Brevet FR3137888A1 — publié le 20240119

L’invention concerne un procédé de contrôle d’une machine à état définissant l’état d’une variable d’état (ME) descriptive d’un état d’un véhicule automobile (10) opération un changement de voie. De manière astucieuse, le procédé de contrôle permet de forcer la variable d’état (ME) dans un troisième état (3) attendu à l’issue du changement de voie si, dans un intervalle de temps donnée, le système de détection conduit à des variations inattendues de la variable d’état (ME) entre un deuxième état (2) et un quatrième état (4), ou inversement. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 Procédé de contrôle d’une trajectoire d’un véhicule automobile lors d’un changement de voie Le contexte technique de la présente invention est celui des procédés et dispositifs de contrôle d’un système de guidage latéral d’un véhicule automobile. Plus particulièrement, l’invention a trait à un procédé de contrôle d’une trajectoire de véhicule automobile lors d’un changement de voie. Certains véhicules contemporains sont équipés de fonctions ou de système(s) ou d’aide à la conduite, dit ADAS, acronyme anglais pour « Advanced Driver-Assistance System » et signifiant « Système avancé d’aide à la conduite ». Parmi ces systèmes, on connait les systèmes de changement semi-automatique de voie de circulation, dénommés dans la littérature par l’acronyme SALC, acronyme anglais signifiant « Semi Active Lateral Control ». La fonction première de ces systèmes SALC est d’assister le conducteur du véhicule automobile lorsqu’il souhaite changer de voie de circulation sur une zone de route. A la détection de l’activation des clignotants d’un côté du véhicule pour indiquer son intention de changer de voie depuis une voie de circulation courante – dite voie initiale – vers une voie de circulation cible – dite voie de destination – du côté où les clignotants ont été activés par le conducteur, le système SALC opère le changement de voie après avoir effectués quelques contrôles, notamment sur les lignes qu’il détecte sur la zone de route concernée. Lors de ces contrôles, le système SALC met à jour variable d’état qui traduit la position relative du véhicule automobile par rapport à la voie initiale de circulation dans la zone de route. De manière connue, la variable d’état peut prendre les états suivants : - un premier état représentatif du véhicule automobile positionné dans la voie initiale de la zone de route ; - un deuxième état représentatif du véhicule automobile franchissant une ligne de séparation de la voie initiale de la zone de route, le franchissement de la ligne de séparation étant détecté par un capteur du système de détection situé au niveau d’une roue avant gauche dudit véhicule automobile ; - un troisième étant représentatif d’un référentiel du véhicule automobile orienté en direction d’une voie de destination de la zone de route adjacente à la voie initiale ; - un quatrième état représentatif du véhicule automobile franchissant la ligne de séparation de la voie initiale de la zone de route, le franchissement de la ligne de séparation étant détecté par un capteur du système de détection situé au niveau d’une roue avant droite dudit véhicule automobile. De manière connue, une machine à états pilote la mise à jour de cette variable d’état afin de rendre compte de la position relative du véhicule automobile dans la zone de route, et plus particulièrement sur les voies de circulation. Ainsi, en fonctionnement normal, lorsque le véhicule automobile roulant dans la voie initiale opère un changement de voie vers la voie de destination, la variable d’état prend successivement les valeurs suivantes : – la variable d’état est d’abord définie dans son premier état, correspondant à la situation dans laquelle le véhicule automobile roule dans la voie initiale ; – ensuite, la variable d’état est définie dans son deuxième état ou son quatrième état, selon si le véhicule automobile opère un changement de voie respectivement vers la gauche ou vers la droite ; – ensuite, la variable d’état est définie dans son troisième état, illustrant la réorientation du véhicule automobile en direction de la voie de destination ; – enfin, lorsque le véhicule automobile est arrivé dans la voie de destination, la variable d’état est définie à nouveau dans son premier état. Ce cycle correspond ainsi au fonctionnement nominal de la machine à états pour un changement normal de voie de circulation. Les contrôles réalisés par le système SALC permettent de vérifier que le changement de voie et sa description au travers de la variable d’état et de la machine à états sont bien conformes. En particulier, certains de ces contrôles visent à contrôler la durée de l’opération de changement de voie. Ainsi, un premier contrôle vérifie que l’ensemble des opérations relatives au changement de voie ne dépassent pas 12 secondes. Plus particulièrement encore, un deuxième contrôle vérifie que la durée séparant le franchissement de la ligne de séparation des voies de circulation