Brevet FR3132585A1 — publié le 20230811

L’invention concerne un procédé de détection d’interactions entre plusieurs éléments d’intérêt (P1, P2, P3), par un calculateur, à partir d’une pluralité d’images comprenant les éléments d’intérêts, les images de la pluralité d’images étant acquises à des moments différents dans le temps, le procédé comprenant pour chaque image une étape de caractérisation, dans laquelle le calculateur caractérise pour chaque élément d’intérêt, une orientation de l’élément d’intérêt, et une étape de définition, dans laquelle le calculateur définit pour chaque élément d’intérêt, un espace d’appartenance (20) en fonction de l’orientation de l’élément d’intérêt caractérisée, et comprenant une étape de détection d’interactions, dans laquelle le calculateur détecte des interactions entre des éléments d’intérêt (P1, P2, P3) en fonction de la localisation relative des espaces d’appartenance (20) des éléments d’intérêt les uns par rapport aux autres dans le temps. Figure pour l’abrégé : figure 2 Procédé de détection d’interactions entre plusieurs éléments d’intérêt L’invention concerne le domaine de la détection d’interactions entre des éléments d’intérêt, en particulier des personnes véhiculées ou à pied, ou des animaux, par exemple dans le but de vérifier le respect d’une distanciation entre lesdits élément d’intérêts ou de détecter des échanges, communications, interactions entre lesdits élément d’intérêts Il est connu de l’état de la technique de détecter des objets ou des personnes dans des images, de les suivre dans le temps, de prévoir leur trajectoire et ou leur collision, d’estimer des distances qui les séparent. Les objets ou personnes sont représentées par des boîtes ou des squelettes pour faciliter leur traitement par un calculateur. Par exemple, les distances entre les objets sont déterminées au moyen d’une mesure des distances entre les boîtes correspondantes. Les boîtes peuvent être représentées en superposition dans les images, en deux ou en trois dimensions. Parfois, des cercles sont associés aux éléments d’intérêt, un cercle centré sur un élément d’intérêt marquant une limite de territoire autour dudit élément d’intérêt. Une telle limite de territoire permet par exemple de représenter une distance sociale à respecter. Les cercles sont représentés dans les images en trois dimensions ou approximées en ellipses en deux dimensions. Ces cercles ne permettent pas de détecter avec fiabilité des interactions entre plusieurs éléments d’intérêt car l’orientation des éléments d’intérêt n’est pas prise en compte. L’invention vise à résoudre les problèmes susmentionnés de l’état de la technique en proposant un procédé. L’invention porte sur un procédé de détection d’interactions entre plusieurs éléments d’intérêt, par un calculateur, à partir d’une pluralité d’images comprenant les éléments d’intérêts, les images de la pluralité d’images étant acquises à des moments différents dans le temps, le procédé comprenant pour chaque image les étapes suivantes : - une étape de caractérisation, dans laquelle le calculateur caractérise pour chaque élément d’intérêt, une orientation de l’élément d’intérêt, - une étape de définition, dans laquelle le calculateur définit pour chaque élément d’intérêt, un espace d’appartenance en fonction de l’orientation de l’élément d’intérêt caractérisée, et comprenant une étape de détection d’interactions, dans laquelle le calculateur détecte des interactions entre des éléments d’intérêt en fonction de la localisation relative des espaces d’appartenance des éléments d’intérêt les uns par rapport aux autres dans le temps. Selon un aspect de l’invention, au moins un élément d’intérêt est une personne et le procédé de détection d’interactions comprend pour chaque élément d’intérêt étant une personne, une étape de sélection dans laquelle le calculateur sélectionne des points caractéristiques définissant l’élément d’intérêt, les points comprenant une paire de points relative à des épaules, et au moins une autre paire de points parmi une paire de points relative à des poignets et une paire de points relative à des coudes , l’orientation étant caractérisée selon un calcul fonction de la paire de points relative aux épaules et de l’au moins une autre paire de points. Selon un aspect de l’invention, le calculateur sélectionne les trois paires de points comprenant la paire de points relative à des épaules, la paire de points relative à des poignets et la paire de points relative aux coudes, l’orientation étant caractérisée selon un calcul fonction des trois paires de points et pondéré par des poids, un premier poids étant attribué à la paire de points relative aux épaules, un deuxième poids étant attribué à la paire de points relative aux coudes et un troisième poids étant attribué à la paire de points relative aux poignets, le premier poids étant plus élevé que le deuxième poids, le deuxième poids étant plus élevé que le troisième poids. Selon un aspect de l’invention, l’orientation comprend un vecteur d’orientation, l’espace d’appartenance d’un élément d’intérêt étant défini en fonction d’un point d’ancrage référencé par rapport à l’élément d’intérêt et d’un vecteur de référence passant par le point d’ancrage, parallèle au vecteur d’orientation et de même sens, l’espace d’appartenance comprenant des limites passant par le point d’ancrage et formant un angle saillant dont le vecteur de référence est une bissectrice et le point d’ancrage le sommet. Selon un aspect de l’invention, l’étape de détection d’interactions comprend la détermination d’intersections entre les espaces d’appartenance des éléments d’intérêt, une intersection entre deux espaces d’appartenance correspondant à une connexion entre les deux éléments d’intérêt associés auxdits deux espaces d’appartenance, une interaction étant détectée en fonction de plusieurs connexions dans le temps entre lesdits deux éléments d’intérêt. Selon