Brevet FR3142360A1 — publié le 20240531

La présente invention concerne un procédé de détection de mouvement de golf configuré pour opérer sur un dispositif électronique, notamment porté au poignet, comprenant au moins un accéléromètre trois axes et/ou un gyroscope trois axes, et coopérant avec une unité de calcul, un mouvement de golf étant défini par un mouvement de golf effectué par un utilisateur manipulant un club de golf faisant décrire audit club une trajectoire type aboutissant à un impact entre la face du club de golf et une balle de golf, le procédé comprenant la mise en œuvre d’une fonction de détection de mouvement de golf et une fonction de détection d’impact, la fonction de détection de mouvement étant configurée pour, à tout moment, détecter la réalisation d’un mouvement de golf associé à un mouvement de golf parmi un ensemble de mouvements coups de golf prédéfinis, et la fonction de détection d’impact étant configurée pour détecter un impact entre le club de golf et la balle de golf, à partir de mesures réalisées par au moins capteur embarqué dans le dispositif électronique. Figure de l’abrégé : Figure 7 Procédé de détection de mouvement de golf à partir d’un dispositif électronique tel qu’une montre La présente invention concerne le domaine des dispositifs électroniques, portés au poignet ou sur une autre partie du bras, tels que des bracelets ou des montres électroniques, également désignées montres connectées ou encore « smartwatch » en anglais. Plus précisément, la présente invention vise un dispositif électronique porté au poignet ou sur une autre partie du bras, notamment une montre, doté de moyens matériels et logiciels pour détecter des coups de golf. Les joueurs de golf pratiquant leur sport sur un parcours ont généralement besoin de suivre leur score, c’est-à-dire le nombre de coups qu’il leur a été nécessaire de jouer pour parvenir à mettre la balle dans le trou. Le cumul des scores par trou permet d’obtenir le score du joueur pour le parcours. En comparant son score au par du parcours, le joueur peut ainsi évaluer sa performance. En compétition, cela permet de classer les compétiteurs. Notamment pour les joueurs amateurs, ou hors compétition, il est fastidieux pour les joueurs de noter chaque coup joué pour connaître leurs scores. Il existe donc un besoin pour un procédé capable de calculer en temps réel le score d’un joueur de golf en détectant chacun de ses coups de façon automatique. Le document US 10,709,945 B2 décrit un concept visant à détecter des coups de golf à partir de capteurs embarqués dans un bracelet ou un boîtier de montre. Toutefois, ce document se limite à décrire des résultats escomptés, sans divulguer de procédé concret permettant de parvenir à cette détection de mouvement de golf. En outre, ce document ébauche un concept nécessitant un capteur d’impact ou de vibration embarqué sur l’objet (le club ou la balle a priori) concerné par l’impact. L’invention vise ainsi à éliminer au moins certains de ces inconvénients. Notamment, l’invention permet de se dispenser d’un capteur porté par le club ou par la balle. PRESENTATION DE L’INVENTION Plus précisément, l’invention concerne un procédé de détection de mouvement de golf configuré pour opérer sur un dispositif électronique porté au poignet ou sur une autre partie du bras, tel qu’un bracelet ou une montre, comprenant un ou plusieurs moyens de mesure angulaire ou linéaire, notamment en orientation, en vitesse ou en accélération. En particulier, pour mettre en œuvre l’invention, le dispositif électronique en question peut comporter au moins un accéléromètre trois axes et/ou un gyroscope trois axes et/ou au moins un magnétomètre trois axes, coopérant avec une unité de calcul et un espace mémoire. Un mouvement de golf étant défini par un mouvement de golf effectué par un utilisateur manipulant un club de golf, le club ayant une face, et faisant décrire audit club une trajectoire type aboutissant à un impact entre la face du club de golf et une balle de golf, le procédé comprend la mise en œuvre d’une fonction de détection de mouvement de golf et d’une fonction de détection d’impact, la fonction de détection de mouvement étant configurée pour, à tout moment, détecter la réalisation d’un mouvement de golf associé à un mouvement de golf parmi un ensemble de coups de golf prédéfinis, notamment un drive, un swing et un putt, et la fonction de détection d’impact étant configurée pour détecter, de façon synchrone, un impact entre le club de golf et la balle de golf, à partir de mesures réalisées par au moins capteur embarqué dans le dispositif électronique. Selon un mode de réalisation, la fonction de détection de mouvement de golf et la fonction de détection d’impact étant mises en œuvre uniquement à partir de mesures réalisées par au moins un capteur embarqué dans le dispositif électronique, tel qu’un bracelet ou une montre, à l’exclusion de capteurs embarqués par le club ou la balle, parmi au moins un accéléromètre trois axes et au moins un gyroscope trois axes. De préférence, les mesures réalisées proviennent de six capteurs embarqués : des accéléromètres et des gyroscopes suivant trois axes orthogonaux directs, respectivement. Selon un mode de réalisation, les mesures sont réalisées en continu et sont enregistrés à un premier pas d’échantillonnage au moins égal à 10 Hz, notamment environ égal à 50 Hz plus ou moins 10 %, et à un deuxième pas d’échantillonnage au moins égal à 100 Hz pour des mesures réalisées sur au moins une fenêtre temporelle réduite. Selon un mode de réalisation, la mise en œuvre de la fonction de détection de mouvement de golf comprend, notamment à la condition qu’au moins un signal correspondant à une mesure présente une amplitude dépasse un seuil d’amplitude prédéfini, : l’application d’un filtre passe-bas aux signaux correspondant aux mesures, notamment d’un filtre passe-bas du premier ordre, notamment pour supprimer les bruits et résidus haute-fréquence contenus dans les signaux correspondants aux mesures ; la normalisation de chacun des signaux correspondant aux mesures réalisées, notamment en accélération, à partir de mesures réalisées par l’au moins un accéléromètre, et/ou en vitesse de rotation, à partir de mesures réalisées par l’au moins un gyroscope ; la comparaison des signaux normalisés à des seuils simples respectifs ; l’identification, pour chaque signal normalisé, d’au moins un pic, lorsque l’amplitude du signal normalisé dépasse un seuil simple ; l’enregistrement, pour chaque signal normalisé, d’une date de survenance du pic de plus grande amplitude. