Brevet FR3134683A1 — publié le 20231027

La présente invention vise un engin agricole autonome de pulvérisation (1) comprenant un premier et un deuxième réservoirs latéraux (11, 12) disposés substantiellement entre une roue avant et une roue arrière, comprenant par ailleurs un système de pulvérisation (5), au moins une pompe de pulvérisation (10), et un module de séquençage configuré de sorte que : durant une première étape d’aspiration (E1), on aspire du produit de traitement uniquement dans le premier réservoir latéral (11), pendant une durée d’aspiration isolée prédéfinie, durant une étape de transition (E2), on aspire du produit de traitement simultanément dans le premier réservoir latéral (11) et dans le deuxième réservoir latéral (12), pendant une durée de transition prédéfinie, durant une deuxième étape d’aspiration (E3), on aspire du produit de traitement uniquement dans le deuxième réservoir latéral (12), pendant la durée d’aspiration isolée prédéfinie. Figure de l’abrégé : Figure 2 Engin agricole autonome de pulvérisation comprenant deux réservoirs latéraux La présente invention concerne le domaine des engins agricoles autonomes. En particulier, la présente invention vise un engin agricole autonome de pulvérisation de produit de traitement sur des cultures, comprenant notamment deux réservoirs disposés sur chaque côté, entre la roue avant et la roue arrière, et vise la gestion de l’équilibrage des masses entre les deux réservoirs. Plus précisément, la présente invention propose un système et un procédé d’aspiration séquencée pour assurer l’équilibrage d’au moins deux réservoirs latéraux d’un engin agricole autonome de pulvérisation. ETAT DE LA TECHNIQUE L’état de la technique comprend des exemples d’engin agricole autonome de pulvérisation, dont la fonction est de pulvériser un produit de traitement liquide sur des cultures. Par exemple, un tel engin agricole autonome de pulvérisation connu peut être configuré pour pulvériser un produit actif sur des vignes. De tels engins agricoles autonomes présentent une ossature et quatre roues, ainsi que deux réservoirs latéraux, disposés sur ses flancs, entre la roue avant et la roue arrière, de chaque côté. Une problématique générale, dans ce contexte, concerne la gestion de l’équilibrage entre les deux réservoirs. En effet, il convient de s’assurer que le niveau de remplissage des deux réservoirs reste similaire tout au long du fonctionnement de l’engin agricole autonome, afin d’éviter tout déséquilibre de ce dernier, qui pourrait résulter dans un renversement dudit engin sur un flanc, en particulier dans un contexte de parcelle agricole à traiter qui serait accidentée ou en dévers. Une problématique supplémentaire concerne la gestion de l’aspiration entre les deux réservoirs, à partir d’une unique pompe de pulvérisation, et tout particulièrement en fond de réservoir. En effet, il devient alors critique d’assurer un équilibrage efficace afin d’éviter d’aspirer de l’air d’un côté, car cela rendrait l’aspiration impossible de l’autre. Une technique connue consiste à relier les réservoirs latéraux par un câble hydraulique permettant au produit de traitement contenu dans les réservoirs de circuler d’un réservoir à l’autre, de façon à assurer l’équilibre de l’engin. Le document EP 2815644 A1 divulgue ainsi un engin agricole autonome de pulvérisation comprenant deux réservoirs reliés hydrauliquement pour tenir compte des pentes et des dévers. Les deux réservoirs latéraux, entre les roues, sur chaque flanc de l’engin agricole autonome, sont ainsi reliés par un canal de liaison en U retourné. La gestion de l’équilibrage entre les deux réservoirs est réalisée par l’intermédiaire d’un transfert de liquide entre les deux réservoirs via le canal de liaison en U retourné. Toutefois, en cas de dévers, le réservoir le plus en hauteur se vide dans le réservoir plus bas, qui risque de déborder. Pour éviter ce problème, une solution connue consiste à gérer le niveau dans les deux réservoirs, en complément, au moyen de vannes manuelles dont l’ouverture et la fermeture sont gérées directement par un pilote, ce qui est fastidieux et complexe, et inadapté à un engin