Brevet FR3127873A1 — publié le 20230414

L’invention concerne un système robotisé de cathétérisme comprenant : un robot (1) cathéter comprenant un module d’entraînement et une interface locale de commande, une interface déportée (3) de commande, une liaison (8) de communication. L’interface déportée (3) envoie, à une première fréquence, des trames de vitesse de consigne de déplacement, vers le robot (1) cathéter, via la liaison (8), lorsque le robot (1) cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une première durée , alors le module d’entraînement réduit ou annule la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé, ou pendant une deuxième durée, alors : le module d’entraînement arrête et bloque le déplacement de l’instrument médical souple allongé, ce déplacement nécessitant, pour être relancé après blocage, deux instructions distinctes de déblocage de l’interface déportée (3) de commande et de l’interface locale de commande. Figure pour l’abrégé : Fi gure 1 système ROBOTISE DE CATHETERISME, ROBOT CATHETER, INTERFACE DE COMMANDE, ET PROCEDE DE FONCTIONNEMENT DE système ROBOTISE DE CATHETERISEME, ASSOCIES DOMAINE DE L’INVENTION L’invention concerne le domaine technique des systèmes robotisés de cathétérisme, des robots cathéter, des interfaces de commande, et des procédés de fonctionnement de système robotisé de cathétérisme, qui leur sont associés. ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Selon un premier art antérieur, il est connu un système robotisé de cathétérisme comprenant un robot cathéter comprenant un module d’entraînement d’un instrument médical souple allongé, une interface de commande du robot cathéter, une liaison entre le robot cathéter et l’interface de commande, qui est d’une part courte distance, c’est-à-dire comprise entre quelques mètres et quelques dizaines de mètres, toujours inférieure à 100m, et qui est d’autre part directe, c’est-à-dire ne traversant pas de réseau de communication ou de télécommunication comprenant des commutateurs et/ou des routeurs et/ou des serveurs, ou tous autres dispositifs de traitement de données ou d’information qui sont intrinsèquement susceptibles de causer une latence de transmission des informations ou des données. L’interface de commande permet alors à un praticien, par exemple à un médecin, de contrôler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter par l’intermédiaire de cette liaison courte distance. Cette liaison courte distance suffit pour mettre le praticien à l’abri du rayonnement, en particulier du rayonnement des rayons X, tout en lui permettant de continuer à diagnostiquer et/ou à traiter le patient de manière sécurisée et efficace, à condition qu’il reste proche du patient, typiquement dans une salle voisine dans le même hôpital (ou au moins derrière un paravent protecteur en plomb, s’il reste dans la même salle), et que sa liaison entre interface de commande et robot cathéter reste directe. Selon un deuxième art antérieur, il est connu un système robotisé de cathétérisme comprenant un robot cathéter comprenant un module d’entraînement en translation d’un instrument médical souple allongé, une interface déportée de commande du robot cathéter, une liaison longue distance, c’est-à-dire supérieure à 10km ou même supérieure à 50km, entre le robot cathéter et l’interface déportée de commande. L’interface déportée de commande permet alors à un praticien, par exemple à un médecin, de contrôler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter par l’intermédiaire de cette liaison longue distance. Cette liaison longue distance non seulement suffit amplement pour mettre le praticien à l’abri du rayonnement, en particulier du rayonnement des rayons X, tout en lui permettant de continuer à diagnostiquer et/ou à traiter le patient, mais elle lui permet même de continuer à diagnostiquer et/ou à traiter le patient à longue distance, même à partir d’un autre hôpital, et même à partir d’un hôpital situé dans une autre région. Dans ce cas, par mesure de prudence, un praticien moins chevronné, au moins de type paramédical ou infirmier, est sur place, à côté du robot cathéter, pour pouvoir manipuler si besoin, et éventuellement aussi sur ordre du praticien plus chevronné (par liaison téléphonique mobile par exemple), l’interface locale de commande du robot cathéter. Cela permet à un praticien chevronné ou très spécialisé, de pouvoir : d’une part, intervenir de manière efficace même si un patient doit être traité de manière urgente mais se trouve éloigné de l’hôpital où se trouve ce praticien très spécialisé, ce qui peut être d’un secours inestimable en particulier lorsque la pathologie est délicate et que l’intervention d’un praticien chevronné est sinon nécessaire du moins fort utile, et d’autre part, prévoir plus facilement de telles interventions délicates, en cas de situations non urgentes, sans nécessiter de déplacer et d’hospitaliser forcément le patient dans l’hôpital dans lequel officie le praticien chevronné. Malheureusement, la longue distance entre le praticien chevronné et son patient, ainsi qu’éventuellement, les différents commutateurs et/ou routeurs et/ou serveurs ou tous autres dispositifs de traitement de données ou d’information qui sont intrinsèquement susceptibles de causer une latence de transmission des informations ou des données, d’un réseau de télécommunication à traverser pour les commandes envoyées par l’interface déportée de commande du praticien vers le robot cathéter situé près du patient, rend ou rendent ce type d’intervention lente et délicate, donc inefficace voire dangereuse si l’intervention est complexe, en raison du temps de latence non négligeable provenant du temps de trajet des commandes entre le praticien et son patient, faisant perdre ainsi beaucoup d’intérêt à la télé-intervention en la réduisant à des interventions simples et qui ne doivent pas nécessairement se dérouler en temps réel critique. OBJETS DE L’INVENTION Le but de la présente invention est de fournir un système robotisé de cathétérisme palliant au moins partiellement les inconvénients précités. Une piste pour améliorer cette situation serait d’accélérer beaucoup le temps de trajet sur des lignes de transmission directes très rapides et très sécurisées, ne traversant notamment aucun réseau de communication ou de télécommunication classique lequel comporterait différents commutateurs et/ou routeurs et/ou serveurs ou tous autres dispositifs de traitement de données ou d’information qui sont intrinsèquement susceptibles de causer une latence de transmission des informations ou des données. L’invention propose plutôt une autre piste, plus simple et moins coûteuse, consistant à utiliser, que ce soit pour une liaison courte distance ou pour une liaison longue distance, un réseau de communication ou de télécommunication plus classique, mais en sécurisant le fonctionnement du robot cathéter en cas de latence trop importante, voir en cas de perte de transmission des commandes envoyées via l’interface déportée de commande par le praticien vers le robot cathéter situé près du patient. Pour cela, en fonction du temps de latence qui augmente, le robot cathéter va réagir de manière graduée pour sécuriser l’intervention et conserver l’intégrité du patient, tout en continuant à pouvoir utiliser sa liaison vers son interface de commande déportée, voire même en utilisant un réseau ordinaire ou classique, éventuellement le réseau Internet, et tout en assurant un bon compromis entre la sécurité de la télé-intervention et la fluidité de la télé-intervention, compte-tenu des circonstances particulières éventuelles de cette télé-intervention, comme un retard ou une même une perte temporaire de transmission de données. Tout d’abord, le robot cathéter va réduire, voire annuler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter, et ensuite il va bloquer ce déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter, avantageusement en se mettant en mode erreur robot, ce qui nécessitera une première instruction de déblocage entrée préférentiellement directement au niveau de l’interface locale de commande pour pouvoir continuer ce déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter. De plus, et toujours par mesure de sécurité, l’interface déportée de commande, après s’être elle-aussi avantageusement mise en mode errer interface déportée, va devoir préférentiellement également renvoyer une deuxième instruction de déblocage, via la liaison, obtenue par une action spécifique de l’utilisateur de l’interface déportée de commande, comme un relâchement de joystick (si l’interface déportée de commande est un joystick) ou comme la pression sur un bouton de relance ou de réinitialisation, pour pouvoir continuer ce déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter. La sécurité est non seulement améliorée, mais beaucoup améliorée, voire presque maximisée, dans la mesure où, avant de pouvoir continuer ce déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter, le robot cathéter va effectuer une double vérification : première vérification : le robot cathéter est à nouveau prêt