Brevet FR3143728A1 — publié le 20240621

L’invention concerne un dispositif de détermination de point d’impact sur une cible lors d’un tir en entrainement. Le dispositif comprend : - des moyens de détection de tir configurés pour déterminer un moment de départ d’une munition d’une arme ; - des premiers moyens de calcul configurés pour déterminer des informations de positions angulaires de cibles situées devant l’arme, par la mise en œuvre d’une technologie radio de localisation de balises ; - des seconds moyens de calcul configurés pour déterminer si au moins un objet présent sur une image vue de l’arme est touché par la munition et si oui caractériser ledit au moins un objet par des informations optiques relatives au type d’objet et à sa position ; et - des moyens de détermination d’impact configurés pour combiner les informations calculées par les premiers moyens de calcul et les informations calculées par les seconds moyens de calcul et pour déterminer la cible touchée par la munition et le point d’impact. Figure 6 Procédé et Dispositif de détermination d’impact de tir Domaine de l’invention La présente invention concerne le domaine de l’analyse de tir, notamment dans le domaine de l’entraînement, et concerne un dispositif et un procédé permettant la détermination d’impact de tir. Etat de la technique Lors de l’entrainement au tir, notamment l’entrainement aux armes légères, dit entrainement « live », il est nécessaire de pouvoir rendre compte de manière fiable et en temps réel des tirs de projectiles qu’ils soient réels ou simulés. De telles exigences imposent certaines caractéristiques aux systèmes d’analyse envisagés. Ceux-ci doivent disposer d’une précision comparable à celle qui serait obtenue dans des situations réelles, tout en étant peu intrusif, c’est-à-dire de nécessiter le minimum d’équipements supplémentaires montés sur l’arme utilisée. Parmi les méthodes pour simuler des impacts lors d’entrainement, il existe la technologie par illumination laser. Le principe est similaire à celui d’un "Laser Ball" où il s'agit de simuler un combat au fusil, avec des fusils sans projectiles mais munis d'un émetteur laser qui simule les tirs de munitions. Les participants, tireur(s) et cibles potentielles (fantassins, véhicules), sont équipés d’un certain nombre de capteurs (dont des capteurs intelligents, capteurs photosensibles déclenchant une alarme à chaque fois qu'ils sont touchés par un faisceau laser), de lasers (de détection, de simulation de tir) et autres dispositifs fonctionnels (batteries, unités de calculs et de communication). L’ensemble de ces moyens est réparti sur l’équipement d'entraînement, que ce soit au niveau de la tête (sur un casque), attaché sur la tenue devant et/ou dans le dos du participant, et installé sur le(s) armes(s). Ces technologies laser pour l’entrainement au tir présentent des inconvénients multiples : atténuation du laser sur les grandes distances, impossibilité de tirer à travers des obstacles flous (par exemple du feuillage), nécessité d’équiper la cible avec suffisamment de capteurs photosensibles, qui de surcroit peuvent être occultés par des projections de boue entre autres. Or, les exigences de fiabilité et de précision pour des mises en situation réelles, doivent faire face à plusieurs verrous pratiques opérationnels comme le poids et l’encombrement des équipements supplémentaires embarqués, les performances (précision et latence), l’autonomie du kit, mais aussi des verrous technologiques qui sont principalement la précision des données enregistrées et analysées, la fiabilité de l’analyse d’images, la puissance minimale de calcul embarqué dans le dispositif, le débit et la consommation de la liaison sans fil. Il existe alors un besoin d’une solution appropriée qui permette de s’affranchir de ces limites. La présente invention répond à ce besoin. Un but de la présente invention est de remédier aux inconvénients précités des approches connues, en proposant un procédé (et un dispositif associé) qui permet de déterminer un point d’impact sur une cible lors d’un tir en entrainement. Avantageusement, la présente invention offre une solution dite hybride reposant sur l’analyse croisée d’informations radio et vidéo produites par trois types de capteurs. Le principe de l’invention consiste en un enchainement de traitements comprenant : - La détection du départ d’une munition d’une arme, par un module monté sur l’arme ; - L’identification