Brevet FR3146227A1 — publié le 20240830

TITRE : PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE D’UNE PARTIE MOBILE D’UNE STRUCTURE POUR ÉVITER UN RISQUE DE COLLISION Le procédé (100) de commande d’une partie mobile d’une structure pour éviter un risque de collision entre la partie mobile et un animal, comporte : - une étape (105) de capture d’un flux vidéo, - une étape (110) de décomposition du flux vidéo en une séquence d’images, - une étape (125) de soustraction d’une première image et d’une deuxième image de la séquence, - une étape (150) de détection d’un mouvement représentatif de la présence d’un animal, - une étape (155) de définition de coordonnées représentatives d’une boite de recherche de l’animal, - une étape (170) de constitution d’une séquence d’images tronquées par sélection, dans la séquence d’images initiale, d’une zone des images restreintes à la boite de recherche, - une étape (175) de traitement, par un réseau de neurones entraîné, de la séquence d’images tronquées et - une étape (190) d’émission d’une commande de mise à l’arrêt de la partie mobile lorsqu’un animal est détecté. Figure pour l’abrégé : Figure 1 PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE D’UNE PARTIE MOBILE D’UNE STRUCTURE POUR ÉVITER UN RISQUE DE COLLISION Domaine technique de l’invention La présente invention vise un procédé et un dispositif de commande d’une partie mobile d’une structure pour éviter un risque de collision entre la partie mobile et un animal. Elle s’applique, notamment, au domaine de la gestion intelligente des parcs de production d’énergie d’origine éolienne. État de la technique Les approches décrites dans cette section sont des approches qui pourraient être poursuivies, mais pas nécessairement des approches qui ont été conçues ou poursuivies précédemment. Par conséquent, sauf indication contraire, il convient de ne pas supposer que l'une ou l'autre des approches décrites dans cette section constitue un art antérieur du seul fait de son inclusion dans cette section. L’interaction des animaux avec certaines infrastructures peut être source de danger pour ces animaux. Par exemple, certaines espèces d’oiseaux et de chauves-souris peuvent être tuées par les mouvements des pales d’éoliennes. Inversement certaines espèces peuvent dégrader des structures existantes ou leurs usages. Par exemple, des panneaux photovoltaïques voient leurs performances dégradées par des fientes d’oiseaux utilisant ces structures comme reposoirs. Plusieurs brevets décrivent différentes solutions pour éloigner ces animaux des structures avec lesquelles ils sont susceptibles d’interagir, de manière à limiter les risques causés par ces interactions. Parmi ces brevets, l’utilisation de sons est souvent décrite. Ces solutions consistent à répartir des émetteurs sonores autour ou sur l’équipement à protéger. Par exemple, le brevet US9125394B2 et la demande de brevet US20170127664A1 décrivent des systèmes particuliers d’émission d’ultrason (sifflets, émetteurs fixés sur des barres à l’extérieur de la structure). Toutefois, ces approchent partagent comme principal inconvénient leur faible capacité à détecter la présence d’animaux. Pour remédier à cet inconvénient, certains systèmes mettent œuvre des dispositifs à base d’intelligence artificielle, tel que les systèmes décrits dans la demande de brevet CN111127516. De tels systèmes mettent en œuvre un empilement d’image à image d’une carte d’activation (de l’anglais « features map ») produite par un réseau de neurones. Les cartes d'activation résultent de divers traitements informatiques rendant les résultats difficiles à interpréter et à valider par un opérateur humain. Il découle de cette difficulté une conception souvent appauvrie résultant en une capacité plus faible à détecter la présence d’un animal. La présente invention a pour objet de détecter des animaux grâce à l’analyse séquentielle d’une même zone dans une succession d’images, dite « boite de recherche », déterminée initialement en fonction de la détection, sur une image, d’une forme représentative d’un animal. Brève description des figures D’autres avantages, buts et caractéristiques particulières de l’invention ressortiront de la description non limitative qui suit d’au moins un mode de réalisation particulier du procédé et du dispositif objets de la présente invention, en regard des dessins annexés, dans lesquels : représente, schématiquement, schématiquement et sous forme d’un logigramme, une succession d’étapes particulière du procédé objet de la présente invention et représente, schématiquement, un mode de réalisation particulier du dispositif objet de la présente invention. Description détaillée La présente description est donnée à titre non limitatif, chaque caractéristique d’un mode de réalisation pouvant être combinée à toute autre caractéristique de tout autre mode de réalisation de manière avantageuse. On note dès à présent que les figures ne sont pas à l’échelle. Comme on le comprend à la lecture de la présente description, divers concepts inventifs peuvent être mis en œuvre par une ou plusieurs méthodes ou dispositifs décrits ci-après, dont plusieurs exemples sont ici fournis. Les actions ou étapes réalisées dans le cadre de la réalisation du procédé ou du dispositif peuvent être ordonnées de toute manière appropriée. En conséquence, il est possible de construire des modes de réalisation dans lesquels les actions ou étapes sont exécutées dans un ordre différent de celui illustré, ce qui peut inclure l'exécution de certains actes simultanément, même s'ils sont présentés comme des actes séquentiels dans les modes de réalisation illustrés. L'expression "et/ou", telle qu'elle est utilisée dans le présent document et dans les revendications, doit être comprise comme signifiant "l'un ou l'autre ou les deux" des éléments ainsi conjoints, c'est-à-dire des éléments qui sont présents de manière conjonctive dans certains cas et de manière disjonctive dans d'autres cas. Les éléments multiples énumérés avec "et/ou" doivent être interprétés de la même manière, c'est-à-dire "un ou plusieurs" des éléments ainsi conjoints. D'autres éléments peuvent éventuellement être présents, autres que les éléments spécifiquement identifiés par la clause "et/ou", qu'ils soient liés ou non à ces éléments spécifiquement identifiés. Ainsi, à titre d'exemple non limitatif, une référence à "A et/ou B", lorsqu'elle est utilisée conjointement avec un langage ouvert tel que "comprenant" peut se référer, dans un mode de réalisation, à A seulement (incluant éventuellement des éléments autres que B) ; dans un autre mode de réalisation, à B seulement (incluant éventuellement des éléments autres que A) ; dans un autre mode de réalisation encore, à A et B (incluant éventuellement d'autres éléments) ; etc. Telle qu'elle est utilisée dans la présente description et dans les revendications, l'expression "au moins un", en référence à une liste d'un ou de plusieurs éléments, doit être comprise comme signifiant au moins un élément choisi parmi un ou plusieurs éléments de la liste d'éléments, mais n'incluant pas nécessairement au moins un de chaque élément spécifiquement énuméré dans la liste d'éléments et n'excluant pas toute combinaison d'éléments dans la liste d'éléments. Cette définition permet également la présence facultative d'éléments autres que les éléments spécifiquement identifiés dans la liste des éléments auxquels l'expression "au moins un" fait référence, qu'ils soient liés ou non à ces éléments spécifiquement identifiés. Ainsi, à titre d'exemple non limitatif, "au moins