Brevet FR3128851A1 — publié le 20230512

Dispositif de commande d’au moins un engin agricole mobile à l’intérieur d’une parcelle agricole L’invention concerne un dispositif de commande d’un engin agricole mobile à l’intérieur d’une parcelle agricole (2) comprenant : - un engin agricole mobile, - une unité de traitement et de commande comprenant une mémoire comprenant des données d’entrée de cartographie d’au moins une zone à risques (3) située à l’intérieur d’au moins une parcelle agricole (2), ledit dispositif est caractérisé en ce que ladite mémoire comprend des données représentatives d’un ensemble de types de zones à risques (3) appelées catégories et des données représentatives d’un ensemble de comportements spécifiques dudit engin agricole, en ce que ladite unité de traitement et de commande est configurée pour associer les données d’entrée de cartographie d’au moins une zone à risques (3) à au moins une catégorie, en ce que ladite unité de traitement et de commande est configurée pour associer ladite au moins une catégorie à au moins un comportement spécifique dudit au moins un engin agricole mobile, en ce que ladite unité de traitement et de commande est configurée pour commander ledit au moins un comportement spécifique audit engin agricole mobile, si la position dudit engin agricole est située dans ou à proximité de ladite au moins une zone à risques (3), en ce que ledit engin agricole mobile est agencé pour évoluer en autonomie à l’intérieur de la parcelle agricole (2) selon ledit au moins un comportement spécifique commandé par ladite unité de traitement et de commande. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 5 Dispositif de commande d’au moins un engin agricole mobile à l’intérieur d’une parcelle agricole La présente invention concerne le domaine des dispositifs de commande d’au moins un engin agricole mobile dans une parcelle agricole et les procédés mettant en œuvre de tels dispositifs. Une parcelle agricole comprend habituellement une ou plusieurs zones connues de l'agriculteur dans lesquelles un engin agricole mobile ou un outil associé à un engin agricole mobile ne doivent pas aller et/ou ne pas travailler et/ou se comporter différemment. Ces zones connues de l’agriculteur seront appelées zones à risques dans la suite de la description. Actuellement l'adaptation du comportement de l’engin agricole mobile à l’intérieur de la parcelle agricole se fait de manière manuelle par le chauffeur de l'engin agricole mobile. Par exemple, si un obstacle est présent dans la parcelle agricole alors le chauffeur va contourner l'obstacle. Dans d’autres situations, le chauffeur peut par exemple être amené à adapter le réglage de l'outil selon la zone de la parcelle agricole dans laquelle il se trouve. Par conséquent, le chauffeur de l’engin agricole mobile ne peut pas travailler de manière optimale, car il doit faire attention aux différents risques qu’il rencontre à l’intérieur de la parcelle agricole, ce qui nécessite qu'il travaille plus lentement dans la majorité des cas. Il existe également un risque que le chauffeur oublie d'effectuer un réglage, ce qui peut engendrer une qualité de travail moindre et donc un rendement non-optimal. A l’intérieur d’une parcelle agricole, le chauffeur de l’engin agricole mobile peut être amené à réaliser avec son engin agricole mobile, à titre d’exemples non limitatifs, les opérations agricoles suivantes : travail du sol (labour, déchaumage, etc.), semis, désherbage, binage, épandage, pulvérisation d'engrais liquide ou solide ou de produits phytosanitaires, récolte (moisson, ensilage, etc.), fauchage, fanage, andainage, pressage, etc. A l’intérieur d’une parcelle agricole, le chauffeur de l’engin agricole mobile peut être amené à rencontrer, à titre d’exemples non limitatifs, les zones à risques suivantes : cours d'eau, poteaux électriques, abords de routes, habitations, zones humides, zones pierreuses, passages d'irrigation, etc. A l’intérieur d’une parcelle agricole, le chauffeur de l’engin agricole mobile peut être amené à faire adopter à l’engin agricole mobile, à titre d’exemples non limitatifs, les comportements spécifiques suivants : ralentir aux alentours d'un obstacle, réduire une profondeur de travail dans une zone où le sol est "lourd", couper la distribution d'engrais aux abords d'une rivière, réduire la vitesse de travail dans une zone en dévers pour réduire le risque de retournement, etc. Les différents comportements peuvent aussi être spécifiques à une opération ou à une saison ou bien même au jour où le travail est réalisé. Par exemple, si un arbre est tombé dans la parcelle, il faudra le prendre en compte le jour de l'opération mais pas forcément la fois suivante, car il pourra avoir été dégagé d'ici là. Le comportement spécifique peut aussi être imposé par une législation en vigueur. Par exemple, en Allemagne, la législation interdit la distribution d’engrais le long des cours d'eau sur une largeur donnée. Pour assister le chauffeur de l’engin agricole mobile lors du travail d’une parcelle agricole, on connaît déjà de la publication US2020113123A1, un système et une méthode dans lesquelles des cartes de préconisations de profondeur d’un outil d’un véhicule agricole sont utilisées. Cette solution présente l’inconvénient de se limiter à optimiser la profondeur d’un outil dans une parcelle agricole. Pour assister le chauffeur de l’engin agricole mobile lors du travail d’une parcelle agricole, on connaît déjà de la publication EP3518647B1, un système et une méthode qui permettent de déterminer une trajectoire optimisée à suivre par un véhicule de travail agricole, lors du travail d'une parcelle agricole, en particulier si un obstacle est présent dans la parcelle agricole. Cette solution présente l’inconvénient de se limiter à optimiser la trajectoire du véhicule agricole dans une parcelle agricole. La présente invention a pour but de pallier au moins l’un de ces inconvénients et vise à apporter une solution permettant la prise en compte de différentes typologies de zone à risques par un engin agricole mobile lors du travail autonome d'une parcelle agricole, de sorte que ce dernier puisse adapter son comportement efficacement en fonction de son environnement pour optimiser le travail. L’invention concerne un dispositif selon la revendication 1. L’invention concerne également un procédé selon la revendication 12. L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci-après, qui se rapporte à plusieurs modes de réalisation préférés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, et expliqués avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels : la représente une première possibilité de parcelle agricole comprenant trois zones à risques et à l’intérieur de laquelle évolue un engin agricole du dispositif de commande selon l’invention, lors d’une étape d’évolution autonome conformément au procédé selon l’invention, la représente une deuxième possibilité de parcelle agricole comprenant deux zones à risques et à l’intérieur de laquelle évoluent deux engins agricoles du dispositif de commande selon l’invention, lors de l’étape d’évolution autonome conformément au procédé selon l’invention, la représente une troisième possibilité de parcelle agricole comprenant deux zones à risques et à l’intérieur de laquelle évoluent deux engins agricoles du dispositif de commande selon l’invention, lors de l’étape d’évolution autonome conformément au procédé selon l’invention, la représente une quatrième possibilité de parcelle agricole comprenant trois zones à risques et à l’intérieur de laquelle évoluent deux engins agricoles du dispositif de commande selon l’invention, lors de l’étape d’évolution autonome conformément au procédé selon l’invention, la représente une carte de la parcelle agricole de la et les données relatives à une première zone à risques qui sont affichées sur un écran du dispositif de commande selon l’invention, et la représente une carte de la parcelle agricole de la et les données relatives à une deuxième zone à risques qui sont affichées sur l’écran du dispositif de commande selon l’invention. Un dispositif de commande d’au moins un engin agricole 1 mobile à l’intérieur d’une parcelle agricole 2, comprend au moins : - au moins un engin agricole 1 mobile comprenant au moins un élément de localisation, par exemple un GPS, - une unité de traitement et de commande comprenant au moins une mémoire, ladite au moins une mémoire comprenant au moins des données d’entrée de cartographie d’au moins une zone à risques 3 située à l’intérieur d’au moins une parcelle agricole 2. Conformément à l’invention, ledit dispositif est caractérisé : en ce que ladite mémoire comprend au moins des données représentatives d’un ensemble de types de zones à risques 3 appelées catégories et des données représentatives d’un ensemble de comportements spécifiques dudit au moins un engin agricole 1 mobile, en ce que ladite unité de traitement et de commande est configurée pour associer les données d’entrée de cartographie d’au moins une zone à risques 3 à au moins une catégorie, en ce que ladite unité de traitement et de commande est configurée pour associer ladite au moins une catégorie à au moins un comportement spécifique dudit au moins un engin agricole 1 mobile, en ce que ladite unité de traitement et de commande est configurée pour commander ledit au moins un comportement spécifique audit engin agricole 1 mobile, si la position dudit engin agricole 1 est située dans ou à proximité de ladite au moins une zone à risques 3, en ce que ledit engin agricole 1 mobile est agencé pour évoluer en autonomie à l’intérieur de la parcelle agricole 2 selon ledit au moins un comportement spécifique commandé par ladite unité de traitement et de commande. Avantageusement, lorsqu’une zone à risques 3 est délimitée dans la parcelle agricole 2 à l’aide des données d’entrée de cartographie, l’unité de traitement et de commande associe à celles-ci au moins une catégorie. En outre, l’unité de traitement et de commande associe à ladite au moins une catégorie au moins un comportement spécifique. Ainsi, l’unité de traitement et de commande peut commander audit au moins un engin agricole 1 mobile d’adopter dans la zone à risques 3 au moins un comportement spécifique, par exemple par l’intermédiaire d’au moins un signal de commande. Ledit au moins un comportement spécifique est appliqué de manière automatique et autonome par ledit au moins un engin agricole 1 mobile selon sa position dans la parcelle agricole 2. Ainsi, le dispositif de commande selon l’invention permet avantageusement audit au moins un engin agricole 1 mobile d’opérer en toute autonomie, c’est-à-dire sans intervention de l’homme, dans la parcelle agricole 2, en adaptant son comportement efficacement en fonction de son environnement, c’est-à-dire en tenant compte de zones à risques 3 situées dans la parcelle agricole 2, de sorte à optimiser le travail dans la parcelle agricole 2. En outre, les différents comportements spécifiques sont appliqués par ledit au moins un engin agricole 1 mobile de manière automatique selon sa position dans la parcelle agricole 2. Cette configuration selon l’invention favorise la précision du guidage dudit au moins un engin agricole 1 mobile dans la parcelle agricole 2 contenant une ou plusieurs zones à risques 3. Elle permet également de simplifier la mise en place et d’automatiser des comportements nécessaires au travail dudit au moins un engin agricole 1 mobile dans la parcelle agricole 2, à savoir par exemple la protection dudit au moins un engin agricole 1 mobile, l’optimisation du travail dudit au moins un engin agricole 1 mobile (dose, profondeur, etc.) et le respect des réglementations en vigueur. Exemple 1 : si la zone à risques 3 est catégorisée comme étant un abord d'habitation et que l'opération agricole à effectuer par l’engin agricole 1 mobile est un traitement phytosanitaire, alors l’unité de traitement et de commande du dispositif de commande selon l’invention commandera automatiquement à l’engin agricole 1 mobile de couper la distribution de ces produits dans la zone à risques 3 définie en tant que comportement spécifique. Exemple 2 : si la zone à risques 3 est identifiée comme étant une étendue d'eau (lac, étang, etc.), alors la zone à risques 3 est associée à une catégorie qui correspond à un obstacle non-franchissable par l'engin agricole 1 mobile et alors l’unité de traitement et de commande du dispositif de commande selon l’invention commandera automatiquement à l’engin agricole 1 mobile le comportement spécifique consistant à ne pas travailler dans la zone à risques 3 définie, peu importe le type d'opération agricole pratiquée. Exemple 3 : si la zone à risques 3 est identifiée comme étant un passage d'irrigation, alors la zone à risques 3 est associée à une catégorie qui correspond à un obstacle franchissable par l'engin agricole 1 mobile et alors l’unité de traitement et de commande du dispositif de commande selon l’invention commandera automatiquement à l’engin agricole 1 mobile le comportement spécifique consistant à ne pas travailler dans la zone à risques 3 définie, peu