Brevet FR3128143A1 — publié le 20230421

L’invention concerne un magasin automatique (1) d’une pluralité de brosses de polissage. Conformément à l’invention, le magasin automatique (1) comporte un système de stockage (9) de la pluralité de brosses de polissage ; un système de couplage (10) de l’une des brosses de polissage – dite brosse de polissage active – à un outil de polissage collaborant avec le magasin automatique (1) ; et un bras motorisé (11) configuré pour pouvoir prendre l’une des brosses de polissage stockées sur le système de stockage (9) et la déposer sur le système de couplage (10). Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 Magasin automatique d’une pluralité de brosses de polissage Le contexte technique de la présente invention est celui des dispositifs de polissage et plus particulièrement des systèmes de remplacement automatiques de brosses et disques employés dans des opérations de polissage Plus particulièrement, l’invention a trait à un magasin automatique d’une pluralité de brosses de polissage. Il est connu d’utiliser des dispositifs de polissage pour usiner une surface par abrasion. Ces dispositifs de polissage permettent d’éliminer de la matière sur une surface par frottement d’un accessoire abrasif sur ladite surface. Les accessoires sont destinés à être frottés sur la surface à polir par un mouvement rotatif, en translation, ou oscillatoire. Les accessoires peuvent être du type d’un tampon, d’un disque ou d’une brosse, et ont des duretés variables qu’un utilisateur sélectionne selon la surface à polir et le rendu souhaité. Une fois l’accessoire usé, il est nécessaire de l’échanger avec un accessoire neuf, pour garantir la qualité du polissage. Aussi, pour un dispositif de polissage adapté à différents accessoires, par exemple de dureté variable, il est nécessaire d’ôter l’accessoire monté sur le dispositif de polissage pour l’échanger avec un autre. Dans l’état de la technique, on connait différentes technologies utilisées pour échanger les brosses rotatives. Notamment, on connait le système « Attachement Roloc » produit par la société 3M. Ce système implique des supports qui supportent différents accessoires tels des disques ou des roues combinées. Ces systèmes se composent d'un tampon en caoutchouc dur, d'une tige d'adaptation et de l’accessoire nécessaire. La tige permet de monter l'ensemble rapidement et facilement sur des outils de meulage courants tels que des perceuses ou des outils pneumatiques. Les disques sont changés par un mouvement rotatif, sans avoir besoin d'autres outils. On connait également le « Système X-Lock » produit par la société Bosch qui permet un changement rapide par un accouplement en X des accessoires sur une tête de meulage. Il s'agit d'un changement simple, sans outils ni équipement de montage supplémentaire, dans lequel les accessoires ne peuvent être montés que dans la bonne position. Le disque est fixé sur l'arbre et un contrôle auditif est effectué. Il existe également d'autres systèmes pour l'échange automatique d’un accessoire de type papier abrasif, qui se fixent d'une manière différente, généralement par Velcro. L’inconvénient de ces solutions est qu’elles sont valables pour un seul type d’accessoire, au lieu de différents types d'accessoires, par exemple des brosses et des disques rotatifs. On comprend que les solutions nécessitent des consommables spécifiquement adaptés à chaque système. La présente invention a pour objet de proposer un nouveau magasin automatique d’une pluralité de brosses de polissage afin de répondre au moins en grande partie aux problèmes précédents et de conduire en outre à d’autres avantages. Un autre but de l’invention est de permettre un replacement automatique sur le dispositif de polissage, de brosses ou de disques utilisés dans des opérations de polissage. Un autre but de l’invention est de permettre un replacement minimisant le nombre d’opérations manuelles nécessaires, sur le dispositif de polissage, au changement de brosses ou de disques utilisés dans des opérations de polissage. Un autre but de l’invention est de proposer un magasin automatique d’une pluralité de brosses de polissage universel, pouvant intégrer une variété d’accessoires consommables de types différents, que ce soit de nature différente ou de dimensionnement différent. Selon un premier aspect de l’invention, on atteint au moins l’un des objectifs précités avec un magasin automatique d’une pluralité de brosses de polissage, le magasin automatique comportant : (i) un système de stockage de la pluralité de brosses de polissage ; (ii) un système de couplage de l’une des brosses de polissage – dite brosse de polissage active – à un outil de polissage collaborant avec le magasin automatique ; (iii) un bras motorisé configuré pour pouvoir prendre l’une des brosses de polissage stockées sur le système de stockage et la déposer sur le système de couplage. Le magasin automatique conforme au premier aspect de l’invention est destiné à être compatible avec une variété d’accessoires consommables différents. La pluralité de brosses de polissage destinée à coopérer avec l’invention peut être de différentes natures, avec des brosses de polissage garnies de matériau de polissage différents et/ou des brosses de polissage de dimensionnements