Brevet FR3148226A1 — publié le 20241101

L’invention porte sur un dispositif autonome (1) de préhension, de transport et de pose d’un objet, comportant un premier châssis (10) et un deuxième châssis (11) monté mobile sur le premier châssis (10), dans lequel le premier châssis (10) supporte au moins un propulseur (100) du dispositif (1), dans lequel le deuxième châssis (11) comporte au moins un organe de préhension (110) d’un objet, caractérisé en ce qu’il comporte un système d’actionnement (12) apte à modifier l’inclinaison du deuxième châssis (11) par rapport au premier châssis (10) et en ce qu’il comporte une unité de contrôle de l’organe de préhension (110) et du système d’actionnement (12), l’unité de contrôle étant apte à recevoir une instruction de saisie ou de relâchement d’un objet et étant agencée pour contrôler l’organe de préhension (110) en fonction de ladite instruction et étant agencée pour contrôler le système d’actionnement (12) pour modifier l’inclinaison du deuxième châssis (11) en fonction de ladite instruction reçue. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 Dispositif autonome de prélèvement, de transport et de pose d’un objet. Domaine technique. L’invention se rapporte au domaine technique des dispositifs autonomes et notamment des dispositifs volants articulés de prélèvement, de transport et de pose d’un objet. Etat de la technique. L’industrie de la construction se caractérise par une très faible industrialisation des procédés et méthodes d’exécution. Les enjeux environnementaux étant de plus en plus entrés dans les mœurs depuis quelques années, le recours aux sources d’énergie renouvelable est devenu une urgence mais le déploiement de ces dernières implique un coût d’implantation élevé. De plus la géométrie de la zone de pose, notamment des toitures inclinées, rend complexe la livraison in-situ de certains outillages ou éléments de construction, engendrant des coûts supplémentaires. L‘usage d’engins de levage est, d’une part, fortement limité par les difficultés d’accès qui caractérisent les sites, d’autre part, inadapté à la manutention de pièce unique imposée par la capacité portante des zones de pose et, enfin, ne permet pas un positionnement précis ; il implique donc systématiquement une pose risquée pour un humain. Il est également connu d’utiliser un drone permettant de porter une charge d’un point A à un point B. Toutefois le drone ne peut être utilisé que pour déposer l’objet sur une surface plane. En effet, il n’est pas connu de pouvoir déposer un objet sur un plan incliné avec un drone, à moins de le lâcher avec un risque de chute et/ou de casse de l’objet ou de le suspendre avec une perte de précision, puisque par principe un drone lorsqu’il est incliné avance dans la direction de son inclinaison. L’invention se place donc dans ce contexte et cherche à résoudre l’ensemble des inconvénients précités. Ainsi, l’invention cherche à proposer un dispositif de prélèvement, de transport et de pose, capable de fixer, soulever, transporter et déposer de manière précise et autonome un objet en zone d’accès difficile, pénible ou dangereuse et notamment une zone inclinée et/ou à faible capacité portante. Présentation de l’invention. L’invention a pour objet un dispositif autonome de préhension, de transport et de pose d’un objet, comportant un premier châssis et un deuxième châssis monté mobile sur le premier châssis, dans lequel le premier châssis supporte au moins un propulseur du dispositif, dans lequel le deuxième châssis comporte au moins un organe de préhension d’un objet, le dispositif est remarquable en ce qu’il comporte un système d’actionnement apte à modifier l’inclinaison du deuxième châssis par rapport au premier châssis et en ce qu’il comporte une unité de contrôle de l’organe de préhension et du système d’actionnement , l’unité de contrôle étant apte à recevoir une instruction de préhension ou de relâchement d’un objet et étant agencée pour contrôler l’organe de préhension en fonction de ladite instruction et étant agencée pour contrôler le système d’actionnement pour modifier l’inclinaison du deuxième châssis en fonction de ladite instruction reçue. Le dispositif autonome de préhension, de transport et de pose peut notamment être un drone. Le dispositif peut être de type aérodyne automatisé sans humain à bord, dit UAV ou UAS, correspondant à la classe des « systèmes d’avion pilotés à distance », dite RPAS, définie par l’Organisation de l'Aviation Civile Internationale. Le dispositif autonome peut être adapté pour transporter tout équipement en toiture, notamment des panneaux solaires ou par exemple des verrières de toit. Le dispositif autonome peut par exemple transporter des objets dont les dimensions sont inférieures à 5 mètres, notamment inférieures à 3 mètres. Le premier et le deuxième châssis peuvent comporter une structure creuse comportant des logements. Les propulseurs du dispositif autonome peuvent être des moteurs notamment à hélices comportant une pluralité de pales. Le nombre de pales peut être notamment compris entre 2 et 5 pales, notamment 3 pales. Le dispositif peut avantageusement comporter trois propulseurs pour permettre de le diriger. Dans un mode de réalisation, le dispositif autonome peut comporter jusqu’à 12 propulseurs, le nombre de propulseur pouvant être adapté au poids et/ou au volume de l’objet à transporter et à poser. Chaque organe de préhension peut être apte à emprunter une configuration de saisie ou de relâchement de l’objet. L’instruction de saisie ou de relâchement de l’objet par l’organe de préhension peut être générée par un opérateur distant du dispositif autonome ou générée automatiquement par une unité de calcul distante ou embarquée dans le dispositif, notamment à partir d’images acquises par une caméra embarquée dans le dispositif ou à partir d’un plan de vol déterminé. L’unité de contrôle peut être agencée pour augmenter l’inclinaison du deuxième châssis vis-à-vis du premier châssis lorsqu’elle reçoit une instruction de relâchement de l’objet. L’unité de contrôle peut être agencée pour contrôler l’organe de préhension pour qu’il emprunte la configuration de relâchement à la suite de la modification d’inclinaison du deuxième châssis par le système d’actionnement. Du fait de l’inclinaison du deuxième châssis par rapport au premier châssis sous l’action du système d’actionnement, le dispositif autonome peut rester en vol stationnaire tout en déposant l’objet sur un plan incliné, pouvant ainsi permettre d’optimiser les couts d’implantation et de réduire la pénibilité de la tâche, notamment pour la pose sur une surface avec une pente d’inclinaison importante. Avantageusement, le système d’actionnement est apte à modifier l’inclinaison du deuxième châssis entre une première inclinaison, dite « de vol », dans laquelle le deuxième châssis est sensiblement parallèle au premier châssis, et une deuxième inclinaison, dite « de préhension », dans laquelle le deuxième châssis est sensiblement incliné par rapport au premier châssis, et l’unité de contrôle est agencée pour contrôler le système d’actionnement pour que le deuxième châssis emprunte la troisième inclinaison lorsqu’elle reçoit une instruction de relâchement de l’objet. Avantageusement, le système d’actionnement est apte à modifier l’inclinaison du deuxième châssis entre la première inclinaison, dite « de vol », dans laquelle le deuxième châssis est sensiblement parallèle au premier châssis, et une troisième inclinaison, dite « de pose », dans laquelle le deuxième châssis est sensiblement incliné par rapport au premier châssis, et en ce que l’unité de contrôle est agencée pour contrôler le système d’actionnement pour que le deuxième châssis emprunte la troisième inclinaison lorsqu’elle reçoit une instruction de relâchement de l’objet. On entend par inclinaison dite « de pose », une position du deuxième châssis dans laquelle le dispositif peut poser un objet. L’unité de contrôle peut contrôler le système d’actionnement pour que le deuxième châssis puisse emprunter la deuxième inclinaison lorsque ladite unité reçoit une instruction de relâchement de l’objet. L’unité de contrôle peut contrôler le système d’actionnement pour que le deuxième châssis puisse emprunter la troisième inclinaison lorsque ladite unité reçoit une instruction de préhension de l’objet. La pose et/ ou la préhension de l’objet peut être précise puisque l’unité de contrôle peut contrôler l’inclinaison du deuxième châssis par rapport au premier châssis de manière à obtenir une pente sensiblement identique à celle de la surface sur laquelle l’objet est à poser et/ou prendre. Avantageusement, le dispositif comporte une unité de calcul équipée d’une mémoire dans laquelle est stocké un plan de vol définissant au moins une position de préhension de l’objet et une position de relâchement de l’objet, en ce que l’unité de calcul est agencée pour générer des instructions de déplacement du dispositif ; l’unité de contrôle est apte à contrôler le au moins un propulseur pour entrainer un déplacement du dispositif entre la position de préhension et la position de relâchement en fonction des instructions de déplacement générées par l’unité de calcul, et l’unité de contrôle est agencée pour contrôler le système d’actionnement pour que le deuxième châssis emprunte la deuxième inclinaison lorsque le dispositif est dans la position de prélèvement, pour contrôler le système d’actionnement pour que le deuxième châssis emprunte la première inclinaison, lorsque le dispositif est en déplacement entre la position de préhension et la position de relâchement et pour contrôler le système d’actionnement pour que le deuxième châssis emprunte la troisième inclinaison lorsque