Brevet FR3128354A1 — publié le 20230428

Dispositif de lutte (BV) et procédé pour l'élimination ciblée d'une plante (T1, T2, T3, T4) poussant préalablement dans le sol d'un espace ouvert (G) et identifiée, dans lequel, en plus d'un moyen d'engagement pour l’extraction de la plante (Lutte) du sol, un élément de prétraitement est prévu afin d’enlever la végétation ou le sol au-dessus de la plante avant la lutte. Fig. 1 DISPOSITIF DE LUTTE ET PROCEDE DE LUTTE CONTRE DES PLANTES La présente invention concerne un dispositif de lutte et un procédé de lutte d'une plante préalablement identifiée dans un terrain ouvert. Diverses plantes sont connues de l'agriculture, et sont perçues comme gênantes sur les pâturages parce qu'elles sont évitées par le bétail qui y broute, entravent la croissance des herbes fourragères ou contiennent des éléments toxiques pouvant même entraîner la mort du bétail. Parmi ces plantes, on peut citer notamment le rumex ou le séneçon, contre lesquelles la lutte par des moyens chimiques ou par enlèvement physique (ci-après la référence au rumex n'est pas limitative, mais doit au contraire être comprise comme étant représentative de toute plante à enlever au sens de cette invention). Puisque l'emploi de produits chimiques pour la lutte contre les mauvaises herbes est souvent indésirable, l’élimination mécanisée ou manuelle du rumex est préférée, l’enlèvement manuel depuis le sol étant fastidieux et coûteux. Mais la lutte mécanique, également, occasionnellement avec enlèvement du rumex, nécessite l'emploi chronophage de personnel pour s’approcher de manière véhiculée jusqu’aux différentes plantes du terrain, et manœuvrer un outillage adapté pour la lutte contre le rumex. Certes, des possibilités pour reconnaître et éliminer automatiquement certaines plantes sur le terrain à l'aide de moyens de reconnaissance d'images sont connues. Souvent, cependant, la lutte ne s'effectue pas complètement ou durablement, de sorte que les plantes peuvent à nouveau germer. En particulier, une reprise de la germination des plantes contre lesquelles il doit être lutté à partir de résidus de racines pose encore des problèmes largement non résolus pour les méthodes conventionnelles. Même les plus petits restes de racines suffisent pour que la plante rejaillisse à partir de ce qu’on nomme les bourgeons de renouvellement. La région endommagée par la lutte autour de la plante représente un autre problème. Il s'agit de la zone située au-dessus des racines des plantes ou adjacente aux parties de plantes dépassant du sol, qu'il convient également d'appeler couvert herbeux ou ci-après dénommée "végétation". Une végétation brisée et « labourée » par la lutte permet aux graines de rumex se trouvant dans la terre de germer plus facilement, le rumex étant une plante à germination déclenchée par la lumière. Il faut donc veiller à préserver au maximum le couvert herbeux. De plus, aucun résidu de terre ne doit être dispersé pendant la lutte, car ceux-ci peuvent nuire considérablement à la santé du bétail. L'objet de l'invention est donc d'offrir un dispositif de lutte amélioré économique et un procédé similaire pour la lutte automatisée ciblée de plantes particulières ou de groupes de plantes du sol. Le problème est résolu par l’intermédiaire d’un dispositif de lutte mobile pour la lutte ciblée contre une plante préalablement poussant et identifiée dans le sol d'un terrain ouvert, notamment du rumex ou séneçon, le dispositif de lutte étant configuré en tant que véhicule à roues ou à chenilles équipé avec au moins un entraînement, déplaçable automatiquement en terrain ouvert et présentant un châssis, le dispositif de lutte comprenant en outre : a) un mécanisme de lutte avec un moyen d'engagement agencé le long d'un axe qui, partant d'une position de repos au-dessus de la plante le long d'un chemin de déplacement dans la direction de l'axe peut être abaissée sur la plante pour venir en engagement mécanique avec la plante pour son élimination (Lutte) a1) la plante étant extraite du sol pour une destruction et/ou une élimination ultérieure, et/ou a2) le système racinaire de la plante étant détruit dans le sol. caractérisé en ce que b) en plus du moyen d'engagement, un élément de prétraitement est prévu pour la préparation de la lutte, lequel est configuré aux fins de soumettre la végétation en une position cible au-dessus de la racine de la plante à un prétraitement facilitant la lutte avant que le moyen d'engagement ne vienne en engagement avec la plante. Avantageusement, l’élément de prétraitement : a) est configuré en tant que pelle qui est déplaçable par rapport à l'axe, de préférence orthogonalement à celui-ci, afin d’atteindre par le dessous la végétation ou une couche de terre contenant celle-ci et de la soulever depuis la position cible avec séparation complète de la végétation adjacente, et/ou b) comprend au moins un élément d'écoulement qui est configuré pour diriger un flux de gaz, en particulier un flux d'air, sur des parties de végétation pouvant bouger ou flexibles et par cela les repousser par soufflage latéralement à partir de la position cible, et/ou c) comprend un poussoir, lequel est déplaçable relativement à l'axe, de préférence orthogonalement à celui-ci, afin de pousser la végétation ou une couche de terre la contenant hors de la position cible dans un mouvement latéral d'avance sans séparation complète de la végétation adjacente, et/ou d) comprend des moyens de coupe avec lesquels la végétation au-dessus de la position cible peut être coupée afin d'empêcher pendant la lutte l’enveloppement du moyen d'engagement avec des parties de végétation. Avantageusement, l'élément de prétraitement est déplaçable jusque dans et jusqu’en dehors du chemin de déplacement du moyen d'engagement. Avantageusement, le moyen d'engagement est déplaçable relativement au châssis dans au moins une, de préférence dans deux directions orthogonales l’une à l’autre et horizontales, afin de pouvoir déplacer le moyen d'engagement exactement au-dessus d’une plante ou d’une position cible sans que le dispositif de lutte ne soit mis en mouvement. Avantageusement, le moyen d'engagement pour la lutte comprend une tête de fraisage mobile en rotation autour de l'axe et qui brise le système racinaire de la plante dans le sol. Avantageusement, le moyen d'engagement pour la lutte comporte un préhenseur qui est configuré pour saisir la plante dans le sol afin d’ensuite la dégager du sol. Avantageusement, l'axe ou son prolongement virtuel se trouve à l’intérieur d’une courbe d’enveloppe se trouvant parallèle au terrain et qui court extérieurement autour des roues ou chenilles d’entraînement du dispositif de lutte prises ensemble. Avantageusement, le dispositif de lutte comprenant en outre a) au moins un capteur, de préférence configuré en tant que caméra, et des moyens de traitement de données, de préférence des moyens de reconnaissance d'images, avec lesquels les données d’environnement acquises sont alors vérifiables pour voir si elles correspondent à des données modèles prédéterminables (identification), afin de pouvoir rechercher automatiquement certaines plantes sur le terrain, et/ou b) un système de reconnaissance de position qui est configuré pour acquérir la position actuelle sur le terrain du dispositif de lutte ou d'une plante identifiée par celui-ci en tant que position cible associée à la plante et la stocker dans une mémoire. Avantageusement, le dispositif de lutte est configuré aux fins de s'approcher automatiquement d'une position cible prédéterminée sur le terrain afin d'acquérir à la position cible des données d'image du terrain local, notamment d'une plante locale, et/ou de lutter contre une plante locale. Avantageusement, au moins une unité de commande est prévue, configurée pour piloter par l’intermédiaire d’une émission, d’une réception ou d’un traitement de signaux correspondants : - l’au moins un entraînement et/ou - un système de reconnaissance de position et/ou - au moins un capteur, de préférence avec des moyens de reconnaissance d'image, et/ou - le moyen d'engagement et/ou - l’élément de prétraitement et pour stocker des données de processus ou les lire à partir d'une mémoire. Avantageusement, l’au moins une unité de commande est configurée pour une communication sans fil avec au moins une unité de commande et de communication à distance, à laquelle peut notamment appartenir : - un ou plusieurs émetteurs GPS, - un ou plusieurs capteurs externes, notamment des drones, - une unité de contrôle fixe ou mobile pour le pilotage ou l’alimentation en données du dispositif de lutte, et - une unité de traitement et/ou de stockage de données pour la réception et la sécurisation des données transférées par l'unité de commande. Le problème est résolu par un procédé de lutte ciblée contre une plante poussant préalablement dans le sol d'un terrain, notamment le rumex ou le séneçon, au moyen d'au moins un dispositif de lutte tel que mentionné ci-dessus , comprenant au moins l'une des étapes de procédé suivantes : 10) Déplacement du dispositif de lutte sur le terrain vers une position cible prédéterminée ; 20) Préparation de la lutte par prétraitement de la végétation à la position cible au-dessus de la racine de la plante avec l'élément de prétraitement ; 30) Lutte contre la plante avec le moyen d'engagement, dans laquelle le moyen d'engagement, partant d'une position de repos au-dessus de la plante, est abaissé sur celle-ci le long d'un chemin de déplacement et placé en interaction fonctionnelle avec celle-ci. Avantageusement, l'étape de procédé supplémentaire suivante est exécutée avant l'étape de procédé 10) : 05) Acquisition successive de données de l’environnement le long d'un itinéraire prédéterminable et vérification respective des données de l’environnement à l'aide d'algorithmes d'identification, en particulier de moyens de reconnaissance d'image, quant à la correspondance avec des données modèles prédéterminables ou des caractéristiques d'identification reposant sur des données modèles (Identification), afin