Brevet FR3147787A1 — publié le 20241018

L’invention concerne un drone sous-marin autonome (1) et un procédé de fabrication d’un tel drone sous-marin autonome (1) comprenant une étape d’assemblage d’un corps (2) comprenant au moins une batterie (3) et un dispositif électronique (4) alimenté par la batterie (3), une étape d’insertion du corps (2) dans un moule comprenant deux empreintes, une cavité étant formée entre les deux empreintes et le corps (2). Le procédé comprend également une étape de surmoulage du corps (2) dans laquelle la cavité est remplie par un matériau polymère liquide, une étape de démoulage réalisée après durcissement du matériau polymère pour obtenir un drone sous-marin autonome (1) comprenant une coque (8) surmoulée autour du corps (2), et une étape de montage d’au moins un propulseur (25a, 25b, 25c, 25d) sur la coque (8). Figure de l’abrégé : Fig. 1 Drone sous-marin autonome et procédé de fabrication d’un tel drone L’invention se rapporte à un drone sous-marin autonome et à un procédé de fabrication d’un tel drone sous-marin autonome. Les drones sous-marins autonomes, classiquement dénommés AUV (acronyme du terme anglais « Autonomous Underwater Vehicle »), sont utilisés pour explorer les fonds marins et recueillir des données physico-chimiques, pour imager, par exemple, la croute terrestre sous le fond des mers à des fins géophysiques. Les drones sous-marins autonomes comprennent en général une ou plusieurs enceintes étanches dans lesquelles sont intégrées différents composants électroniques et électriques, comme, par exemple, les moteurs des propulseurs, la batterie, le dispositif de gestion de la puissance, les calculateurs et les moyens de communication. Ces enceintes doivent avoir une étanchéité sans faille et la conserver à des pressions élevées dans les grands fonds marins ou à des pressions faibles mais cyclées en surface, c’est-à-dire variant régulièrement. La réalisation de ces enceintes pour les grands fonds demande une grande maîtrise de la qualité des plans de joints et de leur déformation sous pression. D’autre part, pour éviter les problèmes liés à la pression cyclée et surveiller la qualité de l’étanchéité, la majorité des enceintes sont mises sous vide lors de leur fermeture pour conserver les joints, souvent toriques, en position de fonctionnement. Les fils d’alimentation et de transmission des signaux passent par des connecteurs sous-marins hautes performances, coûteux et qui demandent des usinages précis pour assurer l’étanchéité. La fabrication de ces drones sous-marins autonomes est donc complexe. Par ailleurs, les solutions utilisées pour réaliser l’étanchéité représentent une part non négligeable du coût d’un drone sous-marin autonome. Par conséquent, les utilisateurs cherchent à rendre leurs drones sous-marins autonomes les plus modulaires possibles en prévoyant le montage de différentes charges utiles sur le drone, comme des capteurs sismiques par exemple. Pour les rentabiliser, les utilisateurs montent ces charges utiles sur les drones, dont le coût peut dépasser celui du drone lui-même. Donc, plus l’enceinte étanche est coûteuse, plus l’utilisateur est incité à y monter des charges utiles coûteuses pour rentabiliser son investissement. De plus, certains utilisateurs mettent en œuvre un grand nombre de drones sous-marins autonomes dans les fonds marins pouvant aller jusqu’à quelques milliers, pour former des grands essaims très efficaces dans le recueil de données physico chimiques, ce qui entraîne un coût très important. Le but de l’invention est donc de pallier les inconvénients de l’art antérieur en proposant un drone sous-marin autonome à moindre coût présentant une étanchéité améliorée et adaptée aux grands fonds marins et aux utilisations cycliques en surface, ainsi qu’un procédé de fabrication d’un tel drone sous-marin autonome simplifié. Pour ce faire, l’invention se rapporte ainsi, dans son acceptation la plus large, à un drone sous-marin autonome comprenant une coque intégrale et un corps comportant au moins une batterie et un dispositif électronique alimenté par la batterie, le corps étant englobé par la coque L’invention fournit ainsi un drone sous-marin autonome à moindre coût présentant une étanchéité adaptée pour les grands fonds et les utilisations cycliques en surface. La coque surmoulée isole parfaitement le bloc des composants internes du drone, comme la batterie et les systèmes électroniques, du milieu marin en évitant l’utilisation de joints, de pénétrateurs et de presse-étoupes. La coque permet de réaliser et de de rigidifier les liaisons entre les éléments du bloc. L’invention permet d’éviter d’utiliser des enceintes dont l’isolation hermétique est complexe à mettre œuvre. En effet, la coque assure simplement plusieurs fonctions qui étaient auparavant assurées par un grand nombre de pièces assemblées entre elles dans les drones de l’art antérieur, comme l’hydrodynamisme et le maintien des composants internes et externes, comme les propulseurs, les cartes électroniques, les capteurs et la tête acoustique, par exemple. Le drone sous-marin autonome permet d’atteindre des profondeurs de 450 m, voire de plusieurs milliers de mètres. L’invention permet de proposer des drones sous-marins autonomes hyperspécialisés, c’est-à-dire intégrant des fonctionnalités adaptées à une mission précise, comme la recherche d’hydrocarbures, par exemple. Ceci permet de réduire fortement leur coût en adaptant au plus juste leurs fonctionnalités. Seuls les composants ou capteurs nécessaires à une mission spécifique sont inclus dans le drone sous-marin autonome. Les coûts de fabrication étant réduits, un