Brevet FR3134213A1 — publié le 20231006

Ce procédé de recalage comporte : un enregistrement (100, 102, 114, 116) de deux représentations tridimensionnelles d’un objet (12) et de localisations d’au moins trois points de référence (Pr) de l’objet dans ces deux représentations tridimensionnelles ; un recalage angulaire de la première représentation tridimensionnelle sur l’objet à partir d’un enregistrement (104) de localisations des points de référence de l’objet dans un référentiel lié à un ancillaire de référencement (24) fixé sur l’objet ; un recalage surfacique (106, 108, 110) de la première représentation tridimensionnelle sur l’objet comportant un enregistrement (108) de localisations de points surfaciques (Ps) autres que les points de référence sur la surface de l’objet dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement ; et un recalage de la deuxième représentation tridimensionnelle de l’objet sur l’objet lui-même comportant un recalage surfacique (120) de cette deuxième représentation tridimensionnelle à partir de l’enregistrement (108) des localisations de points surfaciques réalisé pour le recalage surfacique de la première représentation tridimensionnelle. Figure pour l’abrégé : Fig. 3 Procédé de recalage de représentations tridimensionnelles d’un objet sur l’objet lui-même et dispositif d’aide à la navigation dans un objet mettant en œuvre ce procédé La présente invention concerne un procédé de recalage tridimensionnel de représentations tridimensionnelles d’un objet sur l’objet lui-même, à l’aide d’un ancillaire de référencement fixé sur l’objet et d’un stylet dont une pointe est localisable dans un référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement. Elle concerne également un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes d’un tel procédé, ainsi qu’un dispositif d’aide à la navigation dans un objet mettant en œuvre ce procédé de recalage. L'invention s’applique plus particulièrement à un procédé de ce type comportant : un enregistrement en mémoire d’une première représentation tridimensionnelle de l’objet selon un premier mode d’imagerie tridimensionnelle et de localisations d’au moins trois points de référence de l’objet dans cette première représentation tridimensionnelle ; un recalage tridimensionnel angulaire, par une unité de calcul, de cette première représentation tridimensionnelle sur l’objet à partir d’un enregistrement, à l’aide de la pointe du stylet, de localisations des points de référence de l’objet dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement ; un recalage tridimensionnel surfacique, par l’unité de calcul, de cette première représentation tridimensionnelle sur l’objet comportant : une extraction d’une surface de l’objet dans la première représentation tridimensionnelle, un enregistrement, à l’aide de la pointe du stylet, de localisations d’une pluralité de points surfaciques autres que les points de référence sur la surface de l’objet dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement, et le calcul du recalage tridimensionnel surfacique à partir de cet enregistrement de localisations de points surfaciques. Un tel procédé de recalage tridimensionnel est par exemple mis en œuvre dans un dispositif d’aide à la navigation dans un objet à l’aide d’un instrument à extrémité fonctionnelle tel que le dispositif de navigation chirurgicale commercialisé sous la marque déposée « Collin Navigation Solutions » et prévu pour des interventions en otorhinolaryngologie. L’objet est alors la tête d’un patient humain ou animal à l’intérieur de laquelle une intervention, à l’aide d’un instrument chirurgical, doit être envisagée par voie auditive, nasale ou buccale. Il s’agit d’un exemple d’application industrielle non limitatif de la présente invention. Plus précisément, le recalage tridimensionnel angulaire réalisé par l’enregistrement des localisations des points de références choisis par un praticien à la fois dans la première représentation tridimensionnelle de l’objet et sur l’objet lui-même permet de faciliter, en le simplifiant, le calcul d’une matrice de passage entre le référentiel lié à l’objet, c’est-à-dire celui qui est lié à l’ancillaire de référencement, et un référentiel lié à la première représentation tridimensionnelle. Cette simplification résulte d’une limitation des solutions possibles dans la résolution algorithmique bien connue du calcul de la matrice de passage. Par ailleurs, il peut être prévu : un enregistrement en mémoire d’une deuxième représentation tridimensionnelle de l’objet selon un deuxième mode d’imagerie tridimensionnelle, autre que le premier mode d’imagerie tridimensionnelle, et de localisations des points de référence de l’objet dans cette deuxième représentation tridimensionnelle ; et un recalage tridimensionnel de cette deuxième représentation tridimensionnelle de l’objet sur l’objet lui-même. Il peut plus généralement être prévu l’enregistrement et le recalage tridimensionnel de plus de deux représentations tridimensionnelles. Or chaque recalage tridimensionnel, même simplifié par la prise de localisations de points de repères, reste algorithmiquement complexe et donc coûteux en temps de calcul. Multiplier les représentations tridimensionnelles enregistrables, recalables et affichables pour un dispositif d’aide à la navigation dans un objet est donc certainement très intéressant du point de vue d’une approche multimodale de l’intervention dans l’objet, mais elle présente certaines limites. Une autre solution pourrait être de recaler la première représentation tridimensionnelle sur l’objet, puis de recaler, en particulier de fusionner, chaque autre représentation tridimensionnelle sur la première. Mais en réalité ce n’est pas plus simple. Par ailleurs les méthodes de recalage par fusion de données connues en imagerie médicale, entre imageries par scanner et par résonance magnétique notamment, ne sont pas satisfaisantes pour une application en otorhinolaryngologie qui tire avantage d’affichages séparés des différents modes d’acquisition. Il peut ainsi être souhaité de prévoir un procédé de recalage tridimensionnel qui permette de s’affranchir d’au moins une partie des problèmes et contraintes précités. Il est donc proposé un procédé de recalage tridimensionnel de représentations tridimensionnelles d’un objet sur l’objet lui-même, à l’aide d’un ancillaire de référencement fixé sur l’objet et d’un stylet dont une pointe est localisable dans un référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement, comportant : un enregistrement en mémoire d’une première représentation tridimensionnelle de l’objet selon un premier mode d’imagerie tridimensionnelle et de localisations d’au moins trois points de référence de l’objet dans cette première représentation tridimensionnelle ; un recalage tridimensionnel