Brevet FR3134473A1 — publié le 20231013

Méthode de perception d'objets dans une zone de perception d'un environnement d'un véhicule pourvu d'une pluralité de détecteurs d'objets, cette méthode comprenant les étapes suivantes - détermination si un premier objet est détecté par un seul détecteur d'objets de ladite pluralité ; - lorsqu'il est déterminé que le premier objet est détecté par un seul détecteur d'objets, détermination si un deuxième objet prédéfini associé au premier objet est détecté par au moins deux détecteurs d'objets; - lorsqu'il est au moins déterminé que le deuxième objet est détecté par au moins deux détecteurs d'objets, détermination si le premier objet est à une distance inférieure à une distance seuil prédéfinie du deuxième objet; - lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet est à une distance inférieure à la distance seuil prédéfinie du deuxième objet, confirmation de la détection du premier objet. Figure pour l’abrégé : Fig.2 Méthodes et systèmes de perception d’objets vulnérables La présente invention a trait aux méthodes et systèmes de perception d'objets vulnérables dans l'environnement d'un véhicule automobile. On entend ici par objet vulnérable tout usager de la route qui n'est pas à bord d'un habitacle de véhicule tel qu'un piéton, un cycliste, une personne sur une monoroue, une personne à trottinette, à planche à roulettes, à gyropode, ou à rollers. Des détecteurs d'objets basés sur différentes technologies pour une détection des objets vulnérables existent, tels que des caméras, des radars, des lidars, des capteurs laser, ou bien encore des capteurs à ultrasons. Une détection fiable des objets vulnérables, qu’ils soient mobiles ou immobiles, est une exigence préalable absolue pour une conduite partiellement ou totalement automatisée, notamment en environnement urbain ou semi-urbain. Cependant, un inconvénient majeur des méthodes et systèmes de perception existants est que, outre les performances inégales des détecteurs d'objets, plusieurs facteurs viennent encore altérer différemment ces performances de façon à augmenter le nombre des fausses détections et/ou des absences de détection des objets vulnérables. En effet, un détecteur d'objets basé sur un capteur du type radar, lidar, ou laser peut être précis en position mais pas en classification de l'objet détecté, tandis que c'est l'inverse pour un détecteur d'objets basé sur un capteur d'images. Des causes extrinsèques liées à l'environnement du véhicule automobile telles que des conditions météorologiques, des conditions de visibilité/luminosité (un mauvais éclairage, des fortes chutes de neiges ou un brouillard épais par exemple), la présence de signaux compromettants (une ligne à haute tension ou une perturbation électromagnétique par exemple) et/ou la présence d'obstacles masquant au moins partiellement un objet vulnérable à partir du détecteur d'objets altèrent la perception des objets vulnérables dans l'environnement du véhicule automobile. Il en résulte une remise en cause continue des détections et des non détections réalisées par les détecteurs d'objets. Des défaillances dans la perception d'objets vulnérables dans l'environnement du véhicule automobile nuisent au confort de la conduite (freinage, voire arrêt, inutile du véhicule automobile sans cible) et peuvent aboutir à des situations dangereuses (absence de freinage sur cible). Il en résulte un comportement du véhicule automobile le plus souvent inapproprié aux situations rencontrées. Par ailleurs, une diversification des technologies des détecteurs d'objets équipant un véhicule automobile peut conduire à une apparente incohérence lorsqu'un objet vulnérable est détecté par un des détecteurs et non pas par d'autres. Un objet de la présente invention est de pallier au moins en partie les inconvénients précités. Un autre objet de la présente invention est d'améliorer la fiabilité des méthodes et systèmes de perception des objets vulnérables à proximité d'un véhicule automobile à conduite autonome ou partiellement autonome. Un autre objet de la présente invention est d'améliorer la protection des usagers de la route vulnérables. Un autre