Brevet FR3150075A1 — publié le 20241227

L'invention concerne notamment un procédé de manipulation d’œufs (E) qui fait usage d’un robot (2) qui comporte une tête de préhension (3) par aspiration d’une pluralité d’œufs (E), qui comprend la mise en œuvre des étapes suivantes : a) Préhension d’une pluralité desdits œufs (E) ; b) Dépôt de ladite pluralité d’œufs (E) sur une plaque alvéolée vide (111) ; c) Dépôt de ladite plaque alvéolée (111) sur une surface de stockage (30) telle qu’une palette ; caractérisé par le fait que : - à ladite étape a), on procède, non seulement à la préhension d’une pluralité d’œufs (E), mais également à la préhension de ladite plaque alvéolée (111) tout en conservant les œufs solidaires (E) de ladite tête de préhension (3), que l’on met en œuvre ensuite et en premier lieu ladite étape c), ladite plaque alvéolée étant vide, puis en second lieu ladite étape b), puis les étapes suivantes : d) Répétition des étapes précédentes jusqu’à ce que la totalité de la surface de stockage (30) soit recouverte de plaques alvéolées (111) garnies d’œufs juxtaposées ; e) Répétition des étapes précédentes, lesdites plaques alvéolées (111) garnies d’œufs étant déposées sur la couche sous-jacente de plaques alvéolées (111), jusqu’à ce qu’un nombre prescrit de plaques alvéolées garnies d’œufs empilées soit atteint ; f) Pose d’une plaque alvéolée intercalaire ajourée sur l’empilement de plaques alvéolées (111) garnies d’œufs déjà formé ; g) Si nécessaire, répétition des étapes précédentes jusqu’à ce qu’une hauteur prescrite de plaques alvéolées (111) garnies d’œufs soit atteinte. Figure pour l’abrégé : figure 4 Procédé de manipulation d’œufs, tête de préhension et robot pour sa mise en œuvre DOMAINE TECHNIQUE GENERAL La présente invention se situe dans le domaine de la manipulation d’œufs, et plus particulièrement de leur manipulation et de leur dépôt dans des plateaux alvéolés, puis du transfert des plateaux chargés de ces œufs sur une surface de stockage telle qu’une palette. ETAT DE LA TECHNIQUE On connait par les documents EP 2500152 et EP2161227 des techniques qui permettent de manipuler des objets fragiles tels que des œufs qui sont conditionnés dans des boites contenant par exemple 6 ou 12 œufs. Notamment dans l’industrie alimentaires où de grandes quantités d’œufs sont utilisées par exemple dans des recettes de gâteaux ou d’autres préparations alimentaires contenant des œufs, il est courant d’approvisionner les entreprises concernées avec des œufs déjà conditionnés dans des plaques alvéolées, lesquelles sont prévues pour contenir au moins 30 œufs par plaque. Jusqu'à une époque encore récente, ces plaques garnies d'œufs étaient conditionnées dans des boîtes en carton, lesquelles étaient réparties sur un support tel qu'une palette en bois. Le conditionnement en boîtes nécessitant des opérations fastidieuses de sortie des plaques alvéolées hors de celles-ci, une amélioration ultérieure à consister à déposer directement sur les palettes, les plaques alvéolées garnies d'œufs, avec une mise en place de plaques intercalaires afin de garantir la stabilité de l'empilement ainsi réalisé. Les plaques alvéolées ainsi que les plaques intercalaires ont longtemps été fabriquées à partir de cellulose moulée. Il s'agit en effet d'un matériau facile à mettre en forme, relativement solide et léger. Toutefois, lorsque des œufs se cassent, la matière visqueuse qu'ils contiennent vient imbiber la cellulose. Les plaques doivent être alors être mises au rebut puisque leurs performances mécaniques sont affectées et que les exigences sanitaires élevées dans le domaine alimentaire ne sont plus respectées. C'est notamment une raison pour lesquelles il a été proposé d'utiliser des plaques alvéolées ainsi que des plaques intercalaires en matière plastique. Ces plaques présentent globalement la même physionomie que les plaques en cellulose. Elles sont toutefois partiellement ajourées, notamment au niveau du fond des alvéoles de réception des œufs et au niveau du sommet des plots qui séparent des alvéoles voisines, ce qui autorise le lavage de ces