Brevet FR3131954A1 — publié le 20230721

Dispositif de contrôle et actionneur associé Ce dispositif de contrôle (10), comprend : une base (14), comprenant : un premier capteur électromagnétique (28), et un deuxième capteur électromagnétique (30), le premier et le deuxième capteurs électromagnétique (28, 30) définissant entre eux un segment de mesure (M-M’); et un levier (16), mobile en rotation par rapport à la base (14) autour d’un unique axe de rotation (R-R’), le levier (16) comprenant : un aimant (24), l’aimant (24) étant mobile le long d’une course (C), définie par la rotation du levier (16), la course (C) étant délimitée par deux positions extrêmes de l’aimant (24). L’axe de rotation (R-R’) du levier (16) s’étend perpendiculairement au segment de mesure (M-M’) et est décalé du segment de mesure (M-M’), une projection orthogonale de la course d’aimant (C) sur le segment de mesure (M-M’) s’étendant entre le premier capteur (28) et le deuxième capteur (30). Figure pour l'abrégé : Figure 1 Dispositif de contrôle et actionneur associé La présente invention concerne un dispositif de contrôle, comprenant : - une base, comprenant : - un premier capteur électromagnétique, et - un deuxième capteur électromagnétique, le premier capteur électromagnétique et le deuxième capteur électromagnétique définissant entre eux un segment de mesure reliant le premier capteur au deuxième capteur ; et - un levier, mobile en rotation par rapport à la base autour d’un unique axe de rotation, le levier comprenant un aimant, l’aimant étant mobile le long d’une course d’aimant, définie par la rotation du levier par rapport à la base, la course d’aimant étant délimitée par deux positions extrêmes de l’aimant. Dans le domaine des dispositifs de contrôle, il est d’usage de contrôler le déplacement physique entre deux objets, par exemple pour contrôler la position relative desdits objets ou pour générer un signal de contrôle, l’assemblage des deux objets formant alors un actionneur. De tels dispositifs de contrôle comprennent en général une base et un levier, la base et le levier étant mobiles l’un par rapport à l’autre. Il est connu d’utiliser un aimant disposé sur le levier et des capteurs électromagnétiques disposés sur la base afin de déterminer la position relative du levier par rapport à la base. Les capteurs électromagnétiques sont aptes à mesurer le champ magnétique généré par l’aimant et permettent ainsi la détermination de la position relative de la base par rapport au levier. Il est en particulier connu d’utiliser deux capteurs électromagnétiques s’étendant transversalement au déplacement de l’aimant installé sur le levier. De tels dispositifs ne donnent toutefois pas entière satisfaction. En effet, il est difficilement possible, dans de tels dispositifs, de déterminer si une variation de champ magnétique mesurée par les capteurs électromagnétiques est due à un déplacement du levier par rapport à la base ou si une telle variation est due à un champ magnétique parasite. La fiabilité de tels dispositifs est alors discutable. Un des buts de l’invention est alors d’obtenir un dispositif de contrôle dont la fiabilité est améliorée par rapport à de tels dispositifs de contrôle connus. A cet effet, l’invention a pour objet un dispositif de contrôle tel que précité, dans lequel l’axe de rotation du levier s’étend perpendiculairement au segment de mesure et est décalé du segment de mesure, une projection orthogonale de la course d’aimant sur le segment de mesure s’étendant entre le premier capteur et le deuxième capteur. Un dispositif de contrôle dans lequel l’axe de rotation du levier s’étend perpendiculairement au segment de mesure et est décalé du segment de mesure est particulièrement avantageux pour obtenir un dispositif de contrôle dont la fiabilité est améliorée. En effet, l’axe de rotation s’étendant perpendiculairement au segment de mesure, l’aimant est guidé pour se déplacer dans la direction de mesure définie par le premier et le deuxième capteurs électromagnétiques, permettant alors de discriminer la variation de champ magnétique mesurée par les premier et deuxième capteurs due au déplacement du levier de celle due à une variation de champ magnétique extérieure. Suivant d’autres aspects avantageux de l’invention, le dispositif