Brevet FR3136616A1 — publié le 20231215

Procédé de contrôle d’un moteur électrique (12) comprenant au moins : une première étape de détermination (E1) dans laquelle une valeur intermédiaire d’un courant d’axe direct (I dstat ) et une valeur intermédiaire d’un courant d’axe de quadrature (I qstat ) du courant alternatif d’alimentation du moteur (12) sont déterminées, une deuxième étape de détermination (E2) dans laquelle une valeur cible du courant d’axe direct (I dcible ) et une valeur cible du courant d’axe de quadrature (I qcible ) sont déterminées, une étape de pilotage (EP) dans laquelle l’au moins un onduleur est piloté par le microcontrôleur (20) sur la base de la valeur cible du courant d’axe direct (I dcible ) et de la valeur cible du courant d’axe de quadrature (I qcible ). Figure 2 Procédé de limitation de la puissance électrique régénérée par un moteur électrique de type synchrone L’invention concerne le domaine des moteurs électriques et plus particulièrement un procédé de limitation de la puissance électrique régénérée par un moteur électrique de type synchrone. L’invention s’applique à un moteur électrique et plus particulièrement à un moteur électrique rotatif de type synchrone, à au moins trois phases. Ledit moteur électrique reçoit un courant alternatif d’alimentation piloté par un onduleur via la méthode de contrôle vectoriel, ledit onduleur étant alimenté par un courant continu d'alimentation. Le contrôle vectoriel, également appelé commande à flux orienté, est une méthode de contrôle connue des moteurs électriques dans laquelle le courant alternatif d’alimentation du moteur est transformé en deux composantes orthogonales l’une suivant un axe q, par la suite appelé courant d’axe de quadrature, noté Iq, et l’autre suivant un axe d, est appelé courant d’axe direct, noté Id. Le courant d’axe de quadrature Iq et le courant d’axe direct Id sont des courants spatiales d’axe d’aimantation dit direct noté d, et d’axe de quadrature noté q. Le courant d’axe de quadrature Iq et le courant d’axe direct Id correspondent à une projection spatiale du système de courant triphasé sur un repère tournant lié à un rotor du moteur électrique. Le courant d’axe de quadrature Iq et le courant d’axe direct Id sont donc fonction du déphasage du système triphasé de courant par rapport à l’axe direct d et de l’amplitude du système triphasé. Pour des moteurs à faible réluctance, le courant d’axe direct Id permet généralement une réduction d’un flux magnétique perçu pour optimiser un fonctionnement à haute vitesse, tandis que le courant d’axe de quadrature Iq contrôle un couple exercé par le moteur, par la suite appelé couple moteur. Le courant d’axe direct Id, et de quadrature Iq sont par exemple déterminés en fonction d’un point de fonctionnement du moteur qui est caractérisé par au moins un paramètre parmi : un couple consigne, une vitesse de rotation du moteur, une température du moteur, ou une tension d’alimentation du moteur. Sur la base du courant d’axe direct Id, et d’axe de quadrature Iq, le moteur est alimenté par le courant alternatif d’alimentation fourni par l’onduleur. Par convention, on considérera dans la suite de la description que lorsque le courant continu d’alimentation de l’onduleur est positif, l’ensemble moteur-onduleur consomme de l’énergie, c'est-à-dire que le courant circule de l’onduleur vers le moteur, tandis que lorsque le courant continu d’alimentation de l’onduleur est négatif l’ensemble moteur-onduleur génère de l’énergie, c'est-à-dire que l’onduleur renvoie du courant vers son alimentation de courant continu. De la même manière, on considère que lorsqu’une puissance électrique est positive, l’ensemble moteur-onduleur consomme de l’énergie, tandis que lorsque la puissance électrique est négative l’ensemble moteur-onduleur génère de l’énergie. Lors d’un fonctionnement du moteur, le courant continu d'alimentation de l’onduleur est généralement positif mais il peut devenir négatif dans certaines situations. Le courant continu d'alimentation de l’onduleur, lorsqu’il est négatif, est également appelé courant régénératif. Par exemple, lorsque le moteur est un moteur de direction assistée d’un véhicule, du courant régénératif est produit lors de situations transitoires telles qu’un changement brusque d’un sens de rotation d’un volant. Par la suite on appelle système d’alimentation de courant continu, un système en amont de l’onduleur qui est chargé de fournir ou de récupérer l’énergie continue de l’onduleur. Par exemple, ledit système en amont peut être une batterie ou un convertisseur courant continu-courant continu. Lorsque la quantité de courant régénératif est importante, le système d’alimentation de courant continu peut comprendre des éléments de récupération permettant de récupérer ce courant. Cependant, lorsque la quantité de courant régénératif est faible, il n’est économiquement pas intéressant de mettre en place lesdits éléments de récupération. Ainsi, le courant régénératif dégrade le système d’alimentation de courant continu. Ainsi, il existe un besoin de limiter la quantité de courant régénératif qui est produite par l’ensemble moteur-onduleur. Autrement dit, il existe un besoin de faire en sorte que l’ensemble moteur-onduleur reste consommateur d’énergie quelle que soit la situation. Il existe une solution pour réduire le courant régénératif en utilisant des éléments passifs tels que, par exemple, un élément résistif. Cependant, les éléments passifs peuvent être volumineux et couteux. Il existe également des solutions dans lesquelles le courant continu d’alimentation de l’onduleur est limité de manière prioritaire par rapport au couple consigne demandé au moteur. Ces solutions sont donc intrusives car elles modifient le couple moteur fourni qui ne correspond plus au couple consigne demandé. Lorsque le moteur est un moteur de direction assistée, un écart entre le couple moteur et le couple consigne entraine une modification du ressenti de conduite d’un conducteur. L’invention a pour but de remédier à tout ou partie des inconvénients précités en proposant un procédé de contrôle d’un moteur de type synchrone permettant de limiter le courant régénératif tout en maintenant le couple moteur sensiblement égale au couple consigne et qui ne nécessite pas de composants supplémentaires. L’invention a pour objet un procédé de contrôle d’un moteur électrique de type synchrone, alimenté par un courant alternatif d’alimentation venant d’au moins un onduleur, l’onduleur étant piloté par au moins un microcontrôleur utilisant une méthode de contrôle vectoriel, le procédé étant exécuté par le microcontrôleur et comprenant au moins : une première étape de détermination dans laquelle une valeur intermédiaire d’un courant d’axe direct et une valeur intermédiaire d’un courant d’axe de quadrature du courant alternatif d’alimentation du moteur sont déterminées en fonction d’au moins : un couple consigne de référence ou une valeur de référence du courant d’axe de quadrature, une vitesse de rotation dudit moteur, une tension d’alimentation de l’onduleur, un seuil de régénération statique et, une valeur de référence du courant d'axe direct, une deuxième étape de détermination dans laquelle une valeur cible du courant d’axe direct et une valeur cible du courant d’axe de quadrature sont déterminées en