l'un de A et B" (ou, de manière équivalente, "au moins l'un de A ou B", ou, de manière équivalente, "au moins l'un de A et/ou B") peut se référer, dans un mode de réalisation, à au moins un, incluant éventuellement plus d'un, A, sans B présent (et incluant éventuellement des éléments autres que B) ; dans un autre mode de réalisation, à au moins un, comprenant éventuellement plus d'un, B, sans A présent (et comprenant éventuellement des éléments autres que A) ; dans encore un autre mode de réalisation, à au moins un, comprenant éventuellement plus d'un, A, et au moins un, comprenant éventuellement plus d'un, B (et comprenant éventuellement d'autres éléments) ; etc. Dans les revendications, ainsi que dans la description ci-dessous, toutes les expressions transitoires telles que "comprenant", "incluant", "portant", "ayant", "contenant", "impliquant", "tenant", "composé de", et autres, doivent être comprises comme étant ouvertes, c'est-à-dire comme signifiant incluant mais non limité à. Seules les expressions transitoires "consistant en" et "consistant essentiellement en" doivent être comprises comme des expressions transitoires fermées ou semi-fermées, respectivement. On appelle « structure comportant une partie mobile » toute structure immobilière comportant une partie mobile actionnable. Une telle structure est, par exemple, une éolienne. On observe, sur la , qui n’est pas à l’échelle, une vue schématique d’un mode de réalisation du procédé 100 objet de la présente invention. Ce procédé 100 de commande d’une partie mobile d’un structure pour éviter un risque de collision entre la partie mobile et un animal comporte : - une étape 105 de capture d’un flux vidéo représentatif de l’environnement à proximité de la structure, - une étape 110 de décomposition, par un dispositif de calcul, du flux vidéo en une séquence initiale d’au moins deux images successives, - une étape 125 de soustraction, par un dispositif de calcul, d’une première image et d’une deuxième image de la séquence initiale, - une étape 150 de détection, par un dispositif de calcul, d’un mouvement représentatif de la présence d’un animal en fonction de la soustraction réalisée, - une étape 155 de définition, par un dispositif de calcul, de coordonnées représentatives d’une boite de recherche de l’animal en fonction de coordonnées du mouvement détecté, - une étape 170 de constitution, par un dispositif de calcul, d’une séquence d’images tronquées par sélection, dans la séquence d’images initiale, d’une zone des images restreintes à la boite de recherche, - une étape 175 de traitement, par un réseau de neurone entraîné, de la séquence d’images tronquées pour détecter la présence d’un animal dans la séquence d’images et - une étape 190 d’émission d’une commande de mise à l’arrêt de la partie mobile lorsqu’un animal est détecté. L’étape 105 de capture est réalisée, par exemple, par un dispositif 240 d’entrée tel que décrit en regard de la . Un tel dispositif 240 d’entrée est, par exemple, une caméra vidéo opérant dans le spectre visible ou infrarouge. L’étape 110 de décomposition est réalisée, par exemple, par la mise en œuvre d’un ensemble d’instructions informatiques, formant un logiciel informatique, exécutées par un dispositif de calcul, tel un processeur 210 tel que décrit en regard de la . Au cours de cette étape 110 de décomposition, le flux vidéo capté au cours de l’étape 105 de capture est décomposé en une succession d’images indépendantes dont tout ou partie est conservée. Dans des variantes préférentielles, chaque image est conservée, améliorant la finesse de l’analyse réalisée. Dans certaines variantes, le procédé 100 objet de la présente invention, tel que représenté en , comporte une étape (non représentée) de conservation sélective d’images issues de l’étape 110 de décomposition, selon une fréquence déterminée (par exemple, une image sur deux). Dans certaines variantes, le procédé 100 objet de la présente invention, tel que représenté en , comporte une étape 115 de redimensionnement des images conservées. L’étape 115 de redimensionnement est réalisée, par exemple, par la mise en œuvre d’un ensemble d’instructions informatiques, formant un logiciel informatique, exécutées par un dispositif de calcul, tel un processeur 210 tel que décrit en regard de la . Les dimensions des images ainsi redimensionnées peuvent être prédéterminées ou déterminées par un utilisateur, via une interface de configuration de type interface graphique ou interface applicative de type API. Les images obtenues au cours de l’étape 110 de décomposition ou de 115 redimensionnement peuvent être mises en œuvre au cours d’une étape 195 de stockage, décrite ci-après. Dans certaines variantes, le procédé 100 objet de la présente invention, tel que représenté en , comporte une étape 160 de conversion des images conservées ou redimensionnées en niveaux de gris. L’étape 160 de conversion est réalisée, par exemple, par la mise en œuvre d’un ensemble d’instructions informatiques, formant un logiciel informatique, exécutées par un dispositif de calcul, tel un processeur 210 tel que décrit en regard de la . Au cours de cette étape 160 de conversion, un algorithme de traitement d’images est par exemple mis en œuvre pour convertir des images en couleurs en image en niveaux de gris. Dans certaines variantes, le procédé 100 objet de la présente invention, tel que représenté en , comporte une étape 120 de copie des images conservées, redimensionnées en niveaux de gris ou converties. L’étape 120 de copie est réalisée, par exemple, par la mise en œuvre d’un ensemble d’instructions informatiques, formant un logiciel informatique, exécutées par un dispositif de calcul, tel un processeur 210 tel que décrit en regard de la . Au cours de cette étape 120 de copie, tout ou partie des images conservées, redimensionnées en niveaux de gris ou converties sont copies dans une mémoire 225 d’un système 205 informatique, tel que décrits en regard de la . L’étape 125 de soustraction est réalisée, par exemple, par la mise en œuvre d’un ensemble d’instructions informatiques, formant un logiciel informatique, exécutées par un dispositif de calcul, tel un processeur 210 tel que décrit en regard de la . Au cours de cette étape 125 de soustraction, une soustraction numérique, pixel par pixel, définis par des coordonnées d’abscisse, « x », et d’ordonnées, « y », est réalisée, de manière à produire une image correspondant à une intensité de différence entre les deux images. Les images sélectionnées pour cette étape 125 de soustraction sont préférentiellement deux images immédiatement successives dans le flux d’images capté. Dans certaines variantes, le procédé 100 objet de la présente invention, tel que représenté en , comporte une étape 130 de seuillage sur le résultat de l’étape 125 de soustraction. L’étape 130 de seuillage est réalisée, par exemple, par la mise en œuvre d’un ensemble d’instructions informatiques, formant un logiciel informatique, exécutées par un dispositif de calcul, tel un processeur 210 tel que décrit en regard de la . Au cours de cette étape 130 de seuillage, une valeur limite de validité de différence entre les deux images soustraites est mise en œuvre pour nullifier les différences considérées comme insignifiantes. La valeur limite de validité peut être prédéterminée ou déterminée par un utilisateur, via une interface de configuration de type interface graphique ou interface applicative de type API. Dans certaines variantes, le procédé 100 objet de la présente invention, tel que représenté en , comporte une étape 135 d’érosion