Brevet FR3148552A1 — publié le 20241115

Un aspect de l’invention concerne un système électrique 1 de véhicule automobile comportant : Un premier organe de sécurisation 6 configuré pour, en cas de détection d’un court-circuit, prendre une configuration dans laquelle le système électrique 1 est séparé en : Un premier réseau électrique dans lequel une partie de dispositifs électriques 4 1 et un premier dispositif déterminé 5 1 sont alimentés par une batterie de servitude 2 ; Un deuxième réseau électrique dans lequel l’autre partie des dispositifs électriques 4 2 est alimentée par un convertisseur DCDC 3 ; Un deuxième organe de sécurisation 7 relié électriquement à un réseau électrique de puissance 8 et à un deuxième dispositif déterminé 5 2 . Figure 1 SYSTEME ELECTRIQUE POUR VEHICULE ET PROCÉDÉ DE SECURISATION DUDIT SYSTÈME ÉLECTRIQUE Le contexte technique de la présente invention est celui de la gestion et du contrôle d'un réseau électrique d'un véhicule automobile. La présente invention trouve une application particulièrement avantageuse dans le domaine des véhicules électriques. Sur un véhicule électrique, le système de fourniture d’énergie électrique très basse tension (typiquement 12 Volt) comprend schématiquement une batterie de servitude configurée pour délivrer un courant continu sous une tension de 12 Volt (par exemple un stockeur 12 Volt), un convertisseur de tension DCDC, relié à une source d’énergie à haute tension, qui fait office de générateur d’énergie électrique pour recharger la batterie de servitude 12 Volt, et également le réseau de bord 12 Volt, qui regroupe l’ensemble des consommateurs électriques alimentés par la batterie de servitude et/ou par le convertisseur de tension DCDC. Dans un tel réseau de bord, l'alimentation ininterrompue en énergie électrique des consommateurs électriques destinés aux besoins sécuritaires du véhicule tels que, à titre d'exemples non limitatifs, le freinage, la correction de trajectoire et/ou la direction assistée, revêt une importance particulière. Le réseau de bord est classiquement relié à la batterie de servitude et au convertisseur de tension DCDC de manière à pouvoir être alimenté par ces deux éléments. De la même façon, le convertisseur de tension DCDC est lui-même relié à la batterie de servitude 12 Volt de façon à pouvoir la recharger. Lorsque qu’un court-circuit apparait sur un tel réseau de bord, le risque est de ne plus pouvoir alimenter l’ensemble du réseau et donc, notamment, l’ensemble des consommateurs électriques sécuritaires, ceci n’assurant alors pas le niveau de sécurisation maximale souhaitable. On connait du document FR-A1-3122362 un ensemble électrique de véhicule automobile, comportant : Une batterie de servitude de type 12V ; Un convertisseur de tension DCDC relié électriquement à la batterie de servitude ; Une pluralité de dispositifs électriques reliés à la batterie de servitude et au convertisseur de tension DCDC, les dispositifs électriques comportant des dispositifs électriques sécuritaires et des dispositifs électriques standards ; Un organe de sécurisation configuré pour, en cas de détection d’un court-circuit sur l’ensemble électrique, pouvoir prendre une configuration activée dans laquelle l’ensemble électrique est séparé en : Un premier réseau électrique dans lequel une première partie des dispositifs sécuritaires est exclusivement reliée électriquement au convertisseur de tension DCDC ; et Un deuxième réseau électrique dans lequel une deuxième partie des dispositifs électriques sécuritaires est exclusivement reliée électriquement à la batterie de servitude. Ainsi, la fonctionnalité de l’organe de sécurisation est, lors de l’apparition d’un court-circuit, de séparer l’ensemble électrique en un premier réseau électrique alimenté électriquement par le convertisseur de tension DCDC et un deuxième réseau électrique alimenté électriquement par la batterie de servitude. Dans le cas d’un court-circuit entrainant des défaillances en cascade (phénomène plus connu sous la dénomination anglaise de « cascading failure ») ne permettant pas à l’organe de sécurisation de réaliser cette déconnexion dans le temps spécifié, cela peut entrainer la perte du convertisseur de tension DCDC. A partir de cet instant, la batterie de servitude n’est plus en mesure de garantir l’alimentation électrique du deuxième réseau électrique. Dans ce cas, la direction assistée peut ne plus être opérationnelle entrainant un risque sécuritaire pour le