fonction d’au moins : la valeur intermédiaire du courant d’axe direct, la valeur intermédiaire du courant d’axe de quadrature, un seuil de régénération dynamique, une étape de pilotage dans laquelle l’au moins un onduleur est piloté par le microcontrôleur sur la base de la valeur cible du courant d’axe direct et de la valeur cible du courant d’axe de quadrature. Dans la présente description, les termes la valeur de référence de XX, XX désignant le courant d'axe direct ou le courant d'axe de quadrature, et le XX de référence, ou la valeur intermédiaire de XX et le XX intermédiaire, ou la valeur cible de XX et le XX cible, désigne le même courant. Le couple consigne de référence est le couple que le moteur doit exercer. Le couple consigne est reçu généralement sous la forme d’une information logicielle, traitée au sein du microcontrôleur, et utilisée comme une donnée d’entrée d’une fonction logicielle exécutée également au sein même du microcontrôleur. Le couple moteur est le couple réellement exercé par le moteur. Le couple moteur dépend du courant alternatif d’alimentation du moteur. Un utilisateur du moteur cherche à ce que le couple moteur soit proche ou égal au couple consigne de référence. On appel par la suite système moteur, l’ensemble des éléments permettant de contrôler le moteur électrique. Le système moteur regroupe notamment l’ensemble moteur-onduleur, et le microcontrôleur. Le moteur électrique selon l’invention est alimenté par un courant alternatif d'alimentation qui est fourni par l’onduleur. L’onduleur est lui-même électriquement alimenté par un courant continu d'alimentation. Le courant alternatif d’alimentation du moteur est déterminé en deux étapes principales successives de sorte que le courant alternatif d’alimentation obtenu lors d’une application des valeurs cibles du courant d'axe direct et du courant d'axe de quadrature au moteur permette d’une part que le moteur exerce le couple consigne de référence, et d’autre part que le courant continu d’alimentation de l’onduleur soit supérieur à un seuil de régénération global. Le seuil de régénération global correspond à un niveau de courant régénératif maximum pouvant être généré par l’ensemble moteur-onduleur quelles que soient les situations de fonctionnement du moteur. Autrement dit, le courant continu d’alimentation de l’onduleur sera supérieur ou égal au seuil de régénération global. Le seuil de régénération global est la valeur minimum que l’on impose au courant continu d’alimentation de l’onduleur. Ainsi, le procédé permet de limiter le niveau de courant régénératif produit par l’ensemble moteur-onduleur tout en maintenant un couple moteur sensiblement égale au couple consigne de référence et sans nécessiter de composants supplémentaires. Selon un mode de réalisation, un seuil de régénération global correspondant à une somme du seuil de régénération statique et du seuil de régénération dynamique. Le seuil de régénération global est logiquement choisi inférieur ou égal à 0A de manière à contrôler la quantité de courant régénératif produit sans pour autant induire une consommation forcée du moteur qui correspondrait alors à une valeur positive. Cependant ce cas de figure est techniquement également réalisable. Ainsi, un seuil de régénération global inférieur ou égal à 0A correspond à pas ou peu de courant régénératif. Le seuil de régénération statique est choisi par un utilisateur du procédé. Il correspond à une valeur minimale acceptable du courant continu d’alimentation de l’onduleur lorsque le moteur est dans une situation virtuelle statique, c'est-à-dire une situation imaginaire dans laquelle il existe un équilibre des forces. Autrement dit, dans la situation virtuelle statique, l’ensemble moteur-onduleur ne présente aucune dynamique. Les courants au sein du moteur sont constants en termes de phase et d’amplitude. Dans la situation virtuelle statique, on peut écrire: Avec P stat : la puissance électrique en régime statique de l’ensemble moteur-onduleur, exprimée en Watt. La puissance électrique est positive lorsque l’ensemble moteur-onduleur consomme de l’énergie, et négative lorsque l’ensemble moteur-onduleur génère de l’énergie. P loss : la puissance dissipée par effet Joule dans des conducteurs électriques de l’ensemble moteur-onduleur, comme par exemple un bobinage du moteur, une piste PCB, un MOSFET... La puissance dissipée par effet Joule est toujours positive, elle est exprimée en Watt. P mec : la puissance mécanique du système moteur, exprimée en Watt. La puissance mécanique est positive lorsque le couple moteur de référence et la vitesse de rotation ont le même signe, c’est-à-dire positif ou négatif, et la puissance mécanique est négative lorsque le couple moteur de référence et la vitesse de rotation ont des signes opposés, c'est-à-dire l’un positif et l’autre négatif. Ainsi, lorsque le couple moteur de référence et la vitesse de rotation ont des signes opposés, il est possible que la puissance électrique du système moteur soit négative. V DC : la tension d’alimentation de l’onduleur, exprimée en Volt. La tension d’alimentation de l’onduleur est toujours positive. I DCstat : le courant continu d’alimentation de l’onduleur en situation virtuelle statique, exprimé en Ampère. Le courant continu d’alimentation est négatif lorsque la puissance électrique est négative, et positive lorsque la puissance électrique est positive. Le seuil de régénération statique correspond à la valeur minimale qui est autorisée au courant continu d’alimentation de l’onduleur en situation virtuelle statique. Selon un mode de réalisation, le seuil de régénération statique est choisi positif, nul, ou négatif en fonction des marges choisies. Pour un système d’alimentation continue 12V ayant une capacité d’absorption de -8 A, ce seuil peut par exemple être réglé à -4 A, laissant une marge de 48 W. Pour un système d’alimentation continu 48V ayant une capacité d’absorption de -2 A, ce seuil peut par exemple être réglé à -1 A, laissant une marge de 48 W également. Le seuil de régénération statique est déterminé de sorte que : Avec : P loss : la puissance dissipée par effet Joule dans des conducteurs électriques de l’ensemble moteur-onduleur. P mec : la puissance mécanique du système moteur, exprimée en Watt, V DC : la tension d’alimentation de l’onduleur, exprimée en Volt, I DCstatmin : le seuil de régénération statique correspondant à la valeur minimale du courant continu d’alimentation de l’onduleur, exprimé en Ampère. Le seuil de régénération dynamique est choisi par l’utilisateur du procédé. Il correspond à une valeur minimale acceptable du courant continu d’alimentation de l’onduleur lorsque le moteur est dans une situation virtuelle dynamique, c'est-à-dire une situation imaginaire dans laquelle seule une évolution du courant alternatif d’alimentation du moteur est prise en compte. Dans la situation virtuelle dynamique, on peut écrire : Avec P dyn : la puissance de magnétisation du stator du moteur, exprimée en Watt. La puissance de magnétisation est positive lorsque l’énergie magnétique du stator augmente, c'est-à-dire lors de la magnétisation, et négative lorsque l’énergie magnétique du stator diminue, c'est-à-dire lorsqu’il y a démagnétisation. V DC : la tension d’alimentation de l’onduleur, exprimée en Volt. La tension d’alimentation est toujours