Brevet FR3129232A1 — publié le 20230519

Un dispositif (EQ) de réalité virtuelle comprenant au moins un écran d’affichage (AFF) et un capteur d’orientation (CAPT-O) configuré pour fournir en sortie des données d’orientation du dispositif (EQ) au sein d’un environnement réel (ENV), caractérisé en ce que : le dispositif (EQ) comprend en outre au moins un capteur de position (CAPT-L) distinct du capteur d’orientation (CAPT-O), ledit capteur de position (CAPT-L) étant configuré pour communiquer avec au moins une balise de position fixe au sein de l’environnement réel (ENV), de sorte à fournir en sortie des données de position du dispositif (EQ) par rapport à l’environnement réel (ENV), le dispositif (EQ) étant configuré pour afficher, en temps réel, un contenu virtuel associé à l’environnement réel (ENV) via l’écran d’affichage (AFF), ledit contenu virtuel affiché dépendant desdites données d’orientation et desdites données de position. Figure de l’abrégé : Figure 2 Interface de navigation en environnement virtuel La présente divulgation relève du domaine des équipements de réalité virtuelle et plus précisément des systèmes de suivi de positionnement intégrés pour les équipements de réalité virtuelle. Les dispositifs de réalité virtuelle tels que les casques de réalité virtuelle (ou casques VR) permettent à leurs utilisateurs de visualiser un environnement virtuel (ou réalité virtuelle). Un dispositif de réalité virtuelle est généralement porté par l’utilisateur et diffuse un contenu virtuel dans le champ visuel et/ou auditif de l’utilisateur. Une telle diffusion peut même couvrir intégralement le champ visuel/auditif de l’utilisateur, par exemple lorsque l’utilisateur porte un casque VR. L’utilisateur ne perçoit plus son environnement réel, ce qui renforce le sentiment d’immersion, particulièrement recherché dans le domaine vidéoludique par exemple. Dans certains cas, le contenu virtuel diffusé par le dispositif est associé à l’environnement réel entourant l’utilisateur, par exemple en se superposant à l’environnement réel. L’environnement virtuel peut couvrir toutes les directions de l’espace, de sorte que lorsque le point de vue de l’utilisateur change (par exemple lorsque l’utilisateur tourne la tête), le contenu virtuel diffusé est adapté en temps réel afin que l’utilisateur ait une expérience toujours plus immersive de la réalité virtuelle. Lorsque le dispositif est fixé à la tête de l’utilisateur (casque ou lunettes typiquement), tout mouvement relatif entre le dispositif et la tête de l’utilisateur est annulé, ou du moins rendu négligeable. La captation des mouvements est facilitée car il devient possible de capter indifféremment les mouvements de l’ensemble de la tête de l’utilisateur ou du dispositif lui-même. En revanche, les dispositifs individuels tels que des casques ou des lunettes sont individuels et ne peuvent être utilisés simultanément par plusieurs utilisateurs. Une utilisation tour à tour de tels dispositifs en contact avec le visage de l’utilisateur pose en outre des difficultés quant à l’hygiène et la santé. Parmi les dispositifs de réalité virtuelle intégrant un système de suivi de mouvement de l’utilisateur dans l’espace, la plupart permettent seulement un suivi d’orientation de l’utilisateur (c’est-à-dire un suivi à trois degrés de liberté ou 3DoF). Autrement dit, l’utilisateur peut visualiser un contenu virtuel dans toutes les directions de l’espace, soit un angle solide de 4π, appelé abusivement « à 360 degrés », par exemple en restant en position assise et en orientant sa tête selon différents axes radiaux. Mais l’utilisateur ne peut pas se déplacer dans l’environnement virtuel ni interagir avec ce dernier sans l’aide de dispositifs de commande supplémentaires. Il existe des principes théoriques permettant à la fois un suivi d’orientation et un suivi de position de l’utilisateur (c’est-à-dire un suivi de six degrés de liberté ou 6DoF). Dans ce cas, l’utilisateur peut théoriquement se déplacer et changer d’orientation dans son environnement réel pour commander les déplacements et changements d’orientation dans son environnement virtuel. Cependant, en pratique, le suivi de position/orientation des dispositifs de réalité virtuelle existants reste imprécis : les données de position sont sujets au bruit et/ou au biais. Les