Brevet FR3129130A1 — publié le 20230519

Système d'alerte préventive d’approche d'un véhicule (1) d'une jonction (12) avec une route (10) empruntée par ledit véhicule (1), ce système comprenant : - un dispositif d’aide à la conduite apte à contrôler au moins partiellement le déplacement du véhicule (1); - un dispositif de navigation apte à fournir pour une position du véhicule (1) sur la route (10) une distance séparant la position du véhicule (1) de la position (P2) d'une jonction (12) avec la route (10) en aval du véhicule; un angle (A2) que fait cette jonction (12) avec la route (10) ; - un calculateur configuré pour générer, lorsque ledit angle (A2) est compris dans un intervalle prédéfini, une alerte préventive de désactivation du dispositif d'aide à la conduite lorsque le véhicule (1) se trouve dans un tronçon (14) de la route (10) comprenant la position (P2) de la jonction (12). Figure pour l’abrégé : Fig.2 Systèmes d’alerte préventive d’approche d’une intersection routière dangereuse La présente invention a trait aux systèmes d'alerte préventive d'approche d'un véhicule automobile pourvu d'un dispositif d'aide à la conduite d'une jonction routière où une vigilance du conducteur est requise. A l'approche de certaines intersections, une attention particulière à la conduire du véhicule automobile est souvent requise. Pour cela, des dispositifs embarqués dans le véhicule automobile sont destinés à alerter le conducteur de son approche d’une intersection. Il est, en effet, connu de l'art antérieur des dispositifs basés sur des données cartographiques en combinaison avec des données de localisation du véhicule automobile ou sur des images acquises par des caméras frontales pour détecter l'approche du véhicule automobile d'une intersection et adapter, en conséquence, la configuration du dispositif d'aide à la conduite. Néanmoins, les dispositifs connus ne sont pas exemptes d’inconvénients. La détection d'une intersection au moyen d'une caméra frontale est fortement limitée par la portée de vue de cette dernière qui, dans des conditions climatiques, de luminosité ou de circulation défavorables, peut encore être réduite. Plus généralement, la perception du risque par les dispositifs basés sur des données cartographiques et/ou sur des caméras peut n'être que partielle, entrainant une sous-estimation du risque ou une surestimation des capacités du dispositif d'aide à la conduite de façon à mettre en danger la sécurité du conducteur et celle des autres usagers de la route. La présente invention vise à pallier au moins en partie les inconvénients précités des dispositifs de l’art antérieur. A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système d'alerte préventive d’approche d'un véhicule automobile d'une jonction routière avec une route empruntée par ledit véhicule automobile, ce système comprenant : - un dispositif d’aide à la conduite apte à contrôler au moins partiellement le déplacement du véhicule automobile ; - un dispositif de navigation apte à fournir pour une position du véhicule automobile sur la route une distance à parcourir séparant la position du véhicule automobile de la position d'une jonction routière avec la route en aval du véhicule automobile par rapport au sens de circulation dudit véhicule automobile; un angle orienté que fait cette jonction routière avec la route ; - un calculateur configuré pour générer, lorsque ledit angle orienté est compris dans un intervalle prédéfini, une alerte préventive de désactivation du dispositif d'aide à la conduite lorsque le véhicule automobile se trouve dans un tronçon de la route comprenant la position de la jonction routière. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - l’intervalle prédéfini est compris entre 45 degrés et 135 degrés ou entre -135 degrés et -45 degrés ; - l’alerte préventive est générée à une distance de la position de la jonction routière supérieure à une distance seuil prédéfinie, cette distance seuil prédéfinie étant associée au type de la route, à la limitation de vitesse applicable sur cette route, et/ou à la vitesse de déplacement du véhicule automobile ; - l'alerte préventive comprend une invitation à reprendre, dans le tronçon de la route, une conduite manuelle du véhicule automobile ; - la longueur du tronçon est associée à l’angle orienté que fait la jonction routière avec la route ; - l'alerte préventive comprend une longueur dudit tronçon, une distance restante à parcourir pour aborder ledit tronçon, des coordonnées de localisation du début et/ou de la fin dudit tronçon, et/ou une vitesse recommandée pour aborder ledit tronçon. Il est proposé, en deuxième lieu, un véhicule automobile comprenant le système d'alerte préventive présenté ci-dessus. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure illustre schématiquement un véhicule automobile comprenant un système d'alerte préventive d'approche d'une jonction routière selon divers modes de réalisation; la figure illustre schématiquement un véhicule automobile en amont d'une pluralité de jonctions routières selon divers modes de réalisation. En se référant aux figures annexées, il est affiché un véhicule 1 automobile comprenant un système 2 d'alerte préventive d'approche d'une intersection, ou plus généralement, d'une jonction 11 - 13 routière avec la route 10 empruntée par ledit véhicule 1 automobile. Ce système 2 d'alerte préventive comprend un dispositif 3 d'aide à la conduite apte à contrôler au moins partiellement le déplacement du véhicule 1 automobile (sa vitesse et/ou sa position dans une voie de circulation de la route 10 ). Autrement dit, ce dispositif 3 d'aide à la conduite permet une délégation au moins partielle de la conduite du véhicule 1 automobile. Cette délégation de conduite peut aller d'une assistance à la conduite en libérant le conducteur d'une ou plusieurs tâches (conduite semi-automatique), jusqu'à une automatisation complète de la conduite (véhicule autonome). Le dispositif 3 d'aide à la conduite comprend, par exemple, un régulateur de vitesse adaptatif (plus connu sous le nom anglais « Adaptive Cruise Control» ou ACC), un assistant au maintien dans la voie (plus connu sous le nom anglais «Lane Keep Assist» ou LKA), un assistant de changement de voie, un assistant de vitesse intelligent (plus connu sous le nom anglais «Intelligent Speed Assistance» ou ISA) et/ou tout autre module d'aide à la conduite analogue. Le système 2 d'alerte préventive comprend, en outre, un dispositif 4 de navigation apte à fournir, pour une position du véhicule 1 automobile sur la route 10 , des données cartographiques relatives à la route 10 en aval du véhicule 1 automobile par rapport à son sens 20 de circulation. Pour cela, le dispositif 4 de navigation est pourvu d'une carte numérique d'un réseau routier (c.à.d. une cartographie du réseau routier) intégrant la route 10 empruntée par le véhicule 1 automobile et d'un module de localisation (ou de géo-positionnement) permettant de déterminer la position géographique actuelle du véhicule 1 automobile. Le dispositif 4 de navigation est, ainsi, apte à localiser le véhicule 1 automobile sur la route 10 . Les données cartographiques fournies par le dispositif 4 de navigation comprennent - au moins une distance D 1 - D3 à parcourir séparant la position du véhicule 1 automobile de la position P1 - P3 d’une jonction 11 - 13 routière avec la route 10 en aval du véhicule 1 automobile par rapport à son sens 20 de circulation; et - un angle orienté A 1 - A3 que fait cette jonction 11 - 13 routière avec la route 10 . La jonction 11 - 13 routière est, par exemple, une jonction d'autoroute, une bifurcation d'autoroute, une sortie d'autoroute, une entrée d'autoroute ou, plus généralement, une route dont la chaussée se joint à celle de la route 10 empruntée par le véhicule 1 automobile. Cette jonction 11 - 13 routière peut être signalée au véhicule 1 automobile (par un panneau de signalisation et/ou un marquage au sol) ou non (par exemple, lorsque la priorité appartient au véhicule 1 automobile). Les données cartographiques comprennent, en effet, au moins