un aspect de l’invention, chaque espace d’appartenance est découpé en une pluralité de zones, une classe de connexion entre les deux éléments d’intérêt étant attribuée en fonction d’une localisation d’intersection des zones des deux espaces d’appartenance. Selon un aspect de l’invention, une interaction est détectée si un nombre prédéterminé de connexions entre lesdits deux éléments d’intérêt est détecté sur un nombre prédéfini d’images successives dans le temps. Selon un aspect de l’invention, le procédé comprend en outre une étape d’établissement d’une liste dans laquelle le calculateur établit une liste d’éléments d’intérêt étant rentrés en interaction avec un élément d’intérêt prédéterminé en fonction d’interactions détectées. Selon un aspect de l’invention, le procédé comprend en outre pour chaque image, une étape d’affichage dans laquelle le calculateur affiche en superposition dans l’image, pour chaque élément d’intérêt, une délimitation de l’espace d’appartenance et une représentation des interactions détectées si des interactions ont été détectées. Selon un aspect de l’invention, l’étape d’affichage comprenant en outre pour chaque élément d’intérêt l’affichage d’une boîte enveloppant l’élément d’intérêt. Selon un aspect de l’invention, l’étape d’affichage comprenant en outre pour chaque élément d’intérêt l’affichage d’un indicateur d’orientation fonction de l’orientation caractérisée. L’invention porte également sur un produit programme d’ordinateur comprenant les instructions de programme mettant en œuvre les étapes du procédé de détection d’interactions, lorsque les instructions de programme sont exécutées par un ordinateur. D’autres avantages et caractéristiques de l’invention apparaîtront à la lecture de la description et des dessins. représente une personne modélisée et associé un espace d’appartenance. représente trois personnes telles que illustrées en , une interaction étant détectée entre deux des trois personnes. illustre les étapes du procédé de détection d’interactions entre plusieurs éléments d’intérêt, selon l’invention. illustre un système apte à mettre en œuvre le procédé de l’invention. La représente une image comprenant un élément d’intérêt P qui est une personne. Par exemple, comme représenté sur la ,l’élément d’intérêt P est modélisé par un squelette S et défini par des points caractéristiques 50, 51, 52a, 52b, 53a, 53b, 54a, 54b. Les points caractéristiques comprennent : - un point pied 50, qui est localisé au sol au milieu d’un point pied gauche du squelette S et un point pied droit du squelette S, - un point tête 51 du squelette S, - un point épaule gauche 52a du squelette S et un point épaule droite 52b du squelette S formant une paire de points relative aux épaules (52a, 52b), - un point coude gauche 53a du squelette S et un point coude droit 53b du squelette S formant une paire de points relative aux coudes (53a, 53b), - un point poignet gauche 54a du squelette S et un point poignet droit 54b du squelette S formant une paire de points relative aux épaules (54a, 54b). L’élément d’intérêt P est en outre modélisé par une boîte enveloppante 30 de forme un cylindre circulaire droit par rapport au sol de l’image. Par exemple, la boîte enveloppante 30 est en trois dimensions. Dans l’image, l’effet de perspective peut déformer la boîte enveloppante 30, donnant l’impression d’une forme de cylindre elliptique oblique. Par exemple, la boîte enveloppante 30 est en deux dimensions. La boîte enveloppante 30 comprend une base inférieure BI située dans le plan du sol de l’image et comprenant le point pied 50, et une base supérieure BS comprenant le point tête 51. La base inférieure BI et la base supérieure BS sont des disques. Avantageusement, le rayon de la base inférieure BI et de la base supérieure BS est compris entre quarante centimètre et un mètre, de préférence entre quarante et soixante centimètres. La boîte enveloppante 30 a pour axe de révolution un axe A passant par le point pied 50 et par un point central C localisé au centre de la base supérieure BS. Si le point tête 51 et le point pied 50 sont sur un axe vertical par rapport au sol de l’image, alors le point central C et le point tête 51 sont confondus. C’est le cas si l’élément d’intérêt P est une personne se tenant droite. Si le point tête 51 et le point pied 50 ne sont pas sur un axe vertical par rapport au sol de l’image, alors le point central C et le point tête 51 sont distincts. C’est le cas si l’élément d’intérêt P est une personne se tenant par exemple avec la tête inclinée en direction d’une épaule. Une orientation est associée à l’élément d’intérêt P. Selon un exemple, l’orientation de l’élément d’intérêt P est caractérisée à partir des points caractéristiques définissant ledit élément d’intérêt P. Par exemple, dans le cas d’un élément d’intérêt P étant une personne, l’orientation est caractérisée selon un calcul fonction de la paire de points relative aux épaules (52a, 52b) et d’au moins une autre paire de points parmi la paire de points relative aux coudes (53a, 53b) et la paire de points relative aux poignets (54a, 54b). En fonction de la localisation desdites paires de points (52a, 52b), (53a, 53b), (54a, 54b) l’orientation de l’élément d’intérêt peut être déterminée. Selon un autre exemple, l’orientation d’un élément d’intérêt P est caractérisée à partir d’un maillage en trois dimensions de l’élément d’intérêt P. Selon un autre exemple dans lequel l’élément d’intérêt P est une personne ou un animal, l’orientation est caractérisée en fonction de la direction du regard de l’élément d’intérêt P, par exemple au moyen d’un réseau de neurones dédié. Selon un autre exemple, l’orientation d’un élément d’intérêt P est caractérisée par un vecteur vitesse associé à l’élément d’intérêt P, généré à partir d’un suivi de déplacement de l’élément d’intérêt P dans plusieurs d’images acquises à des moments différents dans le temps, Sur la , l’orientation est représentée dans l’image par un vecteur d’orientation 10. Par exemple, comme représenté en , le vecteur d’orientation 10 a pour origine le point central C et est compris dans le plan de la base supérieure BS. Dans cet exemple, le vecteur d’orientation 10 est un rayon de la base supérieure BS qui pointe vers le cercle du disque délimitant ladite base supérieure BS. Un espace d’appartenance 20 est associé à l’élément d’intérêt P. L’espace d’appartenance 20 est représenté par exemple dans le plan du sol de l’environnement de l’élément d’intérêt de l’image. L’espace d’appartenance 20 d’un élément d’intérêt P est défini en fonction d’un point d’ancrage PA référencé par rapport à l’élément d’intérêt P. L’espace d’appartenance 20 d’un élément d’intérêt P est défini en fonction d’un vecteur de référence D parallèle au vecteur d’orientation 10 et de même sens, et passant par le point d’ancrage PA. Le point d’ancrage PA est avantageusement un point caractéristique de l’élément d’intérêt P ou est défini par rapport à des points caractéristiques de l’élément d’intérêt P. Selon l’exemple représenté sur la , le point d’ancrage PA est le point pied 50. L’espace d’appartenance 20 comprend des limites L1, L2 qui sont des segments droits se coupant en le point d’ancrage PA et formant un angle alpha saillant. Avantageusement, le vecteur de référence D est une bissectrice dudit angle alpha formé par l’espace d’appartenance 20. L’angle alpha étant inférieur à 180 degrés et centré sur un vecteur de référence D parallèle au vecteur d’orientation 10 et de même sens, l’espace d’appartenance 20 est orienté comme l’élément d’intérêt P. L’espace d’appartenance 20 est localisé de préférence dans le plan général du sol de l’environnement de l’élément d’intérêt P. L’espace d’appartenance 20 est localisé de préférence dans le plan comprenant la base inférieure BI de la boîte enveloppante 30. L’espace d’appartenance 20 est une portion de disque. Par exemple, dans le cas d’un espace d’appartenance 20 comprenant des limites L1, L2 qui sont des segments droits passant par le point d’ancrage PA et formant un angle alpha de 60 degrés, la portion de disque correspond à un sixième d’un disque entier. L’espace d’appartenance 20 est délimité entre les limites L1, L2 par une bordure B qui est une portion de cercle dont l’origine est le point d’ancrage PA. L’espace d’appartenance 20 est avantageusement découpé en une pluralité de zones 21, 22, 23. Chaque zone 21, 22, 23 est délimitée d’une autre zone par une frontière F1, F2, qui est une portion de cercle dont l’origine est le point d’ancrage PA. Avantageusement, les portions des cercles associés aux frontières F1, F2 et à la bordure B sont concentriques en le point d’ancrage PA. Les frontières F1, F2 et la bordure B représentent chacune une distance prédéterminée au point d’ancrage PA et donc à l’élément d’intérêt P. Par exemple, l’espace d’appartenance 20 comprend une première frontière F1 correspondant à une première distance comprise entre trente et soixante-dix centimètres du point d’ancrage PA, en particulier cinquante centimètres.Par exemple, la première F1 correspond à une portion du cercle délimitant la base inférieure BI de la boîte enveloppante 30, comme représenté sur la . Par exemple, l’espace d’appartenance 20 comprend une deuxième frontière F2 correspondant à une deuxième distance comprise entre quatre-vingts et cent-vingts centimètres du point d’ancrage PA, en particulier cent centimètres. Par exemple, l’espace d’appartenance 20 est délimité par la bordure B correspondant à une troisième distance sociale comprise entre cent-trente et cent-soixante-dix centimètres du point d’ancrage PA, en particulier cent-cinquante centimètres. La première distance est inférieure à la deuxième distance, elle-même inférieure à la troisième distance. La représente une image comprenant un premier élément d’intérêt P1, un deuxième élément d’intérêt P2 et un troisième élément d’intérêt P3 qui sont des personnes. Les éléments d’intérêt P1, P2, P3 sont représentés comme décrit précédemment. Tout ce qui a été décrit pour la s’applique pour la . Chaque élément d’intérêt P1, P2, P3 est représenté par un squelette et est défini par des points caractéristiques. Chaque élément d’intérêt P1, P2, P3 est en outre modélisé par une boîte enveloppante 30. Une orientation représentée par un vecteur d’orientation 10 est associée à chaque élément d’intérêt P. Un espace d’appartenance 20 prenant origine en un point d’ancrage PA est associé à chaque élément d’intérêt P. Comme décrit pour la , chaque espace d’appartenance 20 est découpé en une trois zones 21, 22, 23 : - une première zone 21 s’étendant depuis le point d’ancrage PA jusqu’à la première frontière F1 correspondant à la première distance au point d’ancrage PA, - une deuxième zone 22 s’étendant depuis la première frontière F1 correspondant à la première distance au point d’ancrage PA, jusqu’à la deuxième frontière F2 correspondant à la deuxième distance au point d’ancrage PA, - une troisième zone 23 s’étendant depuis la deuxième frontière F2 correspondant à la deuxième distance au point d’ancrage PA, jusqu’à la bordure B correspondant à la troisième distance au point d’ancrage PA. Sur la , les frontières F1, F2 et la bordure B sont représentées mais ne sont pas référencées pour ne pas alourdir la figure. Les références sont telles que représentées sur la . Les espaces d’appartenance 20 des premier et deuxième éléments d’intérêts P1, P2 se recoupent en une intersection. L’espace d’appartenance 20 du troisième élément d’intérêt P3 ne recoupe aucun autre espace d’appartenance 20 Une intersection entre deux espaces d’appartenance 20 correspond à une connexion entre les deux éléments d’intérêt correspondants. Une connexion entre deux éléments d’intérêt, lorsqu’elle est confirmée dans le temps, correspond à une interaction entre lesdits éléments d’intérêt. Sur la , les premier et