Brevet FR3132571A1 — publié le 20230811

Système de positionnement ou de repositionnement (12) dans le monde réel (11) d’un utilisateur (1) immergé dans un environnement virtuel immersif (2), générant peu ou pas de cyber-malaise ou autre gêne cognitive, comprenant une unité de contrôle (7) comportant des données d’environnement, des moyens de captation (6) de mouvements de la position physique d’un utilisateur (1), et un système de navigation (9), Caractérisé en ce que ledit système est apte à afficher et modifier en translation et en rotation une référence visuelle (10), selon une commande liée à une référence (13) et au mouvement translationnel ou rotationnel du point de vue physique de l’utilisateur par rapport au monde réel (11). Positionnement et repositionnement avec une référence visuelle pour la navigation virtuelle Domaine technique de l’invention La présente invention concerne un système de référence visuelle pour la navigation en environnement virtuel immersif. La présente invention concerne plus spécifiquement un système de référence visuelle piloté en translation et en rotation, apte à repositionner dans le monde réel un sujet immergé en environnement virtuel immersif. Etat de la technique L’une des tâches essentielles qu’un(e) utilisateur(trice) peut effectuer dans un environnement virtuel est le déplacement, appelé aussi navigation, lui permettant d’observer et de visualiser l’environnement depuis un autre point de vue. Si la position du point de vue physique de l’utilisateur(trice) est mesurée en continu, la restitution de l’environnement virtuel sur le système d’affichage peut alors être mise à jour en fonction de l’évolution dudit point de vue physique. L’utilisateur(trice) peut ainsi se déplacer de façon naturelle, c’est-à-dire en marchant ou en tournant la tête par exemple. Mais l’environnement physique dans lequel l’utilisateur(trice) se trouve étant généralement plus restreint que l’environnement virtuel d’une part, et le système d’affichage de l’environnement virtuel n’étant pas forcément lié à la tête de l’utilisateur(trice) ou ne couvrant pas nécessairement tout le champ de vision d’autre part, l’utilisateur(trice) doit alors se repositionner pour pouvoir continuer à explorer le monde virtuel de façon naturelle, ou utiliser un ou des procédés de navigation. Pour se repositionner, l’utilisateur(trice) doit se déplacer dans le monde physique sans que tout ou partie de ce déplacement ne soit pris en compte pour l’affichage de l’environnement virtuel. Cela peut être le cas par exemple lorsque l’utilisateur(trice) arrive à proximité d’un mur ou d’un objet physique après s’être déplacé en marchant, et doit alors s’en écarter sans changer de point de vue. Un autre exemple peut être celui où l’utilisateur(trice) n’a plus le champ de vision complètement couvert par le système d’affichage après avoir tourné la tête ou le corps, et doit alors se repositionner en rotation sans faire tourner son point de vue dans l’environnement virtuel. Un autre moyen pour se déplacer ou se repositionner dans l’environnement virtuel est l’utilisation d’un procédé de navigation. Les procédés de navigation sont des lois de commandes de dispositifs souvent déjà existants (manettes, gants de réalité virtuelle, etc.) qui modifient le processus de déplacement employé dans la vie réelle permettant un apprentissage rapide et une utilisation aisée. II en existe plusieurs, par exemple la marche sur place qui consiste à mimer la marche pour avancer, l’utilisation d’un joystick ou autre dispositif d’interaction, ou encore l’utilisation d’un dispositif de compensation de mouvement comme un tapis roulant. Ainsi, pour se repositionner, l’utilisateur(trice) peut se repositionner physiquement et compenser la modification engendrée du point de vue virtuel en utilisant un procédé de navigation afin de redéplacer son point de vue virtuel. Toutefois, le déplacement du point de vue virtuel ainsi engendré par le procédé de navigation est alors perçu visuellement par l’utilisateur, ce qui crée un conflit visuo-vestibulaire car les points de vue virtuel et physique sont alors décorrélés, générant alors potentiellement du cyber-malaise, ou mal du simulateur. Afin de faire prendre en compte l’environnement physique par l’utilisateur(trice) et ainsi éviter au mieux les situations dans lesquelles un repositionnement est nécessaire, dans certains cas une solution peut être d’afficher dans l’environnement virtuel des éléments que l’utilisateur(trice) ne voudra pas franchir, comme pour la technique de la barrière virtuelle [Cirio et al. (2009) The Magic Barrier Tape: a Novel Metaphor for Infinite