Brevet FR3138058A1 — publié le 20240126

Dispositif de préhension d’un tube à cintrer comportant : - un premier disque (2) avec une première couronne périphérique dentée (8) et un logement (6) pour un tube, - un système de maintien (12) d’un tube, - un deuxième disque (4) avec une deuxième couronne périphérique (8), monté coaxialement avec le premier disque (2), - un système de commande (16, 18, 20) du système de maintien (12), - un moteur (28) destiné à l’entrainement en rotation d’un disque par l’intermédiaire d’une première transmission (42, 44) comportant une roue entraîneuse (42), - une deuxième transmission entre ladite roue entraineuse (42) et l’autre disque, avec trois roues dentées (46, 48, 50), les axes de rotation des trois roues dentées et de la roue entraineuse définissant des articulations d’un parallélogramme déformable, et - des moyens de commande (30) pour modifier la position relative d’une roue dentée (46) par rapport la roue entraineuse (42). Figure de l’abrégé : Figure 1 DISPOSITIF DE PREHENSION D'UN PROFILÉ À CINTRER La présente divulgation concerne un dispositif de préhension d’un profilé à cintrer, par exemple un tube ou une barre. La présente divulgation relève du domaine des machines-outils et plus particulièrement des machines à cintrer des profilés. Comme il est plus fréquent de cintrer des tubes, par la suite quand il sera question de cintrage de tubes, le cintrage de tout profilé sera concerné, Il est connu d’avoir une tête de préhension dans une machine à cintrer afin de positionner un tube pour le cintrage et empêcher toute rotation de celui-ci. Le tube à cintrer doit pouvoir être saisi radialement sur toute sa longueur. Il est connu d’avoir une tête en forme de disque avec une fente radiale. Un tube peut alors être introduit radialement vers le centre du disque. Plusieurs technologies existent afin de réaliser la préhension d’un tube : - des mors autobloquants (maintenus fermés par genouillère ou par ressort) et déverrouillés en un point unique, - des préhenseurs équipés de deux disques entrainés par deux moteurs indépendants. Dans ce cas, en tournant le disque, le tube est entrainé en rotation autour de l’axe du disque (qui correspond au moins localement à l’axe longitudinal du tube). Les systèmes par auto-maintien ne présentent qu’une seule position d’ouverture ou sont limités en rotation. Les systèmes équipés de deux moteurs sont plus onéreux et nécessitent de pouvoir être synchronisés et désynchronisés d’un point de vue logiciel. La présente divulgation a pour but de fournir un système qui permet de rendre indépendant la pince de maintien du tube de la rotation du disque pour pouvoir, d'une part, ouvrir la pince de maintien dans toutes les positions du disque et, d'autre part, pouvoir faire tourner le disque avec le tube maintenu par rapport au disque sans aucune limitation d’angle de rotation (angle quelconque même supérieur à 360°. Avantageusement, la solution proposée peut fonctionner avec un seul moteur électrique. Résumé La présente divulgation vient améliorer la situation. Il est proposé un dispositif de préhension d’un tube à cintrer comportant : - un premier disque avec un premier centre et une première couronne périphérique dentée, ledit disque présentant en son centre un logement pour un tube, - un système de maintien d’un tube placé au centre du premier disque, ledit système étant monté sur une face dite face avant dudit premier disque, - un deuxième disque avec un deuxième centre et une deuxième couronne périphérique, monté coaxialement avec le premier disque, ledit disque présentant en son centre un logement pour un tube, - un système de commande de telle sorte qu’un mouvement relatif en rotation du deuxième disque par rapport au premier disque commande le serrage et le desserrage du système de maintien, - un moteur avec un arbre de sortie, ledit moteur étant destiné à l’entrainement en rotation d’un disque, choisi parmi le premier disque respectivement le deuxième disque, par l’intermédiaire d’une première transmission comportant au moins une roue dentée, dite roue entraîneuse. Selon la présente divulgation, le dispositif de