Brevet FR3128598A1 — publié le 20230428

Procédé de calage automatique d'un capteur de position angulaire Un aspect de l’invention concerne un procédé de calage automatique d'un capteur de position angulaire (2) d’un rotor à aimant par rapport à un stator d’une machine synchrone, comprenant un compensateur d’erreur d’angle (6) ajustant les angles mesurés ( capteur) par le capteur de position angulaire (2) par une de différence angulaire ( calculer en imposant un courant de consigne direct égal à zéro et en comparant une tension de consigne (V’) avec un courant quadratique de retour (Iq), un courant direct de retour (Id) issue d’une transformation de Park direct de courant mesuré aux sorties de phases du stator et d’une vitesse électrique du rotor, d’une valeur prédéterminée correspondant au flux des aimants rotoriques, et d’une inductance quadratique. Figure à publier avec l’abrégé : Figure 1 Procédé de calage automatique d'un capteur de position angulaire DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION Le domaine technique de l’invention est celui des machines électriques tournantes pourvues d'un capteur de position angulaire permettant de mesure une position angulaire d’un rotor par rapport à un stator. La présente invention concerne le réglage initial de ce capteur, par exemple un résolveur ou un capteur à effet hall. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Une machine électrique est équipée d’un stator inducteur comprenant des enroulements et d’un rotor comprenant un corps induit et un arbre de rotation sur lequel est monté un capteur de position tel qu’un résolveur ou à effet hall. Le capteur de position angulaire comprend une partie fixe et une partie mobile monté sur l’arbre du rotor de la machine électrique qui produit à la sortie un ensemble de signaux électriques dont les caractéristiques d'amplitude relative reflètent instantanément la position angulaire du rotor de la machine. Dans une machine électrique auto pilotée, ce signal est utilisé pour asservir le courant dans les enroulements du stator inducteur au maintien d'un écart angulaire optimum (typiquement en quadrature) entre le champ magnétique tournant dans le stator et le champ magnétique engendré entre les pôles du rotor. Lorsque le couple est très élevé, il peut arriver que l’arbre rotor glisse par rapport au corps de rotor. Le réglage initial angulaire du capteur angulaire est en conséquent modifié. En outre la partie mobile du capteur angulaire peut lui aussi glisser sur l’arbre rotor entraînant un décalage de la position angulaire. Ce décalage entraîne un disfonctionnement de la commande de la machine électrique. En effet, dans une machine synchrone, par exemple triphasée, à aimant permanents, le couple produit dépend de l'interaction entre le flux rotorique et le flux statorique. Le flux rotorique étant produit par les aimants permanents, on règle le couple par le réglage du flux statorique pour lequel deux paramètres sont accessibles: l'amplitude du flux, réglée elle-même par l'amplitude des courants du système triphasé d'alimentation, et la phase du flux statorique par rapport au flux rotorique. Cette phase est elle-même réglée par la phase des courants statoriques. A amplitude courant donnée, le couple maximum est obtenu lorsque le flux rotorique est, à peu de chose près, en quadrature de phase par rapport au flux statorique. L'amplitude des courants est asservie grâce à des régulateurs qui utilisent les mesures de capteurs de courant. Pour pouvoir régler exactement la phase des courants statorique, il est donc nécessaire d’avoir un capteur de position du rotor moteur pour connaitre la position angulaire du rotor (donc du flux rotorique) par rapport au bobinage statorique. C'est la fonction du capteur de position permettant de mesurer la position absolue de sa partie mobile et si aucun glissement entre la partie mobile du capteur et les pôles du rotor, la position angulaire du rotor de la machine. Une position de référence donnée entre rotor machine et stator machine correspond une valeur de référence, par exemple « zéro degré », pour la mesure de la position rotorique par le capteur de position. Pour le pilotage de la machine électrique et par convention, la référence angulaire « zéro degré » de la position absolue du rotor de la machine sur un tour électrique intervient lorsque les pôles rotoriques de la machine sont alignés sur les axes respectifs du bobinage d’une phase A, c'est-à-dire l'une des phases du stator, dont on connaît bien évidemment la position spatiale par la construction des bobinages. Dans le cas d’un glissement entre la partie mobile du capteur de position et la partie active du rotor, il existe une différence entre l'indication de la mesure du capteur de position et la valeur de référence de la position rotorique. Appelons cette différence « erreur de calage du capteur