Brevet FR3142276A1 — publié le 20240524

La présente invention concerne un système d’aide à la circulation de véhicules (10) comportant une pluralité de dispositifs de détection (11) prévus dans un aéroport et un dispositif d’analyse (12) prévu dans un tracteur de remorquage (T) ou un dispositif de gestion (50) qui gère la circulation d’un tracteur de remorquage (T). Les dispositifs de détection (11) comportent un capteur extérieur (31), une unité de détection (32) et une unité de communication côté détection (33). Le dispositif d’analyse (12) comporte une unité d’analyse (41) et une unité de communication côté analyse (42). L’unité de détection (32) est configurée pour déterminer un véhicule à grande vitesse (V) comme étant un type d’un objet. L’unité d’analyse (41) reconnaît une position du véhicule à grande vitesse (V) dans l’aéroport à partir d’une position du capteur extérieur (31) dans l’aéroport et d’un résultat de détection de l’unité de détection (32). SYSTÈME D’AIDE À LA CIRCULATION DE VÉHICULES Arrière-plan technologique La présente invention concerne un système d’aide à la circulation de véhicules destiné à être utilisé dans un aéroport. Plusieurs types de véhicules sont utilisés dans les aéroports. Parmi les véhicules connus utilisés dans les aéroports figurent les tracteurs de remorquage. Le tracteur de remorquage transporte un conteneur et se déplace tout en remorquant un chariot sur lequel le conteneur est placé. Par conséquent, la longueur de véhicule du tracteur de remorquage tend à être importante. Comme décrit dans le brevet japonais n° 6891787, un capteur de véhicule est monté sur le tracteur de remorquage. Le résultat de détection du capteur de véhicule est utilisé pour repérer la présence ou l’absence d’un obstacle autour du tracteur de remorquage. Parmi les véhicules connus utilisés dans les aéroports figurent également les bus pour le transport des passagers des avions entre le terminal des passagers et l’aire de trafic de l’aéroport, ainsi que les chargeurs de nourriture pour le transport des repas des compagnies aériennes. La vitesse limite des véhicules dans les aéroports est réglée pour chaque aéroport. La vitesse limite des véhicules dans l’aéroport varie en fonction du type de véhicule. Par exemple, la vitesse limite du tracteur de remorquage est de 15 km/h. La vitesse limite du bus ou du chargeur de nourriture est de 30 km/h. Ainsi, le bus et le chargeur de nourriture sont des véhicules à grande vitesse dont la vitesse limite est réglée sur une vitesse supérieure à la vitesse limite du tracteur de remorquage. Bien que le tracteur de remorquage soit équipé d’un capteur de véhicule, la plage de détection du capteur de véhicule peut avoir un angle mort lorsqu’un véhicule stationné ou une structure est présent (e) autour du tracteur de remorquage. Dans ce cas, la présence ou l’absence d’un obstacle ne peut pas être repérée dans une plage de l’angle mort du capteur de véhicule aux environs du tracteur de remorquage. Dans les aéroports où le tracteur de remorquage et le véhicule à grande vitesse sont présents en même temps, il est préférable de donner la priorité à la circulation du véhicule à grande vitesse par rapport à la circulation du tracteur de remorquage afin d’assurer ponctuellement la circulation du véhicule à grande vitesse. Afin de donner la priorité à la circulation du véhicule à grande vitesse par rapport à la circulation du tracteur de remorquage, il est nécessaire de connaître la relation de position entre le tracteur de remorquage et le véhicule à grande vitesse. La présente invention, qui a été réalisée à la lumière du problème susmentionné, vise à fournir un système d’aide à la circulation de véhicules qui repère de manière fiable la présence ou l’absence de l’obstacle autour du tracteur de remorquage et qui reconnaît la relation de position entre le tracteur de remorquage et le véhicule à grande vitesse. Résumé Un aspect de la présente invention concerne un système d’aide à la circulation de véhicules destiné à être utilisé dans un aéroport où circulent un tracteur de remorquage équipé d’un capteur de véhicule et un véhicule à grande vitesse qui est un véhicule dont la vitesse limite est réglée pour être supérieure à la vitesse limite du tracteur de remorquage. Le système d’aide à la circulation de véhicules comporte une pluralité de dispositifs de détection prévus dans l’aéroport, et un dispositif d’analyse prévu dans le tracteur de remorquage ou un dispositif de gestion qui gère la circulation du tracteur de remorquage. Les dispositifs de détection comportent un capteur extérieur, une unité de détection et une unité de communication côté détection. Le capteur extérieur est prévu à l’extérieur du tracteur de remorquage, et installé de sorte qu’un passage de détection comportant un passage de circulation où circulent le tracteur de remorquage et le véhicule à grande vitesse et des bandes latérales prévues de part et d’autre du passage de circulation soit inclus dans une plage de détection. L’unité de détection détecte un type d’un objet présent dans le passage de détection et une position de l’objet dans la plage de détection du capteur extérieur sur la base d’un résultat de détection du capteur extérieur. L’unité de communication côté détection est configurée pour transmettre un résultat de détection de l’unité de détection au dispositif d’analyse. Le dispositif d’analyse comporte une unité d’analyse et une unité de communication côté analyse. L’unité d’analyse reconnaît une position du tracteur de remorquage dans l’aéroport et repère la présence ou l’absence d’un obstacle autour du tracteur de remorquage sur la base du résultat de détection du capteur de véhicule. L’unité de communication côté analyse est configurée pour recevoir le résultat de détection de l’unité de détection transmis par l’unité de communication côté détection. L’unité de détection est configurée pour déterminer le véhicule à grande vitesse comme étant le type de l’objet, et l’unité d’analyse reconnaît une position du véhicule à grande vitesse dans l’aéroport à partir d’une position du capteur extérieur dans l’aéroport et du résultat de détection de l’unité de détection. Autrement dit, l’invention peut concerner un système d’aide à la circulation de véhicules destiné à être utilisé dans un aéroport où circulent un tracteur de remorquage équipé d’un capteur de véhicule et un véhicule à grande vitesse qui est un véhicule dont la vitesse limite est réglée pour être supérieure à la vitesse limite du tracteur de remorquage, le système d’aide à la circulation de véhicules étant caractérisé en ce que le système d’aide à la circulation de véhicules comporte : une pluralité de dispositifs de détection prévus dans l’aéroport ; et un dispositif d’analyse prévu dans le tracteur de remorquage ou dans un dispositif de gestion qui gère la circulation du tracteur de remorquage, dans lequel les dispositifs de détection comportent un capteur extérieur prévu à l’extérieur du tracteur de remorquage, le capteur extérieur étant installé de sorte qu’un passage de détection comportant un passage de circulation où circulent le tracteur de remorquage et le véhicule à grande vitesse et des bandes latérales prévues de part et d’autre du passage de circulation soit inclus dans une plage de détection, une unité de détection qui détecte un type d’un objet présent dans le passage de détection et une position de l’objet dans la plage de détection du capteur extérieur sur la base d’un résultat de détection du capteur extérieur, et une unité de communication côté détection qui est configurée pour transmettre un résultat de détection de l’unité de détection au dispositif d’analyse, le dispositif d’analyse comporte une unité d’analyse qui reconnaît une position du tracteur de remorquage dans l’aéroport et qui repère la présence ou l’absence d’un obstacle autour du tracteur de remorquage sur la base du résultat de détection du capteur de véhicule, et une unité de communication côté analyse qui est configurée pour recevoir le résultat de détection de l’unité de détection transmis par l’unité de communication côté détection, l’unité de détection est configurée pour déterminer le véhicule à grande vitesse comme étant le type de l’objet, et l’unité d’analyse reconnaît une position du véhicule à grande vitesse dans l’aéroport à partir d’une position du capteur extérieur dans l’aéroport et du résultat de détection de l’unité de détection. Selon un mode de réalisation, le système d’aide à la circulation de véhicules comporte : une unité de commande de véhicule qui est prévue dans le tracteur de remorquage ou dans le dispositif de gestion et qui commande le déplacement du tracteur de remorquage, dans lequel l’unité de commande de véhicule règle une vitesse de déplacement du tracteur de remorquage sur la base des positions du tracteur de remorquage et du véhicule à grande vitesse dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse. Selon un mode de réalisation, le système d’aide à la circulation de véhicules comporte : une unité de commande de véhicule qui est prévue dans le tracteur de remorquage ou dans le dispositif de gestion et qui commande le déplacement du tracteur de remorquage, dans lequel l’unité de commande de véhicule sélectionne une voie de déplacement du tracteur de remorquage sur la base des positions du tracteur de remorquage et du véhicule à grande vitesse dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse. Selon un mode de réalisation, le système d’aide à la circulation de véhicules comporte : une unité de commande de capteur qui est prévue dans le tracteur de