un couple ( D 1 , A 1 ) où - D 1 est une distance entre la position actuelle du véhicule 1 automobile et la position P1 d’une jonction 11 routière avec la route 10 devant ce véhicule 1 automobile. La distance D 1 à parcourir par le véhicule 1 automobile est une distance curviligne suivant le tracé de la route 10 ; et - A 1 est un angle orienté que fait l'axe de la jonction 11 routière avec l'axe de la route 10 (illustré par les cercles sur la ). L'axe de la jonction 11 - 13 routière et l'axe de la route 10 sont orientés dans, respectivement, un sens 21 - 23 de circulation sur la jonction 11 - 13 routière et un sens 20 de circulation sur la route 10 . Les données cartographiques comprennent, par exemple, des données de type (500m, 35°), (1800m, 85°), et (4000m, 40°) pour désigner, respectivement, - l' existence à 500 mètres de la position actuelle du véhicule 1 automobile d'une première jonction 11 routière faisant 35 degrés avec l'axe de la route 10 ; - l'existence à 1800 mètres de la position actuelle du véhicule 1 automobile d'une deuxième jonction 12 routière faisant 85° degrés avec l'axe de la route 10 ; - l'existence à 4000 mètres de la position actuelle du véhicule 1 automobile d'une troisième jonction 13 routière faisant 40 degrés avec l'axe de la route 10 . Avec le déplacement du véhicule 1 automobile, les données cartographiques sont, dans un mode de réalisation, fournies sous la forme de deux flux, à savoir - un premier flux comprenant des angles orientés A 1 - A3 que font des jonctions 11 - 13 routières avec la route 10 et que le véhicule 1 automobile rencontrera successivement ; et - un deuxième flux comprenant les distances D1 - D3 à parcourir correspondantes séparant la position actuelle du véhicule 1 automobile des positions P1 - P3 de ces jonctions 11 - 13 routières. Un calculateur 5 du système 2 d'alerte préventive est configuré pour générer, lorsque l'angle orienté A 2 que fait une jonction 1 2 routière avec la route 10 est compris dans un intervalle prédéfini, une alerte préventive de désactivation du dispositif 3 d'aide à la conduite lorsque le véhicule 1 automobile se trouve dans un tronçon 1 4 de la route 10 comprenant la position P 2 de la jonction 12 routière. Pour cela, le calculateur 5 compare l'angle orienté A 1 - A3 à des intervalles prédéfinis. Ces intervalles sont, dans un mode de réalisation, définis en fonction de la vitesse de déplacement du véhicule 1 automobile, de données relatives au véhicule 1 automobile (son type tel que utilitaire, camion, ou tout-terrain, sa longueur, sa charge ou s'il tracte une remorque), de données relatives à des conditions climatiques à la position P1 - P3 de la jonction 11 - 13 routière (forte pluie, vent, visibilité insuffisante, verglas par exemple), et/ou de préférences utilisateur. Dans un autre mode de réalisation, ces intervalles sont [-45°, 45°], ]45°, 135°[, [135°, 225°] (ou [135°, 180°] et [-180°, -135°]), et ]-135°, -45°[ (ou ]225°, 315°[). Lorsque l'angle orienté A1 - A3 est compris dans l'intervalle [-45°, 45°], la jonction 11 - 13 routière est considérée comme étant une entrée ou une sortie de la route 10 (une bretelle d’entrée ou de sortie) non dangereuse pour le véhicule 1 automobile et, par conséquent, n'empêchant pas l'activation ou le maintien dans l'état activé du dispositif 3 d'aide à la conduite. De même, lorsque l'angle orienté A 1 - A3 est compris dans l'intervalle [135°, 225°], la jonction 11 - 13 routière est considérée comme étant une entrée ou une sortie de la route 10 (une bretelle d'entrée ou de sortie pour une circulation dans un deuxième sens de circulation sur la route 10 autre que le sens 20 de circulation) non dangereuse pour le véhicule 1 automobile et, par conséquent, n'empêchant pas l'activation ou le maintien dans l'état activé du dispositif 3 d'aide à la conduite. En revanche, lorsque l'angle orienté A2 est compris dans l'intervalle ]45°, 135°[ ou dans l'intervalle ]-135°, -45°[, la jonction 12 routière est considérée comme étant une intersection dangereuse où la vigilance