Brevet FR3128653A1 — publié le 20230505

L’invention concerne un système de préhension (4). Le système de préhension (4) selon l’invention comporte une membrane souple (8) formant une enceinte déformable (14) fermée logeant un matériau granuleux, un premier dispositif pneumatique (6) en communication fluidique avec l’enceinte déformable (14), le premier dispositif pneumatique (6) étant configuré pour pouvoir pressuriser ou dépressuriser ladite enceinte déformable (14), un dispositif de préhension (9). Le dispositif de préhension (9) comporte un support inférieur (10), au moins deux bras de préhension (11) s’étendant en saillie à partir du support inférieur (10) et un organe de préhension (12) fixé solidairement à chaque au moins un bras de préhension (11). Conformément à l’invention, la membrane souple (8) est fixée solidairement au support inférieur (10) du dispositif de préhension (9) par le biais d’un élément de fixation (20) Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 3 Système de préhension Le contexte technique de la présente invention est celui de la préhension d’objets en vue de leur manutention, notamment la préhension d’objets dédiées à l’industrie automobile. Plus particulièrement, l’invention a trait à un système de préhension. La fabrication des véhicules automobiles est un processus en grande partie automatisé. Des chaînes de montage, notamment des chaînes de montage d’éléments destinés à être intégrés dans le véhicule automobile et des chaînes de montage visant à assembler le véhicule automobile, sont dépendantes de robots automatisés assistant les opérateurs dans leurs tâches. En particulier, les robots automatisés sont utiles dans la manutention d’objets tels des pièces imposantes en poids et/ou en dimension, comme des tôles de carrosseries, notamment de type portière. Dans l’état de la technique, le document FR3 051 701 décrit un dispositif de préhension d'objets comprenant une ventouse pneumatique associée à une membrane. La membrane forme une enceinte déformable renfermant un matériau granuleux, la membrane et le matériau granuleux donnant à ce dispositif de préhension d’objets des caractéristiques plastiques pilotables. Le dispositif de préhension d'objets tel que décrit dans le document FR3 051 701 est particulièrement adapté à la préhension d'objets plans. L’utilisation de la ventouse pneumatique impose que la zone de contact entre ladite ventouse pneumatique et ledit objet plan soit pleine. En effet, pour obtenir la préhension de l’objet, il est nécessaire que la ventouse adhère, grâce une pression négative exercée entre la ventouse pneumatique et cette zone de contact. Ce dispositif n'est par conséquent pas adapté à la préhension d'objets ajourés ou perforés, pour lesquels l’adhérence par la ventouse ne peut être assurée. Pour la préhension d’objets ayant une forme galbée, il est nécessaire de préconfigurer le dispositif de préhension d'objets tel que décrit ans le document FR3 051 701 en fonction de chacun desdits objets. Par ailleurs, un tel dispositif de préhension est d’encombrement trop important pour certains usages, tel que par exemple une manipulation inter presse d’emboutissage. Dans l’état de la technique, le document FR3098140_A1 décrit un préhenseur pour soulever et déplacer une charge et un procédé associé. Le préhenseur comprend au moins un outil de préhension pouvant s'adapter au relief de la surface de l'objet à saisir. Le préhenseur décrit dans le document FR3098140_A1 comprend au moins une poche renfermant un matériau granulaire et un fluide de fluidification, des moyens pneumatiques de compression de ladite poche permettant de faire passer le matériau granulaire d'un état fluide à un état durci et inversement, au moins un support d'outil de préhension montrant deux extrémités dont une première extrémité portant une interface de fixation d'un outil de préhension. Le préhenseur décrit dans le document FR3098140_A1 est caractérisé en ce qu'au moins un support d'outil de préhension est monté à rotation dans un bras et agencé pour que sa deuxième extrémité soit disposée dans ladite poche renfermant le matériau granulaire et montre un relief apte à être retenu par le matériau granulaire lorsqu'il est à l'état durci de sorte à empêcher la rotation dudit support dans ledit bras. On comprend qu’il est intéressant de trouver des solutions alternatives à celle décrite dans le document FR3098140_A1 et qui soient spécifiquement adaptées aux contraintes liées à une préhension d’une pièce automobile individualisée. Notamment, il est intéressant de trouver des solutions alternatives permettant au préhenseur de gagner en compacité pour satisfaire à différents usages incluant une manipulation inter presse d’emboutissage. La présente invention a pour objet de proposer un nouveau système de préhension afin de répondre au moins en grande partie aux problèmes précédents et de conduire en outre à d’autres avantages. Un autre but de l’invention est de proposer un système de préhension