différents. Le magasin automatique conforme au premier aspect de l’invention est destiné à être compatible avec différents outils de polissage. On comprend que lors de la mise en œuvre du magasin automatique selon l’invention, un opérateur garanti la compatibilité entre l’outil de polissage et la pluralité de brosses de polissage choisis. Dans le magasin automatique conforme au premier aspect de l’invention, le système de stockage est destiné à stocker la pluralité de brosses de polissage. Dans le magasin automatique conforme au premier aspect de l’invention, le système de couplage est destiné à coupler la brosse de polissage active à l’outil de polissage collaborant avec le magasin automatique. Dans le magasin automatique conforme au premier aspect de l’invention, le bras motorisé est destiné à saisir l’une des brosses de polissage stockée dans le système de stockage. Le bras motorisé est destiné à délacer la brosse de polissage saisie, depuis le système de stockage vers le système de couplage. Le bras motorisé est destiné à déposer la brosse de polissage déplacée depuis le système de stockage au niveau du système de couplage. Un tel magasin automatique, pourvu d’un tel système de stockage, d’un tel système de couplage et d’un tel bras motorisé, permet d’assurer le montage automatique d’une brosse de polissage sur un outil de polissage. Ainsi, cette solution permet, de façon universelle et sans intervention manuelle, d’éviter les risques encourus par un opérateur qui effectuerait cette manipulation. De plus, dans une chaîne de production, cette solution réduit les arrêts de production dus au changement de brosse de polissage, tout en étant simple à mettre en œuvre. Le magasin automatique selon l’invention présente l’avantage de pallier les inconvénients cités plus haut. Le magasin automatique conforme au premier aspect de l’invention comprend avantageusement au moins un des perfectionnements ci-dessous, les caractéristiques techniques formant ces perfectionnements pouvant être prises seules ou en combinaison : – le système de stockage comporte : (i) un axe le long duquel les brosses de polissage sont empilées les unes sur les autres par l’intermédiaire d’un palier central desdites brosses de polissage ; (ii) un flasque mobile le long de l’axe et destiné à soutenir l’ensemble des brosses de polissages empilées sur l’axe, lesdites brosses de polissage reposant sur le flasque ; (iii) un dispositif de pré-chargement configuré pour pouvoir exercer un effort non nul sur le flasque et en direction d’une extrémité libre – dite de distribution – de l’axe. Dans le système de stockage, les brosses de polissage sont destinées à former un ensemble et à être stockées en une pile. L’axe du système de polissage permet de maintenir les brosses de polissage stockées en pile. On comprend que l’axe du système de polissage est destiné à coopérer le palier central de chacune des brosses de polissage, par exemple en traversant le palier central de chacune des brosses de polissage. Dans le système de stockage, le flasque est destiné à supporter les brosses de polissage organisées en pile. En étant mobile, le flasque est configuré pour pouvoir être déplacé en translation selon une direction d’extension de l’axe du système de stockage. Notamment, le flasque est configuré pour pouvoir déplacer en translation l’ensemble des brosses de polissages empilées sur l’axe afin qu’une des brosses de polissage de l’ensemble, correspondant à la brosse de polissage la plus haute de la pile, coopère avec l’extrémité de distribution de l’axe. Dans le système de stockage, le dispositif de pré-chargement est destiné à déplacer en translation le flasque selon la direction d’extension de l’axe du système de stockage. Un tel système de stockage permet de présenter au bras motorisé la brosse de polissage destinée à être saisie par ledit bras ; - le dispositif de pré-chargement prend la forme d’un moteur électrique configuré pour générer un déplacement du flasque le long de l’axe. Alternativement, le dispositif de pré-chargement prend la forme d’un ressort hélicoïdal situé entre le flasque et une base du système de stockage solidaire du sol et à laquelle l’axe est lié ; - le système de couplage comporte : (i) un plateau de chargement destiné à recevoir la brosse de polissage active ; (ii) un organe de couplage en rotation configuré pour permettre une indexation angulaire de la brosse de polissage active avec ledit organe de couplage en rotation, l’organe de couplage en rotation étant mobile en rotation autour d’un axe de rotation dit de couplage ; (iii) un actionneur configuré pour faire pivoter l’organe de couplage en rotation autour de l’axe de couplage entre une première configuration dans laquelle la brosse de polissage active est découplée de l’outil de polissage et une deuxième configuration dans laquelle la brosse de polissage active est couplée à l’outil de polissage. Dans le système de couplage, le plateau de chargement est destiné à recevoir la brosse de polissage active déposée par le bras motorisé. Dans le système de couplage, l’organe de couplage en rotation permet de contrôler le positionnement de la brosse de polissage active au préalable à sa fixation avec l’outil de polissage et/ou au préalable à son détachement