Brevet FR3141740A1 — publié le 20240510

L’invention concerne un actionneur (14), en particulier actionneur linéaire, notamment pour une nacelle d’un aéronef, comprenant au moins : un vérin, un capteur d’angle (16), et un mécanisme de conversion (18), apte à relier mécaniquement le vérin au capteur d’angle (16) et à assurer une conversion d’un mouvement de translation du vérin en un mouvement de rotation transmis au capteur d’angle (16), le capteur d’angle (16) comprenant une pièce rotative (20), apte à être entraînée par le mouvement de rotation, en particulier libre en rotation autour d’un axe de rotation du mouvement de rotation transmis au capteur d’angle (16), de sorte que le capteur d’angle (16) est configuré pour effectuer une mesure d’angle continue tout au long du mouvement de translation du vérin. Figure pour l’abrégé : Fig 2 Actionneur muni d’au moins un vérin et d’un capteur d’angle et procédé associé. L’invention concerne un actionneur muni d’au moins un vérin et d’un capteur d’angle. En particulier, l’invention permet de faire correspondre une position du vérin avec une mesure d’angle, notamment de manière à calibrer un mouvement du vérin lors d’une installation du vérin sur une machine. Une application de l’invention concerne, en particulier, un actionneur électrique, notamment un actionneur électrique équipant une nacelle d’un aéronef. Techniques antérieures Une nacelle d’aéronef comprend plusieurs actionneurs électriques munis respectivement de vérins. Les mouvements des vérins commandent un déplacement d’éléments mobiles de la nacelle. Les vérins de la nacelle doivent être synchronisés, par exemple lors des phases d’ouverture et/ou de fermeture de la nacelle, de sorte que les éléments mobiles de la nacelle effectuent un mouvement désiré et/ou que certains vérins n’exercent pas une force parasite sur les éléments mobiles de la nacelle, ce qui serait susceptible notamment de détériorer la nacelle. Lors d’une installation d’un nouvel actionneur sur la nacelle, par exemple lors de la fabrication de la nacelle ou lors d’une opération de maintenance, le mouvement du nouvel actionneur n’est pas immédiatement coordonné avec le mouvement des autres actionneurs de la nacelle. Une manière de synchroniser le mouvement du nouvel actionneur est de le pré-calibrer par un fournisseur d’actionneurs. Cependant, une telle solution nécessite un outillage de livraison configuré pour conserver un réglage du nouvel actionneur lors du transport de ce dernier. De plus, en cas de mauvaise manipulation d’un opérateur chargé d’installer le nouvel actionneur sur la nacelle, il est nécessaire de renvoyer l’actionneur au fournisseur afin d’effectuer de nouveau une calibration de celui-ci. Une autre manière de synchroniser le mouvement du nouvel actionneur est de régler son mouvement une fois l’actionneur installé sur la nacelle. La représente schématiquement un tel actionneur 2. L’actionneur 2 comprend un capteur d’angle 4 à deux butées, un limiteur de couple 6, un ressort 8, un réducteur 10 et une vis à bille 12. Un objectif du réglage est de faire coïncider une butée du capteur d’angle 4 avec une butée d’un vérin 13 de l’actionneur 2. Le capteur d’angle 4 est, par exemple, un capteur électrique actif de déplacement de rotation, également dénommé par l’acronyme RVDT pour « Rotary Variable Differential Transformer » en termes anglais. Le capteur d’angle 4 a une plage de déplacement angulaire de 65 degrés, correspondant au mouvement angulaire du capteur d’angle 4 entre les deux butées du capteur d’angle 4. Le vérin 13 effectue une course de 515 mm. Le vérin 13 est relié mécaniquement au réducteur 10 par la vis à bille 12 convertissant le mouvement linéaire du vérin 13 en un mouvement de rotation transmis au réducteur 10. La vis à bille 12 possède un pas de vis de 6,35 mm et effectue donc 81 tours lors de la course complète du vérin 13. Le réducteur 10 a un facteur de réduction de 448 afin de faire correspondre la course du vérin 13 à la plage de déplacement angulaire de 65 degrés. Le ressort 8 est placé entre le réducteur 10 et le limiteur de couple 6 afin de compenser un jeu d’assemblage du réducteur 10 au limiteur de couple 6. Le limiteur de couple 6 est relié mécaniquement au capteur d’angle 4. Le limiteur de couple 6 permet de faire coïncider les butées de la course du vérin 13 et les butées du capteur d’angle 4. Le réducteur 10 transmet un mouvement de rotation réduit au limiteur de couple 6, le mouvement de rotation étant réduit du facteur de