localement à relancer ce déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter, deuxième vérification : l’interface déportée de commande est à nouveau prête à télépiloter le robot cathéter pour relancer ce déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter. Selon l’invention, il est prévu un système robotisé de cathétérisme comprenant : un robot cathéter comprenant un module d’entraînement d’un instrument médical souple allongé et une interface locale de commande du robot cathéter, une interface déportée de commande du robot cathéter, une liaison de communication entre le robot cathéter et l’interface déportée de commande, l’interface déportée de commande permettant à un praticien de contrôler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter par l’intermédiaire de la liaison, caractérisé en ce que : l’interface déportée de commande envoie, à une première fréquence, des trames de vitesse de consigne de déplacement, vers le robot cathéter, via la liaison, lorsque le robot cathéter reçoit ces trames, alors le module d’entraînement déplace l’instrument médical souple allongé avec la vitesse de consigne de déplacement reçue dans ces trames, lorsque le robot cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant un premier seuil donné, alors le module d’entraînement réduit ou annule la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue, pendant une durée dépassant un deuxième seuil donné supérieur au premier seuil, alors : le module d’entraînement arrête et bloque le déplacement de l’instrument médical souple allongé, ce déplacement de l’instrument médical souple allongé nécessitant, pour être relancé après blocage : une première instruction de déblocage reçue de l’interface déportée de commande, et une deuxième instruction de déblocage reçue de l’interface locale de commande, le deuxième seuil valant au moins le double du premier seuil, ou au moins le triple du premier seuil. Selon l’invention, il est aussi prévu un robot cathéter d’un système robotisé de cathétérisme : comprenant un module d’entraînement d’un instrument médical souple allongé et une interface locale de commande du robot cathéter, et étant configuré pour être contrôlé par une interface déportée de commande du robot cathéter permettant à un praticien de contrôler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter par l’intermédiaire d’une liaison de communication entre le robot cathéter et l’interface déportée de commande, caractérisé en ce que : lorsque le robot cathéter reçoit, de la part de l’interface déportée de commande, des trames de vitesse de consigne de déplacement, via la liaison, alors le module d’entraînement déplace l’instrument médical souple allongé avec la vitesse de consigne de déplacement reçue dans ces trames, lorsque le robot cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant un premier seuil donné, alors le module d’entraînement réduit ou annule la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue, pendant une durée dépassant un deuxième seuil donné supérieur au premier seuil, alors : le module d’entraînement arrête et bloque le déplacement de l’instrument médical souple allongé, ce déplacement de l’instrument médical souple allongé nécessitant, pour être relancé après blocage : une première instruction de déblocage reçue de l’interface déportée de commande, et une deuxième instruction de déblocage reçue de l’interface locale de commande, le deuxième seuil valant au moins le double du premier seuil, ou au moins le triple du premier seuil. Selon l’invention, il est également prévu une interface de commande d’un système robotisé de cathétérisme comprenant un robot cathéter comprenant un module d’entraînement d’un instrument médical souple allongé : configurée pour permettre à un praticien de contrôler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter par l’intermédiaire d’une liaison entre le robot cathéter et l’interface de commande qui est destinée à être déportée du robot cathéter, caractérisée en ce que l’interface déportée de commande : envoie, à une première fréquence, des trames de vitesse de consigne de déplacement, vers le robot cathéter, via la liaison, reçoit, de la part du robot cathéter, à une deuxième fréquence, des trames d’état représentatives des trames de vitesse de consigne reçues, via la liaison, de sorte que, lorsque l’interface déportée de commande reçoit ces trames d’état, alors l’interface déportée de commande continue d’envoyer des trames de vitesse de consigne, et de sorte que, lorsque l’interface déportée de commande ne reçoit plus ces trames d’état, pendant une durée dépassant un troisième seuil donné, alors l’interface déportée de commande continue d’envoyer des trames de vitesse de consigne, pendant une durée dépassant un quatrième seuil donné supérieur au troisième seuil, alors l’interface déportée de commande déclenche une alarme interface déportée perceptible par l’utilisateur de l’interface déportée de commande, le quatrième seuil valant au moins le double du troisième seuil, ou au moins le triple du troisième seuil. Selon l’invention, il est encore prévu un procédé de fonctionnement d’un système robotisé de cathétérisme comprenant un robot cathéter qui comprend un module d’entraînement d’un instrument médical souple allongé et une interface locale de commande du robot cathéter, et comprenant une interface déportée de commande du robot cathéter reliée au robot cathéter par une liaison, de sorte que l’interface déportée de commande permette à un praticien de contrôler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter par l’intermédiaire de la liaison, caractérisé en ce que : l’interface déportée de commande envoie, à une première fréquence, des trames de vitesse de consigne de déplacement, vers le robot cathéter, via la liaison, lorsque le robot cathéter reçoit ces trames, alors le module d’entraînement déplace l’instrument médical souple allongé avec la vitesse de consigne de déplacement reçue dans ces trames, lorsque le robot cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant un premier seuil donné, alors le module d’entraînement réduit ou annule la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue, pendant une durée dépassant un deuxième seuil donné supérieur au premier seuil, alors : le module d’entraînement arrête et bloque le déplacement de l’instrument médical souple allongé, ce déplacement de l’instrument médical souple allongé nécessitant, pour être relancé après blocage : une première instruction de déblocage reçue de l’interface déportée de commande, et une deuxième instruction de déblocage reçue de l’interface locale de commande, le deuxième seuil valant au moins le double du premier seuil, ou au moins le triple du premier seuil. Selon des modes de réalisation préférentiels de l’invention, il est proposé un système robotisé de cathétérisme dans lequel l’interface déportée de commande et le robot peuvent être chacun dans des endroits différents et être séparés par plusieurs centaines de kilomètres. Ainsi, le patient et le médecin qui l’opère peuvent être dans des hôpitaux différents, le patient étant par exemple dans un hôpital local de taille réduite qui est l’hôpital le plus proche de l’endroit où son accident est survenu, et le médecin est dans un hôpital central qui est de taille importante et qui est situé à plusieurs centaines de kilomètres de l’endroit où l’accident du patient est survenu. Il peut également être proposé de cette manière une formation à distance pour des cas complexes avec le robot, ou bien également permettre de faire des interventions à distance aussi hors cas d’urgence. Selon des modes de réalisation préférentiels de l’invention, il est proposé une solution qui puisse s’appliquer sur les systèmes robotisés de cathétérisme existants et qui ainsi ne demandent pas de modifier les logiciels de l’interface déportée de commande et du robot (ou seulement très légèrement). En particulier, il sera intéressant de pouvoir conserver le système de contrôle de la liaison entre l’interface déportée de commande et le robot existant, alors que ce système est adapté pour une liaison par bus de données avec une transmission immédiate des données sans latence (typiquement une latence inférieure à 1 ms). Le système de contrôle de la liaison entre l’interface déportée de commande et le robot va par contre quant à lui être adapté afin d’autoriser la latence dans la transmission des données, toutefois avantageusement sans modification des logiciels du robot et de l’interface déportée de commande qui contrôle la liaison entre cette interface déportée de commande et ce robot. Suivant des modes de réalisation préférés, l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes qui peuvent être utilisées séparément ou en combinaison partielle entre elles ou en combinaison totale entre elles, avec l’un quelconque des objets précités de l’invention. De préférence, la liaison est une liaison longue distance, c’est-à-dire d’au moins 100m ou d’au moins 1km ou d’au moins 10 km ou d’au moins 50km, entre le robot cathéter et l’interface déportée de commande. L’invention proposée est