Brevet FR3134437A1 — publié le 20231013

Un équilibreur rotatif de force comprend un premier ensemble avec un cadre comportant 4 côtés, deux groupes de ressorts chacun appuyant sur un poussoir longitudinal, les groupes de ressorts sont opposés de manière à définir entre eux un espace variable selon un degré de compression des ressorts, cet espace variable augmentant lorsque les ressorts sont comprimés, et diminuant lorsque les ressorts vont en de détendant. Les poussoirs longitudinaux appuient sur deux systèmes de galets fixés par des axes sur deux pignons, les deux pignons s'engrenant, les systèmes de galets tournent en sens inverse l'un par rapport à l'autre entre les deux poussoirs longitudinaux, le tout formant un bloc ressorts. L'équilibreur comprend en outre un deuxième ensemble avec un bâti de cinématique (qui porte les pignons) sur lequel le cadre du premier ensemble est fixé par un système de fixation. perfectionnement d'équilibreur rotatif Cette invention est relative à un équilibreur rotatif des forces, notamment de pesanteur, agissant sur un bras de robot ou analogue. Plus particulièrement l'invention concerne un perfectionnement d'un équilibreur rotatif. Art antérieur La demande de brevet français n° 2 627 718 publiée le 1er septembre 1989 décrit un équilibreur rotatif des forces, notamment de pesanteur, agissant sur un bras de robot ou analogue, qui permet, à partir d’un système équipé de ressorts standards (donc à efforts linéaires) de générer, sur un bras polaire animé d’un mouvement de rotation, un couple résistant sinusoïdal sur un mouvement potentiel de 360°. Ce système est d’une grande précision, les ressorts industriels utilisés (type ressorts de soupapes) sont particulièrement résistants et ont une grande linéarité de l’effort délivré de sorte que la forme sinusoïdale du couple généré est très précise. Bien que la se rapporte à l'invention, elle comprend quelques éléments communs avec l'art antérieur. La est une vue d'une partie d'un équilibreur selon un exemple de réalisation selon l'invention. L'équilibreur est équipé d'un premier et d'un deuxième systèmes de galets pousseurs 8 . Chacun des premier et deuxième systèmes de galets pousseurs 8 est équipé de deux galets 1 et est solidaire en rotation respectivement d'un premier et d'un deuxième pignons non représentés sur la . La liaison mécanique entre chaque galet 1 et le pignon dont il est solidaire se fait par un axe de liaison 11, 13, qui supporte les galets 1 et qui est solidaire du pignon. Chacun des ensembles formés par un pignon et un système galet pousseur 8 tourne sur un axe de rotation référencé respectivement 15 et 16 sur la , qui est perpendiculaire au plan de la et qui se trouve au milieu de la liaison entre les centres des deux galets 1. Un engrènement des deux pignons qui supportent chacun un système de galets pousseurs 8 fait que les premier et deuxième systèmes de galets pousseurs 8 sont synchronisés et tournent en sens inverse l'un par rapport à l'autre. Problème à résoudre L'invention vise à améliorer l'équilibreur de l'art antérieur, et ainsi d’assurer une excellente qualité d’équilibrage — avec un rendement supérieur à 90%, une bande passante de plusieurs centaines de Hertz— pour tous types d’applications nécessitant des temps de réponse très courts, y compris celles concernant des systèmes asservis embarqués sur des véhicules. Dans un premier aspect, l'invention est un équilibreur rotatif de force comprenant un premier ensemble formant un bloc ressort, avec un cadre délimité par une paire de premiers côtés opposés et une paire de deuxièmes côtés, un premier et un deuxième groupe de ressorts, le premier groupe de ressorts ayant un côté de chaque ressort fixé à un premier côté allongé d'un premier poussoir longitudinal et l'autre côté de chaque ressort fixé sur un premier des deuxièmes côtés pour se trouver à l'intérieur du cadre, le deuxième groupe de ressorts ayant un côté de chaque ressort fixé à un premier côté allongé d'un deuxième élément poussoir longitudinal et l'autre côté de chaque ressort fixé sur un deuxième des deuxièmes côtés, donc à l'opposé du premier des deuxièmes côtés, pour se trouver à l'intérieur du cadre, les premier et deuxième éléments poussoirs longitudinaux étant configurés pour se regarder du côté