de rechercher ainsi automatiquement des plantes dans le terrain, dans laquelle, pour une ou plusieurs plantes identifiées, la position respective dans le terrain est acquise en tant que position cible et stockée en association avec la plante respective. Avantageusement, l’acquisition et la vérification des données environnementales est effectué a) à l’aide d’au moins un capteur embarqué par le dispositif de lutte, notamment une caméra (K), et une unité de commande exploitant ce capteur et/ou b) à l’aide d’au moins un capteur externe à distance du dispositif de lutte, en particulier un drone, et au moyen d’une unité de commande exploitant ce capteur externe, de préférence également à distance du dispositif de lutte. Avantageusement, le procédé de déplacement du dispositif de lutte de l'étape de procédé 10) est effectué par l’intermédiaire du support au moyen d’au moins un capteur externe comportant une interface de données, en particulier un drone, dont l'interface de données est configurée dans le but de, lors de l'approche de la position cible, signalé des données relatives à la position cible et/ou à la position du dispositif de lutte à l'unité de commande du dispositif de lutte. Avantageusement, au moins un élément vissant, en particulier une pale, incliné par rapport à l'axe et qui peut être tourné autour de celui-ci est prévu sur le moyen d'engagement, de sorte que le moyen d'engagement introduit dans le sol, selon le sens de rotation, exerce une force d’extraction ou d'enfoncement sur le sol, et dans lequel l'étape de procédé supplémentaire suivante est exécutée après l'étape de procédé 30) : 40) Rotation du moyen d'engagement autour de l'axe de telle manière que l'élément vissant rappuie vers le bas le sol précédemment ameubli vers le haut dans le cadre de la lutte, afin d’ainsi consolider et renaturer le sol à la position cible. Avantageusement, un élément semeur embarqué par le dispositif de lutte répand automatiquement des graines, notamment des graines de graminées, dans la région de la position cible au moins à un instant au cours du procédé, de préférence avant le dépôt d'une couche de terre ou de renaturation. Avantageusement, plusieurs dispositifs de lutte tels que décrits ci-dessus sont employés simultanément afin d’emprunter des itinéraires ou points cibles différents ou identiques et pour exécuter une ou plusieurs des étapes du procédé décrit ci-dessus. Avantageusement, la consultation de points cibles et/ou l'autopositionnement d'un ou plusieurs dispositifs de lutte (BV) s'effectue au moyen d'un positionnement coopératif, dans lequel a) certaines ou toutes les unités de commande des dispositifs de lutte individuels et/ou b) une ou plusieurs unités de commande à distance, notamment commandes par drones ou serveurs fixes, échangent des données entre elles, qui ont trait à une position cible ou à la position d'un dispositif de lutte. Par lutte au sens de la présente invention, il faut comprendre notamment le déchiquetage sur place de parties de la plante et/ou de ses racines dans une mesure telle que les résidus restants ne peuvent quant à eux plus germer. De préférence, les restes déchiquetés ont une longueur maximale de pas plus de 20 mm, le plus préférentiellement inférieure à 10 mm. De plus, la lutte peut également inclure l’élimination de la plante ou de parties de celle-ci du sol et son évacuation. Une position cible est associée à chaque plante contre laquelle il doit être lutté au sens de la présente invention. Il faut entendre par là la position exacte de la plante contre laquelle il doit être lutté sur le terrain. Une position cible pour la lutte contre la plante est caractérisée par des données de position univalentes avec lesquelles une plante contre laquelle il doit être lutté ou l’emplacement de la lutte contre celle-ci sur le terrain peut être déterminé(e) ou prédéterminé(e) aussi précisément que possible. Dans un sens plus large, une position cible peut aussi être définie indépendamment d'une plante, par exemple en tant que point de cheminement sur un itinéraire ou comme une autre position sur le terrain, liée à la lutte contre la plante. Un aspect de l'invention se base sur l'idée d'utiliser un dispositif de lutte sous la forme d'un véhicule déplaçable automatiquement, lequel est configuré aux fins d’éliminer automatiquement certaines plantes sur le terrain. Afin d'identifier la plante contre laquelle il doit être lutté sur le terrain, le dispositif de lutte peut embarquer des moyens propres qui permettent une telle identification de manière quasi autarcique sur le terrain. Un mode de réalisation alternatif, selon lequel le dispositif de lutte est alimenté avec des données préalablement acquises d’une manière autre et externe, est décrit plus en détail ci-après. Le véhicule est configuré pour se déplacer automatiquement à travers le terrain et jusqu’à une plante devant être enlevée ou à la position cible de celle-ci afin de lutter contre la plante, à partir du sol. Pour la lutte contre la plante, un mécanisme de lutte est prévu, lequel peut à son tour recevoir un moyen d'engagement qui entre en interaction avec la plante. Le mécanisme de lutte peut comporter un arbre entraîné, déplaçable de préférence verticalement vers le haut et le bas, afin de fournir une énergie de rotation au moyen d'engagement et ainsi l'entraîner. Le moyen d'engagement peut, par exemple, comporter un élément de lutte en forme à vis sans fin et/ou muni d'éléments de coupe, lequel tourne autour d'un axe Z et peut être introduit par vissage dans le sol ou dans la racine de la plante locale au niveau de la position cible. Avec une vitesse de rotation suffisamment élevée, la plante et en particulier ses racines dans le sol sont fragmentées suffisamment finement pour l'empêcher efficacement de germer à nouveau. D'autres modes de réalisation du moyen d'engagement sont aussi envisageables, par exemple des éléments à vis sans fin tournant dans des sens opposés, circulant l'un autour de l'autre, des moyens de coupe de formes cylindriques ou d'autres éléments connus de l'homme du métier pour la lutte contre des plantes du sol. Un mode de réalisation spécial du moyen d'engagement en tant que préhenseur est décrit ci-dessous plus en détail. Dans le cadre de la lutte susmentionnée, il est difficile d'éviter que le sol à la position cible soit ameubli et partiellement excavé. Outre la conséquence visuelle, des résidus de plantes peuvent également par cela être menés à la surface, se retrouver dans l'herbe fourragère du bétail en pâturage et menacer sa santé. Deux variantes d’exécution mutuellement complémentaires du dispositif de lutte ou du procédé de lutte apportent ici une parade. Selon un mode de réalisation, le dispositif de lutte selon l'invention comprend un manteau de protection, de préférence cylindrique, qui entoure le moyen d'engagement au moins au-dessus du couvert herbeux. Cela empêche que des parties déchiquetées de plantes ou de racines ne soient projetées radialement vers l'extérieur dans l'environnement, et puissent éventuellement y germer à nouveau. Le manteau de protection peut être formée de tôle ou d'un réseau à mailles étroites, par exemple. Il peut s'abaisser sur le couvert herbeux avec le moyen d'engagement et y rester, tandis que le moyen d'engagement est enfoncé plus profondément dans le sol pour la lutte et y déchiquette les racines. Même lors du dégagement consécutif du moyen d'engagement du sous-sol, le manteau de protection empêche la propagation latérale du sol (accompagnée de restes de racines) dans une région au-delà de la position cible. Pour ce faire, il peut s’appuyer sur le couvert herbeux jusqu'à ce que le moyen d'engagement soit complètement dégagé du sol ou même qu’il ait atteint une certaine distance verticale par rapport à celui-ci. Ensuite, le manteau de protection pourrait également être relevé à l'aide d'un mécanisme adapté, de sorte que le dispositif de lutte puisse rechercher la position cible suivante. Un autre mode de réalisation selon l'invention empêche la propagation involontaire de restes de plantes par une étape de procédé supplémentaire consécutive à la lutte proprement dite. A cet effet, le moyen d'engagement dispose d’au moins un élément vissant, en particulier une pale, qui est incliné par rapport à la direction axiale et entraînable en rotation autour de l'axe. Une telle pale peut simultanément former une partie d'une lame de coupe mise en œuvre dans le sous-sol pour le déchiquetage des racines. L'inclinaison de la pale peut être prévue de telle manière qu’elle s’introduit par vissage dans le sol dans un premier sens de rotation (sens de rotation de lutte) lors de la rotation du moyen d'accrochage, moyennant quoi elle exerce sur le sol un effort de relâchement dirigé vers la surface et l’ameublit et le soulève partiellement. Cela facilite la pénétration du moyen d’engagement dans le sol, mais a également pour effet que le système racinaire déchiqueté avec le sol ameubli puisse parvenir à la surface. Un mode de réalisation avantageux du procédé selon l'invention prévoit en conséquence d'inverser le sens de rotation du moyen d'engagement (sens de rotation de relâchement) après le déchiquetage dans le cadre de la lutte. En raison de l'inclinaison des pales, lorsque le sens de rotation est inversé, ceci conduit à ce que la pale se trouvant encore dans le sol represse la terre ameublie vers le bas en direction de la racine des plantes, consolide par cela le sol et raplanit dans une large mesure le terrain à la position cible. A cet effet, le moyen d'engagement portant la pale peut être déplacé graduellement ou en continu le long de l'axe, ce qui s’effectue de préférence vers le haut, mais si nécessaire aussi vers le bas dans le sens opposé, afin de rappuyer vers le bas et de comprimer le plus possible le sol ameubli et relevé. Avantageusement, la regermination de la plante est également compliquée par cela, surtout s'il s'agit d'une plante à germination déclenchée par la lumière. Selon l'invention, le dispositif de lutte comprend, en