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend par ailleurs : si au moins un pic a été détecté, la caractérisation, pour chaque signal normalisé, de 1 à 3 pics ayant les plus grandes amplitudes en hauteur et/ou en largeur et/ou en proéminence ; la comparaison, pour chaque signal normalisé, de sa hauteur, de sa largeur et de sa proéminence à un seuil respectif de largeur minimale et/ou de hauteur minimale et/ou de proéminence minimale de façon à confirmer ou infirmer l’existence d’un pic correspondant ; la régularisation de chaque signal normalisé comprenant au moins un pic confirmé, au moyen d’une homothétie temporelle consistant à : contracter ou étirer chaque signal normalisé, sur le plan temporel, de sorte que chaque signal normalisé ait, sur une fenêtre temporelle ayant une durée régularisée prédéfinie, par exemple égale à 2,5 secondes, un pic principal régularisé à une date de pic principal prédéfinie, par exemple à 1,5 secondes dans la fenêtre temporelle, et le cas échéant au moins un pic secondaire ayant une date de pic secondaire à une date prédéfinie dans la fenêtre temporelle, par exemple 0,67 seconde avant le pic principal avec un temps ayant subi l’homothétie temporelle. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend par ailleurs : la régularisation de chaque signal normalisé au moyen d’une homothétie en amplitude consistant à : contracter ou étirer chaque signal normalisé, en amplitude, de sorte que signal normalisé ait, sur la fenêtre temporelle, une amplitude du pic principal égale à une valeur prédéfinie. La mise en œuvre de la fonction de détection de mouvement de golf peut comprendre l’exécution d’un algorithme de reconnaissance de mouvement de golf comprenant, à partir de jeux de données de coups de golf : la comparaison entre chaque signal normalisé régularisé et un signal modèle correspondant à un mouvement moyen de mouvement de golf pour un ensemble de types de mouvement de golf, notamment un drive et un putt, ladite comparaison comprenant la vérification que le signal normalisé régularisé se trouve dans une enveloppe définie entre chaque signal modèle décalé d’un offset négatif et le même signal modèle décalé d’un offset positif ; en fonction de la comparaison, l’identification d’un type de mouvement de golf. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend par ailleurs : le calcul d’une erreur normalisée pour chaque signal normalisé régularisé par rapport au signal modèle du type de coup identifié et la vérification que l’erreur normalisée est inférieure à un seuil et que la somme des erreurs normalisées sur l’ensemble des signaux normalisés régularisés est inférieure à un seuil ; en fonction de la comparaison, la validation ou l’invalidation de la détection d’un type de mouvement de golf. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend par ailleurs : le calcul d’une instabilité de l’erreur normalisée pour chaque signal normalisé régularisé et la vérification que l’instabilité de l’erreur normalisée est inférieure à un seuil pour chaque signal normalisé régularisé et que la somme des instabilités des erreurs normalisées sur l’ensemble des signaux normalisés régularisés est inférieure à un seuil ; en fonction de la comparaison, la validation ou l’invalidation de la détection d’un type de mouvement de golf. Selon un mode de réalisation, la mise en œuvre de la fonction de détection d’impact comprend : la réalisation des mesures avec un pas d’échantillonnage supérieur à 100 Hz, par exemple égal à environ 400 Hz ou à environ 800 Hz plus ou moins 10 %, et le stockage en mémoire des mesures sur la durée de la fenêtre temporelle ; la création d’une sous-fenêtre temporelle dans la fenêtre temporelle, centrée sur un pic ayant la plus grande amplitude dans chaque signal normalisé régularisé, la largeur de la sous-fenêtre ayant notamment une durée environ égale à la moitié de la durée de la fenêtre temporelle ; la comparaison, sur ladite sous-fenêtre temporelle, entre chaque signal normalisé régularisé et un signal sinusoïdale de même période et de même amplitude que ledit pic sur la base d’une modélisation de l’erreur quadratique entre ledit signal normalisé régularisé et ledit signal sinusoïdal ; la détection d’un impact confirmé dès lors que l’erreur quadratique pour chaque signal normalisé régularisé est inférieure à un seuil. Selon un mode de réalisation, la mise en œuvre de la fonction de détection d’impact peut comprendre : le calcul d’un score de crédibilité de la détection d’impact et la vérification que le score de crédibilité est supérieur à un seuil. Selon un mode de réalisation, la mise en œuvre de la fonction de détection d’impact comprend : la détection du dépassement d’un pic dans l’un au moins des signaux normalisés et régularisés, par dépassement d’un seuil, puis d’un pic opposé, dans le même signal, par dépassement d’un seuil de signe opposé ; dans ce cas, l’enregistrement des mesures avec un deuxième pas d’échantillonnage supérieur à 100 Hz, par exemple égal à environ 400 Hz plus ou moins 10 % ou à environ 800 Hz plus ou moins 10 %, et le stockage en mémoire des mesures sur la durée d’une fenêtre temporelle réduite comprenant au moins une portion du signal normalisé et régularisé comportant le pic et le pic opposé ; la comparaison, sur ladite fenêtre temporelle réduite, entre le signal normalisé et régularisé et un signal sinusoïdal de même période et de même amplitude que lesdits pic et pic opposé. Selon un mode de réalisation, la comparaison, sur ladite temporelle réduite, entre l’au moins un signal normalisé régularisé et le signal sinusoïdal comprend : la modélisation de l’erreur quadratique entre ledit signal normalisé régularisé et ledit signal sinusoïdal et la détection d’un impact confirmé dès lors que l’erreur quadratique est inférieure à un seuil ; et/ou la décomposition en série de Fourier discrète du signal normalisé et régularisé et la détection d’un impact confirmé dès lors que la durée pendant laquelle la valeur absolue de la décomposition en série de Fourier discrète reste, pour des coefficients d’intérêt de la décomposition, c’est-à-dire en particulier pour des coefficients de la décomposition en série de Fourier discrète correspondant à la plus basse fréquence non-nulle sur la fenêtre temporelle réduite, supérieure ou égale