agricole autonome. Pour pallier ce problème, la présente invention propose un système et un procédé d’aspiration séquencée, alternativement dans chacun des réservoirs. En outre, l’invention peut comprendre une séquence spécifique de gestion de fin de réservoir, ainsi que des interruptions de l’aspiration, afin d’améliorer le fonctionnement de l’engin agricole en autonomie. PRESENTATION DE L’INVENTION Plus précisément, l’invention a pour objet un engin agricole autonome de pulvérisation comprenant un premier et un deuxième réservoirs latéraux disposés substantiellement entre une roue avant et une roue arrière respectivement de chaque côté de l’engin, l’engin agricole autonome de pulvérisation comprenant par ailleurs un système de pulvérisation, au moins une pompe de pulvérisation, une première vanne d’aspiration autorisant ou interdisant l’aspiration de produit de traitement dans le premier réservoir latéral, une deuxième vanne d’aspiration autorisant ou interdisant l’aspiration de produit de traitement dans le deuxième réservoir latéral, une vanne de régulation couplée à une vanne de pulvérisation configurées pour fournir du produit de traitement au système de pulvérisation et un module de séquençage configuré de sorte que : durant une première étape d’aspiration, la première vanne d’aspiration est ouverte et la deuxième vanne d’aspiration est fermée, de sorte qu’on aspire du produit de traitement uniquement dans le premier réservoir latéral au moyen de la pompe de pulvérisation, pendant une durée d’aspiration isolée prédéfinie, par exemple égale à une minute ; durant une étape de transition faisant suite à la première étape d’aspiration, la première vanne d’aspiration et la deuxième vanne d’aspiration sont ouvertes, de sorte qu’on aspire du produit de traitement simultanément dans le premier réservoir latéral et dans le deuxième réservoir latéral au moyen de la pompe de pulvérisation, pendant une durée de transition prédéfinie, courte par rapport à la durée d’aspiration isolée prédéfinie, par exemple égale à deux secondes ; durant une deuxième étape d’aspiration, faisant suite à l’étape de transition, la deuxième vanne d’aspiration est ouverte et la première vanne d’aspiration est fermée, de sorte qu’on aspire du produit de traitement uniquement dans le deuxième réservoir latéral au moyen de la pompe de pulvérisation, pendant la durée d’aspiration isolée prédéfinie, par exemple égale à une minute, le module de séquençage étant par ailleurs configuré pour mettre en œuvre successivement et de façon itérative la première étape d’aspiration, l’étape de transition, la deuxième étape d’aspiration puis à nouveau l’étape de transition. Avantageusement, l’engin agricole autonome de pulvérisation selon l’invention comprend par ailleurs une cuve tampon connectée d’une part à la vanne de régulation et d’autre part aux premier et deuxième réservoirs latéraux, la cuve tampon recevant du surplus de produit de traitement issu de la vanne de régulation, le surplus de produit de traitement contenu dans la cuve tampon étant refoulé vers les premier et deuxième réservoirs latéraux, l’engin agricole autonome comprenant par ailleurs une première vanne de retour et une deuxième vanne de retour, le module de séquençage étant configuré de sorte que la première vanne de retour est ouverte pendant la première étape d’aspiration et pendant l’étape de transition et fermée pendant la deuxième étape d’aspiration et de sorte que la deuxième vanne de retour est ouverte pendant la deuxième étape d’aspiration et pendant l’étape de transition et fermée pendant la première étape d’aspiration. Selon un mode de réalisation, le système de pulvérisation comprend au moins un panneau de confinement configuré pour collecter du produit de traitement après pulvérisation et l’acheminer vers au moins une cuve de récupération, l’engin agricole autonome de pulvérisation comprenant par ailleurs au moins une pompe de récupération, notamment une pompe péristaltique, pour acheminer le produit de traitement contenu dans la cuve de récupération vers la cuve tampon. En particulier, l’engin agricole autonome de pulvérisation selon l’invention peut comprendre