Brevet FR3138781A1 — publié le 20240216

L’invention concerne un Procédé de comanipulation hybride d’une pièce (1) par un opérateur (2) aidé par un partenaire robotique (3), caractérisé en ce qu’il comporte les étapes de munir le partenaire robotique (3) d’un organe de préhension (4) d’une première extrémité de la pièce ; faire saisir une première extrémité de la pièce par l’organe de préhension au niveau d’un premier point de saisie (PA); puis, quand une deuxième extrémité de la pièce est saisie par l’opérateur au niveau d’un second point de saisie (PB), commander le partenaire robotique de sorte à laisser libre des degrés de liberté de rotation de l’organe de préhension au niveau d’une liaison rotulaire entre le partenaire robotique et l’organe de préhension de sorte que ces degrés de liberté de rotation puissent être contrôlés directement en effort par l’opérateur ; parmi les trois degrés de liberté de translation de l’organe de préhension, piloter les deux degrés de liberté de translation (YA,ZA) perpendiculaires à une direction (XA) passant par les premier et second points de saisie (PA,PB), le troisième degré de liberté de translation parallèle à ladite direction (XA) étant soit laissé libre pour être contrôlé directement en effort par l’opérateur, soit piloté comme les deux autres degrés de liberté de translation. FIGURE DE L’ABREGE : Fig. 1 Procédé de comanipulation hybride d’une pièce par un opérateur aidé par un partenaire robotique. ARRIERE PLAN DE L’INVENTION La manipulation de pièces longues ou encombrantes est problématique dans les ateliers ou chaînes de montage. On a proposé de faire manipuler de telles pièces par un opérateur tenant la pièce à l’une de ses extrémités, un système mécanique robotisé (par exemple un bras robot à six axes conventionnel ou une structure prismatique) muni d’un organe de préhension tenant la pièce à l’autre de ses extrémités, faisant office de partenaire robotique. Toute la difficulté consiste à faire avancer la pièce vers sa destination et la positionner sans lui imposer de sollicitations susceptibles de la déformer ou de l’endommager. Une première méthode consiste à imposer des contraintes non-holonomes au partenaire robotique de sorte que ce dernier n’autorise que certains déplacements. Cette solution oblige l’opérateur à combiner une série de mouvements déterminés afin de suivre les seuls déplacements autorisés de la pièce. Certains dispositifs d’assistance dits intelligents (Intelligent Assistive Devices, ou IADs) combinent les architectures des systèmes mécaniques traditionnels d’aide à la manipulation (ponts roulants, potences, palans…) avec les technologies développées pour la robotique. Ces outils améliorés permettent une manipulation plus naturelle et intuitive de la pièce par rapport aux potences et palans traditionnels. Un capteur permet de mesurer l’angle du câble par rapport à la verticale et ainsi de détecter l’intention de l’opérateur de déplacer la pièce dans le plan horizontal. Une poignée équipée de capteurs sert d’organe de pilotage notamment pour la réalisation de mouvements verticaux. Cependant, ces systèmes sont soumis au problème de flexibilité du câble empêchant une orientation assistée de la pièce et conduisent à un positionnement peu amorti en raison des oscillations permises par le câble. En outre, le câble ne permet pas de compenser les moments du poids de la pièce. Aucun mécanisme ne permet de maintenir la pièce dans une orientation choisie. L’opérateur peut alors être amené à appliquer des efforts importants pour orienter la pièce. On connaît par ailleurs les cobots, contraction de COllaborative roBOTS, qui sont une sous-classe d’IADs. Ils ont été introduits dans les chaînes d’assemblage automobile pour assister les opérateurs lors de la manipulation d’objets lourds et/ou encombrants nécessitant une présence humaine (par exemple la mise en place d’une planche de bord à l’intérieur de l’habitacle d’un véhicule). La fonction principale d’un cobot est d’assister l’opérateur en émulant des contraintes virtuelles qui permettent un contrôle hybride du mouvement de l’objet : l’opérateur entraîne le mouvement dans des directions autorisées, tandis que le cobot contraint d’autres directions. Le principal inconvénient de ce type de cobot est sa structure et son organe de pilotage. L’opérateur est contraint de manipuler la pièce en agissant sur l’organe de pilotage