Brevet FR3126824A1 — publié le 20230310

. Dispositif de détermination (100) de la position angulaire d’un rotor (4) de machine électrique tournante sur la base de signaux fournis par plusieurs capteurs de position (20), dispositif comprenant : - un circuit (103) estimant la position du rotor, notamment via la réalisation d’une boucle de contrôle, ce circuit (103) fournissant en sortie un signal représentatif de la position du rotor, et - au moins un circuit (102) de compensation d’harmoniques prédéfinis dans le signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position (20), ce circuit de compensation d’harmoniques recevant en entrée : - le signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position (20), et - le signal représentatif de la position du rotor, ce circuit (102) de compensation d’harmoniques prédéfinis fournissant en sortie une entrée du circuit (103) estimant la position du rotor, ce circuit (102) de compensation d’ harmoniques prédéfinis étant configuré pour : - récupérer sur la base du signal représentatif de la position du rotor dans au moins une table de stockage un signal reconstruit sur la base des harmoniques à compenser, et - compenser lesdits harmoniques en soustrayant du signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position (20) le signal reconstruit sur la base de ces harmoniques à compenser. Figure d’abrégé: Fig 4 Dispositif de détermination de la position angulaire d’un rotor de machine électrique tournante La présente invention concerne un dispositif de détermination de la position angulaire d’un rotor de machine électrique tournante, ainsi qu’un ensemble comprenant un tel dispositif de détermination et une telle machine électrique tournante. La machine électrique est par exemple un alternateur ou un alterno-démarreur alimenté par une tension nominale de 12V ou de 48V, voire plus. La machine électrique peut également être une machine de propulsion alimentée par une tension nominale de 12V ou de 48V, voire plus. Cette machine électrique peut être intégrée à un véhicule à propulsion hybride ou purement électrique, par exemple une automobile. Plus globalement, « véhicule » englobe au sens de la présente demande toute forme de mobilité à propulsion purement électrique, hybride, thermique ou autre. « Véhicule » englobe ainsi un engin roulant sur terre via quatre, trois, deux roues ou tout autre nombre de roues, ou un engin se déplaçant dans les airs ou sur l’eau, voire dans l’espace. La commande de cette machine électrique nécessite la connaissance de la position angulaire du rotor de la machine. Pour ce faire, il est connu, dans le cas d’une machine synchrone triphasée, d’utiliser plusieurs capteurs, par exemple à effet Hall ou de type inductif. Les signaux fournis par ces capteurs sont traités, après transformation mathématique telle qu’une transformée de Clarke ou de Concordia, par un circuit d’estimation de la position du rotor, par exemple via une boucle de contrôle. Ce circuit fournit en sortie un signal représentatif de cette position du rotor. Cette mesure peut ensuite être par exemple utilisée pour commander l’onduleur/redresseur interposé entre le stator de cette machine électrique et l’unité de stockage d’énergie électrique du réseau de bord du véhicule, qui est notamment une batterie. La précision de la position obtenue en sortie du circuit d’estimation de la position du rotor dépend en grande partie de la précision des signaux qui sont acquis par les capteurs. Par exemple dans le cas de capteurs à effet Hall, les cibles magnétiques de ces capteurs ont des profils de magnétisation qui peuvent générer des harmoniques de rang impair importants dans le signal fourni par ces capteurs. La présence de certains de ces harmoniques de rang impair en entrée du circuit d’estimation de la position du rotor peut affecter la précision de la position angulaire du rotor. La commande de la machine s’en trouve ainsi impactée. Selon les technologies de capteurs utilisées, des harmoniques de rang pair peuvent également ou en variante affecter la précision de la position angulaire du rotor. Il existe un besoin pour remédier aux inconvénients précités, en améliorant de façon simple la qualité des signaux reçus par le circuit d’estimation de la position du rotor. L’invention a pour objet de répondre à ce besoin, et elle y parvient, selon l’un de ses aspects, à l’aide d’un dispositif de détermination de la position angulaire d’un rotor de machine électrique tournante sur la base de signaux fournis par plusieurs capteurs de position, dispositif comprenant : - un circuit estimant la position du rotor, notamment via la réalisation d’une boucle de contrôle, ce circuit fournissant en sortie un signal représentatif de la position du rotor, et - au moins un circuit de compensation d’harmoniques prédéfinis dans le signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position, ce circuit de compensation d’harmoniques prédéfinis recevant en entrée : - le signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position, et - le signal représentatif de la position du rotor, ce circuit de compensation d’harmoniques prédéfinis fournissant en sortie une entrée du circuit estimant la position du rotor, ce circuit de compensation d’harmoniques prédéfinies étant configuré pour : - récupérer sur la base du signal représentatif de la position du rotor dans au moins une table de stockage un signal reconstruit sur la base des harmoniques prédéfinis à compenser, et - compenser lesdits harmoniques en soustrayant du signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position le signal reconstruit sur la base de ces harmoniques prédéfinis à compenser. L’invention permet de compenser plusieurs harmoniques prédéfinis présents dans le signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position, de sorte que le circuit d’estimation de la position du rotor reçoit en entrée un signal dans lequel les harmoniques en question ont été compensés ou fortement réduits du point de vue de leur amplitude. On améliore ainsi la précision du signal représentatif de la position du rotor, et en conséquence toute autre commande utilisant ce signal représentatif de la position du rotor. Comme on le verra par la suite, cette compensation peut ne pas être dynamique, le signal reconstruit sur la base des harmoniques prédéfinis à compenser restant le même tout le long de la durée de vie de la machine électrique tournante, sauf en cas d’éventuelle recalibration lors d’une opération de maintenance. La reconstruction du signal sur la base des harmoniques prédéfinis à compenser peut être effectuée lors d’une opération de calibration en fin de ligne, juste avant le départ en livraison de la machine électrique chez le client. Ce signal reconstruit peut être qualifié de « signal pré-reconstruit » lorsque cette reconstruction est effectuée avant l’utilisation de la machine électrique dans le véhicule. Ce signal reconstruit correspond au profil harmonique que l’on souhaite compenser. La reconstruction du signal sur la base des harmoniques prédéfinis à compenser peut être effectuée comme suit : - on mesure le signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position, - on réalise une décomposition par transformée de Fourier ou en série de Fourier de ce signal en phase et en amplitude, - on identifie dans cette décomposition les harmoniques les plus importants et que l’on souhaite compenser, ces harmoniques étant ainsi les harmoniques « prédéfinis », et - on génère par transformée de Fourier inverse le signal reconstruit sur la base des harmoniques prédéfinis à compenser. Le signal reconstruit peut être stocké dans la table de stockage sous la forme de points échantillonnés. Les harmoniques les plus importants sont par exemple ceux dont l’amplitude dépasse un seuil donné, par exemple ceux dont l’amplitude dépasse un pourcentage donné de l’amplitude du fondamental, comme 0,5%, 1%, 2% ou 5% de cette amplitude du fondamental. La transformée de Fourier utilisée est par exemple une transformée de Fourier rapide (FFT en anglais). On cherche par exemple à compenser les harmoniques de rang 3, 5, 7, 9. En variante, par exemple dans le cas d’un capteur de type « bout d’arbre », on cherche par exemple à compenser les harmoniques de rang 2, 3, 4. L’amélioration de la précision du signal représentatif de la position du rotor est obtenue selon l’invention à l’aide d’une solution simple, qui est implémentée dans le dispositif de détermination en amont du circuit réalisant la boucle de contrôle. Par ailleurs, cette solution présente comme avantages : - de ne pas nécessiter de sur-échantillonnage, - de ne pas générer de retard dans l’acquisition de données, et donc de ne pas entraîner de risque d’instabilité, - de ne pas mettre en jeu de filtre fréquentiel adaptatif complexe. Le signal représentatif de la position du rotor est par exemple une valeur d’angle par rapport à une position de référence. Il peut s’agir de l’angle caractérisant la position électrique ou de l’angle caractérisant la position mécanique du rotor de la machine électrique. Le circuit de compensation d’harmoniques est disposé en amont du circuit estimant la position du rotor, notamment via la réalisation d’une boucle de contrôle. Le signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position reçu en entrée du circuit de traitement dynamique peut présenter une composante en cosinus et une composante en sinus, les signaux issus des capteurs ayant par exemple été traités par un circuit configuré pour appliquer audit signal une transformation mathématique de modélisation d’un système, notamment d’un système triphasé, en un système diphasé. Cette transformation utilise par exemple une matrice de Clarke ou de Concordia. Lorsque le signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position présente une composante en cosinus et une composante en sinus, le circuit de compensation d’harmoniques prédéfinis peut: - récupérer sur la base du signal représentatif de la position du rotor un premier signal reconstruit