Brevet FR3147203A1 — publié le 20241004

Titre : Procédé de nettoyage d’un capteur d’assistance de conduite et dispositif de nettoyage mettant en œuvre le procédé Procédé pour nettoyer un capteur d’assistance de conduite (12) dans un véhicule (10) en fonctionnement autonome ou partiellement autonome comportant un premier élément de capteur d’environnement (14) à distance du capteur (12), et un second élément de capteur d’environnement (16) éloigné du capteur (12) et du premier élément de capteur (14). On sélectionne ou on règle un programme de nettoyage parmi un ensemble de programmes pour capteur (12), notamment une surface de dessus de capteur (18) en fonction d’un paramètre global à partir d’une combinaison d’un premier paramètre de mesure du premier élément de capteur (14) et d’un second paramètre de mesure du second élément de capteur (16). Figure 1 Procédé de nettoyage d’un capteur d’assistance de conduite et dispositif de nettoyage mettant en œuvre le procédé DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention concerne un procédé pour nettoyer un capteur d’assistance de conduite notamment un capteur lidar, un capteur à caméra ou un capteur licam dans un véhicule en fonctionnement autonome ou partiellement autonome comportant au moins un premier élément de capteur d’environnement à distance du capteur d’assistance de conduite, et au moins un second élément de capteur d’environnement éloigné du capteur d’assistance de conduite et du premier élément de capteur d’environnement, ETAT DE LA TECHNIQUE On connaît déjà un tel procédé de nettoyage d’un capteur d’assistance de conduite et un dispositif de nettoyage pour un capteur d’assistance de conduite. EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION L’invention a pour objet un procédé pour nettoyer un capteur d’assistance de conduite notamment un capteur lidar, un capteur à caméra ou un capteur licam dans un véhicule en fonctionnement autonome ou partiellement autonome comportant au moins un premier élément de capteur d’environnement à distance du capteur d’assistance de conduite, et au moins un second élément de capteur d’environnement éloigné du capteur d’assistance de conduite et du premier élément de capteur d’environnement, procédé caractérisé en ce qu’on sélectionne et/ou on règle un programme de nettoyage parmi un ensemble de programmes de nettoyage notamment prédéfinis pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite, notamment au moins une surface de dessus du capteur d’assistance de conduite, au moins en fonction d’un paramètre global déterminé à partir d’au moins une combinaison d’au moins un premier paramètre de mesure du premier élément de capteur d’environnement et d’au moins un second paramètre de mesure du second élément de capteur d’environnement. Le procédé de nettoyage selon l’invention a l’avantage d’une très grande efficacité de nettoyage car, en particulier, le programme de nettoyage est choisi au moins en fonction du premier paramètre de mesure du premier élément de capteur d’environnement et du second paramètre de mesure du second élément de capteur d’environnement, par un choix optimum. De façon avantageuse, l’usure et/ou la consommation de liquide lave-glace / eau est faible puisqu’en particulier, le capteur d’assistance de conduite ne sera nettoyé que si nécessaire et pour le nettoyage on applique seulement, si nécessaire de l’eau sur le capteur d’assistance de conduite. Le capteur d’assistance de conduite notamment optique installé dans le véhicule est un capteur lidar ou un capteur licam ou un capteur à caméra. Le capteur d’assistance de conduite a une surface de dessus de capteur. Le capteur d’assistance de conduite a un champ de vision qui est défini par la surface de dessus du capteur. Le premier élément de capteur d’environnement ou le second élément de capteur d’environnement sont installés dans ou sur le véhicule. Le premier élément de capteur d’environnement ou le second élément de capteur d’environnement sont sous la forme d’un capteur de pluie-lumière-climat. Le second élément de capteur d’environnement est de forme et de construction comme le premier élément un capteur d’environnement. Les paramètres de mesure fournis par les éléments de capteur d’environnement sont notamment de type identique. On peut également envisager que les éléments de capteur d’environnement soient différents l’un de l’autre et fournissent des paramètres de mesure différents. En particulier, le premier élément de capteur d’environnement ou le second élément de capteur d’environnement sont distants du capteur d’assistance de conduite ; en particulier le capteur d’assistance de conduite et le premier élément de capteur d’environnement ou le second élément de capteur d’environnement sont prévus pour mesurer au moins un premier ou un second paramètre de mesure, notamment dans l’environnement du véhicule. L’expression « combinaison » des paramètres de mesure s’appliquent notamment à une combinaison par le calcul d’au moins deux paramètres de mesure pour arriver à un seul paramètre de mesure et les différents paramètres de mesure sont groupés ou exploités ou pondérés ou sélectionnés ou traités dans une autre étape pour arriver à un seul paramètre de mesure. Le véhicule est un véhicule autonome et/ou fonctionnant de manière partiellement autonome, un véhicule de tourisme ou un véhicule utilitaire ou un navire ou un avion, un drone. Le véhicule a une fonction de conduite autonome ou partiellement autonome, en particulier, grâce à un capteur d’assistance de conduite optique. L’expression « capteur d’assistance de conduite » désigne un capteur qui surveille l’environnement du véhicule et transmet les informations à l’appareil de commande du véhicule. L’appareil de commande du véhicule appliquant les données des capteurs, fournit des commandes, des avertissements, des indications ou des propositions de mode de conduite du véhicule, par le calcul ou par émission, en se fondant sur un principe de mesure du capteur d’assistance de conduite, pour la réception et/ou l’émission de faisceaux électromagnétiques. En particulier, les rayons électromagnétiques avant la réception, traversent le champ de capteur, notamment la vitre du véhicule et/ou le capot de protection du capteur. Les rayons électromagnétiques traversent notamment après l’émission, le champ de capteur, en particulier, la vitre du véhicule ou le capot du capteur. On peut également envisager que le capteur effectue une mesure de distance ou de vitesse à hautes fréquences pour détecter un objet / ou éviter une collision. Le capteur, par exemple, utilisé pour commander et réguler un fonctionnement autonome ou assisté par ordinateur d’un véhicule ou encore d’assister le mode de conduite manuel, par exemple, comme assistant de maintien dans la voie de circulation, d’assistant de parking, d’avertisseur de distance ou de système de détection de risques ou autres. On peut également envisager que le capteur soit notamment de type capteur radar. En particulier, le capteur d’assistance de conduite a au moins une unité de nettoyage. Le véhicule comporte une unité de nettoyage du capteur d’assistance de conduite. On peut envisager que le véhicule soit équipé de plusieurs unités de nettoyage associées respectivement à différents capteurs d’assistance de conduite. En particulier, l’unité de nettoyage nettoie le capteur d’assistance de conduite respectif qui lui est associé. Ainsi, l’unité de nettoyage peut avoir différents programmes de nettoyage correspondant, par exemple, à différentes intensités de