Brevet FR3149816A1 — publié le 20241220

La présente invention vise un robot comportant une seule roue sphérique (2) de déplacement, le robot (1) étant configuré pour être mobile sur le sol (7). Le robot comporte un dispositif antichute (10 ; 10’) comportant un système de déploiement (11 ; 11’) ; un moyen d’actionnement (12) dudit système de déploiement (11 ; 11’), et un moyen d’appui (13) relié audit système de déploiement (11 ; 11’) et configuré pour prendre appui sur le sol (7), ledit dispositif antichute (10 ; 10’) étant mobile entre une position repliée et déployée dans laquelle ledit moyen d’actionnement (12) active le système de déploiement (11 ; 11’) de sorte que ledit système de déploiement (11 ; 11’) se déploie en éloignant le moyen de d’appui (13) de ladite roue sphérique (2), le robot (1) étant configuré pour, en position déployée, prendre appui sur le moyen d’appui (13). Figure de l’abrégé : Figure 5 Dispositif antichute pour ballbot La présente invention concerne le domaine des robots, notamment des robots humanoïdes. Plus précisément, l’invention concerne un robot à une seule roue sphérique comportant un dispositif de stabilisation empêchant sa chute. ETAT DE LA TECHNIQUE Il est connu des robots comportant une seule roue sphérique sur laquelle repose l’intégralité du robot. Ces types de robots sont communément appelés des « ballbots ». Lesdits robots sont mobiles au moyen de la seule roue sphérique, dans toutes les directions, de manière stable. En particulier, il est connu des robots à une seule roue sphérique comportant chacun un tronc, deux bras et une partie supérieure. Le tronc est relié à la roue sphérique et il est fixe par rapport à celle-ci, chaque bras est relié au tronc au moyen d’une liaison pivot ou au moyen d’une liaison rotule de sorte à permettre la mobilité de chacun des bras par rapport au tronc et la partie supérieure est reliée à une portion supérieure du tronc et elle est fixe par rapport à celle-ci. La partie supérieure du robot comporte au moins un capteur configuré pour que le robot se repère dans son environnement. Un tel robot est configuré pour se déplacer dans toutes les directions et pour effectuer des tâches au moyen de ses bras, telles que saisir des objets. Dans ce cas, les bras sont munis de pinces permettant la préhension des objets à saisir. Toutefois, de tels robots peuvent chuter suite à une panne d’alimentation en énergie ou à cause d’un obstacle par exemple. L’obstacle peut être fixe ou mobile, en particulier, il peut correspondre à une charge extérieure intempestive importante. Une telle chute peut engendrer des dommages sur le robot, sur son environnement, mais aussi blesser des personnes présentes dans son environnement. La présente invention vise donc à résoudre lesdits problèmes de chute susmentionnés, en proposant un robot comportant une seule roue sphérique de déplacement, au contact du sol, sur laquelle repose le robot, et comportant un dispositif antichute configuré pour, en cas de perte d’équilibre susceptible d’entraîner une chute, adopter une position déployée permettant d’empêcher la chute et de maintenir le robot en équilibre et donc d’empêcher tout endommagement du robot et/ou de son environnement. PRESENTATION DE L’INVENTION Plus précisément, l’invention a pour objet un robot. Ledit robot comporte une seule roue sphérique de déplacement destinée à être en contact avec le sol et une plateforme montée sur ladite roue sphérique par l’intermédiaire de moyens de stabilisation. Le robot est configuré pour être mobile sur le sol au moyen de ladite roue sphérique adaptée pour rouler sur le sol. Ledit robot comporte en outre un dispositif antichute comportant : - au moins un système de déploiement relié à la plateforme du robot ; - au moins un moyen d’actionnement dudit système de déploiement ; et - au moins un moyen d’appui dudit robot relié audit système de déploiement et configuré pour prendre appui sur le sol. Ledit dispositif antichute est mobile entre une position repliée et une position déployée dans laquelle ledit moyen d’actionnement active le système de déploiement de sorte que ledit système de déploiement dudit dispositif antichute se déploie en éloignant le moyen de d’appui par rapport à ladite roue sphérique. Le robot est configuré pour, en position déployée du dispositif antichute, prendre appui sur l’au moins un moyen d’appui ou au moins l’un des moyens d’appui. Le dispositif antichute permet, en cas d’action susceptible d’entrainer une chute du robot, telle qu’une perte d’équilibre ou une panne d’alimentation en énergie par exemples, d’adopter une position déployée permettant d’empêcher la chute du robot et de le maintenir en équilibre sur le moyen d’appui. Le moyen d’appui prend donc la forme d’une béquille, qui empêche le choc du robot et de l’ensemble de ses composants sur le sol provoqué par une chute et permet donc d’empêcher tout endommagement du robot et/ou de son environnement. Avantageusement, le robot comporte un système d’alimentation configuré pour alimenter ledit robot en énergie et en ce que en cas de panne d’alimentation, ledit dispositif antichute est configuré pour se déployer. En cas de panne d’énergie, le dispositif antichute se déploie automatiquement, de sorte à empêcher une chute du robot et le préserver de tout endommagement. En particulier, le dispositif antichute se déploie passivement. Avantageusement, le moyen d’actionnement du système de déploiement comporte au moins une butée configurée pour, en contact avec le sol et/ou un obstacle, permettre l’activation du système de déploiement, éloignant ainsi le moyen d’appui de ladite roue sphérique du robot. La butée