plaques lorsqu'elles sont souillées. On comprend aisément que de telles plaques peuvent être réutiliser de nombreuses fois. Par ailleurs, afin d'augmenter la cadence de conditionnement des œufs, il est courant de faire usage de machines qui les mettent en alvéoles au moyen de doigts de dépôt six par six, ou par un bras mécanique qui comporte une tête de préhension d’œufs par aspiration et de dépôt de ces œufs dans des plaques alvéolées en plastique vides. En parallèle, une autre machine est pilotée pour prélever la plaque supérieure d’une pile de plaques alvéolées vides, encore une autre machine procède à l’empilement des plaques alvéolées pleines et encore une autre machine pose l’empilement sur une surface de stockage telle qu’une palette. Une telle technique donne généralement satisfaction, mais elle nécessite des appareils différents. De plus, elle est perfectible dans le sens où du temps pourrait être vraisemblablement gagné sur les différentes étapes de manipulation des œufs. Par ailleurs et secondairement, on constate que les plaques alvéolées en matière plastique, qui sont empilées les unes sur les autres avant de recevoir des œufs, ont tendance à « s’accrocher » les unes aux autres, ceci venant notamment du fait de la forme généralement tronconique des alvéoles et des bords des nombreux ajours qu’elles comportent qui constituent autant de « points d’accrochage » potentiels. La présente invention vise donc à proposer une technique qui permet de pallier ces difficultés. PRESENTATION DE L'INVENTION Ainsi, un premier aspect de l’invention se rapporte à un procédé de manipulation d’œufs qui fait usage d’un robot qui comporte une tête de préhension par aspiration d’une pluralité d’œufs, procédé qui comprend la mise en œuvre des étapes suivantes : Préhension, par ladite tête de préhension, d’une pluralité desdits œufs ; Dépôt de ladite pluralité d’œufs sur une plaque alvéolée ajourée vide ; Dépôt de ladite plaque alvéolée sur une surface de stockage telle qu’une palette ; caractérisé par le fait que, à ladite étape a), on procède, via ladite tête de préhension, non seulement à la préhension d’une pluralité d’œufs, mais également à la préhension de ladite plaque alvéolée ajourée vide tout en conservant les œufs solidaires de ladite tête de préhension, que l’on met en œuvre ultérieurement et en premier lieu, ladite étape c), ladite plaque alvéolée étant vide, puis, en second lieu, ladite étape b), puis les étapes suivantes : Répétition des étapes précédentes jusqu’à ce que la totalité de la surface de stockage soit recouverte de plaques alvéolées garnies d’œufs juxtaposées ; Répétition des étapes précédentes, lesdites plaques alvéolées garnies d’œufs étant déposées sur la couche sous-jacente de plaques alvéolées garnies d’œufs, jusqu’à ce qu’un nombre prescrit de plaques alvéolées garnies d’œufs empilées soit atteint ; Pose d’une plaque alvéolée intercalaire ajourée sur l’empilement de plaques alvéolées garnies d’œufs déjà formé ; Si nécessaire, répétition des étapes précédentes jusqu’à ce qu’une hauteur prescrite de plaques alvéolées garnies d’œufs soit atteinte. Grâce à ces caractéristiques, il n’est plus nécessaire d’avoir recours à plusieurs machines pour mettre en œuvre les opérations précitées, ce qui représente une économie substantielle. De plus, le fait d’avoir recours à un seul matériel permet de travailler plus vite, ce qui se répercute favorablement sur le nombre d’œufs traités par heure. Enfin, sur le plan du nettoyage et de l’entretien, il est bien entendu plus économique d’avoir recours à une seule machine. Selon d'autres caractéristiques avantageuses et non limitatives de ce procédé, prises seules ou selon une combinaison techniquement compatible d’au moins deux d’entre elles : - immédiatement après la préhension de ladite plaque alvéolée vide, on procède à l’extraction d’une plaque alvéolée vide additionnelle sous-jacente ; - l’on procède par expulsion de ladite plaque additionnelle sous-jacente dans une direction généralement perpendiculaire au plan dans lequel elle est contenue ; Un autre aspect de rapporte à une