Brevet FR3129384A1 — publié le 20230526

L’invention concerne un outil de préhension (1) configuré pour saisir un article parmi une pile formée par une pluralité d’articles empilés les uns sur les autres. L’outil de préhension (1) comporte conformément à l’invention un corps central (4) d’élongation longitudinal, un organe de couplage (5) solidaire du corps central (4) et destiné à permettre une fixation temporaire de l’outil de préhension (1) avec un bras motorisé, un système optique central configuré pour permettre de visualiser les dispositifs de préhension (7, 8, 9) et la pile d’articles, et une pluralité de dispositifs de préhension (7, 8, 9) répartis le long du corps central (4). Chaque dispositif de préhension (7, 8, 9) comporte un organe de prise (18) de l’article le plus haut et/ou un organe de séparation (19) de l’article le plus haut par rapport à la pile d’articles. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 Outil de préhension d’un article parmi une pile formée par une pluralité d’articles empilés les uns sur les autres Le contexte technique de la présente invention est celui des dispositifs de préhension dans le contexte automobile, et plus particulièrement des systèmes automatiques qui permettent une séparation d'articles empilés. Plus particulièrement, l’invention a trait à un outil de préhension d’un article parmi une pile formée par une pluralité d’articles empilés les uns sur les autres. La construction des véhicules automobiles est un processus en grande partie automatisée. Les lignes de montage d’éléments destinés à être intégrés dans le véhicule automobile et les lignes de montage visant à assembler le véhicule automobile sont dépendantes d’opérateurs et de robots automatisés assistant les opérateurs dans leur tâche. En particulier, les robots automatisés sont utiles dans la manutention de pièces imposantes en poids et/ou en dimension, telles des pièces de tôlerie, des pièces de carrosseries par exemple, ou des pièces d’habillage ou de recouvrement de sous-ensembles automobiles. Certaines pièces sont des articles stockés en une pile d’articles, la pile étant logée dans un support, aussi appelé rack, à partir duquel chaque article est prélevé selon les besoins de la ligne de montage. C’est le cas par exemple de pièces de tôlerie prenant chacune la forme d’une plaque emboutie, stockées de façon compact par empilement. Dans le cas de pièces telles que des articles empilés les uns sur les autres, un processus d’individualisation des articles est effectué manuellement par les opérateurs. Au cours d’un processus de fabrication d’un véhicule automobile, les opérateurs sont chargés de séparer les pièces de leur pile et de les sortir du support qui les loge. Les opérateurs isolent ainsi les pièces unes à unes afin d’alimenter une ligne de montage de véhicule automobile de pièces individualisées. Parmi les inconvénients de ce processus d’individualisation, on note, outre l’effort nécessaire à produire par les opérateurs, le chevauchement des pièces dans le support, la difficulté à séparer deux pièces empilées l’une sur l’autre, le nombre élevé de pièces logées par support et/ou un empilement hétérogène des pièces. La difficulté à séparer deux pièces empilées l’une sur l’autre est principalement dû à la géométrie caractéristique des pièces formées et à leur poids. Les dispositifs utilisés pour la manipulation des articles ne disposent pas, dans leur architecture, des éléments nécessaires pour effectuer le processus de séparation de celles-ci, dans le cas où l'on trouve plusieurs articles emboîtés l’un sur l’autre. Dans l’état de la technique, on connait le document EP486719A1. L’invention décrite dans ce document concerne de manière générale le retrait d'articles d'une pile verticale d'articles, et en particulier un dispositif unitaire qui retire consécutivement et séquentiellement des premier et deuxième articles, entrelacés, d'une pile d’articles. Le document EP486719A1 décrit un système de préhension à ventouse comprenant des doigts montés sur ressort pour empêcher la formation d'une double découpe, soit en poussant sur l’article située en dessous par des encoches, soit par déformation de l’article en l'absence d'encoche. Bien que l'invention ne soit pas limitée à cela dans le document, elle a une utilité particulière pour séparer des cartes céramiques vertes, utilisées pour fabriquer des dispositifs d'interconnexion pour des puces de circuits intégrés, de feuilles de papier, utilisées pour séparer lesdites cartes les unes des autres. En outre, une telle solution n’est pas satisfaisante pour des pièces de tôlerie de dimensions et de masse bien supérieures et ne pouvant être manipulées comme des feuilles. On comprend qu’il est intéressant de trouver des méthodes alternatives à celle décrite dans le document brevet EP486719A1 et qui soient spécifiquement adaptées aux contraintes liées à une préhension d’une pièce automobile individualisée à partir de pièces empilées. La présente invention a pour objet de proposer un nouvel outil de préhension afin de répondre au moins en grande partie aux problèmes précédents et de conduire en outre à d’autres avantages. Un autre but de l’invention est de proposer un outil de préhension permettant une manipulation individuelle de pièces stockées dans un support, en évitant la prise de