de position ». Il est donc nécessaire de connaître cette erreur de calage du capteur de position pour connaître exactement la position du flux rotorique machine et donc pouvoir optimiser le pilotage de la machine. Une solution est d’avoir un procédé de recherche d’erreur de position en position statique consistant à injecter un courant constant par exemple dans deux phases du bobinage statorique. La machine électrique synchrone doit être à vide, c’est-à-dire que le rotor de la machine électrique doit être découplé du corps du propulseur de la turbomachine permettant au rotor libre en rotation de prendre une position d'équilibre bien définie, le flux rotorique des aimants s'alignant naturellement avec le flux statorique produit et donc une position angulaire prédéterminée connu entre le rotor et le stator. Le capteur de position mesure et transmet la position angulaire mesurée et une unité de calcul peut ainsi comparer la position angulaire mesurée avec la position angulaire prédéterminée à cette position d'équilibre du rotor, et en déduire l'erreur de mesure de position angulaire entre cette mesure de position angulaire et la position angulaire prédéterminée. L’unité de calcul peut ainsi calculer en mode de fonctionnement normal de la machine électrique, un angle ajusté en décalant l’angle mesuré par le capteur de position de cette erreur de position angulaire. Ce procédé de recherche d’erreur de position en position statique présente l’inconvénient d’injecter des courants statiques dans le stator à forte amplitude pour permettre au rotor de tourner afin d’obtenir la position angulaire rotorique connue (de référence), entraînant un échauffement du bobinage et des interrupteurs électroniques de puissance, important au cours de la procédure de recherche d’erreur pouvant détériorer plusieurs éléments (électronique, interrupteurs électroniques de puissance, bobinage, aimant du rotor) de la machine électrique. En outre pour une machine multipolaire à p paires de pôles, il y a p tours électriques par tour mécanique, il y a donc autant de positions d'équilibre angulaire connu que de paires de pôles en alimentant les deux phases. Il peut donc être nécessaire en outre de réaliser plusieurs fois ce procédé de recherche d’erreur de position en position statique en alimentant par exemple d’autres phases ou recommencer la même alimentation des deux phases pour vérifier l’erreur de position angulaire. Il est donc nécessaire de réaliser plusieurs fois le procédé de recherche d’erreur de position en position statique, pour plusieurs positions entraînant un procédé très long. L’objectif de l’invention est de corriger l’erreur de calage du capteur de position de façon simple, plus rapide et en diminuant le risque de détérioration des différents éléments de la machines (interrupteurs électroniques, bobinage etc.). L’invention offre une solution aux problèmes évoqués précédemment, en permettant d’estimer dans des conditions bien particulière, tout en ayant le rotor tournant, la position angulaire à un instant t du rotor par rapport au stator et comparer cette position angulaire estimée avec la position angulaire mesurée par le capteur de position pour identifier et corriger le décalage angulaire ayant entraîné l’erreur de calage du capteur de position. Un aspect de l’invention concerne un procédé de calage automatique d'un capteur de position angulaire mesurant un angle correspondant à la position angulaire mécanique d’un rotor induit à aimant formant P paires de pôles par rapport à un stator comprenant X phases d’un moteur électrique synchrone multi-phasée d’une machine électrique d’un propulseur d’un aéronef, le capteur de position comprenant une partie mobile montée sur le rotor induit et une partie fixe par rapport au stator, le procédé utilisant une boucle de régulation pour transmettre une commande à un convertisseur onduleur de la machine électrique pour alimenter les phases du stator, la boucle de régulation comprenant un régulateur de courant comprenant une entrée de consigne pour recevoir une consigne de courant comprenant un courant quadratique comprenant une composante sur l’axe quadratique du vecteur courant de consigne et un courant direct correspondant à une composante sur l’axe direct du vecteur courant de consigne et un courant direct de consigne pour délivrer une consigne de tension comprenant une composante sur l’axe directe du vecteur tension et une composante sur l’axe quadratique du vecteur tension, une unité de calcul de Park direct et de Park inversé, permettant de transformer la consigne de tension en commande du convertisseur onduleur, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend une partie d’identification d’erreur du capteur de position par la vitesse dont une partie est réalisée par un compensateur d’erreur d’angle, comprenant les étapes suivantes : calculer la commande