Brevet FR3137482A1 — publié le 20240105

L’invention concerne un procédé de contrôle d’un objet mobile (V1), le procédé comprenant des étapes consistant à : recevoir par au moins un capteur installé sur l’objet mobile un signal d’identification transmis par un rayonnement lumineux depuis une installation d’émission (LS), le signal d’identification transmettant des données comprenant un identifiant d’émetteur ; localiser l’objet mobile par une unité de traitement (CU) de l’objet mobile, en fonction des données, et commander par l’unité de traitement, un organe électromécanique (CC) de l’objet mobile en fonction de la localisation de l’objet mobile. Figure 1 Procédé de contrôle à distance d’une flotte de véhicules en libre service La présente invention concerne le contrôle d’un ensemble d’objets mobiles, tel qu’une flotte de véhicules. Les véhicules peuvent être par exemple de type vélo, trottinette ou scooter, équipés ou non d’une motorisation par exemple électrique. Etat de la technique Aujourd’hui, de nombreuses villes sont équipées de systèmes de location automatisés mettant à disposition du public une flotte de véhicules utilisables pendant une durée limitée par exemple inférieure à la journée pour effectuer un trajet. Cette solution vise à notamment à désengorger les transports en commun et réduire la circulation de voitures au sein des villes. La flotte de véhicules peut être déployée avec ou sans stations de stationnement installées en différents endroits d’un territoire d’utilisation des véhicules de la flotte. Chacune de ces stations comprend des bornes permettant de verrouiller des véhicules entre deux périodes de location et par exemple de recharger les batteries des véhicules si ceux-ci comportent une motorisation électrique. Dans le cas d’une flotte déployée sans stations, les véhicules sont en communication avec un système central pour lui transmettre leurs positions géographiques respectives. Les véhicules comportent également leurs propres moyens de verrouillage commandés par le système central. Le système central transmet aux utilisateurs souhaitant louer un véhicule les positions des véhicules disponibles. Le début et la fin d’une location d’un véhicule sont déterminés et mémorisés par le système central lorsqu’un utilisateur en fait la demande auprès du système central qui commande alors le déverrouillage ou le verrouillage du véhicule. Cependant, le développement de ce type de service est compromis par une minorité d’usagers irrespectueux des autres usagers des espaces publics et des règles de circulation. En effet, il est fréquent qu’un véhicule, notamment du type trottinette, soit utilisé de façon inappropriée par exemple dans une zone piétonne ou sur les trottoirs, ou encore sans respecter les feux et les sens de circulation. Dans le cas d’une flotte déployée sans stations, il est également fréquent qu’un véhicule soit abandonné au milieu d’un trottoir ou sur une sortie d’immeuble. Les moyens de localisation géographique équipant les véhicules sont insuffisamment précis pour permettre au système central de déterminer si le véhicule est stationné sur un emplacement gênant. Dans le cas d’un vélo ou d’une trottinette, il n’est pas non plus possible pour le système central de déterminer si le véhicule est debout ou couché. Par ailleurs, il s’avère que les pouvoirs publics peuvent seulement de manière très limitée s’opposer à de telles incivilités et leurs actions pénalisent les gestionnaires de ce type de service et les usagers ayant un comportement approprié. Il est donc souhaitable de pouvoir contrôler à distance les déplacements d’une flotte de véhicules. Il peut également être souhaitable de pouvoir s’assurer que les véhicules sont restitués en fin de location en des emplacements précis, et si possible, correctement rangés dans le cas d’un système de partage de véhicule sans emplacements de stationnement réservés. Des modes de réalisation concerne un procédé de contrôle d’un objet mobile, le procédé comprenant des étapes consistant à : recevoir par au moins un capteur d’un ensemble de capteur installé sur l’objet mobile un signal d’identification transmis par un rayonnement lumineux depuis une installation d’émission, le signal d’identification transmettant des données comprenant un identifiant d’émetteur ; localiser l’objet mobile par une unité de traitement de l’objet mobile, en fonction des données, et commander par l’unité de traitement, un organe électromécanique de l’objet mobile en fonction de la localisation de l’objet mobile. Grâce à ces dispositions, il est possible de contrôler à distance un objet mobile en fonction de la localisation de ce dernier à proximité d’une source l’unineuse telle qu’une installation d’éclairage. Ce contrôle peut être réalisé avec peu de moyens, tout en pouvant être déployé à plus