Brevet FR3134399A1 — publié le 20231013

L’invention concerne un procédé de commande d'une pile à combustible (18) d'une machine de travail (1), le procédé comportant les étapes suivantes : - déterminer un mode de fonctionnement de la machine de travail (1) parmi au moins deux modes de fonctionnement en fonction d'au moins une variable choisie parmi: une variable « présence conducteur » (V2), ; une variable « vitesse moteur » ; une variable « vitesse machine » (V3) ; une variable « activité du mode chargement » (V4) ; une variable « stabilisateur » (V5); une variable « recharge » (V6) ; une variable « activité de commande » (V1) ; - déterminer un état de charge de l'unité de stockage (10) de l'énergie ; et - commander la pile à combustible (18) avec une consigne prédéterminée en fonction de l'état de charge de l'unité de stockage (10) d'énergie et du mode de fonctionnement de la machine de travail ainsi déterminés. Figure pour l’abrégé : Fig. 3 Procédé de commande d'une pile à combustible d'une machine de travail L’invention se rapporte au domaine des machines de travail comportant un dispositif de manutention de charge, un moteur électrique configuré pour déplacer la machine de travail ou actionner le dispositif de manutention de charge, une unité de stockage d’énergie configurée pour alimenter le moteur électrique en énergie électrique et une pile à combustible générant de l’énergie électrique destinée à alimenter le moteur électrique. Une telle machine peut notamment être réalisée sous la forme de chariot à bras télescopique, pelleteuse mécanique, chargeuse à godet ou autre. L’invention se rapporte plus particulièrement au domaine des procédés de commande d’une pile à combustible d’une machine de travail. Arrière-plan technologique Il est connu de l’art antérieur et notamment du document WO2008041892 des engins de chantier comportant une source de puissance, qui peut être un moteur à combustion ou une pile à combustible, plusieurs systèmes consommateurs de puissance reliés à la source de puissance. L’engin comprend également une source de puissance externe, qui peut être une batterie. Ce document concerne de plus un procédé pour actionner la machine de travail, qui prévoit à la suite d’une détection d’un paramètre opérationnel de demande de puissance comme un appui sur une pédale de frein, d’équilibrer une puissance fournie par rapport à la puissance demandée conformément à un modèle de prévision temps réel prenant en compte la détection du paramètre opérationnel. Lorsque la puissance demandée est supérieure à la puissance fournie, l’équilibrage se fait en ajoutant au couple de la source de puissance, le couple de la source de puissance externe. La source de puissance externe permet ainsi notamment de fournir la puissance additionnelle prédite par le modèle de prévision, au moins temporairement pour laisser un temps suffisant à la source principale d'atteindre la puissance nécessaire. Toutefois, un tel procédé est complexe à mettre en œuvre et nécessite de puissants calculateurs pour calculer en temps réel la puissance prévisionnelle de l’engin. De plus, avec un tel procédé et dans le cas d’une pile à combustible comme source de puissance, il est prévu de constamment changer la consigne de la pile dès que la puissance demandée est modifiée, ce qui peut détériorer prématurément la pile à combustible. Résumé Une idée à la base de l’invention est de simplifier la commande de la pile à combustible. Selon un mode de réalisation, l’invention fournit un procédé de commande d'une pile à combustible d'une machine de travail comportant un dispositif de manutention de charge formé d’un bras et d’un outil, au moins un moteur électrique qui est configuré pour déplacer la machine de travail et/ou actionner le dispositif de manutention de charge, une unité de stockage d’énergie configurée pour alimenter en énergie l’au moins un moteur électrique et une pile à combustible qui est reliée à l'unité de stockage d'énergie et qui est configurée pour charger l’unité de stockage d’énergie, un premier organe de commande configuré pour commander le moteur électrique et un deuxième organe de commande configuré pour commander le dispositif de manutention de charge, le procédé comportant les étapes suivantes : - déterminer un mode de fonctionnement de la machine de travail parmi au moins deux modes de fonctionnement en fonction d'au moins une variable choisie parmi: une variable « présence conducteur » représentative de la présence d’une personne sur un siège conducteur de la machine de travail ; une variable « vitesse machine » représentative de la vitesse de déplacement de la machine de travail; une variable « activité du mode chargement » représentative de l’activité du dispositif de manutention de charge ; une variable « stabilisateur » représentative de la position d'un ou plusieurs stabilisateurs ; une variable « recharge » représentative de l'état d'un bouton d'actionnement d'un mode recharge ; et une variable « activité de commande » représentative de l’activité du premier organe de commande et/ou du deuxième organe de commande ; - déterminer un état de charge de l'unité de stockage de l'énergie ; et - commander la pile à combustible avec une consigne prédéterminée en fonction de l'état de charge de l'unité de stockage d'énergie et du mode de fonctionnement de la machine de travail ainsi déterminés. Grâce à ces caractéristiques, le procédé de commande permet de commander simplement la pile à combustible au moyen de l’identification de modes de fonctionnement et de l’état de charge de l’unité de stockage d’énergie. En effet, la détermination du mode de fonctionnement permet d’évaluer simplement la puissance qui va être demandée à l’unité de stockage d’énergie au moyen de différentes variables de sorte à adapter la consigne de la pile à combustible pour charger l’unité de stockage selon le besoin. De plus, le procédé permet d’adapter la consigne de pile à combustible en fonction de l’état de charge de l’unité de stockage de l’énergie, par exemple en prévoyant une puissance de consigne de la pile à combustible plus ou moins importante selon que l’unité de stockage d’énergie soit faiblement chargée, moyennement chargée ou pleinement chargée. Selon des modes de réalisation, un tel procédé peut comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes. Selon un mode de réalisation, la machine de travail comporte un premier moteur électrique qui est configuré pour déplacer la machine de travail et un deuxième moteur électrique qui est configuré pour actionner le dispositif de manutention de charge. Selon un mode de réalisation, le mode de fonctionnement de la machine de travail peut également être déterminé en fonction d’une variable « vitesse moteur » représentative de la vitesse du deuxième moteur électrique qui est configuré pour actionner le dispositif de manutention de charge. Selon un mode de réalisation, l’un des modes de fonctionnement est un mode ralenti qui est déterminé au moyen de la variable « présence conducteur » , de la variable « activité de commande » et optionnellement de la variable « vitesse moteur » précitée. