Brevet FR3142083A1 — publié le 20240524

Titre : SYSTÈME D’ASSISTANCE POUR FAUTEUIL ROULANT MANUEL L’invention concerne un système d’assistance (10) pour fauteuil roulant manuel et un fauteuil roulant manuel en étant équipé, ledit système comportant une base de fixation (50) configurée pour être fixée sur un cadre de fauteuil roulant manuel, une batterie, un module moteur (20) comportant au moins un premier moteur électrique configuré pour entrainer une roue du module moteur (20) en rotation. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 SYSTÈME D’ASSISTANCE POUR FAUTEUIL ROULANT MANUEL Domaine de l’invention L’invention concerne le domaine des dispositifs d’aide aux personnes à mobilité réduite. Plus précisément, l’invention concerne le domaine des fauteuils roulants manuels et électriques. L’invention concerne de l’assistance au déplacement des personnes à mobilité réduite, les personnes temporairement invalides et des personnes âgées. État de la technique Sont connus de l’état de la technique des fauteuils roulants manuels. Un fauteuil roulant manuel est un dispositif aidant les personnes à mobilité réduite à se déplacer. Plus précisément, un fauteuil roulant manuel comporte une assise sur laquelle l’utilisateur s’assoit et un dossier permettant de soutenir le dos de l’utilisateur. Le fauteuil roulant comprend également deux roues principales situées sur les côtés du fauteuil comprenant des poignées permettant à l’utilisateur de tourner les roues pour propulser le fauteuil, le freiner lorsqu’il prend de la vitesse, ou pour le diriger. De tels fauteuils sont bien connus et efficaces pour permettre à des personnes à mobilité réduite, des personnes âgées ou des personnes temporairement invalides, de se déplacer. De tels fauteuils sont généralement pliables ou modulaire pour permettre par exemple un transport dans le coffre d’une voiture ou un rangement compact. Toutefois, ils présentent plusieurs inconvénients. Premièrement, de tels fauteuils ne sont indiqués que pour des personnes ayant des troubles agissant sur les membres inférieurs du corps, les bras de l’utilisateur étant utilisés pour la propulsion du fauteuil. Deuxièmement, de tels fauteuils sont très inconfortables lorsqu’ils sont utilisés sur des sols en pente, la propulsion du fauteuil dans une montée demandant beaucoup d’énergie à l’utilisateur. Enfin, l’utilisation de la propulsion manuelle peut générer des troubles musculosquelettiques tels des tendinites pour les utilisateurs réguliers de tels fauteuils. Il existe également des fauteuils roulants électriques. De tels fauteuils roulants comportent généralement un moteur électrique et une batterie intégrée dans un châssis, lesquels sont en général relativement lourds. Le fauteuil comporte un dispositif de commande, généralement sous forme de manche à balai, autrement appelé « joystick », permettant à l’utilisateur de contrôler le moteur électrique du fauteuil. Un tel dispositif permet le contrôle du ou des moteurs afin de faire avancer le fauteuil et de freiner le fauteuil. Un tel fauteuil permet de surmonter certains des inconvénients de l’art antérieur existant en permettant un déplacement motorisé adapté à plus de personnes à mobilité réduite, et facilitant le déplacement sur des sols en pente. Toutefois, un tel dispositif reste très lourd et très encombrant. Par exemple, lorsque l’on souhaite déplacer le fauteuil et son occupant, celui-ci est difficilement repliable, ce qui nécessite d’avoir un véhicule adapté avec un grand espace de stockage et une rampe d’accès pour monter le fauteuil à bord dudit véhicule. De même, de tels fauteuils ne permettent pas le déplacement manuel, notamment lorsque la batterie est vide et ne permet plus d’alimenter le moteur du fauteuil. De tels fauteuils sont également très onéreux. Un des objets de l’invention est de surmonter les inconvénients de l’art antérieur. L’invention concerne un système d’assistance pour fauteuil roulant manuel qui comporte une base de fixation configurée pour être fixée sur un cadre de fauteuil roulant manuel et un module moteur, ledit module moteur comportant : un boitier comportant au moins un moyen de fixation amovible configuré pour coopérer avec un moyen d’attache de la base de fixation ; une batterie ; une roue fixée en translation par rapport au boitier ; au moins un premier moteur électrique. La roue est entrainée en rotation selon un premier axe de rotation et selon un second axe de rotation perpendiculaire au premier axe de rotation. Le système comporte un moyen de contrôle des premier et second moteurs. Le système d’assistance selon l’invention permet donc de motoriser un fauteuil roulant manuel en fixant le moyen de fixation amovible du boitier sur le moyen d’attache de la base de fixation. De cette manière, le système est amovible sur un fauteuil roulant manuel, ce qui permet un retrait et un ajout du système sur le fauteuil de manière simple et rapide, ce qui permet de facilement enchainer une utilisation motorisée du fauteuil et une utilisation manuelle. De la même manière, le dispositif selon l’invention est léger, ce qui permet un transport facile du système et du fauteuil. De plus, la facilité de démontage du système permet un rangement et un déplacement facile du fauteuil, par exemple dans un coffre d’une voiture. Selon un mode de réalisation, la roue est destinée à être en contact avec une surface d’un sol sur lequel le fauteuil roulant est posé lorsque le boitier est attaché à la base de fixation. Selon un mode de réalisation, la roue est en contact avec une surface d’un sol sur lequel le fauteuil roulant est posé lorsque le boitier est attaché à la base de fixation. Selon un mode de réalisation, la roue est connectée mécaniquement