grande échelle pour couvrir un territoire plus vaste. Ce contrôle peut s’appliquer à tout type d’objets mobiles, tels que des véhicules, qu’ils soient motorisés ou non. Le terme "localisation", est ici employé dans un sens large couvrant non seulement une localisation géographique, mais également une détermination de la proximité ou de la présence de l’objet mobile sur un lieu ayant une fonction déterminée comme un lieu de stationnement, ou un lieu dans lequel certaines règles doivent être appliquées. Selon un mode de réalisation, la réception du signal d’identification est effectuée par plusieurs capteurs de l’ensemble de capteur installés différentes positions sur l’objet mobile, le procédé comprenant des étapes consistant à : comparer des intensités de signal d’identification reçues par les capteurs de l’ensemble de capteur sur l’objet mobile ; et déterminer une direction d’un axe de déplacement privilégié de l’objet mobile dans un plan de déplacement du véhicule, en fonction d’un résultat de comparaison des intensités du signal d’identification, la commande étant déterminée en fonction de la direction de l’axe de déplacement privilégié de l’objet mobile. Ainsi, à l’aide de plusieurs capteurs installés sur l’objet mobile, il est possible de déterminer une orientation dans l’espace de l’objet mobile et d’appliquer au véhicule une commande directement liée à cette orientation. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend des étapes consistant à : recevoir successivement par un capteur de l’ensemble de capteur plusieurs signaux d’identification transmis par rayonnement lumineux depuis l’installation d’émission ; et comparer entre eux des intensités des signaux d’identification reçus, la commande étant déterminée en fonction d’une variation de l’intensité des signaux d’identification reçus successivement. Avec un seul capteur et plusieurs mesures successives, il est possible de déterminer une direction de déplacement de l’objet mobile et d’appliquer à l’objet mobileune commande dépendant de cette direction de déplacement. Selon un mode de réalisation, la commande appartient à un ensemble de commandes comprenant : une commande de limitation de vitesse de l’objet mobile, une commande d’arrêt de l’objet mobile, et une commande de verrouillage de l’objet mobile. Il est ainsi possible de contrôler à distance un objet mobile tel qu’un véhicule par exemple pour le contraindre à respecter les règles de circulation, en fonction de la localisation de l’objet mobile, ou de contraindre le véhicule à être abandonné dans certains lieux prédéfinis. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend des étapes consistant à : déterminer une position de l’objet mobile, déterminer si la position de l’objet mobile est située dans une zone de stationnement autorisée de l’objet mobile en fonction de l’identifiant d’émetteur, et exécuter une commande de fin d’utilisation si l’objet mobile se trouve dans une zone de stationnement autorisée, l’exécution de la commande de fin d’utilisation comprenant un verrouillage de l’objet mobile, et une transmission à un serveur distant d’un message de notification de fin d’utilisation, contenant une donnée de localisation et un identifiant de l’objet mobile. Ainsi, en éclairant les zones de stationnement autorisées avec un signal émettant un identifiant, il est possible de gérer à distance une flotte d’objets mobiles, telle qu’une flotte de véhicule offerte en location, en s’assurant que les objets mobiles sont abandonnés seulement dans des places de stationnement autorisées. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend des étapes consistant à : recevoir le signal d’identification par plusieurs capteurs de l’ensemble de capteur, installés en une position avant de l’objet mobile et plusieurs capteurs de l’ensemble de capteur, installés en une position arrière de l’objet mobile ; comparer entre eux des intensités du signal d’identification reçu par les capteurs installés aux positions avant et arrière de l’objet mobile ; déterminer une position et une orientation d’un référentiel spatial lié à l’objet mobile dans un référentiel fixe lié à l’installation d’émission ; et autoriser ou rejeter une commande de fin d’utilisation de l’objet mobile en fonction de la position et de l’orientation du référentiel spatial lié à l’objet mobile. A l’aide de plusieurs capteurs installés sur l’objet mobile, il peut être vérifié que l’objet mobile est abandonné dans une position correcte et en un emplacement de stationnement autorisé. Selon un mode de réalisation, l’objet mobile est situé dans une zone comprenant une pluralité d’émetteurs de signaux d’identification installés dans des lampadaires d’un éclairage public, le procédé comprenant en outre une étape de détermination d’une position géographique du véhicule en fonction