Brevet FR3141542A1 — publié le 20240503

TITRE : SYSTEME DE SIMULATION DU COMPORTEMENT D’UN VEHICULE AUTONOME, ET PROCEDE CORRESPONDANT La présente invention repose sur la mise en œuvre d’un système de simulation du comportement d’un ou plusieurs véhicules autonomes, par le biais à la fois d’une simulation numérique et d’une simulation physique du comportement d’un tel véhicule autonome de sorte qu’une action sur un module de simulation physique influe sur un module de simulation numérique et inversement. Ainsi, le fait d’avoir en simultané une simulation réelle et une simulation virtuelle permet d’avoir une représentation précise du monde réel ainsi qu’une représentation d’un modèle numérique appliquant des conditions réelles relativement précis, et donc des conclusions tirées sur la base des résultats de la simulation qui sont, elles relativement précises. Un ensemble de paramètres propres à un environnement ou un système pourra en outre être appliqué à un modèle numérique et ensuite appliqué simultanément sur le modèle physique Co-simulé, ce qui permettra en outre d’avoir cette précision. FIGURE 1 SYSTEME DE SIMULATION DU COMPORTEMENT D’UN VEHICULE AUTONOME, ET PROCEDE CORRESPONDANT Le domaine de l'invention est celui de la simulation de systèmes réels, de sorte à collecter, superviser, et augmenter des données de comportements. Plus précisément, l’invention concerne un système de simulation du comportement d’un véhicule autonome, cette simulation étant effectuée à la fois sur un module physique et sur un module numérique. Il est à noter qu’une telle simulation, qui est mise en œuvre à la fois sur un module physique et un module numérique, peut s’apparenter à une forme de Co-simulation. L’invention trouve notamment son application dans le domaine des études comportementales préalables à la mise en circulation de véhicules autonomes sur routes réelles, de leur impact sur le trafic et la conduite, ou par exemple dans le cadre de la sécurité routière. La présente invention trouve également son application dans des contextes de circulation dans les milieux industriels. Art antérieur L'utilisation d’un système de simulation de conditions réelles de circulation d’un véhicule autonome permet de collecter des informations de manière rapide et économique, car il réduit la dépendance aux données collectées par des véhicules autonomes circulant en conditions réelles, c’est-à-dire des véhicules autonomes circulant au milieu d’autres véhicules autonomes ou pas, dans des conditions réelles de circulation. En outre, un tel système de simulation permet de limiter les risques inhérents à la collecte de données effectuée par des véhicules autonomes circulant en conditions réelles au milieu d’un environnement comprenant notamment des piétons, des obstacles, ainsi qu’une multitude de véhicules conduits par des humains. Le document WO 2019 108 985 A1 présente un système de simulation de véhicule autonome associé à un procédé permettant d'analyser des planificateurs de mouvements. Un tel système de simulation reçoit, en entrée, des données cartographiques produites par un environnement réel de conduite. Différentes informations telles que des données de perception, ainsi que des instructions de configuration, sont également fournies au système de simulation, qui est alors en mesure de simuler le comportement spécifique de chaque véhicule, selon les données correspondant à ce dernier. Les documents EP 3 742 343 A1 et US 2005 091 018 A1 présentent également des solutions de simulation avec des approches sensiblement similaires. Toutefois, toutes ces solutions ne sont pas satisfaisantes. En effet, dans certains cas, les modèles de simulation simplifiés à l'extrême ou la précision numérique insuffisante des solveurs d'équations différentielles peuvent empêcher les résultats d'une simulation d'être transposables de manière transparente aux systèmes du monde réel. Ainsi, si une simulation ne rend pas compte avec précision du système qu’elle est sensée simuler, les conclusions tirées sur la base des résultats de cette simulation peuvent être erronées ou échouer lorsqu'elles sont appliquées au monde réel, et l'utilité d'un simulateur peut donc être limitée. Ainsi, il existe un besoin d’améliorer de tels systèmes de simulation de sorte a pallier au moins en partie les inconvénients de l’art antérieur. L'invention répond à ce besoin en proposant un système de simulation du comportement d’au moins un véhicule autonome sur une zone de circulation comprenant : Un module de simulation physique comprenant : Un plateau de représentation de ladite zone de circulation dudit véhicule autonome ; Des moyens de représentation dudit véhicule autonome présentant une position courante sur ledit plateau de représentation de ladite zone de circulation dudit véhicule autonome, ladite position courante desdits