Brevet FR3151846A1 — publié le 20250207

L'invention concerne une nacelle ciseau qui comprend une plateforme, un système de vérin (6) hydraulique configuré pour actionner une structure d’élévation de la plateforme de la nacelle, un système de capteur de pression (7) agencé pour mesurer la pression dans le système de vérin; et une unité de pilotage (10) configurée pour, au moins lorsque la nacelle est dans une position de travail et lorsque la valeur de pression mesurée (P7m) est en dessous d’une valeur seuil minimale (P7s) définie pour la hauteur (H4) à laquelle se situe la plateforme, empêcher la descente de la plateforme, le déplacement en montée de la plateforme restant commandable. L'invention concerne aussi un procédé d’empêchement de descente et un procédé d’autorisation de descente correspondants. Figure pour l’abrégé : Fig.2 Nacelle-ciseau configurée pour gérer un blocage en descente de plateforme et procédé correspondant DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention concerne de manière générale les nacelles-ciseaux. ART ANTERIEUR Les machines de type nacelle-ciseau sont utilisées sur les chantiers de construction et industriels. Une nacelle ciseau comprend usuellement un châssis roulant, une plateforme de travail encore appelée panier, dans laquelle un utilisateur peut monter, et une structure d’élévation qui comprend un ou plusieurs ciseaux pour permettre de faire monter ou descendre la plateforme à une hauteur de travail donnée. L'un des principaux risques observés sur le terrain est que le panier de la machine peut heurter un obstacle lorsque le panier redescend. L'opérateur peut ne pas se rendre compte que le panier de la machine est en butée contre l’obstacle, tel qu’un muret. La machine peut être endommagée si l’opérateur continue depuis le pupitre de commande à commander la descente du panier et il existe un risque de sécurité pour l’opérateur présent dans le panier. La présente invention a pour but de proposer une nouvelle machine et un nouveau procédé correspondant permettant de pallier tout ou partie des problèmes exposés ci-dessus. A cet effet, l’invention a pour objet une machine de manutention de personne, appelée nacelle, qui comprend : - un châssis roulant équipé d’un système moteur d’entraînement en déplacement au sol du châssis ; - une plateforme sur laquelle un opérateur est apte à monter, et un pupitre de commande ; - une structure d'élévation qui s’étend entre le châssis et la plateforme ; la structure d'élévation comprenant un système de ciseau apte à passer d’une position repliée dans laquelle la plateforme est en position abaissée à une position déployée dans laquelle la plateforme est en position élevée, et inversement; - un système de capteur de hauteur permettant de mesurer un paramètre représentatif de la hauteur de la plateforme ; - un système de vérin hydraulique configuré pour commander le repliement et le déploiement dudit système de ciseau ; - un système de circuit hydraulique comprenant : - un distributeur hydraulique, et - une pompe hydraulique permettant d’amener l’huile sous pression dans le distributeur hydraulique, - une ligne d’alimentation hydraulique raccordée au distributeur hydraulique et au système de vérin hydraulique, et une électrovanne configurée pour piloter l’alimentation en huile du système de vérin hydraulique; - un système de capteur de pression agencé pour mesurer une pression représentative de la pression dans le système de vérin hydraulique; - une unité de pilotage configurée pour à partir d’instructions de commande transmises par le pupitre de commande, commander le système de circuit hydraulique pour déplacer la plateforme en montée ou en descente : caractérisée en ce que l’unité de pilotage est aussi configurée pour, au moins lorsque la nacelle est dans une position de travail qui est détectée par l’unité de pilotage lorsque la hauteur de la plateforme est supérieure à une valeur donnée: - comparer la valeur de pression mesurée à une valeur seuil minimale qui est définie en fonction de la hauteur à laquelle se situe la plateforme, et - lorsque la valeur de pression mesurée est en dessous de la valeur seuil minimale définie pour la hauteur à laquelle se situe la plateforme, empêcher la descente de la plateforme, le déplacement en montée de la plateforme restant commandable. La mesure de la pression dans le système de vérin hydraulique, permet de détecter, lorsque la pression mesurée est inférieure à une valeur seuil donnée, que la plateforme est en butée basse contre un obstacle, tel qu’un muret, et de déclencher alors l’arrêt du mouvement de descente et de préférence d’empêcher le déplacement au sol de la machine, tout en autorisant la commande de la montée de la plateforme pour permettre à la nacelle de se dégager