de contrôle comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : la course d’aimant s’étend entre le segment de mesure et l’axe de rotation ; la course d’aimant s’étend dans un plan de rotation, le plan de rotation comprenant le segment de mesure ; le dispositif de contrôle comprend un unique aimant ; l’écart entre le premier capteur électromagnétique et le deuxième capteur électromagnétique est inférieur à 10mm ; la base comprend un boitier étanche, le premier capteur électromagnétique et le deuxième capteur électromagnétique étant disposés dans le boitier, l’aimant du levier étant disposé hors du boitier ; le premier capteur électromagnétique et le deuxième capteur électromagnétique sont des capteurs à effet Hall ; le dispositif, comprend en outre : un module d’acquisition, configuré pour acquérir un premier signal du premier capteur et un deuxième signal du deuxième capteur, et un module d’évaluation, configuré pour évaluer une position relative du levier par rapport à la base en fonction d’un résultat d’une différence du premier signal et du deuxième signal acquis ; et le dispositif comprend en outre un module de génération d’un signal de contrôle, le module de génération étant configuré pour générer un premier signal de contrôle si le résultat de la différence du premier signal et du deuxième signal acquis est supérieur à un seuil supérieur prédéfini et est configuré pour générer un deuxième signal de contrôle si le résultat de la différence du premier signal et du deuxième signal est inférieur à un seuil inférieur prédéfini. L’invention concerne en outre un actionneur comprenant un dispositif de contrôle tel que précité. Ces caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : la est une représentation schématique en perspective d’un dispositif de contrôle selon l’invention ; la est une représentation schématique vue de profil du dispositif de contrôle de la ; la est une représentation schématique de composants du dispositif de contrôle de la ; et la est un graphique représentant des signaux évalués par le dispositif de contrôle des figures 1 à 3. En référence aux figures 1 à 3, un véhicule (non représenté) comprend un dispositif de contrôle 10. Le véhicule est par exemple un véhicule industriel tel un monte-charge. Dans un mode de réalisation particulier, comme illustré en figures 1 à 3, le véhicule comprend un actionneur 12 comprenant le dispositif de contrôle 10. Le dispositif de contrôle 10 comprend une base 14 et un levier 16. Le dispositif de contrôle comprend de préférence un module d’acquisition 18, un module d’évaluation 20 et par exemple un module 22 de génération d’un signal de contrôle. Comme illustré en , le levier 16 est mobile en rotation par rapport à la base autour d’un unique axe de rotation R-R’. Le levier 16 est par exemple de forme allongée et l’axe de rotation R-R’ est perpendiculaire à la direction d’élongation du levier. Le levier 16 comprend par exemple une tête (non représentée), destinée à être utilisée en tant que bouton poussoir. L’appui sur un côté de la tête entraine par exemple le levier 16 en rotation autour de l’axe de rotation R-R’. Le levier 16 est par exemple mobile en rotation entre une première position extrême L1 et une deuxième position extrême L2 autour de l’axe de rotation R-R’. La rotation du levier 16 est par exemple limitée par des butées (non représentées) entre les positions extrêmes du levier L1, L2. L’angle A délimité entre les deux positions extrêmes L1 et L2 est par exemple compris entre 0° et 90°. Le levier 16 comprend un aimant 24 et comprend de préférence un corps de levier 26. Le corps de levier 26 et l’aimant 24 sont solidarisés l’un à l’autre et forment par exemple le levier 16. Comme illustré sur la , l’aimant 24 est par exemple disposé en une première extrémité du levier 16, la première extrémité étant opposée à une deuxième extrémité du levier 16, l’axe de rotation R-R’ étant situé à proximité de la deuxième extrémité du levier 16. La distance entre l’aimant 24, c’est-à-dire le centre de l’aimant 24, et l’axe de rotation R-R’ est par exemple comprise entre 5 mm et 50 mm. L’aimant 24 est de préférence un aimant permanent et est par exemple un aimant en ferrite ou un aimant au néodyme. L’aimant 24 est de préférence un aimant