assez encombrant fixé à l’extrémité du cobot. Il ne peut pas changer de point de vue en manipulant puisque le système n’autorise pas la manipulation directe de la pièce. De plus, l’assistance proposée par le cobot est adaptée à une tâche réalisée dans un environnement mobile mais structuré. Il faut donc adapter le système à toute nouvelle tâche. Les surfaces virtuelles doivent être préprogrammées puis sélectionnées manuellement avant chaque tâche. La capacité de l’opérateur de modifier instantanément le plan d’action en fonction de la situation ne peut pas être exploitée. Et il n’est pas possible d’utiliser ce système pour positionner des pièces sans préprogrammer les cibles finales (position/orientation des pièces désirées). OBJET DE L’INVENTION L’invention vise à proposer un procédé de comanipulation hybride de pièces permettant un déplacement et un positionnement de la pièce précis, simple et intuitif. PRESENTATION DE L'INVENTION En vue de la réalisation de ce but, on propose un procédé de comanipulation hybride d’une pièce par un opérateur aidé par un partenaire robotique, comportant selon l’invention les étapes de : munir le partenaire robotique d’un organe de préhension d’une première extrémité de la pièce; faire saisir une première extrémité de la pièce par l’organe de préhension au niveau d’un premier point de saisie ; puis, quand une deuxième extrémité de la pièce est saisie par l’opérateur au niveau d’un second point de saisie, commander le partenaire robotique de sorte à laisser libre des degrés de liberté de rotation de l’organe de préhension au niveau d’une liaison rotulaire entre le partenaire robotique et l’organe de préhension de sorte que ces degrés de liberté de rotation puissent être contrôlés directement en effort par l’opérateur ; parmi les trois degrés de liberté de translation de l’organe de préhension, piloter les deux degrés de liberté de translation perpendiculaires à une direction passant par les points de saisie, le troisième degré de liberté de translation parallèle à ladite direction étant soit laissé libre pour être contrôlé directement en effort par l’opérateur, soit piloté comme les deux autres degrés de liberté de translation. Ainsi, des six degrés de liberté de l’organe de préhension du partenaire robotique, on choisit selon l’invention de libérer les trois rotations. Au moins deux des trois translations sont pilotés. Si les trois translations ne sont pas pilotées de cette façon, la translation laissée libre est directement contrôlée en effort par l’opérateur. Ce procédé permet une amenée et un positionnement très précis de la pièce. Le pilotage selon l’invention peut se faire en vitesse ou en position. L’invention offre ainsi la possibilité à l’opérateur de piloter simultanément les premier et second points de saisie à l’aide d’un mode de fonctionnement hybride : -les degrés de liberté en translation et une rotation du point de saisie de l’opérateur sont pilotés directement par l’opérateur en effort, c’est-à-dire en interaction physique avec la pièce ; - les degrés de liberté en rotation du point de saisie du partenaire robotique sont pilotés directement par l’opérateur en effort, c’est-à-dire en interaction physique avec le point de saisie via la pièce ; - les degrés de liberté en translation du point de saisie du partenaire robotique sont pilotés par exemple en position ou en vitesse au moyen d’un organe de pilotage actionné par l’opérateur, sauf, le cas échéant, le degré de liberté de translation laissé libre pour que l’opérateur puisse le piloter directement en interaction physique avec la pièce. Les avantages de l’invention sont nombreux : pas de pré-programmation nécessaire, y compris du positionnement précis final attendu ; possibilité d’apprendre le positionnement précis de la pièce pour sa réalisation en mode automatique ; possibilité de choisir le repère de pilotage, y compris de piloter dans un repère mobile comme celui de l’organe de préhension du partenaire robotique ; possibilité de contrôler simultanément et indépendamment les deux points de saisie operateur et robot ; possibilité de manipuler des pièces fragiles de grandes dimensions en préservant l’intégrité de la pièce sans torsion appliquée. Selon un mode de réalisation particulier, on laisse libre celui des degrés de liberté de translation qui s’étend selon une direction passant par le premier point de saisie du