Brevet FR3136432A1 — publié le 20231215

Système (2) d'aide à la conduite d'un véhicule (1) à l'approche d'une intersection (11-13) sur une route (10) empruntée par ce véhicule (1), ce système comprenant - un capteur (3) apte à détecter une information prédéfinie de circulation associée à ladite intersection; - un dispositif (4) de navigation apte à fournir une information cartographique associée à ladite intersection ; - un calculateur (5) configuré pour déterminer à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique si ladite intersection (11-13) est une intersection avec priorité ; déterminer, lorsqu'il est déterminé que ladite intersection est une intersection avec priorité, si cette intersection comprend une jonction (21-24) routière avec ladite route sur un côté prédéfini du véhicule; générer, lorsqu'il est déterminé que ladite intersection avec priorité comprend une jonction routière sur ledit côté prédéfini du véhicule, une vitesse de consigne inférieure à une vitesse courante dudit véhicule. Figure pour l’abrégé : Fig.1 Méthodes et systèmes d’aide à la conduite d’un véhicule automobile à l’approche d’une intersection avec priorité La présente invention a trait aux méthodes et systèmes d'aide à la conduite d'un véhicule automobile à l'approche d'une intersection, et plus particulièrement aux méthodes et systèmes de contrôle de la vitesse d'un véhicule automobile à l'approche d'une intersection avec priorité. Il est connu de l'état de la technique des systèmes d'aide à la conduite comprenant des dispositifs aptes à réguler la vitesse de déplacement longitudinal du véhicule automobile en anticipation d'une intersection sur son trajet. Il s'agit, par exemple, du régulateur de vitesse adaptatif et prédictif, communément appelé P-ACC pour « Predictive and Adaptive Cruise Control » ou de l'assistant d'adaptation intelligente avancée de la vitesse (souvent appelé A-ISA pour "Advanced - Intelligent speed adaptation") qui permettent de réguler la vitesse courante du véhicule automobile pour tenir compte, entre autres, d'une intersection sur le chemin du véhicule automobile. Pour cela, ces systèmes se basent sur des données cartographiques fournies par un dispositif de navigation équipant le véhicule automobile et/ou sur des signalisations routières telles que des panneaux de signalisation ou des marquages au sol détectés par des capteurs embarqués. Un inconvénient des systèmes connus est qu'ils commandent souvent un arrêt ou un ralentissement du véhicule automobile en amont des intersections sans signalétiques, telles que les intersections avec priorité. Ces intersections existent surtout en ville ou en zones présentant une forte densité de routes. Par ailleurs, les données cartographiques de ces intersections peuvent être inexactes de sorte que la régulation de la vitesse du véhicule automobile à ces intersections en se basant uniquement sur les données cartographiques peut être impertinente. Des arrêts ou des ralentissements non justifiés du véhicule automobile peuvent causer une gêne ou un danger. Un objet de la présente invention est de remédier aux inconvénients précités. Un autre objet de la présente invention est de proposer des méthodes et systèmes d'aide à la conduite ne freinant pas systématiquement à une intersection présentant une zone de ralentissement potentiel de type intersection avec priorité. A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système d'aide à la conduite d'un véhicule automobile à l'approche d'une intersection sur une route empruntée par ce véhicule automobile, ce système comprenant - un capteur apte à détecter une information prédéfinie de circulation associée à ladite intersection; - un dispositif de navigation apte à fournir une information cartographique associée à ladite intersection ; - un calculateur configuré pour déterminer, à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique, si ladite intersection est une intersection avec priorité ; déterminer, lorsqu'il est déterminé que ladite intersection est une intersection avec priorité, si cette intersection avec priorité comprend une jonction routière avec ladite route sur un côté prédéfini du véhicule automobile ; générer, lorsqu'il est déterminé que ladite intersection comprend une jonction routière sur ledit côté prédéfini du véhicule automobile, une vitesse de consigne pour ledit véhicule automobile inférieure à une vitesse courante dudit véhicule automobile. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - le calculateur est, en outre, configuré pour déterminer, à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique, une distance séparant le véhicule automobile de l'intersection avec priorité, la vitesse de consigne étant générée lorsque la distance déterminée est inférieure à une distance seuil prédéfinie ; - le calculateur est, en outre, configuré pour déterminer, à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique, un angle que forme la jonction routière avec la route, la vitesse de consigne générée étant associée à l'angle déterminé ; - le calculateur est, en outre, configuré pour maintenir, lorsqu'il est déterminé que ladite intersection avec priorité ne comprend pas une jonction routière sur ledit côté prédéfini du véhicule automobile, la vitesse courante du véhicule automobile ; - ledit capteur est un capteur d'image, un module de communication véhiculaire, un radar et/ou un lidar ; - ledit côté prédéfini est la droite ou la gauche du véhicule automobile. Il est proposé, en deuxième lieu, une méthode d'aide à la conduite d'un véhicule automobile à l'approche d'une intersection sur une route empruntée par ce véhicule automobile, cette méthode comprenant les étapes suivantes - détermination, à partir d’une information de circulation fournie par un capteur équipant ledit véhicule automobile et/ou d'une information cartographique fournie par un dispositif de navigation équipant ledit véhicule automobile, si ladite intersection est une intersection avec priorité ; - détermination, lorsqu'il est déterminé que ladite intersection est une intersection avec priorité, si cette intersection avec priorité comprend une jonction routière avec ladite route sur un côté prédéfini du véhicule automobile ; - génération, lorsqu'il est déterminé que ladite intersection avec priorité comprend une jonction routière sur ledit côté prédéfini du véhicule automobile, d'une vitesse de consigne pour ledit véhicule automobile inférieure à une vitesse courante dudit véhicule automobile. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - la méthode présentée ci-dessus comprend, en outre, une étape de détermination, à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique, d’une distance séparant le véhicule automobile de l'intersection avec priorité, la vitesse de consigne étant générée lorsque la distance déterminée est inférieure à une distance seuil prédéfinie ; - la méthode présentée ci-dessus elle comprend, en outre, une étape de détermination, à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique, d’un angle que forme la jonction routière avec la route, la vitesse de consigne générée étant associée à l'angle déterminé ; - la méthode présentée ci-dessus comprend, en outre, une étape de maintien, lorsqu'il est déterminé que ladite intersection avec priorité ne comprend pas une jonction routière sur ledit côté prédéfini du véhicule automobile, de la vitesse courante du véhicule automobile. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure illustre schématique un véhicule automobile pourvu d'un système d'aide à la conduite selon divers modes de réalisation; la figure illustre schématiquement des étapes d'une méthode d'aide à la conduite d'un véhicule automobile à l'approche d'une intersection selon divers modes de réalisation. En se référant à la , il est affiché système 2 d'aide à la conduite d'un véhicule 1 automobile à l'approche d'une intersection 11-13 sur la route 10 empruntée par ce véhicule 1 automobile. Une intersection 11 - 13 sur la route 10 empruntée par le véhicule 1 automobile peut comprendre une ou plusieurs jonctions 21 - 24 routières avec cette route 10 . La chaussé de la route 10 sur laquelle circule le véhicule 1 automobile se joint à celle d'une ou plusieurs autres routes au niveau de chaque intersection 11 - 13 . Une intersection 11 - 13 peut, en