angulaire, par une unité de calcul, de cette première représentation tridimensionnelle sur l’objet à partir d’un enregistrement, à l’aide de la pointe du stylet, de localisations des points de référence de l’objet dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement ; un recalage tridimensionnel surfacique, par l’unité de calcul, de cette première représentation tridimensionnelle sur l’objet comportant : une extraction d’une surface de l’objet dans la première représentation tridimensionnelle, un enregistrement, à l’aide de la pointe du stylet, de localisations d’une pluralité de points surfaciques autres que les points de référence sur la surface de l’objet dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement, et le calcul du recalage tridimensionnel surfacique à partir de cet enregistrement de localisations de points surfaciques ; un enregistrement en mémoire d’une deuxième représentation tridimensionnelle de l’objet selon un deuxième mode d’imagerie tridimensionnelle, autre que le premier mode d’imagerie tridimensionnelle, et de localisations des points de référence de l’objet dans cette deuxième représentation tridimensionnelle ; et un recalage tridimensionnel de cette deuxième représentation tridimensionnelle de l’objet sur l’objet lui-même ; dans lequel le recalage tridimensionnel de la deuxième représentation tridimensionnelle comporte un recalage tridimensionnel surfacique de cette deuxième représentation tridimensionnelle, par l’unité de calcul, à partir de l’enregistrement des localisations de points surfaciques réalisé pour le recalage surfacique de la première représentation tridimensionnelle. Tirer ainsi partie de l’enregistrement des localisations de points surfaciques réalisé pour le recalage surfacique de la première représentation tridimensionnelle, pour réaliser le recalage tridimensionnel surfacique de la deuxième représentation tridimensionnelle, est une astuce qui simplifie le recalage tridimensionnel de toute représentation tridimensionnelle enregistrable à partir de la deuxième, puisque le même procédé peut s’appliquer à une troisième représentation tridimensionnelle se substituant à la deuxième, etc. Cela permet aussi d’augmenter le nombre de points surfaciques à localiser par stylet pour améliorer la qualité de chaque recalage tridimensionnel surfacique, sans augmenter d’autant la complexité et la durée du protocole de recalage. De façon optionnelle, le recalage tridimensionnel de la deuxième représentation tridimensionnelle comporte un recalage tridimensionnel angulaire, par l’unité de calcul, de cette deuxième représentation tridimensionnelle sur l’objet à partir de l’enregistrement, réalisé pour le recalage tridimensionnel angulaire de la première représentation tridimensionnelle, des localisations des points de référence de la surface de l’objet dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement. De façon optionnelle également : le recalage tridimensionnel surfacique de la première représentation tridimensionnelle sur l’objet comporte le calcul d’une première matrice de passage entre les localisations des points surfaciques enregistrées et leurs localisations sur la surface de l’objet telle qu’extraite dans la première représentation tridimensionnelle ; et le recalage tridimensionnel surfacique de la deuxième représentation tridimensionnelle comporte une extraction d’une surface de l’objet dans la deuxième représentation tridimensionnelle et le calcul d’une deuxième matrice de passage entre les localisations des points surfaciques enregistrées pour le recalage surfacique de la première représentation tridimensionnelle et leurs localisations sur la surface de l’objet telle qu’extraite dans la deuxième représentation tridimensionnelle. De façon optionnelle également, le recalage tridimensionnel surfacique de la première représentation tridimensionnelle sur l’objet comporte l’enregistrement des localisations de plusieurs centaines de points surfaciques autres que les points de référence sur la surface de l’objet dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement, de préférence entre 200 et 1000 points surfaciques, de préférence encore entre 500 et 600 points surfaciques. De façon optionnelle également, un procédé de recalage tridimensionnel selon l’invention comporte l’acquisition préalable : de la première représentation tridimensionnelle sous la forme d’une image volumique de l’objet par scanner ou tomodensitométrie ; et de la deuxième représentation tridimensionnelle sous la forme d’une image volumique de l’objet par résonance magnétique. De façon optionnelle également, l’objet est une tête de patient humain ou animal et l’ancillaire de référencement est un dispositif fixé sur cette tête avec une stabilité apte à induire une erreur de recalage submillimétrique, par exemple un bandeau frontal fixé de façon stable sur le front du patient, une pastille frontale fixée de façon stable sur le front du patient ou un dispositif buccal enserré dans la bouche du patient entre ses dents. De façon optionnelle également, les points de référence de la tête du patient sont non alignés, comportant par exemple au moins un point de localisation du nasion, un point de localisation de jonction naso-labiale et un point de localisation de rebord orbitaire externe lorsque l’ancillaire de référencement est fixé de façon stable sur le front du patient. Il est également proposé un programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un processeur, comprenant des instructions pour l’exécution des étapes d’un procédé de recalage tridimensionnel de représentations tridimensionnelles d’un objet sur l’objet lui-même selon l’invention, lorsque ledit programme est exécuté par une unité de calcul d’un dispositif d’aide à la navigation dans l’objet à l’aide d’un instrument à extrémité fonctionnelle, et lorsque ce dispositif comporte par ailleurs : une mémoire pour le stockage d’une première représentation tridimensionnelle de l’objet selon un premier mode d’imagerie tridimensionnelle, de localisations d’au moins trois points de référence de l’objet dans cette première représentation tridimensionnelle, d’une deuxième représentation tridimensionnelle de l’objet selon un deuxième mode d’imagerie tridimensionnelle autre que le premier mode d’imagerie tridimensionnelle, et de localisations des points de référence de l’objet dans cette deuxième représentation tridimensionnelle ; un ancillaire de référencement destiné à être fixé sur l’objet ; et un stylet, manipulable par un opérateur, dont une pointe est localisable dans un référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement. Il est également proposé un dispositif d’aide à la navigation dans un objet à l’aide d’un instrument à extrémité fonctionnelle, comportant : une mémoire pour le stockage d’une première