Brevet FR3146354A1 — publié le 20240906

Dispositif de test agencé pour tester l’intégrité d’une connexion électrique et mécanique entre deux blocs polyvalents (1, 10), le bloc polyvalent (1) comprenant deux points d’attache (15, 16), lesdits points d’attache étant agencés aux extrémités dudit bloc polyvalent (1) selon un coté longitudinal, le bloc polyvalent (10) comprenant deux points d’attache (17, 18), lesdits points d’attache étant agencés aux extrémités dudit bloc polyvalent (10) selon un coté longitudinal, une batterie (12), un banc de décharge (11), un jeu d’actionneurs (V1, V2, V3, V4), chaque actionneur (V1, V2, V3, V4) étant agencé pour appliquer un effort entre un point d’attache (19, 20, 21, 22) d’un portique et un point d’attache (15, 16, 17, 18), et un indicateur électrique (13), un banc d’eau (14) et une première séquence d’activation des actionneurs (V1, V2, V3, V4). Figure pour la publication : Fig. 1 Banc de test aqua dynamique La présente invention se rapporte à un dispositif perfectionné et automatisé de test de la continuité électrique des connecteurs de deux blocs couplés et la rigidité de la connexion mécanique entre les deux blocs. État de la technique antérieure Il est connu dans l’état de la technique des dispositifs de test aquatique. Le document WO2022021586A1 dévoile un système de test de réservoir d'eau pour simuler un effet de couplage multichamp d'une structure offshore, comprenant un corps de réservoir d'eau. Une simulation de toutes les charges d'une structure offshore peut être réalisée, et un travail coopératif entre le réservoir d'eau, un étage de vibration et la boîte d'essai roche-sol peut être réalisé. Cependant, ce dispositif de test présente l’inconvénient d’être silencieux quant à la qualité de la connexion électrique et de la rigidité mécanique de l’assemblage. Le document WO2019090666A1 dévoile un banc de test avec un réservoir d'eau étanche, un mécanisme à genouillère et un support, dans lequel le réservoir d'eau étanche comprend un boîtier et un couvercle, et un mécanisme à genouillère. Il comprend un ensemble d'entraînement prévu à l'extérieur du boîtier et une genouillère prévue à l'intérieur du boîtier ; et un étage de transport du composant à tester, qui est agencé dans le réservoir d'eau étanche avec le boîtier à sa place avec un moteur d'entraînement qui commence à entraîner le levier basculant dans un mouvement de va-et-vient. Pendant le processus de va-et-vient, le test de performances mécaniques et les performances électriques ont commencé. Une fois le test terminé, ouvrez la boîte, sortez les composants testés, triez les composants qualifiés et non qualifiés, remplacez-les par le prochain lot de composants à tester et préparez-vous pour le prochain test, cf. description. Cependant, ce dispositif de test présente l’inconvénient d’être silencieux quant à la qualité de la connexion électrique associée à la rigidité mécanique de l’assemblage. Un but de l’invention est de remédier à tout ou partie des inconvénients précités. La demanderesse développe des véhicules robotisés qui ont pour effet de pouvoir éloigner l’homme du danger et pour l’assister lorsqu’il est amené à travailler dans un environnement présentant des dangers et des accessoires pour assurer le bon fonctionnement des véhicules robotisés. On peut utiliser ce type de véhicule robot dans tout domaine présentant un danger, comme par exemple le domaine de la lutte contre le feu, le domaine militaire, le domaine du déminage ou bien un environnement du type nucléaire radiologique biologique et chimique (NRBC), mais également des domaines d’activité où un robot peut remplacer l’humain pour effectuer des taches difficiles ou périlleuses. L’invention consiste en un dispositif de test agencé pour tester l’intégrité d’une connexion électrique et mécanique entre deux blocs polyvalents, le premier bloc polyvalent comprenant deux points d’attache, lesdits points d’attache étant agencés aux extrémités dudit premier bloc polyvalent selon un coté longitudinal, le deuxième bloc polyvalent comprenant deux points d’attache, lesdits points d’attache étant agencés aux extrémités dudit bloc polyvalent selon un coté longitudinal, le dispositif comprenant en outre une batterie, un banc de décharge, un jeu d’actionneurs, chaque actionneur