Brevet FR3126803A1 — publié le 20230310

Dispositif de détection et suivi d’objets dans une zone d’intérêt, comportant : - une lyre motorisée (30) ayant 3 axes de rotation à entrainement axial direct pour le support et le déplacement omnidirectionnel d’un ensemble comprenant : . une caméra neuro-morphique (36), . un module laser IR (32) pour illuminer l’objet à identifier, et - un module de traitement d’images (14) pour recevoir de la caméra neuro-morphique des images évènementielles des objets pénétrant dans la zone d’intérêt, pour localiser et identifier ces objets et pour commander l’orientation de la lyre motorisée afin de suivre leur déplacement respectif dans la zone d’intérêt. Figure 2 Dispositif de détection et suivi d’objets dans une zone d’intérêt La présente invention se rapporte au domaine du suivi d’objets dans une zone d’intérêt déterminée et elle concerne plus particulièrement un dispositif de détection et suivi d’objets à partir de l’image de ces objets. Le suivi d’objets ou de personnes en déplacement dans un espace déterminé est un problème difficile à résoudre. Les systèmes basés sur la seule reconnaissance d’images pour assurer un tel suivi ne sont guère performants car particulièrement sensibles aux conditions d’éclairage. C’est notamment le cas lorsque ces objets sont de petite taille et évoluent dans des environnements très divers que les méthodes de vision et reconnaissance classiques ne parviennent pas à appréhender valablement. La présente invention propose de s’affranchir de ces conditions d’éclairage et de pallier les inconvénients précités avec un dispositif simple permettant une localisation, une identification et un suivi d’objets sans contraintes excessives. Ces buts sont atteints avec un dispositif de détection et de suivi d’objets, comportant : - une lyre motorisée ayant 3 axes de rotation à entrainement axial direct pour le support et le déplacement omnidirectionnel d’un ensemble comprenant : . une caméra neuro-morphique, et . un module laser IR pour illuminer l’objet à identifier, et - un module de traitement d’images pour recevoir de la caméra neuro-morphique des images évènementielles des objets pénétrant dans la zone d’intérêt, pour localiser et identifier ces objets et pour commander l’orientation de la lyre motorisée afin de suivre leur déplacement dans la zone d’intérêt. Ainsi, l’illumination des objets par le module laser infrarouge associée à la réception d’images évènementielles par la caméra neuro-morphique montée sur une lyre omnidirectionnelle motorisée permet la localisation, l’identification et le suivi des objets en toutes circonstances. Avantageusement, le dispositif de détection et de suivi comporte outre un module laser RVB pour émettre un faisceau laser polychromatique vers l’objet identifié. Avec ce module complémentaire, il devient possible à la fois d’éclairer l’objet pour une meilleure identification visuelle nocturne et si nécessaire de l’aveugler ou le détruire. Avantageusement, la lyre motorisée comporte en outre une caméra couleur ou noir et blanc formant avec la caméra neuro-morphique deux caméras co-axées à objectif commun et un miroir dichroïque séparant et dirigeant l’image recueillie au travers de l’objectif commun, d’une part vers la caméra couleur ou noir et blanc et d’autre part vers la caméra neuro-morphique. De préférence, le module laser IR comporte une source laser infrarouge délivrant au travers d’une lentille de focalisation un faisceau de lumière IR en entrée d’une fibre optique multimode à cœur carré dont la sortie après un passage au travers d’une lentille de collimation est dirigée vers un collimateur de visée dont l’objectif forme l’objectif de sortie du module laser IR. Avantageusement, le module laser RVB comporte une source laser polychromatique délivrant un faisceau de lumière blanche en entrée d’un collimateur de visée dont la sortie est reliée à un système de balayage angulaire dirigeant le faisceau de lumière successivement vers chacun des objets suivis. De préférence, la source laser polychromatique est configurée pour, selon son niveau d’intensité lumineuse, éclairer, aveugler ou détruire l’un au moins des objets identifiés. Avantageusement, les collimateurs de visée sont des systèmes optiques afocaux avec au moins une première lentille formant oculaire et au moins une seconde lentille formant objectif, le foyer image de la première lentille étant confondu avec le foyer objet de la seconde lentille. De préférence, le dispositif comporte en outre un module de positionnement GPS et un module d’alimentation et de commande ainsi qu’un module de communication de données radio ou lumière. L’invention concerne également un réseau de détection et de suivi d’objets comportant au moins deux dispositifs précités en communication radio ou lumière entre eux et avec un terminal de commande. L’invention se rapporte aussi à un procédé de détection et suivi d’objets dans une zone d’intérêt prédéterminée comportant : recevoir à un terminal de commande des informations de direction relatives à des objets pénétrant dans la zone d’intérêt, orienter une lyre motorisée supportant au moins un module laser IR et une caméra neuro-morphique, vers la zone d’intérêt, illuminer la zone d’intérêt par le module laser IR, obtenir une image évènementielle de chacun des objets présents dans la zone d’intérêt par la caméra neuro-morphique, et identifier et déterminer des coordonnées de chacun des objets identifiés à partir de leur image évènementielle et suivre leur déplacement respectif dans la zone d’intérêt sur un écran de visualisation du terminal de commande. De préférence, le procédé comporte en outre obtenir par une caméra couleur ou noir et blanc formant avec la caméra neuro-morphique deux caméras co-axées à objectif commun, une image visible des objets présents dans la zone d’intérêt. Dans un mode de réalisation préférentiel, il comporte en outre illuminer séquentiellement par