Brevet FR3142318A1 — publié le 20240524

La présente invention vise une architecture de réseau robotique comportant un ensemble d’étiquettes, au moins un robot comprenant au moins un préhenseur prédéfini, lesdites étiquettes (30) étant configurées pour être respectivement reliées à un élément appartenant au réseau robotique et contenant une information d’identification dudit élément et/ou une information de localisation dudit élément et/ou une information caractéristique de l’élément et/ou une information sur la capacité de l’élément à être saisi et/ou manipulé et/ou déplacé par le robot au moyen du préhenseur prédéfini, les éléments étant des objets et/ou des personnes et/ou des lieux, le robot étant configuré pour interagir avec tout élément comprenant au moins une étiquette (30) et ledit robot comportant des moyens d’interprétation desdites informations d’identification et/ou de localisation et/ou caractéristique et/ou sur la capacité de l’élément à être saisi et/ou manipulé et/ou déplacé par le robot (10), ainsi que des moyens de détermination d’un comportement vis-à-vis dudit élément, notamment en matière de saisie et/ou de manipulation et/ou de déplacement. Figure de l’abrégé : Figure 1 Architecture de réseau robotique comportant un ensemble d’étiquettes La présente invention concerne le domaine des robots, notamment des robots humanoïdes. Plus précisément, l’invention concerne une architecture de réseau robotique comportant un ensemble d’étiquettes, au moins un robot comprenant au moins un préhenseur prédéfini, lesdites étiquettes étant configurées pour être reliées à un élément et le robot étant configuré pour interagir avec tout type d’élément, notamment tout type d’objet, comprenant au moins une étiquette. ETAT DE LA TECHNIQUE Il est connu des robots comportant une seule roue sphérique sur laquelle repose l’intégralité du robot. Ces types de robots sont communément appelés des « Ballbots ». Lesdits robots sont mobiles au moyen de la seule roue sphérique, dans toutes les directions sur une surface plane, de manière stable. En particulier, il est connu des robots à une seule roue sphérique comportant chacun un tronc, deux bras et une partie supérieure. Le tronc est relié à la roue sphérique et il est fixe par rapport à celle-ci, chaque bras est relié au tronc au moyen d’une liaison pivot ou au moyen d’une liaison rotule de sorte à permettre la mobilité de chacun des bras par rapport au tronc et la partie supérieure est reliée à une portion supérieure du tronc et elle est fixe par rapport à celle-ci. La partie supérieure du robot comporte au moins un capteur configuré pour que le robot se repère dans son environnement. Un tel robot est configuré pour se déplacer dans toutes les directions et pour effectuer des tâches au moyen de ses bras, telles que saisir de objets. Pour saisir les objets, lesdits robots comportent un préhenseur. Le préhenseur est configuré pour permettre au robot de saisir les objets, quelle que soit leur forme. Il est connu des systèmes de préhension spécifiques à un objet, c’est-à-dire qu’il existe des robots munis d’un préhenseur configuré pour saisir un seul type d’objet, par exemple, le robot est muni d’une ventouse configurée pour permettre au robot de saisir une plaque vitrée. Toutefois, de tels systèmes de préhension rendent le robot mono-tâche et spécifiques à un seul type d’objet. Pour pallier le problème susmentionné, il existe des robots comportant des systèmes de préhension configurés pour saisir des objets, quelle que soit leur forme. En particulier, de tels systèmes de préhension consistent en des mains robotisées configurées pour reproduire les mouvements d’une main humaine. De tels systèmes présentent un grand nombre de pièces et une grande complexité mécanique. De plus, il est connu d’ajouter un marqueur visuel sur les objets à saisir pour permettre au robot d'identifier un objet, par reconnaissance d’image utilisant un logiciel de traitement d’image et/ou des algorithmes à réseaux de neurones, par exemple. Ce type de marqueur visuel est adapté à être détecté et traité par le robot. Toutefois, une telle détection et le traitement associé ne sont pas possibles si le marqueur visuel n’est pas visible, si la luminosité est trop basse ou si le robot en