Brevet FR3147385A1 — publié le 20241004

Titre : Système de saisie du champ environnant d’un véhicule Système comprenant un capteur d’environnement (10), un capteur de surveillance (20), et une unité d’exploitation (30). Le capteur d’environnement (10) émet ou reçoit des signaux de mesure pour la saisie de l’environnement par un élément transmissif (40) installé dans le champ de vision (12) du capteur d’environnement (10). Le capteur de surveillance (20) est focalisé sur l’élément transmissif (40) et pour saisir l’encrassage potentiel de l’élément transmissif (40). L’unité d’exploitation (30) reçoit le signal du capteur de surveillance (20) et, détermine l’encrassage de l’élément transmissif (40). Figure 1 Système de saisie du champ environnant d’un véhicule DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte à un système de saisie du champ environnant d’un véhicule. ETAT DE LA TECHNIQUE Selon l’état de la technique, on connaît des véhicules qui sont équipés d’un ou plusieurs capteurs pour saisir le champ environnant du véhicule. Avec de tels capteurs, on réalise des systèmes d’assistance de conduite et/ou des systèmes de conduite partiellement autonomes des véhicules, par exemple pour améliorer la sécurité de la conduite et/ou le confort. Comme de tels capteurs orientés vers l’environnement sont exposés aux saletés qui peuvent détériorer la réception des capteurs, l’état de la technique exploite des signaux de mesure des capteurs de champ environnant pour en déduire l’encrassage potentiel de ces capteurs en s’appuyant sur la qualité des signaux de mesure. Le document WO/ 02/081272 A1 décrit un capteur et un procédé de détection des gouttes d’humidité sur le côté extérieur d’une plaque du véhicule. Le capteur a plusieurs éléments émetteurs optiques et au moins un élément récepteur optique. Les éléments émetteurs sont regroupés pour deux branches d’émission reliées à un élément récepteur d’un circuit de régulation. EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION La présente invention a pour objet un système de saisie du champ environnant d’un véhicule comprenant : - un capteur d’environnement, - un capteur de surveillance, et - une unité d’exploitation système dans lequel - le capteur d’environnement émet ou reçoit des signaux de mesure pour la saisie de l’environnement du véhicule par un élément transmissif installé dans le champ de vision du capteur d’environnement, - le capteur de surveillance est orienté en direction de l’élément transmissif et focalisé sur cet élément pour saisir l’encrassage potentiel de l’élément transmissif, - le capteur d’environnement a une focalisation différente de la focalisation du capteur de surveillance et qui convient pour saisir le champ environnant et, - l’unité d’exploitation : * reçoit le signal de sortie du capteur de surveillance et, * détermine l’encrassage de l’élément transmissif avec le signal de sortie. Le système de saisie du champ environnant s’applique à toutes sortes de véhicules tels que les véhicules routiers (motos, véhicules de tourisme, transporteurs, camions) les véhicules sur rails ou les engins aériens et/ou des bateaux. Le système de saisie du champ environnant a un capteur de champ environnant, un capteur de surveillance et une unité d’exploitation ; l’unité d’exploitation est par exemple un contrôleur ASIC, FPGA, un processeur, un processeur numérique de signaux, un microcontrôleur ou autre et il fait par exemple partie d’un appareil de commande équipant déjà le véhicule et/ou d’un composant séparé équipant le véhicule. Le capteur de champ environnant installé sur le véhicule pour orienter son champ de vision au moins en partie sur le champ environnant du véhicule, est conçu pour émettre et recevoir des signaux de mesure pour la saisie du champ environnant du véhicule par un élément transmissif installé dans le champ de vision du capteur de champ environnant. L’élément transmissif qui est par exemple une interface d’environnement du capteur de champ environnant ou du véhicule notamment prévu pour protéger le capteur de champ environnant contre l’humidité ou les saletés dans le capteur du champ environnant, est au moins en partie transparente pour les signaux de mesure du capteur de champ environnant. Le capteur de surveillance est orienté en direction de l’élément transmissif sur lequel il est focalisé pour saisir les potentielles saletés de l’élément transmissif avec une netteté aussi élevée que possible. Pour cela, l’orientation est de préférence telle que le capteur de surveillance saisisse au moins une telle partie de l’élément transmissif située dans le champ de vision du capteur de champ environnant. Il en résulte l’avantage que le capteur de surveillance saisit directement l’encombrement effectif du champ de vision du capteur