des participants (cibles potentielles) ainsi que leurs positions angulaires dans le repère ou référentiel de l’arme ayant effectué le tir, par un moyen de localisation ayant une précision limitée ; - La détection de cibles par un module de traitement d’image approprié, à partir d’une image vue du canon de l’arme réalisée par un capteur optique ; - La réalisation d’un calcul balistique précis qui prend en compte la cinétique de la munition (issue d’un calculateur balistique), la cinématique et l’éloignement de la cible (perçus par la caméra), ainsi que la cinématique de l’arme (telle que perçue par une centrale inertielle montée sur l’arme) ; et - L’identification du participant qui croise la trajectoire balistique de la munition lors de l’impact, ainsi que la détermination de la partie du corps (pour un fantassin) ou de la zone (pour un objet) qui est touchée. L’information d’attrition peut ensuite être remontée à la cible et au système de suivi d’entrainement par un canal radio. Cette information permet de simuler un tir sur humain ou sur véhicule, de déterminer l’attrition due à la position de l’impact de la munition et d’appliquer cette attrition sur le participant concerné, en l’avertissant qu’il est touché ou mort, en désactivant son arme, … Pour obtenir les résultats recherchés, il est proposé un dispositif de détermination de point d’impact sur une cible lors d’un tir en entrainement Le dispositif de l’invention comprend : - des moyens de détection de tir configurés pour déterminer un moment de départ d’une munition d’une arme ; - des premiers moyens de calcul configurés pour déterminer des informations de positions angulaires de cibles situées devant l’arme, par la mise en œuvre d’une technologie radio de localisation de balises ; - des seconds moyens de calcul configurés pour déterminer si au moins un objet présent sur une image vue de l’arme est touché par la munition, et si oui caractériser ledit au moins un objet par des informations relatives au type d’objet et à sa position ; et - des moyens de détermination d’impact configurés pour combiner les informations calculées par les premiers moyens de calcul et les informations calculées par les seconds moyens de calcul et pour identifier la cible touchée par la munition et déterminer le point d’impact sur la cible. Selon un mode de réalisation, les premiers moyens de calcul sont configurés pour mettre en œuvre une technologie dite par angle d’arrivée dans le référentiel de l’arme, notamment une technologie par angle d’arrivée pour Bluetooth 5.1 ou bande ultra large. Dans une variante, les premiers moyens de calcul comprennent au moins deux antennes positionnées sur le canon de l’arme, et le calcul des positions angulaires de cibles est fait dans le référentiel du canon de l’arme. Selon un mode de réalisation, les premiers moyens de calcul sont configurés pour mettre en œuvre une technologie radio bande ultra large ou Bluetooth, déployée dans l’infrastructure, basée sur une méthode de calcul de distance dite de temps de vol, ou de calcul d’angle d’arrivée. Dans une autre implémentation du dispositif de l’invention, les premiers moyens de calcul sont configurés pour mettre en œuvre une technologie de positionnement par odométrie. Selon un mode de réalisation, les seconds moyens de calcul sont configurés pour prendre avec au moins une caméra montée sur l’arme, une image vue du canon au moment du départ de la munition, et pour annoter pour chaque objet détecté sur l’image des informations quant à son type, sa distance et son orientation par rapport à l’axe de la caméra. Dans un mode réalisation, les seconds moyens de calcul sont configurés pour réaliser un calcul balistique de la trajectoire de la munition à partir de l’analyse de l’image et construire un point d’impact de la munition dans l’image. Dans une autre implémentation, le dispositif de l’invention comprend des moyens pour générer un rapport de tir et calculer l’attrition due à la position du point d’impact de la munition sur une cible. La présente invention adresse aussi une arme équipée du dispositif de l’invention. Un autre objet e l’invention est un procédé de détermination de point d’impact sur une cible lors d’un tir en entrainement. Le procédé comprend des étapes consistant à : - déterminer un moment de départ d’une munition d’une arme ; - déterminer des informations de positions angulaires de cibles situées devant l’arme, par la mise