Brevet FR3149281A1 — publié le 20241206

Un procédé mis en œuvre par ordinateur de changement de voie d’un véhicule automobile comprend les étapes de : détection (31) d’une demande de changement de voie en provenance d’un conducteur du véhicule automobile ; sélection (35) entre un premier sous-procédé (37) de changement de voie puis de maintien sur la voie du véhicule automobile et un second sous-procédé (39) de changement de voie suivi d’un retour sur la voie initiale du véhicule automobile. . Un système de changement de voie et un véhicule automobile comprenant le système sont également décrits. Figure à publier avec l’abrégé : Fig 3 Procédé mis en œuvre par ordinateur de changement de voie d’un véhicule automobile La présente invention se rapporte à un procédé mis en œuvre par ordinateur de changement de voie d’un véhicule automobile, un produit-programme d’ordinateur, un système de changement de voie et un véhicule automobile comprenant un tel système. État de la technique Actuellement, les systèmes d’aide à la conduite en production sont principalement conçus pour assister le conducteur et non pour le remplacer. On peut parler de systèmes semi-automatiques pour les différentier des systèmes automatiques agissant sans intervention du conducteur. C’est ainsi qu’un procédé classique de changement de voie semi-automatique commence par la demande d’un conducteur de changer de voie. Cette demande est matérialisée par l’actionnement de l’indicateur de changement de direction, communément appelé « clignotant » ou « feu clignotant ». Le système de pilotage du véhicule indique alors au conducteur qu’il prend en compte la demande et lui demande confirmation, en général, par appui sur un bouton spécifique souvent labellisé « OK ». L’appui sur ce bouton enclenche le démarrage du procédé de changement de voie automatique par le système de pilotage. Durant toute la manœuvre, le système vérifie que le conducteur garde les mains sur le volant afin qu’il soit prêt à intervenir en cas d’imprévu. Lorsque le conducteur veut dépasser un véhicule se trouvant devant son véhicule, ou s’écarter d’un obstacle sur la voie, le conducteur procède ainsi à deux manœuvres successives : une première manœuvre de changement de voie pour dépasser, puis une seconde manœuvre de changement de voie pour revenir sur la voie initiale. Il existe donc un réel besoin d’un procédé et d’un système de changement de voie qui puisse simplifier les actions demandées au conducteur et ainsi gagner en confort de conduite. Description de l’invention Pour résoudre un ou plusieurs des inconvénients cités précédemment, selon un premier mode de réalisation, un procédé mis en œuvre par ordinateur de changement de voie d’un véhicule automobile, comprend les étapes de : détection d’une demande de changement de voie en provenance d’un conducteur du véhicule automobile ; sélection entre un premier sous-procédé de changement de voie puis de maintien sur la voie du véhicule automobile et un second sous-procédé de changement de voie suivi d’un retour sur la voie initiale du véhicule automobile. Ainsi, l’utilisateur sélectionne dès le départ le type de changement de voie qu’il souhaite et le procédé l’exécute sans qu’il ait besoin d’intervenir à nouveau. Des caractéristiques ou des modes de réalisation particuliers, utilisables seuls ou en combinaison sont : la sélection comprend les sous-étapes de : présentation au conducteur du choix entre les deux sous-procédés sur une interface personne-machine du véhicule automobile ; réception d’un ordre de sélection émis par le conducteur ; le second sous-procédé comprend le suivi d’un obstacle situé sur la voie initiale de façon à commencer le retour sur la voie initiale après le dépassement de l’obstacle  ; le second sous-procédé comprend la mise en œuvre automatique des indicateurs de changement de direction avant de commencer le retour sur la voie initiale  ; le second sous-procédé comprend, avant de commencer le retour sur la voie initiale, la vérification de l’environnement afin d’assurer un changement de voie en sécurité  ; la détection d’une demande de changement de voie comprend la détection de l’actionnement d’une commande des feux de changement de direction par le conducteur  ; et/ou la sélection entre les deux sous-procédés est activée seulement si la commande des feux de changement de direction indique une demande de changement vers la voie à gauche, respectivement à droite, de la voie du véhicule pour un mode de conduite à droite, respectivement à gauche. Dans un deuxième mode de réalisation, un programme d’ordinateur comprend des instructions pour mettre en œuvre les étapes d’un procédé tel que défini ci-dessus lors d’une exécution du programme par une unité de calcul dudit appareil Dans un troisième mode de réalisation, un système de changement de voie d’un véhicule automobile comprend : un détecteur de demande de changement de voie en provenance d’un conducteur du véhicule automobile ; un sélecteur entre un premier sous-procédé de changement de voie puis de maintien sur la voie du véhicule automobile et un second sous-procédé de changement de voie suivi d’un retour sur la voie initiale du véhicule automobile. Dans