Brevet FR3133366A1 — publié le 20230915

Système de stabilisation pour plongeur L’invention concerne un système de stabilisation portatif (100) apte à ajuster la position en profondeur d’un plongeur en milieu sous-marin par rapport à la surface de l’eau, le système (100) comprenant une source d’alimentation (200) en gaz pressurisé, une source d’alimentation en gaz respiratoire, un dispositif gonflable (300), un dispositif respiratoire (400) configuré pour permettre au plongeur de respirer du gaz respiratoire depuis la source d’alimentation en gaz respiratoire et pour permettre au plongeur de déclencher manuellement un remplissage en gaz du dispositif gonflable (300). Figure pour l’abrégé : Fig.1 Système de stabilisation pour plongeur La présente invention concerne le domaine de la plongée sous-marine. Elle trouve pour application particulièrement avantageuse le domaine de la stabilisation d’un plongeur en plongée. ETAT DE LA TECHNIQUE Avant l’invention des gilets de stabilisation, le plongeur était obligé de régler sa flottabilité et donc sa profondeur en inspirant ou en expirant tout en gardant en permanence de l’air dans ses poumons plus ou moins gonflés. Avec l’arrivée des premiers gilets de stabilisation communément appelés en français stab et en anglais : BCD (Buoyancy Control Device), l’expérience de plongée a radicalement changé. Ce gilet de stabilisation a une double fonction. D’une part, il permet d’ajuster la flottabilité du plongeur durant la plongée en fonction de la profondeur et lui permet notamment de contrôler sa remontée vers la surface. D’autre part, ce gilet permet de supporter la ou les bouteilles de plongée fixées dans le dos du plongeur. On notera qu’avec le temps, ce gilet a su remplir diverses autres fonctions comme supporter de nombreux accessoires. Il est intéressant de noter que c’est par le biais du détendeur que l’ajustement de l’air dans ce gilet est généralement régulé. La plupart des détendeurs actuels sont des détendeurs à deux étages. C’est-à-dire que l’air à 200 bars de la bouteille, dit à Haute Pression (HP), est dans un premier temps détendu à Moyenne Pression (MP), soit 10/12 bar environ au-dessus de la pression ambiante par le premier étage, situé directement sur le robinet de la bouteille. De ce détendeur partent plusieurs tuyaux Moyenne Pression (MP) : un pour le gilet et deux pour les deuxièmes étages de détente à pression ambiante dit à Basse Pression (BP) permettant la respiration du plongeur. Dans l’art antérieur, le gonflage du gilet se fait à l'aide d'un tuyau directement relié au premier étage du détendeur. Le gonflage est alors actionné par un bouton de gonflage situé sur un inflateur manuel qui est un dispositif comportant un embout buccal pour permettre au plongeur de gonfler sa stab en soufflant dans cet embout. De plus, cet inflateur manuel comporte également un autre bouton permettant de purger le gilet de sorte à évacuer l’air qu’il contient. Avec ce type de système de l’art antérieur, le réglage de la stabilisation est difficile pour le plongeur car, au contraire d’un ballast rigide, le système de gilet gonflable avec des poches d’air souples est fondamentalement instable. Avec les systèmes de l’art antérieur, si le plongeur est stabilisé à une certaine profondeur et qu’un léger déséquilibre le fait un peu monter alors la pression ambiante diminue, le volume du gilet augmente alors et la force d’Archimède fait monter le plongeur encore plus vite. C’est notamment très problématique dans une phase de remontée vers la surface du plongeur où, pour pouvoir monter à une vitesse faible et régulée, de manière à éviter des accidents de décompression, le plongeur doit vider en permanence, de manière contrôlée, l’air contenu dans le gilet. Ce problème a sa réciproque en descente. Les systèmes connus sont ainsi sources de nombreux accidents de plongée chaque année. Ce problème est encore plus prégnant à faible profondeur puisque le gradient de la pression en fonction de la profondeur varie fortement. Du fait de ce risque d’accident, la plongée sous-marine, hormis des baptêmes qui s’effectuent dans des eaux très peu profondes, reste accessible uniquement à des plongeurs relativement expérimentés. Un objet de la présente invention est donc de proposer une solution au moins à certaines de ces problématiques. Les autres objets, caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à l'examen de la description suivante et des dessins d'accompagnement. Il est entendu que d'autres avantages peuvent être