Brevet FR3136998A1 — publié le 20231229

Dispositif d’encollage pour système automatisé d’application de bande de matière étanche pour l’étanchéité d’une membrane de cuve La présente invention concerne un dispositif d’encollage pour système automatisé (14) d’application de bande de matière étanche pour l’étanchéité d’une membrane (1) d’une paroi (2, 4) d’une cuve de transport et/ou de stockage d’un gaz à l’état liquide, le dispositif d’encollage s’étendant suivant un axe d’allongement principal longitudinal et comprenant au moins un organe d’encollage qui comprend au moins une canule configurée pour déposer un segment de fluide adhésif sur ladite membrane (1) de cuve, le dispositif d’encollage comprenant au moins un système de contrôle qui comporte au moins un moyen de déplacement de l’au moins une canule le long d’un axe sécant à l’axe longitudinal du dispositif d’encollage, au moins une unité de commande du moyen de déplacement et au moins un moyen de détermination de la position du dispositif d’encollage par rapport à la paroi (2, 4) de la cuve. (figure 3) Dispositif d’encollage pour système automatisé d’application de bande de matière étanche pour l’étanchéité d’une membrane de cuve La présente invention se rapporte au domaine des cuves de transport et/ou de stockage d’un fluide cryogénique et porte plus particulièrement sur un système d’application de matière étanche lors de la construction de telles cuves. Dans l’industrie des navires de type méthanier, il est connu, lors du transport et/ou du stockage de fluide cryogénique, de maintenir celui-ci sous forme liquide et à basse température, ledit fluide cryogénique ayant une température de vaporisation très basse. Pour cela, le fluide cryogénique est stocké dans des cuves comprenant une ou plusieurs couches d’isolation thermique, assurant à la fois une étanchéité au moyen d’une membrane de cuve étanche et une protection thermique au moyen d’une couche d’isolant thermique. La couche d’isolation se compose d’une pluralité de panneaux assemblés de manière à former ladite couche d’isolation. Ces panneaux portent chacun une portion de cette membrane étanche et la jonction de ces portions forme la membrane étanche en tant que telle. Afin de réaliser l’étanchéité entre les panneaux formant la couche d’isolation, des bandes de matière étanche sont collées en venant refermer les interstices formés entre chacun des panneaux. L’opération de collage et de pose de ces bandes de matière étanche est assurée de manière automatisée par un robot apte à se mouvoir sur la membrane afin de venir appliquer les bandes. Le robot comporte notamment un dispositif d’encollage comprenant au moins une canule au sein de laquelle circule un fluide ayant des propriétés adhésives qui est ensuite déposée sur la surface des panneaux sous la forme de deux cordons. Suite à cela, le robot déroule la bande de matière étanche par-dessus ces cordons de fluide et plaque cette bande de matière étanche contre les panneaux afin de coller celle-ci, et in fine , assurer l’étanchéité de la membrane. Le cordon de fluide formé grâce à l’au moins une canule doit respecter des préconisations, notamment ledit cordon de fluide doit rester en place entre son dépôt et le dépôt de la bande de matière étanche en recouvrement dudit cordon. Une telle préconisation peut alors s’avérer problématique, notamment lorsque le robot comprenant le dispositif d’encollage évolue contre des parois latérales de la cuve, c’est-à-dire des parois de la cuve qui présentent une composante verticale. En effet, à l’issu du dépôt du cordon de fluide au niveau d’une des parois latérales de la cuve, un phénomène de descente, engendré au moins en partie par la gravité terrestre, déplace le segment de fluide et dégrade alors le collage ultérieur de la bande de matière étanche. Un tel phénomène engendre alors des problèmes quant à la fiabilité de l’étanchéité de la cuve, dû au mauvais collage de la bande de matière étanche entre les panneaux. Ainsi, le but de la présente invention est de proposer une solution permettant d’anticiper la descente du cordon de fluide lorsque le robot comprenant le dispositif d’encollage évolue le long d’une paroi latérale de la cuve. L’invention a notamment pour but de remédier de manière efficace et fiable à la descente gravitaire du cordon de fluide le long des parois latérales de la cuve. La présente invention apporte une solution et porte sur un dispositif d’encollage pour système automatisé d’application de bande de matière étanche pour l’étanchéité d’une membrane d’une paroi d’une cuve de transport et/ou de stockage d’un gaz à l’état liquide, le dispositif d’encollage s’étendant suivant un axe d’allongement principal longitudinal et comprenant au moins un organe d’encollage qui comprend au moins une canule configurée pour déposer un segment de fluide adhésif sur ladite membrane de cuve, le dispositif d’encollage comprenant au moins un système de contrôle qui comporte au moins un moyen de déplacement de l’au moins une canule le long d’un axe sécant à l’axe longitudinal du dispositif d’encollage, au moins une unité de commande du moyen de déplacement et au moins un moyen de détermination de la position du dispositif d’encollage par rapport à la paroi de la cuve. Le système automatisé permet d’appliquer des bandes de matière étanche pour l’étanchéité de la membrane de la paroi de cuve, la cuve comprenant au moins une paroi de fond et une paroi supérieure opposée l’une de l’autre selon une direction verticale de la cuve, et reliées l’une à l’autre par une paroi latérale. On comprend alors que la paroi latérale de la cuve s’étend au moins le long de la direction verticale de la cuve. Ainsi, le système automatisé est apte à se déplacer le long des parois de fond et supérieure et également le long de la paroi latérale de telle sorte à assurer l’étanchéité de la membrane apposée sur l’ensemble des parois de la cuve. On tire alors avantage du système de contrôle, et notamment du moyen de détermination de la position du dispositif d’encollage en ce qu’il permet de détecter la position du dispositif d’encollage, et donc du système automatisé, par rapport à la paroi de cuve, c’est-à-dire au moins par rapport à la paroi latérale. Une telle détection permet alors