le dispositif est dans la position de relâchement. Dans la mémoire de l’unité de calcul un plan de vol peut être retenu à la suite de la calibration du site de prélèvement et du site de pose et le séquençage de l’envol, du vol et de pose du dispositif autonome. Pour la calibration du site et donc de l’environnement dans lequel le dispositif autonome peut évoluer, le site peut être scanné en trois dimensions et le bâtiment sur lequel les objets doivent être posés, peut être vectorisé. Cette vectorisation peut permettre une modélisation en trois dimensions du bâtiment sur lequel les objets sont à poser et peut permettre de délimiter notamment une zone de stockage et de prélèvement des objets à déposer, les zones de rechargement dudit dispositif autonome ainsi que les zones de pose. Un calepinage, c’est-à-dire, une organisation des pièces et une optimisation de la disposition des objets sur la surface du bâtiment pour en implanter le plus possible sur la surface, est réalisé à partir de la maquette du bâtiment en trois dimensions. Un séquençage peut alors être généré pour intégrer au plan de vol, l’ordre de pose des panneaux. De manière générale, le plan de vol pour la pose d’un ensemble d’objets sur le bâtiment peut comporter, à l’issue du décollage du dispositif autonome, la séquence d’étapes suivantes : un positionnement au droit de la zone de prélèvement, l’inclinaison du deuxième châssis par l’intermédiaire du système d’actionnement, la saisie de l’objet par l’organe de préhension, la montée sur l’axe Z, de manière à atteindre la bonne hauteur d’évitement des obstacles, la translation selon l’axe X et/ou selon l’axe Y jusqu’au droit de la position exacte de pose de l’objet, l’inclinaison du deuxième châssis par l’intermédiaire du système d’actionnement, la mise en place de l’objet, le relâchement de l’objet par l’organe de préhension et le retour vers la zone de prélèvement pour recommencer un nouveau cycle. L’approvisionnement de la zone de prélèvement peut être réalisé lorsque le dispositif autonome est en vol, notamment en vol sur le bâtiment et peut s’effectuer avant le retour dudit dispositif autonome dans la zone de chargement. L’utilisation d’un plan de vol et la préparation avec la calibration du lieu de pose peut permettre un pilotage autonome dont la précision est systématique. Lorsque le dispositif autonome est dans la position de préhension, l’unité de calcul peut générer une instruction de préhension pour l’unité de contrôle et lorsque le dispositif est dans la position de relâchement, l’unité de calcul peut générer une instruction de relâchement pour l’unité de contrôle. Le plan de vol défini peut comporter plusieurs positions de relâchement de l’objet, notamment avec une trajectoire entre la position de préhension et la position de relâchement. Chaque position de préhension entraine la génération, par l’unité de calcul, d’une instruction de préhension pour l’unité de contrôle et chaque position de relâchement entraine la génération, par l’unité de calcul, d’une instruction de relâchement pour l’unité de contrôle. Le propulseur peut être un moteur à hélice. Dans un autre mode de réalisation, le propulseur peut être une microturbine. Dans un autre mode de réalisation, le propulseur peut être un microréacteur. Avantageusement, le dispositif comporte au moins une caméra apte à acquérir au moins une image de l’environnement du dispositif et comporte une unité de calcul apte à générer, à partir d’une ou plusieurs images acquise par ladite caméra, des instructions de déplacement du dispositif ; l’unité de contrôle est agencée pour contrôler le au moins un propulseur pour entrainer un déplacement du dispositif et/ou pour contrôler le système d’actionnement pour modifier l’inclinaison du deuxième châssis par rapport au premier châssis, en fonction des instructions de déplacement générées par l’unité de calcul. Les caméras peuvent être montées sur le premier châssis et agencées pour capter des images de l’environnement. Les caméras peuvent permettre de suivre en temps réel la traçabilité du plan de vol et ainsi permettre d’améliorer la sécurité. Les caméras peuvent être mixtes, c’est-à-dire qu’elles peuvent enregistrer des images de jour mais également des images de nuit, notamment par infrarouge. Les instructions générées à partir des données caméra peuvent être prioritaires sur les instructions générées à partir du plan de vol de façon à assurer la sécurité. Avantageusement, le dispositif comporte un organe de réglage de l’inclinaison du deuxième châssis par rapport au premier châssis lorsqu’il emprunte la deuxième inclinaison. Dans un mode de réalisation l’organe de réglage peut être réglé en amont du vol du dispositif volant. Dans un autre mode de réalisation, l’organe de réglage peut être automatique et de lui-même régler l’inclinaison à partir des données transmises par l’unité de calcul à l’unité de contrôle. Avantageusement, le dispositif comporte un organe de réglage de l’inclinaison du deuxième châssis par rapport au premier châssis lorsqu’il emprunte la troisième inclinaison. Dans un mode de réalisation l’organe de réglage peut être réglé en amont du vol du dispositif autonome. Dans un autre mode de réalisation, l’organe de réglage peut de lui-même régler l’inclinaison à partir des données transmises par l’unité de calcul à l’unité de contrôle. Avantageusement, le deuxième châssis est monté sur le premier châssis par une liaison pivot prévue au niveau d’une première extrémité du deuxième châssis et le système d’actionnement est relié à une deuxième extrémité du deuxième châssis, opposée à la première extrémité. Dans un autre mode de réalisation, le premier châssis peut comporter deux systèmes d’actionnement reliant chacun une extrémité du premier châssis à une extrémité du deuxième châssis. Dès lors, chacun des systèmes d’actionnement peut rentrer l’une des extrémités du deuxième châssis mobile par rapport au premier châssis. Ainsi, il peut être possible d’incliner l’objet à poser sans avoir à incliner le dispositif autonome. Avantageusement, le système d’actionnement comporte un vérin comprenant un cylindre et une tige montée coulissante dans le cylindre, l’une des extrémités du cylindre et de la tige étant relié au premier châssis et l’autre du cylindre et de la tige étant relié à la deuxième extrémité du deuxième châssis. Le vérin peut être un vérin de traction. Le vérin peut être un vérin de poussée. Le vérin peut être un vérin rotatif. Le vérin peut être un vérin à double effet, c’est-à-dire de poussée et de traction. Le vérin peut être remplacé par un système de poulie. Dans un mode de réalisation, le cylindre peut être relié au premier châssis par une liaison pivot et la tige peut être reliée au deuxième châssis par une liaison pivot ou rotule. Dans un autre mode de réalisation, le cylindre peut être relié au premier châssis par une liaison pivot ou rotule et la tige peut être reliée au deuxième châssis par une liaison pivot. Avantageusement, la tige est adaptée pour coulisser dans le cylindre entre une position rétractée et au moins une position déployée ; le vérin est un ressort à gaz de type traction agencé pour rappeler la tige vers la position rétractée et le vérin est équipé d’un organe de verrouillage de la tige en position rétractée, l’unité de contrôle étant agencée pour contrôler l’organe de verrouillage pour déverrouiller la tige lorsqu’elle reçoit une instruction de préhension ou de pose de l’objet. La position rétractée de la tige dans le cylindre peut correspondre à l’inclinaison de référence, dite « de vol », dans laquelle le deuxième châssis est sensiblement parallèle au premier châssis. La position déployée de la tige par rapport au cylindre peut correspondre à la deuxième inclinaison, dite « de préhension », dans laquelle le deuxième châssis est sensiblement incliné par rapport au premier châssis. La position déployée de la tige par rapport au cylindre peut correspondre à la troisième inclinaison, dite « de pose », ou à la troisième inclinaison, dite « de pose », dans laquelle le deuxième châssis est sensiblement incliné par rapport au premier châssis. Le cylindre du vérin peut comporter un gaz, par exemple de l’azote. Sous l’effort créé par le gaz du vérin lorsqu’il est comprimé par un piston de la tige en position déployée, la tige est rappelée vers la position rétractée. Le verrouillage peut être libéré d’une simple pression sur le mécanisme d’encliquetage. L’organe de verrouillage peut permettre un verrouillage mécanique automatique, par exemple par encliquetage de la tige dans la position rétractée. Le verrouillage automatique peut être réversible et contrôlable, notamment par l’utilisation d’un électroaimant. Ce système d’organe de verrouillage peut permettre d’inhiber l’intervention humaine dans le processus de pose de l’objet par le dispositif autonome. Avantageusement, chaque organe de préhension comporte une ventouse et une pompe à vide contrôlable par l’unité de contrôle. L’utilisation de la ventouse peut permettre de limiter le poids de l’organe de préhension ainsi que la consommation d’énergie. L’organe de préhension peut être du type préhenseur à dépression dans lequel la pompe à vide peut être embarquée. Dans un autre mode de réalisation, l’organe de préhension peut être du type magnétique, notamment un électroaimant. Dans un autre mode de réalisation, l’organe de préhension peut être de type pince. Chaque organe de préhension peut notamment maintenir des charges jusqu’à 170 kg, notamment jusqu’à 200 kg. Avantageusement, le dispositif comporte au moins un premier module de stockage d’énergie électrique adapté pour alimenter électriquement le propulseur et l’organe de préhension, ledit module