plus du moyen d'engagement, un élément de prétraitement afin d’éliminer temporairement ou durablement la végétation à la position cible avant la lutte proprement dite. De ce fait, le moyen d'engagement peut parvenir en engagement avec la plante de la meilleure façon possible. A cet effet, l'élément de prétraitement peut remplir différentes fonctions afin de faciliter et de préparer la lutte ultérieure, avant que le moyen d’engagement ne parvienne en engagement avec la plante. L'élément de prétraitement peut être configuré, par exemple, en tant que pelle, déplaçable relativement à l'axe (Z), de préférence orthogonalement à celui-ci, afin d’atteindre par le dessous et d'enlever la végétation ou une couche de terre à la position cible. Le matériau enlevé peut alors être complètement séparé de la végétation adjacente et reposer librement sur la pelle. Ici, la partie de la plante dépassant au-dessus du couvert herbeux peut également être conjointement extraite par pelletage ou sectionnée. Le matériel peut être temporairement stocké à l’écart de la position cible dans le cas où il devrait y être ramené après la lutte - par exemple à des fins de renaturation. Les parties gênantes des plantes doivent cependant en être enlevées de manière adéquate. A la place d'une pelle, l'élément de prétraitement peut également être configuré de manière simplifiée en tant que poussoir. Celle-ci est déplaçable par rapport à l'axe (Z), de préférence orthogonalement à celui-ci, et est configuré pour repousser vers l’extérieur la végétation ou une couche de terre la contenant dans un mouvement latéral d'avance, d'une certaine distance à partir de la position cible (P). La couche de terre déplacée par cela n'a pas besoin d'être complètement séparée du sol ou de la végétation environnant(e), mais peut être repoussée ou répartie dans un mouvement de raclage jusqu’à un côté de la position cible. L'avantage tient ici en ce que la couche de terre reste encore reliée au sol environnant en une extrémité. Par un mouvement du poussoir dans le sens opposé, consécutif en soi à la lutte, la couche de terre accumulée peut se répandre à nouveau et ainsi recouvrir à nouveau la position cible. La renaturation en est ainsi simplifiée. En particulier, la restitution du couvert de gazon et/ou des tontes de gazon évite que de la surface de terre nue ne soit abandonnée après la lutte. Ainsi, la germination du rumex à germination déclenchée par la lumière est fortement compliquée. Est également envisageable un élément de prétraitement avec au moins un élément d'écoulement, qui est configuré pour diriger un flux de gaz, en particulier un flux d'air, sur des parties de végétation pouvant bouger ou flexibles à la position cible. Grâce à cela, il est avantageusement empêché que des herbes ne s'enroulent autour de l'élément d'engagement pendant que celui-ci est introduit par vissage dans le sol. Les parties de végétation ne doivent pas nécessairement être extirpés ou enlevées durablement de la position cible. Au lieu de cela, il suffit de repousser par soufflage les herbes de la base de l'axe Z par un choix adapté du sens d'écoulement. En particulier, le débit peut en particulier aussi être maintenu pendant la lutte proprement dite afin de garder le moyen d'engagement rotatif libre d'herbes gênantes. Un moyen de coupe avec lequel la végétation au-dessus de la position cible peut être coupée peut également être considéré en tant qu’élément de prétraitement. Le moyen de coupe peut comporter plusieurs éléments de coupe, mobiles les uns par rapport aux autres et de préférence entraînés de manière motorisée, par exemple à la manière de cisailles. De cette manière, également, l'enveloppement du moyen d'engagement avec des parties de végétation ou des herbes peut être empêché pendant la lutte. A la différence de l'élément d'écoulement décrit ci-dessus, la végétation est ici durablement coupée. Ici, la partie de la plante contre laquelle il doit être lutté poussant au-dessus du couvert herbeux peut également être coupée. Cela empêche de manière fiable l'enveloppement accidentel de l'élément d'engagement avec des herbes, la renaturation ultérieure étant cependant un peu compliquée par la coupe. Les caractéristiques fonctionnelles des éléments de prétraitement mentionnés peuvent aussi être structurellement combinées entre elles. Par exemple, il est envisageable de prévoir des éléments de coupe sur une région de bord avant d'une pelle ou d'un poussoir afin, au choix ou de manière complémentaire, de couper, d’écarter par pelletage ou de pousser sur le côté de la végétation ou bien du sol. L’élimination (temporaire) de l'herbe au-dessus de l’endroit de la lutte permet d'étendre la durée d'application significativement au-delà de la période immédiatement consécutive à l’élimination, car on peut ainsi éviter que le moyen de lutte ne soit entravé par l'herbe haute. Au fur et à mesure que le volume d'herbe encombrant l’endroit de la lutte augmente, l’effort de lutte croit aussi bien en termes d'énergie que du point de vue de l'équipement de lutte nécessaire. On peut supposer qu'à partir de l’atteinte d'une valeur seuil individuelle de volume d'herbe, un dispositif de lutte n’est plus en mesure d’exécuter une lutte efficiente. Dans la zone frontalière, dans laquelle une lutte est tout juste possible, le bénéfice réside dans un gain d'efficacité par rapport à une lutte énergivore à des hauteurs d'herbe moyennes. Des étapes préparatoires comparables sont envisageables afin d'enlever des pierres ou d'autres objets encombrants sur ou à l'intérieur de la zone de lutte ou d'agissant ainsi sur ceux-ci de telle sorte que des luttes ultérieures soient rendues possibles ou facilitées. Le prétraitement peut s’effectuer immédiatement avant la lutte proprement dite (le moyen d'engagement interagit avec la plante) ou à un intervalle de temps plus long (par exemple plusieurs heures ou jours) avant celle-ci. Par exemple, la végétation pourrait déjà être enlevée après une inspection initiale du terrain à un point cible identifié, tandis que la lutte proprement dite s’effectue un jour ultérieur. Selon l'invention, un dispositif de lutte mobile est prévu, configuré comme un véhicule à roues ou à chenilles déplaçable automatiquement sur terrain découvert et comportant un châssis. Le véhicule est prévu pour une lutte ciblée contre une plante ayant préalablement poussé et identifiée dans le sol du site, la plante pouvant être en particulier du rumex ou du séneçon. Le dispositif de lutte comprend à cet effet un mécanisme de lutte avec un moyen d'engagement configuré, par exemple, autour d'un axe de rotation. Partant d'une position de repos au-dessus de la plante par rapport au châssis, le moyen d'engagement peut être abaissé sur la plante le long d’un chemin de déplacement dans la direction de l'axe de rotation. Ceci est fait dans le but d'entrer en interaction avec la plante et de l’extraire ou d’extraire son système racinaire du sol (lutte). De préférence, le véhicule reste alors substantiellement immobile, c'est-à-dire qu'il maintient la position qu'il a prise sur le terrain pendant la lutte de manière à ce que le moyen d'engagement puisse interagir avec la plante à la position cible. La lutte s’effectue de préférence par déchiquetage des racines dans le sol sans ramasser de matériel végétal et s’en débarrasser à un autre endroit. Cependant, il est tout à fait envisageable, par exemple à l'aide de la pelle précitée, avant ou après la lutte, de ramasser de la matière à la position cible et de s’en dessaisir à un autre endroit. Un élément de prétraitement prévu, par exemple, en tant que pelle, poussoir ou moyen de coupe est de préférence configuré aux fins d’enlever la végétation et/ou de déblayer une couche de terre dans un mouvement vers le côté dirigé transversalement à l'axe de rotation ou à la direction d'actionnement du moyen d'engagement avant que la lutte ne s’effectue. A cet effet, l'élément de prétraitement peut être, dans une large mesure, couplé de manière rigide avec le châssis, de sorte que le mouvement latéral s'effectue par déplacement de l'ensemble du véhicule pendant que l'élément de prétraitement est par exemple abaissé jusqu'au bord supérieur du terrain. Alternativement, il est envisageable de déplacer l'élément de prétraitement par rapport au châssis avec un entraînement spécifiquement prévu à cet effet, de sorte que le véhicule puisse rester essentiellement immobile pendant le prétraitement. Dans ce cas, les directions des mouvements du moyen d'engagement d'une part (vers le haut et le bas) et de l'élément de prétraitement d'autre part (latéralement ou orthogonalement à celui-ci) se croisent au niveau de la position cible, et il faut s’assurer que l'élément de prétraitement soit déplaçable pour sortir complètement du, et revenir dans, le chemin de parcours du moyen d'engagement, de sorte que les deux composants n'entrent pas en collision. L'élément de prétraitement configuré en tant que pelle, poussoir ou moyen de coupe peut de préférence être abaissé depuis une position relevée de repos à une position de travail dans laquelle il est au moins partiellement sur ou en dessous du bord supérieur du sol. L'élément de prétraitement peut de préférence être déplacé entre la position de repos et la position de travail (ou aussi une position intermédiaire au choix se trouvant entre celles-ci) par un actionneur pneumatique, hydraulique ou électrique, afin de pouvoir prédéterminer via celui-ci l'engagement ou la profondeur de pénétration de l’élément de prétraitement dans le terrain. Selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, il est prévu que la végétation coupée par l'élément de prétraitement et/ou la couche de terre déblayée à la position cible soit temporairement stockée afin d’être redéposée dans le sol au même endroit comme mesure de renaturation après la lutte. Par cela, non seulement les conséquences de la lutte visibles de l'extérieur sont minimisées, mais le taux de réussite de la lutte est amélioré pour la raison suivante déjà indiquée