au boitier avec au moins deux degrés de liberté en rotation. Selon un mode de réalisation, le premier moteur électrique est configuré pour entrainer en rotation la roue selon le premier axe de rotation, le système d’assistance comportant en outre un second moteur électrique configuré pour entrainer la roue en rotation selon le second axe de rotation. Selon un mode de réalisation le premier moteur est intégré à la roue. Selon un mode de réalisation, le second moteur est intégré au boitier. Selon un mode de réalisation, le moyen de fixation amovible comporte au moins un crochet, et dans lequel le moyen d’attache comporte au moins une tige configurée pour coopérer avec le crochet et pour effectuer la fixation amovible. Selon un mode de réalisation, le premier axe de rotation de la roue est perpendiculaire à un plan principal de ladite roue, et dans lequel le premier moteur électrique est asservi pour permettre la propulsion et le freinage de la roue. Selon un mode de réalisation, le freinage par le premier moteur est un freinage régénératif permettant la recharge de la batterie du système d’assistance. Selon un mode de réalisation le système d’assistance comporte un contrôleur commandant la rotation et/ou le freinage du premier moteur. Selon un mode de réalisation, le moyen de fixation amovible et/ou le moyen d’attache comporte au moins un aimant configuré pour maintenir un contact entre un contacteur du moyen d’attache et un contacteur du moyen de fixation amovible. Selon un mode de réalisation, le contrôleur comporte une interface utilisateur comprenant des moyens de contrôle de la propulsion et/ou du freinage du système d’assistance. L’invention concerne également un fauteuil roulant manuel qui comporte un système d’assistance selon l’invention et dans lequel la base de fixation est fixée sur un cadre du fauteuil roulant manuel. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description détaillée qui suit, en référence aux figures annexées, qui illustrent : : une vue en perspective d’un système d’assistance pour fauteuil roulant manuel selon un mode de réalisation de l’invention. : une vue en perspective d’un module moteur du système d’assistance pour fauteuil roulant manuel selon le mode de réalisation de la . : une vue de face du module moteur du système d’assistance pour fauteuil roulant manuel selon le mode de réalisation de la . : une vue de profil du module moteur du système d’assistance pour fauteuil roulant manuel selon le mode de réalisation de la . : une vue en perspective d’une base de fixation du système d’assistance pour fauteuil roulant manuel selon le mode de réalisation de la . : un vue en perspective d’un fauteuil roulant manuel équipé d’un système d’assistance selon un mode de réalisation de l’invention. : une vue en perspective d’un détail de la . : une vue en perspective d’un module moteur du système d’assistance selon un mode de réalisation de l’invention auquel manque une partie du boitier. Description de l’invention La représente un mode de réalisation d’un système d’assistance 10 pour un fauteuil roulant manuel. Le système d’assistance est dans cette figure représenté en perspective. Le système d’assistance 10 selon l’invention comporte un module moteur 20. Les figures 2, 3 et 4 représentent le module moteur 20 en perspective. Le module moteur 20 comporte un boitier 30. Le boitier 30, comporte une enveloppe rigide protégeant au moins un ou plusieurs composants se situant à l’intérieur de celui-ci. Par boitier 30 on entend aussi un bâti du module moteur 20. Le boitier 30 du module moteur comporte au moins un moyen de fixation amovible 32. Ce moyen de fixation amovible 32 est de préférence fixé sur une surface externe du boitier 30. Selon un mode de réalisation le moyen de fixation amovible 32 est intégré au boitier 30. Le système d’assistance 10 comporte une roue 40. La roue 40 comporte de préférence un pneu 42. Par pneu 42, on entend un bandage circulaire formé de gomme et autres matériaux textiles et/ou métalliques. Alternativement, le pneu 42 peut être réalisé en matière plastique. Le pneu peut être gonflé avec de l’air par exemple ou bien être plein. La roue 40 comporte une forme générale de disque. La roue 40 comporte donc un plan principal, plan dans lequel les rayons du disque formé par ladite roue 40 sont compris. La roue 40 est fixée en translation par rapport au boitier 30. Par fixe en translation, on entend que la roue 40 ne peut pas se déplacer en translation selon un axe de translation par rapport au boitier 30. Le module moteur 20 du système d’assistance 10 comporte au moins un premier moteur électrique 46. Le premier moteur électrique 46 est configuré pour transformer de l’énergie électrique en mouvement de rotation. En d’autres termes, le premier moteur 46 est configuré pour fournir de l’énergie mécanique au système d’assistance 10. Le système d’assistance 10 comporte une batterie. Par batterie, on entend tout système d’accumulation de l’énergie électrique. Une batterie peut donc être une pile ou un accumulateur. La batterie est configurée pour alimenter électriquement au moins le premier moteur électrique 46. Le système d’assistance 10 comporte une base de fixation 50. La base de fixation 50 est configurée pour être fixée sur un fauteuil roulant 60. Préférentiellement, la base de fixation 50 est configurée pour être fixée sur un cadre 62 de fauteuil roulant 60, mais peut être fixée sur toute autre partie du fauteuil roulant 60. Préférentiellement, la base de fixation 50 est fixée sur un fauteuil roulant manuel 60. La base de fixation 50 peut également, de même que le système d’assistance 10 tout entier, être fixée sur un fauteuil roulant qui n’est pas manuel, par exemple un fauteuil roulant