incorporés. RESUME Pour atteindre cet objectif, selon un mode de réalisation on prévoit un système de stabilisation portatif apte à ajuster la position en profondeur d’au moins un plongeur en milieu sous-marin par rapport à la surface de l’eau, le système comprenant au moins une source d’alimentation en gaz pressurisé, au moins une source d’alimentation en gaz respiratoire, au moins un dispositif gonflable, et au moins un dispositif respiratoire configuré pour permettre au plongeur de respirer du gaz respiratoire depuis la source d’alimentation en gaz respiratoire et de préférence pour permettre au plongeur de déclencher manuellement un remplissage en gaz du dispositif gonflable. Le système étant configuré de sorte à pouvoir alterner entre : une configuration de gonflage dans laquelle, le dispositif gonflable est configuré pour être gonflé, en partie au moins et de préférence automatiquement, de sorte à réduire la position en profondeur du plongeur, une configuration d’arrêt dans laquelle, le dispositif gonflable est configuré pour injecter ou extraire du gaz de sorte à maintenir la position en profondeur du plongeur, une configuration de dégonflage dans laquelle, le dispositif gonflable est configuré pour être dégonflé, en partie au moins et de préférence automatiquement, de sorte à augmenter la position en profondeur du plongeur. Le système de stabilisation comprend un dispositif de commande automatique configuré pour permuter automatiquement la configuration du système entre l’une quelconque des configurations de montée, d’arrêt et de descente. Le dispositif de commande automatique comprend un module électronique configuré pour évaluer la position en profondeur du plongeur et un module de pilotage configuré pour recevoir au moins une donnée de profondeur depuis le module électronique et pour déterminer une instruction de commande au moins à partir de ladite donnée de profondeur. Le système de stabilisation comprend également un dispositif de permutation configuré pour coopérer avec le dispositif de commande automatique de sorte à permuter la configuration du système en fonction au moins de ladite instruction de commande. Le dispositif de permutation comprend au moins : une entrée primaire de gaz pressurisé configurée pour coopérer avec la source d’alimentation en gaz pressurisé, une sortie primaire de gaz pressurisé configurée pour coopérer avec le dispositif gonflable de sorte à gonfler le dispositif gonflable lorsque le système est dans la configuration de gonflage, un module d’évacuation configuré pour coopérer avec le dispositif gonflable de sorte à réduire la quantité de gaz contenue dans le dispositif gonflable lorsque le système est dans la configuration de dégonflage au moyen de la création d’un différentiel de pression. Cela permet au plongeur de piloter aisément sa profondeur et de se stabiliser à la profondeur souhaitée. L’invention permet ainsi de réduire considérablement les risques de remontée incontrôlée qui peuvent provoquer des accidents graves de décompression. Elle résout ainsi la problématique consistant à améliorer ainsi significativement la sécurité des systèmes de plongée sous-marine. L’invention permet ainsi à des plongeurs peu expérimentés d’accéder au plaisir de la plongée. En outre, l’invention apporte un confort largement amélioré, puisqu’elle permet au plongeur de faciliter sa stabilisation à une profondeur souhaitée. Cela permet notamment d’évacuer du gaz respiratoire depuis le dispositif gonflable de manière simple, fiable, rapide et facile. Sans la présente invention, le plongeur peut être contraint de prendre une posture complexe, désagréable ou gênante pour provoquer un différentiel de pression pour évacuer une partie du gaz présent dans le dispositif gonflable. Avantageusement cette solution technique permet de piloter manuellement ou automatiquement la profondeur du plongeur. Un autre aspect concerne un procédé de stabilisation de la position en profondeur d’au moins un plongeur en milieu sous-marin par rapport à la surface de l’eau, ledit plongeur comprenant au moins un système selon l’invention, une source d’alimentation en gaz pressurisé, au moins un dispositif gonflable, le procédé comprenant au moins les étapes suivantes mises en œuvre par le dispositif de commande automatique : Détermination du rythme respiratoire du plongeur à partir du capteur respiratoire, Détermination des variations de profondeur du plongeur en fonction de son rythme respiratoire déterminé à partir du capteur de profondeur, Pilotage automatique du dispositif de permutation (600) par le dispositif de commande automatique (500) de manière à ajuster la quantité de gaz présent dans le dispositif gonflable (300) de manière à compenser les variations de profondeur déterminées. Cela permet de compenser les variations de profondeur liées aux variations du volume de gaz respiratoire présent dans les poumons du plongeur lorsqu’il respire. Un autre aspect concerne un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions, qui lorsqu’elles sont effectuées par au moins un processeur, exécute au moins les étapes du procédé. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES Les buts, objets, ainsi que les caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront mieux de la description détaillée d’un mode de réalisation de cette dernière qui est illustré par les dessins d’accompagnement suivants dans lesquels : La représente une représentation schématique d’un système selon un mode de réalisation de la présente invention dans une configuration d’arrêt. La représente une représentation schématique d’un système selon un mode de réalisation de la présente invention dans une configuration de gonflage. La représente une représentation schématique d’un système selon un mode de réalisation de la présente invention dans une configuration de dégonflage. La représente schématiquement un plongeur équipé de la présente invention selon un premier mode de réalisation. La représente une représentation schématique d’un système selon un autre mode de réalisation de la présente invention dans une configuration d’arrêt. La représente une représentation schématique d’un système selon un autre mode de réalisation de la présente invention dans une configuration de gonflage. La représente une représentation schématique d’un système selon un autre mode de réalisation de la présente invention dans une configuration de dégonflage. La représente une représentation schématique d’un système selon encore un autre mode de réalisation de la présente invention. La représente un agrandissement schématique d’une portion d’un chariot selon un mode de réalisation de la présente invention. La représente un dispositif de commande selon un mode de réalisation de la présente invention. Les figures 11 et 12 représentent un dispositif de commande selon un autre mode de réalisation de la présente invention. Les figures 13A à 14B représentent un système énergétique selon un mode de réalisation de la présente invention. La représente un schéma d’une portion du système dans lequel se situe un système énergétique selon un mode de réalisation de la présente invention. Les dessins sont donnés à titre d'exemples et ne sont pas limitatifs de l’invention. Ils constituent des représentations schématiques de principe destinées à faciliter la compréhension de l’invention et ne sont pas nécessairement à l'échelle des applications pratiques. En particulier les dimensions ne sont pas représentatives de la réalité. Système de stabilisation (100) portatif apte à ajuster la position en profondeur d’au moins un plongeur (700) en milieu sous-marin par rapport à la surface de l’eau, le système (100) comprenant au moins une source d’alimentation (200) en gaz pressurisé, au moins une source d’alimentation en gaz respiratoire, au moins un dispositif gonflable (300), et au moins un dispositif respiratoire (400) configuré pour permettre au plongeur de respirer du gaz respiratoire depuis la source d’alimentation en gaz respiratoire et de préférence pour permettre au plongeur de déclencher manuellement un remplissage en gaz du dispositif gonflable (300), le système (100) étant caractérisé en ce qu’il puisse alterner entre : une configuration de gonflage dans laquelle, le dispositif gonflable (300) est configuré pour être gonflé, en partie au moins et de préférence automatiquement, de sorte à réduire la position en profondeur du plongeur (700), une configuration de régulation dans laquelle, le dispositif gonflable (300) est configuré pour injecter ou extraire du gaz de sorte à maintenir la position en profondeur du plongeur (700), une configuration de dégonflage dans laquelle, le dispositif gonflable (300) est configuré pour être dégonflé, en partie au moins et de préférence automatiquement, de sorte à augmenter la position en profondeur du plongeur (700), et en ce qu’il comprend : un dispositif de commande automatique (500) configuré pour permuter automatiquement la configuration du système (100) entre l’une quelconque des configurations de gonflage, de