Brevet FR3134706A1 — publié le 20231027

L’invention concerne un système d’entrainement d’un instrument médical souple et allongé le long d’un axe principal d’élongation, ledit système d’entrainement comprenant un premier galet (6) et un deuxième galet (7) destinés à coopérer pour entrainer l’instrument médical en translation le long de son axe principal d’élongation, et pour entrainer l’instrument médical en rotation autour de son axe principal d’élongation, le premier galet (6) étant couplé à un premier arbre (61) et le deuxième galet (7) étant couplé à un deuxième arbre (71). Figure pour l’abrégé : Figure 2 système d’entrainement en rotation et en TRANSLATION D’un INSTRUMENT MEDICAL SOUPLE ALLONGE DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention est relative aux systèmes et procédés d'entraînement d’instrument médicaux souples allongés, et aux systèmes robotisés associés. Plus particulièrement, l'invention se rapporte à un système d'entraînement en rotation et en translation d'un instrument souple allongé, et au robot comprenant un tel système d’entraînement. ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION L'insertion d'un instrument médical souple allongé, par exemple l'insertion d'un cathéter ou d'un guide, dans un patient est un acte médical relativement classique. Un tel acte médical est par exemple utilisé pour le traitement des maladies vasculaires. Toutefois, cet acte étant monitoré sous rayons X, le médecin et les paramédicaux en charge de cet acte sont soumis à une irradiation conséquente lorsqu’ils réalisent une telle opération de manière répétée. Afin de réduire les risques pour le personnel médical, il est connu de robotiser une telle insertion. On connaît par exemple le document EP1442720 qui décrit un robot de manipulation de cathéter. Ce document décrit un système d’entrainement comprenant une paire de galets qui entraine un instrument médical en translation le long de l’axe principal d’élongation dudit instrument médical ainsi qu’en rotation autour dudit axe principal d’élongation dudit instrument médical (voir figures 5 et 6). Le mouvement de translation de l’instrument médical est assuré par la rotation des galets, tandis que le mouvement de rotation de l’instrument médical est assuré par une translation des galets en sens opposé. On connaît également le document CN104644270 qui décrit lui aussi un robot de manipulation de cathéter avec une paire de galets et dans lequel le mouvement de translation de l’instrument médical est assuré par la rotation des galets, tandis que le mouvement de rotation de l’instrument médical est assuré par une translation des galets en sens opposé. On connaît également le document WO202111533 qui décrit lui aussi un robot de manipulation de cathéter avec une paire de galets et dans lequel le mouvement de translation de l’instrument médical est assuré par la rotation des galets, tandis que le mouvement de rotation de l’instrument médical est assuré par une translation des galets en sens opposé (voir figures 22A-22X). Toutefois, aucune des solutions proposées n’est satisfaisante sur l’efficacité de l’entrainement de l’instrument médical, ainsi que sur la simplicité et la compacité du système d’entrainement. OBJETS DE L’INVENTION Le but de la présente invention est de fournir un robot cathéter palliant au moins partiellement les inconvénients précités. Plus particulièrement, l’invention vise à fournir un système d’entrainement d’un instrument médical souple et allongé dont la transmission du mouvement fournie par ses moteurs est la plus efficace possible. L’invention vise également à fournir un système d’entrainement dont la structure est la plus simple et la plus compacte possible. Selon un premier objet, l’invention propose un système d’entrainement d’un instrument médical souple et allongé le long d’un axe principal d’élongation, ledit système d’entrainement comprenant un premier galet et un deuxième galet destinés à coopérer pour entrainer l’instrument médical en translation le long de son axe principal d’élongation, et pour entrainer l’instrument médical en rotation autour de son axe principal d’élongation, le premier galet étant couplé à un premier arbre et le deuxième galet étant couplé à un deuxième arbre, caractérisé en ce que : - le système d’entrainement comprend un premier moteur qui est couplé au premier arbre, ledit premier moteur étant configuré pour entrainer le premier arbre et le premier galet en rotation autour d’un premier axe colinéaire au premier arbre, le premier arbre étant couplé au deuxième arbre pour transmettre le mouvement du premier moteur audit deuxième arbre et ainsi entrainer le deuxième arbre et le deuxième galet en rotation autour d’un deuxième axe colinéaire au deuxième arbre, l’instrument médical étant entrainé en translation par une force motrice transmise à la fois par la rotation du premier galet et par la rotation du deuxième galet ; et • le système d’entrainement comprend un deuxième moteur qui est couplé au premier arbre, ledit deuxième moteur étant configuré pour entrainer le premier arbre et le premier galet en translation le long du premier axe, le premier arbre étant couplé au deuxième arbre pour transmettre le mouvement du deuxième moteur audit deuxième arbre et ainsi entrainer le deuxième arbre et le deuxième galet en translation le long du deuxième axe en sens contraire par rapport au premier galet, l’instrument médical étant entrainé en rotation par une force motrice transmise à la fois par la translation du premier galet et par la translation du deuxième galet ; ou • le système d’entrainement comprend un deuxième moteur qui est couplé au deuxième arbre, ledit deuxième moteur étant configuré pour entrainer le deuxième arbre et le deuxième galet en translation le long du deuxième axe, le deuxième arbre étant couplé au premier arbre pour transmettre le mouvement du deuxième moteur audit premier arbre et ainsi entrainer le premier arbre et le premier galet en translation le long du premier axe en sens contraire par rapport au deuxième galet, l’instrument médical étant entrainé en rotation par une force motrice transmise à la fois par la translation du premier galet et par la translation du deuxième galet. Le fait que la force motrice pour la rotation et la force motrice pour la translation de l’instrument médical soient transmises audit instrument médical par les deux galets à la fois permet d’améliorer l’efficacité de la transmission du mouvement du premier moteur et du deuxième moteur. En outre, une telle caractéristique permet de réduire le risque de glissement entre les galets et l’instrument médical. En outre, le fait que les moteurs soient couplés à un arbre qui transmet le mouvement du moteur à l’autre arbre permet simplifier la structure du système d’entrainement et d’améliorer la transmission. Selon une caractéristique avantageuse, le premier arbre comprend un premier engrenage qui est engrené d’une part avec un engrenage de sortie