Brevet FR3149590A1 — publié le 20241213

L’invention concerne un drone (100) filaire pour le traitement d’une surface (200), comprenant : - un système de propulsion, - un système de pulvérisation d’un fluide. Il est essentiellement caractérisé en ce qu’il comprend : - un premier sonar (110), - un deuxième sonar (120), et - une unité de calcul, configurée pour : o déterminer la distance entre chaque sonar et ladite surface (200) ; o calculer la différence entre la mesure du premier sonar (110) et du deuxième sonar (120) ; o et en déduire : - l’angle de lacet du drone (100), et - la distance du drone (100) à la surface (200) ; o et asservir la position du drone (100) par différence entre : - la distance calculée et une consigne en distance prédéterminée, et - l’angle de lacet du drone (100) calculé et une consigne prédéterminée d’angle de lacet du drone (100). Drone filaire pour le traitement d’une surface par pulvérisation d’un fluide de traitement. La présente invention concerne le traitement de surface dans le domaine de la construction, l’entretien, le nettoyage et la rénovation. La surface à traiter peut être de tout type, quel que soit son revêtement, façade ou toit de bâtiments, qu’ils soient d’habitation (maison individuelle, immeuble) ou professionnels (bureaux, usines, silos etc.), ou plus généralement de toute surface plane ou non qui présente une hauteur supérieure à 2m, et par exemple une éolienne, tant son mât que ses pales. Dans ce domaine, il est courant de devoir effectuer des tâches à risque telles que les travaux en hauteur voire sur des matériaux ou substances dangereuses, par exemple cancérogènes, mutagènes et toxiques pour la reproduction (CMR). En particulier, les tâches à risque consistent à projeter des produits fluides, liquides ou gazeux, sur des surfaces de bâtiments. Il est connu le document FR3048415. Toutefois, le dispositif qui y est présenté nécessite un mât télescopique, et une caméra sur celui-ci, ce qui est peu pratique. Il est également connu le document WO2020021305, mais qui nécessite des moyens de support pour conserver un drone en contact avec la surface à traiter. La demanderesse a également déposé la demande FR3125017 dans ce domaine. Dans ce domaine, il a été observé par la demanderesse que le brouillard généré par la pulvérisation d’un fluide vient perturber les capteurs de distance. La présente invention vise notamment à répondre à ce problème. Dans ce contexte, plus précisément, l’invention concerne selon un premier de ses objets, un Drone (100) filaire pour le traitement d’une surface (200) par pulvérisation d’un fluide de traitement, le drone (100) comprenant : - un système de propulsion, comprenant un ensemble de moteurs, des hélices avant et des hélices arrière, - un système de projection du fluide de traitement comprenant un ensemble d’au moins une buse de pulvérisation pour pulvériser, de préférence sous haute pression, ledit fluide de traitement, ledit ensemble comprenant une électrovanne et étant relié à une gaine étanche pour l’alimentation en fluide de traitement, - un ensemble d’au moins un capteur de distance. Il est essentiellement caractérisé en ce que l’ensemble d’au moins un capteur de distance comprend : - un premier sonar (110), configuré pour mesurer la distance entre ledit premier sonar (110) et ladite surface (200), - un deuxième sonar (120), préférentiellement identique au premier sonar (110), orienté dans la même direction que le premier sonar (110) et configuré pour mesurer la distance entre ledit deuxième sonar (120) et ladite surface (200), le drone (100) comprenant en outre : - une unité de calcul, configurée pour : • mesurer la distance entre ledit premier sonar (110) et ladite surface (200) ; • mesurer la distance entre ledit deuxième sonar (120) et ladite surface (200) ; • calculer une mesure différentielle entre la mesure du premier sonar (110) et la mesure du deuxième sonar (120) ; en déduire : - l’angle de lacet du drone (100) par rapport à une normale à la surface (200), et - la distance du drone (100) à la surface (200) ; • et asservir la position du drone (100) par rapport à la surface (200) par différence entre : - la distance calculée et une la distance calculée prédéterminée, et - l’angle de lacet du drone (100) calculé et une consigne prédéterminée d’angle de lacet du drone (100). Grâce à l’invention, la pulvérisation du fluide de traitement peut être mise en œuvre à débit constant. Le maintien du drone à une distance de consigne couplée à un angle de lacet prédéterminé permet de garantir l’efficacité de la