permet l’activation du système de déploiement du dispositif antichute, et permet donc de passer d’une position repliée du dispositif antichute à une position déployée, lorsqu’il entre en contact avec le sol et/ou un obstacle, donc lorsqu’il y a une chute probable. Avantageusement encore, le système de déploiement comporte au moins une première broche, une deuxième broche et un ensemble de tiges reliées entre elles par des liaisons de type pivot et configurées pour être mobiles entre une position repliée et une position déployée dans laquelle lesdites tiges de l’ensemble de tiges forment un parallélogramme, la première broche et la deuxième broche étant respectivement reliées d’une part au moyen d’actionnement et d’autre part à l’ensemble de tiges et ledit moyen d’appui étant relié à l’ensemble de tiges et à la deuxième broche, le système de déploiement étant configuré pour, lorsque le moyen d’actionnement entre en contact avec le sol et/ou un obstacle, entrainer en rotation la deuxième broche de sorte à l’éloigner de la plateforme, entrainant l’ensemble de tiges en position déployée au moyen desdites liaisons pivots, faisant pivoter le moyen d’appui de sorte l’éloigner de la roue sphérique pour que le dispositif antichute se déploie. Ce premier mode de réalisation du système de déploiement permet de déployer le dispositif antichute de sorte que le moyen d’appui soit suffisamment éloigné de la roue sphérique pour empêcher le robot de tomber et le retenir et/ou maintenir en position debout, tout en étant indépendant en énergie. De manière alternative, le système de déploiement comporte au moins une crémaillère, un pignon configuré pour coopérer avec la crémaillère, et une roue dentée configurée pour coopérer avec le pignon et formant ainsi la liaison pivot, la roue dentée étant reliée à la première extrémité du moyen d’appui et à la plateforme, la crémaillère étant d’une part reliée au pignon et d’autre part au moyen d’actionnement, le système de déploiement étant configuré pour, lorsque le moyen d’actionnement entre en contact avec le sol et/ou un obstacle, entrainer la translation de la crémaillère vers la plateforme, entrainant ainsi la rotation du pignon, entrainant lui-même la rotation de la roue dentée qui fait pivoter le moyen d’appui de sorte à l’éloigner de la roue sphérique pour que le dispositif antichute se déploie. Ce deuxième mode de réalisation du système est une alternative au premier mode, permettant de déployer le dispositif antichute de sorte que le moyen d’appui soit suffisamment éloigné de la roue sphérique pour empêcher le robot de tomber et le retenir et/ou maintenir en position debout, tout en étant indépendant en énergie. Ce mode de réalisation peut être particulièrement adapté pour les cas où le robot présente un centre de gravité proche de la roue sphérique. Avantageusement, le moyen d’actionnement du système de déploiement comporte en outre un capteur de force relié à la butée et configuré pour mesurer la force générée par le contact entre ladite butée et le sol et/ou un obstacle, pour générer une valeur représentative de ladite mesure, ledit robot étant configuré pour comparer la valeur représentative de ladite mesure avec une valeur seuil prédéterminée, et, lorsque la valeur représentative est supérieure à la valeur seuil prédéterminée, activer le système de déploiement de sorte à ce qu’il se déploie et lorsque la valeur représentative est inférieure ou égale à la valeur seuil prédéterminée, inhiber le déploiement du système de déploiement, de sorte à ce qu’il soit en position repliée. Le capteur de force peut être complémentaire de la butée pour permettre le déploiement du dispositif antichute lorsque le robot heurte un obstacle par exemple, qui causerait une perte d’équilibre entrainant une chute. Avantageusement, ledit robot s’étend le long d’un plan frontal, orthogonal au sol et le moyen d’actionnement du système de déploiement comporte : - un moyen de mesure de l’inclinaison du robot par rapport audit plan frontal ; et - une unité de commande ; le moyen de mesure étant configuré pour mesurer l’inclinaison du robot par rapport audit plan frontal, pour générer une valeur représentative de ladite mesure, pour comparer la valeur représentative de ladite mesure avec une valeur seuil prédéterminée. Ladite unité de commande étant configurée pour lorsque la valeur représentative est supérieure à la valeur seuil prédéterminée, déployer le système de déploiement et lorsque la valeur représentative est inférieure ou égale à la valeur seuil prédéterminée, inhiber le déploiement du système de déploiement. Le moyen de mesure de l’inclinaison et l’unité de commande permettent de déployer le dispositif antichute lorsqu’une inclinaison seuil est dépassée. Avantageusement, le moyen d’appui comporte au moins une cale et au moins une broche présentant une première extrémité et une seconde extrémité, la première extrémité étant reliée au système de déploiement au moyen d’une liaison pivot et la seconde extrémité étant reliée à la cale, et en ce qu’en position repliée la broche s’étend le long de la roue sphérique et en position déployée, la broche a pivoté autour de ladite liaison pivot de sorte à s’éloigner de ladite roue sphérique, la cale étant configurée pour prendre appui sur le sol. Avantageusement, le robot comporte une pluralité de dispositifs antichute, répartis sur la circonférence de la roue sphérique. Avantageusement encore, le robot comporte trois dispositifs antichute répartis sur la circonférence de la roue sphérique, équidistants les uns des autres. La pluralité de dispositifs antichute permet d’empêcher la chute du robot dans plusieurs