sur la base des harmoniques prédéfinis à compenser, et récupérer sur la base du signal représentatif de la position du rotor un deuxième signal reconstruit sur la base des harmoniques prédéfinis à compenser, et - compenser lesdits harmoniques en soustrayant de la composante en sinus du signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position le premier signal reconstruit, et en soustrayant de la composante en cosinus du signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position le deuxième signal reconstruit. Le circuit de compensation d’harmoniques prédéfinis peut : - effectuer une première conversion du signal représentatif de la position du rotor en une valeur appartenant à un jeu de premières valeurs utilisées en première entrée de la table de stockage, ces premières valeurs étant associées dans la table de stockage à une valeur du profil harmonique obtenu via le premier signal reconstruit, - effectuer une deuxième conversion du signal représentatif de la position du rotor en une valeur appartenant à un jeu de deuxièmes valeurs utilisées en deuxième entrée de la table de stockage, ces deuxièmes valeurs étant associée dans la table de stockage à une valeur du profil harmonique obtenu via le deuxième signal reconstruit. Ces premières et deuxièmes conversions permettent de transformer le signal représentatif de la position du rotor en valeurs d’entrée de la table de stockage. Ainsi, on peut récupérer de la table de stockages la valeur des premiers et deuxièmes signaux reconstruits associée à la valeur du signal représentatif de la position du rotor. La première conversion du signal représentatif de la position du rotor en une valeur appartenant au jeu de premières valeurs peut consister à transformer ce signal en un nombre entier, de sorte que la réunion des nombres entiers ainsi obtenus corresponde à totalité des valeurs du jeu de premières valeurs. La deuxième conversion du signal représentatif de la position du rotor en une valeur appartenant au jeu de deuxièmes valeurs consiste à transformer ce signal en un nombre entier, de sorte que la réunion des nombres entiers ainsi obtenus corresponde à la totalité des valeurs du jeu de deuxièmes valeurs. La première conversion et la deuxième conversion peuvent mettre en œuvre un gain, égal ou non de la première à la deuxième conversion, et valant par exemple le rapport entre le nombre de points échantillonnés dans le premier signal reconstruit et stockés dans la table de stockage et 2π, respectivement le rapport entre le nombre de points échantillonnés dans le deuxième signal reconstruit et stockés dans la table de stockage et 2π. Le cardinal du jeu de premières valeurs peut être égal au cardinal du jeu de deuxièmes valeurs, par exemple à 8 ou 16 ou 32 ou 64 ou 128, voire plus. Pour un jeu de valeurs donné, ce cardinal correspond au nombre de points échantillonnés dans le premier ou deuxième signal reconstruit sur la base des harmoniques à compenser. On peut ainsi disposer de 8, 16, 32, 64, 128 ou plus, points échantillonnés enregistrés dans la table de stockage pour le premier signal reconstruit ou pour le deuxième signal reconstruit. En variante, le cardinal du jeu de premières valeurs peut être différent du cardinal du jeu de deuxièmes valeurs. La première conversion précitée peut différer de la deuxième conversion précitée de manière à prendre en compte le déphasage existant entre la composante en cosinus du signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position et la composante en sinus de ce signal. Ainsi, selon que l’on utilise comme référence la composante en cosinus ou la composante en sinus du signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position, un décalage visant à compenser le déphasage de 90° peut être appliqué dans l’une de la première et de la deuxième conversion. On peut ainsi s’assurer que la recherche dans la table de stockage est en phase avec l’état du signal dont la sortie de cette table doit être soustraite. Dans tout ce qui précède, le signal reconstruit sur la base des harmoniques prédéfinis à compenser contenu dans la table de stockage peut être figé. Ce signal reconstruit peut alors ne pas évoluer de façon dynamique lors de l’utilisation de la machine électrique tournante. On ne peut alors pas, de façon dynamique, s’adapter à l’évolution dans le temps des harmoniques prédéfinis à compenser, ou en compenser de nouveau, cette évolution étant liée à la température ou au vieillissement, ce qui est contrebalancé par la simplicité de la solution mise en œuvre. Dans tout ce qui précède, le dispositif peut comprendre un circuit de normalisation dynamique par l’amplitude de la première harmonique de chaque signal issu d’un capteur de position, ce circuit fournissant en sortie le signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position qui est lui-même reçu en entrée du circuit de compensation d’harmoniques prédéfinis. Ce circuit de normalisation dynamique est ainsi disposé en amont du circuit de compensation d’harmoniques