Brevet FR3144344A1 — publié le 20240628

Dispositif (1) de contrôle de déplacement d’une pièce mécanique (30), comportant : un premier résonateur (101), au contact de la pièce ; un support (20), disposé au contact de la pièce, de façon que la pièce est maintenue entre le support et le premier résonateur ; une unité de commande (40), configurée pour activer le résonateur, le résonateur étant configuré pour faire vibrer la pièce selon un mode de vibration dans le plan lorsqu’il est activé ; de telle sorte que l’activation du résonateur réduit un frottement entre le résonateur (101) et la pièce, pour faciliter le déplacement de la pièce entre le résonateur et le support. Figure 1A. Dispositif de contrôle d’un déplacement d’une pièce Le domaine technique de l’invention est la mise en œuvre de la lubrification acoustique pour contrôler le déplacement d’une pièce. Une des applications visées est la réalisation d’une interface haptique. ART ANTERIEUR Les interfaces haptiques permettent à un utilisateur de ressentir des sensations de toucher ou de texture. Des gants haptiques ont par exemple été développées, pouvant être couplés à des casques de réalité virtuelle. Cela permet à un utilisateur, portant le casque, de ressentir une sensation de toucher ou de contact avec un objet en fonction de la position du doigt, dans un environnement virtuel. Des interfaces haptiques sont décrites dans les documents US6154201 ou EP1349050. Dans ces documents, on décrit des boutons de commande de dispositifs destinés à être déplacés, en particulier en rotation. Les interfaces haptiques sont destinées à rétroagir sur le couple exercé par l’utilisateur pour tourner le bouton. Cependant, ces interfaces ont une conception relativement complexe, et sont encombrantes. Elles ne sont pas suffisamment compact pour pouvoir être intégrées dans des interfaces destinées à être portées par un utilisateur, par exemple un gant haptique. WO2018011523 décrit une interface haptique, destinée à appliquer un motif haptique à un bouton de commande destiné à être manipulé par le doigt d’un utilisateur. Le bouton de commande est disposé sur une plaque vibrante. On utilise les principes de la lubrification ultrasonique, permettant une réduction contrôlée du frottement entre la plaque vibrante, selon un mode de vibration dans le plan, et le bouton. L’application de la vibration facilite la rotation du bouton par rapport à la plaque vibrante. De façon réciproque, l’arrêt de la vibration entraîne une perception de résistance à la rotation par l’utilisateur. Un autre dispositif haptique, reprenant les mêmes principes, est décrit dans EP3485349. La publication Koyama T et al. “Development of an Ultrasonic Brake”, Journal of Advanced Mechanical Design Systems and Manufacturing 1, n° 1 (2007) : 122-129, décrit un frein ultrasonique comportant un stator vibrant disposé sous un rotor. Le stator est configuré pour être mis en vibration selon un mode de vibration hors plan. Cela entraîne un déplacement du rotor par rapport au stator vibrant, selon une direction perpendiculaire au plan selon lequel s’étend le stator. Ainsi, la vibration hors plan entraîne une rupture du contact entre le stator et le rotor. Un tel dispositif est considéré comme relativement encombrant. La vibration induit un mouvement du rotor perpendiculairement au stator. Cela suppose que le stator exerce une pression suffisamment importante. Le dispositif doit être dimensionné en conséquence : il est relativement encombrant, et consomme une quantité importante d’énergie Les inventeurs ont conçu un dispositif simple, compact, et peu onéreux, pouvant être aisément intégré dans une interface haptique. Un premier objet de l’invention est un dispositif de contrôle de déplacement d’une pièce mécanique, comportant : un premier résonateur, au contact de la pièce, formant un premier support; un deuxième support, disposé au contact de la pièce, de façon que la pièce est maintenue entre le premier résonateur et le deuxième support ; une unité de commande, configurée pour activer le premier résonateur, le premier résonateur étant configuré pour faire vibrer la pièce selon un mode de vibration dans le plan lorsqu’il est activé ; de telle sorte que l’activation du premier résonateur réduit un frottement entre le premier résonateur et la pièce, pour faciliter le déplacement de la pièce entre le premier résonateur et le deuxième support. Le déplacement de la pièce peut être une translation ou une rotation. Le deuxième support peut comporter un roulement, au contact de la pièce, configuré pour entrer en rotation, contre la pièce, sous l’effet du déplacement de la pièce. Selon une possibilité : le deuxième support comporte un deuxième résonateur, disposé au contact de