Brevet FR3144668A1 — publié le 20240705

Procédé de localisation acoustique d’un objet Procédé de localisation d’un objet (O), comprenant les étapes selon lesquelles on fournit un objet muni d’au moins un émetteur acoustique (12); on fournit au moins des premier et deuxième récepteurs acoustiques (14) ; on émet un signal acoustique (x(t)) ; à la réception d’un signal acoustique (y1(t),y2(t),y3(t)) par un récepteur acoustique on réalise une corrélation croisée entre le signal acoustique reçu et un signal de référence; on applique une transformation audit signal de corrélation déterminé, de manière à déterminer un signal de corrélation transformé (S xy1 f (t),S xy2 f (t),S xy3f (t)) dont l’allure suit l’enveloppe du signal de corrélation; on détermine l’ensemble des maximums locaux (M1,M2) du signal de corrélation transformé (Sx y1f (t),S xy2f (t),S xy3f (t)) antérieurs à un instant final (t f ) prédéterminé ; on détermine un instant d’arrivée (t 01 ,t 02 ,t 03 ) du signal acoustique reçu, à partir du premier maximum local (M1) du signal de corrélation transformé considéré au sein de ladite fenêtre temporelle prédéterminée ; on calcule la ou les différence(s) d’instants d’arrivée (TDOA1-2,TDOA2-3,TDOA1-3); on détermine des données de position (Gx,Gy,Gz) de l’objet. Figure pour l’abrégé : Fig. 1. Procédé de localisation acoustique d’un objet La présente invention concerne le domaine technique des procédés de localisation d’un objet permettant de déterminer des données de position d’un objet afin de localiser ce dernier. De tels procédés de localisation sont notamment mis en œuvre pour réaliser le guidage d’un robot, par exemple d’un robot chargeur permettant de recharger électriquement une batterie d’accumulateurs électriques d’un véhicule à moteur électrique. L’invention concerne plus précisément le domaine technique des procédés de localisation par des techniques acoustiques mettant en œuvre un ou plusieurs émetteur(s) acoustique(s) et un ou plusieurs récepteur(s) acoustique(s). Il est connu des procédés de localisation acoustique dans lesquels on émet des signaux à l’aide d’au moins un émetteur acoustique équipant un objet et on calcule la ou les différence(s) d’instant(s) d’arrivée des signaux acoustiques reçus par des récepteurs acoustiques. Cette différence d’instants d’arrivée des signaux acoustiques est couramment appelée « Time Difference of Arrival » (TDoA) en langue anglaise. La position relative des récepteurs acoustiques et la vitesse de propagation des signaux acoustiques étant connues, il est alors possible de déterminer des données de position de l’émetteur acoustique et donc de l’objet. Toutefois, la détermination précise des instants d’arrivée par les procédés connus est rendue complexe, voire impossible, dans des environnements propices à la réverbération des signaux acoustiques. Par exemple, dans une application à un robot chargeur utilisé pour charger un accumulateur électrique, le robot est configuré pour localiser inducteur monté sur le soubassement du véhicule à moteur électrique. Le robot chargeur se déplace alors sous le véhicule. Les signaux acoustiques sont alors émis sous le soubassement du véhicule où ils sont fortement soumis aux réverbérations. Les réverbérations des signaux acoustiques se comportent comme des sources virtuelles supplémentaires pour les récepteurs acoustiques. Aussi, le signal reçu par un récepteur acoustique dans un tel environnement réverbérant comporte plusieurs occurrences du signal émis, à savoir une occurrence correspondant au signal acoustique directement reçu et une ou plusieurs occurrences correspondant au signal acoustique réverbéré. Ces occurrences arrivent successivement sur chaque récepteur acoustique et constituent ensemble le signal reçu. Dès lors, compte-tenu de ces réverbérations, il est particulièrement difficile de discriminer au sein du signal acoustique reçu l’occurrence correspondant à un signal réverbéré par rapport à l’occurrence correspondant au signal acoustique émis directement reçu. La détermination des instants d’arrivée des signaux acoustiques reçus se révèle alors complexe et par conséquent imprécise, ce qui compromet la localisation de l’objet. On connait des procédés selon l’art antérieur utilisant une technique d’identification mettant en œuvre une corrélation croisée entre le signal émis et les signaux reçus par les récepteurs acoustiques. Un inconvénient de ces procédés est qu’ils présument, de manière erronée, qu’au sein d’un signal acoustique reçu, l’occurrence de plus forte amplitude correspond au signal acoustique émis directement reçu. En effet, l’amplitude des occurrences correspondant aux signaux acoustiques réverbérés reçus par les récepteurs acoustiques peut être supérieure à celle de l’occurrence correspondant au signal acoustique provenant directement de l’émetteur acoustique. Ceci est dû notamment à la sensibilité directionnelle inhérente aux récepteurs acoustiques qui les conduits à mieux percevoir des signaux acoustiques réverbérés selon une direction qui leur est favorable, ainsi qu’à la sensibilité directionnelle des émetteurs acoustiques. En conséquence, ces procédés selon l’art antérieur, mettant en œuvre des techniques de corrélation croisée, conduisent à déterminer des instants d’arrivées à partir d’occurrences correspondant à des signaux acoustiques réverbérés, ce qui induit des imprécisions dans le calcul des différences d’instants d’arrivée et donc d’importantes erreurs dans la localisation de l’objet. Un but de la présente invention est de proposer un procédé de localisation d’un objet remédiant aux inconvénients précités. Pour ce faire, l’invention porte sur un procédé de localisation d’un objet, le procédé comprenant les étapes selon lesquelles : - on fournit un objet muni d’au moins un émetteur acoustique configuré pour émettre des signaux acoustiques; - on fournit au moins un premier récepteur acoustique et un deuxième récepteur acoustique distant du premier récepteur acoustique, lesdits premier et deuxième récepteurs acoustiques étant configurés pour recevoir des signaux acoustiques ; - on émet au moins un signal acoustique à l’aide dudit émetteur acoustique ; - pour chacun des récepteurs acoustiques, on réalise les étapes suivantes : à la réception d’un signal acoustique par un récepteur acoustique on réalise une corrélation croisée entre le signal acoustique reçu par ledit récepteur acoustique et un signal de référence, de manière à déterminer un signal de corrélation ; on applique une transformation audit signal de corrélation déterminé, de manière à déterminer un signal de corrélation transformé dont l’allure suit l’enveloppe du signal de corrélation; on détermine l’ensemble des maximums locaux du signal de corrélation transformé antérieurs à un instant final prédéterminé, au sein d’une fenêtre temporelle prédéterminée ; on détermine un instant d’arrivée du signal acoustique reçu, à partir du premier maximum local du signal de corrélation transformé considéré au sein de ladite fenêtre temporelle prédéterminée, le procédé comprenant en outre les étapes selon lesquelles : - on calcule la ou les différence(s) d’instants d’arrivée entre lesdits signaux acoustiques reçus par lesdits récepteurs acoustiques à partir desdits instants d’arrivée desdits signaux acoustiques reçus précédemment déterminés ; - on détermine des données de position de l’objet à partir de ladite ou desdites différence(s) d’instants d’arrivée. Ledit émetteur acoustique constitue une source de signaux acoustiques. De préférence, les émetteurs acoustiques sont des émetteurs ultrasons. De préférence, ledit au moins un signal acoustique émis à l’aide dudit émetteur acoustique est un signal ultrasons. Un signal acoustique est un signal sonore. Le signal acoustique émis est de préférence sinusoïdal. Le signal acoustique présente avantageusement des pics de différentes amplitudes. De manière non limitative, le signal acoustique émis peut présenter n’importe quelle allure. Sans sortir du cadre de l’invention, le signal acoustique émis peut être une impulsion. Lesdits au moins un premier et un deuxième récepteurs acoustiques comprennent de préférence des microphones. Les récepteurs acoustiques sont de préférences fixes les uns par rapport aux autres. La position relative desdits récepteurs acoustique est avantageusement connue à chaque instant. De préférence, lesdits récepteurs acoustiques sont montés sur un même support, par exemple sur un robot. De préférence, on fournit au moins trois récepteurs