en œuvre d’une technologie radio de localisation de balises ; - déterminer si au moins un objet présent sur une image vue de l’arme est touché par la munition, et si oui caractériser ledit au moins un objet par des informations relatives au type d’objet et à sa position ; et - combiner les informations de positions angulaires de cibles et les informations optiques relatives au type d’objet et à sa position, pour identifier la cible touchée par la munition et déterminer le point d’impact sur la cible. Dans un mode de réalisation, le procédé comprend de plus une étape pour générer un rapport de tir et calculer l’attrition due à la position du point d’impact de la munition sur la cible. L’invention dans un autre aspect couvre un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code non transitoire permettant d’effectuer les étapes du procédé tel que revendiqué lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. Description des figures Différents aspects et avantages de l’invention vont apparaitre en appui de la description d’un mode préféré d’implémentation de l’invention mais non limitatif, avec référence aux figures ci-dessous : La illustre l’arrivée d'une onde plane sur un couple d'antennes. La illustre la détermination du positionnement d’un objet par triangulation. La est un graphique pour illustrer la précision d’une mesure d’angle d'arrivée d’une onde. La illustre en 2D la détermination de la position angulaire de cibles dans le référentiel d’une arme. La illustre un exemple en 3D de la détermination d’une position angulaire de cibles selon un mode de réalisation de l’invention. La illustre un exemple de détection et de localisation de cibles obtenu par la mise en œuvre du dispositif de l’invention. La illustre un procédé de détermination d’impact de tir selon l’invention. Description détaillée de l’invention L’invention permet de déterminer un point d’impact sur une cible, notamment lors d’un tir en entrainement avec une arme légère. Pour déterminer un impact produit par un tir, le procédé de l’invention comprend plusieurs traitements de données combinés qui permettent d’identifier un participant qui a été touché par une munition, et permettent de déterminer la zone d’impact du tir sur le participant (humain ou objet). Le dispositif de l’invention dispose ainsi d’une combinaison de moyens pour permettre la détermination d’un impact de tir, chaque moyen pris isolément ne permettant pas de produire la précision requise pour le domaine d’application. Les moyens de localisation existants n’ont pas une précision suffisante pour permettre une désignation sûre d’une cible en étant utilisés seuls. Aussi, la présente invention permet de combiner les informations issues de plusieurs moyens d’acquisition de données radio et vidéo pour obtenir un résultat précis de la détermination de l’impact d’un tir. Différents modes de réalisation de la fonction de radio localisation peuvent être implémentés afin de réaliser cette partie d’acquisition de données du dispositif de l’invention. Ainsi, dans un mode de réalisation, il peut être mis en œuvre une fonction qui permet la localisation de tireurs et de cibles dans un repère global, et une fonction qui permet un calcul de la position des cibles dans le repère du tireur. Dans le cas d’une localisation en extérieur, un mode de réalisation peut être l’utilisation d’un système de GNSS (« Global Navigation Satellite System » en anglais). Avec une combinaison de systèmes satellites multi constellation, tels que par exemple les systèmes ‘BeiDou’, ‘Galileo’, ‘GLONASS’ et ‘GPS’, et en considérant la capacité à utiliser des flux de correction différentielle (le dispositif ‘GPS RTK’ - « Real Time Kinematic » en anglais - permet de transmettre en temps réel les données de corrections d'une base d'observation aux GPS mobiles), il est possible d’atteindre une précision de localisation inférieure au mètre. Cependant cette technologie n’est pas utilisable à l’intérieur de bâtiments ou dans des zones de brouillage où les signaux satellites ne sont pas disponibles. Dans un mode de réalisation, il peut être mis en œuvre une technologie radio de localisation ou (RTLS) pour « Real Time Locating System » en anglais. L’état de l’art en localisation intérieure par radio permet d’atteindre des précisions en dessous du mètre voir même autour de 10 centimètres dans des conditions optimales. Dans un mode de réalisation, la technologie radio de localisation