avec l’outil de polissage. L’organe de couplage en rotation est destiné à être pivoté par l’actionneur autour d’un axe de rotation dit de couplage. En pivotant, l’organe de couplage en rotation permet de coupler ou découpler la brosse de polissage et l’outil de polissage. On comprend que lorsque la brosse de polissage est découplée de l’outil de polissage, elle coopère avec l’outil de polissage sans y être solidairement fixée. Lorsque la brosse de polissage est couplée avec l’outil de polissage, elle coopère avec l’outil de polissage en y étant solidairement fixée. Lorsque couplée avec l’outil de polissage, la brosse de polissage active est opérationnelle, autrement dit elle peut être mise en œuvre par l’outil de polissage pour polir ; - le bras motorisé comporte : (I) un outil de préhension de l’une des brosses de polissage, dite brosse de polissage saisie, l’outil de préhension étant situé au niveau d’une extrémité libre d’une tige de préhension du bras motorisé ; (II) un organe moteur configuré pour permettre à l’outil de préhension (i) de saisir l’une des brosses de polissage stockées sur le système de stockage et (ii) de collaborer avec le système de couplage. Dans le bras motorisé, l’extrémité libre de la tige de préhension est fixée solidairement à l’outil de préhension. La brosse de polissage destinée saisie par le bras motorisé est destinée à devenir la brosse de polissage active ; - l’outil de préhension comporte un carter prenant la forme de deux demi-disques distants l’un de l’autre et solidaires l’un de l’autre, le carter étant configuré pour permettre l’insertion de la brosse de polissage saisie entre les deux demi-disques. Dans l’outil de préhension, le carter forme une enveloppe destinée à permettre une préhension de la brosse de polissage. Notamment, le carter permet de déplacer la brosse de polissage depuis le système de stockage vers le système de couplage ; - le bras motorisé comporte un arbre central autour duquel la tige de préhension est mobile en rotation, l’organe moteur prenant la forme d’un moteur électrique configuré pour piloter une position angulaire de la tige de préhension autour de l’arbre central ; - le bras motorisé comporte un organe moteur configuré pour permettre un déplacement linéaire de l’outil de préhension le long de l’arbre central ; - l’axe du système de stockage et l’axe de couplage du système de couplage sont tous situés le long d’un cercle, dit de distribution, dont un centre coïncide avec l’arbre central du bras motorisé ; - l’axe du système de stockage, l’axe de couplage du système de couplage et l’arbre central du bras motorisé sont tous parallèles entre eux ; - le magasin automatique comporte un dispositif de récupération des brosses de polissage usagées, le dispositif de récupération comportant un pilier configuré pour recevoir une pluralité de brosses de polissage usagées empilées les unes sur les autres. Dans le dispositif de récupération, les brosses de polissage sont destinées à être stockées par pile. Les brosses de polissage sont empilées les unes sur les autres le long du pilier par l’intermédiaire du palier central desdites brosses de polissage. Le dispositif de récupération permet de recueillir les brosses de polissages qui ont été utilisées avec l’outil de polissage et qui ont été usagées et/ou usées ; - le pilier du dispositif de récupération est situé le long du cercle de distribution, le pilier étant parallèle à l’arbre central du bras motorisé. Un tel pilier permet au bras motorisé de déplacer une brosse de polissage depuis le système de couplage vers le dispositif de récupération. Autrement dit, un tel dispositif de récupération est automatisé ; - le magasin automatique comporte une unité de commande configurée pour piloter sélectivement le système de stockage, le système de couplage et le bras motorisé. L’unité de commande permet de diriger de individuellement le système de stockage, le système de couplage et le bras motorisé. Ce pilotage sélectif peut être activée manuellement ou avantageusement de façon automatisée. Selon un deuxième aspect de l’invention, il est proposé un procédé de changement d’une brosse de polissage sur un outil de polissage par un magasin automatique conforme au premier aspect de l’invention ou selon l’un quelconque de ses perfectionnements, le procédé comportant les étapes suivantes : (i) une étape de découplage d’une brosse de polissage usagée montée sur l’outil de polissage, l’étape de découplage comportant une étape d’accouplement de la brosse de polissage usagée sur le système de couplage ; (ii) une étape de saisie de la brosse de polissage usagée par le bras motorisé ; (iii) une étape de dépôt de la brosse de polissage usagée sur le dispositif de récupération ; (iv) une étape de sélection d’une brosse de polissage – dite saisie – dans le système de stockage ; (v) une étape de couplage de la brosse de polissage saisie avec l’outil de polissage, l’étape de couplage comportant une étape d’engagement de la brosse de polissage saisie sur le système de couplage. Un tel procédé, mettant en œuvre le magasin automatique conforme au premier aspect de l’invention, permet d’assurer le montage automatique d’une brosse de polissage sur un outil de polissage. Ainsi, cette solution permet, de façon universelle