de champ environnant. On peut également envisager d’orienter le capteur de surveillance pour saisir exclusivement de telles parties de l’élément transmissif qui sont à l’extérieur du champ de vision du capteur du champ environnant. Il est à remarquer que la focalisation se fait de préférence sur une surface de l’élément transmissif qui est concernée directement par les saletés potentielles, c’est-à-dire par exemple une surface non tournée vers le véhicule ou non tournée vers le capteur de champ environnant et qui est exposée à l’environnement du véhicule. La focalisation de cette surface peut différer dans une certaine mesure aussi longtemps que l’on peut saisir les potentiels encrassages avec une netteté suffisante pour reconnaître l’encrassage. Comme l’élément transmissif est en général à une distance de quelques millimètres ou de quelques centimètres de la surface proprement dite du capteur de champ environnant, habituellement on parle d’une focalisation du capteur de champ environnant. Cela n’exclut pas explicitement la focalisation sur une surface plus éloignée de la surface du capteur, c’est-à-dire, par exemple jusqu’à 0,2 m, – jusqu’à 0 ,5 m, jusqu’à 1 m ou plus, aussi longtemps que la condition posée ci-dessus d’une saisie suffisamment nette de l’encrassage potentiel de l’élément transmissif est respectée. Le capteur de champ environnant a une focalisation différente de celle du capteur de surveillance et qui sert à saisir le champ environnant. Selon la focalisation du capteur de surveillance, celle-ci correspond à une focalisation sur une distance, par exemple au moins 1,5 m, de préférence au moins 10 m et d’une manière encore plus préférentielle au moins 30 m, et on peut avoir des focalités qui en diffèrent pour des distances plus ou moins grandes ou faibles. L’unité d’exploitation est conçue pour recevoir le signal de sortie du capteur de surveillance et déterminer l’encrassage de l’élément transmissif à partir de ce signal de sortie. Le système de saisie de champ environnant, selon l’invention, a l’avantage de pouvoir détecter d’une manière particulièrement fiable et précise, les encrassages du capteur de champ environnant ; cela permet d’augmenter par exemple la fiabilité ou la sécurité des systèmes d’assistance de conduite ou des systèmes de modes de conduite autonome (partiellement autonome) et le cas échéant, d’autres systèmes de véhicules qui utilisent les signaux de sortie du capteur de champ environnant. Selon un développement avantageux de l’invention, le capteur de champ environnant ou le capteur de surveillance ont une caméra par exemple, une caméra mono ou stéréo ou une caméra RGB ou une caméra noir/blanc ou une caméra infrarouge ou un capteur à ultra-sons ou un capteur radar ou un capteur capacitif ou un capteur lidar ou un autre capteur différent de ceux-ci. Il est indiqué de manière explicite que le capteur de champ environnant et le capteur de surveillance peuvent être des capteurs identiques ou des capteurs de type différent. Selon un autre développement avantageux de l’invention, l’élément transmissif est le verre protecteur du capteur de champ environnant (par exemple, un verre protecteur intégré dans le boîtier du champ environnant ou le verre de l’objectif du capteur de champ environnant ou autre) ou un composant du véhicule. Un tel composant du véhicule est par exemple une vitre du véhicule, par exemple, le pare-brise, la lunette arrière, derrière lequel se trouve le capteur de champ environnant, par exemple dans l’habitacle du véhicule alors que le champ de vision du capteur de champ environnant traverse la vitre pour atteindre le champ environnant du véhicule. En variante ou en plus, le capteur de surveillance et le capteur de champ environnant sont des capteurs différents ou le même capteur. La réalisation sous la forme d’un même capteur signifie notamment que l’unité de réception du capteur et dans le cas d’un capteur actif, l’unité d’émission du capteur convient à la fois pour la saisie du champ environnant et pour la saisie de saletés potentielles de l’élément transmissif pour être utilisées en commun. Cela n’exclut pas de façon explicite, que le capteur de surveillance et le capteur de champ environnant soient intégrés dans un boîtier commun (et le cas échéant qu’ils utilisent des composants communs dans le boîtier commun) et évitent de cette manière un unique capteur. En variante, ou en plus, dans la description ci-dessus, il est possible que le capteur de surveillance et le capteur de champ environnant soient installés sur le même côté de l’élément transmissif ou sur les côtés opposés de cet élément. Si le capteur de surveillance et le capteur de champ environnant sont le même capteur, avec comme décrit ci-dessus, une unité de réception commune, ce capteur utilise