Brevet FR3140051A1 — publié le 20240329

Système (2) pour la détection de lignes (16-18) de délimitation temporaires de voies (11-12) de circulation sur une route (10) empruntée par un véhicule (1), ce système comprenant : - un module de communication véhiculaire apte à recevoir des premières données relatives à des lignes (13-15) de délimitation permanentes et des deuxièmes données relatives à des lignes de délimitation temporaires dans une zone (19) donnée de la route; - un calculateur configuré pour détecter la présence du véhicule dans ladite zone; détecter une pluralité de lignes (13-18) de délimitation dans ladite zone sur la base d'une image acquise de la route dans cette zone devant le véhicule; sélectionner dans ladite pluralité de lignes de délimitation détectées, sur la base des premières données, des lignes de délimitation permanentes; déterminer les lignes de délimitation non sélectionnées de ladite pluralité comme étant des lignes de délimitation temporaires. Figure pour l’abrégé : Fig.1 Méthodes et systèmes de détection des lignes de délimitation temporaires des voies de circulation La présente invention a trait aux méthodes et systèmes de détection des lignes de délimitation des voies de circulation dont notamment les lignes de délimitation temporaires. On entend, ici, par ligne de délimitation d'une voie de circulation toute ligne de marquage au sol, qu'elle soit continue ou discontinue, simple ou double, ou encore de séparation ou de bord de route, destinée à délimiter longitudinalement cette voie de circulation. La position relative du véhicule automobile par rapport aux lignes de délimitation des voies de circulation est une information capitale pour les systèmes de conduite autonome, ainsi que pour plusieurs fonctions d'aide à la conduite telles que la fonction d'assistance au maintien dans une voie de circulation, la fonction d'avertissement de franchissement involontaire d'une ligne de délimitation, la fonction d'aide au changement de voie, ou la fonction de régulation de vitesse adaptative. Pour cela, des systèmes existants basés sur des caméras frontales sont configurés pour détecter les lignes délimitant la voie de circulation du véhicule automobile porteur ainsi que, le cas échéant, de ceux délimitant la ou les voies adjacentes. En présence d'une zone de travaux routiers nécessitant une modification temporaire des voies de circulation (une déviation, une réorganisation, ou un rétrécissement par exemple), les lignes de délimitation dans cette zone sont remplacées par des nouvelles lignes de délimitation temporaires marquant cette modification. Cependant, les anciennes lignes de délimitation ne sont le plus souvent pas complètement effacées. Ces anciennes lignes ou des traces de celles-ci demeurent souvent visibles ou au moins partiellement visibles. En outre, les nouvelles lignes de délimitation temporaires peuvent elles aussi partiellement effacées ou recouvertes à cause des travaux. Il s'ensuit que, dans une zone de travaux routiers, les lignes de délimitation initiales des voies de circulation sont susceptibles d'être confondues par les systèmes de détection avec les lignes de délimitation temporaires (des cas de faux positifs). Même partiellement effacée, une ligne de délimitation initiale blanche peut présenter un même contraste qu'une ligne de délimitation temporaire d'une autre couleur (le plus souvent, jaune). Une ligne de délimitation partiellement effacée dans une zone de travaux routiers peut, ainsi, être considérée comme une ligne de délimitation de la voie de circulation courante du véhicule automobile ou la prochaine plus proche ligne de délimitation à droite ou à gauche du véhicule automobile. Il en résulte une détermination inexacte des voies de circulation de la route et de la position latérale du véhicule automobile par rapport à celles-ci ou, le cas échéant, par rapport aux voies de circulation adjacentes. Une telle erreur est préjudiciable aux systèmes de conduite autonome et aux fonctions d'aide à la conduite pour lesquels la fiabilité de la détection des lignes de délimitation est capitale. Une erreur dans la détection des lignes de délimitation des voies de circulation dans une zone de travaux peut nuire à la sécurité des occupants du véhicule automobile porteur, à la sécurité des autres usagers de la route, ainsi qu'à la sécurité des travailleurs éventuellement présents sur le site de travaux routiers. Un objet de la présente invention est de remédier aux inconvénients précités. Un autre objet de la présente invention est d'assurer une détection fiable des lignes de délimitation temporaires dans une zone de travaux routiers. Un autre objet de la présente invention est de distinguer entre un