sur le résultat de l’étape 130 de seuillage. L’étape 135 d’érosion est réalisée, par exemple, par la mise en œuvre d’un ensemble d’instructions informatiques, formant un logiciel informatique, exécutées par un dispositif de calcul, tel un processeur 210 tel que décrit en regard de la . Au cours de cette étape 135 d’érosion, tous les pixels pour lesquels l'élément structurant centré sur ce pixel touche l'extérieur de la structure sont recherchés. Le résultat est une structure rognée. Dans certaines variantes, le procédé 100 objet de la présente invention, tel que représenté en , comporte une étape 140 de dilatation sur le résultat de l’étape 135 d’érosion. L’étape 140 de dilatation est réalisée, par exemple, par la mise en œuvre d’un ensemble d’instructions informatiques, formant un logiciel informatique, exécutées par un dispositif de calcul, tel un processeur 210 tel que décrit en regard de la . Au cours de cette étape 140 de dilatation, un élément structurant est déplacé sur chaque pixel de l'image pour regarder si l'élément structurant intersecte la structure d'intérêt. Le résultat est une structure qui plus grosse que la structure d'origine. En fonction de la taille de l'élément structurant, certaines particules peuvent se trouver connectées, et certains trous disparaître. Dans certaines variantes, le procédé 100 objet de la présente invention, tel que représenté en , comporte une étape 145 de segmentation sur le résultat de l’étape 140 de dilatation. L’étape 145 de segmentation est réalisée, par exemple, par la mise en œuvre d’un ensemble d’instructions informatiques, formant un logiciel informatique, exécutées par un dispositif de calcul, tel un processeur 210 tel que décrit en regard de la . Au cours de cette étape 145 de segmentation, un algorithme d’identification de structures d’intérêt dans l’image est mis en œuvre. Cet algorithme met en œuvre une approche d’identification de régions, consistant à chercher des régions de pixels homogènes dont l’intensité est homogène au sein de l'image. Le résultat se présente sous la forme d'une image d'une image étiquetée, chaque étiquette ou label correspondant à une région. L’étape 150 de détection est réalisée, par exemple, par la mise en œuvre d’un ensemble d’instructions informatiques, formant un logiciel informatique, exécutées par un dispositif de calcul, tel un processeur 210 tel que décrit en regard de la . Cette étape 150 de détection correspond, par exemple, à la réalisation d’un algorithme qui, en fonction du résultat de l’étape 145 de segmentation, détecte la présence d’une forme susceptible d’être un animal. Cette détection peut être réalisée en fonction d’une valeur de confiance dans la segmentation réalisée, par exemple. L’étape 155 de définition est réalisée, par exemple, par la mise en œuvre d’un ensemble d’instructions informatiques, formant un logiciel informatique, exécutées par un dispositif de calcul, tel un processeur 210 tel que décrit en regard de la . Cette étape 155 de définition correspond, par exemple, à la réalisation d’un algorithme qui, en fonction des dimensions de la forme détectée au cours de l’étape 150 de détection, détermine des coordonnées pour former une boite de recherche. Une boite de recherche résulte, par exemple, du découpage de l'image initiale en carrés de 120 x 120 pixels (ou d’autres dimensions adaptées au cas d’usage). Si dans l'un de ces carrés, au moins une forme susceptible d'être un animal est détectée, ce carré est sélectionné pour être analysé par le réseau de neurones. Cette approche évite d'envoyer plusieurs fois la même zone à analyser si plusieurs formes susceptibles d'être un animal sont détectées très proches les unes des autres. Par exemple, cette boite de recherche peut correspondre à un rectangle entourant la forme détectée. Dans des variantes, la boite de recherche correspond à un cercle. Dans certaines variantes, le procédé 100 objet de la présente invention, tel que représenté en , comporte, parallèlement à l’étape 120 de copie, une étape 165 d’empilement d’images issues de l’étape 110 de décomposition, de l’étape 115 de redimensionnement ou de l’étape 160 de conversion. L’étape 165 d’empilement est réalisée, par exemple, par la mise en œuvre d’un ensemble d’instructions informatiques, formant un logiciel informatique, exécutées par un dispositif de calcul, tel un processeur 210 tel que décrit en regard de la . Au cours de l’étape 165 d’empilement, une mémoire 225 d’un système 205 informatique, tel que décrits en regard de la , est par exemple mis en œuvre pour stocker et indexer, dans l’ordre de capture, les images ainsi empilées. L’étape 170 de constitution est réalisée, par exemple, par la mise en œuvre d’un ensemble d’instructions informatiques, formant un logiciel informatique, exécutées par un dispositif de calcul, tel un processeur 210 tel que décrit en regard de la . Au cours de cette étape 170 de constitution, la boite de recherche définie au cours de l’étape 155 est appliquée à une succession d’images captées, issues de l’étape 110 de décomposition ou d’une étape aval optionnelle. Cette application correspond à une troncature de l’image initiale pour obtenir une image de dimensions réduites autour d’une zone d’intérêt correspondant à la zone dans laquelle une forme suspecte a été détectée au cours de l’étape 150 de détection. À l’issue de l’étape 170 de constitution, une séquence d’images tronquées est obtenue. Cette séquence d’images tronquées sert d’entrée pour le traitement par un modèle entraîné par apprentissage automatique. Comme on le comprend, dans des variantes, le flux d’images tronquées ainsi mis en œuvre correspond à un flux d’images en couleur ou en niveaux de gris. L’étape 175 de traitement est réalisée, par exemple, par la mise en œuvre d’un ensemble d’instructions informatiques, formant un logiciel informatique, exécutées par un dispositif de calcul, tel un processeur 210 tel que décrit en regard de la . Au cours de cette étape 175 de traitement, la séquence d’images tronquées est fournie à un modèle entraîné par apprentissage automatique pour fournir une prédiction (ou une « classe ») relative à la présence ou non d’un animal dans le flux vidéo capté. Une telle prédiction est réalisée par image, préférentiellement. Dans des variantes préférentielles, le modèle entraîné correspond au résultat d’un apprentissage automatique réalisé par un réseau de neurones à convolutions (« Convoluting Neural Network », en anglais). Dans certaines variantes, le procédé 100 objet de la présente invention, tel que représenté en , une étape 180 d’intégration temporelle des traitements réalisés. L’étape 180 d’intégration est réalisée, par exemple, par la mise en œuvre d’un ensemble d’instructions informatiques, formant un logiciel informatique, exécutées par un dispositif de calcul, tel un processeur 210 tel que décrit en regard de la . Au cours de cette étape 180 d’intégration, une succession de résultats, organisés en fonction d’un horodatage d’exécution, sont accumulés. Une telle intégration correspond, par exemple, à une succession de prédictions de classes, correspondant par exemple à une succession de détection successives de formes représentatives d’un animal à proximité de la structure. Dans des variantes, le résultat de cette étape d’intégration est fourni à une étape 195 de stockage. Dans certaines variantes, le procédé 100 objet de la présente invention, tel que représenté en , une étape 195 de stockage sur détection. L’étape 195 de stockage est réalisée, par exemple, par la mise en œuvre d’un ensemble d’instructions