Brevet FR3135046A1 — publié le 20231103

Système de commande d'un dispositif d'assistance au changement de voie de circulation pour un véhicule automobile, ce système comprenant - ledit dispositif d'assistance au changement de voie apte à réaliser pour le véhicule automobile un changement de voie depuis une première voie de circulation courante du véhicule automobile vers une deuxième voie de circulation adjacente, la première et la deuxième voie de circulation étant séparées par une ligne de marquage au sol; - un détecteur configuré pour détecter une pluralité de cônes de signalisation délimitant une partie de la première voie de circulation ; - un calculateur configuré pour générer une ligne virtuelle joignant les cônes de signalisation et une commande de désactivation du dispositif d'assistance au changement de voie lorsque le véhicule automobile se trouve dans une zone dans laquelle la ligne virtuelle est sensiblement confondue avec la ligne de marquage au sol. Figure pour l’abrégé : Fig.1 Système de commande d’un dispositif d’assistance au changement de voie La présente invention a trait aux fonctions d'aide à la conduite, et plus particulièrement à la fonction d'assistance au changement de voie de circulation. La fonction d'assistance au changement de voie permet de réaliser ou d'accompagner le conducteur pour effectuer un changement de voie de circulation en toute sécurité. Elle est souvent utilisée en cas de dépassement, de rabattement après dépassement, ou d'une procédure d'évitement d'un obstacle. Cette fonction peut également être utilisée en cas d'un rétrécissement temporaire de la chaussée occasionné par la présence sur la voie courante du véhicule automobile d'une zone de travaux routiers, d'un accident ou, plus généralement, d'un obstacle. Ce rétrécissement temporaire est le plus souvent marqué par des cônes de signalisation (objets coniques terminés par des embases d'appui au sol, aussi appelées plots). Les cônes de signalisation sont posés en ligne sur une voie de circulation pour réaliser un balisage délimitant visuellement une partie de cette voie temporairement interdite à la circulation. Il en résulte qu'un changement de voie s'impose aux véhicules automobiles empruntant cette voie vers une voie de circulation qui lui est adjacente. Cependant, notamment lorsque les cônes de signalisation sont posés assez espacés les uns des autres sur une longueur relativement importante, le conducteur peut, par inadvertance ou par maladresse, déclencher la fonction d'assistance au changement de voie vers la partie temporairement interdite à la circulation. La mise en œuvre de cette fonction fait, dans ce cas, encourir des risques en termes de sécurité. Un objet de la présente invention est d'améliorer la disponibilité de la fonction d’assistance au changement de voie de circulation. A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système de commande d'un dispositif d'assistance au changement de voie de circulation pour un véhicule automobile, ce système comprenant - ledit dispositif d'assistance au changement de voie de circulation apte à réaliser pour le véhicule automobile un changement de voie depuis une première voie de circulation courante du véhicule automobile vers une deuxième voie de circulation adjacente à ladite première voie de circulation, la première voie de circulation et la deuxième voie de circulation étant séparées par une ligne de marquage au sol; - un détecteur configuré pour détecter une pluralité de cônes de signalisation délimitant une partie de la première voie de circulation ; - un calculateur configuré pour générer une ligne virtuelle joignant les cônes de signalisation détectés, ce calculateur étant, en outre, configuré pour générer une commande de désactivation du dispositif d'assistance au changement de voie lorsque le véhicule automobile se trouve dans une zone dans laquelle la ligne virtuelle est sensiblement confondue avec ladite ligne de marquage au sol. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - la commande générée désactive le dispositif d'assistance au changement de voie de façon à empêcher un changement de voie franchissant ladite ligne de marquage au sol ; - le calculateur est configuré pour assimiler la ligne virtuelle dans ladite zone à une ligne de marquage au sol continue ; - le calculateur est, en outre, configuré pour signaler la désactivation du dispositif d'assistance au changement de voie. Il est proposé, en deuxième lieu, un véhicule automobile comprenant le système de commande précité. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence à la figure unique illustrant un véhicule automobile pourvu d'un système de commande d'un dispositif d'assistance au changement de voie de circulation selon divers modes de réalisation. En se référant à la figure unique, il est affiché un véhicule 1 automobile comprenant un système 2 de commande d'un dispositif 3 d'assistance au changement de voie de circulation. En agissant sur les organes de contrôle de la direction du véhicule 1 automobile et de son système d'accélération et/ou de freinage, le dispositif 3 d'assistance au changement de voie (connu sous les terminologies anglo-saxonnes "Lane Change Assist" d’acronyme LCA ou "Lane Change Control" d’acronyme LCC) est apte à réaliser pour le véhicule 1 automobile un changement de voie de circulation depuis une première voie 6 de circulation courante du véhicule 1 automobile vers une deuxième voie 7 de circulation adjacente à ladite première voie 6 de circulation. La première et la deuxième voie 6 , 7 de circulation sont séparées par une ligne 8 de marquage au sol. Pour cela, le dispositif 3 d'assistance au changement de voie utilise, entre autres, des informations provenant d'un