nettoyage. Pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite, l’unité d’essuyage du capteur d’assistance de conduite passe notamment par contact sur la surface de dessus du capteur d’assistance de conduite. En particulier, selon le procédé de nettoyage du capteur d’assistance de conduite, on fixe une vitesse de mouvement et/ou un intervalle de nettoyage pour l’unité de capteur. En particulier, dans le procédé de nettoyage du capteur d’assistance de conduite, on fixe la quantité d’eau ou de liquide lave-glace ou l’intervalle d’application du liquide ou la pression du liquide ou un autre paramètre de nettoyage pour mouiller la surface de dessus du capteur d’assistance de conduite à nettoyer. L’expression « programme de nettoyage » correspond à des paramètres de nettoyage prédéfinis tels que, par exemple, l’intervalle entre les nettoyages ou la vitesse de mouvement de l’unité d’essuyage de capteur ou la pression, la quantité et/ou l’intervalle entre l’application de l’eau ou du liquide lave-glace. En particulier, la sélection du programme de nettoyage fixe l’intensité du nettoyage ou le procédé de nettoyage respectif qui est appliqué par l’activation momentanée de l’unité de nettoyage par l’unité de régulation. L’expression « sélection » désigne notamment l’association d’un programme ou d’une zone. L’expression « réglage » désigne notamment l’activation d’un programme sélectionné ou associé ou fixé. L’expression « installé » signifie spécialement programmé, conçu ou équipé. Un objet exécute une certaine fonction signifie qu’il est prévu pour exécuter cette fonction dans un certain état d’application ou de fonctionnement. Suivant une autre caractéristique, le premier paramètre de mesure et le second paramètre de mesure servant à former le paramètre global de mesure sont notamment pondérés différemment. De façon avantageuse, on aura une efficacité de nettoyage particulièrement élevée car par la pondération du premier et du second paramètre de mesure, on détermine de manière précise le besoin de nettoyage, en particulier la quantité de précipitation et/ou le degré d’encrassage. L’expression « pondération » désigne l’appréciation différente des paramètres de mesure des éléments de capteur d’environnement ; les paramètres de mesure ainsi pondérés parmi les deux paramètres de mesure ont une grande influence sur le résultat global. A titre d’exemple, le premier paramètre de mesure du premier élément de capteur d’environnement peut intervenir plusieurs fois et le second paramètre de mesure du second élément de capteur d’environnement peut intervenir une seule fois dans l’évaluation globale car le premier élément de capteur d’environnement est plus près du capteur d’assistance de conduite à nettoyer que le second élément de capteur d’environnement et ainsi il est classé différemment pour la sélection du programme de nettoyage. En particulier, chaque paramètre de mesure peut être pondéré différemment pour un nombre quelconque de paramètres de mesure. On peut également envisager que les différents paramètres de mesure et/ou tous les paramètres de mesure pondérés par 0 sont éliminés, notamment neutralisés. On peut envisager que tous les paramètres de mesure pondérés par le coefficient 1 interviennent de façon identique. Suivant une autre caractéristique, la pondération des paramètres de mesure dépend au moins des conditions de distance entre les différents éléments de paramètre d’environnement et le capteur d’assistance de conduite. De manière avantageuse, on aura une efficacité de nettoyage particulièrement poussée car en particulier grâce à la pondération d’au moins deux paramètres de mesure, on détermine de manière particulièrement précise un besoin de nettoyage, notamment une quantité de précipitation et/ou un degré d’encrassage. En particulier, la pondération des paramètres de mesure est d’autant plus grande que l’élément de capteur d’environnement fournissant le paramètre de mesure est proche du capteur d’assistance de conduite à nettoyer. En particulier, en tenant compte d’au moins deux paramètres de mesure de deux éléments de capteur d’environnement qui ont des positions différentes avec des distance différentes par rapport au capteur d’assistance de conduite à nettoyer, la pondération s’applique selon le rapport entre les distances des éléments de capteur d’environnement et le capteur d’assistance de conduite à nettoyer, en particulier les plus courtes distances notamment par rapport aux couvertures du champ de capteur à nettoyer. En complément, la pondération des paramètres se fait par rapport à l’orientation relative de l’élément de capteur d’environnement respectif par rapport au champ de vision du capteur d’assistance de conduite. On aura une efficacité de nettoyage particulièrement élevée car notamment, grâce à la pondération d’au moins deux paramètres de mesure, on détermine d’une manière très précise, le besoin de nettoyage, notamment la quantité de précipitation ou le degré d’encrassage. En particulier, pour une pondération, on utilise en plus la position ou l’orientation des champs de vision des capteurs d’assistance de conduite optique ou d’autres paramètres. Par exemple, on réduit d’autant plus fortement la pondération que le plus petit angle entre la direction moyenne de visée du champ de vision de l’élément de capteur d’environnement et de la direction de visée du champ de vision du capteur d’assistance de conduite à nettoyer, est grand. On peut envisager une pondération variable dépendant notamment de l’état de fonctionnement respectif. Par exemple, la pondération peut être changée pour un véhicule en marche arrière. L’expression « direction principale de visée » désigne notamment la direction moyenne obtenue en formant une moyenne de l’angle de visée. De façon avantageuse, le procédé est caractérisé en ce que le premier élément de capteur d’environnement et le second élément de capteur d’environnement sont prévus respectivement au moins partiellement dans une première zone partielle de véhicule formée par la zone avant du véhicule, une seconde zone partielle de véhicule, formée par la zone arrière du véhicule, une troisième zone partielle de véhicule formée par la zone latérale gauche du véhicule située entre la zone avant et la zone arrière ou, dans une quatrième zone partielle formée par la zone latérale arrière du véhicule située entre la zone avant et la zone arrière. On aura ainsi une efficacité de nettoyage très élevée car, en particulier, grâce à l’installation d’au moins un premier et/ou un second élément de capteur d’environnement, dans la même zone partielle du véhicule, on aura une précision de mesure élevée des paramètres de mesure et ainsi une sélection particulièrement précise du programme de nettoyage. La zone frontale ou avant forme une zone partielle du véhicule qui, en particulier pour le sens de déplacement en marche avant du véhicule se trouve principalement en avant de la colonne A du véhicule. En particulier, la zone avant, pour la direction de marche avant du véhicule se trouve devant le pare-brise. La zone avant ou zone frontale correspond au moins en grande partie à la zone du capot moteur. En particulier, la zone frontale est au moins en grande partie devant le conducteur. La zone frontale du véhicule correspond en grande partie au tiers avant du véhicule. La zone arrière, notamment selon le sens de déplacement et la direction avant du véhicule, se trouve derrière la colonne C du véhicule. En particulier, la zone arrière pour la direction de circulation vers l’avant du véhicule, se trouve derrière la lunette arrière du