Brevet FR3149473A1 — publié le 20241213

Procédé et dispositif de séparation par arrachage d’une tige et d’une semelle d’une chaussure L'invention a pour objet un procédé de séparation par arrachage d’une semelle (12) et d’une tige (14) d’une chaussure (10) comprenant une étape de séparation de la semelle (12) et de la tige (14) lors de laquelle la partie arrière (14.1) de la tige (14) est reliée à une pince de préhension (32) et la semelle (12) est reliée à un outillage de maintien (24) qui comprend des pics (42) plantés dans la semelle (12), l’étape de séparation consistant à écarter la pince de préhension (32) et l’outillage de maintien (24) en suivant une trajectoire d’arrachage (44) sécante à la direction des pics (42). L’invention a également pour objet un dispositif permettant la mise en œuvre de ce procédé de séparation par arrachage. Figure 2 Procédé et dispositif de séparation par arrachage d’une tige et d’une semelle d’une chaussure La présente demande se rapporte à un procédé et un dispositif de séparation par arrachage d’une tige et d’une semelle d’une chaussure. De manière connue, une chaussure comprend une semelle, une tige et une première de montage. Il existe de nombreuses techniques d’assemblage. L’une d’elles comprend une première étape d’assemblage de la première de montage et de la tige puis une deuxième étape d’assemblage par collage de l’ensemble tige/première de montage et de la semelle. Quelle que soit la technique d’assemblage, les différentes parties d’une chaussure sont assemblées de manière à former un ensemble difficilement démontable. Généralement, la tige est réalisée en un premier matériau, comme en cuir par exemple, alors que la semelle comprend un assemblage de différents composants réalisés en différents matériaux. Pour limiter l’impact sur l’environnement, les chaussures usagées ou non utilisées doivent être recyclées en séparant notamment la semelle du reste de la chaussure. Pour favoriser la séparation de la tige et de la semelle, le document FR3095926 propose une chaussure conçue pour favoriser cette séparation. Selon ce document, la semelle et la tige sont reliées par des liaisons désactivables à chaud, à savoir une liaison par collage et une liaison par couture comprenant au moins un fil thermofusible. Le procédé de démontage d’une telle chaussure comprend une étape de désactivation des liaisons par chauffage et une étape de séparation manuelle par pelage de la semelle et de la tige. Le document FR3113816 propose une chaussure qui comprend une tige, une semelle ainsi qu’une paroi de liaison solidaire de la semelle et reliée à la tige par une liaison dégradable écartée de la semelle. Dans les deux cas, les chaussures sont conçues de manière à prévoir une liaison dégradable entre la semelle et la tige, ce qui tend à réduire les efforts nécessaires pour séparer la tige et la semelle. Les solutions proposées dans ces deux documents ne sont pas satisfaisantes car elles tendent à fragiliser l’assemblage tige/semelle, à augmenter les risques d’endommagements prématurés de la chaussure et, in fine, à réduire sa durée de vie. Compte tenu de ces fragilités et du surcoût pour produire des chaussures conformes aux documents FR3095926 et FR3113816, la grande majorité des chaussures ne sont pas conçues de manière à anticiper la séparation de la tige et de la semelle. Même si, dans le cas d’un assemblage de la tige et de la semelle par collage, il est possible de « ramollir » la colle en chauffant la chaussure, il n’est pas envisageable de séparer la tige et la semelle par un simple pelage manuel. La présente invention vise à remédier à tout ou partie des inconvénients de l’art antérieur. A cet effet, l’invention a pour objet un procédé de séparation par arrachage d’une semelle et d’une tige d’une chaussure, la semelle et la tige étant reliées par une liaison, la tige présentant une partie arrière et une partie avant. Selon l’invention, le procédé de séparation par arrachage comprend une étape de séparation de la semelle et de la tige durant laquelle la partie arrière de la tige est reliée à une pince de préhension et la semelle est reliée à un outillage de maintien qui comprend