objet de la présente invention est d'améliorer le comportement d'un véhicule automobile à conduite au moins partiellement automatisée à l’égard des usagers de la route vulnérables. A cet effet, il est proposé, en premier lieu, une méthode de perception d'objets dans une zone de perception d'un environnement d'un véhicule automobile pourvu d'une pluralité de détecteurs d'objets destinés à détecter, identifier et localiser des objets dans ladite zone de perception , cette méthode comprenant les étapes suivantes - détermination si un premier objet prédéfini est détecté par un seul détecteur d'objets de ladite pluralité ; - lorsqu'il est déterminé que le premier objet est détecté par un seul détecteur d'objets de ladite pluralité, détermination si un deuxième objet prédéfini associé au premier objet est détecté par au moins deux détecteurs d'objets de ladite pluralité ; - lorsqu'il est au moins déterminé que le deuxième objet est détecté par au moins deux détecteurs d'objets de ladite pluralité, détermination si le premier objet est à une distance inférieure à une distance seuil prédéfinie du deuxième objet; - lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet est à une distance inférieure à la distance seuil prédéfinie du deuxième objet, confirmation de la détection du premier objet. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - la méthode précitée comprend, lorsqu'il est déterminé que le deuxième objet n'est pas détecté par au moins deux détecteurs d'objets de ladite pluralité, une étape de détermination si le premier objet est détecté dans une voie de circulation courante du véhicule automobile, la détection du premier objet étant confirmée lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet est détecté dans ladite voie de circulation ; - la méthode précitée comprend, en outre, une étape de détermination si le premier objet a été détecté par un autre détecteur d'objets de ladite pluralité à un premier instant antérieur à un deuxième instant de détection du premier objet par ledit un seul détecteur d'objets, la détection du premier objet étant confirmée lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet a été détecté par un autre détecteur d'objets de ladite pluralité audit premier instant ; - la méthode précitée comprend, lorsqu'il est déterminé que le premier objet est détecté par un seul détecteur d'objets, une étape de détermination si la durée de détection de ce premier objet par ledit un seul détecteur d'objets est supérieure à une durée prédéfinie, la détection du premier objet étant confirmée lorsqu'il est au moins déterminé que ladite durée de détection est supérieure à la durée prédéfinie ; - la méthode précitée comprend, en outre, les étapes suivantes détermination si le premier objet prédéfini est détecté par zéro détecteur d'objets de ladite pluralité ; lorsqu'il est déterminé que le premier objet est détecté par zéro détecteur d'objets de ladite pluralité, détermination si un troisième objet prédéfini associé audit premier objet est détecté par au moins deux détecteurs d'objets de ladite pluralité ; lorsqu'il est déterminé que le troisième objet est détecté par au moins deux détecteurs d'objets, détermination si le véhicule automobile est en mouvement ; lorsqu'il est déterminé que le véhicule automobile est en mouvement, génération d'une alerte signalant la présence dans la zone de perception du troisième objet ; - le deuxième objet est un passage piéton, le premier objet étant un piéton ; - le deuxième objet est une piste cyclable, le premier objet étant un cycliste. Il est proposé, en deuxième lieu, un système de perception d'objets dans une zone de perception d'un environnement d'un véhicule automobile, ce système comprenant - une pluralité de détecteurs d'objets destinés à détecter, identifier et localiser des objets dans la zone de perception ; - un calculateur configuré pour déterminer si un premier objet prédéfini est détecté par un seul détecteur d'objets de ladite pluralité ; lorsqu'il est déterminé que le premier objet est détecté par un seul détecteur d'objets de ladite pluralité, déterminer si un deuxième objet prédéfini associé au premier objet