Brevet FR3138692A1 — publié le 20240209

L’invention concerne un procédé de détermination de la position angulaire d’un arbre de véhicule automobile, comprenant notamment le calcul (E10) d’un premier angle virtuel à partir des valeurs de l’angle mesuré calculé depuis le passage à 0 du signal sinus, auquel sont ajoutés 90°, le calcul (E12) d’un angle compensé intermédiaire en faisant la moyenne de la valeur de l’angle mesuré enregistrée pour ledit instant et de la valeur du premier angle virtuel enregistrée pour ledit instant, le calcul (E16) d’un deuxième angle virtuel à partir des valeurs de l’angle compensé intermédiaire calculé auquel sont ajoutés 45°, le calcul (E17) d’un angle compensé final en faisant la moyenne de la valeur de l’angle compensé intermédiaire enregistrée pour ledit instant et de la valeur du deuxième angle virtuel enregistrée pour ledit instant. Figure pour l’abrégé : Figure 5 Procédé de détermination de la position angulaire d’un arbre de véhicule automobile La présente invention se rapporte au domaine des capteurs de position d’arbre dans un véhicule automobile et concerne plus particulièrement un procédé de mesure de la position angulaire d’un arbre rotatif de véhicule automobile à partir d’une cible fixée à une extrémité libre dudit arbre et d’un capteur de position monté en face de ladite cible, ainsi qu’un système adapté pour mettre en œuvre ledit procédé. De nos jours, il est connu d’utiliser un capteur dit « de position » dans un véhicule automobile afin de mesurer la position angulaire d’un arbre par rapport à une position de référence. Par exemple, il est connu de mesurer la position angulaire d’un vilebrequin ou d’un arbre à cames d’un moteur thermique afin de déterminer les temps d’injection du carburant dans les cylindres ou de mesurer la position d’un arbre de rotor dans une machine électrique pour la contrôler. De manière connue, le capteur est monté face à une extrémité libre de l’arbre au centre de laquelle est montée une cible magnétique. Le capteur utilise la réponse électromagnétique de la cible pour générer un signal sinus et un signal cosinus représentatif des variations angulaires de la cible par rapport au capteur lors de la rotation de l’arbre et dont l’arc tangente permet d’obtenir un signal de valeur d’angle donnant la position angulaire de l’arbre par rapport à la position de référence. Ce capteur peut par exemple être de type TMR (Tunnel MagnetoResistance), GMR (Giant MagnetoResistance) ou AMR (Anisotropic MagnetoResistance). Dans une solution connue, le capteur comprend un circuit électronique sur lequel sont montés un premier pont de Wheatstone permettant de générer le signal sinus et un deuxième pont de Wheatstone permettant de générer le signal cosinus. Dans le cas d’un capteur de type AMR, le premier pont de Wheatstone et le deuxième pont de Wheatstone sont décalés mécaniquement d’un angle de 45°. Dans le cas d’un capteur de type GMR ou TMR, le premier pont de Wheatstone et le deuxième pont de Wheatstone sont décalés mécaniquement d’un angle de 90°. Une tolérance d’excentricité est autorisée lors du montage du capteur par rapport au centre de la cible. De mêmes une tolérance d’inclinaison entre le circuit électronique et la cible, qui doivent idéalement être parallèles, est autorisée. Toutefois, ces tolérances entrainent une erreur sur la valeur de la position angulaire délivrée par le capteur. Notamment, plus le capteur est décalé par rapport au centre de la cible, et donc de l’axe de rotation de l’arbre, et plus l’erreur angulaire augmente. On a représenté à la la variation de l’erreur Err (en degrés), constatée entre l’angle calculé et l’angle réel (en degrés), en fonction de l’angle ANG réel (en degrés) de l’arbre. On constate que l’erreur Err entre le calcul réalisé par le capteur et la position angulaire réelle ANG de l’arbre peut aller jusqu’à environ plus ou moins 8°. Une solution consisterait à s’assurer un placement centré et parallèle du capteur et de la cible mais les contraintes de montage