Brevet FR3140869A1 — publié le 20240419

L’invention concerne un contenant (7) pour le transport d’articles dans un système de stockage automatisé comprenant une étagère (21) apte à recevoir ledit contenant et une allée (22) le long de ladite étagère (21) dans laquelle peut circuler un robot (4) mobile autonome pour déposer ledit contenant (7) sur ladite étagère (21) ou le reprendre de celle-ci, le contenant comprend : un contenant principal (7A) adapté pour recevoir des articles (5), ledit contenant principal (7A) comprenant une paroi latérale (7A2) et présentant un contour externe, une base (7B) comprenant une paroi inférieure (7B1) et une paroi latérale (7B2) présentant un contour interne sensiblement identique au contour externe du contenant principal (7A) et fixée à celui-ci, au moins une surface extérieure de ladite paroi inférieure présente une résistance à l’usure plus élevée que celle du contenant principal (7A). L’invention porte aussi sur un système et un procédé utilisant un tel contenant. Figure pour l’abrégé : Figure 2. CONTENANT DE STOCKAGE ET SYSTEME DE STOCKAGE AUTOMATISE D’ARTICLES Domaine technique de l’invention L’invention concerne le domaine de l’intralogistique et porte sur un contenant et un système de stockage automatisé d’articles utilisant ce contenant. Etat de la technique Dans un tel système, des articles sont transportés par des robots mobiles autonomes vers des positions de stockage déterminées pour être déposés pour une certaine durée, puis retrouvés par le système en vue de leur transport à l’extérieur, par exemple pour une livraison à un client. Le stockage peut en particulier être fait dans un contenant puis déposé par le robot mobile autonome sur une étagère. Pour faire cela, le robot transportant le contenant utilise un préhenseur pourvu de bras télescopiques, munis de crochets en forme de doigts, qui viennent se placer à l’avant ou à l’arrière du contenant. Ceci permet de le tirer ou le pousser en vue de le déplacer par translation du robot vers l’étagère ou dans l’autre sens. Lors de ce transfert, le contenant subit des frottements avec l’étagère pouvant accélérer son usure, et donc la fréquence à laquelle ce contenant doit être changé. Ceci est notamment vrai lorsque le matériau du contenant est fragile, par exemple du carton, dont l’intérêt économique et écologique peuvent justifier son utilisation. Cependant, l’usure du contenant peut provoquer sa rupture avec comme conséquence la dispersion des articles du contenant. Le remplacement fréquent d’un nombre important de contenants d’un système de stockage automatisé peut s’avérer cher, il est donc nécessaire de trouver une solution permettant de réduire l’usure du contenant tout en gardant le contenant peu cher à la fabrication. En outre, pour réaliser le transfert lors de la présence de plusieurs contenants sur l’étagère, il est nécessaire d’aménager un espace suffisant entre les contenants afin de pouvoir glisser dans cet espace les bras du préhenseur. Si ultérieurement à la dépose du contenant, une intervention provoquait la réduction excessive de cet espace, la récupération du contenant peux devenir impossible. Il est donc nécessaire d’anticiper ce type de problème. L’objectif de l’invention est donc de proposer un contenant de stockage peu cher, léger, recyclable et résistant à l’usure de manière à réduire la fréquence de son remplacement et aussi ayant des caractéristiques permettant toujours une prise facile par un préhenseur. A cet effet, l’invention concerne un contenant adapté pour le transport d’articles dans un système de stockage automatisé présentant un niveau de stockage comprenant une étagère configurée pour recevoir ledit contenant et une allée le long de ladite étagère dans laquelle peut circuler un robot mobile autonome pour déposer ledit contenant sur ladite étagère ou le reprendre de celle-ci, le contenant comprenant : un contenant principal adapté pour recevoir des articles, ledit contenant principal comprenant une paroi latérale et présentant un contour externe, une base comprenant une paroi inférieure et une paroi latérale présentant un contour interne sensiblement identique au contour externe du contenant principal et fixée à celui-ci, au moins une surface extérieure de ladite paroi inférieure présente une résistance à l’usure plus élevée que celle du contenant principal. Avantageusement, la paroi inférieure peut présenter une résistance à l’usure plus élevée que celle du contenant principal. Avantageusement, la base peut présenter une résistance à l’usure plus élevée que celle du contenant principal. En utilisant une base plus résistante à l’usure (ou la paroi inférieure, ou au moins la face inférieure de celle-ci) on augmente la durée d’utilisation du contenant et on réduit en conséquence la fréquence à laquelle il est nécessaire de le changer. En outre, en renforçant seulement la base le contenant reste globalement peu cher. Selon des exemples de réalisation, la base peut être fixée au contenant principal par emboitement. L’emboitement peut être réversible, ainsi, il sera possible de remplacer séparément le contenant principal ou la base, réduisant