Brevet FR3131887A1 — publié le 20230721

Procédé d’aide à la conduite d’un premier véhicule automobile (200) circulant sur une route (300), à une première vitesse et selon une trajectoire (t), caractérisée en ce qu’il comporte les étapes suivantes : Détection d’un deuxième véhicule (100) circulant sur la route (300) à une deuxième vitesse et précédent le premier véhicule (200), la première vitesse étant supérieure à la deuxième vitesse, Détermination d’une vitesse d’accélération potentielle du premier véhicule (200) de manière à ce que le premier véhicule (200) atteigne la deuxième vitesse et soit positionné à une distance de sécurité (s) du deuxième véhicule (100), Calcul d’un indicateur de pertinence du deuxième véhicule (100) par rapport à la trajectoire (t), Correction de la vitesse d’accélération potentielle à partir de l’indicateur de pertinence en une vitesse d’accélération corrigée supérieure ou égale à la vitesse d’accélération potentielle. Figure pour l’abrégé : figure 1 Procédé d’aide à la conduite d’un véhicule automobile, dispositif et véhicule associés L’invention concerne l’aide à la conduite d’un véhicule automobile. Aujourd’hui, Il existe un certain nombre d’aides à la conduite (ou d’automatismes de conduite) permettent une adaptation automatique (ou semi-automatique) de la vitesse ou de la trajectoire d’un véhicule en fonction de l’environnement du véhicule. Il existe un besoin d’améliorer l’attractivité de ces aides et du confort qu’ils apportent. Dans ce but, l’invention concerne un procédé d’aide à la conduite d’un premier véhicule automobile circulant sur une route, à une première vitesse et selon une trajectoire, caractérisée en ce qu’il comporte les étapes suivantes : Détection d’un deuxième véhicule circulant sur la route à une deuxième vitesse et précédent le premier véhicule, la première vitesse étant supérieure à la deuxième vitesse, Détermination d’une vitesse d’accélération potentielle du premier véhicule de manière à ce que le premier véhicule atteigne la deuxième vitesse et soit positionné à une distance de sécurité du deuxième véhicule, Calcul d’un indicateur de pertinence du deuxième véhicule par rapport à la trajectoire, Correction de la vitesse d’accélération potentielle à partir de l’indicateur de pertinence en une vitesse d’accélération corrigée supérieure ou égale à la vitesse d’accélération potentielle. L’invention permet d’éviter ainsi que le premier véhicule freine de manière trop importante en raison de la présence d’un deuxième véhicule que la trajectoire a des chances réduites de croiser. Ainsi, le premier véhicule tient compte de la faible pertinence du deuxième véhicule pour limiter l’intensification du freinage du premier véhicule. Selon un mode de réalisation, le deuxième véhicule quitte la route, par exemple pour prendre une autre route, ou change de voie sur la route. La détection du deuxième véhicule par le premier véhicule peut être réalisée par une caméra (ou radar ou laser) du premier véhicule. Le procédé selon l’invention peut comprendre en outre la transmission d’une commande de conduite pour commander le premier véhicule à partir de la (autrement dit : pour atteindre) vitesse d’accélération corrigée. Par exemple, la commande de conduite comprend par exemple une commande de ralentissement (par exemple, commandant le freinage ou une diminution de la puissance délivrée par un moteur destiné à mouvoir le premier véhicule sur la route) La commande de de conduite peut être transmise au système de freinage du premier véhicule, ou au moteur. Par exemple, la vitesse d’accélération potentielle est égale à zéro ou est négative (puisque la première vitesse est supérieure à la deuxième vitesse). Selon un mode de réalisation, l’indicateur de pertinence est calculé à partir d’une deuxième distance entre la trajectoire et le deuxième véhicule. Par exemple, la deuxième distance est la plus petite distance entre un point de la trajectoire et un point du deuxième véhicule. L’indicateur de pertinence est par exemple une fonction décroissante de cette plus petite distance. Selon un mode de réalisation, l’indicateur de pertinence est calculé à partir d’un indicateur de pertinence instantané à un instant donné (calculé par exemple à partir