Brevet FR3146304A1 — publié le 20240906

Un Bateau (100) de transport de marchandises, notamment pour le transport fluvial, qui comporte une zone de stockage (190) de marchandises destinée à recevoir une pluralité d’unités de marchandises (110) munies de supports standardisés (115), par exemple de type palettes, ledit bateau (100) étant caractérisé en ce qu’il comporte : - un bras manipulateur (150) sur le bateau de transport, muni d’un préhenseur (155) configuré pour saisir un support standardisé (115), le bras manipulateur étant mobile sur son préhenseur (155) selon trois axes en rotation et selon trois axes en translation et configuré pour déplacer une unité de marchandises (110) entre le bateau (100) et un quai (500) le bras manipulateur comportant des moyens d’estimation de la position relative du bateau (100) et du quai (500) et des moyens de commande de la position et de l’inclinaison du préhenseur (155) configurés pour compenser les mouvements du bateau (100) par rapport au quai (500) et pour maintenir l’unité de marchandises sensiblement à l’horizontale. Figure pour l'abrégé : [Fig 1] BATEAU DE TRANSPORT DE MARCHANDISES COMPORTANT UN BRAS MANIPULATEUR POUR LE TRANSBORDEMENT DE MARCHANDISES DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION La présente invention concerne le secteur du transport de marchandises par bateau et plus particulièrement les installations de transbordement de marchandises utilisés pour translater des marchandises du bateau vers l’installation portuaire, et vice versa. Au sein de ce secteur technique elle concerne surtout le segment du transport fluvial. Plus précisément, la présente invention vise un bateau de transport de marchandises comportant un bras manipulateur pour le transbordement de marchandises. Plus particulièrement, l’invention vise un bateau de transport de marchandises portant au moins un véhicule à guidage télécommandé ou autonome pouvant être déployé sur un quai par le bras manipulateur, pour faciliter le déchargement de marchandises. La présente invention est particulièrement adaptée au transport de marchandises par voie fluviale. ÉTAT DE LA TECHNIQUE L’invention s’inscrit dans la logistique de transport des biens arrangés en lots de marchandises et disposés sur des supports standardisés (par exemple des palettes). Actuellement, ce transport est très majoritairement assuré par camion. Le transport par camion présente l’avantage d’une grande flexibilité et facilite la logistique dite du dernier kilomètre. Cependant, le transport par camion présente des externalités négatives telles que l’aggravement de la congestion en ville, l’émission de CO 2 et l’émission de particules fines. La logistique par voie fluviale est relativement peu employée lorsqu’elle est possible, ou réservée à des usages de niche, notamment en raison de la rupture de charge occasionnée par le chargement d’un bateau, puis son déchargement une fois rendu au lieu de livraison. Le société demanderesse a en particulier constaté que les solutions de l’art antérieur mettant en œuvre des grues hydrauliques ne permettent pas une fluidité et rapidité de manipulation de la marchandise suffisantes. D’autres solutions s’affranchissent de l’usage de grue, dont certaines sont décrites dans les paragraphes suivants. L’art antérieur connaît le document FR 3 044 136 A1 qui décrit un procédé de transport et de livraison en milieu urbain, comprenant un acheminement par voie navale. Le navire décrit dans ce document comporte un convoyeur à rouleaux ou tapis roulants, vers une zone de sortie. Des palettes portant des charges convoyées sur le bateau vers un ensemble élévateur muni d’un tapis roulant qui permet de décharger la charge sur le quai. Cette solution présente l’inconvénient que l’installation du tapis roulant peut se révéler difficile et présente un risque de renversement des charges si la différence de niveau entre le bateau et le quai est trop grande. L’art antérieur connaît le document FR 3 029 884 A qui décrit un bateau de transport de marchandises comportant une zone logistique au niveau de laquelle peuvent être stockées et manipulées des marchandises et au niveau de laquelle au moins un opérateur peut charger ou décharger des marchandises directement de la zone logistique dans un véhicule de livraison (vélo avec ou sans assistance électrique). Ce bateau comprend en outre des moyens (grues, monte-charge ou passerelles) pour charger le véhicule de livraison contenant des marchandises, entre le bateau et un quai auquel le bateau est amarré. Cette solution n’est pas bien adaptée au transport de marchandises en palette et souffre d’une rupture de charge importante lors du chargement ou déchargement des véhicules. De plus, elle ne permet pas de massifier le transport par voie fluviale. D’autres inconvénients associés au transport par voie fluviale tel que connue de l’art antérieur incluent notamment qu’il nécessite souvent une infrastructure sur les quais trop encombrante pour une implantation en ville, qu’il est le plus souvent manuel, qu’il utilise des équipements peu efficaces de type grues hydrauliques ou tracteurs de chantier destinés au levage de conteneurs appelés chariot porte-conteneurs (ou plus souvent désigné par le terme anglais « reach stacker ») ou encore qu’il nécessite de soulever la marchandise avec un balancement possible ce qui implique une opération de stabilisation avant la dépose de marchandise sur le quai, pour sécuriser la marchandise et le matériel. OBJETS DE L’INVENTION La présente invention vise à remédier à tout ou partie de inconvénients constatés dans les solutions de transport connues de l’art antérieur, en vue de réduire la rupture de charge et de favoriser la massification du transport par voie fluviale. À cet effet, selon un premier objet, la présente invention vise un bateau de transport de marchandises, notamment pour le transport fluvial, qui comporte une zone de stockage de marchandises destinée à recevoir une pluralité d’unités de marchandises munies de supports standardisés et qui comporte : - un bras manipulateur sur le bateau de transport, muni d’un préhenseur configuré pour saisir un support standardisé, le bras manipulateur étant mobile sur son préhenseur selon au moins trois axes en rotation et selon au moins trois axes en translation et configuré pour déplacer une unité de marchandises entre le bateau et un quai, le bras manipulateur comportant des moyens d’estimation de la position relative du bateau et du quai et des moyens de commande de la position et de l’inclinaison du préhenseur configurés pour compenser les mouvements du bateau par rapport au quai et pour maintenir l’unité de marchandises sensiblement à l’horizontale. Grâce à ces dispositions, le