Brevet FR3150627A1 — publié le 20250103

L’invention concerne un procédé d’affichage d’images comportant les étapes suivantes : - capturer (20) des images par un imageur, - détecter (22) si un obstacle est présent par un dispositif de télémétrie et, en cas de présence dudit au moins un obstacle, réceptionner (24) des données de distance entre l’obstacle détecté et le véhicule, - déterminer (26) si une qualité de visibilité à l’extérieur du véhicule est inférieure à un seuil défini, - déterminer (28) si des conditions prédéfinies représentatives d’un danger pour le véhicule, sont remplies, lesdites conditions prédéfinies comprenant au moins les données de distance réceptionnées, - si les conditions prédéfinies représentatives d’un danger sont remplies et si la qualité de visibilité est inférieure au seuil défini, afficher (48) sur une zone de l’écran d’affichage les images capturées et superposer à ces images capturées, en temps réel, une image de synthèse pour signaler l’obstacle détecté. Figure à publier avec l’abrégé : Figure 3 Procédé d’affichage Domaine technique de l’invention La présente invention concerne le domaine des procédés de traitement d’images et d’affichage d’images capturée par des caméras agencés sur un véhicule automobile. Etat de la technique antérieure Il est connu d’afficher des images comportant des éléments de réalité augmentée afin d’aider le conducteur dans sa conduite d’un véhicule. La réalité augmentée est la superposition de la réalité et d'éléments calculés par un système informatique en temps réel. Toutefois, ces éléments de réalité augmentée augmentent la charge cognitive du conducteur et peuvent avoir un effet contreproductif. Présentation de l’invention Un premier but de la présente invention est d’apporter au conducteur une aide à la conduite par l’affichage d’élément en réalité augmentée mais sans alourdir sa charge cognitive. Un deuxième but de la présente invention est d’identifier les situations susceptibles de représenter un danger pour le véhicule à partir de données mesurées par des dispositifs de mesure, et d’afficher des éléments de réalité augmentée uniquement lorsqu’une situation susceptible de représenter un danger a été identifiée. Un troisième but de la présente invention est de réduite la consommation énergétique du système de visualisation. Un quatrième but de la présente invention est d’augmenter la sécurité de conduite. La présente invention a pour objet un procédé d’affichage d’images sur un écran d’affichage d’un véhicule automobile, ledit procédé étant mis en œuvre par un système de visualisation comprenant au moins un premier imageur propre à capter des images à l’extérieur du véhicule, au moins un dispositif de télémétrie de détection d’obstacles, une unité de traitement connecté audit au moins un premier imageur et audit au moins un dispositif de télémétrie, et un écran d’affichage connecté à l’unité de traitement, le procédé d’affichage comportant les étapes suivantes : - capturer des images par ledit premier imageur, - détecter si au moins un obstacle est présent par ledit dispositif de télémétrie et, en cas de présence dudit au moins un obstacle, réceptionner des données de distance entre ledit au moins un obstacle détecté et le véhicule, - déterminer si une qualité de visibilité à l’extérieur du véhicule est inférieure à un seuil défini, - déterminer si des conditions prédéfinies représentatives d’un danger pour le véhicule, sont remplies, le danger provenant dudit au moins un obstacle détecté, lesdites conditions prédéfinies comprenant au moins les données de distance réceptionnées, - si les conditions prédéfinies représentatives d’un danger sont remplies et si la qualité de visibilité est inférieure au seuil défini, afficher sur une zone de l’écran d’affichage les images capturées et superposer à ces images capturées et autour dudit au moins un obstacle détecté, en temps réel, au moins une image de synthèse pour signaler ledit au moins un obstacle détecté. Le procédé d’affichage selon la présente invention n’affiche un élément de réalité augmentée que lorsqu’il y a un danger de collision potentiel. Ce procédé permet de réduire la charge cognitive sur le conducteur et de réduire la consommation énergétique du système de visualisation. De plus, le conducteur est plus réceptif à un élément de signalisation d’un danger, lorsqu’il ne s’est pas accoutumé à visualiser constamment des éléments de réalité augmenté. Ce procédé d’affichage est donc plus convivial. Les caractéristiques exposées dans les paragraphes suivants peuvent, optionnellement, être mises en œuvre. Elles peuvent être mises en