seulement rectilignes. Ainsi, la trajectoire projetée peut varier fortement entre deux itérations de projections. Il s’ensuit que la trajectoire projetée par le dispositif de projection du document US 9,508,235 peut être déconcertante pour les personnes évoluant à côté du robot. Compte tenu de l’état de la technique, le problème technique de l’invention est donc de fournir un dispositif de projection d’une trajectoire future d’un robot mobile autonome permettant d’afficher une trajectoire plus précise des déplacements futurs afin de fournir une meilleure compréhension pour les personnes évoluant autour du robot mobile autonome. Pour répondre à ce problème technique, l’invention propose de récupérer toutes les trajectoires calculées au cours du temps par le robot mobile, appelées « trajectoires cibles », et de déterminer des trajectoires intermédiaires au moyen d’un filtrage temporel entre les trajectoires cibles. Ces trajectoires intermédiaires permettent de faire évoluer progressivement la trajectoire cible précédemment projetée vers la nouvelle trajectoire cible afin de réduire la variabilité spatiale entre les trajectoires consécutives. En outre, ce filtrage temporel permet de limiter la projection de trajectoires parasites. Ainsi, selon un premier aspect, l’invention concerne un dispositif de projection d’une trajectoire future d’un robot mobile autonome comportant un module de projection configuré pour projeter au sol, devant le robot mobile autonome, au moins une ligne représentative de ses déplacements futurs. Le dispositif de projection est caractérisé en ce qu’il comprend également un organe de supervision communiquant avec le module de projection et destiné à communiquer avec un module de calcul des trajectoires cibles du robot mobile autonome pour mettre œuvre les étapes suivantes : - récupération, avec une première période, d’une trajectoire cible actuelle et d’au moins une trajectoire cible précédente, les trajectoires cibles étant calculées au cours du temps par le module de calcul ; - filtrage temporel de la trajectoire cible actuelle avec l’au moins une trajectoire cible précédente de sorte à obtenir des trajectoires intermédiaires et une trajectoire de projection future ; et - transmission des trajectoires intermédiaires et de la trajectoire de projection future au module de projection avec une seconde période, inférieure à la première période. Le filtrage temporel permet d’améliorer à la fois la précision des points projetés et d’obtenir une projection qui soit plus proche des déplacements réels observés par le robot mobile. En effet, ce filtrage temporel permet d’obtenir des trajectoires temporellement intermédiaires entre la trajectoire cible actuelle et l’au moins une trajectoire cible précédente. En outre, le filtrage permet également de converger temporellement vers la trajectoire cible avec la dernière trajectoire temporelle calculée, appelée trajectoire de projection future. Cependant, les traitements réalisés sur l’ensemble des trajectoires cibles calculées par le module de calcul ne permettent pas de modifier la trajectoire projetée aussi rapidement qu’en utilisant une simple projection des trajectoires brutes, tel que décrit dans le document US 9,508,235. Ainsi, l’invention propose d’introduire une latence sur l’affichage de la trajectoire projetée. L’introduction de cette latence est contre-intuitive pour un homme du métier qui recherche classiquement à afficher le plus rapidement possible les modifications de trajectoires calculées par le robot mobile autonome. Il a néanmoins été constaté que la perte de réactivité de la projection est avantageusement compensée par l’amélioration de la pertinence des données de trajectoire si bien que la trajectoire projetée est beaucoup plus compréhensible pour les personnes évoluant autour du robot mobile autonome, rendant plus intuitive la compréhension des mouvements futurs de ce dernier. L’invention permet donc d’obtenir la projection d’au moins une ligne illustrant les déplacements futurs du robot mobile. Bien que l’invention puisse être appliquée avec des trajectoires définies mathématiquement par des polynômes, les trajectoires