directions. Avantageusement, chaque moyen d’appui de chaque dispositif antichute comporte au moins une cale et au moins une broche présentant une première extrémité et une seconde extrémité, la première extrémité étant reliée au système de déploiement au moyen d’une liaison pivot et la seconde extrémité étant reliée à la cale. En position repliée la broche s’étend le long de la roue sphérique et en position déployée, la broche a pivoté autour de ladite liaison pivot de sorte à s’éloigner de ladite roue sphérique, la cale étant configurée pour prendre appui, au moins en partie, sur le sol. Ledit robot s’étend le long d’un plan frontal, orthogonal au sol. Chaque cale s’étend le long de la roue sphérique, orthogonalement audit plan frontal, de sorte à encercler ladite roue sphérique. Avantageusement, chaque cale comporte une première extrémité et une seconde extrémité, la première extrémité d’une première cale étant configurée pour entrer en contact avec la seconde extrémité d’une deuxième cale et la seconde extrémité de la première cale étant configurée pour entrer en contact avec la première extrémité d’une troisième cale, lorsque le dispositif antichute est en position repliée. PRESENTATION DES FIGURES L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple, et se référant aux dessins annexés donnés à titre d’exemples non limitatifs, dans lesquels des références identiques sont données à des objets semblables et sur lesquels : La est une représentation schématique en perspective prise de devant à gauche du robot de l’invention comportant une seule roue sphérique de déplacement destinée à être en contact avec le sol et un système antichute en position repliée ; La est un agrandissement de la roue sphérique et du système antichute du robot de la ; La est une vue semblable à la , dans laquelle le système antichute du robot est en position déployée ; La est une vue de gauche du robot de la , dans laquelle le robot est incliné et le système antichute est en position repliée ; La est une vue semblable à la mais le système antichute étant en position déployée ; La est un agrandissement de la roue sphérique et du système antichute du robot de la ; La est une vue de dessus du robot de la ; La est une vue de dessus du robot de la ; La est une représentation schématique du système antichute en position repliée selon un autre mode de réalisation de l’invention ; et La est une vue semblable à la , mais en position déployée. Il faut noter que les figures exposent l’invention de manière détaillée pour permettre de mettre en œuvre l’invention ; bien que non limitatives, lesdites figures servent notamment à mieux définir l’invention le cas échéant. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION L’invention concerne un robot 1 comportant une seule roue sphérique 2 destinée à être en contact avec le sol et une plateforme 3 montée sur la roue sphérique 2 par l’intermédiaire de moyens de stabilisation. Le robot 1 repose sur la roue sphérique 2 par l’intermédiaire de la plateforme 3. Ce type de robot 1 est communément appelé un « Ballbot » ou « Rolling Globe » robot. Le robot 1, tel que représenté sur la , est mobile sur le sol 7 au moyen de la seule roue sphérique 2, dans toutes les directions, de manière stable. La plateforme 3 est montée sur la roue sphérique 2, de sorte qu’une partie inférieure de la roue sphérique 2 soit en permanence en contact avec le sol 7. En particulier, la plateforme 3 comporte des moyens de stabilisation configurés pour permettre au robot 1 d’être maintenu de manière stable sur la roue sphérique 2 lorsque le robot 1 est dans une position statique mais également lorsque le robot 1 est en mouvement. Les moyens de stabilisation peuvent par exemple comporter des organes de retenue enveloppant au moins en partie la roue sphérique 2. Ici, les moyens de stabilisation comportent trois organes de retenues 8 répartis sur la roue sphérique 2. Les moyens de stabilisation peuvent comporter en outre au moins une roue secondaire 31, ici trois roues secondaires 31 configurées pour entrer en rotation et permettre la mobilité de la roue sphérique 2 et/ou au robot 1 d’être maintenu dans une position debout représentée sur les figures lorsqu’il est statique. En position statique, la plateforme 3 du robot s’étend sensiblement parallèlement au sol 7 et le robot 1 s’inscrit dans un plan frontal, orthogonal au sol 7. Pour se déplacer, et donc déclencher la rotation de l’au moins une roue secondaire 31 et donc de la roue sphérique 2, le robot 1 doit s’incliner par rapport au plan frontal dans la direction souhaitée. Ainsi, le robot 1 peut se déplacer dans toutes les directions, de manière omnidirectionnelle. Le robot 1 comporte un tronc 4, au moins un bras 5 et une partie supérieure 6. En particulier, le tronc 4 est relié d’une part à la plateforme 3 et d’autre part à la partie supérieure 6. Le bras 5 est relié au moyen d’une liaison de type pivot ou de type rotule au tronc 4. Le robot 1 peut comporter une pluralité de bras 5, ici le robot 1 comporte deux bras 5, chacun relié au moyen d’une liaison de type pivot ou de type rotule au tronc 4. La partie supérieure 6 du robot 1 comporte au moins un capteur, notamment une pluralité de capteurs et de caméras et elle est configurée pour permettre au robot 1 de percevoir son environnement et en particulier détecter les objets à saisir et/ou déplacer disposés en regard de la partie supérieure 6, dans son champ de vision. Dans un exemple particulier de l’invention, la partie supérieure 6 peut comporter une caméra RBG et/ou une caméra IR et/ou un caméra de profondeur stéréoscopique et/ou un microphone et/ou des capteurs « Time