deuxième éléments d’intérêt P1, P2 sont connectés car leur espaces d’appartenance 20 se recoupent Les espaces d’appartenances 20 des premier et deuxième éléments d’intérêt P1, P2 sont en intersection. Le troisième élément d’intérêt P3 n’est pas connecté à un autre élément d’intérêt. Selon un mode de réalisation, une classe de connexion est attribuée en fonction d’une localisation d’intersection des zones 21, 22, 23 des deux espaces d’appartenance 20. Par exemple, en particulier pour des éléments d’intérêt qui sont des personnes, on distingue trois classes de connexion : intime, personnelle, sociale. Trois conditions sont définies ci-dessous. Si les deux premières zones 21 de deux espaces d’appartenance 20 de deux éléments d’intérêts distincts sont en intersection, c’est-à-dire se recoupent, alors une première condition est remplie. Si une deuxième zone 22 de l’espace d’appartenance 20 d’un élément d’intérêt est en intersection avec l’une quelconque des première et deuxième zones 21,22 de l’espace d’appartenance 20 d’un autre élément d’intérêt, alors une deuxième condition est remplie. Si une troisième zone 23 de l’espace d’appartenance 20 d’un élément d’intérêt est en intersection avec l’une quelconque des première, deuxième et troisième zones 21,22, 23 de l’espace d’appartenance 20 d’un autre élément d’intérêt, alors une troisième condition est remplie. Si la première condition est remplie, alors la connexion entre les éléments d’intérêt correspondants est intime. Si la première condition n’est pas remplie et que la deuxième condition est remplie, alors la connexion entre les éléments d’intérêt correspondants est personnelle. Si les première et deuxième conditions ne sont pas remplies et que la troisième condition est remplie, alors la connexion entre les éléments d’intérêt correspondants est sociale. Sur la , au regard des premier et deuxième éléments d’intérêt P1, P2, les deux premières zones 21 des espaces d’appartenance 20 des deux éléments d’intérêts distincts P1, P2 ne se recoupent pas, la première condition n’est pas remplie. La deuxième zone 22 de l’espace d’appartenance 20 d’un élément d’intérêt P1, P2 n’est pas en intersection avec l’une quelconque des première et deuxième zones 21,22 de l’espace d’appartenance 20 d’un autre élément d’intérêt P2, P1, la deuxième condition n’est pas remplie. La troisième zone 23 de l’espace d’appartenance 20 d’un élément d’intérêt P1, P2 est en intersection avec l’une quelconque des première, deuxième et troisième zones 21,22, 23 de l’espace d’appartenance 20 d’un autre élément d’intérêt P2, P1. En effet la troisième zone 23 de l’espace d’appartenance 20 du premier élément d’intérêt P1 est en intersection avec les deuxième et troisième zones 22, 23 de l’espace d’appartenance 20 du deuxième élément d’intérêt P2. En outre, la troisième zone 23 de l’espace d’appartenance 20 du deuxième élément d’intérêt P2 est en intersection avec les deuxième et troisième zones 22, 23 de l’espace d’appartenance 20 du premier élément d’intérêt P1. La troisième condition est deux fois remplie. Ainsi, pour les premier et deuxième éléments d’intérêts P1, P2 de la , les première et deuxième conditions ne sont pas remplies et la troisième condition est remplie. La classe de la connexion entre les premier et deuxième éléments d’intérêt P1, P2 est sociale. Selon un autre mode de réalisation, une classe de connexion est attribuée en fonction d’une proportion d’intersection des zones 21, 22, 23 des deux espaces d’appartenance 20 ou d’une proportion d’intersection des deux espaces d’appartenance 20. De la même manière, on distingue trois classes de connexion : intime, personnelle, sociale. Par exemple, on applique des coefficients pondérateurs sur la proportion en fonction des zones 21, 22, 23 pour déterminer la classe de connexion. Quel que soit le mode de réalisation, si la connexion entre les premier et deuxième éléments d’intérêt P1, P2 est confirmée dans le temps, alors il y a interaction entre lesdits éléments d’intérêt P1, P2. Par exemple, une interaction entre deux éléments d’intérêt est détectée si un nombre prédéterminé de connexions entre lesdits deux éléments d’intérêt est détecté sur un nombre prédéfini d’images successives dans le temps. Par exemple, sur dix images successives acquises à une période de temps prédéterminée comprise entre 200 et 2000 ms, si une connexion entre deux éléments d’intérêt est détectée sur huit des dix images, alors une interaction est détectée entre lesdits deux éléments d’intérêt. A l’instar des classes de connexion, et quel que soit la manière de les déterminer, une interaction peut être de différents types, par exemple : intime, personnel, social. Le type d’interaction donne une information sur la relation et/ou la proximité entre les éléments d’intérêt. Par exemple, le type de l’interaction est déterminé en fonction de la classe majoritaire des connexions détectées sur le nombre prédéfini d’images successives dans le temps. Une confirmation dans le temps d’une connexion de classe sociale majoritaire correspond à une interaction de type social. Une confirmation dans le temps d’une connexion de classe intime majoritaire correspond à une interaction de type intime. Une confirmation dans le temps d’une connexion de classe personnelle majoritaire correspond à une interaction de type personnel. Selon l’exemple précédent, si sur les huit images, six sont de classe intime et deux sont de classe personnelle, l’interaction est de type intime, car la classe intime est majoritaire sur les connexions détectées. Par exemple, une interaction entre deux éléments d’intérêts P1, P2 est représentée sur l’image par une ligne 40 reliant les points d’ancrage PA desdits éléments d’intérêt P1, P2, comme représenté sur la . Par exemple, le type d’interaction est représenté par une couleur sur l’image. Selon un exemple non limitatif, la couleur jaune est attribuée pour le type social, la couleur