de leur deuxième côté allongés qui sont à l'opposé de leur premiers côtés allongés respectifs, et pour définir entre eux un espace variable selon un degré de compression des ressorts, cet espace variable augmentant lorsque les ressorts sont comprimés, et diminuant lorsque les ressorts vont en de détendant, un premier et un deuxième système de galets pousseurs, chacun des premier et deuxième systèmes comprenant une paire de galets pousseurs reliés entre eux respectivement par un premier et un deuxième axe de liaison, les premier et deuxième systèmes étant solidaires en rotation d'un premier et d'un deuxième pignons pour tourner sur respectivement les axes de rotation du premier et du deuxième pignon, se trouvant au milieu respectivement du premier et du deuxième axe de liaison entre les centres de deux galets, les premier et deuxième pignons s'engrenant, les systèmes de galets pousseurs tournent en sens inverse l'un par rapport à l'autre entre les deuxièmes côtés des poussoirs longitudinaux. L'équilibreur comprend en outre un deuxième ensemble avec un bâti de cinématique qui porte les pignons sur lequel le cadre du premier ensemble est fixé par un système de fixation, le système de fixation étant caractérisé en ce qu'il comprend une liaison mécanique entre les premier et deuxième ensembles, la liaison mécanique étant configurée pour assurer une compliance suffisante, c'est-à-dire laissant une possibilité au bloc ressorts de se déplacer par rapport au bâti afin que le bloc ressorts puisse se positionner sans contrainte de manière que les éléments poussoirs longitudinaux génèrent sur les premier et deuxième systèmes de galets pousseurs un seul effort de couple à l’exclusion de tout effort de flexion sur les premier et deuxièmes axes desdits premier et deuxième systèmes de galets pousseurs. Dans un mode de réalisation préféré la liaison mécanique compliante entre les premier et deuxième ensembles soit réalisée par des systèmes vis écrou soudés et non bloqués, passant chacun par un passage opéré dans le premier ensemble et étant soudé dans le deuxième ensemble, dont un jeu entre vis écrou et un alésage de son passage permet la compliance suffisante configurée pour être compatible avec la course du bloc ressorts nécessaire à son positionnement correct. Dans encore un mode de réalisation préféré, les pièces mobiles de l'équilibreur, les galets, les axes de liaison qui portent les galets, les pignons et des roulements qui portent les pignons sont dimensionnées par un calcul dans lequel chacun des deux éléments poussoirs longitudinaux exerce un force de même valeur mais de direction opposée sur l'ensemble des deux galets sur lesquels il s'appuie par sa surface et donc uniquement en fonction du couple transmis par les systèmes de galets pousseurs à l'exclusion de tout autre effort parasite, notamment de tout effort de flexion de manière à réduire la taille, la masse et donc l'inertie des pièces et ainsi donner à l'équilibreur une bande passante élevée de plusieurs centaines de Hertz. Dans encore un mode de réalisation, la liaison mécanique compliante entre bloc ressorts et le bâti permet de corriger d’éventuelles différences entre les ressorts de chacun des côtés du bloc ressorts et, dans tous les cas, de réduire les valeurs de frottement des pièces mobiles Dans un deuxième aspect, l'invention propose une utilisation de l'équilibreur de l'un des paragraphes précédents, dans laquelle l'équilibreur est intégré dans une boucle d'asservissement dans laquelle une masse se déplace verticalement, c'est-à-dire dans une direction parallèle à un axe de force gravitationnelle, l'intégration étant configurée pour permettre à un moteur dudit système d'asservissement d'être piloté sur une boucle de courant. Dans un troisième aspect, l'invention propose une utilisation de l'équilibreur de l'un des paragraphes précédents, dans laquelle pour éviter qu'un ensemble composé par l'équilibreur et un moteur ne réagisse aux variations de l'effort de contact générés par les vibrations de la liaison mécanique entre, d'une part l'équilibreur et le moteur, et d'autre part un point de contact — alors qu'il ne doit réagir qu'aux variations d'efforts générés par un point d'appui externe —, la valeur de la fréquence propre de la liaison mécanique sera