Of Flight laser ». Le robot 1 comporte en outre au moins un dispositif antichute 10. Le robot 1 peut comporter une pluralité de dispositifs antichute 10. Ici, le robot 1 comporte trois dispositifs antichute 10. Les trois dispositifs antichute 10 représentés sur les figures 1 à 10 sont répartis sur la circonférence de la roue sphérique 2. En particulier, les trois dispositifs antichute 10 peuvent être équidistants les uns des autres, sur la circonférence de la roue sphérique 2. Chaque dispositif antichute 10, tel que représenté sur les figures 1 à 10, comporte au moins un système de déploiement 11, au moins un moyen d’actionnement 12 du système de déploiement 11 et un moyen d’appui 13 du robot 1. Le dispositif de déploiement 11 est relié à la plateforme 3 du robot 1, au moyen d’actionnement 12 et au moyen d’appui 13. Le moyen d’appui 13 est configuré pour prendre appui sur le sol 7. Le moyen d’appui 13 peut comporter une broche 22, reliée d’une part au système de déploiement 11 et d’autre part pouvant prendre appui sur le sol 7. Le dispositif antichute 10 est mobile entre une position repliée, telle que représentée sur les figures 1, 2, 4 et 7, et une position déployée, telle que représentée sur les figures 3, 5, 6 et 8. Dans la position déployée, le moyen d’actionnement 12 active le système de déploiement 11, de sorte qu’il se déploie en éloignant le moyen d’appui 13 de la roue sphérique 2. Dans cette position déployée, le robot 1 est configuré pour prendre appui sur le moyen d’appui 13. Le moyen d’actionnement 12 du système de déploiement 11 comporte au moins une butée 14, configurée pour, en contact avec le sol 7 et/ou un obstacle, permettre l’activation du système de déploiement 11, éloignant ainsi le moyen d’appui 13 de la roue sphérique 2 du robot 1. La broche 22 du moyen d’appui 13 doit avoir une inertie suffisamment faible pour permettre un déploiement rapide du dispositif antichute 10. En particulier, la broche peut être dans un matériau à haute résistance, telles qu’un matériau composite avec des fibres de carbone. Dans le premier mode de réalisation de l’invention représenté sur les figures 1 à 8, le système de déploiement 11 comporte au moins une première broche 15, une deuxième broche 16 et un ensemble de tiges 17. L’ensemble de tiges 17 comporte une pluralité de tiges 18 reliées entre elles par des liaisons de type pivot 151. Les tiges 18 sont configurées pour être mobiles entre une position repliée et une position déployée. En particulier, l’ensemble de tiges 17 comporte une première tige 180, une deuxième tige 181 et une troisième tige 182. La première tige 180 est reliée à une première portion d’extrémité de la troisième tige 182 d’une part et au moyen d’appui 13 d’autre part. La deuxième tige 181 est reliée d’une part à la première portion d’extrémité de la troisième tige 182 et au moyen d’appui 13 d’autre part. La troisième tige 182 est par sa première portion d’extrémité reliée à la fois à la première tige 180 et à la deuxième tige 181 et par sa seconde portion d’extrémité reliée à la première broche 15. La première broche 15 est fixée sur l’organe de retenue 8 du robot 1. Ainsi, la première broche 15 est fixe par rapport à la plateforme 3 du robot 1. Ladite première broche 15 permet le maintien du dispositif antichute 10 sur le robot 1. De plus, la première broche 15 et la deuxième broche 16 sont chacune reliées d’une part au moyen d’actionnement 12 et d’autre part à l’ensemble de tiges 17. En particulier, la première broche 15 est reliée à l’ensemble de tiges 17 au moyen d’une liaison de type pivot 152. La deuxième broche 16 est reliée à l’ensemble de tiges 17 au moyen d’une liaison de type pivot 153. La première broche 15 et la deuxième broche 16 sont reliées au moyen d’actionnement 12 au moyen d’une liaison pivot 154. La première broche 15 est reliée à la deuxième broche 16 au moyen d’une liaison de type pivot 150. En particulier, l’extrémité de la deuxième broche 16 reliée au moyen d’actionnement 12 est en forme de L, avec une portion d’extrémité 155 qui s’étend orthogonalement au reste de la deuxième broche 16. La liaison pivot 150 reliant la première broche 15 à la deuxième broche 16 se situe à la jonction entre la portion d’extrémité 155 et le reste de la deuxième broche 16. La liaison pivot 154 reliant la deuxième broche 16 avec le moyen d’actionnement 12 se situe à l’extrémité libre de la portion d’extrémité 155. Le moyen d’appui 13 est relié à l’ensemble de tiges 17. En particulier, la broche 22, appelée par la suite troisième broche 22, du moyen d’appui 13 est par une première extrémité reliée à l’ensemble de tiges 17 et part une seconde extrémité configurée pour prendre appui sur le sol 7. La première tige 180 est reliée à la première extrémité de la troisième broche 22 au moyen de la liaison pivot 153. La deuxième tige 181 est reliée à la première extrémité de la troisième broche 22 au moyen d’une autre liaison pivot 151. Cette autre liaison pivot se situe à distance de la première liaison pivot 153, la première liaison pivot 153 étant la plus proche du bord de la première extrémité de la troisième broche 22. L’écartement entre les deux liaisons pivots 153, 151 reliant la première tige 180 et la deuxième tige 181 au moyen d’appui, correspond à l’écartement entre les deux liaisons pivots 151 reliant la première tige 180 et la deuxième tige 181 à la troisième tige 182. Tel que représenté sur les figures 1, 2 et 4, dans la position repliée de chaque dispositif antichute 10, la deuxième broche 16 est juxtaposée à la première broche 15. La portion d’extrémité 155 s’étend en regard du moyen d’actionnement 12. En particulier, la portion