Brevet FR3127165A1 — publié le 20230324

La présente invention concerne un dispositif et un procédé d’aide à la conduite en réalité augmentée d’un premier véhicule circulant dans un environnement routier, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : réception d’au moins une information représentative dudit environnement routier capturée par un module capteur (10) embarqué dans ledit premier véhicule ; traitement de données de ladite au moins une information d’environnement routier pour une reconnaissance dans ledit environnement routier d’au moins une information d’identification relative à un deuxième véhicule circulant devant ledit premier véhicule ; détermination d’une image représentative du deuxième véhicule en fonction de ladite au moins une information d’identification ; et affichage de ladite image représentatif dudit deuxième véhicule sur un écran (201) dudit premier véhicule. Figure pour l’abrégé : Figure 2 Procédé et dispositif d’aide à la conduite en réalité augmentée La présente invention concerne le domaine des véhicules intelligents, et notamment le domaine des véhicules autonomes. La présente invention concerne plus particulièrement le domaine des systèmes d’information pour conducteur, également connus sous le terme infodivertissement. L’objet de la présente invention concerne ici un procédé et un dispositif d’aide à la conduite en réalité augmentée d’un premier véhicule circulant dans un environnement routier derrière un deuxième véhicule. Arrière-plan technologique Les véhicules comportent classiquement un tableau de bord présentant un ou plusieurs écrans d’affichage fournissant au conducteur une pluralité d’informations dites intrinsèques du véhicule. Ces informations intrinsèques sont relatives au véhicule lui-même et comprennent par exemple des informations sur le fonctionnement du moteur et/ou les paramètres de conduite du véhicule ; celles-ci portent par exemple sur la vitesse instantanée du véhicule, la vitesse de rotation de l’arbre principal du moteur, le kilométrage, le niveau de carburant, le niveau d’huile ou encore la température du liquide de refroidissement, etc. Ces informations intrinsèques comprennent également de nombreuses autres informations relatives à la sécurité telles que par des exemples des témoins d’alarme, d’alerte et de signalisation. Les véhicules contemporains embarquent désormais pour certains d’entre eux d’autres écrans, par exemple à affichage tête haute, affichant d’autres informations extrinsèques portant par exemple sur l’environnement routier dudit véhicule. L’affichage de ces informations extrinsèques contribue bien souvent à la sécurité du véhicule et permet au conducteur d’appréhender l’environnement routier dans lequel celui-ci circule en améliorant sa perception de l’environnement routier. Ainsi, on connaît déjà certains systèmes ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé ») qui sont munis d’une caméra embarquée et qui sont configurés pour afficher sur un écran, par exemple un écran tête haute ou HUD (de anglais « Head Up Display »), un élément de l’environnement routier, tel que par exemple un panneau de signalisation routière de l’environnement routier et/ou un icône ou un pictogramme représentatif d’un véhicule circulant devant ledit véhicule. Le document EP3543059 propose ainsi un procédé de calcul d’une incrustation en réalité augmentée d’un véhicule pour faciliter le guidage longitudinal du véhicule observateur. Dans ce document, un graphisme d’animation est calculé lors de l’ajustement de l’activité de régulation du système de guidage longitudinal pour le véhicule observateur lors de l’approche du véhicule qui précède. Le document FR3064372 propose quant à lui un dispositif d’assistance à la conduite en réalité augmentée d’un véhicule. Dans ce document, il est prévu de calculer une approximation de la trajectoire du véhicule par exemple en fonction de la vitesse et/ou de l’angle de braquage de celui-ci et de générer un signal d’affichage en fonction de cette trajectoire. Il est ensuite prévu un affichage tête haute fournissant dans le champ de vision du conducteur une image virtuelle représentative de la trajectoire dudit véhicule. Les affichages de véhicule proposés dans ces documents restent toutefois peu réalistes et consistent en l’incrustation dans l’écran d’une simple icône ou d’un simple pictogramme. Bien souvent, cette icône ou ce pictogramme est une représentation du véhicule observateur et non du véhicule circulant devant ledit véhicule observateur. Ceci rend l’affichage actuel peu réaliste. Pour ces raisons, l’information affichée n’est pas intuitive pour le conducteur. Le Demandeur soumet donc qu’il n’existe pas à ce jour de technologie