Brevet FR3132398A1 — publié le 20230804

Système de de commande d’un dispositif (1) muni d’au moins un équipement (1i), le système de commande comprenant au moins un capteur (3) apte à mesurer des grandeurs de fonctionnement du dispositif, et deux voies de mesure spécifiques (3ia, 3ib) d’un capteur redondé pour chaque équipement (1i), au moins un moyen de commande imbriqué (2a,2b) configuré pour déterminer une commande à destination d’au moins un équipement (1i) en fonction de la au moins une mesure de la grandeur de fonctionnement du dispositif (1) et d’une mesure sélectionnée pour l’équipement (1i) commandé, le système de commande comprenant en outre un moyen de calcul (5) configuré pour déterminer la mesure sélectionnée pour le au moins un équipement (1i) commandé, par un observateur de type filtre de Kalman, en fonction de la au moins une mesure de la grandeur de fonctionnement du dispositif (1) et des mesures des deux voies de mesure spécifiques (3ia, 3ib) d’un capteur redondé pour l’équipement commandé (1i). Figure pour l’abrégé : Fig 1 Système de commande d’un dispositif muni d’au moins capteur redondé à détection et isolement des pannes d’un desdits capteurs. L’invention a pour domaine technique les systèmes de commande, et plus précisément les systèmes de commande à observateur. Techniques antérieures Les systèmes de commande d’un moteur d’aéronef selon l’état de l’art ne permettent pas de localiser un biais ou une dérive d’une des voies de mesure d’un capteur redondé. En effet, lors d’une panne de « cross check », déterminée par un écart entre voies de mesure supérieur à un seuil, on réalise alors un choix arbitraire de la voie présentant la valeur minimale, de la voie présentant la valeur maximale ou d’une moyenne des deux voies de mesure. Il existe donc un risque de continuer à utiliser une mesure erronée ou une valeur dépendant de cette mesure erronée. Les systèmes de commande de l’état de l’art ne permettent que de détecter la panne et non de la localiser. De l’état de la technique antérieure, on connait les documents suivants. Le document US20200201312 divulgue une technologie d’isolation et de détection de pannes sur les capteurs anémométriques aéronautiques (Pression totale, Pression statique, etc…). Pour réaliser cela, il est décrit d’utiliser une banque de filtres de KALMAN et de ses résidus (i.e. écarts entre la mesure estimée et la mesure réelle) couplés à une table de vérité pour détecter et isoler un capteur en panne ou pour le reconfigurer sur son modèle en cas de défaut. Le document CN110118128 décrit un enseignement similaire mais basé sur une mise en forme particulière des résidus (WSSR : Weighted Sum of Squares of Residuals) pour l’isolation et la détection. Le document US2009043447 décrit également un enseignement similaire, mais basé sur des indicateurs différents (delta sur des moyennes des évolutions des états et/ou des résidus) pour détecter et isoler des pannes. De plus, dans le cas où le capteur en faute ne peut être isolé, une approche probabiliste (occurrence des pannes) est utilisée. Ces différents documents de l’état de l’art permettent de détecter le défaut d’un capteur parmi un ensemble de capteurs mesurant des grandeurs physiques différentes. Par ailleurs, ces différents documents reposent sur différentes architectures de filtres de Kalman sous forme de « banques » : plusieurs filtres de Kalman différents sont utilisés avec les mêmes capteurs et l’interprétation des résidus (i.e. écarts entre les sorties du modèle et les mesures capteur) permet de détecter le capteur d’une grandeur physique en panne. Le problème technique à résoudre est comment détecter une panne d’une des voies de mesure d’un capteur redondé et exclure la voie de mesure du capteur redondé en panne d’une commande par un observateur de type filtre de Kalman. Un objet de l’invention est un système de de commande d’un dispositif muni d’au moins un équipement, le système de commande comprenant au moins un capteur apte à mesurer chacun une grandeur de fonctionnement du dispositif, et deux voies de mesure du capteur redondé pour chaque équipement, au moins un moyen de commande imbriqué configuré pour déterminer une commande à destination du au moins un équipement en fonction de la mesure d’au moins une grandeur de fonctionnement du dispositif et d’une mesure sélectionnée pour l’équipement commandé, le système de commande comprenant en outre un moyen de calcul configuré pour déterminer la mesure sélectionnée pour le au moins un équipement commandé, par un observateur de type filtre de Kalman, en fonction de la au moins une mesure de la grandeur de fonctionnement du dispositif et des mesures des voies de mesure du capteur