jusqu’à la fin de l’opération de changement de voie ne dépasse pas 5 secondes. Or, il arrive parfois que des problèmes de détection de la position relative du véhicule automobile par rapport aux voies de circulation conduisent à une mauvaise mise à jour de la variable d’état, conduisant ensuite à un blocage de la machine à états et, de fait un dépassement de certaines des durées surveillées par le système SALC. La présente invention a pour objet de proposer un nouveau procédé de contrôle de trajectoire lors d’un changement de voie afin de répondre au moins en grande partie aux problèmes précédents et de conduire en outre à d’autres avantages. Un autre but de l’invention est d’éviter un blocage de la machine à états résultant d’un défaut de détection plutôt que d’une erreur dans la manœuvre de changement de voie. Selon un premier aspect de l’invention, on atteint au moins l’un des objectifs précités avec un procédé de contrôle d’une trajectoire d’un véhicule automobile lors d’un changement de voie sur une zone de route, une position relative du véhicule automobile sur la zone de route étant détecté par un système de détection comportant au moins un capteur configuré pour détecter une position relative du véhicule automobile dans une voie de la scène de route, le procédé comprenant la mise à jour, pendant le changement de voie, d’une variable d’état représentative d’une position relative du véhicule automobile par rapport à une voie initiale de la zone de route, la variable d’état pouvant prendre des états suivants : - un premier état représentatif du véhicule automobile positionné dans la voie initiale de la zone de route ; - un deuxième état représentatif du véhicule automobile franchissant une ligne de séparation de la voie initiale de la zone de route, le franchissement de la ligne de séparation étant détecté par un capteur du système de détection situé au niveau d’une roue avant gauche dudit véhicule automobile ; - un troisième étant représentatif d’un référentiel du véhicule automobile orienté en direction d’une voie de destination de la zone de route adjacente à la voie initiale ; - un quatrième état représentatif du véhicule automobile franchissant la ligne de séparation de la voie initiale de la zone de route, le franchissement de la ligne de séparation étant détecté par un capteur du système de détection situé au niveau d’une roue avant droite dudit véhicule automobile. Selon l’invention conforme à son premier aspect, si au cours du changement de voie du véhicule automobile, la variable d’état passe du deuxième état au quatrième état, dans un sens ou dans l’autre, dans un délai de transit inférieur à une durée d’étalonnage prédéterminée, alors la variable d’état est forcée à son troisième état à l’issue de la durée d’étalonnage. Dans le contexte de la présente invention, le changement de voie du véhicule automobile consiste en un déplacement latéral, vers la gauche ou vers la droite, du véhicule automobile depuis la voie initiale vers la voie de destination. Le changement de voie peut être opéré manuellement par le conducteur du véhicule automobile ou automatiquement par ledit véhicule automobile lui-même, piloté par un mode de conduite autonome ou semi-autonome. Dans le contexte de la présente invention, la variable d’état est mise à jour pendant l’opération de changement de voie, en fonction des indications de position du véhicule automobile sur la zone de route fournies par le système de détection. Dans le contexte de la présente invention, le système de détection est configuré pour permettre de déterminer la position relative d’une partie du véhicule automobile par rapport à certains éléments de la zone de route, telles que par exemple une voie de circulation – initiale ou de destination – ou une ligne de séparation, continue ou discontinue, séparant deux voies de circulation adjacentes. Dans le contexte de la présente invention, l’au moins un capteur du système de détection est choisi parmi une caméra sensible à la lumière visible et/ou une caméra sensible à la lumière infrarouge et/ou un radar et/ou un radar laser et/ou un capteur à ultrasons. Dans le contexte de la présente invention, si au cours du changement de voie du véhicule automobile, la variable d’état passe – directement ou indirectement – du deuxième état au quatrième état, dans un sens ou dans l’autre, dans un délai de transit inférieur à une durée d’étalonnage prédéterminée, alors la variable d’état est forcée à son troisième état à l’issue de la durée d’étalonnage. Ainsi, dans le contexte de l’invention, la condition pour que la variable d’état soit forcée à son troisième état comporte le passage, direct ou indirect du deuxième état au quatrième état, traduisant un changement de voie vers la gauche, ou le passage, direct ou indirect du quatrième état au deuxième état, traduisant un changement de voie vers la droite. Dans le contexte de la présente invention, on comprend par « forcé » que la variable d’état est définie dans son troisième état quel que fut l’état