Brevet FR3132486A1 — publié le 20230811

Procédé d’aide à la conduite d’un ego véhicule automobile (100) comportant les étapes suivantes : Calcul d’une trajectoire (T1) d’un changement de voie de l’ego véhicule (100), d’une première voie (310) à une deuxième voie (320), la trajectoire de changement de voie comprenant une position de début (PD), et une position de fin (PF) à une date de fin, Analyse d’une trajectoire d’un objet (200) circulant dans la deuxième voie (320), et prévision d’une position prévue (PV) de l’objet (200), à la date de fin, Détermination d’une zone libre (ZL) sur la deuxième voie (320) à partir de la position de fin (PF) et la position de début (PD), Vérification si la position prévue (PV) est dans la zone libre (ZL), Si la position prévue (PV) est dans la zone libre (ZL), alors le changement de voie de l’ego véhicule (100) est interdit. Figure pour l’abrégé : figure 1 Procédé d’aide à la conduite d’un véhicule automobile, dispositif et véhicule associés L’invention concerne l’aide à la conduite d’un véhicule automobile. Aujourd’hui, Il existe un certain nombre d’aides à la conduite (ou d’automatismes de conduite) permettant une adaptation automatique (ou semi-automatique) de la trajectoire d’un véhicule en fonction de l’environnement du véhicule. Il existe un besoin d’améliorer la sécurité et l’attractivité de ces aides à la conduite et le confort qu’elles apportent, notamment lors de changement de voie, qui est une situation particulièrement complexe à automatiser. Dans ce but, l’invention concerne un procédé d’aide à la conduite d’un ego véhicule automobile circulant sur une première voie de circulation, dans un sens de circulation et une direction de circulation, d’une route comprenant une deuxième voie de circulation, dans le sens de circulation et la direction de circulation, (la deuxième voie peut être adjacente à la première voie ou être séparée par d’autres voies) caractérisée en ce qu’il comporte les étapes suivantes : Calcul d’une trajectoire d’un changement de voie de l’ego véhicule, durant laquelle l’égo véhicule passe de la première voie de circulation à la deuxième voie de circulation, la trajectoire comprenant un déplacement latéral entre la première voie et la deuxième voie, une position de début (de la trajectoire) (longitudinale) (ou l’ego véhicule est dans la première voie, et passe, d’une vitesse latérale nulle à une vitesse latérale non nulle en direction (du milieu) de la deuxième voie) à une date de début, et une position de fin (de la trajectoire) (longitudinale) (ou l’ego véhicule est (centré) dans la deuxième voie, et passe d’une vitesse latérale non nulle à une vitesse latérale nulle) à une date de fin, Analyse d’une trajectoire d’un objet circulant dans (autrement dit :sur) la deuxième voie, et prévision d’une position prévue de l’objet, à la date de fin, Détermination d’une zone libre sur la deuxième voie à partir de la position de fin et la position de début, Vérification si la position prévue est dans la zone libre, Si la position prévue est dans la zone libre, alors le changement de voie de l’ego véhicule est interdit (autrement dit : n’est pas réalisé). En vérifiant qu’aucun objet n’est dans la zone libre ainsi définie, on s’assure que le véhicule ego (appelé aussi dans cette demande de brevet : l’égo véhicule) ne rencontrera aucun obstacle (c’est-à-dire, qu’il ne rencontrera pas l’objet) pendant toute la durée du changement de voie défini par la trajectoire( c’est-à-dire, le temps d’étendant ou s’écoulant entre la date de début et la date de fin). Ainsi, les imprévus sont minimisés et sécurisés de manière à éviter d’avoir à s’adapter à ces imprévus quand le véhicule égo est déjà dans la deuxième voie (cette adaptation peut être tardive au point d’induire des risques pour la sécurité, nécessiter des manœuvres brutales et/ou entrainer l’abandon du changement de voie). Selon un mode réalisation, la trajectoire de changement de voie peut être calculée à partir de la vitesse et la position de l’égo véhicule. La vitesse et la position peuvent être obtenues à partir d’une caméra, d’un radar, ou d’un système de positionnement satellitaire de l’égo véhicule. Selon un mode de réalisation, préalablement à l’étape de calcul, une instruction de changement de voie est reçue, par exemple initié par le conducteur de l’égo véhicule. Selon un mode de réalisation, la trajectoire de l’objet est calculée à partir de la vitesse de l’objet, et éventuellement de l’accélération de l’objet (longitudinale ou latérale) (par exemple à la date de début). Ces données peuvent être obtenues à partir d’une caméra, d’un radar de l’égo véhicule. Par latéral, on entend dans une direction perpendiculaire à la direction et au sens. Par longitudinal, on entend dans une direction parallèle à la direction et au sens. Par exemple, la zone libre est délimitée (longitudinalement) par (ou d’étend (longitudinalement) entre) un droit de la position de début (PD) et par la position de fin. Autrement dit : la zone libre peut être délimitée (ou s’étend entre) longitudinalement par la position de début et la position de fin. En variante, la zone libre peut être prolongée d’une distance de sécurité (par exemple de 20 mètres) au-delà de la position de fin et/ou en deçà de la position de début. Par exemple, la zone libre s’étend latéralement sur toute la deuxième voie. Selon