sur les chaînes de fabrication impliquent toujours des tolérances. On a représenté à la l’erreur Err (en degrés), constatée entre l’angle calculé et l’angle réel (en degrés), en fonction de l’angle ANG réel de l’arbre (en degrés). On constate que l’erreur Err entre le calcul réalisé par le capteur et la position angulaire ANG réelle de l’arbre peut aller jusqu’à environ plus ou moins 0,12° pour un décalage d’excentricité de 0,25 mm. Une autre solution consiste à traiter le signal de valeur d’angle par filtrage afin de réduire l’erreur. Toutefois, l’efficacité d’un tel traitement peut s’avérer limitée car il ne fonctionne correctement qu’à fréquence fixe notamment. En outre, le traitement du signal de valeur d’angle par filtrage nécessite des capacités de traitement importantes, aussi bien matérielles que logicielles, ce qui présente un autre inconvénient. Il serait donc avantageux de proposer une solution permettant de remédier au moins en partie à ces inconvénients. L’invention vise à réduire davantage l’erreur dans la mesure de la position angulaire d’un arbre tournant par un capteur de position dans un véhicule automobile. L’invention vise à réduire l’erreur de mesure générée par le désalignement et/ou le défaut de parallélisme d’un capteur de position par rapport à une cible fixée sur l’extrémité libre d’un arbre tournant dans un véhicule automobile. L’invention vise à fournir une solution simple, fiable et efficace pour réduire l’erreur de mesure d’un capteur de position de véhicule automobile. A cette fin, l’invention a tout d’abord pour objet un procédé de détermination de la position angulaire d’un arbre de véhicule automobile à partir d’une cible, fixée à une extrémité libre dudit arbre et comprenant un élément magnétique, et d’un capteur de position à magnétorésistances, monté en face de ladite cible, ledit procédé comprenant les étapes de : - à chaque instant : - la rotation de l’arbre, - la génération d’un signal sinus et d’un signal cosinus, - la compensation en amplitude et en offset des signaux générés, - l’enregistrement des valeurs du signal sinus compensé dans une première zone mémoire, - l’enregistrement des valeurs du signal cosinus compensé dans une deuxième zone mémoire, - le calcul de l’angle dit « mesuré » en temps réel à partir des signaux sinus et cosinus compensés, - l’enregistrement de l’angle mesuré calculé dans une troisième zone mémoire, - pendant une première rotation de l’arbre : - la détection du passage à 0 du signal sinus compensé caractérisant une première position angulaire de l’arbre, - la détection du passage à 0 du signal cosinus compensé caractérisant une deuxième position angulaire de l’arbre décalée de 90° par rapport à la première position angulaire, - à partir de la détection du passage à 0 du signal cosinus, à chaque instant : - le calcul d’un premier angle virtuel à partir des valeurs de l’angle mesuré calculé enregistrées dans la troisième zone mémoire depuis le passage à 0 du signal sinus, auquel sont ajoutés 90°, - le calcul d’un angle compensé intermédiaire en faisant la moyenne de la valeur de l’angle mesuré enregistrée pour ledit instant et de la valeur du premier angle virtuel enregistrée pour ledit instant, - enregistrement des valeurs de l’angle compensé intermédiaire dans une quatrième zone mémoire, - pendant une deuxième rotation de l’arbre : - la détection du passage à 0 du signal sinus compensé caractérisant la première position angulaire de l’arbre, - la détection du passage à 0 de la différence entre le signal sinus compensé et le signal cosinus compensé caractérisant une troisième position angulaire de l’arbre décalée de 45° par rapport à la première position angulaire, - à partir du passage à 0 de la différence entre le signal sinus compensé et le signal cosinus compensé, à chaque instant : - le calcul d’un deuxième angle virtuel à partir des valeurs de l’angle compensé intermédiaire calculé enregistrées dans la quatrième zone mémoire depuis le passage à 0 du signal sinus, auquel sont ajoutés 