Brevet FR3142120A1 — publié le 20240524

L’invention concerne une machine (10) de transfert automatisé d’un tissu intercalaire (T) d’un premier support (12) vers un second support (14), ladite machine comprenant un axe de réception (A12) du premier support (12), un axe de réception (A14) du second support (14), et un dispositif automatisé de préhension (18) de l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T), le dispositif automatisé de préhension (18) comprenant un système de détection de l’extrémité (E) du tissu intercalaire et un préhenseur (21) comprenant des éléments de préhension (22) de l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T), le dispositif automatisé de préhension (18) comprenant un bras robotisé (24) permettant de déplacer le préhenseur (21) autour du second support afin de créer un angle rentrant entre le tissu intercalaire et le second support, et le préhenseur (21) comprenant un rouleau presseur (26). Figure de l’abrégé : 1 Machine de transfert automatisé d’un tissu intercalaire d’un premier support vers un second support. La présente invention est relative à l’enroulage d’un produit avec un tissu intercalaire sur un support cylindrique appelé roule. Certains produits, comme par exemple des tissus calandrés dans un mélange caoutchouteux et utilisés dans la fabrication de pneumatiques, présentent une certaine adhérence et nécessitent d’être enroulés sur un roule à l’aide d’un tissu. Le tissu intercalaire permet d’éviter que les différents enroulements du produit sur lui-même n’adhèrent entre eux et ainsi il permet de faciliter le déroulage et donc l’utilisation ultérieure du produit enroulé, notamment pour la fabrication d’ébauches de pneumatique. ART ANTERIEUR Il existe différentes machines permettant d’enrouler un produit sur une roule avec un tissu intercalaire. On connaît par exemple la machine décrite dans la demande WO2021078500. Dans la machine décrite dans la demande WO2021078500, le tissu intercalaire est enroulé automatiquement depuis un roule 104 vers une bobine 200 à l’aide un bras basculant 108 muni d’une pince. Toutefois, avant cet enroulage automatisé, il est nécessaire qu’un opérateur positionne correctement le tissu intercalaire par rapport au bras basculant et à sa pince. Donc, la machine décrite dans la demande WO2021078500 n’offre pas une solution complètement automatisée de transfert d’un tissu intercalaire d’un support cylindrique vers un autre support cylindrique. La présente invention a pour premier objectif de remédier aux inconvénients des machines de l’art antérieur en proposant une solution complètement automatisée de transfert d’un tissu intercalaire d’un premier support cylindrique vers un autre support cylindrique. Avantageusement, la machine selon l’invention est adaptable à une installation dans laquelle les deux supports cylindriques sont supportés à chacune de leur extrémité par un bâti. A cet effet, l’invention a pour objet une machine de transfert automatisé d’un tissu intercalaire d’un premier support vers un second support, ladite machine comprenant : - un premier axe de réception du premier support sur lequel est enroulé le tissu intercalaire et depuis lequel il doit être déroulé, et - un second axe de réception du second support sur lequel le tissu intercalaire issu du premier support doit être enroulé. Selon l’invention, la machine comprend : - un dispositif automatisé de préhension de l’extrémité du tissu intercalaire enroulé sur le premier support, - le dispositif automatisé de préhension comprenant un système de détection de l’extrémité du tissu intercalaire enroulé sur le premier support et un préhenseur comprenant des éléments de préhension permettant de saisir l’extrémité du tissu intercalaire enroulé sur le premier support, - le dispositif automatisé de préhension comprenant un bras robotisé permettant de positionner le préhenseur sous le premier support dans une position de saisie de l’extrémité du tissu intercalaire enroulé sur ce premier support et de déplacer le préhenseur autour du second support jusqu’à une position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire, le mouvement du préhenseur autour du second support permettant d’enrouler le tissu intercalaire autour du second support et de créer un angle rentrant entre le tissu intercalaire et le second support, et le préhenseur permettant de relâcher l’extrémité du tissu intercalaire vers cet angle rentrant lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire, - le préhenseur comprenant un rouleau presseur permettant de plaquer le tissu intercalaire sur le second support en amont de l’extrémité du tissu intercalaire saisie par les éléments de préhension du préhenseur lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire. Avantageusement mais non