un mode de réalisation : La position de début est une position de l’avant de l’égo véhicule à la date de début, ou La position de fin est une position de l’avant du l’égo véhicule à la date de fin, ou La position prévue est une position de l’arrière de l’objet à la date de fin. En variante, par exemple, la position de début et la position de fin peuvent être situées au milieu de l’égo véhicule ou la position prévue peut être située au milieu de l’objet. On entend par avant d’un véhicule (ou d’un objet) un ensemble de points du véhicule (ou d’un objet) qui passent les premiers (i.e. avant tous les autres points du véhicule (ou de l’objet) alignés dans le sens et la direction de circulation) par un point (i.e. : au-dessus d’un point) de la route, lorsque le véhicule (ou l’objet) circule sur la route dans le sens et la direction de circulation. On entend par arrière d’un véhicule (ou d’un objet) un ensemble de points du véhicule (ou d’un objet) qui passent les derniers (i.e. après tous les autres points du véhicule (ou d’un objet) alignés dans le sens et la direction de circulation) par un point (i.e. : au-dessus d’un point) de la route lorsque le véhicule (ou l’objet) circule sur la route dans le sens et la direction de circulation. Selon un mode de réalisation, si la position prévue est hors de la zone libre, alors le changement de voie de l’ego véhicule est autorisé. Le changement de voie est réalisé par l’égo véhicule. Des conditions additionnelles peuvent conditionner le changement de voie. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend en outre l’étape suivante : Si la position prévue est hors de la zone libre, commande d’une direction et d’une vitesse du véhicule égo de manière à ce qu’il réalise la trajectoire de changement de voie, et (commande ou ajustement) de la vitesse l’égo véhicule de manière à ce que l’égo véhicule respecte une distance de sécurité avec l’objet durant la réalisation de la trajectoire. Bien entendu, la commande de la direction et de la vitesse de l’égo véhicule peut respecter d’autres paramètres (par exemple, la vitesse autorisée qui peut changer durant la trajectoire de changement de voie). L’invention concerne également un programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontroller, pour la mise en œuvre du procédé selon l’invention. Le procédé selon l’invention est par exemple mis en œuvre par un dispositif électronique. L’invention concerne donc aussi un dispositif électronique configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention, et un véhicule automobile comprenant le dispositif électronique. Les caractéristiques et avantages du dispositif électronique, du véhicule automobile et du programme d’ordinateur sont identiques à ceux du procédé, c’est pourquoi, ils ne sont pas repris ici. On entend qu’un élément tel que le dispositif électronique, ou un autre élément est « configuré pour » réaliser une étape ou une opération, par le fait que l’élément comporte des moyens pour (autrement dit « est conformé pour » ou « est adapté pour ») réaliser l’étape ou l’opération. Il s’agit préférentiellement de moyens électroniques, par exemple d’un programme d’ordinateur, de données en mémoire et/ou de circuits électroniques spécialisés. Lorsqu’une étape ou une opération est réalisée par un tel élément, cela implique généralement que l’élément comporte des moyens pour (autrement dit « est conformé pour » ou « est adapté pour » ou « est configuré pour ») réaliser l’étape ou l’opération. Il s’agit également par exemple de moyens électroniques, par exemple un programme d’ordinateur, des données en mémoire et/ou des circuits électroniques spécialisés, et/ou éventuellement de moyens mécaniques. D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaitront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit comprenant des modes de réalisation de l’invention donnés à titre d’exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés, dans lesquels. et représentent un dispositif électronique d’un véhicule automobile et un véhicule selon un mode de réalisation de l’invention. représente le procédé de l’invention, selon un exemple de réalisation, mis en œuvre notamment par le dispositif électronique et le véhicule des figures 1 et 2. Description détaillée d’un exemple de réalisation de l’invention En référence aux figures 1 à 3, à l’étape S10, un ego véhicule automobile 100 circule sur une première voie de circulation 310 dans un sens de circulation et une direction de circulation S1 d’une route 300 comprenant une deuxième voie de circulation 320 dans le sens de circulation et une direction de circulation S1 (la deuxième voie 320 peut être adjacente à la première voie 310 ou être séparée par d’autres voies). Une instruction de changement de voie est reçue par le dispositif électronique 110 du véhicule ego 100, par exemple initiée par le conducteur du véhicule ego 100. A l’étape S20, le dispositif 110 calcule une trajectoire T1 d’un changement de voie de l’ego véhicule 100, durant laquelle l’égo véhicule 100 passe de la première voie de circulation 310 de la route 300 à la deuxième voie de circulation 320 de la route 300, la trajectoire T1 comprenant un déplacement (autrement dit : mouvement) latéral entre la première voie 310 et la deuxième voie 320, une position de début longitudinale PD ou l’ego véhicule est dans la première voie 