Brevet FR3136055A1 — publié le 20231201

Dispositif (220) de déminage comprenant une fourche (222) et au moins une griffe (223a) pour la réalisation de saignées, la fourche comprenant des griffes pour soulever des objets, les griffes pour soulever étant écartées les unes des autres, le dispositif de déminage étant apte à adopter une position ouverte dans laquelle la fourche et la griffe pour saignées sont écartées l’une de l’autre, la fourche et la griffe pour saignées étant mobiles en rotation l’une par rapport à l’autre entre la position ouverte et une position fermée du dispositif de déminage dans laquelle la griffe pour saignées traverse un plan (222f) défini par l’ensemble des griffes pour soulever de la fourche, une position de saisie d’un engin explosif entre la fourche et la griffe pour saignées étant apte à être adoptée par le dispositif de déminage entre la position ouverte et la position fermée. Figure pour l’abrégé : FIGURE 2 Dispositif de déminage L’invention a trait à un dispositif de déminage et de caractérisation d’une menace ou d’un objet suspect, et plus particulièrement à un dispositif de déminage adapté pour être disposé au bout d’un bras articulé. Le déminage et la levée d’un doute, c’est-à-dire la caractérisation d’une menace ou d’un objet suspect, sont des opérations essentielles pour préserver les vies humaines sur des territoires en guerre ou au retour de la paix. Afin de limiter les risques, il est commun de procéder à ces opérations en éloignant physiquement l’opérateur de la zone de recherche d’engins explosifs comme par exemple des mines. Ainsi, il est connu de proposer des dispositifs de déminage fixés au bout d’un bras articulé et/ou à un robot. Un tel bras articulé couplé à un dispositif de déminage est un usage connu par exemple par le biais d’un véhicule pour le déminage dénommé le « Buffalo ». Ce véhicule comprend un bras articulé fixé par une première extrémité à une caisse du véhicule et un dispositif de déminage fixé à une deuxième extrémité du bras. Le dispositif de déminage du « Buffalo » comprend d’un côté une fourche comprenant plusieurs griffes pour soulever des objets et d’un autre côté, s’étendant dans une direction définie par les griffes pour soulever mais dans un sens opposé à ces griffes pour soulever, une griffe pour la réalisation de saignées. La fourche et la griffe pour saignées sont fixes l’une par rapport à l’autre. Le dispositif de déminage est apte à pivoter, au niveau de la liaison entre la fourche et la griffe pour saignées, autour d’un axe perpendiculaire au bras et perpendiculaire à la direction définie par la fourche et la griffe pour saignées. Ainsi, l’opérateur contrôlant le dispositif de déminage et le bras peut orienter vers le sol soit la griffe pour saignées afin de créer des saignées dans le sol, soit la fourche afin de l’enfoncer dans le sol et de soulever des objets enterrés ou reposant sur le sol. Le dispositif de déminage du véhicule « Buffalo » permet ainsi de déminer une zone tout en gardant l’opérateur en sécurité dans l’habitacle du véhicule. Cependant, ce dispositif de déminage ne permet la réalisation que de quelques actions basiques qui sont la création de saignées grâce à la griffe pour saignées et le soulèvement d’objets grâce à la fourche. Or, la manipulation des objets soulevés par la fourche peut s’avérer compliquée voire dangereuse puisque ces objets peuvent tomber de la fourche ce qui réduit l’efficacité de la manipulation et augmente le risque que ces objets explosent, si ce sont des objets explosifs. De plus, certains types de mines comprennent un fil ou un câble de commande les reliant à un détonateur. Et, le dispositif de déminage du « Buffalo » ne peut couper un tel câble qui mène à la mine que de manière peu précise, par exemple en exerçant une forte pression sur le câble au sol avec un scarificateur. L’objectif de l’invention est de proposer un dispositif de déminage et de levée de doute permettant de contrôler et mettre en sécurité une zone comportant de multiples types d’engins explosifs tout en optimisant la sécurité de l’opérateur et la rapidité de cette mise en sécurité. À cet effet, il est proposé, en premier lieu, un dispositif de déminage comprenant une fourche et au moins une griffe pour la réalisation de saignées, la fourche comprenant des griffes pour soulever des objets, les griffes pour soulever étant écartées les unes des autres, le dispositif de déminage étant apte à adopter une position ouverte dans laquelle la fourche et la griffe pour saignées sont écartées l’une de l’autre. Un tel dispositif