par ailleurs une première vanne d’agitation et une deuxième vanne d’agitation, une portion de produit de traitement aspirée dans le premier réservoir latéral et/ou dans le deuxième réservoir latéral étant refoulée vers les premier et deuxième réservoirs latéraux en amont de la vanne de régulation, le module de séquençage étant configuré de sorte que la première vanne d’agitation est ouverte pendant la première étape d’aspiration et pendant l’étape de transition et fermée pendant la deuxième étape d’aspiration et de sorte que la deuxième vanne d’agitation est ouverte pendant la deuxième étape d’aspiration et pendant l’étape de transition et fermée pendant la première étape d’aspiration. Avantageusement, l’engin agricole autonome de pulvérisation comprend par ailleurs un premier injecteur d’agitation agencé dans le premier réservoir latéral et un deuxième injecteur d’agitation agencé dans le deuxième réservoir latéral, le premier injecteur d’agitation étant configuré pour injecter le surplus de produit de traitement refoulé via la première vanne d’agitation dans le premier réservoir latéral de façon à entretenir un mouvement de produit de traitement dans le premier réservoir latéral et, respectivement, le deuxième injecteur d’agitation étant configuré pour injecter le surplus de produit de traitement refoulé via la deuxième vanne d’agitation dans le deuxième réservoir latéral de façon à entretenir un mouvement de produit de traitement dans le deuxième réservoir latéral. Avantageusement, les premier et deuxième réservoirs latéraux présentent une forme en diamant inversé présentant au moins deux parois latérales, forme selon laquelle chaque paroi latérale est orientée de sorte à orienter le produit de traitement en direction d’un siphon aboutissant dans une voie d’aspiration reliée à la pompe de pulvérisation. Selon un mode de réalisation, le module de séquençage est en outre configuré pour mettre en œuvre une étape finale de gestion de fin de cycle, lorsque la quantité de produit de traitement contenue dans l’un des premier et deuxième réservoirs latéraux passe sous un seuil déclencheur prédéfini. La présente invention vise aussi un procédé d’aspiration séquencée pour un engin agricole autonome de pulvérisation comprenant un premier réservoir latéral et un deuxième réservoir latéral contenant chacun du produit de traitement, le procédé d’aspiration séquencée comprenant : une première étape d’aspiration, durant laquelle on aspire du produit de traitement uniquement dans le premier réservoir latéral et on bloque tout transfert de produit de traitement depuis le premier réservoir latéral vers le deuxième réservoir latéral, pendant une durée d’aspiration isolée prédéfinie, par exemple égale à une minute ; une étape de transition faisant suite à la première étape d’aspiration, durant laquelle on aspire du produit de traitement simultanément dans le premier réservoir latéral et dans le deuxième réservoir latéral, pendant une durée de transition prédéfinie, courte par rapport à la durée d’aspiration isolée prédéfinie, par exemple égale à deux secondes ; une deuxième étape d’aspiration, faisant suite à l’étape de transition, durant laquelle on aspire du produit de traitement uniquement dans le deuxième réservoir latéral et on bloque tout transfert de produit de traitement depuis le deuxième réservoir latéral vers le premier réservoir latéral, pendant la durée d’aspiration isolée prédéfinie, par exemple égale à une minute, la première étape d’aspiration, l’étape de transition, la deuxième étape d’aspiration puis à nouveau l’étape de transition étant mises en œuvre de façon itérative. Selon un mode de réalisation, le procédé d’aspiration séquencée comprend par ailleurs une étape finale de gestion de fin de cycle, mise en œuvre lorsque la quantité de produit de traitement contenue dans l’un des premier et deuxième réservoirs latéraux passe sous un seuil déclencheur prédéfini, l’étape de gestion de fin de cycle comprenant la substitution de l’étape de transition à la première ou à la deuxième étape d’aspiration, selon le cas, correspondant à l’aspiration de produit de traitement dans celui parmi le premier et