importe le type d'opération agricole pratiquée. De préférence, ladite unité de traitement et de commande est configurée pour commander ledit au moins un comportement spécifique audit engin agricole 1 mobile, si la position dudit engin agricole 1 est située strictement dans ladite au moins une zone à risques 3 et ledit engin agricole 1 mobile est agencé pour évoluer en autonomie à l’intérieur ladite au moins une zone à risques 3 selon ledit au moins un comportement spécifique commandé par ladite unité de traitement et de commande. Par exemple dans le cas d’une zone à risque 3 de type dévers, l’engin agricole 1 mobile adopte le comportement spécifique uniquement quand il rentre dans le contour fermé réel de la zone à risques 3 en dévers. De manière alternative et de préférence, ladite unité de traitement et de commande est configurée pour commander ledit au moins un comportement spécifique audit engin agricole 1 mobile, si la position dudit engin agricole 1 est située à proximité de ladite au moins une zone à risques 3 et ledit engin agricole 1 mobile est agencé pour évoluer en autonomie à proximité de ladite au moins une zone à risques 3 selon ledit au moins un comportement spécifique commandé par ladite unité de traitement et de commande. Avantageusement, l’engin agricole 1 mobile adopte le comportement spécifique à l’approche ou à proximité de la zone à risques 3. Pour ce faire, des valeurs de distances définissant la proximité de la zone à risques 3 peuvent être définies automatiquement par l’automate selon la catégorie et/ou le comportement sélectionné/imposé ou bien par l’utilisateur. De manière alternative et de préférence, ladite au moins une mémoire comprend au moins des données d’entrée de cartographie d’au moins une zone élargie 30 autour de ladite au moins une zone à risques 3, ladite unité de traitement et de commande est configurée pour commander ledit au moins un comportement spécifique audit engin agricole 1 mobile, si la position dudit engin agricole 1 est située dans ladite au moins une zone élargie 30 autour de ladite au moins une zone à risques 3 et ledit engin agricole 1 mobile est agencé pour évoluer en autonomie à l’intérieur ladite au moins une zone élargie 30 selon ledit au moins un comportement spécifique commandé par ladite unité de traitement et de commande. En plus des données de cartographies qui définissent le contour fermé réel ou propre de la zone à risques 3, il est additionnellement possible de définir une zone élargie 30 de la zone à risques 3 qui peut également être délimitée par un contour fermé élargi de plus grande dimension que le contour fermé réel ou propre de la zone à risques 3. Le contour fermé réel est situé à l’intérieur du contour fermé élargi de la zone à risques 3. Cela est particulièrement avantageux lorsque certaines catégories sont sélectionnées, par exemple un obstacle non-franchissable. La montre par exemple une zone élargie 30 qui correspond sensiblement à la zone hachurée autour de l’obstacle, à savoir un étang dans l’exemple illustré. Dans cette zone élargie 30, l’engin agricole 1 mobile adopte au moins le comportement spécifique commandé. Dans le cas d’un obstacle non-franchissable, cela permet à l’engin agricole 1 de ralentir à l’approche de l’obstacle et de ne pas freiner soudainement devant celui-ci. Cette zone élargie 30 peut être définie automatiquement à partir du contour arpenté par l’automate ou par l’utilisateur, à savoir la forme géométrique de la zone élargie 30 et les dimensions de celle-ci. De préférence, ladite unité de traitement et de commande est reliée à une interface homme-machine décrite ci-après et l’unité de traitement et de commande est configurée pour afficher sur ladite interface homme-machine les données d’entrée de cartographie d’au moins une zone élargie 30. Les données d’entrée de cartographie d’au moins une zone élargie 30 peuvent être entrées puis affichées sur un écran, par exemple sous la forme d’une liste de paramètres 31 comme l’illustrent les figures 5 et 6. En pratique, pour commander ledit au moins un comportement spécifique audit engin agricole 1 mobile, si la position dudit engin agricole 1 est située dans ou à proximité de ladite au moins une zone à risques 3, l’unité de traitement et de commande est de préférence configurée pour envoyer au moins un signal de commande représentatif du comportement spécifique à l’engin agricole 1 mobile. De son côté, ledit engin agricole 1 mobile est configuré pour traiter le signal de commande représentatif du comportement spécifique, de sorte à évoluer dans la parcelle agricole 2 ou dans la zone à risques 3 en adoptant le comportement spécifique. De préférence, la transmission/réception du signal de commande se fait à distance entre l’unité de traitement et de commande et ledit engin agricole 1 mobile par des moyens de communication sans-fil, par exemple de type radiofréquence. Cette configuration est préférée, lorsque l’unité de traitement et de commande et ledit engin agricole 1 mobile sont deux entités distinctes et séparés, distantes l’une de l’autre. On entend par engin agricole 1 mobile un véhicule agricole 4 ou un véhicule agricole 4 associé à au moins un outil agricole 5 ou un véhicule agricole 4 intégrant au moins un outil agricole 5. L’engin agricole 1 mobile peut être autonome, c’est-à-dire qu’il ne nécessite pas l’intervention d’un conducteur pour se déplacer dans la parcelle agricole 2 et/ou réaliser une opération dans la parcelle agricole 2. L’engin agricole 1 mobile autonome peut consister en un robot agricole. Ledit au moins un engin agricole 1 mobile peut consister par exemple en une flotte d’engins agricoles 1 mobiles. On entend par parcelle agricole 2, une zone agricole délimitée par un contour de préférence fermé, comme l’illustrent les figures 1 à 4. On entend par unité de traitement et de commande, un système de traitement de l'information programmable. L’unité de traitement et de commande peut être distante et consister par exemple en un ordinateur ou une tablette ou un smartphone. L’unité de traitement et de commande peut alternativement faire partie de l’engin agricole 1 mobile. L’unité de traitement et de commande étant programmable, elle peut comprendre au moins un logiciel. L’unité de traitement et de commande permet au moins la transmission dudit au moins un signal de commande audit au moins un engin agricole 1 et réalise donc une fonction de commande. L’unité de traitement et de commande permet également au moins d’associer les différents types de données précités entre eux et réalise donc