de déminage permet ainsi de retirer les engins explosifs d’une zone en grattant le sol avec la griffe pour saignées, en déterrant les engins explosifs et en déplaçant les engins explosifs grâce à la fourche. La fourche et la griffe pour saignées sont en outre mobiles en rotation l’une par rapport à l’autre entre la position ouverte et une position fermée du dispositif de déminage dans laquelle la griffe pour saignées traverse un plan défini par l’ensemble des griffes pour soulever de la fourche, une position de saisie d’un engin explosif entre la fourche et la griffe pour saignées étant apte à être adoptée par le dispositif de déminage entre la position ouverte et la position fermée. Ainsi, le dispositif de déminage assure par un seul mouvement le grattage du sol avec la griffe pour saignée dans la position fermée du dispositif de déminage, le fait de sortir de terre les engins explosifs avec la fourche dans la position ouverte du dispositif de déminage et la saisie des engins explosifs dans la position intermédiaire dite de saisie du dispositif de déminage. Les opérations de déminage et de levée de doute peuvent donc être rendues plus sûres par la saisie des engins explosifs avant leur déplacement. Cette saisie peut également permettre d’opérer plus rapidement. Les différentes fonctions du dispositif de déminage sont assurées par un seul mouvement augmentant la rapidité des opérations. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - le dispositif de déminage comprend un vérin articulé à la fourche pour mettre en mouvement la fourche vis-à-vis de la griffe pour saignées ; - le dispositif de déminage comprend un grand pignon fixé à la fourche et un petit pignon fixé à la griffe pour saignées, le grand pignon engrainant le petit pignon ; - le dispositif de déminage comprend un coupe câbles fixé à au moins une des griffes pour soulever, le coupe câbles comprenant une lame formant un creux de réception et de découpe d’un câble ; - le dispositif de déminage comprend deux coupes câbles, l’un des coupes câbles présentant un creux de plus grande dimension que le creux de l’autre coupe câbles, le coupe câbles présentant le creux de plus grande dimension étant disposé entre le coupe câbles présentant le creux de plus petite dimension et un bâti auquel sont articulées la fourche et la griffe pour saignées ; - le dispositif de déminage comprend une soufflette expulsant de l’air au niveau d’une extrémité libre de la griffe pour saignées ; - la griffe pour saignées comprend un conduit interne conduisant l’air expulsé par la soufflette jusqu’à l’extrémité libre de la griffe pour saignées. Il est proposé, en second lieu, un véhicule comprenant un dispositif de déminage tel que précédemment décrit, une caisse et un bras articulé, une première extrémité du bras étant articulée à la caisse et une deuxième extrémité du bras étant articulée au dispositif de déminage. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - le dispositif de déminage comprend un pivot de fixation au bras et des trous de réglage du positionnement du dispositif de déminage par rapport au bras autour du pivot de fixation ; - le véhicule comprend un dispositif de vision de la fourche et de la griffe pour saignées pour un opérateur distant. L’invention sera mieux comprise, et d’autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement dans la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins annexés donnés uniquement à titre d’exemple illustrant un mode de réalisation de l’invention et dans lesquels : - la est une vue schématique en perspective d’un véhicule comprenant un bras articulé fixé par une première extrémité au véhicule et un dispositif de déminage fixé à une deuxième extrémité du bras, le dispositif de déminage étant en position ouverte ; - La est une vue schématique en perspective agrandie sur le dispositif de déminage en position ouverte ; - La est une vue schématique de côté du dispositif de déminage en position ouverte ; - La est une vue schématique de côté du dispositif de déminage, le dispositif de déminage étant en position de saisie ; - La est une vue schématique de côté du dispositif de déminage, le dispositif de déminage étant en position de coupe d’un câble ou d’un fil de petite section ; - La est une vue schématique de côté du dispositif de déminage, le dispositif de déminage étant en position de coupe d’un câble ou d’un fil de grosse section ; - La est une vue schématique de côté du dispositif de déminage, le dispositif de déminage étant en position fermée. La représente un véhicule comprenant une caisse 100, un