Brevet FR3126515A1 — publié le 20230303

L'invention concerne un dispositif de détection de geste (1) permettant de détecter un mouvement d’une articulation du corps humain, notamment des articulations d’une main, d’un bras, d’une jambe au moyen d’un capteur de flexion (14) formé de deux couches polymères conductrices séparées par une couche polymère isolante dans laquelle sont ménagés un ou plusieurs espaces libres au travers desquels les couches conductrices sont susceptibles de venir en contact lors d’un mouvement d’une articulation. A cet effet, le capteur de flexion s’étend au dessus de l’articulation dont on souhaite détecter le mouvement. Un module de détection permet de générer un signal proportionnel à une tension mesurée entre les parties conductrices du capteur de flexion et des moyens de traitement sont configurés pour (i) recevoir le signal généré par le module de détection et (ii) déterminer à partir du signal généré reçu une amplitude d’ouverture de l’articulation. Figure pour l’abrégé : figure 1 Dispositif de détection permettant de détecter un mouvement d’une articulation du corps humain L’invention a pour objet un dispositif de détection de geste permettant de détecter un mouvement d’une articulation du corps humain, notamment des articulations d’une main, d’un bras, d’une jambe, etc. Ce type de dispositif peut être utilisé pour commander des dispositifs à distance. Ces dernières années, le domaine des dispositifs portables de détection s'est développé rapidement avec l’apparition d'un grand nombre d'appareils portables intelligents. Parmi eux, les gants intelligents ont un grand potentiel dans les domaines de la reconnaissance gestuelle et de l'interaction homme-ordinateur ou homme-machine. L'utilisation de gants intelligents permet de détecter une flexion des doigts du porteur du gant et la reconnaissance des gestes. Les gants intelligents peuvent ainsi être utilisés dans les jeux, la rééducation médicale, l'éducation et d'autres domaines. La plupart des gants intelligents traditionnels sont basés sur des capteurs micro-électromécaniques (MEMS), qui sont placés au niveau des articulations des doigts ou du bout des doigts du corps du gant. Ce type de capteur présente l’inconvénient d’être rigide, relativement volumineux et de fabrication complexe : les gants équipés de ce type de capteur sont relativement coûteux à fabriquer, grands, lourds et peu confortables. D’autres gants intelligents comprennent des capteurs flexibles. C’est le cas par exemple des gants décrits dans les documents CN109901708A et KR20180117890A. Les capteurs décrits dans ces documents sont toutefois relativement complexes à réaliser. Le document CN210017991U décrit un gant à la surface duquel sont attachées, sur chaque doigt, deux feuilles flexibles conductrices en matériau polymère conducteur qui entrent en contact lors d’un mouvement du doigt. Ces feuilles flexibles sont appliquées à la surface du gant, dans un même plan, et sont séparées dans ce plan par des espaces. Lorsque, suite à une flexion du doigt, les feuilles flexibles entrent en contact, la valeur de la résistance entre les deux feuilles diminue. Par ailleurs, plus le contact entre les deux feuilles est important, autrement dit plus la pression des feuilles l’une contre l’autre augmente, plus cette valeur de la résistance décroit. Le dispositif décrit présente l’avantage d’être simple à réaliser et à mettre en œuvre. Toutefois, les feuilles de matériau polymère étant disposées dans un même plan, pour qu’un contact soit possible lors du mouvement du doigt, il est nécessaire de positionner de manière précise les feuilles de matériau polymère. Il peut alors être difficile de réaliser un gant qui puisse convenir à différentes morphologies de doigts. En outre, ces feuilles de matériau polymère doivent être disposées du côté du creux de l’articulation pour fonctionner : le matériau sur lequel elles sont appliquées peut alors former des plis lors de la flexion des doigts, ce qui peut perturber la mesure, notamment pour de petites articulations. Il existe ainsi encore un besoin pour un dispositif de détection de geste qui soit simple de réalisation, précis et qui convienne à différentes morphologies. A cet effet, l’invention concerne un dispositif de détection de geste comprenant : - au moins une pièce de support apte à être appliquée contre le corps d’une personne, - au moins un circuit électrique, - un capteur de flexion associé à chaque circuit électrique, le capteur