Brevet FR3129647A1 — publié le 20230602

La présente invention concerne un procédé et un dispositif de détermination d’une inclinaison d’un véhicule par rapport à un plan horizontal. Le dispositif comprend des moyens électriques résistifs (1) qui fournissent une valeur de tension électrique de sortie différente selon l’inclinaison du véhicule par rapport au plan horizontal ; et un calculateur configuré pour déterminer l’inclinaison du véhicule par rapport au plan horizontal en fonction de la valeur de la tension électrique de sortie. Figure pour l’abrégé : Figure 1 Procédé et dispositif de détermination d’une inclinaison d’un véhicule par rapport à un plan horizontal. La présente invention concerne les procédés et dispositifs de détermination d’une inclinaison d’un véhicule par rapport à un plan horizontal. Arrière-plan technologique Pour améliorer la sécurité routière, certains véhicules sont équipés de fonctions ou systèmes d’aide à la conduite, dit ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System »). Pour assurer le bon fonctionnement de ces systèmes d’aide à la conduite, une connaissance précise de l’environnement autour du véhicule est nécessaire. L’un de ces systèmes ADAS couramment utilisés dans les véhicules est un régulateur de vitesse adaptatif ACC (de l’anglais « Adaptatif Cruise Control »). Un régulateur ACC est un équipement électronique qui accroît le confort et la sécurité des occupants du véhicule et des autres usagers en dehors du véhicule, que l’on circule en agglomération, sur route ou sur autoroute. En plus des fonctions de régulation de vitesse classique, un régulateur ACC adapte la vitesse du véhicule en fonction du flux de véhicules présent devant lui. Pour cela, des capteurs sont installés à l’avant du véhicule pour surveiller le flux de véhicules présent devant lui. Si l’un des capteurs situés à l’avant du véhicule détecte dans son champ d’action un véhicule cible circulant devant lui à plus faible allure, le régulateur ACC désactive la régulation de vitesse alors soumise à une vitesse de consigne, et réduit la vitesse du véhicule pour maintenir une distance de sécurité suffisante avec le véhicule cible. Au besoin, le régulateur ACC peut activer une commande de frein. Dans le cas où le véhicule cible change de voie de circulation ou accélère, le régulateur ACC peut augmenter la vitesse du véhicule jusqu’à atteindre la vitesse de consigne et peut activer la régulation de vitesse alors à nouveau soumise à cette vitesse de consigne. Les véhicules actuels embarquent aussi des systèmes utilisant des caméras qui permettent d’obtenir des données sur la topologie ou l’état de surface de la route sur laquelle circulent ces véhicules. Ces données peuvent aussi être utilisées par un régulateur ACC pour adapter la vitesse du véhicule selon la topologie et/ou l’état de surface de la route. En revanche, l’inclinaison longitudinale et/ou latérale de la route sur laquelle circule un véhicule n’est pas déterminée alors que cette donnée peut aider à l’amélioration des régulateur ACC actuels. La connaissance de l’inclinaison longitudinale et/ou latérale d’une route, c’est-à-dire l’angle formé par un axe longitudinal et/ou latéral du véhicule par rapport à un plan horizontal, peut servir à donner un état dynamique du véhicule vis-à-vis de dévers et de pentes de la route. Cette connaissance peut être utilisée pour décider si un régulateur de vitesse peut dévier de sa vitesse de consigne sans rencontrer de difficultés pour maintenir une bonne distance avec les véhicules cibles par exemple. Cette connaissance peut aussi être utilisée par une suspension temporaire d’une fonction semi-automatique de changement de voie de circulation (SALC de l’anglais « Semi Automatic Lane Change ») dans le cas, par exemple, où le véhicule circule sur une portion de route en pente le long de laquelle il est interdit de dépasser d’autres véhicules. Cette connaissance peut également être utilisée par des systèmes de compensation de tangage et roulis et d’assistance aux roulages sur des dévers, ou encore pour déclencher le rechargement de batterie lors de pente descendante, ou encore pour déterminer le meilleur rapport boîte de vitesse/moteur à utiliser en fonction du degré de l’inclinaison longitudinale de la route. Cette connaissance peut aussi être utiliser pour contrôler la vitesse d’un véhicule, contrôler le démarrage en côte, pour estimer des forces appliquées sur les roues en cas de dévers, etc. L’obtention de l’inclinaison longitudinale et/ou latérale de la route sur laquelle circule un véhicule est donc un problème