est trop éloigné. De plus, ces techniques connus ne sont pas toujours fiables, car les algorithmes et logiciels mis en œuvre peuvent échouer à reconnaître un objet par exemple. La présente invention vise donc à résoudre les problèmes susmentionnés en proposant une architecture de réseau robotique comportant un ensemble d’étiquettes, au moins un robot comprenant au moins un préhenseur prédéfini, lesdites étiquettes étant configurées pour être reliées à un élément et le robot étant configuré pour interagir avec tout type d’élément comprenant au moins une étiquette, de sorte à permettre au robot de reconnaître tout élément équipé d’une étiquette, y compris notamment en cas de faible luminosité, de détecter et identifier un élément ne se trouvant pas, au moins initialement, dans le champ de vision du robot etc. PRESENTATION DE L’INVENTION Plus précisément, l’invention a pour objet la mise en place d’une architecture de réseau robotique comportant un ensemble d’étiquettes, au moins un robot comprenant au moins un préhenseur prédéfini, lesdites étiquettes étant configurées pour être respectivement reliées à un élément appartenant au réseau robotique et contenant une information d’identification dudit élément et/ou une information de localisation dudit élément et/ou une information caractéristique de l’élément et/ou une information sur la capacité de l’élément à être saisi et/ou manipulé et/ou déplacé par le robot au moyen du préhenseur prédéfini, les éléments étant des objets et/ou des personnes et/ou des lieux, le robot étant configuré pour interagir avec tout élément comprenant au moins une étiquette et ledit robot comportant des moyens d’interprétation desdites informations d’identification et/ou de localisation et/ou caractéristique et/ou sur la capacité de l’élément à être saisi et/ou manipulé et/ou déplacé par le robot, ainsi que des moyens de détermination d’un comportement vis-à-vis dudit élément, notamment en matière de saisie et/ou de manipulation et/ou de déplacement. Avantageusement, l’architecture de réseau robotique comporte en outre un ensemble de dispositifs de moyen de préhension universel configurés pour être préhensibles au moyen du préhenseur prédéfini, les dispositifs de moyen de préhension universel étant destinés à être reliés respectivement à un ensemble d’objets de l’ensemble d’éléments, les dispositifs de moyen de préhension universel comportant au moins une desdites étiquettes et lesdits dispositifs de moyen de préhension universel étant configurés pour être saisis et/ou manipulés et/ou déplacés au moyen du préhenseur prédéfini. Selon un mode de réalisation, au moins une partie desdites étiquettes dudit ensemble d’étiquettes comportent chacune une capsule, une antenne émettrice et une batterie, l’antenne émettrice et la batterie étant logées dans ladite capsule, et en ce que ledit robot comprend une antenne réceptrice configurée pour communiquer avec ladite antenne émettrice. Notamment, ledit dispositif de moyen de préhension universel comporte un corps et au moins un moyen de fixation, le corps étant configuré pour être préhensible par le préhenseur prédéfini et le moyen de fixation étant configuré pour relier le corps audit objet, ledit corps s’étendant principalement selon une direction longitudinale entre une première extrémité et une seconde extrémité, et la capsule étant logée dans un logement ménagé à l’une desdites extrémités du corps. Avantageusement, au moins une partie desdites étiquettes comportent en outre au moins un bouton disposé sur une face externe de la capsule et configuré pour activer/désactiver l’étiquette et/ou pour appeler le robot et/ou pour envoyer un message prédéfini au robot. Avantageusement, au moins une partie desdites étiquettes comportent en outre au moins une centrale inertielle configurée pour détecter un déplacement ou une orientation des éléments qui en sont équipés. Avantageusement, au moins une partie desdites étiquettes comportent en outre une puce bluetooth couplée à l’antenne émettrice. Selon un mode de réalisation, la puce bluetooth satisfait à la norme 5.1 ou supérieure et comprend une fonction de radiogoniométrie permettant de déterminer un angle d'arrivée par rapport à un objet également équipé d’une puce bluetooth satisfaisant