obligatoirement, l’invention peut aussi prévoir que : - le préhenseur comprenant un châssis sur lequel sont montés les éléments de préhension de l’extrémité du tissu intercalaire et le rouleau presseur, les éléments de préhension se situent à l’avant du préhenseur lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire, et le rouleau presseur se situe sous le châssis du préhenseur lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire, - la distance entre le rouleau presseur et les éléments de préhension est plus grande que la distance entre le rouleau presseur et l’angle rentrant lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire, - le préhenseur comprend, en complément du rouleau presseur, une lame de guidage de l’extrémité du tissu intercalaire dans l’angle rentrant, cette lame de guidage s’étendant vers l’angle rentrant et présentant une surface de guidage parallèle à la portion de tissu intercalaire qui s’étend entre le premier support et le second support lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire, - le préhenseur comprend, en complément de la lame de guidage, une lame de déplissage s’étendant dans une direction opposée à l’angle rentrant et dont l’extrémité distale vient en appui sur la portion de tissu intercalaire qui s’étend entre le premier support et le second support lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire, - la lame de guidage est reliée au châssis du préhenseur par des bras et se situe entre le rouleau presseur et les éléments de préhension et en-dessous du rouleau presseur et des éléments de préhension lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire, - les éléments de préhension du préhenseur sont des pinces permettant de saisir l’extrémité du tissu intercalaire lorsque cette extrémité du tissu intercalaire pend sous le premier support, - les pinces sont montées mobiles en translation dans une direction horizontale lorsque le préhenseur se situe dans sa position de saisie de l’extrémité du tissu intercalaire enroulé sur le premier support, - le système de détection de l’extrémité du tissu intercalaire enroulé sur le premier support comprend au moins une caméra embarquée sur le préhenseur ou au moins un capteur laser installé sur un bâti de la machine. DESCRIPTION DETAILLEE D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront dans la description qui va suivre. Cette description, donnée à titre d’exemple et non limitative, se réfère aux dessins joints en annexe sur lesquels : - illustre schématiquement une machine de transfert automatisé d’un tissu intercalaire d’un premier support vers un second support selon l’invention, - illustre schématiquement un préhenseur d’une machine de transfert automatisé selon l’invention, - illustre schématiquement une première variante d’un préhenseur d’une machine de transfert automatisé selon l’invention, - illustre schématiquement une autre variante d’un préhenseur d’une machine de transfert automatisé selon l’invention, - , , , , , , et illustrent schématiquement différentes étapes d’un exemple d’un procédé de transfert d’un tissu intercalaire d’un premier support vers un second support mis en œuvre avec une machine de transfert selon l’invention. Comme indiqué en préambule, l’invention est relative à l’enroulage entièrement automatisé d’un tissu intercalaire d’un premier support cylindrique vers un second support cylindrique. Par exemple, dans le cadre de la fabrication de pneumatiques, les tissus intercalaires sont utilisés pour stocker des produits entièrement caoutchouteux ou des tissus calandrés dans une matière caoutchouteuse sur un support cylindrique, aussi appelé roule. Dans le cas de l’enroulement d’un produit caoutchouteux directement en sortie d’une extrudeuse ou d’une machine de calandrage par exemple, le tissu intercalaire est fourni par un premier support cylindrique, puis le produit caoutchouteux à enrouler est déposé sur le tissu intercalaire afin d’être enroulé avec ce dernier sur un second support cylindrique. Lors de l’utilisation d’un produit caoutchouteux enroulé sur un support cylindrique avec un tissu intercalaire pour alimenter une machine de fabrication d’ébauches de pneumatique par exemple, le produit enroulé et son tissu intercalaire sont déroulés depuis un premier support cylindrique et seul le tissu intercalaire est de nouveau enroulé sur un second support cylindrique, le produit enroulé étant utilisé par la machine de fabrication. MACHINE La machine selon l’invention est utilisable dans l’une ou l’autre des situations qui viennent d’être décrites. Comme l’illustre la , la machine selon l’invention est une machine 10 de transfert automatisé d’un tissu intercalaire T d’un premier support 12 vers un second support 14. De préférence, le premier support 12 et le second