Brevet FR3137264A1 — publié le 20240105

Ensemble d’un guide et d’un instrument médical, le guide comprenant : - une base destinée à être portée par un appareil comprenant une sonde d’imagerie médicale associée à l’instrument médical, et - un support prolongeant la base et dans lequel est ménagé au moins une colonne d’orifice, la colonne s’étendant selon un premier axe, l’instrument médical étant apte à s’étendre à travers au moins l’un des orifices entre une face proximale et une face distale du support, L’ensemble étant caractérisé en ce qu’il autorise un débattement d’au moins une partie de l’instrument médical relativement à la face distale du support selon au moins un axe de débattement qui est incliné ou orthogonal au premier axe. Guide et installation correspondants. FIGURE DE L’ABREGE : [Fig. 2] Guide pour instrument médical, ensemble d’un guide et d’un tel instrument, installation comprenant un tel ensemble ARRIERE PLAN DE L’INVENTION Afin d’effectuer une biopsie d’une prostate d’un patient ou bien de traiter la prostate d’un patient de manière localisé, il est connu d’avoir recours à une aiguille (de traitement et/ou de biopsie). Usuellement, une sonde échographique est insérée dans le rectum du patient et permet de visualiser ainsi l’insertion de l’aiguille dans le patient pour s’assurer de la bonne trajectoire de l’aiguille. On a l’habitude de faire porter par la sonde un guide-aiguille dont la grille va rester externe au patient en regard de sa zone pelvienne, la grille comprenant des orifices la traversant de part en part et à travers lesquels l’aiguille peut être insérée pour venir ensuite traverser le patient. Un tel guide permet ainsi d’assurer que l’aiguille sera bien insérée dans le plan d’acquisition de la sonde, et donc que l’insertion de l’aiguille en profondeur dans la prostate pourra être contrôlée par échographie. Malheureusement ce type de guide ne permet pas toujours un accès précis à toutes les zones de la prostate. OBJET DE L’INVENTION L’invention a notamment pour but de proposer un guide qui permet plus aisément d’agir sur l’organe visé. L’invention concerne également un ensemble d’un guide et d’un instrument associé. L’invention concerne également une installation comprenant un tel ensemble. A cet effet, on prévoit, selon l’invention un ensemble d’un guide et d’un instrument médical, le guide comprenant : - une base destinée à être portée par un appareil comprenant une sonde d’imagerie médicale associée à l’instrument médical, et - un support prolongeant la base et dans lequel est ménagé au moins une colonne comprenant au moins un orifice, la colonne s’étendant selon un premier axe, l’instrument médical étant apte à s’étendre à travers au moins l’orifice entre une face proximale et une face distale du support. Selon l’invention, l’orifice est conformé en une fente et/ou ne s’étend que sur une partie seulement du support entre la face distale et la face proximale du guide de sorte que le guide autorise un débattement d’au moins une partie de l’instrument médical relativement à la face distale du support selon au moins un axe de débattement qui est incliné ou orthogonal au premier axe. Ainsi, l’invention permet à l’instrument d’être guidé puisque les parois de l’orifice restreignent les mouvements de l’instrument, tout en autorisant un débattement au niveau de la face distale du support ce qui permet à un opérateur de pouvoir agir plus aisément sur un organe visé (comme par exemple et de manière non limitative une prostate). Pour la présente demande par « fente » on entend une ouverture étroite et étirée selon une direction particulière. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation particulier et non limitatif de l’invention. Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels : la représente schématiquement une installation selon un mode de réalisation particulier de l’invention, en train d’agir sur un patient ; la est un guide selon une première option de l’installation illustrée à la ; la est un guide selon une deuxième option de l’installation illustrée à la ; la est une vue en trois dimensions d’un guide selon une troisième option de l’installation illustrée à la ; la est une vue en coupe du guide représenté à la ; la est une vue en trois dimensions d’un guide selon une quatrième option de l’installation illustrée à la ; la est une vue en coupe du guide représenté à la ; la est un guide selon une cinquième option de l’installation illustrée à la ; la est un guide selon une sixième option de l’installation illustrée à la , des