déjà motorisé. Additionnellement, le système peut être fixé sur tout type de moyen de déplacement ou de manutention, tel un chariot par exemple. La base de fixation 50 comporte un moyen d’attache 52. Par moyen d’attache 52, on entend tout moyen sur lequel le moyen de fixation amovible 32 du boitier 30 peut s’attacher, se fixer, dans le but de lier le boitier à ladite base de fixation 50. Par fixation amovible, on entend une liaison effectuée entre le moyen de fixation amovible 32 et la base de fixation 50 qui permet de lier ces deux éléments, tout en gardant la possibilité de facilement séparer lesdits éléments. En d’autres termes, il est possible d’installer et de désinstaller facilement le module moteur 20 sur la base de fixation 50. Avantageusement, le moyen d’attache 52 de la base de fixation 50 permet un mouvement de rotation du module moteur 20 permettant un mouvement vertical de la roue 40, relativement à un sol sur lequel le fauteuil repose. De cette manière, cette rotation permet un mouvement de la roue 40 permettant de surélever le module moteur 20 pour passer des obstacles qui seraient sur son chemin. Préférentiellement, la base de fixation 50 est fixée de manière solidaire au cadre 62 du fauteuil roulant 60. Avantageusement, cette base de fixation 50 est démontable par rapport au cadre du fauteuil roulant 60. En d’autres termes, la fixation de la base de fixation 50 n’endommage pas le cadre 62 du fauteuil roulant 60. La roue 40 est en contact avec la surface d’un sol sur lequel est le fauteuil roulant 60 lorsque le système est installé sur le fauteuil roulant 60. La roue 40 est mobile en rotation par rapport au boitier 30 selon un premier axe de rotation A 1 . Le premier axe de rotation A 1 est sensiblement perpendiculaire à un plan principal de la roue 40. De préférence, le premier axe de rotation A 1 passe par un point C qui est sensiblement le centre de la roue 40. La roue est entrainée en rotation selon le premier axe de rotation A 1 par le système d’assistance 10. Cette rotation de la roue 40 selon le premier axe A 1 permet une propulsion d’un fauteuil roulant manuel 60 sur lequel serait installé le système d’assistance 10. De la même manière, cet entrainement en rotation de la roue 40 permet un freinage du fauteuil 60 lorsque celui-ci a déjà un mouvement de translation. La roue 40 est mobile en rotation par rapport au boitier 30 selon un deuxième axe de rotation A 2 . Avantageusement, le deuxième axe de rotation A 2 est perpendiculaire au premier axe de rotation A 1 . En d’autres termes, le deuxième axe de rotation A 2 est compris dans le plan principal de la roue 40. Ainsi, une rotation de la roue 40 selon le deuxième axe de rotation A 2 permet un pivotement du plan principal de ladite roue 40. Ainsi, lorsque le système est installé sur un fauteuil roulant 60 et que celui-ci avance, la rotation de la roue selon le deuxième axe de rotation A 2 permet un pivotement de son plan principal de manière que celui-ci ne soit pas aligné avec le mouvement du fauteuil 60. De ce fait, la rotation de la roue 40 selon le deuxième axe de rotation A 2 permet de faire tourner le fauteuil lorsque celui-ci avance. En d’autres termes, cette rotation permet de faire passer le fauteuil 60 d’un mouvement rectiligne à un mouvement circulaire. Le système selon l’invention permet de manière avantageuse une fixation amovible sur un fauteuil roulant. De cette manière, le système peut être retiré lorsque l’utilisateur ne souhaite pas avoir de motorisation sur son fauteuil roulant, et être replacé lorsque le besoin de motorisation se fait sentir. De même, la possibilité de retirer la motorisation permet un stockage, notamment pour les déplacements, facilité du fauteuil. En effet, une fois le module moteur 20 retiré du fauteuil, ledit fauteuil peut être replié ou démonté normalement, par exemple pour être stocké dans un coffre de véhicule. De la même manière, le module moteur 20 peut facilement être stocké du fait de la possibilité d’être séparé du fauteuil. Enfin, le système selon l’invention permet une motorisation amovible qui permet à la fois une propulsion du fauteuil selon une trajectoire rectiligne et selon une trajectoire circulaire, en ajustant la direction de la propulsion. De cette manière, l’utilisateur peut facilement prendre des virages avec un fauteuil équipé du dispositif d’assistance, et ce sans avoir à agir avec ses membres supérieurs sur les roues latérales du fauteuil. Motorisation Selon un mode de réalisation, le système 10 comporte un deuxième moteur électrique 48. Le deuxième moteur électrique 48 est visible sur la , qui est une vue en perspective du module moteur 20 dans son boitier 30, ledit boitier 30 étant ouvert. Selon ce mode de réalisation, le deuxième moteur électrique 48 entraine la rotation de la roue 40 selon le deuxième axe de rotation. C’est donc, selon ce mode de réalisation, le second moteur 48 qui permet d’actionner une trajectoire circulaire du fauteuil 60 lorsque celui-ci est en mouvement par un pivotement de la roue 40. Selon un mode de réalisation, le premier moteur électrique 46 effectue la rotation selon le premier axe de rotation A 1 uniquement. C’est selon ce mode de réalisation le premier moteur 46 qui propulse le fauteuil roulant 60 par rotation de la roue 40. Selon un mode de réalisation, le premier moteur électrique 46 est intégré à la roue 40. En d’autres termes, le premier moteur électrique 46 est situé dans la roue 40, entre le premier axe de rotation A 1 et le pneu de ladite roue 40. De cette manière, le système est plus compact qu’un système avec un moteur déporté. De même, cette présence du moteur intégré à la roue 40 permet de se passer de système de transmission, ce qui permet d’alléger