d’autant plus intéressante que le risque de latence excessive devient important, ce qui est le cas en particulier pour une liaison longue distance. De préférence, une liaison courte distance, c’est-à-dire d’au moins 1m, mais d’au plus 100m, entre le robot cathéter et l’interface déportée de commande. De préférence, ladite liaison traverse un réseau de communication ou de télécommunication comportant des commutateurs et/ou des routeurs et/ou des serveurs et/ou répéteurs. L’invention proposée est d’autant plus intéressante que le risque de latence excessive devient important, ce qui est le cas en particulier pour une traversée des plusieurs dispositifs de traitement et/ou de transmission d’information tout au long d’un réseau de communication ou de télécommunication qui peut devenir relativement complexe. Dans une première réalisation préférentielle, la vitesse de consigne de déplacement est une vitesse de consigne de déplacement en translation. Dans une deuxième réalisation préférentielle, la vitesse de consigne de déplacement est une vitesse de consigne de déplacement en rotation. Dans une troisième réalisation préférentielle, la vitesse de consigne de déplacement comprend à la fois une vitesse de consigne de déplacement en translation et une vitesse de consigne de déplacement en rotation. Ainsi, prolonger une translation de l’instrument médical souple allongé dans le corps du patient à un endroit non prévu peut très vite présenter un risque majeur pour la sécurité du patient, tandis que prolonger simplement une rotation qui n’est plus voulue ne présentera de risque notable qu’à plus long terme (si la rotation est conservée longtemps, elle peut irriter les parois des artères ou des veines du patient, voir prendre un mauvais embranchement dans le système de circulation sanguine du patient, lorsqu’elle est combinée à une translation de cet instrument médical souple allongé, ce qui nécessitera à priori de revenir, mais ce qui ne risquera à priori pas de perforer la paroi d’une artère ou d’une veine du patient. La vitesse de consigne de déplacement peut aussi comprendre d’une part une vitesse de consigne de déplacement en translation et d’autre part une vitesse de consigne de déplacement en rotation. Dans ce dernier cas : la perte des deux vitesses de consigne de déplacement, en translation et en rotation, entraîne la réduction et/ou l’annulation de ces deux vitesses de déplacement, en translation et en rotation, la perte de l’une des vitesses de de consigne de déplacement, en translation et en rotation, entraîne la réduction et/ou l’annulation : soit préférentiellement de ces deux vitesses de déplacement, en translation et en rotation, par mesure de prudence et de sécurité, soit éventuellement seulement de la vitesse de déplacement, en translation ou en rotation, correspondant à la vitesse de consigne perdue, en translation ou en rotation, s’il n’y a pas de risque associé à continuer l’un des déplacements, en translation ou en rotation, sans l’autre déplacement : cela peut dépendre du scénario envisagé, et cela pourrait même se traduire par des modes de fonctionnement différents paramétrables par l’utilisateur du système robotisé de cathétérisme. De préférence, lorsque le robot cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant un premier seuil donné, alors l’interface déportée de commande déclenche également une alarme interface déportée de commande, perceptible par l’utilisateur de cette interface déportée de commande. Ainsi, le dysfonctionnement de la transmission entre d’une part l’interface déportée de commande et d’autre part le robot cathéter, est signalé le plus tôt possible, avant même ou en même temps que sont déclenchées des réactions appropriées chez l’interface de commande et chez le robot cathéter. Dans une réalisation préférentielle, lorsque le robot cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant le premier seuil donné, alors le module d’entraînement réduit et annule la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé, sur une durée inférieure à 10% du premier seuil. Ainsi, le mouvement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter est stoppé très rapidement, ce qui améliore encore la sécurité du patient. Dans une autre réalisation préférentielle, lorsque le robot cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant le premier seuil donné, alors le module d’entraînement réduit la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue, progressivement pendant une durée supérieure au premier seuil ou supérieure au double du premier seuil. Ainsi, le mouvement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter est stoppé assez rapidement, mais sans précipitation, ce qui améliore la fluidité du fonctionnement et la relance du mouvement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter en cas de réception de nouvelles trames de vitesse de consigne après une courte période sans réception de ces trames, tout en assurant encore la sécurité du patient de manière très satisfaisante. De préférence, lorsque le robot cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant le premier seuil donné, alors le module d’entraînement réduit et annule la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue, progressivement pendant une durée supérieure au premier seuil ou supérieure au double du premier seuil. Dans une réalisation optionnelle moins préférentielle, lorsque le robot cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant le premier seuil donné, alors le module d’entraînement pourrait réduire la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé sans complétement l’annuler, par exemple la réduire d’au moins 80% ou d’au moins 90% ou d’au moins 95% ou d’au moins 99%, par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue, pendant une durée supérieure au premier seuil ou supérieure au double du premier seuil. Ainsi, l’annulation complète de la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter, suivant la réduction de cette vitesse, améliore encore la sécurité du patient. Dans une première option de cette autre réalisation préférentielle, lorsque le robot cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant le premier seuil donné, alors le module d’entraînement réduit la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue, progressivement, et de manière linéaire, pendant une durée supérieure au premier seuil ou supérieure au double du premier seuil. Ainsi, est obtenue une bonne fluidité du fonctionnement et de la relance du mouvement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter en cas de réception de nouvelles trames de vitesse de consigne après une courte période sans réception de ces trames, tout en assurant encore la sécurité du patient de manière satisfaisante. Dans une deuxième option de cette autre réalisation préférentielle, lorsque le robot cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant le premier seuil donné, alors le module d’entraînement réduit la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue, progressivement, et de plus en plus fort, avantageusement selon une parabole convexe, pendant une durée supérieure au premier seuil ou supérieure au double du premier seuil. Ainsi, est obtenue une très bonne fluidité du fonctionnement et de la relance du mouvement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter en cas de réception de nouvelles trames de vitesse de consigne après une courte période sans réception de ces trames, tout en assurant encore la sécurité du patient de manière plutôt satisfaisante. Dans une troisième option de cette autre réalisation préférentielle, lorsque le robot cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant le premier seuil donné, alors le module d’entraînement réduit la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue, progressivement, et de plus en plus faiblement, avantageusement selon une parabole concave, pendant une durée supérieure au premier seuil ou supérieure au double du premier seuil. Ainsi, est obtenue une assez bonne fluidité du fonctionnement et de la relance du mouvement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter en cas de réception de nouvelles trames de vitesse de consigne après une courte période sans réception de ces trames, tout en assurant encore la sécurité du patient de manière très satisfaisante. De préférence, le robot cathéter envoie, à une deuxième fréquence, des trames d’état du robot cathéter représentatives des dernières trames de vitesse de consigne reçues, vers l’interface déportée de commande, via la liaison, lorsque l’interface déportée de commande reçoit ces trames d’état, alors l’interface déportée de commande continue d’envoyer des trames de vitesse de consigne, lorsque l’interface déportée de commande ne reçoit plus ces trames d’état, pendant une durée dépassant un troisième seuil donné, alors l’interface déportée de commande continue d’envoyer des trames de vitesse de consigne, pendant une durée dépassant un quatrième seuil donné supérieur au troisième seuil, alors : l’interface déportée de commande déclenche une alarme interface déportée perceptible