bras 200 fixé à la caisse 100 en une première extrémité 200a et un dispositif 220 de déminage fixé à une deuxième extrémité 200b du bras 200. Selon différents modes de réalisation, le véhicule est par exemple automobile tel qu’un camion ou une voiture, autonome ou télécommandé tel qu’un robot ou encore tractable tel qu’une remorque. Selon le mode de réalisation représenté, le bras 200 est fixé sur une partie avant de la caisse 100. Selon des modes de réalisation différents, le bras 200 est fixé sur une autre partie de la caisse 100 du véhicule. Selon le mode de réalisation illustré, le bras 200 comprend trois tronçons 200c articulées les uns aux autres. Selon des modes de réalisation différents, le bras 200 comprend un seul tronçon 200c, deux tronçons 200c ou plus de trois tronçons 200c. Comme illustré plus particulièrement sur la , le dispositif 220 de déminage comprend un bâti 221 reliant le dispositif 220 de déminage au bras 200. Le bâti 221 comprend un premier pivot 221b fixé au bras 200 et autour duquel le dispositif 220 de déminage est mobile en rotation par rapport au bras 200. Le bâti 221 comprend également des trous 221a de réglage et une tige 221c conçue pour être disposée dans un des trous 221a de réglage. La tige 221c est également conçue pour être disposée dans une cavité du bras 200 (non visible sur les figures). Lorsque la tige 221c est disposée dans un des trous 221a de réglage du bâti 221 et dans la cavité du bras 200, la mobilité en rotation du dispositif 220 de déminage par rapport au bras 200 est bloquée. Les différents trous 221a de réglage permettent de positionner le dispositif 220 de déminage dans différentes positions par rapport au bras 200. Le dispositif 220 de déminage comprend également une mâchoire inférieure appelée par la suite fourche 222 et une mâchoire 223 supérieure. Selon le mode de réalisation représenté, la fourche 222 comprend des griffes 222a pour soulever des objets, les griffes 222a pour soulever étant disposées sensiblement parallèlement les unes aux autres. Les griffes 222a pour soulever présentent, par exemple, une forme pointue dont la pointe est dirigée à l’opposé du bâti 221. Les griffes 222a pour soulever sont, par exemple, écartées les unes des autres. L’écartement des griffes 222a pour soulever permet de supporter des objets suffisamment gros pour ne pas passer entre les griffes 222a pour soulever et de laisser passer la terre, le sable ou encore les petits cailloux. Selon le mode de réalisation représenté, la fourche 222 comprend une ou plusieurs entretoises disposées entre les griffes 222a pour soulever pour assurer cet écartement. La fourche 222 comprend, par exemple, un ou des premiers boulons 222d traversant les griffes 222a pour soulever et les entretoises 222b et fixant les griffes 222a pour soulever et les entretoises les unes aux autres. Selon le mode de réalisation illustré, la fourche 222 comprend deux premières pattes 222c de fixation des griffes 222a pour soulever au bâti 221. La fourche 222 est mobile en rotation par rapport au bâti 221 autour d’un premier axe 222e, le premier axe 222e reliant les premières pattes 222c et le bâti 221. Le premier axe 222e est de préférence sensiblement perpendiculaire à une direction d’extension des griffes 222a pour soulever. Selon des modes de réalisation différents, la fourche 222 comprend une seule première patte 222c ou plus de deux premières pattes 222c. Selon le mode de réalisation représenté, chaque première patte 222c est formée dans le prolongement d’une des griffes 222a pour soulever. Selon des modes de réalisation différents, une ou plusieurs de la ou des premières pattes 222c est une pièce différente des griffes 222a pour soulever. Selon le mode de réalisation illustré, la mâchoire 223 supérieure comprend une griffe 223a pour la réalisation de saignées. La griffe 223a pour saignées présente, par exemple, une forme pointue dont la pointe est dirigée à l’opposé du bâti 221. Selon le mode de réalisation illustré, la mâchoire 223 supérieure comprend deux deuxièmes pattes 223b de fixation de la griffe 223a pour saignées au bâti 221. La mâchoire 223 supérieure est mobile en rotation par rapport au bâti 221 autour d’un deuxième axe 223d, le deuxième axe 223d reliant les deuxièmes pattes 223b et le bâti 221. Le deuxième axe 223d est de préférence sensiblement perpendiculaire à une direction d’extension de la griffe 223a pour saignées. Selon des modes de réalisation différents, la mâchoire 223 supérieure comprend une seule deuxième patte 223b ou plus de deux deuxièmes pattes 223b. Selon le mode de