de flexion étant solidaire de l’au moins une pièce de support et présentant deux parties conductrices séparées par au moins un espace libre et connectées électriquement au circuit électrique associé, ce dernier étant fermé lorsque les parties sont en contact au travers dudit au moins un espace libre et ouvert lorsque les parties ne sont pas en contact, - un module de détection configuré pour générer, pour chaque capteur de flexion, un signal proportionnel à une tension mesurée entre les parties conductrices du capteur de flexion, et - des moyens de traitement configurés pour : (i) recevoir le signal généré par le module de détection pour chaque capteur de flexion, et (ii) déterminer à partir du signal généré reçu une amplitude d’ouverture de l’articulation au dessus de laquelle s’étendent les parties conductrices d’un capteur de flexion solidaire de l’au moins une pièce de support lorsque cette dernière est portée par une personne. En outre : - chaque partie conductrice d’un capteur de flexion est formée d’une couche élastique en matériau polymère conducteur s’étendant de manière continue sur une longueur prédéterminée dans une première direction, et est solidarisée à l’au moins une pièce de support de sorte que, lorsque la pièce de support est portée par une personne, la première direction s’étend au travers d’un axe de rotation d’une articulation de la personne et la partie conductrice s’étend au-dessus de cette articulation et la traverse, - chaque capteur comprend, dans une deuxième direction perpendiculaire à des plans définis par les couches des parties conductrices, l’assemblage suivant de couches : une première partie conductrice, une couche élastique isolante discontinue suivant la première direction, une deuxième partie conductrice. Ainsi, dans cet agencement, les parties conductrices sont superposées et séparées par une couche isolante dont au moins une discontinuité forme l’au moins un espace libre au travers duquel les parties conductrices peuvent être amenées en contact. Comme les parties conductrices s’étendent l’une au dessus de l’autre, autrement dit dans des plans distincts superposés mais distants, leur déformation par courbure résultant par exemple de la flexion d’un doigt entrainera un contact entre elles, quelque soit la forme et la taille de l’articulation. Les dimensions d’un espace libre pourront être déterminées par essais par l’homme du métier en fonction des articulations dont on souhaite détecter un mouvement. A titre d’exemple, un espace libre pourra présenter une épaisseur (mesurée suivant la deuxième direction) d’au moins 0,1mm et une largeur (mesurée perpendiculairement aux première et deuxième directions) d’au moins 0,5mm. On pourra par exemple prévoir un espace libre d’une épaisseur de 0,5 à 2mm et d’une largeur de 0,5 à 7mm. Un capteur de flexion peut présenter un ou plusieurs espaces libres. Dans ce dernier cas, ces espaces libres peuvent être disposés sensiblement dans le prolongement les uns des autres suivant la première direction du capteur. Autrement dit, ces espaces s’étendent alors suivant une ligne. L’intensité du signal généré par le capteur sera alors d’autant plus importante que le nombre de zones de contact entre les parties conductrices au niveau de ces espaces libres est élevé. Par « couche élastique », on entend une couche en un matériau élastique capable de revenir à sa forme initiale suite à une déformation. Typiquement, un matériau est dit élastique lorsqu’il se rétracte en 1 minute à moins de 1,5 fois sa longueur d'origine après avoir été étiré à température ambiante (18 à 29 °C) à deux fois sa longueur d’origine et maintenu pendant 1 minute avant libération. La pièce de support apte à être appliquée contre le corps d’une personne peut être une pièce d’habillement destinée à être enfilée sur une partie du corps d’une personne, de préférence directement à même la peau ou par-dessus une autre pièce d’habillement de type tissu. Il peut s’agir d’un tissu faisant partie d’un habit ou encore d’une bague ou d’un bracelet. En variante ou en combinaison, la pièce de support peut être une pièce de fixation apte à être fixée sur le corps d’une personne, tel qu’une sangle, par exemple une sangle élastique ou une sangle en un matériau non élastique pouvant être appliquée et maintenue contre la corps par un système de serrage de type bande Velcro®, bouton, boucle, agrafe, etc… Dans ce cas également, la pièce de fixation est de préférence fixée directement à même la peau, ou