le système et d’en réduire le coût. Selon un mode de réalisation, le premier moteur 46 est un moteur à courant continu. Selon un mode de réalisation, le premier moteur électrique est un moteur sans balais, autrement appelé moteur « brushless ». Les moteurs sans balais sont fiables et permettent de diminuer les opérations de maintenance sur ledit moteur par rapport à un moteur avec balais. Selon un mode de réalisation, le deuxième moteur 48 est situé dans le boitier 30. De cette manière, le deuxième moteur est placé de manière à pouvoir facilement contrôler la rotation selon le deuxième axe de rotation A 2 . Selon un mode de réalisation, le deuxième moteur 48 entraîne directement en rotation la roue selon le deuxième axe de rotation A 2 . Selon un mode de réalisation, le module moteur 20 comporte une fourche 44. La fourche 44 permet de lier la roue 40 et le boitier 30 du module moteur 20. De préférence, la fourche 44 comporte deux bras, chacun étant lié à un arbre de rotation de la roue 40 au niveau du premier axe de rotation A 1 . Les deux bras enserrent la roue 40. Selon une variante, la fourche 44 ne comporte qu’un seul bras. Selon un mode de réalisation, le deuxième moteur 48 est lié directement en rotation à la fourche 44 de la roue 40. Cette disposition permet d’entrainer directement la rotation de la roue 40 selon le deuxième axe de rotation A 2 . Selon un mode de réalisation, un réducteur est placé entre la roue 40 et le second moteur 48. En d’autres termes, le réducteur permet une adaptation de la vitesse de rotation fournie par le second moteur 48 pour l’adapter à la rotation de la roue 40 selon le second axe de rotation A 2 . De ce fait, la vitesse de rotation peut être adaptée pour imprimer le mouvement souhaité à la fourche 44 lorsque l’on souhaite que le fauteuil roulant tourne. Selon un mode de réalisation, le module moteur 20 du système 10 comprend la batterie. Selon un mode de réalisation, le boitier 30 du module 20 du système 10 comprend la batterie. Selon ce mode de réalisation, la batterie est intégrée dans le boitier 30 et est solidaire de celui-ci. Selon un mode de réalisation, la batterie est démontable du module moteur 20. Cette caractéristique permet un changement rapide de la batterie. Selon un mode de réalisation, la batterie est amovible sur le boitier 30. De cette manière, la batterie peut facilement être retirée et remise sur le module moteur 20. Ainsi, lorsque la batterie est à court d’énergie électrique, celle-ci peut facilement être remplacée par une batterie qui est chargée. On peut donc recharger la batterie et continuer à utiliser le système 10 selon l’invention. Selon un mode de réalisation, le module moteur 20 comprend une connexion électrique. La connexion électrique permet un branchement de la batterie avec une source d’énergie. Ce branchement permet un rechargement de la batterie. Selon un mode de réalisation, la connexion électrique du boitier 30 comporte au moins un aimant configuré pour coopérer avec un aimant d’un câble de connexion. De cette manière, lorsque l’on branche le câble à la connexion électrique, celui-ci est maintenu dans la connexion par interaction magnétique. De la même manière, un arrachement brusque du câble de la connexion est possible sans endommager le câble et/ou la connexion électrique. Selon un mode de réalisation, la connexion électrique du boitier 30 comporte au moins une connexion de type USB-C. Ce type de connexion permet avantageusement le transfert de données d’un ordinateur et/ou téléphone portable au boitier 30. Par exemple, cela peut permettre de faire des mises à jour d’un logiciel de contrôle du système d’assistance 10. La connexion peut être réalisé par tout type de connexion électrique qui sera envisagée par l’homme du métier, plus particulièrement par tout type de connexion permettant le transfert d’énergie électrique et le transfert de données. Selon un mode de réalisation, le premier moteur 46 est asservi électriquement. L’asservissement du premier moteur électrique 46 permet un bon contrôle de son fonctionnement, et donc une stabilité dans la propulsion du système d’assistance 10. Selon un mode de réalisation, le premier moteur 46 est asservi en vitesse. Un tel asservissement permet de contrôler précisément la vitesse de rotation du premier moteur 46, et donc par extension de contrôler précisément la vitesse d’avancée du fauteuil sur lequel le système d’assistance 10 est installé. Selon un mode de réalisation, le premier moteur 46 est asservi en position. Selon un mode de réalisation, le premier moteur 46 est asservi en couple. Selon un mode de réalisation, le premier moteur 46 est asservi en couple et en vitesse. Selon un mode de réalisation, le premier moteur 46 est asservi en vitesse et en position. Selon un mode de réalisation, le premier moteur 46 est asservi en couple et en position. Selon un mode de réalisation, le premier moteur 46 est asservi en vitesse, en position et en couple. Selon un mode de réalisation, le premier moteur 46 est configuré pour effectuer un freinage moteur. Le frein moteur permet de freiner le mouvement du fauteuil 60 lorsque le premier moteur 46 est actionné en frein. L’utilisation du premier moteur 46 comme frein permet avantageusement de se passer d’un freinage mécanique utilisant des pièces d’usure qui nécessitent une maintenance. Le freinage permet également à l’utilisateur du fauteuil roulant 60 d’emprunter des chemins en pente de manière sécurisée. Selon un mode de réalisation, le freinage effectué par le premier moteur 60 est un freinage régénératif. Par freinage régénératif on entend une récupération de l’énergie électrique générée par le premier moteur 46 lors du freinage. Avantageusement, l’énergie électrique