œuvre indépendamment les unes des autres ou en combinaison les unes avec les autres : - si les conditions prédéfinies représentatives d’un danger ne sont pas remplies ou si la qualité de visibilité est égale ou supérieure au seuil défini, le procédé comporte une étape d’affichage sur ladite zone de l’écran d’affichage des images capturées par le premier imageur. - si les conditions prédéfinies représentatives d’un danger ne sont pas remplies et si la qualité de visibilité est inférieure audit seuil défini, le procédé comporte une étape d’affichage sur ladite zone de l’écran d’affichage des images capturées par ledit premier imageur. - le système de visualisation comporte en ouvre un deuxième imageur installé à l’intérieur du véhicule et propre à capturer des images représentant le conducteur du véhicule, et qui comporte en outre les étapes suivantes : - capture d’images par ledit deuxième imageur, - détermination de la position du regard du conducteur du véhicule à partir des images capturées par le deuxième imageur, - réduction au moins partielle d’une luminosité de ladite zone de l’écran d’affichage, lorsque la position du regard déterminée n’est pas dirigée vers ladite zone de l’écran d’affichage et lorsque les conditions prédéfinies représentatives d’un danger ne sont pas remplies. -le procédé comporte une étape de génération de ladite au moins une image de synthèse comprenant d’au moins un élément de signalisation propre à signaler la présence de l’obstacle, l’élément de signalisation étant un élément parmi une flèche, un icone, une figure géométrique, une surimpression dudit obstacle et un contour dudit obstacle. - Le procédé comporte en outre une étape d’identification dudit obstacle à partir des données de distance, et dans lequel l’étape de génération comporte la génération d’un élément de signalisation représentatif de l’obstacle identifié. - L’étape de détermination de remplissage des conditions prédéfinies comporte les étapes suivantes : - calcul de la distance entre ledit obstacle et le véhicule à partir des données de distance, - comparaison de la distance calculée à une première valeur de distance définie. - l’unité de traitement est propre à recevoir au moins une donnée représentative de la température à l’extérieur du véhicule et au moins une donnée représentative de l’humidité à l’extérieur du véhicule, et dans lequel l’étape de détermination de réalisation des conditions prédéfinies comporte les étapes suivantes : - calcul de la distance entre ledit obstacle et le véhicule à partir des données de distance, - réception d’au moins une donnée de température et/ou d’au moins une donnée d’humidité, - comparaison de ladite donnée de température à au moins une température de seuil, et/ou - comparaison de ladite donnée d’humidité à au moins une humidité de seuil, - si ladite donnée de température est inférieure à ladite température de seuil et/ou si ladite donnée d’humidité est inférieure à ladite humidité de seuil, comparaison de ladite distance calculée à une deuxième valeur de distance définie. -L’étape de détermination de réalisation des conditions prédéfinies comporte les étapes suivantes : - calcul d’une amplitude et/ou d’une orientation de la vitesse dudit obstacle, - - comparaison de l’amplitude calculée à une amplitude définie et/ou comparaison de l’orientation calculée à une plage d’orientation définie. - L’étape de détermination de la qualité de visibilité à l’extérieur du véhicule est mise en œuvre à partir des images capturées par le premier imageur et/ou des données de distance réceptionnées. - Le procédé comporte en outre une étape de comparaison du niveau de luminosité des images capturées par le premier imageur une luminosité seuil défini. - Le procédé comporte une étape de détermination de la position dudit obstacle à partir des données de distance, et génération d’images de synthèse dans lequel l’élément de signalisation est déplacé simultanément au déplacement de l’obstacle. - Le au moins un dispositif de télémétrie comporte un dispositif parmi un radar, un lidar, un dispositif à lumière infra-rouge. Brève description des figures est une vue en perspective d’un intérieur de véhicule montrant une partie du système de visualisation mettant en œuvre le procédé d’affichage selon l’invention ; est une vue schématique du système de visualisation mettant en œuvre le procédé d’affichage selon l’invention ; est un organigramme représentant les étapes du procédé d’affichage selon l’invention ; est un organigramme représentant un premier exemple de procédé de détermination de réalisation de conditions prédéfinies représentatives d’un