le deuxième réservoirs latéraux qui contient une quantité de produit de traitement inférieure au seuil déclencheur prédéfini. Selon un mode de réalisation, le procédé d’aspiration séquencée comprend la mesure du niveau de produit de traitement dans chacun des premier et deuxième réservoirs latéraux et, lorsque les niveaux de produit de traitement dans les premier et deuxième réservoirs latéraux sont tous deux inférieurs au seuil déclencheur prédéfini, le procédé d’aspiration séquencée est stoppé. Selon un mode de réalisation, le procédé d’aspiration séquencée comprend la mesure du niveau de produit de traitement dans chacun des premier et deuxième réservoirs latéraux et la comparaison des niveaux de produit de traitement respectifs dans les premier et deuxième réservoirs latéraux à un différentiel prédéfini, par exemple égal à 15% de la contenance d’un réservoir latéral ; si le différentiel de niveau de produit de traitement entre les premier et deuxième réservoirs latéraux est supérieur au différentiel prédéfini, alors la première étape d’aspiration ou la deuxième étape d’aspiration est ignorée pour celui parmi le premier et le deuxième réservoirs latéraux qui a le niveau de produit de traitement le plus bas, jusqu’à ce que le différentiel de niveau de produit de traitement entre les premier et deuxième réservoirs latéraux change de sens. PRESENTATION DES FIGURES L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple, et se référant aux dessins annexés donnés à titre d’exemples non limitatifs, dans lesquels des références identiques sont données à des objets semblables et sur lesquels : La montre une vue de côté d’un engin agricole autonome mettant en œuvre l’invention, sur un terrain plat ; La montre une vue de côté d’un engin agricole autonome mettant en œuvre l’invention, sur un terrain en pente ; La montre une vue en coupe transversale d’un engin agricole autonome de pulvérisation mettant en œuvre l’invention, sur un terrain plat ; La montre une vue en coupe transversale d’un engin agricole autonome de pulvérisation mettant en œuvre l’invention, sur un terrain en dévers ; La est une représentation schématique d’un mode de réalisation du système selon l’invention ; La est un schéma bloc représentant le procédé d’aspiration séquencée selon l’invention. Il faut noter que les figures exposent l’invention de manière détaillée pour permettre de mettre en œuvre l’invention ; bien que non limitatives, lesdites figures servent notamment à mieux définir l’invention le cas échéant. Engin agricole autonome de pulvérisation (1) comprenant un premier et un deuxième réservoirs latéraux (11, 12) disposés substantiellement entre une roue avant et une roue arrière respectivement de chaque côté de l’engin, l’engin agricole autonome de pulvérisation (1) comprenant par ailleurs un système de pulvérisation (5), au moins une pompe de pulvérisation (10), une première vanne d’aspiration (32) autorisant ou interdisant l’aspiration de produit de traitement dans le premier réservoir latéral (11), une deuxième vanne d’aspiration (42) autorisant ou interdisant l’aspiration de produit de traitement dans le deuxième réservoir latéral (12), une vanne de régulation (7) couplée à une vanne de pulvérisation (8) configurées pour fournir du produit de traitement au système de pulvérisation (5) et un module de séquençage configuré de sorte que : durant une première étape d’aspiration (E1), la première vanne d’aspiration (32) est ouverte et la deuxième vanne d’aspiration est fermée (42), de sorte qu’on aspire du produit de traitement uniquement dans le premier réservoir latéral (11) au moyen de la pompe de pulvérisation (10), pendant une durée d’aspiration isolée prédéfinie, par exemple égale à une minute ; durant une étape de transition (E2) faisant suite à la première étape d’aspiration (E1), la première vanne d’aspiration (32) et la deuxième vanne d’aspiration (42) sont ouvertes, de sorte qu’on aspire du produit de traitement simultanément dans le premier réservoir latéral (11) et dans le deuxième réservoir latéral (12) au moyen de la pompe de pulvérisation (10), pendant une durée de transition prédéfinie, courte par rapport à