Brevet FR3141313A1 — publié le 20240503

L’invention concerne un dispositif d’effilage automatisé de volailles (2) déplacées par un convoyeur linéaire (3) auquel les volailles (2) sont suspendues par les pattes, le déplacement s’effectue selon l’axe X d’un repère orthonormé XYZ. Selon l’invention, le dispositif comprend un chariot (4) mobile selon l’axe X le long du convoyeur (3) et selon un déplacement destiné à être synchronisé avec celui des volailles (2), le chariot (4) comprend : - au moins un tube (10) déplaçable selon l’axe Y et comprenant à une extrémité inférieure un couteau tubulaire (11) permettant de découper le cloaque d’une volaille, et étant connecté à une extrémité supérieure à des moyens (12) d’aspiration et d’évacuation des viscères de la volaille ; - un élément d’entrecuisse (22) positionné à l’aplomb du tube et déplaçable selon l’axe Z depuis une position neutre jusqu’à une position de travail pour venir en appui entre les cuisses de la volaille et les maintenir en écartement ; - des moyens (23) d’alignement en X et en Y du corps de la volaille par rapport au tube, positionnés à l’aplomb de l’élément d’entrecuisse (22). Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Dispositif d’effilage automatisé de volailles L’invention se rapporte au domaine technique de l’effilage de volailles, c’est-à-dire l’action de retirer les viscères de la volaille, et plus précisément les intestins. L’objectif consiste à laisser en place le cœur, le foie et le gésier pour obtenir une volaille effilée. Art antérieur Il est connu de l’état de la technique de réaliser des opérations d’effilage de volailles déplacées transversalement par un convoyeur linéaire auquel les volailles sont suspendues par les pattes de sorte que leur colonne vertébrale s’étend essentiellement verticalement. L’opération consiste à découper le cloaque avec un couteau tubulaire spécifique et à tirer sur le boyau pour le retirer de l’intérieur de la carcasse. Jusqu’à aujourd’hui cette action s’effectue soit manuellement, soit de manière semi-automatique pour les cadences inférieures à 800 volailles par heures. L’inconvénient qui en résulte est l’incompatibilité de cette solution avec des cadences de l’ordre de 800 volailles heures, mais également la présence nécessaire d’un opérateur, possédant une formation adéquate, pour effectuer les opérations manuelles. L’un des buts de l’invention est donc de fournir un dispositif d’effilage automatisé de volailles permettant un retrait rapide et efficace des viscères, sans contaminer le reste de la volaille, ni les autres volailles présentes sur la chaine. Un autre objectif est de fournir un tel dispositif présentant une cadence de travail industrielle, c’est-à-dire qui permet l’effilage d’environ 800 volailles par heure. Un autre objectif est de fournir un tel dispositif qui soit pilotable par une seule personne. À cet effet il a été mis au point un dispositif d’effilage automatisé de volailles déplacées par un convoyeur linéaire auquel les volailles sont suspendues par les pattes, le déplacement s’effectue transversalement et horizontal, c’est-à-dire selon l’axe X d’un repère orthonormé XYZ où X est la direction horizontale et Y la direction verticale. Selon l’invention, le dispositif comprend un chariot mobile selon l’axe X le long du convoyeur et selon un déplacement destiné à être synchronisé avec celui des volailles, et le chariot comprend : - au moins un tube déplaçable selon l’axe Y, c’est-à-dire verticalement, et comprenant à une extrémité inférieure un couteau tubulaire permettant de découper le cloaque d’une volaille, le tube étant connecté à une extrémité supérieure à des moyens d’aspiration et d’évacuation des viscères de la volaille ; - un élément d’entrecuisse positionné à l’aplomb du tube et déplaçable selon l’axe Z, c’est-à-dire en profondeur, depuis une position neutre jusqu’à une position de travail, notamment en direction de la volaille, pour venir en appui entre les cuisses de la volaille et les maintenir en écartement ; - des moyens d’alignement en X et Y, c’est-à-dire selon la direction transversale et en profondeur, du corps de la volaille par rapport au tube, lesquels sont positionnés à l’aplomb de l’élément d’entrecuisse. Ainsi, à l’arrivée d’une volaille, l’élément d’entrecuisse est déplacé en profondeur pour venir en appui entre les cuisses de la volaille