Brevet FR3145218A1 — publié le 20240726

Un procédé contrôle la trajectoire dans un espace de stationnement d’un boîtier mobile, comprenant au moins un récepteur recevant des signaux et un capteur acquérant des données d’environnement, jusqu’à un endroit final correspondant à un endroit cible d’un véhicule fréquemment garé dans l’espace de stationnement et émettant des signaux définissant l’endroit cible. Ce procédé comprend une étape (10-30) dans laquelle on détermine une zone finale de l’espace de stationnement en fonction de données choisies de trajectoires précédemment suivies par le boîtier mobile, puis on fait suivre au boîtier mobile une trajectoire cible permettant de rejoindre cette zone finale déterminée, puis on déplace le boîtier mobile jusqu’à un endroit final correspondant à l’endroit cible du véhicule garé en fonction des signaux reçus et des données d’environnement acquises. Figure 4. CONTRÔLE DES TRAJECTOIRES D’UN BOÎTIER MOBILE VERS UN ENDROIT CIBLE D’UN VÉHICULE Domaine technique de l’invention L’invention concerne les boîtiers mobiles devant se déplacer jusqu’à un endroit final correspondant à un endroit cible d’un véhicule garé dans un espace de stationnement, et plus précisément le contrôle des trajectoires de tels boîtiers mobiles. Etat de la technique Certains lieux comprennent au moins un espace de stationnement dans lequel au moins un usager vient fréquemment garer au moins un véhicule. C’est par exemple le cas des garages privés (intérieurs ou extérieurs). De tels lieux sont parfois équipés d’un boîtier mobile dit « autonome » du fait qu’il est propre à se déplacer de façon autonome dans un espace de stationnement jusqu’à un endroit final correspondant à un endroit cible d’un véhicule garé, afin d’interagir avec ce dernier. Généralement, mais non exclusivement, cette interaction est destinée à recharger au moins une batterie rechargeable du véhicule garé, par exemple par induction ou par conduction. Dans ce cas, le lieu est équipé d’un système de recharge comprenant une base de contrôle et d’alimentation en courant à laquelle est couplé le boîtier mobile via un câble d’alimentation. Le boîtier mobile comprend au moins un récepteur propre à recevoir des signaux émis par le véhicule et définissant son endroit cible, au moins un capteur propre à acquérir des données d’environnement, et des moyens de déplacement chargés de le déplacer de façon autonome en fonction de commandes. Ces commandes sont générées par un calculateur embarqué en fonction des signaux reçus et des données d’environnement acquises. L’ensemble de ces commandes permet au boîtier mobile de se déplacer d’un endroit initial (comme par exemple un lieu de stockage situé à côté de la base) à un endroit final correspondant à l’endroit cible du véhicule (et par exemple situé sous cet endroit cible). Les positions successives de ce boîtier mobile entre ces endroits initial et final constituent une trajectoire. La détermination de chaque commande nécessite actuellement un traitement des signaux reçus et des données d’environnement acquises en vue de la détermination de la position du véhicule (et plus précisément de son endroit cible) par rapport au boîtier mobile. Chaque traitement induit une consommation d’énergie électrique et nécessite un certain temps, notamment du fait des variabilités des intensités et précisions des signaux reçus et des données d’environnement acquises en fonction de la distance séparant le boîtier mobile de l’endroit cible et des technologies utilisées pour émettre les signaux et acquérir les données d’environnement. Tous ces traitements retardent le début de l’interaction entre le boîtier mobile et le véhicule, et donc, dans le cas d’une recharge, augmentent sensiblement la durée de la phase complète de recharge (qui débute au moment où la recharge a été décidée par le conducteur du véhicule). L’invention a donc notamment pour but d’améliorer la situation. Présentation de l’invention Elle propose notamment à cet effet un procédé destiné à permettre le contrôle de la trajectoire dans un espace de stationnement d’un boîtier mobile, comprenant au moins un récepteur propre à recevoir des signaux et un capteur propre à acquérir des données d’environnement, jusqu’à un endroit final correspondant à un endroit