remorquage ou dans le dispositif de gestion et qui commande le capteur de véhicule, dans lequel l’unité de commande de capteur règle la plage de détection du capteur de véhicule sur la base des positions du tracteur de remorquage et du véhicule à grande vitesse dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse. Selon un mode de réalisation, le système d’aide à la circulation de véhicules comporte : une unité de commande de véhicule qui est prévue dans le tracteur de remorquage ou dans le dispositif de gestion et qui commande le déplacement du tracteur de remorquage, dans lequel l’unité de détection des dispositifs de détection où la plage de détection du capteur extérieur comporte un passage pour piétons est configurée pour déterminer une personne comme étant le type de l’objet, l’unité d’analyse reconnaît une position de la personne dans l’aéroport à partir d’une position du capteur extérieur dans l’aéroport et du résultat de détection de l’unité de détection, et l’unité de commande de véhicule règle une vitesse de déplacement du tracteur de remorquage sur la base des positions du tracteur de remorquage et de la personne dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse. D’autres aspects et avantages de l’invention ressortiront de la description qui suit, pris en conjonction avec les dessins annexés qui illustrent à titre d’exemple les principes de l’invention. L’invention, ainsi que ses objets et avantages, peuvent être mieux compris en se référant à la description suivante des modes de réalisation ainsi qu’aux dessins annexés dans lesquels : La est un schéma illustrant un exemple d’un passage d’aéroport ; La est un schéma de principe illustrant une configuration d’un système d’aide à la circulation de véhicules selon un mode de réalisation ; La est un schéma décrivant un traitement du système d’aide à la circulation de véhicules selon le mode de réalisation ; La est un schéma décrivant un traitement du système d’aide à la circulation de véhicules selon le mode de réalisation ; La est un schéma décrivant un traitement du système d’aide à la circulation de véhicules selon le mode de réalisation ; La est un schéma décrivant un traitement du système d’aide à la circulation de véhicules selon le mode de réalisation ; La est un schéma de principe illustrant une configuration d’un système d’aide à la circulation de véhicules selon une modification ; et La est un schéma de principe illustrant une configuration d’un système d’aide à la circulation de véhicules selon une modification. Description détaillée des modes de réalisation Ci-après, un mode de réalisation incarnant le système d’aide à la circulation de véhicules sera décrit en référence aux à 6. Le système d’aide à la circulation de véhicules est destiné à être utilisé dans un aéroport. Comme l’illustre la , un tracteur de remorquage T est utilisé dans un aéroport. Le tracteur de remorquage T est un véhicule transportant un conteneur qui se déplace tout en remorquant un chariot sur lequel le conteneur est placé. Par conséquent, la longueur de véhicule du tracteur de remorquage T a tendance à être importante. Le tracteur de remorquage T du présent mode de réalisation est un véhicule sans conducteur. Un bus B, un chargeur de nourriture non illustré, et similaires, sont utilisés dans l’aéroport. Le bus B est un véhicule qui transporte les passagers d’un avion entre le terminal des passagers et l’aire de trafic de l’aéroport. Le chargeur de nourriture est un véhicule qui transporte des repas de compagnie aérienne. Le bus B et le chargeur de nourriture sont des véhicules pilotés. Un passage d’aéroport Ra comporte un passage de véhicules Rv et des bandes latérales Rs. Le passage de véhicules Rv est un passage où les véhicules passent. Le passage de véhicules Rv du présent mode de réalisation est un passage à deux voies de passage vers l’avant et deux voies de passage vers l’arrière. lRv. Le passage d’aéroport Ra de l’aéroport est pourvu d’un passage pour piétons C. Une personne P, telle qu’un travailleur, traverse le passage de véhicules Rv en passant par le passage pour piétons C. La vitesse limite du véhicule dans le passage de véhicules Rv est déterminée pour chaque aéroport. La vitesse limite du véhicule dans le passage de véhicules Rv varie en fonction du type du véhicule. Par exemple, la vitesse limite du tracteur de remorquage T est réglée sur 15 km/h. La vitesse limite du bus B ou du chargeur de nourriture est réglée sur 30 km/h. Par conséquent, le bus B et le chargeur de nourriture sont des véhicules à grande vitesse V dont la vitesse limite est réglée sur une vitesse supérieure à la vitesse limite du tracteur de remorquage T. Dans l’aéroport, comme décrit ci-dessus, la circulation des véhicules se fait dans une situation où une pluralité de types de véhicules ayant des vitesses de déplacement et des longueurs de véhicule différents sont présents en même temps. Ci-après, dans le passage de véhicules Rv, un passage où circulent à la fois le tracteur de remorquage T et le véhicule à grande vitesse V est désigné par passage de circulation Rv0. Le passage de circulation Rv0 et les bandes latérales Rs positionnées de part et d’autre du passage de circulation Rv0 sont désignés par passage de détection Rd. Tracteur de remorquage Comme l’illustre la , le tracteur de remorquage T comporte un capteur de véhicules 21, un dispositif d’entraînement 22, et un dispositif de commande côté véhicule 23. Le capteur de véhicules 21 est monté sur le tracteur de remorquage T. Le capteur de véhicules 21 est utilisé pour repérer la présence ou l’absence d’un obstacle autour du tracteur de remorquage T. Le capteur de véhicules 21 du présent mode de réalisation est un dispositif d’imagerie, de détection et de télémétrie laser (LIDAR). Le LIDAR irradie les environs avec un laser. Le LIDAR reçoit la lumière réfléchie par une partie touchée par le laser. Le LIDAR est un télémètre capable de reconnaître le milieu environnant. Le capteur de véhicules 21 est un télémètre bidimensionnel qui émet un laser tout en changeant l’angle d’irradiation dans la direction horizontale. Dans le présent mode de réalisation, le capteur de véhicules 21 est configuré pour être en mesure de changer une plage de détection A21 (voir ). Le dispositif d’entraînement 22 amène le tracteur de remorquage T à réaliser une opération de déplacement. Le dispositif d’entraînement 22 entraîne en rotation des roues non illustrées du tracteur de remorquage T et change l’angle de braquage (direction de déplacement). Par exemple, lorsque le tracteur de remorquage T est du type à moteur, le dispositif d’entraînement 22 comporte un moteur et un dispositif de direction qui change l’angle de circulation. Par exemple, lorsque le tracteur de remorquage T est de type EV à dispositif de stockage d’énergie, le dispositif d’entraînement 22 comporte un moteur électrique et un dispositif de direction qui entraînent les roues en rotation. Le dispositif de commande côté véhicule 23 comporte un processeur et une unité de stockage. Comme processeur, on utilise par exemple une unité centrale de traitement (CPU), une unité de traitement graphique (GPU) ou un processeur de signaux numériques (DSP). L’unité de stockage comporte une mémoire vive (RAM) et une mémoire morte (ROM). L’unité de stockage stocke un programme pour faire fonctionner le tracteur de remorquage T. L’unité de stockage stocke un code de programme ou une instruction configuré(e) pour amener le processeur à exécuter un traitement. L’unité de stockage, c’est-à-dire un support lisible par ordinateur, comporte tout support disponible auquel on peut accéder par un ordinateur polyvalent ou dédié. Le dispositif de commande côté véhicule 23 peut être configuré par un circuit matériel tel qu’un circuit intégré à application spécifique (ASIC) ou un réseau de portes programmable par l’utilisateur (FPGA). Le dispositif de commande côté véhicule 23, qui est un circuit de traitement, peut comporter un ou plusieurs processeurs qui fonctionnent conformément à un programme informatique, un ou plusieurs circuits matériels tels qu’un ASIC et un FPGA ou une combinaison de ceux-ci. Le dispositif de commande côté véhicule 23 est connecté au capteur de véhicules 21 et au dispositif d’entraînement 22. Configuration du système d’aide à la circulation de véhicules Un système d’aide à la circulation de véhicules 10 comporte une pluralité de dispositifs de détection 11 et un dispositif d’analyse 12. La pluralité de dispositifs de détection 11 sont prévus dans l’aéroport. Le dispositif d’analyse 12 du présent mode de réalisation est prévu dans le tracteur de remorquage T. Le dispositif de détection 11 comporte un capteur extérieur 31, une unité de détection 32 et une unité de communication côté détection 33. Le capteur extérieur 31 du présent mode de réalisation est prévu à l’extérieur du tracteur de remorquage T et d’un dispositif d’imagerie, de détection et de télémétrie laser (LIDAR). Le capteur extérieur 31 est un télémètre tridimensionnel qui émet un laser tout en changeant les angles d’irradiation à la fois dans la direction horizontale et la direction verticale. Comme l’illustre la , une plage de détection A31 du capteur extérieur 31 est plus large que la plage de détection A21 du capteur de véhicules 21. Comme l’illustre la , chacun des dispositifs de détection 11 est installé de sorte que la plage de détection A31 du capteur extérieur 31 comporte le passage de détection Rd. Les dispositifs de détection 11 sont par exemple installés dans les bandes latérales Rs du passage de détection Rd. La pluralité de dispositifs de détection 11 