plus d'une pièce dans la même manœuvre. Un autre but de l’invention est de proposer un outil de préhension qui soit fiable dans son fonctionnement, et en tant qu’outil de préhension dans le contexte d’un assemblage de pièces de véhicule automobile. Un autre but de l’invention est de proposer un outil de préhension qui soit universel et configuré pour s’adapter à différentes pièces de véhicule automobile. Un autre but de l’invention est de proposer un outil de préhension réutilisable pour un grand nombre de cycles de travail. Un autre but de l’invention est de proposer un outil de préhension préserve l’intégrité des pièces de véhicule automobile que ledit outil est amené à saisir. Selon un premier aspect de l’invention, on atteint au moins l’un des objectifs précités avec un outil de préhension d’un article parmi une pile formée par une pluralité d’articles empilés les uns sur les autres, l’outil de préhension étant configuré pour saisir l’article le plus haut dans la pile d’articles, l’outil de préhension comportant : (I) un corps central d’élongation longitudinal ; (II) un organe de couplage destiné à permettre une fixation temporaire de l’outil de préhension avec un bras motorisé, l’organe de couplage étant solidaire du corps central ; (III) une pluralité de dispositifs de préhension répartis le long du corps central, chaque dispositif de préhension comportant (i) un organe de prise de l’article le plus haut et/ou (ii) un organe de séparation de l’article le plus haut par rapport à la pile d’articles ; (IV) un système optique central configuré pour permettre de visualiser les dispositifs de préhension et la pile d’articles. L’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention est particulièrement adapté à la préhension d’un article issu d’une pile formée par une pluralité d’articles empilés les uns sur les autres. En l’espèce, les articles ici désignés sont avantageusement des pièces de tôlerie, notamment des pièces de tôlerie embouties. Plus particulièrement, dans le contexte automobile, les pièces de tôlerie sont par exemple des pièces de carrosseries, ou des pièces d’habillage ou de recouvrement de sous-ensembles automobiles. Dans le contexte de l’invention, les dispositifs de préhension sont préconfigurés avant la mise en œuvre du procédé de préhension. Par préconfigurés, on entend que les dispositifs de préhension sont réglés manuellement ou de manière motorisée. En d’autres termes, l’outil de préhension selon l’invention est préconfiguré en fonction de la géométrie des articles à saisir et à détacher de la pile d’articles, en fonction des ouvertures présentes dans lesdits articles, de leurs dimensions, de leurs positions, de leurs nombres. L’outil de préhension selon l’invention est ainsi préconfiguré pour une pile d’articles donnée, et peut être préconfigurée pour un autre type de pile d’article, distinct de la pile d’articles donnée. Dans l’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention, le corps central et l’organe de couplage sont solidairement fixés l’un à l’autre, de façon directe ou indirecte. Dans l’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention, l’organe de couplage est destiné à être solidairement fixé à un bras motorisé destiné à déplacer l’outil de préhension. Avantageusement, le bras motorisé est destiné à déplacer l’outil de préhension pour garantir une coopération entre les dispositifs de préhension et une pile d’articles définie. L’organe de couplage est destiné à permettre une fixation temporaire de l’outil de préhension avec un bras motorisé, autrement dit une fixation amovible. On comprend que l’organe de couplage et le bras motorisé peuvent être détachés l’un de l’autre et rattachés l’un à l’autre. Dans l’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention, l’organe de prise de chaque dispositif de préhension est destiné à saisir l’article le plus haut d’une pile d’articles donnée. Dans l’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention, l’organe de séparation de chaque dispositif de préhension est destiné à séparer l’article le plus haut d’une pile d’articles donnée par rapport à ladite pile d’articles. Dans l’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention, le système optique central est destiné à visualiser de façon globale l’environnement de l’outil de préhension, par exemple la pile d’articles, et les dispositifs de préhension. Le système optique central permet avantageusement de positionner chaque dispositif de préhension relativement à la pile d’articles donnée et à l’article le plus haut par rapport à ladite pile d’articles, pour la détection et la préhension et/ou le déplacement de l’article le plus haut de ladite pile. Un tel outil de préhension permet de détecter et saisir et/ou de séparer l’article le plus haut d’une pile d’articles donnée, telles des pièces de tôlerie destinée à alimenter une ligne de montage de véhicules automobiles. Ainsi, cette solution permet de retirer individuellement un article d’une pile de façon automatisée, garantissant la répétitivité de l’opération en préservant des opérateurs d’une manipulation de pièces de tôlerie. Les conditions de travail des opérateurs s’en voient améliorées. L’outil de préhension selon l’invention présente l’avantage de pallier les inconvénients cités plus