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend les étapes suivantes : - recevoir la variable « présence conducteur » et la variable « activité de commande », la variable « présence conducteur » étant apte à prendre une première valeur lorsqu’une personne est présente sur un siège conducteur de la machine et une deuxième valeur lorsqu’aucune personne n’est présente sur le siège conducteur, la variable « activité de commande » étant apte à prendre une première valeur lorsque le premier organe de commande et le deuxième organe de commande sont dans une position neutre et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsque le premier organe de commande ou le deuxième organe de commande est dans une position active ; - déterminer que le mode de fonctionnement est le mode ralenti lorsque la variable « activité de commande » est égale à la première valeur et que la variable « présence conducteur » est égale à la deuxième valeur. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend les étapes suivantes : - recevoir la variable « présence conducteur », la variable « activité de commande » et la variable « vitesse moteur », la variable « présence conducteur » étant apte à prendre une première valeur lorsqu’une personne est présente sur un siège conducteur de la machine et une deuxième valeur lorsqu’aucune personne n’est présente sur le siège conducteur, la variable « activité de commande » étant apte à prendre une première valeur lorsque le premier organe de commande et le deuxième organe de commande sont dans une position neutre et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsque le premier organe de commande ou le deuxième organe de commande est dans une position active ; - comparer la variable « vitesse moteur » à un seuil de vitesse moteur prédéterminé, - déterminer que le mode de fonctionnement est le mode ralenti lorsque la variable « vitesse moteur » présente une valeur inférieure au seuil de vitesse moteur prédéterminé, la variable « activité de commande » est égale à la première valeur et la variable « présence conducteur » est égale à la deuxième valeur. Selon un mode de réalisation, l’un des modes de fonctionnement est un mode ralenti déterminé au moyen de la variable « recharge », et de la variable « activité de commande », et optionnellement de la variable « vitesse moteur ». Selon un mode de réalisation, le procédé comprend les étapes suivantes : - recevoir la variable « recharge »et la variable « activité de commande », la variable « recharge » étant apte à prendre une première valeur lorsque le bouton d’actionnement du mode recharge est à l’état actif et une deuxième valeur lorsque le bouton d’actionnement du mode recharge est à l’état inactif, la variable « activité de commande » étant apte à prendre une première valeur lorsque le premier organe de commande et le deuxième organe de commande sont dans une position neutre et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsque le premier organe de commande ou le deuxième organe de commande est dans une position active ; - déterminer que le mode de fonctionnement est le mode ralenti lorsque la variable « activité de commande » est égale à la première valeur et que la variable « recharge » est égale à la deuxième valeur. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend les étapes suivantes : - recevoir la variable « recharge », la variable « activité de commande » et la variable « vitesse moteur », la variable « recharge » étant apte à prendre une première valeur lorsque le bouton d’actionnement du mode recharge est à l’état actif et une deuxième valeur lorsque le bouton d’actionnement du mode recharge est à l’état inactif, la variable « activité de commande » étant apte à prendre une première valeur lorsque le premier organe de commande et le deuxième organe de commande sont dans une position neutre et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsque le premier organe de commande ou le deuxième organe de commande est dans une position active ; - comparer la variable « vitesse moteur » à un seuil de vitesse moteur prédéterminé, - déterminer que le mode de fonctionnement est le mode ralenti lorsque la variable « vitesse moteur » présente une valeur inférieure au seuil de vitesse moteur prédéterminé, la variable « activité de commande » est égale à la première valeur et la variable « recharge » est égale à la deuxième valeur. Selon un mode de réalisation, le premier organe de commande est un sélecteur à trois positions avant/neutre/arrière, le sélecteur étant apte à prendre trois positions la position neutre, une position avant et une position arrière, le sélecteur étant dans une position active dans la position avant qui est configurée pour délivrer une demande de de déplacement en marche avant de la machine de travail, et dans la position arrière qui est configurée pour délivrer une demande de déplacement en marche arrière de la machine de travail. Selon un mode de réalisation, le deuxième organe de commande est un joystick apte à être basculé vers le haut, vers le bas, vers la droite ou vers la gauche. Le basculement du joystick vers le haut délivre une demande d’abaissement du bras, le basculement vers le bas délivre une demande de monter du bras, le basculement vers la gauche et vers la droite délivre une demande d’inclinaison de l’outil dans un sens ou dans l’autre. Selon un mode de réalisation, lorsque le premier organe de commande est un sélecteur à trois positions et le deuxième organe de commande est un joystick, la variable « activité de commande » est apte à prendre la première valeur lorsque le sélecteur à trois positions est dans la position neutre et le joystick est dans la position neutre, non basculée par un utilisateur, et est apte à prendre une deuxième valeur lorsque le sélecteur à trois positions est dans la position avant ou la position arrière, ou le joystick a été basculé par un utilisateur par rapport à la position neutre. Selon un mode de réalisation, la variable « présence conducteur » est obtenue à l’aide d’un capteur de présence configuré pour délivrer un signal lorsqu’une mesure de masse sur le siège supérieure à un seuil de masse déterminé est détecté sur le siège, le procédé comportant une étape de comparaison d’une mesure de la masse exercée sur le siège à une valeur du seuil de masse déterminé, la valeur du seuil de masse déterminé étant par exemple supérieur à 10 kg, de manière plus préférentielle supérieure à 15 kg, et une étape d’attribution à la variable « présence conducteur » de la première valeur lorsque la mesure de masse est supérieure audit seuil de masse prédéterminé. Selon un mode de réalisation, le moteur électrique comporte un arbre moteur et la variable « vitesse moteur » est mesurée à l’aide d’un capteur de vitesse délivrant une mesure représentative de la vitesse de rotation de l’arbre moteur du moteur électrique, par exemple un capteur capacitif à effet Hall. Selon un mode de réalisation, le seuil de vitesse moteur prédéterminé est égal à la valeur de vitesse du moteur électrique en régime ralenti additionnée d’une constante, ledit seuil de vitesse moteur prédéterminé étant par exemple compris entre 50 tr/min et 1000 tr/min, de préférence compris entre 100 tr/min et 500 tr/min, par exemple égal à 300 tr/min. Selon un mode de réalisation, l’un des modes de fonctionnement est un mode recharge qui est déterminé au moyen de la variable « présence conducteur », de la variable « recharge », de la variable « activité de commande », et optionnellement de la variable « vitesse moteur ». Selon un mode de réalisation, le procédé comprend les étapes suivantes : - recevoir la variable « présence conducteur », la variable « activité de commande », et la variable « recharge », la variable « présence conducteur » étant apte à prendre une première valeur lorsqu’une personne est présente sur un siège de la machine et une deuxième valeur lorsqu’aucune personne n’est présente sur le siège , la variable « recharge » étant apte à prendre une première valeur lorsque le bouton d’actionnement du mode recharge est à l’état actif et une deuxième valeur lorsque le bouton d’actionnement du mode recharge est à l’état inactif, la variable « activité de commande » étant apte à prendre une première valeur lorsque le premier organe de commande et le deuxième organe de commande sont dans une position neutre et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsque le premier organe de commande ou le deuxième organe de commande est dans une position active ; - déterminer que le mode de fonctionnement est le mode recharge lorsque la variable « activité de commande » est égale à la première valeur, la variable « présence conducteur » est égale à la première valeur et la valeur « recharge » est égale à la première valeur. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend les étapes suivantes : - recevoir la variable « présence conducteur », la variable « activité de commande », la variable « vitesse moteur » et la variable « recharge », la variable « présence conducteur » étant apte à prendre une première valeur lorsqu’une personne est présente sur un siège de la machine et une deuxième valeur lorsqu’aucune personne n’est présente sur le siège , la variable « recharge » étant apte à prendre une première valeur lorsque le bouton d’actionnement du mode recharge est à l’état actif et une deuxième valeur lorsque le bouton d’actionnement du mode recharge est à l’état inactif, la variable « activité de commande » étant apte à prendre une première valeur lorsque le premier organe de commande et le deuxième organe de commande sont dans une position neutre et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsque le premier organe de commande ou le deuxième organe de commande est dans une position active ; - comparer la variable « vitesse moteur » à un seuil de vitesse moteur prédéterminé, - déterminer que le mode de fonctionnement est le mode recharge lorsque la variable « vitesse moteur » présente une valeur inférieure au seuil de vitesse moteur prédéterminé, la variable « activité de commande » est égale à la première valeur, la variable « présence conducteur » est égale à la première valeur et la valeur « recharge » est égale à la première valeur. Selon un mode de réalisation, l’un des modes de fonctionnement est un mode route qui est déterminé au moyen de la variable « vitesse machine », optionnellement de la variable « vitesse moteur », et optionnellement de la variable « activité de commande ». Selon un mode de réalisation, le procédé comprend les étapes suivantes : - recevoir la variable « vitesse machine », - comparer la variable « vitesse machine » à un seuil de vitesse machine prédéterminé, - déterminer que le mode de fonctionnement est le mode route lorsque la variable « vitesse machine » présente une valeur supérieure au seuil de vitesse machine prédéterminé. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend les étapes suivantes : - recevoir la variable « vitesse machine »et la variable « activité de commande », la variable « activité de commande » étant apte à prendre une première valeur lorsque le premier organe de commande et le deuxième organe de commande sont dans une position neutre et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsque le premier organe de commande ou le deuxième organe de commande est dans une position active - comparer la variable « vitesse machine » à un seuil de vitesse machine prédéterminé, - déterminer que le mode de fonctionnement est le mode route lorsque la variable « activité de commande » est égale à la deuxième valeur et la variable « vitesse machine » présente une valeur supérieure au seuil de vitesse machine prédéterminé. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend les étapes suivantes : - recevoir la variable « vitesse machine », la variable « activité de commande » et la variable « vitesse moteur », la variable « activité de commande » étant apte à prendre une première valeur lorsque le premier organe de commande et le deuxième organe de commande sont dans une position neutre et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsque le premier organe de commande ou le deuxième organe de commande est dans une position active ; - comparer la variable « vitesse moteur » à un seuil de vitesse moteur prédéterminé, - comparer la variable « vitesse machine » à un seuil de vitesse machine prédéterminé, - déterminer que le mode de fonctionnement est le mode route lorsque la variable « vitesse moteur » présente une valeur supérieure au seuil de vitesse moteur prédéterminé et la variable « vitesse machine » présente une valeur supérieure au seuil de vitesse machine prédéterminé, ou lorsque la valeur de la variable « activité de commande » est égale à la deuxième valeur et la variable « vitesse machine » présente une valeur supérieure au seuil de vitesse machine prédéterminé. Selon un mode de réalisation, la valeur « vitesse machine » est mesurée à l’aide d’un capteur de vitesse, par exemple un capteur capacitif à effet Hall situé dans une boite de vitesse ou sur un essieu arrière. Selon un mode de réalisation, le seuil de vitesse machine prédéterminé est par exemple compris entre 10 et 30 km/h, de préférence compris entre 10 et 20 km/h, par exemple égal à 16 km/h. Selon un mode de réalisation, l’un des modes de fonctionnement est un mode chargement qui est déterminé au moyen de la variable « vitesse machine », de la variable « activité de commande », de la variable « activité du mode chargement », et optionnellement de la variable « vitesse moteur ». Selon un mode de réalisation, le procédé comprend les étapes suivantes : - recevoir la variable « vitesse machine », la variable « activité de commande », et la variable « activité du mode chargement », la variable « activité du mode chargement » étant apte à prendre une première valeur en réponse à la détection d’une consigne de débit hydraulique d’un vérin d’inclinaison de l’outil compris dans une plage prédéterminée pendant une durée supérieure à un seuil de durée prédéterminé et à la détection d’un angle du bras compris dans une plage prédéterminée, et à prendre une deuxième valeur dans le cas contraire, la variable « activité de commande » étant apte à prendre une première valeur lorsque le premier organe de commande et le deuxième organe de commande sont dans une position neutre et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsque le premier organe de commande ou le deuxième organe de commande est dans une position active ; - comparer la variable « vitesse machine » à un seuil de vitesse machine prédéterminé, - déterminer que le mode de fonctionnement est le mode chargement lorsque la variable « activité de commande » est égale à la deuxième valeur, la variable « vitesse machine » présente une valeur inférieure au seuil de vitesse machine prédéterminé, et la variable « activité du mode chargement » est égale à la première valeur. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend les étapes suivantes : - recevoir la variable « vitesse machine », la variable « vitesse moteur », la variable « activité de commande », et la variable « activité du mode chargement », la variable « activité du mode chargement » étant apte à prendre une première valeur en réponse à la détection d’une consigne de débit hydraulique d’un vérin d’inclinaison de l’outil compris dans une plage prédéterminée pendant une durée supérieure à un seuil de durée prédéterminé et à la détection d’un angle du bras compris dans une plage prédéterminée et à prendre une deuxième valeur dans le cas contraire, la variable « activité de commande » étant apte à prendre une première valeur lorsque le premier organe de commande et le deuxième organe de commande sont dans une position neutre et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsque le premier organe de commande ou le deuxième organe de commande est dans une position active ;° - comparer la variable « vitesse moteur » à un seuil de vitesse moteur prédéterminé, - comparer la variable « vitesse machine » à un seuil de vitesse machine prédéterminé, - déterminer que le mode de fonctionnement est le mode chargement lorsque la variable « vitesse moteur » présente une valeur supérieure au seuil de vitesse moteur prédéterminé, la variable « vitesse machine » présente une valeur inférieure au seuil de vitesse machine prédéterminé, et la variable « activité du mode chargement » est égale à la première valeur, ou lorsque la valeur de la variable « activité de commande » est égale à la deuxième valeur, la variable « vitesse machine » présente une valeur inférieure au seuil de vitesse machine prédéterminé, et la variable « activité du mode chargement » est égale à la première valeur. Selon un mode de réalisation, la détection d’une consigne de débit hydraulique d’un vérin d’inclinaison de l’outil est réalisée au moyen d’un capteur de débit monté sur un vérin d’inclinaison. La consigne de débit hydraulique du vérin d’inclinaison est par exemple comprise entre -100% et -30% du débit maximal prédéterminé du vérin d’inclinaison et entre 30 et 100% du débit maximal prédéterminé du vérin d’inclinaison. Les valeurs négatives de débit correspondent à l’inclinaison de l’outil dans un sens de chargement et les valeurs positives correspondent à l’inclinaison de l’outil dans un sens de déversement. Le seuil de durée prédéterminé est par exemple supérieur à 1 seconde (sec), de préférence compris entre 1 et 2 sec, de manière plus préférentielle égale à 1,5 sec. Selon un mode de réalisation, la détection d’un angle du bras est réalisée au moyen d’un capteur d’angle situé à proximité du bras. La plage prédéterminée est par exemple comprise entre 0 et 10° et entre 30 et 70°. Selon un mode de réalisation, l’un des modes de fonctionnement est un mode manutention déterminé au moyen de la variable « vitesse machine », de la variable « activité du mode chargement », de la variable « stabilisateur », de la variable « activité de commande », et optionnellement de la variable « vitesse moteur ». Selon un mode de réalisation, le procédé comprend les étapes suivantes : - recevoir la variable « vitesse machine », la variable « activité de commande », la variable « activité du mode chargement », et la variable « stabilisateur » ; la variable « activité du mode chargement » étant apte à prendre une première valeur en réponse à la détection d’une consigne de débit hydraulique d’un vérin d’inclinaison de l’outil compris dans une plage prédéterminée pendant une durée supérieure à un seuil de durée prédéterminé et à la détection d’un angle du bras compris dans une plage prédéterminée, et à prendre une deuxième valeur dans le cas contraire ; la variable « stabilisateur » étant apte à prendre une première valeur lorsqu’au moins un stabilisateur est dans une position de fonctionnement et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsqu’aucun stabilisateur n’est dans la position de fonctionnement, la variable « activité de commande » étant apte à prendre une première valeur lorsque le premier organe de commande et le deuxième organe de commande sont dans une position neutre et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsque le premier organe de commande ou le deuxième organe de commande est dans une position active; - comparer la variable « vitesse machine » à un seuil de vitesse machine prédéterminé, - déterminer que le mode de fonctionnement est le mode manutention lorsque la variable « activité de commande » est égale à la deuxième valeur, la variable « vitesse machine » présente une valeur inférieure au seuil de vitesse machine prédéterminé, la variable « activité du dispositif de manutention de charge » est égale à la première valeur, et la variable « stabilisateur » est égale à la deuxième valeur. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend les étapes suivantes : - recevoir la variable « vitesse machine », la variable « vitesse moteur », la variable « activité de commande », la variable « activité du mode chargement », et la variable « stabilisateur » ; la variable « activité du mode chargement » étant apte à prendre une première valeur en réponse à la détection d’une consigne de débit hydraulique d’un vérin d’inclinaison de l’outil compris dans une plage prédéterminée pendant une durée supérieure à un seuil de durée prédéterminé et à la détection d’un angle du bras compris dans une plage prédéterminée, et à prendre une deuxième valeur dans le cas contraire ; la variable « stabilisateur » étant apte à prendre une première valeur lorsqu’au moins un stabilisateur est dans une position de fonctionnement et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsqu’aucun stabilisateur n’est dans la position de fonctionnement, la variable « activité de commande » étant apte à prendre une première valeur lorsque le premier organe de commande et le deuxième organe de commande sont dans une position neutre et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsque le premier organe de commande ou le deuxième organe de commande est dans une position active ; - comparer la variable « vitesse moteur » à un seuil de vitesse moteur prédéterminé, - comparer la variable « vitesse machine » à un seuil de vitesse machine prédéterminé, - déterminer que le mode de fonctionnement est le mode manutention lorsque la variable « vitesse moteur » présente une valeur supérieure au seuil de vitesse moteur prédéterminé, la variable « vitesse machine » présente une valeur inférieure au seuil de vitesse machine prédéterminé, la variable « activité du dispositif de manutention de charge » est égale à la première valeur, et la variable « stabilisateur » est égale à la deuxième valeur ou lorsque la valeur de la variable « activité de commande » est égale à la deuxième valeur, la variable « vitesse machine » présente une valeur inférieure au seuil de vitesse machine prédéterminé, la variable « activité du dispositif de manutention de charge » est égale à la première valeur, et la variable « stabilisateur » est égale à la deuxième valeur. Selon un mode de réalisation, l’un des modes de fonctionnement est un mode manutention sur stabilisateur qui est déterminé au moyen de la variable « vitesse machine », de la variable « activité du mode