Brevet FR3129096A1 — publié le 20230519

Gabarit (10) pour la calibration du positionnement d’une tête de sertissage par rapport à un bord à sertir d’une pièce de tôle. Le gabarit (10) comprend au moins un corps (12) avec des moyens de repérage (14) pour le marquage d’un repère de position sur une matrice ou une pièce de tôle, et pour la visualisation du repère de position en alignement vertical avec le gabarit ; le gabarit (10) comprend aussi au moins une face d’appui (16) avec au moins deux zones d’appui (18) distinctes destinées à se placer contre le bord à sertir. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 Gabarit de calibration du positionnement d’une tête de sertissage. La présente invention concerne le domaine des systèmes de mise à forme et d’assemblage de tôles métalliques. Plus particulièrement l’invention concerne des installations et des outillages de sertissage d’éléments de carrosserie de véhicule automobile. Les pièces de tôles, et notamment les éléments de carrosserie pour véhicules automobiles, peuvent être assemblées par une technique de sertissage qui consiste à replier un bord d’une première pièce de tôle sur un bord d'une deuxième pièce de tôle. Le sertissage est réalisé à l'aide d’une tête de sertissage comprenant un outil de sertissage, ladite tête de sertissage étant montée sur un robot. Avant l’opération de sertissage, le bord de la pièce de tôle à plier peut présenter une inclinaison de 90 degrés avec le bord de l'autre pièce. Une fois l’opération de sertissage terminée, les deux bords sont parallèles l'un par rapport à l’autre, avec un des bords complètement plié sur l'autre. Le sertissage est employé par exemple au niveau des doublures de porte ou de toit ouvrant d’un véhicule automobile. Une installation de sertissage comprend généralement un robot poly-articulé, notamment à six axes, qui peut comprendre un socle sur lequel est monté un bras articulé présentant une extrémité mobile, ou main, équipée de la tête de sertissage. La tête de sertissage peut comporter différents types d’outils de sertissage comme par exemple une roulette, une lame, ou un ski. Avant l’opération de sertissage, la trajectoire de sertissage doit être définie puis enregistrée dans le système de commande du robot de manière à suivre au plus près le bord de la pièce à sertir. La trajectoire de sertissage est enregistrée comme une série de points qui sont définis par les coordonnées de positionnement de la tête de sertissage dans l’espace, selon trois directions, et par son orientation, selon trois angles de rotation. Les paramètres de la trajectoire de sertissage sont généralement définis automatiquement en amont de la production lors de la génération des modèles CAO. Cependant, durant la production, il est parfois nécessaire de modifier manuellement une partie de la trajectoire de sertissage pour pallier des défauts de qualité après chaque passe. Il est aussi souhaitable de pouvoir définir ou modifier manuellement une trajectoire de la tête de sertissage lors de l’élaboration de prototypes ou pour réaliser des tests de sertissage. Par exemple, un technicien peut modifier manuellement certaines coordonnées de positionnement de la tête en un point particulier au niveau duquel le sertissage montre des défauts. Les coordonnées de position en translation du bras du robot sont alors déterminées en plaçant manuellement la tête de sertissage en contact avec la surface à sertir. Un appareil de type niveau électronique peut être utilisé pour déterminer les valeurs d’angles autour d’axes contenus dans le plan horizontal, de manière à obtenir des paramètres d’orientation pour des points de la trajectoire de sertissage. Pour déterminer manuellement le positionnement de la tête de sertissage en rotation autour d’un axe vertical, il est connu d’utiliser une méthode visuelle en plaçant la tête de sertissage dans une position convenable. Cette méthode pourrait être améliorée, notamment pour dans les zones courbes, afin de limiter ou d’éviter l’apparition de défauts de sertissage. On connait des installations de sertissage comme par exemple dans le document FR 2962064. Dans ce document, un poste automatisé de réalisation d’une opération de sertissage sur des pièces de