étant agencé pour appliquer un effort entre un point d’attache d’un portique et un point d’attache desdits deux blocs polyvalents, un indicateur électrique, le dispositif étant configuré pour appliquer une première séquence d’activation des actionneurs et l’indicateur électrique est configuré pour indiquer un résultat du test. Selon un mode de réalisation, le dispositif comporte en outre une deuxième séquence d’activation des actionneurs, ladite deuxième séquence étant configurée pour tester l’intégrité d’une connexion électrique et mécanique dans un banc d’eau. L’invention consiste également en une méthode de test du dispositif, dans laquelle la première séquence d’activation des actionneurs comprend les étapes suivantes : Descente et montée de V1 et V2, 10 cycles ; Descente et montée de V3 et V4, 10 cycles ; Descente et montée de V1 et V4, 10 cycles ; Descente et montée de V2 et V3, 10 cycles ; Descente et montée dans le sens horaire de V1 et V2 et V3 et V4, 10 cycles ; Descente et montée dans le sens anti horaire de V1 et V2 et V3 et V4, 10 cycles. Un mode de réalisation de la méthode comprend en outre les étapes suivantes : Descente et montée de V1, 10 cycles ; Descente et montée de V2, 10 cycles ; Descente et montée de V3, 10 cycles ; Descente et montée de V4, 10 cycles. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres. Liste des figures La illustre un dispositif selon l’invention. La illustre un détail du dispositif selon l’invention. La illustre un détail du dispositif selon l’invention. La illustre un détail du dispositif selon l’invention. Description détaillée de l’invention Les modes de réalisation décrits ci-après n’étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites, par la suite isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique, de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. La présente invention concerne un dispositif de test afin de valider la bonne connexion entre des blocs polyvalents, qui peuvent être connectés ensemble pour former un robot. Ces blocs polyvalents peuvent avoir toute forme géométrique mais dans une réalisation de l’invention ces blocs polyvalents peuvent comporter un boitier, ledit boitier ayant une section oblongue comportant une forme allongée aux extrémités arrondies. Ladite forme oblongue est étirée sur une longueur entre deux extrémités latérales. Le bloc polyvalent (1) comporte deux moyens de connexion (3, 4), au moins un moteur (2), ledit au moins un moteur (2) étant contenu à l’intérieur du périmètre dudit boitier (5), ledit au moins un moteur (2) présentant un axe en protrusion sur au moins l’une des deux extrémités latérales (6, 7), lesdits deux moyens de connexion (3, 4) étant disposés à la surface extérieure, de part et d’autre dudit boitier (5) sensiblement sur toute la longueur et sensiblement au milieu de la hauteur entre lesdites deux extrémités (6, 7). Chacun des deux moyens de connexion (3, 4) comporte un connecteur électrique (8), un joint car une des contraintes lors de l’exploitation du robot est d’être entièrement immergé sous l’eau. Cela requiert une excellente étanchéité au niveau de toutes les interfaces. Pour pouvoir évoluer en milieu irradié, les joints peuvent par exemple être en EPDM. Ces joints dits EPDM, Ethylène Propylène Diène-Monomère, ont pour caractéristique d'être résistants aux conditions extrêmes, comme le contact avec des alcalis et des acides dilués, des alcools ou l'air comprimé. Ils sont donc destinés à différentes applications industrielles. Les joints d'étanchéité peuvent être plats, toriques, à section carrée ou bimatière. Le premier joint est au niveau des extrémités (6, 7) des blocs où un joint torique est installé évitant une accumulation d’impureté par rapport à un joint plat. La connectique entre les blocs est une des interfaces exposées à l’environnement extérieur et requiert une étanchéité, réalisée avec un joint sur la face supérieure du connecteur (8). Une autre étanchéité à mettre en œuvre se situe au niveau de l’axe de sortie de transmission moteur (2) du bloc polyvalent. Un joint torique vient protéger l’intérieur du boitier (5) des impuretés extérieures. Le bloc polyvalent peut comporter préférablement une interface mécanique identique entre chaque bloc pour permettre de réaliser une interchangeabilité