Brevet FR3142753A1 — publié le 20240607

L’invention se rapporte à un dispositif de recyclage (2) robotisé d’au moins un ensemble composé d’un contenu et d’un contenant, le contenant comprenant un corps principal et un couvercle recouvrant une ouverture du corps principal permettant l’accès au contenu, le dispositif de recyclage comprenant : - au moins une zone de chargement (4, 6) de l’ensemble, - au moins un organe de séparation (14, 16) du couvercle et du corps principal, - au moins un organe de préhension (22) du corps principal configuré pour placer le corps principal de sorte à placer l’ouverture vers le bas, - au moins un moyen de détourage mécanique du contenu, et - plusieurs bacs de collecte (18, 26) du contenant et du contenu. Figure pour l’abrégé : figure 1 cellule robotisée de recyclage L’invention concerne les dispositifs et procédés de recyclage, et plus particulièrement les dispositifs et procédés de recyclage d’un ensemble contenant/contenu. Dans une optique d’optimisation du recyclage d’un ensemble contenant/contenu, il est pertinent de séparer le contenant du contenu, et ce afin de recycler séparément le contenu et le contenant. Nous allons prendre l’exemple de boîtes de Petri préparées en série. Les boîtes de Petri, composées classiquement de polystyrène cristal, sont remplies par une gélose, de manière classique à base d’agar-agar. Il s’agit d’un milieu nutritif destiné à permettre la réalisation, entre autres, de cultures cellulaires. Il arrive, lors de la fabrication des boîtes de Petri préremplies, que certaines d’entre elles soient mises au rebut, par exemple parce qu’elles ne peuvent pas être commercialisées/utilisées. Il devient alors pertinent de les recycler. Pour se faire, il est intéressant d’envisager une séparation du contenant (les boîtes de Petri) et du contenu (la gélose). Le cas spécifique des boîtes de Petri est intéressant car la gélose à un fort pouvoir méthanogène, d’où un intérêt particulier pour un recyclage de cette dernière. Cependant, et de manière générale et pour des raisons évidentes, la séparation c’un contenant et d’un contenu est intéressante pour tout recyclage. On connaît par exemple une possibilité de séparation par rinçage du contenant pour en retirer le contenu, mais cela conduit à contaminer le contenu, ce qui n’est pas souhaitable lorsque le contenu est, à l’instar d’une gélose, un élément valorisable, voire à forte valeur ajoutée. L’invention a pour but de fournir un dispositif de recyclage économe en énergie, permettant de séparer de manière optimale un contenu d’un contenant, tant en termes de vitesse de séparation que d’efficacité de séparation, tout en obtenant in fine un contenu et un contenant non contaminé. A cet effet, l’invention a pour objet un dispositif de recyclage robotisé d’au moins un ensemble composé d’un contenu et d’un contenant, le contenant comprenant un corps principal et un couvercle recouvrant une ouverture du corps principal permettant l’accès au contenu, le dispositif de recyclage comprenant : au moins une zone de chargement de l’ensemble, au moins un organe de séparation du couvercle et du corps principal, au moins un organe de préhension du corps principal configuré pour placer le corps principal de sorte à placer l’ouverture vers le bas, au moins un moyen de détourage mécanique du contenu, et plusieurs bacs de collecte du contenant et du contenu. Ainsi, on obtient un dispositif robotisé permettant un chargement facilité d’ensembles composé d’un contenu et d’un contenant (corps principal et couvercle), sans nécessité de séparation préalable du couvercle et du corps principal, ce qui permet un chargement rapide des ensembles. De plus, un placement « tête en bas » du contenant (c’est-à-dire avec une ouverture du contenant vers le bas), combiné à un détourage mécanique du contenu, permet une séparation simple et optimale du contenu et du contenant, en permettant un vidage de la quasi-totalité voire de la totalité du contenu de manière gravitaire, sans contaminer le contenu par la présence de résidu de contenant dans le contenu. Enfin, les différents éléments sont séparés dans des bacs différents pour un recyclage séparé. Suivant d’autres caractéristiques optionnelles du dispositif de recyclage prises seules ou en combinaison : - le dispositif de recyclage comprend une zone de chargement de plusieurs ensembles