du premier moteur, et d’autre part avec un deuxième engrenage du deuxième arbre. Une telle caractéristique permet un couplage compact, simple, et avec un haut rendement. Selon une caractéristique avantageuse, le premier engrenage du premier arbre est solidaire en rotation avec le premier arbre tout en étant mobile en translation le long dudit premier arbre, et le deuxième engrenage du deuxième arbre est solidaire en rotation avec le deuxième arbre tout en étant mobile en translation le long dudit deuxième arbre. Une telle caractéristique permet de découpler la transmission du mouvement de rotation du premier moteur aux premier et deuxième arbres des mouvements de translation desdits premier et deuxième arbres, afin de ne pas faire suive au premier moteur les mouvements de translation ou faire suivre au deuxième moteur les mouvements de rotation. Selon une caractéristique avantageuse, le premier arbre comprend un troisième engrenage qui est engrené d’une part avec un engrenage de sortie du deuxième moteur, et d’autre part avec un quatrième engrenage du deuxième arbre, le troisième engrenage du premier arbre comprenant un taraudage qui coopère avec un filetage formé sur le premier arbre afin de former une liaison hélicoïdale, et le quatrième engrenage du deuxième arbre comprenant un taraudage qui coopère avec un filetage formé sur le deuxième arbre afin de former une liaison hélicoïdale. Une telle caractéristique permet un couplage compact, simple, et avec un haut rendement. Selon une caractéristique avantageuse, le deuxième arbre comprend un quatrième engrenage qui est engrené d’une part avec un engrenage de sortie du deuxième moteur, et d’autre part avec un troisième engrenage du premier arbre, le troisième engrenage du premier arbre comprenant un taraudage qui coopère avec un filetage formé sur le premier arbre afin de former une liaison hélicoïdale, et le quatrième engrenage du deuxième arbre comprenant un taraudage qui coopère avec un filetage formé sur le deuxième arbre afin de former une liaison hélicoïdale. Une telle caractéristique permet un couplage compact, simple, et avec un haut rendement. Selon une caractéristique avantageuse, au moins un parmi le premier galet et le deuxième galet est mobile entre une position rapprochée dans laquelle le premier galet et le deuxième galet sont espacés d’un premier écartement, et une position écartée dans laquelle le premier galet et le deuxième galet sont espacés d’un deuxième écartement, le premier écartement étant inférieur au deuxième écartement, et un dispositif d’écartement des galets commande la position du au moins un parmi le premier galet et le deuxième galet entre sa position rapprochée et sa position écartée. Une telle caractéristique permet de faciliter l’installation et le retrait de l’instrument médical entre les galets. Selon une caractéristique avantageuse, le dispositif d’écartement des galets comprend un troisième moteur qui entraine en rotation une bague excentrique fixée sur le premier arbre et/ou sur le deuxième arbre, le centre de ladite bague excentrique étant déporté par rapport au premier arbre ou au deuxième arbre. Une telle caractéristique est une solution simple, compacte, et avec un haut rendement pour piloter l’écartement des galets. Selon une caractéristique avantageuse, une première bague excentrique dentée est fixée sur le premier arbre et forme un cinquième engrenage qui est engrené d’une part avec un engrenage de sortie du troisième moteur, et d’autre part avec un sixième engrenage du deuxième arbre formé par une deuxième bague excentrique dentée ; ou une deuxième bague excentrique dentée est fixée sur le deuxième arbre et forme un sixième engrenage qui est engrené d’une part avec un engrenage de sortie du troisième moteur, et d’autre part avec un cinquième engrenage du premier arbre formé par une première bague excentrique dentée. Une telle caractéristique permet de simplifier la structure du dispositif d’écartement des galets et d’améliorer la transmission. Selon un autre objet, l’invention propose un robot cathéter comprenant un système d’entrainement d’un instrument médical souple et allongé le long d’un axe principal d’élongation selon l’une quelconque des caractéristiques précédentes. Selon une caractéristique avantageuse, le robot cathéter comprend : - un support comprenant un axe longitudinal ; - un premier module comprenant un premier système d’entrainement d’un premier instrument médical souple et allongé le long de l’axe longitudinal selon l’une quelconque des caractéristiques précédentes ; - un deuxième module comprenant un deuxième système d’entrainement d’un deuxième instrument médical souple et allongé le long de l’axe longitudinal selon l’une quelconque des caractéristiques précédentes ; le premier module étant destiné à être disposé entre le patient et le deuxième module, le deuxième module étant mobile en translation longitudinale par rapport au premier module, le deuxième module comprenant également un système de rotation du premier instrument médical qui est asservi sur la rotation dudit premier instrument médical par le premier système d’entrainement. Une telle caractéristique permet d’obtenir un robot qui est capable de manipuler deux instruments médicaux coaxiaux en contrôlant à la fois leurs mouvements de rotation et leurs mouvements de translation. En outre, le système de rotation du premier instrument médical installé sur le deuxième module permet de limiter la torsion dudit premier instrument médical, cette torsion pouvant notamment être créée par des efforts de freinage appliqués par une valve hémostatique installée à l’extrémité proximale du premier instrument médical. Selon une caractéristique avantageuse, le deuxième module ne comprend aucun autre système capable d’entrainer en mouvement le premier instrument médical. Une telle caractéristique permet de simplifier la structure du robot et de limiter son encombrement. Selon une caractéristique avantageuse, un troisième module qui comprend un troisième système d’entrainement d’un troisième instrument médical souple allongé le long de l’axe longitudinal selon l’une quelconque des caractéristiques précédentes, le deuxième module étant disposé entre le premier module et le troisième module, le troisième module étant mobile en translation par rapport au deuxième module, le troisième module comprenant également un système de rotation du deuxième instrument médical qui est asservi sur la rotation dudit deuxième instrument médical par le deuxième système d’entrainement. Une telle caractéristique permet de manipuler trois instruments médicaux coaxiaux en contrôlant à la fois leurs mouvements de rotation et leurs mouvements de translation. En outre, le système de rotation du deuxième instrument médical installé sur le troisième module permet de limiter la torsion dudit deuxième instrument médical, cette torsion pouvant notamment être créée par des efforts de freinage appliqués par une valve hémostatique