cible d’un véhicule fréquemment garé dans cet espace de stationnement et émettant des signaux définissant l’endroit cible. Ce procédé de contrôle se caractérise par le fait qu’il comprend une étape dans laquelle, lorsque le boîtier mobile doit rejoindre un endroit cible, on détermine une zone finale de l’espace de stationnement en fonction de données choisies de trajectoires précédemment suivies par le boîtier mobile, puis on fait suivre au boîtier mobile une trajectoire cible permettant de rejoindre cette zone finale déterminée, puis on déplace le boîtier mobile jusqu’à un endroit final correspondant à l’endroit cible du véhicule garé en fonction des signaux reçus et des données d’environnement acquises. Ainsi, on réduit sensiblement la durée nécessaire au boîtier mobile pour effectuer la plus longue partie de son déplacement (jusqu’à la zone finale), car on ne se préoccupe pas de la position effective de l’endroit cible, ce qui permet de réduire la consommation d’énergie électrique et la durée précédant le début de l’interaction entre le boîtier mobile et le véhicule. Le procédé de contrôle selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - dans un premier mode de réalisation, dans son étape, on peut utiliser des données qui sont représentatives des endroits finaux des trajectoires précédemment suivies par le boîtier mobile ; - dans ce premier mode de réalisation, dans son étape, on peut effectuer une analyse statistique des positions des endroits finaux afin de déterminer une zone ayant une plus grande probabilité de présence d’endroits finaux, cette zone déterminée constituant la zone finale ; - en présence de la dernière sous-option, dans son étape, on peut contraindre la zone ayant la plus grande probabilité de présence d’endroits finaux à avoir un rayon choisi ; - en présence de la dernière sous-option, dans son étape, on peut choisir le rayon en fonction d’un nombre de trajectoires précédemment suivies par le boîtier mobile ; - dans un second mode de réalisation, dans son étape, on peut utiliser des données qui définissent intégralement les trajectoires précédemment suivies par le boîtier mobile, puis on peut déterminer une trajectoire moyenne, cette dernière se terminant en un endroit constituant la zone finale ; - dans son étape, on peut déterminer la trajectoire cible, puis on peut faire suivre au boîtier mobile cette trajectoire cible ; - dans son étape, on peut adapter la trajectoire cible en fonction des données d’environnement acquises ; - en présence de la dernière option, dans son étape, on peut adapter la trajectoire cible à partir d’une distance choisie séparant le boîtier mobile d’un endroit choisi de la zone finale. L’invention propose également un produit programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre un procédé de contrôle du type de celui présenté ci-avant, dans un boîtier mobile comprenant au moins un récepteur propre à recevoir des signaux et un capteur propre à acquérir des données d’environnement, pour contrôler la trajectoire de ce boîtier mobile dans un espace de stationnement jusqu’à un endroit final correspondant à un endroit cible d’un véhicule fréquemment garé dans cet espace de stationnement et émettant des signaux définissant cet endroit cible. L’invention propose également un dispositif de contrôle propre à équiper un boîtier mobile, d’une part, comprenant au moins un récepteur propre à recevoir des signaux et un capteur propre à acquérir des données d’environnement, et, d’autre part, propre à se déplacer dans un espace de stationnement jusqu’à un endroit final correspondant à un endroit cible d’un véhicule fréquemment garé dans cet espace de stationnement et émettant des signaux définissant cet endroit cible. Ce dispositif de contrôle se caractérise par le fait qu’il comprend au moins un processeur et au moins une mémoire agencés pour effectuer les opérations consistant, lorsque le boîtier mobile doit rejoindre un endroit cible, à déterminer une zone finale de l’espace de stationnement en fonction de données choisies de trajectoires précédemment suivies par le boîtier mobile, puis à générer des commandes propres à faire suivre au boîtier mobile une trajectoire cible permettant de rejoindre cette zone finale déterminée, puis à générer des commandes