est détecté par au moins deux détecteurs d'objets de ladite pluralité ; lorsqu'il est au moins déterminé que le deuxième objet est détecté par au moins deux détecteurs d'objets de ladite pluralité, déterminer si le premier objet est à une distance inférieure à une distance seuil prédéfinie du deuxième objet; lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet est à une distance inférieure à la distance seuil prédéfinie du deuxième objet, confirmer la détection du premier objet. Le calculateur est, en outre, configuré, lorsqu'il est déterminé que le deuxième objet n'est pas détecté par au moins deux détecteurs d'objets de ladite pluralité, pour déterminer si le premier objet est détecté dans une voie de circulation courante du véhicule automobile, la détection du premier objet étant confirmée lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet est détecté dans ladite voie de circulation. Il est proposé, en troisième lieu, un véhicule automobile comprenant le système de perception présenté ci-dessus. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure illustre schématiquement un système pour la perception de l'environnement d'un véhicule automobile selon divers modes de réalisation; la figure illustre schématiquement des étapes d'une méthode de perception de l'environnement d'un véhicule automobile selon divers modes de réalisation. En se référant aux figures annexées, il est affiché un système 2 de perception comprenant une pluralité de détecteurs 3 - 5 d'objets embarqués dans un véhicule 1 automobile. La pluralité de détecteurs 3 - 5 d'objets comprend, par exemple, un ou plusieurs des types de capteurs suivants: caméras (à vision de jour et/ou à vision de nuit), radars, lidars, capteurs à ultrasons, ou capteurs à laser. Les détecteurs 3 - 5 d'objets sont, dans un mode de réalisation, de technologies différentes. Les détecteurs 3 - 5 d'objets sont configurés ou disposés de façon à avoir une perception commune et simultanée d’une zone 7 de perception de l’environnement du véhicule 1 automobile. Autrement dit, les détecteurs 3 - 5 d'objets ont un champ de vision commun, par exemple, le devant du véhicule 1 automobile tel qu'il est illustré par la . Un détecteur 3 - 5 d'objets désigne, ici, l'ensemble formé par un capteur d'une technologie donnée et de son module de traitement d'image et/ou de signal associé. Chacun des détecteurs 3 - 5 d'objets est, en effet, apte à détecter, identifier et localiser un ou plusieurs objets présents dans la zone 7 de perception. Selon leurs natures, ces objets peuvent - appartenir à l'infrastructure routière permanente telle que la route dont, notamment, la voie 10 de circulation du véhicule 1 automobile, une piste cyclable qui lui est adjacente, ou un passage piéton 9 , ou - être des objets fixes ou mobiles dont notamment des objets 8 vulnérables. Par exemple, un détecteur 3 - 5 d'objets comprenant une caméra et un module de traitement d'image permet de détecter, identifier et localiser des objets fixes ou mobiles présents dans la zone 7 de perception tels que la voie de circulation courante du véhicule 1 automobile, un passage piéton 9 , une piste cyclable, ou un objet 8 vulnérable comme un piéton ou un cycliste. De même, un détecteur 3 - 5 d'objets comprenant un capteur du type radar ou lidar et un module de traitement de signal correspondant permet de détecter, identifier et localiser des objets fixes ou mobiles comme, par exemple, des lignes de marquage au sol délimitant la voie de circulation courante du véhicule 1 automobile, un passage piéton 9 ou une piste cyclable signalés par des balises émettrices, ou un objet 8 vulnérable comme un piéton ou un cycliste. Une identification et une localisation des objets détectés permettent de déterminer si deux objets détectés par deux détecteurs 3 - 5 d'objets différents correspondent ou non à un même objet. Bien entendu, des objets 8 vulnérables peuvent être identifiés et localisés dans la zone 7 de perception avec des indices de confiance (c.à.d. de certitude ou de précision) différents d'un détecteur 3 - 5 d'objets à un autre. Dans un mode de réalisation, un indice de confiance lié à l’identification (c.