régulation et de dégonflage, le dispositif de commande automatique (500) comprenant un module électronique configuré pour évaluer la position en profondeur du plongeur (700) et un module de pilotage (520) configuré pour recevoir au moins une donnée de profondeur depuis le module électronique et pour déterminer une instruction de commande au moins à partir de ladite donnée de profondeur, un dispositif de permutation (600) configuré pour coopérer avec le dispositif de commande automatique (500) de sorte à permuter la configuration du système (100) en fonction au moins de ladite instruction de commande, le dispositif de permutation (600) comprenant au moins : une entrée primaire (610) de gaz pressurisé configurée pour coopérer avec la source d’alimentation (200) en gaz pressurisé, une sortie primaire (620) de gaz pressurisé configurée pour coopérer avec le dispositif gonflable (300) de sorte à gonfler le dispositif gonflable (300) lorsque le système (100) est dans la configuration de gonflage, un module d’évacuation configuré pour coopérer avec le dispositif gonflable (300) de sorte à réduire la quantité de gaz contenue dans le dispositif gonflable (300) lorsque le système (100) est dans la configuration de dégonflage au moyen de la création d’un différentiel de pression. Système (100) selon la revendication précédente dans lequel la source d’alimentation en gaz pressurisé (200) et la source d’alimentation en gaz respiratoire forment une seule et même source d’alimentation en gaz respiratoire pressurisé. Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel le différentiel de pression est généré automatiquement et/ou manuellement. Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel le module d’évacuation comprend une sortie de gaz à évacuer (642) destinée à être disposée à une profondeur plus faible que la profondeur du dispositif gonflable (300), en particulier lorsque le plongeur est en position de nage à l’horizontal ou de remontée, et dans lequel le différentiel de pression est généré par le positionnement du dispositif de commande (500) à une profondeur inférieure à la profondeur du dispositif gonflable (300). Système (100) selon l’une quelconques des revendications 1 à 3 dans lequel le module d’évacuation comprend un module d’aspiration (630) configuré pour coopérer avec la source d’alimentation (200) en gaz pressurisé et avec le dispositif gonflable (300) de sorte à réduire la quantité de gaz contenue dans le dispositif gonflable (300) lorsque le système (100) est dans la configuration de dégonflage, et dans lequel le différentiel de pression est généré par le module d’aspiration (630). Système (100) selon la revendication précédente dans lequel le dispositif de permutation comprend une sortie secondaire (613) de gaz pressurisé configurée pour coopérer avec le module d’aspiration (630) et pour former un circuit de dégonflage (621) avec l’entrée primaire de gaz pressurisé. Système selon la revendication précédente dans lequel le module d’aspiration (630) comprend : Une entrée secondaire (631) de gaz pressurisé, Une entrée primaire (632) de gaz aspiré et Une sortie primaire (633) de gaz aspiré, de sorte que, lorsque le système est dans la configuration de dégonflage, l’entrée secondaire (631) de gaz pressurisé soit connecté fluidiquement à la sortie secondaire (613) de gaz pressurisé et que l’entrée primaire (632) de gaz aspiré soit connecté fluidiquement avec le dispositif gonflable (300) de sorte à dégonfler le dispositif gonflable (300) par aspiration via l’effet venturi généré par le gaz pressurisé entrant par l’entrée secondaire (631) de gaz pressurisé, le gaz aspiré par l’entrée primaire (632) de gaz aspiré et une partie au moins du gaz pressurisé étant alors évacués par la sortie primaire (633) de gaz aspiré. Système selon la revendication précédente dans lequel l’entrée secondaire (631) de gaz pressurisé comprend un diamètre supérieur à l’entrée primaire (632) de gaz aspiré. Système selon l’une quelconque des deux revendications précédentes dans lequel l’entrée secondaire (631) de gaz pressurisé est alignée avec la sortie primaire (633) de gaz aspiré de sorte à définir un chemin de circulation du gaz pressurisé, et dans lequel l’entrée primaire (632) de gaz aspiré est disposée orthogonalement audit chemin de circulation du gaz pressurisé. Système (100) selon l’une quelconque des trois revendications précédentes dans lequel l’entrée secondaire (631) de gaz pressurisé est alignée avec la sortie primaire (633) de gaz pressurisé de sorte à définir un chemin de circulation de gaz pressurisé présentant un diamètre, ce diamètre présentant un rétrécissement au niveau de l’entrée primaire (632) de gaz aspiré selon le sens de circulation du gaz pressurisé le long du chemin de circulation de gaz pressurisé. Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes configuré en outre pour présenter une configuration de régulation configurée pour stabiliser la position en profondeur dudit plongeur en régulant, de préférence automatiquement, la quantité de gaz présente dans le dispositif gonflable (300). Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel le module électronique comprend au moins un capteur de profondeur configuré pour évaluer la profondeur à laquelle se trouve le plongeur (700). Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel le module électronique est, de préférence entièrement, immergé dans un matériau étanche, de préférence dans de la résine. Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel le module de pilotage (520) est, de préférence entièrement, immergé dans un matériau étanche, de préférence dans de la résine. Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant au moins une vanne de sécurité (604) configurée pour alternativement permettre et interrompre l’alimentation du système (100) en gaz pressurisé. Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant un dispositif de commande manuelle configuré pour permuter manuellement la configuration du système (100) entre l’une quelconque des configurations de gonflage, de régulation et de dégonflage. Système (100) selon la revendication précédente dans lequel le dispositif de commande automatique (500) et le dispositif de commande manuelle sont physiquement solidaires l’un de l’autre. Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel le dispositif de permutation (600) comprend au moins une multi-vanne comprenant au moins un actionneur (521) apte à déplacer un élément mobile entre au moins une première position, une deuxième position et une troisième position, la première position étant configurée pour permuter le système (100) en partie au moins en configuration de régulation, la deuxième position étant configurée pour permuter le système (100) en configuration de dégonflage, la troisième position étant configurée pour permuter le système (100) en configuration de gonflage. Système (100) selon la revendication précédente en combinaison avec la revendication 5 dans lequel la multi-vanne comprend au moins un corps dans lequel se déplace l’élément mobile via l‘actionneur (521), ce corps comprenant l’entrée primaire (610) de gaz pressurisé, la sortie primaire (620) de gaz pressurisé, une sortie secondaire (613) de gaz pressurisé et une sortie secondaire (623) de gaz aspiré, la sortie secondaire (613) de gaz pressurisé étant connectée fluidiquement au module d’aspiration (630), et la sortie secondaire (623) de gaz aspiré étant connectée fluidiquement au module d’aspiration (630). Système (100) selon la revendication précédente dans lequel l’élément mobile est en partie au moins mobile en rotation autour d’un axe de rotation. Système (100) selon la revendication 19 dans lequel l’élément mobile est en partie au moins mobile en translation selon un axe de translation. Système (100) selon l’une quelconque des trois revendications précédentes en combinaison avec l’une quelconque des revendications 7 à 10 dans lequel la sortie secondaire (613) de gaz pressurisé étant connectée à l’entrée secondaire (631) de gaz pressurisé du module d’aspiration (630) et la sortie secondaire (623) de gaz aspiré est connectée à l’entrée primaire (632) de gaz aspiré du module d’aspiration (630). Système (100) selon l’une quelconque des quatre revendications précédentes dans lequel l’élément mobile est conformé de sorte à coopérer avec le corps de la multi-vanne afin de former des chemins de circulation de gaz pressurisé en fonction de la configuration du système (100), ces chemins de circulation de gaz pressurisé comprenant au moins : Un circuit de gonflage (611) formé en partie au moins entre l’entrée primaire (610) de gaz pressurisé et la sortie primaire (620) de gaz pressurisé lorsque le système (100) est en configuration de gonflage ; Un circuit d’alimentation (612) du module d’aspiration formé en partie au moins entre l’entrée primaire (610) de gaz pressurisé et la sortie secondaire (613) de gaz pressurisé lorsque le système (100) est en configuration de dégonflage ; Un circuit de dégonflage (621) formé en partie au moins