véhicule. En particulier, la zone arrière du véhicule est en grande partie le tiers arrière du véhicule. La zone latérale gauche du véhicule notamment considérée à partir de la position du conducteur est pratiquement la moitié gauche du véhicule comprise entre la colonne A et la colonne C du véhicule. La zone latérale droite du véhicule, notamment vue de la position du conducteur correspond au moins pratiquement à la moitié droite du véhicule entre la colonne A et la colonne C. Les zones partielles du véhicule sont organisées pour qu’au moins trois des quatre zones partielles du véhicule sont jointives. En particulier, la zone globale du véhicule se compose de la zone frontale, de la zone latérale gauche, de la zone latérale droite et de la zone arrière. En particulier, les zones latérales droite ou gauche sont au moins en grande partie dans le tiers médian de la longueur du véhicule. On peut également diviser l’ensemble de la zone du véhicule en plus de quatre zones partielles. L’expression « en grande partie » correspond notamment à au moins 50%, de préférence à au moins 65%, de manière plus préférentielle, à au moins 75% et d’une manière particulièrement préférentielle, à au moins 90%. Le procédé est également caractérisé en ce que la détermination du paramètre global pour régler ou sélectionner le programme de nettoyage du capteur d’assistance de conduite on utilise un troisième paramètre de mesure d’un troisième élément de capteur d’environnement distant du capteur d’assistance de conduite et du premier élément de capteur d’environnement et du second élément de capteur d’environnement. De façon avantageuse, on aura une efficacité de nettoyage particulièrement élevée car en tenant compte d’au moins trois paramètres de mesure, on détermine, d’une manière très précise, le besoin de nettoyage, en particulier, la quantité de précipitation et le degré d’encrassage. On aura une sécurité / fiabilité particulièrement élevée car, en tenant compte de trois paramètres de mesure d’au moins trois éléments de capteur d’environnement différents, le fonctionnement sera possible même avec un paramètre de mesure erroné, fourni par un élément de capteur d’environnement. En particulier, le troisième élément de capteur d’environnement est de construction identique à celui du premier ou du second élément de capteur d’environnement. Selon un autre développement, le procédé est caractérisé en ce que pour déterminer un autre paramètre global pour un autre capteur d’assistance de conduite séparé du capteur d’assistance de conduite, on utilise un troisième paramètre de mesure d’un troisième élément de capteur d’environnement écarté du capteur d’assistance de conduite et du premier élément de capteur d’environnement et du second élément de capteur d’environnement, avec au moins le premier paramètre de mesure du premier élément de capteur d’environnement ou avec au moins le second paramètre de mesure du second élément de capteur d’environnement. La complexité du montage sera réduite car, en particulier, les paramètres de mesure des trois éléments de capteur d’environnement peuvent également servir à la sélection du programme de nettoyage pour d’autres capteurs d’assistance de conduite, ce qui évite l’utilisation d’autres éléments de capteur d’environnement. L’autre capteur d’assistance de conduite, notamment optique est un capteur lidar ou un capteur licam ou un capteur à caméra. En particulier, l’autre capteur d’assistance de conduite est de même construction que le capteur d’assistance de conduite. De façon préférentielle, le paramètre global de l’autre paramètre global diffère par la pondération des différents paramètres de mesure, notamment pour le paramètre global ou pour l’autre paramètre global. Selon un autre développement, le procédé est caractérisé en ce que le troisième élément de capteur d’environnement est situé dans une zone partielle de véhicule, différente de la zone partielle de véhicule du premier élément de capteur d’environnement, notamment du second élément de capteur d’environnement, le véhicule étant subdivisé en une première zone partielle de véhicule formée par la zone avant du véhicule, une seconde zone partielle de véhicule formée par la zone arrière du véhicule, une troisième zone partielle de véhicule formée par la zone latérale gauche du véhicule entre la zone avant et la zone arrière et une quatrième zone partielle de véhicule formée par la zone latérale droite du véhicule entre la zone avant et la zone arrière. On aura une très grande fiabilité ou sécurité de fonctionnement car, en particulier, en tenant compte de trois paramètres de mesure, au moins deux éléments de capteur d’environnement installés dans des zones partielles différentes du véhicule font qu’il est très peu vraisemblable d’avoir plusieurs paramètres de mesure faux de plusieurs éléments de capteur d’environnement. L’efficacité du nettoyage sera élevée car, en particulier, grâce au troisième élément de capteur d’environnement, dans une zone partielle du véhicule différente de celle du premier ou du second élément de capteur d’environnement, on pourra déterminer de manière particulièrement précise le paramètre global. Selon un autre développement, le procédé est caractérisé en ce que les paramètres de mesure sont sous la forme de degré : de mouillage, intensité lumineuse notamment de signaux de capteur réfléchis des éléments des capteurs réfléchis des éléments de capteurs d’environnement ou de paramètres de climat, par exemple, une température ou une humidité relative de l’air. On aura ainsi une très grande sécurité de fonctionnement car le degré de mouillage, l’intensité lumineuse ou le paramètre de climat représentent une valeur caractéristique précise et fiable pour détecter la pluie ou l’encrassage ou les conditions d’environnement climatique. La sélection du programme de nettoyage se fera en fonction de la quantité de liquide déjà disponible pour le capteur ou de l’encrassage ou de la température. La sélection du programme de nettoyage dépend du degré de mouillage / degré d’encrassage car, en particulier, avec l’intensité lumineuse on pourra distinguer entre l’encrassage et le mouillage. Par exemple, cela permet de réduire la quantité de liquide de nettoyage qui sera projeté si l’a déjà plu. De façon préférentielle, le degré de mouillage est surveillé en continu ou de manière régulière avant chaque élément de capteur de champ environnant. Le degré de mouillage se détermine sur une surface de mesure. La surface de mesure utilisée pour déterminer le degré de mouillage peut également être une partie du pare-brise ou la surface de dessus du capteur d’environnement. L’expression « degré de mouillage » désigne notamment une partie relative, de préférence un pourcentage que représente la partie de surface mouillée/couverte par du liquide, par exemple, eau de pluie, eau de lavage ou analogue ou une matière solide, par exemple, saleté, poussière, sel, pollen, boue ou analogue de la surface de mesure rapportée à la surface de mesure globale des éléments de capteur d’environnement. En particulier, le degré de mouillage est une valeur comprise entre 0 et 1. Par exemple, le degré de mouillage peut se déterminer comme partie de la lumière réfléchie d’un signal lumineux émis par un élément de capteur d’environnement. Par exemple, pour une forte réduction d’intensité lumineuse mesurée, on pourra conclure qu’il s’agit d’un encrassage par des corps solides tels que du sel, de la poussière et autres du capteur d’assistance de conduite, ce qui permet d’adapter la quantité ou la nature