de réalité augmentée permettant d’enrichir l’affichage dans un véhicule afin de fournir au conducteur une représentation simples, réalistes et intuitives des informations affichées en limitant les efforts cognitifs nécessaires au conducteur pour percevoir et comprendre ces informations et son environnement. Résumé de la présente invention La présente invention vise à améliorer la situation décrite ci-dessus. Un objet de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes de l’arrière-plan technologique décrit précédemment. Un des objectifs de la présente invention est notamment de remédier aux différents inconvénients mentionnés ci-dessus en proposant une solution d’aide à la conduite en réalité augmentée d’un premier véhicule circulant dans un environnement routier qui propose d’améliorer l’immersion du conducteur. Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé d’aide à la conduite en réalité augmentée d’un premier véhicule circulant dans un environnement routier. Selon l’invention, le procédé comprend les étapes suivantes : - réception d’au moins une information représentative de l’environnement routier capturée par un module capteur embarqué dans le premier véhicule ; - traitement de données de l’au moins une information d’environnement routier pour une reconnaissance dans l’environnement routier d’au moins une information d’identification relative à un deuxième véhicule circulant devant le premier véhicule ; - détermination d’une image représentative du deuxième véhicule en fonction de l’au moins une information d’identification ; et - affichage de l’image représentative du deuxième véhicule sur un écran du premier véhicule. Dans un mode de réalisation avantageux de la présente invention, la détermination de l’image représentative du deuxième véhicule est réalisée par comparaison de l’au moins une information d’identification à une base de données comprenant pour chaque véhicule d’une liste de véhicules déterminée une image prédéterminée représentative du véhicule. Selon une variante, l’au moins une information d’identification relative à un deuxième véhicule comprend une silhouette et/ou un modèle du deuxième véhicule. Optionnellement, le procédé selon la présente invention comprend une mise à jour de la base de données. Avantageusement, la base de données se présente sous la forme d’une bibliothèque numérique comprenant pour chaque silhouette et/ou chaque modèle de véhicule déterminé au moins une image représentative du véhicule. Préférentiellement, l’image du deuxième véhicule est représentative d’une face arrière du deuxième véhicule. Préférentiellement, l’affichage de l’image est du type affichage tête haute. Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif d’aide à la conduite en réalité augmentée d’un premier véhicule circulant dans un environnement routier, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention. Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de la présente invention. Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur. Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable. Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention. D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur. D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 3 annexées, sur lesquelles : illustre schématiquement une portion de route d’un environnement routier sur laquelle circulent un premier et un deuxième véhicules selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention, le premier véhicule circulant derrière le deuxième véhicule ; illustre schématiquement un dispositif d’aide à la conduite pour un premier véhicule, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé d’aide à la conduite en réalité augmentée d’un premier véhicule circulant derrière un deuxième véhicule conformément à la et comprenant un dispositif d’aide à la conduite conformément à la . Description des exemples de réalisation Un procédé et un dispositif d’aide à la conduite d’un premier véhicule 210 vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 3. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre. La illustre un environnement routier 1 comprenant une portion de route sur laquelle circulent un premier véhicule 200 et un deuxième véhicule 300. Dans cet exemple, le premier véhicule 200 circule derrière un deuxième véhicule 300. La portion de route de cet environnement routier 1 est par exemple localisée dans un environnement urbain, sur une route départementale ou nationale, sur une route à deux voies de circulation ou sur une autoroute. Le premier véhicule 200 correspond par exemple à un véhicule à moteur thermique, à moteur(s) électrique(s) ou encore un véhicule hybride avec un moteur thermique et un ou plusieurs moteurs électriques. Le véhicule 200 correspond ainsi par exemple à un véhicule terrestre, par exemple une automobile, un camion, un car, une moto. Enfin, le véhicule 200 correspond à un véhicule autonome ou non, c’est-à-dire un véhicule circulant selon un niveau d’autonomie déterminée ou sous la supervision totale du conducteur. On sait comme expliqué en préambule que l’art antérieur prévoit déjà un affichage d’un simple pictogramme représentant le deuxième véhicule 300 circulant devant le premier véhicule 200. En revanche, ce pictogramme dans l’art antérieur est unique et ne correspond pas à une représentation réaliste du deuxième véhicule 300, ce qui est trompeur et ne permet pas au conducteur d’avoir sur son écran 201 une information réaliste et intuitive. Il convient donc ici d’améliorer le réalisme des informations affichées sur l’un des écran 201 du tableau de bord du premier véhicule 200 et de prévoir un affichage personnalisé prenant réellement en considération le deuxième véhicule 300 circulant devant le premier véhicule 200. La présente invention atteint cet objectif. Le concept sous-jacent à la présente invention est d’exploiter une base de données DB, de préférence externe, laquelle se présente sous la forme d’une véritable bibliothèque numérique comprenant une image de la silhouette arrière pour chaque véhicule du marché. Pour ce faire, la présente invention prévoit dans l’exemple de la , qui en illustre un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention, la mise en œuvre d’un dispositif d’aide à la conduite 100 du premier véhicule 200 qui comprend des moyens adaptés spécifiquement pour exploiter cette base de données DB et déterminer dans cette base l’image correspondant au deuxième véhicule 300. Un tel dispositif 100 correspond par exemple à un dispositif embarqué dans le véhicule 200, par exemple un calculateur. Dans l’exemple décrit ici, le dispositif 100 selon la présente invention est par exemple configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé décrit en regard de la . Des exemples d’un tel dispositif 100 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »), un téléphone intelligent, une tablette, un ordinateur portable. Les éléments du dispositif 100, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 100 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Dans cet exemple, le dispositif 100 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 30 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 100. Le processeur 30 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 100 comprend en outre au moins une mémoire 20 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique. Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 20. Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif 100 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés. Dans l’exemple décrit ici en , le dispositif 100 comprend ainsi un bloc 50 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », une unité TCU. Les éléments d’interface du bloc 50 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes : - interface radiofréquence RF, par exemple de type Bluetooth® ou Wi-Fi®, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ; - interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ; - interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français) ; - interface LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »). Des données sont par exemples chargées vers le dispositif 100 via l’interface du bloc 50 en utilisant un réseau Wi-Fi® tel que selon IEEE 802.11, un réseau ITS G5 basé sur IEEE 802.11p ou un réseau mobile tel qu’un réseau 4G (ou LTE Advanced selon 3GPP release 10 – version 10) ou 5G, notamment un réseau LTE-V2X. Le dispositif 100 peut ainsi communiquer avec des dispositifs externes par exemple pour obtenir d’autres informations pertinentes pour l’aide à la conduite comme par exemple des données de géolocalisation ou des données de trafic. Ce bloc d’interface 50 peut également servir à la mise à jour de la base de données DB. Dans l’exemple décrit ici en , le dispositif 100 comprend en outre une interface de communication 60 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué) ou le système ADAS 210 via un canal de communication 61. Cette interface de communication 60 permet également d’établir des communications avec la base de données DB laquelle comprend ici un catalogue mis à jour de façon continue ou périodique et se présentant sous la forme d’une bibliothèque numérique comprenant pour chaque silhouette et/ou chaque modèle de véhicule d’une liste de véhicules déterminée une image représentative du véhicule. Cette bibliothèque et son principe de fonctionnement se décrite ultérieurement dans la description. L’interface de communication 60 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 61. L’interface de communication 60 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458) ou Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3). Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 100 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage 201, tactile ou non, un ou des haut-parleurs 202 et/ou d’autres périphériques 203 (système de projection) via respectivement des interfaces de sortie 70, 80 et 90. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 100. La illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé d’aide à la conduite en réalité augmentée d’un premier véhicule 200, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en œuvre par un dispositif embarqué dans le véhicule 200, par exemple par un ou plusieurs processeurs embarqués dans le véhicule 200, ou par le dispositif 100 de la . Ainsi, dans l’exemple décrit ici et illustré dans les figures 1 à 3, le module capteur 10 du dispositif 100 comprend une caméra qui capture lors d’une étape S0 une image I1 de l’environnement routier 1. Dans cet exemple, la caméra 10 est du type CMV (pour « Camera Video Multifonction »). L’homme du métier comprendra ici que l’intégration d’autres capteurs pour le module 10 peuvent être envisagés ici comme par exemple : - un ou plusieurs radars à ondes millimétriques arrangés à l’avant du véhicule 200 ; chaque radar est adapté pour émettre des ondes électromagnétiques et pour recevoir les échos de ces ondes renvoyées par un ou plusieurs objets, dans le but de détecter des obstacles et leurs distances vis-à-vis du véhicule ainsi de récupérer des points représentatifs de la silhouette du deuxième véhicule 300 ; et/ou - un ou plusieurs LIDAR(s) (de l’anglais « Light Detection And Ranging », ou « Détection et estimation de la distance par la lumière » en français) arrangés à l’avant du véhicule 200, un capteur LIDAR correspondant à un système optoélectronique composé d’un dispositif émetteur laser, d’un dispositif récepteur comprenant un collecteur de lumière (pour collecter la partie du rayonnement lumineux émis par l’émetteur et réfléchi par tout objet situé sur le trajet des rayons lumineux émis par l’émetteur) et d’un photodétecteur qui transforme la lumière collectée en signal électrique ; un capteur LIDAR permet ainsi de détecter la présence d’objets situés dans le faisceau lumineux émis et de mesurer la distance entre le capteur et chaque objet détecté dans le but de récupérer des points représentatifs de la silhouette du deuxième véhicule 300 ; et/ou - une ou plusieurs caméras (associées ou non à un capteur de profondeur) pour l’acquisition d’une ou plusieurs images de l’environnement autour du premier véhicule 200 se trouvant dans le champ de vision de la ou les caméras. Sur réception S1 de cette image I1, le processeur 30 applique un traitement de données S2 sur ladite image I1 pour une reconnaissance dans l’environnement routier 1 du troisième véhicule 300. Plus particulièrement, cette étape de traitement S2 comprend une détection dans l’image I1 de la présence d’un deuxième véhicule 300 dans l’environnement routier 1 puis une reconnaissance dans cette image I1 d’informations d’identification I300 lesquelles permettent d’identifier le deuxième véhicule 300. Dans l’exemple décrit ici, les informations d’identification I300 comprennent la silhouette du véhicule 300 vu de l’arrière ainsi que le modèle du véhicule 300. D’autres informations d’identifications I300 pourront être envisagées par l’homme du métier. Ces informations I300 se présentent par exemple sous la forme de points dans l’image I1, ces points définissant ensemble le contour ou la silhouette du deuxième véhicule 300. Dans cet exemple, ces informations I300 sont directement déduites du traitement S2 réalisé sur l’image acquise I1. L’étape de reconnaissance est mise en œuvre selon toute méthode connue de l’homme du métier, par exemple par traitement des images obtenues de la caméra 10 en appliquant une segmentation de chaque image en objets (par exemple une segmentation basée sur la couleur et/ou la profondeur associées aux pixels de l’image) et en comparant chaque objet avec une bibliothèque d’images positives (c’est-à-dire des images représentant des véhicules) et une bibliothèque d’images négatives (c’est-à-dire des images ne représentant pas de véhicule). La reconnaissance de la silhouette du deuxième véhicule peut se faire par des techniques de traitement d’images permettant de détecter les contours, par exemple avec des gradients de couleurs ou autres. La reconnaissance du modèle peut également se