avantageusement une focale réglable permettant de commuter sélectivement entre la focalisation sur l’élément transmissif et celle sur le champ environnant. Une telle commutation se fait par exemple en fonction de conditions aux limites, prédéfinies et/ou dans des intervalles de temps fixes prédéfinis. La focalisation répétée pour détecter l’encrassage dans des intervalles de temps prédéfinis, se fait d’une manière particulièrement avantageuse en fonction du degré d’encrassage de l’élément transmissif de sorte que l’élément transmissif sera saisi par exemple d’autant plus fréquemment avec une focalisation correspondante que le degré d’encrassage actuel est élevé. La relation entre l’intervalle de temps utilisé et le degré d’encrassage peut être fixée par exemple linéaire et/ou dégressive ou progressive ou variable. D’une manière particulièrement avantageuse, la focalisation sur l’élément transmissif permet également la reconnaissance de l’encrassage dans les phases dans lesquelles la focalisation du capteur de champ environnant sur le champ environnant n'est pas nécessaire temporairement pas absolument. De telles phases sont par exemple l’arrêt du véhicule aux feux rouges, l’arrêt du véhicule dans un bouchon etc. De plus, de telles phases peuvent résulter de manœuvres de conduite déterminées (par exemple la conduite autonome) dans lesquelles le capteur de champ environnant n’est pas indispensable. La durée respective de la focalisation sur l’élément transmissif doit en général être aussi courte que possible (par exemple au maximum 500 ms, maximum 1s, etc.) pour ne pas détériorer la fonction principale du capteur de champ environnant, à savoir la saisie du champ environnant du véhicule. Suivant une autre caractéristique avantageuse, l’unité d’exploitation est conçue pour déterminer avec le signal du capteur de surveillance, la nature ou le degré d’encrassage ou en fonction de l’encrassage existant de l’élément de transmissif, lancer le nettoyage de l’élément transmissif ou émettre un signal indiquant l’encrassage du capteur de champ environnant. Par cette détermination ciblée du degré d’encrassage ou de la nature de l’encrassage, on détermine d’une manière particulièrement précise, l’influence de l’encrassage sur les caractéristiques de détection du capteur de champ environnant, par exemple, pour déterminer la quantité de liquide de lavage nécessaire ou la pression du liquide lave-glace ou commander l’élément d’essuyage pour nettoyer l’élément transmissif, ce qui permet un nettoyage particulièrement poussé et rapide ou économe des ressources pour nettoyer l’élément transmissif. En variante ou en plus, les possibilités de nettoyage résultent par exemple de l’utilisation d’air comprimé ou en variante, avec des signaux générés par exemple avec des indications différentes vers l’utilisateur du véhicule pour informer l’utilisateur du degré d’encrassage. Sur le fondement du signal, on peut en outre maintenir les fonctions de conduite aussi longtemps que possible en coupant certaines fonctions en dessous d’un seuil prédéfini d’encrassage. Selon un autre développement avantageux de l’invention, l’unité d’exploitation, s’appuyant sur l’encrassage de l’élément transmissif obtenu avec le signal de sortie du capteur de surveillance, vérifie la plausibilité avec le signal de sortie du capteur d’environnement. Même si le signal de sortie du capteur de champ environnant avec une focalisation défavorable pour la détection de l’encrassage du champ environnant est en général moins fiable que le signal du capteur de surveillance, cela peut être néanmoins une aide intéressante à la vérification de la plausibilité du signal de sortie du capteur de surveillance, augmentant d’autant la fiabilité de ce système de saisie de champ environnant. En variante ou en plus, le système de saisie de champ environnant a un tableau de mesures (par exemple selon un motif prédéfini) ou un élément réfléchissant (par exemple un miroir), ce système de saisie de champ environnant étant conçu pour déplacer le tableau de mesures ou l’élément réfléchissant sur le côté de l’élément transmissif, face au capteur de surveillance avec des actionneurs dans le champ de vision du capteur de surveillance et de l’enlever du champ de vision, l’unité d’exploitation avec la commande des actionneurs, déplaçant le tableau de mesures ou l’élément réfléchissant pour déterminer l’encrassage de l’élément transmissif, dans le champ de vision du capteur de surveillance. Cela permet entre autres, de garantir que la fonctionnalité prévisible du capteur de surveillance est garantie en ce que par exemple, les signaux de référence prévisibles pour le tableau de mesures sont comparés aux signaux générés effectivement avec le capteur de surveillance. On constate de façon correspondante