45°, - calcul d’un angle compensé final en faisant la moyenne de la valeur de l’angle compensé intermédiaire enregistrée pour ledit instant et de la valeur du deuxième angle virtuel enregistrée pour ledit instant. La compensation en amplitude et en offset des signaux générés permet de détecter le passage à zéro des signaux sinus, cosinus et de la différence entre le signal sinus et le signal cosinus. Le calcul de l’angle compensé intermédiaire permet d’éliminer la deuxième harmonique du signal d’erreur angulaire. Le calcul de l’angle compensé final permet d’éliminer la quatrième harmonique du signal d’erreur angulaire et d’obtenir ainsi un signal angulaire de sortie avec une erreur significativement faible, avec une amplitude inférieure à 0,20° en valeur absolue en comparant à 2° d’erreur avec la solution connue pour un décalage d’excentricité de 1 mm. Le calcul est simple sans besoin de capacités de traitement importantes par rapport à la solution de l’art antérieur à correction par transformée de Fourier. De préférence, la détection du passage du signal sinus compensé à 0 est un passage du négatif vers le positif de l’amplitude dudit signal sinus compensé. De préférence, la détection du passage du signal cosinus à 0 est un passage du positif vers le négatif de l’amplitude dudit signal cosinus compensé. De préférence, la détection du passage à 0 de la différence entre la valeur du signal sinus compensé et la valeur du signal cosinus compensé est un passage du négatif vers le positif. De préférence, le procédé comprend une étape d’enregistrement des valeurs de l’angle final compensé dans une cinquième zone mémoire. De préférence, le procédé comprend une étape de comparaison, à chaque instant, de la valeur de l’angle final compensé enregistrée audit instant et de la valeur de l’angle mesuré enregistrée audit instant. De préférence, le procédé comprend une étape d’envoi d’un message d’anomalie lorsque la différence entre la valeur de l’angle final compensé enregistrée audit instant et la valeur de l’angle mesuré enregistrée audit instant est supérieur à un seuil d’alerte prédéterminé. L’invention concerne également un produit programme d’ordinateur caractérisé en ce qu’il comporte un ensemble d’instructions de code de programme qui, lorsqu’elles sont exécutées par un ou plusieurs processeurs, configurent le ou les processeurs pour mettre en œuvre un procédé tel que présenté précédemment. L’invention concerne également un système de détermination de la position angulaire d’un arbre de véhicule automobile à partir d’une cible, fixée à une extrémité libre dudit arbre et comprenant un élément magnétique, et d’un capteur de position à magnétorésistances, monté en face de ladite cible, ledit système comprenant ledit capteur, ledit capteur étant configuré pour générer un signal sinus et un signal cosinus représentatifs de la position angulaire de l’arbre, le système étant configuré pour : - à chaque instant : - compenser en amplitude et en offset les signaux générés par le capteur, - enregistrer les valeurs du signal sinus compensé dans une première zone mémoire, - enregistrer des valeurs du signal cosinus compensé dans une deuxième zone mémoire, - calculer l’angle dit « mesuré » en temps réel à partir des signaux sinus et cosinus compensés, - enregistrer l’angle mesuré calculé dans une troisième zone mémoire, - pendant une première rotation de l’arbre : - détecter le passage à 0 du signal sinus compensé caractérisant une première position angulaire de l’arbre, - détecter le passage à 0 du signal cosinus compensé caractérisant une deuxième position angulaire de l’arbre décalée de 90° par rapport à la première position angulaire, - à partir de la détection du passage à 0 du signal cosinus, à chaque instant : - calculer un premier angle virtuel à partir des valeurs de l’angle mesuré calculé enregistrées dans la troisième zone mémoire depuis le passage à 0 du signal sinus, auquel sont ajoutés 90°, - calculer un angle compensé intermédiaire en faisant la moyenne de la valeur