effet, comprendre une seule jonction 21 , 22 routière telle qu'une intersection en T ou une intersection en Y ou une pluralité de jonctions 23 , 24 routières telle qu'un rond-point, un carrefour ou, plus généralement, un croisement de la route 10 avec une pluralité de routes à sensiblement une même position. Une jonction 21 - 24 routière peut former avec la route 10 un angle aigu, un angle sensiblement droit ou un angle obtus. Aussi, une jonction 21 - 24 routière avec la route 10 peut être sur la gauche ou sur la droite du véhicule 1 automobile. L’une quelconque des intersections 11 - 13 devant le véhicule 1 automobile est, dans un mode de réalisation, une intersection avec priorité, autrement dit une intersection 11 - 13 dont le franchissement est régi par une règle de priorité à droite ou à gauche. Par exemple, dans une intersection 11 - 13 avec priorité faisant partie d'un réseau routier à circulation à droite (respectivement, à gauche), le véhicule 1 automobile est prioritaire pour franchir cette intersection 11 - 13 sur un autre véhicule automobile provenant de la gauche (respectivement, de la droite) du véhicule 1 automobile et s'apprêtant également à franchir cette intersection 11 - 13 . Une règle de priorité applicable dans une intersection 11 - 13 peut être signalée par une signalisation routière dédiée ou déduite de l'absence de signalisations spécifiques organisant le franchissement de cette intersection. Par exemple en France, la règle de priorité à droite s'applique systématiquement lorsqu'aucun panneau n'est présent, ou en cas de panne des feux tricolores. Le système 2 d'aide à la conduite est apte à réguler (adapter ou ajuster) la vitesse courante du véhicule 1 automobile autour d'une vitesse de consigne. Ce système 2 d'aide à la conduite comprend, par exemple, un régulateur de vitesse adaptatif (plus connu sous le nom anglais « Adaptive Cruise Control» ou ACC), un assistant de vitesse intelligent (plus connu sous le nom anglais «Intelligent Speed Assistance» ou ISA), un régulateur de vitesse adaptatif et prédictif, communément appelé P-ACC pour « Predictive and Adaptive Cruise Control » ou tout autre dispositif d'aide à la conduite analogue. Le système 2 d'aide à la conduite comprend au moins un capteur 3 apte à détecter une information prédéfinie de circulation associée à une intersection 11 - 13 sur la route 10 empruntée par le véhicule 1 automobile. Ce capteur 3 est, dans un mode de réalisation, un capteur d'image (une caméra frontale, par exemple) pour la reconnaissance d'une signalisation routière telle qu'un panneau de signalisation, un marquage au sol, un usager de la route, ou tout autre objet permettant d'en déduire la présence d'une intersection 11 - 13 devant le véhicule 1 automobile. Dans un autre mode de réalisation, le capteur 3 est un module de communication véhiculaire (de type véhicule-avec-tout plus connu sous le nom anglais « Vehicle-to-Everything », Véhicule-à-Véhicule, Infrastructure-à-Véhicule, Véhicule-à-Dispositif, Véhicule-à-Infrastructure, ou Véhicule-à-Réseau par exemple) apte à détecter une information de circulation associée à une intersection 11 - 13 devant le véhicule 1 automobile (données de position, règle de priorité, état du trafic routier, conditions de circulation, informations météorologiques, nombre et positions des jonctions 21 - 24 routières ou, plus généralement, toute information concernant cette intersection). Dans un autre mode de réalisation, le capteur 3 est un radar ou un lidar apte à détecter un usager de la route indiquant la présence d'une intersection (tel qu'un véhicule provenant ou allant vers une jonction 21 - 24 routière ou le freinage/arrêt d'un véhicule précédent) en aval du véhicule 1 automobile par rapport à son sens de déplacement. Le système 2 d'aide à la conduite comprend, en outre, un dispositif 4 de navigation (tel que E-Horizon) apte à fournir une information cartographique associée à une intersection 11 - 13 sur la route 10 empruntée par le véhicule 1 automobile. Le dispositif 4 de navigation est pourvu d'une carte numérique, de préférence de haute définition, d'un réseau routier (c.