utilisateur peut utiliser une flotte de drones sous-marins autonomes hyperspécialisés également à moindre coût. Selon une autre variante, le matériau polymère est à base de polyuréthane. Un des avantages est que la corrosion qui n’a que peu d’effet sur le polyuréthane. Un autre avantage est qu’une Une épaisseur de quelques centimètres, par exemple comprise entre 1 cm et 5 cm, de polyuréthane permet de limiter la pression hydrostatique sur les composants du corps surmoulés et permet au drone sous-marin autonome d’atteindre des profondeurs de l’ordre de 1000 m. Selon une autre variante, le drone sous-marin autonome comprend au moins un premier évidement formé dans la coque. Un premier propulseur est fixé dans le premier évidement et connecté à un premier ensemble de fils de connexion du corps. Selon une autre variante, le drone sous-marin autonome comprend un compartiment électronique débouchant de la coque par une ouverture délimitée par un support de fixation recouvert par le matériau polymère de façon à former une bordure de matériau polymère sur le support de fixation. Un élément d’obturation est fixé sur la bordure pour fermer l’ouverture de manière étanche et amovible. Le compartiment électronique est une zone « sèche » permettant d’embarquer des composants électroniques encore en évolution et la connectique de reprogrammation du drone. Grâce aux propriétés du polyuréthane, la réalisation d’un tel compartiment résistant à la pression est simple. Il est ainsi possible d’accéder à une carte électronique positionnée dans le compartiment électronique et qui demande à être reprogrammée. L’élément d’obturation est amovible et peut être ouvert pour reprogrammer la carte électronique. Il est ensuite refermé de manière étanche. Selon une autre variante, le drone sous-marin autonome comprend un élément démontable recouvert par une couche de matériau intermédiaire. Le matériau intermédiaire est recouvert par le matériau polymère. Cette solution permet de remplacer facilement un élément démontable telle une batterie, par exemple. L’invention concerne également un procédé de fabrication d’un drone sous-marin autonome. Selon l’invention, le procédé de fabrication comprend une étape d’assemblage d’un corps comprenant au moins une batterie et un dispositif électronique alimenté par la batterie et une étape d’insertion du corps dans un moule comprenant une première empreinte et une deuxième empreinte. Une cavité est formée entre les deux empreintes et le corps. En variante, le moule peut comprendre plus de deux empreintes pour surmouler la coque. En variante, le moule peut intégrer plusieurs corps et comprendre plusieurs cavités pour fabriquer plusieurs drones sous-marins autonomes. Le procédé de fabrication comprend également une étape de surmoulage du corps dans laquelle la cavité est remplie par un matériau polymère liquide et une étape de démoulage réalisée après durcissement du matériau polymère pour obtenir un drone sous-marin autonome comprenant une coque surmoulée autour du corps. Le procédé de fabrication comprend enfin une étape de montage d’au moins un propulseur sur la coque. L’invention fournit ainsi un procédé de fabrication d’un drone sous-marin autonome simplifié, permettant d’obtenir un drone sous-marin autonome à moindre coût présentant une étanchéité adaptée pour les grands fonds et les utilisations cycliques en surface. La coque surmoulée isole parfaitement les composants internes du drone, comme la batterie et les systèmes électroniques, du milieu marin en évitant l’utilisation de joints, de pénétrateurs et de presse-étoupes. La coque permet de rigidifier les liaisons entre les éléments du bloc. Le procédé de surmoulage permet d’éviter d’utiliser des enceintes dont l’isolation hermétique est complexe à mettre œuvre. Avec l’invention, cette isolation est obtenue lors d’une seule étape de surmoulage. Le temps et les coûts de fabrication sont ainsi fortement réduits. En effet, la coque assure simplement plusieurs fonctions qui étaient auparavant assurées par un grand nombre de pièces assemblées entres elles dans les drones de l’art antérieur, comme l’hydrodynamisme et le maintien des composants internes et externes, comme les propulseurs, les cartes électroniques, les capteurs et la tête acoustique, par exemple. Le drone sous-marin autonome permet d’atteindre des profondeurs de 450 m, voire de plusieurs milliers de mètres. Le procédé de surmoulage permet de fabriquer des drones sous-marins autonomes hyperspécialisés, c’est-à-dire intégrant des fonctionnalités adaptées à une mission précise, comme la recherche d’hydrocarbure, par exemple. Ceci permet de réduire fortement leur coût en adaptant au plus juste leurs fonctionnalités. Seuls les composants ou capteurs nécessaires à une mission spécifique sont inclus dans le drone sous-marin autonome. Les coûts de fabrication étant réduits, un utilisateur peut utiliser une flotte de drones sous-marins autonomes hyperspécialisés également à moindre coût. Selon une variante, les empreintes comprennent au moins un premier élément protubérant pour former un premier évidement dans la coque. Ceci permet d’intégrer des propulseurs, des capteurs, des éléments de refroidissement ou une zone de refroidissement, par exemple. Selon une autre variante, un élément de masquage est formé autour d’une extrémité d’au moins un premier ensemble de fils de connexion du corps lors de l’étape d’assemblage du corps. Le matériau polymère liquide affleure l’élément de masquage lors de l’étape de surmoulage. L’élément de masquage est retiré après l’étape de démoulage. Le premier ensemble de fils de connexion est connecté à un