entre les blocs polyvalents. Lorsque les blocs polyvalents sont connectés l’un à l’autre pour former un robot, les axes de sortie moteurs peuvent accueillir aussi bien les roues que les bras. Et enfin, les connecteurs électriques (8) permettent la connexion électrique entre les blocs ainsi que la connexion avec une cisaille, une interface ombilic ou tout autre dispositif. Nous sommes donc en présence de plusieurs éléments qui assurent l’étanchéité du bloc polyvalent. La problématique posée est de réaliser des tests pour assurer le bon fonctionnement de tous les éléments ainsi que la bonne fiabilité des contacts électriques entre deux blocs, lorsqu’ils sont assemblés entre eux. Le concept modulaire de ces blocs polyvalents est parti d’une contrainte dimensionnelle : l’objectif de la conception des blocs polyvalent est de pouvoir les recycler dans un curseur de diamètre 450mm et 1000mm de longueur. En effet, l’ensemble des équipements du robot doivent répondre aux contraintes de l’environnement d’exploitation fortement radié. Cela signifie que les sous-ensembles du robot sont limités en taille de manière à rentrer dans un curseur d’un diamètre de 450mm et 1000mm de longueur. Un autre avantage de cet aspect modulaire est la rationalisation de la conception, de la fabrication et du montage. En effet, le robot selon l’invention peut être monté et démonté à distance grâce à des bras manipulateurs Le principe de la solution de test proposée est de valider les bons contacts électriques en faisant passer du courant d’un bloc à l’autre, de passer par les connecteurs (8) entre les blocs et d’analyser pendant une durée de plusieurs heures la qualité du courant avec les blocs en statiques, en dynamiques, en y appliquant des efforts, à l’air libre et en immersion dans l’eau. Dans d’autres mots, le protocole de ces tests sont établis afin de valider la bonne connexion entre les blocs polyvalents, et de valider les bons contacts électriques en faisant passer du courant d’un bloc à l’autre. Les blocs polyvalents peuvent être tous câblés de la même manière, ce qui permet d’obtenir une modularité entre les blocs. Le bloc polyvalent (1) peut comporter un câblage électrique agencé afin que les premiers contacts d’un connecteur électrique (8) d’un premier moyen de connexion (3, 4) soient alloués au au moins un moteur (2) et les premiers contacts d’un connecteur électrique (8) d’un deuxième moyen de connexion (3, 4) correspondent aux contacts du premier mais décalés d’autant de contacts que ceux utilisés par ledit au moins un moteur (2). Le bloc polyvalent (1) peut être dépourvu de tout systèmes et composants électroniques susceptibles de dysfonctionnements ou dégradations causés par des rayonnements électromagnétiques et les particules subatomiques énergétiques et étant constitué de matériaux et est réalisé selon des procédés destinés à limiter les effets des radiations. La possible évolution du robot en milieu irradié apporte une contrainte à éviter toute zone de rétention de fluide. Cela provoquerait une corrosion accélérée des pièces. C’est pourquoi l’ensemble des surfaces extérieures sont conçues préférablement lisses et sans angles fermés. De plus, l’ensemble de la visserie extérieurs est préférablement à tête hexagonales évitant une zone rétention faites par des vis à têtes creuses. Le bloc polyvalent (1) peut avoir une masse inférieure à 100 kg, et préférablement entre 50 kg et 90kg. L’objectif de notre maquette de test est de tester la continuité électrique des connecteurs des deux blocs (1) et (10), en dynamique et de valider ainsi la rigidité de la connexion entre les deux blocs. Pour cela, nous avons deux blocs connectés mécaniquement et électriquement l’un à l’autre. Le premier bloc (1) reçoit une source électrique via une batterie de 24 volts, et le deuxième bloc (10) est connecté à un banc de décharge (11). La liaison entre les deux assure le passage du courant de la batterie au banc de décharge. Ce dernier analysera en temps réels les variations électriques qui passent par les connecteurs (8) des deux blocs. Cela nous permettra de contrôler et de valider le bon fonctionnement de l’ensemble. Un indicateur électrique (13) est configuré pour présenter une information basée sur des vérifications des connecteurs électriques et / ou d’une