au dispositif d’encollage d’adapter la dépose du segment de fluide adhésif sur la membrane de cuve afin de palier à l’effet gravitaire généré lorsque le système automatisé évolue le long de la paroi latérale de la cuve. En d’autres termes, lorsque le moyen de détermination détecte le positionnement du dispositif d’encollage sur la paroi latérale, le système de contrôle adapte la pose du segment de fluide adhésif par l’au moins une canule, de telle sorte à intégrer l’effet gravitaire dans sa dépose. On obtient alors un collage de la bande de matière étanche plus fiable grâce à une surface de collage plus régulière et ainsi, une étanchéité optimale de la membrane. Le système de contrôle selon l’invention comprend le moyen de déplacement de la ou des canules, par exemple un actuateur électrique, une unité de commande du moyen de déplacement, par exemple un driver ou une carte électronique de commande, et au moins un moyen de détermination de la position du dispositif d’encollage par rapport à la paroi de la cuve, un tel moyen de détermination étant capable de discriminer la position du dispositif d’encollage entre une position à plat, c’est-à-dire une position où un axe vertical est perpendiculaire à un plan de déplacement de la machine, et une position sur une paroi latérale de la cuve qui implique une composante verticale qui s’inscrit dans le plan de déplacement de la machine ou qui le coupe autrement que perpendiculairement. Selon une caractéristique de l’invention, le moyen de détermination comprend au moins un élément de détection apte à déterminer un positionnement du dispositif d’encollage contre une paroi latérale de la cuve. Selon une caractéristique de l’invention, l’élément de détection est choisi parmi un accéléromètre, un gyroscope, un dispositif de détection optique, une centrale inertielle. On comprend que la paroi latérale correspond à une paroi de la cuve qui s’étend au moins en partie suivant la direction verticale de ladite cuve. Selon une caractéristique de l’invention, le système de contrôle comprend au moins un capteur d’une position de référence de l’au moins une canule par rapport à un corps principal du dispositif d’encollage. En d’autres termes le capteur forme un point de référence de la position de l’au moins une canule par rapport au corps principal du dispositif d’encollage. On comprend par ailleurs que l’au moins une canule s’étend depuis le corps principal du dispositif d’encollage. Selon une caractéristique de l’invention, l’unité de commande est apte à recevoir un signal au moins du moyen de détermination de la position du dispositif d’encollage par rapport à la paroi de la cuve. L’unité de commande est également apte à recevoir un signal du capteur de la position de référence de l’au moins une canule. Selon une caractéristique de l’invention, l’unité de commande est apte à traiter au moins un signal reçu du moyen de détermination de la position du dispositif d’encollage par rapport à la paroi de la cuve et à générer un signal de commande du moyen de déplacement en fonction au moins du signal reçu du moyen de détermination. On comprend par ailleurs que pour estimer le déplacement de la canule par le moyen de déplacement, l’unité de contrôle considère également le signal reçu du capteur de position de référence de l’au moins une canule. Selon une caractéristique de l’invention, le moyen de déplacement comprend au moins un actionneur placé sous la dépendance de l’unité de commande et qui met en œuvre une translation de la canule le long de l’axe sécant à l’axe longitudinal du dispositif d’encollage. L’actionneur permet d’assurer le déplacement de l’au moins une canule sous l’effet du signal de commande envoyé par l’unité de commande au moyen de déplacement. Selon un exemple de l’invention, la canule est apte à se déplacer le long de l’axe sécant, ici perpendiculaire à l’axe principal longitudinal du dispositif d’encollage, l’axe sécant étant confondu avec un axe transversal du dispositif d’encollage. Selon une caractéristique de l’invention, l’actionneur comprend au moins une vis sans fin solidaire en rotation de l’au moins une canule et un organe d’entrainement apte à entrainer en rotation la vis sans fin. Selon une caractéristique de l’invention, l’actionneur comprend au moins un engrenage qui coopère avec un filetage de la vis sans fin, l’engrenage étant entrainé en rotation par l’organe d’entrainement. On comprend que l’organe d’entrainement peut entrainer directement la vis sans fin en rotation via un arbre de rotation de l’organe d’entraînement solidaire de ladite vis sans fin, ou peut entrainer en rotation la vis sans fin via l’engrenage faisant office d’intermédiaire entre l’organe d’entrainement et la vis sans fin. Par ailleurs, l’organe d’entrainement est apte à entrainer en rotation la vis sans fin suivant deux sens de rotation opposés de telle sorte à déplacer l’au moins une canule selon deux sens opposés, pris le long de l’axe sécant à l’axe longitudinal du dispositif d’encollage. Selon une caractéristique de l’invention, le dispositif d’encollage comprend au moins deux canules, la vis sans fin étant configurée pour déplacer simultanément les au moins deux canules. Selon une caractéristique de l’invention, le dispositif d’encollage comprend au moins deux canules, le moyen de déplacement comprenant au moins deux actionneurs comprenant chacun une vis sans fin et un organe d’entrainement apte à entrainer en rotation la vis sans fin, chacune des vis sans fin étant associée à une unique canule. On comprend que dans une telle configuration du dispositif d’encollage, un engrenage peut être disposé entre chacun des ensembles formés d’une des vis sans fin et d’un des actionneurs. On comprend par ailleurs que dans une telle configuration du moyen de déplacement, chacune des vis sans fin est associée à un organe d’entrainement distinct. Ainsi, le déplacement de l’une des canules le long de l’axe sécant à l’axe longitudinal du dispositif d’encollage s’effectue indépendamment de l’autre canule. Selon une caractéristique de l’invention, l’organe d’entrainement peut correspondre à un moteur électrique, optionnellement associé à au moins un engrenage. Selon une caractéristique de l’invention, un déplacement d’au moins une canule le