du conducteur est requise et, par conséquent, susceptible d'empêcher l'activation et le maintien dans l'état activé du dispositif 3 d'aide à la conduite dans un tronçon 1 4 de la route 10 comprenant la position P2 de cette jonction 12 routière. Les intersections à angle compris dans l'un de ces intervalles exposent directement le véhicule 1 automobile circulant sur la route 10 aux véhicules automobiles circulant sur les jonctions routières correspondantes et peuvent, donc, accroître le risque d'accident. Une zone de vigilance délimitée par le tronçon 1 4 est appliquée à la position P2 de la jonction 12 routière. La position P 2 peut être à tout endroit du tronçon 1 4 tel que, par exemple, au quart, au milieu ou au trois quarts du tronçon 1 4 . Il en résulte, avantageusement, que le calculateur 5 permet de déterminer s'il est pertinent d'utiliser le dispositif 3 d'aide à la conduite compte tenu de l'angle orienté A 1 - A3 que forme la jonction 11 - 13 routière avec la route 10 . En fonction de la valeur de cette angle orienté A 1 - A3 , le calculateur 5 détermine si l'intersection est convenable pour (ou « consommable » par) la fonction d'aide à la conduite et, en conséquence, autorise ou empêche son utilisation dans un tronçon 1 4 de la route 10 comprenant cette intersection. Dans un mode de réalisation, lorsque l'angle orienté A 1 - A3 est compris dans un intervalle prédéfini (notamment, [45°, 135°] ou [-135°, -45°]), le calculateur 5 empêche l'activation ou désactive le dispositif 3 d'aide à la conduite le long du tronçon 1 4 de la route 10 . Dans un autre mode de réalisation, une confirmation par le conducteur de la désactivation du dispositif 3 d'aide à la conduite est requise. Pour cela, le système 2 d'alerte préventive comporte des moyens (un clavier, un clavier tactile ou un micro par exemples ou, plus généralement, tout moyen d’entrée de données) aptes à permettre au conducteur de valider la désactivation du dispositif 3 d'aide à la conduite avant qu'il n'entre dans le tronçon 1 4 de la route 10 . Dans un mode de réalisation, l’alerte préventive comprend une invitation à reprendre, dans le tronçon 1 4 de la route 10 , la conduite manuelle du véhicule 1 automobile. Autrement dit, le calculateur 5 demande au conducteur de reprendre en main la conduite du véhicule 1 automobile au moins lorsqu'il se trouve dans le tronçon 1 4 de la route 10 (une requête de transition d'un mode de conduite automatique ou semi-automatique vers un mode de conduite manuelle). La présence du véhicule 1 automobile dans le tronçon 1 4 de la route 10 peut être détectée sur la base des données de localisation fournies par le dispositif 4 de navigation. Le conducteur est informé qu'il va rencontrer une intersection dangereuse et que l'activation du dispositif 3 d'aide à la conduite n'est pas autorisée le long d'un tronçon 1 4 comprenant cette intersection. Le calculateur 5 génère (ou déclenche) l'alerte préventive à l'attention du conducteur sous la forme d’un signal sonore, et/ou visuel et/ou par vibration dans le volant par exemple. La longueur du tronçon 1 4 est, dans un mode de réalisation, associée à l’angle orienté A2 que fait la jonction 12 routière avec la route 10 . Par exemple, la longueur du tronçon 14 est croissante pour des angles orientés A2 allant de 45 degrés à 90 degrés (respectivement, de -135 degrés à -90 degrés) et décroissante pour des angles orientés A2 allant de 90 degrés à 235 degrés (respectivement, de -90 degrés à -45 degrés). Il en résulte avantageusement une modulation de la longueur du tronçon 14 en fonction de l’angle orienté A2 que forme une jonction 12 routière avec la route 10 . La longueur du tronçon 14 est, dans un mode de réalisation, maximale pour un angle orienté A2 sensiblement égal à 90 degrés ou à -90 degrés. L'alerte préventive de désactivation du dispositif 3 d'aide à la conduite est générée à une distance de la position P 2 de la jonction 1 2 routière supérieure à une distance seuil prédéfinie (ou, de manière équivalente, à une durée avant d'atteindre