Brevet FR3129619A1 — publié le 20230602

La présente invention concerne un dispositif de chargement d’au moins un chariot sur un robot mobile, ledit dispositif de chargement comprenant : une structure définissant un volume de chargement ; des moyens de préhension aptes à prélever au moins un chariot et à le charger dans ledit volume de chargement. Fig. 3 Dispositif de chargement d’au moins un chariot sur un robot mobile 1. Domaine de l’invention Le domaine de l’invention est celui des robots mobiles classiquement mis en œuvre dans divers domaines d’activités pour permettre de déplacer des objets dans un environnement donné, ainsi que celui des accessoires destinés à équiper ces robots pour leur permettre d’assurer diverses fonctions. 2. Art antérieur Les robots mobiles intelligents sont aptes à se déplacer tous seuls dans un espace donné. Ils peuvent par exemple être utilisés : dans la distribution et le commerce notamment pour déplacer des palettes depuis une réserve vers des rayons, pour l’évacuation d’emballage, pour la désinfection, pour l’aide au ramassage et au tri d’objets ambiants, pour l’aide au réassort de rayons, pour la navette automatique entre rayons et Drive, pour l’aide au ramassage de commandes internet et Drive en magasin, pour la livraison de commandes jusqu’au coffre de véhicules… dans le domaine de la santé notamment pour l’approvisionnement et l’évacuation automatique du linge, pour l’évacuation automatique des déchets, pour la désinfection, pour le transfert d’échantillons pour analyse au laboratoire, pour le réapprovisionnement des consommables et matériels médicaux, pour la livraison de médicaments et de plateaux repas dans les chambres d’hôpitaux, pour la navette de réapprovisionnement entre la pharmacie centrale et les pharmacies de chaque service… dans l’industrie notamment pour la palettisation/dépaléttisation, pour l’aide à la mise en stock et picking de commandes, pour la désinfection, pour assurer des navettes autonomes de matières premières, pour la mise en carton et le conditionnement, pour l’évacuation automatique des encombrants… Les robots mobiles peuvent être, suivant les applications, de type suiveurs (configurés pour suivre les déplacements d’un opérateur), autonomes (programmés pour assurer des déplacements donnés) ou télépilotés (commandés au moyen d’une télécommande par un opérateur). Selon la fonction que l’on souhaite leur faire remplir, ces robots peuvent être associés à différents accessoires comme un module de traction, un module de désinfection, un module de convoyeur, un module d’étagères, un module de bras robotisé, un module d’interface avec une servante d’atelier… Au rang des différentes applications d’un robot mobile figure celle consistant à l’utiliser pour assurer le déplacement dans un espace donné de chariots comme ceux utilisés pour emporter différents objets par exemple dans une réserve, dans une usine ou autre… Deux techniques sont régulièrement mises en œuvre pour assurer le déplacement de chariots dans l’espace. Une première technique consiste à mettre en œuvre un module de tractage. De cette façon, le robot mobile permet de tracter un chariot comme une locomotive tracte un wagon. Cette technique est efficace. Elle est toutefois encombrante, l’ensemble formé par le robot mobile et le chariot tracté étant relativement long si bien qu’il peut se révéler assez difficile de le manœuvrer dans un espace contigu, notamment dans des allées de 1,7 mètres de large seulement ou moins. Une deuxième technique consiste à mettre en œuvre, sur le robot mobile, un module d’interfaçage avec le fond d’un chariot. Ainsi, le robot mobile est placé sous le chariot avant de coopérer avec lui de sorte à pouvoir le déplacer. Cette technique permet certes de déplacer un chariot au moyen d’un robot mobile. Toutefois, la distance entre le fond de la plupart des chariots et le sol est trop faible pour permettre à un robot mobile d’être glissé en dessous en vue d’y être arrimé. Par ailleurs, les chariots dont la distance entre le fond et le sol est adaptée pour permettre à un robot mobile de venir se placer en dessous offrent, pour une hauteur de chariot donnée, une capacité de chargement réduite. En effet, l’espace inférieur dévolu au passage du robot ne permet pas le stockage de produits à déplacer. Les techniques de déplacement de chariots au moyen d’un robot mobile peuvent ainsi être améliorées. 