mouvements dans l’environnement virtuel sont donc erratiques, distordus et manquent de « fluidité » par rapport aux mouvements dans l’environnement réel, ce qui nuit évidemment au sentiment d’immersion de l’utilisateur. Un utilisateur du dispositif de réalité virtuelle ne peut donc pas se déplacer librement (par exemple dans une pièce) tout en restant en immersion dans un environnement virtuel précis et diffusé en temps réel au fur et à mesure que l’utilisateur bouge dans l’espace réel. Par ailleurs, la plupart des systèmes de suivi de position/orientation sont soumis à des contraintes spatiales : l’espace de déplacement de l’utilisateur doit par exemple être suffisamment dégagé et la présence de murs ou encore d’objets encombrants peut empêcher le fonctionnement des systèmes de suivi (de position en particulier) existants. Résumé Il existe donc un besoin d’un système de suivi de positionnement performant d’un utilisateur d’un dispositif de réalité virtuelle. Outre la précision, la réalité virtuelle requiert un système de suivi capable de fonctionner en environnement intérieur en intégrant les contraintes spatiales d’un tel environnement (notamment les murs) et de fournir des données de positionnement en temps réel. La présente divulgation vient améliorer la situation. Il est proposé, selon un premier aspect, un dispositif de réalité virtuelle comprenant au moins : - un écran d’affichage, et - un capteur d’orientation configuré pour fournir en sortie des données d’orientation du dispositif au sein d’un environnement réel, le dispositif comprenant en outre au moins un capteur de position distinct du capteur d’orientation, ledit capteur de position étant configuré pour communiquer avec au moins une balise de position fixe au sein de l’environnement réel, de sorte à fournir en sortie des données de position du dispositif par rapport à l’environnement réel, le dispositif étant configuré pour afficher, en temps réel, un contenu virtuel associé à l’environnement réel via l’écran d’affichage, ledit contenu virtuel affiché dépendant desdites données d’orientation et desdites données de position. Par conséquent, un tel dispositif permet un suivi du positionnement du dispositif. Un tel positionnement à un instant donné désigne à la fois une orientation et une position dans l’environnement réel à un tel instant donné. Muni d’un capteur d’orientation et d’un capteur de position, le dispositif proposé permet ainsi de suivre les mouvements selon six degrés de liberté. L’utilisateur peut donc voir s’afficher un contenu virtuel diffusé sur l’écran d’affichage lorsqu’il déplace le dispositif dans une pièce (par exemple en avançant ou reculant par rapport à une position donnée) et/ou oriente le dispositif dans différentes directions (par exemple en tournant le dispositif pour montrer l’écran à un second utilisateur). De tels mouvements peuvent notamment être aléatoires dans le sens où il est superflu de prédire des comportements pour limiter les possibilités et simplifier les calculs. En effet, le suivi d’un mouvement sensiblement régulier (comme le suivi du mouvement de pas d’un utilisateur montant des escaliers par exemple) est simplifié par la possibilité de définir une période approximative du mouvement de réinitialiser les données captées à chaque période définie afin d’éviter des phénomènes de dérive des capteurs. Une telle réinitialisation des données n’est cependant pas pertinente dans le cadre de mouvements non prévisibles. Selon un autre aspect, il est proposé un procédé mis en œuvre par un dispositif de réalité virtuelle, ledit dispositif comportant au moins : - un écran d’affichage, - un capteur d’orientation, et - un capteur de position distinct du capteur d’orientation, le procédé comprenant : a) une génération de données d’orientation du dispositif au sein d’un environnement réel en fonction de signaux issus du capteur d’orientation, b) une génération de données de position du dispositif au sein de l’environnement réel en fonction de signaux issus du capteur de position, lesdits signaux issus du capteur de position étant générés par : b1) une communication dudit capteur de position avec au moins une balise de position fixe au sein de l’environnement réel, c) un affichage en temps réel d’un contenu virtuel associé à l’environnement réel via