installée à l’extrémité proximale du deuxième instrument médical. Selon une caractéristique avantageuse, le troisième module ne comprend aucun autre système capable d’entrainer en mouvement le deuxième instrument médical. Une telle caractéristique permet de simplifier la structure du robot et de limiter son encombrement. Selon une caractéristique avantageuse, le premier module comprend un premier dispositif de maintien en position du premier instrument médical et/ou, le deuxième module comprend un deuxième dispositif de maintien en position du deuxième instrument médical. Une telle caractéristique permet d’assurer que le premier instrument médical et/ou le deuxième instrument médical reste(nt) immobile(s), notamment lorsque les galets des systèmes d’entrainement s’écartent. Selon une caractéristique avantageuse, le troisième module comprend un troisième dispositif de maintien en position du troisième instrument médical. Une telle caractéristique permet d’assurer que le troisième instrument médical reste immobile, notamment lorsque les galets du troisième système d’entrainement s’écartent. Selon une caractéristique avantageuse, le premier dispositif de maintien en position du premier instrument médical est situé à une distance inférieure ou égale à 5cm des galets du premier système d’entrainement, et/ou le deuxième dispositif de maintien en position du deuxième instrument médical est situé à une distance inférieure ou égale à 5cm des galets du deuxième système d’entrainement. Une telle caractéristique permet de limiter le retour élastique du premier instrument médical et/ou du deuxième instrument médical lorsque les galets des systèmes d’entrainement s’écartent. Selon une caractéristique avantageuse, le troisième dispositif de maintien en position du troisième instrument médical est situé à une distance inférieure ou égale à 5cm des galets du troisième système d’entrainement. Une telle caractéristique permet de limiter le retour élastique du troisième instrument médical lorsque les galets du troisième système d’entrainement s’écartent. Selon une caractéristique avantageuse, le système de rotation du premier instrument médical du deuxième module comprend une paire de touches, le système de rotation étant configuré pour entrainer en rotation le premier instrument médical en enserrant le premier instrument médical avec la paire de touches, et en faisant translater les touches en sens contraire dans une direction perpendiculaire au premier instrument médical. Une telle caractéristique permet d’assurer la manipulation du premier instrument médical pour toutes les références qui existent. Selon une caractéristique avantageuse, le système de rotation du deuxième instrument médical du troisième module comprend une paire de touches, le système de rotation étant configuré pour entrainer en rotation le deuxième instrument médical en enserrant le deuxième instrument médical avec la paire de touches, et en faisant translater les touches en sens contraire dans une direction perpendiculaire au deuxième instrument médical. Une telle caractéristique permet d’assurer la manipulation du deuxième instrument médical pour toutes les références qui existent. Selon une caractéristique avantageuse, le système de rotation du premier instrument médical du deuxième module comprend un engrenage de sortie qui est configuré pour engrener un engrenage situé sur le premier instrument médical. Une telle caractéristique permet de simplifier le système de rotation du premier instrument. Selon une caractéristique avantageuse, le système de rotation du deuxième instrument médical du troisième module comprend un engrenage de sortie qui est configuré pour engrener un engrenage situé sur le deuxième instrument médical. Une telle caractéristique permet de simplifier le système de rotation du deuxième instrument. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation préféré de l'invention, donnée à titre d'exemple et en référence aux dessins annexés. La représente schématiquement un exemple de robot cathéter pour l’entrainement d’instruments médicaux souples allongés selon un de mode de réalisation possible. La représente schématiquement un système d’entrainement d’un instrument médical souple et allongé selon un mode de réalisation possible. La représente schématiquement une vue en coupe du système d’entrainement de la dans laquelle les galets sont en position rapprochée. La représente schématiquement une vue en coupe du système d’entrainement de la dans laquelle les galets sont en position écartée. La représente schématiquement un système uniquement de rotation d’un instrument médical souple allongé selon une première variante possible. La représente schématiquement un système uniquement de rotation d’un instrument médical souple allongé selon une seconde variante possible. La représente schématiquement une variante de robot cathéter pour l’entrainement de quatre instruments médicaux souples allongés. DESCRIPTION DETAILLEE DES MODES DE REALISATION DE L’INVENTION Dans toute la suite du texte de la description, et pour toutes les figures, on parlera indifféremment, de robot cathéter, de robot médical ou de robot cathéter médical. L’axe longitudinal du robot cathéter 1 est l’axe commun aux instruments médicaux souples allongés manipulés par le robot cathéter 1 et qui correspond à leur axe principal d’élongation. En outre, à des fins de simplification, on parlera de rotation de l’instrument médical pour évoquer la rotation dudit instrument médical autour de son principal d’élongation, et on parlera de translation de l’instrument médical pour évoquer la translation dudit instrument médical le long de son axe principal d’élongation. La représente schématiquement un exemple de robot cathéter 1 pour l’entrainement d’instruments médicaux souples allongés selon un de mode de réalisation possible. Le robot cathéter 1 comprend un support 10 sur lequel sont installés trois modules pour la manipulation de trois instruments médicaux souples allongés. Ainsi, le robot cathéter 1 comprend : - un premier module 20 qui comprend un premier système d’entrainement 21 d’un premier instrument médical 2 souple allongé le long de l’axe longitudinal du robot cathéter 1, le premier système d’entrainement 21 étant configuré pour entrainer le premier instrument médical 2 en rotation autour de l’axe principal et en translation le long dudit axe principal ; - un deuxième module 30 qui comprend un deuxième système d’entrainement 31 d’un deuxième instrument médical 3 souple allongé le long de l’axe longitudinal du robot cathéter 1, le deuxième système d’entrainement 31 étant configuré pour entrainer le deuxième instrument médical 3 en rotation autour de l’axe principal et en translation le long dudit axe principal ; - un troisième module 40 qui comprend un troisième système d’entrainement 41 d’un troisième instrument médical 4 souple allongé le long de l’axe longitudinal du robot cathéter 1, le troisième système d’entrainement 