une fonction de traitement des données. L’unité de traitement et de commande peut comprendre un sous-système de commande qui réalise la fonction de commande et un sous-système de traitement distinct qui réalise la fonction de traitement. De manière alternative, l’unité de commande et de traitement peut comprendre un unique système de traitement et de commande qui réalise à la fois la fonction de traitement et la fonction de commande. On entend par une zone à risques 3, un contour fermé se situant à l’intérieur de la parcelle agricole 2, comme l’illustrent les figures 1 à 4. Selon une première possibilité représentée à la , la parcelle agricole 2 comprend trois zones à risques 3 à savoir une zone à risques 3 de type « étang », une zone à risques 3 de type « poteau électrique » et une zone à risques 3 de type « abord d’habitations ». Selon une deuxième possibilité représentée à la , la parcelle agricole 2 comprend deux zones à risques 3 à savoir une zone à risques 3 de type « forêt » et une zone à risques 3 de type « bord de route ». Selon une troisième possibilité représentée à la , la parcelle agricole 2 comprend deux zones à risques 3 à savoir une zone à risques 3 de type « étang » et une zone à risques 3 de type « abord de foret ». Selon une quatrième possibilité représentée à la , la parcelle agricole 2 comprend trois zones à risques 3 à savoir une zone à risques 3 de type « étang » et une zone à risques 3 de type « abord de foret ». Les données d’entrée de cartographie d’au moins une zone à risques 3 peuvent consister en des coordonnées géographiques ou GPS. Les données d’entrée de cartographie peuvent être obtenues lors de l’arpentage de la parcelle agricole 2 et être relevées manuellement puis transmises à l’unité de traitement et de commande. Les données d’entrée de cartographie peuvent alternativement être délimitées par un utilisateur sur une carte de la parcelle agricole 2 affichée par une interface homme-machine, tel qu’un écran, que comprend le dispositif de commande selon l’invention. Dans ce cas, l’utilisateur délimite au moins un contour fermé sur la carte de la parcelle agricole 2 affichée par l’écran. Dans ce cas, par exemple, l’entrée de zone à risques 3 peut se faire manuellement par l'opérateur par une entrée de points ou par un dessin à la main de polygones. L'entrée dans l’unité de traitement et de commande de données d’entrée de cartographie d’au moins une zone à risques 3 se fait de préférence idéalement avant le début de l’opération de l’engin agricole 1 mobile dans la parcelle agricole 2. Dans le cas où l'on souhaite ajouter ou modifier des données représentatives d’un ensemble de type de zones à risques 3 durant l'opération agricole autonome, alors la totalité de l'opération agricole est de préférence arrêtée pour ledit au moins un engin agricole 1 mobile. Une solution alternative à l’arrêt complet de l’opération agricole serait d’autoriser à l’utilisateur l’ajout ou la modification des données représentatives d’un ensemble de type de zones à risques 3 durant l'opération agricole autonome tant qu’aucun engin agricole 1 n’a atteint la zone à risques 3 à éditer. Cette solution permettrait une adaptation des zones à risques 3 « à la volée » tout en limitant les risques de conflits et d’incohérences dû à la modification d’une zone à risques 3, juste avant, pendant ou après le travail de celle-ci par un engin agricole 1. On entend par des données représentatives d’un ensemble de type de zones à risques 3 appelées catégories, des informations sur la typologie ou la nature de la zone à risques 3. Par exemple, ces données peuvent se présenter sous la forme d’une base de données ou d’une bibliothèque. Ainsi et par exemple, des données représentatives d’un ensemble de catégories peuvent comprendre la liste non exhaustive suivante : abords de route, abords d’habitation, abords de forêts, obstacle franchissable, obstacle non franchissable, zone pierreuse, zone argileuse, zone en dévers, etc. Par exemple, un obstacle non franchissable peut correspondre à une étendue d’eau ou un arbre tombé dans la parcelle agricole 2. Par exemple un obstacle franchissable peut correspondre à un passage d’irrigation. L'entrée dans la mémoire de l’unité de traitement et de commande de données représentatives d’un ensemble de types de zones à risques 3 appelées catégories se fait de préférence idéalement avant le début de l’opération de l’engin agricole 1 mobile dans la parcelle agricole 2. Dans le cas où l'on souhaite ajouter ou modifier des données représentatives d’une catégorie durant l'opération agricole autonome, alors la totalité de l'opération agricole est arrêtée pour ledit au moins un engin agricole 1 mobile. Une zone à risques 3 peut être caractérisée par une ou plusieurs catégories combinées, par exemple : en dévers et au bord d'une route. On entend par des données représentatives d’un ensemble de comportements spécifiques dudit au moins un engin agricole 1 mobile, des informations sur l’opération agricole à effectuer ou non par l’engin agricole 1 mobile et/ou des informations sur sa trajectoire de déplacement ou sa vitesse de déplacement. Par exemple, ces données peuvent se présenter sous la forme d’une base de données ou d’une bibliothèque. Ainsi et par exemple, les données représentatives d’un ensemble de comportements spécifiques peuvent comprendre la liste non exhaustive suivante : ralentir aux alentours d'un obstacle, réduire une profondeur de travail dans une zone où le sol est "lourd", couper la distribution d'engrais aux abords d'une rivière, réduire la vitesse de travail dans une zone en dévers, etc. Les comportements spécifiques peuvent concerner uniquement le véhicule agricole ou seulement l'outil agricole ou les outils agricoles qui lui sont associés. Une combinaison d'actions sur les deux ensembles, véhicule agricole et outil(s) agricole(s) est également possible. L'entrée dans la mémoire de l’unité de traitement et de commande de données représentatives d’un ensemble de comportements spécifiques se fait de préférence idéalement avant le début de l’opération de l’engin agricole 1 mobile dans la parcelle agricole 2. Dans le cas où l'on souhaite ajouter ou modifier des données représentatives de comportements spécifiques durant l'opération agricole autonome, alors la totalité de l'opération agricole est de préférence arrêtée pour ledit au moins un engin agricole 1 mobile. De préférence, ladite unité de traitement et de commande est configurée pour associer les données d’entrée de cartographie d’au moins une zone à risques 3 à au moins une