réduction. Le limiteur de couple 6 est choisi pour transmettre un mouvement de rotation réduit au capteur d’angle 4 de sorte que le limiteur de couple 6 cesse de transmettre le mouvement de rotation au capteur d’angle 4 lorsque le capteur d’angle 4 est dans une position de butée. Le réducteur 10 continue alors de recevoir le mouvement de rotation réduit mais ne le transmet plus. Ainsi, lorsque le vérin 13 arrive en bout de course, le capteur d’angle 4 est également en butée. Dans ce cas, une butée du capteur d’angle 4 coïncide avec une butée du vérin 13. Si le rapport de réduction du réducteur 10 est exact, la course du vérin 13 correspond à la plage de déplacement angulaire du capteur d’angle 4. Le mouvement de l’actionneur 2 est alors synchronisé avec le mouvement du capteur d’angle 4. Il est donc possible d’asservir correctement le mouvement du vérin 13 de l’actionneur 2 à partir des mesures d’angle du capteur d’angle 4, notamment pour synchroniser les mouvements des vérins 13 de la nacelle. Les inconvénients d’une telle solution sont nombreux. En effet, elle nécessite un rapport de réduction permettant de faire coïncider la course du vérin 13 avec la plage de déplacement angulaire du capteur d’angle 4. Ainsi, dans l’exemple de la , 1% de la course du vérin 13 est représenté par 1% de la plage de déplacement angulaire du capteur d’angle 4, soit 0,65 degré. Le niveau de précision requis par cette solution est très important, car il est relatif à de faibles valeurs angulaires. En outre, un actionneur 2 d’une nacelle d’aéronef est soumis à un environnement sévère, notamment à des vibrations et à des hautes températures. Le limiteur de couple 6 soumis à un tel environnement sévère engendre de nombreuses erreurs concernant la position du vérin 13. Enfin, l’actionneur selon l’exemple de réalisation de la est complexe à mettre en œuvre. La présente invention a donc pour objectif de pallier tout ou partie des inconvénients précités et permet une mesure précise d’un angle représentatif d’un mouvement d’un vérin. La présente invention a pour objet un actionneur, en particulier actionneur linéaire, notamment pour une nacelle d’un aéronef, comprenant au moins un vérin, un capteur d’angle, et un mécanisme de conversion, apte à relier mécaniquement le vérin au capteur d’angle et à assurer une conversion d’un mouvement de translation du vérin en un mouvement de rotation transmis au capteur d’angle. De plus, le capteur d’angle est susceptible de comprendre une pièce rotative, apte à être entraînée par le mouvement de rotation, en particulier libre en rotation autour d’un axe du mouvement de rotation du mouvement de rotation transmis au capteur d’angle, de sorte que le capteur d’angle est configuré pour effectuer une mesure d’angle continue tout au long du mouvement de translation du vérin. En particulier, le capteur d’angle, étant sans butée, permet une mesure continue du mouvement du vérin et donc un meilleur contrôle du mouvement du vérin. Avantageusement, la pièce rotative comprend un rotor, notamment muni d’un bobinage primaire, configuré pour être parcouru par une tension primaire, en particulier une tension sinusoïdale. Par ailleurs, le capteur d’angle comprend un stator entourant radialement le rotor, notamment le stator étant muni de bobinages secondaires, configuré pour être parcourus par un courant induit ayant une amplitude proportionnelle à la tension primaire et à un angle de la pièce rotative. De façon complémentaire, l’actionneur peut comprendre un calculateur comprenant une table de correspondance entre des mesures d’angle obtenues par le capteur d’angle et des positions du vérin. Selon un mode de réalisation, le calculateur est configuré pour déterminer une position courante du vérin en fonction de la mesure d’angle courante mesurée par le capteur d’angle et de la table de correspondance. Par ailleurs, le mécanisme de conversion peut comprendre un dispositif de rattrapage de jeu, notamment apte à compenser un jeu d’assemblage du mécanisme de conversion. De plus, le mécanisme de conversion peut comprendre un réducteur placé entre le vérin et le capteur d’angle. Le réducteur est configuré pour faire coïncider une course du vérin de l’actionneur sur une plage de déplacement angulaire de la pièce rotative. Enfin, un rapport de réduction du réducteur peut être tel que la plage de déplacement angulaire est de moins de 360 degrés lorsque le vérin parcourt sa course complète, la plage de déplacement angulaire étant de préférence comprise entre 