cibles sont préférentiellement récupérées sous la forme d’un ensemble de points. Dans ce mode de réalisation, le dispositif de projection met également en œuvre l’étape suivante : interpolation linéaire entre les points récupérés de sorte à fournir un ensemble de points interprétables par le module de projection, les étapes de filtrage et de transmission étant réalisées sur cet ensemble de points interprétables. Cette étape d’interpolation linéaire peut être réalisée par toutes les méthodes connues d’interpolation de données. De préférence, l’étape d’interpolation linéaire est réalisée avec un pas spatial défini par la relation suivante : avec lg correspondant à la longueur de la trajectoire cible, P2 à la seconde période et P3 à une période de pilotage du module de projection. Ainsi, ce mode de réalisation propose d’utiliser un pas spatial constant pour conserver une luminosité constante sur toute la trajectoire. Les trajectoires cibles sont préférentiellement récupérées avec une première période comprise entre 80 et 120 ms de sorte à adapter la période de récupération avec la période de calcul classique d’un module de calcul des trajectoires cibles d’un robot mobile autonome. Bien entendu, cette première période peut varier en fonction du module de calcul. La seconde période P2 est préférentiellement inférieure à 50 ms, préférentiellement comprise entre 20 et 30 ms. Avec une première période comprise entre 80 et 120 ms, il est ainsi possible de fournir entre trois et cinq trajectoires intermédiaires entre les trajectoires cibles. De préférence, la période de pilotage du module de projection est inférieure à 50 ms pour obtenir le phénomène de persistance rétinienne et observer un trait continu. Par exemple, la période P3 peut être comprise entre 50 et 150 µs. En ce qui concerne la longueur de la trajectoire cible lg, elle peut être comprise entre 1.5 et 3 mètres, par exemple 2 mètres. Lorsque les trajectoires cibles sont récupérées, des prétraitement sur les données peuvent être réalisés avant l’étape de filtrage temporel. Par exemple, le dispositif de projection peut mettre une étape de troncature des trajectoires cibles dans un espace de projection afin de limiter les points considérés par les calculs réalisés dans l’étape de filtrage temporel. Ce filtrage temporel permet de lisser les données brutes de trajectoire et de supprimer les trajectoires parasites. En outre, le filtrage temporel permet de transformer le rendu visuel car le filtrage lisse les points de la trajectoire dans le temps. De préférence, le filtrage temporel est réalisé par un filtre numérique, par exemple un filtre à réponse impulsionnelle infinie d’ordre 2. Avec ce type de filtre, pour calculer la nouvelle coordonnée d’un point à l’instant « t », les coordonnées de ce même point aux instants « t-1 », « t-2 », « t-3 »… sont utilisées ainsi que les coordonnées filtrées aux instants « t-1 », « t-2 », « t-3 »… Le nombre d’instants précédents dépend de l’ordre du filtre. Par exemple, avec un filtre passe bas d’ordre 2, les instants « t », « t-1 » et « t-2 » sont utilisés. Ensuite pour calculer la coordonnée filtrée, il est possible de réaliser une pondération sur chaque instant. Par exemple, en notant « a x » la valeur de la pondération et « X brute(t) » les coordonnées non filtrées, le calcul de la coordonnée filtrée « X filt(t) » d’un point de la trajectoire à l’instant « t » peut être déterminé par la relation : X filt(t) = a 0 *X brute(t) + a 1 *X brute(t-1) + a 2 *X brute(t-2) + a 3 *X filt(t-1) + a 4 *X filt(t-2) . Les trajectoires de projection filtrées, appelées trajectoires de projection futures ou trajectoires intermédiaires, sont ensuite transmises au module de projection. Le module de projection peut correspondre à tous les types de module de projection connus. De préférence, le module de projection correspond à une source laser associée à des miroirs cadencés commandés par des moteurs galvanomètres. Dans ce mode de réalisation, le dispositif de projection met préférentiellement en œuvre les étapes suivantes : - conversion de l’ensemble de points correspondant aux trajectoires intermédiaires et à la trajectoire