Brevet FR3141593A1 — publié le 20240510

Titre : Procédé de distribution d’un agent actif notamment d’un agent phytosanitaire ou d’un engrais Procédé pour distribuer un agent actif (20), notamment un agent phytosanitaire (20) ou un engrais sur une surface agricole à traiter (24), à l’aide d’un dispositif de pulvérisation agricole (10), comportant des soupapes de pulvérisation commandées (15), consistant à : - commander les soupapes de pulvérisation (15) pour la distribution sélective de l’agent actif (20) en fonction de plantes détectées à l’aide d’une unité de saisie optique (18), notamment du dispositif de pulvérisation agricole (10) sur la surface agricole (24), dans lequel, selon un premier mode de fonctionnement, on ouvre les soupapes de pulvérisation (15) correspondantes jusqu’à un premier instant d’ouverture de soupape défini, et on les ferme à un premier instant de fermeture de soupape défini. Figure 1 Procédé de distribution d’un agent actif notamment d’un agent phytosanitaire ou d’un engrais DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte à un procédé, à une unité de pulvérisation agricole et un pulvérisateur agricole pour distribuer un agent actif notamment un agent phytosanitaire ou un engrais sur une surface agricole à traiter, procédé pour distribuer un agent actif, notamment un agent phytosanitaire ou un engrais sur une surface agricole à traiter, à l’aide d’un dispositif de pulvérisation agricole, comportant des soupapes de pulvérisation commandées, consistant à : - commander les soupapes de pulvérisation pour la distribution sélective de l’agent actif en fonction de plantes détectées à l’aide d’une unité de saisie optique, notamment du dispositif de pulvérisation agricole sur la surface agricole, dans lequel, selon un premier mode de fonctionnement, on ouvre les soupapes de pulvérisation correspondantes jusqu’à un premier instant d’ouverture de soupape t(1, ouvert) défini, et on les ferme à un premier instant de fermeture de soupape t(1, fermé) défini. L’invention a également pour objet une unité de commande et un programme d’ordinateur pour l’application du procédé. ETAT DE LA TECHNIQUE Actuellement, pour distribuer des agents phytosanitaires, on utilise des pulvérisateurs agricoles qui distribuent l’agent phytosanitaire en pleine surface en s’appuyant sur un dosage en litres par hectare (l/ha). Cela permet de calculer au préalable une façon relativement précise, la quantité d’agent phytosanitaire qu’il faut mettre dans le réservoir du pulvérisateur agricole car on connaît le dosage prévu et la surface à traiter. Ainsi, à la fin du travail, le pulvérisateur est pratiquement vide. Les quantités résiduelles dans le pulvérisateur doivent être éliminées en tant que déchets spéciaux, ce qui se traduit par des coûts supplémentaires, mais les quantités restent faibles. Dans la pratique agricole actuelle, on répartit la quantité résiduelle avec un second passage à plus forte dilution sur la surface déjà traitée, ce qui se traduit par un surdosage de telle partie de surface résultant de cette « marche à vide ». Or, les pulvérisateurs agricoles équipés d’un système de pulvérisation intelligent, c’est-à-dire qui ne distribue pas en pleine surface, mais de manière sélective, l’agent phytosanitaire sur les plantes, il n’est plus possible de faire un tel calcul précis. La décision de traiter telle ou telle surface se prend seulement à partir de l’exploitation de l’image à l’aide de la caméra et cette information n’est pas connue avant qu’on ne remplisse le réservoir. On peut, certes, faire une évaluation grossière en s’appuyant sur l’expérience, mais le résultat reste imprécis. En outre, il faut prévoir une réserve de sécurité, si le développement des plantes sur le champ est plus important que prévu. Ainsi, il est prévisible qu’à la fin du traitement, il subsiste une quantité résiduelle non négligeable dans le réservoir. Celle-ci n’a qu’une durée de vie très brève et doit être traitée comme des déchets spéciaux. Le document DE 10 2017 210 560 A1 décrit un procédé de distribution d’un agent actif selon lequel on fait tout d’abord une distribution sélective de l’agent actif sur une surface initiale et ensuite on commute sur la distribution en surface sur la partie restante. EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION La présente invention a pour objet un procédé pour distribuer un agent actif, notamment un agent phytosanitaire ou un engrais sur une surface agricole à traiter, à l’aide d’un dispositif de pulvérisation agricole, comportant des soupapes de pulvérisation commandées, consistant à : commander les soupapes de pulvérisation pour la