par-dessus une pièce d’habillement de type tissu. Quelque soit le mode de réalisation, on pourra prévoir de fixer un capteur de flexion à deux pièces de support, par exemple à des extrémités opposées du capteur de flexion selon la première direction, ou à une unique pièce de support, par exemple sur toute la longueur du capteur de flexion (selon la première direction). Le capteur de flexion utilisé dans la présente invention est plus particulièrement adapté à la détection de mouvement des articulations à un degré de liberté, autorisant un seul type de déplacement (articulations travaillant en flexion/extension). Le capteur de flexion peut avantageusement être solidarisé à une partie de l’au moins une pièce de support destinée à être située à l’extérieur de l’articulation d’une personne, à savoir du côté opposé au creux de l’articulation en flexion, lorsque la pièce de support est portée. Dit autrement, le capteur de flexion s’étend du côté opposé au creux de l’articulation lorsque l’au moins une pièce de support est portée. Il travaille ainsi en extension lorsque l’articulation est pliée. Ceci permet d’éviter que le signal généré par le module de détection soit perturbé par une éventuelle formation de plis au niveau de l’articulation. Aussi, lorsque le capteur de flexion travaille en extension, l’élasticité de ses couches permet un retour de ces couches à leur forme avant déformation lorsque l’articulation revient dans une position de repos dans laquelle elle est peu ou pas pliée. Plusieurs discontinuités peuvent être prévues. Toutefois, une seule discontinuité de la couche isolante pourra être prévue. Cette discontinuité peut avantageusement être située au centre ou à proximité du centre de la longueur des parties conductrices. Avantageusement, les parties conductrices et la couche élastique isolante peuvent présenter une forme allongée suivant la première direction. Il peut s’agir par exemple de bandes assemblées les unes aux autres. Le capteur de flexion peut ainsi être réalisé avec très peu de matière sans perdre de son efficacité. Avantageusement, la ou les discontinuités de la couche élastique isolante peuvent être entièrement isolées de l’air environnant le capteur de flexion. Elles peuvent par exemple former un canal défini par les couches des parties conductrices (notamment suivant la deuxième direction) et par la couche élastique (notamment dans le plan de celle-ci). Il peut par exemple s’agir de veines creuses réalisées lors de la fabrication du capteur de flexion par exemple par co-extrusion. Avantageusement, le matériau polymère conducteur peut comprendre une matrice en matériau polymère isolant à laquelle on a ajouté une charge conductrice. Le matériau polymère isolant peut être choisi parmi du caoutchouc, de l’EPDM (pour « Ethylène Propylène Diène Monomère »), du polypropylène (PP), du polyéthylène (PE), du SBS (pour « poly(styrene-butadiene-styrene) », du SEBS (pour « poly(styrene-ethylene-butadiene-styrene) »), du silicone , du polyuréthane et un élastomère thermoplastique. L’élastomère thermoplatique (aussi appelé « TPE ») peut être un mélange physique de polymères, typiquement un mélange PP/EPDM (PP : polypropylène) ou encore un copolymère bloc (polyamides, polyéther-esters, polystyroles, polyuréthanes). La charge conductrice peut comprendre des poudres et/ou des fibres, qui peuvent être métalliques ou contenir (ou être formées par) du carbone (noir de carbone, graphite, ou similaire). Le taux de la charge conductrice dans la matrice polymère pourra être choisi de manière à obtenir un matériau polymère conducteur présentant une résistivité électrique suffisamment faible pour assurer un bon fonctionnement du capteur. Typiquement, le matériau polymère conducteur pourra présenter une résistivité électrique d’au plus 10 6 Ohm.cm. La couche élastique isolante peut être en matériau polymère choisi parmi l’un des matériaux polymères isolant listés ci-dessus. Elle pourra être identique ou non à la matrice de matériau polymère isolant du matériau polymère conducteur. Le capteur de flexion peut ainsi être réalisé par moulage ou par extrusion ou encore par calandrage. Le capteur de flexion peut avantageusement être assemblé à l’au moins une pièce de support par collage, couture, fusion, ou toute autre méthode appropriée. Le circuit électrique peut comporter trois fils conducteurs électriques : deux fils conducteurs reliés chacun à l’une des parties conductrices et un fil conducteur de mesure reliant l’une des