sont alternativement installés sur la bande latérale Rs positionnée sur un côté d’extrémité du passage de circulation Rv0 et la bande latérale Rs positionnée sur l’autre côté d’extrémité du passage de circulation Rv0. La pluralité de dispositifs de détection 11 sont installés à intervalles le long du passage de détection Rd. La pluralité de dispositifs de détection 11 sont installés de sorte que des parties des plages de détection A31 des capteurs extérieurs 31 des dispositifs de détection 11 adjacents se chevauchent. Parmi la pluralité de dispositifs de détection 11, certains dispositifs de détection 11 sont installés de sorte que la plage de détection A31 du capteur extérieur 31 comporte le passage pour piétons C. L’unité de détection 32 comporte un processeur et une unité de stockage. Comme processeur, on utilise par exemple une unité centrale de traitement (CPU), une unité de traitement graphique (GPU) ou un processeur de signaux numériques (DSP). L’unité de stockage comporte une mémoire vive (RAM) et une mémoire morte (ROM). L’unité de stockage stocke un programme pour faire fonctionner le dispositif de détection 11. L’unité de stockage stocke un code de programme ou une instruction configuré(e) pour amener le processeur à exécuter un traitement. L’unité de stockage, c’est-à-dire un support lisible par ordinateur, comporte tout support disponible auquel on peut accéder par un ordinateur polyvalent ou dédié. L’unité de détection 32 peut être configurée par un circuit matériel tel qu’un circuit intégré à application spécifique (ASIC) ou un réseau de portes programmable par l’utilisateur (FPGA). L’unité de détection 32, qui est un circuit de traitement, peut comporter un ou plusieurs processeurs qui fonctionnent conformément à un programme informatique, un ou plusieurs circuits matériels tels qu’un ASIC et un FPGA ou une combinaison de ceux-ci. Comme l’illustre la , l’unité de détection 32 est connectée au capteur extérieur 31. L’unité de détection 32 détecte la présence ou l’absence d’un objet dans le passage de détection Rd sur la base d’un résultat de détection du capteur extérieur 31. À la détection d’un objet dans le passage de détection Rd, l’unité de détection 32 détecte la position de l’objet détecté. L’unité de détection 32 détecte la position de l’objet dans la plage de détection A31 du capteur extérieur 31 comme étant la position de l’objet dans le passage de détection Rd. L’unité de détection 32 distingue le type de l’objet détecté. Plus précisément, l’unité de détection 32 stocke à l’avance les formes et les tailles d’une pluralité de types d’objets. L’unité de détection 32 détecte la forme et la taille de l’objet dans le passage de détection Rd à partir du résultat de détection du capteur extérieur 31. L’unité de détection 32 distingue le type de l’objet dans le passage de détection Rd à partir des formes et des tailles des objets stockés et de la forme et de la taille de l’objet détecté. L’unité de détection 32 est configurée pour être en mesure de déterminer le véhicule à grande vitesse V comme étant le type de l’objet. Dans le présent mode de réalisation, l’unité de détection 32 du dispositif de détection 11 où la plage de détection A31 du capteur extérieur 31 comporte le passage pour piétons C est configurée pour être en mesure de déterminer la personne P comme étant le type de l’objet. Dans le présent mode de réalisation, l’unité de détection 32 est configurée pour être en mesure de déterminer un véhicule de construction Vc comme étant le type de l’objet. L’unité de communication côté détection 33 est un équipement de communication pouvant communiquer par un procédé de communication sans fil arbitraire. Le procédé de communication sans fil est par exemple un réseau LAN sans fil, un Zigbee (marque déposée), un réseau étendu à faible puissance (LPWA), ou un système de communication mobile. L’unité de communication côté détection 33 peut transmettre et recevoir un signal radio. L’unité de communication côté détection 33 peut communiquer avec le dispositif d’analyse 12. Le dispositif de détection 11 transmet le résultat de détection de l’unité de détection 32 au dispositif d’analyse 12 via l’unité de communication côté détection 33. Le résultat de détection de l’unité de détection 32 comporte le type de l’objet et la position de l’objet dans la plage de détection A31 du capteur extérieur 31. Le dispositif d’analyse 12 comporte une unité d’analyse 41 et une unité de communication côté analyse 42. L’unité d’analyse 41 comporte un processeur et une unité de stockage. Comme processeur, on utilise par exemple une unité centrale de traitement (CPU), une unité de traitement graphique (GPU) ou un processeur de signaux numériques (DSP). L’unité de stockage comporte une mémoire vive (RAM) et une mémoire morte (ROM). L’unité de stockage stocke un programme pour faire fonctionner le dispositif d’analyse 12. L’unité de stockage stocke un code de programme ou une instruction configuré(e) pour amener le processeur à exécuter un traitement. L’unité de stockage, c’est-à-dire un support lisible par ordinateur, comporte tout support disponible auquel on peut accéder par un ordinateur polyvalent ou dédié. L’unité d’analyse 41 peut être configurée par un circuit matériel tel qu’un circuit intégré à application spécifique (ASIC) ou un réseau de portes programmable par l’utilisateur (FPGA). L’unité d’analyse 41, qui est un circuit de traitement, peut comporter un ou plusieurs processeurs qui fonctionnent conformément à un programme informatique, un ou plusieurs circuits matériels tels qu’un ASIC et un FPGA ou une combinaison de ceux-ci. L’unité de communication côté analyse 42 est une unité de communication similaire à l’unité de communication côté détection 33. L’unité de communication côté analyse 42 peut communiquer avec le dispositif de détection 11. Le dispositif d’analyse 12 reçoit le résultat de détection de l’unité de détection 32 du dispositif de détection 11 via l’unité de communication côté analyse 42. L’unité d’analyse 41 repère la présence ou l’absence d’un obstacle autour du tracteur de remorquage T. L’unité d’analyse 41 est connectée au capteur de véhicules 21. L’unité d’analyse 41 repère la présence ou l’absence d’un obstacle autour du tracteur de remorquage T sur la base du résultat de détection du capteur de véhicules 21. La plage de détection A21 du capteur de véhicules 21 peut avoir un angle mort dont les détails seront décrits ultérieurement. Dans ce cas, l’unité d’analyse 41 repère la présence ou l’absence d’un obstacle en utilisant le résultat de détection de l’unité de détection 32 pour une plage de l’angle mort de la plage de détection A21 du capteur de véhicules 21 aux environs du tracteur de remorquage T. L’unité d’analyse 41 reconnaît la position du tracteur de remorquage T dans l’aéroport. Dans le présent mode de réalisation, comme position du tracteur de remorquage T dans l’aéroport, L’unité d’analyse 41 reconnaît la position du tracteur de remorquage T équipé du dispositif d’analyse 12. L’unité d’analyse 41 reconnaît la position du tracteur de remorquage T dans l’aéroport à l’aide d’un système mondial de localisation (GPS) par exemple. L’unité d’analyse 41 peut reconnaître la position du tracteur de remorquage T dans l’aéroport à l’aide d’un procédé autre que le GPS. L’unité d’analyse 41 reconnaît la position du véhicule à grande vitesse V dans l’aéroport sur la base du résultat de détection de l’unité de détection 32. Comme décrit ci-dessus, le résultat de détection de l’unité de détection 32 comporte le type de l’objet et la position de l’objet dans la plage de détection A31 du capteur extérieur 31. Par conséquent, l’unité d’analyse 41 comprend que l’objet dans le passage de détection Rd est le véhicule à grande vitesse V à partir du type de l’objet distingué par l’unité de détection 32. L’unité d’analyse 41 stocke la position du capteur extérieur 31 de chacun des dispositifs de détection 11 dans l’aéroport. L’unité d’analyse 41 reconnaît la position du véhicule à grande vitesse V dans l’aéroport à partir de la position du capteur extérieur 31 dans l’aéroport et de la position de l’objet dans la plage de détection A31 du capteur extérieur 31. De même, l’unité d’analyse 41 du présent mode de réalisation reconnaît la position de la personne P dans l’aéroport sur la base du résultat de détection de l’unité de détection 32. L’unité d’analyse 41 comprend que l’objet dans le passage de détection Rd est la personne P à partir du type de l’objet distingué par l’unité de détection 32. L’unité d’analyse 41 reconnaît la position de la personne P dans l’aéroport à partir de la position du capteur extérieur 31 dans l’aéroport et de la position de l’objet dans la plage de détection A31 du capteur extérieur 31. De même, l’unité d’analyse 41 du présent mode de réalisation reconnaît la position du véhicule de construction Vc dans l’aéroport sur la base du résultat de détection de l’unité de détection 32. L’unité d’analyse 41 comprend que l’objet dans le passage de détection Rd est le véhicule de construction Vc à partir du type de l’objet distingué par l’unité de détection 32. L’unité d’analyse 41 reconnaît la position du véhicule de construction Vc dans l’aéroport à partir de la position du capteur extérieur 31 dans l’aéroport et de la position du véhicule de construction Vc dans la plage de détection A31 du capteur extérieur 31. Le système d’aide à la circulation de véhicules 10 du présent mode de réalisation comporte une unité de commande de véhicule 13. Dans le présent mode de réalisation, l’unité de commande de véhicule 13 est prévue dans le