intégrée dans les paramètres de l'asservissement, notamment un filtre passe-bas qui supprime les hautes fréquences sera utilisé. Dans un quatrième aspect, l'invention propose une utilisation de l'équilibreur de l'un des paragraphes précédents pour appliquer une force verticale, c'est-à-dire dans une direction parallèle à un axe de force gravitationnelle, l’équilibreur fournissant l’effort de poussée sur toute la course verticale utile et la bande passante de plusieurs centaines de Hertz de l'équilibreur assurant sans une autre motorisation la permanence du suivi du point d'application, celui-ci étant susceptible de se déplacer verticalement. Avantages de l'invention Avantageusement, l'invention permet de diminuer la taille des pièces de l'équilibreur en supprimant les risques d'efforts parasitaires de flexions sur les arbres qui supportent les galets afin de minimiser l'inertie de ces pièces mobiles. En outre l'invention permet de supprimer les risques d'efforts parasitaires de flexion que ces risques soient structurels (ressorts pas parfaitement identiques, déformation des pièces sous contraintes) ou accidentels (rupture d'un ressort). En outre l'invention améliore la bande passante de l'équilibreur et aussi la pérennise après tout échange ou rupture de ressort qui pourrait créer un déséquilibre. Finalement l'invention optimise les performances de l'équilibreur pour faire en sorte qu'il n'altère pas les performances d'un système d'asservissement qui le pilote. Brève description des figures L'invention sera décrite au fil de la description détaillée d'exemples de réalisations de l'invention, et en référence au dessin suivant : est une vue d'une partie de l'équilibreur selon un exemple de réalisation selon l'invention; et illustre une liaison entre différents éléments de l'équilibreur selon un exemple de réalisation selon l'invention. Description détaillée de modes de réalisation de l'invention La montre une partie d'un équilibreur rotatif de forces, qui reproduit le principe décrit dans la demande de brevet français n° 2 627 718 mais contient un nombre d'éléments en plus qui caractérisent la présente invention. Comme il deviendra apparent au fil de cette description, ces éléments constituent un perfectionnement du dispositif de l'art antérieur. Ainsi, dans la on voit un premier ensemble formant un bloc ressorts représenté par les éléments qui suivent: un cadre délimité par une paire de premiers côtés opposés 2 et une paire de deuxièmes côtés ( 5 , 7 ); un premier et un deuxième groupe de ressorts 6 , le premier groupe de ressorts 6 ayant un côté de chaque ressort 6 fixée à un premier côté allongé 3 d'un premier poussoir longitudinal 4 et l'autre côté de chaque ressort 6 fixé sur un premier 5 des deuxièmes côtés pour se trouver à l'intérieur du cadre, le deuxième groupe de ressorts 6 ayant un côté de chaque ressort 6 fixée à un premier côté allongé 3 d'un deuxième élément poussoir longitudinal 4 et l'autre côté de chaque ressort 6 fixé sur un deuxième 7 des deuxièmes côtés, donc à l'opposé du premier 5 des deuxièmes côtés, pour se trouver à l'intérieur du cadre, les premier et deuxième éléments poussoirs longitudinaux 4 étant configurés pour se regarder du côté de leur deuxième côté allongés 9 qui sont à l'opposé de leur premiers côtés allongés 3 respectifs, et pour définir entre eux un espace variable selon un degré de compression des ressorts 6 , cet espace variable augmentant lorsque les ressorts 6 sont comprimés, et diminuant lorsque les ressorts 6 vont en de détendant, et un premier et un deuxième système de galets pousseurs 8 , chacun des premier et deuxième systèmes 8 comprenant une paire de galets pousseurs 1 reliés entre eux respectivement par un premier 11 et un deuxième 13 axe de liaison, les premier et deuxième systèmes 8 étant solidaires en rotation du premier et du deuxième pignons pour tourner respectivement sur les axes de rotation 15 et 16 du premier et du deuxième pignons se trouvant au milieu respectivement du premier 11 et du deuxième 13 axe de liaison entre les centres des deux galets 1 , les premier et deuxième pignons s'engrenant, le système pousseur 8 tournent en sens inverse l'un par rapport à l'autre entre les deuxièmes côtés des poussoirs longitudinaux 4 . Chaque ressort 6 correspond ainsi à