Brevet FR3127148A1 — publié le 20230324

Dispositif (10) de transport de pièces de tôles pour une installation de presse de formage, le dispositif de transport comprenant des moyens de déplacement (12) et des moyens de préhension (18, 24) pour des pièces de tôle ; les moyens de déplacement (12) comprennent au moins un bras articulé, au bout duquel est agencée une main (16), à laquelle sont fixés les moyens de préhension (18, 24) ; les moyens de préhension (18, 24) comprennent au moins deux modules latéraux (18) de préhension, chacun configuré pour maintenir une pièce de tôle et la déplacer en translation selon un axe (X). Les moyens de préhension (18, 24) comprennent en outre au moins un module central (24) de préhension agencé entre les modules latéraux (18) de préhension et configuré pour maintenir au moins une autre pièce de tôle. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 Dispositif de transport de pièces de tôles pour une installation de presse de formage. La présente invention concerne le domaine des installations de fabrication de pièces de tôle. La présente invention concerne plus particulièrement un dispositif de transport de pièces pour une installation de presse de formage et une telle installation. Les installations de presse permettent la fabrication de pièces métalliques avec des formes complexes, par exemple pour des pièces de carrosserie utilisées dans le domaine automobile. Les pièces sont obtenues à partir de tôles métallique qui sont embouties et/ou découpées. Pour obtenir le produit final, les pièces sont manipulées de manière à être positionnées correctement dans la machine qui va procéder à la mise en forme. Cette manipulation est généralement automatisée et réalisée par un dispositif de transport. Un dispositif de transport pour une installation de presse comprend généralement des moyens de déplacement et des moyens de préhension d’une ou de plusieurs pièces métalliques. Le dispositif de transport est alors capable de saisir, maintenir et déplacer une ou plusieurs pièces ensemble, ou encore d’écarter des pièces les unes des autres. Les dispositifs de transport sont des robots industriels qui engendrent des coûts élevés de fabrication et d’installation. Il est donc intéressant qu’un dispositif de transport soit adaptable à toutes les séries de pièces qui sont produites dans une installation. Pour la fabrication de certaines séries de pièces, il est nécessaire d’écarter deux pièces, alors que pour d’autres séries les dispositifs de transport doivent manipuler trois pièces indépendamment. Par exemple, on peut aussi désirer que deux pièces soient écartées alors qu’une troisième est maintenue fixe en position. On connait des dispositifs de transport comme par exemple dans le document FR 2949693 B1 qui décrit un dispositif de translation de pièces dans une direction transversale par rapport à la direction de défilement des pièces dans une installation d’emboutissage. Dans ce document, le dispositif de translation comprend deux paires de bras parallèles. Une paire de bras fixes est montée directement sur un support existant de l’installation d’emboutissage, et une paire de bras mobiles est montée sur la paire de bras fixes. Ce dispositif de transport reste limité à un déplacement en translation et ne permet pas l’écartement de deux pièces alors qu’une troisième est maintenue fixe. L’invention a pour objectif d’améliorer les solutions connues de l’état de la technique. L’invention a notamment pour objectif de proposer un dispositif de transport de pièces pour une installation de presse qui soit adaptable à plusieurs scénarios de fabrication. A cet effet et selon un premier aspect, l’invention a pour objet un dispositif de transport de pièces de tôles pour une installation de presse de formage, le dispositif de transport comprenant des moyens de déplacement et des moyens de préhension pour des pièces de tôle ; les moyens de déplacement comprennent au moins un bras articulé, au bout duquel est agencée une main, à laquelle sont fixés les moyens de préhension ; les moyens de préhension comprennent au moins deux modules latéraux de préhension, chacun configuré pour maintenir une pièce de tôle et la déplacer en translation selon un axe. Le dispositif de transport est remarquable en ce que les moyens de préhension comprennent en outre au moins un module central de préhension agencé entre les modules latéraux de préhension et configuré pour maintenir au moins une autre pièce de tôle. Le dispositif de transport de pièces de tôle peut maintenir aux moins deux pièces grâce à ses modules de préhension latéraux, et une pièce supplémentaire avec le module central de préhension. Le dispositif de transport permet de transporter au moins trois pièces de tôle, et d’écarter deux pièces en gardant une troisième pièce fixe. On peut donc adapter le dispositif de transport à de nombreux scénarios de fabrication. Avantageusement, la main présente des moyens