de l’obstacle. Une telle conception permet de réduire le risque de dommages mécaniques à la machine et le risque de sécurité, en particulier de chute, de l'opérateur. Sinon, si le déplacement de la plateforme en descente pouvait être initié alors que la plateforme était bloquée sur un obstacle, il existerait un risque de perte importante ou totale de pression dans le système de vérin. Le système de vérin hydraulique risquerait alors de ne pas pouvoir assurer une retenue de de la plateforme lors d’un potentiel dégagement (volontaire ou involontaire) de la plateforme par rapport à l’obstacle. La machine peut aussi comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises dans toute combinaison techniquement admissible. Selon un mode de réalisation, l’électrovanne est apte à présenter : - un état d’admission anti-retour dans lequel l’électrovanne autorise l’amenée d’huile sous pression dans le système de vérin hydraulique, l’électrovanne présentant un clapet anti-retour; - et un état d’échappement autorisant la descente de l’huile depuis le système de vérin hydraulique vers un réservoir d’huile du système de circuit hydraulique, pour permettre un déplacement en descente de la plateforme par gravité; et dans laquelle l’action d’empêcher la commande de descente de la plateforme est réalisée par l’unité de pilotage qui laisse ou fait passer l’électrovanne dans l’état d’admission anti-retour. Selon un mode de réalisation, pour amener l’électrovanne dans l’état d’admission anti-retour, l’unité de pilotage arrête d’alimenter électriquement l’électrovanne de sorte que l’électrovanne est rappelée dans l’état d’admission anti-retour. Selon un mode de réalisation, l’électrovanne est de type à commande proportionnelle. Selon un mode de réalisation, l’unité de pilotage est configurée pour, lorsque la valeur de pression mesurée descend en dessous de la valeur seuil minimale, empêcher aussi le déplacement au sol du châssis de la machine. Selon un mode de réalisation, le système de vérin hydraulique comprend au moins un vérin hydraulique simple effet. Selon un mode de réalisation, l’unité de pilotage est aussi configurée pour : - au cours d’un déplacement en montée de la plateforme, détecter un état de surcharge de la plateforme en fonction de la pression mesurée par le capteur de pression et de la hauteur de la plateforme déterminée à l’aide du système de capteur de hauteur, et - empêcher la poursuite du déplacement en montée de la plateforme, et de préférence empêcher aussi le déplacement au sol du châssis de la machine. Selon un mode de réalisation, le système de capteur de pression est disposé sur la ligne d’admission entre l’électrovanne et le système de vérin hydraulique. Selon un mode de réalisation, le système de capteur de hauteur permettant de mesurer un paramètre représentatif de la hauteur de la plateforme est un capteur angulaire agencé pour déterminer un angle d’inclinaison d’un vérin du système de vérin hydraulique ou un angle d’inclinaison d’un bras d’un ciseau. Selon un mode de réalisation, le système de ciseau comprend plusieurs ciseaux superposés, chaque ciseau comprenant une première paire de bras parallèles et une deuxième paire de bras parallèles, lesdites paires de bras se croisant en étant articulées en elles dans leur zone de croisement. L’invention concerne aussi un procédé d’empêchement de descente d’une plateforme d’une machine selon l’un quelconque des modes de réalisation précédents, dans lequel le procédé comprend les étapes suivantes : - mesurer la pression dans le système de vérin hydraulique et la hauteur à laquelle se situe la plateforme ; - comparer la valeur de pression mesurée par rapport à une valeur seuil de pression minimale qui est définie en fonction de la hauteur à laquelle se situe la plateforme, et - lorsque la valeur de pression mesurée est en dessous de la valeur seuil de pression minimale définie pour la hauteur à laquelle se situe la plateforme, empêcher la descente de la plateforme, le déplacement en montée de la plateforme restant commandable. L’invention concerne aussi un procédé d’autorisation de la descente de la plateforme qui est dans un état selon lequel la descente de ladite plateforme est empêché la suite du procédé selon le mode de réalisation précédent, dans lequel le procédé comprend les étapes suivantes : - commande, de préférence par l’opérateur à l’aide du pupitre de commande, de la remontée de la plateforme ; - retrait par un opérateur extérieur de l’obstacle ou, commande, de préférence par l’opérateur à l’aide du pupitre de commande, du déplacement au sol du châssis de la nacelle pour échapper à un obstacle bloquant la plateforme en descente; - autorisation par l’unité de pilotage de la descente de la plateforme. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels : - la est une vue en perspective d’une nacelle ciseau selon un mode de réalisation de l’invention; - la est une vue schématique d’un capteur de pression associé à un vérin de levage d’une nacelle ciseau selon un mode de réalisation de l’invention ; - la est un graphique donnant un exemple d’évolution de la valeur seuil de pression minimale en fonction de la hauteur à laquelle se situe la plateforme. DESCRIPTION DETAILLEE L’invention est décrite plus complètement ci-après avec référence aux dessins joints, sur lesquels des modes de réalisation de l'invention sont montrés. Sur les dessins, la taille et les tailles relatives des éléments peuvent être exagérées à des fins de clarté. Des numéros similaires font référence à des éléments similaires sur tous les dessins. Cependant, l'invention peut être mise en œuvre sous de nombreuses formes différentes et ne devrait pas être interprétée comme étant limitée aux modes de réalisation exposés ici. Au lieu de cela, ces modes de réalisation sont proposés de sorte que cette description soit complète. Une référence dans toute la spécification à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure, ou une caractéristique particulière décrite en relation avec un mode de réalisation est incluse dans au moins un mode de réalisation de la présente invention. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la spécification ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, les structures, ou les caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation. En référence aux figures, on a représenté une nacelle 1 ciseau permettant le travail en élévation de personne. Cette nacelle 1 comprend un châssis 2 roulant automoteur (c’est-à-dire motorisé) équipé d’un système 12 moteur d’entraînement en déplacement au sol du châssis 2. Le système 12 moteur d’entraînement peut être du type thermique ou électrique. Au moins une partie des roues sont des roues directrices, présentant une orientation variable par rapport au châssis 2, pour permettre de diriger la nacelle 1. La nacelle comprend un système 13 de commande de direction des roues directrices. Le châssis 2 porte une structure 3 d'élévation de type ciseau. La nacelle 1 comprend une plateforme 4 sur laquelle un opérateur peut être présent. La structure 3 d'élévation s’étend entre le châssis 2 et la plateforme 4. La structure 3 d'élévation peut comprendre un ou plusieurs ciseaux superposés 31, 32. Deux des extrémités du ciseau, ou du ciseau le plus au-dessus dans le cas d'une superposition de ciseaux, sont reliées à la plateforme 4. Le ou chaque ciseau 31, 32 comprend une première paire de bras et une deuxième paire de bras, qui se croisent en étant articulées en elles dans leur zone de croisement. En particulier, les bras d’une paire sont parallèles entre eux et sont articulés aux bras de l’autre paire. L’axe d’articulation est situé sensiblement à la moitié de la longueur de chaque bras et est perpendiculaire au plan du X formé en vue de côté par les paires de bras qui se croisent. La nacelle 1 comprend une unité de pilotage 10 qui permet de piloter le système 12 moteur d’entraînement en déplacement au sol, le système 13 de commande de direction des roues directrices et le déploiement ou le repliement de la structure 3 d'élévation de type ciseau comme détaillé ci-après. Un système de vérin 6 hydraulique est agencé avec le ou les ciseaux pour commander le pivotement des paires de bras de ciseau 31, 32 pour replier ou déployer les bras du ou de chaque ciseau, de manière à commander la descente ou la montée de la plateforme 4. Le système de vérin hydraulique 6 comprend un ou plusieurs vérins hydrauliques, de préférence simple effet. On peut prévoir que le système de vérin hydraulique 6 comprend au moins un vérin hydraulique dont le corps de cylindre est articulé à une paire de bras du ou d’un ciseau 31 et dont la tige est articulée à l’autre paire de bras du ciseau ou à une paire de bras d’un autre ciseau 32. Un système de circuit hydraulique 5 permet d’alimenter le système de vérin hydraulique 6. Le système de circuit hydraulique comprend une pompe hydraulique 51, un distributeur hydraulique 52, une ligne d’alimentation hydraulique 53 pour le système de vérin 6 hydraulique, et un réservoir d’huile 54. La ligne d’alimentation hydraulique 53 s’étend entre le distributeur hydraulique 52 et le système de vérin 6 hydraulique. La pompe hydraulique 51 permet de faire circuler l’huile sous pression dans le système de circuit hydraulique 5. Préférentiellement, la pompe 51 est commandable par l’unité de pilotage 10. Le distributeur hydraulique 52 est configuré pour, de préférence à l’aide d’une électrovanne inclue dans le distributeur hydraulique 52, autoriser ou empêcher le passage d’huile dans