un ressort du bloc ressorts. La montre également les deux systèmes galets pousseurs 8 , qui tournent en sens inverse l'un par rapport à l'autre sur les axes de rotation 15 et 16 , et qui sous l’effort des ressorts 6 au travers des éléments poussoirs longitudinaux 4 vont générer un couple sur les pignons dont ils sont solidaires en rotation et qui sont montés sur un deuxième ensemble comprenant un bâti 12 . L'équilibreur de forces peut être utilisé seul ou en concert avec un ou plusieurs équilibreurs équivalent(s). La démarche consiste à mettre en place entre le bloc ressorts et le bâti 12 qui porte les pignons une compliance, c'est à dire une liaison laissant la possibilité au bloc ressorts de se déplacer par rapport au bâti 12 , de sorte que sous l’effet de la contrainte, le bloc ressorts se positionne systématiquement sur les premier et deuxième systèmes de galets pousseurs 8 en intégrant ainsi toutes les distorsions dues à la variation de contrainte des ressorts 6 et aux modifications par la déformation des premiers côtés opposés 2 , des premier et deuxième éléments poussoirs longitudinaux 4 et des premier 5 et deuxième 7 des deuxièmes côtés qui les fixent. Le bloc ressort peut ainsi s'équilibrer et chacun des deux poussoirs longitudinaux 4 exerce la même force d'une manière parfaitement symétrique sur l'ensemble des deux galets 1 sur lesquels il s'appuie. L'invention évite à chacun des premier et deuxième systèmes de galets 8 de transmettre au pignon dont il est solidaire tout effort autre que le couple à transmettre, notamment aucun effort de flexion. L'invention permet de dimensionner les pièces de l'équilibreur, notamment les galets, les arbres qui portent les galets, les pignons et les roulements qui portent les pignons, par un calcul dans lequel chacun des deux poussoirs longitudinaux 4 exerce un force de même valeur mais de direction opposée sur l'ensemble des deux galets 1 sur lesquels il s'appuie par sa surface 9 et donc uniquement sur le couple transmis par les systèmes de galets pousseurs 8, à l'exclusion de tout autre effort parasite, notamment de tout effort de flexion. La taille et la masse de ces pièces peut donc être réduite au minimum Ainsi l'invention permet de travailler d’une part avec des pièces moins contraintes donc plus petites et plus légères, d’autre part en réduisant au minimum les efforts et les dimensions des pièces dans les différents composants de l'équilibreur, l'inertie des pièces mobiles de l'équilibreur est réduite et l'équilibreur a ainsi un meilleur rendement et une bande passante plus élevée. Une liaison mécanique 14 entre les premier et deuxième ensembles est configurée pour assurer une compliance suffisante, c'est-à-dire laissant une possibilité au bloc ressorts de se déplacer par rapport au bâti 12 qui porte les pignons, afin que le bloc ressorts puisse se positionner sans contrainte de manière que les éléments poussoirs longitudinaux 4 génèrent sur les premier et deuxième systèmes de galets pousseurs 8 un seul effort de couple à l’exclusion de tout effort de flexion sur les premier et deuxièmes axes desdits premier et deuxième systèmes de galets pousseurs 8 . Ladite compliance va permettre à l’ensemble du bloc ressorts de se positionner en fonction des seuls efforts sur les systèmes de galets pousseurs 8 et générer sur ceux-ci un seul effort de couple ramené sur le pignon (il n’y a aucun effort de flexion). Les liaisons mécaniques 14 — 4 liaisons mécaniques 14 sont contenues dans la — qui sont les seules reliant le bloc ressort au bâti 12 vont permettre aussi de faire en sorte que les flexions variables provoquées par les contraintes sur les premier 5 et deuxième 7 des deuxièmes côtés et premiers côtés opposés 2 en fonction donc de l’effort généré ne perturbe ni la génération, ni la valeur, du couple sur les premier et deuxième systèmes de galets pousseurs 8 . On voit donc que le positionnement des blocs ressorts ne dépend que des contraintes générées par les premier et deuxième systèmes de galets pousseurs 8 , et se trouve donc indépendant de toutes perturbations extérieures, et toute déformation des pièces soumises à des contraintes essentiellement variables. On se trouve donc dans un système assurant un excellent équilibrage avec une bande passante maximum. Ledit système