Brevet FR3133804A1 — publié le 20230929

L’invention concerne un dispositif (1) de transport comprenant une plateforme (2) munie de moyens de levage et une capsule (5) comportant au moins un plancher (6), la capsule (5) comportant une pluralité de pieds (10) fixes permettant à la capsule (5) de reposer sur le sol et de maintenir un espace entre le sol et un plancher (6) afin de permettre à la plateforme (2) la lever, le dispositif (1) comportant une pluralité de capteurs (11) présentant chacun un champ de vision (12), les capteurs (11) étant conçus pour observer un environnement (13) extérieur au dispositif situé dans leur champ de vision (12) respectif, l’ensemble des champs de vision (12) formant au moins une zone aveugle (14), exclue desdits champs de vision (12), au moins un pied (10) de la capsule (5) étant disposé dans une zone aveugle (14) lorsque la capsule (5) est levée par la plateforme (2). (Figure 1) Dispositif de transport autonome comportant une capsule transportée par une plateforme autonome. Le domaine technique concerne les dispositifs de transport du type comportant une capsule transportée par une plateforme autonome. Dans un contexte où les préoccupations écologiques deviennent très importantes et où la circulation dans les grands centres urbains devient toujours plus difficile, les constructeurs d’automobiles s’efforcent de mettre au point de nouveaux moyens de transport autonomes conçus pour transporter plusieurs passagers et pour compléter et/ou remplacer, en milieu urbain, les véhicules individuels. Ainsi, un nouveau moyen de transport autonome a récemment été développé et comporte une plateforme électrique autonome, pourvue d’une batterie. La plateforme est équipée d’un système de pilotage autonome couplé à des capteurs. La plateforme est conçue pour déplacer une capsule formant un compartiment adapté au transport d’un groupe de passagers. La capsule repose au sol sur des pieds permettant à la plateforme de se déplacer sous la capsule, entre les pieds afin de lever la capsule en vue de la déplacer. Le levage de la capsule par la plateforme s’effectue à l’aide de vérins, de préférence quatre vérins, disposés sur la plateforme. Un tel moyen de transport est par exemple décrit dans le document EP3536584. Une version améliorée d’un tel moyen de transport et pour lequel la présente invention est particulièrement adaptée, comporte des roues multidirectionnelles. Le levage de la capsule d’un tel dispositif nécessite un positionnement correct et précis de la plateforme sous la capsule qui est en mesure de se déplacer grâce à des détecteurs afin de déterminer l’environnement extérieur. Par ailleurs, une fois la capsule levée par la plateforme, celle-ci utilise les détecteurs afin de sonder son environnement pour détecter d’éventuels obstacles et pour se déplacer en évitant les obstacles détectés. Or, les pieds de la capsule, lorsque celle-ci est levée par la plateforme, sont susceptibles d’être détectés par les détecteurs et donc de gêner la détection de l’environnement. Aussi, les pieds sont souvent équipés de moyens permettant de les rétracter, or de tels moyens sont couteux et complexifient le moyen de transport. S’ils ne sont pas rétractés, les pieds risquent de masquer des obstacles que les détecteurs ne sont pas en mesure de détecter. La présente invention a pour objet de pallier les problèmes exposés précédemment. Dans ce contexte technique, un but de la présente invention est de fournir un dispositif de transport simplifié dont les pieds sont fixes. A cet effet, la présente invention se rapporte à un dispositif de transport autonome comprenant, d’une part, une plateforme munie de moyens de levage et, d’autre part, une capsule transportée comportant au moins un plancher adapté à recevoir au moins un passager et/ou une cargaison, la capsule comportant une pluralité de pieds fixes permettant à la capsule de reposer sur le sol et de maintenir un espace entre le sol et un plancher afin de permettre à la plateforme de se positionner dans l’espace sous le plancher pour la lever à l’aide des moyens de levage, le dispositif comportant une pluralité de capteurs présentant chacun un champ de vision, les capteurs étant conçus pour observer une partie d’un environnement extérieur au