Brevet FR3151096A1 — publié le 20250117

Dispositif hyb ri de d’inspection non destructive de conduite, système d’inspection et procédé d’ inspection associé s La présente invention concerne un dispositif (1) d'inspection d’une conduite, comprenant un châssis (5) s'étendant le long d'un axe central (A-A’), un dispositif de centrage et de contact (10) du dispositif au moins en partie monté sur le châssis, un cadre (25) mobile en rotation par rapport au châssis autour de l’axe central, un support (40), une unité d'inspection vidéo (50) et au moins une sonde à courants de Foucault (60). Le support est mobile en translation selon l’axe central par rapport au cadre. L’unité d’inspection vidéo est mobile en translation par rapport au support selon une direction perpendiculaire à l’axe central, et l’au moins une sonde à courants de Foucault est mobile en translation par rapport au support selon une direction perpendiculaire à l’axe central. Figure pour l'abrégé : 1 Dispositif hybride d’inspection non destructive de conduite, système d’inspection et procédé d’inspection associés La présente invention concerne un dispositif hybride d’inspection non destructive de conduite, du type comprenant : -un châssis s'étendant le long d'un axe central ; - un dispositif de centrage et de contact du dispositif au moins en partie monté sur le châssis ; - un cadre ; - une liaison du cadre au châssis agencée pour que le cadre soit mobile en rotation par rapport au châssis autour de l’axe central ; - un support ; - une liaison du support au cadre ; - au moins une unité d'inspection vidéo ; - une liaison de l’au moins une unité d’inspection vidéo au support ; - au moins une sonde à courants de Foucault ; et - une liaison de l’au moins une sonde à courants de Foucault au support. L’invention a également pour objet un système d’inspection d’une conduite et un procédé d’inspection d’une conduite. Les infrastructures vieillissantes que l’on trouve dans une pluralité de secteurs de l’industrie sont soumises à des charges cycliques, à des contraintes de fatigue, ou encore à des contraintes de température, entraînant un endommagement des matériaux et/ou des équipements. La fissuration en général des matériaux et/ou des équipements est l’un des principaux mécanismes d’endommagement des infrastructures industrielles. L’endommagement des matériaux et/ou des équipements, par exemple, par corrosion sous contrainte peut de ce fait entrainer la fissuration de ceux-ci. Dans la plupart des cas, il est extrêmement important d’être en mesure de détecter une fissure rapidement après son initiation afin d’éviter toute fracture catastrophique de l’infrastructure. A cet effet, des inspections régulières des équipements industriels sont effectuées et permettent d’optimiser la durée de vie des installations. La détection des fissures précoces par le biais d’essais non destructifs (END) permet une action préventive afin de garantir le bon fonctionnement des infrastructures, sans endommagement irréversible de celles-ci. A l’heure actuelle, différentes méthodes d’inspection non destructives sont utilisées pour la détection de la fissuration dans les pipelines, les réservoirs de stockage, les conduites sous pression ou d’autres types de tuyauteries et d’infrastructures. On connaît de la littérature des méthodes d’inspection non destructives utilisant par exemple le contrôle ultrason depuis l’extérieur d’une tuyauterie, le ressuage endoscopique ou encore la prise d’empreinte. Par exemple, l’inspection par ultrasons vise à déceler et localiser d’éventuels défauts à l’intérieur d’une conduite. Un transducteur est placé à la surface externe de la conduite et génère une onde ultrasonore qui traverse l’épaisseur de la conduite. Lorsque l’onde rencontre un défaut, elle est partiellement ou totalement réfléchie. L’analyse des signaux réfléchis permet alors de repérer certains défauts au sein de la conduite. Le ressuage endoscopique consiste à enduire une partie de la surface de la conduite d’un liquide coloré ou d’une substance fluorescente afin de révéler la présence d’éventuelles fissures. Toutefois, pour plusieurs raisons, ces méthodes d’inspection ne sont pas optimisées. En effet, la technique ultrason n’est pas assez sensible à la présence des fissures de faible profondeur, le ressuage endoscopique est contraignant en termes de mise en œuvre et de conditions de travail pour les opérateurs, et la prise d’empreinte peut laisser des résidus indésirables à la surface de la conduite, pouvant altérer le fonctionnement de l’infrastructure. De plus, ces méthodes d’inspection sont généralement difficiles à mettre en œuvre dans des tuyauteries de faible accessibilité présentant des contraintes d’accès et de géométries importantes (coudes, bourrelets, accessibilité via clapets par exemple). Par ailleurs, ces méthodes nécessitent généralement une intervention manuelle d’un opérateur sur le site de l’inspection. Lorsque le site est un milieu dosant, c’est-à-dire dans lequel on peut trouver des rayonnements ionisants (rayons X, gamma, bêta, neutrons), l’opérateur est alors potentiellement exposé à une dose élevée de rayonnement, pouvant mettre à risque sa santé. Un des buts de l’invention est alors de proposer un dispositif hybride d’inspection non destructive d’une conduite permettant une inspection efficace des fissures de grande ou faible profondeur, même dans des conditions d’accès à la conduite compliquées. A cet effet, l’invention a pour objet un dispositif hybride d’inspection non destructive de conduite du type précité caractérisé en ce que la liaison du support au cadre est agencée pour que le support soit mobile en translation selon l’axe central par rapport au cadre, et en ce que la liaison de l’au moins une unité d’inspection vidéo au support est agencée pour que l’au moins une unité d’inspection vidéo soit mobile en translation par rapport au support selon au moins une direction perpendiculaire à l’axe central, et la liaison de l’au moins une sonde à courants de Foucault au support est agencée pour que l’au moins une sonde à courants de Foucault soit mobile en translation par rapport au support selon au moins une direction perpendiculaire à l’axe central. La présence d’au moins une unité d’inspection vidéo ainsi que d’au moins une sonde à courants de Foucault permet une corrélation directe entre les résultats visuels fournis par l’unité d’inspection vidéo et les résultats fournis par la sonde à courants de Foucault. Les résultats obtenus sont ainsi plus fiables, et les chances de déceler une fissure, quelle que soit sa profondeur, sont décuplées. De plus, les différentes liaisons autorisant les déplacements relatifs du cadre par rapport au châssis, du support par rapport au cadre ainsi que de la ou chaque unité d’inspection vidéo et de la ou chaque sonde à courants de Foucault par rapport au support, permet d’avoir un dispositif compact, apte à être inséré à l’intérieur d’une conduite de faible diamètre, et/ou de géométrie complexe. Le dispositif étant introduit dans la conduite, par exemple au niveau des clapets, l’intégrité de la conduite n’est pas altérée pour accéder à la zone à inspecter. En d’autres termes, il n’y a pas besoin de découper la conduite afin d’inspecter une zone, même recluse, de la conduite. Par ailleurs, le dispositif fonctionnant de manière autonome, notamment sur un site dosant, un opérateur n’est pas nécessairement requis sur le site de l’inspection et la dose de rayonnements ionisants reçue peut alors être diminuée pour l’opérateur. Suivant d’autres aspects avantageux de l’invention, le dispositif hybride d’inspection non destructive de conduite comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - la liaison du cadre au châssis