pulvérisation lorsque le drone vole selon des passes verticales. On peut prévoir que l’unité de calcul est configurée pour asservir la position du drone (100) par rapport à ladite surface (200) de sorte que la différence entre l’angle de lacet du drone (100) calculé et la consigne d’angle de lacet soit égale à 0. Grâce à cette caractéristique, la pulvérisation du fluide de traitement est plus efficace, notamment avec des buses de pulvérisation qui projettent selon un cône ou selon un triangle. On peut prévoir que le premier sonar (110) et deuxième sonar (120) sont symétriques l’un de l’autre par rapport à un plan de symétrie longitudinal. Grâce à cette caractéristique, les calculs de maintien en position sont plus simples. On peut prévoir que l’activation du système de projection du fluide de traitement est asservie à la position du drone (100) par rapport à la surface (200). Grâce à cette caractéristique, la pulvérisation peut ne démarrer que lorsque le drone est en position efficace, ce qui économise la consommation du fluide de traitement. On peut prévoir que l’ensemble d’au moins un capteur de distance comprend en outre au moins l’un des capteurs suivants : • un ensemble d’au moins un troisième sonar ; • un ensemble d’au moins une caméra stéréo, dont la distance de détection est supérieure à la distance de détection du premier sonar (110), du deuxième sonar (120) ou du troisième sonar. On peut prévoir que l’ensemble d’au moins un capteur de distance comprend en outre au moins un lidar (360), dont la distance de détection est supérieure à la distance de détection de la caméra stéréo. Grâce à cette caractéristique, la position du drone est connue de manière fine en ce que chaque capteur est activé en fonction de la distance à la surface déterminée et de la portée dudit capteur. En outre, grâce à la caméra stéréo ou au lidar, il est possible de générer un nuage de points, dont on peut extraire un plan, donc une distance au plan et une normale au plan, grâce à des algorithmes connus, parfois intégrés, notamment dans certaines caméras stéréo. On peut prévoir en outre des moyens de pilotage automatique, de sorte que le drone (100) est autonome ou semi autonome. On peut prévoir que le drone (100) comprend un système d’autopilotage comprenant un dispositif d’asservissement général du drone (100) en roulis, lacet et tangage, et dans lequel l’unité de calcul, qui comprend un régulateur PID distinct du dispositif d’asservissement général du drone (100) en roulis, lacet et tangage, est configurée pour asservir la position du drone (100) par rapport à la surface (200) par différence entre : • la distance calculée et une consigne en distance prédéterminée, et • l’angle de lacet du drone (100) calculé et une consigne d’angle de lacet du drone (100). Grâce à cette caractéristique, un drone standard peut être adapté pour mettre en œuvre l’invention. On peut prévoir que la précision de la position du drone (100) par rapport à ladite surface (200) est de 5 cm +/- 10% sur une plage de position de l’ensemble d’au moins une buse de pulvérisation comprise entre 5 cm et 90 cm de ladite surface (200). Grâce à cette caractéristique, la mise en œuvre du traitement de la surface avec un drone selon l’invention est particulièrement efficace. Selon un autre de ses objets, l’invention concerne un procédé de traitement d’une surface (200) par un fluide de traitement, grâce à un drone (100) filaire selon l’invention, le procédé comprenant des étapes consistant à : - détecter la distance du drone (100) à ladite surface (200), - détecter l’angle de lacet du drone (100) par rapport à une normale à la surface (200), - asservir la position du drone (100) par rapport à la surface (200) par différence entre : • la distance détectée et une consigne en distance prédéterminée, et • l’angle de lacet du drone (100) détecté et une consigne d’angle de lacet du drone (100) prédéterminée, le procédé comprenant en outre au moins l’une des étapes consistant à : - réaliser une carte de profondeur grâce aux mesures de l’ensemble d’au moins un capteur de distance, - détecter des défauts sur ladite surface (200) grâce aux mesures de l’ensemble d’au moins un capteur de distance, et - pulvériser, de préférence sous haute pression, un fluide de traitement sur ladite surface (200). Au sens de la présente invention, on entend indistinctement les verbes : détecter, mesurer et déterminer. Avantageusement, la présente invention ne met en œuvre qu’un drone unique, et pas une flotte de drones. Le drone selon l’invention peut avantageusement être mis en œuvre