Brevet FR3148931A1 — publié le 20241129

SYSTÈME D’EXTRUSION DE MATERIAU DE CONSTRUCTION EQUIPÉ D’UN DISPOSITIF D ’INJECTION D’UN RETARDATEUR DE PRISE EN TETE D’IMPRESSION L’invention concerne un système d’extrusion de cordons de matériau de construction pour robot (60) de fabrication additive de structures architecturales (70) comprenant : une tête d’impression (30) de cordons de matériau de construction comprenant une bouche d’entrée (31), une buse d’extrusion (34) et une enceinte de mélange (35) agencée entre la bouche d’entrée (31) et la buse d’extrusion (34) ; un circuit d’alimentation (20) en matériau de construction ; un dispositif accélérateur (40) de prise débouchant dans ladite enceinte de mélange (35) ; et un dispositif retardateur (50) de durcissement comprenant un réservoir d’adjuvant retardateur (52), une conduite (54) reliant fluidiquement ledit réservoir et ladite enceinte de mélange (35), et une pompe volumétrique (56) agencée sur ladite conduite (54) et pilotée pour pouvoir doser la quantité de retardateur injecté dans ladite enceinte de mélange (35). . . Figure pour l’abrégé : figure 1 SYSTÈME D’EXTRUSION DE MATERIAU DE CONSTRUCTION EQUIPÉ D’UN DISPOSITIF D’INJECTION D’UN RETARDATEUR DE PRISE EN TETE D’IMPRESSION Domaine technique de l’invention L’invention concerne la fabrication additive (ou impression 3D) en matériau de construction. L’invention concerne plus particulièrement un système d’extrusion de cordons de matériau de construction pour robot de fabrication additive de structures architecturales par empilement de couches successives de cordons extrudés. Arrière-plan technologique L’impression 3D de matériaux de construction est une activité en plein essor pour laquelle le déposant a d’ores et déjà proposé de nombreuses innovations pour améliorer les processus de fabrication. Ainsi, le déposant a déjà proposé, notamment dans les demandes WO2018/051370, WO2018/229419, WO2019/048752, WO2019/038491 et WO2019/025698 des systèmes d’extrusion de cordons de matériau cimentaire pour robot de fabrication additive de structures architecturales. Dans tout le texte, les termes « structures architecturales » désignent à la fois des éléments de construction individuels (ponts, piliers, murs, mobiliers urbains, etc.), des structures complètes (bâtiments, maisons, immeubles, etc.) et des pièces architecturales diverses (œuvres artistiques, sculptures, etc.). Les systèmes déjà proposés par le déposant apportent de nombreux avantages par rapport aux techniques traditionnelles parmi lesquels notamment la possibilité de pouvoir réaliser des formes complexes par ajout de couches successives de matériaux de construction, la rapidité des opérations de construction, la réduction des coûts et de la main d’œuvre, une sécurité améliorée sur les chantiers, etc. Ces systèmes comprennent en général une tête d’impression équipée d’une bouche d’entrée de matériau de construction et d’une buse d’extrusion (aussi désignée dans le texte par la terminologie « buse de sortie ») de cordons de matériau de construction, un circuit d’alimentation de la bouche d’entrée de la tête d’impression en matériau de construction comprenant un réservoir de stockage de matériau de construction, une conduite reliant le réservoir de stockage et l’entrée de la tête d’impression, et une pompe de gavage de la conduite par le matériau de construction issu du réservoir de stockage. L’une des difficultés de l’impression 3D de matériaux de construction réside dans le fait que le matériau doit être fourni dans un état rhéologique compatible avec un pompage de ce matériau, c’est à dire suffisamment fluide pour pouvoir être pompé du réservoir de stockage et véhiculé vers la buse de sortie, alors que son état doit être assez consistant (c’est à dire moins fluide) à la sortie de la buse d’extrusion pour pouvoir former une couche autoportante et susceptible de supporter la couche suivante. Il existe ainsi une dualité entre la fluidité du matériau à l’extrusion et l’évolution de sa consistance (rapidité de durcissement du matériau). Cette dualité est toutefois naturellement présente dans les matériaux pâteux tel que les matériaux cimentaires où la fluidité et la consistance existe simultanément et sont quantifiées respectivement par la viscosité et le seuil de cisaillement. Le durcissement ou augmentation de la consistance va toutefois de concert avec une baisse de la fluidité. La vitesse de durcissement est d’autant plus critique pour les impressions réalisées à haut débit pour lesquelles il est nécessaire que les cordons extrudés durcissent rapidement pour pouvoir supporter les couches suivantes. En particulier, un débit d’impression élevé conduit à une évolution rapide du chargement mécanique sur les couches préalablement déposées, leurs propriétés mécaniques doivent ainsi augmenter plus rapidement pour supporter à tout instant le chargement. Par ailleurs, les géométries complexes peuvent engendrer des efforts de flexion du fait de la présence de porte-à-faux, ce qui génère des contraintes importantes et impose un durcissement rapide des