Brevet FR3137176A1 — publié le 20231229

L’invention concerne un procédé d’inspection d’un tronçon de canalisation (T) s’étendant en dessous d’une surface (S sol ) de sol selon un axe longitudinal (Y). Le procédé comprenant les étapes suivantes : enregistrer, à l’aide de magnétomètres (M 1 , M 2 , M 3 , M 4 ) agencés au-dessus de la surface de sol et du tronçon de canalisation, de premiers signaux (S1), les magnétomètres étant alignés selon un axe orthogonal à l’axe longitudinal du tronçon de canalisation et parallèle à la surface de sol ; générer, à l’aide d’une première bobine (C, C 1 , C 1 ’) parcourue par un premier courant (I, I 1 , I 1 ’) alternatif, un premier champ magnétique additionnel (F c , F c1 , F c 1’) ; enregistrer, à l’aide des magnétomètres, des deuxièmes signaux (S 2 ) ; déduire des premiers et deuxièmes signaux l’existence d’au moins un défaut dans le tronçon de canalisation. FIGURE DE L’ABREGE : Fig. 1B Procédé et dispositif d’inspection d’un tronçon de canalisation La présente invention concerne l’inspection de canalisations, et plus particulièrement le contrôle de l’intégrité de pipelines enfouis dans le sol. ARRIERE PLAN DE L’INVENTION Formés de tronçons de canalisations soudés les uns aux autres, les pipelines sont massivement utilisés pour transporter des fluides (liquides, liquéfiés ou gazeux) sur de longues distances. Si leur enfouissement permet d’assurer des débits importants en toute discrétion, il est aussi problématique lorsqu’il faut en réaliser la maintenance, notamment pour faire face aux diverses agressions auxquelles sont soumis ces ouvrages de transport : milieu agressif, endommagement par des tiers ou par des mouvements de terrain, fluide transporté corrosif… Pour prévenir des risques de fuite et assurer la sécurité publique et environnementale, les exploitants de pipelines doivent donc régulièrement vérifier l’état de leur réseau. A cet effet, des outils permettant de surveiller l’état des pipelines ont été développés. Il est notamment connu d’effectuer des contrôles dits « par l’intérieur » à l’aide d’un robot introduit dans le pipeline. Ce robot, appelé aussi racleur ou PIG (de l’anglais « Pipeline Inspection Gauge » ), est poussé par la pression du fluide circulant à l’intérieur du pipeline et est équipé de capteurs reliés à une unité d’enregistrement configurée pour détecter des points de corrosion et des déformations du pipeline. Néanmoins, ce type de contrôle est coûteux et difficile à déployer. Qui plus est, le robot n’est pas adapté à tous les types de pipeline, notamment ceux présentant des diamètres restreints, des rétrécissements, des tronçons coudés… Il est également connu d’effectuer des contrôles dits « par l’extérieur » à l’aide d’un chariot se déplaçant au-dessus du pipeline et sur lequel est montée une pluralité de capteurs magnétiques. Les capteurs sont configurés pour générer un signal représentatif du champ magnétique induit par le champ magnétique terrestre dans le tronçon de pipeline contrôlé, ledit tronçon étant réalisé en matériau ferromagnétique (par exemple en acier). Si ce type de contrôle permet de géolocaliser les pipelines de manière relativement précise, il n’offre généralement pas une précision suffisante pour quantifier des points de corrosion ou de déformations du pipeline. En effet, si au niveau de tels dommages la composante du champ magnétique induit par le champ magnétique terrestre est proche de celle dudit champ magnétique terrestre, le champ magnétique induit se superpose sensiblement au champ magnétique terrestre, ce qui peut rendre la corrosion ou la déformation difficilement détectable. Qui plus est, seule une composante transversale du champ magnétique induit par le champ magnétique terrestre est généralement détectée, de sorte que la direction transversale perpendiculaire à cette composante représente un angle mort. Par ailleurs, une rémanence magnétique du pipeline peut fausser le contrôle et empêcher la détection d’une détérioration du pipeline. OBJET DE L’INVENTION L’invention a donc pour but de proposer un procédé et un dispositif d’inspection d’un tronçon de canalisation permettant d’obvier au moins en partie aux inconvénients précités. A cet effet, l’invention propose un procédé d’inspection d’un tronçon de canalisation réalisé en matériau ferromagnétique et s’étendant en dessous d’une surface de sol selon un axe longitudinal. Le procédé comprenant les étapes suivantes : a) enregistrer, à l’aide de magnétomètres agencés au-dessus de la surface de sol et du tronçon de canalisation, des premiers signaux représentatifs d’un premier champ magnétique combinant le champ magnétique terrestre et un champ magnétique induit par le champ magnétique terrestre dans le tronçon de canalisation, les magnétomètres étant alignés selon un axe sensiblement orthogonal à l’axe longitudinal du tronçon de canalisation et sensiblement