distribution sélective de l’agent actif en fonction de plantes détectées à l’aide d’une unité de saisie optique, notamment du dispositif de pulvérisation agricole sur la surface agricole, dans lequel, selon un premier mode de fonctionnement, on ouvre les soupapes de pulvérisation correspondantes jusqu’à un premier instant d’ouverture de soupape, ouvert défini, et on les ferme à un premier instant de fermeture de soupape, défini, procédé caractérisé par l’étape suivante : commuter du premier mode de fonctionnement au second mode de fonctionnement en fonction de la quantité d’agent actif, économisée par comparaison avec une consommation de référence d’agent actif, selon le second mode de fonctionnement suivant : on ouvre les soupapes de pulvérisation correspondantes à un second instant d’ouverture défini qui est antérieur au premier instant d’ouverture de soupape et/ou on les ferme à un second instant de fermeture de soupape défini qui est postérieur au premier instant de fermeture de soupape, et/ou, en plus ou indépendamment des plantes détectées, selon une succession aléatoire, on ouvre les soupapes de pulvérisation pendant la durée, pour distribuer une quantité d’agent actif plus importante par rapport à celle du premier mode de fonctionnement et minimiser ainsi la quantité résiduelle d’agent actif à la fin du traitement de la surface agricole. L’invention a également pour objet une unité de commande conçue pour exécuter les étapes : - commander des soupapes de pulvérisation d’un dispositif de pulvérisation agricole pour la distribution sélective d’un agent actif, notamment d’un agent phytosanitaire ou d’engrais sur une surface agricole à traiter en fonction de plantes détectées avec une unité de saisie optique, notamment du dispositif de pulvérisation agricole sur la surface agricole, selon un premier mode de fonctionnement on ouvre les soupapes de pulvérisation correspondantes jusqu’à un premier instant d’ouverture de soupape t(1, ouvert) défini et on ferme à un premier instant de fermeture de soupape t(1, fermé) défini, et - commuter du premier mode de fonctionnement dans un second mode de fonctionnement en fonction d’une quantité d’agent actif économisée par comparaison avec une consommation de référence d’agent actif, selon le second mode de fonctionnement, * on ouvre les soupapes de pulvérisation correspondantes à un second instant d’ouverture de soupape t(2, ouvert) défini qui est antérieur au premier instant d’ouverture de soupape t(1, ouvert) et/ou on ferme à un second instant de fermeture de soupape t(2, fermé) défini qui est postérieur au premier instant de fermeture de soupape t(1, fermé), et/ou * en plus ou indépendamment des plantes détectées, on ouvre les soupapes de pulvérisation selon une succession aléatoire dans le temps pour distribuer une quantité plus élevée d’agent actif par rapport à celle du premier mode de fonctionnement et ainsi minimiser la quantité résiduelle d’agent actif à la fin du traitement de la surface agricole. L’invention a également pour objet une unité de pulvérisation agricole pour distribuer un agent actif notamment un agent phytosanitaire ou un engrais avec : - une unité de saisie optique pour saisir et/ou détecter des plantes sur la surface agricole à traiter, et - une unité de commande. L’invention a également pour objet un programme d’ordinateur pour exécuter les étapes du procédé tel que décrit ainsi qu’un support de mémoire lisible par une machine et qui contient l’enregistrement du programme. La surface agricole est, par exemple, un champ, une surface de champ, un terrain vert ou une pâture. Le dispositif de pulvérisation agricole est réalisé, de préférence, comme pulvérisateur agricole. Le dispositif de pulvérisation agricole comporte un réservoir d’agent actif et de préférence un certain nombre de buses de distribution pour distribuer l’agent actif du réservoir. L’agent actif est, par exemple, un agent phytosanitaire ou une bouillie ou un engrais. L’unité de saisie optique est conçue pour saisir des plantes ou des adventis ou de les reconnaître. L’unité de saisie optique comporte, de préférence, au moins une caméra, notamment plusieurs caméras. L’unité de saisie optique est en outre équipée d’une unité d’éclairage. L’unité de saisie optique est installée, de préférence, sur ou dans le dispositif de pulvérisation agricole. L’unité de saisie optique ou les caméras peuvent, par exemple, en appliquant une valeur NDVI prédéfinie (indice de végétation différenciée normalisé, à partir de valeurs de réflexion dans le proche infrarouge et dans les longueurs d’onde rouges visibles du spectre) on saisit les plantes en distinguant