3. Objectifs de l’invention L’invention a notamment pour objectif d’apporter une solution efficace à au moins certains de ces différents problèmes. En particulier, selon au moins un mode de réalisation, un objectif de l’invention est de fournir une technique qui puisse permettre de déplacer des chariots au moyen d’un robot mobile dans un espace restreint. Notamment, l’invention a pour objectif, selon au moins un mode de réalisation, de fournir une telle technique qui puisse permettre de déplacer des chariots au moyen d’un robot mobile tout en maximisant le volume de chargement du chariot. Un autre objectif de l’invention est, selon au moins un mode de réalisation, de fournir une telle technique qui soit sécuritaire. Un autre objectif de l’invention est, selon au moins un mode de réalisation, de fournir une telle technique qui soit compact et/ou robuste et/ou simple de conception. 4. Présentation de l’invention Pour ceci, l’invention propose un dispositif de chargement d’au moins un chariot sur un robot mobile, ledit dispositif de chargement comprenant : une structure définissant un volume de chargement ; des moyens de préhension aptes à prélever au moins un chariot et à le charger dans ledit volume de chargement. Ainsi, selon cet aspect, l’invention concerne un dispositif permettant de charger sur un robot mobile au moins un chariot en vue de le déplacer. Ainsi, plutôt que de mettre en œuvre un accessoire permettant de tracter un chariot au moyen d’un robot mobile, l’invention consiste à embarquer le chariot directement sur le robot mobile. Ainsi, l’ensemble comprenant le robot et le chariot est plus compact et peut être manœuvré dans des espace exigus, par exemple dans des allées d’une largeur inférieure à 1,7 mètres le long de laquelle sont disposés des chariots distants de moins de 200 millimètres. En outre, le fait de charger le chariot sur le robot mobile plutôt que de glisser le robot mobile sous le chariot, permet de conserver tout le volume de chargement du chariot. Selon une caractéristique possible, lesdits moyens de préhension sont mobiles en translation horizontalement et verticalement entre au moins une position de prélèvement et une position de chargement. Selon une caractéristique possible, un dispositif selon l’invention comprend des moyens de guidage en translation desdits moyens de préhension horizontalement, et des moyens de guidage en translation desdits moyens de préhension verticalement. Selon une caractéristique possible, lesdits moyens de guidage en translation desdits moyens de préhension horizontalement sont disposés dans une partie supérieure dudit dispositif de chargement. Selon une caractéristique possible, un dispositif selon l’invention des moyens anti basculement aptes à éviter le basculement dudit dispositif de chargement quand lesdits moyens de préhension occupent ladite position de prélèvement et/ou se déplace depuis ladite position de prélèvement en direction de ladite position de chargement. Selon une caractéristique possible, lesdits moyens anti basculement comprennent des pieds escamotables aptes à se déployer pour reposer sur le sol de part et d’autre desdits moyens de préhension lorsqu’ils occupent ladite position de prélèvement. Selon une caractéristique possible, lesdits pieds escamotables sont mobiles en translation entre une position rétractée et une position de soutien, ledit dispositif comprenant des moyens de guidage linéaire desdits pieds suivant un axe incliné vers le sol depuis la position rétractée vers la position déployée. Selon une caractéristique possible, lesdits moyens de préhension comprennent des crochets mobiles entre une position escamotée et une position déployée dans laquelle ils sont susceptibles de venir en prise avec la partie