préhension comporte en outre : une deuxième transmission entre ladite roue entraineuse de la première transmission et l’autre disque, correspondant au deuxième disque respectivement au premier disque ; la deuxième transmission comporte au moins trois roues dentées présentant chacune un axe de rotation : - une première roue dentée engrenant avec la roue entraineuse en étant montée sur un axe mobile par rapport à l’axe de la roue entraineuse, - une deuxième roue dentée entrainée par la première roue dentée en étant montée sur un axe mobile par rapport à l’axe de la roue entraineuse, et - une troisième roue dentée engrenant, d'une part, avec la deuxième roue dentée et, d'autre part, directement ou indirectement, avec la couronne périphérique de l’autre disque, les axes de rotation des trois roues dentées et de la roue entraineuse définissant des articulations d’un parallélogramme déformable, et des moyens de commande sont prévus pour modifier la position relative de l’axe de rotation de la première roue dentée par rapport à l’axe de rotation de la roue entraineuse. Dans ce dispositif, le moteur entraine par une première transmission un disque du dispositif préhenseur. À partir d’une roue de cette transmission, une seconde transmission est prévue pour l’entrainement de l’autre disque du dispositif préhenseur. Il est prévu, entre la première et la deuxième transmission (ou au sein de la deuxième transmission) des moyens pour donner un degré de liberté supplémentaire par rapport au moteur. Le parallélogramme déformable permet d’introduire un « déphasage » de la seconde transmission par rapport à la première transmission. En déformant le parallélogramme, la seconde transmission est entrainée vient ainsi faire tourner le disque correspondant sans que l’autre disque tourne. Dans un tel dispositif, pour que des tubes puissent être pris non seulement au niveau d’une extrémité de tube mais sur toute leur longueur, on prévoit avantageusement que : - le premier disque présente une fente radiale permettant l’introduction d’un tube depuis sa périphérie vers le centre, - le deuxième disque présente une fente radiale permettant l’introduction d’un tube depuis sa périphérie vers le centre, et lorsque la fente radiale du premier disque coïncide avec la fente radiale du deuxième disque, le système de maintien est en position desserrée. Dans cette forme de réalisation, la première transmission ainsi que la deuxième transmission peuvent présenter chacune en position distale deux roues distinctes en contact avec la couronne périphérique dentée. Ainsi, il est possible d’avoir en permanence une roue d’entrainement en prise avec chacun des deux disques à entrainer en rotation. Les caractéristiques exposées dans les paragraphes suivants peuvent, optionnellement, être mises en œuvre, indépendamment les unes des autres ou en combinaison les unes avec les autres : - dans la seconde transmission l’axe de rotation de la roue entraineuse est relié à l’axe de rotation de la première roue dentée par au moins une première bielle, l’axe de rotation de la première roue dentée est relié à l’axe de rotation de la deuxième roue dentée par au moins une deuxième bielle, et l’axe de rotation de la deuxième roue dentée est relié à l’axe de rotation de la troisième roue dentée par au moins une troisième bielle, chaque bielle définissant ainsi un côté du parallélogramme déformable ; - les moyens de commande pour modifier la position relative de l’axe de rotation de la première roue dentée par rapport à l’axe de rotation de la roue entraineuse comportent un vérin, par exemple un vérin hydraulique (d’autres actionneurs comme un moto-réducteur peuvent aussi être envisagés) ; - le moteur est un moteur électrique ; - le système de maintien comporte deux mâchoires disposées de part et d’autre du centre du premier disque, chaque mâchoire étant mobile en translation radialement et à chaque mâchoire est associé un pion de commande s’étendant vers le deuxième disque et dont l’extrémité libre est logée dans une rainure ménagée dans le deuxième disque, ladite rainure étant conformée de telle sorte qu’un mouvement de rotation relatif entre le premier disque et le deuxième disque commande un mouvent de translation simultané des deux mâchoires ; - le moteur présente un arbre de sortie munie d’une première poulie crantée entrainant une seconde poulie crantée par l’intermédiaire d’une courroie crantée de manière à réaliser un réducteur, la roue entraineuse et la seconde poulie crantée étant montées solidaires d’un même arbre. Selon un autre aspect, il est proposé une machine à cintrer, caractérisé en ce qu’elle comporte entre autres un dispositif de préhension d’un tube tel que décrit ci-dessus. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des figures annexées, sur lesquelles : Fig. 1 montre une vue en perspective d’un dispositif de préhension selon un mode de réalisation préféré. Fig. 2 montre le dispositif de préhension de la en perspective sous un autre angle de vue. Fig. 3 est une vue de face, dite face avant, à échelle agrandie, montrant le dispositif de préhension sans capot de protection. Fig. 4 est une vue semblable à la avec certains éléments retirés pour permettre de visualiser le mécanisme interne du dispositif de préhension des figures précédentes. Fig. 5 montre est une vue de face, dite face avant, de l’ensemble illustré sur la . Fig. 6 montre est une vue de face, dite face arrière, de l’ensemble illustré sur la . Fig. 7 est une vue en coupe transversale des éléments des figures 4 à 6, et Fig. 8 est une vue en coupe transversale des éléments des figures 4 à 6 selon un plan de coupe différent. Il est maintenant fait référence à la . On reconnait sur cette figure un dispositif de préhension destiné à prendre place à l’extrémité distale d’un bras d’un robot pour manipuler un tube de section circulaire dans une machine à cintrer. D’autres applications que le cintrage des tubes peuvent être envisagées. Ce dispositif de préhension comporte tout d’abord un premier disque 2 et un deuxième disque 4. Chacun de ces deux disques présente en son centre un évidement 6 destiné à servir de logement pour un tube non représenté et à sa périphérie une couronne dentée 8. Les deux disques sont coaxiaux. Dans la forme de réalisation illustrée, le premier disque 2 a le même diamètre que le deuxième disque 4. Les évidements 6 sont similaires de préférence puisqu’ils sont destinés à accueillir le même tube. Dans la forme de réalisation illustrée, qui est une forme de réalisation préférée non limitative, une fente radiale 10 s’étend pour chacun des disques depuis l’évidement central servant de logement 6 jusqu’à la couronne dentée 8 qui présente donc une discontinuité à sa périphérie. Cette forme de réalisation est avantageuse car elle permet la préhension d’un tube sur toute la longueur du tube. Sans cette fente radiale (alternative envisageable) le dispositif de préhension serait limité dans la plupart des configurations à la préhension d’une extrémité de tube. Le premier disque 2, ou disque avant, porte un dispositif de maintien d’un tube disposé dans le logement 6. Ce dispositif de maintien, dans la forme de réalisation illustrée, comporte deux mâchoires 12 montées coulissantes en translation selon une direction radiale. Chaque mâchoire 12 est montée coulissante dans un rail 14. Les mâchoires 12 peuvent se déplacer en se rapprochant ou en s’éloignant du centre du premier disque 2. Elles permettent ainsi de réaliser un serrage ou un desserrage d’un tube disposé dans le logement 6. En variante, un dispositif de maintien pourrait présenter des mâchoires mobiles en pivot et se déplacer en suivant par exemple un arc de cercle. La commande du mouvement des mâchoires 12 est réalisée par le deuxième disque 4. À chaque mâchoire 12 est associé un pion de commande 16. Ce pion de commande 16 s’étend à travers un trou oblong radial 18 (cf. ) jusqu’au deuxième disque 4. La partie distale de chaque pion de commande 16 est logées dans une fente arquée 20 (figures 2 et 7) dessinée de telle sorte que lorsque le deuxième disque tourne par rapport au premier autour de son axe de rotation (correspondant à l’axe de sa couronne dentée 8), le pion de commande 16 se déplace radialement dans le trou oblong radial 18 correspondant. Le