la durée d’aspiration isolée prédéfinie, par exemple égale à deux secondes ; durant une deuxième étape d’aspiration (E3), faisant suite à l’étape de transition (E2), la deuxième vanne d’aspiration (42) est ouverte et la première vanne d’aspiration (32) est fermée, de sorte qu’on aspire du produit de traitement uniquement dans le deuxième réservoir latéral (12) au moyen de la pompe de pulvérisation (10), pendant la durée d’aspiration isolée prédéfinie, par exemple égale à une minute, le module de séquençage étant par ailleurs configuré pour mettre en œuvre successivement et de façon itérative la première étape d’aspiration (E1), l’étape de transition (E2), la deuxième étape d’aspiration (E3) puis à nouveau l’étape de transition (E2). Engin agricole autonome de pulvérisation (1) selon la revendication 1, comprenant par ailleurs une cuve tampon (100) connectée d’une part à la vanne de régulation (7) et d’autre part aux premier et deuxième réservoirs latéraux (11, 12), la cuve tampon recevant du surplus de produit de traitement issu de la vanne de régulation (7), le surplus de produit de traitement contenu dans la cuve tampon (100) étant refoulé vers les premier et deuxième réservoirs latéraux (11, 12), l’engin agricole autonome comprenant par ailleurs une première vanne de retour (33) et une deuxième vanne de retour (43), le module de séquençage étant configuré de sorte que la première vanne de retour (33) est ouverte pendant la première étape d’aspiration (E1) et pendant l’étape de transition (E2) et fermée pendant la deuxième étape d’aspiration (E3) et de sorte que la deuxième vanne de retour (43) est ouverte pendant la deuxième étape d’aspiration (E3) et pendant l’étape de transition (E2) et fermée pendant la première étape d’aspiration (E1). Engin agricole autonome de pulvérisation (1) selon la revendication 2, dans lequel le système de pulvérisation (5) comprend au moins un panneau de confinement (51) configuré pour collecter du produit de traitement après pulvérisation et l’acheminer vers au moins une cuve de récupération (52), l’engin agricole autonome de pulvérisation (1) comprenant par ailleurs au moins une pompe de récupération (6), notamment une pompe péristaltique, pour acheminer le produit de traitement contenu dans la cuve de récupération (52) vers la cuve tampon (100). Engin agricole autonome de pulvérisation (1) selon l’une des revendication 2 à 3, comprenant par ailleurs une première vanne d’agitation (31) et une deuxième vanne d’agitation (41), une portion de produit de traitement aspirée dans le premier réservoir latéral (11) et/ou dans le deuxième réservoir latéral (12) étant refoulée vers les premier et deuxième réservoirs latéraux (11, 12) en amont de la vanne de régulation (7), le module de séquençage étant configuré de sorte que la première vanne d’agitation (31) est ouverte pendant la première étape d’aspiration (E1) et pendant l’étape de transition (E2) et fermée pendant la deuxième étape d’aspiration (E3) et de sorte que la deuxième vanne d’agitation (41) est ouverte pendant la deuxième étape d’aspiration (E3) et pendant l’étape de transition (E2) et fermée pendant la première étape d’aspiration (E1). Engin agricole autonome de pulvérisation (1) selon la revendication 4, comprenant par ailleurs un premier injecteur d’agitation (34) agencé dans le premier réservoir latéral (11) et un deuxième injecteur d’agitation (44) agencé dans le deuxième réservoir latéral (12), le premier injecteur d’agitation (33) étant configuré pour injecter le surplus de produit de traitement refoulé via la première vanne d’agitation (31) dans le premier réservoir latéral (11) de façon à entretenir un mouvement de produit de traitement dans le premier réservoir latéral (11) et, respectivement, le deuxième injecteur d’agitation (44) étant configuré pour injecter le surplus de produit de traitement refoulé via la deuxième vanne d’agitation (41) dans le deuxième réservoir latéral (12) de façon à entretenir un mouvement de produit de traitement dans le deuxième réservoir latéral (12). Enfin agricole autonome de pulvérisation (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les premier et deuxième