représentation tridimensionnelle de l’objet selon un premier mode d’imagerie tridimensionnelle, de localisations d’au moins trois points de référence de l’objet dans cette première représentation tridimensionnelle, d’une deuxième représentation tridimensionnelle de l’objet selon un deuxième mode d’imagerie tridimensionnelle autre que le premier mode d’imagerie tridimensionnelle, et de localisations des points de référence de l’objet dans cette deuxième représentation tridimensionnelle ; une unité de calcul conçue pour un recalage tridimensionnel desdites première et deuxième représentations tridimensionnelles de l’objet sur l’objet lui-même ; un ancillaire de référencement destiné à être fixé sur l’objet ; un stylet dont une pointe est localisable dans un référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement ; dans lequel l’unité de calcul est plus précisément conçue pour exécuter : un recalage tridimensionnel angulaire de la première représentation tridimensionnelle sur l’objet à partir d’un enregistrement, par interaction avec la pointe du stylet lorsqu’il est manipulé par un opérateur, des localisations des points de référence de l’objet dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement ; un recalage tridimensionnel surfacique de la première représentation tridimensionnelle sur l’objet comportant : une extraction d’une surface de l’objet dans la première représentation tridimensionnelle, un enregistrement, par interaction avec la pointe du stylet lorsqu’il est manipulé par un opérateur, de localisations d’une pluralité de points surfaciques autres que les points de référence sur la surface de l’objet dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement, et le calcul du recalage tridimensionnel surfacique à partir de cet enregistrement de localisations de points surfaciques ; l’unité de calcul étant en outre conçue pour que le recalage tridimensionnel de la deuxième représentation tridimensionnelle comporte un recalage tridimensionnel surfacique de cette deuxième représentation tridimensionnelle à partir de l’enregistrement des localisations de points surfaciques réalisé pour le recalage surfacique de la première représentation tridimensionnelle. De façon optionnelle, un dispositif d’aide à la navigation dans un objet selon l’invention peut en outre comporter : un instrument dont une extrémité fonctionnelle est localisable dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement ; et un écran d’affichage simultané de plusieurs reconstructions planes en coupe de l’objet, dont au moins deux reconstructions planes d’une même coupe de l’objet obtenues respectivement à partir de l’une et l’autre des première et deuxième représentations tridimensionnelles ; dans lequel l’unité de calcul est conçue pour : localiser et afficher visuellement l’extrémité fonctionnelle de l’instrument dans chaque reconstruction plane en coupe de l’objet affichée par l’écran ; et commuter l’affichage entre plusieurs reconstruction planes en coupe de l’objet selon la première représentation tridimensionnelle, plusieurs reconstruction planes en coupe de l’objet selon la deuxième représentation tridimensionnelle et plusieurs reconstruction planes en coupe de l’objet selon les première et deuxième représentations tridimensionnelles, cette commutation étant activable par un rapprochement prédéterminé entre l’extrémité fonctionnelle de l’instrument et un plot d’étalonnage de l’ancillaire de référencement. L’invention sera mieux comprise à l’aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en se référant aux dessins annexés dans lesquels : la représente schématiquement la structure générale d’un dispositif d’aide à la navigation dans un objet, selon un mode de réalisation de l’invention, la illustre un exemple d’affichage simultané de plusieurs reconstructions planes en coupe de l’objet de la obtenues à partir de deux représentations tridimensionnelles différentes, tel qu’il peut être obtenu sur un écran du dispositif d’aide à la navigation de la . la illustre les étapes successives d’un procédé de recalage tridimensionnel de représentations tridimensionnelles de l’objet de la sur lui-même, tel qu’il peut être mis en œuvre par le dispositif d’aide à la navigation de la . Le dispositif 10 d’aide à la navigation dans un objet 12 représenté schématiquement sur la comporte une unité déplaçable de navigation 14 comprenant un caisson principal 16 à composants électriques, électroniques et logiciels, par exemple monté sur roulettes et muni d’une poignée de préhension (non illustrées) pour être déplacé par un praticien, et un écran d’affichage 18, par exemple un écran tactile, solidaire du caisson principal 16. Dans l’exemple non limitatif illustré sur la , il s’agit plus précisément d’un dispositif de navigation chirurgicale prévu pour des interventions en otorhinolaryngologie (ORL). L’objet 12 est alors la tête d’un patient humain ou animal à l’intérieur de laquelle une intervention doit être envisagée par voie auditive, nasale ou buccale. Pour ce faire, le dispositif 10 d’aide à la navigation comporte en outre un instrument 20 à extrémité fonctionnelle 22, tel qu’un instrument chirurgical ORL à canule d’aspiration, embout tournant, pince, ou tout autre extrémité fonctionnelle 22 utile pour une intervention en chirurgie ORL par voie auditive, nasale ou buccale. Pour la mise en œuvre d’un procédé de recalage tridimensionnel de représentations tridimensionnelles de l’objet 12 sur l’objet 12 lui-même, ainsi que d’un procédé de navigation assistée par suivi, sur l’écran d’affichage 18, d’un déplacement de l’extrémité fonctionnelle 22 de l’instrument chirurgical 20 dans des cavités intérieures de la tête 12 du patient, le dispositif 10 d’aide à la navigation comporte en outre : un ancillaire de référencement 24 à élément électromagnétique actif de localisation 26 (i.e. un capteur électromagnétique à fonction émettrice), destiné à être fixé de façon connue en soi sur la tête 12 du patient, et un stylet de recalage 28 dont une pointe distale 30 est localisable dans un référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement 24, ce référentiel étant donc également lié à la tête 12 du patient lorsque l’ancillaire de référencement 24 y est fixé. Les modalités de fixation de l’ancillaire de référencement 24 sur la tête 12 sont connues en soi et ne seront pas détaillées. Elles sont par exemple avantageusement définies de manière à assurer une stabilité de la fixation apte à induire une erreur de recalage, et donc une erreur de suivi de navigation, submillimétrique. La illustre un ancillaire de référencement 24 prenant la forme d’une pastille frontale fixée de façon stable par ruban adhésif double face sur le front du patient, mais tout autre ancillaire de référencement bien connu convient également : par