Navigation in Virtual Worlds with a Restricted Walking Workspace], ou de façon générale en affichant des éléments réels dans le monde virtuel. Cependant, dans un espace physique restreint, pour explorer un espace virtuel plus étendu, un repositionnement s’avérera toutefois nécessaire. Il existe des techniques spécifiques permettant à un(e) utilisateur(trice) de se repositionner. Une première technique est de pouvoir activer la possibilité de bouger de façon naturelle dans le monde physique sans que le point de vue dans le monde virtuel ne soit impacté. Cela peut être fait de plusieurs façons comme décrit dans la publication Brevet n° FR3025645 – 1458421, dans laquelle l’utilisateur(trice) peut utiliser un appui sur un bouton, un geste particulier, ou encore une mimique du visage pour activer ou désactiver la prise en compte de ses mouvements naturels pour le calcul du point de vue dans le monde virtuel. Cette approche pose deux principaux inconvénients. Premièrement, cela nécessite une action volontaire et consciente de l’utilisateur(trice), qui vient perturber son immersion dans le monde virtuel, et donc son comportement. Deuxièmement, cela peut engendrer une incohérence forte entre la perception visuelle de l’environnement et la perception vestibulaire du mouvement de repositionnement, et donc engendrer potentiellement du cyber-malaise. En effet, le monde virtuel est visuellement immobile pendant que l’utilisateur(trice) se repositionne dans le monde physique. Une autre approche proposée dans la littérature est le « redirected walking » ou marche redirigée [Zhang R, Kuhl SA (2013) Flexible and general redirected walking for head-mounted displays]. Cette technique consiste à appliquer un gain entre le déplacement physique et le déplacement virtuel, que ce soit en translation ou en rotation, afin de modifier le trajet parcouru et ainsi rester dans un champ limité tout en permettant au sujet de se déplacer virtuellement. Par exemple, en appliquant un gain sur les rotations autour de l’axe vertical, l’utilisateur(trice) peut se déplacer virtuellement en ligne droite tout en « tournant en rond » en physique pour rester dans les limites de la pièce dans laquelle il se trouve. Différentes publications détaillent comment déterminer le gain en fonction du temps et des contraintes physiques afin que la redirection de la marche ne soit pas ou peu détectée par l’utilisateur(trice). Cette technique ne crée pas d’incohérence visuo-vestibulaire forte mais ne permet toutefois pas de déplacer le sujet à n’importe quelle position ou orientation, permettant seulement de rester proche de la position initiale. Toutes ces techniques de positionnement ou repositionnement sont sujet au phénomène appelé cyber-malaise ou mal de simulateur et qui se manifeste par des symptômes de malaise, maux de tête ou vertiges, parfois même de vomissement. Que ce soit effectué en CAVE, en simulateur de conduite ou de vol, équipé d’un visiocasque de Réalité Virtuelle (RV) ou Réalité Augmentée (RA), et que ce soit dans un objectif de formation, de recherche, de conception industrielle ou dans le domaine du jeu, le phénomène du cyber-malaise est rencontré par un grand nombre d’utilisateurs, rendant l’expérimentation difficile, non représentative ou parfois interrompant l’exercice. Dans le cas où le système d’affichage utilisé pour visionner l’environnement virtuel occupe un faible champ visuel dans un environnement réel, par exemple dans le cas de la RA, le champ de vision du joueur ou utilisateur est suffisamment faible pour ne pas l’immerger totalement, gardant ses repères visuels extérieurs. Ledit utilisateur est donc moins sujet auxdites nausées. A l’inverse, un utilisateur navigant en environnement virtuel immersif, comme dans un CAVE ou avec un visiocasque de réalité virtuelle ou augmentée, est fréquemment sujet au cyber-malaise, ou au mal du simulateur dans le cas d’un simulateur. Une des principales raisons est que le mouvement perçu visuellement lors du déplacement virtuel rentre en conflit avec le mouvement perçu par le système vestibulaire. Le mal du simulateur est bien connu dans le domaine des environnements virtuels. Pour réduire le mal du simulateur, l’une des solutions connues est d’associer la perception visuelle avec un déplacement physique. C’est ce que propose le brevet n° FR2102544, qui décrit l’utilisation d’une référence visuelle engendrant un mouvement de rotation du point de vue physique de l’utilisateur en adéquation avec son mouvement virtuel. Avec cette technique, lorsque l’utilisateur utilise un procédé de navigation pour effectuer une rotation dans l’environnement