monolithique. En variante, l’aimant 24 est un électroaimant. Le dispositif de contrôle 10 comprend de préférence un unique aimant 24. L’aimant 24 est mobile le long d’une course d’aimant C. La course d’aimant C est définie par la rotation du levier 16 par rapport à la base 14. La course d’aimant C est délimitée par deux positions extrêmes A1, A2, de l’aimant 24. La première position extrême de l’aimant A1 correspond à la position de l’aimant A1 lorsque le levier est dans sa première position extrême L1. La deuxième position extrême de l’aimant A2 correspond à la position de l’aimant lorsque le levier 16 est dans sa deuxième position extrême L2. La course d’aimant C s’étend dans un plan de rotation P défini par la rotation du levier 16. Comme illustré en , la course de l’aimant définit par exemple un arc de cercle, dont les extrémités sont les positions extrêmes de l’aimant A1, A2. La base 14 comprend un premier capteur électromagnétique 28, un deuxième capteur électromagnétique 30 et comprend de préférence un boitier 32. Lorsque la base comprend un boitier 32, le premier capteur électromagnétique 28 et le deuxième capteur électromagnétique 30 sont disposés dans le boitier 32 et l’aimant 24 est disposé hors du boitier 32. Le premier capteur électromagnétique 28 et le deuxième capteur électromagnétique 30 sont configurés pour mesurer un champ magnétique. Le premier capteur électromagnétique 28 et le deuxième capteur électromagnétique 30 sont configurés pour mesurer le champ magnétique généré par l’aimant 24. Le premier capteur électromagnétique 28 et le deuxième capteur électromagnétique 30 définissent par exemple un segment de mesure M-M’. Le segment de mesure M-M’ relie le premier capteur électromagnétique 28 au deuxième capteur électromagnétique 30. Le segment de mesure M-M’ est par exemple un segment rectiligne reliant le centre du premier capteur électromagnétique 28 et le centre du deuxième capteur électromagnétique 30. L’écart entre le premier capteur électromagnétique 28 et le deuxième capteur électromagnétique 30 est de préférence inférieur à 10mm. Le premier capteur électromagnétique 28 et/ou le deuxième capteur électromagnétique 30 sont de préférence configurés pour mesurer un champ magnétique dans une direction perpendiculaire à la direction définie par le segment de mesure M-M’. Comme illustré sur la , l’axe de rotation du levier R-R’ s’étend perpendiculairement au segment de mesure M-M’ et est décalé du segment de mesure. En d’autres termes, l’axe de rotation R-R’ s’étend dans un plan qui est distinct du plan dans lequel d’étend le segment de mesure M-M’. En référence à la , une projection orthogonale O de la course d’aimant C sur le segment de mesure M-M’ s’étend entre le premier capteur électromagnétique 28 et le deuxième capteur électromagnétique 30. La projection orthogonale O de la course d’aimant C sur le segment de mesure M-M’ s’étend donc de préférence entièrement entre le premier capteur électromagnétique 28 et le deuxième capteur électromagnétique 30 et ne déborde alors pas de ces capteurs 28, 30. La projection orthogonale O s’étend par exemple sur entre 0% et 100% du segment de mesure M-M’, de préférence sur entre 20% et 80% du segment de mesure M-M’, de préférence encore sur entre 50% et 80% du segment de mesure M-M’. En alternative, la projection orthogonale O de la course d’aimant C sur le segment de mesure M-M’ s’étend entre le premier capteur électromagnétique 28 et le deuxième capteur électromagnétique 30 et déborde en outre au-delà d’au moins l’un des capteurs 28, 30. La projection orthogonale O de la course d’aimant C est de préférence centrée sur le segment de mesure M-M’. La distance entre la projection orthogonale O de la course d’aimant C et le premier capteur électromagnétique 28 est alors la même que la distance entre la projection orthogonale O de la course d’aimant C et le deuxième capteur électromagnétique 30. Comme illustré sur les figures 1 et 2, la course d’aimant C s’étend entre le segment de mesure M-M’ et l’axe de rotation R-R’. En d’autres termes, la course d’aimant C s’étend entre des plans parallèles contenant d’une part le segment de mesure M-M’ et d’autre part l’axe de rotation R-R’. Comme illustré en , le plan de rotation P comprend le segment de mesure M-M’. En