haut. L’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention comprend avantageusement au moins un des perfectionnements ci-dessous, les caractéristiques techniques formant ces perfectionnements pouvant être prises seules ou en combinaison : - l’outil de préhension comporte un portique distinct du corps central et immobile par rapport au bras motorisé, le portique portant au niveau d’un extrémité libre le système optique central. Le portique et le système optique central sont fixés solidairement l’un à l’autre. Le portique permet un positionnement du système optique central relativement à la pile d’articles. On comprend que l’outil de préhension comprend une partie mobile pouvant être déplacée par le bras motorisé, et une partie statique par rapport au bras motorisé, formée du portique. Un portique immobile par rapport au bras motorisé facilite le paramétrage de l’outil de préhension et l’analyse par l’outil de préhension du positionnement du système optique central relativement à la pile d’articles ; - l’organe de prise prend la forme d’un système à aimantation ou d’un système à aspiration. Un organe de prise ayant la forme d’un système à aimantation est destiné à saisir l’article le plus haut de la pile d’articles par aimantation. A titre d’exemple, un tel système à aimantation comporte un électroaimant dont la force magnétique générée permet de le lier à l’article le plus haut, lorsque ce dernier est magnétique, une intensité de la force magnétique générée par l’électroaimant étant contrôlée par une intensité du courant électrique traversant ledit électroaimant. Alternativement, le système à aimantation peut comprendre un simple aimant permanent. Alternativement, un organe de prise ayant la forme d’un système à aspiration à est destiné à saisir l’article le plus haut de la pile d’articles par aspiration. A titre d’exemple, un tel système à aspiration comporte une coupelle formant une cavité par rapport à la pièce le plus haut contre laquelle elle est mise en appui, la coupelle comportant un orifice au travers duquel un conduit fluidique et une pompe permettent de générer une dépression qui lie temporairement le système à aspiration à l’article le plus haut, en fonction d’une intensité du vide ainsi formé par la pompe ; - éventuellement, l’organe de prise est configuré pour pouvoir prendre une première configuration dans laquelle il est solidaire de l’article le plus haut lorsqu’il est mis en contact avec ce dernier, par exemple par aimantation ou par aspiration, et une deuxième configuration dans laquelle l’organe de prise est non-solidaire dudit article le plus haut malgré sa mise en contact. Dans ce cas, l’organe de prise est avantageusement pilotable à distance, par exemple par l’intermédiaire d’une unité de commande. - l’organe de séparation comporte une patte d’appui destinée à être mise en appui contre l’article le plus haut et une broche escamotable de sorte à pouvoir, lorsqu’elle est dans sa configuration escamotée, passer au travers d’une ouverture de l’article le plus haut et être mise en appui contre une face d’un article directement adjacent à l’article le plus haut. Lorsque la patte d’appui est en appui contre l’article le plus haut, et que la broche escamotable est en appui contre l’article directement adjacent à l’article le plus haut, l’article le plus haut et l’article directement adjacent à l’article le plus haut peuvent être séparés par l’organe de séparation. L’article directement adjacent à l’article le plus haut est compris comme étant l’article juste avant l’article le plus haut. A titre d’exemple non limitatif, l’organe de séparation peut prendre la forme d’un vérin pneumatique ou d’un moteur pas à pas ; - au moins une partie des dispositifs de préhension comporte un dispositif de réglage de l’organe de prise et de l’organe de séparation, le dispositif de réglage étant configuré pour autoriser : (i) une rotation de l’organe de séparation et de l’organe de prise relativement à une première direction perpendiculaire à la direction d’élongation longitudinale du corps central ; et/ou (ii) une translation de l’organe de séparation et de l’organe de prise relativement à la première direction. L’organe de séparation et/ou l’organe de prise sont mobile en translation et en rotation relativement au corps central. En étant mobile relativement au corps central, l’organe de séparation et/ou l’organe de prise peuvent prendre un positionnement adapté par rapport à l’article. Notamment, l’organe de séparation et/ou l’organe de prise peuvent avoir un positionnement modifié selon le dimensionnement et de la forme de l’article, et/ou selon le positionnement de l’article dans la pile et/ou dans le support ; - le dispositif de réglage comporte : (i) une portée cylindrique solidaire du corps central ; et (ii) des moyens de fixation de la portée cylindrique au corps central, les moyens de fixation autorisant une translation et/ou une rotation de la portée cylindrique par rapport au corps central. Dans le dispositif de réglage, les moyens de fixation de la portée cylindrique au corps central permettent de régler un positionnement de l’organe de prise et de l’organe de séparation relativement au corps central ; - au moins une partie des dispositifs de préhension comporte une règle linéaire fixée solidairement au niveau d’une extrémité libre de la portée cylindrique