Brevet FR3128705A1 — publié le 20230505

L'invention concerne une machine de manutention comprenant un châssis (2) et un bras de levage (6) télescopique porté par le châssis (2), le bras de levage comprenant plusieurs tronçons incluant au moins un premier tronçon (61) et un deuxième tronçon (62) déplaçable à coulissement par rapport au premier tronçon (61) ; un dispositif de manutention (14) monté à une extrémité du bras (6) de levage, un dispositif de commande (12) sollicitable avec une main d’un opérateur qui comprend une base (120) fixe par rapport au châssis (2) et un organe de commande (121) monté mobile par rapport à la base (120), ledit organe de commande (121) présentant au moins une mobilité de coulissement pour générer un signal de commande de pivotement du bras et/ou de coulissement du deuxième tronçon (62) du bras de levage, de manière à commander de manière combinée le pivotement du bras de levage (6) et le coulissement du deuxième tronçon (62) du bras de levage, en fonction du signal de commande généré pour obtenir un déplacement horizontal ou vertical du dispositif de manutention (14). Figure pour l’abrégé : Fig.1 Machine de manutention à bras télescopique comprenant un dispositif de commande dudit bras DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention concerne de manière générale les machines de manutention à bras télescopique. ART ANTERIEUR Pour essayer de déplacer horizontalement ou verticalement une charge portée par un outil situé à une extrémité d’un bras de levage télescopique d'un chariot de manutention, l'opérateur doit effectuer des mouvements combinés de pivotement d’un levier de commande vers l'avant ou l'arrière pour baisser ou lever le bras de levage, tout en tournant une molette présente sur le levier, pour commander la rentrée ou la sortie du bras de levage télescopique. Ces opérations sont complexes, fastidieuses et sources d’erreur pour l'utilisateur qui doit se concentrer sur les opérations à effectuer avec le levier et la molette associée. En outre, cette combinaison complexe de mouvements peut entraîner des troubles musculosquelettiques. La présente invention a pour but de proposer une nouvelle machine de manutention à bras télescopique permettant de pallier tout ou partie des problèmes exposés ci-dessus. A cet effet, l’invention a pour objet une machine de manutention de charge ou de personne, comprenant : - un châssis ; - un bras de levage télescopique porté par le châssis, le bras de levage comprenant plusieurs tronçons incluant au moins un premier tronçon et un deuxième tronçon déplaçable à coulissement par rapport au premier tronçon ; le bras de levage étant monté mobile à pivotement entre une position basse et une position élevée, - un dispositif de manutention monté à une extrémité du bras de levage, - une unité de traitement permettant de commander le pivotement du bras de levage, et le coulissement du deuxième tronçon du bras de levage, et - un dispositif de commande sollicitable avec une main d’un opérateur pour générer un signal de commande de pivotement du bras de levage ou un signal de commande de coulissement du deuxième tronçon du bras de levage, caractérisée en ce que le dispositif de commande comprend une base fixe par rapport au châssis et un organe de commande monté mobile par rapport à la base, ledit organe de commande présentant au moins une mobilité de coulissement permettant à l’organe de commande de prendre en continu différentes positions entre une position neutre d’inactivité et au moins une position de fin de course, de sorte que le déplacement à coulissement de l’organe de commande par l’opérateur génère un signal de commande de pivotement du bras et/ou de coulissement du deuxième tronçon du bras de levage, qui est fonction de la position de l’organe de commande le long de la course de coulissement disponible, et l’unité de traitement est configurée pour commander de manière combinée le pivotement du bras de levage et le coulissement du deuxième tronçon du bras de levage, en fonction du signal de commande généré, pour déplacer horizontalement ou verticalement le dispositif de manutention. Le bras de levage télescopique de la machine de manutention est ainsi commandable par un organe de commande qui présente au moins une mobilité de coulissement pour permettre de déplacer le dispositif de manutention, qui comprend par exemple un godet ou un système de fourches, horizontalement ou verticalement. L’unité de traitement détermine le déplacement rectiligne (coulissement) de l’organe de commande effectué par l’opérateur et commande alors simultanément le levage et le télescopage du bras, afin d’obtenir un mouvement horizontal ou vertical de l’outil situé en bout de bras. Une telle conception de la machine de manutention dont le déplacement horizontal ou vertical du dispositif de manutention est commandable par translation rectiligne de l’organe de commande, permet que le comportement de la machine corresponde sensiblement au comportement de l'opérateur, c'est à dire que, pour l'opérateur, le geste de commande se rapproche d'un geste naturel de l'opération qu'il va devoir effectuer. Cela permet d'introduire une homologie entre le mouvement de la machine et le mouvement de l'opérateur sur l'organe de commande, contrairement aux dispositifs de commande de type levier pivotant connus de l'état de la technique dont le maniement peut être perturbant. La machine de manutention peut aussi comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises dans toute combinaison techniquement admissible. Selon un mode de réalisation de l’invention, ladite au moins une mobilité de coulissement de l’organe de commande comprend une mobilité de coulissement selon un axe avant-arrière de sorte que la