dispositif de commande côté véhicule 23 du tracteur de remorquage T. L’unité de commande de véhicule 13 réalise une commande liée au déplacement du tracteur de remorquage T. Plus précisément, l’unité de commande de véhicule 13 règle la vitesse de déplacement du tracteur de remorquage T. L’unité de commande de véhicule 13 commande le dispositif d’entraînement 22 de sorte que le tracteur de remorquage T se déplace à une vitesse réglée. L’unité de commande de véhicule 13 sélectionne la voie de déplacement du tracteur de remorquage T. L’unité de commande de véhicule 13 commande le dispositif d’entraînement 22 de sorte que le tracteur de remorquage T se déplace dans la voie sélectionnée. L’unité de commande de véhicule 13 règle la vitesse de déplacement du tracteur de remorquage T sur la base de la présence ou de l’absence d’un obstacle autour du tracteur de remorquage T repérée par l’unité d’analyse 41. L’unité de commande de véhicule 13 règle la vitesse de déplacement du tracteur de remorquage T et sélectionne la voie de déplacement du tracteur de remorquage T sur la base des positions du tracteur de remorquage T et du véhicule à grande vitesse V dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse 41. L’unité de commande de véhicule 13 règle la vitesse de déplacement du tracteur de remorquage T sur la base des positions du tracteur de remorquage T et de la personne P dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse 41. L’unité de commande de véhicule 13 sélectionne la voie de déplacement du tracteur de remorquage T sur la base des positions du tracteur de remorquage T et du véhicule de construction Vc dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse 41. Le système d’aide à la circulation de véhicules 10 du présent mode de réalisation comporte une unité de commande de capteur 14. Dans le présent mode de réalisation, l’unité de commande de capteur 14 est prévue dans le dispositif de commande côté véhicule 23 du tracteur de remorquage T. L’unité de commande de capteur 14 réalise une commande liée au capteur de véhicules 21. Plus précisément, l’unité de commande de capteur 14 règle la plage de détection A21 du capteur de véhicules 21. Le capteur de véhicules 21 réalise une détection dans la plage de détection A21 réglée par l’unité de commande de capteur 14. L’unité de commande de capteur 14 règle la plage de détection A21 du capteur de véhicules 21 sur la base des positions du tracteur de remorquage T et du véhicule à grande vitesse V dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse 41 Traitement d’un système d’aide à la circulation de véhicules Un traitement réalisé par le système d’aide à la circulation de véhicules 10 sera décrit en référence aux exemples spécifiques illustrés dans les à 6. Dans les exemples spécifiques suivants, le traitement réalisé par l’unité de commande de véhicule 13 et l’unité de commande de capteur 14 est donné à titre d’exemple. Par exemple, comme l’illustre la , le tracteur de remorquage T est positionné à l’extérieur du passage de détection Rd lorsqu’il ne transporte pas de conteneur. Ensuite, lorsqu’il transporte le conteneur, le tracteur de remorquage T entre dans le passage de circulation Rv0 par la bande latérale Rs. Un véhicule stationné Vs est présent sur la bande latérale Rs à proximité d’une partie du passage de circulation Rv0 dans lequel entre le tracteur de remorquage T. Le véhicule stationné Vs génère un angle mort dans la plage de détection A21 du capteur de véhicules 21. Dans la , une plage de l’angle mort du capteur de véhicules 21 est indiquée par une surface à points. Le bus B, qui est le véhicule à grande vitesse V, est présent dans la plage de l’angle mort du capteur de véhicules 21. Comme décrit ci-dessus, l’unité d’analyse 41 repère la présence ou l’absence d’un objet autour du tracteur de remorquage T sur la base du résultat de détection du capteur de véhicules 21. Cependant, l’unité d’analyse 41 ne peut pas repérer la présence ou l’absence d’un obstacle dans la plage de l’angle mort du capteur de véhicules 21 aux environs du tracteur de remorquage T. Par conséquent, l’unité d’analyse 41 repère la présence ou l’absence d’un obstacle en utilisant le résultat de détection de l’unité de détection 32 pour la plage de l’angle mort du capteur de véhicules 21 aux environs du tracteur de remorquage T. Le bus B présent dans la plage de l’angle mort du capteur de véhicules 21 est positionné dans la plage de détection A31 du capteur extérieur 31 du dispositif de détection 11. Par conséquent, l’unité de détection 32 du dispositif de détection 11 détecte qu’un objet est présent dans le passage de détection Rd. L’unité de détection 32 détermine que le type de l’objet est le véhicule à grande vitesse V. L’unité de détection 32 détecte la position de l’objet dans la plage de détection A31 du capteur extérieur 31. Le dispositif de détection 11 transmet le résultat de détection de l’unité de détection 32 au dispositif d’analyse 12 via l’unité de communication côté détection 33. Le dispositif d’analyse 12 reçoit le résultat de détection de l’unité de détection 32 du dispositif de détection 11 via l’unité de communication côté analyse 42. L’unité d’analyse 41 reconnaît la position du véhicule à grande vitesse V dans l’aéroport à partir de la position dans l’aéroport du capteur extérieur 31 du dispositif de détection 11 de la source de transmission et du résultat de détection reçu de l’unité de détection 32. Ensuite, à partir de la position connue du véhicule à grande vitesse V dans l’aéroport, l’unité d’analyse 41 comprend que l’obstacle (véhicule à grande vitesse V) est présent dans la plage de l’angle mort du capteur de véhicules 21 aux environs du tracteur de remorquage T. L’unité de commande de véhicule 13 reconnaît que l’obstacle est présent autour du tracteur de remorquage T à partir d’un résultét d’analyse de l’unité d’analyse 41. Dans ce cas, l’unité de commande de véhicule 13 règle la vitesse de déplacement du tracteur de remorquage T sur zéro par exemple. C’est-à-dire que l’unité de commande de véhicule 13 arrête le tracteur de remorquage T. Après avoir reconnu qu’aucun obstacle n’est présent autour du tracteur de remorquage T à partir du résultét d’analyse de l’unité d’analyse 41, l’unité de commande de véhicule 13 règle la vitesse de déplacement du tracteur de remorquage T sur une vitesse appropriée pour entrer dans le passage de circulation Rv0. Par exemple, Comme l’illustre la , le bus B, qui est le véhicule à grande vitesse V, s’arrête brièvement sur la bande latérale Rs lorsque les passagers montent et descendent. Le tracteur de remorquage T se déplace de manière à s’approcher du bus B arrêté sur la bande latérale Rs. Le tracteur de remorquage T se déplace dans une première voie Rv1 qui, parmi la première voie Rv1 et une deuxième voie Rv2 du passage de véhicules Rv, est la voie la plus proche de la bande latérale Rs. Ainsi, parmi la première voie Rv1 et une deuxième voie Rv2 du passage de véhicules Rv, la première voie Rv1 est la plus proche de la bande latérale Rs. Le bus B est positionné dans la plage de détection A31 du capteur extérieur 31 du dispositif de détection 11. Par conséquent, l’unité de détection 32 du dispositif de détection 11 détecte qu’un objet est présent dans le passage de détection Rd. L’unité de détection 32 détermine que le type de l’objet est le véhicule à grande vitesse V. L’unité de détection 32 détecte la position de l’objet dans la plage de détection A31 du capteur extérieur 31. Le dispositif de détection 11 transmet le résultat de détection de l’unité de détection 32 au dispositif d’analyse 12 via l’unité de communication côté détection 33. Le dispositif d’analyse 12 reçoit le résultat de détection de l’unité de détection 32 du dispositif de détection 11 via l’unité de communication côté analyse 42. L’unité d’analyse 41 reconnaît la position du véhicule à grande vitesse V dans l’aéroport à partir de la position dans l’aéroport du capteur extérieur 31 du dispositif de détection 11 de la source de transmission et du résultat de détection reçu de l’unité de détection 32. L’unité de commande de véhicule 13 et l’unité de commande de capteur 14 reconnaissent que le véhicule à grande vitesse V est arrêté sur la bande latérale Rs à partir de la position du véhicule à grande vitesse V dans l’aéroport connue grâce à l’unité d’analyse 41. L’unité de commande de véhicule 13 et l’unité de commande de capteur 14 reconnaissent, à partir de la position du tracteur de remorquage T dans l’aéroport connue grâce à l’unité d’analyse 41, que le tracteur de remorquage T se déplace de manière à s’approcher du véhicule à grande vitesse V, et que le tracteur de remorquage T se déplace dans la première voie Rv1. L’unité de commande de véhicule 13 reconnaît, à partir du résultét d’analyse de l’unité d’analyse 41, qu’aucun objet n’est présent dans la deuxième voie Rv2, qui est une voie plus éloignée de la bande latérale Rs que la première voie Rv1. Dans ce cas, l’unité de commande de véhicule 13 règle la vitesse de déplacement du tracteur de remorquage T sur une vitesse inférieure à la vitesse actuelle. C’est-à-dire que l’unité de commande de véhicule 13 décélère la vitesse de déplacement du tracteur de remorquage T. L’unité de commande de véhicule 13 sélectionne la deuxième voie Rv2 comme voie de déplacement du tracteur de remorquage T. C’est-à-dire que l’unité de commande de véhicule 13 change la voie du tracteur de remorquage T. En outre, l’unité de commande de capteur 14 règle la plage de détection A21 du capteur de véhicules 21 sur une plage plus large que la plage actuelle indiquée