exemple un bandeau frontal fixé de façon stable sur le front du patient, un dispositif buccal enserré dans la bouche du patient entre ses dents, un dispositif osseux vissé latéralement dans le crâne du patient, ou tout autre forme d’ancillaire de référencement convenant pour une intervention en chirurgie ORL. On notera que la façon dont la pointe distale 30 du stylet de recalage 28 est localisable dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement 24 (à l’aide d’un capteur électromagnétique à fonction de réception par exemple) est bien connue, de sorte que la technologie électromagnétique mise en œuvre pour une telle localisation ne sera pas détaillée. Et c’est selon cette même technologie que l’instrument chirurgical 20 est lui aussi localisable dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement 24 (à l’aide également d’un capteur électromagnétique à fonction de réception par exemple). Plus précisément, pour que ce soit son extrémité fonctionnelle 22, potentiellement interchangeable, qui soit elle-même directement localisable dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement 24, un étalonnage de l’instrument chirurgical 20 peut être nécessaire. Cet étalonnage, réalisé à l’aide d’un plot d’étalonnage solidaire de l’ancillaire de référencement 24, ou à l’aide du stylet de recalage 28, est lui aussi bien connu, de sorte qu’il ne sera pas non plus détaillé. On notera également qu’en cours d’intervention mettant en œuvre le recalage tridimensionnel de représentations tridimensionnelles de l’objet 12 sur l’objet 12 lui-même, l’étalonnage de l’instrument chirurgical 20 ou la navigation assistée précités, il convient d’isoler la tête 12 du patient sur laquelle est fixé l’ancillaire de référencement 24, le stylet de recalage 28 et l’instrument chirurgical 20 de toute perturbation, notamment de toute perturbation due à une trop grande proximité de l’unité déplaçable de navigation 14. C’est la raison pour laquelle le champ opératoire Z1 dans lequel se trouvent la tête 12 du patient, l’ancillaire de référencement 24, le stylet de recalage 28 et l’instrument chirurgical 20 est éloigné et bien isolé du champ Z2 d’aide à la navigation dans lequel se trouve l’unité déplaçable de navigation 14. Cet éloignement, ou cet isolement, est marqué dans la par le trait horizontal T en traits interrompus. Pour interagir avec l’ancillaire de référencement 24, le stylet de recalage 28 et l’instrument chirurgical 20, le caisson principal 16 est muni d’une interface de localisation spatiale 32 à création de champ électromagnétique. Il s’agit d’un élément électronique permettant de déterminer les coordonnées spatiales tridimensionnelles d’un capteur spécifique, tel que ceux embarqués dans l’ancillaire de référencement 24, le stylet de recalage 28 et l’instrument chirurgical 20. Une telle interface de localisation spatiale 32 est bien connue, de sorte qu’elle ne sera pas détaillée. Le caisson principal 16 est en outre muni d’une interface 34 pour la connexion à d’autres périphériques éventuels : notamment un clavier 36, une souris 38 et/ou une télécommande 40. La télécommande 40 est par exemple connectée par une liaison sans fil IR de type infrarouge, ce qui lui permet d’être utilisée dans le champ opératoire Z1. L’interface 34 peut en outre comporter un port USB, un lecteur de CD-ROM, ou tout autre entrée vidéo permettant d’enregistrer une représentation tridimensionnelle de l’objet 12 acquise préalablement selon un mode d’imagerie tridimensionnelle quelconque. Le caisson principal 16 comporte en outre plusieurs modules fonctionnels qui vont être décrits ci-dessous. Dans l’exemple décrit, ces modules sont de nature logicielle. Ainsi, le caisson principal 16 comporte un élément de type ordinateur 42 comportant une unité de traitement 44, interagissant avec l’interface de localisation spatiale 32, l’interface 34 et l’écran d’affichage 18, et une zone de mémoire associée 46 dans laquelle une zone de stockage de données 48 et plusieurs programmes d’ordinateurs 50 à 60 ou plusieurs fonctions d’un même programme d’ordinateur sont enregistrés. Ces programmes d’ordinateurs comportent des instructions conçues pour être exécutées par l’unité de traitement 44 afin de réaliser les fonctions des modules logiciels. Ils sont présentés comme distincts, mais cette distinction est purement fonctionnelle. Ils pourraient tout aussi bien être regroupés selon toutes les combinaisons possibles en un ou plusieurs logiciels. Leurs fonctions pourraient aussi être au moins en partie micro programmées ou micro câblées dans des circuits intégrés dédiés, tels que des circuits numériques. Ainsi, en variante, l’ordinateur 42 pourrait être remplacé par un dispositif électronique composé uniquement de circuits numériques (sans programme d’ordinateur) pour la réalisation des mêmes fonctions. Le caisson principal 16 comporte ainsi tout d’abord un module logiciel 50, destiné à être exécuté par l’unité de traitement 44, d’enregistrement en mémoire 46, plus précisément en zone de stockage de données 48, de représentations tridimensionnelles de l’objet 12, autrement généralement appelées « séries », selon des modes d’imagerie tridimensionnelle quelconques, de préférence selon un ou plusieurs modes d’imagerie par scanner (i.e. par tomodensitométrie) ou IRM (i.e. pour « Imagerie par Résonance Magnétique ») avec injection de produit(s) de contraste ou sans. De façon générale, tout mode d’imagerie tridimensionnelle permettant une extraction d’une surface de l’objet 12 convient, sachant que les séries obtenues par scanner sont principalement utilisées en chirurgie ORL. Une limite peut être fixée en termes de nombre de séries enregistrables en zone de stockage de données 48, par exemple quatre. Le caisson principal 16 comporte en outre un module logiciel 52, destiné à être exécuté par l’unité de traitement 44, de recalage tridimensionnel angulaire de chaque représentation tridimensionnelle de l’objet 12 enregistrée en zone de stockage de données 48 sur l’objet 12 lui-même. Selon un exemple de protocole de recalage angulaire avantageusement mis en œuvre mais non limitatif, notamment s’il s’agit de recaler angulairement une première représentation tridimensionnelle, il s’agit de localiser au moins trois points de référence prédéterminés de l’objet 12 dans la représentation tridimensionnelle concernée et de les enregistrer en zone de stockage de données 48, puis de localiser ces mêmes points de référence dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement 24 à l’aide de la pointe 30 du stylet 28 de façon connue en soi et de les enregistrer également en zone de stockage de données 48. S’il s’agit de recaler angulairement une deuxième représentation tridimensionnelle ou ultérieure, alors que la première représentation tridimensionnelle a déjà