catégorie à partir d’instructions de sélection reçues d’un utilisateur ou d’un automate consistant à sélectionner au moins une catégorie dite sélectionnée parmi un ensemble de catégories prédéfinies possibles pour ladite au moins une zone à risques 3 ou parmi un ensemble de catégories additionnelles non contenues dans ledit ensemble de catégories prédéfinies possibles pour ladite au moins une zone à risques 3. Avantageusement, un utilisateur ou un automate peut sélectionner au moins une catégorie dite sélectionnée parmi un ensemble de catégories prédéfinies possibles pour ladite au moins une zone à risques 3 ou alternativement parmi un ensemble de catégories additionnelles non contenues dans ledit ensemble de catégories prédéfinies possibles pour ladite au moins une zone à risques 3. L’utilisateur ou l’automate dispose ainsi d’une bibliothèque prédéfinie ou d’une bibliothèque additionnelle dans le cas où il souhaiterait sélectionner en tant que catégorie dite sélectionnée, une catégorie en particulier en plus des catégories déjà prévues. L’unité de traitement et de commande est configurée pour associer les données d’entrée de cartographie d’au moins une zone à risques 3 à ladite au moins un catégorie dite sélectionnée qui a été sélectionnée par l’utilisateur ou l’automate. Dans ce cas, ledit ensemble de catégories prédéfinies possibles ou ledit ensemble de catégories additionnelles est proposé à l’utilisateur ou l’automate qui les validera ou non au moment de la catégorisation. De préférence, ladite unité de traitement et de commande est reliée à une interface homme-machine et l’unité de traitement et de commande est configurée pour afficher sur ladite interface homme-machine au moins ledit ensemble de catégories prédéfinies possibles pour ladite au moins une zone à risques 3. L’interface homme-machine peut comprendre au moins un clavier et/ou une souris et/ou un pavé tactile et/ou un écran. L’interface homme-machine peut être une entité séparée de l’unité de traitement et de commande ou en faire partie. Dans ce cas, ledit ensemble de catégories prédéfinies possibles ou ledit ensemble de catégories additionnelles est proposé à l’utilisateur ou l’automate par l’intermédiaire de l’interface homme-machine. Comme l’illustrent les figures 5 et 6,celle-ci permet ainsi par exemple d’afficher sur un écran une liste 6 représentative dudit ensemble de catégories prédéfinies possibles ou dudit ensemble de catégories additionnelles pour chacune des deux zones à risques 3. Parmi cette liste 6 affichée sur l’écran, l’utilisateur ou l’automate pourra sélectionner ladite au moins une catégorie dite sélectionnée. Pour ce faire, l’utilisateur ou l’automate pourra par exemple cocher une case associée à la catégorie dite sélectionnée. Une case cochée 7 associée à la catégorie dite sélectionnée pourra être affichée sur l’écran comme l’illustrent les figures 5 et 6. Dans les exemples des figures 5 et 6, la liste 6 représentative dudit ensemble de catégories prédéfinies possibles comprend un ensemble de cinq catégories A, B, C, D, et E. Dans l’exemple de la , pour la première zone à risques 3 une seule catégorie sélectionnée est sélectionnée par l’utilisateur ou l’automate parmi la liste 6 et est affichée sur l’écran sous la forme d’une case cochée 7 respectivement en face de la catégorie B. Dans l’exemple de la , pour la deuxième zone à risques 3 deux catégories sélectionnées sont sélectionnées par l’utilisateur ou l’automate parmi la liste 6 et sont affichées sur l’écran sous la forme de deux cases cochées 7 respectivement en face des catégories C et D. De préférence, ladite interface homme-machine est configurée pour transmettre à l’unité de traitement et de commande ladite au moins une catégorie sélectionnée par ledit utilisateur. Avantageusement, grâce à cette configuration ladite au moins une catégorie dite sélectionnée qui a été sélectionnée par l’utilisateur ou l’automate peut être transmise à l’unité de traitement et de commande. Préférentiellement, ladite unité de traitement et de commande est configurée pour associer ladite au moins une catégorie sélectionnée à au moins un comportement spécifique dudit au moins un engin agricole 1 mobile à partir d’instructions reçues par un utilisateur ou un automate consistant à sélectionner au moins un comportement spécifique dit sélectionné parmi un ensemble de comportements spécifiques possibles pour ladite au moins une catégorie sélectionnée ou parmi un ensemble de comportements spécifiques additionnels non contenues dans ledit ensemble de comportements spécifiques possibles pour ladite au moins une catégorie sélectionnée. Avantageusement, un utilisateur ou un automate peut sélectionner au moins un comportement spécifique dit sélectionné parmi un ensemble de comportements spécifiques possibles pour ladite au moins une catégorie sélectionnée ou parmi un ensemble de comportements spécifiques additionnels non contenues dans ledit ensemble de comportements spécifiques possibles pour ladite au moins une catégorie sélectionnée. L’utilisateur ou l’automate dispose ainsi d’une bibliothèque prédéfinie ou d’une bibliothèque additionnelle dans le cas où il souhaiterait sélectionner en tant que comportement spécifique dit sélectionné, un comportement spécifique en particulier en plus des comportements spécifiques déjà prévues. L’unité de traitement et de commande est configurée pour associer ladite au moins une catégorie dite sélectionnée à au moins un comportement spécifique dit sélectionné à la suite d’une opération de sélection réalisée par l’utilisateur ou l’automate. Dans ce cas, ledit ensemble de comportements spécifiques possibles ou ledit ensemble de comportements spécifiques additionnelles est proposé à l’utilisateur ou l’automate qui les validera ou non. Dans ce cas, ladite unité de traitement et de commande est de préférence reliée à une interface homme-machine et l’unité de traitement et de commande est configurée pour afficher sur ladite interface homme-machine au moins ledit ensemble de comportements spécifiques possibles pouvant être associés à ladite au moins une catégorie sélectionnée. Cet interface homme-machine est de préférence telle que décrite précédemment et permet ainsi par exemple d’afficher sur un écran une liste représentative dudit ensemble de comportements spécifiques possibles ou dudit ensemble de comportements spécifiques additionnels pour ladite au moins une catégorie sélectionnée. A partir de cette liste, l’utilisateur ou l’automate pourra sélectionner ledit au moins un comportement spécifique dit sélectionné. Ce