un module laser RVB les différents objets identifiés pour, selon un niveau d’intensité lumineuse d’une source laser polychromatique du module laser RVB, éclairer, aveugler ou détruire successivement au moins l’un des objets suivis. Avantageusement, les informations de direction sont reçues d’un radar doppler. De préférence, l’identification des objets est obtenue par un logiciel de reconnaissance de forme par apprentissage profond. Les caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront mieux de la description suivante, faite à titre indicatif et non limitatif, en regard des dessins annexés sur lesquels : la est une vue schématique d’une zone d’intérêt comportant un réseau maillé de dispositifs de détection et de suivi d’objets selon l’invention, la est une vue d’un dispositif selon l’invention du réseau de la , la illustre un exemple de deux caméras co-axées du dispositif de la , la illustre un exemple du module laser IR du dispositif de la , la illustre un exemple du module laser RVB du dispositif de la , la illustre un exemple du réseau maillé de dispositifs de la , et la montre les différentes étapes du procédé de détection et suivi d’objets selon l’invention. Dispositif de détection et suivi d’objets dans une zone d’intérêt, comportant : - une lyre motorisée (30) ayant 3 axes de rotation à entrainement axial direct pour le support et le déplacement omnidirectionnel d’un ensemble comprenant : . une caméra neuro-morphique (36), et . un module laser IR (32) pour illuminer l’objet à identifier, et - un module de traitement d’images (14) pour recevoir de la caméra neuro-morphique des images évènementielles des objets pénétrant dans la zone d’intérêt, pour localiser et identifier ces objets et pour commander l’orientation de la lyre motorisée afin de suivre leur déplacement respectif dans la zone d’intérêt. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comporte outre un module laser RVB (42) pour émettre un faisceau laser polychromatique vers l’objet identifié. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la lyre motorisée comporte en outre une caméra couleur ou noir et blanc (34) formant avec la caméra neuro-morphique deux caméras co-axées à objectif commun (40), et un miroir dichroïque (38) séparant et dirigeant l’image recueillie au travers de l’objectif commun, d’une part vers la caméra couleur ou noir et blanc et d’autre part vers la caméra neuro-morphique. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le module laser IR comporte une source laser infrarouge (320) délivrant au travers d’une lentille de focalisation (322) un faisceau de lumière IR en entrée d’une fibre optique multimode à cœur carré (324) dont la sortie après un passage au travers d’une lentille de collimation (326) est dirigée vers un collimateur de visée (328) dont l’objectif (328A) forme l’objectif de sortie du module laser IR. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le module laser RVB comporte une source laser polychromatique (420) délivrant un faisceau de lumière blanche en entrée d’un collimateur de visée (422) dont la sortie est reliée à un système de balayage angulaire (424) dirigeant le faisceau de lumière successivement vers chacun des objets suivis. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que la source laser polychromatique est configurée pour, selon son niveau d’intensité lumineuse, éclairer, aveugler ou détruire l’un au moins des objets identifiés. Dispositif selon la revendication 4 ou la revendication 5, caractérisé en ce que les collimateurs de visée sont des systèmes optiques afocaux avec au moins une première lentille (328B, 422B) formant oculaire et au moins une seconde lentille (328A, 422A) formant objectif, le foyer image de la première lentille étant confondu avec le foyer objet de la seconde lentille. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu’il comporte en outre un module de positionnement GPS (200) et un module d’alimentation et de commande (202). Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu’il comporte en outre un module de communication de données radio ou lumière (280). Réseau de détection et de suivi d’objets comportant au moins deux dispositifs selon la revendication 9 en communication radio ou lumière entre eux et avec un terminal de commande (24). Procédé de détection et suivi d’objets dans une zone d’intérêt prédéterminée comportant : recevoir à un terminal de commande (24) des informations de direction relatives à des objets pénétrant dans la zone d’intérêt, orienter une lyre motorisée (30) supportant au moins un module laser IR (32) et une caméra neuro-morphique (36), vers la zone d’intérêt, illuminer la zone d’intérêt par le module laser IR, obtenir une image évènementielle de chacun des objets présents dans la zone d’intérêt par la caméra neuro-morphique, et identifier et déterminer les coordonnées de chacun des objets identifiés à partir de leur image évènementielle et suivre leur déplacement respectif dans la zone d’intérêt sur un écran de visualisation (244) du terminal de commande. Procédé selon la revendication 11, comportant en outre obtenir par une caméra couleur ou noir et blanc (34) formant avec la caméra neuro-morphique deux caméras co-axées à objectif commun (40), une image visible des objets présents dans la zone d’intérêt. Procédé selon la revendication 11 ou la revendication 12, comportant en outre illuminer séquentiellement par un module laser RVB (42) les différents objets identifiés pour, selon un niveau d’intensité lumineuse d’une source laser polychromatique (420) du module laser RVB, éclairer, aveugler ou détruire au moins l’un des objets suivis. Procédé selon l’une quelconque des revendications 11 à 13, dans lequel les informations de direction sont reçues d’un radar doppler. Procédé selon l’une quelconque des revendications 11 à 14, dans lequel l’identification des objets utilise un logiciel de reconnaissance de forme par apprentissage profond.