de l’identifiant d’émetteur extrait du signal reçu d’un des émetteurs. Grâce à la prévision d’une multiplicité de lampadaires équipés, il est possible de suivre et localiser séparément chaque objet mobile d’une flotte d’objets mobiles. Selon un mode de réalisation, le signal d’identification est émis par modulation du courant d’alimentation d’une source de lumière visible , appartenant à l’installation d’émission. Selon un mode de réalisation, la modulation du courant d’alimentation est de type SPWM. La transmission d’informations par signal lumineux émis par une source lumineuse peut être effectuée simplement par modulation du courant d’alimentation d’une source lumineuse. Des modes de réalisation peuvent également concerner un dispositif à installer sur un objet mobile, le dispositif comprenant : un ensemble de capteur comprenant au moins un capteur de lumière émise depuis une installation d’émission, et une unité de traitement connectée au capteur et à une interface à relier à un organe de commande du véhicule, l’objet mobile étant configuré pour mettre en œuvre le procédé précédemment défini. Selon un mode de réalisation, l’ensemble de capteur comprend plusieurs capteurs de lumière émise depuis l’installation d’émission, les capteurs étant connectés à l’unité de traitement. Selon un mode de réalisation, l’ensemble de capteur comprend un bloc de capteurs avant à installer en une position avant de l’objet mobile et un bloc de capteurs arrière et rassemblant plusieurs capteurs de lumière émise depuis l’installation d’émission, les capteurs de chacun des blocs de capteurs avant et arrière ayant des orientations distinctes pour capter des rayons lumineux ayant des orientations distinctes. Selon un mode de réalisation : un capteur ou chaque capteur d’au moins une partie des capteurs de l’ensemble de capteur est associé à un obturateur limitant un angle d’incidence par lequel le capteur peut être éclairé, ou bien un capteur ou chaque capteur d’au moins une partie de l’ensemble de capteur est installé au fond d’un puits limitant un angle d’incidence par lequel le capteur peut être éclairé. Selon un mode de réalisation, au moins un capteur des capteurs est un capteur d’image, l’unité de commande étant configurée pour analyser des images fournies par le capteur d’image afin de déterminer la présence d’une zone d’image ayant une couleur prédéfinie. Brève description des figures La présente invention sera bien comprise à l’aide de la description qui suit d’exemples de réalisation, en référence aux figures annexées, dans lesquelles des signes de références identiques correspondent à des éléments structurellement et/ou fonctionnellement identiques ou similaires. La gure 1 représente schématiquement un véhicule dans un champ lumineux transmettant un signal d’identification, selon un mode de réalisation, La gure 2 représente schématiquement le véhicule équipé de capteurs de signaux lumineux, selon un mode de réalisation, La gure 3 est une vue schématique en perspective d’un bloc de capteurs avant installé sur le véhicule, selon un mode de réalisation, La gure 4 est une vue schématique en perspective d’un bloc de capteurs arrière installé sur le véhicule, selon un mode de réalisation, La gure 5 représente schématiquement un ensemble de circuits installés dans le véhicule, selon un mode de réalisation, La gure 6 représente schématiquement une zone de stationnement équipée d’un dispositif d’émission d’un champ lumineux, selon un mode de réalisation, La gure 7 représente schématiquement différentes zones équipées de dispositifs d’émission d’un champ lumineux, selon un mode de réalisation, La gure 8 représente des courbes de variation de signaux en fonction du temps illustrant un procédé de transmission de données par modulation d’un signal lumineux, selon un mode de réalisation. Description détaillée La gure 1 représente un véhicule V1 disposé dans un champ lumineux LB émis par un dispositif d’émission de signal LS, selon un mode de réalisation. Le dispositif LS éclaire une zone LA au sol. Selon un mode de réalisation, l’intensité du champ lumineux lumineux LB est modulée pour transmettre un signal d’identification. Le signal d’identification comprend un identifiant du dispositif d’émission LS. Le signal d’identification peut également comprendre d’autres données, par exemple des données relatives à la zone éclairée LA. La modulation est par exemple effectuée en amplitude. Le véhicule V1 comprend un ou plusieurs capteurs configurés pour recevoir le champ lumineux LB et un circuit de démodulation pour extraire le signal d’identification du champ lumineux LB. Le dispositif d’émission LS émet un rayonnement appartenant au domaine de longueurs d’onde incluant la lumière visible, et qui se propage dans l’atmosphère, mais pas dans la plupart des matériaux solides