Brevet FR3129238A1 — publié le 20230519

Système pour estimer un nombre de voies (21-24) d’une route (20) empruntée par un véhicule (1), comprenant - un dispositif de navigation pour fournir un premier nombre de voies (21-24) à une distance de la position du véhicule (1); - un dispositif de détection pour - détecter des lignes (25-27) de marquage au sol discontinues; - estimer un deuxième nombre de voies (21-24) en fonction du nombre de lignes (25-27) détectées ; - mesurer une distance latérale séparant le véhicule (1) d’un autre véhicule (11-13) ; - estimer un troisième nombre de voies (21-24) en comparant la distance latérale mesurée à une largeur de chacune des voies (21-24); - un calculateur pour - estimer un quatrième nombre de voies (21-24) défini par le maximum entre le deuxième nombre et le troisième nombre; - confirmer le premier nombre lorsqu’il est cohérent avec le quatrième nombre. Figure pour l’abrégé : Fig.2 Méthodes et systèmes de vérification du nombre de voies de circulation La présente invention a trait aux fonctions d’aide à la conduite ou de conduite automatique nécessitant la connaissance du nombre de voies de circulation comprises dans une route empruntée par un véhicule automobile, et plus particulièrement aux méthodes et systèmes permettant de vérifier l’exactitude d’une telle information. Les systèmes d’aide à la conduite ou de conduite autonome sont configurés pour contrôler la vitesse et/ou la position du véhicule automobile dans une voie de circulation de la route. Pour cela, ces systèmes utilisent des données de perception fournies par des capteurs embarqués (tels que des caméras, des radars, des lidars ou des modules de communication véhiculaire) et/ou des données cartographiques fournies par un dispositif de navigation tel que E-Horizon. Cependant, ces données peuvent être inexactes pour diverses raisons telles que - une dégradation de la qualité des données de perception à cause de conditions climatiques, de luminosité ou de circulation défavorables ; et/ou - une correspondance imparfaite entre les données cartographiques de la route et l’emplacement réel du véhicule automobile. Cette inexactitude des données est particulièrement critique lorsqu’elle concerne le nombre de voies de circulation parce qu’elle peut conduire à la réalisation d’une manœuvre et/ou l’adoption d’une allure inappropriées mettant en danger la sécurité du conducteur et celle des autres usagers de la route. La connaissance précise du nombre de voies devant le véhicule automobile est, en effet, requise par plus d’une fonction d’aide à la conduite ou de conduite autonome telle que la fonction de changement automatique de voie (pour réaliser une manœuvre de dépassement ou de rabattement), de maintien dans la voie ou, plus généralement, de navigation pour se placer et circuler sur la voie appropriée. Un objet de la présente invention est de pallier au moins en partie les inconvénients précités. A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système pour estimer un nombre de voies de circulation comprises dans une route empruntée par un premier véhicule automobile, ce système comprenant - un dispositif de navigation destiné à être embarqué dans ledit premier véhicule automobile, ce dispositif de navigation étant apte à fournir un premier nombre de voies de circulation comprises dans la route à au moins une distance prédéfinie à parcourir de la route à partir de la position du premier véhicule automobile en aval du premier véhicule automobile par rapport au sens de déplacement dudit premier véhicule automobile; - un dispositif de détection destiné à être embarqué dans le premier véhicule automobile, ce dispositif de détection étant apte à détecter dans un environnement à l’avant du premier véhicule automobile des lignes de marquage au sol discontinues adjacentes séparant des voies de circulation comprises dans la route; estimer un deuxième nombre de voies de circulation comprises dans la route en fonction du nombre de