la pièce ; le deuxième résonateur est relié à l’unité de commande, de façon que le deuxième résonateur transmet une vibration à la pièce lorsqu’il est activé ; de telle sorte que l’activation du deuxième résonateur réduit un frottement entre deuxième résonateur et la pièce, pour faciliter le déplacement de la pièce par rapport au deuxième support. Selon une possibilité, le dispositif comporte un moyen de rappel, relié à la pièce, et configuré pour ramener la pièce vers une position prédéterminée suite à un déplacement de la pièce par rapport au premier résonateur et au deuxième support. La pièce peut être une plaque ou un cylindre ou une sphère. Selon une possibilité, l’unité de commande est configurée pour activer le résonateur piézoélectrique selon différentes amplitudes de vibration, de façon à moduler le frottement entre le premier résonateur et la pièce. Le dispositif peut comporter une attache, solidaire de la pièce, l’attache étant configurée pour être reliée à un objet, de façon à mettre l’objet en mouvement en fonction du déplacement de la pièce. L’attache peut être reliée à la pièce par un lien flexible. Le dispositif peut comporter un bouton, configuré pour être déplacé par une force d’appui exercée par un corps externe, le bouton étant solidaire de la pièce, de façon que le frottement entre le premier résonateur et la pièce permet de conditionner la force d’appui exercée par le corps externe pour déplacer le bouton. Le dispositif peut comporter une pièce d’assemblage, configurée pour maintenir le premier résonateur en appui vers le deuxième support, de façon à exercer une précontrainte sur la pièce. Selon une possibilité : le premier résonateur comporte une partie centrale, disposée en vis-à-vis d’un transducteur, et une partie périphérique, s’étendant autour de la partie centrale ; le premier résonateur s’appuie contre la pièce selon une zone d’appui, la zone d’appui étant située au niveau de la partie périphérique, de façon que l’appui soit exercé autour du transducteur. Un deuxième objet de l’invention est une interface haptique, comportant un dispositif selon le premier mode de réalisation. L’interface haptique peut comporter une face d’appui, destinée à être touchée par un corps externe, la face d’appui étant reliée à la pièce mécanique. L'invention sera mieux comprise à la lecture de l'exposé des exemples de réalisation présentés, dans la suite de la description, en lien avec les figures listées ci-dessous. FIGURES La représente un premier mode de réalisation de l’invention. La représente une variante du premier mode de réalisation de l’invention. La montre une autre variante du premier mode de réalisation de l’invention. La représente un deuxième mode de réalisation de l’invention. La schématise une intégration d’un dispositif selon l’invention dans une interface de type gant haptique. La montre un troisième mode de réalisation de l’invention. La montre un quatrième mode de réalisation de l’invention. EXPOSE DE MODES DE REALISATION PARTICULIERS La représente un dispositif un premier mode de réalisation de l’invention. Le dispositif comporte un premier support 10 et un deuxième support 20. Le dispositif comporte une pièce 30, interposée entre le premier support 10 et le deuxième support 20. Le dispositif est destiné à contrôler un déplacement de la pièce 30, en translation, entre le premier support 10 et le deuxième support 20. Dans cet exemple, la pièce est une plaque, par exemple une plaque rigide, par exemple en verre ou en laiton. Le premier support 10 comporte un socle 11, sur laquelle repose une base cylindrique 12. Une paroi annulaire 13 s’étend, à partir de la base cylindrique 12, vers la pièce 30. La paroi annulaire 13 maintient une fine plaque cylindrique 17. Un pilier 14, contourné par la paroi annulaire 13, maintient un premier transducteur piézoélectrique 16. La liaison entre le pilier 14 et le premier transducteur piézoélectrique 16 peut être assurée par un point de colle 15. La colle utilisée peut être une colle de type cyanoacrylate, ou néoprène, ou époxy. Lorsque le premier transducteur piézoélectrique 16 est activé, il entre en vibration, usuellement à une fréquence de résonance. La vibration est transmise à la pièce 30 par la plaque de liaison cylindrique 17. La plaque de liaison forme une interface mécanique entre le transducteur piézoélectrique 16 et la pièce 30. Selon une possibilité, le premier transducteur piézoélectrique 16 est directement au contact de la pièce 30. Le premier support 10 forme un premier résonateur 101. Le deuxième support 20 forme un deuxième résonateur 102, agencé symétriquement par rapport au premier résonateur 101. Ainsi, le deuxième support 20 comporte un socle 21, sur laquelle repose une base