Brevet FR3133714A1 — publié le 20230922

L’invention porte sur un procédé de commande, mis en œuvre par un contrôleur centralisé, d’une centrale électrique virtuelle raccordée au réseau électrique. La centrale électrique virtuelle comprend une batterie commandée par un contrôleur local configuré pour effectuer un réglage primaire de fréquence du réseau électrique. La centrale électrique virtuelle comprend un ensemble de centrales hydroélectriques chacune commandée par un contrôleur local correspondant. Le contrôleur centralisé fournit, au contrôleur local de la batterie, une consigne d’ajustement de puissance de la batterie de manière à compenser une variation de puissance totale par rapport à une puissance de consigne globale de l’ensemble de centrales hydroélectriques, et Le contrôleur centralisé fournit, à au moins un contrôleur local d’une centrale hydroélectrique, au moins une consigne d’ajustement de puissance, calculée sur la base d’une mesure de fréquence, conformément à une stratégie de gestion de la batterie. Figure de l’abrégé : Figure 4 Pilotage coordonné d’un agrégat pour fournir un réglage primaire de fréquence La présente invention relève du domaine des centrales de production hydroélectriques, en particulier de type « fil de l’eau », et des systèmes de stockage par batteries interfacées par des convertisseurs d’électronique de puissance (onduleurs), connectées sur un même réseau électrique synchrone. Les agrégations de sources décentralisées, aussi appelées « centrales virtuelles » ou « VPP » (« Virtual Power Plant », en anglais), participent au réglage primaire de fréquence du réseau. La présente invention porte plus particulièrement sur un procédé de commande d’une telle centrale virtuelle, ainsi que sur un contrôleur centralisé mettant en œuvre un tel procédé et sur un programme informatique prévu pour être exécuté par un tel contrôleur centralisé. Ce procédé de commande permet de piloter de manière coordonnée une batterie et un ensemble de centrales hydroélectriques ayant des caractéristiques dynamiques différentes, pour fournir un service de réglage primaire de fréquence agrégé. Ce service peut en particulier s’intégrer au service « FCR » (« Frequency Containment Reserve », en anglais), qui est le service de réglage primaire de fréquence du système électrique européen. Aujourd’hui, de plus en plus de nouvelles technologies, telles que les systèmes de stockage par batteries, sont installées dans les réseaux électriques pour rendre des services au réseau, tels que le réglage primaire de fréquence. Le réglage de fréquence est historiquement assuré par les moyens de production conventionnels (hydraulique, thermique, nucléaire, …), et ceci a un coût pour le producteur, car pour assurer la réserve associée au réglage de fréquence, les groupes doivent être opérés en-dessous de leur puissance nominale. L’utilisation de batteries pour fournir ce service de réglage de fréquence peut permettre d’optimiser le parc de production conventionnel. En effet, si toute la réserve est assurée par des batteries, cela libère une contrainte sur les groupes conventionnels, qui peuvent alors être opérés à leur puissance nominale. De nombreux projets de réglage de fréquence par batteries ont déjà été construits en France et dans le reste du monde. La technique générale de pilotage d’une batterie seule participant au réglage primaire de fréquence (FCR), dans la littérature aujourd’hui, peut être résumée de la façon suivante : P ref_bat = P FCR + P 0 . Le terme P ref_bat désigne la consigne de puissance active de la batterie, le terme P FCR désigne la consigne de puissance liée au service de réglage de fréquence et le terme P 0 désigne la consigne de puissance liée à la gestion de charge de la batterie. Le terme P FCR est calculé typiquement par une loi statique notée P(f) dans le cas d’une réserve primaire de fréquence libérée sur un écart de fréquence de 200 mHz. Cette loi statique peut être décrite par l’équation P(f) = P FCR = - K (f - f 0 ). Le terme K est une constante qui représente une énergie réglante, le terme f désigne la fréquence du réseau électrique à un instant courant, et le terme f 0 désigne la fréquence nominale du réseau électrique (50 Hz en Europe). Le terme P FCR est saturé afin de limiter la valeur absolue de la consigne de puissance liée au service de réglage de fréquence à un seuil noté RP. La illustre un exemple de loi statique P(f) sous une forme graphique (1), en tant qu’une variation de puissance