générée par le freinage est utilisée pour recharger la batterie du système d’assistance 10. Cette disposition permet une augmentation de l’autonomie du système d’assistance 10. Selon un mode de réalisation, le deuxième moteur 48 est asservi électriquement. L’asservissement du deuxième moteur électrique 48 permet un bon contrôle de son fonctionnement, et donc une stabilité dans le contrôle de la direction du système d’assistance 10. Selon un mode de réalisation, le deuxième moteur 48 est asservi en position. Un tel asservissement permet de contrôler précisément la position angulaire de l’arbre de rotation du deuxième moteur 48, et donc par extension de contrôler précisément l’orientation angulaire de la roue 40 selon deuxième axe de rotation A 2 . Ainsi, on contrôle efficacement le rayon de braquage du fauteuil roulant 60 sur lequel est installé le système d’assistance 10. Selon un mode de réalisation, le deuxième moteur 48 est asservi en vitesse. Selon un mode de réalisation, le deuxième moteur 48 est asservi en couple. Selon un mode de réalisation, le deuxième moteur 48 est asservi en couple et en vitesse. Selon un mode de réalisation, le deuxième moteur 48 est asservi en vitesse et en position. Selon un mode de réalisation, le deuxième moteur 48 est asservi en couple et en position. Selon un mode de réalisation, le deuxième moteur 48 est asservi en vitesse, en position et en couple. Selon un mode de réalisation, le rayon de braquage défini par l’orientation angulaire de la roue 40 selon le deuxième axe de rotation A 2 est changé selon la vitesse d’avancée du fauteuil roulant 60 équipé du système 10. En d’autres termes, l’angle de la roue 40, lors du virage, peut être ajusté selon la vitesse du fauteuil. De cette manière, on peut avoir un rayon de courbure très court pour faire un virage très prononcé lorsque le fauteuil se déplace lentement et un rayon de courbure plus grand lorsque le fauteuil roulant 60 se déplace à une vitesse plus grande. Cette disposition permet d’éviter de faire des virages trop brusques lorsque le fauteuil roulant 60 se déplace à sa vitesse maximale. De cette manière, on diminue les risques de renversement du fauteuil roulant 60 lors des virages. Selon un mode de réalisation, la roue 40 est entrainée en rotation par le second moteur 48 jusqu’à une orientation angulaire dans laquelle le fauteuil roulant 60 peut tourner sur place. Dans cette configuration, la roue 40 est tournée d’un angle proche de 90° par rapport à la position de ladite roue 40 en ligne droite. Cette disposition est particulièrement pratique lorsque le fauteuil roulant 60 doit tourner dans des endroits exigus. La maniabilité du fauteuil 60 est donc grandement améliorée par cette disposition. Fixation Le moyen de fixation amovible 32 du module moteur 20 est avantageusement fixé au boitier 30. La représente un module moteur 30 du système d’assistance 10. Le moyen de fixation amovible 32 comporte de préférence une plaque lui servant de base pour la fixation de celui-ci sur le boitier 30. Avantageusement, la plaque du moyen de fixation amovible 32 est vissée sur le boitier 30. Selon un mode de réalisation, le moyen de fixation comporte au moins un crochet 34. Le crochet 34 comporte avantageusement un bec qui est la partie d’extrémité dudit crochet 34. Le crochet comporte avantageusement une base qui est la partie d’extrémité du crochet 34 qui est liée à la plaque servant de base au moyen de fixation amovible 32. Le crochet 34 comporte avantageusement un siège, qui est la partie du crochet située entre le bec et la base dans laquelle le crochet 34 est courbé. Cette partie sert à accueillir un élément de la base de fixation 50 pour effectuer la fixation amovible. Le crochet 34 est configuré pour coopérer avec le moyen d’attache 52 de la base de fixation 50. Le crochet est une forme avantageuse permettant la reprise d’efforts allant dans le sens d’avance du fauteuil roulant 60 sur lequel le système d’assistance 10 est fixé. Le crochet 34 est orienté de manière à avoir le bec de celui-ci pointant verticalement vers le bas. En d’autres termes, le bec du crochet 34 est orienté sensiblement en direction de la roue 40 du module moteur 20. Avantageusement, le siège du crochet 34 forme une surface sensiblement horizontale lorsque le système d’assistance 10 est installé sur un fauteuil roulant 60. De cette manière, le crochet 34 est à même de reprendre des efforts verticaux. Le crochet 34 permet donc de cette manière d’assurer l’équilibre du module moteur 30 lorsque celui-ci est fixé sur un fauteuil roulant 60. Selon un mode de réalisation, le moyen de fixation amovible 32 du module moteur 20 comporte au moins deux crochets 34. Selon un mode de réalisation, les deux crochets 34 sont placés de manière à être verticalement au même niveau sur le boitier 30, lorsque le système d’assistance 10 est installé sur le fauteuil roulant 60. Les deux crochets 34 sont seulement décalés horizontalement l’un par rapport à l’autre lorsque le système est fixé sur un fauteuil roulant 60. Avoir deux crochets 34 permet une fixation plus robuste et également d’avoir une plus grande stabilité du module moteur 60 une fois celui-ci fixé sur le fauteuil roulant 60. La présence des deux crochets décalés latéralement permet également de reprendre des couples qui seraient orientés sensiblement selon un axe vertical lorsque le système 10 est fixé au fauteuil 60. La représente une base de fixation 50 d’un système d’assistance 10 selon l’invention. La base de fixation 50 est fixée de préférence sur un élément tubulaire du cadre 62 du fauteuil roulant 60. Plus précisément, la base de fixation 50 comporte de préférence une cavité 56 dont la taille est adaptée au passage d’un élément tubulaire