Brevet FR3128865A1 — publié le 20230512

Le robot de nettoyage autonome (2) comprend un corps principal (3) ; une tête de nettoyage (5) montée mobile par rapport au corps principal (3) entre une position déployée et une position rétractée ; un tube d’aspiration (11) reliant la tête de nettoyage au corps principal (3) ; et un mécanisme d’entraînement (16) configuré pour déplacer la tête de nettoyage (5) entre la position déployée et la position rétractée, et comportant un câble d’entraînement (17), un enrouleur (19) autour duquel est destiné à être enroulé le câble d’entraînement (17), un moteur d’entraînement (21) configuré pour entraîner en rotation l’enrouleur (19), et une tige d’entraînement (22) qui est télescopique et à laquelle est fixée le câble d’entraînement, le mécanisme d’entraînement (16) étant configuré de telle sorte qu’un déplacement de la tige d’entraînement (22) entre une configuration déployée et une configuration rétractée entraîne un déplacement de la tête de nettoyage (5) entre la position déployée et la position rétractée. Figure 1 Robot de nettoyage autonome La présente invention se rapporte au domaine des robots de nettoyage autonomes, et plus particulièrement au domaine des aspirateurs robots, pouvant se déplacer de manière autonome sur une surface à nettoyer et permettant d’aspirer des poussières et des déchets présents sur la surface à nettoyer, qui peut par exemple être du carrelage, du parquet, du stratifié, de la moquette ou un tapis. Etat de la technique Les robots de nettoyage autonomes sont devenus d’un usage commun de nos jours, ceux-ci permettant de nettoyer des surfaces complètes d’une habitation sans aucune assistance de l’utilisateur dès l’instant où ces surfaces sont planes, c’est-à-dire sur un même niveau. Ils offrent ainsi un gain de temps considérable aux utilisateurs pour pratiquer d’autres activités. Le document WO2018/151424 divulgue un robot de nettoyage autonome comprenant : - un corps principal, - une tête de nettoyage comportant une face inférieure qui est configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer, et une ouverture d’aspiration débouchant dans la face inférieure de la tête de nettoyage, la tête de nettoyage étant montée mobile par rapport au corps principal entre une position déployée dans laquelle la tête de nettoyage est éloignée du corps principal et une position rétractée dans laquelle la tête de nettoyage est rapprochée du corps principal, - un ensemble de tube extensible comportant un tube d’aspiration flexible qui est relié fluidiquement à l’ouverture d’aspiration, et un ensemble de tube télescopique monté autour du tube d’aspiration flexible, l’ensemble de tube télescopique comportant une première partie de tube qui est fixée au corps principal, une deuxième partie de tube qui est montée télescopique dans la première partie de tube, et une portion de connexion qui relie mécaniquement la deuxième partie de tube à la tête de nettoyage, - une unité d’aspiration qui est fixée au corps principal et qui est configurée pour générer un flux d’air à travers l’ouverture d’aspiration et le tube d’aspiration flexible, et - un mécanisme d’entraînement configuré pour faire varier la longueur de l’ensemble de tube extensible de manière à déplacer la tête de nettoyage entre la position déployée et la position rétractée. Le mécanisme d’entraînement comporte plus particulièrement un moteur d’entraînement qui est fixe par rapport à la première partie de tube, une vis sans fin couplée en rotation à un arbre de sortie du moteur d’entraînement, une crémaillère formée sur la deuxième partie de tube et s’étendant longitudinalement le long de la deuxième partie de tube, et un pignon double coaxial comportant une première denture périphérique couplée en rotation à la vis sans fin, et une deuxième denture périphérique configurée pour coopérer avec la crémaillère. Une telle configuration du robot de nettoyage autonome précité permet à ce dernier, en commandant un déplacement de la tête de nettoyage dans la position déployée, d’atteindre des zones inaccessibles pour le corps principal (qui présente une hauteur supérieure à celle de la tête de nettoyage puisque le corps principal est notamment équipé d’un dispositif de collecte de déchets), telles que par exemple une zone située sous un meuble. Toutefois, le mécanisme d’entraînement équipant le robot de nettoyage autonome précité est complexe, ce qui est préjudiciable pour les coûts de fabrication du robot de nettoyage autonome et également pour la fiabilité du robot de nettoyage autonome. En outre, l’utilisation d’une crémaillère pour faire varier la longueur du tube d’aspiration, et donc la position