peut être une technologie bande ultra large ou (UWB) pour « Ultra Wide Band » en anglais, qui est basée sur une méthode du temps de vol ou (ToF) pour « Time of Flight » en anglais. La méthode de temps de vol (ToF) permet de mesurer la distance entre deux émetteurs-récepteurs radio, en multipliant le ToF du signal par la vitesse de la lumière. Ces temps de vols peuvent être calculés soit à partir d’une communication bidirectionnelle entre des ancres fixes et des modules à géo-localiser, on parle de « Two Way Ranging » ou (TWR), ou être calculés à partir d’une communication unidirectionnelle entre des ancres fixes et des modules à géo-localiser, et on parle de « Time Difference of Arrival » ou (TDoA). Dans un mode de réalisation, la technologie radio de localisation peut être une technologie dite par « Angle d'arrivée » ou (AOA) pour « Angle Of Arrival » en anglais, notamment une technologie par Angle d’Arrivée pour Bluetooth 5.1. La méthode AOA utilise la différence de phase de réception d’un signal sur un réseau d’ancres comportant plusieurs antennes, afin de calculer la position angulaire des balises par rapport aux ancres, et en déduire la position géographique des balises par triangulation. Cependant ces solutions utilisées seules, nécessiteraient de déployer une infrastructure lourde. En effet, des « ancres » doivent être installées à espaces réguliers sur toute la zone, et elles nécessiteraient un déploiement non trivial : une connectivité réseau et énergétique, une mesure précise de leur géolocalisation, un système de synchronisation d’horloge pour les techniques de TDoA, … De plus, suivant la technologie utilisée, des restrictions sur le nombre d’éléments à localiser et la fréquence de rafraîchissement pourraient s’appliquer. Aussi, l’usage seul d’une technologie radio de localisation ne peut garantir une précision requise pour la détermination d’impact de tirs. Une autre technologie de positionnement est l’odométrie. L’odométrie est une technique permettant d'estimer la position d'un objet en mouvement par l’observation itérative de ce mouvement par des « capteurs ». Le positionnement par odométrie peut faire appel à différent types de capteurs. Dans le cas d’un véhicule à roue, l’observation de la rotation des roues permet de reconstituer le mouvement global du mobile. L’odométrie inertielle, fait appels à une centrale de mesure pour calculer itérativement la position du mobile par intégration des données inertielles de senseurs tels que des accéléromètres, gyroscopes, compas magnétiques et baromètres. Ces données sont en général fusionnées par un filtre (Kalman, Madgwick, complémentaire, …). L’odométrie visuelle permet d’estimer le déplacement d’un mobile équipé d’une caméra calibrée en calculant itérativement le déplacement de la caméra entre chaque image successive, par des méthodes d’analyse d’images et de géométrie projective. D’autres capteurs peuvent être utilisés pour du positionnement par odométrie. Toutes ces méthodes calculent la position itérativement, et sont sujettes à une dérive plus ou moins grande dû à la précision limitée des calculs et à l’accumulation d’erreurs de mesures (comme le bruit de mesure). Pour les robustifier, il est possible de les hybrider entre elles : utilisation d’odométrie visuelle et d’odométrie inertielle par exemple. Une autre méthode classique pour positionner des trajectoires dans un repère géographique global, est l’utilisation d’ancres spatiales positionnées soit au début du parcours (avec une initialisation de la position), soit tout le long du parcours (avec un recalage pour limiter la dérive). Ces ancres dont la position est connue peuvent être des portiques, des marqueurs visuels dans le cas de l’odométrie visuelle, etc. Dans un autre mode de réalisation de l’invention, les moyens de localisation consistent en une fonction permettant de localiser directement des cibles dans le repère ou référentiel du tireur. Comme expliqué précédemment, les technologies d’AOA sont classiquement utilisées pour effectuer la géolocalisation de balise par rapport à un réseau étendu d’antennes. Dans le contexte de l’invention, les inventeurs proposent d’utiliser cette technologie d’AOA pour répondre au besoin de valider l’alignement de cibles directement dans le référentiel de l’arme. Dans un mode de réalisation, la technologie AOA Bluetooth 5.1 est utilisée pour déterminer un positionnement en intérieur. La méthode par