par la ligne en pointillés à un point dans la . De ce fait, le capteur de véhicules 21 réalise une détection dans la plage de détection A21 indiquée par la ligne en pointillés à deux points dans la . Par exemple, comme l’illustre la , la personne P est présente à proximité du passage pour piétons C. Le tracteur de remorquage T se déplace de manière à s’approcher du passage pour piétons C. La personne P est positionnée dans la plage de détection A31 du capteur extérieur 31 du dispositif de détection 11. Par conséquent, l’unité de détection 32 du dispositif de détection 11 détecte qu’un objet est présent dans le passage de détection Rd. L’unité de détection 32 détermine que le type de l’objet est la personne P. L’unité de détection 32 détecte la position de l’objet dans la plage de détection A31 du capteur extérieur 31. Le dispositif de détection 11 transmet le résultat de détection de l’unité de détection 32 au dispositif d’analyse 12 via l’unité de communication côté détection 33. Le dispositif d’analyse 12 reçoit le résultat de détection de l’unité de détection 32 du dispositif de détection 11 via l’unité de communication côté analyse 42. L’unité d’analyse 41 reconnaît la position de la personne P dans l’aéroport à partir de la position dans l’aéroport du capteur extérieur 31 du dispositif de détection 11 de la source de transmission et du résultat de détection reçu de l’unité de détection 32. L’unité de commande de véhicule 13 reconnaît que la personne P est présente à proximité du passage pour piétons C à partir de la position de la personne P dans l’aéroport connue grâce à l’unité d’analyse 41. L’unité de commande de véhicule 13 reconnaît, à partir de la position du tracteur de remorquage T dans l’aéroport connue grâce à l’unité d’analyse 41, que le tracteur de remorquage T se déplace de manière à s’approcher du passage pour piétons C. Dans ce cas, l’unité de commande de véhicule 13 règle la vitesse de déplacement du tracteur de remorquage T sur zéro. C’est-à-dire que l’unité de commande de véhicule 13 arrête le tracteur de remorquage T. Par exemple, comme l’illustre la , le véhicule de construction Vc est arrêté dans la première voie Rv1 qui, parmi la première voie Rv1 et la deuxième voie Rv2 du passage de véhicules Rv, est la voie plus proche de la bande latérale Rs. Le tracteur de remorquage T se déplace de manière à s’approcher du véhicule de construction Vc. Le tracteur de remorquage T se déplace dans la première voie Rv1. Le véhicule de construction Vc est positionné dans la plage de détection A31 du capteur extérieur 31 du dispositif de détection 11. Par conséquent, l’unité de détection 32 du dispositif de détection 11 détecte qu’un objet est présent dans le passage de détection Rd. L’unité de détection 32 détermine que le type de l’objet est le véhicule de construction Vc. L’unité de détection 32 détecte la position de l’objet dans la plage de détection A31 du capteur extérieur 31. Le dispositif de détection 11 transmet le résultat de détection de l’unité de détection 32 au dispositif d’analyse 12 via l’unité de communication côté détection 33. Le dispositif d’analyse 12 reçoit le résultat de détection de l’unité de détection 32 du dispositif de détection 11 via l’unité de communication côté analyse 42. L’unité d’analyse 41 reconnaît la position du véhicule de construction Vc dans l’aéroport à partir de la position dans l’aéroport du capteur extérieur 31 du dispositif de détection 11 de la source de transmission et du résultat de détection reçu de l’unité de détection 32. L’unité de commande de véhicule 13 reconnaît que le véhicule de construction Vc est présent dans la première voie Rv1 à partir de la position du véhicule de construction Vc dans l’aéroport connue grâce à l’unité d’analyse 41. L’unité de commande de véhicule 13 reconnaît, à partir de la position du tracteur de remorquage T dans l’aéroport connue grâce à l’unité d’analyse 41, que le tracteur de remorquage T se déplace de manière à s’approcher du véhicule de construction Vc et que le tracteur de remorquage T se déplace dans la première voie Rv1. L’unité de commande de véhicule 13 reconnaît, à partir du résultét d’analyse de l’unité d’analyse 41, qu’aucun objet n’est présent dans la deuxième voie Rv2, qui est une voie plus éloignée de la bande latérale Rs que la première voie Rv1. Dans ce cas, l’unité de commande de véhicule 13 sélectionne la deuxième voie Rv2 comme voie de déplacement du tracteur de remorquage T. C’est-à-dire que l’unité de commande de véhicule 13 change la voie du tracteur de remorquage T. Fonctions et effets présent mode de réalisation Des fonctions et des effets du présent mode de réalisation sont décrits ci-après. (1) Le système d’aide à la circulation de véhicules 10 comporte la pluralité de dispositifs de détection 11 prévus dans l’aéroport et le dispositif d’analyse 12 prévu dans le tracteur de remorquage T. Les dispositifs de détection 11 comportent le capteur extérieur 31, l’unité de détection 32 et l’unité de communication côté détection 33. Le capteur extérieur 31 est installé de sorte que le passage de détection Rd soit inclus dans la plage de détection A31. L’unité de détection 32 détecte le type de l’objet présent dans le passage de détection Rd et la position de l’objet dans la plage de détection A31 du capteur extérieur 31 sur la base du résultat de détection du capteur extérieur 31. L’unité de détection 32 est configurée pour être en mesure de déterminer le véhicule à grande vitesse V comme étant le type de l’objet. L’unité de communication côté détection 33 est configurée pour être en mesure de transmettre le résultat de détection de l’unité de détection 32 au dispositif d’analyse 12. Le dispositif d’analyse 12 comporte l’unité d’analyse 41 et l’unité de communication côté analyse 42. L’unité d’analyse 41 reconnaît la position du tracteur de remorquage T dans l’aéroport, et repère la présence ou l’absence d’un obstacle autour du tracteur de remorquage T sur la base du résultat de détection du capteur de véhicules 21. L’unité de communication côté analyse 42 est configurée pour être en mesure de recevoir le résultat de détection de l’unité de détection 32 transmis par l’unité de communication côté détection 33. L’unité d’analyse 41 reconnaît la position du véhicule à grande vitesse V dans l’aéroport à partir de la position du capteur extérieur 31 dans l’aéroport et du résultat de détection de l’unité de détection 32. Selon cette configuration, chacun de la pluralité de dispositifs de détection 11 prévus dans l’aéroport comporte l’unité de détection 32 qui détecte l’objet présent dans le passage de détection Rd. Ainsi, même si la plage de détection A21 du capteur de véhicules 21 a un angle mort, l’unité d’analyse 41 peut repérer la présence ou l’absence d’un obstacle dans la plage de l’angle mort en utilisant le résultat de détection de l’unité de détection 32. Par conséquent, la présence ou l’absence d’un obstacle autour du tracteur de remorquage T peut être repérée de manière fiable. L’unité de détection 32 peut déterminer le véhicule à grande vitesse V comme étant le type de l’objet. Ainsi, l’unité d’analyse 41 peut reconnaître la position du véhicule à grande vitesse V dans l’aéroport sur la base du résultat de détection de l’unité de détection 32. Par conséquent, la relation de position entre le tracteur de remorquage T et le véhicule à grande vitesse V dans l’aéroport peut être connue. (2) Le système d’aide à la circulation de véhicules 10 comporte l’unité de commande de véhicule 13 qui commande le déplacement du tracteur de remorquage T. L’unité de commande de véhicule 13 règle la vitesse de déplacement du tracteur de remorquage T sur la base des positions du tracteur de remorquage T et du véhicule à grande vitesse V dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse 41. Par exemple, l’unité de commande de véhicule 13 reconnaît à partir des positions du tracteur de remorquage T et du véhicule à grande vitesse V dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse 41, que le tracteur de remorquage T se déplace de manière à s’approcher du véhicule à grande vitesse V arrêté sur la bande latérale Rs. Dans ce cas, l’unité de commande de véhicule 13 décélère la vitesse de déplacement du tracteur de remorquage T. Cela peut réduire le risque que le tracteur de remorquage T entre en contact avec le véhicule à grande vitesse V. Le véhicule à grande vitesse V peut entrer en douceur dans le passage de circulation Rv0 depuis la bande latérale Rs. Par conséquent, il devient facile d'assurer ponctuellement la circulation du véhicule à grande vitesse V. (3) Le système d’aide à la circulation de véhicules 10 comporte l’unité de commande de véhicule 13 qui commande le déplacement du tracteur de remorquage T. L’unité de commande de véhicule 13 sélectionne la voie de déplacement du tracteur de remorquage T sur la base des positions du tracteur de remorquage T et du véhicule à grande vitesse V dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse 41. Par exemple, l’unité de commande de véhicule 13 reconnaît à partir des positions du tracteur de remorquage T et du véhicule à grande vitesse V dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse 41, que le tracteur de remorquage T se déplace dans la première voie Rv1 qui est une voie plus proche de la bande latérale Rs que la deuxième voie Rv2, et que le tracteur de remorquage T se déplace de manière à s’approcher du véhicule à grande vitesse V arrêté sur la bande latérale Rs. Dans ce cas, en sélectionnant comme voie de déplacement du tracteur de remorquage T la deuxième voie Rv2 qui est une voie plus