Brevet FR3139090A1 — publié le 20240301

TITRE : Dispositif lidar pour un véhicule Dispositif lidar comportant une unité lidar avec un élément de couverture (14) couvrant l’unité lidar, une unité de nettoyage pour nettoyer l’élément de couverture (14), - l’unité de nettoyage comportant au moins une unité d’essuyage pour nettoyer l’élément de couverture (14) et une unité d’entraînement (22) avec au moins une transmission de couplage (24) pour entraîner l’unité d’essuyage, une unité de transport (20) qui, à l’état monté, est relié à l’unité d’essuyage et à laquelle est relié un élément de transport de la transmission de couplage (24) dans une zone d’extrémité par une liaison à rotation, - l’unité de transport (20) comportant au moins deux éléments de liaison (44, 50) qui sont décalés l’un par rapport à l’autre le long de la direction principale d’extension (62) de l’unité de transport, - l’élément de transport (26) à l’état monté étant relié précisément par un élément de liaison (44, 50) avec l’unité de transport (20). Figure 3 Dispositif lidar pour un véhicule DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte à un dispositif lidar pour équiper les véhicules. ETAT DE LA TECHNIQUE On connaît déjà un dispositif lidar installé sur un véhicule routier et servant à saisir l’environnement du véhicule. Le dispositif lidar comporte une unité lidar, un élément de couverture pour l’unité lidar et une unité de nettoyage pour nettoyer l’élément de couverture. EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION L’invention a pour objet un dispositif lidar comportant une unité lidar avec un élément de couverture couvrant l’unité lidar, une unité de nettoyage pour nettoyer l’élément de couverture, l’unité de nettoyage comportant au moins une unité d’essuyage pour nettoyer l’élément de couverture et une unité d’entraînement avec au moins une transmission de couplage pour entraîner l’unité d’essuyage, une unité de transport qui, à l’état monté, est relié à l’unité d’essuyage et à laquelle est relié un élément de transport de la transmission de couplage dans une zone d’extrémité par une liaison à rotation, - l’unité de transport comportant au moins deux éléments de liaison qui sont décalés l’un par rapport à l’autre le long de la direction principale d’extension de l’unité de transport, l’élément de transport à l’état monté étant relié précisément par un élément de liaison avec l’unité de transport. Le dispositif lidar est, notamment une partie, de préférence au moins un sous-ensemble d’un système lidar, en particulier, d’un module lidar. Le dispositif lidar peut représenter l’ensemble du système lidar, notamment l’ensemble du module de capteur lidar. Le dispositif lidar comporte au moins une unité lidar avec un élément de capteur lidar. L’élément de capteur lidar est destiné à équiper un véhicule pour saisir son environnement, notamment pour la conduite autonome, pour effectuer des mesures sur des chantiers d’immeuble ou pour balayer des contours 3D ou encore à des fins de recherche en laboratoire. Le dispositif lidar peut servir à mesurer ou saisir des objets avec son élément de capteur lidar. Le dispositif lidar est destiné à équiper un véhicule et en particulier, le dispositif lidar est une partie du véhicule. Mais on peut également envisager le dispositif lidar installé en seconde monte sur un véhicule. Par exemple, le dispositif lidar peut être installé en seconde monte en plus du système lidar équipant déjà le véhicule. De façon préférentielle, le dispositif lidar, et en particulier comme partie du système lidar permet de saisir des objets dans l’environnement du véhicule. Le dispositif lidar prévu pour saisir des objets peut être installé sur le véhicule, notamment dans la zone du pavillon, dans la zone avant ou dans la zone arrière du véhicule. Le véhicule peut également être équipé de plusieurs dispositifs lidar. L’élément de couverture couvre l’unité lidar vis-à-vis de l’extérieur. L’élément de couverture est au moins principalement transparent. On pourrait également envisager l’élément de couverture formé en grande partie, notamment complètement en verre. L’élément de couverture pourrait également être réalisé en grande partie, notamment complètement en matière plastique. L’élément de couverture protège l’unité lidar contre les influences de l’environnement. L’élément de couverture protège ainsi l’unité lidar contre les influences de l’environnement telles que les précipitations, la neige ou la glace. L’unité de nettoyage permet de nettoyer mécaniquement l’élément de couverture, notamment à l’aide d’un composant mécanique. Le composant mécanique est autre que l’air ou de l’eau. L’unité de nettoyage pourrait, en plus du nettoyage de l’élément de couverture, distribuer un liquide de nettoyage. L’unité de nettoyage comporte, à cet effet, de préférence, un ensemble de buses pour pulvériser du liquide de nettoyage sur l’élément de couverture pendant le fonctionnement. Les buses sont raccordées à une unité d’alimentation en liquide équipant déjà le véhicule. Mais on peut également envisager une unité d’alimentation en liquide distincte pour l’unité de nettoyage et qui comprend une conduite d’alimentation en liquide reliée à un réservoir et à une pompe. Les buses pourront pulvériser à