Brevet FR3135048A1 — publié le 20231103

L’invention concerne un procédé de suivi d’au moins une limite (1A, 1B, 2A, 3B) de bord de voie d’une voie de circulation (1, 2, 3) sur laquelle se déplace un véhicule automobile (10), le procédé comprenant des étapes de : à un premier pas de temps, - acquisition d’au moins une donnée initiale associée à ladite limite de bord de voie, - détermination d’une première représentation de la limite de bord de voie sur la base de ladite donnée initiale acquise, puis, à un deuxième pas de temps, - acquisition d’au moins une donnée actualisée de ladite limite de bord de voie, - détermination d’une deuxième représentation de la limite de bord de voie sur la base de la donnée actualisée, et - détermination d’une représentation finale de la limite de bord de voie par combinaison de la première représentation et de la deuxième représentation. Figure pour l’abrégé : Fig. 2 Procédé de suivi d’au moins une limite de bord de voie de circulation et véhicule automobile associé Domaine technique de l'invention La présente invention concerne de manière générale les aides à la conduite de véhicules automobiles. Elle s’applique plus particulièrement aux voitures et autres engins motorisés circulant sur routes, mais s’applique également à d’autres domaines tels que la robotique. L’invention concerne un procédé de suivi d’au moins une limite de bord de voie de circulation qu’emprunte un véhicule automobile. Elle concerne également un véhicule automobile adapté à mettre en œuvre un tel procédé de suivi. Etat de la technique Dans un souci de sécurisation des véhicules automobiles, on équipe actuellement ces derniers de systèmes d’aide à la conduite (ou ADAS pour « Advanced driver-assistance systems » selon l’acronyme d’origine anglo-saxonne couramment utilisé) voire de systèmes de conduite hautement automatisée. Dans le cas de tels systèmes ou du véhicule autonome, la détection et la représentation des délimitations des voies de circulation doivent être fiables puisqu’elles conditionnent les commandes générées ensuite. Actuellement, il est connu d’utiliser un capteur, tel qu’une caméra, qui embarque des moyens de traitement d’images afin de représenter les bords des voies de circulation. Il est également connu d’utiliser plusieurs capteurs, tels qu’une caméra couplée à un télédétecteur RADAR, puis de traiter ensemble les données issues de ces différents capteurs, par exemple par fusion de données, afin de caractériser ces bords de voies de circulation (notamment en précisant le type de bord, par exemple une ligne continue, discontinue, une bordure, et les caractéristiques qui y sont associées). Ces différentes solutions permettent d’obtenir une représentation instantanée des bords des voies de circulation empruntées par le véhicule automobile. Cependant, elles ne donnent pas entière satisfaction car, dans le cas d’un défaut instantané d’un capteur, aucune information sur les bords des voies de circulation n’est disponible pour assurer la commande du véhicule automobile. Cela n’offre donc pas les garanties de sécurité souhaitées. Présentation de l'invention Afin de remédier aux inconvénients précités, la présente invention propose d’améliorer le suivi des bords des voies de circulation. Plus particulièrement, on propose selon l’invention un procédé de suivi d’au moins une limite de bord de voie d’une voie de circulation sur laquelle se déplace un véhicule automobile, le procédé comprenant des étapes de : à un premier pas de temps, - acquisition d’au moins une donnée initiale associée à ladite limite de bord de voie, - détermination d’une première représentation de la limite de bord de voie sur la base de ladite donnée initiale acquise, puis, à un deuxième pas de temps, - acquisition d’au moins une donnée actualisée de ladite limite de bord de voie, - détermination d’une deuxième représentation de la limite de bord de voie sur la base de la donnée actualisée, et - détermination d’une représentation finale de la limite de bord de voie par combinaison de la première représentation et de la deuxième représentation. Ainsi, grâce à l’invention, les limites de bord de voie sont représentées sur la base des données acquises à l’instant courant mais aussi à un ou plusieurs instants précédents, lors du déplacement du véhicule automobile sur sa voie de circulation. Un suivi « continu » de ces limites de bord de voie est donc possible tout au long du déplacement du véhicule. Cela permet de garantir une sécurité dans la conduite du véhicule car les limites de bord de voie, nécessaires à la génération des consignes de commande de conduite, sont alors toujours connues. De plus, l’utilisation des données antérieures acquises rend plus fiable la représentation instantanée de chaque limite de bord de voie. Cela permet donc d’éviter des erreurs de représentation basées sur des défauts instantanés des différents capteurs permettant l’acquisition de donnée. Par ailleurs, ce suivi est uniquement basé sur les données acquises par les différents capteurs présents dans le véhicule automobile. Aucune connectivité avec d’autres véhicules automobiles ou d’autres infrastructures n’est nécessaire pour permettre le suivi. D’autres caractéristiques avantageuses et non limitatives du procédé de suivi conforme à l’invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes : - il est également prévu une étape d’évaluation d’une compatibilité de ladite première représentation et de ladite deuxième représentation par détermination d’une distance entre ladite première représentation et de ladite deuxième représentation, la détermination de la représentation finale étant mise en œuvre uniquement si la première représentation et de la deuxième représentation sont compatibles ; - la détermination de la représentation finale est mise en œuvre uniquement si la distance déterminée est inférieure à une valeur de seuil prédéterminée ; - la distance déterminée est une distance de Mahalanobis ; - si la distance déterminée est supérieure à la valeur seuil prédéterminée, la représentation finale de la limite de bord de voie est déterminée à partir de ladite deuxième représentation uniquement ; - il est prévu, lors de l’étape d’évaluation, des sous-étapes de : a) projection d’un point initial de la première représentation en un premier point projeté sur la deuxième représentation, et b) projection d’un point initial de la deuxième représentation en un deuxième point projeté sur la première représentation, la détermination de la distance étant mise en œuvre lorsque l’un au moins du premier point projeté et du deuxième point projeté appartient respectivement à la deuxième représentation ou à la première représentation ; - si aucun du premier point projeté ou du deuxième point projeté appartient à l’une ou l’autre de la première représentation ou de la deuxième représentation, la représentation finale est déterminée à partir de la deuxième représentation uniquement ; - la première représentation et la deuxième représentation ont une forme de clothoïde ; - la détermination de la deuxième représentation est fonction du déplacement du véhicule entre le premier pas de temps et le deuxième pas de temps ; - l’une au moins de la première représentation et de la deuxième représentation est déterminée à partir d’une pluralité de données initiales acquises par plusieurs capteurs compris dans le véhicule automobile ; et - à l’étape de détermination de la représentation finale, la combinaison de la première représentation et de la deuxième représentation est mise en œuvre par fusion par filtrage de Kalman. L’invention concerne également un véhicule automobile comprenant un calculateur configuré pour mettre en œuvre un procédé de suivi tel qu’introduit précédemment. Bien entendu, les différentes caractéristiques, variantes et formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. Procédé de suivi d’au moins une limite (1A, 1B, 2A, 3B) de bord de voie d’une voie de circulation (1, 2, 3) sur laquelle se déplace un véhicule automobile (10), le procédé comprenant des étapes de : à un premier pas de temps, - acquisition d’au moins une donnée initiale associée à ladite limite (1A, 1B, 2A, 3B) de bord de voie, - détermination d’une première représentation (C it ) de la limite (1A, 1B, 2A, 3B) de bord de voie sur la base de ladite donnée initiale acquise, puis, à un deuxième pas de temps, - acquisition d’au moins une donnée actualisée de ladite limite (1A, 1B, 2A, 3B) de bord de voie, - détermination d’une deuxième représentation (C im ) de la limite (1A, 1B, 2A, 3B) de bord de voie sur la base de la donnée actualisée, et - détermination d’une représentation finale (C if ) de la limite (1A, 1B, 2A, 3B) de bord de voie par combinaison de la première représentation (C it ) et de la deuxième représentation (C im ). Procédé selon la revendication 1, comprenant également une étape d’évaluation d’une compatibilité de ladite première représentation (C it ) et de ladite deuxième représentation (C im ) par détermination d’une distance entre ladite première représentation (C it ) et de ladite deuxième représentation (C i m ), la détermination de la représentation finale (C if ) étant mise en œuvre si ladite première représentation (C it ) et de ladite deuxième représentation (C im ) sont compatibles. Procédé selon la revendication 2, dans lequel la détermination de la représentation finale (C i f ) est mise en œuvre uniquement si la distance déterminée est inférieure à une valeur de seuil prédéterminée. Procédé selon l’une des revendications 2 ou 3, dans lequel la distance déterminée est une distance de Mahalanobis. Procédé selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel il est prévu, lors de l’étape d’évaluation, des sous-étapes de : - projection d’un point initial (M t ) de la première représentation (C it ) en un premier point projeté (P m ) sur la deuxième représentation (C i m ), et - projection d’un point initial (M m ) de la deuxième représentation (C i m ) en un deuxième point projeté (P t ) sur la première représentation (C it ), la détermination de la distance étant mise en œuvre lorsque l’un au moins du premier point projeté (P m ) et du deuxième point projeté (P t ) appartient respectivement à la deuxième représentation (C i m ) ou à la première représentation (C it ). Procédé selon la revendication 5, dans lequel, si aucun du premier point projeté (P m ) ou du deuxième point projeté (P t ) appartient à l’une ou l’autre de la première représentation (C it ) ou de la deuxième représentation (C i m ), la représentation finale (C i f ) est déterminée à partir de la deuxième représentation (C i m ) uniquement. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel la première représentation (C it ) et la deuxième représentation (C i m ) ont une forme de clothoïde. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel l’une au moins de la première représentation (C it ) et de la deuxième représentation (C i m ) est déterminée à partir d’une pluralité de données initiales acquises par plusieurs capteurs compris dans le véhicule automobile (10). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel, à l’étape de détermination de la représentation finale (C i f ), la combinaison de la première représentation (C it ) et de la deuxième représentation (C i m ) est mise en œuvre par fusion par filtrage de Kalman. Véhicule automobile (10) comprenant un calculateur (11) configuré pour mettre en œuvre le procédé de suivi selon les revendications 1 à 9.