couches précédentes. La productivité d’un système d’impression cimentaire et la variété des formes possibles des pièces imprimées sont donc étroitement liées à la vitesse de durcissement du matériau après extrusion. Pour accélérer le durcissement du matériau cimentaire, il est dorénavant connu d’ajouter un adjuvant du type accélérateur de prise en tête d’impression, juste avant l’extrusion du matériau cimentaire. Le seuil de cisaillement du matériau augmente par l’ajout de cet accélérateur de prise en amont de l’extrusion. Cette modification du seuil de cisaillement intervient lors de la dispersion de l’accélérateur de prise au sein de la tête d’impression. L’évolution du seuil de cisaillement dépend notamment du temps de mélange de l’adjuvant avec le matériau cimentaire. L’un des inconvénients de cette solution est qu’une augmentation trop rapide du seuil de cisaillement peut provoquer des problèmes d’extrusion et détériorer la qualité du dépôt de matériau cimentaire (apparition de microfissure, déformation des couches précédentes). Il est donc en pratique nécessaire de limiter la quantité d’accélérateur injecté dans le matériau cimentaire pour éviter une augmentation de la pression d’extrusion. Cette limite de dosage réduit donc la vitesse de durcissement possible et donc la vitesse d’impression autorisée. Les inventeurs ont donc cherché à proposer une solution nouvelle qui permet de concilier des aspects à priori incompatibles, à savoir rapidité d’impression, pompabilité et fluidité du matériau cimentaire avant extrusion, rapidité de durcissement du matériau après extrusion et qualité des cordons extrudés. Objectifs de l’invention L’invention vise donc à fournir un système d’extrusion de matériau de construction qui pallie au moins certains des inconvénients des solutions connues. L’invention vise notamment à fournir un tel système qui permet de surmonter la dualité vitesse d’impression/pompabilité du matériau au sein du système. L’invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un tel système qui permet d’imprimer rapidement des structures architecturales sans impacter la qualité des cordons extrudés. L’invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un tel système qui permet de maintenir la qualité du cordon extrudé quelle que soit la fluidité du matériau cimentaire délivré à la tête d’impression. L’invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un tel système qui permet de découpler la quantité d’accélérateur utilisé au sein du système du seuil de cisaillement du matériau au niveau de la buse de sortie . L’invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un tel système qui permet d’obtenir des cordons extrudés identiques tout au long de l’impression de la structure. L’invention vise aussi à fournir un procédé d’extrusion de matériau de construction. Pour ce faire, l’invention concerne un système d’extrusion de cordons de matériau de construction pour robot de fabrication additive de structures architecturales comprenant : une tête d’impression de cordons de matériau de construction comprenant une bouche d’entrée de matériau de construction, une buse d’extrusion configurée pour former un cordon extrudé de matériau, et une enceinte de mélange agencée entre la bouche d’entrée et la buse d’extrusion et s’étendant selon une direction, dite direction longitudinale, ladite tête d’impression étant destinée à être déplacée par le robot de fabrication additive selon une trajectoire prédéterminée pour former une structure architecturale par empilement de couches desdits cordons extrudés, un circuit d’alimentation en matériau de construction de ladite tête d’impression comprenant un réservoir de stockage de matériau de construction et une conduite d’alimentation en matériau de construction reliant fluidiquement ledit réservoir de stockage et ladite bouche d’entrée de ladite tête d’impression, un dispositif accélérateur de prise comprenant un réservoir d’adjuvant accélérateur et une conduite reliant fluidiquement ledit réservoir et ladite enceinte de mélange de ladite tête d’impression de manière à pouvoir injecter l’adjuvant accélérateur dans le matériau présent dans l’enceinte de mélange, en amont de l’extrusion. Le système selon l’invention est caractérisé en ce qu’il comprend en outre un dispositif retardateur de durcissement comprenant un réservoir d’adjuvant retardateur, une conduite reliant fluidiquement ledit réservoir d’adjuvant retardateur et ladite enceinte de mélange, et une pompe volumétrique agencée sur ladite conduite et pilotée pour pouvoir doser la quantité de retardateur injecté dans ladite enceinte de mélange. Le système selon l’invention présente donc la particularité de combiner l’utilisation d’un dispositif accélérateur de prise et un dispositif retardateur de durcissement. Le matériau de construction délivré à la bouche d’entrée de la tête d’impression présente une consistance donnée et donc un seuil de cisaillement stable qui dépend de la constitution intrinsèque du matériau de construction. L’ajout de l’adjuvant accélérateur de prise dans l’enceinte