long de l’axe sécant à l’axe longitudinal du dispositif d’encollage par rapport à une direction centrale de l’interstice est compris entre 0 et 40 mm, avantageusement entre 0 et 20 mm. Cette dimension détermine la course d’au moins une canule, en fonction de la position du dispositif d’encollage dans la cuve. On note que cette distance se mesure entre la direction centrale de l’interstice et une extrémité libre de la canule par laquelle le fluide sort, le long d’une direction transversale du dispositif d’encollage, c’est-à-dire perpendiculairement à l’axe longitudinal du dispositif d’encollage. Par ailleurs, la distance entre les au moins deux canules du dispositif d’encollage est comprise entre 90 et 130 mm, de préférence entre 100 et 120 mm, par exemple 110 mm, mesuré le long de l’axe sécant à l’axe longitudinal du dispositif d’encollage. Selon un aspect de l’invention, une première canule à une distance nominale d’une direction centrale de l’interstice comprise entre 45 et 65 mm, cette distance étant susceptible de varier de +/- 20mm pour atteindre une position comprise entre 25 mm et 65 mm quand la distance nominale est égale à 45 mm ou une position comprise entre 45 mm et 85 mm quand la distance nominale est égale à 65 mm. Selon un exemple particulier, la distance nominale qui sépare la canule de la direction centrale de l’interstice est égale à 55 mm. Dans un tel cas, la canule peut être déplacée entre 45 mm et 65 mm de la direction centrale de l’interstice. La variation de position de la canule permet d’utiliser un même dispositif d’encollage, quel que soit son sens de déplacement contre la paroi latérale ou de chanfrein. En effet, une canule supérieure dans un premier sens de déplacement peut devenir une canule inférieure dans un deuxième sens de déplacement du dispositif d’encollage, quand celui-ci est exploité par exemple sur deux parois latérales opposées de la cuve. L’invention permet ainsi de relever le cordon de fluide par rapport à l’interstice, quelle que soit la canule qui le réalise. L’invention porte également sur un système automatisé d’application d’une bande de matière étanche contre une membrane de cuve de transport et/ou de stockage d’un fluide cryogénique, comprenant un châssis motorisé, un dispositif d’encollage selon l’une quelconque des caractéristiques précédentes, un dispositif d’application de la bande de matière étanche sur la membrane de cuve et au moins un rouleau qui roule pour plaquer la bande de matière étanche contre la membrane de cuve. L’invention couvre également un procédé d’application d’une bande de matière étanche pour l’étanchéité d’une membrane de cuve de transport et/ou de stockage d’un fluide cryogénique, le procédé mettant en œuvre un système automatisé selon la caractéristique précédente, le procédé comprenant au moins une étape au cours de laquelle le moyen de détermination détermine la position du dispositif d’encollage par rapport à la paroi de la cuve, puis au moins une autres étape au cours de laquelle l’unité de commande déplace l’au moins une canule le long de l’axe sécant à l’axe longitudinal du dispositif d’encollage. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore au travers de la description qui suit d’une part, et de plusieurs exemples de réalisation donnés à titre indicatif et non limitatif en référence aux dessins schématiques annexés d’autre part, sur lesquels : est une vue schématique présentant le contexte d’une opération d’étanchéité d’une membrane de cuve de transport et/ou de stockage d’un fluide cryogénique, représente un contexte d’opération d’étanchéité alternatif à ce qui est illustré en , représente un système automatisé d’application d’une bande de matière étanche pour l’étanchéité de la membrane de cuve selon l’invention, le système automatisé étant disposé à plat et verticalement contre une paroi latérale de la cuve, représente le système automatisé d’application de bande de matière étanche pour l’étanchéité de la membrane de cuve effectuant une opération de pose de ladite bande de matière étanche, le système automatisé étant disposé à plat et horizontalement contre une paroi de fond de la cuve, est une vue de côté du système automatisé selon l’invention, et notamment d’un dispositif d’encollage selon l’invention, est une vue de dessus du système automatisé équipé d’un système de contrôle du dispositif d’encollage selon l’invention, représente une alternative du système de contrôle du dispositif d’encollage selon l’invention. Les figures 1 à 4 permettent d’illustrer le contexte de l’invention, c’est-à-dire une opération d’étanchéité d’une membrane 3 d’un massif isolant et étanche 1 de cuve lors de la construction d’une cuve de transport et/ou de stockage d’un fluide cryogénique. Une telle cuve comprend au moins une membrane garantissant l’étanchéité de la cuve et permettant ainsi de répondre aux exigences structurelles de ce type de cuve de transport et/ou de stockage. Tel que symbolisé sur la , une telle cuve comprend au moins une paroi de fond 2 et une paroi supérieure, non représentée, qui s’étendent dans des plans horizontaux comprenant des directions longitudinale L et transversale T de la cuve, et à l’opposées l’une de l’autre selon une direction verticale V1 de la cuve, et qui sont reliées par au moins une paroi latérale 4 qui s’étend dans un plan vertical de la cuve. Selon une variante, la cuve peut comprendre au moins une paroi de chanfrein qui s’étend dans un plan sécant à la paroi de fond 2, ou à la paroi supérieure, et à la paroi latérale 4. Le massif isolant et étanche 1 de cuve est donc formé d’une pluralité de panneaux 6 disposés côte à côte et recouverts de la membrane étanche 3 solidarisée par collage sur lesdits panneaux 6. De manière plus précise, les panneaux 6 comprennent un matériau thermiquement isolant présentant une face interne 7 tournée vers le volume de la cuve qui contient le fluide cryogénique et une face externe 9 opposée à la face interne 7. La membrane étanche 3 couvre les faces internes 7 tandis qu’une couche de bois en contre-plaqué ou un matériau composite est au contact des faces externes 9. L’assemblage des panneaux 6 forme toutefois des interstices 8 entre deux panneaux 6 immédiatement adjacents et ces interstices 8 doivent eux-mêmes