l’écran d’affichage, ledit contenu virtuel affiché étant fonction au moins desdites données d’orientation et desdites données de position du dispositif. Selon un autre aspect, il est proposé un support d’enregistrement non transitoire lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme pour la mise en œuvre du procédé lorsque ce programme est exécuté par un processeur. Les caractéristiques exposées dans les paragraphes suivants peuvent, optionnellement, être mises en œuvre, indépendamment les unes des autres ou en combinaison les unes avec les autres : Dans un mode de réalisation, le capteur d’orientation comporte au moins : - un gyroscope et/ou un gyromètre, et - un accéléromètre. Par conséquent, le dispositif de réalité virtuelle est apte à obtenir au moins des données d’orientation du dispositif dans l’environnement réel, par exemple lorsque le dispositif est levé ou baissé ou encore tourné par l’utilisateur par rapport à une orientation initiale du dispositif dans l’environnement réel. Dans un mode de réalisation, le capteur d’orientation est relié à une première unité fonctionnelle du dispositif apte à exécuter un algorithme de fusion des données d’orientation du dispositif et captées par le capteur d’orientation. Une telle première unité fonctionnelle est, de plus, configurée pour déterminer, en temps réel, une valeur estimée d’orientation du dispositif par fusion des données d’orientation du dispositif captées par le capteur d’orientation. Par conséquent, la première unité fonctionnelle du dispositif, désignée également par « module d’orientation » du dispositif, prend en entrée des données d’orientation brutes telles que captées par le ou les gyroscopes et/ou gyromètres et accéléromètres du capteur d’orientation. De telles données d’orientation peuvent par exemple être liées à une vitesse angulaire du dispositif lorsqu’il est déplacé par l’utilisateur dans l’environnement réel. Dans un mode de réalisation, la première unité fonctionnelle est configurée pour filtrer les données d’orientation du dispositif en sortie du capteur d’orientation par application d’un filtre de Madgwick. Par conséquent, le dispositif est apte à traiter les données d’orientation de sorte à améliorer la précision des données d’orientation captées. De façon avantageuse, l’application d’un filtre de Madgwick permet un traitement analytique des données d’orientation brutes captées par le capteur d’orientation, contrairement à l’approche probabiliste d’autres types de filtres souvent appliqués, tels que les filtres de Kalman. En particulier, le filtre de Madgwick comprend une optimisation des coefficients appliqués aux données en sortie d’une part, du ou des gyroscopes et/ou gyromètres du capteur d’orientation et d’autre part, du ou des accéléromètres du capteur d’orientation, par descente de gradient. Dans un mode de réalisation, le capteur de position étant configuré pour communiquer avec une pluralité de balises de position, au moins une balise de position parmi ladite pluralité correspondant à une balise de repérage Ultra Large Bande, le capteur de position et ladite balise de repérage communiquent par impulsions Ultra Large Bande. Par conséquent, le dispositif est apte à communiquer avec des balises de position positionnées dans l’environnement réel au fur et à mesure que le dispositif se déplace. En particulier, une telle communication n’est pas biaisée par un environnement réel en intérieur, contrairement aux communications de type « géolocalisation et navigation par système de satellites » ou « GNSS » comme c’est le cas du « géopositionnement par satellite » ou « GPS » par exemple, qui requièrent une utilisation en plein air. Par ailleurs, les échanges entre le dispositif de réalité virtuelle et les balises de position par ultra large bande (ou UWB) permettent avantageusement d’éviter des interférences avec d’autres protocoles de communication mis en œuvre dans l’environnement réel, par Bluetooth ou Wi-Fi par exemple. L’utilisation d’une technologie d’ultra large bande par le dispositif de réalité virtuelle permet également le maintien d’une communication entre le dispositif et l’environnement réel (via les balises de position) même lorsque des obstacles physiques (tels que des murs, des plafonds ou d’autres objets matériels) existent entre le dispositif