redondé pour l’équipement commandé, le moyen de calcul étant en outre configuré pour détecter une panne d’une des voies de mesure du capteur spécifique redondé de sorte à en exclure la voie de mesure. Le dispositif peut comprendre au moins deux équipements, la mesure sélectionnée pour les au moins deux équipements étant déterminée par le même observateur à filtre de Kalman. Le moyen de calcul peut comprendre : un observateur par filtre de Kalman déterminant une estimation d’un biais de la première voie de mesure et une estimation d’un biais de la deuxième voie de mesure en fonction de la au moins une mesure de la grandeur de fonctionnement du dispositif, de la première voie de mesure du capteur redondé et de la deuxième voie de mesure du même capteur redondé, un moyen de comparaison configuré pour émettre un signal de sélection en fonction des résultats de comparaison de chaque estimation de biais à un premier seuil prédéterminé, du résultat de la comparaison de la valeur absolue de la différence des deux voies de mesure à un deuxième seuil prédéterminé et des estimation de biais entre elles, et un dispositif de sélection configuré pour transmettre la mesure sélectionnée égale à la mesure de la première voie de mesure du capteur redondé, à la mesure de la deuxième voie de mesure du capteur redondé ou à la moyenne des mesures des deux voies de mesure du capteur redondé en fonction d’un signal de sélection. Le dispositif de sélection peut comprendre un moyen de calcul configuré pour réaliser la moyenne de la mesure de la première voie de mesure et la mesure de la deuxième voie de mesure, le dispositif de sélection comprenant également une porte logique recevant en entrée d’une part le signal de sélection et d’autre part la mesure de la première voie de mesure, la mesure de la deuxième voie de mesure et la moyenne des mesures des voies de mesure, la porte logique étant configurée pour émettre la mesure sélectionnée égale à l’une des valeurs reçues en entrée en fonction du signal de sélection. Le moyen de comparaison peut être configuré pour réaliser les étapes suivantes : lorsque la valeur absolue de la différence entre la mesure de la première voie de mesure et la mesure de la deuxième voie de mesure est inférieur à un deuxième seuil prédéterminé ou aucune des estimations de biais n’est supérieure à un premier seuil prédéterminé, le signal de sélection émis indique au dispositif de sélection de transmettre une mesure sélectionnée égale à la moyenne des mesures des voies de mesure du capteur redondé, lorsque la valeur absolue de la différence entre la mesure de la première voie de mesure et la mesure de la deuxième voie de mesure est supérieure à un deuxième seuil prédéterminé et que l’estimation du biais de la première voie de mesure n’est pas supérieure à un premier seuil, et que l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure est supérieure au premier seuil, le signal de sélection émis indique au dispositif de sélection de transmettre une mesure sélectionnée égale à la mesure de la première voie de mesure du capteur redondé, lorsque la valeur absolue de la différence entre la mesure de la première voie de mesure et la mesure de la deuxième voie de mesure est supérieure à un deuxième seuil prédéterminé et que l’estimation du biais de la première voie de mesure est supérieure au premier seuil, et que l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure n’est pas supérieure au premier seuil, le signal de sélection émis indique au dispositif de sélection de transmettre une mesure sélectionnée égale à la mesure de la deuxième voie de mesure du capteur redondé, lorsque la valeur absolue de la différence entre la mesure de la première voie de mesure et la mesure de la deuxième voie de mesure est supérieure à un deuxième seuil prédéterminé et que l’estimation du biais de la première voie de mesure est supérieure au premier seuil, lorsque l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure est supérieure au premier seuil, et lorsque l’estimation du biais de la première voie de mesure n’est pas supérieure à l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure, le signal de sélection émis indique au dispositif de sélection de transmettre une mesure sélectionnée égale à la mesure de la première voie de mesure du capteur redondé, lorsque la valeur absolue de la différence entre la mesure de la première voie de mesure et la mesure de la deuxième voie de mesure est supérieure à un deuxième seuil prédéterminé et que l’estimation du biais de la première voie de mesure est supérieure au premier seuil, lorsque l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure est supérieure au premier seuil, et lorsque l’estimation