Brevet FR3138395A1 — publié le 20240202

Dispositif de nettoyage d’une optique d’une caméra, ladite optique présentant une surface (1), ledit dispositif comprenant un premier corps annulaire (2) agencé avec une pluralité d’orifices (3) distribués de manière régulière sur une surface interne (4) dudit premier corps annulaire (2), ledit premier corps annulaire (2) comportant en son sein un conduit (5), lesdits orifices (3) étant agencés pour faire communiquer le conduit (5) avec la surface interne (4) selon des ouvertures présentant des angles formés entre le conduit (5) et la surface interne (4), caractérisé en ce que le dispositif est fixé en regard de la surface (1) et que les angles des ouvertures sont agencés pour orienter la pluralité des orifices (3) vers ladite surface (1). Figure pour la publication : Fig. 1 Nettoyage à jet d’air d’une optique La présente invention concerne un dispositif de nettoyage de l’optique d’une caméra se trouvant dans un environnement susceptible de perturber la prise de vue. État de la technique antérieure Différents fabricants proposent des dispositifs de nettoyage de l’optique d’une caméra montée sur un véhicule ou bien d’une caméra montée en statique sur un poteau pour assurer la qualité des informations recueillies par le capteur CCD. Le document KR20160042782A dévoile un dispositif pour nettoyer une lentille d'un appareil photo à l'aide d'une tête de nettoyage. Le dispositif comprend un moyen d'entraînement pour entraîner la caméra ou la tête de nettoyage afin de générer un déplacement dans le sens de la longueur relative de la tête de nettoyage par rapport à la caméra entre une position passive dans laquelle la tête de nettoyage est disposée à l'extérieur d'une région de capture d'image de la caméra et une position active dans laquelle la tête de nettoyage s'étend tout en venant en contact avec la lentille pour permettre à un liquide de nettoyage d'être pulvérisé vers la lentille, cf. Résumé. Néanmoins, ce dispositif présente les inconvénients suivants : Les orifices sont prévus pour pulvériser un liquide sur la lentille et un mécanisme est prévu pour déplacer le dispositif par rapport à la lentille, ce qui complique le système. Le document KR20200121500A dévoile un équipement destiné à envoyer de l'air comprimé pour empêcher les corps étrangers d'adhérer à l'eau de lavage restant sur la housse de protection après le lavage d’une caméra, cf. Résumé. Néanmoins, ce dispositif présente les inconvénients suivants : L’action de nettoyage consiste à employer un fluide de nettoyage, qui est suivie d’un séchage avec de l’air comprimé. Le système est complexe et l’emploi de l’air comprimé seul ne permettrait pas le nettoyage de la surface. Un but de l’invention est de remédier à tout ou partie des inconvénients précités. La demanderesse développe des véhicules robotisés qui ont pour effet de pouvoir éloigner l’homme du danger et pour l’assister lorsqu’il est amené à travailler dans un environnement présentant des dangers. On peut utiliser ce type de véhicule dans tout domaine présentant un danger, comme par exemple le domaine de la lutte contre le feu, le domaine militaire, le domaine du déminage ou bien un environnement du type nucléaire radiologique biologique et chimique (NRBC), mais également des domaines d’activité où un robot peut remplacer l’humain pour effectuer des taches difficiles ou périlleuses. L’invention a pour but de proposer une solution au problème posé et vise à nettoyer les optiques des caméras qui fonctionnent en milieux humides, poussiéreux, avec des projections d’eaux, en créant un flux d’air qui permet à la fois de ralentir les gouttelettes ou la brume d’eau, et d’un autre côté de nettoyer l’optique de la caméra. Selon l’invention, le dispositif de nettoyage d’une optique d’une caméra présentant une surface, ledit dispositif comprend un premier corps annulaire agencé avec une pluralité d’orifices distribués de manière régulière sur une surface interne dudit premier corps annulaire, ledit premier corps annulaire comportant en son sein un conduit, lesdits orifices étant agencés pour faire communiquer le conduit avec la surface interne selon des ouvertures présentant des angles formés entre le conduit et la surface interne, caractérisé en ce que le dispositif est fixé en regard de la surface et que les angles des ouvertures sont agencés pour orienter la pluralité des orifices vers ladite surface. Selon un mode de réalisation de l’invention, le conduit est relié à une alimentation en air comprimé. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de nettoyage comporte un deuxième corps annulaire comportant une surface interne et un joint comportant des lumières, ledit joint relie le premier corps annulaire audit deuxième corps annulaire. Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit deuxième corps annulaire comprend une deuxième pluralité d’orifices et ledit deuxième corps annulaire comprend en outre un deuxième conduit qui communique avec le conduit par les lumières du joint, lesdits orifices étant agencés pour faire communiquer ledit deuxième conduit avec la surface interne selon des ouvertures présentant des angles formés entre ledit deuxième conduit et la surface interne, les angles des ouvertures étant agencés pour orienter la pluralité des orifices vers un point se situant sur une droite perpendiculaire à la surface, ladite droite passant sensiblement par un centre du deuxième corps annulaire. Selon un mode de réalisation de l’invention, la pluralité des orifices comprend entre 3 et 21 orifices, de préférence 6 orifices. Selon un mode de réalisation de l’invention, les angles des ouvertures de la pluralité des orifices sont de 5° à 45°, préférablement de 30°. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de nettoyage comprend en outre une sortie de l’air comprimé. L’invention concerne également un robot pourvu avec au moins un ensemble composé d’une caméra CCD et d’un dispositif de nettoyage. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres. Liste des figures La illustre un détail d’un bras selon un mode de réalisation. La illustre un détail d’un bras selon un mode de réalisation. La illustre un robot équipé de deux bras. Description détaillée de l’invention Les modes de réalisation décrits ci-après n’étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites, par la suite isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique, de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Certains véhicules sont actuellement équipés de moyens de capture d'images, notamment de caméras, pour assister le conducteur. De manière plus particulière, on peut équiper un véhicule du type robot avec une ou plusieurs caméras. Le signal issu de ces caméras peut être interprété au sein du robot mais peut être également envoyé à distance, afin de faciliter le guidage du robot à distance. On comprendra que plus l'image obtenue par de tels moyens de capture d'image est claire, plus les informations fournies au conducteur sont utiles. Par caméra on entend tout dispositif permettant de créer un signal électrique pour représenter une situation. Une telle caméra peut par exemple comprendre un capteur du type CCD, sans y être limité. Une caméra peut être également un appareil photo. Une caméra peut capturer un signal dans le spectre visible et également dans les autres spectres, comme par exemple le spectre infra-rouge IR. Une caméra peut être également du type fonctionnant sur le principe du temps de vol (Time of Flight, TOF, en Anglais). Une caméra peut être également du type LiDAR©™ ou tout autre capteur permettant à un véhicule de se positionner dans l’espace ou se renseigner sur l’environnement autour du véhicule. Une telle caméra comprend généralement une optique, l'optique étant positionnée à l'extrémité de l'objectif de la caméra. L’optique peut représenter également une couche d'isolation extérieure résistante aux hautes températures et une couche de protection thermique sous vide moyen peut être agencée dans un système d'imagerie, une couche intérieure de la couche d'isolation intérieure résistante aux hautes températures peut être pourvue d'une couche d’air de refroidissement par convection forcée. L’optique de la caméra peut être liée à l’objectif de la caméra ou bien peut se situer à l’extérieur de la caméra, lorsque celle-ci est protégée dans un caisson. A cet effet, un