être également rendus étanches. L’opération d’étanchéité de ces interstices 8 consiste donc en une pose d’une bande de matière étanche 10 en recouvrement de chacun de ces interstices 8, afin de fermer ces derniers et d’assurer une étanchéité totale de la membrane 3 de cuve. La représente un contexte alternatif où la membrane 3 de cuve est, lors de l’opération d’étanchéité, partiellement recouverte par des panneaux supplémentaires 12. Une fois l’opération d’étanchéité effectuée, de manière similaire à ce qui est illustré sur la , la membrane 3 de cuve est par la suite entièrement recouverte par les panneaux supplémentaires 12. Les panneaux supplémentaires 12 comprennent notamment un corps isolant surmonté d’une membrane étanche métallique non représentée. La bande de matière étanche 10 est fixée au droit des interstices 8 par collage et ce grâce à un système automatisé 14 d’application de la bande de matière étanche 10, tel que cela est schématisé sur les figures 3 et 4. Les panneaux 6 formant le massif isolant et étanche 1 de cuve sont ici représentés en perspective et vus de l’intérieur de la cuve. Le système automatisé 14 peut par exemple être un robot qui vient encoller les panneaux 6 et poser la bande de matière étanche 10 par-dessus les panneaux 6 afin de fermer les interstices 8 et ainsi rendre la membrane 3 de cuve totalement étanche. Afin de se déplacer automatiquement le long du massif isolant et étanche 1 de cuve, le système automatisé 14 peut comprendre un moyen de locomotion, par exemple des roues et un châssis motorisé 16. Par ailleurs, le système automatisé 14 peut comprendre un dispositif de maintien, non représenté, lui permettant de se déplacer à plat sur la paroi verticale, c’est-à-dire la paroi latérale 4 de la cuve représentée à la , sans glisser ou chuter. Par ailleurs, dans le contexte de la , le système automatisé 14 est adapté pour se déplacer entre deux panneaux supplémentaire 12. Selon l’exemple de la , le système automatisé 14 se déplace sur le massif isolant et étanche 1 de cuve selon un sens de déplacement D en étant disposé sur la paroi de fond 2, c’est-à-dire à plat et horizontalement. Plus particulièrement, le système automatisé 14 se déplace par-dessus l’interstice 8 et tout au long de celle-ci. Le rôle du système automatisé 14 est de déposer des segments de fluide 18 présentant des propriétés adhésives sur les panneaux 6, de part et d’autre de l’interstice 8, puis de venir appliquer la bande de matière étanche 10 en appui contre ces segments de fluide 18, afin de coller la bande de matière étanche 10 contre les panneaux 6 et ainsi de rendre la membrane 3 de cuve parfaitement étanche. Le système automatisé 14 peut ainsi se déplacer selon toutes les directions, le long de l’ensemble des interstices 8 du massif isolant et étanche 1 de cuve afin de rendre celui-ci totalement étanche. Afin d’assurer une étanchéité optimale, le système automatisé 14 doit poser la bande de matière étanche 10 selon des exigences très précises. L’une de ces exigences concerne notamment la distance qui sépare les deux segments de fluide 18 l’un par rapport à l’autre. Par ailleurs, dans le cas où le système automatisé 14 évolue contre la paroi latérale 4 de la cuve tel que représenté à la , le système automatisé 14 doit être capable de déposer les segments de fluide 18 de telle sorte que ceux-ci conservent une position adéquate pour coller la bande de matière étanche 10. Plus particulièrement, lors d’une dépose des segments de fluide 18 au niveau de la paroi latérale 4 de la cuve, ceux-ci sont amenés à se déplacer selon la direction verticale V1 de la cuve et vers la paroi de fond 2, dû à un phénomène gravitaire, un tel déplacement étant dommageable pour l’étanchéité de la cuve. Le système automatisé 14 selon l’invention présentent des caractéristiques structurelles permettant de répondre à de telles exigences et assurer la bonne disposition des segments de fluide 18, indépendamment de la paroi de la cuve le long de laquelle évolue le système automatisé 14. On comprend des explications ci-dessus qu’un même système automatisé 14 est exploité pour étancher les interstices qui sont sur une paroi de cuve horizontale, sur une paroi de cuve verticale ou sur une paroi chanfrein d’une telle cuve. L’invention atteint cet objectif en permettant un réglage automatique d’au moins une canule en fonction de la position du système d’encollage qui équipe le système automatisé. La représente le système automatisé 14 vu de côté et illustre les différents éléments composants ledit système automatisé 14. Ce dernier comprend le châssis motorisé 16 évoqué précédemment, ainsi qu’un dispositif d’encollage 20, un dispositif d’application 22 de la bande de matière étanche 10 et au moins un cylindre 24. C’est le dispositif d’encollage 20 qui permet de poser les segments de fluide 18 sur les panneaux 6 du massif isolant et étanche 1, et plus particulièrement sur la membrane étanche 3 qui recouvre les panneaux 6. Pour ce faire, le dispositif d’encollage 2 comprend au moins un organe d’encollage 26. Dans l’exemple de l’invention, le dispositif d’encollage 20 comprend deux organes d’encollage 26. Sur la , seul un organe d’encollage 26 est illustré, mais il y a deux organes d’encollage 26 disposés l’un derrière l’autre, chacun des organes d’encollage 26 formant l’un des deux segments de fluide 18 illustrés sur la afin d’assurer correctement l’opération de collage de la bande de matière étanche 10. Le dispositif d’encollage 20 s’étend suivant un axe d’allongement principal longitudinal LO et les au moins deux organes d’encollage 26 sont distants l’un de l’autre suivant un axe transversal TO du dispositif d’encollage 20, perpendiculaire à son axe longitudinal LO. Chaque organe d’encollage 26 comprend au moins un connecteur de fluide 28 et au moins un organe de contrôle 30 de la circulation de fluide, auquel est connecté le connecteur de fluide 28. Le connecteur de fluide 28 permet de faire circuler jusqu’à l’organe de contrôle 30 un fluide en provenance d’une conduite 32. La conduite 32 connectée au connecteur de fluide 28 peut par exemple être reliée à un réservoir de fluide pourvu d’une pompe assurant la mise en circulation du fluide, ledit réservoir et ladite pompe étant non