à résoudre pour améliorer le fonctionnement et la sécurité des véhicules actuels. Résumé de la présente invention Un objet de la présente invention est de déterminer une inclinaison d’un véhicule par rapport à un plan horizontal. Un autre objet de la présente invention est d’améliorer le fonctionnement de systèmes d’aide à la conduite embarqués du véhicule. Un objet de la présente invention est d’améliorer le confort des usagers de véhicule. Un autre objet de la présente invention est d’améliorer la sécurité routière. Selon un premier aspect, la présente invention concerne un dispositif de détermination d’une inclinaison d’un véhicule par rapport à un plan horizontal, comprenant des moyens électriques résistifs qui fournissent une valeur de tension électrique de sortie différente selon l’inclinaison du véhicule par rapport au plan horizontal ; et un calculateur configuré pour déterminer l’inclinaison du véhicule par rapport au plan horizontal en fonction de la valeur de la tension électrique de sortie. Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, les moyens électriques résistifs comprennent un disque libre en rotation autour d’un axe perpendiculaire à un axe du véhicule ; une bande résistive électriquement fixée sur une partie circulaire du disque ; des connecteurs d’alimentation électrique reliés à deux extrémités de la bande résistive ; une aiguille en contact permanent avec la bande résistive et reliée au véhicule pour se déplacer le long de la bande résistive d’un angle égal à un angle d’inclinaison entre l’axe du véhicule et le plan horizontal ; et un connecteur de sortie relié électriquement à l’aiguille et fournissant une valeur de la tension électrique de sortie qui dépend de la position de l’aiguille sur la bande résistive. Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le disque comporte au moins une partie plus massive que les autres parties du disque. Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, les moyens électriques résistifs comprennent en outre au moins un ressort de stabilisation relié à ladite au moins un partie massive, une raideur dudit au moins un ressort de stabilisation étant réglée pour qu’une force d’inertie du disque soit dominante par rapport à des forces provoquées par des perturbations en mouvement du véhicule. Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, l’axe du véhicule est un axe longitudinal et/ou latéral du véhicule. Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le calculateur est configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le deuxième aspect de la présente invention. Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un procédé de détermination d’une inclinaison d’un véhicule par rapport à un plan horizontal, ledit procédé étant mis en œuvre par un calculateur, ledit procédé comprenant une étape d’obtention d’une valeur d’une tension électrique de sortie à partir d’un dispositif selon le premier aspect de la présente invention ; une étape de comparaison de la valeur de la tension électrique de sortie avec une valeur d’une tension électrique correspondante à une inclinaison nulle du véhicule par rapport au plan horizontal ; une étape de détermination d’un secteur angulaire du disque selon un résultat de la comparaison ; et une étape de détermination de l’inclinaison du véhicule selon le secteur angulaire déterminé. Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le premier aspect de la présente invention. Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le deuxième aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur. Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable. Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le deuxième aspect de la présente invention. D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur. D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 9 annexées, sur lesquelles : illustre schématiquement des moyens électriques résistifs 1 d’un dispositif 3 de détermination d’une inclinaison d’un véhicule par rapport à un plan horizontal, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. illustre un schéma électrique des moyens électriques résistifs 1 de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre schématiquement les moyens électriques résistifs 1 de la lorsque le véhicule circule sur une route plate, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre schématiquement les moyens électriques résistifs 1 de la lorsque le véhicule circule sur une route montante, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre schématiquement les moyens électriques résistifs 1 de la