dit au moins un comportement spécifique dit sélectionné pourra être entré puis affiché sur l’écran par exemple sous la forme d’une liste de paramètres 8 par comportement spécifique sélectionné. Dans l’exemple de la , la liste de paramètres 8 pour un seul comportement spécifique sélectionné référencé « comportement(s) » et qui est associé à la catégorie B comprend un premier paramètre référencé « paramètre 1 » relatif à la vitesse de l’engin agricole 1, un deuxième paramètre référencé « paramètre 2 » relatif à la profondeur de travail et un troisième paramètre référencé « paramètre 3 » relatif au fonctionnement d’un système de distribution de produit agricole tels que des graines, engrais ou produits phytosanitaires par l’engin agricole 1. Dans l’exemple de la , la liste de paramètres 8 pour un premier comportement spécifique sélectionné référencé « comportement(s) C » qui est associé à la catégorie C comprend un premier paramètre référencé « paramètre 1 » relatif à la vitesse de l’engin agricole 1, un deuxième paramètre référencé « paramètre 2 » relatif à la profondeur de travail et un troisième paramètre référencé « paramètre 3 » relatif au fonctionnement d’un système de distribution de produit agricole tels que des graines, engrais ou produits phytosanitaires par l’engin agricole 1. Dans l’exemple de la , la liste de paramètres 8 pour un deuxième comportement spécifique sélectionné référencé « comportement(s) D » qui est associé à la catégorie D comprend un premier paramètre référencé « paramètre 1 » relatif à la vitesse de l’engin agricole 1, un deuxième paramètre référencé « paramètre 2 » relatif à la profondeur de travail et un troisième paramètre référencé « paramètre 3 » relatif au fonctionnement d’un système de distribution de produit agricole tels que des graines, engrais ou produits phytosanitaires par l’engin agricole 1. De préférence, ladite interface homme-machine est configurée pour transmettre à l’unité de traitement et de commande ledit au moins un comportement spécifique dit sélectionné par ledit utilisateur. Avantageusement, grâce à cette interface homme-machine ledit au moins un comportement spécifique dit sélectionné qui a été sélectionné par l’utilisateur ou l’automate peut être transmis à l’unité de traitement et de commande. De préférence, ladite unité de traitement et de commande est configurée pour stocker dans ladite au moins une mémoire au moins un comportement spécifique dit sélectionné associé auxdits données d’entrée de cartographie. Avantageusement, ce stockage permet ultérieurement de commander à nouveau à l’engin agricole 1 mobile le même comportement spécifique dit sélectionné si la même zone à risques 3 est à nouveau rencontrée dans la même parcelle agricole 2. Ce stockage peut être temporaire ou permanent. En effet, par exemple si la zone à risques 3 est associée à un évènement temporaire par exemple un obstacle temporaire dû aux intempéries : chute d’un arbre et/ou une zone humide dans la parcelle agricole 2, alors le stockage du comportement spécifique sélectionné sera temporaire, puisqu’il est plus probable que cet obstacle temporaire ne sera plus présent dans la parcelle agricole 2 à la fois suivante. En revanche, si la zone à risques 3 est associée à un évènement permanent, par exemple à un danger permanent tel qu’une zone en dévers dans la parcelle agricole 2, alors le stockage du comportement spécifique sélectionné sera permanent, puisqu’il est plus probable que ce danger sera toujours présent dans la parcelle agricole 2 à la fois suivante. De manière alternative, ladite unité de traitement et de commande est configurée pour associer ladite au moins une catégorie sélectionnée à au moins un comportement spécifique dudit au moins un engin agricole 1 mobile à partir d’instructions automatisées consistant à imposer au moins un comportement spécifique dit imposé parmi un ensemble de comportements spécifiques possibles pour ladite au moins une catégorie sélectionnée. Avantageusement, dans ce cas, ce n’est pas l’utilisateur ou l’automate qui sélectionne ledit au moins un comportement spécifique. Au contraire, l’unité de traitement et de commande est configurée pour associer ladite au moins une catégorie dite sélectionnée à au moins un comportement spécifique dit imposé, sans intervention possible de l’utilisateur ou de l’automate. Ainsi ce comportement spécifique imposé peut correspondre à un comportement spécifique imposé par la législation en vigueur, tel qu’une réglementation environnementale devant être respectée. Par exemple, dans certains pays, la législation interdit la distribution d’engrais le long des cours d'eau sur une largeur donnée. Un autre exemple consiste en limiter une dose de manière à respecter une législation spécifique. Dans ce cas-là, le comportement imposé limite la dose maximale de l’intrant à distribuer selon la loi. L’unité de traitement et de commande peut par exemple comprendre une base de données intégrant les différentes législations spécifiques à certaines zones géographiques. La position GPS de la parcelle à travailler peut ainsi être corrélée à cette base de données afin d’appliquer les comportements imposés si nécessaire. De préférence, l’unité de traitement et de commande est reliée à au moins une interface homme-machine comprenant un écran et l’unité de traitement et de commande est configurée pour afficher sur ledit écran au moins une carte 9 de la parcelle agricole 2 comprenant au moins un contour fermé 10 réel de la zone à risques 3 et/ou un contour fermé élargi de la zone élargie 30 et ladite au moins une catégorie sélectionnée. Avantageusement, cette configuration permet à l’utilisateur ou à l’automate de visualiser sur l’écran au moins une carte de la parcelle agricole 2 comprenant un contour fermé de la zone à risques 3 et ladite au moins une catégorie sélectionnée. Comme l’illustrent les figures 5 et 6, la carte 9 de la parcelle agricole qui est affichée sur l’écran montre deux zones à risques 3 délimitées chacune par un contour fermé 10. L’invention concerne également un procédé de commande d’au moins un engin agricole 1 mobile à l’intérieur d’une parcelle agricole 2. Conformément à l’invention, le procédé est mis en œuvre par le dispositif selon l’invention et tel que décrit précédemment et comprend au moins les étapes suivantes : - une étape de mémorisation de zone à risques 3, de catégorie et de comportement spécifique, lors de laquelle des données d’entrée de cartographie d’au moins une zone à risques 3 située à l’intérieur d’au moins une parcelle agricole 2, des données