donnera donc une performance maximale à l’asservissement du système qu’il doit suivre (ce système n'est pas illustré dans la ). Par ailleurs, la liaison mécanique compliante entre bloc ressorts et le bâti 12 permet de corriger d’éventuelles différences de caractéristiques entre les ressorts 6 de chacun des côtés du bloc ressorts et, dans tous les cas, d'éviter tout déséquilibre et donc de réduire au minimum les valeurs de frottement entre les pièces mobiles. En effet un déséquilibre provoquerait des efforts parasites sur les pièces et ces efforts provoqueraient des frottements. Notamment la liaison mécanique compliante entre bloc ressorts et le bâti permet aux roulements qui relient les pignons au bâti 12 de subir uniquement des forces radiales. Un déséquilibre leur transmettrait des efforts axiaux qui perturberaient leur fonctionnement et engendreraient des frottements. En cas de rupture d'un ressort 6 sur un côté du bloc ressort, la liaison mécanique compliante entre bloc ressorts et le bâti permettra au bloc ressorts de se repositionner et ainsi de ne pas générer de déséquilibre et donc de contraintes supplémentaires sur les galets pousseurs 8 . La liaison mécanique 14 compliante peut être réalisée de diverses façons, et notamment par un système vis écrou non bloqué et soudé, le jeu potentiel assurant la compliance étant alors situé entre la vis et son trou de passage. Sur la , les vis 20 sont vissées et soudées dans le bâti 12 — ni le filetage des vis 20 ni la soudure entre les vis 20 et le bâti 12 ne sont représentés sur la —, lesdites vis 20 maintiennent en position un des premiers côtés opposés 2 avec un jeu 21 entre les vis 20 et leurs trous de passage dans l'un des premiers côtés opposés 2. Le niveau de performance de l’équilibreur selon l'invention, que ce soit au niveau de sa qualité (supérieure à 90%) et sa bande passante (plusieurs centaines de hertz), permet sur certaines applications, dans lesquelles une force constante doit être appliquée et le point d'application de cette force variant sur une certaine course verticale, que l’équilibreur fournisse la compensation du poids ainsi que l’effort de poussée sur toute la course verticale. La faible inertie des pièces mobiles et donc la bande passante élevée de l'équilibreur permet de supprimer la motorisation. En effet, les efforts inertiels —beaucoup plus faibles— peuvent alors être pris en compte par l’équilibreur. La première montée, et la descente peuvent être assurées par un vérin pneumatique électrique ou autre, qui serait déconnecté pendant la phase opérationnelle. Par exemple, sur un tramway, donc à relativement basse vitesse, le pantographe doit appliquer une force constante sur la caténaire tout en suivant les variations de hauteur de ladite caténaire, le niveau de performance de l'équilibreur lui permet de compenser le poids du pantographe, d'appliquer la force constante sur la caténaire et de faire le suivi de la position verticale de la caténaire sans motorisation. Autre exemple : la capture du courant par un patin sur un rail, notamment mais pas seulement sur des véhicules tels que les trains, les métros et les véhicules automobiles et camions, le niveau de performance de ce dispositif lui permet de compenser le poids du patin, d'appliquer la force de contact (qui est le plus souvent verticale vers le bas) et d'assurer le suivi de la position verticale relative du rail par rapport au véhicule. Ce point est particulièrement intéressant sur les camions électriques à captage du courant sur un rail car la hauteur du camion varie en fonction de la charge du camion ainsi que des mouvements de la suspension, ainsi la course verticale du patin est importante, plusieurs dizaines de centimètres, voir plus, et il est nécessaire d'appliquer la force de contact sur toute la course verticale. Sur les boucles d'asservissement, les performances de l'équilibreur obtenues grâce à la présente invention, permettent audit équilibreur d'avoir une bande passante du même ordre de grandeur que celle de la boucle de courant. Ainsi dans un système d'asservissement dans lequel une masse se déplace verticalement, le système d'équilibrage permet au système d'asservissement d'avoir les mêmes performances dans le plan vertical qu'il aurait sans équilibrage dans le plan