informatiques, formant un logiciel informatique, exécutées par un dispositif de calcul, tel un processeur 210 tel que décrit en regard de la associé à une mémoire 225. Cette étape 195 de stockage permet d’obtenir une traçabilité qualitative et quantitative de la détection et des arrêts des parties mobiles, par contrôle visuel par exemple. Dans certaines variantes, le procédé 100 objet de la présente invention, tel que représenté en , une étape 190 d’émission d’une commande de mise à l’arrêt de la partie mobile. L’étape 190 d’émission d’une commande de mise à l’arrêt met en œuvre, par exemple, un ensemble d’instructions informatiques, formant un logiciel informatique, exécutées par un dispositif de calcul, tel un processeur 210 tel que décrit en regard de la , associé à une interface 260 de communication filaire ou sans-fil avec la structure. La nature exacte de cette commande dépend des signaux attendus par la pièce mobile. Cette commande peut être analogique ou numérique. Dans certaines variantes, le procédé 100 objet de la présente invention, tel que représenté en , une étape 195 d’émission d’une alerte sonore et/ou visuelle lorsqu’un animal est détecté. Une telle alerte sonore est émise, par exemple, par un haut parleur situé à proximité de la structure. Une telle alerte visuelle est émise, par exemple, par une lampe à flash situé à proximité de la structure. L’émission d’une alerte sonore et/ou d’une commande d’arrêt peuvent être séquentiels et déterminés en fonction de la distance de l’animal ou de la direction du mouvement de l’animal. Par exemple, si l’animal est à une distance supérieure à une distance limite prédéterminée, une alerte sonore est émise tandis que si l’anima est à une distance inférieure à ladite distance limite, une commande de mise à l’arrêt est émise. Dans certaines variantes, le procédé 100 objet de la présente invention, tel que représenté en , une étape 185 de détection de motif. L’étape 185 de détection est réalisée, par exemple, par la mise en œuvre d’un ensemble d’instructions informatiques, formant un logiciel informatique, exécutées par un dispositif de calcul, tel un processeur 210 tel que décrit en regard de la . Au cours de cette étape 185 de détection, un motif représentatif d’un mouvement d’un animal est détecté, tel une distance, une vitesse ou un mouvement d’approchement ou d’éloignement vis-à-vis de la structure. En fonction du motif détecté, le traitement réalisé peut varier. Ainsi, comme on le comprend, le procédé 100 objet de la présente invention peut comporter : - une étape 180 d’intégration temporelle, par un dispositif de calcul, de résultats de l’étape de traitement, - une étape 185 de détection, dans les résultats intégrés, d’un motif représentatif d’un risque de collision entre l’animal et la partie mobile, l’étape 190 d’émission d’une commande de mise à l’arrêt de la partie mobile étant réalisée en fonction du motif détecté. Dans des variantes, le procédé 100 objet de la présente invention comporte une étape d’entraînement 300 d’un réseau de neurones. Cette étape 300 d’entraînement met en œuvre, par exemple, un ensemble d’instructions informatiques exécutées par un dispositif de calcul, tel un processeur 210 tel que décrit en regard de la . Pour réaliser un tel entraînement, un ensemble de données d’entraînement est assemblé, un tel ensemble comportant une pluralité de séquences d’images, correspondant aux images tronquées mises en œuvre par le modèle entraîné, associées à une classe prédéterminée (« détection d’un animal », « non détection d’un animal », par exemple). Un exemple d’un tel ensemble de données d’entrainement est un lot d’images (120 x 120 pixels, niveau de gris, compression au format PNG) stockées dans deux dossiers. L'un contient près de 50 000 images d'oiseaux en vol, en particulier de rapaces, correspondant à une classe positive de détection d’animal. L'autre contient près de 50 000 images d'autres objets en mouvement (pales d'éoliennes, avion, drone, nuages, insectes, végétation…) correspondant à une classe négative de détection d’animal. Cet ensemble de données d’entraînement est fourni à une architecture d’apprentissage automatique, de type réseau de neurones à convolutions par exemple. Un tel réseau de neurones à convolutions présente, par exemple, six couches successives de neurones artificiels. Le résultat de cette étape 300 d’entraînement est la fourniture d’un modèle entraîné, capable d’attribuer une classe à une séquence d’images. On observe, en , schématiquement, un mode de réalisation particulier du dispositif 200 de commande de commande d’une partie mobile d’une structure pour éviter un risque de collision entre la partie mobile et un animal, qui comporte : - un moyen 240 de capture d’un flux vidéo représentatif de l’environnement à proximité de la structure, - un moyen 210 de décomposition du flux vidéo en une séquence initiale d’au moins deux images successives, - un moyen 210 de soustraction d’une première image et d’une deuxième image de la séquence initiale, - un moyen 210 de détection d’un mouvement représentatif de la présence d’un animal en fonction de la soustraction réalisée, - un moyen 210 de définition de coordonnées représentatives d’une boite de recherche de l’animal en fonction de coordonnées du mouvement détecté, - un moyen 210 de constitution d’une séquence d’images tronquées par sélection, dans la séquence d’images initiale, d’une zone des images restreintes à la boite de recherche, - un moyen 210 de traitement, par un réseau de neurones entraîné, de la séquence d’images tronquées pour détecter la présence d’un animal dans la séquence d’images et - un moyen 260 d’émission d’une commande de mise à l’arrêt de la partie mobile lorsqu’un animal est détecté. Des variantes d’implémentation des moyens du dispositif 200 sont présentés en regard de la . De tels moyens sont par ailleurs décrits ci-dessous. De manière générale, on observe, sur la , qui n’est pas à l’échelle, un schéma fonctionnel qui illustre un exemple de système informatique avec lequel un mode de réalisation peut être mis en œuvre. Dans l'exemple de la , un système informatique 205 et des instructions pour la mise en œuvre des technologies divulguées dans le matériel, le logiciel, ou une combinaison de matériel et de logiciel, sont représentés schématiquement, par exemple sous forme de boîtes et de cercles, au même niveau de détail qui est couramment utilisé par les personnes de compétence ordinaire dans l'art auquel cette divulgation se rapporte pour communiquer sur l'architecture des ordinateurs et les mises en œuvre des systèmes informatiques. Le système informatique 205 comporte un sous-système d'entrée/sortie (dit « I/O », pour « Input/Output », traduit par Entrée/sortie en français) 220 qui peut comporter un bus et/ou un ou plusieurs autres mécanismes de communication pour communiquer des informations et/ou des instructions entre les composants du système informatique 205 sur des chemins de signaux électroniques. Le sous-système d'entrée/sortie 220 peut comporter un contrôleur d'entrée/sortie, un contrôleur de mémoire et au moins un port d'entrée/sortie. Les chemins de signaux électroniques sont représentés schématiquement dans les dessins, par exemple sous forme de lignes, de flèches unidirectionnelles ou de flèches bidirectionnelles. Au moins un processeur 210, ou dispositif de calcul, est couplé au sous-système I/O 220 pour traiter les informations et les instructions. Le processeur 210 peut comporter, par exemple, un microprocesseur ou un microcontrôleur à usage général et/ou un