danger ; est un organigramme représentant un deuxième exemple de procédé de détermination de réalisation de conditions prédéfinies représentatives d’un danger ; est un organigramme représentant un troisième exemple de procédé de détermination de réalisation de conditions prédéfinies représentatives d’un danger ; est une vue schématique d’une première image capturée par le premier imageur ; est une vue schématique de la première image et d’une image de synthèse superposée à cette première image ; est une vue schématique d’une seconde image capturée par le premier imageur et d’une image de synthèse superposée à cette deuxième image ; et est un organigramme représentant des étapes du procédé d’affichage mise en œuvre lorsque le système de visualisation comporte un deuxième imageur. Description détaillée de l’invention En référence aux figures 1 et 2, le système de visualisation 2 mettant en œuvre le procédé d’affichage selon l’invention comporte un premier imageur 4 propre à capturer des images à l’extérieur du véhicule, un dispositif de télémétrie 6 propre à détecter la présence d’un obstacle, une unité de traitement 8 connectée au premier imageur et au dispositif de télémétrie 6, et un écran d’affichage 10 connecté à l’unité de traitement 8. Le premier imageur 4 peut être une caméra. Le premier imageur est, par exemple, agencé dans le rétroviseur extérieur, par exemple, du côté conducteur. Il présente un premier champ de vision s’étendant sur le côté du véhicule et vers l’arrière du véhicule. Le dispositif de télémétrie 6 comporte par exemple un radar. Ce radar présente un deuxième champ de vision comprenant au moins une partie du premier champ de vision. Il est disposé à l’arrière du véhicule. Il est propre à détecter la présence d’un obstacle 7 situé autour du véhicule et en particulier sur le côté, et à l’arrière du véhicule. Il est conformé pour réceptionner des données de distance représentatives de la distance entre le dispositif de télémétrie et l’obstacle 7. Dans la présente demande de brevet, le terme « obstacle » désigne tout objet, personne ou animal, mobile ou fixe, situé dans le deuxième champ de vision qui pourrait éventuellement gêner le véhicule. Un obstacle peut par exemple être un piéton, un camion, une voiture, un vélo, une moto, un scout, un tracteur, un troupeau de mouton, un animal, etc. Un obstacle de type vélo est représenté sur l’image illustrée sur la . En variante, le dispositif de télémétrie 6 peut également être agencé dans le rétroviseur extérieur 15. En variante, le dispositif de télémétrie est un lidar ou un dispositif à lumière infra-rouge, notamment un capteur ToF (« time of flight » en anglais). De préférence, le système de visualisation 2 comporte plusieurs dispositifs de télémétrie 6. L’unité de traitement 8 comporte une mémoire 14, notamment une mémoire flash, et une unité centrale de traitement 16 tel qu'un processeur ou un microprocesseur. L’unité centrale de traitement 16 peut être un appareil programmable qui utilise un logiciel, un circuit intégré spécifique (« application specific integrated circuit (ASIC) » en anglais) ou une partie de l’unité de contrôle électronique (« electronic control unit (ECU) » en anglais). La mémoire14 stocke un code exécutable de traitement des images, ci- après appelé « application de traitement d’image » et un code exécutable permettant de mettre en œuvre le procédé d’affichage décrit ci-après. La mémoire14 stocke également un seuil défini S, une luminosité seuil définie Ls, une première valeur de distance définie D1, une température seuil Ts, une humidité seuil Hs, une deuxième valeur de distance définie D2, une amplitude définie As et une plage d’orientation définie Ps. Dans le mode de réalisation représenté, l’écran d’affichage 10 est fixé sur le montant A. En variante, il peut être fixé contre la portière avant du véhicule, ou dans la portière, ou sur la console centrale. Selon un premier mode de réalisation, les images capturées et éventuellement les images de synthèse sont affichées sur la totalité de l’écran. Selon un deuxième mode de réalisation, l’écran d’affichage peut être divisé en plusieurs zones. Chaque zone peut afficher des images différentes. Une des zones affiche les images capturées et éventuellement les images de synthèse. Les liaisons de connexion entre le premier imageur 4 et l’unité de traitement 8, le dispositif de télémétrie 6 et l’unité de traitement 8, l’écran d’affichage 10 et l’unité de traitement 8 peuvent être filaires ou non filaires. Dans un mode de réalisation particulier, le système de visualisation 2 comporte en outre un deuxième imageur 12 