parallèle à la surface de sol ; b) générer, à l’aide d’une première bobine parcourue par un premier courant alternatif, un premier champ magnétique additionnel ayant une direction de polarisation différente de celle du champ magnétique induit par le champ magnétique terrestre dans le tronçon de canalisation ; c) enregistrer, à l’aide des magnétomètres, des deuxièmes signaux représentatifs d’un deuxième champ magnétique combinant le premier champ magnétique, le premier champ magnétique additionnel et un champ magnétique induit par ledit premier champ magnétique additionnel dans le tronçon de canalisation ; d) déterminer, à partir des deuxièmes signaux, des troisièmes signaux représentatifs de la combinaison du champ magnétique additionnel et du champ magnétique induit par ledit champ magnétique additionnel dans le tronçon de canalisation ; e) comparer les premiers signaux à des premiers seuils prédéterminés ; f) comparer les troisièmes signaux à des deuxièmes seuils prédéterminés ; g) déduire des comparaisons réalisées aux étapes e) et f) l’existence d’au moins un défaut dans le tronçon de canalisation. L’enregistrement des premiers signaux permet de réaliser un sondage passif du tronçon de canalisation, et donc de détecter la présence éventuelle d’un défaut dans le tronçon de canalisation. Toutefois, comme on a pu le voir en introduction, un tel sondage peut comprendre des angles morts. La génération d’un champ magnétique additionnel permet de réaliser un sondage actif du tronçon de canalisation dans des conditions différentes de celles du sondage passif, ce qui permet la détection d’un défaut qui n’aurait pas été détecté lors du sondage passif. De manière particulière, la direction de polarisation du premier champ magnétique additionnel est sensiblement perpendiculaire à l’axe longitudinal du tronçon de canalisation. De préférence, la direction de polarisation du premier champ magnétique additionnel est sensiblement perpendiculaire à celle du champ magnétique induit par le champ magnétique terrestre dans le tronçon de canalisation. De manière particulière, le premier courant parcourant la première bobine est rectangulaire ou sinusoïdal. De manière particulière, le procédé comprend en outre les étapes suivantes : h) désactiver la première bobine et générer, à l’aide d’une deuxième bobine parcourue par un deuxième courant alternatif, un deuxième champ magnétique additionnel ayant une direction de polarisation différente de celle du premier champ magnétique additionnel et de celle du champ magnétique induit par le champ magnétique terrestre dans le tronçon de canalisation ; i) enregistrer, à l’aide des magnétomètres, des quatrièmes signaux représentatifs d’un troisième champ magnétique combinant le premier champ magnétique, le deuxième champ magnétique additionnel et un champ magnétique induit par ledit deuxième champ magnétique additionnel dans le tronçon de canalisation ; j) déterminer, à partir des quatrièmes signaux, des cinquièmes signaux représentatifs de la combinaison du deuxième champ magnétique additionnel et du champ magnétique induit par ledit deuxième champ magnétique additionnel dans le tronçon de canalisation ; k) comparer les cinquièmes signaux à des troisièmes seuils prédéterminés ; l) déduire des comparaisons réalisées aux étapes e), f) et k) l’existence du défaut dans le tronçon de canalisation. De manière particulière, la direction de polarisation du deuxième champ magnétique additionnel est sensiblement perpendiculaire à l’axe longitudinal du tronçon de canalisation. De préférence, la direction de polarisation du deuxième champ magnétique additionnel est sensiblement perpendiculaire à la direction de polarisation du premier champ magnétique additionnel. L’invention concerne également un dispositif pour la mise en œuvre d’un tel procédé. Le dispositif comprend un châssis sur lequel sont montés les magnétomètres et la première bobine, les magnétomètres étant reliés à une unité d’enregistrement et de traitement agencée pour réaliser les étapes a), c), d), e), f) et g), un générateur de courant alternatif relié à la première bobine pour générer le premier courant, et des moyens d’orientation d’un axe d’enroulement de la première bobine. L’invention concerne aussi un dispositif pour la mise en œuvre d’un tel procédé, comprenant un châssis sur lequel sont montés les magnétomètres, la première bobine et la deuxième bobine, les magnétomètres étant reliés à une unité d’enregistrement et de traitement agencée pour réaliser les étapes a), c), d), e), f), g), i), j), k) et l), un générateur de courant alternatif relié à la première bobine et à la deuxième bobine pour générer le premier courant et le deuxième courant, et des moyens d’orientation d’un axe d’enroulement de la première bobine et d’un axe d’enroulement de la deuxième bobine. Selon une caractéristique particulière, les magnétomètres