Brevet FR3138354A1 — publié le 20240202

Kit rail motorisé comprenant au moins une roue (1, 2), ladite au moins une roue (1, 2) étant agencée sur un châssis mobile (3), au moins un bras mobile (4), un actionneur (5), un châssis fixe (6) et au moins un moyen de fixation (7), ledit actionneur (5) étant disposé pour faire varier une distance entre ledit châssis mobile (3) et ledit châssis fixe (6), dans lequel ledit au moins un moyen de fixation (7) est prévu pour fixer ledit châssis fixe (6) sur un véhicule du type robot. Figure pour la publication : Fig. 4 Kit rail motorisé À l'heure actuelle, lorsqu'un incendie se déclare, l’accès à l'environnement sur le site de l'incendie est relativement difficile, les pompiers se trouvent dans une situation de risque lorsqu'ils pénètrent sur le site de l'incendie, de sorte que les robots d'extinction d'incendie deviennent une solution préférable pour seconder les pompiers. De plus, lorsque le feu se déclenche à proximité d’une voie ferrée, le robot se trouve en difficulté pour se mouvoir le long de la voie ferrée. La présente invention se rapporte à un kit qui permet d’adapter un robot d'extinction d'incendie à se mouvoir sur une voie ferrée. État de la technique antérieure Différents fabricants proposent des robots pour projeter de l’eau sur le site d’un incendie. Tels robots sont typiquement équipés de chenilles leur permettant d’évoluer sur un terrain irrégulier et pour avoir une motricité suffisante pour évoluer en tirant un tuyau d’alimentation en eau tout en projetant l’eau à l’aide d’un canon. Le document US2020391060A1 dévoile un robot de lutte contre les incendies présentant des éléments de levage et un dispositif de commande. Chaque élément de levage comprend un actionneur contraint au véhicule de transport et au moins une roue folle conçue pour entrer en prise avec un rail d'une piste. Les actionneurs sont configurés pour déplacer les roues respectives entre une position non fonctionnelle, dans laquelle les roues sont éloignées du rail respectif, et une position fonctionnelle, dans laquelle les roues sont agencées en contact avec le rail respectif. Le dispositif de commande est associé de manière fonctionnelle aux actionneurs pour activer le passage des roues de la position non fonctionnelle à la position fonctionnelle de sorte que pendant le mouvement le long d'une piste et dans ladite position fonctionnelle, les roues sont pressées contre le rail respectif, exerçant une force de manière à réduire seulement une partie de la pression exercée par les moyens de déplacement du véhicule sur la piste, cf. Résumé. Néanmoins, ce dispositif présente les inconvénients suivants : le kit n'est pas motorisé, mais il utilise le mécanisme de déplacement normal du véhicule sur lequel il est installé pour permettre son déplacement, cf. § [0062]. De plus, les bras comportant les roues sont articulés directement sur le châssis du robot, nécessitant ainsi de prévoir des axes de rotation pour ces bras ainsi que pour les vérins d’activation des bras à demeure, sur le châssis du robot. Le document EP0887243A2 concerne un équipement relevable de déplacement sur rail. Le moteur entraîne l'essieu arrière. La pompe hydraulique pour le moteur d'entraînement de rail est entraînée par son propre engrenage, qui est connecté dans le train de liaison entre l'engrenage et l'arbre de transmission, cf. Résumé. Néanmoins, ce dispositif présente les inconvénients suivants : l’équipement de déplacement sur rail n’est pas conçu pour être facilement démontable. Un but de l’invention est de remédier à tout ou partie des inconvénients précités. La demanderesse développe des véhicules robotisés qui ont pour effet de pouvoir éloigner l’homme du danger. On peut utiliser ce type de véhicule dans tout domaine présentant un danger, comme par exemple le domaine militaire, le domaine du combat contre le feu ou bien un environnement du type nucléaire radiologique biologique et chimique (NRBC), mais également des domaines d’activité où un robot peut remplacer l’humain pour effectuer des taches difficiles. L’invention a pour but de transformer rapidement un robot classique en un robot évoluant sur les rails d’un chemin de fer. Selon l’invention, le kit rail motorisé comprenant au moins une roue, ladite au moins une roue étant agencée sur un châssis mobile, au moins un bras mobile, un actionneur, un châssis fixe et au moins un moyen de fixation, ledit actionneur étant disposé pour faire varier une distance entre ledit châssis mobile et ledit châssis fixe, caractérisé en ce que ledit au moins un moyen de fixation est prévu pour