la biomasse par rapport au sol. Avec une unité d’identification apprentie, on peut, en outre, reconnaître ou identifier les plantes par des procédés connus et par la détermination de la forme, de la taille et de l’espèce, du nombre de feuilles, de la structure de feuilles, du nombre de bourgeons, de la structure du bourgeon ou autres caractéristiques biologiques qui diffèrent d’une plante à l’autre ou d’un objet, de sorte que la distribution de l’agent actif se fait sélectivement seulement sur les plantes ou les adventis. Cette distribution sélective peut, toutefois, se faire également en fonction d’une maladie de plante, d’un développement de champignons ou d’une attaque d’insecte. Les soupapes de pulvérisation commandées sont conçues pour commander ou réguler la quantité d’agent actif à distribuer sur la surface agricole. Les soupapes de pulvérisation commandées peuvent fonctionner en modulation d’impulsion (soupape PWM) ou comme soupapes proportionnelles. Les soupapes de pulvérisation commandées peuvent correspondre notamment à un sous-ensemble de toutes les soupapes de pulvérisation disponibles. La distribution sélective selon la présente invention est une distribution qui n’est pas sur toute la surface, mais qui est faite, de manière sélective selon les plantes reconnues/détectées, en particulier, les adventis. La distribution sélective se fait, ainsi, de manière discontinue. En d’autres termes, elle se fait par la distribution sélective de l’agent actif, par exemple, en appliquant ou en pulvérisant seulement si un seuil de décision défini à partir duquel il faut distribuer sélectivement l’agent actif est dépassé. Le seuil de décision peut être un degré de couverture de plantes ou d’adventis et/ou la détection d’une plante spécifique, notamment d’une adventis spécifique. La distribution sélective se fait, en outre, de préférence, selon une quantité de distribution prédéterminée par surface. La quantité de distribution prédéterminée peut être une quantité de distribution prédéfinie ou fixée au début du traitement par unité de surface. La quantité de distribution prédéfinie est une quantité distribuée pratiquement constante par surface (par unité de surface). La quantité distribuée, prédéfinie, dépend, de préférence, des plantes à traiter ou de leur type, classe, nature. La quantité distribuée, définie se situe, de préférence, dans une plage d’une quantité autorisée pour l’application correspondante pour l’agent à pulvériser par unité de surface. En conséquence, pour la distribution sélective, on commande les soupapes de pulvérisation correspondantes en fonction des plantes reconnues, c’est-à-dire lorsqu’on atteint ou dépasse le seuil de décision selon un premier mode de fonctionnement, un premier instant d’ouverture de soupape t(1, ouvert) à l’instant défini et on ferme à un premier instant de fermeture de soupape t(1, fermé) défini. Le premier mode de fonctionnement est notamment un mode de fonctionnement normal ou un mode de fonctionnement par défaut. L’expression « mode de fonctionnement » peut également se dire « type de fonctionnement » ou « stratégie de distribution » ou « stratégie de dosage ». Selon l’invention, on aura, toutefois, une commutation du premier mode de fonctionnement dans un second mode de fonctionnement selon que la quantité d’agent actif économisé par comparaison avec une consommation de référence d’agent actif et selon le second mode de fonctionnement, on ouvre les soupapes de pulvérisation correspondante à un second instant d’ouverture de soupape t(2, ouvert) défini et/ou on ferme à un second instant de fermeture de soupape t(2, fermé) défini. Le second instant d’ouverture de soupape t(2, ouvert) est antérieur au premier instant d’ouverture de soupape t(1, ouvert) et/ou le second instant de fermeture t(2, fermé) est postérieur au premier instant de fermeture de soupape t(1, fermé) de sorte que la durée d’ouverture de soupape et ainsi la quantité d’agent actif distribuée est supérieure à celle du premier mode de fonctionnement. Il est à remarquer que les instants d’ouverture de soupape ne sont pas choisis évidemment de façon quelconque, mais, en fonction de la vitesse de circulation, de la latence du système et de la course de réaction. En variante, ou de manière cumulative, selon le second mode de fonctionnement, et indépendamment des plantes ou des adventis détectés, on ouvre selon une succession aléatoire dans le temps, les soupapes de pulvérisation de façon que la quantité d’agent actif distribué soit supérieure à celle du premier mode de fonctionnement ; en d’autres termes, on génère une distribution par pulvérisation, supplémentaire, aléatoire