de la deuxième distance) et de l'historique d’indicateurs de pertinence à des instants précédents l’instant donné). On s’affranchit (ou on diminue l’impact) ainsi des erreurs possibles dans les mesures, par exemple de la deuxième distance. Par exemple, l’indicateur de pertinence est obtenu à partir d’une moyenne mobile de la deuxième distance. L’indicateur de pertinence est par exemple une fonction décroissante de cette moyenne mobile. Par exemple, l’indicateur de pertinence est obtenu à partir de (ou est égal à) l’indicateur de présence consolidé divulgué dans la demande publiée sous le numéro FR3089926. La pertinence peut aussi tenir compte par exemple de la vitesse du premier véhicule et/ou de l’accélération du deuxième véhicule. Selon un mode de réalisation, la vitesse d’accélération corrigée est égale à la vitesse d’accélération potentielle lorsque l’indicateur de pertinence est supérieur à un seuil. Par exemple, la vitesse d’accélération corrigée est entièrement déterminée par l’indicateur de pertinence lorsque l’indicateur de pertinence est inférieur au seuil. Ainsi, la vitesse d’accélération du deuxième véhicule (200) (c’est-à-dire la vitesse d’accélération corrigée) n’est plus déterminée à partir de la première vitesse et de la deuxième vitesse, lorsque la pertinence du deuxième véhicule (100) par rapport à la trajectoire (t) est faible. Selon un mode de réalisation, la vitesse d’accélération corrigée est une fonction décroissante de l’indicateur de pertinence. Selon un mode de réalisation, la vitesse d’accélération corrigée est égale à zéro ou est négative. Ainsi, même lorsque la pertinence du deuxième véhicule par rapport à la trajectoire (t) est faible, l’accélération du premier véhicule n’est pas augmentée (c’est-à-dire que le freinage n’est pas diminué). On tient ainsi compte de la pertinence tout en maintenant un haut niveau de sécurité. Bien entendu, lorsque la pertinence sera ensuite en dessous d’un deuxième seuil ou le lorsque le premier véhicule aura dépassé le deuxième véhicule, le premier véhicule pourra cesser de ralentir ou/et à nouveau reprendre de la vitesse. L’invention concerne également un programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontroller, pour la mise en œuvre du procédé selon l’invention. Le procédé selon l’invention est par exemple mis en œuvre par un dispositif électronique. L’invention concerne donc aussi un dispositif électronique configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention, et un véhicule automobile comprenant le dispositif électronique. Les caractéristiques et avantages du dispositif électronique, du véhicule automobile et du programme d’ordinateur sont identiques à ceux du procédé, c’est pourquoi, ils ne sont pas repris ici. On entend qu’un élément tel que le dispositif électronique, ou un autre élément est « configuré pour » réaliser une étape ou une opération, par le fait que l’élément comporte des moyens pour (autrement dit « est conformé pour » ou « est adapté pour ») réaliser l’étape ou l’opération. Il s’agit préférentiellement de moyens électroniques, par exemple d’un programme d’ordinateur, des données en mémoire et/ou de circuits électroniques spécialisés. Lorsqu’une étape ou une opération est réalisée par un tel élément, cela implique généralement que l’élément comporte des moyens pour (autrement dit « est conformé pour » ou « est adapté pour » ou « est configuré pour ») réaliser l’étape ou l’opération. Il s’agit également par exemple de moyens électroniques, par exemple un programme d’ordinateur, des données en mémoire et/ou des circuits électroniques spécialisés. D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaitront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit comprenant des modes de réalisation de l’invention donnés à titre d’exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés, dans lesquels : représente un dispositif électronique d’un véhicule automobile selon un mode de réalisation de l’invention. représente le procédé de l’invention, selon un exemple de réalisation, mis en œuvre notamment par le dispositif électronique de la . représente l’évolution de l’indicateur de pertinence, selon le mode de réalisation du procédé selon l’invention . représente la