de projection future en angle de déplacement des miroirs cadencés ; - conversion de chaque angle de déplacement des miroirs cadencés en niveaux de tension de commande des moteurs galvanomètres ; et - conversion des niveaux de tension de commande des moteurs galvanomètres en tensions analogiques. Selon un second aspect, l’invention concerne un robot mobile autonome comportant : - des moyens de déplacement ; - un système de perception intégrant un ou plusieurs capteurs permettant de détecter les éléments présents dans son environnement ; - un module de calcul des trajectoires futures du robot mobile autonome recevant les mesures du système de perception et commandant les moyens de déplacement en calculant périodiquement une trajectoire cible ; et - un dispositif de projection d’une trajectoire future en fonction de la trajectoire cible selon le premier aspect de l’invention. Au sens de l’invention, un « système de perception » comprend tous les systèmes permettant au robot mobile autonome de se repérer dans l’espace. Ainsi, le système de perception peut être composé d’une ou plusieurs caméra ou uniquement de capteurs LIDAR. Brève description des figures L’invention sera bien comprise à la lecture de la description qui suit dont les détails sont donnés à titre d’exemple, et développés en relation avec les figures annexées, dans lesquelles des références identiques se rapportent à des éléments identiques : la est une représentation schématique de dessus de l’évolution de la projection d’un robot mobile autonome selon l’état de la technique ; la est une représentation schématique de dessus d’un robot mobile autonome selon un mode de réalisation de l’invention ; la est une représentation schématique des étapes mises en œuvre dans un dispositif de projection d’une trajectoire future du robot mobile autonome de la ; et la est une représentation schématique de dessus de l’évolution de la projection du robot mobile autonome de la . Description détaillée de l’invention Tel qu’illustré sur la , un robot mobile autonome 10 comporte classiquement un boîtier à l’intérieur duquel sont fixés les différents éléments électroniques et mécaniques permettant d’assurer les déplacements du robot mobile autonome 10 . Généralement, le robot mobile autonome 10 intègre un système de perception avec un ou plusieurs capteurs 21 aptes à détecter les éléments présents dans son environnement. Par exemple, les capteurs 21 peuvent correspondre à des caméras RGB, des caméras stéréo, des capteurs infrarouges, des caméras thermiques, des capteurs LIDAR et/ou des capteurs ultrasoniques. Les mesures de ces capteurs sont transmises à un module de calcul des trajectoires futures 11 du robot mobile autonome 10 . Ce module 11 intègre une cartographie et une localisation 18 du robot mobile autonome 10 . Par exemple, la cartographie et la localisation 18 du robot mobile autonome 10 peut être réalisée avec le procédé SLAM, pour « Simultaneous Localization And Mapping » dans la littérature anglo-saxonne. Par ailleurs, le module 11 connaît également la destination du robot mobile autonome 10 et il peut ainsi calculer une trajectoire cible Tc pour atteindre cette destination. Cependant, cette trajectoire cible Tc doit être recalculée au cours du temps en fonction des éléments détectés dans l’environnement du robot mobile autonome 10 . Ainsi, lors des déplacements du robot mobile autonome 10 ou lorsque des obstacles ou des personnes sont détectés à proximité du robot mobile autonome 10 par les capteurs 21 , le module 11 recalcule cette trajectoire cible Tc . Cette trajectoire cible Tc peut être recalculée avec une période constante comprise entre 80 et 120 ms, par exemple 100 ms. Cette trajectoire cible Tc est utilisée par le robot mobile autonome 10 pour commander les déplacements de celui-ci, typiquement au moyen de roues commandées 22 . L’invention propose de récupérer cette trajectoire cible Tc calculée au cours du temps pour projeter une estimation de la trajectoire future du robot mobile autonome 10 . Pour ce faire, le robot mobile autonome 10 intègre également un module de projection 12 . Tel qu’illustré sur la , le module de projection 