Brevet FR3144125A1 — publié le 20240628

Engin de manutention de charge comprenant un châssis roulant, un moteur (4), une transmission du mouvement de l’arbre (5) moteur aux roues (3), un système de commande (7) de la vitesse de déplacement au sol de l’engin, une unité (8) de pilotage configurée pour acquérir un signal dudit système de commande (7) et déterminer une consigne de vitesse de déplacement au sol, un système de manutention (9) de charge comprenant une pompe (12) et un circuit (13) hydraulique de raccordement de la pompe (12) à un actionneur (11), un dispositif (14) de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l’engin. La pompe (12) du système de manutention (9) est couplée à l’arbre (5) moteur. L’engin est équipé un système de régulation (15) de la pression et/ou du débit dudit circuit (13), et l’unité (8) de pilotage est configurée pour commander le système de régulation (15) en fonction du résultat de la comparaison entre la consigne de vitesse et la vitesse réelle. Figure pour l’abrégé : Fig. 3 Engin de manutention de charge La présente invention concerne un engin de manutention de charge. Elle concerne en particulier un engin de manutention de charge comprenant : - un châssis équipé d’organes d’entraînement en déplacement au sol, tels que des roues ou des chenilles, - un moteur présentant un arbre rotatif moteur, - une transmission mécanique ou hydraulique du mouvement de rotation de l’arbre moteur du moteur aux organes d’entraînement en déplacement au sol, - un système de commande de la vitesse de déplacement au sol de l’engin, - une unité de pilotage configurée au moins pour acquérir un signal dudit système de commande et déterminer une consigne de vitesse de déplacement au sol, - un système de manutention de charge comprenant au moins un dispositif de manutention de charge, au moins un actionneur hydraulique de commande en fonctionnement du dispositif de manutention, au moins une pompe hydraulique et un circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur, - un dispositif de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l’engin. Un tel engin de manutention est connu. Les tendances actuelles en matière d’engin de manutention de charge sont les suivantes. Quand le moteur est un moteur thermique, la tendance est à réduire la dimension du moteur, ce qui s’accompagne d’une réduction de l’efficacité en termes de puissance du frein moteur. Quand le moteur est un moteur électrique à fonction de moteur/générateur, ce moteur présente un frein moteur puissant quand il agit en tant que générateur. Toutefois, lorsque les batteries associées audit moteur sont pleines, il devient impossible d’utiliser le moteur en générateur pour freiner l’engin. Une autre tendance observée est de tenter de supprimer le frein de service pour ne conserver que le frein de parc. Ce frein de parc peut être utilisé comme frein de secours mais son fonctionnement en tout ou rien rend le freinage brutal et dangereux. Les fabricants d’engin de manutention sont donc à la recherche de solutions permettant de pallier les dysfonctionnements ou aux insuffisances de puissance du frein moteur. Un but de l’invention est de proposer un engin de manutention dont la conception permet l’exercice d’un couple de freinage qui peut être variable et par suite progressif sur l’arbre moteur sans avoir à agir sur le moteur. Un autre but de l’invention est de proposer un engin de manutention dont la conception permet la réalisation d’un frein dit de secours à coût réduit. A cet effet, l’invention a pour objet un engin de manutention de charge comprenant un châssis équipé d’organes d’entraînement en déplacement au sol, un moteur présentant un arbre rotatif moteur, une transmission mécanique ou hydraulique du mouvement de rotation de l’arbre moteur du moteur aux organes d’entraînement en déplacement au sol, un système de commande de la vitesse de déplacement au sol de l’engin, une unité de pilotage configurée au moins pour acquérir un signal dudit système de commande et déterminer une consigne de vitesse de déplacement au sol, un système de manutention de charge comprenant au moins un dispositif de manutention de charge, au moins un actionneur hydraulique de commande en fonctionnement du dispositif de manutention, au moins une pompe hydraulique équipée d’une sortie de fluide et un circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur, un dispositif de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l’engin, caractérisé en ce que la pompe hydraulique du système de manutention de charge est, pour son fonctionnement, couplée à l’arbre moteur du moteur formant un moteur polyvalent de commande d’entraînement en déplacement des