microprocesseur à usage spécial tel qu'un système intégré ou une unité de traitement graphique (GPU) ou un processeur de signaux numériques ou un processeur ARM. Le processeur 210 peut comporter une unité arithmétique et logique (UAL) intégrée ou peut être couplé à une UAL séparée. Le système informatique 205 comporter une ou plusieurs mémoires 225, telle qu'une mémoire principale, qui est couplée au sous-système I/O 220 pour stocker numériquement de manière électronique des données et des instructions à exécuter par le processeur 210. La mémoire 225 peut comporter une mémoire volatile telle que diverses formes de mémoire vive (RAM) ou tout autre dispositif de stockage dynamique. La mémoire 225 peut également être utilisée pour stocker des variables temporaires ou d'autres informations intermédiaires pendant l'exécution des instructions à exécuter par le processeur 210. De telles instructions, lorsqu'elles sont stockées dans un support de stockage lisible par ordinateur non transitoire accessible au processeur 210, peuvent transformer le système informatique 205 en une machine à usage spécial qui est personnalisée pour effectuer les opérations spécifiées dans les instructions. Le système informatique 205 comporte, de plus, une mémoire non volatile telle qu'une mémoire morte (ROM) 230 ou un autre dispositif de stockage statique couplé au sous-système I/O 220 pour stocker des informations et des instructions pour le processeur 210. La ROM 230 peut comporter diverses formes de ROM programmable (PROM) telles que la PROM effaçable (EPROM) ou la PROM effaçable électriquement (EEPROM). Une unité de stockage persistant 215 peut comporter diverses formes de mémoire vive non volatile (NVRAM), telle qu'une mémoire FLASH, ou un stockage à l'état solide, un disque magnétique ou un disque optique tel qu'un CD-ROM ou un DVD-ROM et peut être couplée au sous-système I/O 220 pour stocker des informations et des instructions. La mémoire 215 est un exemple de support lisible par ordinateur non transitoire qui peut être utilisé pour stocker des instructions et des données qui, lorsqu'elles sont exécutées par le processeur 210, provoquent l'exécution de méthodes mises en œuvre par ordinateur pour exécuter les techniques du présent document. Les instructions dans la mémoire 225, la ROM 230 ou le stockage 215 peuvent comporter un ou plusieurs ensembles d'instructions qui sont organisés en modules, méthodes, objets, fonctions, routines ou appels. Les instructions peuvent être organisées comme un ou plusieurs programmes informatiques, services de système d'exploitation ou programmes d'application, y compris les applications mobiles. Les instructions peuvent comporter un système d'exploitation et/ou un logiciel système ; une ou plusieurs bibliothèques pour prendre en charge des fonctions multimédias, de programmation ou autres ; des instructions ou des piles de protocoles de données pour mettre en œuvre des protocoles de communication TCP/IP, HTTP ou autres ; des instructions de traitement de format de fichier pour analyser ou rendre des fichiers codés en utilisant HTML, XML, JPEG, MPEG ou PNG ; des instructions d'interface utilisateur pour rendre ou interpréter des commandes pour une interface utilisateur graphique (dite « GUI », pour « Graphic User Interface », traduit par interface utilisateur graphique), une interface de ligne de commande ou une interface utilisateur textuelle ; un logiciel d'application tel qu'une suite bureautique, des applications d'accès à Internet, des applications de conception et de fabrication, des applications graphiques, des applications audio, des applications de génie logiciel, des applications éducatives, des jeux ou des applications diverses. Les instructions peuvent mettre en œuvre un serveur web, un serveur d'applications web ou un client web. Les instructions peuvent être organisées sous la forme d'une couche de présentation, d'une couche d'application et d'une couche de stockage de données telles qu'un système de base de données relationnelle utilisant un langage d'interrogation structuré (SQL) ou aucun SQL, un magasin d'objets, une base de données graphique, un système de fichiers plats ou tout autre stockage de données. Le système informatique 205 peut être couplé via le sous-système I/O 220 à au moins un dispositif de sortie 235. Dans un mode de réalisation, le dispositif de sortie 235 est un écran d'ordinateur numérique. Des exemples d'affichage qui peuvent être utilisés dans divers modes de réalisation comprennent un écran tactile ou un affichage à diodes électroluminescentes (DEL) ou un affichage à cristaux liquides (LCD) ou un affichage sur papier électronique. Le système informatique 205 peut comporter un ou plusieurs autres types de dispositifs de sortie 235, en remplacement ou en plus d'un dispositif d'affichage. Des exemples d'autres dispositifs de sortie 235 comportent des imprimantes, des imprimantes de tickets, des traceurs, des projecteurs, des cartes son ou des cartes vidéo, des haut-parleurs, des buzzers ou des dispositifs piézoélectriques ou d'autres dispositifs audibles, des lampes ou des indicateurs LED ou LCD, des dispositifs haptiques, des actionneurs ou des servos. Au moins un dispositif d'entrée 240 est couplé au sous-système I/O 220 pour communiquer des signaux, des données, des sélections de commandes ou des gestes au processeur 210. Des exemples de dispositifs d'entrée 240 comportent des écrans tactiles, des microphones, des caméras numériques fixes et vidéo, des touches alphanumériques et autres, des claviers, des tablettes graphiques, des scanners d'images, des joysticks, des horloges, des interrupteurs, des boutons, des cadrans, des glissières. Un autre type de dispositif d'entrée est un dispositif de commande 245, qui peut effectuer une commande de curseur ou d'autres fonctions de commande automatisée telles que la navigation dans une interface graphique sur un écran d'affichage, alternativement ou en plus des fonctions d'entrée. Le dispositif de commande 245 peut être un pavé tactile, une souris, une boule de commande ou des touches de direction du curseur pour communiquer des informations de direction et des sélections de commande au processeur 210 et pour commander le mouvement du curseur sur l'écran 235. Le dispositif d'entrée peut avoir au moins deux degrés de liberté dans deux axes, un premier axe (par exemple, x) et un deuxième axe (par exemple, y), ce qui permet au dispositif de spécifier des positions dans un plan. Un autre type de dispositif d'entrée est un dispositif de commande filaire, sans-fil ou optique, tel qu'un joystick, une baguette, une console, un volant, une pédale, un mécanisme de changement de vitesse ou tout autre type de dispositif de commande. Un dispositif d'entrée 240 peut inclure une combinaison de plusieurs dispositifs d'entrée différents, tels qu'une caméra vidéo et un capteur de profondeur. Dans un autre mode de réalisation, le système informatique 205 peut comprendre un dispositif de l'internet des objets (dit « IoT », pour « Internet of things ») dans lequel un ou plusieurs du dispositif de sortie 235, du dispositif d'entrée 240 et du dispositif de commande 245 sont omis. Ou, dans un tel mode de réalisation, le dispositif d'entrée 240 peut comporter une ou plusieurs caméras, des détecteurs de mouvement, des thermomètres, des microphones, des détecteurs sismiques, d'autres capteurs ou détecteurs, des dispositifs de mesure ou des codeurs et le dispositif de sortie 235 peut comprendre un affichage à usage spécial tel qu'un affichage LED ou LCD à ligne unique, un ou plusieurs