sollicitation de l’organe de commande selon ladite mobilité de coulissement avant-arrière génère un signal de commande de déplacement horizontal du dispositif de manutention, et l’unité de traitement est configurée pour, à réception de ce signal, commander de manière combinée le pivotement du bras de levage et le coulissement du deuxième tronçon du bras télescopique de manière à déplacer le dispositif de manutention selon une direction parallèle à l’horizontale. Selon un mode de réalisation de l’invention, ladite au moins une mobilité de coulissement de l’organe de commande comprend une mobilité de coulissement selon un axe haut-bas de sorte que la sollicitation de l’organe de commande selon ladite mobilité de coulissement haut-bas génère un signal de commande de déplacement vertical du dispositif de manutention, et l’unité de traitement est configurée pour, à réception de ce signal, commander de manière combinée le pivotement du bras de levage et le coulissement du deuxième tronçon du bras télescopique de manière à déplacer le dispositif de manutention selon une direction parallèle à la verticale. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’organe de commande comprend aussi une mobilité de pivotement autour d’un axe orthogonal à l’axe de coulissement avant arrière et à l’axe de coulissement haut-bas permettant à l’opérateur de commander une mobilité de pivotement du dispositif de manutention par rapport au bras. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de commande est un dispositif électro-proportionnel de sorte que plus la course de déplacement de l'organe de commande imposée par l’opérateur est grande, plus la vitesse de déplacement commandée correspondante du bras ou du dispositif de manutention est grande. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’organe de commande présente une paroi périphérique de forme concave, vue de l’extérieur du dispositif de commande. Selon un mode de réalisation de l’invention, le châssis étant muni d'une tourelle qui porte le bras de levage, la tourelle est montée mobile autour d'un axe orthogonal au plan d'appui au sol de la machine, l’organe de commande comprend une mobilité de pivotement autour d’un axe parallèle à un axe haut-bas pour permettre de commander la rotation de la tourelle par pivotement de l’organe de commande autour dudit axe haut-bas. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’organe de commande comprend une mobilité de pivotement autour d’un axe parallèle à un axe de coulissement avant-arrière, permettant de commander un mécanisme du dispositif de manutention, tel qu’un mécanisme de fermeture ou d’ouverture d’une mâchoire associée à un godet utilisé comme outil au bout du bras. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’organe de commande est configuré pour être rappelé en position neutre d’inactivité. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de manutention comprend un porte-outil articulé à l’extrémité du bras de levage et un outil de manutention, tel qu’un godet ou un système de fourches, fixé de manière démontable ou indémontable au porte-outil. Selon un mode de réalisation de l’invention, la machine comprend un système de capteur raccordé à l’unité de traitement, le système de capteur comprenant au moins un capteur de l’angle du bras de levage, et de préférence un capteur de la position du deuxième tronçon par rapport au premier tronçon. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels : - la est une vue schématique de côté d’une machine de manutention à bras télescopique selon un mode de réalisation de l’invention, montrant le bras dans différentes positions ; - la est une vue schématique de côté d’une machine de manutention à bras télescopique selon un mode de réalisation de l’invention, montrant un déplacement vertical de l’outil situé à l’extrémité du bras ; - la est une vue schématique de côté illustrant le déplacement manuel à translation vers le haut ou vers le bas de l’organe de commande pour commander le déplacement vertical de l’outil de la machine de manutention comme illustré en ; - la est une vue schématique de côté d’une machine de manutention à bras télescopique selon un mode de réalisation de l’invention montrant un déplacement horizontal de l’outil situé au bout du bras ; - la est une vue schématique de côté illustrant le déplacement manuel à translation vers l’avant ou vers l’arrière de l’organe de commande pour commander le déplacement horizontal de l’outil de la machine de manutention comme illustré en ; - la est une vue schématique de côté d’une machine de manutention à bras télescopique selon un mode de réalisation de l’invention montrant l’actionnement d’un équipement, tel qu’une mâchoire, associé à l’outil situé au bout du bras ; - la est une vue schématique de côté illustrant le déplacement manuel à pivotement autour d’un axe parallèle à l’axe avant-arrière de l’organe de commande pour commander l’actionnement de l’équipement de la machine de manutention comme illustré en ; - la est une vue schématique de côté d’une machine de manutention à bras télescopique selon un mode de réalisation de l’invention montrant le pivotement par rapport au bras de l’outil situé au bout du bras ; - la est une vue schématique de côté illustrant le déplacement manuel à pivotement autour d’un axe latéral, transversal à l’axe avant-arrière, de l’organe de commande pour commander le pivotement par rapport au bras de l’outil situé en bout du bras comme illustré en . 