client. Le but de l'invention est notamment de proposer un système électrique permettant de garantir l'alimentation électrique de certains dispositifs déterminés. Dans ce contexte, l’invention se rapporte ainsi, dans son acceptation la plus large, à un système électrique de véhicule automobile comportant : Une batterie de servitude ; Un convertisseur de tension DCDC relié électriquement à la batterie de servitude ; Une pluralité de dispositifs électriques reliés électriquement à la batterie de servitude et au convertisseur de tension DCDC Un premier dispositif déterminé assurant une fonction spécifique relié électriquement à la batterie de servitude ; Un premier organe de sécurisation configuré pour, en cas de détection d’un court-circuit sur le système électrique, pouvoir prendre une configuration activée dans laquelle le système électrique est séparé en : Un premier réseau électrique dans lequel une partie des dispositifs électriques et le premier dispositif déterminé sont alimentés électriquement exclusivement par la batterie de servitude ; et Un deuxième réseau électrique dans lequel l’autre partie des dispositifs électriques est alimentée électriquement exclusivement par le convertisseur de tension DCDC ; le système électrique étant remarquable en ce qu’il comporte un deuxième organe de sécurisation relié électriquement à un réseau électrique de puissance et à un deuxième dispositif déterminé du véhicule assurant ladite fonction spécifique, le deuxième organe de sécurisation étant agencé pour convertir une tension issue dudit réseau électrique de puissance en une première tension inférieure à la tension issue dudit réseau électrique de puissance permettant d’alimenter électriquement ledit deuxième dispositif déterminé. Selon un exemple de réalisation non limitatif, le premier dispositif déterminé assurant une fonction spécifique peut être formé par un premier dispositif d’assistance à la direction assurant une fonction sécuritaire d’assistance à la direction et le deuxième dispositif déterminé peut être formé par un deuxième dispositif d’assistance à la direction assurant la fonction d’assistance à la direction. Ainsi, comme le deuxième dispositif d'assistance à la direction du véhicule est alimenté électriquement par un courant en provenance d’un réseau électrique de puissance, si une défaillance se produit sur le réseau alimenté par la batterie de servitude et le convertisseur de tension DCDC, l’alimentation électrique du deuxième dispositif d'assistance à la direction du véhicule n’est pas impactée. Selon d’autres exemples de réalisation, le premier dispositif déterminé peut être formé par un premier système de freinage assurant une fonction de freinage, un premier système d’immobilisation assurant une fonction d’immobilisation, un premier système de maintien à l’arrêt assurant une fonction de maintien à l’arrêt, un premier système de rétrovision assurant une fonction de rétrovision, un premier système d’éclairage assurant une fonction d’éclairage, un premier système de signalisation assurant une fonction de signalisation, un premier système d’essuyage assurant une fonction d’essuyage ou un premier système de protection passive, comme un airbag, assurant une fonction de protection des passagers ; le deuxième dispositif prédéterminé peut être formé par un deuxième système de freinage assurant une fonction de freinage, un deuxième système d’immobilisation assurant une fonction d’immobilisation, un deuxième système de maintien à l’arrêt assurant une fonction de maintien à l’arrêt, un deuxième système de rétrovision assurant une fonction de rétrovision, un deuxième système d’éclairage assurant une fonction d’éclairage, un deuxième système de signalisation assurant une fonction de signalisation, un deuxième système d’essuyage assurant une fonction d’essuyage ou un deuxième système de protection passive assurant une fonction de protection des passagers. Outre les caractéristiques qui viennent d’être évoquées dans le paragraphe précédent, le système électrique selon l’invention peut présenter une ou plusieurs caractéristiques complémentaires parmi les suivantes, considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles. Selon un aspect non limitatif de l’invention, le système comporte une capacité connectée en parallèle du deuxième dispositif déterminé, ladite capacité étant agencée pour alimenter électriquement le deuxième dispositif déterminé lors d’une défaillance du deuxième organe de