ΔP = P FCR exprimée en fonction d’une variation de fréquence Δf = f - f 0 . Dans cet exemple le terme P FCR ne varie que dans un intervalle de fréquence limité centré sur f 0 , plus exactement dans l’intervalle de fréquence [f 0 - 0,2 Hz ; f 0 + 0,2 Hz]. Lorsque plusieurs moyens de production sont assemblés pour fournir un service de réglage de fréquence agrégé, il est possible de réaliser le pilotage de manière décentralisée. Dans cette situation, chaque moyen de production est doté de son propre régulateur lui permettant d’ajuster automatiquement sa puissance en fonction de la fréquence qu’il mesure, suivant une loi statique P(f) telle que celle décrite au paragraphe précédent. La réponse en puissance de l’agrégat est alors la somme des réponses en puissance de chaque moyen de production. Avec un pilotage décentralisé, il est également possible définir une loi P(f) différente pour chaque moyen de production. Par exemple, dans un agrégat de deux moyens de production, on peut définir pour chaque moyen de production une loi respective, telles qu’illustrées respectivement aux figures 2 et 3. La représente une loi statique P(f) (2) applicable à un moyen de production donné, prévoyant : une variation linéaire du terme P FCR de RP/2 à -RP/2 lorsque la fréquence du réseau électrique varie de f 0 - 0,1 Hz à f 0 + 0,1 Hz, le terme P FCR étant par ailleurs saturé à RP/2 ou à -RP/2, lorsque la fréquence est respectivement inférieure à f 0 - 0,1 Hz ou supérieure à f 0 + 0,1 Hz. La représente une autre loi statique P(f) (3) applicable à un autre moyen de production donné, prévoyant : une première variation linéaire du terme P FCR de RP/2 à une valeur nulle lorsque la fréquence du réseau électrique varie de f 0 - 0,2 Hz à f 0 - 0,1 Hz, et une seconde variation linéaire du terme P FCR d’une valeur nulle à -RP/2 lorsque la fréquence du réseau électrique varie de f 0 + 0,1 Hz à f 0 + 0,2 Hz, le terme P FCR étant par ailleurs nul lorsque la fréquence du réseau électrique est comprise entre f 0 - 0,1 Hz à f 0 + 0,1 Hz, le terme P FCR étant par ailleurs saturé à RP/2 ou à -RP/2, lorsque la fréquence est respectivement inférieure à f 0 - 0,2 Hz ou supérieure à f 0 + 0,2 Hz. Le moyen de production ayant la loi P(f) (2) telle qu’illustrée par la sera beaucoup plus sollicité que celui ayant la loi P(f) (3) telle qu’illustrée par la , car ce dernier ne sera sollicité que sur des déviations de fréquence supérieures à 100 mHz. Mais la somme des deux réponses sera équivalente à celle d’un moyen de production unique ayant la loi de réglage P(f) (1) telle qu’illustrée par la . Avec un pilotage décentralisé, chaque moyen de production est autonome pour réaliser sa réponse en puissance face aux variations de fréquence. Une autre technique de pilotage, dite « centralisée », consiste à utiliser un contrôleur centralisé qui, à partir d’une mesure de fréquence f du réseau et d’un gain de réglage noté K, calcule une consigne de réserve globale P FCR = - K (f - f 0 ) et répartit cette réserve sur l’ensemble des moyens de production de l’agrégat, par exemple en décomposant la consigne de réserve globale au prorata de la puissance nominale de chaque moyen de production, tel que la somme des consignes soit égale à la consigne de réserve globale. Avec cette technique de pilotage centralisée, d’autres critères peuvent être utilisés pour ajuster de manière dynamique la puissance de réserve fournie par chaque moyen de production. Il est donc possible d’avoir plus de flexibilité sur la répartition de la réserve, de manière dynamique, par rapport à un pilotage décentralisé qui fixe les contributions de chaque moyen de production par les lois P(f). En revanche, un pilotage centralisé implique également des contraintes techniques. Pour qu’il fonctionne, il est nécessaire d’avoir des liens de communication solides entre le contrôleur centralisé et les moyens de production, pour que les consignes de puissance puissent être calculées dynamiquement, c’est-à-dire à chaque changement de la fréquence, cette dernière variant en permanence, et pour que ces consignes de puissance soient prises en compte rapidement par les moyens de production pour adapter la puissance de l’agrégat en fonction des variations de fréquence. En particulier, si les délais de communication sont trop importants, il est possible que la réponse de l’agrégat soit trop lente par rapport aux exigences de conformité imposées par les Gestionnaires de Réseau de Transport (GRT). Il ressort que les procédés