Brevet FR3138323A1 — publié le 20240202

Robot présentant un châssis, équipé d’un dispositif moyens de déplacement (2) situés symétriquement de chaque côté latéral du châssis (1), étant en outre équipé d’une colonne sèche (3) configurée pour créer une liaison fluidique entre une arrivée d’eau (4) située sensiblement à proximité d’une extrémité du châssis (1) dans un axe longitudinal (x), une valve (14) et une sortie d’eau (5) située sensiblement sur le dessus du châssis (1) dans un axe vertical (z), ladite arrivée d’eau (4) ayant une section de passage avec un axe sensiblement dans la direction de l’axe longitudinal (x) du châssis (1), ladite arrivée d’eau (4) étant configurée pour réaliser une connexion fluidique avec un raccord rapide, ladite sortie d’eau (5) ayant une section de passage avec un axe sensiblement dans la direction de l’un axe vertical (z) du châssis (1), ladite sortie d’eau (5) étant configurée pour réaliser une connexion fluidique avec un raccord rapide, dans lequel la colonne sèche (3) comporte une première section ayant un premier axe sensiblement parallèle à l’axe longitudinal (x) du châssis (1) et situé de manière sensiblement équidistante des extrémités latérales du châssis (1) et une deuxième section ayant un deuxième axe sensiblement parallèle à l’axe vertical (z) du châssis (1) et situé de manière sensiblement équidistante des extrémités latérales du châssis (1) et en ce que la colonne sèche (3) comporte au plus un coude. Figure pour la publication : Fig. 7 Robot équipé d’une colonne sèche optimisée À l'heure actuelle, lorsqu'un incendie se déclare, l’accès à l'environnement sur le site de l'incendie est relativement difficile, les pompiers se trouvent dans une situation de risque lorsqu'ils pénètrent sur le site de l'incendie, de sorte que les robots d'extinction d'incendie deviennent une solution préférable pour seconder les pompiers. La présente invention se rapporte à un robot d'extinction d'incendie équipé d’une colonne sèche optimisée pour la lutte contre le feu. État de la technique antérieure Différents fabricants proposent des robots pour projeter de l’eau sur le site d’un incendie. Tels robots sont typiquement équipés de chenilles leur permettant d’évoluer sur un terrain irrégulier et pour avoir une motricité suffisante pour évoluer en tirant un tuyau d’alimentation en eau tout en projetant l’eau à l’aide d’un canon. Le document CN107875549A dévoile un robot de lutte contre les incendies présentant la possibilité de faire converger le débit d'eau des deux tuyaux d'eau externes dans un tuyau à passage unique pour augmenter le débit et la pression de pulvérisation, cf . Néanmoins, ce dispositif présente les inconvénients suivants : le cendre de gravité du robot se situe en hauteur et lorsqu’il est opérationnel en marche avant et en projection d’eau, il y a un risque élevé de cabrage. Le document CN206621689U dévoile un robot de lutte contre l'incendie présentant un châssis, pourvu d'une entrée d'eau pour l'accostage avec un tuyau d'incendie, le châssis étant une structure sandwich, dans laquelle on fait circuler le l'eau d'incendie afin de refroidir le châssis, cf . Néanmoins, ce dispositif présente les inconvénients suivants : le cendre de gravité du robot se situe en hauteur et lorsqu’il est opérationnel en marche avant et en projection d’eau, il y a un risque élevé de cabrage. Le document CN210904753U dévoile un robot extincteur comprenant de multiples canaux d'entrée d'eau formés dans le corps du robot et communiquant avec la tête de pulvérisation d'extinction d'incendie en même temps, les multiples canaux d'entrée d'eau sont tous des canaux à sens unique, et les directions d'écoulement intérieures des multiples canaux d'entrée d'eau pointent vers la tête de pulvérisation d'extinction d'incendie, cf . Néanmoins, ce dispositif présente les inconvénients suivants : le cendre de gravité du robot se situe en hauteur et lorsqu’il est opérationnel en marche avant et en projection d’eau, il y a un risque élevé de cabrage. De plus la présence de plusieurs coudes sur le circuit de la colonne sèche induit des pertes de charge. Un robot selon l’art de la technique est également présenté en . Néanmoins, ce dispositif présente les inconvénients suivants : le cendre de gravité du robot se situe en hauteur et lorsqu’il est opérationnel en marche avant et en projection d’eau, il y a un risque élevé de cabrage. De plus la présence de plusieurs coudes sur le circuit de la colonne sèche