des pics plantés dans la semelle et orientés selon une direction. En complément, l’étape de séparation consiste à écarter la pince de préhension et l’outillage de maintien en suivant une trajectoire d’arrachage sécante à la direction des pics. Cette solution permet de séparer la semelle et la tige d’une chaussure même si cette dernière n’a pas été conçue de manière à faciliter cette séparation. D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description de l’invention qui va suivre, description donnée à titre d'exemple uniquement, en regard des dessins annexés parmi lesquels : est une représentation d’une chaussure lors d’une étape de chauffage illustrant un mode de réalisation de l’invention, est une vue de côté schématique d’une chaussure lors d’une étape d’arrachage illustrant un mode de réalisation de l’invention, est une vue arrière schématique d’une chaussure lors d’une étape d’arrachage illustrant un mode de réalisation de l’invention, représente une pince à différents moments d’une étape d’arrachage illustrant un mode de réalisation de l’invention, est une vue de dessus schématique d’un dispositif de séparation par arrachage d’une tige et d’une semelle d’une chaussure illustrant un mode de réalisation de l’invention, est une vue en perspective selon un premier angle de vue d’un bras robotisé équipé d’un porte-outil illustrant un mode de réalisation de l’invention, est une vue en perspective selon un deuxième angle de vue du bras robotisé visible sur la , est une vue de dessus d’un outillage de maintien des semelles de chaussures illustrant un mode de réalisation de l’invention, est une vue de face d’une partie d’un convoyeur d’évacuation dédié aux semelles illustrant un mode de réalisation de l’invention. Selon un mode de réalisation visible sur les figures 1 à 3, une chaussure 10 comprend une semelle 12, une tige 14 ainsi qu’au moins une liaison par collage 16 reliant la tige 14 et la semelle 12. Sur ces figures, la chaussure est représentée de manière simplifiée. La chaussure 10 peut comprendre d’autres éléments comme une première de montage. La semelle 12 est généralement constituée de différents composants en différents matériaux assemblés. Concernant la tige 14, elle est généralement composée de différentes parties reliées par des coutures ou par collage, en un même matériau ou en des matériaux différents. Quel que soit le mode de réalisation, la tige 14 comprend une partie arrière 14.1 située à l’arrière du talon de la personne portant la chaussure ainsi qu’une partie avant 14.2 à l’opposé de la partie arrière 14.1. La semelle 12 comprend un plan de référence RF qui correspond à une surface plane sur laquelle repose la semelle 12. La liaison par collage 16 n’est généralement pas conçue de manière à faciliter la séparation de tige 14 et de la semelle 12. Toutefois, quel que soit son mode de réalisation, cette liaison par collage 16 peut être affaiblie lorsque la chaussure 10 est chauffée à une température supérieure à 100°C pendant quelques minutes. Un procédé de séparation par arrachage d’une tige 14 et d’une semelle 12 d’une chaussure 10 comprend une première étape de chauffage de la chaussure 10 visant à ramollir la liaison par collage 16. Selon un mode opératoire, lors de la première étape de chauffage, la chaussure 10 est maintenue dans une atmosphère présentant une température supérieure à 100°C, de l’ordre de 130°C, pendant quelques minutes, de l’ordre de 5 à 10 minutes. La durée et la température de chauffage sont ajustées en fonction de la liaison par collage 16 reliant la semelle 12 et la tige 14. Selon un mode de réalisation visible sur les figures 1 et 5, un dispositif de séparation par arrachage comprend un système de chauffage 18 configuré pour chauffer la chaussure 10 à une température donnée pendant une durée donnée. Selon une configuration, le système de chauffage 18 comprend un premier convoyeur 20 ainsi qu’un tunnel de chauffage 22 traversé par le convoyeur 20. Le premier convoyeur 20 comprend une zone d’entrée 20.1 située en amont du tunnel de chauffage 22 ainsi qu’une zone de sortie 20.2 située en aval du tunnel de chauffage 22. Selon une configuration, le système