de fixation pour le module central de préhension configurés pour fixer de manière amovible le module central de préhension ; de préférence par serrage. Les moyens de fixation amovibles permettent d’installer le module central de préhension uniquement en cas de besoin. Dans les autres cas le module central de préhension est retiré ce qui allège le dispositif de transport. Dans des modes de réalisation, les moyens de fixation comprennent au moins une interface de positionnement, et le module central de préhension comprend au moins un pied de fixation avec une extrémité engagée dans l’interface de positionnement des moyens de fixation. De préférence, les moyens de fixation de la tête de fixation comprennent deux platines de positionnement et le module central de préhension comprend deux pied de fixation insérés dans l’interface de positionnement de la main. L’interface de positionnement permet de faciliter le positionnement du module central de préhension. Avantageusement, l’extrémité du pied de fixation comprend une plaque d’ancrage formant un angle avec la direction longitudinale du pied de fixation, la plaque d’ancrage étant engagée dans l’interface de positionnement de la main. L’angle est de préférence d’au moins 80°. Dans des modes de réalisation, la main comprenant une poutre de soutien sur laquelle sont fixés les modules latéraux de préhension, l’axe de translation des modules latéraux de préhension, le dispositif de transport est remarquable en ce que le module central de préhension est fixé à la poutre de soutien par les moyens de fixation. La fixation de tous les modules de préhension sur la poutre de soutien permet de les rendre solidaires de la main en déplacement, et notamment lors d’une rotation de la main. Dans des modes de réalisation, les moyens de fixation de la main comprennent au moins deux éléments de serrage ; une plaque de base fixée aux éléments de serrage ; et l’interface de positionnement est fixée à la plaque de base. Cette conception est très simple et peut être adaptée à un dispositif de transport existant comprenant une poutre de soutien. Dans des modes de réalisation, le dispositif de transport comprend un système pneumatique général, et en ce que le module central de préhension est alimenté par le système pneumatique général ; de préférence de manière amovible. Le module central de préhension peut être intégré dans le dispositif de transport de pièce sans ajout de système pneumatique supplémentaire. Selon un deuxième aspect, l’invention a pour objet un ensemble comprenant au moins un module central de préhension pour un dispositif de transport de pièces de tôles et au moins des moyen de fixation destinés à être montés sur une main d’un dispositif de transport de pièces de tôles pour une installation de presse selon le premier aspect, le module central de préhension comprenant un cadre de support pour des éléments de préhension, et au moins un pied de fixation Selon un troisième aspect, l’invention a pour objet une installation de presse de formage comprenant un dispositif de transport de pièces de tôle selon le premier aspect. Selon un quatrième aspect, l’invention a pour objet un procédé de montage d’un module central de préhension dans un dispositif de transport de pièces de tôle selon le premier aspect, dans lequel le dispositif de transport comprend des moyens de déplacement et des moyens de préhension pour des pièces de tôle ; les moyens de déplacement comprennent au moins un bras articulé, au bout duquel est agencée une main, à laquelle sont fixés les moyens de préhension les moyens de préhension comprennent au moins deux modules latéraux de préhension, chacun permettant le maintien d’une pièce de tôle et son déplacement en translation selon un même axe ; la main présente des moyens de fixation pour le module central de préhension configuré pour fixer de manière amovible le module central de préhension ; les moyens de fixation comprennent au moins une interface de positionnement, et le module central de préhension comprend au moins un pied de fixation ; le procédé comprend les étapes suivantes : pendant un temps d’arrêt du dispositif de transport de pièce, engager le ou les pieds de fixation du module central de préhension dans les moyens de fixation de la main, en contact avec l’interface de positionnement ; fixer le module central de préhension par serrage du ou des pieds de fixation dans les moyens de fixation de la main. L’invention sera bien comprise et d’autres aspects et avantages apparaîtront clairement à la lecture de la description qui suit, donnée à titre d’exemple en référence aux planches de dessins annexées sur lesquelles : la est une vue en perspective d’un dispositif de transport selon un mode de réalisation de l’invention ; la est une vue en perspective d’un détail de la montrant un module central de préhension ; la est une vue en perspective éclatée d’un ensemble comprenant un module central de préhension