tête de préhension de préhension, par aspiration, pour la mise en œuvre du procédé décrit plus haut. Cette tête, qui est pourvue d’une pluralité de ventouses réparties selon un réseau bidimensionnel se caractérise essentiellement par le fait que ladite tête est également pourvue d’au moins une paire de tiges à extrémité en forme de crochets, disposés en regard l’un de l’autre, qui sont mobiles entre deux positions extrêmes, à savoir une position inactive ou escamotée, et une position active lesdites extrémités en forme de crochets font saillies en-dessous desdites ventouses, les extrémités desdites tiges à extrémité en forme de crochets faisant saillie en dessous du point le plus bas desdites ventouses. Une telle tête présente les mêmes avantages que ceux présentés plus haut. Selon d'autres caractéristiques avantageuses et non limitatives de cette tête de préhension, prises seules ou selon une combinaison techniquement compatible d’au moins deux d’entre elles : - lesdites tiges à extrémité en forme de crochets s’étendent au sein dudit réseau bidimensionnel, entre des ventouses voisines ; - elle comporte quatre doigts à extrémité en forme de crochets qui sont répartis aux quatre angles d’un carré fictif qui présente le même centre de symétrie que celui dudit réseau bidimensionnel de ventouses ; - elle comporte des moyens d’extraction d’une plaque alvéolée vide ; - lesdits moyens d’extraction comprennent des palettes présentant des saillies en forme de pointes ; - elle comporte au moins deux paires de doigts mobiles formant crochets conformés pour réaliser la préhension d’une plaque intercalaire. Enfin, un dernier aspect de l’invention est relatif à un robot qui est pourvu d’une tête de préhension conforme à l’une ou l’autre des caractéristiques énumérées ci-dessus. DESCRIPTION DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront de la description qui va maintenant en être faite, en référence aux dessins annexés, qui en représentent, à titre indicatif mais non limitatif, un mode de réalisation possible. Sur ces dessins : est un schéma en perspective destiné à illustrer une étape du procédé selon l’invention ; est une vue agrandie d’une partie de la ; est un schéma en perspective destiné à illustrer une autre étape du procédé selon l’invention ; est une vue agrandie d’une partie de la ; est un schéma en perspective destiné à illustrer une autre étape du procédé selon l’invention ; est un schéma en perspective destiné à illustrer une autre étape du procédé selon l’invention ; est une vue partielle de dessus d’une plaque alvéolée ajourée garnie d’œufs ; est une vue en perspective d’un mode de réalisation possible de la tête de préhension d’un robot qui convient pour la mise en œuvre du procédé évoqué ci-dessus, étant précisé que cette tête est représentée avec des œufs solidaire de ses ventouses ; est une vue de dessous de la tête de la , représentée sans les œufs ; est une vue de dessus de la tête de la ; est une vue de côté, selon un plan de coupe vertical, d’un sous-ensemble de la tête des figures précédentes, représenté en position inactive ; est une vue de côté d’un sous-ensemble, selon un plan de coupe vertical, de la tête des figures précédentes, représenté en position active ; est une vue de côté d’un sous-ensemble de la tête des figures précédentes, selon un plan de coupe vertical, représenté en position active, et d’une plaque alvéolée ajourée vide, cette vue étant destiné à illustrer comment le sous ensemble coopère avec la plaque ; est une vue de côté du sous-ensemble de la figure précédente, selon un plan de coupe vertical, représenté en position active, et d’une plaque alvéolée ajourée garnie d’œufs ; est une vue en perspective de deux sous-ensembles additionnels qui équipent la tête, l’un étant destiné à l’extraction vers le bas d’une plaque alvéolée vide additionnelle accolée à la plaque alvéolée garnie d’œufs ; est une vue de côté de la tête des figures précédentes, coopérant avec des œufs et représentée en prise avec deux plaques alvéolées, cette figure étant plus particulièrement destinée comment on se « débarrasse » de la plaque alvéolée sous-jacente inutile ; est une vue de côté de la tête des figures précédentes et d’une plaque intercalaire, destinée à illustrer comment elles coopèrent ; est une vue à analogue à la précédente, mais en perspective. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION DEFINITIONS Dans l’ensemble de la présente de la présente demande, y compris les revendications, les termes et expressions détaillées ci-dessous ont les définitions qui suivent : Convoyeur à alvéoles : désigne un convoyeur dont le tapis mobile est formé ou comporte des alvéoles de réception d’un œuf ; Robot muni d’une tête de préhension par dépression d’une pluralité d’œufs : Désigne un bras robotisé multiaxes dont les déplacements sont gérés par des moyens informatiques (automate programmable). Tête de préhension par dépression d’une pluralité d’œufs : désigne un dispositif qui est conformé pour prélever par aspiration (dépression) un ensemble d’œufs et les maintenir ainsi solidaires de la tête tant que la dépression n’est pas interrompue. Plaque alvéolée ajourée : désigne une plaque en matière plastique ou autre, qui comporte sur ses deux faces opposées, une série d’alvéoles séparés par des crêtes ou plots, qui sont agencés de telle manière que chaque plot de l’une des faces correspond à un alvéole de la face opposée, cette plaque comportant des ajours à minima au sommet des plots de la face supérieure. Plaque intercalaire : désigne une plaque de grandes dimensions, de préférence mais non obligatoirement dans le même matériau que les plaques alvéolées ajourées, qui est ajourée et qui est destinée à recouvrir des empilements juxtaposés de même hauteur de plaques alvéolées ajourées garnies d’œufs, cette plaque comportant des reliefs complémentaires des alvéoles et des plots de plaques alvéolées. EXEMPLE D’INSTALLATION POUR LA MISE EN ŒUVRE DU PROCEDE Le procédé selon l'invention peut être mis en œuvre au sein d'une installation 1 telle que celle qui est représentée partiellement sur les figures 1 à 6 annexées. De préférence, le fonctionnement et les déplacements des différents moyens de cette installation sont gérés par un automate programmable. Ainsi que le montre plus particulièrement la , cette installation 1 est équipée d'un convoyeur 10, dont le tapis mobile est formé ou comporte des alvéoles 100 de réception d'un œuf E. Il s'agit d'un convoyeur dont le tapis mobile avance pas à pas, de manière à ce que, suite au prélèvement d'un nombre prédéterminé d’œufs E par le robot 2 que l'on décrira plus loin, ce tapis se déplace sur une distance suffisante pour que l'extrémité 101 de son brin supérieur soit à nouveau garnie d’œufs, et ainsi facilement accessible au robot 2. Ainsi, par exemple, en se référant à la , on constate que le tapis mobile du convoyeur 10 comporte, dans le sens de sa largeur, six alvéoles 100. En supposant que trente œufs E soient prélevés en une seule fois de leurs alvéoles 100, alors le tapis du convoyeur 10 se déplacera d'un pas égal à la longueur équivalente occupée par les trente œufs prélevés précédemment. Au voisinage immédiat de l’extrémité aval du convoyeur 10 est disposé un robot 2 formé d'un bras robotisé en deux tronçons 20 et 21, ce robot étant multiaxes. Ainsi que cela est clairement visible sur l'ensemble des figures 1 à 6, l'extrémité libre 210 du second tronçon 21 du bras du robot 2 est équipée d'une tête 3 de préhension par dépression d'une pluralité d’œufs. On reviendra plus en détail sur cette tête 3 dans la description qui suit. À proximité immédiate du convoyeur 10 et comme montré à la , l'installation 1 est équipée d'un support 11 d'un empilement 110 de plaques alvéolées ajourées et vides 111. Toujours à proximité immédiate du convoyeur 10 et du support 11, est disposée une surface de stockage 30 qui consiste ici en une palette. Dans d'autres formes de réalisation non illustrées sur les dessins, on pourrait avoir affaire à une surface 30 autre qu'une palette, telle que par exemple le fond d'une caisse de stockage. La consultation de la montre que l'installation 1 comporte également un empilement 