organes d’entraînement en déplacement au sol et du système de manutention de charge, en ce que l’engin est équipé d’au moins un système de régulation de la pression et/ou du débit dudit circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur hydraulique de commande en fonctionnement du dispositif de manutention, et en ce que l’unité de pilotage est configurée pour commander le système de régulation de la pression et/ou du débit du circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur en fonction au moins du résultat de la comparaison entre la consigne de vitesse de déplacement au sol et la vitesse réelle de déplacement au sol de l’engin déterminée par le dispositif de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l’engin. L’utilisation du système de manutention pour exercer un couple de freinage qui peut être variable sur l’arbre moteur permet de disposer à coût réduit d’un frein de secours fiable. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de pilotage est configurée pour commander le système de régulation de la pression et/ou du débit du circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur dans le sens d’une augmentation de la pression et/ou d’une augmentation du débit au niveau de la sortie de la pompe hydraulique au moins lorsque la consigne de vitesse de déplacement au sol est inférieure à la vitesse réelle de déplacement au sol de l’engin déterminée par le dispositif de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l’engin. Selon un mode de réalisation de l’invention, le moteur est un moteur/générateur électrique encore appelé moteur électrique réversible, l’engin comprend un accumulateur d’énergie configuré pour alimenter en énergie électrique le moteur/générateur dans un premier mode de fonctionnement dit moteur du moteur/générateur et pour recevoir et stocker une énergie électrique du moteur/générateur dans un second mode de fonctionnement dit générateur du moteur/générateur, et un système de détermination d’un paramètre représentatif du niveau de charge dudit accumulateur d’énergie et l’unité de pilotage est configurée pour commander le système de régulation de la pression et/ou du débit du circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur en fonction du niveau de charge de l’accumulateur d’énergie. Ainsi, une action de freinage modulable peut être exercée sur le moteur fonctionnant en générateur y compris lorsque le niveau de charge de l’accumulateur d’énergie est égal à son maximum. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’accumulateur d’énergie comprend au moins une batterie et le système de détermination d’un paramètre représentatif du niveau de charge dudit accumulateur d’énergie est un capteur de mesure de la tension de la ou des batteries. En variante, le système de détermination d’un paramètre représentatif du niveau de charge dudit accumulateur d’énergie est un contrôleur de batterie apte à fournir une information à l’unité de pilotage. Selon un mode de réalisation de l’invention, le système de commande de la vitesse de déplacement au sol de l’engin comprend un organe de commande de freinage monté mobile entre au moins deux positions et/ou un organe de commande d’accélération monté mobile entre au moins deux positions et au moins un organe de détection d’un actionnement dudit organe de commande de freinage et/ou au moins un organe de détection d’un actionnement dudit organe de commande d’accélération. Ainsi, une réduction de la vitesse de déplacement au sol de l’engin peut résulter notamment d’un actionnement de l’organe de commande de freinage et/ou d’un relâchement de l’organe de commande d’accélération et/ou de l’actionnement d’un régulateur de vitesse et/ou de l’actionnement d’un limiteur de vitesse. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de pilotage est configurée pour commander le système de régulation de la pression et/ou du débit du circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur en fonction au moins du résultat de la comparaison entre, la consigne de vitesse de déplacement au sol déterminée au moins en fonction des données fournies par le ou l’un des organes de détection d’un actionnement dudit organe de commande de freinage et/ou le ou l’un des organes de détection d’un actionnement dudit organe de commande d’accélération, et la vitesse réelle de déplacement au sol de l’engin déterminée par le dispositif de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l’engin. Selon un mode de réalisation de l’invention, le système de régulation de la pression et/ou du débit du circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur comprend au moins un régulateur de pression ou un régulateur de débit