orange est attribuée pour le type personnel et la couleur rouge est attribuée pour le type intime. Un élément d’intérêt peut être connecté à plusieurs éléments d’intérêts. Un élément d’intérêt peut être en interaction avec plusieurs éléments d’intérêts. Le point d’ancrage PA d’un élément d’intérêt peut être relié à plusieurs points d’ancrage PA de plusieurs éléments d’intérêts, par exemple par plusieurs lignes 40. Les interactions entre un élément d’intérêt identifié et d’autres éléments d’intérêt peuvent être de types différents. Par exemple, un élément d’intérêt peut être en interaction de type social avec un premier autre élément d’intérêt et en interaction intime avec un deuxième autre élément d’intérêt. Une intersection entre deux espaces d’appartenance 20 peut être mise en évidence sur l’image, par exemple par remplissage coloré, texturé, hachuré de l’intersection, ou par mise en surbrillance, couleur ou surépaisseur de trait d’un contour de l’intersection, ou encore par clignotement de la surface ou des contours de l’intersection. Les figures 1 et 2 illustrent des exemples de représentation d’un élément d’intérêt tel qu’une personne. Les modèles de squelette, de boîte enveloppante, de points caractéristiques ne sont pas limitatifs pour la réalisation du procédé selon l’invention. La illustre les étapes du procédé de détection d’interactions entre plusieurs éléments d’intérêt, mis en œuvre par un calculateur. Le calculateur dispose d’une multitude d’images comprenant des éléments d’intérêts. La multitude d’images est acquise à des moments différents dans le temps. Par exemple, la multitude d’images correspond à des images d’une vidéo acquise par une caméra filmant lesdits éléments d’intérêt. Le calculateur met en œuvre le procédé sur une pluralité d’images. Selon un exemple, la pluralité d’images comprend correspond à la multitude d’images acquises par la caméra. Selon un autre exemple, la pluralité d’images correspond à un échantillonnage d’images dans la multitude d’images acquises par la caméra, par exemple à un échantillonnage effectué à une fréquence d’images comprise entre 5 images par seconde et 50 images par seconde. Cela présente l’avantage pour le calculateur de limiter les calculs et les ressources mémoire nécessaires. Par exemple, pour une multitude d’images acquises à une fréquence d’images de 60 images par secondes par une caméra, le calculateur échantillonne des images à une fréquence d’images de 10 images par seconde. Pour chaque image i de la pluralité d’images, le procédé comprend une étape de caractérisation 101, une étape de définition 102 et une étape d’affichage 103 optionnelle. Selon l’étape de caractérisation 101, le calculateur caractérise pour chaque élément d’intérêt, une orientation de l’élément d’intérêt. Par exemple, l’orientation est caractérisée à partir d’un maillage en trois dimensions de l’élément d’intérêt ou en fonction de la direction d’un regard. Par exemple, l’orientation d’un élément d’intérêt P est caractérisée par un vecteur vitesse associé à l’élément d’intérêt P. Par exemple, l’orientation est caractérisée à partir de points caractéristiques définissant l’élément d’intérêt. Selon une étape de sélection 100 préalable à l’étape de caractérisation 101, le calculateur sélectionne des points caractéristiques définissant l’élément d’intérêt. Par exemple, lorsque l’élément d’intérêt est une personne et comme illustré , le calculateur sélectionne une paire de points relative à des épaules (52a, 52b), et au moins une autre paire de points parmi une paire de points relative à des poignets (54a, 54b) et une paire de points relative à des coudes (53a, 53b). Ensuite, selon l’étape de caractérisation 101, le calculateur caractérise l’orientation selon un calcul fonction de ladite paire de points relative aux épaules (52a, 52b) et de l’au moins une autre paire de points (53a, 53b), (54a, 54b). Par exemple, le calculateur caractérise l’orientation selon un calcul fonction des trois paires de points (52a, 52b), (53a, 53b), (54a, 54b) pondéré par des poids, un premier poids étant attribué à la paire de points relative aux épaules (52a, 52b), un deuxième poids étant attribué à la paire de points relative aux coudes (53a, 53b) et un troisième poids étant attribué à la paire de points relative aux poignets (54a, 54b), le premier poids étant plus élevé que le deuxième poids, le deuxième poids étant plus élevé que le troisième poids. Par exemple, le calculateur caractérise l’orientation en utilisant les coordonnées image des paires de points dans l’image i et les coordonnées réelles correspondantes dans le monde réel. Avantageusement, un coefficient pondérateur est appliqué aux coordonnées image des paires de points (52a, 52b), (53a, 53b), (54a, 54b) en fonction de la posture de la personne. En effet, lorsque la personne est positionnée avec un buste de face dans l’image, il est avantageux de donner plus de poids aux coordonnées images qu’aux coordonnées réelles, les coordonnées image étant plus précises pour déterminer l’orientation. Lorsque la personne est positionnée avec un buste de profil dans l’image, il est au contraire avantageux de minimiser le poids donné aux coordonnées image pour déterminer l’orientation. Avantageusement, le calculateur détermine un vecteur d’orientation 10 tel que représenté sur les figures 1 et 2, comprenant une direction d’orientation et un sens d’orientation. Selon l’étape de définition 102, le calculateur définit pour chaque élément d’intérêt, un espace d’appartenance 20 en fonction de l’orientation de l’élément d’intérêt caractérisée. Par exemple, comme représenté sur les figures 1 et 2, l’espace d’appartenance 20 d’un élément d’intérêt P, P1, P2, P3 est défini en fonction d’un point d’ancrage PA référencé par rapport à l’élément d’intérêt, et d’un vecteur de référence D passant par le point d’ancrage PA, parallèle au vecteur d’orientation 10 et de même sens. Comme