lignes de marquage au sol discontinues détectées ; le dispositif de détection étant, en outre, apte à mesurer une distance latérale séparant ledit premier véhicule automobile d’un deuxième véhicule automobile circulant sur la route, le premier véhicule automobile et le deuxième véhicule automobile circulant dans un même sens de circulation; estimer un troisième nombre de voies de circulation comprises dans la route en comparant la distance latérale mesurée à une largeur prédéfinie de chacune des voies de circulation de la route; - un calculateur configuré pour estimer un quatrième nombre de voies de circulation comprises dans la route, ce quatrième nombre étant le maximum entre le deuxième nombre et le troisième nombre; confirmer le premier nombre de voies de circulation lorsque ce premier nombre est cohérent avec le quatrième nombre. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - le dispositif de détection comprend au moins un capteur d’image pour l’acquisition d’au moins une image de l’environnement à l’avant du véhicule automobile, le deuxième nombre de voies de circulation étant estimé à partir de ladite au moins une image ; - le dispositif de détection comprend, en outre, un capteur radar ou un capteur lidar apte à mesurer ladite distance latérale ; - le système présenté ci-dessus comprend, en outre, un dispositif de changement automatique de voie équipant le premier véhicule automobile, le calculateur étant configuré pour générer, lorsque le premier nombre est incohérent avec le quatrième nombre, une alerte préventive de désactivation dudit dispositif de changement automatique de voie. Il est proposé, en deuxième lieu, une méthode pour estimer un nombre de voies de circulation comprises dans une route empruntée par un premier véhicule automobile, cette méthode comprenant les étapes suivantes: - récupération à partir d’un dispositif de navigation embarqué dans ledit premier véhicule automobile d’un premier nombre de voies de circulation comprises dans la route à au moins une distance prédéfinie à parcourir de la route à partir de la position du premier véhicule automobile en aval du premier véhicule automobile par rapport au sens de déplacement dudit premier véhicule automobile; - détection dans un environnement à l’avant du premier véhicule automobile, au moyen d’un dispositif de détection embarqué dans le premier véhicule automobile, des lignes de marquage au sol discontinues adjacentes séparant des voies de circulation comprises dans la route; - estimation d’un deuxième nombre de voies de circulation comprises dans la route en fonction du nombre de lignes de marquage au sol discontinues détectées ; mesure, au moyen du dispositif de détection, d’une distance latérale séparant ledit premier véhicule automobile d’un deuxième véhicule automobile circulant sur la route, le premier véhicule automobile et le deuxième véhicule automobile circulant dans un même sens de circulation; - estimation d’un troisième nombre de voies de circulation comprises dans la route en comparant la distance latérale mesurée à une largeur prédéfinie de chacune des voies de circulation de la route; - estimation d’un quatrième nombre de voies de circulation comprises dans la route, ce quatrième nombre étant le maximum entre le deuxième nombre et le troisième nombre; - confirmation du premier nombre de voies de circulation lorsque ce premier nombre est cohérent avec le quatrième nombre. Il est proposé, en troisième lieu, un véhicule automobile comprenant le système présenté ci-dessus. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure illustre schématiquement un véhicule automobile pourvu d’un système d’estimation du nombre de voies de circulation d’une route empruntée par ce véhicule automobile selon divers modes de réalisation; la figure illustre schématiquement une utilisation du système précité selon divers modes de réalisation ; la figure illustre schématiquement des étapes d’une méthode d’estimation du nombre de voies de circulation d’une route empruntée par un véhicule automobile selon divers modes de réalisation. En se référant aux figures annexées, il est affiché un véhicule 1 automobile comprenant un système 2 pour estimer un nombre de voies 21 - 24 de circulation comprises dans une route 20 (notamment, une autoroute ou une route à voies multiples) empruntée par ledit véhicule 1 automobile. Le système 2 comprend un dispositif 3 de navigation (tel que E-Horizon) apte à fournir un nombre de voies 21 - 24 de circulation comprises dans la route 20 à au moins une distance prédéfinie à parcourir de la route 20 à partir de la position du véhicule 1 automobile en aval du véhicule 1 automobile par rapport à son sens de déplacement. Pour cela, le dispositif 3 de navigation est pourvu d’une carte numérique d’un réseau routier (c.à.d. une cartographie du réseau routier stockée sur un support mémoire) intégrant la route 20 empruntée par le véhicule 1 automobile et d’un module de localisation (ou de géo-positionnement) permettant de déterminer la position géographique actuelle du véhicule 1 automobile. Lorsqu’il est embarqué dans le véhicule 1 automobile, le dispositif 3 de navigation est, ainsi, apte à localiser le véhicule 1 automobile sur la route 20 et fournir le nombre de voies 21 - 24 de circulation devant ce véhicule 1 automobile. En effet, le dispositif 3 de navigation fournit, pour une position du véhicule 1 automobile sur la route 20 , des données cartographiques relatives à la route 20 en aval du véhicule 1 automobile par rapport à son sens de déplacement. Ces données cartographiques comprennent - au moins une distance à parcourir de la route 20 à partir de la position du véhicule 1 automobile en aval du véhicule 1 automobile par rapport à son sens de déplacement; et - un nombre de voies 21 - 24 de la route 20 à cette distance. Dans un mode de réalisation, les données cartographiques fournies par le dispositif 3 de navigation comprennent au moins un couple (D1, N1) où - D1 est une distance entre la position actuelle du véhicule 1 automobile et un point de la route 20 devant le véhicule 1 automobile. La distance D1 à parcourir par le véhicule 1 automobile est une distance curviligne suivant le tracé de la route 20 ; et - N1 est le nombre de voies 21 - 24 audit point de la route 20 . Avec le déplacement du véhicule 1 automobile, les données cartographiques sont fournies sous la forme de deux flux, un premier flux de distances curvilignes (Dm) (1 = m = M ) à parcourir séparant la position du véhicule 1 automobile d’une pluralité de points (Pm) (1 = m = M) de la route 20 et un deuxième flux de nombres de voies (Nm) (1 = m = M) de la route 20 aux points (Pm) (1 = m = M) (M étant un entier positif). Dans l’exemple de la route 20 illustrée par la , les données cartographiques fournies par le dispositif 3 de navigation embarqué dans le véhicule 1 automobile peuvent se présenter comme suit: (200m, 4), (800m, 3), (1500m, 2) et (2000m, 3) pour désigner, respectivement, le nombre 4, 3, 2, et 3 de voies 21-24, respectivement, à 200, 800, 1500 et 2000 mètres de la position actuelle du véhicule 1 automobile. Le nombre de voies 21-24 de circulation à la position du véhicule 1 automobile est celui associé à la position de la route 20 la plus proche du véhicule 1 automobile devant celui-ci. Dans l’exemple de la , le nombre de voies 21-24 de circulation à la position du véhicule 1 automobile est 4. Le système 2 comprend, en outre, un dispositif 4 de détection apte à détecter dans un environnement à l’avant du véhicule 1 automobile des lignes 25 - 27 de marquage au sol discontinues adjacentes séparant des voies 21 - 24 de circulation comprises dans la route 20 . On entend, ici, par ligne 25 - 29 de marquage au sol toute ligne de marquage routier horizontal continue ou discontinue signalant ou délimitant une voie 21 - 24 de circulation. Une ligne 28 - 29 de marquage au sol continue indique généralement le bord de la route 20 alors qu’une ligne 25 - 27 de marquage au sol discontinue sépare deux voies 21 - 24 de circulation adjacentes affectées à un même sens de circulation. Le nombre de lignes 25 - 27 de marquage au sol discontinues successivement adjacentes (c.