été angulairement recalée, on peut se contenter de localiser les points de référence de l’objet 12 dans la représentation tridimensionnelle concernée et de les enregistrer en zone de stockage de données 48 sans avoir besoin de localiser de nouveau ces mêmes points de référence dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement 24 à l’aide du stylet 28, puisque le recalage angulaire peut avantageusement tirer profit des localisations enregistrées à l’aide du stylet 28 pour la première représentation tridimensionnelle étant donné qu’elles n’ont a priori aucune raison d’être différentes. Il convient de choisir des points de référence qui sont le moins alignés possible pour rendre opérant et précis le recalage angulaire. Par exemple lorsque l’ancillaire de référencement 24 est un bandeau ou une pastille fixé(e) de façon stable sur le front du patient, les points de référence généralement choisis sont un point de localisation du nasion, un point de localisation de la jonction naso-labiale et un point de localisation de rebord orbitaire externe gauche et/ou droit. Ils indiquent par convention des orientations principales nord, sud et ouest et/ou est. Tout autre point de référence peut être librement choisi en fonction de l’endroit où est fixé l’ancillaire de référencement 24, de l’application visée, et même plus généralement de la nature de l’objet 12. Le caisson principal 16 comporte en outre un module logiciel 54, destiné à être exécuté par l’unité de traitement 44, de recalage tridimensionnel surfacique de chaque représentation tridimensionnelle de l’objet 12 enregistrée en zone de stockage de données 48 sur l’objet 12 lui-même. Selon un exemple de protocole de recalage surfacique avantageusement mis en œuvre mais non limitatif, s’il s’agit de recaler une première représentation tridimensionnelle, il s’agit tout d’abord d’extraire une surface de l’objet 12 dans la représentation tridimensionnelle concernée et de l’enregistrer en zone de stockage de données 48. Ceci peut généralement se faire automatiquement si de bonnes conditions connues d’acquisition de cette représentation tridimensionnelle ont été respectées. Il s’agit en outre de localiser une pluralité de points surfaciques autres que les points de référence sur la surface de l’objet 12 dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement 24 à l’aide de la pointe 30 du stylet 28 et de les enregistrer en zone de stockage de données 48. Il s’agit enfin de calculer le recalage tridimensionnel surfacique à partir de cet enregistrement de localisations de points surfaciques. Plus précisément, le recalage tridimensionnel surfacique de la première représentation tridimensionnelle sur l’objet 12 comporte le calcul d’une première matrice de passage entre les localisations des points surfaciques enregistrées précédemment et leurs localisations sur la surface de l’objet 12 telle qu’extraite dans la première représentation tridimensionnelle. Le recalage angulaire préalable permet de faciliter le calcul de cette première matrice de passage en limitant les solutions possibles. S’il s’agit de recaler une deuxième représentation tridimensionnelle ou ultérieure, alors que la première représentation tridimensionnelle a déjà été recalée selon le protocole de recalage surfacique précité, on peut se contenter d’extraire une surface de l’objet 12 dans la représentation tridimensionnelle concernée et de l’enregistrer en zone de stockage de données 48, puis d’opérer directement un recalage tridimensionnel surfacique de cette deuxième représentation tridimensionnelle ou ultérieure à partir de l’enregistrement des localisations de points surfaciques réalisé pour le recalage surfacique de la première représentation tridimensionnelle. Cette façon de procéder est très avantageuse parce que l’enregistrement des localisations de points surfaciques peut être fastidieux et chronophage. Plus précisément, le recalage tridimensionnel surfacique de la deuxième représentation tridimensionnelle ou ultérieure sur l’objet 12 comporte le calcul d’une deuxième matrice de passage entre les localisations des points surfaciques enregistrées précédemment pour le recalage surfacique de la première représentation tridimensionnelle et leurs localisations sur la surface de l’objet 12 telle qu’extraite dans la deuxième représentation tridimensionnelle ou ultérieure. De même, le recalage angulaire préalable de la deuxième représentation tridimensionnelle ou ultérieure permet de faciliter le calcul de cette deuxième matrice de passage en limitant les solutions possibles. Concrètement, de nombreux points surfaciques peuvent être localisés à l’aide de la pointe 30 du stylet 28 en la promenant sur la tête 12 du patient, notamment tout autour des points de référence. Il n’y a pas vraiment de limite. Par exemple, plusieurs centaines de points surfaciques sont avantageusement localisés dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement 24 pour un recalage surfacique le plus précis possible en chirurgie ORL, de préférence entre 200 et 1000 points surfaciques, de préférence encore entre 500 et 600 points surfaciques. Le caisson principal 16 comporte en outre un module logiciel 56, destiné à être exécuté par l’unité de traitement 44, de sélection d’un affichage pour assister une navigation réalisée à l’aide de l’instrument chirurgical 20 lorsque chaque représentation tridimensionnelle enregistrée en zone de stockage de données 48 a été recalée par exécution des modules logiciels 52 et 54. Notamment lorsque deux représentations tridimensionnelles recalées sont à disposition en mémoire 46, par exemple l’une sous la forme d’une image volumique de l’objet 12 par scanner, l’autre sous la forme d’une image volumique de l’objet 12 par résonance magnétique, le module logiciel 56 gère la sélection possible d’un d’affichage simultané de plusieurs reconstructions planes en coupe de l’objet 12, dont au moins deux reconstructions planes d’une même coupe de l’objet 12 obtenues respectivement à partir de l’une et l’autre des première et deuxième représentations tridimensionnelles. En chirurgie ORL, les reconstructions planes en coupe de l’objet 12 portent généralement sur des coupes sagittales, axiales et coronales. Elles sont obtenues par un calcul connu en soi, notamment par interpolation, à partir de coupes réelles acquises selon le mode d’imagerie considéré. Dans l’exemple illustré sur l’écran d’affichage 18 de la , une fenêtre supérieure gauche illustre un menu permettant de sélectionner par exemple un mode d’affichage parmi plusieurs prédéterminés, de procéder à l’étalonnage de l’instrument chirurgical 20 ou de revoir le recalage et les points de référence des représentations tridimensionnelles à disposition. Une fenêtre inférieure gauche illustre un suivi vidéo en temps réel par caméra