et un moyen de fixation selon un mode de réalisation de l’invention. Dans la suite de la description, le terme « comprendre » est synonyme de « inclure » et n’est pas limitatif en ce qu’il autorise la présence d’autres éléments dans le dispositif de transport, ou l’ensemble auquel il fait référence. Il est entendu que le terme « comprendre » inclut les termes « consister en ». De même, les termes « inférieur », « supérieur », « haut » et « bas » s’entendront selon leur définition usuelle, dans laquelle les termes « inférieur » et « bas » indiquent une proximité avec le sol plus importante selon la direction verticale que respectivement les termes « supérieur » et « haut ». Un dispositif 10 de transport de pièces de tôles, montré à la , comprend des moyens de déplacement 12 et des moyens de préhension pour des pièces de tôle. Le dispositif 10 de transport de tôle est un robot industriel qui peut être commandé et/ou programmé à partir d’un poste de commande, non montré, de manière à effectuer une suite de mouvements coordonnés avec d’autres éléments d’une installation, non montrée, comme par exemple une installation de presse d’emboutissage. Les moyens de déplacement 12 comprennent au moins un bras articulé, au bout duquel est agencée une main 16. Les moyens de déplacement 12 peuvent conférer au dispositif de transport des possibilités de déplacement selon au moins un axe, et combiner des déplacements en translation et en rotation. Dans l’exemple de la , le dispositif de transport est un robot industriel avec 3 axes de déplacement en rotation. On comprendra que le dispositif décrit peut faire partie d’une installation de presse classique. Ce dispositif de transport permet par exemple de déplacer une pièce de tôle entre deux postes côte à côte ou depuis un chariot vers un poste fixe comme par exemple une presse. Les moyens de préhension sont fixés à la main 16. Les moyens de préhension sont généralement des moyens de préhension par ventouse de manière à ne pas endommager les pièces qui sont manipulées. Les moyens de préhension peuvent aussi comprendre des pinces, des plateaux, des barres de support ou tout autre moyen approprié. Les moyens de préhension comprennent au moins deux modules latéraux 18 de préhension qui peuvent être agencés de part et d’autre de la main 16. Les modules latéraux 18 de préhension comprennent des têtes d’aspiration 20 munies de ventouses qui sont alimentées par un circuit pneumatique général, non montré, de manière à maintenir ou relâcher une pièce de tôle. Les modules latéraux 18 de préhension sont configurés pour permettre aussi le déplacement d’une pièce de tôle en translation selon un axe X. L’axe X peut être le même pour les deux modules latéraux 18 de préhension. Dans l’exemple de la , l’orientation de l’axe X peut être prédéfinie en fonction des opérations du dispositif de transport. Les modules latéraux 18 de préhension peuvent comprendre un mécanisme avec des rails ou des glissières qui permet la translation des têtes d’aspiration 20 selon l’axe X. Ce mouvement de translation permet par exemple d’écarter ou de rapprocher deux pièces de tôle. De manière à porter les moyens de préhension, la main peut comprendre une poutre de soutien 22 montrée à la . Les modules latéraux 18 de préhension peuvent alors être fixés sur la poutre de soutien 22. L’axe X de translation des modules latéraux de préhension s’étend avantageusement selon la longueur de la poutre de soutien 22. Les modules latéraux 18 de préhension sont, de préférence, solidaires de la poutre de soutien 22 de la main 24 en translation mais aussi lors d’une rotation de la main. Les moyens de préhension comprennent en outre au moins un module central 24 de préhension permettant le maintien fixe d’au moins une autre pièce de tôle et qui peut être agencé entre les modules latéraux 18 de préhension. Le module central 24 de préhension peut comprendre un cadre de support 25 pour des éléments de préhension, comme par exemple des têtes d’aspiration munies de ventouses, des pinces, des plateaux, des barres de support ou tout autre élément approprié. Dans les exemples montrés aux figures 1 à 3, le module central de préhension comprend des éléments de préhension formés par des têtes d’aspiration 26 munies de ventouses. Les têtes d’aspiration 26 peuvent être alimentées par le circuit pneumatique général. Cette connexion peut être faite de manière amovible. La main 16 peut présenter en outre des moyens de fixation 28 pour le module central 24 de préhension. La fixation du module central de préhension peut être amovible. Les modules latéraux 18 de préhension peuvent alors être fixés sur la poutre de soutien 22 par les moyens de fixation 28. Les moyens de fixation 28 peuvent alors être des moyens de fixation amovibles par clip, loquet ou de préférence par serrage. Le module central 24 de préhension peut être avantageusement fixé à la poutre de soutien 22 pour être solidaire de la main 