Brevet FR3144599A1 — publié le 20240705

TITRE : Procédé de mise en équilibre gyropodique d'un système gyropodique, et système gyropodique mettant en œuvre un tel procédé La présente invention concerne procédé de mise en équilibre gyropodique d'un système gyropodique (1), depuis une position d’équilibre passif, comprenant une étape de détection d’une action de l’utilisateur (2) sur la poignée (13) du dispositif, et une étape d’application d’un couple à l’ ensemble de roulement (11) du dispositif, tendant à l’entrainer dans la direction du centre de gravité (100) du système gyropodique (1), jusqu’à l’obtention de la position d’équilibre gyropodique. Selon l’invention, ce procédé comprend une pluralité d’étapes de mesure de l’évolution de l’inclinaison du système gyropodique (1), au cours de l’application du couple à l’ensemble de roulement (11), l’application du couple étant interrompue si l’une de ces étapes de mesure fait apparaître une évolution de l’inclinaison inférieure à un seuil prédéterminé. Figure d’abrégé : Figure 2 Procédé de mise en équilibre gyropodique d'un système gyropodique, et système gyropodique mettant en œuvre un tel procédé Domaine de l'invention La présente invention concerne le domaine des systèmes gyropodiques, pouvant tenir en équilibre gyropodique. Il concerne en particulier les véhicules ou chariots roulants constituant des systèmes gyropodiques aptes à être mis en équilibre gyropodique. Art antérieur On connaît des véhicules ou des chariots roulants qui constituent des systèmes destinés à fonctionner en équilibre gyropodique. Un tel système repose généralement sur le sol par l'intermédiaire d'une ou plusieurs roues coaxiales, ce qui le rend naturellement instable. Il ne peut donc pas se maintenir naturellement dans sa position dite d’équilibre gyropodique, dans laquelle son centre de gravité est situé à la verticale de l’axe des roues. Cependant, ce système compense l’instabilité de sa position d’équilibre gyropodique par l’application d’un couple sur la ou les roues, qui permet de ramener le système dans sa position d'équilibre gyropodique dès qu’il s’en éloigne, le cas échéant en entrainant les roues en rotation. De tels systèmes gyropodiques naturellement instables sont donc stabilisés de façon active par une action permanente de ces roues, en réaction à l'inclinaison du système. Dans la pratique, l'équilibre gyropodique d’un système est souvent obtenu par un dispositif de commande effectuant un pilotage automatique du moteur ou des moteurs commandant les roues du système gyropodique. Ce dispositif de commande utilise les données d’une centrale inertielle portée par le système gyropodique pour calculer son angle d’inclinaison, par rapport à la position d'équilibre gyropodique, et commande l’application du couple sur la roue ou les roues en mettant en œuvre une loi de commande prédéterminée, prenant en compte cet angle d'inclinaison par rapport à la position d'équilibre gyropodique, jusqu’à le mettre en équilibre gyropodique. Il est également possible, de façon connue, d'obtenir le déplacement d'un tel système gyropodique en le déséquilibrant dans une direction. Le dispositif de commande cherchant à obtenir la position d'équilibre va en effet actionner les roues et mettre en mouvement le système, dans la direction dans laquelle il est déséquilibré. L'équilibre de tels systèmes gyropodiques ne pouvant être obtenu que par l'action des moteurs actionnant la roue ou les roues, il n'est pas maintenu dans sa position d'équilibre gyropodique quand ces moteurs ne sont pas alimentés ou commandés. Le système gyropodique, quand il est éteint, repose donc dans une position d'équilibre passif, stable et distincte de sa position d'équilibre gyropodique. Lors de la mise en fonctionnement d'un tel système gyropodique, il est donc nécessaire que ce système passe de sa position d'équilibre passif à sa position d'équilibre gyropodique. Dans certaines configurations, notamment quand la position d’équilibre passif est proche de la position d'équilibre gyropodique, le système de commande de l'équilibre gyropodique peut, en appliquant un