angle d’arrivée (AOA) consiste en un échange de paquets de données entre un appareil émetteur appelé balise ou "beacon" en anglais, et un appareil récepteur appelé localisateur ou "locator" en anglais. Ce dernier appareil possède plusieurs antennes qui sont séparées d’une distance connue, comme illustré sur la (source : « Bluetooth Special Interest Group ») qui montre l’arrivée d'une onde plane (Signal Radio) sur un couple d'antennes (ANT1, ANT2) séparées d’un distance « d ». Le récepteur possède plusieurs antennes, en général répartie de façon concentrique pour pouvoir détecter les signaux de la balise à 360°. Un calcul trigonométrique permet de déterminer l’angle où se situe la balise par rapport à un couple de 2 antennes du récepteur avec la formule suivante : θ = arccos((ψλ)/(2πd)) avec ‘θ’ l’angle d’arrivée en radian permettant de situer où se trouve la balise par rapport au récepteur ; ‘ψ’ la différence de phase entre les ondes reçues par les deux antennes du récepteur ; ‘λ’ la longueur d’onde du signal reçu, soit 0,125 m avec la fréquence de 2,4 GHz du Bluetooth ; ‘d’ la distance entre les 2 antennes. Le système de positionnement utilise ensuite une collection de localisateurs (chacun avec plusieurs antennes), pour localiser les balises par triangulation, selon un calcul connu et illustré sur la (source : « Texas Instrument forum ») avec deux localisateurs séparés d’une distance ‘D’. Grâce à la précision de mesure de l’angle θ, il est possible de faire une localisation en intérieur avec une précision inférieure au mètre. Il est à noter que la précision de mesure peut être affectée par le « rebond » ou l’occultation des ondes radio par des surfaces métalliques. Dans un autre mode de réalisation de la fonctionnalité de calcul direct des positions angulaires dans le repère de l’arme, la technologie UWB par AOA est utilisée pour déterminer un positionnement en intérieur. La technologie UWB (pour « Ultra Wide Band » en anglais) permet de faire de la localisation par détection d’angle d’arrivée. Les inventeurs ont déterminé que dans le cas du Bluetooth, l’analyse de la technologie AOA montre que dans le cas simple de deux antennes colinéaires, la précision de mesure de l’angle θ est maximale (i.e. (source : « Texas Instrument Designs: TIDA-01632) illustre cet aspect. Etant donné que la zone intéressant la mesure de la localisation est comprise dans un angle « faible », i.e. quelques degrés en face du canon de l’arme, la répartition de l’erreur de mesure (relevée sur la courbe de la ) montre que le mode de réalisation selon la technologie AOA Bluetooth est particulièrement avantageux. De plus dans le cas de l’alignement de cibles, l’hypothèse peut être faite que l’espace entre le tireur et sa cible est vide d’obstacles, et ainsi la précision de mesure n’est pas affectée par des interférences avec des structures métalliques se trouvant sur le chemin. La portée d’un signal Bluetooth ou BLE (« Bluetooth Low Energy » en anglais) doit alors être maximum (+ de 100 m). La illustre un exemple en 3D de la détermination d’une position angulaire de cibles selon un mode de réalisation de l’invention. Sur cet exemple simplifié mais non limitatif, un tireur est équipé d’une arme qui comporte un moyen de localisation radio de cibles ayant deux antennes (ANT1, ANT2), et trois participants sont des cibles potentielles (deux humains et un véhicule). Après une identification des participants - Id-Balise1, Id-Balise2, Id-Balise3 -, l’application de la technologie de positionnement AOA Bluetooth, permet de générer des informations de positionnement relatives à chaque cible : - une balise identifiée Id-Balise1 se trouve à un angle θ 1 de -10° par rapport à l’axe du canon de l’arme ; - une balise identifiée Id-Balise2 se trouve à un angle θ 2 de 0° par rapport à l’axe du canon de l’arme ; - une balise identifiée Id-Balise3 se trouve à un angle θ 3 de +30° par rapport à l’axe du canon de l’arme. Ainsi, les technologies de type AOA sont particulièrement adaptées à la réalisation de la fonction de positionnement de cibles. Elles offrent un moyen de radio localisation ayant une précision limitée qui permet de connaitre l’identifiant des participants ainsi que leurs positions angulaires dans le repère de l’arme ayant effectué le tir. Sachant que la technologie AOA comporte les mêmes propriétés de précision axiale en UWB, et sachant que la fréquence radio plus élevée de l’UWB (i.e. de 3.1 à 10.6 