1. Machine (1) de manutention de charge ou de personne, comprenant : - un châssis (2) ; - un bras de levage (6) télescopique porté par le châssis (2), le bras de levage comprenant plusieurs tronçons incluant au moins un premier tronçon (61) et un deuxième tronçon (62) déplaçable à coulissement (T6) par rapport au premier tronçon (61) ; le bras de levage (6) étant monté mobile à pivotement (P6) entre une position basse et une position élevée, - un dispositif de manutention (14) monté à une extrémité du bras (6) de levage, - une unité de traitement (10) permettant de commander le pivotement (P6) du bras de levage (6), et le coulissement (T6) du deuxième tronçon (62) du bras de levage, et - un dispositif de commande (12) sollicitable avec une main d’un opérateur pour générer un signal de commande de pivotement (P6) du bras de levage (6) ou un signal de commande de coulissement (T6) du deuxième tronçon du bras de levage, caractérisée en ce que le dispositif de commande (12) comprend une base (120) fixe par rapport au châssis (2) et un organe de commande (121) monté mobile par rapport à la base (120), ledit organe de commande (121) présentant au moins une mobilité de coulissement permettant à l’organe de commande (121) de prendre en continu différentes positions entre une position neutre d’inactivité et au moins une position de fin de course, de sorte que le déplacement à coulissement de l’organe de commande (121) par l’opérateur génère un signal de commande de pivotement (P6) du bras et/ou de coulissement (T6) du deuxième tronçon (62) du bras de levage, qui est fonction de la position de l’organe de commande (121) le long de la course de coulissement disponible, et l’unité de traitement (10) est configurée pour commander de manière combinée le pivotement (P6) du bras de levage (6) et le coulissement (P6) du deuxième tronçon (62) du bras de levage, en fonction du signal de commande généré, pour déplacer horizontalement ou verticalement le dispositif de manutention (14). 2. Machine selon la revendication 1, dans laquelle ladite au moins une mobilité de coulissement de l’organe de commande (121) comprend une mobilité de coulissement selon un axe avant-arrière (A AvAr ) de sorte que la sollicitation de l’organe de commande (121) selon ladite mobilité de coulissement avant-arrière génère un signal de commande de déplacement horizontal du dispositif de manutention (14), et l’unité de traitement (10) est configurée pour, à réception de ce signal, commander de manière combinée le pivotement (P6) du bras de levage (6) et le coulissement (T6) du deuxième tronçon du bras (62) télescopique de manière à déplacer le dispositif de manutention (14) selon une direction parallèle à l’horizontale. 3. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle ladite au moins une mobilité de coulissement de l’organe de commande (121) comprend une mobilité de coulissement selon un axe haut-bas (A HB ) de sorte que la sollicitation de l’organe de commande (121) selon ladite mobilité de coulissement haut-bas génère un signal de commande de déplacement vertical du dispositif de manutention (14), et l’unité de traitement (10) est configurée pour, à réception de ce signal, commander de manière combinée le pivotement (P6) du bras de levage (6) et le coulissement (T6) du deuxième tronçon du bras (62) télescopique de manière à déplacer le dispositif de manutention (14) selon une direction parallèle à la verticale. 4. Machine selon les revendications 2 et 3, dans laquelle l’organe de commande (121) comprend aussi une mobilité de pivotement autour d’un axe (A T ) orthogonal à l’axe de coulissement avant arrière (A AvAr ) et à l’axe de coulissement haut-bas (A HB ) permettant à l’opérateur de commander une mobilité de pivotement (P14) du dispositif de manutention (14) par rapport au bras (6). 5. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le dispositif de commande (12) est un dispositif électro-proportionnel de sorte que plus la course de déplacement de l'organe de commande (121) imposée par l’opérateur est grande, plus la vitesse de déplacement commandée correspondante du bras (6) ou du dispositif de manutention (14) est grande. 6. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle l’organe de commande (121) présente une paroi périphérique de forme concave, vue de l’extérieur du dispositif de commande. 7. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le châssis (2) étant muni d'une tourelle qui porte le bras de levage, la tourelle est montée mobile autour d'un axe orthogonal au plan d'appui au sol de la machine, l’organe de commande (121) comprend une mobilité de pivotement autour d’un axe parallèle à un axe haut-bas (A HB ) pour permettre de commander la rotation de la tourelle par pivotement de l’organe de commande (121) autour dudit axe haut-bas (A HB ). 8. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle l’organe de commande (121) comprend une mobilité de pivotement autour d’un axe parallèle à un axe (A AvAr ) de coulissement avant-arrière, permettant de commander un mécanisme (143) du dispositif de manutention (14), tel qu’un mécanisme de fermeture ou d’ouverture d’une mâchoire associée à un godet utilisé comme outil au bout du bras (6). 9. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle l’organe de commande (121) est configuré pour être rappelé en position neutre d’inactivité. 10. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le dispositif de manutention (14) comprend un porte-outil (141) articulé à l’extrémité du bras de levage (6) et un outil (142) de manutention, tel qu’un godet ou un système de fourches, fixé de manière démontable ou indémontable au porte-outil. 11. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la machine comprend un système de capteur raccordé à l’unité de traitement (10), le système de capteur comprenant au moins un capteur (C6) de l’angle du bras (6) de levage, et de préférence un capteur (C62) de la position du deuxième tronçon (62) par rapport au premier tronçon (61).