de l’angle mesuré enregistrée pour ledit instant et de la valeur du premier angle virtuel enregistrée pour ledit instant, - enregistrer les valeurs de l’angle compensé intermédiaire dans une quatrième zone mémoire, - pendant une deuxième rotation de l’arbre : - détecter le passage à 0 du signal sinus compensé caractérisant la première position angulaire de l’arbre, - détecter le passage à 0 de la différence entre le signal sinus compensé et le signal cosinus compensé caractérisant une troisième position angulaire de l’arbre décalée de 45° par rapport à la première position angulaire, - à partir du passage à 0 de la différence entre le signal sinus compensé et le signal cosinus compensé, à chaque instant : - calculer un deuxième angle virtuel à partir des valeurs de l’angle compensé intermédiaire calculé enregistrées dans une quatrième zone mémoire depuis le passage à 0 du signal sinus, auquel sont ajoutés 45°, - calculer un angle compensé final en faisant la moyenne de la valeur de l’angle compensé intermédiaire enregistrée pour ledit instant et de la valeur du deuxième angle virtuel enregistrée pour ledit instant. De préférence, le système est configuré pour détecter le passage du signal sinus compensé à 0 en détectant un passage du négatif vers le positif de l’amplitude dudit signal sinus compensé. De préférence, le système est configuré pour détecter le passage du signal cosinus à 0 en détectant un passage du positif vers le négatif de l’amplitude dudit signal cosinus compensé. De préférence, le système est configuré pour détecter le passage à 0 de la différence entre la valeur du signal sinus compensé et la valeur du signal cosinus compensé est un passage du négatif vers le positif. De préférence, le système est configuré pour enregistrer les valeurs de l’angle final compensé dans une cinquième zone mémoire. De préférence, le système est configuré pour comparer, à chaque instant, la valeur de l’angle final compensé enregistrée audit instant et de la valeur de l’angle mesuré enregistrée audit instant. De préférence, le système est configuré pour envoyer un message d’anomalie lorsque la différence entre la valeur de l’angle final compensé enregistrée audit instant et la valeur de l’angle mesuré enregistrée audit instant est supérieur à un seuil d’alerte prédéterminé. L’invention concerne également un véhicule automobile comprenant un arbre d’entrainement et un système tel que présenté précédemment. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore à la lecture de la description qui va suivre. Celle-ci est purement illustrative et doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : La illustre un exemple de signal représentant l’erreur entre la position angulaire d’un arbre calculée par un capteur de position et l’angle réel de l’arbre en l’absence de correction. La illustre un exemple de signal représentant l’erreur entre la position angulaire d’un arbre calculée par un capteur de position et l’angle réel de l’arbre avec un décalage d’excentricité de 0,25 mm. La illustre schématiquement une forme de réalisation du système selon l’invention. La illustre schématiquement un agencement de capteur de position et d’arbre d’entrainement. La illustre schématiquement un mode de réalisation du procédé selon l’invention. La représente un exemple de véhicule 1 selon l’invention. Dans cet exemple non limitatif, le véhicule 1 est un véhicule électrique comprenant une machine électrique de propulsion comportant un rotor 10 et un stator 20. La machine électrique est alimentée par une batterie électrique 30 et est commandée par une unité de contrôle électronique 40 via un convertisseur 25 et à l’aide d’un capteur 50. Le rotor 10 comprend un arbre 11 central rotatif permettant d’entrainer les roues 2 du véhicule 1 via une chaîne de transmission (non représentée par souci de clarté). On notera que, dans cet exemple, l’arbre 11 est un arbre de rotor 10 mais que cela n’est nullement limitatif de la portée de la présente invention, l’arbre 11 pouvant être tout type