inférieure d’un chariot à charger. Selon une caractéristique possible, lesdits crochets sont mobiles en rotation entre leur position escamotée et leur position déployée. Selon une caractéristique possible, lesdits crochets se trouvent en appui statique lorsqu’ils occupent leur position déployée. Selon une caractéristique possible, la surface supérieure desdits crochets présente un profil en V. Selon une caractéristique possible, un dispositif selon l’invention comprend des moyens de maintien en position dudit au moins un chariot stocké à l’intérieur dudit volume de chargement. Selon une caractéristique possible, lesdits moyens de maintien en position comprennent au moins une butée d’arrêt apte à coopérer avec le fond dudit chariot pour prévenir son déplacement à l’intérieur dudit volume de chargement suivant l’axe de déplacement horizontal desdits moyens de préhension. Selon une caractéristique possible, un dispositif selon l’invention comprend des moyens de solidarisation audit robot mobile. Selon une caractéristique possible, lesdits moyens de solidarisation sont réversibles et ledit dispositif constitue un accessoire amovible solidarisable audit robot mobile. Selon une caractéristique possible, ledit robot comprend une plateforme supérieure et lesdits moyens de solidarisation sont configurés pour solidariser ledit dispositif de telle sorte que ledit volume de chargement soit disposé au-dessus et dans le prolongement de ladite plateforme. L’invention concerne également un ensemble de chargement et de manutention comprenant un robot mobile et un dispositif de chargement selon l’une quelconque des variantes ci-dessus. Selon une caractéristique possible, ledit robot mobile appartient au groupe comprenant : les robots mobiles suiveurs ; les robots mobiles autonomes ; les robots mobiles télépilotés. 5. Description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante de modes de réalisation particuliers, donnée à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : la illustre une vue en perspective d’un ensemble composé d’un dispositif de chargement selon l’invention solidarisé à un robot mobile et se déplaçant dans une allée le long de laquelle sont disposés des chariots ; la illustre une vue avant en perspective d’un ensemble composé d’un dispositif de chargement selon l’invention solidarisé à un robot mobile et transportant un chariot ; la illustre une vue arrière en perspective d’un ensemble composé d’un dispositif de chargement selon l’invention solidarisé à un robot mobile dont les pieds escamotables sont en position rétractée ; la illustre une vue arrière en perspective d’un ensemble composé d’un dispositif de chargement selon l’invention solidarisé à un robot mobile dont les pieds escamotables sont en position de soutien ; [Fig 5 la figure 5 illustre une vue arrière en perspective d’un dispositif de chargement selon l’invention dont le deuxième ensemble mobile est déployé en dehors de l’enceinte ; la illustre une vue arrière en perspective d’un dispositif de chargement selon l’invention dont les premier et deuxième ensembles mobiles occupent leur position de préhension ; la illustre une vue de détail des crochets en position escamotée ; la illustre une vue de détail des crochets en position déployée ; la illustre une vue de dessous en détail des modules de préhension en position de préhension et les crochets en position de soutien ; la illustre une vue de détail illustrant l’interaction entre des butées d’arrêt et les roues d’un chariot logé dans le volume de chargement de l’enceinte d’un dispositif de chargement selon l’invention. 