la demande le liquide de nettoyage sur l’élément de couverture. Pour cela, on prévoit, par exemple, le couplage avec le capteur de pluie équipant le véhicule. En particulier, au moins un élément du dispositif lidar peut avoir une forme telle qu’en état de fonctionnement il réduit les saletés sur l’élément de couverture, par exemple, au moins un élément ayant une forme de déflecteur. Le dispositif lidar comporte une plaque de couverture qui est notamment non transparente. Certains éléments du dispositif lidar peuvent être au moins partiellement et de préférence complètement situés derrière la plaque de couverture. L’expression « au moins en grande partie » représente au moins 55%, avantageusement au moins 65%, de préférence au moins 75% et d’une manière particulièrement préférentielle, au moins 85% et d’une manière extrêmement préférentielle, au moins 95% d’un ensemble. L’expression « au moins pour l’essentiel » signifie dans le présent contexte que l’écart par rapport à une valeur prédéfinie représente notamment moins de 25%, de préférence moins de 10% et d’une manière particulièrement préférentielle, moins de 5% de la valeur prédéfinie. L’expression « état de fonctionnement » désigne un état dans lequel le dispositif lidar est prêt à fonctionner, notamment pour une phase de saisie. Dans l’état de fonctionnement, l’unité de nettoyage nettoie mécaniquement l’élément de couverture. Mais, on pourrait également envisager que l’unité de nettoyage nettoie l’élément de couverture pendant le fonctionnement seulement si cela est nécessaire, en particulier, si l’élément de couverture est sali. De façon préférentielle, l’élément de couverture couvre l’unité lidar à l’état installé sur le véhicule, vis-à-vis de l’extérieur. Le dispositif lidar comporte un autre élément de couverture qui couvre l’ensemble formé par l’unité lidar. En particulier, si le dispositif lidar comporte cet autre élément de couverture, celui-ci est à l’extérieur. En particulier, l’élément de couverture est installé à l’extérieur du véhicule et se nettoie avec l’unité de nettoyage. L’élément de couverture est installé de manière remplaçable sur le véhicule. Cette réalisation offre des propriétés avantageuses du point de vue de l’entretien, en particulier, si l’élément de couverture est endommagé, il suffit de remplacer le seul élément de couverture sans remplacer l’ensemble de l’unité lidar. Pour nettoyer l’élément de couverture, l’unité de nettoyage comporte au moins une unité d’essuyage. L’unité de nettoyage comporte une unité d’entraînement pour l’unité d’essuyage qui déplace l’unité de nettoyage sur l’élément de couverture pour le nettoyer et cela notamment selon un mouvement linéaire sur l’élément de couverture. En fonctionnement, l’unité d’entraînement déplace l’unité de nettoyage selon un mouvement linéaire pour nettoyer l’élément de couverture, en particulier, selon un mouvement bidirectionnel sur l’élément de couverture. L’unité d’entraînement déplace l’unité d’essuyage complètement le long de l’élément de couverture, en particulier, pour nettoyer mécaniquement la totalité de l’élément de couverture. A l’état installé, l’unité d’essuyage est reliée de manière amovible à l’unité de transport. L’unité d’essuyage à l’état installé est reliée à l’unité de transport de manière amovible sans nécessiter des outils. L’unité d’essuyage et l’unité d’entraînement sont conçues pour que l’utilisateur, notamment l’utilisateur final du véhicule puisse enlever l’unité d’essuyage de l’unité de transport sans nécessiter d’outil. L’organe de transport à l’état installé est relié à l’unité de transport et cela avec précisément un élément de liaison de l’unité de transport qui est installée, de manière décalée selon la direction principale d’extension de l’unité de transport. L’organe de transport à l’état installé est relié à l’unité de transport pour transmettre une force de traction ou une force de poussée ou un couple. Le fait qu’au moins un premier élément soit relié à au moins un autre élément signifie que le premier élément est relié avantageusement par au moins une liaison par la forme avec l’autre élément, par exemple, par rivetage ou par une liaison par accrochage ou une liaison à rainure et languette ou une liaison par serrage ou autre liaison techniquement intéressante ou encore par une liaison par la matière avec l’autre élément, par exemple, par soudage, collage, surmoulage par injection ou autre procédé de liaison techniquement intéressant. L’expression « direction principale d’extension » d’un objet désigne la direction parallèle à l’arête la plus longue du plus petit parallélogramme géométrique qui entoure étroitement et complètement l’objet. De façon préférentielle, la transmission de couplage comprend un élément de liaison tournant de manière excentrée, notamment par un élément excentrique de la transmission de couplage en étant relié au moteur de l’unité d’entraînement. L’unité d’entraînement comprend le moteur, notamment un moteur électrique. Le moteur, en fonctionnement, notamment pour le mode d’essuyage assure l’entraînement en rotation, notamment par la transmission d’un couple. L’élément de liaison est monté, de manière excentrée, par rapport à l’axe de rotation de l’arbre d’entraînement du moteur. A l’état