référence à la , chacun des capteurs électromagnétiques 28, 30, s’étend sensiblement selon un plan de capteur. Le premier capteur électromagnétique 28 et/ou le deuxième capteur électromagnétique 30 sont par exemple configurés pour mesurer un champ magnétique dans une direction perpendiculaire au plan de capteur. Le premier capteur électromagnétique 28 et/ou le deuxième capteur électromagnétique 30 sont par exemple des capteurs à effet Hall, des capteurs magnéto-résistifs de type AMR (de l’anglais Anisotropic Magneto-Resistive ), GMR (de l’anglais Giant Magneto-Resistive ) ou TMR (de l’anglais Tunnel Magneto-Resistive ), des capteurs comprenant une bobine ou tout autres capteurs électromagnétique aptes à capter un champ magnétique continu ou alternatif. Le premier capteur électromagnétique 28 et le deuxième capteur électromagnétique 30 sont de préférence des capteurs électromagnétiques du même type. Le boitier 32 est de préférence un boitier étanche. L’indice de protection du boitier est en particulier supérieur à IP65. Le boitier 32 est de préférence transparent aux champs électromagnétiques. Le boitier 32 est par exemple formé en matière plastique et de préférence en ABS PC ( Acrylonitrile Butadiène Styrène - Polycarbonate ) ou en PBT ( Polytéréphtalate de butylène ) chargé de fibres de verre. Le boitier 32 comprend une paroi de mesure 34 et définit une cavité intérieure 36. L’épaisseur de la paroi de mesure 34 est par exemple comprise entre 1 mm et 5 mm. La paroi de mesure 34 est par exemple sensiblement plane. Le premier capteur électromagnétique 28 et/ou le deuxième capteur électromagnétique 30 sont de préférence configurés pour mesurer un champ magnétique dans une direction perpendiculaire au plan défini par la paroi de mesure 34. En variante, la paroi de mesure 34 est incurvée de sorte que la distance entre la course d’aimant C et la paroi de mesure 34 soit constante le long de la course d’aimant C. Dans cette variante, le premier capteur électromagnétique 28 et/ou le deuxième capteur électromagnétique 30 sont configurés pour mesurer un champ magnétique dans une direction perpendiculaire au tronçon de la paroi de mesure en regard duquel ledit capteur électromagnétique 28, 30 se trouve. La paroi de mesure 34 s’étend entre les capteurs électromagnétiques 28, 30 et le levier 16. La course d’aimant C et le segment de mesure M-M’ s’étendent alors de part et d’autre de la paroi de mesure 34. Les capteurs électromagnétiques 28, 30 sont disposés dans la cavité intérieure 36 et la distance entre le premier capteur électromagnétique 28 et la paroi de mesure 34 est de préférence la même que la distance entre le deuxième capteur électromagnétique 30 et la paroi de mesure 34. Le segment de mesure M-M’ est par exemple parallèle à la paroi de mesure 34. La distance entre les capteurs électromagnétiques 28, 30, et la paroi de mesure est de préférence inférieure à 5 mm. Dans un mode de réalisation particulier, les capteurs électromagnétiques 28, 30 sont accolés à la paroi de mesure 34, à l’intérieur du boitier 32. En référence à la , le dispositif de contrôle 10 comprend un dispositif de traitement 38. Le boîtier 32 comprend ou est connecté au dispositif de traitement 38. Le dispositif de traitement 38 est configuré pour implémenter le module d’acquisition 18, le module de génération 20 et le module de génération 22. Le module d’acquisition 18 est configuré pour acquérir un premier signal S1 du premier capteur électromagnétique 28 et un deuxième signal S2 du deuxième capteur électromagnétique 30. Le module d’acquisition est par exemple connecté au premier capteur électromagnétique 28 et au deuxième capteur électromagnétique 30 pour acquérir les signaux S1, S2 desdits capteurs électromagnétiques 28, 30. La valeur d’un champ magnétique B mesurée par le premier capteur électromagnétique 28 et la valeur de champ magnétique mesurée par le deuxième capteur électromagnétique 30 sont illustrées en fonction d’une la position x de l’aimant le long de sa course C sur la . Dans cette figure, la position A1 correspond à l’extrémité de la course d’aimant C la plus proche du premier capteur électromagnétique 28 et la position A2 correspond à l’extrémité de la course d’aimant C la plus proche du deuxième capteur électromagnétique 30. Le