carrosserie pour véhicule automobile comprend un robot poly-articulé sur lequel est monté un bras articulé présentant une main équipée d’une tête de sertissage. Le poste comprend aussi un système de support de la pièce de carrosserie. De manière à bien positionner la pièce de carrosserie, le système de support peut être déplacé en rotation à l’aide du bras du robot articulé. Cette solution facilite le positionnement de la pièce de carrosserie avant l’opération de sertissage, mais ne permet pas de calibrer une trajectoire de sertissage sur une nouvelle pièce, ni de modifier la trajectoire de sertissage d’une pièce de carrosserie en production. L’invention a pour objectif d’améliorer les solutions connues de l’état de la technique. L’invention a notamment pour objectif d’améliorer la qualité du sertissage à partir d’une trajectoire déterminée manuellement, et notamment de proposer un moyen permettant d’améliorer la précision de la détermination manuelle des coordonnées de trajectoire, pour des angles en rotation selon un axe vertical. L’invention a aussi pour objectif de proposer un procédé de création ou de modification précis d’au moins un point d’une trajectoire de sertissage. A cet effet et selon un premier aspect, l’invention a pour objet un gabarit pour la calibration du positionnement d’une tête de sertissage par rapport à un bord à sertir d’une pièce de tôle. Le gabarit est remarquable en ce qu’il comprend un corps avec des moyens de repérage pour le marquage d’un repère de position sur une matrice ou une pièce de tôle, et pour la visualisation du repère de position en alignement vertical avec le gabarit ; le gabarit comprend aussi au moins une face d’appui avec au moins deux zones d’appui distinctes destinées à se placer en appui contre le bord à sertir. Il a été trouvé que la précision de la position de la tête de sertissage en rotation par rapport à un axe vertical posait le plus de problèmes. En le positionnant contre la pièce de tôle ou la matrice, le gabarit permet de définir de manière précise un repère de position. Puis, en le montant sur la tête de sertissage, le gabarit permet de positionner de manière précise la tête de sertissage par rapport au repère de position sur la pièce de tôle ou la matrice. Une fois la tête de sertissage positionnée, il est aisé d’enregistrer la position de cette dernière en rotation par rapport à un axe vertical dans le système de commande du robot sur lequel est montée la tête de sertissage. Dans des modes de réalisation, le corps du gabarit est formé par une plaque de tôle, comprenant au moins une fente traversante formant les moyens de repérage. Le gabarit ainsi formé est simple et peu coûteux. Dans des modes de réalisation, les zones d’appui sont agencées sur une tranche du corps, et la tranche du corps montre une surface concave entre les zones d’appui. De préférence, la surface concave a un profil en arc de cercle avec un diamètre de moins de 80 mm ; plus préférentiellement un diamètre de moins de 75 mm ; encore plus préférentiellement un diamètre de moins de 65 mm. Une surface concave permet de positionner le gabarit avec deux points de contacts contre une surface plane mais aussi contre une surface courbe. Dans des modes de réalisation, le corps comprend au moins deux trous traversants, chacun permettant le passage d’un axe formant des zones d’appui additionnelles. De préférence, les trous traversants comprennent une paroi conique de centrage et l’axe est une vis avec une tête conique. Les axes permettent de positionner le gabarit par rapport à un bord tombant de la pièce de tôle. Dans des modes de réalisation, le gabarit comprend en outre au moins une plaque de positionnement faisant un angle avec le corps comprenant les zones d’appui ; de préférence, faisant un angle de 90° avec le corps. Une plaque perpendiculaire au corps permet de positionner le gabarit par rapport à un bord tombant comme par rapport à un bord relevé de la pièce de tôle. De préférence, la plaque perpendiculaire comprend aussi un alésage pour sa fixation par vis à la tête de sertissage. Avantageusement, les zones d’appui sont formées par des éléments en saillie de la plaque de positionnement. Les éléments en saillie permettent un meilleur positionnement du gabarit contre une surface courbe de la pièce de tôle ou de la tête de sertissage. Dans des modes de réalisation, le gabarit comprend un bord en pointe permettant la visualisation du repère de position en alignement vertical avec le gabarit. Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un ensemble remarquable en ce qu’il comprend une tête de sertissage, et un gabarit de calibration du positionnement de la tête de sertissage selon le premier aspect. Le gabarit comprend au moins un corps avec des moyens de repérage pour le marquage d’un repère de position sur une matrice ou une pièce de tôle, et pour la visualisation du repère de position en alignement vertical avec le gabarit ; le gabarit comprend aussi une face d’appui avec au moins deux zones d’appui distinctes destinées à se placer contre le bord à sertir. L’ensemble comprend en outre des moyens de fixation permettant la fixation amovible du gabarit sur la tête de sertissage. De préférence, la tête de sertissage comprend un outil de sertissage choisi parmi une roulette, une lame, ou un ski. Selon un troisième aspect, l’invention concerne une installation de sertissage comprenant un ensemble le deuxième aspect. Selon un quatrième aspect, l’invention concerne un procédé de détermination d’au moins un paramètre de trajectoire d’une tête de sertissage le long d’une matrice comprenant un bord représentant un bord à sertir, la tête de sertissage comprenant un outil de sertissage apte à être déplacé par un robot comprenant un système de commande, le procédé est remarquable en ce qu’il comprend les étapes de fourniture d’un gabarit de calibration du positionnement de la tête de sertissage selon le premier aspect; le gabarit comprend au moins un corps avec des moyens de repérage pour le marquage d’un repère de position sur une matrice ou une pièce de tôle, et pour la visualisation du repère de position en alignement vertical avec le gabarit ; le gabarit comprend aussi une face d’appui avec au moins deux zones d’appui distinctes destinées à se placer contre le bord à sertir ; l’ensemble comprend en outre des moyens de fixation permettant la fixation amovible du gabarit sur la tête de sertissage ; positionnement du gabarit sur la matrice ou la pièce de tôle, avec les zones d’appui de la face d’appui en contact avec le bord à sertir ; à l’aide des moyens de repérage, réalisation d’un repère de position du gabarit sur la matrice ou la pièce de tôle ; fixation du gabarit sur la tête de sertissage à l’aide des moyens de fixation ; déplacement de la tête de sertissage à l’aide du robot, de manière à visualiser le repère de position sur la matrice ou la pièce de tôle en alignement vertical avec le gabarit, à l’aide des moyens de repérage du gabarit ; une fois le repère de position visualisé, détermination de l’orientation de la tête de sertissage en rotation selon un axe vertical à l’aide du système de commande du robot. Avantageusement, dans l’étape de déplacement de la tête de sertissage à l’aide du robot de manière à visualiser le repère de position sur la matrice ou la pièce de tôle en alignement vertical avec le gabarit, à l’aide des moyens de repérage du gabarit, une source lumineuse est disposée au-dessus de l’élément de repérage de manière à projeter verticalement un faisceau lumineux sur la matrice ou la pièce de tôle ; de préférence, la source lumineuse est un laser. L’invention sera bien comprise et d’autres aspects et avantages apparaîtront clairement à la lecture de la description qui suit, donnée à titre d’exemple en référence aux planches de dessins annexées sur lesquelles : la est une vue de dessus du gabarit selon un mode de réalisation de l’ensemble selon l’invention ; la est une vue de dessus en perspective d’un gabarit selon un mode de réalisation de l’invention ; la est une vue de dessous en perspective du gabarit de la ; la est une vue de dessus en perspective d’un gabarit selon un autre mode de réalisation de l’invention ; la est une vue de côté partielle d’un robot portant un ensemble selon un mode de réalisation de l’invention. Dans la suite de la description, le terme « comprendre » est synonyme de « inclure » et n’est pas limitatif en ce qu’il autorise la présence d’autres