du convertisseur onduleur afin de faire tourner le rotor induit à une vitesse prédéterminée mécanique de façon constante, mesurer les courants des phases et les transformer dans un repère de Park, en courant quadratique de retour et en courant direct de retour, en prenant en compte un angle ajusté calculé, calculer une vitesse électrique du rotor en multipliant le nombre p de paires de pôles par la vitesse prédéterminée mécanique, calculer une consigne de tension pendant une période t dans laquelle le rotor tourne à la vitesse prédéterminée mécanique en imposant une valeur de courant direct égale à 0 au régulateur de courant, Identifier une erreur de décalage de la composante direct sur son axe direct en comparant, pendant la période t, la tension directe de la consigne de tension à une valeur inverse égale à la vitesse électrique calculée multipliée par une inductance quadratique multipliée par le courant quadratique de retour, Identifier une erreur de décalage de la composante quadratique sur son axe quadratique en comparant, pendant la période t, la tension quadratique de la consigne de tension à une première valeur égale à la vitesse électrique du rotor calculé multiplié par une valeur prédéterminée correspondant au flux des aimants rotoriques, calculer une valeur de différence angulaire à partir de ces erreurs de décalage angulaire direct et quadratique identifiés, déterminer à la période t, un angle ajusté en fonction de la valeur de différence angulaire calculée, et la valeur de l’angle mesuré, transmettre le courant quadratique de retour et le courant direct de retour selon l’angle ajusté au régulateur de courant. Grâce à l’invention, le procédé propose une loi de commande qui identifie la présence d’une erreur entre la position angulaire réelle du rotor de la machine électrique et entre la position angulaire qui est utilisée dans la boucle de régulation des courants de la machine électrique dans une condition ou le courant direct de consigne est égale à zéro. En effet, quand le courant direct est égal à zéro, et si le capteur de position ne comporte pas d’erreur de positionnement de son angle zéro par rapport au rotor, la tension directe à la sortie du régulateur comprend une valeur égale à et comprend une valeur égale à . Ainsi en imposant la composante du vecteur courant sur l’axe directe du courant notée comme égal à zéro, s’il y a un décalage de mesure de positionnement entre le capteur et le rotor, la position angulaire n’a aucun impact sur le couple moteur, le couple moteur est donc piloter par la composante du vecteur courant sur l’axe quadrature, notée . Le fait d’imposer le courant direct égal à 0 au régulateur permet donc en cas d’une erreur de mesure, d’identifier l’erreur de positionnement et d’ajuster le positionnement pour faire converger la composante sur l’axe directe du vecteur tension vers sa valeur réelle égale à et converger la composante sur l’axe en quadrature du vecteur tension vers sa valeur réelle . En outre un tel procédé fonctionne dans les deux sens de rotation de la machine électrique, que ce soit dans le sens trigonométrique positif ou négatif (sens horaire). Outre les caractéristiques qui viennent d’être évoquées dans le paragraphe précédent, le procédé selon un aspect de l’invention peut présenter une ou plusieurs caractéristiques complémentaires parmi les suivantes, considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : Selon un mode de réalisation le capteur de positon est un résolveur. Selon un autre mode de réalisation le capteur de positon est un capteur à effet hall. Selon un mode de réalisation, la valeur de différence angulaire (∆θ) est calculée selon cette formule : avec correspondant à la comparaison pour identifier l’erreur angulaire de la composante direct et , correspondant à la comparaison pour identifier l’erreur angulaire de la composante quadratique, Lq est l’inductance quadratique, k_p,k_i sont les gains du correcteur de type proportionnel intégrale utilisée pour annuler l’erreur entre respectivement le courant quadratique de consigne et le courant quadratique retour et le courant direct de consigne et le courant direct retour. Selon un mode de réalisation, le rotor est couplé à un arbre du propulseur comprenant un couple d’inertie, dans lequel pendant la période t, la valeur de la tension directe est imposée pour être égale à 0. Selon un mode de réalisation, le rotor est couplé à un corps d’une turbomachine, et en ce que la partie d’étalonnage du capteur de position par la vitesse est recommencée selon un nombre X fois à différentes vitesses prédéterminées et en ce que à chaque fois qu’une partie d’étalonnage du capteur de position par la vitesse est réalisée, on enregistre la valeur de différence angulaire entre l’angle ajusté et l’angle mesuré et la vitesse prédéterminée correspondante. Selon un exemple de ce mode de