parties conductrices au module de détection. Le module de détection peut être un module de mesure de la tension, tel qu’un voltmètre numérique, par exemple un convertisseur analogique numérique (« CAN » ou « ADC » en anglais pour « analog to digital converter »). Ce module de détection peut notamment être intégré aux moyens de traitement. Le dispositif de détection de geste selon l’invention peut présenter une pluralité de circuits électriques et de capteurs de flexion associés destinés chacun à être positionné au dessus d’une articulation d’une personne lorsque l’au moins une pièce de support est portée par cette personne. Les moyens de traitement peuvent alors être configurés pour : (i) recevoir le signal généré par le module de détection pour chacun de la pluralité de capteurs de flexion, (i’) identifier le capteur de flexion à l’origine de chaque signal généré reçu, et (ii) déterminer à partir de chaque signal généré reçu une amplitude d’ouverture de l’articulation au-dessus de laquelle s’étendent les parties conductrices du capteur de flexion identifié correspondant. On comprend ainsi que l’étape (i’) est optionnelle lorsqu’un seul capteur de flexion est prévu. De manière générale, les moyens de traitement peuvent avantageusement être configurés pour déterminer l’amplitude d’ouverture d’une articulation à partir d’une base de données préalablement établie laquelle, pour chaque capteur de flexion positionné au-dessus d’une articulation lorsque l’au moins une pièce de support est portée et pour une pluralité d’amplitudes d’ouverture de cette articulation, associe un signal généré par un capteur de flexion à une amplitude d’ouverture de l’articulation correspondante. Cette table de données peut par exemple être établie en enregistrant séparément les signaux générés par chaque capteur de flexion lors de mouvements de l’articulation au dessus de laquelle est positionnée un capteur de flexion, l’au moins une pièce de support étant portée par une personne. Cette base de données pourra notamment être établie pour la personne destinée à porter le dispositif de détection selon l’invention. De manière générale, les moyens de traitement peuvent avantageusement être configurés pour (iii) transmettre l’amplitude d’ouverture de l’articulation déterminée à l’étape (ii), par exemple à un moyen d’affichage et/ou à un système électronique distinct, par exemple pour le commander. L‘au moins une pièce de support peut par exemple être choisie parmi une sangle, une bague, un bracelet, un gant et un vêtement recouvrant au moins une articulation choisie parmi l’épaule, le coude, le poignet et le genou. Elle pourra avantageusement être en un matériau élastique et réalisée de manière à épouser la partie du corps de l’utilisateur comportant l’articulation dont on souhaite détecter les mouvements. L’invention concerne en outre l’utilisation du dispositif de détection de geste selon l’invention pour commander un ordinateur ou un système électronique de contrôle tel que par exemple un système électronique de contrôle d’un robot, un système électronique de contrôle d’un outil de réalité virtuelle ou tout autre système électronique de contrôle d’un appareil ou dispositif pouvant être commandé à distance. L'invention est maintenant décrite en référence aux dessins annexés, non limitatifs, dans lesquels : La représente un dispositif de détection des gestes d’une main porté par un utilisateur. La représente une vue en coupe longitudinale d’un capteur de flexion et sa connexion à un module de détection et aux moyens de traitement, le capteur de flexion étant dans une position dans laquelle l’articulation est en extension. La représente une vue en coupe longitudinale du capteur de flexion de la dans une position dans laquelle l’articulation est en flexion. La représente un dispositif de détection de geste 1 comprenant un ensemble 10 de pièces de support, ici destinées à être portée sur une main. Dans l’exemple représenté, l’ensemble 10 de pièces de support comprend une pluralité de pièces de support formées ici par des bandes de fixation 101, 102 destinées à être fixées autour des doigts et de la paume de la main. Il peut s’agir par exemple de bandes Velcro®. L’invention n’est toutefois pas limitée à une forme particulière d’une pièce de support pourvu qu’elle puisse être portée par un utilisateur et qu’elle permettre de positionner un capteur de flexion au dessus d’une ou plusieurs articulations dont on souhaite détecter le mouvement lorsqu’elle