précédent de ladite variable d’état pris juste avant l’expiration du délai de transit. Ainsi, l’invention permet déjà la détection d’un cycle aberrant des états de la variable d’état depuis le deuxième état vers le quatrième état ou depuis le quatrième état vers le deuxième état, résultant d’une situation impossible à réaliser selon laquelle les roues avant du véhicule automobile franchiraient la ligne de séparation des voies sans que le véhicule automobile ne soit orienté vers la voie de destination. Par la suite, le procédé de contrôle conforme au premier aspect de l’invention permet de rétablir un fonctionnement normal de la machine à états en forçant une mise à jour de la variable d’état qui permet de ne pas bloquer le fonctionnement de celle-ci ou de déclencher un message d’alerte ou d’erreur indésirable en pareil situation. En d’autres termes, si le système de détection détecte un double franchissement de ligne de séparation, successivement par la roue avant droite et par la roue avant gauche, dans n’importe lequel des sens, à l’intérieur du délai de transit lui-même inférieur à la durée d’étalonnage, alors le procédé de contrôle contraint la variable d’état dans son troisième état afin de permettre à une machine d’état contrôlant le bon déroulement du changement de voie de continuer à fonctionner sans être mis en erreur. Le procédé de contrôle conforme au premier aspect de l’invention comprend avantageusement au moins un des perfectionnements ci-dessous, les caractéristiques techniques formant ces perfectionnements pouvant être prises seules ou en combinaison : - durant le délai de transit, la variable d’état passe successivement du deuxième état au premier état puis au quatrième état. Alternativement, durant le délai de transit, la variable d’état passe successivement du quatrième état au premier état puis au deuxième état. Ces deux cycles de variables d’états correspondent à un fonctionnement non souhaité et non représentatif du changement de voie opéré par le véhicule automobile, tel que décrit précédemment ; - le décompte du délai de transit débute au passage de la variable d’état à son premier état. En particulier, le délai de transit débute au moment d’un front descendant de la variable d’état au cours duquel la variable d’état passe de son deuxième état ou de son quatrième état à son premier état. Dans le contexte de l’invention, le décompte du délai de transit est opéré par une horloge embarquée sur le véhicule automobile ; – d’une manière générale, la durée d’étalonnage est inférieure à 1 seconde. Cette durée d’étalonnage permet d’éviter de maintenir la variable d’état dans cette configuration trop longtemps afin, finalement, de permettre à la machine à états de terminer le cycle correspondant au changement de voie dans les délais prévus et cités précédemment ; – d’une manière préférentielle, la durée d’étalonnage est inférieure à 500 ms. D’une manière particulièrement avantageuse, la durée d’étalonnage est comprise entre 300 ms et 350 ms ; - la variable d’état est forcée à son troisième état à l’issue de la durée d’étalonnage si, pendant ladite durée d’étalonnage, le changement de voie est détecté par le système de détection. Dans le contexte de l’invention le changement de voie est détecté par le système de détection, une deuxième variable d’état étant mise à jour pour traduire le changement de la voie, depuis la voie initiale vers la voie de destination. Ainsi, dans ce mode de réalisation, la variable d’état est forcée à son troisième état si, dans le délai de transit, en plus des conditions évoquées précédemment, le système de détection détecte une variation de la deuxième variable d’état reflétant le changement de voie. Selon un deuxième aspect de l’invention, il est proposé un système de détection comportant (i) au moins un capteur situé au niveau des roues avant d’un véhicule automobile afin de pouvoir détecter un franchissement de ligne de séparation de voies d’une zone de route, et (ii) une unité de commande configurée pour mettre en œuvre le procédé de contrôle conforme au premier aspect de l’invention ou selon l’un quelconque de ses perfectionnements. Comme évoqué précédemment, l’au moins un capteur du système de détection conforme au deuxième aspect de l’invention est choisi parmi une caméra sensible à la lumière visible et/ou une caméra sensible à la lumière infrarouge et/ou un radar et/ou un radar laser et/ou un capteur à ultrasons. Selon un troisième aspect de l’invention, il est proposé un véhicule automobile comportant un système de détection conforme au deuxième aspect de l’invention. Des modes de réalisation variés de l’invention sont prévus, intégrant selon l’ensemble de leurs combinaisons possibles les différentes caractéristiques optionnelles exposées ici. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore au travers de la description qui suit d’une part, et de plusieurs exemples de réalisation donnés à titre indicatif et non limitatif en référence aux dessins schématiques annexés d’autre part, sur lesquels : illustre un logigramme d’une première situation de changement de voie d’un véhicule automobile ; illustre un logigramme d’une deuxième situation de changement de voie d’un véhicule automobile ; illustre un chronogramme illustrant la mise à jour d’une variable d’état représentative du changement de voie selon le procédé de contrôle conforme à l’invention. Bien entendu, les caractéristiques, les variantes et les différentes formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres, selon diverses combinaisons, dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. On pourra notamment imaginer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites par la suite de manière isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieur. En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont combinables entre eux si rien ne s’oppose à cette combinaison sur le plan technique. Sur les figures, les éléments communs à plusieurs figures conservent la même référence. En référence aux FIGURES 1 et 2, il est présenté le contexte de la présente invention et celui du changement de voie d’un véhicule automobile 10 depuis une voie initiale VI vers une voie de destination VD. Sur les FIGURES 1 et 2, plusieurs situations sont détaillées lors d’une opération de changement de voie. En dessous de chaque situation, un chronogramme rend compte de la variable d’état ME pilotée par la machine à états et qui rend compte de l’état du véhicule automobile 10 durant l’opération de changement de voie. Ainsi, la variable d’état ME peut prendre les états suivants : – dans la première situation S1 rendant compte du véhicule automobile 10 positionné dans la voie initiale VI de la zone de route ZR, la variable d’état ME est définie par la machine à états à son premier état 1 ; – dans la deuxième situation S2 rendant compte du véhicule automobile 10 franchissant une ligne de séparation de la voie initiale VI de la zone de route ZR, le franchissement de la ligne de séparation étant détecté par un capteur du système de détection situé au niveau d’une roue avant dudit véhicule automobile 10. Par suite, comme visible sur le chronogramme, la variable d’état ME est définie par la machine à états à son deuxième état 2 représentatif du franchissement de la ligne de séparation par la roue avant gauche, comme visible sur la , ou à son quatrième état 4 représentatif du franchissement de la ligne de séparation par la roue avant droite, comme visible sur la ; - dans la troisième situation S3 rendant compte du véhicule automobile 10 orienté en direction d’une voie de destination VD de la zone de route ZR adjacente à la voie initiale VI, la variable d’état ME est définie par la machine à états à son troisième état 3. Un délai de manœuvre DMmax est prévu pour pouvoir réaliser cette opération de changement de voie. Le délai de manœuvre DMmax correspond au temps mis par le véhicule automobile 10 pour finir l’opération de changement de voie à compter de l’instant où le franchissement de la ligne de séparation par la roue avant a été détecté. Dans le contexte de l’invention, il est prévu que le délai de manœuvre DMmax soit inférieur ou égal à 5 secondes. En référence à la , l’apport astucieux du procédé de contrôle selon l’invention est représenté. En l’espèce, si la machine à état, mise en erreur par exemple par un fonctionnement défaillant des capteurs du système de détection, configure d’abord la variable d’état ME dans son quatrième état 4 puis, dans un intervalle de temps – dit délai de transit DT – inférieur à une durée d’étalonnage, configure ladite variable d’état ME dans son deuxième état 2, alors, à l’issue du délai de transit DT, la variable d’état ME est configurée dans son troisième état 3. Cette configuration est faite le plus rapidement possible après l’établissement de la variable d’état ME dans son deuxième état 2, par exemple en moins de 10 ms, voire moins que 1 ms. Bien entendu, la représentant la variation de la variable d’état ME durant une opération de changement de voie vers la gauche, l’invention adresse mutatis mutandis un cycle analogue pour un changement de voie vers la droite. En l’espèce, si la machine à état, mise en erreur par exemple par un fonctionnement défaillant des capteurs du système de détection, configure d’abord la variable d’état ME dans son deuxième état 2 puis, dans un intervalle de temps – dit délai de transit DT – inférieur à une durée d’étalonnage, configure ladite variable d’état ME dans son quatrième état 4, alors, à l’issue du délai de transit DT, la variable d’état ME est configurée dans son troisième état 3. Cette configuration est faite le plus rapidement possible après l’établissement de la variable d’état ME dans son deuxième état 2, par exemple en moins de 10 ms, voire moins que 1 ms. La variable d’état ME configurée dans son troisième état 3 est ainsi maintenue dans ce troisième état 3 jusqu’à l’expiration au moins du délai de manœuvre DMmax pour l’opération de changement de voie considérée. De manière astucieuse, le forçage de la variable