Brevet FR3133023A1 — publié le 20230901

L’invention concerne un organe modulaire (1) d’assistance universelle comportant (i) une embase (12) comportant un moyen d’attache (15) à un exosquelette, (ii) une platine (11) solidaire de l’embase (12) et mobile en rotation relativement à l’embase (12), (iii) un organe de verrouillage (13) de la platine (11 relativement à l’embase (12), et (iv) un élément d’assistance (14) fixé solidairement à une surface de support de la platine (11). L’élément d’assistance permet de personnaliser facilement l’organe modulaire (1) en fonction des servitudes et fonctionnalités recherchées. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 7 organe modulaire d’assistance universelle pour exosquelette Le contexte technique de la présente invention est celui des chaînes de montage de véhicules automobiles et se réfère notamment aux outils et méthodes d'assistance à l'opérateur pour effectuer des tâches de manière sûre, ergonomique et productive. Plus particulièrement, la présente invention a trait à un organe modulaire d’assistance universelle. Dans les chaînes de montage, on connait l’utilisation d’outils et de dispositifs externes d’assistances aux opérateurs qui contribuent à améliorer la sécurité et la productivité des opérateurs en réduisant la pénibilité des opérations qu’ils réalisent et conduisant à limiter l’apparition de troubles musculosquelettiques. En particulier, on connait aussi l'utilisation d'exosquelettes qui permettent d'augmenter les capacités physiques des opérateurs afin de leur permettre de soulever et manipuler plus facilement des pièces massives. En fonction des tâches à réaliser par l’opérateur portant l’exosquelette et/ou de son poste de travail, l’opérateur utilise plusieurs autres éléments d’assistance lui permettant de réaliser les opérations attendues. A titre d’exemple, les éléments d’assistance peuvent être du type de tournevis portables, de caméras d'aide à la réalité augmentée, de porte-outils, de porte-composants... Un inconvénient connu réside dans la grande diversité d’outils et d’accessoires externes nécessaires au travail des opérateurs de chaines de montage des véhicules automobiles, rendant difficile de rendre les accessoires compatibles à tous les exosquelettes, et/ou à tous les postes de travails. On connait en outre des exosquelettes comportant des outils intégrés. Ces solutions dépendent bien entendu de l’exosquelette considéré et ne sont pas compatibles avec d’autres exosquelettes, ni utilisable avec n’importe quel type d’élément d’assistance, indépendamment du modèle d’exosquelette. La présente invention a pour objet de proposer un nouvel organe modulaire d’assistance universelle afin de répondre au moins en grande partie aux problèmes précédents et de conduire en outre à d’autres avantages. Un autre but de l’invention est de permettre un couplage de l’organe modulaire conforme au premier aspect de l’invention avec n’importe quel type d’exosquelette. Un autre but de l’invention est de faciliter l’ergonomie, la productivité, et la sécurité de l’opérateur réalisant une tâche d’assemblage sur la chaîne de montage de véhicule automobile. Un autre but de l’invention est de proposer un système universel à moindre coût. Selon un premier aspect de l’invention, on atteint au moins l’un des objectifs précités avec un organe modulaire d’assistance universelle, l’organe modulaire comportant (i) une embase comportant un moyen d’attache à un exosquelette, (ii) une platine solidaire de l’embase et mobile en rotation relativement à l’embase, (iii) un organe de verrouillage de la platine relativement à l’embase, (iv) un élément d’assistance fixé solidairement à une surface de support de la platine opposée à l’embase. L’organe modulaire conforme au premier aspect de l’invention forme ainsi un système de couplage adaptable et flexible qui permet de connecter une grande variété d’éléments d’assistance sur l'exosquelette et/ou sur les opérateurs directement. L’organe modulaire selon l’invention permet ainsi d’améliorer la sécurité, l'ergonomie et la productivité de la tâche à