du liquide de nettoyage à utiliser. En particulier, le signal de capteur correspond à plusieurs ondes électromagnétiques, notamment orientées tels que, par exemple, un faisceau laser ou un faisceau lumineux comparable. De façon préférentielle, le signal de capteur est au moins principalement réfléchi par les vitres / surface de dessus de capteur, mouillées ou salies alors que le signal venant du capteur a traversé une surface de mesure non mouillée ou non salie, au moins pratiquement transparente de l’élément de capteur de mesure. De façon préférentielle, l’élément de capteur d’environnement a au moins une surface de détection pour saisir le signal de capteur réfléchi. En particulier, le degré de mouillage est proportionnel à l’intensité lumineuse du signal de capteur réfléchi. De préférence le paramètre de climat est une température ou d’humidité d’air relative ou d’une pression en air ou d’une teneur en CO2 ou analogue. En variante, les paramètres de mesure peuvent être fournis au moins partiellement par des unités de capteurs externes ou fournies par l’appareil de commande. Selon un autre développement, le procédé est caractérisé en ce que le programme de nettoyage pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite est sélectionné ou est réglé en plus au moins en fonction d’un paramètre supplémentaire, notamment ne dépendant pas de l’un des éléments de capteur d’environnement qui représentent : l’orientation d’un champ de vision du capteur d’assistance de conduite par rapport à la direction avant du véhicule, la position du capteur d’assistance de conduite dans le véhicule, la vitesse du véhicule ou tout autre paramètre de fonctionnement d’un appareil de commande du véhicule, comme, par exemple, un événement de circulation dans l’environnement du véhicule ou le niveau de remplissage de liquide de nettoyage d’un système de nettoyage du véhicule. On a ainsi une efficacité de nettoyage particulièrement poussée car notamment le programme de nettoyage sera sélectionné en plus en fonction de paramètres supplémentaires, notamment l’orientation ou la position du capteur d’assistance de conduite. L’expression « direction avant » désigne la direction de mouvement d’un véhicule circulant normalement. Notamment la direction avant est au moins pratiquement parallèle à l’extension longitudinale du véhicule. Selon un autre développement, le procédé est caractérisé en ce qu’à partir du paramètre global déterminé avec le paramètre de mesure des éléments de capteur d’environnement et d’au moins un paramètre supplémentaire, on forme un coefficient global avec lequel on sélectionne ou on règle le programme de nettoyage pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite. On aura ainsi une sécurité de fonctionnement élevée ou une grande efficacité de nettoyage car, en particulier, on utilise de nombreux paramètres tels que les paramètres globaux supplémentaires avec des informations différentes pour l’exploitation. De façon préférentielle, le coefficient global s’obtient par l’addition du paramètre global et du paramètre supplémentaire. En variante, le coefficient global peut également s’obtenir par une multiplication ou par des calculs comparables. On peut également envisager d’évaluer le programme de nettoyage avec un système d’évaluation, notamment par la pondération ou le groupage des paramètres. Selon un autre développement, le procédé est caractérisé en ce qu’on détermine le besoin de nettoyage du capteur d’assistance de conduite, par exemple, à l’aide du déroulement d’un intervalle de temps ou à l’aide d’un degré d’encrassage détecté sur le capteur d’assistance de conduite et on démarre le programme de nettoyage sélectionné ou réglé lorsqu’on constate le besoin positif de nettoyage. On obtient ainsi une efficacité de nettoyage poussée car le choix du programme de nettoyage ainsi que le nettoyage du capteur d’assistance de conduite ne seront appliqués que si l’on a constaté un besoin de nettoyage. Le besoin de nettoyage du capteur d’assistance de conduite se détermine en fonction du degré d’encrassage ou du degré de mouillage de la surface de dessus du capteur d’assistance de conduite et qu’une unité de contrôle signale le besoin de nettoyage du capteur d’assistance de conduite. L’intervalle entre les nettoyages est réglable. Selon un autre développement, l’invention a également pour objet un dispositif de nettoyage pour nettoyer au moins un capteur d’assistance de conduite, notamment un capteur lidar, un capteur caméra ou un capteur licam, dans un véhicule à fonctionnement autonome ou partiellement autonome, avec au moins un premier élément de capteur d’environnement distant du capteur d’assistance de conduite et au moins un second élément de capteur d’environnement distant du capteur d’assistance de conduite et du premier élément de capteur d’environnement. On sélectionne ou on règle un programme de nettoyage parmi un ensemble de programmes de nettoyage notamment prédéfinis pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite, notamment une surface de dessus de capteur du capteur d’assistance de conduite, en fonction d’un paramètre global déterminé à partir d’une combinaison d’un premier paramètre de mesure du premier élément de capteur d’environnement et d’un second paramètre de mesure du second élément de capteur d’environnement. On détermine un besoin de nettoyage du capteur d’assistance de conduite, par exemple, à l’aide du déroulement d’un intervalle de temps et/ou à l’aide d’un degré d’encrassage détecté du capteur d’assistance de conduite et on démarre le programme de nettoyage sélectionné et/ou réglé lorsqu’on constate positivement le besoin de nettoyage. On aura une grande efficacité de nettoyage car le programme de nettoyage est sélectionné pour un choix optimum au moins en fonction du premier paramètre de mesure du premier élément de capteur d’environnement et du second paramètre de mesure du second élément de capteur d’environnement. L’avantage est celui d’une faible usure et/ou une faible consommation d’eau ou de liquide lave-glace car, en particulier, le capteur d’assistance de conduite ne sera nettoyé que si nécessaire et/ou pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite on utilisera l’eau de lavage que si nécessité. L’invention a également pour objet un véhicule à conduite partiellement autonome ou totalement autonome avec au moins un capteur d’assistance de conduite et au moins un premier élément de capteur d’environnement et au moins un second élément de capteur d’environnement, le véhicule appliquant le procédé de nettoyage tel que défini ci-dessus et le véhicule comporte un dispositif de nettoyage. On aura ainsi l’avantage d’une sécurité de fonctionnement poussé car, en particulier, on disposera d’une efficacité de nettoyage poussée ou d’une puissance de nettoyage. On a l’avantage d’une réduction de l’usure ou de la consommation d’eau de lavage car notamment on ne nettoie qu’en cas de nécessité et/ou on ne consomme alors que de l’eau de lavage en cas de nécessité. On a l’avantage d’une très grande fiabilité de la conduite car en particulier, le dispositif de nettoyage offre une très grande capacité de nettoyage. Le procédé selon l’invention pour nettoyer, le dispositif selon l’invention pour nettoyer et le véhicule selon l’invention équipé d’un tel dispositif ne sont pas limités aux applications et modes de réalisation décrits ci-dessus. En particulier, le procédé de nettoyage selon l’invention, le dispositif de nettoyage selon l’invention et le véhicule équipé d’un dispositif de nettoyage selon l’invention