de la tête de nettoyage par rapport au corps principal, limite la course de déploiement de la tête de nettoyage, sauf à surdimensionner le corps principal de telle sorte qu’il puisse accueillir une deuxième partie de tube de grande longueur lorsque la tête de nettoyage est dans la position rétractée. De plus, la présence d’une crémaillère sur le tube d’aspiration augmente de manière sensible les coûts de fabrication de ce dernier, et donc du robot de nettoyage autonome. La présente invention vise à remédier à ces inconvénients. Le problème technique à la base de l’invention consiste notamment à fournir un robot de nettoyage autonome qui soit de structure simple, économique, fiable et compacte, tout en présentant des performances de nettoyage élevées. A cet effet, l'invention a pour objet un robot de nettoyage autonome comprenant : - un corps principal, - une tête de nettoyage comportant une face inférieure qui est configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer, et une ouverture d’aspiration débouchant dans la face inférieure de la tête de nettoyage, la tête de nettoyage étant montée mobile par rapport au corps principal entre une position déployée dans laquelle la tête de nettoyage est éloignée du corps principal et une position rétractée dans laquelle la tête de nettoyage est rapprochée du corps principal, - un tube d’aspiration qui relie mécaniquement la tête de nettoyage au corps principal, le tube d’aspiration comportant une portion d’extrémité distale qui est fixée à la tête de nettoyage et qui est reliée fluidiquement à l’ouverture d’aspiration, - une unité d’aspiration qui est fixée au corps principal et qui est configurée pour générer un flux d’air à travers l’ouverture d’aspiration et le tube d’aspiration, et - un mécanisme d’entraînement configuré pour déplacer la tête de nettoyage entre la position déployée et la position rétractée. Le mécanisme d’entraînement comporte au moins : - un câble d’entraînement comportant une première portion d’extrémité de câble et une deuxième portion d’extrémité de câble, - un dispositif d’enroulement motorisé comprenant un enrouleur auquel est fixée la première portion d’extrémité de câble et autour duquel est destiné à être enroulé le câble d’entraînement, et un moteur d’entraînement configuré pour entraîner en rotation l’enrouleur selon un premier sens de rotation dans lequel le câble d’entraînement est configuré pour être enroulé autour de l’enrouleur, et selon un deuxième sens de rotation, opposé au premier sens de rotation, dans lequel le câble d’entraînement est configuré pour être déroulé de l’enrouleur, et - une tige d’entraînement qui est télescopique et qui présente un axe longitudinal de tige, la tige d’entraînement étant configurée pour occuper une configuration rétractée dans laquelle la tige d’entraînement présente une première longueur de tige et une configuration déployée dans laquelle la tige d’entraînement présente une deuxième longueur de tige supérieure à la première longueur de tige, la deuxième portion d’extrémité de câble étant fixée à la tige d’entraînement de telle sorte qu’une rotation de l’enrouleur dans le premier sens de rotation entraîne un déplacement de la tige d’entraînement vers la configuration rétractée et de telle sorte qu’une rotation de l’enrouleur dans le deuxième sens de rotation entraîne un déplacement de la tige d’entraînement vers la configuration déployée. Le mécanisme d’entraînement est configuré de telle sorte qu’un déplacement de la tige d’entraînement entre la configuration déployée et la configuration rétractée entraîne un déplacement de la tête de nettoyage entre la position déployée et la position rétractée. Une telle configuration du mécanisme d’entraînement, et plus particulièrement l’utilisation d’une tige d’entraînement qui est télescopique et d’un câble d’entraînement qui est enroulable ou déroulable, permet de commander de manière fiable un déploiement ou une rétractation de la tête de nettoyage, et ce à l’aide d’un mécanisme d’entraînement de conception simple et économique. De plus, une telle configuration du mécanisme d’entraînement permet de conserver un tube d’aspiration de conception simple, et d’assurer une course de déploiement importante pour la tête de nettoyage sans impacter l’encombrement du corps principal. Ainsi, le robot de nettoyage autonome selon la présente invention présente des performances de nettoyage élevées, tout en étant de structure simple, économique, fiable et compacte. Le robot de nettoyage autonome objet de la présente invention est conçu, comme la majorité des robots de nettoyage autonome, pour nettoyer efficacement les sols lorsqu’il se déplace selon