effectuer. En effet, l'utilisation de l’organe modulaire selon le premier aspect de l'invention permet à l'opérateur qui le porte, directement ou via son exosquelette, de réaliser la tâche d’assemblage avec plus de fluidité et de facilité puisque l’organe modulaire permet à l’opérateur de conserver les mains libres pour travailler. L’organe modulaire conforme au premier aspect de l’invention comprend avantageusement au moins un des perfectionnements ci-dessous, les caractéristiques techniques formant ces perfectionnements pouvant être prises seules ou en combinaison : – l’embase et/ou la platine sont formées d’un matériau comportant du plastique. Cette configuration avantageuse permet de limiter le poids de l’organe modulaire selon l’invention, et permet en outre de simplifier sa fabrication en réduisant les coûts de production. A titre d’exemple non limitatif, une telle embase et une telle platine peuvent être fabriquées par moulage. Alternativement ou complémentairement, l’embase et la platine comporte un matériau magnétique de sorte à permettre un couplage magnétique entre elles ; - l’embase comporte une base circulaire et un trottoir périphérique s’étendant en saillie depuis la base. La base circulaire de l’embase forme une surface d’appui destinée à être mise en appui contre l’utilisateur ou l’exosquelette avec lequel elle est destinée à collaborer. Le trottoir périphérique s’étend le long d’un bord de la platine. Le trottoir périphérique suit préférentiellement un contour circulaire autour d’un axe, formant un axe de rotation de la platine autour de l’embase ; - la platine forme un couvercle de fermeture collaborant avec le trottoir périphérique de l’embase, la platine comportant un rebord circulaire configuré pour collaborer avec le trottoir périphérique de l’embase au travers d’un appui radial, relativement à un axe de rotation de la platine par rapport à l’embase. Cette configuration permet ainsi d’orienter angulairement la platine par rapport à l’embase, permettant ainsi d’orienter l’élément d’assistance dans une pluralité de directions souhaitées en fonction de la tâche à réaliser par l’opérateur ; - l’organe modulaire comporte un système d’indexation angulaire de la platine permettant de bloquer la platine par rapport à l’embase dans une configuration angulaire donnée, le système d’indexation angulaire comportant un orifice formé dans le rebord circulaire de la platine, l’organe modulaire comportant un pion d’indexation configuré pour s’engager au travers de l’orifice afin de former un appui contre le trottoir périphérique. Cette configuration avantageuse permet ainsi d’orienter l’élément d’assistance dans une direction particulière, en fonction de la tâche à réaliser par l’opérateur ; – en particulier, le système d’indexation angulaire comporte une pluralité d’ouvertures d’indexation ménagées dans le trottoir périphérique de l’embase, chaque ouverture d’indexation étant configurée pour pouvoir loger le pion d’indexation afin de bloquer angulairement la platine relativement à l’embase. De manière avantageuse, les ouvertures d’indexation sont angulairement régulièrement espacées relativement à l’axe de rotation et le trottoir périphérique. A titre d’exemple non limitatif, le système d’indexation angulaire comporte 4 ouvertures d’indexation distantes angulairement l’une par rapport à l’autre de 90° ; - le moyen d’attache comporte au moins une bande élastique solidaire de l’embase, la bande élastique comportant un système de fixation détachable par crochets et boucles textiles. Cette configuration avantageuse permet de fixer facilement et de manière détachable l’organe modulaire à n’importe quelle partie de l’exosquelette et/ou de l’opérateur ; - l’élément d’assistance peut être de n’importe quel type en fonction des opérations concernées ou des servitudes nécessaires à l’opérateur pour réaliser la tâche d’assemblage sur son poste de montage, via son éventuel exosquelette. Ainsi, l’organe modulaire conforme au premier aspect de l’invention met ainsi en œuvre une embase et une platine universelle sur lesquels peuvent être