16 lors de ses déplacements en translation et en rotation. Afin de fixer le module central 24 de préhension la main présente des moyens de fixation présentés par la main 16 peuvent comprendre plusieurs pièces de serrage adaptées en dimension et forme au profil de la poutre de soutien ou de l’élément de la main sur lequel ils sont montés. La fixation du module central 24 de préhension peut être réalisé manuellement par un technicien. Le montage et/ou le démontage du module central de préhension peut être fait en temps masqué, comme par exemple pendant que le dispositif de transport est en attente qu’une pièce soit formée dans une presse. Dans l’exemple montré à la , la main présente des moyens de fixation 28 qui comprennent au moins une interface de positionnement 30, pour assurer un bon positionnement du module central 24 de préhension. Par exemple, le module central 24 de préhension peut comprendre au moins un pied de fixation 32 avec une extrémité engagée dans l’interface de positionnement des moyens de fixation. L’interface de positionnement 30 peut comprendre un élément de guidage, comme par exemple une glissière, pour l’extrémité du pied de fixation 32. Le pied de fixation 32 peut être un pied cylindrique, et l’interface de positionnement peut comprendre un logement dans lequel le pied de fixation est engagé. Le pied de fixation 32 peut alors être verrouillé sur l’interface de positionnement par un moyen de verrouillage comme par exemple une vis 33, ou autre. Par simplification, un seul pied de positionnement et sa fixation à la main est représenté aux figures 2 et 3. Dans des modes de réalisation, les moyens de fixation 28 comprennent deux platines de positionnement 30 et le module central 24 de préhension comprend deux pieds de fixation 32 insérés dans les platines de positionnement de la main. Les pieds de positionnement sont disposés, de préférence, de manière symétrique par rapport au module central de préhension pour stabiliser ce dernier. L’extrémité du pied de fixation peut ainsi présenter un profil qui permet de créer un encastrement entre le pied de fixation et les moyens de fixation 28 de la main 16, comme par exemple un profil en T, conique, ou formé par une plaque d’ancrage 34. La surface de la plaque d’ancrage 34 forme alors un angle avec la direction longitudinale du pied de fixation 32, qui est insérée dans l’interface de positionnement de la main. L’angle est de préférence un angle d’au moins 80°, de préférence la plaque d’ancrage 34 est perpendiculaire à la direction longitudinale du pied de fixation 32. Les moyens de fixation 28 peuvent être intégrés à la main 16 lors de la conception du dispositif 10 de transport, mais ils peuvent aussi être rapportés sur la main 16 d’un dispositif de transport de pièces de tôle existant. Un tel dispositif de transport existant peut être par exemple un dispositif de transport de type RobospeedTM fabriqué par la société Güdel Group AG. Les moyens de fixation 28 peuvent être des éléments venus de matière de la poutre de soutien 22 ou de préférence des éléments rapportés à celle-ci. Par exemple, comme montré à la , les moyens de fixation 28 de la main peuvent comprendre au moins deux éléments de serrage 36 qui peuvent enserrer la poutre de soutien. Par exemple les éléments de serrage 36 peuvent être en forme de L, de C ou autre. Les moyens de fixation 28 peuvent aussi comprendre une plaque de base 38 fixée aux éléments de serrage. Les éléments de serrage 36 peuvent être fixés par des vis à la plaque de base 38 de manière à assurer le serrage de la poutre de soutien 22. L’interface de positionnement 30 peut être fixé à la plaque de base. Selon des variantes, le dispositif de transport de pièces de tôles peut comprendre plus de deux modules latéraux de préhension et/ou plusieurs modules centraux de préhension. On décrira aussi un procédé de montage d’un module central de préhension dans un dispositif de transport de pièces de tôle, dans lequel le dispositif de transport comprend des moyens de déplacement et des moyens de préhension pour des pièces de tôle ; les moyens de déplacement comprennent au moins un bras articulé, au bout duquel est agencée une main, à laquelle sont fixés les moyens de préhension les moyens de préhension comprennent au moins deux modules latéraux de préhension, chacun permettant le maintien d’une pièce de tôle et son déplacement en translation selon un même axe ; la main présente des moyens de fixation pour le module central de préhension configuré pour fixer de manière amovible le module central de préhension ; et les moyens de fixation comprennent au moins une interface de positionnement, et le module central de préhension comprend au moins un pied de fixation. Le procédé comprend les étapes suivantes : pendant un temps d’arrêt du dispositif de transport, engager le ou les pieds de fixation du module central de préhension dans les moyens de fixation de la main, en contact avec