autorise le cadre à parcourir un parcours angulaire allant jusqu’à 370° en rotation autour de l’axe central par rapport au châssis ; - la liaison du support au cadre comprend au moins un rail de guidage fixé au cadre afin de guider le déplacement du support par rapport au cadre selon l’axe central ; - la liaison du support au cadre comprend au moins un actionneur linéaire apte à générer le déplacement du support selon l’axe central, l’actionneur linéaire s’étendant entre une première extrémité montée sur le support et une deuxième extrémité fixée sur le cadre ; - la liaison de l’au moins une unité d’inspection vidéo au support comprend un premier actionneur linéaire apte à générer le déplacement de l’unité d’inspection vidéo selon une première direction perpendiculaire à l’axe central, et dans lequel la liaison de l’au moins une sonde à courants de Foucault au support comprend un deuxième actionneur linéaire apte à générer le déplacement de la sonde à courants de Foucault selon une deuxième direction perpendiculaire à l’axe central ; - le deuxième actionneur linéaire s’étend entre le support et une pièce intermédiaire déplaçable par rapport au support selon la deuxième direction perpendiculaire à l’axe central, la liaison de la ou chaque sonde à courants de Foucault au support comprenant en outre au moins un ressort s’étendant entre une première extrémité fixée à la pièce intermédiaire et une deuxième extrémité fixée à l’au moins une sonde à courants de Foucault, le ou chaque ressort autorisant une translation de la ou chaque sonde à courants de Foucault selon une direction parallèle à la deuxième direction ; - le cadre est formé par deux flasques à l’écart l’un de l’autre selon l’axe central, les flasques étant liés l’un à l’autre par l’intermédiaire d’au moins deux tiges s’étendant entre les flasques ; - le rail de guidage est fixé sur l’au moins une tige s’étendant entre les flasques du cadre ; - le dispositif comprend au moins une caméra transversale destinée à filmer une paroi de la conduite et au moins une caméra axiale destinée à filmer la conduite selon l’axe central ; - le dispositif de centrage et de contact comprend des roues destinées à centrer le dispositif par rapport aux parois de la conduite, chaque roue étant montée sur un ressort et/ou sur un vérin apte à ajuster la position du dispositif dans la conduite par rapport aux parois de la conduite ; - le châssis comprend une première et une deuxième parties séparées l’une de l’autre selon l’axe central, les première et deuxième parties étant liées l’une à l’autre uniquement par l’intermédiaire du cadre, les mouvements en rotation autour de l’axe central de la première partie étant indépendants des mouvements en rotation autour de l’axe central de la deuxième partie ; et - le dispositif comprend un cardan prévu pour la fixation d’un système de propulsion au châssis, le cardan conférant au moins deux degrés de liberté en rotation au châssis par rapport au système de propulsion autour de deux axes de rotation perpendiculaires à l’axe central. Selon un autre aspect, l’invention concerne également un système d’inspection d’une conduite de type comprenant : - un dispositif tel que précédemment décrit, un système de propulsion du dispositif et un système de commande électronique apte à contrôler les déplacements du support par rapport au cadre selon l’axe central et de l’au moins une unité d’inspection vidéo et de l’au moins une sonde à courants de Foucault, par rapport au support selon la ou chaque direction perpendiculaire à l’axe central. Suivant d’autres aspects avantageux de l’invention, le système d’inspection comprend la caractéristique suivante : - le dispositif comprend un cardan par l’intermédiaire duquel le châssis est fixé au système de propulsion, le cardan conférant au moins deux degrés de liberté en rotation au châssis par rapport au système de propulsion autour de deux axes de rotation perpendiculaires à l’axe central. Selon un autre aspect, l’invention concerne également un procédé d’inspection d’une conduite à l’aide d’un dispositif hybride d'inspection non destructive tel que précédemment décrit, comprenant les étapes suivantes : - insertion du dispositif dans une conduite ou dans un clapet de conduite ; - déplacement du dispositif à l’intérieur de la conduite jusqu’à la zone de la conduite à inspecter ; - déplacement selon au moins une direction perpendiculaire à l’axe central de l’au moins une unité d’inspection vidéo et/ou de l’au moins une sonde à courant de Foucault, par rapport au cadre, de façon à approcher la ou chaque unité d’inspection vidéo et/ou la ou chaque sonde à courant de Foucault d’une paroi de la conduite ; - mise en fonctionnement de la ou chaque unité d’inspection vidéo et/ou de la ou chaque sonde à courant de Foucault ; - mise en rotation du cadre par rapport au châssis selon un parcours angulaire compris entre 350° et 375° dans un premier sens ; - translation du support par rapport au cadre selon l’axe central sur une distance comprise entre 0,5 mm et 2 mm ; - mise en rotation du cadre par rapport au châssis selon un parcours angulaire compris entre 350° et 375° dans un deuxième sens, opposé au premier sens ; - translation du support par rapport au cadre selon l’axe central sur une distance comprise entre 0,5 mm et 2 mm ; et - répétition jusqu’à acquisition complète des données sur la zone de la conduite à inspecter des étapes successives de mise en rotation du cadre par rapport au châssis dans un premier sens, translation du support par rapport au cadre, mise en rotation du cadre par rapport au châssis dans un deuxième sens opposé au premier sens, et translation du support par rapport au cadre. Suivant d’autres aspects avantageux de l’invention, le procédé d’inspection comprend une étape de centrage du dispositif à l’aide du dispositif de centrage et de contact à l’intérieur de la conduite au niveau de la zone à inspecter. L’invention apparaîtra plus clairement à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins dans lesquels : la est une vue en perspective d’un dispositif d’inspection dans une première configuration ; la est une vue en perspective du dispositif d’inspection de la , dans une deuxième configuration ; la est une vue en perspective du dispositif d’inspection de la , dans une troisième configuration ; et la est une vue zoomée sur la partie arrière du dispositif d’inspection de la . La présente un dispositif 1 hybride d’inspection non destructive destiné à détecter d’éventuels défauts dans une infrastructure telle qu’une conduite destinée à la circulation d’un fluide. Par exemple, la conduite fait partie d’un réacteur nucléaire, telle qu’une tuyauterie d’un système d’injection de sécurité, ou une tuyauterie de refroidissement de réacteur. En variante, la conduite est destinée à équiper toute autre sorte d’installation et/ou d’ouvrage industriel. Le dispositif 1 est par exemple inséré à l’intérieur d’une conduite de fluide, afin de détecter la présence et/ou la nature de certains défauts sur une paroi de la conduite, comme par exemple des fissures. Dans tout ce qui suit, il sera considéré que le dispositif 1 est destiné à inspecter une surface interne d’une conduite, mais il est entendu que son utilisation n’est pas limitée à la surface interne d’une conduite. Par exemple, le dispositif 1 peut être destiné à inspecter tout type d’infrastructure, telle qu’un pipeline, ou autre. L’infrastructure, en particulier la conduite, peut être facilement accessible par un utilisateur ou bien engendrer des difficultés d’accès à un utilisateur et/ou à un équipement connu d’inspection non destructive. La conduite peut être une conduite droite, ou bien suivre un chemin sinueux, avec des coudes notamment et/ou