faire par des techniques de traitement d’images permettant de reconnaître les caractères dans l’image. Selon un autre exemple, la reconnaissance de la silhouette et/ou du modèle de véhicule peut également être obtenue par une méthode dite d’apprentissage machine (de l’anglais « machine learning »), par exemple mise en œuvre par un réseau de neurones. Une fois la silhouette et/ou le modèle du deuxième véhicule 300 reconnu, le processeur 30 détermine lors d’une étape S3 une image I représentative du deuxième véhicule en fonction de ces informations I300. Cette étape S3 requiert l’interrogation par le dispositif 100 de la base de données DB (qui est ici dans cet exemple externe au dispositif 100). Comme indiqué précédemment, cette base de données DB constitue un catalogue d’images qui comprend une liste de véhicule et attribue, à chaque véhicule de cette liste défini par une silhouette et/ou un modèle, une image I représentative de la face arrière de celui-ci. Ainsi, il est possible d’établir une correspondance entre le modèle et/ou la silhouette de chaque véhicule du marché et au moins une image I d’une vue réaliste d’une face arrière de ce véhicule. En interrogeant cette base de données DB, le processeur 30 détermine lors de cette étape S3 une image I par comparaison des informations I300 (modèle/silhouette) avec la base de données DB. Une fois déterminée, cette image I est affichée sur l’écran 201 dudit premier véhicule 200. Il peut s’agir d’un affichage tête haute ou de tout autre type d’affichage sur un écran 201. On comprendra ici que, pour avoir une base de données à jour tenant compte des nouveaux véhicules du marché, il est prévu une mise à jour S4 régulière de la base, notamment via par exemple l’interface de communication du bloc 50 qui permet une communication à un serveur distant. La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 100 de la . Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de contrôle qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé. Procédé d’aide à la conduite en réalité augmentée d’un premier véhicule (200) circulant dans un environnement routier (1), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - réception (S1) d’au moins une information (I1) représentative dudit environnement routier (1) capturée par un module capteur (10) embarqué dans ledit premier véhicule (200) ; - traitement de données (S2) de ladite au moins une information d’environnement routier (I1) pour une reconnaissance dans ledit environnement routier (1) d’au moins une information d’identification (I300) relative à un deuxième véhicule (300) circulant devant ledit premier véhicule (200) ; - détermination (S3) d’une image (I) représentative du deuxième véhicule (300) en fonction de ladite au moins une information d’identification (I300) ; et - affichage (S4) de ladite image (I) représentative dudit deuxième véhicule (300) sur un écran (201) dudit premier véhicule (200). Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détermination (S3) de ladite image (I) représentative dudit deuxième véhicule (300) est réalisée par comparaison de ladite au moins une information d’identification (I300) à une base de données (DB) comprenant pour chaque véhicule (200, 300) d’une liste de véhicules déterminée une image (I) prédéterminée représentative dudit véhicule (200, 300). Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel ladite au moins une information d’identification (I300) relative à un deuxième véhicule (300) comprend une silhouette et/ou un modèle dudit deuxième véhicule (300). Procédé selon la revendication 3 rattachée à la revendication 2, dans lequel la base de données (DB) se présente sous la forme d’une bibliothèque numérique comprenant pour chaque silhouette et/ou chaque modèle de véhicule déterminé une image représentative dudit véhicule. Procédé selon la revendication 4, lequel comprend une mise à jour (S4) de ladite base de données (DB). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ladite image (I) du deuxième véhicule (300) est représentative d’une face arrière dudit deuxième véhicule (300). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit affichage de ladite image est du type affichage tête haute. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour une mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque lesdites instructions sont exécutées par un processeur. Dispositif d’aide à la conduite en réalité augmentée d’un premier véhicule circulant dans un environnement routier, ledit dispositif (100) comprenant une mémoire (20) associée à au moins un processeur (30) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7. Véhicule (200) comprenant un dispositif (100) selon la revendication 9.