Brevet FR3138396A1 — publié le 20240202

Procédé de commande d’un ego véhicule automobile (100) circulant sur une première voie (V1) d’une route (700) caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : Réception de n messages de changement de voie, chacun (1000) des n messages comprenant une information (1100) de changement de voie d’un deuxième véhicule, Réception de m messages de localisation, Vérification à partir des n messages des m messages que les n deuxième véhicules (200, 300, 400, 500) ont les propriétés suivantes : les n deuxièmes véhicules (200, 300, 400, 500) précèdent l’égo véhicule (100), les n deuxième véhicules (200, 300, 400, 500) circulent successivement sur la route (700), et, les n véhicules (200, 300, 400, 500) ont changés de voie depuis la première voie (V1), Commande de l’égo véhicule (100) à condition que les n deuxième véhicules (200, 300, 400, 500) aient les propriétés. Figure pour l’abrégé : figure 1 Procédé de commande d’un véhicule automobile en cas de fermeture d’une voie, dispositif et véhicule automobile associés L’invention concerne la commande d’un véhicule automobile en cas de fermeture d’une voie sur une route. Il arrive parfois qu’une voie d’une route soit fermée temporairement, en raison d’un évènement tel que des travaux, accident, ou une panne d’un véhicule sur cette voie. Un véhicule circulant sur cette voie doit changer de voie (pour quitter cette voie), à l’approche de cette fermeture, pour poursuivre son trajet sur la route au-delà de la fermeture de la voie. Lorsque le véhicule est commandé par un dispositif électronique, par exemple un dispositif de conduite automatique (qui commande la vitesse et la direction de circulation du véhicule de manière automatique), une telle fermeture de voie doit être détectée : même lorsque les conditions climatiques sont difficiles, et/ou suffisamment tôt, car il s’agit d’une situation assez complexe pour le dispositif de conduite automatique. Une caméra embarquée dans le véhicule ne permet pas de répondre à ces exigeances. Pour répondre à ces exigences, l’invention concerne donc un procédé de commande d’un ego véhicule automobile (appelé aussi véhicule égo) circulant sur une première voie d’une route caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : Réception de n messages de changement de voie, chacun des n messages comprenant une information de changement de voie d’un deuxième véhicule distinct (i.e. : distinct entre chaque message de changement de voie des n messages de changement de voie ou, autrement dit, différent entre chaque message de changement de voie des n messages de changement de voie) parmi n deuxième véhicules (autrement dit : n véhicules), et (chacun des n messages) provenant du deuxième véhicule, Réception de m messages de localisation, chacun des m messages de localisation provenant de la part d’un troisième véhicule distinct (i.e. : distinct entre chaque message de localisation des m messages de localisation ou, autrement dit, différent entre chaque message de localisation des m messages de localisation) parmi m troisième véhicules (autrement dit : m véhicules), et (chacun des m messages) comprenant une localisation géographique (autrement dit : une information de localisation géographique) du troisième véhicule, (les m troisième véhicules comprenant par exemple les n (deuxième) véhicules,) Vérification, à partir des n messages de changement de voie et des m messages de localisation, ( et par exemple à partir de la localisation géographique) que les n deuxième véhicules ont les premières propriétés suivantes : les n deuxièmes véhicules ont précédés (autrement dit : précèdent) l’égo véhicule sur la route (lorsque les n deuxième véhicules et l’égo véhicule circulent sur la route), les n deuxième véhicules circulent successivement sur la route, et, les n véhicules ont changés de voie depuis la première voie (autrement dit : sont passés de la première voie à une autre voie). Commande (de préparation de changement de voie) de l’égo véhicule à condition que les n deuxième véhicules aient les premières propriétés, m et n étant des nombres entiers. Ainsi, selon l’invention, le changement de voie de n deuxième véhicules successifs, précédant l’égo véhicule, permet de détecter une fermeture de voie et de commander l’égo véhicule en conséquence, tout en s’affranchissant des limitations d’une caméra pour une telle détection. Il peut également être vérifier que le changement de voie a été initié depuis des positions suffisamment proches entre elles (par exemple séparée de moins de 50 mètre) et/ou dans la même direction de circulation et/ou le même sens de circulation, pour être une conséquence