réalisation représenté, une ou plusieurs de la ou des deuxièmes pattes 223b est une pièce différente de la griffe 223a pour saignées fixée à la griffe 223a pour saignées via un ou plusieurs deuxièmes boulons 223c. Selon des modes de réalisation différents, une ou plusieurs de la ou des deuxièmes pattes 223b est formée dans le prolongement de la griffe 223a pour saignées. Selon un mode de réalisation non représenté, seule la fourche 222 ou la mâchoire 223 supérieure est mobile en rotation par rapport au bâti 221. Selon le mode de réalisation illustré, le dispositif 220 de déminage comprend un vérin 224 fixé au bâti 221 et à la fourche 222. Selon le mode de réalisation illustré, la fourche 222 comprend un trou 222g d’accrochage, par exemple pour une manille de levage. Selon des modes de réalisation différents, le vérin 224 est articulé au bâti et à la mâchoire 223 supérieure. Selon le mode de réalisation représenté, le dispositif 220 de déminage comprend un dispositif 225 de transmission du mouvement de la fourche 222 par rapport au bâti 221 en un mouvement de la mâchoire 223 supérieure par rapport au bâti 221 et/ou du mouvement de la mâchoire 223 supérieure par rapport au bâti 221 en un mouvement de la fourche 222 par rapport au bâti 221. Selon des modes de réalisation différents, le dispositif 220 de déminage comprend deux vérins chacun fixés au bâti 221, l’un fixé à la fourche 222 et l’autre à la mâchoire 223 supérieure. Selon des modes de réalisation différents, la fourche 222 ou la mâchoire 223 supérieure est fixe en rotation par rapport au bâti 221. Selon des modes de réalisation différents, le ou les vérins 224 sont remplacés par exemple par un ou des moteurs électriques. Selon le mode de réalisation illustré, le dispositif 225 de transmission comprend deux pignons 225a, 225b s’engrenant l’un l’autre. Selon le mode de réalisation illustré, l’un des pignons 225a, 225b est plus grand que l’autre. Le grand pignon 225a est fixé à la fourche 222 et est mobile en rotation autour du premier axe 222e. Le petit pignon 225b pignon est fixé à la mâchoire 223 supérieure et est mobile en rotation autour du deuxième axe 223d. Le dispositif 220 de déminage est ainsi configurable entre une position ouverte, tel que représenté sur les figures 1, 2 et 3, et une position fermée, tel que représenté sur la . Sur la est illustrée une position intermédiaire permettant la saisie d’un objet maintenu par la fourche 222 et la mâchoire 223 supérieure, entre celles-ci. Dans la position fermée représentée sur la 7, la griffe 223a pour saignées de la mâchoire 223 supérieure passe entre deux griffes 222a pour soulever de la fourche 222 pour s’étendre de préférence vers le sol. Ainsi, un opérateur peut se servir de la griffe 223a pour saignées pour faire une saignée dans le sol. Selon le mode de réalisation représenté, le dispositif 220 de déminage comprend au moins un coupe câbles 226. Le coupe câbles 226 comprend au moins une lame qui est par exemple fixée à une des griffes 222a pour soulever de la fourche 222. La lame présente une forme en creux orientée à l’opposé du bâti 221 et conçue pour recevoir un câble ou un fil à sectionner. Selon le mode de réalisation illustré, le dispositif 220 de déminage comprend deux coupes câbles 226. L’un des coupes câbles 226 comprend une lame dont le creux est grand comparativement au creux de la lame de l’autre coupe câbles 226. Le coupe câbles 226 comprenant la lame présentant le plus grand creux est disposé entre le bâti 221 et l’autre coupe câbles 226. Ainsi, lorsqu’un câble ou un fil est manutentionné par la fourche 222, il vient d’abord en contact avec le coupe câbles 226 comprenant la lame présentant le plus petit creux et, si le diamètre du câble ou du fil est suffisamment petit, le câble ou le fil rentre dans ce creux pour être coupé, comme illustré sur la . Si le diamètre du câble ou du fil est trop grand pour rentrer dans le coupe câbles 226 comprenant la lame présentant le plus petit creux, le câble ou le fil passe par-dessus ce coupe câbles 226 par rapport aux griffes 222a pour soulever et rentre dans le creux du coupe câbles 226 comprenant la lame présentant le plus grand creux pour être coupé, comme représenté sur la . Le dispositif 220 de déminage comprend également, selon le mode de réalisation illustré, une soufflette. La soufflette permet de pulser du gaz pour mouvoir des objets légers ou des particules légères comme, par exemple, de la terre, du sable ou des feuilles mortes. Selon le mode de réalisation illustré, la soufflette comprend un conduit 227 de sortie du gaz intégré dans