couple sur les roues, modifier l'équilibre du système afin que celui-ci rejoigne sa position d'équilibre gyropodique. Une telle opération présente cependant plusieurs difficultés. Ainsi, si l'écart entre la position d'équilibre passif et la position d'équilibre gyropodique du système gyropodique est important, ou si la masse du système gyropodique est élevée, le couple à communiquer aux roues pour permettre le passage de la position d'équilibre passif à la position d'équilibre gyropodique peut être sensiblement plus important que le couple nécessaire pour maintenir l'équilibre gyropodique ou pour déplacer le système gyropodique. Dans un tel cas, la mise en équilibre gyropodique par l’action des moteurs peut nécessiter un surdimensionnement de ces moteurs, et/ou une surconsommation d'énergie, qui sont contre-productifs. Par ailleurs, une telle mise en équilibre gyropodique par l’application d’un couple sur les roues peut entrainer un déplacement brusque du système gyropodique. Un tel déplacement brusque peut s'avérer dangereux, notamment quand un utilisateur se trouve à proximité immédiate du système gyropodique. Pour éviter de tels inconvénients, de nombreux systèmes gyropodiques doivent, lors de leur démarrage, être relevés par l'utilisateur depuis leur position d'équilibre passif jusqu'à leur position d'équilibre gyropodique. Le dispositif de contrôle commandant les moteurs pour obtenir l'équilibre gyropodique ne rentre alors en fonction que lorsque le système gyropodique est suffisamment proche de son équilibre gyropodique. Cependant, quand le système gyropodique présente un poids important et que sa position d'équilibre passif est éloignée de sa position d'équilibre gyropodique, l'action nécessaire de l'utilisateur pour le redresser de sa position d’équilibre passif à sa position d'équilibre gyropodique peut être importante. Dans certains cas, un tel effort ne peut pas être soutenu par l'utilisateur, soit parce qu'il est trop important par rapport aux capacités des utilisateurs moyens, soit parce que les utilisateurs sont susceptibles de présenter des capacités physiques réduites. C'est le cas par exemple pour des systèmes gyropodiques destinés à assister des personnes malades ou présentant des handicaps. La présente invention a pour objectif de pallier ces inconvénients de l'art antérieur. En particulier, la présente invention a pour objectif de fournir un procédé de mise en équilibre gyropodique d’un système gyropodique, pouvant être mis en œuvre particulièrement facilement. Un autre objectif de l'invention est de fournir un tel procédé pouvant être mis en œuvre sans danger pour les utilisateurs se situant à proximité du système gyropodique. Encore un autre objectif de l'invention est de fournir un tel procédé de mise en équilibre gyropodique qui puisse être mis en œuvre sans difficulté par un utilisateur présentant des capacités physiques diminuées par rapport à la moyenne. Un autre objectif de l'invention est de fournir un système gyropodique apte à la mise en œuvre d'un tel procédé de mise en équilibre gyropodique. Ces objectifs, ainsi que d’autres qui apparaîtront plus clairement par la suite, sont atteints à l’aide d’un procédé de mise en équilibre gyropodique d'un système gyropodique, depuis une position d’équilibre passif, ce système gyropodique comprenant une structure, un ensemble de roulement monté pivotant par rapport à la structure et au moins une poignée, liée à la structure à distance de l’ensemble de roulement, le procédé comprenant les étapes suivantes : une étape de détection d’une action de l’utilisateur sur la poignée, une étape d’application d’un couple à l’ensemble de roulement, tendant à l’entrainer en rotation dans la direction de la projection verticale, sur le sol, du centre de gravité du système gyropodique, jusqu’à l’obtention de la position d’équilibre gyropodique du système, le procédé comprenant, selon l’invention, une pluralité d’étapes de mesure de l’évolution de l’inclinaison du système gyropodique, au cours de l’étape d’application d’un couple à l’ensemble de roulement, cette étape d’application d’un couple