chargement », de la variable « stabilisateur », de la variable « activité de commande » et optionnellement de la variable « vitesse moteur ». Selon un mode de réalisation, le procédé comprend les étapes suivantes : - recevoir la variable « vitesse machine », la variable « activité de commande », la variable « activité du mode chargement », et la variable « stabilisateur » ; la variable « activité du mode chargement » étant apte à prendre une première valeur en réponse à la détection d’une consigne de débit hydraulique d’un vérin d’inclinaison de l’outil compris dans une plage prédéterminée pendant une durée supérieure à un seuil de durée prédéterminé et à la détection d’un angle du bras compris dans une plage prédéterminée ; la variable « stabilisateur » étant apte à prendre une première valeur lorsqu’au moins un stabilisateur est dans une position de fonctionnement et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsqu’aucun stabilisateur n’est dans la position de fonctionnement, la variable « activité de commande » étant apte à prendre une première valeur lorsque le premier organe de commande et le deuxième organe de commande sont dans une position neutre et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsque le premier organe de commande ou le deuxième organe de commande est dans une position active ; - comparer la variable « vitesse machine » à un seuil de vitesse machine prédéterminé, - déterminer que le mode de fonctionnement est le mode manutention sur stabilisateur lorsque la variable « activité de commande » est égale à la deuxième valeur, la variable « vitesse machine » présente une valeur inférieure au seuil de vitesse machine prédéterminé, la variable « activité du dispositif de manutention de charge » est égale à la première valeur, et la variable « stabilisateur » est égale à la première valeur. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend les étapes suivantes : - recevoir la variable « vitesse machine », la variable « vitesse moteur », la variable « activité de commande », la variable « activité du mode chargement », et la variable « stabilisateur » ; la variable « activité du mode chargement » étant apte à prendre une première valeur en réponse à la détection d’une consigne de débit hydraulique d’un vérin d’inclinaison de l’outil compris dans une plage prédéterminée pendant une durée supérieure à un seuil de durée prédéterminé et à la détection d’un angle du bras compris dans une plage prédéterminée ; la variable « stabilisateur » étant apte à prendre une première valeur lorsqu’au moins un stabilisateur est dans une position de fonctionnement et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsqu’aucun stabilisateur n’est dans la position de fonctionnement, la variable « activité de commande » étant apte à prendre une première valeur lorsque le premier organe de commande et le deuxième organe de commande sont dans une position neutre et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsque le premier organe de commande ou le deuxième organe de commande est dans une position active; - comparer la variable « vitesse moteur » à un seuil de vitesse moteur prédéterminé, - comparer la variable « vitesse machine » à un seuil de vitesse machine prédéterminé, - déterminer que le mode de fonctionnement est le mode manutention sur stabilisateur lorsque la variable « vitesse moteur » présente une valeur supérieure au seuil de vitesse moteur prédéterminé, la variable « vitesse machine » présente une valeur inférieure au seuil de vitesse machine prédéterminé, la variable « activité du dispositif de manutention de charge » est égale à la première valeur, et la variable « stabilisateur » est égale à la première valeur ou lorsque la valeur de la variable « activité de commande » est égale à la deuxième valeur, la variable « vitesse machine » présente une valeur inférieure au seuil de vitesse machine prédéterminé, la variable « activité du dispositif de manutention de charge » est égale à la première valeur, et la variable « stabilisateur » est égale à la première valeur. Selon un mode de réalisation, l’étape de commande de la pile à combustible comporte les sous-étapes suivantes : - comparer l’état de charge déterminé à un seuil d’état de charge, - lorsque l’état de charge est supérieur au seuil d’état de charge, commander la pile à combustible avec une consigne prédéterminée ayant une première valeur de consigne, - lorsque l’état de charge est inférieur au seuil d’état de charge, commander la pile à combustible avec une consigne prédéterminé ayant une deuxième valeur de consigne, la deuxième valeur de consigne étant supérieure à la première valeur de consigne. Selon un mode de réalisation, l’étape de détermination de l’état de charge comporte les sous-étapes suivantes : - déterminer l’état de charge à un instant t ; - déterminer l’état de charge à un instant t+dt, dt étant un intervalle de temps prédéterminé ; - comparer l’état de charge à l’instant t et l’état de charge à l’instant t+dt; - lorsque l’état de charge à l’instant t+dt est inférieur à l’état de charge à l’instant t, déterminer que l’unité de stockage d’énergie est en phase de décharge ; - lorsque l’état de charge à l’instant t+dt est supérieur à l’état de charge à l’instant t, déterminer que l’unité de stockage d’énergie est en phase de recharge ; dans lequel l’étape de commande de la pile à combustible comportant en phase de décharge de l’unité de stockage d’énergie les sous-étapes suivantes : - comparer l’état de charge déterminé à un premier seuil d’état charge ; - lorsque l’état de charge est supérieur au premier seuil d’état de charge, commander la pile à combustible avec une consigne prédéterminée ayant une première valeur de consigne, - lorsque l’état de charge est inférieur au premier seuil d’état charge, commander la pile à combustible avec une consigne prédéterminée ayant une deuxième valeur de consigne, la deuxième valeur de consigne étant supérieure à la première valeur de consigne ; et dans lequel l’étape de commande de la pile à combustible comportant en phase de recharge de l’unité de stockage d’énergie les sous-étapes suivantes : - comparer l’état de charge déterminé à un deuxième seuil d’état de charge, le premier seuil d’état charge étant différent du deuxième seuil d’état de charge, - lorsque l’état de charge est supérieur au deuxième seuil d’état de charge, commander la pile à combustible avec une consigne prédéterminée ayant la première valeur de consigne, - lorsque l’état de charge est inférieur au deuxième seuil d’état de charge, commander la pile à combustible avec une consigne prédéterminée ayant la deuxième valeur de consigne. Selon un mode de réalisation, le deuxième seuil d’état de charge est supérieur au premier seuil d’état de charge. Selon un mode de réalisation, la première et la deuxième valeur de consigne correspondent à deux des valeurs de consigne suivantes : - une valeur de consigne « nulle » pour laquelle la pile à combustible est arrêtée, - une valeur de consigne « ralentie » correspondant à une puissance délivrée par la pile à combustible comprise entre 2 et 25% d’une puissance maximale de la pile à combustible ; - une valeur de consigne « moyenne » correspondant à une puissance délivrée par la pile à combustible comprise entre 25 et 85% de la puissance maximale de la pile à combustible ; - une