moyens de représentation dudit véhicule autonome sur ledit plateau de représentation étant définie par un couple de coordonnées comprenant une abscisse et une ordonnée ; Une pluralité de balises de localisation réparties sur la surface ; Un module de simulation numérique comprenant : Des moyens de communication avec ladite pluralité de balises ; Des moyens de détection de ladite position courante des moyens de représentation dudit véhicule autonome ; Des moyens d’estimation d’une position suivante des moyens de représentation dudit véhicule autonome ; Une interface de pilotage entre ledit module de simulation physique et ledit module de simulation numérique comprenant : Des moyens de stockage de ladite position des moyens de représentation dudit véhicule autonome ; Des moyens d’affichage de ladite position des moyens de représentation dudit véhicule autonome, Des moyens de communication avec ledit module de simulation physique, Des moyens de communication avec ledit module de simulation numérique, le module de simulation numérique comprenant en outre des moyens de pilotage configurés pour agir sur ladite position suivante des moyens de représentation dudit véhicule autonome, de sorte qu’une action sur ledit module de simulation physique influe sur ledit module de simulation numérique et qu’une action sur ledit module de simulation numérique influe sur ledit module de simulation physique . Ainsi, le fait d’avoir en simultané une simulation réelle et une simulation virtuelle permet d’avoir une représentation précise du monde réel ainsi qu’une représentation d’un modèle numérique appliquant des conditions réelles relativement précis, et donc des conclusions tirées sur la base des résultats de la simulation qui sont, elles relativement précises. Un ensemble de paramètres propres à un environnement ou un système pourra en outre être appliqué à un modèle numérique et ensuite appliqué simultanément sur le modèle physique Co-simulé, ce qui permettra en outre d’avoir cette précision. Le principe de la co-simulation induit l'existence d'échanges entre deux parties d'un système, ici le module de simulation physique et le module de simulation numérique. Ces deux entités sont dans ce cas précis, une partie matérielle, et une autre logicielle. Dans le cadre de ces échanges, un changement qui surviendrait dans la partie matérielle induit une conséquence dans la partie logicielle. Il peut par exemple s'agir des moyens de représentation dudit véhicule autonome qui commencent physiquement le parcours sur le plateau de représentation, et cet événement déclenche dans la partie logicielle, l'apparition sur un circuit virtuel, du symbole du véhicule autonome. Réciproquement, un changement apporté dans la partie logicielle, se traduit par un changement similaire dans la partie matérielle. A titre d'exemple, l'arrêt d'un véhicule autonome dans la zone de circulation virtuelle, commandé par un clic de souris, aurait comme conséquence l'arrêt des moyens de représentation du véhicule autonome évoluant dans la zone de circulation matérialisée par le plateau de représentation physique. Selon un aspect d’au moins un mode de réalisation de l’invention, ledit plateau de représentation est interchangeable et/ou lesdits moyens de représentation sont interchangeables. De ce fait, cela permet d’avoir une généricité du système de simulation du comportement d’au moins un véhicule autonome sur une zone de circulation, et donc de simuler différents types de comportement placés dans différents types d’environnement. Selon un mode de réalisation particulier de cet aspect, la partie logicielle est implémentée une fois pour toutes, et ne change pas. Des composants logiciels de spécialisation peuvent s'adjoindre à ce cœur, mais leur ajout ne nécessite pas une immobilisation de la plateforme, ce qui équivaudrait à une période bloquée pour raison de maintenance. De son côté, la partie matérielle dernière peut changer significativement d'une session d’utilisation à une autre. Selon un aspect d’au moins un mode de réalisation de l’invention, les balises de localisation sont uniformément réparties sur la surface du plateau de représentation, formant un maillage, ladite position desdites balises étant définie par un couple de coordonnées comprenant une abscisse X et une ordonnée Y déterminées par rapport à un repère orthogonal défini par une origine O prédéterminée et deux axes orthogonaux prédéterminés. Ainsi, cela permet d’obtenir un positionnement précis des moyens de représentation du véhicule autonome au cours du temps. Selon un aspect d’au moins un mode de réalisation de l’invention, ledit plateau de représentation porte un circuit sur lequel les moyens de représentation dudit véhicule autonome sont aptes à se déplacer, ledit circuit étant divisé en une pluralité de tronçons, chacun desdits tronçons présentant