pour les maintenir écartées avec le cloaque correctement centré. La volaille se retrouve en appui contre les moyens d’alignement. Le chariot mobile avance de manière synchronisée avec la volaille, puis le tube descend au fur et à mesure, de sorte à avoir une course de pénétration en diagonale pour réaliser l’effilage pendant l’avancement de la volaille. En pratique, l’aspiration est réalisée en position basse du tube pour aspirer les viscères principales, notamment les intestins. Le tube remonte ensuite et redescend une seconde fois pour parfaire l’effilage. Puis le chariot et les tubes reviennent en position d’origine. L’invention permet de réaliser l’effilage automatiquement, avec une cadence élevée puisqu’il est effectué de manière synchronisée avec le déplacement des volailles. Le temps d’arrêt du dispositif selon l’invention est très nettement diminué, voire supprimé. La présence de l’élément d’entrecuisse permet de réaliser l’effilage de manière fiable, et les moyens d’alignement en X et Y permettent d’assurer un effilage propre, efficace et répétable puisque ces moyens permettent de maintenir la volaille dans une position stable en alignement avec le tube. Si l’effilage est réalisé trop proche du dos de la volaille, il y a des risques de détériorer la carcasse, si le tube pénètre le ventre de la volaille, l’effilage n’est pas réalisé. Selon une forme de réalisation particulière, l’élément d’entrecuisse est monté pivotant autour de l’axe X pour passer de la position de rangement sensiblement verticale, à la position de travail inclinée en direction de la volaille. La position de travail permet de maintenir efficacement le corps de la volaille, avec le cloaque centré avec le tube, et la position de rangement inclinée en arrière de l’élément d’entrecuisse permet ne pas faire obstacle au retour arrière du chariot mobile. L’élément d’entrecuisse comprend, par exemple, deux branches allongées et écartées l’une de l’autre pour laisser passer le tube entre elles, et sont repliées à une extrémité pour prendre appui autour du cloaque de la volaille. Selon une forme de réalisation particulière, le chariot est monté roulant sur au moins un guide transversal s’étendant le long de l’axe X, et de préférence deux guides avec un guide supérieur et un guide inférieur, et est déplaçable le long du guide par l’intermédiaire d’un premier moteur entraînant le déplacement en X d’un premier élément de transmission, tel qu’une courroie, attaché au chariot et monté autour de deux pignons, dont l’un est entraîné en rotation par le premier moteur. Selon une forme de réalisation particulière, le tube est solidaire d’une structure montée roulante sur au moins un guide vertical s’étendant donc selon l’axe Y, et de préférence sur deux guides verticaux et parallèles, et est déplaçable le long du guide vertical par l’intermédiaire d’un deuxième moteur entraînant le déplacement en Y d’un deuxième élément de transmission, par exemple une courroie, attaché à la structure et monté autour de deux pignons, dont l’un est entraîné en rotation par le deuxième moteur. Avantageusement, le chariot comprend deux tubes parallèles et alignés, connectés aux mêmes moyens d’aspiration, et dont les couteaux tubulaires sont entraînés en rotation par un même troisième moteur. De cette manière, la conception est simplifiée, et la cadence est multipliée par deux pour atteindre les 800 volailles par heure, 400 volailles/h par tube. Selon une forme de réalisation particulière, les moyens d’alignement sont sous la forme d’une pièce inférieure et d’une pièce supérieure, parallèles entre elles et s’étendant selon l’axe X, la pièce supérieure étant positionnée au-dessus de la pièce inférieure selon l’axe Y, et est amovible, notamment pour être retirée lors de l’effilage de volailles mâles, les pièces inférieure et supérieure présentant chacune une forme en creux, c’est-à-dire en retrait selon l’axe Z, alignée avec le tube et contre laquelle le corps de la volaille est destinée à venir en appui. Avantageusement, le chariot comprend également : - un capot de protection monté pivotant pour passer d’une position neutre écartée du couteau tubulaire, à une position de protection et de lavage dans laquelle le capot coiffe le couteau tubulaire ; - des moyens de pulvérisation d’eau ou d’un mélange air/eau dans le capot pour nettoyer le couteau tubulaire. Bien