à un seuil égal à la moitié du pic de cette valeur absolue, est comprise entre un seuil minimal prédéfini et un seuil maximal prédéfini. Autrement dit, on vérifie alors que la valeur absolue de la décomposition en série de Fourier discrète, compte tenu uniquement du ou des coefficients correspondant à la bande de fréquence recherchée pour la détection d’un impact (correspondant au signal sinusoïdal), reste supérieure ou égale à la moitié du pic de cette valeur absolue pendant une durée comprise entre un seuil minimal et un seuil maximal. L’invention concerne également un produit de type programme d’ordinateur, comprenant au moins une séquence d’instructions stockée et lisible par un processeur et qui, une fois lue par ce processeur, provoque la réalisation des étapes du procédé tel que présenté précédemment. L’invention concerne en outre un support lisible par un ordinateur comportant le produit de type programme d’ordinateur tel que présenté précédemment. PRESENTATION DES FIGURES L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée à titre d’exemple, et se référant aux figures suivantes, données à titre d’exemples non limitatifs, dans lesquelles des références identiques sont données à des objets semblables. La est un graphique représentant des signaux issus de capteurs IMU et filtrés ; La est un graphique représentant un pic sur un signal issu d’un capteur IMU ; La représente la caractérisation d’un pic dans un signal issu d’un capteur IMU ; La représente la normalisation de signaux issus de capteurs IMU ; La montre des graphiques représentant des enveloppes modèles pour les signaux normalisés ; La représente un zoom sur une sous-fenêtre temporelle appliqué à des signaux normalisés et régularisés, pour la détection d’impact ; La montre une comparaison entre un signal normalisé et régularisé, sur une sous-fenêtre temporelle, avec un signal sinusoïdal « attendu ». Il faut noter que les figures exposent l’invention de manière détaillée pour mettre en œuvre l’invention, lesdites figures pouvant bien entendu servir à mieux définir l’invention le cas échéant. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION L’invention concerne un procédé de détection de mouvement de golf mis en œuvre au moyen de capteurs embarqués dans un dispositif électronique, tel qu’un bracelet ou une montre, porté par le joueur, en particulier au poignet ou éventuellement sur une autre partie du bras. Les moyens de capteurs embarqués coopèrent avec des moyens de calcul, d’affichage et une mémoire qui peuvent de préférence être également embarqués dans le dispositif électronique, notamment la montre, pour une meilleure compacité. Alternativement, au moins une partie des moyens de calcul, d’affichage et au moins une partie de la mémoire peuvent être hébergés par un dispositif externe, tel qu’un smartphone, une tablette ou un ordinateur par exemple. Pour détecter un mouvement de golf, le procédé selon l’invention met en œuvre distinctement deux fonctions, à savoir la détection d’un mouvement de golf, correspondant à un mouvement de golf, et la détection d’un impact, entre la balle et le club, à partir, notamment exclusivement, de données issues de capteurs embarqués dans le dispositif électronique porté par le joueur au poignet ou sur une autre partie du bras, en particulier la montre. Dans ce qui suit, la présente invention est plus particulièrement décrite dans le contexte d’une mise en œuvre par l’intermédiaire d’une montre portée par le joueur. Il s’agit toutefois d’un exemple et l’invention s’applique aussi dans le cas où le joueur porte par exemple un bracelet ou tout autre dispositif électronique similaire, porté au poignet ou sur une autre partie du bras. Les capteurs embarqués mis en œuvre comprennent en particulier des capteurs de type IMU (pour Inertial Measurement Unit signifiant Unité de Mesure Inertielle), tels des accéléromètres et/ou des gyroscopes et/ou des magnétomètres suivant un à trois axes. Les mesures sont réalisées en continu à une fréquence supérieure à 100 Hz et enregistrées avec un premier pas d’échantillonnage de préférence supérieur à 10 Hz, notamment égal à 50 Hz plus ou moins 10 %, et, sur au moins une fenêtre temporelle réduite (décrite ci-après), avec un deuxième pas d’échantillonnage supérieur à 100 Hz. Pour chaque fonction, l’invention prévoit notamment la mise en œuvre de couches de détection successives et progressives. D’abord peu sélectives, les couches de détection deviennent plus discriminantes et permettent de déterminer avec certitude si un vrai mouvement de golf a été joué. En pratique, la fonction de détection de mouvement de golf comprend ainsi l’enregistrement en continu de données mesurées par des capteurs embarqués dans le dispositif électronique, notamment la montre, en particulier un capteur IMU intégrant par exemple trois accéléromètres et trois gyroscopes selon trois axes respectifs orthogonaux entre eux. Selon un mode de réalisation, les accéléromètres permettent de mesurer des accélérations de la montre, et donc du poignet de l’utilisateur, suivant trois axes orthogonaux entre eux. Les gyroscopes permettent de mesurer des vitesses de rotation de la montre, et donc du poignet de l’utilisateur, selon trois axes orthogonaux entre eux. Grâce aux mesures réalisées par ces capteurs, on obtient des signaux temporels formés d’une pluralité de valeurs d’accélération ou de vitesse angulaire en fonction du temps. Notamment, les signaux temporels issus de ces capteurs sont d’abord filtrés pour filtrer le bruit et les résidus haute fréquence. On obtient alors des signaux filtrés accx, accy, accz (en provenance d’accéléromètres) et gyrx, gyry, gyrz, en provenance de gyroscopes, comme représenté sur la . Un filtre différent peut être mis en œuvre aux fins de la mise en œuvre de la fonction de détection de mouvement de golf et, respectivement, aux fins de la mise en œuvre de la fonction de détection d’impact. Pour la fonction de détection de mouvement de golf, on met par exemple en œuvre un filtrage des signaux temporels par un filtre passe-bas, notamment un filtre passe-bas du premier ordre. On détaille ci-après des modes de réalisation de la fonction de détection de mouvement de golf. Comme représenté sur la , pour chaque signal, on identifie un pic chaque fois que l’amplitude du signal dépasse un seuil simple, désigné « POSSIBLE SWING » sur la , notamment choisi comme étant « permissif », c’est-à-dire peu discriminant, et