positive. I DCdyn : le courant continu d’alimentation de l’onduleur, exprimé en Ampère. Le courant continu d’alimentation est négatif lorsque la puissance est négative, et positive lorsque la puissance est positive. Le seuil de régénération dynamique correspond à la valeur minimale qui est autorisée pour la démagnétisation du stator en situation virtuelle dynamique, c'est-à-dire : Avec P dyn : la puissance de magnétisation du stator du moteur, exprimée en Watt, V DC : la tension d’alimentation de l’onduleur, exprimée en Volt, I DCdynmin : le seuil de régénération dynamique correspondant à la valeur minimale du courant continu d’alimentation de l’onduleur, exprimé en Ampère. Selon un mode de réalisation, le seuil de régénération dynamique est choisi négatif. Selon un mode de réalisation, la valeur intermédiaire du courant d’axe de quadrature devient la valeur cible du courant d'axe de quadrature. Le principe général du procédé est de déterminer, dans la première étape de détermination, le courant alternatif d’alimentation du moteur en situation virtuelle statique de sorte que le courant continu d'alimentation de l'onduleur en situation virtuelle statique soit notamment supérieur ou égal au seuil de régénération statique, puis de modifier, uniquement et si nécessaire, le courant d'axe direct du courant alternatif d'alimentation du moteur en situation virtuelle statique de sorte que le courant continu d'alimentation de l'onduleur en situation virtuelle dynamique soit inférieur ou égal au seuil de régénération dynamique. En effet, le couple moteur étant principalement contrôlé par le courant d'axe de quadrature, il n’est pas possible de modifier la valeur de ce courant sans faire varier le couple moteur. Il est par contre possible de contrebalancer au moins partiellement le courant régénératif produit par une diminution du courant d'axe de quadrature par une augmentation simultanée du courant d'axe direct de manière à contenir la somme des deux. Finalement, il est ainsi possible de garantir que le courant continu d’alimentation de l’onduleur en situation réelle est supérieur ou égal au seuil de régénération global, c'est-à-dire : Avec : I DC : le courant continu d’alimentation de l’onduleur, exprimé en Ampère ; I DCdynmin : le seuil de régénération dynamique correspondant à la valeur minimale du courant continu d’alimentation de l’onduleur, exprimé en Ampère. I DCstatmin : le seuil de régénération statique correspondant à la valeur minimale du courant continu d’alimentation de l’onduleur, exprimé en Ampère. I DCmin : le seuil de régénération global, exprimé en Ampère. Plus précisément, dans le procédé selon l’invention, la première étape de détermination permet de définir une première valeur, dite valeur intermédiaire, pour chaque composante du courant alternatif d’alimentation du moteur, c'est-à-dire le courant d'axe direct et le courant d'axe de quadrature, lorsque l’ensemble moteur-onduleur est considéré dans la situation virtuelle statique. Autrement dit, le procédé détermine la valeur intermédiaire du courant alternatif d’alimentation du moteur dans la situation virtuelle statique de sorte à garantir que le moteur exerce le couple consigne, et à résoudre l’équation Math 1 avec en hypothèse que : Avec : I DCstat : le courant continu d’alimentation de l’onduleur, exprimé en Ampère, en situation virtuelle statique ; I DCstatmin : le seuil de régénération statique, exprimé en Ampère. Ainsi, la valeur intermédiaire du courant alternatif d’alimentation du moteur déterminée en situation statique permet que le courant continu d'alimentation de l'onduleur soit supérieure au seuil de régénération statique. Autrement dit, cette valeur intermédiaire est déterminée en fonction de paramètres qui permettent d’assurer d’une part que le moteur exerce le couple consigne, et d’autre part que le courant continu d'alimentation de l'onduleur soit supérieur au seuil de régénération statique. Dans le procédé selon l’invention, la deuxième étape de détermination permet de définir une deuxième valeur, dite valeur cible, pour chaque composante du courant alternatif d'alimentation du moteur en fonction d’au moins la valeur intermédiaire du courant d'axe direct, la valeur intermédiaire du courant d'axe de quadrature, et du seuil de régénération dynamique. Autrement dit, le procédé détermine la valeur cible du courant alternatif d'alimentation du moteur qui sera appliqué au moteur de sorte que le moteur exerce le couple consigne, et que le courant continu d'alimentation de l'onduleur soit supérieur ou égal au seuil de régénération global, en s’assurant notamment que : Avec : I DCdyn : le courant continu d’alimentation de l’onduleur, exprimé en Ampère, en situation virtuelle dynamique ; I DCdynmin : le seuil de régénération dynamique, exprimé en Ampère. Enfin, le procédé comprend une étape de pilotage du moteur sur la base de la valeur cible du courant d'axe direct et de la valeur cible du courant d'axe de quadrature. L’invention peut également présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises seules ou en combinaison. Selon un mode de réalisation, le moteur électrique est un moteur d’une direction assistée d’un véhicule. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une étape préalable de détermination dans laquelle la valeur de référence du courant d'axe direct et la valeur de référence du courant d'axe de quadrature sont déterminées en fonction d’au moins : le couple consigne de référence, la vitesse de rotation dudit moteur, la tension d’alimentation de l’onduleur L’étape préalable de détermination a pour objet de définir pour le contrôle vectoriel en aval, la valeur de référence du courant d'axe direct et la valeur de référence du courant d'axe de quadrature parmi tous les couples de courant d'axe direct et de courant d'axe de quadrature permettant d’assurer le couple consigne de référence. Selon un mode de réalisation, la première étape de détermination et/ou la deuxième étape de détermination reçoit en entrée au moins un paramètre système choisi parmi : Une résistance équivalente totale côté courant alternatif, Une inductance d’axe direct et/ou d’axe de quadrature du moteur électrique, Un flux magnétique du moteur électrique, Un nombre de pair de pôles du moteur électrique, Un courant alternatif d'alimentation du moteur maximum admissible. Selon un mode de réalisation, le microcontrôleur, pour réaliser la première étape de détermination, met en œuvre en temps réel un algorithme spécifique, et/ou utilise une table de solution des valeurs intermédiaires stockée dans une mémoire. La table de solution liste, par exemple en fonction d’au moins la vitesse de rotation et du couple consigne de référence, les valeurs intermédiaires de chaque paire de courant d'axe direct et de courant d'axe de quadrature de sorte que le couple moteur soit sensiblement égale au couple consigne de référence et que le courant continu d'alimentation de l'onduleur en situation virtuelle statique soit supérieure au seuil de régénération statique. En effet, il existe une infinité de paires de courant d'axe direct et de courant d'axe de quadrature permettant d’assurer que le couple moteur soit sensiblement égale au couple consigne de référence. Ainsi, il est possible de prédire par un algorithme, par exemple itératif, pour chaque valeur de