comme les matériaux non transparents à la lumière visible. Le dispositif d’émission LS de signal peut être un lampadaire d’éclairage urbain ou un mobilier urbain spécifique pourvu d’une source de rayonnement lumineux, et le champ lumineux LB peut être celui émis par une ou plusieurs ampoules installées dans le lampadaire ou sur un mât ou toute autre construction. La forme du champ lumineux LB émis peut être définie par un ou plusieurs obturateurs et/ou par des lentilles optiques. Selon un mode de réalisation, les données transmises par le champ LB comprennent notamment des données pouvant appartenir à l’ensemble rassemblant les données suivantes : un identifiant de la zone LA éclairée par le champ LB ou du dispositif d’émission LS, un type de zone éclairée par le champ LB, et une liste d’identifiants de dispositifs d’émission de signaux, éclairant des zones adjacentes à la zone LA, chaque zone adjacente pouvant être associée à un type de zone. Le type de zone peut être l’un des suivants : une zone piétonne ou un trottoir, un passage piéton, une zone adjacente à un passage piéton, une zone adjacente ou incluant un feu de signalisation, une zone adjacente ou incluant un stop, une zone à circulation en sens unique, une zone située en limite d’une zone de circulation autorisée, une zone interdite à la circulation des véhicules de la flotte, une zone de stationnement réservée pour les véhicules de la flotte. En outre, les données transmises par le champ LB peuvent varier en fonction du temps, ou n’être émises que pendant certaines plages horaires. La gure 2 représente le véhicule V1, selon un mode de réalisation. Le véhicule V1 est équipé d’ensembles de capteur SM1, SM2 configurés pour recevoir des signaux lumineux du type de ceux émis par le dispositif d’émission LS. Les ensembles de capteurs SM1, SM2 comprennent un ensemble de capteur avant SM1 configuré pour être installé à l’avant du véhicule V1 et un ensemble de capteur arrière SM2 configuré pour être installé à l’arrière du véhicule V1. Dans l’exemple des figures 1 et 2, le véhicule V1 est une trottinette. Selon un mode de réalisation, l’ensemble de capteur avant SM1 est installé sur le guidon 11 de la trottinette V1, ou au sommet du poteau avant 12 supportant le guidon, et l’ensemble de capteur arrière SM2 est installé sur ou dans le garde-boue 13 de la roue arrière de la trottinette. La gure 3 représente l’ensemble de capteur avant SM1, selon un mode de réalisation. L’ensemble de capteur avant SM1 comprend un capteur avant S1, deux capteurs latéraux S2, S3 et un capteur zénithal S4. Chacun des capteurs avant et latéraux S1, S2, S3 comprend des obturateurs latéraux OS11, OS12, OS21, OS22, OS31, OS32 agencés de manière à limiter la largeur du champ observé par le capteur, selon un mode de réalisation. De même, le capteur zénithal S4 est disposé au fond d’un puits OS41. Le capteur zénithal S4 au fond de son puits OS41 permet de localiser très précisément le véhicule dans un plan horizontal. D’une manière générale, la disposition des capteurs La gure 4 représente l’ensemble de capteur arrière SM2, selon un mode de réalisation. L’ensemble de capteur arrière SM2 comprend un capteur arrière S11 et deux capteurs latéraux S12, S13. Chacun des capteurs arrière et latéraux S11, S12, S13 peut être associé à des éléments de masquage, par exemple formés par une cavité au fond de laquelle le capteur est disposé, pour limiter la largeur du champ observé par le capteur ou l’angle d’incidence par lequel le capteur peut être éclairé. Des lentilles peuvent également être placées devant les capteurs S1-S4, S11-S13 pour capter ou discriminer certaines directions de rayons lumineux, et ainsi permettre de facilement détecter par exemple si le véhicule V1 est débout ou couché. D’une manière générale, la disposition d’un capteur S1-S4, S11-S13 au fond d’un puits permet de localiser précisément le véhicule V1 dans un plan perpendiculaire à l’axe du puits. En répartissant les capteurs et des sources lumineuses d’une manière adaptée, il est ainsi possible de commander précisément un véhicule automobile pour le positionner sur une place de parking ou dans un garage. Plus généralement, le nombre et la disposition des capteurs tels que présentés en exemple sur les figures 3 et 4, peuvent varier et sont plus généralement adaptés à la configuration du véhicule et à l’application visée. Selon un mode de réalisation, les capteurs S1-S4, S11-S13 sont de simples cellules photovoltaïques. Plus généralement, les capteurs sont des éléments sensibles à la lumière émise et fournissent un signal électrique représentatif des variations d’intensité ou de longueur d’onde du signal lumineux reçu. Ainsi, un ou plusieurs des capteurs S1-S4, S11-S13 peuvent être des capteurs d’image, par exemple des caméras. Avec un capteur d’image, la