marquage au sol permanent et un marquage au sol temporaire pour un positionnement latéral précis du véhicule automobile par rapport aux lignes de délimitation des voies de circulation. A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système pour la détection de lignes de délimitation temporaires de voies de circulation sur une route empruntée par un véhicule automobile, ce système comprenant : - un module de communication véhiculaire embarqué dans ledit véhicule automobile apte à recevoir un premier message comprenant des données relatives à des lignes de délimitation permanentes de voies de circulation sur la route devant le véhicule automobile, ce module de communication véhiculaire étant, en outre, apte à recevoir un deuxième message comprenant des données relatives à des lignes de délimitation temporaires de voies de circulation dans une zone donnée de la route devant le véhicule automobile; - un module de localisation apte à fournir des données de position du véhicule automobile; - un capteur d'image pour acquérir une image couvrant au moins partiellement la route devant le véhicule automobile; - un calculateur configuré pour détecter la présence du véhicule automobile dans ladite zone sur la base du deuxième message et desdites données de position; détecter une pluralité de lignes de délimitation dans ladite zone sur la base d'une image acquise par le capteur d'image dans ladite zone; sélectionner dans ladite pluralité de lignes de délimitation détectées, sur la base du premier message, des lignes de délimitation permanentes; déterminer les lignes de délimitation non sélectionnées de ladite pluralité de lignes de délimitation détectées comme étant des lignes de délimitation temporaires. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - le premier message comprend des informations topologiques ou géométriques des voies de circulation de la route ; - le deuxième message est un message d’information d'une infrastructure routière comprenant la route au véhicule automobile ; - les données relatives à des lignes de délimitation permanentes comprennent une couleur des lignes de délimitation permanentes, un nombre des lignes de délimitation permanentes, un type des lignes de délimitation permanentes, une géométrie des lignes de délimitation permanentes, une distance inter-lignes des lignes de délimitation permanentes, et/ou des données de position relative ou absolue des lignes de délimitation permanentes. Il est proposé, en deuxième lieu, un véhicule automobile comprenant le système présenté ci-dessus. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - le véhicule automobile comprend un dispositif d'aide à la conduite, les lignes de délimitation temporaires déterminées étant prises en considération par le dispositif d'aide à la conduite pour un positionnement et/ou un déplacement latéral du véhicule automobile dans une zone de travaux routiers ; - le véhicule automobile comprend un système de conduite autonome, les lignes de délimitation temporaires déterminées étant prises en considération par le système de conduite autonome pour un positionnement et/ou un déplacement latéral du véhicule automobile dans une zone de travaux routiers. Il est proposé, en troisième lieu, une méthode pour la détection de lignes de délimitation temporaires de voies de circulation sur une route empruntée par un véhicule automobile, cette méthode comprenant les étapes suivantes: - réception par un module de communication véhiculaire embarqué dans ledit véhicule automobile d'un premier message comprenant des données relatives à des lignes de délimitation permanentes de voies de circulation sur la route devant le véhicule automobile; - réception par le module de communication véhiculaire d'un deuxième message comprenant des données relatives à des lignes de délimitation temporaires de voies de circulation dans une zone donnée de la route devant le véhicule automobile; - localisation du véhicule automobile par un module de localisation apte à fournir des données de position du véhicule automobile; - acquisition par un capteur d'image d'une image couvrant au moins partiellement la route devant le véhicule automobile; - détection de la présence du véhicule automobile dans ladite zone sur la base du deuxième message et desdites données de position; - détection d'une pluralité de lignes de délimitation dans ladite zone sur la base d'une image acquise par le capteur d'image dans ladite zone; - sélection, dans ladite pluralité de lignes de délimitation détectées, sur la base du premier message, de lignes de délimitation permanentes; - détermination des lignes de délimitation non sélectionnées de ladite pluralité de lignes de délimitation détectées comme étant des lignes de délimitation temporaires. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - le premier message comprenant des informations topologiques ou géométriques des voies de circulation de la route ; - le deuxième message est un message d’information d'une infrastructure routière comprenant la route au véhicule automobile ; - les données relatives à des lignes de délimitation permanentes comprennent une couleur des lignes de délimitation permanentes, un nombre des lignes de délimitation permanentes, un type des lignes de délimitation permanentes, une géométrie des lignes de délimitation permanentes, une distance inter-lignes des lignes de délimitation permanentes, et/ou des données de position relative ou absolue des lignes de délimitation permanentes. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure illustre schématiquement un véhicule automobile pourvu d'un système de détection de lignes de délimitation temporaires de voies de circulation; la figure illustre schématiquement des étapes d'une méthode de détection de lignes de délimitation temporaires de voies de circulation. En se référant à la , il est affiché un véhicule 1 automobile pourvu d'un système 2 pour la détection de lignes 16 - 1 8 de délimitation temporaires de voies 11 - 12 de circulation sur une route 10 empruntée par ce véhicule 1 automobile. Le système 2 comprend un module 4 de communication véhiculaire configuré pour recevoir des informations concernant l'infrastructure routière devant le véhicule 1 automobile. Le module 4 de communication véhiculaire embarqué dans le véhicule 1 automobile est, dans un mode de réalisation, une entité (ou un nœud) réseau d’un système de transport intelligent (ou ITS acronyme anglo-saxon de « Intelligent Transport System») destiné à fournir aux usagers de la route 10 des informations et alertes anticipées sur leur environnement. Le module 4 de communication véhiculaire est, par exemple, un module de communication véhicule-avec-tout plus connu sous le nom anglais « Vehicle-to-Everything » (souvent désigné par V2X), ou un module spécifique de ce dernier tel que Véhicule-à-Véhicule, Véhicule-à-Dispositif, Véhicule-à-Infrastructure, ou Véhicule-à-Réseau, et/ou Véhicule-à-Piéton. Le module 4 de communication véhiculaire est apte à recevoir des données transmises via un réseau de communication sans fil basé, par exemple, sur les standards 3GPP LTE-V (les standards cellulaires de type 3G, 4G ou 5G), IEEE 802.11p (wifi) de ITS-G5 ou, plus généralement, toute autre technologie d'accès radio à courte portée ou à longue portée. Le module 4 de communication véhiculaire est, dans un mode de réalisation, apte à recevoir (étape 20 sur la ) un premier message comprenant des données relatives à des lignes 13 - 15 de délimitation permanentes de voies 11 - 12 de circulation sur la route 10 devant le véhicule 1 automobile. Ces données peuvent comprendre toute donnée directement ou indirectement descriptive des lignes 13 - 15 de délimitation permanentes telle que leur couleur, leur nombre (ou, de manière équivalente, le nombre de voies 11 - 12 de circulation ou la largeur totale de la route 10 et la largeur de chaque voie 11 - 12 de circulation), leurs types (par exemple, continue, discontinue, mixte, simple, double, ligne de séparation, ligne de bord de route ou les possibilités de déplacement entre elles), la distance inter-lignes, la topologie ou la géométrie des lignes de délimitation permanentes (ou, de manière équivalente, des voies 11 - 12 de circulation), ou des données de position relative ou absolue des lignes 13 - 15 de délimitation permanentes. Ces données relatives aux lignes 13 - 15 de délimitation permanentes sont, dans un mode de réalisation, diffusées en continu par une station de bord de route ou, plus généralement, une infrastructure comprenant une ou plusieurs antennes et/ou une ou plusieurs unités de bord de route. Dans un mode de réalisation, les données relatives aux lignes 13 - 15 de délimitation permanentes sont transmises via des messages comprenant des informations topologiques ou géométriques des voies 11 - 12 de circulation de la route 10 (plus connus sous l'acronyme anglo-saxon MAPEM de « MAP (topology) Extended Message » dans un mode de communication V2X). Ces messages comportent des informations cartographiques (ou géographiques) des voies 11 - 12 de circulation et, par conséquent, des lignes 13 - 15 de délimitation permanentes. Le module 4 de communication véhiculaire est, en outre, apte à recevoir (étape 21 sur la ) un deuxième message comprenant des données relatives à des lignes 16 - 1 8 de délimitation temporaires de voies de circulation dans une zone donnée (notamment, une zone 19 de travaux routiers) de la