propres à provoquer un déplacement du boîtier mobile jusqu’à un endroit final correspondant à l’endroit cible du véhicule garé en fonction des signaux reçus et des données d’environnement acquises. L’invention propose également un boîtier mobile comprenant, d’une part, au moins un récepteur propre à recevoir des signaux et un capteur propre à acquérir des données d’environnement, et, d’autre part, un dispositif de contrôle du type de celui présenté ci-avant, et propre à se déplacer dans un espace de stationnement jusqu’à un endroit final correspondant à un endroit cible d’un véhicule fréquemment garé dans cet espace de stationnement et émettant des signaux définissant l’endroit cible. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : illustre schématiquement et fonctionnellement, dans une vue du dessus, un garage privé comprenant un espace de stationnement pour un véhicule et équipé d’un système de recharge comprenant un exemple de réalisation d’un boîtier mobile selon l’invention, illustre schématiquement et fonctionnellement, dans une vue du dessus, différentes trajectoires suivies par le boîtier mobile selon l’invention dans l’espace de stationnement de la , et une zone finale déterminée grâce à la mise en œuvre du procédé de contrôle selon l’invention, illustre schématiquement et fonctionnellement un exemple de réalisation d’un calculateur comprenant un exemple de réalisation d’un dispositif de contrôle selon l’invention, et illustre schématiquement un exemple d’algorithme mettant en œuvre le procédé de contrôle selon l’invention. Description détaillée de l’invention L’invention a notamment pour but de proposer un procédé de contrôle, et un dispositif de contrôle DC associé, destinés à permettre un contrôle de la trajectoire d’un boîtier mobile BM dans un espace de stationnement ES jusqu’à un endroit final correspondant à un endroit cible EC d’un véhicule V fréquemment garé dans cet espace de stationnement ES, et une réduction de la durée de cette trajectoire. Dans ce qui suit, on considère, à titre d’exemple non limitatif, que le véhicule V est de type automobile. Il s’agit par exemple d’une voiture, comme illustré non limitativement sur la . Mais l’invention n’est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule devant interagir avec un boîtier mobile lorsqu’il est garé dans un espace de stationnement. Par conséquent, elle concerne également les véhicules utilitaires, les cars (ou bus), les camions, les tramways, les engins de chantier, les véhicules agricoles, les engins de voirie, et les aéronefs (et notamment les ULMs (« Ultra Léger Motorisé »), les drones, les hélicoptères, et les taxis volants). Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d’exemple non limitatif, que le véhicule V comprend un groupe motopropulseur de type tout électrique. Mais le véhicule pourrait comprendre un groupe motopropulseur de type hybride rechargeable, c’est-à-dire comprenant au moins une machine motrice thermique et au moins une machine motrice électrique couplée à au moins une batterie rechargeable, ou bien à pile à combustible, ou bien de type purement thermique. Enfin, on considère dans ce qui suit, à titre d’exemple non limitatif, que le boîtier mobile BM fait partie d’un système de recharge SR comprenant aussi une base de contrôle et d’alimentation en courant BCA à laquelle est couplé le boîtier mobile (ici de recharge) BM via un câble d’alimentation CA. Mais l’invention n’est pas limitée à ce type de boîtier mobile. Elle concerne en effet tout type de boîtier mobile autonome et devant interagir avec un véhicule garé dans un espace de stationnement. On a schématiquement représenté sur la un garage privé GP comprenant un espace de stationnement ES et un système de recharge SR. On notera que l’invention concerne tout lieu comprenant au moins un espace de stationnement pour un véhicule dans lequel peut se déplacer un boîtier mobile BM (par exemple d’un système de recharge SR). On notera également que l’espace de stationnement peut être intérieur ou extérieur, public ou privé. Par conséquent, le lieu comprenant l’espace de stationnement peut être couvert ou découvert, comme par exemple un parking, un garage, un bâtiment, une usine, un héliport ou un aérodrome. Bien que cela n’apparaisse que partiellement