6. Description de modes de réalisation particuliers 6.1. Architecture On présente en relation avec les figures 1 à 10 un exemple de dispositif de chargement selon l’invention. Ainsi que cela est représenté, un tel dispositif de chargement 1 comprend une structure définissant un volume de chargement. Dans ce mode de réalisation, cette structure comprend une enceinte de protection 10. Cette enceinte de protection 10 comprend un fond 101, trois côtés 102 et un dessus 103. Cette enceinte délimite ainsi un volume de chargement 104 auquel il est possible d’accéder par une ouverture latérale 105. Le fond 101 de l’enceinte comprend des moyens de solidarisation réversible à la plateforme supérieure 21 d’un robot mobile 2. Ces moyens de solidarisation permettent d’arrimer le dispositif de chargement au robot mobile de sorte qu’ils soient solidarisés l’un à l’autre. Ces moyens de solidarisation sont classiques en soient et ne sont donc pas décrits. Ils peuvent par exemple comprend des tiges filetées ou autre. Des moyens de connexion électrique peuvent également être mis en œuvre pour permettre d’alimenter en énergie le dispositif de chargement via le robot mobile. Les moyens de solidarisation sont configurés pour solidariser le dispositif de chargement 1 de telle sorte que le volume de chargement 104 soit disposé au-dessus et dans le prolongement de la plateforme supérieure 21 du robot mobile 2. Le dispositif de chargement 1 comprend des moyens de préhension 20 aptes à prélever au moins un chariot 3 et à le charger dans le volume de chargement 104. Ces moyens de préhension 20 comprennent des crochets de soutènement 201. Ces crochets de soutènement 201 sont disposés, par paires, le long de deux côtés opposés 102 du volume de chargement 104, plus précisément le long des côtés 102 autres que celui faisant face à l’ouverture latérale 105. Ces moyens de préhension 20 sont montés mobiles en translation horizontalement (cf. flèche H sur la ) et verticalement (cf. flèche V sur la ) entre au moins une position de prélèvement (cf. ) et une position de chargement (cf. figures 2, 3, 4). Pour cela, le dispositif de chargement 1 comprend des moyens de guidage en translation horizontale 30 des moyens de préhension 20, et des moyens de guidage en translation verticale 40 desdits moyens de préhension 20. Le guidage en translation horizontalement et verticalement des moyens de préhension 20 est réalisé de la manière suivante. Chaque paire de crochets 201 est solidaire d’un module de préhension 200 comprenant les crochets 201 et un groupe motoréducteur (non représenté). Chaque moyens de préhension 20 est solidaire d’un premier ensemble mobile 4. Chaque premier ensemble mobile 4 est solidaire d’un deuxième ensemble mobile 5. Ce deuxième ensemble mobile comprend deux parois latérales 501, essentiellement parallèles aux premiers ensembles mobiles 4, et une paroi supérieure 502, essentiellement parallèle au fond 101 de l’enceinte de protection 10. Les parois latérales 501 et supérieure 502 du deuxième ensemble mobile 5 sont unies pour former le deuxième ensemble mobile 5. Les parois latérales et supérieure des premier et deuxième ensembles mobiles peuvent être pleines et comprendre par exemple un cadre recouvert d’une peau ou bien ne comprendre qu’un cadre. Chaque premier ensemble mobile 4 est solidarisé à l’une des parois latérales 501 du deuxième ensemble mobile 5. Plus précisément, chaque premier ensemble mobile 4 est solidarisé à une paroi latérale 501 du deuxième ensemble mobile 5 par des moyens de guidage en translation verticale 40. Ces moyens de guidage comprennent par exemple classiquement des glissières et des moyens d’entrainement de type à chaines, à câbles ou autre et un motoréducteur permettant d’entrainer en mouvement un pignon ou une poulie pour déplacer les premiers ensembles mobiles 4 par rapport au deuxième ensemble mobile 5. Les déplacements horizontaux et verticaux des premiers ensembles mobiles 4 par rapport au deuxième ensemble mobile 5 sont indépendants. Ces moyens de guidage sont classiques en soient et non plus amplement décrits. Il peut par exemple comprendre de chariots à billes ou autre. Le deuxième ensemble mobile 5 est solidarisé à l’intérieur de l’enceinte 10 par des moyens de guidage en translation horizontale (non représentées). Ces moyens de guidage comprennent par exemple classiquement des glissières et des moyens d’entrainement de type à chaines, à câbles ou autre et un motoréducteur permettant d’entrainer en mouvement un pignon ou une poulie pour déplacer le deuxième ensemble mobile par