éloignée de la bande latérale Rs que la première voie Rv1, l’unité de commande de véhicule 13 change la voie du tracteur de remorquage T. Cela permet de sécuriser facilement la distance entre le tracteur de remorquage T et le véhicule à grande vitesse V. Le véhicule à grande vitesse V peut entrer en douceur dans le passage de circulation Rv0 depuis la bande latérale Rs. Par conséquent, il devient facile d’assurer ponctuellement la circulation du véhicule à grande vitesse V. (4) Le système d’aide à la circulation de véhicules 10 comporte l’unité de commande de capteur 14 qui commande le capteur de véhicules 21. L’unité de commande de capteur 14 règle la plage de détection A21 du capteur de véhicules 21 sur la base des positions du tracteur de remorquage T et du véhicule à grande vitesse V dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse 41. Par exemple, l’unité de commande de capteur 14 reconnaît à partir des positions du tracteur de remorquage T et du véhicule à grande vitesse V dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse 41, que le tracteur de remorquage T s’approche du véhicule à grande vitesse V arrêté sur la bande latérale Rs. Dans ce cas, l’unité de commande de capteur 14 élargit la plage de détection A21 du capteur de véhicules 21. Cela permet à l’unité d’analyse 41 de repérer assez tôt la présence ou l’absence d’un objet autour du tracteur de remorquage T. La plage de détection A21 du capteur de véhicules 21 lorsque le tracteur de remorquage T ne s’approche pas du véhicule à grande vitesse V arrêté sur la bande latérale Rs est plus étroite que la plage de détection A21 du capteur de véhicules 21 lorsque le tracteur de remorquage T s’approche du véhicule à grande vitesse V arrêté sur la bande latérale Rs. Ainsi, dans une situation où il est peu possible qu’un obstacle soit présent autour du tracteur de remorquage T avec une plage de détection A21 réduite du capteur de véhicules 21, il est possible de réduire la charge de traitement liée au repérage de la présence ou de l’absence de l’obstacle autour du tracteur de remorquage T. (5) Le système d’aide à la circulation de véhicules 10 comporte l’unité de commande de véhicule 13 qui commande le déplacement du tracteur de remorquage T. L’unité de détection 32 du dispositif de détection 11 où la plage de détection A31 du capteur extérieur 31 comporte le passage pour piétons C est configurée pour être en mesure de déterminer la personne P comme étant le type de l’objet. L’unité d’analyse 41 reconnaît la position de la personne P dans l’aéroport à partir de la position du capteur extérieur 31 dans l’aéroport et du résultat de détection de l’unité de détection 32. L’unité de commande de véhicule 13 règle la vitesse de déplacement du tracteur de remorquage T sur la base des positions du tracteur de remorquage T et de la personne P dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse 41. Selon cette configuration, l’unité de détection 32 peut également déterminer la personne P comme étant le type de l’objet. Ainsi, l’unité d’analyse 41 peut reconnaître la position de la personne P dans l’aéroport sur la base du résultat de détection de l’unité de détection 32. Par conséquent, la relation de position entre le tracteur de remorquage T et la personne P dans l’aéroport peut également être connue. L’unité de commande de véhicule 13 règle la vitesse de déplacement du tracteur de remorquage T sur la base des positions du tracteur de remorquage T et de la personne P dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse 41. Par exemple, l’unité de commande de véhicule 13 reconnaît à partir des positions du tracteur de remorquage T et de la personne P dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse 41, que la personne P est présente au passage pour piétons C ou à proximité du passage pour piétons C et que le tracteur de remorquage T se déplace de manière à s’approcher du passage pour piétons C. Dans ce cas, l’unité de commande de véhicule 13 arrête le tracteur de remorquage T en réglant la vitesse de déplacement du tracteur de remorquage T sur zéro. Cela peut réduire le risque que le tracteur de remorquage T entre en contact avec la personne P. (6) Le système d’aide à la circulation de véhicules 10 comporte l’unité de commande de véhicule 13 qui commande le déplacement du tracteur de remorquage T. L’unité de détection 32 peut déterminer le véhicule de construction Vc comme étant le type de l’objet. L’unité d’analyse 41 reconnaît la position du véhicule de construction Vc dans l’aéroport à partir de la position du capteur extérieur 31 dans l’aéroport et du résultat de détection de l’unité de détection 32. L’unité de commande de véhicule 13 sélectionne la voie de déplacement du tracteur de remorquage T sur la base des positions du tracteur de remorquage T et du véhicule de construction Vc dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse 41. Selon cette configuration, l’unité de détection 32 peut également déterminer le véhicule de construction Vc comme étant le type de l’objet. Ainsi, l’unité d’analyse 41 peut reconnaître la position du véhicule de construction Vc dans l’aéroport sur la base du résultat de détection de l’unité de détection 32. Par conséquent, la relation de position entre le tracteur de remorquage T et le véhicule de construction Vc dans l’aéroport peut également être connue. L’unité de commande de véhicule 13 sélectionne la voie de déplacement du tracteur de remorquage T sur la base des positions du tracteur de remorquage T et du véhicule de construction Vc dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse 41. Par exemple, l’unité de commande de véhicule 13 reconnaît à partir des positions du tracteur de remorquage T et du véhicule de construction Vc dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse 41, que le tracteur de remorquage T se déplace dans la première voie Rv1 qui est une voie plus proche de la bande latérale Rs que la deuxième voie Rv2, et que le tracteur de remorquage T se déplace de manière à s’approcher du véhicule de construction Vc présent dans la première voie Rv1. Dans ce cas, en sélectionnant comme voie de déplacement du tracteur de remorquage T la deuxième voie Rv2 qui est une voie plus éloignée de la bande latérale Rs que la première voie Rv1, l’unité de commande de véhicule 13 change la voie du tracteur de remorquage T. Ainsi, le tracteur de remorquage T peut se déplacer tout en évitant le véhicule de construction Vc. Par conséquent, le tracteur de remorquage T peut circuler en douceur. (7) Le capteur extérieur 31 de chacun des dispositifs de détection 11 est un capteur qui peut réaliser une détection dans une plage plus large que celle du capteur de véhicules 21 de chaque tracteur de remorquage T. De ce fait, lorsque le nombre de tracteurs de remorquage T utilisés est relativement important, le coût nécessaire pour repérer la présence ou l’absence de l’obstacle autour du tracteur de remorquage T peut être supprimé par rapport au cas où le capteur de véhicules 21 de chacun des tracteurs de remorquage T est un capteur qui peut réaliser une détection dans une plage relativement large. (8) La pluralité de dispositifs de détection 11 sont installés de sorte que des parties des plages de détection A31 des capteurs extérieurs 31 des dispositifs de détection 11 adjacents se chevauchent. Cela permet de supprimer l’omission de détection de l’objet dans le passage de détection Rd. Modifications Le mode de réalisation décrit ci-dessus peut être mis en œuvre avec les modifications suivantes. Le mode de réalisation décrit ci-dessus et les modifications suivantes peuvent être mis en œuvre en combinaison les uns avec les autres dans une plage qui n’est pas techniquement contradictoire. ● Il n’est pas nécessaire que le système d’aide à la circulation de véhicules 10 comporte l’unité de commande de véhicule 13. ● Il n’est pas nécessaire que le système d’aide à la circulation de véhicules 10 comporte l’unité de commande de capteur 14. ● Le tracteur de remorquage T peut être conduit de manière pilotée par un conducteur à bord du tracteur de remorquage T. Dans ce cas, le tracteur de remorquage T peut avoir la configuration suivante. Comme l’illustre la , le tracteur de remorquage T comporte un affichage 24. L’affichage 24 est prévu à une position visuellement reconnaissable par le conducteur du tracteur de remorquage T. Le dispositif de commande côté véhicule 23 comporte une unité de commande d’affichage 15 qui commande l’affichage de l’affichage 24. L’unité de commande d’affichage 15 fait partie du système d’aide à la circulation de véhicules 10. L’unité de commande d’affichage 15 amène l’affichage 24 à afficher l’obstacle autour du tracteur de remorquage T repéré par l’unité d’analyse 41. Ainsi, en consultant l’affichage 24, le conducteur du tracteur de remorquage T peut reconnaître facilement les obstacles autour du tracteur de remorquage T. Ceci est particulièrement efficace lorsque le conducteur du tracteur de remorquage T a un angle mort en raison du véhicule stationné Vs, d’une structure, ou similaire. L’unité de commande d’affichage 15 peut afficher les positions d’un véhicule personnel et du véhicule à grande vitesse V en superposition sur une carte dans l’aéroport en utilisant les positions du tracteur de remorquage T et du véhicule à grande vitesse V dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse 41. Ensuite, l’unité de commande d’affichage 15 peut amener l’affichage 24 à afficher la carte de l’aéroport sur laquelle les positions du véhicule propre et du véhicule à grande vitesse V sont affichées en superposition. Ainsi, en