à.d. une cartographie du réseau routier) intégrant la route 10 et d'un module de localisation (ou de géo-positionnement) permettant de déterminer la position géographique actuelle du véhicule 1 automobile. Le dispositif 4 de navigation est, ainsi, apte à localiser le véhicule 1 automobile sur la route 10 . Une information cartographique peut comprendre des données de position d'une intersection 11 - 13 , la distance séparant le véhicule 1 automobile d'une intersection 11 - 13 , le nombre de jonctions 21 - 24 routières dans une intersection 11 - 13 , la forme ou le type d'une intersection 11 - 13 (un croisement ou une intersection en T par exemple), un angle que fait une jonction 21 - 24 routière d'une intersection 11 - 13 avec la route 10 , une règle de priorité associée à une intersection 11 - 13 , la présence d'une jonction 21 - 24 routière sur la gauche ou sur la droite du véhicule 1 automobile, une signalisation routière présente à une intersection 11 - 13 , une classification des routes à une intersection 11 - 13 , ou la forme d'une intersection. L'information de circulation et l'information cartographique associées à une intersection 11 - 13 devant le véhicule 1 automobile sont fournies (étape 30 sur la ) en entrée d'un calculateur 5 du système 2 d'aide à la conduite. Ce calculateur 5 est configuré pour déterminer à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique si ladite intersection 11-13 est une intersection avec priorité (étape 31) et si cette intersection avec priorité comprend une jonction 21-24 routière avec ladite route 10 sur un côté prédéfini (la droite ou la gauche en fonction de la règle de priorité applicable) du véhicule automobile (étape 32). Ce côté prédéfini est la droite du véhicule 1 automobile pour une intersection avec une priorité à droite et la gauche du véhicule 1 automobile pour une intersection avec une priorité à gauche. Ainsi, dans un pays où la circulation se fait normalement à droite (respectivement, à gauche), le calculateur 5 détermine si l'intersection avec priorité comprend une jonction 21-24 routière sur la droite (respectivement, la gauche) du véhicule 1 automobile. La position des jonctions 21-24 routières d'une intersection avec priorité par rapport au véhicule 1 automobile permet de déterminer si ce véhicule 1 automobile est prioritaire pour franchir cette intersection avec priorité. Une information cartographique peut, en effet, comprendre une indication explicite selon laquelle l'intersection 11 - 13 devant le véhicule 1 automobile est une intersection avec priorité à droite par exemple. Une information de circulation peut également comporter une telle indication, par exemple, via un panneau de signalisation annonçant une intersection avec priorité à droite par exemple. Une information de circulation marquant l'absence de signalisations spécifiques (seule ou en combinaison avec d'autres informations de circulation telles que les bords de voies, la présence de passage piéton ou d'usagers traversant la route 10 , arrêt/décélération d'un véhicule situé devant le véhicule 1 automobile) en amont d'une intersection 11 - 13 annoncée par le dispositif 4 de navigation permet également d'en déduire que cette intersection est avec priorité. Plus généralement, une combinaison (ou une fusion) des informations fournies par au moins un capteur 3 d'informations de circulation associées à une intersection 11 - 13 avec des informations cartographiques fournies par le dispositif 4 de navigation permettent de déterminer si cette intersection est avec priorité à droite (respectivement, à gauche) et si elle comprend au moins une jonction 21 - 24 routière sur la droite (respectivement, sur la gauche) du véhicule 1 automobile. Dans un mode de réalisation, le calculateur 5 exploite une ou plusieurs informations de circulation fournies par une pluralité de capteurs 3 (une caméra et un radar par exemple), une ou plusieurs informations cartographiques fournies par le dispositif 4 de navigation, et/ou une combinaison de ces informations pour déterminer la présence d'une intersection avec priorité devant le véhicule 1 automobile comprenant une jonction 21 - 24 routière sur un côté prédéfini