d’arbre rotatif de véhicule automobile. En référence à la , l’arbre 11 se présente sous la forme d’une tige s’étendant selon une direction longitudinale depuis le corps du rotor 10 et comportant une extrémité libre 11A. Dans cet exemple, l’arbre 11 est un arbre de transmission mais pourrait tout aussi bien être, dans une forme de réalisation, un vilebrequin, un arbre à cames, un arbre de direction ou tout arbre du véhicule 1 dont il est nécessaire de mesurer la position angulaire, par exemple pour permettre le bon fonctionnement du moteur du véhicule 1. L’extrémité libre 11A de l’arbre 11 comporte une cible 12, se présentant par exemple sous la forme d’un disque, montée de manière coaxiale avec l’arbre 11, c’est-à-dire que le centre de la cible 12 coïncide avec l’axe longitudinal de l’arbre 11. La cible 12 comprend en son centre un élément magnétique centré. Cet élément magnétique peut être une portion de la cible 12 ou bien un élément rapporté fixé au centre de la cible 12. Le véhicule 1 comprend également un système 100 selon l’invention. Dans cet exemple, le système 100 comprend l’unité de contrôle électronique 40, le capteur 50 et une pluralité de zones mémoires (non visibles) qui peuvent être implémentées dans l’unité de contrôle électronique 40 et/ou dans le capteur 50 et/ou à un autre endroit du système 100. Le capteur 50 est un capteur de type magnétorésistif, par exemple de type TMR (Tunneling Magneto Resistance). Le capteur 50 est monté face à l’élément magnétique de la cible 12 de l’arbre 11, de manière sensiblement centrée et coaxiale. Le capteur 50 est configuré pour générer un signal de type sinusoïdal, appelé signal sinus, et un signal cosinusoïdal, appelé signal cosinus, représentatif des variations électromagnétiques de l’aimant lorsque l’arbre 11 est entrainé en rotation. Le système 100, c’est-à-dire l’unité de contrôle électronique 40 et/ou le capteur 50, est configuré pour, à chaque instant, compenser en amplitude et en offset les signaux générés par le capteur, pour enregistrer les valeurs du signal sinus compensé dans une première zone mémoire, pour enregistrer des valeurs du signal cosinus compensé dans une deuxième zone mémoire, pour calculer l’angle dit « mesuré » en temps réel à partir des signaux sinus et cosinus compensés et pour enregistrer l’angle mesuré calculé dans une troisième zone mémoire. Par les termes « chaque instant », on entend en continu ou en temps réel, électroniquement par échantillons temporels périodiques, de manière connue en soi, par exemple toutes les N millisecondes où N est un entier naturel. Pendant la première rotation de l’arbre 11, le système 100 est configuré pour détecter le passage à 0 du signal sinus compensé caractérisant une première position angulaire de l’arbre 11 et pour détecter le passage à 0 du signal cosinus compensé caractérisant une deuxième position angulaire de l’arbre 11 décalée de 90° par rapport à la première position angulaire. A partir de la détection du passage à 0 du signal cosinus, le système 100 est configuré pour, à chaque instant : calculer un premier angle virtuel à partir des valeurs de l’angle mesuré enregistrées dans la troisième zone mémoire depuis le passage à 0 du signal sinus, auquel sont ajoutés 90°, calculer un angle compensé intermédiaire en faisant la moyenne de la valeur de l’angle mesuré enregistrée pour ledit instant et de la valeur du premier angle virtuel enregistrée pour ledit instant, et enregistrer les valeurs de l’angle compensé intermédiaire dans une quatrième zone mémoire. Pendant une deuxième rotation de l’arbre 11, le système 100 est configuré pour détecter le passage à 0 du signal sinus compensé caractérisant la première position angulaire de l’arbre 11 et pour détecter le passage à 0 de la différence entre le signal sinus compensé et le signal cosinus compensé caractérisant une troisième position angulaire de l’arbre 11 décalée de 45° par rapport à la première position angulaire. A partir du passage à 0 de la différence entre le signal sinus compensé et