de pilotage connus d’agrégats, centralisé comme décentralisé, ont chacun leurs avantages et leurs limites. Il existe donc un besoin pour un procédé de pilotage dépassant les limites respectives des procédés de pilotage centralisé et décentralisé. Résumé La présente divulgation vient améliorer la situation. Il est proposé un procédé de commande, mis en œuvre par un contrôleur centralisé, d’une centrale électrique virtuelle raccordée au réseau électrique, la centrale électrique virtuelle comprenant au moins une batterie et un ensemble de centrales hydroélectriques, la batterie étant commandée par un contrôleur local configuré pour effectuer un réglage primaire de fréquence du réseau électrique, chaque centrale hydroélectrique étant commandée par un contrôleur local correspondant, le procédé comprenant : obtenir, par au moins une mesure, une puissance totale, notée P tot_hydro , produite par l’ensemble de centrales hydroélectriques à un instant donné, obtenir une mesure d’une fréquence, notée f, du réseau électrique à l’instant donné, fournir, au contrôleur local de la batterie, une consigne d’ajustement de puissance de la batterie, notée P 0 _ bat , calculée sur la base de ladite puissance totale, ladite consigne d’ajustement de puissance de la batterie étant destinée à modifier la commande de la batterie par le contrôleur local de manière à compenser une variation de ladite puissance totale par rapport à une puissance de consigne globale de l’ensemble de centrales hydroélectriques, et fournir, à au moins un contrôleur local d’une centrale hydroélectrique, au moins une consigne d’ajustement de puissance de ladite centrale hydroélectrique, notée P flex_i , calculée sur la base de ladite mesure de fréquence, la consigne d’ajustement de puissance de ladite centrale hydroélectrique étant destinée à provoquer une variation d’une puissance produite par ladite centrale hydroélectrique conformément à une stratégie de gestion de la batterie. Le procédé de commande proposé permet d’offrir un service de réglage primaire de fréquence en combinant une réserve primaire de fréquence offerte par une ou plusieurs batteries avec une réserve primaire de fréquence supplémentaire offerte par une ou plusieurs centrales hydroélectriques. Le dimensionnement de la ou des batteries peut ainsi être optimisé. Le recours à ces réserves primaires de fréquence combinées est coordonné et obéit à une stratégie de pilotage hybride qui cumule les avantages des stratégies de pilotage centralisée et décentralisée. Des contrôleurs locaux sont chargés du pilotage des moyens de production. Ils peuvent recevoir des consignes d’ajustement de puissance émises par le contrôleur centralisé et modifier leur consigne globale en fonction de ces consignes d’ajustement. Il est également proposé un contrôleur centralisé configuré pour commander une centrale électrique virtuelle raccordée au réseau électrique, la centrale électrique virtuelle comprenant au moins une batterie et un ensemble de centrales hydroélectriques, la batterie étant commandée par un contrôleur local configuré pour effectuer un réglage primaire de fréquence du réseau électrique, chaque centrale hydroélectrique étant commandée par un contrôleur local correspondant, commander la centrale électrique virtuelle comprenant : obtenir, par au moins une mesure, une puissance totale, notée P tot_hydro , produite par l’ensemble de centrales hydroélectriques à un instant donné, obtenir une mesure d’une fréquence, notée f, du réseau électrique à l’instant donné, fournir, au contrôleur local de la batterie, une consigne de puissance de la batterie, notée P 0_bat , calculée sur la base de ladite puissance totale, ladite consigne de puissance étant destinée à modifier la commande de la batterie par le contrôleur local de manière à compenser une variation de ladite puissance totale par rapport à une puissance de consigne globale de l’ensemble de centrales hydroélectriques, et fournir, à au moins un contrôleur local d’une centrale hydroélectrique, au moins une consigne d’ajustement de puissance, notée P flex_i , calculée sur la base de ladite mesure de fréquence, ladite consigne d’ajustement de puissance étant destinée à provoquer une variation d’une puissance produite par ladite centrale hydroélectrique conformément à une stratégie de gestion de la batterie. Il est également proposé un programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé proposé lorsque ce programme est exécuté par un contrôleur centralisé. Le