disposé sur le circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur ou sur une branche de dérivation dudit circuit. Ce régulateur de pression et/ou de débit peut prendre notamment la forme d’une valve, d’un distributeur, d’un gicleur ou autre. Selon un mode de réalisation de l’invention, la pompe hydraulique du système de manutention de charge est une pompe à cylindrée variable et le système de régulation de la pression et/ou du débit dudit circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur comprend un circuit de commande de la cylindrée de la pompe hydraulique Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de manutention de charge monté sur le châssis comprend au moins un mât ou un bras de levage et un accessoire de manutention de charge porté par le mât ou le bras. Selon un mode de réalisation de l’invention, le ou au moins l’un des actionneurs hydrauliques de commande en fonctionnement du dispositif de manutention est un vérin. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l’engin comprend au moins un capteur de la vitesse de rotation d’au moins l’un des organes d’entraînement au sol de l’engin et/ou un système de géolocalisation. En variante ou en complément, le dispositif de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l’engin peut comprendre au moins un capteur de la vitesse de rotation de l’arbre moteur, le rapport de transmission de l’arbre moteur aux roues étant prédéterminé. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : représente une vue de côté d’un engin de manutention à mât conforme à l’invention ; représente une vue de côté d’un engin de manutention à bras conforme à l’invention ; représente sous forme de schéma fonctionnel, les interactions du moteur avec différents éléments de l’engin dans le cas d’une transmission hydraulique ; représente sous forme de schéma fonctionnel, les interactions du moteur avec différents éléments de l’engin dans le cas d’une transmission mécanique ; représente une vue schématique de l’unité de pilotage avec des entrées et sortie de ladite unité. Comme mentionné ci-dessus, l’invention concerne un engin 1 de manutention de charge du type, par exemple, de celui représenté aux figures 1 et 2. Il doit être noté que le terme « charge » doit être pris au sens large et assimile une personne à une charge. Cet engin 1 de manutention comprend un châssis 2 mobile équipé à cet effet d'organes 3 d'entraînement en déplacement au sol. Ces organes 3 d'entraînement en déplacement au sol peuvent être formés par des roues, comme illustré aux figures 1 et 2, ou, par exemple, par des chenilles. Cet engin 1 comprend, encore pour le déplacement du châssis 2 et le fonctionnement du système de manutention 9 de charge qui sera décrit ci-après, un moteur 4 présentant un arbre 5 rotatif moteur. Ce moteur 4 peut être un moteur thermique ou un moteur électrique. Quand le moteur 4 est un moteur électrique, ce moteur est généralement un moteur/générateur électrique encore appelé moteur électrique réversible. A cet effet, l’engin 1 comprend un accumulateur 16 d'énergie configuré pour alimenter en énergie électrique le moteur/générateur, cet accumulateur 16 d'énergie étant formé au moins d'une ou plusieurs batteries disposées sur le châssis 2. Cet accumulateur 16 d'énergie est configuré pour alimenter en énergie électrique le moteur/générateur dans un premier mode de fonctionnement dit moteur du moteur/générateur et pour recevoir et stocker une énergie électrique du moteur/générateur dans un second mode de fonctionnement, dit générateur du moteur/générateur. L’engin 1 peut comprendre dans ce cas, un système 17 de détermination d'un paramètre représentatif du niveau de charge de l'accumulateur 16 d'énergie réalisé, par exemple, sous forme d'un capteur de mesure de la tension de la ou des batteries. L'information relative au niveau de charge est adressée à une unité 8 de pilotage qui sera décrite ci-après. Indépendamment de la nature thermique ou électrique du moteur 4, l'engin 1 comprend une transmission mécanique 61 ou hydraulique 62 du mouvement de rotation de l'arbre 5 moteur aux organes 3 d'entraînement en déplacement au sol de l'engin 1. Dans l'exemple représenté, l'arbre 5 moteur est coaxial au moteur 4. La illustre une transmission mécanique 61. Cette transmission mécanique 61 peut être formée d'un ou plusieurs pignons ou trains de pignons aptes à s'engrener entre eux. Une partie des pignons est portée par l'arbre d'entrée de la transmission mécanique 61 qui est en prise ou formée par l'arbre 5 moteur. Au moins l'un des pignons est porté par un arbre de sortie formant l'arbre d'entraînement des organes 3 d'entraînement en déplacement au sol, tels que les