deuxième ensemble de fils de connexion d’un composant externe à la coque. Une opération additionnelle de surmoulage est réalisée autour d’une zone de connexion formée par la connexion du premier ensemble de fils de connexion avec le deuxième ensemble de fils de connexion pour englober la zone de connexion par du matériau polymère et en assurer l'étanchéité. Ce procédé permet de connecter électriquement des composants externes au dispositif électronique du bloc et de les assembler à la coque après le moulage, de manière simple. Selon une autre variante, le drone sous-marin autonome comprend un compartiment électronique débouchant de la coque par une ouverture délimitée par un support de fixation recouvert par le matériau polymère lors de l’étape de surmoulage de façon à former une bordure de matériau polymère sur le support de fixation. Un élément d’obturation est fixé sur la bordure après l’étape de démoulage pour fermer l’ouverture de manière étanche et amovible. Ce procédé permet d’obtenir une zone « sèche » permettant d’embarquer des composants électroniques encore en évolutions et la connectique de reprogrammation du drone. Grâce aux propriétés du polyuréthane, la réalisation d’un tel compartiment résistant à la pression est simple. Il est ainsi possible d’accéder à une carte électronique positionnée dans le compartiment électronique et qui demande à être reprogrammée. L’élément d’obturation est amovible et peut être ouvert pour reprogrammer la carte électronique. Il est ensuite refermé de manière étanche. L’élément d’obturation amovible permet également de récupérer des supports mémoires dans le compartiment électronique pour collecter les données enregistrées. Selon une autre variante, des éléments de renforts sont positionnés dans le corps lors de l’étape d’assemblage. Ces éléments de renforts permettent de renforcer la résistance du drone sous-marin autonome ou certaines zones « sèches » qui sont à la pression atmosphérique, comme le compartiment électronique, par exemple. Selon une autre variante, le corps comprend un élément démontable qui est recouvert par une couche de matériau intermédiaire avant l’étape de surmoulage. Le matériau intermédiaire est recouvert par le matériau polymère pendant l’étape de surmoulage. Le matériau intermédiaire est facilement retirable pour faciliter le retrait de l’élément démontable. Selon une autre variante, des contreformes de marquage sont prévues dans les empreintes pour former des marquages sur la coque par les contreformes de marquage, autour de l’élément démontable, lors de l’étape de surmoulage. Cette solution permet de repérer facilement les zones à découper. L’invention concerne également un procédé de remplacement d’un élément démontable d’un drone sous-marin autonome. Le corps comprend un premier élément démontable recouvert par une première couche de matériau intermédiaire positionnée entre le premier élément démontable et une couche externe. Selon l’invention, le procédé de remplacement comprend une première étape dans laquelle la couche externe est découpée et retirée, une deuxième étape dans laquelle la première couche de matériau intermédiaire est retirée, une troisième étape dans laquelle le premier élément démontable est remplacé par un deuxième élément démontable et une cinquième étape dans laquelle le deuxième élément démontable est recouvert par une couche de matériau polymère additionnelle. Selon une variante, le procédé de remplacement comprend une quatrième étape dans laquelle le deuxième élément démontable est recouvert par une deuxième couche de matériau intermédiaire avant la cinquième étape de recouvrement par la couche de matériau polymère additionnelle. La deuxième couche de matériau intermédiaire est positionnée entre le deuxième élément démontable et la couche de matériau polymère additionnelle. Le procédé de démontage fournit une solution simple et à moindre coût pour changer un composant du drone sous-marin autonome, sans perdre en étanchéité. On décrira ci-après, à titre d’exemples non limitatifs, des formes d’exécution de la présente invention, en référence aux figures annexées sur lesquelles : illustre schématiquement une vue en perspective d’un drone sous-marin autonome obtenu par un procédé de fabrication, selon un mode de réalisation de l’invention ; illustre schématiquement un corps du drone sous-marin autonome de la ; illustre schématiquement le corps de la inséré dans un moule lors d’une étape de surmoulage ; illustre schématiquement un élément de masquage formé autour d’une extrémité d’au moins un premier ensemble de fils de connexion du corps ; illustre schématiquement une vue en coupe longitudinale du drone sous-marin autonome de la ; illustre schématiquement le détail d’un compartiment électronique de la ; illustre schématiquement une vue du dessous du drone sous-marin autonome de la ; illustre schématiquement un procédé de remplacement d’un élément démontable du drone sous-marin autonome. L’invention concerne un procédé de fabrication d’un drone sous-marin autonome 1, tel qu’illustré sur la . Le drone sous-marin autonome 1, classiquement dénommé AUV (acronyme du terme anglais « Autonomous Underwater Vehicle »), est utilisé pour explorer le fond marin et enregistrer des données physico-chimiques pour imager, par exemple, la croute terrestre sous le fond des mers à des fins géophysiques. Le drone sous-marin autonome 1 comprend un corps 2, tel qu’illustré sur la , comportant une batterie 3, un dispositif électronique 4 alimenté par la batterie 3 et commandant, entre autres, un système de propulsion. Selon ce mode de réalisation, le corps 2 comprend également