et s’étendant selon une deuxième direction perpendiculaire à la première direction, l’organe de séparation et/ou l’organe de prise étant fixé solidairement à la règle linéaire par l’intermédiaire d’un moyen de fixation autorisant une translation selon la deuxième direction et une rotation autour de la deuxième direction. L’organe de séparation et/ou l’organe de prise sont mobiles en translation et en rotation relativement à la règle linéaire. En étant mobile relativement à la règle linéaire, l’organe de séparation et/ou l’organe de prise peuvent prendre un positionnement adapté par rapport à l’article. Notamment, l’organe de séparation et/ou l’organe de prise peuvent avoir un positionnement modifié selon le dimensionnement et de la forme de l’article, et/ou selon le positionnement de l’article dans la pile et/ou dans le support ; - au moins une partie des dispositifs de préhension comporte un capteur optique configuré pour visualiser une zone de la pile d’articles située à proximité du dispositif de préhension correspondant. Le capteur optique se distingue du système optique central. Le capteur optique permet une visualisation locale par rapport au système optique central qui permet une visualisation d’ensemble ; Selon un deuxième aspect de l’invention, il est proposé un appareil de préhension comportant un bras motorisé poly-articulé et l’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention ou selon l’un quelconque de ses perfectionnements, l’outil de préhension étant fixé solidairement à une extrémité libre du bras motorisé, le bras motorisé étant configuré pour pouvoir déplacer l’outil de préhension selon une pluralité de degrés de libertés. L’appareil de préhension conforme au deuxième aspect de l’invention est particulièrement adapté à la préhension d’un article issu d’une pile formée par une pluralité d’articles empilés les uns sur les autres. En l’espèce, les articles ici désignés sont avantageusement des pièces de tôlerie, notamment des pièces de tôlerie embouties. Plus particulièrement, dans le contexte automobile, les pièces de tôlerie sont par exemple des pièces de carrosseries, ou des pièces d’habillage ou de recouvrement de sous-ensembles automobiles. Dans l’appareil de préhension conforme au deuxième aspect de l’invention, le bras motorisé permet à l’outil de préhension d’être mobile selon une pluralité de degrés de libertés. En étant mobile, l’outil de préhension peut prendre un positionnement adapté par rapport à l’article. Notamment, l’outil de préhension peut avoir un positionnement modifié selon le dimensionnement et de la forme de l’article, et/ou selon le positionnement de l’article dans la pile et/ou dans le support. Dans l’appareil de préhension conforme au deuxième aspect de l’invention, les dispositifs de préhension sont préconfigurés avant la mise en œuvre du procédé de préhension. Par préconfigurés, on entend que les dispositifs de préhension sont réglés manuellement ou de manière motorisée. En d’autres termes, l’outil de préhension est préconfiguré en fonction de la géométrie des articles à saisir et à détacher de la pile d’articles, en fonction des ouvertures présentes dans lesdits articles, de leurs dimensions, de leurs positions, de leurs nombres. Un tel appareil de préhension permet de mettre en œuvre l’outil de préhension pour détecter et saisir et/ou séparer l’article le plus haut d’une pile d’articles tels des pièces de tôlerie destinée à alimenter une ligne de montage de véhicules automobiles. Ainsi, cette solution permet de retirer individuellement un article d’une pile de façon automatisée, garantissant la répétitivité de l’opération en préservant des opérateurs d’une manipulation de pièces de tôlerie. Les conditions de travail des opérateurs s’en voit améliorée. Selon un troisième aspect de l’invention, il est proposé un procédé de préhension d’un article dans une pile d’articles empilés les uns sur les autres à l’aide de l’appareil de préhension conforme au deuxième aspect de l’invention, le procédé de préhension comportant les étapes suivantes : (i) une étape de détection de la pile d’articles par le système optique central ; (ii) une étape d’identification de l’article le plus haut dans la pile d’articles ; (iii) une étape de déplacement de l’outil de préhension, de sorte à mettre en appui les organes de prise de la pluralité de dispositifs de préhension contre l’article le plus haut ; (iv) une étape d’activation des organes de séparation afin de détacher l’article le plus haut du reste de la pile d’articles. Dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’appareil de préhension conforme au deuxième aspect de l’invention est mis en œuvre. Dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’étape de détection par le système optique central permet au système optique centrale de détecter la pile d’articles. Notamment, lors de l’étape de détection, le système optique central identifie la position de la pile d’articles dans l’environnement de l’appareil de préhension. Dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’étape d’identification permet au système optique centrale d’identifier l’article le plus haut dans la pile d’articles. Notamment, lors de l’étape d’identification, le système optique central identifie la position de l’article le plus haut dans la pile