sécurisation. Selon un aspect non limitatif de l’invention, le deuxième organe de sécurisation comporte : Un premier convertisseur agencé pour convertir la tension issue du réseau électrique de puissance en la première tension permettant d’alimenter électriquement le deuxième dispositif déterminé ; Un deuxième convertisseur agencé pour convertir la tension issue du réseau électrique de puissance en une deuxième tension inférieure à la tension issue dudit réseau électrique de puissance permettant d’alimenter électriquement un contrôleur du premier convertisseur ; Des MOSFETs ou des diodes connectées électriquement au deuxième convertisseur et à la batterie de servitude, les MOSFETs ou les diodes étant agencés(es) pour permettre : Lors d’une activation du système électrique, une alimentation électrique du contrôleur au moyen de la batterie de servitude ; puis Lorsque le réseau électrique de puissance est mis sous tension, une alimentation électrique du contrôleur par la deuxième tension, la deuxième tension étant supérieure à la tension fournie par la batterie de servitude. Selon un aspect non limitatif de l’invention, la batterie de servitude est de type 12V. Un autre aspect de l’invention se rapporte à un véhicule automobile comportant un système électrique selon l’une quelconque des aspects de l’invention précités. Un autre aspect de l’invention se rapporte à un procédé de sécurisation d’un système électrique selon l’un quelconque des aspects de l’invention précités, le procédé comportant les étapes de : Lors d’une activation du système électrique : Alimenter électriquement le deuxième organe de sécurisation via la batterie de servitude ; Mettre sous tension le réseau électrique de puissance ; Lorsque le réseau électrique de puissance est sous-tension, alimenter électriquement le deuxième organe de sécurisation au moyen du réseau électrique de puissance à la place de la batterie de servitude ; Convertir au moyen du deuxième organe de sécurisation la tension de issue dudit réseau électrique de puissance en la première tension ; Alimenter électriquement le deuxième dispositif déterminé au moyen de ladite première tension. Selon un aspect non limitatif de l’invention, le procédé comporte une étape d’alimenter électriquement le deuxième dispositif déterminé au moyen de la capacité lorsque le deuxième organe de sécurisation est défaillant. Selon un aspect non limitatif de l’invention, le procédé comporte une étape, lors de la détection d’un court-circuit sur le système électrique, d’activer le premier organe de sécurisation afin de séparer le système électrique en : Un premier réseau électrique dans lequel une partie des dispositifs électriques et le premier dispositif déterminé sont alimentés électriquement exclusivement par la batterie de servitude ; Un deuxième réseau électrique dans lequel l’autre partie des dispositifs électriques est alimentée électriquement exclusivement par le convertisseur de tension DCDC. Selon un aspect non limitatif de l’invention, le système électrique est activé lors de l’ouverture d’un ouvrant du véhicule. Selon un aspect non limitatif de l’invention, le système électrique est activé lors de la mise sous contact du véhicule. L’invention et ses différentes applications seront mieux comprises à la lecture de la description qui suit et à l’examen des figures qui l’accompagnent. illustre, de façon schématique, un système électrique selon un exemple de réalisation non limitatif de l’invention. illustre, de façon schématique, une mise en œuvre non limitative d’un procédé de sécurisation du système électrique tel que celui illustré à la . Sauf précision contraire, un même élément apparaissant sur des figures différentes présente une référence unique. Plus particulièrement, la illustre un système électrique 1 pour un véhicule automobile selon un aspect de l’invention. Le système électrique 1 comporte une batterie de servitude 2, par exemple de type 12V et un convertisseur de tension DCDC 3 relié électriquement à la batterie de servitude 2. Le système électrique 1 comporte en outre une pluralité de dispositifs électriques 4 1 ,4 2 reliés électriquement à la batterie de servitude 2 et au convertisseur de tension DCDC 3, De façon non limitative, les dispositifs électriques 4 1 ,4 2 peuvent comprendre notamment des calculateurs, des dispositifs de climatisation, de ventilation, de chauffage ou encore de réglage des sièges automobiles. Le système électrique 1 comporte en outre un premier