GHz) permet une portée inférieure qui n’est pas perturbée par le corps humain, l’utilisation de la technologie AOA UWB est alors particulièrement avantageuse dans le cas d’un engagement à courte distance ( L’utilisation de ces technologies dans le contexte d’application de l’invention n’est pas ordinaire, ni à une portée immédiate pour un homme du métier. En effet, il est à remarquer que l’utilisation de la technologie AOA telle que proposée dans l’invention pour réaliser la localisation de cibles potentielles, est inverse du schéma classique de l’utilisation de cette technologie. Dans le schéma d’utilisation connu, une constellation d’antennes (appelées ancres) sont positionnées de façon statique et connue sur l’infrastructure afin de trianguler la position des balises dans un repère global. Dans le schéma d’utilisation de la présente invention, les antennes (i.e. les ancres) sont positionnées sur le canon de l’arme du tireur. Elles ne sont pas statiques et sont au contraire en mouvement. La position des balises est alors recherchée dans le repère du canon. Dans une variante de réalisation, les moyens de localisation équipant l’arme du tireur disposent de trois antennes (ANT1, ANT2, ANT3) définissant un repère ortho-normal tel qu’illustré sur la . La détermination de la localisation des cibles (i.e. la localisation des balises portées par les cibles), est effectuée de manière similaire qu’avec deux antennes, mais en prenant en compte successivement deux couples d’antennes perpendiculaires, (ANT1-ANT2) et (ANT1-ANT3). Ceci permet de calculer deux angles d’alignement : un azimut ‘Φ’ et une élévation ‘λ’. Dans cette variante de réalisation, la fonction de radio localisation fournit une information 3D (azimut et élévation des balises dans le repère de l’arme). L’angle d’élévation peut être utilisé comme critère supplémentaire ultérieurement pour identifier une cible dans une image. Ainsi, il est fait une identification de cibles par leurs positions angulaires approchées. Le procédé de l’invention permet de plus de réaliser un calcul balistique précis de la trajectoire de la munition. Le calcul balistique prend en compte la cinétique de la munition (issue d’un calculateur balistique), la cinématique et l’éloignement de la cible (perçus par la caméra) ainsi que la cinématique de l’arme (telle que perçue par une centrale inertielle montée sur l’arme). La prise en compte de l’éloignement de la cible est faite par un capteur optique équipant l’arme. Dans un mode de réalisation, le dispositif optique est composé d’une caméra co-localisée au canon de l’arme, et qui permet lors du déclenchement d’un tir (simulé ou réel) de prendre une image vue du canon. Le dispositif optique est de plus configuré pour annoter le type des cibles vues, leurs « squelettes », pour calculer pour chaque cible la distance et l’orientation par rapport à l’axe de la caméra, et construire dans l’image un point d’impact d’une munition donnée en réalisant un calcul balistique. Ainsi, la combinaison des informations obtenues par la détection de la position relative de balises, et des informations liées au calcul balistique précis de la trajectoire de la munition, permet de produire des informations supplémentaires quant à l’identification du participant qui croise la trajectoire balistique de la munition lors de l’impact, avec la détermination de la partie touchée. En reprenant le même exemple que celui de la , les informations produites sont illustrées sur la et consistent à indiquer que : - Un humain se trouve à 12 m de distance, à -10° par rapport à l’axe du canon. - Un humain se trouve à 10 m de distance, à 0° par rapport à l’axe du canon, et il est touché à la poitrine (point touché). - Une voiture se trouve à 10 m de distance, à +30° par rapport à l’axe du canon. Des étapes du procédé de détermination d’impact de tir selon un mode de réalisation de l’invention sont décrites en référence à la . Le procédé 700 comprend généralement des étapes (707 à 709) opérées par des premiers moyens de calcul basés sur des données radio de localisation, des étapes (702 à 706) opérées par des seconds moyens de calcul basés sur des données optiques de localisation, et des étapes (710 à 714) opérées par des moyens de détermination d’impact pour combiner les informations calculées par les premiers moyens de calcul et les informations calculées par les seconds moyens de calcul et pour déterminer la cible touchée par