les encrassages ou le calibrage du capteur de surveillance ou autres. Sur le fondement du tableau de mesures ou de l’élément réfléchissant, on peut également déterminer l’encrassage selon du degré de réflexion dans le chemin optique du capteur de surveillance. Selon un autre développement avantageux de l’invention, le système de surveillance de champ environnant a une autre source lumineuse (par exemple, une source de lumière UV) orientée sur l’élément transmissif pour émettre de la lumière que le capteur de surveillance saisit pour déterminer le degré d’encrassage de l’élément transmissif ou aider à cette détermination. La source lumineuse est par exemple nécessaire dans le cas d’un capteur de surveillance actif, l’effet d’assistance de la source lumineuse résultant par exemple d’un meilleur éclairage de l’encrassage existant. D’une manière particulièrement avantageuse, le capteur de surveillance est dans une zone partiellement protégée contre l’influence de l’environnement (par exemple dans une niche) dans le voisinage du capteur de champ environnant. En variante, le système de saisie du champ environnant est conçu pour que sur le fondement d’une mise en forme du capteur de surveillance ou sur le fondement d’un élément de guidage de flux installé par exemple dans la zone du capteur de surveillance (par exemple une ou plusieurs tôles de guidage de l’air), on génère un flux d’air par le mouvement du véhicule pour le nettoyage ciblé d’une interface de champ environnant (par exemple un verre protecteur, un objectif ou autre), du capteur de surveillance. En outre, en alternance, le système de saisie de champ environnant a au moins un dispositif de nettoyage (par exemple, une buse de liquide ou une buse d’air) avec les pompes d’alimentation respectives ou un élément d’essuyage avec un entrainement correspondant et qui sont orientées pour nettoyer l’élément transmissif ou l’interface d’environnement. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide de modes de réalisation d’un système de saisie du champ environnant d’un véhicule représentés dans les dessins annexés dans lesquels : vue schématique d’un premier mode de réalisation d’un système de saisie de champ environnant selon l’invention pour un véhicule; vue schématique d’un second mode de réalisation d’un système de saisie de champ environnant selon l’invention pour un véhicule ; et vue schématique d’un troisième mode de réalisation d’un système de saisie de champ environnant pour un véhicule. DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION DE L’INVENTION La est une vue schématique d’un premier mode de réalisation d’un système de saisie de champ environnant selon l’invention pour un véhicule, en liaison avec ce véhicule présenté comme véhicule de tourisme. Le système de saisie de champ environnant a un capteur de champ environnant 10 en forme de capteur lidar installé dans la zone frontale du véhicule et conçu pour émettre des signaux de mesure (c’est-à-dire de la lumière laser) pour saisir le champ environnant 50 du véhicule par un élément transmissif 40 installé dans le champ de vision 12 du capteur de champ environnant 10 ou pour recevoir des signaux. L’élément transmissif 40 est ici le verre protecteur du capteur de champ environnant 10. Le système de saisie de champ environnant a en outre un capteur de surveillance 20 qui est ici une caméra RGB installée sur le côté de l’élément transmissif 40 face au capteur de champ environnant 10 et orientée en direction de l’élément transmissif 40. Il est à remarquer que la disposition du capteur de surveillance 20 ici ne sert qu’à faciliter la présentation ; en réalité, dans le système de saisie de champ environnant, selon l’invention, a une intégration poussée du capteur de surveillance 20 dans la surface extérieure du véhicule. Une installation particulièrement préférentielle du capteur de surveillance 20 se fait dans une zone au moins partiellement protégée contre les influences de l’environnement, dans le champ environnant du capteur de champ environnant 10 ; le capteur de surveillance 20 est en outre de façon préférentielle sur la base de la mise en forme ou la base d’un élément de guidage de flux, installé dans la zone du capteur de surveillance 20 (cela n’est pas représenté) pour générer une veine d’air par le mouvement du véhicule ; cette veine d’air doit permettre de nettoyer de manière ciblée l’interface de champ environnant du capteur de surveillance 20. La focalisation du capteur de surveillance 20 est faite sur le premier plan de netteté 60 qui correspond à la surveillance extérieure de l’élément transmissif 40 tourné vers le champ environnant 50, élément qui peut subir les encrassages potentiels de l’élément transmissif 40. La focalisation du capteur de champ environnant 10 est