du cadre 62. De préférence, la base de fixation 50 est fixée serrée autour de l’élément tubulaire du cadre 62. Ainsi, la base de fixation 50 est fixée en position sur le cadre 62 et peut servir d’élément de fixation du module moteur 20 sur le cadre 62 du fauteuil roulant 60. Selon un mode de réalisation, une barre transversale est ajoutée sur le cadre du fauteuil roulant 60. Selon ce mode de réalisation, la base de fixation 50 est fixée sur la barre transversale qui est ajoutée sur le cadre 62 du fauteuil roulant 60. Cette disposition est particulièrement avantageuse lorsque le fauteuil roulant 60 comporte un châssis pliant qui est en forme de croix et n’offre donc pas d’élément tubulaire sensiblement horizontal sur lequel fixer la base de fixation 50. Selon un mode de réalisation, la base de fixation 50 comporte deux parties détachables 58, 59. La base de fixation 50 comporte une partie de fixation 58 et une partie d’amarrage 59. La partie de fixation 58 comporte le moyen d’attache 52. Une séparation entre la partie d’amarrage 59 et la partie de fixation 58 est formée au niveau de la cavité 56. Plus précisément, la séparation sépare la cavité 56, qui est de forme cylindrique, en deux. La séparation passe par un plan radial du cylindre formé par la cavité 56, pour le couper et former deux demi-cylindres. De cette manière, lors de la fixation de la base de fixation 50 sur le cadre 62, il suffit de séparer les deux parties 58, 59 et de les placer autour de l’élément tubulaire du cadre 62 de manière à enserrer ledit élément tubulaire. De cette manière, la base de fixation 50 forme une mâchoire autour de l’élément tubulaire du cadre 62. Une telle disposition est visible notamment en figures 6 et 7, qui sont des vues du système d’assistance 10 installé sur un fauteuil roulant 60. Avantageusement, la base de fixation comporte au moins un trou taraudé parcourant la partie de fixation 58 et la partie d’amarrage 59. Avantageusement, la base de fixation 50 comporte deux trous taraudés qui parcourent chacun la partie de fixation 58 et la partie d’amarrage 59. La base de fixation 50 comporte au moins une vis, de préférence deux, configurée pour coopérer avec le trou taraudé de la base de fixation 50 pour maintenir ensemble la partie de fixation 50 et la partie d’amarrage 59. De cette manière, il est possible de serrer la base de fixation 50 autour de l’élément tubulaire du cadre 62 du fauteuil roulant 60. Selon un mode de réalisation, la base de fixation est directement intégrée au cadre 62 du fauteuil roulant 60. De cette manière, aucune installation n’est nécessaire pour la base de fixation 50. On a par exemple un cadre 62 qui comporte directement une partie faisant saillie du corps dudit cadre 62. La partie faisant saillie du cadre comporte le moyen d’attache 52 de la base de fixation 50. Selon un mode de réalisation, le moyen d’attache 52 de la base de fixation 50 comporte au moins une tige 54. La tige 54 est configurée pour coopérer avec un crochet 54 du moyen de fixation amovible 32 du module moteur 20. Selon un mode de réalisation, le moyen d’attache 52 de la base de fixation 50 comporte au moins deux tiges 54. Nous allons maintenant décrire l’interaction entre le moyen de fixation amovible 32 du module moteur et le moyen d’attache 52 de la base de fixation 50. Lorsque la base de fixation 50 est fixée sur le cadre 62 du fauteuil roulant 60, un utilisateur approche le moyen de fixation amovible 32 du moyen d’attache 52. Le ou les crochets 34 du moyen de fixation 32 sont mis en regard avec la ou des tiges 54 du moyen d’attache 52. Les tiges 54 sont ensuite insérées dans la partie des crochets 34 formant les sièges desdits crochets 34. Une fois les tiges 54 insérées, le système est dans la position qui est représentée en . On peut voir que cette fixation est amovible car les crochets 34 sont facilement insérables et retirables des tiges 54 du moyen d’attache 52. On peut donc effectuer les opérations d’attache et de retrait du module moteur 20 du système d’assistance 10 sans avoir à utiliser d’outillage particulier. Un utilisateur peut donc effectuer cette opération facilement et rapidement. La fixation telle que décrite ici présente aussi l’avantage de fixer efficacement le module moteur 20 et la base de fixation 50, tout en restant légèrement mobile. Cette disposition présente l’avantage de permettre une fixation sans créer de fortes contraintes internes qui pourraient endommager les moyens de fixation. De plus, cette mobilité fournie par la fixation permet de garder en permanence le contact entre la roue 40 et le sol sur lequel le fauteuil roulant se déplace. Avantageusement, ce moyen d’attache 52 de la base de fixation 50 permet un mouvement de rotation du module moteur 20 permettant un mouvement vertical de la roue 4, relativement à un sol sur lequel le fauteuil repose. De cette manière, cette rotation permet un mouvement de la roue 40 permettant de surélever le module moteur 20 pour passer des obstacles qui seraient sur son chemin. Selon un mode de réalisation, le moyen de fixation amovible comprend un aimant. L’aimant permet par interaction électromagnétique de créer une force de maintien entre le moyen de fixation 32 et le moyen d’attache 52. Alternativement ou additionnellement, le moyen d’attache 52 de la base de fixation 50 comprend un aimant pour créer une force de maintien entre le moyen d’attache 52 et le moyen de fixation amovible 32. Contrôle et interfaces Le système d’assistance 10 comporte avantageusement un contrôleur configuré pour commander le fonctionnement du premier moteur 46 et/ou le fonctionnement du second moteur 48. Plus précisément, le contrôleur contrôle l’asservissement des moteurs électriques 46, 48. Selon