acoustiques, encore de préférence au moins quatre récepteurs acoustiques, encore de préférence cinq récepteurs acoustiques. Un intérêt est de recueillir davantage d’informations de position de l’objet et ainsi améliorer la précision de la localisation de l’objet. Les étapes selon lesquelles on réalise une corrélation croisée, on applique une transformation au signal de corrélation, on détermine l’ensemble des maximums locaux du signal de corrélation transformé et on détermine un instant d’arrivée du signal acoustique reçu sont effectuées à la réception d’un signal acoustique par chacun des récepteurs acoustiques. Le signal reçu par un récepteur acoustique comprend au moins une occurrence correspondant au signal acoustique émis par l’émetteur acoustique et directement reçu. De manière non limitative, dans un environnement réverbérant, le signal acoustique reçu par un récepteur acoustique comprend une pluralité d’occurrences, à savoir une occurrence correspondant au signal émis directement reçu et une ou plusieurs occurrence(s) correspondant à des réverbérations du signal acoustique émis. On comprend que les occurrences correspondant aux réverbérations sont reçues après l’occurrence correspondant au signal acoustique émis directement reçu, sans réverbération. L’ensemble desdites occurrences constitue le signal acoustique reçu. Les occurrences peuvent présenter des amplitudes différentes. En particulier, l’occurrence correspondant au signal acoustique émis peut présenter une amplitude inférieure à celle des occurrences correspondant à des réverbérations du signal émis. On comprend que les étapes de réalisation d’une corrélation croisée, d’application d’une transformation au signal de corrélation, de détermination de maximum locaux et de détermination d’un instant d’arrivée sont réalisées à la réception de signaux acoustiques par chacun des récepteurs acoustiques, de sorte qu’on détermine un signal de corrélation, un signal de corrélation transformé, des maximum locaux et des instants d’arrivées pour chacun des récepteurs acoustiques, à la réception d’un signal acoustique. Ces étapes visent notamment à identifier, au sein du signal acoustique reçu par un récepteur acoustique, quelle occurrence correspond au signal émis directement reçu, sans réverbération. La corrélation croisée est également appelée inter-corrélation ou « cross-correlation » en langue anglaise. Elle permet de mesurer la similitude entre un signal de référence et le signal acoustique reçu par un récepteur acoustique et ainsi faciliter l’identification des occurrences du signal acoustique émis au sein du signal acoustique reçu, notamment en présence de bruit. L’amplitude du signal de corrélation est maximale aux instants où le signal acoustique reçu est similaire au signal de référence. Le signal de corrélation est de préférence calculé selon la formule : Où S xy (τ) est le signal de corrélation, τ est une variable de temps, t est une autre variable de temps, x(t) est le signal de référence et y(t) est le signal acoustique reçu par le récepteur acoustique correspondant. De manière non limitative, ladite transformation appliquée au signal de corrélation peut être un filtrage, une transformation de Hilbert ou toute autre transformation permettant d’obtenir un signal de corrélation transformé dont l’allure suit l’enveloppe du signal de corrélation. Selon l’invention, l’application d’une transformation au signal de corrélation permet d’obtenir un signal de corrélation transformé dont l’allure suit l’allure générale de l’enveloppe du signal de corrélation correspondant. Un intérêt est d’obtenir un signal de corrélation transformé dont l’allure est lissée par rapport à celle du signal de corrélation. Le signal de corrélation transformé présente un nombre de maximum locaux réduits par rapport au signal de corrélation. La détermination de maximum locaux à partir dudit signal de corrélation transformé est donc particulièrement simplifiée. En outre, chacun des maximums locaux correspond dès lors à un maximum local pour l’occurrence associée. L’identification de l’occurrence correspondant au signal acoustique émis directement reçu est donc facilitée. De préférence, l’allure du signal de corrélation transformé suit l’enveloppe supérieure du signal de corrélation. De préférence, on applique ladite transformation audit signal de corrélation pris en valeur absolue. De manière non limitative, le signal de corrélation transformé peut correspondre à l’enveloppe du signal de corrélation déterminé. Auquel cas, la transformation appliquée est une fonction enveloppe déterminant l’enveloppe du signal de corrélation. Par maximum local on entend un maximum d’amplitude du signal de corrélation transformé considéré au sein d’un intervalle de temps réduit, qui ne correspond pas nécessairement au maximum global du signal de corrélation transformé considéré sur l’ensemble dudit signal de corrélation transformé. De préférence, les maximums locaux du signal de corrélation transformé correspondent aux crêtes dudit signal de corrélation transformé. Les maximums locaux sont de préférence déterminés point à point. De préférence, une valeur d’amplitude du signal de corrélation transformé est considérée comme un maximum local s’il correspond à une amplitude maximale du signal de corrélation transformé considérée au sein d’un intervalle de temps réduit, de préférence de l’ordre de la durée du signal acoustique émis par l’émetteur acoustique. Généralement, mais de manière non limitative, à chaque occurrence du signal acoustique émis au sein du signal de corrélation transformé correspond un maximum local. A titre d’exemple non limitatif, dans le cas d’un signal acoustique reçu comprenant une occurrence correspondant au signal acoustique émis directement reçu et deux occurrences correspondant à des réverbérations du signal acoustique émis, ledit signal de corrélation transformé comprend avantageusement trois maximums locaux. Selon l’invention, on détermine au moins l’ensemble des maximums locaux du signal de corrélation transformé antérieurs à l’instant final prédéterminé. Sans sortir du cadre de l’invention, les maximums locaux postérieurs audit instant final prédéterminé pourraient également être déterminés. L’instant final prédéterminé correspond à un instant au-delà duquel les occurrences au sein du signal acoustique reçu par le récepteur acoustique ne peuvent pas correspondre au signal directement reçu, sans réverbération. Il n’est donc pas nécessaire de déterminer les maximums locaux du signal de corrélation transformé au-delà dudit instant final prédéterminé. L’instant final prédéterminé peut être fixé au préalable ou encore dépendre du signal acoustique reçu par le récepteur acoustique. L’instant final prédéterminé dépend avantageusement du signal acoustique reçu par le récepteur acoustique correspondant. Pour chacun des récepteurs acoustiques, l’instant final prédéterminé est avantageusement calculé après réception d’un signal acoustique sur le récepteur acoustique correspondant. De préférence, l’instant final prédéterminé est différent pour les premier et deuxième récepteurs acoustiques. Alternativement, et sans sortir du cadre de l’invention, l’instant final prédéterminé peut être identique pour les premier et deuxième récepteurs acoustiques. De préférence, la fenêtre temporelle prédéterminée s’étend entre un instant initial prédéterminé et ledit instant final prédéterminé. La fenêtre temporelle est avantageusement choisie de manière à ne pas considérer les maximums locaux d’un signal acoustique reçu précédemment au signal acoustique actuellement traité. Par premier maximum local du signal de corrélation transformé considéré au sein de la fenêtre temporelle prédéterminée, on entend le maximum local du signal de corrélation transformé intervenant le plus tôt au sein de ladite fenêtre temporelle prédéterminée. Ce premier maximum local est considéré comme associé à l’occurrence, au sein du signal acoustique reçu par le récepteur acoustique, correspondant au signal acoustique émis directement reçu, sans réverbération. Autrement dit, la détermination de ce premier maximum local du signal de corrélation transformé permet d’identifier ladite première occurrence correspondant au signal directement reçu afin de pouvoir ensuite déterminer l’instant d’arrivée du signal acoustique reçu à partir de cette occurrence. L’instant d’arrivée est considéré comme un instant de référence pour le récepteur acoustique, correspondant au signal acoustique émis