la position P 2 supérieure à une durée seuil prédéfinie) de façon à permettre l'anticipation de la désactivation du dispositif 3 d'aide à a conduite. Cette distance seuil prédéfinie est, dans un mode de réalisation, associée au type de la route 10 (autoroute, route nationale, ou route régionale par exemple), à la limitation de vitesse applicable sur cette route 10 , et/ou à la vitesse de déplacement du véhicule 1 automobile. L'alerte préventive émise à l'attention du conducteur comprend, dans un mode de réalisation, des informations permettent d'anticiper la désactivation du dispositif 3 d'aide à la conduite et la situation de roulage à venir du véhicule 1 automobile dans le tronçon 1 4 de la route 10 telles qu'un niveau de danger que représente cette jonction 12 routière, la longueur du tronçon 1 4 , la distance restante à parcourir pour aborder ce tronçon 1 4 , des coordonnées de localisation du début et/ou de la fin du tronçon 1 4 , et/ou une vitesse recommandée pour aborder ce tronçon 1 4 en toute sécurité. Avantageusement, les modes de réalisation décrits ci-dessus permettent de pallier la non-détection d'une signalisation annonçant l'approche d'une intersection dangereuse et d'améliorer la sécurité et le comportement des fonctions d'aide à la conduite. Système ( 2 ) d'alerte préventive d’approche d'un véhicule ( 1 ) automobile d'une jonction ( 11 - 13 ) routière avec une route ( 10 ) empruntée par ledit véhicule ( 1 ) automobile, ce système ( 2 ) comprenant : - un dispositif ( 3 ) d’aide à la conduite apte à contrôler au moins partiellement le déplacement du véhicule ( 1 ) automobile ; - un dispositif ( 4 ) de navigation apte à fournir pour une position du véhicule ( 1 ) automobile sur la route ( 10 ) une distance ( D1 - D3 ) à parcourir séparant la position du véhicule ( 1 ) automobile de la position ( P1 - P3 ) d'une jonction ( 11 - 13 ) routière avec la route ( 10 ) en aval du véhicule ( 1 ) automobile par rapport au sens ( 20 ) de circulation dudit véhicule ( 1 ) automobile; un angle orienté ( A1 - A3 ) que fait cette jonction ( 11 - 13 ) routière avec la route (10 ) ; - un calculateur (5 ) configuré pour générer, lorsque ledit angle orienté ( A2 ) est compris dans un intervalle prédéfini, une alerte préventive de désactivation du dispositif (3 ) d'aide à la conduite lorsque le véhicule (1 ) automobile se trouve dans un tronçon (1 4 ) de la route (10 ) comprenant la position ( P2 ) de la jonction ( 12 ) routière. Système ( 2 ) d'alerte préventive selon la revendication précédente, caractérisé en ce que ledit intervalle prédéfini est compris entre 45 degrés et 135 degrés ou entre -135 degrés et -45 degrés. Système ( 2 ) d'alerte préventive selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l’alerte préventive est générée à une distance de la position ( P2 ) de la jonction ( 12 ) routière supérieure à une distance seuil prédéfinie, cette distance seuil prédéfinie étant associée au type de la route ( 10 ), à la limitation de vitesse applicable sur cette route ( 10 ), et/ou à la vitesse de déplacement du véhicule ( 1 ) automobile. Système d'alerte préventive selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'alerte préventive comprend une invitation à reprendre, dans le tronçon ( 1 4 ) de la route ( 10 ), une conduite manuelle du véhicule ( 1 ) automobile. Système ( 2 ) d'alerte préventive selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la longueur du tronçon ( 1 4 ) est associée à l’angle orienté ( A2 ) que fait la jonction ( 12 ) routière avec la route ( 10 ). Système ( 2 ) d'alerte préventive selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'alerte préventive comprend une longueur dudit tronçon ( 1 4 ), une distance restante à parcourir pour aborder ledit tronçon ( 1 4 ), des coordonnées de localisation du début et/ou de la fin dudit tronçon ( 1 4 ), et/ou une vitesse recommandée pour aborder ledit tronçon ( 1 4 ). Véhicule ( 1 ) automobile comprenant le système ( 2 ) d'alerte préventive de l'une quelconque des revendications précédentes.