d’état ME dans son troisième état 3 est soumis à la détection d’une variable de changement de ligne LE représentative du franchissement de la ligne de séparation par le véhicule automobile 10, ici dans sa deuxième voie L2. L’invention permet ainsi de rétablir un état de la variable d’état ME conforme à la réalité à l’issue d’une opération de changement de voie et sans mettre en défaut ou en erreur la machine à états, c’est-à-dire en lui permettant de continuer de fonctionner à l’issue de l’opération de changement de voie et de ne pas déclencher un signal d’erreur à l’issue des délais réglementaires d’exécution de l’opération de changement de voie, tels que décrits précédemment. En synthèse, l’invention concerne un procédé de contrôle d’une machine à état définissant l’état d’une variable d’état ME descriptive d’un état d’un véhicule automobile 10 opération un changement de voie. De manière astucieuse, le procédé de contrôle permet de forcer la variable d’état ME dans un troisième état 3 attendu à l’issue du changement de voie si, dans un intervalle de temps donnée, le système de détection conduit à des variations inattendues de la variable d’état ME entre un deuxième état 2 et un quatrième état 4, ou inversement. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. Notamment, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. En particulier toutes les variantes et modes de réalisation décrits précédemment sont combinables entre eux. Procédé de contrôle d’une trajectoire d’un véhicule automobile (10) lors d’un changement de voie sur une zone de route (ZR), une position relative du véhicule automobile (10) sur la zone de route (ZR) étant détecté par un système de détection comportant au moins un capteur configuré pour détecter une position relative du véhicule automobile (10) dans une voie de la scène de route, le procédé comprenant la mise à jour, pendant le changement de voie, d’une variable d’état (ME) représentative d’une position relative du véhicule automobile (10) par rapport à une voie initiale (VI) de la zone de route (ZR), la variable d’état (ME) pouvant prendre des états suivants : - un premier état (1) représentatif du véhicule automobile (10) positionné dans la voie initiale (VI) de la zone de route (ZR) ; - un deuxième état (2) représentatif du véhicule automobile (10) franchissant une ligne de séparation de la voie initiale (VI) de la zone de route (ZR), le franchissement de la ligne de séparation étant détecté par un capteur du système de détection situé au niveau d’une roue avant gauche dudit véhicule automobile (10) ; - un troisième étant représentatif d’un référentiel du véhicule automobile (10) orienté en direction d’une voie de destination (VD) de la zone de route (ZR) adjacente à la voie initiale (VI) ; - un quatrième état (4) représentatif du véhicule automobile (10) franchissant la ligne de séparation de la voie initiale (VI) de la zone de route (ZR), le franchissement de la ligne de séparation étant détecté par un capteur du système de détection situé au niveau d’une roue avant droite dudit véhicule automobile (10) ; caractérisé en ce que, si au cours du changement de voie du véhicule automobile (10), la variable d’état (ME) passe du deuxième état (2) au quatrième état (4), dans un sens ou dans l’autre, dans un délai de transit (DT) inférieur à une durée d’étalonnage prédéterminée, alors la variable d’état (ME) est forcée à son troisième état (3) à l’issue de la durée d’étalonnage. Procédé de contrôle selon la revendication 1, dans lequel, durant le délai de transit (DT), la variable d’état (ME) passe successivement du deuxième état (2) au premier état (1) puis au quatrième état (4). Procédé de contrôle selon la revendication 1, dans lequel, durant le délai de transit (DT), la variable d’état (ME) passe successivement du quatrième état (4) au premier état (1) puis au deuxième état (2). Procédé de contrôle selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le décompte du délai de transit (DT) débute au passage de la variable d’état (ME) à son premier état (1). Procédé de contrôle selon la revendication précédente, dans lequel la durée d’étalonnage est inférieure à 1 seconde. Procédé de contrôle selon la revendication précédente, dans lequel la durée d’étalonnage est comprise entre 300 ms et 350 ms. Procédé de contrôle selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la variable d’état (ME) est forcée à son troisième état (3) à l’issue de la durée d’étalonnage si, pendant ladite durée d’étalonnage, le changement de voie est détecté par le système de détection. Système de détection comportant : - au moins un capteur situé au niveau des roues avant d’un véhicule automobile (10) afin de pouvoir détecter un franchissement de ligne de séparation de voies (VD, VI) d’une zone de route (ZR) ; - une unité de commande configurée pour mettre en œuvre le procédé de contrôle selon l’une quelconque des revendications précédentes. Véhicule automobile (10) comportant un système de détection selon la revendication précédente.