300 degrés et 360 degrés, lorsque le vérin parcourt sa course complète. Ainsi, le capteur d’angle est apte à mesurer un déplacement angulaire avec une plage de mesure de 360 degrés sans butée. De plus, le capteur d’angle est configuré pour effectuer une mesure d’angle continue tout au long du mouvement de translation du vérin. De plus, l’actionneur peut comprendre une correction du décalage avec une addition « modulo 360 degrés ». Ainsi, l’invention permet de procéder à une mesure d’angle « modulo 360 degrés ». La présente invention a également pour objet un procédé d’étalonnage d’un vérin d’un actionneur, notamment tel que défini précédemment, comprenant au moins : une étape de déplacement en butée initiale, au cours de laquelle un déplacement du vérin est effectuée jusqu’à une première position de butée du vérin ; une étape d’association initiale, au cours de laquelle une association de la première position de butée est réalisée avec une mesure d’angle indiquée par un capteur d’angle, lorsque le vérin est dans la première position de butée ; et une étape de calage, au cours de laquelle une mesure d’angle de calage est relevée par le capteur d’angle, lorsque le vérin est dans la première position de butée. Avantageusement, le procédé d’étalonnage peut également comprendre au moins : une étape de déplacement en butée finale, au cours de laquelle le vérin est déplacé jusqu’à une deuxième position de butée du vérin ; une étape d’association finale, au cours de laquelle une association de la deuxième position de butée est réalisée avec une mesure d’angle indiquée par le capteur d’angle, lorsque le vérin est dans la deuxième position de butée ; et une étape de calcul, au cours de laquelle des positions intermédiaires du vérin sont calculées en fonction de valeurs d’angle intermédiaires du capteur d’angle. De préférence, le procédé d’étalonnage peut également comprendre au moins : une étape d’installation, au cours de laquelle l’actionneur est installé sur une machine comprenant un deuxième actionneur dont un mouvement est préalablement connu, et une étape de coordination, au cours de laquelle le mouvement de l’actionneur est coordonné avec le mouvement du deuxième actionneur. D’autres objectifs, caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : , dont il a déjà été fait mention précédemment, illustre schématiquement un actionneur selon l’art antérieur ; illustre une vue en coupe schématique d’actionneur selon l’invention ; et illustre schématiquement des étapes d’un procédé d’étalonnage d’une position d’un vérin d’un actionneur sur une mesure d’angle selon l’invention. Exposé détaillé d’au moins un mode de réalisation La représente une vue en coupe schématique d’un actionneur 14 muni d’un vérin, non représenté. Le vérin effectue un mouvement linéaire entre deux positions de butée du vérin. Une course du vérin définit le mouvement du vérin d’une position de butée du vérin à l’autre position de butée du vérin. L’actionneur 14 est, par exemple, électrique et est susceptible d’équiper une nacelle d’un turboréacteur d’un aéronef. Alternativement, l’actionneur 14 peut équiper, par exemple, les ailes d’un aéronef ou une entrée d’air d’un moteur d’un aéronef. La nacelle comprend, par exemple, un capot mobile. Lors de phases d’ouverture et de fermeture de la nacelle, le capot mobile est déplacé entre une position déployée et une position escamotée. Le déplacement du capot mobile vers la position déployée ouvre, par exemple dans la nacelle, un passage destiné à un flux de gaz éjectés par le turboréacteur de manière à freiner l’aéronef lors d'une phase de freinage. Le déplacement du capot mobile vers la position escamotée ferme le passage destiné au flux de gaz éjectés lors du fonctionnement normal du turboréacteur ou lorsque l'aéronef est à l'arrêt. L’actionneur 14 est, par exemple, configuré pour supporter des températures élevées et/ou des variations de pression et/ou des vibrations correspondant à une installation de l’actionneur 14 sur un aéronef. Le vérin peut, par exemple, être un vérin hydraulique ou un servo-vérin. L’actionneur 14 comprend, entre autres, un capteur d’angle 16 et un mécanisme de conversion 18. Le mécanisme de conversion 18 relie mécaniquement le vérin au capteur d’angle 16. A cet effet, le mécanisme de conversion 18 peut comprendre, par exemple, une vis à bille. Le mécanisme de conversion 18 assure une conversion d’un mouvement de translation en un mouvement de rotation. Ainsi, le mécanisme de conversion 18 convertit le