et les balises de communication. Dans un mode de réalisation, le capteur de position étant configuré pour communiquer avec une pluralité de balises de position, au moins une balise de position parmi ladite pluralité correspondant à une balise de repérage infrarouge, le capteur de position et ladite balise de repérage infrarouge communiquent par rayonnement infrarouge. Par conséquent, le dispositif de réalité virtuelle est apte à communiquer avec des balises de position positionnées dans l’environnement réel au fur et à mesure que le dispositif se déplace. En particulier, une telle communication présente un précision optimisée par l’émission de rayons infrarouges, par exemple par un émetteur laser. Une telle émission infrarouge peut par exemple être mise en œuvre à un instant et selon une direction prédéterminés par les balises de repérage infrarouge et capté par le capteur de position du dispositif de réalité virtuelle dans des conditions de réception spécifiques, propres à l’emplacement du dispositif dans l’environnement réel. Dans un mode de réalisation, le dispositif de réalité virtuelle comprenant en outre une seconde unité fonctionnelle recevant en entrée un signal issu du capteur de position, la seconde unité fonctionnelle est configurée pour déduire dudit signal au moins une mesure relative à une interaction entre le capteur de position et l’au moins une balise de position. Par conséquent, la seconde unité fonctionnelle, désignée également par « module de position » du dispositif de réalité virtuelle est apte à traiter des données relatives à au moins une interaction entre le capteur de position et l’au moins une balise de position. En particulier, une telle interaction est spécifique à l’emplacement du capteur de position (et a fortiori du dispositif) dans l’environnement réel. Une telle interaction peut par exemple correspondre à un signal émis, reçu et/ou échangé par le capteur de position et reçu, émis et/ou échangé par une balise de position. Une telle mesure relative à une telle interaction peut correspondre à une durée de trajet du signal, une date d’arrivée du signal, un angle de réception et/ou d’émission du signal ou encore une distance mesurée entre le capteur de position et la balise de position. Dans un mode de réalisation, le signal comprenant une série temporelle de données, la seconde unité fonctionnelle est configurée pour appliquer un filtre de Kalman non linéaire à la série temporelle. Par conséquent, les interactions entre le capteur de position et l’au moins une balise de position peuvent résulter en une série temporelle de données. Le dispositif de réalité virtuelle est alors apte à traiter et interpréter une telle série temporelle. Dans un mode de réalisation, la seconde unité fonctionnelle est configurée pour déduire en temps réel au moins une valeur estimée de position du dispositif en fonction des mesures relatives aux interactions respectives entre le capteur de position et chacune desdites balises de position. Par conséquent, le dispositif de réalité virtuelle est apte à interpréter les mesures relatives aux interactions entre le capteur de position et les balises de position de sorte à en déduire des données de position du dispositif dans l’environnement réel. En particulier, la pluralité des interactions entre le capteur de position et les balises de position permet au dispositif d’obtenir plusieurs valeurs de position, estimées de façons différentes. Par exemple, les interactions du capteur de position et des balises de position par ultra large bande peuvent fournir une première valeur estimée de position du dispositif et les interactions du capteur de position et des balises de position par infrarouge peuvent fournir une seconde valeur estimée de position du dispositif. Dans un mode de réalisation, le capteur de position étant configuré pour communiquer avec au moins quatre balises de repérage Ultra Large Bande, les mesures étant relatives à des distances respectives entre le capteur de position et chacune des balises de repérage Ultra Large Bande, la seconde unité fonctionnelle est configurée pour déterminer une première valeur estimée de position du dispositif par multilatération en fonction des distances. Par conséquent, les interactions entre le capteur de position du dispositif et les balises de