couple consigne et de vitesse de rotation, une paire de courant d'axe direct et de courant d'axe de quadrature permettant d’assurer, en situation virtuelle statique, le couple moteur sensiblement égale au couple consigne et le courant continu d'alimentation de l'onduleur supérieure au seuil de régénération statique. Par exemple, la table de solution ou l’algorithme spécifique en temps réel doit résoudre le système d’équation ci-dessous pour lequel seule la solution offrant la valeur intermédiaire courant d’axe direct négative est à considérer : Avec : C ref : couple consigne de référence, exprimé en N.m ; I qstat : la valeur intermédiaire du courant d'axe de quadrature ; I dstat : la valeur intermédiaire courant d'axe direct ; Ψ : le flux magnétique du moteur électrique, exprimé en Wb ; L d , L q : les inductances d’axe direct ou d’axe de quadrature du moteur électrique (H) ; V DC : la tension d’alimentation de l’onduleur, exprimée en Volt ; R ac : la résistance équivalente totale côté courant alternatif du système moteur (Ω) ; p : le nombre de pair de pôles du moteur électrique; Ω : vitesse de rotation du moteur, exprimée en rad.s -1 k : facteur de transformation uvm ↔ dq (3/2 ou 1 par exemple suivant la convention choisie) I DCstatmin : le seuil de régénération statique Selon un mode de réalisation, la table de solution ou l’algorithme spécifique en temps réel est fonction d’un paramètre choisi parmi : une tension d’alimentation de l’onduleur, et une température du moteur électrique. Les valeurs intermédiaires du courant d'axe direct et du courant d'axe de quadrature sont fortement dépendantes d’une tension d’alimentation de l’onduleur et/ou d’une température du moteur. Ainsi, la table de solutions ou l’algorithme spécifique en temps réel peut également prendre en compte ces paramètres. Selon un mode de réalisation, la table de solution est établie en considérant la tension d’alimentation de l’onduleur minimum et la température du moteur électrique minimum. La tension d’alimentation de l’onduleur minimum est la tension d’alimentation de l’onduleur la plus basse possible de l’onduleur. La température du moteur minimum est la température la plus faible possible du système moteur considéré. Selon un mode de réalisation, la valeur intermédiaire du courant d'axe direct et la valeur intermédiaire du courant d'axe de quadrature sont déterminées par interpolation de la table de solution ou calculées par l’algorithme spécifique en temps réel. Dans le cas d’un moteur présentant une réluctance faible ou nulle (Ld = Lq), le système se résout très simplement si bien qu’une implémentation temps réel sera choisie préférablement à l’interpolation par table de solutions. Selon un mode de réalisation, la deuxième étape de détermination reçoit en entrée une amplitude équivalente du système de courant du moteur, indépendamment de sa phase, réalisée lors d’une évaluation précédente et/ou en cours. L’amplitude équivalente du système de courant triphasé, indépendamment de sa phase est par exemple utilisé au carré. La deuxième étape s’attache à contrôler la puissance de magnétisation / démagnétisation du bobinage statorique, d’où son aspect dynamique car elle suppose une évolution des courants. Par exemple, la valeur intermédiaire du courant d'axe direct est modifiée dans la deuxième étape de détermination en fonction d’un courant d’axe direct dynamique maximum comprenant la valeur cible du courant alternatif d’alimentation du moteur réalisée lors de l’évaluation précédente, le seuil de régénération dynamique, une grandeur caractéristique du comportement magnétique, comme par exemple l’inductance du moteur, et une durée depuis l’évaluation précédente. Le courant d’axe direct dynamique maximum correspond à la valeur maximum de courant d’axe direct autorisée de manière à contrôler la décroissance du courant alternatif d’alimentation du moteur sans interférer sur le courant cible d’axe de quadrature. Le courant d’axe direct dynamique maximum est défini inférieur ou égal à 0. Par exemple, le courant d’axe direct dynamique maximum peut être exprimé par l’équation ci-dessous : Avec : C corr : le courant d’axe direct dynamique maximum ; I DCdynmin : le seuil de régénération dynamique ; I 2 qstat : la valeur intermédiaire du courant d'axe de quadrature ; I 2 ciblepre : la valeur cible du courant alternatif d’alimentation du moteur réalisée lors d’une évaluation précédente ; V DC : la tension d’alimentation de l’onduleur exprimée en Volt ; t e : une durée depuis l’évaluation précédente ; L : une inductance du moteur ; k : facteur de transformation uvw ↔ dq (3/2 ou 1 par exemple suivant la convention choisie) On note qu’une valeur négative sous la racine signifie un courant d’axe direct dynamique maximum nul. Selon un mode de réalisation, la première étape de détermination comprend une phase d’appréciation dans laquelle une comparaison du courant régénératif théorique est effectuée vis-à-vis du seuil de régénération global. Cette comparaison est réalisée, par exemple au moyen de l’équation ci-dessous math 10, à partir, de la vitesse de rotation du moteur, de la tension d’alimentation de l’onduleur, de la valeur de référence du courant d'axe direct, et au choix, du couple consigne de référence ou de la valeur de référence du courant d’axe de quadrature, l'un étant directement issue de l'autre dès lors que la valeur de référence du courant d'axe direct est fixée. Si la comparaison de la phase d’appréciation est respectée, alors la valeur de référence du courant d'axe direct devient la valeur intermédiaire du courant d'axe direct et la valeur de référence du courant d'axe de quadrature devient la valeur intermédiaire du courant d'axe de quadrature. Si le critère de la phase d’appréciation n’est pas respecté, alors la valeur de référence du courant d'axe direct et la valeur de référence du courant d'axe de quadrature sont modifiés conformément à la suite de l’étape 1. Avec : k : facteur de transformation uvw ↔ dq (3/2 ou 1 par exemple suivant la convention choisie) ; V DC : la tension d’alimentation de l’onduleur exprimée en Volt ; R ac : la résistance équivalente totale côté courant alternatif du système moteur (Ω) ; p : le nombre de pair de pôles du moteur électrique; Ω : vitesse de rotation du moteur, exprimée en rad.s -1 I qstat : la valeur intermédiaire du courant d'axe de quadrature ; Ψ : le flux magnétique du moteur électrique, exprimé en Wb ; L d , L q : les inductances d’axe direct ou d’axe de quadrature du moteur électrique (H) ; I DCstatmin : le seuil de régénération statique I dref : la valeur de référence du courant d'axe direct, exprimée en Ampère ; I qref : la valeur de référence du courant d'axe de quadrature, exprimée en Ampère. L’invention porte également sur un système de direction assistée comprenant au moins un moteur contrôlé par le procédé selon l’invention. L’invention sera mieux comprise, grâce à la description ci-après, qui se rapporte à plusieurs modes de réalisation selon la présente invention, donné à titre d’exemples non limitatifs et expliqués avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels : est une représentation schématique d’un système de direction assistée comprenant un procédé selon l’invention, est un schéma du procédé selon l’invention. Un système de direction 1 d’un véhicule 2 a pour objet