par l’utilisateur de l’interface déportée de commande, le quatrième seuil valant au moins le double du troisième seuil, ou au moins le triple du troisième seuil. Ainsi, en cas de perte de communication entre d’une part l’interface déportée de commande et d’autre part le robot cathéter, non seulement le fonctionnement du robot cathéter est ralenti et/ou stoppé, sécurisant ainsi le patient, mais l’interface déportée de commande étant alors prévenue de cette perte de communication, cette interface déportée de commande peut ensuite réagir de son côté de manière appropriée, tout en permettant au praticien manipulant cette interface déportée de commande de se rendre compte de cette perte de communication. Le praticien est un utilisateur du système robotisé de cathétérisme, celui qui effectue la télé-intervention à partir de l’interface déportée de commande. Au niveau du robot cathéter les consignes de vitesse, qui ne sont plus envoyées par l’interface déportée de commande, sont remplacées, par exemple par l’unité de contrôle robot associée au robot cathéter. Ainsi, le déclenchement intempestif d’une alarme au niveau du robot cathéter est évité, puisque ce robot cathéter est « leurré » et croît que la communication fonctionne toujours correctement entre l’interface de commande et le robot cathéter. Pour rester efficace, ce « leurre » ne doit durer qu’un temps limité, car ensuite, si la perte de communication entre l’interface de commande et le robot cathéter perdure, il devient utile de déclencher une alarme. De préférence, le troisième seuil est égal au premier seuil, et/ou le quatrième seuil est égal au deuxième seuil. Ainsi, la synchronisation entre d’une part robot cathéter et d’autre part interface déportée de commande est encore améliorée, mais de légères différences entre les seuils reste envisageable et possible sans nuire à l’efficacité du système, mais tout en compliquant tout de même la gestion de tous ces différents seuils. De préférence, les trames d’état renvoyées successivement sont numérotés les uns par rapport aux autres, de sorte que l’interface déportée de commande peut reconstituer leur chronologie. Ainsi, l’effet de la perte de communication entre l’interface de commande et le robot cathéter est encore réduit. De préférence, le système robotisé de cathétérisme, la liaison étant une liaison longue distance, c’est-à-dire d’au moins 100m ou d’au moins 1km ou d’au moins 10 km ou d’au moins 50km, entre le robot cathéter et l’interface déportée de commande, comprend aussi : une unité de contrôle commande associée à l’interface déportée de commande du robot cathéter, comprenant : un convertisseur transformant des données à format local interprétables par l’interface déportée de commande, en paquets à format longue distance transmissibles sur la liaison longue distance, une unité de contrôle robot associée au robot cathéter, comprenant : un convertisseur transformant des paquets à format longue distance reçus de la liaison longue distance, en des données à format local interprétables par le robot cathéter, l’unité de contrôle commande et l’unité de contrôle robot étant respectivement situées aux deux extrémités de la liaison longue distance. Ainsi, la présence des unités de contrôle et des convertisseurs associés, permet de conserver un protocole de communication courte distance dédié au fonctionnement des dispositifs médicaux comme l’interface de commande et le robot cathéter, tout en utilisant un protocole de communication longue distance mieux adapté pour transmettre l’information à grande distance entre l’interface déportée de commande et le robot cathéter. De préférence, l’unité de contrôle commande comprend aussi : un convertisseur transformant des paquets à format longue distance reçus de la liaison longue distance, en des données à format local interprétables par l’interface déportée de commande, l’unité de contrôle robot comprend aussi : un convertisseur transformant des données à format local interprétables par le robot cathéter, en paquets à format longue distance transmissibles sur la liaison longue distance. Ainsi, le protocole de communication longue distance peut fonctionner de manière bidirectionnelle. De préférence, le deuxième seuil est choisi de manière à ce que l’instrument médical souple allongé ne puisse pas parcourir plus de 10mm en translation, après avoir cessé de recevoir les trames de vitesse de consigne, même à sa vitesse maximale de déplacement en translation. Ainsi, la sécurité du patient est bien assurée, tout en maintenant une fluidité de fonctionnement suffisante pour le robot cathéter. De préférence, le deuxième seuil est choisi de manière à ce que l’instrument médical souple allongé ne puisse pas réaliser plus de 360° de rotation, après avoir cessé de recevoir les trames de vitesse de consigne, même à sa vitesse maximale de déplacement en rotation. Ainsi, la sécurité du patient est bien assurée, tout en maintenant une fluidité de fonctionnement suffisante pour le robot cathéter. De préférence, le premier seuil est compris entre 10ms et 200ms, ou bien entre 50ms et 150ms, ou bien vaut 100ms. Ces plages de premier seuil assurent une bonne optimisation de la sécurité du patient, tout en conservant une bonne fluidité de fonctionnement du robot cathéter. De préférence, le deuxième seuil est compris entre 200ms et 5000ms, ou bien entre 400ms et 2000ms, ou bien vaut 1000ms. Ces plages de deuxième seuil assurent une bonne optimisation de la sécurité du patient, tout en conservant une bonne fluidité de fonctionnement du robot cathéter. De préférence, la durée pendant laquelle la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé est réduite par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue jusqu’à s’annuler est comprise entre 10ms et 300ms, ou bien entre 100ms et 200ms, ou bien vaut 150ms. Ces plages de durée de réduction de la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé assurent une bonne optimisation de la sécurité du patient, tout en conservant une bonne fluidité de fonctionnement du robot cathéter. De préférence, le système robotisé de cathétérisme comprend aussi: un dispositif d’imagerie médicale qui est : associé au robot cathéter, situé du même côté de la liaison que le robot cathéter, relié au robot cathéter par un bus de communication locale. Ainsi, le praticien peut suivre en temps réel le déplacement de l’instrument médical souple allongé à l’intérieur du corps du patient, ce qui lui permet une réaction immédiate, en cas de besoin, au niveau de l’interface déportée de commande. De préférence, le bus de communication locale est un bus CAN. CAN est une norme et signifie en langue anglaise « Control Area Network ». Ce bus de communication est particulièrement bien adapté au support d’un protocole de communication courte distance entre dispositifs médicaux, comme l’interface locale de commande, le robot cathéter, et éventuellement le dispositif d’imagerie médicale. De préférence, la liaison longue distance transmet des paquets de données au format TCP/IP ou au format UDP/IP. TCP/IP est une norme et signifie en langue anglaise Transfer Control Protocol / Internet Protocol. UDP/IP est une norme et signifie en langue anglaise User Data Protocol / Internet Protocol. Ces protocoles de communication longue distance sont particulièrement bien adaptés pour une transmission rapide pratiquement sans perte sur de longues distances, comme entre l’interface déportée de commande et le robot cathéter. De préférence, la liaison longue distance traverse un réseau WAN de communication. Un réseau WAN est un réseau d’étendue au moins régionale et signifie en langue anglaise « Wide Area Network ». La traversée d’un réseau de télécommunication, en plus du parcours d’une liaison longue distance, rend l’invention d’autant plus intéressante que le risque de retard ou de perte de communication entre l’interface déportée de commande et robot cathéter augmente avec : d’une part la longueur de la distance à parcourir, et d’autre part la complexité du réseau de télécommunication à traverser. De préférence, la première fréquence est comprise entre 1Hz et 1kHz, ou entre 10Hz et 500Hz, ou entre 50Hz et 200Hz, ou vaut 100Hz, et/ou la première fréquence est constante, et/ou la deuxième fréquence est comprise entre 1Hz et 1kHz, ou entre 10Hz et 500Hz, ou entre 50Hz et 200Hz, ou vaut 100Hz, et/ou la deuxième fréquence est constante. Ainsi, ces plages de fréquence relativement élevées présentent un double avantage : d’une part, les fréquences, variables (signal quasi-périodique par exemple) ou constantes (signal périodique), sont suffisamment élevées pour permettre une mise en sécurité quasi-immédiate du patient, et d’autre part, les fréquences, variables ou constantes, sont suffisamment modérées pour éviter de dérégler ou de bloquer le fonctionnement du robot cathéter de manière intempestive ou un peu trop fréquente, et pour éviter que ce robot cathéter soit trop souvent à l’arrêt. De préférence, l’alarme est visuelle, ou l’alarme est sonore, ou l’arme est à la fois visuelle et sonore. Ainsi, le praticien aura plus de chances