du biais de la première voie de mesure est supérieure à l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure, le signal de sélection émis indique au dispositif de sélection de transmettre une mesure sélectionnée égale à la mesure de la deuxième voie de mesure du capteur redondé. Le moyen de comparaison peut être configuré pour réaliser les étapes suivantes : on mémorise les estimations des biais au moment où il est déterminé que la différence en valeur absolue entre la mesure de la première voie de mesure et la mesure de la deuxième voie de mesure est supérieure à un seuil prédéterminé et on émet un signal de sélection indiquant au dispositif de sélection de transmettre une mesure sélectionnée égale à la mesure de la voie de mesure du capteur redondé pour laquelle la valeur absolue de son estimation du biais est la plus faible. Le moyen de comparaison peut être configuré pour réaliser les étapes suivantes : on mémorise sur une fenêtre glissante les estimations des biais au cours du temps, lorsqu’un nombre prédéfini de valeurs sont mémorisées, on détermine la variance ou l’écart-type des estimations du biais de la première voie de mesure et on détermine la variance ou l’écart-type des estimations du biais de la deuxième voie de mesure, on compare les variances ou les écart-types obtenus et on émet un signal de sélection indiquant au dispositif de sélection de transmettre une mesure sélectionnée égale à la mesure de la voie de mesure du capteur redondé pour laquelle la variance ou l’écart-type de l’estimation de biais associée prend la valeur la plus faible. Le moyen de comparaison peut être configuré pour réaliser les étapes suivantes : on mémorise les estimations de biais au cours du temps, lorsqu’un nombre prédéfini de valeurs sont mémorisées, on détermine le gradient des estimations du biais de la première voie de mesure et on détermine le gradient des estimation du biais de la deuxième voie de mesure, on compare les gradients obtenus et on émet un signal de sélection indiquant au dispositif de sélection (5c) de transmettre une mesure sélectionnée égale à la voie de mesure du capteur redondé pour laquelle le gradient des estimations du biais associé est le plus faible. L’équipement commandé peut être un actionneur, le système comprenant alors un observateur par filtre de Kalman déterminant une estimation du biais de la première voie de mesure et une estimation du biais de la deuxième voie de mesure en fonction de la au moins une mesure de la grandeur de fonctionnement du dispositif, de la mesure de la première voie de mesure du capteur redondé et de la mesure de la deuxième voie de mesure du capteur redondé, un dispositif de détection comprenant : un premier soustracteur déterminant la différence entre la mesure de la première voie de mesure du capteur redondé et la mesure de la deuxième voie de mesure du capteur redondé, Un premier moyen de comparaison déterminant si la différence entre la mesure de la première voie de mesure du capteur redondé et la mesure de la deuxième voie de mesure du capteur redondé est inférieure à un deuxième seuil, si tel est le cas le premier moyen de comparaison émet un premier signal à destination d’une porte logique, Un deuxième moyen de comparaison déterminant si l’estimation du biais de la première voie de mesure est supérieure à un troisième seuil, si tel est le cas le deuxième moyen de comparaison émet un premier signal à destination de la porte logique, Un troisième moyen de comparaison déterminant si l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure est supérieure au troisième seuil, si tel est le cas le troisième moyen de comparaison émet un premier signal à destination de la porte logique, Un deuxième soustracteur déterminant la différence entre l’estimation du biais de la première voie de mesure et l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure, Un quatrième moyen de comparaison déterminant si la différence entre l’estimation du biais de la première voie de mesure et l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure est supérieure à un quatrième seuil, avec une hystérésis tenant compte de la précision des deux voies de mesure du capteur redondé, si tel est le cas le quatrième moyen de comparaison émet un premier signal à destination de la porte logique, La porte logique transmettant un premier signal lorsque toutes ses entrées reçoivent un premier signal, la porte logique transmettant un deuxième signal lorsque toutes ses entrées ne reçoivent pas le premier signal, ce qui permet de détecter la panne d’actionnement. Le dispositif peut être un moteur d’aéronef et les voies de mesure du capteur redondé mesurent la position des vérins de géométrie