peu encombrant, dont la compacité est garantie quelle que soit la configuration adoptée par ledit système de préhension. Un autre but de l’invention est de proposer un système de préhension ayant une meilleure ergonomie par rapport aux systèmes de préhension existant. Un autre but de l’invention est de proposer un système de préhension réutilisable pour un grand nombre de cycles de travail. Un autre but de l’invention est de proposer un système de préhension adapté pour être utilisé lors d’une manipulation inter presse d’emboutissage. Un autre but de l’invention est de proposer un système de préhension fiable dans son fonctionnement. Selon un premier aspect de l’invention, on atteint au moins l’un des objectifs précités avec un système de préhension comportant : (I) une membrane souple formant une enceinte déformable fermée logeant un matériau granuleux ; (II) un premier dispositif pneumatique en communication fluidique avec l’enceinte déformable, le premier dispositif pneumatique étant configuré pour pouvoir pressuriser ou dépressuriser ladite enceinte déformable ; (III) un dispositif de préhension comportant : (i) un support inférieur ; (ii) au moins deux bras de préhension s’étendant en saillie à partir du support inférieur ; et (iii) un organe de préhension fixé solidairement à chaque au moins un bras de préhension ; caractérisé en ce que la membrane souple est fixée solidairement au support inférieur du dispositif de préhension par le biais d’un élément de fixation. Dans le système de préhension conforme au premier aspect de l’invention, la membrane forme une enceinte déformable, en ce sens qu’elle est configurée pour pouvoir modifier la forme de l’enceinte délimitée par ladite membrane. La membrane est souple, c’est-à-dire déformable, voire étirable de manière élastique. Lorsque l’enceinte déformable est remplie par une quelconque matière, la membrane est sous tension, et lorsque la membrane est vidée, elle se rétracte sur elle-même. Dans le système de préhension conforme au premier aspect de l’invention, le matériau granuleux logé dans l’enceinte déformable est un matériau fragmenté, comprenant une pluralité de fragments tels des grains, des billes ou du sable. Les petits fragments sont par exemple de même nature ou sont de nature hétérogène. Le matériau granuleux comprend par exemple un matériau synthétique. Le matériau granuleux est caractérisé par la dimension de ses fragments, dimension dont la valeur est comprise dans une gamme de granulométrie donnée. Dans le système de préhension conforme au premier aspect de l’invention, le premier dispositif pneumatique est configuré pour pouvoir pressuriser ou dépressuriser ladite enceinte déformable. Pour ce faire, il est configuré pour pouvoir injecter ou expulser un fluide tel que par exemple un fluide de type gaz. Par exemple, le premier dispositif pneumatique comprend une pompe afin de piloter l’injection ou l’expulsion du gaz dans la membrane. Par l’effet de pressurisation/dépressurisation imposée par le premier dispositif pneumatique, la tension exercée sur la membrane varie, respectivement elle se tend et se détend, voire se contracte, et en conséquence l’enceinte déformable se déforme. Par exemple, l’enceinte déformable est dite « pressurisée » lorsqu’elle contient une première quantité de gaz imposant une première pression dans l’enceinte déformable. Lorsqu’elle contient une deuxième quantité de gaz qui est moindre par rapport à la première quantité de gaz, imposant une deuxième pression inférieure à la première pression dans l’enceinte déformable, alors l’enceinte déformable est dite « dépressurisée ». De manière particulièrement avantageuse, le gaz est de l’air. L’association de la membrane, du matériau granuleux et du premier dispositif pneumatique rend possible une flexibilité ou une rigidité et une diversité de positionnements au système de préhension. Dans le système de préhension conforme au premier aspect de l’invention, le dispositif de préhension comporte le support inférieur, au moins deux bras de préhension s’étendant en saillie à partir du support inférieur et l’organe de préhension fixé solidairement à chaque au moins un bras de préhension. Le support inférieur supporte les au moins deux bras de préhension. On comprend que chaque organe de préhension est déporté par rapport à la membrane souple par l’intermédiaire de chacun des bras de préhension. Chacun des organes de préhension est destiné à la préhension d'objets. Avec au moins deux bras de préhension s’étendant en saillie à partir du support inférieur, le système de préhension conforme au premier aspect de l’invention est adapté à la préhension d'objets de différentes conformations. La préhension de ces objets est aussi, avec au moins deux bras de préhension, sécurisée. Avantageusement, chaque organe de préhension est destiné à avoir une prise sur un objet en même temps que chaque autre organe de préhension. Dans le système de préhension conforme au premier aspect de l’invention et