12 peut correspondre à une source laser 24 associée à des miroirs cadencés 25 commandés par des moteurs galvanomètres 26 . En variante, d’autres types de module de projection 12 peuvent être utilisés pour mettre en œuvre l’invention. Au lieu de projeter directement les trajectoires cibles Tc calculées au cours du temps par le module 11 , l’invention propose d’utiliser un organe de supervision 14 interfacé entre le module 11 et le module de projection 12 . L’organe de supervision 14 peut correspondre à une carte électronique intégrant un processeur et une mémoire 23 . Par exemple, l’organe de supervision 14 peut être réalisé par un Raspberry Pi ® ou un Arduino ® . Dans une première étape 30 , l’organe de supervision 14 récupère les trajectoires cibles Tc calculées au cours du temps par le module 11 . Ces trajectoires cibles Tc peuvent être récupérées avec une période similaire à celle de calcul du module 11 , c’est-à-dire avec une période P1 comprise entre 80 et 120 ms, par exemple 100 ms. Pour ce faire, l’organe de supervision 14 peut lire une mémoire instantanée ou un buffer du module 11 . En outre, l’organe de supervision 14 récupère également au moins une trajectoire cible précédente Tc-1 . Cette trajectoire cible précédente Tc-1 peut être stockée dans une mémoire 23 de l’organe de supervision 14 . Dans ce mode de réalisation, l’organe de supervision 14 récupère uniquement la trajectoire cible actuelle Tc du module 11 à chaque période P1 et il stocke cette trajectoire cible actuelle Tc dans la mémoire 23 , l’organe de supervision 14 peut ainsi récupérer une ou plusieurs trajectoires cible précédentes Tc-1 dans la mémoire 23 . En variante, le module 11 peut stocker plusieurs trajectoires au cours du temps et l’organe de supervision 14 peut être configuré pour récupérer les trajectoires stockées dans le module 11 . Après cette étape de récupération de la trajectoire cible actuelle Tc et d’au moins une trajectoire cible précédente Tc-1 , l’organe de supervision 14 réalise préférentiellement une troncature des trajectoires dans un espace de projection Ep du module de projection 12 . Il est à noter que les trajectoires cibles Tc sont préférentiellement récupérées sous le forme d’un ensemble de points, tel qu’illustré sur la . Ainsi, la seconde étape 31 vise à limiter le nombre de points considérés en utilisant uniquement les points qui peuvent effectivement être projetés par le module de projection 12 . L’espace de projection Ep peut ainsi être défini en fonction des caractéristiques physiques des moteurs et des miroirs du module de projection 12 . Par exemple, à l’issue de cette étape 31 de troncature des trajectoires cibles Tc dans l’espace de projection Ep , une vingtaine de points peuvent être conservés entre 0 et 2 mètres devant le robot mobile autonome 10 . Dans une étape 32 , une interpolation linéaire est réalisée pour déterminer la position des points intermédiaires entre les points récupérés. Cette interpolation permet de reconstruire les données de position en fonction des besoins de projection. Par exemple, l’interpolation peut être réalisée avec un pas spatial défini par la relation suivante : avec lg correspondant à la longueur de la trajectoire cible, P2 à la seconde période et P3 à une période de pilotage du module de projection 12 . Par exemple, la seconde période P2 est inférieure à 50 ms, préférentiellement comprise entre 20 et 30 ms alors que la période P3 peut être comprise entre 50 et 150 µs. En ce qui concerne la longueur de la trajectoire cible lg, elle peut être comprise entre 1.5 et 3 mètres, par exemple 2 mètres. Après l’interpolation, la trajectoire cible actuelle Tc est filtrée avec au moins une trajectoire cible précédente Tc-1 , dans une étape 33 . Cette étape de filtrage temporel permet d’obtenir des trajectoires intermédiaires Ti et une trajectoire de projection future Tp . Par exemple, l’étape de filtrage temporel peut être réalisée par un filtre à réponse impulsionnelle infinie d’ordre 2. Typiquement, le filtre à réponse impulsionnelle infinie peut être configuré avec une fréquence de la bande passante comprise entre 0.03 et 0.06 Hz, une fréquence de la bande