conditionnés dans au moins un emballage, et au moins un organe de séparation de l’emballage et des ensembles. Ainsi, il est également possible de charger le dispositif de recyclage avec des ensembles emballés, par exemple filmés, sans nécessité préalable de retirer le film ; - le dispositif de recyclage comprend une zone de chargement configurée pour accueillir plusieurs emballages conditionnés dans au moins un suremballage, et au moins un organe de séparation du suremballage, des emballages et des ensembles. Ainsi, il est également possible de charger le dispositif de recyclage avec des ensembles emballés et même suremballés, par exemple dans un carton, sans nécessité préalable de retirer l’emballage et le suremballage ; - l’organe de séparation de l’emballage et des ensembles, ou du suremballage, des emballages et des ensembles, comprend au moins un premier bras robotisé comprenant des moyens de découpe du suremballage et/ou des emballages et des moyens de retrait du suremballage et/ou des emballages ; - le premier bras robotisé comprend au moins une lame de découpe du suremballage et/ou des emballages, des doigts de manipulation du suremballage, et des rouleaux de retrait des emballages ; - l’organe de séparation de l’emballage et des ensembles, ou du suremballage, des emballages et des ensembles, comprend au moins un moyen de collecte du suremballage et du ou des emballages. On procède ainsi au tri du suremballage et des emballages ; - le dispositif de recyclage comprend au moins un organe de transfert des ensembles déballés vers l’organe de séparation du couvercle et du corps principal de chaque ensemble. On facilite donc un transfert groupé des ensembles pour la suite du recyclage ; - l’organe de transfert des ensembles déballés vers la l’organe de séparation du couvercle et du corps principal de chaque ensemble comprend au moins un plateau inclinable ; - l’organe de séparation du couvercle et du corps principal de l’ensemble est au moins en partie formé par au moins une trémie vibrante. On obtient donc une séparation facile et groupée des couvercles et des corps principaux ; - le dispositif de recyclage comprend au moins un premier convoyeur de transfert de l’ensemble, de l’organe de séparation du couvercle et du corps principal de l’ensemble vers l’organe de préhension du corps principal ; - le premier convoyeur comprend des moyens de triage du couvercle et du corps principal. Cela permet un tri des couvercles sans passage de ces derniers au niveau de l’organe de préhension du corps principal ; - l’organe de préhension du corps principal comprend au moins un second bras robotisé comprenant au moins une ventouse de préhension du corps principal ; - l’organe de préhension du corps principal comprend des moyens de détection de la présence d’un couvercle et/ou du positionnement du corps principal. Cela permet de s’assurer que le couvercle s’est bien détaché avant détourage du contenu ; - le dispositif de recyclage comprend des moyens de retrait du couvercle en cas de détection de la présence du couvercle ; - le moyen de détourage mécanique est placé au-dessus d’un bac de collecte du contenu. Cela permet une collecte rapide et simple du contenu ; - le moyen de détourage mécanique est immobile, l’organe de préhension étant configuré pour déplacer le corps principal par rapport au moyen de détourage mécanique. On optimise donc l’utilisation de l’organe de préhension sans complexifier l’implantation du moyen de détourage mécanique ; - le dispositif de recyclage comprend au moins un second convoyeur d’acheminement du corps principal vidé vers un bac ce collecte du corps principal ; et - le dispositif de recyclage est mobile. L’invention a également pour objet un procédé de recyclage robotisé d’au moins un ensemble composé d’un contenu et d’un contenant, le contenant comprenant un corps principal et un couvercle d’une ouverture du corps principal permettant l’accès au contenu, le pro : - dépose d’au moins un ensemble dans une zone de chargement de l’ensemble, - séparation du couvercle et du corps principal, - préhension du corps principal et placement du corps principal de sorte à placer l’ouverture vers le bas, - détourage mécanique du contenu, et - placement du contenant et du contenu dans des bacs de collecte différents. Suivant d’autres caractéristiques optionnelles du procédé de recyclage prises