sont des magnétomètres triaxiaux à vannes de flux. L’invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative, et doit être lue en regard des dessins annexés, parmi lesquels : la est une vue schématique d’un dispositif d’inspection d’un tronçon de canalisation selon un premier mode de réalisation de l’invention, dans un premier état de fonctionnement ; la est une vue identique à celle de la , dans laquelle le dispositif d’inspection est dans un deuxième état de fonctionnement ; la est une vue de face de la bobine du dispositif d’inspection illustré à la ; la est une vue de côté de la bobine illustrée à la ; la est une vue schématique illustrant la mise en œuvre du procédé d’inspection par le dispositif d’inspection illustré à aux figures 1A et 1B ; la est une vue schématique d’un dispositif d’inspection d’un tronçon de canalisation selon un deuxième mode de réalisation de l’invention, dans un premier état de fonctionnement ; la est une vue identique à celle de la , dans laquelle le dispositif d’inspection est dans un deuxième état de fonctionnement ; la est une vue schématique d’une variante du dispositif d’inspection illustré à la , dans un premier état de fonctionnement ; la est une vue identique à celle de la , dans laquelle le dispositif d’inspection selon cette variante est dans un deuxième état de fonctionnement. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION En référence aux figures 1A et 1B, un tronçon de canalisation T d’un pipeline est enfoui dans le sol à une profondeur p , ici sensiblement comprise entre 1 et 2 mètres par rapport à une surface S sol plane du sol. Ce pipeline est destiné au transport d’un fluide sous pression tel que du gaz sous pression, du pétrole… Le tronçon de canalisation T est de forme cylindrique et s’étend selon un axe Y longitudinal sensiblement parallèle à la surface S sol du sol. On comprendra que seule une section transversale du tronçon de canalisation T, selon un plan XZ perpendiculaire à l’axe Y, est visible sur les figures 1A et 1B. Le tronçon de canalisation T est en matériau ferromagnétique (par exemple en acier) de sorte que le champ magnétique terrestre induit, dans ledit tronçon de canalisation T, un champ magnétique F t ayant une direction de polarisation P t sensiblement perpendiculaire à l’axe Y du tronçon de canalisation T. Par ailleurs, le tronçon de canalisation T a été, lors de sa fabrication et de son transport jusqu’à son lieu d’enfouissement, levé et manipulé à l’aide d’électroaimants puissants, ce qui peut induire localement un champ magnétique rémanent (non illustré) de longue durée dans ledit tronçon de canalisation T. Il est également connu d’appliquer, dans le tronçon de canalisation T, un courant électrique permettant d’abaisser son potentiel électrochimique en dessous d’une valeur donnée pour limiter la corrosion dudit pipeline. Le cas échéant, un champ magnétique (non illustré) est également induit dans le tronçon de canalisation T par cette protection cathodique du pipeline. Pour inspecter le pipeline, il est prévu selon le procédé de l’invention de disposer, sur la surface S sol du sol au-dessus du pipeline, un chariot configuré pour se déplacer le long du pipeline selon une direction sensiblement parallèle à l’axe Y de manière à inspecter des tronçons de canalisation T successifs. A cet effet, le chariot comprend un châssis qui est par exemple porté par des roues et sur lequel est monté un réseau de magnétomètres M 1, M 2, M 3, M 4 alignés selon un axe sensiblement perpendiculaire à la direction d’avancement du chariot et parallèle à la surface S sol du sol. Le réseau de magnétomètres M 1, M 2, M 3, M 4 comprend un magnétomètre central M 1 , deux premiers magnétomètres latéraux M 2 , deux deuxièmes magnétomètres latéraux M 3 et deux troisièmes magnétomètres latéraux M 4 . Les magnétomètres latéraux M 2 , M 3 , M 4 sont répartis symétriquement de part et d’autre du magnétomètre central M 1 . Les premiers magnétomètres latéraux M 2 sont espacés du magnétomètre central M 1 d’une distance d 1 . Les deuxièmes magnétomètres latéraux M 3 sont espacés des premiers magnétomètres latéraux M 2 d’une distance d 2 supérieure à la distance d 1 . Les troisièmes magnétomètres latéraux M 4 sont espacés des deuxièmes magnétomètres latéraux M 3 d’une distance d 3 supérieure à la distance d 2 . De préférence, la distance d 1 est sensiblement égale à un rayon extérieur r du tronçon de canalisation T ou à 10% de la profondeur p d’enfouissement du tronçon de canalisation T. La distance d 2 est ici sensiblement égale à deux fois la distance d 1 , et la distance d 3 est ici sensiblement égale à trois fois la distance d 1 . De préférence encore, les troisièmes magnétomètres latéraux M 4 sont espacés du magnétomètre central M 1 d’une distance sensiblement égale à deux fois la profondeur p d’enfouissement du tronçon de canalisation T. Les magnétomètres