virtuel, la référence visuelle l’amène à effectuer également une rotation de son point de vue physique afin de diminuer le conflit visuo-vestibulaire et ainsi diminuer voire supprimer le mal du simulateur. Bref résumé de l’invention Un but de l’invention est de positionner ou repositionner un utilisateur immergé en environnement virtuel immersif, dans des conditions physiques d’observation voulues. Cela peut être nécessaire pour prendre en compte les contraintes physiques dans lesquelles se trouve l’utilisateur, comme par exemple la taille et le positionnement du système d’affichage, ou encore la présence d’objets physiques environnant. L’objet de l’invention porte sur la réalisation d’un positionnement ou repositionnement d’un utilisateur générant chez ledit utilisateur peu ou pas de cybersickness ou cyber-malaise, dans le sens où il génère peu ou pas de conflit visuo-vestibulaire. L’objet de l’invention porte également sur la réalisation d’un positionnement ou repositionnement d’un utilisateur générant peu ou pas de prise de conscience dudit positionnement ou repositionnement par ledit utilisateur. L’objet de l’invention porte également sur la réalisation d’un positionnement ou repositionnement d’un utilisateur générant peu ou pas de gêne cognitive dudit positionnement ou repositionnement par ledit utilisateur. Ledit positionnement ou repositionnement sur lequel porte l’invention peut être décomposé en un déplacement linéaire et un déplacement rotationnel. L’objet de l’invention est donc de fournir un moyen de faire effectuer un positionnement ou repositionnement à un utilisateur dans un environnement virtuel immersif de façon efficace, confortable et sans gêne visuo-vestibulaire (cyber-malaise ou mal du simulateur) ni cognitive, de façon à amener ledit utilisateur selon une position et une orientation souhaitée. L’objet de l’invention porte sur l’affichage et le positionnement en translation et/ou en rotation d’une référence visuelle permettant d’engendrer un mouvement de la tête de l’utilisateur. Le mouvement de tête, et éventuellement de corps, de l’utilisateur induit par l’invention permet de positionner ou repositionner l’utilisateur en maîtrisant les caractéristiques spatio-temporelles dudit positionnement (comme par exemple la vitesse ou la durée) afin de réduire voire supprimer le conflit visuo-vestibulaire et ainsi de réduire voire supprimer le mal du simulateur ou cybersickness ou cyber-malaise. Dans toute la suite du document, Le monde réel (ou monde physique) est le repère de la salle dans laquelle se trouve physiquement l’utilisateur. Le point de vue physique de l’utilisateur comprend les coordonnées spatiales d’un point représentatif de la vision de l’utilisateur dans le monde physique, ce point peut être par exemple un point médian disposé entre les yeux de l’utilisateur. L’environnement virtuel (ou monde virtuel) de l’utilisateur comprend l’ensemble des éléments virtuels visualisables par l’utilisateur. Le point de vue virtuel de l’utilisateur comprend les coordonnées spatiales d’un point représentatif de la vision de l’utilisateur dans le monde virtuel. L’environnement visuel virtuel de l’utilisateur est la portion de l’environnement virtuel affichée sur le système d’affichage, correspondant au point de vue virtuel de l’utilisateur. La référence visuelle est un élément tel qu’une représentation filaire d’une salle type CAVE, une flèche au sol ou tout autre type de référence ou artefact visuel, pouvant être affichée en superposition de l’environnement visuel virtuel. La référence est un ensemble composé d’un point et d’une orientation définis dans le monde réel. Cette référence peut être fixe ou peut varier au cours du temps. L’objet de l’invention porte sur l’affichage et le pilotage en mouvement d’une référence visuelle afin d’amener le point de vue physique d’un utilisateur à s’orienter et se positionner selon une référence sans que le point de vue virtuel dudit utilisateur ne soit changé. L’objet de l’invention est caractérisé plus particulièrement par un procédé équipant une installation de réalité virtuelle, utilisé par un utilisateur dans un environnement virtuel immersif comprenant une unité de contrôle comportant des données d’environnement, des moyens de captation en continu du point de vue physique dudit utilisateur, caractérisé en ce que ledit procédé est apte à afficher et modifier en position et en rotation une référence visuelle selon une commande liée au point de vue physique de l’utilisateur, et engendrer un mouvement dudit point de vue physique par le mouvement de la référence visuelle. Dans le cas le plus courant où le point