des clapets permettant de s'opposer au passage d'un fluide lorsqu’ils sont en position fermée. La conduite présente un diamètre par exemple compris entre 10 cm et 50 cm. La conduite s’étend sur une longueur par exemple comprise entre 1 m et 30 m. Le dispositif 1 comprend un châssis 5 s'étendant le long d'un axe central A-A’. Le dispositif 1 présente par exemple une section, prise perpendiculaire à l’axe central A-A’, adaptée permettant le déplacement dans la conduite sans blocage. Plus précisément, le dispositif 1 présente une section maximale équivalente à celle de la conduite à inspecter. D’une extrémité à l’autre, le dispositif 1 présente une longueur, prise selon l’axe central A-A’, adaptée à la géométrie de la conduite à inspecter, notamment à la présence et la géométrie des coudes de la conduite s’il y a. Dans tout ce qui suit les termes « aval », « avant » font référence au côté du dispositif 1 qui est inséré en premier dans la conduite, selon l’axe central A-A’, et les termes « amont », « arrière » font référence au côté du dispositif 1 qui est inséré en dernier dans la conduite. Le dispositif 1 comprend un dispositif de centrage et de contact 10 du dispositif 1 par rapport aux parois internes de la conduite inspectée. Le dispositif de centrage et de contact 10 est non motorisé et apte à autoriser le positionnement et le centrage du dispositif 1 à l’intérieur d’une conduite selon une, ou chaque, direction d’extension de la conduite. Un système de propulsion 99, appelé « porteur », représenté schématiquement sur la , est destiné à pousser le dispositif 1 afin de générer le déplacement du dispositif 1 à l’intérieur de la conduite. Le châssis 5 est par exemple formé d’une structure métallique rigide. Le châssis 5 comprend une première et une deuxième parties 5A, 5B séparées l’une de l’autre selon l’axe central A-A’. Par « séparées » on entend que les parties 5A, 5B ne forment pas une seule pièce mais sont reliées entre elles par une pièce supplémentaire comme il sera décrit ultérieurement. Dans l’exemple des figures 1 à 3, les parties 5A, 5B sont de forme concave ou cylindrique. Les parties 5A, 5B sont avantageusement réalisées en un matériau rigide afin de protéger des composants sous-jacents du dispositif 1. Le dispositif de centrage et de contact 10 est au moins en partie monté sur le châssis 5. Dans l’exemple représenté sur les figures 1 à 3, le dispositif de centrage et de contact 10 comprend des roues 15 servant à centrer le dispositif dans la conduite. Par exemple, le dispositif de centrage et de contact 10 comprend entre 3 et 10 roues arrières 15A et entre 3 et 10 roues avant 15B. Chaque roue 15 est montée sur un ressort et/ou sur un vérin apte à ajuster la position du dispositif 1 dans la conduite, selon une direction radiale perpendiculaire à l’axe central A-A’, afin de centrer le dispositif dans la conduite. Eventuellement, les roues 15 peuvent rouler sur la surface interne de la conduite afin d’autoriser un déplacement selon l’axe central A-A’. Dans l’exemple représenté, le dispositif 1 comprend huit roues avant 15A et huit roues arrières 15B, chacune montée sur un ressort 20, représenté en pointillé sur l’une des roues 15 de la . Le ou chaque ressort 20, ou en variante le ou chaque vérin, permet de centrer le dispositif 1 à l’intérieur de la conduite, en adaptant la distance entre les roues 15 et le châssis 5 en fonction du diamètre de la conduite et/ou de la position du dispositif 1 dans la conduite. En variante, ou en complément, tel que représenté sur les figures 1 à 3, le dispositif 1 comprend des butées 17 intercalées entre les roues, et faisant saillie radialement. Ces butées 17 sont par exemple montées sur des actionneurs linéaires, tels que des vérins afin de centrer le dispositif 1 à l’intérieur de la conduite, en adaptant la distance entre les butées 17 et le châssis 5 en fonction du diamètre de la conduite et/ou de la position du dispositif 1 dans la conduite. Dans l’exemple représenté, le dispositif 1 comprend quatre butées 17, réparties angulairement autour de l’axe central A-A’ sur les parties du châssis 5A, 5B. En variante encore, le dispositif 1 ne comprend pas de roues 15 mais des pieds ou des patins aptes à assurer le centrage du dispositif 1 à l’intérieur d’une conduite. Le dispositif 1 comprend également un cadre 25. Le cadre 25 est formé par deux flasques 30 à l’écart l’un de l’autre selon l’axe central A-A’. Dans le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 3, les flasques 30 sont des cylindres de révolution d'épaisseur faible devant leur rayon, c’est-à-dire que les flasques 30 ont une forme de disque d’épaisseur faible, prise selon l’axe central A-A’. Les flasques 30 sont liés l’un à l’autre par l’intermédiaire d’au moins deux tiges 35 s’étendant entre les flasques 30. Chaque tige 35 est par exemple une barre cylindrique ou parallélépipédique allongée selon l’axe central A-A’, entre une extrémité 35A liée à un flasque 30A arrière et une extrémité 35B liée à un flasque 30B avant. Dans l’exemple de la , le cadre 25 comprend trois tiges 35 réparties angulairement autour de l’axe central A-A’. Plus précisément, dans l’exemple de la , chaque tige 35 forme par rapport à l’axe central A-A’, avec la tige 35 voisine un angle de 120° dans un plan perpendiculaire à l’axe central A-A’. En variante, le cadre comprend plus de trois tiges réparties angulairement autour de l’axe central A-A’, et liant les flasques 30A, 30B l’un avec l’autre. Avantageusement, les première et deuxième parties 5A, 5B du châssis 5 sont liées l’une à l’autre uniquement par l’intermédiaire du cadre 25. Par exemple, la première partie 5A du châssis 5 est liée au flasque 30A arrière, lui-même lié à une tige 35 par l’extrémité 35A de la tige 35. L’extrémité 35B de la tige 35 est liée au flasque 30B avant, lui-même lié à la deuxième partie 5B du châssis 5. Ce qu’il est entendu par « lié » sera décrit plus en détails ultérieurement. Le dispositif 1 comprend également une liaison du cadre 25 au châssis 5 agencée pour que le cadre 25 soit mobile en rotation par rapport au châssis 5 autour de l’axe central A-A’. Par exemple, la liaison du cadre 25 au châssis 5 autorise le cadre 25 à parcourir un parcours angulaire allant jusqu’à 370° en rotation autour de l’axe central A-A’ par rapport au châssis 5. Avantageusement, le parcours angulaire autorisé par la liaison du cadre 25 au châssis 5 n’est pas limité à un seul sens, mais peut se faire dans un premier sens, et dans un deuxième sens, opposé au premier sens. Cela permet notamment au cadre 25 de pouvoir revenir en position initiale après avoir effectué une rotation complète dans le premier sens, en effectuant une rotation complète dans le deuxième sens, opposé au premier sens. La liaison du cadre 25 au châssis 5 comprend par exemple un capteur, plus précisément un capteur capacitif ou un capteur inductif définissant le zéro angulaire, c’est-à-dire l’angle d’initialisation du mouvement rotatif du dispositif 1. La liaison du cadre 25 au châssis 5 est par exemple formée par un système de roulements, par exemple un roulement à billes 38, s’étendant entre le flasque 30A arrière du cadre 25 et la première partie 5A du châssis 5 et entre le flasque 30B avant du cadre 25 et la deuxième partie 5B du châssis 5. Le roulement à billes 38 est représenté schématiquement sur les figures 1 à 3. Ainsi, le mouvement rotatif du cadre 25 par rapport au châssis 5, n’entraine pas les première et deuxième parties 5A, 5B du châssis 5 en rotation. Par ailleurs, les mouvements en rotation autour de l’axe central A-A’ de la première partie 5A du châssis 5 par rapport au cadre 25 sont indépendants des mouvements en rotation autour de l’axe central A-A’ de la deuxième partie 