310, et passe d’une vitesse latérale nulle à une vitesse latérale non nulle en direction du milieu de la deuxième voie 320 à une date de début, et une position de fin longitudinale PF ou l’ego véhicule 100 est centré dans la deuxième voie 320, et passe d’une vitesse latérale non nulle à une vitesse latérale nulle à une date de fin. et , le véhicule ego à la date de début est référence 100, et 100’ à la date de fin. et 2, l’objet 200 est représenté à la date de fin seulement (et pas à la date de début). Par latérale, on entend dans une direction perpendiculaire à la direction et au sens S1. Par longitudinale, on entend dans une direction parallèle à la direction et au sens S1. Selon un mode réalisation, la trajectoire de changement de voie peut être calculée à partir de la vitesse et la position du véhicule égo 100, selon une des méthodes connues de l’homme de métier. Ces données peuvent être obtenues à partir d’une caméra, d’un radar, et/ou d’un système de positionnement satellitaire 111 du véhicule 100. A l’étape S30, le dispositif électronique du véhicule ego analyse une trajectoire d’un objet 200 circulant dans la deuxième voie 320, et prévoit une position prévue PV de l’objet 200, à la date de fin, selon une des méthodes connues de l’homme de métier pour cela. La trajectoire de l’objet 200 est calculée à partir de la vitesse et de la position de l’objet 200, et éventuellement de l’accélération de l’objet 200, par exemple à la date de début. Ces données peuvent être obtenues à partir d’une caméra, d’un radar 111 du véhicule ego 100. A l’étape S40, le dispositif électronique détermine une zone libre ZL sur la deuxième voie 320 à partir de la position de fin PF et de la position de début PD. Par exemple, la zone libre ZL est délimitée par un droit de la position de début PD et par la position de fin PF. Par exemple : La position de début PD est une position de l’avant du véhicule égo 100 à la date de début, ou La position de fin PF est une position de l’avant du véhicule égo 100 à la date de fin, ou La position prévue PV est une position de l’arrière de l’objet 200 à la date de fin. A l’étape 50, le dispositif électronique 100 vérifie si la position prévue PV est dans la zone libre ZL. A l’étape 60, si la position prévue PV est dans la zone libre ZL, tel que représenté , alors le changement de voie de l’ego véhicule 100 est interdit. Si la position prévue PV est hors de la zone libre ZL, tel que représenté , alors le changement de voie de l’ego véhicule 100 est autorisé. Le changement de voie est alors réalisé par le véhicule ego. Pour cela, le dispositif 110 commande la direction et la vitesse du véhicule égo 100 de manière à ce qu’il réalise la trajectoire de changement de voie T1, et (ajuste) la vitesse du véhicule de manière à ce que la véhicule ego 100 respecte une distance de sécurité D1 avec l’objet 200. Le dispositif électronique est par exemple ainsi configuré pour réaliser les étapes S10 à S60. Procédé d’aide à la conduite d’un ego véhicule automobile (100) circulant sur une première voie de circulation (310) d’une route (300) comprenant une deuxième voie de circulation (320) caractérisée en ce qu’il comporte les étapes suivantes : Calcul (S20) d’une trajectoire (T1) d’un changement de voie de l’ego véhicule (100), durant laquelle l’égo véhicule (100) passe de la première voie de circulation (310) à la deuxième voie de circulation (320), la trajectoire de changement de voie comprenant une position de début (PD) à une date de début, et une position de fin (PF) à une date de fin, Analyse (S20) d’une trajectoire d’un objet (200) circulant dans la deuxième voie (320), et prévision d’une position prévue (PV) de l’objet (200), à la date de fin, Détermination (S20) d’une zone libre (ZL) sur la deuxième voie (320) à partir de la position de fin (PF) et de la position de début (PD), Vérification (S20) si la position prévue (PV) est dans la zone libre (ZL), Si la position prévue (PV) est dans la zone libre (ZL), alors le changement (S20) de voie de l’ego véhicule (100) est interdit. Procédé d’aide à la conduite selon la revendication précédente dans lequel la zone libre (ZL) est délimitée par un droit de la position de début (PD) et par la position de fin (PF). Procédé d’aide à la conduite selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel : La position de début (PD) est une position d’un avant de l’égo véhicule (100) à la date de début, ou La position de fin (PF) est une position d’un avant du l’égo véhicule (100) à la date de fin, ou La position prévue (PV) est une position d’un arrière de l’objet (200) à la date de fin. Procédé d’aide à la conduite selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant en outre l’étape suivante : Commande d’une direction et d’une vitesse du véhicule égo (200) de manière à ce qu’il réalise la trajectoire (T1) de changement de voie, et de la vitesse l’égo véhicule (100) de manière à ce que l’égo véhicule (100) respecte une distance de sécurité (D1) avec l’objet (200) durant la réalisation de la trajectoire. Programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontroller, pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4. Dispositif électronique (210) configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4. Véhicule automobile (100) comprenant le dispositif électronique (210) selon la revendication précédente.