installé, l’élément excentré est relié à l’arbre d’entraînement du moteur. L’élément excentré à l’état installé est relié solidairement par une première zone d’extrémité de l’élément excentré, solidairement à l’arbre d’entraînement du moteur. A l’état installé, l’élément excentré est relié, notamment par sa seconde zone d’extrémité à l’élément de liaison. L’élément excentré relie l’élément de liaison, notamment de manière excentrée au moteur, en particulier, à l’arbre d’entraînement du moteur. L’élément excentré est relié à l’élément de liaison à sa première zone d’extrémité. Cette réalisation offre de meilleures propriétés d’entraînement de l’unité d’essuyage. En outre, cette réalisation réduit, en particulier l’encombrement nécessaire à l’entraînement de l’unité d’essuyage. De façon préférentielle, la transmission de couplage comporte un élément intermédiaire relié dans une zone d’extrémité à l’élément de transport et dans une zone intermédiaire à l’élément de liaison par une liaison de rotation. L’élément intermédiaire est relié par sa zone d’extrémité à l’élément de transport. L’élément de transport est relié par l’élément intermédiaire dans sa zone d’extrémité. En particulier, l’élément intermédiaire a une seconde zone d’extrémité par laquelle l’élément intermédiaire est relié à un palier de rotation. De façon préférentielle, la zone intermédiaire de l’élément intermédiaire est une zone entre la zone d’extrémité et l’autre zone ou seconde zone d’extrémité de l’élément intermédiaire. Par exemple, la zone intermédiaire peut être la zone médiane de l’élément intermédiaire. De façon préférentielle, la zone intermédiaire est décalée du milieu de l’élément intermédiaire d’au moins 10%, de préférence d’au moins 20% par rapport à l’extension totale de l’élément intermédiaire. La transmission de couplage entraîne l’unité d’essuyage de façon ralentie au moins dans la zone d’inversion du mouvement. En particulier, la transmission de couplage est prévue pour entraîner, de façon ralentie, l’unité de transport dans au moins une zone d’inversion de mouvements. En particulier, dans le cas d’un entraînement, l’unité d’essuyage, linéaire, notamment bidirectionnelle, la transmission de couplage entraîne l’unité d’essuyage de façon ralentie dans les deux zones d’inversion du mouvement. Les deux zones d’inversion du mouvement sont celles situées sur les côtés de l’élément de couverture. Les deux zones d’inversion du mouvement sont, notamment opposées l’une à l’autre par rapport à l’élément de couverture. Dans le cas d’un mode d’essuyage bidirectionnel, le changement de direction de l’unité d’essuyage se fait respectivement dans les zones d’inversion du mouvement. En particulier, l’unité de transport, notamment du fait de la conception des éléments de la transmission de couplage suit une trajectoire notamment linéaire de forme sinusoïdale. En particulier, cette réalisation offre une très grande fiabilité notamment dans les plages d’inversion de mouvements pour l’unité d’essuyage ou la transmission de couplage pour réduire les efforts appliqués. En outre, cette réalisation permet un nettoyage particulièrement rapide de la zone intermédiaire ou zone médiane. De façon préférentielle, l’unité d’entraînement comporte un couplage pour permettre de découpler ou débrayer la transmission de couplage par rapport au moteur de l’unité d’entraînement. Le couplage ou embrayage est situé entre le moteur et l’élément excentré. En particulier, le couplage est relié à l’arbre d’entraînement du moteur, notamment à l’élément excentré par une liaison mécanique. Toutefois, sans être limité à cette réalisation, le couplage ou embrayage est un embrayage à friction et l’arbre d’entraînement ainsi que l’autre arbre reliés solidairement en rotation à l’élément excentré sont raccordé mécaniquement. En particulier, le couplage ou embrayage séparent la transmission de couplage par rapport au moteur lorsqu’on dépasse un couple maximum. Par exemple, l’embrayage sépare la transmission de couplage du moteur en cas de grippage, de blocage ou autre blocage par le gel de l’unité d’essuyage sur l’élément de couverture. Le dispositif lidar comporte avantageusement une unité de maintien ayant au moins un point fixe pour la transmission de couplage, notamment pour l’élément intermédiaire de la transmission de couplage. La transmission de couplage à l’état installé est montée par l’intermédiaire du point fixe par rapport à l’unité lidar, notamment par rapport à l’élément de couverture. Le point fixe constitue notamment le palier de rotation par lequel l’élément intermédiaire est monté à rotation dans sa seconde zone d’extrémité. L’unité de maintien comprend au moins un point de montage du moteur et notamment au moins deux points de montage du moteur pour monter le moteur à l’état installé. Dans cet état installé, le moteur est relié à l’unité de maintien par au moins un point de montage. En particulier, l’unité de maintien entoure l’unité lidar à l’état installé, au moins en partie, au moins sur trois côtés, de préférence sur au moins quatre côtés. L’unité de maintien entoure au moins en partie l’unité lidar à l’état installé. L’unité de maintien et l’unité lidar peuvent être fixées au véhicule par deux points de fixation distincts. L’unité de