5B du châssis 5 par rapport au cadre 25. En effet, la première partie 5A du châssis 5 n’étant liée à la deuxième partie 5B que par l’intermédiaire du cadre 25 et les mouvements rotatifs du cadre 25 étant décorrélés des mouvements rotatifs de chacune des première et deuxième parties 5A, 5B, si la première partie 5A était mise en rotation autour de l’axe central A-A’, il en résulterait que le mouvement rotatif de la deuxième partie 5B serait lui aussi décorrélé du mouvement rotatif de la première partie 5A, et ne serait alors pas entrainé en rotation autour de l’axe central A-A’. La représente notamment une vue du dispositif de la , dans laquelle le cadre 25 a effectué un mouvement de rotation autour de l’axe central A-A’, d’environ 90° par rapport à la . Le dispositif 1 comprend également un support 40. Le support 40 est par exemple une pièce métallique. Le support 40 est par exemple une pièce formée de deux branches formant un angle compris entre 45° et 135°. Dans l’exemple des figures 1 à 3, pour des questions d’encombrement, le support 40 est une pièce formée de deux branches non alignées l’une avec l’autre et plus précisément une pièce formant une équerre, c’est-à-dire formée de deux branches 40A, 40B, formant un angle égal à 90° entre elles. Le dispositif 1 comprend une liaison du support 40 au cadre 25. La liaison du support 40 au cadre 25 est agencée pour que le support 40 soit mobile en translation selon l’axe central A-A’, par rapport au cadre 25. La représente notamment le dispositif 1 de la , dans une configuration dans laquelle le support 40 a été translaté selon l’axe central A-A’ par rapport au cadre 25. Par « agencée » on entend que la liaison du support 40 au cadre 25 comprend au moins un actionneur linéaire 43 apte à générer le déplacement du support 40 selon l’axe central A-A’. Par « actionneur linéaire » on entend tout type d’actionneur qui crée un mouvement le long d’une ligne droite. L’actionneur linéaire 43 s’étend entre une première extrémité 43A montée sur le support 40 et une deuxième extrémité 43B fixée sur le cadre 25. L’extrémité 43A est linéairement déplaçable par rapport à l’extrémité 43B. Dans l’exemple représenté, l’extrémité 43A est linéairement déplaçable selon l’axe central A-A’ par rapport à l’extrémité 43B. Par exemple, l’extrémité 43A de l’actionneur linéaire 43 est fixée sur la branche 40B du support 40, et l’extrémité 43B est fixée sur le flasque 30A arrière du cadre 25. En variante, l’extrémité 43A de l’actionneur linéaire 43 est fixée sur l’épaisseur, prise perpendiculairement au plan sur lequel s’étend la branche 40A, de la branche 40A du support 40, et l’extrémité 43B est fixée sur le flasque 30A arrière du cadre 25. L’actionneur linéaire 43 est par exemple un vérin, notamment un vérin électrique. En variante, l’actionneur linéaire 43 est un vérin pneumatique ou tout autre actionneur apte à générer un déplacement linéaire. La liaison du support 40 au cadre 25 comprend également au moins un rail de guidage 45 fixé au cadre 25 afin de guider le déplacement du support 40 par rapport au cadre 25 selon l’axe central A-A’. Le ou chaque rail de guidage 45 s’étend selon l’axe central A-A’ entre une extrémité arrière 45A et une extrémité avant 45B. Le ou chaque rail de guidage 45 est par exemple fixé sur l’au moins une tige 35 s’étendant entre les flasques 30 du cadre 25. Le ou chaque rail 45 coopère avec un organe de guidage, tel qu’un coulisseau, non représenté, fixé ou formé sur la tige 35 sur laquelle s’étend le rail 45 . Afin d’être en mesure d’inspecter la surface interne d’une conduite, le dispositif 1 comprend des équipements d’inspection qui vont maintenant être décrits en détails, notamment en référence à la . Le dispositif 1 comprend au moins une unité d’inspection vidéo 50. Dans l’exemple représenté sur les figures 1 à 3, le dispositif 1 comprend une unique unité d’inspection vidéo 50. En variante, non représentée, le dispositif 1 comprend plus d’une unité d’inspection vidéo 50. La ou chaque unité d’inspection vidéo 50 est par exemple une caméra à haute sensibilité. Avantageusement l’unité d’inspection vidéo 50 est apte à enregistrer des images et/ou des vidéos précises et de très bonne qualité de la paroi interne de la conduite. Dans le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 3, l’unité d’inspection vidéo 50 est une caméra du même type que la caméra faisant l’objet de la demande de brevet FR1754637. L’unité d’inspection vidéo 50 est apte à transmettre des images et/ou des vidéos de l’état de la surface interne de la conduite à un utilisateur. Avantageusement, l’unité d’inspection vidéo 50 comprend un système d’éclairage de la conduite. Le dispositif 1 comprend une liaison de l’au moins une unité d’inspection vidéo 50 au support 40. Le dispositif 1 comprend également un support additionnel 41. Le support additionnel 41 est par exemple une pièce métallique. Le support additionnel 41 est par exemple une pièce formée de deux branches formant un angle compris entre 45° et 135°. Dans l’exemple des figures 1 à 3, le support additionnel 41 est une pièce formée de deux branches 41A, 41B, formant un angle égal à 90° entre elles. Le support additionnel 41 est lié au support 40, et est mobile en translation selon au moins une direction perpendiculaire à l’axe central A-A’, par rapport au support 40. La ou chaque unité d’inspection vidéo 50 est fixée sur le support additionnel 41 par l’intermédiaire de moyens de fixation tels que des vis par exemple. La liaison de l’au moins une unité d’inspection vidéo 50 au support 40 est agencée pour que l’au moins une unité d’inspection vidéo 50 soit mobile en translation par rapport au support 40 selon au moins une direction perpendiculaire à l’axe central A-A’. En particulier, la liaison de l’au moins une unité d’inspection vidéo 50 au support 40 est agencée pour que l’au moins une unité d’inspection vidéo 50 et le support supplémentaire 41 soient mobiles en translation par rapport au support 40 selon au moins une direction perpendiculaire à l’axe central A-A’. Par exemple, la liaison de l’au moins une unité d’inspection vidéo 50 au support 40 comprend un premier actionneur linéaire 55, par exemple représenté sur la en arrière-plan, apte à générer le déplacement de l’unité d’inspection vidéo 50 selon une première direction Y perpendiculaire à l’axe central A-A’. Le premier actionneur linéaire 55 s’étend entre une première extrémité 55A montée sur le support 40 et une deuxième extrémité 55B fixée sur le support additionnel 41. L’extrémité 55B est linéairement déplaçable par rapport à l’extrémité 55A. Dans l’exemple représenté, l’extrémité 55B est linéairement déplaçable selon la première direction Y par rapport à l’extrémité 55A. Par exemple, l’extrémité 55A du premier actionneur linéaire 55 est fixée sur la branche 40B du support 40, et l’extrémité 55B est fixée sur une partie du support additionnel 41. Avantageusement, le premier actionneur linéaire 55 est autoguidé, et ne nécessite donc pas d’un élément de guidage pour guider le déplacement en translation qu’il opère . Le premier actionneur linéaire 55 est par exemple un vérin, notamment un vérin pneumatique. En variante, le premier actionneur linéaire 55 est un vérin électrique ou tout autre actionneur apte à générer un déplacement linéaire. Dans l’exemple représenté sur les figures 1 à 3, le premier actionneur linéaire 55 est apte à générer le déplacement de l’unité d’inspection vidéo 50 selon une direction Y perpendiculaire au plan sur lequel s’étend la branche 40A du support 40. Cette caractéristique permet notamment de placer la ou chaque unité d’inspection vidéo 50 au contact de, ou proche de, la paroi interne de la conduite afin de mener à bien l’inspection. En