roues de l'engin. Une telle transmission mécanique 61 ne sera pas décrite plus en détail car elle est bien connue à ceux versés dans cet art et sa conception importe peu pour l'invention. La illustre une transmission hydraulique 62. Dans l'exemple représenté, l'arbre 5 moteur forme l’arbre d’entraînement en rotation d'une pompe hydraulique. Cette pompe hydraulique, encore appelée pompe hydrostatique, alimente elle-même des moteurs roues hydrauliques ou des moteurs hydrostatiques sur réducteur mécanique. Chaque moteur roue est associé à au moins un organe 3 d'entraînement en déplacement au sol de l'engin, tel qu'une roue de l'engin. A nouveau, une telle transmission hydraulique 62 ne sera pas décrite plus en détail car elle est bien connue à ceux versés dans cet art et sa conception importe peu pour l'invention. L'engin 1 comprend encore un système de manutention 9 de charge. Ce système de manutention 9 de charge comprend au moins un dispositif 10 de manutention de charge, au moins un actionneur 11 hydraulique de commande en fonctionnement du dispositif de manutention 10, au moins une pompe 12 hydraulique équipée d’une sortie de fluide et un circuit hydraulique de raccordement de la pompe 12 hydraulique, en particulier de la sortie de fluide de ladite pompe 12 hydraulique, au au moins un actionneur 11. Un premier exemple d'un dispositif de manutention 10 de charge, dit à mât, est représenté à la . L'engin 1 de manutention de charge, encore appelé ici chariot élévateur, comprend, pour la réalisation du dispositif de manutention 10, un mât 101 portant un accessoire 103 de manutention, formé ici par des fourches. Un premier actionneur 11 hydraulique, tel qu'un vérin, assure l'inclinaison du mât, tandis qu'un second actionneur hydraulique permet un déplacement en monte et baisse de l'accessoire 103 le long du mât 101. Dans l'exemple de la , le dispositif de manutention 10 de charge est dit à bras. Ce dispositif de manutention 10 de charge comprend un bras 102 de levage monté sur le châssis 2 à pivotement autour d'un axe dit horizontal pour le déplacement à pivotement du bras 102 entre une position basse et une position haute. Ce bras 102 de levage peut porter un accessoire de manutention de charge, tel qu'un godet, une nacelle ou par exemple une fourche. Un actionneur hydraulique (non représenté), tel qu'un vérin, est disposé entre le châssis 2 et le bras 102 de levage, pour permettre l'entraînement en déplacement à pivotement du bras 102 de levage. De même de tels actionneurs peuvent être prévus au niveau du bras 102 de levage, lorsque le bras 102 de levage est un bras télescopique, et au niveau de la liaison entre le bras 102 de levage et l'accessoire, lorsque l'accessoire est orientable. Tous les actionneurs 11 hydrauliques, indépendamment de leur nombre et leur position et de la conception du dispositif de manutention 10, sont alimentés par la pompe 12 hydraulique dont l'entraînement est réalisé à l'aide de l'arbre 5 moteur qui est un arbre 5 moteur polyvalent permettant, d'une part, l'actionnement de la transmission mécanique 61 ou hydraulique 62, d'autre part, l'actionnement de la pompe 12 hydraulique du système de manutention 9. Cette pompe 12 hydraulique est reliée par un circuit hydraulique, représenté en 13 aux figures, à le ou les actionneurs 11 décrits ci-dessus. Ce circuit 13 hydraulique comprend classiquement un ou plusieurs distributeurs permettant d'alimenter les actionneurs 11 à partir d'instructions fournies par l’unité 8 de pilotage. L'unité 8 de pilotage peut elle-même piloter ce ou ces distributeurs en fonction d'instructions de commande délivrées par exemple via l'actionnement d'un levier pivotant, encore appelé Joystick, actionnable par l’opérateur et disposé au niveau du poste de conduite de l'engin. L'engin 1 comprend un système 15 de régulation de la pression et/ou du débit du circuit 13 hydraulique de raccordement de la pompe 12 hydraulique au au moins un actionneur 11 hydraulique de commande en fonctionnement du dispositif de manutention 10 de charge. Ce système 15 de régulation peut avoir un grand nombre de formes. Généralement, le système 15 de régulation de la pression et/ou du débit du circuit 13 hydraulique du raccordement de la pompe 12 hydraulique au au moins un actionneur 11 comprend au moins un régulateur de pression 151 ou un régulateur de débit 152 disposé sur le circuit 13 hydraulique de raccordement de la pompe 12 hydraulique au au moins un actionneur 11, ou sur une branche 131 de dérivation dudit circuit 13. La illustre un régulateur de pression 151 se présentant sous forme d'une valve 2/2 disposée, en amont du distributeur d'alimentation de l’actionneur 11 hydraulique de