davantage les coûts. On peut également fabriquer séparément la base à partir d’un matériau plus résistant. Selon des exemples de réalisation, la base est solidaire du contenant principal et forme avec lui un corps unique. Ceci simplifie le processus de fabrication. Selon des exemples de réalisation, la paroi latérale de la base présente deux côtés opposés dont l’épaisseur est supérieure à la moitié de l’épaisseur d’un bras télescopique du préhenseur du robot mobile autonome utilisé pour déplacer le contenant par translation depuis le robot vers l’étagère et inversement. Ceci permet d’assurer toujours un espace pour passer les bras du préhenseur du robot mobile autonome, même quand les contenants sont collés les uns aux autres. La paroi latérale de la base peut présenter deux deuxièmes côtés orthogonaux aux premiers côtés et opposés l’un à l‘autre, chacun des deuxièmes cotés a une épaisseur supérieure à la moitié de l’épaisseur d’un doigt dudit préhenseur configuré pour se mettre au contact avec l’un desdits deuxièmes côtés. Ceci assure un espace pour passer le doigt du préhenseur, en particulier lorsque deux contenants sont disposés l’un après l’autre dans une direction perpendiculaire à l’allée de déplacement du robot. La paroi peut par exemple avoir quatre côtés, ces derniers peuvent avoir la même épaisseur. Selon des exemples de réalisation, la base comprend un revêtement protecteur. Ceci permet de renforcer la base et la rendre davantage résistante à l’usure. Selon des exemples de réalisation, la base comprend un revêtement à faible coefficient de frottement. Le revêtement permet de réduire les frottements et donc l’usure. Le revêtement protecteur peut être également à faible frottements. Selon des exemples de réalisation, le contenant principal et/ou la base est en carton. Le carton présente entre autres l’avantage d’être peu cher et facile à transporter et à recycler. Par exemple, il peut être transporté sous forme de plaques de carton prédécoupées en vue d’être assemblées sur site. Avantageusement, la base comprend un moyen permettant la détection de l’usure, par exemple sur la face inférieure. Par exemple, la face inférieure peut comprendre une bande colorée à une certain profondeur. Par exemple, lorsqu’un moyen de détection détecte un changement de couleur de la face inférieure, Avantageusement, la base ou une partie de celle-ci, peut être en matériau plus dense que le contenant principal. Par exemple, la base peut être fabriquée à partir d’un carton compact (appelé aussi carton-bois). Selon des exemples de réalisation, le contenant principal peut être dépourvu de paroi inférieure. Ceci permet de réduire d’avantage le coût du contenant. L’invention concerne également un système et un procédé de stockage automatisé d’articles utilisant un contenant selon l’invention. Brève description des figures D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront dans la description ci-après en relation avec les dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, dans lesquelles : la représente un exemple de système de stockage selon l’invention ; la est une vue de dessus d’un niveau de stockage avec des contenants selon l’invention ; la est une vue schématique de côté montrant la forme de contenant selon l’invention. Dans la suite de la description, des éléments présentant une structure identique ou des fonctions analogues seront désignés par les mêmes références. Description détaillée La représente schématiquement un exemple simplifié d’un système de stockage automatisé selon l’invention. Le système de stockage dans cet exemple comprend un stock formé par un rayonnage 1 tridimensionnel et une pluralité de robots 4 mobiles autonomes. Le rayonnage 1 peut comprendre une pluralité de niveaux de stockage 2, chaque niveau de stockage 2 peut comprendre des emplacements pour stocker des articles 21, par exemple sous forme d’étagère. Chaque niveau de stockage 2 peut comprendre une allée 22 dans laquelle peut circuler un robot mobile autonome 4 pour transporter des articles à stocker ou à sortir du stock. Dans des exemples de réalisation non illustrés, un niveau de stockage 2 peut comprendre une pluralité d’allées pour la circulation des robots mobiles autonomes 4. Une allée 22 peut également desservir des étagères 21 parallèles. Le rayonnage 1 peut en outre comprendre une ou plusieurs colonnes 3 (sous forme de puits) reliant la pluralité de niveaux de stockage 2 et permettant le déplacement des robots 4 d’un niveau 2 à l’autre, ou entre un niveau de stockage 2 et un niveau d’entrée/sortie. Par exemple, dans la le niveau d’entrée/sortie peut être le niveau le plus bas (au niveau du sol), mais il peut aussi être le niveau le plus haut (le toit). Dans des exemples non illustrés, le niveau le plus bas peut être une entrée (ou sortie) et le niveau le plus haut une sortie (ou entrée). La montre une vue de dessus d’un niveau de stockage 2 comprenant un emplacement 21 pour stocker des articles 5 et une allée 22 dans laquelle circule un robot 4 mobile autonome. Par exemple, le robot 4 peut circuler sur des rails 220. Dans l’exemple, des articles 5 sont stockés dans trois contenant 