induit des pertes de charge. Finalement, l’accès au compartiment des batteries, situé sous la colonne sèche, est rendu difficile par la présence de la colonne sèche au-dessus de ce compartiment. Un but de l’invention est de remédier à tout ou partie des inconvénients précités. La demanderesse développe des véhicules robotisés qui ont pour effet de pouvoir éloigner l’homme du danger. L’invention a pour but de fournir un écoulement optimal de l’eau dans le robot, durant la mise en œuvre de celui-ci, sur le théâtre d’un incendie. L’invention a également pour but d’abaisser au maximum le centre de gravité du robot lorsque la colonne sèche est alourdie avec l’eau. Un autre but de l’invention est de réduire le risque de cabrage du robot lors des évolutions vers l’avant en charge, connecté au tuyau flexible chargé en eau. Selon l’invention, le robot présente un châssis équipé de moyens de déplacement situés symétriquement de chaque côté latéral du châssis, étant en outre équipé d’une colonne sèche configurée pour créer une liaison fluidique entre une arrivée d’eau située sensiblement à proximité d’une extrémité du châssis dans un axe longitudinal (x), une valve et une sortie d’eau située sensiblement sur le dessus du châssis dans un axe vertical, ladite arrivée d’eau ayant une section de passage avec un axe sensiblement dans la direction de l’axe longitudinal (x) du châssis, ladite arrivée d’eau étant configurée pour réaliser une connexion fluidique avec un raccord rapide, ladite sortie d’eau ayant une section de passage avec un axe sensiblement dans la direction de l’un axe vertical (z) du châssis, ladite sortie d’eau étant configurée pour réaliser une connexion fluidique avec un raccord rapide, la colonne sèche comporte une première section ayant un premier axe sensiblement parallèle à l’axe longitudinal (x) du châssis et situé de manière sensiblement équidistante des extrémités latérales du châssis et une deuxième section ayant un deuxième axe sensiblement parallèle à l’axe vertical (z) du châssis et situé de manière sensiblement équidistante des extrémités latérales du châssis (1) et en ce que la colonne sèche comporte au plus un coude de 80 à 100 degrés et préférablement de sensiblement 90 dégrées. Selon un mode de réalisation de l’invention, la longueur de la première section de la colonne sèche est supérieure à longueur de la deuxième section de la colonne sèche au moins dans un rapport de 1.5 à 1, préférablement d’au moins de 2 à 1. Selon un mode de réalisation de l’invention, la colonne sèche est configurée pour être montée de manière amovible sur ledit châssis. Selon un mode de réalisation de l’invention, une bride de fixation fixe la colonne sèche sur le châssis dans un axe du longitudinal (x), transversal (y), vertical (z) ou une combinaison de l’un, de deux ou des trois axes, ladite bride de fixation étant située sensiblement à proximité de l’entrée d’eau. Selon un mode de réalisation de l’invention, une platine de fixation fixe la colonne sèche sur le châssis dans un axe du longitudinal (x), transversal (y), vertical (z) ou une combinaison de l’un, de deux ou des trois axes, ladite platine de fixation étant située sensiblement à proximité de la sortie de l’eau. Selon un mode de réalisation de l’invention, au moins un Y de dérivation situé sur la colonne sèche en amont de la sortie d’eau et comportant une valve située en aval du au moins un Y de dérivation, ledit au moins un Y de dérivation étant en connexion fluidique avec un réseau de gicleurs et/ou avec colonne sèche auxiliaire. Selon un mode de réalisation de l’invention, une connexion fluidique située en aval de l’arrivée d’eau, ladite connexion fluidique comportant un angle fixe ou ladite connexion fluidique comportant un angle variable, ladite connexion fluidique à angle variable, étant configurée libre pour réduire les contraintes angulaires entre la colonne sèche et le raccord rapide ou étant configurée asservie, ladite configuration asservie comportant une unité de contrôle configurée pour générer des commandes de pilotage d’un actionneur. