Brevet FR3128989A1 — publié le 20230512

Procédé de navigation d’un véhicule (A) équipé d’un dispositif de visée stellaire (3), d’un premier dispositif de mesure inertielle (320) et d’un dispositif de positionnement satellitaire (2), le dispositif de visée stellaire et le premier dispositif de mesure inertielle étant solidaires d’un même support (312), comprenant les étapes de : commander des mouvements du support selon différents caps de visée du dispositif de visée stellaire, simultanément à ces mouvements, calculer dans un plan horizontal, des premières positions du véhicule à partir d’un premier algorithme de navigation utilisant des mesures stellaires, et des deuxièmes positions du véhicule à partir d’un deuxième algorithme de navigation utilisant des premières mesures inertielles issues du premier dispositif de mesure inertielle en couplage avec des mesures satellitaires, calculer des premiers écarts entre les premières positions et les deuxièmes positions correspondant à chaque cap de visée et les représenter dans un repère polaire (P) en fonction du cap correspondant et des valeurs des premiers écarts, effectuer une régression circulaire sur lesdits premiers écarts pour déterminer dans ce repère polaire un premier cercle (C1) représentatif de l’ensemble des premiers écarts, déterminer un rayon (r1) du cercle et un deuxième écart entre un centre (o1) du premier cercle et une origine (O) du repère polaire. FIGURE DE L’ABREGE : Fig. 1 Procédé de navigation hybride inertielle/stellaire à indicateur de performance d’harmonisation La présente invention concerne le domaine de la navigation des véhicules, c’est-à-dire la localisation des véhicules le long de leur trajectoire d’un point de départ à un point d’arrivée. L’invention concerne plus particulièrement la navigation stellaire. ARRIERE PLAN DE L’INVENTION Il est connu des systèmes de navigation comprenant un dispositif de navigation inertielle associé à un dispositif de visée stellaire. Le dispositif de navigation inertielle comprend une unité de mesure inertielle qui est fixée au véhicule porteur et qui comporte des capteurs inertiels linéaires (des accéléromètres) et des capteurs inertiels angulaires (généralement des gyromètres) disposés selon les axes d’un repère de mesure pour fournir des signaux, ou incréments, représentatifs de l'intégrale, sur des pas de temps successifs, du vecteur de force spécifique par rapport à un repère inertiel de référence (la force spécifique - en anglais « specific force », « g-force » ou « mass-specific force » - est une représentation de la somme, d’une part, de l’accélération du véhicule porteur de l’unité de mesure inertielle par rapport au repère inertiel et, d’autre part, de la pesanteur terrestre). Les capteurs sont reliés à un premier circuit électronique de traitement programmé pour exploiter les signaux fournis par l’unité de mesure inertielle de manière à déterminer une attitude inertielle du plan horizontal du dispositif de visée stellaire. Le dispositif de visée stellaire comprend au moins un capteur d’image, ou viseur stellaire, fixé au véhicule porteur et relié à un deuxième circuit électronique de traitement programmé pour reconnaître des objets célestes dans les images fournies par le capteur d’image et en déduire une position stellaire du véhicule porteur. Pour ce faire, le deuxième circuit électronique de traitement, connaissant la position du véhicule porteur obtenue par ailleurs, exploite l’attitude inertielle afin de : déterminer la verticale locale au dispositif de visée stellaire pour en déduire la direction de pointage du capteur d’image et la portion de ciel entrant dans le champ du capteur d’image ; identifier les objets célestes présents dans le champ en question au moyen d’une éphéméride ; déterminer dans un repère de mesure du dispositif de visée stellaire l’ascension et la déclinaison des objets célestes et en déduire par triangulation la position stellaire du véhicule porteur. Les performances de tels systèmes de navigation dépendent principalement de l’harmonisation du référentiel de mesure du dispositif de visée stellaire avec celui de l’unité de mesure inertielle. Il en résulte que l’installation est complexe car il convient de veiller à la précision du montage relatif du dispositif de visée stellaire et de l’unité de mesure inertielle en position et en attitude. Si l’erreur d’attitude peut être définie lors d’une opération de maintenance, il n’y a pas d’instrument pour connaître l’erreur d’attitude de l’unité de mesure inertielle en mouvement. En revanche, il existe une méthode d’estimation des erreurs d’harmonisation et d’attitude, basée sur une modélisation des erreurs de l’unité de mesure inertielle. Cette modélisation permet d’extraire l’erreur commise sur une direction inertielle et de la relier à l’erreur de position et d’attitude de l’unité de mesure inertielle. Cette modélisation peut être implémentée via une régression linéaire, mise en œuvre par un filtrage de KALMAN ou un moindre carré par exemple, pour estimer les erreurs constantes d’attitude