un élément de flottabilité 5 qui peut être en mousse, telle une mousse structurelle époxy, ou une sphère en verre, par exemple. Le drone présente un repère dans l’espace comprenant un axe longitudinal X suivant une direction d’avancement dudit drone sous-marin autonome 1, un axe transversal Y perpendiculaire à l’axe longitudinal X et un axe vertical Z, perpendiculaire à l’axe longitudinal X et à l’axe transversal Y. L’élément de flottabilité 5 et le drone sous-marin autonome 1 s’étendent suivant l’axe longitudinal X. Selon une variante, l’élément de flottabilité 5 et le drone sous-marin autonome 1 peuvent s’étendre principalement suivant l’axe vertical Z pour réaliser une fonction d'ascenseur vers la surface, par exemple. Le corps 2 peut comprendre une plaque de base 27 sur laquelle sont fixés la batterie 3 et le dispositif électronique 4. L’élément de flottabilité 5 est fixé à la batterie 3. La plaque de base 27 peut avoir une fonction de radiateur pour dissiper les calories de la batterie 3. Le système de propulsion comporte plusieurs propulseurs 25a, 25b, 25c, 25d incluant deux propulseurs horizontaux 25c ,25d positionnés à une partie arrière 43 du drone sous-marin autonome 1 et permettant de faire avancer le drone sous-marin autonome 1 suivant l’axe longitudinal X. Le système de propulsion comporte également deux propulseurs verticaux 25a, 25b dont un premier propulseur vertical 25a positionné à la partie avant 44 du drone sous-marin autonome 1 et un deuxième propulseur vertical 25b positionné à une partie arrière 43 du drone sous-marin autonome 1. Les propulseurs verticaux 25a, 25b peuvent être configurés pour stabiliser ou incliner le drone sous-marin autonome 1 et/ou faire remonter le drone sous-marin autonome 1 depuis le fond marin. Chaque propulseur 25a, 25b, 25c, 25d peut comprendre une ou plusieurs hélices 26 et un moteur alimenté par la batterie 3 pour entraîner l'hélice 26. Les propulseurs 25a, 25b, 25c, 25d peuvent comprendre un moteur sans balais (également désigné par le terme anglais « brushless »), sans cavité contenant de l’air ou du liquide tel de l’huile. Le moteur sans balais est immergé dans l’eau, en fonctionnant en iso pression avec l’environnement aquatique. Ce moteur est donc insensible à l’environnement aquatique. Le moteur peut être un moteur « Blue Robotics T200 » (« marque déposée »). Ce moteur est robuste à la pression et permet de s’affranchir d’enceintes étanches. En variante, d'autres systèmes de propulsion peuvent être utilisés, tels que des jets ou des pompes, par exemple. Une batterie 3 robuste à la pression et permettant de s’affranchir d’enceintes étanches peut être également utilisée comme un pack de batteries surmoulées de type « SeaPower » (« marque déposée ») de la société Kraken Robotics (« marque déposée ») qui utilise une technologie lithium-polymère. La batterie 3 est positionnée approximativement au centre du drone sous-marin autonome 1, entre les deux propulseurs verticaux 25a, 25b et à une partie inférieure 30 du drone sous-marin autonome 1. Les termes « inférieur » et « supérieur » s’entendront selon leur définition usuelle, dans laquelle le terme « inférieur » indique une proximité avec le sol plus importante selon l‘axe vertical Z que le terme « supérieur » lorsque le drone sous-marin autonome 1 est en condition de fonctionnement normale. Alternativement, le système de propulsion peut comprendre des ailes réglables pour contrôler une trajectoire du drone sous-marin autonome 1. Le drone sous-marin autonome 1 peut également comprendre un système de navigation inertielle (INS) (acronyme du terme anglais « Inertial Navigation System ») configuré pour guider le drone sous-marin autonome 1 vers un emplacement souhaité. Un système de navigation inertielle peut comprendre un module contenant des accéléromètres, des gyroscopes, des magnétomètres ou d'autres dispositifs de détection de mouvement. L'INS peut initialement recevoir la position et la vitesse réelle du drone sous-marin autonome 1 à partir d'une autre source, comme par exemple un opérateur humain, un récepteur satellite GPS, une station sous-marine déployée, un autre drone sous-marin autonome 1, à partir du navire. L'INS calcule sa propre position et vitesse mises à jour en intégrant les informations reçues de des capteurs de mouvement. D’autres systèmes alternatifs peuvent être utilisés, comme, par exemple, un système acoustique Doppler permettant un positionnement acoustique. Les ondes sonores rebondissant sur le fond marin peuvent être utilisées pour déterminer la vitesse du drone sous-marin autonome 1, qui combinée avec un repère de position, un cap de boussole et des données provenant de divers capteurs du drone sous-marin autonome 1, permettent de déterminer la position du drone sous-marin autonome 1. En variante, le drone sous-marin autonome 1 peut comprendre un compas et d'autres capteurs comme, par exemple, un altimètre pour mesurer son altitude ou un manomètre. Le drone sous-marin autonome 1 peut éventuellement comprendre un système d'évitement d’obstacles et un dispositif de communication par Wi-Fi ou une autre interface sans fil, telle qu'un dispositif qui utilise une liaison acoustique, par exemple. Ces éléments peuvent être reliés au dispositif électronique 4. Le drone sous-marin autonome 1 peut comprendre en outre une antenne qui peut affleurer ou dépasser du corps 2 du drone sous-marin autonome 1 en étant intégrée dans une protubérance 28. Le drone sous-marin autonome 1 peut comprendre un système acoustique pour des communications sous-marines avec une station sous-marine, un autre drone sous-marin autonome 1, ou un navire