dans des milieux urbains contraints, voire habités et à quelques centimètres des façades, dans le domaine du bâtiment, de la construction ou de la rénovation. Il peut également être mis en œuvre dans l'audiovisuel, l'industrie, l'agriculture, etc. D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante donnée à titre d’exemple illustratif et non limitatif et faite en référence aux figures annexées. DESCRIPTIF DES DESSINS illustre le repère local d’un drone selon l’invention, illustre en vue de dessus un drone selon l’invention, illustre en vue de dessus un drone selon l’invention présentant un certain lacet, illustre le drone de la en vue de profil. DESCRIPTION DETAILLEE La solution selon l’invention comprend un drone 100. Le drone 100 comprend un système de propulsion, connu en soi, qui comprend un ensemble de moteurs, des hélices avant et des hélices arrière et qui ne sera pas décrit plus avant. Le drone 100 comprend également un système de projection du fluide de traitement, également connu en soi, par exemple de la demande FR3125017 déposée par la demanderesse. Le système de projection du fluide de traitement comprend un ensemble d’au moins une buse de pulvérisation pour pulvériser, de préférence sous haute pression, ledit fluide de traitement, ledit ensemble comprenant une électrovanne et étant relié à une gaine étanche pour l’alimentation en fluide de traitement. Le drone 100 comprend également une unité de calcul, décrite ultérieurement. De préférence, le drone 100 comprend des moyens de pilotage automatique, de sorte que le drone 100 est autonome ou semi autonome. Par exemple le drone 100 est de type giravion (généralement un quadrirotor ou un octorotor), qui en vol doit rester à une distance fixe prédéterminée d'une surface 200 à traiter. Par concision, la surface 200 à traiter est dénommée « la surface ». La surface 200 peut être plane ou courbe et est globalement verticale, c’est-à-dire qu’elle peut être strictement verticale ou présenter un pan incliné, ou encore une structure polygonale. Si le drone 100 avance ou recule par rapport à la distance prédéterminée à la surface 200, que ce soit à cause de l'imprécision de sa centrale inertielle (IMU), de son système de positionnement par satellites (GNSS) ou à cause d'une perturbation extérieure (vent), il est impératif qu'il se repositionne automatiquement à la distance prédéterminée, sans oscillations, relativement rapidement, et en évitant une collision avec la surface 200. Ce maintien à distance prédéterminée aide à mieux gérer les problématiques du traitement d’une surface 200, en particulier par pulvérisation haute pression. En effet, en fonction des buses et de la pression mises en œuvre, au-delà d’une distance seuil, par exemple à plus de 10 cm de la surface 200, un jet haute pression peut ne plus décaper ; et à moins de 3cm, il existe un risque d'arracher le revêtement de la surface 200 (par exemple du crépi). La pulvérisation, en particulier haute pression, génère un brouillard, une brume de pulvérisation, d’autant plus important à proximité de la surface 200 puisque les gouttelettes sont en partie réfléchies par la surface 200. Ce brouillard de pulvérisation perturbe une caméra ou un lidar, et peut perturber le compas magnétique d’un drone 100, même si uniquement de l’eau est parfois pulvérisée. En outre, dans le cas de pulvérisation de produits d’entretien, les produits d’entretien qui sont pulvérisés peuvent présenter une certaine viscosité et tendre à coller sur les capteurs. La présente invention permet de remédier à ce problème dans un environnement contraint extérieur, en particulier grâce à des sonars qui, eux, ne sont pas perturbés par le brouillard de pulvérisation. L’environnement d’évolution du drone 100 est dit contraint par la structure même de la surface 200 à traiter ou des surfaces environnantes qui peuvent masquer le signal GPS ou perturber le champ magnétique terrestre à cause de structures métalliques, ou encore à cause de mouvements des palles d’éoliennes, etc. La structure peut être complexe par l’architecture même d’un bâtiment qui comprend par exemple des balcons, des fenêtres, des antennes, de la végétation, etc. ainsi que des façades présentant des pans inclinés. Il faut donc compenser la variation de la distance à la surface 200 en permanence, de sorte que la distance à la façade soit sensiblement constante, asservie grâce aux capteurs, comme décrit ultérieurement. Le drone 100 présente un repère local illustré sur la . L’axe X est l’axe de roulis (roll en anglais), c’est l’axe de déplacement à