décrit pour la , lorsque l’élément d’intérêt P est une personne, le point d’ancrage PA est par exemple un point pied 50, localisé au milieu d’un point pied gauche et d’un point pied droit de ladite personne. L’espace d’appartenance 20 comprend des limites L1, L2 passant par le point d’ancrage PA et formant un angle alpha saillant dont le vecteur de référence D est une bissectrice et le point d’ancrage PA le sommet. Un tel exemple est illustré sur la . Les limites L1, L2 sont des segments qui se coupent en le point d’ancrage PA, formant un angle alpha de sommet le point d’ancrage PA et de côté les limites L1, L2. Par exemple la valeur de l’angle alpha est comprise entre 45 degrés et 120 degrés, de préférence entre 45 degrés et 75 degrés. Comme le vecteur de référence D est une bissectrice de l’angle alpha et qu’il est de même sens et de même direction que le vecteur d’orientation 10, l’espace d’appartenance 20 est centré et orienté selon l’orientation de l’élément d’intérêt associé. L’espace d’appartenance 20 est de préférence localisé dans le plan général d’un sol de l’environnement de l’élément d’intérêt. Selon l’étape d’affichage 103 optionnelle, le calculateur affiche sur un écran en superposition de l’image i une délimitation de l’espace d’appartenance 20; par exemple tel que représenté sur les figures 1 et 2. Par exemple, le calculateur affiche en outre en superposition de l’image i une représentation du vecteur d’orientation 10 associé l’élément d’intérêt P, P1, P2, P3, tel que représenté sur les figures 1 et 2. Par exemple, le calculateur affiche en outre en superposition de l’image une représentation d’une boîte enveloppante 30 associé l’élément d’intérêt P, P1, P2, P3, tel que représenté sur les figures 1 et 2. Dans le cas où la pluralité d’images i sur lesquelles sont mises en œuvre les étapes de caractérisation 101, de définition 102 et d’affichage 103 correspond à un échantillonnage d’un nombre d’images plus important acquises par une caméra, le calculateur extrapole les éléments affichés en superposition sur la pluralité d’images issues du procédé aux images non échantillonnées i0 selon une étape d’extrapolation 110. Une extrapolation est par exemple le résultat d’une transformation par translation et/ou rotation. L’élément à afficher en superposition est transformé par translation et/ou rotation en fonction du déplacement de l’élément d’intérêt. Ainsi, le calculateur est en outre apte selon l’étape d’affichage 103, à afficher une image non échantillonnée i0 sans discontinuité d’affichage en superposition avec une image non échantillonnée i. Selon une étape de détection 104 d’interactions, le calculateur détecte des interactions entre des éléments d’intérêt P1, P2, P3 en fonction de la localisation relative des espaces d’appartenance 20 des éléments d’intérêt P1, P2, P3 les uns par rapport aux autres sur plusieurs images i dans le temps. Par exemple, l’étape de détection 104 d’interactions comprend la détermination d’intersections entre les espaces d’appartenance 20 des éléments d’intérêt P1, P2, P3, une intersection entre deux espaces d’appartenance 20 correspondant à une connexion entre les deux éléments d’intérêt associés auxdits deux espaces d’appartenance 20, une interaction étant détectée en fonction de plusieurs connexions dans le temps entre lesdits deux éléments d’intérêt. Des exemples et détails sur la détermination des intersections ont été décrits en référence à la et s’applique à cette étape de détection 104. Avantageusement, comme décrit pour la , chaque espace d’appartenance 20 est découpé en une pluralité de zones 21, 22, 23. Une classe de connexion entre deux éléments d’intérêt est attribuée par le calculateur en fonction d’une localisation ou d’une proportion d’intersection des zones 21, 22, 23 des deux espaces d’appartenance 20. Des exemples et détails sur l’attribution des classes de connexion ont été décrits en référence à la et s’appliquent pour le procédé. Une interaction est détectée par le calculateur si un nombre prédéterminé de connexions entre lesdits deux éléments d’intérêt est détecté sur un nombre prédéfini d’images i successives dans le temps. Par exemple, pour une pluralité d’images i distantes dans le temps de 100 ms, le nombre prédéfini d’images est avantageusement compris entre 5 et 20. Le calculateur peut déterminer des types d’interactions entre éléments d’intérêt à partir des classes de connexions entre lesdits éléments d’intérêt. Des exemples et détails ont été décrits en référence à la et s’appliquent pour le procédé. Selon l’étape d’affichage 103 optionnelle, le calculateur affiche en superposition de l’image une représentation de la ou des interactions détectées, par exemple, par une ligne 40 telle que représentée sur la . Le type des interactions peut également être affiché, par exemple, tel que décrit en relation avec la . Par exemple, le calculateur affiche en superposition de l’image une représentation des intersections détectées, par exemple, tel que décrit en relation avec la . Le procédé selon l’invention peut comprendre en outre une étape d’établissement 105 dans laquelle le calculateur établit une liste d’éléments d’intérêt étant rentrés en interaction avec un élément d’intérêt prédéterminé en fonction d’interactions détectées. Par exemple la liste comprend le type des interactions détectées. Sur les figures 1 et 2, les éléments d’intérêt sont des personnes piétons. Il s’agit d’un exemple d’éléments d’intérêt non limitatif. Le procédé de l’invention est applicable à des personnes véhiculées, par exemple en trottinette, à vélo, à moto, en voiture, à des animaux ou à des objets intelligents tels que des robots ou des véhicules autonomes.La illustre un système comprenant un calculateur 202 apte à mettre en œuvre le procédé de l’invention, un détecteur 203 d’éléments d’intérêts, un écran d’affichage 204 et un dispositif de prise de vue 200 apte à acquérir des images