de surface et positionner le drone sous-marin autonome 1. Le système acoustique peut être un système USBL (acronyme du terme anglais « Ultra-Short Baseline »), par exemple. Le procédé de fabrication du drone sous-marin autonome 1 comprend une étape d’assemblage du corps 2 illustré sur la et présenté précédemment. Les éléments du corps 2 comme l’élément de flottabilité 5, la plaque de base 27, la batterie 3 et le dispositif électronique 4 peuvent être liés entre eux par un collage ou de l’adhésif double face, par exemple. Ces éléments sont faiblement liés de façon à seulement les maintenir entre eux pendant une opération de surmoulage ultérieure. Ces éléments sont ensuite fortement et définitivement liés après le surmoulage. Le procédé de fabrication comprend une étape d’insertion du corps 2 dans un moule 7 comprenant une première empreinte 9 et une deuxième empreinte 10, comme illustré sur la . Les première et deuxième empreintes 9, 10 peuvent être en élastomère, tel en silicone par exemple, ou en polymère, tel en Polytétrafluoroéthylène (PTFE) par exemple, ou métallique, tel en aluminium ou acier par exemple. Une cavité 6 est formée entre les première et deuxième empreintes 9, 10 et le corps 2. Le procédé de fabrication comprend une étape de surmoulage durant laquelle la cavité 6 est remplie par un matériau polymère liquide. Le matériau polymère liquide est coulé par gravité ou sous vide dans un orifice 39 formé dans le moule 7. En variante, le surmoulage peut être réalisée par un procédé d’injections basse pression dans un moule ou par trempages successifs du matériau polymère ou par une combinaison de plusieurs étapes. Une première étape de moulage du corps 2 par du béton peut être prévue et suivie d’une deuxième étape de moulage par le matériau polymère, par exemple. Après polymérisation et donc durcissement du matériau polymère liquide, le moule 7 est ouvert, lors d’une étape de démoulage, pour obtenir un drone sous-marin autonome 1 comprenant une coque 8 intégrale surmoulée autour du corps 2, comme illustré sur les figures 1 et 5. Une coque 8 intégrale signifie que la coque 8 est formée d’un seul bloc (monobloc), sans jointure. La coque 8 intégrale ne présente pas d’interstices ou de discontinuités. La coque 8 intégrale forme une seule pièce présentant une surface extérieure continue. La coque 8 est ensuite ébavurée. L’épaisseur de la coque 8 est comprise entre 1 cm et 5 cm. Pour cela, la distance entre les deux empreintes 9, 10 et le corps 2 est comprise entre 1 cm et 5 cm. De préférence, le matériau polymère liquide est du polyuréthane (PU). L’avantage est que la corrosion qui n’a que peu d’effet sur le polyuréthane. De plus, l’avantage d’utiliser des empreintes 9, 10 en silicone est qu’il ne colle pas au polyuréthane. Une épaisseur de quelques centimètres de polyuréthane permet de limiter la pression hydrostatique sur les composants du corps 2 surmoulés et permet au drone sous-marin autonome 1 d’atteindre des profondeurs de l’ordre de 1000 m. D’autres polymères ou élastomères, chargés ou non, peuvent être utilisés. En chargeant le matériau polymère avec des éléments « légers », c’est-à-dire ayant une densité plus faible que celle de l’eau, comme des microbilles de verre, par exemple, la coque 8 devient alors flottante et permet de s’affranchir de l’élément de flottabilité 5. Le matériau polymère peut également être chargé en métal pour au contraire alourdir le drone sous-marin autonome 1. Les empreintes 9, 10 du moule 7 comprennent au moins un premier élément protubérant 46 pour former au moins un premier évidement 47a dans la coque 8 destiné à recevoir le premier propulseur vertical 25a. De préférence, les empreintes 9, 10 du moule 7 comprennent un deuxième élément protubérant pour former un deuxième évidement 47b dans la coque 8 destiné à recevoir le deuxième propulseur 25b, un troisième élément protubérant pour former un troisième évidement 47c dans la coque 8 destiné à recevoir le troisième propulseur 25c et quatrième élément protubérant pour former un quatrième évidement 47d dans la coque 8 destiné à recevoir le quatrième propulseur 25d. Comme illustré sur la , la plaque de base 27 n’est pas entièrement enrobée par le matériau polymère pour lui permettre d’assurer une fonction de radiateur et dissiper les calories de la batterie 3. La première empreinte 9 comprend un cinquième élément saillant permettant d’obtenir un cinquième évidement 29 sur la partie inférieure 30 du drone sous-marin autonome 1. Le cinquième évidement 29 forme une zone non recouverte par le matériau polymère à la partie inférieure 30 du drone sous-marin autonome 1 lors de l’étape de surmoulage. Le corps 2 comprend également la protubérance 28, décrite précédemment et positionnée à une partie supérieure 45 du drone sous-marin autonome 1, pouvant loger un système acoustique pour la communication ou un sonar ou des instruments de mesure pour cartographier le fond marin, par exemple. La protubérance 28 n’est pas recouverte par le matériau polymère lors du surmoulage. Le drone sous-marin autonome 1 comprend un compartiment électronique 16 débouchant de la coque 8 par une ouverture 17, comme illustré sur les figures 5 et 6. Le corps 2 comprend également un support de fixation 31 positionné à la partie supérieure 45 du drone sous-marin autonome 1. Le support de fixation 31 est recouvert par le matériau polymère de façon à former une bordure 36 de matériau polymère sur le support de fixation 31. La protubérance 28 et le support de fixation 31 sont positionnés entre les deux propulseurs verticaux 25a, 25b. Le support de fixation 31 comprend des goujons 37 qui ne sont pas