gauche / droite ; L’axe Y est l’axe de tangage (pitch en anglais), c’est l’axe de déplacement avant / arrière ; et L’axe Z est l’axe de lacet (yaw en anglais), c’est l’axe de rotation vertical. En l’espèce il est souhaité que le drone 100 reste à une distance fixe prédéterminée en x et que son axe x soit perpendiculaire à la surface 200, en considérant la surface 200 plane localement. Le drone 100 doit donc être contraint en tangage et en lacet : En tangage pour assurer une distance fixe à la surface 200. En lacet pour assurer une perpendicularité à la surface 200. Par « angle de lacet », on désigne l'angle entre le vecteur normal de la surface 200 avec le vecteur de l'axe X du drone (le cap du drone) ; Par « commande en lacet », on désigne commande en vitesse angulaire pour faire tourner le drone sur son axe de lacet. La distance à la surface 200 peut être estimée par un capteur de distance. Toutefois, si le drone 100 n’est pas perpendiculaire à la surface 200, c’est-à-dire si l’axe X n’est pas parallèle à la normale à la surface 200, alors la mesure de la distance est erronée. Avantageusement selon l’invention, on met de préférence en œuvre un ensemble d’au moins deux capteurs de distance. Selon l’invention, l’ensemble d’au moins deux capteurs de distance comprend un premier sonar 110 et un deuxième sonar 120, de préférence identique au premier sonar 110. Les sonars sont avantageux car leurs mesures sont plus précises que celles d’une caméra ; et contrairement aux lidars, les mesures d’un sonar ne sont pas perturbées par des surfaces réfléchissantes telles que des fenêtres réfléchissantes ou transparentes. En l’espèce, les capteurs de distance sont des capteurs frontaux, disposés au-delà des pales. De préférence, le premier sonar 110 et le deuxième sonar 120 sont symétriques l’un de l’autre par rapport à un plan de symétrie P longitudinal, comme illustré sur la . Le premier sonar 110 est configuré pour mesurer la distance entre ledit premier sonar 110 et ladite surface 200. Le deuxième sonar 120 est de préférence orienté dans la même direction que le premier sonar 110 et configuré pour mesurer la distance entre ledit deuxième sonar 120 et ladite surface 200. Grâce aux mesures du premier sonar 110 et du deuxième sonar 120, l’unité de calcul peut déterminer la distance entre ledit premier sonar 110 et la surface 200 et la distance entre ledit deuxième sonar 120 et la surface 200. Si le deuxième sonar 120 est identique au premier sonar 110 et que le drone 100 est perpendiculaire à la surface 200, alors les mesures du premier sonar 110 et du deuxième sonar 120 sont les mêmes. En calculant une mesure différentielle entre la mesure du premier sonar 110 et la mesure du deuxième sonar 120, l’unité de calcul est capable de déterminer : D’une part l’angle de lacet du drone 100, et D’autre part la distance du drone 100 à la surface 200. Avec D1 la valeur de la distance du premier sonar 110 à la surface 200, et D2 la valeur de la distance du deuxième sonar 120 à la surface 200 : l’angle de lacet du drone 100 par rapport à une normale à la surface 200 peut être calculée. Il s'agit en effet de l'angle de la normale de surface par rapport à l'axe X du drone. En pratique, une consigne de vitesse angulaire de lacet est obtenue après la boucle PID, décrite ultérieurement, grâce à la différence entre les deux distances du premier sonar et du deuxième sonar ; la distance du drone 100 à la surface 200 peut être estimée par la plus petite de ces deux valeurs, soit min(D1, D2), ou par calcul trigonométrique puisque la distance entre premier sonar 110 et le deuxième sonar 120 est connue. Sans calculer la valeur de l’angle de lacet, on peut aussi simplement déterminer si le drone 100 est perpendiculaire à la surface 200 par simple différence α = D1-D2, comme illustré sur la . Si cette valeur α est nulle, les deux sonars sont à même distance de la surface 200 et le drone 100 est localement perpendiculaire à la surface 200. Si l’erreur α est négative le drone 100 pointe trop sur la gauche et inversement lorsque l’erreur α est positive. Pour le vol, le drone 100 reçoit : une consigne d’angle de lacet du drone 100 prédéterminée, typiquement de valeur égale à 0 ; et une consigne de distance à la surface 200 Dc prédéterminée. De préférence, on prévoit une tolérance Ex du positionnement en X autour de la consigne de distance à la surface 200 Dc, avec de préférence Ex = . La distance D du drone 100 à la surface 200 est estimée par valeur D = min(D2, D1). Pour asservir la distance en X du drone 100, on peut prévoir de calculer