maintien se fixe à l’unité lidar toutefois par un point de fixation commun pour être fixée au véhicule, ce qui simplifie avantageusement le montage. Le dispositif lidar peut comporter un écran couvrant au moins partiellement l’unité de nettoyage par rapport à l’entraînement de l’unité d’essuyage de l’unité de nettoyage. Cela garantit, en particulier, une très grande fiabilité et une grande sécurité. En outre, l’écran guide l’écoulement sur l’élément de couverture. En particulier, l’écran peut, par sa forme, assurer le guidage du flux sur l’élément de couverture. L’écran peut guider le flux par-dessus l’élément de couverture à l’aide d’au moins un élément déflecteur. Dans la présente description, les nombres, par exemple « premier » et « second » qui ont un certain sens, servent uniquement à distinguer les objets ou à associer des objets entre eux sans impliquer de priorité ou d’ordre des objets. Ainsi, en particulier, un « second objet » n’implique pas nécessairement l’existence d’un premier objet. L’expression « prévu » est synonyme de spécialement installé, spécialement conçu ou spécialement réalisé. Le fait qu’un objet soit prévu pour une certaine fonction signifie que l’objet réalise, applique ou remplit cette fonction dans au moins un état d’application ou un état de fonctionnement. La réalisation du dispositif lidar selon l’invention permet d’avoir les propriétés avantageuses du point de vue de la construction. En particulier, on assure un nettoyage avantageux. La fiabilité du capteur lidar sera augmentée grâce au nettoyage mécanique. La réalisation du dispositif lidar selon l’invention permet de nettoyer l’élément de couverture ou en enlever la saleté ou autre élément encombrant tel que de l’eau de pluie, de la glace ou de la neige. Le nettoyage mécanique s’effectue d’une manière fiable, en particulier, de façon indépendante de l’influence de l’environnement ou les intempéries. Cela permet d’améliorer la visibilité. En particulier, la visibilité sera améliorée, notamment du point de vue d’un assistant de conduite comme, par exemple, pour la conduite assistée, notamment la conduite autonome. En particulier, cette réalisation permet d’intégrer avantageusement le système, en seconde monte dans un véhicule. Suivant une autre caractéristique, le dispositif lidar comporte un guidage par rail comprenant un premier élément de rail qui reçoit au moins en partie l’unité de transport à l’état installé et assure le guidage de l’unité de transport le long de l’élément de couverture. L’unité de transport est notamment guidée sur le premier élément de rail le long de l’élément de couverture par un palier lisse et/ou un palier à bille ou un moyen analogue. En particulier, le premier élément de rail assure un guidage sans friction de l’unité d’essuyage le long de l’élément de couverture. Le premier élément de rail constitue un guide de l’unité d’essuyage le long de l’élément de couverture qui a un coefficient de frottement, par exemple, inférieur à 0,2, avantageusement inférieur à 0,1 et d’une manière particulièrement avantageuse inférieur à 0,05 et, de préférence, notamment inférieur à 0,01 et d’une manière particulièrement préférentielle, inférieur à 0,005. On pourrait également envisager que le premier élément de rail a un profil ou section, notamment un profil en T ou un profil en L ou un profil en U et cela notamment dans une zone partielle du premier élément de rail. En particulier, le premier élément de rail est installé parallèlement à un bord de l’élément de couverture. On peut également envisager que le premier élément de rail s’étende sur au moins une grande partie, de préférence sur la totalité de la longueur de l’élément de couverture. En particulier, l’élément de rail est installé parallèlement à la direction principale d’extension de l’élément de couverture. Le guidage par rail est notamment au moins partiellement en une seule pièce avec l’unité de maintien. Cette réalisation garantit la fiabilité du guidage de l’unité d’essuyage le long de l’élément de couverture. On évite ainsi notamment le grippage de l’unité d’essuyage en fonctionnement. Une telle réalisation correspond à un guidage linéaire particulièrement avantageux. En particulier, le guidage de la lame d’essuyage pourra se faire sur toute la longueur de l’élément de couverture ou toute la largeur de celui-ci. Suivant une autre caractéristique, le guidage par rail comprend un second élément de rail qui est installé de façon décalée par rapport au premier élément de rail relativement à l’élément de couverture et reçoit au moins, en partie, l’unité de transport. Le premier élément de rail et le second élément de rail sont sur les côtés opposés de l’élément de couverture et cela notamment parallèlement au bord de l’élément de couverture, notamment parallèlement à la direction principale d’extension de l’élément de couverture. Une telle réalisation a l’avantage d’assurer la fiabilité du guidage de l’unité d’essuyage le long de l’élément de couverture. On évite ainsi tout grippage de l’unité d’essuyage en fonctionnement. Suivant une autre caractéristique, un premier élément de liaison parmi les éléments de liaison, à l’état installé, se trouvent dans la plage intermédiaire entre le premier élément de rail et le second élément