la ligne d’alimentation 53. Le distributeur hydraulique 52 est commandable par l’unité de pilotage 10 pour autoriser ou non la mise sous pression en huile et donc l’alimentation en huile de la ligne d’alimentation 53. La pompe 51 peut être actionnée par un moteur qui peut former partie du système de motorisation 12 ou qui peut être entraîné par le système de motorisation 12, ou qui peut être un moteur distinct. Le système 13 de commande de direction des roues directrices peut être un système hydraulique faisant partie du système de circuit hydraulique 5. Une électrovanne 8 est disposée sur la ligne d’alimentation 53 du système de vérin 6 hydraulique. L’électrovanne 8 est configurée pour piloter l’alimentation en huile du système de vérin 6 hydraulique. L’électrovanne 8 est apte à présenter un état d’admission anti-retour dans lequel l’électrovanne 8 autorise l’amenée d’huile sous pression dans le système de vérin 6 hydraulique. L’électrovanne 8 présente aussi un clapet anti-retour 81. L’autorisation d’amenée d’huile permet, lorsque le distributeur dirige l’huile sous pression vers la ligne d’alimentation 53 du système de vérin 6 hydraulique, un déplacement en montée de la plateforme 4 par admission d’huile dans le système de vérin 6 hydraulique, tandis que dans cet état le dispositif anti-retour 81 empêche une redescente de l'huile. L’électrovanne 8 est aussi apte à présenter un état d’échappement autorisant la descente de l’huile depuis le système de vérin hydraulique 6 vers un réservoir 54 d’huile du système d’alimentation hydraulique 5, pour permettre un déplacement en descente de la plateforme 4 par gravité, l’huile pouvant être refoulée du système de vérin hydraulique en passant par l’électrovanne vers le réservoir 54 d’huile. L’unité de pilotage 10 permet de piloter électriquement l’électrovanne pour l’amener dans l’état souhaité. Selon un mode de réalisation préféré, l’état d’admission anti-retour est un état par défaut, i.e. obtenu en l’absence d’alimentation électrique de l’électrovanne, dans lequel l’électrovanne est rappelée, tandis que l’état d’échappement est obtenu par application d’une tension donnée à l’électrovanne. L’action d’empêcher la commande de descente de la plateforme 4 est réalisée par l’unité de pilotage 10 qui laisse ou fait passer l’électrovanne 8 dans l’état d’admission anti-retour. Selon un mode de réalisation préféré on peut prévoir comme illustré à la que la ligne d’alimentation 53 soit aussi munie d’un limiteur de pression, et de préférence d’un lisseur de pression, montés en dérivation de l’électrovanne 8, pour éviter qu’une surpression n’endommage le système de vérin hydraulique et éviter les à-coups dans le fonctionnement du système de vérin 6 hydraulique. Un système de capteur de pression 7, disposé sur la ligne d’alimentation 53, entre l’électrovanne 8 et le système de vérin 6 hydraulique, permet de mesurer une pression P7m représentative de la pression dans le système de vérin 6 hydraulique. La plateforme 4 de la nacelle comprend un pupitre de commande 41 qui permet à l’opérateur de transmettre à l’unité de pilotage 10 des instructions de pilotage du déplacement au sol du châssis (avance et direction), ainsi que des instructions de levage ou de descente de la plateforme. La nacelle comprend un système de capteur de hauteur pour déterminer la hauteur de la plateforme par rapport au châssis 2. Le système de capteur de hauteur est préférentiellement réalisé sous la forme d’un système de capteur angulaire 33 qui est configuré pour déterminer l’angle d’un bras d’un ciseau. Ledit angle est par exemple mesuré par rapport à une valeur de référence correspondant à la valeur de l’angle dudit bras de ciseau à l’état replié du ciseau (correspondant à la position la plus basse de la plateforme par rapport au châssis), de sorte que l’unité de pilotage 10 permet de déterminer la hauteur de la plateforme 4 en fonction de l’angle mesuré par le système de capteur angulaire 33. Comme détaillé ci-après, l’unité de pilotage 10 permet de piloter le système de circuit hydraulique 5 pour piloter l’alimentation du système de vérin 6, en fonction de la pression mesurée P7m par le capteur de pression 7 et de la hauteur H4 déterminée à partir de la mesure d’angle réalisée par le capteur d’angle 33. En condition normale d’utilisation, i.e. hors détection de pression anormale au niveau du système de vérin 6, lorsqu’une commande de montée est transmise par le pupitre de commande 41 à l’unité de pilotage 10, l’unité de pilotage 10 commande l’électrovanne 8 pour qu’elle soit dans l’état d’admission anti-retour et l’unité de pilotage 10 commande le distributeur hydraulique 52 pour diriger l’huile (mise sous pression par la pompe 51) vers la ligne d’alimentation 53 sur laquelle se situe