les paramètres suivants : Une référence d’identification ; Une position d’une première extrémité ; Une position d’une deuxième extrémité, et Une indication concernant la référence d’au moins un tronçon juxtaposé. Selon un aspect d’au moins un mode de réalisation de l’invention, chacun des tronçons présente une forme permettant de calculer analytiquement une position future de moyens de représentation d’un véhicule autonome, sachant une position courante de ces moyens de représentation du véhicule autonome. Dans ce cas, et selon un aspect d’au moins un mode de réalisation de l’invention, chacun desdits tronçons peut présenter une forme appartenant au groupe comprenant : Une forme en arc de cercle ; Une forme rectiligne horizontale ; Une forme rectiligne verticale. Selon un aspect d’au moins un mode de réalisation de l’invention, ladite position courante desdits moyens de représentation dudit véhicule autonome sur ledit plateau de représentation est également définie par une référence d’identification d’un tronçon sur lequel se trouvent lesdits moyens de représentation dudit véhicule autonome. Selon un aspect d’au moins un mode de réalisation de l’invention, les moyens d’estimation d’une position suivante des moyens de représentation dudit véhicule autonome tiennent compte de ladite position courante desdits moyens de représentation dudit véhicule autonome et des paramètres du tronçon correspondant à ladite position courante desdits moyens de représentation dudit véhicule autonome. Selon un aspect d’au moins un mode de réalisation de l’invention, lesdites balises communiquent avec l’interface de pilotage par le biais d’une communication à caractère générique, utilisant les protocoles standards Wifi, Bluetooth, RFID, ou NFC. Cela permet ainsi de mettre en œuvre des moyens de communication répondant aux normes classiques en vigueur. L’invention concerne également un procédé de simulation du comportement d’un véhicule autonome sur une zone de circulation, mettant en œuvre un système de simulation du comportement d’un véhicule autonome sur une zone de circulation selon l’un des modes de réalisation précités, ledit procédé comprenant les étapes successives suivantes : Une étape de détection d’une position courante des moyens de représentation dudit véhicule autonome ; Une étape de prévision de la position suivante des moyens de représentation dudit véhicule autonome. Selon un aspect d’au moins un mode de réalisation de l’invention, l’étape d’estimation d’une position suivante des moyens de représentation dudit véhicule autonome tiennent compte de ladite position courante desdits moyens de représentation dudit véhicule autonome et des paramètres du tronçon correspondant à ladite position courante desdits moyens de représentation dudit véhicule autonome. L’invention concerne également un produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou stocké sur un support lisible par microprocesseur et/ou exécutable par un microprocesseur, caractérisé en ce qu’il comprend des instructions de code de programme pour l’exécution d'un procédé de simulation du comportement d’un véhicule autonome sur une zone de circulation, lorsqu’il est exécuté sur un module de simulation numérique d’un système de simulation du comportement d’au moins un véhicule autonome sur une zone de circulation selon l’un des modes de réalisation précités. L’invention concerne également un médium de stockage lisible par ordinateur et non transitoire, stockant un programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions exécutables par un ordinateur ou un processeur pour mettre en œuvre le procédé. Présentation des figures D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante, donnée à titre de simple exemple illustratif, et non limitatif, en relation avec les figures, parmi lesquelles : : cette figure représente une vue schématique d’un système de simulation selon un mode de réalisation de l’invention ; : cette figure représente des moyens de représentation d’un véhicule autonome disposé sur un circuit C ; : cette figure représente une vue schématique d’un premier exemple de circuit C ; cette figure représente une vue schématique d’un deuxième exemple de circuit C ; : cette figure représente les différentes étapes mises en œuvre par les différents composants du système de la lorsque l’invention est mise en œuvre. Description détaillée de modes de réalisation de l'invention Le principe général de l’invention repose sur la mise en œuvre d’un système de simulation du comportement d’un ou plusieurs véhicules autonomes, par le biais à la fois d’une simulation numérique et d’une simulation physique du comportement d’un tel véhicule autonome de sorte qu’une action sur un module de simulation physique influe sur un module de simulation numérique et inversement . On présente maintenant, en relation