de stockage et d’alimentation en énergie étant monté amovible dans un logement intérieur dudit dispositif. Le dispositif peut comporter au moins une paire de modules de stockage d’énergie électrique. Les modules de stockage d’énergie peuvent être montés de manière alternative, sur le dispositif autonome. Ainsi lorsqu’un module de stockage d’énergie est monté sur le dispositif autonome, l’autre module de stockage d’énergie peut être en train de se recharger. Dans un autre mode de réalisation, la paire de modules de stockage d’énergie peut être montée simultanément sur le dispositif autonome. Chaque module de stockage d’énergie peut avantageusement comporter plusieurs batteries, notamment trois batteries. Un autre aspect de l’invention concerne un système de transport et de pose d’un ensembles d’objets comportant au moins un premier dispositif autonome et plusieurs autres dispositifs volants sensiblement identiques au premier dispositif autonome, notamment deux ou trois. L’utilisation de plusieurs dispositifs volants dans un même système multi-agents et/ou collaboratif peut permettre d’optimiser la durée du chantier avec un dispositif autonome. L’invention a également pour objet un système autonome de prélèvement, de transport et de pose d’un objet, comportant un module de stockage d’énergie comportant au moins un organe de verrouillage mobile et un système d’entrainement dudit organe de verrouillage mobile apte à entrainer l’organe de verrouillage mobile entre une configuration de verrouillage et une configuration de déverrouillage ; un dispositif autonome de prélèvement, de transport et de pose d’un objet comportant au moins une cavité de réception dudit module de stockage d’énergie, la cavité du dispositif autonome comportant un organe complémentaire de verrouillage apte à coopérer avec l’organe de verrouillage mobile du module de stockage d’énergie lorsqu’il emprunte la configuration de verrouillage ; un dispositif de recharge au sol comportant au moins un réceptacle de réception dudit module de stockage d’énergie, ledit réceptacle comportant un actionneur apte à coopérer avec le système d’entrainement du module de stockage d’énergie. Le dispositif est remarquable en ce que le système d’entrainement est agencé pour entrainer, à la suite d’un effort exercé sur le module de stockage d’énergie par ledit actionneur, un déplacement de l’organe de verrouillage mobile depuis la configuration de verrouillage vers la configuration de déverrouillage, et inversement. Le dispositif autonome de prélèvement, de transport et de pose d’un objet peut être alimenté en énergie, par exemple en énergie électrique par le module de stockage d’énergie. On entend par dispositif autonome de prélèvement, de transport et de pose d’un objet, un véhicule. On entend par module de stockage d’énergie, un module de conditionnement comportant un compartiment central, un organe de commande et un organe de connexion. On entend par organe de commande, une flasque d’asservissement. On entend par organe de connexion, une flasque de connexion. Dans un mode de réalisation, le système autonome de prélèvement, de transport et de pose peut comporter plusieurs modules de stockage d’énergie, par exemple deux modules de stockage d’énergie Dans un autre mode de réalisation, le système autonome de prélèvement, de transport et de pose peut comporter quatre modules de stockage d’énergie. Les modules de stockage d’énergie peuvent être sensiblement identiques. Le dispositif autonome peut comporter au moins une cavité. Dans un mode de réalisation, le dispositif autonome peut comporter deux cavités, chaque cavité pouvant recevoir un module de stockage d’énergie. Dans un mode de réalisation, le dispositif autonome peut comporter quatre cavités. Les cavités de réception peuvent être sensiblement identiques. On entend par cavité de réception, un logement du module de stockage d’énergie, ledit logement étant compris dans le module embarqué. On entend par cavité de réception, un module embarqué dédié à la réception du module de stockage d’énergie, ledit module comportant l’unité de stockage d’énergie et une réserve tampon adaptée pour suppléer l’alimentation du dispositif autonome durant la phase de déplacement à vide. Le module embarqué peut comporter une géométrie et des dimensions aptes à s’intégrer au dispositif autonome. Le module embarqué peut comporter un ensemble de capteurs permettant la gestion opérationnelle du dispositif autonome. Avantageusement, le dispositif autonome peut comporter un nombre pair de cavités de réception, chaque paire comportant une cavité agencée pour successivement déposer par déverrouillage un module de stockage d’énergie dont l’énergie est épuisée et une cavité agencée pour successivement recevoir par verrouillage un module de stockage d’énergie dont l’énergie est pleine. Ce mode de réalisation peut permettre d’optimiser l’efficacité dudit dispositif par décrochage du module de stockage d’énergie épuisé simultanément à l’accrochage du module de stockage d’énergie chargé. Ce mode de réalisation peut permettre d’optimiser l’efficacité dudit dispositif par suppression de la phase de déplacement à vide puisque le dispositif peut changer son module de stockage d’énergie simultanément à la prise et/ou au dépôt d’un objet à transporter. Avantageusement, le module de stockage d’énergie comporte un boîtier à l’intérieur duquel est agencé au moins une unité de stockage d’énergie, l’organe de verrouillage et le système d’entrainement, et en ce que le boîtier comporte au moins un orifice prévu en vis-à-vis du système d’entrainement et destiné à être traversé par l’actionneur pour qu’il coopère avec le système d’entrainement et une fenêtre prévue en vis-à-vis de l’organe de verrouillage, l’organe de verrouillage et le système d’entrainement étant agencés pour que l’organe de verrouillage sorte du boîtier via la fenêtre lorsqu’il emprunte la configuration de verrouillage et pour que l’organe de verrouillage soit escamoté dans le boîtier lorsqu’il emprunte la configuration de déverrouillage. Dans un mode de réalisation, le module de stockage d’énergie peut comporter deux organes de verrouillage. L’organe de verrouillage peut être monté dans le module de stockage d’énergie et peut coopérer avec le système d’entrainement pour emprunter une configuration de verrouillage et une configuration de déverrouillage. L’organe de verrouillage monté dans le module de stockage d’énergie peut coopérer avec un organe de verrouillage complémentaire du dispositif autonome dispositif autonome lorsque l’organe de verrouillage est en configuration de verrouillage. L'organe de verrouillage complémentaire peut être ménagé dans une paroi de la cavité recevant le module de stockage d’énergie. Le dispositif de recharge au sol peut comporter au moins un réceptacle. Dans un mode de réalisation, le dispositif de recharge peut comporter deux réceptacles adaptés pour recevoir le module de stockage d’énergie le temps de la recharge. Dans un autre mode de réalisation, le dispositif de recharge peut comporter quatre réceptacles. Les réceptacles peuvent être sensiblement identiques. Chaque réceptacle du dispositif de recharge au sol peut comporter un actionneur. Chaque réceptacle du dispositif de charge peut comporter symétriquement deux actionneurs pour permettre un équilibrage de la répartition des masses du dispositif autonome de transport. L’actionneur peut être une tige ou un pion ménagé au fond du réceptacle. Chaque actionneur peut être adapté pour coopérer avec le système d’entrainement du module de stockage d’énergie monté dans le réceptacle. Chaque module de stockage d’énergie peut comporter symétriquement deux systèmes d’entrainement pour permettre un équilibrage de la répartition des masses du dispositif autonome de transport. On entend par dispositif de recharge au sol, un module fixe qui peut se substituer à la zone de ravitaillement. Le module fixe peut comporter un réceptacle de réception apte à recevoir le module de stockage d’énergie. Le module fixe peut comporter un index de commande de l’organe de transmission du module de stockage d’énergie et pouvant être apte à entrainer ledit organe alternativement entre une configuration d’accrochage ou de verrouillage et une configuration de décrochage ou de déverrouillage. L’index de commande peut être rétractable et être actif uniquement si le niveau de recharge du module de stockage d’énergie est supérieur à un seuil prédéfini permettant ainsi de limiter les risques de mise en œuvre en dessous des conditions minimales de sécurité et limiter tout risque de mise en œuvre en cas de défaillance, c’est-à-dire pour permettre un fonctionnement avec sécurité passive ou sécurité dire positive. Dans un mode de réalisation, le dispositif de recharge au sol peut comporter un système de recharge de l’unité de stockage d’énergie. Avantageusement, le dispositif de recharge au sol peut comporter un nombre pair de réceptacles de réception, chaque paire comportant un réceptacle agencé pour successivement recevoir par verrouillage un module de stockage d’énergie dont l’énergie est épuisée et un réceptacle agencé pour successivement recevoir par déverrouillage un module de stockage d’énergie dont l’énergie est pleine, ledit dispositif comportant également un plateau circulaire mobile sur lequel peuvent être montés lesdites paires de réceptacle et un système de commande pouvant permettre d’actionner ledit plateau circulaire selon une rotation intermittente. Ce mode de réalisation peut permettre de réduire les mouvements de déplacements à vide du dispositif autonome à un unique déplacement vertical et donc réduire et limiter la durée de cette opération de rechargement d’énergie. Dans