un mode de réalisation, le contrôleur comprend une interface utilisateur permettant à un utilisateur de contrôler la rotation de la roue 40 selon le premier axe de rotation A 1 et selon le deuxième axe de rotation A 2 . Ainsi, l’interface permet à l’utilisateur de contrôler la vitesse et la trajectoire du fauteuil roulant 60 sur lequel le système d’assistance 10 est installé. Selon un mode de réalisation, l’interface utilisateur est fixée sur le fauteuil roulant 60, de préférence à proximité d’un accoudoir ou d’une zone vers laquelle le bras d’un utilisateur se trouve lorsque celui-ci est assis sur le fauteuil roulant 60. Selon un mode de réalisation, l’interface utilisateur peut être décrochée du fauteuil roulant 60. Selon un mode de réalisation, l’interface utilisateur est une télécommande. Cette disposition permet à l’utilisateur de tenir l’interface utilisateur dans sa main. Selon un mode de réalisation, l’interface utilisateur comprend un accéléromètre. L’accéléromètre contrôle de préférence le fonctionnement du système 10. Cette disposition permet à l’utilisateur de contrôler le mouvement du fauteuil 60 en inclinant l’interface utilisateur. Selon un mode de réalisation, l’interface utilisateur comporte un manche à balai ou « joystick » permettant à l’utilisateur de contrôler la trajectoire du fauteuil roulant 60. Selon un mode de réalisation, le contrôleur comporte un pavé tactile. Un pavé tactile est une surface, généralement rectangulaire, sur laquelle l’utilisateur peut agir de manière tactile avec un doigt. Avantageusement, la position du doigt de l’utilisateur sur le pavé tactile permet de contrôler la vitesse du fauteuil. Avantageusement, la position du doigt de l’utilisateur sur le pavé tactile permet de contrôler la direction donnée au fauteuil 60. Selon un mode de réalisation, le contrôleur est relié de manière filaire au module moteur 20. Selon un mode de réalisation, le contrôleur comporte au moins un aimant configuré pour coopérer avec un aimant d’un câble de connexion. De cette manière, lorsque l’on branche le câble à la connexion électrique, celui-ci est maintenu dans la connexion par interaction magnétique. De la même manière, un arrachement brusque du câble de la connexion est possible sans endommager le câble et/ou la connexion électrique. Le câble permet ainsi de transmettre les informations de contrôle des moteurs électriques 46, 48. Selon un mode de réalisation, et lorsque la batterie du système d’assistance 10 est située sur le fauteuil roulant 60, la batterie est reliée de manière filaire au module moteur 20. La batterie alimente donc électriquement les premier et deuxième moteurs 46, 48. Selon un mode de réalisation, le contrôleur est relié au module moteur 20 par un câble passant à proximité du moyen de fixation amovible 32 et à proximité du moyen d’attache 52 de la base de fixation 50. Selon un mode de réalisation, le boitier 30 comporte un connecteur permettant la connexion du câble reliant le contrôleur au module moteur. Selon un mode de réalisation, le connecteur du boitier 30 comporte un moyen de fixation magnétique permettant le déploiement d’une force de maintien maintenant le connecteur du boitier 30 et une extrémité de connexion du câble. Avantageusement, le moyen de fixation magnétique est un aimant. Selon un mode de réalisation, l’extrémité de connexion du câble comporte un moyen de fixation magnétique permettant le déploiement d’une force de maintien maintenant le connecteur du boitier 30 et l’extrémité de connexion du câble. Avantageusement, le moyen de fixation magnétique est un aimant. Selon un mode de réalisation, le moyen de fixation amovible 32 comprend un connecteur. De cette manière, la connexion est effectuée directement sur le moyen de fixation amovible. Le connecteur du moyen de fixation amovible est relié par fil aux moteurs électriques 46, 48 et à tous les équipements électroniques à commander dans le module moteur 20. Selon un mode de réalisation, le moyen d’attache 52 de la base de fixation 50 comprend un connecteur. Le connecteur de la base de fixation est relié de manière filaire au contrôleur et/ou à la batterie. Avantageusement, le moyen d’attache 52 et le moyen de fixation comportent chacun un connecteur. Lors de l’assemblage du module moteur 20 sur la base de fixation, les deux connecteurs sont mis en contact. De ce fait, le module moteur 20 et le contrôleur sont reliés par fil. Cette disposition est particulièrement avantageuse car elle permet en une seule et même opération d’assemblage de connecter mécaniquement le module moteur 20 avec le fauteuil 60 et de connecter électriquement le module moteur avec les équipements présents sur le fauteuil 60. De tels équipements sont par exemple le contrôleur et/ou la batterie, lorsque celle-ci est située sur le fauteuil. Selon un mode de réalisation, le contrôleur est relié par une connexion sans fil au module moteur 20. Cette disposition permet d’éviter de faire passer une connexion filaire entre le fauteuil roulant 60 et le module moteur 20. Cette disposition permet également de faciliter l’utilisation d’une télécommande comme contrôleur. De cette manière, l’utilisateur peut directement tenir le contrôleur dans sa main, sans que celui-ci ne soit fixé ou relié au fauteuil roulant 60 par un câble. Selon un mode de réalisation, la connexion sans fils est une connexion par ondes radio. Selon un mode de réalisation, la connexion sans fil est une connexion par protocole Bluetooth®. Selon un mode de réalisation, la connexion sans fil est une connexion par ondes wifi. Selon un mode de réalisation, le contrôleur est un téléphone intelligent, autrement désigné sous l’anglicisme « smartphone ». L’avantage est de permettre d’avoir un