commande à exécuter par le véhicule peut être déterminée en fonction d’une couleur apparaissant dans l’image fournie par le capteur d’image. Selon un exemple, l’image fournie par une caméra peut être analysée pour déterminer si un feu de circulation est visible dans l’image et est rouge ou vert, la commande fournie au véhicule V1 étant déterminée en conséquence. La gure 5 représente un circuit électrique installé dans le véhicule V1, selon un mode de réalisation, dans le cas où le véhicule V1 est entrainé par un moteur électrique ENG. Le moteur ENG du véhicule V1 est relié à une batterie BT par l’intermédiaire d’un circuit de commande CC assurant la mise sous tension du moteur et le contrôle de la vitesse du moteur en fonction de la position d’une commande manuelle d’accélérateur. Selon un mode de réalisation, le circuit électrique du véhicule V1 comprend une unité de commande CU connectée aux capteurs S1-S4, S11-S13 des ensembles de capteurs SM1, SM2. L’unité de commande CU est configurée pour démoduler les signaux reçus par chacun des capteurs S1-S4, S11-S13 afin de déterminer les données transmises par les dispositifs d’émission LS situés à proximité. L’unité de commande CU est également configurée pour mesurer et/ou comparer des intensités des signaux reçus par chacun des capteurs S1-S4, S11-S13 afin de déterminer une position V et une orientation ou une direction de déplacement du véhicule V1, ou bien la postion d’un référentiel spatial Vxyz lié au véhicule V1, dans un référentiel fixe OXYZ lié au dispositif d’émission de signal LS. L’unité de commande CU est configurée pour commander le circuit de commande CC du moteur ENG en fonction de la position du référentiel Vxyz dans le référentiel OXYZ et des données reçues des dispositifs d’émission situés à proximité. Dans le cas où au moins l’un des capteurs est un capteur d’image, l’unité de commande est configurée pour analyser les images reçues du capteur d’image afin de déterminer la présence dans l’image de zones ayant une couleur prédéfinie. Selon le type de zone figurant dans les données reçues, la commande appliquée par l’unité de commande CU au circuit de contrôle CC peut être une commande d’arrêt du moteur ENG, notamment si le type de zone reçu est zone piétonne ou zone à circulation en sens unique et que la direction de déplacement du véhicule est contraire au sens de déplacement autorisé, ou si la zone est interdite à la circulation des véhicules de la flotte. La commande appliquée par l’unité de commande CU au circuit de contrôle CC peut être une commande de réduction ou de limitation de vitesse associée à une vitesse maximum, lorsque le type de zone reçu est une zone adjacente à un stop, un feu de signalisation ou à un passage piéton et que le sens de déplacement du véhicule tend à rapprocher le véhicule du stop, du feu de signalisation ou du passage piéton. La commande appliquée par l’unité de commande CU au circuit de contrôle CC peut être une commande de verrouillage du véhicule liée à une fin de location du véhicule, notamment si le véhicule V1 n’est pas motorisé, mais est équipé d’un dispositif de verrouillage susceptible d’être commandé à distance. Il convient d’oberver que les capteurs S1-S4, S11-S13 peuvent recevoir des signaux provenant de différents dispositifs d’émission, et que certains des capteurs peuvent recevoir chacun plusieurs signaux issus de différents dispositifs d’émission LS. L’unité de commande CU est configurée pour utiliser tous ces signaux et les intensités respectives de ces signaux pour déterminer la position et l’orientation du référentiel spatial lié au véhicule V1, dans le référentiel fixe lié au dispositif d’émission de signal LS ou à l’ensemble des dispositifs d’émission détectés par les capteurs S1-S4, S11-S13 du véhicule. Lorsque l’unité de commande doit exécuter une commande en relation avec les signaux reçus, elle selectionne la commande correspondant au signal reçu ayant la plus grande intensité. A noter également que le véhicule V1 peut n’être équipé que de deux capteurs, par exemple un capteur à l’avant du véhicule et un capteur à l’arrière de ce dernier, en particulier s’il est nécessaire d’évaluer seulement la position V et la direction Vx du véhicule V1 dans un plan de déplacement OXY lié aux dispositifs d’émission de signaux. En outre, si on cherche seulement à contraindre les utilisateurs à ramener les véhicules en fin de location dans certaines zones de stationnement (par exemple LA), un seul capteur installé sur le véhicule suffit pour détecter que le véhicule est bien dans l’une de ces zones. L’unité de commande CU peut également être configurée pour analyser les variations du signal reçu par un capteur au cours du temps. L’unité de commande CU peut ainsi déterminer si le véhicule V1 se rapproche ou s’éloigne d’une source lumineux LS