d’arrêt comprise entre 10 et 30 Hz, une ondulation dans la bande passante comprise entre 0.5 et 3 dB, une atténuation dans la bande d’arrêt comprise entre 50 et 100 dB et un temps d’échantillonnage compris entre 15 et 30 ms. Les trajectoires intermédiaires Ti et la trajectoire de projection future Tp sont ensuite transmisses périodiquement au module de projection 12 , dans une étape 34 . Ainsi, les trajectoires intermédiaires Ti sont d’abord transmises successivement avec la seconde période P2 pour finir par la trajectoire de projection future Tc . Ainsi, le filtrage permet également de converger temporellement vers la trajectoire cible Tc avec la dernière trajectoire temporelle calculée, appelée trajectoire de projection future Tc . Le module de projection 12 peut correspondre à une source laser 24 associée à des miroirs cadencés 25 commandés par des moteurs galvanomètres 26 . Ainsi, lorsque le module de projection 12 reçoit les trajectoires intermédiaires Ti et la trajectoire de projection future Tp , il peut utiliser des composants 40 - 42 pour transformer cette trajectoire de projection Tp en commande des moteurs galvanomètres 26 . Par exemple, lorsque les moteurs galvanomètres 26 sont commandés par des signaux analogiques, le module de projection 12 peut intégrer des convertisseurs 40 , 41 et un microcontrôleur 42 de sorte à mettre en œuvre les étapes suivantes : - conversion 35 de l’ensemble de points correspondant aux trajectoires intermédiaires Ti et à la trajectoire de projection future Tp en angle de déplacement des miroirs cadencés 25 ; - conversion 36 de chaque angle de déplacement des miroirs cadencés 25 en niveaux de tension de commande des moteurs galvanomètres 26 ; et - conversion 37 des niveaux de tension de commande des moteurs galvanomètres 26 en tensions analogiques. Par ailleurs, tout ou partie de ces étapes peuvent également être mises en œuvre dans l’organe de supervision 14 . Par exemple, l’organe de supervision 14 peut réaliser la conversion en niveaux de tension de commande des moteurs galvanomètres 26 et transmettre ces niveaux de tension au module de projection 12 qui réalise la conversion du niveau de tension en tensions effectives de commande. La transmission entre l’organe de supervision 14 et le module de projection 12 est réalisée avec une seconde période P2 plus courte que la première période P1 de sorte à obtenir des trajectoires intermédiaires Ti entre les trajectoires cibles Tc calculées par le module 11 . Tel qu’illustré sur la , à l’étape T3 à 200 ms, le dispositif de projection affiche une trajectoire de projection future Tp basée sur les calculs précédents du module 11 . Cette compare la projection de l’invention à celle de l’état de la technique de la avec des points similaires calculés par le module 11 . Ainsi, alors que l’état de la technique permet d’afficher directement les données brutes obtenues à T3 , l’invention propose de converger vers ces données uniquement à T4 égal à 300 ms. Entre les instants T3 et T4 , l’invention propose cependant plusieurs trajectoires intermédiaires Ti . Ces trajectoires intermédiaires Ti , visibles à 225 ms, 250 ms et 275 ms, permettent de converger doucement entre les trajectoires calculées au instants T2 et T3 de l’état de la technique. Les trajectoires intermédiaires Ti et les trajectoires de projection futures Tp se présentent sous la forme d’une ligne représentative des déplacements futurs du robot mobile autonome 10 . Ainsi, l’invention permet de fournir des lignes avec des modifications douces au cours du temps. En pratique, cette stratégie de présentation des déplacements futurs permet une meilleure compréhension pour les personnes évoluant autour du robot mobile autonome 10 . Dispositif de projection d’une trajectoire future d’un robot mobile autonome (10) comportant un module de projection (12) configuré pour projeter au sol, devant le robot mobile autonome (10), au moins une ligne représentative de ses déplacements futurs ; caractérisé en ce que le dispositif de projection comprend également un organe de supervision (14) communiquant avec le module de projection (12) et destiné à communiquer avec un module