objet de la présente invention est de proposer un dispositif de nettoyage pour nettoyer une lentille optique d'une caméra, le dispositif de nettoyage comprenant des moyens de souffler de l’air vers l'objectif. L’objet de l’invention est particulièrement pertinent pour une utilisation du véhicule robot lorsque celui-ci évolue dans un milieu comportant de perturbateurs optiques comme par exemple un milieu humide, poussiéreux, avec des projections d’eau, des gouttelettes ou la brume d’eau. Dans d’autres mots, un objet de la présente invention est d'éliminer les substances étrangères telles que la neige, la pluie, la poussière, la saleté et la saleté accumulée en projetant des faisceaux l'air comprimé. L’invention concerne un dispositif de nettoyage d’une optique d’une caméra, ladite optique présentant une surface (1). Il s’agit typiquement de la surface extérieure de l’objectif de la caméra, qui peut faire partie de l’objectif de la caméra ou bien peut se situer au niveau d’un caisson de protection le cas échéant. Cette surface est typiquement sous forme de disque, présentant un centre. Comme il va de soi, cette optique se trouve entre le capteur de la caméra et l’environnement, il est donc utile de maintenir cette optique transparente en éloignant tout perturbateur optique pouvant se trouver à sa surface. L’optique est généralement fabriquée dans une matière transparente comme le verre, l’acrylique ou autres matières notamment pour des utilisations à haute température, comme le borosilicate. L’optique peut être traitée avec un traitement de surface, notamment pour éviter les réflexions ou pour durcir la surface. Dans tous les cas de figure il est préférable d’éviter de toucher l’optique pour éviter de laisser des traces. Dans d’autres mots, il est préférable de nettoyer l’optique avec des moyens qui évitent le contact. Le dispositif de l’invention comprend un premier corps annulaire (2). Ce corps annulaire est représenté en détail sur la . Ce corps annulaire peut comporter un diamètre intérieur légèrement supérieur au diamètre de l’optique afin de ne pas créer des interférences lors de la prise de vue. Le diamètre extérieur peut être préférablement le plus réduit possible pour limiter l’encombrement du dispositif. En effet, il est à noter que le dispositif se situe à l’extérieur de la caméra, qui est elle-même généralement placée à proximité de l’une des extrémités du véhicule robot, il est donc souhaitable de limiter autant que possible l’encombrement de ce dispositif. Ce corps annulaire peut être réalisé dans tout matériau léger, résistant et non poreux, par exemple en alliage d’Aluminium ou dans une matière synthétique. Ce corps peut être réalisé par usinage, moulage, peut également être imprimé en 3d. Sur une surface interne (4) dudit premier corps annulaire (2) est agencée une pluralité d’orifices (3) distribués de manière régulière. Sur la on peut voir un tel orifice (3), qui débouche au niveau de la surface (4). On peut voir sur la que la surface (4) est en regard de la surface (1) à nettoyer. Les orifices (3) se situent donc à proximité de la surface (1) et on peut voir sur la la présence de plusieurs orifices (3) sur le pourtour de de la surface (4), la surface (4) étant à distance constante par rapport au pourtour de la surface (1). Sur la on peut voir que la surface (4) est perpendiculaire à la surface (1). Selon l’invention, ledit premier corps annulaire (2) comporte en son sein un conduit (5). Ce conduit peut avoir toute forme et peut être creusé à l’intérieur de l’anneau. Sur la on peut voir une réalisation possible du conduit (5), qui est délimité par des parois sensiblement fines entre une surface intérieure (4) et une surface extérieure. Selon cette réalisation, le conduit peut avoir une forme d’anneau de section sensiblement rectangulaire. Dans un souhait de miniaturisation, on peut avoir des angles pour favoriser un écoulement laminaire de l’air à l’intérieur de ce conduit. Le conduit est agencé pour effectuer une connexion fluidique, plus précisément pour conduire de l’air sous pression. Pour cette raison il sera préférablement fabriqué dans un matériau non poreux et résistant à la pression. Selon