de se rendre compte plus vite au niveau de son interface déportée de commande, qu’il y a un dysfonctionnement du système robotisé de cathétérisme. De préférence, lorsque le robot cathéter, après n’avoir plus reçu ces trames pendant un temps, reçoit à nouveau ces trames, alors le module d’entraînement déplace l’instrument médical souple allongé avec la vitesse de consigne de déplacement reçue dans la trame qui a été envoyée le plus récemment par l’interface déportée de commande. Ainsi, la fluidité de fonctionnement du robot cathéter est encore améliorée, sans sacrifier la sécurité du patient. De préférence, les trames de vitesse de consigne de déplacement envoyées successivement sont numérotées les unes par rapport aux autres, de sorte que le robot cathéter peut reconstituer leur chronologie. Ainsi, en cas de reprise de la communication fonctionnant de nouveau correctement entre l’interface déportée de commande et le robot cathéter, le robot cathéter saura prendre en compte la vitesse de consigne la plus récemment envoyée par l’interface déportée de commande. Ainsi, l’effet de la perte de communication entre l’interface déportée de commande et le robot cathéter est encore réduit. De préférence, l’instrument médical souple allongé inclut un cathéter et/ou un guide de cathéter. De préférence, après le dépassement du premier seuil, l’interface déportée de commande doit repasser par la valeur zéro de vitesse de consigne suite à une action de l’utilisateur de cette interface déportée de commande, pour que cette interface déportée de commande puisse reprendre le contrôle du robot cathéter. Après le dépassement du premier seuil, l’opérateur doit remettre à zéro l’interface déportée de commande, pour pouvoir reprendre le contrôle du robot cathéter et ainsi pouvoir repasser dans le mode normal, et ceci, afin d’éviter la surcompensation du retard (« lag » en langue anglaise). Autrement dit, il y a deux conditions pour repasser du mode dégradé (premier seuil dépassé) au mode normal : la première condition est que la latence redescende en dessous du premier seuil, et la deuxième condition est que l’utilisateur du système robotisé de cathétérisme, par exemple le médecin ou le praticien, lâche l’interface déportée de commande, par exemple le joystick, pendant une durée prédéterminée, ou la relance ou la réinitialise d’une autre manière, comme par pression sur un bouton de relance ou de réinitialisation. Selon un objet supplémentaire de l’invention, il est prévu un système robotisé de cathétérisme comprenant : un robot cathéter comprenant un module d’entraînement d’un instrument médical souple allongé et une interface locale de commande du robot cathéter, une interface déportée de commande du robot cathéter, une liaison de communication entre le robot cathéter et l’interface déportée de commande, l’interface déportée de commande permettant à un praticien de contrôler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter par l’intermédiaire de la liaison, comprenant également une ou plusieurs des fonctionnalités suivantes de maintenance à distance : la recherche d’un dysfonctionnement ou d’un bug informatique : dans le robot cathéter, à partir de l’interface déportée de commande, et/ou dans l’interface déportée de commande, à partir de l’interface locale du robot cathéter, et/ou la réalisation d’un diagnostic de fonctionnement : du robot cathéter, à partir de l’interface déportée de commande, et/ou de l’interface déportée de commande, à partir de l’interface locale du robot cathéter, et/ou le téléchargement d’une mise à jour : du logiciel du robot cathéter, à partir de l’interface déportée de commande, et/ou du logiciel de l’interface déportée de commande, à partir de l’interface locale du robot cathéter, et/ou la mise à jour de paramètres de fonctionnement, du robot cathéter, à partir de l’interface déportée de commande, et/ou de l’interface déportée de commande, à partir de l’interface locale du robot cathéter. Cet objet supplémentaire de l’invention peut également être combiné : avec une ou plusieurs des caractéristiques préférentielles précitées lesquelles peuvent être utilisées séparément ou en combinaison partielle entre elles ou en combinaison totale entre elles, et/ou avec l’un quelconque des objets précités de l’invention. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation préféré de l'invention, donnée à titre d'exemple et en référence aux dessins annexés. La représente schématiquement un exemple de système robotisé de cathétérisme selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement un premier exemple de profil de vitesse correspondant à un premier type de réaction du robot cathéter suite à la perte de réception de la consigne de vitesse envoyée par l’interface déportée de commande, dans un exemple de système robotisé de cathétérisme selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement un deuxième exemple de profil de vitesse correspondant à un deuxième type de réaction du robot cathéter suite à la perte de réception de la consigne de vitesse envoyée par l’interface déportée de commande, dans un exemple de système robotisé de cathétérisme selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement un troisième exemple de profil de vitesse correspondant à un troisième type de réaction du robot cathéter suite à la perte de réception de la consigne de vitesse envoyée par l’interface déportée de commande, dans un exemple de système robotisé de cathétérisme selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement un quatrième exemple de profil de vitesse correspondant à un quatrième type de réaction du robot cathéter suite à la perte de réception de la consigne de vitesse envoyée par l’interface déportée de commande, dans un exemple de système robotisé de cathétérisme selon un mode de réalisation de l’invention. DESCRIPTION DETAILLEE DES MODES DE REALISATION DE L’INVENTION La représente schématiquement un exemple de système robotisé de cathétérisme selon un mode de réalisation de l’invention. Un système 10 robotisé de cathétérisme comprend un robot 1 cathéter comprenant lui-même un module d’entraînement en translation d’un instrument médical souple allongé et une interface locale de commande du robot cathéter, une interface déportée 3 de commande du robot 1 cathéter, une liaison de communication 8 entre le robot 1 cathéter et l’interface déportée 3 de commande, l’interface déportée 3 de commande permettant à un praticien de contrôler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot 1 cathéter par l’intermédiaire de la liaison 8. Le robot 1 peut également comprendre un module d’entraînement en rotation, ou bien un module capable d’entraîner l’instrument médical à la fois en translation et en rotation. Le robot 1 de cathétérisme est destiné à contrôler les mouvements de différents instruments médicaux souples et allongés à l’intérieur du corps d’un patient. Les instruments médicaux souples et allongés peuvent par exemple être un cathéter-guide, un cathéter, et un guide de cathéter, ou bien même une combinaison de ces éléments. L’interface déportée 3 de commande permet au médecin de contrôler les mouvements du robot 1 afin ainsi de contrôler les déplacements des différents instruments médicaux souples et allongés. L’interface déportée 3 de commande envoie, à une première fréquence, des trames de vitesse de consigne de déplacement, vers le robot 1 cathéter, via la liaison 8. Lorsque le robot 1 cathéter reçoit ces trames, alors le module d’entraînement déplace l’instrument médical souple allongé avec la vitesse de consigne de déplacement reçue dans ces trames. Lorsque le robot 1 cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant un premier seuil donné S1, alors le module d’entraînement réduit ou annule la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue. Lorsque le robot 1 cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant un deuxième seuil donné S3 supérieur au premier seuil S1, alors le module d’entraînement arrête et bloque le déplacement de l’instrument médical souple allongé. Une fois bloqué, ce déplacement peut tout de même être relancé, sans recommencer toute l’initialisation avant nouvelle télé-intervention. Mais ce déplacement de l’instrument médical souple allongé va alors requérir, pour être relancé, après blocage, deux instructions de déblocage distinctes entre elles qui sont : d’une part, une première instruction de déblocage reçue de l’interface déportée 3 de commande, et d’autre part, une deuxième instruction de déblocage reçue de l’interface locale de commande du robot 1 cathéter. Le deuxième seuil S3 vaut avantageusement au moins le triple du premier seuil S1. Lorsque le robot 1 cathéter, après n’avoir plus reçu ces trames pendant un temps inférieur au premier seuil S1, reçoit à nouveau ces trames, alors le module d’entraînement déplace l’instrument médical souple allongé avec la vitesse de consigne de déplacement reçue dans la trame qui a été envoyée le plus récemment par l’interface déportée 3 de commande. Les trames de vitesse de consigne de déplacement envoyées successivement sont numérotées