conformément à l’invention, la membrane souple est fixée solidairement au support inférieur du dispositif de préhension par le biais d’un élément de fixation. Un tel système de préhension, pourvu du dispositif de préhension dans lequel chaque organe de préhension est déporté par rapport à la membrane souple, est un système compact simple à mettre en œuvre permettant d’assurer une préhension d’objets. Le système de préhension selon l’invention présente l’avantage de pallier les inconvénients cités plus haut. Notamment, l’invention permet de résoudre le problème d’encombrement précité. L’invention est particulièrement adaptée à la préhension d’objets dans le contexte d’une manipulation inter presse d’emboutissage. Le système de préhension conforme au premier aspect de l’invention comprend avantageusement au moins un des perfectionnements ci-dessous, les caractéristiques techniques formant ces perfectionnements pouvant être prises seules ou en combinaison : - la membrane souple a une forme non-sphérique. Plus particulièrement, la membrane souple a une forme de goutte. Une telle forme favorise un encombrement réduit du système de préhension selon l’invention. A volume égal, une telle forme est moins encombrante qu’une membrane souple de forme sphérique ; - la membrane souple est ouverte du côté du support inférieur. C’est par cette ouverture que la membrane souple est fixée au support inférieur ; - le support inférieur comporte, au niveau d’une face supérieure située en regard de la membrane souple, une collerette destinée à être logée dans la membrane souple lorsque la membrane souple est fixée sur et contre le support inférieur, en appui contre la collerette, la collerette formant un élément de fixation de la membrane souple sur le support inférieur. Un tel élément de fixation solidarise la membrane souple et le support inférieur. Un tel élément de fixation favorise une étanchéité de la membrane souple. Un tel élément de fixation permet de maintenir le matériau granuleux logé dans l’enceinte délimitée par la membrane souple ; - la collerette forme, au niveau de la face supérieur du support inférieur, un contour circulaire fermé. Dans cette configuration, la collerette garanti une répartition homogène des efforts par rapport à la membrane souple ; - la collerette s’étend en saillie à partir de la face supérieure du support inférieur, et forme une contre-dépouille vis-à-vis de la membrane souple en appui contre ladite collerette. Une telle collerette améliore l’étanchéité de la membrane souple. Une telle collerette permet de maintenir le matériau granuleux logé dans l’enceinte délimitée par la membrane souple ; - l’élément de fixation comporte un collier de serrage de la membrane souple contre la collerette. Le collier de serrage permet de maintenir la membrane souple en appui contre la collerette ; - le collier de serrage est rapporté au support inférieur, de sorte à maintenir la membrane souple, au niveau de son ouverture, en prise entre la collerette et ledit collier de serrage ; - le système de préhension comporte un organe de fixation destiné à permettre la fixation du système de préhension à un bras articulé d’un robot manipulateur, l’organe de fixation étant logé dans la membrane souple, au niveau d’une extrémité distale de l’élément de fixation de ladite membrane souple sur le support inférieur. L’organe de fixation du système de préhension selon l’invention permet de fixer solidairement le système de préhension au bras articulé de robot manipulateur. La membrane souple comprend deux extrémités : une extrémité fixée au support inférieure par l’intermédiaire de l’élément de fixation et une autre extrémité, distale situé dans une position distale au support inférieure et destinée à être fixée au bras articulé par l’intermédiaire de l’organe de fixation. On comprend que le robot manipulateur d’objets permet de manipuler un objet en le fixant solidairement, grâce au système de préhension conforme au premier aspect de l’invention, et en le déplaçant grâce au bras articulé dudit robot manipulateur. Dans cette configuration, le système de préhension, lorsque fixé au robot manipulateur, gagne en aisance d’évolution ; - le système de préhension comporte un premier élément anti-rotation configuré pour réduire une torsion de la membrane souple vis-à-vis d’un axe de torsion qui s’étend perpendiculairement à la face supérieure du support inférieur. Une telle configuration favorise la prise d’objets ayant un centre de gravité déporté ; - le premier élément anti-rotation comporte une pluralité de premières nervures formées sur la membrane souple et/ou sur l’organe de fixation. Les nervures sont configurées pour améliorer la réduction de torsion de la membrane souple vis-à-vis de l’axe de torsion. Plus particulièrement le premier élément anti-rotation comporte une pluralité de premières nervures formées sur une face extérieure de la membrane souple. Eventuellement de façon complémentaire ou alternative, le premier élément