un quatrième mode de réalisation, un véhicule automobile comprend un système selon le troisième mode de réalisation. Brève description des figures L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit, faite uniquement à titre d’exemple, et en référence aux figures en annexe dans lesquelles : représente une vue de dessus d’un véhicule comprenant un système de changement de voie selon un mode de réalisation ; représente une interface de saisie ; et représente un ordinogramme d’un procédé de changement de voie selon un mode de réalisation. Modes de réalisation Les modes de réalisation présentés ci-après font référence à un véhicule automobile, une voiture. Cependant, l’homme du métier comprend que ceux-ci sont également utilisables avec d’autres types de véhicule tels que les camionnettes, les vans, etc. Les termes « avant », « arrière », « haut », « bas », « transverse » s’entendent par rapport au véhicule. En référence à la , un véhicule automobile 1 roule sur une voie 3, par exemple la voie de droite d’une autoroute. Une voie 5, à gauche de la voie 3, et de même sens de circulation que celle-ci, permet d’assurer des dépassements éventuels. Le véhicule automobile 1 comprend un contrôleur 7. Le contrôleur 7 peut, par exemple, être intégré dans le système de contrôle du véhicule 1, comme un système avancé d’aide à la conduite, communément appelé ADAS (pour « Advanced driver-assistance systems » selon la terminologie anglaise) qui prend toutes les décisions de conduite en fonction de l’environnement et de la destination programmée. Le véhicule automobile est alors qualifié de véhicule automobile autonome. Mais il peut être également un système centralisé de gestion du véhicule comprenant, ou non, des aides à la conduite. Le transfert de données entre les différents éléments est réalisé par un bus de données de type CAN (pour «  Controller Area Network   » en anglais, soit « réseau de zone de contrôleurs ») ou LIN (pour « Local Interconnect Network » en anglais, ou « Réseau interconnecté local » en français). Le contrôleur 7 est connecté à un ou des capteurs 9 de détection de l’environnement du véhicule 1. Par exemple les capteurs 9 sont des radars ou des lidars permettant de déterminer la position des objets par rapport au véhicule ainsi que la vitesse relative par effet doppler. Ainsi, le contrôleur 7 peut, par exemple, adapter la vitesse du véhicule en fonction de l’environnement et ralentir si un véhicule plus lent se trouve à l’avant du véhicule sur la voie 3. En outre, le contrôleur 7 est connecté à une interface 11 permettant de communiquer avec l’utilisateur du véhicule 1 et, en particulier, d’entrer certaines informations. Cette interface 11 est constituée par exemple par le tableau de bord du véhicule associé aux commandes du tableau de bord et du volant. En particulier, l’interface de saisie 11 comprend une commande 13 des feux 15 de changement de direction appelés aussi feux clignotants. Un écran 21 de l’interface 13, , est adapté pour pouvoir afficher deux dessins symboliques 23 et 25. Le dessin 23 symbolise un changement de voie simple, c’est-à-dire que le véhicule 1 reste sur la voie de gauche après la manœuvre de changement de voie et le dessin 25 symbolise un double changement de voie : après le premier changement de voie et le passage du véhicule sur la voie de gauche, un second changement de voie fait revenir le véhicule 1 sur la voie initiale de droite. L’interface 11 est adaptée pour permettre au conducteur de sélectionner l’un des deux dessins 23, 25 comme expliqué ci-après. Le fonctionnement général du système de changement de voie est le suivant, . D’abord, étape 31, le contrôleur 7 détecte une demande de changement de voie réalisée, par exemple, par l’utilisateur en actionnant la commande 13 des feux clignotants. Le contrôleur 7 demande, étape 33, à l’interface 11 d’afficher l’écran de la . L’interface 11 réceptionne, étape 35, la sélection par le conducteur de l’une des deux images 23, 25. Si le conducteur a sélectionné l’image 23, le contrôleur met en œuvre, étape 37, un premier sous-procédé de changement de voie puis de maintien sur la voie du véhicule automobile. Si le conducteur a sélectionné l’image 25, le contrôleur met en œuvre, étape 39, un second sous-procédé de changement de voie suivi d’un retour sur la voie initiale du véhicule automobile. La illustre un système selon certains modes de réalisation. Le découpage présenté a un but pédagogique pour mettre en avant les différentes fonctions. Cependant, on comprend que chaque bloc peut être implémenté en utilisant différents moyens ou leurs combinaisons, tels que des composants matériels, du logiciel, un ou plusieurs calculateurs et/ou des circuits électroniques. Chacun des composants peut inclure au moins un calculateur ou une unité de contrôle-commande. Au moins une mémoire peut être comprise dans chaque composant. La mémoire peut inclure des instructions de programme d’ordinateur ou du code logiciel. Les calculateurs peuvent être réalisés par n’importe quel type de dispositif de traitement de données, tel qu’une unité centrale de calcul, un processeur de traitement de signal, un circuit intégré d’application spécifique, un