le signal cosinus compensé, le système 100 est configuré pour, à chaque instant : calculer un deuxième angle virtuel à partir des valeurs de l’angle compensé intermédiaire calculé, enregistrées dans la quatrième zone mémoire, depuis le passage à 0 du signal sinus, auquel sont ajoutés 45°, et calculer un angle compensé final en faisant la moyenne de la valeur de l’angle compensé intermédiaire enregistrée pour ledit instant et de la valeur du deuxième angle virtuel enregistrée pour ledit instant. Le système 100 comprend au moins un processeur apte à mettre en œuvre un ensemble d’instructions permettant de réaliser ces fonctions. Ex e mple de mise en œuvre Un exemple de mise en œuvre du procédé selon l’invention va maintenant être décrit en référence à la . Tout d’abord, l’arbre 11 est mis en rotation dans une étape E1. Dès la mise en rotation de l’arbre 11, à chaque instant, le capteur 50 commence à générer un signal sinus et un signal cosinus dans une étape E2. Au fur et à mesure que l’arbre 11 tourne et que les signaux sinus et cosinus sont générés, les signaux sinus et cosinus sont compensés en amplitude et en offset à chaque instant dans une étape E3. La compensation en amplitude et en offset étant connue en soi, elle ne sera pas davantage détaillée ici. Ensuite, l’enregistrement de chaque valeur du signal sinus compensé mesurée est réalisé dans une première zone mémoire du système 100 dans une étape E4 et l’enregistrement de chaque valeur du signal cosinus compensé mesuré est réalisé dans une deuxième zone mémoire du système 100 dans une étape E5. Le calcul de l’angle dit « mesuré » en temps réel à partir des signaux sinus et cosinus compensés est réalisé dans une étape E6 par le système 100. L’angle mesuré est déterminé en calculant l’arc tangente des signaux sinus et cosinus compensés. L’angle mesuré calculé est enregistré dans une troisième zone mémoire du système 100 dans une étape E7. Pendant la première rotation de l’arbre 11, la détection du passage à 0 du signal sinus compensé caractérisant une première position angulaire de l’arbre 11 est réalisée dans une étape E8. Pendant ce temps, les étapes E2 à E7 sont mises en œuvre. Ensuite, la détection du passage à 0 du signal cosinus compensé caractérisant une deuxième position angulaire de l’arbre 11 décalée de 90° par rapport à la première position angulaire est réalisé dans une étape E9. A partir de la détection du passage à 0 du signal cosinus, à chaque instant, les étapes E2 à E7 étant toujours réalisées en parallèle, le calcul d’un premier angle virtuel à partir des valeurs de l’angle mesuré calculé à l’étape E6, enregistrées dans la troisième zone mémoire depuis le passage à 0 du signal sinus, auquel sont ajoutés 90°, est réalisé dans une étape E10. Chaque valeur (i.e. à chaque instant) du premier angle virtuel calculé peut être éventuellement enregistrée dans une quatrième zone mémoire du système 100 dans une étape E11. Puis, le calcul d’un angle compensé intermédiaire est réalisé à chaque instant en faisant la moyenne de la valeur de l’angle mesuré enregistrée pour ledit instant et de la valeur du premier angle virtuel enregistrée pour ledit instant dans une étape E12. Les valeurs de l’angle compensé intermédiaire calculée à chaque instant sont enregistrées dans une quatrième zone mémoire du système 100 dans une étape E13. Ensuite, pendant une deuxième rotation de l’arbre 11, les étapes E2 à E7 étant toujours mises en œuvre, la détection du passage à 0 du signal sinus compensé caractérisant la première position angulaire de l’arbre 11 est réalisée dans une étape E14, puis la détection du passage à 0 de la différence entre le signal sinus compensé et le signal cosinus compensé caractérisant une troisième position angulaire de l’arbre 11 décalée de 45° par rapport à la première position angulaire, est réalisée dans une étape E15. A partir du passage à 0 de la différence entre le signal sinus compensé et le signal cosinus compensé, à chaque instant, le système 100 calcule dans une étape E16 un