commande en fonctionnement du dispositif de manutention 10, entre ledit distributeur et la pompe 12 hydraulique d'alimentation en fluide du circuit 13 hydraulique de raccordement de la pompe 12 hydraulique au au moins un actionneur 11 de commande en fonctionnement du dispositif de manutention 10. Cette valve 2/2 est mobile entre une position fermée et une position ouverte. En position fermée, cette valve 2/2 permet ici d'empêcher l'alimentation en fluide de l’actionneur 11 hydraulique de commande en fonctionnement du dispositif de manutention 10. Cette valve 2/2 autorise, en fermant ledit circuit 13, une augmentation de la pression de ce circuit. Il en résulte, par augmentation de la pression au niveau du circuit 13, la création de manière indirecte d'un couple de freinage sur l'arbre 5 moteur qui assure l'entraînement en rotation de la pompe 12 hydraulique d'alimentation en fluide du circuit 13 hydraulique. L’actionnement de la valve 2/2, tel que décrit ci-dessus, dans le sens d'une fermeture de la valve 2/2, permet donc de générer un couple de freinage qui peut être utile pour compléter un freinage, comme cela sera décrit ci-après. Cette action de freinage est modulable en fonction du degré de fermeture de la valve. Le circuit 13 hydraulique de raccordement de la pompe 12 hydraulique au au moins un actionneur 11 hydraulique de commande en fonctionnement du dispositif de manutention 10, comprend également, dans l'exemple représenté aux figures 3 et 4, une branche 131 de dérivation du circuit 13, débouchant dans un réservoir. Cette branche 131 de dérivation peut être équipée d'un régulateur de pression 151 et/ou d'un régulateur de débit 152. Dans l'exemple représenté, elle est équipée d'un gicleur délimitant un passage calibré de dimension variable vers le réservoir. A nouveau l'actionnement de ce gicleur, dans le sens d'une réduction de la section de passage, permet d'augmenter la pression du circuit 13 et par suite de générer de manière indirecte une action de freinage de l'arbre 5 moteur. Bien évidemment, la branche 131 de dérivation peut être supprimée et le circuit 13 peut également ne comporter qu'une branche principale. De même, un régulateur de pression et/ou un régulateur de débit peuvent être envisagés sous une autre forme que celle décrite ci-dessus, sans sortir du cadre de l'invention. Il doit être noté que la pompe 12 hydraulique du système de manutention 9 de charge peut être une pompe à cylindrée variable. Le système de régulation 15 de la pression et/ou du débit du circuit 13 hydraulique de raccordement de la pompe 12 hydraulique au au moins un actionneur 11 peut comprendre un circuit de commande 153 de la cylindrée de la pompe 12 hydraulique. Dans ce cas, une augmentation de la cylindrée de la pompe 12 hydraulique, couplée au contrôle de la pression, peut générer, de manière indirecte, une action de freinage de l'arbre 5 moteur d'entraînement en rotation de la pompe 12 hydraulique. L'engin 1 comprend encore un dispositif 14 de détermination de la vitesse réelle Vr de déplacement au sol de l'engin. Ce dispositif 14 est représenté aux figures sous forme d'un capteur de la vitesse de rotation d’au moins l'un des organes 3 d'entraînement au sol de l'engin , c'est-à-dire un capteur de la vitesse de rotation d'au moins une roue de l'engin. En variante, le système 14 de détermination de la vitesse réelle Vr de déplacement au sol de l’engin aurait pu intégrer un système de géolocalisation pour fournir des données de localisation à l’unité 8 de pilotage. L’information du capteur de la vitesse de rotation d’au moins l’un des organes 3 d’entraînement au sol de l’engin relative à la vitesse réelle Vr de déplacement au sol de l'engin 1 est adressée à l'unité 8 de pilotage. L’unité 8 de pilotage est donc configurée pour acquérir des données du dispositif 14 de détermination de la vitesse réelle Vr de déplacement au sol de l’engin correspondant à ladite vitesse réelle Vr. L'engin 1 comprend également, comme mentionné ci-dessus, une unité 8 de pilotage se présentant sous la forme d’un système électronique et informatique qui comprend par exemple un microprocesseur et une mémoire de travail. Selon un aspect particulier, l’unité de pilotage peut se présenter sous la forme d’un automate programmable. Autrement dit, les fonctions et étapes décrites peuvent être mise en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l’unité de pilotage ou ses modules peuvent être réalisées par des jeux d’instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type circuit logique programmable (ou FPGA qui est l’acronyme de l’anglais field-programmable gate array, ce qui correspond littéralement à réseau de portes programmable in-situ) ou de type circuit intégré propre à une application (ou ASIC qui est l’acronyme de l'anglais application-specific integrated circuit, ce qui correspond littéralement à circuit intégré spécifique à une application). Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. Lorsqu’il est précisé que l’unité ou des moyens ou modules de ladite unité sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l’unité comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l’unité comprend des composants électroniques correspondants L'engin 1 comprend, par ailleurs, un système de commande 7 de la vitesse de déplacement au sol de l’engin, et l'unité 8 de pilotage est configurée pour acquérir un signal dudit système de commande 7, et pour déterminer une consigne de vitesse Vc de déplacement au sol de l'engin 1. Dans l'exemple représenté à la , le système de commande 7 de la vitesse de déplacement au sol de l'engin 1 comprend un organe de commande de freinage 71 monté mobile entre deux positions. Cet organe de commande de freinage 71 se présente ici sous forme d'une pédale de frein. Ce système de commande 7 comprend encore un organe de détection 73 d'un actionnement dudit organe de commande de freinage 71. Cet organe de détection 73 se présente ici sous forme d'un capteur de position de la pédale de frein. Les données dudit organe de détection 73 d'un actionnement de l'organe de commande de freinage 71 sont adressées à l'unité 8 de pilotage. Cette unité 8 de pilotage détermine, à partir de cette information, la consigne de vitesse Vc de déplacement au sol de l'engin. En effet, le capteur fournit une information d'enfoncement de la pédale de frein et l'unité 8 de pilotage détermine, à partir de cette valeur d'enfoncement de la pédale, la consigne de vitesse Vc, c'est-à-dire la vitesse de déplacement au sol de l'engin attendue à l'issue du freinage. L'unité 8 de pilotage compare les valeurs de consigne de vitesse Vc et de vitesse réelle Vr. L’unité 8 de pilotage est configurée pour commander le système de régulation 15 de la pression et/ou du débit du circuit 13 hydraulique de raccordement de la pompe 12 hydraulique au au moins un actionneur 11 dans le sens d'une augmentation de la pression et/ou d'une augmentation du débit au niveau de la sortie de la pompe 12 hydraulique au moins lorsque la consigne de vitesse Vc de déplacement au sol est inférieure à la vitesse réelle Vr de déplacement au sol de l'engin déterminée par le dispositif 14 de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l'engin 1. En effet, si la vitesse réelle Vr de déplacement au sol de l'engin est inférieure ou égale à la consigne de vitesse Vc, l'unité 8 de pilotage n'agit pas sur le système de régulation 15 de la pression et/ou du débit du circuit 13 hydraulique de raccordement de la pompe 12 hydraulique au au moins un actionneur 11 de commande en fonctionnement du dispositif de manutention 10. À l'inverse, si la vitesse réelle Vr de déplacement au sol de l'engin 1 est supérieure à la consigne de vitesse Vc, l'unité 8 de pilotage supplée un freinage insuffisant en agissant sur le système de régulation 15 de la pression et/ou du débit du circuit 13 hydraulique pour augmenter la pression dans ledit circuit 13 et ainsi générer une résistance mécanique induisant, de manière indirecte, un couple de freinage sur l'arbre 5 moteur de l'entraînement en rotation de la pompe 12 hydraulique pour compléter l'action de freinage commandée via l'organe de commande de freinage 71. Un fonctionnement similaire peut être obtenu avec un organe de commande d'accélération 72 et un organe de détection 74 d'un actionnement dudit organe de commande d'accélération 72. Lorsque l'organe de commande d'accélération 72 est une pédale d'accélérateur, l'organe de détection 74 d'un actionnement dudit organe de commande d'accélération 72 peut être un capteur de détection de la position de ladite pédale d'accélérateur. Les données de l'organe de détection 74 d'un actionnement de l'organe de commande d'accélération 72 sont adressées à l'unité 8 de pilotage. L'unité. 