fixer ledit châssis fixe sur un véhicule. Selon un mode de réalisation de l’invention, le châssis mobile comprend au moins une roue de guidage et au moins une roue de portage et préférablement le châssis mobile comprend au moins une roue de portage entourée de deux roues de guidage. Selon un mode de réalisation de l’invention, un moteur est agencé pour mettre en rotation au moins une roue. Selon une variante, ledit moteur étant préférablement agencé pour mettre en rotation ladite au moins une roue de portage. Selon un mode de réalisation de l’invention, ladite au moins une roue de portage comprend en autre au moins une roue d’engrenage barbotin et une chenille est agencée autour ladite au moins une roue de portage. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’actionneur est connecté entre ledit châssis fixe et ledit au moins un bras mobile pour positionner ledit châssis mobile dans une position sortie, dans laquelle ledit châssis mobile se trouve le plus éloigné dudit châssis fixe et une position rentrée, dans laquelle ledit châssis mobile se trouve le plus près dudit châssis fixe. Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit au moins un bras mobile comprend deux bras mobiles connectés chacun à une de son extrémité sur le châssis fixe et connecté chacun à son autre extrémité sur le châssis mobile. Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit au moins un moyen de fixation comprend en outre un connecteur électrique. Selon un mode de réalisation de l’invention, au moins un capteur et/ou au moins un émetteur de lumière est agencé sur le châssis fixe, ledit capteur comportant préférablement une caméra ou un détecteur de proximité et l’émetteur de lumière comportant préférablement des LED. Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit châssis fixe a une forme générale de parallélépipède et ledit châssis fixe comprend en son sein au moins un contrôleur, ledit au moins un contrôleur étant agencé pour contrôler au moins un moteur et/ou l’actionneur, ledit contrôleur étant préférablement agencé pour contrôler six moteurs, l’actionneur. Ledit contrôleur est préférablement agencé pour contrôler également, le cas échéant, un au moins un capteur et/ou au moins un émetteur de lumière. Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit châssis fixe comprend en outre au moins un élément de renfort. Selon un mode de réalisation de l’invention, le kit comprend en outre une batterie. Selon un mode de réalisation de l’invention, un set de kit rail motorisé comprend deux kits rail, les deux kits rail étant configurés symétriques l’un par rapport à l’autre par rapport un plan défini par ledit au moins un moyen de fixation. L’invention comprend également un robot équipé d’une interface sur chaque un de ses deux cotés latérales, chaque ladite interface étant configurée pour se connecter audit au moins un moyen de fixation d’un kit rail motorisé selon l’invention. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres. Liste des figures La illustre un détail d’un kit rail motorisé, en position ouverte. La illustre un détail d’un kit rail motorisé, en position fermée. La illustre un set de deux kits rail motorisés. La illustre un robot équipé avec un set de kits rail motorisés. Description détaillée de l’invention Les modes de réalisation décrits ci-après n’étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites, par la suite isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique, de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Tel que mentionné plus haut, l’invention a pour but de but de transformer rapidement un robot classique en un robot évoluant sur les rails d’un chemin de fer. L’invention concerne un kit rail motorisé comprenant au moins une roue (1, 2), ladite au moins une roue (1, 2) étant agencée sur un châssis mobile (3), au moins un bras mobile (4), un actionneur (5), un châssis fixe (6) et au moins un moyen de fixation (7), ledit actionneur (5) étant disposé pour faire varier une distance entre ledit châssis mobile (3) et ledit châssis fixe (6). Les châssis mobile et fixe, le bras et le moyen de fixation peuvent être réalisés en utilisant un matériau ferreux ou bien non ferreux, selon les besoins de la mise en œuvre. Sur la on peut voir un exemple de la mise en œuvre de l’invention. On peut y voir que les deux châssis ont une forme générale allongée et comportant l’un et l’autre des anses pour permettre une connexion articulée en rotation avec deux bras mobiles et l’actionneur. Par la suite nous utiliserons cette forme généralement allongée comme référence pour leur décrire le positionnement