variable, la position de la valve de dosage carburant, les calages variables des stators du compresseur haute pression du moteur, la mesure de la température en entrée du compresseur haute pression du moteur, ou la mesure de pression statique en entrée de la chambre de combustion du moteur. Un autre objet de l’invention est un procédé de commande d’un dispositif muni d’au moins un équipement, d’au moins un capteur apte à mesurer une grandeur de fonctionnement du dispositif, et de voies de mesure du capteur redondé pour chaque équipement, le procédé de commande comprenant les étapes suivantes : on détermine une commande à destination d’au moins un équipement en fonction de la au moins une mesure de la grandeur de fonctionnement du dispositif et d’une mesure sélectionnée pour l’équipement commandé, puis on détermine la mesure sélectionnée pour le au moins un équipement commandé, par un observateur à filtre de Kalman, en fonction de la au moins une mesure de la grandeur de fonctionnement du dispositif et des mesure des voies de mesures du capteur redondé pour l’équipement commandé. Un autre objet de l’invention est un aéronef muni d’un système de commande ou comprenant un procédé de commande tels que décrits ci-dessus. D’autres buts, caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : - La illustre les principaux éléments d’un système de commande basé sur un filtre de Kalman, - La illustre les principaux éléments du moyen de calcul configuré pour déterminer les estimations de biais dans le système de commande selon l’invention, et - La illustre un dispositif de sélection alternatif appliqué à la détection de pannes d’actionnement dans le système de commande selon l’invention. Système de commande d’un dispositif (1) muni d’au moins un équipement (1i), le système de commande comprenant au moins un capteur (3) apte à mesurer chacun une grandeur de fonctionnement du dispositif, et deux voies de mesure (3ia,3ib) du capteur redondé pour chaque équipement (1i), au moins un moyen de commande imbriquée (2a,2b) configuré pour déterminer une commande à destination du au moins un équipement (1i) en fonction de la mesure d’au moins une grandeur de fonctionnement du dispositif (1) et d’une mesure sélectionnée pour l’équipement (1i) commandé, le système de commande comprenant en outre un moyen de calcul (5) configuré pour déterminer la mesure sélectionnée pour le au moins un équipement (1i) commandé, par un observateur à base de filtre de Kalman, en fonction de la au moins une mesure de la grandeur de fonctionnement du dispositif (1) et des mesures des voies de mesure (3ia,3ib) du capteur redondé pour l’équipement commandé (1i), le moyen de calcul (5) étant en outre configuré pour détecter une panne d’une des voies de mesure (3ia,3ib) du capteur redondé de sorte à en exclure la voie de mesure. Système de commande selon la revendication 1, dans lequel le dispositif (1) comprend au moins deux équipements (1i), la mesure sélectionnée pour les au moins deux équipements étant déterminés par le même observateur à base filtre de Kalman. Système de commande selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel le moyen de calcul (5) comprend : un observateur de type filtre de Kalman (5a) déterminant une estimation d’un biais de la première voie de mesure et une estimation d’un biais de la deuxième voie de mesure en fonction de la au moins une mesure de la grandeur de fonctionnement du dispositif, de la mesure de la première voie de mesure du capteur redondé et de la mesure de la deuxième voie de mesure du capteur redondé, un moyen de comparaison (5b) configuré pour émettre un signal de sélection en fonction des résultats de comparaison de chaque estimation de biais à un premier seuil prédéterminé, du résultat de la comparaison de la valeur absolue de la différence des deux voies de mesure à un deuxième seuil prédéterminé et des estimation de biais entre elles, et un dispositif de sélection (5c) configuré pour transmettre la mesure sélectionnée égale à la mesure de la première voie de mesure, à la mesure de la deuxième voie de mesure ou à la moyenne des mesures de la première voie de mesure et de la deuxième voie de mesure en fonction d’un signal de sélection. Système de commande selon la revendication 3, dans lequel le dispositif de sélection (5c) comprend un moyen de calcul (5d) configuré pour réaliser la moyenne de la mesure de la première voie de mesure et de la mesure de la deuxième voie de mesure, le dispositif de sélection (5c) comprenant également une porte logique (5e) recevant en entrée d’une part le signal de sélection et d’autre part la mesure de la première voie de mesure, la mesure de la deuxième voie de mesure et la moyenne de la