anti-rotation comporte une pluralité de premières nervures formées sur une face intérieure de la membrane souple ; - les premières nervures sont situées du côté de l’organe de fixation et/ou du côté du support inférieur ; - lorsque le système de préhension comporte un premier élément anti-rotation configuré pour réduire une torsion de la membrane souple vis-à-vis d’un axe de torsion qui s’étend perpendiculairement à la face supérieure du support inférieur, le système de préhension comporte un deuxième élément anti-rotation configuré pour permettre de réduire une rotation de la membrane souple vis-à-vis du support inférieur et relativement à l’axe de torsion. Une telle configuration favorise la prise d’objets ayant un centre de gravité déporté ; - le deuxième élément anti-rotation comporte une pluralité de deuxièmes nervures qui s’étendent en saillie de la collerette et en direction de l’axe de torsion. La pluralité de deuxièmes nervures est configurée pour améliorer la réduction de la rotation de la membrane souple vis-à-vis du support inférieur et relativement à l’axe de torsion ; - les bras de préhension du dispositif de préhension son angulairement régulièrement répartis autour du support inférieur. Par angulairement régulièrement répartis, on comprend que les bras de préhension du dispositif de préhension sont disposés en périphérie du support inférieur à intervalle régulier. Par exemple, trois bras de préhension sont disposés à 120°, plus ou moins 5%, les uns des autres ; - l’organe de préhension est du type magnétique. Un tel organe de préhension permet de fixer solidairement une pièce métallique de l’objet à manipuler qui serait disposée à proximité ou même au contact du système de préhension ; - l’organe de préhension est du type d’une ventouse, le dispositif de préhension comportant un deuxième dispositif pneumatique en communication fluidique avec chaque organe de préhension, le deuxième dispositif pneumatique étant configuré pour pouvoir pressuriser ou dépressuriser chaque organe de préhension. Le deuxième dispositif pneumatique permet alternativement d’activer et de désactiver la préhension de chaque organe de préhension ; - le deuxième dispositif pneumatique comporte un réseau de conduits fluidiques mettant en communication chaque organe de préhension, les conduits fluidiques s’étendant au travers de chaque bras de préhension. Selon un deuxième aspect de l’invention, il est proposé un robot manipulateur d’objets comprenant : (i) un bras articulé ; (ii) un système de préhension conforme au premier aspect de l’invention ou selon l’un quelconque de ses perfectionnements et fixé audit bras articulé ; (iii) une unité de pressurisation en communication fluidique avec le premier dispositif pneumatique afin de contrôler une pression de la membrane souple du système de préhension et/ou du chaque organe de préhension du dispositif de préhension. Le robot manipulateur d’objets conforme au deuxième aspect de l’invention est configuré pour assister les opérateurs dans leurs tâches d’assemblage, en particulier dans une chaîne de montage faisant utilisation de l’objet à manipuler. Le robot manipulateur d’objets conforme au deuxième aspect de l’invention est avantageusement automatisé, en tout ou partie. Le robot manipulateur d’objets conforme au deuxième aspect de l’invention permet de manutentionner l’objet à manipuler, en fixant ledit objet solidairement grâce au système de préhension conforme au premier aspect de l’invention, et en la déplaçant grâce au bras articulé. Dans robot manipulateur d’objets conforme au deuxième aspect de l’invention, l’unité de pressurisation est avantageusement pneumatique. C’est via l’unité de pressurisation qu’est piloté le premier dispositif pneumatique du système de préhension conforme au premier aspect de l’invention. Dans robot manipulateur d’objets conforme au deuxième aspect de l’invention, le premier dispositif pneumatique est en communication fluidique avec l’unité de pressurisation de sorte à ce que le premier dispositif pneumatique puisse pressuriser ou éventuellement dépressuriser l’enceinte déformable du système de préhension conforme au premier aspect de l’invention. Pour se faire, le premier dispositif pneumatique est en communication fluidique avec à une pompe injectrice de fluide comprise dans l’unité de pressurisation. La pompe injectrice de fluide est configurée pour injecter le fluide dans l’enceinte déformable du système de préhension conforme au premier aspect de l’invention. L’unité de pressurisation comprend aussi une pompe à vide, distincte ou confondue avec la pompe injectrice de fluide. Dans robot manipulateur d’objets conforme au deuxième aspect de l’invention, le bras articulé est fixé solidairement au système de préhension conforme au premier aspect de l’invention. Avantageusement, la fixation est amovible, en ce sens que ledit bras articulé et ledit système de préhension puissent être détachés l’un de l’autre et rattachés l’un à l’autre. Ainsi, différents