à l’ensemble de roulement étant interrompue si l’une des étapes de mesure fait apparaître une évolution de l’inclinaison inférieure à un seuil prédéterminé. Ainsi, le procédé de mise en équilibre gyropodique selon l’invention ne peut être mis en œuvre que quand l’utilisateur maintient la poignée de l’utilisateur. Ce maintien de la poignée, pendant qu’un couple est appliqué sur l’ensemble de roulement, permet que la rotation de l’ensemble de roulement vers l’utilisateur entraine un redressement rapide du système gyropodique, et donc une évolution de l’inclinaison de ce système gyropodique, de sa position d’équilibre passif vers sa position d’équilibre gyropodique. Si le système gyropodique ne se redresse pas aussi vite qu’attendu, cela signifie que la poignée n’est pas maintenue suffisamment fermement par l’utilisateur, et donc que le système gyropodique roule vers l’utilisateur sans se redresser. Pour éviter que cette situation ne soit dangereuse pour l’utilisateur, le procédé de mise en équilibre gyropodique est alors interrompu immédiatement. Avantageusement, les étapes de mesure de l’évolution de l’inclinaison du système sont réalisées, au cours de l’étape d’application d’un couple à l’ensemble de roulement, à une fréquence au moins égale à dix mesures par seconde. Le procédé de mise en équilibre gyropodique peut ainsi être interrompu suffisamment rapidement pour éviter tout risque pour l’utilisateur, si celui-ci ne maintient pas la poignée de façon suffisamment ferme. De façon préférentielle, cette fréquence de mesure peut être plus élevée, par exemple comprise entre 80 et 120 mesures par seconde. De préférence, les étapes de mesure de l’évolution de l’inclinaison du système sont réalisées à intervalles réguliers, au cours de l’étape d’application d’un couple à l’ensemble de roulement. Selon un mode de réalisation préférentiel, le seuil prédéterminé correspond à une valeur prédéterminée d’évolution de l’inclinaison sur une période de temps donnée. Selon un autre mode de réalisation possible, le seuil prédéterminé est variable, en fonction de l’angle d’inclinaison du système gyropodique. La fonction définissant le seuil en fonction de l’angle d’inclinaison du système gyropodique peut être avantageusement définie par l’homme du métier en fonction des caractéristiques propres de chaque système gyropodique. De préférence, l’étape de détection d’une action de l’utilisateur sur la poignée est répétée au cours de l’étape d’application d’un couple à l’ensemble de roulement, et l’étape d’application d’un couple à l’ensemble de roulement est interrompue si l’action sur ladite poignée n’est plus détectée. De préférence, le procédé comprend, avant l’étape d’application d’un couple à l’ensemble de roulement, une étape préliminaire de détection de la position du système gyropodique. Cette étape préliminaire peut avantageusement être mise en œuvre conjointement à l’étape de détection d’une action de l’utilisateur sur la poignée. Une telle étape préliminaire peut permettre de vérifier que le système gyropodique se trouve bien dans une position d’équilibre passif. De plus, il permet d’identifier la position d’équilibre passif, quand le système gyropodique peut être placé dans plusieurs positions d’équilibre passif. Il est ainsi possible, quand le système gyropodique peut prendre deux positions d’équilibre passif, dans lesquelles il est incliné d’un côté ou de l’autre de sa position d’équilibre gyropodique, de définir dans quel sens appliquer un couple sur l’ensemble de roulement pour se rapprocher de l’équilibre gyropodique. Avantageusement, dans ce cas, l’étape préliminaire de détection de la position du système gyropodique comprend une mesure de l’inclinaison dudit système gyropodique. L’étape préliminaire peut ainsi être réalisée en utilisant les données de la centrale inertielle du système gyropodique. Selon une variante possible, l’étape préliminaire de détection de la position dudit système gyropodique comprend une détection d’un contact avec le sol d’un support d’appui du système gyropodique. L’invention concerne également un système gyropodique, comprenant