valeur de consigne « maximale » correspondant à une puissance délivrée par la pile à combustible supérieure à 85% de la puissance maximale de la pile à combustible. Selon un mode de réalisation, la valeur de consigne « moyenne » est ajustée au cours de la durée de vie de la machine de travail selon les étapes suivantes : - initialiser la valeur de consigne « moyenne » à une valeur de consigne initiale prédéterminée, - calculer une puissance moyenne délivrée lors d’un ou plusieurs cycles d’activités de la machine de travail, - modifier la valeur de consigne « moyenne » en fonction de la puissance moyenne calculée. Selon un mode de réalisation, la pile à combustible est une pile à dihydrogène. Selon un mode de réalisation, l’unité de stockage d’énergie comporte une ou plusieurs batteries, par exemple du type plomb-acide ou du type lithium-ion. Selon un mode de réalisation, l’invention fournit aussi une unité de commande destiné à une machine de travail comportant un dispositif de manutention de charge formé d’un bras et d’un outil, au moins un moteur électrique qui est configuré pour déplacer la machine de travail et/ou actionner le dispositif de manutention de charge, une unité de stockage d’énergie configurée pour alimenter en énergie le moteur électrique, une pile à combustible qui est reliée à l'unité de stockage d'énergie et qui est configurée pour charger l’unité de stockage d’énergie, un premier organe de commande configuré pour commander le moteur électrique et un deuxième organe de commande configuré pour commander le dispositif de manutention de charge, l’unité de commande étant configurée pour : - déterminer un mode de fonctionnement de la machine de travail parmi au moins deux modes de fonctionnement en fonction d'au moins une variable choisie parmi: une variable « présence conducteur » représentative de la présence d’une personne sur un siège conducteur de la machine de travail ; une variable « vitesse machine » représentative de la vitesse de déplacement de la machine de travail ; une variable « activité du mode chargement » représentative de l’activité du dispositif de manutention de charge ; une variable « stabilisateur » représentative de la position d'un ou plusieurs stabilisateurs ; une variable « recharge » représentative de l'état d'un bouton d'actionnement d'un mode recharge ; une variable « activité de commande » représentative de l’activité du premier organe de commande et/ou du deuxième organe de commande ;et - déterminer un état de charge de l'unité de stockage de l'énergie ; et - commander la pile à combustible avec une consigne prédéterminée en fonction de l'état de charge de l'unité de stockage d'énergie et du mode de fonctionnement de la machine de travail ainsi déterminés. Selon un mode de réalisation, l’invention concerne également un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes d’un procédé de commande selon l’un quelconque des modes de réalisation proposés ci-dessus, lorsque ledit programme est exécuté par une unité de commande. Selon un mode de réalisation, l’invention fournit aussi une machine de travail comportant un dispositif de manutention de charge formé d’un bras et d’un outil, au moins un moteur électrique qui est configuré pour déplacer la machine de travail et/ou actionner le dispositif de manutention de charge, une unité de stockage d’énergie configurée pour alimenter en énergie le moteur électrique et une pile à combustible qui est reliée à l'unité de stockage d'énergie et qui est configurée pour charger l’unité de stockage d’énergie, et dans laquelle la machine de travail comprend une unité de commande selon l’un quelconque des modes de réalisation. Brève description des figures L’invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante de plusieurs modes de réalisation particuliers de l’invention, donnés uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés. La est une représentation schématique d’une machine de travail sous la forme d’un chariot télescopique selon un mode de réalisation. La est une illustration schématique du système d’alimentation électrique d’une machine de travail, du type de celle représentée sur la . La représente un logigramme de l’étape de détermination d’un mode de fonctionnement du procédé de commande de la pile à combustible selon un mode de réalisation. La est un diagramme représentant la valeur de consigne de la pile à combustible en fonction d’une part en abscisse du mode de fonctionnement et d’autre part en ordonnée de l’état de charge de l’unité de stockage, pour une phase de recharge de l’unité de stockage selon un mode de réalisation. La est un diagramme représentant la valeur de consigne de la pile à combustible en fonction d’une part en abscisse du mode de fonctionnement et d’autre part en ordonnée de l’état de charge de l’unité de stockage, pour une phase de décharge de l’unité de stockage selon un mode de réalisation. Procédé de commande d'une pile à combustible (18) d'une machine de travail (1) comportant un dispositif de manutention de charge formé d’un bras et d’un outil, au moins un moteur électrique (11, 12) qui est configuré pour déplacer la machine de travail (1) et/ou actionner le dispositif de manutention de charge, une unité de stockage (10) d’énergie configurée pour alimenter en énergie l’au moins un moteur électrique (11, 12) et une pile à combustible (18) qui est reliée à l'unité de stockage (10) d'énergie et qui est configurée pour charger l’unité de stockage (10) d’énergie, un premier organe de commande (9) configuré pour commander le moteur électrique (11) et un deuxième organe de commande (15) pour commander le dispositif de manutention de charge, le procédé comportant les étapes suivantes : - déterminer un mode de fonctionnement (M1-M6) de la machine de travail (1) parmi au moins deux modes de fonctionnement en fonction d'au moins une variable (V1-V6) choisie parmi: une variable « présence conducteur » (V2) représentative de la présence d’une personne sur un siège conducteur de la machine de travail (1) ; une variable « vitesse machine » (V3) représentative de la vitesse de déplacement de la machine de travail (1) ; une variable « activité du mode chargement » (V4) représentative de l’activité du dispositif de manutention de charge ; une variable « stabilisateur » (V5) représentative de la position d'un ou plusieurs stabilisateurs ; une variable « recharge » (V5) représentative de l'état d'un bouton d'actionnement d'un mode recharge ; une variable « activité de commande » représentative de l’activité du premier organe de commande et/ou du deuxième organe de commande ; et - déterminer un état de charge de l'unité de stockage (10) de l'énergie ; et - commander la pile à combustible (18) avec une consigne prédéterminée (C1-C4) en fonction de l'état de charge de l'unité de stockage (10) d'énergie et du mode de fonctionnement (M1-M6) de la machine de travail (1) ainsi déterminés. Procédé de commande d'une pile à combustible (18) selon la revendication 1, dans lequel l’un des modes de fonctionnement est un mode ralenti (M2) qui est déterminé au moyen de la variable « présence conducteur » (V2) et de la variable « activité de commande » (V1). Procédé de commande d'une pile à combustible (18) selon la revendication 2, dans lequel le procédé comprend les étapes suivantes : - recevoir la variable « présence