M 1, M 2, M 3, M 4 sont ici des magnétomètres triaxiaux à vannes de flux (de l’anglais « fluxgate ») qui sont reliés à une unité d’enregistrement et de traitement pour mesurer et enregistrer l’orientation et l’intensité d’un flux magnétique compris entre 0,1 nanotesla et 1 millitesla, avec une précision de l’ordre du nanotesla. Les magnétomètres M 1, M 2, M 3, M 4 sont ici identiques. Le chariot comprend en outre une bobine C ayant un axe W d’enroulement qui s’étend dans un plan perpendiculaire à la direction d’avancement du chariot et dans lequel s’étendent les magnétomètres M 1, M 2, M 3, M 4 . La bobine C est montée sur le châssis du chariot via des moyens d’orientation permettant de régler l’orientation de l’axe W de la bobine C dans ledit plan. On notera que les magnétomètres M 1, M 2, M 3, M 4 s’étendent à l’extérieur de la bobine C. En référence aux figures 2A et 2B, la bobine C comprend un cadre c de forme rectangulaire autour duquel est enroulé un fil conducteur f , ici en cuivre, formant des spires N. L’axe W de la bobine C est perpendiculaire au cadre c d’enroulement du fil conducteur f et passe par le centre dudit cadre. Pour une profondeur p d’enfouissement du tronçon de canalisation T sensiblement égale à 1,5 mètre, le cadre c de la bobine C a, par exemple, une longueur a sensiblement égale à 3 mètres et une largeur b sensiblement égale à 1 mètre, la longueur a s’étendant parallèlement à la direction de déplacement du chariot. Le fil conducteur f de la bobine C a un diamètre d sensiblement égal 1 millimètre et le nombre de spires N est sensiblement égal à 100, de sorte que le fil conducteur f a une longueur l sensiblement égale à 800 mètres. Selon la formule connue suivante (où ρ Cu est la résistivité du cuivre), la bobine C présente une résistance R coil sensiblement égale à 16 Ohm (Ω) : La bobine C est reliée à un générateur de courant G porté par le chariot. Le générateur de courant G comprend ici un onduleur relié à une batterie délivrant une tension continue sensiblement égale à 24 volts, de sorte que la bobine C est parcourue par un courant I alternatif ayant une amplitude sensiblement égale à 1,5 ampère. La bobine C génère alors un champ magnétique F c ayant une intensité variable et une direction de polarisation P c s’étendant selon l’axe W ( ). En regard de la , le procédé d’inspection du tronçon de canalisation T va maintenant être détaillé. Le chariot est amené au-dessus du tronçon de canalisation T de manière à ce que la direction d’avancement du chariot soit sensiblement parallèle à l’axe Y du tronçon de canalisation T et que le magnétomètre central M 1 et ledit axe Y définissent un plan YZ sensiblement perpendiculaire à la surface S sol du sol. Les magnétomètres M 1 , M 2, M 3, M 4 s’étendent alors selon un axe sensiblement orthogonal à l’axe Y du tronçon de canalisation T et parallèle à la surface S sol du sol. La bobine C est orientée de façon à ce que son axe W d’enroulement ait une direction différente de celle de la polarisation P t du champ magnétique F t induit dans le tronçon de canalisation par le champ magnétique terrestre . De préférence, l’axe W de la bobine C est perpendiculaire à l’axe Y. De préférence encore, l’axe W de la bobine C est perpendiculaire à l’axe Y et à la direction de la polarisation P t du champ magnétique F t induit dans le tronçon de canalisation T par le champ magnétique terrestre. Dans un premier temps, la bobine C n’est pas reliée au générateur de courant G et ne génère donc pas le champ magnétique F c additionnel ( ). On réalise alors un sondage dit « passif » du tronçon de canalisation T qui consiste à enregistrer, à l’aide des magnétomètres M 1 , M 2 , M 3 , M 4 , des premiers signaux S 1 représentatifs d’un champ magnétique B E combinant : le champ magnétique terrestre, le champ magnétique F t induit par le champ magnétique terrestre dans le tronçon de canalisation T, le champ magnétique rémanent dans le tronçon de canalisation T (le cas échéant), le champ magnétique induit par le courant appliqué dans le tronçon de canalisation T en vue de sa protection cathodique (le cas échéant). Lorsque le tronçon de canalisation T ne comprend aucun défaut (fissure, corrosion, déformation…), le champ magnétique B E présente des caractéristiques de propagation prévisibles en fonction des propriétés physiques du matériau dans lequel est réalisé ledit tronçon de canalisation T. Chacun des premiers signaux S 1 a alors, dans le plan XZ perpendiculaire à l’axe Y, une composante sensiblement proche d’un premier seuil prédéterminé en fonction des caractéristiques prévisibles. Cependant, la présence d’un défaut dans le tronçon de canalisation T provoque une altération de la propagation du champ magnétique B E sous la forme d’anomalies appelées « fuites de flux magnétique ». Les caractéristiques de propagation sont alors différentes des caractéristiques