types de système de préhension selon le premier aspect de l’invention peuvent être fixés sur le bras articulé du robot manipulateur d’objets conforme au deuxième aspect de l’invention, ce qui augmente encore la polyvalence dudit robot manipulateur d’objets. D’une manière générale, le système de préhension selon le premier aspect de l’invention peut être fixée sur le bras articulé par tout moyen de fixation détachable. Dans robot manipulateur d’objets conforme au deuxième aspect de l’invention, le bras articulé permet d’orienter le système de préhension conforme au premier aspect de l’invention. Le bras articulé comprend une pluralité d’actionneurs et de liaisons mobiles afin de permettre au robot manipulateur d’objets de pouvoir réaliser des mouvements complexes. Les mouvements du robot manipulateur d’objets sont contrôlés par une unité de contrôle qui permet de piloter sélectivement chacune des liaisons mobiles et des actionneurs dudit robot manipulateur d’objets. Dans robot manipulateur d’objets conforme au deuxième aspect de l’invention, le bras articulé est préférentiellement articulé dans trois dimensions. Ainsi, lors de sa mise en œuvre, le robot manipulateur d’objets selon le deuxième aspect de l’invention peut déplacer l’objet à manipuler comprenant la pièce métallique depuis un point d’appui initial vers un point de destination, en le soulevant. Dans robot manipulateur d’objets conforme au deuxième aspect de l’invention, l’unité de pressurisation est avantageusement en communication fluidique avec le deuxième dispositif pneumatique. Ainsi, le deuxième dispositif pneumatique permet de contrôler une pression de fluide dans chaque organe de préhension. Selon un troisième aspect de l’invention, il est proposé un procédé de manipulations d’objets au moyen d’un robot manipulateur d’objets selon le deuxième aspect de l’invention, le procédé de manipulation d’objets comportant les étapes suivantes : (i) une étape de pressurisation de l’enceinte déformable du système de préhension afin de rendre souple ladite enceinte déformable ; (ii) une étape d’approche du système de préhension vers un objet à manipuler ; (iii) une étape de mise en contact du système de préhension avec l’objet à manipuler et durant laquelle chaque organe de préhension vient en appui avec l’objet à manipuler ; (iv) une étape de couplage entre l’objet à manipuler et chaque organe de préhension ; (v) une étape de dépressurisation de l’enceinte déformable du système de préhension afin de rendre rigide ladite enceinte déformable ; (vi) une étape de déplacement de l’objet à manipuler par l’intermédiaire du robot et du système de préhension. Comme évoqué précédemment, l’étape de pressurisation de l’enceinte déformable du système de préhension rend souple ladite enceinte déformable. La membrane est emplie de fluide lors de cette étape. L’injection de fluide est réalisée par le premier dispositif pneumatique du système de préhension conforme au premier aspect de l’invention. Notamment, l’unité pneumatique, injecte le fluide par sa pompe injectrice de gaz en communication fluidique avec le premier dispositif pneumatique du système de préhension conforme au premier aspect de l’invention. Dès lors, le fluide dans l’enceinte déformable permet d’établir une mobilité interne du matériau granuleux logé dans l’enceinte déformable. L’étape d’approche du système de préhension vers un objet à manipuler permet au système de préhension d’être à proximité voir au contact de l’objet à manipuler. L’étape d’approche est réalisée par le bras articulé. A l’inverse, une étape de recul du système de préhension à distance de l’objet à manipuler permet au système de préhension de s’éloigner de l’objet à manipuler, via le bras articulé. L’étape de mise en contact du système de préhension avec l’objet à manipuler est destinée à faciliter le couplage entre l’objet à manipuler et chaque organe de préhension. En particulier, lorsque l’organe de préhension est du type magnétique, l’organe de préhension est mis en contact avec une pièce métallique de l’objet à manipuler. L’étape de couplage entre l’objet à manipuler et chaque organe de préhension permet de fixer solidairement et au moyen de chaque organe de préhension permanent, l’objet et le système de préhension conforme au premier aspect de l’invention. Lorsque l’organe de préhension est du type magnétique, l’organe de préhension est fixé solidairement à une pièce métallique de l’objet à manipuler qui est disposée au contact du système de préhension. Lorsque l’organe de préhension est du type d’une ventouse, le deuxième dispositif pneumatique, en communication fluidique avec chaque organe de préhension par le réseau de conduits fluidiques, pressurise chaque organe de préhension pour activer la préhension de l’objet par chaque organe de préhension. L’étape de dépressurisation de l’enceinte déformable du système de préhension permet de rendre rigide ladite enceinte déformable. Le fluide est évacué de l’enceinte déformable lors