d’articles. Dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’étape de déplacement permet de déplacer l’outil de préhension. Lors de l’étape de déplacement, les organes de prise de la pluralité de dispositifs de préhension sont mis en appui contre l’article le plus haut dans la pile d’articles. A l’issue de l’étape de déplacement, l’article le plus haut est en phase d’être maintenu par la pluralité de dispositifs de préhension. Dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’étape d’activation permet d’activer les organes de séparation. Lors de l’étape d’activation, l’article le plus haut est détaché du reste de la pile d’articles. A l’issue de l’étape d’activation, l’article le plus haut est maintenu par l’outil de préhension et est individualisé du reste de la pile d’articles. Avantageusement dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’étape de détection précède l’étape d’identification. Avantageusement dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’étape d’identification précède l’étape de déplacement de l’outil de préhension. Avantageusement dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’étape de déplacement de l’outil de préhension précède l’étape d’activation. Des modes de réalisation variés de l’invention sont prévus, intégrant selon l’ensemble de leurs combinaisons possibles les différentes caractéristiques optionnelles exposées ici. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore au travers de la description qui suit d’une part, et de plusieurs exemples de réalisation donnés à titre indicatif et non limitatif en référence aux dessins schématiques annexés d’autre part, sur lesquels : illustre une vue schématique d’un outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention ; illustre une vue schématique de l’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention mis en œuvre ; illustre un logigramme décrivant une mise en œuvre d’un procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention ; illustre le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention mis en œuvre. Bien entendu, les caractéristiques, les variantes et les différentes formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres, selon diverses combinaisons, dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. On pourra notamment imaginer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites par la suite de manière isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieur. En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont combinables entre eux si rien ne s’oppose à cette combinaison sur le plan technique. Sur les figures, les éléments communs à plusieurs figures conservent la même référence. La illustre une vue schématique d’un outil de préhension 1 conforme au premier aspect de l’invention. L’outil de préhension 1 selon l’invention est destiné à être mis en œuvre pour permettre la préhension d’un article 2 parmi une pile 3 formée par une pluralité d’articles 2 empilés les uns sur les autres et stocké dans un support 71, comme illustré en . La montre que l’outil de préhension 1 comporte un corps central 4, un organe de couplage 5 solidaire du corps central 4 et une pluralité de dispositifs de préhension 7, 8, 9 répartis le long du corps central 4. Dans la , le corps central 4 de l’outil de préhension 1 conforme à l’invention est d’élongation longitudinale. Le corps central 4 s’étend selon une direction d’élongation longitudinale 11 entre une première extrémité terminale 12 et une deuxième extrémité terminale 13 du corps central 4. Le corps central 4 prend la forme d’une poutre prismatique. Le corps central 4 comprend une face supérieure 14 opposée à une face inférieure 15. La face supérieure 14 du corps central 4 est reliée à la face inférieure 15 du corps central 4 par une première face latérale 16 du corps central 4 d’une part, et par une deuxième face latérale 17 du corps central 4 d’autre part, la première face latérale 16 étant opposée à la deuxième face latérale 17 en arrière-plan dans la . Dans le corps central 4, la face supérieure 14, la face inférieure 15, la première face latérale 16 et la deuxième face latérale 17 sont des faces globalement planes s’étendant selon la direction d’élongation longitudinale 11. Dans la , la pluralité de dispositifs de préhension 7, 8, 9 comprend en l’espèce trois dispositifs de préhension 7, 8, 9, un premier dispositif de préhension 7, un deuxième dispositif de préhension 8, et un troisième dispositif de préhension 9. Le premier dispositif de préhension 7 est fixé solidairement à la première extrémité terminale 12 du corps central 4. Le deuxième dispositif de préhension 8 est fixé solidairement à la deuxième extrémité terminale 13 du corps central 4. Le troisième dispositif de préhension 9 est fixé solidairement de façon sensiblement médiane au corps central 4, entre le premier dispositif de préhension 7 et le deuxième dispositif de préhension 8. En particulier, le troisième dispositif de préhension 9 est situé entre l’organe de couplage 5 et la deuxième extrémité terminale 13 du corps central 4. Le troisième dispositif de préhension 9 est situé dans une position proximale à l’organe de couplage 5 et est situé dans une position distale à la deuxième extrémité terminale 13 du corps central 4. Dans la , chaque dispositif de préhension 7, 8, 9 comporte un organe