du véhicule 1 automobile. Une combinaison des informations fournies à l'entrée du calculateur permet avantageusement de pallier des données manquantes ou inexactes dans les informations fournies par le capteur 3 et/ou le dispositif 4 de navigation. Le calculateur 5 est, en outre, configuré pour générer (étape 33 ), lorsqu'il est déterminé qu'une intersection 11 - 13 devant le véhicule 1 automobile est une intersection avec priorité et que cette intersection comprend une jonction 21 - 24 routière sur ledit côté prédéfini du véhicule 1 automobile, une vitesse de consigne inférieure à la vitesse courante du véhicule 1 automobile. Dans ce cas, le calculateur 5 impose au véhicule 1 automobile une décélération en anticipation de l'intersection 11 - 13 avec priorité dans laquelle il doit être en mesure de céder la priorité à un autre usager de la route provenant de la jonction 21 - 24 routière située sur ledit côté prédéfini du véhicule automobile. Lorsqu'une intersection avec priorité ne comprend aucune jonction 21 - 24 routière sur ledit côté prédéfini du véhicule automobile, le calculateur 5 maintient (étape 34 ) la vitesse courante du véhicule 1 automobile. Par exemple, dans le cas d'une intersection avec une priorité à droite qui comprend seulement une jonction 21 - 24 routière sur la gauche du véhicule 1 automobile, il serait souhaitable de maintenir l'allure du véhicule 1 automobile dans un mode de conduite certes agressif mais se rapprochant plus du comportement d'un conducteur qui opterait pour s'engager lorsqu'il est prioritaire. En d'autres termes, dans le cas d'une intersection avec une priorité à droite (respectivement, à gauche), le calculateur 5 ne génère pas une vitesse de consigne inférieure à la vitesse courante du véhicule 1 automobile lorsque cette intersection 11 - 13 consiste en une jonction 21 - 24 routière située sur la gauche (respectivement, sur la droite) du véhicule 1 automobile. Par conséquent, i l n’est pas toujours demandé par le calculateur 5 de décélérer à une intersection avec priorité. En revanche, lorsqu'il est déterminé que l'intersection avec une priorité à droite consiste en un carrefour ou en une jonction 21 - 24 routière située sur la droite du véhicule automobile, le calculateur 5 commande un ralentissement du véhicule 1 automobile. Dans un mode de réalisation, le calculateur 5 est, en outre, configuré pour déterminer (étape 35 ) un indice de pertinence (ou un indice de dangerosité) associé à une intersection avec priorité. Pour cela, le calculateur 5 exploite les informations de circulation (telles que des informations de trafic, les conditions de circulation et/ou des informations météorologiques à cette intersection) fournies par le capteur 3 et/ou les informations cartographiques fournies par le dispositif 4 de navigation (virage, limitation de vitesse, ou historique des accidents à cette intersection par exemple). La vitesse de consigne générée par le calculateur est, de préférence, modulée en fonction de l'indice de pertinence de l'intersection avec priorité. Par exemple, une réduction plus importante de la vitesse est requise dès que l'indice de pertinence est supérieur à un seuil prédéfini. Dans un mode de réalisation, la vitesse de consigne est inversement proportionnelle à l'indice de pertinence de sorte qu'une faible décélération soit appliquée lorsque l'indice de pertinence est inférieur à un certain seuil. En alternative, un arrêt du véhicule 1 automobile peut être demandé par le calculateur 5 lorsqu'une intersection avec priorité est considérée comme étant une intersection dangereuse. Dans un mode de réalisation, le calculateur 5 est, en outre, configuré pour déterminer (étape 36 ) à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique une distance séparant le véhicule 1 automobile d'une intersection avec priorité devant le véhicule 1 automobile. Une vitesse de consigne est générée par le calculateur 5 lorsque la distance déterminée est inférieure à une distance seuil prédéfinie. Si la distance suivant la route 10 entre le véhicule 1 automobile et la prochaine intersection avec priorité est inconnue, le calculateur 5 est configuré pour générer