à.d. sans qu’elles ne soient séparées par une ligne 28 - 29 de marquage au sol continue) permet d’estimer le nombre de voies 21 - 24 de circulations comprises dans la route 20 . Par exemple, en l’absence de lignes 25 - 27 de marquage au sol discontinues, le dispositif 4 de détection estime que la route 20 comprend une seule de voie de circulation sur laquelle circule le véhicule 1 automobile. Sinon, le nombre de voies 21 - 24 de circulation est estimé égal au moins au nombre de lignes 25 - 27 de marquage au sol discontinues détectées plus un. Le dispositif 4 de détection est, ainsi, apte à estimer un nombre de voies 21 - 24 de circulation comprises dans la route 20 en fonction du nombre de lignes 25 - 27 de marquage au sol discontinues détectées. Pour la détection des lignes 25 - 27 de marquage au sol discontinues adjacentes séparant des voies 21 - 24 de circulation comprises dans la route 20 , le dispositif 4 de détection comprend, dans un mode de réalisation, au moins un capteur d’image pour l’acquisition d’au moins une image de l’environnement à l’avant du véhicule 1 automobile. Un ou plusieurs capteurs d’image, notamment des caméras, peuvent, en effet, être disposé ou embarqué à l’avant du véhicule 1 automobile (telle qu’une caméra montée en vision frontale), sur les côtés et/ou au dessus du véhicule 1 automobile de façon à couvrir au moins partiellement l’environnement à l’avant du véhicule 1 automobile. Dans un mode de réalisation, le capteur d’image est configuré pour couvrir la voie 22 de circulation du véhicule 1 automobile et au moins les voies 21 , 23 de circulation qui lui sont adjacentes. Le nombre de voie 21 - 24 de circulation est estimé par le dispositif 4 de détection à partir d’au moins une image de l’environnement à l’avant du véhicule 1 automobile. Dans un mode de réalisation, le dispositif 4 de détection est apte à détecter et déterminer le type (continue ou discontinue) des lignes 25 - 29 de marquage au sol délimitant la voie 2 2 de circulation du véhicule 1 automobile et celles délimitant les éventuelles voies 21 , 23 de circulation qui lui sont adjacentes (la voie gauche et/ou la voie droite). En fonction du type des lignes 25 - 29 délimitant la voie 22 de circulation du véhicule 1 automobile et les voies 21 , 23 de circulation qui lui sont adjacentes, le dispositif 4 de détection estime, - lorsque la voie de circulation du véhicule 1 automobile est délimitée par deux lignes de marquage au sol continues (c.à.d. en l’absence de lignes discontinues), que la route 20 comprend une seule voie de circulation ; - lorsque la voie de circulation du véhicule 1 automobile est délimitée par une ligne de marquage au sol continue et une ligne de marquage au sol discontinue qui la sépare d’une deuxième voie de circulation adjacente délimitée par une ligne de marquage au sol continue (c.à.d. détection d’une seule ligne de marquage au sol discontinue), que la route 20 comprend deux voies de circulation ; - lorsque la voie de circulation du véhicule 1 automobile est délimitée par une ligne de marquage au sol continue et une première ligne de marquage au sol discontinue qui la sépare d’une deuxième voie de circulation adjacente qui, elle aussi, est délimitée par une deuxième ligne de marquage au sol discontinue (c.à.d. détection de deux lignes de marquage au sol discontinues adjacentes), que la route 20 comprend au moins trois voies de circulation ; - lorsque la voie de circulation du véhicule 1 automobile est délimitée par deux lignes de marquage au sol discontinues et chacune des deux voies de circulation adjacentes est délimitée par une ligne de marquage au sol continue (c.