rapport à l’enceinte. Le deuxième ensemble mobile 5 est horizontalement télescopique. Ceci permet la préhension de chariots 3 placés à une certaine distance de l’enceinte 10. Les moyens de préhension 20 sont ainsi montés mobiles en translation horizontale et verticale entre au moins : une position de prélèvement (cf. ) dans laquelle le deuxième ensemble mobile 5 est déployé horizontalement en dehors de l’enceinte 10, et les premiers ensembles mobiles 4 sont déployés en direction du sol verticalement en dehors du deuxième ensemble mobile 5, une position de chargement (cf. figures 2, 3, 4) dans laquelle les premiers ensembles mobiles 4 sont rétractés verticalement à l’intérieur du deuxième ensemble mobile 5, et le deuxième ensemble mobile 5 est rétracté horizontalement à l’intérieur de l’enceinte 10. Ils peuvent également préférentiellement prendre, à partir de la position de chargement, une position de stockage (cf. ) dans laquelle les premiers ensembles mobiles 4 sont abaissés verticalement par rapport au deuxième ensemble mobile 5 afin de faire reposer un chariot au fond de l’enceinte. Le dessus 103 de l’enceinte 10 présente une ouverture supérieure 106. Cette ouverture permet aux moyens de préhension 20 d’occuper leur position de chargement, l’enceinte 10 étant moins haute que les moyens de préhension qui se trouvent donc seulement partiellement dissimilés dans le sens de la hauteur à l’intérieur de l’enceinte lorsqu’ils se trouvent dans leur position de chargement. Un volet à enrouleur, non représenté, permet de libérer ou d’obturer l’ouverture 106 selon que les moyens de préhension se trouvent dans leur position de chargement ou de prélèvement. Dans une variante, les premiers ensembles mobiles pourront être solidaires l’une de l’autre et former un unique premier ensemble mobile. Les crochets 201 sont mobiles entre une position escamotée (cf. ) et une position déployée (cf. figue 8) dans laquelle ils sont susceptibles de venir en prise avec la partie inférieure 300 d’un chariot 3 à charger. Dans la position déployée, les crochets 201 sont positionnés à l’extérieur du premier ensemble mobile 4 et forment saillie dans l’espace délimité entre les deux premiers ensemble mobiles 4 apte à recevoir un chariot 3. Dans la position escamotée, les crochets 201 sont positionnés à l’intérieur du premier ensemble mobile 4 et ne forment plus saillie dans l’espace délimité entre les deux premiers ensemble mobiles 4 apte à recevoir un chariot 3. Le passage de l’une à l’autre de leur position se fait par un mouvement de rotation des crochets 201 suivant un axe essentiellement vertical. Les crochets 201 se trouvent en appui statique lorsqu’ils occupent leur position déployée. En d’autres termes, les crochets 201 sont immobilisés en rotation vers le sol lorsqu’ils occupent leur position déployée si bien que les motoréducteurs mis en œuvre pour assurer leur déplacement d’une à l’autre de leur position ne sont pas utilisés pour les immobiliser en rotation en position déployée. Cet arrêt statique permet de mettre en œuvre des motoréducteurs plus faiblement dimensionnés et ainsi de réduire de manière importante le volume occupé par les moyens de préhension 20. La surface supérieure 202 des crochets 201 présente un profil en V dont le creux est orienté vers le sol. La fonction d’auto centrage de ce profil en V sera décrite plus en détail par la suite. Le dispositif de chargement 10 comprend des moyens anti basculement aptes à éviter le basculement du dispositif de chargement 10 quand les moyens de préhension 20 occupent la position de prélèvement et/ou se déplacent depuis la position de prélèvement en direction de la position de chargement. Dans ce mode de réalisation, ces moyens anti basculement comprennent des pieds escamotables 6 aptes à se déployer dans le prolongement des parois latérales 102 de l’enceinte 10 pour reposer sur le sol de part et d’autre des moyens de préhension 20 lorsqu’ils occupent la position de prélèvement. Les pieds 6 présentent dans ce mode de réalisation essentiellement une forme en L renversé avec une branche