de chauffage 18 comprend au moins une première commande permettant de régler au moins une variable parmi la température de chauffage et la durée de chauffage. Selon un mode de réalisation, il est possible d’ajuster la température de chauffe, en ajustant notamment la température de chauffage du tunnel de chauffage 22, ainsi que la durée de chauffage, en ajustant notamment la vitesse de défilement du premier convoyeur 20. Le réglage de la température de chauffage et de la durée de chauffage peut être manuel. Ce réglage pourrait être automatisé en incorporant un système d’identification des chaussures, en amont du système de chauffage 18, configuré pour identifier chaque chaussure et déterminer la température de chauffage et la durée de chauffage en fonction de la chaussure identifiée. Le procédé de séparation par arrachage comprend une étape de maintien de la semelle 12. A cet effet, le dispositif de séparation par arrachage comprend un outillage de maintien 24 configuré pour maintenir chaque chaussure 10 en maintenant sa semelle 12. Selon un mode opératoire, chaque chaussure 10 est saisie après la première étape de chauffage puis déposée sur l’outillage de maintien 24. Pour déplacer chaque chaussure 10 du système de chauffage 18 jusqu’à l’outillage de maintien 24, le dispositif de séparation par arrachage comprend au moins un bras polyarticulé 26 qui présente un socle 26.1 immobile et une tête 26.2 mobile par rapport au socle 26.1 ainsi qu’au moins un premier outil 28 relié à la tête 26.2 et configuré pour saisir chaque chaussure 10. Selon une configuration visible sur les figures 6 et 7, le dispositif de séparation par arrachage comprend un porte-outil 30 reliant le premier outil 28 à la tête 26.2. Selon un mode de réalisation, le premier outil 28 comprend une pince de préhension 32 adaptée pour pincer la partie arrière 14.1 de la tige 14 d’une chaussure. La pince de préhension 32 comprend deux mors 32.1, 32.2 dont au moins un est mobile par rapport à l’autre entre une position rapprochée dans laquelle la pince de préhension 32 maintient fermement la partie arrière 14.1 d’une tige 14 et une position écartée dans laquelle la partie arrière 14.1 d’une tige 14 peut être positionnée entre les deux mors 32.1, 32.2 de la pince de préhension 32 ou relâchée. Lorsqu’une chaussure 10 est saisie par une pince de préhension 32, l’un des mors 32.1, 32.2 est positionné à l’intérieur de la tige 14 (au niveau de l’emplacement destiné à recevoir un talon), l’autre mors 32.1, 32.2 étant positionné à l’extérieur de la tige 14. Selon une configuration visible sur la , chaque mors 32.1, 32.2 comprend une face F32.1, F32.2 faisant face à l’autre mors. Cette face F32.1, F32.2 est striée pour augmenter l’adhérence entre la pince de préhension 32 et la tige 14. Selon un agencement visible sur la , le porte-outil 30 supporte deux pinces de préhension 32, 32’ pour déplacer deux chaussures simultanément. Les deux pinces de préhension 32,32’ sont reliées au porte-outil 30 de manière rigide et sont immobiles l’une par rapport à l’autre ou au moins l’une d’elles peut bouger par rapport au porte-outil 30 de manière à pouvoir ajuster la position des pinces de préhension 32, 32’ l’une par rapport à l’autre. Selon un mode de réalisation, le dispositif de séparation par arrachage comprend au moins un système de vision (caméra, profilomètre ou autres) pour visualiser chaque chaussure positionnée en sortie du système de chauffage 18 ainsi qu’un système de contrôle. Ce dernier est configuré pour piloter le bras polyarticulé 26 afin de correctement positionner le premier outil 28 par rapport à la chaussure 10 à saisir ainsi que le premier outil 28 afin qu’il saisisse ou relâche la chaussure 10. L’outillage de maintien 24 comprend au moins un étau 34 configuré pour fermement maintenir la semelle 12 d’une chaussure 10. Selon un agencement, l’outillage de maintien 24 comprend deux étaux 34, 34’ pour augmenter la cadence. Chaque étau 34, 34’ comprend des premier et deuxième mors 36.1, 36.2, au moins l’un des premier et deuxième mors 36.1, 36.2 étant mobile par rapport à l’autre entre une position rapprochée dans laquelle les mors 36.1, 36.2 maintiennent