consultant l’affichage 24, le conducteur du tracteur de remorquage T peut connaître facilement la relation de position entre le véhicule personnel et le véhicule à grande vitesse V. Par conséquent, le conducteur du tracteur de remorquage T conduit facilement le tracteur de remorquage T de manière à ne pas perturber la circulation du véhicule à grande vitesse V. Le conducteur actionner à distance le tracteur de remorquage T à partir d’une salle de commande sans monter à bord du tracteur de remorquage T. Dans ce cas, l’affichage 24 et l’unité de commande d’affichage 15 sont prévus dans la salle de commande. ● Comme l’illustre la , un dispositif de gestion 50 peut gérer en même temps une pluralité de tracteurs de remorquage T. Le dispositif de gestion 50 comporte un dispositif de commande hôte 51. Le dispositif de commande hôte 51 est un dispositif similaire au dispositif de commande côté véhicule 23. Le dispositif d’analyse 12 est prévu dans le dispositif de gestion 50. L’unité de communication côté analyse 42 peut également communiquer avec une unité de communication côté véhicule 25 prévue dans le tracteur de remorquage T en plus des dispositifs de détection 11. L’unité de commande de véhicule 13 et l’unité de commande de capteur 14 sont prévues dans le dispositif de commande hôte 51. Dans ce cas, L’unité d’analyse 41 reconnaît les positions de la pluralité de tracteurs de remorquage T gérés par le dispositif de gestion 50 comme étant les positions des tracteurs de remorquage T dans l’aéroport. Les tracteurs de remorquage T transmettent les résultats de détection des capteurs de véhicules 21 au dispositif de gestion 50 via les unités de communication côté véhicule 25. Le dispositif de gestion 50 reçoit les résultats de détection des capteurs de véhicules 21 à partir des tracteurs de remorquage T via l’unité de communication côté analyse 42. L’unité d’analyse 41 repère la présence ou l’absence d’un obstacle autour des tracteurs de remorquage T sur la base des résultats de détection reçus des capteurs de véhicules 21. L’unité de commande de véhicule 13 commande le déplacement des tracteurs de remorquage T sur la base du résultét d’analyse de l’unité d’analyse 41. Par exemple, l’unité de commande de véhicule 13 peut régler la vitesse de déplacement des tracteurs de remorquage T ou sélectionner la voie de déplacement des tracteurs de remorquage T sur la base des positions de la pluralité de tracteurs de remorquage T reconnues par l’unité d’analyse 41. De même, l’unité de commande de capteur 14 commande le capteur de véhicules 21 sur la base du résultét d’analyse de l’unité d’analyse 41. Par exemple, l’unité de commande de capteur 14 peut régler les plages de détection A21 du capteur de véhicules 21 sur la base des positions de la pluralité de tracteurs de remorquage T reconnues par l’unité d’analyse 41. Le dispositif de gestion 50 transmet la vitesse de déplacement des tracteurs de remorquage T réglée par l’unité de commande de véhicule 13 aux tracteurs de remorquage T via l’unité de communication côté analyse 42. Les tracteurs de remorquage T reçoivent la vitesse de déplacement des tracteurs de remorquage T réglée par l’unité de commande de véhicule 13 via les unités de communication côté véhicule 25. Les dispositifs de commande côté véhicule 23 commandent les dispositifs d’entraînement 22 de sorte que la vitesse de déplacement des tracteurs de remorquage T atteigne la vitesse réglée. Le dispositif de gestion 50 transmet la voie de déplacement des tracteurs de remorquage T sélectionnés par l’unité de commande de véhicule 13 aux tracteurs de remorquage T via l’unité de communication côté analyse 42. Les tracteurs de remorquage T reçoivent la voie de déplacement des tracteurs de remorquage T sélectionnée par l’unité de commande de véhicule 13 via les unités de communication côté véhicule 25. Les dispositifs de commande côté véhicule 23 commandent les dispositifs d’entraînement 22 de sorte que la voie de déplacement des tracteurs de remorquage T soit la voie sélectionnée. Le dispositif de gestion 50 transmet les plages de détection A21 des capteurs de véhicules 21 réglées par l’unité de commande de capteur 14 aux tracteurs de remorquage T via l’unité de communication côté analyse 42. Les tracteurs de remorquage T reçoivent les plages de détection A21 des capteurs de véhicules 21 réglées par l’unité de commande de capteur 14 via les unités de communication côté véhicule 25. Les dispositifs de commande côté véhicule 23 commandent les capteurs de véhicules 21 de sorte que les plages de détection A21 des capteurs de véhicules 21 se situent dans la plage réglée. L’unité de commande de véhicule 13 peut être prévue non pas dans le dispositif de commande hôte 51 mais dans le dispositif de commande côté véhicule 23. De même, l’unité de commande de capteur 14 peut être prévue non pas dans le dispositif de commande hôte 51 mais dans le dispositif de commande côté véhicule 23. Dans ce cas, le dispositif d’analyse 12 transmet le résultét d’analyse de l’unité d’analyse 41 au tracteur de remorquage T via l’unité de communication côté analyse 42. Le tracteur de remorquage T reçoit le résultét d’analyse de l’unité d’analyse 41 via l’unité de communication côté véhicule 25. L’unité de commande de véhicule 13 commande le déplacement du tracteur de remorquage T sur la base du résultét d’analyse reçu de l’unité d’analyse 41. L’unité de commande de capteur 14 commande les capteur de véhicules 21 sur la base du résultét d’analyse reçu de l’unité d’analyse 41. ● Il n’est pas nécessaire que l’unité de détection 32 soit en mesure de déterminer la personne P ou le véhicule de construction Vc comme étant le type de l’objet, tant qu’elle peut déterminer le véhicule à grande vitesse V comme étant le type de l’objet. ● L’unité de détection 32 peut être en mesure de déterminer des objets de types autres que le véhicule à grande vitesse V, la personne P et le véhicule de construction Vc. ● L’unité de détection 32 peut détecter les conditions météorologiques à l’aéroport sur la base du résultat de détection du capteur extérieur 31. L’unité de communication côté détection 33 transmet les conditions météorologiques à l’aéroport au dispositif d’analyse 12 comme résultat de détection de l’unité de détection 32. L’unité d’analyse 41 reconnaît les conditions météorologiques à l’aéroport par l’unité de communication côté analyse 42 recevant le résultat de détection de l’unité de détection 32. L’unité de commande de véhicule 13 peut déterminer s’il faut ou non mettre en circulation le tracteur de remorquage T selon les conditions météorologiques à l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse 41. Par exemple, lorsque les conditions météorologiques à l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse 41 sont mauvaises, comme de la neige ou de fortes pluies, l’unité de commande de véhicule 13 peut interrompre la circulation du tracteur de remorquage T. ● Il n’est pas nécessaire que l’unité de commande de véhicule 13 règle la vitesse de déplacement du tracteur de remorquage T sur la base des positions du tracteur de remorquage T et du véhicule à grande vitesse V reconnues par l’unité d’analyse 41. ● Il n’est pas nécessaire que l’unité de commande de véhicule 13 règle la vitesse de déplacement du tracteur de remorquage T sur la base des positions du tracteur de remorquage T et de la personne P reconnues par l’unité d’analyse 41. ● Il n’est pas nécessaire que l’unité de commande de véhicule 13 sélectionne la voie de déplacement du tracteur de remorquage T sur la base des positions du tracteur de remorquage T et du véhicule à grande vitesse V reconnues par l’unité d’analyse 41. ● Il n’est pas nécessaire que l’unité de commande de véhicule 13 sélectionne la voie de déplacement du tracteur de remorquage T sur la base des positions du tracteur de remorquage T et du véhicule de construction Vc reconnues par l’unité d’analyse 41. ● Il n’est pas nécessaire que l’unité de commande de capteur 14 règle la plage de détection A21 du capteur de véhicules 21 sur la base des positions du tracteur de remorquage T et du véhicule à grande vitesse V reconnues par l’unité d’analyse 41. ● Le capteur de véhicules 21 n’est pas limité au LIDAR. Le capteur de véhicules 21 peut être un autre type de capteur tant que l’unité d’analyse 41 peut repérer la présence ou l’absence de l’obstacle autour du tracteur de remorquage T sur la base du résultat de détection du capteur de véhicules 21. Le capteur de véhicules 21 peut être une caméra par exemple. ● Le capteur extérieur 31 n’est pas limité au LIDAR. Le capteur extérieur 31 peut être un autre type de capteur tant que l’unité de détection 32 peut déterminer le type de l’objet dans le passage d’aéroport Ra sur la base du résultat de détection du capteur extérieur 31. Le capteur extérieur 31 peut être une caméra par exemple. ● Il n’est pas nécessaire d’installer la pluralité de dispositifs de détection 11 de sorte que des parties des plages de détection A31 des capteurs extérieurs 31 des dispositifs de détection 11 adjacents se chevauchent. ● Le dispositif de détection 11 peut également être installé dans un passage autre que le passage de détection Rd. Notes complémentaires Les idées techniques qui peuvent être comprises du mode de réalisation et modifications décrits ci-dessus seront décrites ci-dessous. [1] Un système d’aide à la circulation de véhicules est destiné à être utilisé dans un aéroport où circulent un tracteur de remorquage équipé d’un capteur de véhicule et un véhicule à grande vitesse qui est un véhicule dont la vitesse limite est réglée pour être supérieure à