endoscopique de l’instrument chirurgical 20 en mode opératoire. Une fenêtre supérieure centrale illustre une reconstruction plane coronale par scanner incluant un positionnement de l’extrémité fonctionnelle 22 de l’instrument chirurgical 20. Une fenêtre supérieure droite illustre une même reconstruction plane coronale par IRM incluant un positionnement de l’extrémité fonctionnelle 22 de l’instrument chirurgical 20. Une fenêtre inférieure centrale illustre une reconstruction plane axiale par scanner incluant un positionnement de l’extrémité fonctionnelle 22 de l’instrument chirurgical 20. Une fenêtre inférieure droite illustre une même reconstruction plane axiale par IRM incluant un positionnement de l’extrémité fonctionnelle 22 de l’instrument chirurgical 20. Cela permet d’apprécier la position de l’extrémité fonctionnelle 22 de l’instrument chirurgical 20 sur les deux modes d’imagerie scanner et IRM en même temps Le caisson principal 16 comporte en outre un module logiciel 58, destiné à être exécuté par l’unité de traitement 44, de suivi par localisation en temps réel de l’extrémité fonctionnelle 22 de l’instrument chirurgical 20 et de mise à jour à chaque instant de chacune des reconstructions planes affichées simultanément à l’écran 18 qui la comportent. Le caisson principal 16 comporte en outre un module logiciel 60, destiné à être exécuté par l’unité de traitement 44, de commutation de l’affichage sur l’écran 18 entre plusieurs reconstructions planes en coupe de l’objet 12 selon la première représentation tridimensionnelle scanner, plusieurs reconstructions planes en coupe de l’objet 12 selon la deuxième représentation tridimensionnelle IRM et plusieurs reconstructions planes en coupe de l’objet 12 selon les première et deuxième représentations tridimensionnelles scanner et IRM, cette commutation étant notamment activable par un rapprochement prédéterminé entre l’extrémité fonctionnelle 22 de l’instrument chirurgical 20 et un récepteur spécifique de l’ancillaire de référencement 24, par exemple son plot d’étalonnage. Cette commutation peut en outre être activable par interaction directe avec l’écran d’affichage 18 lorsqu’il est tactile. Chaque fenêtre affichée à l’écran 18 et présentant une reconstruction plane en coupe sagittale, axiale ou coronale de l’objet 12 peut en outre éventuellement être commutée individuellement, par exemple par interaction tactile ou autre, pour changer de coupe et/ou de mode d’imagerie. Les modules logiciels 56, 58 et 60 sont exécutables indépendamment par l’unité de traitement 44, pas nécessairement dans l’ordre de leur présentation ci-dessus. Ils peuvent aussi être exécutés en même temps. La illustre un autre exemple non limitatif d’affichage simultané de plusieurs reconstructions planes en coupe de l’objet 12 selon les première et deuxième représentations tridimensionnelles scanner et IRM précitées. L’affichage est ici subdivisé en six fenêtres. Les trois fenêtres supérieures sont respectivement des reconstructions planes en coupes sagittale, coronale et axiale de mode scanner, tandis que les trois fenêtres inférieures sont respectivement les mêmes reconstructions planes en coupes sagittale, coronale et axiale de mode IRM. Dans chaque fenêtre, l’extrémité fonctionnelle 22 de l’instrument chirurgical 20 est précisément localisée à l’intersection de deux axes, l’un horizontal et l’autre vertical. Le fait de visualiser et suivre l’extrémité fonctionnelle 22 simultanément dans les trois coupes sagittale, coronale et axiale et dans les deux modes d’imagerie scanner et IRM est une aide précieuse pour le praticien. Le procédé de recalage tridimensionnel de représentations tridimensionnelles de l’objet 12 sur l’objet 12 lui-même tel qu’il peut être mis en œuvre par le dispositif d’aide à la navigation de la , correspondant à l’exécution des modules logiciels 50, 52 et 54, va maintenant être détaillé conformément à la succession d’étapes de la . Au cours d’une étape 100 réalisée par exécution du module logiciel 50, une première représentation tridimensionnelle de l’objet 12 selon un premier mode d’imagerie tridimensionnelle, par exemple un selon un mode d’acquisition par scanner, est enregistrée en zone de stockage de données 48. Au cours d’une étape suivante 102 réalisée par exécution du module logiciel 52, au moins trois points de référence prédéterminés Pr de l’objet 12 sont localisés dans la première représentation tridimensionnelle et enregistrés en zone de stockage de données 48. Dans l’exemple de la , ce sont quatre points de référence Pr qui sont prédéterminés et localisés : un point de localisation du nasion, un point de localisation de jonction naso-labiale, un point de localisation de rebord orbitaire externe gauche et un point de localisation de rebord orbitaire externe droit. Au cours d’une étape suivante 104 réalisée par exécution du module logiciel 52, ces mêmes points de référence Pr sont localisés dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement 24 à l’aide de la pointe 30 du stylet 28 de façon connue en soi et ils sont également enregistrés en zone de stockage de données 48. Au cours d’une étape suivante 106 réalisée par exécution du module logiciel 54, une surface de l’objet 12 est extraite dans la première représentation tridimensionnelle et est enregistrée en zone de stockage de données 48. Au cours d’une étape suivante 108 réalisée par exécution du module logiciel 54, plusieurs points surfaciques Ps autres que les points de référence Pr sont localisés sur la surface de l’objet 12 dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement 24 à l’aide de la pointe 30 du stylet 28 et sont enregistrés en zone de stockage de données 48. Au cours d’une étape suivante 110 réalisée par exécution du module logiciel 54, le recalage tridimensionnel surfacique de la première représentation tridimensionnelle est calculé à partir de cet enregistrement de localisations de points surfaciques Ps. Le calcul de la première matrice de passage qu’il implique est facilité par le recalage angulaire préalable réalisé par l’exécution des étapes 102 et 104. Au cours d’une étape suivante 112, le recalage obtenu de la première représentation tridimensionnelle de l’objet 12 sur l’objet 12 lui-même peut être validé à l’aide du stylet 28 selon un protocole connu en soi, de sorte que cette étape ne sera pas détaillée. Au cours d’une étape suivante 114 réalisée par exécution du module logiciel 50, une deuxième représentation tridimensionnelle de l’objet 12 selon un deuxième mode d’imagerie tridimensionnelle, par exemple selon un mode d’acquisition par IRM, est enregistrée en zone de stockage de données 48. Au cours d’une étape suivante 116 réalisée par exécution du module logiciel 52, les points de référence prédéterminés Pr de l’objet 12 sont localisés dans la deuxième