d’extrémité 155 s’étend de manière sensiblement parallèle à la butée 14 du moyen d’actionnement 12, s’étendant elle-même de manière sensiblement parallèle au sol 7. De plus, dans la position repliée, chaque tige 18 de l’ensemble de tiges 17 et la troisième broche 22 du moyen d’appui 13 s’étend le long de la première broche 15 et de la deuxième broche 16, le long de l’organe de retenue 8. Tel que représenté sur les figures 3, 5 et 6, dans la position déployée d’au moins un dispositif antichute 10, sa butée 14 est entrée en contact avec le sol 7 et/ou un obstacle. Sa première broche 15, fixe par rapport au robot 1, s’étend le long de l’organe de retenue 8. En particulier, la première broche 15 est fixée sur l’organe de retenue 8. La deuxième broche 16 a pivoté autour de la liaison pivot 154 et de la liaison pivot 150, de sorte à s’éloigner de la roue sphérique 2. La troisième tige 182 a pivoté autour de la liaison pivot 152 de sorte à s’éloigner de la roue sphérique 2. La première tige 180 et la deuxième tige 181 ont pivoté autour de leur liaison pivot 151 les reliant à la troisième tige 182, de sorte à s’éloigner de la roue sphérique 2. La première tige 180 et la deuxième tige 181 s’étendent sensiblement parallèlement l’une à l’autre. La troisième broche 22 a pivoté autour de la liaison pivot 153 et de la liaison pivot 151 la reliant à la deuxième tige 181, de sorte à s’éloigner de la roue sphérique 2, par sa première extrémité et par sa seconde extrémité prend appui sur le sol 7. Tel que cela est représenté sur la , dans la position déployée de l’ensemble de tiges 17, les tiges 18 forment un parallélogramme. Nous allons à présent d’écrire le mouvement du dispositif antichute 10, passant de la position repliée à la position déployée. En position statique représentée sur les figures 1 et 7, le robot 1 s’inscrit dans un plan frontal, orthogonal au sol 7. Dans cette position, le dispositif antichute 10 du robot 1 est en position repliée. Lorsqu’il se déplace, le robot 1 est incliné par rapport au plan frontal dans la direction souhaitée. Dans l’exemple illustré sur la , le robot 1 se déplace vers l’avant. Il est entendu que l’avant est la direction avant par rapport à la partie supérieure 6 du robot 1, correspondant à la marche avant traditionnelle d’un humain. Lorsque le robot se déplace, qu’importe le sens de déplacement, le dispositif antichute 10 est en position repliée. Lorsque le robot 1 va commencer à chuter, c’est-à-dire être davantage incliné qu’il n’est nécessaire de l’être pour son déplacement, le dispositif antichute 10 est configuré pour se déployer. Le système de déploiement 11 est configuré pour, lorsque le moyen d’actionnement 12 entre en contact avec le sol et/ou un obstacle, entrainer en translation vers la partie supérieure 6 du robot 1 la première broche 15 et pour faire pivoter la deuxième broche 16, de sorte à l’éloigner de la plateforme 3, entrainant l’ensemble de tiges 17 de sa position rétractée à sa position déployée au travers des liaisons pivots. Ainsi, le moyen d’appui 13 pivote en s’éloignant de la roue sphérique 2. Le dispositif antichute 10 est alors en position déployée. En particulier et en référence à la , lorsque l’inclinaison du robot est trop importante, la butée 14 du moyen d’actionnement 12 entre en contact avec le sol 7. Le contact entre cette butée 14 et le sol 7 entraine la translation, vers le haut, de la butée 14, c’est-à-dire vers la plateforme 3. Cette translation provoque la rotation dans le sens horaire de la portion d’extrémité 155 de la deuxième broche 16, entrainant la rotation de la broche 16 dans le sens horaire autour de la liaison pivot 150. Ainsi, la deuxième broche 16 s’éloigne de la roue sphérique 2. Cet éloignement de la roue sphérique 2 entraine l’éloignement de la roue sphérique 2 de l’ensemble de tiges 17, provoquant la rotation dans le sens anti-horaire de la troisième tige 182 autour de la liaison pivot 152. La rotation autour de la liaison pivot 152 de la troisième tige 182 entraine la rotation dans le sens horaire respectivement des première tige 180 et deuxième tige 181, jusqu’à ce qu’elles adoptent une position sensiblement parallèle l’une par rapport à l’autre. La rotation de la première tige 180 et de la deuxième tige 181 entraine l’éloignement de la troisième broche 22 de la roue sphérique 2. En particulier, la rotation dans le sens horaire respectivement des première tige 180 et deuxième tige 181 autour de leur liaison pivot les reliant à la troisième tige 182, entraine la rotation de la troisième broche 22 dans le sens anti-horaire, autour des liaisons pivot 153 et 151 reliant respectivement la première tige 180 à la troisième broche 22 et la deuxième tige 181 à la troisième broche 22. Le dispositif antichute 10 adopte alors sa position déployée. La liaison pivot 154 peut comprendre un axe logé dans un trou de type oblong. Le trou oblong permet un jeu mécanique. Le jeu mécanique permet la rotation de la portion d’extrémité 155 de la deuxième broche 16 autour de l’axe même si la force exercée sur la butée 14 lors de son entrée en contact avec le sol 7 ou un obstacle n’est pas orthogonal à ladite butée 14. De plus, le moyen d’actionnement 12 peut comporter un capteur de force relié à la butée 14. Ce capteur de force est configuré pour mesurer la force générée par le contact entre la butée 14 et le sol 7 et/ou un obstacle. Le capteur génère alors une valeur représentative de la mesure de la force générée. De surcroît, le robot 1 est configuré pour comparer la valeur représentative de la mesure de force avec une valeur seuil prédéterminée, et, lorsque la valeur représentative est supérieure à la