position permettent au dispositif de réalité virtuelle d’obtenir une première estimation de sa position dans l’environnement réel. Une telle première estimation de position est avantageusement obtenue en une dizaine de millisecondes de par la nature ultra courte des impulsions UWB. Une telle première estimation de position du dispositif peut être avantageusement obtenue quel que soit l’environnement réel (intérieur ou extérieur notamment) dans lequel se situe le dispositif et quel que soit le positionnement relatif du capteur de position par rapport au positionnement respectif de chacune des balises de position. Dans un mode de réalisation, le capteur de position étant configuré pour communiquer avec au moins deux balises de repérage infrarouge, les mesures correspondant à des angles de rayonnement infrarouge respectifs entre le capteur de position et chacune desdites balises de repérage infrarouge, la seconde unité fonctionnelle est configurée pour déterminer une seconde valeur estimée de position du dispositif par triangulation en fonction desdits angles. Par conséquent, les interactions entre le capteur de position du dispositif et les balises de position permettent au dispositif de réalité virtuelle d’obtenir une seconde estimation de sa position dans l’environnement réel. En particulier, une telle seconde estimation de position est distincte de la première estimation de position obtenue. Dans un mode de réalisation, le capteur d’orientation et le capteur de position étant en outre reliés à une troisième unité fonctionnelle du dispositif, ladite troisième unité fonctionnelle étant apte à exécuter un algorithme de fusion desdites données d’orientation et de position du dispositif, ladite troisième unité fonctionnelle est configurée pour estimer un positionnement du dispositif par fusion des données relatives à l’orientation du dispositif et à la position du dispositif respectivement. Dans un mode de réalisation, l’algorithme de fusion est appliqué sur: - la valeur estimée d’orientation du dispositif, - la première valeur estimée de position du dispositif, et - la seconde valeur estimée de position du dispositif, de sorte à obtenir le positionnement estimé du dispositif. Par conséquent, la troisième unité fonctionnelle, désignée également par « module de positionnement » du dispositif de réalité virtuelle est apte à déduire un positionnement en temps réel du dispositif dans l’environnement réel. Un tel positionnement peut notamment comprendre une estimation d’une orientation du dispositif dans l’environnement réel et une position (ou localisation) du dispositif dans l’environnement réel. En particulier, le procédé permet avantageusement d’obtenir une estimation de la position prenant en compte plusieurs valeurs estimées de position. Une telle fusion des données permet de réduire l’incertitude, l’imprécision et le bruit liées notamment aux mesures des capteurs d’orientation et de position du dispositif de réalité virtuelle. Dans un mode de réalisation, le dispositif étant en outre relié à une interface de communication apte à recevoir au moins des données de modélisation en provenance d’un serveur distant, le dispositif est configuré pour afficher le contenu virtuel en fonction du positionnement estimé et des données de modélisation. Par conséquent, le dispositif de réalité est apte à diffuser un contenu virtuel spécifique sur l’écran d’affichage du dispositif, la spécificité d’un tel contenu virtuel étant adapté au positionnement du dispositif tel qu’estimé par le module de positionnement du dispositif. Dans un mode de réalisation, le dispositif comprend un moteur graphique. Par conséquent, le dispositif de réalité virtuelle présente une autonomie de traitement et de diffusion du contenu virtuel affiché. Dans un mode de réalisation, le contenu virtuel affiché comprend un marquage associé à une détection d’au moins une donnée d’orientation prédéfinie parmi lesdites données d’orientation et d’au moins une donnée de position prédéfinie parmi lesdites données de position du dispositif. Par conséquent, le dispositif de réalité virtuelle peut, de façon autonome, modifier et adapter le contenu virtuel affiché, par exemple en incluant au contenu virtuel un marquage spécifiquement positionné. Un tel marquage peut être relié au positionnement tel qu’estimé par le dispositif. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : Fig. 1 montre un dispositif de réalité virtuelle selon un mode de réalisation. Fig. 2 montre un système comprenant un dispositif de réalité virtuelle selon un mode de réalisation. Fig. 3 montre une mise en œuvre d’un affichage d’un contenu virtuel par un dispositif de réalité virtuelle selon un mode de réalisation. Fig. 4 montre une communication entre le dispositif de réalité virtuelle et des balises de position selon un mode de réalisation. Dispositif (EQ) de réalité virtuelle comprenant au moins : - un écran d’affichage (AFF), et - un capteur d’orientation (CAPT-O) configuré pour fournir en sortie des données d’orientation du dispositif (EQ) au sein d’un environnement réel (ENV), caractérisé en ce que : le dispositif (EQ) comprend en outre au moins un capteur de position (CAPT-L) distinct du capteur d’orientation (CAPT-O), ledit capteur de position (CAPT-L) étant configuré pour communiquer avec au moins une balise de position (Ax1-Ax4, Bx1, Bx2) fixe au sein de l’environnement réel (ENV), de sorte à fournir en sortie des données de position du dispositif (EQ) par rapport à l’environnement réel (ENV), le dispositif (EQ) étant configuré pour afficher, en temps réel, un contenu virtuel associé à l’environnement réel (ENV) via l’écran d’affichage (AFF), ledit contenu virtuel affiché dépendant desdites données d’orientation et desdites données de position. Dispositif (EQ) selon la revendication 1, dans lequel le capteur d’orientation (CAPT-O) comporte au moins : - un gyroscope et/ou un gyromètre (GYR), et - un accéléromètre (ACC). Dispositif selon la revendication 3, dans lequel le capteur d’orientation (CAPT-O) est relié à une première unité fonctionnelle (MO) du dispositif (EQ) apte à exécuter un algorithme de fusion des données d’orientation du dispositif (EQ) et captées par le capteur d’orientation (CAPT-O), et dans lequel ladite première unité fonctionnelle (MO) est configurée pour déterminer, en temps réel, une valeur estimée d’orientation du dispositif (EQ) par fusion des données d’orientation du dispositif (EQ) captées par le capteur d’orientation (CAPT-O). Dispositif (EQ) selon la revendication 4, dans lequel la première unité fonctionnelle (MO) est configurée pour filtrer les données d’orientation du dispositif (EQ) en sortie du capteur d’orientation (CAPT-O) par application d’un filtre de Madgwick. Dispositif (EQ) selon l’une des revendications précédentes, le capteur de position (CAPT-L) étant configuré pour communiquer avec une pluralité de balises de position, au moins une balise de position parmi ladite pluralité correspondant à une balise de repérage Ultra Large Bande (Ax1), et dans lequel le capteur de position (CAPT-L) et ladite balise de repérage UWB (Ax1) communiquent par impulsions Ultra Large Bande. Dispositif (EQ) selon l’une des revendications précédentes, le capteur de position (CAPT-L) étant configuré pour communiquer avec une pluralité de balises de position, au moins une balise de position parmi ladite pluralité correspondant à une balise de repérage infrarouge (Bx1), et dans lequel le capteur de position (CAPT-L) et ladite balise de repérage infrarouge (Bx1) communiquent par rayonnement infrarouge. Dispositif (EQ) selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre une seconde unité fonctionnelle (ML) recevant en entrée un signal issu du capteur de position (CAPT-L), et dans lequel ladite seconde unité fonctionnelle (ML) est configurée pour déduire dudit signal au moins une mesure relative à une interaction entre le capteur de position (CAPT-L) et l’au moins une balise de position. Dispositif (EQ) selon la revendication 8 prise en combinaison avec la revendication 6, ledit signal comprenant une série temporelle de données, et dans lequel la seconde unité fonctionnelle (ML) est configurée pour appliquer un filtre de Kalman non linéaire à ladite série temporelle. Dispositif (EQ) selon la revendication 8 prise en combinaison avec l’une des revendications 6 et 7, dans lequel la seconde unité fonctionnelle (ML) est configurée pour déduire en temps réel au moins une valeur estimée de position du dispositif (EQ) en fonction des mesures relatives aux interactions respectives entre le capteur de position (CAPT-L) et chacune desdites balises