de la même fermeture de voie. m est par exemple supérieur ou égale à n. En variante, m est inférieur à n, par exemples si les n véhicules ne sont pas compris dans les m véhicules. Un message de changement de voie est par exemple envoyé par un des n deuxième véhicules sur initiation d’un changement de voie par ledit un des deuxième véhicules (et l’étape d’initiation d’un changement de voie par ledit un des deuxièmes véhicules peut faire partie du procédé selon l’invention). En variantes les messages de changement de voies peuvent être envoyées durant ou après le changement de voie. Chacun des n messages de changement de voie peut comprendre une information de direction de changement de voie (par exemple, indiquant si le changement de voie a lieu vers la gauche ou la droite dans sens de circulation) ou de position de la voie d’arrivée. Cependant cette information est facultative, par exemple s’il n’y que deux voies sur la route dans le sens de circulation de l’égo véhicule ou si la première voie est une voie située à une extrémité latérale de la route (par exemple, la voie la plus à droite ou la voie la plus à gauche de la route). On entend par exemple qu’un véhicule a précédé (autrement dit : précède) l’égo véhicule quand le véhicule passe par le même point que l’égo véhicule, avant l’égo véhicule lorsque le véhicule et l’égo véhicule circulent sur la route. Dans cette définition, on peut remplacer le point par une zone (par exemple rectangulaire). On entend que les n véhicules circulent successivement sur la route, par le fait qu’aucun autre véhicule, par exemple parmi les m véhicules (non compris les n véhicules bien entendu) n’est intercalé entre les n véhicules sur la route. La vérification des deux propriétés suivantes est par exemple réalisée à partir de l’information de localisation comprise dans chacun des m messages et d‘une information de localisation de l’égo véhicule (qui peut être obtenue à partir d’un module satellitaire de localisation géographique de l’égo véhicule): les n deuxième véhicules ont précédé l’égo véhicule sur la route (lorsque les n deuxième véhicules et l’égo véhicule circulent sur la route), les n deuxième véhicules circulent successivement sur la route. L’information de changement de voie peut être comprise dans un identifiant des n messages et/ou un champ de donnée des n messages. Les n messages peuvent aussi comprendre la localisation géographique et être compris dans les m messages. Selon un mode de réalisation, le procédé de commande selon l’invention est mis en œuvre dans l’égo véhicule, par exemple par un dispositif électronique de l’égo véhicule. En variante, le procédé peut être mis en œuvre par un dispositif électronique situé au bord de la route. Les (respectivement) n message et(/ou) m messages sont reçus par exemple par une communication radio fréquence (avec respectivement les n et(/ou) les m véhicules). En variante, ils peuvent être reçus par une communication infrarouge avec les n et/ou les m véhicules. Par exemple les n et(/ou) m messages sont reçus (autrement dit : réceptionnés) conformément selon les spécifications dites «V2V» (pour, en anglais «Vehicle to Véhicle», soit en Français, véhicule à véhicule). Une communication par exemple conforme à la norme à la norme ISO/CEI 8802-11, connue aussi sous le nom de marque «WI-FI», est par exemple mise en œuvre pour recevoir les n et(/ou) m messages. D’autres protocoles et méthodes de communication sont bien entendu possibles. Selon un mode de réalisation, la communication radio fréquence a une portée et les m véhicules sont constitués préférentiellement par tous les véhicules autour de l’égo véhicule situés dans la portée depuis l’égo véhicule (100) (c’est-à-dire à une distance inférieure à laquelle la communication radio fréquence est possible). Par exemple, n est supérieur ou égale à 3 (par exemple égal à 5). En variante, n peut être égal à 3 ou avoir une valeur supérieure ou égale à 5. Selon un mode de réalisation, chacun des n messages comprend une position géographique dans la première voie. En variante, la localisation géographique comprise dans l’un des m messages envoyé par un véhicule est utilisée pour déterminer que ce véhicule change de voie depuis la première voie (par exemple, la localisation est dans la première voie au moment, où ce véhicule envoie le message de changement de voie). Il est aussi possible de déduire qu’une voie est fermée sans position géographique, seulement en sachant que n véhicules précédent l’égo véhicule et circulant sur la première voie ont changés de voies. Selon un mode de réalisation, la vérification (durant l’étape de vérification) que les n véhicules ont changés