de cette étape afin d’empêcher une mobilité interne du matériau granuleux dans l’enceinte déformable, rendant cette dernière solide. L’étape de dépressurisation de l’enceinte déformable du système de préhension a préférentiellement lieu lorsque le système de préhension est couplé à l’objet à manipuler. L’objet à manipuler associée au système de préhension conforme au premier aspect de l’invention peuvent alors être déplacés via le mouvement du bras articulé du robot. L’étape de déplacement de l’objet à manipuler par l’intermédiaire du robot et du système de préhension permet de déplacer l’objet à manipuler de son point d’appui initial vers son point de destination. Des modes de réalisation variés de l’invention sont prévus, intégrant selon l’ensemble de leurs combinaisons possibles les différentes caractéristiques optionnelles exposées ici. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore au travers de la description qui suit d’une part, et de plusieurs exemples de réalisation donnés à titre indicatif et non limitatif en référence aux dessins schématiques annexés d’autre part, sur lesquels : illustre de façon schématique un robot manipulateur d’objets conforme au deuxième aspect de l’invention et comprenant un système de préhension conforme au premier aspect de l’invention ; illustre de façon schématique le système de préhension conforme au premier aspect de l’invention montré en , vu du dessus ; illustre de façon schématique le système de préhension conforme au premier aspect de l’invention montré en , vu en coupe ; illustre une vue en coupe transversale du système de préhension conforme au premier aspect de l’invention présenté en , lorsque soumis à une première valeur de pressurisation ; illustre une vue en coupe transversale du système de préhension conforme au premier aspect de l’invention présenté en , lorsque soumis à une première valeur de pressurisation ; illustre un procédé de manipulation d’objets conforme au troisième aspect de l’invention. Bien entendu, les caractéristiques, les variantes et les différentes formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres, selon diverses combinaisons, dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. On pourra notamment imaginer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites par la suite de manière isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieur. En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont combinables entre eux si rien ne s’oppose à cette combinaison sur le plan technique. Sur les figures, les éléments communs à plusieurs figures conservent la même référence. La illustre un robot manipulateur 1 d’objets, configuré pour manipuler un objet 3 à manipuler. Le robot manipulateur 1 d’objets comprend un bras articulé 2, un système de préhension 4 conforme au premier aspect de l’invention et fixé au bras articulé 2, et une unité de pressurisation 5 en communication fluidique avec un premier dispositif pneumatique 6 du système de préhension 4, via une connexion fluidique 7. Les FIGURES 2 et 3 illustrent de façon schématique le système de préhension 4 conforme au premier aspect de l’invention montré en . Le système de préhension 4 est vu du dessus en , et vu selon une coupe longitudinale AA en . La coupe longitudinale AA est représentée en . Les FIGURES 2 et 3 montrent que le système de préhension 4 comporte le premier dispositif pneumatique 6, une membrane souple 8 et un dispositif de préhension 9. La montre que le dispositif de préhension 9 comporte un support inférieur 10, au moins deux bras de préhension 11, l’un d’eux étant illustré en comme s’étendant en saillie à partir du support inférieur 10, et un organe de préhension 12 fixé solidairement à chaque au moins un bras de préhension 11. En l’espèce, la montre que le dispositif de préhension 9 comporte trois bras de préhension 11 répartis angulairement de façon régulière autour du support inférieur 10. En l’espèce, les FIGURES 2 et 3 montrent que chaque organe de préhension 12 est du type d’une ventouse 13. La montre que la membrane souple 8 forme une enceinte déformable 14 fermée destinée à loger un matériau granuleux 15 comme représenté en FIGURES 4 et 5. La montre que la membrane souple 8 a une forme non-sphérique. Plus particulièrement, la membrane souple 8 a une forme de goutte. La membrane souple 8 comprend une ouverture 16 du côté du support inférieur 10. C’est par cette ouverture 16 qu’elle est fixée au support inférieur 10. La membrane souple 8 comprend une face intérieure 17, délimitant l’enceinte déformable 14, opposée à une face extérieure 18. La montre que le premier dispositif pneumatique 6 est en communication fluidique avec l’enceinte déformable 14 par l’intermédiaire d’un canal fluidique 19 du premier dispositif pneumatique 6 pour pouvoir pressuriser ou dépressuriser ladite enceinte déformable 14. La montre que, conformément à l’invention, la membrane souple 8 est fixée solidairement au support inférieur 10 du dispositif de préhension 9 par