directement reçu, et sur la base duquel est réalisé le calcul de différences d’instants d’arrivée. De manière non limitative, l’instant d’arrivée d’un signal reçu n’est pas nécessairement le début de l’occurrence correspondant au signal acoustique émis directement reçu. L’instant d’arrivée peut par exemple être choisi comme étant l’instant correspondant au maximum d’amplitude de ladite occurrence. De préférence, pour chacun des récepteurs acoustiques, l’instant d’arrivée du signal acoustique reçu est calculé en utilisant le premier maximum local du signal de corrélation transformé considéré au sein de ladite fenêtre temporelle prédéterminée. L’instant d’arrivé du signal acoustique n’est alors pas nécessairement égal à l’instant du premier maximum local du signal de corrélation transformé précédemment déterminé. De préférence, mais de manière non limitative, l’instant d’arrivée du signal acoustique reçu est déterminé comme étant l’instant d’un maximum du signal de corrélation, non transformé, proche dudit premier maximum du signal de corrélation transformé considéré au sein de ladite fenêtre temporelle prédéterminée. De préférence, pour chacun des récepteurs acoustiques, on détermine une plage temporelle centrée sur le premier maximum du signal de corrélation transformé, l’instant d’arrivée du signal acoustique reçu étant déterminé comme étant l’instant du maximum du signal de corrélation, non transformé, considéré au sein de cette plage temporelle. La durée de cette plage temporelle est de préférence comprise entre une et deux fois la période du signal acoustique émis. Alternativement, et sans sortir du cadre de l’invention, pour chacun des récepteurs acoustiques, l’instant d’arrivée du signal acoustique reçu peut être déterminé comme étant l’instant du premier maximum local du signal de corrélation transformé précédemment déterminé considéré au sein de ladite fenêtre temporelle prédéterminée. Avantageusement, lorsqu’on fournit au moins trois récepteurs acoustiques, on calcule les différences d’instant d’arrivée entre les signaux acoustiques reçus par l’ensemble des récepteurs acoustiques. Les données de position de l’objet sont calculées de préférence à partir de la ou des différence(s) d’instants d’arrivée déterminée(s), de la position connue des récepteurs acoustiques, de la vitesse de propagation des signaux acoustique et éventuellement d’autres paramètres physiques. Les données de position de l’objet sont de préférence des données de position dans l’espace, donc en trois dimensions, ou dans un plan, par exemple dans un plan comprenant les récepteurs acoustiques. De préférence, l’utilisation de deux ou trois récepteurs acoustiques permet de calculer des données de position de l’objet dans le plan tandis que l’utilisation de quatre ou cinq récepteurs acoustiques permet de calculer des données de position de l’objet dans l’espace. Les données de position de l’objet sont de préférence des coordonnées géographiques déterminées dans le référentiel terrestre ou relativement à un élément de référence, par exemple relativement aux récepteurs acoustiques. Le procédé selon l’invention permet de discriminer et identifier efficacement les occurrences correspondant au signal acoustique émis directement reçu par rapport aux occurrences correspondant aux réverbérations du signal acoustique émis. Le procédé selon l’invention permet donc d’identifier, au sein du signal acoustique reçu, quelle est l’occurrence correspondant au signal acoustique émis directement reçu, sans réverbération et, dès lors, de déterminer l’instant d’arrivée du signal acoustique reçu à partir de cette occurrence. En conséquence, l’invention permet d’uniformiser la détermination des différences d’instants d’arrivée à partir des occurrences correspondant au signal acoustique émis directement reçu, sans réverbération. La précision des données de position calculées est améliorée par rapport aux procédés selon l’art antérieur qui présument qu’au sein d’un signal acoustique reçu, l’occurrence de plus forte amplitude correspond au signal acoustique émis directement reçu. De préférence, pour chaque paire de récepteurs acoustiques, on détermine un seuil maximal de différence d’instants d’arrivée et on détermine les données de position de l’objet à partir de différence(s) d’instants d’arrivée calculée(s) ayant une valeur inférieure ou égale audit seuil maximal de différence d’instants d’arrivée. Autrement dit, les différences d’instants d’arrivée calculées ayant une valeur supérieure audit seuil maximal de différence d’instants d’arrivée sont filtrées et ne sont pas considérées dans le calcul des données de position de l’objet. De préférence, pour une paire de récepteurs acoustiques donnée, le seuil maximal de différence d’instants d’arrivée est calculé comme étant le rapport entre la distance entre les deux récepteurs acoustiques et la vitesse de propagation du son. De manière avantageuse, le signal de référence correspond audit signal acoustique émis à l’aide dudit émetteur acoustique. Le signal de référence est donc le signal acoustique émis ou une image du signal acoustique émis. Un intérêt est de mesurer la similitude entre le signal acoustique émis et le signal acoustique reçu. L’amplitude du signal de corrélation est alors maximale aux instants correspondant aux occurrences associées au signal acoustique émis. Préférentiellement, le signal acoustique émis est un train d’onde. Un intérêt est de pouvoir aisément réaliser une corrélation croisé entre le signal acoustique reçu et le signal de référence, notamment lorsque le signal de référence correspond au signal acoustique émis. Ceci facilite également l’application de la transformation, par exemple du filtre passe-bas, au signal de corrélation et par conséquent la détermination des instants d’arrivée des signaux reçus, associés à l’occurrence correspondant aux signaux acoustiques émis directement reçus. Avantageusement, pour chacun des récepteurs acoustiques, on détermine l’instant d’arrivée du signal acoustique reçu à partir du premier maximum local du signal de corrélation transformé, considéré au sein de ladite fenêtre temporelle prédéterminée, ayant une amplitude supérieure à un seuil d’amplitude prédéterminé. Autrement dit, tout maximum local ayant une amplitude inférieure ou égale à au seuil d’amplitude prédéterminé, au sein de ladite fenêtre temporelle prédéterminée, n’est pas pris en compte pour la détermination de l’instant d’arrivée. Un intérêt est de ne pas considérer des maximum locaux du signal de corrélation transformé non pertinents ou non significatifs, qu’il ne serait pas possible de distinguer d’un bruit perturbateur. Un intérêt est encore d’améliorer la précision des données de position de l’objet calculées. De manière non limitative, ledit seuil d’amplitude prédéterminé peut être identique ou différent pour chacun des récepteurs acoustiques. Le seuil d’amplitude peut être fonction de paramètres physiques mesurés. De manière avantageuse, pour chacun des récepteurs acoustiques, ledit seuil d’amplitude prédéterminé est fonction de la valeur d’amplitude du maximum global du signal de corrélation transformé correspondant. De préférence, mais de manière non limitative, pour un récepteur acoustique donné, le seuil d’amplitude prédéterminé est le maximum entre un niveau de rapport signal sur bruit mesuré pour ledit récepteur acoustique et un pourcentage de la valeur d’amplitude du maximum global du signal de corrélation transformé. Le seuil d’amplitude prédéterminé peut être choisi comme étant un pourcentage de ladite valeur d’amplitude du maximum global du signal de corrélation transformé. De préférence, pour chacun des récepteurs acoustiques, après avoir déterminé le signal de corrélation, on détermine l’instant correspondant au maximum dudit signal de corrélation, avant transformation, cet instant étant choisi comme instant final prédéterminé. Aussi, seuls les maximums locaux antérieurs à cet instant du maximum du signal de corrélation sont considérés pour la détermination de l’instant d’arrivée du signal acoustique. Un intérêt est de réduire la fenêtre de recherche des maximums locaux et donc les ressources nécessaires pour les calculs associés. En effet, l’instant du maximum du signal de corrélation correspond soit à l’occurrence correspondant au signal acoustique émis directement reçu, soit à l’occurrence correspondant à une réverbération du signal acoustique émis. Dès lors, les occurrences suivantes ne peuvent être que des occurrences correspondant à