8 de commande détermine, à partir de cette information, la consigne de vitesse Vc de déplacement au sol de l'engin. En effet, le capteur fournit ici une information de relâchement de la pédale d'accélérateur et l'unité 8 de pilotage, à partir de cette valeur de relâchement de la pédale d'accélérateur, détermine la consigne de vitesse Vc, c'est-à-dire la vitesse de déplacement au sol de l'engin attendue à l'issue de la décélération de l'engin1. L'unité 8 de pilotage compare les valeurs de consigne de vitesse Vc et de vitesse réelle Vr et agit sur le système 15 de régulation de la pression et/ou du débit du circuit 13 hydraulique, de manière similaire à ce qui a été décrit ci-dessus dans le cas de l'actionnement de l’organe de commande de freinage. Bien évidemment, ces deux actions peuvent se cumuler. De même, l’organe de commande de freinage 71 peut prendre la forme d'un variateur de vitesse ou d'un limiteur 75 de vitesse. Il en est de même de l'organe de commande d'accélération 72. Dans le cas où le moteur 4 est un moteur/générateur électrique, comme décrit dessus, l'unité 8 de pilotage peut, en outre, être configurée pour commander le système de régulation 15 de la pression et/ou du débit du circuit 13 hydraulique de raccordement de la pompe 12 hydraulique au au moins un actionneur 11, en fonction du niveau de charge de l'accumulateur 16 d'énergie. Ainsi, lorsque le niveau de charge de l'accumulateur 16 d'énergie est égal à 100% et que le moteur/générateur est, dans le second mode de fonctionnement dit générateur, une action de freinage peut être obtenue par action sur le système de régulation 15 de la pression et/ou du débit du circuit 13 hydraulique en augmentant la pression le débit dans ledit circuit 13 hydraulique, comme décrit ci-dessus, ou bien encore en augmentant la cylindrée de la pompe 12 hydraulique. La possibilité qui est donnée à l'unité 8 de pilotage d'agir en fonction du résultat de la comparaison entre la consigne de vitesse Vc de déplacement au sol et la vitesse réelle Vr de déplacement au sol de l'engin 1, sur le système de régulation 15 de la pression et/ou du débit du circuit 13 hydraulique de raccordement de la pompe 12 hydraulique au au moins un actionneur 11 de commande en fonctionnement du dispositif de manutention 10, permet d'utiliser une partie du dispositif 10 de manutention et en particulier le circuit de fluide du dispositif 10 de manutention, comme frein de secours pour l'engin 1. Cette action de freinage de secours peut être modulée en fonction de l'action sur le système de régulation 15 de la pression et/ou du débit. Engin (1) de manutention de charge comprenant un châssis (2) équipé d’organes (3) d’entraînement en déplacement au sol, un moteur (4) présentant un arbre (5) rotatif moteur, une transmission mécanique (61) ou hydraulique (62) du mouvement de rotation de l’arbre (5) moteur du moteur (4) aux organes (3) d’entraînement en déplacement au sol, un système de commande (7) de la vitesse de déplacement au sol de l’engin (1), une unité (8) de pilotage configurée au moins pour acquérir un signal dudit système de commande (7) et déterminer une consigne de vitesse (Vc) de déplacement au sol, un système de manutention (9) de charge comprenant au moins un dispositif de manutention (10) de charge, au moins un actionneur (11) hydraulique de commande en fonctionnement du dispositif de manutention (10), au moins une pompe (12) hydraulique équipée d’une sortie de fluide et un circuit (13) hydraulique de raccordement de la pompe (12) hydraulique au au moins un actionneur (11), un dispositif (14) de détermination de la vitesse réelle (Vr) de déplacement au sol de l’engin, caractérisé en ce que la pompe (12) hydraulique du système de manutention (9) de charge est, pour son fonctionnement, couplée à l’arbre (5) moteur du moteur (4) formant un moteur (4) polyvalent de commande d’entraînement en déplacement des organes (3) d’entraînement en déplacement au sol et du système de manutention (9) de charge, en ce que l’engin (1) est équipé d’au moins un système de régulation (15) de la pression et/ou du débit dudit circuit (13) hydraulique de raccordement de la pompe (12) hydraulique au au moins un actionneur (11) hydraulique de commande en fonctionnement du dispositif de manutention (10), et en ce que l’unité (8) de pilotage est configurée pour commander le système de régulation (15) de la pression et/ou du débit du circuit (13) hydraulique de raccordement de la pompe (12) hydraulique au au moins un actionneur (11) en fonction au moins du résultat de la comparaison entre la consigne de vitesse (Vc) de déplacement au sol et la vitesse réelle (Vr) de déplacement au sol de l’engin (1) déterminée par le dispositif (14) de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l’engin (1). Engin (1) de manutention de charge selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’unité (8) de pilotage est configurée pour commander le système de régulation (15) de la pression et/ou du débit du circuit (13) hydraulique de raccordement de la pompe (12) hydraulique au au moins un actionneur (11) dans le sens d’une augmentation de la pression et/ou d’une augmentation du débit ) au niveau de la sortie de la pompe (12) hydraulique au moins lorsque la consigne de vitesse (Vc) de déplacement au sol est inférieure à la vitesse