de position (Ax1, Bx1). Dispositif (EQ) selon la revendication 8 prise en combinaison avec la revendication 6, le capteur de position (CAPT-L) étant configuré pour communiquer avec au moins quatre balises de repérage Ultra Large Bande (Ax1, Ax2, Ax3, Ax4), lesdites mesures étant relatives à des distances respectives entre le capteur de position (CAPT-L) et chacune desdites balises de repérage Ultra Large Bande (Ax1, Ax2, Ax3, Ax4), et dans lequel la seconde unité fonctionnelle (ML) est configurée pour déterminer une première valeur estimée de position du dispositif (EQ) par multilatération en fonction desdites distances. Dispositif (EQ) selon la revendication 8 prise en combinaison avec la revendication 7, le capteur de position (CAPT-L) étant configuré pour communiquer avec au moins deux balises de repérage infrarouge (Bx1, Bx2), lesdites mesures correspondant à des angles de rayonnement infrarouge respectifs entre le capteur de position (CAPT-L) et chacune desdites balises de repérage infrarouge (Bx1, Bx2), et dans lequel la seconde unité fonctionnelle (ML) est configurée pour déterminer une seconde valeur estimée de position du dispositif (EQ) par triangulation en fonction desdits angles. Dispositif (EQ) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le capteur d’orientation (CAPT-O) et le capteur de position (Tx) sont en outre reliés à une troisième unité fonctionnelle (MP) du dispositif (EQ), ladite troisième unité fonctionnelle (MP) étant apte à exécuter un algorithme de fusion desdites données d’orientation et de position du dispositif (EQ), et dans lequel ladite troisième unité fonctionnelle (MP) est configurée pour estimer un positionnement du dispositif (EQ) par fusion des données relatives à l’orientation du dispositif (EQ) et à la position du dispositif (EQ) respectivement. Dispositif (EQ) selon la revendication 13 prise en combinaison avec les revendications 4, 11 et 12, dans lequel ledit algorithme de fusion est appliqué sur: - la valeur estimée d’orientation du dispositif (EQ), - la première valeur estimée de position du dispositif (EQ), et - la seconde valeur estimée de position du dispositif (EQ), de sorte à obtenir le positionnement estimé du dispositif (EQ). Dispositif (EQ) selon l’une des revendications 13 et 14, le dispositif (EQ) étant en outre relié à une interface de communication (COM) apte à recevoir au moins des données de modélisation en provenance d’un serveur distant (SER), et dans lequel le dispositif (EQ) est configuré pour afficher le contenu virtuel en fonction du positionnement estimé et des données de modélisation. Dispositif (EQ) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le dispositif (EQ) comprend un moteur graphique (MG). Procédé mis en œuvre par un dispositif (EQ) de réalité virtuelle, ledit dispositif comportant au moins : - un écran d’affichage (AFF), - un capteur d’orientation (CAPT-O), et - un capteur de position (CAPT-L) distinct du capteur d’orientation (CAPT-O), le procédé comprenant : a) une génération de données d’orientation du dispositif (EQ) au sein d’un environnement réel (ENV) en fonction de signaux issus du capteur d’orientation (CAPT-O), b) une génération de données de position du dispositif (EQ) au sein de l’environnement réel (ENV) en fonction de signaux issus du capteur de position (CAPT-L), lesdits signaux issus du capteur de position (CAPT-L) étant générés par : b1) une communication dudit capteur de position (CAPT-L) avec au moins une balise de position fixe au sein de l’environnement réel (ENV), c) un affichage en temps réel d’un contenu virtuel associé à l’environnement réel (ENV) via l’écran d’affichage (AFF), ledit contenu virtuel affiché étant fonction au moins desdites données d’orientation et desdites données de position du dispositif (EQ). Procédé selon la revendication 17, dans lequel le contenu virtuel affiché comprend un marquage associé à une détection d’au moins une donnée d’orientation prédéfinie parmi lesdites données d’orientation et d’au moins une donnée de position prédéfinie parmi lesdites données de position du dispositif (EQ). Support d’enregistrement non transitoire lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme pour la mise en œuvre du procédé selon la revendication 17 ou 18 lorsque ce programme est exécuté par un processeur (PROC).