prédéfinis. Ce circuit de normalisation dynamique est par exemple réalisé selon l’enseignement de la demande WO2021/121770. Dans tout ce qui précède, la compensation d’harmoniques prédéfinis peut s’effectuer en permanence. Dans tout ce qui précède, les premier et deuxièmes signaux reconstruits sur la base des harmoniques prédéfinis à compenser peuvent être contenus dans une même table. Cette table peut alors contenir les valeurs du premier signal reconstruit et les valeurs du deuxième signal reconstruit. En variante, le premier signal reconstruit et le deuxième signal reconstruit sont identiques, auquel cas cette table ne contient qu’un seul jeu de valeurs, ces valeurs étant alors soustraites aussi bien de la composante en sinus que de la composante en cosinus du signal résultant des signaux fournis par les capteurs. En variante encore, deux tables distinctes peuvent être prévues, une première table étant dédiée au premier signal reconstruit sur la base des harmoniques prédéfinis à compenser, et une deuxième table étant dédiée au deuxième signal reconstruit sur la base des harmoniques prédéfinis à compenser. L’invention a encore pour objet, selon un autre de ses aspects, un ensemble comprenant : - une machine électrique tournante pour la propulsion d’un véhicule hybride ou électrique, et - un dispositif de commande de cette machine électrique, comprenant un dispositif de détermination tel que défini ci-dessus. La machine électrique tournante est par exemple une machine synchrone, par exemple une machine synchrone triphasée ou une machine synchrone dont l’enroulement électrique de stator définit un double système triphasé. L’enroulement électrique de stator est par exemple formé par des fils ou par des barres conductrices reliées les unes les autres. Dans tout ce qui précède, le rotor peut être un rotor à griffes. Ce rotor comprend alors une première et une deuxième roues polaires imbriquées, la première roue polaire définissant une série de griffes de forme globalement trapézoïdale, chaque griffe s'étendant axialement en direction de la deuxième roue polaire, la deuxième roue polaire définissant une série de griffes de forme globalement trapézoïdale, chaque griffe s'étendant axialement en direction de la première roue polaire. Un aimant permanent peut être reçu entre deux griffes consécutives circonférentiellement parlant pour le rotor. En variante, le rotor peut être autre qu’un rotor à griffes, comprenant par exemple un paquet de tôles ou étant un rotor à cage. Dans tout ce qui précède, le rotor peut comprendre un nombre de paires de pôles quelconque, par exemple trois, quatre, six ou huit paires de pôles. Dans tout ce qui précède, la machine électrique peut comprendre un circuit de refroidissement du stator dans lequel circule du fluide tel que de l’air ou du liquide. Ce liquide peut être de l’eau ou de l’huile. Le rotor peut être refroidi par ce même circuit de refroidissement ou par un autre circuit de refroidissement dans lequel circule de l’air, ou du liquide tel que de l’eau ou de l’huile. La machine électrique tournante peut présenter une puissance électrique nominale de 4 kW, 8 kW, 15 kW, 25 kW ou plus. Cette machine électrique tournante peut être alimentée électriquement depuis une unité de stockage d’énergie électrique via un onduleur/redresseur de l’ensemble, cet onduleur/redresseur permettant, selon que la machine électrique fonctionne en moteur ou en génératrice, de charger un réseau de bord du véhicule ou d’être électriquement alimenté depuis ce réseau. La tension nominale de l’unité de stockage d’énergie électrique peut être de 12 V, 48 V ou avoir une autre valeur, par exemple une autre valeur supérieure à 300 V. La machine électrique tournante peut encore comprendre une poulie ou tout autre moyen de liaison vers le reste du groupe motopropulseur du véhicule. La machine électrique est par exemple reliée, notamment via une courroie, au vilebrequin du moteur thermique du véhicule. En variante, la machine électrique est reliée à d’autres emplacement du groupe motopropulseur, par exemple à l’entrée de la boîte de vitesses du point de vue du couple transitant vers les roues du véhicule, en sortie de la boîte de vitesses du point de vue du couple transitant vers les roues du véhicule, au niveau de la boîte de vitesses du point de vue du couple transitant vers les roues du véhicule, ou encore sur l’essieu avant ou l’essieu arrière de ce groupe motopropulseur. La machine électrique tournante n’est pas nécessairement une machine synchrone, pouvant être une machine asynchrone. L’invention a encore pour objet, selon un autre de ses aspects, un procédé de détermination de la position angulaire d’un rotor de machine électrique tournante sur la base de signaux fournis par plusieurs capteurs de position, dans lequel on utilise un dispositif de détermination tel que défini précédemment. Tout ou partie de ce qui a été mentionné précédemment s’applique encore à cet autre aspect de l’invention. Ce procédé de détermination est par exemple