d’autres réverbérations du signal acoustique émis qu’il convient de ne pas prendre en compte pour la détermination des instants d’arrivée. De préférence, ladite transformation est un filtre passe-bas appliqué audit signal de corrélation, pris en valeur absolue. Ce filtre permet d’obtenir un signal de corrélation transformé dont l’allure suit l’enveloppe du signal de corrélation, et dont l’amplitude est inférieure à celle de ladite enveloppe. On comprend que pour l’application du filtre passe-bas, à chaque instant, l’amplitude du signal de corrélation est considérée en valeur absolue. Un intérêt est de ne pas obtenir un signal de corrélation filtré sensiblement nul. Le filtre passe-bas est configuré pour laisser passer les fréquences inférieures à une fréquence de coupure tout en atténuant les fréquences supérieures à ladite fréquence de coupure. De préférence, mais ne manière non limitative, le filtre passe-bas appliqué est identique pour chaque récepteur acoustique. De manière avantageuse, le filtre passe-bas appliqué à la valeur absolue du signal de corrélation déterminé pour le signal acoustique reçu par chacun des récepteurs acoustique présente une fréquence de coupure qui est déterminée à partir de la fréquence dudit signal acoustique émis à l’aide dudit émetteur acoustique. De préférence, la fréquence de coupure du filtre passe-bas est inférieure ou égale à la fréquence du signal acoustique émis. Préférentiellement, on émet une pluralité de signaux acoustiques successifs à l’aide dudit émetteur acoustique, et on détermine de nouvelles données de position dudit objet à partir de nouveaux signaux acoustiques reçus par les premier et deuxième récepteurs acoustiques. Un intérêt est de calculer les données de position de l’objet à plusieurs reprises afin d’avoir un panel de données de position permettant de déterminer d’autant plus précisément la position dudit objet. Il est notamment possible de moyenner ces données de position. Un intérêt est également d’actualiser et de corriger les données de position de l’objet au cours du temps, notamment dans le cas où les récepteurs acoustique ou l’émetteur acoustique seraient déplacés dans le plan ou dans l’espace. Ceci permet encore d’améliorer la précision desdites données de position. Lesdits signaux acoustiques peuvent être émis à intervalles réguliers ou non. De manière non limitative, les signaux acoustiques peuvent être émis par salves. De préférence, un signal acoustique est émis après que le signal acoustique associé au précédent signal acoustique émis a été reçu. On émet de préférence un nouveau signal acoustique quelques instants après la fin d’un signal acoustique reçu. Préférentiellement, pour chacun des récepteurs acoustiques, la fenêtre temporelle prédéterminée pour un signal acoustique reçu donné est déterminée de sorte qu’elle s’étend sur une période temporelle inférieure à l’intervalle de temps entre l’émission d’un signal acoustique correspondant audit signal acoustique reçu et l’émission du signal acoustique précédent. Un intérêt est de ne pas considérer le signal acoustique précédemment reçu lors de la détermination d’un instant d’arrivée d’un signal acoustique reçu donné, ce qui entrainerait des imprécisions, voir des erreurs dans la détermination dudit instant d’arrivée. De préférence, pour chacun des récepteurs acoustiques, à la réception d’un signal acoustique par un récepteur acoustique, on mesure la durée du signal acoustique précédemment reçu, et on détermine la fenêtre temporelle prédéterminée pour le signal acoustique reçu de sorte qu’elle s’étend sur une période temporelle T w sensiblement égale à : , où T 1 est l’intervalle de temps entre l’émission du signal acoustique précédent et l’émission du signal acoustique correspondant au signal acoustique reçu, et T 0 est la durée mesurée du signal acoustique précédemment reçu. Un intérêt est encore de réduire la fenêtre temporelle prédéterminée afin de ne pas considérer le signal acoustique précédemment reçu dans la détermination des données de position de l’objet. On comprend que le signal acoustique précédemment reçu est associé à un signal acoustique précédemment émis, tandis que le signal acoustique reçu, pour lequel est déterminée la fenêtre temporelle prédéterminée, est associé au signal acoustique émis. De manière avantageuse, on fournit en outre au moins un troisième récepteur acoustique distant des premier et deuxième récepteurs acoustiques et configuré pour recevoir des signaux acoustiques, et pour le troisième récepteur acoustique on réalise les étapes suivantes : à la réception d’un signal acoustique par le troisième récepteur acoustique on réalise une corrélation croisée entre le signal acoustique reçu par ledit troisième récepteur acoustique et un signal de référence, de manière à déterminer un signal de corrélation ; on applique une transformation audit signal de corrélation déterminé, de manière à déterminer un signal de corrélation transformé dont l’allure suit l’enveloppe du signal de corrélation; on détermine l’ensemble des maximums locaux du signal de corrélation transformé antérieurs à un instant final prédéterminé, au sein d’une fenêtre temporelle prédéterminée ; on détermine un instant d’arrivée du signal acoustique reçu par le troisième récepteur acoustique, à partir du premier maximum local du signal de corrélation transformé considéré au sein de ladite fenêtre temporelle prédéterminée, le procédé comprenant en outre les étapes selon lesquelles : - on calcule les différences d’instants d’arrivée entre lesdits signaux acoustiques reçus par lesdits premier, deuxième et troisième récepteurs acoustiques à partir desdits instants d’arrivée desdits signaux acoustiques reçus précédemment déterminés; - on détermine des données de position de l’objet à partir desdites différences d’instants d’arrivée. Les étapes de détermination de l’instant d’arrivée sont répétées pour chacun des trois récepteurs acoustiques. Aussi, à l’émission d’un signal acoustique, trois instants d’arrivée sont déterminés, chacun étant associé à un signal acoustique reçu sur un des trois récepteurs acoustiques. On comprend qu’on calcule la différence d’instants d’arrivée entre l’instant d’arrivée du signal acoustique reçu sur le premier récepteur acoustique et l’instant d’arrivée du signal acoustique reçu sur le deuxième récepteur acoustique, ainsi que la différence d’instants d’arrivée entre l’instant d’arrivée du signal acoustique reçu sur le deuxième récepteur acoustique et l’instant d’arrivée du signal acoustique reçu sur le troisième récepteur acoustique, mais encore la différence d’instants d’arrivée entre l’instant d’arrivée du signal acoustique reçu sur le premier récepteur acoustique et l’instant d’arrivée du signal acoustique reçu sur le troisième récepteur acoustique. En augmentant le nombre de récepteurs acoustiques et donc le nombre de différences d’instants d’arrivées calculées, on améliore la précision des données de position de l’objet calculées. De préférence, le calcul d’une différence d’instants d’arrivée entre les signaux acoustiques reçus par deux récepteurs acoustiques permet de définir une hyperbole dans le plan ou dans l’espace sur laquelle peut être positionné l’objet. L’utilisation de trois récepteurs acoustique pour déterminer trois différences d’instants d’arrivée permet alors de définir trois hyperboles. Le nombre d’hyperboles définies est égal à N*(N-1)/2, où N est le nombre de récepteurs acoustiques. Ces hyperboles présentent avantageusement au moins une intersection correspondant à la position de l’objet. Les hyperboles peuvent présenter plusieurs intersections. Les données de position de l’objet sont alors déterminées en résolvant un problème d’optimisation. A chacune des hyperboles peut être attribuée une pondération facilitant la sélection du point d’intersection le plus réaliste. A défaut d’intersection, la position de l’objet peut être choisie comme étant le point le plus proche de l’ensemble des hyperboles, chaque hyperbole pouvant là-encore être pondérée. De préférence, on fournit un robot mobile comportant un système de déplacement, lesdits premier et deuxième récepteurs acoustiques étant montés sur ledit robot mobile, et on déplace le robot mobile vers ledit objet à l’aide des données de position dudit objet déterminées. Ledit robot mobile peut être un robot chargeur configuré pour charger un accumulateur électrique d’un véhicule à moteur électrique. Le robot chargeur comprend de préférence un inducteur primaire et ledit