recouverts par le matériau polymère. Le support de fixation 31 et la bordure 36 présentent une section circulaire et délimitent l’ouverture 17. La deuxième empreintes 10 du moule 7 comprend un sixième élément protubérant 48 pour former un sixième évidemment 49 dans la coque 8. Le compartiment électronique 16 est positionné dans le sixième évidemment 49. Un élément d’obturation 18 est fixé sur la bordure 36 pour fermer l’ouverture 17 de manière étanche et amovible, après l’étape de démoulage. L’élément d’obturation 18 se présente sous la forme d’un dôme, par exemple. Les goujons ou les vis 37 s’insèrent dans des orifices prévus dans une collerette 38 de l’élément d’obturation 18. Des écrous sont vissés sur les goujons pour verrouiller l’élément d’obturation 18 sur la bordure 36. Le compartiment électronique 16 comprend au moins un dispositif électronique amovible 32 qui peut être un support mémoire tel un disque dur ou une carte SD ou une carte électronique, par exemple. La carte électronique demande à être reprogrammée. L’élément d’obturation 18 est amovible et peut être ouvert pour reprogrammer la carte électronique. Il est ensuite refermé de manière étanche. L’élément d’obturation 18 amovible permet également de récupérer les supports mémoires dans le compartiment électronique 16 pour collecter les données enregistrées. Le compartiment électronique 16 est logé dans un orifice 33 prévu dans élément de flottabilité 5. Des éléments de renforts 19a, 19b (ou de reprise de pression) sont positionnés dans le corps 2 lors de l’étape d’assemblage. Un premier élément de renfort 19a est prévu pour délimiter le compartiment électronique 16. Le premier élément de renfort 19a présente une forme cylindrique et est en métal, par exemple. Le premier élément de renfort 19a s’étend suivant l’axe vertical Z. Le premier élément de renfort 19a permet de protéger le support mémoire 32. Le corps 2 comprend un deuxième élément de renfort 19b positionné en regard d’une extrémité inférieure 34 du compartiment électronique 16, positionnée à l’opposé de l’ouverture 17. Le deuxième élément de renfort 19b peut être une plaque métallique de section circulaire ou quadrilatérale, par exemple. En variante, un élément de masquage 11 est formé autour d’une extrémité 12 d’au moins un premier ensemble de fils de connexion 13 du corps 2 lors de l’étape d’assemblage du corps 2, comme illustré sur la . De préférence, l’élément de masquage 11 est en silicone. L’élément de masquage 11 est moulé autour de l’extrémité 12 du premier ensemble de fils de connexion 13. Le premier ensemble de fils de connexion 13 comprend deux ou trois fils électriques 35. Les première et deuxième empreintes 9, 10 du moule 7 sont configurées pour que le matériau polymère liquide affleure l’élément de masquage 11 pour ne pas l’englober l’élément de masquage 11 lors de l’étape de surmoulage de la cavité 6. Dans le moule 7, l’élément de masquage 11 est positionné en dehors de la cavité 6 pour ne pas être englobé par le matériau polymère liquide. L’élément de masquage 11 est retiré après l’étape de démoulage pour laisser l’extrémité 12 du premier ensemble de fils de connexion 13 accessible. Le premier ensemble de fils de connexion 13 est ensuite connecté à un deuxième ensemble de fils de connexion d’un composant externe 14a, 14b, 14c, 14d destiné à être fixé à la coque 8, tel un propulseur 25a, 25b, 25c, 25d, par exemple. Dans l’exemple des figures 1 à 7, le drone sous-marin autonome 1 comprend deux propulseurs horizontaux 25c ,25d et deux propulseurs verticaux 25a, 25b, comme décrit précédemment. Le drone sous-marin autonome 1 comprend donc quatre premiers ensembles de fils de connexion 13 initialement masqués par quatre éléments de masquage 11. Les quatre éléments de masquage 11 sont ensuite connectés à quatre propulseurs 25a, 25b, 25c ,25d distincts. Les premiers ensembles de fils de connexion 13 sont reliés à un dispositif de control du type ESC (acronyme du terme anglais Electronic Speed Controler) monté dans le corps 2. Les premier et deuxième ensembles de fils de connexion 13 sont connectés par soudure, par exemple. En variante, les premier et deuxième ensembles de fils de connexion 13 peuvent être connectés au moyen d’un connecteur. Une opération additionnelle de surmoulage est ensuite réalisée autour d’une zone de connexion 15 formée par la connexion du premier ensemble de fils de connexion 13 avec le deuxième ensemble de fils de connexion pour englober la zone de connexion 15 par du matériau polymère additionnel. Le matériau polymère additionnel est de préférence de même nature que celui utilisé lors de l’étape de surmoulage mais d’une couleur différente pour pouvoir le repérer lors d’une opération de remplacement ultérieure des propulseurs 25a, 25b, 25c ,25d. Il est alors possible de retirer seulement le matériau polymère additionnel. En variante, le corps 2 comprend un élément démontable 20 (ou interchangeable). Par exemple, la batterie 3 est un élément démontable 20 dans l’exemple des figures 1 à 7. L’élément démontable 20 est recouvert (ou englobé) par une couche de matériau intermédiaire 21 avant l’étape de surmoulage. Le matériau intermédiaire 21 est un matériau facilement retirable pour faciliter le remplacement de l’élément démontable 20. Le matériau intermédiaire 21 peut être un matériau friable, comme du silicone, du polyuréthane de dureté shore faible ou de la cire, par exemple. Le matériau intermédiaire 21 est ensuite recouvert par le matériau polymère pendant l’étape de surmoulage. En variante, lorsque le corps 2 comprend une plaque de base 27 et une zone non recouverte par le matériau polymère