contrôle du système d’assistance par son téléphone sans avoir à installer sur le fauteuil roulant 60 de contrôleur externe. Selon un exemple, le téléphone comporte une application permettant le contrôle sans fil des éléments contrôlables du système d’assistance 10. Selon un exemple, le téléphone peut se connecter au système d’assistance 10 via une connexion décrite plus haut. Le téléphone se connecte à une page web permettant le contrôle du système d’assistance 10, notamment le contrôle du mouvement du fauteuil roulant 60 sur lequel le système 10 est installé. Selon un mode de réalisation, une interface de contrôle est affichée sur l’écran du téléphone intelligent. L’interface de contrôle comporte avantageusement plusieurs flèches directionnelles permettant par interaction tactile de contrôler l’avance, le recul et la rotation du fauteuil 60 pour effectuer des virages. En d’autres termes, les flèches directionnelles permettent de contrôler le fonctionnement du premier moteur électrique 46 et du deuxième moteur électrique 48. Selon un exemple, l’interface comporte une zone tactile faisant office de pavé tactile pour le contrôle du système d’assistance 10. Le pavé tactile permet de définir l’avance, le recul et la rotation du fauteuil roulant 60 sur lequel le système est installé. Le pavé tactile permet avantageusement à l’utilisateur de contrôler également la vitesse du système d’assistance 10, en avançant plus ou moins son doigt dur ledit pavé. De même, l’utilisateur peut contrôler l’angle de la rotation de la roue 40 selon le deuxième axe de rotation A 2 en déplaçant plus ou moins son doigt sur le pavé tactile par rapport à un point central dudit pavé. Nomenclature : 10 : système d’assistance pour fauteuil roulant manuel 20 : module moteur du système d’assistance 30 : boitier 32 : moyen de fixation amovible 34 : crochet du moyen de fixation 40 : roue 42 : pneu de la roue 44 : fourche 46 : premier moteur 48 : second moteur 50 : base de fixation 52 : moyen d’attache de la base de fixation 54 : tige du moyen d’attache 56 : cavité du moyen d’attache 58 : partie de fixation de la base de fixation 59 : partie d’amarrage de la base de fixation 60 : fauteuil roulant manuel 62 : cadre du fauteuil roulant manuel A 1 : premier axe de rotation A 2 : deuxième axe de rotation C : point central de la roue Système d’assistance (10) pour fauteuil roulant manuel (60) caractérisé en ce qu’il comporte une base de fixation (50) configurée pour être fixée sur un cadre (62) de fauteuil roulant manuel (60), une batterie, un module moteur (20), ledit module moteur (20) comportant : un boitier (30) comportant au moins un moyen de fixation amovible (32) configuré pour coopérer avec un moyen d’attache (52) de la base de fixation (50) ; une roue (40) fixe en translation par rapport au boitier (30) ; au moins un premier moteur électrique (46) ; la roue (40) étant entrainée en rotation selon un premier axe de rotation (A 1 ) et selon un second axe de rotation (A 2 ) perpendiculaire au premier axe de rotation (A 1 ), le système d’assistance (10) comportant en outre un moyen de contrôle du premier moteur (46). Système d’assistance (10) selon la revendication précédente dans lequel la roue (40) est en contact avec une surface d’un sol sur lequel le fauteuil roulant (60) est posé lorsque le module moteur (20) est attaché à la base de fixation (50). Système d’assistance (10) selon la revendication précédente dans lequel le premier moteur électrique (46) est configuré pour entrainer en rotation la roue (40) selon le premier axe de rotation (A 1 ), le système d’assistance (10) comportant en outre un second moteur électrique (48) configuré pour entrainer la roue (40) en rotation selon le second axe de rotation (A 2 ). Système d’assistance (10) selon la revendication précédente dans lequel le premier moteur (46) est intégré à la roue (40). Système d’assistance (10) selon l’une des revendications 3 et 4 dans lequel le second moteur (48) est intégré au boitier (30). Système d’assistance (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel le moyen de fixation amovible (32) comporte au moins un crochet (34), et dans lequel le moyen d’attache (52) comporte au moins une tige (54) configurée pour coopérer avec le crochet (34) et pour effectuer la fixation amovible. Système d’assistance (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel le premier axe de rotation (A 1 ) de la roue (40) est perpendiculaire à un plan principal de ladite roue (40), et dans lequel le premier moteur électrique (46) est asservi pour permettre la propulsion et le freinage de la roue (40). Système d’assistance (10) selon la revendication précédente dans lequel le freinage par le premier moteur (46) est un freinage régénératif permettant la recharge de la batterie du système d’assistance (10). Système d’assistance (10) selon l’une des revendications précédentes qui comporte un contrôleur commandant la rotation et/ou le freinage du premier moteur (46). Système d’assistance (10) selon la revendication précédente dans lequel le moyen de fixation amovible (32) et/ou le moyen d’attache (52) comporte au moins un aimant configuré pour maintenir un contact entre un contacteur du moyen d’attache (52) et un contacteur du moyen de fixation amovible (32). Système d’assistance (10) selon l’une des revendications 9 ou 10 dans lequel le contrôleur comporte une interface utilisateur comprenant des moyens de contrôle de la propulsion et/ou du freinage du système d’assistance (10). Fauteuil roulant manuel (60) caractérisé en ce qu’il comporte un système d’assistance (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes et dans lequel la base de fixation (50) est fixée sur un cadre (62) du fauteuil roulant manuel.