horizontal avec la même motorisation. En particulier, mais pas seulement, sur un système comportant une certaine masse qui se déplace verticalement et qui a pour but d'appliquer une force verticale déterminée constante sur une certaine course, l'invention permet à un système d'asservissement comportant d'une part un équilibreur produisant un couple permettant d'équilibrer la masse sur toute la course verticale et éventuellement d'appliquer tout ou partie de la force verticale déterminée et d'autre part un moteur électrique, de piloter le moteur uniquement par la boucle de courant. Par exemple, pour un pantographe de capture du courant sur une caténaire asservi à l'effort archet-caténaire, l’asservissement de l’effort archets caténaires, pendant le fonctionnement dynamique, c'est-à-dire pendant l'asservissement à l'effort archet-caténaire, se fera en pilotant directement le moteur par la boucle de courant du système d’asservissement seule. Les mouvements monte et baisse de la structure dépendront du réglage complémentaire de la boucle de vitesse, les positions extrêmes de la course pouvant être atteintes et contrôlées par une boucle de position. Ces 3 phases distinctes de fonctionnement avec des niveaux de performances très différents simplifient considérablement la structure du pantographe, elles permettent d’assurer les différents services avec une seule motorisation et une seule structure. Cependant, dans ce cas d'un asservissement à un effort, une limitation les performances du système asservi peut venir d'un manque de rigidité de la liaison mécanique entre, d'une part l'équilibreur et le moteur, et d'autre part le point de contact. Afin de s'affranchir au maximum de cette limitation, il est intéressant d'avoir une liaison la plus rigide possible afin que cette liaison ait la fréquence propre la plus élevée possible. Cependant, quelle que soit la fréquence propre de la liaison mécanique, ses vibrations sont transmises au point de contact et donc au capteur d'effort. Le temps de réponse de l'ensemble équilibreur - moteur obtenu par la présente invention est si élevé que l'asservissement pourra réagit aux variations de l'effort de contact générés par les vibrations de la liaison mécanique alors qu'il ne doit réagir qu'aux variations d'efforts générés par le point d'appui externe, dans notre exemple la caténaire. Pour éviter ces réactions, la valeur de la fréquence propre de la liaison mécanique sera intégrée dans les paramètres de l'asservissement. Notamment un filtre passe-bas qui supprime les hautes fréquences sera utilisé. La consigne de force à appliquer peut varier à la demande en fonction, par exemple, de conditions particulières sur certaines parties du trajet. Équilibreur rotatif de force comprenant un premier ensemble formant un bloc ressorts, avec un cadre délimité par une paire de premiers côtés opposés (2) et une paire de deuxièmes côtés (5, 7), un premier et un deuxième groupe de ressorts (6), le premier groupe de ressorts (6) ayant un côté de chaque ressort (6) fixé à un premier côté allongé (3) d'un premier poussoir longitudinal (4) et l'autre côté de chaque ressort (6) fixé sur un premier (5) des deuxièmes côtés pour se trouver à l'intérieur du cadre, le deuxième groupe de ressorts (6) ayant un côté de chaque ressort (6) fixé à un premier côté (3) allongé d'un deuxième élément poussoir longitudinal (4) et l'autre côté de chaque ressort (6) fixé sur un deuxième (7) des deuxièmes côtés, donc à l'opposé du premier (5) des deuxièmes côtés, pour se trouver à l'intérieur du cadre, les premier et deuxième éléments poussoirs longitudinaux (4) étant configurés pour se regarder du côté de leur deuxième côté allongés (9) qui sont à l'opposé de leur premiers côtés allongés (3) respectifs, et pour définir entre eux un espace variable selon un degré de compression des ressorts (6), cet espace variable augmentant lorsque les ressorts (6) sont comprimés, et diminuant lorsque les ressorts (6) vont en de détendant, un premier et un deuxième système de galets pousseurs (8), chacun des premier et deuxième systèmes comprenant une paire de galets pousseurs (1) reliés entre eux respectivement par un premier et un deuxième axe de liaison (11, 13), les premier et deuxième systèmes (8) étant solidaires en rotation d'un premier