de vue physique correspond à un point médian disposé entre les yeux de l’utilisateur, le mouvement du point de vue physique correspond alors au mouvement de la tête par rapport au monde réel, intégrant un mouvement potentiel du corps de l’utilisateur. De manière avantageuse, le système de positionnement ou repositionnement peut afficher une référence visuelle lorsque le point de vue physique de l’utilisateur n’est pas aligné avec la direction de référence, et peut ne pas l’afficher lorsque le point de vue physique est aligné avec la direction de référence. De manière avantageuse au début du positionnement ou repositionnement de l’utilisateur, la référence visuelle est orientée de préférence alignée par rapport au point de vue physique de l’utilisateur, et positionnée de préférence centrée sur le point de vue physique de l’utilisateur. De manière avantageuse, le système de réduction de cyber-malaise modifie en position et en rotation la référence visuelle selon une commande liée au procédé de navigation et au mouvement du point de vue physique de l’utilisateur. Avantageusement, dans le cas d’une navigation en rotation, la référence visuelle effectue une rotation dans la direction souhaitée afin que le point de vue physique de l’utilisateur, et donc la tête dudit utilisateur effectue également une rotation dans la même direction. En même temps, le monde virtuel effectue une rotation dans le sens opposé par rapport au monde réel, diminué du tout ou partie du mouvement de rotation de du point de vue physique de l’observateur, dû à l’impact de la rotation de la référence visuelle. Ainsi le cerveau de l’utilisateur perçoit des informations de son système vestibulaire cohérentes avec celles estimées par le système visuel, ce qui réduit de façon significative, voire supprime les risques de mal de simulateur en fonction du temps de réponse du système Les vitesses de rotation par rapport au monde réel de la référence visuelle et du monde virtuel sont pilotées de façon avantageuse en fonction de seuils perceptifs, du temps écoulé, ainsi que de la vitesse de rotation du point de vue physique par rapport au monde réel. De manière avantageuse, le procédé de positionnement ou de repositionnement comprend : une étape d’affichage de la référence visuelle, qui se déroule au début de chaque positionnement ou repositionnement de l’utilisateur dans l’environnement virtuel; une étape de mouvement de la référence visuelle, qui se déroule lors de chaque positionnement ou repositionnement de l’utilisateur dans l’environnement virtuel au moyen du procédé; une étape de désactivation de l’affichage de la référence visuelle, qui se déroule lorsque l’utilisateur est positionné ou repositionné par rapport à la référence. Selon le principe de l’invention, le système d’affichage peut être immobile par rapport au monde réel, comme dans la plupart des installations de type CAVE ou salle immersive, ou lié à la tête de l’utilisateur, comme dans le cas d’un casque de réalité virtuelle ou augmentée. Brève description des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels : La est une vue schématique d’une salle immersive avec un utilisateur navigant dans un environnement virtuel. La est une vue schématique en vue de dessus illustrant l’utilisation de l’invention avec un environnement type CAVE. La est une vue schématique en vue de dessus illustrant l’utilisation de l’invention avec un casque de réalité virtuelle ou augmentée. Les figures 2 et 3 illustrent les repères utilisés pour la description de l’invention. Les figures 4а, 4b et 4c sont des vues schématiques de modification en rotation de l’environnement virtuel, de la référence visuelle et de la tête de l’utilisateur. Description détaillée des figures Dans la description qui va suivre, des chiffres de référence identiques désignent des pièces identiques ou ayant des fonctions similaires. Selon la qui présente un mode de réalisation de l’invention, un utilisateur (1) peut naviguer de façon virtuelle dans un environnement virtuel (2) diffusé sur un système d’affichage (3). Ce système d’affichage (3) peut comporter par exemple un écran pour un système de type « powerwall », deux écrans pour un système de type « workbench », de trois à 6 écrans pour un système de type « CAVE », ou de façon plus générale un ou plusieurs écrans de forme(s) quelconque(s) pour une salle immersive. Le système d’affichage (3) peut également être un casque de réalité virtuelle ou augmentée. La représentation de l’environnement virtuel (2) dépend de la position spatiale (4) de l’utilisateur (1) par rapport au monde réel (11), de la pyramide de vision (5) selon