deuxième angle virtuel à partir des valeurs de l’angle compensé intermédiaire calculé enregistrées dans la quatrième zone mémoire depuis le passage à 0 du signal sinus, et en ajoutant 45°. Ensuite, le système 100 calcule un angle compensé final en faisant la moyenne de la valeur de l’angle compensé intermédiaire enregistrée pour ledit instant et de la valeur du deuxième angle virtuel enregistrée pour ledit instant, dans une étape E17. Comme indiqué précédemment, les étapes E3 à E17 peuvent être mises en œuvre intégralement par le capteur 50 ou intégralement par l’unité de contrôle électronique 40. En variante, une partie des étapes E3 à E17 peut être mise en œuvre par le capteur 50 et les étapes suivantes par l’unité de contrôle électronique 40. Procédé de détermination de la position angulaire d’un arbre (11) de véhicule (1) automobile à partir d’une cible (12), fixée à une extrémité libre (11A) dudit arbre (11) et comprenant un élément magnétique, et d’un capteur (50) de position à magnétorésistances, monté en face de ladite cible (12), ledit procédé comprenant : - à chaque instant : - la rotation (E1) de l’arbre (11), - la génération (E2) d’un signal sinus et d’un signal cosinus, - la compensation (E3) en amplitude et en offset des signaux générés, - l’enregistrement (E4) des valeurs du signal sinus compensé dans une première zone mémoire, - l’enregistrement (E5) des valeurs du signal cosinus compensé dans une deuxième zone mémoire, - le calcul (E6) de l’angle dit « mesuré » en temps réel à partir des signaux sinus et cosinus compensés, - l’enregistrement (E7) de l’angle mesuré calculé dans une troisième zone mémoire, - pendant une première rotation de l’arbre (11) : - la détection (E8) du passage à 0 du signal sinus compensé caractérisant une première position angulaire de l’arbre (11), - la détection (E9) du passage à 0 du signal cosinus compensé caractérisant une deuxième position angulaire de l’arbre (11) décalée de 90° par rapport à la première position angulaire, - à partir de la détection du passage à 0 du signal cosinus, à chaque instant : - le calcul (E10) d’un premier angle virtuel à partir des valeurs de l’angle mesuré calculé enregistrées dans la troisième zone mémoire depuis le passage à 0 du signal sinus, auquel sont ajoutés 90°, - le calcul (E12) d’un angle compensé intermédiaire en faisant la moyenne de la valeur de l’angle mesuré enregistrée pour ledit instant et de la valeur du premier angle virtuel enregistrée pour ledit instant, - enregistrement (E13) des valeurs de l’angle compensé intermédiaire dans une quatrième zone mémoire, - pendant une deuxième rotation de l’arbre (11) : - la détection (E14) du passage à 0 du signal sinus compensé caractérisant la première position angulaire de l’arbre (11), - la détection (E15) du passage à 0 de la différence entre le signal sinus compensé et le signal cosinus compensé caractérisant une troisième position angulaire de l’arbre (11) décalée de 45° par rapport à la première position angulaire, - à partir du passage à 0 de la différence entre le signal sinus compensé et le signal cosinus compensé, à chaque instant : - le calcul (E16) d’un deuxième angle virtuel à partir des valeurs de l’angle compensé intermédiaire calculé enregistrées dans la quatrième zone mémoire depuis le passage à 0 du signal sinus, auquel sont ajoutés 45°, - le calcul (E17) d’un angle compensé final en faisant la moyenne de la valeur de l’angle compensé intermédiaire enregistrée pour ledit instant et de la valeur du deuxième angle virtuel enregistrée pour ledit instant. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détection du passage du signal sinus compensé à 0 est un passage du négatif vers le positif de l’amplitude dudit signal sinus compensé. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la détection du passage du signal cosinus à 0 est un passage du positif vers le négatif de l’amplitude dudit signal cosinus compensé. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la détection du passage à 0 de la différence entre la valeur du signal sinus compensé et la valeur du signal cosinus compensé est un passage du négatif vers le positif. Produit programme d’ordinateur caractérisé en ce qu’il comporte un ensemble d’instructions de code de programme qui, lorsqu’elles sont exécutées par un ou plusieurs processeurs, configurent le ou les processeurs pour mettre en œuvre un procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes. Système (100) de détermination de la position angulaire d’un arbre (11) de véhicule (1) automobile à partir d’une cible (12), fixée à une extrémité libre (11A) dudit arbre (11) et comprenant un élément magnétique, et d’un capteur (50) de position à magnétorésistances, monté en face de ladite cible (12), ledit système (100) comprenant ledit capteur (50), ledit capteur (50) étant configuré pour générer un signal sinus et d’un signal cosinus représentatifs de la position angulaire de l’arbre (11), le système (100) étant configuré pour : - à chaque instant : - compenser en amplitude et en offset les signaux générés par le capteur (50), - enregistrer les valeurs du signal sinus compensé dans une première zone mémoire, - enregistrer des valeurs du signal cosinus compensé dans une deuxième zone mémoire, - calculer l’angle dit « mesuré » en temps réel à partir des signaux sinus et cosinus compensés, - enregistrer l’angle mesuré calculé dans une troisième zone mémoire, - pendant une première rotation de l’arbre (11) : - détecter le passage à 0 du signal sinus compensé caractérisant une première position angulaire de l’arbre (11), - détecter le passage à 0 du signal cosinus compensé caractérisant une deuxième position angulaire de l’arbre (11) décalée de 90° par rapport à la première position angulaire, - à partir de la détection du passage à 0 du signal cosinus, à chaque instant : - calculer un premier angle virtuel à partir des valeurs de l’angle mesuré calculé enregistrées dans la troisième zone mémoire depuis le passage à 0 du signal sinus, auquel sont ajoutés 90°, - calculer un angle compensé intermédiaire en faisant la moyenne de la valeur de l’angle mesuré enregistrée pour ledit instant et de la valeur du premier angle virtuel enregistrée pour ledit instant, - enregistrer les valeurs de l’angle compensé intermédiaire dans une quatrième zone mémoire, - pendant une deuxième rotation de l’arbre (11) : - détecter le passage à 0 du signal sinus compensé caractérisant la première position angulaire de l’arbre (11), - détecter le passage à 0 de la différence entre le signal sinus compensé et le signal cosinus compensé caractérisant une troisième position angulaire de l’arbre (11) décalée de 45° par rapport à la première position angulaire, - à partir du passage à 0 de la différence entre le signal sinus compensé et le signal cosinus compensé, à chaque instant : - calculer un deuxième angle virtuel à partir des valeurs de l’angle compensé intermédiaire calculé enregistrées depuis le passage à 0 du signal sinus, auquel sont ajoutés 45°, - calculer un angle compensé final en faisant la moyenne de la valeur de l’angle compensé intermédiaire enregistrée pour ledit instant et de la valeur du deuxième angle virtuel enregistrée pour ledit instant. Système (100) selon la revendication précédente, configuré pour détecter le passage du signal sinus compensé à 0 en détectant un passage du négatif vers le positif de l’amplitude dudit signal sinus compensé. Système (100) selon l’une quelconque des revendications 6 ou 7, le système est configuré pour détecter le passage du signal cosinus à 0 en détectant un passage du positif vers le négatif de l’amplitude dudit signal cosinus compensé. Système (100) selon l’une quelconque des revendications 6 à 8, le système est configuré pour détecter le passage à 0 de la différence entre la valeur du signal sinus compensé et la valeur du signal cosinus compensé est un passage du négatif vers le positif. Véhicule (1) automobile comprenant un arbre (11) d’entrainement et un système (100) selon l’une quelconque des revendications 6 à 9.