premier signal S1 correspond à une valeur de champ électromagnétique mesurée par le premier capteur électromagnétique 28. Le premier signal S1 comprend par exemple une composante S1A correspondant au champ magnétique généré par l’aimant 24 et une composante S1E correspondant à un champ magnétique environnant. Le deuxième signal S2 correspond à une valeur de champ électromagnétique mesurée par le deuxième capteur électromagnétique 30. Le deuxième signal S2 comprend par exemple une composante S2A correspondant au champ magnétique généré par l’aimant 24 et une composante S2E correspondant à un champ magnétique environnant. Le module d’évaluation 20 est configuré pour évaluer une position relative du levier 16 par rapport à la base 14 en fonction d’un résultat d’une différence du premier signal S1 et du deuxième signal S2 acquis. Le module d’évaluation 20 est par exemple configuré pour déterminer l’angle formé entre la direction l’élongation du levier 16 et le segment de mesure M-M’ et/ou est configuré pour déterminer la position de l’aimant par rapport aux capteurs électromagnétiques 28, 30. Le module d’évaluation 20 stocke par exemple des données de position relative du levier 16 par rapport à la base 14 associées à la valeur de la différence du premier signal S1 et du deuxième signal S2 acquis. Le module d’évaluation 20 est par exemple configuré pour déterminer un signal différentiel correspondant à la différence du premier signal S1 et du deuxième signal S2 acquis, une valeur différentielle étant associée à une position relative du levier 16 par rapport à la base 14. Le module 22 de génération d’un signal de contrôle est configuré pour générer un signal de contrôle en fonction du résultat de la différence entre le premier signal S1 et le deuxième signal S2. Dans un mode de réalisation préféré, le module de génération 22 est configuré pour générer un premier signal de contrôle SC1 si le résultat de la différence du premier signal et du deuxième signal acquis est supérieur à un seuil supérieur TS prédéfini et est configuré pour générer un deuxième signal de contrôle SC2 si le résultat de la différence du premier signal et du deuxième signal est inférieur à un seuil inférieur TI prédéfini. Dans l’illustration de la , le module de génération 22 est configuré pour générer le premier signal de contrôle SC1 si la position x de l’aimant 24 est proche de la position A1 (zone hachurée sur la gauche de la ) et le module de génération 22 est configuré pour générer le deuxième signal de contrôle SC2 si la position x de l’aimant 24 est proche de la position A2 (zone hachurée sur la droite de la ). Selon ce mode de réalisation préféré, le module de génération 22 est par exemple configuré pour ne générer aucun signal de contrôle si le résultat de la différence du premier signal et du deuxième signal acquis est compris entre le seuil inférieur prédéfini TI et le seuil supérieur TS prédéfini. En première alternative, le module de génération 22 est par exemple configuré pour générer le premier signal de contrôle SC1 lorsque le résultat de la différence du premier signal et du deuxième signal acquis devient supérieur au seuil supérieur TS et est configuré pour générer le deuxième signal de contrôle SC2 lorsque le résultat de la différence du premier signal et du deuxième signal acquis devient inférieur au seuil inférieur TI. En deuxième alternative, le module de génération 22 est configuré pour générer le premier signal de contrôle SC1 après que le résultat de la différence du premier signal SC1 et du deuxième signal SC2 acquis soit devenu supérieur au seuil supérieur TS et tant que ce résultat n’est pas inférieur au seuil inférieur TI. Le module de génération 22 est alors configuré pour générer le premier signal de contrôle SC1 après que le résultat de la différence du premier signal SC1 et du deuxième signal SC2 acquis soit devenu inférieur au seuil inférieur TI et tant que ce résultat n’est pas supérieur au seuil supérieur TS. En troisième alternative, le module de génération 22 est configuré pour générer un signal de contrôle continu SCC directement lié à la position relative du levier 16 par rapport à la base 14, chaque position du levier 16 par rapport à la base 14 correspondant à un signal de contrôle continu SCC donné. Les