faite en revanche sur un second plan de netteté 70 différent du premier plan de netteté 60 et qui convient pour saisir des objets dans le champ environnant 50 du véhicule. Le système de saisie du champ environnant comporte en outre une unité d’exploitation 30, constituée ici par un microcontrôleur pour recevoir le signal de sortie du capteur de surveillance 20 et déterminer avec ce signal, l’encrassage de l’élément transmissif 40. Dans le cas d’un encrassage déterminé, l’unité d’exploitation 30 envoie un message au conducteur par une interface d’utilisateur (non représentée) par exemple un écran qui informe le conducteur de la réduction de la capacité de saisie du capteur de champ environnant 10. L’unité d’exploitation 30 en outre compense le signal de sortie du capteur de champ environnant 10 avec le signal de sortie du capteur de surveillance 20 pour vérifier la plausibilité d’un encrassage de l’élément transmissif 40, détecté par le capteur de surveillance 20. Le cas échéant, le système de saisie de champ environnant a un tableau de mesures (non représenté) ; le système de saisie de champ environnant est conçu pour déplacer le tableau de mesures sur le côté de l’élément transmissif 40 à l’opposé du capteur de surveillance 20 avec des actionneurs (non représentés) dans un champ de vision 22 du capteur de surveillance 20 et de l’enlever du champ de vision 22. L’unité d’exploitation 30 par la commande des actionneurs, déplace le tableau de mesures pour déterminer l’encrassage de l’élément transmissif 40 dans le champ de vision 22 du capteur de surveillance 20. La est une vue schématique d’un second mode de réalisation d’un système de saisie de champ environnant selon l’invention pour un véhicule, en liaison avec ce véhicule. Dans le second mode de réalisation du système de saisie de champ environnant, on a un capteur de champ environnant 10 et un capteur de surveillance 20 selon l’invention, respectivement derrière le pare-brise du véhicule et respectivement orientés vers le champ environnant du véhicule. L’élément transmissif 40 selon l’invention par lequel on surveille l’encrassage potentiellement présent sur le capteur de surveillance 20 correspond ici au pare-brise du véhicule. Comme le capteur de champ environnant 10 et le capteur de surveillance 20 sont à proximité immédiate l’un de l’autre avec une orientation pratiquement identique, le capteur de surveillance 20 permet de surveiller pratiquement totalement, une zone de l’élément transmissif 40, qui concerne le champ de vision 12 (voir ) du capteur de champ environnant 10. La est une vue schématique d’un troisième mode de réalisation d’un système de saisie de champ environnant selon l’invention destiné à un véhicule. Le système de saisie de champ environnant a ici un capteur de champ environnant 10 en forme de capteur radar et un capteur de surveillance 20 en forme de caméra, encapsulés dans un boîtier commun 100. Un élément transmissif 40 en matière plastique est intégré dans le boîtier 100 et sert d’interface de champ environnant pour le capteur de champ environnant 10. Le capteur de surveillance 20 a une focalisation qui pour l’essentiel correspond à l’éloignement de l’élément transmissif 40 par rapport au capteur de surveillance 20. Le capteur de surveillance 20, en revanche, a une focalisation sur le champ environnant du système de saisie de champ environnant. Les deux capteurs 10, 20 sont reliés par une liaison informatique à une unité d’exploitation 30 de type ASIC conçue pour déterminer des objets dans le champ environnant du capteur de champ environnant 10 à partir des signaux de sortie du capteur de champ environnant 10 et transmettre les informations obtenues à un système (non représenté) de conduite automatisée d’un véhicule (non représenté). Sur la base de l’exploitation des signaux de sortie du capteur de surveillance 20, l’unité d’exploitation 30 détermine la nature et le degré d’encrassage sur l’élément transmissif 40 ; en fonction de ce degré de la nature de l’encrassage, il commande une pompe 90 pour alimenter une buse 80 du système de champ environnant avec du liquide lave-glace 110 pour nettoyer l’élément transmissif 40. Il est à remarquer que le capteur de champ environnant 10 et le capteur de surveillance 20, en variante, peuvent être le même capteur 10 ; le capteur 10 est alors conçu pour focaliser sélectivement entre le plan de l’élément transmissif 40 et un plan plus éloigné situé dans le champ environnant du capteur. NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 10 Capteur de champ environnant 20 Capteur de surveillance 22 Champ de vision du capteur de surveillance 30 Unité d’exploitation 12 Champ de vision du capteur de champ environnant 40 Elément transmissif 50 Champ environnant 60 Premier plan de netteté 70 