Brevet FR3131231A1 — publié le 20230630

L’invention concerne un procédé d’alimentation en colis (1) d’un convoyeur de tri à partir d’un vrac de colis convoyés sur un convoyeur d’alimentation dans lequel, on forme une image numérique du vrac de colis à l’aide d’une première caméra disposée au dessus du convoyeur d’alimentation, on identifie à l’aide d’une unité de contrôle-commande un colis à individualiser présentant une face de préhension sur le dessus du colis non recouverte par un autre colis dans ladite image numérique du vrac de colis, ladite unité de contrôle-commande étant paramétrée pour piloter en retour un robot préhenseur (6) à ventouses (11) comportant une main (9) de préhension avec une paume (10) à partir de laquelle s’étendent lesdites ventouses de manière à saisir par aspiration ledit colis à individualiser identifié dans l’image numérique et à le déposer sur le convoyeur de tri. Fig. 2 Procédé d’alimentation en colis d’un convoyeur de tri à l’aide d’un robot préhenseur à ventouses et à caméra intégrée L’invention concerne le domaine du tri de colis et plus particulièrement un procédé d’alimentation en colis d’un convoyeur de tri à partir d’un vrac de colis convoyés sur un convoyeur d’alimentation dans lequel, on forme une image numérique du vrac de colis à l’aide d’une première caméra disposée au dessus du convoyeur d’alimentation, on identifie à l’aide d’une unité de contrôle-commande un colis à individualiser présentant une face de préhension sur le dessus du colis non recouverte par un autre colis dans ladite image numérique du vrac de colis, ladite unité de contrôle-commande étant paramétrée pour piloter en retour un robot préhenseur à ventouses comportant une main de préhension avec une paume à partir de laquelle s’étendent lesdites ventouses de manière à saisir par aspiration ledit colis à individualiser identifié dans l’image numérique et à le déposer sur le convoyeur de tri. Les plateformes logistiques utilisent aujourd’hui des installations de tri de colis conçues pour alimenter en colis des convoyeurs de tri de manière automatisée, telle que l’installation décrite dans le brevet EP3041615. Ce type d’installation comprend généralement une caméra placée au dessus d’un convoyeur d’alimentation apte à former une image numérique du vrac de colis. Ce type d’installation comprend également un robot préhenseur à ventouses comportant une main de préhension avec une paume à partir de laquelle s’érigent les ventouses qui sous la commande d’une unité de contrôle-commande est apte à saisir un colis à individualiser parmi le vrac de colis et à le déplacer sur le convoyeur de tri. Lorsque le robot préhenseur déplace le colis à individualiser sur le convoyeur de tri, il est fréquent que la face du dessus de colis, qui est également la face de préhension par laquelle le colis est saisi par le robot préhenseur, ne présente pas d’indication de tri. L’indication de tri est généralement apposée sur une seule des faces du colis et il est essentiel qu’elle soit visible sur la face du dessus du colis pour permettre sa détection lors de son convoyage sur le convoyeur de tri. Ainsi, dans le cas où l’indication de tri ne serait pas visible sur la face du dessus du colis, le colis est retourné manuellement afin de présenter l’indication de tri vers le haut. Cette tâche répétitive et peu ergonomique ralentit fortement la cadence de tri. La présente invention a pour objet un procédé automatisé d’alimentation en colis d’un convoyeur de tri contribuant à résoudre les problèmes mentionnés ci-dessus. A cet effet, l’invention porte sur un procédé d’alimentation en colis d’un convoyeur de tri à partir d’un vrac de colis convoyés sur un convoyeur d’alimentation dans lequel, on forme une image numérique du vrac de colis à l’aide d’une première caméra disposée au dessus du convoyeur d’alimentation, on identifie à l’aide d’une unité de contrôle-commande un colis à individualiser présentant une face de préhension sur le dessus du colis non recouverte par un autre colis dans ladite image numérique du vrac de colis, ladite unité de contrôle-commande étant paramétrée pour piloter en retour un robot préhenseur à ventouses comportant une main de préhension avec une paume à partir de laquelle s’étendent lesdites ventouses de manière à saisir par aspiration ledit colis à individualiser identifié dans l’image numérique et à le déposer sur le convoyeur de tri, caractérisé en ce que lorsque ledit robot préhenseur se trouve au dessus dudit colis à individualiser et avant de le saisir, on forme une image numérique de la face de préhension dudit colis à individualiser à l’aide d’une seconde caméra agencée dans la paume de la main entre les ventouses dudit robot préhenseur, et en ce que l’unité de contrôle-commande est paramétrée pour identifier la présence ou l’absence d’un indice de présence d’une indication de tri dans ladite image numérique de la face de préhension du colis et pour piloter en retour le robot préhenseur afin de déplacer respectivement le colis depuis le convoyeur d’alimentation directement