détecteur 4 configuré pour détecter la ligne 8 de marquage au sol. Ce détecteur 4 comprend, par exemple, un capteur d'image tel qu'une caméra embarquée à l'avant du véhicule 1 automobile. Le détecteur 4 est, en outre, configuré pour détecter une pluralité de cônes 9 de signalisation délimitant une partie de la première voie 6 de circulation. Cette détection peut se baser sur la forme, les dimensions, et/ou les couleurs d'un cône 9 de signalisation. Les cônes 9 de signalisation sont posés en ligne à intervalles sensiblement réguliers. Ils sont destinés à empêcher temporairement l'utilisation d'une partie de la première voie 6 de circulation. Cette partie peut, par exemple, comprendre une zone de travaux routiers, un accident ou, plus généralement, un obstacle 10 présent sur la première voie de circulation. Un calculateur 5 du système 2 de commande est configuré pour générer une ligne 11 virtuelle joignant les cônes 9 de signalisation détectés. Autrement dit, le calculateur construit une ligne 11 virtuelle passant par les cônes 9 de signalisation en se basant sur leurs coordonnées par rapport à la ligne 8 de marquage au sol et/ou par rapport au véhicule 1 automobile. La ligne 11 virtuelle relie les cônes 9 de signalisation progressivement éloignés du véhicule 1 automobile (du plus proche au plus éloigné) et se trouvant dans le champ de vision du détecteur 4 . Par ailleurs, le calculateur 5 est configuré pour générer une commande de désactivation du dispositif 3 d'assistance au changement de voie lorsque le véhicule 1 automobile se trouve dans une deuxième zone 13 dans laquelle la ligne 11 virtuelle est sensiblement confondue avec la ligne 8 de marquage au sol. Une superposition de la ligne 11 virtuelle et de la ligne 8 de marquage au sol indique la fusion de la première et la deuxième voie 6 , 7 de circulation. La commande générée par le calculateur 5 désactive, dans un mode de réalisation, le dispositif 3 d'assistance au changement de voie de façon à empêcher un changement de voie franchissant la ligne 8 de marquage au sol. La désactivation du dispositif 3 d'assistance au changement de voie est, de préférence, signalée par le calculateur 5 au conducteur du véhicule 1 automobile, par exemple, par un signal lumineux indiquant la non-disponibilité de la fonction d'assistance au changement de voie vers la première voie 6 de circulation. Dans un mode de réalisation, le calculateur 5 maintient la désactivation du dispositif 3 d'assistance au changement de voie le long de la ligne 11 virtuelle lorsqu'elle est sensiblement confondue avec la ligne 8 de marquage au sol. Dans un autre mode de réalisation, le calculateur 5 assimile la ligne 11 virtuelle dans la deuxième zone 13 à une ligne de marquage au sol continue (interdisant un changement de voie). Le calculateur 5 refuse ainsi une demande d'un changement de voie vers la partie délimitée par les cônes 9 de signalisation. Dans la première zone 12 où la ligne 11 virtuelle est distincte de la ligne 8 de marquage au sol, le calculateur 5 détermine une trajectoire 14 de changement de voie. Dans cette première zone 12 , la ligne 11 virtuelle est, en effet, utilisée pour commander un déplacement latéral du véhicule 1 automobile permettant un changement de voie vers la deuxième voie 7 de circulation adjacente disponible. La trajectoire 14 est déterminée par le calculateur 5 en fonction de la vitesse du véhicule 1 automobile et de la distance qui le sépare du début de la deuxième zone 13 . Avantageusement, les modes de réalisation décrits ci-dessus permettent d'améliorer la sécurité et le comportement de la fonction d'assistance au changement de voie, notamment le long d'un rétrécissement de la chaussée marqué par des cônes de signalisation posés en ligne sur la route. Système ( 2 ) de commande d'un dispositif ( 3 ) d'assistance au changement de voie de circulation pour un véhicule ( 1 ) automobile, ce système ( 2 ) comprenant - ledit dispositif ( 3 ) d'assistance au changement de voie de circulation apte à réaliser pour le véhicule ( 1 ) automobile un changement de voie depuis une première voie ( 6 ) de circulation courante du véhicule ( 1 ) automobile vers une deuxième voie ( 7 ) de circulation adjacente à ladite première voie ( 6 ) de circulation, la première voie ( 6 ) de circulation et la deuxième voie ( 7 ) de circulation étant séparées par une ligne ( 8 ) de marquage au sol; - un détecteur ( 4 ) configuré pour détecter une pluralité de cônes ( 9 ) de signalisation délimitant une partie de la première voie ( 6 ) de circulation ; - un calculateur ( 5 ) configuré pour générer une ligne ( 11 ) virtuelle joignant les cônes ( 9 ) de signalisation détectés, ce calculateur ( 5 ) étant, en outre, configuré pour générer une commande de désactivation du dispositif ( 3 ) d'assistance au changement de voie lorsque le véhicule ( 1 ) automobile se trouve dans une zone ( 13 ) dans laquelle la ligne ( 11 ) virtuelle est sensiblement confondue avec ladite ligne ( 8 ) de marquage au sol. Système ( 2 ) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la commande générée désactive le dispositif ( 3 ) d'assistance au changement de voie de façon à empêcher un changement de voie franchissant ladite ligne ( 8 ) de marquage au sol. Système selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le calculateur ( 5 ) est configuré pour assimiler la ligne ( 11 ) virtuelle dans ladite zone ( 13 ) à une ligne de marquage au sol continue. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calculateur ( 5 ) est, en outre, configuré pour signaler la désactivation du dispositif ( 3 ) d'assistance au changement de voie. Véhicule ( 1 ) automobile comprenant le système ( 2 ) de commande de l'une quelconque des revendications précédentes.