instruments étant représentés agencés dans ledit guide ; la est un guide selon une septième option de l’installation illustrée à la . DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION La illustre une installation selon un premier mode de réalisation de l’invention. L’installation comporte par ailleurs un appareil de contrôle s’étendant généralement longitudinalement selon un axe Z afin de faciliter son insertion dans un rectum d’un patient. De préférence, l’appareil comporte une embase, s’étendant parallèlement à l’axe Z, qui est destinée à être saisie au niveau de son extrémité proximale par un opérateur et qui est prolongée à son extrémité distale par un décrochement de l’appareil. Ledit décrochement est lui-même prolongé par une sonde d’imagerie médicale de l’appareil pour permettre la génération d’images en trois dimensions de la prostate et de son environnement, sonde s’étendant également selon l’axe Z. De la sorte, l’appareil est plus aisément manipulable par l’opérateur du fait du décrochement. Pour faciliter le travail de l’opérateur, l’installation peut comprendre un système de co-manipulation de l’appareil, lié à l’extrémité proximale de l’appareil. Le système de co-manipulation est par exemple un robot, un bras articulé … La sonde est ici une sonde échographique qui est donc destinée à être introduire dans le rectum du patient. Cette application n’est bien entendu pas limitative et on pourra utiliser l’installation avec d’autres types d’imageries i.e. d’autres types de sondes. En outre, l’installation comporte un guide solidaire de l’appareil. Plus précisément ici, le guide est porté par la sonde. Le guide est donc agencé sur l’appareil en aval du décrochement (selon un sens allant de l’embase à la sonde). De préférence, le guide est monté coulissant sur la sonde (par exemple le long de l’axe Z) afin de pouvoir modifier sa position vis-à-vis du patient. Le guide comprend ainsi une base qui est la partie d’attache à l’appareil et un support prolongeant la base et dans lequel est ménagé au moins une colonne comprenant au moins un orifice, la colonne s’étendant selon un deuxième axe X qui est orthogonale à l’axe Z. Optionnellement, le guide se présente sous la forme d’un poteau. Le guide comporte ainsi une seule colonne d’au moins un orifice s’étendant selon l’axe X. Dans le cas présent, le guide est un guide-aiguille et l’instrument médical de l’installation est donc une aiguille. Le guide est ainsi conformé de sorte que l’aiguille puisse s’étendre à travers chacun des orifices (ou l’unique orifice) de la colonne d’au moins un orifice entre une face proximale et une face distale du support. L’aiguille peut ainsi être insérée dans le guide à une hauteur différente (selon l’axe X) ce qui permet de définir la hauteur à laquelle l’aiguille vient s’enfoncer dans le périnée. Préférentiellement le guide comporte des repères graphiques (graduations, caractères alphanumériques ...) pour identifier les potentiels différents orifices de la colonne. Optionnellement, le guide comporte des lettres pour identifier chaque orifice. Les différents orifices (si la colonne en comporte plusieurs) sont par exemple tous identiques entre eux. Selon l’invention, le guide autorise un débattement d’au moins une partie de l’instrument médical relativement à la face distale du support selon au moins un axe de débattement qui est incliné ou orthogonal à l’axe X et/ou à l’axe Z. Par exemple le guide autorise un débattement d’au moins une partie de l’instrument médical relativement à la face distale du support selon au moins un axe de débattement Y qui est orthogonale à l’axe X et à l’axe Z. De préférence, l’invention autorise un débattement d’au moins une partie de l’instrument autour d’un axe orthogonal Y au plan d’acquisition en deux dimensions de la sonde échographique. De la sorte, l’instrument reste visible sur l’image échographique fournie à l’opérateur tout en pouvant être déplacé relativement à la face distale du support. Le plan échographique comprend ici l’axe Z et l’axe X. Différentes options du guide sont ainsi envisagées. En référence à la , selon une première option, la colonne comporte une pluralité d’orifices. Les différents orifices s’étendent tous rectilignement parallèlement les uns aux autres et à l’axe Z. Les différents orifices débouchent tous au niveau de leur extrémité proximale sur la face proximale du support et au niveau de leur extrémité distale dans une fente commune à au moins deux orifices, et ici à tous les orifices. Les orifices présentent une même section sur toute