tel le cinquième évidement 29, c’est la plaque de base 27 qui est recouverte partiellement par le matériau polymère, comme illustré sur la . En variante, des contreformes de marquage sont prévues dans les empreintes 9, 10 pour former des marquages 22a, 22b à l’extérieur de la coque 8, autour de l’élément démontable 20 et de la zone non recouverte par le matériau polymère, lors de l’étape de surmoulage. La coque 8 peut comprendre deux marquages 22a, 22b de forme oblongue positionnés l’un en regard de l’autre, et de part et d’autre de la zone non recouverte par le matériau polymère. Une première prédécoupe 40 et une deuxième prédécoupe 41 sont prévues dans la plaque de base 27 pour faciliter son découpage. Les première et deuxième prédécoupes 40, 41 sont positionnées l’une en regard de l’autre. Le procédé de fabrication de l’invention permet d’obtenir un drone sous-marin autonome 1 de l’ordre de 2 kg dans l’eau, c’est-à-dire de l’ordre de 15 kg dans l’air, pouvant se poser au fond des mers pour y acquérir des données acoustiques. Le drone sous-marin autonome 1 présente approximativement une longueur de 500 mm, une largeur de 300 mm et une hauteur de 300 mm, par exemple. Le drone sous-marin autonome 1 embarque un système de positionnement acoustique, tel un système « SEAKER + » (marque déposée) de la société « ARKEOCEAN » (marque déposée) par exemple, et un dispositif enregistrant le bruit acoustique ambiant capté par un hydrophone. Le système de positionnement acoustique et l’hydrophone peuvent être logés dans la protubérance 28. Le drone sous-marin autonome 1 a suffisamment d’autonomie pour une navigation de quelques kilomètres à une vitesse maximum de 3 nœuds. L’invention concerne également un procédé de remplacement d’un élément démontable 20, tel qu’illustré sur la . Par exemple, lorsque l’élément démontable 20 est une batterie 3, il peut être intéressant de pouvoir la remplacer par une batterie 3 neuve après plusieurs cycles de recharges/décharges. Selon une variante, le corps 2 comprend un premier élément démontable 20a recouvert ou englobé par une première couche de matériau intermédiaire 21a positionnée entre le premier élément démontable 20a et une couche externe 42. La couche externe 42 peut être en matériau polymère ou la plaque de base 27. Le procédé de remplacement comprend une première étape A dans laquelle la couche externe 42, positionnée en regard du premier élément démontable 20a, est découpée et retirée. La couche externe 42 est délimitée par les marquages 22a, 22b et les deux prédécoupes 40, 41 pour repérer facilement les zones dures à découper. Le procédé de remplacement comprend une deuxième étape B dans laquelle la première couche de matériau intermédiaire 21a est retirée et une troisième étape C dans laquelle le premier élément démontable 20a est remplacé par un deuxième élément démontable 20b. Le procédé de remplacement comprend une quatrième étape D dans laquelle le deuxième élément démontable 20b est recouvert ou englobé par une deuxième couche de matériau intermédiaire 21b et une cinquième étape E dans laquelle le deuxième élément démontable 20b est recouvert ou englobé par une couche de matériau polymère additionnelle 24. La deuxième couche de matériau intermédiaire 21b est positionnée entre le deuxième élément démontable 20b et la couche de matériau polymère additionnelle 24. Ainsi, il sera possible de remplacer à nouveau le deuxième élément démontable 20b grâce à la deuxième couche de matériau intermédiaire 21b qui est facilement retirable. Les première et deuxième couches de matériau intermédiaire 21a, 21b présentent une dureté plus faible que celle de la coque 8 et la couche de matériau polymère additionnelle 24. Les première et deuxième couches de matériau intermédiaire 21a, 21b peuvent être à base d’un matériau friable ou tendre, comme décrit précédemment, ou être fondue. En variante, si le remplacement du deuxième élément démontable 20b n’est pas envisagé, il est possible de simplifier le procédé en supprimant la quatrième étape D dans laquelle le deuxième élément démontable 20b est recouvert par une deuxième couche de matériau intermédiaire 21b. Le deuxième élément démontable 20b est alors directement recouvert ou englobé par la couche de matériau polymère additionnelle 24. En variante, les première et deuxième couches de matériau intermédiaire 21a, 21b peuvent être des couches fonctionnelles. Elles peuvent être à base d’un matériau conducteur thermique, telle une résine conductrice à base d’époxy, pour extraire la chaleur de la batterie 3 ou du dispositif de control du type ESC, par exemple. En variante, les première et deuxième couches de matériau intermédiaire 21a, 21b peuvent être à base d’un matériau améliorant la résistance à la pression. En variante, les première et deuxième couches de matériau intermédiaire 21a, 21b peuvent être à base de béton ou d’argile pour ajouter de la masse au drone sous-marin autonome 1 pour pouvoir le positionner sur le fond marin ou lui ajouter de la stabilité. Drone sous-marin autonome (1) caractérisé en ce qu’il comprend une coque (8) intégrale et un corps (2) comportant au moins une batterie (3) et un dispositif électronique (4) alimenté par la batterie (3), le corps (2) étant englobé par la coque (8). Drone sous-marin autonome (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que la coque (8) est une coque (8) surmoulée par un matériau polymère autour du corps (2). Drone sous-marin autonome (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le matériau polymère est à base de polyuréthane. Drone sous-marin autonome (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu’il