une structure, un ensemble de roulement monté pivotant par rapport à la structure et au moins une poignée, liée à la structure à distance de l’ensemble de roulement, ce système gyropodique mettant en œuvre un procédé de mise en équilibre gyropodique tel que décrit ci-dessus. Description des figures L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante de modes de réalisation préférentiels, donnée à titre de simple exemple figuratif et non limitatif, et accompagnée des figures parmi lesquelles : La est une représentation schématique d'un système gyropodique placé dans une position d'équilibre passif, et d’un utilisateur placé à proximité. La est une représentation schématique du système gyropodique de la et de l'utilisateur placé de façon à démarrer le système gyropodique, montrant les efforts s'appliquant au cours de la mise en équilibre gyropodique du système. La représente le système gyropodique et l'utilisateur de la , quand le système gyropodique est placé dans sa position d'équilibre gyropodique. La est un graphe représentatif du fonctionnement du logiciel de commande du système gyropodique de la , permettant sa mise en équilibre gyropodique depuis sa position d'équilibre passif. La représente de façon schématique un système gyropodique 1 qui est destiné, dans l’exemple représenté, à servir de chariot pour porter une charge. Ce système gyropodique 1 comprend une structure 10 portant un ensemble de roulement 11, monté pivotant par rapport à la structure 10, autour d’un axe horizontal. Cet ensemble de roulement 11 peut être constitué, de façon classique, par une pluralité de roues coaxiales ou sensiblement coaxiales. Chacune de ces roues constituant l’ensemble de roulement 11 peut avantageusement être entraînée en rotation par un moteur. La structure 10 porte également une poignée 13, destinée à être tenue par l’utilisateur, cette poignée 13 étant placée à distance de l’ensemble de roulement 11. Le centre de gravité 100 du système gyropodique 1 peut être situé, comme dans le mode de réalisation représenté, entre l’ensemble de roulement 11 et la poignée 13. La position du système gyropodique 1 dans laquelle le centre de gravité 100 est placé sur une droite verticale (représentée par des pointillés sur les figures 1 à 3) passant par l’axe de rotation de l’ensemble de roulement 11 correspond à la position d’équilibre gyropodique de ce système. Dans la configuration représentée par la , le système gyropodique 1 est représenté dans une position d’équilibre passif, dans laquelle la projection verticale du centre de gravité 100 sur le sol est distante du point de contact entre l’ensemble de roulement 11 et le sol. Pour permettre au système gyropodique 1 de rester stable dans cette position d’équilibre passif, la structure 10 du système gyropodique 1 comprend au moins un support d’appui 14. Quand le système gyropodique 1 cesse d’être maintenu en équilibre gyropodique, il peut ainsi reposer sur le sol à la fois sur son ensemble de roulement 11 et sur le support d’appui 14, la projection verticale de son centre de gravité 100 étant alors située entre les points de contact avec le sol de l’ensemble de roulement 11 et du support d’appui 14. Dans le mode de réalisation représenté, le système gyropodique 1 comprend deux supports d’appui 14 et 15, montés fixement des deux côtés de la structure 10 du système gyropodique 1 pour permettre à celui-ci de prendre deux positions d’équilibre passif. Il est bien sûr possible, dans d’autres modes de réalisation, que le système gyropodique 1 ne comprenne qu’un seul support d’appui, pour ne permettre qu’une position d’équilibre passif, ou encore que le système comprenne un support d’appui mobile par rapport à la structure 10 du système gyropodique 1. Dans sa position d’équilibre passif représentée par la , le système gyropodique 1 est orienté d’un angle α par rapport à sa position d’équilibre gyropodique (représentée schématiquement par des pointillés). Dans la configuration représentée, cet angle α est relativement important. Du fait du poids du système gyropodique 1, un passage de celui-ci de sa position