sur le convoyeur de tri ou pour déposer le colis depuis le convoyeur d’alimentation sur un dispositif de retournement de colis conçu pour retourner et déposer le colis sur le convoyeur de tri. Le procédé selon l’invention peut présenter les caractéristiques suivantes : - on éclaire brièvement le vrac de colis lorsque l’image numérique du colis à individualiser est formée par la seconde caméra à l’aide d’un système d’éclairage pulsé commandé par l’unité de contrôle-commande et agencé dans la paume de la main entre les ventouses et autour de la caméra dudit robot préhenseur ; - l’identification de l’indice de présence d’une indication de tri est déduite par l’unité de contrôle-commande à partir de la détection directe d’une adresse de destination ou de la détection d’un indice graphique indiquant la présence d’une adresse de destination sur ladite face de préhension, tel qu’un logo commercial. L’idée à la base de l’invention est de détecter sur la face de préhension du colis à individualiser, la présence ou l’absence d’un indice d’une indication de tri, et ce avant que le colis ne soit injecté sur le convoyeur de tri, de manière à retourner automatiquement le colis lors de sa dépose sur le convoyeur de tri et ainsi faciliter le traitement du colis dans le processus de tri. L’idée consiste également effectuer cette détection lors du déplacement du robot préhenseur pour la saisi du colis à individualiser et plus particulièrement lorsque la première caméra est à l’aplomb et au plus près du colis à individualiser. Cela permet d’avoir une image numérique de meilleur qualité qui facilite la détection d’un indice de présence d’indication de tri, généralement non visible avec la première caméra située au dessus du vrac de colis. Le but de l’invention est également d’améliorer la rapidité et l’efficacité de tri des colis tout en réduisant au maximum les tâches manuelles peu ergonomiques et répétitives telles que le retournement des colis et leur déplacement d’un convoyeur à un autre. La présente invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée d’un mode de réalisation pris à titre d'exemple nullement limitatif et illustré par les dessins annexés, dans lesquels : - la est une représentation schématique d’une installation de tri pour réaliser le procédé de l’invention ; - la est une représentation schématique vue de coté d’une partie d’un robot préhenseur à ventouses avec une caméra intégrée au robot préhenseur pour réaliser le procédé de l’invention. ; - la est un diagramme illustrant le procédé selon l’invention. Procédé d’alimentation en colis (1) d’un convoyeur de tri (4) à partir d’un vrac de colis convoyés sur un convoyeur d’alimentation (3) dans lequel, on forme une image numérique du vrac de colis à l’aide d’une première caméra (7) disposée au dessus du convoyeur d’alimentation, on identifie à l’aide d’une unité de contrôle-commande (12) un colis à individualiser présentant une face de préhension sur le dessus du colis non recouverte par un autre colis dans ladite image numérique du vrac de colis, ladite unité de contrôle-commande étant paramétrée pour piloter en retour un robot préhenseur (6) à ventouses (11) comportant une main (9) de préhension avec une paume (10) à partir de laquelle s’étendent lesdites ventouses de manière à saisir par aspiration ledit colis à individualiser identifié dans l’image numérique et à le déposer sur le convoyeur de tri, caractérisé en ce que lorsque ledit robot préhenseur se trouve au dessus dudit colis à individualiser et avant de le saisir, on forme une image numérique de la face de préhension dudit colis à individualiser à l’aide d’une seconde caméra (13) agencée dans la paume de la main entre les ventouses dudit robot préhenseur, et en ce que l’unité de contrôle-commande est paramétrée pour identifier la présence ou l’absence d’un indice de présence d’une indication de tri dans ladite image numérique de la face de préhension du colis et pour piloter en retour le robot préhenseur afin de déplacer respectivement le colis depuis le convoyeur d’alimentation directement sur le convoyeur de tri ou pour déposer le colis depuis le convoyeur d’alimentation sur un dispositif de retournement de colis conçu pour retourner et déposer le colis sur le convoyeur de tri. Procédé d’alimentation en colis selon la revendication 1, dans lequel on éclaire brièvement le vrac de colis lorsque l’image numérique du colis à individualiser est formée par la seconde caméra à l’aide d’un système d’éclairage (15) pulsé commandé par l’unité de contrôle-commande et agencé dans la paume de la main entre les ventouses et autour de la caméra dudit robot préhenseur. Procédé d’alimentation de colis selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l’identification de l’indice de présence d’une indication de tri est déduite par l’unité de contrôle-commande à partir de la détection directe d’une adresse de destination ou de la détection d’un indice graphique indiquant la présence d’une adresse de destination sur ladite face de préhension, tel qu’un logo commercial.