dispositif déterminé 5 1 assurant une fonction spécifique, ledit premier dispositif déterminé étant relié électriquement à la batterie de servitude 2. Dans cet exemple de réalisation non limitatif, le premier dispositif déterminé 5 1 est formé par un premier dispositif d’assistance à la direction 5 1 . Ce premier dispositif d’assistance à la direction 5 1 est agencé pour assurer une fonction d’assistance à la direction. Le système électrique 1 comporte en outre un premier organe de sécurisation 6 configuré pour, en cas de détection d’un court-circuit sur le système électrique 1, pouvoir prendre une configuration activée dans laquelle le système électrique 1 est séparé en : Un premier réseau électrique dans lequel une partie des dispositifs électriques 4 1 et le premier dispositif d’assistance à la direction 5 1 du véhicule sont alimentés électriquement exclusivement par la batterie de servitude 2 ; et Un deuxième réseau électrique dans lequel l’autre partie des dispositifs électriques 4 2 est alimentée électriquement exclusivement par le convertisseur de tension DCDC 3. L’organe de sécurisation 6 peut comporter un commutateur électrique (non illustré) permettant d’isoler électriquement les dispositifs électriques 4 1 des dispositifs électrique 4 2 dès lors qu'un court-circuit est constaté dans le système électrique 1. Le système électrique 1 comporte avantageusement un deuxième organe de sécurisation 7 relié électriquement à un réseau électrique de puissance 8 et à un deuxième dispositif déterminé 5 2 assurant la fonction spécifique, à savoir la fonction d’assistance à la direction dans l’exemple détaillé. Ainsi, selon cet exemple de réalisation, le deuxième dispositif déterminé 5 2 est formé par un deuxième dispositif d'assistance à la direction 5 2 du véhicule. Le réseau électrique de puissance 8 est connecté à une batterie de puissance 9, par exemple de type 48V ou 400V, au moyen de contacteurs 10. Le deuxième organe de sécurisation 7 est agencé pour convertir une tension, par exemple de 400V, issue du réseau électrique de puissance 8 en une première tension, par exemple de 12V, inférieure à la tension issue du réseau électrique de puissance. La première tension est ensuite utilisée pour alimenter électriquement le deuxième dispositif d'assistance à la direction 5 2 . Autrement dit, le deuxième dispositif d’assistance à la direction 5 2 est alimenté électriquement au moyen d’une première tension obtenue par une conversion d’une tension de puissance en une tension de servitude réalisée par le deuxième organe de sécurisation 7. A l’inverse, les dispositifs électriques 4 1 , 4 2 et le premier dispositif d’assistance à la direction 5 1 du véhicule sont alimentés électriquement par la batterie de servitude et/ou le convertisseur de tension DCDC 3. Selon un mode de réalisation non limitatif, le système électrique 1 comporte une capacité 11 connectée en parallèle du deuxième dispositif d’assistance à la direction 5 2 . Cette capacité 11 est agencée pour alimenter électriquement le deuxième dispositif d'assistance à la direction 5 2 lors d’une défaillance du deuxième organe de sécurisation 7. Selon un mode de réalisation non limitatif, le deuxième organe de sécurisation 7 peut comporter : Un premier convertisseur 7 1 agencé pour convertir la tension issue du réseau électrique de puissance 8 en la première tension inférieure, par exemple 12V, permettant d’alimenter électriquement le deuxième dispositif déterminé 5 2 ; Un deuxième convertisseur 7 2 agencé pour convertir la tension issue du réseau électrique de puissance 8 en une deuxième tension, par exemple 13V, inférieure à la tension de 400V issue du réseau électrique de puissance 8, la deuxième tension permettant d’alimenter électriquement un contrôleur 7 3 du premier convertisseur 7 1 ; Des diodes 7 4 connectées électriquement au deuxième convertisseur 7 2 et à la batterie de servitude 2, les diodes 7 4 étant agencées pour permettre : Lors d’une activation du système électrique 1, une alimentation électrique du contrôleur 7 3 au moyen de la batterie de servitude 2 ; puis Lorsque le réseau électrique de puissance 8 est mis sous tension, une alimentation électrique du contrôleur 7 3 par la deuxième tension de 13V, la deuxième tension de 13V étant supérieure à la tension de 12V fournie par la batterie de servitude 2. La illustre une mise en œuvre non limitative d’un procédé 100 de sécurisation d’un système électrique 1 tel que celui illustré à la . Le