de mélange permet de modifier et d’augmenter le seuil de cisaillement du matériau de construction. Le seuil de cisaillement du matériau de construction présent dans l’enceinte de mélange dépend donc, en l’absence d’adjuvant retardateur, du seuil de cisaillement initial du matériau, de la quantité d’adjuvant accélérateur injecté dans l’enceinte de mélange et du temps de mélange nécessaire à la dispersion de l’adjuvant accélérateur dans le matériau de construction. L’injection d’un adjuvant retardateur de durcissement dans l’enceinte de mélange permet de retarder l’effet de l’adjuvant accélérateur de prise, et même de baisser le seuil de cisaillement initial sans néanmoins impacter l’augmentation du seuil de cisaillement du matériau de construction, une fois extrudé. Ainsi, l’utilisation combinée d’un accélérateur de prise et d’un retardateur de durcissement permet de supprimer la dualité entre le seuil de cisaillement du matériau et la capacité d’extrusion du matériau de construction. Il est donc possible de régler précisément la consistance du matériau de construction extrudé par la tête d’impression en pilotant la quantité d’adjuvant retardateur de durcissement, pour un dosage donné en adjuvant accélérateur de prise. Par ailleurs, il est aussi possible de compenser d’éventuelle variabilité de consistance du matériau de construction avant ajout de l’accélérateur et d’obtenir ainsi une qualité de dépôt constante. L’invention permet donc de choisir la quantité d’adjuvant accélérateur de prise en prenant en compte uniquement les besoins de durcissement de la structure architecturale que l’on souhaite imprimer et la vitesse d’impression souhaitée, sans se soucier des capacités d’extrusion du matériau correspondant nécessaire. La capacité d’extrusion est réglée par l’injection du retardateur de durcissement en amont de l’extrusion. Ce retardateur de durcissement permet de décaler temporellement la réaction d’hydratation du matériau de construction provoqué par l’ajout et la dispersion de l’accélérateur et donc d’augmenter son temps de travail. Dans tout le texte, sauf indication contraire, les termes « amont » et « aval » sont utilisés en référence à la circulation du matériau cimentaire au sein du système d’extrusion. En d’autres termes, le matériau en amont de la buse l’extrusion désigne le matériau dans la tête d’impression (ou dans le circuit d’alimentation) alors que le matériau en aval de la buse d’extrusion désigne le matériau extrudé, qui a été déposé par la tête d’impression. Avantageusement et selon l’invention, ladite conduite dudit dispositif accélérateur de prise et ladite conduite dudit dispositif retardateur de durcissement débouchent dans une conduite commune qui débouche elle-même dans ladite enceinte de mélange de manière à pouvoir mélanger ensemble l’adjuvant accélérateur de prise et l’adjuvant retardateur de durcissement avant injection dans le matériau de construction présent dans l’enceinte de mélange. En d’autres termes et selon cette variante avantageuse, les adjuvants accélérateur de prise et retardateur de durcissement sont mélangés ensemble préalablement à la dispersion dans le matériau de construction présent dans l’enceinte de mélange de la tête d’impression. Ce mélange s’opère dans une conduite dans laquelle débouche à la fois la conduite du dispositif accélérateur de prise et la conduite du dispositif retardateur de durcissement. Cette conduite commune débouche directement dans l’enceinte de mélange. Avantageusement et selon une autre variante de l’invention, ladite conduite dudit dispositif accélérateur de prise et ladite conduite dudit dispositif retardateur de durcissement débouchent chacune directement et séparément l’une de l’autre dans ladite enceinte de mélange. Selon cette variante, les injections de l’accélérateur de prise et du retardateur de durcissement se font séparément l’une de l’autre. De préférence, l’injection de l’accélérateur de prise dans l’enceinte de mélange se fait en amont de l’injection du retardateur de durcissement dans l’enceinte de mélange. En d’autres termes et selon cette variante, l’accélérateur de prise est injecté au voisinage de la bouche d’entrée de matériau cimentaire dans la tête d’impression et le retardateur de durcissement est injecté au voisinage de la buse d’extrusion ou plus proche de la buse d’extrusion que l’injection de l’accélérateur de prise. Avantageusement et selon l’invention, le système comprend en outre un capteur de pression d’extrusion monté sur ladite tête d’impression et configuré pour mesurer la pression du matériau présent dans ladite enceinte de mélange, et ladite pompe volumétrique dudit dispositif retardateur de durcissement est pilotée par ladite mesure de pression fournie par ledit capteur de pression, de manière à pouvoir ajuster automatiquement le dosage du retardateur de durcissement à la pression d’extrusion. Selon cette variante avantageuse, la quantité d’adjuvant retardateur de durcissement est déterminée en fonction de la pression du matériau mesurée dans l’enceinte de mélange. La combinaison du capteur