Second plan de netteté 100 Boîtier du capteur de champ environnant et du capteur de surveillance Système de saisie de l’environnement d’un véhicule comprenant : - un capteur d’environnement (10), - un capteur de surveillance (20), et - une unité d’exploitation (30) système dans lequel - le capteur d’environnement (10) est conçu pour émettre ou recevoir des signaux de mesure pour la saisie de l’environnement du véhicule par un élément transmissif (40) installé dans le champ de vision (12) du capteur d’environnement (10), - le capteur de surveillance (20) est orienté en direction de l’élément transmissif (40) et focalisé sur cet élément transmissif (40) pour saisir l’encrassage potentiel de l’élément transmissif (40), - le capteur d’environnement (10) a une focalisation différente de la focalisation du capteur de surveillance (20) convenant pour saisir le champ environnant (50) et, - l’unité d’exploitation (30) : * reçoit le signal de sortie du capteur de surveillance (20) et, * détermine l’encrassage de l’élément transmissif (40) avec ce signal de sortie. Système de saisie du champ environnant de la revendication 1, dans lequel, le capteur de champ environnant (10) ou le capteur de surveillance (20) sont respectivement - une caméra ou - un capteur à ultra-sons, ou - un capteur radar, ou - un capteur capacitif, ou - un capteur lidar. Système de saisie de l’environnement selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’élément transmissif (40) est le verre protecteur du capteur du champ environnant (10) ou -un composant du véhicule. Système de saisie de l’environnement selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le capteur de surveillance (20) et le capteur de champ environnant (10) sont - des capteurs distincts ou le même capteur ou - situés sur le même côté de l’élément transmissif (40) ou sur les côtés opposés de l’élément transmissif (40). Système de saisie du champ environnant de la revendication 4, dans lequel, si le capteur de surveillance (40) et le capteur de champ environnant (10) sont le même capteur, ce capteur (10, 20) a une focale pour commuter sélectivement entre la focalisation sur l’élément transmissif (40) et sur le champ environnant (50) à saisir. Système de saisie de l’environnement selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’unité d’exploitation (30) est conçue pour - déterminer la nature ou le degré d’encrassage avec ce signal de sortie du capteur de surveillance (20), ou -en fonction de l’encrassage actuel de l’élément transmissif (40), * lancer le nettoyage de l’élément transmissif (40) ou * émettre un signal donnant une indication de l’encrassage du capteur de champ environnant (10). Système de saisie du champ environnant selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’unité d’exploitation (30) vérifie par le signal de sortie du capteur de champ environnant (10) la plausibilité de l’encrassage de l’élément transmissif (40) obtenu avec ce signal de sortie du capteur de surveillance (20). Système de saisie de champ environnant selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre un tableau de mesures ou un élément réfléchissant, - le système de saisie de champ environnant déplacent le tableau de mesures ou l’élément réfléchissant sur un côté opposé au capteur de surveillance (20) de l’élément transmissif (40) avec des actionneurs dans un champ de vision (22) du capteur de surveillance (20) et l’enlevant du champ de vision (22) et, - l’unité d’exploitation (30) déplace le tableau de mesures ou l’élément réfléchissant pour déterminer l’encrassage de l’élément transmissif (40) dans le champ de vision (12) du capteur de surveillance (20) pour la commande des actionneurs. Système de saisie de champ environnant selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le système de saisie du champ environnant comporte en outre une source lumineuse dirigée vers l’élément transmissif (40) et qui émet de la lumière que le capteur de surveillance (20) peut saisir pour déterminer l’encrassage de l’élément transmissif (40). Système de saisie de champ environnant selon l’une des revendications précédentes, dans lequel - le capteur de surveillance (20) est dans une zone au moins partiellement protégée contre les influences de l’environnement, dans le champ environnant du capteur de champ environnant (10) ou - le système de saisie de champ environnant : * est installé avec une mise en forme du capteur de surveillance (20) ou un élément de flux dans la zone du capteur de surveillance (20), pour générer un flux d’air par le mouvement du véhicule pour un nettoyage ciblé de l’interface de champ environnant du capteur de surveillance (20) ou * comporte en outre un dispositif de nettoyage pour nettoyer l’élément transmissif (40) ou l’interface de champ environnant.