directement fixés, de manière détachable ou de manière permanente, différents appareils, outils, câbles ou appareils de mesure ; - l’élément d’assistance est fixé solidairement à la platine de manière détachable, tel que par exemple par clippage, par vissage, par encliquetage ou tout autre moyen équivalent. Alternativement, l’élément d’assistance est fixé solidairement à la platine de manière permanente, tel que par exemple par soudage ou par collage ; - l’élément d’assistance est fixé solidairement à la platine par l’intermédiaire d’une liaison complète interdisant tout mouvement relatif entre ledit élément d’assistance et ladite platine. Alternativement, l’élément d’assistance est fixé solidairement à la platine par l’intermédiaire d’une liaison autorisant au moins une rotation relativement à la platine, et préférentiellement autorisant trois rotations selon des axes de rotation différents, relativement à la platine ; - l’élément d’assistance comporte au moins un passe-câble s’étendant depuis la surface de support de la platine, chaque au moins un passe-câble permettant de maintenir un câble électrique passant au travers ledit au moins un passe-câble. Cette configuration avantageuse permet ainsi d’éviter que l’opérateur ne soit encombré de câbles parasite qui entravent ses mouvements. A contrario, grâce à au moins un des éléments d’assistance équipant l’organe modulaire conforme au premier aspect de l’invention, il est désormais possible de faire circuler les câbles selon un parcours prédéfini sur l’opérateur lui-même ou sur son exosquelette ; - l’élément d’assistance comporte une caméra, la caméra étant fixée solidairement à la platine par l’intermédiaire d’un pion de fixation s’étendant en saillie de la surface de support de la platine, le pion de fixation autorisant une rotation de la caméra par rapport à la platine. De manière avantageuse, l’organe modulaire est dans ce cas configuré pour être fixé autour de la tête de l’opérateur. Le pion de fixation est avantageusement configuré pour pouvoir orienter la caméra selon une pluralité de positions angulaires, relativement audit pion et/ou à la platine ; - l’élément d’assistance comporte au moins un capteur configuré pour mesurer un paramètre physique à distance de l’organe modulaire. A titre d’exemple, il peut s’agir d’un capteur de température, un capteur magnétique, un capteur électrique, ou encore un capteur optique ; - le capteur peut prendre par exemple la forme d’un équipement de protection individuel intelligent, c’est-à-dire connecté à un réseau distant. Par exemple, le capteur peut prendre la forme d’un capteur de fréquence cardiaque ; - l’élément d’assistance comporte au moins un dispositif de signalisation comportant par exemple une source lumineuse de type d’une diode électroluminescente. Selon un deuxième aspect de l’invention, il est proposé un exosquelette comportant (i) une pluralité de segments rigides et poly-articulés, (ii) au moins un organe d’assistance universelle conforme au premier aspect de l’invention ou selon l’un quelconque de ses perfectionnements, l’au moins un organe d’assistance universelle étant fixé solidairement à l’exosquelette ou étant destiné à être attaché de manière amovible à un utilisateur de l’exosquelette par l’intermédiaire de son moyen d’attache. Des modes de réalisation variés de l’invention sont prévus, intégrant selon l’ensemble de leurs combinaisons possibles les différentes caractéristiques optionnelles exposées ici. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore au travers de la description qui suit d’une part, et de plusieurs exemples de réalisation donnés à titre indicatif et non limitatif en référence aux dessins schématiques annexés d’autre part, sur lesquels : illustre une vue éclatée d’un premier exemple de réalisation de l’organe modulaire d’assistance universelle conforme au premier aspect de l’invention ; illustre une vue compacte du premier exemple de réalisation de l’organe modulaire d’assistance universelle ; illustre un deuxième exemple de réalisation de l’organe modulaire d’assistance universelle conforme au