un mode de réalisation, le système autonome de transport peut comporter un unique dispositif de recharge au sol. Dans un autre mode de réalisation, le système autonome de transport peut comporter au moins deux dispositifs de recharge au sol. Dans un autre mode de réalisation, le système autonome de transport peut avantageusement comporter quatre dispositifs de recharge au sol pouvant former une zone de rechargement séquentielle et pouvant être adaptée à un usage ininterrompu puisque chaque module de stockage d’énergie est utilisé par intermittence pendant un quart du temps de fonctionnement du dispositif autonome. Le système d’entrainement peut être agencé pour entrainer un déplacement de l’organe de verrouillage mobile depuis la configuration de verrouillage vers la configuration de déverrouillage. Lorsque le dispositif autonome dispositif autonome se pose sur le module de stockage d’énergie monté dans le réceptacle du dispositif de recharge au sol, le poids du dispositif autonome dispositif autonome vient appuyer sur le module de stockage d’énergie qui appuie lui-même sur l’actionneur monté dans le réceptacle du dispositif de recharge au sol, entrainant le passage de la configuration de déverrouillage de l’organe de verrouillage vers la configuration de verrouillage. Ainsi, le module de stockage d’énergie est verrouillé sur le dispositif autonome dispositif autonome qui peut prendre une position dite « de vol » en emportant le module de stockage d’énergie. Lorsque le dispositif autonome dispositif autonome se pose avec le module de stockage d’énergie en configuration de verrouillage dans le réceptacle du dispositif de recharge au sol, le poids du dispositif autonome dispositif autonome et du module de stockage d’énergie appuient sur l’actionneur monté dans le réceptacle du dispositif de recharge au sol, entrainant le passage de la configuration de verrouillage de l’organe de verrouillage vers la configuration de déverrouillage. Ainsi, le module de stockage d’énergie est déverrouillé et positionné dans le réceptacle du dispositif de recharge au sol et le dispositif autonome dispositif autonome peut prendre la position dite « de vol » en laissant le module de stockage d’énergie dans le réceptacle du dispositif de recharge. Le dispositif autonome dispositif autonome peut permettre d’améliorer la sécurité du site de prélèvement, de transport et de pose. En effet, en évitant à l’homme d’approcher de la zone de prélèvement, de transport et de pose, le dispositif autonome peut effectuer ses vols en totale autonomie et en continu sans risque d’accident sur le chantier. Dans un mode de réalisation, le système autonome de transport peut comporter deux dispositifs volants venant alternativement coopérer avec le même dispositif de recharge au sol. Dans un autre mode de réalisation le système autonome de transport peut comporter deux dispositifs volants et deux dispositifs de recharge au sol. Le boitier peut comporter une forme en arc de cercle. Le boitier peut comporter une forme adaptée pour s’intégrer dans le dispositif volant. Le boitier peut notamment comporter trois unités de stockage d’énergie. Chaque unité de stockage d’énergie peut par exemple être une batterie, notamment une batterie rechargeable. Chaque unité de stockage d’énergie peut être adaptée pour stocker une énergie électrique délivrée par le dispositif de recharge au sol. Chaque unité de stockage d’énergie peut être adaptée pour délivrer l’énergie électrique stockée au dispositif volant. Le boitier peut comporter au moins un orifice sur sa paroi inférieure. L’orifice peut être traversé par l’actionneur monté dans le dispositif de recharge. L’actionneur en traversant l’orifice peut être apte à coopérer avec le système d’entrainement pour qu’il emprunte la configuration verrouillée ou la configuration déverrouillée. C’est l’actionneur qui peut être destiné à modifier la configuration du système d’entrainement de l’organe de verrouillage. Le boitier peut comporter une fenêtre. Dans un autre mode de réalisation le boitier peut comporter une paire de trois fenêtres. Dans un autre mode de réalisation le boitier peut comporter deux paires de trois fenêtres chaque paire étant prévues sur des parois opposées, en vis-à-vis l’une de l’autre. Les fenêtres peuvent être prévues sur une paroi latérale du boitier. Le système d’entrainement peut permettre la transformation d’un mouvement vertical d’une partie du système d’entrainement, déplacée par l’actionneur, en un mouvement latéral de l’organe de verrouillage. Le système autonome de prélèvement, de transport et de pose d’un objet peut ainsi permettre d’améliorer la sécurité du site opérationnel en évitant à l’Homme d’approcher de la zone de manœuvre dudit système. Le système autonome de transport peut également être autonome en énergie en étant strictement gravitaire. On entend par strictement gravitaire le fait que le poids dudit système puisse assurer la pression nécessaire à l’activation du mécanisme de verrouillage et de déverrouillage du module de stockage d’énergie. Avantageusement, le système d’entrainement comprend un dispositif mécanique bistable, comportant un organe de transmission apte à coopérer avec l’actionneur et agencé pour se déplacer selon un même mouvement élémentaire donné à la suite d’un effort exercé par l’actionneur, et une colonne centrale apte à emprunter une première position et une deuxième position, l’organe de transmission étant relié à la colonne centrale pour que ledit mouvement élémentaire entraine un déplacement de la colonne centrale de la première position à la deuxième position ou de la deuxième position à la première position ; la colonne centrale étant reliée à l’organe de verrouillage de sorte que l’organe de verrouillage sorte du boîtier lorsque la colonne centrale emprunte la première position et que l’organe de verrouillage soit escamoté dans le boîtier lorsque la colonne centrale emprunte la deuxième position. Il faut entendre par dispositif mécanique bistable un dispositif pouvant permettre d’emprunter deux configurations particulières, dans le cas de l’invention, une configuration de verrouillage et une configuration de déverrouillage. Le dispositif mécanique peut comporter un organe de transmission disposé en vis-à-vis de l’orifice du boitier. L’organe de transmission peut être apte à coopérer avec l’actionneur du dispositif de recharge au sol. Ainsi, lorsque l’actionneur traverse l’orifice selon un mouvement vertical, il peut déplacer verticalement l’organe de transmission. Le dispositif mécanique peut comporter une colonne centrale pouvant être disposée sur un même axe que l’organe de transmission et l’actionneur. La colonne centrale peut se déplacer selon un mouvement vertical sensiblement identique à celui de l’organe de transmission. La colonne centrale peut emprunter une première position dans laquelle l’organe de verrouillage peut être dans une configuration de déverrouillage. La colonne centrale peut emprunter une deuxième position dans laquelle l’organe de verrouillage peut être dans une configuration de verrouillage. La flasque d’asservissement du module de stockage d’énergie peut comporter une pluralité d’éléments adaptés pour coopérer avec l’organe de transmission. La flasque de connexion du module de stockage d’énergie peut comporter un boitier, un connecteur supérieur enfichable de transfert d’énergie adapté pour coopérer avec le connecteur de la cavité de réception et un connecteur inférieur enfichable de transfert d’énergie adapté pour coopérer avec le connecteur du dispositif de recharge au sol. Le module de conditionnement peut assurer l’interfaçage à la fois géométrique et mécanique entre l’unité de stockage d’énergie et d’une part le logement du dispositif autonome et d’autre part le réceptacle du dispositif de recharge au sol. Le module de conditionnement peut comporter un ensemble mobile de verrouillage dont le mécanisme alterné est adapté pour être actionné par l’actionneur du dispositif de recharge au sol et pour transmettre cette information à la cavité du dispositif volant. On entend par actionneur, un index de commande. Avantageusement, le boîtier du module de stockage d’énergie comporte un orifice supplémentaire ; le module de stockage d’énergie comporte au moins un détrompeur de charge relié à la colonne centrale en étant agencé pour sortir du boîtier via l’orifice supplémentaire lorsque la colonne centrale emprunte la première position et pour être escamoté dans le boîtier lorsque la colonne centrale emprunte la deuxième position, et le dispositif autonome dispositif autonome de prélèvement, de transport et de pose d’un objet comportant au moins un capteur apte à détecter le détrompeur de charge uniquement lorsqu’il emprunte la première position et lorsque le module de stockage est reçu dans la cavité de réception. Le boitier peut comporter au moins un orifice supplémentaire sur sa paroi supérieure. L’orifice peut être traversé par un détrompeur de charge. Le détrompeur de charge en traversant l’orifice peut indiquer au dispositif autonome que le module de stockage d’énergie est dans la configuration de verrouillage et donc que le dispositif autonome peut passer en position « de vol ». Le détrompeur de charge peut avantageusement être inséré dans un orifice de la colonne centrale. Le boitier peut comporter symétriquement deux détrompeurs de charge pour permettre un équilibrage de la répartition des masses du dispositif autonome de transport. La colonne centrale peut comporter symétriquement deux orifices pour permettre un équilibrage de la répartition des masses du dispositif autonome de transport. Lorsque l’actionneur entraine le mouvement vertical de l’organe de