la valeur δ = D-Dc = min(D2, D1) - Dc. Si la valeur δ est positive, alors cela signifie que le drone 100 est trop éloigné de la surface 200 ; et si la valeur δ est négative, alors cela signifie que le drone 100 est trop près. En l’espèce on prévoit un régulateur PID pour asservir le drone 100 en tangage et en lacet à la surface 200. De préférence, pour éviter des surcharges en commande, l'asservissement en tangage est mis en œuvre avant l'asservissement en lacet. Typiquement, le drone 100 comprend un système d’autopilotage comprenant un dispositif d’asservissement général (en roulis, lacet et tangage) qui comprend un régulateur PID, connu en soi et fourni avec la plupart des drones standard. Selon l’invention, le régulateur PID de l’invention est distinct de ce dispositif d’asservissement général, supplémentaire à celui-ci. Un drone selon l’invention comprend donc 2 régulateurs PID : un régulateur PID standard et un régulateur PID selon l’invention. Le régulateur PID selon l’invention permet un contrôle du drone basé sur le calcul d'une erreur / d'une mesure. On peut calculer deux valeurs qui peuvent être positives ou négatives selon l’orientation du drone, et qui doivent tendre vers 0 grâce au contrôleur PID. La première mesure est directement l'angle de lacet. Selon la définition de l'angle de lacet, si celui-ci est égal à zéro, le premier sonar et le deuxième sonar sont alignés, donc le drone est perpendiculaire à la surface 200, en bonne condition pour le traitement de la surface 200. Si l'angle de lacet est négatif ou positif, une consigne en vitesse angulaire est donnée pour faire pivoter le drone autour de l’axe Z, dans un sens positif ou négatif ; Avec D1 et D2 les distances estimées par le premier sonar et le deuxième sonar respectivement, et d la distance entre les deux sonars (voir ), l'angle de lacet A est donné par le calcul trigonométrique suivant : A = arctan((D2 - D1) / d) 2. La deuxième mesure, différentielle, est la différence de distance mesurée par le premier sonar 110 et par le deuxième sonar 120. Cette différence est une bonne fonction de substitution pour estimer "l'état" du drone. Tout comme pour le calcul exact de l'angle de lacet, si dette différence est égale à zéro, le drone est convenablement positionné par rapport à la surface 200. Une différence négative ou positive induit une consigne conséquente pour repositionner le drone. La différence de distance est donnée tout simplement par D2 - D1. On peut aussi prévoir un ensemble d’au moins un troisième sonar. En l’espèce on peut prévoir un ensemble de quatre sonars, dans lequel le premier sonar 110 et le deuxième sonar 120 sont identiques, présentant des cônes de détection identiques. Le premier sonar 110 et le deuxième sonar 120 permettent de déterminer non seulement la distance entre le drone 100 et la surface 200 mais également l’angle entre le drone 100 et la surface 200, c’est-à-dire le lacet, grâce au calcul différentiel. Un troisième sonar, dont la portée de détection est supérieure à celle du premier sonar 110 et du deuxième sonar 120, permet de détecter si le drone 100 est à longue distance de la surface 200, c’est-à-dire au-delà d’une valeur seuil prédéterminée. Un quatrième sonar, dont la portée de détection est inférieure à celle du premier sonar 110 et du deuxième sonar 120, permet de détecter si le drone 100 est à faible distance de la surface 200, c’est-à-dire en-deçà d’une valeur seuil prédéterminée ; qui permet de mettre en œuvre une détection d’urgence si le drone 100 est trop près de la surface 200, c’est-à-dire que la distance entre le drone 100 et la surface 200 présente un danger. On peut prévoir également un ensemble d’au moins une caméra stéréo, dont la distance de détection est supérieure à la distance de détection du premier sonar 110, du deuxième sonar 120 ou du troisième sonar. On peut prévoir également en outre au moins un lidar 360, dont la distance de détection est supérieure à la distance de détection de la caméra stéréo. On peut ainsi obtenir une succession de portées de détection de distance, une portée par type de capteur. En fonctionnement , dans un mode de réalisation, tant que les sonars ne retournent aucune valeur (les sonars ont une capacité de détection de l’ordre du mètre), alors la position du drone 100, ou plus précisément la distance entre le drone 100 et la surface 200 est déterminée par le minimum de la valeur des autres capteurs (lidar et caméra stéréo). Dès que les sonars sont actifs, alors la valeur des sonars remplace celle des autres capteurs (lidar et caméra stéréo), les