outre, le dispositif 1 comprend au moins une sonde à courants de Foucault 60. Le dispositif 1 comprend par exemple entre 1 et 8 sondes à courants de Foucault 60. Dans l’exemple représenté, le dispositif 1 comprend 6 sondes à courants de Foucault 60. Chaque sonde à courants de Foucault 60 est apte à scanner une partie d’une paroi interne de la conduite et à détecter d’éventuels défauts présents sur ladite paroi interne. Le dispositif 1 comprend une liaison de l’au moins une sonde à courants de Foucault 60 au support 40. La liaison de l’au moins une sonde à courants de Foucault 60 au support 40 est agencée pour que l’au moins une sonde à courants de Foucault 60 soit mobile en translation par rapport au support 40 selon au moins une direction perpendiculaire à l’axe central A-A’. Par exemple, la liaison de l’au moins une sonde à courants de Foucault 60 au support 40 comprend un deuxième actionneur linéaire 65 apte à générer le déplacement de l’au moins une sonde à courants de Foucault 60 selon une deuxième direction Z perpendiculaire à l’axe central A-A’. Le deuxième actionneur linéaire 65 s’étend entre le support 40 et une pièce intermédiaire 70 déplaçable par rapport au support 40 selon la deuxième direction Z perpendiculaire à l’axe central A-A’. La pièce intermédiaire 70 est liée à la ou chaque sonde à courants de Foucault 60. La pièce intermédiaire 70 est par exemple une pièce rigide, sensiblement parallélépipédique, servant de support intermédiaire pour la ou chaque sonde à courants de Foucault 60. En particulier, le deuxième actionneur linéaire 65 s’étend entre une première extrémité 65A montée sur le support 40 et une deuxième extrémité 65B liée à la pièce intermédiaire 70, tel que représenté sur la . Par exemple, l’extrémité 65A du deuxième actionneur linéaire 65 est fixée sur la branche 40B du support 40, et l’extrémité 65B est fixée sur la pièce intermédiaire 70, liée à la ou chaque sonde à courants de Foucault 60. L’extrémité 65B est linéairement déplaçable par rapport à l’extrémité 65A. Dans l’exemple représenté, l’extrémité 65B est linéairement déplaçable selon la deuxième direction Z par rapport à l’extrémité 65A. Avantageusement, le deuxième actionneur linéaire 65 est autoguidé, et ne nécessite donc pas d’un élément de guidage pour guider le déplacement en translation qu’il opère. Le deuxième actionneur linéaire 65 est par exemple un vérin, notamment un vérin pneumatique. En variante, le deuxième actionneur linéaire 65 est un vérin électrique ou tout autre actionneur apte à générer un déplacement linéaire. Dans l’exemple représenté sur les figures 1 à 3, le deuxième actionneur linéaire 65 est apte à générer le déplacement de la ou chaque sonde à courants de Foucault selon une direction Z perpendiculaire au plan sur lequel s’étend la branche 40B du support 40. Dans l’exemple des figures 1 à 3, les branches 40A, 40B étant perpendiculaires entre elles, la direction Y de déplacement de la ou chaque unité d’inspection vidéo 50 est perpendiculaire à la direction Z de déplacement de la ou chaque sonde à courants de Foucault 60. En variante, les directions Y et Z forment un angle entre elle compris entre 45° et 135°, dans un plan perpendiculaire à l’axe central A-A’. La liaison de la ou chaque sonde à courants de Foucault 60 au support 40 comprend en outre au moins un ressort 75 s’étendant entre une première extrémité 75A fixée à la pièce intermédiaire 70 et une deuxième extrémité 75B fixée à l’au moins une sonde à courants de Foucault 60. Le ou chaque ressort 75 autorise une translation de la ou chaque sonde à courants de Foucault 60 selon une direction parallèle à la deuxième direction Z. A cet effet, le ou chaque ressort 75, tel que représenté en détails sur la , s’étend selon la deuxième direction Z, entre les première et deuxième extrémités 75A, 75B. En référence à la , un ressort 75 est représenté en transparence derrière une sonde à courants de Foucault 60 afin de visualiser l’extrémité 75B du ressort 75. Ainsi, la ou chaque sonde à courants de Foucault 60 est déplaçable en translation par rapport au support 40 selon la direction Z, d’une part par l’intermédiaire du deuxième actionneur linéaire 65, et d’autre part par l’intermédiaire du ou de chaque ressort 75. Cette caractéristique permet notamment de placer la ou chaque sonde à courants de Foucault 60 au contact de la paroi interne de la conduite afin de mener à bien l’inspection. L’éventuelle variation locale du diamètre de la conduite est compensée par les ressorts 75 qui autorisent un déplacement selon la direction Z de la ou chaque sonde à courants de Foucault, afin de maintenir la ou chaque sonde à courants de Foucault 60 au contact de la paroi interne de la conduite. La est une vue zoomée sur la première partie 5A du dispositif 1. En référence à la , le dispositif 1 comprend également un moteur 90. Le moteur 90 est par exemple situé en partie arrière du dispositif 1, il est par exemple fixé à la première partie 5A du châssis. Le moteur 90 est un moteur de rotation apte à entraîner la rotation du cadre 25 par rapport au châssis 5. Le dispositif 1 comprend également un cardan 95 prévu pour la fixation d’un système de propulsion 99 au châssis 5. Le cardan 95 est formé de deux pièces 95A, 95B. Les pièces 95A, 95B sont par exemple des pièces métalliques. La première pièce 95A est liée par au moins une patte de fixation 97 à la première partie 5A du châssis 5. Dans l’exemple représenté sur les figures, la première pièce 95A est liée par deux pattes de fixation 97 à la première partie 5A du châssis 5. Chaque patte de fixation 97 fait saillie selon l’axe central A-A’ de la première partie 5A du châssis 5 vers la partie arrière du dispositif 1. La liaison de chaque patte de fixation 97 à la première pièce 95A confère au moins un degré de liberté en rotation au châssis 5 par rapport au système de propulsion 99 autour d’un axe perpendiculaire à l’axe central A-A’. La première pièce 95A présente par exemple une forme parallélépipédique. La deuxième pièce 95B présente par exemple une forme d’un cylindre de faible épaisseur. La deuxième pièce 95B est fixée sur la première pièce 95A via une liaison de la deuxième pièce 95B à la première pièce 95A. Avantageusement, la liaison de la deuxième pièce 95B à la première pièce 95A confère au moins un degré de liberté en rotation au châssis 5 par rapport au système de propulsion 99 autour d’un axe perpendiculaire à l’axe central A-A’. De préférence, la liaison de la deuxième pièce 95B à la première pièce 95A confère un degré de liberté en rotation au châssis 5 par rapport au système de propulsion 99 autour d’un axe perpendiculaire à l’axe central A-A’ et perpendiculaire à l’axe de rotation de la première pièce 95A par rapport au châssis 5. En d’autres termes, le cardan 95 confère au moins deux degrés de liberté en rotation au châssis 5 par rapport au système de propulsion 99 autour de deux axes de rotation perpendiculaires à l’axe central A-A’. Les deux axes de rotation sont de préférence perpendiculaires entre eux également. Le cardan 95 est destiné à transmettre les mouvements selon l’axe central A-A’ et à découpler les mouvements du système de propulsion 99 et les mouvements du dispositif 1. En d’autres termes, le cardan 95 permet au dispositif 1 de ne pas être trop influencé par les déplacements du système de propulsion 99, sans empêcher la propulsion du dispositif 1 dans la conduite. Le cardan 95 modifie alors l’inclinaison des mouvements transmis par le système de propulsion 99 au dispositif 1. Par exemple, les mouvements du système de propulsion 99 qui pourraient gêner le centrage du dispositif 1 à l’intérieur de la conduite sont découplés par le cardan 95. Cette caractéristique est avantageuse