les unes par rapport aux autres, de sorte que le robot 1 cathéter peut reconstituer leur chronologie. Lorsque le robot cathéter ne reçoit plus les trames de consigne de vitesse qu’il devrait recevoir de l’interface déportée 3 de commande, pendant une durée dépassant un premier seuil donné S1, alors l’interface déportée 3 de commande peut aussi déclencher également une alarme interface déportée de commande préliminaire, perceptible par l’utilisateur de cette interface déportée de commande. Le système 10 robotisé de cathétérisme comprend aussi une unité de contrôle commande 4 associée à l’interface déportée 3 de commande du robot 1 cathéter et une unité de contrôle robot 5 associée au robot 1 cathéter. Ces unités de contrôle 4 et 5 sont respectivement situées de part et d’autre de la liaison longue distance 8. L’unité de contrôle commande 4 associée à l’interface déportée 3 de commande du robot cathéter, par l’intermédiaire d’un bus local 6, par exemple un bus CAN, comprend un convertisseur transformant des données à format local interprétables par l’interface déportée 3 de commande, en paquets à format longue distance transmissibles sur la liaison longue distance 8. L’unité de contrôle commande 4 comprend aussi un convertisseur transformant des paquets à format longue distance reçus de la liaison longue distance 8, en des données à format local interprétables par l’interface déportée 3 de commande. Afin de modifier les trames de données, le convertisseur de l’unité de contrôle commande 4 convertit les trames émises par l’interface déportée 3 de commande en texte, puis édite le texte de la manière souhaitée, et convertit le texte modifié en paquet de données pour le protocole de la liaison longue distance 8, par exemple le protocole TCP-IP. L’unité de contrôle robot 5 associée au robot 1 cathéter, par l’intermédiaire d’un bus local 7, par exemple un bus CAN, comprend un convertisseur transformant des paquets à format longue distance reçus de la liaison longue distance 8, en des données à format local interprétables par le robot 1 cathéter. L’unité de contrôle robot 5 comprend aussi un convertisseur transformant des données à format local interprétables par le robot 1 cathéter, en paquets à format longue distance transmissibles sur la liaison longue distance 8. Le convertisseur de l’unité de contrôle robot 5 convertit les trames émises par le robot 1 en texte, puis édite le texte de la manière souhaitée, et convertit le texte modifié en paquet de données pour le protocole de la liaison longue distance 8, par exemple le protocole TCP-IP. Les convertisseurs des unités de contrôle commande 4 et robot 5 sont également capables de convertir le paquet de données TCP/IP en texte, d’éditer le texte, puis de convertir le texte modifié en trame de données pour bus local 6 et 7 de données, par exemple des bus CAN. Le convertisseur de l’unité de contrôle commande 4 peut notamment écrire dans la trame de données émise par l’interface déportée 3 de commande sur des bits non utilisés par l’interface déportée 3 de commande afin de numéroter la trame de données. Le convertisseur de l’unité de contrôle robot 5 peut ainsi lire le numéro de trames de données reçues simultanément afin de sélectionner la trame avec le numéro le plus élevé comme étant la plus récente. Le système 10 comprend également un dispositif d’imagerie médicale 2 qui permet de vérifier la position des différents instruments médicaux qui sont manipulés par le robot 1 dans le corps du patient. Le dispositif d’imagerie médicale 2 comprend par exemple un système d’imagerie par rayon X. Afin d’établir un niveau de sûreté élevé pour l’opération, un contrôle de la bonne connexion entre l’interface déportée 3 de commande et le robot 1 est réalisé tout au long de l’utilisation du robot 1 par le médecin. La vérification de la bonne connexion est réalisée par l’interface déportée 3 de commande qui émet des trames de données à une fréquence prédéfinie. La fréquence d’émission des trames de données par l’interface déportée 3 de commande peut par exemple être de 10 millisecondes pour des trames de données de vitesse de consigne provenant du médecin. Le logiciel du robot 1 surveille la réception des trames de données. Cette surveillance de la bonne réception de trames de données peut également être réalisée sur des trames autres que la vitesse de consigne médecin. L’interface déportée 3 de commande comprend un écran pour que le médecin ait un retour vidéo de l’opération, incluant par exemple, l’imagerie médicale montrant la position des instruments médicaux dans le patient, les constantes vitales du patient, le robot 1 lui-même, l’intérieur de la salle d’opération. Les instructions de blocage, respectivement émises par l’interface déportée 3 de commande comme par le robot 1 cathéter s’accompagnent d’alarmes, respectivement émises par l’interface déportée 3 de commande comme par le robot 1 cathéter, qui peuvent être soit seulement visuelles, soit seulement sonores, soit à la fois visuelles et sonores, identiques ou différentes pour l’interface déportée 3 de commande et pour le robot 1 cathéter. La liaison 8 est une liaison longue distance, c’est-à-dire d’au moins 100m ou d’au moins 1km ou d’au moins 10 km ou d’au moins 50km, ou d’au moins 100km, ou d’au moins 200km, entre le robot 1 cathéter et l’interface déportée 3 de commande. En effet, l’invention proposée est d’autant plus intéressante que le risque de latence excessive devient important, ce qui est le cas, en particulier, pour une liaison longue distance. La liaison 8 traverse un réseau de communication ou de télécommunication comportant des commutateurs et/ou des routeurs et/ou des serveurs et/ou répéteurs, ce qui rend l’invention proposée d’autant plus intéressante que le risque de latence excessive devient important, ce qui est le cas, en particulier, pour une liaison longue distance traversant un réseau complexe rempli de dispositifs de traitement du signal. La vitesse de consigne de déplacement peut être une vitesse de consigne de déplacement en translation. La vitesse de consigne de déplacement peut aussi être une vitesse de consigne de déplacement en rotation. Avantageusement, la vitesse de consigne de déplacement comprend à la fois une vitesse de consigne de déplacement en translation et une vitesse de consigne de déplacement en rotation, de manière à permettre de réaliser des mouvements combinés de translation et de rotation. De manière symétrique, le robot 1 émet également des trames d’état du robot 1 cathéter à une fréquence prédéterminée, le logiciel de l’interface déportée 3 de commande surveille la réception des trames de données. Si l’interface déportée 3 de commande ne reçoit pas de trame d’état pendant une durée d’attente prédéterminée, le logiciel de l’interface déportée 3 de commande déclenche une alarme et envoie une instruction d’arrêt du robot 1, ce qui a pour conséquence la mise en sécurité de la plateforme et donc l’arrêt de tous les actionneurs. Plus précisément, le robot 1 cathéter envoie, à une deuxième fréquence, des trames d’état du robot 1 cathéter, qui sont représentatives des dernières trames de vitesse de consigne reçues, vers l’interface déportée 3 de commande, via la liaison 8. Lorsque l’interface déportée 3 de commande reçoit ces trames d’état, alors l’interface déportée 3 de commande continue d’envoyer des trames de vitesse de consigne. Lorsque l’interface déportée 3 de commande ne reçoit plus ces trames d’état, pendant une durée dépassant un troisième seuil donné, alors l’interface déportée 3 de commande continue d’envoyer des trames de vitesse de consigne. Lorsque l’interface déportée de commande ne reçoit plus ces trames d’état, pendant une durée dépassant un quatrième seuil donné supérieur au troisième seuil, alors l’interface déportée 3 de commande déclenche une alarme interface déportée perceptible par l’utilisateur de l’interface déportée 3 de commande. Le quatrième seuil vaut au moins le triple du troisième seuil. De préférence, le troisième seuil est égal au premier seuil, et le quatrième seuil est égal au deuxième seuil. Ainsi, la synchronisation entre d’une part robot 1 cathéter et d’autre part interface déportée 3 de commande est encore améliorée. Les trames d’état renvoyées successivement sont numérotés les uns par rapport aux autres, de sorte que l’interface déportée 3 de commande peut reconstituer leur chronologie. Le premier seuil est compris entre 10ms et 200ms, ou bien entre 50ms et 150ms, ou bien vaut 100ms. Le deuxième seuil est compris entre 200ms et 5000ms, ou bien entre 400ms et 2000ms, ou bien vaut 1000ms. La durée pendant laquelle la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé est réduite par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue jusqu’à s’annuler est comprise entre 10ms et 300ms, ou bien entre 100ms et 200ms, ou bien vaut 150ms. Les bus 6 et 7 de communication locale sont des bus CAN. La liaison longue distance 8 transmet des paquets de données au format TCP/IP ou au format UDP/IP, et traverse un réseau WAN de communication, par exemple le réseau Internet. La première fréquence, d’envoi