avec les figures 1 à 6, des modes de réalisation de l’invention. Comme illustré plus particulièrement sur la figue 1, le système de simulation du comportement d’au moins un véhicule autonome sur une zone de circulation comprend un module de simulation physique 1 et un module de simulation numérique 5 interfacés au moyen d’un module de pilotage 4 du module de simulation physique 1 et du module de simulation numérique 5. Le module de simulation physique 1 comprend : Un plateau 3 de représentation d’une zone de circulation du véhicule autonome ; Des moyens 2 de représentation d’un véhicule autonome présentant une position courante sur le plateau de représentation 3 de la zone de circulation du véhicule autonome, la position courante des moyens 2 de représentation du véhicule autonome sur le plateau de représentation 3 étant définie par un couple de coordonnées comprenant une abscisse X et une ordonnée Y ; Une pluralité de balises 20 de localisation réparties sur la surface du plateau 2 de représentation, de sorte à former un maillage ; Des moyens de communication avec le module de pilotage 4. Il est à noter que le plateau de représentation 2 est interchangeable de sorte que la zone de circulation peut être adaptée et modifiée, comme le montrent les deux modes de réalisation distincts représentés en figures 3 et 4. En outre, les moyens 3 de représentation du véhicule autonome sont interchangeables. De cette manière, il est possible de modéliser le comportement de nombreux types de véhicules autonomes, tels que des véhicules particuliers, des véhicules industriels, des véhicules de transport de marchandise ou de transport collectifs, etc., par le biais de ce système de simulation. On pourrait également prévoir des modes de réalisation dans lesquels plusieurs moyens 3 de représentation du véhicule autonome sont mis en œuvre, potentiellement de types différents. Les balises de localisation 20 peuvent être uniformément réparties sur la surface du plateau de représentation 3 de sorte à former un maillage régulier. Les balises de localisation 20 peuvent également être réparties de manière non uniforme sur la surface du plateau de représentation 3. Dans un tel cas de figure, certaines zones du plateau de représentation 3 pour lesquelles plus de données doivent être collectées ont une densité de balises 20 plus grande par unité de surface. La position des balises 20 est définie par un couple de coordonnées comprenant une abscisse X et une ordonnée Y déterminées par rapport à un repère orthogonal défini par une origine O prédéterminée et deux axes orthogonaux X, Y prédéterminés. Par ce maillage de la surface du plateau de représentation 2, il est possible d’obtenir de manière relativement précise la position des moyens 3 de représentation du véhicule autonome. Comme visible notamment sur la ainsi que sur les figures 3 et 4, le plateau de représentation 2 porte un circuit C sur lequel les moyens 2 de représentation du véhicule autonome sont aptes à se déplacer. Ce circuit C est, dans ces modes de réalisation, divisé en une pluralité de tronçons. Plus particulièrement, dans le mode de réalisation illustré en , le circuit C comprend quatre tronçons T1, T2, T3, T4 présentent chacun une forme sensiblement identique et sont symétriques deux à deux par une symétrie centrale par rapport à l’origine O du repère orthogonal représenté en pointillés. De ce fait, le circuit C présente un profil de boucle. Bien entendu, le circuit C peut prendre n’importe quelle autre forme, et notamment des formes plus complexes et plus réalistes, pour les besoins de la simulation. Quant au mode de réalisation illustré en , le circuit C comprend quatre tronçons T’1, T’2, T’3, T’4. Le tronçon T’2 est ménagé dans la continuité du tronçon T’1. Le tronçon T’3 est ménagé dans la continuité du tronçon T’2, et le tronçon T’4 est ménagé dans la continuité du tronçon T’3. De ce fait cela forme un circuit sensiblement linéaire. Il est à noter que dans ce mode de réalisation, chacun des tronçons peut présenter une forme appartenant au groupe comprenant : Une forme en arc de cercle ; Une forme rectiligne horizontale ; Une forme rectiligne verticale. Toutefois, selon une considération plus générale, chacun des tronçons peut présenter une forme quelconque, du moment que cette forme quelconque permet de calculer analytiquement une position future des moyens de représentation 2 du véhicule autonome, sachant une position courante de ces moyens de représentation 2 du véhicule autonome. En outre, chacun des tronçons peut être présenté, dans ce mode de réalisation, par un jeu de paramètres comprenant un ou plusieurs des paramètres suivants : Une référence d’identification ; Une position d’une première extrémité ; Une position d’une deuxième extrémité, et Une indication concernant la référence d’au moins un tronçon