sur les figures 1 et 2, un boîtier mobile BM, selon l’invention, comprend un corps mobile CM comportant des moyens de déplacement, au moins un calculateur CB, au moins un récepteur RS propre à recevoir des signaux émis par le véhicule V et définissant un endroit cible EC de ce dernier (V), au moins un capteur C1 propre à acquérir des données d’environnement, et, lorsqu’il est adapté aux recharges, des premiers moyens de recharge. On considère dans ce qui suit, à titre d’exemple non limitatif, que les recharges se font par induction. Par conséquent, les premiers moyens de recharge du boîtier mobile BM comprennent notamment un circuit primaire destiné à coopérer avec un circuit secondaire faisant partie de seconds moyens de recharge équipant le véhicule V et permettant de recharger au moins une batterie rechargeable de ce dernier (V). Mais les recharges pourraient se faire par conduction. Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d’exemple non limitatif, que les signaux émis par le véhicule V (et définissant son endroit cible EC où est installé le circuit secondaire) sont des signaux radio. Mais il pourrait s’agir de signaux lumineux, par exemple, et dans ce cas le récepteur de signaux RS peut être une caméra numérique ou un photodétecteur. De plus, on considère dans ce qui suit, à titre d’exemple non limitatif, que les données d’environnement acquises par le capteur C1 sont des images numériques. Par conséquent, le capteur C1 est une caméra numérique embarquée. Mais le (chaque) capteur C1 pourrait être d’un autre type, et notamment il pourrait s’agir d’un radar ou d’un lidar, par exemple. Ce qui est important c’est qu’il soit agencé de manière à acquérir dans une zone d’acquisition des données qui sont représentatives de l’environnement du boîtier mobile BM. Le calculateur CB est chargé de déterminer des commandes de déplacement pour les moyens de déplacement, notamment en fonction de l’environnement qui est défini par les données d’environnement acquises par le (chaque) capteur C1 et des signaux reçus par le récepteur de signaux RS. Le calculateur CB comprend notamment des circuits d’analyse qui sont chargés d’analyser les données d’environnement acquises et les signaux reçus afin de localiser le véhicule V garé et son endroit cible EC, ou un éventuel obstacle (comme par exemple une roue de véhicule ou un pied d’une personne ou encore un objet posé sur le sol) dans l’environnement observé, ainsi qu’éventuellement des mouvements d’objets par rapport au boîtier mobile BM. L’endroit (ou position) initial(e) du boîtier mobile BM peut, par exemple et comme illustré non limitativement sur la , être situé(e) juste à côté de la base BCA. Dans ce cas, il (elle) constitue un endroit (ou position) de rangement. Mais cela n’est pas obligatoire. Les moyens de déplacement sont agencés de manière à permettre au boîtier mobile BM de se déplacer dans l’espace de stationnement ES de façon autonome jusqu’à un endroit final correspondant à l’endroit cible EC (ici de recharge) du véhicule V garé. Ces déplacements se font en fonction de commandes qui sont déterminées par le calculateur CB. Les moyens de déplacement peuvent comprendre, par exemple, des roues montées à rotation (éventuellement holonomes (ou omnidirectionnelles)), ou bien des chenillettes, et des moteurs électriques entraînant ces roues ou chenillettes et, par exemple, alimentés en courant par une batterie, de préférence rechargeable, du boîtier mobile BM. Dans le cas d’une recharge par induction, le circuit primaire CP est chargé de transférer par induction de l’énergie électrique produite à partir d’un courant qui est fourni par le câble d’alimentation CA (connecté à la base BCA). Le câble d’alimentation CA est de préférence couplé à un enrouleur automatique chargé de l’enrouler, de préférence de façon contrôlée, afin qu’il demeure sensiblement tendu pendant les déplacements du boîtier mobile BM. Par exemple, cet enrouleur automatique peut faire partie du boîtier mobile BM. Mais il pourrait être logé dans l’espace interne de la base BCA. Le circuit primaire est couplé à une source d’alimentation électrique de la base BCA via le câble d’alimentation CA. Il est ici chargé de recharger au moins une batterie rechargeable du véhicule V garé, une fois que le