essentiellement horizontale 601 et une branche essentiellement verticale 602 dont l’extrémité 603 est prévue pour venir au contact du sol. Les pieds escamotables 6 sont mobiles en translation entre au moins : une position rétractée dans laquelle leur branche horizontale 601 est coulissée au moins partiellement à l’intérieur de l’enceinte 10, leur branche verticale 602 est rapprochée ou au contact de l’enceinte 10, et l’extrémité 603 de leur branche verticale 602 est éloignée du sol, et une position de soutien dans laquelle leur branche horizontale 601 est au moins en partie coulissée en dehors de l’enceinte 10, leur branche verticale 602 est éloignée de l’enceinte 10, et l’extrémité 603 de leur branche verticale 602 repose sur le sol. Sur la , les pieds 6 sont en position rétracté et ne touchent pas le sol. Sur la , les pieds 6 sont en position de soutien et touchent le sol. Le dispositif 10 comprend des moyens de guidage linéaire (non représentés) des pieds 6 suivant un axe incliné vers le sol depuis la position rétractée vers la position déployée. Ces moyens de guidage comprennent par exemple des glissières et motoréducteur à chaine et/ou à pignons dissimulé dans les parois latérales de l’enceinte. Ces moyens de guidage sont classiques en soient et non plus amplement décrits. Il peut par exemple comprendre de chariots à billes ou autre. Le dispositif 10 comprend des moyens de maintien en position d’un chariot 3 stocké à l’intérieur du volume de chargement 104. Dans ce mode de réalisation, ces moyens de maintien en position comprennent au moins une butée d’arrêt 11 apte à coopérer avec le fond 300 du chariot 3 pour prévenir son déplacement à l’intérieur du volume de chargement 104 suivant l’axe de déplacement horizontal des moyens de préhension 20. Ici, cette butée est réalisée sous la forme deux poutres 11 situées au fond 101 de l’enceinte 10 de manière telle que lorsqu’un chariot 3 est logé dans le volume de chargement 104 et que les moyens de préhension se trouvent dans leur position de stockage dans laquelle les modules de préhension 200 sont abaissés de sorte à faire reposer les roues 301 du chariot sur le fond 101 de l’enceinte 10, une paire de roues 301 du chariot 3 se trouvant au contact des deux poutres 11 entre lesquelles les roues se trouvent interposées. Un premier ensemble mobile 4 comprend une barrière laser frontale 7 et une autre barrière laser inférieure 8. Cette dernière permet, lorsqu’un chariot 3 est situé à l’intérieur des premiers ensembles mobiles et que les premiers ensembles mobiles sont translatés vers le haut, de s’assurer que le chariot 3 est bien en prise avec les crochets 201 et qu’il suit le mouvement de translation verticale. D’autre type de capteurs de présence pourrait être mis en œuvre dans des variantes. Le dispositif comprend également une autre barrière laser frontale 9 au niveau de l’ouverture latérale 105 de l’enceinte 10. Cette barrière permet de s’assurer que les moyens de préhension se trouvent ou non dans leur position de chargement. Le dispositif 10 constitue préférentiellement un accessoire amovible solidarisable de manière réversible au robot mobile 2. Dans ce cas, les moyens de solidarisation du dispositif de chargement au robot sont réversibles. Le robot mobile 2 peut par exemple être un robot de la gamme Husky commercialisé par la demanderesse e-cobot. Le robot mobile appartient préférentiellement au groupe comprenant : les robots mobiles suiveurs aptes à se déplacer de manière autonome en suivant un opérateur ; les robots mobiles autonomes aptes à se déplacer et à se repérer dans l’espace de manière autonome ; les robots mobiles télépilotés aptes se déplacer de manière autonome en étant télécommandés par un opérateur. 6.2. Fonctionnement Le fonctionnement d’un dispositif selon l’invention va à présent être décrit. 