route 10 devant le véhicule 1 automobile. Ces données peuvent comprendre toute donnée directement ou indirectement descriptive des lignes 16 - 18 de délimitation temporaires telle que leur couleur, leur nombre (ou, de manière équivalente, le nombre de voies 11 - 12 de circulation ou la largeur totale de la route 10 et la largeur de chaque voie 11 - 12 de circulation), leurs types (par exemple, continue, discontinue, mixte, simple, double, ligne de séparation, ligne de bord de route ou les possibilités de déplacement entre elles), la distance inter-lignes, la topologie ou la géométrie des lignes de délimitation temporaires (ou, de manière équivalente, des voies 11 - 12 de circulation), ou des données de position relative ou absolue des lignes 16 - 18 de délimitation temporaires. Dans un mode de réalisation, le deuxième message reçu par le module 4 de communication véhiculaire concerne une zone 1 9 de travaux routiers sur le trajet du véhicule 1 automobile. Ce deuxième message est diffusé à destination du véhicule 1 automobile lorsqu'il est présent ou à l'approche de la zone 1 9 de travaux routiers. Ce deuxième message est, dans un mode de réalisation, un message d’information de l’infrastructure routière comprenant la route 10 au véhicule 1 automobile (plus connu sous l’acronyme anglo-saxon IVIM pour «Infrastructure to Véhicule Information Message» dans un mode de communication V2X). Un message IVIM comprend, entre autres, les avertissements contextuels dont, notamment, les travaux routiers. Les messages reçus par le module 4 de communication véhiculaire sont, dans un mode de réalisation, transmises par une borne de communication dédiée (par exemple, une borne V2X installée sur le bord de la route 10 ) ou, plus généralement, par toute autre station d'un système de transport intelligent. Par ailleurs, le système 2 comprend un module 5 de localisation (ou de géo-positionnement) apte à fournir (étape 22 sur la ) des données de position du véhicule 1 automobile. Il est ainsi possible de localiser le véhicule 1 automobile sur la route 10 . Le module 5 de localisation peut être un dispositif de localisation satellitaire (de type GPS, GLONASS, GALILEO, ou BeiDou) et/ou un dispositif de localisation impliquant un ou plusieurs réseaux radio terrestres. Le système 2 comprend, en outre, un capteur 3 d'image (notamment, une caméra) pour acquérir (étape 23 sur la ) une image couvrant au moins partiellement la route 10 devant le véhicule 1 automobile. Dans un mode de réalisation, une ou plusieurs caméras utilisées en vision frontale et/ou une caméra panoramique pour couvrir au moins partiellement l'environnement à l’avant du véhicule 1 automobile au fur et à mesure de son déplacement peuvent être envisagées. Des algorithmes de fusion multi-capteurs pour combiner des images acquises par plusieurs capteurs 3 d'image peuvent être utilisés. Un calculateur 6 du système 2 est configuré pour détecter (étape 24 sur la ), sur la base des données de position du véhicule 1 automobile et des données relatives aux lignes 16 - 18 de délimitation temporaires, l'entrée ou, plus généralement, la présence du véhicule 1 automobile dans une zone 1 9 de travaux. Par exemple, un géorepérage (un gardiennage virtuel ou, en anglais, « geofencing ») permet de détecter l'entrée ou la présence du véhicule 1 automobile dans une zone 1 9 de travaux définie par ces coordonnées géographiques. Lorsqu'il est détecté que le véhicule 1 automobile est dans une zone 1 9 de travaux comprenant des lignes 16 - 18 de délimitation temporaire, le calculateur 6 est configuré pour détecter (étape 25 sur la ) dans une image acquise par le capteur 3 d'image dans la zone 1 9 de travaux des lignes 13 - 18 de délimitation. Les lignes 13 - 18 de délimitation sont détectées dans l'image acquise sans distinction. Les lignes 13 - 18 de délimitation détectées peuvent, donc, comprendre des lignes 13 - 15 de délimitation permanentes et/ou des lignes 16 - 18 de délimitation temporaires. Le calculateur 6 est, en effet, apte à réaliser un traitement d'image sur des images acquises par le ou les capteurs 3 d'image. Tout algorithme connu de l'état de la technique (basé sur une transformée de Hough ou équivalente, par exemple) permettant de détecter des lignes 13 - 18 de délimitation comprises dans une image et estimer leurs équations dans un repère lié au véhicule 1 automobile peuvent être utilisés à cette fin. Le repère lié au véhicule 1 automobile est un repère cartésien dont l'axe des abscisses correspondant à la direction du mouvement longitudinal du véhicule 1 automobile sur la route 10 et l’axe des ordonnées correspondant à la direction du mouvement latéral du véhicule 1 automobile. En se basant sur les données relatives aux lignes 13 - 15 de délimitation permanentes ou, plus généralement, sur la base dudit premier message décrit ci-dessus (message MAPEM), le calculateur 6 sélectionne (étape 26 sur la ), dans la liste des lignes 13 - 18 de délimitation détectées, les lignes 13 - 15 de délimitation permanentes. Cette sélection peut, par exemple, se baser sur les données suivantes seules ou en combinaison: la topologie, la géométrie, les données de position relative ou absolue, la couleur, le nombre, la distance inter-lignes, et/ou le(s) type(s) des lignes 13 - 15 de délimitation permanentes. Les lignes de délimitation non-sélectionnées (c.