mesure de la pression appliquée par une pompe connecté par un tuyau à l’intérieur du boitier (5). Selon l’invention, le dispositif de test est agencé pour tester l’intégrité d’une connexion électrique et mécanique entre deux blocs polyvalents (1, 10), le bloc polyvalent (1) comprenant deux points d’attache (15, 16), lesdits points d’attache étant agencés aux extrémités dudit bloc polyvalent (1) selon un coté longitudinal, sur le côté en haut du bloc polyvalent. Le bloc polyvalent (10) comprend deux points d’attache (17, 18), lesdits points d’attache étant agencés aux extrémités dudit bloc polyvalent (10) selon un coté longitudinal. Le dispositif comprend en outre une batterie (12), un banc de décharge (11), un jeu d’actionneurs (V1, V2, V3, V4), chaque actionneur (V1, V2, V3, V4) étant agencé pour appliquer un effort entre un point d’attache (19, 20, 21, 22) d’un portique et un point d’attache (15, 16, 17, 18) desdits deux blocs polyvalents (1, 10), un indicateur électrique (13). Le dispositif est configuré pour appliquer une première séquence d’activation des actionneurs (V1, V2, V3, V4) et l’indicateur électrique (13) est configuré pour indiquer un résultat du test. Une répartition des vérins actionneurs est proposée en , où on peut voir V1 et V2 du coté droit de la . Cependant on peut monter les actionneurs également en diagonale, à savoir V2 en lieu et place du V3 et V3 en lieu et place de V2. Ainsi on peut tester différemment la liaison entre les deux blocs, tout en gardant la même séquence du test. La batterie (12), le banc de décharge (11) et l’indicateur électrique (13) sont connectés à un bloc polyvalent (1) au moyen d’un conduit (9), voir sur . Ce conduit (9) permet de réaliser également la liaison pneumatique entre une pompe et le bloc polyvalent afin de tester l’étanchéité de ce dernier. Selon un mode de réalisation, le dispositif est configuré en outre pour appliquer une deuxième séquence d’activation des actionneurs (V1, V2, V3, V4), ladite deuxième séquence étant configurée pour tester l’intégrité d’une connexion électrique et mécanique semi-immergés dans un banc d’eau (14). Selon un mode de réalisation, le dispositif est configuré en outre pour appliquer une troisième séquence d’activation des actionneurs (V1, V2, V3, V4), ladite troisième séquence étant configurée pour tester l’intégrité d’une connexion électrique et mécanique immergés dans un banc d’eau (14). Le dispositif de l’invention peut être mis en œuvre selon une méthode de test comprenant une première séquence d’activation des actionneurs (V1, V2, V3, V4) avec les étapes suivantes : Descente et montée de V1 et V2, 10 cycles ; Descente et montée de V3 et V4, 10 cycles ; Descente et montée de V1 et V4, 10 cycles ; Descente et montée de V2 et V3, 10 cycles ; Descente et montée dans le sens horaire de V1 et V2 et V3 et V4, 10 cycles ; Descente et montée dans le sens anti horaire de V1 et V2 et V3 et V4, 10 cycles. Selon un mode de réalisation, le dispositif de l’invention peut être mis en œuvre selon une méthode de test qui comprend, en plus de la première séquence d’activation des actionneurs (V1, V2, V3, V4), les étapes suivantes : Descente et montée de V1, 10 cycles ; Descente et montée de V2, 10 cycles ; Descente et montée de V3, 10 cycles ; Descente et montée de V4, 10 cycles. TEST 1 : Les blocs polyvalents sont en statique et en dehors de l’eau : Selon notre protocole de test, nous testerons 4 contacts en même temps (deux + et deux - ), situés en extrémité du connecteur (8). Les résultats peuvent être enregistrés sur le banc de tests sous la forme de graphique des différentes courbes : tension, courant, résistance, puissance. Avant les tests on procède aux pas suivants : Configuration des bancs de décharges ; Connexion des batteries. Les blocs polyvalents sont suspendus sur le banc aqua dynamique, ils sont fixés au 4 vérins. Le banc aqua dynamique est également identifié en tant que banc d’eau. Test d’étanchéité : Les bancs de décharges sont configurés avec une décharge de 2A pendant 12 heures, avec une tension de 24V. Pour la configuration nous pouvons indiquer le nombre de cellules en série qui constituent la batterie : dans notre exemple il en a 7. Les tests de calibration sont réalisés pour bien valider les réglages des bancs de décharges, vérifier