de pression et du pilotage de la pompe volumétrique du dispositif retardateur de durcissement forme une boucle de rétroaction qui permet de modifier la quantité d’adjuvant retardateur en fonction de la pression mesurée. Ainsi, le système selon cette variante permet de garantir la qualité du cordon extrudé et l’uniformité du cordon extrudé. Si la pression mesurée révèle un matériau épais, une quantité plus importante d’adjuvant retardateur de durcissement est injectée dans l’enceinte de mélange pour retarder la prise du matériau et garantir la qualité du cordon extrudé. Avantageusement et selon cette variante, le système comprend une unité de commande configurée pour recevoir la mesure de pression fournie par ledit capteur de pression et pour en déterminer une commande de ladite pompe volumétrique dudit dispositif retardateur de durcissement. L’unité de commande peut embarquer un programme logiciel qui détermine précisément la quantité d’adjuvant retardateur à injecter en fonction de la mesure de pression fournie par le capteur de pression et d’éventuelles informations relatives au matériau de construction présent dans le réservoir de stockage du circuit d’alimentation (par exemple le seuil de cisaillement initial du matériau, sa fluidité, etc. ). Avantageusement et selon l’invention, ladite enceinte de mélange comprend en outre un mélangeur dynamique configuré pour pouvoir mélanger ledit matériau cimentaire et lesdits adjuvants fournis par ledit dispositif accélérateur de prise et ledit dispositif retardateur de durcissement dans ladite enceinte de mélange. Selon cette variante avantageuse, le mélangeur dynamique permet de mélanger le matériau de construction et les adjuvants (accélérateur et retardateur) de manière homogène en amont de la buse d’extrusion. Le matériau de construction est conduit vers l’enceinte de mélange par exemple par une pompe de dosage à vis excentrée, ce qui permet de véhiculer le matériau vers l’enceinte à débit constant, sans générer de pulsations. En outre, cette pompe permet de réduire les éventuelles pulsations créées par la pompe de gavage. Le mélangeur dynamique comprend par exemple un arbre s’étendant longitudinalement dans l’enceinte de mélange, et portant des doigts radiaux répartis le long de l’arbre, et un moteur configuré pour pouvoir entrainer cet arbre en rotation de manière à pouvoir fournir un mélange homogène du matériau de construction et des adjuvants. Un système selon cette variante avantageuse permet d’obtenir un mélange homogène du matériau de construction et des adjuvants. La présence de doigts radiaux répartis le long de l’arbre du mélangeur permet de distribuer de manière égale les particules de matériau dans l’enceinte de mélange. Avantageusement et selon l’invention, ladite conduite dudit dispositif retardateur de durcissement comprend au moins une aiguille débouchant dans ladite enceinte de mélange selon une direction d’adjuvantation formant avec la direction longitudinale, un angle compris entre 0 et 90°. Selon cette variante, l’adjuvant retardateur de durcissement est ajouté au matériau de construction dans une enceinte de mélange suivant une direction d’adjuvantation qui forme avec la direction longitudinale un angle prédéterminé. Cette direction longitudinale est la direction principale de l’enceinte de mélange, qui est aussi la direction du flux de matériau cimentaire vers la buse de sortie. L’injection d’adjuvants suivant une direction d’adjuvantation prédéterminée permet d’obtenir rapidement un mélange homogène du matériau cimentaire et de l’adjuvant. Une adjuvantation à 90°, c’est à dire une adjuvantation radiale favorise le mélange des adjuvants avec le matériau de construction circulant au voisinage de l’axe central de l’enceinte de mélange. Une adjuvantation proche de 0° favorise le mélange des adjuvants avec le matériau circulant au voisinage des parois de l’enceinte de mélange. Une adjuvantation à 45° est un bon compromis entre les deux angles précédemment décrits. Avantageusement et selon l’invention, ledit retardateur de durcissement est un matériau choisi dans le groupe comprenant des solutions aqueuses de polycarboxylate ether, de poly acrylate ether, de phosphonates, d’acides lignosulfoniques, de sulfonates, de dérivés de sucres et toutes les compositions formés d’un ou plusieurs de ces matériaux. Dans tout le texte, le terme « retardateur de durcissement» désigne un adjuvant pour matériau cimentaire permettant de retarder le début du durcissement du matériau cimentaire. Un tel retardateur de durcissement peut être assimilé à un retardateur de prise. L’invention concerne aussi un procédé d’extrusion de cordons de matériau de construction pour robot de fabrication additive de structures architecturales comprenant : une étape d’alimentation en matériau de construction d’une tête d’impression de cordons de matériau de construction comprenant une bouche d’entrée de matériau de construction, une buse d’extrusion configurée pour former des cordons de matériau de construction, et une enceinte de mélange agencée entre la bouche d’entrée