lorsque le véhicule circule sur une route descendante, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre schématiquement les moyens électriques résistifs 1 de la lorsque le véhicule est renversé, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre schématiquement les moyens électriques résistifs 1 de la lorsque le véhicule est renversé, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de détermination d’une inclinaison d’un véhicule par rapport à un plan horizontal, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; et illustre schématiquement un dispositif 3 configuré pour détermination d’une inclinaison d’un véhicule par rapport à un plan horizontal, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Description des exemples de réalisation Un procédé et un dispositif de détermination d’une inclinaison d’un véhicule par rapport à un plan horizontal vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 9. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre. Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de la présente invention, un dispositif de détermination d’une inclinaison d’un véhicule par rapport au plan horizontal, comprend des moyens électriques résistifs qui fournissent une valeur de tension électrique de sortie VS différente selon l’inclinaison du véhicule par rapport au plan horizontal. Le dispositif 3 comprend aussi un calculateur configuré pour déterminer l’inclinaison du véhicule par rapport au plan horizontal en fonction de la valeur de la tension électrique de sortie VS. Le dispositif peut ainsi déterminer l’inclinaison longitudinale de la route (pente) sur laquelle circule le véhicule ou l’inclinaison latérale de la route selon le positionnement des moyens électriques résistifs dans le véhicule. Le dispositif peut ainsi être associé avec des systèmes ADAS pour améliorer le confort des usagers du véhicules et leur sécurité car ces systèmes ADAS sont alors réactifs à toute variation de la tension électrique de sortie due aux variations d’inclinaison de la route sur laquelle circule le véhicule. Le dispositif est un dispositif mécatronique simple, de petites dimensions et basé sur le principe d’un potentiomètre, qui permet de déterminer une inclinaison d’une route à partir d’une analyse d’une tension électrique, évitant ainsi des calculs complexes habituellement mis en œuvre pour déterminer des inclinaisons de route basées sur des images de caméra embarquées du véhicule. illustre schématiquement des moyens électriques résistifs 1 d’un dispositif 3 de détermination d’une inclinaison d’un véhicule par rapport à un plan horizontal, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Les moyens électriques résistifs 1 qui fournissent une valeur de tension électrique de sortie VS différente selon l’inclinaison du véhicule par rapport à un plan horizontal. Les moyens électriques résistifs 1 comportent un disque D, libre en rotation autour d’un axe perpendiculaire à un axe du véhicule. Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, l’axe du véhicule (axe b de la ) peut être un axe longitudinal du véhicule pour que le dispositif fournisse un tension électrique de sortie VS fonction de la pente de la route (montante ou descendante). Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, l’axe du véhicule (axe b de la ) peut être un axe latéral du véhicule pour que le dispositif fournisse un tension électrique de sortie VS fonction de l’inclinaison latérale de la route. Les moyens électriques résistifs 1 comprennent aussi une bande résistive BR électriquement et fixée sur une partie circulaire du disque D, et des connecteurs d’alimentation électrique VCC, GND reliés à deux extrémités de la bande résistive BR. Une tension électrique continue peut- être appliquée entre le connecteur VCC (phase) et le connecteur GND (neutre). Les moyens électriques résistifs 1 comprennent également une aiguille A, par exemple métallique, en contact permanent avec la bande résistive et reliée au véhicule pour se déplacer le long de la bande résistive d’un angle égal à un angle d’inclinaison entre l’axe b du véhicule et le plan horizontal. Les moyens électriques résistifs 1 comprennent aussi un connecteur de sortie VO relié électriquement à l’aiguille A et fournissant une tension électrique de sortie dépendant de la position de l’aiguille A sur la bande résistive BR. En effet, la longueur de la résistance électrique de la bande résistive BR entre le connecteur VCC et le connecteur se sortie VO varie selon la position de l’aiguille A. La résistance électrique varie ainsi que la tension électrique de sortie sur le connecteur de sortie VO (principe d’un potentiomètre circulaire). Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le disque D comporte au moins une partie, en l’occurrence 2 référencées M1 et M2, plus massive que les autres parties du disque. Cet exemple est avantageux car il permet au disque D de rester dans une position particulière lorsque le véhicule circule sur une route plate (inclinaison nulle de la route). Le maintien du disque dans cette position particulière est due à la force gravitationnelle. Cette position particulière permet d’obtenir une tension électrique de sortie VP qui correspond à une inclinaison nulle. Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, les moyens électriques résistifs 1 comprennent en outre au moins un ressort de stabilisation, en l’occurrence 2 référencés R1 et R2, relié à ladite au moins un partie massive, en l’occurrence le ressort R1 est relié à la partie M1 et le ressort R2 est relié à la partie M2. La raideur des ressorts de stabilisation R1 et R2 est réglée pour qu’une force d’inertie du disque D soit dominante par rapport à des forces provoquées par des perturbations en mouvement du véhicule telles que des vibrations. illustre un schéma électrique des moyens électriques résistifs 1 de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. L’aiguille A est ici représentée schématiquement comme étant en rotation autour d’un axe pour illustrer qu’elle se déplace sur la bande résistive BR selon l’inclinaison d’un axe du véhicule. Le disque est partagé en une pluralité de zones qui détermine chacune un secteur angulaire. Selon l’exemple de la , quatre zones sont définies, référencées Z1, Z2, Z3 et Z4, chacune correspondant à un secteur angulaire de 90 degrés. La présente invention n’est pas limité à un nombre particulier de zones. Les figures 3 à 7 illustrent le fonctionnement des moyens électriques résistifs 1 dans le cas où l’axe longitudinal du véhicule est confondu avec l’axe b du disque D ( ). Le dispositif 3 permet alors d’obtenir une inclinaison longitudinale du véhicule. Le fonctionnement des moyens électriques résistifs 1 peuvent être aisément déduits de ces figures lorsque l’axe latéral du véhicule (perpendiculaire à son axe longitudinal) est confondu avec l’axe b du disque D ( ). Le dispositif 3 permet alors d’obtenir une inclinaison latérale du véhicule. Un véhicule peut comporter plusieurs dispositifs 3 pour obtenir des inclinaisons du véhicule par rapport à différents axes du véhicule incluant des inclinaisons longitudinales et latérales. illustre schématiquement les moyens électriques résistifs 1 de la lorsque le véhicule circule sur une route plate, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Lorsque le véhicule se trouve sur une route plate, l’inclinaison du véhicule est nulle par rapport au plan horizontal. Une valeur VSP tension électrique de sortie VS est obtenue et mémorisée par le calculateur du dispositif 3. L’aiguille A est positionnée sur l’axe du véhicule (b) formant un angle de 90 degrés par rapport à un axe a du disque D perpendiculaire à l’axe b. illustre schématiquement les moyens électriques résistifs 1 de la lorsque le véhicule circule sur une route montante, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Lorsque le véhicule se trouve sur une portion de route montante, l’aiguille A se déplace dans la zone 1 et une valeur VSM de la tension électrique de sortie VS est obtenue et mémorisée par le calculateur du dispositif 3. Selon l’exemple de réalisation des moyens résistifs 1, VSM > VOP. L’axe du véhicule (axe b) forme alors un angle non nul avec le plan horizontal compris entre 90 et 180 degrés selon l’exemple de définition des zones de la figure 2. Cet angle est aussi celui compris en l’axe de l’aiguille A et l’axe a du disque D. Ainsi, selon cet exemple, tout angle compris entre 90 et 180 degrés correspond à une inclinaison que l’on peut qualifier de positive qui correspond à une pente que le véhicule est en train de monter. illustre schématiquement les moyens électriques résistifs 1 de la lorsque le véhicule circule sur une route descendante, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Lorsque le véhicule se trouve sur une portion de route montante, l’aiguille A se déplace dans la zone 2 et une valeur VSD de la tension électrique de sortie VS est obtenue et mémorisée par le calculateur du dispositif 3. Selon l’exemple de réalisation des moyens résistifs 1, VSP L’axe du véhicule (axe b) forme alors un angle non nul avec le plan horizontal compris entre 0 et 90 degrés selon l’exemple de définition des zones