précédemment : Si la lutte contre plante n'est pas intégrale et, par exemple, pas suffisamment finement déchiquetée, il subsiste un risque qu'elle rebourgeonne. Certaines des plantes gênantes, y compris le rumex, appartiennent aux plantes à germination déclenchée par la lumière, elles ont donc besoin d'une certaine quantité de lumière du jour ou de rayonnement solaire pour germer ou bourgeonner. Si le terrain à la position cible reste ouvert après la lutte, des plantes contre lesquelles la lutte a été insuffisante peuvent facilement rebourgeonner. Si, au contraire, le sol est après la lutte recouvert par dépôt de végétation et/ou d'une couche de terre et que le sous-sol est assombri, ceci complique alors significativement le nouveau bourgeonnement des plantes à germination déclenchée par la lumière. Le taux de réussite de l'élimination durable des plantes gênantes est ainsi considérablement amélioré. Pour la renaturation, il est possible de remettre le matériau (végétation et ou couche de terre) précédemment enlevé à la position cible après la lutte. De cette façon, la topologie précédente du terrain est dans une large mesure restaurée et la lutte est difficilement remarquable visuellement en comparaison avec une lutte sans renaturation. A cet effet, le véhicule serait d'abord commandé de telle sorte qu’à l'aide de l'élément de prétraitement, à la position cible, la végétation et/ou le sol soit découpé, repoussé de côté ou extrait par pelletage selon une épaisseur de couche définissable. Cela peut être fait en un seul mouvement d'avance avec l'élément de prétraitement abaissé sur ou dans le sol. Par déplacement ultérieur du véhicule ou par soulèvement et pivotement de l'élément de prétraitement, celui-ci peut être bougé pour sortir de la position cible afin d’y entreprendre ensuite la lutte. Après une lutte réussie, le matériau précédemment éliminé peut être ramené à la position cible, par exemple au moyen d'une pelle ou d'un poussoir, afin de réinsérer le matériau dans le sol par abaissement, basculement ou en le repoussant. Alternativement, cependant, il est également envisageable de se dessaisir de matériel "étranger" à la position cible au sol après la lutte afin d'obtenir un effet d'occultation. Par exemple, du sol prélevé à un autre endroit pourrait être utilisée à cette fin avec l'élément de prétraitement. Une autre possibilité consiste, par exemple, en une couverture par un élément appliqué temporairement. Il peut ici s'agir entre autres d'un cylindre recouvert d'une couverture supérieure ou d'un objet occultant. De préférence, cependant, cet objet permet toujours la germination d'herbes fourragères importantes pour le bétail. Selon un mode de réalisation du procédé, il est prévu que le matériau reposant sur la pelle soit détaché de la pelle à la position cible à l'aide du moyen d'engagement. Pour ce faire, la pelle est déplacée jusqu’à la position cible et le moyen d'engagement est abaissé sur la pelle afin de parvenir en contact lâche avec le contenu reposant sur la pelle. Par un mouvement relatif latéral consécutif de la pelle et du moyen d'engagement (par exemple par retrait de la pelle à partir de la position cible) le contenu de la pelle est détaché de la pelle par le moyen d'engagement, qui reste alors de préférence immobile, et tombe sur le sol à la position cible. De plus, le véhicule peut ensuite aussi être bougé de manière ciblée de telle sorte qu'une ou plusieurs roues ou chenilles écrasent le sol ameubli déposé à la position cible et le rappuient ainsi. L'élément de prétraitement est déplaçable de manière adéquate relativement au châssis dans au moins une, de préférence deux directions orthogonales entre elles et horizontales via des guides transversaux adaptés. Dans ce cas, le véhicule peut rester fixe dans la région de la position cible pendant que l'élément de prétraitement ou le moyen d'engagement est manœuvré. Selon un autre mode de réalisation avantageux de l'invention, le moyen d'engagement est configuré à la manière d'un préhenseur qui comporte à son extrémité inférieure tournée vers le sol plusieurs bras ou doigts de préhension. Le préhenseur peut être abaissé, ou bien inséré ou poussé, dans le sol à la position cible avec les bras de préhension ouverts de telle sorte que les bras de préhension se refermant alors saisissent fermement dans le sol la plante contre laquelle il doit être lutté. La plante est ensuite dégagée du sol vers le haut par un mouvement ascendant consécutif du préhenseur. Tout sol adhérant éventuellement à la plante est également dégagé avec elle. Le préhenseur peut, par exemple, être entraîné avec l'arbre du mécanisme de lutte et peut comporter un engrenage adapté afin de transformer le mouvement de rotation de l'arbre en un mouvement d'ouverture ou de fermeture des bras de préhension. Le préhenseur est de préférence manœuvré automatiquement par pilotage avec une unité de commande du dispositif de lutte. Un développement de l'invention interagissant avantageusement avec ce mode de réalisation prévoit un mécanisme d’extermination auquel la plante préalablement dégagée du sol peut être fournie. Le mécanisme d’extermination est de préférence un déchiqueteur ou broyeur qui déchiquette la plante qui lui est fournie. Le mécanisme d’extermination est de préférence configuré de manière à ce qu'une plante préalablement dégagée du sol puisse lui être fournie par le haut ou tomber en lui. A cet effet, les préhenseurs avec la plante retenue en eux sont déplaçables relativement au mécanisme d’extermination de telle sorte que la plante puisse, par ouverture des préhenseurs, tomber depuis le haut dans le mécanisme d’extermination afin d’y être déchiquetée. Le mécanisme d’extermination est de préférence configuré de manière à ce que le matériel végétal qu'il a déchiqueté puisse retomber vers le bas -idéalement au niveau d'une ouverture du mécanisme d’extermination tournée vers le sol. De préférence, le mécanisme d’extermination est disposé à cette fin au-dessus de la position cible, de sorte que le matériau déchiqueté est redéposé dans le sol à l'endroit où la plante intacte a été précédemment dégagée. Un entonnoir peut être prévu pour la distribution précise du matériau au sol, lequel entonnoir dévie le matériau tombant du mécanisme d’extermination jusque dans l'ouverture du sol d'une manière ciblée. L’entonnoir peut être connecté au mécanisme d’extermination et être déplaçable en commun avec celui-ci. Le mécanisme d'extermination peut essentiellement être relié fixement au châssis ou également être disposé mobile par rapport à celui-ci. Afin de densifier si nécessaire le matériau restitué rendu au sol, et de renaturer le terrain, on peut prévoir un compacteur qui appuie depuis le haut sur le matériau libéré afin de l'enfoncer plus profondément dans le sol ou de le compacter. Le préhenseur lui-même peut également servir de compacteur, par exemple avec des doigts écartés horizontalement. Selon un autre mode de réalisation de l'invention, le mécanisme de lutte peut assumer plusieurs des fonctions précitées et, à cet effet, accueillir différents outils simultanément ou successivement. Par exemple, le mécanisme de lutte pourrait comporter un adaptateur à son extrémité inférieure orientée vers le sol, avec lequel l'un des outils précités est couplable au choix. Par exemple, différents moyens d'engagement (fraise, préhenseur, élément vissant, éléments à vis sans fin, etc.) ou éléments de prétraitement (pelle, poussoir, élément d'écoulement, moyen de coupe, etc.) ou encore un mécanisme d’extermination pourraient au choix être couplés à l’adaptateur, selon l'étape de traitement prévue. Les éléments individuels, couplables avec l'adaptateur, sont de préférence tenus prêts dans un magasin du dispositif, de sorte que le changement des éléments individuels puisse être réalisé manuellement ou, de préférence, de manière automatique. Des forces d'entraînement pour l'outil respectif peuvent être initiées dans l'élément respectivement couplé à l'aide d'un arbre rotatif du mécanisme de lutte. Dans un mode de réalisation alternatif, le mécanisme de lutte comprend une tourelle rotative de type revolver sur laquelle les différents éléments sont préinstallés de manière fixe et peuvent être pivotés dans une position de travail ou de repos selon la position de rotation de la tourelle rotative de type revolver. Dans un mode de réalisation préféré, le dispositif de lutte selon l'invention se distingue par sa conception particulièrement compacte et stable. A cet effet, il est prévu que le moyen d'engagement se trouve entre les roues ou chenilles du véhicule, à l'aide desquelles il se déplace sur le terrain. Plus précisément, cela signifie que l'axe de rotation du moyen d'engagement (ou son prolongement imaginaire ou son centre de masse ou point central) est compris dans une enveloppe se trouvant parallèle au terrain ou projetée perpendiculairement au terrain. Cette enveloppe court autour des roues ou chenilles d’entraînement du dispositif de lutte. Par un tel arrangement structurel, le dispositif de lutte bénéficie d’une stabilité particulière, notamment aussi lors de la lutte, car le centre de gravité de l'ensemble du dispositif de lutte est alors au plus proche possible de l'axe de rotation (ou du centre de masse ou du point central) du moyen d'engagement, et le poids total du dispositif de lutte peut être bien utilisé comme précharge pour la pénétration du moyen d'engagement dans le sol. Si, en revanche, l'axe de rotation, le centre de masse ou le point central se trouvaient à l'extérieur de la courbe précitée, c'est-à-dire par exemple latéralement à l'extérieur, ou encore devant ou à côté, des roues ou chenilles du véhicule (à l’extérieur de la courbe d’enveloppe), alors la distance entre l'axe de rotation, le centre de gravité ou point central du moyen d'engagement et le centre de gravité du dispositif de lutte serait plus grande et le poids total du dispositif de lutte serait moins bien exploitable comme précharge pour le moyen d'engagement en raison d’effets de levier