de prise 18 et un organe de séparation 19. En l’espèce, l’organe de prise 18 prend la forme d’un système à aimantation 20 à aimant permanent. En outre, chaque dispositif de préhension 7, 8, 9 comporte un capteur optique 21. Chaque capteur optique 21 comprend un boîtier 22 fixé solidairement à la première face latérale 16 du corps central 4. Un encart 101 de la montre de façon détaillée l’organe de séparation 19 du deuxième dispositif de préhension 8. L’organe de séparation 19 comporte une broche escamotable 23 et une patte d’appui 24. Dans l’outil de préhension 1 selon l’invention montré en , le premier dispositif de préhension 7, et le troisième dispositif de préhension 9 comportent un dispositif de réglage 25 de l’organe de prise 18 et/ou de l’organe de séparation 19. Le dispositif de réglage 25 est configuré pour autoriser une rotation, montrée par une première flèche 111, de l’organe de séparation 19 et/ou de l’organe de prise 18 relativement à une première direction 110 perpendiculaire à la direction d’élongation longitudinale 11 du corps central 4. Le premier dispositif de préhension 7 et le deuxième dispositif de préhension 8 ont une première direction 110 perpendiculaire à une première direction 110 du troisième dispositif de préhension 9. Le dispositif de réglage 25 est configuré pour autoriser une translation, représentée par une deuxième flèche 112, de l’organe de séparation 19 et de l’organe de prise 18 relativement à la première direction 110. Dans l’outil de préhension 1 selon l’invention montré en , le dispositif de réglage 25 de chacun des dispositifs de préhension 7, 8, 9 comporte une portée cylindrique 26 solidaire du corps central 4 et des moyens de fixation 27 de la portée cylindrique 26 au corps central 4. Les moyens de fixation 27 du dispositif de réglage 25 du premier dispositif de préhension 7 et les moyens de fixation 27 du dispositif de réglage 25 du deuxième dispositif de préhension 8 fixent la portée cylindrique 26 considérée à la première face latérale 16 du corps central 4. Les moyens de fixation 27 du dispositif de réglage 25 du troisième dispositif de préhension 9 fixent la portée cylindrique 26 considérée à la face inférieure 15 du corps central 4. Les moyens de fixation 27 autorisent une translation, montrée par la deuxième flèche 112, et une rotation, montrée par la première flèche 111, de la portée cylindrique 26 par rapport au corps central 4. Dans l’outil de préhension 1 selon l’invention montré en , les dispositifs de préhension 7, 8, 9 comportent chacun une règle linéaire 28 fixée solidairement au niveau d’une extrémité libre 29 de la portée cylindrique 26. La règle linéaire 28 s’étend selon une deuxième direction 120 perpendiculaire à la première direction 110. L’organe de séparation 19, et l’organe de prise 18 pour le premier dispositif de préhension 7 et le troisième premier dispositif de préhension 9, sont fixés solidairement à la règle linéaire 28 par l’intermédiaire d’un moyen de fixation 30 autorisant une translation selon la deuxième direction 120, montrée par une quatrième flèche 122, et une rotation autour de la deuxième direction 120, montrée par une troisième flèche 121. La illustre une vue schématique de l’outil de préhension 1 conforme au premier aspect de l’invention comprenant un portique 10 et un système optique central 6 porté par le portique 10. Le portique 10 est distinct du corps central 4. Le portique 10 comprend une potence 66 horizontale surplombant la pile 3 d’articles 2, la potence 66 étant fixée à un portant 67 vertical du portique 10 et fixé solidairement au sol 68. Le portique 10 comprend une extrémité libre 31 fixée solidairement au système optique central 6 de l’outil de préhension 1 selon l’invention. La montre que l’outil de préhension 1 est compris dans un appareil de préhension 32 conforme au deuxième aspect de l’invention. L’appareil de préhension 32 conforme au deuxième aspect de l’invention comporte un bras motorisé 33 poly-articulé. En l’espèce, deux articulations 34, 35 du bras motorisé 33 sont représentées. L’outil de préhension 1, via l’organe de couplage 5, est fixé solidairement à une extrémité libre 36 du bras motorisé 33. Dans la , l’extrémité libre 31 du portique 10 est mise en regard d’une pile 3 d’articles 2 et en particulier en regard de l’article 2 le plus haut par rapport à la pile 3 d’articles 2. Les articles 2 sont des pièces de tôlerie, plus particulièrement dans le contexte automobile, des pièces de carrosseries. Chaque pièce de tôlerie prend la forme d’une plaque emboutie, permettant un stockage compact par empilement. La pile 3 d’articles 2 est stockée dans le support 71. La montre un logigramme 300 décrivant une mise en œuvre d’un procédé 37 de préhension conforme au troisième aspect de l’invention. Le logigramme 300 est une représentation graphique utilisant des symboles géométriques, chaque symbole géométrique étant caractérisés par un haut, un bas, un côté gauche, un côté droit. Chaque symbole géométrique représente une étape du procédé 37 selon l’invention. Un rectangle représente une étape d’action. Des flèches sont utilisées pour représenter des connexions entre ces étapes. Sur le logigramme, une entrée d’étape se fait par le haut du rectangle, une sortie d’étape par le bas du rectangle. Dans la , seules les étapes sont référencées. Dans