leur longueur. La fente présente une même section sur toute sa longueur. Ladite fente est elle-même ménagée dans le support de sorte à déboucher au niveau de la face distale du support. La fente est par exemple de section oblongue. La fente est agencée de sorte à former une ouverture étirée parallèlement à l’axe X. Le guide est conformé de sorte à autoriser un débattement autour de l’axe Y vis-à-vis de la face distale du support compris entre 5 et 15 degrés, et de préférence entre 8 et 12 degrés et de préférence entre 9 et 11 degrés et de préférence est de 10 degrés. Le guide est ainsi moins permissif au niveau de sa face proximale qu’au niveau de sa face distale. En référence à la , selon une deuxième option, la colonne comporte un unique orifice. Ledit orifice s’étend rectilignement parallèlement à l’axe Z. L’orifice débouche au niveau de son extrémité proximale sur la face proximale du support et au niveau de son extrémité distale sur la face distale du support. L’orifice présente une même section sur toute sa longueur. L’orifice est conformé en une fente. La fente est par exemple de section oblongue. La fente est agencée de sorte à former une ouverture étirée parallèlement à l’axe X. Afin d’assurer un guidage de l’aiguille la fente présente une largeur (selon l’axe Y) sensiblement égale à celle de l’aiguille. Le guide est ainsi autant permissif au niveau de sa face proximale qu’au niveau de sa face distale. En référence aux figures 4a et 4b, selon une troisième option, la colonne comporte un unique orifice. Ledit orifice s’étend rectilignement parallèlement à l’axe Z. L’orifice est conformé en une première fente. La première fente est par exemple de section oblongue. La première fente est agencée de sorte à former une ouverture étirée parallèlement à l’axe X. Afin d’assurer un guidage de l’aiguille la première fente présente une largeur (selon l’axe Y) sensiblement égale à celle de l’aiguille. L’orifice débouche au niveau de son extrémité proximale sur la face proximale du support et au niveau de son extrémité distale dans une deuxième fente. L’orifice présente une même section sur toute sa longueur. La deuxième fente présente une même section sur toute sa longueur. La deuxième fente est elle-même ménagée dans le support de sorte à déboucher au niveau de la face distale du support. La deuxième fente est par exemple de section oblongue. La deuxième fente est agencée de sorte à former une ouverture étirée parallèlement à l’axe X. La première fente et la deuxième fente s’étendent dans le prolongement l’une de l’autre et coaxialement l’une de l’autre. La première fente présente une section de plus grande dimension que la deuxième fente. Le guide est ainsi plus permissif au niveau de sa face proximale qu’au niveau de sa face distale. Une variante de cette troisième option consiste à ce que la deuxième fente présente une section de plus grande dimension que la première fente. Le guide sera alors moins permissif au niveau de sa face proximale qu’au niveau de sa face distale. En référence aux figures 5a et 5b, selon une quatrième option, la colonne comporte une pluralité d’orifices. Les différents orifices s’étendent tous rectilignement parallèlement les uns aux autres et à l’axe Z. Les différents orifices débouchent tous au niveau de leur extrémité proximale sur la face proximale du support et au niveau de leur extrémité distale dans une fente commune à au moins deux orifices, et ici à tous les orifices. Les orifices présentent une même section sur toute leur longueur. La fente présente une même section sur toute sa longueur. Ladite fente est elle-même ménagée dans le support de sorte à déboucher au niveau de la face distale du support. La fente est par exemple de section oblongue. La fente est agencée de sorte à former une ouverture étirée parallèlement à l’axe X. Les orifices présentent une section plus importante que celle de la première option. Les orifices présentent ainsi une section permettant de pouvoir loger une portion de l’instrument dans chacun des orifices. De préférence, l’orifice est conformé de sorte que la section de l’orifice soit sensiblement égale à celui de ladite portion de l’instrument. De la sorte, l’orifice bloque (par exemple par frottement) ladite portion de l’instrument dans l’orifice. L’instrument ne va ainsi pas ou peu pouvoir se déplacer relativement à la face proximale du support du fait de sa portion bloquée. Toutefois l’extrémité libre de l’instrument va pouvoir se débattre du fait que la longueur de l’instrument est bien plus importante que celle de