réalisation, la première vitesse mécanique prédéterminée est la vitesse la plus grande des vitesses prédéterminées, par exemple la vitesse maximum de rotation du rotor, et en ce que le procédé recommence la partie d’étalonnage du capteur de position par la vitesse en diminuant la vitesse mécanique du rotor selon un écart prédéterminé jusqu’à l’arrêt en rotation du rotor. Selon un autre mode de réalisation que le précédent, la machine électrique peut tourner à vide, par exemple en se débrayant d’un arbre de turbomachine, le procédé comprend : dans l’étape de calcul d’une commande du convertisseur onduleur de la partie d’identification d’erreur du capteur de position par la vitesse, la vitesse de rotation prédéterminée mécanique est incrémentée de façon prédéterminée à chaque fois que le procédé recommence la partie d’identification d’erreur du capteur de position par la vitesse, dans la partie d’identification d’erreur du capteur de position par la vitesse , une étape d’enregistrement de chaque valeur de différence angulaire entre la valeur de l’angle ajusté calculée l’angle mesuré. Selon un exemple de ce mode de réalisation, le procédé comprend comprenant en outre après la partie d’étalonnage du capteur de position par la vitesse une partie de vérification du calage du capteur de position angulaire par le courant comprenant les étapes suivantes : calculer une commande du convertisseur onduleur pour alimenter les X phases afin de faire tourner le rotor induit à une deuxième vitesse prédéterminée mécanique de façon constante, mesurer les courants des phases et les transformer dans un repère de Park, en courant quadratique de retour et en courant direct de retour, en prenant en compte la valeur de l’angle ajusté calculée , calculer une vitesse électrique du rotor en multipliant le nombre de paires de pôles par la deuxième vitesse mécanique prédéterminée, imposer à la vitesse prédéterminée mécanique, en entrée d’un régulateur de courant, un courant quadratique de consigne à une première valeur prédéterminée différente de zéro, et un courant direct de consigne à une valeur nulle, déterminer l’inductance quadratique, comparer à la deuxième vitesse prédéterminée de façon constante, qu’en sortie du régulateur de courant, la valeur de la tension directe de consigne est égale à une valeur inverse égale au produit de la vitesse électrique calculée, de l’inductance quadratique et le courant quadratique de retour, comparer à la deuxième vitesse prédéterminée mécanique de façon constante, qu’en sortie du régulateur de courant, la valeur de la tension quadratique de consigne est égale au produit de la vitesse électrique calculée fois la valeur prédéterminée correspondant au flux des aimants du rotor, calculer la différence angulaire entre l’angle ajusté calculé et l’angle mesuré , pendant que le rotor tourne à la deuxième vitesse prédéterminée mécanique de façon constante en fonction de ces comparaisons, et l’enregistrer, dans lequel le procédé de calage automatique répète un nombre prédéterminé de fois la partie de vérification du calage du capteur de position angulaire par le courant en incrémentant à chaque fois la valeur prédéterminée du courant quadratique de consigne de façon prédéterminée jusqu’à obtenir une valeur de courant quadratique de retour maximum prédéterminée. Selon un mode de réalisation, la commande est calculée en calculant la vitesse selon les mesures de positions par le capteur de position, et les mesures de courants, Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une étape de détermination de l’inductance quadratique à partir des valeurs des composantes directe et quadratique du courant mesuré Id et Iq et de cartographies prédéterminées de la machine. Un autre aspect de l’invention concerne un procédé de commande d’une machine électrique d’une turbomachine, dans lequel à chaque démarrage de la machine électrique, le procédé comprend le procédé de calage automatique d'un capteur de position angulaire décrit précédemment avec ou sans des caractéristiques des modes de réalisation décrit précédemment, et dans lequel le procédé comprend en outre un mode normal de commande du moteur électrique comprenant une étape de calcul de la commande du convertisseur onduleur pour alimenter les phases du stator du moteur électrique selon la consigne reçue des valeurs de courant quadratique de retour et de courant direct de retour, l’unité de calcul réalisant les calculs par la méthode mathématique de la transformée de Park direct ou inverse, selon un angle B comprenant l’angle mesuré additionnée d’une valeur de correction selon une différence angulaire enregistrée. Selon un mode de réalisation, la valeur de correction peut être égale à la valeur de différence angulaire calculée enregistrée correspondant à la vitesse prédéterminée mécanique enregistrée la plus proche de la vitesse instantanée