réelle (Vr) de déplacement au sol de l’engin (1) déterminée par le dispositif (14) de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l’engin (1). Engin (1) de manutention de charge selon l’une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le moteur (4) est un moteur/générateur électrique encore appelé moteur électrique réversible, en ce que l’engin (1) comprend un accumulateur (16) d’énergie configuré pour alimenter en énergie électrique le moteur/générateur dans un premier mode de fonctionnement dit moteur du moteur/générateur et pour recevoir et stocker une énergie électrique du moteur/générateur dans un second mode de fonctionnement dit générateur du moteur/générateur, et un système (17) de détermination d’un paramètre représentatif du niveau de charge dudit accumulateur (16) d’énergie et en ce que l’unité (8) de pilotage est configurée pour commander le système de régulation (15) de la pression et/ou du débit du circuit (13) hydraulique de raccordement de la pompe (12) hydraulique au au moins un actionneur (11) en fonction du niveau de charge de l’accumulateur (16) d’énergie. Engin (1) de manutention de charge selon la revendication 3, caractérisé en ce que l’accumulateur (16) d’énergie comprend au moins une batterie et en ce que le système (17) de détermination d’un paramètre représentatif du niveau de charge dudit accumulateur (16) d’énergie est un capteur de mesure de la tension de la ou des batteries. Engin (1) de manutention de charge selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le système de commande (7) de la vitesse de déplacement au sol de l’engin comprend un organe de commande de freinage (71) monté mobile entre au moins deux positions et/ou un organe de commande d’accélération (72) monté mobile entre au moins deux positions et au moins un organe de détection (73) d’un actionnement dudit organe de commande de freinage (71) et/ou au moins un organe de détection (74) d’un actionnement dudit organe de commande d’accélération (72). Engin (1) de manutention de charge selon la revendication 5, caractérisé en ce que l’unité (8) de pilotage est configurée pour commander le système de régulation (15) de la pression et/ou du débit du circuit (13) hydraulique de raccordement de la pompe (12) hydraulique au au moins un actionneur (11) en fonction au moins du résultat de la comparaison entre, la consigne de vitesse (Vc) de déplacement au sol déterminée au moins en fonction des données fournies par le ou l’un des organes de détection (73) d’un actionnement dudit organe de commande de freinage (71) et/ou le ou l’un des organes de détection (74) d’un actionnement dudit organe de commande d’accélération (72), et la vitesse réelle (Vr) de déplacement au sol de l’engin (1) déterminée par le dispositif (14) de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l’engin. Engin (1) de manutention de charge selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le système de régulation (15) de la pression et/ou du débit du circuit (13) hydraulique de raccordement de la pompe (12) hydraulique au au moins un actionneur (11) comprend au moins un régulateur de pression (151) ou un régulateur de débit (152) disposé sur le circuit (13) hydraulique de raccordement de la pompe (12) hydraulique au au moins un actionneur (11) ou sur une branche (131) de dérivation dudit circuit (13). Engin (1) de manutention de charge selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la pompe (12) hydraulique du système de manutention (9) de charge est une pompe à cylindrée variable et en ce que le système de régulation (15) de la pression et/ou du débit dudit circuit (13) hydraulique de raccordement de la pompe (12) hydraulique au au moins un actionneur (11) comprend un circuit de commande (153) de la cylindrée de la pompe (12) hydraulique. Engin (1) de manutention de charge selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le dispositif de manutention (10) de charge monté sur le châssis (2) comprend au moins un mât (101) ou un bras (102) de levage et un accessoire (103) de manutention de charge porté par le mât (101) ou le bras (102). Engin (1) de manutention de charge selon l’une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le ou au moins l’un des actionneurs (11) hydrauliques de commande en fonctionnement du dispositif de manutention (10) est un vérin. Engin de manutention de charge selon l’une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le dispositif (14) de détermination de la vitesse réelle (Vr) de déplacement au sol de l’engin (1) comprend au moins un capteur de la vitesse de rotation d’au moins l’un des organes (3) d’entraînement au sol de l’engin et/ou un système de géolocalisation.