et qui est répartie de manière aléatoire selon le temps et les soupapes de pulvérisation pour augmenter la consommation d’agent actif. En conséquence, il s’agit, dans le second mode de fonctionnement, d’une stratégie de distribution avec une plus forte consommation d’agent actif que dans le premier mode de fonctionnement. La distribution sélective d’agent actif et ainsi l’ouverture et la fermeture des soupapes de pulvérisation se fait évidemment en fonction des plantes à traiter ou de la position/distance par rapport aux plantes à traiter. En d’autres termes, au passage du dispositif de pulvérisation agricole sur la surface agricole, les soupapes de pulvérisation correspondantes seront ouvertes selon le mode de fonctionnement sélectionné ou actif à un instant d’ouverture de soupape défini, par rapport à une position de plante et elles seront fermées à un instant de fermeture de soupape, défini, par rapport à la position de la plante. De façon préférentielle, il est prévu une (autre) étape de commutation selon laquelle on commute du second mode de fonctionnement de nouveau dans le premier mode de fonctionnement en fonction de la quantité d’agent actif économisée. La commutation du premier mode de fonctionnement dans le second mode de fonctionnement se fait lorsqu’on atteint ou dépasse un premier seuil d’économie et/ou la commutation du second mode de fonctionnement en retour dans le premier mode de fonctionnement se fait lorsqu’on atteint ou l’on passe en dessous d’un second seuil d’économie. En d’autres termes, si le second mode e fonctionnement est activé avec une consommation plus élevée d’agent actif et le second seuil d’économie est atteint ou dépassé vers le bas, on reprend l’adaptation de la stratégie de distribution et on commute dans le premier mode de fonctionnement. La consommation de référence d’agent actif est, de préférence, une consommation de référence admise et/ou pronostiquée. Ainsi, la consommation d’agent actif de référence est, de préférence, admise pour la surface agricole, notamment il s’agit d’une évolution linéaire de la consommation d’agent actif et/ou d’une évolution pronostiquée de la consommation d’agent actif. Le premier seuil d’économie est supérieur au second seuil d’économie. De façon préférentielle, on sélectionne le premier seuil d’économie et/ou le second seuil d’économie en fonction de la qualité de la consommation de référence d’agent actif utilisé et/ou déterminé. En d’autres termes, le seuil d’économie est choisi en fonction de la qualité ou de la précision de la consommation de référence d’agent actif utilisé. Plus la qualité est élevée et plus faible seront les seuils d’économie sélectionnés. De manière avantageuse, il est prévu une étape de détermination de la quantité d’agent actif économisée par comparaison à une consommation de référence, notamment sur le dispositif de pulvérisation agricole. En d’autres termes, on compare la consommation d’agent actif effective, c’est-à-dire mesurée, à la consommation de référence d’agent actif pour déterminer la quantité d’agent actif économisée. La détermination peut se faire, par exemple, avec un calculateur, notamment du dispositif de pulvérisation. Pour cela, on détermine la quantité économisée d’agent actif, de préférence, en fonction d’un niveau de remplissage de réservoir admis pour la surface agricole et/ou pronostiqué et du niveau de remplissage effectif, notamment mesuré en agent actif. La quantité d’agent actif économisée est ainsi la quantité d’agent actif qui a été économisée jusqu’à cet instant pour le traitement de la surface agricole ou du segment de surface agricole par rapport à la consommation d’agent actif admise ou pronostiquée. La détermination de la quantité d’agent actif économisé peut se faire en continu ou périodiquement. La quantité d’agent actif remplissant le réservoir peut être rempli au début et être mise en relation avec l’ensemble des surfaces agricoles à traiter : par exemple,40% de la surface d’application effective ; 60% d’économie selon l’évaluation. L’économie réelle d’agent actif peut se déterminer ou se calculer, par exemple, à partir de la surface déjà parcourue, de la dose d’agent actif nécessaire et de l’agent actif déjà consommé, mesuré à partir du réservoir. Exemple : application aux betteraves avec une dose spécifique de 200l/ha ; surface parcourue 10 ha ; cela doit correspondre à une distribution de 2000 l (pour une application en pleine surface). En réalité, on aura consommé que 500 l, ce qui correspond à une économie de 75% actuel (par comparaison à une application en pleine surface). Le remplissage du réservoir a été