et la buse d’extrusion, une étape d’injection d’un adjuvant accélérateur de prise dans ladite enceinte de mélange pour accélérer la prise du matériau cimentaire après extrusion, une étape d’injection d’un adjuvant retardateur de durcissement dans ladite enceinte de mélange, une étape d’extrusion de cordons de matériau de construction par ladite tête d’impression. Les avantages et effets techniques du système selon l’invention s’appliquent mutatis mutandis à un procédé d’extrusion selon l’invention. Un procédé selon l’invention est avantageusement mis en œuvre par un système d’extrusion selon l’invention et un système d’extrusion selon l’invention met avantageusement en œuvre un procédé selon l’invention. Avantageusement et selon l’invention, le procédé comprend en outre : une mesure de pression du matériau présent dans ladite enceinte de mélange, une commande de la quantité d’adjuvant retardateur injecté dans ladite enceinte de mélange en fonction de ladite pression mesurée. Selon cette variante avantageuse, la quantité d’adjuvant retardateur de durcissement est déterminée en fonction de la pression du matériau mesurée dans l’enceinte de mélange. La combinaison du capteur de pression et du pilotage de la quantité d’adjuvant retardateur de prise forme une boucle de rétroaction qui permet de modifier la quantité d’adjuvant retardateur en fonction de la pression mesurée. L'invention concerne également un système d’extrusion et un procédé d’extrusion caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. Liste des figures D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre uniquement non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles : est une vue schématique d’un système d’extrusion selon un mode de réalisation de l’invention, est une vue schématique d’une tête d’impression d’un système selon un mode de réalisation de l’invention, est une vue schématique d’une tête d’impression d’un système selon un autre mode de réalisation de l’invention, est une vue schématique d’un procédé d’extrusion selon un mode de réalisation de l’invention. Description détaillée d’un mode de réalisation de l’invention Sur les figures, les échelles et les proportions ne sont pas strictement respectées et ce, à des fins d’illustration et de clarté. Dans toute la description détaillée qui suit en référence aux figures, sauf indication contraire, chaque élément du système d’extrusion est décrit tel qu’il est agencé lorsque le système d’extrusion est mis en œuvre dans le cadre de la fabrication d’une structure architecturale par empilement de couches de cordons extrudés. En outre, les éléments identiques, similaires ou analogues sont désignés par les mêmes références dans toutes les figures. Un système d’extrusion selon l’invention comprend, tel que représenté sur la , une tête d’impression 30 destinée à être déplacée par un robot 60 pour former une structure architecturale 70 par empilement de cordons extrudés par la tête d’impression, un circuit 20 d’alimentation en matériau de construction de la tête d’impression comprenant notamment un réservoir de stockage 10, un dispositif accélérateur de prise 40 destiné à injecter un adjuvant accélérateur dans la tête d’impression, et un dispositif retardateur de prise 50 destiné à injecter un adjuvant retardateur de prise dans la tête d’impression. Comme illustré schématiquement par la , le robot 60 porte la tête d’impression 30 et assure le déplacement de la tête d’impression selon un parcours prédéterminé pour former une structure architecturale 70 par addition de couches successives de cordons de matériau de construction extrudés de la tête d’impression 30. Dans toute la suite, l’invention est décrite en considérant que le matériau de construction utilisé est un matériau cimentaire, étant entendu que n’importe quel autre matériau de construction à pâte visqueuse peut être utilisé dans le cadre de cette invention. Chacun des différents sous-systèmes du système d’extrusion va maintenant être décrit en détail, en lien notamment avec les figures 1, 2 et 3. Réservoir de stockage Le réservoir de stockage 10 est de préférence une trémie comprenant une ouverture supérieure 11 adaptée pour recevoir des gâchées de matériaux cimentaires et une sortie inférieure 12 reliée au circuit 20 d’alimentation. La trémie peut en outre comprendre un agitateur 13 comprenant un arbre 14 portant une pluralité de pales latérales par l’intermédiaire d’axes perpendiculaires à l’arbre 14, et un moteur 16 de mise en rotation de l’arbre 14. Le moteur 16 est par exemple un moteur électrique configuré pour pouvoir entraîner à faible vitesse, par exemple à une vitesse de six tours par minute, l’arbre 14 de l’agitateur 13. L’utilisation d’un moteur thermique ou hydraulique est bien sûr possible sans modifier les performances du système d’extrusion selon l’invention. Le rôle de l’agitateur est de pouvoir maintenir le matériau cimentaire dans la trémie à un état rhéologique quasi-constant avant d’être conduit vers la tête d’impression par le circuit 20 d’alimentation. Le matériau cimentaire utilisé est par