indicateurs, un panneau d'affichage, un compteur, une vanne, un solénoïde, un actionneur ou un servomoteur. Le dispositif de sortie 235 peut comporter du matériel, des logiciels, des microprogrammes et des interfaces pour générer des paquets de rapport de position, des notifications, des signaux d'impulsion ou de battement de cœur, ou d'autres transmissions de données récurrentes qui spécifient une position du système informatique 205, seul ou en combinaison avec d'autres données spécifiques à l'application, dirigées vers l'hôte 250 ou le serveur 255. Le système informatique 205 peut mettre en œuvre les techniques décrites dans le présent document en utilisant une logique câblée personnalisée, au moins un ASIC (pour « Application-specific integrated circuit », traduit par « circuit intégré propre à une application ») ou un FPGA (pour « Field-programmable gate array », traduit par « réseau de portes programmables in situ), un microprogramme et/ou des instructions de programme ou une logique qui, lorsqu'ils sont chargés et utilisés ou exécutés en combinaison avec le système informatique, provoquent ou programment le système informatique pour qu'il fonctionne comme une machine à usage spécifique. Selon un mode de réalisation, les techniques décrites ici sont exécutées par le système informatique 205 en réponse au processeur 210 qui exécute au moins une séquence d'au moins une instruction contenue dans la mémoire principale 225. Ces instructions peuvent être lues dans la mémoire principale 225 à partir d'un autre support de stockage, tel que la mémoire 215. L'exécution des séquences d'instructions contenues dans la mémoire principale 225 amène le processeur 210 à exécuter les étapes du processus décrites dans le présent document. Dans d'autres modes de réalisation, des circuits câblés peuvent être utilisés à la place ou en combinaison avec des instructions logicielles. Le terme "support de stockage", tel qu'il est utilisé dans le présent document, désigne tout support non transitoire qui stocke des données et/ou des instructions permettant à une machine de fonctionner d'une manière spécifique. Ces supports de stockage peuvent comporter des supports non volatils et/ou des supports volatils. Les supports non volatils comprennent, par exemple, les disques optiques ou magnétiques, tels que la mémoire 215. Les supports volatils comportent la mémoire dynamique, telle que la mémoire 225. Les formes courantes de supports de stockage comportent, par exemple, un disque dur, un lecteur à semi-conducteurs, un lecteur flash, un support de stockage de données magnétique, tout support de stockage de données optique ou physique, une puce mémoire, etc. Les supports de stockage sont distincts des supports de transmission, mais peuvent être utilisés conjointement avec eux. Les supports de transmission participent au transfert d'informations entre les supports de stockage. Par exemple, les supports de transmission comportent les câbles coaxiaux, les fils de cuivre et les fibres optiques, y compris les fils qui constituent un bus du sous-système I/O 220. Les supports de transmission peuvent également prendre la forme d'ondes acoustiques ou lumineuses, telles que celles générées pendant les communications de données par ondes radio et infrarouges. Diverses formes de supports peuvent être impliquées dans le transport d'au moins une séquence d'au moins une instruction vers le processeur 210 pour exécution. Par exemple, les instructions peuvent initialement être transportées sur un disque magnétique ou un lecteur à semi-conducteurs d'un ordinateur distant. L'ordinateur distant peut charger les instructions dans sa mémoire dynamique et envoyer les instructions sur un lien de communication tel qu'un câble à fibre optique ou coaxial ou une ligne téléphonique en utilisant un modem. Un modem ou un routeur local au système informatique 205 peut recevoir les données sur la liaison de communication et convertir les données dans un format qui peut être lu par le système informatique 205. Par exemple, un récepteur tel qu'une antenne de radiofréquence ou un détecteur infrarouge peut recevoir les données transportées dans un signal sans fil ou optique et un circuit approprié peut fournir les données au sous-système I/O 220, par exemple en plaçant les données sur un bus. Le sous-système I/O 220 transporte les données vers la mémoire 225, à partir de laquelle le processeur 210 récupère et exécute les instructions. Les instructions reçues par la mémoire 225 peuvent éventuellement être stockées sur la mémoire 215 avant ou après l'exécution par le processeur 210. Le système informatique 205 comporte également une interface de communication 260 couplée à un bus 220. L'interface de communication 260 fournit un couplage de communication de données bidirectionnel à la ou aux liaisons réseau 265 qui sont directement ou indirectement connectées à au moins un réseau de communication, tel qu'un réseau 270 ou un nuage public ou privé sur Internet. Par exemple, l'interface de communication 260 peut être une interface de réseau Ethernet, une carte de réseau numérique à intégration de services (RNIS), un modem câble, un modem satellite ou un modem pour fournir une connexion de communication de données à un type correspondant de ligne de communication, par exemple un câble Ethernet ou un câble métallique de tout type ou une ligne à fibre optique ou une ligne téléphonique. Le réseau 270 représente largement un réseau local (dit « LAN », pour « Local Area Network »), un réseau étendu (dit « WAN », pour « Wide Area Network »), un réseau de campus, un réseau Internet, ou toute combinaison de ceux-ci. L'interface de communication 260 peut comporter une carte LAN pour fournir une connexion de communication de données à un LAN compatible, ou une interface de radiotéléphone cellulaire qui est câblée pour envoyer ou recevoir des données cellulaires selon les normes de réseau sans fil de radiotéléphone cellulaire, ou une interface de radio satellite qui est câblée pour envoyer ou recevoir des données numériques selon les normes de réseau sans fil de satellites. Dans n'importe quelle mise en œuvre de ce type, l'interface de communication 260 envoie et reçoit des signaux électriques, électromagnétiques ou optiques sur des trajets de signaux qui transportent des flux de données numériques représentant divers types d'informations. La liaison réseau 265 fournit typiquement une communication de données électrique, électromagnétique ou optique directement ou par l'intermédiaire d'au moins un réseau à d'autres dispositifs de données, en utilisant, par exemple, la technologie satellite, cellulaire, Wi-Fi ou BLUETOOTH. Par exemple, la liaison réseau 265 peut fournir une connexion à travers un réseau 270 à un ordinateur hôte 250. En outre, la liaison réseau 265 peut fournir une connexion par l'intermédiaire du réseau 270 ou à d'autres dispositifs informatiques via des dispositifs d'interconnexion et/ou des ordinateurs qui sont exploités par un fournisseur de services Internet (ISP) 275. Le FAI 275 fournit des services de communication de données par l'intermédiaire d'un réseau mondial de communication de données par paquets représenté par Internet 280. Un ordinateur serveur 255 peut être couplé à Internet 280. Le serveur 255 représente largement tout ordinateur, centre de données, machine virtuelle ou instance informatique virtuelle avec ou sans hyperviseur, ou ordinateur exécutant un système de programme conteneurisé tel que DOCKER ou KUBERNETES. Le serveur 255 peut représenter un service numérique électronique qui est mis en œuvre à