des trames de vitesse de consigne par l’interface déportée 3 de commande, est constante et comprise entre 1Hz et 1kHz, ou entre 10Hz et 500Hz, ou entre 50Hz et 200Hz, ou vaut 100Hz. La deuxième fréquence, d’envoi des trames d’état par le robot 1 cathéter, est constante et comprise entre 1Hz et 1kHz, ou entre 10Hz et 500Hz, ou entre 50Hz et 200Hz, ou vaut 100Hz. La représente schématiquement un premier exemple de profil de vitesse C1 en fonction du temps t correspondant à un premier type de réaction du robot 1 cathéter suite à la perte de réception de la consigne de vitesse Vc envoyée par l’interface déportée 3 de commande dans un exemple de système 10 robotisé de cathétérisme selon un mode de réalisation de l’invention. Lorsque le robot 1 cathéter ne reçoit plus ces trames de vitesse de consigne, pendant une durée restant inférieure au premier seuil donné S1, alors le module d’entraînement continue d’appliquer, à l’instrument médical souple allongé, une vitesse de déplacement correspondant à la dernière vitesse de consigne Vc reçue. Lorsque le robot 1 cathéter ne reçoit plus ces trames de vitesse de consigne, pendant une durée dépassant le premier seuil donné S1, alors le module d’entraînement réduit et annule la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé, sur une durée inférieure à 10% du premier seuil S1, comme visible sur la courbe C1. Ainsi, le mouvement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter est stoppé très rapidement, ce qui améliore encore la sécurité du patient. Plus précisément, d’abord, si l’unité de contrôle robot 5 n’a pas reçu de trame de données depuis le premier seuil S1, alors l’unité de contrôle robot 5 commande le robot 1 pour que la vitesse de déplacement des différents instruments médicaux soit nulle. L’unité de contrôle robot 5 envoie toujours des trames de vitesse de consigne au robot 1 afin que le logiciel du robot 1 ne déclenche pas encore d’alarme. Ensuite, si l’unité de contrôle robot 5 n’a pas reçu de trame de données depuis une durée égale à un deuxième seuil S3, l’unité de contrôle robot 5 peut arrêter d’envoyer des trames de vitesse de consigne au robot 1, le logiciel du robot 1 déclenchera ainsi une alarme. Ainsi, l’unité de contrôle robot 5 détecte le problème de réseau par la non-réception de trames provenant de l’interface déportée 3 de commande depuis le premier seuil S1, et assure d’une part la sécurité du patient en générant des trames de vitesse de consigne pour le robot 1 pour faire ralentir le déplacement de l’instrument médical, et d’autre part permet d’éviter que le logiciel du robot 1 déclenche une alarme pour non-réception des trames provenant de l’interface déportée 3 de commande. Dans les figures 3 à 5, lorsque le robot 1 cathéter ne reçoit plus ces trames de vitesse de consigne, pendant une durée dépassant le premier seuil donné S1, alors le module d’entraînement réduit et annule la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue, progressivement pendant une durée S2-S1 qui est supérieure au double du premier seuil S1. Dans les figures 3 à 5, lorsque le robot 1 cathéter ne reçoit plus ces trames de vitesse de consigne, pendant une durée restant inférieure au premier seuil donné S1, alors le module d’entraînement continue d’appliquer, à l’instrument médical souple allongé, une vitesse de déplacement correspondant à la dernière vitesse de consigne Vc reçue. La représente schématiquement un deuxième exemple de profil de vitesse C2 C1 en fonction du temps t correspondant à un deuxième type de réaction du robot 1 cathéter suite à la perte de réception de la consigne de vitesse Vc envoyée par l’interface déportée 3 de commande dans un exemple de système 10 robotisé de cathétérisme selon un mode de réalisation de l’invention. Lorsque le robot 1 cathéter ne reçoit plus ces trames de vitesse de consigne, pendant une durée dépassant le premier seuil donné S1, alors le module d’entraînement réduit la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue, progressivement, et de manière linéaire comme visible sur la courbe C2, pendant une durée S2-S1 supérieure au double du premier seuil S1. Ainsi, est obtenue une bonne fluidité du fonctionnement et de la relance du mouvement de l’instrument médical souple allongé dans le robot 1 cathéter en cas de réception de nouvelles trames de vitesse de consigne après une courte période sans réception de ces trames, tout en assurant encore la sécurité du patient de manière satisfaisante. La représente schématiquement un troisième exemple de profil de vitesse C3 C1 en fonction du temps t correspondant à un troisième type de réaction du robot 1 cathéter suite à la perte de réception de la consigne de vitesse envoyée Vc par l’interface déportée 3 de commande dans un exemple de système 10 robotisé de cathétérisme selon un mode de réalisation de l’invention. Lorsque le robot 1 cathéter ne reçoit plus ces trames de vitesse de consigne, pendant une durée dépassant le premier seuil donné S1, alors le module d’entraînement réduit la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue, progressivement, et de plus en plus fort comme visible sur la courbe C3, avantageusement selon une parabole convexe, pendant une durée S2-S1 supérieure au double du premier seuil S1. Ainsi, est obtenue une très bonne fluidité du fonctionnement et de la relance du mouvement de l’instrument médical souple allongé dans le robot 1 cathéter en cas de réception de nouvelles trames de vitesse de consigne après une courte période sans réception de ces trames, tout en assurant encore la sécurité du patient de manière plutôt satisfaisante. La représente schématiquement un quatrième exemple de profil de vitesse C4 C1 en fonction du temps t correspondant à un quatrième type de réaction du robot 1 cathéter suite à la perte de réception de la consigne de vitesse Vc envoyée par l’interface déportée 3 de commande dans un exemple de système 10 robotisé de cathétérisme selon un mode de réalisation de l’invention. Lorsque le robot 1 cathéter ne reçoit plus ces trames de vitesse de consigne, pendant une durée dépassant le premier seuil donné S1, alors le module d’entraînement réduit la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue, progressivement, et de plus en plus faiblement comme visible sur la courbe C4, avantageusement selon une parabole concave, pendant une durée S2-S1 qui est supérieure au double du premier seuil S1. Ainsi, est obtenue une assez bonne fluidité du fonctionnement et de la relance du mouvement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter en cas de réception de nouvelles trames de vitesse de consigne après une courte période sans réception de ces trames, tout en assurant encore la sécurité du patient de manière très satisfaisante. Pour l’ensemble des modes de réalisation décrits au niveau des figures 2 à 5, si l’unité de contrôle commande 4 ne reçoit pas de trames de données émises par le robot 1 pendant une durée prédéterminée, l’unité de contrôle commande 4 émet des trames de données identiques à la dernière reçue par le robot 1, et ceci afin d’éviter que le logiciel de l’interface déportée 3 de commande n’envoie trop tôt une instruction d’arrêt du robot 1 et déclenche une alarme prématurément. Selon une option possible, si l’unité de contrôle commande 4 n’a pas reçu de trame de données depuis une durée égale à un deuxième seuil S3, l’unité de contrôle commande 4 peut arrêter d’envoyer des trames de données à l’interface déportée 3 de commande, et l’interface déportée 3 de commande va alors déclencher une alarme après une durée prédéterminée (par exemple 200 ms) après la dernière trame reçue de l’unité de contrôle commande 4. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples et au mode de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art. Système robotisé de cathétérisme comprenant : un robot (1) cathéter comprenant un module d’entraînement d’un instrument médical souple allongé et une interface locale de commande du robot (1) cathéter, une interface déportée (3) de commande du robot (1) cathéter, une liaison (8) de communication entre le robot (1) cathéter et l’interface déportée (3) de commande, l’interface déportée (3) de commande permettant à un praticien de contrôler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot (1) cathéter par l’intermédiaire de la liaison (8), caractérisé en ce que : l’interface déportée (3) de commande envoie, à une première fréquence, des trames de vitesse de consigne de déplacement, vers le robot (1) cathéter, via la liaison (8), lorsque le robot (1) cathéter reçoit ces trames, alors le module d’entraînement déplace l’instrument médical souple allongé avec la vitesse de consigne de déplacement reçue dans ces trames, lorsque le robot (1) cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant un premier seuil donné (S1), alors le module d’entraînement réduit ou annule la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue (Vc), pendant une durée dépassant un deuxième seuil donné (S3) supérieur au premier seuil (S1), alors : le module d’entraînement arrête et bloque le déplacement de l’instrument