notamment lorsque la conduite présente des zones coudées. En effet, selon la position respective du système de propulsion 99 et du dispositif 1 par rapport au coude, la direction de déplacement du système de propulsion 99 est susceptible d’être perpendiculaire à la direction de déplacement du dispositif 1 dans la conduite. Le cardan 95 permet alors d’assurer les bons déplacements relatifs entre le système de propulsion 99 et le dispositif 1 dans la conduite. Un système de contrôle, non représenté, est apte à recevoir les informations fournies par la ou chaque unité d’inspection vidéo 50 et par la ou chaque sonde à courants de Foucault 60 et à transmettre ces informations sous forme de résultats, par exemple sur un écran, à un opérateur. Le système de contrôle est par exemple lié au dispositif 1 par l’intermédiaire de câbles physiques se trouvant liés à la partie arrière, c’est-à-dire à la première partie 5A du châssis. En variante, le système de contrôle est un poste de pilotage situé à l’extérieur et à l’écart du dispositif et communique par réseau avec un système de contrôle interne embarqué dans le dispositif 1. Le dispositif 1 comprend également au moins une caméra transversale 80 destinée à filmer une paroi de la conduite et au moins une caméra axiale 85 destinée à filmer la conduite selon l’axe central A-A’. Dans le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 3, la caméra transversale 80 est orientée de manière à filmer une paroi de la conduite ainsi qu’au moins l’une des sondes à courants de Foucault 60. Ainsi, les caméra 80, 85 aident à la supervision du bon fonctionnement du dispositif 1 par un utilisateur qui peut visualiser la position du dispositif 1 dans la conduite et visualiser le fonctionnement de la ou chaque sonde à courants de Foucault 60. Les caméras 80, 85 sont par exemple équipées d’une source lumineuse afin d’éclairer l’intérieur de la conduite. Dans un mode de réalisation, le dispositif 1 comprend au moins un capteur inclinométrique, non représenté, partageant des informations sur la position du dispositif 1 dans la conduite avec un opérateur de manière à ajuster le positionnement du dispositif 1 dans la conduite. Dans un mode de réalisation, le dispositif 1 comprend au moins un capteur magnétométrique, non représenté, apte à détecter un champ magnétique résiduel au niveau d’une soudure arasée de la paroi interne de la conduite. Par exemple, un tel capteur magnétométrique est agencé sur l’une des tiges 35. L’invention concerne également un système d’inspection de conduite comprenant un dispositif 1 tel que décrit ci-dessus, un système de propulsion 99 du dispositif 1 et un système de commande électronique, non représenté, apte à contrôler les déplacements du support 40 par rapport au cadre 25 selon l’axe central A-A’ et de l’au moins une unité d’inspection vidéo 50 et de l’au moins une sonde à courants de Foucault 60, par rapport au support 40 selon la ou chaque direction Y, Z perpendiculaire à l’axe central A-A’. Le système de commande électronique est par exemple une partie intégrante du système de contrôle, ou bien une partie séparée du système de contrôle. Le système de propulsion 99 du dispositif 1 est par exemple raccordé à la partie arrière du dispositif 1, comprenant le moteur 90 et le cardan 95, et permet de propulser le dispositif 1 à l’intérieur de la conduite pour générer un déplacement du dispositif 1 dans la conduite selon une direction d’extension de la conduite. Le système de propulsion 99 est par exemple lié au cardan 95, de façon à autoriser le découplage des mouvements du système de propulsion 99 et du dispositif 1. Un procédé d’inspection d’une conduite à l’aide d’un dispositif hybride d'inspection non destructive 1 tel que décrit ci-dessus va maintenant être décrit. Le procédé comprend une première étape d’insertion du dispositif 1 dans une conduite ou dans un clapet de conduite. Cette étape est par exemple réalisée par un utilisateur, qui vient placer le dispositif 1 dans un clapet de la conduite et l’amener successivement, par le système de propulsion 99, à l’intérieur de la conduite, ou bien directement à l’entrée de la conduite à inspecter, en y déposant, la partie avant du dispositif 1, c’est-à-dire la deuxième partie 5B, en premier. Le système de propulsion 99 déplace alors le dispositif 1 à l’intérieur de la conduite selon l’axe de la conduite, jusqu’à la zone d’inspection souhaitée. Optionnellement, le procédé comprend une étape de centrage du dispositif 1 à l’aide du dispositif de centrage et de contact 10 à l’intérieur de la conduite au niveau de la zone à inspecter. Cette étape peut être effectuée par un opérateur à distance, ou bien être rendue automatique. Ensuite, le procédé comprend une étape de déplacement selon au moins une direction Y, Z perpendiculaire à l’axe central A-A’ de l’au moins une unité d’inspection vidéo 50 et/ou de l’au moins une sonde à courants de Foucault 60, par rapport au cadre 25, de façon à approcher la ou chaque unité d’inspection vidéo 50 et/ou la ou chaque sonde à courants de Foucault 60 d’une paroi de la conduite. « Par approcher », on entend que l’étape de déplacement amène la ou chaque unité d’inspection vidéo 50 et/ou la ou chaque sonde à courants de Foucault 60 au plus près et/ou au contact d’une paroi de la conduite. Ces déplacements sont réalisés notamment par l’intermédiaire des premier et deuxième actionneurs linéaires 55, 65. Par « et/ou » il est entendu que les déplacements selon au moins une direction Y, Z perpendiculaire à l’axe central A-A’ de l’au moins une unité d’inspection vidéo 50 et de l’au moins une sonde à courants de Foucault 60 peuvent être réalisés de manière simultanée ou de manière découplée, les actionneurs linéaires 55, 65 étant indépendants l’un de l’autre. Ainsi, l’utilisateur peut choisir de ne déplacer que l’unité d’inspection vidéo 50 ou que la sonde à courants de Foucault 60, ou bien de déplacer les deux simultanément. Les actionneurs linéaires 55, 65 sont par exemples contrôlés par le système de commande électronique. Le procédé comprend ensuite une étape de mise en fonctionnement de la ou chaque unité d’inspection vidéo 50 et/ou de la ou chaque sonde à courant de Foucault 60. Cette étape est par exemple réalisée à distance par un opérateur par le biais du système de commande électronique et/ou par le biais du système de contrôle. L’étape suivante est la mise en rotation du cadre 25 par rapport au châssis 5 selon un parcours angulaire compris entre 350° et 375° dans un premier sens, puis la translation du support 40 par rapport au cadre 25 selon l’axe central A-A’ sur une distance comprise entre 0,5 mm et 2 mm. Par exemple, la rotation du cadre 25 par rapport au châssis 5 est effectuée sur un parcours angulaire d’environ 370° dans le premier sens. Ensuite, le procédé comprend une étape de la mise en rotation du cadre 25 par rapport au châssis 5 selon un parcours angulaire compris entre 350° et 375° dans un deuxième sens, opposé au premier sens, puis une étape de translation du support 40 par rapport au cadre 25 selon l’axe central A-A’ sur une distance comprise entre 0,5 mm et 2 mm. Par exemple, la rotation du cadre 25 par rapport au châssis 5 est effectuée sur un parcours angulaire d’environ 370° dans le deuxième sens. Ces mouvements sont par exemple générés par le système de commande électronique, sur ordre d’un opérateur ou bien sont programmés manuellement ou numériquement sur le système de commande électronique. La translation du support 40 par rapport au cadre 25 selon l’axe central A-A’ est par exemple effectuée à l’aide de l’actionneur linéaire 43. Enfin, le procédé comprend une dernière étape de répétition jusqu’à acquisition complète des données sur la zone de la conduite