connecté à l’unité de traitement. Le deuxième imageur 12 est propre à capturer des images représentant le conducteur du véhicule et à les transmettre à l’unité de traitement 8. En référence à la , le procédé d’affichage selon l’invention débute par une étape 20 au cours de laquelle le premier imageur 4 capture des images 16 à l’extérieur du véhicule, et en particulier, sur le côté et l’arrière du véhicule. Le premier imageur 4 transmet les images capturées 16 à l’unité de traitement 8. Un exemple d’une image capturée 16 est représenté sur la . Puis, au cours d’une étape 22 , le dispositif de télémétrie 6 détecte si un obstacle 7 est présent dans le deuxième champ de vision. Lorsque le dispositif de télémétrie 6 détecte un obstacle 7, il réceptionne, au cours d’une étape 24 , des données représentatives de la distance entre le dispositif de télémétrie 6 et l’obstacle 7, ci-après appelées données de distance. Il transmet ces données de distance à l’unité de traitement. Au cours d’une étape 26 , l’unité de traitement détermine si une qualité de visibilité à l’extérieur du véhicule est inférieure à un seuil défini S. Cette étape peut être réalisée par différents méthodes mises en œuvre isolément ou combinées entre elles. Selon une première méthode, l’étape 26 de détermination de la qualité de visibilité à l’extérieur du véhicule est mise en œuvre à partir des images capturées 16, et des données de distance réceptionnées. L’application de traitement d’image recherche la présence d’un obstacle 7 par traitement des images capturées 16, par exemple par une méthode de détection de contour. Et, l’unité de traitement 8 vérifie parallèlement si le dispositif de télémétrie 6 a détecté un obstacle 7. Si le dispositif de télémétrie 6 a détecté un obstacle 7 et que l’application de traitement d’image ne détecte aucun obstacle alors l’unité de traitement 8 détermine que la qualité de visibilité à l’extérieur du véhicule est inférieure au seuil défini S. Selon une deuxième méthode, l’application de traitement d’image détermine le niveau de luminosité d’au moins une partie des images capturées par le premier imageur et compare ce niveau de luminosité à une luminosité seuil défini Ls. Si le niveau de luminosité est inférieur la luminosité seuil défini Ls alors l’unité de traitement 8 détermine que la qualité de visibilité à l’extérieur du véhicule est inférieure au seuil défini S. Cette méthode permet de détecter si le véhicule dans un environnement à faible visibilité. Selon une troisième méthode, un capteur de luminosité du véhicule détermine la luminosité à l’extérieur du véhicule, et l’unité de traitement détermine si la luminosité est inférieure à un seuil donné. Si l’unité de traitement détermine que la qualité de visibilité à l’extérieur du véhicule est égale ou supérieure au seuil défini S, ou si l’unité de traitement détermine que les conditions prédéfinies représentatives d’un danger ne sont pas remplies, au moins une zone de l’écran d’affichage affiche les images capturées au cours d’une étape 27. En particulier, au moins une zone de l’écran d’affichage affiche uniquement les images capturées. L’unité de traitement 8 ne superpose pas d’image de synthèse 18 sur les images capturées16. Si l’unité de traitement détermine que la qualité de visibilité à l’extérieur du véhicule est inférieure au seuil défini S, le procédé se poursuit par une étape 28. Au cours de cette étape 28, l’unité de traitement 8 détermine si l’obstacle détecté 7 remplit des conditions prédéfinies représentatives d’un danger pour le véhicule. Cette étape peut être réalisée par différents procédés mis en œuvre isolément ou combinés entre eux. Selon un premier procédé illustré sur la , l’étape de détermination 28 comporte une sous-étape 30 de calcul de la distance entre l’obstacle détecté 7 et le dispositif de télémétrie 6 à partir des données de distance, et une sous-étape 32 de comparaison de la distance calculée à une première valeur de distance définie D1. La première valeur de distance définie D1 a été préalablement stockée dans la mémoire 14. La première valeur de distance définie D1 est égale ou supérieure à une distance de sécurité prédéfinie à respecter. Si la distance calculée est inférieure à la première valeur de distance définie D1, l’unité de traitement détermine que l’obstacle détecté 7 remplit ou réalise les conditions prédéfinies représentatives d’un danger pour le véhicule. Ainsi, lorsque l’étape 28 est réalisée selon le premier procédé, les conditions prédéfinies comprennent le fait que la distance calculée au cours de la sous-étape 30 soit inférieure à la première valeur de