détermination de la vitesse d’accélération corrigée en fonction de l’indicateur de pertinence, selon le mode de réalisation du procédé selon la . représente l’évolution de la l’accélération, sans correction de la vitesse d’accélération potentielle, et avec correction, selon le mode de réalisation du procédé selon l’invention . Description détaillée d’un exemple de réalisation de l’invention , la courbe Pt représente l’évolution de l’indicateur de pertinence P en fonction de temps t. , la courbe VAj représente la vitesse d’accélération corrigée J en fonction de l’indicateur de pertinence P. La vitesse d’accélération corrigée est toujours inférieure à J0 qui est égale à 0. Ainsi, même lorsque la pertinence du deuxième véhicule 100 par rapport à la trajectoire t est faible, l’accélération du premier véhicule 200 n’est pas augmentée (c’est-à-dire que l’intensité du freinage n’est pas diminuée). On tient ainsi compte de la pertinence tout en maintenant un haut niveau de sécurité. La représente, par la courbe A, l’évolution de la l’accélération ACC en fonction du temps t, sans correction de la vitesse d’accélération potentielle (autrement dit : ACC est la vitesse d’accélération potentielle), et par la courbe AC, l’évolution de la l’accélération en fonction du temps t lorsque la correction a été réalisée (i.e. : une commande de conduite a été transmise au premier véhicule 200 pour qu’il ait la vitesse d’accélération corrigée). En observant les courbe A et ACC, on voit que la vitesse d’accélération potentielle est égale à zéro ou est négative, et que la vitesse d’accélération corrigée est supérieure ou égale à la vitesse d’accélération potentielle. En référence aux à 5, à l’étape S10, à l’instant t1, le dispositif électronique 210 du véhicule 200 circulant sur une route 300 à une première vitesse et selon une trajectoire t, détecte un deuxième véhicule 100 circulant sur la route 300 à une deuxième vitesse et précédent le premier véhicule 200, la première vitesse étant supérieure à la deuxième vitesse. , la trajectoire t est représentée par une ligne sans épaisseur. La trajectoire t peut toutefois avoir une(/la) largeur du premier véhicule 200. La détection du deuxième véhicule 100 par le premier véhicule 200 peut être réalisée par une caméra 211 (ou un radar ou un laser) du premier véhicule 200. Le deuxième véhicule 100 quitte la route 300, par exemple pour prendre la route 400, ou change de voie sur la route 300. A l’étape S20, le dispositif électronique 210 détermine une vitesse d’accélération potentielle du premier véhicule 200 de manière à ce que le premier véhicule 200 atteigne la deuxième vitesse et soit positionné à une distance de sécurité s du deuxième véhicule 100. A l’étape S30, le dispositif 210, calcule un indicateur de pertinence du deuxième véhicule 100 par rapport à la trajectoire t. L’indicateur de pertinence est calculé à partir de la plus petite distance d2 entre un point de la trajectoire t et un point du deuxième véhicule 100. L’indicateur de pertinence est par exemple une fonction décroissante de cette plus petite distance (il peut bien entendu être fonction entre d’autres paramètres). La mesure de la distance d2 peut être réalisée par une caméra 211 (ou un radar ou un laser) du premier véhicule 200 A l’instant t1, , l’indicateur de pertinence a une valeur Pt1 élevée, de sorte que l’indicateur la vitesse d’accélération n’est pas corrigée à l’étape S40. Ainsi , Les courbes AC et A sont confondues à l’instant t1. A un instant t2 suivant l’instant t1, la position du deuxième véhicule 100 est représentée par la référence 100’. La position du premier véhicule 200 à l’instant t2 n’est pas représentée, mais la trajectoire t reste inchangée. A l’instant t2, une étape S50 identique à l’étape S20, et une étape S60 identique à l’étape S30 sont réalisées. La plus petite distance entre un point de la trajectoire t et un point du deuxième véhicule est d2’ supérieure à d2. , l’indicateur de pertinence a une valeur Pt2 inférieure à Pt1 et inférieure au seuil s (à l’instant t2). En dessous du seuil s pour l’indicateur de pertinence, la vitesse d’accélération corrigée, c’est-à-dire la vitesse d’accélération potentielle corrigée, est entièrement déterminée par la courbe VAj, donc