à.d. à la reconnaissance ou la classification) et/ou un indice de confiance lié à la localisation est associé à chaque objet 8 vulnérable détecté par l'un quelconque des détecteurs 3 - 5 d'objets. Chacun des détecteurs 3 - 5 d'objets est configuré pour communiquer des informations relatives aux objets qu'il détecte à un calculateur 6 du système 2 de perception. Dans un mode de réalisation, les informations relatives à un objet détecté dans la zone 7 de perception comprennent le type de cet objet (piéton, cycliste, voiture, passage piéton, voie de circulation, piste cyclable, ou inconnu par exemple), sa position par rapport au véhicule 1 automobile, un indice de confiance lié à la reconnaissance et/ou à la localisation de cet objet détecté, et un horodatage (c.à.d. l'instant auquel cet objet a été détecté). Les données des détecteurs 3 - 5 d'objets sont recueillies par le calculateur 6 . Grâce aux données recueillies, le calculateur 6 est configuré pour sélectionner les objets 8 (ou cibles) vulnérables à prendre en compte par le système 2 de perception. Le calculateur 6 réalise une fusion des informations reçues de l'ensemble des détecteurs 3 - 5 d'objets afin de confirmer ou infirmer une détection par l'un quelconque de ces détecteurs 3 - 5 d'objets d'un objet 8 vulnérable. Dans un mode de réalisation, le calculateur 6 analyse en temps réel les informations fournies par les différents détecteurs 3 - 5 d'objets pour en extraire les objets 8 vulnérables pertinents. Les objets 8 vulnérables retenus par le système 2 de perception peuvent être utilisés pour commander une tâche cible telle qu'une adaptation de la vitesse du véhicule 1 automobile à la vitesse de l'objet 8 vulnérable, un arrêt ou un changement de voie du véhicule 1 automobile. En se reportant à la , le procédé de fonctionnement du système 2 de perception comprend une étape 30 de détection d'objets dans la zone 7 de perception de l'environnement du véhicule 1 automobile. Des informations relatives à chacun des objets détectés sont communiquées au calculateur 6. La calculateur 6 détermine (étape 21 ) si un premier objet 8 vulnérable (ou, plus généralement, un premier objet prédéfini) est détecté par au moins deux détecteurs 3 - 5 d'objets, par un seul détecteur 3 - 5 d'objets ou par aucun détecteur 3 - 5 d'objets. Ce premier objet 8 vulnérable est, par exemple, un piéton, un cycliste, une personne sur une monoroue, une personne à trottinette, à planche à roulettes, à gyropode, à rollers ou, plus généralement, un usager de la route dépourvu d'un habitacle de véhicule. Lorsqu'il est déterminé que le premier objet 8 vulnérable est détecté par au moins deux détecteurs 3 - 5 d'objets (branche 40 ), le calculateur 6 confirme (étape 31 ) la détection de ce premier objet 8 vulnérable. Autrement dit, le calculateur 6 sélectionne ce premier objet 8 vulnérable de sorte qu'il soit pris en compte par le système 2 de perception. Une prise en compte de ce premier objet 8 vulnérable peut impliquer une action en réponse à sa détection confirmée par le calculateur 6 telle qu'une adaptation de la vitesse du véhicule 1 automobile à la vitesse de ce premier objet 8 vulnérable, un arrêt du véhicule 1 automobile, ou un changement de voie du véhicule 1 automobile. Dans un mode de réalisation, lorsque le premier objet 8 vulnérable est détecté par une pluralité de détecteurs 3 - 5 d'objets avec un indice de confiance supérieur à un indice de confiance seuil prédéfini, le calculateur 6 considère que ce premier objet 8 vulnérable est bien présent dans la zone 7 de perception. Ainsi, le calculateur 6 confirme (étape 31 ) la détection du premier objet 8 vulnérable. Lorsqu'il est déterminé que le premier objet 8 vulnérable est détecté par un seul détecteur 3 - 5 d'objets (branche 41 ), le calculateur 6 détermine (étape 22 ) si la durée de détection de ce premier objet 8 vulnérable par un seul détecteur 3 - 5 d'objets est supérieure à une durée prédéfinie. En alternative ou en combinaison, le calculateur 6 détermine (étape 22 ) si une probabilité d’existence du premier objet 8 vulnérable fournie par ledit seul détecteur 3 - 5 d’objets est supérieure à une probabilité