conducteur » (V2) et la variable « activité de commande » (V1), la variable « présence conducteur » (V2) étant apte à prendre une première valeur lorsqu’une personne est présente sur un siège conducteur de la machine de travail (1) et une deuxième valeur lorsqu’aucune personne n’est présente sur le siège conducteur, la variable « activité de commande » (V1) étant apte à prendre une première valeur lorsque le premier organe de commande (9) et le deuxième organe de commande (15) n’ont pas été activés par un utilisateur et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsque le premier organe de commande (9) ou le deuxième organe de commande (15) a été activé par un utilisateur ; - déterminer que le mode de fonctionnement est le mode ralenti (M2) lorsque la variable « activité de commande » est égale à la première valeur et que la variable « présence conducteur » (V2) est égale à la deuxième valeur. Procédé de commande d'une pile à combustible (18) selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel l’un des modes de fonctionnement est un mode recharge (M1) qui est déterminé au moyen de la variable « présence conducteur » (V2), de la variable « activité de commande » (V1), et de la variable « recharge » (V6). Procédé de commande d'une pile à combustible (18) selon la revendication 4, dans lequel le procédé comprend les étapes suivantes : - recevoir la variable « présence conducteur » (V2), la variable « activité de commande » (V1), et la variable « recharge » (V6), la variable « présence conducteur » (V2) étant apte à prendre une première valeur lorsqu’une personne est présente sur un siège de la machine et une deuxième valeur lorsqu’aucune personne n’est présente sur le siège », la variable « recharge » (V6) étant apte à prendre une première valeur lorsque le bouton d’actionnement du mode recharge est à l’état actif et une deuxième valeur lorsque le bouton d’actionnement du mode recharge est à l’état inactif, la variable « activité de commande » (V1) étant apte à prendre une première valeur lorsque le premier organe de commande (9) et le deuxième organe de commande (15) sont dans une position neutre et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsque le premier organe de commande (9) ou le deuxième organe de commande (15) est dans une position active ; - déterminer que le mode de fonctionnement est le mode recharge (M1) lorsque la variable « activité de commande » (V1) est égale à la première valeur, la variable « présence conducteur » (V2) est égale à la première valeur et la valeur « recharge » est égale à la première valeur. Procédé de commande d'une pile à combustible (18) selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel l’un des modes de fonctionnement est un mode route (M6) qui est déterminé au moyen de la variable « vitesse machine » (V3). Procédé de commande d'une pile à combustible (18) selon la revendication 6, dans lequel le procédé comprend les étapes suivantes : - recevoir la variable « vitesse machine » (V3), - comparer la variable « vitesse machine » (V3) à un seuil de vitesse machine (S2) prédéterminé, - déterminer que le mode de fonctionnement est le mode route (M6) lorsque la variable « vitesse machine » (V3) présente une valeur supérieure au seuil de vitesse machine (S2) prédéterminé. Procédé de commande d'une pile à combustible (18) selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel l’un des modes de fonctionnement est un mode chargement (M5) qui est déterminé au moyen de la variable « vitesse machine » (V3), de la variable « activité de commande » (V1) et de la variable « activité du mode chargement » (V4). Procédé de commande d'une pile à combustible (18) selon la revendication 8, dans lequel le procédé comprend les étapes suivantes : - recevoir la variable « vitesse machine » (V3), la variable « activité de commande », et la variable « activité du mode chargement » (V4), la variable « activité du mode chargement » (V4) étant apte à prendre une première valeur en réponse à la détection d’une consigne de débit hydraulique d’un vérin d’inclinaison de l’outil compris dans une plage prédéterminée pendant une durée supérieure à un seuil de durée prédéterminé et à la détection d’un angle du bras compris dans une plage prédéterminée et à prendre une deuxième valeur dans le cas contraire, la variable « activité de commande » (V1) étant apte à prendre une première valeur lorsque le premier organe de commande (9) et le deuxième organe de commande (15) sont dans une position neutre et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsque le premier organe de commande (9) ou le deuxième organe de commande (15) est dans une position active ; - comparer la variable « vitesse machine » (V3) à un seuil de vitesse machine (S2) prédéterminé, - déterminer que le mode de fonctionnement est le mode chargement lorsque la variable « activité de commande » (V1) est égale à la deuxième valeur, la variable « vitesse machine » (V3) présente une valeur inférieure au seuil de vitesse machine (S2) prédéterminé, et la variable « activité du mode chargement » (V4) est égale à la première valeur. Procédé de commande d'une pile à combustible (18) selon l’une des revendications 1 à 9, dans lequel l’un des modes de fonctionnement est un mode manutention (M4) déterminé au moyen de la variable « vitesse machine » (V3), de la variable « activité de commande » (V1), de la variable « activité du mode chargement » (V4) et de la variable « stabilisateur » (V5). Procédé de commande d'une pile à combustible (18) selon la revendication 10, dans lequel le procédé comprend les étapes suivantes : - recevoir la variable « vitesse machine » (V3), la variable « activité de commande » (V1), la variable « activité du mode chargement » (V4), et la variable « stabilisateur » (V5) ; la variable « activité du mode chargement » (V4) étant apte à prendre une première valeur en réponse à la détection d’une consigne de débit hydraulique d’un vérin d’inclinaison de l’outil (7) compris dans une plage prédéterminée pendant une durée supérieure à un seuil de durée prédéterminé et à la détection d’un angle du bras (5) compris dans une plage prédéterminée et à prendre une deuxième valeur dans le cas contraire ; la variable « stabilisateur » (V5) étant apte à prendre une première valeur lorsqu’au moins un stabilisateur (9) est dans une position de fonctionnement et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsqu’aucun stabilisateur (9) n’est dans la position de fonctionnement, la variable « activité de commande » (V1) étant apte à prendre une première valeur lorsque le premier organe de commande (9) et le deuxième organe de commande (15) sont dans une position neutre et étant apte à prendre une deuxième valeur lorsque le premier organe de commande (9) ou le deuxième organe de commande (15) est dans une position active ; - comparer la variable « vitesse machine » (V3) à un seuil de vitesse machine (S2) prédéterminé, - déterminer que le mode de fonctionnement est le mode manutention (M4) lorsque la variable « activité de commande » (V1) est égale à la deuxième valeur, la variable « vitesse machine » (V3) présente une valeur inférieure au seuil de vitesse machine (S2) prédéterminé, la variable « activité du dispositif de manutention de charge » est égale à la première valeur, et la variable « stabilisateur » (V5)est