premier aspect de l’invention ; illustre un troisième exemple de réalisation de l’organe modulaire d’assistance universelle conforme au premier aspect de l’invention ; illustre un quatrième exemple de réalisation de l’organe modulaire d’assistance universelle conforme au premier aspect de l’invention ; illustre un cinquième exemple de réalisation de l’organe modulaire d’assistance universelle conforme au premier aspect de l’invention ; illustre un sixième exemple de réalisation de l’organe modulaire d’assistance universelle conforme au premier aspect de l’invention ; illustre un exemple de réalisation d’un exosquelette conforme au deuxième aspect de l’invention. Bien entendu, les caractéristiques, les variantes et les différentes formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres, selon diverses combinaisons, dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. On pourra notamment imaginer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites par la suite de manière isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieur. En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont combinables entre eux si rien ne s’oppose à cette combinaison sur le plan technique. Sur les figures, les éléments communs à plusieurs figures conservent la même référence. Comme visible sur la , l’invention selon son premier aspect concerne un organe modulaire 1 d’assistance pouvant être fixé de manière détachable à un opérateur UT ou à un exosquelette EXO, selon un deuxième aspect de l’invention, de sorte à aider l’utilisateur UT à accomplir plus efficacement les tâches qui lui sont affectées à son poste de travail 2 sur une chaîne de montage, notamment de véhicules automobiles. En effet, dans le contexte de l’industrie 4.0, dite industrie du futur, les opérateurs UT peuvent être dotés d’exosquelettes EXO afin de faciliter leurs mouvements, de les aider à porter des charges plus lourdes et de permettre une exploitation plus aisées d’outils, de capteurs, d’accessoires nécessaire à la réalisation des tâches par l’opérateur UT. Plus particulièrement, l’organe modulaire 1 conforme au premier aspect de l’invention vise à connecter et/ou à guider de manière universelle des éléments d’assistance 14 avec différentes parties du corps de l’opérateur UT et/ou de son exosquelette EXO, sans avoir besoin d'utiliser d’autres pièces intermédiaires. Les éléments d’assistance 14 permettent, d’une manière générale, d’accomplir la tâche prévue en toute sécurité et avec une meilleure efficacité. L'invention propose ainsi de pouvoir connecter un grand nombre d’éléments d’assistance 14 à différentes zones du corps, tout en permettant à l’opérateur UT de conserver ses mains libres. Comme visible sur les FIGURES 1 et 7, un tel organe modulaire 1 comporte : - une embase 12 comportant un moyen d’attache 15 à un exosquelette EXO. Le moyen d’attache 15 est configuré pour permettre une fixation détachable de l’embase 12 à l’exosquelette EXO ou à une partie du corps de l’opérateur UT. Le moyen d’attache 15 est situé sur une face inférieure de l’embase 12 située à l’opposé de la platine 11, relativement à une base circulaire 121 de l’embase 12 ; - une platine 11 solidaire de l’embase 12 et mobile en rotation relativement à l’embase 12. La platine 11 est fixée solidairement à l’embase par tout moyen autorisant la rotation de ladite platine 11 par rapport à l’embase 12, relativement à un axe de rotation O qui s’étend perpendiculairement par rapport à la base circulaire 121 de l’embase ; - un organe de verrouillage 13 de la platine 11 relativement à l’embase 12. L’organe de verrouillage 13 est configuré pour permettre un blocage en rotation de la platine 11 par rapport à l’embase 12 ; - un élément d’assistance 14 fixé solidairement à une surface de support 111 de la platine 11 opposée à l’embase 12. L’élément d’assistance peut prendre une grande variété de forme et répondre à une grande diversité de fonctions afin de proposer à l’opérateur UT revêtant l’organe modulaire 1 conforme au premier aspect de l’invention de bénéficier de l’assistance souhaitée par rapport à un