exemple un prémix à base de ciment avec des particules fines, hydraté et fluidifié. Circuit d’alimentation Le circuit d’alimentation 20 relie le réservoir de stockage 10 à la tête d’impression 30. Ce circuit comprend une conduite 21 reliant la sortie 12 du réservoir de stockage 10 à une bouche d’entrée 31 de la tête d’impression 30. Le circuit d’alimentation 20 comprend en outre une pompe de gavage 22. Cette pompe de gavage 22 est par exemple une pompe à vis excentrée de manière à pouvoir véhiculer le matériau cimentaire vers la tête d’impression 30 en minimisant les pulsations. Tête d’impression La tête d’impression 30 comprend, tel que représenté schématiquement par les figures 2 et 3, une bouche d’entrée 31 reliée au circuit d’alimentation 20 et une buse 34 d’extrusion de matériau de cimentaire configurée pour former des cordons de matériau cimentaire. La tête d’impression comprend en outre une enceinte de mélange 35 agencée en amont de la buse d’extrusion 34. Cette enceinte de mélange 35 est équipée d’un mélangeur dynamique 37 adapté pour pouvoir mélanger le matériau cimentaire et les adjuvants accélérateur et retardateur de prise fournis par les dispositifs accélérateur 40 et retardateur 50 décrits ultérieurement. Le mélangeur dynamique comprend par exemple un arbre s’étendant longitudinalement dans l’enceinte de mélange 35 sur lequel sont montés des doigts radiaux répartis le long de l’arbre 37. Le mélangeur dynamique comprend également un moteur 39 configuré pour pouvoir entrainer l’arbre 37 en rotation de manière à pouvoir fournir un mélange homogène du matériau cimentaire. Ce moteur 39 peut être un moteur électrique, un moteur thermique, et de manière générale tous types de moteurs. La tête d’impression 30 comprend également une pompe de dosage à vis excentrée 32 configurée pour pouvoir véhiculer le matériau cimentaire de la bouche d’entrée 31 vers la buse d’extrusion 34, en passant par l’enceinte de mélange 35. Une telle pompe de dosage est par exemple une pompe à jaquette à vis excentrée. Bien entendu, d’autres pompes peuvent être utilisées sans modifier les performances de l’invention. Cette pompe de dosage est par exemple entrainée en rotation par un moteur électrique 38. La buse d’extrusion 34 de la tête d’impression est de préférence démontable de manière à pouvoir adapter la forme de la buse d’extrusion 34 à la pièce à fabriquer. En particulier, la section de la buse d’extrusion 34 peut être adaptée à chaque type de pièce fabriquée, voire changée en cours d’impression pour modifier la section des cordons de certaines portions de la pièce fabriquée. Pour ce faire, la buse d’extrusion comprend par exemple une paroi externe filetée qui coopère avec une portion interne filetée de la paroi de la tête d’impression délimitant l’enceinte de mélange 35. Selon une autre variante, la buse d’extrusion comprend une paroi interne filetée qui coopère avec une portion externe filetée de la paroi de la tête d’impression. Dispositif accélérateur de prise Le système selon l’invention comprend également un dispositif accélérateur de prise 40 comprenant un réservoir d’adjuvant accélérateur 42 et une conduite 44 reliant fluidiquement le réservoir 42 et l’enceinte de mélange 35 de la tête d’impression 30. Le dispositif 40 comprend également une pompe volumétrique 46 agencée sur la conduite 44. Cette pompe volumétrique 46 est pilotée par une unité de commande 80 pour doser la quantité d’accélérateur injecté dans l’enceinte de mélange 35. Selon le mode de réalisation de la , la conduite 44 débouche dans une conduite 48 qui débouche elle-même dans l’enceinte de mélange par une aiguille d’injection. Cette conduite 48 reçoit également l’adjuvant retardateur du dispositif retardateur de prise 50 décrit ultérieurement. Selon le mode de réalisation de la , la conduite 44 débouche directement dans l’enceinte de mélange 35. Dispositif retardateur de durcissement Le système selon l’invention comprend en outre un dispositif retardateur de durcissement 50 comprenant un réservoir d’adjuvant retardateur 52 et une conduite 54 reliant fluidiquement le réservoir 52 et l’enceinte de mélange 35 de la tête d’impression 30. Le dispositif 50 comprend également une pompe volumétrique 56 agencée sur la conduite 54. Cette pompe volumétrique 56 est pilotée par l’unité de commande 80 pour doser la quantité de retardateur injecté dans l’enceinte de mélange 35. Selon le mode de réalisation de la , la conduite 54 débouche dans la conduite 48 qui débouche elle-même dans l’enceinte de mélange par une aiguille d’injection. Cette conduite 48 reçoit également l’adjuvant accélérateur du dispositif accélérateur de prise. Ainsi, l’adjuvant accélérateur de prise et l’adjuvant retardateur de durcissement sont mélangés ensemble avant injection dans l’enceinte de mélange 35. Selon le mode de réalisation de la , la conduite 54 débouche directement dans l’enceinte de mélange 35. Boucle de rétroaction Le système selon l’invention comprend en outre de préférence une boucle de rétroaction formée d’un capteur de pression 82, de l’unité de commande 80 et