émetteur acoustique est de préférence disposé sur un inducteur secondaire monté sous le véhicule et relié électriquement audit accumulateur électrique. L’invention porte par ailleurs sur un dispositif de localisation d’un objet, le dispositif de localisation comprenant : - un émetteur acoustique configuré pour être monté sur ledit objet à localiser, l’émetteur acoustique étant configuré pour émettre des signaux acoustiques; - au moins un premier récepteur acoustique et un deuxième récepteur acoustique, lesdits premier et deuxième récepteurs acoustiques étant distants l’un de l’autre et configurés pour recevoir des signaux acoustiques ; - un module de contrôle configuré pour commander ledit émetteur acoustique de manière à émettre au moins un premier signal acoustique ; - une unité de traitement comprenant : un module de corrélation configuré pour réaliser, pour chacun des récepteurs acoustiques, à la réception d’un signal acoustique par un récepteur acoustique, une corrélation croisée entre le signal acoustique reçu par ledit récepteur acoustique et un signal de référence, de manière à déterminer un signal de corrélation ; un module de transformation configuré pour appliquer, pour chacun des récepteurs acoustiques, une transformation audit signal de corrélation déterminé, de manière à déterminer un signal de corrélation transformé dont l’allure suit l’enveloppe du signal de corrélation; un premier module de détermination configuré pour déterminer, pour chacun des récepteurs acoustiques, l’ensemble des maximums locaux du signal de corrélation transformé antérieurs à un final prédéterminé, au sein d’une fenêtre temporelle prédéterminée ; un deuxième module de détermination configuré pour déterminer, pour chacun des récepteurs acoustiques, un instant d’arrivée du signal acoustique reçu, à partir du premier maximum local du signal de corrélation transformé considéré au sein de ladite fenêtre temporelle prédéterminée, un premier calculateur configuré pour calculer la ou les différence(s) d’instants d’arrivée entre les signaux acoustiques reçus par récepteurs acoustiques à partir desdits instants d’arrivée desdits signaux acoustiques ; un deuxième calculateur configuré pour déterminer des données de position de l’objet à partir de ladite ou desdites différence(s) d’instants d’arrivée. L’invention porte également sur une installation comprenant : - un objet à localiser ; - un robot mobile comportant un système de déplacement ; - un dispositif de localisation tel que décrit précédemment, lesdits au moins un premier récepteur acoustique et un deuxième récepteur acoustique étant montés sur ledit robot mobile, ledit émetteur acoustique étant monté sur ledit objet, le système de déplacement étant configuré pour déplacer le robot mobile vers ledit objet à partir de données de position dudit objet fournies par le dispositif de localisation. De préférence, l’installation comprend en outre un véhicule à moteur électrique comprenant un accumulateur électrique, le robot mobile étant un robot chargeur muni d’un inducteur primaire et ledit objet étant un inducteur secondaire monté sur ledit véhicule et relié électriquement à l’accumulateur électrique, l’inducteur primaire étant configuré pour être placé en vis-à-vis de l’inducteur secondaire pour permettre la transmission de puissance électrique depuis l’inducteur primaire vers l’inducteur secondaire, par couplage magnétique, afin de charger ledit accumulateur électrique. Le dispositif de localisation permet de calculer des données de position de l’inducteur secondaire, permettant ainsi de guider le robot chargeur jusqu’audit inducteur secondaire, de manière à placer l’inducteur primaire en vis-à-vis de l’inducteur secondaire. L’inducteur secondaire est de préférence monté sur un soubassement du véhicule électrique, de sorte que le robot mobile est configuré pour se placer sous ledit inducteur secondaire, sous le véhicule, de manière à charger l’accumulateur électrique. L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation de l'invention donné à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés, sur lesquels : la est un schéma illustrant un dispositif de localisation selon l’invention ; la est installation comprenant un dispositif de localisation selon l’invention ; la montre un signal acoustique émis à l’aide d’un émetteur acoustique du dispositif de localisation de la ; la montre les signaux acoustiques reçus par les premier et deuxième récepteurs acoustiques du dispositif de localisation de la ; la montre des signaux de corrélation déterminés à partir desdits signaux acoustiques reçus par les premier et deuxième récepteurs acoustiques ; la montre des signaux de corrélation transformés obtenus par transformation desdits signaux de corrélation ; la montre la détermination d’un instant d’arrivée à partir du premier maximum du signal de corrélation transformé; la illustre la différence d’instants d’arrivée calculée au moyen du premier module de calcul; la illustre la détermination de données de position de l’objet à l’aide du deuxième module de calcul; et la montre les étapes d’un mode de mise en œuvre du procédé de localisation selon l’invention. L’invention porte sur un procédé de localisation acoustique d’un objet mis en œuvre au moyen d’un dispositif de localisation. La illustre un schéma général d’un dispositif localisation 10 d’un objet O selon l’invention. Le dispositif de localisation 10 permet de déterminer des données de position de l’objet O . L’objet O peut être un inducteur relié à un accumulateur électrique d’un véhicule électrique. Dans cet exemple non-limitatif, le dispositif de localisation 10 comprend un émetteur acoustique 12 configuré pour émettre des signaux acoustiques. L’émetteur acoustique 12 est monté sur l’objet O . Le dispositif de localisation 10 comprend en outre un premier récepteur acoustique 14 , un deuxième récepteur acoustique 16 et un troisième récepteur acoustique 18 . Les premier, deuxième et troisième récepteurs acoustiques 14 , 16 , 18 sont montés sur un même support S . Ils sont distants les uns des autres, d’une distance fixe et connue. Les récepteurs acoustiques sont configurés pour recevoir des signaux acoustiques. Le dispositif de localisation 10 comprend également un module de contrôle 100 configuré pour commander l’émetteur acoustique 12 afin d’émettre des signaux acoustiques. Le dispositif de localisation 10 comprend en outre une unité de traitement 20 avec laquelle communiquent les récepteurs acoustique 14 , 16 , 18 . L’unité de traitement 20 comprend un module de corrélation 22 configuré pour réaliser une corrélation croisée entre chacun des signaux acoustiques qu’il reçoit en entrée et un signal de référence x(t) , et ainsi déterminer des signaux de corrélation. L’unité de traitement 20 comprend un module de transformation 24 , configuré pour appliquer une transformation aux signaux de corrélation fournis par le module de corrélation 22 , et ainsi délivrer des signaux de corrélation transformés. L’unité de traitement 20 comprend de plus un premier module de détermination 26 configuré pour déterminer les maximums locaux des signaux de corrélation transformés fournis par le module de transformation 24 . L’unité de traitement 20 comprend de plus un deuxième module de détermination 28 configuré pour déterminer des instants d’arrivée des signaux acoustiques reçus à partir des maximums locaux déterminés par le premier module de détermination 26 . L’unité de traitement 20 comprend par ailleurs un premier calculateur 30 configuré pour calculer les différences d’instants d’arrivée entre les signaux acoustiques reçus. L’unité de traitement 20 comprend enfin un deuxième calculateur 32 configuré pour déterminer des données de position de l’objet O à partir desdites différences d’instants d’arrivée. Un mode de mise en œuvre du procédé de localisation d’un objet selon l’invention va maintenant être décrit en référence aux figures 2 à 10 . Le procédé est mis en œuvre au moyen du dispositif de localisation de la . La illustre une installation 8 selon l’invention comprenant un véhicule à moteur V muni d’un accumulateur électrique (non illustré). L’installation 8 comporte en outre un robot mobile, en l’espèce un robot chargeur R . Le robot chargeur R comprend un système de déplacement W comprenant des roues. Le robot chargeur comprend en outre un inducteur primaire I 1 . Le véhicule V comprend de plus un inducteur secondaire I 2 relié électriquement à l’accumulateur électrique du véhicule à moteur et