de la fente. En particulier il est ainsi possible d’insérer l’instrument de manière oblique à travers le guide et ce manière sécurisé. Le guide sera alors moins permissif au niveau de sa face proximale qu’au niveau de sa face distale. Selon une cinquième option, visible à la , la colonne comporte au moins un orifice. L’orifice s’étend rectilignement parallèlement à l’axe Z. L’orifice débouche au niveau de son extrémité proximale sur la face proximale du support et au niveau de son extrémité distale sur la face distale du support. L’orifice présente une section qui rétrécit ou qui augmente entre son extrémité proximale et son extrémité distale (selon que l’on souhaite que le guide soit plus permissif ou moins permissif au niveau de son extrémité proximale). Optionnellement, l’orifice est conformé en une fente. La fente est par exemple de section oblongue. La fente est agencée de sorte à former une ouverture étirée parallèlement à l’axe X. Afin d’assurer un guidage de l’aiguille la fente présente une largeur (selon l’axe Y) sensiblement égale à celle de l’aiguille. En référence à la , selon une sixième option, la colonne comporte une première colonne d’orifices et une deuxième colonne d’orifices. Les différents orifices de la première colonne débouchent tous au niveau de leur extrémité proximale sur la face proximale du support et au niveau de leur extrémité distale dans une fente commune à au moins deux orifices, et ici à tous les orifices. Les différents orifices de la deuxième colonne débouchent tous au niveau de leur extrémité distale sur la face distale du support et au niveau de leur extrémité proximale dans la fente. La fente est ainsi commune à tous les orifices de la première colonne d’orifices et de la deuxième colonne d’orifices. La fente présente une même section sur toute sa longueur. La fente est par exemple de section oblongue. La fente est agencée de sorte à former une ouverture étirée parallèlement à l’axe X. Par ailleurs, le guide est configuré de sorte que chaque orifice de la première colonne soit en regard d’un orifice de la deuxième colonne et par exemple soit colinéaire audit orifice de la deuxième colonne. De la sorte, en introduisant un instrument dans un des orifices de la première colonne il est possible de le faire traverser l’orifice en regard de la deuxième colonne (l’instrument s’étendant alors rectilignement) ou bien de lui faire traverser un orifice de la deuxième colonne qui n’est pas en regard de l’orifice concerné de la première colonne. Optionnellement, les différents orifices s’étendent tous rectilignement parallèlement les uns aux autres et à l’axe Z. Les orifices présentent une même section sur toute leur longueur. En variante, au moins un orifice (de préférence de la deuxième colonne) est conformé pour faciliter la sortie de l’instrument du support. Par exemple, l’orifice est conformé en entonnoir depuis la fente en direction de la face associée. De préférence, les orifices de la deuxième colonne sont conformés en entonnoir depuis la fente jusqu’à la face distale du support (i.e. leur section rétrécit à mesure que l’on se rapproche de la face distale) et/ou les orifices de la première colonne sont conformés en entonnoir depuis la fente jusqu’à la face proximale du support (i.e. leur section rétrécit à mesure que l’on se rapproche de la face proximale). La forme en entonnoir des orifices de la deuxième colonne permet de faciliter la sortie de l’instrument du support. La forme en entonnoir des orifices de la première colonne permet de faciliter l’inclinaison de l’instrument relativement à la face distale du support si cela est souhaité. Le guide est ainsi autant permissif au niveau de sa face proximale qu’au niveau de sa face distale. De préférence, les orifices de la première colonne d’orifices sont agencés à intervalle régulier et/ou les orifices de la deuxième colonne sont agencés à intervalle régulier. De préférence, les orifices de la première colonne et les orifices de la deuxième colonne sont agencés à intervalle régulier avec le même espacement entre deux orifices successifs de la première colonne que l’espacement entre deux orifices successifs de la première colonne. Ceci permet de plus facilement définir à l’avance l’angle que va dessiner l’instrument avec un axe parallèle à l’axe Z. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l’invention telle que définie par les revendications. En particulier, bien qu’ici le guide soit conformé en un poteau, le guide pourra être conformé autrement et par exemple conformé en une grille. La grille pourra s’étendre dans un plan sensiblement de normale l’axe Z. La grille comportera des orifices agencés en colonnes et agencés en lignes sur la grille. Bien qu’ici l’instrument médical associé au guide soit une aiguille, l’instrument médical pourra être un autre instrument. Le guide pourra être conformé de sorte à autoriser un débattement autour de l’axe Y vis-à-vis de la face distale du support différent de ce qui a été indiqué et par exemple un débattement de 10 degrés minimum, de 17,7 degrés minimum, de 28 degrés minimum, de 30 degrés minimum … Les différentes options pourront se combiner entre elles. Par exemple on pourra associer à un orifice de section variable (comme proposé à la cinquième option) une fente selon par exemple la première option. On pourra définir le guide selon que l’on souhaite qu’il soit davantage permissif au niveau de sa face proximale, de sa face distale ou qu’il soit autant permissif au niveau de sa face distale comme proximale. A cet effet, on pourra modifier n’importe quelle option décrite ci-dessus ou combiner une ou plusieurs options (modifiées ou non) entre elles. Bien qu’ici le support soit toujours fermé latéralement (le ou les orifices, la ou les fentes … ne débouchant qu’au niveau des faces proximale et distale du support), le support pourra comporter au moins une ouverture latérale. Par exemple comme illustré à la , l’ouverture pourra s’étendre entre l’intérieur de la fente et l’extérieur de la fente selon une direction qui est orthogonale aux axes X et/ou Z. Par exemple l’ouverture s’étend parallèle à l’axe Z. L’ouverture est par exemple débouchante à une première extrémité dans une fente ménagée dans le support et à une deuxième extrémité à l’extérieur du support. De la sorte une fois l’instrument en place dans le corps du patient, il s’avère possible de retirer le guide en faisant passer l’instrument par l’ouverture prévue à cet effet. De préférence, l’ouverture est conformée pour laisser passer l’instrument même si celui-ci s’étend obliquement entre la face distale et la face proximale du support. Par exemple l’ouverture présente une hauteur (selon l’axe X) plus importante que celle de l’instrument. Le guide pourra être en partie ou en totalité transparent par exemple pour aider l’utilisateur à guider plus facilement son aiguille. En variante ou en complément, le guide pourra comporter un ou plusieurs marquages par exemple pour aider l’utilisateur à guider plus facilement l’instrument : lignes (par exemple reliant un orifice de la première colonne d’orifice à un orifice de la deuxième colonne d’orifice qui est à la même hauteur), repère alphanumérique … Ensemble d’un guide et d’un instrument médical, le guide comprenant : - une base destinée à être portée par un appareil comprenant une sonde d’imagerie médicale associée à l’instrument médical, et - un support prolongeant la base et dans lequel est ménagé au moins une colonne comprenant au moins un orifice, la colonne s’étendant selon un premier axe, l’instrument médical étant apte à s’étendre à travers au moins l’orifice entre une face proximale et une face distale du support, l’ensemble étant caractérisé en ce que l’orifice est conformé en une fente et/ou ne s’étend que sur une partie seulement du support entre la face distale et la face proximale du guide de sorte que le guide autorise un débattement d’au moins une partie de l’instrument médical relativement à la face distale du support selon au moins un axe de débattement qui est incliné ou orthogonal au premier axe. Ensemble selon la revendication 1, dans lequel l’instrument médical est une aiguille. Ensemble selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’orifice présente une section qui s’élargit ou se rétrécit entre la face proximale et la face distale du guide. Ensemble selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’orifice débouche à son extrémité distale dans une fente ménagée dans le support de sorte que la fente elle-même débouche au niveau de la face distale du guide. Ensemble selon l’une des revendications précédentes, comprenant plusieurs orifices. Ensemble selon la revendication 4 et la revendication 5, dans lequel plusieurs orifices débouchent dans ladite fente. Ensemble selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’orifice permet de bloquer en position au moins une portion de l’instrument. Guide d’un ensemble selon l’une des revendications précédentes. Installation comprenant un ensemble selon l’une des revendications 1 à 7 ainsi qu’un appareil comprenant une sonde d’imagerie médicale