mécanique mesurée. Selon un autre mode de réalisation, le procédé comprend en outre une étape de calcul d’une moyenne des valeurs de différence angulaire enregistrées et dans lequel la valeur de correction est égale à la moyenne des valeurs de différence angulaire enregistrées. Un autre aspect de l’invention concerne une boucle de régulation d’une machine électrique d’une turbomachine pour calculer une commande de convertisseur onduleur pour un moteur électrique comprenant un stator inducteur ayant des bobinages statoriques formant X phases, un rotor induit à aimant ayant p paires de pôles et un arbre pour être couplé à un corps de turbomachine, un convertisseur onduleur comprenant une entrée de commande et des sorties reliées chacune à une des X phases pour commander le moteur électrique, un moyen de mesure du courant délivré sur les X phases et un capteur de position comprenant une partie mobile en rotation montée solidaire sur l’arbre du rotor et une partie fixe solidaire du stator, la boucle de régulation étant configurée pour réaliser le procédé de commande d’une turbomachine comprenant une machine électrique, selon l’aspect de l’invention précédent avec ou sans les différentes caractéristiques d’un des deux modes de réalisations décrit précédemment, pour calculer une commande du convertisseur onduleur, la boucle de régulation comprenant : un régulateur de courant comprenant : une entrée de consigne de courants directe et quadratique, une entrée de retour de courant quadratique et directe, une sortie de consigne de tension, une unité de calcul pour réaliser une transformation de Park et Park inverse comprenant : une entrée de consigne de tension direct et quadratique, reliée à la sortie de consigne de tension du régulateur de courant, une entrée de courant mesurée, reliée au moyen de mesure, une entré de position angulaire ajustée, une sortie de retour de courant pour sortir un courant quadratique de retour et un courant direct de retour, la sortie de retour de courant étant reliée à l’entrée de retour du régulateur de courant, une sortie de commande destinée à être reliée à l’entrée de commande du convertisseur onduleur, un compensateur d’erreur d’angle, comprenant : une entrée de mesure destinée à être reliée au capteur de mesure d’angle, une entrée de retour de courant, reliée à la sortie de retour de courant de l’unité de calcul pour recevoir le courant quadratique de retour et le courant direct de retour, une entrée de consigne de tension reliée à la sortie de consigne de tension du régulateur pour recevoir la tension de consigne direct et quadratique, une sortie d’angle ajustée reliée à l’entrée de position angulaire ajustée de l’unité de calcul, un calculateur d’angle ajusté configuré pour: calculer une valeur de différence angulaire en fonction des mesures de courant et de la consigne de tension et de la vitesse du rotor, pour identifier d’une part l’erreur angulaire sur l’axe direct et d’autre l’erreur angulaire sur l’axe quadratique, calculer un angle ajusté à partir de la valeur de différence angulaire en fonction des comparaisons. Ainsi le régulateur de courant étant configuré pour transformer une consigne comprenant un courant quadratique de consigne et un courant direct de consigne reçue à son entrée de consigne, en consigne en tension comprenant une tension quadratique et direct avec un angle à sa sortie de consigne selon le retour de courant quadratique de retour et de courant quadratique de retour direct reçu à son entré de retour. L’unité de calcul peut réaliser la transformation de Park et Park inverse, étant configurée pour : transformer les courants mesurés reçu à l’entrée de courant mesurée en un courant quadratique et un courant direct dans un repère de Park, selon la valeur de l’angle ajusté et sortir ce courant quadratique et ce courant direct à sa sortie de retour, transformer une transformation de Park inverse sur une tension quadratique et direct reçue à l’entrée de consigne de tension pour transmettre à la sortie de commande une commande modulation de largeur d'impulsion au convertisseur onduleur afin d’alimenter les bobinages statoriques du stator principal. Le compensateur d’erreur d’angle peut être configuré pour comparer, pendant la période t, la tension directe de la consigne de tension à une valeur inverse égale à la vitesse électrique calculée multipliée par une inductance quadratique multipliée par le courant quadratique de retour, et comparer la tension quadratique de la consigne de tension à une première valeur égale à la vitesse électrique du rotor calculé multiplié par une valeur prédéterminée correspondant au flux des aimants rotoriques. Un autre aspect de l’invention concerne une machine électrique comprenant le rotor, le stator, le capteur de positon et le convertisseur onduleur comprenant une entrée de commande et des sorties reliées chacune à une des X phases pour commander le moteur électrique et la boucle de régulation. L’invention et ses différentes applications seront mieux comprises à la lecture de la description qui suit et à l’examen des figures qui l’accompagnent. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES Les figures sont présentées à titre indicatif et nullement limitatif de l’invention. montre une représentation d’un schéma de principe avec des blocs fonctionnelles d’une machine électrique permettant de mettre en œuvre l’invention. montre une représentation schématique d’une loi de calcul pour le calcul d’un angle ajusté pour réaliser un procédé de calage automatique d'un capteur de position angulaire selon un exemple d’un mode de réalisation de l’invention. montre une représentation schématique d’un procédé de calage automatique d'un capteur de position angulaire selon un exemple d’un premier mode de réalisation de l’invention. montre une représentation schématique d’un procédé de calage automatique d'un capteur de position angulaire selon un exemple d’un deuxième mode de réalisation de l’invention. Procédé de calage automatique d'un capteur de position angulaire (2) mesurant un angle correspondant à la position angulaire mécanique d’un rotor induit à aimant formant P paires de pôles par rapport à un stator comprenant X phases d’un moteur électrique (1) synchrone multi-phasée d’une machine électrique (M) d’un propulseur d’un aéronef, le capteur de position (2) comprenant une partie mobile montée sur le rotor induit et une partie fixe par rapport au stator, le procédé utilisant une boucle de régulation (R) pour transmettre une commande (PWM) à un convertisseur onduleur (C) de la machine électrique (M) pour alimenter les phases du stator, la boucle de régulation (R) comprenant un régulateur de courant (4) comprenant une entrée de consigne pour recevoir une consigne de courant (I#) comprenant un courant quadratique de consigne (Iq#) correspondant à une composante sur l’axe quadratique du vecteur courant de consigne et un courant directe de consigne (Id#) correspondant à une composante sur l’axe direct du vecteur courant de consigne, pour délivrer une consigne de tension (V’) comprenant une tension quadratique (Vq’) et direct (Vd’) avec un angle (a), une unité de calcul (5) pour calculer une transformation de Park direct et de Park inversé, permettant de transformer la consigne de tension (V’) en commande (PWM) du convertisseur onduleur (C), un compensateur d’erreur d’angle (6) pour identifier une erreur d’angle et la compenser, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend une partie d’identification d’erreur du capteur de position par la vitesse (E1, E1’), comprenant les étapes suivantes : calculer (2E, 1E') la commande (PWM) du convertisseur onduleur (C) afin de faire tourner le rotor induit à une vitesse prédéterminée mécanique ( ) de façon constante, mesurer les courants des phases (Iu, Iv, Iw) et les transformer dans un repère de Park, en courant quadratique de retour (Iq) et en courant direct de retour (Id), en prenant en compte un angle ajusté ( calculé, calculer une vitesse électrique en multipliant le nombre p de paires de pôles par la vitesse prédéterminée mécanique (Nn), calculer (2E, 1E’) une consigne de tension (V’) pendant une période t dans laquelle le rotor tourne à la vitesse prédéterminée mécanique en imposant une valeur de courant direct égale à 0 au régulateur de courant, Identifier une erreur de décalage de la composante directe ( ) sur son axe direct en comparant (3E, 3E’) pendant la période t la tension direct (Vd’) de la consigne de tension (V’) à une valeur inverse égale à la vitesse électrique calculée multipliée par une inductance quadratique (Lq) multipliée par le courant quadratique de retour (Iq), et Identifier une erreur de décalage de la composante quadratique ( ) sur son axe quadratique en comparant, pendant la période t, la tension quadratique (Vq’) de la consigne de tension (V’) à une première valeur égale à la vitesse électrique du rotor calculé ( ) multiplié par une valeur prédéterminée ( ) correspondant au flux des aimants rotoriques, calculer (4E, 4E’) une valeur de différence angulaire ( à partir de ces erreurs de décalage angulaire direct et quadratique identifiés, déterminer (5E, 5E’) à la période t, un angle ajusté ) en fonction de la valeur de différence angulaire calculée , et la valeur de l’angle mesuré capteur), transmettre le courant quadratique de retour (Iq) et le courant direct de retour (Id) selon l’angle ajusté au régulateur de courant (4). Procédé de calage automatique d'un capteur de position angulaire (2) selon la revendication précédente dans lequel le calcul de la valeur de différence angulaire ) est calculée selon cette formule : avec correspondant à la comparaison pour identifier l’erreur angulaire de la composante direct et correspondant