de propagation attendues et la composante d’au moins un des premiers signaux S 1 est éloignée du premier seuil associé. Ainsi, en comparant les premiers signaux S 1 aux premiers seuils, l’unité d’enregistrement et de traitement peut en déduire la présence d’un défaut dans le tronçon de canalisation T. Néanmoins, si le défaut altérant la propagation du champ magnétique B E dans le tronçon de canalisation T est tel que ledit champ magnétique B E se superpose au champ magnétique terrestre, il ne peut être détecté à partir du sondage passif. Dans un deuxième temps, la bobine C est alimentée par le générateur de courant G alternatif et génère alors le champ magnétique F c additionnel ( ). Le champ magnétique F c induit, dans le tronçon de canalisation T, un champ magnétique F i ayant une direction de polarisation D i sensiblement identique à celle de la polarisation D c du champ magnétique F c généré par la bobine C. L'intensité du champ magnétique F i est inversement proportionnelle à la distance entre la bobine C et ledit tronçon de canalisation T, et est directement proportionnelle à l’intensité du courant I traversant la bobine C. Dès lors, l’alimentation de la bobine C génère un champ magnétique B C combinant le champ magnétique F c et le champ magnétique F i induit par ledit champ magnétique F c dans le tronçon de canalisation T. Le champ magnétique B C est ainsi proportionnel à l’intensité du courant I délivré par le générateur de courant G : On réalise alors un sondage dit « actif » du tronçon de canalisation T qui consiste à enregistrer, à l’aide des magnétomètres M 1, M 2, M 3, M 4 , des deuxièmes signaux S 2 représentatifs d’un champ magnétique B combinant le champ magnétique B E et le champ magnétique B C : Pour détecter, à partir des deuxièmes signaux S 2 , la présence d’un défaut dans le tronçon de canalisation T, il est nécessaire de découpler le champ magnétique B C du champ magnétique B E . Une première méthode connue consiste à configurer l’onduleur pour que le courant I traversant la bobine C soit de forme rectangulaire avec une valeur moyenne nulle, de sorte que : Un tel courant I engendre alors deux états du champ magnétique B, à savoir : En soustrayant ces deux états, on obtient : et donc le découplage du champ magnétique B C . On notera également qu’en additionnant ces deux états, on obtient : et donc le découplage du champ magnétique B E , de sorte que le sondage passif pourrait être omis. Néanmoins, il apparaît que le sondage passif permet une détection plus précise du champ magnétique B E et donc du défaut. Une deuxième méthode consiste à configurer l’onduleur pour que le courant I traversant la bobine C soit de forme sinusoïdale avec une valeur moyenne nulle, de sorte que : De préférence, la fréquence du courant I est choisie volontairement basse (par exemple autour de 1 Hertz, voire quelques Hertz) pour que toute tension induite par la variation temporelle t entraîne une réponse négligeable par rapport aux champs magnétiques F t , F i induits dans le tronçon de canalisation T. En intégrant sur un cycle complet le champ magnétique B multiplié par sin(t) , on obtient : et donc le découplage du champ magnétique B C . Une telle méthode de découplage permet d’éviter les signaux harmoniques d’ordre supérieur et leur distorsion associée. Dès lors, l’unité d’enregistrement et de traitement peut, à partir des deuxièmes signaux S 2 , déterminer des troisièmes signaux S 3 représentatifs de la combinaison du champ magnétique F c et du champ magnétique F i induit par ledit champ magnétique F c . Comme précédemment, lorsque le tronçon de canalisation T ne comprend aucun défaut (fissure, corrosion, déformation…), le champ magnétique B C a des caractéristiques de propagation prévisibles en fonction des propriétés physiques du matériau dans lequel est réalisé ledit tronçon de canalisation T. Chacun des troisièmes signaux S 3 a alors, dans un plan défini par l’axe W de la bobine C et les magnétomètres M 1 , M 2 , M 3 , M 4 , une composante sensiblement proche d’un deuxième seuil prédéterminé en fonction des caractéristiques prévisibles. Cependant, la présence d’un défaut dans le tronçon de canalisation T altère la propagation du champ magnétique B C à l’intérieur du tronçon de canalisation T et provoque des fuites de flux magnétique. La composante d’au moins un des troisièmes signaux S 3 est alors éloignée du deuxième seuil associé. Ainsi, en comparant les troisièmes signaux S 3 aux deuxièmes seuils, l’unité d’enregistrement et de traitement peut en déduire la présence d’un défaut dans le tronçon de canalisation T, notamment lorsque le sondage passif ne permet pas de détecter ce défaut. Néanmoins, si le défaut altérant la propagation du champ magnétique B C dans le tronçon de canalisation T est tel que ledit champ magnétique B C se superpose au champ magnétique terrestre, le défaut ne peut être