de calcul (11) des trajectoires cibles (Tc) du robot mobile autonome (10) pour mettre œuvre les étapes suivantes : - récupération (30), avec une première période (P1), d’une trajectoire cible actuelle (Tc) et d’au moins une trajectoire cible précédente (Tc-1), les trajectoires cible (Tc, Tc-1) étant calculées au cours du temps par le module de calcul (11) ; - filtrage temporel (33) de la trajectoire cible actuelle (Tc) avec l’au moins une trajectoire cible précédente (Tc-1) de sorte à obtenir des trajectoires intermédiaires (Ti) et une trajectoire de projection future (Tp) ; et - transmission (34) des trajectoires intermédiaires (Ti) et de la trajectoire de projection future (Tp) au module de projection (12) avec une seconde période (P2), inférieure à la première période (P1). Dispositif de projection d’une trajectoire future d’un robot mobile autonome selon la revendication 1, dans lequel les trajectoires cible (Tc, Tc-1) sont récupérées sous la forme d’un ensemble de points, le dispositif de projection mettant également en œuvre l’étape suivante : interpolation linéaire (32) entre les points récupérés de sorte à fournir un ensemble de points interprétables par le module de projection (12), les étapes de filtrage (33) et de transmission (34) étant réalisées sur cet ensemble de points interprétables. Dispositif de projection d’une trajectoire future d’un robot mobile autonome selon la revendication 2, dans lequel l’étape d’interpolation linéaire (32) est réalisée avec un pas spatial défini par la relation suivante : avec lg correspondant à la longueur de la trajectoire cible, P2 à la seconde période et P3 à une période de pilotage du module de projection (12). Dispositif de projection d’une trajectoire future d’un robot mobile autonome selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel le dispositif de projection met également en œuvre l’étape suivante : - troncature (31) des trajectoires cibles (Tc, Tc-1) dans un espace de projection (Ep) du module de projection (12). Dispositif de projection d’une trajectoire future d’un robot mobile autonome selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel la seconde période (P2) est inférieure à 50 ms, préférentiellement comprise entre 20 et 30 ms. Dispositif de projection d’une trajectoire future d’un robot mobile autonome selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel la première période (P1) est comprise entre 80 et 120 ms. Dispositif de projection d’une trajectoire future d’un robot mobile autonome selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel l’étape de filtrage (33) est réalisée par un filtre à réponse impulsionnelle infinie d’ordre 2. Dispositif de projection d’une trajectoire future d’un robot mobile autonome selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel le module de projection (12) correspond à une source laser (24) associée à des miroirs cadencés (25) commandés par des moteurs galvanomètres (26). Dispositif de projection d’une trajectoire future d’un robot mobile autonome selon la revendication 8, dans lequel le dispositif de projection (12) met également en œuvre les étapes suivantes : - conversion (35) de l’ensemble de points correspondant aux trajectoires intermédiaires (Ti) et à la trajectoire de projection future (Tp) en angle de déplacement des miroirs cadencés (25) ; - conversion (36) de chaque angle de déplacement des miroirs cadencés (25) en niveaux de tension de commande des moteurs galvanomètres (26) ; et - conversion (37) des niveaux de tension de commande des moteurs galvanomètres (26) en tensions analogiques. Robot mobile autonome (10) comportant : - des moyens de déplacement (22) ; - un système de perception intégrant un ou plusieurs capteurs (21) permettant de détecter les éléments présents dans son environnement ; - un module de calcul des trajectoires futures (11) du robot mobile autonome (10) recevant les mesures du système de perception et commandant les moyens de déplacement (22) en calculant périodiquement une trajectoire cible (Tc) ; et - un dispositif de projection d’une trajectoire future en fonction de la trajectoire cible (Tc) selon l’une des revendications 1 à 9.