représentés. L’organe de contrôle 30 comprend notamment une vanne permettant d’autoriser ou d’interdire la circulation du fluide provenant du connecteur de fluide 28. La vanne permet de contrôler le débit de fluide mais également, s’il y a plusieurs connecteurs de fluide au sein desquels circule des fluides différents les uns des autres, de réguler une proportion de chacun de ces fluides, afin de former les segments de fluide 18 aux propriétés adhésives optimales. C’est notamment le cas quand le fluide est un mélange d’une résine et d’un durcisseur. Chaque organe d’encollage 26 comprend également une canule 34 qui peut par exemple consister en un cylindre au sein duquel circule le fluide jusqu’à ce que ce dernier sorte de la canule 34 et se dépose sur la membrane étanche 3. Afin de favoriser le dépôt des segments de fluide 18 sur cette membrane 3, chaque canule 34 est orientée vers la surface des panneaux 6. Le dépôt du fluide se fait de manière continue et simultanément au déplacement du système automatisé 14 selon le sens de déplacement D, formant ainsi les segments de fluide 18. Le dispositif d’encollage 20 selon l’invention comprend par ailleurs un système de contrôle 36, particulièrement visible aux figures 6 et 7, comprenant au moins un moyen de déplacement 38 de l’au moins une canule 34 le long d’un axe AS sécant à l’axe longitudinal LO du dispositif d’encollage 20 axe AS sécant. Plus particulièrement, et selon un exemple non limitatif de l’invention, l’au moins une canule 34 est apte à se déplacer le long de l’axe AS sécant à l’axe longitudinal LO du dispositif d’encollage 20. Le système de contrôle 36 comprend par ailleurs au moins une unité de commande 40 du moyen de déplacement 38 et au moins un moyen de détermination 42 de la position du dispositif d’encollage 20 par rapport à la paroi 2, 4 de la cuve. Le système de contrôle 36, et notamment le moyen de détermination 42, permet de déterminer la position du dispositif d’encollage 20 dans la cuve, et notamment de déterminer si ce dernier évolue le long de la paroi latérale verticale 4 tel que représentée sur la ou le long de l’une des parois horizontales, notamment la paroi de fond 2, comme illustré à la , ou encore le long d’une paroi de chanfrein quand la cuve en est pourvue. Dans le contexte de l’invention, on comprend que, plus généralement, le moyen de détermination 42 détecte la position particulière du système automatisé 14, comprenant le dispositif d’encollage 20 selon l’invention, au sein de la cuve. A cette fin, le moyen de détermination 42 de la position du dispositif d’encollage 20 comprend au moins un élément de détection 44 apte à déterminer un positionnement du dispositif d’encollage 20 contre la paroi latérale 4 de la cuve. On comprend alors que l’élément de détection 44 selon l’invention est apte à détecter un changement gravitaire entre une position du dispositif d’encollage 20 par exemple sur la paroi de fond et une position du dispositif d’encollage 20 sur la paroi latérale de la cuve. L’élément de détection 44 peut alors prendre plusieurs formes tel que par exemple celle d’un accéléromètre, d’un gyroscope, d’un dispositif de détection optique telle qu’une caméra ou encore d’une centrale inertielle. Par exemple, dans le cas où l’élément de détection 44 est un accéléromètre, celui-ci est capable de détecter une variation de la position du dispositif d’encollage 20 au moins selon la direction verticale V1 de la cuve. Dit autrement, l’accéléromètre est apte à discriminer une position du dispositif d’encollage 20 où son axe transversal TO est sécant de la direction verticale V1 de la cuve, correspondant à une position dudit dispositif d’encollage 20 contre la paroi de fond 2 ou la paroi supérieure par rapport à une position du dispositif d’encollage 20 où son axe transversal TO est parallèle, ou sensiblement parallèle avec la direction verticale V1 de la cuve, correspondant à une position dudit dispositif d’encollage 20 contre la paroi latérale 4 de la cuve tel que représenté sur la . Tel qu’évoqué ci-dessus, l’au moins une canule 34 est apte à se déplacer le long de l’axe AS sécant à l’axe longitudinal LO du dispositif d’encollage 20. De manière plus précise, un déplacement de l’au moins une canule 34 le long de l’axe AS sécant à l’axe longitudinal LO du dispositif d’encollage est compris entre 0 et 40 mm, et de manière préférée entre 0 et 20 mm. Ainsi, on comprend que dans l’exemple de l’invention où le dispositif d’encollage 20 comprend deux canules 34, chacune de celles-ci est apte à présenter un déplacement le long de l’axe AS sécant à l’axe longitudinal LO du dispositif d’encollage compris entre 0 et 40 mm. Cette valeur définit l’amplitude de déplacement que la ou les canules peuvent subir. L’au moins une canule 34 est disposée à une distance nominale d’une direction centrale 11 de l’interstice 8 qui est comprise entre 45mm et 65mm. Cette direction centrale est une droite qui s’étend dans l’interstice et la partage latéralement en deux parties identique. La distance est nominale en ce sens qu’elle correspond à la position intermédiaire de la canule, entre sa position la plus éloignée de l’interstice 8 et sa position la plus rapprochée de l’interstice 8. Cette distance nominale est par exemple celle qui correspond à la position de l’au moins une canule 34 quand le dispositif d’encollage 20 est disposé à plat et horizontal, sur la paroi de fond de la cuve ou sur la paroi supérieure de la cuve. Quand le dispositif d’encollage 20 est placé à plat contre une paroi latérale de la cuve, ou une paroi de chanfrein de la cuve, la position de la canule est ajustée à +/- 20mm autour de la distance nominale. En ce qui concerne la canule supérieure, la distance par rapport à la direction centrale 11 de l’interstice 8 est augmentée. Pour la canule inférieure, la distance par rapport à la direction centrale 11 de l’interstice 8 est diminuée. On définit alors un premier sens S1 de l’au moins une canule 34 correspondant à un sens parallèle à l’axe AS sécant à l’axe longitudinal LO du dispositif d’encollage en se rapprochant de l’interstice 8, et un deuxième sens S2 de l’au moins une canule 34 correspondant à un sens parallèle à l’axe AS sécant à l’axe longitudinal LO du dispositif d’encollage en