de permettre à un conducteur de contrôler une trajectoire du véhicule en modifiant un angle d’orientation des roues 10, 11 du véhicule au moyen d’un volant de direction 3. L’angle d’orientation des roues est notamment lié à un angle θ3 du volant de direction 3. Le conducteur modifie l’angle θ3 du volant de direction 3 en exerçant un effort T3 sur le volant de direction, appelé par la suite « couple volant ». L’effort T3 exercé sur le volant peut être mesuré au moyen d’un capteur de couple 23. Généralement, un système de direction 1 comprend plusieurs éléments dont ledit volant de direction 3, une crémaillère 6, et deux roues 10, 11 chacune reliée à une biellette 8, 9. La crémaillère 6 est la pièce permettant de manœuvrer les roues 10, 11, c'est-à-dire permettant de modifier l’angle d’orientation des roues 10, 11, via les biellettes 8, 9. La crémaillère 6 transforme une variation de l’angle du volant de direction 3 en une variation de l’angle d’orientation des roues 10, 11 du véhicule. Un système de direction 1 assistée électrique comprend au moins un microcontrôleur 20 qui notamment détermine un couple consigne de référence C ref devant être appliqué par un moteur électrique 12. Le moteur 12 exerce sur la crémaillère 6 un couple moteur T12 sur la base du couple consigne de référence C ref . Ledit couple consigne de référence C ref est déterminé en fonction de différents paramètres, notamment à partir de l’effort T3 exercé sur le volant 3, reçus par le microcontrôleur 20 d’une manière connue de l’Homme du métier. Le moteur électrique 12 sera de préférence un moteur électrique, à double sens de fonctionnement, et préférentiellement un moteur électrique rotatif, de type brush ou brushless, de type synchrone. L’invention s’applique par exemple à un moteur électrique 12 d’une direction assistée de type mécanique, c'est-à-dire dans lequel il existe un lien mécanique généralement réalisé par une colonne de direction 4 qui engrène, au moyen d’un pignon de direction 5, sur la crémaillère 6, qui est elle-même guidée en translation dans un carter 7 fixé au véhicule 2, ou un système de direction assistée électrique sans lien mécanique, dit « steer-by-wire » en anglais, dans lequel le volant de direction est mécaniquement détaché de la crémaillère, non illustré sur les figures. Dans le cas d’une direction assistée de type mécanique, le moteur électrique 12 peut venir en prise par l’intermédiaire d’un réducteur de type réducteur à engrenage, soit sur la colonne de direction 4 elle-même, pour former un mécanisme dit « à simple pignon », soit directement sur la crémaillère de direction 6, au moyen par exemple d’un second pignon 13 distinct du pignon de direction 5 qui permet à la colonne de direction 4 d’engrener sur la crémaillère 6, de sorte à former un mécanisme dit « à double pignon », tel que cela est illustré sur la . L’invention porte plus particulièrement sur un procédé de contrôle d’un moteur électrique 12 de type synchrone qui peut être un moteur électrique 12 du système de direction tel que représenté en ou d’une autre application. Le moteur électrique 12 est alimenté par un courant alternatif d’alimentation venant d’un onduleur, l’onduleur étant piloté par le microcontrôleur 20 en utilisant une méthode de contrôle vectoriel. L’onduleur est alimenté électriquement par un courant continu d'alimentation I DC de l'onduleur qui présente une tension d’alimentation V DC . L’onduleur alimente le moteur électrique 12 par un courant alternatif d'alimentation sur la base d’une valeur cible d’un courant d'axe direct I dcible et d’une valeur cible d’un courant d'axe de quadrature I qcible . Le couple moteur T12 est le couple réellement exercé par le moteur 12. Le couple moteur T12 dépend du courant alternatif d’alimentation du moteur 12. Un utilisateur du moteur 12 cherche à ce que le couple moteur T12 soit proche ou égal au couple consigne de référence C ref . On appel par la suite système moteur, l’ensemble des éléments permettant de contrôler le moteur électrique 12. Le système moteur regroupe notamment l’ensemble moteur-onduleur, et le microcontrôleur 20. Le procédé est représenté en et comprend une étape préalable de détermination E0 dans laquelle une valeur de référence du courant d'axe direct I dref et une valeur de référence du courant d'axe de quadrature I qref sont déterminées en fonction d’au moins : le couple consigne de référence C ref , une vitesse de rotation Ω dudit moteur, la tension d’alimentation V DC de l’onduleur. L’étape préalable de détermination E0 a pour objet de définir, sans a priori sur le courant régénératif, la valeur de référence du courant d'axe direct I dref et la valeur de référence du courant d'axe de quadrature I qref pour l’obtention du couple consigne de référence C ref . Par exemple, elle peut s’effectuer conformément à une loi dite ‘Maximum Torque Per Ampère’ MTPA offrant le meilleurs rendement à basse vitesse, et à partir de stratégie de démagnétisation (« flux weakning ») à haute vitesse lorsque la force électromotrice se rapproche de la tension d’alimentation du courant continu d’alimentation de l’onduleur. Le microcontrôleur 20 réalise alors une première étape de détermination E1 dans laquelle une valeur intermédiaire du courant d’axe direct I dstat et une valeur intermédiaire du courant d’axe de quadrature I qstat du courant alternatif d’alimentation du moteur 12 sont déterminées en fonction : du couple consigne de référence C ref ou de la valeur de référence du courant d’axe de quadrature I qref , de la vitesse de rotation Ω dudit moteur 12, de la tension d’alimentation V DC de l’onduleur, d’un seuil de régénération statique I DCstatmin et, de la valeur de référence du courant d'axe direct I dref . La première étape de détermination E1 permet de définir une première valeur, dite valeur intermédiaire, pour chaque composante du courant alternatif d’alimentation du moteur, c'est-à-dire le courant d'axe direct I dstat et le courant d'axe de quadrature I qstat , lorsque l’ensemble moteur-onduleur est considéré dans la situation virtuelle statique. Autrement dit, le procédé détermine la valeur intermédiaire du courant alternatif d’alimentation du moteur dans la situation virtuelle statique de sorte à garantir que le moteur 12 exerce le couple consigne de référence C ref , et à garantir que : Avec : I DCstat : le courant continu d’alimentation de l’onduleur, exprimé en Ampère, en situation virtuelle statique ; I DCstatmin : le seuil de régénération statique, exprimé en Ampère. Ainsi, la valeur intermédiaire du courant alternatif d’alimentation du moteur 12 déterminée en situation statique permet que le courant continu d'alimentation I DC de l'onduleur soit supérieure au seuil de régénération statique I DCstatmin . Autrement dit, cette valeur intermédiaire est déterminée en fonction de paramètres qui permettent d’assurer d’une part que le moteur 12 exerce le couple consigne de référence C ref , et d’autre part que le courant continu d'alimentation de l'onduleur I DCstat soit supérieur au seuil de régénération statique I DCstatmin . Selon un mode de réalisation, le microcontrôleur 20, pour réaliser la première étape de détermination E1, met en œuvre en temps réel un algorithme spécifique, et/ou utilise une table de solution des valeurs intermédiaires stockée dans une mémoire. La table