la munition et le point d’impact. Ainsi, après une étape initiale 701, opérée par des moyens de détection de tir pour détecter le moment du départ d’une munition de l’arme (début du tir), le procédé, concernant des étapes relatives à l’acquisition et l’exploitation de données optiques. Une étape 702 permet de produire une image vue du canon de l’arme. L’image peut être produite à partir d’une ou plusieurs caméras équipant l’arme. Dans un mode de réalisation, le dispositif optique est conforme au, ou, est basé sur, le dispositif décrit dans la demande de brevet FR3087528 de la Demanderesse. Dans une étape suivante 703, le procédé permet à partir d’un traitement approprié d’analyser l’image produite pour détecter des objets présents sur l’image, effectuer des calculs de pose. Dans une étape suivante 704, le procédé permet d’effectuer un calcul balistique précis de la trajectoire, qui prend en compte la cinétique de la munition (issue d’un calculateur balistique), la cinématique et l’éloignement de la cible (perçus par la caméra) ainsi que la cinématique de l’arme (telle que perçue par une centrale inertielle montée sur l’arme), afin de déterminer une position touchée dans l’image. Dans une étape suivante 705, le procédé permet de déterminer si un objet de l’image est présent à la position touchée dans l’image. Si un objet est détecté à la position touchée, dans une étape suivante 706, le procédé permet d’utiliser les informations relatives à l’objet (son type, sa géométrie) pour identifier la position de la ou des balises portées par l’objet touché. En reprenant l’exemple de la , le procédé permet de générer les informations suivantes : un humain se trouve à 12 m de distance ; un humain se trouve à 10m de distance et est touché ; une voiture se trouve à 10 m de distance. Revenant à l’étape initiale 701 de détection du moment du départ d’une munition de l’arme, le procédé, concernant les étapes relatives aux données de radio localisation, permet dans une étape 707 de détecter dans le référentiel de l’arme, par un moyen de localisation ayant une précision limitée, la position relative de balises situées devant le tireur. Cette étape permet une identification des participants ainsi que la détermination de leurs positions angulaires par la position des balises. Dans une étape suivante (708, 709) le procédé permet d’horodater et stocker les positions angulaires et les identifiants des participants. En reprenant l’exemple de la , le procédé permet de stocker les informations suivantes : (Id-Balise1 ; θ 1 =-10°) ; (Id-Balise2 ; θ 2 =0°) ; (Id-Balise3 ; θ 3 =+30°). Une fois les deux types de calculs radio et vidéo effectués, le procédé poursuit par une étape 710 permettant de croiser les différentes informations produites afin d’identifier le participant qui croise la trajectoire balistique de la munition lors de l’impact, et de déterminer la zone touchée (partie du corps pour un humain ou zone pour un autre objet). Ainsi, selon l’exemple de la , la combinaison de l’ensemble des informations obtenues par les deux traitements de données, permet de déterminer que l’humain placé à 10 mètres et situé à 0° par rapport à l’axe du canon, a été touché à la poitrine. Le procédé permet ensuite 711 de construire un rapport de tir calculer l’attrition due à la position de l’impact de la munition. Le procédé peut poursuivre par une étape 712 permettant d’envoyer le rapport de tir, d’une part au participant qui a été touché 713, et d’autre part à l’instructeur de l’exercice de tir 714. Dans une variante de réalisation, afin d’améliorer la précision du système et palier aux indéterminations, il est possible d’étendre la solution en positionnant plusieurs balises sur les participants, à des endroits connus (tête, épaules, genoux, …). Les angles de position remontés sont alors multiples par participant et le système effectue plusieurs mises en correspondance d’angles pour localiser de façon certaine les participants dans l’image. Une variante de réalisation consiste à mettre en œuvre plusieurs types de moyens de localisation, qui peuvent fonctionner en parallèle afin de fournir une solution plus robuste. Dans un mode de réalisation, une solution d’odométrie visuelle et inertielle couplée à un positionnement radio peut permettre au système d’être immunisé à une perturbation radio ou à un fumigène bloquant la vue si ces perturbations ne se déclenchent pas au même moment. Le dispositif de