de voie depuis la première voie (autrement dit : sont passés de la première voie à une autre voie) est mise en œuvre à partir de la position géographique. Par exemple, il peut être vérifié pour cela que la position géographique est dans la première voie. En variante, la position géographique indique la deuxième voie (et par exemple que le changement de voie a eu lieu par la droite et par la gauche). La localisation géographique et/ou la position géographique peut comprendre des coordonnées géographiques. Les coordonnées géographiques comprennent préférentiellement, une latitude, une longitude et éventuellement une altitude (ou une élévation) par rapport au niveau moyen de la mer ou par rapport à une surface de référence, en général ellipsoïde, où se trouve le deuxième véhicule (cas la localisation géographique) ou le troisième véhicule (cas de la position géographique). En variante, la localisation géographique et/ou la position géographique peut comprendre un identifiant de route et un kilométrage. La position géographique (et/ou la position géographique) peut comprendre un numéro de voie de la route (les voies de la route peuvent être indexées, par exemple de gauche à droite ou droite à gauche). La localisation géographique peut être obtenue à partir d’un module satellitaire de localisation géographique du véhicule émetteur de chaque message parmi les m messages. En variante, cette position peut être obtenu par un dispositif électronique situé au bord de la route. La position géographique peut être obtenue à partir d’un module satellitaire de localisation géographique du véhicule émetteur de chaque message parmi les n messages. Chacun des m messages peut être reçu à des instants différents des autres m messages ou de manière synchronisée. la fréquence de réception des m messages est préférentiellement suffisamment élevée pour permettre un positionnement précis des m véhicules. Elle est par exemple de 2 secondes. Selon un mode de réalisation, l’égo véhicule comprend un volant (de direction de l’égo véhicule), le procédé comprenant en outre l’étape suivante : Vérification qu’une main est (ou deux sont) posée(s) sur le volant, La commande du véhicule commande l’émission d’un signal pour demander au conducteur de placer une main (ou deux mains) sur le volant. Par exemple, le signal est émis tant qu’aucune main (ou qu’une seule main) n’est détectée sur le volant, et éventuellement jusqu’à ce que la fermeture de voie soit dépassée (par exemple, le dépassement de la fermeture de voie peut être détecté à l’aide d’une caméra de l’égo véhicule). Ainsi, le conducteur du véhicule est en mesure de reprendre le contrôle du véhicule si nécessaire (alors que la direction et la vitesse du véhicule est déterminée automatiquementà, le changement de voie étant une manœuvre particulièrement critique. La vérification qu’une main (ou deux) est posée sur le volant peut être par exemple exercé à partir d’un capteur capacitif ou un capteur de couple exercé sur le volant. En variante, la commande du véhicule commande l’ajustement de la vitesse de l’égo véhicule pour préparer un changement de voie de véhicule. Dans une autre variante, la commande de l’égo véhicule commande un changement de voie depuis la première voie (avant la fermeture de voie). Toutefois, dans d’autres mode de réalisation, le changement de voie de l’égo véhicule lui-même peut être commandé à partir des images d’une caméra de l’égo véhicule. Selon un mode de réalisation, le procédé selon l’invention est mis en œuvre par un dispositif électronique qui peut être un dispositif de conduite automatique. L’invention concerne donc aussi un dispositif électronique configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention, ainsi qu’un véhicule automobile comprenant le dispositif électronique selon l’invention. Le dispositif électronique peut avoir l’architecture d’un microprocesseur, d’un microcontrôleur ou d’un ordinateur. Le procédé selon l’invention peut comprendre une étape où les m véhicules sont, en mémoire du dispositif électronique, placés sur une représentation de la route, à partir des m messages et des n messages, afin de déterminer que les n véhicules circulent successivement et précédent l’égo véhicule sur la route. L’invention concerne également un programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontrôleur, pour la mise en œuvre du procédé selon l’invention, lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par le microprocesseur ou un microcontrôleur. Les caractéristiques et avantages du dispositif électronique, du véhicule automobile, et du programme d’ordinateur sont identiques à ceux du procédé, c’est pourquoi, ils ne