est portée. Une pièce de support peut ainsi être un gant, recouvrant ou non le poignet, voire le coude, ou un habit tel qu’un T-shirt ou pantalon moulant, ou encore une sangle, une bague ou un bracelet. Une pièce de support pourra avantageusement être réalisée en tissu élastique afin d’épouser le corps de l’utilisateur lorsqu’elle est portée ou comporter des bandes de fixation aptes à être fixées au corps, de part et d’autre d’une articulation, par exemple par un système de Velcro®, par une boucle, un bouton, une agrafe, ou tout autre moyen de fixation approprié. Le dispositif de détection de geste 1 représenté présente quatre capteurs de flexion 14 raccordés chacun à un circuit électrique 12 associé et solidaires de l’ensemble 10 de pièces de support. Il comprend en outre un module de détection 16. Chaque capteur de flexion 14 présente deux parties conductrices 140, 142 séparées par un espace libre 141 et connectées électriquement au circuit électrique associé, lequel est fermé lorsque les parties conductrices 140, 142 sont en contact dans cet espace libre et ouvert lorsque les parties conductrices 140, 142 ne sont pas en contact. Le module de détection 16 est alors configuré pour générer, pour chaque capteur de flexion, un signal proportionnel à une tension mesurée entre les parties conductrices 140, 142 du capteur de flexion. Le circuit électrique 12 comporte trois fils conducteurs électriques : deux fils conducteurs 120, 122 reliés chacun à l’une des parties conductrices 140, 142, et un troisième fil conducteur 123 de mesure relie l’une des parties conductrices, ici la partie conductrice 142, au module de détection 16. Ce troisième fil conducteur de mesure pourrait relier l’autre partie conductrice au module de détection 16. Le module de détection 16 est également fixé à l’une des pièces de support, ici la pièce de support 102 située au niveau de la paume de la main. L’invention n’est bien entendu pas limitée à cette configuration. Chaque partie conductrice 140, 142 d’un capteur de flexion est formée d’une couche élastique en matériau polymère conducteur s’étendant de manière continue sur une longueur prédéterminée L dans une première direction D1, et est solidarisée aux pièces de support 101, 102 de sorte que, lorsque ces pièces de support sont portées, la première direction s’étend au travers d’un axe de rotation d’une articulation et la partie conductrice s’étend au-dessus de celle-ci et la traverse. Dit autrement, la première direction du capteur de flexion s’étend perpendiculairement, ou sensiblement perpendiculairement, à l’axe de rotation de l’articulation considérée. Par « sensiblement perpendiculairement », on entend une direction s’écartant d’au plus 20° ou d’au plus 15°, voire d’au plus 10°, d’une direction perpendiculaire. Sur la , chacun des capteurs de flexion s’étend ainsi au travers des axes de rotation des articulations P1 à P4 de la main, ici les articulations métacarpophalangiennes. A noter que ces capteurs de flexion, ou d’autres capteurs de flexion pourraient être disposés au travers des axes de rotation des articulations interphalangiennes proximales de chaque doigt selon la nature de l’articulation dont on veut suivre le mouvement. Les capteurs de flexion utilisés dans la présente invention sont formés de couches superposées selon l’assemblage suivant dans une deuxième direction D2 perpendiculaire à des plans définis par: une première partie conductrice 140 formant une première couche conductrice, une couche élastique isolante 143 discontinue suivant la première direction, une deuxième partie conductrice 142 formant une deuxième couche conductrice. La discontinuité de la couche flexible isolante 143 forme l’espace libre 141 mentionné plus haut. Ce type de capteur peut être réalisé de manière simple par moulage ou encore par calandrage ou extrusion. Dans ce dernier cas, les différentes couches peuvent être formées en bandes lesquelles sont ensuite découpées pour former les capteurs de flexion, les discontinuités pouvant être en forme de canaux internes, ne communiquant pas avec l’espace environnant le capteur de flexion. Tel que représenté dans l’exemple, les parties conductrices et la couche élastique isolante présentent une forme allongée suivant la première direction, ici une forme de bande. Cette bande peut être relativement fine, avec une largeur de 4 à 15mm, avantageusement de 4 à 10mm et une épaisseur de 4 à 10mm. Sa longueur pourra être variable en fonction de l’articulation dont on