à la comparaison pour identifier l’erreur angulaire de la composante quadratique, Lq est l’inductance quadratique, sont les gains du correcteur de type proportionnel intégrale utilisée pour annuler l’erreur entre respectivement le courant quadratique de consigne (Iq#) et le courant quadratique retour (Iq) et le courant direct de consigne (Id#) et le courant direct retour (Id). Procédé de calage automatique d'un capteur de position angulaire (2) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le rotor est couplé à un arbre du propulseur comprenant un couple d’inertie, dans lequel pendant la période t, la valeur de la tension directe (Vd’) est imposée pour être égale à 0. Procédé de calage automatique d'un capteur de position angulaire (2) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le rotor est couplé à un corps d’une turbomachine, et en ce que la partie d’étalonnage du capteur de position (2) par la vitesse (E1’) est recommencée selon un nombre X fois à différentes vitesses prédéterminées et en ce que à chaque fois qu’une partie d’étalonnage du capteur de position par la vitesse est réalisée, on enregistre la valeur de différence angulaire ( entre l’angle ajusté ( control) et l’angle mesuré ( capteur) et la vitesse prédéterminée mécanique (N’) correspondante. Procédé de calage automatique d'un capteur de position angulaire (2) selon la revendication 4, dans lequel la première vitesse mécanique prédéterminée (N’ 1 ) est la vitesse la plus grande des vitesses prédéterminées (Nmax), par exemple la vitesse maximum de rotation du rotor, et en ce que le procédé recommence la partie d’étalonnage du capteur de position par la vitesse (E1’) en diminuant la vitesse mécanique du rotor (N’) selon un écart prédéterminé (k) jusqu’à l’arrêt en rotation du rotor. Procédé de calage automatique d'un capteur de position angulaire (2) selon l’une des revendications 1 à 2, dans lequel la machine électrique peut tourner à vide, par exemple en se débrayant d’un arbre de turbomachine, le procédé comprend : dans l’étape de calcul d’une commande du convertisseur onduleur (2E) de la partie d’identification d’erreur du capteur de position par la vitesse (E1), la vitesse de rotation prédéterminée mécanique (N) est incrémentée de façon prédéterminée à chaque fois que le procédé recommence la partie d’identification d’erreur du capteur de position par la vitesse (E1), dans la partie d’identification d’erreur du capteur de position par la vitesse (E1), une étape d’enregistrement de chaque valeur de différence angulaire ) entre la valeur de l’angle ajusté calculée l’angle mesuré capteur). Procédé de calage automatique d'un capteur de position angulaire d'une machine électrique multi-phasée selon la revendication 6, comprenant en outre après la partie d’étalonnage du capteur de position par la vitesse (E1) une partie de vérification du calage du capteur de position angulaire (2) par le courant (E2) comprenant les étapes suivantes : calculer (6E) une commande du convertisseur onduleur (C) pour alimenter les X phases afin de faire tourner le rotor induit à une deuxième vitesse prédéterminée mécanique (Ni) de façon constante, mesurer les courants (iu, Iv, Iw) des phases et les transformer dans un repère de Park, en courant quadratique de retour (Iq) et en courant direct de retour (Id), en prenant en compte la valeur de l’angle ajusté (θcontrol) calculée , calculer une vitesse électrique du rotor (ω_elec) en multipliant le nombre (P) de paires de pôles par la deuxième vitesse prédéterminée mécanique (Ni), imposer (7E) à la vitesse prédéterminée mécanique (Ni), en entrée d’un régulateur de courant (4), un courant quadratique de consigne (Iq#) à une première valeur prédéterminée (Ik) différente de zéro, et un courant direct de consigne (Id#) à une valeur nulle, déterminer l’inductance quadratique (Lq), comparer (8E) à la deuxième vitesse prédéterminée mécanique de façon constante, qu’en sortie du régulateur de courant (4), la valeur de la tension directe de consigne (Vd’) est égale à une valeur inverse égale au produit de la vitesse électrique calculée (ω_elec), de l’inductance quadratique (Lq) et le courant quadratique de retour (Iq), comparer (8E) à la deuxième vitesse prédéterminée mécanique de façon constante, qu’en sortie du régulateur de courant (4), la valeur de la tension quadratique de consigne (Vq’) est égale au produit de la vitesse électrique (ω_elec) calculée fois la valeur prédéterminée correspondant au flux des aimants du rotor, calculer (9E) la différence angulaire ( entre l’angle ajusté calculé et l’angle mesuré capteur), pendant que le rotor tourne à la deuxième vitesse prédéterminée mécanique (N i ) de façon constante en fonction de ces comparaisons, et l’enregistrer, dans lequel le procédé de calage automatique répète un nombre prédéterminé N de fois la partie de vérification du calage du capteur