laquelle il visualise ladite représentation, ainsi que de la position du point de vue virtuel de l’utilisateur. La position spatiale (4) de l’utilisateur (1) est mesurée en continu par un système de captation de position (6), comme par exemple des caméras. Les images diffusées sur le système d’affichage (3) sont générées par une unité de contrôle (7) reliée au dit système d’affichage ainsi qu’au système de captation de position (6). L’utilisateur (1) peut être muni ou non d’une paire de lunettes spécifiques (8) pour lui permettre une perception stéréoscopique de l’environnement virtuel (2) sur le système d’affichage (3), ou de tout autre système de visualisation en relief. Un procédé de navigation (9) permet à l’utilisateur (1) de se déplacer dans l’environnement virtuel (2). Ce système peut être activé par un intervenant extérieur (non représenté) ou par l’utilisateur (1) lui-même, par le biais de mouvements de tout ou partie de son corps et/ou d’interfaces physiques telles qu’une manette, un joystick, un tapis de marche, un volant ou des pédales par exemple. Enfin, un système de repositionnement (12) pilote l’affichage et le mouvement rotationnel d’une référence visuelle (10), affichée en superposition de l’environnement virtuel (2), pour amener l’utilisateur à s’orienter selon une direction de référence (13) définie dans le monde réel (11). La référence visuelle (10) peut prendre par exemple la représentation d’une grille verticale comme sur la , une flèche au sol ou toute autre forme, artefact ou objet. La illustre en vue de dessus une utilisation de l’invention avec un système de type CAVE. Le monde virtuel (2) est représenté par la surface hachurée. Le système d’affichage (3) du CAVE est symbolisé par les 3 traits forts, la référence visuelle (10) est symbolisée par les 3 traits en pointillés, et la direction de référence dans le monde réel est symbolisée par la flèche noire (13). La illustre en vue de dessus une utilisation de l’invention avec un casque de réalité virtuelle ou augmentée. De même que pour la , le monde virtuel (2) est représenté par la surface hachurée, la référence visuelle (10) est représentée par les 3 traits pointillés, et la direction de référence dans le monde réel est symbolisée par la flèche noire (13). Selon les figures 2 et 3, plusieurs repères peuvent être utilisés pour décrire et comprendre le fonctionnement de l’invention. « R monde réel » est le repère du monde réel (11), c’est-à-dire le repère de la salle physique dans laquelle se trouve l’utilisateur. « R monde virtuel » est le repère de l’environnement virtuel (2) affiché par le système d’affichage (3). « R tête » est le repère du point de vue physique de l’utilisateur (1). « R référence visuelle » est le repère lié à la référence visuelle (10) sur laquelle porte notamment l’invention. Enfin, « R système d’affichage » est le repère du système d’affichage (3) sur lequel est diffusé la représentation de l’environnement virtuel. Dans la plupart des installations de type CAVE ou salle immersive, le système d’affichage (3) est immobile par rapport au monde réel (11). Dans ce cas, « R système affichage » et « R monde réel » sont fixes l’un par rapport à l’autre. Lors de l’utilisation d’un casque de réalité virtuelle ou augmentée, le système d’affichage (3) est lié à la tête de l’utilisateur (1), et donc dans ce cas ce sont « R système affichage » et « R tête » qui sont immobiles l’un par rapport à l’autre. Par souci de clarté, « R système affichage » n’est donc pas représenté sur la , étant quasiment confondu avec « R tête ». Les figures 4a, 4b, et 4c représentent un exemple de repositionnement en rotation vers la gauche en environnement de type CAVE avec l’invention (12). L’exemple de rotation illustrée dans les figures 4a, 4b et 4c est une rotation de lacet autour d’un axe vertical passant par la tête de l’utilisateur (1). La représente l’état initial avant un repositionnement au moyen de l’invention (12). Selon la , la tête de l’utilisateur (1) et la référence visuelle (10) sont alignées, c’est-à-dire que « R tête » et « R référence visuelle » sont alignés. Dans cet état initial, la référence visuelle (10) peut éventuellement ne pas être affichée. Toujours selon la représentant l’état initial, la tête de l’utilisateur (1) n’est pas orientée selon la direction de référence (13). L’écart d’orientation entre ladite tête et ladite direction de référence est supérieur à un seuil qui peut varier selon le cas d’utilisation de l’invention. La illustre le cas d’un repositionnement en rotation de lacet vers la gauche au moyen de l’invention (12). La référence visuelle (10) effectue une