seules ou en combinaison : - on dépose plusieurs ensembles conditionnés dans un emballage, et au moins un organe de séparation de l’emballage et des ensembles sépare l’emballage des ensembles ; - on dépose plusieurs emballages conditionnés dans au moins un suremballage, et au moins un organe de séparation du suremballage, des emballages et des ensembles sépare le suremballage, les emballages et les ensembles ; - on collecte le suremballage et le ou les emballages ; - on transfère les ensembles sortis de leur emballage vers un organe de séparation du couvercle et du corps principal de chaque ensemble ; - on sépare le couvercle et le corps principal par vibration ; - on effectue un triage du couvercle et du corps principal ; - on effectue, lors de la préhension du corps principal, une vérification d’absence du couvercle, et un retrait du couvercle en cas de détection de sa présence ; - on effectue le détourage mécanique par mouvement d’un organe de préhension autour d’un moyen de détourage mécanique immobile. Brève description des figures L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés dans lesquels : est une première vue en perspective d’un dispositif de recyclage selon l’invention. est une seconde vue en perspective d’un dispositif de recyclage selon l’invention. est une première vue de côté du dispositif de recyclage selon l’invention. est une seconde vue de côté du dispositif de recyclage selon l’invention. est une troisième vue de côté du dispositif de recyclage selon l’invention. est une vue de dessus du dispositif de recyclage selon l’invention. est une vue représentation schématique du procédé selon l’invention. Description détaillée On se réfère désormais à la un exemple de dispositif de recyclage 2 selon l’invention. Dans l’exemple qui suit, une possibilité de recyclage de boîtes de Petri, chacune comprenant un corps principal rempli de gélose et un couvercle, est décrite. Cependant, le dispositif de recyclage (et le procédé associé) ne saurait être limité au recyclage de boîtes de Petri, mais peut être utilisé pour le recyclage de tout ensemble composé d’un contenu et d’un contenant, le contenant comprenant un corps principal et un couvercle recouvrant une ouverture du corps principal permettant l’accès au contenu. Le dispositif de recyclage 2 comprend tout d’abord au moins une zone de chargement de boîtes de Petri, une première zone de chargement 4 et une seconde zone de chargement 6 dans l’exemple décrit. La première zone de chargement 4 permet un chargement en vrac des boîtes de Petri. En d’autres termes, ces dernières, dépourvues de tout emballage, sont placées dans le dispositif de recyclage 2, dans une ouverture 8 dans l’exemple illustré. La seconde zone de chargement 6 est une zone de chargement de plusieurs ensembles conditionnés dans un emballage, et au moins un organe de séparation de l’emballage et des ensembles. Comme expliqué ci-dessus, cela permet un recyclage des boîtes de Petri sans nécessité de les retirer de leur emballage. L’emballage peut par exemple être un film plastique entourant une pile de boîtes de Petri. Dans l’exemple illustré, il est même possible que la seconde zone de chargement 6 soit une zone de chargement d’un ou plusieurs suremballages accueillant plusieurs emballages, chaque emballage comprenant plusieurs boîtes de Petri. La , entre autres, illustre d’ailleurs une porte 7 permettant un tel chargement. Cela renforce une possibilité de chargement d’éléments à recycler sans préparation en amont. Il est même possible de placer, au niveau de la seconde zone de chargement 6, une palette comprenant plusieurs cartons (i.e. les suremballages), chaque carton comprenant plusieurs ensembles de boîtes de Petri, chaque ensemble étant emballé dans un film plastique (i.e. l’emballage). Un premier bras robotisé 10 peut être placé au niveau de la seconde zone de chargement 6. Ce premier bras robotisé 10 peut comprendre des moyens de découpe du suremballage et/ou des emballages et des moyens de retrait du suremballage et/ou des emballages. Le premier bras robotisé 10 peut agripper un carton, par exemple par l’intermédiaire d’un préhenseur à ventouse. Dans le cas d’une présence de plusieurs cartons au niveau de la seconde zone de chargement 6, une première cellule de détection permet de vérifier la présence de cartons et de déterminer leur emplacement pour