la vitesse limite du tracteur de remorquage. Le système d’aide à la circulation de véhicules comporte une pluralité de dispositifs de détection prévus dans l’aéroport et un dispositif d’analyse prévu dans le tracteur de remorquage ou un dispositif de gestion qui gère la circulation du tracteur de remorquage. Les dispositifs de détection comportent un capteur extérieur, une unité de détection et une unité de communication côté détection. Le capteur extérieur est prévu à l’extérieur du tracteur de remorquage et installé de sorte qu’un passage de détection comportant un passage de circulation où circulent le tracteur de remorquage et le véhicule à grande vitesse et des bandes latérales prévues de part et d’autre du passage de circulation soit inclus dans une plage de détection. L’unité de détection détecte un type d’un objet présent dans le passage de détection et une position de l’objet dans la plage de détection du capteur extérieur sur la base d’un résultat de détection du capteur extérieur. L’unité de communication côté détection est configurée pour transmettre un résultat de détection de l’unité de détection au dispositif d’analyse. Le dispositif d’analyse comporte une unité d’analyse et une unité de communication côté analyse. L’unité d’analyse reconnaît une position du tracteur de remorquage dans l’aéroport et repère la présence ou l’absence d’un obstacle autour du tracteur de remorquage sur la base du résultat de détection du capteur de véhicule. L’unité de communication côté analyse est configurée pour recevoir le résultat de détection de l’unité de détection transmis par l’unité de communication côté détection. L’unité de détection est configurée pour déterminer le véhicule à grande vitesse comme étant le type de l’objet, et l’unité d’analyse reconnaît une position du véhicule à grande vitesse dans l’aéroport à partir d’une position du capteur extérieur dans l’aéroport et du résultat de détection de l’unité de détection. [2] Le système d’aide à la circulation de véhicules selon [1] comporte en outre une unité de commande de véhicule qui est prévue dans le tracteur de remorquage ou dans le dispositif de gestion et qui commande le déplacement du tracteur de remorquage. L’unité de commande de véhicule règle une vitesse de déplacement du tracteur de remorquage sur la base des positions du tracteur de remorquage et du véhicule à grande vitesse dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse. [3] Le système d’aide à la circulation de véhicules selon [1] ou [2] comporte en outre une unité de commande de véhicule qui est prévue dans le tracteur de remorquage ou dans le dispositif de gestion et qui commande le déplacement du tracteur de remorquage. L’unité de commande de véhicule sélectionne une voie de déplacement du tracteur de remorquage sur la base des positions du tracteur de remorquage et du véhicule à grande vitesse dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse. [4] Le système d’aide à la circulation de véhicules selon l’une quelconque des étapes [1] à [3] comporte en outre une unité de commande de capteur qui est prévue dans le tracteur de remorquage ou dans le dispositif de gestion et qui commande le capteur de véhicule. L’unité de commande de capteur règle la plage de détection du capteur de véhicule sur la base des positions du tracteur de remorquage et du véhicule à grande vitesse dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse. [5] Le système d’aide à la circulation de véhicules selon l’une quelconque des étapes [1] à [4] comporte en outre une unité de commande de véhicule qui est prévue dans le tracteur de remorquage ou dans le dispositif de gestion et qui commande le déplacement du tracteur de remorquage. L’unité de détection des dispositifs de détection où la plage de détection du capteur extérieur comporte un passage pour piétons est configurée pour déterminer une personne comme étant le type de l’objet. L’unité d’analyse reconnaît une position de la personne dans l’aéroport à partir d’une position du capteur extérieur dans l’aéroport et du résultat de détection de l’unité de détection, et l’unité de commande de véhicule règle une vitesse de déplacement du tracteur de remorquage sur la base des positions du tracteur de remorquage et de la personne dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse. Système d’aide à la circulation de véhicules (10) destiné à être utilisé dans un aéroport où circulent un tracteur de remorquage (T) équipé d’un capteur de véhicule (13) et un véhicule à grande vitesse (V) qui est un véhicule dont la vitesse limite est réglée pour être supérieure à la vitesse limite du tracteur de remorquage (T), le système d’aide à la circulation de véhicules (10) étant caractérisé en ce que le système d’aide à la circulation de véhicules (10) comporte : une pluralité de dispositifs de détection (11) prévus dans l’aéroport ; et un dispositif d’analyse (12) prévu dans le tracteur de remorquage (T) ou dans un dispositif de gestion (50) qui gère la circulation du tracteur de remorquage (T), dans lequel les dispositifs de détection (11) comportent un capteur extérieur (31) prévu à l’extérieur du tracteur de remorquage (T), le capteur extérieur (31) étant installé de sorte qu’un passage de détection (Rd) comportant un passage de circulation (Rv0) où circulent le tracteur de remorquage (T) et le véhicule à grande vitesse (V) et des bandes latérales (Rs) prévues de part et d’autre du passage de circulation (Rv0) soit inclus dans une plage de détection (A21, A31), une unité de détection (32) qui détecte un type d’un objet présent dans le passage de détection (Rd) et une position de l’objet dans la plage de détection (A21, A31) du capteur extérieur (31) sur la base d’un résultat de détection du capteur extérieur (31), et une unité de communication côté détection (33) qui est configurée pour transmettre un résultat de détection de l’unité de détection (32) au dispositif d’analyse (12), le dispositif d’analyse (12) comporte une unité d’analyse (41) qui reconnaît une position du tracteur de remorquage (T) dans l’aéroport et qui repère la présence ou l’absence d’un obstacle autour du tracteur de remorquage (T) sur la base du résultat de détection du capteur de véhicule (13), et une unité de communication côté analyse (42) qui est configurée pour recevoir le résultat de détection de l’unité de détection (32) transmis par l’unité de communication côté détection (33), l’unité de détection (32) est configurée pour déterminer le véhicule à grande vitesse (V) comme étant le type de l’objet, et l’unité d’analyse (41) reconnaît une position du véhicule à grande vitesse (V) dans l’aéroport à partir d’une position du capteur extérieur (31) dans l’aéroport et du résultat de détection de l’unité de détection (32). Système d’aide à la circulation de véhicules (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système d’aide à la circulation de véhicules (10) comporte : une unité de commande de véhicule (13) qui est prévue dans le tracteur de remorquage (T) ou dans le dispositif de gestion (50) et qui commande le déplacement du tracteur de remorquage (T), dans lequel l’unité de commande de véhicule (13) règle une vitesse de déplacement du tracteur de remorquage (T) sur la base des positions du tracteur de remorquage (T) et du véhicule à grande vitesse (V) dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse (41). Système d’aide à la circulation de véhicules (10) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le système d’aide à la circulation de véhicules (10) comporte : une unité de commande de véhicule (13) qui est prévue dans le tracteur de remorquage (T) ou dans le dispositif de gestion (50) et qui commande le déplacement du tracteur de remorquage (T), dans lequel l’unité de commande de véhicule (13) sélectionne une voie de déplacement du tracteur de remorquage (T) sur la base des positions du tracteur de remorquage (T) et du véhicule à grande vitesse (V) dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse (41). Système d’aide à la circulation de véhicules (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le système d’aide à la circulation de véhicules (10) comporte : une unité de commande de capteur (14) qui est prévue dans le tracteur de remorquage (T) ou dans le dispositif de gestion (50) et qui commande le capteur de véhicule (13), dans lequel l’unité de commande de capteur (14) règle la plage de détection du capteur de véhicule (13) sur la base des positions du tracteur de remorquage (T) et du véhicule à grande vitesse (V) dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse (41). Système d’aide à la circulation de véhicules (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le système d’aide à la circulation de véhicules (10) comporte : une unité de commande de véhicule (13) qui est prévue dans le tracteur de remorquage (T) ou dans le dispositif de gestion (50) et qui commande le déplacement du tracteur de remorquage (T), dans lequel l’unité de détection (32) des dispositifs de détection (11) où la plage de détection du capteur extérieur (31) comporte un passage pour piétons (C) est configurée pour déterminer une personne (P) comme étant le type de l’objet, l’unité d’analyse (41) reconnaît une position de la personne (P) dans l’aéroport à partir d’une position du capteur extérieur (31) dans l’aéroport et du résultat de détection de l’unité de détection (32), et l’unité de commande de véhicule (13) règle une vitesse de déplacement du tracteur de remorquage (T) sur la base des positions du tracteur de remorquage (T) et de la personne (P) dans l’aéroport reconnues par l’unité d’analyse (41).