entendu, dans le cas où le dispositif comprend deux tubes, chacun est assujetti à un capot de protection. De préférence, le capot est agencé à l’extrémité inférieure d’un bras dont une extrémité supérieure est reliée au chariot et de manière pivotante autour d’un axe s’étendant en Z, le bras comprend un chemin de came à l’intérieur duquel se déplace un doigt solidaire en déplacement avec le tube. Le chemin de came s’incline dans la direction de l’axe X en s’éloignant du tube en direction de l’extrémité supérieure du bras, de sorte que le déplacement vers le haut du tube entraine le pivotement du capot en position de protection et de lavage. Afin d’automatiser davantage le dispositif selon l’invention, ce dernier comprend des capteurs de présence d’éléments de suspension des volailles au convoyeur, et des capteurs de présence de volailles, les capteurs étant positionnés sur le chemin du convoyeur linéaire, et sont reliés à une unité de contrôle du déplacement du chariot et du tube. illustre le dispositif selon l’invention en perspective et de face. illustre le dispositif de côté. montre l’installation en perspective de derrière, un carter de protection ayant été masqué. est une vue illustrant les tubes, les moyens d’aspiration, l’élément d’entrecuisse et les moyens d’alignement des volailles. est une vue en détail sur les l’éléments d’entrecuisse et les moyens d’alignement des volailles. est une vue similaire à celle de la , vue de côté et sans la volaille. est une vue de détail sur les couteaux tubulaires et les capots de protection. est une vue illustrant en détail les moyens de déplacement du chariot mobile. est une vue illustrant en détail les moyens de déplacement vertical des tubes. est une vue illustrant les tubes connectés au moyen d’aspiration et entraînés par un moteur commun. est une vue illustrant le positionnement des capteurs de présence d’éléments de suspension des volailles au convoyeur, et des capteurs de détection des volailles. Description détaillée de l’invention En référence aux figures 1 à 11, l’invention concerne un dispositif (1) permettant de réaliser un effilage automatisé, avec une cadence élevée de l’ordre de 800 volailles par heure. Pour ce faire, les volailles (2) sont suspendues par les pattes à un convoyeur linéaire (3) qui fait défiler successivement les volailles (2) devant un poste d’effilage selon un axe X d’un repère orthonormé XYZ, où X est horizontal et Y est vertical. En pratique, les volailles (2) sont suspendues par les pattes par l’intermédiaire d’éléments de suspension (non représentés) comprenant par exemple un crochet relié à un chariot, lui-même attaché au convoyeur linéaire (3). Le dispositif (1) selon l’invention comprend un chariot (4) mobile selon l’axe X, et le long du convoyeur (3), notamment pour suivre de manière synchronisée le déplacement des volailles (2). Pour ce faire, le chariot (4) est monté roulant sur deux guides transversaux (5), par exemple des rails, s’étendant selon l’axe X, dont un guide transversal supérieur et un guide transversal inférieur. En particulier et en référence à la , le chariot (4) comprend un cadre équipé de galets roulants (6) aux quatre coins, lesquels sont adaptés pour rouler sur les guides (5) positionnés intérieurement cadre. L’ensemble est déplacé par l’intermédiaire d’un premier moteur (7) entraînant le déplacement selon l’axe X d’un premier élément de transmission (8) sous la forme d’une courroie attachée au cadre du chariot (4) et montée autour de deux pignons, dont l’un est entraîné en rotation par le premier moteur (7). En référence à la , le chariot (4) comprend également deux tubes (10) s’étendant sensiblement selon l’axe vertical Y et parallèles entre eux selon l’axe X. Les tubes (10) comprennent chacun à une extrémité inférieure un couteau tubulaire (11) permettant de découper le cloaque d’une volaille, et sont connectés par leur extrémité supérieure à des moyens (12) d’aspiration et d’évacuation des viscères de la volaille. Comme on le voit sur les figures, ces moyens d’expiration sont de préférence communs pour les deux tubes (10). Les couteaux tubulaires (11) sont entraînés en rotation par l’intermédiaire d’un moteur commun (13) entraînant en rotation un élément de transmission (14), notamment une courroie montée autour d’engrenages (15) solidaires en rotation de chaque couteau tubulaire (11). En référence à la , et pour pouvoir descendre les tubes (10) et réaliser les opérations d’effilage, les tubes (10) sont déplaçables selon l’axe Y, en étant solidaires d’un cadre (16) monté roulant sur deux guides verticaux (17). En pratique, ce cadre comprend aussi quatre galets (18) aux quatre coins adaptés pour rouler sur les guides (17) positionnés intérieurement au cadre (16). Le déplacement est réalisé par l’intermédiaire d’un deuxième moteur (19) entraînant, par exemple indirectement, le déplacement en Y d’un deuxième élément de transmission (20) sous la forme d’une courroie attachée au cadre (16) et montée autour de deux pignons (21), dont l’un est entraîné en rotation par le deuxième moteur (19). De ce qui précède, le dispositif (1) comprend des tubes (10) équipés de couteaux tubulaires (11) pour réaliser les opérations d’effilage, déplaçables en X pour suivre le déplacement des volailles (2), et en Y pour pénétrer le cloaque et réaliser l’effilage. En référence aux figures 5 et 6, pour réaliser les opérations d’effilage, les volailles (2) arrivent en pratique deux à deux, chacune à l’aplomb d’un des tubes (10), le chariot (4) comprend des éléments d’entrecuisse (22), positionnés à l’aplomb des tubes (10) et déplaçables selon l’axe Z d’une position neutre jusqu’à une position de travail (celle illustrée) pour venir en appui entre les cuisses des volailles (2) et les maintenir en écartement. Ces éléments d’entrecuisse (22) sont solidaires de la structure du chariot (4), c’est-à-dire qu’ils se déplacent seulement en X et non en Y, et sont montés pivotants, par exemple par l’intermédiaire d’un vérin (23a), autour d’un axe X pour passer de la position de rangement sensiblement verticale à la position de travail inclinée en direction de la volaille. Ces éléments d’entrecuisse (22) comprennent chacun par exemple deux branches allongées et écartées l’une de l’autre pour laisser passer les tubes (10) entre elles, et repliées au niveau de leur extrémité libre pour prendre appui autour du cloaque de la volaille. Sur la forme de réalisation illustrée, les extrémités des branches sont reliées entre elles pour former un U. Afin de réaliser correctement l’opération d’effilage, le chariot (4) comprend des moyens (23) d’alignement en X et Y du corps de la volaille par rapport au tube (10), positionnés à l’aplomb de l’élément d’entrecuisse (22). Si le corps de la volaille n’est pas aligné correctement avec le tube (10), il y a des risques de détérioration de la carcasse, ou bien d’échec de l’opération d’effilage. Selon la forme de réalisation illustrée, ces moyens (23) comprennent une pièce inférieure et une pièce supérieure, par exemple sous la forme de bandes métalliques, parallèles entre elles et s’étendant selon l’axe X. La pièce supérieure est positionnée au-dessus de la pièce inférieure et est amovible par l’intermédiaire d’une vis (24) afin de la retirer pour réaliser les opérations d’effilage sur des volailles (2) mâles. En pratique, ces deux pièces (23) viennent former un support d’appui pour la carcasse, et présentent chacune à cet effet une forme en creux (25), c’est-à-dire en retrait selon l’axe Z, alignée avec le tube (10), dans laquelle le corps de la volaille est destiné à venir se loger en appui. En référence à la , le dispositif (1) comprend des capteurs (26) de présence des éléments de suspension de la volaille, c’est-à-dire du chariot accroché au convoyeur linéaire (3), et ce pour déterminer la cadence de réalisation des opérations d’effilage, ainsi que des capteurs (27) de présence de volailles (2), et ce afin de déclencher l’opération uniquement lorsqu’une volaille est détectée. Ces capteurs (26, 27) sont reliés à une unité de contrôle (non représentée) du déplacement du chariot (4) et des tubes (10) de sorte que lorsqu’un chariot et une volaille sont détectés, les déplacements en X et en Y des tubes (10) sont déclenchés. Les tubes (10) se déplacent donc sur une trajectoire en diagonale, partant donc d’en haut à gauche jusqu’en bas à droite pour pénétrer le cloaque, aspirer les viscères et réaliser l’opération d’effilage. En pratique la trajectoire des tubes (10) est en W puisque, une fois remontés, les tubes (10) pénètrent une seconde fois dans le cloaque pour parfaire l’effilage. La course de remontée est inférieure à la course totale des tubes (10). Bien entendu les sens gauche