défavorables. Selon un autre mode de réalisation avantageux de l'invention, le dispositif de lutte comprend au moins un capteur de reconnaissance (ci-après également « capteur ») et des moyens de traitement de données associés, en particulier des moyens de reconnaissance d'images, afin d'identifier de manière autarcique les végétaux pouvant être considérés pour la lutte. Le capteur fonctionne de préférence de manière multispectrale et est configuré en tant que caméra. A l'aide du capteur et des moyens de traitement de données, des données d’environnement, en particulier des données d'image du terrain ou de la végétation qui s'y trouve, peuvent être générées, et vérifiées quant à la présence de certaines plantes à l'aide d'algorithmes d'identification, lesquelles données peuvent être consignées, à l'aide de données modèles adaptées ou de caractéristiques d'identification qui en sont dérivées, pour une comparaison de données. Par cela, il devient possible de reconnaître automatiquement les plantes gênantes sur le terrain ("identification") et de créer et traiter des données associées (par exemple concernant la taille approximative de la plante). Les données modèles peuvent également être des valeurs seuils, ou en contenir. En particulier dans le cas d'images acquises avec des moyens thermiques, de telles valeurs seuils peuvent délimiter ou prédéterminer la taille de l'objet pouvant être considéré, l'intensité de l'image ou des raies spectrales pertinentes pour l'exploitation. Les données modèles comprennent également des valeurs seuils et des pondérations dans des réseaux neuronaux. En outre, un système de reconnaissance de position de préférence prévu, qui est configuré pour acquérir la position actuelle sur le terrain du dispositif de lutte ou d'une plante identifiée par celui-ci en tant que position cible associée à la plante et la stocker dans une mémoire. Par cela, il devient possible d'acquérir la position cible associée sur le terrain pour chaque plante identifiée afin de pouvoir approcher automatiquement de cette position cible aux fins de la lutte ou encore pour une vérification ultérieure. Le système de reconnaissance de position peut, par exemple, être configuré pour communiquer avec un « Global Navigation Satellite System » (GNSS, soit en anglais « Système de Navigation Mondial par Satellites ») supporté par des satellites, tel que par exemple le « Global Positioning System » (GPS, soit en anglais « Système de Positionnement Mondial ») américain. Des systèmes de positionnement courants pour la personne du métier, ou des composants associés, autres ou complémentaires peuvent également être utilisés, tels que le « Realtime Kinematic Positioning » (RTK, de l’anglais : « Positionnement Cinématique en Temps Réel ») ou le « Simultaneous Localization and Mapping » (SLAM, de l’anglais « Cartographie et Localisation Simultanées »). La résolution de la reconnaissance de position est choisie de manière adéquate de telle sorte que la position cible d'une plante sur le terrain puisse être décrite de manière suffisamment précise afin de pouvoir entreprendre la lutte avec la précision nécessaire à l'emplacement de la plante. Assisté par la reconnaissance d'image et la reconnaissance de position, le dispositif de lutte selon l'invention est en mesure de se mouvoir de manière autonome sur un terrain prédéterminé et ainsi d'identifier certaines plantes, prédéterminées par des données modèles, et d’enregistrer leur position sur le terrain (position cible). De plus, le dispositif de lutte selon l'invention est en mesure de parcourir automatiquement tous ou une sélection prédéterminable de points cibles successivement afin de lutter contre les plantes locales à la position cible respective et, si nécessaire, de renaturer le terrain à l'aide de l'élément de prétraitement. La lutte peut donc s’effectuer immédiatement après une identification, ou seulement après que le terrain ait été parcouru et que tous les points cibles aient été déterminés. En particulier, une lutte avec un certain décalage temporel est ce faisant également possible. L'avantage ici est que la reconnaissance peut être effectuée, par exemple, dans de bonnes conditions météorologiques, tandis que la lutte n'a lieu que le lendemain. Par l’acquisition des points cibles, le succès de la lutte contre les plantes peut être particulièrement bien vérifié, car dans l’intervalle de temps suivant la lutte, le dispositif de lutte selon l'invention peut visiter à nouveau le point cible associé et vérifier l’éventuelle présence de plantes nouvellement formées et y lutter le cas échéant à nouveau. Cela permet notamment un processus d'apprentissage des algorithmes de reconnaissance (apprentissage d’IA) et de la méthode de lutte. Un mode de réalisation alternatif de l'invention prévoit que les plantes contre lesquelles il doit être lutté et leur position cible respective sont acquises avec des moyens externes prévus séparément du dispositif de lutte en tant que "capteurs externes" afin de transmettre ensuite des données associées au dispositif de lutte. En particulier, il est envisageable de survoler le terrain avec un ou plusieurs drones et alors d’analyser avec des capteurs adaptés afin d'identifier les plantes contre lesquelles doit être lutté par utilisation d'algorithmes de reconnaissance d'image adaptés et d'acquérir leur position respective sur le terrain. De telles données peuvent être consignées dans une commande adaptée des drones ou dans une unité de commande et de communication à distance qui communique avec ceux-ci, afin d'être ensuite transmises à une unité de commande du dispositif de lutte (par exemple, sans fil par radio, à l'aide d'une clé USB ou par d'autres moyens de mémorisation et de transmission familiers à l'homme du métier). Le cas échéant, la transmission des données peut également être transmise au dispositif de lutte par le ou les drone(s) ou l’unité de commande et de communication à distance immédiatement après leur génération et sans retard (en temps réel) afin de pouvoir immédiatement initier la lutte. En plus de la transmission des positions cibles devant être pilotées par le dispositif de lutte, les données transmises peuvent également inclure une planification de trajet afin de spécifier au dispositif de lutte un trajet optimisé temporellement sur le terrain, par exemple, le long duquel les plantes contre lesquelles il doit être lutté sont situées le plus densément possible les unes après les autres. Une telle planification de trajet est de préférence générée par l'unité de commande et de communication à distance. A cet effet, celle-ci peut aussi bien admettre et exploiter les données d'un ou plusieurs drones que d’alimenter un ou plusieurs dispositifs de lutte avec une planification de trajet se basant sur ces données et individuelle pour chaque dispositif de lutte. Par cela, le terrain à travailler peut être parcouru de manière optimisée en énergie et/ou en temps avec un nombre prédéterminable de dispositifs de lutte selon l'invention afin de lutter de manière optimisée contre une sélection de plantes prédéterminable par lieu ou nombre. L'unité de commande et de communication à distance peut également inclure des données de position historiques des plantes contre lesquelles il doit être lutté dans la planification de trajet. Cela peut par exemple se produire afin d’empêcher à un stade précoce les tentatives de nouvelle germination des plantes contre lesquelles il doit être lutté ou de servir l’objectif d’une vérification du dernier traitement. Avec cette alimentation externe en données, la fonction du dispositif de lutte peut se limiter à la simple lutte contre la plante, tandis que la reconnaissance des plantes et la détermination de leur position s’effectue par les drones cités à titre d’exemple. Bien entendu, d'autres moyens adaptés peuvent aussi être utilisés à la place de drones afin d’identifier les plantes et leur position. Fondamentalement, il peut également être considéré qu’un travailleur parcoure à pied le terrain et, après avoir trouvé une plante contre laquelle il doit être lutté, de documenter sa position sur le terrain (acquise de manière semi- ou entièrement automatique, par exemple par consignation des données GPS de l'emplacement du positionnement courant). Alternativement, le dispositif de lutte peut lui-même être équipé d’un système à capteur(s) correspondant afin de réajuster des données de position des plantes contre lesquelles il doit être lutté, prédéterminées par l’alimentation de données à distance, avant que la lutte proprement dite n'ait lieu. Le dispositif de lutte selon l'invention comprend de préférence au moins une unité de commande qui est configurée pour le pilotage de quelques-uns des, ou de tous les, composants du dispositif de lutte ou pour la communication sans fil avec une unité de commande et de communication à distance ou un ou plusieurs drones. En particulier, l'unité de commande peut servir aux fins de commander un ou plusieurs entraînements du véhicule afin de déplacer celui-ci le long d'un itinéraire prédéterminé ou jusqu’à certaines positions cibles. Avec celle-ci, le pilotage de l'élément de prétraitement et du mécanisme de lutte est également possible. L'unité de commande peut en outre être configurée pour l’échange de données avec le système de reconnaissance de position, avec au moins un capteur de reconnaissance tel que par exemple une caméra ou ses moyens de reconnaissance d'images. L'unité de commande peut comporter tous les moyens de traitement de données nécessaires au fonctionnement du dispositif de lutte. Pour tous les composants fonctionnant électriquement du dispositif de lutte, celui-ci peut comporter une batterie comme alimentation électrique, qui peut de préférence être chargée avec des moyens photovoltaïques même pendant le fonctionnement sur le terrain. La fonction essentielle du dispositif de lutte selon l'invention est de rejoindre automatiquement une position cible sur un terrain prédéterminé, d'y déblayer de la végétation ou une couche