procédé proposé et le contrôleur centralisé proposé peuvent comprendre optionnellement certaines fonctions supplémentaires telles que définies ci-dessous. Il peut être prévu d’obtenir, au niveau du contrôleur centralisé, une valeur d’énergie réglante de la centrale électrique virtuelle, notée K, calculée sur la base d’une estimation d’une quantité de réserve primaire de fréquence disponible de la centrale électrique virtuelle, c’est-à-dire sur la base d’un point de fonctionnement et d’une marge de puissance à la hausse et à la baisse des centrales hydroélectriques et de la batterie. K est un gain statique, qui ne dépend pas des variations dynamiques de puissance ou de fréquence. L’énergie réglante primaire d’un agrégat déclaré en réglage primaire de fréquence représente la quantité de puissance qu’il peut fournir au réseau électrique pour une variation de fréquence donnée tant que sa réserve n’est pas entièrement consommée. Cette énergie réglante est une grandeur utilisable par le contrôleur local de la batterie pour déterminer une consigne liée au service de réglage primaire de fréquence du réseau électrique. Une consigne d’ajustement de puissance donnée, fournie au contrôleur local d’une centrale hydroélectrique donnée, peut être calculée au moyen d’une formule de calcul sélectionnée en fonction d’au moins un critère prédéfini relatif à la mesure de fréquence. Un tel critère prédéfini peut être par exemple un résultat d’une comparaison entre, d’une part, un écart entre la mesure de fréquence et une valeur nominale de fréquence, et d’autre part un seuil prédéfini. Ainsi, par exemple, la consigne d’ajustement de puissance d’une centrale hydroélectrique peut prendre une valeur non nulle et calculée selon une formule de calcul prédéfinie lorsque la mesure de fréquence s’écarte significativement de la fréquence nominale. Dans le cas contraire, la consigne d’ajustement de puissance peut ne pas être calculée et/ou être maintenue nulle. Selon cet exemple, la réserve primaire de fréquence de la centrale hydroélectrique est sollicitée uniquement en cas d’excursion en dehors d’un domaine de fréquence restreint autour de la fréquence nominale. Il peut être prévu en outre, au niveau du contrôleur centralisé, d’obtenir, du contrôleur local de chaque centrale hydroélectrique, une mesure de puissance individualisée produite par ladite centrale hydroélectrique à l’instant donné, et de calculer la puissance totale produite par l’ensemble de centrales hydroélectriques à l’instant donné comme étant la somme desdites mesures de puissance individualisées à l’instant donné. Le contrôleur centralisé agit alors comme un collecteur centralisé de mesures de puissance normalement issues des contrôleurs locaux des centrales hydroélectriques. Ainsi, la puissance totale de la centrale électrique virtuelle peut être calculée par le contrôleur centralisé s’appuyant uniquement sur des équipements existants au niveau des centrales hydroélectriques. La consigne d’ajustement de puissance fournie au contrôleur local d’une centrale hydroélectrique peut être calculée par rapport à une puissance de base de ladite centrale hydroélectrique, ladite puissance de base étant calculée sur la base d’un critère fonction d’un historique de mesures horodatées de puissance individualisée produite par ladite centrale hydroélectrique et d’un historique de consignes d’ajustement de puissance précédemment fournies au contrôleur local de ladite centrale hydroélectrique. Ainsi, il est par exemple possible d’estimer, pour une centrale hydroélectrique donnée et par extrapolation de mesures de puissance passées, la part imputable à la prise en compte de consignes d’ajustement de puissance, et de déduire cette part des mesures de puissance courantes. Optionnellement, chaque centrale hydroélectrique de la centrale électrique virtuelle disposant d’une réserve primaire de fréquence propre, la consigne d’ajustement de puissance fournie au contrôleur local d’une centrale hydroélectrique donnée peut être calculée en fonction d’un ordre de priorité prédéfini relatif à un recours à chacune desdites réserves primaires de fréquence. Ainsi, il peut être choisi de faire appel aux réserves primaires de fréquence de certaines centrales hydroélectriques en priorité, et à celles d’autres centrales hydroélectriques seulement en dernier recours. L’ordre de priorité peut être fixé en fonction de tout critère approprié, en particulier relatif au temps de réponse du service de réglage primaire de