outil 32 et/ou à son poste de travail 2 et/ou à la tâche qui lui est assignée sur son poste de travail 2. L’embase 12 et la platine 11 ont chacune préférentiellement une forme générale présentant une symétrie axiale relativement à l’axe de rotation O. cette configuration avantageuse leur permet de pouvoir être mobiles en rotation l’une par rapport à l’autre et relativement à l’axe de rotation O. Ainsi, dans l’exemple de réalisation illustré sur la , l’embase 12 comporte une base circulaire 121 délimitée par un bord circulaire. En outre, l’embase 12 comporte aussi un trottoir périphérique 122 qui s’étend en saillie depuis la base circulaire 121 de l’embase 12. Le trottoir périphérique 122 permet ainsi de proposer une surface d’appui radial 124 qui permet d’engager la platine 11 afin de la rendre coaxiale avec l’embase 12, relativement à l’axe de rotation O. La platine 11 a une forme générale circulaire et forme un couvercle de fermeture collaborant avec le trottoir périphérique 122 de l’embase 12. A cet effet, la platine 11 comporte un rebord circulaire 112 configuré pour collaborer avec le trottoir périphérique 122 de l’embase 12 au travers d’un appui radial, relativement à l’axe de rotation O. Ainsi, selon une coupe transversale de la platine selon un plan comportant l’axe de rotation O, la platine 11 présente un profil en U formé à la fois par la surface de support 111 et par le rebord circulaire 112. Cette configuration permet ainsi d’orienter angulairement la platine 11 par rapport à l’embase 12, relativement à l’axe de rotation O, afin de pouvoir facilement orienter l’élément d’assistance 14 situé sur la surface de support 111 dans une pluralité de directions angulaires souhaitées en fonction de la tâche à réaliser par l’opérateur UT. De manière particulièrement avantageuse, l’embase 11 et la platine 12 sont axialement solidaires entre elles, relativement à une direction parallèle à l’axe de rotation O, par couplage magnétique. L’organe de verrouillage 13 de l’organe modulaire 1 comporte avantageusement un pion d’indexation 133 configuré pour pouvoir s’engager dans un orifice 171 formé dans le rebord circulaire 112 de la platine 11. L’orifice 171 est traversant, de sorte qu’il traverse de part en part le rebord circulaire 112, relativement à une direction perpendiculaire à l’axe de rotation O. Ainsi, le pion d’indexation 133 est configuré pour pouvoir s’engager au travers de l’orifice 171 afin de former un appui contre le trottoir périphérique 122 de l’embase 12. Selon une première alternative, le pion d’indexation verrouille une orientation angulaire de la platine 11 par rapport à l’embase 12 au travers d’un appui radial contre la surface d’appui radial 124 du trottoir périphérique 122 de l’embase 12. De manière avantageuse, l’organe modulaire 1 selon l’invention comporte aussi un système d’indexation angulaire 17 de la platine 11 permettant de bloquer la platine 11 par rapport à l’embase 12 dans une configuration angulaire donnée, relativement à l’axe de rotation O. Dans ce cas, le système d’indexation angulaire 17 est formé de l’orifice 171 formé dans le rebord circulaire 112 de la platine 11 et du pion d’indexation 133 configuré pour pouvoir s’engager au travers de l’orifice 171 afin de former un appui contre le trottoir périphérique 122. Dans le but de pouvoir établir une pluralité d’orientation angulaires prédéfinies, le système d’indexation angulaire 17 comporte une pluralité d’ouvertures d’indexation 132 ménagées dans le trottoir périphérique 122 de l’embase 12. Chaque ouverture d’indexation 132 traverse radialement de part en part le trottoir périphérique 122 de l’embase 12, selon une direction perpendiculaire à l’axe de rotation O. En outre, les dimensions et les formes des ouvertures d’indexation 132 sont telles que chaque ouverture d’indexation 132 est configurée pour pouvoir loger le pion d’indexation 133 afin de bloquer angulairement la platine 11 relativement à l’embase 12. Ainsi, le système d’indexation angulaire 17 forme aussi un ensemble de verrouillage la platine 11 par rapport à l’embase 12. De manière