Brevet FR3132043A1 — publié le 20230728

Cellule robotisée (1) comprenant : - une structure délimitant une cellule de section fermée, typiquement polygonale, notamment rectangulaire, comprenant : -- des montants de coin (2), métalliques s’étendant verticalement aux arêtes de la cellule, les montants de coin étant équipés de préférence aux extrémité inférieures des montant de piétements destinés à appuyer au sol, -- des traverses supérieures (3, 4, 5, 6), métalliques reliant, deux à deux, les extrémités supérieures des montants sur une périphérie de la cellule de section, - un support central (7) formé de l’assemblage d’éléments métalliques, s’étendant sur le dessus de la cellule entre les traverses supérieures (3, 4, 5, 6), reposant localement en des appuis de fixation sur les traverses supérieures, au niveau des zones intermédiaires des traverses supérieures, - un robot (8) à cinématique parallèle, logé dans le volume de la cellule. Figure de l’abrégé : Figure 4 Cellule robotisée nettoyable à haute cadence La présente divulgation est relative à une cellule robotisée comprenant une structure délimitant une cellule de section fermée, typiquement polygonale, notamment rectangulaire, ainsi qu’un robot typiquement à cinématique parallèle, logé dans le volume de la cellule. La structure de la cellule comprend des montants de coin, métalliques s’étendant verticalement aux arêtes de la cellule, les montants de coin étant équipés, de préférence aux extrémités inférieures des montants, de piétements en appui au sol, et des traverses supérieures, métalliques reliant, deux à deux, les extrémités supérieures des montants sur une périphérie de la cellule de section fermée. La cellule peut encore comprendre des traverses inférieures, reliant des montants de la cellule, voire des traverses intermédiaires, reliant des montants de la cellule, traverses intermédiaires situées entre une traverse supérieure et une traverse inférieure. La cellule robotisée comporte encore un support central formé de l’assemblage d’éléments métalliques, s’étendant sur le dessus de la cellule entre les traverses supérieures. Le support central repose localement en des positions de fixation sur les traverses supérieures, au niveau des zones intermédiaires des traverses supérieures. Le robot est de préférence à cinématique parallèle comprenant une unité de base fixée et suspendue au support central, ainsi qu’une plateforme déplaçable par rapport à l’unité de base selon une pluralité d’axes principaux. Au moins deux bras mobiles d’actionnement relient l’unité de base à la plateforme et sont configurés pour déplacer la plateforme par rapport à l’unité de base. Un préhenseur est couplé à la plateforme de préférence de manière rotative autour d’un axe auxiliaire. La cellule comprend au moins un convoyeur pour des produits, qui traverse la cellule, positionné en dessous d’une zone d’action dudit robot. Dans une telle cellule, le robot est configuré pour effectuer des transferts de produits comprenant des dépôts sur la surface du convoyeur, ou encore pour des saisies sur la surface du convoyeur. Domaine technique La présente divulgation relève plus particulièrement du domaine des cellules robotisées trouvant une application particulière pour le domaine alimentaire. Une telle cellule robotisée peut par exemple trouver une application particulière pour saisir des produits alimentaires, et les charger dans des logements d’un emballage, par exemple un emballage thermoformé. Il est entendu qu’il est d’intérêt pour l’industriel que les opérations de chargement aient une cadence élevée, afin d’augmenter les capacités de production. On cherche autant que possible à faire travailler le robot à cinématique parallèle à la cadence la plus élevée possible. Un robot à cinématique parallèle, tel que divulgué à titre d’exemple dans le document WO 2019/206403A1 permet de travailler à haute cadence, typiquement supérieure à 100 transferts par minute. Dans le domaine alimentaire ou autre domaine soumis au respect de condition d’hygiène, il est d’usage de procéder régulièrement à un nettoyage par voie humide des lignes de production, y compris des cellules robotisées, typiquement par jet d’eau haute pression. Afin de pouvoir satisfaire aux cadences de production élevées du robot à cinématique parallèle tout en garantissant une précision du préhenseur du robot lors de son travail sur la surface de saisie ou de dépose, telle que la surface du convoyeur, il est d’usage de rigidifier autant que possible la structure de la cellule. Disposer d’une structure de cellule présentant une rigidité importante permet de conserver la position de l’unité de base du robot qui est suspendue en partie haute de la structure en une position fixe par rapport à la surface de saisie/dépôts des objets en limitant les déformations de la structure, même lorsque le robot travaille à haute vitesse et impose sur la structure des efforts d’inertie en raison des fortes accélérations des parties mobiles du robot. A cet effet, il est d’usage pour la personne du métier d’utiliser des poutres sous forme des profilés de section fermée pour les montants de coin, voire pour les montants intermédiaires de la structure, et des traverses supérieures, ainsi que pour les poutres du support central, en ce que ces profilés de section fermée assurent une rigidité maximale de la structure garantissant le respect