i, i0. Le dispositif de prise de vue 200 est orienté selon un axe 201 en direction d’une région d’un environnement comprenant des éléments d’intérêts P. L’image i illustrée sur la comprend un élément d’intérêt P. L’élément d’intérêt P est défini par des points caractéristiques. Dans l’image i, un point caractéristique est dit point caractéristique image ki et a pour coordonnées image (x,y) dans un repère image bidimensionnel d’axes Ax, Ay prédéterminé. Dans le monde réel du dispositif de prise de vue 200, ledit point caractéristique correspondant est dit point caractéristique réel Ki et a pour coordonnées réelles (X,Y,Z) dans un repère réel tridimensionnel d’axes AX, AY, AZ prédéterminé. Le détecteur 203 est apte à détecter des éléments d’intérêts P et les modéliser par exemple en des squelettes de quinze points lorsque les éléments d’intérêts P sont des personnes. Le détecteur 203 est en outre apte à déterminer les coordonnées image des points de squelette dans l’image i et à estimer les coordonnées réelles des points squelettes dans le monde réel. L’écran d’affichage 204 est apte à afficher des images i, i0 acquises par le dispositif de prise de vue 200 ainsi que des éléments d’affichage en superposition, tels qu’un vecteur d’orientation, une délimitation d’un espace d’appartenance, une boîte enveloppante, une représentation d’interactions détectées… Le calculateur 202, à partir des paramètres de calibration du dispositif de prise de vue 200, connait la fonction qui permet, à partir des coordonnées image d’un point image ki exprimé en pixel et de hauteur h estimée exprimée en centimètres, les coordonnées réelles du point réel Ki correspondant, exprimé en centimètres, avec Y=h. Le calculateur 202 connait en outre la fonction inverse permettant de retrouver les coordonnées image d’un point image ki à partir des coordonnées réelles du point réel Ki correspondant. Dans un tel système, le calculateur 202 peut caractériser de l’orientation d’un élément d’intérêt P par la détermination d’un vecteur d’orientation v. Le calculateur 202 sélectionne au préalable des points caractéristiques, par exemple à partir des points de squelette fournis par le détecteur 203 : - une paire de points relative aux épaules, - une paire de points relative aux coudes, - une paire de points relative aux poignets, - une paire de points relative à la colonne vertébrale, par exemple avec un point relatif au bassin et un point relatif au thorax, - un point relatif à la tête, - un point relatif aux pieds. Par exemple, le vecteur d’orientation v est tel que représenté sur les figures 1 et 2 est déterminé selon la formule mathématique suivante : avec : - étant respectivement le poids attribué à la paire de points relative aux épaules, le poids attribué à la paire de points relative aux coudes, le poids attribué à la paire de points relative aux poignets, avec par exemple , - A1 étant les coordonnées réelles d’un vecteur relatif aux deux épaules dans le monde réel, - a1 étant les coordonnées image d’un vecteur relatif aux deux épaules dans l’image i, - A2 étant les coordonnées réelles d’un vecteur relatif aux deux coudes dans le monde réel, - a2 étant les coordonnées image d’un vecteur relatif aux deux coudes dans l’image i, - A3 étant les coordonnées réelles d’un vecteur relatif aux deux poignets dans le monde réel, - a3 étant les coordonnées image d’un vecteur relatif aux deux poignets dans l’image i, - PT étant les coordonnées réelles d’un vecteur relatif à la colonne vertébrale, - étant l’opérateur de produit vectoriel, -g étant une fonction définie par : , - g1 étant une fonction définie par : - R étant la norme prédéterminée du vecteur d’orientation, égale au rayon de la base supérieure BS d’une boîte enveloppante, par exemple égal à 50 centimètres. - CP étant un coefficient pondérateur appliqué aux coordonnées image des paires de points, - kte étant une valeur représentative d’une distance réelle entre deux épaules d’une personne adulte de taille moyenne, par exemple 50 centimètres, - étant la norme du vecteur relatif aux épaules dans l’image i et affectant le poids des coordonnées image des paires de points dans le calcul du vecteur d’orientation, en fonction de la posture de la personne, - hp étant la hauteur estimée de la personne, par exemple déterminée à partir d’un point relatif aux pieds et un point relatif à la tête, - C étant un point tête ou plus avantageusement le point central C tel que décrit précédemment, en relation avec la figure 1. L’homme du métier saura adapter cette formule mathématique pour ne prendre en considération que la paire de points relative à des épaules et au moins une autre paire de points parmi une paire de points relative à des poignets et une paire de points relative à des coudes ou alors prendre en compte une paire de points additionnelle, par exemple les mains. Il est également possible de ne prendre en compte qu'une paire de points pour caractériser l’orientation d’un élément d’intérêt, par exemple la paire de points relative à des épaules ou la paire de points relative à des poignets, mais le résultat sera moins fiable. Selon les exemples illustrés sur les figures et décrits ci-dessus, les éléments d’intérêts sont des personnes piétons. L’homme du métier saura adapter l’exemple pour des éléments d’intérêts qui sont des personnes véhiculées. Par exemple, pour un élément d’intérêt qui est une personne véhiculée, l’orientation peut être déterminée de la même manière que pour une personne piéton ou prendre en compte l’orientation du véhicule, l’espace d’appartenance peut prendre en compte un volume occupé par le véhicule, le point d’ancrage peut être localisé sur le véhicule ou la personne. L’homme du métier saura adapter l’exemple de l’élément d’intérêt qui est une personne piéton à un élément d’intérêt qui est un animal. Un animal peut être modélisé par un squelette, tout comme une personne. L’homme du métier saura