de rail. On garantit ainsi la transmission régulière des efforts de l’élément de transport à l’unité de transport. De façon préférentielle, le premier élément de liaison est installé au milieu de l’unité de transport selon la direction principale d’extension de l’unité de transport. Suivant une autre caractéristique, un second élément de liaison parmi les éléments de liaison, à l’état installé, se trouvent à l’extérieur de la plage intermédiaire entre le premier élément de rail et le second élément de rail. On a ainsi l’avantage d’une plus grande souplesse. En particulier, l’élément de transport pourra être relié pour une distance réduite entre le premier élément de rail et le second élément de rail par le second élément de liaison situé à l’extérieur de la plage intermédiaire, à l’unité de transport ; cela facilite d’autant le montage. Le second élément de rail est installé par rapport au premier élément de rail dans au moins deux positions différentes et dans ces positions, il est, par exemple, fixé à l’unité de maintien. On peut ainsi adapter la distance entre le premier élément de rail et le second élément de rail de sorte que l’unité de nettoyage peut se monter de manière souple sur différentes unités lidar ayant des dimensions différentes. Suivant une autre caractéristique, l’unité de transport, à l’état installé, est reliée au guidage par rail au moins par une liaison par la forme. Cette réalisation a l’avantage d’un montage fiable de l’unité de transport par le guidage par rail avec les moyens techniques simples. Le guidage par rail comporte au moins un élément de liaison par la forme. L’unité de transport comporte un élément de liaison par la forme complémentaire, correspondant qui, à l’état installé, est relié à l’élément de guidage par la forme du guidage par rail. Suivant une autre caractéristique, le premier élément de rail est un élément de liaison par la forme cylindrique et l’unité de transport comporte un premier élément de liaison par la forme complémentaire qui, à l’état installé, entoure au moins partiellement, la périphérie de l’élément de liaison par la forme cylindrique. On a ainsi l’avantage d’un montage fiable et d’un guidage de l’unité de transport le long de l’élément de couverture, réalisable avec des moyens techniques simples. Suivant une autre caractéristique, le second élément de rail est un élément de liaison par la forme rectangulaire et l’unité de transport a un second élément de liaison par la forme complémentaire qui, à l’état installé, entoure au moins partiellement, dans la direction périphérique, l’élément de liaison par la forme rectangulaire. On a ainsi l’avantage d’un guidage amélioré de l’unité de transport le long de l’élément de couverture. Suivant une autre caractéristique, au moins une liaison par la forme entre l’unité de transport et le guidage par rail est réalisée sous la forme d’une liaison en queue d’aronde. Cette réalisation a l’avantage d’être un guidage particulièrement fiable et sûr de l’unité de transport. Par exemple, à l’état installé, le second élément de rail du guidage par rail et l’unité de transport sont reliés l’un à l’autre, notamment en variante ou en plus d’une liaison par la forme cylindrique par au moins un guidage en queue d’aronde. En variante ou en plus, on peut également envisager que le premier élément de rail du guidage par rail et l’unité de transport, notamment en variante ou en plus de la liaison par la forme rectangulaire, à l’état installé, sont reliés par une liaison par la forme par un guidage en queue d’aronde. On peut également envisager que la liaison par la forme entre l’unité de transport et le guidage par rail est une liaison multiple en queue d’aronde qui est notamment connue comme « liaison de type sapin ». Suivant une autre caractéristique, le premier élément de rail à l’état installé assure un montage de degré plus élevé que le second élément de rail pour l’unité de transport. En particulier, le premier élément de rail à l’état installé a au moins un degré de liberté en moins que le second élément de rail pour l’unité de transport. Cette réalisation assure la fiabilité du guidage de l’unité d’essuyage le long de l’élément de couverture. On évite notamment le grippage de l’unité d’essuyage en fonctionnement. En outre, on a l’avantage d’une simplicité du démontage. Suivant une autre caractéristique, le guidage par rail comporte au moins un élément-enveloppe qui, à l’état installé, entoure le premier élément de rail ou le second élément de rail. En particulier, le guidage par rail comporte plusieurs élément-enveloppes, notamment deux élément-enveloppes et, de préférence quatre élément-enveloppes, le premier élément de rail et notamment le second élément de rail à l’état installé ayant respectivement deux élément-enveloppes installés sur le côté de l’unité de transport. Au moins un élément-enveloppe est souple. De façon préférentielle, au moins un élément-enveloppe est en forme de soufflet. L’ensemble des élément-enveloppes est prévu, de préférence en commun, notamment indépendamment de la position de l’unité de transport pour envelopper complètement les éléments de rail. Cela garantit la fiabilité du guidage par rail. L’invention s’applique également à un véhicule équipé d’au moins un dispositif lidar tel que défini ci-dessus. Ce véhicule se caractérise notamment par ses caractéristiques avantageuses du point de vue de la fiabilité de la sécurité grâce au dispositif lidar tel que décrit ci-dessus. Le véhicule peut être un véhicule routier tel qu’un véhicule de tourisme ou un véhicule utilitaire ou camion ou encore un véhicule ferroviaire tel qu’une motrice, un train ou encore un véhicule aquatique tel qu’u bateau, un navire. On peut également envisager que le véhicule est un véhicule de nettoyage, notamment un robot de nettoyage, par exemple, un robot d’essuyage ou un robot aspirateur. Le dispositif lidar est relié au véhicule. Le dispositif lidar peut également avantageusement constituer une partie du côté extérieur du véhicule. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide d’un exemple de dispositif lidar selon l’invention représenté dans les dessins annexés dans lesquels : vue en perspective schématique d’un véhicule équipé d’un dispositif lidar, vue en perspective schématique d’une unité lidar et d’une unité de nettoyage avec une unité d’entraînement munie d’une transmission de couplage, une unité d’essuyage, une unité de transport et un guidage par rail, unité d’entraînement avec la transmission de couplage, le guidage par rail avec deux éléments de rail et l’unité de transport avec deux éléments de liaison selon une vue de dessus schématique simplifiée, vue schématique des éléments de palier du premier élément de rail et du second élément de rail du guidage par rail, dispositif lidar comportant quatre éléments-enveloppe du guidage par rail selon une vue en perspective schématique, et vue de dessus schématique de la représentation d’une liaison en queue d’aronde entre l’unité de transport et le guidage par rail. DESCRIPTION DU MODE DE REALISATION DE L’INVENTION La montre un véhicule 52. Le véhicule 52 est équipé d’un dispositif lidar 10. Le véhicule 52 est un véhicule routier, notamment un véhicule de tourisme. Le dispositif lidar 10 est installé dans la zone avant du véhicule 52. Le dispositif lidar 10 est notamment relié au véhicule 52 dans sa zone avant. La montre le dispositif lidar selon une vue en perspective schématique. Le dispositif lidar 10 a une unité lidar 12. Le dispositif lidar 10 comprend en outre dans l’exemple de réalisation représenté, un élément de couverture 14. L’élément de couverture 14 couvre l’unité lidar 12. Le dispositif lidar 10 a une unité de nettoyage 16. L’unité de nettoyage 16 est prévue pour nettoyer l’élément de couverture 14. L’unité de nettoyage 16 est prévue pour nettoyer au moins mécaniquement l’élément de couverture 14. Pour le nettoyage mécanique de l’élément de couverture 14, l’unité de nettoyage 16 comporte une unité d’essuyage 18. On pourrait également envisager de nettoyer l’élément de couverture 14 avec un liquide de nettoyage par l’unité de nettoyage 16. L’unité d’essuyage 18 pourrait comporter des buses de distribution de liquide de nettoyage pour nettoyer l’élément de couverture 14 (solution non représentée). L’unité de nettoyage 16 comporte en outre une unité de transport 20. L’unité de transport 20 déplace l’unité d’essuyage 18 pour nettoyer l’élément de couverture 14 selon un mouvement linéaire sur l’élément de couverture 14. L’unité de nettoyage 16 comporte également une unité d’entraînement 22 avec au moins une transmission de couplage 24 pour entraîner l’unité d’essuyage 18. L’unité de transport 20 déplace l’unité d’essuyage 18 pour nettoyer l’élément de couverture 14 en passant selon deux directions sur l’élément de couverture 14. L’unité de transport 20 est reliée à l’unité d’essuyage 18b dans cet état installé. L’unité de transport 20 est reliée par au moins un élément de transport 26 de la transmission de couplage 24 en rotation au niveau de la zone d’extrémité 28. La transmission de couplage 24 comprend en outre un élément de liaison 30 qui tourne de façon excentrée en particulier par l’élément excentré 34 en étant relié à un moteur 34 de l’unité d’entraînement 22. La transmission de couplage 24 comprend en outre un élément intermédiaire 36 relié dans une zone d’extrémité 38 à l’élément de transport 26 et dans la zone intermédiaire 40 à l’élément de liaison 30 par une liaison par rotation. La transmission de couplage 24 entraîne l’unité d’essuyage 18 de façon ralentie, notamment dans la zone d’inversion de mouvements 42. L’unité d’entraînement 18 entraîne, de façon ralentie dans les deux zones d’inversion de mouvements 42 qui se font face. En particulier, l’unité d’entraînement 18 entraîne dans les deux zones d’inversion de mouvements 42 pour que l’unité d’essuyage 18 passe sur l’élément de couverture 14 suivant un trajet de forme sinusoïdale linéaire (non représenté). L’unité de transport 20 comporte au moins deux éléments de liaison 44, 50 (voir la ) qui sont décalés l’un par rapport à l’autre suivant la direction principale d’extension 62 (voir ) de l’unité de transport 20 ; l’élément de transport 26 est relié dans cet état installé à l’unité de transport 20 précisément par l’un des éléments de liaison 44, 50. A l’état monté présenté à la , l’élément de transport 26 est relié à l’unité de transport 20 par un premier élément de liaison 44. Le dispositif lidar 10 comporte en outre une unité de