et d'un deuxième pignons pour tourner sur respectivement les axes de rotation (15, 16) du premier et du deuxième pignon, se trouvant au milieu respectivement du premier et du deuxième axe de liaison (11, 13) entre les centres de deux galets (1), les premier et deuxième pignons s'engrenant, les systèmes de galets pousseurs (8) tournent en sens inverse l'un par rapport à l'autre entre les deuxièmes côtés des poussoirs longitudinaux (4), un deuxième ensemble avec un bâti (12) de cinématique qui porte les pignons sur lequel le cadre du premier ensemble est fixé par un système de fixation, le système de fixation étant caractérisé en ce qu'il comprend une liaison mécanique (14) entre les premier et deuxième ensembles, la liaison mécanique (14) étant configurée pour assurer une compliance suffisante, c'est-à-dire laissant une possibilité au bloc ressorts de se déplacer par rapport au bâti (12) afin que le bloc ressorts puisse se positionner sans contrainte de manière que les éléments poussoirs longitudinaux (4) génèrent sur les premier et deuxième systèmes de galets pousseurs (8) un seul effort de couple à l’exclusion de tout effort de flexion sur les premier et deuxièmes axes (11, 13) desdits premier et deuxième systèmes de galets pousseurs (8). L'équilibreur de la revendication 1 dans lequel la liaison mécanique (14) compliante entre les premier et deuxième ensembles soit réalisée par des systèmes vis écrou (20) soudés et non bloqués, passant chacun par un passage opéré dans le premier ensemble et étant soudé dans le deuxième ensemble, dont un jeu (21) entre vis écrou (20) et un alésage de son passage permet la compliance suffisante configurée pour être compatible avec la course du bloc ressorts nécessaire à son positionnement correct. L'équilibreur de la revendication 1 dans lequel les pièces mobiles de l'équilibreur, les galets, les axes de liaison qui portent les galets, les pignons et des roulements qui portent les pignons sont dimensionnées par un calcul dans lequel chacun des deux éléments poussoirs longitudinaux (4) exerce un force de même valeur mais de direction opposée sur l'ensemble des deux galets (1) sur lesquels il s'appuie par sa surface (9) et donc uniquement en fonction du couple transmis par les systèmes de galets pousseurs (8) à l'exclusion de tout autre effort parasite, notamment de tout effort de flexion de manière à réduire la taille, la masse et donc l'inertie des pièces et ainsi donner à l'équilibreur une bande passante de plusieurs centaines de Hertz. L'équilibreur de la revendication 3, dans lequel la liaison mécanique compliante entre bloc ressorts et le bâti permet de corriger d’éventuelles différences entre les ressorts (6) de chacun des côtés du bloc ressorts et, dans tous les cas, de réduire les valeurs de frottement des pièces mobiles. Utilisation de l'équilibreur de l'une des revendications 1 à 4, dans laquelle l'équilibreur est intégré dans une boucle d'asservissement dans laquelle une masse se déplace verticalement, c'est-à-dire dans une direction parallèle à un axe de force gravitationnelle, l'intégration étant configurée pour permettre à un moteur dudit système d'asservissement d'être piloté sur une boucle de courant. Utilisation de l'équilibreur de l'une des revendication 1 à 4, dans laquelle pour éviter qu'un ensemble composé par l'équilibreur et un moteur ne réagisse aux variations de l'effort de contact générés par les vibrations de la liaison mécanique entre, d'une part l'équilibreur et le moteur, et d'autre part un point de contact — alors qu'il ne doit réagir qu'aux variations d'efforts générés par un point d'appui externe —, la valeur de la fréquence propre de la liaison mécanique sera intégrée dans les paramètres de l'asservissement, notamment un filtre passe-bas qui supprime les hautes fréquences sera utilisé. Utilisation de l'équilibreur de l'une des revendications 1 et 3 pour appliquer une force verticale, c'est-à-dire dans une direction parallèle à un axe de force gravitationnelle, l’équilibreur fournissant l’effort de poussée sur toute la course verticale utile et la bande passante de plusieurs centaines de Hertz de l'équilibreur assurant sans une autre motorisation la permanence du suivi du point d'application, celui-ci étant susceptible de se déplacer verticalement.