et sans intervention manuelle, d’éviter les risques encourus par un opérateur qui effectuerait cette manipulation. De plus, dans une chaîne de production, cette solution réduit les arrêts de production dus au changement de brosse de polissage, tout en étant simple à mettre en œuvre. Le procédé conforme au deuxième aspect de l’invention comprend avantageusement au moins un des perfectionnements ci-dessous, les caractéristiques techniques formant ces perfectionnements pouvant être prises seules ou en combinaison : - en particulier, l’étape de découplage comporte une étape de mise en rotation de l’actionneur de manière à faire pivoter la brosse de polissage usagée relativement à l’outil de polissage afin de la découpler dudit outil de polissage. Lorsque l’outil de polissage est ainsi découplé de la brosse de polissage usagée, l’outil de polissage est relevé et mis à distance de ladite brosse de polissage usagée ; - en particulier, l’étape de saisie comporte une étape de rotation du bras motorisé afin que l’outil de préhension introduise la brosse de polissage usagée présente sur l’organe de couplage du système de couplage. Suite à l’insertion de la brosse de polissage usagée dans l’outil de préhension, l’outil de préhension est soulevé. En d’autres termes, l’organe moteur déplace linéairement l’outil de préhension le long de l’arbre central afin de découpler la brosse de polissage usagée de l’organe de couplage ; - en particulier, l’étape de dépôt de la brosse de polissage usagée sur le dispositif de récupération comporte une étape de pivotement du bras motorisé de manière à placer l’outil de préhension à l’aplomb du pilier du dispositif de récupération, une étape de déplacement linéaire de l’outil de préhension le long de l’arbre central afin d’abaisser l’outil de préhension relativement au pilier. En d’autres termes, le déplacement linéaire permet d’engager le pilier dans un palier central de la brosse de polissage usagée. A la suite de ce déplacement linéaire, le bras motorisé est pivoté de manière à extraire la brosse de polissage usagée hors de l’outil de préhension ; - en particulier, l’étape de sélection comporte une étape d’ajustement de la position de l’outil de préhension relativement à l’axe de couplage du système de couplage, par déplacement linéaire de l’outil de préhension relativement à l’arbre central du bras motorisé. Par la suite, le bras motorisé est pivoté relativement à l’arbre central de manière à insérer la brosse de polissage saisie dans l’outil de préhension. Enfin, l’outil de préhension – transportant ainsi la brosse de polissage saisie – est déplacé le long de l’axe du système de stockage afin d’extraire la brosse de polissage saisie hors de l’axe dudit système de stockage. La brosse de polissage saisie est ensuite déplacée en direction du système de couplage ; - en particulier, l’étape d’engagement comporte : (i) une étape de dépôt de la brosse de polissage saisie sur l’organe de couplage du système de couplage. La brosse de polissage saisie est alors couplée en rotation avec l’organe de couplage ; (ii) une étape d’approche de l’outil de polissage en regard de la brosse de polissage saisie ainsi présentée sur l’organe de couplage ; (iii) une étape de mise en rotation de l’actionneur de manière à faire pivoter la brosse de polissage saisie – via l’organe de couplage – relativement à l’outil de polissage afin de la coupler audit outil de polissage. Lorsque l’outil de polissage est ainsi couplé à la brosse de polissage saisie, l’outil de polissage peut ensuite être relevé et utilisé pour polir une surface. Des modes de réalisation variés de l’invention sont prévus, intégrant selon l’ensemble de leurs combinaisons possibles les différentes caractéristiques optionnelles exposées ici. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore au travers de la description qui suit d’une part, et de plusieurs exemples de réalisation donnés à titre indicatif et non limitatif en référence aux dessins schématiques annexés d’autre part, sur lesquels : illustre une vue schématique d’un magasin automatique conforme au premier aspect de l’invention ; illustre une vue schématique du magasin automatique conforme au premier aspect de l’invention mis en situation ; illustre de façon schématique un procédé de changement d’une brosse de polissage sur un outil de polissage par le magasin automatique montré en . Bien entendu, les caractéristiques, les variantes et les différentes formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres, selon diverses combinaisons, dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. On pourra notamment imaginer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites par la suite de manière isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieur. En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont combinables entre eux si rien ne s’oppose à cette combinaison sur le plan technique. Sur les figures, les éléments communs à plusieurs figures conservent la même référence. En référence aux FIGURES 1 et 2, une vue schématique d’un magasin automatique 1 conforme au premier aspect de l’invention est illustrée. En particulier, la présente le magasin automatique 1 conforme au premier aspect de l’invention mis en situation collaborant avec un outil