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comporte une largeur hors tout inférieure ou égale à 150cm, préférablement inférieure ou égale à 80 cm et la colonne sèche comporte un diamètre Φ intérieur de 7 cm à 15 cm, préférablement de 11 cm. Selon un mode de réalisation de l’invention, le coude comporte un rayon de 1.5xΦ à 2xΦ, où Φ est le diamètre intérieur de la colonne sèche. Selon un mode de réalisation de l’invention, un bac pour les batteries, ledit bac étant situé de manière amovible sur le châssis à proximité de l’arrivée de l’eau et ledit bac étant configuré pour le remplacement des batteries à chaud par le dessus du robot. Selon un mode de réalisation de l’invention, les moyens de déplacement sont adaptés à se déplacer à la surface d’un sol ou d’un fluide, en sous-marin dans un fluide ou dans l’air ou une combinaison de deux ou plus desdits moyens de déplacement, lesdits moyens de déplacement comprenant au moins une paire de roues, un dispositif de flottaison et/ou des chenilles et préférablement des chenilles latérales ou deux ou trois paires de roues. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’axe de la section de passage de l’arrivée de l’eau se situe à une hauteur inférieure ou égale à 25 cm et préférablement inférieure ou égale à 18 cm par rapport au plan matérialisé par le sol sur lequel évolue le robot. Selon un mode de réalisation de l’invention, la section de passage de l’arrivée de l’eau se situe contenue dans un espace limité par les parties les plus saillantes du robot dans l’axe longitudinal (x). Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres. Liste des figures La illustre un robot selon l’art de la technique. La illustre un robot selon l’art de la technique. La illustre un robot selon l’art de la technique. La illustre un robot selon l’art de la technique. La illustre, schématiquement et de manière non limitative, une représentation en perspective cavalière du robot selon un mode de réalisation de l’invention. La illustre, schématiquement et de manière non limitative, un robot avec deux Y de dérivation selon un mode de réalisation de l’invention. La illustre, schématiquement et de manière non limitative, un carter de turbine selon un mode de réalisation de l’invention. Description détaillée de l’invention Les modes de réalisation décrits ci-après n’étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites, par la suite isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique, de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Tel que mentionné plus haut, l’invention a pour but de fournir un écoulement optimal de l’eau dans le robot, durant la mise en œuvre de celui-ci, sur le théâtre d’un incendie. Du point de vue de l’écoulement des fluides, il convient de veiller aux sections de passage, à limiter les pertes de charge et à considérer le traitement de surface de la surface en contact avec le fluide. L’invention a également pour but d’abaisser au maximum le centre de gravité du robot lorsque la colonne sèche est alourdie avec l’eau. En effet, cet aspect devient plus important lorsque le robot doit avoir une taille réduite, par exemple lorsque le robot doit pouvoir passer dans l’ouverture des portes. Dans ce cas de figure, le poids de la colonne sèche contenant de l’eau devient sensible par rapport au poids du robot, ce qui signifie que l’emplacement optimal de ce poids dans le robot peut contribuer à améliorer la stabilité et la manœuvrabilité du robot. Un autre but de l’invention est de réduire le risque de cabrage du robot lors des évolutions vers l’avant en charge, connecté au tuyau flexible chargé en eau. En effet, on va considérer ici le couple de rotation du robot lorsqu’il est en charge, connecté à un tuyau flexible. Selon l’invention, le robot présente principalement un châssis (1). Ce châssis a un rôle de maintien des différents éléments composant le robot en version de base et également lorsqu’il est équipé des options, selon les besoins de la mise en œuvre du robot. Le châssis a une forme générale de parallélépipède et est typiquement réalisé dans un matériau relativement léger pour éviter d’alourdir inutilement le robot mais en même temps robuste pour pouvoir affronter les épreuves du feu. Le robot est équipé de moyens de déplacement (2) situés symétriquement de chaque côté latéral du châssis (1). Lorsque ces moyens de déplacement sont des chenilles, elles sont positionnées sensiblement sur toute la longueur du robot, cf. robots de l’art de la technique en , et . Le rôle de ces chenilles est d’offrir une surface de contact importante avec le sol et de pouvoir offrir une adhérence optimale sur tout sol. Le robot selon l’invention est en outre équipé d’une colonne sèche (3). Cette colonne sèche consiste typiquement en un tuyau, habituellement en matière métallique, comme par exemple en acier inoxydable. D’autres matériaux peuvent être