l’invention présente est avantageux dans les cas où une cible est complètement cachée (fumigène, végétation dense, …). En effet, la fonction pour le « dispositif optique » est alors inopérante. Cependant, il devient possible de mettre en œuvre le procédé de l’invention en simulant le tir de façon statistique. Connaissant la position approchée des cibles dans le repère de l’arme, et en considérant que le tireur ne peut apercevoir les cibles et qu’il effectue son tir « au juger », il est complètement valide de calculer une probabilité statistique de toucher. Dispositif de détermination de point d’impact sur une cible lors d’un tir en entrainement, le dispositif comprenant : - des moyens de détection de tir configurés pour déterminer un moment de départ d’une munition d’une arme ; - des premiers moyens de calcul configurés pour déterminer des informations de positions angulaires de cibles situées devant l’arme, par la mise en œuvre d’une technologie radio de localisation de balises ; - des seconds moyens de calcul configurés pour déterminer si au moins un objet présent sur une image vue de l’arme est touché par la munition, et si oui caractériser ledit au moins un objet par des informations relatives au type d’objet et à sa position ; - des moyens de détermination d’impact configurés pour combiner les informations calculées par les premiers moyens de calcul et les informations calculées par les seconds moyens de calcul et pour identifier la cible touchée par la munition et déterminer le point d’impact sur la cible. Le dispositif selon la revendication 1 dans lequel les premiers moyens de calcul sont configurés pour mettre en œuvre une technologie dite par angle d’arrivée dans le référentiel de l’arme, notamment une technologie par angle d’arrivée pour Bluetooth 5.1 ou bande ultra large. Le dispositif selon la revendication précédente dans lequel les premiers moyens de calcul comprennent au moins deux antennes positionnées sur le canon de l’arme, et le calcul des positions angulaires de cibles est fait dans le référentiel du canon de l’arme. Le dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel les premiers moyens de calcul sont configurés pour mettre en œuvre une technologie radio bande ultra large, déployée dans l’infrastructure, basée sur une méthode de calcul de distance dite de temps de vol ou de calcul d’angle d’arrivée. Le dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel les premiers moyens de calcul sont configurés pour mettre en œuvre une technologie de positionnement par odométrie. Le dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel les seconds moyens de calcul sont configurés pour prendre avec au moins une caméra montée sur l’arme, une image vue du canon au moment du départ de la munition, et pour annoter pour chaque objet détecté sur l’image des informations quant à son type, sa distance et son orientation par rapport à l’axe de la caméra. Le dispositif selon la revendication précédente dans lequel les seconds moyens de calcul sont configurés pour réaliser un calcul balistique de la trajectoire de la munition à partir de l’analyse de l’image et construire un point d’impact de la munition dans l’image. Le dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant de plus des moyens pour générer un rapport de tir et calculer l’attrition due à la position du point d’impact de la munition sur une cible. Arme équipée d’un dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes. Procédé de détermination de point d’impact sur une cible lors d’un tir en entrainement, le procédé comprenant des étapes consistant à : - déterminer un moment de départ d’une munition d’une arme ; - déterminer des informations de positions angulaires de cibles situées devant l’arme, par la mise en œuvre d’une technologie radio de localisation de balises ; - déterminer si au moins un objet présent sur une image vue de l’arme est touché par la munition, et si oui caractériser ledit au moins un objet par des informations relatives au type d’objet et à sa position ; et - combiner les informations de positions angulaires de cibles et les informations relatives au type d’objet et à sa position, pour identifier la cible touchée par la munition et déterminer le point d’impact sur la cible. Le procédé selon la revendication précédente comprenant de plus une étape pour générer un rapport de tir et calculer l’attrition due à la position du point d’impact de la munition sur la cible.