de la pompe volumétrique 56. Le capteur de pression 82 est monté sur la tête d’impression et configuré pour mesurer la pression du matériau présent dans l’enceinte de mélange 35. L’unité de commande 80 est configurée pour faire l’acquisition de la mesure de pression fournie par le capteur de pression 82 et déterminer une commande de la pompe volumétrique 56 du dispositif retardateur 50 qui permet de modifier la valeur de pression du matériau cimentaire présent dans l’enceinte de mélange 35. Sur les figures 2 et 3, les traits pleins qui partent de l’unité de commande 80 et arrivent à l’unité de commande 80 représentent les lignes de réception des mesures et les lignes de commande. Il peut s’agir de lignes filaires ou sans fil selon la nature des organes concernés. L’unité de commande comprend par exemple un régulateur connu sous l’acronyme PID (Proportionnel, Intégral, Dérivé) ayant pour consigne une moyenne glissante de la pression d’extrusion mesurée par le capteur de pression 82. Le système selon l’invention comprend également de préférence un capteur 84 de pression agencé au voisinage de la bouche d’entrée 31 de la tête d’impression. Cette mesure de pression fournie par le capteur 84 peut par exemple être utilisée pour asservir la pompe de gavage 22 du circuit d’alimentation en matériau cimentaire de la tête d’impression. Cette mesure de pression peut aussi être utilisée pour piloter la pompe volumétrique du dispositif accélérateur 40 de prise. Le débit de la pompe de gavage est controlé par exemple, par l’utilisation d’un régulateur PID, sur la mesure de pression fournie par le capteur 84 en ayant pour consigne une pression d’entrée cible constante, ou éventuellement égale à une moyenne glissante de la pression d’extrusion mesurée par le capteur 82. La est une vue schématique d’un procédé d’extrusion de cordons de matériau cimentaire pour robot de fabrication additive de structures architecturales selon l’invention. Un tel procédé comprend une première étape E1 d’alimentation en matériau de construction, tel qu’un matériau cimentaire, une tête d’impression de cordons de matériau de construction à partir d’un réservoir de stockage de matériau de construction relié à la tête d’impression par une conduite d’alimentation équipée, par exemple, d’une pompe de gavage. Le procédé comprend également une étape E2 d’injection d’un adjuvant accélérateur de prise dans l’enceinte de mélange pour accélérer la prise du matériau cimentaire après extrusion. La quantité d’accélérateur est déterminée notamment en fonction des spécifications de la structure architecturale visée. Le procédé comprend aussi également une étape E3 de mesure de pression du matériau présent dans l’enceinte de mélange. Le procédé comprend une étape subséquente E4 de commande de la pompe volumétrique du dispositif retardateur. Le procédé comprend une étape subséquente d’injection E5 d’adjuvant retardateur de durcissement dans l’enceinte de mélange, de manière à retarder le début du durcissement du matériau cimentaire présent dans l’enceinte de mélange. Le procédé comprend enfin une étape d’extrusion E6 de cordons de matériau de construction par la tête d’impression. Un procédé selon l’invention permet d’obtenir des cordons de qualité, uniforme quelle que soit la consistance du matériau alimentant la tête d’impression. Le pilotage de la quantité de retardateur directement dans l’enceinte de mélange permet d’obtenir une extrusion de qualité sans impacter la consistance du matériau extrudé. L’invention permet donc d’obtenir des cordons uniformes pour un débit donné de matériau et d’adjuvant accélérateur de prise en surveillant la pression du matériau dans l’enceinte de mélange. Le robot utilisé pour déplacer la tête d’impression peut être de tout type. Il peut s’agir d’un robot six axes, monté sur rails ou non, sur portique ou non. Le robot peut également être un robot à câbles ou tous types de robots dont le système de positionnement, tel qu’un bras articulé, peut être piloté par ordinateur. Un système selon l’invention peut être utilisé pour fabriquer tous types de pièces architecturales. Une telle pièce architecturale peut être une pièce de renfort, un bâtiment, et de manière générale, toute pièce en matériau cimentaire. Les pièces architecturales fabriquées par l’utilisation d’un système d’extrusion selon l’invention peuvent être d’échelles variées. Il peut s’agir d’une portion de poteau, d’un poteau entier, d’un mur, d’un élément de dalle, d’un bâtiment, d’un mobilier urbain, d’une sculpture, etc. Système d’extrusion de cordons de matériau de construction pour robot (60) de fabrication additive de structures architecturales (70) comprenant : une tête d’impression (30) de cordons de matériau de construction comprenant une bouche d’entrée (31) de matériau de construction, une buse d’extrusion (34) configurée pour former un cordon extrudé de matériau, et une enceinte de mélange (35) agencée entre la bouche d’entrée et la buse d’extrusion et s’étendant selon une direction, dite direction longitudinale, ladite tête d’impression (30) étant destinée