dispositif située dans leur champ de vision respectif, l’ensemble des champs de vision formant au moins une zone aveugle, exclue desdits champs de vision, au moins un pied de la capsule étant disposé et s’étendant dans une zone aveugle lorsque la capsule est levée par la plateforme. Ainsi, le dispositif de transport selon l’invention est capable de détecter les éventuels obstacles présents dans l’environnement extérieur grâce à l’observation du champ de vision de chaque capteur. Le pied disposé dans une zone aveugle ne risque pas d’être détecté par les capteurs et donc d’être interprété comme un obstacle. Dès lors, le pied disposé dans la zone aveugle ne nécessite pas d’être rétractable et le dispositif de transport selon l’invention est simplifié par la suppression du système de rétractation correspondant. Par ailleurs, le pied disposé dans la zone aveugle évite le risque de masquer un véritable obstacle le rendant ainsi non observable par un capteur. Enfin, l’ajustement de la position du pied par rapport aux champs de vision des capteurs permet d’optimiser le nombre de capteurs à utiliser afin d’obtenir une vue d’ensemble de l’environnement extérieur. Selon un mode de réalisation de l’invention, chaque pied est disposé dans une zone aveugle. Selon une possibilité, la capsule est délimitée par un pourtour présentant une pluralité de faces, le dispositif comportant au moins deux capteurs voisins disposés en regard de deux faces voisines, présentant une arrête commune, de sorte que les champs de vision des deux capteurs voisins délimitent une zone aveugle disposée en regard de l’arrête commune. Avantageusement, la capsule présente un pourtour de forme générale de quadrilatère. Selon un mode de réalisation, les capteurs sont disposés sur la plateforme. Selon une possibilité, chaque capteur est un radar. Selon un mode de réalisation, la plateforme comporte une pluralité de roues multidirectionnelles capables de tourner autour de deux axes orthogonaux. L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif et faite en se référant au dessin annexé sur lequel : la , représente une vue de dessus d’un dispositif de transport selon l’invention. Un dispositif 1 de transport autonome selon l’invention, décrit sur la figure, comprend, d’une part, une plateforme 2 autonome munie de moyens de levage, non représentés. Les moyens de levage comportent avantageusement une pluralité de vérins, de préférence quatre vérins, non représentés, disposés aux quatre coins de la plateforme 2. La plateforme 2 est avantageusement mue grâce à au moins un moteur électrique, alimenté par une batterie embarquée dans la plateforme 2. Avantageusement encore, la plateforme 2 comporte une pluralité de roues 3 multidirectionnelles capables de tourner autour de deux axes orthogonaux A1 et A2, illustrés sur la figure. De telles roues 3 sont, par exemple, de forme sphérique et chacune est montée dans une cage 4 conçue pour accueillir la sphère et imprimer une rotation à la sphère, grâce, par exemple, à des rouleaux motorisés. Le dispositif 1 de transport comprend, d’autre part, une capsule 5, illustrée sur la figure, destinée à être transportée par la plateforme 2. La capsule 5 comporte au moins un plancher 6 adapté à recevoir au moins un passager et/ou une cargaison. La capsule 5 comporte avantageusement une carrosserie, munie éventuellement de surfaces vitrées, permettant d’abriter les passagers lors de leur transport. La capsule 5 est délimitée par un pourtour 7 présentant une pluralité de faces 8. Comme illustré sur la figure, le pourtour 7 présente une forme générale de quadrilatère, dont certains angles 9 sont, par exemple, arrondis. La capsule 5 comporte une pluralité de pieds 10 fixes permettant à la capsule 5 de reposer sur le sol et de maintenir un espace entre le sol et le plancher 6 afin de permettre à la plateforme 2 de se positionner dans l’espace sous le plancher 6 pour la lever à l’aide des moyens de levage. Dans l’exemple illustré sur la figure, la capsule 5 comporte quatre pieds 10, chacun situé à un coin de la capsule 5. Le dispositif 1 comporte également une pluralité de capteurs 11 présentant chacun un champ de vision 12. Chaque champ de vision 12 représente une forme conique ou tronconique dont le sommet est situé sur