fait dans l’hypothèse d’une économie de 50%. On a ainsi rempli 1000 l pour cette surface. Mais, la consommation n’a toutefois, été que de 500 l. Il en résulte une économie d’agent actif de 500 l. Par l’alternance ciblée, intelligente entre les deux modes de fonctionnement ou stratégies de distribution, le procédé est un compromis optimum entre un traitement efficace d’une surface agricole et le fait d’éviter les problèmes de quantité résiduelle évoqués en préambule. Cela s’obtient, notamment en ce que, à partir du premier mode de fonctionnement qui constitue le mode de fonctionnement standard, on commute dans un second mode de fonctionnement avec une consommation d’agent actif supérieure à celle du premier mode de fonctionnement dès que l’on atteint ou dépasse une économie définie d’agent actif pour la partie de surface traitée jusqu’à cet instant. On peut alors commuter en retour du second mode de fonctionnement dans le premier mode de fonctionnement si l’on a atteint ou dépassé vers le bas une économie définie d’agent actif. Par cette augmentation intelligente de la consommation d’agent actif selon le second mode de fonctionnement, on pourra alors minimiser en toute confiance, la quantité résiduelle d’agent actif à la fin du traitement de la surface agricole. En outre, en augmentant la durée d’ouverture de soupape on réduit le risque de ne pas cibler de manière précise les plantes à traiter. De manière avantageuse, on détermine la consommation pronostiquée d’agent actif en fonction de ou en utilisant une carte de plantes actuelle ou historique, notamment, une carte d’adventis pour la surface agricole à traiter et/ou une carte de distribution historique de la surface agricole à traiter. En d’autres termes, on peut utiliser les cartes de l’année précédente ou encore en se fondant sur des données de satellite ou de drone pour la distribution de la végétation sur le champ et pour déterminer la consommation prévisible d’agent actif en fonction du temps, de manière plus précise. En variante ou de manière cumulée, on peut également utiliser les cartes de l’année précédente à partir desquelles on détermine plus précisément la consommation d’agent actif pour la distribution sur la surface, pour déterminer, de manière plus précise, de la consommation prévisible d’agent actif en fonction du temps. Cela est notamment utile dans le cas de fortes irrégularités de distribution des adventis sur la surface ou pour une moindre végétation au début de la voie de circulation et une végétation plus importante à la fin de la voie de circulation si bien qu’il faut réserver une plus grande quantité pour la fin qui demande un traitement plus intense. La détermination ou le calcul de la consommation pronostiquée d’agent actif peut se faire, par exemple, en ligne, en mode de circulation ou par Cloud, par calcul préalable et être transmis avec les paramètres d’application au dispositif de pulvérisation agricole. Il est en outre avantageux, si, dans l’étape de commande des soupapes de pulvérisation on commande, en fonction d’un seuil de décision à partir duquel on veut appliquer, de manière sélective, l’agent actif et d’adapter le seuil de décision en fonction de la quantité d’agent actif économisé, notamment de relever le seuil de décision si la quantité d’agent actif économisée, déterminée donne une valeur négative. La comparaison de la consommation actuelle effective d’agent actif et de la surface résiduelle qui reste à traiter avec le contenu du réservoir encore disponible, il peut arriver que l’on constate que le contenu encore disponible dans le réservoir lui-même n’est plus suffisant dans le premier mode de fonctionnement (en économie) pour la surface résiduelle plantée. Dans ce cas, on peut varier le seuil de décision pour les caméras de façon à dégrader la sensibilité du système de caméra, par exemple, en passant d’une suppression optimale des adventis avec un seuil de décision bas sur un compromis équilibré ou une économie maximale avec un seuil de décision élevée (paramètre robuste d’économie). L’avantage est également celui d’un produit-programme d’ordinateur ou d’un programme d’ordinateur avec un code-programme qui est enregistré sur un support visible par la machine ou support de mémoire tel qu’une mémoire à semi-conducteur, un disque dur, une mémoire optique pour exécuter, appliquer et commander les étapes du procédé selon l’une quelconque des formes de réalisation décrites ci-dessus, notamment lorsque le programme ou le produit-programme est appliqué par un ordinateur ou un dispositif. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide d’un dispositif de pulvérisation agricole selon l’invention représenté dans les dessins annexés dans lesquels : dispositive de pulvérisation agricole selon l’invention, diagramme du niveau de remplissage réel, autre schéma d’un niveau de remplissage de réservoir pronostiqué et d’un niveau de remplissage de réservoir réel, et ordinogramme d’un procédé selon l’invention. DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION DE L’INVENTION La est une représentation schématique d’un dispositif de pulvérisation agricole portant globalement la référence 10. Le dispositif de pulvérisation agricole 10 est un pulvérisateur agricole 10. Le pulvérisateur agricole 10 est installé sur un véhicule de terrain 12 sous la forme d’un tracteur 12 ou d’une machine de traction 12. Le dispositif de pulvérisation agricole 10 a une flèche 14 avec des soupapes de pulvérisation commandées 15, des buses de pulvérisation 16 et des unités de saisie optique 18. Les soupapes de pulvérisation commandées 15 permettent de commander ou de réguler la quantité distribuée d’agent actif 20 ou d’agent phytosanitaire 20 sur les plantes 22 ou sur les adventis 22 d’une surface agricole 24. Les unités de saisie optique 18 sont sous la forme de caméras 18. Les caméras 18 ont une unité de filtre pour obtenir une composante de couleur, par exemple, la composante de couleur verte, c’est-à-dire une information d’images saisies ou extraire une image saisie pour saisir ou détecter les plantes 22 ou les adventis 22. Le dispositif de pulvérisation 10 comporte en outre une unité de commande 25 reliée aux caméras 18 pour recevoir des informations de celle-ci. L’unité de commande 25 effectue des étapes de calcul ou des étapes de traitement d’images pour appliquer le procédé de l’invention. L’unité de commande 25 est en outre conçue pour émettre un signal de commande pour les soupapes de pulvérisation 15 de façon à distribuer l’agent actif 20 ou l’agent phytosanitaire 20 en fonction des plantes 22 détectées. L’unité de commande 25 est conçue selon l’invention pour exécuter ou commander les étapes du procédé présentées à la . Les figures 2 et 3 montrent chacune respectivement un diagramme du niveau de remplissage de réservoir T (en litres) d’agent actif 20 sur le dispositif de pulvérisation agricole 10 sur une surface A (en mètres carrés) déjà parcourue. La montre deux courbes 26a, 28 qui représentent le niveau de remplissage du réservoir 26a supposé de l’agent actif 20 et le niveau de remplissage effectif 28b d’agent actif 20. A partir de la différence du niveau de remplissage supposé 26a sur la surface A on voit que l’on a admis une consommation de référence d’agent actif correspondant pour le tracé linéaire de la consommation d’agent actif. Par comparaison, selon la , à la place du niveau de remplissage de réservoir 26a admis on a tracé un niveau de remplissage de réservoir 26b pronostiqué pour l’agent actif 20. On a déterminé la consommation de référence d’agent actif correspondante avec un tracé pronostiqué de la consommation d’agent actif en utilisant une carte historique de distribution sur la surface agricole 24 à traiter. On détermine une carte historique ou une carte actuelle, notamment une carte d’adventis de la surface agricole 24 à traiter. A partir de la comparaison du niveau de remplissage de réservoir admis 26a, c’est-à-dire du niveau de remplissage de réservoir pronostiqué 26b et du niveau de remplissage de réservoir effectif 28 on obtient la quantité économisée 30 d’agent actif. Selon l’invention, on commute un premier mode de fonctionnement « économique » B1 dans un second mode de fonctionnement B2 pour une consommation plus élevée d’agent actif en fonction d’une comparaison de la quantité économisée d’agent actif 30. On commute lorsqu’on atteint ou dépasse un premier seuil du premier mode de fonctionnement B1 ou second mode de fonctionnement B2 à l’instant de commutation 32 et ensuite lorsqu’on atteint ou que l’on passe en dessous d’un second seuil d’économie on commute de nouveau du second mode de fonctionnement B2 dans le premier mode de fonctionnement B1 à l’instant de commutation 34. La montre un ordinogramme d’un exemple de réalisation d’un procédé 100 selon l’invention pour distribuer un agent actif 22 notamment un agent phytosanitaire 20 ou un engrais sur une surface agricole 24 à traiter à l’aide d’un dispositif de pulvérisation agricole 10 portant des soupapes de pulvérisation commandées 15. Le procédé 100 comprend une étape de commande 106 des soupapes de pulvérisation 15 pour distribuer, de manière sélective, l’agent actif 20 en fonction de plantes 22 détectées à l’aide d’une unité de saisie optique 18 notamment du dispositif