fermement la semelle 12 d’une chaussure 10 et une position écartée dans laquelle les mors permettent la mise en place d’une semelle 12 ou son retrait. Chaque étau 34, 34’ comprend une base 38 sensiblement horizontale ainsi que des glissières 40 reliant chaque mors 36.1, 36.2 à la base 38. Selon une configuration, les premier et deuxième mors 36.1, 36.2 sont animés d’un mouvement de translation parallèle à une direction de déplacement et se déplacent simultanément de la position rapprochée vers la position écartée et inversement. L’outillage de maintien 24 comprend des actionneurs pour contrôler le mouvement de chaque mors 36.1, 36.2. Selon un mode de réalisation, les premier et deuxième mors 36.1, 36.2 présentent respectivement des première et deuxième faces de maintien F36.1, F36.2 se faisant face, sensiblement verticales et perpendiculaires à la direction de déplacement des premier et deuxième mors 36.1, 36.2. Selon une particularité importante de l’invention, chacun des premier et deuxième mors 36.1, 36.2 comprend au moins un pic 42 configuré pour se planter dans la semelle 12 lorsque les premier et deuxième mors 36.1, 36.2 sont en position rapprochée. Chaque pic est sensiblement parallèle à la direction de déplacement. Selon un mode de réalisation, chaque pic 42 présente un corps cylindrique de diamètre compris entre 2 et 6 mm et s’étend entre une première extrémité reliée au premier ou deuxième mors 36.1, 36.2 et une deuxième extrémité pointue. Chaque pic 42 présente une longueur (distance entre les première et deuxième extrémités) comprise entre 10 et 60 mm. Chaque mors 36.1, 36.2 comprend plusieurs pics 42, par exemple de 3 à 5 pics 42. Selon un agencement, chaque mors 36.1, 36.2 comprend plusieurs pics 42 positionnés au niveau des faces de maintien F36.1, F36.2, sensiblement perpendiculaires à ces dernières. L’étau 34 est configuré de sorte que la course des premier et deuxième mors 36.1, 36.2 entre les positions rapprochée et écartée soit suffisante pour qu’en position écartée, une semelle 12 puisse être positionnée entre les pics 42 portés par les premier et deuxième mors 36.1, 36.2. En fonctionnement, les premier et deuxième mors 36.1, 36.2 étant en position écartée, une semelle 12 est positionnée entre les pics 42 des mors. Lorsque les premier et deuxième mors 36.1, 36.2 se translatent vers la position rapprochée, chaque pic 42 s’enfonce dans la semelle 12. La présence des pics 42 garantit un maintien efficace de la semelle 12, permettant d’exercer un effort d’arrachage important. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à ce mode de réalisation pour l’outillage de maintien 24. Quel que soit le mode de réalisation, l’outillage de maintien 24 comprend des pics 42 configurés pour se planter dans la semelle 12. L’étape de maintien de la semelle 12 consiste à planter des pics 42 d’un outillage de maintien 24 dans la semelle 12 afin de relier l’outillage de maintien 24 et la semelle 12. Lorsqu’elle est maintenue par l’outillage de maintien 24, la surface de référence RF de la semelle 12 est sensiblement horizontale. Lors du déplacement de la chaussure 10 du système de chauffage 18 jusqu’à l’outillage de maintien 24, la tige 14 et plus particulièrement sa partie arrière 14.1 sont reliées à la pince de préhension 32. Lorsque la semelle 12 est maintenue par l’outillage de maintien 24, la tige 14 (et plus particulièrement sa partie arrière 14.1) est toujours reliée à la pince de préhension 32. Le procédé de séparation par arrachage comprend une étape de séparation par arrachage qui consiste à écarter la pince de préhension 32 et l’outillage de maintien 24, la semelle 12 étant reliée à l’outillage de maintien 24 et la tige 14 à la pince de préhension 32. Selon un mode opératoire, lors de l’étape de séparation par arrachage, la pince de préhension 32 suit une trajectoire d’arrachage 44 comportant au moins une composante perpendiculaire au plan de référence RF et s’écartant du plan de référence RF ainsi qu’au moins une composante parallèle au plan de référence RF et orientée vers la partie avant 14.2 de la tige 14, comme illustré sur la . Selon une cinématique particulière visible sur la , au début de la trajectoire d’arrachage 44, la pince de préhension 32 est légèrement inclinée vers la partie avant 14.2 de la tige 14 d’un premier angle de l’ordre de quelques degrés. En suivant, la trajectoire d’arrachage 44 comprend un premier tronçon 44.1 parallèle au plan de référence RF et orienté vers la partie avant 14.2 de la tige 14. Après ce premier tronçon 44.1, la pince de préhension 32 est inclinée vers la partie avant 14.2 de la tige 14 d’un deuxième angle supérieur au premier angle, de l’ordre de 30°. En suivant, la trajectoire d’arrachage 44 comprend un deuxième tronçon 44.2 perpendiculaire au plan de référence RF et s’écartant de ce dernier. Après ce deuxième tronçon 44.2, la pince de préhension 32 est inclinée vers la partie avant 14.2 de la tige 14 d’un troisième angle supérieur au deuxième angle, de l’ordre de 60°. En suivant, la trajectoire d’arrachage 44 comprend un troisième tronçon 44.3 comprenant une composante parallèle au plan de référence RF, orientée vers la partie avant 14.2 de la tige 14, et une composante perpendiculaire au plan de référence RF et s’écartant de ce dernier. Ainsi, la pince de préhension 32 est inclinée d’un angle qui augmente durant la trajectoire d’arrachage 44, notamment après au moins un tronçon parmi les premier et deuxième tronçons 44.1 , 44.2. A l’issue de cette trajectoire d’arrachage 44, la tige 14 est séparée de la semelle 12. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à cette cinématique pour la trajectoire d’arrachage 44. Quel que soit le mode de réalisation, les pics 42 sont orientés selon une direction et la trajectoire d’arrachage 44 comprend au moins une composante, sécante avec la direction des pics 42, qui tend à écarter la pince de préhension 32 et l’outillage de maintien 24. Après l’étape d’arrachage, le procédé de séparation par arrachage comprend une étape d’évacuation de la tige 14 et/ou de la semelle 12. La tige 14 séparée de la semelle 12 et toujours maintenue par la pince de préhension 32 est déplacée vers un premier convoyeur d’évacuation 46 dédié aux tiges 14. Lors de l’étape d’évacuation de la semelle 12, cette dernière, séparée de la tige 14, est extraite de l’outillage de maintien 24 grâce à un deuxième outil 48 puis déplacée vers un deuxième convoyeur d’évacuation 50 dédié aux semelles 12. Au niveau de ce deuxième convoyeur d’évacuation 50, les semelles 12 peuvent être triées et orientées vers différents bacs 52.1 à 52.3. Selon un mode de réalisation, le deuxième outil 48 comprend au moins une pointe 54 configurée pour se planter dans la semelle 12. Selon un agencement, le deuxième outil 48 comprend plusieurs pointes 54 parallèles entre elles. Selon un mode opératoire, la semelle 12 étant toujours maintenue par l’outillage de maintien 24, la pointe 54 du deuxième outil 48 est enfoncée dans la semelle 12. En suivant, les premier et deuxième mors 36.1, 36.2 sont écartés de manière à libérer la semelle 12, cette dernière étant maintenue immobile par la pointe 54. Cette solution facilite la sortie des pics 42 de la semelle 12. La semelle 12 maintenue par la pointe 54 du deuxième outil 48 est déplacée de l’outillage de maintien 24 jusqu’au deuxième convoyeur d’évacuation 50. Le deuxième outil 48 peut être supporté par un deuxième bras robotisé. Selon un mode de réalisation visible sur la , les premier et deuxième outils 28, 48 sont portés par le même bras polyarticulé 26. Dans ce cas, le porte-outil 30 comprend une première face sur laquelle est fixé le premier outil 28 ainsi qu’une deuxième face sur laquelle est fixé le deuxième outil 48. Selon un mode opératoire, après la séparation de la tige 14 et de la semelle 12, la tige 14 étant tenue par le premier outil 28, la tête 26.2 du bras polyarticulé 26 est basculée de manière à orienter le deuxième outil 48 vers la semelle 12 afin de la saisir. Selon ce mode opératoire, la semelle 12 et la tige 14, séparées, sont simultanément déplacées de l’outillage de maintien 24 vers les premier et deuxième convoyeurs d’évacuation 46, 50. Pour faciliter la séparation de la semelle 12 et du deuxième outil 48, le dispositif de séparation par arrachage comprend au moins une raclette 56 