on enregistre dans une mémoire, embarquée dans la montre ou dans un dispositif distinct, une date de survenance du pic de plus grande amplitude. On détecte ainsi un potentiel mouvement de golf de type swing lorsque le seuil « POSSIBLE SWING » est franchi. En deçà, il n’y a pas de mouvement (« NO SWING ») et on n’a pas besoin de poursuivre l’analyse à ce stade. Lorsqu’un mouvement de golf est exécuté, qu’il s’agisse d’un vrai coup ou d’un coup d’essai, on détecte ainsi au moins un pic, généralement deux pics, potentiellement trois pics ou plus. On conserve en tout cas en mémoire un à trois pics ayant les plus grandes amplitudes, avec la date de survenance du pic de plus grande amplitude, pour au moins un, de préférence plusieurs, signaux temporels filtrés. Selon l’invention, comme représenté sur la , on caractérise en termes de hauteur, largeur et proéminence ces un à trois pics. Selon un mode de réalisation, chacune de la hauteur, la largeur et la proéminence de chaque pic est ensuite comparée à un seuil respectif de hauteur minimale, de largeur minimale et de proéminence minimale de façon à confirmer ou infirmer l’existence d’un pic correspondant. Notamment, les seuils respectifs peuvent être prédéfinis empiriquement. On choisit pour cette première partie du procédé selon l’invention des seuils simples, dits « permissifs », c’est-à-dire peu discriminants, car il est important de ne pas rater la détection d’un mouvement de golf. Or les étapes suivantes permettent de discriminer suffisamment les « faux positifs », en particulier grâce à la fonction de détection d’impact. Dès lors que la détection d’au moins un pic a été confirmé, selon l’invention, on détermine que les signaux temporels enregistrés correspondent à de possibles mouvements de golf. Dès lors, les signaux temporels correspondant aux mesures réalisées par les différents capteurs IMU sont ensuite de préférence normalisés, comme représenté sur la . La normalisation concerne en particulier chacun des signaux délivrés par les capteurs IMU, correspondant aux mesures réalisées, en accélération, à partir de mesures réalisées par au moins un accéléromètre, et/ou, en vitesse de rotation, à partir de mesures réalisées par au moins un gyroscope. La normalisation consiste en particulier, selon un mode de réalisation, à transposer le signal de sorte que la norme maximale atteinte soit égale à 1. Le principe général de la normalisation de signaux est connu. L’invention comprend alors, de préférence, la mise en œuvre d’une régularisation de chaque signal normalisé, comme représenté sur la . La régularisation des signaux normalisés comprend notamment la mise en œuvre d’une homothétie temporelle consistant à : contracter ou étirer chaque signal normalisé, sur le plan temporel, de sorte qu’un signal normalisé ait, après régularisation, sur une fenêtre temporelle ayant une durée régularisée prédéfinie, par exemple égale à 2,5 secondes, un pic principal régularisé à une date de pic principal prédéfinie, par exemple à 1,5 secondes dans la fenêtre temporelle, et le cas échéant au moins un pic secondaire ayant une date de pic secondaire à une date prédéfinie dans la fenêtre temporelle, par exemple 0,67 seconde avant le pic principal avec un temps ayant subi l’homothétie temporelle. Cette homothétie donne un coefficient de contraction ou de dilation temporelle qui est le même pour l’ensemble des signaux normalisés. Autrement dit, la base temporelle commune des signaux normalisés est translatée et contractée ou dilatée de façon à amener le pic principal et l’éventuel pic secondaire à des abscisses de référence choisies. Ceci permet de faciliter la suite des calculs et des analyses en travaillant avec des signaux normalisés et régularisés. Ledit coefficient de dilation ou contraction de la base temporelle peut être mathématiquement contraint par des bornes imposées et utilisé séparément pour contribuer à l’évaluation de la crédibilité du signal d’origine. Ensuite, selon un mode de réalisation, la mise en œuvre de la fonction de détection de mouvement de golf comprend l’exécution d’un algorithme de reconnaissance de mouvement de golf comprenant, à partir d’une base de données de coups de golf, autrement dit une base de données comprenant un ensemble de signaux (accélérations et/ou vitesses angulaires sur trois axes) correspondant à des trajectoires du dispositif électronique lors de coups de golf avérés, l’établissement d’un vecteur μ et d’une matrice de covariance P de l’ensemble des signaux normés régularisés, de sorte que ladite matrice de covariance P représente mathématiquement une ellipsoïde à partir de laquelle évaluer la probabilité qu’une trajectoire candidate, autrement dit un possible mouvement de golf, soit effectivement un mouvement de golf. Pour établir la matrice de covariance P, on peut notamment mettre en œuvre les méthodes suivantes. Selon une première méthode, on considère une variable vectorielle statistique X, dont chaque signal de la base de données est une réalisation, chaque valeur temporelle du signal étant considérée comme une variable scalaire distincte de X, de sorte que la dimension n de X est égale au produit du nombre de signaux (typiquement 6 dans le cas d’un capteur IMU permettant la mesure de l’accélération et de la vitesse angulaire respectivement suivant trois axes) par le nombre de valeurs formant lesdits signaux sur la fenêtre temporelle considérée (typiquement une centaine de valeurs temporelles enregistrées avec le premier pas d’échantillonnage). Chaque trajectoire de la base de données est alors considérée comme une réalisation de la variable statistique X, dont on établit alors la moyenne μ et la matrice de covariance P à partir de l’ensemble des réalisations. Selon une deuxième méthode, on procède au préalable à un sous-échantillonnage des signaux temporels pour réduire la dimensionalité n de X, de μ et de la matrice de covariance P, cette réduction visant à réduire le volume de calculs sans perdre en représentativité. Selon une mise en œuvre, une convolution simple (moyennage ou filtrage linéaire simple) est appliquée à chaque signal temporel de façon à ce que le sous-échantillonnage soit le moins destructif possible. A partir de cette matrice de covariance P, on peut, selon une mise en œuvre, rendre plus robustes les calculs ultérieurs en assurant une valeur minimale aux valeurs propres de ladite matrice de covariance P. Pour ce faire, selon cette mise œuvre : on diagonalise la matrice de covariance P obtenue ; on seuille la valeur absolue des valeurs propres en remplaçant les valeurs jugées trop faibles (qui seraient anormalement discriminantes) par une valeur plus élevée ; on obtient alors la nouvelle matrice de covariance P modifiée. A partir de la matrice de covariance P établie une fois et stockée, on cherche alors à évaluer la probabilité pour un possible mouvement de golf, autrement dit une trajectoire candidate, d’être un mouvement de golf effectif. Pour cela : Selon cette mise en œuvre, on calcule également une fois la matrice racine supérieure de Cholesky, désignée par S, de la matrice de covariance P, de telle sorte que S soit triangulaire supérieure et que S T S=P. S est donc stockée en mémoire et calculée une fois et est fournie en entrée de l’algorithme décrit ci-après, ainsi que le vecteur μ déjà établi. Pour un possible mouvement de golf donné en entrée, on évalue comme précédemment la valeur spécifique de la variable vectorielle X associée. On calcule alors X a =S T \(X-μ), Xa étant donc le vecteur égal à la division à gauche du vecteur (X-μ) par la matrice S T (S T étant triangulaire inférieure). Mathématiquement, X a représente la réalisation des tirages aléatoires de chaque variable gaussienne, centrée, réduite, indépendantes entre elles, qui seraient nécessaires pour obtenir le mouvement candidat s’il était issue de la distribution gaussienne multidimensionnelle N(μ, P) décrite par μ et P. Si le mouvement candidat respecte la distribution sous-jacente N(μ, P), alors notamment suit une loi du χ 2 à n degrés de libertés. On peut alors, selon cette mise en œuvre, évaluer le quantile correspondant au mouvement candidat en tant que réalisation de N(μ, P), à partir de la fonction de répartition de la loi du χ 2 à n degrés de libertés, donnée par , où Γ est la fonction gamma est γ est la fonction gamma incomplète. Selon cette mise en œuvre, le mouvement candidat est alors considéré comme un mouvement de golf effectif si le quantile correspondant est inférieur à un quantile seuil fixé. Selon un autre mode de réalisation, la mise en œuvre de la fonction de détection de mouvement de golf comprend l’exécution d’un algorithme de reconnaissance de mouvement de golf comprenant, à partir d’une base de données de coups de golf, la comparaison entre chaque signal normalisé régularisé et un signal modèle correspondant à un mouvement typique de mouvement de golf pour chaque type de mouvement de golf dont au moins un drive, un swing et un putt, ladite comparaison comprenant la vérification que le signal normalisé régularisé se trouve dans une enveloppe probabiliste définie de façon à inclure la variabilité possible d’un véritable mouvement de golf. Cette enveloppe probabiliste est déterminée à partir d’une base de données de mouvements de golf et de l’application de marges appropriées choisies. Par exemple, la base de données de mouvements de golf peut s’enrichir par la collecte de nouvelles données, notamment celles de l’utilisateur. En particulier, selon un mode de réalisation, la base de données diffère entre utilisateurs droitiers et utilisateurs gauchers et en fonction du port de montre au poignet droit ou au poignet gauche. En fonction de la comparaison, on identifie un type de mouvement de golf. La comparaison peut alors mettre en œuvre un algorithme d’apprentissage apte à améliorer les signaux modèles utilisés. Selon un mode de réalisation, pour valider la détection de mouvement de golf, on calcule une erreur normalisée pour chaque signal normalisé régularisé par rapport au signal modèle du type de coup identifié et la vérification que l’erreur normalisée est inférieure à un seuil et que la somme des erreurs normalisées sur l’ensemble des signaux normalisés régularisés est inférieure à un seuil. Par exemple, l’erreur normalisée se calcule suivant l’équation : où l’erreur s’écrit : Le seuil peut être prédéfini ou être réglable. En complément, on peut calculer par ailleurs une instabilité de l’erreur normalisée pour chaque signal normalisé régularisé et la vérification que l’instabilité de l’erreur normalisée est inférieure à un seuil pour chaque signal normalisé régularisé et que la somme des instabilités des erreurs normalisées sur l’ensemble des signaux normalisés régularisés est inférieure à un seuil. Cette instabilité de l’erreur normalisée peut par exemple être obtenue en calculant l’intégrale ou la somme directe de la valeur absolue de la dérivée de l’erreur normalisée. Par exemple, l’instabilité de l’erreur normalisée se calcule suivant l’équation : Le seuil peut être prédéfini ou être réglable. Dans les équations qui précèdent, on note N le nombre de mesures présentes dans la fenêtre temporelle (par exemple 0 à 2.5 secondes) après application de l’homothétie temporelle. µ est la moyenne de l’enveloppe pour le signal d’un capteur IMU normalisé et régularisé X. σ est l’écart-type de l’enveloppe pour le signal normalisé et régularisé X. Selon un mode de mise en œuvre de l’invention, pour valider la détection d’un mouvement de golf, les conditions sont : pour chaque signal normalisé et régularisé, Etot doit être inférieur à un seuil donné ; optionnellement, pour chaque signal normalisé et régularisé, Estab doit être inférieur à un seuil donné ; optionnellement, la somme des Etot pour l’ensemble des signaux normalisés et régularisés doit être inférieure à un seuil donné ; optionnellement, la somme des Estab pour l’ensemble des signaux normalisés et régularisés doit être inférieure à un seuil donné. Selon un mode de réalisation, plusieurs parmi ces conditions doivent être remplies pour valider la détection d’un mouvement de golf. Notamment, l’ensemble de ces conditions peuvent devoir être cumulativement satisfaites. Selon un mode de réalisation, plusieurs seuils, notamment deux seuils – un seuil bas et un seuil haut – peuvent être définis pour chaque paramètre. La validation d’un mouvement de golf est alors acquise par exemple lorsque l’on reste sous deux des seuils bas pour au moins un paramètre ou au moins deux paramètres quand les autres paramètres sont au-dessus des seuils bas tout en restant sous les seuils hauts. Les exemples de fixation des conditions pour valider la détection d’un mouvement de golf, données ci-dessus, ne doivent pas s’interpréter limitativement, n’étant qu’illustratifs. Il faut noter que d’autres méthodes de comparaison de signaux peuvent être mises en œuvre. Par