6.2.1. Chargement Un dispositif de chargement 1 est en premier lieu solidarisé à la plateforme supérieure 21 d’un robot mobile 2. L’ensemble est ensuite piloté de manière autonome après programmation et/ou télécommandé pour réaliser les tâches de chargement que l’on souhaite. Lorsque l’ensemble se déplace dans l’espace : les crochets 201 sont dans leur position escamotée ; les premiers ensembles mobiles 4 sont logés dans le deuxième ensemble mobile 5 qui est lui-même logé dans l’enceinte : les moyens de préhension se trouvent ainsi dans leur position de chargement ; les pieds escamotables 6 se trouvent dans leur position rétractée. Lorsqu’il est souhaité de charger un chariot 3 sur le robot mobile 2, l’ensemble formé du dispositif de chargement 1 et du robot mobile 2 est approché du chariot 3. Au moins un capteur de type LIDAR, ou laser, ou caméra RGB, ou caméra temps de vol, ou ultrason permettent à l’ensemble de détecter la présence du chariot et d’ajuster sa position par rapport au chariot de manière connue en soi. Les pieds escamotables 6 sont placés dans leur position de soutien. Le deuxième ensemble mobile 5 est translaté horizontalement par rapport à l’enceinte 10 en dehors de celle-ci à travers l’ouverture latérale 105. Les premiers ensembles mobiles 4 sont translatés verticalement en dehors du premier ensemble mobile 5. Les moyens de préhension se trouvent ainsi dans leur position de prélèvement. Ce mouvement permet de loger le chariot 3 à l’intérieur de l’espace délimité par les premiers ensembles mobiles 4. Les premiers ensembles mobiles 4 sont translatés verticalement vers le bas jusqu’à venir au niveau du fond 300 du chariot. Les crochets 201 sont placés dans leur position déployée. Les premiers ensembles mobiles 4 sont translatés verticalement vers le haut jusqu’à venir à l’intérieur de l’espace délimité par le deuxième ensemble mobile 5. La barrière laser inférieure 8 permet de s’assurer que les crochets 201 sont bien en prise avec le fond 300 du chariot et que le chariot 3 suit le mouvement des premiers ensembles mobiles 4. Lorsque le fond 300 du chariot 3 comprend un cadre en fil de fer, la mise en œuvre de crochet 201 à surface supérieure 202 en V permet d’assurer un auto centrage du chariot 3 dans les premiers ensembles mobiles 4. Le deuxième ensemble mobile 5 est translaté horizontalement pour être inséré avec les premiers ensembles mobiles 4 dans le volume de chargement 104 de l’enceinte 10. Les premier et deuxièmes ensembles mobiles se trouvent alors dans leur position de chargement. Les premiers ensembles mobiles 4 sont ensuite translatés verticalement vers le bas de sorte que les moyens de préhension se trouvent dans leur position de stockage pour faire reposer le chariot 3 au fond 101 de l’enceinte 10. Le chariot 3 s’y trouve bloqué en translation horizontalement en direction de l’ouverture latérale 105 du fait qu’une paire de ses roues 301 se trouve interposée entre les poutres 11. 6.2.2. Déchargement Le déchargement d’un chariot est obtenu en suivant le processus inverse du chargement. 6.3. Procédé de chargement-déchargement L’invention concerne également un procédé de chargement-déchargement d’au moins un chariot dans le dispositif de chargement. Un tel procédé comprend une étape de chargement et une étape de déchargement. L’étape de chargement comprend une étape de déplacement horizontal puis vertical des moyens de préhension pour les placer dans leur position de prélèvement, une étape de mise en coopération d’au moins un chariot avec les moyens de préhension, et une étape de déplacement vertical puis horizontal des moyens de préhension portant un chariot pour les placer dans leur position de chargement et insérer le chariot dans le dispositif de chargement. L’étape de déchargement comprend une étape de déplacement horizontal puis vertical des moyens de préhension portant un chariot pour les placer dans leur position de prélèvement, une étape de retrait d’au moins un chariot pour le placer en dehors du dispositif de chargement. Les étapes de chargement et de déchargement sont précédées d’une étape de déploiement des pieds dans leur position de soutien. Les déplacements horizontal et vertical des moyens de préhension pourront être séquentiels (exécutés l’un après l’autre) ou combinés (exécutés simultanément au moins en partie). Par