l'aide de plus d'un ordinateur ou d'une instance et auquel on accède et qu'on utilise en transmettant des demandes de services Web, des chaînes de localisateurs de ressources uniformes (dit « URL », pour « Uniform Resource Locator ») avec des paramètres dans des charges utiles HTTP (pour « Hypertext transfer protocol », traduit par « protocole de transfert hypertexte », des appels d'API (pour « application programing interface », traduit par « interface de programmation applicative »), des appels de services d'applications ou d'autres appels de services. Le système informatique 205 et le serveur 255 peuvent former des éléments d'un système informatique distribué qui comprend d'autres ordinateurs, un cluster de traitement, une ferme de serveurs ou une autre organisation d'ordinateurs qui coopèrent pour effectuer des tâches ou exécuter des applications ou des services. Le serveur 255 peut comporter un ou plusieurs ensembles d'instructions qui sont organisés sous forme de modules, de méthodes, d'objets, de fonctions, de routines ou d'appels. Les instructions peuvent être organisées comme un ou plusieurs programmes informatiques, services de système d'exploitation ou programmes d'application, y compris des applications mobiles. Les instructions peuvent comporter un système d'exploitation et/ou un logiciel système ; une ou plusieurs bibliothèques pour prendre en charge des fonctions multimédias, de programmation ou autres ; des instructions ou des piles de protocoles de données pour mettre en œuvre des protocoles de communication TCP/IP (pour « Transmission control protocol / Internet protocol », traduit par « protocole de contrôle de transmission / protocole internet »), HTTP ou autres ; des instructions de traitement de format de fichier pour analyser ou rendre des fichiers codés en utilisant HTML (pour « Hypertext markup language », traduit par « langage de balisage hypertexte »), XML (for « Extensible markup language », traduit par « langage de balisage extensible »), JPEG (pour « Joint Photographic Experts Group », traduit par « Groupe joint d’experts photographiques), MPEG (pour « Moving picture experts group », traduit par groupe d’experts d’images en mouvement ») ou PNG (for « Portable Networks Graphic », traduit par « graphiques portables pour réseaux »); des instructions d'interface utilisateur pour rendre ou interpréter des commandes pour une interface utilisateur graphique (GUI), une interface de ligne de commande ou une interface utilisateur textuelle ; un logiciel d'application tel qu'une suite bureautique, des applications d'accès à Internet, des applications de conception et de fabrication, des applications graphiques, des applications audio, des applications de génie logiciel, des applications éducatives, des jeux ou des applications diverses. Le serveur 255 peut comprendre un serveur d'application web qui héberge une couche de présentation, une couche d'application et une couche de stockage de données telles qu'un système de base de données relationnelle utilisant un langage d'interrogation structuré (dit « SQL », pour « Structured Query Language ») ou aucun SQL, un magasin d'objets, une base de données graphique, un système de fichiers plats ou tout autre stockage de données. Le système informatique 205 peut envoyer des messages et recevoir des données et des instructions, y compris du code de programme, par l'intermédiaire du ou des réseaux, de la liaison réseau 265 et de l'interface de communication 260. Dans l'exemple Internet, un serveur 255 peut transmettre un code demandé pour un programme d'application par l'intermédiaire d'Internet 280, du FAI 275, du réseau local 270 et de l'interface de communication 260. Le code reçu peut être exécuté par le processeur 210 au fur et à mesure de sa réception, et/ou stocké dans la mémoire 215, ou dans une autre mémoire non volatile pour une exécution ultérieure. L'exécution d'instructions telle que décrite dans cette section peut mettre en œuvre un processus sous la forme d'une instance d'un programme informatique en cours d'exécution et constitué d'un code de programme et de son activité actuelle. Selon le système d'exploitation (dit « OS », « operating system »), un processus peut être constitué de plusieurs fils d'exécution qui exécutent des instructions simultanément. Dans ce contexte, un programme informatique est une collection passive d'instructions, tandis qu'un processus peut être l'exécution réelle de ces instructions. Plusieurs processus peuvent être associés au même programme ; par exemple, l'ouverture de plusieurs instances du même programme signifie souvent que plus d'un processus est en cours d'exécution. Le multitâche peut être mis en œuvre pour permettre à plusieurs processus de partager le processeur 210. Bien que chaque processeur 210 ou noyau du processeur exécute une seule tâche à la fois, le système informatique 205 peut être programmé pour mettre en œuvre le multitâche afin de permettre à chaque processeur de basculer entre les tâches en cours d'exécution sans avoir à attendre la fin de chaque tâche. Dans un mode de réalisation, les commutations peuvent être effectuées lorsque les tâches effectuent des opérations d’entrée/sortie, lorsqu'une tâche indique qu'elle peut être commutée, ou sur des interruptions matérielles. Le partage du temps peut être mis en œuvre pour permettre une réponse rapide aux applications interactives des utilisateurs en effectuant rapidement des commutations de contexte pour donner l'impression d'une exécution simultanée de plusieurs processus. Dans un mode de réalisation, pour des raisons de sécurité et de fiabilité, un système d'exploitation peut empêcher la communication directe entre des processus indépendants, en fournissant une fonctionnalité de communication interprocessus strictement médiatisée et contrôlée. La présente invention vise à remédier à tout ou partie de ces inconvénients. À cet effet, selon un premier aspect, la présente invention vise un procédé de commande d’une partie mobile d’une structure pour éviter un risque de collision entre la partie mobile et un animal, qui comporte : - une étape de capture d’un flux vidéo représentatif de l’environnement à proximité de la structure, - une étape de décomposition, par un dispositif de calcul, du flux vidéo en une séquence initiale d’au moins deux images successives, - une étape de soustraction, par un dispositif de calcul, d’une première image et d’une deuxième image de la séquence initiale, - une étape de détection, par un dispositif de calcul, d’un mouvement représentatif de la présence d’un animal en fonction de la soustraction réalisée, - une étape de définition, par un dispositif de calcul, de coordonnées représentatives d’une boite de recherche de l’animal en fonction de coordonnées du mouvement détecté, - une étape de constitution, par un dispositif de calcul, d’une séquence d’images tronquées par sélection, dans la séquence d’images initiale, d’une zone des images restreintes à la boite de recherche, - une étape de traitement, par un réseau de neurones entraîné, de la séquence d’images tronquées pour détecter la présence d’un animal dans la séquence d’images et - une étape d’émission d’une commande de mise à l’arrêt de la partie mobile lorsqu’un animal est détecté. Grâce à ces dispositions, le volume de données transmises au réseau de neurones est limité à une partie utile, d’une pluralité d’image, dans laquelle une forme pouvant être celle d’un animal a déjà été détectée. Ces dispositions permettent de réduire le nombre de sollicitations du réseau de neurones par unité de