l’invention, les orifices (3) sont agencés pour faire communiquer le conduit (5) avec la surface interne (4) selon des ouvertures présentant des angles formés entre le conduit (5) et la surface interne (4). L’objet des ouvertures est de créer des projections d’air sous forme de cônes (12). Un tel cône (12) est visible sur la . Les orifices font office de buses de pulvérisation de l’air et sont placées à intervalles réguliers, et l'espacement entre chaque buse de pulvérisation et le nombre de buses de pulvérisation restent une décision du fabricant. On comprendra que les buses de pulvérisation sont disposées en cercle autour de l'axe du corps annulaire, et le cercle formé par la buse de pulvérisation a un diamètre supérieur au diamètre de l’optique. Selon l’invention, le dispositif est fixé en regard de la surface (1) et que les angles des ouvertures sont agencés pour orienter la pluralité des orifices (3) vers ladite surface (1). Le rôle de ces ouvertures est de laisser passer de l’air sous pression et de créer un flux d’air en cône qui permet à la fois de ralentir les gouttelettes ou la brume d’eau, et d’un autre côté de nettoyer en continu l’optique de la caméra. Le dispositif de nettoyage a un axe coïncidant avec l'axe de la lentille et l'axe de l'objectif. L’objet des angles est d’orienter les cônes (12) selon des axes pointant vers un point de convergence se situant sur l’axe passant par le centre du corps annulaire, le point de convergence étant situé à l’extérieur du dispositif de nettoyage et plus précisément le point de convergence se situant en direction de l’optique. Sur la on peut voir comment se forme le point de convergence des cônes, sur la droite de la . Lorsque le dispositif est en place, l’optique se trouve sur la droite du dispositif sur la . Les angles des ouvertures peuvent avoir tous la même inclinaison, comme représenté sur la , pour faire converger les cônes vers le même point mais on peut également choisir des angles différents. On peut avoir plusieurs groups d’orifices, chaque groupe présentant une inclinaison différente. Dans cette variante on peut avoir plusieurs points de convergence des cônes ou bien on peut avoir des cônes qui projettent l’air vers des points différents sur la surface à nettoyer. Dans encore une autre variante, l’inclinaison des ouverture peut comporter deux angles : un angle qui est mesuré entre un rayon du corps annulaire et un point passant par le l’axe au centre du corps annulaire, tel que discuté jusqu’à maintenant et un deuxième angle entre un rayon du corps annulaire et un point qui se trouve dans le plan du disque à l’intérieur du corps annulaire mais sans passer par le centre du disque. La combinaison de ces deux angles permet de créer des cônes de projection d’air qui forment un tourbillon ou une spirale. Selon un mode de réalisation de l’invention, le conduit (5) est relié à une alimentation en air comprimé (9). L’alimentation en air comprimé, non représentée sur les figures, se compose typiquement d’un compresseur d’air qui est en mesure de fournir une pression de 2 à 12 bars, préférablement de 3 à 7 bars. Lors de tests effectués par la demanderesse avec une pression de 5 à 7 bars, le dispositif de nettoyage a apporté satisfaction. L’alimentation en air comprend également des tuyaux pour conduire l’air comprimé. Ces tuyaux peuvent être rigides ou flexibles ou une juxtaposition d’une partie rigide et une partie flexible. Le compresseur d’air peut être monté sur la caméra pour assurer la compacité du dispositif. Le compresseur d’air peut être monté dans le boitier de protection de la caméra. Le compresseur d’air peut être installé à proximité de la caméra ou bien plus loin de la caméra, selon l’intégration de ce composant dans le véhicule robot. Le compresseur d’air peut alimenter le dispositif de nettoyage en direct ou bien par le biais d’une vanne. La mise en route du compresseur d’air et de la vanne, le cas échéant, peut être effectuée manuellement par un opérateur, préférablement à distance ou automatiquement, par une unité de commande se situant au sein de la caméra ou bien à un autre endroit sur le véhicule robot. L’air fourni par le compresseur peut être