que la connectique (8) entre les blocs, les batteries et les bancs est parfaite, que les programmes de gestion du banc aqua dynamique fonctionnent bien, que l’édition des rapports de test sont complets. Pour bien valider les réglages, les blocs seront testés en statiques dans un premier temps puis dynamique, suivant un programme qui gère les vérins automatiquement. Tout dysfonctionnement du bon fonctionnement entre les connecteurs (8) sera identifié sous la forme d’une anomalie, un court-circuit, une microcoupure. Cette anomalie est détectée par le banc de décharge. Configuration des bancs de décharge : Les bancs de décharges sont configurés avec une décharge de 2A pendant 12 heures, avec une tension de 24V. Nous proposons un double test comme suit99: Batterie 1 : contacts 1 & 3 du connecteur (8) Batterie 2 : contacts 2 & 4 du connecteur (8) Résultats des tests 1 : Sur ce test, les blocs polyvalents sont hors de l’eau, en statique. Pas d’efforts exercés sur la liaison des blocs. Selon des tests qui ont durés 11h59min51sec, sans interruption : cela veut dire que tout s’est bien passé, à la fois au niveau du passage du courant dans les pins des connecteurs (8), les 2A de décharge, pas de microcoupures, les relevés d’informations sont très précis (toutes les 10 secondes pendant 12 heures ). A titre d’exemple, nous proposons les essais suivants : Etablissement de la séquence de test : La séquence de ce test peut durer 17 minutes selon les étapes suivantes : DESCENTE / MONTEE VERINS 1 + 2 10 CYCLES DESCENTE / MONTEE VERINS 3 + 4 10 CYCLES DESCENTE / MONTEE VERINS 1 + 4 10 CYCLES DESCENTE / MONTEE VERINS 2 + 3 10 CYCLES CERCLE - HORAIRE VERINS 1 + 2 + 3 +4 10 CYCLES CERCLE – ANTI HORAIRE VERINS 1 + 2 + 3 +4 10 CYCLES EFFORT MONO VERIN VERIN 1 10 CYCLES Pendant que le vérin 1 travaille, les autres vérins sont fixes EFFORT MONO VERIN VERIN 2 10 CYCLES Pendant que le vérin 2 travaille, les autres vérins sont fixes EFFORT MONO VERIN VERIN 3 10 CYCLES Pendant que le vérin 3 travaille, les autres vérins sont fixes EFFORT MONO VERIN VERIN 4 10 CYCLES Pendant que le vérin 4 travaille, les autres vérins sont fixes Une fois que la séquence se termine, elle recommence à 0. Le réglage statique, immergé, semi-immergé se fait avant le lancement de la séquence. Force appliquée : en alimentant les vérins avec du 12V-5A, nous obtenons une force de 500 N par vérin, 12V-10A une force de 3200N. Le dispositif peut comporter l’équipement supplémentaire possible : caméra thermique, appareil photo, caméra gyrostabilisée. Ces équipements peuvent être mis en œuvre pour observer le comportement des blocs polyvalents lors des étapes de test, notamment en observant des possibles changements de température qui peuvent représenter des résistances électriques entre les connecteurs électriques, ce qui peut signifier une insuffisance dans l’assemblage entre les deux blocs. Dans la suite de la description nous ferons référence à un appareil de mesure de pression du type @R ATEQ. Celui-ci peut fonctionner de la manière suivante : Le banc de test de pression est lancé lors d’une séquence pour tester l’étanchéité des blocs et entre les connecteurs. L’affichage 100 représente une étanchéité parfaite IP68 (100,2 mbar). Lorsqu’il y a une fuite d’air, même microscopique, l’appareil n’arrive pas à mettre les volumes sous pressions et ne dépasse pas les 74/75 mbar. Sur ce test, nous voyons que le banc de pression qui indique une pression constante de 100,2 mbar, cela veut dire que le test est réussi et que les blocs sont étanches. TEST 2 : Les blocs polyvalents sont en dynamique et hors de l’eau : Configuration des bancs de décharge Les bancs de décharges sont configurés avec une décharge de 2A pendant 12 heures, avec une tension de 24V. Nous proposons un protocole de test comprenant deux tests similaires : Batterie 1 : contacts 1 & 3 du connecteur (8) Batterie 2 : contacts 2 & 4 du connecteur (8) Rapport de test 2 – batterie 1 – contacts 1 & 3 Le programme démarre avec une batterie indiquant 26,5V au lieu de 29,6 : elle n’a tout simplement pas été rechargée : nous ne testons pas la capacité de la batterie, mais uniquement le passage du courant dans les pins des connecteurs (8) : aucun incident pour nos tests. Résultats du test 2 : Sur ce nouveau test, les blocs étaient