transbordement, c’est-à-dire le chargement ou déchargement de marchandise, entre le bateau et le quai est rapide, sans nécessité de fournir une infrastructure complexe. De plus, le bateau objet de l’invention permet le transbordement de marchandises même lorsqu’il existe une différence de hauteur entre le quai et le pont du bateau amarré à charger ou décharger. De plus, le risque de renversement de marchandises ou de leur dégradation est amoindri, car le transbordement ne nécessite pas de rampe et le transfert d’unités de marchandises est réalisé au moyen d’un bras articulé maintenu sensiblement à l’horizontale. Les caractéristiques du bateau objet de l’invention système permettent de faciliter et rationnaliser le transport par bateau. À titre d’exemple, un mode de réalisation de l’invention permet un débit de transbordement de deux palettes par minute avec un roulement journalier de 300 palettes, chacune allant jusqu’à 650 kg. Cette quantité de palettes représente l’équivalent de plusieurs dizaines de poids lourds. Dans le cadre de la présente demande, on entend par unité de marchandise, un ou plusieurs lots de produits ou denrées arrangés sur un support standardisé en vue de leur transport par bateau. Dans le cadre de la présente demande, on entend par support standardisé un support de petite taille permettant de supporter un ou plusieurs lots de produits ou denrées durant le temps de leur transport par bateau et éventuellement par d’autres moyens de transport. Par « petite taille », on désigne une taille proche ou égale à celles listées au paragraphe suivant et en tout cas inférieur à trois mètres par trois mètres. Par exemple, les conteneurs de transport maritime en porte-conteneurs ne sont pas des unités de marchandises au sens de l’invention. Préférentiellement, le support standardisé est un élément rigide plat, de type palette, comportant une surélévation par rapport au sol permettant une reprise de charge par le dessous, au moyen d’une fourche ou d’un transpalette par exemple. À titre d’exemples, les dimensions de largeur, longueur et hauteur exprimées en millimètres (mm) des supports standardisés sont égales à 1 200 x 1 000 x 131 mm (palette ISO), à 1 200 x 800 x 145 mm (palette EPAL), à 600 x 400 x 145 mm (quart-palette), 600 x 800 x 145 mm (demi-palette). D’autres palettes selon les standards CP1 à CP9 peuvent aussi être employées. Dans d’autres modes de réalisation, le support standardisé est un chariot de manutention, communément appelé « roll » de manutention, qui se présente généralement sous la forme d’une base dotée de roue et équipé de 2, 3 ou 4 côtés grillagés préférentiellement amovibles. Les rolls permettent de déplacer des charges lourdes et volumineuses ou de nombreux produits en vrac. L’invention vise le transport d’unités de marchandises comportant un support standardisé et adaptées à être manutentionnées une à une au moyen d’un bras manipulateur sur le bateau de transport. Ainsi, les produits et denrées en vrac ou tout produit dont le poids ou les dimensions ne permettent pas de les positionner sur un support standardisé en vue de leur transport ne sont pas des unités de marchandises au sens de l’invention. À l’inverse, un produit en vrac dans un contenant même ouvert est une unité de marchandises au sens de l’invention, dès lors que le contenant comporte un support standardisé ou peut être positionné sur un support standardisé sans entraver sa manutention par un préhenseur. Dans des modes de réalisation, le bateau de transport de marchandises comporte : - une zone de stationnement pour véhicule à guidage télécommandé ou autonome, - au moins un véhicule à guidage télécommandé ou autonome stationné dans la zone de stationnement pour véhicule lors de la navigation du bateau et configuré pour être déployé sur le quai au moyen du bras manipulateur, lors du chargement ou du déchargement de marchandises le véhicule à guidage télécommandé ou autonome comporte un élément de préhension configuré pour coopérer avec le préhenseur du bras manipulateur et le préhenseur du bras manipulateur est configuré pour saisir le véhicule puis le déplacer entre le bateau et le quai le véhicule étant motorisé, muni d’un préhenseur configuré pour coopérer avec lesdits supports standardisés pour lever les unités de marchandises et configuré pour déplacer les unités de marchandises entre une zone de dépose sur le quai et une zone de stockage sur le quai. Dans la présente demande, on entend par « véhicule à guidage autonome », ou « véhicule autonome », un véhicule partiellement ou entièrement automatisé capable de réaliser des opérations de manutention d’une unité de marchandises entre deux positions sur un quai ou entre deux positions sur le pont d’un bateau sans intervention humaine durant l’opération de manutention. Un véhicule autonome réalise une ou plusieurs opérations de manutention à partir d’instructions initiales, ledit véhicule est configuré pour engager les actions nécessaires pour mener à bien lesdites instructions initiales. Les actions pouvant par exemple être mises en œuvre incluent l’identification d’une unité de marchandises à déplacer, la détermination d’un chemin optimal, ou encore la détection et l’évitement d’obstacles. Dans la présente demande, on entend par « zone de dépose » sur le quai, une zone sur le quai qui se trouve à portée du bras manipulateur lorsque le bateau est amarré, de sorte que le bras manipulateur peut déposer une unité de marchandises sur la zone de dépose lors du déchargement du bateau ou au contraire charger une unité de marchandises depuis la zone de dépose lors du chargement du bateau. Grâce à ces dispositions, le bateau permet le déploiement d’un ou préférentiellement d’une pluralité de véhicules à guidage télécommandé ou autonome qui permettront de libérer en continu la zone de dépose sur le quai afin d’accélérer le transbordement et de réduire la pénibilité du transbordement pour les opérateurs. De plus, les véhicules déployés par le bateau sur le quai permettent de réduire les infrastructures nécessaires au transbordement. Dans des modes de réalisation, l’élément de préhension du véhicule est sensiblement identique à un élément de préhension présent sur le support standardisé. Préférentiellement, l’élément de préhension du véhicule est identique à un élément de préhension présent sur le support standardisé. Grâce à ces dispositions, l’élément de préhension du véhicule peut être déplacé au moyen du préhenseur du bras articulé, tout comme le bras articulé peut manipuler les supports standardisés. Dans des modes de réalisation, le bras manipulateur est monté sur un support mobile en translation sur le bateau. Grâce à ces dispositions, le bras manipulateur peut être