employés, comme par exemple des alliages répondant à des besoins particuliers pour assurer un comportement optimal avec des débits et pressions élevés et aussi pour permettre l’écoulement de fluides spécifiques. Cette colonne sèche doit également offrir un comportement mécanique optimal lors de son utilisation dans le feu et lors des incidents comme des impacts avec des matériaux susceptibles de l’endommager, comme par exemple des chutes de pierres ou des frottements lorsque le robot avance dans le théâtre d’un incendie. La colonne sèche est configurée pour créer une liaison fluidique entre une arrivée d’eau (4) située sensiblement à proximité d’une extrémité du châssis (1) dans un axe longitudinal (x), une valve (14) et une sortie d’eau (5) située sensiblement sur le dessus du châssis (1) dans un axe vertical (z). Dans d’autres mots, la colonne sèche assure le passage du flux du fluide entre l’arrière du robot, où vient se connecter un tuyau flexible qui alimente le robot en eau et le canon à eau, qui se trouve sur le dessus du robot. Selon l’invention, l’arrivée d’eau (4) a une section de passage avec un axe sensiblement dans la direction de l’axe longitudinal (x) du châssis (1), ladite arrivée d’eau (4) étant configurée pour réaliser une connexion fluidique avec un raccord rapide. Dans d’autres mots, l’arrivée d’eau est pourvue à l’arrière du robot afin de permettre la connexion avec un raccord rapide d’un tuyau flexible d’arrivée d’eau, le tuyau flexible se situant typiquement dans le prolongement du robot, vers l’arrière de celui-ci. Sachant que le robot doit pouvoir prendre des virages et également monter et descendre des pentes inclinées, l’axe de l’arrivée d’eau peut présenter une inclinaison par rapport à l’axe (x). Selon l’invention, ladite sortie d’eau (5) a une section de passage avec un axe sensiblement dans la direction de l’un axe vertical (z) du châssis (1), ladite sortie d’eau (5) étant configurée pour réaliser une connexion fluidique avec un raccord rapide. La sortie d’eau se trouve en position pour recevoir un canon d’eau par le biais d’un raccord rapide. Selon l’invention, la colonne sèche (3) comporte une première section ayant un premier axe sensiblement parallèle à l’axe longitudinal (x) du châssis (1) et situé de manière sensiblement équidistante des extrémités latérales du châssis (1) et une deuxième section ayant un deuxième axe sensiblement parallèle à l’axe vertical (z) du châssis (1) et situé de manière sensiblement équidistante des extrémités latérales du châssis (1) et en ce que la colonne sèche (3) comporte au plus un coude de 80 à 100 degrés et préférablement de sensiblement 90 dégrées. Dans d’autres mots, la colonne sèche est simplifiée au maximum : ses deux sections sont sensiblement rectilignes et connectées entre elles par un coude. Le coude peut être droit mais peut également comporter un angle légèrement plus petit ou plus grand que 90 degrés afin d’optimiser l’installation de la colonne dans le robot. La colonne sèche est située au centre du robot, ce qui permet de centrer le poids lorsque la colonne sèche contient de l’eau. Selon un mode de réalisation de l’invention, la longueur de la première section de la colonne sèche (3) est supérieure à longueur de la deuxième section de la colonne sèche (3) au moins dans un rapport de 1.5 à 1, préférablement d’au moins de 2 à 1. L’emplacement de la colonne sèche au centre du robot permet de concentrer, lorsque la colonne sèche est remplie d’eau, le poids du robot en son centre, selon son axe longitudinal, cf. , et . De plus, le ratio entre la première et la deuxième section de la colonne sèche, en proposant une première section de longueur supérieure à la deuxième, permet de concentrer les masses selon l’axe longitudinal du robot et limiter les masses selon l’axe vertical. La conséquence directe est un meilleur équilibrage des masses dans le robot, ce qui permet d’augmenter la manœuvrabilité du robot en action. Selon un mode de réalisation de l’invention, la colonne sèche (3) est configurée pour être montée de manière amovible sur ledit châssis (1). Le montage amovible de la colonne sèche dans le robot permet d’atteindre une modularité supérieure de celui-ci. Le robot augmente ainsi ses possibilités dans le domaine de la polyvalence. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comporte en outre une bride de fixation (6) fixant la colonne sèche (3) sur le châssis (1) dans un axe du longitudinal (x), transversal (y), vertical (z) ou une combinaison de l’un, de deux ou des trois axes, ladite bride de fixation (6) étant située sensiblement à proximité de l’entrée d’eau (4). Cette bride peut fonctionner avantageusement en conjonction avec une platine de fixation (7) fixant la colonne sèche (3) sur le châssis (1) dans un axe du longitudinal (x), transversal (y), vertical (z) ou une combinaison de l’un, de deux ou des trois axes, ladite platine de fixation étant située sensiblement à proximité de la sortie de l’eau (5). La bride et la platine de fixation sont préférablement les deux seuls moyens de fixation de le colonne sèche dans le robot, plus précisément dans le châssis de celui-ci. Le fait de proposer une fixation dans le châssis en seulement deux points permet de simplifier le montage de la colonne, en rationalisant les efforts de production du robot et en en augmentant la modularité, tout en offrant une fixation suffisamment solide pour assurer le bon fonctionnement du canon à eau, qui peut être monté sur une extrémité de la colonne ainsi que le montage du tuyau flexible d’amenée de l’eau, derrière le robot. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comporte en outre au moins un Y de dérivation (9) situé sur la colonne sèche (3) en amont de la sortie d’eau (5) et comporte une valve (10) située en aval du au moins un Y de dérivation (9), ledit au moins un Y de dérivation (9) étant en connexion fluidique avec un réseau de gicleurs et/ou avec colonne sèche auxiliaire. Ce mode de réalisation est schématisé sur la , dans laquelle on peut voir deux dérivations. Le diamètre de ces dérivations sera fonction du débit utile pour les fonctions. Ainsi on peut envisager un diamètre relativement très réduit par rapport à celui de la colonne sèche pour alimenter un réseau de gicleurs. Le réseau de gicleurs (non représenté) peut créer un rideau pour contrer l’onde de chaleur de l’incendie et peut également refroidir les parties constituantes du robot, comme par exemple les chenilles, les batteries, les moteurs et le châssis en général. On peut envisager une dérivation ayant un diamètre relativement plus grand pour alimenter une lance à incendie auxiliaire, manœuvrée par un operateur près du robot. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comporte en outre une connexion fluidique (11) située en aval de l’arrivée d’eau (4), ladite connexion fluidique (11) comportant un angle fixe ou ladite connexion fluidique (11) comportant un angle variable, ladite connexion fluidique (11) à angle variable, étant configurée libre pour réduire les contraintes angulaires entre la colonne sèche (3) et le raccord rapide ou étant configurée asservie, ladite configuration asservie comportant une unité de contrôle (13) configurée pour générer des commandes de pilotage d’un actionneur (12). Dans la variante de ce mode de réalisation dans laquelle la connexion fluidique comporte un angle fixe, cet angle peut être choisi pour obtenir l’un des effets suivants : Si l’extrémité de la connexion fluidique est dirigée verticalement vers le bas, tel que représenté sur la , ceci pourra contraindre le robot à prendre appui sur le tuyau flexible d’alimentation en eau pour éviter un phénomène de cabrage et pour faciliter la manœuvrabilité et l’équilibre du robot lorsqu’il descend une pente ; Si l’extrémité de la connexion fluidique est dirigée verticalement vers le haut, ceci pourra faciliter la manœuvrabilité et l’équilibre du robot lorsqu’il monte une pente. Dans la variante de ce mode de réalisation dans laquelle la connexion fluidique comporte un angle variable configuré libre, cet angle peut faciliter la manœuvrabilité du robot en toute circonstance, selon qu’il monte, descend des pentes ou selon qu’il prend des virages. Dans la variante de ce mode de réalisation dans laquelle la connexion fluidique comporte un angle variable configuré asservi, cet angle peut être choisi pour obtenir l’un des effets suivants : Si l’extrémité de la connexion fluidique est dirigée verticalement vers le bas, tel que représenté sur la , ceci pourra contraindre le robot à prendre appui sur le tuyau flexible d’alimentation en eau pour éviter un phénomène de cabrage et pour faciliter la manœuvrabilité et l’équilibre du robot lorsqu’il descend une pente ; Si l’extrémité de la connexion fluidique est dirigée verticalement vers le haut, ceci pourra faciliter la manœuvrabilité et l’équilibre du robot lorsqu’il monte une pente ; Si l’extrémité de la connexion fluidique est