hors de l’eau mais en dynamique, les vérins étaient asservis afin d’exercer des efforts mécaniques sur les blocs. Selon des tests qui ont durés 11h59min58sec, sans interruption : cela veut dire que tout s’est bien passé, à la fois au niveau du passage du courant dans les pins des connecteurs (8), les 2A de décharge, pas de microcoupures, les relevés d’informations sont très précis (toutes les 10 secondes pendant 12 heures). En conclusion : La connectique fonctionne parfaitement. TEST 3 : Les blocs polyvalents sont semi-immergés, en dynamique Configuration des bancs de décharge Les bancs de décharges sont configurés avec une décharge de 2A pendant 12 heures, avec une tension de 24V. Nous proposons un protocole de test comprenant deux tests similaires : Batterie 1 : contacts 1 & 3 du connecteur (8) Batterie 2 : contacts 2 & 4 du connecteur (8) Avant de lancer les essais, nous faisons une phase de déconnexion et connexion des blocs polyvalents entre eux (connexion/déconnexion réalisés entre chaque essais). Nous contrôlons l’étanchéité de l’ensemble avec l’appareil de mesure de pression. Nous remontons et connectons les blocs entre eux à la clé dynamométrique, le couple de serrage est de 36N. Cette phase dure environ 4 heures. Fabrication d’un support pour aider le maintien d’un bloc polyvalent lors d’une déconnexion et connexion. Pesage des blocs polyvalents : le poids de l’ensemble est de 133 kg. Une optimisation du poids des blocs polyvalents pourra être faite afin de réduire le poids de 10 à 20% sans remise en cause de la rigidité. Les tests réalisés sont donc bien représentatif du poids final des blocs, car le poids qui sera gagné ( par exemple 20 kg ) sera remplacé par le poids des moteurs, réducteurs, axes et roulements des roues. Sur ce test, les blocs étaient semi-immergés en dynamique, les vérins étaient asservis afin d’exercer des efforts mécaniques sur les blocs. Les bancs ont effectué les mesures pendant 12 heures, sans aucunes coupures. Résultats : les tests se sont bien déroulés. TEST 4 : Les blocs polyvalents sont immergés, en dynamique Configuration des bancs de décharge : Les bancs de décharges sont configurés avec une décharge de 2A pendant 12 heures, avec une tension de 24V. Nous proposons un protocole de test comprenant deux tests similaires : Batterie 1 : contacts 1 & 3 du connecteur (8) Batterie 2 : contacts 2 & 4 du connecteur (8) Résultats des tests 4 : Sur ce test, les blocs étaient immergés en dynamique, les vérins étaient asservis afin d’exercer des efforts mécaniques sur les blocs. Les bancs ont effectué les mesures pendant 12 heures, sans aucunes coupures. Résultats : les tests se sont bien déroulés. A la suite des tests, afin d’améliorer l’étanchéité entre les deux blocs, nous avons rajoutés un joint supplémentaire plat. Ce joint a été découpé au laser dans nos ateliers. Nous avons donc réalisé plusieurs connexion/déconnexion, avec immersion des blocs dans l’eau, et il n’y a pas de différences ou d’amélioration par rapport aux anciens tests avec seulement deux joints toriques. Cependant, ce joint plat est une sécurité supplémentaire. Conclusion générale des essais des blocs polyvalents : Les essais se sont très bien déroulés que ce soit en statique ou en dynamique. Avec plus de 50 heures de tests en continu, aucune anomalie n’a été détectée, la continuité du courant dans les pins des connecteurs (8) a été analysée, testée et validée. Des tests ont été effectués avec les blocs en statique et en dynamique : les résultats sont tous concluants. Les essais d’étanchéité, mesurés par un appareil spécifique de pression ont été effectués et validés. La jonction mécanique entre les blocs, avec un centrage par cônes fonctionne très bien, malgré le poids élevé des blocs : 67 kg environ par bloc. Lors de la manutention avec un treuil électrique, nous avons constaté que les blocs étaient bien équilibrés. Nous avons réalisé un berceau de maintien des blocs : pratique lors de la déconnexion/connexion, le premier bloc reste parfaitement droit ce qui facilite la manutention du deuxième. Aucunes différences sur les tests des pins des connecteurs que ce soit en statique ou en dynamique, ce qui prouve que les blocs sont parfaitement fixés l’un à l’autre sans aucuns jeux. Le dispositif de l’invention peut être employé en