positionnée au-dessus du deuxième convoyeur d’évacuation 50 dédié aux semelles 12 et configurée pour être positionnée entre le deuxième outil 48 et la semelle 12 supportée par le deuxième outil 48. Selon un mode de réalisation, la raclette 56 comprend une plaque sensiblement horizontale qui s’étend entre des premier et deuxième bords 56.1, 56.2 sensiblement parallèles. Selon une configuration, la raclette 56 comprend une fente 58 qui s’étend à partir du premier bord 56.1 en direction du deuxième bord 56.2, ladite fente 58 étant distante du deuxième bord 56.2 et dimensionnée de manière à loger chaque pointe 54 du deuxième outil 48. L’étape d’évacuation de la semelle 12 comprend une phase de séparation de la semelle 12 du deuxième outil d’évacuation 48 lors de laquelle la semelle 12 est positionnée au-dessous la raclette 56 et l’outil d’évacuation 48 au-dessus de la raclette 56. En présence d’une fente 58, la pointe 54 est positionnée dans la fente 58. Pour séparer la semelle 12 de l’outil d’évacuation 48, ce dernier est déplacé vers le haut, la semelle 12 étant maintenue par la raclette 56. Lorsque la pointe 54 est totalement extraite de la semelle 12, cette dernière tombe sur le deuxième convoyeur d’évacuation 50. Bien que décrite appliquée à une liaison par collage entre la tige 14 et la semelle 12, l’invention n’est pas limitée à ce type de liaison. La présence des pics sur l’outillage de maintien 24 permet d’exercer des efforts relativement importants et de pouvoir séparer par arrachage une tige et une semelle d’une chaussure présentant une liaison non collée ou partiellement collée. Ainsi, le procédé peut être utilisé pour certaines chaussures cousues (qui présentent une couture à l’avant de la chaussure) ou pour certaines chaussures injectées. Cette liste n’est pas exhaustive. Selon ces applications, le procédé peut ne comprendre aucune étape de chauffage préalable à l’étape de séparation. Lorsque les chaussures présentent un liaison par collage, l’étape de chauffage permet de dégrader la colle. Lorsque les chaussures présentent une liaison collée avec des coutures, l’étape de chauffage permet de dégrader la colle et la force d’arrachage permet de s’affranchir des coutures. Lorsque les chaussures sont obtenues par injection, l’étape de chauffage permet de ramollir les matériaux, ce qui permet de réaliser l’arrachage. Procédé de séparation par arrachage d’une semelle (12) et d’une tige (14) d’une chaussure (10), la semelle (12) et la tige (14) étant reliées par une liaison (16), la tige (14) présentant une partie arrière (14.1) et une partie avant (14.2) ; caractérisé en ce que le procédé de séparation par arrachage comprend une étape de séparation de la semelle (12) et de la tige (14) durant laquelle la partie arrière (14.1) de la tige (14) est reliée à une pince de préhension (32) et la semelle (12) est reliée à un outillage de maintien (24) qui comprend des pics (42) plantés dans la semelle (12) et orientés selon une direction et en ce que l’étape de séparation consiste à écarter la pince de préhension (32) et l’outillage de maintien (24) en suivant une trajectoire d’arrachage (44) sécante à la direction des pics (42). Procédé de séparation par arrachage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la trajectoire d’arrachage (44) comprend au moins une composante perpendiculaire à un plan de référence (RF) de la semelle (12) et s’écartant de ce dernier ainsi qu’au moins une composante parallèle au plan de référence (RF) et orientée vers la partie avant (14.2) de la tige (14). Procédé de séparation par arrachage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la trajectoire d’arrachage (44) comprend un premier tronçon (44.1) parallèle au plan de référence (RF) et orienté vers la partie avant (14.2) de la tige (14), un deuxième tronçon (44.2) perpendiculaire au plan de référence (RF) et s’écartant de ce dernier ainsi qu’un troisième tronçon (44.3) comprenant une composante parallèle au plan de référence (RF), orientée vers la partie avant (14.2) de la tige (14), et une composante perpendiculaire au plan de référence (RF) et s’écartant de ce dernier. Procédé de séparation par