entre une entrée secondaire (622) de gaz aspiré et la sortie secondaire (623) de gaz aspiré lorsque le système (100) est en configuration de dégonflage. Système (100) selon l’une quelconque des cinq revendications précédentes dans lequel l’élément mobile comprend au moins un élément réfléchissant (671) apte à réfléchir au moins un rayon lumineux. Système (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 17 en combinaison avec la revendication 5 dans lequel le dispositif de permutation (600) comprend au moins un jeu de vannes (601, 602, 603) comprenant au moins une vanne de gonflage (601), une vanne de dégonflage (602) et une vanne d’alimentation (603) du module d’aspiration (630), et dans lequel la vanne de gonflage (601) est configurée pour connecter fluidiquement la source d’alimentation (200) en gaz pressurisé au dispositif gonflable (300), et dans lequel la vanne de dégonflage (602) est configurée pour connecter fluidiquement le dispositif gonflable (300) au module d’aspiration (630) de sorte à ce qu’une partie au moins du gaz contenu dans le dispositif gonflable (300) soit aspiré par un effet venturi, la vanne d’alimentation (603) du module d’aspiration (630) étant configurée pour connecter fluidiquement la source d’alimentation (200) en gaz pressurisé au module d’aspiration (630) de sorte à générer ledit effet venturi permettant l’aspiration d’une partie au moins du gaz présent dans le dispositif gonflable (300). Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant un système énergétique (800) comprenant un ensemble qui comprend au moins une turbine (811) et au moins un alternateur (812), le système énergétique (800) étant positionné de sorte à être au contact d’un flux du gaz issu de la source d’alimentation en gaz pressurisé (200) et configuré de sorte à transformer une partie de l’énergie de ce flux en une énergie électrique. Système (100) selon la revendication précédente comprenant au moins deux ensembles configurés pour être montés en série ou en parallèle. Système (100) selon l’une quelconque des deux revendications précédentes comprenant un dispositif de stockage (820) d’énergie électrique apte à alimenter en énergie électrique le système (100) et à stocker l’énergie électrique délivrée en sortie du système énergétique (800). Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant également un capteur respiratoire (510) configuré pour permettre l’évaluation du rythme respiratoire du plongeur, le module de pilotage (520) étant configuré pour déterminer l’instruction de commande en fonction également de l’évaluation du rythme respiratoire du plongeur. Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel le dispositif de commande automatique (500) coopère avec au moins : Le module de pilotage (520) du dispositif de permutation (600) configuré pour modifier la configuration du système (100) ; Un émetteur optique (531) et un récepteur optique (533) configurés pour permettre un suivi de la configuration du système (100) ; Le module électronique comprenant au moins : Un capteur respiratoire (510) configuré pour permettre l’évaluation d’un rythme respiratoire du plongeur ; Un capteur de profondeur configuré pour permettre l’évaluation de la profondeur du plongeur ; Une pluralité d’actuateurs (550, 551, 552, 553, 554, 570, 580, 590) configurés pour permettre le pilotage du dispositif de commande automatique (500) par un plongeur ; Un microprocesseur configuré pour exécuter une série d’instructions de commande du système (100). Système (100) selon la revendication précédente en combinaison avec la revendication 24 dans lequel l’élément réfléchissant est configuré pour coopérer avec l’émetteur optique (531) et avec le récepteur optique (533) de sorte à établir au moins un trajet optique (532) entre l’émetteur optique (531) et le récepteur optique (533) en fonction de la configuration du système (100). Système (100) selon l’une quelconque des deux revendications précédentes dans lequel le capteur respiratoire (510) est configuré pour coopérer avec le dispositif de commande automatique (500) et avec le capteur de profondeur de sorte à ce que le dispositif de commande automatique (500) pilote le dispositif de permutation (600) de manière à permuter la configuration du système en fonction de l’ajustement de la quantité de gaz nécessaire dans le dispositif gonflable (300) pour contrebalancer le gaz respiratoire présent dans les poumons du plongeur et les variations de profondeur du plongeur engendrées par sa respiration. Système (100) selon