exemple, on peut définir une fonction d’erreur toujours construite d’après la base de données décrite précédemment. On établit alors des variables réduites, construites comme combinaisons linéaires des valeurs temporelles individuelles de chaque signal normalisé et régularisé à chaque pas d’échantillonnage, les coefficients de ces combinaisons linéaires étant établies de sorte à maximiser la différence entre les valeurs prises par la variable réduite entre d’une part un signal normalisé et régularisé correspondant bien à un mouvement de golf à détecter et d’autre part un signal normalisé et régularisé ne correspondant pas à un mouvement de golf. Ensuite, on applique ces coefficients des combinaisons linéaires aux signaux normalisés et régularisés pour valider ou invalider la détection d’un mouvement de golf. Cette fonction d’erreur peut s’appliquer aussi pour la fonction de détection d’impact. Pour la fonction de détection d’impact, on analyse des mesures enregistrées avec un pas d’échantillonnage plus important. Le pas d’échantillonnage est choisi, en particulier supérieur à 100 Hz, par exemple égal à environ 400 Hz plus ou moins 10 % (notamment 416 Hz) ou à environ 800 Hz plus ou moins 10 % (notamment 833 Hz). Le stockage en mémoire des mesures est réalisé sur la durée d’une fenêtre temporelle réduite. De façon pratique, selon l’invention, le capteur IMU (accéléromètre de préférence et/ou gyroscope et/ou magnétomètre) réalise des mesures avec un pas d’échantillonnage élevé, supérieur à 100 Hz, notamment de l’ordre de 400 Hz ou de l’ordre de 800 Hz. Les mesures réalisées sont enregistrées en continu avec le premier pas d’échantillonnage, supérieur à 10 Hz, et la fonction de détection de mouvement de golf est mise en œuvre sur ces mesures enregistrées avec le premier pas d’échantillonnage. La fonction de détection d’impact est mise en œuvre de préférence sur une fenêtre temporelle réduite sur des mesures enregistrées avec le deuxième pas d’échantillonnage, qui est supérieur à 100 Hz, par exemple de l’ordre de 400 Hz ou de l’ordre de 800 Hz. A cette fin, tout comme pour la fonction de détection de mouvement, on applique en continu des vérifications sur des critères de seuil en amplitude du signal à chaque pas de temps et à haute fréquence, c’est-à-dire à la fréquence de réalisation des mesures. Selon un mode de réalisation, le critère de seuil en amplitude est notamment appliqué sur une dérivée du signal correspondant aux mesures réalisées, pouvant être obtenue par filtrage numérique, typiquement au moyen d’un filtre dérivateur du 1er ordre, du signal issu de l’accéléromètre trois axes. La constante de temps du filtre dérivateur est choisie particulièrement faible (quelques millisecondes) pour ne pas couper les fréquences d’intérêt, étant entendu qu’un impact se détecte sur une fenêtre temporelle réduite d’une durée comprise entre 15 et 30 ms environ. Selon l’invention, comme représenté sur la , si la valeur absolue de cette dérivée daccz prend des valeurs supérieures à seuil prédéfini, on vérifie si un changement de signe et un dépassement du seuil dans le sens opposé se produit. Si c’est le cas, on considère qu’un impact a pu se produire et une analyse fine du signal est mise en œuvre sur une fenêtre temporelle réduite de quelques dizaines de millisecondes, comprenant la portion de signal comportant les deux franchissements de seuil opposés en signe. Il faut noter que ce seuil prédéfini permettant d’identifier un potentiel impact peut être choisi dynamiquement, en fonction par exemple de l’amplitude courante sur l’accélération ou la vitesse de rotation elles-mêmes. Dans ce cas, si l’accélération ou la vitesse de rotation correspondant au mouvement de golf identifié en parallèle est élevé, alors le seuil pour l’identification d’un potentiel impact sera plus élevé, et inversement. La fenêtre temporelle réduite dédiée à l’analyse fine d’un impact dure par exemple entre 100 ms et 150 ms. Comme cela est représenté sur la , sur cette fenêtre d’analyse fine, selon un mode de réalisation de l’invention, on cherche à vérifier si le signal correspondant aux mesures enregistrées avec le deuxième pas d’échantillonnage est similaire à une sinusoïde ayant pour période le double de l’écart de date entre les deux pics de signe opposé mentionnés ci-dessus. Selon un mode de réalisation, on vérifie d’abord si la période ainsi définie est réaliste, en comparant la période correspondant au double de l’écart de date entre les deux pics avec une période minimale et avec une période maximale prédéfinies. Par exemple, la période doit être comprise entre 15 ms et 30 ms. Comme représenté à la , on peut ainsi comparer chaque signal normalisé régularisé à un signal sinusoïdal, désigné sinus_approx, dont la période correspond au double de l’écart de date entre le pic et le pic opposé susmentionnés. Par exemple, on calcule alors une erreur, notamment une erreur quadratique, entre le signal correspondant aux mesures et un signal sinusoïdal égal à une période. De préférence, l’erreur n’est donc calculée que sur le sous-intervalle temporel égal à cette période, ladite sinusoïde étant signée et temporellement placée de sorte que son maximum coïncide avec le premier pic identifié. modélisation de l’erreur quadratique entre ledit signal normalisé régularisé et ledit signal sinusoïdal, et on détecte un impact confirmé dès lors que l’erreur quadratique pour chaque signal normalisé régularisé est inférieure à un seuil. Par exemple le seuil pour l’erreur quadratique dans cette comparaison est défini par l’équation : où N est le nombre de mesures dans le signal de capteur IMU normalisé et régularisé daccz (en l’espèce une accélération suivant l’axe vertical z) présents sur la période. La détection d’impact sera alors validée si l’erreur quadratique rmsd est inférieure à un seuil. Le seuil est par exemple prédéfini, paramétrable ou réglable. Si cette erreur est inférieure à un seuil, et, optionnellement, si son instabilité (comme précédemment) est inférieure à un seuil, alors on confirme la détection un impact. Il est évident que, selon l’invention, il est possible de sortir de la fonction de détection d’impact dès lors qu’une condition n’est pas satisfaite. Selon un autre mode de réalisation, une DFT (Discrete Fourier Transform) est réalisée sur une fenêtre temporelle glissante sur le signal à haute fréquence, c’est-à-dire sur le signal correspondant aux mesures réalisées avec