conjonction avec un robot. Un robot classique est un véhicule ayant des moyens de déplacement adaptés à se déplacer à la surface d’un sol ou d’un fluide, en sous-marin dans un fluide ou dans l’air ou une combinaison de deux ou plus desdits moyens de déplacement, lesdits moyens de déplacement comprenant au moins une paire de roues, un dispositif de flottaison et/ou des chenilles et préférablement des chenilles latérales ou deux ou trois paires de roues. Ce mode de réalisation répond à des besoins particuliers de robots qui sont appelés à évoluer dans des environnements variés comme par exemple dans des tunnels immergés. Un robot se compose typiquement en outre d’un châssis. Ce châssis joue un rôle de maintien des différents éléments composant le robot en version de base et également lorsqu’il est équipé des options, selon les besoins de la mise en œuvre du robot. Le châssis a une forme générale de parallélépipède et est typiquement réalisé dans un matériau relativement léger pour éviter d’alourdir inutilement le robot mais en même temps robuste pour pouvoir affronter les épreuves du feu. Le robot est équipé de moyens de déplacement situés symétriquement de chaque côté latéral du châssis. Lorsque ces moyens de déplacement sont des chenilles, elles sont positionnées sensiblement sur toute la longueur du robot. Le rôle de ces chenilles est d’offrir une surface de contact importante avec le sol et de pouvoir offrir une adhérence optimale sur tout sol. Comme il va de soi, l’invention ne se limite pas aux seules formes de réalisation des évidements, décrits ci-dessus à titre d’exemple non limitatif, elle embrasse au contraire toutes les variantes de réalisation. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres. Dispositif de test agencé pour tester l’intégrité d’une connexion électrique et mécanique entre deux blocs polyvalents (1, 10), le bloc polyvalent (1) comprenant deux points d’attache (15, 16), lesdits points d’attache étant agencés aux extrémités dudit bloc polyvalent (1) selon un coté longitudinal, le bloc polyvalent (10) comprenant deux points d’attache (17, 18), lesdits points d’attache étant agencés aux extrémités dudit bloc polyvalent (10) selon un coté longitudinal, le dispositif comprenant en outre une batterie (12), un banc de décharge (11), un jeu d’actionneurs (V1, V2, V3, V4), chaque actionneur (V1, V2, V3, V4) étant agencé pour appliquer un effort entre un point d’attache (19, 20, 21, 22) d’un portique et un point d’attache (15, 16, 17, 18) desdits deux blocs polyvalents (1, 10), un indicateur électrique (13), caractérisé en ce que le dispositif est configuré pour appliquer une première séquence d’activation des actionneurs (V1, V2, V3, V4) et l’indicateur électrique (13) est configuré pour indiquer un résultat du test. Dispositif selon la revendication précédente, qui est configuré en outre pour appliquer une deuxième séquence d’activation des actionneurs (V1, V2, V3, V4), ladite deuxième séquence étant configurée pour tester l’intégrité d’une connexion électrique et mécanique semi-immergés dans un banc d’eau (14). Dispositif selon la revendication précédente, qui est configuré en outre pour appliquer une troisième séquence d’activation des actionneurs (V1, V2, V3, V4), ladite troisième séquence étant configurée pour tester l’intégrité d’une connexion électrique et mécanique immergés dans un banc d’eau (14). Méthode mettant en œuvre le dispositif de test selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle la première séquence d’activation des actionneurs (V1, V2, V3, V4) comprend les étapes suivantes : Descente et montée de V1 et V2, 10 cycles ; Descente et montée de V3 et V4, 10 cycles ; Descente et montée de V1 et V4, 10 cycles ; Descente et montée de V2 et V3, 10 cycles ; Descente et montée dans le sens horaire de V1 et V2 et V3 et V4, 10 cycles ; Descente et montée dans le sens anti horaire de V1 et V2 et V3 et V4, 10 cycles ; Vérifier que l’indicateur électrique (13) indique la réussite du test. Méthode selon la revendication précédente qui comprend en outre les étapes suivantes : Descente et montée de V1, 10 cycles ; Descente et montée de V2, 10 cycles ; Descente et montée de V3, 10 cycles ; Descente et montée de V4, 10 cycles ; Vérifier que l’indicateur électrique (13) indique la réussite du test.