de pulvérisation agricole 10 sur la surface agricole 24 ; selon un premier mode de réalisation, on ouvre les soupapes de pulvérisation 15 correspondantes à un premier instant d’ouverture de soupape t(1, ouvert) défini et à un premier instant de fermeture de soupape t(1, fermé) défini on ferme. Selon l’invention, le procédé 100 comprend en outre une étape de commutation 108 pour passer du premier mode de fonctionnement à un second mode de fonctionnement en fonction de la quantité d’agent actif économisé par comparaison avec une consommation de référence d’agent actif ; selon le premier mode de fonctionnement, on ouvre les soupapes de pulvérisation 15 correspondant à un second instant d’ouverture de soupape t(2, ouvert) défini qui est antérieur au premier instant d’ouverture de soupape t(1, ouvert) et/ou à un second instant de fermeture de soupape t(2, fermé) défini qui est postérieur au premier instant de fermeture de soupape t(1, fermé) postérieur et/ou en plus indépendamment des plantes 22 détectées, on ouvre les soupapes de pulvérisation 15 selon une succession aléatoire du temps pour distribuer une quantité plus élevée d’agent actif par rapport au premier mode de fonctionnement et ainsi minimiser la quantité résiduelle d’agent actif 20 à la fin du traitement de la surface agricole 24. Le procédé 100 comprend en outre une étape en option de saisie 102 d’un segment de terrain de la surface agricole 24 avec l’unité de saisie optique 18 notamment du dispositif de pulvérisation agricole 10 pour détecter les plantes 22 dans le segment de terrain saisi. Le procédé 100 comprend en outre une étape en option de détermination 104 de la quantité d’agent actif économisée par comparaison avec une quantité de préférence d’agent actif. Procédé (100) pour distribuer un agent actif (20), notamment un agent phytosanitaire (20) ou un engrais sur une surface agricole à traiter (24), à l’aide d’un dispositif de pulvérisation agricole (10), comportant des soupapes de pulvérisation commandées (15), consistant à : - commander (106) les soupapes de pulvérisation (15) pour la distribution sélective de l’agent actif (20) en fonction de plantes détectées à l’aide d’une unité de saisie optique (18), notamment du dispositif de pulvérisation agricole (10) sur la surface agricole (24), dans lequel, selon un premier mode de fonctionnement, on ouvre les soupapes de pulvérisation (15) correspondantes à un premier instant d’ouverture de soupape t(1, ouvert) défini, et on les ferme à un premier instant de fermeture de soupape t(1, fermé), défini, procédé caractérisé par l’étape suivante : - commuter (108) du premier mode de fonctionnement à un second mode de fonctionnement en fonction de la quantité d’agent actif (30), économisée par comparaison avec une consommation de référence d’agent actif, selon un second mode de fonctionnement suivant : * on ouvre les soupapes de pulvérisation (15) correspondantes à un second instant d’ouverture t(2, ouvert) défini qui est antérieur au premier instant d’ouverture de soupape t(1, ouvert) et/ou on les ferme à un second instant de fermeture de soupape t(2, fermé) défini qui est postérieur au premier instant de fermeture de soupape t(1, fermé), et/ou * en plus ou indépendamment des plantes (22) détectées, on ouvre selon une succession aléatoire, les soupapes de pulvérisation (15) pendant une durée, pour distribuer une quantité d’agent actif plus importante par rapport à celle du premier mode de fonctionnement et minimiser ainsi la quantité résiduelle d’agent actif (20) à la fin du traitement de la surface agricole (24). Procédé (100) selon la revendication 1, caractérisé par une étape de commutation (110) du second mode de fonctionnement en retour dans le premier mode de fonctionnement en fonction de la quantité d’agent actif (30) économisé par la comparaison avec la consommation de référence d’agent actif. Procédé (100) selon la revendication 2, caractérisé en ce que - dans l’étape de commutation (108), lorsqu’on atteint ou dépasse un premier seuil d’économie, on passe du premier mode de fonctionnement au second mode de fonctionnement, et/ou - dans l’étape de commutation (110) lorsqu’on atteint ou passe en dessous d’un second seuil d’économie on commute de nouveau du second mode de fonctionnement au premier mode de fonctionnement. Procédé (100) selon la revendication 3, caractérisé en ce que on sélectionne et/ou on détermine le premier seuil d’économie et/ou le second seuil d’économie en fonction de la qualité ou de la précision de la consommation de référence d’agent actif utilisé. Procédé (100) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la consommation de référence d’agent actif comprend une évolution supposée notamment linéaire de la consommation d’agent actif sur la surface agricole (24) et/ou une courbe pronostiquée de consommation d’agent actif. Procédé (100) selon la revendication 5, caractérisé en ce que on détermine la consommation pronostiquée d’agent actif en fonction d’une carte de plante historique ou actuelle, notamment une carte d’adventis de la surface agricole (24) à traiter et/ou d’une carte de distribution historique sur la surface agricole (24) à traiter. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que on détermine la quantité économisée d’agent actif (30) en fonction du niveau de remplissage de réservoir (26a) pris pour la surface agricole (24) et/ou un niveau de remplissage de réservoir pronostiqué (26b) d’agent actif (20), et du niveau de remplissage effectif (28) en agent actif (20). Procédé (100) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend une étape de détermination (104) de la quantité d’agent actif (30) économisé par comparaison avec une consommation de référence d’agent actif, notamment avec le dispositif de pulvérisation agricole (10). Procédé (100) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé par une étape de saisie (102) d’un segment de terrain de la surface agricole (24) avec l’unité de saisie optique (18), notamment du dispositif de pulvérisation agricole (10) pour détecter les plantes (22) dans le segment de terrain saisi. Procédé (100) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que dans l’étape de commande (106) on commande les soupapes de pulvérisation (15) en fonction d’un seuil de décision à partir duquel il faut distribuer sélectivement l’agent actif et on adapte le seuil de décision en fonction de la quantité d’agent actif (30) économisée, déterminée, et on relève le seuil de décision si la quantité d’agent actif économisée (30) déterminée correspond à une valeur négative. Unité de commande (25) conçue pour exécuter les étapes suivantes : - commander (106) des soupapes de pulvérisation (15) d’un dispositif de pulvérisation agricole (10) pour la distribution sélective d’un agent actif (20), notamment d’un agent phytosanitaire (20) ou d’engrais sur une surface agricole (24) à traiter en fonction de plantes (22) détectées avec une unité de saisie optique (18), notamment du dispositif de pulvérisation agricole (10) sur la surface agricole (24), selon un premier mode de fonctionnement on ouvre les soupapes de pulvérisation (15) correspondantes jusqu’à un premier instant d’ouverture de soupape t(1, ouvert) défini et on ferme à un premier instant de fermeture de soupape t(1, fermé) défini, et - commuter (108) du premier mode de fonctionnement dans un second mode de fonctionnement en fonction d’une quantité d’agent actif (30) économisée par comparaison avec une consommation de référence d’agent actif, selon le second mode de fonctionnement, * on ouvre les soupapes de pulvérisation (15) correspondantes à un second instant d’ouverture de soupape t(2, ouvert) défini qui est antérieur au premier instant d’ouverture de soupape t(1, ouvert) et/ou on ferme à un second instant de fermeture de soupape t(2, fermé) défini qui est postérieur au premier instant de fermeture de soupape t(1, fermé), et/ou * en plus et indépendamment des plantes (22) détectées, on ouvre les soupapes de pulvérisation (15) selon une succession aléatoire dans le temps pour distribuer une quantité plus élevée d’agent actif par rapport à celle du premier mode de fonctionnement et ainsi minimiser la quantité résiduelle d’agent actif (20) à la fin du traitement de la surface agricole (24). Unité de pulvérisation agricole pour distribuer un agent actif (20) notamment un agent phytosanitaire (20) ou un engrais avec : - une unité de saisie optique (18) pour saisir et/ou détecter des plantes (22) sur la surface agricole à traiter (24), et - une unité de commande (25) selon la revendication 11. Dispositif de pulvérisation agricole (10), notamment pulvérisateur agricole (10) pour distribuer un agent actif (20), notamment un agent phytosanitaire (20) ou un engrais comprenant : - un réservoir d’agent actif, - des soupapes de pulvérisation commandées (15) pour commander et/ou réguler la quantité d’agent actif à distribuer sur la surface agricole (24) à partir du réservoir d’agent actif, et - une unité de pulvérisation agricole selon la revendication 12. Programme d’ordinateur conçu pour commander et/ou exécuter les étapes du procédé (100) selon l’une des revendications 1 à 10. Support de mémoire lisible par une machine contenant l’enregistrement du programme d’ordinateur selon la revendication 14.