de solution liste, par exemple en fonction d’au moins la vitesse de rotation Ω et du couple consigne de référence C ref , les valeurs intermédiaires de chaque paire de courant d'axe direct I dstat et de courant d'axe de quadrature I qstat de sorte que le couple moteur T12 soit sensiblement égale au couple consigne de référence C ref et que le courant continu d'alimentation de l'onduleur I DCstat en situation virtuelle statique soit supérieure au seuil de régénération statique I DCstatmin . En effet, il existe une infinité de paires de courant d'axe direct et de courant d'axe de quadrature permettant d’assurer que le couple moteur T12 soit sensiblement égale au couple consigne de référence C ref . Ainsi, il est possible de prédire par un algorithme, par exemple itératif, pour chaque valeur de couple consigne de référence C ref et de vitesse de rotation Ω, une paire de courant d'axe direct et de courant d'axe de quadrature permettant d’assurer, en situation virtuelle statique, le couple moteur T12 sensiblement égale au couple consigne de référence C ref et le courant continu d'alimentation I DCstat de l'onduleur supérieure au seuil de régénération statique I DCstatmin . Par exemple, la table de solution ou l’algorithme spécifique en temps réel doit résoudre le système d’équation ci-dessous pour lequel seule la solution offrant la valeur intermédiaire courant d’axe direct négative est à considérer Avec : C ref : couple consigne de référence, exprimé en N.m ; I qstat : la valeur intermédiaire du courant d'axe de quadrature ; I dstat : la valeur intermédiaire courant d'axe direct ; Ψ : le flux magnétique du moteur électrique, exprimé en Wb ; L d , L q : les inductances d’axe direct ou d’axe de quadrature du moteur électrique (H) ; V DC : la tension d’alimentation de l’onduleur, exprimée en Volt ; R ac : la résistance équivalente totale côté courant alternatif du système moteur (Ω) ; p : le nombre de pair de pôles du moteur électrique; Ω : vitesse de rotation du moteur, exprimée en rad.s -1 I DCstatmin : le seuil de régénération statique k : facteur de transformation uvm ↔ dq (3/2 ou 1 par exemple suivant la convention choisie) Selon un mode de réalisation, la table de solution ou l’algorithme spécifique en temps réel est fonction d’un paramètre choisi parmi : la tension d’alimentation V DC de l’onduleur, et une température du moteur électrique 12. Les valeurs intermédiaires du courant d'axe direct I dstat et du courant d'axe de quadrature I qstat sont fortement dépendantes de la tension d’alimentation V DC de l’onduleur et/ou d’une température du moteur. Ainsi, la table de solutions ou l’algorithme spécifique en temps réel peut également prendre en compte ces paramètres. Selon un mode de réalisation, la table de solution est établie en considérant la tension d’alimentation de l’onduleur minimum et la température du moteur électrique minimum. La tension d’alimentation de l’onduleur minimum est la tension d’alimentation V DC de l’onduleur la plus basse possible de l’onduleur. La température du moteur minimum est la température la plus faible possible du système moteur 12 considéré. Selon un mode de réalisation, la valeur intermédiaire du courant d'axe direct I dstat et la valeur intermédiaire du courant d'axe de quadrature I qstat sont déterminées par interpolation de la table de solution ou par l’algorithme spécifique en temps réel. Selon un mode de réalisation, la première étape de détermination E1 comprend une phase d’appréciation dans laquelle une comparaison du courant regénératif théorique est effectuée vis-à-vis d’un seuil de régénération global I DCmin . Cette comparaison est réalisée, par exemple au moyen de l’équation ci-dessous math 13, à partir, de la vitesse de rotation Ω du moteur 12, de la tension d’alimentation de l’onduleur V DC , de la valeur de référence du courant d'axe direct I dref , et au choix, du couple consigne de référence C ref ou de la valeur de référence du courant d’axe de quadrature I qref , l'un étant directement issue de l'autre dès lors que la valeur de référence du courant d'axe direct I dref est fixée. Si la comparaison de la phase d’appréciation est respectée, alors la valeur de référence du courant d'axe direct I dref devient la valeur intermédiaire du courant d'axe direct I dstat et la valeur de référence du courant d'axe de quadrature I qref devient la valeur intermédiaire du courant d'axe de quadrature I qstat . Si le critère de la phase d’appréciation n’est pas respecté, alors la valeur de référence du courant d'axe direct I dref et la valeur de référence du courant d'axe de quadrature I qref sont modifiés conformément à la suite de l’étape 1. Avec : k : facteur de transformation uvw ↔ dq (3/2 ou 1 par exemple suivant la convention choisie) ; V DC : la tension d’alimentation de l’onduleur exprimée en Volt ; R ac : la résistance équivalente totale côté courant alternatif du système moteur (Ω) ; p : le nombre de pair de pôles du moteur électrique; Ω : vitesse de rotation du moteur, exprimée en rad.s -1 I qstat : la valeur intermédiaire du courant d'axe de quadrature ; Ψ : le flux magnétique du moteur électrique, exprimé en Wb ; L d , L q : les inductances d’axe direct ou d’axe de quadrature du moteur électrique (H) ; I DCstatmin : le seuil de régénération statique I dref : la valeur de référence du courant d'axe direct, exprimée en Ampère ; I qref : la valeur de référence du courant d'axe de quadrature, exprimée en Ampère. Le microcontrôleur 20 réalise ensuite une deuxième étape de détermination E2 dans laquelle la valeur cible du courant d’axe direct I dcible et la valeur cible du courant d’axe de quadrature I qcible sont déterminées en fonction : de la valeur intermédiaire du courant d’axe direct I dstat , de la valeur intermédiaire du courant d’axe de quadrature I qstat , d’un seuil de régénération dynamique I DCdynmin , La deuxième étape de détermination E2 permet de définir une deuxième valeur, dite valeur cible, pour chaque composante du courant alternatif d'alimentation du moteur en fonction d’au moins la valeur intermédiaire du courant d'axe direct I dstat , la valeur intermédiaire du courant d'axe de quadrature I qstat , et du seuil de régénération dynamique I DCdynmin . Autrement dit, le procédé détermine la valeur cible du courant alternatif d'alimentation du moteur qui sera appliqué au moteur 12 de sorte que le moteur 12 exerce le couple consigne de référence C ref , et que le courant continu d'alimentation I DC de l'onduleur soit supérieur ou égal au seuil de régénération global I DCmin , en s’assurant notamment que : Avec : I DCdyn : le courant continu d’alimentation de l’onduleur, exprimé en Ampère, en situation virtuelle dynamique ; I DCdynmin : le seuil de régénération dynamique, exprimé en Ampère. Selon un mode de réalisation, la deuxième étape de détermination E2 reçoit en entrée une amplitude équivalente du système de courant du moteur, indépendamment de sa phase, réalisée lors d’une évaluation précédente et/ou en cours. L’amplitude équivalente du système de courant triphasé, indépendamment de sa phase est par exemple utilisé au carré. La deuxième étape s’attache à contrôler la puissance de magnétisation / démagnétisation du bobinage statorique, d’où son aspect dynamique car elle suppose une évolution des courants.Par exemple, la valeur intermédiaire