juxtaposé. Notamment, chacun des tronçons du circuit, peut posséder les paramètres suivants : La position de sa première extrémité : Ex1 La position de sa deuxième extrémité : Ex2 Une référence vers le Tronçon suivant : suiv Une référence vers le Tronçon précédant : prec De ce fait, la position courante des moyens 3 de représentation du véhicule autonome sur le plateau de représentation 3 peut également être définie par une référence d’identification d’un tronçon sur lequel se trouvent les moyens 2 de représentation du véhicule autonome. En ce qui concerne le module de simulation numérique 5, et selon l’invention, il comprend entre autres : Des moyens de communication avec le module de pilotage 4 ; Optionnellement, des moyens de communication avec la pluralité de balises 20 ; Des moyens de détection de la position courante des moyens 3 de représentation du véhicule autonome ; Des moyens d’estimation d’une position suivante des moyens 2 de représentation du véhicule autonome. Selon l’invention, il comprend des moyens d’échanger des données en temps réel entre le module de simulation physique 1 et le module de simulation numérique 5. Ainsi, le module de simulation numérique 5 peut agir sur la position suivante des moyens 2 de représentation du véhicule autonome en transmettant une commande à destination de ce dernier au travers d’une session de communication établie avec le module de simulation physique 1 au travers du module de pilotage 4. De manière similaire, le module de simulation physique 1 peut transmettre des données relatives à la simulation physique à destination du module de simulation numérique 5 au travers de cette même session de communication. Ainsi, une action sur le module de simulation physique 1 influe sur le module de simulation numérique 5 et une action sur le module de simulation numérique 5 influe sur le module de simulation physique 1 . En d’autres termes une modification des paramètres de simulation effectuée au niveau de l’un du module de simulation numérique 5 ou du module de simulation physique 1, a des conséquences sur l’autre module de sorte que la simulation effectuée au moyen du module physique 1 et la simulation effectuée au moyen du module numérique 5 soient impactées simultanément par ces modifications. Pour ce faire, le module de pilotage 4 interfaçant le module de simulation physique 1 et le module de simulation numérique 5 comprend : Des moyens de stockage de la position des moyens 2 de représentation du véhicule autonome ; Des moyens d’affichage de la position des moyens 2 de représentation du véhicule autonome, Des moyens de communication avec le module de simulation physique 1, Des moyens de communication avec le module de simulation numérique 5. Il est à noter que la session de communication établie entre le module de simulation physique 1 et le module de simulation numérique 5 au travers du module de pilotage 4 peut être supportée par une liaison sans fil utilisant les protocoles Wifi, Bluetooth, RFID, ou NFC. Cette session de communication pourrait également être supportée par le biais d’une liaison filaire. Le module de pilotage 4 peut également comprendre des moyens de communication avec les balises 20, de sorte à pouvoir obtenir de manière simple la position des moyens de représentation 2 du véhicule autonome. De même, les balises 20 dans ce mode de réalisation, peuvent communiquer avec le module de pilotage au travers de sessions de communication supportées par des liaisons sans fil utilisant les protocoles Wifi, Bluetooth, RFID, ou NFC. On présente maintenant, en relation avec la , un mode de réalisation du procédé selon l’invention. Dans une première étape E1, la mise en œuvre d’une simulation du comportement d’un véhicule autonome est déclenchée par une interaction d’un utilisateur avec le module de simulation physique 1 et/ou le module de simulation numérique 5. Une telle interaction peut consister par exemple en la fourniture, via le module de pilotage 4 de jeux de paramètres correspondant aux hypothèses de départ de la simulation à exécuter soit au module de simulation physique 1 soit au module de simulation numérique 5, soit aux deux simultanément. De tels jeux de paramètres correspondent, par exemple, aux jeux de paramètres définissant les différents tronçons constituant le circuit C, une vitesse moyenne du véhicule autonome, à une distance à parcourir, des paramètres d’accélération ou de décélération du véhicule autonome, etc... Une fois que l’un des modules de simulation physique 1 ou numérique 5 est en possession des paramètres nécessaire à l’exécution d’une simulation, cette dernière peut commencer. Dans une étape E2, les moyens 2 de représentation du véhicule autonome préalablement disposés sur le circuit C détectent un premier tronçon constitutif du circuit, dit tronçon initial. La détection de ce tronçon initial par