support 14 sont cylindriques. Aussi, la machine 10 comprend un premier axe de réception A12 du premier support 12 sur lequel est enroulé le tissu intercalaire T et depuis lequel le tissu intercalaire T doit être déroulé, et la machine 10 comprend un second axe de réception A14 du second support 14 sur lequel le tissu intercalaire T issu du premier support 12 doit être enroulé. Si la machine 10 selon l’invention est utilisée pour alimenter une machine de fabrication d’ébauches de pneumatique avec un produit caoutchouteux, ce produit caoutchouteux est déroulé depuis le premier support avec le tissu intercalaire T, puis séparé du tissu intercalaire T qui est ensuite enroulé seul sur le second support 14. Si la machine 10 selon l’invention est utilisée en vue de stocker un produit caoutchouteux sortant d’une extrudeuse ou d’une calandreuse, le tissu intercalaire T seul est déroulé depuis le premier support 12, puis le produit caoutchouteux est enroulé avec le tissu intercalaire T sur le second support 14. De préférence, le premier axe de réception A12 du premier support 12 et le second axe de réception A14 du second support 14 sont parallèles l’un à l’autre. De préférence, le premier axe de réception A12 et le second axe de réception A14 se situent dans un même plan horizontal P10. De préférence, le premier support 12 et le second support 14 ont des longueurs L12,L14 identiques dans le plan horizontal P10 et ils sont centrés de part-et-d’autre d’un plan vertical P20 perpendiculaire au plan horizontal P10. Par exemple, les deux axes de réception A12,A14 des deux supports 12,14 sont montés sur deux bâtis latéraux droit 16D et gauche 16G. Ainsi, le bâti latéral droit 16D supporte les extrémités droites des deux supports 12,14 et le bâti gauche 16G supporte les extrémités gauches des deux supports 12,14. Afin de permettre l’enroulement et/ou le déroulement du tissu intercalaire T sur les deux supports cylindriques 12,14, les deux axes de réception A12,A14 des deux supports 12,14 sont montés mobiles en rotation par rapport aux deux bâtis 16D,16G et entraînés en rotation par des moteurs. Plus en détail, chaque axe de réception A12,A14 est monté mobile en rotation autour de son axe central longitudinal C12,C14. Afin d’emmener l’extrémité E du tissu intercalaire T du premier support 12 vers le second support 14, la machine de transfert 10 selon l’invention comprend un dispositif automatisé de préhension 18 de l’extrémité E du tissu intercalaire T enroulé sur le premier support 12. Plus précisément et comme l’illustre la , ce dispositif automatisé de préhension 18 comprend un système de détection 20 de l’extrémité E du tissu intercalaire T enroulé sur le premier support 12 et un préhenseur 21 comprenant des éléments de préhension 22 permettant de saisir l’extrémité E du tissu intercalaire T enroulé sur le premier support 12. Dans un mode de réalisation préféré de l’invention, le dispositif automatisé de préhension 18 comprend un bras robotisé 24 permettant de positionner le préhenseur 21 sous le premier support 12 dans une position de saisie de l’extrémité E du tissu intercalaire T enroulé sur ce premier support 12 et de déplacer le préhenseur 21 autour du second support 14 jusqu’à une position de libération de l’extrémité E du tissu intercalaire T, le mouvement du préhenseur 21 autour du second support 14 permettant d’enrouler le tissu intercalaire T autour du second support 14 et de créer un angle rentrant AR, visible en , entre le tissu intercalaire T et le second support 14, et le préhenseur 21 permettant de relâcher l’extrémité E du tissu intercalaire T vers cet angle rentrant AR lorsque le préhenseur 21 est dans sa position de libération de l’extrémité E du tissu intercalaire T. Le bras robotisé 24 comprend de préférence différents tronçons articulés les uns aux autres et il offre plusieurs axes de mobilité en rotation. Ainsi, lorsqu’il n’est pas utilisé, le bras robotisé 24 se positionne avec le préhenseur 21 dans une position d’attente, visible en , permettant de dégager l’espace disponible devant la machine de transfert 10 pour installer un autre dispositif comme par exemple un convoyeur à bande. Grâce au bras robotisé 24 et à ses différents axes de mobilité en rotation, les deux supports 12,14 de la machine de transfert 10 selon l’invention peuvent être supportés par un bâti à chacune de leur extrémité. La position de libération de l’extrémité E du tissu T du préhenseur 21 est illustrée en . Dans cette position du préhenseur 21, les éléments de préhension 22 du préhenseur 21 permettent avantageusement d’emmener l’extrémité E du tissu intercalaire T au plus près de la portion P de tissu intercalaire T qui s’étend entre le premier support 12 et le second support 14. En complément de l’enroulement du tissu