procédé 100 comporte une étape de, lors d’une activation du système électrique 1, alimenter 101 électriquement le deuxième organe de sécurisation 7 via la batterie de servitude 2. Plus particulièrement, dans l’exemple illustré, lors d’une activation du système électrique 1, le contrôleur 7 3 est alimenté électriquement par une tension de 12V issue de la batterie de servitude 2. Selon un premier mode de réalisation, le système électrique 1 est activé lors de l’ouverture d’un ouvrant du véhicule. Selon un mode de réalisation différent, le système électrique 1 est activé lors de la mise sous contact du véhicule, par exemple lorsque la clé de contact est tournée ou lorsque la carte électronique de démarrage est insérée dans un emplacement dédié. Lors de l’activation du système électrique 1, le procédé 100 comporte une étape de mettre sous tension 102 le réseau électrique de puissance 8. Cette étape 102 peut consister à fermer 102 les contacteurs 10 de la batterie de puissance 9, pour alimenter électriquement le réseau électrique de puissance 8. Lorsque le réseau électrique de puissance 8 est sous-tension, le procédé 100 comporte une étape d’alimenter 103 électriquement le deuxième organe de sécurisation 7 au moyen du réseau électrique de puissance 8 à la place de la batterie de servitude 2. Dans cet exemple de réalisation, le contrôleur 7 3 n’est plus alimenté par la tension de 12V issue de la batterie de servitude 2 mais est alimenté électriquement par la deuxième tension de 13V. Cette sélection est effectuée par les diodes 7 4. Puis, le procédé 100 comporte une étape de convertir 104 au moyen du deuxième organe de sécurisation 7 une tension de puissance, par exemple de 400V, en provenance du réseau électrique de puissance 8 en une première tension inférieure, par exemple de 12V, à la tension en provenance du réseau électrique de puissance 8. Le procédé 100 comporte ensuite une étape d’alimenter 105 électriquement le deuxième dispositif d'assistance à la direction 5 2 au moyen de la première tension. Lorsque le deuxième organe de sécurisation 7 est défaillant, par exemple lors de la détection d’un court-circuit sur le réseau électrique de puissance 8, le procédé 100 comporte une étape d’alimenter 106 électriquement le deuxième dispositif d’assistance à la direction 5 2 au moyen de la capacité 11. En outre, lors de la détection d’un court-circuit sur le système électrique 1, le procédé 100 comporte une étape d’activer 107 le premier organe de sécurisation 6 afin de séparer le système électrique 1 en : Un premier réseau électrique dans lequel une partie des dispositifs électriques 4 1 et le premier dispositif d’assistance à la direction 5 1 du véhicule sont alimentés électriquement exclusivement par la batterie de servitude 2 ; et Un deuxième réseau électrique dans lequel l’autre partie des dispositifs électriques 4 2 est alimentée électriquement exclusivement par le convertisseur de tension DCDC 3. Ainsi, grâce à l’invention, la fonction de sécurité d’assistance à la direction du véhicule est assurée par : Le deuxième dispositif d’assistance à la direction 5 2 qui est alimenté électriquement par le réseau électrique de puissance 8 ou temporairement par la capacité 11 lors d’une défaillance du deuxième organe de sécurisation 7 ; et Le premier dispositif d’assistance à la direction 5 1 qui est alimenté par la batterie de servitude 2. Système électrique (1) de véhicule automobile comportant : Une batterie de servitude (2) ; Un convertisseur de tension DCDC (3) relié électriquement à ladite batterie de servitude (2) ; Une pluralité de dispositifs électriques (4 1 , 4 2 ) reliés électriquement à ladite batterie de servitude (2) et audit convertisseur de tension DCDC (3), Un premier dispositif déterminé (5 1 ) assurant une fonction spécifique relié électriquement à ladite batterie de servitude (2) ; Un premier organe de sécurisation (6) configuré pour, en cas de détection d’un court-circuit sur ledit système électrique (1), pouvoir prendre une configuration activée dans laquelle ledit système électrique (1) est séparé en : Un premier réseau électrique dans lequel une partie desdits dispositifs électriques (4 1 ) et ledit premier dispositif déterminé (5 1 ) sont alimentés électriquement exclusivement par ladite batterie de servitude (2) ; Un deuxième réseau électrique dans lequel l’autre partie desdits dispositifs électriques (4 2 ) est alimentée électriquement exclusivement par ledit convertisseur de tension