valeur seuil prédéterminée, le robot 1 active le système de déploiement 11 de sorte à ce qu’il adopte une position déployée, tel que représenté sur les figures 5 et 6, et lorsque la valeur représentative est inférieure ou égale à la valeur seuil prédéterminée, inhiber le déploiement du système de déploiement, de sorte à ce qu’il soit en position repliée, tel que représenté sur les figures 1, 2 et 4. Ce capteur de force peut être une solution complémentaire au dispositif antichute 10 indépendant en énergie ou alternative. Ce capteur nécessite une alimentation en énergie. Selon une variante, le moyen d’actionnement 12 du robot 1 peut comporter un moyen de mesure de l’inclinaison du robot 1 par rapport au plan frontal et une unité de commande. Le moyen de mesure est configuré pour mesurer l’inclinaison du robot 1 par rapport au plan frontal, pour générer une valeur représentative de la mesure et pour comparer la valeur représentative de la mesure avec une valeur seuil prédéterminée. L’unité de commande quant à elle est configurée pour, lorsque la valeur représentative est supérieure à la valeur seuil prédéterminée, déployer le système de déploiement 11, et lorsque la valeur représentative est inférieure ou égale à la valeur seuil prédéterminée, inhiber le déploiement du système de déploiement 11. Avantageusement, le moyen d’appui 13 comporter au surplus une cale. La troisième broche 22 est alors reliée, par son extrémité libre à la cale au moyen d’une liaison de type pivot ou d’une liaison fixe. En position repliée du dispositif antichute 10, la troisième broche 22 et la cale s’étendent le long de l’organe de retenue 8. En position déployée du dispositif antichute 10, la cale prend appui sur le sol 7. Avantageusement encore, chaque moyen d’appui 13 de chaque dispositif antichute 10 du robot 1 comporte une telle cale. Chaque cale s’étend le long de la roue sphérique 2, orthogonalement au plan frontal du robot 1, de sorte à encercler la roue sphérique 2. Avantageusement encore, chaque cale comporte une première extrémité et une seconde extrémité, la première extrémité d’une première cale étant configurée pour entrer en contact avec la seconde extrémité d’une deuxième cale et la seconde extrémité de la première cale étant configurée pour entrer en contact avec la première extrémité d’une troisième cale, lorsque le dispositif antichute 10 est en position repliée. Un deuxième mode de réalisation de l’invention est représenté sur les figures 9 et 10. Les parties communes entre le premier mode de réalisation précédemment décrit et ce deuxième mode porteront les mêmes références numériques. Dans ce deuxième mode de réalisation, le système de déploiement 11’ du dispositif antichute 10’ comporte au moins une crémaillère 19, un pignon 20 et une roue dentée 21. Le pignon 20 est configuré pour coopérer avec la crémaillère 19. La roue dentée 21 est configurée pour coopérer avec le pignon 20. La roue dentée 21 et le pignon 20 forment alors une liaison de type pivot. La roue dentée 21 est reliée à une première extrémité du moyen d’appui 13 et à la plateforme 3. En particulier, la roue dentée 21 est reliée à la première extrémité du moyen d’appui 13, en particulier à une extrémité de la troisième broche 22 et à la plateforme 3. La crémaillère 19 est d’une part reliée au pignon 20 et d’autre part au moyen d’actionnement 12. Le système de déploiement 11’ est configuré pour, lorsque le moyen d’actionnement 12 entre en contact avec le sol et/ou un obstacle, entrainer la translation de la crémaillère 19 vers la plateforme 3, entrainant ainsi la rotation du pignon 20, entrainant lui-même la rotation de la roue dentée 21 qui fait pivoter la troisième broche 22 de sorte à l’éloigner de la roue sphérique 2 pour que le dispositif antichute 10’ adopte une position déployée. Ainsi, lorsque le robot 1 va commencer à chuter, c’est-à-dire être davantage incliné qu’il n’est nécessaire de l’être pour son déplacement, le dispositif antichute 10 est configuré pour se déployer. En particulier et en référence à la , lorsque l’inclinaison du robot 1 est trop importante, la butée 14 du moyen d’actionnement 12 entre en contact avec le sol 7. Le contact entre cette butée 14 et le sol 7 entraine la translation, vers le haut, de la butée 14, c’est-à-dire vers la plateforme 3. Cette translation entraine la translation de la crémaillère 19 vers la plateforme 3. La translation de la plateforme 3, entraîne la rotation dans le sens horaire du pignon 20, entraînant lui-même la rotation dans le sens anti-horaire de la roue dentée 21, faisant alors pivoter la troisième broche 22 de sorte à l’éloigner de la roue sphérique 2. De plus, le moyen d’actionnement 12 peut comporter un capteur de force relié à la butée 14 tel que décrit dans le précédent mode de réalisation. Selon une variante, le moyen d’actionnement 12 du robot 1 peut comporter, comme décrit pour le premier mode de réalisation, un moyen de mesure de l’inclinaison du robot 1 par rapport au plan frontal et une unité de commande. Avantageusement, le moyen d’appui 13 comporter au surplus une cale 23 tel que représenté sur les figures 9 et 10. La troisième broche 22 est alors reliée, par son extrémité libre à la cale 23 au moyen d’une liaison de type pivot ou d’une liaison fixe. En position repliée du dispositif antichute 10’, la troisième broche 22 et la cale 23 s’étendent le long de l’organe de retenue 8. En position déployée du dispositif antichute 10’, la cale 23 prend appui sur le sol 7. Avantageusement encore, chaque moyen d’appui 13 de chaque dispositif antichute 10’ du robot 1 comporte une telle cale 23. Chaque cale 23 s’étend le long de la roue sphérique 