de la précision du robot, même à cadence élevée. Les figures 1 à 3 illustrent à titre d’exemple une réalisation de cellule robotisée reposant sur l’utilisation de poutres de section fermée, par exemple de profilé carré pour les montants de coins, et de section ronde pour les traverses, en particulier supérieures, inférieures, et intermédiaires, ainsi que pour le support central fixé en des positions intermédiaires sur les traverses supérieures. Une structure de cellule robotisée reposant sur un mécano-sous de profilé de section fermée garantit une rigidité permettant de faire travailler le robot à haute vitesse, tout en garantissant la précision de travail du robot nécessaire aux transferts. Selon les constatations de la Demanderesse, une telle structure comportant des poutres tubulaires de section fermée peut poser des difficultés lorsque nettoyée par voie humide à haute pression, en ce qu’il ne peut être garanti que de l’eau ne s’infiltre pas au sein du creux de la poutre de section fermée. En cas d’infiltration, l’eau est piégée au sein de la poutre, inaccessible pour les opérations de nettoyage et constitue alors un milieu favorable au développement de pathogènes. Les poutres creuses deviennent alors une source de pathogènes incompatibles avec le respect des exigences sanitaires. Résumé La présente divulgation vient améliorer la situation en proposant une cellule robotisée garantissant une haute nettoyabilité de la structure tout en conservant des capacités de production élevées. Il est proposé une cellule robotisée comprenant : - une structure délimitant une cellule de section fermée, typiquement polygonale, notamment rectangulaire, comprenant : -- des montants de coin, métalliques s’étendant verticalement aux arêtes de la cellule, les montants de coin étant équipés de préférence aux extrémité inférieures des montant de piétements en appui au sol, -- des traverses supérieures, métalliques reliant, deux à deux, les extrémités supérieures des montants sur une périphérie de la cellule de section, -- un support central formé de l’assemblage d’éléments métalliques, s’étendant sur le dessus de la cellule entre les traverses supérieures, reposant localement en des appuis de fixation sur les traverses supérieures, au niveau des zones intermédiaires des traverses supérieures, - un robot à cinématique parallèle, logé dans le volume de la cellule, ledit robot comprenant : -- une unité de base fixée et suspendue au support, -- une plateforme déplaçable par rapport à l’unité de base selon une pluralité d’axes principaux, -- au moins deux bras mobiles d’actionnement reliant l’unité de base à la plateforme configurés pour déplacer la plateforme par rapport à l’unité de base, -- un préhenseur couplé à la plateforme de préférence de manière rotative autour d’un axe auxiliaire, et dans laquelle au moins un convoyeur pour des produits, traverse la cellule, positionné en dessous d’une zone d’action dudit robot, et dans laquelle le robot est configuré pour effectuer des transferts de produits comprenant des dépôts sur la surface du convoyeur, ou encore pour des saisies sur la surface convoyeur. Selon la présente divulgation, la structure métallique comprend un assemblage de poutres métalliques de section ouverte, la section ouverte comportant une partie concave et une partie convexe, les poutres de section ouverte étant configurées pour assurer une nettoyabilité de la structure par voie humide garantissant l’évacuation de l’eau des parties concaves des poutres, les partie concaves restant accessibles pour les opérations de nettoyage, au moins s’agissant des montants de coin, des traverses supérieures et de préférence du support central et dans laquelle les traverses supérieures sont arquées en tout ou partie, de sorte que la zone intermédiaire de la traverse supérieure au niveau de laquelle est fixé localement le support central, est à une hauteur supérieure par rapport aux extrémités distales de la traverse en liaison avec deux des montants de coin successifs de la cellule. Les caractéristiques exposées dans les paragraphes suivants peuvent, optionnellement, être mises en œuvre. Elles peuvent être mises en œuvre indépendamment les unes des autres ou en combinaison les unes avec les autres : - la structure est de préférence dépourvue de poutre tubulaire de section fermée en particulier susceptible de piéger l’humidité ; - les traverses supérieures sont de préférence toutes arquées, les zones intermédiaires des traverse supérieures sur lesquelles ou à proximité desquelles reposent le support central, situées à des hauteurs supérieures par rapport aux extrémités distales des traverses supérieures en liaison avec les montants de coin de la cellule ; - la ou les poutres de tout ou partie des traverses supérieures comprend deux lignes de pli longitudinales, en prolongement, avec une première ligne de pli longitudinale sur une première section de longueur de la poutre, et une deuxième ligne de pli longitudinale sur une deuxième section de longueur, la première section de longueur s’étendant suivant la première ligne de pli, et la deuxième section de longueur s’étendant suivant la deuxième ligne de pli, la première ligne de pli et la deuxième ligne de pli étant inclinées l’une par rapport à l’autre pour former une arche dont le sommet est à la jonction entre la première section de longueur et la deuxième section de