distance définie D1. Selon un deuxième procédé illustré sur la , l’unité de traitement 8 calcule la distance entre l’obstacle détecté 7 et le dispositif de télémétrie 6 à partir des données de distance au cours de la sous-étape 30 . Puis, l’unité de traitement 8 réceptionne, au cours d’une sous-étape 34 , au moins une donnée T représentative de la température à l’extérieur du véhicule et/ou au moins une donnée H représentative de l’humidité à l’extérieur du véhicule. Ces données sont par exemples mesurées par un capteur de température et une sonde d’humidité monté sur le véhicule et connectées à l’unité de traitement. Puis, au cours d’une sous-étape 36 , l’unité de traitement 8 compare la donnée de température T à une température de seuil Ts, et/ou compare de la donnée d’humidité H à une humidité de seuil Hs. Si la donnée de température T est inférieure à la température de seuil Ts, et/ou si la donnée d’humidité H est inférieure à l’humidité de seuil Hs, l’unité de traitement 8 compare, au cours d’une sous-étape 38 , la distance calculée, à une deuxième valeur de distance définie D2. Cette deuxième valeur de distance définie D2 correspond à la distance de sécurité en cas de pluie ou de brouillard. Si la donnée de température T est inférieure à la température de seuil Ts, et/ou si la donnée d’humidité H est inférieure à l’humidité de seuil Hs et si la distance calculée est inférieure à la deuxième valeur de distance définie D1, l’unité de traitement détermine que l’obstacle détecté 7 remplit des conditions prédéfinies représentatives d’un danger pour le véhicule. Si la donnée de température T n’est pas inférieure à la température de seuil Ts et/ou si la donnée d’humidité H n’est pas inférieure à une humidité de seuil Hs, l’unité de traitement compare, au cours d’une étape 32, la distance calculée à la première valeur de distance définie D1. Ainsi, lorsque l’étape 28 est réalisée selon le deuxième procédé, les conditions prédéfinies comprennent une distance calculée inférieure à la deuxième valeur de distance définie D2 et une température inférieure à la température de seuil Ts et/ou une humidité inférieure à l’humidité de seuil Hs. Selon un troisième procédé illustré sur la , l’unité de traitement 8 calcule au cours d’une sous-étape 40 , une amplitude et/ou une orientation de la vitesse de l’obstacle 7. Cette amplitude et/ou cette orientation peut être calculées à partir de plusieurs données de distance mesurées au cours d’une durée prédéfinie. Au cours d’une sous-étape 42 , l’unité de traitement 8 compare l’amplitude de la vitesse de l’obstacle 7 à une amplitude définie As. De la même façon, l’unité de traitement 8 vérifie si l’orientation du mouvement de l’obstacle 7 est comprise dans une plage d’orientation définie Ps par rapport au véhicule. Si l’amplitude de vitesse calculée est supérieure à l’amplitude définie As et/ou si l’orientation calculée est comprise dans une plage d’orientation définie Ps par rapport au véhicule, l’unité de traitement détermine que l’obstacle détecté 7 remplit des conditions prédéfinies représentatives d’un danger pour le véhicule. Cette sous étape 42 permet avantageusement d’anticiper un changement de voie, un dépassement ou une accélération d’un obstacle de type voiture ou moto ou vélo. Lorsque l’étape 28 est réalisée selon le troisième procédé, les conditions prédéfinies comprennent le fait que l’amplitude de la vitesse de l’obstacle détecté soit supérieure à une amplitude définie As et/ou que l’orientation du mouvement de l’obstacle détecté soit comprise dans une plage d’orientation définie Ps. Alternativement ou additionnellement, les conditions prédéfinies peuvent également comprendre le niveau de luminosité à l’extérieur du véhicule. Lorsque ce niveau de luminosité est inférieur à un seuil de luminosité, il est considéré que le conducteur a un temps de réaction supérieur au temps de réaction, en conduite de jour, et que, en conséquence, la distance de freinage sera augmentée, la valeur de distance défini est donc elle-aussi augmentée. Si la visibilité est inférieure au seuil définie S et si les conditions prédéfinies représentatives d’un danger sont réalisées, le procédé se poursuit par une étape 44 au cours de laquelle l’unité de traitement 8 identifie l’obstacle à l’aide des données de distance et éventuellement des images capturées par le premier imageur 4. L’identification de l’obstacle consiste à identifier si l’obstacle est un piéton, un camion, une voiture, un vélo, une moto, un scout, un tracteur, un troupeau de mouton, un animal, etc. L’étape 44 est optionnelle. Au cours d’une étape 46 , l’unité de traitement 