premier signal SC1, deuxième signal SC2 et signal de contrôle continu SCC tels que décrits précédemment sont par exemple des signaux d’actuation. De tels signaux sont par exemple aptes à être communiqués à un bloc de contrôle ou un actuateur (non représentés) pour entrainer le déplacement d’une partie mobile d’un dispositif tel par exemple un véhicule tel que mentionné plus haut. En alternative, les premiers signal SC1, deuxième signal SC2 et signal de contrôle continu SCC sont utilisés en tant que signaux de mesure, par exemple pour mesurer la position relative d’un élément connecté à la base 14 par rapport à un élément connecté au levier 16. En référence à la , le dispositif de traitement 38 est un dispositif électronique programmable et comprend par exemple une unité de traitement d’informations 40 formée par exemple d’une mémoire 42 associée à un processeur 44. Dans un mode de réalisation particulier, le module d’acquisition 18, le module d’évaluation 20 et le module de génération 22 sont réalisés chacun sous forme d’un logiciel exécutable par le processeur 44. La mémoire 42 est alors apte à stocker un logiciel d’acquisition d’un signal du premier 28 et du deuxième 30 capteurs électromagnétiques, un logiciel d’évaluation d’une position relative du levier par rapport à la base et un logiciel de génération d’un signal de contrôle. Le processeur 44 de l’unité de traitement d’informations 40 est alors apte à exécuter le logiciel d’acquisition, le logiciel d’évaluation et le logiciel de génération d’un signal de contrôle. En variante, le module d’acquisition 18, le module d’évaluation 20 et le module de génération d’un signal de contrôle 22 sont réalisés chacun sous forme d’un composant logique programmable, tel qu’un FPGA (de l’anglais Field Programmable Gate Array ), ou encore sous forme d’un circuit intégré dédié, tel qu’un ASIC (de l’anglais Application Specific Integrated Circuit ). Lorsque le dispositif de traitement 38 est réalisé sous forme d’un ou plusieurs logiciels, c’est-à-dire sous forme d’un programme d’ordinateur, il est en outre apte à être enregistré sur un support, non représenté, lisible par ordinateur. Le support lisible par ordinateur est par exemple, un médium apte à mémoriser des instructions électroniques et à être couplé à un bus d’un système informatique. A titre d’exemple, le support lisible est un disque optique, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, tout type de mémoire non volatile (par exemple EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), une carte magnétique ou une carte optique. Le fonctionnement du dispositif de contrôle 10 tel que précédemment décrit va maintenant être présenté. Un utilisateur du dispositif de contrôle 10 peut déplacer le levier 16 par rapport à la base 14 en le faisant tourner autour de l’axe de rotation R-R’, par exemple en appuyant sur une tête de levier (non représentée). En déplaçant le levier 16 par rapport à la base, l’utilisateur déplace l’aimant 24 par rapport au premier capteur électromagnétique 28 et au deuxième capteur électromagnétique 30 le long de la course d’aimant. Le champ magnétique mesuré par le premier capteur électromagnétique 28 et le deuxième capteur électromagnétique 30 varie en fonction de la position de l’aimant 24. Le module d’acquisition 18 acquiert le premier signal S1 du premier capteur 28 et le deuxième signal S2 du deuxième capteur 30, chacun de ces signaux comprenant une composante de champ magnétique S1A, S2A due au champ magnétique de l’aimant 24 et une composante S1E, S2E due à un champ magnétique de l’environnement. Comme vu plus haut, la base 14 comprend le premier capteur électromagnétique 28 et le deuxième capteur électromagnétique 30. La composante S1E de champ magnétique due au champ magnétique de l’environnement mesurée par le premier capteur électromagnétique 28 et la composante S2E de champ magnétique due au champ magnétique de l’environnement mesurée par le deuxième capteur électromagnétique 30 sont sensiblement égales, notamment en raison de la proximité du premier capteur 28 et du deuxième capteur 30. Le module d’évaluation 20 effectue la différence du premier signal S1 du premier capteur et du deuxième signal S2 du deuxième capteur. Comme les composantes S1E et S2E de champ magnétique