égale à la deuxième valeur. Procédé de commande d'une pile à combustible (18) selon l’une des revendications 1 à 11, dans lequel l’étape de commande de la pile à combustible (18) comporte les sous-étapes suivantes : - comparer l’état de charge déterminé à un seuil d’état de charge (L1-L6), - lorsque l’état de charge est supérieur au seuil d’état de charge (L1-L6), commander la pile à combustible (18) avec une consigne prédéterminée (C1-C4) ayant une première valeur de consigne, - lorsque l’état de charge est inférieur au seuil d’état de charge (L1-L6), commander la pile à combustible (18) avec une consigne prédéterminé (C1-C4) ayant une deuxième valeur de consigne, la deuxième valeur de consigne étant supérieure à la première valeur de consigne. Procédé de commande d'une pile à combustible (18) selon l’une des revendications 1 à 11, dans lequel l’étape de détermination de l’état de charge comporte les sous-étapes suivantes : - déterminer l’état de charge à un instant t ; - déterminer l’état de charge à un instant t+dt, dt étant un intervalle de temps prédéterminé ; - comparer l’état de charge à l’instant t et l’état de charge à l’instant t+dt ; - lorsque l’état de charge à l’instant t+dt est inférieur à l’état de charge à l’instant t, déterminer que l’unité de stockage (10) d’énergie est en phase de décharge (SOC-) ; - lorsque l’état de charge à l’instant t+dt est supérieur à l’état de charge à l’instant t, déterminer que l’unité de stockage (10) d’énergie est en phase de recharge (SOC+) ; dans lequel l’étape de commande de la pile à combustible (18) comportant en phase de décharge (SOC-) de l’unité de stockage (10) d’énergie les sous-étapes suivantes : - comparer l’état de charge déterminé à un premier seuil d’état charge (L1-L6) ; - lorsque l’état de charge est supérieur au premier seuil d’état de charge, commander la pile à combustible (18) avec une consigne prédéterminée (C1-C4) ayant une première valeur de consigne, - lorsque l’état de charge est inférieur au premier seuil d’état charge, commander la pile à combustible (18) avec une consigne prédéterminée ayant une deuxième valeur de consigne, la deuxième valeur de consigne étant supérieure à la première valeur de consigne ; et dans lequel l’étape de commande de la pile à combustible (18) comportant en phase de recharge (SOC+) de l’unité de stockage (10) d’énergie les sous-étapes suivantes : - comparer l’état de charge déterminé à un deuxième seuil d’état de charge (L1-L6), le premier seuil d’état charge étant différent du deuxième seuil d’état de charge, - lorsque l’état de charge est supérieur au deuxième seuil d’état de charge, commander la pile à combustible (18) avec une consigne prédéterminée (C1-C4) ayant la première valeur de consigne, - lorsque l’état de charge est inférieur au deuxième seuil d’état de charge, commander la pile à combustible (18) avec une consigne prédéterminée (C1-C4) ayant la deuxième valeur de consigne. Procédé de commande d'une pile à combustible (18) selon la revendication 12 ou la revendication 13, dans lequel la première et la deuxième valeur de consigne correspondent à deux des valeurs de consigne suivantes : - une valeur de consigne « nulle » (C1) pour laquelle la pile à combustible (18) est arrêtée, - une valeur de consigne « ralentie » (C2) correspondant à une puissance délivrée par la pile à combustible (18) comprise entre 2 et 25% d’une puissance maximale de la pile à combustible (18) ; - une valeur de consigne « moyenne » (C3) correspondant à une puissance délivrée par la pile à combustible (18) comprise entre 25 et 85% de la puissance maximale de la pile à combustible (18) ; - une valeur de consigne « maximale » (C4) correspondant à une puissance délivrée par la pile à combustible (18) supérieure à 85% de la puissance maximale de la pile à combustible (18). Procédé de commande d'une pile à combustible (18) selon la revendication 14, dans lequel la valeur de consigne « moyenne » (C3) est ajustée au cours de la durée de vie de la machine de travail (1) selon les étapes suivantes : - initialiser la valeur de consigne « moyenne » (C3) à une valeur de consigne initiale prédéterminée, - calculer une puissance moyenne délivrée lors d’un ou plusieurs cycles d’activités de la machine de travail (1), - modifier la valeur de consigne « moyenne » (C3) en fonction de la puissance moyenne calculée. Unité de commande (14) destiné à une machine de travail (1) comportant un dispositif de manutention de charge formé d’un bras (5) et d’un outil (7), au moins un moteur électrique (11) qui est configuré pour déplacer la machine de travail (1) et/ou actionner le dispositif de manutention de charge, une unité de stockage (10) d’énergie configurée pour alimenter en énergie le moteur électrique (11), une pile à combustible (18) qui est reliée à l'unité de stockage (10) d'énergie et qui est configurée pour charger l’unité de stockage (10) d’énergie, un premier organe de commande (9) configuré pour commander le moteur électrique (11) et un deuxième organe de commande (15) configuré pour commander le dispositif de manutention de charge, l’unité de commande (14) étant configurée pour : - déterminer un mode de fonctionnement (M1-M6) de la machine de travail (1) parmi au moins deux modes de fonctionnement en fonction d'au moins une variable choisie parmi: une variable « présence conducteur » (V2) représentative de la présence d’une personne sur un siège conducteur de la machine de travail (1) ; une variable « vitesse machine » (V3) représentative de la vitesse de déplacement de la machine de travail (1) ; une variable « activité du mode chargement » (V4) représentative de l’activité du dispositif de manutention de charge ; une variable « stabilisateur » (V5) représentative de la position d'un ou plusieurs stabilisateurs ; une variable « recharge » (V6) représentative de l'état d'un bouton d'actionnement d'un mode recharge ; une variable « activité de commande » (V1) représentative de l’activité du premier organe de commande (9) et/ou du deuxième organe de commande (15) ; et - déterminer un état de charge de l'unité de stockage (10) de l'énergie ; et - commander la pile à combustible (18) avec une consigne prédéterminée (C1-C4) en fonction de l'état de charge de l'unité de stockage (10) d'énergie et du mode de fonctionnement (M1-M6) de la machine de travail ainsi déterminés. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes d’un procédé de commande selon l’une des revendications 1 à 15, lorsque ledit programme est exécuté par une unité de commande (14). Machine de travail (1) comportant un dispositif de manutention de charge formé d’un bras (5) et d’un outil (7), au moins un moteur électrique (11) qui est configuré pour déplacer la machine de travail (1) et/ou actionner le dispositif de manutention de charge, une unité de stockage (10) d’énergie configurée pour alimenter en énergie le moteur électrique (11), une pile à combustible (18) qui est reliée à l'unité de stockage (10) d'énergie et qui est configurée pour charger l’unité de stockage (10) d’énergie, un premier organe de commande (9) configuré pour commander le moteur électrique (11) et un deuxième organe de commande (15) configuré pour commander le dispositif de manutention de charge, et dans laquelle la machine de travail (1) comprend une unité de commande (14) selon la revendication 16.