trou oblong radial 18 et la fente arquée 20 sont en outre à chaque fois tels que lorsque les deux fentes radiales 10 sont superposées, les mâchoires 12 sont en position desserrée, c’est-à-dire éloignée du logement 6. On remarque que le premier disque 2 et le deuxième disque 4 sont montés ( ) sur une plaque support 22 qui est utilisée, comme il sera expliqué plus loin, pour le support d’autres éléments du dispositif de préhension. Étant donné que le centre des disques doit rester libre pour le passage et le logement d’un tube, leur axe de rotation est géométrique et le guidage en rotation des disques est réalisé par des roulements 24 montés sur le deuxième disque 4 et venant coopérer d’un côté avec la plaque support 22 et de l’autre côté avec le premier disque 2. Une rainure 26 (figures 1 et 2) est réalisée en contredépouille à l’arrière de la couronne dentée 8 du premier disque 2 et dans la plaque support 22 pour recevoir ces roulements et réaliser un guidage en rotation. Le premier disque 2 et le deuxième disque 4 du dispositif de préhension peuvent pivoter autour de leur axe de rotation géométrique de manière synchrone. Un tel mouvement de rotation permet par exemple l’orientation d’un tube serré entre les mâchoires 12 du système de maintien. Un mouvement de rotation relatif entre le premier disque 2 et le deuxième disque 4 permet d’actionner le système de maintien. Un moteur, par exemple un moteur électrique 28, ainsi qu’un vérin, par exemple un vérin hydraulique 30, sont utilisés pour réaliser ces mouvements de rotation. Le mécanisme permettant d’entrainer ces deux disques en rotation est montré plus en détails sur les figures 3 à 8. Le moteur électrique 28 comporte un arbre de sortie 32 qui est ici parallèle à l’axe de rotation du premier disque 2 et du deuxième disque 4. Un réducteur, visible uniquement sur la , est prévu en sortie du moteur électrique 28. Ainsi, une première poulie dentée 34 est montée sur l’arbre de sortie 32 et coopère avec une seconde poulie dentée 36 par l’intermédiaire d’une courroie crantée 38. La seconde poulie dentée 34 est montée sur un arbre de rotation en étant solidaire à celui-ci, ledit arbre étant appelé arbre d’entrée 40. Ce dernier porte en outre un pignon, dit pignon d’entrée 42, solidaire de l’arbre d’entrée 40 et coplanaire avec le premier disque 2. La est une vue en coupe transversale passant par le premier disque 2. On y voit le pignon d’entrée 42 qui engrène avec une première paire de pignons satellites 44, chaque pignon satellite 44 étant en prise avec le premier disque 2. La présence de cette première paire de pignons satellites 44 permet d’entrainer le premier disque 2 en continu même lors du passage de la fente radiale 10. Cette paire de pignons est en effet telle que les points de contact entre ces pignons et le premier disque sont éloignés l’un de l’autre d’une distance supérieure à la largeur de la fente radiale 10. Ainsi, quelle que soit la position du premier disque 2, au moins un pignon satellite 44 est en prise avec ce premier disque 2. Le moteur électrique 28 peut alors toujours entrainer le premier disque 2 (et le cas échéant le tube maintenu entre les mâchoires 12) en rotation. On remarque sur la que le pignon d’entrée 42 engrène aussi un troisième pignon, ou pignon double 46. Ce dernier transmet le mouvement de rotation du pignon d’entrée 42, qui se trouve uniquement dans le plan du premier disque 2 également dans le plan du deuxième disque 4, comme on peut le constater sur la qui est une vue en coupe transversale passant par le deuxième disque 4. Le pignon double 46 peut être un pignon de largeur double, c’est-à-dire dont la largeur correspond sensiblement à la largeur du premier disque 2 augmentée de la largeur du deuxième disque 4 (alors que le pignon d’entrée 42 et les pignons satellites 44 présentent chacun une largeur correspondant sensiblement à celle du premier disque 2) ou bien il peut s’agir de deux pignons distincts tous deux solidaires d’un même axe. Dans le plan du deuxième disque 4 ( ), le pignon double 46 engrène un quatrième pignon 48 qui vient à son tour en prise avec un cinquième pignon 50 qui vient