détecté à partir du sondage actif (mais vraisemblablement à partir du sondage passif). Dès lors, le sondage actif permet la détection d’un défaut qui n’aurait pu être détecté par le sondage passif. Le procédé d’inspection décrit ci-dessus est bien entendu mis en œuvre pour chaque tronçon du pipeline à contrôler en déplaçant le chariot le long du pipeline selon une direction sensiblement parallèle à l’axe Y. Afin d’améliorer la détection d’un défaut dans le tronçon de canalisation T, le procédé d’inspection décrit ci-dessus peut être étendu en mettant en œuvre deux champs magnétiques additionnels. Ainsi, selon un deuxième mode de réalisation de l’invention illustré aux figures 4A, 4B, le chariot comprend non pas une mais deux bobines C 1 , C 2 de forme rectangulaire. Les bobines C 1 , C 2 ont des axes W 1 , W 2 d’enroulement distincts qui s’étendant dans un plan perpendiculaire à la direction d’avancement du chariot et dans lequel s’étendent les magnétomètres M 1 , M 2 , M 3 , M 4 . On notera que les magnétomètre M 1 , M 2 , M 3 , M 4 s’étendent à l’extérieur des bobines C 1 , C 2 . Les bobines C 1 , C 2 sont montées sur le châssis du chariot via des moyens d’orientation permettant de régler l’orientation des axes W 1 , W 2 des bobines C 1 , C 2 de façon à ce que lesdits axes W 1 , W 2 aient une direction différente de celle de la polarisation P t du champ magnétique F t induit dans le tronçon de canalisation T par le champ magnétique terrestre. De préférence, les axes W 1 , W 2 des bobines sont perpendiculaires à l’axe Y. De préférence encore, les axes W 1 , W 2 des bobines sont perpendiculaires à l’axe Y et l’axe W 1 de la bobine C 1 est perpendiculaire à l’axe W 2 de la bobine C 2 . Les bobines C 1 , C 2 s’étendent ici symétriquement de part et d’autre du plan YZ défini par l’axe Y et le magnétomètre central M 1 . Les bobines C 1 , C 2 sont reliées sélectivement au générateur de courant G alternatif pour être parcourues l’une après l’autre par un courant I 1 , I 2 alternatif, et ainsi générer l’une après l’autre un champ magnétique F c1 , F c2 additionnel ayant une direction de polarisation P c1 , P c2 ici sensiblement perpendiculaire à l’axe Y du tronçon de canalisation T. Le champ magnétique F c1 induit, dans le tronçon de canalisation T, un champ magnétique F i1 ayant une direction de polarisation P i1 sensiblement identique à celle de la polarisation P c1 du champ magnétique F c1 généré par la bobine C 1 . L’activation de la bobine C 1 génère ainsi un champ magnétique B C1 combinant le champ magnétique F c1 et le champ magnétique F i1 induit par ledit champ magnétique F c1 . Comme décrit précédemment, le champ magnétique B C1 peut être découplé du champ magnétique B E . De même, le champ magnétique F c2 induit, dans le tronçon de canalisation T, un champ magnétique F i2 ayant une direction de polarisation P i2 sensiblement identique à celle de la polarisation P c2 du champ magnétique F c2 généré par la bobine C 2 . L’activation de la bobine C 2 génère ainsi un champ magnétique B C2 combinant le champ magnétique F c2 et le champ magnétique F i2 induit par ledit champ magnétique F c2 . Comme décrit précédemment, le champ magnétique B C2 peut être découplé du champ magnétique B E . Le découplage indépendant des champs magnétiques B C1 , B C2 permet de combiner le sondage passif à deux sondages actifs et donc d’améliorer la détection d’un éventuel défaut dans le tronçon de canalisation T. On notera que, si l’intensité du courant I 1 traversant la première bobine C 1 est ici sensiblement identique à l’intensité du courant I 2 traversant la deuxième bobine C 2 , elle peut aussi être différente. Selon une variante du deuxième mode de réalisation de l’invention illustrée aux figures 5A, 5B, le chariot comprend deux bobines C 1 ’, C 2 ’ de forme rectangulaire. Les bobines ont des axes W 1 ’, W 2 ’ d’enroulement sensiblement perpendiculaires à la surface S sol du sol. Les bobines C 1 ’, C 2 ’ s’étendent sensiblement symétriquement de part et d’autre du plan YZ et sont ici sensiblement adjacentes. On notera que les magnétomètres M 1, M 2, M 3, M 4 s’étendent à l’extérieur des bobines C 1 ’, C 2 ’. Les bobines C 1 ’, C 2 ’ sont reliées sélectivement au générateur de courant G alternatif pour être parcoures l’une après l’autre par un courant I 1 ’, I 2 ’ alternatif, et ainsi générer l’une après l’autre un champ magnétique F c1 ’, F c2 ’ ayant une direction de polarisation sensiblement perpendiculaire à la surface S sol du sol. Les champs magnétiques F c1 ’, F c2 ’ induisent respectivement, dans le tronçon de canalisation T, un champ magnétique F i1 ’, F i2 ’. L’activation de la bobine C 1 ’ génère ainsi un champ magnétique B C1 ’ combinant le champ magnétique F c1 ’ et le champ magnétique induit dans le tronçon de canalisation T par ledit champ magnétique F c1 ’. De même, l’activation de la bobine C 2 ’ génère