d’équilibre passif à sa position d’équilibre gyropodique, par la simple rotation de son ensemble de roulement 11, nécessiterait l’application d’un couple important à cet ensemble de roulement 11, exigeant des moteurs particulièrement performants. Par ailleurs, la rotation de l’ensemble de roulement 11 pour passer le système gyropodique 1 à sa position d’équilibre gyropodique entraînerait un déplacement brusque du dispositif, susceptible de blesser l’utilisateur 2 situé à proximité du système gyropodique 1. La représente l’utilisateur 2 plaçant sa main sur la poignée 13 du système gyropodique 1 afin d’entraîner le passage de celui-ci de sa position d’équilibre passif, représentée sur les figures 1 et 2, à sa position d’équilibre gyropodique, représentée sur la . La représente schématiquement les étapes du procédé de mise en équilibre gyropodique mis en œuvre par le système gyropodique 1, et plus particulièrement par le dispositif de commande commandant les moteurs de ce système gyropodique 1. A partir d’une étape initiale 40, le dispositif de commande détecte, au cours d’une étape de déclenchement 41, une instruction de mise en équilibre gyropodique. Cette instruction peut correspondre, par exemple, à la pression d’un bouton de démarrage situé sur la poignée 13. Au cours de l’étape de déclenchement 41, le dispositif de commande du système gyropodique 1 identifie également la position dans laquelle est le système gyropodique 1. Cette identification peut se faire par l’analyse des données de la centrale inertielle équipant le système gyropodique 1. Elle peut également se faire par l’analyse des données de capteurs de contact placés dans les supports d’appui 14 et 15, les données de ces capteurs permettant de savoir si l’un de ces supports d’appui est en contact avec le sol. L’analyse de ces données permet donc au dispositif de commande d’identifier la position d’équilibre passif dans laquelle est placé le système gyropodique 1. Dans le mode de réalisation représenté, le procédé de mise en équilibre gyropodique passe de l’étape de déclenchement 41 à l’étape suivante quand le dispositif de commande détecte simultanément une instruction de mise en équilibre gyropodique et des données indiquant le contact d’un des support d’appui avec le sol. Avantageusement, le dispositif de commande peut vérifier qu’un utilisateur maintient une pression continue sur le bouton de démarrage situé sur la poignée 13, de façon continue tout au long de la mise en œuvre du procédé de mise en équilibre gyropodique. Au cas où cette condition s’avérerait ne plus être remplie, au cours de la mise en équilibre, il peut avantageusement être prévu que le procédé de mise en équilibre gyropodique soit interrompu. Si les conditions le permettant sont remplies, la mise en équilibre peut être commandée. Pour cela, au cours d’une étape 42, le dispositif de commande du système gyropodique 1 commande l’application d’un couple à l’ensemble de roulement 11, dans une direction déterminée en fonction de la position d’équilibre passif qui a été précédemment identifiée. Dans l’exemple représenté, le couple appliqué est un couple constant de 1 N.m, pour un ensemble de roulement 11 comprenant des roues d’un diamètre d’environ 15 cm et un système gyropodique pesant environ 20 kg. Cette application d’un couple à l’ensemble de roulement 11, symbolisé par la flèche 31 sur la , entraine normalement la rotation de l’ensemble de roulement 11 dans la direction de la projection verticale, sur le sol, du centre de gravité 100 du système gyropodique 1. Ce déplacement rapproche l’ensemble de roulement 11 de l’utilisateur 2 qui tient la poignée 13, comme le représente schématiquement la flèche 32. La poignée 13 étant maintenue par l’utilisateur 2, ce déplacement de l’ensemble de roulement 11 entraine un pivotement de la structure 10, schématisé par la flèche 33, qui tend à rapprocher le système gyropodique 1 de sa position d’équilibre gyropodique. Il est à noter que, la poignée 13 étant maintenue par l’utilisateur 2, le déplacement de l’ensemble de roulement 11 vers l’utilisateur 2 pour obtenir un rapprochement