partenaire et le second point de saisie, les deux autres degrés de liberté de translation étant pilotés en fonction de consignes générées par l’organe de pilotage actionné par l’opérateur. Selon un aspect particulier de l’invention la commande met en oeuvre un module de mécanisme virtuel et un module de couplage, le module de couplage assurant le couplage de l’organe de préhension avec le mécanisme virtuel au moyen d’un système ressort/amortisseur. L’invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit d’un mode particulier de réalisation de l’invention, en référence aux figures des dessins annexés, parmi lesquelles : la est une vue de côté d’un bras robot servant de partenaire robotique à un opérateur pour comanipuler une pièce selon le procédé de l’invention, l’opérateur et le partenaire robotique portant ensemble la pièce ; la est une vue de dessus du bras robot de la ; la est une vue de côté schématique montrant les mouvements pilotables par l’organe de pilotage 5 et permettant de déplacer la base d’un mécanisme virtuel utilisé pour la commande du partenaire robotique, ainsi que les mouvements pilotables en effort qui sont directement pilotés par l’opérateur ; la est un schéma-bloc illustrant un mode particulier de mise en œuvre d’un asservissement du partenaire robotique selon le procédé de l’invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION En référence aux figures 1 et 2, l’invention s’applique à la comanipulation hybride d’une pièce 1 par un opérateur 2 aidé par un partenaire robotique, en l’occurrence ici un bras robot 3 muni d’un organe de préhension 4 (par exemple une pince à deux doigts). La pièce 1 est maintenue à une première extrémité par l’organe de préhension 4 au niveau d’un premier point de saisie PA, et à une seconde extrémité directement par une main de l’opérateur 2 au niveau d’un second point de saisie PB, l’autre main de l’opérateur 2 étant disponible pour actionner un organe de pilotage 5 comportant ici un joystick 6 à deux degrés de liberté. Plutôt qu’une saisie directe par la main de l’opérateur 2, celui-ci pourra utiliser un organe de préhension spécifique pour l’aider à saisir la pièce 1. Si la morphologie de la pièce le permet, celle-ci peut encore être tenue à deux mains, l’organe de pilotage étant alors actionné par l’un des doigts de l’opérateur 2. Le repère XA, YA, ZA est un repère associé au premier point de saisie PA. L’axe XA s’étend selon la direction définie par les points de saisie PA, PB. L’axe ZA s’étend selon une verticale, tandis que l’axe YA complète les deux autres axes pour former un repère direct orthogonal. Le repère XB, YB, ZB est un repère associé au second point de saisie PB. L’axe XB s’étend selon la direction définie par les points de saisie PA, PB. L’axe ZB s’étend selon une verticale, tandis que l’axe YB complète les deux autres axes pour former un repère direct orthogonal. L’opérateur 2 peut de son côté imposer des efforts selon les axes XB, YB, ZB, et éventuellement, un couple autour de l’axe XB, dont le seul effet est de faire pivoter la pièce 1 autour de cet axe. Selon le procédé de l’invention, on choisit de monter l’organe de préhension 4 sur le bras robot 3 selon une liaison rotulaire libre. Pour ce faire, on pourra avantageusement commander le bras robot 3 de sorte à imposer en permanence un couple nul autour des trois axes de rotation. Si le bras robot est mécaniquement réversible, on pourra par exemple compenser les frottements. Sinon, on pourra utiliser des procédés connus de contrôle d’admittance pour simuler la liberté rotulaire de l’organe de préhension 4. Ainsi, les degrés de liberté de rotation de l’organe de préhension 4 autour des axes XA, YA, ZA sont libres et sont donc pilotables en effort directement par l’opérateur 2 via la pièce 1. Ici, on choisit de libérer également le degré de liberté de translation selon l’axe XA passant par les points de saisie PA, PB. Ainsi, ce degré de liberté est commandé directement en effort par l’opérateur 2 qui peut tirer ou pousser librement la pièce 1 selon la direction passant par les points de saisie PA, PB. Le bras robot 3 est alors asservi pour présenter une transparence totale dans cette direction. Les degrés de liberté de translation de l’organe de préhension 4 selon les axes YA et ZA sont quant à eux commandés par l’opérateur 2 au moyen de l’organe de pilotage 5. On met alors en œuvre un pilotage