et droite peuvent être intervertis puisque la machine peut fonctionner dans l’autre sens, sans changement de pièce. Ensuite les tubes (10) remontent et retournent en haut à gauche en position d’origine, les volailles (2) effilées sont évacuées par le convoyeur (3). Pour ne pas gêner le retour des tubes (10) en position d’origine, les éléments d’entrecuisse (22) sont pivotés en position de rangement, sensiblement verticale. Le retour en position d’origine des tubes (10) doit s’effectuer en toute sécurité et permettre de nettoyer les couteaux tubulaires (11). À cet effet et en référence à la , le chariot (4) comprend des capots (28) de protection montés pivotants pour passer d’une position neutre écartée des couteaux tubulaires (11), à une position de protection et de lavage dans laquelle les capots (28) coiffent chacun un couteau tubulaire (11), et des moyens de pulvérisation (29) d’eau ou d’un mélange air/eau dans les capots (28) pour nettoyer les couteaux tubulaires (11). Selon la forme de réalisation illustrée, chaque capot (28) est agencé à l’extrémité inférieure d’un bras (30) dont une extrémité supérieure est reliée au chariot (4) et de manière pivotant autour de l’axe Z. Chaque bras (30) est par exemple sous la forme d’une pièce s’étendant verticalement, et ajouré d’un chemin de came (31) à l’intérieur duquel se déplace un doigt (32) solidaire en déplacement avec la structure du tube (10). En partant du bas vers le haut, les chemins de came (31), ou les bras (30), s’inclinent en direction de l’axe X en s’éloignant des tubes (10), de sorte que le déplacement vers le haut des tubes (10) entraîne le pivotement des capots (28) en position de protection et de lavage, et le déplacement vers le bas des tubes (10) entraîne le pivotement des capots (28) en position écartée neutre. De cette manière, lorsque que les tubes (10) descendent pour réaliser les opérations d’effilage, les capots (28) sont écartés et ne gênent pas l’opération, et lorsque les tubes (10) retournent en position supérieure de rangement, les capots (28) viennent coiffer les couteaux tubulaires (11) pour réaliser le retour en toute sécurité, c’est-à-dire sans risquer d’accrocher une volaille, et permettent aussi la pulvérisation d’eau ou d’un mélange air/eau dans les capots (28) pour nettoyer les couteaux tubulaires (11). Les moyens de pulvérisation (29) sont sous la forme de buses positionnées dans le fond des capots (28), et alimentées par un tuyau connecté à une source d’eau et éventuellement d’air. Le nettoyage est donc réalisé en temps masqué sur le retour en X des tubes (10), et les capots (28) de protection permettent aussi d’éviter que l’eau ne tombe sur d’autres volailles (2), ce qui pourrait entraîner une contamination croisée. En référence à la , l’ensemble formé par les tubes (10), les éléments d’entrecuisse (22), les moyens (23) d’alignement et les capots (28) est incliné vers l’arrière, c’est-à-dire autour de l’axe X, pour faciliter l’écoulement de l’eau vers des moyens (33) de réception et d’évacuation, déportés du chemin de déplacement des volailles (2). L’unité de contrôle permet de paramétrer, par exemple le déplacement en Y des tubes (10), notamment la course de déplacement pour s’adapter aux différents types et genre de volailles (2) et/ou bien de gérer la vitesse de rotation des couteaux tubulaires (11). Bien entendu, le système comprend un bouton d’arrêt d’urgence (34) et une interface homme-machine (35) pour régler les différents paramètres. Il ressort de ce qui précède que l’invention fournit bien un dispositif (1) d’effilage automatisé de volailles (2), permettant un retrait rapide et efficace des viscères, sans risque de contaminer le reste de la volaille ni les autres volailles (2) présentes sur la chaîne. Le dispositif (1) permet une cadence de travail industrielle pour l’effilage de 800 volailles (2) par heure . Le dispositif (1) fonctionne de manière totalement automatisée, et peut être surveillé par un seul opérateur, non nécessairement formé. Dispositif (1) d’effilage automatisé de volailles (2) déplacées par un convoyeur linéaire (3) auquel les volailles (2) sont suspendues par les pattes, le déplacement s’effectue selon l’axe X d’un repère orthonormé XYZ caractérisé en ce qu’il comprend un chariot (4) mobile selon l’axe X le long du convoyeur (3) et selon un déplacement destiné à être synchronisé