du système gyropodique 1 de sa position d’équilibre gyropodique peut être fait à une vitesse beaucoup plus lente que quand un système gyropodique se met en équilibre sans être maintenu. Ce déplacement n’est ainsi pas dangereux pour l’utilisateur 2. Au cours de l’étape d’application d’un couple à l’ensemble de roulement 11, le dispositif de commande vérifie à plusieurs reprises, de préférence de façon régulière ou continue, la modification de l’inclinaison du système gyropodique 1. Cette vérification peut être faite, par exemple, à partir des données d’une centrale inertielle équipant le système gyropodique. Ainsi, dans le mode de réalisation représenté, chaque période de 10 ms d’application du couple (étape 42) est suivie par une étape 43 de mesure de l’inclinaison du système gyropodique et de comparaison de la modification de l’inclinaison au cours de cette période de 10 ms à un seuil. A titre d’exemple, dans le mode de réalisation représenté, on compare la variation de l’inclinaison à la valeur seuil de 0,01 rad/s. Si l’inclinaison a varié de façon plus importante que cette valeur seuil, on considère qu’elle s’est réduite de la façon attendue. Si elle a varié de façon moins importante que cette valeur seuil, on considère qu’elle ne s’est pas réduite de la façon attendue. Bien entendu, le seuil peut, dans d’autres modes de réalisation, être définie de façon différente. Ainsi, plutôt que d’être une valeur fixe, le seuil peut être variable, par exemple en étant défini en fonction de l’angle d’inclinaison du système gyropodique. L’homme du métier pourra définir une telle fonction permettant de définir un seuil adapté, spécifique à chaque modèle de système gyropodique. L’objectif de ce seuil est de permettre de distinguer les situations dans lesquelles la poignée du dispositif gyropodique est maintenue par l’utilisateur des situations dans lesquelles la poignée n’est pas maintenue correctement par l’utilisateur. S’il apparaît que cette inclinaison s’est réduite de la façon attendue, l’étape 42 est renouvelée et le couple continue d’être appliqué, sans interruption, pour une nouvelle période de 10 ms avant une nouvelle vérification de l’inclinaison. La modification suffisante de l’inclinaison, pendant l’application du couple à l’ensemble de roulement 11, montre en effet que l’utilisateur 2 a maintenu la poignée 13 de façon constante, faisant de cette poignée un point fixe ou quasi-fixe autour duquel le système gyropodique 1 a pivoté. Si au contraire, après une étape 42 d’application du couple à l’ensemble de roulement 11 pendant un temps déterminé, le dispositif de contrôle du système gyropodique 1 ne détecte pas la réduction attendue de l’inclinaison du système gyropodique 1 suffisante, cela signifie que la poignée 13 n’est pas maintenue de façon suffisamment ferme par l’utilisateur 2, et que le système gyropodique 1 roule vers l’utilisateur sans se redresser. Dans un tel cas, le dispositif de commande identifie un défaut de maintien par l’utilisateur et l’application du couple à l’ensemble de roulement 11 est immédiatement interrompue, à l’étape 44. Le procédé de mise en équilibre gyropodique est interrompu, et doit alors être relancé par une nouvelle instruction de mise en équilibre gyropodique, quand la butée de support est en contact avec le sol (étape 41). L’intervalle de temps entre deux vérifications successives de l’inclinaison du système gyropodique 1 est de préférence choisie pour être très faible, par exemple de l’ordre de quelques millisecondes. De cette façon, si l’utilisateur 2 ne maintient pas suffisamment la poignée 13, le système gyropodique 1 ne roule vers l’utilisateur 2 que sur une très faible distance, sans risquer de le blesser. Cette vérification de l’évolution de l’inclinaison du système gyropodique 1 peut également, dans la mesure des possibilités techniques, être réalisée de façon continue. L’application d’un couple à l’ensemble de roulement 11 se déroule ainsi, avec des vérifications de l’inclinaison du système gyropodique 1, jusqu’à ce que la mesure de l’inclinaison fasse apparaitre (à l’étape 45) une position du