de terre et ensuite de lutter contre une plante identifiée à la position cible. Ce procédé peut être étendu en faisant parcourir automatiquement le véhicule le long d'un itinéraire prédéterminé sur le terrain et d’acquérir à l’aide du capteur le terrain avec des données d'images générées optiquement. Ces données d'image peuvent être vérifiées à l'aide de moyens de reconnaissance d'image quant à une correspondance avec des données modèles prédéterminables de certaines plantes (Identification). En conséquence, des plantes de ce type peuvent être trouvées automatiquement sur le terrain, la position respective sur le terrain pour une ou plusieurs de telles plantes identifiées étant acquise en tant que position cible et stockée en association avec la plante respective. Ce procédé permet l'élimination totalement autonome de végétaux gênants d'un terrain prédéterminé, sans qu'un opérateur n’ait à être présent pendant celle-ci. Comme déjà expliqué précédemment, l’acquisition du terrain peut également s’effectuer à l'aide de moyens externes, par exemple des drones. Selon un mode de réalisation du procédé, le dispositif de lutte peut tout d'abord parcourir le terrain afin d’acquérir les plantes individuelles et leurs points cibles, sans immédiatement lutter contre celles-ci. Ceci peut être adéquat pour analyser dans un premier temps les données ainsi acquises et les modifier en cas de besoin. Après l’émission des données, dans une seconde étape, le dispositif de lutte peut parcourir automatiquement un, plusieurs ou tous les points cibles afin d’y entreprendre le prétraitement au moyen d'un élément de prétraitement et la lutte consécutive contre la plante correspondante. Bien entendu, selon une forme déclinée du procédé, cela peut également être fait immédiatement après identification d'une plante à la position cible associée. Dans ce cas, l’élimination de la plante s’effectue de manière optimisée dans le temps, car un passage répété à la même position cible jusqu’à la lutte devient inutile. Si l’acquisition des plantes contre lesquelles il doit être lutté s’effectue par des moyens externes (par exemple des drones), les données de position déterminées par les moyens externes peuvent alors être transmises à un ou plusieurs dispositifs de lutte mobilisés simultanément ou à une unité de commande et de communication à distance connectée entre eux. À l'aide d'algorithmes extérieurs adaptés, un trajet individuel, le long duquel les points cibles associés sont à parcourir, peut être calculé pour chaque dispositif de lutte individuel au moyen des points cibles identifiés et du nombre et de la position de déploiement du dispositif de lutte et transmis au dispositif de lutte respectif. La planification de trajet peut s’effectuer par un ou plusieurs drones, par une ou plusieurs unités de commande et de communication à distance ou encore par une ou plusieurs unités de commande du dispositif de lutte lui-même et le résultat être transmis à d'autres dispositifs de lutte éventuellement mis en œuvre en même temps. Les étapes individuelles de travail à accomplir (par ex. identification de points cibles, prétraitement, lutte, renaturation) peuvent également être réparties entre plusieurs dispositifs de lutte selon l'invention mis en œuvre successivement ou simultanément sur le terrain. Un dispositif qui précède pourrait ainsi identifier les points cibles, un autre dispositif parcourant ces points cibles pourrait prétraiter les points cibles par enlèvement de la végétation de surface, tandis qu'un autre dispositif de lutte entreprend la lutte proprement dite contre la plante avec le moyen d'engagement. Les dispositifs de lutte se situent de préférence en échange de données entre eux et/ou avec une unité de commande de niveau supérieur. Selon un autre mode de réalisation avantageux de l'invention, il est envisageable qu'un élément semeur embarqué par le dispositif de lutte prélève automatiquement des graines, en particulier des graines de graminées, depuis un réservoir à graines au moins à un instant au cours du procédé, de préférence avant le dépôt d’une couche de terre à la position cible, et les répande dans la région de la position cible. Par cela, une végétation souhaitée sur l’emplacement de la lutte contre la plante indésirable est en outre favorisée et une nouvelle germination de la plante contre laquelle il doit être lutté est compliquée. D’autres caractéristiques, détails et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : Fig. 1 est un véhicule selon l'invention dans une représentation simplifiée ; Fig. 2a est une vue partielle du véhicule dans une première mise en œuvre ; Fig. 2b est une autre vue partielle du véhicule dans une deuxième mise en œuvre ; Fig. 2c une autre vue partielle du véhicule dans une troisième mise en œuvre ; Fig. 2d une autre vue partielle du véhicule dans une quatrième mise en œuvre. La montre une représentation en perspective simplifiée d'un dispositif de lutte BV selon l'invention, matérialisé dans les exemples de réalisation par un véhicule F. Le véhicule F comprend un châssis C en tant que structure de cadre, qui accueille quatre roues, chacune avec un entraînement associé, sur une face inférieure tournée vers le terrain G. Par un pilotage adapté des entraînements individuels, le véhicule F peut être déplacé sur le terrain G, par exemple dans le sens de la flèche illustrée. Un mécanisme de lutte M est disposé approximativement au centre du châssis C et comporte un moyen d'engagement E qui est déplaçable le long d'un chemin de déplacement V dans la direction d'un axe vertical Z (voir à 2d). Un capteur K configuré en tant que caméra est en outre disposé sur le châssis C, capteur avec lequel l'environnement se trouvant devant le véhicule F et le terrain G peuvent être acquis. Via des moyens de traitement d'images, pas représentés plus en détail, du dispositif de lutte, les données acquises avec la caméra peuvent être exploitées et comparées à des données modèles prédéterminables. En outre, le dispositif de lutte selon l'invention comprend des moyens de reconnaissance de position D qui communiquent avec un système de positionnement mondial (par exemple GPS-RTK) afin de pouvoir déterminer, ou vérifier, précisément la position actuelle du véhicule F sur le terrain G, de manière à pouvoir également piloter automatiquement vers une position cible prédéterminable sur le terrain. Une batterie B également chargeable par cellules solaires alimente en électricité tous les composants fonctionnant électriquement du dispositif de lutte. Une unité de commande S est prévue pour le pilotage des entraînements de roue, de la caméra K, du moyen d'engagement E et du moyen de reconnaissance de position D ainsi que d'autres composants, par l'intermédiaire desquels l'échange requis de signaux s’effectue. L'unité de commande S est en outre également configurée pour une communication sans fil avec une unité de commande et de communication à distance S*. Cette unité de commande et de communication à distance S* peut quant à elle être disposée fixe ou mobile et être utilisée aux fins de transmettre des données au véhicule S ou de recevoir des données depuis celui-ci. Il peut notamment s'agir de données d'état ou de commande (position actuelle, état de charge de la batterie, nombre et désignation des positions cibles déjà parcourues ou à parcourir, trajet le long de certaines positions cibles, durée de fonctionnement, etc.). La montre une courbe d’enveloppe H pointillée, projetée sur le terrain, qui encercle les roues et circonscrit ainsi approximativement l'emprise au sol du véhicule F. Le prolongement de l'axe Z (et le moyen d'engagement E tournant autour de celui-ci) se tient à l'intérieur de la courbe d’enveloppe H, de sorte que le moyen d'engagement E peut être abaissé sur ou dans le terrain G entre les roues et ainsi à proximité du centre de gravité du véhicule. De ce fait, le moyen d'engagement peut utiliser une grande partie du poids total du véhicule en tant que force de poussée afin de pouvoir pénétrer dans le sol. Les à 2d montrent une représentation du mécanisme de lutte M en vue écorchée en perspective latéralement du dessus ou latéralement du dessous (par souci de lisibilité, il a été renoncé dans une large mesure à la répétition de signes de référence). Deux guides transversaux Q orientés parallèles entre eux, qui sont fixés sur le châssis C non représenté ici, permettent le déplacement horizontal du mécanisme de lutte M relativement au châssis dans la direction représentée par la double flèche. A cet effet, un entraînement linéaire, non identifié plus en détail, est piloté par l'unité de commande S selon les besoins. Le mécanisme de lutte M comprend le moyen d'engagement E et un réservoir à graines W, par l'intermédiaire duquel des graines peuvent être placées dans la région d'une position cible P après une lutte réussie, afin d'y produire la végétation souhaitée, par exemple avec de l’herbe fourragère. La montre en outre un élément de prétraitement A configuré sous la forme d'une pelle, qui est disposé à l'extrémité inférieure du mécanisme de lutte M et de préférence juste au-dessus du bord supérieur du terrain. L'élément de prétraitement A peut être basculé à partir d'une position de repos relevée jusque dans une position abaissée de travail dans laquelle il peut, par exemple, soulever ou creuser une couche de terre au-dessus d'une position cible. A cet effet, le véhicule F pourrait être légèrement déplacé en direction du bord avant L de la pelle avec l'élément de prétraitement A abaissé, de sorte que la couche de terre à déblayer soit séparée du sol par le bord avant L et poussé sur la face supérieure de la pelle. (Alternativement, la pelle pourrait aussi être transférable d'avant en arrière relativement au châssis C via un vérin de levage ou un mécanisme similaire). Le bord avant L de la pelle est configuré en forme de dentelure afin de pouvoir pénétrer plus facilement dans le sol. Un mécanisme de coupe entraîné ou travaillant passivement, à l'aide duquel de l'herbe ou toute autre