transmission et de la colonne centrale, le détrompeur de charge peut traverser l’orifice supplémentaire du boitier. Le dispositif autonome peut comporter un capteur apte à détecter si le détrompeur de charge sort du boitier ou est escamoté dans le boitier. Ainsi, lorsque la colonne centrale emprunte la première position, le détrompeur de charge peut être escamoté dans le boitier. Dès lors l’unité de contrôle du dispositif autonome peut interdire le décollage dudit dispositif autonome si aucun module de stockage d’énergie n’est disponible. Lorsque la colonne centrale emprunte la deuxième position, le détrompeur de charge peut traverser le boitier, le capteur du dispositif autonome est alors apte à détecter le détrompeur de charge, l’unité de contrôle du dispositif autonome peut alors autoriser ledit dispositif autonome à décoller en emportant le module de stockage d’énergie. L’autonomie énergétique du dispositif autonome peut être obtenue par un jeu d’au moins quatre batteries, utilisé par le dispositif autonome afin de ne pas s’arrêter pour recharger les batteries permettant d’améliorer l’autonomie du dispositif volant. Le changement de batterie se déroule de la manière suivante : le dispositif autonome comprend au moins quatre batteries numérotées B1, B2, B3 et B4. Au début des opérations l’ensemble des batteries sont chargées à leur maximale et le dispositif autonome se charge de la batterie B1. L’autonomie des batteries est de 20 minutes pour une utilisation habituelle du dispositif volant. Après 20 minutes d’utilisation, la batterie B1 est vide, le dispositif autonome remplace la batterie B1 vide par la batterie B2 chargée. Le temps de recharge des batteries par le dispositif de recharge est de 60 minutes. Ainsi, avec un roulement des différentes batterie, c’est-à-dire le changement de la batterie B2 vide, remplacée par B3 chargée, puis B3 vide remplacée par B4 chargée et enfin B4 vide remplacée par B1 chargée, le dispositif autonome peut réaliser ses opérations de manière autonome, notamment quant à son alimentation en énergie électrique. Le module de stockage d’énergie peut comporter au moins un organe de centrage. Dans un mode de réalisation, le module de stockage d’énergie peut comporter deux organes de centrage, chacun monté sur une face supérieure et sur une face inférieure dudit module. Dans un autre mode de réalisation, le module de stockage peut comporter deux paires d’organes de centrage, chaque paire étant montée sur une face supérieure et sur une face inférieure dudit module. Chaque organe de centrage peut être apte à coopérer avec organe de centrage complémentaire prévu sur la cavité de réception du dispositif autonome et/ou sur le réceptacle du dispositif de recharge. L’organe de centrage peut être guidé par l’organe de centrage complémentaire pour que l’organe de verrouillage vienne en vis-à-vis la fenêtre et/ou que l’actionneur vienne en vis-à-vis de l’orifice. L’organe de centrage complémentaire peut être une gorge formée sur une surface latérale de la cavité et/ou du réceptacle. Dans un autre mode de réalisation, la structure du module de stockage d’énergie, la structure de la cavité de réception du dispositif autonome et la structure du réceptacle du dispositif de recharge peut être telle qu’elle assure intrinsèquement la fonction de centrage, de sorte que ledit module de stockage d’énergie puisse s’emboiter parfaitement dans la cavité de réception du dispositif autonome et dans le réceptacle du dispositif de recharge. Avantageusement, l’organe de verrouillage est monté dans le boîtier en étant guidé en translation selon une direction transversale du boîtier ; la colonne centrale est apte à se déplacer de la première position vers la deuxième position, et inversement, selon une direction axiale perpendiculaire à la direction transversale ; la colonne centrale présentant une paroi latérale et au moins un logement ménagé dans sa paroi latérale, et l’organe de verrouillage comporte au moins un roulement en appui contre la paroi latérale, l’organe de verrouillage et la colonne centrale étant agencés de sorte que le roulement soit reçu dans le logement lorsque la colonne centrale emprunte la deuxième position et soit en dehors du logement lorsque la colonne centrale emprunte la première position. L’organe de transmission ainsi que la colonne centrale peuvent être guidés par un guide monté dans une paroi interne du boitier. Le guide peut être une nervure sur la paroi interne du boitier adapté pour coopérer avec une rainure sur l’organe de transmission et sur la colonne de verrouillage. Dans un mode de réalisation, le boitier comporte une nervure de part et d’autre de l’organe de verrouillage et l’organe de transmission et la colonne centrale peuvent chacun comporter une rainure opposées l’une à l’autre. Chaque nervure peut s’étendre le long de la direction transversale. Chaque rainure peut s’étendre le long de la direction axiale. Le module de stockage d’énergie peut comprendre deux organes de verrouillage disposés de part et d’autre de la colonne centrale. Les deux organes de verrouillage peuvent être reliés l’un à l’autre par un ressort. Le ressort peut traverser la colonne centrale. Le ressort peut permettre de faciliter le rappel de chaque organe de verrouillage en configuration déverrouillée. Ainsi lorsque la colonne centrale passe de la première position vers la deuxième position, le ressort peut faciliter le retour des roulements dans leur logement. Le ressort peut être remplacé par un autre organe de rappel. Avantageusement, l’organe de transmission comporte un élément de transmission agencé pour être monté en vis-à-vis de l’orifice du boîtier pour coopérer avec l’actionneur, ledit élément de transmission étant guidé en translation dans le boîtier selon la direction axiale et pouvant être déplacé d’une position rétractée vers une position déployée par l’actionneur, l’élément de transmission étant équipé d’un organe de rappel agencé pour le rappeler vers la position rétractée, ledit élément de transmission comportant une pluralité de surfaces de came inclinées ; un corps de came en appui, par une première de ses extrémités, contre l’élément de transmission et, par une deuxième de ses extrémité, contre ladite colonne centrale, ladite première extrémité du corps de came comprenant une pluralité de surfaces de came inclinées complémentaires venant chacune en appui contre l’une des surfaces de came inclinées de l’élément de transmission. Le déplacement axial de l’organe de transmission, sous l’effet de l’actionneur peut entrainer le déplacement à la fois axial et rotatif du corps de came. Le mouvement rotatif peut être induit par la présence des surface de came inclinées de la première extrémité du corps de came qui sont complémentaires des surface de came inclinées de l’élément de transmission. La colonne centrale peut être montée en appui sur la première extrémité du corps de came de sorte que ladite première extrémité du corps de came soit contre la surface inférieure de la colonne centrale. Le corps de came peut être monté entre l’organe de transmission et la colonne centrale de sorte que ledit corps de came soit destiné à transmettre le mouvement de l’élément de transmission à la colonne centrale. Le corps de came peut ainsi être libre en rotation dans le boitier autour d’une direction axiale. Le guidage en translation de la colonne centrale pouvant être sur un axe confondu avec l’axe de rotation du corps de came. L’organe de transmission peut comporter un ressort ou tout type d’organe de rappel, reliant un ergot de l’élément de transmission à un ergot du boitier. Le ressort peut permettre le rappel de l’élément de transmission après coopération avec l’actionneur. Avantageusement, le dispositif autonome de prélèvement, de transport et de pose comporte deux cavités de réception identiques, chacune étant adaptée pour recevoir l’un des modules de stockage d’énergie et le dispositif de recharge autonome comporte deux réceptacles de réception identiques. Dans un mode de réalisation, le dispositif autonome peut comporter trois cavités de réception identiques et réparties périphériquement sur un châssis, notamment circulaire, du dispositif volant. Dans un autre mode de réalisation, le dispositif autonome peut comporter quatre cavités de réception identiques. Dans un mode de réalisation, le dispositif de recharge au sol peut comporter trois réceptacles de réception identiques et répartis périphériquement sur ledit dispositif de recharge au sol. Chaque cavité étant agencée pour être en vis-à-vis d’un réceptacle lorsque le dispositif volant, le module de stockage d’énergie et le réceptacle au sol sont alignés. Avantageusement, chaque cavité de réception du dispositif autonome de prélèvement, de transport et de pose comporte un même premier connecteur d’alimentation électrique ; chaque réceptacle du dispositif de recharge au sol comporte un même deuxième connecteur d’alimentation électrique ; et le module de stockage d’énergie comporte un premier connecteur d’alimentation complémentaire adapté pour coopérer avec le premier connecteur d’alimentation électrique et un deuxième connecteur complémentaire adapté pour coopérer avec le deuxième connecteur d’alimentation électrique. Chaque cavité de réception peut comporter symétriquement deux premier connecteurs d’alimentation électrique pour permettre un équilibrage de la répartition des masses du dispositif autonome de transport. On entend par premier et deuxième connecteur d’alimentation électrique, un connecteur d’usage enfichable de transfert d’énergie compatible ou encore un connecteur de charge, le connecteur de la cavité de réception étant adapté pour coopérer avec le connecteur du module