longueur de la traverse supérieure ; - la poutre formant la traverse supérieure présente, d’une part, du côté inférieur par rapport aux deux lignes de pli en prolongement, une paroi principale d’un seul tenant, et d’autre part, du côté supérieur par rapport aux deux lignes de pli en prolongement, deux parois auxiliaires inclinées par rapport à la paroi principale, avec une première paroi auxiliaire attenante par la première ligne de pli longitudinale à la paroi principale, formant une section en L sur la première section de longueur, et une deuxième paroi auxiliaire attenante par la deuxième ligne de pli longitudinale à la paroi principale, formant une section en L sur la deuxième section de longueur, les deux parois auxiliaires étant inclinées l’une par rapport à l’autre, séparées par une découpe au sommet de l’arche : - le bord inférieur de la paroi principale comprend au niveau de la zone de jonction entre la première section de longueur et la deuxième section de longueur de la traverse supérieure, un plat horizontal contre lequel appuie une extrémité supérieure d’une poutre de section ouverte d’un montant intermédiaire configuré pour soutenir le sommet de l’arche, le bord inférieur étant incliné de préférence parallèlement à la direction du premier pli longitudinal sur la première section de longueur, et parallèlement au deuxième pli longitudinale sur la deuxième section de longueur ; -la cellule est de section rectangulaire, par exemple carrée comprenant des montants de coin au nombre de quatre, et des traverses supérieures, au nombre de quatre, les traverses supérieures reliant respectivement les extrémités supérieures de deux montants consécutifs des montants de coin. Selon un mode de réalisation, la structure du support central s’étend suivant un plan horizontal, la structure comprenant : - une première poutre transversale s’étendant suivant une première direction, de section ouverte reliant deux des quatre traverses supérieures, les deux traverses supérieures, première traverse supérieure et deuxième traverse supérieure, parallèles et opposées l’une à l’autre, les extrémités distales de la poutre de section ouverte de la première poutre transversale solidaires des deux traverses supérieures au niveau des sommets des arches formés par les première et deuxième traverse supérieures, - une seconde poutre transversale, de section ouverte, s’étendant suivant une deuxième direction, perpendiculaire à la première direction, reliant une troisième des traverses supérieures, depuis le sommet de l’arche formée par la troisième traverse jusqu’au milieu de la première poutre transversale, - une troisième poutre transversale, de section ouverte, s’étendant selon une troisième direction, et une quatrième poutre transversale, de section ouverte s’étendant selon une quatre direction, de préférence de manière symétrique de la troisième poutre transversale par rapport à la deuxième direction, la troisième poutre transversale, et la quatrième poutre transversale s’étendant toute les deux depuis le sommet de l’arche d’une quatrième traverse supérieure, respectivement jusqu’à deux positions de fixation sur la première poutre, les deux positions de fixation étant décalées réparties de part et d’autre du milieu de la première poutre transversale, et dans laquelle la première poutre transversale, la troisième poutre transversale et la quatrième poutre transversale forment les trois côtés d’un triangle de support, en particulier isocèle, voire équilatéral, et dans laquelle l’unité de base est fixée par trois points d’ancrage répartis respectivement en les milieux des trois côtés du triangle. Selon un mode de réalisation, la seconde poutre transversale est obtenue par pliage d’une tôle formant un élément de structure d’un seul tenant, l’élément de structure formant non seulement la seconde poutre transversale s’étendant suivant la deuxième direction, mais encore un montant intermédiaire, s’étendant verticalement vers le bas, le montant intermédiaire soutenant le sommet de l’arche de la troisième traverse supérieure. Selon un mode de réalisation, la troisième poutre transversale et la quatrième poutre transversale sont obtenues par pliage d’une tôle formant un élément de structure d’un seul tenant formant non seulement la troisième poutre transversale et la quatrième poutre transversale, mais encore un montant intermédiaire, s’étendant verticalement en prolongement vers le bas de la troisième poutre et de la quatrième poutre, le montant intermédiaire soutenant le sommet de l’arche de la quatrième traverse supérieure. Selon un mode de réalisation, la structure comprend des étais de section ouverte, joignant respectivement chacun, depuis une extrémité distale de l’étais un montant de coin, en une position intermédiaire sur le montant, à l’une des traverses supérieures en une position intermédiaire de la traverse supérieure. Selon un mode de réalisation, la cellule robotisée comprend des parois de cloison délimitant le volume interne de la cellule, les parois de cloison s’étendant respectivement entre les montants de coin de la structure métallique, les parois de cloison configurées pour cloisonner le volume interne de la cellule et en interdire d’accès depuis l’extérieur, la cellule robotisée présente sur au moins un côté une ouverture d’accès fermée par une porte et dans laquelle la structure métallique comprend une