déplacé sur tout ou partie du bateau, de sorte que la portée du bras est grandement augmentée, tout comme sont augmentées la taille de la zone de collecte et taille de la zone de dépose, qui correspondent respectivement à la zone du bateau accessible au bras manipulateur et à la zone du quai accessible au bras manipulateur sur le quai pour saisir une unité de marchandises en vue de la déplacer. Dans des modes de réalisation, le bateau de transport de marchandises comporte au moins un moyen de translation linéaire pour déplacer une unité de marchandises sur le bateau entre la zone de stockage de marchandises et une zone de collecte, à portée du bras manipulateur. Par exemple, le moyen de translation linéaire est un tapis convoyeur doté de roulements, un tapis roulant ou chariot sur rail. Dans la présente demande, on entend par « zone de collecte », la zone du bateau à portée du bras manipulateur, de sorte qu’une unité de marchandises disposée dans cette zone peut être saisie par le bras manipulateur en vue d’être déposée sur un quai auquel le bateau est amarré. La mise en œuvre de moyen de translation linéaire présente l’avantage de faciliter le transfert des unités de marchandises depuis la zone de stockage du bateau jusqu’à la zone de collecte. Dans des modes de réalisation, le bateau de transport de marchandises comporte un distributeur pourvu d’au moins un plan incliné destiné à recevoir une pluralité d’unités de marchandises et pourvu d’une zone de distribution à portée du bras manipulateur, de sorte que le retrait d’une unité de marchandises depuis la zone de distribution par le bras manipulateur provoque le glissement d’une autre unité de marchandises vers la zone de distribution, jusqu’à épuisement des unités de marchandises stockées sur le plan incliné. Grâce à ces dispositions, le distributeur permet un stockage efficace des unités de marchandises et une fourniture automatique des unités de marchandises à portée du bras manipulateur. Préférentiellement, le distributeur est configuré pour que le retrait d’une unité de marchandises de la zone de distribution provoque le glissement d’une autre unité de marchandises vers la zone de distribution par gravité. Préférentiellement, le distributeur comporte une pluralité de plans inclinés, chacun destiné à recevoir une pluralité d’unités de marchandises. Avantageusement, le distributeur comporte plusieurs étages d’une hauteur suffisante pour accommoder une unité de marchandise, de sorte que les unités de marchandises peuvent être stockées les unes par-dessus les autres, sans pour autant être empilées les unes sur les autres. Dans des modes de réalisation, le préhenseur comporte une fourche de levage. Préférentiellement, la fourche est une fourche dont l’écartement est réglable. Avantageusement, un moyen de reconnaissance automatique est mis en œuvre permettant d’identifier l’écartement nécessaire à la manutention d’une unité de marchandises et de moyens d’ajustement automatique de l’écartement sont mis en œuvre en fonction de l’écartement nécessaire identifié. La mise en œuvre d’une fourche de levage présente l’avantage de permettre une saisie et une dépose rapide d’une unité de marchandise. L’ajustement automatique de l’écartement de la fourche permet de faciliter le transport d’une cargaison comportant plusieurs supports standardisés de formats différents. Dans des modes de réalisation, les moyens d’estimation de la position relative du bateau et du quai comportent au moins un accéléromètre ou un IMU et/ou comportent au moins une balise GPS et/ou comportent des moyens de capture d’image et des moyens d’analyse d’image. Dans des modes de réalisation, le bateau comporte des moyens de projection configurés pour projeter sur le quai une image délimitant des zones utiles à une opération de chargement ou de déchargement du bateau. Dans des modes de réalisation, une image visible à l’œil nu est projetée par rayonnement de lumière dans le spectre visible. Dans d’autres modes de réalisation, une image est projetée par rayonnement dans le spectre infrarouge. Les zones utiles à une opération de chargement ou de déchargement du bateau incluent par exemple la zone de dépose, la zone de stockage sur le quai, des chemins délimités pour la circulation de véhicules de déchargement selon des modes de réalisation de l’invention ou encore des délimitations de zones de sécurité. BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES D’autres avantages, buts et caractéristiques particulières de l’invention ressortiront de la description non limitative qui suit d’au moins un mode de réalisation particulier du bateau objet de la présente invention, en regard des dessins annexés, dans lesquels : représente, schématiquement et en vue perspective, un premier mode de réalisation particulier du bateau objet de la présente invention, représente, schématiquement et en vue de coupe de côté, le premier mode de réalisation particulier du bateau objet de la présente invention, représente, schématiquement et en vue perspective, un deuxième mode de réalisation particulier du bateau objet de la présente invention, représente, schématiquement et en vue de haut, un troisième mode de réalisation particulier du bateau objet de la présente invention, représente, schématiquement et en vue perspective, le troisième mode de réalisation particulier du bateau objet de la présente invention, représente, schématiquement et en vue perspective, un quatrième mode de réalisation particulier du bateau objet de la présente invention, représente, schématiquement et en vue perspective, le quatrième mode de réalisation particulier du bateau objet de la présente invention, représente, schématiquement et en vue de haut, un quatrième mode de réalisation particulier du bateau, qui comporte une pluralité de moyens de translation linéaire et représente, schématiquement et en vue de haut, un cinquième mode de réalisation particulier du bateau, qui comporte une pluralité de moyens de translation linéaire. Les numéros de référence mentionnés sur les figures se rapportent à : 100 Bateau de transport de marchandises 105 Zone de stockage d’unités de marchandises sur le bateau 100 110 Unité de marchandises 115 Support standardisé 130 Ensemble élévateur 132, 133, 134, 135, 136 ,137, 138, 139, 140, 141 moyens de translation linéaire 145 Support mobile 146 Rail 148 Moyens de transfert 150 Bras manipulateur 151 Base du bras 155 Préhenseur sur le bras manipulateur 159 Portée du bras manipulateur 170 Distributeur 171 Plan incliné 180 Zone de stationnement pour véhicules 190 Zone de stockage de marchandises 195 et 196 Zones de collecte sur le bateau 500 Quai 520 Zone de stockage sur le quai 550 Camion 551 Hayon élévateur 555 Zone de