à être déplacée par le robot (60) de fabrication additive selon une trajectoire prédéterminée pour former une structure architecturale (70) par empilement de couches desdits cordons extrudés, un circuit d’alimentation (20) en matériau de construction de ladite tête d’impression comprenant un réservoir (10) de stockage de matériau de construction et une conduite d’alimentation (21) en matériau de construction reliant ledit réservoir (10) de stockage et ladite bouche d’entrée de ladite tête d’impression (30), un dispositif accélérateur (40) de prise comprenant un réservoir d’adjuvant accélérateur (42) et une conduite (44) reliant fluidiquement ledit réservoir et ladite enceinte de mélange (35) de ladite tête d’impression de manière à pouvoir injecter l’adjuvant accélérateur dans le matériau présent dans l’enceinte de mélange, caractérisé en ce qu’il comprend en outre un dispositif retardateur (50) de durcissement comprenant un réservoir d’adjuvant retardateur (52), une conduite (54) reliant fluidiquement ledit réservoir et ladite enceinte de mélange (35), et une pompe volumétrique (56) agencée sur ladite conduite (54) et pilotée pour pouvoir doser la quantité de retardateur injecté dans ladite enceinte de mélange (35). Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite conduite (44) dudit dispositif accélérateur (40) de prise et ladite conduite (54) dudit dispositif retardateur (50) de durcissement débouchent dans une conduite commune (48) qui débouche elle-même dans ladite enceinte de mélange (35) de manière à pouvoir mélanger ensemble l’adjuvant accélérateur de prise et l’adjuvant retardateur de durcissement avant injection dans le matériau de construction présent dans l’enceinte de mélange (35). Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite conduite (44) dudit dispositif accélérateur (40) de prise et ladite conduite (54) dudit dispositif retardateur (50) de durcissement débouchent chacune directement et séparément l’une de l’autre dans ladite enceinte de mélange (35). Système selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu’il comprend en outre un capteur de pression (82) d’extrusion monté sur ladite tête d’impression (30) et configuré pour mesurer la pression du matériau présent dans ladite enceinte de mélange (35), et en ce que ladite pompe volumétrique (56) dudit dispositif retardateur (50) de durcissement est pilotée par ladite mesure de pression fournie par ledit capteur de pression (82), de manière à pouvoir ajuster automatiquement le dosage du retardateur de durcissement à la pression d’extrusion. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce qu’il comprend une unité de commande (80) configurée pour recevoir la mesure de pression fournie par ledit capteur de pression (82) et pour en déterminer une commande de ladite pompe volumétrique (56) dudit dispositif retardateur (50) de durcissement. Système selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ladite enceinte de mélange (35) comprend en outre un mélangeur dynamique (37) configuré pour pouvoir mélanger ledit matériau cimentaire et lesdits adjuvants fournis par ledit dispositif accélérateur (40) de prise et ledit dispositif retardateur (50) de durcissement dans ladite enceinte de mélange. Système selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ladite conduite (54) dudit dispositif retardateur (50) de durcissement comprend au moins une aiguille débouchant dans ladite enceinte de mélange (35) selon une direction d’adjuvantation formant avec la direction longitudinale, un angle compris entre 0 et 90°. Système selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ledit retardateur de durcissement est choisi dans le groupe comprenant des solutions aqueuses de polycarboxylate ether, de poly acrylate ether, de phosphonates, d’acides lignosulfoniques, de sulfonates, de dérivés de sucres et toutes combinaisons formées d’un ou plusieurs de ces matériaux Procédé d’extrusion de cordons de matériau de construction pour robot de fabrication additive de structures architecturales comprenant : une étape d’alimentation (E1) en matériau de construction d’une tête d’impression de cordons de matériau de construction comprenant une bouche d’entrée de matériau de construction, une buse d’extrusion configurée pour former des cordons de matériau de construction, et une enceinte de mélange agencée entre la bouche d’entrée et la buse d’extrusion, une étape d’injection (E2) d’un adjuvant accélérateur de prise dans ladite enceinte de mélange pour accélérer la prise du matériau cimentaire après extrusion, une étape d’injection (E5) d’un adjuvant retardateur de durcissement dans la dite enceinte de mélange, une étape d’extrusion (E6) de cordons de matériau de construction par ladite tête d’impression. Procédé d’extrusion selon la revendication 9, caractérisé en ce qu’il comprend en outre : une mesure de pression (E3) du matériau présent dans ladite enceinte de mélange, une commande (E4) de la quantité d’adjuvant retardateur de durcissement injecté dans ladite enceinte de mélange en fonction de ladite pression mesurée.