avec celui des volailles (2), le chariot (4) comprend : - au moins un tube (10) déplaçable selon l’axe Y et comprenant à une extrémité inférieure un couteau tubulaire (11) permettant de découper le cloaque d’une volaille, et étant connecté à une extrémité supérieure à des moyens (12) d’aspiration et d’évacuation des viscères de la volaille ; - un élément d’entrecuisse (22) positionné à l’aplomb du tube et déplaçable selon l’axe Z depuis une position neutre jusqu’à une position de travail pour venir en appui entre les cuisses de la volaille et les maintenir en écartement ; - des moyens (23) d’alignement en X et en Y du corps de la volaille par rapport au tube, positionnés à l’aplomb de l’élément d’entrecuisse (22). Dispositif (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’élément d’entrecuisse (22) est monté pivotant autour de l’axe en X pour passer de la position de rangement sensiblement verticale, à la position de travail inclinée en direction de la volaille. Dispositif (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’élément d’entrecuisse (22) présente deux branches allongées et écartées l’une de l’autre pour laisser passer le tube (10) entre elles, et repliées à une extrémité pour prendre appui autour du cloaque de la volaille. Dispositif (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le chariot (4) est monté roulant sur au moins un guide transversal (5) s’étendant selon l’axe X et déplaçable le long du guide (5) par l’intermédiaire d’un premier moteur (7) entrainant le déplacement en X d’un premier élément de transmission (8) attaché au chariot (4) et monté autour de deux pignons (9), dont l’un est entrainé en rotation par le premier moteur (7). Dispositif (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le tube (10) est solidaire d’une structure (16) montée roulante sur au moins un guide vertical (17) s’étendant selon l’axe Y et déplaçable le long du guide vertical (17) par l’intermédiaire d’un deuxième moteur (19) entrainant le déplacement en Y d’un deuxième élément de transmission (20) attaché à la structure et monté autour de deux pignons (21), dont l’un est entrainé en rotation par le deuxième moteur (19). Dispositif (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le chariot (4) comprend deux tubes (10) parallèles et alignés, connectés aux mêmes moyens (12) d’aspiration, et dont les couteaux tubulaires (11) sont entraînés en rotation par un moteur commun (13). Dispositif (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens (23) d’alignement sont sous la forme d’une pièce inférieure et d’une pièce supérieure, parallèles entre elles et s’étendant selon l’axe X, la pièce supérieure étant positionnée au-dessus de la pièce inférieure selon l’axe Y et est amovible, les pièces inférieure et supérieure présentant chacune une forme en creux (25), c’est-à-dire en retrait selon l’axe Z, alignée avec le tube contre laquelle le corps de la volaille est destiné à venir en appui. Dispositif (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le chariot (4) comprend : - un capot de protection (28) monté pivotant pour passer d’une position neutre écartée du couteau tubulaire (11), à une position de protection et de lavage dans laquelle le capot (28) coiffe le couteau ; - des moyens de pulvérisation (29) d’eau ou d’un mélange air/eau dans le capot (28) pour nettoyer le couteau tubulaire (11). Dispositif (1) selon la revendication 8, caractérisé en ce que le capot (28) est agencé à l’extrémité inférieure d’un bras (30) dont une extrémité supérieure est reliée au chariot (4) de manière pivotante autour d’un axe s’étendant en Z, le bras (30) comprend un chemin de came (31) à l’intérieur duquel se déplace un doigt (32) solidaire en déplacement avec le tube, le chemin de came (31) s’incline selon l’axe X en s’éloignant du tube en direction de l’extrémité supérieure du bras (30) de sorte que le déplacement vers le haut du tube entraine le pivotement du capot (28) en position de protection et de lavage. Dispositif (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comprend des capteurs (26) de présence d’éléments de suspension des volailles (2) au convoyeur (3), et des capteurs (27) de présence de volailles (2), les capteurs étant positionnés sur le chemin du convoyeur linéaire (3), et sont reliés à une unité de contrôle du déplacement du chariot (4) et du tube (10).