à inspecter des étapes successives de mise en rotation du cadre 25 par rapport au châssis 5 dans un premier sens, translation du support 40 par rapport au cadre 25, mise en rotation du cadre 25 par rapport au châssis 5 dans un deuxième sens opposé au premier sens, et translation du support 40 par rapport au cadre 25. Dans un mode de réalisation, non représenté, le dispositif 1 comprend, en substitution ou en complément des unités d’inspection vidéo 50 et des sondes à courants de Foucault 60, au moins un capteur ultrasons, et/ou encore au moins une source radio. Un tel dispositif hybride d'inspection non destructive présente de nombreux avantages. Tout d’abord, le dispositif 1 présente des dimensions adaptées aux dimensions de conduite présentant un faible diamètre, compris par exemple entre 10 cm et 50 cm, et/ou présentant des sections locales de faible diamètre telles que des coudes ou des clapets par exemple. Ainsi le dispositif 1 est apte à être inséré dans des conduites présentant une faible accessibilité pour un utilisateur ou pour un autre équipement d’inspection non destructive. De plus, la présence d’une unité d’inspection vidéo et d’une sonde à courants de Foucault permet de corréler deux types de résultats obtenus afin d’apporter un maximum de précision sur la nature et/ou sur la position des défauts détectés. Plusieurs types de fissures peuvent ainsi être détectés, notamment des fissures à faible profondeur, ou des fissures à grande profondeur. Des soudures arasées peuvent aussi être mises en évidence par un tel dispositif. Dans le cas potentiel où l’un des deux équipements d’inspection cesserait de fonctionner correctement lors de l’inspection, l’équipement d’inspection fonctionnant correctement serait alors toujours à même de fournir des informations sur les éventuels défauts détectés. La mobilité interne, autorisée en partie par la présence d’actionneurs linéaires, de l’unité d’inspection vidéo, de la sonde à courants de Foucault, du support et du cadre permettent d’optimiser la précision des résultats d’inspection obtenus. En effet, la rotation jusqu’à 370° du cadre 25 par rapport au châssis 5, permet de balayer une circonférence complète de la paroi interne de la conduite. La translation par pas du support 40 par rapport au cadre 25 permet de fractionner la conduite en de petits cylindres d’étendue selon l’axe central A-A’ comprise entre 0,5 mm et 2 mm, et ainsi permet d’obtenir des résultats très précis, notamment en termes de localisation des défauts détectés. De plus, la liaison du support au cadre comprenant au moins un rail de guidage fixé au cadre afin de guider le déplacement du support par rapport au cadre selon l’axe central, la précision de la trajectoire du mouvement de translation par pas est augmentée, et le rail est en outre configuré pour limiter les frottements et optimiser le glissement du support 40 sur le cadre 25. Une puissance moindre est donc nécessaire au déplacement du support 40 par rapport au cadre 25. Les déplacements de l’unité d’inspection vidéo et de la sonde à courants de Foucault selon des directions perpendiculaires à l’axe central A-A’ autorisés par les actionneurs linéaires, permettent d’optimiser la distance nécessaire au bon fonctionnement des équipements entre la paroi interne de la conduite et lesdits équipements, même en cas de variation locale du diamètre de la conduite. De plus la présence de deux actionneurs linéaires réalisant des mouvements indépendants, premier et deuxième actionneurs linéaires 55, 65, permet de déplacer la ou chaque sonde à courants de Foucault indépendamment de la ou chaque unité d’inspection vidéo. L’éventuelle variation locale du diamètre de la conduite est en outre compensée par les ressorts 75 qui autorisent un déplacement selon la direction Z de la ou chaque sonde à courants de Foucault, afin de maintenir la ou chaque sonde à courants de Foucault au contact de la paroi interne de la conduite pour le bon fonctionnement du système d’inspection. Ainsi, des résultats très précis peuvent être obtenus. En variante le dispositif 1 ne comprend pas de ressorts 75 sur lesquels sont montées les sondes à courants de Foucault, mais des actionneurs linéaires, comprenant, ou non, des systèmes de détection de la distance entre les sondes à courants de Foucault et la paroi interne de la conduite. Le cadre s’étendant entre deux flasques liés par des tiges, il présente un volume total réduit, à l’intérieur duquel sont agencés les équipements d’inspection et les liaisons permettant leurs déplacements relatifs. Ainsi le dispositif 1 présente un encombrement réduit. Notamment, le rail est avantageusement fixé sur l’une des tiges et permet la réutilisation d’une pièce déjà utile pour la structure du cadre. Le coût de fabrication du dispositif 1 peut ainsi être réduit. La présence de caméra axiales et transversales permet de guider l’utilisateur qui se situe à distance, afin de participer au bon déplacement du dispositif 1 dans la conduite, nécessaire au bon fonctionnement des équipements d’inspection. Le dispositif de centrage et de contact 10, notamment lorsqu’il comporte des roues, permet au dispositif 1 d’être positionné et centré dans la conduite de façon douce. Par ailleurs, le dispositif de centrage et de contact évite que le dispositif 1 se cabre par exemple sous l’effet de propulsion du système de propulsion 99 qui le pousse à l’intérieur de la conduite. La présence de ressorts et/ou de vérins au niveau des roues pour le centrage du dispositif 1 dans la conduite, permet d’ajuster la position du dispositif à l’intérieur de la conduite et permet également d’éviter les à-coups lors du déplacement du dispositif dans la conduite, agissant comme un système de suspension. Par ailleurs, la présence de butées intercalées entre les roues, permettent elles aussi de centrer le dispositif dans la conduite. Dans une variante, le dispositif de centrage et de contact n’est pas propulsé par un système de propulsion 99 mais comprend un système motorisé intégré apte à entrainer les roues en rotation pour déplacer le dispositif dans la conduite. Le châssis étant formé de deux parties indépendantes, il est possible de manipuler la première partie, ou partie arrière, sans engendrer de mouvements de la deuxième partie, ou partie avant. Cela est notamment utile lorsque l’une des parties est reliée par l’intermédiaire de câbles à un équipement externe, par exemple à un système de déplacement ou de propulsion, et que l’autre partie est entrainée en rotation. Ainsi la partie liée aux câbles peut rester immobile et cela évite que les câbles s’emmêlent ou s’endommagent. Le cardan découplant les mouvements du système de propulsion 99 et du dispositif 1 dans la conduite permet d’assurer un déplacement efficace du système d’inspection à l’intérieur de la conduite, et permet d’assurer le bon fonctionnement du centrage du dispositif 1 dans la conduite. Dispositif (1) hybride d'inspection non destructive destiné à inspecter la surface intérieure d'une conduite, le système comprenant : - un châssis (5) s'étendant le long d'un axe central (A-A’) ; - un dispositif de centrage et de contact (10) du dispositif (1) au moins en partie monté sur le châssis (5) ; - un cadre (25) ; - une liaison du cadre (25) au châssis (5) agencée pour que le cadre (25) soit mobile en rotation par rapport au châssis (5) autour de l’axe central (A-A’) ; - un support (40) ; - une liaison du support (40) au cadre (25) ; - au moins une unité d'inspection vidéo (50) ; - une liaison de l’au moins une unité d’inspection vidéo (50) au support (40) ; - au moins une sonde à courants de Foucault (60) ; et - une liaison de l’au moins une sonde à courants de Foucault (60) au support (40) ; caractérisé en