avantageuse, les ouvertures d’indexation 132 sont angulairement régulièrement espacées relativement à l’axe de rotation O et le trottoir périphérique 122. Comme visible sur la , le système d’indexation angulaire 17 comporte préférentiellement quatre ouvertures d’indexation 132 distantes angulairement l’une par rapport à l’autre de 90°. Afin de permettre une fixation de l’embase 12 sur l’opérateur UT ou son exosquelette EXO, le moyen d’attache 15 comporte un organe de fixation 151 et/ou au moins une bande élastique 152 solidaire de l’embase 12. L’organe de fixation 151 est solidaire de l’embase 12, au niveau d’une face inférieure opposée à la platine 11. L’organe de fixation 151 est configuré pour pouvoir autoriser la fixation de la bande élastique 152 ou pour permettre la fixation à une partie de l’exosquelette EXO de l’opérateur UT. La bande élastique 152 comporte un système de fixation détachable par crochets et boucles textiles afin de permettre de fixer facilement et de manière détachable l’organe modulaire 1 à n’importe quelle partie de l’exosquelette EXO et/ou de l’opérateur UT. Selon l’invention, l’organe modulaire est compatible et déclinable au travers une grande variété et diversité d’éléments d’assistance 14. Selon une première variante de réalisation, les éléments d’assistance 14 sont fixés solidairement à la surface de support 111 de la platine 11 au travers d’un organe de fixation spécifique. Dans cette première variante de réalisation, la fixation de l’élément d’assistance 14 sur la surface de support 111 de la platine 11 est préférentiellement du type d’une fixation temporaire et détachable, éventuellement du type d’une fixation permanente. Selon une deuxième variante de réalisation, les éléments d’assistance 14 sont issus de matière et solidaires de la surface de support 111 de la platine 11. En d’autres termes, la platine comporte une partie en saillie de la surface de support 111 qui forme l’élément d’assistance 14. En référence aux FIGURES 2 à 6, plusieurs exemples de réalisation de l’organe modulaire 1 sont illustrés avec plusieurs variantes d’éléments d’assistance 14 : – dans l’exemple de réalisation illustré sur la , l’organe modulaire 1 comporte exactement un élément d’assistance 14 du type d’un passe-câble s’étendant depuis la surface de support 111 de la platine 11. Le passe-câble comporte une paroi 142 solidaire de la surface de support 111 et formant un passage 141 au travers duquel il est possible d’insérer un câble, tel que par exemple un câble électrique ; – dans l’exemple de réalisation illustré sur la , l’organe modulaire 1 comporte exactement deux éléments d’assistance 14, chaque élément d’assistance 14 étant du type d’un passe-câble tel que décrit sur en référence à la . Tous les passe-câbles solidaires de la surface de support 11 de la platine sont alignés le long d’un axe médian formant un diamètre de ladite surface de support 11 et d’une manière telle que les passages 141 de tous les passe-câbles sont orientés de manière sensiblement parallèle ; – dans l’exemple de réalisation illustré sur la , l’organe modulaire 1 comporte exactement trois éléments d’assistance 14, chaque élément d’assistance 14 étant du type d’un passe-câble tel que décrit sur en référence à la . Tous les passe-câbles solidaires de la surface de support 11 de la platine sont alignés le long d’un axe médian formant un diamètre de ladite surface de support 11 et d’une manière telle que les passages 141 de tous les passe-câbles sont orientés de manière sensiblement parallèle ; – dans l’exemple de réalisation illustré sur la , l’organe modulaire 1 comporte exactement quatre éléments d’assistance 14, chaque élément d’assistance 14 étant du type d’un passe-câble tel que décrit sur en référence à la . Tous les passe-câbles solidaires de la surface de support 11 de la platine sont alignés le long d’un axe médian formant un diamètre de ladite surface de support 11 et d’une manière telle que les passages 141 de tous les passe-câbles sont orientés de manière sensiblement parallèle ; – dans l’exemple de réalisation illustré sur la , l’élément