les saisir à la bonne hauteur. Le premier bras robotisé 10 peut déposer, dans ce cas, le carton au niveau d’un poste de déballage. Il comprend au moins un outil coupant, par exemple une lame de découpe, permettant de procéder à l’ouverture du carton. Il peut également comprendre des doigts de manipulation permettant d’ouvrir le carton par déformation et déplacement des rabats. Le ou les suremballages, ici les cartons, peuvent ensuite être déplacés, par le bras robotisé ou par un autre moyen, vers un bac de collecte dédié au suremballage 30 (une goulotte permettant de transférer les cartons peut être prévue, comme cela est visible sur les figures). A l’aide d’une pince porté par son préhenseur, le premier bras robotisé 10 peut extraire les emballages comprenant les boîtes de Petri pour les placer sur un plateau inclinable 12 formant un posage horizontal des emballages. L’outil coupant peut permettre d’ouvrir les emballages. Des actionneurs, par exemple des rouleaux uréthane, peuvent libérer les boîtes de Petri et entraîner les emballages vers un bac de collecte dédié. Enfin, les boîtes de Petri déballées sont envoyées, dans l’exemple par inclinaison du plateau inclinable 12, vers l’organe de séparation du couvercle et du corps principal. L’organe de séparation du couvercle et du corps principal peut par exemple être formé par une trémie vibrante 14. Cela permet donc une séparation facile et groupée des couvercles et des corps principaux par vibration de la trémie vibrante 14 impactant les boîtes de Petri (qui sont dévraquées et canalisées). Au moins un premier convoyeur 16 de transfert des ensembles, ici des boîtes de Petri, peut être placé à la suite de la trémie vibrante 14 pour transférer ces derniers ensembles de l’organe de séparation du couvercle et du corps principal de l’ensemble vers l’organe de préhension du ou des corps principaux. Le premier convoyeur 16 peut comprendre des moyens de triage du couvercle et du corps principal. Cela permet un tri des couvercles sans passage de ces derniers au niveau de l’organe de préhension du corps principal. En d’autres termes, cela permet de séparer le corps principal et le couvercle de chaque boîte de Petri, tous deux sur le même convoyeur, afin de diriger le corps principal vers l’organe de préhension et le couvercle vers un premier bac de collecte 18. Il est également possible de prévoir que le premier convoyeur 16 soit un convoyeur vibrant, de sorte à promouvoir la séparation du couvercle et du corps principal de chaque boîte de Petri. De plus, l’utilisation d’un convoyeur vibrant permet de promouvoir une séparation du couvercle et du corps principal, notamment grâce à une séparation en fonction de la taille et de la masse. Les boîtes de Petri déballées par le premier bras robotisé peuvent être envoyées, par inclinaison du plateau inclinable 12, vers la trémie vibrante 14 ou, comme cela est visible sur les figures, vers une goulotte de transfert 20, qui les ramène sur le convoyeur 16 après la trémie vibrante 14. Le dispositif de recyclage 2 comprend en outre au moins un organe de préhension du corps principal, ici deux seconds bras robotisés 22 configurés pour placer le corps principal de sorte à placer l’ouverture vers le bas. Dans l’exemple illustré sur les figures, les corps principaux des boîtes de Petri sont dirigés vers des zones de préhension 24 à partir desquelles les seconds bras robotisés 22 les agrippent. Les seconds bras robotisés sont de manière classique des bras robotisés à six degrés de liberté. Chacun des seconds bras robotisés 22 peut comprendre au moins une ventouse de préhension du corps principal. Cela permet d’agripper facilement le corps principal pour le placer au niveau d’une zone de retrait du contenu, ici de la gélose. Ils peuvent également comprendre des moyens de détection de la présence d’un couvercle. Cela permet de s’assurer que le couvercle s’est bien détaché avant vidage du corps principal. Dès lors, et après passage par la trémie vibrante 14 et/ou le premier convoyeur 16 vibrant, une dernière vérification permet d’éviter un traitement erroné d’une boîte de Petri comprenant encore un couvercle. Les moyens de détection peuvent également permettre de détecter le bon positionnement (i.e. ouverture vers le bas) du corps principal. Il peut par exemple s’agir d’un ou de plusieurs capteurs capacitifs. En cas de présence