réseau de portes programmable, etc. Les calculateurs peuvent être réalisés sous forme d’un unique contrôleur, ou d’une pluralité de contrôleurs ou de calculateurs. Les différents modules sont connectés entre eux par des liaisons de données adaptées à l’environnement. Celles-ci peuvent être de type filaire ou sans-fil. Pour le logiciel, l’implémentation peut comprendre des modules ou unités répartis sous forme de procédures, fonctions, etc. Les mémoires peuvent être n’importe quel type de circuit de stockage. Elles peuvent faire partie du circuit du processeur, ou en être séparées et connectées via des liaisons électriques de donnée. Cela peut être des mémoires de type non volatiles, des disques durs, des mémoires vives, des mémoires flash, etc. De plus, les instructions de programme stockées dans la mémoire et traitées par les calculateurs peuvent être n’importe quel type de code de programme, par exemple, un programme compilé ou interprété écrit dans un langage de programmation adapté. Les instructions de programme d’ordinateur stockées dans la mémoire sont telles que, quand elles sont exécutées par le calculateur, ce dernier réalise une ou plusieurs des étapes des procédés décrits ci-dessus. L’invention a été illustrée et décrite en détail dans les dessins et la description précédente. Celle-ci doit être considérée comme illustrative et donner à titre d’exemple et non comme limitant l’invention a cette seule description. De nombreuses variantes de réalisation sont possibles. Dans le mode de conduite à droite, le dépassement d’un véhicule n’est autorisé que par la gauche. Il est interdit de doubler un véhicule par la droite. Aussi la sélection entre les deux sous-procédés est activée seulement si la commande des feux de changement de direction indique une demande de changement vers la voie à gauche de la voie du véhicule. Le sous-procédé de double changement de voie peut comprendre le suivi de l’obstacle (véhicule roulant plus lentement, travaux sur la voie, etc.) que le conducteur souhaite dépasser en enclenchant la manœuvre de façon à n’enclencher le retour vers la voie initiale qu’une fois cet obstacle dépassé avec une distance de sécurité. Dans une autre variante, le second sous-procédé comprend la mise en œuvre automatique des indicateurs de changement de direction avant de commencer le retour sur la voie initiale. Les exemples donnés illustrent des situations où les véhicules roulent à droite. L’enseignement de ces exemples se transpose sans difficulté à un environnement dans lequel les véhicules roulent à gauche. Procédé mis en œuvre par ordinateur de changement de voie d’un véhicule automobile, comprenant les étapes de : détection (31) d’une demande de changement de voie en provenance d’un conducteur du véhicule automobile ; sélection (35) entre un premier sous-procédé (37) de changement de voie puis de maintien sur la voie du véhicule automobile et un second sous-procédé (39) de changement de voie suivi d’un retour sur la voie initiale du véhicule automobile. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la sélection comprend les sous-étapes de : présentation au conducteur du choix entre les deux sous-procédés sur une interface personne-machine du véhicule automobile ; réception d’un ordre de sélection émis par le conducteur. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le second sous-procédé comprend le suivi d’un obstacle situé sur la voie initiale de façon à commencer le retour sur la voie initiale après le dépassement de l’obstacle. Procédé selon la revendication 1, 2 ou 3, dans lequel le second sous-procédé comprend la mise en œuvre automatique des indicateurs de changement de direction avant de commencer le retour sur la voie initiale. Procédé selon la revendication 1, 2, 3 ou 4, dans lequel le second sous-procédé comprend, avant de commencer le retour sur la voie initiale, la vérification de l’environnement afin d’assurer un changement de voie en sécurité. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la détection d’une demande de changement de voie comprend la détection de l’actionnement d’une commande des feux de changement de direction par le conducteur. Procédé selon la revendication 6, dans lequel la sélection entre les deux sous-procédés est activée seulement si la commande des feux de changement de direction indique une demande de changement vers la voie à gauche, respectivement à droite, de la voie du véhicule pour un mode de conduite à droite, respectivement à gauche. Produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un processeur, caractérisé en ce qu’il comprend des instructions de code de programme pour la mise en œuvre du procédé selon l’une au moins des revendications 1 à 7. Système de changement de voie d’un véhicule automobile, comprenant : un détecteur (13) de demande de changement de voie en provenance d’un conducteur du véhicule automobile ; un sélecteur (7, 11) entre un premier sous-procédé de changement de voie puis de maintien sur la voie du véhicule automobile et un second sous-procédé de changement de voie suivi d’un retour sur la voie initiale du véhicule automobile. Véhicule automobile comprenant un système selon la revendication 9.