intégré à un procédé de contrôle de la machine électrique, dans lequel la position angulaire du rotor déterminée comme ci-dessus est utilisée pour contrôler le couple moteur et/ou le courant de l’unité de stockage d’énergie électrique. L’invention pourra être mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre d’un exemple non limitatif de mise en œuvre de celle-ci et à l’examen du dessin annexé sur lequel : représente de façon schématique et en coupe axiale un exemple de machine électrique tournante auquel peut s’appliquer l’invention, représente en élévation un autre type de rotor que celui de la représente de façon schématique le dispositif de détermination de la position du rotor de la machine selon un exemple non limitatif de mise en œuvre de l’invention, représente de façon schématique et en détail un exemple d’implémentation du circuit de compensation d’harmoniques prédéfinies. On a représenté sur la une machine électrique tournante 1 polyphasée, notamment pour véhicule automobile, à laquelle peut s’appliquer l’invention. Cette machine électrique tournante peut former un alternateur ou un alterno-démarreur du véhicule. Cette machine électrique tournante peut être alimentée via un composant électronique de puissance 9 comprenant un onduleur/redresseur par une batterie dont la tension nominale est de 12 V ou 48 V ou d’une valeur supérieure à 300 V, par exemple. La machine électrique tournante 1 comporte un carter 2. A l'intérieur de ce carter 2, elle comporte, en outre, un arbre 3, un rotor 4 solidaire en rotation de l’arbre 3 et un stator 5 entourant le rotor 4. Le mouvement de rotation du rotor 4 se fait autour d’un axe X. Dans cet exemple, le carter 2 comporte un palier avant 6 et un palier arrière 7 qui sont assemblés ensemble. Ces paliers 6, 7 sont de forme creuse et portent, chacun, centralement un roulement à billes 10, 11 respectif pour le montage à rotation de l'arbre 3. Une poulie 12 est dans l’exemple considéré fixée sur une extrémité avant de l’arbre 3, au niveau du palier avant 6, par exemple à l’aide d’un écrou en appui sur le fond de la cavité de cette poulie. Cette poulie 12 permet de transmettre le mouvement de rotation à l’arbre 3 et elle peut être reliée via une courroie au vilebrequin du moteur thermique du véhicule. L’extrémité arrière de l’arbre 3 porte, ici, des bagues collectrices appartenant à un collecteur et reliées par des liaisons filaires au bobinage. Des balais appartenant à un porte-balais 8 sont disposés de façon à frotter sur les bagues collectrices. Le palier avant 6 et le palier arrière 7 peuvent comporter, en outre, des ouvertures sensiblement latérales pour le passage de l’air en vue de permettre le refroidissement de la machine électrique tournante par circulation d'air engendrée par la rotation d’un ventilateur avant 13 sur la face dorsale avant du rotor 4, c’est-à-dire au niveau du palier avant 6 et d’un ventilateur arrière 14 sur la face dorsale arrière du rotor, c’est-à-dire au niveau du palier arrière 7. Dans cet exemple de réalisation, le stator 5 comporte un corps 15 en forme d'un paquet de tôles doté d'encoches, par exemple du type semi fermée ou ouverte, équipées d’isolant d’encoches pour le montage de l’enroulement électrique polyphasé du stator. Chaque phase comporte un enroulement 16 traversant les encoches du corps 15 et formant, avec toutes les phases, un chignon avant et un chignon arrière de part et d'autre du corps du stator. Les enroulements 16 sont par exemple obtenus à partir d’un fil continu recouvert d’émail ou à partir d’éléments conducteurs en forme de barre tels que des épingles reliées entre elles. L’enroulement électrique du stator est par exemple triphasé, mettant alors en œuvre un montage en étoile ou en triangle dont les sorties sont reliées au composant électronique de puissance 9. Le rotor 4 de la est un rotor à griffe. Il comporte deux roues polaires 17. La première roue polaire 17 est tournée vers le composant électronique de puissance 9 tandis que la deuxième roue polaire 17 est tournée vers la poulie 12. Chacune des roues polaires 17 comprend un fond 18 s’étendant radialement de part et d’autre de l’axe X, la roue définissant une série de griffes 19 de forme globalement trapézoïdale. Chaque griffe d’une roue polaire 17 s'étend axialement en direction de l’autre roue polaire depuis une base disposée sur la périphérie radialement extérieure du fond 18. Le rotor 4 comporte encore, entre les portions radialement intérieures 20 et les griffes 19, une bobine bobinée sur un isolant de bobine 22. Le rotor 4 peut également comporter des aimants permanents (non représentés) interposés entre deux griffes 19 voisines à la périphérie externe du rotor. En variante, le rotor 4 peut être dépourvu de tels aimants permanents. Le rotor 4 peut encore être différent de celui représenté à la , étant par exemple formée par un empilement de tôles, comme représenté sur la . Le nombre de paires de pôles défini par le rotor 4 peut être quelconque, par exemple être égal à