d’un couvercle, le dispositif de recyclage comprend des moyens de retrait du couvercle. Par exemple, les seconds bras robotisés 22 peuvent avoir accès à une surface de retrait de couvercles comprenant au moins une ventouse. Cette ventouse permet d’agripper le couvercle et ainsi de le désengager du corps principal. Le couvercle retenu par la ventouse est par la suite envoyé vers le premier bac de collecte 18. Dans l’exemple illustré, le premier convoyeur 16 permet d’envoyer les couvercles vers le premier bac de collecte 18. Alternativement, un autre convoyeur pourrait être prévu pour cela. Le dispositif de recyclage 2 comprend en outre au moins un moyen de détourage mécanique du contenu. Ce moyen de détourage peut par exemple être formé par une lame de détourage ou tout autre moyen similaire. De manière avantageuse, il s’agit d’un élément ne risquant pas d’endommager le corps principal, notamment, et dans le cas de boîtes de Petri, de contaminer la gélose avec de la matière plastique du corps principal. Avantageusement, le moyen de détourage mécanique est placé au-dessus d’un bac de collecte du contenu, ici deux seconds bacs de collecte 26. Le détourage « tête en bas » permet de retirer facilement le contenu, ici la gélose, qui est extraite gravitairement du corps principal après détourage retirant les adhérences entre le contenu et le corps principal du contenant. Le placement au-dessus d’un bac de collecte, ici les seconds bacs de collecte 26, permet de collecter le contenu sans effort supplémentaire. Une goulotte de collecte 28 peut être prévu afin de faciliter le transfert vers les seconds bacs de collecte 26. Avantageusement, le moyen de détourage mécanique est immobile, l’organe de préhension étant configuré pour déplacer le corps principal par rapport au moyen de détourage mécanique. On optimise donc l’utilisation de l’organe de préhension sans complexifier l’implantation du moyen de détourage mécanique. En d’autres termes, et notamment dans le cas d’une utilisation de bras robotisés comme organe de préhension, l’utilisation d’un moyen de détourage immobile permet un détourage aisé en optimisant des moyens mobiles formant le ou les organes de préhension, sans complexifier le dispositif de recyclage. Il est possible d’atteindre un temps de traitement compris entre 2 et 4 secondes par boîte de Petri, pour un temps de cycle (ensemble du passage dans le dispositif de recyclage 2) inférieur à 1 minute et 30 secondes. Alternativement, les moyens de détourage pourraient également être mobiles, portés ou non par les seconds bras robotisés 22. Après vidage du contenu, les corps principaux peuvent être reposés sur le premier convoyeur 16 pour être collectés au niveau du premier bac de collecte 18. Comme expliqué ci-dessus, un second convoyeur pourrait être prévu à cet effet. Dans l’exemple des boîtes de Petri, le couvercle et le corps principal sont formés par le même matériau, typiquement du polystyrène cristal, d'où une potentielle collecte vers un bac de collecte unique. Bien évidemment, et dans le cas d’un contenant comprenant un couvercle et un corps principal ne pouvant être recyclés ensemble, des bacs de collecte différents peuvent être prévus pour le couvercle et le corps principal. Les couvercles et corps principaux des boîtes de Petri, vidés de leur contenu, sont ensuite traités, par exemple broyés. On peut par exemple envisager de placer un broyeur en sortie du dispositif de recyclage 2 pour un broyage rapide des couvercles et corps principaux, ce qui présente également l’avantage d’optimiser le chargement de conteneur comprenant les broyats de boîtes de Petri. Le dispositif de recyclage est avantageusement mobile. Il peut par exemple être formé de plusieurs modules mobiles (zone de déballage/dépalletisation, zones de préhension, zone de séparation des couvercles et corps principaux, etc.), placés sur au moins un châssis mécanosoudé, et entourés de parois mobiles, par exemple de parois grillagés, avec des zones d’accès contrôlées (pour la sécurité des opérateurs), des carters et des protections physiques et optiques, et des zones de chargement et de collecte. L’ensemble peut être fixé au sol de manière réversible (par exemple par boulonnage) avant utilisation. Des dispositifs de connexion rapides, du type connecteurs industriels, sont avantageusement prévus pour un raccordement rapide