à la norme 5.1 ou supérieure et comprenant une fonction de radiogoniométrie compatible. PRESENTATION DES FIGURES L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple, et se référant aux dessins annexés donnés à titre d’exemples non limitatifs, dans lesquels des références identiques sont données à des objets semblables et sur lesquels : La représente une étiquette, sous la forme d’un tag présentant une capsule, en vue isométrique ; La montre un tag présentant une capsule, en vue de profil ; La est une représentation schématique vue de face, d’un tag comprenant une capsule et des connecteurs électriques externes ; La représente un dispositif de moyen de préhension universel comprenant un tag ; La est une représentation schématique d’un robot apte à interagir dans l’architecture de réseau robotique. Il faut noter que les figures exposent l’invention de manière détaillée pour permettre de mettre en œuvre l’invention ; bien que non limitatives, lesdites figures servent notamment à mieux définir l’invention le cas échéant. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION L’invention concerne une architecture de réseau robotique comportant un ensemble d’étiquettes et au moins un robot comprenant au moins un préhenseur prédéfini. Les étiquettes sont configurées pour être reliées à un élément et contiennent une information d’identification de l’élément, ainsi qu’une information permettant la localisation de l’élément et/ou d’autres informations permettant au robot de déterminer le comportement à adopter vis-à-vis de l’élément. Grâce aux informations contenues dans l’étiquette, le robot peut notamment déterminer s’il a la possibilité, notamment la capacité et/ou le droit, de saisir et/ou manipuler et/ou déplacer, en particulier au moyen du préhenseur prédéfini, ledit élément. Le robot est configuré pour interagir avec tout type d’élément comprenant au moins une étiquette et ledit robot comporte des moyens d’interprétation desdites informations d’identification, ainsi que des autres informations éventuellement contenues dans l’étiquette. Les éléments sont en particulier des objets, mais il peut aussi s’agir de personnes ou de lieux notamment. En référence aux figures 1 et 2, une étiquette 30, également désignée « tag », est en premier lieu un moyen d'identification des éléments de l’environnement dans le réseau robotique. A cette fin, le tag 30 comprend une information d’identification de l’élément auquel il est associé. Cette information d’identification est par exemple un identifiant unique ou un nom. Le tag 30 permet aux éléments au(x) robot(s) du réseau robotique de détecter la présence des éléments équipés, et de les nommer. Le tag 30 peut également permettre au robot de déterminer la position des éléments équipés. Le tag peut être une étiquette fixé à l’élément, par exemple collée, et comprenant une couleur, un code, un motif particulier que le robot peut décoder par analyse d’image. Également, le tag 30 peut comprendre une capsule contenant des moyens de communication avec le robot, de sorte à déclencher une action de sa part, à indiquer une priorité d’action, à transmettre des données issues de capteurs portés par l’élément, etc. A ces fins, le tag peut comprendre une mémoire et une antenne émettrice de type antenne bluetooth. Selon un mode de réalisation, un tag 30 peut notamment contenir des informations liées à l’élément auquel il est associé, tel que son nom descriptif, en plus d’un identifiant, en particulier un identifiant unique. Notamment, de telles informations peuvent comprendre un statut de la personne équipée d’un tag, lui conférant par exemple un statut d’administrateur l’autorisant à donner davantage d’instructions que le robot doit exécuter. Si la personne équipée d’un tag n’est pas administrateur, d’après les informations du tag qu’il porte, alors certaines instructions pourront ne pas être exécutées par le robot. Le tag 30 peut comprendre une information permettant au robot de localiser l’élément qui le porte ou un élément environnant, soit par une information directe de localisation, soit par l’intermédiaire de la fonctionnalité bluetooth AOA décrite ci-après. Optionnellement, le tag 30 peut comporter des informations correspondant à des caractéristiques de l’élément