et d’harmonisation. Ceci ne permet cependant pas de s’assurer que l’harmonisation du dispositif de visée avec l’unité de mesure inertielle est performante. Il existe par ailleurs des dispositifs de positionnement satellitaire ou systèmes de navigation par satellites (système dits GNSS de l’anglais « Global Navigation Satellite System ») comprenant un récepteur de signaux satellitaires de positionnement, embarqué sur le véhicule porteur, qui fournit une position dite GNSS dudit véhicule. Les signaux satellitaires sont envoyés par des satellites d’une constellation de satellites (comme celles des systèmes GPS, GALILEO, GLONASS, BEIDOU…) et permettent de calculer une pseudodistance entre le récepteur et chaque satellite à partir de la durée entre l’instant d’émission du signal par chaque satellite et l’instant de réception dudit signal par le récepteur. La position de chaque satellite étant connue grâce à une éphéméride, la position du récepteur peut être calculée par trilatération. La position satellitaire ainsi calculée est très précise. Il est connu de réaliser des navigations hybridées inertielle/GNSS fournissant au moyen d’un filtrage de Kalman une position hybridée entretenue par la localisation inertielle et recalée périodiquement au moyen de la position satellitaire. OBJET DE L’INVENTION L’invention a notamment pour but de fournir un moyen de surveillance d’au moins une partie des erreurs influençant la performance d’un dispositif de visée stellaire. A cet effet, on prévoit, selon l’invention un procédé de navigation d’un véhicule équipé d’un dispositif de visée stellaire, d’un premier dispositif de mesure inertielle et d’un dispositif de positionnement satellitaire, le dispositif de visée stellaire et le premier dispositif de mesure inertielle étant solidaires d’un même support. Le procédé comprend les étapes de : commander des mouvements du support selon différents caps de visée du dispositif de visée stellaire, simultanément à ces mouvements, calculer dans un plan horizontal des premières positions du véhicule à partir d’un premier algorithme de navigation utilisant des mesures stellaires et des deuxièmes positions du véhicule à partir d’un deuxième algorithme de navigation utilisant selon un couplage des premières mesures inertielles issues du premier dispositif de mesure inertielle et des mesures satellitaires, calculer des premiers écarts entre les premières positions et les deuxièmes positions correspondant à chaque cap de visée et les représenter dans un repère polaire en fonction du cap correspondant et des valeurs desdits premiers écarts, effectuer une régression circulaire sur lesdits premiers écarts pour déterminer dans ce repère polaire un premier cercle représentatif de l’ensemble des premiers écarts, déterminer un rayon du cercle et un deuxième écart entre un centre du premier cercle et une origine du repère. Les écarts de position sont notamment dus à l’erreur d’attitude du plan horizontal défini par le dispositif de mesure inertielle et à l’erreur d’harmonisation entre le dispositif de mesure inertielle et le dispositif de visée stellaire. Alors qu’une représentation de ces écarts dans un repère cartésien latitude/longitude ne permettrait pas de distinguer la contribution de ces deux défauts aux écarts, une représentation dans un repère polaire en fonction du cap, comme proposé dans l’invention, permet de les dissocier, l’une des erreurs étant modulée par la rotation en cap alors que l’autre ne l’est pas. Une fois le premier cercle défini par régression circulaire, le rayon du cercle est représentatif de l’erreur d’harmonisation entre le dispositif de mesure inertielle et le dispositif de visée stellaire, tandis que le deuxième écart, entre le centre du cercle et l’origine du repère, est représentatif de l’erreur d’attitude du plan horizontal du dispositif de mesure inertielle. On dispose donc d’une modélisation simple permettant de calculer ces erreurs et de les surveiller. De préférence, le procédé comprend les étapes de ramener tous les premiers écarts à un même cap pour obtenir des troisièmes écarts, effectuer une régression linéaire sur les troisièmes écarts pour obtenir une droite représentative de l’ensemble des troisièmes écarts, en déduire une erreur d’attitude du plan horizontal et une erreur d’harmonisation entre le dispositif de visée stellaire et le dispositif de mesure inertielle, définir dans le repère polaire un deuxième cercle ayant un rayon égal à l’erreur d’harmonisation et un centre séparé d’une origine du repère selon un vecteur correspondant à l’erreur d’attitude du plan horizontal en fonction du cap, vérifier une cohérence entre le premier cercle et le deuxième cercle. La cohérence des deux cercles permet de surveiller la précision de l’estimation des erreurs d’harmonisation et d’attitude du plan horizontal obtenue par la régression circulaire. L’invention concerne également un système de navigation mettant en œuvre ce procédé et un véhicule pourvu d’un tel système de navigation. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation particulier et non limitatif de l’invention. Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels : la est une vue schématique d’un aéronef équipée d’un système de navigation selon l’invention ; la est une vue schématique du système de navigation selon l’invention ; la est une vue schématique du dispositif de visée stellaire ; la est une représentation schématique d’un indicateur obtenu par la mise en œuvre du procédé de l’invention, révélant une performance correcte du viseur stellaire ; la est une représentation schématique de ce même indicateur obtenu par la mise en œuvre du procédé de l’invention, révélant une performance dégradée du viseur stellaire. Procédé de navigation d’un véhicule (A) équipé d’un dispositif de visée stellaire (3), d’un premier dispositif de mesure inertielle (320) et d’un dispositif de positionnement satellitaire (2), le dispositif de visée stellaire et le premier dispositif de mesure inertielle étant solidaires d’un même support (312), comprenant les étapes de : commander des mouvements du support selon différents caps de visée du dispositif de visée stellaire, simultanément à ces mouvements, calculer dans un plan horizontal, des premières positions du véhicule à partir d’un premier algorithme de navigation utilisant des mesures stellaires, et des deuxièmes positions du véhicule à partir d’un deuxième algorithme de navigation utilisant des premières mesures inertielles issues du premier dispositif de mesure inertielle en couplage avec des mesures satellitaires, calculer des premiers écarts entre les premières positions et les deuxièmes positions correspondant à chaque cap de visée et les représenter dans un repère polaire (P) en fonction du cap correspondant et des valeurs des premiers écarts, effectuer une régression circulaire sur lesdits premiers écarts pour déterminer dans ce repère polaire un premier cercle (C1) représentatif de l’ensemble des premiers écarts, déterminer un rayon (r1) du cercle et un deuxième écart entre un centre (o1) du premier cercle et une origine (O) du repère polaire. Procédé selon la revendication 1, dans lequel les premiers écarts sont représentés dans le repère polaire (P) sous forme d’une moyenne des valeurs des premiers écarts par cap. Procédé selon la revendication 1 ou 2, comprenant les étapes de ramener tous les premiers écarts à un même cap pour obtenir des troisièmes écarts, effectuer une régression linéaire sur les troisièmes écarts pour obtenir une droite représentative de l’ensemble des troisièmes écarts, en déduire une erreur d’attitude du plan horizontal et une erreur d’harmonisation entre le dispositif de visée stellaire (3) et le dispositif de mesure inertielle (320), définir dans le repère polaire (P) un deuxième cercle (C2) ayant un rayon (r2) égal à l’erreur d’harmonisation et un centre (o2) séparé d’une origine (o) du repère polaire (P) selon un vecteur correspondant à l’erreur d’attitude du plan horizontal en fonction du cap, vérifier une cohérence entre le premier cercle (C1) et le deuxième cercle. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant l’étape de déterminer un indicateur représentatif de la cohérence entre le premier cercle (C1) et le deuxième cercle (C2). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les premiers écarts sont calculés et placés dans le repère polaire (P) en temps réel. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les mouvements en cap du support sont obtenus en commandant des mouvements correspondants du véhicule (A). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel les mouvements en cap du support sont obtenus en faisant pivoter le support (312) par rapport au véhicule (A). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel : le premier dispositif de mesure inertielle (320) est associé au dispositif de visée stellaire (3) et les premières mesures inertielles sont utilisées pour déterminer une orientation du dispositif de visée stellaire dont dépendent les mesures stellaires ; le véhicule (A) comprend un deuxième dispositif de mesure inertielle (1) fournissant des deuxièmes mesures inertielles qui sont utilisées en couplage avec les mesures satellitaires pour élaborer des troisièmes positions au moyen d’un troisième algorithme de navigation, les troisièmes positions étant utilisées pour diriger le véhicule. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, mis en œuvre pour effectuer une vérification d’une harmonisation du dispositif de visée stellaire alors que le véhicule est immobile. Système de navigation pour véhicule, comprenant un dispositif de visée stellaire (3), un dispositif de mesure inertielle (320), un dispositif de positionnent satellitaire (2), et une unité électronique de calcul de navigation (4) reliée à ceux-ci, le dispositif de visée stellaire et le dispositif de mesure inertielle étant solidaires d’un même support (312) et l’unité électronique de calcul de navigation étant programmée pour mettre en œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes. Véhicule équipé d’un système selon la revendication précédente.