entièrement déterminé à partir de l’indicateur de pertinence. Ainsi à l’étape S70, la vitesse d’accélération corrigée a pour valeur Vt2 à l’instant t2. La courbe AC s’est écarté de la courbe A. Le premier véhicule 200 tient compte de la faible pertinence du deuxième véhicule pour limiter l’intensification du freinage du premier véhicule 200. L’indicateur de pertinence peut être calculé à partir d’un indicateur de pertinence instantané à un instant donné (calculé par exemple à partir de la deuxième distance d2) et de l'historique d’indicateurs de pertinence à des instants précédents. Par exemple, l’indicateur de pertinence est obtenu à partir d’une moyenne mobile de la deuxième distance d2 (et d2’). L’indicateur de pertinence est par exemple une fonction décroissante de cette moyenne mobile (par exemple pendant 0,1 secondes). On s’affranchit ainsi des erreurs possibles dans les mesures, par exemple de la deuxième distance. Par exemple, l’indicateur de pertinence est obtenu à partir de (ou est égal à) l’indicateur de présence consolidé divulgué dans la demande publiée sous le numéro FR3089926. La pertinence peut aussi tenir compte par exemple de la vitesse du premier véhicule (200) et/ou de l’accélération du deuxième véhicule (100). Le dispositif électronique comprend par exemple des moyens pour (autrement dit « est conformé pour » ou « est adapté pour » ou « configuré pour ») réaliser les étapes S10 à S70. Il s’agit préférentiellement de moyens électroniques, par exemple d’un programme d’ordinateur, des données en mémoire, un microprocesseur, un micro-contrôleur et/ou de circuits électroniques spécialisés. Ainsi, le dispositif électronique 210 peut comporter un programme d’ordinateur comprenant des instructions exécutables par un microprocesseur ou un microcontroller du dispositif électronique 210 pour mettre en œuvre les étapes S10 à S70. Procédé d’aide à la conduite d’un premier véhicule automobile (200) circulant sur une route (300), à une première vitesse et selon une trajectoire (t), caractérisée en ce qu’il comporte les étapes suivantes : Détection (S10) d’un deuxième véhicule (100) circulant sur la route (300) à une deuxième vitesse et précédent le premier véhicule (200), la première vitesse étant supérieure à la deuxième vitesse, Détermination (S20, S50) d’une vitesse d’accélération potentielle du premier véhicule (200) de manière à ce que le premier véhicule (200) atteigne la deuxième vitesse et soit positionné à une distance de sécurité (s) du deuxième véhicule (100), Calcul (S30, S60) d’un indicateur de pertinence du deuxième véhicule (100) par rapport à la trajectoire (t), Correction (S40, S70) de la vitesse d’accélération potentielle à partir de l’indicateur de pertinence en une vitesse d’accélération corrigée supérieure ou égale à la vitesse d’accélération potentielle. Procédé d’aide à la conduite selon la revendication précédente dans laquelle l’indicateur de pertinence est calculé à partir d’une deuxième distance (d2) entre la trajectoire (t) et le deuxième véhicule (200). Procédé d’aide à la conduite selon l’une quelconques des revendications précédentes dans lequel l’indicateur de pertinence est calculé à partir d’un indicateur de pertinence instantané à un instant donné et de l'historique d’indicateurs de pertinence à des instants précédents. Procédé d’aide à la conduite selon l’une quelconques des revendications précédentes dans lequel la vitesse d’accélération corrigée est égale à la vitesse d’accélération potentielle lorsque l’indicateur de pertinence est supérieur à un seuil (s). Procédé selon la revendication précédente dans lequel la vitesse d’accélération corrigée est entièrement déterminée par l’indicateur de pertinence lorsque l’indicateur de pertinence est inférieur au seuil. Procédé d’aide à la conduite selon l’une quelconques des revendications précédentes dans lequel la vitesse d’accélération corrigée est égale à zéro ou est négative. Programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontroller, pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Dispositif électronique (210) configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Véhicule automobile (200) comprenant le dispositif électronique (210) selon la revendication précédente.