cylindrique 22. Une paroi annulaire 23 s’étend, à partir de la base cylindrique 22, vers le premier résonateur 101. La paroi annulaire 23 maintient une fine plaque cylindrique 27. Un pilier 24, contourné par la paroi annulaire 23, maintient un deuxième transducteur piézoélectrique 26. La liaison entre le pilier 24 et le deuxième résonateur piézoélectrique 26 peut être assurée par un point de colle 25. De même que dans le premier résonateur 101, lorsque le deuxième transducteur piézoélectrique est activé, il entre en vibration, usuellement dans à une fréquence de résonance. La vibration est transmise à la pièce 30 par la plaque de liaison cylindrique 27. La plaque de liaison 27 forme une interface mécanique entre le transducteur piézoélectrique 26 et la pièce 30. Selon une possibilité, le deuxième transducteur piézoélectrique 26 est directement au contact de la pièce 30. Selon une possibilité, chaque transducteur piézoélectrique 16, 26 est reliée à une base cylindrique 12, 22 au moyen d’un adhésif, ce dernier remplaçant le pilier. L’adhésif peut être une mousse polyuréthane. Le diamètre des parois annulaires 13, 23 est par exemple de l’ordre de 2 cm. L’épaisseur des plaques cylindriques 17, 27 est par exemple de l’ordre du millimètre. Le diamètre et l’épaisseur de chaque transducteur piézoélectrique 16, 26 peuvent être respectivement égaux à 15 mm et 0. 75 mm. Les plaques de liaison 17, 27 peuvent être en laiton ou en verre. Chaque transducteur piézoélectrique 16, 26 est relié à une unité de commande 40, permettant une activation de chaque transducteur à leurs fréquences de résonance respectives. De préférence, la fréquence de vibration est supérieure à quelques kHz, voire à 10 kHz ou à 100 kHz.La fréquence de vibration peut être ultrasonique, c’est-à-dire supérieure à 15 kHz ou 20 kHz, voire à 40 kHz, ce qui rend la vibration inaudible. La vibration se propage dans un plan parallèle au résonateur, ce qui correspond à un mode de vibration « dans le plan ». Ainsi, la vibration se propage selon des directions dans le plan selon lequel la pièce est appliquée contre la plaque. L’amplitude de la vibration est généralement comprise entre 0.05µm et 1 µm. La vibration est préférentiellement orientée parallèlement au déplacement de la pièce 30, ce qui est obtenu par construction pour les différentes implémentations des figures 1A, 1B, 1C, 2 et 4 Le transducteur piézoélectrique peut être en titano-zircanoate de plomb (PZT) ou en Polyfluorure de Vinylidène (PVDF). Son épaisseur peut être de quelques centaines de µm ou de l’ordre de 1 mm. Son diamètre est par exemple compris entre 5 mm et 20 mm. De façon alternative, le transducteur peut comporter un matériau magnétostrictif. La plaque 30 est maintenue entre le premier résonateur 101, faisant office de premier support 10 et le deuxième résonateur 102, faisant office de deuxième support 20. Le premier support et le deuxième support peuvent être reliés par une pièce d’assemblage 32, clipsée autour de chaque support, de façon que le premier support soit maintenu en appui contre le deuxième support et réciproquement. Cela permet d’exercer une précontrainte sur la pièce 30, de façon que cette dernière soit maintenue immobile entre le premier support 10 et le deuxième support 20, lorsqu’aucun des transducteurs n’est activé. La pré-contrainte s’oppose au déplacement de la pièce 30. Sur la , la précontrainte de pression est matérialisée par deux flèches verticales. Sur la , la pièce d’assemblage est une bride. La pièce d’assemblage 32 peut prendre d’autres formes, par exemple une vis. L’activation de chaque transducteur piézoélectrique a pour effet de mettre chaque plaque de liaison 17, 27 en vibration, dans le plan. Par vibration dans le plan, on entend une vibration se propageant selon le plan selon lequel s’étend la pièce. Durant la vibration de la plaque de liaison 17, 27, la pièce 30 reste au contact avec chaque plaque de liaison. Selon les principes de la lubrification ultrasonique, décrits dans EP3485349, la vibration de chaque plaque de liaison 17, 27 réduit le frottement avec la pièce 30. En dépit de la pression à laquelle la pièce 30 est soumise, la réduction du frottement entre la pièce 30 et chaque support autorise une translation de la pièce, entre les supports, selon un axe de translation. Sur la , la translation est matérialisée par une double flèche. Au premier ordre, la réduction de la force de frottement peut être considérée comme linéaire vis-à-vis de l’amplitude de la vibration, et cela pour les amplitudes de vibration comprises entre 1 µm et 10 µm. De façon avantageuse, l’unité de commande est configurée de façon que l’amplitude de la vibration puisse être modulée. La formation d’une vibration dans le plan, se