mesure de la première voie de mesure et de la mesure de la première voie de mesure, la porte logique (5e) étant configurée pour émettre la mesure sélectionnée égale à l’une des valeurs reçues en entrée en fonction du signal de sélection. Système selon l’une quelconque des revendications 3 ou 4, dans lequel le moyen de comparaison (5b) est configuré pour réaliser les étapes suivantes : lorsque la valeur absolue de la différence entre la mesure de la première voie de mesure et la mesure de la deuxième voie de mesure est inférieur à un deuxième seuil prédéterminé ou aucune des estimations de biais n’est supérieure à un premier seuil prédéterminé, le signal de sélection émis indique au dispositif de sélection (5c) de transmettre une mesure sélectionnée égale à la moyenne des mesures des voies de mesure (3ia,3ib), Lorsque la valeur absolue de la différence entre la mesure de la première voie de mesure et la mesure de la deuxième voie de mesure est supérieure à un deuxième seuil prédéterminé et que l’estimation du biais de la première voie de mesure n’est pas supérieure à un premier seuil, et que l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure est supérieure au premier seuil, le signal de sélection émis indique au dispositif de sélection (5c) de transmettre une mesure sélectionnée égale à la mesure de la première voie de mesure (3ia), Lorsque la valeur absolue de la différence entre la mesure de la première voie de mesure et la mesure de la deuxième voie de mesure est supérieure à un deuxième seuil prédéterminé et que l’estimation du biais de la première voie de mesure est supérieure au premier seuil, et que l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure n’est pas supérieure au premier seuil, le signal de sélection émis indique au dispositif de sélection (5c) de transmettre une mesure sélectionnée égale à la mesure de la deuxième voie de mesure (3ib), Lorsque la valeur absolue de la différence entre la mesure de la première voie de mesure et la mesure de la deuxième voie de mesure est supérieure à un deuxième seuil prédéterminé et que l’estimation du biais de la première voie de mesure est supérieure au premier seuil, lorsque l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure est supérieure au premier seuil, et lorsque l’estimation du biais de la première voie de mesure n’est pas supérieure à l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure, le signal de sélection émis indique au dispositif de sélection (5c) de transmettre une mesure sélectionnée égale à la mesure de la première voie de mesure (3ia), Lorsque la valeur absolue de la différence entre la mesure de la première voie de mesure et la mesure de la deuxième voie de mesure est supérieure à un deuxième seuil prédéterminé et que l’estimation du biais de la première voie de mesure est supérieure au premier seuil, lorsque la l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure est supérieure au premier seuil, et lorsque l’estimation du biais de la première voie de mesure est supérieure à l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure, le signal de sélection émis indique au dispositif de sélection (5c) de transmettre une mesure sélectionnée égale à la mesure de la deuxième voie de mesure (3ib). Système de commande selon l’une quelconque des revendications 3 à 5, dans lequel le moyen de comparaison (5b) est configuré pour réaliser les étapes suivantes : on mémorise les estimations des biais au moment où il est déterminé que la différence en valeur absolue entre la mesure de la première voie de mesure et la mesure de la deuxième voie de mesure est supérieure à un seuil prédéterminé et on émet un signal de sélection indiquant au dispositif de sélection (5c) de transmettre une mesure sélectionnée égale à la mesure de la voie de mesure du capteur redondé pour laquelle la valeur absolue de son estimation du biais est la plus faible. Système de commande selon l’une quelconque des revendications 3 à 6, dans lequel le moyen de comparaison (5b) est configuré pour réaliser les étapes suivantes : on mémorise sur une fenêtre glissante les estimations des biais au cours du temps, lorsqu’un nombre prédéfini de valeurs sont mémorisées, on détermine la variance ou l’écart-type des estimations du biais de la première voie de mesure et on détermine la variance ou l’écart-type des estimation du biais de la deuxième voie de mesure, on compare les variances ou les écart-types obtenus et on émet un signal de sélection indiquant au dispositif de sélection (5c) de transmettre une mesure sélectionnée égale à la mesure de la voie de mesure du capteur redondé pour laquelle la variance ou l’écart-type de l’estimation du biais associée prend la valeur la