fréquence et/ou à l’évolution temporelle de la disponibilité de la réserve primaire de fréquence au niveau de chaque centrale hydroélectrique. Il peut être prévu en outre, au niveau du contrôleur centralisé, d’obtenir une mesure d’un état de charge de la batterie, et la consigne de puissance de la batterie peut être en outre calculée sur la base de ladite mesure de l’état de charge de manière à favoriser un maintien, ou un retour, de l’état de la charge de la batterie au sein d’un domaine prédéfini. Ainsi, le pilotage coordonné de la batterie et des centrales hydroélectriques peut permettre de minimiser l’amplitude des sollicitations d’une batterie au cœur d’un service de réglage primaire de fréquence. Plus précisément, la fenêtre de cyclage peut être réduite par le biais d’un recours aux réserves primaires de fréquence des centrales hydroélectriques. Par exemple, il peut être prévu d’activer à la baisse la réserve primaire de fréquence d’une centrale hydroélectrique (c’est-à-dire baisser la puissance émise par cette centrale hydroélectrique) pour favoriser la décharge de la batterie à chaque fois que son état de charge s’approche d’un seuil haut prédéterminé. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : Fig. 1 illustre une loi statique convenant pour configurer un régulateur de puissance d’un moyen de production de manière à entraîner la libération d’une réserve primaire de fréquence par le moyen de production sur un écart de fréquence de 200 mHz, dans un exemple de réalisation. Fig. 2 Fig. 3 et illustrent chacune une loi statique, chacune convenant pour configurer respectivement un régulateur de puissance d’un moyen de production respectif, de manière à entraîner conjointement la libération d’une réserve primaire de fréquence par ces moyens de production sur un écart de fréquence de 200 mHz, dans un exemple de réalisation. Fig. 4 illustre une architecture d’une stratégie de pilotage d’une centrale électrique virtuelle dans un exemple de réalisation. Fig. 5 illustre, dans un exemple de réalisation, une évolution temporelle : d’une consigne d’ajustement de puissance transmise à un contrôleur local d’une centrale hydroélectrique, d’une puissance émise par ladite centrale hydroélectrique et d’une puissance de base estimée de ladite centrale hydroélectrique. Fig. 6 illustre une loi statique convenant pour définir une consigne d’ajustement de puissance permettant de configurer un régulateur de puissance d’une centrale hydroélectrique de manière à entraîner la libération d’une réserve primaire de fréquence par la centrale hydroélectrique sur un écart de fréquence de 200 mHz, dans un exemple de réalisation. Fig. 7 illustre une loi statique convenant pour définir une consigne d’ajustement de puissance, ou « offset » en anglais, applicable à une batterie conformément à une stratégie de gestion de charge de la batterie, la batterie et la centrale hydroélectrique étant agrégées en une centrale électrique virtuelle et pilotées de manière coordonnée pour fournir un service de réglage primaire de fréquence, dans un exemple de réalisation. Procédé de commande, mis en œuvre par un contrôleur centralisé, d’une centrale électrique virtuelle raccordée au réseau électrique, la centrale électrique virtuelle comprenant au moins une batterie et un ensemble de centrales hydroélectriques, la batterie étant commandée par un contrôleur local configuré pour effectuer un réglage primaire de fréquence du réseau électrique, chaque centrale hydroélectrique étant commandée par un contrôleur local correspondant, le procédé comprenant : obtenir, par au moins une mesure, une puissance totale, notée P tot_hydro , produite par l’ensemble de centrales hydroélectriques à un instant donné, obtenir une mesure d’une fréquence, notée f, du réseau électrique à l’instant donné, fournir, au contrôleur local de la batterie, une consigne d’ajustement de puissance de la batterie, notée P 0 _ bat , calculée sur la base de ladite puissance totale, ladite consigne d’ajustement de puissance de la batterie étant destinée à modifier la commande de la batterie par le contrôleur local de manière à compenser une variation de ladite puissance totale par rapport à une puissance de consigne globale de l’ensemble de centrales hydroélectriques, et fournir, à au moins un contrôleur local d’une centrale hydroélectrique, au moins une consigne d’ajustement de puissance de ladite centrale hydroélectrique, notée P flex_i , calculée sur la base de ladite mesure de fréquence, la consigne d’ajustement de puissance de ladite centrale hydroélectrique étant destinée à provoquer une variation d’une puissance produite par ladite centrale hydroélectrique conformément à une stratégie de gestion de la batterie. Procédé selon la revendication 1, comprenant en outre : obtenir une valeur d’énergie réglante de la centrale électrique virtuelle, notée K, calculée sur la base d’une estimation d’une quantité de réserve primaire de fréquence disponible de la centrale électrique virtuelle. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la consigne d’ajustement de puissance fournie au contrôleur local d’une centrale hydroélectrique est calculée au moyen d’une formule de calcul sélectionnée en fonction d’au moins un critère prédéfini relatif à la mesure de fréquence. Procédé selon la revendication 3, dans lequel au moins un critère prédéfini est un résultat d’une comparaison entre, d’une part, un écart entre la mesure de fréquence et une valeur nominale de fréquence, et d’autre part un seuil prédéfini. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, comprenant en outre : obtenir, du contrôleur local de chaque centrale hydroélectrique, une mesure de puissance individualisée produite par ladite centrale hydroélectrique à l’instant donné, et calculer la puissance totale produite par l’ensemble de centrales hydroélectriques à l’instant donné comme étant la somme desdites mesures de puissance individualisées à l’instant donné. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel : la consigne d’ajustement de puissance fournie au contrôleur local d’une centrale hydroélectrique est calculée par rapport à une puissance de base de ladite centrale hydroélectrique, ladite puissance de base étant calculée sur la base d’un critère fonction d’un historique de mesures horodatées de puissance individualisée produite par ladite centrale hydroélectrique et d’un historique de consignes d’ajustement de puissance précédemment fournies au contrôleur local de ladite centrale hydroélectrique. Procédé selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel, chaque centrale hydroélectrique de la centrale électrique virtuelle disposant d’une réserve primaire de fréquence propre : la consigne d’ajustement de puissance fournie au contrôleur local d’une centrale hydroélectrique donnée est calculée en fonction d’un ordre de priorité prédéfini relatif à un recours à chacune desdites réserves primaires de fréquence. Procédé selon l’une des revendications 1 à 7, comprenant en outre : obtenir une mesure d’un état de charge de la batterie, et dans lequel la consigne de puissance de la batterie est en outre calculée sur la base de ladite mesure de l’état de charge de manière à favoriser un maintien, ou un retour, de l’état de la charge de la batterie au sein d’un domaine prédéfini. Contrôleur centralisé configuré pour commander une centrale électrique virtuelle raccordée au réseau électrique, la centrale électrique virtuelle comprenant au moins une batterie et un ensemble de centrales hydroélectriques, la batterie étant commandée par un contrôleur local configuré pour effectuer un réglage primaire de fréquence du réseau électrique, chaque centrale hydroélectrique étant commandée par un contrôleur local correspondant, commander la centrale électrique virtuelle comprenant : obtenir, par au moins une mesure, une puissance totale, notée P tot_hydro , produite par l’ensemble de centrales hydroélectriques à un instant donné, obtenir une mesure d’une fréquence, notée f, du réseau électrique à l’instant donné, fournir, au contrôleur local de la batterie, une consigne de puissance de la batterie, notée P 0 _ bat , calculée sur la base de ladite puissance totale, ladite consigne de puissance étant destinée à modifier la commande de la batterie par le contrôleur local de manière à compenser une variation de ladite puissance totale par rapport à une puissance de consigne globale de l’ensemble de centrales hydroélectriques, et fournir, à au moins un contrôleur local d’une centrale hydroélectrique, au moins une consigne d’ajustement de puissance, notée P flex_i , calculée sur la base de ladite mesure de fréquence, ladite consigne d’ajustement de puissance étant destinée à provoquer une variation d’une puissance produite par ladite centrale hydroélectrique conformément à une stratégie de gestion de la batterie. Programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications 1 à 8 lorsque ce programme est exécuté par un contrôleur centralisé.