de position angulaire (2) par le courant (E2) en incrémentant à chaque fois la valeur prédéterminée (Ik) du courant quadratique de consigne (Iq#) de façon prédéterminée jusqu’à obtenir une valeur de courant quadratique de retour maximum (Iqmax) prédéterminée. Procédé de commande d’une machine électrique d’une turbomachine, dans lequel à chaque démarrage de la machine électrique, le procédé comprend le procédé de calage automatique d'un capteur de position angulaire (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, et dans lequel le procédé comprend en outre un mode normal de commande du moteur électrique (1) comprenant une étape de calcul de la commande du convertisseur onduleur (C) pour alimenter les phases du stator du moteur électrique (1) selon la consigne (I#) reçue des valeurs de courant quadratique de retour (Iq) et de courant direct de retour (Id), l’unité de calcul (5) réalisant les calculs par la méthode mathématique de la transformée de Park direct ou inverse, selon un angle B comprenant l’angle mesuré additionnée d’une valeur de correction selon une différence angulaire enregistrée . Procédé de d’une turbomachine comprenant une machine électrique, selon la revendication précédente dans lequel la valeur de correction peut être égale à la valeur de différence angulaire ( calculée enregistrée correspondant à la vitesse prédéterminée mécanique (N n ) enregistrée la plus proche de la vitesse instantanée mécanique (N) mesurée. Procédé d’une turbomachine comprenant une machine électrique, selon la revendication 8, comprenant en outre une étape de calcul d’une moyenne des valeurs de différence angulaire ( enregistrées et dans lequel la valeur de correction est égale à la moyenne des valeurs de différence angulaire enregistrées ( . Boucle de régulation (R) d’une machine électrique (M) d’une turbomachine pour calculer une commande de convertisseur onduleur (C) pour un moteur électrique (1) comprenant un stator inducteur ayant des bobinages statoriques formant X phases, un rotor induit à aimant ayant p paires de pôles et un arbre pour être couplé à un corps de turbomachine, un convertisseur onduleur (C) comprenant une entrée de commande et des sorties reliées chacune à une des X phases (u, v, w) pour commander le moteur électrique (1), un moyen de mesure (3) du courant délivré sur les X phases (u, v, w) et un capteur de position (2) comprenant une partie mobile en rotation montée solidaire sur l’arbre du rotor et une partie fixe solidaire du stator, la boucle de régulation (R) étant configurée pour réaliser le procédé de commande d’une turbomachine comprenant une machine électrique, selon l’une des revendications 8 à 10, pour calculer une commande (PWM) du convertisseur onduleur (C), la boucle de régulation (R) comprenant : un régulateur de courant (4) comprenant : une entrée de consigne de courants directe et quadratique, une entrée de retour de courant quadratique et directe, une sortie de consigne de tension, une unité de calcul (5) pour réaliser une transformation de Park et Park inverse comprenant : une entrée de consigne de tension direct et quadratique, reliée à la sortie de consigne de tension du régulateur de courant (4), une entrée de courant mesurée, reliée au moyen de mesure (3), une entré de position angulaire ajustée, une sortie de retour de courant pour sortir un courant quadratique de retour (Iq) et un courant direct de retour (Id), la sortie de retour de courant étant reliée à l’entré de retour du régulateur de courant (4), une sortie de commande destinée à être reliée à l’entrée de commande du convertisseur onduleur (C), un compensateur d’erreur d’angle (6), comprenant : une entrée de mesure destinée à être reliée au capteur de mesure d’angle (3), une entrée de retour de courant, reliée à la sortie de retour de courant de l’unité de calcul (5) pour recevoir le courant quadratique de retour (Iq) et le courant direct de retour (id), une entrée de consigne de tension reliée à la sortie de consigne de tension du régulateur (42) pour recevoir la tension de consigne direct et quadratique (Vd’, Vq’), une sortie d’angle ajustée reliée à l’entrée de position angulaire ajustée de l’unité de calcul (5) un calculateur d’angle ajusté (62) configuré pour: calculer une valeur de différence angulaire ( en fonction des mesures de courant et de la consigne de tension et de la vitesse du rotor, pour identifier d’une part l’erreur angulaire sur l’axe direct et d’autre l’erreur angulaire sur l’axe quadratique, calculer un angle ajusté à partir de la valeur de différence angulaire ( . Machine électrique (M) comprenant le rotor, le stator, le capteur de positon (2) et le convertisseur onduleur (C) comprenant une entrée de commande et des sorties reliées chacune à une des X phases pour commander le moteur électrique (1) et la boucle de régulation (R) selon la revendication précédente.