valeurs du lidar et caméra stéréo pouvant être ignorées. A 1m de distance, le premier et le deuxième sonar 120 prennent le relai de la caméra stéréo, car ils sont plus précis, moins sujets aux bruits. Avec quatre sonars, on a avantageusement un fonctionnement par 2 couples de sonars : - un premier couple de sonar, avec le premier et le deuxième sonar 120, où les capteurs sont identiques l’un à l’autre, et qui permet de gérer le lacet du drone 100 par rapport à la surface 200, considérée comme localement plane ; et - un deuxième couple de sonar, avec le troisième et le quatrième sonar où les capteurs sont différents l’un de l’autre, et qui permet de gérer la distance à la surface 200, de sorte que le drone 100 ne soit « ni trop près, ni trop loin », dans une plage de distance prédéterminée. La distance de chaque capteur (sonar) à la surface 200 est déterminée par la valeur de chaque capteur, ne particulier des sonars. Ainsi la distance D du drone 100 à la surface 200 est déterminée. De même, par calcul différentiel des mesures du premier sonar 110 et du deuxième sonar 120, on peut détecter l’angle de lacet du drone 100 par rapport à une normale à la surface 200. On peut alors asservir la position du drone 100 par rapport à la surface 200, en particulier la distance, c’est-à-dire la position en X, par une consigne en distance prédéterminée. On peut aussi asservir la position du drone 100 par rapport à la surface 200 par l’angle de lacet du drone 100 qui détecté grâce aux mesures du premier sonar 110 et du deuxième sonar 120, en référence à une consigne prédéterminée d’angle de lacet du drone 100. Quels que soient les capteurs de distance, on peut avantageusement réaliser en outre une carte de profondeur grâce aux mesures de l’ensemble d’au moins un capteur de distance, en particulier une caméra stéréo. Avantageusement selon l’invention, on peut détecter des défauts sur la surface 200 grâce aux mesures de l’ensemble d’au moins un capteur de distance, en particulier grâce aux sonars, et plus particulièrement grâce au quatrième sonar. La caméra stéréo peut travailler simultanément aux sonars. De préférence, les valeurs des sonars priment sur celles de la caméra stéréo, car les valeurs mesurées par les sonars présentent une variance plus faible que celle des valeurs de la caméra stéréo. Typiquement, la caméra stéréo est fiable jusqu’à 3m de distance de la surface 200. La caméra stéréo est donc facultative. Ainsi, l’environnement dans lequel le drone 100 évolue peut être segmenté en fonction de 3 capteurs de distance : - les sonars, qui permettent de gérer l’environnement proche de la surface 200 ; - la caméra stéréo pour un environnement à 4m de la surface 200, avec un angle plus large que celui des sonars ; - un LIDAR 360, pour une compréhension de l’environnement encore plus large, au-delà de 4m, ou pour une surface 200 ou façade complexe (p.ex. balcon). Avantageusement selon l’invention, il n’est pas nécessaire d’effectuer une cartographie préalable au vol. Bien évidemment, on peut pulvériser, de préférence sous haute pression, un fluide de traitement sur ladite surface 200. L’activation du système de projection du fluide de traitement est de préférence asservie à la position du drone 100 par rapport à la surface 200. De préférence, le système de projection du fluide de traitement est activé uniquement lorsque la distance D du drone 100 à la surface 200 est égale à la consigne en distance. Par exemple pour un nettoyage haute pression, la buse de nettoyage haute pression est à environ 5 cm de la surface 200 à nettoyer et le corps du drone 100 à environ 1m de celle-ci. Pour la pulvérisation de produits d’entretien, la buse de pulvérisation est par exemple à environ 40 cm de la surface 200 à entretenir. Grâce à l’invention, la précision de la position est d’environ 5 cm sur une plage de position de la buse comprise entre 5 cm et 90 cm de la surface 200. Par « environ », on entend, avec une marge de plus ou moins 10%. Drone (100) filaire pour le traitement d’une surface (200) par pulvérisation d’un fluide de traitement, le drone (100) comprenant : - un système de propulsion, comprenant un ensemble de moteurs, des hélices avant et des hélices arrière, - un système de projection du fluide de traitement comprenant un ensemble d’au moins une buse de pulvérisation pour pulvériser, de préférence sous haute pression, ledit fluide de traitement, ledit ensemble comprenant une électrovanne et étant relié à une gaine étanche pour l’alimentation en fluide de traitement, - un ensemble d’au moins un capteur de