13 de plaques intercalaires 130 sur lesquelles on reviendra plus loin dans la description. À la est représentée partiellement de dessus une plaque alvéolée et ajourée 111, qui est garnie d’œufs E. Cette plaque est avantageusement réalisée en matière plastique. Ses alvéoles sont référencés 112, tandis que ses plots portent la référence 113. Une telle plaque 111 comporte des ajours 114 à minima au sommet des plots 113. Ces ajours 114 ont ici une forme circulaire. Dans l'exemple représenté, la plaque 111 comporte des ajours supplémentaires 115 formés dans la paroi des alvéoles 112 et plots 113. Leur fonction et de participer à l'allègement et à la facilité de nettoyage de la plaque. TETE DE PREHENSION Les figures 8 et suivantes illustrent un exemple de réalisation possible de la tête de préhension 3 qui a été évoquée plus haut. Une description détaillée en est donnée ci-après. Cette tête est particulièrement bien visible dans sa globalité à la . Elle comporte un plateau 30 de forme générale rectangulaire dont les faces supérieure et inférieure sont respectivement référencées 300 et 301. L'axe longitudinal de ce plateau 30 est représenté par la flèche x aux figures 8, 9 et 10. Un pied 302 fait saillie au-dessus de la face supérieure 300 et y est fixé par tout moyen connu de l'homme du métier. Ce pied comporte deux flasques parallèles et ajourés 303 réunis en leur sommet par une platine 304 qui forme avec le plateau 30 un angle aigu. C'est sur cette platine 304 que l'extrémité libre 210 du tronçon 21 du robot 2 est fixée par tout moyen connu de l’homme du métier. Des entretoises de rigidification 305 sont fixées aux flasques 303. Par ailleurs, les flasques 303 sont traversés de part en part par des paires de petits tubes 306 qui servent au calage d'équipements spécifiques portés par la tête 3 et que l'on décrira plus loin. Le plateau 3 comporte un ensemble de perçages circulaires 307 qui sont ici au nombre de trente. Ces perçages sont régulièrement répartis selon un réseau bidimensionnel, à savoir six perçages dans le sens longitudinal et cinq perçages dans le sens transversal. Bien entendu, cette répartition pourrait être inversée. La répartition représentée ici correspond toutefois à celle des alvéoles que comporte une plaque alvéolée 111 telle que celle décrite précédemment. Les perçages 307 servent chacun au passage d'une tubulure 40 reliée à une ventouse 4 qui s’étend perpendiculairement au plateau 30, en dessous de celui-ci. On a donc affaire à une matrice de trente ventouses 4. Les tubulures 40 sont connectées par deux ou par quatre à une source d’air non représentée, conformée pour générer au sein des ventouses une dépression suffisante pour permettre de prélever simultanément trente œufs E, ainsi que cela est bien connu. Ainsi que cela est particulièrement visible aux , 10 et 11 à 13, la tête 3 est équipée de deux sous-ensembles identiques 5 de prélèvement d'une plaque alvéolée vide 111. Dans ces conditions, un seul de ces sous-ensembles sera décrit ci-après. Chacun de ces sous-ensembles 5 est engagé dans une lumière longitudinale 308 ménagée dans le plateau 3. Ces lumières sont réparties de part et d'autre des flasques 305 et s'étendent entre les deux rangées longitudinales les plus externes des perçages 307. À l'examen des figures 11 à 13, on note que le sous-ensemble 5 comporte deux flasques 50 perpendiculaires au plateau 3, qui traversent la lumière 308 précitée. À la , on a référencé par la lettre P, le plan dans lequel s'étend le plateau 3. Chaque flasque 50 est pourvu de moyens de fixation F au plateau 3, de type boulon ou équivalent. Les flasques 50 se rejoignent dans leur partie inférieure située en dessous du plateau 3 pour former deux fourreaux 51 à extrémité libre tronconique et ouverte 510. On notera que cette ouverture est dirigée non pas selon l’axe des fourreaux, mais transversalement, les deux ouvertures se faisant face. En partie supérieure du sous-ensemble 5 est monté un vérin 52, par exemple de type pneumatique. Le corps 520 de ce vérin traverse un étrier 521 dont les ailes parallèles 522 sont articulées