s’éloignant de l’interstice 8. Le premier sens S1 et le deuxième sens S2 s’appliquent également au cas où le dispositif d’encollage 20 comprend deux canules 34, le premier sens S1 de chacune des canules 34 les rapprochant l’une de l’autre vers l’interstice 8 et le deuxième sens S2 les éloignant l’une de l’autre, en s’éloignant de l’interstice 8. Il convient par ailleurs de considérer que les termes, premier et deuxième sens S1, S2 ne présument pas d’un sens prioritaire l’un par rapport à l’autre, lors du fonctionnement du dispositif d’encollage 20. Par ailleurs, selon une caractéristique de l’invention, une distance C entre les deux canules 34 du dispositif d’encollage 20, prise le long de l’axe transversal TO dudit dispositif d’encollage 20, est comprise entre 90 et 130 mm, de préférence entre 100 et 120 mm, par exemple 110 mm. Le moyen de déplacement 38 selon l’invention, particulièrement visible à la , comprend au moins un actionneur 46 placé sous la dépendance de l’unité de commande 40 et qui met en œuvre la translation de l’au moins une canule 34 le long de l’axe AS sécant à l’axe longitudinal LO du dispositif d’encollage 20. Selon un exemple non limitatif de l’invention, l’actionneur 46 comprend au moins une vis sans fin 48 solidaire en rotation d’au moins une canule 34 et un organe d’entrainement 52 apte à entrainer en rotation la vis sans fin 48. Selon l’exemple de l’invention comprenant au moins deux canules 34, une première alternative du moyen de déplacement 38 visible à la , comprend l’actionneur 46 avec la vis sans fin 48 précédemment décrite, solidaire en rotation des au moins deux canules 34 et entrainée en rotation par l’organe d’entrainement 52. Selon l’exemple de l’invention illustré de la , l’organe d’entrainement 52 entraine en rotation la vis sans fin 48 via un engrenage 50 apte à coopérer avec un filetage de la vis sans fin 48 et relié à l’organe d’entrainement 52. Selon un autre exemple de l’invention non illustré, l’organe d’entrainement peut être relié à la vis sans fin via un arbre de rotation directement solidaire de la vis sans fin et de l’organe d’entrainement, ladite vis sans fin étant solidaire des au moins deux canules de manière à les déplacer toutes les deux simultanément. Selon une deuxième alternative du moyen de déplacement 38, visible à la , le moyen de déplacement 38 comprend au moins deux actionneurs 46 comprenant chacun une vis sans fin 48 qui coopère avec un organe d’entrainement 52 distinct l’un de l’autre, chacun des ensembles formés au moins d’une vis 48 sans fin et d’un organe d’entrainement 52 étant associé l’un à l’autre via un arbre de rotation. On comprend alors que dans une telle configuration, chacune des vis sans fin 48 coopère distinctement avec une unique canule 34. En d’autres termes, pour chaque canule, l’invention comprend une vis sans fin entrainée en rotation directement par un organe d’entraînement, par exemple un moteur électrique pas-à-pas. On comprend alors que dans la première alternative du moyen de déplacement 38 illustrée à la , les au moins deux canules 34 solidaires en rotation de la même vis sans fin 48 sont configurées pour se déplacer le long de l’axe AS sécant à l’axe longitudinal LO du dispositif d’encollage de manière simultanée. A l’inverse, on comprend de la deuxième alternative du moyen de déplacement 38 illustrée à la que chacune des vis sans fin 48 est solidaire en rotation d’une unique canule 34, ces canules étant aptes à se déplacer le long de l’axe AS sécant à l’axe longitudinal LO du dispositif d’encollage de manière dissociée l’une de l’autre. Par ailleurs, selon l’invention, l’au moins un organe d’entrainement 52 assure le déplacement en rotation de l’engrenage 50 ou de la vis sans fin 48 selon deux sens de rotation R1, R2 opposés l’un à l’autre et autour d’un axe de révolution de l’engrenage ou de la vis sans fin. Les sens de rotation R1, R2 de l’engrenage 50 ont été représentés sur la , et ces sens de rotation s’appliquent également à l’au moins une vis sans fin 48 illustrée à la . On comprend alors que les deux sens de rotation R1, R2 opposés permettent de déplacer l’au moins une vis sans fin 48 selon le premier sens S1 et le deuxième sens S2 de déplacement des canules 34 évoquait précédemment. On comprend également que dans la première alternative du moyen de déplacement 38, un unique organe d’entrainement 52 est associé à l’unique engrenage 50 du moyen de déplacement 38 ou à l’unique vis sans fin 48, tandis que dans la deuxième alternative du moyen de déplacement 38, chacun des au moins deux engrenages ou des au moins deux vis sans fin 48 est associé à un organe d’entrainement 52 distinct. Selon un exemple non limitatif de l’invention, l’organe d’entrainement 52 prend la forme d’un moteur électrique pas-à-pas. Afin de déterminer une position de référence l’au moins une canule 34 par rapport à un corps principal 54 du dispositif d’encollage 20, le système de contrôle 36 comprend au moins un capteur 56 de la position de référence de l’au moins une canule 34 par rapport au corps principal 54. En d’autres termes, on comprend que l’au moins un capteur 56 permet au système de contrôle 36 de connaitre la position initiale de la canule 34 par rapport au corps principal 54 du dispositif d’encollage 20, lorsque celle-ci entre en contact avec ledit capteur 56. Ainsi, on comprend que dans la première alternative du moyen de déplacement 38, un unique capteur 56 de la position de référence est associé aux deux canules 34, tandis que dans la deuxième alternative du moyen de déplacement 38, chacune des canules 34 est associée à un capteur 56 propre, lesdites canules 34 étant apte à se déplacer indépendamment l’une de l’autre selon le premier sens S1 ou le deuxième sens S2. L’unité de commande 40 selon l’invention est apte à traiter au moins un signal reçu du moyen de détermination 42 de la position du dispositif d’encollage 20 par rapport à la paroi de cuve et à générer un signal de commande du moyen de déplacement 38 en fonction au moins du signal reçu du moyen de détermination 42. En d’autres termes, on comprend que le moyen de détermination 42 de la position du dispositif d’encollage est apte à générer un signal de position qui comprend les informations quant à la position du