41 étant configuré pour entrainer le troisième instrument médical 4 en rotation autour de l’axe principal et en translation le long dudit axe principal. Le deuxième module 30 et le troisième module 40 sont tous les deux mobiles en translation le long de l’axe principal par rapport au support 10 du robot cathéter 1 ainsi que par rapport au premier module 20 qui lui est fixe par rapport audit support 10. En outre, le troisième module 40 est mobile en translation par rapport au deuxième module 30, permettant ainsi aux deuxième module 30 et au troisième module 40 d’avoir des mouvements de translation découplés. La mobilité en translation du deuxième module 30 et du troisième module 40 permet d’adapter la position du deuxième module 30 et du troisième module 40 en fonction de l’enfoncement du premier instrument médical 20 et du troisième instrument médical 30 dans le corps du patient. Ainsi, la position du deuxième module 30 le long du support 10 est asservie sur la translation du premier instrument médical 2 par le premier système d’entrainement 21 du premier module 20. De même, la position du troisième module 40 le long du support 10 est asservie sur la translation du deuxième instrument médical 3 par le deuxième système d’entrainement 31 du deuxième module 30. La translation du deuxième module 30 et du troisième module 40 le long du support 10 peut par exemple être réalisée avec un système de rails formant des glissières le long desquelles le deuxième module 30 et le troisième module 40 se déplacent. Selon une variante possible d’utilisation du robot cathéter 1, le premier instrument médical 2 est un cathéter-guide qui pénètre dans le corps d’un patient via un introducteur I ou désilet. Le deuxième instrument médical 3 est un cathéter ou un micro-cathéter. Le troisième instrument médical 4 est un guide. Des valves hémostatiques V sont installés aux endroits suivants : - à l’extrémité proximale de l’introducteur I (c’est-à-dire l’extrémité dirigée vers le praticien, opposée au patient) ; - à l’extrémité proximale du premier instrument médical 2 ; - à l’extrémité proximale du deuxième instrument médical 3. Comme cela est illustré sur la , le deuxième module 30 comprend un système de rotation 32 du premier instrument médical 2 autour de son axe principal d’élongation. Le système de rotation 32 du premier instrument médical 2 est asservi sur la rotation dudit premier instrument médical 2 par le premier système d’entrainement 21 du premier module 20. Le système de rotation 32 du premier instrument médical 2 installé sur le deuxième module 30 permet ainsi d’assurer que l’extrémité proximale du premier instrument médical 2 suivent la même rotation que la partie entrainée par le premier système d’entrainement 21, limitant ainsi le risque d’une torsion dudit premier instrument médical 2. En effet, la valve hémostatique V installée à l’extrémité proximale du premier instrument médical 2 génère des frottements qui s’opposent à la rotation dudit premier instrument médical 2. De manière similaire, le troisième module 400 comprend un système de rotation 42 du deuxième instrument médical 3 autour de son axe principal d’élongation. Le système de rotation 42 du deuxième instrument médical 3 est asservi sur la rotation dudit deuxième instrument médical 3 par le deuxième système d’entrainement 31 du deuxième module 30. Le système de rotation 42 du deuxième instrument médical 3 installé sur le troisième module 40 permet ainsi d’assurer que l’extrémité proximale du deuxième instrument médical 3 suivent la même rotation que la partie entrainée par le deuxième système d’entrainement 31, limitant ainsi le risque d’une torsion dudit deuxième instrument médical 3. En effet, la valve hémostatique V installée à l’extrémité proximale du deuxième instrument médical 3 génère des frottements qui s’opposent à la rotation dudit deuxième instrument médical 3. Le premier module 20 comprend également un premier dispositif de maintien en position 23 du premier instrument médical 2. Le premier dispositif de maintien en position 23 du premier instrument médical 2 est mobile entre d’une part une position de blocage dans laquelle ledit premier dispositif de maintien en position 23 enserre le premier instrument médical 2 et l’empêche de bouger, et d’autre part une position d’ouverture dans laquelle ledit premier dispositif de maintien en position 23 laisse libre le premier instrument médical 2. Le premier dispositif de maintien en position 23 peut par exemple être formé par une pince. De manière similaire, le deuxième module 30 comprend également un deuxième dispositif de maintien en position 33 du deuxième instrument médical 3. Le deuxième dispositif de maintien en position 33 du deuxième instrument médical 3 est mobile entre d’une part une position de blocage dans laquelle ledit deuxième dispositif de maintien en position 33 enserre le deuxième instrument médical 3 et l’empêche de bouger, et d’autre part une position d’ouverture dans laquelle ledit deuxième dispositif de maintien en position 33 laisse libre le deuxième instrument médical 3. Le deuxième dispositif de maintien en position 3 peut par exemple être formé par une pince. De manière similaire, le troisième module 40 comprend également un troisième dispositif de maintien en position 43 du troisième instrument médical 4. Le troisième dispositif de maintien en position 43 du troisième instrument médical 4 est mobile entre d’une part une position de blocage dans laquelle ledit troisième dispositif de maintien en position 43 enserre le troisième instrument médical 4 et l’empêche de bouger, et d’autre part une position d’ouverture dans laquelle ledit troisième dispositif de maintien en position 43 laisse libre le troisième instrument médical 4. Le troisième dispositif de maintien en position 4 peut par exemple être formé par une pince. Selon une caractéristique avantageuse, le premier dispositif de maintien en position 23, le deuxième dispositif de maintien en position 33, et le troisième dispositif de maintien en position 43 sont situés à une distance D inférieure ou égale à 5cm respectivement des galets du premier système d’entrainement 21, du deuxième système d’entrainement 31, et du troisième système d’entrainement 41. Une telle distance D permet limiter l’effet de retour élastique de l’instrument médical lorsque le système d’entrainement libère ledit instrument médical. Afin de simplifier la structure du robot cathéter 1, le premier système d’entrainement 21 du premier module 20, le deuxième système d’entrainement 31 du deuxième module 30 et le troisième système d’entrainement 41 du troisième module 40 sont identiques. Sur les figures 2, 3 et 4 il est fait référence au premier système d’entrainement 21, toutefois les figures 2-4 illustrent bien également le deuxième système d’entrainement 31 ainsi que le troisième système d’entrainement 41. Comme cela est illustré sur les figures 2 à 4, le premier système d’entrainement 21 comprend : - un premier galet 6 couplé à un premier arbre 61 qui est perpendiculaire à l’axe principal du robot cathéter 1, et - un deuxième galet 7 couplé à un deuxième arbre 71 qui est perpendiculaire à l’axe principal du robot cathéter 1 et qui est parallèle au premier arbre 61. Le premier galet 6 est rotatif autour d’un premier axe α qui est colinéaire au premier arbre 61, tandis que le deuxième galet 7 est rotatif autour d’un deuxième axe β qui est colinéaire au deuxième arbre 71. En outre, le premier galet 6 est mobile en translation le long du premier axe α et le deuxième galet 7 est mobile en translation le long du deuxième axe β. Le premier galet 6 et le deuxième galet 7 sont configurés pour coopérer en enserrant entre eux le premier instrument médical 2 et ainsi entrainer ledit premier instrument médical 2 en translation et en rotation. Le mouvement de translation du premier instrument médical 2 est obtenu d’une part par rotation du premier galet 6 autour du premier axe α dans un premier sens, et d’autre part par rotation du deuxième galet 7 autour du deuxième axe β dans un deuxième sens qui est opposé au premier sens. Le mouvement de rotation du premier instrument médical 2 est obtenu d’une part par translation du premier galet 6 le long du premier axe α dans un premier sens, et d’autre part par translation du deuxième galet 7 le long du deuxième axe β dans un deuxième sens qui est opposé au premier sens. Le premier galet 6 et le deuxième galet 7 sont capables de réaliser simultanément un mouvement de rotation et un mouvement de translation afin d’entrainer le premier instrument médical 2 dans un mouvement combiné de rotation et de translation. Le premier galet 6 et le deuxième galet 7 peuvent par exemple être formés chacun par un cylindre de révolution en élastomère. Le premier système d’entrainement 21 comprend également : - un premier moteur 211 qui est destiné à entrainer en rotation le premier galet 6 et le deuxième galet 7 ; - deuxième moteur 212 qui est destiné à entrainer en translation le premier galet 6 et le deuxième galet 7 ; - un troisième moteur 213 qui est destiné à écarter ou à rapprocher le premier galet 6 et le deuxième galet 7. Afin de transmettre le mouvement de rotation au premier galet 6 et au deuxième galet 7, le premier moteur 211 est couplé au premier arbre 61, le premier arbre 61 étant lui-même couplé au deuxième arbre 71 de sorte à lui transmettre le mouvement de rotation provenant du premier moteur 211. Ainsi, le premier instrument médical 2 est entrainé en translation par une force motrice provenant à la fois du premier galet 6 et du deuxième galet 7. De manière préférentielle, le couplage entre le premier moteur 211, le premier arbre 61 et le deuxième arbre 71 est effectué avec des engrenages. Ainsi, le premier moteur 211 comprend un engrenage de sortie 2110 qui est engrené avec un premier engrenage 611 situé sur le premier arbre 61, ledit premier engrenage 611 étant également engrené avec un deuxième engrenage 711 situé sur le deuxième arbre 71. Afin de permettre le couplage entre le premier moteur 211, le premier engrenage 611 et le deuxième engrenage 711 tout en permettant la translation du premier arbre 61 et du deuxième arbre 71, le premier engrenage 611 est monté sur ledit premier arbre 61 de sorte à être libre en translation le long dudit premier arbre 61 mais solidaire dudit premier arbre 61 pour tous les autres mouvements, et le deuxième engrenage 711 est monté sur ledit deuxième arbre 71 de sorte à être libre en translation le long dudit deuxième arbre 71 mais solidaire dudit deuxième arbre 71 pour tous les autres mouvements. Une butée peut être installée sur le premier arbre 61 et sur le deuxième arbre 71 afin de limiter l’amplitude du mouvement de translation du premier engrenage 611 et du deuxième engrenage 711 le long respectivement du premier arbre 61 et du deuxième arbre 71. Afin de transmettre le mouvement de translation au premier galet 6 et au deuxième galet 7, le deuxième moteur 212 est couplé au deuxième arbre 71, le deuxième arbre 71 étant lui-même couplé au premier arbre 61 de sorte à lui transmettre le mouvement provenant du deuxième moteur 212. Ainsi, le premier instrument médical 2 est entrainé en rotation par une force motrice provenant à la fois du premier galet 6 et du deuxième galet 7. Selon une autre variante possible, le deuxième moteur 212 est couplé au premier arbre 61, le premier arbre 61 étant lui-même couplé au deuxième arbre 71 afin de lui transmettre la force motrice provenant du deuxième moteur 212. De manière préférentielle, le couplage entre le deuxième moteur 212, le premier arbre 61 et le deuxième arbre 71 est effectué avec des engrenages. Ainsi, comme cela est illustré sur la variante des figures 2-4, le deuxième moteur 212 comprend un engrenage de sortie 2120 qui est engrené avec un quatrième engrenage 712 situé sur le deuxième arbre 71, ledit quatrième engrenage 712 étant également engrené avec un troisième engrenage 612 situé sur le premier arbre 61. Selon une autre variante non représentée sur les figures, l’engrenage de sortie 2120 du deuxième moteur 212 est engrené avec le troisième engrenage 612 du premier arbre 61, ledit troisième engrenage 612 étant également engrené avec le quatrième engrenage 712 du deuxième arbre 71. Afin de transformer le mouvement de rotation provenant du deuxième moteur 212 en un mouvement de translation du premier arbre 61, le troisième engrenage 612 comprend un taraudage qui coopère avec un filetage formé sur le premier arbre 61 et ainsi former une liaison hélicoïdale. De manière similaire, afin de de transformer le mouvement de rotation provenant du deuxième moteur 212 en un mouvement de translation du deuxième arbre 71, le quatrième engrenage 712 comprend un taraudage qui coopère avec un filetage formé sur le deuxième arbre 71 et ainsi former une liaison hélicoïdale. Si l’utilisateur souhaite entrainer uniquement en translation le premier instrument médical 2, le robot cathéter 1 active à la fois le premier moteur 211 et le deuxième moteur 212 de sorte que le premier galet 6 et le deuxième galet 7 tournent en sens opposé sans translater. L’activation du premier moteur 211 provoque la rotation du premier arbre 61 et du deuxième arbre 71. Le fait que le premier arbre 61 et le deuxième arbre 71 tournent tend à provoquer leur translation en les vissant respectivement dans le taraudage du troisième engrenage 612 et du quatrième engrenage 712. Pour contrer ce phénomène et conserver uniquement le mouvement de rotation du premier arbre 61 et du deuxième arbre 71, l’activation du deuxième moteur 212 permet de faire tourner le troisième engrenage 612 et le quatrième engrenage 712 à la même vitesse et dans le même sens que respectivement le premier arbre 61 et le deuxième arbre 71, empêchant ainsi le premier arbre 61 et le deuxième arbre 71 de se visser. Si l’utilisateur souhaite entrainer uniquement en rotation le premier instrument médical 2, le robot