ou plusieurs traverses inférieures et/ou ou plusieurs des traverses intermédiaires de section ouverte, s’étendant horizontalement entre deux des montants de coins successifs de la structure, reliant par ses extrémités les deux montants de coins, ou encore l’un des montants de coin à un montant intermédiaire. Selon un mode de réalisation, tout ou partie des traverses inférieures et/ou tout ou partie des traverses intermédiaires sont obtenues par pliage d’une tôle, comprenant une ou plusieurs lignes de pli longitudinales, et dans laquelle l’aile supérieure de la traverse inférieure ou de la traverse intermédiaire est inclinée en formant un déflecteur avec une pente descendante vers l’extérieur de la cellule robotisée, le ou les déflecteurs positionnés à l’aplomb des parois de cloison de sorte que l’eau de nettoyage s’écoulant par gravité à la descente d’une face interne d’une paroi de cloison soit déviée par le déflecteur jusqu’à l’extérieur de la cellule robotisée. Selon un mode de réalisation, les poutres de section ouverte des montants de coin sont formées par des tôles pliées de section en L présentant chacune une ligne de pli longitudinale, de préférence la concavité orientée vers l’extérieur de la cellule. Selon un mode de réalisation, la tôle de section en L, présente à proximité de son extrémité basse deux extensions locales s’étendant respectivement au-delà des bords longitudinaux du L via un deuxième pli et un troisième pli de la tôle, les extensions convergeant l’une vers l’autre de sorte que le chant inférieur de la poutre comprend la section en L du profilé, ainsi que deux appuis supplémentaires des deux extensions locales en appui sur le piètement. Selon un mode de réalisation, la cellule robotisée peut comprendre un caisson électrique logeant une unité d’alimentation électrique, voire de contrôle du robot, et dans laquelle le caisson électrique est un caisson métallique structurel faisant partie intégrante de la structure de la cellule robotisée, ledit caisson électrique étant soudé aux poutres de sections ouvertes du châssis, en particulier soudé à deux montants de la structure, par exemple à un des montants de coin et un des montants intermédiaires, et/ou encore soudé à deux des montants de coin de la cellule et/ou en particulier soudé à deux traverses de la structure. Selon un mode de réalisation, la cellule robotisée peut comprendre un caisson de nettoyage logeant une unité de nettoyage, fluidique. Une telle unité de nettoyage comprend une entrée pour une source externe de fluide de nettoyage, ainsi qu’une ou plusieurs sorties connectées à un ou plusieurs flexibles. Le caisson loge des valves de commande, et une unité de contrôle des valves de commande configurées pour mettre un œuvre un cycle automatisé de nettoyage. Le caisson de nettoyage peut être avantageusement un caisson métallique structurel faisant partie intégrante de la structure de la cellule robotisée. Le caisson de nettoyage est soudé aux poutres de sections ouvertes de la structure, en particulier soudés à deux montants du châssis, par exemple à un montant de coin et un montant intermédiaire, ou encore soudé à deux montants de coin consécutifs de la cellule et/ou en particulier soudé à deux traverses de la structure. La présente divulgation concerne encore un procédé de transfert de produits comprenant la fourniture d’une cellule robotisée selon la présente divulgation, et la commande du robot à cinématique parallèle pour procéder à des transferts, à savoir déposer des produits sur la surface du convoyeur depuis une zone de saisie, ou encore pour saisir des produits sur la surface du convoyeur et les déposer sur une zone de dépose et selon une cadence allant typiquement jusqu’à 100 transferts par minute et pour une amplitude allant typiquement jusqu’à 1300 millimètres, en limitant les oscillations verticales du préhenseur dues à la déformation de la structure, inférieures ou égale à une valeur seuil, inférieure à 2 millimètres. A titre d’exemple, et selon un exemple non limitatif la cadence peut selon les conditions être supérieure à 70, voire 80 transferts par minutes par exemple compris entre 80 et 100, et pour une amplitude du transfert de préférence supérieure ou égale à 400 millimètres suivant la transversale, et supérieure ou égale à 50mm suivant la hauteur, en limitant les oscillations verticales du préhenseur dues à la déformation de la structure, inférieures ou égale à une valeur seuil, inférieure à 2 mm. Le procédé trouve une application particulière pour opérer des transferts de produits alimentaires en particulier pour procéder à leur emballage. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : Fig. 1 est une vue en perspective d’une cellule robotisée dont la structure résulte d’un mécano-soudé de poutres constituées de profilés de section fermée, avec des profilés de section carrée pour les montants de coins et de profilés de sections rondes, qui ne permet pas de garantir une bonne hygiène en cas de nettoyage humide à haute pression, de l’eau pouvant s’infiltrer et être piégée dans le creux des profilés des poutres, et être à l’origine d’un milieu, inaccessible au nettoyage, favorable au développement de pathogènes, la cellule robotisée comprenant un support central pour un robot à cinétique parallèle suspendu au support central configuré pour travailler à cadence élevée dans la cellule. Fig. 2 est une vue de coupe de la selon un plan de coupe horizontal. Fig. 3 est une vue de côté de la cellule robotisée, illustrant une ouverture d’accès fermée par une porte. Fig. 4 est une vue de face d’une cellule robotisée selon la présente divulgation qui est notable en ce que la structure est un mécano-soudé de poutres de section ouverte comportant au moins des montants de coins, aux arrêtes verticales de la structure, des traverses supérieures reliant deux à deux, les montants de coin sur la périphérie, et un support central en partie supérieure fixé en plusieurs positions locales sur les traverses supérieures, au niveau de zones intermédiaires de celles-ci, la section ouverture des poutres autorisant toujours à l’opérateur un accès aux différentes faces interne(s) et externe(s) des poutres pour garantir leur nettoyabilité, la vue illustrant le côté de la cellule comportant une interface homme machine, avec par exemple des écran dans les parois de cloison, ainsi qu’un écran suspendu en porte à faux par une potence, elle-même sous forme d’un profilé de section ouverture, la vue illustrant une partie saillante du convoyeur qui ressort en dehors de la cellule robotisée. Fig. 5 est une vue du côté droit de la cellule à la , illustrant une ouverture d’accès pour la cellule fermée par une porte. Fig. 6 est une vue selon un plan de coupe, sensiblement vertical, illustrant le robot à cinématique parallèle qui est suspendu à un support central, en partie supérieure de la structure. Fig. 7 est une vue de coupe, d’une face de la cellule, comportant une paroi de cloison, supérieure, transparente, et une paroi de cloison inférieure, métallique, illustrant de manière notable : - une traverse intermédiaire, de section ouverte, sous forme d’une tôle pliée, présentant une aile supérieure, l’aile supérieure étant positionnée à l’aplomb de la paroi de cloison supérieure et inclinée de sorte que sa pente est configurée avantageusement pour dévier l’eau de nettoyage s’écoulant de la face interne de la paroi de cloison supérieure et de la dévier vers l’extérieur de la cellule, - une traverse inférieure, de section ouverte, sous forme d’une tôle pliée présentant une aile supérieure, sous forme d’une tôle pliée, présentant une aile supérieure, l’aile supérieure étant positionnée à l’aplomb de la paroi de cloison inférieure et inclinée de sorte que sa pente est configurée avantageusement pour dévier l’eau de nettoyage s’écoulant de la face interne de la paroi de cloison inférieure et de la dévier vers l’extérieur de la cellule. Fig. 8 est une vue de la partie supérieure de la structure en appui sur les montants de coin, comportant en périphérie quatre traverses supérieures, chacune arquée, et à l’intérieur le support central vient se fixer en quatre zones intermédiaire locales, respectives sur les traverses supérieures, au niveau des sommets des arches formées par les traverses, la structure étant constituée de poutres de section ouverte. Fig. 9 La est une vue de dessous de la partie supérieure de la structure, illustrée à la illustrant une structure du support central qui s’étend suivant un plan horizontal, la structure comprenant : - une première poutre transversale s’étendant suivant une première direction de section ouverte reliant deux des quatre traverses supérieures, les deux traverses supérieures, première traverse supérieure et deuxième traverse supérieure, parallèles et opposées l’une à l’autre, - une seconde poutre transversale, de section ouverte, s’étendant suivant une deuxième direction, perpendiculaire à la première direction, reliant une troisième des traverses supérieures, depuis le sommet de l’arche formée par la troisième traverse jusqu’au milieu de la première poutre transversale, - une troisième poutre transversale, de section ouverte, s’étendant selon une troisième direction, et une quatrième poutre transversale, de section ouverte s’étendant selon une quatrième direction, de préférence de manière symétrique de la troisième poutre transversale par rapport à la deuxième direction, la troisième poutre transversale, et la quatrième poutre transversale s’étendant toute les deux depuis le sommet de l’arche d’une quatrième traverse supérieure, respectivement jusqu’à deux positions de fixation décalées réparties de part et d’autre du milieu de la première poutre transversale, et dans laquelle la première poutre, la troisième poutre et la quatrième poutre forment les trois côtés d’un triangle de support, en particulier isocèle, voire équilatéral, sur lesquels vient d’être suspendu le robot. Fig. 10 est une vue d’une poutre formant la troisième ou quatrième traverse supérieure. Fig. 11 est une vue d’une poutre formant une traverse supérieure, la troisième ou quatrième traverse supérieure. Fig. 12 est une vue de détail de trois éléments d’un seul tenant formant le support central, ainsi que deux montants intermédiaires soutenant les sommets de la troisième et quatrième traverses supérieures. Fig. 13 est une vue de détail de deux des trois éléments d’un seul tenant illustrés à la illustrant de manière notable : - la seconde poutre transversale qui est obtenue par pliage d’une tôle formant un élément de structure d’un seul tenant formant non seulement la seconde poutre transversale s’étendant suivant la deuxième direction, mais encore un montant intermédiaire, s’étendant verticalement vers le bas, le montant