de polissage 3. La montre le magasin automatique 1 selon l’invention coopérant avec différentes brosses de polissage parmi lesquelles une pluralité de brosses de polissage 2, neuves, stockées en une première pile 4, des brosses de polissage 5 usagées stockées en une deuxième pile 6, une brosse de polissage montée sur l’outil de polissage 3 et prête à polir, dite brosse de polissage 7 active. Dans la pluralité de brosses de polissage 2, la brosse de polissage la plus haute de la pile correspond à une brosse de polissage destinée à être saisie par le magasin automatique 1 conforme au premier aspect de l’invention pour être montée sur l’outil de polissage 3. Lorsqu’elle est saisie, ladite brosse de polissage est désignée comme brosse de polissage saisie. La brosse de polissage 7 active montée sur l’outil de polissage 3 est, une fois usagée, destinée à être découplée de l’outil de polissage 3 par le magasin automatique 1 conforme au premier aspect de l’invention pour être ajoutée à la deuxième pile 6 avec d’autres brosses de polissage 5 usagées. La montre que le magasin automatique 1 comporte un système de stockage 9, un système de couplage 10 et un bras motorisé 11. Le magasin automatique 1 comporte en outre un dispositif de récupération 12 des brosses de polissage 5 usagées. La montre que le système de stockage 9 du magasin automatique 1 selon l’invention comporte un axe 13, un flasque 14 et un dispositif de pré-chargement 15. L’axe 13 du système de stockage 9 comprend une extrémité libre – dite de distribution 16 – opposé à extrémité 17 fixée à une base 18 du système de stockage 9. Le dispositif de pré-chargement 15 du système de stockage 9 prend la forme d’un moteur électrique 19 configuré pour générer un déplacement du flasque 14 le long de l’axe 13 du système de stockage 9. La montre que le système de stockage 9 du magasin automatique 1 selon l’invention est destiné à stocker la pluralité de brosses de polissage 2. Dans la pluralité de brosses de polissage 2, les brosses de polissage 2 sont empilées les unes sur les autres le long de l’axe 13 du système de stockage 9. L’axe 13 du système de stockage 9 collabore avec un palier central 20 desdites brosses de polissage dans lequel est ménagé un orifice 21 traversé par l’axe 13 du système de stockage 9. La montre par une première flèche 101, bidirectionnelle, que le flasque 14 du système de stockage 9 est mobile le long de l’axe 13 du système de stockage 9. Dans la , la pluralité de brosses de polissage 2 repose sur le flasque 14, non visible en , qui soutient l’ensemble des brosses de polissages empilées sur l’axe 13 du système de stockage 9. La montre que le dispositif de pré-chargement 15 du système de stockage 9 exerce un effort non nul, représenté par une deuxième flèche 102 sur le flasque 14. L’effort non nul est orienté en direction de l’extrémité de distribution 16 de l’axe 13 du système de stockage 9. Le dispositif de pré-chargement 15 du système de stockage 9 permet ainsi de faire monter la première pile 4 de brosses de polissage neuves afin de les présenter au bras motorisé 11 qui est configuré pour pouvoir les prendre. La montre que le système de couplage 10 du magasin automatique 1 selon l’invention comporte un plateau de chargement 22, un organe de couplage 23 et un actionneur 24. L’organe de couplage 23 du système de couplage 10 en rotation est mobile en rotation autour d’un axe de rotation, dit de couplage 25. Ledit organe de couplage 23 est mobile en rotation autour de l’axe de couplage 25 de façon bidirectionnelle, comme montré par une troisième flèche 103 et une quatrième flèche 104 en . Par une rotation bidirectionnelle, l’organe de couplage 23 peut alternativement coupler et découpler ensemble la brosse de polissage et l’outil de polissage 3. La montre que le bras motorisé 11 du magasin automatique 1 selon l’invention comporte un outil de préhension 26, un organe moteur 27 prenant la forme d’un moteur électrique 28 et une tige de préhension 29 ayant une extrémité libre 99. La montre que l’outil de préhension 26 du bras motorisé 11 comporte un carter 30 prenant la forme de deux demi-disques 31 distants l’un de l’autre et solidaires l’un de l’autre. La montre que le bras motorisé 11 du magasin automatique 1 selon l’invention comporte un arbre central 32 autour duquel la tige de préhension 29 du bras motorisé 11 est mobile en rotation. L’organe moteur 27 du bras motorisé 11 est configuré pour piloter une position angulaire de la tige de préhension 29 autour de l’arbre central 32, comme montré par une cinquième flèche 105 bidirectionnelle. L’organe moteur 27 du bras motorisé 11 est configuré pour permettre un déplacement linéaire de l’outil de préhension 26 du bras motorisé 11 le long de l’arbre central 32, comme montré par une sixième flèche 106 bidirectionnelle. L’axe 13 du système de stockage 9 et l’axe de couplage 25 du système de couplage 10 sont tous situés le long d’un cercle, dit de distribution 33, dont un centre 34 coïncide avec l’arbre central 32 du bras motorisé 11. L’axe 13 du système de stockage 9, l’axe de couplage 25 du système de couplage 10 et l’arbre central 32 du bras motorisé 11 sont tous parallèles entre eux. La montre que le dispositif de récupération 12 du magasin automatique 1 selon l’invention