dues au champ magnétique de l’environnement sont sensiblement égales pour le premier capteur électromagnétique 28 et pour le deuxième capteur électromagnétique 30, le résultat de la différence du premier signal S1 et du deuxième signal S2 acquis est sensiblement égal à la différence entre la composante du champ magnétique due à l’aimant, mesuré par le premier capteur 28, et la composante du champ magnétique due à l’aimant 24 mesuré par le deuxième capteur 30. Le module d’évaluation 20 détermine alors la position du levier 16 par rapport à la base 14 grâce à la différence du premier signal S1 du premier capteur et du deuxième signal S2 du deuxième capteur telle que précédemment calculée. Le module de génération génère ensuite un signal de contrôle en fonction de la différence du premier signal S1 du premier capteur et du deuxième signal S2 du deuxième capteur et en fonction de seuils TI, TS prédéterminés. Dispositif de contrôle (10), comprenant : une base (14), comprenant : un premier capteur électromagnétique (28), et un deuxième capteur électromagnétique (30), le premier capteur électromagnétique (28) et le deuxième capteur électromagnétique (30) définissant entre eux un segment de mesure (M-M’) reliant le premier capteur (28) au deuxième capteur (30) ; et un levier (16), mobile en rotation par rapport à la base (14) autour d’un unique axe de rotation (R-R’), le levier (16) comprenant : un aimant (24), l’aimant (24) étant mobile le long d’une course d’aimant (C), définie par la rotation du levier (16) par rapport à la base (14), la course d’aimant (C) étant délimitée par deux positions extrêmes de l’aimant (24), caractérisé en ce que, l’axe de rotation (R-R’) du levier (16) s’étend perpendiculairement au segment de mesure (M-M’) et est décalé du segment de mesure (M-M’), une projection orthogonale de la course d’aimant (C) sur le segment de mesure (M-M’) s’étendant entre le premier capteur (28) et le deuxième capteur (30). Dispositif de contrôle (10) selon la revendication 1, dans lequel la course d’aimant (C) s’étend entre le segment de mesure (M-M’) et l’axe de rotation (R-R’). Dispositif de contrôle (10) la revendication 1 ou 2, dans lequel la course d’aimant (C) s’étend dans un plan de rotation (P), le plan de rotation (P) comprenant le segment de mesure (M-M’). Dispositif de contrôle (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de contrôle (10) comprend un unique aimant (24). Dispositif de contrôle (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’écart entre le premier capteur électromagnétique (28) et le deuxième capteur électromagnétique (30) est inférieur à 10mm. Dispositif de contrôle (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la base (14) comprend un boitier (32) étanche, le premier capteur électromagnétique (28) et le deuxième capteur électromagnétique (30) étant disposés dans le boitier (32), l’aimant (24) du levier (16) étant disposé hors du boitier (32). Dispositif de contrôle (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le premier capteur électromagnétique (28) et le deuxième capteur électromagnétique (30) sont des capteurs à effet Hall. Dispositif de contrôle (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre : un module d’acquisition (18), configuré pour acquérir un premier signal (S1) du premier capteur (28) et un deuxième signal (S2) du deuxième capteur (30), et un module d’évaluation (20), configuré pour évaluer une position relative du levier (16) par rapport à la base (14) en fonction d’un résultat d’une différence du premier signal (S1) et du deuxième signal (S2) acquis. Dispositif de contrôle (10) selon la revendication 8, dans lequel le dispositif comprend en outre un module de génération (22) d’un signal de contrôle, le module de génération (22) étant configuré pour générer un premier signal de contrôle si le résultat de la différence du premier signal (S1) et du deuxième signal (S2) acquis est supérieur à un seuil supérieur (TS) prédéfini et est configuré pour générer un deuxième signal de contrôle si le résultat de la différence du premier signal (S1) et du deuxième signal (S2) est inférieur à un seuil inférieur (TI) prédéfini. Actionneur (12) comprenant un dispositif de contrôle (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9.