le pas d’échantillonnage élevé de réalisation des mesures. Ladite fenêtre temporelle glissante est choisie pour être susceptible de correspondre à une période nominale de sinusoïde telle que décrite ci-dessus. Cette période est typiquement comprise entre 15 ms et 30 ms, par exemple égale à environ 20 ms. L’analyse de Fourier peut se limiter aux coefficients d’intérêt de la décomposition, c’est-à-dire ceux de la plus basse fréquence non-nulle possible sur une telle fenêtre temporelle glissante. Si la valeur absolue de la DFT dépasse un certain seuil prédéfini qui, comme précédemment, peut être adapté à l’amplitude du signal, en accélération ou vitesse de rotation, alors on poursuit l’analyse. Sinon, on peut considérer qu’il n’y a pas eu d’impact. Si on poursuit l’analyse, on détermine la durée pendant laquelle ce seuil est franchi. On évalue alors le maximum atteint sur cette durée. Selon un mode de réalisation, on peut également évaluer si cette valeur absolue de la DFT est cohérente des amplitudes des signaux en accélération et/ou en vitesse de rotation telles qu’enregistrées avec le premier pas d’échantillonnage. Si c’est le cas, on peut évaluer la durée pendant laquelle la valeur absolue de la DFT reste supérieure ou égale à un seuil égal à la moitié du pic de cette valeur absolue. On détermine alors si cette durée est comprise entre un seuil minimal prédéfini et un seuil maximal prédéfini. Si c’est le cas, on peut confirmer la détection d’impact. Sinon, on peut considérer qu’l n’y a pas eu impact. Selon l’invention, il faut noter que les critères et vérifications énumérés ci-dessus peuvent être mis en œuvre de façon cumulatives. Alternativement, seuls certains de ces critères et vérifications sont mis en œuvre. In fine, on détecte, ou non, l’existence d’un impact entre la balle et le club de golf. Selon un mode de réalisation particulier, on définit des seuils « permissifs » pour permettre à davantage de mouvements de golf potentiels et à davantage d’impacts potentiels d’être analysés, de façon à éviter de ne pas en détecter certains. Dès lors, pour éviter l’inconvénient inverse qui serait de détecter des « faux positifs », on calcul pour chaque franchissement de seuil une probabilité associée à la proximité ou non constatée de ces seuils. Ainsi, une valeur incluse et loin des seuils est associée à une probabilité élevée, alors qu’une valeur incluse mais proche d’un seuil est associée à une probabilité faible (voire très faible). La décision finale de détection d’un mouvement de golf ou d’un impact repose alors sur la probabilité totale obtenue par agrégation (autrement dit par multiplication) des différentes probabilités ainsi obtenues. Alternativement ou de façon complémentaire, la validation de la détection d’impact peut comprendre le calcul d’erreur et d’instabilité de l’erreur tels que décrits au moyen des équations [Math. 1], [Math. 2] et [Math. 3]. Selon un mode de réalisation, la détection confirmé d’un impact comprend par ailleurs la vérification d’une cohérence entre la détection de mouvement et la détection d’impact. Notamment, le mouvement et l’impact doivent par exemple être détectés sensiblement simultanément, typiquement dans une fenêtre temporelle étroite, notamment de quelques dixièmes de secondes, par exemple 400 ms. Ainsi, un impact qui serait détecté par exemple une seconde après un mouvement serait éliminé et ne permettrait pas d’identifier un véritable mouvement de golf. En outre, par exemple, l’amplitude des signaux temporels des capteurs IMU doit être cohérent entre le mouvement détecté et l’impact détecté. Procédé de détection de mouvement de golf configuré pour opérer sur un dispositif électronique, porté au poignet ou sur une autre partie du bras, tel qu’un bracelet ou une montre, comprenant au moins un ou plusieurs moyens de mesure angulaire ou linéaire, notamment en orientation, en vitesse ou en accélération, tel qu’un accéléromètre trois axes et/ou un gyroscope trois axes et/ou un magnétomètre trois axes, coopérant avec une unité de calcul et un espace mémoire ; un mouvement de golf étant défini par un mouvement de golf effectué par un utilisateur manipulant un club de golf, le club ayant une face, et faisant décrire audit club une trajectoire type aboutissant à un impact entre la face du club de golf et une balle de golf, le procédé comprenant la mise en œuvre d’une fonction de détection de mouvement de golf et une fonction de détection d’impact, la fonction de détection de mouvement étant configurée pour, à tout moment, détecter la réalisation d’un mouvement de golf associé à un mouvement de golf parmi un ensemble de coups de golf prédéfinis, notamment un drive, un swing et un putt, et la fonction de détection d’impact étant configurée pour détecter de façon synchrone un impact entre le club de golf et la balle de golf, à partir de mesures (accx, accy, accz, gyrx, gyry, gyrz) réalisées par au moins capteur embarqué dans le dispositif électronique. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la fonction de détection de mouvement de golf et la fonction de détection d’impact sont mises en œuvre uniquement à partir de mesures (accx, accy, accz, gyrx, gyry, gyrz) réalisées par au moins un capteur embarqué dans le dispositif électronique, à l’exclusion de capteurs embarqués par le club ou la balle, parmi au moins un accéléromètre trois axes et au moins un gyroscope trois axes. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les mesures (accx, accy, accz, gyrx, gyry, gyrz) sont réalisées en continu et sont enregistrées à un premier pas d’échantillonnage au moins égal à 10 Hz, notamment égal à 50 Hz plus ou moins 10 %, et à un deuxième pas d’échantillonnage au moins égal à 100 Hz pour des mesures réalisées sur au moins une fenêtre temporelle réduite. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la mise en œuvre de la fonction de détection de mouvement de golf comprend : l’application d’un filtre passe-bas aux signaux correspondant aux mesures (accx, accy, accz, gyrx, gyry, gyrz) réalisées, notamment d’un filtre passe-bas du premier ordre ; la normalisation de chacun des signaux correspondant aux mesures réalisées, notamment en accélération, à partir de mesures réalisées par l’au moins un accéléromètre, et/ou en vitesse de rotation, à partir de mesures réalisées par l’au moins un gyroscope ; la comparaison de l’un au moins des signaux normalisés à des seuils simples respectifs ; l’identification, pour chaque signal normalisé, d’au moins un pic, lorsque l’amplitude du signal normalisé dépasse un seuil simple ; l’enregistrement, pour chaque signal normalisé, d’une date de survenance du pic de plus grande amplitude. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel la mise en œuvre de la fonction de détection de mouvement de golf comprend, uniquement si au moins un signal correspondant à une mesure réalisée présente une amplitude supérieure ou égale à un seuil d’amplitude prédéfini, l’application d’un filtre passe-bas aux signaux correspondant aux mesures (accx, accy, accz, gyrx, gyry, gyrz) réalisées, notamment d’un filtre passe-bas du premier ordre ; la normalisation de chacun des signaux correspondant aux mesures réalisées, notamment en accélération, à partir de mesures (accx, accy, accz, gyrx, gyry, gyrz) réalisées par l’au moins un accéléromètre, et/ou en vitesse de rotation, à partir de mesures réalisées par l’au moins un gyroscope ; la comparaison des signaux normalisés à des seuils simples respectifs ; l’identification, pour chaque signal normalisé, d’au moins un pic, lorsque l’amplitude du signal normalisé dépasse un seuil simple ; l’enregistrement, pour chaque signal normalisé, d’une date de survenance du pic de plus grande amplitude. Procédé selon la revendication 4 ou 5, comprenant par ailleurs : si au moins un pic a été identifié, la caractérisation, pour chaque signal normalisé, de 1 à 3 pics ayant les plus grandes amplitudes en hauteur et/ou en largeur et/ou en proéminence ; la comparaison, pour chaque signal normalisé, de sa hauteur et/ou de sa largeur et/ou de sa proéminence à un seuil respectif de largeur minimale, de hauteur minimale et/ou de proéminence minimale de façon à confirmer ou infirmer l’existence d’un pic correspondant ; la régularisation de chaque signal normalisé comprenant au moins un pic confirmé, au moyen d’une homothétie temporelle consistant à : contracter ou étirer chaque signal normalisé, sur le plan temporel, de sorte que chaque signal normalisé ait, sur une fenêtre temporelle réduite ayant une durée régularisée prédéfinie, par exemple égale à 2,5 secondes, un pic principal régularisé à une date de pic principal prédéfinie, par exemple à 1,5 secondes dans la fenêtre temporelle, et le cas échéant au moins un pic secondaire ayant une date de pic secondaire à une date prédéfinie dans la fenêtre temporelle, par exemple 0,67 seconde avant le pic principal avec un temps ayant subi l’homothétie temporelle. Procédé selon la revendication 6, comprenant par ailleurs : la régularisation de chaque signal normalisé au moyen d’une homothétie en amplitude consistant à : contracter ou étirer chaque signal normalisé, en amplitude, de sorte que signal normalisé ait, sur la fenêtre temporelle, une amplitude du pic principal égale à une valeur prédéfinie. Procédé selon la revendication 6 ou 7, dans lequel la mise en œuvre de la fonction de détection de mouvement de golf comprend l’exécution d’un algorithme de reconnaissance de mouvement de golf comprenant, à partir d’une base de données de coups de golf : la comparaison entre chaque signal normalisé régularisé et un ensemble de signaux modèles correspondant respectivement à un mouvement moyen de mouvement de golf pour un ensemble de types de mouvement de golf, notamment un drive, un swing et un putt, ladite comparaison comprenant la vérification que le signal normalisé régularisé se trouve dans une enveloppe définie entre chaque signal modèle décalé d’un offset négatif et le même signal modèle décalé d’un offset positif ; en fonction de la comparaison, l’identification d’un type de mouvement de golf. Procédé selon la revendication 8, comprenant par ailleurs : le calcul d’une erreur normalisée pour chaque signal normalisé régularisé par rapport au signal modèle du type de mouvement de golf identifié et la vérification que l’erreur normalisée est inférieure à un seuil et que la somme des erreurs normalisées sur l’ensemble des signaux normalisés régularisés est inférieure à un seuil ; en fonction de la comparaison, la validation ou l’invalidation de la détection d’un type de mouvement de golf. Procédé selon la revendication 9, comprenant par ailleurs : le calcul d’une instabilité de l’erreur normalisée pour chaque signal normalisé régularisé et la vérification que l’instabilité de l’erreur normalisée est inférieure à un seuil pour chaque signal normalisé régularisé et que la somme des instabilités des erreurs normalisées sur l’ensemble des signaux normalisés régularisés est inférieure à un seuil ; en fonction de la comparaison, la validation ou l’invalidation de la détection d’un type de mouvement de golf. Procédé selon l’une des revendications 6 à 10, dans lequel la mise en œuvre de la fonction de détection d’impact comprend : la détection du dépassement d’un pic dans l’un au moins des signaux normalisés et régularisés, par dépassement d’un seuil, puis d’un pic opposé, dans le même signal, par dépassement d’un seuil de signe opposé ; dans ce cas, l’enregistrement des mesures avec un deuxième pas d’échantillonnage supérieur à 100 Hz, par exemple égal à environ 400 Hz plus ou moins 10 % ou à environ 800 Hz plus ou moins 10 %, et le stockage en mémoire des mesures sur la durée d’une fenêtre temporelle réduite comprenant au moins une portion du signal normalisé et régularisé comportant le pic et le pic opposé ; la comparaison, sur ladite fenêtre temporelle réduite, entre le signal normalisé et régularisé et un signal sinusoïdal (sinus_approx) de même période et de même amplitude que lesdits pic et pic opposé. Procédé selon la revendication 11, dans lequel la comparaison, sur ladite temporelle réduite, entre l’au moins un signal normalisé régularisé et le signal sinusoïdal comprend : la modélisation de l’erreur quadratique entre ledit signal normalisé régularisé et ledit signal sinusoïdal (sinus_approx) et la détection d’un impact confirmé dès lors que l’erreur quadratique est inférieure à un seuil ; et/ou la décomposition en série de Fourier discrète du signal normalisé et régularisé et la détection d’un impact confirmé dès lors que la durée pendant laquelle la valeur absolue de la décomposition en série de Fourier discrète reste, pour des coefficients d’intérêt de la décomposition en série de Fourier discrète, supérieure ou égale à un seuil égal à la moitié du pic de cette valeur absolue est comprise entre un seuil minimal prédéfini et un seuil maximal prédéfini.