un champ magnétique B C2 ’ combinant le champ magnétique F c2 ’ et le champ magnétique induit dans le tronçon de canalisation T par ledit champ magnétique F c2 ’. Comme décrit précédemment, le découplage indépendant des champs magnétiques B C1 ’, B C2 ’ permet de combiner le sondage passif à deux sondages actifs, et donc d’améliorer la détection d’un éventuel défaut dans le tronçon de canalisation T. Pour garantir une exploitation optimale des signaux délivrés par les magnétomètres M 1 , M 2 , M 3 , M 4 , il est nécessaire de connaître avec précision la position et l’orientation relatives de chacun desdits magnétomètres M 1 , M 2 , M 3 , M 4 , mais aussi de procéder à leur étalonnage en vue du sondage passif et du (des) sondage(s) actif(s). En vue du sondage passif, on réalise un premier étalonnage des magnétomètres M 1 , M 2 , M 3 , M 4 en plaçant, en absence de la (des) bobines(s) C, C 1 , C 2 , C 1 ’, C 2 ’, le réseau de magnétomètres M 1 , M 2 , M 3 , M 4 à proximité d’un étalon soumis au champ magnétique terrestre sans aucune autre perturbation magnétique. L’étalon est un magnétomètre triaxial à vannes de flux de grande précision. La comparaison des signaux délivrés par les magnétomètres M 1 , M 2 , M 3 , M 4 avec ceux délivrés par l’étalon permet à une unité de calcul de déterminer, pour chaque magnétomètre M 1 , M 2 , M 3 , M 4 , des données d’étalonnage visant à corriger des composantes vectorielles et des désalignements mineurs des signaux délivrés par le magnétomètre considéré. Les données d’étalonnage sont stockées dans l’unité de traitement qui les utilise pour corriger les signaux délivrés par les magnétomètres M 1 , M 2 , M 3 , M 4 lors du sondage passif. En vue du (des) sondage(s) actif(s), on réalise un deuxième étalonnage en plaçant, en présence de la (des) bobines(s) C, C 1 , C 2 , C 1 ’, C 2 ’, le réseau de magnétomètres M 1 , M 2 , M 3 , M 4 à proximité de l’étalon soumis au champ magnétique terrestre sans aucune autre perturbation magnétique. Dans un premier temps, alors que la (les) bobine(s) est (sont) désactivée(s), l’unité de calcul procède à la comparaison des signaux délivrés par les magnétomètres M 1 , M 2 , M 3 , M 4 avec ceux délivrés par l’étalon, et détermine des premières données d’étalonnage. Puis la bobine C ou les bobines C 1 , C 2 , C 1 ’, C 2 ’ sont activées l’une après l’autre par un courant alternatif fortement réduit. L’unité de calcul procède alors au découplage du champ magnétique généré par la (les) bobine(s) vis-à-vis du champ magnétique terrestre, puis détermine, pour chaque magnétomètres M 1 , M 2 , M 3 , M 4 , des deuxièmes données d’étalonnage visant à corriger les composantes vectorielles des signaux délivrés par le magnétomètre lors de l’activation de chaque bobine C 1 , C 2 , C 1 ’, C 2 ’. Les première et deuxièmes données d’étalonnage sont stockées dans l’unité de traitement qui les utilise pour corriger les signaux délivrés par les magnétomètres M 1 , M 2 , M 3 , M 4 lors du (des) sondage(s) actif(s). Bien entendu, l’invention n’est pas limitée au mode de réalisation décrit mais englobe toute variante entrant dans le champ de l’invention telle que définie par les revendications. Bien que le nombre de magnétomètres est ici égal à sept, il peut être inférieur ou supérieur à sept, mais doit être supérieur à deux. Le nombre de bobines peut être supérieur à deux. Bien qu’ici les magnétomètres sont des magnétomètres à vannes de flux, d’autres types de magnétomètre peuvent être utilisés (magnétomètres magnétorésistifs, à effet Hall…). Bien que le châssis (sur lequel sont montés les magnétomètres et la(les) bobine(s)) soit ici porté par des roues, il peut être porté par tout système permettant de déplacer le châssis le long du pipeline. Procédé d’inspection d’un tronçon de canalisation (T) réalisé en matériau ferromagnétique et s’étendant en dessous d’une surface (S sol ) de sol selon un axe longitudinal (Y), le procédé comprenant les étapes suivantes : a) enregistrer, à l’aide de magnétomètres (M 1 , M 2 , M 3 , M 4 ) agencés au-dessus de la surface de sol et du tronçon de canalisation, des premiers signaux (S 1 ) représentatifs d’un premier champ magnétique (B E ) combinant le champ magnétique terrestre et un champ magnétique (F t ) induit par le champ magnétique terrestre dans le tronçon de canalisation, les magnétomètres étant alignés selon un axe sensiblement orthogonal à l’axe longitudinale du tronçon de canalisation et sensiblement parallèle à la surface de sol ; b) générer, à l’aide d’une première bobine (C, C 1 , C 1 ’) parcourue par un premier courant (I, I 1 , I 1 ’) alternatif, un premier champ magnétique additionnel (F c , F c 1 , F c 1 ’) ayant une direction de polarisation (P c , P c1 , P c1 ’) différente de celle (P t ) du champ magnétique (F t ) induit par le champ magnétique terrestre dans le tronçon de canalisation ; c) enregistrer, à l’aide