2, orthogonalement au plan frontal du robot 1, de sorte à encercler la roue sphérique 2. Avantageusement encore, chaque cale 23 comporte une première extrémité et une seconde extrémité, la première extrémité d’une première cale 23 étant configurée pour entrer en contact avec la seconde extrémité d’une deuxième cale 23 et la seconde extrémité de la première cale 23 étant configurée pour entrer en contact avec la première extrémité d’une troisième cale 23, lorsque le dispositif antichute 10’ est en position repliée. De plus, selon le premier mode de réalisation ou le deuxième mode de réalisation, le robot 1 peut comporter un système d’alimentation (non représenté) configuré pour alimenter le robot 1 en énergie. En cas de panne d’alimentation en énergie, le dispositif antichute 10 et/ou 10’ est configuré pour se déployer. Ainsi, quel que soit le mode de réalisation du robot 1 de l’invention, le dispositif antichute 10 et/ou 10’ permet, en cas d’action susceptible d’entrainer une chute du robot, telle qu’une perte d’équilibre ou une panne d’alimentation en énergie par exemples, d’adopter une position déployée permettant d’empêcher la chute du robot 1 et de le maintenir en équilibre. Ce maintien en équilibre empêche le choc du robot et de l’ensemble de ses composants avec le sol provoqué par une chute et permet donc d’empêcher tout endommagement du robot et/ou de son environnement. Le robot 1, comportant une pluralité de dispositifs antichute tels que 10 et/ou 10’, peut chuter dans une direction non parallèle à la direction de déploiement d’un des dispositifs antichute 10, 10’. Dans un tel cas, deux dispositifs antichute 10, 10’ peuvent se déployer et prendre appui sur le sol 7 afin d’empêcher la chute du robot 1. En particulier, la pluralité de dispositifs antichute 10, 10’ est répartie sur la circonférence de la roue sphérique. Lorsque le robot 1 chute dans une direction entre deux dispositifs antichute 10, 10’, les deux dispositifs antichute 10, 10’ se déploient et prennent appui sur leur moyen d’appui 13. Ainsi, en cas d’action susceptible d’entrainer une chute du robot 1, telle qu’une perte d’équilibre ou une panne d’alimentation en énergie par exemples, quelle que soit la direction de la chute du robot 1, les dispositifs antichute 10, 10’ permettent d’empêcher sa chute et de le maintenir en équilibre. On notera par ailleurs que l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrit précédemment. Il apparaîtra en effet à l’homme du métier que diverses modifications peuvent être apportées au mode de réalisation décrit ci-dessus, à la lumière de l’enseignement qui vient de lui être divulgué. Dans la présentation détaillée de l’invention qui est faite précédemment, les termes utilisés ne doivent pas être interprétés comme limitant l’invention au mode de réalisation exposé dans la présente description, mais doivent être interprétés pour y inclure tous les équivalents dont la prévision est à la portée de l'homme du métier en appliquant ses connaissances générales à la mise en œuvre de l'enseignement qui vient de lui être divulgué. Robot (1) comportant une seule roue sphérique (2) de déplacement destinée à être en contact avec le sol (7) et une plateforme (3) montée sur ladite roue sphérique (2) par l’intermédiaire de moyens de stabilisation, le robot (1) étant configuré pour être mobile sur le sol (7) au moyen de ladite roue sphérique (2) adaptée pour rouler sur le sol (7), caractérisé en ce que ledit robot (1) comporte en outre un dispositif antichute (10 ; 10’) comportant : au moins un système de déploiement (11 ; 11’) relié à la plateforme (3) du robot (1) ; au moins un moyen d’actionnement (12) dudit système de déploiement (11 ; 11’) ; et au moins un moyen d’appui (13) dudit robot (1) relié audit système de déploiement (11 ; 11’) et configuré pour prendre appui sur le sol (7) ; ledit dispositif antichute (10 ; 10’) étant mobile entre une position repliée et une position déployée dans laquelle ledit moyen d’actionnement (12) active le système de déploiement (11 ; 11’) de sorte que ledit système de déploiement (11 ; 11’) dudit dispositif antichute (10 ; 10’) se déploie en éloignant le moyen d’appui (13) par rapport à ladite roue sphérique (2) ; le robot (1) étant configuré pour, en position déployée du dispositif antichute (10 ; 10’), prendre appui sur le moyen d’appui (13) ou au moins l’un des moyens d’appui (13). Robot (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comporte un système d’alimentation configuré pour alimenter ledit robot (1) en énergie et en ce que en cas de panne d’alimentation, ledit dispositif antichute (10 ; 10’) est configuré pour se déployer. Robot (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen d’actionnement (12) du système de déploiement (11 ; 11’) comporte au moins une butée (14) configurée pour, en contact avec le sol (7) et/ou un obstacle, permettre l’activation du système de déploiement (11 ; 11’), éloignant ainsi le moyen d’appui (13) de ladite roue sphérique (2) du robot (1). Robot (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le système de déploiement (11 ; 11’) comporte au moins une première broche (15), une deuxième broche (16) et un ensemble de tiges (17) reliées entre elles par des liaisons de type pivot et configurées pour être mobiles entre une position repliée et une position déployée dans laquelle lesdites tiges (18) de l’ensemble de tiges (17) forment un parallélogramme, la première broche (15) et la deuxième broche (16) étant respectivement reliées d’une part au moyen d’actionnement (12) et d’autre part à l’ensemble de tiges (17) et ledit moyen d’appui (13) étant relié à l’ensemble de tiges (17) et