qui le porte, telles que sa taille, son poids, ou le comportement à adopter par le robot en matière de saisie et/ou de manipulation et/ou de déplacement etc. Ces informations peuvent être transmises au robot via les moyens de communication, notamment une antenne bluetooth logée dans une capsule faisant partie du tag 30, afin de permettre l’identification de l’élément par le robot et de faciliter son interaction avec lui. Un tag 30 peut également être connecté à un périphérique externe 31, 32, notamment via des pins I2C prévus au dos du tag, et ainsi transmettre les informations contenus dans ce dernier au robot. Par exemple, le tag 30 peut comprendre un connecteur électrique externe 32, configuré pour permettre le rechargement de la batterie du tag, voire de l’objet équipé du tag, ou un connecteur électrique externe 101 à quatre pins, configuré pour permettre de connecter un périphérique extérieur au tag, tel qu’un capteur, un périphérique de communication, etc. Selon un mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 4, un tag 30 comporte une capsule pour loger les moyens de communication et la mémoire éventuels, ainsi qu’un bouton permettant de transmettre un signal au robot. Par exemple, une personne peut actionner ce bouton présent sur un tag fixé à un élément du réseau robotique, lorsque le robot se trouve à proximité, c’est-à-dire dans un rayon permettant au robot de détecter le tag en question. Le bouton peut permettre, par exemple, d’activer ou de désactiver le tag 30, d’envoyer un signal pour appeler un robot, de conférer à l’élément qui en est équipé un caractère particulier, comme le fait d’être un objet d’intérêt pour le robot, ou une zone temporairement interdite, etc. Le bouton peut permettre également d’appeler le robot ou de lui envoyer un message prédéfini. Comme déjà indiqué, un tag peut être associé à différentes catégories d’éléments, tels qu’une poignée de préhension d’un objet, une zone, pouvant être identifiée comme une zone de dépôt par exemple, dans un bâtiment, sur un mur ou une porte, etc., permettant ainsi au robot d’identifier ces éléments sur le plan sémantique et de déterminer le comportement qu’il peut adopter vis-à-vis d’eux. Un tag 30 peut également être porté par une personne, permettant ainsi au robot de l’identifier et d'interagir avec elle. Un tag 30 peut notamment être utilisé afin de définir une zone d'intérêt dans l’environnement dans lequel est déployée l’architecture de réseau robotique, donnant lieu à une consigne spécifique pour le robot, au moyen d’informations contenues dans le tag 30 et interprétables par le robot, comme : zone interdite, zone autorisée, zone à vitesse réduite, etc. Dans l’architecture de réseau robotique, le robot peut ainsi être configuré de façon à comprendre une base de données permettant d’associer un tag 30, autrement dit une information contenue dans le tag, à un type d’élément auquel il est associé. Selon le type de l’élément, le robot sera configuré pour adopter un comportement adapté. Par exemple, un élément de type « poignée » peut être déplaçable, mais un élément de type « zone » ou un élément de type « personne » ne le sont pas. En revanche, le robot pourra potentiellement recevoir des consignes d’un élément de type « personne », par exemple sous réserve qu’il s’agisse d’une personne autorisée, en fonction de la consigne reçue, etc. Notamment, le tag 30 comprend une batterie, également logée dans la capsule, le cas échéant. La batterie est dimensionnée pour pouvoir fournir une alimentation électrique au tag 30, de préférence pendant au moins plusieurs mois. Selon l’invention, il est prévu la possibilité « d’apprendre » au robot à reconnaître et interpréter un nouveau tag 30 associé à un élément de l’architecture de réseau robotique. Par exemple, pour définir une nouvelle association d’un tag 30 à un élément, l’utilisateur peut exposer le tag 30 à proximité du robot et lui associer une description sémantique, tel que : « ce tag est une bouteille d’eau ». L’identification du tag 30 est mémorisée dans une base de données du robot, et associée au nom « bouteille d’eau ». Si le tag 30 est associé à une poignée, le robot saura qu’il peut déplacer ladite « bouteille d’eau » parce que le tag 30 comprend l’information