de stockage d’énergie. Le dispositif de recharge au sol peut être adapté pour que le temps de charge du module de stockage d’énergie puisse offrir une autonomie supérieure au cycle complet d’utilisation du dispositif autonome et notamment au cycle complet de prélèvement, de transport et de pose de l’objet. Le deuxième connecteur d’alimentation électrique du dispositif de rechargement au sol peut permettre de coopérer avec le deuxième connecteur complémentaire du module de stockage d’énergie, de sorte que ledit dispositif de recharge puisse distribuer une alimentation électrique au module de stockage d’énergie. Le premier connecteur d’alimentation électrique du dispositif autonome peut permettre de coopérer avec le premier connecteur complémentaire du module de stockage d’énergie, de sorte que ledit module de stockage d’énergie puisse distribuer une alimentation électrique au dispositif volant. L’invention a également pour objet un dispositif autonome de prélèvement, de transport et de pose d’un objet d’un système autonome de transport. L’invention a également pour objet un module de stockage d’énergie d’un système autonome de prélèvement, de transport et de pose. L’invention a également pour objet un dispositif de recharge au sol d’un système autonome de prélèvement, de transport et de pose. L’invention a encore pour objet, un module de stockage d’énergie comportant un boîtier à l’intérieur duquel est agencé au moins une unité de stockage d’énergie, un organe de verrouillage et un système d’entrainement dudit organe de verrouillage mobile apte à entrainer l’organe de verrouillage mobile entre une configuration de verrouillage et une configuration de déverrouillage, le boîtier comportant au moins un orifice prévu en vis-à-vis du système d’entrainement et destiné à être traversé par un actionneur pour qu’il coopère avec le système d’entrainement et une fenêtre prévue en vis-à-vis de l’organe de verrouillage, l’organe de verrouillage et le système d’entrainement étant agencés pour que l’organe de verrouillage sorte du boîtier via la fenêtre lorsqu’il emprunte la configuration de verrouillage et pour que l’organe de verrouillage soit escamoté dans le boîtier lorsqu’il emprunte la configuration de déverrouillage. Le mécanisme du module de conditionnement peut comporter deux organes mécaniques, le système d’entrainement et un suiveur. On entend par système d’entrainement, un transmetteur c’est-à-dire un mécanisme qui peut représenter une fonction d’indexation bistable dont le passage d’un état stable à l’autre ne peut s’opérer qu’à la suite d’une action de l’actionneur du dispositif de recharge au sol. Le module de stockage d’énergie peut être guidé dans la cavité de réception du dispositif de recharge au sol de sorte que l’élément de transmission dudit module de stockage d’énergie soit au droit de l’actionneur dudit dispositif de recharge au sol. Lorsque l’amplitude de la poussée de l’actionneur sur l’élément de transmission de l’organe de transmission dépasse la précontrainte exercée par un ressort de compression et un ressort de rappel dudit système d’entrainement. L’actionneur du réceptacle de réception du dispositif de recharge au sol peut s’enfoncer dans la flasque d’asservissement du module de stockage d’énergie et peut ainsi pousser le système d’entrainement. Le ressort de rappel peut être monté en compression, il peut assurer le retour du système d’entrainement dans une position de repos. Le système d’entrainement peut comporter un détrompeur de charge. On entend par détrompeur de charge une tige d’indexation apte à être actionnée par l’actionneur du réceptacle de réception du dispositif de recharge au sol. Le système d’entrainement peut comporter un indexeur apte à être actionné par le détrompeur de charge et apte à actionner le corps de came. L’indexeur peut être une pièce unique. L’indexeur peut, dans un autre mode de réalisation, être un module comportant plusieurs pièces mobiles les unes par rapport aux autres. L’indexeur peut être adapté pour coopérer avec le ressort de compression de sorte que ledit ressort soit monté en compression et puisse assurer une pression constante sur ledit indexeur. On entend par corps de came, un bistable du système d’entrainement, ledit bistable peut être agencé pour être actionné par l’indexeur et apte à actionner un bloc de commutation. On entend par bloc de commutation, l’ensemble formé par le détrompeur de charge et la colonne centrale du système d’entrainement. Le bistable peut être formé par une pièce unique. Dans un autre mode de réalisation, le bistable peut être un module comportant plusieurs pièces. Le bloc de commutation peut être apte à commander le suiveur. On entend par suiveur, un organe qui peut être mû par le transmetteur et peut comprendre les organes de verrouillage. Le module de stockage d’énergie peut comporter plusieurs suiveurs. Dans un mode de réalisation, le transmetteur peut comporter une forme symétrique pouvant permettre d’actionner simultanément une pluralité de suiveurs, notamment deux suiveurs positionnés de part et d’autre dudit transmetteur. On entend par organe de verrouillage un ensemble de pênes qui peuvent assurer la fonction d’accrochage ou non entre deux états stables correspondant à une configuration d’accrochage et une configuration de décrochage. Avantageusement l’organe de verrouillage peut comporter trois pênes. Chaque suiveur peut comporter plusieurs organes de verrouillage. Chaque pêne peut être un ergot à la surface du suiveur. Le suiveur peut également comporter un organe de liaison ou de contact, cet organe pouvant se présenter sous la forme d’un galet, c’est-à-dire un roulement à bille assurant un glissement dépourvu de frottements contre la came linéaire du corps de la colonne centrale. Avantageusement chaque suiveur peut comporter deux galets. Le déplacement des faces transversales de la colonne centrale peut être apte à actionner transversalement des galets de chaque suiveur. Ledit galet pouvant être maintenu en contact par un ressort de déverrouillage, c’est-à-dire un ressort de traction assurant un glissement sans frottement contre le corps de came de l’organe de transmission, avec le transmetteur sur une surface interne dudit suiveur. Le module de stockage d’énergie peut être guidé dans la cavité de réception du dispositif autonome de sorte que les fenêtres dudit dispositif autonome soient au droit des pênes de l’organe de transmission. Le suiveur peut être actionné et bloqué en position d’accrochage par le transmetteur. Le suiveur peut se déplacer selon un mouvement linéaire. Le suiveur peut se déplacer selon un mouvement non linéaire. Le suiveur peut se déplacer selon un mouvement continu. Le suiveur peut se déplacer selon un mouvement discontinu. Dans un mode de réalisation, le suiveur peut se déplacer transversalement aux parois de la cavité de réception du dispositif autonome. Le suiveur peut se déplacer perpendiculairement aux parois de la cavité de réception du dispositif autonome. Le suiveur peut comporter un ressort de déverrouillage, c’est-à-dire un ressort monté en tension et adapté pour ramener de manière automatique ledit suiveur en position de repos c’est-à-dire une position déverrouillée. Le ressort de déverrouillage peut permettre de maintenir un contact entre ledit suiveur et la colonne centrale. Le suiveur peut être guidé en translation par la liaison glissière bilatérale définie par les rainures triangulaires diamétralement opposées dudit suiveur et les rails triangulaires transversaux de la flasque d’asservissement et du compartiment central du module de stockage d’énergie. Dans un mode de réalisation, le transmetteur peut se déplacer longitudinalement et convertir la poussée axiale reçue du dispositif de recharge au sol par l’index de commande dans un mouvement transversal transmis au suiveur. On entend par fenêtre, une gâche et par organe de verrouillage, un pêne, ladite gâche et ledit pêne étant adaptés pour coopérer pour le verrouillage du module de stockage d’énergie à la cavité de réception du dispositif volant. Dans un mode de réalisation du système d’entrainement, l’indexeur et le bistable peuvent être des pièces cylindrique sensiblement identiques et comportant un alésage axial assurant une liaison pivot glissant et deux rainures diamétralement opposées, une queue comportant un tore ouvert, c’est-à-dire une liaison rotule avec une extrémité semi sphérique concave de l’index de verrouillage et une tête comportant avantageusement quatre portions semblables formant des dents comportant un profil triangulaire, diamétralement opposées deux à deux et traversées par lesdites rainures. La colonne centrale, le corps de came, le détrompeur de charge et l’élément de transmission sont empilés longitudinalement entre les alésages coaxiaux d’un guide supérieur et d’un guide inférieur de la flasque d’asservissement. L’ensemble formé par la colonne centrale, le corps de came, le détrompeur de charge et l’élément de transmission peuvent donc tous être guidés en translation et en rotation. Dans ce mode de réalisation, le ressort de compression peut être monté précontraint par rapport au guide supérieur de la flasque d’asservissement et le ressort de rappel peut être monté précontraint par rapport à des bagues d’appui de la flasque d’asservissement et du compartiment central du module de stockage d’énergie. Lesdites bagues d’appui peuvent servir de base audit ressort de rappel de l’index de verrouillage. Ledit ressort de compression et ledit ressort de rappel peuvent maintenir le transmetteur en contact avec ledit guide inférieur de ladite flasque d’asservissement. Le transmetteur et le guide inférieur pouvant être en pression l’un contre