boîtier mobile BM s’est positionné à un endroit final (ici de recharge) permettant son couplage (ici par induction) au circuit secondaire de ce véhicule V qui est couplé à sa batterie rechargeable. Le circuit primaire comprend une bobine primaire associée à un condensateur et propre à être alimentée en courant par le câble d’alimentation CA, afin de transformer ce courant en énergie électrique et de transférer par induction cette énergie électrique au circuit secondaire du véhicule V. La source d’alimentation électrique de la base BCA peut être un boîtier mural (permettant de varier l’intensité du courant), par exemple, connecté à un réseau d’alimentation électrique (ou secteur) et chargé de la distribution de l’énergie électrique et de la protection (disjoncteurs, fusibles, protection différentielle), ou bien un réseau d’alimentation électrique (ou secteur). Le circuit secondaire est installé sous le véhicule V à l’endroit cible EC, et comprend aussi un condensateur associé à une bobine secondaire, laquelle est propre à transformer l’énergie électrique, transférée par le circuit primaire du boîtier mobile BM, en courant de recharge pour la batterie rechargeable. On notera que le boîtier mobile BM peut aussi comprendre au moins un mécanisme auquel est solidarisé un support sur lequel est installé (ici) le circuit primaire, et permettant de déplacer ce support par rapport au boîtier mobile BM afin de positionner précisément (ici) le circuit primaire par rapport au circuit secondaire (et donc l’endroit cible EC). Comme évoqué plus haut, l’invention propose notamment un procédé de contrôle destiné à permettre le contrôle de la trajectoire du boîtier mobile BM dans l’espace de stationnement ES jusqu’à un endroit final correspondant à l’endroit cible EC du véhicule V qui est fréquemment garé dans cet espace de stationnement ES. Ce procédé (de contrôle) peut être mis en œuvre au moins partiellement par le dispositif de contrôle DC (illustré au moins partiellement sur les figures 1 à 3) qui comprend à cet effet au moins un processeur PR1, par exemple de signal numérique (ou DSP (« Digital Signal Processor »)), et au moins une mémoire MD. Ce dispositif de contrôle DS peut donc être réalisé sous la forme d’une combinaison de circuits ou composants électriques ou électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels (ou « software »). A titre d’exemple, il peut s’agir d’un microcontrôleur. La mémoire MD est vive afin de stocker des instructions pour la mise en œuvre par le processeur PR1 d’une partie au moins du procédé de contrôle. Le processeur PR1 peut comprendre des circuits intégrés (ou imprimés), ou bien plusieurs circuits intégrés (ou imprimés) reliés par des connections filaires ou non filaires. On entend par circuit intégré (ou imprimé) tout type de dispositif apte à effectuer au moins une opération électrique ou électronique. Dans l’exemple illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, le dispositif de contrôle DC fait partie du calculateur CB. Mais cela n’est pas obligatoire. En effet, le dispositif de contrôle DC pourrait comprendre son propre calculateur dédié, lequel est alors couplé au calculateur CB, ou bien pourrait faire partie d’un autre calculateur embarqué dans le boîtier mobile BM, par exemple. Comme illustré non limitativement sur la , le procédé (de contrôle), selon l’invention, comprend une étape 10-30 qui est mise en œuvre chaque fois qu’une recharge a été décidée par le conducteur du véhicule V qui est garé (ou en train d’être garé) dans l’espace de stationnement ES. L’étape 10-30 du procédé comprend une sous-étape 10 dans laquelle, lorsque le boîtier mobile BM doit rejoindre un endroit cible EC (du véhicule V), on (le dispositif de contrôle DC) commence par déterminer une zone finale ZF de l’espace de stationnement ES en fonction de données choisies de trajectoires TE qui ont été précédemment suivies par le boîtier mobile BM. L’étape 10-30 du procédé comprend aussi une sous-étape 20 dans laquelle on fait suivre au boîtier mobile BM une trajectoire cible TC qui lui permet de rejoindre la zone finale ZF venant d’être déterminée dans la sous-étape 10 (voir ). On comprendra que dans cette sous-étape 20 le dispositif de contrôle DC génère des commandes qui sont propres à faire