chargement du camion 560 Vélo triporteur 565 Zone de chargement du vélo triporteur 595 Zone de dépose 600 Véhicule 655 Préhenseur sur le véhicule DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE L’INVENTION La présente description est donnée à titre non limitatif, chaque caractéristique d’un mode de réalisation pouvant être combinée à toute autre caractéristique de tout autre mode de réalisation de manière avantageuse. On note, dès à présent, que les figures ne sont pas à l'échelle. On observe, sur la une vue schématique d’un premier mode de réalisation d’un bateau 100 de transport de marchandises objet de la présente invention. Par exemple, le bateau 100 est une barge fluviale, préférentiellement à propulsion électrique, alimentée par batterie ou par un moteur hybride à hydrogène. Par exemple, le bateau est une barge au format Freycinet, une barge avec pousseur ou encore une barge autopropulsée à fond plat, par exemple de type Zulu. Le bateau 100 comporte une zone de stockage 190 de marchandises adaptée à stocker, lors du transport fluvial, lacustre ou maritime, une pluralité d’unités de marchandises 110. Les unités de marchandises sont munies de supports standardisés 115, par exemple de type palettes, comme détaillé dans la partie introductive de la présente demande. Le bateau 100 comporte un bras manipulateur 150 sur le bateau 100 qui sera mieux compris au regard de la . Le bras manipulateur est le bras d’un robot présentant certaines fonctions similaires à un bras humain. Le bras manipulateur comporte une pluralité de segments ou liens qui sont reliés par des axes permettant des mouvements de rotation et/ou de translation. Selon l’invention, le bras manipulateur 150 comporte un préhenseur 155 rendu mobile par le bras manipulateur selon trois axes en rotation et selon trois axes en translation. En d’autres termes, le bras manipulateur 150 présente, sur son préhenseur 155, trois degrés de liberté en translation et trois degrés de liberté en rotation. Le bras articulé comporte une base 151 solidaire du bateau 100 et une extrémité libre équipée du préhenseur 155. Le préhenseur 155 est configuré pour saisir une unité de marchandises par le support standardisé 115. Par exemple, le préhenseur comporte une fourche. Préférentiellement, la fourche est une fourche réglable, c’est-à-dire que l’écartement entre les dents de la fourche peut être modifié manuellement ou automatiquement. Le bras manipulateur est configuré pour déplacer une unité de marchandises 110 entre le bateau 100 et un quai 500, lorsque le bateau 100 est arrimé à quai. Le bras manipulateur 150 est en liaison fonctionnelle avec des moyens d’estimation de la position relative du bateau 100 et du quai 500 et des moyens de commande de la position et de l’inclinaison du préhenseur 155 configurés pour compenser les mouvements du bateau 100 par rapport au quai 500 et pour maintenir l’unité de marchandises sensiblement à l’horizontale. Lesdits moyens peuvent être localisés dans le bras manipulateur 150 ou ailleurs sur le bateau 100, et ladite liaison fonctionnelle peut être filaire ou sans fil. Dans des modes de réalisation, les moyens d’estimation de la position relative du bateau 100 et du quai 500 comportent au moins un accéléromètre positionné sur le bateau 100 configuré pour estimer les mouvements en rotation du bateau 100 (roulis, lacet et tangage) et/ou les mouvement en translation du bateau 100 (embardée, pilonnement et cavalement). Par exemple, les moyens d’estimation de la position relative du bateau 100 et du quai 500 comportent une centrale à inertie, aussi appelée IMU (de l’anglais « Inertial Measurement Unit »). Avantageusement, la centrale à inertie est une centrale à inertie équipant le bateau 100 pour d’autre usages, tel que la navigation. Dans des modes de réalisation, les moyens d’estimation de la position relative du bateau 100 et du quai 500 comportent au moins une balise GPS (de l’anglais « Global Positioning System »). Par exemple, les moyens d’estimation de la position relative du bateau 100 et du quai 500 comportent deux balises GPS dont une première est fixée sur le bateau 100 et solidaire de ses mouvements et une deuxième est positionnée sur le quai 500. Avantageusement, la première balise GPS est une balise équipant le bateau pour d’autres usages, tel que la navigation. Dans des modes de réalisation, la deuxième balise GPS est une balise mobile stockée sur le bateau 100 en dehors des opérations de chargement et déchargement de marchandise, puis déployée sur le quai 500 lors des opérations de chargement et déchargement de marchandise. Dans d’autres modes de réalisation, la deuxième balise GPS est fixée en permanence sur le quai 500. Dans des modes de réalisation, les moyens d’estimation de la position relative du bateau 100 et du quai 500 comportent au moins une source rayonnement et un capteur configuré pour capter ce rayonnement pour réaliser une mesure de distance de type temps de vol. Par exemple, le capteur de type temps de vol est un capteur infrarouge. Dans des modes de réalisation, les moyens d’estimation de la position relative du bateau 100 et du quai 500 comportent des moyens de capture d’image et des moyens d’analyse d’image. À titre d’exemple, une donnée représentative de la distance entre le bateau 100 et le quai 500 pourra être obtenu par l’identification d’un ou plusieurs points de référence sur le quai. Avantageusement, des points de référence adaptés à la calibration des outils de positionnement pourront être utilisés. Par exemple, un élément gradué ou normé tel qu’une mire pourra être disposé sur le quai 500 pour servir de référence au moyen de capture d’images ou un système de référence visuel de référencement de type « April Tag » pourra être mis en œuvre. Avantageusement, des images du quai ou du bateau pourront être capturées par un moyen de capture d’image puis analysées par un moyen d’analyse d’image mettant en œuvre un algorithme de SLAM (de l’anglais « simultaneous localization and mapping ») ayant la capacité de déterminer automatiquement des points d'intérêts comme référentiel. Avantageusement, les moyens d’estimation utilisant des accéléromètres ou un IMU, par positionnement GPS et par capture et analyse d’image, décrits aux paragraphes précédents, pourront être combinés. Les moyens d’estimation de la position relative du bateau 100 et du quai 500 estiment des données représentatives de la position du bateau et transfert ces données à un microprocesseur. Ledit microprocesseur pourra être positionné sur le bateau, par exemple associé au bras manipulateur 150 ou être localisé sur un serveur distant (non représenté). De même, les opérations nécessitant une analyse d’image pourront être réalisées sur