intercalaire T autour du second support 14 obtenu par le mouvement du préhenseur 21 autour de ce second support, et pour éviter le glissement de la partie du tissu intercalaire T enroulée sur le second support 14, le préhenseur 21 comprend un rouleau presseur 26 permettant de plaquer le tissu intercalaire T sur le second support 14 en amont de l’extrémité E du tissu intercalaire T saisie par les éléments de préhension 22 du préhenseur 21 lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire. De préférence, le préhenseur 21 comprenant un châssis 28 sur lequel sont montés les éléments de préhension 22 de l’extrémité E du tissu intercalaire et le rouleau presseur 26, les éléments de préhension 22 se situent à l’avant du préhenseur lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire, et le rouleau presseur 26 se situe sous le châssis 28 du préhenseur lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire. Afin de s’assurer que l’extrémité E du tissu intercalaire T soit entraînée dans l’angle rentrant AR lorsque cette extrémité E est relâchée par les éléments de préhension 22 du préhenseur lorsque ce préhenseur se situe dans sa position de libération, la distance D1 entre le rouleau presseur 26 et les éléments de préhension 22 est plus grande que la distance circonférentielle D2 entre le rouleau presseur 26 et l’angle rentrant AR lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité E du tissu intercalaire T. Dans le cas où le second support 14 est cylindrique, la distance circonférentielle D2 est la longueur de l’arc de cercle le plus court qui relie le sommet de l’angle rentrant AR au point d’appui du rouleau presseur 26 sur le second support 14. Toujours dans le cas où le second support 14 est cylindrique, la distance D1 entre le rouleau presseur 26 et les éléments de préhension 22 est adaptée en fonction du diamètre du second support 14 cylindrique. De préférence, lorsque l’extrémité E du tissu intercalaire T est relâchée par les éléments de préhension 22 du préhenseur lorsque ce préhenseur se situe dans sa position de libération, le second support 14 est entrainé en rotation de manière à provoquer l’enroulement du tissu intercalaire autour de ce second support 14. Cette mise en rotation du second support permet aussi d’entraîner l’extrémité E du tissu intercalaire T relâchée par les éléments de préhension 22 dans l’angle rentrant AR. Par exemple, le rouleau presseur 26 est monté libre en rotation autour de son axe central longitudinal A26. Ainsi, il s’oppose peu à l’enroulement du tissu intercalaire T autour de ce second support 14. Eventuellement, et comme illustré en , le rouleau presseur 26 peut être monté pivotant par rapport au châssis 28 du préhenseur et sa mobilité en rotation par rapport au châssis 28 peut être maîtrisée à l’aide d’un ressort 29. Idéalement, le rouleau presseur 26 a une longueur L26 sensiblement identique à la longueur L14 du second support 14. Le rouleau presseur 26 peut être constitué d’un unique corps cylindrique ou de plusieurs corps cylindriques mis bout à bout. Avantageusement, le rouleau presseur 26 permet d’éviter une fixation par bande autoagrippante, par bande adhésive, ou par liaison mécanique, et donc difficilement automatisable, de l’extrémité E du tissu intercalaire T sur le second support 14. En complément du rouleau presseur 26 et comme l’illustre la , le préhenseur 21 peut comprendre une lame de guidage 30 de l’extrémité E du tissu intercalaire T dans l’angle rentrant AR, cette lame de guidage 30 s’étendant vers l’angle rentrant AR et elle présente une surface de guidage 31 parallèle à la portion P de tissu intercalaire T qui s’étend entre le premier support 12 et le second support 14 lorsque le préhenseur 21 est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire. Cette lame de guidage 30 permet de garantir la pénétration de l’extrémité E du tissu intercalaire T dans l’angle rentrant AR et donc une bonne amorce de l’enroulage du tissu intercalaire sur le second support. En complément de la lame de guidage 30 et pour éviter d’enrouler le tissu intercalaire avec des plis, le préhenseur 21 peut comprendre une lame de déplissage 32. Cette lame de déplissage 32 s’étend dans une direction opposée à l’angle rentrant AR et son extrémité distale 33 vient en appui sur la portion P de tissu intercalaire T qui s’étend entre le premier support 12 et le second support 14 lorsque le préhenseur 21 est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire. L’extrémité distale 33 de cette lame de déplissage 32 en contact avec le tissu intercalaire se situe dans le prolongement de la surface de la lame de guidage 30 en contact avec le tissu intercalaire lorsque le préhenseur 21 est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire. Selon l’invention, la