peuvent être modifiés par le nombre de leurs éléments, de leurs composants ou de leurs pièces ou des étapes du procédé dans la mesure où cela correspond néanmoins à la définition générale de l’invention. La présente invention sera décrite ci-après de de manière plus détaillée à l’aide de systèmes de nettoyage d’un capteur d’assistance de conduite représentés dans les dessins annexés dans lesquels les composants, éléments ou ensembles identiques ou analogues portent les mêmes références dans les différentes figures. vue de dessus d’un véhicule équipé d’un dispositif de nettoyage d’un capteur d’assistance de conduite appliquant le procédé de l’invention, schéma du capteur d’assistance de conduite, diagramme schématique du procédé pour déterminer le besoin de nettoyage d’un capteur optique d’assistance de conduite, schéma d’un ordinogramme du procédé de sélection d’un programme de nettoyage d’un capteur d’assistance de conduite. DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION DE L’INVENTION La montre schématiquement un véhicule 10. Le véhicule 10 est un véhicule autonome ou partiellement autonome. Le véhicule 10 est un véhicule de tourisme. Mais, le véhicule pourrait également être un véhicule utilitaire. Le véhicule 10 comporte un appareil de commande 44 pour commander le véhicule 10. Le véhicule 10 a un pare-brise 50 délimitant partiellement l’habitacle 52 du véhicule. Le véhicule 10 a une lunette arrière 54 délimitant partiellement l’habitacle 52 du véhicule. Le véhicule 10 a deux colonnes A 56 et C 58. Le véhicule 10 a un système de nettoyage 46 comprenant, par exemple, un réservoir d’eau de lave-glace ou des capteurs de niveau de remplissage d’eau de lave-glace ou des conduites d’eau de lave-glace ou des conduites analogues. Le véhicule 10 a un dispositif de nettoyage. Le dispositif de nettoyage fait partie du système de nettoyage 46. Le dispositif de nettoyage a une unité de commande et de régulation 48. L’unité de commande et de régulation 48 est prévue pour appliquer un programme de nettoyage composé d’un ensemble de programmes de nettoyage prédéfinis sélectionnés et réglés le nettoyage du capteur d’assistance de conduite 12. L’unité de commande et de réglage 48 pourrait également constituer l’appareil de commande 44 du véhicule 10. Le véhicule 10 est subdivisé en quatre zones partielles de véhicule 30, 32, 34, 36. Le véhicule 10 a une première zone partielle 30. La première zone partielle 30 est formée par la zone avant 22 du véhicule 10. La zone avant 22 du véhicule 10 est située devant les colonnes A 56 lorsque le véhicule 10 circule dans la direction d’avance 42. Le véhicule 10 a une seconde zone partielle 32. La seconde zone partielle 32 est formée par la zone arrière 24 du véhicule 10. La zone arrière 24 est située derrière les colonnes C 58 du véhicule 10 lorsque le véhicule 10 circule dans le sens de la marche avant 42. Le véhicule 10 a une troisième zone partielle 34. La troisième zone partielle 34 est la zone latérale gauche 26 du véhicule 10. La zone latérale gauche 26 est comprise entre la colonne A 56 et la colonne C 58. La zone latérale gauche 26 est située sur le côté gauche du véhicule 10 lorsqu’on regarde dans la direction avant 42. Le véhicule 10 a une quatrième zone partielle 36. La quatrième zone partielle 36 est formée par la zone latérale droite 28 du véhicule 10. La zone latérale droite 28 est comprise entre la colonne A 56 et la colonne C 58. La zone latérale droite 28 lorsqu’on regarde dans la direction de l’avant 42 est située sur le côté droit du véhicule 10. En variante, le véhicule 10 pourrait avoir un nombre plus grand ou plus petit que quatre zones partielles. Les quatre zones partielles 30, 32, 34, 36 du véhicule forment l’ensemble de la zone du véhicule. Le véhicule 10 a un capteur d’assistance de conduite 12. Le capteur d’assistance de conduite 12 a une surface de dessus de capteur 18. Le capteur d’assistance de conduite 12 est installé dans la zone frontale 22 du véhicule 10. Le capteur d’assistance de conduite 12 pourrait également être installé dans la zone arrière 24 ou dans la zone latérale gauche 26 ou dans la zone latérale droite 28 du véhicule 10. Le capteur d’assistance de conduite 12 est un capteur lidar. Le capteur d’assistance 12 pourrait également être un capteur licam ou un capteur à caméra ou un capteur d’assistance de conduite comparable. Le capteur d’assistance de conduite 12 a un champ de vision 20. Le véhicule 10 a aussi un autre capteur d’assistance de conduite 40. Cet autre capteur d’assistance de conduite 40 a une autre surface de dessus de capteur. L’autre capteur d’assistance de conduite 40 est situé dans la zone latérale droite 28 du véhicule 10. L’autre capteur d’assistance de conduite 40 pourrait également être installé dans la zone arrière 24 ou dans la zone latérale gauche 26 ou dans la zone frontale 22 du véhicule 10. L’autre capteur d’assistance de conduite 40 est un capteur à caméras. L’autre assistance de conduite 40 pourrait également être un capteur lidar ou un capteur licam ou tout capteur d’assistance de conduite comparable. L’autre capteur d’assistance de conduite 40 a un autre champ de vision 110. Le capteur d’assistance de conduite 12 et l’autre capteur d’assistance de conduite 40 sont écartés l’un de l’autre. Le véhicule 10 a un ensemble d’autres capteurs supplémentaires (non décrits ni référencés). Le véhicule 10 a un premier capteur d’environnement 14. Le premier capteur d’environnement 14 est réalisé comme capteur de pluie - lumière -climat. Le premier capteur d’environnement 14 a un champ de vision 104. Le véhicule 10 a un autre élément de capteur d’environnement 16. Cet autre élément de capteur d’environnement 16 est sous la forme d’un capteur de pluie, de lumière et de climat. Le second capteur d’environnement 16 a un champ de vision 106. Le premier élément de capteur d’environnement 14 est écarté du second élément de capteur d’environnement 16. Le premier élément de capteur d’environnement 14 et le second élément de capteur d’environnement 16 ainsi que le capteur d’assistance de conduite 12 et l’autre capteur d’assistance de conduite 40 sont installés de manière écartée les uns des autres. Le premier élément de capteur d’environnement 14 est installé dans la zone frontale 22 du véhicule 10. Le second élément de capteur d’environnement 16 est installé dans la zone frontale 22 du véhicule 10. Le premier élément de capteur d’environnement 14 et le second élément de capteur d’environnement 16 sont juxtaposés selon la direction avant 42. Le véhicule 10 a un troisième élément de capteur d’environnement 38. Ce troisième élément de capteur d’environnement 38 a une surface de dessus de capteur. Le troisième élément de capteur d’environnement 38 est situé dans la zone latérale droite 28 du véhicule 10. Le troisième élément de capteur d’environnement 38 est installé derrière le pare-brise 50. Le pare-brise 50 forme la surface de dessus de capteur du troisième élément de capteur d’environnement 38. En variante, le troisième élément de capteur d’environnement 38 pourrait également être installé dans la zone latérale gauche 26 ou dans la zone arrière 24. Le troisième élément de capteur d’environnement 38 est sous la forme d’un capteur de pluie - lumière -climat. Le troisième élément de capteur d’environnement 38 a un champ de vision 108. Les champs de vision 102, 106, 108 des éléments de capteur d’environnement 14, 16, 38 se chevauchent partiellement. Le troisième élément de capteur d’environnement 38 est installé dans une zone partielle de véhicule 32, 34, 