dispositif d’encollage 20 sur la paroi de fond 2 ou sur la paroi latérale 4, puis à transmettre ce signal de position à l’unité de commande 40 de telle sorte que cette dernière traite l’information. Ainsi, l’unité de commande 40 recevant au moins le signal de position est apte à générer un signal de commande en fonction de l’information reçue au moins par le moyen de détermination 42 de la position, c’est-à-dire en fonction de la position du dispositif d’encollage 20, sur la paroi de fond ou contre la paroi latérale de la cuve ou encore contre une paroi de chanfrein de la cuve. Ainsi, en fonction de la position déterminée du dispositif d’encollage 20 dans la cuve, l’unité de commande 40 contrôle le moyen de déplacement 38 afin que la position de l’au moins une canule 34 soit ajustée en fonction de la position du dispositif d’encollage. L’unité de commande 40 envoie un signal de commande au moyen de déplacement 38 de telle sorte que les canules 34a, 34b se déplacent toutes deux suivant le deuxième sens S2 afin d’atteindre leur position de référence respective au contact des capteurs 56. Ainsi, les capteurs 56 de la position de référence des canules 34a, 34b envoient un signal de référence à l’unité de commande 40 afin que cette dernière prenne en considération la position initiale des canules 34a, 34b par rapport au corps principal 54. Dans une situation où le dispositif d’encollage 20 est disposé contre la paroi de fond 2 et se déplace sur celle-ci, une des canules, ci-après appelée deuxième canule 34b, est placée la distance nominale de la direction centrale 11 de l’interstice 8. Cette distance nominale est par exemple égale à 55 mm. L’autre canule, ci-après appelé première canule 34a, est également placée à la distance nominale de la direction centrale 11 de l’interstice 8 et cette distance nominale est aussi égale à 55 mm. Dans cette utilisation du dispositif d’encollage 20, la première canule 34 et la deuxième canule 34b sont donc à égale distance de la direction centrale 11 de l’interstice 8. En présence du signal de position et du signal de référence, l’unité de commande 40 est à même de générer un ou deux signaux de commande, en fonction du mode de réalisation, qui activent l’organe d’entrainement 52, afin de déplacer la ou les canules 34 le long de l’axe AS sécant à l’axe longitudinal LO du dispositif d’encollage. En considérant que le dispositif d’encollage 20 est disposé contre la paroi latérale 4 de la cuve, la deuxième canule 34b est déplacée jusqu’à être disposée à 65 mm de la direction centrale 11 de l’interstice 8, tandis que pour la première canule 34a, celle-ci est déplacée pour être positionnée à 45 mm de la direction centrale 11 de l’interstice 8, de tels déplacements étant opérés de manière automatique par simple détection de la position spatiale du dispositif d’encollage selon l’invention. La position des canules 34a, 34b est donc différente du cas où le dispositif d’encollage 20 est situé sur la paroi de fond de la cuve, et où les canules 34a, 34b sont à une même distance de la direction centrale 11 de l’interstice 8, par exemple 55 mm. Le système automatisé 14 selon l’invention comprend également le dispositif d’application 22, visible à la , permettant d’appliquer la bande de matière étanche 10 sur les panneaux 6 une fois que les segments de fluide 18 ont été déposés sur lesdits panneaux 6. Le dispositif d’application 22 comprend par exemple un rouleau 58 de bande de matière étanche 10 qui se déroule progressivement au fur et à mesure du déplacement du système automatisé 14. Ceci étant fait, le cylindre 24 vient plaquer la bande de matière étanche 10 contre les segments de fluide 18 et les panneaux 6 afin d’achever l’opération de collage de la bande de matière étanche 10 en étalant la colle par pression. Selon ce qui a été décrit ci-dessus, on définit un procédé d’application de la bande de matière étanche 10 pour l’étanchéité de la membrane 3 de cuve de transport et/ou de stockage du fluide cryogénique, le procédé mettant en œuvre le système automatisé 14 selon l’invention. Le procédé est notamment décrit en coopération avec les figures 3 à 7. Le procédé selon l’invention comprend au moins une étape au cours de laquelle le moyen de détermination 42 détermine la position du dispositif d’encollage 20 par rapport à la paroi 2, 4 de cuve. Dit autrement, lors de cette étape, l’élément de détection 44 du moyen de détermination 42 détecte la position du dispositif d’encollage 20 par rapport à la paroi de cuve 2, 4 telle que décrit précédemment, de telle sorte à déterminer si le dispositif d’encollage 20 est disposé contre la paroi de fond 2 ou supérieure, contre la paroi latérale 4 ou contre une paroi de chanfrein, cette dernière étant inscrite dans un plan qui forme un angle compris entre 120 et 165° par rapport à un plan vertical. Une fois la position déterminée, le moyen de détermination 42 envoie le signal de position à l’unité de commande 40 de telle sorte que cette dernière traite l’information quant à la position du dispositif d’encollage 20. A une autre étape simultanée ou successive, l’unité de commande 40 envoie un signal de commande au moyen de déplacement 38 de telle sorte que l’au moins une canule 34 se déplace suivant le deuxième sens S2 afin d’atteindre sa position de référence au contact de son capteur 56. Une fois cette activation du capteur 56 effectuée, ce dernier envoie le signal de référence à l’unité de commande 40 de telle sorte que celle-ci traite l’information. A réception par l’unité de commande 40 du signal de position et du signal de référence, celle-ci détermine si un déplacement de l’au moins une canule 34 le long de l’axe AS sécant à l’axe longitudinal LO du dispositif d’encollage est nécessaire. Dans le cas où un tel déplacement est nécessaire, l’unité de commande 40 envoie un signal de commande au moyen de déplacement 38, de telle sorte que ce dernier déplace l’au moins une canule 34 le long de l’axe AS sécant à l’axe longitudinal LO du dispositif d’encollage selon le premier sens S1, pour l’exemple décrit ici. On comprend qu’un tel déplacement selon le premier sens S1 de l’au moins une canule 34 est effectué de telle sorte que ladite canule 34 dépose le segment de fluide 18 de manière décalée selon la direction