du dispositif de recyclage 2, surtout dans le cas où ce dernier est mobile. Un dispositif d’interface homme-machine peut être prévu pour permettre le lancement du dispositif de recyclage, le contrôle de son fonctionnement et son arrêt. Une ou des vues synoptiques peuvent être visibles via l’interface homme-machine pour connaître l’état général du dispositif de recyclage et/ou l’état de chaque partie de ce dernier. L’ensemble des moyens mobiles décrits ci-dessus sont mobiles grâce à des moyens électriques et/ou pneumatiques. Concernant le procédé de recyclage selon l’invention, et à l’appui de la , ce dernier comprend les étapes suivantes : Dépose d’au moins un ensemble dans une zone de chargement 4 ou 6 de l’ensemble. Les étapes 32 et 34 illustrent respectivement un chargement en vrac et un chargement emballé des ensembles contenant/contenu. Dans le cas d’un chargement emballé, on procède, selon les étapes 36 et 38, au déballage des ensembles puis à la collecte du ou des emballages (étape 36), voire du ou des suremballages (étape 38), par exemple à l’aide du premier bras robotisé 10 comme décrit précédemment. Les ensembles déballés sont ensuite envoyés sur le circuit de tri commun de tous les ensembles (transfert matérialisé par la flèche 40). Les ensembles chargés en vrac subissent une séparation des couvercles et corps principaux (étapes 42), par exemple grâce à la trémie vibrante 14, et sont envoyés sur le premier convoyeur 16 où elles retrouvent les ensembles déballés (étape 44). Chaque corps principal est vidé de son contenu comme décrit plus haut, par exemple à l’aide des seconds bras robotisés 22 et du ou des moyens de détourage (étape 46). Enfin, les corps principaux et les couvercles sont triés, dans l’exemple décrit en étant collectés dans au moins un même bac de collecte, par exemple le premier bac de collecte 18 (étape 48), et le contenu, dans l’exemple décrit la gélose, est collectée dans au moins un bac de collecte dédié, ici les seconds bacs de collecte 26. Liste de références 2 : dispositif de recyclage 4 : première zone de chargement 6 : seconde zone de chargement 8 : ouverture 10 : premier bras robotisé 12 : plateau inclinable 14 : trémie vibrante 16 : premier convoyeur 18 : premier bac de collecte 20 : goulotte de transfert 22 : seconds bras robotisés 24 : zones de préhension 26 : seconds bacs de collecte 28 : goulotte de collecte 30 : bac de collecte dédié au suremballage 32 : chargement des ensembles en vrac 34 : chargement des ensembles emballés 36 : collecte du ou des emballages 38 : collecte du ou des suremballages 40 : transfert des ensembles déballés 42 : séparation des couvercles et des corps principaux 44 : prise en charge des ensembles par le premier convoyeur 46 : vidage des corps principaux 48 : collecte des couvercles et corps principaux 50 : collecte du contenu Dispositif de recyclage (2) robotisé d’au moins un ensemble composé d’un contenu et d’un contenant, le contenant comprenant un corps principal et un couvercle recouvrant une ouverture du corps principal permettant l’accès au contenu, le dispositif de recyclage comprenant : au moins une zone de chargement (4, 6) de l’ensemble, au moins un organe de séparation (14, 16) du couvercle et du corps principal, au moins un organe de préhension (22) du corps principal configuré pour placer le corps principal de sorte à placer l’ouverture vers le bas, au moins un moyen de détourage mécanique du contenu, et plusieurs bacs de collecte (18, 26) du contenant et du contenu. Dispositif de recyclage (2) selon la revendication 1, comprenant une zone de chargement (6) de plusieurs ensembles conditionnés dans au moins un emballage, et au moins un organe de séparation de l’emballage et des ensembles. Dispositif de recyclage (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant une zone de chargement (6) configurée pour accueillir plusieurs emballages conditionnés dans au moins un suremballage, et au moins un organe de séparation (10) du suremballage, des emballages et des ensembles. Dispositif de recyclage (2) selon l’une quelconque des revendications 2 et 3, dans lequel l’organe de séparation (10) de l’emballage et des ensembles, ou du suremballage, des emballages et des ensembles, comprend au moins un premier bras robotisé (10) comprenant des moyens de découpe du suremballage et/ou des emballages et des moyens de retrait