souhaite détection le mouvement. Par exemple, pour l’articulation métacarpophalangienne, la longueur du capteur pourra être de 2 à 4 cm. Pour d’autres articulations plus petites, cette longueur pourra être plus faible. Une longueur appropriée pourra être choisie par des essais pour différents types de morphologies des articulations dont on souhaite détecter le mouvement. Ceci permet également de réaliser séparément le capteur de flexion, puis de l’assembler à la ou aux pièces de support. Autrement dit, le capteur de flexion peut être réalisé indépendamment de la pièce de support et être assemblé à celle-ci ultérieurement. Cet assemblage peut être réalisé par collage, fusion, ou encore couture, par une bande de type Velcro®, ou tout autre assemblage mécanique, par exemple au moyen d’une vis ou d’un élément de compression. Chaque capteur de flexion pourra être assemblé à la pièce de support uniquement par ses extrémités (tel que représenté sur la ) ou sur toute sa longueur L, par exemple par un système de type Velcro® ou par un adhésif repositionnable. Le dispositif de gestion selon l’invention comprend en outre des moyens de traitement 18 configurés pour : - recevoir le signal généré par le module de détection 16 pour chaque capteur de flexion, et - déterminer à partir du signal généré reçu une amplitude d’ouverture de l’articulation au dessus de laquelle s’étendent les parties conductrices d’un capteur de flexion solidaire des pièces de support lorsque ces dernières sont portées. Pour un dispositif de détection destiné à détecter les mouvements d’une main, une pluralité de capteurs de flexion sont alors solidarisés à une ou plusieurs pièces de support, chaque capteur étant positionné au dessus d’une articulation lorsque la ou les pièces de support sont portées, de préférence du côté extérieur de celle-ci. Chaque capteur de flexion est en outre relié à un circuit électrique et chaque circuit électrique est relié au module de détection. Les moyens de traitement sont alors configurés pour : - recevoir le signal généré par le module de détection pour chacun de la pluralité de capteurs de flexion, - identifier le capteur de flexion à l’origine du signé généré reçu, et - déterminer à partir du signal généré reçu une amplitude d’ouverture de l’articulation au dessus de laquelle s’étendent les parties conductrices du capteur de flexion identifié. Sur une main, les articulations ne sont pas identiques, ni positionnées de manière symétrique par rapport à un point quelconque de la main. Ainsi, en positionnant le module de détection en un point fixe quelconque de la main, la distance séparant le module de détection de chaque articulation est spécifique. Il est dès lors possible d’identifier le capteur de flexion à l’origine du signal généré reçu. Alternativement, cette identification peut être réalisée en attribuant à chaque capteur de flexion une entrée spécifique des moyens de traitement. Dans tous les cas, on pourra réaliser une opération de calibration du dispositif de détection de geste au cours de laquelle on va établir une base de données laquelle, pour chaque capteur de flexion positionné au-dessus d’une articulation lorsque la (les) pièce(s) de support est (sont) portée(s) et pour une pluralité d’amplitudes d’ouverture de cette articulation, associe un signal généré par un capteur de flexion à une amplitude d’ouverture de l’articulation correspondante. A titre d’exemple, on peut enregistrer dans la base de données les signaux générés lorsque l’articulation passe d’une première position de référence à une deuxième position de référence. Ces positions de référence sont par exemple des positions extrêmes, correspondant typiquement à des amplitudes d’ouverture extrêmes de l’articulation, par exemple maximale et minimale. Il est alors possible d’attribuer les signaux enregistrés entre les positions de référence à des amplitudes d’ouverture intermédiaires estimées. Bien entendu, plus de deux positions de référence par articulation peuvent être utilisées. Cette base de données est de préférence établie pour l’utilisateur du dispositif de détection de geste (la calibration est effectuée par cet utilisateur). Les moyens de traitement sont alors configurés, notamment programmés, pour extraire de cette base de données une amplitude d’ouverture d’une articulation correspondant au signal généré par un capteur de flexion. Ceci peut être appliqué à tout autre ensemble d’articulations du corps. Les moyens de traitement peuvent comprendre