mouvement de translation du vérin en un mouvement de rotation transmis au capteur d’angle 16. A cet effet, le capteur d’angle 16 est apte à obtenir des mesures d’angle. Le capteur d’angle 16 comprend une pièce rotative 20 recevant le mouvement de rotation de manière à être entraînée en rotation. La pièce rotative 20 est libre en rotation autour d’un axe de rotation du mouvement de rotation transmis au capteur d’angle 16. En outre, la pièce rotative 20 ne comprend pas de butée lorsqu’elle est mise en rotation autour de l’axe de rotation. Ainsi, la pièce rotative 20 est apte à effectuer un mouvement de rotation sur plus de 360 degrés. Le capteur d’angle 16 comprend, par exemple, un transducteur électromagnétique configuré pour convertir un changement d’angle d’un rotor 22 en une valeur électrique. Le capteur d’angle 16 comprend, par exemple, un résolveur, notamment un résolveur électrotechnique. Le résolveur est, par exemple, un résolveur vitesse comprenant le rotor 22 et un stator 24 entourant radialement le rotor 22. Le rotor 22 peut être constitué d’un empilement de tôles magnétiques et d’un bobinage primaire sous la forme d’un enroulement d’un fil de cuivre. Le bobinage primaire du rotor 22 est configuré pour être parcouru par une tension primaire, notamment une tension primaire sinusoïdale. Le stator 24 peut être constitué d’une masse magnétique et plusieurs bobinages secondaires, par exemple au nombre de deux selon l’exemple de la . Les bobinages secondaires sont espacés spatialement, par exemple les bobinages sont décalés radialement d’un angle de 90 degrés. Les bobinages secondaires sont chacun configurés pour être parcourus par une tension induite. En outre, la circulation d’un courant dans le bobinage primaire du rotor 22 induit un courant dans les bobinages secondaires. Le courant induit est proportionnel à un angle du rotor 22. L’angle du rotor 22 correspond, par exemple, à un angle caractéristique du mouvement de rotation du rotor 22. L’angle du rotor 22 est mesuré par rapport à une direction fixe. Une amplitude du courant induit dans les bobinages secondaires est proportionnelle à l’angle du rotor 22. Par exemple, l’amplitude du courant induit dans un bobinage secondaire est proportionnelle au cosinus de l’angle du rotor 22 et l’amplitude du courant induit dans l’autre bobinage secondaire est proportionnelle au sinus de l’angle du rotor 22. Un traitement numérique permet alors de remonter à l’angle du rotor 22 avec une très grande précision. Dans un autre mode de réalisation, le capteur d’angle 16 comprend un résolveur multi-vitesses, apte notamment à mesurer plus précisément l’angle du rotor 22. Le capteur d’angle 16 est configuré pour mesurer un angle proportionnel au mouvement du vérin de l’actionneur 14. La pièce rotative 20 ne possédant pas de butée sur son mouvement de rotation, le capteur d’angle 16 est apte à mesurer un angle quelles que soient la position et la course du vérin. En outre, une telle architecture n’a pas besoin d’un limiteur de couple, tel que le limiteur de couple 6 de l’actionneur 2 selon l’art antérieur présenté à la , car il n’y a pas besoin de faire correspondre une butée du vérin avec une butée du capteur d’angle 16. Par ailleurs, l’invention permet que la masse de l’actionneur 14 peut être réduite par rapport à un actionneur 2 connu de l’art antérieur. Avantageusement, le capteur d’angle 16 a une plage de mesure de plus de 360 degrés, en particulier avec une information continue, lorsque la pièce rotative 20 effectue plusieurs tours. Ainsi, la mesure du capteur d’angle 16 n’est pas perturbée lorsque la pièce rotative 20 termine un premier tour et entame un deuxième tour. Ainsi configuré, le capteur d’angle 16 étant susceptible de mesurer un déplacement angulaire avec une plage de mesure de 360 degrés sans butée et d’effectuer une mesure d’angle continue tout au long du mouvement de translation du vérin, il est ainsi possible de procéder à une mesure d’angle « modulo 360 degrés ». L’actionneur 14 peut comprendre un réducteur 26. Préférentiellement, le réducteur 26 est placé entre le vérin et le capteur d’angle 16. Une telle configuration permet de modifier la plage de déplacement angulaire de la pièce rotative 20 correspondant au mouvement du vérin parcourant sa course complète. Plus particulièrement, le réducteur 26 est configuré pour faire coïncider la course du vérin de l’actionneur 14 sur une plage de déplacement angulaire de la pièce rotative 20. Par exemple, le réducteur 26 est apte à permettre