temps. Il en découle plusieurs avantages : - une réduction des couts des plateformes de calculs, - une possibilité de mutualiser le traitement de plusieurs caméras sur la même plateforme et - une possibilité de solliciter des réseaux de neurones particulièrement profonds (six couches de neurones ou plus). Dans des modes de réalisations optionnels, le procédé objet de la présente invention comporte : - une étape d’intégration temporelle, par un dispositif de calcul, de résultats de l’étape de traitement, - une étape de détection, dans les résultats intégrés, d’un motif représentatif d’un risque de collision entre l’animal et la partie mobile, l’étape d’émission d’une commande de mise à l’arrêt de la partie mobile étant réalisée en fonction du motif détecté. Ces modes de réalisation permettent de déterminer si un animal se rapproche ou s’éloigne de la structure, par exemple. Dans des modes de réalisations optionnels, le procédé objet de la présente invention comporte une étape d’émission d’une alerte sonore et/ou visuelle en fonction du motif détecté. Ces modes de réalisation permettent de graduer le niveau de réponse à la présence d’un animal, initialement en l’effrayant, par l’émission d’un son, puis en arrêtant la partie mobile si cela s’avère insuffisant. Dans des modes de réalisations optionnels, le procédé objet de la présente invention comporte, en aval de l’étape de soustraction, une étape de seuillage appliquée au résultat de l’étape de soustraction. Dans des modes de réalisations optionnels, le procédé objet de la présente invention comporte en aval de l’étape de seuillage, une étape d’érosion appliquée au résultat de l’étape de seuillage. Dans des modes de réalisations optionnels, le procédé objet de la présente invention comporte en aval de l’étape d’érosion, une étape de dilation appliquée au résultat de l’étape d’érosion. Dans des modes de réalisations optionnels, le procédé objet de la présente invention comporte en aval de l’étape de dilatation, une étape de segmentation appliquée au résultat de l’étape de dilatation. Dans des modes de réalisations optionnels, le réseau de neurone à convolutions. Selon un deuxième aspect, la présente invention vise un dispositif de commande de commande d’une partie mobile d’une structure pour éviter un risque de collision entre la partie mobile et un animal, qui comporte : - un moyen de capture d’un flux vidéo représentatif de l’environnement à proximité de la structure, - un moyen de décomposition du flux vidéo en une séquence initiale d’au moins deux images successives, - un moyen de soustraction d’une première image et d’une deuxième image de la séquence initiale, - un moyen de détection d’un mouvement représentatif de la présence d’un animal en fonction de la soustraction réalisée, - un moyen de définition de coordonnées représentatives d’une boite de recherche de l’animal en fonction de coordonnées du mouvement détecté, - un moyen de constitution d’une séquence d’images tronquées par sélection, dans la séquence d’images initiale, d’une zone des images restreintes à la boite de recherche, - un moyen de traitement, par un réseau de neurones entraîné, de la séquence d’images tronquées pour détecter la présence d’un animal dans la séquence d’images et - un moyen d’émission d’une commande de mise à l’arrêt de la partie mobile lorsqu’un animal est détecté. Le dispositif objet de la présente invention présente les mêmes avantages que le procédé objet de la présente invention. Des modes de réalisation équivalents à ceux du procédé objet de la présente invention peuvent également être mis en œuvre. Procédé (100) de commande d’une partie mobile d’une structure pour éviter un risque de collision entre la partie mobile et un animal, caractérisé en ce qu’il comporte : - une étape (105) de capture d’un flux vidéo représentatif de l’environnement à proximité de la structure, - une étape (110) de décomposition, par un dispositif de calcul, du flux vidéo en une séquence initiale d’au moins deux images successives, - une étape (125) de soustraction, par un dispositif de calcul, d’une première image et d’une deuxième image de la séquence initiale, - une étape (150) de détection, par un dispositif de calcul, d’un mouvement représentatif de la présence d’un animal en fonction de la soustraction réalisée, - une étape (155) de définition, par un dispositif de calcul, de coordonnées représentatives d’une boite de recherche de l’animal en fonction de coordonnées du mouvement détecté, - une étape (170) de constitution, par un dispositif de calcul, d’une séquence d’images tronquées par sélection, dans la séquence d’images initiale, d’une zone des images restreintes à la boite de recherche, - une étape (175) de traitement, par un réseau de neurones entraîné, de la séquence d’images tronquées pour détecter la présence d’un animal dans la séquence d’images et - une étape (190) d’émission d’une commande de mise à l’arrêt de la partie mobile lorsqu’un animal est détecté. Procédé (100) selon la revendication 1, qui comporte : - une étape (180) d’intégration temporelle, par un dispositif de calcul, de résultats de l’étape de traitement, - une étape (185) de détection, dans les résultats intégrés, d’un motif représentatif d’un risque de collision entre l’animal et la partie mobile, l’étape (190) d’émission d’une commande de mise à l’arrêt de la partie mobile étant réalisée en fonction du motif détecté. Procédé (100) selon la revendication 2, qui comporte une étape (195) d’émission d’une alerte sonore et/ou visuelle en fonction du motif détecté. Procédé (100) selon l’une des revendications 1 à 3, qui comporte, en aval de l’étape (125) de soustraction, une étape (130) de seuillage appliquée au résultat de l’étape de soustraction. Procédé (100) selon la revendication 4, qui comporte en aval de l’étape (130) de seuillage, une étape (135) d’érosion appliquée au résultat de l’étape de seuillage. Procédé (100) selon la revendication 5, qui comporte en aval de l’étape (135) d’érosion, une étape (140) de dilation appliquée au résultat de l’étape d’érosion. Procédé (100) selon la revendication 6, qui comporte en aval de l’étape (140) de dilatation, une étape (145) de segmentation appliquée au résultat de l’étape de dilatation. Procédé (100) selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel le réseau de neurones à convolutions. Dispositif (200) de commande de commande d’une partie mobile d’une structure pour éviter un risque de collision entre la partie mobile et un animal, caractérisé en ce qu’il comporte : - un moyen (240) de capture d’un flux vidéo représentatif de l’environnement à proximité de la structure, - un moyen (210) de décomposition du flux vidéo en une séquence initiale d’au moins deux images successives, - un moyen (210) de soustraction d’une première image et d’une deuxième image de la séquence initiale, - un moyen (210) de détection d’un mouvement représentatif de la présence d’un animal en fonction de la soustraction réalisée, - un moyen (210) de définition de coordonnées représentatives d’une boite de recherche de l’animal en fonction de coordonnées du mouvement détecté, - un moyen (210) de constitution d’une séquence d’images tronquées par sélection, dans la séquence d’images initiale, d’une zone des images restreintes à la boite de recherche, - un moyen (210) de traitement, par un réseau de neurones entraîné, de la séquence d’images tronquées pour détecter la présence d’un animal dans la séquence d’images et - un moyen (260) d’émission d’une commande de mise à l’arrêt de la partie mobile lorsqu’un animal est détecté.