filtré. Dans une variante, l’air fourni par le compresseur peut être également desséché. Dans le cas d’un véhicule avec plusieurs caméras, on peut utiliser un seul compresseur pour les dispositifs de nettoyage des deux caméras. Dans le cas où l’activation de la mise en route du compresseur se réalise automatiquement, par une unité de commande se situant au sein de la caméra ou bien à un autre endroit sur le véhicule robot, l’unité de commande peut comprendre en outre une unité de serveur de gestion pour recevoir, stocker et afficher une image capturée à partir de la caméra. Après avoir reçu l'image capturée par la caméra, l'avoir stockée et l'avoir affichée, l’unité de commande détermine si l’optique est sale en analysant l'image, et s'il est déterminé qu'il est sale, peut activer automatiquement le dispositif de nettoyage. L’unité de commande peut être reliée au système de communication du véhicule robot via une communication de données et peut informer l’opérateur sur l’état de fonctionnement du dispositif de nettoyage. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de nettoyage comporte un deuxième corps annulaire (6). Ce deuxième corps annulaire (6) comporte une surface interne (10). Un joint (7) relie le premier corps annulaire (2) audit deuxième corps annulaire (6). Le joint (7) comporte des lumières pour permettre de faire passer l’air comprimé d’un corps annulaire à l’autre. Les deux corps annulaires sont distincts l’un de l’autre et peuvent être assemblés avec une série de vis. Sur la on peut voir les deux corps annulaires, le joint et les vis de fixation. Les vis de fixation peuvent avantageusement venir serrer les deux corps annulaires à l’intérieur et à l’extérieur de la partie annulaire pour assurer un serrage homogène sur le pourtour des conduits, afin de serrer le joint de manière à éviter toute fuite. Une fois les deux corps annulaires assemblés, on peut voir que la surface interne (10) et la surface (4) viennent l’une dans le prolongement de l’autre, voir sur la . Afin de rationaliser les efforts de fabrication on peut fabriquer les deux corps annulaires par clonage ou en symétrique par rapport au plan de joint. Selon un mode de réalisation de l’invention, le deuxième corps annulaire (6) comprend une deuxième pluralité d’orifices (8). Ces orifices peuvent être réalisés de manière régulière sur le pourtour de la surface interne (10). Selon ce mode de réalisation, ledit deuxième corps annulaire (6) comprend en outre un deuxième conduit qui communique avec le conduit (5) par les lumières du joint (7). Selon ce mode de réalisation, les orifices (8) sont agencés pour faire communiquer ledit deuxième conduit avec la surface interne (10) selon des ouvertures présentant des angles formés entre ledit deuxième conduit et la surface interne (10). Selon ce mode de réalisation, les angles des ouvertures étant agencés pour orienter la pluralité des orifices (8) vers un point se situant sur une droite perpendiculaire à la surface (1), ladite droite passant sensiblement par un centre du deuxième corps annulaire (6). Selon ce mode de réalisation de l’invention, le rôle de ces ouvertures est de laisser passer de l’air sous pression et de créer un flux d’air en cône qui permet à la fois de ralentir les gouttelettes, poussière ou la brume d’eau ou tout autre perturbateur optique. Le dispositif de nettoyage a un axe coïncidant avec l'axe de la lentille et l'axe de l'objectif. L’objet des angles dans le deuxième corps annulaire est d’orienter les cônes (12) selon des axes pointant vers un point de convergence se situant sur l’axe passant par le centre du corps annulaire, le point de convergence étant situé à l’extérieur du dispositif de nettoyage et plus précisément le point de convergence se situant en direction opposée de l’optique. Sur la on peut voir comment se forme le point de convergence des cônes, sur la droite de la . L’objet est de créer un flux d’air en cône qui permet à la fois de ralentir les gouttelettes ou la brume d’eau. Les angles des ouvertures peuvent avoir tous la même inclinaison, comme représenté sur la , pour faire converger les cônes vers le même point mais on peut également choisir des angles différents. On