8 détermine la position de l’obstacle à partir des données de distance et génère des images de synthèse 18. Les images de synthèse 18 représentent au moins un élément de signalisation 19 propre à signaler la présence de l’obstacle. L’élément de signalisation 19 est par exemple une flèche, un icone ou une figure géométrique tel qu’un carré ou un rond. Les images de synthèse sont générées en temps réels à partir des données de distance réceptionnées en continue de sorte que sur les images de synthèse l’élément de signalisation 19 est déplacé simultanément au déplacement de l’obstacle situé à l’extérieur du véhicule. Lorsque le procédé comporte une étape 44, l’élément de signalisation 19 représente l’obstacle identifié. Ainsi, l’élément de signalisation 19 peut être un icone représentatif de l’obstacle identifié ou une surimpression représentative de l’obstacle identifié ou un contour de l’obstacle. Ainsi, une icône représentant un vélo a été générée sur l’image de synthèse 18 qui est superposée à une image capturée 16, dans l’exemple illustré sur la . Une surimpression d’un véhicule disposée à l’endroit ou le véhicule a été identifié a été généré sur l’image de synthèse 18 qui est superposée à une image capturée 16 dans l’exemple illustrée sur la . Une surimpression est une impression de deux ou plusieurs images sur une même surface sensible. Cette surface sensible est ici une zone de l’écran d’affichage. Lorsque le procédé ne comporte pas une étape 44 d’identification de l’obstacle, l’unité de traitement 8 génère des images de synthèse comprenant un icone ou une flèche montant l’emplacement de l’obstacle sans représenter son identification. Au cours d’une étape 48, l’unité de traitement 8 affiche les images capturées par le premier imageur 4 sur l’écran d’affichage 10 et superpose en temps réel les images de synthèse 18 sur les images capturées pour signaler la présence et la position de l’obstacle 7. Si après l’étape 28, l’obstacle détecté 7 ne réalise pas les conditions prédéfinies représentatives d’un danger, le procédé se poursuit par une étape 50 . Au cours de l’étape 50, au moins une zone de l’écran d’affichage affiche les images capturées. En particulier, au moins une zone de l’écran d’affichage affiche uniquement les images capturées. L’unité de traitement 8 ne superpose pas d’image de synthèse 18 sur les images capturées16. Dans le mode de réalisation dans lequel le système de visualisation 2 comporte en ouvre un deuxième imageur 12 propre à capturer des images représentant le conducteur du véhicule, le procédé d’affichage peut comporter, en référence à la , une étape 52 de capture d’images par ledit deuxième imageur 12. Puis, au cours d’une étape 54 , l’unité de traitement 8 détermine la position du regard du conducteur du véhicule à partir des images capturées par le deuxième imageur. Au cours d’une étape 56 , la luminosité de l’écran d’affichage 10 est réduite au moins partiellement, lorsque la position déterminée correspond à un regard du conducteur qui n’est pas dirigé vers l’écran d’affichage. Procédé d’affichage d’images sur un écran d’affichage (10) d’un véhicule automobile, ledit procédé étant mis en œuvre par un système de visualisation (2) comprenant au moins un premier imageur (4) propre à capter des images à l’extérieur du véhicule, au moins un dispositif de télémétrie (6) de détection d’obstacles, une unité de traitement (8) connecté audit au moins un premier imageur et audit au moins un dispositif de télémétrie, et un écran d’affichage (10) connecté à l’unité de traitement, le procédé d’affichage comportant les étapes suivantes : - capturer (20) des images (16) par ledit premier imageur, - détecter (22) si au moins un obstacle (7) est présent par ledit dispositif de télémétrie et, en cas de présence dudit au moins un obstacle (7), réceptionner (24) des données de distance entre ledit au moins un obstacle (7) détecté et le véhicule, - déterminer (26) si une qualité de visibilité à l’extérieur du véhicule est inférieure à un seuil défini (S), - déterminer (28) si des conditions prédéfinies représentatives d’un danger pour le véhicule, sont remplies ; le danger provenant dudit au moins un obstacle détecté (7), lesdites conditions prédéfinies comprenant au moins les données de distance réceptionnées, - si les conditions prédéfinies représentatives d’un danger sont remplies et si la qualité de visibilité est inférieure au seuil défini (S), afficher (48) sur au moins une zone de l’écran d’affichage (10) les images capturées (16) et superposer (48) à ces images capturées et autour dudit au moins un obstacle détecté (7), en temps réel, au