l’électrovanne 8. En condition normale d’utilisation, i.e. hors détection de pression anormale au niveau du système de vérin 6, lorsqu’une commande de descente est transmise par le pupitre de commande 41 à l’unité de pilotage 10, l’unité de pilotage 10 commande l’électrovanne 8 pour qu’elle soit dans l’état d’échappement permettant à l’huile du système de vérin 6 de redescendre dans la ligne d’alimentation 53, et l’unité de pilotage 10 commande le distributeur hydraulique 52 pour diriger l’huile de la ligne d’alimentation 53 vers le réservoir 54, et commande l’arrêt de la pompe 51. Dans les solutions de l’état de la technique, si la plateforme 4 est commandée en descente alors qu’elle est bloquée en descente par un obstacle 9, par exemple un muret, une baisse de pression se produit dans la ligne d’alimentation 53 du fait que l’électrovanne 8 est dans l’état d’échappement qui permet à l’huile de revenir vers le réservoir 54. Si tout à coup l’obstacle 9 ne retient plus la plateforme 4, alors la plateforme 4 risque de descendre brutalement du fait de la chute de pression dans la ligne d’alimentation 53 (qui a été précédemment décomprimée du fait de la commande en descente de la plateforme qui laissait l’huile s’échapper du vérin alors que la plateforme restait en réalité bloquée contre l’ obstacle) qui ne permet plus de contrôler la descente de la plateforme, ce qui risque de dégrader la machine et est dangereux pour l’opérateur présent sur la plateforme. L’invention permet en bloquant cet échappement dès qu’une baisse de pression anormale est détectée, en repassant l’électrovanne 8 en état d’admission anti-retour, d’interrompre la chute de pression et de conserver dans la ligne d’alimentation 53 du système de vérin, une pression permettant de retenir la plateforme 4 en cas de dégagement soudain de la plateforme 4 par rapport à l’obstacle. Exemple de fonctionnement Un exemple de fonctionnement est présenté ci-dessous. Le procédé présenté ci-après est mis en œuvre au moins lorsque la nacelle est en mode travail. On peut prévoir que le procédé de surveillance de la pression ne soit activé que lorsque la nacelle est en mode (ou position de) travail, i.e. lorsque la hauteur H4 de la nacelle mesurée par le capteur angulaire 33 est supérieure à une valeur seuil donnée, par opposition à un mode dit transport (ou une position transport) où la plateforme est abaissée i.e. inférieure à une valeur seuil donnée. En variante, on peut prévoir que le procédé soit mis en œuvre quel que soit le mode de fonctionnement de la machine. L’unité de pilotage 10 compare, de préférence en temps réel, i.e. à une fréquence donnée par exemple de 100 Hz, la pression mesurée P7m par le système capteur de pression 7, à une valeur seuil définie P7s pour la hauteur H4 à laquelle se situe la plateforme 4 et qui est mesurée à l’aide du capteur angulaire 33. Lorsque la pression mesurée P7m est inférieure à la valeur seuil P7s, appelée valeur minimale, définie pour ladite hauteur H4, alors il est considéré que la plateforme 4 est bloquée en descente, et le mouvement de descente de la plateforme 4 est bloqué. Un tel cas de « chute » de pression, peut résulter d’une phase de descente de la plateforme 4 commandée par l’opérateur lorsqu’au cours de la descente, la plateforme 4 appuie contre un obstacle. Mais ce cas de blocage pourrait aussi se produire à l’arrêt de la plateforme si un glissement de terrain se produit sous la nacelle, et que la plateforme se retrouve ainsi en appui contre une butée basse formée par un obstacle, tel qu’un muret. Lors d’une commande, en condition normale de fonctionnement de la machine, de descente la plateforme 4, l’électrovanne 8 est dans une position ouverte permettant à l’huile du système de vérin hydraulique 6 de retourner dans le réservoir 54. La pression P7m dans le système de vérin hydraulique 6, qui est en communication avec la ligne 53, diminue alors jusqu’à passer en dessous de la valeur seuil minimale P7s du fait que le poids de la plateforme 4 est repris par l'obstacle 9 tandis que l’électrovanne 8 est dans l’état ouvert. De ce fait, l’unité de pilotage 10 détecte une pression P7m inférieure à la valeur seuil minimale P7s (limite basse pression), et commande l’arrêt automatique de la descente en mettant l’électrovanne 8 dans l’état fermé. Préférentiellement, l’unité de pilotage 10 déclenche alors une alerte. Selon un aspect préféré, l’unité de pilotage 10 déclenche aussi l’interdiction du déplacement au sol de la machine. Selon un mode de réalisation préféré, pour commander l’arrêt automatique de la descente, l’unité de pilotage 10 commande alors le passage de l’électrovanne 8 dans l’état d’admission anti-retour. On peut prévoir que l’électrovanne 8 est automatiquement rappelé dans cet état d’admission