peut avoir plusieurs groups d’orifices, chaque groupe présentant une inclinaison différente. Dans cette variante on peut avoir plusieurs points de convergence des cônes ou bien on peut avoir des cônes qui projettent l’air vers des points différents. Selon ce mode de réalisation de l’invention, avec une projection de chaque côté du dispositif de nettoyage, que l’on peut identifier comme à double concentration, on obtient les orifices (3) qui soufflent l’air côtés optique et les orifices (8) qui soufflent l’air symétriquement, du côté en s’éloignant optique. Lorsque le dispositif est en place, selon ce mode de réalisation avec les deux corps annulaires, on réalise la projection des cônes d’air de chaque côté du dispositif : Une première projection des cônes d’air est réalisée vers l’optique, en soufflant de l’air comprimé sur l’optique de la caméra, ce qui permet un nettoyage optimum tout en éliminant les impuretés se trouvant à la surface de l’optique. Une deuxième projection des cônes d’air est réalisée en s’éloignant de l’optique, ce qui permet de casser les flux qui s’approchent de l’optique, pour éviter qu’ils rentrent dans l’anneau pour se déposer sur l’optique. Selon ce mode de réalisation de l’invention, avec une projection de chaque côté du dispositif de nettoyage, on retrouve donc une double action grâce à la double concentration des flux. De plus, la combinaison des deux projections des cônes d’air permet de générer une dépression dans l’espace défini par les deux projections des cônes d’air et les surfaces (4) et (8). La génération de cette dépression permet de renforcer la fonction de nettoyage du dispositif en dissipant les flux d’impuretés qui peuvent arriver vers l’optique. Selon un mode de réalisation de l’invention, la pluralité des orifices (3, 8) comprend entre 3 et 21 orifices, de préférence 6 orifices. La pluralité des orifices (3) est donc répartie sur la surface (4) et la pluralité des orifices (8) est répartie sur la surface (10). Les orifices sont préférablement repartis uniformément sur chaque surface. Le nombre d’orifices peut varier en fonction du diamètre interne des corps annulaires : si le diamètre est plus grand, on peut avoir un nombre plus important d’orifices afin de réaliser un rideau d’air efficace d’un coté et de l’autre du dispositif de nettoyage. Selon un mode de réalisation de l’invention, les angles des ouvertures de la pluralité des orifices (3, 8) sont de 5° à 45°, préférablement de 30°. L’angle des ouvertures des orifices (3) peut également être diffèrent de l’angle des ouvertures des orifices (8). Dans encore une autre variante, l’inclinaison des ouvertures peut comporter deux angles : un angle qui est mesuré entre un rayon du corps annulaire et un point passant par l’axe au centre du corps annulaire, tel que discuté jusqu’à maintenant et un deuxième angle entre un rayon du corps annulaire et un point qui se trouve dans le plan du disque à l’intérieur du corps annulaire mais sans passer par le centre du disque. La combinaison de ces deux angles permet de créer des cônes de projection d’air qui forment un tourbillon ou une spirale. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de nettoyage comprend en outre une sortie de l’air comprimé (11). Dans ce mode de réalisation, on peut mettre en œuvre un tuyau de communication de l’air comprimé entre une sortie de l’air comprimé (11) d’un premier dispositif de nettoyage et une alimentation (9) d’un deuxième dispositif, les deux dispositifs équipant chacun une caméra. Alternativement on peut utiliser un Y d’alimentation en air comprimé pour alimenter les deux dispositifs de nettoyage. Dans ce cas de figure on peut également nettoyer de manière séquentielle l’optique d’une caméra et ensuite celle de l’autre caméra en utilisant par exemple une vanne à plusieurs voies. On peut alimenter les deux dispositifs de nettoyage en parallèle et dans ce cas il sera utile de dimensionner le compresseur en conséquence. Selon l’invention un véhicule robot est pourvu avec au moins un ensemble composé d’une caméra CCD et d’un dispositif de nettoyage. Le robot peut être préférablement du type piloté à distance. Un robot classique est un véhicule