exemple, le déplacement vertical peut commencer avant la fin du déplacement horizontal. Dispositif de chargement d’au moins un chariot sur un robot mobile, ledit dispositif de chargement comprenant : une structure définissant un volume de chargement ; des moyens de préhension aptes à prélever au moins un chariot et à le charger dans ledit volume de chargement. Dispositif selon la revendication 1 dans lequel lesdits moyens de préhension sont mobiles en translation horizontalement et verticalement entre au moins une position de prélèvement et une position de chargement. Dispositif selon la revendication 2 comprenant des moyens de guidage en translation desdits moyens de préhension horizontalement, et des moyens de guidage en translation desdits moyens de préhension verticalement. Dispositif selon la revendication 3 dans lequel lesdits moyens de guidage en translation desdits moyens de préhension horizontalement sont disposés dans une partie supérieure dudit dispositif de chargement. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 2 à 4 comprenant des moyens anti basculement aptes à éviter le basculement dudit dispositif de chargement quand lesdits moyens de préhension occupent ladite position de prélèvement et/ou se déplace depuis ladite position de prélèvement en direction de ladite position de chargement. Dispositif selon la revendication 5 dans lequel lesdits moyens anti basculement comprennent des pieds escamotables aptes à se déployer pour reposer sur le sol de part et d’autre desdits moyens de préhension lorsqu’ils occupent ladite position de prélèvement. Dispositif selon la revendication 6 dans lequel lesdits pieds escamotables sont mobiles en translation entre une position rétractée et une position de soutien, ledit dispositif comprenant des moyens de guidage linéaire desdits pieds suivant un axe incliné vers le sol depuis la position rétractée vers la position déployée. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 7 dans lequel lesdits moyens de préhension comprennent des crochets mobiles entre une position escamotée et une position déployée dans laquelle ils sont susceptibles de venir en prise avec la partie inférieure d’un chariot à charger. Dispositif selon la revendication 8 dans lequel lesdits crochets sont mobiles en rotation entre leur position escamotée et leur position déployée. Dispositif selon la revendication 8 ou 9 dans lequel lesdits crochets se trouvent en appui statique lorsqu’ils occupent leur position déployée. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 8 à 10 dans lequel la surface supérieure desdits crochets présente un profil en V. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 11 comprenant des moyens de maintien en position dudit au moins un chariot stocké à l’intérieur dudit volume de chargement. Dispositif selon la revendication 12 dans lequel lesdits moyens de maintien en position comprennent au moins une butée d’arrêt apte à coopérer avec le fond dudit chariot pour prévenir son déplacement à l’intérieur dudit volume de chargement suivant l’axe de déplacement horizontal desdits moyens de préhension. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 13 comprenant des moyens de solidarisation audit robot mobile. Dispositif selon la revendication 14 dans lequel lesdits moyens de solidarisation sont réversibles et ledit dispositif constitue un accessoire amovible solidarisable audit robot mobile. Dispositif selon la revendication 14 ou 15 dans lequel ledit robot comprend une plateforme supérieure et lesdits moyens de solidarisation sont configurés pour solidariser ledit dispositif de telle sorte que ledit volume de chargement soit disposé au-dessus et dans le prolongement de ladite plateforme. Ensemble de chargement et de manutention comprenant un robot mobile et un dispositif de chargement selon l’une quelconque des revendications 1 à 16. Ensemble de chargement et de manutention selon la revendication 17 dans lequel ledit robot mobile appartient au groupe comprenant : les robots mobiles suiveurs ; les robots mobiles autonomes ; les robots mobiles télépilotés.