lame de guidage 30 est reliée au châssis 28 du préhenseur par des bras 34 et elle se situe entre le rouleau presseur 26 et les éléments de préhension 22 et en-dessous du rouleau presseur 26 et des éléments de préhension 22 lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire. Avantageusement, lors que le préhenseur 21 comprend une lame de déplissage 32, cette lame de déplissage est aussi montée sur les bras 34 qui supportent la lame de guidage 30. Idéalement, la lame de guidage 30 a une longueur L30 sensiblement identique à la longueur L14 du second support 14 et supérieure à la largeur W du tissu intercalaire à enrouler. Idéalement aussi, la lame de déplissage a une longueur L32 sensiblement identique à la longueur L14 du second support 14 et supérieure à la largeur W du tissu intercalaire à enrouler. Par exemple, la surface de guidage 31 de la lame de guidage 30 vient au contact de la portion P de tissu intercalaire T qui s’étend entre le premier support 12 et le second support 14 lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire et que la lame de guidage 30 se situe dans l’angle rentrant AR. Pour saisir l’extrémité E du tissu intercalaire T et l’enrouler autour du second support 14, le préhenseur 21 comprend des éléments de préhension 22. Ces éléments de préhension 22 prennent de préférence la forme de pinces 36 permettant de saisir l’extrémité E du tissu intercalaire lorsque cette extrémité E du tissu intercalaire T pend sous le premier support 12. Comme le tissu intercalaire T pend verticalement sous le premier support 12, les pinces 36 ont deux mors 38G,38D orientés verticalement lorsque le préhenseur 21 se situe dans sa position de saisie de l’extrémité E du tissu intercalaire T enroulé sur ce premier support. Les mors 38 sont orientés verticalement quand leurs surfaces d’appui sur le tissu intercalaire T sont parallèles à un plan vertical. Afin de déplisser le tissu intercalaire avant même son introduction dans l’angle rentrant, les pinces 36 sont montées mobiles en translation, par exemple sur des glissières, dans une direction horizontale et entraînées en translation dans cette direction horizontale lorsque le préhenseur 21 se situe dans sa position de saisie de l’extrémité E du tissu intercalaire T enroulé sur le premier support 12. Plus en détail, les pinces sont entraînées en translation de manière à ce que les pinces s’éloignent l’une de l’autre, ce qui permet de tendre le tissu intercalaire et donc de le déplisser. De préférence, les pinces 36 viennent saisir le tissu intercalaire T par ses bord longitudinaux extérieurs droit BLD et gauche BLG. Ainsi, la saisie du tissu est garantie même si son extrémité n’est pas parfaitement rectiligne et perpendiculaire aux bords longitudinaux du tissu. Aussi, les éléments de préhension 22 prennent de préférence la forme de deux pinces droite 36D et gauche 36G se situant respectivement au droit des bords longitudinaux extérieurs droit BLD et gauche BLG lorsque le préhenseur 21 se situe dans sa position de saisie de l’extrémité E du tissu intercalaire T enroulé sur le premier support 12. Selon l’invention, le dispositif automatisé de préhension 18 comprend un système de détection 20 de l’extrémité E du tissu intercalaire enroulé sur le premier support 12. Plus précisément, ce système de détection 20 permet de détecter l’extrémité E du tissu intercalaire lorsque cette extrémité E pend sous le premier support 12. Cette détection permet aux éléments de préhension 22 de saisir correctement l’extrémité E du tissu intercalaire. Ce système de détection 20 peut comprendre au moins une, et de préférence deux, caméra(s) embarquée(s) sur le préhenseur 21. Alternativement, ce système de détection 20 peut comprendre au moins un capteur laser (non illustré) installé sur un des bâtis de la machine. PROCEDE Les figures 5 à 12 illustrent les étapes d’un exemple de procédé de transfert d’un tissu intercalaire T d’un premier support 12 vers un second support 14 avec une machine de transfert 10 selon l’invention. Dans une première étape illustrée en , le bras robotisé 24 emmène le préhenseur 21 jusqu’à une position de détection de l’extrémité E du tissu intercalaire T. Cette position de détection se situe à proximité du premier support 12. Lors de son mouvement d’approche, le préhenseur passe en-dessous du second support 14 et se rapproche du premier support 12. Pendant ou après ce mouvement d’approche du préhenseur 21, le premier support 12 est entrainé en rotation de façon à ce qu’une certaine longueur du tissu intercalaire T pende sous le premier support 12. Ainsi, le système de détection 20 peut être utilisé pour identifier la position de l’extrémité E du tissu intercalaire T. Dans une deuxième étape illustrée en , et grâce aux informations transmises par