en position ou en vitesse pour commander ces deux degrés de liberté de translation au moyen de consignes délivrées par l’opérateur manipulant le joystick 6 de l’organe de pilotage 5. Des expérimentations menées par les inventeurs ont permis de vérifier que ces dispositions permettent un déplacement et un positionnement très précis et intuitif de la pièce 1. Un exemple de pilotage selon l’invention est maintenant détaillé en références aux figures 3 et 4. Il s’agit ici d’un pilotage en vitesse des degrés de liberté pilotés. Pour les besoins de la description, on considère ici que l’organe de pilotage 5 est capable de délivrer une consigne en vitesse V=[v,w] où v=[v x ,v y ,v z ] est le vecteur de consigne de vitesse de translation et w=[w x ,w y ,w z ] est le vecteur de consigne de vitesse de rotation. Sur la , on reconnaît le bras robot 3. L’organe préhenseur 4 est relié au bras robot 3 par une rotule au point de saisie PA. On note X le vecteur position de ce point. La liaison via la pièce 1 entre le bras robot 3 et l’opérateur 2 est ici modélisée d’un mécanisme virtuel 7, dont le principe est notamment développé dans la référence suivante : L. Joly and C. Andriot, “Imposing motion constraints to a force reflecting telerobot through real-time simulation of a virtual mechanism” dans IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol. 1,1995, pp. 357–362. Le mécanisme virtuel 7 permet d’appliquer des contraintes cinématiques au bras robot 3. L’organe de pilotage 5 permet de déplacer une base 100 du mécanisme virtuel 7, ce qui permet de bouger le bras robot 3 dans les directions contraintes par le mécanisme virtuel 7 à l’aide des consignes en vitesse générées au moyen du joystick 6 de l’organe de pilotage 5. Le mécanisme virtuel 7 présenté ici comporte un ensemble de liaisons liant la base 100 à un point d’interaction 101 de vecteur position X MV , le point d’interaction 101 étant lui-même lié au bras robot 3 par l’intermédiaire d’un module de couplage 8 de type ressort/amortisseur de gains en raideur et amortissement K, B choisis de façon à maintenir le bras robot 3 en position dans les directions non autorisées par le mécanisme virtuel 7 lors de perturbations extérieures. Ici, le mécanisme virtuel 7 comporte entre la base 100 et le point d’interaction 101 une liaison prismatique 102 selon l’axe XA et une liaison rotulaire 103, ces liaisons figurent les degrés de libertés laissés libres pour leur pilotage en effort par l’opérateur 2. La base 100 est elle-même déplacée au moyen d’une liaison prismatique 104 selon l’axe YA et une liaison prismatique 105 selon l’axe ZA. Ces liaisons figurent les translations pilotées en vitesse, et sont donc pilotables au moyen du joystick 6 de l’organe de pilotage 5. Les liaisons 102 et 103 permettent de définir le modèle géométrique L mv du mécanisme virtuel et la jacobienne J mv qui seront utilisés dans le pilotage détaillé à la . Sur le schéma-bloc de la on retrouve le bras robot 3 qui reçoit une commande en effort F, le module de mécanisme virtuel 7 dont la sortie est la position cartésienne du mécanisme virtuel X mv qui est fournie au module de couplage 8, dont la sortie est la commande en effort F. De façon classique, le schéma-bloc de la contient des cases rondes qui sont des additionneurs (++) ou des soustracteurs (+-) des données représentées par des flèches et qui aboutissent à ces cases, tandis que les cases rectangulaires sont des opérations sur ces données. Ici, ces opérations sont des multiplications des données par le contenu de la case rectangulaire concernée, sauf la case contenant 1/s qui correspond à une opération d’intégration. Les données surmontées d’un point sont des dérivées temporelles. Pour les données matricielles, l’exposant T indique que la matrice concernée est transposée et l’exposant -1 indique que la matrice concernée est inversée. Les symboles utilisés sur la sont les suivants : X : position cartésienne de l’organe de préhension 4 dans l’espace cartésien du bras robot 3. On notera que X= {Xtrans ∈ R3 , Xrot ∈ G} ∈ R3xG ~ SE(3) avec G le groupe des quaternions et Xrot le quaternion unitaire, Xtrans représentant les composantes de translation, et Xrot les composantes de rotation ; L mv : Modèle géométrique du mécanisme virtuel; J mv : Jacobienne du mécanisme virtuel, exprimée dans le repère de base du mécanisme virtuel ; τ mv : Couple du mécanisme virtuel ; B X B m v : Matrice de position. Cette matrice exprime la position de la base 100 du mécanisme virtuel 7 dans le repère de base du bras robot 3 ; B P B m v : Matrice de projection. Cette matrice permet d’exprimer dans le repère de base du bras robot 3 la jacobienne J mv initialement exprimée dans le repère de base du mécanisme virtuel 7 ; q mv : position dans l’espace articulaire du mécanisme virtuel ; X mv : position cartésienne du mécanisme virtuel 7, exprimée dans le repère de base du mécanisme virtuel 7 : X mv =L mv (q mv ) ; K : gain en rigidité de couplage avec le mécanisme virtuel ; B : gain en amortissement de couplage avec le mécanisme virtuel ; F : commande d’effort fournie au bras robot 3 ; Les matrices de position B X Bmv et de projection B P Bmv sont déterminées comme suit. On intègre tout d’abord la consigne de vitesse V fournie par l’organe de pilotage 5 pour obtenir le vecteur de mini-déplacement dX=TV=[vT,wT], où T est le temps de cycle du contrôleur mettant en œuvre le pilotage selon l’invention. On transforme le vecteur de mini-déplacement dX obtenu en utilisant par exemple la formule de Rodrigues pour obtenir un vecteur-angle et un quaternion Q: Q=[(wx/wθ)*sin(Twθ/2),(wy/wθ)*sin(Twθ/2), (wz/wθ)*sin(Twθ/2),cos(Twθ/2)] Avec wθ =(wx 2 +wy 2 +wz 2 ) 1/2 . On détermine la matrice de position B X Bmv par la relation temporelle suivante : B X Bmv (t)= B X Bmv (t-1) X avec X = [vT,Q]. On en déduit alors la matrice de projection: B P Bmv = [ B R Bmv 0 3x3 ;0 3x3 B R Bmv ] pour le mode de mise en œuvre décrit aux figures 1 et 2, on ne retiendra pour consigne de vitesse que les composantes v y , v z de la consigne de vitesse V, correspondant aux deux degrés de liberté de translations pilotés au moyen de l’organe de pilotage 5. Dans l’exemple détaillé ci-dessus, la matrice de position B X Bmv de la base 100 du mécanisme virtuel 7 est uniquement déterminée à l’aide des consignes générées par l’organe de pilotage 5. Pour la suite, on appellera consigne externe B X Bvm ext . une matrice de position ainsi déterminée. Cependant, diverses autres options sont envisageables pour déterminer la matrice de position B X Bmv de la base 100 du mécanisme virtuel 7, comme par exemple : La matrice de position B X Bmv de la base 100 du mécanisme virtuel 7 provient d’une génération de trajectoire GT précalculée : B X Bmv = GT(t) La matrice de position B X Bmv de la base 100 du mécanisme virtuel 7 provient d’une génération de trajectoire précalculée à laquelle on additionne une consigne externe B X Bvm ext . générée à l’aide de l’organe de pilotage : B X Bvm = GT(t)+ B X Bvm ext . La matrice de position B X Bmv de la base 100 du mécanisme virtuel 7 provient d’un asservissement sur une position cible X cible . Il est à noter que cet asservissement ne peut être effectué que sur les degrés de liberté effectivement pilotés, et non sur les degrés de liberté laissés libres. Par exemple, on utilise l’asservissement suivant : B X Bvm = C.(X cible -X) La position de base B X Bmv du mécanisme virtuel 7 provient d’un asservissement sur une position cible, à laquelle on additionne une consigne externe B X Bvm ext . générée à l’aide de l’organe de pilotage : B X Bvm =C.(X target -X)+ B X Bvm _ext . L’invention n’est pas limitée à ce qui vient d’être décrit, mais englobe au contraire toute variante entrant dans le cadre défini par les revendications. Plus généralement à la place du bras robot 3, on pourra utiliser comme partenaire robotique tout système mécanique robotisé possédant au moins trois degrés de liberté actionnés permettant de réaliser des translations (par exemple un porteur de robot à six axes conventionnel, ou trois axes prismatiques) à l’extrémité duquel se trouve une liaison rotulaire recevant l’organe de préhension. Bien qu’ici l’organe de pilotage soit un boîtier muni d’un joystick pour piloter les deux degrés de liberté de translation, on pourra utiliser d’autres organes de pilotage, comme une souris 6D, un gant de type dataglove, ou encore un pilotage visuel. Dans ce cas, l’asservissement visuel fournit les consignes de vitesse à intégrer pour obtenir les consignes de position de la base du mécanisme virtuel. Il serait alors nécessaire que le partenaire robotique connaisse via des images la position finale souhaitée de l’objet. Bien qu’ici, le pilotage des degrés de liberté de translation de l’organe de préhension utilise des