une direction de déplacement parallèle à l’axe longitudinal du robot de nettoyage autonome et selon un sens de déplacement prédéterminé. La direction de déplacement parallèle à l’axe longitudinal du robot de nettoyage autonome et le sens de déplacement prédéterminé définissent une direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome objet de la présente invention. Ainsi, une partie avant ou une partie arrière du corps principal du robot de nettoyage autonome est identifiée par rapport à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome. Le robot de nettoyage autonome peut en outre présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison. Selon un mode de réalisation de l’invention, la tige d’entraînement est reliée mécaniquement à la tête de nettoyage ou au tube d’aspiration, et par exemple à la portion d’extrémité distale du tube d’aspiration. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte deux roues motrices configurées pour rouler sur la surface à nettoyer et montées mobiles en rotation sur le corps principal respectivement autour de deux axes de rotation qui sont sensiblement parallèles, et par exemple sensiblement colinéaires. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’axe longitudinal de tige est sensiblement perpendiculaire aux axes de rotation des roues motrices. Selon un mode de réalisation de l’invention, la tige d’entraînement comprend au moins un premier élément de tige qui est tubulaire et dans lequel s’étend au moins en partie le câble d’entraînement, et un deuxième élément de tige qui est monté coulissant par rapport au premier élément de tige, la deuxième portion d’extrémité de câble étant fixée au deuxième élément de tige. Selon un mode de réalisation de l’invention, la tige d’entraînement comprend au moins un élément de tige intermédiaire qui est tubulaire et dans lequel s’étend au moins en partie le câble d’entraînement, l’au moins un élément de tige intermédiaire étant interposé entre les premier et deuxième éléments de tige. Selon un mode de réalisation de l’invention, la tige d’entraînement s’étend à l’intérieure du tube d’aspiration. Une telle disposition de la tige d’entraînement permet d’éviter à cette dernière d’entrer en contact avec des obstacles lors des déplacements du robot de nettoyage autonome, et donc de préserver l’intégrité de la tige d’entraînement. Selon un mode de réalisation de l’invention, la tige d’entraînement est située à l’extérieure du tube d’aspiration. Selon un mode de réalisation de l’invention, la tige d’entraînement s’étend au-dessus du tube d’aspiration. Selon un mode de réalisation de l’invention, la tige d’entraînement comporte une première portion d’extrémité de tige et une deuxième portion d’extrémité de tige, la deuxième portion d’extrémité de tige étant fixée, par exemple par collage ou par vissage, à la portion d’extrémité distale du tube d’aspiration. De façon avantageuse, la première portion d’extrémité de tige est fixée au corps principal. Selon un mode de réalisation de l’invention, la deuxième portion d’extrémité de tige est fixée à une paroi intérieure de la portion d’extrémité distale du tube d’aspiration. Selon un mode de réalisation de l’invention, le tube d’aspiration est configuré pour occuper une première configuration de tube dans laquelle la portion d’extrémité distale du tube d’aspiration s’étend au-delà du corps principal, et avantageusement au-delà d’une partie avant du corps principal, d’une première distance de déploiement, et une deuxième configuration de tube dans laquelle la portion d’extrémité distale du tube d’aspiration s’étend au-delà du corps principal, et avantageusement au-delà de la partie avant du corps principal, d’une deuxième distance de déploiement supérieure à la première distance de déploiement. Selon un mode de réalisation de l’invention, le tube d’aspiration présente un axe longitudinal de tube, et est extensible longitudinalement de la première configuration de tube à la deuxième configuration de tube. En d’autres termes, le tube d’aspiration présente une longueur variable, et est configuré pour occuper une première configuration de tube dans laquelle le tube d’aspiration présente une première longueur de tube, et une deuxième configuration de tube dans laquelle le tube d’aspiration présente une deuxième longueur de tube supérieure à la première longueur de tube. Selon un mode de réalisation de l’invention, la première distance de déploiement est inférieure ou égale à 0. En d’autres termes, la portion d’extrémité distale du tube d’aspiration pourrait être située en retrait de la partie avant du corps principal lorsque le tube d’aspiration occupe la première configuration de tube. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, la première distance de déploiement est strictement supérieure à 0. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome est configuré de telle sorte qu’un déplacement de la tige d’entraînement entre la configuration rétractée et la configuration déployée entraîne un changement de configuration du tube d’aspiration entre la première configuration de tube et la deuxième configuration de tube. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’axe longitudinal de tube est sensiblement parallèle à l’axe longitudinal de tige. Selon un mode de réalisation de l’invention, le tube d’aspiration est télescopique. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, le tube d’aspiration est déformable en accordéon selon l’axe longitudinal de tube. Selon encore un autre mode de réalisation de l’invention, le tube d’aspiration est souple, et le robot de nettoyage autonome comporte un tambour d’enroulement autour duquel est destiné à être enroulé au moins en partie le tube d’aspiration. Selon un tel mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome est configuré de telle sorte qu’un déplacement de la tige d’entraînement de la configuration rétractée à la configuration déployée entraîne un déroulement du tube d’aspiration depuis le tambour d’enroulement et de telle sorte qu’un déplacement de la tige d’entraînement de la configuration déployée à la configuration rétractée entraîne un enroulement du tube d’aspiration autour du tambour d’enroulement. Selon un mode de réalisation de l’invention, le tube d’aspiration présente une section transversale rectangulaire ou circulaire. Selon un mode de réalisation de l’invention, le câble d’entraînement comporte une âme et une gaine de protection s’étendant autour de l’âme. Selon un mode de réalisation de l’invention, la gaine de protection est rigide ou semi-rigide. Selon un mode de réalisation de l’invention, la tête de nettoyage est montée pivotante par rapport au tube d’aspiration autour d’un axe de pivotement qui s’étend sensiblement verticalement lorsque simultanément le robot de nettoyage autonome repose sur une surface horizontale et la tête de nettoyage est dans la position déployée. Une telle configuration de la tête de nettoyage permet d’améliorer les performances d’aspiration du robot de nettoyage autonome. Selon un mode de réalisation de l’invention, le mécanisme d’entraînement est en outre configuré pour entraîner en pivotement la tête de nettoyage autour de l’axe de pivotement. Selon un mode de réalisation de l’invention, le mécanisme d’entraînement comporte deux tiges d’entraînement qui sont situées de part et d’autre du tube d’aspiration, et deux câbles d’entraînement, la deuxième portion d’extrémité de câble de chacun des câbles d’entraînement étant fixée à une tige d’entraînement respective. Une telle configuration du mécanisme d’entraînement permet de répartir de manière homogène les efforts appliqués sur le tube d’aspiration et/ou sur la tête de nettoyage lors des déploiements ou rétractations de la tête de nettoyage, et en particulièrement d’éviter un arc-boutement des tiges d’entraînement et du tube de nettoyage. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif d’enroulement motorisé comprend deux enrouleurs à chacun desquels est fixée la première portion d’extrémité de câble d’un câble d’entraînement respectif. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif d’enroulement motorisé comprend un unique moteur d’entraînement configuré pour entraîner en rotation chacun des deux enrouleurs selon le premier sens de rotation et le deuxième sens de rotation. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, le dispositif d’enroulement motorisé comprend deux moteurs d’entraînement configurés chacun pour entraîner en rotation un enrouleur respectif selon le premier sens de rotation et le deuxième sens de rotation. Selon un mode de réalisation de l’invention, le mécanisme d’entraînement est configuré pour commander en rotation les deux moteurs d’entraînement indépendamment l’un de l’autre, de manière à pouvoir entraîner en pivotement la tête de nettoyage autour de l’axe de pivotement. Une telle configuration du mécanisme d’entraînement permet, avec un même mécanisme d’entraînement, de pouvoir commander des déplacements de la tête de nettoyage entre les positions rétractée et déployée, et également de commande un pivotement de la tête de nettoyage autour de l’axe de pivotement, et donc de limiter encore les coûts de fabrication du robot de nettoyage autonome et d’augmenter encore la fiabilité de ce dernier. Selon un mode de réalisation de l’invention, le tube d’aspiration est monté articulé par rapport au corps principal autour d’un axe d’articulation qui est sensiblement horizontal lorsque le robot de nettoyage autonome repose sur une surface horizontale. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’axe d’articulation est sensiblement parallèle aux axes de rotation des roues motrices. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’axe d’articulation est sensiblement perpendiculaire à une direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome. Selon un mode de réalisation de l’invention, la tête de nettoyage est configurée pour être en contact avec la surface à nettoyer lorsque la tête de nettoyage est dans la position déployée, et est configurée pour être située à distance de la surface à nettoyer lorsque la tête de nettoyage est dans la position rétractée. Une telle configuration de la tête de nettoyage permet au robot de nettoyage autonome de franchir aisément des obstacles, tels que des seuils de porte, lorsque la tête de nettoyage occupe la position rétractée. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome est configuré de telle sorte qu’un changement de configuration du tube d’aspiration de la deuxième configuration de tube à la première configuration de tube entraîne un déplacement de la tête de nettoyage de la position déployée à la position rétractée selon une course de rétractation, la course de rétractation comprenant une première portion de course de rétractation au cours de laquelle la tête de nettoyage est déplacée en translation par le tube d’aspiration et par rapport au corps principal selon une direction de translation qui est sensiblement horizontale, et une deuxième portion de course de rétractation au cours de laquelle la tête de nettoyage est déplacée par le tube d’aspiration et par rapport au corps principal selon un mouvement de déplacement qui comporte au moins une composante verticale de manière à entraîner un soulèvement de la tête de nettoyage. Selon un mode de réalisation de l’invention, la deuxième portion de course de rétractation correspond à une fin de course de la course de rétractation. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte un dispositif de soulèvement configuré pour soulever la tête de nettoyage par rapport à la surface à nettoyer lorsque la tête de nettoyage est déplacée de la position déployée à la position rétractée. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de soulèvement comporte au moins une rampe de soulèvement prévue sur le corps principal, et au moins un galet de roulement qui est monté rotatif sur le tube d’aspiration et qui est configuré pour rouler sur l’au moins une rampe de soulèvement lorsque le tube d’aspiration est déplacé de la deuxième configuration de tube à la première configuration de tube. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte un sous-ensemble comportant l’unité d’aspiration, le tube d’aspiration et le mécanisme d’entraînement, le dispositif de soulèvement étant configuré pour déplacer verticalement le sous-ensemble par rapport au corps principal. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de soulèvement comporte au moins une crémaillère qui est solidaire en mouvement du sous-ensemble et qui est déplaçable en translation par rapport au corps principal selon une direction de déplacement verticale, et au moins un pignon monté mobile en rotation sur le corps principal et configuré pour s’engrener avec l’au moins une crémaillère de telle sorte qu’une rotation de l’au moins un pignon selon un premier sens de rotation de pignon entraîne un soulèvement du sous-ensemble et de telle sorte qu’une rotation de l’au moins un pignon selon un deuxième sens de rotation de pignon entraîne un abaissement du sous-ensemble. Selon un mode de réalisation de l’invention, la direction de translation est sensiblement parallèle à une direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome, c’est-à-dire est sensiblement perpendiculaire aux axes de rotation des roues motrices. Selon un mode de réalisation de l’invention, la direction de translation est sensiblement parallèle à l’axe longitudinal de tube. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif d’enroulement motorisé est monté sur le corps principal. Selon un mode de réalisation de l’invention, la tige d’entraînement est réalisée en matériau rigide. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte une batterie d’alimentation configurée pour alimenter électriquement le robot de nettoyage autonome. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité d’aspiration comprend un moteur d’aspiration et un ventilateur qui est couplé au moteur d’aspiration et qui est configuré pour générer le flux d’air à travers l’ouverture d’aspiration. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte un dispositif de collecte de déchets monté sur le corps principal, le dispositif de collecte de déchets étant situé en amont de l’unité d’aspiration et étant configuré pour être traversé par le flux d’air généré par l’unité d’aspiration. Selon un mode de réalisation de l’invention, le tube d’aspiration comporte une portion d’extrémité proximale qui est fixée au corps principal. Brève description des figures On comprendra mieux les buts, aspects et avantages de la présente invention, d'après la description donnée ci-après de plusieurs modes de réalisation de l'invention présentés à titre d'exemples non limitatifs, en se référant aux dessins annexés dans lesquels : La est une vue en perspective de dessus d’un robot de nettoyage autonome selon un premier mode de réalisation de l’invention. La est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la montrant la tête de nettoyage en position rétractée. La est une vue en coupe longitudinale du robot de nettoyage autonome de la montrant une tête de nettoyage en position rétractée. La est une vue de dessous du robot de nettoyage autonome de la . La est une vue en perspective du robot de nettoyage autonome de la montrant la tête de nettoyage en cours de rétractation. La est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la montrant la tête de nettoyage en cours de rétractation. La est une vue en perspective du robot de nettoyage autonome de la montrant la tête de nettoyage en position déployée. La est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la montrant la tête de nettoyage en position déployée. La est une vue en perspective de dessus d’un robot de nettoyage autonome selon un deuxième mode de réalisation de l’invention. La est une vue en perspective de dessus d’un robot de nettoyage autonome selon un troisième mode de réalisation de l’invention. Robot de nettoyage autonome (2) comprenant : - un corps principal (3), - une tête de nettoyage (5) comportant une face inférieure (7) qui est configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer, et une ouverture d’aspiration (8) débouchant dans la face inférieure (7) de la tête de nettoyage (5), la tête de nettoyage (5) étant montée mobile par rapport au corps principal (3) entre une position déployée dans laquelle la tête de nettoyage (5) est éloignée du corps principal (3) et une position rétractée dans laquelle la tête de nettoyage (5) est rapprochée du corps principal (3), - un tube d’aspiration (11) qui relie mécaniquement la tête de nettoyage (5) au corps principal (3), le tube d’aspiration (11) comportant une portion d’extrémité distale (11.1) qui est fixée à la tête de nettoyage (5) et qui est reliée fluidiquement à l’ouverture d’aspiration (8), - une unité d’aspiration (13) qui est fixée au corps principal (3) et qui est configurée pour générer un flux d’air à travers l’ouverture d’aspiration (8) et le tube d’aspiration (11), et - un mécanisme d’entraînement (16) configuré pour déplacer la tête de nettoyage (5) entre la position déployée et la position rétractée, caractérisé en ce que le mécanisme d’entraînement (16) comporte au moins : - un câble d’entraînement (17) comportant une première portion d’extrémité de câble et une deuxième portion d’extrémité de câble, - un dispositif d’enroulement motorisé (18) comprenant un enrouleur (19) auquel est fixée la première portion d’extrémité de câble et autour duquel est destiné à être enroulé le câble d’entraînement (17), et un moteur d’entraînement (21) configuré pour entraîner en rotation l’enrouleur (19) selon un premier sens de rotation dans lequel le câble d’entraînement (17) est configuré pour être enroulé autour de l’enrouleur (19), et selon un deuxième sens de rotation, opposé au premier sens de rotation, dans lequel le câble d’entraînement (17) est configuré pour être déroulé de l’enrouleur (19), et - une tige d’entraînement (22) qui est télescopique et qui présente un axe longitudinal de tige (B), la tige d’entraînement (22) étant configurée pour occuper une configuration rétractée dans laquelle la tige d’entraînement (22) présente une première longueur de tige et une configuration déployée dans laquelle la tige d’entraînement (22) présente une deuxième longueur de tige supérieure à la première longueur de tige, la deuxième portion d’extrémité de câble étant fixée à la tige d’entraînement (22) de telle sorte qu’une rotation de l’enrouleur (19) dans le premier sens de rotation entraîne un déplacement de la tige d’entraînement (22) vers la configuration rétractée et de telle sorte qu’une rotation de l’enrouleur (19) dans le deuxième sens de rotation entraîne un déplacement de la tige d’entraînement (22) vers la configuration déployée, et en ce que le mécanisme d’entraînement (16) est configuré de telle sorte qu’un déplacement de la tige d’entraînement (22) entre la configuration déployée et la configuration rétractée entraîne un déplacement de la tête de nettoyage (5) entre la position déployée et la position rétractée. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 1, dans lequel la tige d’entraînement (22) comprend au moins : - un premier élément de tige (23) qui est tubulaire et dans lequel s’étend au moins en partie le câble d’entraînement (17), et - un deuxième élément de tige (24) qui est monté coulissant par rapport au premier élément de tige (23), la deuxième portion d’extrémité de câble étant fixée au deuxième élément de tige (24). Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la tige d’entraînement (22) s’étend à l’intérieure du tube d’aspiration (11). Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la tige d’entraînement (22) est située à l’extérieure du tube d’aspiration (11). Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 3 ou 4, dans lequel la tige d’entraînement (22) comporte une première portion d’extrémité de tige (22.1) et une deuxième portion d’extrémité de tige (22.2), la deuxième portion d’extrémité de tige (22.2) étant fixée à la portion d’extrémité distale (11.1) du tube d’aspiration (11). Robot de nettoyage autonome (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le tube d’aspiration (11) est configuré pour occuper une première configuration de tube dans laquelle la portion d’extrémité distale (11.1) du tube d’aspiration (11) s’étend au-delà du corps principal (3) d’une première distance de déploiement, et une deuxième configuration de tube dans laquelle la portion d’extrémité distale (11.1) du tube d’aspiration (11) s’étend au-delà du corps principal (3) d’une deuxième distance de déploiement supérieure à la première distance de déploiement. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 6, dans lequel le tube d’aspiration (11) présente un axe longitudinal de tube (A), et est extensible longitudinalement de la première configuration de tube à la deuxième configuration de tube. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 6 ou 7, dans lequel le tube d’aspiration (11) est télescopique. Robot de nettoyage autonome (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel la tête de nettoyage (5) est montée pivotante par rapport au tube d’aspiration (11) autour d’un axe de pivotement (E) qui s’étend sensiblement verticalement lorsque simultanément le robot de nettoyage autonome (2) repose sur une surface horizontale et la tête de nettoyage (5) est dans la position déployée. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 9, dans lequel le mécanisme d’entraînement (16) est en outre configuré pour entraîner en pivotement la tête de nettoyage (5) autour de l’axe de pivotement (E). Robot de nettoyage autonome (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel le mécanisme d’entraînement (16) comporte deux tiges d’entraînement (22) qui sont situées de part et d’autre du tube d’aspiration (11), et deux câbles d’entraînement (17), la deuxième portion d’extrémité de câble de chacun des câbles d’entraînement (17) étant fixée à une tige d’entraînement (22) respective. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 11, dans lequel le dispositif d’enroulement motorisé (18) comprend deux enrouleurs (19) à chacun desquels est fixée la première portion d’extrémité de câble d’un câble d’entraînement (17) respectif. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 12, dans lequel le dispositif d’enroulement motorisé (18) comprend deux moteurs d’entraînement (21) configurés chacun pour entraîner en rotation un enrouleur (19) respectif selon le premier sens de rotation et le deuxième sens de rotation. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 13 en combinaison avec la revendication 10, dans lequel le mécanisme d’entraînement (16) est configuré pour commander en rotation les deux moteurs d’entraînement (21) indépendamment l’un de l’autre, de manière à pouvoir entraîner en pivotement la tête de nettoyage (5) autour de l’axe de pivotement (E). Robot de nettoyage autonome (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 14, dans lequel la tête de nettoyage (5) est configurée pour être en contact avec la surface à nettoyer lorsque la tête de nettoyage (5) est dans la position déployée, et est configurée pour être située à distance de la surface à nettoyer lorsque la tête de nettoyage (5) est dans la position rétractée.