distance, caractérisé en ce que l’ensemble d’au moins un capteur de distance comprend : - un premier sonar (110), configuré pour mesurer la distance entre ledit premier sonar (110) et ladite surface (200), - un deuxième sonar (120), préférentiellement identique au premier sonar (110), orienté dans la même direction que le premier sonar (110) et configuré pour mesurer la distance entre ledit deuxième sonar (120) et ladite surface (200), le drone (100) comprenant en outre : - une unité de calcul, configurée pour : mesurer la distance entre ledit premier sonar (110) et ladite surface (200) ; mesurer la distance entre ledit deuxième sonar (120) et ladite surface (200) ; calculer une mesure différentielle entre la mesure du premier sonar (110) et la mesure du deuxième sonar (120) ; en déduire : - l’angle de lacet du drone (100) par rapport à une normale à la surface (200), et - la distance du drone (100) à la surface (200) ; et asservir la position du drone (100) par rapport à la surface (200) par différence entre : - la distance calculée et une consigne en distance prédéterminée, et - l’angle de lacet du drone (100) calculé et une consigne prédéterminée d’angle de lacet du drone (100). Drone (100) selon la revendication 1, dans lequel l’unité de calcul est configurée pour asservir la position du drone (100) par rapport à ladite surface (200) de sorte que la différence entre l’angle de lacet du drone (100) calculé et la consigne d’angle de lacet soit égale à 0. Drone (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le premier sonar (110) et deuxième sonar (120) sont symétriques l’un de l’autre par rapport à un plan de symétrie longitudinal. Drone (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’activation du système de projection du fluide de traitement est asservie à la position du drone (100) par rapport à la surface (200). Drone (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’ensemble d’au moins un capteur de distance comprend en outre au moins l’un des capteurs suivants : • un ensemble d’au moins un troisième sonar ; • un ensemble d’au moins une caméra stéréo, dont la distance de détection est supérieure à la distance de détection du premier sonar (110), du deuxième sonar (120) ou du troisième sonar. Drone (100) selon la revendication 5, dans lequel l’ensemble d’au moins un capteur de distance comprend en outre au moins un lidar (360), dont la distance de détection est supérieure à la distance de détection de la caméra stéréo. Drone (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre des moyens de pilotage automatique, de sorte que le drone (100) est autonome ou semi autonome. Drone (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le drone (100) comprend un système d’autopilotage comprenant un dispositif d’asservissement général du drone (100) en roulis, lacet et tangage, et dans lequel l’unité de calcul, qui comprend un régulateur PID distinct du dispositif d’asservissement général du drone (100) en roulis, lacet et tangage, est configurée pour asservir la position du drone (100) par rapport à la surface (200) par différence entre : • la distance calculée et une consigne en distance prédéterminée, et • l’angle de lacet du drone (100) calculé et une consigne d’angle de lacet du drone (100). Drone (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la précision de la position du drone (100) par rapport à ladite surface (200) est de 5 cm +/- 10% sur une plage de position de l’ensemble d’au moins une buse de pulvérisation comprise entre 5 cm et 90 cm de ladite surface (200). Procédé de traitement d’une surface (200) par un fluide de traitement, grâce à un drone (100) filaire selon l'une quelconque des revendications précédentes, le procédé comprenant des étapes consistant à : - détecter la distance du drone (100) à ladite surface (200), - détecter l’angle de lacet du drone (100) par rapport à une normale à la surface (200), - asservir la position du drone (100) par rapport à la surface (200) par différence entre : • la distance détectée et une consigne en distance prédéterminée, et • l’angle de lacet du drone (100) détecté et une consigne d’angle de lacet du drone (100) prédéterminée, le procédé comprenant en outre au moins l’une des étapes consistant à : - réaliser une carte de profondeur grâce aux mesures de l’ensemble d’au moins un capteur de distance, - détecter des défauts sur ladite surface (200) grâce aux mesures de l’ensemble d’au moins un capteur de distance, et - pulvériser, de préférence sous haute pression, un fluide de traitement sur ladite surface (200).