relativement aux flasques 50. La tige 523 de ce vérin comporte à son extrémité libre une pièce de renvoi 524 sur laquelle est articulée une biellette 53 qui est constamment rappelée dans sa position de repos représentée à la par un ressort de rappel 54. La biellette 53 est elle-même articulée relativement à deux biellettes additionnelle 55 et 56. Enfin, sur les extrémités libres des biellettes 56 sont articulés deux tiges 57 dont l’extrémité a la forme d’un crochet 570. Les tiges sont engagées dans les fourreaux 51 de sorte que leur extrémité en forme de crochet 570 soit positionnée en regard de l’extrémité libre ouverte 510. En comparant les figures 11 et 12, on constate ( ) que lorsque le vérin 52 n’est pas sollicité, les extrémités en forme de crochets 570 sont escamotées et logées intégralement dans les fourreaux 51. A contrario, dès que le vérin est sollicité, celui-ci provoque le déplacement des biellettes précités, de sorte que les tiges basculent légèrement et amènent les extrémités en forme de crochets 570, à l’extérieur des fourreaux 51, et donc disponibles pour interférer avec une plaque alvéolée 111 vide, comme on le verra plus loin dans la description. Ainsi et comme montré à la , les sous-ensembles 5 sont positionnés sur la tête 3 de manière à ce que les quatre fourreaux 51 qu’ils comportent matérialisent les angles d’un quadrilatère régulier, en l’occurrence un carré, qui se superposent exactement à quatre plots 113 de la plaque 111. Les fourreaux 51 et corrélativement les tiges 57 sont dimensionnés de telle manière à faire saillie en dessous du plan dans lequel est contenue l’extrémité inférieure des ventouses. Cela est notamment visible sur les figures 14 et 16. Ainsi, en pilotant le vérin 52 et en amenant les fourreaux 51 à l’aplomb de la plaque 111, il est possible, grâce aux tiges 57 et à leur extrémité en forme de crochets 570, de s’engager dans les ajours 114 de la plaque et ainsi procéder à sa préhension et à son déplacement, comme illustré à la . La tête 3 est équipé d'un autre sous-ensemble, référencé 6 et notamment visible aux figures 14 à 16, que l'on peut qualifier de sous-ensemble d'extraction d'une plaque alvéolée vide. Ce sous-ensemble 6 comprend deux palettes 60 disposées en regard l'une de l'autre, le long des bords transversaux du plateau 30. Chaque palette comporte deux ailes parallèles 600, mobile autour d'un axe 601 logé sous le plateau 3. L'une des ailes 600 comporte une branche 602 qui fait saillie vers le haut et qui est solidaire de l'extrémité libre de la tige 604 d'un vérin 603, lequel est solidaire du pied 302 de la tête 3. On note sur la face interne des palettes 60, c’est-à-dire sur leurs faces en regard, la présence de saillie en forme de pointes 61. Ainsi, en actionnant simultanément les deux vérins 603, on peut piloter à la demande les palettes 60 de telle manière à ce qu’elles soient écartées du plateau 30 dans une position pratiquement parallèle à ce dernier (voir ), soit disposées pratiquement perpendiculairement au plateau 30 (voir ). Dans cette dernière position et comme montré à la , les palettes 60 sont dimensionnées et conformées de manière à ce que les saillies en forme de pointes 61 viennent se loger dans les bords opposés d’une plaque alvéolée vide 111 additionnelle accolée à la plaque recevant des œufs E. Enfin, la tête 30 comporte un troisième sous ensemble 7, notamment visible aux figures 8 et 15. Il comprend deux arbres parallèles 70 fixés transversalement sous le plateau 30, entre deux rangées transversales de ventouses 4. Ces arbres comportent des extrémités libres opposées 700 qui s’étendent légèrement au-delà du plateau 30. On note que des doigts 701 formant crochets 702 sont calés sur ces extrémités 700. Les crochets 702 sont disposés en regard deux à deux. Comme montré sur la , les deux arbres 70 sont rendus solidaires l’un de l’autre par une biellette 703, de sorte qu’un mouvement de rotation imprimé à l’un des arbres est transmis à l’autre. L’un des ces arbres 70 est solidarisé à un vérin 704 via une biellette de renvoi 705 qui s’étend au travers d’une échancrure