arrachage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la pince de préhension (32) est inclinée vers la partie avant (14.2) de la tige (14) d’un angle qui augmente durant la trajectoire d’arrachage (44), notamment après au moins un tronçon parmi les premier et deuxième tronçons (44.1 , 44.2). Procédé de séparation par arrachage selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le procédé comprend une étape d’évacuation de la semelle (12) séparée de la tige (14) à l’aide d’un outil d’évacuation (48) comportant au moins une pointe (54) plantée dans la semelle (12). Procédé de séparation par arrachage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’étape d’évacuation de la semelle (12) comprend une phase de séparation de la semelle (12) et de l’outil d’évacuation (48) lors de laquelle la semelle (12) est positionnée au-dessous d’une raclette (56) et l’outil d’évacuation (48) au-dessus de la raclette (56) puis l’outil d’évacuation (48) est déplacé vers le haut, la semelle (12) étant maintenue par la raclette (56). Procédé de séparation par arrachage selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la tige (14) et la semelle (12) sont reliées par une liaison par collage (16) et en ce que le procédé de séparation par arrachage comprend, préalablement à l’étape de séparation, une étape de chauffage de la chaussure (10) visant à ramollir la liaison par collage (16). Dispositif de séparation par arrachage permettant de mettre en œuvre le procédé de séparation par arrachage selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend un outillage de maintien (24) configuré pour maintenir au moins une semelle (12) ainsi qu’au moins une pince de préhension (32) configurée pour saisir la partie arrière (14.1) d’une tige (14), la pince de préhension (32) étant mobile pour suivre une trajectoire d’arrachage (44), l’outillage de maintien (24) comportant des pics (42) configurés pour se planter dans la semelle (12) et orientés selon une direction sécante avec la trajectoire d’arrachage (44). Dispositif de séparation par arrachage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’outillage de maintien (24) comprend au moins un étau qui comporte des premier et deuxième mors (36.1, 36.2), au moins l’un des premier et deuxième mors (36.1, 36.2) étant mobile par rapport à l’autre et se translatant selon une direction de déplacement entre des positions rapprochée et écartée, chacun des premier et deuxième mors (36.1, 36.2) présentant au moins un pic (42), la direction de déplacement étant sensiblement parallèle au pic (42). Dispositif de séparation par arrachage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que chaque pic (42) présente une longueur comprise entre 10 et 60 mm. Dispositif de séparation par arrachage selon l’une des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que la pince de préhension (32) comprend deux mors (32.1, 32.2) qui présentent des faces (F32.1, F32.2) se faisant face striées. Dispositif de séparation par arrachage selon l’une des revendications 8 à 11, caractérisé en ce qu’il comprend un outil d’évacuation (48) présentant au moins une pointe (54) configurée pour se planter dans la semelle (12). Dispositif de séparation par arrachage selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comprend une raclette (56) positionnée au-dessus d’un convoyeur (50) et configurée pour être positionnée entre l’outil d’évacuation (48) et la semelle (12) supportée par l’outil d’évacuation (48). Dispositif de séparation par arrachage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la raclette (56) comprend une plaque sensiblement horizontale qui s’étend entre des premier et deuxième bords (56.1, 56.2) ainsi qu’une fente (58) qui s’étend à partir du premier bord (56.1) en direction du deuxième bord (56.2), ladite fente (58) étant distante du deuxième bord (56.2) et dimensionnée de manière à loger chaque pointe (54) de l’outil d’évacuation (48). Dispositif de séparation par arrachage selon l’une des revendications 12 à 14, caractérisé en ce qu’il comprend au moins un bras polyarticulé (26), la pince de préhension (32) et l’outil d’évacuation (48) étant portés par le même bras polyarticulé (26).