à.d. détection de deux lignes de marquage au sol discontinues adjacentes), que la route 20 comprend trois voies de circulation ; - lorsque la voie de circulation du véhicule 1 automobile et une des deux voies de circulation qui lui est adjacente sont délimitées par des lignes de marquage au sol discontinues (c.à.d. détection de trois lignes de marquage au sol discontinues adjacentes), que la route 20 comprend au moins quatre voies de circulation ; - lorsque la voie de circulation du véhicule 1 automobile et les deux voies de circulation qui lui sont adjacentes sont délimitées par des lignes de marquage au sol discontinues (c.à.d. détection de quatre lignes de marquage au sol discontinues adjacentes), que la route 20 comprend au moins cinq voies de circulation. Une estimation du nombre de voies 21 - 24 de circulation comprises dans la route 20 en fonction du nombre de lignes de marquage au sol discontinues détectées peut être un nombre ordinal (par exemple, une, deux ou trois voies de circulation) ou un intervalle ordinal (par exemple, au moins 3, 4 ou 5 voies de circulation). Dans un autre mode de réalisation, le dispositif 4 de détection est, en outre, apte à localiser latéralement le véhicule 1 automobile par rapport à au moins un autre véhicule 1 1 - 13 automobile circulant sur la route 20 dans un même sens de circulation. Autrement dit, le dispositif 4 de détection est apte à mesurer une distance latérale séparant le véhicule 1 automobile d’un autre véhicule 1 1 - 13 automobile circulant sur la route 20 dans un même sens de circulation. Pour cela, le dispositif 4 de détection comprend, dans un mode de réalisation, un capteur radar ou un capteur lidar apte à déterminer la distance latérale entre le véhicule 1 automobile est un autre véhicule 1 1 - 13 automobile circulant sur la route 20 sur deux voies 21 - 24 de circulation différentes. Dans un mode de réalisation, des mesures successives de la distance latérale par le capteur lidar ou le capteur radar permet de déterminer si les deux véhicules 1 , 11 - 13 automobiles circulent dans un même sens de circulation. En comparant la distance latérale mesurée à une largeur prédéfinie de chacune des voies de circulation de la route 20 (par exemple, une largeur sensiblement constante de 3,5 mètres), le dispositif 4 de détection est apte à fournir une deuxième estimation du nombre de voies 21 - 24 de circulation comprises dans la route 20 . Par exemple, en supposant que les véhicules 1 , 11 - 13 automobiles circulent sensiblement au milieu de leurs voies 21 - 24 de circulation respectives et que ces voies 21 - 24 de circulations ont sensiblement une même largeur, le nombre de voies 21 - 24 de circulation est au moins égal à l’arrondi entier de la distance mesurée divisée par la largeur d’une voie 21 - 24 de circulation. Dans un mode de réalisation, une distance latérale mesurée par le dispositif 4 de détection appartient à l’intervalle [s*D/2, s*(D/2+i*D)] où D est la largeur sensiblement constante de chacune des voies 21 - 24 de circulation, i est le numéro de voie 21 , 23 - 24 de circulation en partant de la voie 22 de circulation du véhicule 1 automobile, et s prend la valeur 1 ou -1 pour désigner les voies 21 , 23 - 24 de circulation, respectivement, à droite ou à gauche de la voie 22 de circulation du véhicule 1 automobile. Ainsi, en mesurant la distance latérale séparant le véhicule 1 automobile d’un autre véhicule 1 1 - 13 automobile circulant sur la route 20 , le dispositif 4 de détection est apte à estimer un nombre de voies 21 - 24 de circulation de la route 20 en comparant cette distance latérale à la largeur D des voies 21 - 24 de circulation (ou, autrement dit, à des intervalles définies par la largeur D). Une estimation du nombre de voies 21 - 24 de circulation basée sur la distance latérale mesurée est un intervalle ordinal (par exemple, au moins 3 voies de circulation). Plus généralement, le dispositif 4 de détection est configuré pour - observer en continu les lignes 25 - 29 de marquage au sol et en déduire une première estimation du nombre de voies 21 - 24 de circulation ; et - mesurer en temps réel une