de l’un par rapport à l’autre. L’actionneur peut être un vérin électrique. A titre d’exemple, selon une mise en œuvre de l’invention, le vérin peut fournir un effort de 10.000 Nm. Toujours sur la , on peut voir que le vérin peut être articulé à son extrémité située en haut à gauche sur le châssis fixe et plus précisément à proximité de l’extrémité à gauche sur la de celui-ci. A son autre extrémité, on peut articuler le à un endroit judicieusement choisi sur la longueur du bras mobile situé à droite sur la . Cet endroit d’articulation dépend des caractéristiques du vérin, des dimensions des bras et des deux châssis afin de réaliser le mouvement des deux châssis entre eux entre deux positions extrêmes, à savoir entre une position fermée et une position ouverte du kit. A l’endroit de l’articulation du vérin sur le bras mobile on peut voir sur la un renforcement du bras mobile, ce qui confère une meilleure répartition des efforts entre le vérin et le bras mobile. Afin d’alléger la construction, les bras mobiles peuvent être évidés, préférablement sur leur longueur, comme on peut le voir sur la . Dans le cas de l’emploi d’un vérin électrique, on peut avantageusement placer la connectique de celui-ci le plus près du châssis fixe afin de limiter la longueur des câbles électriques ainsi que pour limiter le rayon de flexion de ceux-ci. Ceci est visible sur la , ou on voit la partie du vérin logeant le moteur, située en haut à gauche. Lorsque le vérin se trouve en extension maximale, les deux châssis sont sensiblement parallèles l’un à l’autre, le plus éloignés l’un de l’autres, on peut retrouver cette configuration sur la . Au contraire, la représente la situation opposée, lorsque le vérin se trouve en contraction. Dans cette situation, les deux châssis sont de nouveau sensiblement parallèles l’un à l’autre, mais le plus rapprochés l’un de l’autre. Entre ces deux situations, et sur toute la variation de la longueur du vérin, la distance entre les deux châssis varie en directe relation avec l’extension du vérin, les deux châssis restant toujours parallèles entre eux. Selon l’invention, ledit au moins un moyen de fixation (7) est prévu pour fixer ledit châssis fixe (6) sur un véhicule. Un exemple de moyen de fixation est représenté sur la . Selon l’exemple de moyen de fixation représenté sur la figure on peut voir que le kit peut comporter deux fixations, situées préférablement dans le même plan et ayant une forme générale annulaire. Toute autre forme géométrique peut être choisie, par exemple carrée, triangulaire, tronconique, etc. La forme de la fixation choisie pour la variante du mode de réalisation sur la peut être décomposée entre une partie principale de la fixation de forme annulaire comportant des perçages sur une partie de son pourtour et une partie centrale, partiellement évidée et comportant un perçage. Le moyen préférentiel de connexion entre la fixation du kit et le robot consiste en l’utilisation d’une broche à bille. Cependant les perçages peuvent être utilisés pour réaliser une connexion plus précise et sure, notamment dans le cas où on recherche des vitesses de déplacement sur les rails de plus de 20km/h. Les deux fixations représentées sur la sont reliées entre elles par une platine qui longe la forme généralement allongée du châssis fixe et qui présente deux extensions, vers le bas, à droite et à gauche sur la . Ces deux extensions permettent d’écarter les fixations plus loin que les extrémités du châssis fixe, d’un côté et de l’autre de celui-ci dans son axe longitudinal. Ceci permet de maximiser la stabilité des appuis entre le kit et le véhicule sur lequel le kit vient être monté. L’épaisseur de la platine, les angles des extensions qui relient les fixations, la largeur des extensions ainsi que les dimensions des anneaux des fixations sont fonction des propriétés des matériaux utilisés ainsi que du poids du véhicule sur lequel le kit est amené à être monté, tout en gardant à l’esprit que le kit peut avantageusement être conçu pour être léger et facilement mis en œuvre par un opérateur. Selon un mode de réalisation de l’invention, le châssis mobile (3) comprend au moins une roue de guidage (1) et au moins une roue de portage (2). Dans une variante de ce mode de réalisation, le châssis mobile (3) comprend au moins une roue de portage (2) entourée de deux roues de guidage (1). Des exemples de roues de de portage et de roues de guidage sont visibles sur toutes les figures. Les roues de guidage permettent de guider le kit sur le rail lors d’un déplacement du kit le long du rail. Ce guidage est réalisé par deux