une vitesse de consigne pour une légère décélération du véhicule 1 automobile. Dans ce cas, il est supposé que le véhicule 1 automobile est concerné par l'intersection avec priorité, mais dans la mesure où la distance est inconnue, alors une légère décélération est commandée. Dans un autre mode de réalisation, le calculateur 5 est, en outre, configuré pour déterminer (étape 37 ) à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique un angle que forme la jonction 2124 routière située sur le côté prédéfini du véhicule 1 automobile avec la route 10 . La vitesse de consigne générée par le calculateur 5 est associée à l'angle déterminé. Par exemple, la consigne de vitesse est décroissante lorsque l'angle déterminé s'écarte d'un angle droit. Plus généralement, la vitesse de consigne peut être modulée en fonction de l'angle déterminé. Cet angle peut être fourni par le dispositif 4 de navigation (la position des jonctions 21 - 24 routières ou la forme de l'intersection) et/ou déterminé à partir des informations de circulations fournies par un ou plusieurs capteurs 3 (tel que des images fournies par un capteur d'image ou des directions de mouvement d'autres usagers de la route fournies par un radar ou un lidar). Pour une meilleure anticipation et prudence à l'approche d'une intersection avec priorité, par exemple, à droite comprenant une jonction 21 - 24 routière sur la droite du véhicule 1 automobile et formant un angle aigu avec la route 10 (et donc peu visible pour le véhicule 1 automobile notamment en présence d'obstacles tels que des immeubles ou des véhicules garés), une vitesse de consigne provoquant une réduction importante de la vitesse courante du véhicule 1 automobile, voire son arrêt, est requise par le calculateur 5 . Ce ralentissement vise à prendre en considération la possibilité de survenue d'un véhicule depuis cette jonction 21 - 24 routière hors du champ de vision du véhicule 1 automobile. Bien que certains modes de réalisation soient décrits ci-dessus relativement à des règles de priorité à droite, l’homme du métier comprendra que ces modes de réalisation ne sont pas limitatifs et peuvent être adaptés à des règles de priorité à gauche sans sortir du cadre de l'invention. Avantageusement, le système 2 d'aide à la conduite décrit ci-dessus permet de valider la présence d'une intersection avec priorité en fonction d'au moins quatre catégories: l’existence de cette intersection avec priorité, sa distance, sa pertinence (niveau de dangerosité) et son visibilité. Le calculateur 5 utilise les informations en provenance d'une pluralité de capteurs 3 et/ou du dispositif 4 de navigation afin de statuer sur chacune de ces catégories pour adapter la vitesse courante du véhicule 1 automobile de façon à s'approcher au mieux du comportement d’un conducteur humain. Avantageusement, les modes de réalisation décrit ci-dessus permettent - d'améliorer le comportement des fonctions d'aide à la conduite à la détection d'une intersection avec priorité, notamment en évitant de freiner en permanence surtout en ville où il peut y avoir beaucoup d'intersection sans signalétiques ; - d'apporter un gain en disponibilité et en prestation du système 2 d'aide à la conduite ; de pallier la non-détection d'une signalisation routière annonçant l'approche d'une intersection et/ou une inexactitude des données cartographiques de façon à améliorer la sécurité et le comportement des fonctions d'aide à la conduite. Système ( 2 ) d'aide à la conduite d'un véhicule ( 1 ) automobile à l'approche d'une intersection ( 11 - 13 ) sur une route ( 10 ) empruntée par ce véhicule ( 1 ) automobile, ce système ( 2 ) comprenant - un capteur ( 3 ) apte à détecter une information prédéfinie de circulation associée à ladite intersection ( 11 - 13 ); - un dispositif ( 4 ) de navigation apte à fournir une information cartographique associée à ladite intersection ( 11 - 13 ) ; - un calculateur ( 5 ) configuré pour déterminer, à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique, si ladite intersection ( 11 - 13 ) est une intersection avec priorité ; déterminer, lorsqu'il est déterminé que ladite intersection est une intersection