médical souple allongé, ce déplacement de l’instrument médical souple allongé nécessitant, pour être relancé après blocage : une première instruction de déblocage reçue de l’interface déportée (3) de commande, et une deuxième instruction de déblocage reçue de l’interface locale de commande du robot (1) cathéter, le deuxième seuil (S3) valant au moins le double du premier seuil (S1), ou au moins le triple du premier seuil (S1). Système robotisé de cathétérisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que: lorsque le robot (1) cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant un premier seuil donné (S1), alors l’interface déportée (3) de commande déclenche également une alarme interface déportée de commande, perceptible par l’utilisateur de cette interface déportée (3) de commande. Système robotisé de cathétérisme selon l’une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que: lorsque le robot (1) cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant le premier seuil donné (S1), alors le module d’entraînement réduit et annule la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé, sur une durée inférieure à 10% du premier seuil. Système robotisé de cathétérisme selon l’une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que: lorsque le robot (1) cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant le premier seuil donné (S1), alors le module d’entraînement réduit la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue (Vc), progressivement pendant une durée (S2-S1) supérieure au premier seuil (S1) ou supérieure au double du premier seuil (S1). Système robotisé de cathétérisme selon la revendication 4, caractérisé en ce que: lorsque le robot (1) cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant le premier seuil donné (S1), alors le module d’entraînement réduit et annule la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue (Vc), progressivement pendant une durée (S2-S1) supérieure au premier seuil (S1) ou supérieure au double du premier seuil (S1). Système robotisé de cathétérisme selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que: le robot (1) cathéter envoie, à une deuxième fréquence, des trames d’état du robot (1) cathéter représentatives des dernières trames de vitesse de consigne reçues, vers l’interface déportée (3) de commande, via la liaison (8), lorsque l’interface déportée (3) de commande reçoit ces trames d’état, alors l’interface déportée (3) de commande continue d’envoyer des trames de vitesse de consigne, lorsque l’interface déportée (3) de commande ne reçoit plus ces trames d’état, pendant une durée dépassant un troisième seuil donné, alors l’interface déportée (3) de commande continue d’envoyer des trames de vitesse de consigne, pendant une durée dépassant un quatrième seuil donné supérieur au troisième seuil, alors : l’interface déportée (3) de commande déclenche une alarme interface déportée perceptible par l’utilisateur de l’interface déportée (3) de commande, le quatrième seuil valant au moins le double du troisième seuil, ou au moins le triple du troisième seuil. Système robotisé de cathétérisme selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que: le troisième seuil est égal au premier seuil (S1), et/ou le quatrième seuil est égal au deuxième seuil (S3). Système robotisé de cathétérisme selon l’une quelconque des revendications précédentes, la liaison (8) étant une liaison longue distance, c’est-à-dire d’au moins 100m ou d’au moins 1km ou d’au moins 10 km ou d’au moins 50km, entre le robot (1) cathéter et l’interface déportée (3) de commande, caractérisé en ce qu’il comprend aussi: une unité de contrôle commande (4) associée à l’interface déportée (3) de commande du robot (1) cathéter, comprenant : un convertisseur transformant des données à format local interprétables par l’interface déportée (3) de commande, en paquets à format longue distance transmissibles sur la liaison longue distance (8), une unité de contrôle robot (5) associée au robot (1) cathéter, comprenant : un convertisseur transformant des paquets à format longue distance reçus de la liaison longue distance (8), en des données à format local interprétables par le robot (1) cathéter, l’unité de contrôle commande (4) et l’unité de contrôle robot (5) étant respectivement situées aux deux extrémités de la liaison longue distance (8). Système robotisé de cathétérisme selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième seuil (S3) est choisi de manière à ce que l’instrument médical souple allongé ne puisse pas parcourir plus de 10mm en translation, après avoir cessé de recevoir les trames de vitesse de consigne, même à sa vitesse maximale de déplacement en translation. Système robotisé de cathétérisme selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième seuil (S3) est choisi de manière à ce que l’instrument médical souple allongé ne puisse pas réaliser plus de 360° de rotation, après avoir cessé de recevoir les trames de vitesse de consigne, même à sa vitesse maximale de déplacement en rotation. Système robotisé de cathétérisme selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que: lorsque le robot (1) cathéter, après n’avoir plus reçu ces trames pendant un temps, reçoit à nouveau ces trames, alors le module d’entraînement déplace l’instrument médical souple allongé avec la vitesse de consigne de déplacement reçue dans la trame qui a été envoyée le plus récemment par l’interface déportée (3) de commande. Système robotisé de cathétérisme selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, après le dépassement du premier seuil (S1), l’interface déportée de commande doit repasser par la valeur zéro de vitesse de consigne suite à une action de l’utilisateur de cette interface déportée (3) de commande, pour que cette interface déportée (3) de commande puisse reprendre le contrôle du robot (1) cathéter. Robot cathéter d’un système robotisé de cathétérisme : comprenant un module d’entraînement d’un instrument médical souple allongé et une interface locale de commande du robot (1) cathéter, et étant configuré pour être contrôlé par une interface déportée (3) de commande du robot (1) cathéter permettant à un praticien de contrôler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot (1) cathéter par l’intermédiaire d’une liaison (8) de communication entre le robot (1) cathéter et l’interface déportée (3) de commande, caractérisé en ce que : lorsque le robot (1) cathéter reçoit, de la part de l’interface déportée (3) de commande, des trames de vitesse de consigne de déplacement, via la liaison (8), alors le module d’entraînement déplace l’instrument médical souple allongé avec la vitesse de consigne de déplacement reçue dans ces trames, lorsque le robot (1) cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant un premier seuil donné (S1), alors le module d’entraînement réduit ou annule la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue (Vc), pendant une durée dépassant un deuxième seuil donné (S3) supérieur au premier seuil (S1), alors : le module d’entraînement arrête et bloque le déplacement de l’instrument médical souple allongé, ce déplacement de l’instrument médical souple allongé nécessitant, pour être relancé après blocage : une première instruction de déblocage reçue de l’interface déportée (3) de commande, et une deuxième instruction de déblocage reçue de l’interface locale de commande du robot (1) cathéter, le deuxième seuil (S3) valant au moins le double du premier seuil (S1), ou au moins le triple du premier seuil (S1). Interface de commande d’un système robotisé de cathétérisme comprenant un robot (1) cathéter comprenant un module d’entraînement d’un instrument médical souple allongé : configurée pour permettre à un praticien de contrôler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot (1) cathéter par l’intermédiaire d’une liaison (8) entre le robot (1) cathéter et l’interface (3) de commande qui est destinée à être déportée du robot (1) cathéter, caractérisée en ce que l’interface déportée (3) de commande : envoie, à une première fréquence, des trames de vitesse de consigne de déplacement, vers le robot (1) cathéter, via la liaison (8), reçoit, de la part du robot (1) cathéter, à une deuxième fréquence, des trames d’état représentatives des trames de vitesse de consigne reçues, via la liaison (8), de sorte que, lorsque l’interface déportée (3) de commande reçoit ces trames d’état, alors l’interface déportée (3) de commande continue d’envoyer des trames de vitesse de consigne, et de sorte que, lorsque l’interface déportée (3) de commande ne reçoit plus ces trames d’état, pendant une durée dépassant un troisième seuil donné, alors l’interface déportée (3) de commande continue d’envoyer des trames de vitesse de consigne, pendant une durée dépassant un quatrième seuil donné supérieur au troisième seuil, alors l’interface déportée (3) de commande déclenche une alarme interface déportée perceptible par l’utilisateur de l’interface déportée (3) de commande, le quatrième seuil valant au moins le double du troisième seuil, ou au moins le triple du troisième seuil.