flans sous forme de disque qui viennent prendre le rail en sandwich. Ces flans sous forme de disque ont un diamètre choisi pour permettre d’assurer que le kit puisse rester aligné lorsque le kit est monté sur un véhicule et celui-ci se déplace le long des rails. Ces roues de guidage peuvent être réalisées dans un matériau rigide, comme par exemple en polyoxyméthylène, également connu sous le nom de polyacétal ou d'acétal est un thermoplastique semi-cristallin, qui se distingue avant tout par de bonnes propriétés mécaniques, une stabilité dimensionnelle élevée ainsi que par son exceptionnel comportement au glissement et à l'usure. Il s’agit d’un matériau thermoplastique semi-cristallin avec des résistance mécanique et rigidité élevées. Le POM polymère acétal a de bonnes caractéristiques de glissement et une excellente tenue à l’usure, ainsi qu’une faible absorption d’humidité. Sa bonne stabilité dimensionnelle et sa résistance à la fatigue particulièrement élevée, ainsi que son excellente aptitude à l’usinage en font le polymère pour pièces techniques le plus polyvalent, même pour des composants complexes. Le polyoxyméthylène également appelé plastique POM est un polymère de la famille des polyacétals. La matière POM existe sous forme copolymère (POMc) ou homopolymère (POMh). Il existe une différence entre les acétals homopolymères (POM-H) et les acétals copolymères (POM-C) quant à leur propriétés. Du fait de leur cristallinité supérieure, les propriétés des POM H ont une densité, une dureté et une résistance mécanique légèrement plus élevées. Evidemment, d’autres matériaux peuvent etre employés, selon le mode de réalisation de l’invention, la caractéristique principale recherchée étant un coefficient de glissement élevé afin de limiter l’usure lorsque les roues sont en contact avec le rail. Selon une variante de ce mode de réalisation, on peut utiliser un ensemble de six roues de portage, voir sur la . Les axes de ces six roues sont alignés sur l’axe longitudinal du châssis mobile. Ces roues de portage supportent le poids du kit et sensiblement la moitié du poids du véhicule, ce qui permet de dimensionner leur nombre et leurs caractéristiques. On peut avantageusement utiliser des roues comportant une épaisseur flexible se trouvant sur leur périphérie. Cette épaisseur flexible permet de réaliser, en outre, un amortissement des irrégularités du rail. Puisque la roue de guidage a pour objectif de positionner le kit sur le rail, cette roue de guidage n’a pas forcément un rôle de portage, ce qui signifie que la surface qui se situe entre les deux flans de guidage peut se trouver à une certaine distance du rail. Dans cette configuration, le diamètre des roues de portage peut être diffèrent du diamètre de la surface se trouvant entre les deux flans de la roue de guidage. Selon l’exemple de réalisation de la , il peut y avoir une distance de quelques millimètres entre le rail et la surface se trouvant entre les deux flancs de la roue de guidage lorsque le kit se trouve monté sur le véhicule et le supporte sur le rail, tout en tenant compte de l’écrasement sur le rail de la partie flexible à la périphérie des roues de portage. Selon un mode de réalisation de l’invention, un moteur est agencé pour mettre en rotation au moins une roue (1, 2). Selon une variante de ce mode de réalisation de l’invention, ledit moteur est préférablement agencé pour mettre en rotation ladite au moins une roue de portage (2). On peut voir sur la un exemple de mise en œuvre de cette variante, avec un ensemble de six roues de portage. Dans le cas où on équipe les roues de portage avec des moteurs, l’épaisseur flexible qui se trouve à leur périphérie permet également d’augmenter la motricité en maximisant l’adhérence sur le rail. L’épaisseur flexible peut comporter du caoutchouc. On peut équiper toutes ou seulement une partie des roues de portage avec des moteurs. Ces moteurs peuvent être avantageusement du type sans balais, ou moteur « brushless » en Anglais, ou machine synchrone auto-pilotée à aimants permanents. Ce type de moteur est une machine électrique de la catégorie des machines synchrones, dont le rotor est constitué d'un ou de plusieurs aimants permanents et pourvu d'origine d'un capteur de position rotorique : capteur à effet Hall, synchro-résolver, codeur rotatif (par exemple codeur incrémental), ou tout autre système permettant l'auto-pilotage de la machine. Ce type de moteur présente l’avantage d’avoir un encombrement réduit, ce qui permet de positionner dans le moyeu de la roue le moteur avec un réducteur de vitesse pour augmenter le couple. Selon