la , le procédé 37 de préhension comporte les étapes suivantes : - une étape de détection 38 de la pile 3 d’articles 2 par le système optique central 6 ; - une étape d’identification 39 de l’article 2 le plus haut dans la pile 3 d’articles 2 ; - une étape de déplacement 40 de l’outil de préhension 1, de sorte à mettre en appui les organes de prise 18 de la pluralité de dispositifs de préhension 7, 8, 9 contre l’article 2 le plus haut ; - une étape d’activation 41 des organes de séparation 19 afin de détacher l’article 2 le plus haut du reste de la pile 3 d’articles 2. Dans la , les étapes du procédé 37 de préhension selon l’invention sont consécutives. La illustre de façon schématique le procédé 37 de préhension mis en œuvre à l’aide de l’outil de préhension 1 et de l’appareil de préhension 32 conforme au deuxième aspect de l’invention. Des flèches sont utilisées pour représenter des connexions entre les étapes du procédé 37 de préhension selon l’invention. Un premier encart 401 de la montre l’étape de détection 38 de la pile 3 d’articles 2 par le système optique central 6. Le système optique central 6 visualise les dispositifs de préhension 7, 8, 9 et la pile 3 d’articles 2. Le système optique central 6 localise la pile 3 d’articles 2 au moyen d’un faisceau optique 42 orienté vers la pile 3 d’articles 2. Un deuxième encart 402 de la montre l’étape de déplacement 40 de l’outil de préhension 1. Une fois la pile 3 d’articles 2 localisée lors de l’étape de détection 38, le corps central 4 de l’outil de préhension 1 selon l’invention est approché de la pile 3 d’articles 2 lors l’étape de déplacement 40 de l’outil de préhension 1 jusqu’à ce que les organes de prise 18 de la pluralité de dispositifs de préhension 7, 8, 9 soient en appui contre l’article 2 le plus haut. Dans un premier temps, l’organe de prise 18 est non solidaire de l’article 2 le plus haut malgré sa mise en contact, puis l’organe de prise 18 prend une configuration dans laquelle il est solidaire de l’article 2 le plus haut. Un troisième encart 403 de la montre que le corps central 4 de l’outil de préhension 1 selon l’invention est remonté par le bras motorisé 33 et éloigné de la pile 3 d’articles 2. L’organe de prise 18 de chaque dispositif de préhension maintien l’article 2 le plus haut, qui est soulevé au -de la pile 3 d’articles 2. A ce stade, l’article 2 le plus haut de la pile 3 d’articles 2 peut être ou non individualisé. En l’espèce, il est non individualisé et coopère avec un autre article 2 qui s’est détaché de la pile 3 d’articles 2, entrainé par l’article 2 le plus haut avec lequel il reste emboîté. Pour individualiser l’article 2 le plus haut, l’étape d’activation 41 des organes de séparation est mise en œuvre comme montré dans un quatrième encart 404 de la et un cinquième encart 405 de la , afin de détacher l’article 2 le plus haut de l’article 2 avec lequel il est resté emboîté. C’est l’organe de séparation 19 du dispositif de préhension qui les sépare. Dans le quatrième encart 404 de la , la broche escamotable 23 de l’organe de séparation 19 est dans sa configuration escamotée. Dans le cinquième encart 405 de la , la broche escamotable 23 passe au travers d’une ouverture 70 de l’article 2 le plus haut et est mise en appui contre une face 43 d’un article 2 directement adjacent à l’article 2 le plus haut, pour le repousser. On comprend que, de façon simultanée, la patte d’appui 24 de l’organe de séparation 19 est mise en appui contre une face supérieure 44 de l’article 2 le plus haut. La broche escamotable 23 de l’organe de séparation 19 est à nouveau dans sa configuration escamotée pour les étapes suivantes. Un sixième encart 406 de la montre que l’article 2 désaccouplé de l’article 2 le plus haut est tombé sur la pile 3 d’articles 2. L’article 2 le plus haut de la pile 3 d’articles 2 a été individualisé de la pile 3 d’articles 2. Un septième encart 407 de la montre que l’article 2 individualisé maintenu par l’outil de préhension 1 peut être déplacé. Ainsi, au cours d’un processus de fabrication d’un véhicule automobile, l’invention permet de séparer des articles 2 intimement emboîtés et de les sortir de leur support. L’invention permet d’isoler un à un les articles 2 stockés en pile, afin d’alimenter une ligne de montage de véhicule automobile de pièces individualisées. Le déplacement de l’article 2 le plus haut est sécurisé et les autres articles 2 de la pile 3 restent stockés en pile. En synthèse, l’invention concerne un outil de préhension 1 d’un article 2 parmi une pile 3 formée par une pluralité d’articles 2 empilés les uns sur les autres. L’outil de préhension 1 est configuré pour saisir l’article 2 le plus haut dans la pile 3 d’articles 2. L’outil de préhension 1 comporte conformément à l’invention un corps central 4 d’élongation longitudinal, un organe de couplage 5 solidaire du corps central 4 et destiné à permettre une fixation temporaire de l’outil de préhension 1 avec un bras motorisé 33, un système optique central 6 configuré pour permettre de visualiser les dispositifs de préhension 7, 8, 9 et la pile 3 d’articles 2, et une pluralité de dispositifs de préhension 7, 8, 9 répartis le long du corps central 4. Chaque dispositif de préhension comporte un organe de prise 18 de l’article 2 le plus haut et/ou un organe de séparation 19 de l’article 2 le plus haut par rapport à la pile 3 d’articles 2. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. Notamment, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. En particulier toutes les variantes et modes de réalisation décrits précédemment sont combinables entre eux. Outil de préhension (1) d’un article (2) parmi une pile (3) formée par une pluralité d’articles (2) empilés les uns sur les autres, l’outil de préhension (1) étant configuré pour saisir l’article (2) le plus haut dans la pile (3) d’articles (2), l’outil de préhension (1) comportant : - un corps central (4) d’élongation longitudinal ; - un organe de couplage (5) destiné à permettre une fixation temporaire de l’outil de préhension (1) avec un bras motorisé (33), l’organe de couplage (5) étant solidaire du corps central (4) ; - une pluralité de dispositifs de préhension (7, 8, 9) répartis le long du corps central (4), chaque dispositif de préhension (7, 8, 9) comportant (i) un organe de prise (18) de l’article (2) le plus haut et/ou (ii) un organe de séparation (19) de l’article (2) le plus haut par rapport à la pile (3) d’articles (2) ; - un système optique central (6) configuré pour permettre de visualiser les dispositifs de préhension (7, 8, 9) et la pile (3) d’articles (2). Outil de préhension (1) selon la revendication précédente, dans lequel l’outil de préhension (1) comporte un portique (10) distinct du corps central (4) et immobile par rapport au bras motorisé (33), le portique (10) portant au niveau d’un extrémité libre (31) le système optique central (6). Outil de préhension (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’organe de prise (18) prend la forme d’un système à aimantation (20) ou d’un système à aspiration. Outil de préhension (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’organe de séparation (19) comporte une patte d’appui (24) destinée à être mise en appui contre l’article (2) le plus haut et une broche escamotable (23) de sorte à pouvoir, lorsqu’elle est dans sa configuration escamotée, passer au travers d’une ouverture de l’article (2) le plus haut et être mise en appui contre une face (43) d’un article (2) directement adjacent à l’article (2) le plus haut. Outil de préhension (1) selon l’une quelconque des revendications 3 ou 4, dans lequel au moins une partie des dispositifs de préhension (7, 8, 9) comporte un dispositif de réglage (25) de l’organe de prise (18) et de l’organe de séparation (19), le dispositif de réglage (25) étant configuré pour autoriser : - une rotation de l’organe de séparation (19) et de l’organe de prise (18) relativement à une première direction (110) perpendiculaire à la direction d’élongation longitudinale (11) du corps central (4) ; et/ou - une translation de l’organe de séparation (19) et de l’organe de prise (18) relativement à la première direction (110). Outil de préhension (1) selon la revendication précédente, dans lequel le dispositif de réglage (25) comporte : - une portée cylindrique (26) solidaire du corps central (4) ; et - des moyens de fixation (27) de la portée cylindrique (26) au corps central (4), les moyens de fixation (27) autorisant une translation et/ou une rotation de la portée cylindrique (26) par rapport au corps central (4). Outil de préhension (1) selon la revendication précédente, dans lequel au moins une partie des dispositifs de préhension (7, 8, 9) comporte une règle linéaire (28) fixée solidairement au niveau d’une extrémité libre (29) de la portée cylindrique (26) et s’étendant selon une deuxième direction (120) perpendiculaire à la première direction (110), l’organe de séparation (19) et/ou l’organe de prise (18) étant fixé solidairement à la règle linéaire (28) par l’intermédiaire d’un moyen de fixation (30) autorisant une translation selon la deuxième direction (120) et une rotation autour de la deuxième direction (120). Outil de préhension (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au moins une partie des dispositifs de préhension (7, 8, 9) comporte un capteur optique (21) configuré pour visualiser une zone de la pile (3) d’articles (2) située à proximité du dispositif de préhension (7, 8, 9) correspondant. Appareil de préhension (32) comportant un bras motorisé (33) poly-articulé et l’outil de préhension (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, l’outil de préhension (1) étant fixé solidairement à une extrémité libre (36) du bras motorisé (33), le bras motorisé (33) étant configuré pour pouvoir déplacer l’outil de préhension (1) selon une pluralité de degrés de libertés. Procédé (37) de préhension d’un article (2) dans une pile (3) d’articles (2) empilés les uns sur les autres à l’aide de l’appareil de préhension (32) selon la revendication précédente, le procédé (37) de préhension comportant les étapes suivantes : - une étape de détection (38) de la pile (3) d’articles (2) par le système optique central (6) ; - une étape d’identification (39) de l’article (2) le plus haut dans la pile (3) d’articles (2) ; - une étape de déplacement (40) de l’outil de préhension (1), de sorte à mettre en appui les organes de prise (18) de la pluralité de dispositifs de préhension (7, 8, 9) contre l’article (2) le plus haut ; - une étape d’activation (41) des organes de séparation (19) afin de détacher l’article (2) le plus haut du reste de la pile (3) d’articles (2).