sont pas repris ici. On entend qu’un élément tel que le dispositif électronique ou un autre élément est « configuré pour » réaliser ou mettre en œuvre une étape ou une opération, par le fait que l’élément comporte des moyens pour (autrement dit « est conformé pour » ou « est adapté pour ») réaliser l’étape ou l’opération. Il s’agit préférentiellement de moyens électroniques, par exemple d’un programme d’ordinateur, de données en mémoire et/ou de circuits électroniques spécialisés. Lorsqu’une étape ou une opération est réalisée (autrement dit : mise en œuvre) par un tel élément, cela implique généralement que l’élément comporte des moyens pour (autrement dit « est conformé pour » ou « est adapté pour » ou « est configuré pour ») réaliser l’étape ou l’opération. Il s’agit également par exemple de moyens électroniques, par exemple un programme d’ordinateur, des données en mémoire et/ou des circuits électroniques spécialisés. D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaitront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit comprenant des modes de réalisation de l’invention donnés à titre d’exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés, dans lesquels. représente un dispositif électronique et un véhicule selon un mode de réalisation de l’invention, à un instant donné. représente un dispositif électronique et un véhicule selon un mode de réalisation de l’invention, à un instant ultérieur à l’instant donné. représente une structure des n messages, selon un exemple de réalisation. représente la mise en œuvre du procédé selon l’invention, selon un exemple de réalisation, par le dispositif électronique des figures 1 et 2. Description détaillée d’un exemple de réalisation de l’invention En référence à la , à l’étape S10 les véhicules 100, 200, 300, 400, 500, 600 circulent sur la route 700, selon la configuration de la , à un instant donné. La voie V1 est fermée par les plots 10. A l’étape S20, le dispositif électronique 110 (qui peut être un dispositif de conduite automatique et/ou peut avoir l’architecture d’un microprocesseur) reçoit des messages de localisation de la part des véhicules 200, 300, 400, 500, 600 comprenant les coordonnées géographiques (comprenant par exemple une latitude, une longitude et éventuellement une altitude) du véhicule émetteur du message obtenues par exemple à partir d’un module satellitaire de localisation géographique du véhicule émetteur. A l’étape S30, le dispositif 110, détermine que les véhicules 200, 300, 400, 500 précédent le véhicule 100 et circulent successivement sur la route 700 à partir des coordonnées géographiques. Par exemple à l’étape S30, les véhicules 100, 200, 300, 400, 500, et 600 en mémoire du dispositif électronique 110, sont placés sur une représentation de la route 700 en mémoire du dispositif électronique 110, à partir des messages de localisation afin de déterminer que les véhicules 200, 300, 400, et 500 circulent successivement et précédent l’égo véhicule sur la route. représente, les véhicules de la , à instant ultérieur à l’instant donné. On entend par exemple qu’un véhicule 200 par exemple a précédé l’égo véhicule 100 quand le véhicule 200 passe par le point P1, , de la route 700, avant que l’égo véhicule 100 passe également par le point P1, . On entend que les véhicules 200, 300, 400, 500 circulent successivement sur la route 700, par le fait qu’aucun autre véhicule, par exemple parmi les m véhicules 200, 300, 400, 500 et 600 n’est intercalé entre les véhicules 200, 300, 400, 500 sur la route 700. Les étapes S20 et S30 peuvent être répétées tout à long de la mise en œuvre du procédé , par exemple de manière périodique, par exemple, toutes les secondes, sans toutefois que cette répétition soit représentée . A l’étape, S40, comme représenté , le véhicule 300 initie un changement de voie, depuis la voie V1 jusqu’à la voie V2. A l’étape S50, le véhicule 300 transmet un message 1000 de changement de voie au dispositif 110 du véhicule 100. Le message 1000 comprend par exemple un identifiant de type de message 1100 (indiquant qu’il s’agit d’un message de changement de voie), les coordonnées géographiques 1200 de la position L1 du départ de changement de voie (comprenant par exemple une latitude, une longitude et éventuellement une altitude), et une information 1300 de direction de changement de voie (par exemple, vers la gauche ou la droite dans sens de circulation). A l’étape, S60, comme représenté , le véhicule 200 initie un changement de voie, depuis la voie V1 jusqu’à la voie V2. A l’étape S70, le véhicule 200 transmet un message de changement de voie de format similaire au message 1000 au dispositif 110 du véhicule 