intermédiaire soutenant le sommet de l’arche de la troisième traverse supérieure, - la troisième poutre transversale et la quatrième poutre transversale qui sont obtenues par pliage d’une tôle formant un élément de structure d’un seul tenant formant non seulement la troisième poutre transversale et la quatrième poutre transversale, mais encore un montant intermédiaire, s’étendant verticalement en prolongement vers le vas de la troisième poutre et de la quatrième poutre, le montant intermédiaire soutenant le sommet de l’arche de la quatrième traverse supérieure. Fig. 14 est une vue de coupe de la cellule robotisée, selon un plan horizontal, illustrant la position des bras du robot par rapport au convoyeur. Fig. 15 est une vue de coupe de la cellule robotisée, selon un plan horizontal, illustrant les sections ouvertes des poutres des montants de coin et des montants intermédiaires, les poutres de section ouverture des montants de coin sont formées par des tôles pliées de section en L ; présentant chacune une ligne de pli longitudinale avec la concavité de la section orientée vers l’extérieur de la cellule. Fig. 16 est une vue de détail du montant de coin, illustrant de manière notable la tôle de section en L, présentant à proximité de son extrémité basse deux extensions locales s’étendant respectivement au-delà des bords longitudinaux du L via un deuxième pli et un troisième pli de la tôle, les extensions convergeant l’une vers l’autre de sorte que le chant inférieur de la poutre comprend la section en L du profilé, ainsi que deux appuis supplémentaires des deux extensions locales, en appui sur le piètement. Cellule robotisée (1) comprenant : - une structure délimitant une cellule de section fermée, typiquement polygonale, notamment rectangulaire, comprenant : -- des montants de coin (2), métalliques s’étendant verticalement aux arêtes de la cellule, les montants de coin étant équipés de préférence aux extrémité inférieures des montant de piétements destinés à appuyer au sol, -- des traverses supérieures (3, 4, 5, 6), métalliques reliant, deux à deux, les extrémités supérieures des montants sur une périphérie de la cellule de section, - un support central (7) formé de l’assemblage d’éléments métalliques, s’étendant sur le dessus de la cellule entre les traverses supérieures (3, 4, 5, 6), reposant localement en des appuis de fixation sur les traverses supérieures, au niveau des zones intermédiaires des traverses supérieures, - un robot (8) à cinématique parallèle, logé dans le volume de la cellule, ledit robot (8) comprenant : -- une unité de base (80) fixée et suspendue au support, -- une plateforme (81) déplaçable par rapport à l’unité de base selon une pluralité d’axe principaux, -- au moins deux bras mobiles (82, 83, 84) d’actionnement reliant l’unité de base (80) à la plateforme (81) configurés pour déplacer la plateforme par rapport à l’unité de base, -- un préhenseur (85) couplé à la plateforme de préférence de manière rotative autour d’un axe auxiliaire, et dans laquelle au moins un convoyeur (9) pour des produits, traverse la cellule, positionné en dessous d’une zone d’action dudit robot, et dans laquelle le robot (8) est configuré pour effectuer des transferts de produits comprenant des dépôts sur la surface du convoyeur, ou encore pour des saisies sur la surface convoyeur caractérisé en ce que la structure métallique comprend un assemblage de poutres métalliques de section ouverte (SO), les poutres de section ouverte (SO) de assemblage assemblées par soudure de sorte à former une structure mécano soudée, la section ouverte comportant une partie concave et une partie convexe, les poutres de section ouverte (SO) étant configurées pour assurer une nettoyabilité de la structure par voie humide garantissant l’évacuation de l’eau des parties concaves des poutres, les partie concaves restant accessibles pour les opérations de nettoyage, au moins s’agissant des montants de coin (2), des traverses supérieures (3, 4, 5, 6) et de préférence du support et en ce que les traverses supérieures (3, 4, 5, 6) sont arquées en tout ou partie, de sorte que la zone intermédiaire (ZI) de la traverse supérieure (3 ;4 ;6 ; 6) au niveau de laquelle est fixé localement le support central (7), est à une hauteur supérieure par rapport aux extrémités distales de la traverse en liaison avec deux des montants de coin (2) successifs de la cellule. Cellule robotisée selon la revendication 1, dans laquelle la structure (2) est dépourvue de poutre tubulaire de section fermée en particulier susceptible de piéger l’humidité. Cellule selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle les traverses supérieures (3, 4, 5, 6) sont toutes arquées, les zones intermédiaires (ZI) des traverses supérieures (3, 4, 5, 6) sur lesquelles ou à proximité desquelles reposent le support central (7), situées à des hauteurs supérieures par rapport aux extrémités distales des traverses supérieures en liaison avec les montants de coin (2) de la cellule. Cellule robotisée selon l’une des revendications 1 à 3, dans laquelle la ou les poutres de tout ou partie des traverses supérieures (3, 4, 5, 6) comprend deux lignes de pli longitudinales (L1, L2), en prolongement, avec une première ligne de pli longitudinale (L1) sur une première section de longueur (S1) de la poutre, et une deuxième ligne de pli longitudinale (L2) sur une deuxième section de