consignes de vitesse, on pourra également mettre en œuvre un pilotage à l’aide de consignes de position. Bien qu’ici on ait choisi de libérer le degré de liberté de translation selon l’axe XA passant par les points de saisie du partenaire robotique et de l’opérateur, on pourra plus généralement choisir de piloter les trois degrés de liberté de translation de l’organe de préhension. Ainsi la translation selon l’axe XA pourra être pilotée en position plutôt qu’en effort, pour des robots trop inertiels, ou avec trop de frottements. Le mécanisme virtuel 7 se réduit alors à une rotule, tandis que les trois translations sont par exemple pilotées en position/vitesse par l’organe de pilotage 5. Procédé de comanipulation hybride d’une pièce (1) par un opérateur (2) aidé par un partenaire robotique (3), caractérisé en ce qu’il comporte les étapes de : munir le partenaire robotique (3) d’un organe de préhension (4) d’une première extrémité de la pièce ; faire saisir une première extrémité de la pièce par l’organe de préhension au niveau d’un premier point de saisie (PA); puis, quand une deuxième extrémité de la pièce est saisie par l’opérateur au niveau d’un second point de saisie (PB), commander le partenaire robotique de sorte à laisser libre des degrés de liberté de rotation de l’organe de préhension au niveau d’une liaison rotulaire entre le partenaire robotique et l’organe de préhension de sorte que ces degrés de liberté de rotation puissent être contrôlés directement en effort par l’opérateur ; parmi les trois degrés de liberté de translation de l’organe de préhension, piloter les deux degrés de liberté de translation (YA,ZA) perpendiculaires à une direction (XA) passant par les premier et second points de saisie (PA,PB), le troisième degré de liberté de translation parallèle à ladite direction (XA) étant soit laissé libre pour être contrôlé directement en effort par l’opérateur, soit piloté comme les deux autres degrés de liberté de translation. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la commande met en oeuvre un module de mécanisme virtuel (7) et un module de couplage (8). Procédé selon la revendication 2, dans lequel le mécanisme virtuel (7) comporte une liaison prismatique (102) selon un axe (XA) s’étendant dans la direction définie par les points de saisie (PA,PB) et figurant la translation libre. Procédé selon la revendication 2, dans lequel le mécanisme virtuel (7) comporte une liaison rotulaire (103). Procédé selon la revendication 2, dans lequel le module de couplage (8) assure le couplage de l’organe de préhension (4) avec le mécanisme virtuel (7) au moyen d’un système ressort/amortisseur (B;K). Procédé selon la revendication 2, dans lequel on détermine une matrice de projection ( B P Bmv ) servant à exprimer dans un repère de base du partenaire robotique une jacobienne (J mv ) du mécanisme virtuel (7) initialement exprimée dans un repère de base du mécanisme virtuel. Procédé selon la revendication 2, dans lequel on détermine une matrice de position ( B X Bmv ) servant à exprimer la position d’une base (100) du mécanisme virtuel (7) dans un repère de base du partenaire robotique. Procédé selon la revendication 7, dans lequel la matrice de position ( B X Bmv ) est égale à une consigne externe ( B X Bvm ext . ) déterminée à l’aide de consignes de vitesse (V) générées par un organe de pilotage (5) manipulé par l’opérateur. Procédé selon la revendication 8, dans lequel l’organe de pilotage est un boîtier (5) muni d’un joystick (6) à deux degrés de liberté. Procédé selon la revendication 7, dans lequel la matrice de position ( B X Bmv ) provient d’une génération de trajectoire (GT) précalculée. Procédé selon la revendication 10, dans lequel on additionne à la matrice de position provenant de la génération de trajectoire précalculée une consigne externe ( B X Bvm ext . ) déterminée à l’aide de consignes de vitesse (V) générées par un organe de pilotage (5) manipulé par l’opérateur. Procédé selon la revendication 7, dans lequel la matrice de position ( B X Bmv ) provient d’un asservissement sur une position cible X cible . Procédé selon la revendication 7, dans lequel on additionne à la matrice de position ( B X Bmv ) provenant d’un asservissement sur une position cible une consigne externe ( B X Bvm ext . ) déterminée à l’aide de consignes de vitesse (V) générées par un organe de pilotage (5) manipulé par l’opérateur.