l’autre. La rotation du bloc de commutation peut être bloquée par la liaison glissière bilatérale définie par les rainures diamétralement opposées dudit bloc et les rails de la flasque d’asservissement et du compartiment central du module de stockage d’énergie. Lesdites liaison glissière bilatérales peuvent compléter le centrage assuré par le guide supérieur de la flasque d’asservissement. L’indexeur et le bistable peuvent être assemblés tête bêche c’est-à-dire que leur liaison peut être hélicoïdale, l’angle caractérisant le pas de cette liaison peut être compris entre 30° et 60°, notamment entre 40° et 50°. La rotation de l’indexeur peut être bloquée par la liaison glissière bilatérale définie par les rainures diamétralement opposées dudit indexeur et les rails longitudinal supérieur de la flasque d’asservissement et du compartiment central du module de conditionnement. Seule le bistable peut être soumis à un couple qui le sollicite en rotation de manière continue. Dans un mode de réalisation de verrouillage du module de stockage d’énergie à la cavité de réception du dispositif autonome, ledit module de stockage d’énergie peut être dans une position déverrouillée associée à une première position du bistable, l’enfoncement de l’index de commande dans la flasque d’asservissement. Cette action de l’index de commande peut provoquer la rotation d’un quart de tour du bistable jusqu’à un blocage en butée de la dent de l’indexeur, le bistable peut alors se retrouver bloqué en translation par l’extrémité libre du rail trapézoïdal longitudinal inférieur, ce qui correspond à la position verrouillée du dispositif autonome. Le mécanisme de verrouillage et de déverrouillage peut être électromécanique. Brève description des figures. D’autres avantages et caractéristiques de la présente invention sont maintenant décrits à l’aide d’exemples uniquement illustratifs et nullement limitatifs de la portée de l’invention, et à partir des dessins annexés, dessins sur lesquels les différentes figures représentent : représente schématiquement une vue de face en éclaté d’un dispositif autonome, selon un mode de réalisation de l’invention. représente schématiquement une vue en perspective de dessus d’un dispositif autonome, selon un mode de réalisation de l’invention. représente schématiquement une vue de face d’un dispositif autonome en configuration de préhension, selon un mode de réalisation. représente schématiquement une vue de face d’un dispositif autonome en configuration de vol, selon un mode de réalisation. représente schématiquement une vue de face d’un dispositif autonome en configuration de pose, selon un mode de réalisation. Dans la description qui suit, les éléments identiques, par structure ou par fonction, apparaissant sur différentes figures conservent, sauf précision contraire, les mêmes références. Description des modes de réalisation. On a représenté en une vue de profil d’un dispositif autonome 1 de prélèvement, de transport et de pose dans une configuration de pose d’un objet. Le dispositif autonome 1 étant décrit en lien avec les , , et . Le dispositif autonome 1 de prélèvement, de transport et de pose d’un objet comporte un premier châssis 10 et un deuxième châssis 11. Le premier châssis 10 et le deuxième châssis 11 comportent chacun une structure creuse comportant des logements. Le dispositif autonome 1 décrit est un drone de type aérodyne automatisé sans humain à bord, dit UAV ou UAS, correspondant à la classe des « systèmes d’avion pilotés à distance », dite RPAS, définie par l’Organisation de l'Aviation Civile Internationale. Dans le mode de réalisation décrit, le premier châssis 10 supporte quatre propulseurs 100. Les propulseurs 100 du dispositif autonome 1 sont des moteurs à hélice comportant chacun trois pales. Le deuxième châssis 11 est monté mobile sur le premier châssis 10. Le dispositif autonome 1 comporte un système d’actionnement 12 apte à modifier l’inclinaison du deuxième châssis 11 par rapport au premier châssis 10 entre une première inclinaison, dite « de vol », dans laquelle le deuxième châssis 11 est sensiblement parallèle au premier châssis 10, et une deuxième inclinaison, dite de prélèvement, ou une troisième inclinaison, dite « de pose », dans lesquelles le deuxième châssis 11 est incliné par rapport au premier châssis 10. Le deuxième châssis comporte une première extrémité 11a et une deuxième extrémité 11b. Dans le mode de réalisation décrit en et en , le deuxième châssis 11 est monté sur le premier châssis 10 par translation verticale par des vérins. Dans le mode de réalisation décrit en , et , le deuxième châssis 11 est monté sur le premier châssis 10 par une paire de vérins prévue au niveau du deuxième châssis 11. Le système d’actionnement 12 est relié à la fois au premier châssis 10 et au deuxième châssis 11. Le système d’actionnement 12 comporte un vérin 121 comprenant un cylindre 121.2 et une tige 121.1 montée coulissante dans le cylindre 121.2, l’un du cylindre 121.2 et de la tige 121.1 étant relié au premier châssis 10 et l’autre du cylindre 121.2 et de la tige 121.1 étant relié à la deuxième extrémité 11b du deuxième châssis 11. Le cylindre 121.2 est relié au premier châssis 10 par une liaison pivot et la tige 121.1 est reliée au deuxième châssis 11. La tige 121.1 coulisse dans le cylindre 121.2 entre une position rétractée et une position déployée. Le vérin 121 est un ressort à gaz de type traction agencé pour rappeler la tige 121.1 vers la position rétractée et le vérin 121 est équipé d’un organe de verrouillage de la tige 121.1 en position rétractée. Le cylindre 121.2 du vérin 121 comporte un gaz. Sous l’effort créé par le gaz du vérin 121 lorsqu’il est comprimé par un piston de la tige 121.1 en position déployée, la tige 121.1 est rappelée vers la position rétractée. Le verrouillage est libéré d’une simple pression sur le mécanisme d’encliquetage. L’organe de verrouillage permet un verrouillage mécanique automatique, par exemple par encliquetage, de la tige 121.1 dans la position rétractée. La position déployée de la tige 121.1, décrite sur les et par rapport au cylindre 121.2 correspond à une deuxième inclinaison, dite « de préhension », ou à une troisième inclinaison, dite « de pose » dans lesquelles le deuxième châssis 11 est sensiblement incliné par rapport au premier châssis 10. Le deuxième châssis 11 comporte quatre organes de préhension 110 aptes à emprunter une configuration de préhension ou de pose de l’objet. Chaque organe de préhension 110 comporte une ventouse 110.1 et une pompe à vide. Le deuxième châssis 11 comporte deux caméras 111 chacune apte à acquérir au moins une image de l’environnement du dispositif autonome 1. Le dispositif autonome 1 comporte quatre modules de stockage et d’alimentation 101 adaptés pour alimenter électriquement le propulseur 100 et l’organe de préhension 110. Chaque module de stockage et d’alimentation 101 étant monté amovible dans un logement intérieur du premier châssis 10. Les quatre modules de stockage et d’alimentation 101 du mode de réalisation décrit sont montés simultanément sur le dispositif autonome 1. Le dispositif autonome 1 comporte une unité de contrôle de l’organe de préhension 110 et du système d’actionnement 12. Le dispositif autonome 1 comporte une unité de calcul apte à coopérer avec l’unité de contrôle. L’unité de calcul est apte à générer, à partir d’une ou plusieurs images acquises par les caméras 111, des instructions de déplacement du dispositif autonome 1. L’unité de calcul comporte une mémoire dans laquelle est stocké un plan de vol définissant au moins une position de préhension de l’objet et une position de relâchement de l’objet. L’unité de calcul est agencée pour générer des instructions de déplacement du dispositif autonome 1. L’unité de contrôle est agencée pour contrôler le système d’actionnement 12 pour que le deuxième châssis 11 emprunte la deuxième inclinaison lorsque le dispositif autonome 1 est dans la position de préhension et la première inclinaison pendant son déplacement jusqu’à la position de relâchement et pour contrôler le système d’actionnement 12 pour que le deuxième châssis 11 emprunte la troisième inclinaison lorsque le dispositif autonome 1 est dans la position de pose. L’unité de contrôle est agencée pour contrôler le système d’actionnement 12 pour modifier l’inclinaison du deuxième châssis 11 par rapport au premier châssis 10, en fonction des instructions de déplacement générées par l’unité de calcul. Ainsi, l’unité de contrôle est agencée pour contrôler le système d’actionnement 12 pour que le deuxième châssis 11 emprunte la deuxième inclinaison lorsqu’elle reçoit une instruction de préhension de l’objet et pour que le deuxième châssis 11 emprunte la troisième inclinaison lorsqu’elle reçoit une instruction de pose de l’objet. L’unité de contrôle est agencée pour contrôler le système d’actionnement 12 pour que le deuxième châssis 11 emprunte la deuxième ou la troisième inclinaison vis-à-vis du premier châssis 10 lorsqu’elle reçoit une instruction de prélèvement de l’objet ou de pose de l’objet. L’unité de contrôle est agencée pour contrôler l’organe de verrouillage du vérin 121 pour déverrouiller la tige 121.1 lorsqu’elle reçoit une instruction d’inclinaison du deuxième châssis 11. L’unité de contrôle est agencée pour générer automatiquement l’instruction de préhension ou de relâchement de l’objet par l’organe de préhension 110. L’unité de contrôle est agencée pour contrôler le bon fonctionnement de l’organe de préhension 110, notamment durant les déplacements du dispositif autonome 1. L’unité de contrôle est agencée pour contrôler l’organe de préhension 110 à la suite de la modification d’inclinaison du deuxième châssis 11 par