des magnétomètres, des deuxièmes signaux (S 2 ) représentatifs d’un deuxième champ magnétique (B) combinant le premier champ magnétique (B E ), le premier champ magnétique additionnel (F c , F c 1 , F c 1 ’) et un champ magnétique (F i , F i1 , F i1 ’) induit par ledit premier champ magnétique additionnel dans le tronçon de canalisation ; d) déterminer, à partir des deuxièmes signaux (S 2 ), des troisièmes signaux (S 3 ) représentatifs de la combinaison du champ magnétique additionnel et du champ magnétique induit par ledit champ magnétique additionnel dans le tronçon de canalisation ; e) comparer les premiers signaux (S 1 ) à des premiers seuils prédéterminés ; f) comparer les troisièmes signaux à des deuxièmes seuils prédéterminés ; g) déduire des comparaisons réalisées aux étapes e) et f) l’existence d’au moins un défaut dans le tronçon de canalisation. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la direction de polarisation (P c , P c1 , P c1 ’) du premier champ magnétique additionnel (F c , F c 1 , F c 1 ’) est sensiblement perpendiculaire à l’axe longitudinal (Y) du tronçon de canalisation (T). Procédé selon la revendication 2, dans lequel la direction de polarisation (P c , P c1 , P c1 ’) du premier champ magnétique additionnel (F c , F c 1 , F c 1 ’) est sensiblement perpendiculaire à celle du champ magnétique (F t ) induit par le champ magnétique terrestre dans le tronçon de canalisation (T). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le premier courant (I, I 1 , I 1 ’) parcourant la première bobine (C, C 1 , C 1 ’) est rectangulaire ou sinusoïdal. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre les étapes suivantes : h) désactiver la première bobine (C, C 1 , C 1 ’) et générer, à l’aide d’une deuxième bobine (C 2 , C 2 ’) parcourue par un deuxième courant (I 2 , I 2 ’) alternatif, un deuxième champ magnétique additionnel (F c 2 , F c 2 ’) ayant une direction de polarisation (P c 2 , P c 2 ’) différente de celle (P c , P c1 , P c1 ’) du premier champ magnétique additionnel (F c , F c 1 , F c 1 ’) et de celle (P t ) du champ magnétique (F t ) induit par le champ magnétique terrestre dans le tronçon de canalisation ; i) enregistrer, à l’aide des magnétomètres (M 1 , M 2 , M 3 , M 4 ), des quatrièmes signaux représentatifs d’un troisième champ magnétique combinant le premier champ magnétique (B E ), le deuxième champ magnétique additionnel (F c 2 , F c 2 ’) et un champ magnétique (F i2 , F i2 ’) induit par ledit deuxième champ magnétique additionnel dans le tronçon de canalisation ; j) déterminer, à partir des quatrièmes signaux, des cinquièmes signaux représentatifs de la combinaison du deuxième champ magnétique additionnel (F c 2 , F c 2 ’) et du champ magnétique (F i2 , F i2 ’) induit par ledit deuxième champ magnétique additionnel dans le tronçon de canalisation ; k) comparer les cinquièmes signaux à des troisièmes seuils prédéterminés ; l) déduire des comparaisons réalisées aux étapes e), f) et k) l’existence du défaut dans le tronçon de canalisation. Procédé selon la revendication 5, dans lequel la direction de polarisation (P c 2 , P c 2 ’) du deuxième champ magnétique additionnel (F c 2 , F c 2 ’) est sensiblement perpendiculaire à l’axe longitudinal (Y) du tronçon de canalisation (T). Procédé selon la revendication 6, dans lequel la direction de polarisation (P c 2 ) du deuxième champ magnétique additionnel (F c 2 ) est sensiblement perpendiculaire à la direction de polarisation (P c1 ) du premier champ magnétique additionnel (F c1 ). Dispositif pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant un châssis sur lequel sont montés les magnétomètres (M 1 , M 2 , M 3 , M 4 ) et la première bobine (C, C 1 ), les magnétomètres étant reliés à une unité d’enregistrement et de traitement agencée pour réaliser les étapes a), c), d), e), f) et g), un générateur de courant (G) alternatif relié à la première bobine (C, C 1 ) pour générer le premier courant (I, I 1 ), et des moyens d’orientation d’un axe d’enroulement (W, W 1 , W 1 ’) de la première bobine. Dispositif pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications 5 à 7, comprenant un châssis sur lequel sont montés les magnétomètres (M 1 , M 2 , M 3 , M 4 ), la première bobine (C 1 , C 1 ’) et la deuxième bobine (C 2 , C 2 ’), les magnétomètres étant reliés à une unité d’enregistrement et de traitement agencée pour réaliser les étapes a), c), d), e), f), g), i), j), k) et l), un générateur de courant (G) alternatif relié à la première bobine et à la deuxième bobine pour générer le premier courant (I 1 ) et le deuxième courant (I 2 ), et des moyens d’orientation d’un axe d’enroulement (W 1 , W 1 ’) de la première bobine et d’un axe d’enroulement (W 2 , W 2 ’) de la deuxième bobine. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel les magnétomètres sont des magnétomètres triaxiaux à vannes de flux.