monté sur le soubassement V 0 du véhicule. L’inducteur primaire I 1 est configuré pour être amené en vis-à-vis de l’inducteur secondaire I 2 pour réaliser un couplage magnétique et permettre la transmission d’une puissance électrique depuis l’inducteur primaire I 1 vers l’inducteur secondaire I 2 de manière à charger l’accumulateur électrique. L’inducteur secondaire I 2 forme ici un objet à localiser. Selon l’invention, dans une première étape S1 , on fournit un objet à localiser, en l’espèce l’inducteur secondaire I 2 . L’objet à localiser est muni dudit émetteur acoustique 12 . Dans une deuxième étape S2 , on fournit également les premier, deuxième et troisième récepteurs acoustiques 14 , 16 , 18 . Lesdits récepteurs acoustiques sont montés sur le robot chargeur R . Dans une troisième étape S3 , on émet une pluralité de signaux acoustiques successifs, par salve. Dans cet exemple non limitatif, pour plus de clarté, on ne considèrera l’émission que d’un seul signal acoustique x (t) à l’aide de l’émetteur acoustique 12 . Le signal x(t) émis est illustré en . L’émission de ce signal acoustique x(t) est commandée à l’aide du module de contrôle 100 . Le signal acoustique émis x(t) est ici un train d’ondes. Il est sinusoïdal. Ce signal acoustique x(t) est un signal ultrason. Tel qu’on le constate sur la , le signal acoustique émis x (t) est reçu directement sur chacun des premier, deuxième et troisième récepteurs acoustiques 14 , 16 , 18 . Toutefois, le signal acoustique émis subit également des réverbérations sur le soubassement V 0 du véhicule V . Les signaux acoustiques réverbérés sont également reçus par chacun des récepteurs acoustiques. Le premier récepteur acoustique 14 reçoit un signal acoustique y 1 (t) résultant de la somme du signal acoustique émis directement reçu et des signaux acoustiques réverbérés. Le deuxième récepteur acoustique 16 reçoit un signal acoustique y 2 (t) résultant de la somme du signal acoustique émis directement reçu et des signaux acoustiques réverbérés. Le troisième récepteur acoustique 18 reçoit un signal acoustique y 3 (t) résultant de la somme du signal acoustique émis directement reçu et des signaux acoustiques réverbérés. Ces signaux acoustiques sont reçus à des instants donnés par les récepteurs acoustiques, ces instants pouvant être identiques ou différents. A chacun de ces signaux acoustiques y 1 (t) , y 2 (t) , y 3 (t) reçus est associé un instant d’arrivée t 01 , t 02 , t 03 qu’il convient de déterminer afin de pouvoir ensuite déterminer des données de position de l’objet O . Ces instants d’arrivée t 01 , t 02 , t 03 peuvent être différents les uns des autres. La illustre en traits pleins le signal acoustique y 1 (t) reçu par le premier récepteur acoustique 14 et, en pointillés, le signal acoustique y 2 (t) reçu par le deuxième récepteur acoustique 16 . Le signal reçu par le troisième signal acoustique y 3 (t) n’est ici pas illustré pour plus de clarté. La montre l’amplitude A des signaux acoustiques reçus y 1 (t) , y 2 (t) en fonction du temps t . On constate que le signal y 1 (t) reçu par le premier récepteur acoustique 14 présente une première occurrence O 1 correspondant au signal acoustique émis directement reçu, une deuxième occurrence O 2 correspondant à une première réverbération du signal acoustique émis et une troisième occurrence O 3 correspondant à une deuxième réverbération du signal acoustique émis x(t) . L’instant d’arrivée t 01 du signal acoustique y 1 (t) reçu par le premier récepteur acoustique 14 doit être déterminé à partir de l’occurrence correspondant au signal acoustique émis directement reçu, sans réverbération. Il n’est toutefois pas trivial de déterminer quelle est cette occurrence. En particulier, tel qu’on le constate en , l’amplitude A de la deuxième occurrence O 2 est supérieure à celle de la première occurrence O 1 alors même que cette deuxième occurrence correspond à une réverbération du signal émis. Ceci est dû notamment à la sensibilité directionnelle des récepteurs acoustiques. Il n’est donc pas possible de présupposer que l’occurrence de plus forte amplitude correspond au signal acoustique émis directement reçu. Le procédé selon l’invention permet d’identifier quelle occurrence correspond au signal acoustique directement reçu, sans réverbération. Pour ce faire, selon l’invention, dans une quatrième étape S4 , à la réception de signaux acoustiques, et pour chacun des récepteurs acoustiques 14 , 16 , 18 , on réalise alors une corrélation croisée entre le signal acoustique reçu y 1 (t) , y 2 (t) , y 3 (t) et un signal de référence, ici le signal acoustique émis x(t) . On détermine ainsi, pour chaque récepteur acoustique, un signal de corrélation S xy1 ( t ) , S xy2 (t ) , S xy3 (t ) . Cette étape est mise en œuvre au moyen du module de corrélation 22 . Les signaux de corrélation S xy1 (t ) , S xy2 (t ) déterminés pour les premier et deuxième récepteurs acoustiques 14 , 16 sont illustrés en . On remarque que les maximums d’amplitude du signal de corrélation S xy1 ( t ) déterminé pour le premier récepteur acoustique 14 correspondent à la deuxième occurrence O 2 correspondant à une réverbération du signal acoustique x(t) émis. Selon l’invention, dans une cinquième étape S5 , pour chacun des récepteurs acoustiques 14 , 16 , 18 on applique une transformation aux signaux de corrélation précédemment déterminés afin de déterminer trois signaux de corrélation transformés ayant chacun une allure qui suit l’enveloppe du signal de corrélation correspondant. Dans cet exemple non limitatif, la transformation consiste à appliquer un filtre passe-bas aux signaux de corrélation précédemment déterminés, considérés en valeur absolue. Le filtre passe-bas appliqué est ici identique pour les trois récepteurs acoustiques. Le filtre passe-bas présente une fréquence de coupure sensiblement égale à la fréquence du signal acoustique x(t) émis à l’aide de l’émetteur acoustique 12 . On détermine ainsi trois signaux de corrélation transformés. Le filtre passe-bas est appliqué au moyen du module de transformation 24 . Le résultat de cette transformation, et plus précisément de ce filtrage, est illustré en , où seuls les signaux de corrélation transformés S xy1 f ( t ) , S xy2f ( t ) , S xy3f ( t ) déterminés pour les premier et deuxième récepteurs acoustiques sont représentés. Comme on peut le voir en , les signaux de corrélation transformés S xy1 f ( t ) , S xy2f ( t ) présentent une allure qui suit l’allure générale de l’enveloppe du signal de corrélation S xy1 ( t ) , S xy2 ( t ) correspondant. La détermination de maximums locaux à partir des signaux de corrélation transformés est facilitée. Selon l’invention, dans une sixième étape S6 , on détermine alors l’ensemble des maximums locaux M 1 , M 2 des signaux de corrélation transformés S xy1 f ( t ) , S xy2f ( t ) qui sont antérieurs à un instant final prédéterminé t f , au sein d’une fenêtre temporelle prédéterminée. Pour chaque récepteur acoustique, l’instant final prédéterminé t f est ici choisi comme étant l’instant correspondant au maximum global du signal de corrélation S xy1 ( t ) , S xy2 (t ) , S xy3 ( t ) correspondant. Dans cet exemple non limitatif, seuls deux maximum locaux sont déterminés dans la mesure où la seconde occurrence au sein du signal acoustique reçu est celle de plus forte amplitude. La fenêtre temporelle prédéterminée présente une période temporelle prédéterminée T w s’étendant entre un instant initial prédéterminé t i et ledit instant final prédéterminé t f . A chaque signal de corrélation transformé de chacun des récepteurs acoustiques est associé un instant final prédéterminé, un instant initial prédéterminé et une fenêtre temporelle prédéterminée. Pour des raisons de clarté, seul l’instant final prédéterminé t f , l’instant initial prédéterminé t i et la fenêtre temporelle prédéterminée associés au signal de corrélation transformé S xy1 f ( t ) du premier récepteurs acoustique sont illustrés en . On détermine uniquement les maximums locaux M 1 , M 2 des signaux de corrélation transformé S xy1 ( t ) , S xy2f ( t ) , S xy3f ( t ) pour chacun des récepteurs acoustiques, au sein de la fenêtre temporelle prédéterminée. La détermination desdits maximums locaux M 1 , M 2 se fait point à point. Ces maximums locaux sont illustrés en . Selon l’invention, dans une septième étape S7 , on détermine alors un instant d’arrivée t 01 , t 02 , t 03 pour chacun des signaux acoustiques reçus y 1 (t) , y 2 (t) , y 3 (t) par chacun des premier, deuxième et troisième