de la figure 2. Ainsi, selon cet exemple, tout angle compris entre 0 et 90 degrés correspond à une inclinaison que l’on peut qualifier de négative qui correspond à une pente que le véhicule est en train de descendre. illustre schématiquement les moyens électriques résistifs 1 de la lorsque le véhicule est renversé, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Lorsque le véhicule est renversé, l’aiguille A peut se déplacer dans la zone 4 et une valeur VSR1 de la tension électrique de sortie VS est obtenue et mémorisée par le calculateur du dispositif 3. Selon l’exemple de réalisation des moyens résistifs 1, VSR1 > VSM. L’axe du véhicule (axe b) forme alors un angle non nul avec le plan horizontal compris entre 180 et 270 degrés selon l’exemple de définition des zones de la figure 2. Ainsi, selon cet exemple, tout angle compris entre 180 et 270 degrés correspond à un véhicule renversé. illustre schématiquement les moyens électriques résistifs 1 de la lorsque le véhicule est renversé, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Lorsque le véhicule est renversé, l’aiguille A peut se déplacer dans la zone 3 et une valeur VSR2 de la tension électrique de sortie VS est obtenue et mémorisée par le calculateur du dispositif. Selon l’exemple de réalisation des moyens résistifs 1, VSR2 > VSR1. L’axe du véhicule (axe b) forme alors un angle non nul avec le plan horizontal compris entre 270 et 360 degrés selon l’exemple de définition des zones de la figure 2. Ainsi, selon cet exemple, tout angle compris entre 270 et 360 degrés correspond à un véhicule renversé. illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de détermination d’une inclinaison d’un véhicule par rapport à un plan horizontal, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Dans une première étape 21, une valeur de la tension électrique de sortie VS est obtenue à partir des moyens électriques résistifs 1 du dispositif 3. Dans une deuxième étape 22, la valeur de la tension électrique de sortie VS est comparée avec la valeur VSP de tension électrique de sortie. Dans une troisième étape 23, un secteur angulaire du disque D est déterminé selon un résultat de la comparaison. Par exemple, si l’angle d’inclinaison est compris en 0 et 90 degré, le secteur angulaire correspondant la zone 2 est déterminé. Dans une quatrième étape 24, l’inclinaison du véhicule est déterminée selon le secteur angulaire déterminé. Par exemple, l’inclinaison du véhicule est positive (pente montante) lorsque le secteur angulaire de la zone 1 est déterminé. illustre schématiquement un dispositif 3 configuré pour la détermination d’une inclinaison d’un véhicule par rapport à un plan horizontal, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le dispositif 3 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé décrit en regard de la . Le dispositif 3 correspond par exemple à un dispositif embarqué dans le véhicule comprenant un calculateur et des moyens électriques résistifs 1 décrits en relation avec les figures 1 à 7. Des exemples de calculateur comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, une Unité de Commande Electronique (UCE), un téléphone intelligent, une tablette, un ordinateur portable. Les éléments du dispositif 3, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 3 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Le dispositif 3 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 30 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le calculateur du dispositif 3. Le processeur 30 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 3 comprend en outre au moins une mémoire 31 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique. Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 31. Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif 3 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés. Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 3 comprend un bloc 32 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », d’autres nœuds du réseau ad hoc. Les éléments d’interface du bloc 32 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes : - interface radiofréquence RF, par exemple de type Wi-Fi® (selon IEEE 802.11), par exemple dans les bandes de fréquence à 2,4 ou 5 GHz, ou de type Bluetooth® (selon IEEE 802.15.1), dans la bande de fréquence à 2,4 GHz, ou de type Sigfox utilisant une technologie radio UBN (de l’anglais Ultra Narrow Band, en français bande ultra étroite), ou LoRa dans la bande de fréquence 868 MHz, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ; - interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ; - interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français) ; - interface LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »). Des données sont par exemples chargées vers le dispositif 3 via l’interface du bloc 32 en utilisant un réseau Wi-Fi® tel que selon IEEE 802.11, un réseau ITS G5 basé sur IEEE 802.11p ou un réseau mobile tel qu’un réseau 4G (ou 5G) basé sur la norme LTE (de l’anglais Long Term Evolution) définie par le consortium 3GPP notamment un réseau LTE-V2X. Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 3 comprend une interface de communication 33 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que les moyens électriques résistifs 1) via un canal de communication 330. L’interface de communication 33 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 330. L’interface de communication 33 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458) ou Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3). Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 3 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage 340, tactile ou non, un ou des haut-parleurs 350 et/ou d’autres périphériques 360 (système de projection) via respectivement des interfaces de sortie 34, 35 et 36. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 3. Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de détermination d’une inclinaison d’un véhicule par rapport à un plan horizontal qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé. La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 3 de la . Dispositif de détermination d’une inclinaison d’un véhicule par rapport à un plan horizontal, comprenant : - des moyens électriques résistifs (1) qui fournissent une valeur de tension électrique de sortie différente selon l’inclinaison du véhicule par rapport au plan horizontal ; et - un calculateur configuré pour déterminer l’inclinaison du véhicule par rapport au plan horizontal en fonction de la valeur de la tension électrique de sortie. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel les moyens électriques résistifs comprennent : - un disque (D) libre en rotation autour d’un axe perpendiculaire à un axe du véhicule (a, b) ; - une bande résistive (BR) électriquement fixée sur une partie circulaire du disque ; - des connecteurs d’alimentation électrique (VCC, GND) reliés à deux extrémités de la bande résistive (BR) ; - une aiguille (A) en contact permanent avec la bande résistive et reliée au véhicule pour se déplacer le long de la bande résistive d’un angle égal à un angle d’inclinaison entre l’axe du véhicule (a, b) et le plan horizontal ; et - un connecteur de sortie (VO) relié électriquement à l’aiguille (A) et fournissant une valeur de la tension électrique de sortie qui dépend de la position de l’aiguille (A) sur la bande résistive (BR). Dispositif selon la revendication 2, dans lequel le disque (D) comporte au moins une partie (M1, M2) plus massive que les autres parties du disque. Dispositif selon la revendication 3, dans lequel les moyens électriques résistifs comprennent en outre au moins un ressort de stabilisation (R1, R2) relié à ladite au moins un partie massive (M2), une raideur dudit au moins un ressort de stabilisation étant réglée pour qu’une force d’inertie du disque soit dominante par rapport à des forces provoquées par des perturbations en mouvement du véhicule. Dispositif selon l’une des revendications 2 à 4, dans lequel l’axe du véhicule est un axe longitudinal et/ou latéral du véhicule. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel le calculateur est configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon la revendication 7. Procédé de détermination d’une inclinaison d’un véhicule par rapport à un plan horizontal, ledit procédé étant mis en œuvre par un calculateur, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - obtention (21) d’une valeur d’une tension électrique de sortie à partir d’un dispositif selon l’une des revendications 1 à 5 ; - comparaison (22) de la valeur de la tension électrique de sortie avec une valeur d’une tension électrique correspondante à une inclinaison nulle du véhicule par rapport au plan horizontal ; - détermination (23) d’un secteur angulaire du disque selon un résultat de la comparaison ; et - détermination (24) de l’inclinaison du véhicule selon le secteur angulaire déterminé. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon la revendication 7, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon la revendication 7. Véhicule comprenant au moins un dispositif (3) selon l’une des revendications 1 à 6.