dirigée latéralement vers la droite ou la gauche, ceci pourra faciliter la manœuvrabilité et l’équilibre du robot lorsqu’il prend des virages ; Cette dernière variante de ce mode de réalisation permet de réaliser la stabilisation dynamique du robot en toute circonstance, sur tout terrain. Dans cette variante, le tuyau flexible d’alimentation en eau peut être considéré comme une queue derrière le robot, une queue manœuvrée automatiquement par l’unité de contrôle qui pilote l’actionneur. Le pilotage de cette articulation composée de la connexion fluidique à angle variable permet de réaliser une inclinaison variable dans les plans gauche-droite et haut-bas selon l’axe longitudinal du robot. Ceci confère au robot une manœuvrabilité radicalement augmentée par rapport à une configuration sans articulation. L’unité de contrôle peut piloter l’actionneur de manière automatique ou manuelle. Si le pilotage est manuel, l’opérateur peut commander, au moyen d’un dispositif de commande, l’angle qu’il souhaite établir dans les deux plans, à savoir gauche-droite et bas-haut. Si le pilotage est automatique, l’unité de commande peut intégrer une série de capteurs et de commandes pour réaliser un pilotage optimisé. En effet, on peut équiper le robot de capteurs d’inclinaison dont on peut dériver le signal pour obtenir une inclinaison du robot et une variation de l’inclinaison, qui peut être maximale lorsque le robot s’apprête à monter ou descendre une pente importante, comme un escalier par exemple. De manière similaire, on peut appliquer ce raisonnement, mutandis mutatis, à une évolution en virages, sur le plan horizontal. Finalement, on peut également fusionner les deux raisonnements pour établir le pilotage lorsque le robot évolue dans le plan vertical bas-haut en même temps que dans le plan horizontal droite-gauche. Dans cette dernière variante de ce mode de réalisation, le robot peut utiliser le tuyau flexible, qui devient rigide en pression, non plus comme frein pour sa manœuvrabilité mais, au contraire, comme un appendice permettant au robot de devenir plus manœuvrable, plus sûr pour les utilisateurs et plus rapide dans son évolution. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comporte une largeur hors-tout inférieure ou égale à 150cm, préférablement inférieure ou égale à 80 cm et la colonne sèche (3) comportant un diamètre Φ intérieur de 7 cm à 15 cm, préférablement de 11 cm. En effet, dans certaines configurations, le robot peut être utilisé dans un espace confiné comme par exemple dans les immeubles, les tunnels et les galeries. Des dimensions seront ainsi conditionnées par les lieux de passage les plus étroits, comme par exemple les portes. L’avantage de ce mode de réalisation est que le robot peut passer dans des endroits très étroits et en même temps offre une colonne sèche de diamètre important, permettant de délivrer un débit très important de fluide pour contrôler un incendie. A titre d’exemple, la réalisation de ce mode de réalisation a impliqué un travail de conception mécanique global au niveau du robot. En effet, la colonne sèche passe relativement bas dans le robot, dans son axe longitudinal, à l’endroit où habituellement se situaient les moteurs et les boites de vitesse. La mise en œuvre de ce mode de réalisation a impliqué un changement en rupture technologique : en effet, l’intégration des moteurs dans l’espace des chenilles a permis de libérer de l’espace au niveau central du robot, ce qui a permis le positionnement de la colonne sèche de manière centrale dans le robot. Un autre choix technologique spécifique a été la conception de boites de vitesse particulièrement plates, afin de libérer les plus d’espace pour permettre le passage d’une colonne sèche de diamètre important dans un robot relativement très étroit. Selon un mode de réalisation de l’invention, le coude comporte un rayon de 1.5xΦ à 2xΦ, où Φ est le diamètre intérieur de la colonne sèche (3). En effet, la recherche de l’optimisation de la colonne sèche passe également par la diminution des pertes de charges. Un coude avec un rayon particulièrement important permet de réduire de manière sensible les charges d’écoulement du fluide. On a vu que l’invention se caractérise par une géométrie de la colonne sèche avec un seul coude. Ce mode de réalisation, avec un coude de diamètre particulièrement important a été permis par une conception en rupture technologique du châssis et plus globalement, du robot lui-même. En effet, comme on l’a vu dans le mode de réalisation précédent, l’intégration des moteurs dans l’espace des chenilles a permis de libérer de l’espace au niveau central du robot, ce qui a permis le positionnement de la colonne sèche de manière centrale dans le robot. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comporte un bac (8) pour les batteries, ledit bac (8) étant situé de manière amovible sur le châssis (1) à proximité de l’arrivée de l’eau (4) et ledit bac (8) étant configuré pour le remplacement des batteries à chaud par le dessus du robot. Dans un robot de l’art de la technique, tel que représenté en , on peut voir que l’accès aux batteries est limité par le positionnement de la colonne sèche, qui se trouve au-dessus de celui-ci. Un autre avantage de l’invention, dans ce mode de réalisation, est que l’espace au-dessus du coffre des batteries est complétement dégagé. Cette configuration permet un accès direct aux batteries. Un autre avantage de ce mode de réalisation est la possibilité de remplacer les batteries à chaud. En effet, cette fonctionnalité permet de remplacer les packs de batteries de manière séquentielle tout en maintenant le robot en activité, sans avoir besoin de l’arrêter et attendre un redémarrage. Selon un mode de réalisation de l’invention, les moyens de déplacement (2) sont adaptés à se déplacer à la surface d’un sol ou d’un fluide, en sous-marin dans un fluide ou dans l’air ou une combinaison de deux ou plus desdits moyens de déplacement (2), lesdits moyens de déplacement (2) comprenant au moins une paire de roues, un dispositif de flottaison et/ou des chenilles et préférablement des chenilles latérales ou deux ou trois paires de roues. Ce mode de réalisation répond à des besoins particuliers de robots qui sont appelés à évoluer dans des environnements variés comme par exemple dans des tunnels immergés. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’axe de la section de passage de l’arrivée de l’eau (4) se situe à une hauteur inférieure ou égale à 25 cm et préférablement inférieure ou égale à 18 cm par rapport au plan matérialisé par le sol sur lequel évolue le robot. Ce mode de réalisation peut être mis en œuvre dans des circonstances où on veut maximiser la stabilité du robot en assurant un centre de gravité le plus bas possible. En effet, lorsque le robot comporte des dimensions réduites, le poids de l’eau se trouvant dans la colonne sèche devient sensible par rapport au poids du robot, donc pouvoir abaisser le positionnement de la première section de la colonne sèche présente un intérêt stratégique lorsqu’on considère la manœuvrabilité et l’équilibre dynamique du robot. Finalement, ce mode de réalisation peut contribuer à éviter la déformation du raccord rapide et limite ainsi aussi les risques de rupture, ce qui contribue à réduire les risques sur les opérateurs du robot, qui se trouvent souvent derrière celui-ci et sont donc exposés à tout incident de rupture de la colonne sèche ou du raccord rapide, pouvant être catastrophique pour le personnel se trouvant à proximité. Selon un mode de réalisation de l’invention, la section de passage de l’arrivée de l’eau (4) se situe contenue dans un espace limité par les parties les plus saillantes du robot dans l’axe longitudinal (x). Ce mode de réalisation permet de garantir la compacité du robot et une grande marge de manœuvrabilité avec le tuyau flexible attaché. Comme il va de soi, l’invention ne se limite pas aux seules formes de réalisation des évidements, décrits ci-dessus à titre d’exemple, elle embrasse au contraire toutes les variantes de réalisation. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres. Robot présentant un châssis (1) équipé de moyens de déplacement (2) situés symétriquement de chaque côté latéral du châssis (1), étant en outre équipé d’une colonne sèche (3) configurée pour créer une liaison fluidique entre une arrivée d’eau (4) située sensiblement à proximité d’une extrémité du châssis (1) dans un axe longitudinal (x), une valve (14) et une sortie d’eau (5) située sensiblement sur le dessus du châssis (1) dans un axe vertical (z), ladite arrivée d’eau (4) ayant une section de passage avec un axe sensiblement dans la direction de l’axe longitudinal (x) du châssis (1), ladite arrivée d’eau (4) étant configurée pour réaliser une connexion fluidique avec un raccord rapide, ladite sortie d’eau (5) ayant une section de passage avec un axe sensiblement dans la direction de l’un axe vertical (z) du châssis (1), ladite