seuil prédéfinie. Dans un mode de réalisation, lorsque - la durée de détection du premier objet 8 vulnérable dans la zone 7 de perception est inférieure à la durée prédéfinie et/ou la probabilité d’existence de l’objet 8 vulnérable est inférieure à la probabilité seuil prédéfinie (branche 42 ); et - un indice de confiance lié à l’identification du premier objet 8 vulnérable est inférieur à une valeur seuil prédéfinie (étape 26 et branche 43 ), le calculateur 6 infirme (étape 32 ) la détection du premier objet 8 vulnérable de sorte qu'il ne soit pas pris en compte par le système 2 de perception. Lorsque la durée de détection de l'objet 8 vulnérable est supérieure à la durée prédéfinie et/ou lorsque la probabilité d’existence de l’objet 8 vulnérable est supérieure à la probabilité seuil prédéfinie (branche 44 ) ou lorsqu'un indice de confiance lié à l’identification de cet objet 8 vulnérable est supérieur à une valeur seuil prédéfinie (étape 26 et branche 45 ), le calculateur 6 détermine (étape 23 ) si un objet prédéfini associé au premier objet 8 vulnérable est détecté par au moins deux détecteurs 3 - 5 d'objets. Cet objet prédéfini est, par exemple, un passage piéton 9 associé à un premier objet 8 vulnérable du type "piéton" ; ou - une piste cyclable associée à un premier objet 8 vulnérable du type "cycliste" ou "personne à trottinette". La détermination qu’un objet associé au premier objet 8 vulnérable est détecté par au moins deux détecteurs 3 - 5 d'objets permet de compenser la détection de l'objet vulnérable par un seul détecteur 3 - 5 d'objets. Si des détecteurs 3 - 5 d'objets manquent la détection d'un premier objet 8 vulnérable bien présent dans la zone 7 de perception, alors le calculateur 6 vérifie, pour compenser cette erreur, si ces détecteurs 3 - 5 d'objets captent au moins un objet associé audit premier objet 8 vulnérable. S'il est déterminé qu'un objet associé au premier objet 8 vulnérable n'est pas détecté par au moins deux détecteurs 3 - 5 d'objets (branche 46 ), alors le calculateur 6 détermine (étape 27 ) si ledit premier objet 8 vulnérable est détecté dans la voie 10 de circulation courante du véhicule 1 automobile. Si la réponse est positive (branche 47 ), le calculateur 6 confirme (étape 31 ) la détection dudit premier objet 8 vulnérable. Le premier objet 8 vulnérable détecté est, dans ce cas, pris en compte par le système 2 de perception. Dans le cas contraire (branche 48 ), le calculateur 6 infirme (étape 32 ) la détection du premier objet 8 vulnérable de sorte qu'il ne soit pas pris en compte par le système 2 de perception. Lorsqu'il est déterminé qu'un objet prédéfini associé au premier objet 8 vulnérable est détecté par au moins deux détecteurs 3 - 5 d'objets (branche 49 ), le calculateur 6 détermine (étape 24 ) si le premier objet 8 vulnérable est à une distance inférieure à une distance seuil prédéfinie de l'objet qui lui est associé. Si ce n'est le cas (branche 50 ), le calculateur 6 infirme (étape 32 ) la détection de l'objet 8 vulnérable de sorte qu'il ne soit pas pris en considération par le système 2 de perception. En revanche, lorsqu'il est déterminé que le premier objet 8 vulnérable (qu'il soit mobile ou immobile) est à une distance inférieure à la distance seuil prédéfinie de l'objet qui lui est associé (branche 51 ), le calculateur 6 confirme (étape 31 ) la détection de ce premier objet 8 vulnérable. Avantageusement, l’étape de détermination 24 permet, par exemple, de prendre en compte un piéton traversant ou s'apprêtant à traverser la chaussée et non pas un piéton sur le trottoir suffisamment loin du passage piéton 9 . Dans un mode de réalisation, pour confirmer (étape 31 ) la détection dudit premier objet 8 vulnérable, le calculateur 6 est, en outre, configuré pour déterminer (étape 25 ) si ce premier objet 8 vulnérable a été détecté par au moins un autre détecteur 3 - 5 d'objets à un instant antérieur à l'instant de détection de ce premier objet 8 vulnérable par ledit un seul détecteur 3 - 5 d'objets. Lorsqu’il est déterminé que le premier objet 8 vulnérable a été déjà détecté à un instant antérieur par un autre détecteur 3 - 5 d'objets (branche 52 ), le calculateur confirme (étape 31 ) la détection dudit premier objet 8 vulnérable de sorte qu'il soit pris en considération par le système 2 de perception. Dans le cas contraire (branche 53 ), le calculateur 6 infirme (étape 32 ) la détection dudit premier objet 8 vulnérable. Avantageusement, l’étape de détermination 25 permet, par exemple, de confirmer la détection d'un objet vulnérable momentanément masqué pour ledit autre détecteur 3 - 5 d'objets (un piéton ou un cycliste momentanément caché par un camion par exemple). Lorsqu'il est déterminé que le premier objet 8 vulnérable est détecté par zéro détecteur 3 - 5 d'objets (branche 54 ), le calculateur 6 détermine (étape 28 ) si un objet prédéfini (tel qu'un passage piéton ou une piste cyclable) associé à un objet 8 vulnérable (tel qu'un piéton ou un cycliste) est détecté par au moins deux détecteurs 3 - 5 d'objets. Lorsqu'il est déterminé qu'un objet prédéfini associé à un objet 8 vulnérable est détecté par au moins deux détecteurs 3 - 5 d'objets (branche 54 ), le calculateur 6 détermine (étape 29 ) si le véhicule 1 automobile est en mouvement. Cette étape de détermination 29 permet de vérifier que le véhicule 1 automobile n'est pas à l'arrêt ou stationné à proximité dudit objet préfini associé à un objet 8 vulnérable. Lorsqu'il est déterminé que le véhicule 1 automobile est en mouvement (branche 5 6 ), le calculateur 6 génère (étape 33 ) une alerte à destination du conducteur du véhicule 1 automobile pour lui signaler la présence dans la zone 7 de perception d’un objet associé à un objet 8 vulnérable. Dans un mode de réalisation, le calculateur 6 est également configuré pour générer (étape 33 ) une alerte à destination du conducteur du véhicule 1 automobile, lorsqu'il est déterminé que le premier objet 8 vulnérable n'a pas été détecté à un instant antérieur par un autre détecteur 3 - 5 d'objets (branche 5 7 ). Dans un mode de réalisation, les étapes 22 , 26 et 25 présentées ci-dessus sont optionnelles. Dans un autre mode de réalisation, les étapes 26 et/ou 25 sont exécutées lorsqu'un premier objet 8 vulnérable n’est détecté que par un seul détecteur 3 - 5 d'objets comprenant un capteur du type radar ou lidar. Avantageusement, les modes de réalisation décrits ci-dessus permettent d'améliorer la pertinence des détections des usagers vulnérables à proximité du véhicule 1 automobile, en diminuant les erreurs de détection (les faux positifs et/ou les faux négatifs). Méthode de perception d'objets dans une zone ( 7 ) de perception d'un environnement d'un véhicule ( 1 ) automobile pourvu d'une pluralité de détecteurs ( 3 - 5 ) d'objets destinés à détecter, identifier et localiser des objets dans ladite zone ( 7 ) de perception, cette méthode comprenant les étapes suivantes - détermination ( 22 ) si un premier objet ( 8 ) prédéfini est détecté par un seul détecteur ( 3 - 5 ) d'objets de ladite pluralité ; - lorsqu'il est déterminé que le premier objet ( 8 ) est détecté par un seul détecteur ( 3 - 5 ) d'objets de ladite pluralité, détermination ( 23 ) si un deuxième objet prédéfini associé au premier objet ( 8 ) est détecté par au moins deux détecteurs ( 3 - 5 ) d'objets de ladite pluralité ; - lorsqu'il est au moins déterminé que le deuxième objet est détecté par au moins deux détecteurs ( 3 - 5 ) d'objets de ladite pluralité, détermination ( 24 ) si le premier objet ( 8 ) est à une distance inférieure à une distance seuil prédéfinie du deuxième objet; - lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet ( 8 ) est à une distance inférieure à la distance seuil prédéfinie du deuxième objet, confirmation ( 31 ) de la détection du premier objet. Méthode selon la revendication précédente, caractérisé e en ce qu’elle comprend, lorsqu'il est déterminé que le deuxième objet n'est pas détecté par au moins deux détecteurs ( 3 - 5 ) d'objets de ladite pluralité, une étape de détermination ( 27 ) si le premier objet ( 8 ) est détecté dans une voie ( 10 ) de circulation courante du véhicule ( 1 ) automobile, la détection du premier objet ( 8 ) étant confirmée lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet ( 8 ) est détecté dans ladite voie ( 