alors entrainer le deuxième disque 4. On remarque que les pignons satellites 44, le pignon double 46, le quatrième pignon 48 et le cinquième pignon 50 présentent tous un même nombre de dents. Ainsi, le rapport de transmission entre le pignon d’entrée 42 et le premier disque 2 est le même qu’entre le pignon d’entrée 42 avec le deuxième disque 4 (qui a une couronne dentée 8 de même diamètre et avec le même nombre de dents que le premier disque 2). Des engrenages différents pourraient être choisis pour obtenir un même rapport de transmission. On remarque en outre que le cinquième pignon 50 est monté sur un même axe qu’un pignon satellite 44. Toutefois, ces deux pignons ne sont pas liés et peuvent tourner sur cet axe indépendamment l’un de l’autre (comme expliqué plus loin). Ce montage sur un axe commun rend la structure plus simple et plus compacte. Pour assurer un entrainement continu du deuxième disque 4 malgré la fente radiale 10 qu’il comporte, il est prévu de « doubler » le cinquième pignon 50. Ce dernier vient alors entrainer un sixième pignon, ou pignon intermédiaire 52, qui vient à son tour entrainer un septième pignon 54, similaire au cinquième pignon 50 (même diamètre, même nombre de dents), et en prise avec la couronne dentée 8 du deuxième disque 4. Les axes des divers pignons (pignon d’entrée 42, pignons satellites 44, cinquième pignon 50, pignon intermédiaire 52 et septième pignon 54) sauf les axes du(des) pignon(s) double(s) 46 et du quatrième pignon 48 sont montés sur la plaque support 22 et sont donc fixes (car ne changent pas de position relative) par rapport au moteur électrique 28. La plupart de ces axes de rotation fixes sont en outre montés aussi sur une contre-platine 56 (figures 1 et 3) et sont ainsi maintenus dans des paliers à leurs deux extrémités. Cette contre-platine 56 reçoit aussi les paliers de la première poulie dentée 34 et de la seconde poulie dentée 36. Dans la forme de réalisation illustrée l’axe du septième pignon 54 est monté sur un palier uniquement, réalisé dans la plaque support 22. Les axes du(des) pignon(s) double(s) 46 et du quatrième pignon 48 sont mobiles par rapport aux autres axes de pignon et par rapport notamment à la plaque support 22. Comme visible notamment sur les figures 5 et 6 deux premières bielles 58 relient l’arbre d’entrée 40 de l’axe du(des) pignon(s) double(s) 46. La longueur de ces bielles est adaptée pour maintenir le pignon double 46 (ou l’un des pignons doubles 46) en prise avec le pignon d’entrée 42. Ces premières bielles 58 se trouvent ainsi de part et d’autre des pignons doubles 46. De manière similaire, des deuxièmes bielles 60 relient l’axe du(des) pignon(s) double(s) 46 avec l’axe du quatrième pignon 48 et de troisièmes bielles 62 relient l’axe du quatrième pignon 48 avec l’axe (fixe) du cinquième pignon 50. Ces paires de bielles 58, 60, 62 définissent ainsi trois côtés d’un parallélogramme déformable, le quatrième côté étant formé par le segment allant du centre de l’arbre d’entrée 40 au centre de l’axe du cinquième pignon 50, ce quatrième côté étant « rigide ». Le parallélogramme déformable ci-dessus peut être déformé par le vérin 30. Ce dernier est monté pivotant sur la plaque support 22 et agit avantageusement sur l’axe du quatrième pignon 48. Tout autre point d’action sur le parallélogramme déformable peut être envisagée : l’action peut être directe sur le parallélogramme ou bien indirecte, par exemple à l’aide d’un bras agissant sur ce parallélogramme. Le fonctionnement du dispositif de préhension est décrit ci-après. Une position du vérin 30 correspond à la position illustrée sur les figures dans laquelle les mâchoires 12 sont en position ouverte. En outre, le premier disque 2 et le deuxième disque 4 sont orientés par rapport à la plaque support 22 qui présente elle aussi une fente de telle sorte que les deux fentes radiales 10 (celle du premier disque 2 et celle du deuxième disque 4) se superposent avec la fente de la plaque support 22 de telle sorte qu’un tube puisse coulisser dans les fentes radiales 10 et parvenir au centre des disques, au niveau des logements 6. Dans une machine à cintrer, un