un ou plusieurs processeurs, par exemple des microprocesseurs ou microcontrôleurs. Le ou les processeurs peuvent avoir des moyens de stockage qui peuvent être une mémoire vive (RAM), une mémoire morte programmable effaçable électriquement (EEPROM), une mémoire flash, une mémoire externe ou autre. Ces moyens de stockage peuvent, entre autres, stocker la table de données. Les moyens de traitement peuvent être configurés pour recevoir et /ou transmettre des données. Ils peuvent être spécifiquement programmés à cet effet ou comprendre des moyens de communication, optionnellement bidirectionnels, avec le module de détection. Les moyens de traitement peuvent en outre comprendre des moyens de communication, par exemple des interfaces de sortie ou d’entrée/sortie. Il peut s’agit d’interfaces interfaces de communication sans fil (Bluetooth, WIFI ou autre) ou des connecteurs (port réseau, port USB, port série, port Firewire®, port SCSI ou autre) pour communiquer avec des systèmes électroniques, tels qu’un ordinateur, un système électronique de contrôle d’un robot, un système électronique de contrôle d’un outil de réalité virtuelle ou tout autre système électronique de contrôle. Les moyens de traitement 18, notamment lorsqu’il s’agit d’un microcontrôleur, peut également être fixé à une pièce de support. Le module de détection 16 et les moyens de traitement 18 peuvent alors être intégrés à un boîtier 20 fixé à une pièce de support, ici la pièce de support 102. Le dispositif de détection de geste fonctionne de la manière suivante. Les pièces de support sont positionnées sur le corps de l’utilisateur de sorte que le ou les capteurs de flexion soient situés chacun au dessus d’une articulation de cet utilisateur. Lorsque cette articulation est en extension (amplitude d’ouverture maximale), les couches formant le capteur de flexion sont sensiblement planes, il n’y a alors pas de contact entre les parties conductrices 140, 142 du capteur de flexion via l’espace libre 141, le circuit électrique 12 est dans un état ouvert, la tension entre les parties conductrices est nulle, le module de détection ne génère aucun signal. Lorsque l’articulation est progressivement fléchie, les parties conductrices 140, 142 se déforment progressivement jusqu’à venir en contact l’une avec l’autre au travers de l’espace libre 141 tel que représenté . Le circuit électrique 12 est alors fermé dès le début de la déformation, et la surface de contact entre les parties conductrices augmente au fur et à mesure que la flexion de l’articulation augmente. Le module de détection génère un signal d’intensité de plus en plus élevée. Un mouvement inverse de l’articulation provoque une diminution de l’intensité du signal généré par le module de détection, jusqu’à ce qu’aucun signal ne soit émis lorsque l’articulation est dans la position d’extension. Dispositif de détection de geste (1) comprenant : - au moins une pièce de support (101, 102) apte à être appliquée contre le corps d’une personne, - au moins un circuit électrique (12), - un capteur de flexion (14) associé à chaque circuit électrique, le capteur de flexion étant solidaire de l’au moins une pièce de support et présentant deux parties conductrices (140, 142) séparées par au moins un espace libre (141) et connectées électriquement au circuit électrique associé, ce dernier étant fermé lorsque les parties sont en contact au travers dudit au moins un espace libre et ouvert lorsque les parties ne sont pas en contact, - un module de détection (16) configuré pour générer, pour chaque capteur de flexion, un signal proportionnel à une tension mesurée entre les parties conductrices du capteur de flexion, - des moyens de traitement (18) configurés pour : (i) recevoir le signal généré par le module de détection pour chaque capteur de flexion, et (ii) déterminer à partir du signal généré reçu une amplitude d’ouverture de l’articulation au dessus de laquelle s’étendent les parties conductrices d’un capteur de flexion solidaire de l’au moins une pièce de support lorsque cette dernière est portée par une personne, et dans lequel : - chaque partie conductrice d’un capteur de flexion est formée d’une couche élastique en matériau polymère conducteur s’étendant de manière continue sur une longueur prédéterminée dans une première direction, et est solidarisée à l’au moins une pièce de support de sorte que, lorsque cette dernière est portée par une personne, la première direction s’étend au travers d’un axe de rotation d’une