d’assistance 14 comporte pion de fixation 143 s’étendant en saillie de la surface de support 111 de la platine 11, le pion de fixation 143 permettant la fixation d’une caméra ou d’un capteur – non visibles sur la – sur ladite platine 11 tout en autorisant une rotation de la caméra ou du capteur par rapport à la platine 11. Afin de faciliter l’orientation angulaire de la caméra ou du capteur par rapport à la platine 11, l’élément d’assistance 14 comporte une molette de rotation 144 formant une collerette crantée qui s’étend radialement autour du pion de fixation 143. D’une manière générale, la platine 11 de l’organe modulaire 1 conforme au premier invention peut être adaptée et personnalisée en fonction de la servitude à adapter et selon les usages, les besoins et les contraintes de l’opérateur UT ou de son exosquelette EXO. La illustre un exemple d’intégration de l’organe modulaire 1 tel que décrit précédemment sur un opérateur UT et son exosquelette EXO, dans l’environnement direct de son poste de travail 2. Dans l’exemple non limitatif illustré sur la , l’opérateur UT doit réaliser des opérations répétitives à l’aide d’un outil 32 relié de manière filaire 31 à un socle 30 disposé sur une table de stockage 21 des différents éléments d’assistance 1 mis à disposition de l’opérateur UT. A titre d’exemple non limitatif, l’outil 32 porté par l’opérateur UT peut être par exemple du type d’un tournevis, notamment à serrage de couple automatique, une sonde électrique, magnétique ou optique, un fer à souder, un appareil d’éclairage… D’une manière générale, l’outil 32 est relié au socle 30 par l’intermédiaire d’un fil 31. En l’absence de l’organe modulaire 1 selon l’invention, l’opérateur UT utilisant cet outil 32 est dépendant de la position du fil 31, variable en fonction de l’inclinaison, de l’orientation et de la position dudit opérateur UT lorsqu’il réalise sa tâche d’assemblage sur la chaîne de montage. En particulier, l’opérateur dépourvu d’un tel organe modulaire 1 peut alors être gêné voire entravé dans ses mouvements par la simple présence du fil 31 et de sa longueur. L’invention conforme à son premier aspect permet, via l’une de ses variantes de réalisation, de résoudre ce problème technique en proposant à l’opérateur UT d’utiliser plusieurs de ces organes modulaires 1 pour guider le fil 31 le long de son exosquelette EXO, afin de ne plus être gêné lors de la réalisation des opérations d’assemblage. Ainsi, selon un deuxième aspect de l’invention, la illustre un exosquelette EXO comportant : - une pluralité de segments rigides et poly-articulés ; - au moins un organe modulaire 1 d’assistance universelle tel que décrit précédemment et fixé solidairement à l’exosquelette ou attaché de manière amovible à l’opérateur UT revêtu de l’exosquelette EXO par l’intermédiaire de son moyen d’attache 15. Dans l’exemple illustré sur la , l’exosquelette EXO est ainsi équipé de plusieurs organes modulaires 1 fixés solidairement, via leur moyen d’attache 15, à l’exosquelette EXO. Plus particulièrement, l’exosquelette EXO comporte : - deux premiers organes modulaires 1 situés au niveau d’une partie dorsale et d’une épaule droite de l’exosquelette EXO. Les premiers organes modulaires 1 sont équipés de l’élément d’assistance 14 du type d’un passe-câble afin de faire courir le fil 31 le long de l’exosquelette EXO en direction de l’outil 32 et depuis le socle 30 ; – un deuxième organe modulaire 1 situé au niveau d’une épaule gauche de l’exosquelette EXO. Le deuxième organe modulaire 1 est équipé d’un élément d’assistance 14 du type d’une caméra afin de pouvoir détecter l’environnement perçu par l’opérateur UT et, par exemple, alimenter un système de réalité augmentée ou de réalité virtuelle. En synthèse, l’invention concerne un organe modulaire 1 d’assistance universelle comportant (i) une embase 12 comportant un moyen d’attache 15 à un exosquelette EXO, (ii) une platine 11 solidaire de l’embase 12 et mobile en rotation relativement à l’embase 12, (iii) un organe de verrouillage 13 de la platine 11 relativement à l’embase 12, et (iv) un élément d’assistance 14 fixé solidairement à une surface de support 111 de la platine 11. L’élément d’assistance permet de personnaliser facilement l’organe modulaire 1 en fonction des servitudes et fonctionnalités recherchées. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. Notamment, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. En particulier toutes les variantes et modes de réalisation décrits précédemment sont combinables entre eux. Organe modulaire (1) d’assistance universelle, l’organe modulaire (1) comportant : - une embase (12) comportant un moyen d’attache (15) à un exosquelette ; - une platine (11) solidaire de l’embase (12) et mobile en rotation relativement à l’embase (12) ; - un organe de verrouillage (13) de la platine (11) relativement à l’embase (12) ; - un élément d’assistance (14) fixé solidairement à une surface de support (111) de la platine (11) opposée à l’embase (12). Organe modulaire (1) selon la revendication précédente, dans lequel l’embase (12) comporte une base circulaire et un trottoir périphérique (122) s’étendant en saillie depuis la base. Organe modulaire (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la platine (11) forme un couvercle de fermeture collaborant avec le trottoir périphérique (122) de l’embase (12), la platine (11) comportant un rebord circulaire (112) configuré pour collaborer avec le trottoir périphérique (122) de l’embase (12) au travers d’un appui radial, relativement à un axe de rotation de la platine (11) par rapport à l’embase (12). Organe modulaire (1) selon la revendication précédente, dans lequel l’organe modulaire (1) comporte un système d’indexation angulaire (17) de la platine (11) permettant de bloquer la platine (11) par rapport à l’embase (12) dans une configuration angulaire donnée, le système d’indexation angulaire (17) comportant un orifice (171) formé dans le rebord circulaire (112) de la platine (11), l’organe modulaire (1) comportant un pion d’indexation (133) configuré pour s’engager au travers de l’orifice (171) afin de former un appui contre le trottoir périphérique (122). Organe modulaire (1) selon la revendication précédente, dans lequel le système d’indexation angulaire (17) comporte une pluralité d’ouvertures d’indexation (132) ménagées dans le trottoir périphérique (122) de l’embase (12), chaque ouverture d’indexation (132) étant configurée pour pouvoir loger le pion d’indexation (133) afin de bloquer angulairement la platine (11) relativement à l’embase (12). Organe modulaire (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le moyen d’attache (15) comporte au moins une bande élastique (152) solidaire de l’embase (12), la bande élastique (152) comportant un système de fixation détachable par crochets et boucles textiles. Organe modulaire (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel l’élément d’assistance (14) comporte au moins un passe-câble s’étendant depuis la surface de support (111) de la platine (11), chaque au moins un passe-câble permettant de maintenir un câble électrique passant au travers ledit au moins un passe-câble. Organe modulaire (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel l’élément d’assistance (14) comporte une caméra, la caméra étant fixée solidairement à la platine (11) par l’intermédiaire d’un pion de fixation (143) s’étendant en saillie de la surface de support (111) de la platine (11), le pion de fixation (143) autorisant une rotation de la caméra par rapport à la platine (11). Organe modulaire (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel l’élément d’assistance (14) comporte au moins un capteur configuré pour mesurer un paramètre physique à distance de l’organe modulaire (1). Exosquelette comportant : - une pluralité de segments rigides et poly-articulés ; - au moins un organe modulaire (1) d’assistance universelle selon l’une quelconque des revendications précédentes, l’au moins un organe d’assistance universelle étant fixé solidairement à l’exosquelette ou étant destiné à être attaché de manière amovible à un utilisateur de l’exosquelette par l’intermédiaire de son moyen d’attache (15).