distance latérale séparant le véhicule 1 automobile de tout autre véhicule 1 1 - 13 automobile circulant sur la route 20 et en déduire une deuxième estimation du nombre des voies 21 - 24 de circulation. Avantageusement, ces estimations en temps réel du nombre de voies 21 - 24 de circulation se basent sur des données réelles (de terrain) acquises directement depuis l’emplacement réel du véhicule 1 automobile sur la route 20 . Ces estimations intègrent donc tout éventuel aménagement routier modifiant le nombre de voies 21 - 24 de circulation de la route 20 . Les estimations du nombre de voies 21 - 24 de circulation de la route 20 réalisées par le dispositif 4 de détection sont fournies en temps réel à un calculateur 5 du système 2 . Ce calculateur 5 est configuré pour estimer un nombre de voies 21 - 24 de circulation à partir des estimations fournies par le dispositif 4 de détection. Selon le calculateur 5 , le nombre de voies 21 - 24 de circulation est, dans un mode de réalisation, le maximum entre le nombre de voies 21 - 24 de circulation estimé sur la base du nombre de lignes 25 - 27 de marquage au sol discontinues détectées et le nombre de voies 24 - 25 de circulation estimé sur la base de la distance latérale séparant le véhicule 1 automobile d’un autre véhicule 1 1 - 13 automobile circulant sur la route 20 . Le calculateur 5 combine, en effet, les estimations fournies par le dispositif 4 de détection pour retenir le résultat maximal de ces dernières. Une telle combinaison augmente avantageusement la confiance du résultat. Ce résultat peut être un nombre cardinal ou un intervalle cardinal. Dans un autre mode de réalisation, un indice de confiance est associé à l’estimation du nombre de voies 21 - 24 de circulation retourné par le calculateur 5 . Cet indice de confiance est, dans un mode de réalisation, associé à des conditions climatiques, de luminosité ou de circulation à la position du véhicule 1 automobile. Dans un autre mode de réalisation, l’indice de confiance est lié à la différence entre les estimations fournies par le dispositif 4 de détection. Cet indice est, par exemple, maximal lorsque le nombre de voies 21 - 24 de circulation estimé selon les deux méthodes présentées ci-dessus est le même. Par ailleurs, le calculateur 5 est configuré pour vérifier la cohérence du nombre de voies 21 - 24 de circulation fourni par le dispositif 3 de navigation avec le nombre qu’il a déduit à partir des estimations en temps réel fournies par le dispositif 4 de détection. Le nombre de voies 21 - 24 de circulation fourni par le dispositif 3 de navigation est celui associé à la position de la route 20 la plus proche du véhicule 1 automobile devant celui-ci. Lorsque le nombre de voies 21 - 24 de circulation devant le véhicule 1 automobile fourni par le dispositif 3 de navigation est cohérent avec le nombre déduit des estimations fournies par le dispositif 4 de détection (c.à.d. (identique ou compris dans l’intervalle cardinal), le calculateur 5 confirme le nombre de voies 21 - 24 de circulation fourni par le dispositif 3 de navigation de façon à autoriser l’activation d’une fonction d’aide à la conduite requérant la connaissance de ce nombre. Dans un mode de réalisation, le système 2 comprend un dispositif 6 de changement automatique de voie équipant le véhicule 1 automobile. Avant d’activer/désactiver ce dispositif 6 de changement automatique de voie, le calculateur 5 est configuré pour vérifier si on peut se fier au nombre de voies 21 - 24 de circulation fourni par le dispositif 3 de navigation en le comparant au nombre de voies 21 - 24 déduit des estimations en temps réel fournies par le dispositif 4 de détection. Cette vérification permet de déterminer si la route 20 est praticable par la fonction de changement automatique de voie. Le calculateur 5 est configuré pour générer, lorsque le nombre de voies 21 - 24 de circulation fourni par le dispositif 3 de navigation est incohérent avec celui déduit des estimations fournies par le