éléments dans le gabarit, ou l’ensemble auquel il fait référence. Il est entendu que le terme « comprendre » inclut les termes « consister en ». De même, les termes « inférieur », « supérieur », « haut » et « bas » s’entendront selon leur définition usuelle, dans laquelle les termes « inférieur » et « bas » indiquent une proximité avec le sol plus importante selon la direction verticale que respectivement les termes « supérieur » et « haut ». La montre un gabarit 10 pour la calibration du positionnement d’une tête de sertissage par rapport à un bord à sertir d’une pièce de tôle. Le gabarit 10 comprend un corps 12, avec des moyens de repérage 14 pour le marquage d’un repère de position sur une matrice ou une pièce de tôle, et pour la visualisation d’un repère de position en alignement vertical avec le gabarit 10. Le sertissage est généralement précédé d’une opération de tombage qui consiste à replier le bord d’une première pièce de tôle vers le bord d’une seconde pièce de tôle. Ainsi le bord à sertir de la première pièce de tôle présente généralement un angle avec le bord de la seconde pièce de tôle avant le sertissage. Cet angle peut être par exemple de 90 degrés. La pièce de tôle peut être une pièce de carrosserie d’un véhicule automobile comme, par exemple, un toit ouvrant, une porte, etc. Dans le cadre de la conception d’une trajectoire de sertissage, il est courant d’employer une matrice représentant le contour de la pièce à sertir. La matrice peut présenter un mur formant un bord relevé représentant le contour de la pièce à sertir. Le gabarit 10 comprend au moins une face d’appui 16 contre le bord à sertir de la matrice ou de la pièce de tôle, la face d’appui 16 comprenant au moins deux zones d’appui 18 distinctes. Les zones d’appui sont de préférence alignées horizontalement. Le corps 12 peut être formé par une plaque de tôle allongée comme montré à la . Le corps 12 peut être réalisé en matériau plastique ou métallique mais doit être suffisamment rigide pour ne pas se déformer lorsqu’il est fixé sur une tête de sertissage. La face d’appui 16 du gabarit peut faire partie du corps. Par exemple comme montré à la , la face d’appui 16 est une tranche de la plaque formant le corps 12. La tranche permet de positionner le gabarit contre un mur d’une matrice. La face d’appui comprend au moins deux zones d’appui de manière à créer un appui isostatique contre le mur. La face d’appui peut aussi comprendre plus de deux zones d’appui. Les zones d’appui peuvent être des excroissances, des pions, ou être formées par un profil particulier de la face d’appui 16. Par exemple, comme montré à la , la face d’appui 16 montre une surface concave 20 formant un profil en arc de cercle. A chaque extrémité du profil en arc de cercle, la face d’appui comprend des surfaces planes formant les zones d’appui 18. Le gabarit 10 peut alors être positionné contre un bord relevé plan ou ayant un courbure dont le diamètre est supérieur au diamètre du profil en arc de cercle de la surface concave 20. De préférence, la surface concave 20 a un profil en arc de cercle avec un diamètre de moins de 80 mm ; plus préférentiellement un diamètre de moins de 75 mm ; encore plus préférentiellement un diamètre de moins de 65 mm. Comme par exemple dans les modes de réalisation des figures 1 à 3, le corps 12 du gabarit 10 peut comprendre au moins deux trous traversants 22 (visibles uniquement sur la ), chacun permettant le passage d’un élément de butée agencé perpendiculairement au corps 12. L’élément de butée comprend alors des zones d’appui contre un bord tombant d’une pièce de tôle à sertir, non montrée. Par exemple l’élément de butée peut être un axe 24 comme montré aux figures 2 et 3. L’axe 24 peut être par exemple une vis maintenue dans le trou traversant 22 par un écrou, ou un axe lisse. L’axe 24 peut comprendre des zones d’appui additionnelles contre le bord tombant, par exemple une tête de vis. Les trous traversants 22 peuvent comprendre une paroi conique pour assurer le centrage de l’axe 24. Dans ce cas, l’axe comprend aussi une partie conique. Par exemple, l’axe 24 est une vis avec une tête conique. Dans des modes de réalisation, comme montré à la , le gabarit 10 peut comprendre au moins une