un serveur distant et le résultat de ces analyses pourront être fourni par le serveur distant à un microprocesseur ou une mémoire présente sur le bateau. Dans ces cas, des moyens de télécommunication bien connus de l’homme du métier devront être mis en œuvre pour assurer une liaison et un transfert de données rapide et fiable entre le serveur distant et les équipements du bateau, notamment avec le bras manipulateur. Ledit microprocesseur calcule, à partir de données mesurées ou estimées des variations angulaires du bateau par rapport au quai et des variations de hauteur et d’écartement du bateau avec le quai les mouvements nécessaires que le bras manipulateur 155 doit effectuer pour compenser les mouvements du bateau 100 par rapport au quai 500 et pour maintenir l’unité de marchandises sensiblement à l’horizontale. Enfin, les moyens de commande de la position et de l’inclinaison du préhenseur communiquent une commande à des servomoteurs logés dans les membres et articulations du bras manipulateur de sorte que lesdits mouvements nécessaires pour compenser les mouvements du bateau 100 par rapport au quai 500 et pour maintenir l’unité de marchandises sensiblement à l’horizontale sont effectués. Ces opérations de mesure, de calcul et de compensation sont effectuées à intervalles réguliers, préférentiellement au moins une fois par seconde, par exemple toutes les 100 millisecondes. Les moyens d’estimation de la position relative du bateau 100 et du quai 500 et les moyens de commande de la position et de l’inclinaison du préhenseur sont configurés pour permettre le transfert d’une unité de marchandises entre le bateau 100 et le quai malgré le mouvement du bateau 100 relativement au quai 500. Avantageusement, le bateau 100 ou le bras manipulateur 150 présente en outre des moyens de mesure et de contrôle pour repérer un espace prédéterminé sur la zone de dépose du quai et déplacer une unité de marchandises depuis une zone de collecte sur le bateau 100 vers ledit espace de la zone de dépose sur le quai. Avantageusement, ledit espace prédéterminé sur la zone de dépose du quai peut être matérialisé par une cible ou un marquage sur le quai 500. Dans des modes de réalisation, le bras manipulateur 150 comporte un moyen de capture d’image configuré au guidage du préhenseur 155 et assister à la saisie d’une unité de marchandise. Des moyens de capture et d’analyse d’image pourront également être mis en œuvre pour identifier une unité de marchandises et identifier les dimensions d’un support standardisé. Des identifiants de type code QR, code barre, ou des repères « April Tag » pourront être mise en œuvre sur les unités de marchandise pour permettre l’identification d’une unité de marchandises ou d’un support standardisé 115. Avantageusement, le préhenseur 155 du bras manipulateur 155 pourra comporter une fourche à écartement réglable automatique, dont les dimensions sont automatiquement ajustées en fonction des dimensions du support standardisé d’une unité de marchandises 110. On observe en une vue schématique d’un deuxième mode de réalisation d’un bateau 100 de transport de marchandises objet de la présente invention. Les éléments déjà décrits en regard des figures précédentes ne sont pas décrits à nouveau ici. Le bateau 100 illustré en se distingue en ce qu’il comporte un moyen de translation linéaire. Le moyen de translation linéaire est par exemple un tapis roulant 132, comme illustré en ou un rail. Le bateau 100 illustré en se distingue encore en ce qu’il comporte un ensemble élévateur 130 aménagés sur le bateau qui permet, le tapis roulant 132 d’acheminer les unités de marchandises entre une zone 190 de stockage de marchandises et une zone de collecte 195 (illustrée en ), définie par la portée du bras articulé 150. Préférentiellement, l’ensemble élévateur 130 comporte un segment de rail ou de tapis roulant similaire à celui présent sur le moyen de translation linéaire et disposé dans la continuité du moyen de translation linéaire. Ainsi, une unité de marchandises peut être transférée du moyen de translation linéaire à l’ensemble élévateur aisément. Dans des modes de réalisation, plusieurs moyens de translation linéaires alignés verticalement entre eux sont disposés plusieurs ponts du bateau 100. Dans ce cas, l’ensemble élévateur sera avantageusement positionné pour être aligné avec plusieurs moyen de translation linéaire alignés verticalement entre eux. On note que, selon les besoins, plusieurs ensembles élévateurs et au moins un moyen de translation linéaire pourront être mis en œuvre. Par exemple, en , on distingue un premier moyen de translation linéaire 132 aligné avec un ensemble élévateur 130 et un deuxième moyen de translation linéaire 133, aligné avec un ensemble élévateur non visible, car abaissé au niveau d’un pont inférieur du bateau 100 où se trouve d’autres moyens de translation linéaires. On note que le moyen de translation linéaire peut servir de zone 105 de stockage d’unités de marchandises. Dans ce cas, les unités de marchandises sont chargées une à une dans le moyen de translation linéaire lors du chargement du navire et déchargée une à une lors du déchargement. On note qu’un tel arrangement peut imposer une gestion du stockage et du prélèvement d’unités de marchandises du type « dernier arrivé, premier sorti » (plus communément désigné par l’acronyme LIFO, de l’anglais « Last In, First Out »). Dans des modes de réalisation alternatif à celui présenté en , notamment selon les quatrièmes et cinquièmes modes de réalisation illustrés en figures 8 et 9, le bateau 100 comporte au moins un moyen de translation linéaire positionné à hauteur du pont principal du bateau 100. Selon ces modes de réalisation alternatifs, un ou plusieurs moyens de translation linéaire permettent d’acheminer les unités de marchandises entre une zone de stockage de marchandises et une zone de collecte 195 sur le bateau, définie par la portée du bras articulé 150. On observe en figures 4 et 5 des vues schématiques d’un troisième mode de réalisation d’un bateau 100 de transport de marchandises objet de la présente invention. Les éléments déjà décrits en regard des figures précédentes ne sont pas décrits à nouveau ici. Le bateau 100 comporte une zone de stationnement 180 pour au moins un véhicule 600 à guidage télécommandé ou autonome. La zone de stationnement 180 permet le transport, lors de la navigation du bateau 100, du ou des véhicules à guidage télécommandé ou autonome. Préférentiellement, une pluralité de véhicules sont mis en œuvre, ils sont configurés pour être déployés sur le quai 500 pour assister au chargement ou du déchargement de marchandises 110. Les véhicules 600 sont des véhicules motorisés munis d’un préhenseur 655 configuré