dispositif 4 de détection, une alerte préventive de désactivation du dispositif 6 de changement automatique de voie. En se reportant à la , il est affiché des étapes d’une méthode pour estimer un nombre de voies 21 -24 de circulation comprises dans la route 20 empruntée par le véhicule 1 automobile. Cette méthode comprend une première étape de récupération 30 à partir du dispositif 3 de navigation embarqué dans le véhicule 1 automobile d’un premier nombre de voies 21-24 de circulation comprises dans la route 20 à au moins une distance prédéfinie à parcourir de la route 20 à partir de la position du véhicule 1 automobile en aval du véhicule 1 automobile par rapport à son sens de déplacement. Lors d’une étape de détection 31 , des lignes 25 - 27 de marquage au sol discontinues adjacentes séparant des voies 21 - 24 de circulation comprises dans la route 20 sont détectées au moyen du dispositif 4 de détection dans un environnement à l’avant du véhicule 1 automobile. Une estimation 32 d’un deuxième nombre de voies 21 - 24 de circulation comprises dans la route 20 est déduite à partir du nombre de lignes 25 - 27 de marquage au sol discontinues détectées. Parallèlement, une étape de mesure 33 permet de mesurer une distance latérale séparant le véhicule 1 automobile d’un autre véhicule 1 1 - 13 automobile circulant sur la route 20 dans le même sens de circulation. Lors d’une étape d’estimation 34 , un troisième nombre de voies 21 - 24 de circulation comprises dans la route 20 est estimé en comparant la distance latérale mesurée à une largeur prédéfinie de chacune des voies 21 - 24 de circulation de la route 20 . Un quatrième nombre de voies 21 - 24 de circulation comprises dans la route 20 est estimé lors de l’étape d’estimation 35 , ce quatrième nombre étant le maximum entre le deuxième nombre et le troisième nombre. Une étape de confirmation 36 permet, lorsque le premier nombre est cohérent avec le quatrième nombre, de confirmer ce premier nombre de voies 21 - 24 de circulation fourni par le dispositif 3 de navigation. Avantageusement, en vérifiant la cohérence des données fournies par le dispositif 3 de navigation avec des données réelles déduites en temps réel à la position du véhicule 1 automobile sur la route 20 , les modes de réalisation décrits ci-dessus améliorent la sécurité et le comportement des fonctions d’aide à la conduite. Système ( 2 ) pour estimer un nombre de voies ( 21 - 24 ) de circulation comprises dans une route ( 20 ) empruntée par un premier véhicule ( 1 ) automobile, ce système ( 2 ) comprenant - un dispositif ( 3 ) de navigation destiné à être embarqué dans ledit premier véhicule ( 1 ) automobile, ce dispositif ( 3 ) de navigation étant apte à fournir un premier nombre de voies ( 21 - 24 ) de circulation comprises dans la route ( 20 ) à au moins une distance prédéfinie à parcourir de la route ( 20 ) à partir de la position du premier véhicule ( 1 ) automobile en aval du premier véhicule ( 1 ) automobile par rapport au sens de déplacement dudit premier véhicule ( 1 ) automobile; - un dispositif ( 4 ) de détection destiné à être embarqué dans le premier véhicule ( 1 ) automobile, ce dispositif ( 4 ) de détection étant apte à - détecter dans un environnement à l’avant du premier véhicule ( 1 ) automobile des lignes ( 25 - 27 ) de marquage au sol discontinues adjacentes séparant des voies ( 21 - 24 ) de circulation comprises dans la route ( 20 ); - estimer un deuxième nombre de voies ( 21 - 24 ) de circulation comprises dans la route ( 20 ) en fonction du nombre de lignes ( 25 - 27 ) de marquage au sol discontinues détectées ; le dispositif (4 ) de détection étant, en outre, apte à - mesurer une distance latérale séparant ledit premier véhicule ( 1 ) automobile d’un deuxième véhicule ( 11 - 13 ) automobile circulant sur la route ( 20 ), le premier véhicule ( 1 ) automobile et le deuxième véhicule ( 1 1 - 13 ) automobile circulant dans un même sens de circulation; - estimer un troisième nombre de voies ( 11 - 