propageant selon un plan parallèle à la pièce, est considérée comme plus efficace par rapport à une vibration hors plan, conduisant à un effet de lévitation, décrit dans l’art antérieur, en lien avec la publication Koyama T et al. « Development of an Ultrasonic Brake”. De façon optionnelle, le dispositif peut comporter un moyen de rappel 31, configuré pour ramener la pièce dans une position prédéterminée. Le moyen de rappel 31 peut être un ressort ou un système motorisé, par exemple un moteur électrique. Une couche de protection peut être déposée sur les supports 17 et 27 ou sur la pièce 30. La couche de protection peut être utile pour modifier les propriétés tribologiques des surfaces et/ou éviter l’usure. La couche de protection peut être réalisée avec par exemple de l’epoxy ou un matériau polymère. Lorsque la couche de protection est appliquée sur les supports 17, 27, son épaisseur peut avantageusement être plus importante dans une partie des supports disposée en vis-à-vis de la périphérie des transducteurs, et moins importante dans une partie des supports d’appuyant sur les transducteurs. Cela permet de limiter le frottement entre chaque support et les transducteurs. Lorsque l’activation des résonateurs cesse, l’effet de lubrification ultrasonique s’interrompt. La pièce est à nouveau immobile en translation, maintenue entre le premier support 10 et le deuxième support 20. L’unité de commande 40 peut être configurée pour mesurer un déplacement de la pièce 30. La représente une variante selon laquelle le premier résonateur 101, formant le premier support 10, est incliné par rapport au deuxième résonateur 102, formant le deuxième support 20. L’angle d’inclinaison peut être de quelques degrés, par exemple 2°. La plaque est alors pincée entre les résonateurs. La précontrainte n’est exercée que sur une surface réduite de la pièce. Cela améliore les performances du dispositif. Le ratio entre les efforts résistants entre l’état dans lequel les résonateurs sont activés, et l’état dans lequel les résonateurs ne sont pas activés, est amélioré. La montre une variante selon laquelle la pièce d’assemblage 32 forme un boîtier. La pièce d’assemblage comporte une base 32 1 et un couvercle 32 2 . La base 32 1 et le couvercle 32 2 sont mobiles en rotation l’un par rapport à l’autre, autour d’une articulation 32 3 . Le couvercle peut être refermé autour de la base, par le biais d’un ergot 32 4 . Cela entraîne une mise sous contrainte de la pièce 30 entre les supports 10, 20. La pièce d’assemblage 32 décrite en lien avec la peut être utilisée dans tous les modes de réalisation décrits. Sur la , on a représenté un mode de réalisation, dans lequel le deuxième support 20 ne forme pas un résonateur, mais comporte un roulement 28, relié à une base 21 par un bras 29. Le roulement 28 est libre en rotation. Le roulement est maintenu en appui contre la pièce. Ainsi, la pièce est maintenue entre un premier résonateur 101, similaire au premier résonateur décrit en lien avec les figures 1A et 1B, formant un premier support 10, et le roulement 28, ce dernier faisant partie du deuxième support 20. En l’absence d’activation du premier résonateur 101, la pièce est maintenue immobile par rapport aux supports 10, 20. Lorsque le premier résonateur 101 est activé, la réduction du frottement entre la plaque de liaison 17 et la pièce 30 autorise une translation de ladite pièce. Lorsque la pièce 30 est déplacée en translation, le roulement 28 tourne au contact de la pièce 30. Selon une possibilité, le roulement est remplacé par un élément de contact dont le frottement avec la pièce 30 est faible, par exemple une pièce en téflon . Les configurations des figures 1B et 2 sont considérées comme avantageuses, car la pression appliquée sur la pièce par les premier et deuxième support, est exercée dans une zone d’appui ponctuelle, autour du transducteur, ou de chaque transducteur, et non à l’aplomb d’un transducteur. Ainsi, l’appui de chaque transducteur sur la pièce n’est pas exercé à l’intérieur d’un périmètre, correspondant au périmètre de chaque transducteur. Cela évite une compression du transducteur ou de chaque transducteur, ce qui peut nuire au fonctionnement des transducteurs. La pression est appliquée dans une zone ponctuelle optimale en ce qui concerne les propriétés de direction et d’amplitude de l’onde acoustique produite par chaque résonateur. Chaque support comporte une partie centrale, en contact avec le transducteur, ainsi qu’une partie périphérique, autour de la partie centrale. La pression est appliquée contre la partie périphérique. La zone sur laquelle la pression est appliquée peut être déterminée par une étude des modes de vibration des supports 17, 27. On peut par exemple utiliser un