le biais d’un élément de fixation 20. La montre que, dans le dispositif de préhension 9, le support inférieur 10 comporte une face supérieure 21 située en regard de la membrane souple 8, et une face inférieure 22 opposée à la face supérieure 21. La face supérieure 21 du support inférieur 10 comprend une collerette 22 logée dans la membrane souple 8. La collerette 22 forme l’élément de fixation 20 de la membrane souple 8 sur le support inférieur 10. La membrane souple 8 est fixée sur et contre le support inférieur 10, en appui contre la collerette 22. La collerette 22 forme, au niveau de la face supérieure 21 du support inférieur 10, un contour circulaire fermé. La montre que la collerette 22 s’étend en saillie à partir de la face supérieure 21 du support inférieur 10, et forme une contre-dépouille vis-à-vis de la membrane souple 8 en appui contre ladite collerette 22. La montre que le système de préhension 4 comporte un organe de fixation 23 destiné à permettre la fixation du système de préhension 4 au bras articulé 2 du robot manipulateur 1. La montre que l’organe de fixation 23 est logé dans la membrane souple 8, au niveau d’une extrémité distale 24 de l’élément de fixation 20 de ladite membrane souple 8 sur le support inférieur 10. La montre que le système de préhension 4 selon l’invention comporte un premier élément anti-rotation 25 et un deuxième élément anti-rotation 26. Le premier élément anti-rotation 25 configuré pour réduire une torsion de la membrane souple 8 vis-à-vis d’un axe de torsion 27 qui s’étend perpendiculairement à la face supérieure 21 du support inférieur 10. Le premier élément anti-rotation 25 comporte une pluralité de premières nervures 28 formées sur l’organe de fixation 23. Le deuxième élément anti-rotation 26 est configuré pour permettre de réduire une rotation de la membrane souple 8 vis-à-vis du support inférieur 10 et relativement à l’axe de torsion 27. Le deuxième élément anti-rotation 26 comporte une pluralité de deuxièmes nervures 29 qui s’étendent en saillie de la collerette 22 et en direction de l’axe de torsion 27. Les FIGURES 4 et 5 illustrent des vues en coupe transversale du système de préhension 4 conforme au premier aspect de l’invention présenté en selon la coupe longitudinale AA. Les FIGURES 4 et 5 montrent qu’un deuxième dispositif pneumatique 30, configuré pour pouvoir pressuriser ou dépressuriser chaque organe de préhension 12, est en communication fluidique avec chaque organe de préhension 12. Des conduits fluidiques 40, compris dans un réseau du deuxième dispositif pneumatique 30, s’étendent au travers de chaque bras de préhension 11 et mettent en communication le deuxième dispositif pneumatique 30 avec chaque organe de préhension 12. Dans la , le système de préhension 4 est soumis à une première valeur 400 de pressurisation. Dans la , le système de préhension 4 est représenté à l’issue d’une étape de pressurisation de l’enceinte déformable 14 du système de préhension 4 qui a rendu souple ladite enceinte déformable 14. Dans la , le système de préhension 4 est soumis à une deuxième valeur 500 de pressurisation. Dans la , le système de préhension 4 est représenté à l’issue d’une étape de dépressurisation de l’enceinte déformable 14 du système de préhension 4 qui a rendu rigide ladite enceinte déformable 14. Dans la , l’enceinte déformable 14 est emplie d’un fluide 31. Une injection de fluide 31 est réalisée par le premier dispositif pneumatique 6 du système de préhension 4 conforme au premier aspect de l’invention, comme montré par une flèche 401. Le fluide 31 dans l’enceinte déformable 14 permet d’établir une mobilité interne du matériau granuleux 15 logé dans l’enceinte déformable 14, le matériau granuleux 15 étant dispersé. Dans la , le fluide 31 a été évacué de l’enceinte déformable 14. Le matériau granuleux 15 dans l’enceinte déformable 14 est dépourvu de mobilité, compacté, rendant la membrane souple 8, qui s’effondre sur elle-même, solide. La illustre par un logigramme un procédé 600 de manipulations d’objets 3 conforme au troisième aspect de l’invention. Dans ce procédé 600 de manipulations d’objets 3, les étapes suivantes se succèdent : (i) l’étape de pressurisation 601 de l’enceinte déformable 14 du système de préhension 4 afin de rendre souple ladite enceinte déformable 14 ; (ii) une étape d’approche 602 du système de préhension 4 vers l’objet 3 à manipuler ; (iii) une étape de mise en contact 603 du système de préhension 4 avec l’objet 3 à manipuler et durant laquelle chaque organe de préhension 12 vient en appui avec l’objet 3 à manipuler ; (iv) une étape de couplage 604 entre l’objet 3 à manipuler et chaque organe de préhension 12 ; (v) l’étape de dépressurisation 605 de l’enceinte déformable 14 du système de préhension 4 afin de rendre rigide ladite enceinte déformable 14 ; (vi) une étape de déplacement 606 de l’objet 3 à manipuler par l’intermédiaire du robot manipulateur 1 et du système de préhension 4. En synthèse, l’invention concerne un système