émettant un signal d’identification, sachant que l’intensité du signal lumineux reçu par le capteur augmente lorsque ce dernier se rapproche de la source LS et inversement, décroit lorsqu’il s’éloigne de la source LS. Selon un mode de réalisation, le véhicule V1 est équippé d’un circuit de communication COM connecté à l’unité de commande CU pour communiquer avec un serveur distant CSV, notamment pour lui transmettre par exemple en temps réel, un identifiant de véhicule, un identifiant de dispositif d’émission LS, par exemple le dernier identifiant reçu. Le serveur CSV peut ainsi localiser en temps réel l’ensemble des véhicules d’une flotte. L’unité de commande CU peut également transmettre au serveur CSV la position du référentiel Vxy du véhicule V1 dans le référentiel OXY du dispositif d’émission LS ayant transmis le dernier identifiant reçu par l’unité de commande CU. La communication entre le circuit de communication COM et le serveur CSV peut être établie via un téléphone SM, par exemple de type "smartphone", qui peut être celui de l’utilisateur. La liaison entre le circuit COM et le téléphone SM peut être de type BLE ("Blutooth Low Energy"). Le véhicule V1 peut également être équippé d’un dispositif de positionnement par satellite SPC, par exemple du type GPS ("Global Positioning System") ou Galileo. Un tel dispositif peut être utile si le véhicule ne peut pas se localiser du fait qu’il ne se trouve pas dans le champ d’émission LB d’un dispositif d’émission LS et s’il n’est pas pris en charge par un utilisateur ou pour toute autre raison. La gure 6 représente une zone de stationnement Z1 où les véhicules V1, V2, V3, V4 de la flotte peuvent être abandonnés en fin de location. La zone de stationnement Z1 est éclairée par une source lumineuse LS éclairant en particulier une bande Z2 où doivent être positionnés les guidons des véhicules V1-V4. L’unité de commande CU est configurée pour détecter non seulement que le véhicule V1-V4 est en position verticale en comparant les intensités respectives des signaux reçus par les capteurs S1-S4, S11-S13. En comparant les intensités de signaux reçus par les ensembles avant SM1 et arrière SM2, l’unité de commande CU peut détecter que le guidon du véhicule V1-V4 est placé dans la bande Z2. Ainsi, dans l’exemple de la gure 6, les véhicules V1, V2, V4 présentent leur guidon positionné dans la bande Z2, tandis que le véhicule V3 est détecté incorrectement positionné dans la zone de stationnement Z1. En outre, en comparant les intensités reçues par les capteurs latéraux S2, S3, l’unité de commande CU peut déterminer le sens dans lequel les véhicules sont placés. Dans l’exemple de la gure 6, les véhicules V1, V2 sont détectés placés dans le sens autorisé, tandis que le véhicule V4 est détecté placé dans un sens incorrect. Dans ces conditions, la fin de location n’est autorisée que pour les véhicules V1, V2. Ainsi, il est possible d’imposer une orientation des véhicules dans le champ LB émis par la source LS. La gure 7 illustre différentes situations susceptibles d’être gérées par l’unité de commande CU. La gure 7 présente une zone Z10 éclairée par une source lumineuse LS10. L’identifiant transmis par la source LS10 correspond à une zone où la circulation des véhicules V1 est interdite. Lors de la réception du signal émis par la source LS10, l’unité de commande CU est configurée pour arrêter le moteur ENG du véhicule V1. La gure 7 présente une zone Z11 éclairée par une source lumineuse LS11, située à l’entrée d’une zone Z12 où la vitesse est limitée. Lors de la réception du signal émis par la source LS11, l’unité de commande CU est configurée pour commander le moteur ENG du véhicule V1, afin de réduire la vitesse du véhicule pour atteindre la vitesse maximum autorisée. La gure 7 présente des zones Z13, Z14 de passage de piétons, éclairées par respectivement par des sources lumineuses LS13, LS14. Lors de la réception du signal émis par la source LS13 ou LS14, l’unité de commande CU est configurée pour commander le moteur ENG du véhicule V1, afin de réduire la vitesse du véhicule pour atteindre la vitesse fixée pour le franchissement des passages de piétons. La gure 7 présente une zone Z15 éclairée par une source lumineuse LS15, située à l’entrée d’une zone Z16 où les véhicules sont prioritaires. Lors de la réception du signal émis par la source LS15, l’unité de commande CU est configurée pour commander le moteur ENG du véhicule V1, afin de réduire la vitesse du véhicule pour atteindre une vitesse permettant l’arrêt immédiat du véhicule en cas de présence d’un autre véhicule dans la zone Z16. La gure 7 présente une zone Z17 éclairée par une source lumineuse LS17, située à l’entrée d’une zone Z16 comportant un feu de signalisation ou un stop. Lors de la réception du signal émis par la source LS17, l’unité de