à.d. restantes) de la liste des lignes 13 - 18 de délimitation détectées sont déterminées (ou considérées) (étape 27 sur la ) par le calculateur 6 comme étant des lignes 16 - 18 de délimitation temporaires. Celles-ci sont déterminées par élimination des lignes 13 - 15 de délimitation permanentes dans la liste des lignes 13 - 18 de délimitation détectées. Les lignes 16 - 18 de délimitation temporaires ainsi déterminées sont prises en considération par un système de conduite autonome ou un dispositif d'aide à la conduite équipant le véhicule 1 automobile (tel qu'un dispositif de changement automatique de voie, un régulateur de vitesse adaptatif, un assistant d'avertissement de franchissement involontaire d'une ligne de délimitation, ou un assistant de maintien dans une voie de circulation) pour son positionnement et/ou déplacement latéral dans la zone 1 9 de travaux. Dans un mode de réalisation, le calculateur 6 est configuré pour générer, lorsqu'il n'est pas en mesure de distinguer une ligne 16 - 18 de délimitation temporaire des lignes 13 - 15 de délimitation permanentes, une alerte à l'attention du conducteur du véhicule 1 automobile. Cette alerte peut être sonore (par exemple, une tonalité ou un message associé à une interruption du mode de conduite autonome ou d'une fonction d'aide à la conduite ou une demande de reprise en main de la conduite du véhicule 1 automobile), visuelle via une interface homme-machine, et/ou par vibration dans le volant ou les pédales pour inviter le conducteur à reprendre le contrôle de la conduite du véhicule 1 automobile. Avantageusement, les modes de réalisation décrits ci-dessus font appel à des informations V2X pour remédier à un problème de distinction entre les lignes de délimitation temporaires et permanentes. Ces informations sont communiquées par le gestionnaire de la route à travers des messages IVI portant sur la zone 1 9 de travaux routiers intégrant un marquage temporaire et des messages MAPEM portant sur le marquage permanent. Les informations issues de ces messages permettent, avantageusement, de limiter les erreurs d'une détection basée uniquement sur la perception de l'environnement du véhicule 1 automobile via le capteur d'image. Ces modes de réalisation permettent, avantageusement, d'améliorer la fiabilité des systèmes de détection des lignes de délimitation dans des zones de travaux et, par conséquent, la sécurité et le comportement des systèmes de conduite autonome et des fonctions d'aide à la conduite dans les zones de travaux routiers. Système ( 2 ) pour la détection de lignes ( 16 - 18 ) de délimitation temporaires de voies ( 11 - 12 ) de circulation sur une route ( 10 ) empruntée par un véhicule ( 1 ) automobile, ce système ( 2 ) comprenant : - un module ( 4 ) de communication véhiculaire embarqué dans ledit véhicule ( 1 ) automobile apte à recevoir un premier message comprenant des données relatives à des lignes ( 13 - 15 ) de délimitation permanentes de voies ( 11 - 12 ) de circulation sur la route ( 10 ) devant le véhicule ( 1 ) automobile, ce module ( 4 ) de communication véhiculaire étant, en outre, apte à recevoir un deuxième message comprenant des données relatives à des lignes ( 16 - 18 ) de délimitation temporaires de voies ( 11 - 12 ) de circulation dans une zone ( 19 ) donnée de la route ( 10 ) devant le véhicule ( 1 ) automobile; - un module ( 5 ) de localisation apte à fournir des données de position du véhicule ( 1 ) automobile; - un capteur ( 3 ) d'image pour acquérir une image couvrant au moins partiellement la route ( 10 ) devant le véhicule ( 1 ) automobile; - un calculateur ( 6 ) configuré pour détecter la présence du véhicule ( 1 ) automobile dans ladite zone ( 19 ) sur la base du deuxième message et desdites données de position; détecter une pluralité de lignes ( 13 - 18 ) de délimitation dans ladite zone ( 19 ) sur la base d'une image acquise par le capteur ( 3 ) d'image dans ladite zone ( 19 ); - sélectionner dans ladite pluralité de lignes ( 1 3 - 18 ) de délimitation détectées, sur la base du premier message, des lignes ( 13 - 15 ) de délimitation permanentes; - déterminer les lignes de délimitation non sélectionnées de ladite pluralité de lignes ( 13 - 18 ) de délimitation détectées comme étant des lignes ( 16 - 18 ) de délimitation temporaires. Système ( 2 ) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le premier message comprenant des informations topologiques ou géométriques des voies ( 11 - 12 ) de circulation de la route ( 10 ). Système ( 2 ) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le deuxième message est un message d’information d'une infrastructure routière comprenant la route ( 10 ) au véhicule ( 1 ) automobile. Système ( 2 ) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les données relatives à des lignes ( 13 - 15 ) de délimitation permanentes comprennent une couleur des lignes de délimitation permanentes, un nombre des lignes de délimitation permanentes, un type des lignes de délimitation permanentes, une géométrie des lignes de délimitation permanentes, une distance inter-lignes des lignes de délimitation permanentes, et/ou des données de position relative ou absolue des lignes de délimitation permanentes. Véhicule ( 1 ) automobile comprenant le système ( 2 ) de détection de l'une quelconque des revendications précédentes. Véhicule ( 1 ) automobile selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comprend, en outre, un dispositif d'aide à la conduite, les lignes ( 16 - 18 ) de délimitation temporaires déterminées étant prises en considération par le dispositif d'aide à la conduite pour un positionnement et/ou un déplacement latéral du véhicule ( 1 ) automobile dans une zone ( 19 ) de travaux routiers. Véhicule ( 1 ) automobile selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce qu’il comprend, en outre, un système de conduite autonome, les lignes ( 16 - 18 ) de délimitation temporaires déterminées étant prises en considération par le système de conduite autonome pour un positionnement et/ou un déplacement latéral du véhicule ( 1 ) automobile dans une zone ( 19 ) de travaux routiers. Méthode pour la détection de lignes ( 16 - 18 ) de délimitation temporaires de voies ( 11 - 12 ) de circulation sur une route ( 10 ) empruntée par un véhicule ( 1 ) automobile, cette méthode comprenant les étapes suivantes: - réception ( 20 ) par un module ( 4 ) de communication véhiculaire embarqué dans ledit véhicule ( 1 ) automobile d'un premier message comprenant des données relatives à des lignes ( 13 - 15 ) de délimitation permanentes de voies ( 11 - 12 ) de circulation sur la route ( 10 ) devant le véhicule ( 1 ) automobile; - réception ( 21 ) par le module ( 4 ) de communication véhiculaire d'un deuxième message comprenant des données relatives à des lignes ( 16 - 18 ) de délimitation temporaires de voies ( 11 - 12 ) de circulation dans une zone ( 19 ) donnée de la route ( 10 ) devant le véhicule ( 1 ) automobile; - localisation ( 22 ) du véhicule ( 1 ) automobile par un module ( 5 ) de localisation apte à fournir des données de position du véhicule ( 1 ) automobile; - acquisition ( 23 ) par un capteur ( 3 ) d'image d'une image couvrant au moins partiellement la route ( 10 ) devant le véhicule ( 1 ) automobile; - détection ( 24 ) de la présence du véhicule ( 1 ) automobile dans ladite zone ( 19 ) sur la base du deuxième message et desdites données de position; - détection ( 25 ) d'une pluralité de lignes ( 13 - 18 ) de délimitation dans ladite zone ( 19 ) sur la base d'une image acquise par le capteur ( 3 ) d'image dans ladite zone ( 19 ); - sélection ( 26 ), dans ladite pluralité de lignes ( 13 - 18 ) de délimitation détectées, sur la base du premier message, de lignes ( 13 - 15 ) de délimitation permanentes; - détermination des lignes de délimitation non sélectionnées de ladite pluralité de lignes ( 13 - 18 ) de délimitation détectées comme étant des lignes ( 16 - 18 ) de délimitation temporaires. Méthode selon la revendication précédente, caractérisé e en ce que le premier message comprenant des informations topologiques ou géométriques des voies ( 11 - 12 ) de circulation de la route ( 10 ) ; le deuxième message est un message d’information d'une infrastructure routière comprenant la route ( 10 ) au véhicule ( 1 ) automobile. Méthode selon la revendication 8 ou 9, caractérisé e en ce que les données relatives à des lignes ( 13 - 15 ) de délimitation permanentes comprennent une couleur des lignes de délimitation permanentes, un nombre des lignes de délimitation permanentes, un type des lignes de délimitation permanentes, une géométrie des lignes de délimitation permanentes, une distance inter-lignes des lignes de délimitation permanentes, et/ou des données de position relative ou absolue des lignes de délimitation permanentes.