moins une image de synthèse (18) pour signaler ledit au moins un obstacle détecté (7). Procédé d’affichage selon la revendication 1, dans lequel si les conditions prédéfinies représentatives d’un danger ne sont pas remplies ou si la qualité de visibilité est égale ou supérieure au seuil défini (S), le procédé comporte une étape d’affichage (27) sur ladite zone de l’écran d’affichage (10) des images capturées (16) par le premier imageur. Procédé d’affichage selon la revendication 1 ou 2, dans lequel si les conditions prédéfinies représentatives d’un danger ne sont pas remplies et si la qualité de visibilité est inférieure audit seuil défini (S), le procédé comporte une étape d’affichage (50) sur ladite zone de l’écran d’affichage (10) des images capturées (16) par ledit premier imageur. Procédé d’affichage selon l’une quelconque des revendications 1à 3, dans lequel le système de visualisation (2) comporte en ouvre un deuxième imageur (12) installé à l’intérieur du véhicule et propre à capturer des images représentant le conducteur du véhicule, et qui comporte en outre les étapes suivantes : - capture (52) d’images par ledit deuxième imageur (12), - détermination (54) de la position du regard du conducteur du véhicule à partir des images capturées par le deuxième imageur (12), - réduction (56) au moins partielle d’une luminosité de ladite zone de l’écran d’affichage (10), lorsque la position du regard déterminée n’est pas dirigée vers ladite zone de l’écran d’affichage (10) et lorsque les conditions prédéfinies représentatives d’un danger ne sont pas remplies. Procédé d’affichage selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, qui comporte une étape de génération (46) de ladite au moins une image de synthèse (18) comprenant d’au moins un élément de signalisation propre à signaler la présence de l’obstacle, l’élément de signalisation étant un élément parmi une flèche, un icone, une figure géométrique, une surimpression dudit obstacle et un contour dudit obstacle. Procédé d’affichage selon la revendication 5, qui comporte en outre une étape d’identification (44) dudit obstacle à partir des données de distance, et dans lequel l’étape de génération (46) comporte la génération d’un élément de signalisation (19) représentatif de l’obstacle identifié. Procédé d’affichage selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel l’étape de détermination (28) de remplissage des conditions prédéfinies comporte les étapes suivantes : - calcul (30) de la distance entre ledit obstacle (7) et le véhicule à partir des données de distance, - comparaison (32) de la distance calculée à une première valeur de distance définie (D1). Procédé d’affichage selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel l’unité de traitement (8) est propre à recevoir au moins une donnée (T) représentative de la température à l’extérieur du véhicule et au moins une donnée (H) représentative de l’humidité à l’extérieur du véhicule, et dans lequel l’étape de détermination (28) de réalisation des conditions prédéfinies comporte les étapes suivantes : - calcul (30) de la distance entre ledit obstacle (7) et le véhicule à partir des données de distance, - réception (34) d’au moins une donnée de température et/ou d’au moins une donnée d’humidité, - comparaison (36) de ladite donnée de température à au moins une température de seuil (Ts), et/ou - comparaison (36) de ladite donnée d’humidité à au moins une humidité de seuil (Hs), - si ladite donnée de température est inférieure à ladite température de seuil (Ts) et/ou si ladite donnée d’humidité est inférieure à ladite humidité de seuil (Hs), comparaison (38) de ladite distance calculée à une deuxième valeur de distance définie (D2). Procédé d’affichage selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel l’étape de détermination (28) de réalisation des conditions prédéfinies comporte les étapes suivantes : - calcul (40) d’une amplitude et/ou d’une orientation de la vitesse dudit obstacle, - - comparaison (42) de l’amplitude calculée à une amplitude définie (As) et/ou comparaison de l’orientation calculée à une plage d’orientation définie (Ps). Procédé d’affichage selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel l’étape de détermination (26) de la qualité de visibilité à l’extérieur du véhicule est mise en œuvre à partir des images capturées par le premier imageur et/ou des données de distance réceptionnées. Procédé d’affichage selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel le au moins un dispositif de télémétrie (6) comporte un dispositif parmi un radar, un lidar, un dispositif à lumière infra-rouge.