pour coopérer avec les supports standardisés des unités de marchandises, pour soulever les unités de marchandises 110 et les déplacer sur le quai 500 et/ou sur le bateau 100. Par exemple, le préhenseur 655 est une fourche levante, préférentiellement une fourche à écartement réglable configuré pour manipuler différents formats de palettes. Dans des modes de réalisation, au moins un véhicule 600 comporte un moyen de capture d’image configuré pour assister au guidage du véhicule et pour assister à la saisie d’une unité de marchandise. Des moyens de capture et d’analyse d’image pourront également être mis en œuvre pour identifier une unité de marchandises et identifier les dimensions d’un support standardisé. Des identifiants de type code QR, code bar, ou des repères « April Tag » pourront être mise en œuvre pour permettre l’identification d’une unité de marchandises ou faciliter le guidage du véhicule 600. Avantageusement, le préhenseur 655 du véhicule 600 pourra comporter une fourche à écartement réglable automatique, dont les dimensions sont automatiquement ajustées en fonction des dimensions du support standardisé d’une unité de marchandises 110. Afin de pouvoir être déplacé entre le quai 500 et le bateau 100, le véhicule 600 est pourvu d’un élément de préhension configuré pour coopérer avec le préhenseur 155 du bras manipulateur 150. L’élément de préhension se présente par exemple sous la forme de deux trous percés en travers du véhicule 600 et de dimensions compatibles avec les dimensions du préhenseur 155 du bras manipulateur 150. Selon un autre mode de réalisation, l’élément de préhension se présente sous la forme de fentes ouverte sur la partie basse du véhicule 600 dans lesquelles le préhenseur 155 du bras manipulateur 150 peut venir se loger pour ensuite soulever le véhicule 600. Préférentiellement, l’élément de préhension du véhicule 600 est similaire à un élément de préhension présent sur les supports standardisés et permettant la manutention par le bras articulé desdits supports standardisés. Le préhenseur 155 du bras manipulateur 150 est configuré pour saisir le véhicule 600 puis le déplacer entre le bateau 100 et le quai 500. Lors de l’opération de déchargement, plusieurs véhicules 600 stationnés dans la zone de stationnement 180 se déplacent à portée du bras manipulateur 150 puis sont déployés un à un sur le quai 500. La portée 159 du bras manipulateur est illustrée en . En figures 4 et 5, plusieurs véhicules 600 sont déjà déployés sur le quai 500. Une fois les déchargements des véhicules 600 terminés, le déchargement d’unités de marchandises 110 est initié. Les unités de marchandises 110 sont déplacées une à une depuis une zone de stockage 105 sur le bateau 100 vers une zone de collecte 195 à portée 159 du bras manipulateur 150. Ce déplacement peut être réalisé au moyen d’un véhicule 600, comme illustré en ou être réalisé par un moyen de translation linéaire décrit précédemment. Les unités de marchandises amenées dans la zone de collecte 195 sont saisies une à une par le préhenseur 155 du bras manipulateur 150 et déplacées sur une zone de dépose 595 présente sur le quai 500 à portée 159 du bras manipulateur 150. Une fois déposée sur le quai 500, une unité de marchandises est saisie par un véhicule 600 puis déplacée vers une zone de stockage 520 prévue sur le quai, afin de libérer l’espace dans la zone de dépose 595 pour permettre la répétition de l’opération de transfert d’une unité de marchandises depuis la zone de collecte 195 vers la zone de dépose 595. Les véhicules 600 peuvent être configurés, en fonction des besoins, pour lever et déplacer les unités de marchandise 110 vers une zone de stockage, comme illustré en figures 4 et 5, ou vers une zone de chargement, 555 ou 565, d’un camion 550 ou d’un vélo triporteur 560, comme illustré en . Ce système offre une grande flexibilité et pourra être rapidement adapté à la disposition du quai 500 et aux modes de distribution choisis pour assurer la logistique du dernier kilomètre. Dans des modes de réalisation (non représentés), un moyen de translation linéaire, tel qu’un convoyeur, un tapis roulant, un plateau à billes, un convoyeur à rouleaux motorisés ou un convoyeur à palettes avec tri automatique pourra être prévu sur le quai 500. Ces mêmes moyens de translation linéaires peuvent être prévus sur le bateau 100, comme illustré par les moyens 134 à 141 en figures 8 et 9. Préférentiellement, la zone de collecte 195 et la zone de dépose 595 du bras manipulateur 150 sont suffisamment grandes pour couvrir au moins deux unités de marchandises 110 placées côte à côte, de sorte qu’une unité de marchandises présente sur une première partie de la zone, 195 ou 595, peut être manipulée par le bras manipulateur 150 en même temps qu’une unité de marchandises est manipulée par un véhicule 600 sur une autre partie de la zone 195 ou 595. On note que les termes « zone de collecte » et « zone de dépose » sont utilisés pour distinguer ces deux zones. Il sera bien compris toutefois que, lors d’une opération de chargement du bateau 100, les étapes décrites précédemment pour une opération de chargement seront mises en œuvre dans un ordre inverse, et que des unités de marchandise seront prélevées par le bras manipulateur depuis la zone de dépose 595 pour être transférées vers la zone de collecte 195. On observe sur les figures 6 et 7 des vues schématiques d’un quatrième mode de réalisation d’un bateau 100 de transport de marchandises objet de la présente invention. Le bateau de transport 100 illustré en figures 6 et 7 se distingue en ce qu’il comporte un support mobile 145 en translation sur le bateau 100. Le bras manipulateur 150 est monté sur le support mobile 145, de sorte que la zone de collecte à portée du bras manipulateur 150 est grandement augmentée en comparaison d’un bras manipulateur sur une base fixe solidaire du bateau. Le support mobile est préférentiellement mobile en translation sur un rail 146, monté sur la plus grande longueur du bateau 100 et solidaire du bateau 100. Le bateau de transport 100 illustré en figures 6 et 7 se distingue aussi en ce qu’il comporte un distributeur 170 pourvu d’une pluralité de plans inclinés 171 chacun destiné à recevoir une pluralité d’unités de marchandises 110 et pourvu d’une zone de distribution à portée du bras manipulateur. Selon le mode de réalisation particulier des figures 6 et 7, chaque plan incliné peut abriter quatre unités de marchandises. La zone de distribution est l’emplacement pour unité de marchandises le plus bas sur le plan incliné, qui se trouve à bâbord du bateau 100 et du côté du distributeur 170 orienté vers le quai 500, en figures 6 et 7. Le distributeur 170 est configuré pour que le retrait d’une