interprétable par le robot, selon laquelle l’élément associé au tag 30 est un élément de type « poignée » et que ce type d’élément est déplaçable, ladite poignée étant en pratique fixée ou faisant partie intégrante de la bouteille d’eau en question. Ainsi, en exploitation du réseau robotique, une fois que des éléments ont été associés à un tag 30 (poignée, zone de dépôt, etc.), on peut donner des consignes au robot en référence aux tags, comme par exemple : « prends la bouteille d’eau, et dépose-la sur la table dans la zone de dépôt » ; « suis-moi » ; « va dans la zone A » ; etc. Selon un mode de réalisation, il est prévu que les batteries des tags 30 soient rechargeables, notamment par l’intermédiaire d’un dock de recharge apte à recharger plusieurs tags simultanément. Selon le mode de réalisation illustré sur les figures 1 à 4, les tags 30 sont composés d’un émetteur bluetooth présentant la fonctionnalité AOA (pour Angle Of Arrival signifiant angle d’arrivée), qui permet au robot, lui-même équipé d’une antenne réceptrice bluetooth AOA, de déterminer la direction dans laquelle lesdits tags 30 se trouvent. Ainsi, la puce bluetooth AOA du tag 30 est configurée pour communiquer avec le robot et pour lui indiquer la position angulaire du tag 30 et, par exemple, son identifiant unique. Dans une architecture de réseau robotique comprenant plusieurs éléments fixes ou mobiles équipés de tels tags 30, le robot réalise ainsi plusieurs mesures à différentes positions du robot. Le robot peut ainsi comprendre des moyens de détermination, par radiogoniométrie, de la position de chacun des tags 30 par triangulation du signal bluetooth émanant de chacun desdits tags 30, grâce à la fonctionnalité AOA et aux moyens de détermination adaptés. Le tag 30 peut également comprendre, logé dans la capsule, une centrale inertielle permettant de détecter le déplacement de l’élément qui en est équipé. Une telle centrale inertielle peut également être configurée pour permettre une bonne orientation de l’élément associé au tag 30, en particulier lorsque l’élément est saisi, manipulé, déplacé par le robot, ou encore pour aider à l’identification de la position de l’élément correspondant. Le tag 30 peut également être associé à un ou plusieurs capteurs sensoriels. Le tag 30 constitue notamment un unique moyen de reconnaissance sémantique de l’élément qui en est équipé, du point de vue du robot. Autrement dit, le tag constitue notamment une information unique d’identification associée de préférence à d’autres informations relatives à l’élément qui en est équipé, dont des caractéristiques structurelles et/ou fonctionnelles, notamment. Grâce aux tags 30, les éléments qui en sont équipés, et qui sont extérieurs au robot, font partie du réseau robotique au sein quel le robot pourra déterminer l’attitude qu’il peut adopter vis-à-vis de ces éléments. Les éléments sont par exemple classés en différents types, dont les objets, les personnes et les lieux. Des sous-types peuvent être définis, pour former par exemple des classes d’objets, de lieux ou de personnes. Cela permet de simplifier les catégories d’interactions possibles entre le robot et ces éléments, en fonction de l’appartenance de l’élément à un type d’éléments (lieu, personne ou objet) et, pour un type d’élément, à une classe. Par exemple, le robot ne considérera pas comme équivalents une zone, une personne, ou un objet appartenant à la classe des objets préhensibles. Un tag 30 sur une zone permet d’identifier un lieu vers lequel le robot peut ou ne peut pas se déplacer, une pièce dans laquelle le robot peut entrer ou non. Ou encore, un tag 30 sur un objet peut servir à indiquer au robot que l’objet est préhensible et déplaçable ou non. Ainsi, plus généralement, le tag 30 permet d’ouvrir un espace génératif pour le robot au sens où l’existence des tags 30 dans l’architecture de réseau robotique crée un environnement permettant d’automatiser des tâches prédéfinies, telles que faire un roulement entre différents objets à des moments donnés, rapporter des objets au point précédemment défini lorsque les objets ont été déplacés etc. C’est parce que ces objets sont des éléments équipés de tags 30, que les personnes donnant des instructions sont équipées de tags les y