suivre au boîtier mobile BM la trajectoire cible TC lui permettant de rejoindre la zone finale ZF déterminée. Il est important de noter que selon l’implémentation choisie le boîtier mobile BM peut commencer à suivre la trajectoire cible TC soit une fois que le véhicule V est effectivement garé, soit pendant que le véhicule V est en train d’être garé si le dispositif de contrôle DC a été informé de la demande (ici de recharge) du conducteur avant le stationnement. On notera également que l’on peut déplacer le boîtier mobile BM jusqu’à ce qu’il rejoigne le bord de la zone finale ZF déterminée, ou bien jusqu’à ce qu’il rejoigne un endroit choisi à l’intérieur de la zone finale ZF déterminée, comme par exemple son centre (comme c’est le cas dans l’exemple illustré sur la ). L’étape 10-30 du procédé comprend aussi une sous-étape 30 dans laquelle on déplace le boîtier mobile BM jusqu’à un endroit final qui correspond à l’endroit cible EC du véhicule V garé, en fonction des signaux reçus par le récepteur de signaux RS (et émis par le véhicule V) et des données d’environnement acquises par le capteur C1. On comprendra que dans cette sous-étape 30 le dispositif de contrôle DC génère des commandes qui sont propres à provoquer le déplacement du boîtier mobile BM jusqu’à l’endroit final correspondant à l’endroit cible EC. En d’autres termes, le déplacement du boîtier mobile BM s’effectue en deux phases, une première dans laquelle on rejoint une zone finale ZF sans se préoccuper de la position effective de l’endroit cible EC, ce qui permet de réduire notablement le nombre de traitements à effectuer et donc la durée de la première partie du déplacement qui est la plus longue, et une seconde dans laquelle on rejoint l’endroit cible EC en effectuant les traitements classiques pour une seconde partie du déplacement qui est (très) courte. Cela permet de réduire non seulement la consommation d’énergie électrique, mais aussi la durée nécessaire au boîtier mobile BM pour rejoindre l’endroit cible EC, et donc la durée précédant le début de l’interaction (ici la recharge) entre le boîtier mobile BM et le véhicule V. On notera que la première phase (jusqu’à la zone finale ZF) peut éventuellement débuter alors même que le véhicule V est en train d’être garé, tandis que la seconde phase (entre la zone finale ZF et l’endroit cible EC) ne peut débuter qu’une fois que le véhicule V est garé. Au moins deux modes de réalisation peuvent être envisagés. Dans un premier mode de réalisation, dans la sous-étape 10 on (le dispositif de contrôle DC) peut utiliser des données qui sont représentatives, seulement, des endroits finaux EF des trajectoires TE précédemment suivies par le boîtier mobile BM. On comprendra que ce premier mode de réalisation nécessite que les positions réelles des endroits finaux EF soient enregistrées (ou stockées) dans le boîtier mobile BM (par exemple dans le dispositif de contrôle DC ou le calculateur CB). Par exemple, dans le premier mode de réalisation, dans la sous-étape 10 on (le dispositif de contrôle DC) peut effectuer une analyse statistique des positions des endroits finaux EF des trajectoires TE afin de déterminer la zone qui a la plus grande probabilité de présence d’endroits finaux EF. Dans ce cas, cette zone déterminée constitue la zone finale ZF. On notera que d’autres types d’analyse statistique, connus de l’homme de l’art, peuvent être effectués sur les positions des endroits finaux EF des trajectoires TE. Ainsi, on pourrait choisir la zone dans laquelle l’écart type entre endroits finaux EF est le plus petit, par exemple. L’objectif de l’analyse statistique de positions est en effet de déterminer la zone dans laquelle l’endroit cible EC a été le plus souvent détecté, jusqu’à présent. On notera également que dans le premier mode de réalisation, dans la sous-étape 10 on (le dispositif de contrôle DC) peut contraindre la zone ayant la plus grande probabilité de présence d’endroits finaux EF à avoir un rayon choisi. Dans ce cas, dans la sous-étape 10 on (le dispositif de contrôle DC) peut, par exemple, choisir le rayon en fonction du nombre de trajectoires TE précédemment suivies par le boîtier mobile BM. De préférence, plus le nombre de trajectoires TE est important, plus le rayon peut être choisi petit car plus