quatre, à six ou à huit. La machine comprend encore des capteurs de mesure 20 de la position du rotor 4, par exemple trois capteurs à effet Hall, regroupés dans un même boîtier en plastique. Ces capteurs sont par exemple positionnés au niveau du palier arrière 7 de la machine et ils interagissent avec une cible magnétique solidaire en rotation du rotor. Les mesures fournies par ces capteurs 20 sont utilisées par le dispositif 100 de détermination de la position angulaire du rotor 4, qui va maintenant être décrit en référence aux figures 3 et 4. De façon connue, le dispositif 100 comprend un circuit 101 réalisant une discrétisation des signaux acquis par chaque capteur de position 20. Ce circuit 101 réalise par exemple une fonction d’échantillonneur/bloqueur puis une transformation mathématique de modélisation du système, qui est dans l’exemple triphasé, en un système diphasé. Cette transformation utilise par exemple une matrice de Clarke ou de Concordia. D’autres transformations peuvent être utilisées lorsque le nombre de capteurs de position est différent de trois. Dans l’exemple de la , le signal de sortie de ce circuit 101 attaque un circuit 105 de normalisation dynamique par l’amplitude de la première harmonique de chaque signal issu d’un capteur de position. Ce circuit 105 est par exemple tel que décrit dans la demande WO2021/121770. La sortie de ce circuit 105 constitue une des entrées d’un circuit 102 de compensation d’harmoniques prédéfinis. Ces harmoniques sont par exemple les harmoniques de rang 3, 5, et 7, le cas échéant 3, 5, 7, 9 et 11. En variante ou de façon additionnelle, les harmoniques prédéfinis peuvent comprendre des harmoniques de rang pair, par exemple les rangs 2 et 4. Ce circuit 102 sera décrit ultérieurement. Dans un exemple non représenté, le circuit 105 n’est pas présent, de sorte que le signal de sortie du circuit 101 est reçu tel quel en entrée du circuit 102 de compensation d’harmoniques prédéfinis Les signaux en sortie du circuit 102 sont reçus en entrée d’un circuit 103 fournissant en sortie un signal représentatif de la position du rotor 4, par l’intermédiaire d’un angle θ mesuré par rapport à une position de référence de ce rotor. Cet angle correspond dans l’exemple décrit à l’angle électrique caractérisant la position du rotor 4, mais pourrait en variante correspondre à l’angle mécanique caractérisant cette position. Ce circuit 103 met ici en œuvre une boucle de contrôle de la position du rotor 4. Le circuit 103 est par exemple identique à celui décrit dans la demande WO2021/121770 déjà citée. On constate sur la que le circuit 102 de compensation d’harmoniques prédéfinis reçoit également comme entrée, en plus du signal de sortie du circuit 105, ou le cas échéant du circuit 101 directement, la sortie du circuit 103, à savoir le signal représentatif de la position du rotor 4. Le fonctionnement d’un exemple de circuit 102 de compensations d’harmoniques prédéfinis va maintenant être décrit. Lors d’une opération préliminaire réalisée en fin de ligne, avant le départ de la machine électrique tournante 1 chez le client, le signal en sortie du circuit 101 (ou lorsque le circuit 105 de normalisation dynamique est présent, le signal en sortie de ce circuit 105), est analysé sous forme spectrale par transformée de Fourier en amplitude et en phase, par exemple via une FFT. En variante, cette analyse sous forme spectrale peut se faire directement sur les signaux fournis par les capteurs 20. Les harmoniques d’amplitude importante sont identifiés. Il s’agit par exemple de ceux dont l’amplitude est supérieure à un pourcentage donné de l’amplitude du fondamental, par exemple supérieure à 0,5% de cette amplitude du fondamental. On reconstruit alors par transformée de Fourier inverse un signal sur la base de ces seuls harmoniques identifiés, qui seront ultérieurement qualifiés d’harmoniques « prédéfinis ». Il s’agit par exemple des harmoniques de rang 3, 5, 7, 9 et 11. Le signal reconstruit sur la base des harmoniques prédéfinis dans la composante en sinus du signal ayant subi l’analyse sous forme spectrale, appelé par la suite « premier signal reconstruit » est stocké dans une première table 110, et le signal reconstruit sur la base des harmoniques prédéfinis dans la composante en cosinus du signal ayant subi l’analyse spectrale, appelé par la suite « deuxième signal reconstruit » est stocké dans une deuxième table 111. Dans une variante, une seule et même table à deux entrées stocke ces premier et deuxième signaux reconstruits. Dans une autre variante, un seul et même signal reconstruit utilisé indifféremment pour les deux compensations décrites ultérieurement peut être stocké dans une table unique. Dans chacune de ces tables 110 et 111, le premier et le deuxième signal reconstruit sont stockés sous la forme de points d’échantillonnage. L’entrée de la première table 110 est ici constituée par un jeu de premières valeurs dont le cardinal correspond au nombre de points d’échantillonnage du premier signal reconstruit. Similairement, l’entrée