7A, 7B disposés côte à côte dans l’emplacement 21 le long de l’allée 22. Le robot 4 comprend des bras télescopique 6A, 6A pour déplacer un contenant 7 depuis l’emplacement 21 de stockage vers le robot et inversement. Un contenant 7 comprend un contenant principal 7A dans lequel sont posés les articles 5. Le contenant principal 7A comprend une paroi inférieure 7A1 et une paroi latérale 7A2. Dans des exemples non illustrés, le contenant principal 7A peut ne pas comprendre de paroi inférieure. Le contenant 7 comprend aussi une base 7B comprenant une paroi inférieure 7B1 et une paroi latérale 7B2 présentant un contour interne sensiblement identique au contour externe du contenant principal 7A auquel elle est fixée. La fixation peut être permanente lorsque les deux sont soit collés après fabrication ou fabriqués en même temps. La base peut être aussi fixée par emboitement réversible au contenant principale pour pouvoir la remplacer seule ou remplacer le contenant principal seul. Pour déplacer l’ensemble contenant 7A, 7B, le robot 4 comprend un préhenseur composé de deux bras télescopiques comprenant chacun une première partie 6A et une deuxième partie 6B agencée pour prolonger la première partie 6A. En outre, un crocher 6C (appelé aussi doigt) est agencé à l’extrémité de la deuxième partie 6B. Le doigt 6C est configuré pour aller au contact de la paroi du contenant lorsqu’il s’agit de le déplacer depuis l’emplacement de stockage vers le robot. Chaque bras télescopique peut également comprendre au moins un deuxième crochet pouvant être utiliser lorsqu’il s’agit de déplacer le contenant 7A, 7B depuis le robot vers l’emplacement de stockage 21. La montre schématiquement une vue de côté montrant un emplacement de stockage 21 sous forme d’une étagère sur laquelle sont posés deux contenant 7 côte à côte, chaque contenant principal 7A porte des articles 5 stockés. Les bases 7B des deux contenant 7 ont des épaisseurs permettant de garder une distance d supérieure à l’épaisseur des bras 6 du préhenseur du robot. Ceci garantit qu’il est toujours possible au robot de passer les bras du préhenseur des deux côtés d’un contenant 7A, 7B. La base 7B est plus résistante à l’usure que le contenant principal, ceci est avantageux car cette partie est plus soumise à des contraintes lors de la translation du contenant entre le robot 4 et l’emplacement de stockage 21. Avantageusement, un revêtement protecteur 8 peut être ajouté. Le revêtement 8 peut également avoir un faible coefficient de frottement. Contenant (7) adapté pour le transport d’articles dans un système (1) de stockage automatisé présentant un niveau de stockage (2) comprenant une étagère (21) apte à recevoir ledit contenant et une allée (22) le long de ladite étagère (21) dans laquelle peut circuler un robot mobile autonome (4) pour déposer ledit contenant (7) sur ladite étagère (21) ou le reprendre de celle-ci, le contenant est caractérisé en ce qu’il comprend : un contenant principal (7A) adapté pour recevoir des articles (5), ledit contenant principal (7A) comprenant une paroi latérale (7A2) et présentant un contour externe, une base (7B) comprenant une paroi inférieure (7B1) et une paroi latérale (7B2) présentant un contour interne sensiblement identique au contour externe du contenant principal (7A) et fixée à celui-ci, au moins une surface extérieure de ladite paroi inférieure présente une résistance à l’usure plus élevée que celle du contenant principal (7A). Contenant (7) selon la revendication précédente dans lequel la base (7B) est fixée au contenant principal (7A) par emboitement. Contenant (7) selon la revendication 1 dans lequel la base (7B) est solidaire du contenant principal (7A) et forme avec lui un corps unique. Contenant (7) selon l’une des revendications précédentes dans lequel la paroi latérale (7B2) de la base présente deux premiers côtés opposés dont l’épaisseur est supérieure à la moitié de l’épaisseur d’un bras télescopique (6) du préhenseur du robot mobile autonome (4) utilisé pour déplacer le contenant (7) par translation depuis le robot mobile autonome (4) vers l’étagère (21) et inversement. Contenant (7) selon la revendication précédente dans lequel la paroi latérale (7B2) de la base présente deux deuxièmes côtés orthogonaux aux premiers côtés et opposés l’un à l‘autre, chaque deuxième coté présente une épaisseur supérieure à la moitié de l’épaisseur d’un doigt (6C) dudit préhenseur, configuré pour se mettre au contact avec l’un desdits deuxièmes côtés. Contenant (7) selon l’une des revendications précédentes dans lequel la surface extérieure de la paroi inférieure de la base (7B) comprend un revêtement protecteur (8). Contenant (7) selon la revendication précédente dans lequel le revêtement (8) a un faible coefficient de frottement. Contenant (7) selon l’une des revendications précédentes dans lequel le contenant principal (7A) et la base (7B) sont en carton. Système de stockage automatisé d’articles utilisant un contenant (7) selon l’une des revendications précédentes. Procédé de stockage d’articles dans un système de stockage automatisé utilisant un contenant (7) selon l’une des revendications 1 à 8.