comporte un pilier 35 situé le long du cercle de distribution 33. Le pilier 35 du dispositif de récupération 12 est parallèle à l’arbre central 32 du bras motorisé 11 du magasin automatique 1 selon l’invention. La montre que le pilier 35 du dispositif de récupération 12 est configuré pour recevoir les brosses de polissage 5 usagées empilées les unes sur les autres pour former la deuxième pile 6. La illustre de façon schématique un procédé 36 conforme au deuxième aspect de l’invention. Le procédé 36 est un procédé de changement d’une brosse de polissage sur l’outil de polissage 3 par le magasin automatique 1 conforme au premier aspect de l’invention montré en . Dans la , des flèches sont utilisées pour représenter des connexions entre des étapes consécutives du procédé 36 selon l’invention. Dans la , le procédé 36 comporte les étapes suivantes : une étape de découplage 37 d’une brosse de polissage 5 usagée montée sur l’outil de polissage 3, une étape de saisie 38 de la brosse de polissage 5 usagée par le bras motorisé 11, une étape de dépôt 39 de la brosse de polissage 5 usagée sur le dispositif de récupération 12, une étape de sélection 40 d’une brosse de polissage – dite saisie 8 – dans le système de stockage 9, une étape de couplage 41 de la brosse de polissage avec l’outil de polissage 3. Dans la , un premier encart 301, un deuxième encart 302 et un troisième encart 303 montrent l’étape de découplage 37 du procédé 36 selon l’invention. Dans l’étape de découplage 37, une brosse de polissage 5 usagée montée sur l’outil de polissage 3 est découplée de l’outil de polissage 3. L’étape de découplage 37 comportant une étape d’accouplement 42 au cours de laquelle la brosse de polissage 5 usagée est accouplée sur le système de couplage 10 du magasin automatique 1 selon l’invention, tel qu’illustrée dans le premier encart 301 de la . Le premier encart 301 de la montre la brosse de polissage 7 active couplée à l’outil de polissage 3. On comprend que cette brosse de polissage 7 active est une brosse de polissage 5 usagée qui a vocation à être changée grâce au procédé 36 selon l’invention. L’outil de polissage 3 se déplace dans un mouvement de translation selon l’axe de couplage 25 du système de couplage 10, ce mouvement de translation étant représenté par une septième flèche 107. Le deuxième encart 302 de la montre que l’étape de découplage 37 comporte une étape de mise en rotation 43 de l’actionneur 24 de manière à faire pivoter la brosse de polissage 5 usagée relativement à l’outil de polissage 3 afin de la découpler dudit outil de polissage 3. Le deuxième encart 302 de la montre qu’à l’issue du mouvement de translation représenté par la septième flèche 107, le système de couplage 10 est couplé à la brosse de polissage 5 usagée. La brosse de polissage 5 usagée coopère avec le plateau de chargement 22 du système de couplage 10 et avec l’organe de couplage 23 du système de couplage 10. L’organe de couplage 23 du système de couplage 10 est déplacé en rotation autour de l’axe de couplage 25 par l’actionneur 24, comme montré par la troisième flèche 103, pour découpler la brosse de polissage 5 usagée de l’outil de polissage 3. Le troisième encart 303 de la montre que lorsque l’outil de polissage 3 est découplé de la brosse de polissage 5 usagée, l’outil de polissage 3 est relevé et mis à distance de ladite brosse de polissage 5 usagée. L’outil de polissage 3, découplé de la brosse de polissage 5 usagée, est déplacé dans un mouvement de translation inverse selon l’axe de couplage 25 du système de couplage 10. Le mouvement de translation inverse est représenté par une huitième flèche 108. La brosse de polissage 5 usagée coopère avec le plateau de chargement 22 du système de couplage 10. Un quatrième encart 304 de la montre l’étape de saisie 38. Lors de l’étape de saisie 38, l’outil de préhension 26 du bras motorisé 11 saisi la brosse de polissage 5 usagée, qui devient une brosse de polissage 8 saisie usagée. La brosse de polissage 8 saisie usagée est insérée dans le carter 30. L’étape de saisie 38 comporte une étape de rotation 44 du bras motorisé 11 afin que l’outil de préhension 26 du bras motorisé 11 introduise la brosse de polissage 5 usagée présente sur l’organe de couplage 23 du système de couplage 10, comme montré par une neuvième flèche 109. Suite à l’insertion de la brosse de polissage 8 saisie usagée dans l’outil de préhension 26, l’outil de préhension 26 du bras motorisé 11 est soulevé comme montré par une dixième flèche 110. C’est l’organe moteur 27 du bras motorisé 11 qui déplace linéairement l’outil de préhension 26 du bras motorisé 11 le long de l’arbre central 32 afin de découpler la brosse de polissage 8 saisie usagée de l’organe de couplage 23 du système de couplage 10. Un cinquième encart 305 de la montre l’étape de dépôt 39 de la brosse de polissage 8 saisie usagée sur le dispositif de récupération 12 du magasin automatique 1 selon l’invention. L’étape de dépôt 39 de la brosse de polissage 8 saisie usagée sur le dispositif de récupération 12 comporte une étape de pivotement 45 du bras motorisé 11 de manière à placer l’outil de préhension 26 du bras motorisé 11 à l’aplomb du pilier 35 du dispositif de récupération 12, comme montré par une onzième flèche 111. L’étape de dépôt 39 de la brosse