du courant d'axe direct I dstat est modifiée dans la deuxième étape de détermination E2 en fonction d’un courant d’axe direct dynamique maximum C corr comprenant la valeur cible du courant alternatif d’alimentation du moteur 12 réalisée lors de l’évaluation précédente, le seuil de régénération dynamique I DCdynmin , une grandeur caractéristique du comportement magnétique, comme par exemple l’inductance du moteur, et une durée depuis l’évaluation précédente. Le courant d’axe direct dynamique maximum correspond à la valeur maximum de courant d’axe direct autorisée de manière à contrôler la décroissance du courant alternatif d’alimentation du moteur sans interférer sur le courant cible d’axe de quadrature. Le courant d’axe direct dynamique maximum est défini inférieur ou égal à 0. Par exemple, le courant d’axe direct dynamique maximum C corr peut être, par exemple, exprimé par l’équation ci-dessous : Avec : C corr : le courant d’axe direct dynamique maximum ; I DCdynmin : le seuil de régénération dynamique ; I 2 qstat : la valeur intermédiaire du courant d'axe de quadrature ; I 2 ciblepre : la valeur cible du courant alternatif d’alimentation du moteur réalisée lors d’une évaluation précédente ; V DC : la tension d’alimentation de l’onduleur exprimée en Volt ; t e : une durée depuis l’évaluation précédente ; k : facteur de transformation uvw ↔ dq (3/2 ou 1 par exemple suivant la convention choisie) L : une inductance du moteur. On note qu’une valeur négative sous la racine signifie un courant d’axe direct dynamique maximum nul. Selon un mode de réalisation, la première étape de détermination E1 et/ou la deuxième étape de détermination E2 reçoit en entrée au moins un paramètre système choisi parmi : Une résistance équivalente totale R ac côté courant alternatif, Une inductance d’axe direct L d et/ou d’axe de quadrature L q du moteur électrique 12, Un flux magnétique Ψ du moteur électrique 12, Un nombre de pair de pôles p du moteur électrique 12, Un courant alternatif d'alimentation du moteur maximum admissible. Enfin, le microcontrôleur 20 réalise une étape de pilotage EP dans laquelle l’onduleur est piloté par la méthode de contrôle vectoriel sur la base de la valeur cible du courant d’axe direct I dcible et de la valeur cible du courant d’axe de quadrature I qcible . Selon le procédé de l’invention, le courant alternatif d’alimentation du moteur est déterminé en deux étapes principales successives de sorte que le courant alternatif d’alimentation obtenu lors d’une application des valeurs cibles du courant d'axe direct I dcible et du courant d'axe de quadrature I qcible au moteur 12 permette d’une part que le moteur 12 exerce le couple consigne de référence C ref, et d’autre part que le courant continu d’alimentation I DC de l’onduleur soit supérieur au seuil de régénération global I DCmin . Le seuil de régénération global I DCmin correspond à un niveau de courant régénératif maximum pouvant être généré par l’ensemble moteur-onduleur quelles que soient les situations de fonctionnement du moteur. Autrement dit, le courant continu d’alimentation I DC de l’onduleur sera supérieur ou égal au seuil de régénération global I DCmin . Le seuil de régénération global I DCmin est la valeur minimum que l’on autorise au courant continu d’alimentation I DC de l’onduleur. Ainsi, le procédé permet de limiter le niveau de courant régénératif produit par l’ensemble moteur-onduleur tout en maintenant un couple moteur T12 sensiblement égale au couple consigne de référence C ref et sans nécessiter de composants supplémentaires. Le seuil de régénération global I DCmin correspondant à une somme du seuil de régénération statique I DCstatmin et du seuil de régénération dynamique I DCdynmin est logiquement choisi inférieur ou égal à 0A de manière à contrôler la quantité de courant régénératif produit sans pour autant induire une consommation forcée du moteur qui correspondrait alors à une valeur positive. Cependant ce cas de figure est techniquement également réalisable. Ainsi, un seuil de régénération global inférieur ou égal à 0A correspond à pas ou peu de courant régénératif. Le seuil de régénération statique I DCstat est choisi par un utilisateur du procédé. Il correspond à une valeur minimale acceptable du courant continu d’alimentation I DCstat de l’onduleur lorsque le moteur est dans une situation virtuelle statique, c'est-à-dire une situation imaginaire dans laquelle il existe un équilibre des forces. Autrement dit, dans la situation virtuelle statique, l’ensemble moteur-onduleur ne présente aucune dynamique. Les courants au sein du moteur sont constants en termes de phase et d’amplitude. Dans la situation virtuelle statique, on peut écrire: Avec P stat : la puissance électrique en régime statique de l’ensemble moteur-onduleur, exprimée en Watt. La puissance électrique P stat est positive lorsque l’ensemble moteur-onduleur consomme de l’énergie, et négative lorsque l’ensemble moteur-onduleur génère de l’énergie. P loss : la puissance dissipée par effet Joule dans des conducteurs électriques de l’ensemble moteur-onduleur, comme par exemple un bobinage du moteur, une piste PCB, un MOSFET... La puissance dissipée par effet Joule P loss est toujours positive, elle est exprimée en Watt. P mec : la puissance mécanique du système moteur, exprimée en Watt. La puissance mécanique P mec est positive lorsque le couple moteur de référence et la vitesse de rotation Ω ont le même signe, c’est-à-dire positif ou négatif, et la puissance mécanique P mec est négative lorsque le couple moteur de référence et la vitesse de rotation Ω ont des signes opposés, c'est-à-dire l’un positif et l’autre négatif. Ainsi, lorsque le couple moteur de référence et la vitesse de rotation Ω ont des signes opposés, il est possible que la puissance électrique P stat du système moteur soit négative. V DC : la tension d’alimentation de l’onduleur, exprimée en Volt. La tension d’alimentation V DC de l’onduleur est toujours positive. I DCstat : le courant continu d’alimentation de l’onduleur, exprimé en Ampère, en situation statique. Le courant continu d’alimentation I DCstat est négatif lorsque la puissance électrique est négative, et positive lorsque la puissance électrique est positive. Le seuil de régénération statique I DCstatmin correspond à la valeur minimale qui est autorisée au courant continu d’alimentation I DCstat de l’onduleur en situation virtuelle statique. Le seuil de régénération statique I DCstatmin est choisi positif, nul, ou négatif en fonction des marges choisies. Pour un système d’alimentation continu 12V ayant une capacité d’absorption de -8 A, ce seuil peut par exemple être réglé à -4 A, laissant une marge de 48 W. Pour un système d’alimentation continu 48V ayant une capacité d’absorption de -2 A, ce seuil peut par exemple être réglé à – 1 A. laissant une marge de 48 W également. Il est négatif pour des situations où l’on ne souhaite que peu ou pas de courant régénéré. Le seuil de régénération statique I DCstatmin est déterminé de sorte que : Avec : P loss : la puissance dissipée par effet Joule dans des conducteurs électriques de l’ensemble moteur-onduleur. P mec : la puissance mécanique du système moteur, exprimée en Watt, V DC : la tension d’alimentation de l’onduleur, exprimée en Volt, I DCstatmin : le seuil de régénération statique, exprimé