verticale de la cuve. Dit autrement, on décale la canule 34 le long de l’axe AS de telle sorte à éloigner le segment de fluide 18 de la paroi de fond selon la direction verticale de la cuve. Un tel décalage de la canule 34 permet de compenser l’effet gravitaire que subit le segment de fluide 18 lorsque le dispositif d’encollage 20 se trouve sur la paroi latérale verticale ou de chanfrein de la cuve. Selon l’exemple de l’invention comprenant deux canules 34a, 34b, l’unité de commande déplace ces dernières de telle sorte que la première canule 34a soit plus proche de l’interstice 8 et que la deuxième canule 34b soit plus éloignée de l’interstice 8. On tire ainsi avantage du dispositif d’encollage selon l’invention en ce qu’il permet de modifier de manière autonome la position d’au moins une canule de dépose d’un segment de fluide, en adaptant sa position aux contraintes de position du dispositif d’encollage. On permet ainsi d’optimiser l’étanchéité de la membrane de cuve en réduisant le risque d’erreur de position du au moins un segment de fluide nécessaire pour coller la bande de matière étanche. Des variantes non décrites ici pourraient être mises en œuvre sans sortir du contexte de l’invention, dès lors que, conformément à l’invention, elles comprennent un dispositif d’encollage conforme à l’invention. Dispositif d’encollage (20) pour système automatisé (14) d’application de bande de matière étanche (10) pour l’étanchéité d’une membrane (1) d’une paroi (2, 4) d’une cuve de transport et/ou de stockage d’un gaz à l’état liquide, le dispositif d’encollage (20) s’étendant suivant un axe d’allongement principal longitudinal (LO) et comprenant au moins un organe d’encollage (26) qui comprend au moins une canule (34) configurée pour déposer un segment de fluide (18) adhésif sur ladite membrane (1) de cuve, le dispositif d’encollage (20) comprenant au moins un système de contrôle (36) qui comporte au moins un moyen de déplacement (38) de l’au moins une canule (34) le long d’un axe (AS) sécant à l’axe longitudinal (LO) du dispositif d’encollage (20), au moins une unité de commande (40) du moyen de déplacement (38) et au moins un moyen de détermination (42) de la position du dispositif d’encollage (20) par rapport à la paroi (2, 4) de la cuve. Dispositif d’encollage (20) selon la revendication précédente, dans lequel le moyen de détermination (42) comprend au moins un élément de détection (44) apte à déterminer un positionnement du dispositif d’encollage (20) contre une paroi latérale (4) de la cuve. Dispositif d’encollage (20) selon la revendication 2, dans lequel l’élément de détection (44) est choisi parmi un accéléromètre, un gyroscope, un dispositif de détection optique, une centrale inertielle. Dispositif d’encollage (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de contrôle (36) comprend au moins un capteur (56) d’une position de référence de l’au moins une canule (34) par rapport à un corps principal (54) du dispositif d’encollage (20). Dispositif d’encollage (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’unité de commande (40) est apte à traiter au moins un signal reçu du moyen de détermination (42) de la position du dispositif d’encollage (20) par rapport à la paroi (2, 4) de la cuve et à générer un signal de commande du moyen de déplacement (38) en fonction au moins du signal reçu du moyen de détermination (42). Dispositif d’encollage (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le moyen de déplacement (38) comprend au moins un actionneur (46) placé sous la dépendance de l’unité de commande (40) et qui met en œuvre une translation de la canule (34) le long de l’axe (AS) sécant à l’axe longitudinal (LO) du dispositif d’encollage (20). Dispositif d’encollage (20) selon la revendication précédente, dans lequel l’actionneur (46) comprend au moins une vis sans fin (48) solidaire en rotation de l’au moins une canule (34) et un organe d’entrainement (52) apte à entrainer en rotation la vis sans fin (48). Dispositif d’encollage (20) selon la revendication précédente, dans lequel l’actionneur (46) comprend au moins un engrenage (50) qui coopère avec un filetage de la vis sans fin (48), l’engrenage (50) étant entrainé en rotation de l’organe d’entrainement (52). Dispositif d’encollage (20) selon l’une quelconque des revendications 7 ou 8, comprenant au moins deux canules (46), la vis sans fin (48) étant configurée pour déplacer simultanément les au moins deux canules (34). Dispositif d’encollage (20) selon la revendication 7, comprenant au moins deux canules (34a, 34b), le moyen de déplacement (38) comprenant au moins deux actionneurs (46) comprenant chacun une vis sans fin (48) et un organe d’entrainement (52) apte à entrainer en rotation la vis sans fin (48), chacune des vis sans fin (48) étant associée à une unique canule (34a, 34b). Dispositif d’encollage (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel un déplacement d’au moins une canule (34) le long de l’axe (AS) sécant à l’axe longitudinal LO du dispositif d’encollage (20) par rapport à une direction centrale (11) de l’interstice (8) est compris entre 0 et 40 mm. Système automatisé (14) d’application d’une bande de matière étanche (10) contre une membrane (1) de cuve de transport et/ou de stockage d’un fluide cryogénique, comprenant un châssis motorisé (16), un dispositif d’encollage (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, un dispositif d’application (22) de la bande de matière étanche (10) sur la membrane (1) de cuve et au moins un cylindre (24) qui roule pour plaquer la bande de matière étanche (10) contre la membrane (1) de cuve. Procédé d’application d’une bande de matière étanche (10) pour l’étanchéité d’une membrane (1) de cuve de transport et/ou de stockage d’un fluide cryogénique, le procédé mettant en œuvre un système automatisé (14) selon la revendication précédente, le procédé comprenant au moins une étape au cours de laquelle le moyen de détermination (42) détermine la position du dispositif d’encollage (20) par rapport à la paroi (2, 4) de la cuve, puis au moins une autre étape au cours de laquelle l’unité de commande (40) déplace l’au moins une canule (34) le long de l’axe (AS) sécant à l’axe longitudinal (LO) du dispositif d’encollage (20).