articulation de la personne et la partie conductrice s’étend au-dessus de cette articulation et la traverse, - chaque capteur comprend, dans une deuxième direction perpendiculaire à des plans définis par les couches des parties conductrices, l’assemblage suivant de couches : une première partie conductrice, une couche élastique isolante discontinue suivant la première direction, une deuxième partie conductrice. Dispositif de détection de geste (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les parties conductrices (141, 142) et la couche élastique isolante (143) présentent une forme allongée suivant la première direction. Dispositif de détection de geste (1) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le matériau polymère conducteur comprend une matrice en matériau polymère isolant et une charge conductrice, le matériau polymère isolant étant choisi parmi du caoutchouc, de l’éthylène propylène diène polymère, du polypropylène, du polyéthylène, du poly(styrène-butadiène-styrène), du poly(styrène-éthylène-butadiène-styrène), du silicone, du polyuréthane et un élastomère thermoplastique, et la charge conductrice étant choisie parmi des poudres et/ou des fibres métalliques ou contenant du carbone. Dispositif de détection de geste (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la couche élastique isolante est en matériau polymère choisi parmi du caoutchouc, de l’éthylène propylène diène polymère, du polypropylène, du polyéthylène, du poly(styrène-butadiène-styrène), du poly(styrène-éthylène-butadiène-styrène), du silicone, du polyuréthane et un élastomère thermoplastique. Dispositif de détection de geste (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que chaque capteur de flexion est solidarisé à une partie de l’au moins une pièce de support destinée à être située à l’extérieur de l’articulation d’une personne, du côté opposé au creux de l’articulation en flexion, lorsque l’au moins une pièce de support est portée par cette personne. Dispositif de détection de geste (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le circuit électrique (12) comporte trois fils conducteurs électriques : deux fils conducteurs (120, 122) reliés chacun à l’une des parties conductrices et un fil conducteur de mesure (123) reliant l’une des parties conductrices au module de détection. Dispositif de détection de geste (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu’il présente une pluralité de circuits électriques et de capteurs de flexion associés destinés chacun à être positionné au dessus d’une articulation d’une personne lorsque l’au moins une pièce de support est portée par cette personne, et en ce que les moyens de traitement sont configurés pour : (i) recevoir le signal généré par le module de détection pour chacun de la pluralité de capteurs de flexion, (i’) identifier le capteur de flexion à l’origine de chaque signal généré reçu, et (ii) déterminer à partir de chaque signal généré reçu une amplitude d’ouverture de l’articulation au dessus de laquelle s’étendent les parties conductrices du capteur de flexion identifié correspondant. Dispositif de détection de geste (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les moyens de traitement sont configurés pour déterminer l’amplitude d’ouverture d’une articulation à partir d’une base de données préalablement établie laquelle, pour chaque capteur de flexion positionné au-dessus d’une articulation lorsque l’au moins une pièce de support est portée et pour une pluralité d’amplitudes d’ouverture de cette articulation, associe un signal généré par un capteur de flexion à une amplitude d’ouverture de l’articulation correspondante. Dispositif de détection de geste (1) l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les moyens de traitement sont configurés pour (iii) transmettre l’amplitude d’ouverture de l’articulation déterminée à l’étape (ii). Dispositif de détection de geste (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que l’au moins une pièce de support (101, 102) est choisie parmi une sangle, une bague, un bracelet, un gant, un vêtement recouvrant au moins une articulation choisie parmi l’épaule, le coude, le poignet et le genou. Utilisation d’un dispositif de détection de geste (1) selon l’une des revendications 1 à 10 pour commander un système électronique notamment choisi parmi un ordinateur et un système électronique de contrôle, en particulier un système électronique de contrôle d’un robot ou d’un outil de réalité virtuelle.