un mode de réalisation de l’invention, ladite au moins une roue de portage (2) comprend en autre au moins une roue d’engrenage barbotin et une chenille est agencée autour ladite au moins une roue de portage (2). Ce mode de réalisation n’est pas représenté sur les figures mais consiste à transformer la partie des roues en contact avec le rail de manière avec un dispositif à chenilles, avec une série de roues alignées et préférablement suspendues indépendamment, l'entraînement étant réalisé par une roue spéciale, un engrenage nommé « barbotin ». Dans ce cas de figure on pourra employer un seul moteur en place et lieu de plusieurs pour transmettre le même couple. Dans d’autres mots, les roues de portage peuvent être remplacées par une chenille, qui comporterait de manière préférentielle des patins en caoutchouc. L’emploi d’une chenille permet de transmettre un couple important pour assurer le déplacement le long du rail. Toutefois il serait préférable de préserver la fonctionnalité de guidage sur le rail en utilisant une chenille avec des éléments de guidage sur le rail ou bien en préservant des roues de guidage. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’actionneur (5) est connecté entre ledit châssis fixe (6) et ledit au moins un bras mobile (4) pour positionner ledit châssis mobile (3) dans une position sortie, dans laquelle ledit châssis mobile (3) se trouve le plus éloigné dudit châssis fixe (6) et une position rentrée, dans laquelle ledit châssis mobile (3) se trouve le plus près dudit châssis fixe (6). Ces deux positions se trouvent représentées dans les et , ou on peut voir la position sortie et respectivement la position rentrée. Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit au moins un bras mobile (4) comprend deux bras mobiles (4) connectés chacun à une de son extrémité sur le châssis fixe (6) et connecté chacun à son autre extrémité sur le châssis mobile (3). Ce mode de réalisation permet de guider les deux châssis fixe et mobile, dans leur axe longitudinal de manière parallèle l’un par rapport à l’autre, les deux bras et les deux châssis formant un parallélogramme. Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit au moins un moyen de fixation (7) comprend en outre un connecteur électrique. Le connecteur électrique peut être positionné préférablement à proximité du moyen de fixation et peut, de manière optionnelle, être positionné au sein du moyen de fixation lui-même. Cette dernière manière de mise en œuvre permet de simplifier la procédure de connexion du kit sur le véhicule, ce qui peut fiabiliser cette connexion, la rendre plus rapide et favoriser ainsi un montage plus aisé pour l’opérateur. Le connecteur électrique a pour objectif de permettre la transmission de données entre le kit et le véhicule, notamment pour faire varier la vitesse de roulement, l’activation de l’actionneur et des autres dispositifs contenus au sein du kit. Le connecteur électrique peut également faire transiter la puissance électrique pour alimenter le ou les moteurs du kit. Selon un mode de réalisation de l’invention, au moins un capteur et/ou au moins un émetteur de lumière est agencé sur le châssis fixe (6), ledit capteur comportant préférablement une caméra ou un détecteur de proximité et l’émetteur de lumière comportant préférablement des LED. Une telle caméra peut être du type CCD, caméra thermique IR ou tout autre capteur permettant de composer une image qui serait traitée au sein du kit ou du véhicule ou bien transmise à distance. Le détecteur de proximité peut être de tout type, comme par exemple à ultrasons ou radar LiDAR afin de renseigner sur les obstacles lors de l’évolution du véhicule équipé du kit. Les émetteurs de lumière peuvent émettre de la lumière visible mais également hors du spectre visible, comme infrarouges pour maximiser le fonctionnement d’une caméra IR. Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit châssis fixe (6) a une forme générale de parallélépipède et ledit châssis fixe (6) comprend en son sein au moins un contrôleur (8), ledit au moins un contrôleur (8) étant agencé pour contrôler au moins un moteur et/ou l’actionneur (5). Le contrôleur peut être placé comme visible sur la . Selon une variante de ce mode de fonctionnement, ledit contrôleur (8) peut être agencé pour contrôler les six moteurs des roues de portage ou du moteur en cas d’utilisation d’une chenille. Selon cette variante de ce mode de fonctionnement, ledit contrôleur (8) peut être agencé pour contrôler également l’actionneur (5), lorsque celui-ci est du type vérin électrique. Selon cette variante de ce mode de fonctionnement, ledit contrôleur (8) peut être agencé pour contrôler également ledit au moins un capteur et/ou au moins un émetteur de lumière. Le contrôleur peut recevoir des commandes par une communication avec un opérateur à distance directement au sein du kit ou bien par le biais du véhicule sur lequel le kit est monté. Alternativement, le contrôleur peut contrôler les dispositifs sur la base d’automatisations qui intègrent des paramètres comme par exemple les capteurs situés sur le kit. Dans ce cas de figure on peut par exemple assurer le ralentissement ou l’arrêt du véhicule en cas d’approche d’un obstacle. Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit châssis fixe (6) comprend en outre au moins un élément de renfort (9). Ces éléments de renfort peuvent avoir des formes allongées, cylindriques ou plates afin de renforces structurellement le kit pour maintenir un poids réduit tout en offrant une résistance mécanique importante. Selon un mode de réalisation de l’invention, le kit comprend en outre une batterie. Cette batterie peut comprendre un ou plusieurs éléments et peut présenter toute technologie, du type Li-Ion ou autre technologie. L’avantage de l’intégration d’une batterie au sein du kit est de permettre un fonctionnement hybride du véhicule lors de son évolution sur les rails. Par exemple, le kit peut être monté sur un véhicule qui soit défectueux ou tout simplement dont on ne veut pas utiliser les batteries lors du déplacement sur rail. Cette batterie peut avantageusement être connectée au contrôleur (8) pour en optimiser le fonctionnement. L’invention concerne également un set de kit rail motorisé comprenant deux kits rail. Dans une variante de cette invention, les deux kits rail peuvent être configurés symétriques l’un par rapport à l’autre par rapport un plan défini par ledit au moins un moyen de fixation (7), ce qui permet de réaliser une extension des châssis mobiles des deux kits du même côté du véhicule. Dans d’autres mots, les deux kits seront réalisés pour un fonctionnement en miroir par rapport au plan qui passe par le centre du robot selon son axe longitudinal et perpendiculaire par rapport au sol. Par exemple, la mise en œuvre de l’invention telle que représentée en permet une extension du châssis mobile des deux kits vers l’avant du robot, vers la gauche sur la , où l’extension de la position fermée vers la position ouverte s’effectue dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. Dans une variante de cette invention, les deux kits peuvent être identiques l’un et l’autre. Le grand avantage de cette variante est la standardisation des kits, qui seront identiques. Dans cette variante l’extension de la position fermée vers la position ouverte s’effectue au sein d’un kit dans le sens des aiguilles d'une montre et s’effectue au sein de l’autre kit dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. Ceci permet de réaliser une réduction des couts de fabrication. La contrepartie de cette variante est le besoin de réaliser un équilibre stable du véhicule lors de l’extension des châssis mobiles car l’appui sur les rails se déroule en commençant avec un contact en diagonale, ce qui peut être surmonté par l’emploi d’une longueur importante du châssis mobile. L’invention concerne également un robot comprenant une interface sur chaque un de ses deux cotés latérales, chaque ladite interface étant configurée pour se connecter audit au moins un moyen de fixation (7) d’un kit rail motorisé selon l’une des revendications précédentes. Un tel robot est représenté en . Un robot classique est un véhicule ayant des moyens de déplacement adaptés à se déplacer à la surface d’un sol ou d’un fluide, en sous-marin dans un fluide ou dans l’air ou une combinaison de deux ou plus desdits moyens de déplacement, lesdits moyens de déplacement comprenant au moins une paire de roues, un dispositif de flottaison et/ou des chenilles et préférablement des chenilles latérales ou deux ou trois paires de roues. Ce mode de réalisation répond à des besoins particuliers de robots qui sont appelés à évoluer dans des environnements variés comme par exemple dans des tunnels immergés. Lorsque le robot est de taille réduite, sa largeur peut être inférieure à l’écartement des rails d’un chemin ferré. Selon un exemple non limitatif de robot, le robot comporte une largeur hors-tout inférieure ou égale à 150cm, possiblement inférieure ou égale à 80 cm. Un robot se compose typiquement en outre d’un châssis. Ce châssis a un rôle de maintien des différents éléments composant le robot en version de base et également lorsqu’il est