en Ampère. Le seuil de régénération dynamique I DCdynmin est choisi par l’utilisateur du procédé. Il correspond à une valeur minimale acceptable du courant continu d’alimentation I DCdyn de l’onduleur lorsque le moteur 12 est dans une situation virtuelle dynamique, c'est-à-dire une situation imaginaire dans laquelle seule une évolution du courant alternatif d’alimentation du moteur est prise en compte. Dans la situation virtuelle dynamique, on peut écrire : Avec P dyn : la puissance de magnétisation du stator du moteur, exprimée en Watt. La puissance de magnétisation P dyn est positive lorsque l’énergie magnétique du stator augmente, c'est-à-dire lors de la magnétisation, et négative lorsque l’énergie magnétique du stator diminue, c'est-à-dire lorsqu’il y a démagnétisation. V DC : la tension d’alimentation de l’onduleur, exprimée en Volt. I DCdyn : le courant continu d’alimentation de l’onduleur, exprimé en Ampère, en situation dynamique. Le courant continu d’alimentation I DCdyn est négatif lorsque la puissance de magnétisation P dyn est négative, et positive lorsque la puissance de magnétisation P dyn est positive. Le seuil de régénération dynamique correspond à la valeur minimale qui est autorisée pour la démagnétisation du stator en situation virtuelle dynamique, c'est-à-dire : Avec P dyn : la puissance de magnétisation du stator du moteur, exprimée en Watt, V DC : la tension d’alimentation de l’onduleur, exprimée en Volt, I DCdynmin : le seuil de régénération dynamique, exprimé en Ampère. Le seuil de régénération dynamique I DCdynmin est choisi négatif. Le principe général du procédé est de déterminer, dans la première étape de détermination E1, le courant alternatif d’alimentation du moteur en situation virtuelle statique de sorte que le courant continu d'alimentation I DCstat de l'onduleur soit notamment supérieur ou égal au seuil de régénération statique I DCstamin , puis de modifier, uniquement et si nécessaire, la valeur intermédiaire du courant d'axe direct I dstat du courant alternatif d'alimentation du moteur 12 en situation virtuelle statique de sorte que le courant continu d'alimentation I DCdyn de l'onduleur en situation virtuelle dynamique soit inférieur ou égal au seuil de régénération dynamique I DCdynmin . Ainsi, la valeur intermédiaire du courant d’axe de quadrature I qstat devient la valeur cible du courant d'axe de quadrature I qcible . En effet, le couple moteur T12 étant principalement contrôlé par le courant d'axe de quadrature, il n’est pas possible de modifier la valeur de ce courant sans faire varier le couple moteur T12. Il est par contre possible de contrebalancer au moins partiellement le courant régénératif produit par une diminution du courant d'axe de quadrature par une augmentation simultanée du courant d'axe direct de manière à contenir la somme des deux. Finalement, il est ainsi possible de garantir que le courant continu d’alimentation I DC de l’onduleur en situation réelle est supérieur ou égal au seuil de régénération global I DCmin , c'est-à-dire : Avec : I DC : le courant continu d’alimentation de l’onduleur, exprimé en Ampère ; I DCdynmin : le seuil de régénération dynamique, exprimé en Ampère. I DCstatmin : le seuil de régénération, exprimé en Ampère. I DCmin : le seuil de régénération global, exprimé en Ampère. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés aux figures annexées. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d’équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l’invention. Procédé de contrôle d’un moteur électrique (12) de type synchrone, alimenté par un courant alternatif d’alimentation venant d’au moins un onduleur, l’onduleur étant piloté par au moins un microcontrôleur (20) utilisant une méthode de contrôle vectoriel, le procédé étant exécuté par le microcontrôleur(20) et comprenant au moins : une première étape de détermination (E1) dans laquelle une valeur intermédiaire d’un courant d’axe direct (I dstat ) et une valeur intermédiaire d’un courant d’axe de quadrature (I qstat ) du courant alternatif d’alimentation du moteur (12) sont déterminées en fonction d’au moins : un couple consigne de référence (C ref ) ou une valeur de référence du courant d’axe de quadrature (I qref ), une vitesse de rotation (Ω) dudit moteur (12), une tension d’alimentation (V DC ) de l’onduleur, un seuil de régénération statique (I DCstatmin ) et, une valeur de référence du courant d'axe direct (I dref ), une deuxième étape de détermination (E2) dans laquelle une valeur cible du courant d’axe direct (I dcible ) et une valeur cible du courant d’axe de quadrature (I qcible ) sont déterminées en fonction d’au moins : la valeur intermédiaire du courant d’axe direct (I dstat ), la valeur intermédiaire du courant d’axe de quadrature (I qstat ), un seuil de régénération dynamique (I DCdynmin ), une étape de pilotage (EP) dans laquelle l’au moins un onduleur est piloté par le microcontrôleur (20) sur la base de la valeur cible du courant d’axe direct (I dcible ) et de la valeur cible du courant d’axe de quadrature (I qcible ). Procédé selon la revendication 1, dans lequel le seuil de régénération statique (I DCstatmin ) est choisi positif, nul, ou négatif. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le seuil de régénération dynamique (I DCdynmin ) est choisi négatif. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel un seuil de régénération global (I DCmin ) correspond à une somme du seuil de régénération statique (I DCstatmin ) et du seuil de régénération dynamique (I DCdynmin ). Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la valeur intermédiaire du courant d’axe de quadrature (I qstat ) devient la valeur cible du courant d'axe de quadrature (I qcible ). Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant une étape préalable de détermination (E0) dans laquelle la valeur de référence du courant d'axe direct (I dref ) et la valeur de référence du courant d'axe de quadrature (I qref ) sont déterminées en fonction d’au moins : le couple consigne de référence (C ref ), la vitesse de rotation (Ω) dudit moteur, la tension d’alimentation (V DC ) de l’onduleur Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la première étape de détermination (E1) et/ou la deuxième étape de détermination (E2) reçoit en entrée au moins un paramètre système choisi parmi : Une résistance équivalente (R ac ) totale côté courant alternatif, Une inductance d’axe direct (L d ) et/ou d’axe de quadrature (L q ) du moteur électrique (12), Un flux magnétique (Ψ) du moteur électrique (12), Un nombre de pair de pôles (p) du moteur électrique (12), Un courant alternatif d'alimentation du moteur maximum admissible. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le microcontrôleur (20), pour réaliser la première étape de détermination (E1), met en œuvre en temps réel un algorithme spécifique, et/ou utilise une table de solution des valeurs intermédiaires stockée dans une mémoire. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la deuxième étape de détermination (E2) reçoit en entrée une amplitude équivalente du système de courant du moteur, indépendamment de sa phase, réalisée lors d’une évaluation précédente et/ou en cours. Système de direction assistée comprenant au moins un moteur (12) contrôlé par le procédé selon l’une des revendications 1 à 9.