cathéter 1 active uniquement le deuxième moteur 212 de sorte que le premier galet 6 et le deuxième galet 7 translatent en sens opposé sans tourner. L’activation du deuxième moteur 212 provoque la rotation du troisième engrenage 612 et du quatrième engrenage 712. La rotation du troisième engrenage 612 et du quatrième engrenage 712 permet de visser le premier arbre 61 et le deuxième arbre 71 respectivement dans le taraudage du troisième engrenage 612 et du quatrième engrenage 712, entrainant ainsi en translation le premier arbre 61 et le deuxième arbre 71. Si l’utilisateur souhaite entrainer le premier instrument médical 2 à la fois en rotation et en translation, le robot cathéter 1 active à la fois le premier moteur 211 et le deuxième moteur 212 de sorte que le premier galet 6 et le deuxième galet 7 translatent en sens opposé tout en tournant également en sens opposé. Comme indiqué précédemment, l’activation du premier moteur 211 provoque la rotation du premier arbre 61 et du deuxième arbre 71. En outre, l’activation du deuxième moteur 212 permet de contrôler le vissage du premier arbre 61 et du deuxième arbre 71 respectivement dans le taraudage du troisième engrenage 612 et du quatrième engrenage 712, contrôlant ainsi la translation du premier arbre 61 et du deuxième arbre 71. Afin d’assurer le mouvement d’écartement ou de rapprochement du premier galet 6 et du deuxième galet 7, le troisième moteur 213 est couplé au premier arbre 61, le premier arbre 61 étant lui-même couplé au deuxième arbre 71 afin de lui transmettre la force motrice provenant du troisième moteur 213. De manière préférentielle, le couplage entre le troisième moteur 213, le premier arbre 61 et le deuxième arbre 71 est effectué avec des engrenages. Ainsi, le troisième moteur 213 comprend un engrenage de sortie 2130 qui est engrené avec un cinquième engrenage 613 situé sur le premier arbre 61, ledit cinquième engrenage 613 étant également engrené avec un sixième engrenage 713 situé sur le deuxième arbre 71. Selon une autre variante possible, l’engrenage de sortie 2130 est engrené avec le sixième engrenage 713 situé sur le deuxième arbre 71, ledit sixième engrenage 713 étant également engrené avec le cinquième engrenage 613 situé sur le premier arbre 61. Dans la variante illustrée sur les figures 2-4, le premier galet 6 et le deuxième galet 7 sont tous les deux mobiles entre une position rapprochée dans laquelle le premier galet 6 et le deuxième galet 7 sont espacés d’un premier écartement E1, et une position écartée dans laquelle le premier galet 6 et le deuxième galet 7 sont espacés d’un deuxième écartement E2, le premier écartement E1 étant inférieur au deuxième écartement E2. La position rapprochée est illustrée à la et correspond à une position de travail dans laquelle le premier galet 6 et le deuxième galet enserrent le premier instrument médical 2 afin de le manipuler. La position écartée est illustrée à la et correspond à une position de libération dans laquelle le premier instrument médical 2 n’est plus en contact avec au moins un parmi le premier galet 6 et le deuxième galet 7, permettant ainsi l’installation ou le retrait dudit premier instrument médical 2. Selon une variante possible, seulement le premier galet 6 est mobile entre la position écartée et la position rapprochée, le deuxième galet 7 restant immobile. Selon une autre variante possible, seulement le deuxième galet 7 est mobile entre la position écartée et la position rapprochée, le premier galet 6 restant immobile. Dans le mode de réalisation illustré sur les figures 2 à 4, le mouvement d’écartement ou de rapprochement du premier galet 6 et du deuxième galet 7 est obtenu car le cinquième engrenage 613 et le sixième engrenage 713 sont des engrenages excentriques. Le centre du cinquième engrenage 613 est décalé par rapport au premier arbre 61, et le centre du sixième engrenage 713 est décalé par rapport au deuxième arbre 71. Le cinquième engrenage 613 ayant comme unique degré de liberté la rotation autour du premier arbre 61, la rotation du cinquième engrenage 613 entraine la rotation du premier arbre 61 autour du centre du cinquième engrenage 613, et donc le décalage radial dudit premier arbre 61 et du premier galet 6 par rapport au deuxième arbre 71 et au deuxième galet 7. De manière similaire, le sixième engrenage 713 ayant comme unique degré de liberté la rotation autour du deuxième arbre 71, la rotation du sixième engrenage 713 entraine la rotation du deuxième arbre 71 autour du centre du sixième engrenage 713, et donc le décalage radial du deuxième arbre 71 et du deuxième galet 7 par rapport au premier arbre 61 et au premier galet 6. Selon une variante préférentielle permettant de simplifier la structure du robot cathéter 1 et de limiter son encombrement, le système de rotation 32 du deuxième module 30 et le système de rotation 42 du troisième module 40 sont capables d’entrainer uniquement en rotation respectivement le premier instrument médical 2 et le deuxième instrument médical 3. Le système de rotation 32 du deuxième module 30 et le système de rotation 42 du troisième module 40 ne sont ainsi pas capables d’entrainer en translation respectivement le premier instrument médical 2 et le deuxième instrument médical 3. En outre, de manière préférentielle, le deuxième module 30 ne comprend pas d’autre système permettant d’entrainer en mouvement le premier instrument médical 2 autre que le système de rotation 32. De manière similaire, le troisième module 40 ne comprend pas non plus d’autre système permettant d’entrainer en mouvement le deuxième instrument médical 3 autre que le système de rotation 42. Afin de simplifier la structure du robot cathéter 1, le système de rotation 32 du deuxième module 30 et le système de rotation 42 du troisième module 40 sont identiques. Sur les figures 5 et 6 il est fait référence système de rotation 32 du deuxième module 30, toutefois les figures 5 et 6 illustrent bien également le système de rotation 42 du troisième module 40. En outre, dans le cas où le robot cathéter 1 comprend un quatrième module 50 avec un système de rotation 52, ce système de rotation 52 du quatrième module 50 est également identique au système de rotation 32 du deuxième module 30. Selon une première variante illustrée sur la , le système de rotation 32 comprend une première touche 321 et une deuxième touche 322 située en regard de ladite première touche 321 de sorte à être de part et d’autre du premier instrument médical 2. Le système de rotation 32 est configuré pour entrainer en rotation le premier instrument médical 2 d’une part en enserrant ledit premier instrument médical 2 entre la première touche 321 et la deuxième touche 322, et d’autre part en faisant translater la première touche 321 et la deuxième touche 322 dans une direction perpendiculaire au premier instrument médical 2 et chacune dans un sens contraire à l’autre. Le mouvement de translation de la première touche 321 et de la deuxième touche 322 