réservoirs latéraux (11, 12) présentent une forme en diamant inversé présentant au moins deux parois latérales, forme selon laquelle chaque paroi latérale est orientée de sorte à orienter le produit de traitement en direction d’un siphon aboutissant dans une voie d’aspiration reliée à la pompe de pulvérisation (10). Engin agricole autonome de pulvérisation (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le module de séquençage est en outre configuré pour mettre en œuvre une étape finale de gestion de fin de cycle, lorsque la quantité de produit de traitement contenue dans l’un des premier et deuxième réservoirs latéraux (11, 12) passe sous un seuil déclencheur prédéfini. Procédé d’aspiration séquencée pour un engin agricole autonome de pulvérisation (1) comprenant un premier réservoir latéral (11) et un deuxième réservoir latéral (12) contenant chacun du produit de traitement, le procédé d’aspiration séquencée comprenant : une première étape d’aspiration (E1), durant laquelle on aspire du produit de traitement uniquement dans le premier réservoir latéral (11) et on bloque tout transfert de produit de traitement depuis le premier réservoir latéral (11) vers le deuxième réservoir latéral (12), pendant une durée d’aspiration isolée prédéfinie, par exemple égale à une minute ; une étape de transition (E2) faisant suite à la première étape d’aspiration (E1), durant laquelle on aspire du produit de traitement simultanément dans le premier réservoir latéral (11) et dans le deuxième réservoir latéral (12), pendant une durée de transition prédéfinie, courte par rapport à la durée d’aspiration isolée prédéfinie, par exemple égale à deux secondes ; une deuxième étape d’aspiration (E3), faisant suite à l’étape de transition (E2), durant laquelle on aspire du produit de traitement uniquement dans le deuxième réservoir latéral (12) et on bloque tout transfert de produit de traitement depuis le deuxième réservoir latéral (12) vers le premier réservoir latéral (11), pendant la durée d’aspiration isolée prédéfinie, par exemple égale à une minute, la première étape d’aspiration (E1), l’étape de transition (E2), la deuxième étape d’aspiration (E3) puis à nouveau l’étape de transition (E2) étant mises en œuvre de façon itérative. Procédé selon la revendication précédente, comprenant par ailleurs une étape finale de gestion de fin de cycle, mise en œuvre lorsque la quantité de produit de traitement contenue dans l’un des premier et deuxième réservoirs latéraux (11, 12) passe sous un seuil déclencheur prédéfini, l’étape de gestion de fin de cycle comprenant la substitution de l’étape de transition (E2) à la première ou à la deuxième étape d’aspiration (E1, E3), selon le cas, correspondant à l’aspiration de produit de traitement dans celui parmi le premier et le deuxième réservoirs latéraux (11, 12) qui contient une quantité de produit de traitement inférieure au seuil déclencheur prédéfini. Procédé selon la revendication 8 ou 9, comprenant la mesure du niveau de produit de traitement dans chacun des premier et deuxième réservoirs latéraux (11, 12) et, lorsque les niveaux de produit de traitement dans les premier et deuxième réservoirs latéraux (11, 12) sont tous deux inférieurs au seuil déclencheur prédéfini, le procédé d’aspiration séquencée est stoppé. Procédé selon la revendication 10, comprenant la mesure du niveau de produit de traitement dans chacun des premier et deuxième réservoirs latéraux (11, 12) et la comparaison des niveaux de produit de traitement respectifs dans les premier et deuxième réservoirs latéraux à un différentiel prédéfini, par exemple égal à 15% de la contenance d’un réservoir latéral ; si le différentiel de niveau de produit de traitement entre les premier et deuxième réservoirs latéraux (11, 12) est supérieur au différentiel prédéfini, alors la première étape d’aspiration (E1) ou la deuxième étape d’aspiration (E2) est ignorée pour celui parmi le premier et le deuxième réservoirs latéraux (11, 12) qui a le niveau de produit de traitement le plus bas, jusqu’à ce que le différentiel de niveau de produit de traitement entre les premier et deuxième réservoirs latéraux (11, 12) change de sens.