le nombre d’endroits finaux EF qu’il contiendra sera élevé. Dans un second mode de réalisation, dans la sous-étape 10 on (le dispositif de contrôle DC) peut utiliser des données qui définissent intégralement les trajectoires TE précédemment suivies par le boîtier mobile BM. Dans ce cas, dans la sous-étape 10 on (le dispositif de contrôle DC) détermine une trajectoire moyenne. Cette dernière se termine en un endroit qui constitue la zone finale ZF, et peut aussi éventuellement constituer la trajectoire cible TC. Cette zone finale ZF est donc peu étendue (il peut même s’agir d’une position précise au sein de l’espace de stationnement ES). On comprendra que ce second mode de réalisation nécessite que les données (de position) qui définissent intégralement les trajectoires TE soient enregistrées (ou stockées) dans le boîtier mobile BM (par exemple dans le dispositif de contrôle DC ou le calculateur CB). Egalement par exemple, dans la sous-étape 10 on (le dispositif de contrôle DC) peut aussi déterminer la trajectoire cible TC, puis dans la sous-étape 20 on peut faire suivre au boîtier mobile BM cette trajectoire cible TC. Mais on peut procéder différemment. En effet, une fois la zone finale ZF déterminée, la trajectoire cible TC allant jusqu’à cette zone finale ZF peut être construite au fur et à mesure du déplacement du boîtier mobile BM, par exemple. Egalement par exemple, dans la sous-étape 20 on (le dispositif de contrôle DC) peut adapter la trajectoire cible TC en fonction des données d’environnement acquises par le capteur C1 pendant son déplacement vers la zone finale ZF. Cette option peut permettre d’éviter un obstacle présent sur la trajectoire cible TC et détecté lors de l’analyse des données d’environnement acquises par le capteur C1. Cependant, elle nécessite la réalisation de traitements qui peuvent augmenter la durée du déplacement du boîtier mobile BM jusqu’à la zone finale ZF déterminée. Afin que cette dernière augmentation soit la moins pénalisante possible en termes de durée, dans la sous-étape 20 on (le dispositif de contrôle DC) peut adapter la trajectoire cible TC à partir d’une distance choisie séparant le boîtier mobile BM d’un endroit choisi de la zone finale ZF, par exemple. On notera également, comme illustré non limitativement sur la , que le calculateur CB (ou le calculateur du dispositif de contrôle DC) peut aussi comprendre une mémoire de masse MM1, notamment pour stocker les positions réelles d’au moins les endroits finaux EF des trajectoires TE suivies par le boîtier mobile BM ainsi que d’éventuelles données intermédiaires intervenant dans tous ses calculs et traitements. Par ailleurs, ce calculateur CB (ou le calculateur du dispositif de contrôle DC) peut aussi comprendre une interface d’entrée IE pour la réception d’au moins les positions réelles d’au moins les endroits finaux EF ainsi qu’éventuellement les données d’environnement pour les utiliser dans des calculs ou traitements, éventuellement après les avoir mises en forme et/ou démodulées et/ou amplifiées, de façon connue en soi, au moyen d’un processeur de signal numérique PR2. De plus, ce calculateur CB (ou le calculateur du dispositif de contrôle DC) peut aussi comprendre une interface de sortie IS, notamment pour délivrer des messages contenant les commandes de déplacement pour les moyens de déplacement du boîtier mobile BM. On notera également que l’invention propose aussi un produit programme d’ordinateur (ou programme informatique) comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement de type circuits électroniques (ou hardware), comme par exemple le processeur PR1, est propre à mettre en œuvre le procédé de contrôle décrit ci-avant pour contrôler la trajectoire du boîtier mobile BM dans l’espace de stationnement ES jusqu’à un endroit final correspondant à l’endroit cible EC du véhicule V. Procédé de contrôle de la trajectoire dans un espace de stationnement (ES) d’un boîtier mobile (BM), comprenant au moins un récepteur (RS) propre à recevoir des signaux et un capteur (C1) propre à acquérir des données d’environnement, jusqu’à un endroit final correspondant à un endroit cible (EC) d’un véhicule (V) fréquemment garé dans ledit espace de stationnement (ES) et émettant des signaux définissant ledit endroit cible (EC), caractérisé en ce qu’il comprend une étape (10-30) dans laquelle, lorsque ledit boîtier mobile (BM) doit rejoindre un endroit cible (EC), on détermine une zone finale (ZF) dudit espace de stationnement (ES) en fonction de données choisies de trajectoires précédemment suivies par ledit boîtier mobile (BM), puis on fait suivre audit boîtier mobile (BM) une trajectoire cible permettant de rejoindre ladite zone finale (ZF) déterminée, puis on déplace ledit boîtier mobile (BM) jusqu’à un endroit final correspondant audit endroit cible (EC) du véhicule (V) garé en fonction desdits signaux reçus et desdites données d’environnement acquises. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30) on utilise des données représentatives des endroits finaux desdites trajectoires précédemment suivies par ledit boîtier mobile (BM). Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30) on effectue une analyse statistique des positions desdits endroits finaux afin de déterminer une zone ayant une plus grande probabilité de présence d’endroits finaux, cette zone déterminée constituant ladite zone finale (ZF). Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30) on utilise des données qui définissent intégralement lesdites trajectoires précédemment suivies par ledit boîtier mobile (BM), puis on détermine une trajectoire moyenne, cette dernière se terminant en un endroit constituant ladite zone finale (ZF). Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30) on détermine ladite trajectoire cible, puis on fait suivre audit boîtier mobile (BM) cette trajectoire cible. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30) on adapte ladite trajectoire cible en fonction desdites données d’environnement acquises. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30) on adapte ladite trajectoire cible à partir d’une distance choisie séparant ledit boîtier mobile (BM) d’un endroit choisi de ladite zone finale (ZF). Produit programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre le procédé de contrôle selon l’une des revendications 1 à 7, dans un boîtier mobile (BM) comprenant au moins un récepteur (RS) propre à recevoir des signaux et un capteur (C1) propre à acquérir des données d’environnement, pour contrôler la trajectoire dudit boîtier mobile (BM) dans un espace de stationnement (ES) jusqu’à un endroit final correspondant à un endroit cible (EC) d’un véhicule (V) fréquemment garé dans ledit espace de stationnement (ES) et émettant des signaux définissant ledit endroit cible (EC). Dispositif de contrôle (DC) pour un boîtier mobile (BM) comprenant au moins un récepteur (RS) propre à recevoir des signaux et un capteur (C1) propre à acquérir des données d’environnement, et propre à se déplacer dans un espace de stationnement (ES) jusqu’à un endroit final correspondant à un endroit cible (EC) d’un véhicule (V) fréquemment garé dans ledit espace de stationnement (ES) et émettant des signaux définissant ledit endroit cible (EC), caractérisé en ce qu’il comprend au moins un processeur (PR) et au moins une mémoire (MD) agencés pour effectuer les opérations consistant, lorsque ledit boîtier mobile (BM) doit rejoindre un endroit cible (EC), à déterminer une zone finale (ZF) dudit espace de stationnement (ES) en fonction de données choisies de trajectoires précédemment suivies par ledit boîtier mobile (BM), puis à générer des commandes propres à faire suivre audit boîtier mobile (BM) une trajectoire cible permettant de rejoindre ladite zone finale (ZF) déterminée, puis à générer des commandes propres à provoquer un déplacement dudit boîtier mobile (BM) jusqu’à un endroit final correspondant audit endroit cible (EC) du véhicule (V) garé en fonction desdits signaux reçus et desdites données d’environnement acquises. Boîtier mobile (BM) comprenant au moins un récepteur (RS) propre à recevoir des signaux et un capteur (C1) propre à acquérir des données d’environnement, et propre à se déplacer dans un espace de stationnement (ES) jusqu’à un endroit final correspondant à un endroit cible (EC) d’un véhicule (V) fréquemment garé dans ledit espace de stationnement (ES) et émettant des signaux définissant ledit endroit cible (EC), caractérisé en ce qu’il comprend en outre un dispositif de contrôle (DC) selon la revendication 9.