l’une quelconques des trois revendications précédentes comprenant au moins un premier actuateur et un deuxième actuateur parmi la pluralité d’actuateurs (550, 551, 552, 553, 554, 570, 580, 590), le premier actuateur comprenant un premier émetteur optique et un premier récepteur optique, le deuxième actuateur comprenant un deuxième émetteur optique et un deuxième récepteur optique, le premier émetteur optique étant configuré pour émettre une première série d’impulsions en direction du premier récepteur optique, et le deuxième émetteur optique étant configuré pour émettre une deuxième série d’impulsions en direction du deuxième récepteur optique, l’émission de la deuxième série d’impulsion étant décalée dans le temps d’un temps prédéterminé par rapport à l’émission de la première série d’impulsions, de sorte que lorsque les impulsions de la première série d’impulsions sont émises, aucune impulsion de la deuxième série d’impulsions n’est émise, et de sorte que lorsque les impulsions de la deuxième série d’impulsions sont émises, aucune impulsion de la première série d’impulsion n’est émise. Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes configuré de sorte que le dispositif de permutation (600) est porté par un premier plongeur et de sorte que le dispositif de commande automatique (500) est configuré pour être porté en partie au moins par un deuxième plongeur, de sorte que le deuxième plongeur pilote le dispositif de permutation (600) du premier plongeur. Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant au moins un circuit d’évacuation (640) comprenant une pluralité de virages disposés entre une entrée (641) de gaz à évacuer et une sortie (642) de gaz à évacuer. Système (100) selon la revendication précédente dans lequel la sortie (642) de gaz à évacuer est connectée fluidiquement à un clapet anti-retour (650) comprenant une évacuation (660) du gaz et étant configuré pour éviter une entrée d’eau dans le circuit d’évacuation (640) via la sortie (642) de gaz à évacuer. Système (100) selon l’une quelconque des deux revendications précédentes dans lequel le dispositif de commande automatique (500) comprend au moins un capteur hygrométrique (540) disposé en partie au moins dans le circuit d’évacuation (640) et étant configuré pour permettre la détection de la présence d’eau dans le circuit d’évacuation (640). Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel le dispositif de commande automatique (500) est, de préférence entièrement, immergé dans un matériau étanche, de préférence dans de la résine. Procédé de stabilisation de la position en profondeur d’au moins un plongeur en milieu sous-marin par rapport à la surface de l’eau, ledit plongeur comprenant au moins un système (100) selon la revendication 30, une source d’alimentation (200) en gaz pressurisé, au moins un dispositif gonflable (300), le procédé comprenant au moins les étapes suivantes mises en œuvre par le dispositif de commande automatique (500) : Détermination du rythme respiratoire du plongeur à partir d’un capteur respiratoire (510) ; Détermination des variations de profondeur du plongeur en fonction de son rythme respiratoire déterminé à partir du capteur de profondeur ; Pilotage automatique du dispositif de permutation (600) par le dispositif de commande automatique (500) de manière à ajuster la quantité de gaz présent dans le dispositif gonflable (300) de manière à compenser les variations de profondeur déterminées. Procédé de stabilisation de la position en profondeur d’au moins un premier plongeur en milieu sous-marin par rapport à la surface de l’eau, à l’aide d’au moins un système (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 38, dans lequel le dispositif de permutation (600) est porté par un premier plongeur et le dispositif de commande automatique (500) est porté en partie au moins par un deuxième plongeur, le procédé comprenant les étapes suivantes : sélection par le deuxième plongeur d’une instruction de permutation depuis le dispositif de commande automatique (500), transmission de l’instruction de permutation depuis le dispositif de commande automatique (500) jusqu’au dispositif de permutation (600) porté par un premier plongeur, permutation de la configuration du système (100) en fonction au moins de ladite instruction de permutation. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions, qui lorsqu’elles sont effectuées par au moins un processeur, exécute au moins les étapes du procédé selon l’une quelconque des deux revendications précédentes.