38 différente de la zone partielle de véhicule 30. Le troisième élément de capteur d’environnement 38 est conçu pour fournir un troisième paramètre de mesure. Le premier ou second ou troisième paramètre de mesure est sous la forme d’un degré de mouillage, d’intensité linéaire de signaux de capteur réfléchis des éléments de capteur d’environnement 14, 16, 38 ou comme paramètres de climat. Les paramètres de climat sont, par exemple, la température ou l’humidité relative de l’air. Le véhicule 10 a un certain nombre d’autres éléments de capteur d’environnement supplémentaires, qui ne sont ni décrits, ni référencés de manière plus détaillée. La montre, à titre d’exemple, une vue schématique du capteur d’assistance de conduite 12. Le capteur d’assistance de conduite 12 a un boîtier de capteur 60. Le capteur d’assistance de conduite 12 a un élément de capteur 62 installé dans le boîtier de capteur 60. L’élément de capteur 62 est un capteur lidar. Le capteur d’assistance de conduite 12 a une surface de dessus de capteur 18. La surface de dessus de capteur 18 est transparente. La surface de dessus de capteur 18 définit l’orientation du champ de vision 20 du capteur d’assistance de conduite 12. Le dispositif de nettoyage comprend un dispositif de nettoyage de capteur 64. Le dispositif de nettoyage de capteur 64 est en contact avec la surface de dessus de capteur 18. Le dispositif d’essuyage de capteur 64 se déplace sur la surface de dessus de capteur 18. Le capteur d’assistance de conduite 12 a une buse d’eau de lave-glace 66. La buse d’eau de lave-glace 66 est conçue pour appliquer l’eau de lave-glace du système de nettoyage 46 sur la surface de dessus de capteur 18. La est un diagramme schématique d’un procédé pour constater le besoin de nettoyage du capteur optique d’assistance de conduite 12. Dans une étape de procédé 68 on démarre le fonctionnement du véhicule. Par exemple, on démarre le fonctionnement du véhicule en activant le moteur du véhicule 10. Dans une autre étape de procédé 70 on détermine si le véhicule 10 est en mode de conduite autonome. Si le véhicule 10 n’est pas en mode de conduite autonome ou partiellement autonome, par exemple, en mode de fonctionnement manuel, on sélectionne de nouveau l’autre étape de procédé 70. Si le véhicule 10 est en mode de conduite autonome ou partiellement autonome, on sélectionne une autre étape de procédé 72. Dans cette autre étape de procédé 72 on vérifie le besoin de nettoyage du capteur d’assistance de conduite 12. Le besoin de nettoyage se constate, par exemple, sur un intervalle de temps. Par exemple, après cinq minutes ou un intervalle de temps comparable, on demande le nettoyage. En variante ou en plus, on détermine un besoin positif de nettoyage pour le capteur d’assistance de conduite 12 en ce que l’on détecte une saleté du capteur d’assistance de conduite 12 ou un besoin de nettoyage. Si dans cette autre étape de procédé 72 on constate une demande négative de nettoyage, on sélectionne l’étape de procédé 70 suivante. Si dans cette autre étape de procédé 72 on constate un besoin positif de nettoyage, on sélectionne une variante d’étape de procédé. Dans cette autre étape de procédé 76 on active le programme de nettoyage. En activant le programme de nettoyage on lance le programme de nettoyage. La montre schématiquement un ordinogramme du procédé pour la sélection d’un programme de nettoyage pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite 12. Dans une étape de procédé 78 on détermine les paramètres de mesure des éléments de capteur d’environnement 14, 16, 38. En variante, on pourrait également ne déterminer qu’un ou deux paramètres de mesure du premier et/ou du second élément de capteur d’environnement 14, 16. En variante, avec d’autres éléments de capteur d’environnement, supplémentaires, on pourrait déterminer d’autres paramètres de mesure supplémentaires. Les paramètres de mesure sont sous la forme d’un degré de mouillage. En variante, un ou tous les paramètres de mesure pourraient être l’intensité lumineuse d’un faisceau lumineux réfléchi. En variante l’un ou tous les paramètres de mesure pourraient être l’humidité relative de l’air ou une température. Selon une autre étape de procédé 80, à partir de chaque valeur de mesure des éléments de capteur d’environnement 14, 16, 38 on pourrait déterminer un coefficient de mouillage. Dans le tableau suivant on a donné l’exemple d’un coefficient de mouillage associé à chaque degré de mouillage. Degré de mouillage / lumière réfléchie du capteur pluie-lumière-climat [%] Coefficient de mouillage 0 1 50 0,5 … … 100 0,2 Dans une autre étape de procédé 82, on détermine la position du premier élément de capteur d’environnement 14 ou du second élément de capteur d’environnement 16 ou du troisième élément de capteur d’environnement 38 ou de chacun des éléments de capteur d’environnement. Selon une autre étape de procédé 84, avec la position des différents éléments de capteur d’environnement 14, 16, 38 on détermine la distance des différents éléments de capteur d’environnement 14, 16, 38 par rapport au capteur d’assistance de conduite 12. Dans une autre étape de procédé 86 on associe au premier élément de capteur d’environnement 14 ou au second élément de capteur d’environnement 16 et/ou troisième élément de capteur d’environnement 38 et/ou à chacun des éléments de capteur d’environnement un coefficient de position. Le coefficient de position tient compte de la position de l’élément de capteur d’environnement 14, 16, 38. Dans une autre étape de procédé 88 on détermine l’orientation du champ de vision 104 du premier élément de capteur d’environnement 14 ou du champ de vision 106 du second élément de capteur d’environnement 16 ou du champ de vision 38 du troisième élément de capteur d’environnement 38 ou de chaque autre élément de capteur d’environnement par rapport à l’orientation du champ de vision 20 du capteur d’assistance de conduite 12 ou de l’autre capteur d’assistance de conduite 40. A l’orientation de l’élément de capteur d’environnement 14, 16, 38 on associe un coefficient de direction. Pour la même orientation du champ de vision 104, 106, 108 de l’élément de capteur d’environnement 14, 16, 38 et du champ de vision 20 de l’assistance de conduite 12, on attribue un coefficient de direction, par exemple, une valeur égale à 1. Pour l’orientation du champ de vision 104, 106, 108 de l’élément de capteur d’environnement 14, 16, 38 dans la direction opposée à celle du champ de vision 20 du capteur d’assistance de conduite 12 on attribue un coefficient de direction, par exemple, une valeur de 0,2. Le tableau ci-après donne pour différentes positions de l’élément de capteur d’environnement 14, 16, 38 associé, à titre d’exemple, un coefficient de position et pour chaque orientation de l’élément de capteur d’environnement associé 14, 16, 38 on associe, par exemple, un coefficient de direction. Elément de capteur d’environnement Coefficient de position Coefficient de direction Première zone partielle du véhicule zone frontale 1 1 Seconde zone partielle du véhicule Zone arrière 0,2 0,2 Troisième zone partielle du véhicule Zone latérale gauche 0,6 0,5 Quatrième zone partielle du véhicule Zone latérale droite 0,6 0,5 … … … En variante, on pourrait seulement tenir compte de la position par le coefficient de position ou seulement de l’orientation par le coefficient de direction de l’élément de capteur d’environnement 14, 16, 38 associé. On peut également envisager de déterminer de manière variable le coefficient de position ou le coefficient de direction si, par