le capteur 11 correspondant. Les capteurs 11 sont conçus pour observer une partie d’un environnement extérieur 13 au dispositif 1 située dans leur champ de vision 12 respectif. L’observation d’une partie de l’environnement extérieur 13 permet de détecter d’éventuels obstacles dans cette partie de l’environnement extérieur 13. Par exemple, chaque capteur 11 est un radar. Comme illustré sur la figure, l’ensemble des champs de vision 12 forme au moins une zone aveugle 14, exclue desdits champs de vision 12. Dans l’exemple illustré sur la figure, le dispositif 1 comporte quatre zones aveugles 14, chacune située à un coin de la capsule 5. Au moins un pied 10 de la capsule 5 est disposé et s’étend dans une zone aveugle 14 lorsque la capsule 5 est levée par la plateforme 2. En l’occurrence chaque pied 10 est disposé dans une zone aveugle 14. Le dispositif 1 comporte au moins deux capteurs 11 voisins disposés sur deux faces 8 voisines, présentant une arrête commune 15, de sorte que les champs de vision 12 des deux capteurs 11 voisins délimitent une zone aveugle 14 disposée en regard de l’arrête commune 15. Dans le mode de réalisation illustré sur la figure, les capteurs 11 sont disposés sur la plateforme 2. Ainsi, le dispositif 1 de transport permet d’optimiser le nombre de capteurs 11 nécessaires pour couvrir l’environnement extérieur 13. Les pieds 10, situés chacun dans une zone aveugle 14 permettent de s’affranchir d’un système permettant de rétracter les pieds 10 correspondants. Ainsi, le dispositif 1 de transport est plus fiable et plus simple. Enfin, les pieds 10 ne risquent pas de masquer un obstacle éventuel dans l’environnement extérieur 13 du dispositif 1 de transport selon l’invention. L’invention ne se limite pas au mode de réalisation du dispositif de transport décrit ci-avant, seulement à titre d’exemple, mais d’autres modes de réalisation peuvent être conçus par l’homme de métier sans sortir du cadre et de la portée de la présente invention. Dispositif (1) de transport autonome comprenant, d’une part, une plateforme (2) munie de moyens de levage et, d’autre part, une capsule (5) transportée comportant au moins un plancher (6) adapté à recevoir au moins un passager et/ou une cargaison, la capsule (5) comportant une pluralité de pieds (10) fixes permettant à la capsule (5) de reposer sur le sol et de maintenir un espace entre le sol et un plancher (6) afin de permettre à la plateforme (2) de se positionner dans l’espace sous le plancher (6) pour la lever à l’aide des moyens de levage, le dispositif (1) comportant une pluralité de capteurs (11) présentant chacun un champ de vision (12), les capteurs (11) étant conçus pour observer une partie d’un environnement (13) extérieur au dispositif située dans leur champ de vision (12) respectif, l’ensemble des champs de vision (12) formant au moins une zone aveugle (14), exclue desdits champs de vision (12), au moins un pied (11) de la capsule (5) étant disposé et s’étendant dans une zone aveugle (14) lorsque la capsule (5) est levée par la plateforme (2). Dispositif (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque pied (10) est disposé dans une zone aveugle (14). Dispositif (1) de transport selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la capsule (5) est délimitée par un pourtour (7) présentant une pluralité de faces (8), le dispositif (1) comportant au moins deux capteurs (11) voisins disposés en regard de deux faces (8) voisines, présentant une arrête commune (15), de sorte que les champs de vision (12) des deux capteurs (11) voisins délimitent une zone aveugle (14) disposée en regard de l’arrête commune (15). Dispositif (1) de transport selon la revendication 3, caractérisé en ce que la capsule (5) présente un pourtour (7) de forme générale de quadrilatère. Dispositif (1) de transport selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les capteurs (11) sont disposés sur la plateforme (2). Dispositif (1) de transport selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que chaque capteur (11) est un radar. Dispositif (1) de transport selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la plateforme (2) comporte une pluralité de roues (3) multidirectionnelles capables de tourner autour de deux axes orthogonaux (A1, A2).