unité de marchandises 110 depuis la zone de distribution d’un plan incliné par le bras manipulateur 150 provoque le glissement d’une autre unité de marchandises vers la zone de distribution, jusqu’à épuisement des unités de marchandises stockées sur le plan incliné. Préférentiellement, le glissement d’une unité de marchandises vers la zone de distribution se fait par simple gravité, chaque plan incliné étant doté d’un guide pour accueillir les supports standardisés des unités de marchandise 110. Avantageusement, la surface des plans inclinés peut comporter des billes porteuses, pour assurer le glissement facile de l’unité de marchandises sur le plan incliné. Avantageusement, des moyens permettant d’amortir le choc d’une unité de marchandises glissant sur le plan incliné 171 vers la zone de distribution pourront être prévus. On note qu’un tel mode de réalisation comportant un distributeur 170 impose une gestion du stockage et du prélèvement d’unités de marchandises du type LIFO pour chaque plan incliné 171. Cette solution offre toutefois une grande flexibilité car une proportion conséquente d’unités de marchandises reste immédiatement accessible. Selon le mode de réalisation des figures 6 et 7 et en supposant que l’ensemble du distributeur 170 soit rempli, un quart des unités de marchandises sont immédiatement accessible et cargaison restante et accessible par quarts en retirant préalablement une, deux et trois unités de marchandises sur les plans inclinés 171. Préférentiellement, le distributeur 170 comporte plusieurs étages chacun d’une hauteur suffisante pour accommoder une unité de marchandises 110, de sorte que les unités de marchandises 110 peuvent être stockées les unes par-dessus les autres, sans pour autant être empilées. Selon l’exemple particulier illustré en figures 6 et 7, deux étages sont aménagés sur le distributeur 170. Selon d’autres modes de réalisation, un étage, trois étages ou quatre étages pourront être prévus. On prendra soin à ce que chaque zone de distribution des plans inclinés reste à portée du bras manipulateur 150, c’est-à-dire dans la zone de collecte du bras manipulateur 150. La dynamique de fonctionnement du bras articulé 150 pour saisir une unité de marchandises 110 et la déposer sur le quai 500 étant la même que celle décrite au regard des figures précédentes, elle n’est pas décrite à nouveau ici. On note que dans l’exemple des figures 6 et 7, des camions 550 sont alignés sur le quai 500 et que la dépose des unités de marchandise est effectuée directement sur un hayon élévateur 551 monté à l’arrière du camion 550. Dans des modes de réalisation (non représentés), le bateau 100 comporte des moyens de projection configurés pour projeter sur le quai 500 une image délimitant des zones utiles à une opération de chargement ou de déchargement du bateau. Les zones utiles à une opération de chargement ou de déchargement du bateau incluent par exemple la zone de dépose 595, la zone de stockage sur le quai 520, des chemins délimités pour la circulation de véhicules 600 ou encore les délimitations de zones de sécurité. Dans des modes de réalisation, une image visible à l’œil nu est projetée par rayonnement de lumière dans le spectre visible. Dans d’autres modes de réalisation, une image est projetée en rayonnement dans le spectre infrarouge. Dans ce dernier cas, l’image sera visible seulement au moyen d’une caméra ou d’un capteur infrarouge qui pourra équiper le bateau 100 ou les véhicules 600. Les images projetées par rayonnement de lumière dans le spectre visible pourront être utiles pour indiquer au personnel travaillant à proximité quelles zones sont interdites de passage, dans lesquelles il existe un danger, ou encore dans lesquelles il est obligatoire d’obéir à certaines mesures de sécurité. Les images projetées par rayonnement de lumière dans le spectre infrarouge pourront par exemple être captées par des caméras ou par un capteur infrarouge équipant les véhicules 600 et exploitées pour guider un pilotage autonome ou interdire la circulation dans certaines zones délimitées. Dans des modes de réalisation (non représentés), le bateau 100 comporte des moyens assurant la sécurité des personnes autour du bras manipulateur 150 et des véhicules 600 télécommandés ou autonomes. Par exemple, ces moyens comportent des caméras ou des scrutateurs lasers qui enclenchent l’émission d’une alarme et/ou interrompent le fonctionnement du bras manipulateur 150 et/ou des véhicules 600 lorsqu’une présence est détectée. Dans des modes de réalisation (non représentés), des autocollants comportant une puce RFID (de l'anglais radio frequency identification) pourront être apposés sur les unités de marchandise pour stocker une information relative à l’identité, à la destination, au propriétaire, au contenu ou encore au type de support standardisé qu’elles comportent. Cette information pourrait par exemple être lue par un lecteur RFID positionné sur le bras manipulateur 150, sur un véhicule 600, ou sur un lecteur à main porté par un opérateur. Cette information pourra notamment être exploitée pour ajuster automatiquement l’écartement d’une fourche à écartement variable sur le bras manipulateur 150 ou sur un véhicule 600. Préférentiellement, lors du chargement d’une unité de marchandises sur le bateau, un opérateur enregistre à l’aide d’un logiciel prévu à cet effet l’identité de l’unité de marchandises chargée. Alternativement, lors du chargement, le bras manipulateur est équipé d’un système de reconnaissance, par exemple du type capteur optique, configuré pour lire un QR Code ou un Code barre sur l’unité de marchandise. Alternativement, un lecteur RFID positionné sur le bras manipulateur ou sur le bateau est prévu pour détecter des balises RFID positionnées sur les unités de marchandise. On observe en figures 8 et 9 des vues schématiques d’un quatrième et d’un cinquième mode de réalisation d’un bateau 100 de transport de marchandises objet de la présente invention, qui comporte une pluralité de moyens de translation linéaire. Sur les figures 8 et 9, une partie seulement du bateau 100 est illustré. Le bateau 100 est amarré le long d’un quai 500 et comporte un bras manipulateur 150 du type de celui déjà décrit plus haut. Selon ce quatrième mode de réalisation et ce cinquième mode de réalisation du bateau 100, la zone de stockage de marchandise sur le bateau 100 est délimitée par des moyens de translation linéaires 134, 135, 136, 137, 138, 139, 140 et 141. Des unités de marchandises 110 sont représentées positionnées sur les moyens de translation linéaires. Les moyens linéaires sont disposés sur le bateau 100 de sorte à permettre l’acheminement des unités de marchandises vers la zone de collecte, 195 ou 196, du