les moyens de représentation 2 du véhicule autonome déclenche la simulation. Les moyens de représentation 2 du véhicule autonome étant équipés de moyens de communication radio, tels qu’une interface de communication Bluetooth, une d’interface de communications en champ proche NFC (pour Near Field Communication ), ou encore une interface de communication Wi-Fi, ils informent le module de pilotage 4 de la détection du tronçon initial et donc du commencement de la simulation. Dans une étape E3, le module de pilotage 4 informe le module de simulation numérique 5 du fait qu’au niveau du module de communication physique 1, la simulation a commencé. Ainsi, le module de simulation numérique 5 la simulation peut également commencer dans une étape E4. Au cours d’une étape E5, les moyens de représentation 2 du véhicule autonome collectent, à intervalle de temps régulier ou pas, une position horodatée sur le circuit C. Dans un autre exemple de réalisation, ces informations sont collectées par les balises 30 qui associent à leur position sur le circuit C, par exemple un identifiant du tronçon du Circuit C auxquelles elles appartiennent, un horaire de passage des moyens de représentation 2 du véhicule autonome. Les positions horodatées ainsi collectées, soit par les moyens de représentation 2 du véhicule autonome soit par les balises 30 sont ensuite transmises à destination du module de pilotage 4 au cours d’une étape E6. Les étapes E5 et E6 sont mises en œuvre autant de fois que nécessaire au cours de la simulation. Parallèlement à l’exécution des étapes E5 et E6 par le module de simulation physique 1, le module de simulation numérique 5 met en œuvre les étapes suivantes suite à la réception au cours de l’étape E3 de l’information selon laquelle la simulation a commencé au niveau du module de simulation physique 1. Ainsi, dans une étape E7, connaissant une position courante des moyens 2 de représentation dudit véhicule autonome sur la représentation du circuit C, le module de simulation numérique 5 estime une position suivante des moyens 2 de représentation du véhicule autonome au moyen des paramètres transmis par le module de pilotage préalablement à l’exécution de la simulation tels que les paramètres définissant les tronçons et notamment celui correspondant à la position courante des moyens 2 de représentation du véhicule autonome. Cette étape E7 d’estimation de la position suivante des moyens 2 de représentation peut, par exemple, se dérouler de la manière détaillée ci-après, selon la forme d’un tronçon. Soit P n , la position courante des moyens 2 de représentation du véhicule autonome, le module de simulation numérique 5 détermine la prochaine position P n+1 . La solution objet de l’invention définit ensuite le calcul effectif de la prochaine position P n+1. On suppose que le pas de temps ∆t est fixé et est constant. On suppose aussi que la vitesse des moyens 2 de représentation du véhicule autonome est constante, de valeur v. Sur un tronçon circulaire, la position coutante P n des moyens 2 de représentation du véhicule autonome, peut s’exprimer à la fois en coordonnées cartésiennes (x n , y n ) et en cordonnées polaires (R n , θ n ) par rapport au centre C de coordonnées (x C , y C ) de l’arc circulaire. La relation entre les deux systèmes de coordonnées, donnée par l’expression suivante : Permet de déduire : Le parcours des moyens 2 de représentation du véhicule autonome sur ce tronçon jusqu’à la prochaine position P n+1, correspond à un accroissement de la position angulaire de La position P n+1 correspond donc à la position angulaire Finalement, on déduit les coordonnées cartésiennes de la nouvelle position du VA: Sur un tronçon horizontal, l’abscisse varie tandis l’ordonnée cartésienne reste constante . On a donc : Sur un tronçon vertical, l’abscisse cartésienne reste constante, tandis que l’ordonnée varie. On a donc : L’étape E7 est mise en œuvre autant de fois que nécessaire au cours de la simulation. Dans une étape E8, les positions ainsi estimées par le module de simulation numérique 5, sont ensuite transmises à destination du module de pilotage 4. Dans une étape E9, au moins une partie des paramètres de la simulation en cours d’exécution sont modifiés. Ces modifications sont transmises au module de pilotage 4 par le module de simulation physique 1 si les modifications sont effectuées au niveau du module de simulation physique 1 ou par le module de simulation numérique 5 si les modifications sont effectuées au niveau du module de simulation numérique 5. Le module de pilotage 4 informe le module de simulation n’ayant pas connaissance des modifications de l’existence de celles-ci afin qu’elles soient prises en compte pour la suite de la simulation. Dans une étape E10, le module de pilotage 4 traite les données reçues au cours des étapes E6 et E8. Le traitement de