exemple, la position ou l’orientation de l’élément de capteur d’environnement 14, 16, 38 varie pendant le fonctionnement du véhicule. Dans une autre étape de procédé 90 on pondère différemment les coefficients de mouillabilité associés aux valeurs des éléments de capteur d’environnement 14, 16, 38 avec les coefficients de position et les coefficients de direction. Pour cela, en fonction du premier paramètre de mesure du premier élément de capteur d’environnement 14 et du second paramètre de mesure du second élément de capteur d’environnement 16 et du troisième paramètre de mesure du troisième élément de capteur d’environnement 38, on détermine un paramètre global. Le coefficient de mouillage de l’un des éléments de capteur d’environnement 14, 16, 18 sera pondéré d’autant plus fortement que le rapport de distance par rapport au capteur d’assistance de conduite 12 à nettoyer est petit par rapport aux distances des éléments de capteur d’environnement 14, 16, 38. Le coefficient de mouillage de l’élément de capteur d’environnement 14, 16, 38 sera pondéré d’autant plus fortement que l’écart angulaire entre le champ de vision 104, 106, 108 de l’élément de capteur d’environnement 14, 16, 38 et le champ de vision 20 de l’élément de capteur d’assistance de conduite 12 à nettoyer est petit. Les paramètres de mesure utilisés pour régler le programme de nettoyage du capteur d’assistance de conduite 12 provenant du premier élément de capteur d’environnement 14 et du second élément de capteur d’environnement 16 ainsi que du troisième élément de capteur d’environnement 38 et de tout autre élément de capteur d’environnement sont pondérés différemment. Selon une autre étape de procédé 92 on sélectionne ou on règle le programme de nettoyage du capteur d’assistance de conduite 12 à nettoyer, en plus en fonction d’un paramètre supplémentaire non déterminé par l’un des éléments de capteur d’environnement 14, 16, 38. Le paramètre supplémentaire représente l’orientation du champ de vision 20 du capteur d’assistance de conduite 12 par rapport à la direction avant 42 du véhicule 10 et la position du capteur d’assistance de conduite 12 dans le véhicule 10, la vitesse du véhicule 10 ou un autre paramètre de fonctionnement du véhicule 10 fourni par l’appareil de commande 44 du véhicule 10 comme, par exemple, un événement de circulation dans l’environnement du véhicule 10 ou le niveau de remplissage du liquide de nettoyage du système de nettoyage 46 du véhicule 10. En variante, on peut également déterminer la vitesse du véhicule 10 à partir des données GPS d’un système de navigation ou d’un téléphone portable ou autre moyen analogue. Selon une autre étape de procédé 94, on associe un coefficient de vitesse à la vitesse du véhicule. En outre, à chacun des paramètres de fonctionnement comme, par exemple, un événement de circulation ou le niveau de remplissage en liquide de nettoyage, on attribue un coefficient de fonctionnement, par exemple, un coefficient d’événement de circulation ou un coefficient de remplissage de liquide de nettoyage. Dans le tableau suivant on associe, à titre d’exemple, un coefficient de vitesse à chaque vitesse du véhicule 10. Vitesse du véhicule [Km/h] Coefficient de pondération 0 1 50 0,5 100 0,25 … … Selon une autre étape de procédé 96, à partir du coefficient de mouillage pondéré avec le paramètre global et des autres paramètres supplémentaires utilisés pour la sélection du programme de nettoyage ou paramètres ou paramètres de fonctionnement, on forme un coefficient global. Le coefficient global s’obtient par l’addition du coefficient de mouillage et du coefficient de vitesse ainsi que du coefficient de position et d’autres coefficients possibles. On calcule le coefficient global selon la formule suivante : Coefficient global = coefficient de mouillage + coefficient de vitesse + coefficient de position+… En variante, on pourrait également déterminer le coefficient global par la multiplication des paramètres. En variante on pourrait en fonction d’un état de fonctionnement du véhicule 10 ou des capteurs d’assistance de conduite optique 12, 40, pondérés ou sélectionner certains des paramètres de mesure et/ou tous les paramètres ou paramètres de fonctionnement pour le coefficient global. Selon une étape de procédé 98, on sélectionne un programme de nettoyage parmi un ensemble de programmes de nettoyages prédéfinis pour le nettoyage de la surface de dessus de capteur 18 du capteur d’assistance de conduite optique 12. Pour cela, on associe à la valeur du coefficient global un programme de nettoyage. Pour déterminer le programme de nettoyage pour nettoyer l’autre capteur d’assistance de conduite 40 on utilise un autre paramètre global. Dans le tableau ci-après, à titre d’exemple, on associe à chaque programme de nettoyage, une zone du coefficient global. Programme de nettoyage Coefficient global 1 ≥ 3 2 ≥ 1,5 3 ≥ 0,5 … … Selon une autre étape de procédé 100, on sélectionne un programme de nettoyage parmi l’ensemble des programmes de nettoyage prédéfinis pour nettoyer l’autre capteur d’assistance de conduite 40. Pour sélectionner les programmes de nettoyage pour le nettoyage de l’autre capteur d’assistance de conduite 40, on utilise le coefficient de mouillage pondéré pour l’autre capteur d’assistance de conduite 40 ainsi que la même vitesse du véhicule 10. Selon une autre étape de procédé 102, on règle le programme de nettoyage pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite 12 ou l’autre capteur d’assistance de conduite 40 en fonction du coefficient de mouillage pondéré et de la vitesse du véhicule 10 ainsi que la position du capteur d’assistance de conduite 12, 40 respectif. Selon une autre étape de procédé 76’, on lance le programme sélectionné et réglé. En variante, on pourrait également démarrer dans l’étape de procédé 76, le programme de nettoyage sélectionné par le parcours du procédé précédent et qui a été réglé. NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 10 Véhicule 12 Capteur d’assistance de conduite 14 Premier élément de capteur d’environnement 16 Second élément de capteur d’environnement 18 Surface de dessus du capteur 22 Zone avant du véhicule 26 Zone latérale gauche du véhicule 28 Zone latérale droite du véhicule 30 Première zone partielle du véhicule 34 Troisième zone partielle du véhicule 38 Troisième élément de capteur d’environnement 42 Direction avant du véhicule 44 Appareil de commande du véhicule 46 Système de nettoyage 48 Unité de commande et/ou de régulation 50 Pare-brise 52 Habitacle du véhicule 54 Lunette arrière 56 Colonne A 58 Colonne C 60 Boîtier de capteur 62 Elément de capteur 64 Dispositif d’essuyage de capteur 66 Buse d’eau de lavage 68-102 Etapes du procédé 104 Champ de vision 106 Champ de vision du second élément de capteur d’environnement 108 Champ de vision du troisième élément de capteur d’environnement 110 Autre champ de vision Procédé pour nettoyer un capteur d’assistance de conduite (12) notamment un capteur lidar, un capteur caméra ou un capteur licam dans un véhicule (10) en fonctionnement autonome ou partiellement autonome comportant au moins un premier élément de capteur d’environnement (14) à distance du capteur d’assistance de conduite (12), et au moins un second élément de capteur d’environnement (16) éloigné du capteur d’assistance de conduite (12) et du premier élément de capteur d’environnement (14), procédé caractérisé en ce que on sélectionne et/ou on règle un programme de nettoyage parmi un ensemble de programmes de nettoyage notamment prédéfinis pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite (12), notamment au moins une surface de dessus de capteur (18) du capteur d’assistance de conduite (12), au moins en fonction d’un paramètre global déterminé à partir d’au moins une combinaison d’au moins un premier paramètre de mesure du premier élément de capteur d’environnement (14) et d’au moins un second paramètre de mesure du second élément de capteur d’environnement (16). Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que on pondère le premier paramètre de mesure et le second paramètre de mesure pour former le paramètre global notamment par une pondération différente. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la pondération des paramètres de mesure dépend au moins des conditions de distance entre les différents éléments de capteur d’environnement (14, 16) et le capteur d’assistance de conduite (12). Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que la pondération des paramètres de mesure dépend de l’orientation relative de l’élément de capteur d’environnement (14, 16) respectif par rapport à un champ de vision (20) du capteur d’assistance de conduite (12). Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier élément de capteur d’environnement (14) et le second élément de capteur d’environnement (16) sont prévus respectivement au moins partiellement dans - une première zone partielle de véhicule (30) formée par la zone avant (22) du véhicule (10), - une seconde zone partielle de véhicule (32) formée par la zone arrière (24) du véhicule (10), - une troisième zone partielle de véhicule ((34) formée par la zone latérale gauche (26) du véhicule (10) située entre la zone avant (22) et la zone arrière (24) ou, dans une quatrième zone partielle (36) formée par la zone latérale arrière (28) du véhicule (10) située entre la zone avant (22) et la zone arrière (24). Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que dans la détermination du paramètre global pour régler et/ou sélectionner le programme de nettoyage du capteur d’assistance de conduite (12) on utilise un troisième paramètre de mesure d’un troisième élément de capteur d’environnement (38) distant du capteur d’assistance de conduite (12) et du premier élément de capteur d’environnement (14) et du second élément de capteur d’environnement (16). Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que pour déterminer un autre paramètre global pour un autre capteur d’assistance de conduite (40) séparé du capteur d’assistance de conduite (12), on utilise un troisième paramètre de mesure (12), on utilise un troisième paramètre de mesure d’un troisième élément de capteur d’environnement (38) écarté du capteur d’assistance de conduite (12) et du premier élément de capteur d’environnement (14) et du second élément de capteur d’environnement (16), avec au moins le premier paramètre de mesure du premier élément de capteur d’environnement (14) et/ou avec au moins le second paramètre de mesure du second élément de capteur d’environnement (16). Procédé selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que le troisième élément de capteur d’environnement (38) est situé dans une zone partielle de véhicule (32, 34, 36) différente de la zone partielle de véhicule (30) du premier élément de capteur d’environnement (14), notamment du second élément de capteur d’environnement (16), - le véhicule (10) étant subdivisé en * une première zone partielle de véhicule (30) formée par la zone avant (22) du véhicule, * une seconde zone partielle de véhicule (32) formée par la zone arrière (24) du véhicule, * une troisième zone partielle de véhicule (34) formée par la zone latérale gauche (26) du véhicule entre la zone avant (22) et la zone arrière (24) et, * une quatrième zone partielle de véhicule (36) formée par la zone latérale droite (28) du véhicule entre la zone avant (22) et la zone arrière (24). Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les paramètres de mesure sont sous la forme de degré de mouillage, intensité lumineuse notamment de signaux de capteur réfléchis des éléments des capteurs réfléchis des éléments de capteurs d’environnement (14, 16, 38) et/ou de paramètres de climat, par exemple, une température et/ou une humidité relative de l’air. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le programme de nettoyage pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite (12) est sélectionné et/ou est réglé en plus au moins en fonction d’un paramètre supplémentaire, notamment ne dépendant pas de l’un des éléments de capteur d’environnement (14, 16, 38) qui représentent : - une orientation d’un champ de vision (20) du capteur d’assistance de conduite (12) par rapport à la direction avant (42) du véhicule (10), - une position du capteur d’assistance de conduite (12) dans le véhicule (10), - une vitesse du véhicule (10) et/ou - un autre paramètre de fonctionnement lisible dans un appareil de commande (44) du véhicule (10), comme, par exemple, un événement de circulation dans l’environnement du véhicule (10) ou le niveau de remplissage de liquide de nettoyage d’un système de nettoyage (46) du véhicule (10). Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que à partir du paramètre global déterminé avec le paramètre de mesure des éléments de capteur d’environnement (14, 16, 38) et d’au moins un paramètre supplémentaire on forme un coefficient global avec lequel on sélectionne et/ou on règle le programme de nettoyage pour nettoyer au moins le capteur d’assistance de conduite (12). Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que on détermine un besoin de nettoyage du capteur d’assistance de conduite (12), par exemple, à l’aide du déroulement d’un intervalle de temps et/ou à l’aide d’un degré d’encrassage détecté du capteur d’assistance de conduite (12) et on démarre le programme de nettoyage sélectionné et/ou réglé lorsqu’on constate positivement le besoin de nettoyage. Dispositif de nettoyage pour nettoyer au moins un capteur d’assistance de conduite (12), notamment un capteur lidar, un capteur caméra ou un capteur licam notamment avec un procédé selon l’une des revendications précédentes, dans un véhicule (10) à fonctionnement autonome ou partiellement autonome, avec au moins un premier élément de capteur d’environnement (14) distant du capteur d’assistance de conduite (12) et au moins un second élément de capteur d’environnement (16) distant du capteur d’assistance de conduite (12) et du premier élément de capteur d’environnement (14), dispositif caractérisé par - une unité de commande et/ou de réglage (48) qui est au moins conçue pour sélectionner et/ou régler un programme de nettoyage parmi un ensemble de programmes de nettoyage notamment prédéfinis pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite (12), notamment au moins une surface de dessus de capteur (18) du capteur d’assistance de conduite (12), au moins en fonction d’au moins un paramètre global déterminé à partir d’une combinaison d’au moins un premier paramètre de mesure du premier élément de capteur d’environnement (14) et d’au moins un second paramètre de mesure du second élément de capteur d’environnement (16)/ Véhicule à fonctionnement partiellement autonome ou totalement autonome (10) comportant au moins un capteur d’assistance de conduite (12) avec au moins un premier élément de capteur d’environnement (14) et au moins un second élément de capteur d’environnement (16), le véhicule (10) étant conçu pour appliquer le procédé selon l’une des revendications 1 à 12 et/ou le véhicule (10) comporte un dispositif de nettoyage selon la revendication 13.