la griffe 223a pour saignées de la mâchoire 223 supérieure, comme on peut le voir plus particulièrement sur la . Selon le mode de réalisation représenté, le dispositif 220 de déminage comprend un dispositif 228 de vision à distance. Le dispositif 228 de vision à distance comprend par exemple une caméra thermique, une caméra avec vision diurne et nocturne, un télémètre et/ou un dispositif de détection et d’estimation de la distance par la lumière plus connu par l’acronyme lidar. Le dispositif 228 de vision à distance permet à un opérateur manœuvrant le dispositif 220 de déminage d’améliorer sa précision tout en étant en sécurité par son éloignement avec la zone de travail du dispositif 220 de déminage. Pour des raisons d’allégement des figures, le dispositif 228 de vision à distance n’est pas représenté sur les figures 3 à 7. Un tel dispositif 220 de déminage et de levée de doute permet ainsi de déminer une zone comportant de multiples types d’engins explosifs tout en optimisant la sécurité de l’opérateur et la rapidité de déminage. Dispositif (220) de déminage comprenant une fourche (222) et au moins une griffe (223a) pour la réalisation de saignées, la fourche (222) comprenant des griffes (222a) pour soulever des objets, les griffes (222a) pour soulever étant écartées les unes des autres, le dispositif (220) de déminage étant apte à adopter une position ouverte dans laquelle la fourche (222) et la griffe (223a) pour saignées sont écartées l’une de l’autre, le dispositif (220) de déminage étant caractérisé en ce que la fourche (222) et la griffe (223a) pour saignées sont mobiles en rotation l’une par rapport à l’autre entre la position ouverte et une position fermée du dispositif (220) de déminage dans laquelle la griffe (223a) pour saignées traverse un plan (222f) défini par l’ensemble des griffes (222a) pour soulever de la fourche (222), une position de saisie d’un engin explosif entre la fourche (222) et la griffe (223a) pour saignées étant apte à être adoptée par le dispositif (220) de déminage entre la position ouverte et la position fermée. Dispositif (220) de déminage selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comprend un vérin (224) articulé à la fourche (222) pour mettre en mouvement la fourche (222) vis-à-vis de la griffe (223a) pour saignées. Dispositif (220) de déminage selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend un grand pignon (225a) fixé à la fourche (222) et un petit pignon (225b) fixé à la griffe (223a) pour saignées, le grand pignon (225a) engrainant le petit pignon (225b). Dispositif (220) de déminage selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend un coupe câbles (226) fixé à au moins une des griffes (222a) pour soulever, le coupe câbles (226) comprenant une lame formant un creux de réception et de découpe d’un câble. Dispositif (220) de déminage selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comprend deux coupes câbles (226), l’un des coupes câbles (226) présentant un creux de plus grande dimension que le creux de l’autre coupe câbles (226), le coupe câbles (226) présentant le creux de plus grande dimension étant disposé entre le coupe câbles (226) présentant le creux de plus petite dimension et un bâti (221) auquel sont articulées la fourche (222) et la griffe (223a) pour saignées. Dispositif (220) de déminage selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend une soufflette expulsant de l’air au niveau d’une extrémité libre de la griffe (223a) pour saignées. Dispositif (220) de déminage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la griffe (223a) pour saignées comprend un conduit (227) interne conduisant l’air expulsé par la soufflette jusqu’à l’extrémité libre de la griffe (223a) pour saignées. Véhicule comprenant un dispositif (220) de déminage selon l’une quelconque des revendications précédentes, une caisse (100) et un bras (200) articulé, une première extrémité (200a) du bras (200) étant articulée à la caisse (100) et une deuxième extrémité (200b) du bras (200) étant articulée au dispositif (220) de déminage. Véhicule selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le dispositif (220) de déminage comprend un pivot (221b) de fixation au bras (200) et des trous (221a) de réglage du positionnement du dispositif (220) de déminage par rapport au bras (200) autour du pivot (221b) de fixation. Véhicule selon l’une quelconque des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce qu’il comprend un dispositif (228) de vision de la fourche (222) et de la griffe (223a) pour saignées pour un opérateur distant.