avec priorité, si cette intersection avec priorité comprend une jonction ( 21 - 24 ) routière avec ladite route (10 ) sur un côté prédéfini du véhicule ( 1 ) automobile ; générer, lorsqu'il est déterminé que ladite intersection avec priorité comprend une jonction ( 21 - 24 ) routière sur ledit côté prédéfini du véhicule (1 ) automobile, une vitesse de consigne pour ledit véhicule (1 ) automobile inférieure à une vitesse courante dudit véhicule (1 ) automobile. Système ( 2 ) d'aide à la conduite selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le calculateur ( 5 ) est, en outre, configuré pour déterminer, à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique, une distance séparant le véhicule ( 1 ) automobile de l'intersection avec priorité, la vitesse de consigne étant générée lorsque la distance déterminée est inférieure à une distance seuil prédéfinie. Système ( 2 ) d'aide à la conduite selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le calculateur ( 5 ) est, en outre, configuré pour déterminer, à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique, un angle que forme la jonction ( 21 - 24 ) routière avec la route ( 10 ), la vitesse de consigne générée étant associée à l'angle déterminé. Système ( 2 ) d'aide à la conduite selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calculateur ( 5 ) est, en outre, configuré pour maintenir, lorsqu'il est déterminé que ladite intersection avec priorité ne comprend pas une jonction ( 21 - 24 ) routière sur ledit côté prédéfini du véhicule ( 1 ) automobile, la vitesse courante du véhicule ( 1 ) automobile. Système ( 2 ) d'aide à la conduite selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit capteur ( 3 ) est un capteur d'image, un module de communication véhiculaire, un radar et/ou un lidar. Système ( 2 ) d'aide à la conduite selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit côté prédéfini est la droite ou la gauche du véhicule ( 1 ) automobile. Méthode d'aide à la conduite d'un véhicule ( 1 ) automobile à l'approche d'une intersection ( 11 - 13 ) sur une route ( 10 ) empruntée par ce véhicule ( 1 ) automobile, cette méthode comprenant les étapes suivantes - détermination ( 31 ), à partir d’une information de signalisation fournie par un capteur ( 3 ) équipant ledit véhicule ( 1 ) automobile et/ou d'une information cartographique fournie par un dispositif ( 4 ) de navigation équipant ledit véhicule ( 1 ) automobile, si ladite intersection ( 11 - 13 ) est une intersection avec priorité ; - détermination ( 32 ), lorsqu'il est déterminé que ladite intersection ( 11 - 13 ) est une intersection avec priorité, si cette intersection avec priorité comprend une jonction ( 21 - 24 ) routière avec ladite route ( 10 ) sur un côté prédéfini du véhicule ( 1 ) automobile ; - génération ( 33 ), lorsqu'il est déterminé que ladite intersection avec priorité comprend une jonction ( 21 - 24 ) routière sur ledit côté prédéfini du véhicule ( 1 ) automobile, d'une vitesse de consigne pour ledit véhicule ( 1 ) automobile inférieure à une vitesse courante dudit véhicule ( 1 ) automobile. Méthode selon la revendication précédente, caractérisé e en ce qu’elle comprend, en outre, une étape de détermination ( 35 ), à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique, d’une distance séparant le véhicule ( 1 ) automobile de l'intersection avec priorité, la vitesse de consigne étant générée lorsque la distance déterminée est inférieure à une distance seuil prédéfinie. Méthode selon la revendication 7 ou 8, caractérisé e en ce qu’elle comprend, en outre, une étape de détermination ( 36 ), à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique, d’un angle que forme la jonction ( 21 - 24 ) routière avec la route ( 10 ), la vitesse de consigne générée étant associée à l'angle déterminé. Méthode selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé e en ce qu’elle comprend, en outre, une étape de maintien ( 34 ), lorsqu'il est déterminé que ladite intersection avec priorité ne comprend pas une jonction ( 21 - 24 ) routière sur ledit côté prédéfini du véhicule ( 1 ) automobile, de la vitesse courante du véhicule ( 1 ) automobile.