anti-retour en l’absence de courant. Dans ce cas, il suffit ainsi à l’unité de pilotage de commander l’arrêt d’alimentation de l’électrovanne 8 pour obtenir son passage dans l’état d’admission anti-retour. Dans l’état d’admission anti-retour, le dispositif anti-retour 81 est actif et empêche la descente d’huile du système de vérin 6 vers le réservoir 54, de sorte que la pression d’huile dans la ligne d’alimentation 53 est maintenue et que le système de vérin soutient la plateforme 4. Dans l’état d’admission anti-retour, l’électrovanne 8 permet le passage d’huile depuis le distributeur hydraulique 52 vers le système de vérin 6, ce qui autorise un déplacement en montée de la plateforme. L’utilisateur peut ainsi à partir du pupitre de commande 41 envoyer une instruction de commande en montée à l’unité de pilotage 10 qui peut alors commander l’actionnement de la pompe 51 et commander le distributeur hydraulique 52 pour diriger l’huile mise sous pression par la pompe 51 vers la ligne d’alimentation 53. En variante, mais de manière moins économique, on pourrait prévoir que la pompe 51 soit en permanence activée et que l’unité de pilotage 10 commande simplement le distributeur hydraulique 52 pour diriger l’huile vers 53. La commande en montée de la plateforme 4 permet de ne plus être en appui sur l’obstacle et, du fait de la remontée de la pression dans la ligne d’alimentation 53, d’autoriser à nouveau le déplacement au sol de la machine, pour permettre à l’opérateur de commander un déplacement au sol de la machine pour échapper à l’obstacle, et permettre ainsi, une fois la machine déplacée au sol à écartement de l’obstacle, de commander une descente de la plateforme (qui est alors autorisée du fait de la remontée de la pression comme indiqué ci-dessus). On peut aussi prévoir, par exemple dans le cas où l'obstacle est une planche de bois déplaçable par un opérateur à l'extérieur, que la montée de plateforme suffise à dégager la nacelle de l’obstacle sans avoir à déplacer la nacelle au sol. Ainsi, lorsque l’unité de pilotage 10 empêche la descente de la plateforme 4 suite à la détection d’une chute de pression au niveau du système de vérin 6, l'opérateur ne peut activer comme commande de déplacement de la plateforme que la commande de levage de la plateforme. Préférentiellement, dans ce cas de blocage de descente, l’unité de pilotage est configurée pour autoriser la montée mais avec une vitesse et/ou accélération de levage (montée) réduite, pour éviter les à-coups et les chocs, qui pourraient être dangereux pour l’opérateur et la machine. Selon un mode de réalisation de l’invention préféré, l’unité de pilotage 10 est aussi configurée pour : - au cours d’un déplacement en montée de la plateforme 4, détecter un état de surcharge de la plateforme 4 en fonction de la pression mesurée par le capteur de pression 7 et de la hauteur de la plateforme 4 déterminée à l’aide du système de capteur de hauteur 33, et - empêcher la poursuite du déplacement en montée de la plateforme 4, et de préférence empêcher aussi le déplacement au sol du châssis 2 de la machine. Le ou les empêchement de déplacement résultant d’une détection de surcharge, sont maintenus tant que la pression ne redescend pas en dessous de la valeur de la pression maximale définie pour la hauteur à laquelle se situe la plateforme. Le retour de la pression en dessous d’une valeur seuil acceptable pouvant être obtenue par une commande de descente de la plateforme 4 par l’opérateur à l’aide du pupitre de commande 41. Ainsi, lorsque le capteur de pression 7 et l'électrovanne 8 sont déjà présents dans la machine d'origine pour gérer un cas de surcharge, ces composant peuvent être aussi utilisés pour détecter une « sous-charge » ou chute de pression et grâce à l’unité de pilotage 10 gérer une telle situation résultant d’un blocage de la plateforme contre un obstacle 9. Ainsi le capteur de pression 7 et l'électrovanne 8 sont grâce à la configuration de l’unité de pilotage 10 selon l’invention utilisés pour gérer aussi un cas de chute de pression dans la ligne de vérin 53 résultant d'une commande en descente de la plateforme 4 alors que la plateforme 4 est bloquée en descente contre un obstacle 9. Une telle conception permet ainsi d'obtenir une sécurité non seulement à la montée mais aussi à la descente vis-à-vis d'un obstacle de manière fiable et sans ajout de composants. L’unité de pilotage se présente par exemple sous la forme d’un processeur et d’une mémoire de données dans laquelle sont stockées des instructions informatiques exécutables par ledit processeur, ou encore sous la forme d’un microcontrôleur. Autrement dit, les fonctions et étapes décrites peuvent être mises en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l’unité de pilotage, notamment pour la commande du système de déplacement 12, du système de direction 13, et du système de circuit hydraulique 5, peuvent être réalisées par des jeux d’instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type circuit logique programmable (ou FPGA qui est l’acronyme de l’anglais field-programmable gate array, ce qui correspond littéralement à réseau de portes programmable in-situ) ou de type circuit intégré propre à une application (ou ASIC qui est l’acronyme de l'anglais application-specific integrated circuit, ce qui correspond littéralement à circuit intégré spécifique à une application). Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. L’unité de pilotage est ainsi une unité électronique et/ou informatique. Lorsqu’il est précisé que ladite unité est configurée pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l’unité comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l’unité comprend des composants électroniques correspondants. L'invention n’est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les dessins. De plus, le terme « comprenant » n’exclut pas d’autres éléments ou étapes. En outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l’un des modes de réalisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d’autres caractéristiques ou étapes d’autres modes de réalisation exposés ci-dessus. Comme expliqué ci-dessus, la mesure de la pression dans le système de vérin hydraulique au cours de la descente de la plateforme, permet de détecter, lorsque la pression mesurée P7m est inférieure à une valeur seuil donnée P7s fonction de la hauteur H4 de la plateforme, que la plateforme est en butée basse contre un obstacle, tel qu’un muret, et de déclencher alors l’arrêt du mouvement de descente et de préférence d’empêcher le déplacement au sol de la machine. En particulier, l’arrêt peut être obtenu par mise de l’électrovanne 8 dans l’état d’admission anti-retour pour lequel l’électrovanne 8 laisse passer l’huile en provenance du distributeur 52 vers le système de vérin 6 et présente un clapet anti-retour 81 qui empêche l’huile de redescendre du système de vérin 6, ce qui empêche la descente de la plateforme. Une telle conception permet non seulement de ne pas avoir de composants à rajouter dans la nacelle ciseau (qui est usuellement munie d’un capteur de pression et d’une électrovanne sur la ligne d’alimentation du système de vérin), tel qu’une jauge de contrainte comme dans certaines solutions de l’état de la technique, mais aussi de bénéficier d’une plus grande fiabilité de détection de blocage de descente par rapport à une solution utilisant une jauge de contrainte. Machine de manutention de personne, appelée nacelle (1), qui comprend : - un châssis (2) roulant équipé d’un système (12) moteur d’entraînement en déplacement au sol du châssis (2); - une plateforme (4) sur laquelle un opérateur est apte à monter, et un pupitre de commande (41); - une structure (3) d'élévation qui s’étend entre le châssis (2) et la plateforme (4); la structure (3) d'élévation comprenant un système de ciseau (31, 32) apte à passer d’une position repliée dans laquelle la plateforme (4) est en position abaissée à une position déployée dans laquelle la plateforme (4) est en position élevée, et inversement; - un système de capteur de hauteur (33) permettant de mesurer un paramètre représentatif de la hauteur de la plateforme (4); - un système de vérin (6) hydraulique configuré pour commander le repliement et le déploiement dudit système de ciseau (31, 32); - un système de circuit hydraulique (5) comprenant : - un distributeur hydraulique (52), et - une pompe hydraulique (51) permettant d’amener l’huile sous pression dans le distributeur hydraulique (52), - une ligne d’alimentation hydraulique (53) raccordée au distributeur hydraulique (52) et au système de vérin (6) hydraulique, et une électrovanne (8) configurée pour piloter l’alimentation en huile du système de vérin (6) hydraulique; - un système de capteur de pression (7) agencé pour mesurer une pression représentative de la pression dans le système de vérin (6) hydraulique; - une unité de pilotage (10) configurée pour à partir d’instructions de commande transmises par le pupitre de commande (41), commander le système de circuit hydraulique (5) pour déplacer la plateforme (41) en montée ou en descente : caractérisée en ce que l’unité de pilotage (10) est aussi configurée pour, au moins lorsque la nacelle est dans une position de travail qui est détectée par l’unité de pilotage (10), lorsque la hauteur de la plateforme est supérieure à une valeur donnée: - comparer la valeur de pression mesurée (P7m) à une valeur seuil minimale (P7s) qui est définie en fonction de la hauteur (H4) à laquelle se situe la plateforme (4), et - lorsque la valeur