récepteurs acoustiques 14 , 16 , 18 . Ces instants d’arrivée t 01 , t 02 , t 03 sont déterminés à partir de du premier maximum local M 1 du signal de corrélation transformé S xy1 (t),S xy2f (t),S xy3f (t) considéré au sein de ladite fenêtre temporelle prédéterminée qui présente une amplitude supérieure à un seuil d’amplitude prédéterminé A 0 . Ce premier maximum local M 1 est le maximum intervenant le plus tôt au sein de la fenêtre temporelle prédéterminée et qui présente une amplitude supérieure au seuil d’amplitude prédéterminé A 0 . Pour un signal acoustique reçu par un récepteur acoustique donné, le seuil d’amplitude prédéterminé A 0 est déterminé comme étant le maximum entre un niveau de rapport signal sur bruit mesuré pour ledit récepteur acoustique et un pourcentage de la valeur d’amplitude du maximum global du signal de corrélation transformé S xy1 f ( t ) , correspondant ici à M 2 . La illustre la détermination d’un instant d’arrivée t 01 à partir dudit premier maximum local M 1 du signal de corrélation transformé. Dans cet exemple non limitatif, on détermine un premier maximum corrigé M 1c à partir dudit premier maximum M 1 du signal de corrélation transformé. Pour ce faire, tel qu’illustré en , on détermine une plage temporelle T z centrée sur le premier maximum M 1 du signal de corrélation transformé S xy1 (t) ,S xy2f (t),S xy3f (t) . L’instant d’arrivée t 01 du signal acoustique reçu est alors déterminé comme étant l’instant du maximum du signal de corrélation, non transformé, considéré au sein de cette plage temporelle T z . Ce maximum du signal de corrélation considéré au sein de la plage temporelle forme un premier maximum corrigé M 1c . Ce maximum corrigé M 1c est le maximum du signal de corrélation le plus proche dudit premier maximum M 1 du signal de corrélation transformé. Le premier maximum local M 1 est considéré comme étant associé à l’occurrence, au sein du signal acoustique reçu par le récepteur acoustique, correspondant au signal acoustique émis directement reçu, sans réverbération. L’invention permet par conséquent de déterminer des instants d’arrivée t 01 , t 02 , t 03 pour les signaux acoustiques reçus y 1 (t) , y 2 (t) , y 3 (t) qui sont associés à la première occurrence correspondant au signal acoustique émis directement reçu, sans réverbération. Dans une huitième étape S8 , on calcule ensuite les différences d’instants d’arrivée TDOA 1-2 , TDOA 2 -3 , TDOA 1-3 entre lesdits signaux acoustiques reçus par lesdits récepteurs acoustiques à partir desdits instants d’arrivée t 01 , t 02 , t 03 desdits signaux acoustiques reçus précédemment déterminés. Dans cet exemple non limitatif, la différence d’instants d’arrivée TDOA 1-2 entre le signal acoustique y 1 (t) reçu par le premier récepteur acoustique 14 et le signal acoustique y 2 (t) reçu par le deuxième récepteur acoustique 16 est calculée d’après : TDOA 1-2 = t 0 2 - t 0 1 . Dans cet exemple non limitatif, la différence d’instant d’arrivée TDOA 2-3 entre le signal acoustique y 2 (t) reçu par le deuxième récepteur acoustique 1 6 et le signal acoustique y 3 (t) reçu par le troisième récepteur acoustique 1 8 est calculée d’après : TDOA 2-3 = t 03 - t 02 . Dans cet exemple non limitatif, la différence d’instant d’arrivée TDOA 1-3 entre le signal acoustique y 1 (t) reçu par le premier récepteur acoustique 1 4 et le signal acoustique y 3 (t) reçu par le troisième récepteur acoustique 1 8 est calculée d’après : TDOA 1-3 = t 03 - t 01 . De manière non limitative, ces différences d’instants d’arrivée peuvent être filtrées ou pondérées. La montre une comparaison entre le calcul de la différence d’instants d’arrivée TDOA 1-2 entre les signaux acoustiques reçus par les premier et deuxième récepteurs acoustiques 14 , 16 mis en œuvre par le procédé selon l’invention et cette même différence d’instants d’arrivée TDOA 1-2 ’ calculée au moyen d’un procédé selon l’art antérieur. On constate que le procédé selon l’art antérieur assume, de manière erronée, qu’au sein du signal acoustique y 1 (t) , y 2 (t) , y 3 (t) reçu, l’occurrence de plus forte amplitude correspond au signal émis directement reçu. Dès lors, les instants d’arrivée t 01 ’ , t 02 ’ sont déterminés à tort en se basant sur l’occurrence de plus forte amplitude, ici la deuxième occurrence O 2 , qui correspond à une réverbération du signal acoustique émis. Les données de position qui sont ensuite déterminées sont alors particulièrement imprécises. Au contraire, dans le procédé selon l’invention, les instants d’arrivée t 01 , t 02 , t 03 des signaux acoustiques reçus sont déterminés par rapport à l’occurrence O 1 correspondant au signal acoustique émis directement reçu, sans réverbération. La précision des différences d’instants d’arrivée et donc des données de position calculées est améliorée. Tel qu’illustré en , dans une neuvième étape S9 , à partir desdites différences d’instants d’arrivée TDOA 1-2 , TDOA 2 -3 , TDOA 1-3 précédemment déterminées pour chacun des récepteurs acoustiques, on détermine des données de position Gx , Gy , Gz de l’objet dans le plan, par exemple dans le plan des récepteurs acoustiques, ou dans l’espace. Lesdites données de position sont également calculées en fonction de la distance entre les récepteurs acoustiques 14 , 16 , 18 et la vitesse de propagation des signaux acoustiques dans l’environnement de mesure. Pour déterminer lesdites données de position de l’objet, on détermine dans cet exemple non limitatif des hyperboles notamment à partir desdites différences d’instants d’arrivée TDOA 1-2 , TDOA 2 -3 , TDOA 1-3 précédemment déterminées. On détermine alors la ou les intersections des hyperboles. Chacune des hyperboles peut alors être pondérée afin de permettre la sélection de l’intersection la plus pertinente. On détermine alors à partir de ces hyperboles les coordonnées Gx , Gy , Gz de l’objet dans le plan. De manière non limitative, les éventuelles différences d’instants d’arrivée dont la valeur est supérieure à un seuil maximal de différence d’instants d’arrivée sont filtrées et ne sont pas considérées dans la détermination des données de position de l’objet. Ledit seuil maximal d’instant d’arrivée est avantageusement calculé comme étant le rapport entre la distance entre les deux récepteurs acoustiques et la vitesse de propagation du son. La montre les étapes du mode de mise en œuvre du procédé de localisation selon l’invention décrites précédemment. Procédé de localisation d’un objet (O), le procédé comprenant les étapes selon lesquelles : - on fournit un objet muni d’au moins un émetteur acoustique (12) configuré pour émettre des signaux acoustiques ; - on fournit au moins un premier récepteur acoustique (14) et un deuxième récepteur acoustique (16) distant du premier récepteur acoustique, lesdits premier et deuxième récepteurs acoustiques étant configurés pour recevoir des signaux acoustiques ; - on émet au moins un signal acoustique (x(t)) à l’aide dudit émetteur acoustique ; - pour chacun des récepteurs acoustiques, on réalise les étapes suivantes : à la réception d’un signal acoustique (y 1 (t),y 2 (t),y 3 (t)) par un récepteur acoustique on réalise une corrélation croisée entre le signal acoustique reçu par ledit récepteur acoustique et un signal de référence, de manière à déterminer un signal de corrélation (S xy1 (t),S xy2 (t),S xy3 (t)) ; on applique une transformation audit signal de corrélation déterminé, de manière à déterminer un signal de corrélation transformé (S xy1 f (t),S xy2 f (t),S xy3f (t)) dont l’allure suit l’enveloppe du signal de corrélation; on détermine l’ensemble des maximums locaux (M 1 ,M 2 ) du signal de corrélation transformé (S xy1 f (t),S xy2 f (t),S xy3f (t)) antérieurs à un instant final (t f ) prédéterminé, au sein d’une fenêtre temporelle prédéterminée ; on détermine un instant d’arrivée (t 01 ,t 02 ,t 03 ) du signal acoustique reçu, à partir du premier maximum local (M 1 ) du signal de corrélation transformé considéré au sein de ladite fenêtre temporelle prédéterminée, le procédé comprenant en outre les étapes selon lesquelles : - on calcule la ou les différence(s) d’instants d’arrivée (TDOA 1-2 ,TDOA 2-3 ,TDOA 1-3 ) entre lesdits signaux acoustiques reçus par lesdits récepteurs acoustiques à partir desdits instants d’arrivée desdits signaux acoustiques reçus précédemment déterminés ; - on détermine des données de position (Gx,Gy,Gz) de l’objet à partir de ladite ou desdites différence(s) d’instants d’arrivée. Procédé de localisation selon la revendication 1, dans lequel ledit