représentation tridimensionnelle et enregistrés en zone de stockage de données 48. Au cours d’une étape suivante 118 réalisée par exécution du module logiciel 54, une surface de l’objet 12 est extraite dans la deuxième représentation tridimensionnelle et est enregistrée en zone de stockage de données 48. Au cours d’une étape suivante 120 réalisée par exécution du module logiciel 54, le recalage tridimensionnel surfacique de la deuxième représentation tridimensionnelle est calculé à partir de l’enregistrement des localisations des points surfaciques Ps réalisé à l’étape 108. Le calcul de la deuxième matrice de passage qu’il implique est facilité par le recalage angulaire préalable réalisé par l’exécution des étapes 116 et 104. Enfin, au cours d’une étape suivante 122, le recalage obtenu de la deuxième représentation tridimensionnelle de l’objet 12 sur l’objet 12 lui-même peut lui aussi être validé à l’aide du stylet 28 selon un protocole identique à celui de l’étape 112. Il apparaît clairement qu’un procédé de recalage tridimensionnel de représentations tridimensionnelles d’un objet sur l’objet lui-même tel que celui décrit précédemment permet d’envisager un affichage simultané de plusieurs représentations tridimensionnelles différentes de cet objet en facilitant et accélérant le recalage. Cet affichage simultané en plusieurs reconstructions planes en coupes de l’objet selon différents modes d’acquisition, avantageusement scanner et IRM mais pas uniquement, est un outil puissant d’aide à la navigation dans l’objet pour une application en chirurgie ORL. On notera par ailleurs que l’invention n’est pas limitée au mode de réalisation décrit précédemment. Il apparaîtra en effet à l'homme de l'art que diverses modifications peuvent être apportées au mode de réalisation décrit ci-dessus, à la lumière de l'enseignement qui vient de lui être divulgué. Dans la présentation détaillée de l’invention qui est faite précédemment, les termes utilisés ne doivent pas être interprétés comme limitant l’invention au mode de réalisation exposé dans la présente description, mais doivent être interprétés pour y inclure tous les équivalents dont la prévision est à la portée de l'homme de l'art en appliquant ses connaissances générales à la mise en œuvre de l'enseignement qui vient de lui être divulgué. Procédé de recalage tridimensionnel de représentations tridimensionnelles d’un objet (12) sur l’objet (12) lui-même, à l’aide d’un ancillaire de référencement (24) fixé sur l’objet (12) et d’un stylet (28) dont une pointe (30) est localisable dans un référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement (24), comportant : un enregistrement (100, 102) en mémoire d’une première représentation tridimensionnelle de l’objet (12) selon un premier mode d’imagerie tridimensionnelle et de localisations d’au moins trois points de référence (Pr) de l’objet (12) dans cette première représentation tridimensionnelle ; un recalage tridimensionnel angulaire (102, 104), par une unité de calcul (44), de cette première représentation tridimensionnelle sur l’objet (12) à partir d’un enregistrement (104), à l’aide de la pointe (30) du stylet (28), de localisations des points de référence (Pr) de l’objet (12) dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement (24) ; un recalage tridimensionnel surfacique (106, 108, 110), par l’unité de calcul (44), de cette première représentation tridimensionnelle sur l’objet (12) comportant : une extraction (106) d’une surface de l’objet (12) dans la première représentation tridimensionnelle, un enregistrement (108), à l’aide de la pointe (30) du stylet (28), de localisations d’une pluralité de points surfaciques (Ps) autres que les points de référence (Pr) sur la surface de l’objet (12) dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement (24), et le calcul (110) du recalage tridimensionnel surfacique à partir de cet enregistrement (108) de localisations de points surfaciques ; un enregistrement (114, 116) en mémoire d’une deuxième représentation tridimensionnelle de l’objet (12) selon un deuxième mode d’imagerie tridimensionnelle, autre que le premier mode d’imagerie tridimensionnelle, et de localisations des points de référence (Pr) de l’objet (12) dans cette deuxième représentation tridimensionnelle ; et un recalage tridimensionnel (116, 118, 120) de cette deuxième représentation tridimensionnelle de l’objet (12) sur l’objet (12) lui-même ; caractérisé en ce que le recalage tridimensionnel (116, 118, 120) de la deuxième représentation tridimensionnelle comporte un recalage tridimensionnel surfacique (118, 120) de cette deuxième représentation tridimensionnelle, par l’unité de calcul (44), à partir de l’enregistrement (108) des localisations de points surfaciques (Ps) réalisé pour le recalage surfacique (110) de la première représentation tridimensionnelle. Procédé de recalage tridimensionnel selon la revendication 1, dans lequel le recalage tridimensionnel (116, 118, 120) de la deuxième représentation tridimensionnelle comporte un recalage tridimensionnel angulaire (116, 104), par l’unité de calcul (44), de cette deuxième représentation tridimensionnelle sur l’objet (12) à partir de l’enregistrement (104), réalisé pour le recalage tridimensionnel angulaire (102, 104) de la première représentation tridimensionnelle, des localisations des points de référence (Pr) de la surface de l’objet (12) dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement (24). Procédé de recalage tridimensionnel selon la revendication 1 ou 2, dans lequel : le recalage tridimensionnel surfacique (106, 108, 110) de la première représentation tridimensionnelle sur l’objet (12) comporte le calcul (110) d’une première matrice de passage entre les localisations des points surfaciques (Ps) enregistrées et leurs localisations sur la surface de l’objet (12) telle qu’extraite (106) dans la première représentation tridimensionnelle ; et le recalage tridimensionnel surfacique (118, 120) de la deuxième représentation tridimensionnelle comporte une extraction (118) d’une surface de l’objet (12) dans la deuxième représentation tridimensionnelle et le calcul (120) d’une deuxième matrice de passage entre les localisations des points surfaciques (Ps) enregistrées (108) pour le recalage surfacique (106, 108, 110) de la première représentation tridimensionnelle et leurs localisations sur la surface de l’objet (12) telle qu’extraite (118) dans la deuxième représentation tridimensionnelle. Procédé de recalage tridimensionnel selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le recalage tridimensionnel surfacique (106, 108, 110) de la première représentation tridimensionnelle sur l’objet (12) comporte l’enregistrement (108) des localisations de plusieurs centaines de points surfaciques (Ps) autres que les points de référence (Pr) sur la surface de l’objet (12) dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement (24), de préférence entre 200 et 1000 points surfaciques, de préférence encore entre 500 et 600 points surfaciques. Procédé de recalage tridimensionnel selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, comportant l’acquisition préalable : de la première représentation tridimensionnelle sous la forme d’une image volumique de l’objet (12) par scanner ou tomodensitométrie ; et de la deuxième représentation tridimensionnelle sous la forme d’une image volumique de l’objet (12) par résonance magnétique. Procédé de recalage tridimensionnel selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel l’objet (12) est une tête de patient humain ou animal et l’ancillaire de référencement (24) est un dispositif fixé sur cette tête avec une stabilité apte à induire une erreur de recalage submillimétrique, par exemple un bandeau frontal fixé de façon stable sur le front du patient, une pastille frontale fixée de façon stable sur le front du patient ou un dispositif buccal enserré dans la bouche du patient entre ses dents. Procédé de recalage tridimensionnel selon la revendication 6, dans lequel les points de référence (Pr) de la tête du patient sont non alignés, comportant par exemple au moins un point de localisation du nasion, un point de localisation de jonction naso-labiale et un point de localisation de rebord orbitaire externe lorsque l’ancillaire de référencement (24) est fixé de façon stable sur le front du patient. Programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un processeur, comprenant des instructions (50, 52, 54) pour l’exécution des étapes d’un procédé de recalage tridimensionnel de représentations tridimensionnelles d’un objet (12) sur l’objet (12) lui-même selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, lorsque ledit programme est exécuté par une unité de calcul (44) d’un dispositif (10) d’aide à la navigation dans l’objet (12) à l’aide d’un instrument (20) à extrémité fonctionnelle (22), et lorsque ce dispositif (10) comporte par ailleurs : une mémoire (48) pour le stockage d’une première représentation tridimensionnelle de l’objet (12) selon un premier mode d’imagerie tridimensionnelle, de localisations d’au moins trois points de référence (Pr) de l’objet (12) dans cette première représentation tridimensionnelle, d’une deuxième représentation tridimensionnelle de l’objet (12) selon un deuxième mode d’imagerie tridimensionnelle autre que le premier mode d’imagerie tridimensionnelle, et de localisations des points de référence (Pr) de l’objet (12) dans cette deuxième représentation tridimensionnelle ; un ancillaire de référencement (24) destiné à être fixé sur l’objet (12) ; et un stylet (28), manipulable par un opérateur, dont une pointe (30) est localisable dans un référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement (24). Dispositif (10) d’aide à la navigation dans un objet (12) à l’aide d’un instrument (20) à extrémité fonctionnelle (22), comportant : une mémoire (48) pour le stockage d’une première représentation tridimensionnelle de l’objet (12) selon un premier mode d’imagerie tridimensionnelle, de localisations d’au moins trois points de référence (Pr) de l’objet (12) dans cette première représentation tridimensionnelle, d’une deuxième représentation tridimensionnelle de l’objet (12) selon un deuxième mode d’imagerie tridimensionnelle autre que le premier mode d’imagerie tridimensionnelle, et de localisations des points de référence (Pr) de l’objet (12) dans cette deuxième représentation tridimensionnelle ; une unité de calcul (44) conçue pour un recalage tridimensionnel desdites première et deuxième représentations tridimensionnelles de l’objet (12) sur l’objet (12) lui-même ; un ancillaire de référencement (24) destiné à être fixé sur l’objet (12) ; un stylet (28) dont une pointe (30) est localisable dans un référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement (24) ; dans lequel l’unité de calcul (44) est plus précisément conçue (50, 52, 54) pour exécuter : un recalage tridimensionnel angulaire de la première représentation tridimensionnelle sur l’objet (12) à partir d’un enregistrement, par interaction avec la pointe (30) du stylet (28) lorsqu’il est manipulé par un opérateur, des localisations des points de référence (Pr) de l’objet (12) dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement (24) ; un recalage tridimensionnel surfacique de la première représentation tridimensionnelle sur l’objet (12) comportant : une extraction d’une surface de l’objet (12) dans la première représentation tridimensionnelle, un enregistrement, par interaction avec la pointe (30) du stylet (28) lorsqu’il est manipulé par un opérateur, de localisations d’une pluralité de points surfaciques (Ps) autres que les points de référence (Pr) sur la surface de l’objet (12) dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement (24), et le calcul du recalage tridimensionnel surfacique à partir de cet enregistrement de localisations de points surfaciques ; caractérisé en ce que l’unité de calcul (44) est conçue (54) pour que le recalage tridimensionnel de la deuxième représentation tridimensionnelle comporte un recalage tridimensionnel surfacique de cette deuxième représentation tridimensionnelle à partir de l’enregistrement des localisations de points surfaciques (Ps) réalisé pour le recalage surfacique de la première représentation tridimensionnelle. Dispositif (10) d’aide à la navigation dans un objet (12) selon la revendication 9, comportant en outre : un instrument (20) dont une extrémité fonctionnelle (22) est localisable dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement (24) ; et un écran (18) d’affichage simultané de plusieurs reconstructions planes en coupe de l’objet (12), dont au moins deux reconstructions planes d’une même coupe de l’objet (12) obtenues respectivement à partir de l’une et l’autre des première et deuxième représentations tridimensionnelles ; dans lequel l’unité de calcul (44) est conçue (58, 60) pour : localiser et afficher visuellement l’extrémité fonctionnelle (22) de l’instrument (20) dans chaque reconstruction plane en coupe de l’objet (12) affichée par l’écran (18) ; et commuter l’affichage entre plusieurs reconstruction planes en coupe de l’objet (12) selon la première représentation tridimensionnelle, plusieurs reconstruction planes en coupe de l’objet (12) selon la deuxième représentation tridimensionnelle et plusieurs reconstruction planes en coupe de l’objet (12) selon les première et deuxième représentations tridimensionnelles, cette commutation étant activable par un rapprochement prédéterminé entre l’extrémité fonctionnelle (22) de l’instrument (20) et un plot d’étalonnage de l’ancillaire de référencement (24).