13 ) de circulation comprises dans la route ( 20 ) en comparant la distance latérale mesurée à une largeur prédéfinie de chacune des voies ( 21 - 24 ) de circulation de la route ( 20 ); - un calculateur ( 5 ) configuré pour - estimer un quatrième nombre de voies ( 21 - 24 ) de circulation comprises dans la route ( 20 ), ce quatrième nombre étant le maximum entre le deuxième nombre et le troisième nombre; - confirmer le premier nombre de voies ( 21 - 24 ) de circulation lorsque ce premier nombre est cohérent avec le quatrième nombre. Système ( 2 ) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le dispositif ( 4 ) de détection comprend au moins un capteur d’image pour l’acquisition d’au moins une image de l’environnement à l’avant du véhicule ( 1 ) automobile, le deuxième nombre de voies ( 2 1 - 24 ) de circulation étant estimé à partir de ladite au moins une image. Système ( 2 ) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le dispositif ( 4 ) de détection comprend, en outre, un capteur radar ou un capteur lidar apte à mesurer ladite distance latérale. Système ( 2 ) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend, en outre, un dispositif ( 6 ) de changement automatique de voie équipant le premier véhicule ( 1 ) automobile, le calculateur ( 5 ) étant configuré pour générer, lorsque le premier nombre est incohérent avec le quatrième nombre, une alerte préventive de désactivation dudit dispositif ( 6 ) de changement automatique de voie. Méthode pour estimer un nombre de voies ( 21 - 24 ) de circulation comprises dans une route ( 20 ) empruntée par un premier véhicule ( 1 ) automobile, cette méthode comprenant les étapes suivantes: - récupération ( 30 ) à partir d’un dispositif ( 3 ) de navigation embarqué dans ledit premier véhicule ( 1 ) automobile d’un premier nombre de voies ( 21 - 24 ) de circulation comprises dans la route ( 20 ) à au moins une distance prédéfinie à parcourir de la route ( 20 ) à partir de la position du premier véhicule ( 1 ) automobile en aval du premier véhicule ( 1 ) automobile par rapport au sens de déplacement dudit premier véhicule ( 1 ) automobile; - détection ( 31 ) dans un environnement à l’avant du premier véhicule ( 1 ) automobile, au moyen d’un dispositif ( 4 ) de détection embarqué dans le premier véhicule ( 1 ) automobile, des lignes ( 25 - 27 ) de marquage au sol discontinues adjacentes séparant des voies ( 21 - 24 ) de circulation comprises dans la route ( 20 ); - estimation ( 32 ) d’un deuxième nombre de voies ( 21 - 24 ) de circulation comprises dans la route ( 20 ) en fonction du nombre de lignes ( 25 - 27 ) de marquage au sol discontinues détectées ; - mesure ( 33 ), au moyen du dispositif ( 4 ) de détection, d’une distance latérale séparant ledit premier véhicule ( 1 ) automobile d’un deuxième véhicule ( 1 1 - 13 ) automobile circulant sur la route ( 20 ), le premier véhicule ( 1 ) automobile et le deuxième véhicule ( 1 1 - 13 ) automobile circulant dans un même sens de circulation; - estimation ( 34 ) d’un troisième nombre de voies ( 21 - 24 ) de circulation comprises dans la route ( 20 ) en comparant la distance latérale mesurée à une largeur prédéfinie de chacune des voies ( 21 - 24 ) de circulation de la route ( 20 ); - estimation ( 35 ) d’un quatrième nombre de voies ( 21 - 24 ) de circulation comprises dans la route ( 20 ), ce quatrième nombre étant le maximum entre le deuxième nombre et le troisième nombre; - confirmation ( 36 ) du premier nombre de voies ( 2 1 - 24 ) de circulation lorsque ce premier nombre est cohérent avec le quatrième nombre. Méthode selon la revendication précédente, caractérisé e en ce qu’elle comprend, en outre, une étape de génération, lorsque le premier nombre est incohérent avec le quatrième nombre, d’une alerte préventive de désactivation d’un dispositif ( 6 ) de changement automatique de voie équipant le véhicule ( 1 ) automobile. Véhicule ( 1 ) automobile comprenant le système ( 2 ) de l’une quelconque des revendications 1 à 4.