DCDC (3) ; ledit système électrique (1) étant caractérisé en ce qu’il comporte un deuxième organe de sécurisation (7) relié électriquement à un réseau électrique de puissance (8) et à un deuxième dispositif déterminé (5 2 ) assurant ladite fonction spécifique dudit véhicule, ledit deuxième organe de sécurisation (7) étant agencé pour convertir une tension issue dudit réseau électrique de puissance (8) en une première tension inférieure à ladite tension issue dudit réseau électrique de puissance (8) permettant d’alimenter électriquement ledit deuxième dispositif déterminé (5 2 ). Système (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comporte une capacité (11) connectée en parallèle du deuxième dispositif déterminé (5 2 ), ladite capacité (11) étant agencée pour alimenter électriquement ledit deuxième dispositif déterminé (5 2 ) lors d’une défaillance du deuxième organe de sécurisation (7). Système (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième organe de sécurisation (7) comporte : Un premier convertisseur (71) agencé pour convertir la tension issue du réseau électrique de puissance (8) en la première tension permettant d’alimenter électriquement le deuxième dispositif déterminé (52) ; Un deuxième convertisseur (72) agencé pour convertir la tension issue dudit réseau électrique de puissance (8) en une deuxième tension inférieure à ladite tension issue dudit réseau électrique de puissance (8) permettant d’alimenter électriquement un contrôleur (73) dudit premier convertisseur (71) ; Des MOSFETs ou des diodes (74) connectées électriquement audit deuxième convertisseur (72) et à ladite batterie de servitude (2), lesdits MOSFETs ou lesdites diodes (7 4 ) étant agencés(es) pour permettre : Lors d’une activation du système électrique (1), une alimentation électrique dudit contrôleur (73) au moyen de la batterie de servitude (2) ; puis Lorsque ledit réseau électrique de puissance (8) est mis sous tension, une alimentation électrique dudit contrôleur (7 3 ) par ladite deuxième tension, ladite deuxième tension étant supérieure à la tension fournie par ladite batterie de servitude (2). Système (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la batterie de servitude (2) est de type 12V. Véhicule automobile comportant un système électrique (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes. Procédé (100) de sécurisation d’un système électrique (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, ledit procédé (100) comportant les étapes de : Lors d’une activation du système électrique (1) : Alimenter (101) électriquement le deuxième organe de sécurisation (7) via la batterie de servitude (2) ; Mettre sous tension (102) le réseau électrique de puissance (8) ; Lorsque le réseau électrique de puissance (8) est sous-tension, alimenter (103) électriquement ledit deuxième organe de sécurisation (7) au moyen dudit réseau électrique de puissance (8) à la place de ladite batterie de servitude (2) ; Convertir (104) au moyen dudit deuxième organe de sécurisation (7) la tension issue dudit réseau électrique de puissance (8) en la première tension ; Alimenter (105) électriquement le deuxième dispositif déterminé (5 2 ) au moyen de ladite première tension. Procédé (100) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comporte une étape alimenter (106) électriquement le deuxième dispositif déterminé (5 2 ) au moyen de la capacité (11) lorsque le deuxième organe de sécurisation (7) est défaillant. Procédé (100) selon l’une quelconque des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce qu’il comporte une étape, lors de la détection d’un court-circuit sur le système électrique (1), d’activer (107) le premier organe de sécurisation (6) afin de séparer ledit système électrique (1) en : Un premier réseau électrique dans lequel une partie des dispositifs électriques (4 1 ) et le premier dispositif déterminé (5 1 ) sont alimentés électriquement exclusivement par la batterie de servitude (2) ; Un deuxième réseau électrique dans lequel l’autre partie des dispositifs électriques (4 2 ) est alimentée électriquement exclusivement par le convertisseur de tension DCDC (3). Procédé (100) selon l’une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que le système électrique (1) est activé lors de l’ouverture d’un ouvrant du véhicule. Procédé (100) selon l’une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que le système électrique (1) est activé lors de la mise sous contact du véhicule.