de la deuxième table 111 est constituée par un jeu de deuxièmes valeurs dont le cardinal correspond au nombre de points d’échantillonnage du deuxième signal reconstruit. Le premier et le deuxième signal reconstruit une fois enregistrés n’évolueront plus lors de l’utilisation de la machine électrique tournante 1, sauf opération de recalibration ultérieure, par exemple lors d’une opération de maintenance de la machine électrique tournante 1. Le circuit 102 de compensation d’harmoniques prédéfinis se présente dans l’exemple de la sous la forme de deux blocs 115 et 116. Le bloc 115 reçoit deux entrées : d’une part en 118 le signal de sortie du circuit 103, qui correspond au signal représentatif de la position du rotor 4, et d’autre part en 119 le signal de sortie du circuit 105, qui résulte des capteurs 20. Le signal représentatif de la position du rotor 4 en 118 est d’une part traité par deux composants successifs 120 et 121 dans le cadre d’une première conversion pour être transformé en un nombre entier appartenant au jeu de premières valeurs en entrée de la première table de stockage 110. La présence du composant 120 permet d’assurer que ce signal reste compris entre 0 et 2π. Le composant 121 est un gain permettant de convertir la sortie du composant 120 dans l’une des valeurs du jeu de premières valeurs, par exemple en une valeur comprise entre 1 et 32 lorsque la première table de stockage 110 contient 32 points d’échantillonnage. La valeur du gain appliquée par ce composant 121 est ici égale au produit du nombre de points échantillonnés stockés dans la première table 110 divisé par 2π. Le signal représentatif de la position du rotor 4 en 118 est d’autre part traité par deux composants successifs 122 et 123 dans le cadre d’une deuxième conversion pour être transformé en un nombre entier appartenant au jeu de deuxièmes valeurs en entrée de la deuxième table de stockage 111. La présence du composant 122 permet d’assurer que ce signal reste compris entre 0 et 2π. Le composant 123 est un gain permettant de convertir la sortie du composant 122 dans l’une des valeurs du jeu de deuxièmes valeurs, par exemple en une valeur comprise entre 1 et 32 lorsque la deuxième table de stockage 111 contient 32 points d’échantillonnage. La valeur du gain du composant 123 peut être la même que celle du composant 121. Cette valeur de gain peut être égale au rapport entre le nombre de points échantillonnés stockés dans la deuxième table 111 et 2π. Les composants 120 et 122 peuvent être choisis l’un par rapport à l’autre de manière que l’un d’entre eux compense le déphasage entre la composante en cosinus du signal en 119 par rapport à la composante en sinus de ce signal. A l’issue de la première conversion, on obtient ainsi la valeur du premier signal reconstruit correspondant à la valeur de la composante en sinus du signal représentatif de la position du rotor, en sortie de la première table 110, et à l’issue de la deuxième conversion on obtient ainsi la valeur du deuxième signal reconstruit correspondant à la valeur de la composante en cosinus du signal représentatif de la position du rotor. Le bloc 116 reçoit chacun de ces premier et deuxième signaux reconstruits en entrée, ainsi que les composantes en sinus et en cosinus du signal en 119 du bloc 115. Par un premier opérateur 125, le premier signal reconstruit en sortie de la première table 110 est soustrait de la composante en sinus du signal en 119, et par un deuxième opérateur 126, le deuxième signal reconstruit en sortie de la deuxième table 111 est soustrait de la composante en cosinus du signal en 119. Ces sorties des opérateurs 125 et 126 sont représentées rassemblées en 127, pour former en 130 en sortie du circuit 102 un signal qui diffère du signal sur l’entrée 119 de ce circuit 102 par la compensation des harmoniques prédéfinis, grâce à la soustraction des premier et deuxième signaux reconstruits. Le signal en 130, ainsi débarrassé des harmoniques prédéfinis, attaque ensuite le circuit 103 dont la sortie fournit le signal représentatif de la position du rotor. L’invention n’est pas limitée à l’exemple qui vient d’être décrit. Comme déjà mentionné, une unique table à deux entrées peut être utilisée, par exemple. En variante, le circuit 102 peut ne traiter qu’un seul signal issu d’un capteur 20. Il peut alors exister autant de circuits 102 de compensation d’harmoniques prédéfinies qu’il existe de signaux acquis par des capteurs 20 à traiter. Il existe par exemple autant de circuits 102 de compensation d’harmoniques prédéfinies distincts qu’il existe de capteurs. En variante encore, le signal en 119 dans le circuit 102 décrit ci-dessus peut être constitué par deux sous-signaux qui ne sont pas des composantes en sinus et en cosinus d’un signal, mais qui sont des signaux issus chacun d’un capteur 20 respectif. Dispositif de détermination (100) de la position angulaire d’un rotor (4) de machine électrique tournante sur la base de signaux fournis par plusieurs capteurs de position (20), dispositif comprenant : - un circuit (103) estimant la position du rotor, notamment via la réalisation d’une boucle de contrôle, ce circuit (103) fournissant en sortie un signal représentatif de la position du rotor, et - au moins un circuit (102) de compensation d’harmoniques prédéfinis dans le signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position (20), ce circuit de compensation d’harmoniques recevant en entrée : - le signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position (20), et - le signal représentatif de la position du rotor, ce circuit (102) de compensation d’harmoniques prédéfinis fournissant en sortie une entrée du circuit (103) estimant la position du rotor, ce circuit (102) de compensation d’ harmoniques prédéfinis étant configuré pour : - récupérer sur la base du signal représentatif de la position du rotor dans au moins une table de stockage (110, 111) un signal reconstruit sur la base des harmoniques à compenser, et - compenser lesdits harmoniques en soustrayant du signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position (20) le signal reconstruit sur la base de ces harmoniques à compenser. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position (20) présente une composante en cosinus et une composante en sinus, et dans lequel : - on récupère sur la base du signal représentatif de la position du rotor un premier signal reconstruit sur la base des harmoniques à compenser et on récupère sur la base du signal représentatif de la position du rotor un deuxième signal reconstruit sur la base des harmoniques à compenser, et - on compense lesdits harmoniques en soustrayant de la composante en sinus du signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position (20) le premier signal reconstruit, et en soustrayant de la composante en cosinus du signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position (20) le deuxième signal reconstruit. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel : - on effectue une première conversion (120, 121) du signal représentatif de la position du rotor en une valeur appartenant à un jeu de premières valeurs utilisées en première entrée de la table de stockage (110), ces premières valeurs étant associées dans la table de stockage (110) à une valeur du profil harmonique obtenu via le premier signal reconstruit et, - on effectue une deuxième conversion (122, 123) du signal représentatif de la position du rotor en une valeur appartenant à un jeu de deuxièmes valeurs utilisées en deuxième entrée de la table de stockage (111), ces deuxièmes valeurs étant associée dans la table de stockage (111) à une valeur du profil harmonique obtenu via le premier signal reconstruit. Dispositif selon la revendication 3, dans lequel la première conversion du signal représentatif de la position du rotor en une valeur appartenant au jeu de premières valeurs consiste à transformer ce signal en un nombre entier, de sorte que la réunion des nombres entiers ainsi obtenus corresponde à totalité des valeurs du jeu de premières valeurs. Dispositif selon la revendication 3 ou 4, dans lequel la deuxième conversion du signal représentatif de la position du rotor en une valeur appartenant au jeu de deuxièmes valeurs consiste à transformer ce signal en un nombre entier, de sorte que la réunion des nombres entiers ainsi obtenus corresponde à la totalité des valeurs du jeu de deuxièmes valeurs. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 3 à 5, dans lequel le cardinal du jeu de premières valeurs est égal au cardinal du jeu de deuxièmes valeurs. Dispositif selon la revendication 2 et l’une quelconque des revendications 3 à 6, dans lequel la première conversion diffère de la deuxième conversion de manière à prendre en compte le déphasage existant entre la composante en cosinus du signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position (20) et la composante en sinus de ce signal. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le signal reconstruit sur la base des harmoniques à compenser contenu dans la table de stockage (110, 111) est figé. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant encore un circuit (105) de normalisation dynamique par l’amplitude de la première harmonique de chaque signal issu d’un capteur de position (20), ce circuit fournissant en sortie le signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position (20) reçu en entrée du circuit (102) de compensation d’harmoniques prédéfinies. Ensemble comprenant : - une machine électrique tournante pour la propulsion d’un véhicule hybride ou électrique, et - un dispositif de commande de cette machine électrique, comprenant un dispositif de détermination (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes. Procédé de détermination de la position angulaire d’un rotor (4) de machine électrique tournante sur la base de signaux fournis par plusieurs capteurs de position (20), dans lequel on utilise un dispositif de détermination selon l’une quelconque des revendications précédentes.