ces données permet de tester et de valider différents algorithmes d’estimation de position des moyens de représentation 2 d’un véhicule autonome en comparant les données collectées par le module de simulation physique 1 et les données estimées par le module de simulation numériques 5 obtenues en appliquant l’algorithme à évaluer. Dans une étape E11 le module de pilotage 4 génère un fichier comprenant par exemple les données reçues au cours des étapes E6 et E8 et les données générées au cours de l’étape E9. De telles données peuvent ensuite être exploitées afin d’améliorer l’algorithme testé. L’invention trouve également une application dans le cadre de la qualification des batteries électriques pour véhicules motorisés. En effet, un tel système de simulation permet une mesure précise de l’autonomie d’une batterie dans un contexte de circulation monotone puisqu’il est possible de superviser depuis le module de simulation numérique 5, une circulation monotone, avec des étapes ou points de passage horodatés, échelonnés entre l’état « batterie pleine » jusqu’à l’état « batterie épuisée » par exemple. La charge restante de la batterie est mesurée à chaque itération de l’étape E5. Les données ainsi collectées permettent de tracer des courbes caractéristiques qualifiant la capacité de la batterie à tenir la charge dans le temps, au fil des cycles charge - décharge, ou encore de déterminer des caractéristiques d’une batterie (autonomie, profil de décharge, …), dans un contexte simulé de circulation urbaine, péri-urbaine, routier. Le système objet de la présente invention permet rapidement et à moindre cout de procéder à l’évaluation de N autres batteries de même type avec les mêmes paramètres de simulation. De cette manière, les résultats du traitement statistique des données (moyenne, variance, écart type, …) générés par le système de simulation objet de la présente invention peuvent être utilisés par les fabricants de batteries sans application d’un facteur d’échelle, ce qui constitue un avantage. A titre d’illustration, voici un exemple de calcul concernant les batteries. On veut évaluer la Charge Moyenne Restante (CMR) au bout d’un temps constant d’utilisation, pour un type donné de batterie. La CMR est vue comme le résultat d’une estimation sur N batteries, N étant pris le plus grand possible. On admet l’hypothèse que le temps au bout duquel la charge restante est estimée, est le même pour toutes les batteries testées. On suppose que l’expérience d’estimation de la CMR, déjà effectuée sur N-1 batteries, se résume aux deux résultats suivants : d’une part Nombre de batteries testées : N-1, d’autre part la charge moyenne restante : . Avec la Nième batterie, C N et C M (N) désignant respectivement la charge restante et la charge moyenne restante après le même temps d’utilisation, la formule d’estimation de la CMR basée sur N batteries, est donnée par l’expression : Plus N est grand, plus la valeur de la CMR est représentative de la réalité. Comme décrit précédemment, l’invention concerne également le produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou stocké sur un support lisible par microprocesseur et/ou exécutable par un microprocesseur, caractérisé en ce qu’il comprend des instructions de code de programme pour l’exécution d'un procédé de simulation du comportement d’un véhicule autonome sur une zone de circulation, lorsqu’il est exécuté sur un module de simulation numérique d’un système de simulation du comportement d’au moins un véhicule autonome sur une zone de circulation selon l’un des modes de réalisation précités. L’invention concerne également le médium de stockage lisible par ordinateur et non transitoire, stockant un programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions exécutables par un ordinateur ou un processeur pour mettre en œuvre le procédé selon l’un des modes de réalisation précités. Système de simulation du comportement d’au moins un véhicule autonome sur une zone de circulation comprenant : Un module de simulation physique (1) comprenant : Un plateau de représentation (3) de ladite zone de circulation dudit véhicule autonome ; Des moyens (2) de représentation dudit véhicule autonome présentant une position courante sur ledit plateau de représentation (3) de ladite zone de circulation dudit véhicule autonome ; Une pluralité de balises de localisation (20) réparties sur la surface dudit plateau de représentation (3) ; Un module de simulation numérique (5) comprenant : Des moyens de communication avec ladite pluralité de balises (20) dudit plateau de représentation (3) ; Des moyens de détection de ladite position courante des moyens (2) de représentation dudit véhicule autonome ; Des moyens d’estimation d’une position suivante des moyens (2) de représentation dudit véhicule autonome ; un module (4) de pilotage interfaçant ledit module de simulation physique (1) et ledit module de simulation numérique (5) permettant un échange de données entre le module de simulation physique (1), ledit module de simulation numérique (5) et lesdits moyens (2) de représentation dudit véhicule autonome de sorte qu’une action sur ledit module de simulation physique influe sur ledit module de simulation numérique ainsi que sur les moyens (2) de représentation dudit véhicule autonome et inversement, et comprenant des moyens de traitement des données collectées depuis le module de simulation physique (1), le module de simulation numérique (5) et les moyens (2) de représentation dudit véhicule autonome . Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit plateau de représentation (3) est interchangeable. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens (2) de représentation sont interchangeables. Système selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les balises de localisation forment un maillage, ladite position desdites balises sur le plateau de représentation étant définie par un couple de coordonnées comprenant une abscisse (X) et une ordonnée (Y) déterminées par rapport à un repère orthogonal défini par une origine (O) prédéterminée et deux axes orthogonaux (X, Y) prédéterminés. Système selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit plateau de représentation (3) porte un circuit (C) sur lequel les moyens (2) de représentation dudit véhicule autonome sont aptes à se déplacer, ledit circuit (C) étant divisé en une pluralité de tronçons (T’1, T’2, T’3, T’4), chacun desdits tronçons consécutifs (T’1, T’2, T’3, T’4) présentant les paramètres suivants : Une référence d’identification ; Une position d’une première extrémité ; Une position d’une deuxième extrémité, et Une indication concernant la référence d’au moins un tronçon juxtaposé. Système selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens d’estimation d’une position suivante des moyens (2) de représentation dudit véhicule autonome tiennent compte de ladite position courante desdits moyens (2) de représentation dudit véhicule autonome et des paramètres du tronçon correspondant à ladite position courante desdits moyens (2) de représentation dudit véhicule autonome. Système selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdites balises communiquent avec l’interface de pilotage par le biais d’une liaison sans fil. Procédé de simulation du comportement d’un véhicule autonome sur une zone de circulation, mis en œuvre par un système de simulation du comportement d’un véhicule autonome sur une zone de circulation selon l’une des revendications 1 à 7, ledit procédé comprenant les étapes successives suivantes : Collecte d’au moins une position horodatée des moyens de représentation dudit véhicule autonome présentant une position courante sur ledit plateau de représentation (3) de ladite zone de circulation dudit véhicule autonome, Connaissant une position courante des moyens (2) de représentation dudit véhicule autonome sur ledit plateau de représentation (3) et des paramètres transmis par le module de pilotage préalablement à l’exécution de la simulation, estimation, par ledit module de simulation numérique (5), d’au moins une position suivante des moyens (2) de représentation du véhicule autonome, Transmission, à destination du module de pilotage, de ladite au moins une position horodatée des moyens de de représentation dudit véhicule autonome présentant une position courante sur ledit plateau de représentation (3) et de ladite au moins une position suivante estimée des moyens (2) de représentation du véhicule autonome, Traitement desdites données transmises. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’étape d’estimation d’une position suivante des moyens (2) de représentation dudit véhicule autonome tient compte de ladite position courante desdits moyens (2) de représentation dudit véhicule autonome et des paramètres du tronçon correspondant à ladite position courante desdits moyens (2) de représentation dudit véhicule autonome. Produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou stocké sur un support lisible par microprocesseur et/ou exécutable par un microprocesseur, caractérisé en ce qu’il comprend des instructions de code de programme pour l’exécution d'un procédé de simulation du comportement d’un véhicule autonome sur une zone de circulation selon l’une des revendications 8 ou 9, lorsqu’il est exécuté sur un module de simulation numérique d’un système de simulation du comportement d’au moins un véhicule autonome sur une zone de circulation. Médium de stockage lisible par ordinateur et non transitoire, stockant un programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions exécutables par un ordinateur ou un processeur pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications 8 ou 9.