plaque de positionnement 26 faisant un angle avec le corps 12. La plaque de positionnement comprenant des zones d’appui. La plaque de positionnement 26 peut être une plaque plane ou courbée, et peut comprendre des reliefs. Elle peut être une pièce rajoutée fixée au corps, ou une plaque agencée dans le prolongement du corps, obtenue par exemple par pliage. L’angle entre la plaque de positionnement et le corps est déterminé pour correspondre à l’angle du bord de la matrice ou de la pièce à sertir. Dans l’exemple de la , la plaque de positionnement 26 fait un angle de 90° avec le corps 12 du gabarit. La plaque de positionnement 26 est de préférence agencée dans le prolongement de la plaque du corps 12 du gabarit 10 comme montré à la . La plaque de positionnement 26 comprend une face intérieure 28 orientée vers le corps, et une face extérieure 30 opposée à la face intérieure. La face intérieure 28 peut permettre de positionner le gabarit 10 par rapport à un bord tombant, et la face extérieure 30 peut permettre de positionner le gabarit 10 par rapport un bord relevé. De manière à assurer un positionnement précis du gabarit contre une surface plane ou courbe, les faces intérieure 28 et extérieure 30 peuvent comprendre des éléments en saillie comme par exemple des demi-sphères de contact 32 comme montrées à la . Les demi-sphères de contact 32 permettent de faciliter le positionnement du gabarit contre une surface non plane. Le gabarit comprend alors au moins deux demi-sphères de contact, ou de préférence au moins quatre demi-sphères de contact 32. L’homme du métier comprendra que le gabarit peut comprendre des combinaisons des modes de réalisation des faces d’appui présentés aux figures 1 à 4. Dans des modes de réalisation, non montrés, la plaque de positionnement peut aussi comprendre un alésage pour sa fixation par vis à une tête de sertissage. De manière générale, les moyens de repérage 14 du gabarit 10 présentent deux fonctions distinctes qui peuvent être portées par le même élément ou par des éléments séparés, avec une fonction de marquage, et une fonction de visualisation. Pour assurer la fonction de marquage d’un repère de position sur la pièce de tôle, les moyens de repérage peuvent comprendre un outil de marquage et/ou un bord, une ouverture, un profil permettant de tracer un repère sur la pièce de tôle ou la matrice en utilisant un outil de marquage classique, comme par exemple un feutre, un marqueur, une bombe de peinture ou autre. Un bord de la plaque de tôle peut servir de moyen de repérage pour tracer un trait formant un repère sur la pièce de tôle. Comme montré à la , le corps 12 du gabarit 10 comprend au moins une fente traversante 34 dont les dimensions permettent le passage d’un outil de marquage. Par exemple, la fente traversante est assez large pour le passage d’une pointe de feutre. Les bords de la fente traversante 34 assurent ainsi la fonction de marquage de position des moyens de repérage. La fente traversante peut aussi déboucher dans la tranche du corps formant la surface d’appui, ou le gabarit peut comprendre une autre fente traversante débouchant dans la tranche formant la surface d’appui comme montré aux figures 1 à 3, de manière à faciliter le traçage d’un repère contre le bord relevé de la matrice. De manière à assurer la fonction de visualisation du repère de position en alignement vertical avec le gabarit, les moyens de repérage peuvent comprendre une ouverture de visée permettant à l’utilisateur de visualiser le repère de position en disposant son œil à la verticale de l’ouverture. Comme présenté ci-après dans la description du procédé de détermination d’au moins un paramètre de trajectoire d’une tête de sertissage, la fonction de visualisation est utilisée lorsque le gabarit est monté sur une tête de sertissage, et déplacé au-dessus d’une matrice ou d’une pièce de tôle. Dans l’exemple de réalisation montré aux figures 1 à 4, lorsque le gabarit est monté sur une tête de sertissage, il est possible de visualiser un repère de position en observant à travers la fente traversante 34 selon une direction verticale. La fente traversante 34 peut donc aussi assurer la fonction de visualisation des moyens de repérage. Le gabarit 10 peut