formée dans le plateau. En actionnant ce vérin 704, il est possible de piloter la position des doigts 701 formant crochets 702, de manière à leur faire occuper soit une position inactive (voir ) dans laquelle ils s’étendent sensiblement parallèlement au plateau 30, soit une position active, par pivotement à 90°, dans laquelle ces doigts sont disponibles pour prélever une plaque intercalaire 130, comme illustré aux figures 17 et 18. PROCEDE Comme indiqué précédemment, l’invention concerne en particulier un procédé de manipulation d’œufs qui fait usage d’un robot qui comporte une tête de préhension par dépression d’une pluralité d’œufs. Ce procédé peut être mis en œuvre au moyen de l’installation 1 qui a été décrite précédemment. Un tel procédé comprend une première étape de préhension, par tête de préhension 3, d’une pluralité d’œufs. Cette étape est mise en œuvre via la tête 3 et plus particulièrement ses ventouses 4, comme illustré aux figures 1 et 2. Conformément à l’invention, on procède, via la tête de préhension 3, non seulement à la préhension d’une pluralité d’œufs E, mais également à la préhension d’une plaque alvéolée ajourée 111, tout en conservant les œufs E solidaires de la tête 3. Cela est rendu possible en actionnant les sous-ensembles 5, comme expliqué précédemment. Cette étape est illustrée aux figures 3 et 4, ainsi que 13 et 14. Cette étape se démarque donc de la technique utilisée jusqu’ici dans laquelle il était nécessaire d’avoir recours à deux outils différents. On agit ainsi avec une seule et même tête de préhension qui, d’une part comporte des moyens de préhension des œufs (en l’occurrence les ventouses 4) et des moyens de préhension d’une plaque alvéolée vide (en l’occurrence les sous-ensembles 5). Avantageusement mais non obligatoirement, immédiatement après l’étape qui vient d’être écrite, on procède à l’extraction d’une plaque alvéolée vide additionnelle sous-jacente. En effet, en raison de la configuration ajourée des plaques alvéolées 111 et de la forme généralement tronconique de leurs alvéoles et plots, il existe un risque non négligeable qu’une plaque additionnelle sous-jacente de l’empilement 110 reste solidarisée avec la plaque 111 devant recevoir les œufs. Or, dans une telle hypothèse, malgré la faible épaisseur d’une plaque individuelle, cela peut se répercuter sur un empilement de plaques garnies d’œufs, avec des risques non négligeables au niveau de sa stabilité. Cette étape est avantageusement mise en œuvre en faisant usage du sous-ensemble 6 décrit plus haut et plus particulièrement des palettes 60 et de leurs saillies en forme de pointes 61 qui viennent interférer avec la plaque sous-jacente et l’expulse vers le bas. Cette étape étant mise en œuvre alors que la tête 3 est encore à l’aplomb de l’empilement 110 de plaques 111, la plaque expulsée retombe sur l’empilement et est retrouve sa place initiale. Une étape ultérieure réside dans le fait de déposer la plaque 111 prélevée auparavant sur une surface de stockage telle qu’une palette puis, immédiatement après, les œufs E dans les alvéoles de la plaque 111. Cette étape est illustrée à la . Il n’y a aucun risque de casse des œufs en raison de la proximité entre ceux-ci et la plaque 111. Les étapes précédentes sont répétées jusqu’à ce que l’intégralité de la surface de la palette12 soit recouverte de plaques 111 alvéolées garnies d’œufs. On renouvelle alors les étapes précédentes en déposant cette fois-ci les plaques alvéolées garnies d’œufs sur la couche sous-jacente de plaques, jusqu’à ce qu’un nombre prescrit de plaques empilées soit atteint. Une étape ultérieure consiste à prélever une plaque intercalaire ajourée 130 de l’empilement représenté à la , puis à la déposer sur l’empilement de plaques alvéolées garnies d’œufs déjà formé. Ceci est mis en œuvre préférentiellement grâce à l’utilisation du sous-ensemble 7 de la tête de préhension, dont les doigts 701 formant crochets 702 viennent interférer avec les bords des ajours de la plaque intercalaire 130, permettant ainsi son prélèvement et son déplacement. Ainsi, la même tête 3 permet de