maintien 46. L’unité de maintien 46 a un point de fixation 48 pour la transmission de couplage 24. L’unité de maintien 46 a un point de fixation 48 pour l’élément médian 36 de la transmission de couplage 24. Le point de fixation 48 constitue un palier de rotation pour l’élément intermédiaire 36 de la transmission de couplage 24. Dans le présent exemple de réalisation, le dispositif lidar 10 a au moins un guidage par rail 54. Le guidage par rail 54 comporte au moins un premier élément de rail 56. Le premier élément de rail 56 reçoit l’unité de transport 20 à l’état monté, par exemple, au moins partiellement. De plus, le premier élément de rail 56 constitue un guide pour l’unité de transport 20 le long de l’élément de couverture 14. Le guidage par rail 54 du présent exemple de réalisation comporte en outre un second élément de rail 58. Le second élément de rail 58 à l’état monté est décalé par rapport au premier élément de rail 56 relativement à l’élément de couverture 14. Le second élément de rail 58 reçoit au moins en partie l’unité de transport 20. Le second élément de rail 58, à l’état monté, reçoit l’unité de transport 20 en commun avec le premier élément de rail 56. L’unité de transport 20 à l’état monté est relié par au moins une liaison par la forme au guidage par rail 54. Le premier élément de rail 56 est un élément de liaison par la forme, cylindrique 66. L’unité de transport 20 a un premier élément de liaison par la forme, complémentaire 68 qui entoure au moins en partie, dans la direction périphérique, l’élément de liaison par la forme cylindrique 66 à l’état installé. Le second élément de rail 58 est un élément de liaison par la forme rectangulaire 70. L’unité de transport 20 a un second élément de liaison par la forme, complémentaire 72, qui entoure au moins partiellement dans la direction périphérique, l’élément de liaison par la forme 70 rectangulaire à l’état installé. Le premier élément de liaison 44 parmi les éléments de liaison 44, 50 à l’état installé, se trouvent dans la plage intermédiaire 64 entre le premier élément de rail 56 et le second élément de rail 58. La montre l’unité d’entraînement 22 avec la transmission de couplage 24, le guidage par rail 56 composé des deux éléments de rail 56, 58 et l’unité de transport avec les deux éléments de liaison 44, 50 selon une vue de dessus schématique simplifiée. La montre une variante d’état installé ; dans cet état, l’élément de transport 26 est relié à l’unité de transport 20 par un second élément de liaison 50 parmi les éléments de liaison 44, 50. Le second élément de liaison 50, à l’état installé est à l’extérieur de la plage intermédiaire 64 entre le premier élément de rail 56 et le second élément de rail 58. La montre en outre la direction principale d’extension 62 de l’unité de transport 20 le long de laquelle le premier élément de liaison 44 et le second élément de liaison 50 sont décalés l’un par rapport à l’autre. On peut également envisager que le second élément de rail 58 soit coulissant sur l’unité de maintien 46 et puisse être fixé dans différentes positions selon la direction principale d’extension 62, ce qui permet de modifier la distance entre le premier élément de rail 56 et le second élément de rail 58. La est une représentation schématique des possibilités de montage entre le premier élément de rail 56 et le second élément de rail 58 du guidage par rail 54. Le premier élément de rail 56 à l’état installé réalise un montage plus haut que le second élément de rail 58 de l’unité de transport 20. Le second élément de rail 58 a un degré de liberté de plus que le premier élément de rail 56 pour l’unité de transport 20. La montre le dispositif lidar 10 en vue en perspective schématique. Le guidage par rail 54 a au moins un élément-enveloppe 60 qui, à l’état installé, enveloppe le premier élément de rail 56 et/ou le second élément de rail 58. Le guidage par rail 54 comporte globalement quatre éléments-enveloppes 60 ; le premier élément de rail 56 et le second élément de rail 58, à l’état monté ont respectivement deux éléments-enveloppe 60 sur le côté de l’unité de transport 20. Les éléments-enveloppe 60 sont souples. Les éléments-enveloppe 60 sont prévus globalement pour envelopper complètement les éléments de rail 56, 58 indépendamment de la position de l’unité de transport 20. La montre le dispositif lidar 10 avec une variante de réalisation d’une liaison par la forme entre l’unité de transport 20’ et un guidage par rail 54’. On a au moins une liaison par la forme entre l’unité de transport 20’ et le guidage par rail 54’ sous la forme d’une liaison en queue d’aronde. A la différence du mode de réalisation de la , le second élément de guidage par rail 58’ du guidage par rail 54’ est un élément de liaison par la forme 74’ qui a, dans sa zone intérieure, une rainure avec des arêtes latérales de mêmes longueurs. L’unité de transport 20’ a un second élément de liaison par la forme, complémentaire 72’ qui, à l’état installé, arrive par une liaison par la forme dans la rainure de l’élément de liaison par la forme 74’. L’unité de transport 20’ est, par ailleurs, réalisé comme cela a été décrit pour l’unité de transport 20 selon les figures 2 à 5. De même, le guidage par rail 54’ est, par ailleurs, réalisé comme le