vibromètre laser qui mesure la vitesse de déplacement en différents points à la surface des supports 17, 27. La laser est tout d’abord pointé perpendiculairement à la surface d’un support. On obtient ainsi la composante normale de ce déplacement. Le laser est ensuite pointé en étant orienté selon un angle de 45°par rapport à la surface du support. On obtient alors une composante associant la composante normale et la composante dans le plan du support. Un calcul géométrique permet d’obtenir la composante dans le plan Le dispositif peut être destiné à être intégré à une interface haptique, par exemple un gant haptique. Sur la , on a représenté un exemple d’utilisation, dans lequel le dispositif comporte des attaches, configurées pour le relier à un membre d’un utilisateur. Dans l’exemple représenté, la pièce mécanique 30 est mobile en translation. La pièce mécanique 30 est reliée à un lien flexible 3, par exemple un fil. Le fil 3 est guidé par une roue 2, jusqu’à une attache 4, configurée pour être reliée à un doigt. Le dispositif comporte une attache 5, permettant de le solidariser à une main. Le dispositif 1 forme une interface haptique, permettant de bloquer ou d’autoriser un déplacement du doigt. Lorsque la pièce 30 est bloquée, le doigt est maintenu immobile, et ne peut pas s’éloigner du dispositif. La mise en vibration du résonateur, ou de chaque résonateur, composant le dispositif 1 permet d’autoriser un déplacement du doigt. Le doigt peut se plier et s’éloigner du dispositif. L’éventuel moyen de rappel permet de ramener le doigt vers une position prédéterminée. Selon ce mode de réalisation, l’unité de commande 40 peut être configurée pour mesurer un déplacement de la pièce 30 et/ou une force exercée sur le lien flexible 3. La force exercée peut être mesurée par un couplage avec le moyen de rappel 31, ou en utilisant une jauge de contrainte solidaire de la pièce 30 ou du lien flexible 3. La illustre un mode de réalisation dans lequel la pièce 30 est reliée, en une de ses extrémités, à une surface d’appui 8, formant un bouton poussoir. En fonction de l’état activé ou non activé des transducteurs, le bouton poussoir est actionnable, ou non, par un corps externe, par exemple un doigt ou un stylet. Le moyen de rappel peut ramener le bouton poussoir vers une position initiale prédéterminée. La surface d’appui 8 peut comporter un capteur de contact, par exemple un capteur à effet capacitif. On comprend que l’actionnement du bouton poussoir dépend de l’activation des résonateurs. En l’absence d’activation, le bouton est bloqué. L’activation des transducteurs permet au bouton poussoir d’être déplacé. Lorsque l’amplitude des vibrations des transducteurs est modulable, plus cette dernière est élevée, plus le frottement entre les transducteurs et la pièce 30 est diminuée, ce qui facilite l’actionnement du bouton. Le bouton poussoir peut être configuré pour contrôler un équipement, par exemple un instrument de musique. Par exemple, le bouton poussoir peut être une touche d’un piano. Dans d’autres applications, l’équipement peut être un équipement industriel ou grand public, par exemple un ordinateur ou un boîtier de commande d’une machine. De même que dans le mode de réalisation précédent, l’unité de commande 40 peut être configurée pour mesurer un déplacement de la pièce 30 et/ou une force exercée sur cette dernière, par couplage avec le moyen de rappel 31 et/ou mise en œuvre d’une jauge de contrainte solidaire de la pièce 30. Dans les exemples décrits sur les figures précédentes, la pièce 30 est mobile en translation. Un mouvement de la pièce en translation, par rapport aux résonateurs, est considéré comme optimal. En effet, le mouvement de translation est préférentiellement orientée parallèlement à la propagation des vibrations exercées à l’interface entre la pièce 30 et les résonateurs. La représente une configuration selon laquelle la pièce est une pièce cylindrique, par exemple cylindrique de révolution, et mobile en rotation. Selon cette configuration, la pièce 30 est maintenue entre un premier support 10, formant un premier résonateur 101 et un deuxième support 20, formant un deuxième résonateur 102. Le premier support comporte un socle 11, maintenant un transducteur piézoélectrique 16, relié à une plaque de liaison 17. Le deuxième support 20 comporte un socle 21, maintenant un transducteur piézoélectrique 26, relié à une plaque de liaison 27. Les matériaux et dimensions des principaux composants sont similaires à ceux du mode de réalisation de la . Une pièce d’assemblage 32 relie le premier support et le deuxième support, de façon à exercer une contrainte sur la pièce 30, s’opposant à une rotation de ladite pièce. Lorsque les résonateurs sont activés, la force