10 ) de circulation. Méthode selon la revendication 1 ou 2, caractérisé e en ce qu’elle comprend, en outre, une étape de détermination ( 25 ) si le premier ( 8 ) a été détecté par un autre détecteur ( 3 - 5 ) d'objets de ladite pluralité à un premier instant antérieur à un deuxième instant de détection dudit premier objet ( 8 ) par ledit un seul détecteur ( 3 - 5 ) d'objets, la détection du premier objet ( 8 ) étant confirmée ( 31 ) lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet ( 8 ) a été détecté par un autre détecteur ( 3 - 5 ) d'objets de ladite pluralité audit premier instant. Méthode selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé e en ce qu’elle comprend, lorsqu'il est déterminé que le premier objet ( 8 ) est détecté par un seul détecteur ( 3 - 5 ) d'objets, une étape de détermination ( 22 ) si la durée de détection de ce premier objet ( 8 ) par ledit un seul détecteur ( 3 - 5 ) d'objets est supérieure à une durée prédéfinie, la détection du premier objet ( 8 ) étant confirmée lorsqu'il est au moins déterminé que ladite durée de détection est supérieure à la durée prédéfinie. Méthode selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé e en ce qu’elle comprend, en outre, les étapes suivantes - détermination ( 21 ) si le premier objet ( 8 ) prédéfini est détecté par zéro détecteur ( 3 - 5 ) d'objets de ladite pluralité ; - lorsqu'il est déterminé que le premier objet ( 8 ) est détecté par zéro détecteur ( 3 - 5 ) d'objets de ladite pluralité, détermination ( 28 ) si un troisième objet prédéfini associé audit premier objet ( 8 ) est détecté par au moins deux détecteurs ( 3 - 5 ) d'objets de ladite pluralité ; - lorsqu'il est déterminé que le troisième objet est détecté par au moins deux détecteurs ( 3 - 5 ) d'objets, détermination ( 29 ) si le véhicule ( 1 ) automobile est en mouvement ; - lorsqu'il est déterminé que le véhicule ( 1 ) automobile est en mouvement, génération ( 33 ) d'une alerte signalant la présence dans la zone ( 7 ) de perception du troisième objet. Méthode selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé e en ce que le deuxième objet est un passage piéton, le premier objet étant un piéton. Méthode selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé e en ce que le deuxième objet est une piste cyclable, le premier objet étant un cycliste. Système ( 2 ) de perception d'objets dans une zone ( 7 ) de perception d'un environnement d'un véhicule ( 1 ) automobile, ce système ( 2 ) comprenant - une pluralité de détecteurs ( 3 - 5 ) d'objets destinés à détecter, identifier et localiser des objets dans la zone ( 7 ) de perception ; - un calculateur ( 6 ) configuré pour déterminer si un premier objet ( 8 ) prédéfini est détecté par un seul détecteur ( 3 - 5 ) d'objets de ladite pluralité ; - lorsqu'il est déterminé que le premier objet ( 8 ) est détecté par un seul détecteur ( 3 - 5 ) d'objets de ladite pluralité, déterminer si un deuxième objet prédéfini associé au premier objet est détecté par au moins deux détecteurs ( 3 - 5 ) d'objets de ladite pluralité ; - lorsqu'il est au moins déterminé que le deuxième objet est détecté par au moins deux détecteurs ( 3 - 5 ) d'objets de ladite pluralité, déterminer si le premier objet ( 8 ) est à une distance inférieure à une distance seuil prédéfinie du deuxième objet; - lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet ( 8 ) est à une distance inférieure à la distance seuil prédéfinie du deuxième objet, confirmer la détection du premier objet ( 8 ). Système ( 2 ) de perception selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le calculateur ( 6 ) est, en outre, configuré, lorsqu'il est déterminé que le deuxième objet n'est pas détecté par au moins deux détecteurs ( 3 - 5 ) d'objets de ladite pluralité, pour déterminer si le premier objet ( 8 ) est détecté dans une voie ( 10 ) de circulation courante du véhicule ( 1 ) automobile, la détection du premier objet ( 8 ) étant confirmée lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet ( 8 ) est détecté dans ladite voie ( 10 ) de circulation. Véhicule ( 1 ) automobile comprenant le système ( 2 ) de perception de la revendication 8 ou 9.