de réduire le nombre de tours effectués par la pièce rotative 20 lors de la course complète du vérin. Avantageusement, le rapport de réduction du réducteur 26 est tel que la pièce rotative 20 tourne d’un angle de moins de 360 degrés, lorsque le vérin parcourt sa course complète, notamment lors du mouvement du vérin d’une butée du vérin à l’autre. De préférence, le rapport de réduction du réducteur 26 est tel que la pièce rotative 20 tourne d’un angle compris entre 300 degrés et 360 degrés, lorsque le vérin parcourt sa course complète, notamment lors du mouvement du vérin d’une butée du vérin à l’autre. Toutefois, le capteur d’angle 16 étant sans butée et configuré pour effectuer une mesure d’angle continue tout au long du mouvement de translation du vérin, il est possible de mesurer un déplacement angulaire avec une plage de mesure « modulo 360 degrés ». Le choix du rapport de réduction permet d’augmenter la précision de mesure du capteur d’angle 16. Néanmoins, le choix du rapport de réduction du réducteur 26 n’est en outre pas critique et de nombreux rapports de réduction sont utilisables pour un actionneur selon l’invention donné. A titre d’exemple, si la plage de déplacement angulaire du capteur d’angle 16 est de 300 degrés, 1% de la course du vérin est représenté par 1% de la course angulaire du capteur d’angle 16, soit 3 degrés. La précision du capteur d’angle 16 de l’actionneur 14 est donc significativement augmentée par rapport aux actionneurs connus de l’art antérieur. Dans un mode de réalisation, le mécanisme de conversion 18 comprend un dispositif de rattrapage de jeu, non représenté. Le dispositif de rattrapage de jeu peut comprendre, par exemple, un ressort compensant un jeu d’assemblage du mécanisme de conversion 18. Ainsi, le dispositif de rattrape de jeu permet, par exemple, d’assurer la répétabilité des mesures d’angle en diminuant un jeu présent au niveau du mécanisme de conversion 18. Le dispositif de rattrape de jeu permet donc d’augmenter la précision des mesures. De plus, le dispositif de rattrapage de jeu peut également permettre, par exemple, de diminuer le jeu d’assemblage du réducteur 26. En conséquence, le dispositif de rattrapage de jeu permet, par exemple, d’augmenter l’efficacité de conversion de mouvement du mécanisme de conversion 18. Avantageusement, l’actionneur 14 comprend un calculateur, non représenté. Le calculateur de l’actionneur 14 peut comprendre une table de correspondance entre les mesures d’angle du capteur d’angle 16 et les positions du vérin. Le calculateur est alors apte à permettre, par exemple, un enregistrement, pour chaque position du vérin, de la mesure d’angle correspondant à cette position. Ainsi, le calculateur permet d’établir la table de correspondance entre les mesures d’angle du capteur d’angle 16 et les positions du vérin. De façon complémentaire, le calculateur peut comprendre, par exemple, un calculateur de régulation moteur, destiné à assurer une protection électronique des moteurs d’aéronef et à réduire une charge du pilote ou un convertisseur électronique de puissance assurant les fonctions de contrôle d’un système d’inverseur de poussée électrique d’une nacelle d’un aéronef. De préférence, le calculateur est configuré pour déterminer la position courante du vérin en fonction de la valeur d’angle courante mesurée par le capteur d’angle 16. A cet effet, le calculateur recherche, par exemple, dans la table de correspondance préalablement enregistrée, la position du vérin correspondant à la valeur d’angle courante. Dans un mode de réalisation, le capteur d’angle 16 peut être choisi avec une plage de mesure de 360 degrés sans butée et une mesure d’angle continue tout au long du mouvement de translation du vérin. En conséquence, si la course de l’actionneur 14 couvre un angle inférieur à 360 degrés, il est possible de procéder une correction, en particulier une correction logicielle, du décalage avec une addition « modulo 360 degrés ». La représente schématiquement des différentes étapes d’un procédé d’étalonnage 28 d’une position d’un vérin d’un actionneur 14. Lors d’une étape d’installation 30, on installe l’actionneur 14 sur une machine, par exemple sur une nacelle d’aéronef. La machine est susceptible de comprendre, par exemple, un deuxième actionneur muni d’un deuxième vérin. En particulier, le mouvement du nouvel actionneur 14 n’est pas calibré et son mouvement n’est pas coordonné avec le mouvement du deuxième actionneur. Le mouvement du deuxième actionneur est, par