rotation à la vitesse « w référence visuelle » dans la direction souhaitée (vers la gauche dans cet exemple) afin que la tête de l’utilisateur (1) effectue également une rotation à la vitesse « w tête » vers la gauche, pour se rapprocher de la direction de référence. En même temps, le monde virtuel (2) effectue une rotation dans le même sens (vers la gauche dans cet exemple) et à la même vitesse que la tête (1) par rapport au monde réel (11). Le monde virtuel et la tête de l’utilisateur sont donc comme virtuellement liés durant cette étape. Les vitesses de rotation par rapport au monde réel (11) de la référence visuelle (10) - « w référence visuelle » - et du monde virtuel (2) - « w monde virtuel » - sont pilotées de façon avantageuse en fonction de seuils perceptifs, du temps écoulé, ainsi que de la vitesse de rotation de la tête de l’utilisateur (1) par rapport au monde réel (11) - « w tête ». Dans la plupart des installations de type CAVE ou salle immersive, le système d’affichage (3) est immobile par rapport au monde réel (11). C’est le cas de cette illustration, où le repère du système d’affichage (3) reste constant par rapport à celui du monde réel (11). La représente l’état final après l’exemple d’un repositionnement en rotation de lacet au moyen de l’invention (12). La tête de l’utilisateur (1) est maintenant alignée selon la direction de référence (13). L’écart d’orientation entre ladite tête et ladite direction de référence est inférieur à un seuil de tolérance qui peut varier selon le cas d’utilisation de l’invention. La référence visuelle (10) a effectué une rotation d’un angle « α référence visuelle » par rapport à l’état initial de la . L’utilisateur (1) a tourné sa tête de façon à la garder alignée avec la référence visuelle (10). La tête de l’utilisateur (1) a donc effectué une rotation d’un angle « α tête » sensiblement égal à « α référence visuelle ». Dans le même temps, le monde virtuel (2) a effectué une rotation dans le même sens que la tête (1) d’un angle « α monde virtuel » égal à « α tête ». La rotation perçue visuellement par l’utilisateur (1) étant celle de sa tête par rapport au monde virtuel (2), il n’a donc pas perçu de rotation pendant le repositionnement et son orientation dans le monde virtuel est donc restée constante. L’objectif de l’invention est atteint : le procédé de repositionnement (12) selon l’invention permet d’orienter l’utilisateur (1) selon une direction de référence réelle voulue, sans modifier son orientation dans le monde virtuel. L’invention n’est cependant pas réduite au mode de réalisation présenté ci-avant et l’homme du métier saura apporter toute variante conforme à son esprit. Par exemple, le repositionnement peut par exemple être fait en translation aussi bien qu’en rotation. Le repositionnement peut également se faire en même temps que la navigation de l’utilisateur dans l’environnement virtuel. Système de positionnement ou de repositionnement (12) dans le monde réel (11) d’un utilisateur (1) immergé dans un environnement virtuel immersif (2), générant peu ou pas de cyber-malaise ou autre gêne cognitive, comprenant une unité de contrôle (7) comportant des données d’environnement, des moyens de captation (6) de mouvements de la position physique d’un utilisateur (1), et un système de navigation (9), caractérisé en ce que ledit système est apte à : afficher une référence visuelle (10) positionnée par rapport au point de vue physique (4) de l’utilisateur (1) ; surveiller la position du point de vue physique (4) de l’utilisateur par rapport à une position de référence (13) dans le monde réel (11) ; surveiller l’orientation du point de vue physique (4) de l’utilisateur par rapport à une direction de référence (13) dans le monde réel (11) ; modifier en translation et en rotation ladite référence visuelle (10) par rapport au point de vue physique de l’utilisateur selon une commande permettant de réduire l’écart entre le point de vue physique (4) et une référence (13). Système selon la revendication 1 caractérisé en ce que la référence visuelle (10) est générée virtuellement et affichée avec l’environnement virtuel (2) par le système d’affichage (3). Procédé de positionnement ou de repositionnement (12) dans le monde réel (11) d’un utilisateur (1) immergé dans un environnement virtuel immersif (2) selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit procédé comprend : une étape d’affichage d’une référence visuelle (10), une étape de translation et/ou de rotation de la référence visuelle (10) telle que décrite dans la revendication 1, une étape de désactivation de l’affichage de la référence visuelle (10).