mettre en œuvre une fonction supplémentaire, ce qui est particulièrement avantageux en termes de temps et sur le plan pécunier. Si nécessaire, on répète les étapes décrites ci-dessus jusqu’à atteindre une hauteur prescrite. Procédé de manipulation d’œufs (E) qui fait usage d’un robot (2) qui comporte une tête de préhension (3) par aspiration d’une pluralité d’œufs (E), procédé qui comprend la mise en œuvre des étapes suivantes : a) Préhension, par ladite tête de préhension (3), d’une pluralité desdits œufs (E) ; b) Dépôt de ladite pluralité d’œufs (E) sur une plaque alvéolée ajourée vide (111) ; c) Dépôt de ladite plaque alvéolée (111) sur une surface de stockage (30) telle qu’une palette ; caractérisé par le fait que, à ladite étape a), on procède, via ladite tête de préhension (3), non seulement à la préhension d’une pluralité d’œufs (E), mais également à la préhension de ladite plaque alvéolée (111) ajourée vide tout en conservant les œufs solidaires (E) de ladite tête de préhension (3), que l’on met en œuvre ultérieurement et en premier lieu, ladite étape c), ladite plaque alvéolée étant vide, puis, en second lieu, ladite étape b), puis les étapes suivantes : d) Répétition des étapes précédentes jusqu’à ce que la totalité de la surface de stockage (30) soit recouverte de plaques alvéolées (111) garnies d’œufs juxtaposées ; e) Répétition des étapes précédentes, lesdites plaques alvéolées (111) garnies d’œufs étant déposées sur la couche sous-jacente de plaques alvéolées (111) garnies d’œufs, jusqu’à ce qu’un nombre prescrit de plaques alvéolées garnies d’œufs empilées soit atteint ; f) Pose d’une plaque alvéolée intercalaire ajourée (130) sur l’empilement de plaques alvéolées (111) garnies d’œufs déjà formé ; g) Si nécessaire, répétition des étapes précédentes jusqu’à ce qu’une hauteur prescrite de plaques alvéolées (111) garnies d’œufs soit atteinte. Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu’immédiatement après la préhension de ladite plaque (111) alvéolée vide, on procède à l’extraction d’une plaque alvéolée (111) vide additionnelle sous-jacente. Procédé selon la revendication 2, caractérisé par le fait que l’on procède par expulsion de ladite plaque additionnelle (111) sous-jacente dans une direction généralement perpendiculaire au plan dans lequel elle est contenue. Tête (3) de préhension (E), par aspiration, d’une pluralité d’œufs (E), pour la mise en œuvre du procédé selon la revendication 1, ladite tête (3) étant pourvue d’une pluralité de ventouses (4) réparties selon un réseau bidimensionnel, caractérisée par le fait que ladite tête (3) est également pourvue d’au moins une paire de tiges (57) à extrémité en forme de crochets (570), disposés en regard l’un de l’autre, qui sont mobiles entre deux positions extrêmes, à savoir une position inactive ou escamotée, et une position active dans laquelle lesdites extrémités en forme de crochets (570) font saillies en-dessous desdites ventouses (4). Tête (3) selon la revendication 4, caractérisée par le fait que lesdites tiges (57) à extrémité en forme de crochets (570) s’étendent au sein dudit réseau bidimensionnel, entre des ventouses voisines (4). Tête (3) selon l’une des revendications 4 ou 5, caractérisée par le fait qu’elle comporte quatre doigts (57) à extrémité en forme de crochets (570) qui sont répartis aux quatre angles d’un carré fictif qui présente le même centre de symétrie que celui dudit réseau bidimensionnel de ventouses (4). Tête (3) selon l’une des revendications 4 à 6, caractérisé par le fait qu’elle comporte des moyens d’extraction (6) d’une plaque alvéolée vide. Tête (3) selon la revendication 7, caractérisée par le fait que lesdits moyens d’extraction (6) comprennent des palettes (60) présentant des saillies en forme de pointes (61). Tête selon l’une des revendications 4 à 7, caractérisée par le fait qu’elle comporte au moins deux paires de doigts mobiles (701) formant crochets (702) conformés pour réaliser la préhension d’une plaque intercalaire (130). Robot (2) équipé d’au moins une tête de préhension (3) selon l’une des revendications 4 à 9.