équipé des options, selon les besoins de la mise en œuvre du robot. Le châssis a une forme générale de parallélépipède et est typiquement réalisé dans un matériau relativement léger pour éviter d’alourdir inutilement le robot mais en même temps robuste pour pouvoir affronter les épreuves du feu. Le robot est équipé de moyens de déplacement situés symétriquement de chaque côté latéral du châssis. Lorsque ces moyens de déplacement sont des chenilles, elles sont positionnées sensiblement sur toute la longueur du robot. Le rôle de ces chenilles est d’offrir une surface de contact importante avec le sol et de pouvoir offrir une adhérence optimale sur tout sol. Comme il va de soi, l’invention ne se limite pas aux seules formes de réalisation des évidements, décrits ci-dessus à titre d’exemple, elle embrasse au contraire toutes les variantes de réalisation. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres. Kit rail motorisé comprenant au moins une roue (1, 2), ladite au moins une roue (1, 2) étant agencée sur un châssis mobile (3), au moins un bras mobile (4), un actionneur (5), un châssis fixe (6) et au moins un moyen de fixation (7), ledit actionneur (5) étant disposé pour faire varier une distance entre ledit châssis mobile (3) et ledit châssis fixe (6), caractérisé en ce que ledit au moins un moyen de fixation (7) est prévu pour fixer ledit châssis fixe (6) sur un véhicule. Kit rail motorisé selon la revendication 1, dans lequel le châssis mobile (3) comprend au moins une roue de guidage (1) et au moins une roue de portage (2) et préférablement le châssis mobile (3) comprend au moins une roue de portage (2) entourée de deux roues de guidage (1). Kit rail motorisé selon la revendication 2, dans lequel un moteur est agencé pour mettre en rotation au moins une roue (1, 2), ledit moteur étant préférablement agencé pour mettre en rotation ladite au moins une roue de portage (2). Kit rail motorisé selon l’une des revendications 2 ou 3, dans lequel ladite au moins une roue de portage (2) comprend en outre au moins une roue d’engrenage barbotin et une chenille est agencée autour ladite au moins une roue de portage (2). Kit rail motorisé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’actionneur (5) est connecté entre ledit châssis fixe (6) et ledit au moins un bras mobile (4) pour positionner ledit châssis mobile (3) dans une position sortie, dans laquelle ledit châssis mobile (3) se trouve le plus éloigné dudit châssis fixe (6) et une position rentrée, dans laquelle ledit châssis mobile (3) se trouve le plus près dudit châssis fixe (6). Kit rail motorisé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit au moins un bras mobile (4) comprend deux bras mobiles (4) connectés chacun à une de son extrémité sur le châssis fixe (6) et connecté chacun à son autre extrémité sur le châssis mobile (3). Kit rail motorisé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit au moins un moyen de fixation (7) comprend en outre un connecteur électrique. Kit rail motorisé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel au moins un capteur et/ou au moins un émetteur de lumière est agencé sur le châssis fixe (6), ledit capteur comportant préférablement une caméra ou un détecteur de proximité et l’émetteur de lumière comportant préférablement des LED. Kit rail motorisé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit châssis fixe (6) a une forme générale de parallélépipède et ledit châssis fixe (6) comprend en son sein au moins un contrôleur (8), ledit au moins un contrôleur (8) étant agencé pour contrôler au moins un moteur et/ou l’actionneur (5), ledit contrôleur (8) étant préférablement agencé pour contrôler en outre six moteurs, l’actionneur (5) et, dans le cas d’une dépendance par rapport à la revendication 8, ledit au moins un capteur et/ou au moins un émetteur de lumière. Kit rail motorisé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit châssis fixe (6) comprend en outre au moins un élément de renfort (9). Kit rail motorisé selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre une batterie. Set de kit rail motorisé comprenant deux kits rail selon l’une des revendications précédentes, les deux kits rail étant préférablement configurés symétriques l’un par rapport à l’autre par rapport un plan défini par ledit au moins un moyen de fixation (7). Robot comprenant deux côtés latérales et deux interfaces, chaque côté latéral comprenant une interface , chaque ladite interface étant configurée pour se connecter audit au moins un moyen de fixation (7) d’un kit rail motorisé selon l’une des revendications précédentes.