signal de référence correspond audit signal acoustique émis (x(t)) à l’aide dudit émetteur acoustique (12). Procédé de localisation selon la revendication 1 ou 2, dans lequel ledit signal acoustique émis (x(t)) est un train d’onde. Procédé de localisation selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel, pour chacun des récepteurs acoustiques (14,16,18), on détermine l’instant d’arrivée (t 01 ,t 02 ,t 03 ) du signal acoustique reçu (y 1 (t),y 2 (t),y 3 (t)) à partir du premier maximum local (M 1 ) du signal de corrélation transformé (S xy1 f (t),S xy2 f (t),S xy3f (t)), considéré au sein de ladite fenêtre temporelle prédéterminée, ayant une amplitude supérieure à un seuil d’amplitude prédéterminé (A 0 ). Procédé de localisation selon la revendication 4, dans lequel, pour chacun des récepteurs acoustiques (14,16,18), ledit seuil d’amplitude prédéterminé (A 0 ) est fonction de la valeur d’amplitude du maximum global (M 2 ) du signal de corrélation transformé (S xy1 f (t),S xy2 f (t),S xy3f (t)) correspondant. Procédé de localisation selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel, pour chacun des récepteurs acoustiques (14,16,18), après avoir déterminé le signal de corrélation (S xy1 (t),S xy2 (t),S xy3 (t)), on détermine l’instant correspondant au maximum dudit signal de corrélation, avant transformation, cet instant étant choisi comme instant final prédéterminé (t f ). Procédé de localisation selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel ladite transformation est un filtre passe-bas appliqué audit signal de corrélation (S xy1 (t),S xy2 (t),S xy3 (t)), pris en valeur absolue. Procédé de localisation selon la revendication 7, dans lequel le filtre passe-bas appliqué à la valeur absolue du signal de corrélation (S xy1 (t),S xy2 (t),S xy3 (t)) déterminé pour le signal acoustique reçu (y 1 (t),y 2 (t),y 3 (t)) par chacun des récepteurs acoustique présente une fréquence de coupure qui est déterminée à partir de la fréquence dudit signal acoustique émis (x(t)) à l’aide dudit émetteur acoustique. Procédé de localisation selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel on émet une pluralité de signaux acoustiques successifs à l’aide dudit émetteur acoustique, et dans lequel on détermine de nouvelles données de position (Gx,Gy,Gz) dudit objet (O) à partir de nouveaux signaux acoustiques reçus par les premier et deuxième récepteurs acoustiques. Procédé de localisation selon la revendication 9, dans lequel, pour chacun des récepteurs acoustiques, la fenêtre temporelle prédéterminée pour un signal acoustique reçu (y 1 (t),y 2 (t),y 3 (t)) donné est déterminée de sorte qu’elle s’étend sur une période temporelle inférieure à l’intervalle de temps entre l’émission d’un signal acoustique correspondant audit signal acoustique reçu et l’émission du signal acoustique précédent. Procédé de localisation selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel on fournit en outre au moins un troisième récepteur acoustique distant des premier et deuxième récepteurs acoustiques et configuré pour recevoir des signaux acoustiques, et pour le troisième récepteur acoustique on réalise les étapes suivantes : à la réception d’un signal acoustique (y 3 (t)) par le troisième récepteur acoustique on réalise une corrélation croisée entre le signal acoustique reçu par ledit troisième récepteur acoustique et un signal de référence, de manière à déterminer un signal de corrélation (S xy3 (t)); on applique une transformation audit signal de corrélation déterminé, de manière à déterminer un signal de corrélation transformé (S xy3f (t)) dont l’allure suit l’enveloppe du signal de corrélation; on détermine l’ensemble des maximums locaux du signal de corrélation transformé (S xy3f (t)) antérieurs à un instant final prédéterminé, au sein d’une fenêtre temporelle prédéterminée ; on détermine un instant d’arrivée (t 03 ) du signal acoustique reçu par le troisième récepteur acoustique, à partir du premier maximum local du signal de corrélation transformé considéré au sein de ladite fenêtre temporelle prédéterminée, le procédé comprenant en outre les étapes selon lesquelles : - on calcule les différences d’instants d’arrivée (TDOA 1-2 ,TDOA 2-3 ,TDOA 1-3 ) entre lesdits signaux acoustiques reçus par lesdits premier, deuxième et troisième récepteurs acoustiques à partir desdits instants d’arrivée desdits signaux acoustiques reçus précédemment déterminés; - on détermine des données de position (Gx,Gy,Gz) de l’objet (O) à partir desdites différences d’instants d’arrivée. Procédé de localisation selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel on fournit un robot mobile comportant un système de déplacement (W), lesdits premier et deuxième récepteurs acoustiques étant montés sur ledit robot mobile, et dans lequel on déplace le robot mobile vers ledit objet à l’aide des données de position (Gx,Gy,Gz) dudit objet déterminées. Dispositif (10) de localisation d’un objet (O), le dispositif de localisation comprenant : - un émetteur acoustique (12) configuré pour être monté sur ledit objet (O) à localiser, l’émetteur acoustique étant configuré pour émettre des signaux acoustiques; - au moins un premier récepteur acoustique (14) et un deuxième récepteur acoustique (16), lesdits premier et deuxième récepteurs acoustiques étant distants l’un de l’autre et configurés pour recevoir des signaux acoustiques ; - un module de contrôle (100) configuré pour commander ledit émetteur acoustique de manière à émettre au moins un premier signal acoustique (y 1 (t),y 2 (t),y 3 (t)); - une unité de traitement (20) comprenant : un module de corrélation (22) configuré pour réaliser, pour chacun des récepteurs acoustiques, à la réception d’un signal acoustique par un récepteur acoustique, une corrélation croisée entre le signal acoustique reçu par ledit récepteur acoustique et un signal de référence, de manière à déterminer un signal de corrélation (S xy1 (t),S xy2 (t),S xy3 (t)); un module de transformation (24) configuré pour appliquer, pour chacun des récepteurs acoustiques, une transformation audit signal de corrélation déterminé, de manière à déterminer un signal de corrélation transformé (S xy1 f (t),S xy2 f (t),S xy3f (t)) dont l’allure suit l’enveloppe du signal de corrélation; un premier module de détermination (26) configuré pour déterminer, pour chacun des récepteurs acoustiques, l’ensemble des maximums locaux (M 1 ,M 2 ) du signal de corrélation transformé (S xy1 f (t),S xy2 f (t),S xy3f (t)) antérieurs à un instant final prédéterminé (t f ), au sein d’une fenêtre temporelle prédéterminée ; un deuxième module de détermination (28) configuré pour déterminer, pour chacun des récepteurs acoustiques, un instant d’arrivée (t 01 ,t 02 ,t 03 ) du signal acoustique reçu, à partir du premier maximum local (M 1 ) du signal de corrélation transformé considéré au sein de ladite fenêtre temporelle prédéterminée, un premier calculateur (30) configuré pour calculer la ou les différence(s) d’instants d’arrivée (TDOA 1-2 ,TDOA 2-3 ,TDOA 1-3 ) entre les signaux acoustiques reçus par les récepteurs acoustiques à partir desdits instants d’arrivée desdits signaux acoustiques ; un deuxième calculateur (32) configuré pour déterminer des données de position (Gx,Gy,Gz) de l’objet à partir de ladite ou desdites différence(s) d’instants d’arrivée. Installation comprenant : - un objet à localiser (O); - un robot mobile (R) comportant un système de déplacement ; - un dispositif de localisation (10) selon la revendication 13, lesdits au moins un premier récepteur acoustique (14) et un deuxième récepteur acoustique (16) étant montés sur ledit robot mobile, ledit émetteur acoustique (12) étant monté sur ledit objet, le système de déplacement (W) étant configuré pour déplacer le robot mobile vers ledit objet à partir de données de position (Gx,Gy,Gz) dudit objet fournies par le dispositif de localisation. Installation selon la revendication 14, comprenant en outre un véhicule (V) à moteur électrique comprenant un accumulateur électrique, le robot mobile (R) étant un robot chargeur muni d’un inducteur primaire (I 1 ) et ledit objet (O) étant un inducteur secondaire (I 2 ) monté sur ledit véhicule et relié électriquement à l’accumulateur électrique, l’inducteur primaire étant configuré pour être placé en vis-à-vis de l’inducteur secondaire pour permettre la transmission de puissance électrique depuis l’inducteur primaire vers l’inducteur secondaire, par couplage magnétique, afin de charger ledit accumulateur électrique.