longueur (S2), la première section de longueur (S1) s’étendant suivant la première ligne de pli (L1), et la deuxième section de longueur (S2) s’étendant suivant la deuxième ligne de pli (L2), la première ligne de pli (L1) et la deuxième ligne de pli (L2) étant inclinées l’une par rapport à l’autre pour former une arche dont le sommet (S) est à la jonction entre la première section de longueur (S1) et la deuxième section de longueur (S2) de la traverse supérieure (3 ;4 ;5 ; 6). Cellule robotisée selon la revendication 4, dans laquelle la poutre formant une traverse supérieure (3 ;4 ; 5 ; 6) présente, d’une part, du côté inférieur par rapport aux deux lignes de pli (L1, L2) en prolongement, une paroi principale (Pp) d’un seul tenant, et d’autre part, du côté supérieur par rapport aux deux lignes de pli (L1, L2) en prolongement, deux parois auxiliaires (Pa1, Pa2) inclinées par rapport à la paroi principale (Pp), avec une première paroi auxiliaire (Pa1) attenante par la première ligne de pli longitudinale (L1) à la paroi principale (Pp), formant une section en L sur la première section de longueur (S1), et une deuxième paroi (Pa2) auxiliaire attenante par la deuxième ligne de pli longitudinale (L2) à la paroi principale (Pp), formant une section en L sur la deuxième section de longueur (S2), les deux parois auxiliaires (Pa1, Pa2) étant inclinées l’une par rapport à l’autre, séparées par une découpe (DC) au sommet de l’arche. Cellule robotisée selon la revendication 5, dans laquelle le bord inférieur (Bi) de la paroi principale (Pp) comprend au niveau de la zone de jonction entre la première section de longueur (S1) et la deuxième section de longueur (S2) de la traverse supérieure (3 ;4 ;5 ;6), un plat (PL) horizontal contre lequel appuie une extrémité supérieure d’une poutre de section ouverte d’un montant intermédiaire (MI) configuré pour soutenir le sommet (S) de l’arche, le bord inférieur (Bi) étant incliné de préférence parallèlement à la direction du premier pli longitudinal (L1) sur la première section de longueur (S1), et parallèlement au deuxième pli longitudinale (L2) sur la deuxième section de longueur (S2). Cellule robotisée selon l’une des revendications 1 à 6, dans laquelle la cellule est de section rectangulaire, par exemple carrée comprenant des montants de coin (2) au nombre de quatre et des traverses supérieures, au nombre de quatre, les traverses supérieures (3,4,5,6) reliant respectivement les extrémités supérieures de deux consécutives des montants de coin (2). Cellule robotisée selon la revendication 7, dans laquelle une structure du support central (7) s’étend suivant un plan horizontal, la structure comprenant : - une première poutre transversale (70) s’étendant suivant une première direction (D1), de section ouverte (SO) reliant deux des quatre traverses supérieures, les deux traverses supérieures, première traverse supérieure (4) et deuxième traverse supérieure (6), parallèles et opposées l’une à l’autre, les extrémités distales de la poutre de section ouverte de la première poutre transversale (70) solidaires des deux traverses supérieures (4, 6) au niveau des sommets des arches formés par les première et deuxième traverse (4,6) supérieures, - une seconde poutre transversale (71), de section ouverte (SO), s’étendant suivant une deuxième direction (D2), perpendiculaire à la première direction (D1), reliant une troisième des traverses supérieures, depuis le sommet de l’arche formée par la troisième traverse (3) jusqu’au milieu de la première poutre transversale (70), - une troisième poutre transversale (72), de section ouverte (SO), s’étendant selon une troisième direction (D3), et une quatrième poutre transversale (73), de section ouverte s’étendant selon une quatre direction (D4), de préférence de manière symétrique de la troisième poutre transversale (3) par rapport à la deuxième direction (D2), la troisième poutre transversale (72), et la quatrième poutre transversale (73) s’étendant toutes les deux depuis le sommet (S) de l’arche d’une quatrième traverse supérieure (5), respectivement jusqu’à deux positions de fixation sur la première poutre (70), les deux positions de fixation étant décalées réparties de part et d’autre du milieu de la première poutre transversale, la première poutre transversale (70), la troisième poutre transversale (72) et la quatrième poutre transversale (73) formant les trois côtés d’un triangle de support, en particulier isocèle, voire équilatéral, et dans laquelle l’unité de base est fixée par trois points d’ancrage (O1, O2, O3) répartis respectivement en les milieux des trois côtés du triangle. Cellule robotisée selon la revendication 8, dans laquelle : - la seconde poutre transversale (71) est obtenue par pliage d’une tôle formant un élément de structure d’un seul tenant, l’élément de structure formant non seulement la seconde poutre transversale s’étendant suivant la deuxième direction (D2), mais encore un montant intermédiaire (MI), s’étendant verticalement vers le bas, le montant intermédiaire (MI) soutenant le sommet (S) de l’arche de la troisième traverse supérieure (3), et/ou, - la troisième poutre transversale (72) et la quatrième poutre transversale (73) sont obtenues par pliage d’une tôle formant un élément de structure d’un seul tenant formant non seulement la troisième poutre transversale (72) et la quatrième poutre transversale (73), mais encore un montant intermédiaire (MI), s’étendant verticalement en prolongement vers le bas de la troisième poutre (72) et de la quatrième poutre (73), le montant intermédiaire (MI) soutenant le sommet (S) de l’arche de la quatrième traverse supérieure (5). Cellule robotisée selon l’une des revendications 1 à 9, présentant des étais (10, 11, 12 et 13) de section ouverte (SO), joignant respectivement chacun, depuis une extrémité distale de l’étais (10 ;11 ;12 ;13), un montant de coin (2), en une position intermédiaire sur le montant, à l’une des traverses supérieures (3, 4, ,5, 6), en une position intermédiaire de la traverse supérieure. Cellule robotisée selon l’une des revendications 1 à 10 comprenant des parois de cloison (CL) délimitant le volume interne de la cellule, les parois de cloison s’étendant respectivement entre les montants de coin (2) de la structure métallique, les parois de cloison configurées pour cloisonner le volume interne de la cellule et en interdire d’accès depuis l’extérieur, la cellule robotisée présente sur au moins un côté une ouverture d’accès fermée par une porte (PT) et dans laquelle la structure métallique comprend une ou plusieurs traverses inférieures (TInf)) et/ou ou plusieurs des traverses intermédiaires (Tit), de section ouvertes, s’étendant horizontalement entre deux des montants de coin (2) successifs de la structure, reliant par ses extrémités les deux montants de coins (2), ou encore l’un des montants de coin à un montant intermédiaire (MI). Cellule robotisée selon la revendication 11, dans lequel tout ou partie des traverses inférieures (Tinf), et/ou tout ou partie des traverses intermédiaires sont obtenues par pliage d’une tôle, comprenant une ou plusieurs lignes de pli longitudinales, et dans laquelle l’aile supérieure de la traverse inférieure ou intermédiaire est inclinée en formant un déflecteur (Df) avec une pente descendante vers l’extérieur de la cellule robotisée, le ou les déflecteurs (Df) positionnés à l’aplomb des parois de cloison (CL), de sorte que l’eau de nettoyage s’écoulant par gravité à la descente d’une face interne d’une paroi de cloison (CL) soit déviée par le déflecteur (Df) jusqu’à l’extérieur de la cellule robotisée. Cellule robotisée selon l’une des revendications 1 à 12, dans laquelle les poutres de section ouverture (SO) des montants de coin (2) sont formées par des tôles pliées de section en L; présentant chacune une ligne de pli longitudinale (L20), de préférence la concavité orientée vers l’extérieur de la cellule. Cellule robotisée selon la revendication 13, dans laquelle la tôle de section en L, présente à proximité de son extrémité basse deux extensions locales (20, 21) s’étendant respectivement au-delà des bords longitudinaux du L via un deuxième pli (L21) et un troisième pli (L22) de la tôle, les extensions convergeant l’une vers l’autre de sorte que le chant inférieur de la poutre comprend la section en L du profilé, ainsi que deux appuis supplémentaires des deux extensions locales (20,21), en appui sur le piètement. Cellule robotisée selon l’une des revendications 1 à 14, comprenant : - un caisson électrique (C1) logeant une unité d’alimentation électrique, voire de contrôle du robot, et dans laquelle le caisson électrique (C1) est un caisson métallique structurel faisant partie intégrante de la structure de la cellule robotisée, ledit caisson électrique (C1) étant soudé aux poutres de sections ouvertes (SO) du châssis, en particulier soudé à deux montants de la structure, par exemple à un des montants de coin (2) et un des montants intermédiaires (MI), ou encore soudé à deux des montants de coin de la cellule et/ou en particulier soudé à deux traverses de la structure, et/ou - un caisson de nettoyage (C2) logeant une unité de nettoyage, fluidique, comprenant une entrée pour une source externe de fluide de nettoyage, ainsi qu’une ou plusieurs sorties connectées à des flexibles, le caisson logeant des valves de commande, et une unité de contrôle des valves de commande configurée pour mettre un œuvre un cycle automatisé de nettoyage, et dans laquelle le caisson de nettoyage (C2) est un caisson métallique structurel faisant partie intégrante de la structure de la cellule robotisée, ledit caisson de nettoyage (C2) étant soudé aux poutres de sections ouvertes (SO) de la structure, en particulier soudés à deux montants du châssis, par exemple à un montant de coin (2) et un montant intermédiaire (MI), ou encore soudé à deux montants de coin (2) consécutifs de la cellule et/ou en particulier soudé à deux traverses de la structure. Procédé de transfert de produits comprenant la fourniture d’une cellule robotisée selon l’une des revendications 1 à 15 et la commande du robot à cinématique parallèle pour procéder à des transferts, à savoir déposer des produits sur la surface du convoyeur (9) depuis une zone de saisie, ou encore pour saisir des produits sur la surface du convoyeur et les déposer sur une zone de dépose et selon une cadence supérieure à 70, voire à 80 transferts par minute, et pour une amplitude du transfert, de préférence supérieure ou égale à 400 millimètres suivant la transversale, et supérieure ou égale à 50 mm suivant la hauteur, par exemple 100 mm, en limitant les oscillations verticales du préhenseur (82) dues à la déformation de la structure, inférieures ou égale à une valeur seuil, inférieure à 2 mm.