de pression mesurée (P7m) est en dessous de la valeur seuil minimale (P7s) définie pour la hauteur (H4) à laquelle se situe la plateforme (4), empêcher la descente de la plateforme (4), le déplacement en montée de la plateforme (4) restant commandable. Machine selon la revendication 1, dans laquelle l’électrovanne (8) est apte à présenter : - un état d’admission anti-retour dans lequel l’électrovanne (8) autorise l’amenée d’huile sous pression dans le système de vérin (6) hydraulique, l’électrovanne (8) présentant un clapet anti-retour; - et un état d’échappement autorisant la descente de l’huile depuis le système de vérin hydraulique (6) vers un réservoir (54) d’huile du système de circuit hydraulique (5), pour permettre un déplacement en descente de la plateforme (4) par gravité; et dans laquelle l’action d’empêcher la commande de descente de la plateforme (4) est réalisée par l’unité de pilotage (10) qui laisse ou fait passer l’électrovanne (8) dans l’état d’admission anti-retour. Machine selon la revendication 2, dans laquelle, pour amener l’électrovanne (8) dans l’état d’admission anti-retour, l’unité de pilotage (10) arrête d’alimenter électriquement l’électrovanne (8) de sorte que l’électrovanne (8) est rappelée dans l’état d’admission anti-retour. Machine selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle l’électrovanne (8) est de type à commande proportionnelle. Machine selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle l’unité de pilotage (10) est configurée pour, lorsque la valeur de pression mesurée (P7m) descend en dessous de la valeur seuil minimale (P7s), empêcher aussi le déplacement au sol du châssis (2) de la machine. Machine selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le système de vérin hydraulique (6) comprend au moins un vérin hydraulique simple effet. Machine selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle l’unité de pilotage (10) est aussi configurée pour : - au cours d’un déplacement en montée de la plateforme (4), détecter un état de surcharge de la plateforme (4) en fonction de la pression mesurée par le capteur de pression (7) et de la hauteur de la plateforme (4) déterminée à l’aide du système de capteur de hauteur (33), et - empêcher la poursuite du déplacement en montée de la plateforme (4), et de préférence empêcher aussi le déplacement au sol du châssis (2) de la machine. Machine selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le système de capteur de pression (7) est disposé sur la ligne d’admission (53) entre l’électrovanne (8) et le système de vérin hydraulique (6). Machine selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le système de capteur de hauteur (33) permettant de mesurer un paramètre représentatif de la hauteur (H4) de la plateforme (4) est un capteur angulaire (33) agencé pour déterminer un angle d’inclinaison d’un vérin du système de vérin hydraulique (6) ou un angle d’inclinaison d’un bras d’un ciseau (31, 32). Machine selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le système de ciseau (31, 32) comprend plusieurs ciseaux (31, 32) superposés, chaque ciseau (31, 32) comprenant une première paire de bras parallèles et une deuxième paire de bras parallèles, lesdites paires de bras se croisant en étant articulées en elles dans leur zone de croisement. Procédé d’empêchement de descente d’une plateforme (4) d’une machine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le procédé comprend les étapes suivantes : - mesurer la pression (P7m) dans le système de vérin hydraulique (6) et la hauteur (H4) à laquelle se situe la plateforme (4); - comparer la valeur de pression (P7m) mesurée par rapport à une valeur seuil de pression minimale (P7s) qui est définie en fonction de la hauteur (H4) à laquelle se situe la plateforme (4), et - lorsque la valeur de pression (P7m) mesurée est en dessous de la valeur seuil de pression minimale (P7s) définie pour la hauteur (H4) à laquelle se situe la plateforme (4), empêcher la descente de la plateforme (4), le déplacement en montée de la plateforme (4) restant commandable. Procédé d’autorisation de la descente de la plateforme (4) qui est dans un état selon lequel la descente de ladite plateforme est empêché la suite du procédé selon la revendication 11, dans lequel le procédé comprend les étapes suivantes : - commande, de préférence par l’opérateur à l’aide du pupitre de commande (41), de la remontée de la plateforme (4); - retrait par un opérateur extérieur de l’obstacle (9) ou, commande, de préférence par l’opérateur à l’aide du pupitre de commande (41), du déplacement au sol du châssis (2) de la nacelle pour échapper à un obstacle (9) bloquant la plateforme (4) en descente; - autorisation par l’unité de pilotage (10) de la descente de la plateforme (4).