ce que la liaison du support (40) au cadre (25) est agencée pour que le support (40) soit mobile en translation selon l’axe central (A-A’) par rapport au cadre (25), et en ce que la liaison de l’au moins une unité d’inspection vidéo (50) au support (40) est agencée pour que l’au moins une unité d’inspection vidéo (50) soit mobile en translation par rapport au support (40) selon au moins une direction (Y) perpendiculaire à l’axe central (A-A’), et la liaison de l’au moins une sonde à courants de Foucault (60) au support (40) est agencée pour que l’au moins une sonde à courants de Foucault (60) soit mobile en translation par rapport au support (40) selon au moins une direction (Z) perpendiculaire à l’axe central (A-A’). Dispositif (1) selon la revendication 1, dans lequel la liaison du cadre (25) au châssis (5) autorise le cadre (25) à parcourir un parcours angulaire allant jusqu’à 370° en rotation autour de l’axe central (A-A’) par rapport au châssis (5). Dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la liaison du support (40) au cadre (25) comprend au moins un rail de guidage (45) fixé au cadre (25) afin de guider le déplacement du support (40) par rapport au cadre (25) selon l’axe central (A-A’). Dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la liaison du support (40) au cadre (25) comprend au moins un actionneur linéaire (43) apte à générer le déplacement du support (40) selon l’axe central (A-A’), l’actionneur linéaire (43) s’étendant entre une première extrémité (43A) montée sur le support (40) et une deuxième extrémité (43B) fixée sur le cadre (25). Dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la liaison de l’au moins une unité d’inspection vidéo (50) au support (40) comprend un premier actionneur linéaire (55) apte à générer le déplacement de l’unité d’inspection vidéo (50) selon une première direction (Y) perpendiculaire à l’axe central (A-A’), et dans lequel la liaison de l’au moins une sonde à courants de Foucault (60) au support (40) comprend un deuxième actionneur linéaire (65) apte à générer le déplacement de la sonde à courants de Foucault (60) selon une deuxième direction (Z) perpendiculaire à l’axe central (A-A’). Dispositif (1) selon la revendication 5, dans lequel le deuxième actionneur linéaire (65) s’étend entre le support (40) et une pièce intermédiaire (70) déplaçable par rapport au support (40) selon la deuxième direction (Z) perpendiculaire à l’axe central (A-A’), la liaison de la ou chaque sonde à courants de Foucault (60) au support (40) comprenant en outre au moins un ressort (75) s’étendant entre une première extrémité (75A) fixée à la pièce intermédiaire (70) et une deuxième extrémité (75B) fixée à l’au moins une sonde à courants de Foucault (60), le ou chaque ressort (75) autorisant une translation de la ou chaque sonde à courants de Foucault (60) selon une direction parallèle à la deuxième direction (Z). Dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le cadre (25) est formé par deux flasques (30) à l’écart l’un de l’autre selon l’axe central (A-A’), les flasques (30) étant liés l’un à l’autre par l’intermédiaire d’au moins deux tiges (35) s’étendant entre les flasques (30). Dispositif (1) selon les revendications 3 et 7, dans lequel le rail de guidage (45) est fixé sur l’au moins une tige (35) s’étendant entre les flasques (30) du cadre (25). Dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif (1) comprend au moins une caméra transversale (80) destinée à filmer une paroi de la conduite et au moins une caméra axiale (85) destinée à filmer la conduite selon l’axe central (A-A’). Dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de centrage et de contact (10) comprend des roues (15) destinées à centrer le dispositif (1) par rapport aux parois de la conduite, chaque roue (15) étant montée sur un ressort (20) et/ou sur un vérin apte à ajuster la position du dispositif (1) dans la conduite par rapport aux parois de la conduite. Dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le châssis (5) comprend une première et une deuxième parties (5A, 5B) séparées l’une de l’autre selon l’axe central (A-A’), les première et deuxième parties (5A, 5B) étant liées l’une à l’autre uniquement par l’intermédiaire du cadre (25), les mouvements en rotation autour de l’axe central (A-A’) de la première partie (5A) étant indépendants des mouvements en rotation autour de l’axe central (A-A’) de la deuxième partie (5B). Dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif (1) comprend un cardan (95) prévu pour la fixation d’un système de propulsion (99) au châssis (5), le cardan (95) conférant au moins deux degrés de liberté en rotation au châssis (5) par rapport au système de propulsion (99) autour de deux axes de rotation perpendiculaires à l’axe central (A-A’). Système d’inspection de conduite comprenant un dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, un système de propulsion (99) du dispositif (1) et un système de commande électronique apte à contrôler les déplacements du support (40) par rapport au cadre (25) selon l’axe central (A-A’) et de l’au moins une unité d’inspection vidéo (50) et de l’au moins une sonde à courants de Foucault (60), par rapport au support (40) selon la ou chaque direction (Y, Z) perpendiculaire à l’axe central (A-A’). Système d’inspection de conduite selon la revendication 13, dans lequel le dispositif (1) comprend un cardan (95) par l’intermédiaire duquel le châssis (5) est fixé au système de propulsion (99), le cardan (95) conférant au moins deux degrés de liberté en rotation au châssis (5) par rapport au système de propulsion (99) autour de deux axes de rotation perpendiculaires à l’axe central (A-A’). Procédé d’inspection d’une conduite à l’aide d’un dispositif (1) hybride d'inspection non destructive selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant les étapes suivantes : insertion du dispositif (1) dans une conduite ou dans un clapet de conduite ; déplacement du dispositif (1) à l’intérieur de la conduite jusqu’à la zone de la conduite à inspecter ; déplacement selon au moins une direction (Y, Z) perpendiculaire à l’axe central (A-A’) de l’au moins une unité d’inspection vidéo (50) et/ou de l’au moins une sonde à courant de Foucault (60), par rapport au cadre (25), de façon à approcher la ou chaque unité d’inspection vidéo (50) et/ou la ou chaque sonde à courant de Foucault (60) d’une paroi de la conduite ; mise en fonctionnement de la ou chaque unité d’inspection vidéo (50) et/ou de la ou chaque sonde à courant de Foucault (60) ; mise en rotation du cadre (25) par rapport au châssis (5) selon un parcours angulaire compris entre 350° et 375° dans un premier sens ; translation du support (40) par rapport au cadre (25) selon l’axe central (A-A’) sur une distance comprise entre 0,5 mm et 2 mm ; mise en rotation du cadre (25) par rapport au châssis (5) selon un parcours angulaire compris entre 350° et 375° dans un deuxième sens, opposé au premier sens ; translation du support (40) par rapport au cadre (25) selon l’axe central (A-A’) sur une distance comprise entre 0,5 mm et 2 mm ; et répétition jusqu’à acquisition complète des données sur la zone de la conduite à inspecter des étapes successives de mise en rotation du cadre (25) par rapport au châssis (5) dans un premier sens, translation du support (40) par rapport au cadre (25), mise en rotation du cadre (25) par rapport au châssis (5) dans un deuxième sens opposé au premier sens, et translation du support (40) par rapport au cadre (25). Procédé d’inspection selon la revendication 15, comprenant une étape de centrage du dispositif (1) à l’aide du dispositif de centrage et de contact (10) à l’intérieur de la conduite au niveau de la zone à inspecter.