bras manipulateur 150. Le bras manipulateur permet la préhension d’une unité de marchandises et sa dépose sur une zone 595 de dépose sur le quai 500. On note que les flèches sur les moyens de translation linéaires 134, 135, 136, 137, 138, 139, 140 et 141 des figures 8 et 9 illustrent le sens de circulation des unités de marchandise 110 sur les moyens de translation linéaire. Chacun des moyens de translation linéaire permet de convoyer des unités de marchandise dans les deux sens, permettant ainsi le chargement et déchargement du bateau 100. Des moyens 148 de transfert configuré pour transférer les unités de marchandises entre deux convoyeurs linéaires voisins sont prévus. Les moyens 148 de transfert comportent par exemple des rouleaux motorisés ou des plateaux de billes porteuse et un bras mécanique configuré pour pousser une unité de marchandises d’un moyen de translation linéaire vers un autre. Selon le quatrième mode illustré en , le bras manipulateur 150 est placé au centre du bateau 100, entre quatre moyens de translation linéaire 135, 136, 137 et 138. La portée du bras manipulateur 150 lui permet d’atteindre deux zones de collecte 195 et 196, chacune couvrant l’extrémité de deux moyens de translation linéaire. Selon le cinquième mode de réalisation du bateau 100 illustré en , le bras manipulateur 150 est placé à proximité d’une extrémité du bateau 100. Le bateau 100 comporte trois moyens de translation linéaires 139, 140 et 141. La portée du bras manipulateur 150 lui permet d’atteindre une zone de collecte 195 couvrant l’extrémité du moyen de translation linéaire 139. Dans des modes de réalisation, des capteurs configurés pour détecter la présence d’une unité de marchandises sont répartis le long d’au moins un moyen de translation linéaire. Lesdits capteurs permettent de détecter la présence ou l’absence d’une unité de marchandises à un emplacement donné et ainsi suivre leur déplacement sur le moyen de translation linéaire. La présence d’une palette peut par exemple être détectée par des lecteurs de code barre, de QR code ou des détecteur RFID réparti sur les chaînes, ou par des capteurs optiques. L’invention peut être réalisée avec de nombreuses autres variantes. À titre d’exemple, on peut prévoir, sans sortir du cadre de la présente invention, que le bateau comprend une pluralité de bras manipulateurs, dont chacun dessert une zone de stockage dédiée sur le bateau, utilise un véhicule à guidage télécommandé ou autonome dédié, et dépose les unités de marchandises sur une zone de dépose dédiée sur le quai. Bateau (100) de transport de marchandises, notamment pour le transport fluvial, qui comporte une zone de stockage (190) de marchandises destinée à recevoir une pluralité d’unités de marchandises (110) munies de supports standardisés (115), par exemple de type palettes, ledit bateau (100) étant caractérisé en ce qu’il comporte : - un bras manipulateur (150) sur le bateau (100), muni d’un préhenseur (155) configuré pour saisir un support standardisé (115), le bras manipulateur étant mobile sur son préhenseur (155) selon au moins trois axes en rotation et selon au moins trois axes en translation et configuré pour déplacer une unité de marchandises (110) entre le bateau (100) et un quai (500), le bras manipulateur comportant des moyens d’estimation de la position relative du bateau (100) et du quai (500) et des moyens de commande de la position et de l’inclinaison du préhenseur (155) configurés pour compenser les mouvements du bateau (100) par rapport au quai (500) et pour maintenir l’unité de marchandises sensiblement à l’horizontale. Bateau (100) de transport de marchandises selon la revendication 1, qui comporte - une zone de stationnement (180) pour véhicule (600) à guidage télécommandé ou autonome, - au moins un véhicule (600) à guidage télécommandé ou autonome stationné dans la zone de stationnement (180) pour véhicule lors de la navigation du bateau et configuré pour être déployé sur le quai au moyen du bras manipulateur, lors du chargement ou du déchargement de marchandises le véhicule (600) à guidage télécommandé ou autonome comportant un élément de préhension configuré pour coopérer avec le préhenseur (155) du bras manipulateur (150) et le préhenseur du bras manipulateur étant configuré pour saisir le véhicule (600) puis le déplacer entre le bateau (100) et le quai (500), le véhicule (600) étant motorisé, muni d’un préhenseur (655) configuré pour coopérer avec lesdits supports standardisés (115) pour lever les unités de marchandises et configuré pour déplacer les unités de marchandises (110) entre une zone de dépose (595) sur le quai (500) et une zone de stockage (520) sur le quai (500). Bateau (100) de transport de marchandises selon la revendication 2, dans lequel l’élément de préhension du véhicule (600) est sensiblement identique à un élément de préhension présent sur le support standardisé (115). Bateau (100) de transport de marchandises selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le bras manipulateur est monté sur un support mobile (145) en translation sur le bateau. Bateau (100) de transport de marchandises selon l’une des revendications 1 à 4, qui comporte au moins un moyen de translation linéaire (132, 133, 134, 135, 136 137, 138, 139, 140, 141) pour déplacer une unité de marchandises sur le bateau entre la zone de stockage de marchandises et une zone de collecte (195), à portée (159) du bras manipulateur. Bateau (100) de transport de marchandises selon l’une des revendications 1 à 5, qui comporte un distributeur (170) pourvu d’au moins un plan incliné (171) destiné à recevoir une pluralité d’unités de marchandises et pourvu d’un zone de distribution à portée du bras manipulateur, de sorte que le retrait d’une unité de marchandises depuis la zone de distribution par le bras manipulateur provoque le glissement d’une autre unité de marchandises vers la zone de distribution, jusqu’à épuisement des unités de marchandises stockées sur le plan incliné. Bateau (100) de transport de marchandises selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel le préhenseur (155) comporte une fourche de levage. Bateau (100) de transport de marchandises selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel les moyens d’estimation de la position relative du bateau (100) et du quai (500) comportent au moins un accéléromètre ou un IMU et/ou comportent au moins une balise GPS et/ou comportent des moyens de capture d’image et des moyens d’analyse d’image. Bateau (100) de transport de marchandises selon l’une des revendications 1 à 8, qui comporte des moyens configurés pour projeter sur le quai (500) une image délimitant des zones utiles à une opération de chargement ou de déchargement du bateau.