comprendre en outre un bord en pointe 36 formant une mire permettant la visualisation du repère de position en alignement vertical avec le gabarit. Selon des variantes non montrées, les moyens de repérage peuvent comprendre un dispositif permettant de déployer un élément verticalement entre le gabarit et la matrice ou la pièce de tôle, ou de projeter un faisceau lumineux sur la matrice ou la pièce de tôle à l’aide d’une source lumineuse, comme par exemple à l’aide d’un laser. Comme montré à la , le gabarit peut être associé à une tête de sertissage 38. La tête de sertissage 38 est portée par un bras 40 d’un robot industriel. Le robot peut être un robot poly-articulé, comme par exemple un robot six axes ou autre. Le robot peut être intégré à une installation de sertissage qui comprend d’autres machines faisant partie d’une chaine de production. La tête de sertissage 38 est schématisée par un rectangle sur la , et peut comprendre un outil de sertissage choisi parmi une roulette, une lame, ou un ski. Un procédé de détermination d’au moins un paramètre de trajectoire d’une tête de sertissage le long d’une matrice comprenant un bord représentant un bord à sertir, va maintenant être décrit. La tête de sertissage 38 comprend un outil de sertissage apte à être déplacé par un robot comprenant un système de commande, non montré. Le système de commande permet de déplacer le robot dans une position donnée, et de fournir et/ou enregistrer les paramètres de position et d’orientation angulaire de la tête de sertissage. Le procédé comprend l’étape de fourniture d’un gabarit de calibration du positionnement de la tête de sertissage. Le gabarit comprend au moins un corps avec des moyens de repérage pour le marquage d’un repère de position sur une matrice 42 ou une pièce de tôle, et la visualisation du repère de position en alignement vertical avec le gabarit ; le gabarit comprend aussi une face d’appui contre le bord à sertir de la matrice 42 ou de la pièce de tôle, la face d’appui comprenant au moins deux zones d’appui distinctes. L’ensemble comprend en outre des moyens de fixation 44 permettant la fixation amovible du gabarit sur la tête de sertissage. Les moyens de fixation 44 peuvent être des moyens de fixation par serrage, comme par exemple par vis ou à l’aide d’une bande élastique, des moyens de fixation par encastrement, par déformation élastique de type clipsage, ou tout autre moyen de fixation permettant une fixation amovible du gabarit. Par exemple, la tête de sertissage 38 peut comprendre un logement, non montré, pour le gabarit. Le procédé comprend en outre les étapes de : positionnement du gabarit sur la matrice 42 ou la pièce de tôle, avec les zones d’appui de la face d’appui en contact avec le bord à sertir ; à l’aide des moyens de repérage, réalisation d’un repère de position du gabarit sur la matrice 42 ou la pièce de tôle ; fixation du gabarit sur la tête de sertissage 38 à l’aide des moyens de fixation 44 ; déplacement de la tête de sertissage 38 à l’aide du robot, de manière à visualiser le repère de position, en alignement vertical avec le gabarit, à l’aide des moyens de repérage du gabarit. Par exemple, une source lumineuse peut être disposée au-dessus de l’élément de repérage de manière à projeter verticalement un faisceau lumineux sur la pièce de tôle ; de préférence, la source lumineuse est un laser. Une fois le repère de position visualisé, une étape de détermination de l’orientation de la tête de sertissage en rotation selon un axe vertical à l’aide du système de commande du robot est réalisée. Gabarit (10) pour la calibration du positionnement d’une tête de sertissage par rapport à un bord à sertir d’une pièce de tôle, le gabarit (10) est caractérisé en ce qu’il comprend un corps (12) avec des moyens de repérage (14) pour le marquage d’un repère de position sur une matrice (42) ou une pièce de tôle, et pour la visualisation du repère de position en alignement vertical avec le gabarit ; le gabarit (10) comprend aussi au moins une face d’appui (16) avec au moins deux zones d’appui (18) distinctes destinées à se placer en appui contre le bord à sertir. Gabarit (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le corps (12) du gabarit est formé par une