végétation au-dessus d'une position cible P peut être enlevée, pourrait également être disposé sur le bord avant de la pelle. Le matériau enlevé à l’aide de la pelle peut temporairement rester sur celle-ci. Comme il est visible en , le moyen d'engagement E comprend une vis en forme d'hélice comportant trois pales, entourée d'un manteau de protection cylindrique. Celle-ci peut tourner autour de l'axe de rotation Z et en même temps être entraîné vers le bas dans le sol pour y déchiqueter une plante contre laquelle il doit être lutté ou ses racines ou pour la dégager du sol. La vis peut être manœuvrée via un entraînement d'avance ou de rotation, non identifié plus en détail, du mécanisme de lutte. Selon le sens de rotation de la vis, ses pales ameublissent ou compactent le sol. Le déchiquetage des racines de plante (rotation du moyen d'engagement dans le « sens de rotation de lutte ») est facilité par la terre ameublie, tandis que la renaturation est facilitée par la compression du sol préalablement ameubli (rotation opposée du moyen d'engagement, à savoir dans le sens de rotation de relâchement). La montre en représentation simplifiée un autre mode de réalisation du dispositif de lutte selon l'invention. En plus de la pelle déjà décrite ci-dessus, ce dispositif comprend additionnellement un autre élément de prétraitement, à savoir un compresseur N1 et une buse de soufflage N2 associée. Le compresseur alimente la buse de soufflage avec de l’air aspiré depuis l'environnement et comprimé. A cet effet, la buse de soufflage est arrangée et positionnée de manière à être dirigée vers la région d'engagement du moyen d'engagement E lorsque celui-ci pénètre dans le sol. Une végétation s'y trouvant éventuellement, en particulier des herbes, est ainsi repoussée latéralement par soufflage, de sorte que l'élément d'engagement peut pénétrer dans le sol sans entrave et lutter contre la racine de la plante. A la place du compresseur ou en complément de celui-ci, un accumulateur de pression peut également être prévu, qui tient à disposition ou peut accueillir suffisamment d'air pour les cycles de lutte imminents. La montre le mécanisme de lutte M d'un dispositif de lutte BV selon l'invention avec un moyen d'engagement configuré en tant que préhenseur EG, qui est prévu à la place du moyen d'engagement E montré en , configuré en tant que vis en forme d'hélice. Le préhenseur EG est déplaçable à l’aide d’un mécanisme de levage non décrit plus en détail vers le haut et vers le bas comme la vis selon la . Le préhenseur EG ou un autre moyen d'engagement, au choix, peut de préférence être couplé au même mécanisme de levage, par exemple au moyen d'un adaptateur. Le préhenseur EG comprend plusieurs de bras de préhension, non représentés plus en détail, qui sont pivotables l'un vers, et depuis, l'autre afin de saisir et de saisir une plante T dans le sol. A cet effet, le préhenseur peut être abaissé dans le sol le long de l'axe Z à une position cible P. En actionnant les bras de préhension, la plante peut être saisie dans le sol et dégagée vers le haut le long de l'axe Z à l'aide du mécanisme de levage. Le mode de réalisation représenté en comprend en outre un mécanisme d’extermination J, qui est configuré ici en tant que broyeur et qui est entraîné par un moteur non décrit plus en détail. Le broyeur comporte une ouverture supérieure, non visible dans cette illustration, par laquelle la plante dégagée par le préhenseur EG peut être introduite ou laissée tomber dans le broyeur. A cet effet, le préhenseur EG et le broyeur J peuvent être configurés déplaçables l'un par rapport à l'autre. Le broyeur peut comporter des couteaux rotatifs ou d'autres moyens de coupe afin de déchiqueter finement la plante et éventuellement toute terre y adhérant. Le broyeur est également ouvert sur sa face inférieure, de sorte que les parties de plantes finement broyées peuvent en sortir en tombant vers le bas. De préférence et si nécessaire, le mécanisme de lutte M portant le broyeur J est déplacé de manière à ce que l'ouverture inférieure du broyeur soit située au-dessus de la position cible P de la plante précédemment dégagée afin de pouvoir regarnir le sol avec les parties de plantes broyées. Un compacteur, non représenté ici, peut comprimer le sol. Une utilisation selon l'invention du dispositif de lutte avec une pelle en tant qu’élément de prétraitement est décrite comme suit en référence à la : Le véhicule F est conduit sur le terrain G par l'unité de commande S le long d'un itinéraire prédéterminé. Le système de reconnaissance de position D acquiert et contrôle constamment la position actuelle à l'aide de l'unité de commande. Le terrain G se trouvant à l’avant dans le sens du déplacement est acquis optiquement via la caméra K et les moyens de reconnaissance d'images associés, puis il est examiné si des types particuliers de plantes T s'y trouvent. (Alternativement ou en complément, cet examen pourrait également s’effectuer à l'aide de capteurs externes K*, par exemple des drones). Si le système reconnaît une telle plante, par exemple le plant de rumex T2 représenté en bas à droite en Fig. 2, il détermine alors en même temps la position sur le terrain de ce plant à l'aide des moyens de reconnaissance de position D, et affecte cette position de la plante en tant que position cible P. Une position cible P1, P2... est indiquée en par un petit système de coordonnées tridimensionnel afin d’indiquer une position à l’intérieur d'un système de positionnement mondial GNSS. La plante T2 de la se verrait associer la position cible P2 en conséquence. D'autres plantes T1, T3, T4 ainsi que des positions cibles afférentes sont représentées en à titre d'exemple. Bien sûr, il n'est pas nécessaire qu'une plante se trouve obligatoirement à chaque position cible. En particulier, d'autres points de trajectoire avec des positions sur l'itinéraire prédéterminé peuvent également être prédéterminés. Un exemple non détaillé pourrait comprendre des positions cibles pour l’évitement d’un obstacle. Afin de lutter contre une plante T1 préalablement identifiée à sa position cible associée, le véhicule est d'abord déplacé de manière à ce que l'élément de prétraitement A puisse être abaissé latéralement à côté de la position cible jusqu’à une position de travail afin de pouvoir atteindre le sol par le dessous. Ensuite, l'élément de prétraitement A est transféré au-dessus de la position cible P1 afin de prélever et de déblayer une couche de terre au-dessus de la plante T1 contre laquelle il faut lutter. Le mouvement relatif peut s’effectuer par transfert de l'élément de prétraitement A relativement au châssis C ou par déplacement de l'ensemble du dispositif de lutte BV avec l'élément de prétraitement A positionné rigidement sur celui-ci. En mouvement inverse, l'élément de prétraitement A est alors écarté latéralement de la position cible Z1 avec la couche de terre reposant sur lui. Ensuite, le moyen d'engagement E du mécanisme de lutte M est disposé au-dessus de la position cible et abaissé sur la plante T1 dans la direction verticale. Par rotation de la vis lors de son avance simultanée dans le sol, la plante est attrapée par ses racines et écrasée à un tel point qu’une nouvelle germination des morceaux de plante est empêchée. Le manteau de protection cylindrique configuré autour de la vis garantit que le sol environnant n'est pas contaminé par des parties déchiquetées de la plante ou de ses racines. Par inversion consécutive du sens de rotation de la vis, la terre est à nouveau comprimée jusqu'à la compacité cible souhaitée. Avantageusement, le mécanisme de réensemencement est actionné au plus tard à cette étape afin de mélanger de manière optimale le mélange de graines avec la terre ameublie et recompactée. Immédiatement après, l'élément de prétraitement est alors à nouveau positionné au-dessus de la position cible et, par pilotage, est amené à déposer la couche de terre reposant sur lui sur le sol à la position cible. En conséquence, la position de travail est embellie optiquement d'une part, et d'autre part le sous-sol est obscurci à la position cible afin d'empêcher la regermination de pousses restantes de la plante T1 contre laquelle il a été précédemment lutté. De la même manière, d'autres plantes T2, T3, T4... peuvent ensuite être combattues à leurs positions cibles correspondantes P2, P3, P4... A un instant ultérieur (par exemple après quatre semaines), le dispositif de lutte peut être piloté à nouveau vers les positions cibles visitées précédemment afin de vérifier avec la caméra et les moyens de reconnaissance d'image si la lutte qui y a été entreprise a été respectivement complète, ou réussie, ou s'il reste dans le sol des parties résiduelles de la plante déterrée et qu'elles ont pu germer à nouveau. Dans ce cas, la lutte peut y être répétée. Dispositif de lutte mobile (BV) pour la lutte ciblée contre une plante (T1, T2, T3, T4) préalablement poussant et identifiée dans le sol d'un terrain ouvert (G), notamment du rumex ou séneçon, le dispositif de lutte (BV) étant un véhicule à roues ou à chenilles (F) équipé avec au moins un entraînement, déplaçable automatiquement en terrain ouvert (G) et présentant un châssis (C), le dispositif de lutte (BV) comprenant en outre : a) un mécanisme de lutte (M) avec un moyen d'engagement (E, EG) agencé le long d'un axe (Z) qui, partant d'une position de repos au-dessus de la plante (T1, T2, T3, T4) le long d'un chemin de déplacement (V) dans la direction de l'axe (Z) peut être abaissée sur la plante (T1, T2, T3, T4) pour venir en engagement mécanique avec la plante (T1, T2, T3, T4) pour son élimination (Lutte) a1) la plante (T1, T2, T3, T4) étant extraite du sol pour une destruction et/ou une élimination ultérieure, et/ou a2) le système racinaire de la plante étant détruit dans le sol. caractérisé en ce que b) qu'en plus du moyen d'engagement (E, EG), un élément de prétraitement (A) est prévu pour la préparation de la lutte, l’élément de prétraitement étant propre à soumettre la végétation en une position cible (P) au-dessus de la racine de la plante (T1, T2, T3, T4) à un prétraitement facilitant la lutte avant que le moyen d'engagement (E, EG) ne vienne en engagement avec la plante (T1, T2, T3, T4). Dispositif de lutte (BV) selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément de prétraitement (A) a) est une pelle qui est déplaçable par rapport à l'axe (Z), de préférence orthogonalement à celui-ci, afin d’atteindre par le dessous la végétation ou une couche de terre contenant celle-ci et de la soulever depuis la position cible (P) avec séparation complète de la végétation adjacente, et/ou b) comprend au moins un élément d'écoulement (N2) propre à diriger un flux de gaz, en particulier un flux d'air, sur des parties de végétation pouvant bouger ou flexibles et par cela les repousser latéralement par soufflage à partir de la position cible (P), et/ou c) comprend un poussoir, lequel est déplaçable orthogonalement à l'axe (Z) afin de pousser la végétation ou une couche de terre la contenant hors de la position cible (P) dans un mouvement latéral d'avance sans séparation complète de la végétation adjacente, et/ou d) comprend des moyens de coupe avec lesquels la végétation au-dessus de la position cible (P) peut être coupée afin d'empêcher le moyen d'engagement (E, EG) d'être enveloppés avec des parties de végétation pendant la lutte. Dispositif de lutte (BV) selon la revendication précédente, dans lequel l'élément de prétraitement (A) est déplaçable jusque dans et jusqu’en dehors du chemin de déplacement (V) du moyen d'engagement (E, EG). Dispositif de lutte (BV) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen d'engagement (E, EG) est déplaçable relativement au châssis (C) dans au moins une, de préférence dans deux directions orthogonales l’une à l’autre et horizontales, afin de pouvoir déplacer le moyen d'engagement (E) exactement au-dessus d’une plante (T1, T2, T3, T4) ou d’une position cible (P) sans que le dispositif de lutte (BV) ne soit mis en mouvement. Dispositif de lutte (BV) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen d'engagement (E) pour la lutte comprend une tête de fraisage mobile en rotation autour de l'axe (Z) et qui brise le système racinaire de la plante (T1, T2, T3, T4) dans le sol. Dispositif de lutte (BV) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen d'engagement (EG) pour la lutte comporte un préhenseur qui est configuré pour saisir la plante dans le sol afin d’ensuite la dégager du sol. Dispositif de lutte (BV) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'axe (Z) ou son prolongement virtuel se trouve à l’intérieur d’une courbe d’enveloppe (H) se trouvant parallèle au terrain et qui court extérieurement autour des roues ou chenilles d’entraînement du dispositif de lutte (BV) prises ensemble. Dispositif de lutte (BV) selon l'une des revendications précédentes, comprenant en outre a) au moins un capteur (K), de préférence une caméra, et des moyens de traitement de données, de préférence des moyens de reconnaissance d'images, avec lesquels des données d’environnement acquises sont alors vérifiables pour voir si elles correspondent à des données modèles prédéterminables (identification), afin de pouvoir rechercher automatiquement certaines plantes (T) sur le terrain, et/ou b) un système de reconnaissance de position (D) propre à acquérir la position actuelle sur le terrain du dispositif de lutte (BV) ou d'une plante (T1, T2, T3, T4) identifiée par celui-ci en tant que position cible (P) associée à la plante (T1, T2, T3, T4) et la stocker dans une mémoire. Dispositif de lutte (BV) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de lutte (BV) est configuré aux fins de s'approcher automatiquement d'une position cible prédéterminée (P) sur le terrain afin d’acquérir à la position cible (P) des données d'image du terrain local, notamment d'une plante locale (T1, T2, T3, T4), et/ou de lutter contre une plante locale (T1, T2, T3, T4). Dispositif de lutte (BV) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins une unité de commande (S) est prévu, qui est configuré pour piloter, par l’intermédiaire d’une émission, d’une réception ou d’un traitement de signaux correspondants, : - l’au moins un entraînement et/ou - un système de reconnaissance de position (D) et/ou - au moins un capteur (K), de préférence avec des moyens de reconnaissance d'image, et/ou - le moyen d'engagement (E, EG) et/ou - l’élément de prétraitement (A) et pour stocker des données de procédé ou les lire à partir d'une mémoire. Dispositif de lutte (BV) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’au moins une unité de commande (S) est configurée pour réaliser une communication sans fil avec au moins une unité de commande et de communication à distance (S*), à laquelle peut notamment appartenir : - un ou plusieurs émetteurs GPS, - un ou plusieurs capteurs externes (K*), notamment des drones, - une unité de commande fixe ou mobile pour le pilotage ou l’alimentation en données du dispositif de lutte (BV), et - une unité de traitement et/ou de stockage de données pour la réception et la sécurisation des données transférées par l'unité de commande (S). Procédé de lutte ciblée contre une plante (T1, T2, T3, T4) poussant préalablement dans le sol d'un terrain (G), notamment le rumex ou le séneçon, au moyen d'au moins un dispositif de lutte (BV) selon l'une des revendications de dispositif précédentes, comprenant au moins l'une des étapes de procédé suivantes : 10) Déplacement du dispositif de lutte (BV) sur le terrain (G) vers une position cible prédéterminée (P1, P2...) ; 20) Préparation de la lutte par prétraitement de la végétation à la position cible (P) au-dessus de la racine de la plante (T1, T2, T3, T4) avec l'élément de prétraitement (A) ; 30) Lutte contre la plante (T1, T2, T3, T4) avec le moyen d'engagement (E,EG), dans laquelle le moyen d'engagement (E, EG) est abaissé sur celle-ci, partant d'une position de repos au-dessus de la plante (T1, T2, T3, T4), le long d'un chemin de déplacement (V), et placé en interaction fonctionnelle avec elle. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l'étape de procédé supplémentaire suivante est exécutée avant l'étape de procédé 10) : 05) Acquisition successive de données de l’environnement le long d'un itinéraire prédéterminable et vérification respective des données de l’environnement à l'aide d'algorithmes d'identification, en particulier de moyens de reconnaissance d'image, quant à la correspondance avec des données modèles prédéterminables ou des caractéristiques d'identification reposant sur des données modèles (Identification), afin de rechercher ainsi automatiquement des plantes dans le terrain, dans laquelle, pour une ou plusieurs plantes identifiées (T1, T2, T3, T4), la position respective dans le terrain est acquise en tant que position cible (P1, P2...) et stockée en association avec la plante respective (T1, T2, T3, T4). Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l’acquisition et la vérification des données environnementales s’effectue a) à l’aide d’au moins un capteur (K) embarqué par le dispositif de lutte (BV), notamment une caméra, et une unité de commande (S) exploitant ce capteur (K) et/ou b) à l’aide d’au moins un capteur externe (K*) à distance du dispositif de lutte (BV), notamment un drone, et à l’aide d’une unité de commande (S*) exploitant ce capteur externe (K*), de préférence également à distance du dispositif de lutte (BV). Procédé selon la revendication 12, le déplacement du dispositif de lutte (BV) étant effectué au cours de l'étape 10) de procédé par l’intermédiaire d’au moins un capteur externe (K*) comportant une interface de données, en particulier un drone, dont l'interface de données est configurée dans le but de, lors de l'approche de la position cible (P1, P2...), signalé des données relatives à la position cible (P1, P2...) et/ou à la position du dispositif de lutte (BV) à l'unité de commande (S) du dispositif de lutte (BV). Procédé selon l'une des revendications 12 à 15, dans lequel au moins un élément vissant, en particulier une pale, incliné par rapport à l'axe (Z) et qui peut être tourné autour de celui-ci est prévu sur le moyen d'engagement (E), de sorte que le moyen d'engagement (E) introduit dans le sol, selon le sens de rotation, exerce une force d’extraction ou d'enfoncement sur le sol, et dans lequel une étape supplémentaire suivante est exécutée après l'étape de procédé 30) : 40) Rotation du moyen d'engagement (E) autour de l'axe (Z) de telle manière que l'élément vissant rappuie vers le bas le sol précédemment ameubli vers le haut dans le cadre de la lutte, afin d’ainsi consolider et renaturer le sol à la position cible. Procédé selon l'une des revendications de procédé précédentes, caractérisé en ce qu'un élément semeur (Q) embarqué par le dispositif de lutte (BV) répand automatiquement des graines, notamment des graines de graminées, dans la région de la position cible (P) au moins à un instant au cours du procédé, de préférence avant le dépôt d'une couche de terre ou de renaturation selon la revendication précédente. Procédé selon l'une des revendications de procédé précédentes, caractérisé en ce que plusieurs dispositifs de lutte (BV) selon l'une des revendications 1 à 11 sont employés simultanément afin d’emprunter des itinéraires ou points cibles différents ou identiques et pour accomplir une ou plusieurs des étapes de procédé selon l'une des revendications de procédé précédentes. Procédé selon l'une des revendications de procédé précédentes, caractérisé en ce que la consultation de points cibles et/ou l'autopositionnement d'un ou plusieurs dispositifs de lutte (BV) s'effectue au moyen d'un positionnement coopératif, dans lequel a) certaines ou toutes les unités de commande (S) des dispositifs de lutte individuels (BV) et/ou b) une ou plusieurs unités de commande à distance (S*), notamment commandes par drones ou serveurs fixes, échangent des données entre elles, qui ont trait à une position cible ou à la position d'un dispositif de lutte (BV).