de préhension 4. Le système de préhension 4 selon l’invention comporte une membrane souple 8 formant une enceinte déformable 14 fermée logeant un matériau granuleux 15, un premier dispositif pneumatique 6 en communication fluidique avec l’enceinte déformable 14, le premier dispositif pneumatique 6 étant configuré pour pouvoir pressuriser ou dépressuriser ladite enceinte déformable 14, un dispositif de préhension 9. Le dispositif de préhension 9 comporte un support inférieur 10, au moins deux bras de préhension 11 s’étendant en saillie à partir du support inférieur 10 et un organe de préhension 12 fixé solidairement à chaque au moins un bras de préhension 11. Conformément à l’invention, la membrane souple 8 est fixée solidairement au support inférieur 10 du dispositif de préhension 9 par le biais d’un élément de fixation 20. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. Notamment, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. En particulier toutes les variantes et modes de réalisation décrits précédemment sont combinables entre eux. Système de préhension (4) comportant : - une membrane souple (8) formant une enceinte déformable (14) fermée logeant un matériau granuleux (15) ; - un premier dispositif pneumatique (6) en communication fluidique avec l’enceinte déformable (14), le premier dispositif pneumatique (6) étant configuré pour pouvoir pressuriser ou dépressuriser ladite enceinte déformable (14) ; - un dispositif de préhension (9) comportant : - un support inférieur (10) ; - au moins deux bras de préhension (11) s’étendant en saillie à partir du support inférieur (10) ; et - un organe de préhension (12) fixé solidairement à chaque au moins un bras de préhension (11) ; caractérisé en ce que la membrane souple (8) est fixée solidairement au support inférieur (10) du dispositif de préhension (9) par le biais d’un élément de fixation (20). Système de préhension (4) selon la revendication précédente, dans lequel le support inférieur (10) comporte, au niveau d’une face supérieure (21) située en regard de la membrane souple (8), une collerette (22) destinée à être logée dans la membrane souple (8) lorsque la membrane souple (8) est fixée sur et contre le support inférieur (10), en appui contre la collerette (22), la collerette (22) formant un élément de fixation (20) de la membrane souple (8) sur le support inférieur (10). Système de préhension (4) selon la revendication précédente, dans lequel l’élément de fixation (20) comporte un collier de serrage de la membrane souple (8) contre la collerette (22). Système de préhension (4) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de préhension (4) comporte un organe de fixation (23) destiné à permettre la fixation du système de préhension (4) à un bras articulé (2) d’un robot manipulateur (1), l’organe de fixation (23) étant logé dans la membrane souple (8), au niveau d’une extrémité distale (24) de l’élément de fixation (20) de ladite membrane souple (8) sur le support inférieur (10). Système de préhension (4) selon la revendication précédente, dans lequel le système de préhension (4) comporte un premier élément anti-rotation (25) configuré pour réduire une torsion de la membrane souple (8) vis-à-vis d’un axe de torsion (27) qui s’étend perpendiculairement à la face supérieure (21) du support inférieur (10). Système de préhension (4) selon la revendication précédente, dans lequel le premier élément anti-rotation (25) comporte une pluralité de premières nervures (28) formées sur la membrane souple (8) et/ou sur l’organe de fixation (23). Système de préhension (4) selon l’une quelconque des revendications 5 ou 6, dans lequel le système de préhension (4) comporte un deuxième élément anti-rotation (26) configuré pour permettre de réduire une rotation de la membrane souple (8) vis-à-vis du support inférieur (10) et relativement à l’axe de torsion (27). Système de préhension (4) selon la revendication précédente, dans lequel le deuxième élément anti-rotation (26) comporte une pluralité de deuxièmes nervures (29) qui s’étendent en saillie de la collerette (22) et en direction de l’axe de torsion (27). Système de préhension (4) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’organe de préhension (12) est du type d’une ventouse (13), le dispositif de préhension (9) comportant un deuxième dispositif pneumatique (30) en communication fluidique avec chaque organe de préhension (12), le deuxième dispositif pneumatique (30) étant configuré pour pouvoir pressuriser ou dépressuriser chaque organe de préhension (12). Robot manipulateur (1) d’objets comprenant : - un bras articulé (2) ; - un système de préhension (4) selon l’une quelconque des revendications précédentes et fixé audit bras articulé (2) ; - une unité de pressurisation (5) en communication fluidique avec le premier dispositif pneumatique (6) afin de contrôler une pression de la membrane souple (8) du système de préhension (4) et/ou du chaque organe de préhension (12) du dispositif de préhension (9).