représentatives d’un ensemble de type de zones à risques 3 appelées catégories et des données représentatives d’un ensemble de comportements spécifiques dudit au moins un engin agricole 1 mobile sont enregistrés dans au moins une mémoire que comprend une unité de traitement et de commande du dispositif, - une première étape d’association de données, lors de laquelle lesdites données d’entrée de cartographie d’au moins une zone à risques 3 sont associées à au moins une catégorie par ladite unité de traitement et de commande, - une deuxième étape d’association de données, lors de laquelle ladite au moins une catégorie est associée à au moins un comportement spécifique dudit au moins un engin agricole 1 mobile par ladite unité de traitement et de commande, - une étape de commande de l’engin agricole 1, lors de laquelle ladite unité de traitement et de commande commande ledit comportement spécifique audit engin agricole 1 mobile si la position dudit engin agricole 1 est située dans ou à proximité de ladite au moins une zone à risques 3, - une étape d’évolution autonome de l’engin agricole 1 dans la parcelle agricole 2, lors de laquelle ledit engin agricole 1 mobile évolue en autonomie à l’intérieur de la parcelle agricole 2 selon ledit au moins un comportement spécifique commandé par ladite unité de traitement et de commande (figures 1 à 4). De préférence, lors de la première étape d’association de données, ladite unité de traitement et de commande associe les données d’entrée de cartographie d’au moins une zone à risques 3 à au moins une catégorie à partir d’instructions de sélection reçues par un utilisateur ou un automate consistant à sélectionner au moins une catégorie dite sélectionnée parmi un ensemble de catégories prédéfinies possibles pour ladite au moins une zone à risques 3 ou parmi un ensemble de comportements spécifiques additionnels non contenues dans ledit ensemble de comportements spécifiques possibles pour ladite au moins une catégorie sélectionnée. De préférence, lors de la deuxième étape d’association de données, ladite unité de traitement et de commande associe ladite au moins une catégorie sélectionnée à au moins comportement spécifique dudit au moins un engin agricole 1 mobile à partir d’instructions reçues par un utilisateur ou un automate consistant à sélectionner au moins un comportement spécifique dit sélectionné parmi un ensemble de comportements spécifiques possibles pour ladite au moins une catégorie sélectionnée ou parmi un ensemble de comportements spécifiques additionnels non contenues dans ledit ensemble de comportements spécifiques possibles pour ladite au moins une catégorie sélectionnée. De manière alternative, lors de la deuxième étape d’association de données, ladite unité de traitement et de commande associe ladite au moins une catégorie sélectionnée à au moins comportement spécifique dudit au moins un engin agricole 1 mobile à partir d’instructions automatisées consistant à imposer au moins un comportement spécifique dit imposé parmi un ensemble de comportements spécifiques possibles pour ladite au moins une catégorie sélectionnée. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. Dispositif de commande d’au moins un engin agricole (1) mobile à l’intérieur d’une parcelle agricole (2), ledit dispositif comprenant au moins : - au moins un engin agricole (1) mobile comprenant au moins un élément de localisation, par exemple un GPS, - une unité de traitement et de commande comprenant au moins une mémoire, ladite au moins une mémoire comprenant au moins des données d’entrée de cartographie d’au moins une zone à risques (3) située à l’intérieur d’au moins une parcelle agricole (2), ledit dispositif est caractérisé en ce que ladite mémoire comprend au moins des données représentatives d’un ensemble de types de zones à risques (3) appelées catégories et des données représentatives d’un ensemble de comportements spécifiques dudit au moins un engin agricole (1) mobile, en ce que ladite unité de traitement et de commande est configurée pour associer les données d’entrée de cartographie d’au moins une zone à risques (3) à au moins une catégorie, en ce que ladite unité de traitement et de commande est configurée pour associer ladite au moins une catégorie à au moins un comportement spécifique dudit au moins un engin agricole (1) mobile, en ce que ladite unité de traitement et de commande est configurée pour commander ledit au moins un comportement spécifique audit engin agricole (1) mobile, si la position dudit engin agricole (1) est située dans ou à proximité de ladite au moins une zone à risques (3), en ce que ledit engin agricole (1) mobile est agencé pour évoluer en autonomie à l’intérieur de la parcelle agricole (2) selon ledit au moins un comportement spécifique commandé par ladite unité de traitement et de commande. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite au moins une mémoire comprend au moins des données d’entrée de cartographie d’au moins une zone élargie (30) autour de ladite au moins une zone à risques (3), et en ce que ladite unité de traitement et de commande est configurée pour commander ledit au moins un comportement spécifique audit engin agricole (1) mobile, si la position dudit engin agricole (1) est située dans ladite au moins une zone élargie (30) autour de ladite au moins une zone à risques (3) et en ce que ledit engin agricole (1) mobile est agencé pour évoluer en autonomie à l’intérieur ladite au moins une zone élargie (30) selon ledit au moins un comportement spécifique commandé par ladite unité de traitement et de commande. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que ladite unité de traitement et de commande est configurée pour associer les données d’entrée de cartographie d’au moins une zone à risques (3) à au moins une catégorie à partir d’instructions de sélection reçues d’un utilisateur ou d’un automate consistant à sélectionner au moins une catégorie dite sélectionnée parmi un ensemble de catégories prédéfinies possibles pour ladite au moins une zone à risques (3) ou parmi un ensemble de catégories additionnelles non contenues dans ledit ensemble de catégories prédéfinies possibles pour ladite au moins une zone à risques (3). Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite unité de traitement et de commande est reliée à une interface homme-machine et en ce que l’unité de traitement et de commande est configurée pour afficher sur ladite interface homme-machine au moins ledit ensemble de catégories prédéfinies possibles pour ladite au moins une zone à risques (3). Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que ladite interface homme-machine est configurée pour transmettre à l’unité de traitement et de commande ladite au moins une catégorie sélectionnée par ledit utilisateur. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que ladite unité de traitement et de commande est configurée pour associer ladite au moins une catégorie sélectionnée à au moins un comportement spécifique dudit au moins un engin agricole (1) mobile à partir d’instructions reçues par un utilisateur ou un automate consistant à sélectionner au moins un comportement spécifique dit sélectionné parmi un ensemble de comportements spécifiques possibles pour ladite au moins une catégorie sélectionnée ou parmi un ensemble de comportements spécifiques additionnels non contenues dans ledit ensemble de comportements spécifiques possibles pour ladite au moins une catégorie sélectionnée. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite unité de traitement et de commande est reliée à une interface homme-machine et en ce que l’unité de traitement et de commande est configurée pour afficher sur ladite interface homme-machine au moins ledit ensemble de comportements spécifiques possibles pouvant être associés à ladite au moins une catégorie sélectionnée. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite interface homme-machine est configurée pour transmettre à l’unité de traitement et de commande ledit au moins un comportement spécifique dit sélectionné par ledit utilisateur. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 3 à 8, caractérisé en ce que ladite unité de traitement et de commande est configurée pour stocker dans ladite au moins une mémoire au moins un comportement spécifique dit sélectionné associé auxdites données d’entrée de cartographie. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que ladite unité de traitement et de commande est configurée pour associer ladite au moins une catégorie sélectionnée à au moins un comportement spécifique dudit au moins un engin agricole (1) mobile à partir d’instructions automatisées consistant à imposer au moins un comportement spécifique dit imposé parmi un ensemble de comportements spécifiques possibles pour ladite au moins une catégorie sélectionnée. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 3 à 10, caractérisé en ce que l’unité de traitement et de commande comprend au moins une interface homme-machine comprenant un écran et en ce que l’unité de traitement et de commande est configurée pour afficher sur ledit écran au moins une carte (9) de la parcelle agricole (2) comprenant au moins un contour fermé (10) réel de la zone à risques (3) et/ou un contour fermé élargi de la zone élargie (30) et ladite au moins une catégorie sélectionnée. Procédé de commande d’au moins un engin agricole (1) mobile à l’intérieur d’une parcelle agricole (2), caractérisé en ce que le procédé est mis en œuvre par le dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 11 et en ce qu’il comprend au moins les étapes suivantes : - une étape de mémorisation de zone à risques (3), de catégorie et de comportement spécifique, lors de laquelle des données d’entrée de cartographie d’au moins une zone à risques (3) située à l’intérieur d’au moins une parcelle agricole (2), des données représentatives d’un ensemble de type de zones à risques (3) appelées catégories et des données représentatives d’un ensemble de comportements spécifiques dudit au moins un engin agricole (1) mobile sont enregistrés dans au moins une mémoire que comprend une unité de traitement et de commande du dispositif, - une première étape d’association de données, lors de laquelle lesdites données d’entrée de cartographie d’au moins une zone à risques (3) sont associées à au moins une catégorie par ladite unité de traitement et de commande, - une deuxième étape d’association de données, lors de laquelle ladite au moins une catégorie est associée à au moins un comportement spécifique dudit au moins un engin agricole (1) mobile par ladite unité de traitement et de commande, - une étape de commande de l’engin agricole (1), lors de laquelle ladite unité de traitement et de commande commande ledit comportement spécifique audit engin agricole (1) mobile si la position dudit engin agricole (1) est située dans ou à proximité de ladite au moins une zone à risques (3), - une étape d’évolution autonome de l’engin agricole (1) dans la parcelle agricole (2), lors de laquelle ledit engin agricole (1) mobile évolue en autonomie à l’intérieur de la parcelle agricole (2) selon ledit au moins un comportement spécifique commandé par ladite unité de traitement et de commande. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que lors de la première étape d’association de données, ladite unité de traitement et de commande associe les données d’entrée de cartographie d’au moins une zone à risques (3) à au moins une catégorie à partir d’instructions de sélection reçues par un utilisateur ou un automate consistant à sélectionner au moins une catégorie dite sélectionnée parmi un ensemble de catégories prédéfinies possibles pour ladite au moins une zone à risques (3) ou parmi un ensemble de comportements spécifiques additionnels non contenues dans ledit ensemble de comportements spécifiques possibles pour ladite au moins une catégorie sélectionnée. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que lors de la deuxième étape d’association de données, ladite unité de traitement et de commande associe ladite au moins une catégorie sélectionnée à au moins comportement spécifique dudit au moins un engin agricole (1) mobile à partir d’instructions reçues par un utilisateur ou un automate consistant à sélectionner au moins un comportement spécifique dit sélectionné parmi un ensemble de comportements spécifiques possibles pour ladite au moins une catégorie sélectionnée ou parmi un ensemble de comportements spécifiques additionnels non contenues dans ledit ensemble de comportements spécifiques possibles pour ladite au moins une catégorie sélectionnée. Procédé selon l’une quelconque des revendications 13 à 14, caractérisé en ce que lors de la deuxième étape d’association de données, ladite unité de traitement et de commande associe ladite au moins une catégorie sélectionnée à au moins comportement spécifique dudit au moins un engin agricole (1) mobile à partir d’instructions automatisées consistant à imposer au moins un comportement spécifique dit imposé parmi un ensemble de comportements spécifiques possibles pour ladite au moins une catégorie sélectionnée.