le système de détection 20, le préhenseur 21 est emmené par le bras robotisé 24 jusqu’à une position de saisie de l’extrémité E du tissu intercalaire T enroulé sur le premier support 12. Toutefois, les éléments de préhension 22 du préhenseur sont encore dans une position inactive dans laquelle ils ne permettent pas de saisir l’extrémité E du tissu intercalaire. Dans une troisième étape illustrée en , les éléments de préhension 22 du préhenseur sont activés de manière à saisir l’extrémité E du tissu intercalaire T. Par exemple, si ces éléments de préhension 22 prennent la forme de pinces droite 36D et gauche 36G, les mors de ces pinces sont refermées sur le tissu intercalaire T, de préférence au niveau de ses bords longitudinaux extérieurs droit BLD et gauche BLG. Dans une quatrième étape pouvant être facultative, le bras robotisé 24 abaisse le préhenseur 21 pour faciliter son passage ultérieur sous le second support 14. Lors de cette quatrième étape, les éléments de préhension 22 du préhenseur restent activés. Dans une cinquième étape illustrée en , et dans un premier temps, le bras robotisé 24 déplace le préhenseur 21, et donc l’extrémité E du tissu intercalaire T, sous le second support 14 tout en s’éloignant du premier support 12. Durant ce premier temps de la cinquième étape, et si l’on considère que le second support 14 se situe en amont du premier support 12 dans une direction horizontale, l’extrémité E du tissu intercalaire T est emmenée par le préhenseur 21 en amont du second support 14 dans cette même direction horizontale en passant en-dessous du second support 14. Toujours lors de cette cinquième étape, et dans un second temps, le bras robotisé 24 déplace le préhenseur 21, et donc l’extrémité E du tissu intercalaire T autour du second support 14 de manière à ramener l’extrémité E du tissu intercalaire vers le premier support 12 mais en passant par-dessus le second support 14. Ainsi, l’extrémité E du tissu intercalaire T se retrouve enroulée autour du second support 14. Lors de cette cinquième étape, les éléments de préhension 22 du préhenseur restent activés. Dans une septième étape illustrée en , le bras robotisé 24 abaisse le préhenseur 21 de façon à ce que le rouleau presseur 26 vienne au contact du second support 14 sur lequel un premier enroulement du tissu T est réalisé. Lors de cette septième étape, les éléments de préhension 22 du préhenseur restent activés. Dans une huitième étape illustrée en , le bras robotisé 24 entraîne le préhenseur 21 en rotation de manière à ce que l’extrémité E du tissu intercalaire T se situe au plus près de la portion P de tissu située entre le premier support 12 et le second support 14. Dans le cas où le préhenseur 21 est équipé d’une lame de guidage 30, la rotation du préhenseur 21 permet à la lame de guidage 30 de venir au plus près de l’angle rentrant AR et donc au contact du second support 14 sur lequel un premier enroulement du tissu T est réalisé. A la fin de cette huitième étape, le préhenseur se situe dans sa position de libération de l’extrémité E du tissu intercalaire. Lors de cette huitième étape, les éléments de préhension 22 du préhenseur restent activés. Dans une neuvième étape illustrée en , les éléments de préhension 22 du préhenseur sont désactivés de manière à libérer l’extrémité E du tissu intercalaire T. Par exemple, si ces éléments de préhension 22 prennent la forme de pinces droite 36D et gauche 36G, les mors de ces pinces sont ouverts. Avantageusement, lors de la libération de l’extrémité E du tissu intercalaire par les éléments de préhension 22, le rouleau presseur 26 permet d’éviter un glissement du tissu intercalaire sur le second support 14 et de conserver le premier enroulement du tissu intercalaire sur le second support 14. Dans une dixième étape illustrée en , et après la libération de l’extrémité E du tissu intercalaire par les éléments de préhension 22, le second support 14 et le premier support 12 sont entraînés en rotation de manière à permettre le transfert du tissu intercalaire T du premier support 12 vers le second support 14. Enfin, dans une dernière étape (non illustrée), le bras robotisé 24 éloigne le préhenseur 21 de façon à libérer l’espace autour des deux supports 12,14 pour permettre l’utilisation de la machine de transfert 10 selon l’invention dans une chaîne de fabrication, de pneumatiques par exemple. Machine (10) de transfert automatisé d’un tissu intercalaire (T) d’un premier support (12) vers un second support (14), ladite machine comprenant : - un premier axe de réception (A12) du premier support (12) sur lequel est enroulé le tissu intercalaire (T) et depuis lequel il doit être déroulé, et - un second axe de réception (A14) du second support (14) sur lequel le tissu intercalaire (T) issu du premier support (12) doit être enroulé, la machine (10) étant caractérisée en ce qu’elle comprend : - un dispositif automatisé de préhension (18) de l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T) enroulé sur le premier support (12), - le dispositif automatisé de préhension (18) comprenant un système de détection (20) de l’extrémité (E) du tissu intercalaire enroulé sur le premier support (12) et un préhenseur (21) comprenant des éléments de préhension (22) permettant de saisir l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T) enroulé sur le premier support (12), - le dispositif automatisé de préhension (18) comprenant un bras robotisé (24) permettant de positionner le préhenseur (21) sous le premier support (12) dans une position de saisie de l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T) enroulé sur ce premier support (12) et de déplacer le préhenseur (21) autour du second support (14) jusqu’à une position de libération de l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T), le mouvement du préhenseur (21) autour du second support permettant d’enrouler le tissu intercalaire (T) autour du second support (14) et de créer un angle rentrant (AR) entre le tissu intercalaire et le second support, et le préhenseur permettant de relâcher l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T) vers cet angle rentrant lorsque le préhenseur (21) est dans sa position de libération de l’extrémité (E) du tissu intercalaire, - le préhenseur (21) comprenant un rouleau presseur (26) permettant de plaquer le tissu intercalaire (T) sur le second support (14) en amont de l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T) saisie par les éléments de préhension (22) du préhenseur lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire. Machine selon la revendication 1, dans laquelle, le préhenseur (21) comprenant un châssis (28) sur lequel sont montés les éléments de préhension (22) de l’extrémité (E) du tissu intercalaire et le rouleau presseur (26), les éléments de préhension (22) se situent à l’avant du préhenseur lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire, et le rouleau presseur (26) se situe sous le châssis (28) du préhenseur lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire. Machine selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle la distance (D1) entre le rouleau presseur (26) et les éléments de préhension (22) est plus grande que la distance circonférentielle (D2) entre le rouleau presseur (26) et l’angle rentrant (AR) lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T). Machine selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle le préhenseur comprend, en complément du rouleau presseur (26), une lame de guidage (30) de l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T) dans l’angle rentrant (A), cette lame de guidage (30) s’étendant vers l’angle rentrant (AR) et présentant une surface de guidage (31) parallèle à la portion (P) de tissu intercalaire (T) qui s’étend entre le premier support (12) et le second support (14) lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire. Machine selon la revendication 4, dans laquelle le préhenseur comprend, en complément de la lame de guidage (30), une lame de déplissage (32) s’étendant dans une direction opposée à l’angle rentrant (AR) et dont l’extrémité distale (33) vient en appui sur la portion (P) de tissu intercalaire (T) qui s’étend entre le premier support (12) et le second support (14) lorsque le préhenseur (21) est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire. Machine selon la revendication 4 ou la revendication 5, dans laquelle la lame de guidage (30) est reliée au châssis (28) du préhenseur (21) par des bras (34) et se situe entre le rouleau presseur (26) et les éléments de préhension (22) et en-dessous du rouleau presseur (26) et des éléments de préhension (22) lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire. Machine selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle les éléments de préhension (22) du préhenseur sont des pinces (36) permettant de saisir l’extrémité (E) du tissu intercalaire lorsque cette extrémité (E) du tissu intercalaire (T) pend sous le premier support (12). Machine selon la revendication 7, dans laquelle les pinces (36) sont montées mobiles en translation dans une direction horizontale lorsque le préhenseur (21) se situe dans sa position de saisie de l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T) enroulé sur le premier support (12). Machine selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle le système de détection (20) de l’extrémité (E) du tissu intercalaire enroulé sur le premier support (12) comprend au moins une caméra (40) embarquée sur le préhenseur ou au moins un capteur laser installé sur un bâti de la machine.