de frottement entre chaque résonateur et la pièce diminue, la pièce restant en contact avec chaque résonateur. Cela autorise une rotation de la pièce 30, par exemple sous l’action d’un doigt. De même que dans les modes de réalisation précédents, chaque vibration produite par un résonateur se propage dans le plan de chaque plaque de liaison. La pièce 30 est toujours en contact avec chaque support. Ce mode de réalisation permet de réaliser une interface haptique de type molette de réglage. L’invention permet d’obtenir un dispositif compact et de faible poids, pouvant être aisément intégré sur un gant, ou tout autre interface haptique compacte. L’absence de moteurs électriques garantit un fonctionnement stable de l’interface, ce qui contribue à une bonne sécurité d’utilisation. Par ailleurs, on a décrit une pièce prenant la forme d’une plaque ou d’un cylindre. D’autres formes peuvent être envisagées, par exemple une forme sphérique ou partiellement sphérique. Dispositif (1) de contrôle de déplacement d’une pièce mécanique (30), comportant : un premier résonateur (101), au contact de la pièce, formant un premier support (10) ; un deuxième support (20), disposé au contact de la pièce, de façon que la pièce est maintenue entre le premier résonateur et le deuxième support ; une unité de commande (40), configurée pour activer le premier résonateur, le premier résonateur étant configuré pour faire vibrer la pièce selon un mode de vibration dans le plan lorsqu’il est activé ; de telle sorte que l’activation du premier résonateur réduit un frottement entre le premier résonateur (101) et la pièce, pour faciliter le déplacement de la pièce entre le premier résonateur et le deuxième support. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le déplacement de la pièce est une translation ou une rotation. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le deuxième support comporte un roulement (28), au contact de la pièce, configuré pour entrer en rotation, contre la pièce sous l’effet du déplacement de la pièce. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel : le deuxième support (20) comporte un deuxième résonateur (102), disposé au contact de la pièce ; le deuxième résonateur est relié à l’unité de commande (40), de façon que le deuxième résonateur transmet une vibration à la pièce lorsqu’il est activé ; de telle sorte que l’activation du deuxième résonateur réduit un frottement entre deuxième résonateur et la pièce, pour faciliter le déplacement de la pièce par rapport au deuxième support. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant un moyen de rappel (31), relié à la pièce, et configuré pour ramener la pièce vers une position prédéterminée suite à un déplacement de la pièce par rapport au premier résonateur et au deuxième support. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la pièce est une plaque ou un cylindre ou une sphère. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’unité de commande est configurée pour activer le résonateur piézoélectrique selon différentes amplitudes de vibration, de façon à moduler le frottement entre le premier résonateur et la pièce. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant une attache (4,5), solidaire de la pièce, l’attache étant configurée pour être reliée à un objet, de façon à mettre l’objet en mouvement en fonction du déplacement de la pièce. Dispositif selon la revendication 8, dans lequel l’attache est reliée à la pièce par un lien flexible (3). Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, comportant un bouton, configuré pour être déplacé par une force d’appui exercée par un corps externe, le bouton étant solidaire de la pièce, de façon que le frottement entre le premier résonateur et la pièce, permet de conditionner la force d’appui exercée par le corps externe pour déplacer le bouton. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant une pièce d’assemblage (32), configurée pour maintenir le premier résonateur en appui vers le deuxième support, de façon à exercer une précontrainte sur la pièce. Dispositif selon la revendication 11, dans lequel : le premier résonateur comporte une partie centrale, disposée en vis-à-vis d’un transducteur, et une partie périphérique, s’étendant autour de la partie centrale ; le premier résonateur s’appuie contre la pièce selon une zone d’appui, la zone d’appui étant située au niveau de la partie périphérique, de façon que l’appui soit exercé autour du transducteur. Interface haptique, comportant un dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes. Interface haptique, selon la revendication 13, comportant une face d’appui (8), destinée à être touchée par un corps externe, la face d’appui étant reliée à la pièce mécanique (30).