système gyropodique correspondant sensiblement à sa position d’équilibre gyropodique. A ce moment, l’inclinaison du système gyropodique 1 est suffisamment faible pour pouvoir mettre en œuvre l’asservissement gyropodique (étape 4). Un système gyropodique mettant en œuvre le procédé de mise en équilibre gyropodique décrit ci-dessus peut avantageusement constituer un chariot roulant, permettant par exemple de transporter des charges lourdes sans effort de l’utilisateur. Procédé de mise en équilibre gyropodique d'un système gyropodique (1), depuis une position d’équilibre passif, ledit système gyropodique (1) comprenant une structure (10), un ensemble de roulement (11) monté pivotant par rapport à ladite structure (10) et au moins une poignée (13), liée à ladite structure (10) à distance dudit ensemble de roulement (11), le procédé comprenant les étapes suivantes : une étape (41) de détection d’une action de l’utilisateur (2) sur ladite poignée (13), une étape (42) d’application d’un couple audit ensemble de roulement (11), tendant à l’entrainer en rotation dans la direction de la projection verticale, sur le sol, du centre de gravité (100) dudit système gyropodique (1), jusqu’à l’obtention de la position d’équilibre gyropodique dudit système gyropodique (1), caractérisé en ce qu e ledit procédé comprend une pluralité d’étapes (43) de mesure de l’évolution de l’inclinaison dudit système gyropodique (1), au cours de ladite étape d’application d’un couple audit ensemble de roulement (11), et en ce que ladite étape (42) d’application d’un couple audit ensemble de roulement (11) est interrompue si l’une desdites étapes de mesure (43) fait apparaître une évolution de ladite inclinaison inférieure à un seuil prédéterminé. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que lesdites étapes (43) de mesure de l’évolution de l’inclinaison dudit système sont réalisées, au cours de ladite étape (42) d’application d’un couple audit ensemble de roulement (11), à une fréquence au moins égale à dix mesures par seconde. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que lesdites étapes (43) de mesure de l’évolution de l’inclinaison dudit système sont réalisées à intervalles réguliers, au cours de ladite étape (42) d’application d’un couple audit ensemble de roulement. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit seuil prédéterminé correspond à une valeur prédéterminée d’évolution de l’inclinaison sur une période de temps donnée. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit seuil prédéterminé est variable, en fonction de l’angle d’inclinaison dudit système gyropodique (1). Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite étape (41) de détection d’une action de l’utilisateur (2) sur ladite poignée (13) est répétée au cours de ladite étape (42) d’application d’un couple audit ensemble de roulement (11), et en ce que ladite étape (42) d’application d’un couple audit ensemble de roulement (11) est interrompue si ladite action sur ladite poignée (13) n’est plus détectée. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’elle comprend, avant ladite étape (42) d’application d’un couple audit ensemble de roulement (11), une étape préliminaire de détection de la position dudit système gyropodique (1). Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que ladite étape préliminaire de détection de la position dudit système gyropodique (1) comprend une mesure de l’inclinaison dudit système gyropodique (1). Procédé selon l'une quelconque des revendications 6 et 7, caractérisé en ce que ladite étape préliminaire de détection de la position dudit système gyropodique (1) comprend une détection d’un contact avec le sol d’un support d’appui (14, 15) dudit système gyropodique (1). Système gyropodique (1) comprenant une structure (10), un ensemble de roulement (11) monté pivotant par rapport à ladite structure (10) et au moins une poignée (13), liée à ladite structure (10) à distance dudit ensemble de roulement (11), caractérisé en ce qu’il met en œuvre un procédé de mise en équilibre gyropodique selon l'une quelconque des revendications précédentes.