à la deuxième broche (16), le système de déploiement (11) étant configuré pour, lorsque le moyen d’actionnement (12) entre en contact avec le sol (7) et/ou un obstacle, entrainer en rotation la deuxième broche (16) de sorte à l’éloigner de la plateforme (3), entrainant l’ensemble de tiges (17) en position déployée au moyen desdites liaisons pivots, faisant pivoter le moyen d’appui (13) de sorte l’éloigner de la roue sphérique (2) pour que le dispositif antichute (10) se déploie. Robot selon la revendication 3, caractérisé en ce que le système de déploiement (11’) comporte au moins une crémaillère (19), un pignon (20) configuré pour coopérer avec la crémaillère (19), et une roue dentée (21) configurée pour coopérer avec le pignon (20) et formant ainsi la liaison pivot, la roue dentée (21) étant reliée à la première extrémité du moyen d’appui (13) et à la plateforme (3), la crémaillère (19) étant d’une part reliée au pignon (20) et d’autre part au moyen d’actionnement (12), le système de déploiement (11’) étant configuré pour, lorsque le moyen d’actionnement (12) entre en contact avec le sol (7) et/ou un obstacle, entrainer la translation de la crémaillère (19) vers la plateforme (3), entrainant ainsi la rotation du pignon (20), entrainant lui-même la rotation de la roue dentée (21) qui fait pivoter le moyen d’appui (13) de sorte à l’éloigner de la roue sphérique (2) pour que le dispositif antichute (10’) se déploie. Robot (1) selon l’une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que le moyen d’actionnement (12) du système de déploiement (11 ; 11’) comporte en outre un capteur de force relié à la butée (14) et configuré pour mesurer la force générée par le contact entre ladite butée (14) et le sol (7) et/ou un obstacle, pour générer une valeur représentative de ladite mesure, ledit robot (1) étant configuré pour comparer la valeur représentative de ladite mesure avec une valeur seuil prédéterminée, et, lorsque la valeur représentative est supérieure à la valeur seuil prédéterminée, activer le système de déploiement (11 ; 11’) de sorte à ce qu’il se déploie et lorsque la valeur représentative est inférieure ou égale à la valeur seuil prédéterminée, inhiber le déploiement du système de déploiement (11 ; 11’), de sorte à ce qu’il soit en position repliée. Robot (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit robot (1) s’étend le long d’un plan frontal, orthogonal au sol (7) et en ce que le moyen d’actionnement (12) du système de déploiement (11 ; 11’) comporte : un moyen de mesure de l’inclinaison du robot (1) par rapport audit plan frontal ; et une unité de commande ; le moyen de mesure étant configuré pour mesurer l’inclinaison du robot (1) par rapport audit plan frontal, pour générer une valeur représentative de ladite mesure, pour comparer la valeur représentative de ladite mesure avec une valeur seuil prédéterminée ; ladite unité de commande étant configurée pour lorsque la valeur représentative est supérieure à la valeur seuil prédéterminée, déployer le système de déploiement (11 ; 11’) et lorsque la valeur représentative est inférieure ou égale à la valeur seuil prédéterminée, inhiber le déploiement du système de déploiement (11 ; 11’). Robot selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen d’appui (13) comporte au moins une cale (23) et au moins une broche (22) présentant une première extrémité et une seconde extrémité, la première extrémité étant reliée au système de déploiement (11 ; 11’) au moyen d’une liaison pivot et la seconde extrémité étant reliée à la cale (23), et en ce qu’en position repliée la broche (22) s’étend le long de la roue sphérique (2) et en position déployée, la broche (22) a pivoté autour de ladite liaison pivot de sorte à s’éloigner de ladite roue sphérique (2), la cale (23) étant configurée pour prendre appui sur le sol (7). Robot (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comporte une pluralité de dispositifs antichute (10 ; 10’), répartis sur la circonférence de la roue sphérique (2). Robot (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comporte trois dispositifs antichute (10 ; 10’) répartis sur la circonférence de la roue sphérique (2), équidistants les uns des autres. Robot (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que chaque moyen d’appui (13) de chaque dispositif antichute (10 ; 10’) comporte au moins une cale (23) et au moins une broche (22) présentant une première extrémité et une seconde extrémité, la première extrémité étant reliée au système de déploiement (11 ; 11’) au moyen d’une liaison pivot et la seconde extrémité étant reliée à la cale (23), et en ce qu’en position repliée la broche (22) s’étend le long de la roue sphérique (2) et en position déployée, la broche (22) a pivoté autour de ladite liaison pivot de sorte à s’éloigner de ladite roue sphérique (2), la cale (23) étant configurée pour prendre appui, au moins en partie, sur le sol (7), en ce que ledit robot (1) s’étend le long d’un plan frontal, orthogonal au sol (7), et en ce que chaque cale (23) s’étend le long de la roue sphérique (2), orthogonalement audit plan frontal, de sorte à encercler ladite roue sphérique (2). Robot (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que chaque cale (23) comporte une première extrémité et une seconde extrémité, la première extrémité d’une première cale (23) étant configurée pour entrer en contact avec la seconde extrémité d’une deuxième cale (23) et la seconde extrémité de la première cale (23) étant configurée pour entrer en contact avec la première extrémité d’une troisième cale (23), lorsque le dispositif antichute (10 ; 10’) est en position repliée.