plaque de tôle comprenant au moins une fente traversante (34) formant les moyens de repérage (14). Gabarit (10) selon la revendication 2, caractérisé en ce que les zones d’appui (18) sont agencées sur une tranche du corps (12), et en ce que la tranche du corps (12) montre une surface concave entre les zones d’appui (18). Gabarit (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes 1 à 3, caractérisé en ce que le corps (12) comprend au moins deux trous traversants (22), chacun permettant le passage d’un axe (24) formant des zones d’appui additionnelles. Gabarit (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes 1 à 4, caractérisé en ce qu’il comprend en outre au moins une plaque de positionnement (26) faisant un angle avec le corps (12) comprenant les zones d’appui ; de préférence, faisant un angle de 90° avec le corps (12). Gabarit (10) selon la revendication 5, caractérisé en ce que les zones d’appui sont formées par des éléments en saillie (32) de la plaque de positionnement. Ensemble caractérisé en ce qu’il comprend une tête de sertissage (38), et un gabarit (10) de calibration du positionnement de la tête de sertissage (38) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6 ; le gabarit (10) comprend au moins un corps avec des moyens de repérage pour le marquage d’un repère de position sur une matrice (42) ou une pièce en tôle, et pour la visualisation du repère de position en alignement vertical avec le gabarit ; le gabarit (10) comprend aussi une face d’appui avec au moins deux zones d’appui distinctes destinées à se placer contre le bord à sertir ; l’ensemble comprend en outre des moyens de fixation (44) permettant la fixation amovible du gabarit (10) sur la tête de sertissage (38). Ensemble selon la revendication 7, caractérisé en ce que la tête de sertissage (38) comprend un outil de sertissage choisi parmi une roulette, une lame, ou un ski. Procédé de détermination d’au moins un paramètre de trajectoire d’une tête de sertissage (38) le long d’une matrice (42) ou une pièce de tôle comprenant un bord représentant un bord à sertir, la tête de sertissage (38) comprenant un outil de sertissage apte à être déplacé par un robot comprenant un système de commande, le procédé est caractérisé en ce qu’il comprend les étapes de fourniture d’un gabarit (10) de calibration du positionnement de la tête de sertissage selon l’une quelconque des revendications 1 à 6; le gabarit comprend au moins un corps (12) avec des moyens de repérage (14) pour le marquage d’un repère de position sur une matrice (42) ou une pièce de tôle, et pour la visualisation du repère de position en alignement vertical avec le gabarit ; le gabarit (10) comprend aussi une face d’appui (16) avec au moins deux zones d’appui (18) distinctes destinées à se placer contre le bord à sertir ; l’ensemble comprend en outre des moyens de fixation permettant la fixation amovible du gabarit sur la tête de sertissage ; positionnement du gabarit (10) sur la matrice (42) ou la pièce de tôle, avec les zones d’appui de la face d’appui en contact avec le bord à sertir ; à l’aide des moyens de repérage (14), réalisation d’un repère de position du gabarit sur la matrice (42) ou la pièce de tôle ; fixation du gabarit sur la tête de sertissage (38) à l’aide des moyens de fixation (44) ; déplacement de la tête de sertissage (38) à l’aide du robot, de manière à visualiser le repère de position sur la matrice ou la pièce de tôle en alignement vertical avec le gabarit (10), à l’aide des moyens de repérage (14) du gabarit (10) ; une fois le repère de position visualisé, détermination de l’orientation de la tête de sertissage en rotation selon un axe vertical à l’aide du système de commande du robot. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que dans l’étape de déplacement de la tête de sertissage (38) à l’aide du robot de manière à visualiser le repère de position sur la matrice ou la pièce de tôle en alignement vertical avec le gabarit (10), à l’aide des moyens de repérage (14) du gabarit, une source lumineuse est disposée au-dessus de l’élément de repérage de manière à projeter verticalement un faisceau lumineux sur la matrice ou la pièce de tôle ; de préférence, la source lumineuse est un laser.