autorisant, et que les lieux entre lesquels des objets sont déplacés sont des éléments équipés de tags, que cela est possible. Comme indiqué précédemment, dans l’architecture de réseau robotique selon l’invention, il est prévu au moins un robot adapté pour interagir avec des éléments équipés de tags. En particulier, le robot peut être un robot 10 comportant une seule roue sphérique 2 destinée à être en contact avec le sol et une plateforme 3 montée sur la roue sphérique 2 par l’intermédiaire de moyen de stabilisation, tel que représenté sur la . Ledit robot 10 repose sur la roue sphérique 2 par l’intermédiaire de la plateforme 3. Ce type de robot 10 est communément appelé un « Ballbot ». Le robot 10 est mobile sur le sol au moyen de la seule roue sphérique 2, dans toutes les directions, de manière stable. Le robot 10 comporte un tronc 5, au moins un bras 4 et une partie supérieure 7. En particulier, le tronc 5 est relié d’une part à la plateforme 3 et d’autre part à la partie supérieure 7 et l’au moins un bras 4 est relié au moyen d’une liaison de type pivot ou de type rotule au tronc 5. Le robot 10 peut comporter une pluralité de bras 4, de préférence deux bras, à l’instar d’un robot humanoïde. Tel que visible sur la , le robot 10 comporte ainsi deux bras 4, de chaque côté du tronc 5, chaque bras 4 ayant une portion formant un avant-bras et une portion formant un arrière-bras, avec une articulation entre les deux. A l’extrémité de chaque bras 4, le robot comprend un préhenseur 6, notamment ressemblant à une main. Le préhenseur 6 est de préférence prédéfini et peut présenter toute forme et fonction : main, pince, ventouse, etc. Le robot 10 présente de préférence une partie supérieure 7 formant une tête équipée d’un capteur optique, notamment une caméra. Selon un mode de réalisation de l’architecture de réseau robotique, une partie des éléments sont associés à des dispositifs de moyen de préhension universels dédiés aux préhenseurs du robot et comprenant un tag. Chaque dispositif de moyen de préhension universel est notamment destiné à être relié à « tout type » d’objet et il comporte un tag 30 contenant une information d’identification de l’objet et éventuellement d’autres informations, comme décrit précédemment. Le préhenseur 6 du robot 10 est ainsi adapté pour interagir avec lesdits éléments de type adapté, en particulier des éléments de type « objets », par l’intermédiaire du dispositif de moyen de préhension universel 1, intégrant un tag 30 ou auquel est fixé un tag. En particulier, le dispositif de moyen de préhension universel 1 est spécialement configuré pour être aisément préhensible au moyen du préhenseur 6 prédéfini du robot 10. Par exemple, un tel dispositif de moyen de préhension universel est comme représenté sur la . Le dispositif de moyen de préhension universel 1 est configuré pour être préhensible au moyen d’un préhenseur 6 robotique prédéfini. Le dispositif de moyen de préhension universel 1 est notamment destiné à être relié à un ensemble d’objets et comporte un tag 30 qui est logé dans un logement à une extrémité du dispositif de moyen de préhension universel 1. Un dispositif de moyen de préhension universel 1 comporte par exemple un corps et au moins un moyen de fixation, le corps étant configuré pour être préhensible par le préhenseur 6 prédéfini et le moyen de fixation étant configuré pour relier le corps audit objet, ledit corps s’étendant principalement selon une direction longitudinale entre une première extrémité et une seconde extrémité, et la capsule étant logée dans un logement ménagé à l’une desdites extrémités du corps. Selon un mode de réalisation, l’architecture de réseau robotique comprend une base de données mise à jour régulièrement. La base de données contient par exemple la localisation des tags 30. Elle est mise à jour lors des déplacements du robot 10. Le robot 10 est notamment configuré pour détecter grâce à une antenne embarquée la présence, la direction et pour estimer la distance des tags 30 actifs à proximité. Le robot 10 peut alors être configuré pour assurer la mise à jour de la base de données lors de ses déplacements au sein du réseau robotique, ce qui lui permet de se diriger vers un tag 30 donné s’il en reçoit l’instruction. Une fois à proximité, la