sortie d’eau (5) étant configurée pour réaliser une connexion fluidique avec un raccord rapide, caractérisé en ce que la colonne sèche (3) comporte une première section ayant un premier axe sensiblement parallèle à l’axe longitudinal (x) du châssis (1) et situé de manière sensiblement équidistante des extrémités latérales du châssis (1) et une deuxième section ayant un deuxième axe sensiblement parallèle à l’axe vertical (z) du châssis (1) et situé de manière sensiblement équidistante des extrémités latérales du châssis (1) et en ce que la colonne sèche (3) comporte au plus un coude de 80 à 100 degrés et préférablement de sensiblement 90 dégrées. Robot selon la revendication précédente, dans lequel la longueur de la première section de la colonne sèche (3) est supérieure à longueur de la deuxième section de la colonne sèche (3) au moins dans un rapport de 1.5 à 1, préférablement d’au moins de 2 à 1. Robot selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel la colonne sèche (3) est configurée pour être montée de manière amovible sur ledit châssis (1). Robot selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant en outre une bride de fixation (6) fixant la colonne sèche (3) sur le châssis (1) dans un axe du longitudinal (x), transversal (y), vertical (z) ou une combinaison de l’un, de deux ou des trois axes, ladite bride de fixation (6) étant située sensiblement à proximité de l’entrée d’eau (4). Robot selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant en outre une platine de fixation (7) fixant la colonne sèche (3) sur le châssis (1) dans un axe du longitudinal (x), transversal (y), vertical (z) ou une combinaison de l’un, de deux ou des trois axes, ladite platine de fixation étant située sensiblement à proximité de la sortie de l’eau (5). Robot selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant en outre au moins un Y de dérivation (9) situé sur la colonne sèche (3) en amont de la sortie d’eau (5) et comportant une valve (10) située en aval du au moins un Y de dérivation (9), ledit au moins un Y de dérivation (9) étant en connexion fluidique avec un réseau de gicleurs et/ou avec colonne sèche auxiliaire. Robot selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant en outre une connexion fluidique (11) située en aval de l’arrivée d’eau (4), ladite connexion fluidique (11) comportant un angle fixe ou ladite connexion fluidique (11) comportant un angle variable, ladite connexion fluidique (11) à angle variable, étant configurée libre pour réduire les contraintes angulaires entre la colonne sèche (3) et le raccord rapide ou étant configurée asservie, ladite configuration asservie comportant une unité de contrôle (13) configurée pour générer des commandes de pilotage d’un actionneur (12). Robot selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant une largeur hors-tout inférieure ou égale à 150cm, préférablement inférieure ou égale à 80 cm et la colonne sèche (3) comportant un diamètre Φ intérieur de 7 cm à 15 cm, préférablement de 11 cm. Robot selon l’une quelconque des revendications précédentes, dont le coude comporte un rayon de 1.5xΦ à 2xΦ, où Φ est le diamètre intérieur de la colonne sèche (3). Robot selon l’une quelconque des revendications précédentes, qui comporte un bac (8) pour les batteries, ledit bac (8) étant situé de manière amovible sur le châssis (1) à proximité de l’arrivée de l’eau (4) et ledit bac (8) étant configuré pour le remplacement des batteries à chaud par le dessus du robot. Robot selon l’une quelconque des revendications précédentes, dont les moyens de déplacement (2) sont adaptés à se déplacer à la surface d’un sol ou d’un fluide, en sous-marin dans un fluide ou dans l’air ou une combinaison de deux ou plus desdits moyens de déplacement (2), lesdits moyens de déplacement (2) comprenant au moins une paire de roues, un dispositif de flottaison et/ou des chenilles et préférablement des chenilles latérales ou deux ou trois paires de roues. Robot selon l’une quelconque des revendications précédentes, dont l’axe de la section de passage de l’arrivée de l’eau (4) se situe à une hauteur inférieure ou égale à 25 cm et préférablement inférieure ou égale à 18 cm par rapport au plan matérialisé par le sol sur lequel évolue le robot. Robot selon l’une quelconque des revendications précédentes, dont la section de passage de l’arrivée de l’eau (4) se situe contenue dans un espace limité par les parties les plus saillantes du robot dans l’axe longitudinal (x).