du suremballage et/ou des emballages. Dispositif de recyclage (2) selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel l’organe de séparation (10) de l’emballage et des ensembles, ou du suremballage, des emballages et des ensembles, comprend au moins un moyen de collecte du suremballage et du ou des emballages. Dispositif de recyclage (2) selon l’une quelconque des revendications 2 à 5, comprenant au moins un organe de transfert des ensembles déballés vers l’organe de séparation (14) du couvercle et du corps principal de chaque ensemble. Dispositif de recyclage (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’organe de séparation du couvercle et du corps principal de l’ensemble est au moins en partie formé par au moins une trémie vibrante (14). Dispositif de recyclage (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant au moins un premier convoyeur (16) de transfert des ensembles, de l’organe de séparation (14) du couvercle et du corps principal de l’ensemble vers l’organe de préhension (22) du corps principal. Dispositif de recyclage (2) selon la revendication 8, dans lequel le premier convoyeur (16) comprend des moyens de triage du couvercle et du corps principal. Dispositif de recyclage (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’organe de préhension (22) du corps principal comprend au moins un second bras robotisé (22) comprenant au moins une ventouse de préhension du corps principal. Dispositif de recyclage (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’organe de préhension (22) du corps principal comprend des moyens de détection de la présence d’un couvercle et/ou du positionnement du corps principal. Dispositif de recyclage (2) selon la revendication 11, comprenant des moyens de retrait du couvercle en cas de détection de la présence du couvercle. Dispositif de recyclage (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le moyen de détourage mécanique est placé au-dessus d’un bac de collecte (26) du contenu. Dispositif de recyclage (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le moyen de détourage mécanique est immobile, l’organe de préhension (22) étant configuré pour déplacer le corps principal par rapport au moyen de détourage mécanique. Procédé de recyclage robotisé d’au moins un ensemble composé d’un contenu et d’un contenant, le contenant comprenant un corps principal et un couvercle d’une ouverture du corps principal permettant l’accès au contenu, le procédé comprenant les étapes suivantes : - dépose d’au moins un ensemble dans une zone de chargement (4, 6) de l’ensemble, - séparation du couvercle et du corps principal, - préhension du corps principal et placement du corps principal de sorte à placer l’ouverture vers le bas, - détourage mécanique du contenu, et - placement du contenant et du contenu dans des bacs de collecte différents. Procédé de recyclage selon la revendication 15, dans lequel on dépose plusieurs ensembles conditionnés dans un emballage, et au moins un organe de séparation (10) de l’emballage et des ensembles sépare l’emballage des ensembles. Procédé de recyclage (2) selon l’une quelconque des revendications 15 et 16, dans lequel on dépose plusieurs emballages conditionnés dans au moins un suremballage, et au moins un organe de séparation (10) du suremballage, des emballages et des ensembles sépare le suremballage, les emballages et les ensembles. Procédé de recyclage (2) selon l’une quelconque des revendications 16 et 17, dans lequel on collecte le suremballage et le ou les emballages. Procédé de recyclage (2) selon l’une quelconque des revendications 16 à 18, dans lequel on transfère les ensembles sortis de leur emballage vers un organe de séparation (14) du couvercle et du corps principal de chaque ensemble. Procédé de recyclage (2) selon l’une quelconque des revendications 15 à 19, dans lequel on effectue un triage du couvercle et du corps principal. Procédé de recyclage (2) selon l’une quelconque des revendications 15 à 20, dans lequel on effectue, lors de la préhension du corps principal, une vérification d’absence du couvercle, et un retrait du couvercle en cas de détection de sa présence. Procédé de recyclage (2) selon l’une quelconque des revendications 15 à 21, dans lequel on effectue le détourage mécanique par mouvement d’un organe de préhension (22) autour d’un moyen de détourage mécanique immobile.