100, avec les coordonnées géographiques de la position L2 (en 1200). La transmission des messages de localisation et du message de changement est par exemple conforme aux spécifications dites «V2V» (pour, en anglais «Vehicle to Véhicle», soit en Français, véhicule à véhicule). Une communication par exemple conforme à la norme à la norme ISO/CEI 8802-11, connue aussi sous le nom de marque «WI-FI», est par exemple mise en œuvre pour effectuer cette transmission. Les véhicules 200, 300, 400, 500, 600 sont par exemple tous les véhicules présents à une distance du véhicule 100 inférieure à la portée de cette transmission. A l’étape S80, le dispositif électronique détermine que les véhicules 200, 300, 400, 500 ont changés de voie depuis la première voie V1 (par exemple à partir de la position comprise dans le message de changement de voie), et en conclu qu’il s’agit d’une fermeture de voix devant le véhicule 100 (puisqu’en outre, les véhicules 200, 300, 400, 500 se déplacent successivement sur la route 700 en précédent le véhicule 100). Il peut également vérifier que le changement de voie a été initié depuis des positions suffisamment proches entre elles (par exemple séparée de moins de 50 mètre) et/ou dans la même direction de circulation et/ou le même sens de circulation, pour être une conséquence de la même fermeture de voie. A l’étape S90, le dispositif 110 vérifie en conséquence qu’une main est posée sur le volant 120, et commande l’émission d’un signal, par exemple sur un écran du véhicule, pour demander au conducteur de placer une main sur le volant 120, dans le cas contraire. Par exemple, le message est émis tant qu’aucune main n’est détectée sur le volant 120. La vérification qu’une main est posée sur le volant peut être par exemple exercé à partir d’un capteur capacitif présent sur (ou dans) le volant 120. Procédé de commande d’un ego véhicule automobile (100) circulant sur une première voie (V1) d’une route (700) caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : Réception de n messages (S50, S70) de changement de voie, chacun (1000) des n messages, comprenant une information (1100) de changement de voie d’un deuxième véhicule distinct parmi n deuxième véhicules (200, 300, 400, 500) et, provenant du deuxième véhicule, Réception de m messages (S20) de localisation, chacun des m messages de localisation, provenant de la part d’un troisième véhicule distinct parmi m troisième véhicules (200, 300, 400, 500, 600) et, comprenant une localisation géographique du troisième véhicule, Vérification (S30) à partir des n messages de changement de voie et des m messages de localisation que les n deuxième véhicules (200, 300, 400, 500) ont les premières propriétés suivantes : les n deuxièmes véhicules (200, 300, 400, 500) ont précédés l’égo véhicule (100) sur la route, les n deuxième véhicules (200, 300, 400, 500) circulent successivement sur la route (700), et, les n véhicules (200, 300, 400, 500) ont changés de voie depuis la première voie (V1), Commande de l’égo véhicule (100) à condition que les n deuxième véhicules (200, 300, 400, 500) aient les premières propriétés, m et n étant des nombres entiers. Procédé de commande selon la revendication précédente mis en œuvre dans l’égo véhicule (100). Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel les n message et(/ou) m messages sont reçus par une communication radio fréquence. Procédé de commande selon la revendication précédente, dans laquelle la communication radio fréquence a une portée et dans lequel les m véhicules (200, 300, 400, 500, 600) sont constitués par tous les véhicules autour de l’égo véhicule situés dans la portée depuis l’égo véhicule (100). Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel n est supérieur ou égal à 3. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel chacun des n messages comprend une position géographique (1200) dans la première voie. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes dans laquelle l’égo véhicule comprend un volant (120), le procédé comprenant en outre l’étape suivante : Vérification (S90) qu’une main est posée sur le volant (120), La commande du véhicule commande l’émission d’un signal pour demander au conducteur de placer une main sur le volant (120) tant qu’aucune main n’est détectée sur le volant. Programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontrôleur, pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, lorsqu’il est exécuté par le microprocesseur ou le microcontrôleur. Dispositif électronique (110) configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7. Véhicule automobile (100) comprenant le dispositif électronique selon la revendication précédente.