dispositif tel le dispositif de préhension illustré sur les figures, est monté à l’extrémité d’un bras de robot qui se déplace pour venir saisir un tube à cintrer. Du fait de la présence des fentes évoquées ci-avant, le dispositif de préhension peut saisir le tube à cintrer non seulement à son extrémité mais tout le long de ce tube. Une fois le tube dans ses logements 6, le vérin 30 est actionné. Le pignon double 46 (ou l’un des pignons doubles 46) guidé par les premières bielles 58 vient tourner autour du pignon d’entrée 42 qui reste immobile. Dans ce mouvement, les pignons, du quatrième pignon 48 au septième pignon 54 sont entrainés et viennent donc faire pivoter le deuxième disque 4 par rapport au premier disque 2. Comme expliqué plus haut, les trous oblongs radiaux 18, les fentes arquées 20 et le pion de commande 16 coopèrent pour venir fermer les mâchoires 12 sur le tube à cintrer. Le moteur électrique 28 peut alors être mis en route pour orienter le tube à cintrer dans l’espace. Les mâchoires 12 peuvent être desserrées dans toutes les positions du premier disque 2 et du deuxième disque 4. Le vérin 30 agit alors dans le sens inverse pour libérer le tube. Les présentes solutions techniques peuvent trouver à s’appliquer notamment dans une machine à cintrer. De nombreuses variantes peuvent être envisagées ici. Par exemple, pour un dispositif de préhension d’un tube en extrémité de tube, la présence de fentes radiales est inutile et la structure peut alors être simplifiée (un seul pignon en prise avec chaque couronne périphérique dentée). Le moteur électrique entraine ici tout d’abord le disque portant les moyens de maintien, ici formés de mâchoires. Il pourrait bien aussi entrainer l’autre disque en premier. La présence d’un réducteur est optionnelle. En outre, ce réducteur pourrait être réalisé par un train d’engrenages plutôt qu’avec des roues et une courroie. Le vérin est une solution préférée pour la commande d’ouverture et de fermeture du système de maintien du dispositif. Toutefois, d’autres actionneurs, même un moteur électrique, pourraient être envisagés. La solution proposée présente une structure simple et fonctionne avantageusement avec un unique moteur. Cette configuration, outre le fait qu’elle permet l’économie d’un moteur, permet aussi une simplification des moyens de commande du dispositif. Cette solution est aussi particulièrement avantageuse par sa souplesse d’utilisation. Le fait que la commande des mâchoires de serrage puisse se faire indépendamment de la rotation de la tête de préhension permet de saisir et relâcher le tube dans presque toutes les positions du tube. La présente divulgation ne se limite pas à l’exemple de réalisation préféré et aux variantes évoquées décrits ci-avant, seulement à titre d’exemple, mais elle englobe toutes les variantes que pourra envisager l’homme de l’art dans le cadre de la protection recherchée. Dispositif de préhension d’un tube à cintrer comportant : - un premier disque (2) avec un premier centre et une première couronne périphérique dentée (8) , ledit disque présentant en son centre un logement (6) pour un tube, - un système de maintien (12) d’un tube placé au centre du premier disque (2), ledit système étant monté sur une face dite face avant dudit premier disque (2), - un deuxième disque (4) avec un deuxième centre et une deuxième couronne périphérique (8), monté coaxialement avec le premier disque (2), ledit disque présentant en son centre un logement (6) pour un tube, - un système de commande (16, 18, 20) de telle sorte qu’un mouvement relatif en rotation du deuxième disque (4) par rapport au premier disque (2) commande le serrage et le desserrage du système de maintien (12), - un moteur (28) avec un arbre de sortie (32), ledit moteur étant destiné à l’entrainement en rotation d’un disque, choisi parmi le premier disque (2) respectivement le deuxième disque (4), par l’intermédiaire d’une première transmission (42, 44) comportant au moins une roue dentée (42), dite roue entraîneuse, caractérisé en ce que le dispositif de préhension comporte en outre : une deuxième transmission entre ladite roue entraineuse (42) de