exemple, déjà calibré et connu. Pour coordonner le mouvement du nouvel actionneur 14 et du deuxième actionneur, lors d’une étape de déplacement en butée initiale 32, on effectue un déplacement du vérin de l’actionneur 14. Au cours de l’étape de déplacement en butée initiale 32, l’opérateur place la machine dans une première position de butée. La première position de butée de la machine est telle que le nouvel actionneur 14 et le deuxième actionneur sont également dans une position de butée. Ensuite, lors d’une étape d’association initiale 34, on effectue une association de la première position de butée à une mesure d’angle. Lors de l’étape d’association 34, la mesure d’angle indiquée par le capteur d’angle 16 est relevée, par exemple par l’opérateur. Avantageusement, l’étape d’association initiale 34 comprend ou constitue une étape d’enregistrement initiale, au cours de laquelle le calculateur enregistre une valeur d’angle correspondant à la première position de butée du vérin. Par suite, lors d’une étape de calage 36, on définit la mesure d’angle relevée en tant qu’angle de calage. L’angle de calage correspond à la première position de butée du nouvel actionneur 14 installé sur la machine. Avantageusement, l’angle de calage est enregistré par le calculateur de l’actionneur 14. Dans un mode de réalisation, le rapport de réduction du réducteur 26 est tel que la plage de déplacement angulaire du capteur d’angle 16 est de moins de 360 degrés, par exemple de 300 degrés. Lorsque le vérin est dans la première position de butée du vérin, le calculateur enregistre l’angle de calage et l’associe à la première position de butée du nouvel actionneur 14. Lors d’une étape de déplacement en butée finale 38 suivante, on déplace, en particulier lentement, le vérin de l’actionneur 14, de manière à positionner le vérin dans sa deuxième position de butée. Ensuite, avantageusement, lors d’une étape d’association finale 40, la deuxième position de butée est associée à une mesure d’angle indiquée par le capteur d’angle 16, lorsque le vérin est dans la deuxième position de butée. En particulier, le calculateur enregistre une valeur d’angle correspondant à la deuxième position de butée du vérin. Par suite, lors d’une étape de calcul 42, des positions intermédiaires du vérin sont calculées en fonction de valeurs d’angle intermédiaires du capteur d’angle 16. En particulier, le calculateur, ayant enregistré les valeurs d’angle du capteur d’angle 16 pour les deux positions de butée du vérin de l’actionneur 14, calcule, par interpolation, les valeurs d’angle correspondant aux positions intermédiaires du vérin. Par exemple, le calculateur calcule la position du vérin en pourcentage de déplacement du vérin. La position courante du vérin en pourcentage est, par exemple, égale à la différence entre une valeur d’angle courante du capteur d’angle 16 et la valeur d’angle correspondant à la première butée du vérin, le tout divisé par la course de déplacement angulaire du capteur d’angle 16 lorsque le vérin parcourt sa course complète. Enfin, lors d’une étape de coordination 44, il est opéré une coordination du mouvement du nouvel actionneur 14 et du deuxième actionneur. Le mouvement du nouvel actionneur 14 étant désormais connu, l’opérateur est apte à commander les vérins de la machine de manière précise et simultanée. Avantageusement, le calculateur est configuré et dûment programmé pour effectuer l’étape d’installation 30, l’étape de déplacement en butée initiale 32, l’étape d’association initiale 34, l’étape de calage 36, l’étape de déplacement en butée finale 38, l’étape d’enregistrement finale 40, l’étape de calcul 42 et/ou l’étape de coordination 44. Ainsi, lorsque l’étape d’installation 30 de l’actionneur 14 est effectuée, le calculateur est capable d’effectuer un cycle d’ouverture et de fermeture de la machine correspond au déplacement des vérins de la machine d’une position de butée à une autre. Au cours de ce cycle d’ouverture et de fermeture, le calculateur est apte à créer la table de correspondance entre les mesures d’angle et les positions du vérin, de sorte que le mouvement du nouvel actionneur 14 est calibré. En outre, le mouvement du nouvel actionneur 14 est coordonné avec le mouvement du deuxième actionneur. L’installation d’un nouvel actionneur 14 sur une machine est ainsi facilitée. Actionneur (14), en particulier actionneur linéaire, notamment pour une nacelle d’un aéronef, comprenant au moins : un vérin, un capteur d’angle (16), et un mécanisme de conversion (18), apte à relier mécaniquement le vérin au capteur d’angle (16) et à assurer une conversion d’un mouvement de translation du vérin en un mouvement de rotation transmis au capteur d’angle (16), caractérisé en ce que le capteur d’angle (16) comprend une pièce rotative (20), apte à être entraînée par le mouvement de rotation, en particulier libre en rotation autour d’un axe de rotation du mouvement de rotation transmis au capteur d’angle (16), de sorte que le capteur d’angle (16) est configuré pour effectuer une mesure d’angle continue tout au long du mouvement de translation du vérin. Actionneur (14) selon la revendication 1, caractérisé en ce que la pièce rotative (20) comprend un rotor (22), notamment muni d’un bobinage primaire, configuré pour être parcouru par une tension primaire, en particulier une tension sinusoïdale, et en ce que le capteur d’angle (16) comprend un stator (24) entourant radialement le rotor (22), notamment le stator (24) étant muni de bobinages secondaires, configuré pour être parcouru par un courant induit ayant une amplitude proportionnelle à la tension primaire et à un angle de la pièce rotative (20). Actionneur (14) selon l’une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu’il comprend un calculateur comprenant une table de correspondance entre des mesures d’angle obtenues par le capteur d’angle (16) et des positions du vérin. Actionneur (14) selon la revendication 3, caractérisé en ce que le calculateur est configuré pour déterminer une position courante du vérin en fonction de la mesure d’angle courante mesurée par le capteur d’angle (16) et de la table de correspondance. Actionneur (14) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mécanisme de conversion (18) comprend un dispositif de rattrapage de jeu, notamment apte à compenser un jeu d’assemblage du mécanisme de conversion (18). Actionneur (14) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mécanisme de conversion (18) comprend un réducteur (26) placé entre le vérin et le capteur d’angle (16), en particulier configuré pour faire coïncider une course du vérin de l’actionneur (14) sur une plage de déplacement angulaire de la pièce rotative (20). Actionneur (14) selon la revendication 6, caractérisé en ce qu’un rapport de réduction du réducteur (26) est tel que la plage de déplacement angulaire est de moins de 360 degrés, lorsque le vérin parcourt sa course complète, la plage de déplacement angulaire étant de préférence comprise entre 300 degrés et 360 degrés, lorsque le vérin parcourt sa course complète. Actionneur (14) selon la revendication 7, caractérisé en ce qu’il comprend une correction du décalage avec une addition « modulo 360 degrés ». Procédé d’étalonnage (18) d’un vérin d’un actionneur (14), notamment un actionneur selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu’il comprend au moins : une étape de déplacement en butée initiale (32), au cours de laquelle un déplacement du vérin est effectuée jusqu’à une première position de butée du vérin ; une étape d’association initiale (34), au cours de laquelle une association de la première position de butée est réalisée avec une mesure d’angle indiquée par un capteur d’angle (16), lorsque le vérin est dans la première position de butée ; et une étape de calage (36), au cours de laquelle une mesure d’angle de calage est relevée par le capteur d’angle (16), lorsque le vérin est dans la première position de butée. Procédé d’étalonnage (18) selon la revendication 9, caractérisé en ce qu’il comprend au moins : une étape de déplacement en butée finale (38), au cours de laquelle le vérin est déplacé jusqu’à une deuxième position de butée du vérin ; une étape d’association finale (40), au cours de laquelle une association de la deuxième position de butée est réalisée avec une mesure d’angle indiquée par le capteur d’angle (16), lorsque le vérin est dans la deuxième position de butée ; et une étape de calcul (42), au cours de laquelle des positions intermédiaires du vérin sont calculées en fonction de valeurs d’angle intermédiaires du capteur d’angle (16). Procédé d’étalonnage (18) selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce qu’il comprend au moins : une étape d’installation (30), au cours de laquelle l’actionneur (14) est installé sur une machine comprenant un deuxième actionneur dont un mouvement est préalablement connu ; et une étape de coordination (44), au cours de laquelle le mouvement de l’actionneur (14) est coordonné avec le mouvement du deuxième actionneur.