plus faible. Système de commande selon l’une quelconque des revendications 3 à 7, dans lequel le moyen de comparaison (5b) est configuré pour réaliser les étapes suivantes : on mémorise les estimations du biais au cours du temps, lorsqu’un nombre prédéfini de valeurs sont mémorisées, on détermine le gradient des estimations du biais de la première voie de mesure et on détermine le gradient des estimations du biais de la deuxième voie de mesure, on compare les gradients obtenus et on émet un signal de sélection indiquant au dispositif de sélection (5c) de transmettre une mesure sélectionnée égale à la mesure de la voie de mesure du capteur redondé pour laquelle le gradient de l’estimation du biais associé est le plus faible. Système de commande selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel l’équipement (1i) commandé est un actionneur, le système comprend un observateur par filtre de Kalman (5a) déterminant une estimation d’un biais de la première voie de mesure et une estimation d’un biais de la deuxième voie de mesure en fonction de la au moins une mesure de la grandeur de fonctionnement du dispositif, de la mesure de la première voie de mesure du capteur redondé et de la mesure de la deuxième voie de mesure du capteur redondé, un dispositif de détection (6) comprenant : un premier soustracteur (6a) déterminant la différence entre la première voie de mesure (3ia) du capteur redondé et la deuxième voie de mesure (3ib)du capteur redondé, Un premier moyen de comparaison (6b) déterminant si la différence entre la mesure de la première voie de mesure (3ia) du capteur redondé et la mesure de la deuxième voie de mesure (3ib) du capteur redondé est inférieure à un deuxième seuil, si tel est le cas le premier moyen de comparaison émet un premier signal à destination d’une porte logique (6g), Un deuxième moyen de comparaison (6c) déterminant si l’estimation du biais de la première voie de mesure est supérieure à un troisième seuil, si tel est le cas le deuxième moyen de comparaison (6c) émet un premier signal à destination de la porte logique (6g), Un troisième moyen de comparaison (6d) déterminant si l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure est supérieure au troisième seuil, si tel est le cas le troisième moyen de comparaison (6d) émet un premier signal à destination de la porte logique (6g), Un deuxième soustracteur (6e) déterminant la différence entre l’estimation du biais de la première voie de mesure et l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure, Un quatrième moyen de comparaison (6f) déterminant si la différence entre l’estimation du biais de la première voie de mesure et l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure est inférieure à un quatrième seuil, par une hystérésis tenant compte de la précision des voies de mesure du capteur redondé, si tel est le cas le quatrième moyen de comparaison (6f) émet un premier signal à destination de la porte logique (6g), La porte logique (6g) transmettant un signal lorsque toutes ses entrées reçoivent un premier signal, la porte logique (6g) ne transmettant pas de signal lorsque au moins une de ses entrées ne reçoivent pas le premier signal, ce qui permet de détecter une panne de l’actionneur. Système de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif (1) est un moteur d’aéronef et les voies de mesure (3ia,3ib) du capteur redondé mesurent la position des vérins de géométrie variable, la position de la valve de dosage carburant, les calages variables des stators du compresseur haute pression du moteur, la mesure de la température en entrée du compresseur haute pression du moteur, ou la mesure de pression statique en entrée de la chambre de combustion du moteur. Procédé de commande d’un dispositif (1) muni d’au moins un équipement (1i), d’au moins un capteur (3) apte à mesurer une grandeur de fonctionnement du dispositif (1), et de voies de mesure (3ia,3ib) du capteur redondé pour chaque équipement (1i), le procédé de commande comprenant les étapes suivantes : on détermine une commande à destination d’au moins un équipement (1i) en fonction de la au moins une mesure de la grandeur de fonctionnement du dispositif (1) et d’une mesure sélectionnée pour l’équipement (1i) commandé, puis on détermine la mesure sélectionnée pour le au moins un équipement (1i) commandé, par un observateur à filtre de Kalman, en fonction de la au moins une mesure de la grandeur de fonctionnement du dispositif (1) et des mesures des de voies de mesure (3ia,3ib) du capteur redondé pour l’équipement commandé (1i). Aéronef muni d’un système de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 10 ou comprenant un procédé de commande selon la revendication 11.