ayant des moyens de déplacement adaptés à se déplacer à la surface d’un sol ou d’un fluide, en sous-marin dans un fluide ou dans l’air ou une combinaison de deux ou plus desdits moyens de déplacement, lesdits moyens de déplacement comprenant au moins une paire de roues, un dispositif de flottaison et/ou des chenilles et préférablement des chenilles latérales ou deux ou trois paires de roues. Ce mode de réalisation répond à des besoins particuliers de robots qui sont appelés à évoluer dans des environnements variés comme par exemple dans des tunnels immergés. Un robot se compose typiquement en outre d’un châssis. Ce châssis a un rôle de maintien des différents éléments composant le robot en version de base et également lorsqu’il est équipé des options, selon les besoins de la mise en œuvre du robot. Le châssis a une forme générale de parallélépipède et est typiquement réalisé dans un matériau relativement léger pour éviter d’alourdir inutilement le robot mais en même temps robuste pour pouvoir affronter les épreuves du feu. Le robot est équipé de moyens de déplacement situés symétriquement de chaque côté latéral du châssis. Lorsque ces moyens de déplacement sont des chenilles, elles sont positionnées sensiblement sur toute la longueur du robot. Le rôle de ces chenilles est d’offrir une surface de contact importante avec le sol et de pouvoir offrir une adhérence optimale sur tout sol. Comme il va de soi, l’invention ne se limite pas aux seules formes de réalisation des évidements, décrits ci-dessus à titre d’exemple, elle embrasse au contraire toutes les variantes de réalisation. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres. Dispositif de nettoyage d’une optique d’une caméra, ladite optique présentant une surface (1), ledit dispositif comprenant un premier corps annulaire (2) agencé avec une pluralité d’orifices (3) distribués de manière régulière sur une surface interne (4) dudit premier corps annulaire (2), ledit premier corps annulaire (2) comportant en son sein un conduit (5), lesdits orifices (3) étant agencés pour faire communiquer le conduit (5) avec la surface interne (4) selon des ouvertures présentant des angles formés entre le conduit (5) et la surface interne (4), caractérisé en ce que le dispositif est fixé en regard de la surface (1) et que les angles des ouvertures sont agencés pour orienter la pluralité des orifices (3) vers ladite surface (1). Dispositif de nettoyage selon la revendication précédente dans lequel le conduit (5) est relié à une alimentation en air comprimé (9). Dispositif de nettoyage selon l’une des revendications précédentes qui comporte un deuxième corps annulaire (6) comportant une surface interne (10) et un joint (7) comportant des lumières, ledit joint (7) relie le premier corps annulaire (2) audit deuxième corps annulaire (6). Dispositif de nettoyage selon la revendication précédente, dans lequel ledit deuxième corps annulaire (6) comprend une deuxième pluralité d’orifices (8) et ledit deuxième corps annulaire (6) comprend en outre un deuxième conduit qui communique avec le conduit (5) par les lumières du joint (7), lesdits orifices (8) étant agencés pour faire communiquer ledit deuxième conduit avec la surface interne (10) selon des ouvertures présentant des angles formés entre ledit deuxième conduit et la surface interne (10), les angles des ouvertures étant agencés pour orienter la pluralité des orifices (8) vers un point se situant sur une droite perpendiculaire à la surface (1), ladite droite passant sensiblement par un centre du deuxième corps annulaire (6). Dispositif de nettoyage selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la pluralité des orifices (3, 8) comprend entre 3 et 21 orifices, de préférence 6 orifices. Dispositif de nettoyage selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les angles des ouvertures de la pluralité des orifices (3, 8) sont de 5° à 45°, préférablement de 30°. Dispositif de nettoyage selon l’une des revendications précédentes qui comprend en outre une sortie de l’air comprimé (11). Robot pourvu avec au moins un ensemble composé d’une caméra CCD et d’un dispositif de nettoyage selon l’une des revendications précédentes.