est obtenu par un moteur rotatif 323 dont le mouvement de rotation est transformé en un mouvement de translation par un assemblage de bielles 324 reliées entre elles par des pivots 325. Afin de permettre à la première touche 321 et à la deuxième touche 322 d’enserrer ou de relâcher le premier instrument médical 2, un moteur linéaire 326 est installé de sorte à rapprocher ou à éloigner la première touche 321 de la deuxième touche 322. Dans cette variante seule la première touche 321 est mobile pour le serrage et le desserrage, la deuxième touche 322 restant fixe. Selon une autre variante possible, à la fois la première touche 321 et la deuxième touche 322 sont mobiles pour le serrage et le desserrage. Le desserrage de la paire de touches permet d’une part aux touches de faire le mouvement retour lors de l’entrainement en rotation du premier instrument médical 2, et d’autre part d’installer ou de retirer le premier instrument médical 2. Selon une deuxième variante illustrée sur la , le système de rotation 32 comprend un moteur rotatif 321’ qui entraine en rotation un engrenage de sortie 322’. L’engrenage de sortie 322’ est engrené avec un engrenage 2’ situé sur l’extrémité proximale du premier instrument médical 2. L’engrenage 2’ peut être une pièce rapportée qui est fixée sur l’extrémité proximale de premier instrument médical 2, ou bien l’extrémité proximale du premier instrument médical 2 peut être fabriquée de sorte à posséder des dents et ainsi former l’engrenage 2’. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples et aux modes de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art. Par exemple le robot cathéter 1 peut comprendre uniquement deux modules pour la manipulation de deux instruments médicaux souples allongés, ou bien le robot cathéter 1 peut comprendre plus de trois modules afin de manipuler plus de trois instruments médicaux souples allongés. Système d’entrainement (21, 31, 41, 51) d’un instrument médical (2, 3, 4, 5) souple et allongé le long d’un axe principal d’élongation, ledit système d’entrainement (21, 31, 41, 51) comprenant une premier galet (6) et un deuxième galet (7) destinés à coopérer pour entrainer l’instrument médical (2, 3, 4, 5) en translation le long de son axe principal d’élongation, et pour entrainer l’instrument médical (2, 3, 4, 5) en rotation autour de son axe principal d’élongation, le premier galet (6) étant couplé à un premier arbre (61) et le deuxième galet (7) étant couplé à un deuxième arbre (71), caractérisé en ce que : - le système d’entrainement (21, 31, 41, 51) comprend un premier moteur (211) qui est couplé au premier arbre (61), ledit premier moteur (211) étant configuré pour entrainer le premier arbre (61) et le premier galet (6) en rotation autour d’un premier axe (α) colinéaire au premier arbre (61), le premier arbre (61) étant couplé au deuxième arbre (71) pour transmettre le mouvement du premier moteur (211) audit deuxième arbre (71) et ainsi entrainer le deuxième arbre (71) et le deuxième galet (7) en rotation autour d’un deuxième axe (β) colinéaire au deuxième arbre (71), l’instrument médical (2, 3, 4, 5) étant entrainé en translation par une force motrice transmise à la fois par la rotation du premier galet (6) et par la rotation du deuxième galet (7); et • le système d’entrainement (21, 31, 41, 51) comprend un deuxième moteur (212) qui est couplé au premier arbre (61), ledit deuxième moteur (212) étant configuré pour entrainer le premier arbre (61) et le premier galet (6) en translation le long du premier axe (α), le premier arbre (61) étant couplé au deuxième arbre (71) pour transmettre le mouvement du deuxième moteur (212) audit deuxième arbre (71) et ainsi entrainer le deuxième arbre (71) et le deuxième galet (7) en translation le long du deuxième axe (β) en sens contraire par rapport au premier galet (6), l’instrument médical (2, 3, 4, 5) étant entrainé en rotation par une force motrice transmise à la fois par la translation du premier galet (6) et par la translation du deuxième galet (7) ; ou • le système d’entrainement (21, 31, 41, 51) comprend un deuxième moteur (212) qui est couplé au deuxième arbre (71), ledit deuxième moteur (212) étant configuré pour entrainer le deuxième arbre (71) et le deuxième galet (7) en translation le long du deuxième axe (β), le deuxième arbre (71) étant couplé au premier arbre (61) pour transmettre le mouvement du deuxième moteur (212) audit premier arbre (61) et ainsi entrainer le premier arbre (61) et le premier galet (6) en translation le long du premier axe (α) en sens contraire par rapport au deuxième galet (7), l’instrument médical (2, 3, 4, 5) étant entrainé en rotation par une force motrice transmise à la fois par la translation du premier galet (6) et par la translation du deuxième galet (7). Système d’entrainement (21, 31, 41, 51) selon la revendication 1, dans lequel le premier arbre (61) comprend un premier engrenage (611) qui est engrené d’une part avec un engrenage de sortie (2110) du premier moteur (211), et d’autre part avec un deuxième engrenage (711) du deuxième arbre (71). Système d’entrainement (21, 31, 41, 51) selon la revendication 2, dans lequel : - le premier engrenage (611) du premier arbre (61) est solidaire en rotation avec le premier arbre (61) tout en étant mobile en translation le long dudit premier arbre (61) ; - le deuxième engrenage (711) du deuxième arbre (71) est solidaire en rotation avec le deuxième arbre (71) tout en étant mobile en translation le long dudit deuxième arbre (71). Système d’entrainement (21, 31, 41, 51) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le premier arbre (61) comprend un troisième engrenage (612) qui est engrené d’une part avec un engrenage de sortie (2120) du deuxième moteur (212), et d’autre part avec un quatrième engrenage (712) du deuxième arbre (71), et dans lequel : - le troisième engrenage (612) du premier arbre (61) comprend un taraudage qui coopère avec un filetage formé sur le premier arbre (61) afin de former une liaison hélicoïdale ; - le quatrième engrenage (712) du deuxième arbre (71) comprend un taraudage qui coopère avec un filetage formé sur le deuxième arbre (71) afin de former une liaison hélicoïdale. Système d’entrainement (21, 31, 41, 51) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le deuxième arbre (71) comprend un quatrième engrenage (712) qui est engrené d’une part avec un engrenage de sortie (2120) du deuxième moteur (212), et d’autre part avec un troisième engrenage (612) du premier arbre (61), et dans lequel : - le troisième engrenage (612) du premier arbre (61) comprend un taraudage qui coopère avec un filetage formé sur le premier arbre (61) afin de former une liaison hélicoïdale ; - le quatrième engrenage (712) du deuxième arbre (71) comprend un taraudage qui coopère avec un filetage formé sur le deuxième arbre (71) afin de former une liaison hélicoïdale. Système d’entrainement (21, 31, 41, 51) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel : - au moins un parmi le premier galet (6) et le deuxième galet (7) est mobile entre une position rapprochée dans laquelle le premier galet (6) et le deuxième galet (7) sont espacés d’un premier écartement (E1), et une position écartée dans laquelle le premier galet (6) et le deuxième galet (7) sont espacés d’un deuxième écartement (E2), le premier écartement (E1) étant inférieur au deuxième écartement (E2) ; - un dispositif d’écartement des galets commande la position du au moins un parmi le premier galet (6) et le deuxième galet (7) entre sa position rapprochée et sa position écartée. Système d’entrainement (21, 31, 41, 51) selon la revendication 6, dans lequel le dispositif d’écartement des galets comprend un troisième moteur (213) qui entraine en rotation une bague excentrique fixée sur le premier arbre (61) et/ou sur le deuxième arbre (71), le centre de ladite bague excentrique étant déporté par rapport au premier arbre (61) ou au deuxième arbre (71). Système d’entrainement (21, 31, 41, 51) selon la revendication 7, dans lequel : - une première bague excentrique dentée est fixée sur le premier arbre (61) et forme un cinquième engrenage (613) qui est engrené d’une part avec un engrenage de sortie (2130) du troisième moteur (213), et d’autre part avec un sixième engrenage (713) du deuxième arbre (71) formé par une deuxième bague excentrique dentée ; ou - une deuxième bague excentrique dentée est fixée sur le deuxième arbre (71) et forme un sixième engrenage (713) qui est engrené d’une part avec un engrenage de sortie (2130) du troisième moteur (213), et d’autre part avec un cinquième engrenage (613) du premier arbre (61) formé par une première bague excentrique dentée. Robot cathéter (1) comprenant un système d’entrainement d’un instrument médical (21, 31, 41, 51) souple et allongé le long d’un axe principal d’élongation selon l’une quelconque des revendications 1 à 8. Robot cathéter (1) selon la revendication 9, comprenant : - un support (10) comprenant un axe longitudinal ; - un premier module (20) comprenant un premier système d’entrainement (21) d’un premier instrument médical (2) souple et allongé le long de l’axe longitudinal selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 ; - un deuxième module (30) comprenant un deuxième système d’entrainement (31) d’un deuxième instrument médical (3) souple et allongé le long de l’axe longitudinal selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 ; le premier module (20) étant destiné à être disposé entre le patient et le deuxième module (30), le deuxième module (30) étant mobile en translation longitudinale par rapport au premier module (20), le deuxième module (30) comprenant également un système de rotation (32) du premier instrument médical (2) qui est asservi sur la rotation dudit premier instrument médical (2) par le premier système d’entrainement (21). Robot cathéter (1) selon la revendication 10, dans lequel le deuxième module (30) ne comprend aucun autre système capable d’entrainer en mouvement le premier instrument médical (2). Robot cathéter (1) selon la revendication 10 ou 11, comprenant un troisième module (40) qui comprend un troisième système d’entrainement (41) d’un troisième instrument médical (4) souple allongé le long de l’axe longitudinal selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, le deuxième module (30) étant disposé entre le premier module (20) et le troisième module (40), le troisième module (40) étant mobile en translation par rapport au deuxième module (30), le troisième module (40) comprenant également un système de rotation (42) du deuxième instrument médical (3) qui est asservi sur la rotation dudit deuxième instrument médical (3) par le deuxième système d’entrainement (31). Robot cathéter (1) selon la revendication 12, dans lequel le troisième module (40) ne comprend aucun autre système capable d’entrainer en mouvement le deuxième instrument médical (3). Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 10 à 13, dans lequel le premier module (20) comprend un premier dispositif de maintien en position (23) du premier instrument médical (2) et/ou, le deuxième module (30) comprend un deuxième dispositif de maintien en position (33) du deuxième instrument médical (3). Robot cathéter (1) selon la revendication 14, en combinaison avec la revendication 12 ou 13, dans lequel le troisième module (40) comprend un troisième dispositif de maintien en position (43) du troisième instrument médical (4). Robot cathéter (1) selon la revendication 14 ou 15, dans lequel le premier dispositif de maintien en position (23) du premier instrument médical (2) est situé à une distance (D) inférieure ou égale à 5cm des galets du premier système d’entrainement (21), et/ou le deuxième dispositif de maintien (33) en position du deuxième instrument médical (3) est situé à une distance (D) inférieure ou égale à 5cm des galets du deuxième système d’entrainement (31). Robot cathéter (1) selon la revendication 16, en combinaison avec la revendication 15, dans lequel le troisième dispositif de maintien en position (43) du troisième instrument médical (4) est situé à une distance (D) inférieure ou égale à 5cm des galets du troisième système d’entrainement (41). Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 10 à 17, dans lequel le système de rotation (32) du premier instrument médical (2) du deuxième module (30) comprend une paire de touches (321, 322), le système de rotation (32) étant configuré pour entrainer en rotation le premier instrument médical (2) en enserrant le premier instrument médical (2) avec la paire de touches (321, 322), et en faisant translater les touches (321, 322) en sens contraire dans une direction perpendiculaire au premier instrument médical (2). Robot cathéter (1) selon la revendication 12, ou l’une quelconque des revendications 13 à 18 en combinaison avec la revendication 12, dans lequel le système de rotation (42) du deuxième instrument médical (3) du troisième module (40) comprend une paire de touches , le système de rotation (42) étant configuré pour entrainer en rotation le deuxième instrument médical (3) en enserrant le deuxième instrument médical (3) avec la paire de touches, et en faisant translater les touches en sens contraire dans une direction perpendiculaire au deuxième instrument médical (3). Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 10 à 17, dans lequel le système de rotation (32) du premier instrument médical (2) du deuxième module (30) comprend un engrenage de sortie (322’) qui est configuré pour engrener un engrenage (2’) situé sur le premier instrument médical (2). Robot cathéter (1) selon la revendication 12, ou l’une quelconque des revendications 13 à 18 en combinaison avec la revendication 12, dans lequel le système de rotation (42) du deuxième instrument médical (3) du troisième module (40) comprend un engrenage de sortie qui est configuré pour engrener un engrenage situé sur le deuxième instrument médical (3).