le système d’actionnement 12. L’unité de contrôle est agencée pour contrôler les propulseurs 100 pour entrainer un déplacement du dispositif autonome 1. L’unité de contrôle est apte à contrôler les propulseurs 100 pour entrainer un déplacement du dispositif autonome 1 entre la position de préhension et la position de pose en fonction des instructions de déplacement générées par l’unité de calcul. La description qui précède explique clairement comment l'invention permet d'atteindre les objectifs qu'elle s'est fixée, à savoir proposer un dispositif de préhension, de transport et de pose, capable de soulever, transporter et mettre en place de manière précise et autonome un objet en zone d’accès difficile, pénible ou dangereuse et notamment une zone inclinée et/ou à faible capacité portante, en proposant un dispositif autonome de préhension, de transport et de pose d’un objet, comportant un premier châssis et un deuxième châssis monté mobile sur le premier châssis, dans lequel le premier châssis supporte au moins un propulseur du dispositif, dans lequel le deuxième châssis comporte au moins un organe de préhension d’un objet, le dispositif est remarquable en ce qu’il comporte un système d’actionnement apte à modifier l’inclinaison du deuxième châssis par rapport au premier châssis et en ce qu’il comporte une unité de contrôle de l’organe de préhension et du système d’actionnement , l’unité de contrôle étant apte à recevoir une instruction de saisie ou de relâchement d’un objet et étant agencée pour contrôler l’organe de préhension en fonction de ladite instruction et étant agencée pour contrôler le système d’actionnement pour modifier l’inclinaison du deuxième châssis en fonction de ladite instruction reçue. En tout état de cause, l'invention ne saurait se limiter aux modes de réalisation spécifiquement décrits dans ce document, et s'étend en particulier à tous moyens équivalents et à toute combinaison techniquement opérante de ces moyens. On pourra en particulier envisager : les propulseurs 100 du dispositif autonome 1 sont des moteurs à hélice comportant chacun entre deux, ou quatre ou cinq pales ; le dispositif autonome 1 peut comporter au moins trois propulseurs 100 : le dispositif autonome 1 peut comporter jusqu’à douze propulseurs ; le premier châssis 10 peut comporter deux systèmes d’actionnement 12; l’unité de contrôle est agencée pour générer automatiquement l’instruction de préhension ou de pose de l’objet par l’organe de préhension 110 à partir d’images acquises par les caméras 111 embarquées dans le dispositif autonome 1 ou à partir d’un plan de vol déterminé ; les caméras 111 peuvent être montées sur le premier châssis 10 et agencées pour capter des images de l’environnement ; Dispositif autonome (1) de préhension, de transport et de pose d’un objet, comportant un premier châssis (10) et un deuxième châssis (11) monté mobile sur le premier châssis (10), dans lequel le premier châssis (10) supporte au moins un propulseur (100) du dispositif (1), dans lequel le deuxième châssis (11) comporte au moins un organe de préhension (110) d’un objet, caractérisé en ce qu’il comporte un système d’actionnement (12) apte à modifier l’inclinaison du deuxième châssis (11) par rapport au premier châssis (10) et en ce qu’il comporte une unité de contrôle de l’organe de préhension (110) et du système d’actionnement (12), l’unité de contrôle étant apte à recevoir une instruction de préhension ou de relâchement d’un objet et étant agencée pour contrôler l’organe de préhension (110) en fonction de ladite instruction et étant agencée pour contrôler le système d’actionnement (12) pour modifier l’inclinaison du deuxième châssis (11) en fonction de ladite instruction reçue. Dispositif autonome (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le système d’actionnement (12) est apte à modifier l’inclinaison du deuxième châssis (11) entre une première inclinaison, dite « de vol », dans laquelle le deuxième châssis (11) est sensiblement parallèle au premier châssis (10), et une deuxième inclinaison, dite « de préhension » , dans laquelle le deuxième châssis (11) est sensiblement incliné par rapport au premier châssis (10), et en ce que l’unité de contrôle est agencée pour contrôler le système d’actionnement (12) pour que le deuxième châssis (11) emprunte la deuxième inclinaison lorsqu’elle reçoit une instruction de relâchement de l’objet. Dispositif autonome (1) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le système d’actionnement (12) est apte à modifier l’inclinaison du deuxième châssis (11) entre une inclinaison, dite « de vol », dans laquelle le deuxième châssis (11) est sensiblement parallèle au premier châssis (10), et une troisième inclinaison, dite « de pose », dans laquelle le deuxième châssis (11) est sensiblement incliné par rapport au premier châssis (10), et en ce que l’unité de contrôle est agencée pour contrôler le système d’actionnement (12) pour que le deuxième châssis (11) emprunte la troisième inclinaison lorsqu’elle reçoit une instruction de relâchement de l’objet. Dispositif autonome (1) selon la revendication 3, caractérisé en ce qu’il comporte une unité de calcul équipée d’une mémoire dans laquelle est stocké un plan de vol définissant au moins une position de préhension de l’objet et une position de relâchement de l’objet, en ce que l’unité de calcul est agencée pour générer des instructions de déplacement du dispositif (1), en ce que l’unité de contrôle est apte à contrôler le au moins un propulseur (100) pour entrainer un déplacement du dispositif (1) entre la position de saisie et la position de relâchement en fonction des instructions de déplacement générées par l’unité de calcul, et en ce que l’unité de contrôle est agencée pour contrôler le système d’actionnement (12) pour que le deuxième châssis (11) emprunte la deuxième inclinaison lorsque le dispositif (1) est dans la position de préhension et pour contrôler le système d’actionnement (12) pour que le deuxième châssis (11) emprunte la première inclinaison lorsque le dispositif (1) est en déplacement entre les positions de préhension et de relâchement et pour contrôler le système d’actionnement (12) pour que le deuxième châssis (11) emprunte la troisième inclinaison lorsque le dispositif (1) est dans la position de relâchement. Dispositif autonome (1) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comporte au moins une caméra (111) apte à acquérir au moins une image de l’environnement du dispositif (1), en ce qu’il comporte une unité de calcul apte à générer, à partir d’une ou plusieurs images acquise par ladite caméra (111), des instructions de déplacement du dispositif (1), en ce que l’unité de contrôle est agencée pour contrôler le au moins un propulseur (100) pour entrainer un déplacement du dispositif (1) et/ou pour contrôler le système d’actionnement (12) pour modifier l’inclinaison du deuxième châssis (11) par rapport au premier châssis (10), en fonction des instructions de déplacement générées par l’unité de calcul. Dispositif autonome (1) selon l’une des revendications 2 à 5 caractérisé en ce qu’il comporte un organe de réglage de l’inclinaison du deuxième châssis (11) par rapport au premier châssis (10) lorsqu’il emprunte la deuxième inclinaison. Dispositif autonome (1) selon l’une des revendications 3 à 5 caractérisé en ce qu’il comporte un organe de réglage de l’inclinaison du deuxième châssis (11) par rapport au premier châssis (10) lorsqu’il emprunte la troisième inclinaison. Dispositif autonome (1) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième châssis (11) est monté sur le premier châssis (10) par une liaison pivot (120) prévue au niveau d’une première extrémité (11a) du deuxième châssis (11) et en ce que le système d’actionnement est relié à une deuxième extrémité (11b) du deuxième châssis (11), opposée à la première extrémité (11a). Dispositif autonome (1) selon la revendication précédente, dans lequel le système d’actionnement (12) comporte un vérin (121) comprenant un cylindre (121.2) et une tige (121.1) montée coulissante dans le cylindre (121.2), l’un du cylindre (121.2) et de la tige (121.1) étant relié au premier châssis (10) et l’autre du cylindre (121.2) et de la tige (121.1) étant relié à la deuxième extrémité (11b) du deuxième châssis (11). Dispositif autonome (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la tige (121.1) est adaptée pour coulisser dans le cylindre (121.2) entre une position rétractée et au moins une position déployée, en ce que le vérin (121.1) est un ressort à gaz de type traction agencé pour rappeler la tige (121.1) vers la position rétractée et en ce que le vérin (121) est équipé d’un organe de verrouillage de la tige (121.1) en position rétractée, l’unité de contrôle étant agencée pour contrôler l’organe de verrouillage pour déverrouiller la tige (121.1) lorsqu’elle reçoit une instruction de préhension ou de pose de l’objet. Dispositif autonome (1) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque organe de préhension (110) comporte une ventouse (110.1) et une pompe à vide contrôlable par l’unité de contrôle. Dispositif autonome (1) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comporte au moins un premier module de stockage d’énergie électrique (101) adapté pour alimenter électriquement le propulseur (100) et l’organe de préhension (110), ledit module de stockage et d’alimentation en énergie (101) étant monté amovible dans un logement intérieur dudit dispositif (1). Système de transport et de pose d’un objet comportant au moins un premier dispositif volant (1) selon l’une des revendications 1 à 12 et un deuxième dispositif volant (1) sensiblement identique au premier dispositif volant (1).