comprend au moins un premier évidement (47a) formé dans la coque (8), un premier propulseur (25a) étant fixé dans le premier évidement (47) et connecté à un premier ensemble de fils de connexion (13) du corps (2). Drone sous-marin autonome (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce qu’il comprend un compartiment électronique (16) débouchant de la coque (8) par une ouverture (17) délimitée par un support de fixation (31) recouvert par le matériau polymère de façon à former une bordure (36) de matériau polymère sur le support de fixation (31), un élément d’obturation (18) étant fixé sur la bordure (36) pour fermer l’ouverture (17) de manière étanche et amovible. Drone sous-marin autonome (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce qu’il comprend un élément démontable (20) recouvert par une couche de matériau intermédiaire (21), le matériau intermédiaire (21) étant recouvert par le matériau polymère. Procédé de fabrication d’un drone sous-marin autonome (1), caractérisé en ce qu’il comprend : une étape d’assemblage d’un corps (2) comprenant au moins une batterie (3) et un dispositif électronique (4) alimenté par la batterie (3), une étape d’insertion du corps (2) dans un moule (7) comprenant une première empreinte (9) et une deuxième empreinte (10), une cavité (6) étant formée entre les deux empreintes (9, 10) et le corps (2), une étape de surmoulage du corps (2) dans laquelle la cavité (6) est remplie par un matériau polymère liquide, une étape de démoulage réalisée après durcissement du matériau polymère pour obtenir un drone sous-marin autonome (1) comprenant une coque (8) surmoulée autour du corps (2), et une étape de montage d’au moins un propulseur (25a, 25b, 25c, 25d) sur la coque (8). Procédé de fabrication selon la revendication 7, caractérisé en ce que les empreintes (9, 10) comprennent au moins un premier élément protubérant (46) pour former un premier évidement (47a) dans la coque (8). Procédé de fabrication selon l’une quelconque des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce qu’un élément de masquage (11) est formé autour d’une extrémité (12) d’au moins un premier ensemble de fils de connexion (13) du corps (2) lors de l’étape d’assemblage du corps (2), le matériau polymère liquide affleurant l’élément de masquage (11) lors de l’étape de surmoulage, l’élément de masquage (11) étant retiré après l’étape de démoulage, le premier ensemble de fils de connexion (13) étant connecté à un deuxième ensemble de fils de connexion d’un composant externe (14a, 14b, 14c, 14d) à la coque (8), une opération additionnelle de surmoulage étant réalisée autour d’une zone de connexion (15) formée par la connexion du premier ensemble de fils de connexion (13) avec le deuxième ensemble de fils de connexion pour englober la zone de connexion (15) par du matériau polymère et en assurer l'étanchéité. Procédé de fabrication selon l’une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que le drone sous-marin autonome (1) comprend un compartiment électronique (16) débouchant de la coque (8) par une ouverture (17) délimitée par un support de fixation (31) recouvert par le matériau polymère lors de l’étape de surmoulage de façon à former une bordure (36) de matériau polymère sur le support de fixation (31), un élément d’obturation (18) étant fixé sur la bordure (36) après l’étape de démoulage pour fermer l’ouverture (17) de manière étanche et amovible. Procédé de fabrication selon l’une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que des éléments de renforts (19a, 19b) sont positionnés dans le corps (2) lors de l’étape d’assemblage. Procédé de fabrication selon l’une quelconque des revendications 7 à 11, caractérisé en ce que le corps (2) comprend un élément démontable (20), l’élément démontable (20) étant recouvert par une couche de matériau intermédiaire (21) avant l’étape de surmoulage, le matériau intermédiaire (21) étant recouvert par le matériau polymère pendant l’étape de surmoulage. Procédé de fabrication selon la revendication 12, caractérisé en ce que des contreformes de marquage sont prévues dans les empreintes (9, 10) pour former des marquages (22a, 22b) sur la coque (8) par les contreformes de marquage, autour de l’élément démontable (20), lors de l’étape de surmoulage. Procédé de remplacement d’un élément démontable (20) d’un drone sous-marin autonome (1) comprenant une coque (8) surmoulée autour d’un corps (2), le corps (2) comprenant un premier élément démontable (20a) recouvert par une première couche de matériau intermédiaire (21a) positionnée entre le premier élément démontable (20a) et une couche externe (42), caractérisé en ce que le procédé comprend une première étape (A) dans laquelle la couche externe (42) est découpée et retirée, une deuxième étape (B) dans laquelle la première couche de matériau intermédiaire (21a) est retirée, une troisième étape (C) dans laquelle le premier élément démontable (20a) est remplacé par un deuxième élément démontable (20b) et une cinquième étape (E) dans laquelle le deuxième élément démontable (20b) est recouvert par une couche de matériau polymère additionnelle (24). Procédé de remplacement selon la revendication 14, caractérisé en ce qu’il comprend une quatrième étape (D) dans laquelle le deuxième élément démontable (20b) est recouvert par une deuxième couche de matériau intermédiaire (21b) avant la cinquième étape (E) de recouvrement par la couche de matériau polymère additionnelle (24), la deuxième couche de matériau intermédiaire (21b) étant positionnée entre le deuxième élément démontable (20b) et la couche de matériau polymère additionnelle (24).