adapter l’exemple de l’élément d’intérêt qui est une personne piéton à un élément d’intérêt qui est un robot ou un véhicule autonome. Par exemple, un élément d’intérêt qui est un robot ou un véhicule autonome comprend une unité de contrôle. L’orientation peut être déterminée à l’aide de données fournies par l’unité de contrôle de l’élément d’intérêt au calculateur, les données étant par exemple des données de trajectoire ou de position géographique. De manière plus similaire aux exemples décrits, l’orientation peut être déterminée à partir de points caractéristiques de l’élément d’intérêt. Procédé de détection d’interactions entre plusieurs éléments d’intérêt (P1, P2, P3), par un calculateur, à partir d’une pluralité d’images comprenant les éléments d’intérêts, les images de la pluralité d’images étant acquises à des moments différents dans le temps, le procédé comprenant pour chaque image les étapes suivantes : - une étape de caractérisation (101), dans laquelle le calculateur caractérise pour chaque élément d’intérêt, une orientation de l’élément d’intérêt, - une étape de définition (102), dans laquelle le calculateur définit pour chaque élément d’intérêt, un espace d’appartenance (20) en fonction de l’orientation de l’élément d’intérêt caractérisée, et comprenant une étape de détection (104) d’interactions, dans laquelle le calculateur détecte des interactions entre des éléments d’intérêt (P1, P2, P3) en fonction de la localisation relative des espaces d’appartenance (20) des éléments d’intérêt (P1, P2, P3) les uns par rapport aux autres dans le temps. Procédé de détection d’interactions selon la revendication précédente, au moins un élément d’intérêt étant une personne, le procédé de détection d’interactions comprenant pour chaque élément d’intérêt étant une personne, une étape de sélection (100) dans laquelle le calculateur sélectionne des points caractéristiques définissant l’élément d’intérêt (P1, P2, P3), les points comprenant une paire de points relative à des épaules (52a, 52b), et au moins une autre paire de points parmi une paire de points relative à des poignets (54a, 54b) et une paire de points relative à des coudes (53a, 53b), l’orientation étant caractérisée selon un calcul fonction de la paire de points relative aux épaules (52a, 52b) et de l’au moins une autre paire de points (53a, 53b, 54a, 54b). Procédé de détection d’interactions selon la revendication précédente, le calculateur sélectionnant les trois paires de points comprenant la paire de points relative à des épaules (52a, 52b), la paire de points relative à des poignets (54a, 54b) et la paire de points relative aux coudes (53a, 53b), l’orientation étant caractérisée selon un calcul fonction des trois paires de points (52a, 52b, 53a, 53b, 54a, 54b) et pondéré par des poids, un premier poids étant attribué à la paire de points relative aux épaules (52a, 52b), un deuxième poids étant attribué à la paire de points relative aux coudes (53a, 53b) et un troisième poids étant attribué à la paire de points relative aux poignets (54a, 54b), le premier poids étant plus élevé que le deuxième poids, le deuxième poids étant plus élevé que le troisième poids. Procédé de détection d’interactions selon l’une quelconque des revendications précédentes, l’orientation comprenant un vecteur d’orientation (10), l’espace d’appartenance (20) d’un élément d’intérêt étant défini en fonction d’un point d’ancrage (PA) référencé par rapport à l’élément d’intérêt et d’un vecteur de référence (D) passant par le point d’ancrage, parallèle au vecteur d’orientation (10) et de même sens, l’espace d’appartenance (20) comprenant des limites (L1, L2) passant par le point d’ancrage (PA) et formant un angle (alpha) saillant dont le vecteur de référence (D) est une bissectrice et le point d’ancrage (PA) le sommet. Procédé de détection d’interactions selon l’une quelconque des revendications précédentes, l’étape de détection (104) d’interactions comprenant la détermination d’intersections entre les espaces d’appartenance (20) des éléments d’intérêt (P1, P2, P3), une intersection entre deux espaces d’appartenance (20) correspondant à une connexion entre les deux éléments d’intérêt associés auxdits deux espaces d’appartenance (20), une interaction étant détectée en fonction de plusieurs connexions dans le temps entre lesdits deux éléments d’intérêt. Procédé de détection d’interactions selon la revendication précédente, chaque espace d’appartenance (20) étant découpé en une pluralité de zones (21, 22, 23), une classe de connexion entre les deux éléments d’intérêt étant attribuée en fonction d’une localisation d’intersection des zones (21, 22, 23) des deux espaces d’appartenance (20). Procédé de détection d’interactions selon l’une quelconque des revendications 5 à 6, une interaction étant détectée si un nombre prédéterminé de connexions entre lesdits deux éléments d’intérêt est détecté sur un nombre prédéfini d’images successives dans le temps. Procédé de détection d’interactions selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre une étape d’établissement (105) d’une liste dans laquelle le calculateur établit une liste d’éléments d’intérêt (P1, P2, P3) étant rentrés en interaction avec un élément d’intérêt prédéterminé en fonction d’interactions détectées. Procédé de détection d’interactions selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre pour chaque image, une étape d’affichage (103) dans laquelle le calculateur affiche en superposition dans l’image, pour chaque élément d’intérêt, une délimitation de l’espace d’appartenance (20) et une représentation des interactions détectées si des interactions ont été détectées. Produit programme d’ordinateur comprenant les instructions de programme mettant en œuvre les étapes du procédé de détection d’interactions selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, lorsque les instructions de programme sont exécutées par un ordinateur.