commande CU est configurée pour commander le moteur ENG du véhicule V1, afin de réduire la vitesse du véhicule pour atteindre une vitesse permettant l’arrêt immédiat du véhicule au stop ou au feu de signalisation. Selon un mode de réalisation, le signal émis par le dispositif d’émission LS est généré en alimentant une source lumineuse telle qu’une diode LED ("Light Emitting Diode") à l’aide d’un signal modulé en SPWM ("Sinusoïdal Pulse Width Modulation") dont la fréquence peut être fixée à une valeur supérieure à 1 MHz, le signal présentant un rapport cyclique modulé de façon sinusoïdale à une fréquence comprise entre 1 et 22 kHz. La gure 8 montre des courbes C1, C2, de variation en fonction du temps, la courbe C1 correspondant au signal d’alimentation de la source LS, et la courbe C2 correspondant au signal résultant émis par la source LS, tel qu’il peut être reçu par l’un des capteurs S1-S4, S11-S13 du véhicule V1. La rémanence de la source lumineuse permet d’obtenir un signal sensiblement sinusoïdal lorsqu’on fait varier d’une certaine manière le rapport cyclique du signal d’alimentation de la source lumineuse. La transmission de données vers l’unité de traitement CU peut être effectuée en faisant varier la fréquence du signal sinusoïdal ainsi produit. Il apparaîtra clairement à l’homme de l’art que la présente invention est susceptible de diverses variantes de réalisation et diverses applications. En particulier, l’invention n’est pas limitée au contrôle d’une flotte de véhicules dans un espace urbain, mais s’applique également au contrôle d’un seul véhicule ou plus généralement, au contrôle d’un ou plusieurs objets mobiles dans un espace ouvert ou fermé comme par exemple à l’intérieur d’un bâtiment. L’invention peut également être utilisée dans tout autre espace, dès lors que cet espace est équipé d’au moins une source de rayonnement lumineux. Les objets mobiles peuvent être par exemple des drones ou des robots. L’invention n’est pas non plus limitée à un objet mobile équipé de plusieurs capteurs. En effet, un seul capteur peut suffire pour déterminer notamment si l’objet mobile est dans une zone autorisée ou non, ou si l’objet mobile est dans une zone de stationnement. Le signal d’identification qui est transmis sous forme d’un signal lumineux peut être simplement une indication de type de zone, telle que stationnement, zone piétonne, voie à sens unique ou à sens interdit, proximité d’un passage piéton, … Le signal d’identification transmis sous forme d’un signal lumineux n’est pas nécessairement inclus dans le signal lumineux en modulant l’intensité de ce dernier. En effet, d’autres types de modulation peuvent être mis en œuvre comme une modulation de la fréquence ou une modulation de la largeur d’impulsion, le rayonnement lumineux étant émis sous la forme de trains d’impulsions. Par ailleurs, la commande exécutée par le véhicule à la suite de la réception d’un signal lumineux n’est pas nécessairement une commande de moteur, ou de verrouillage du véhicule, mais peut être simplement le déclenchement d’un signal d’avertissement sonore ou lumineux destiné à l’utilisateur du véhicule, ou toute autre commande définie par l’application. Procédé de contrôle d’un objet mobile (V1), le procédé comprenant des étapes consistant à : recevoir par au moins un capteur d’un ensemble de capteur (S1-S4, S11-S13) installé sur l’objet mobile un signal d’identification transmis par un rayonnement lumineux depuis une installation d’émission (LS), le signal d’identification transmettant des données comprenant un identifiant d’émetteur ; localiser l’objet mobile par une unité de traitement (CU) de l’objet mobile, en fonction des données, et commander par l’unité de traitement, un organe électromécanique (CC) de l’objet mobile en fonction de la localisation de l’objet mobile. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la réception du signal d’identification est effectuée par plusieurs capteurs de l’ensemble de capteur (S1-S4, S11-S13) installés différentes positions sur l’objet mobile (V1), le procédé comprenant des étapes consistant à : comparer des intensités de signal d’identification reçues par les capteurs de l’ensemble de capteur sur l’objet mobile ; et déterminer une direction d’un axe de déplacement privilégié (Vx) de l’objet mobile (V1) dans un plan de déplacement du véhicule (OXY), en fonction d’un résultat de comparaison des intensités du signal d’identification, la commande étant déterminée en fonction de la direction de l’axe de déplacement privilégié de l’objet mobile. Procédé selon la revendication 1 ou 2, comprenant des étapes consistant à : recevoir successivement par un capteur de l’ensemble de capteur (S1-S4, S11-S13) plusieurs signaux d’identification transmis par rayonnement lumineux depuis l’installation d’émission (LS) ; et comparer entre eux des intensités des signaux d’identification reçus, la commande étant déterminée en fonction d’une variation de l’intensité des signaux d’identification reçus successivement. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel la commande appartient à un ensemble de commandes comprenant : une commande de limitation de vitesse de l’objet mobile (V1), une commande d’arrêt de l’objet mobile, et une commande de verrouillage de l’objet mobile. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, comprenant des étapes consistant à : déterminer une position (V) de l’objet mobile (V1), déterminer si la position de l’objet mobile (V1) est située dans une zone de stationnement autorisée de l’objet mobile en fonction de l’identifiant d’émetteur, et exécuter une commande de fin d’utilisation si l’objet mobile se trouve dans une zone de stationnement autorisée, l’exécution de la commande de fin d’utilisation comprenant un verrouillage de l’objet mobile, et une transmission à un serveur distant (CSV) d’un message de notification de fin d’utilisation, contenant une donnée de localisation et un identifiant de l’objet mobile. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, comprenant des étapes consistant à : recevoir le signal d’identification par plusieurs capteurs (S1-S4) de l’ensemble de capteur, installés en une position avant de l’objet mobile (V1) et plusieurs capteurs (S11-S13) de l’ensemble de capteur, installés en une position arrière de l’objet mobile ; comparer entre eux des intensités du signal d’identification reçu par les capteurs installés aux positions avant et arrière de l’objet mobile ; déterminer une position et une orientation d’un référentiel spatial (Vxyz) lié à l’objet mobile dans un référentiel fixe (OXYZ) lié à l’installation d’émission ; et autoriser ou rejeter une commande de fin d’utilisation de l’objet mobile en fonction de la position et de l’orientation du référentiel spatial lié à l’objet mobile. Procédé selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel l’objet mobile (V1) est situé dans une zone comprenant une pluralité d’émetteurs (LS) de signaux d’identification installés dans des lampadaires d’un éclairage public, le procédé comprenant en outre une étape de détermination d’une position géographique du véhicule en fonction de l’identifiant d’émetteur extrait du signal reçu d’un des émetteurs. Procédé selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel le signal d’identification est émis par modulation du courant d’alimentation d’une source de lumière visible, appartenant à l’installation d’émission (LS). Procédé selon la revendication 8, dans lequel la modulation du courant d’alimentation est de type SPWM. Dispositif à installer sur un objet mobile (V1), le dispositif comprenant : un ensemble de capteur (S1-S4, S11-S13) comprenant au moins un capteur de lumière émise depuis une installation d’émission (LS), et une unité de traitement (CU) connectée au capteur et à une interface à relier à un organe de commande (CC) du véhicule, l’objet mobile étant configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 9. Dispositif selon la revendication 10, dans lequel l’ensemble de capteur (S1-S4, S11-S13) comprend plusieurs capteurs de lumière émise depuis l’installation d’émission (LS), les capteurs étant connectés à l’unité de traitement (CU). Dispositif selon la revendication 10 ou 11, dans lequel l’ensemble de capteur (S1-S4, S11-S13) comprend un bloc de capteurs avant (SM1) à installer en une position avant de l’objet mobile (V1) et un bloc de capteurs arrière (SM2 à installer en une position arrière de l’objet mobile, chacun des blocs de capteurs avant et arrière étant connecté à l’unité de traitement (CU) et rassemblant plusieurs capteurs (S1-S4, S11-S13) de lumière émise depuis l’installation d’émission (LS), les capteurs de chacun des blocs de capteurs avant et arrière ayant des orientations distinctes pour capter des rayons lumineux ayant des orientations distinctes. Dispositif selon l’une des revendications 10 à 12, dans lequel : un capteur ou chaque capteur d’au moins une partie des capteurs de l’ensemble de capteur (S1-S4, S11-S13) est associé à un obturateur (OS11, OS12, OS21, OS22, OS31, OS32) limitant un angle d’incidence par lequel le capteur peut être éclairé, ou bien un capteur ou chaque capteur d’au moins une partie de l’ensemble de capteur (S1-S4, S11-S13) est installé au fond d’un puits (OS41) limitant un angle d’incidence par lequel le capteur peut être éclairé. Dispositif selon l’une des revendications 10 à 13, dans lequel au moins un capteur des capteurs (S1-S4, S11-S13) est un capteur d’image, l’unité de traitement (CU) étant configurée pour analyser des images fournies par le capteur d’image afin de déterminer la présence d’une zone d’image ayant une couleur prédéfinie.