l’interface de positionnement ; fixer le module central de préhension par serrage du ou des pieds de fixation dans les moyens de fixation de la main. Dispositif (10) de transport de pièces de tôles pour une installation de presse de formage, le dispositif de transport comprenant des moyens de déplacement (12) et des moyens de préhension (18, 24) pour des pièces de tôle ; les moyens de déplacement (12) comprennent au moins un bras articulé, au bout duquel est agencée une main (16), à laquelle sont fixés les moyens de préhension (18, 24) ; les moyens de préhension (18, 24) comprennent au moins deux modules latéraux (18) de préhension, chacun configuré pour maintenir une pièce de tôle et la déplacer en translation selon un axe (X) ; le dispositif de transport est caractérisé en ce que les moyens de préhension (18, 24) comprennent en outre au moins un module central (24) de préhension agencé entre les modules latéraux (18) de préhension et configuré pour maintenir au moins une autre pièce de tôle. Dispositif (10) de transport selon la revendication 1, caractérisé en ce que la main (16) présente des moyens de fixation (28) pour le module central (24) de préhension configurés pour fixer de manière amovible le module central (24) de préhension ; de préférence par serrage. Dispositif (10) de transport selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de fixation (28) comprennent au moins une interface de positionnement (30), et le module central (24) de préhension comprend au moins un pied de fixation (32) avec une extrémité engagée dans l’interface de positionnement (30) des moyens de fixation. Dispositif (10) de transport selon la revendication 3, caractérisé en ce que l’extrémité du pied de fixation (32) comprend une plaque d’ancrage (34) formant un angle avec la direction longitudinale du pied de fixation (32), la plaque d’ancrage (34) étant engagée dans l’interface de positionnement (30) de la main (16). Dispositif (10) de transport selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, la main (16) comprenant une poutre de soutien (22) sur laquelle sont fixés les modules latéraux (18) de préhension, le dispositif (10) de transport est caractérisé en ce que le module central (24) de préhension est fixé à la poutre de soutien (22) par les moyens de fixation (28). Dispositif (10) de transport selon l’une quelconque des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que les moyens de fixation (28) de la main (16) comprennent au moins deux éléments de serrage (36) ; une plaque de base (38) fixée aux éléments de serrage (36) ; et l’interface de positionnement (30) est fixée à la plaque de base (38). Dispositif (10) de transport selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu’il comprend un système pneumatique général, et en ce que le module central (24) de préhension est alimenté par le système pneumatique général ; de préférence de manière amovible. Ensemble comprenant au moins un module central (24) de préhension pour un dispositif de transport de pièces de tôles et des moyens de fixation (28) destinés à être montés sur une main d’un dispositif (10) de transport de pièces de tôles pour une installation de presse selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, le module central (24) de préhension comprenant un cadre de support (25) pour des éléments de préhension (26), et au moins un pied de fixation Installation de presse de formage comprenant un dispositif (10) de transport de pièces de tôle selon l’une quelconque des revendications 1 à 7. Procédé de montage d’un module central de préhension dans un dispositif (10) de transport de pièces de tôle selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel le dispositif de transport comprend des moyens de déplacement (12) et des moyens de préhension (18, 24) pour des pièces de tôle ; les moyens de déplacement (12) comprennent au moins un bras articulé, au bout duquel est agencée une main (16), à laquelle sont fixés les moyens de préhension (18, 24) ; les moyens de préhension (18, 24) comprennent au moins deux modules latéraux (18) de préhension, chacun permettant le maintien d’une pièce de tôle et son déplacement en translation selon un même axe (X) ; la main (16) présente des moyens de fixation (28) pour un module central (24) de préhension configurés pour fixer de manière amovible le module central de préhension ; les moyens de fixation comprennent au moins une interface de positionnement (30), et le module central de préhension comprend au moins un pied de fixation (32) ; le procédé comprend les étapes suivantes : pendant un temps d’arrêt du dispositif (10) de transport, engager le ou les pieds de fixation (32) du module central (24) de préhension dans les moyens de fixation (28) de la main (16), en contact avec l’interface de positionnement (30) ; fixer le module central (24) de préhension par serrage du ou des pieds de fixation (32) dans les moyens de fixation (28) de la main.