la première transmission et l’autre disque, correspondant au deuxième disque (4) respectivement au premier disque (2), en ce que la deuxième transmission comporte au moins trois roues dentées (46, 48, 50) présentant chacune un axe de rotation : - une première roue dentée (46) engrenant avec la roue entraineuse (42) en étant montée sur un axe mobile par rapport à l’axe de la roue entraineuse, - une deuxième roue dentée (48) entrainée par la première roue dentée (46) en étant montée sur un axe mobile par rapport à l’axe de la roue entraineuse (42), et - une troisième roue dentée (50) engrenant, d'une part, avec la deuxième roue dentée (48) et, d'autre part, directement ou indirectement, avec la couronne périphérique (8) de l’autre disque (4), les axes de rotation des trois roues dentées et de la roue entraineuse définissant des articulations d’un parallélogramme déformable, et en ce que des moyens de commande (30) sont prévus pour modifier la position relative de l’axe de rotation de la première roue dentée (46) par rapport à l’axe de rotation de la roue entraineuse (42). Dispositif de préhension selon la revendication 1, caractérisé en ce que - le premier disque (2) présente une fente radiale (10) permettant l’introduction d’un tube depuis sa périphérie vers le centre, - le deuxième disque (4) présente une fente radiale (10) permettant l’introduction d’un tube depuis sa périphérie vers le centre, et en ce que lorsque la fente radiale (10) du premier disque (2) coïncide avec la fente radiale (10) du deuxième disque (4), le système de maintien (12) est en position desserrée. Dispositif de préhension selon la revendication 2, caractérisé en ce que la première transmission ainsi que la deuxième transmission présentent chacune en position distale deux roues distinctes (34 ; 50, 54) en contact avec la couronne périphérique dentée (8). Dispositif de préhension selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans la seconde transmission l’axe de rotation de la roue entraineuse (42) est relié à l’axe de rotation de la première roue dentée (42) par au moins une première bielle (58), l’axe de rotation de la première roue dentée (48) est relié à l’axe de rotation de la deuxième roue dentée (50) par au moins une deuxième bielle (60), et en ce que l’axe de rotation de la deuxième roue dentée (50) est relié à l’axe de rotation de la troisième roue dentée (52) par au moins une troisième bielle (62), chaque bielle définissant ainsi un côté du parallélogramme déformable. Dispositif de préhension selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le moteur est un moteur électrique (28). Dispositif de préhension selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les moyens de commande pour modifier la position relative de l’axe de rotation de la première roue dentée (46) par rapport à l’axe de rotation de la roue entraineuse (42) comportent un vérin (30), par exemple un vérin hydraulique. Dispositif de préhension selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le système de maintien comporte deux mâchoires (12) disposées de part et d’autre du centre du premier disque (2), chaque mâchoire (12) étant mobile en translation radialement, en ce qu’à chaque mâchoire (12) est associé un pion de commande (16) s’étendant vers le deuxième disque (4) et dont l’extrémité libre est logée dans une rainure (20) ménagée dans le deuxième disque (4), ladite rainure étant conformée de telle sorte qu’un mouvement de rotation relatif entre le premier disque (2) et le deuxième disque (4) commande un mouvent de translation simultané des deux mâchoires (12). Dispositif de préhension selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le moteur (28) présente un arbre de sortie (32) munie d’une première poulie crantée (34) entrainant une seconde poulie crantée (36) par l’intermédiaire d’une courroie crantée (38) de manière à réaliser un réducteur, la roue entraineuse (42) et la seconde poulie crantée (36) étant montées solidaires d’un même arbre (40). Machine à cintrer, caractérisé en ce qu’elle comporte entre autres un dispositif de préhension d’un tube selon l'une des revendications 1 à 8.