guidage par rail 54’ décrit ci-dessus en référence aux à 5. En variante ou en plus, on pourrait également envisager une liaison par la forme entre le premier élément de guidage par rail 56 (voir ) et l’unité de transport 20’ comme liaison en queue d’aronde. NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 10 Dispositif lidar 12 Unité lidar 14 Elément de couverture 16 Unité de nettoyage 18 Unité d’essuyage 20 Unité de transport 20’ Unité de transport 24 Transmission de couplage 26 Elément de transport 28 Zone d’extrémité 30 Elément de liaison 32 Excentrique de la transmission de couplage 34 Moteur de l’unité d’entraînement 36 Elément intermédiaire de la transmission de couplage 38 Zone d’extrémité 40 Zone intermédiaire 42 Zone d’inversion de mouvement 44 Elément de liaison 48 Point fixe 50 Elément de liaison 52 Véhicule 54 Guidage par rail 54’ Guidage par rail 56 Premier élément de rail 58 Second élément de rail 60 Elément enveloppe 62 Direction principale d’extension de l’unité de transport 66 Elément de liaison par la forme cylindrique 68 Elément de liaison par la forme complémentaire 70 Elément de liaison par la forme rectangulaire 72 Second élément de liaison par la forme complémentaire 72’ Second élément de liaison par la forme complémentaire Dispositif lidar (10) comportant une unité lidar (12) avec un élément de couverture (14) couvrant l’unité lidar (12), une unité de nettoyage (16) pour nettoyer l’élément de couverture (14), - l’unité de nettoyage (16) comportant au moins une unité d’essuyage (18) pour nettoyer l’élément de couverture (14) et une unité d’entraînement (22) avec au moins une transmission de couplage (24) pour entraîner l’unité d’essuyage (18), une unité de transport (20, 20’) qui, à l’état monté, est relié à l’unité d’essuyage (18) et à laquelle est relié un élément de transport (16) de la transmission de couplage (24) dans une zone d’extrémité (28) par une liaison à rotation, - l’unité de transport (20, 20’) comportant au moins deux éléments de liaison (44, 50) qui sont décalés l’un par rapport à l’autre le long de la direction principale d’extension (62) de l’unité de transport, - l’élément de transport (26) à l’état monté étant relié précisément par un élément de liaison (44, 50) avec l’unité de transport (20). Dispositif lidar (10) selon la revendication 1, caractérisé par un guidage par rail (54, 54’) ayant au moins un premier élément de rail (56) qui reçoit au moins en partie l’unité de transport (20, 20’) à l’état monté et assure le guidage de l’unité de transport (20, 20’) le long de l’élément de couverture (14). Dispositif lidar (10) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le guidage par rail (54, 54’) comprend en outre un second élément de rail (58, 58’) qui, à l’état monté, est décalé par rapport au premier élément de rail (56) pour l’élément de couverture (14) et qui reçoit au moins partiellement l’unité de transport (20, 20’). Dispositif lidar (10) selon la revendication 3, caractérisé par un premier élément de liaison (44) parmi les éléments de liaison (44, 50), ce qui, à l’état monté, passe dans la plage intermédiaire (64) entre le premier élément de rail (56) et le second élément de rail (58, 58’). Dispositif lidar (10) selon la revendication 3 ou 4, caractérisé par un second élément de liaison (50) parmi les éléments de liaison (44, 50) qui, à l’état monté, est à l’extérieur de la plage intermédiaire (64) entre le premier élément de rail (56) et le second élément de rail (58, 58’). Dispositif lidar (10) selon l’une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que l’unité de transport (20, 20’) à l’état monté est reliée par une liaison par la forme au guidage par rail (54, 54’). Dispositif lidar (10) selon la revendication 6, caractérisé en ce que le premier élément de rail (56) est un élément de liaison par la forme (66) cylindrique et l’unité de transport (20, 20’) comporte un premier élément de liaison par la forme, complémentaire (68) qui entoure au moins en partie l’élément de liaison par la forme cylindrique (66) à l’état monté selon la direction périphérique. Dispositif lidar (10) selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que le second élément de rail (58) est un élément de liaison par la forme (70) rectangulaire et l’unité de transport (20) a un second élément de liaison par la forme, complémentaire (72) qui entoure au moins en partie dans la direction périphérique, l’élément de liaison par la forme rectangulaire (70) à l’état monté. Dispositif lidar (10) selon la revendication 6 à 8, caractérisé par une liaison par la forme entre l’unité de transport (20’) et le guidage par rail (54’) sous la forme d’une liaison en queue d’aronde. Dispositif lidar (10) selon l’une des revendications 3 à 9, caractérisé en ce que le premier élément de rail (56) à l’état monté est décalé en hauteur par rapport au second élément de rail (58, 58’) pour l’unité de transport (20, 20’). Dispositif lidar (10) selon l’une des revendications 2 à 10, caractérisé en ce que le guidage par rail (54, 54’) comporte au moins un élément enveloppe (60) qui, à l’état monté, enveloppe le premier élément de rail (56) et/ou le second élément de rail (58). Véhicule (52) équipé d’un dispositif lidar selon l’une des revendications précédentes.