localisation permettra au robot 10 de se diriger et de s’approcher dudit tag 30 à une distance d’interaction. L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation précédemment décrits mais s'étend à tout mode de réalisation équivalent. Architecture de réseau robotique comportant un ensemble d’étiquettes, au moins un robot (10) comprenant au moins un préhenseur (6) prédéfini, lesdites étiquettes (30) étant configurées pour être respectivement reliées à un élément appartenant au réseau robotique et contenant une information d’identification dudit élément et/ou une information de localisation dudit élément et/ou une information caractéristique de l’élément et/ou une information sur la capacité de l’élément à être saisi et/ou manipulé et/ou déplacé par le robot (10) au moyen du préhenseur (6) prédéfini, les éléments étant des objets et/ou des personnes et/ou des lieux, le robot (10) étant configuré pour interagir avec tout élément comprenant au moins une étiquette (30) et ledit robot (10) comportant des moyens d’interprétation desdites informations d’identification et/ou de localisation et/ou caractéristique et/ou sur la capacité de l’élément à être saisi et/ou manipulé et/ou déplacé par le robot (10), ainsi que des moyens de détermination d’un comportement vis-à-vis dudit élément, notamment en matière de saisie et/ou de manipulation et/ou de déplacement. Architecture de réseau robotique selon la revendication 1, caractérisée en ce qu’elle comporte en outre un ensemble de dispositifs de moyen de préhension universel (1) configurés pour être préhensibles au moyen du préhenseur (6) prédéfini, les dispositifs de moyen de préhension universel (1) étant destinés à être reliés respectivement à un ensemble d’objets de l’ensemble d’éléments, les dispositifs de moyen de préhension universel (1) comportant au moins une desdites étiquettes (30) et lesdits dispositifs de moyen de préhension universel (1) étant configurés pour être saisis et/ou manipulés et/ou déplacés au moyen du préhenseur (6) prédéfini. Architecture de réseau robotique selon l’une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisée en ce qu’au moins une partie desdites étiquettes (30) dudit ensemble d’étiquettes comportent chacune une capsule, une antenne émettrice et une batterie, l’antenne émettrice et la batterie étant logées dans ladite capsule, et en ce que ledit robot (10) comprend une antenne réceptrice configurée pour communiquer avec ladite antenne émettrice. Architecture de réseau selon la revendication 3 combinée à la revendication 2, caractérisée en ce que ledit dispositif de moyen de préhension universel (1) comporte un corps et au moins un moyen de fixation, le corps étant configuré pour être préhensible par le préhenseur (6) prédéfini et le moyen de fixation étant configuré pour relier le corps audit objet, ledit corps s’étendant principalement selon une direction longitudinale entre une première extrémité et une seconde extrémité, et la capsule étant logée dans un logement ménagé à l’une desdites extrémités du corps. Architecture de réseau selon la revendication 3 ou 4, caractérisée en ce qu’au moins une partie desdites étiquettes (30) comportent en outre au moins un bouton disposé sur une face externe de la capsule et configuré pour activer/désactiver l’étiquette (30) et/ou pour appeler le robot (10) et/ou pour envoyer un message prédéfini au robot (10). Architecture de réseau selon l’une des revendications 3 à 5 combinée à la revendication 2, caractérisée en ce qu’au moins une partie desdites étiquettes (30) comportent en outre au moins une centrale inertielle configurée pour détecter un déplacement ou une orientation des éléments qui en sont équipés. Architecture de réseau selon l’une des revendications 3 à 6, caractérisée en ce qu’au moins une partie desdites étiquettes (30) comportent en outre une puce bluetooth couplée à l’antenne émettrice. Architecture de réseau selon la revendication 7, dans laquelle la puce bluetooth satisfait à la norme 5.1 ou supérieure et comprend une fonction de radiogoniométrie permettant de déterminer un angle d'arrivée par rapport à un objet également équipé d’une puce bluetooth satisfaisant à la norme 5.1 ou supérieure et comprenant une fonction de radiogoniométrie compatible.