de polissage 8 saisie usagée sur le dispositif de récupération 12 comporte une étape de déplacement linéaire 46 de l’outil de préhension 26 le long de l’arbre central 32 afin d’abaisser l’outil de préhension 26 relativement au pilier 35, comme montré par une douzième flèche 112. Le déplacement linéaire montré par la douzième flèche 112 permet d’engager le pilier 35 dans le palier central 20 de la brosse de polissage 8 saisie usagée. A la suite de ce déplacement linéaire, le bras motorisé 11 du magasin automatique 1 selon l’invention est pivoté de manière à extraire la brosse de polissage, qui n’est alors plus désignée comme « saisie », hors de l’outil de préhension 26 comme montré par une treizième flèche 113. Un sixième encart 306 de la montre la brosse de polissage 5 usagée stockée dans le pilier 35 à l’issue de l’étape de dépôt 39. Le sixième encart 306 de la montre en outre l’étape de sélection 40 de la brosse de polissage saisie 8 dans le système de stockage 9 du magasin automatique 1 selon l’invention. L’organe moteur 27 du bras motorisé 11 permet à l’outil de préhension 26 du bras motorisé 11 de saisir l’une des brosses de polissage de la pluralité de brosses de polissage 2, neuves, stockées dans la première pile 4 sur le système de stockage 9 du magasin automatique 1 selon l’invention. En particulier, l’étape de sélection 40 comporte une étape d’ajustement 47 de la position de l’outil de préhension 26 du bras motorisé 11 relativement à l’axe 13 du système de stockage 9, par déplacement linéaire de l’outil de préhension 26, comme montré par une quatorzième flèche 114. Par la suite, le bras motorisé 11 est pivoté relativement à l’arbre central 32 de manière à insérer la brosse de polissage à saisir, issue de la pluralité de brosses de polissage 2, dans le carter 30 de l’outil de préhension 26, comme montré par une quinzième flèche 115, pour en faire la brosse de polissage 8 saisie, neuve. Le bras motorisé 11 du magasin automatique 1 selon l’invention prélève ainsi la brosse de polissage la plus haute de la première pile 4. Enfin, l’outil de préhension 26 déplace la brosse de polissage 8 saisie le long de l’axe 13 du système de stockage 9 afin d’extraire la brosse de polissage 8 saisie hors de l’axe 13 dudit système de stockage 9, comme montré par une seizième flèche 116. La brosse de polissage 8 saisie par l’outil de préhension 26 du bras motorisé 11 est déplacée par l’organe moteur 27 du bras motorisé 11 en direction du système de couplage 10 du magasin automatique 1 selon l’invention, comme montré par une dix-septième flèche 117 montrée dans un septième encart 307 de la . Le septième encart 307, un huitième encart 308, un neuvième encart 309 et un dixième encart 310 de la montrent l’étape de couplage 41 de la brosse de polissage 8 saisie avec l’outil de polissage 3. L’étape de couplage 41 comporte une étape d’engagement 48 de la brosse de polissage 8 saisie sur le système de couplage 10 du magasin automatique 1 selon l’invention. Le septième encart de la montre que l’étape d’engagement 48 comporte une étape de dépôt 49 de la brosse de polissage 8 saisie le système de couplage 10. Lors de l’étape de dépôt 49 de la brosse de polissage 8 saisie sur le système de couplage 10, le bras motorisé 11 dépose la brosse de polissage 8 saisie sur le plateau de chargement 22 du système de couplage 10 pour que ladite brosse soit couplée en rotation avec l’organe de couplage 23 du système de couplage 10. Le huitième encart 308 de la montre que l’étape d’engagement 48 comporte une étape d’approche 50 de l’outil de polissage 3. Lors de l’étape d’approche 50, l’outil de polissage 3 est mis en regard de la brosse de polissage 8, centré sur l’axe de couplage 25. Le neuvième encart 309 de la montre que l’étape d’engagement 48 comporte une étape de mise en rotation 51 de l’actionneur 24 de manière à faire pivoter la brosse de polissage. L’actionneur 24 du système de couplage 10 fait pivoter l’organe de couplage 23 du système de couplage 10 autour de l’axe de couplage 25, comme montré par la dix-huitième flèche 118 pour coupler la brosse de polissage à l’outil de polissage 3. La brosse de polissage devient brosse de polissage 7 « active ». Le dixième encart 310 de la montre que lorsque l’outil de polissage 3 est couplé à la brosse de polissage 7 active, l’outil de polissage 3 peut ensuite être relevé, éloigné du magasin automatique 1 selon l’invention et utilisé pour polir une surface. On comprend que le procédé 36 selon l’invention peut se répéter, en débutant par une nouvelle étape de découplage 37. Notamment, le procédé 36 selon l’invention peut se répéter lorsque la brosse de polissage 7 active est devenue usagée. En synthèse, l’invention concerne un magasin automatique 1 d’une pluralité de brosses de polissage 2. Conformément à l’invention, le magasin automatique 1 comporte un système de stockage 9 de la pluralité de brosses de polissage 2 ; un système de couplage 10 de l’une des brosses de polissage – dite brosse de polissage 7 active – à un outil de polissage 3 collaborant avec le magasin automatique 1 ; et un bras motorisé 11 configuré pour pouvoir prendre l’une des brosses de polissage stockées sur le système de stockage 9 et la déposer sur le système de couplage 10. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. Notamment, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. En particulier toutes les variantes et modes de réalisation décrits précédemment sont combinables entre eux. Magasin automatique (1) d’une pluralité de brosses de polissage (2), le magasin automatique (1) comportant : - un système de stockage (9) de la pluralité de brosses de polissage (2) ; - un système de couplage (10) de l’une des brosses de polissage – dite brosse de polissage (7) active – à un outil de polissage (3) collaborant avec le magasin automatique (1) ; - un bras motorisé (11) configuré pour pouvoir prendre l’une des brosses de polissage stockées sur le système de stockage (9) et la déposer sur le système de couplage (10). Magasin automatique (1) selon la revendication précédente, dans lequel le système de stockage (9) comporte : - un axe (13) le long duquel les brosses de polissage sont empilées les unes sur les autres par l’intermédiaire d’un palier central (20) desdites brosses de polissage ; - un flasque (14) mobile le long de l’axe (13) et destiné à soutenir l’ensemble des brosses de polissages empilées sur l’axe (13), lesdites brosses de polissage reposant sur le flasque (14) ; - un dispositif de pré-chargement (15) configuré pour pouvoir exercer un effort non nul sur le flasque (14) et en direction d’une extrémité libre – dite de distribution (16) – de l’axe (13). Magasin automatique (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de couplage (10) comporte : - un plateau de chargement (22) destiné à recevoir la brosse de polissage (7) active ; - un organe de couplage (23) en rotation configuré pour permettre une indexation angulaire de la brosse de polissage (7) active avec ledit organe de couplage (23) en rotation, l’organe de couplage (23) en rotation étant mobile en rotation autour d’un axe de rotation dit de couplage (25) ; - un actionneur (24) configuré pour faire pivoter l’organe de couplage (23) en rotation autour de l’axe de couplage (25) entre une première configuration dans laquelle la brosse de polissage (7) active est découplée de l’outil de polissage (3) et une deuxième configuration dans laquelle la brosse de polissage (7) active est couplée à l’outil de polissage (3). Magasin automatique (1) selon la revendication précédente, dans lequel le bras motorisé (11) comporte : - un outil de préhension (26) de l’une des brosses de polissage, dite brosse de polissage (8) saisie, l’outil de préhension (26) étant situé au niveau d’une extrémité libre (99) d’une tige de préhension (29) du bras motorisé (11) ; - un organe moteur (27) configuré pour permettre à l’outil de préhension (26) (i) de saisir l’une des brosses de polissage stockées sur le système de stockage (9) et (ii) de collaborer avec le système de couplage (10). Magasin automatique (1) selon la revendication précédente, dans lequel le bras motorisé (11) comporte un arbre central (32) autour duquel la tige de préhension (29) est mobile en rotation, l’organe moteur (27) prenant la forme d’un moteur électrique (28) configuré pour piloter une position angulaire de la tige de préhension (29) autour de l’arbre central (32). Magasin automatique (1) selon la revendication précédente, dans lequel le bras motorisé (11) comporte un organe moteur (27) configuré pour permettre un déplacement linéaire de l’outil de préhension (26) le long de l’arbre central (32). Magasin automatique (1) selon l’une quelconque des revendications 3 à 6, dans lequel l’axe (13) du système de stockage (9) et l’axe de couplage (25) du système de couplage (10) sont tous situés le long d’un cercle, dit de distribution (33), dont un centre (34) coïncide avec l’arbre central (32) du bras motorisé (11). Magasin automatique (1) selon l’une quelconque des revendications 3 à 6, dans lequel l’axe (13) du système de stockage (9), l’axe de couplage (25) du système de couplage (10) et l’arbre central (32) du bras motorisé (11) sont tous parallèles entre eux. Magasin automatique (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le magasin automatique (1) comporte un dispositif de récupération (12) des brosses de polissage (5) usagées, le dispositif de récupération (12) comportant un pilier (35) configuré pour recevoir une pluralité de brosses de polissage (5) usagées empilées les unes sur les autres. Procédé (36) de changement d’une brosse de polissage sur un outil de polissage (3) par un magasin automatique (1) selon la revendication précédente, le procédé (36) comportant les étapes suivantes : - une étape de découplage (37) d’une brosse de polissage (5) usagée montée sur l’outil de polissage (3), l’étape de découplage (37) comportant une étape d’accouplement (42) de la brosse de polissage (5) usagée sur le système de couplage (10) ; - une étape de saisie (38) de la brosse de polissage (5) usagée par le bras motorisé (11) ; - une étape de dépôt (39) de la brosse de polissage (5) usagée sur le dispositif de récupération (12) ; - une étape de sélection (40) d’une brosse de polissage – dite saisie – dans le système de stockage (9) ; - une étape de couplage (41) de la brosse de polissage (8) saisie avec l’outil de polissage (3), l’étape de couplage (41) comportant une étape d’engagement (48) de la brosse de polissage (8) saisie sur le système de couplage (10).