Brevet FR3127113A1 — publié le 20230324

L’invention concerne un module d’entraînement (2) en translation d’au moins un instrument médical souple allongé de robot cathéter, comprenant : un mécanisme d’entraînement en translation de l’instrument médical souple allongé, un canal (42) de guidage en translation de l’instrument médical souple allongé, caractérisé en que ce canal (42) de guidage est formé par une gaine (41) articulée : qui présente une seule ouverture latérale située le long de la totalité ou au moins de la majorité de la longueur de la gaine (41) et dont la taille de cette ouverture est suffisamment large pour l’insertion de l’instrument médical souple allongé dans la gaine (41) et son extraction hors de la gaine (41), sans déformation de cette ouverture, et dont les articulations présentent une liaison à deux degrés de liberté en rotation autour de deux axes orthogonaux entre eux. Figure pour l’abrégé : Fi gure 2 515 MODULE D’ENTRAINEMENT EN TRANSLATION D’AU MOINS UN INSTRUMENT MEDICAL SOUPLE ALLONGE AVEC CANAL DE GUIDAGE DEN TRANSLATION DE CET INSTRUMENT MEDICAL SOUPLE ALLONGE DOMAINE DE L’INVENTION L’invention concerne le domaine des modules d’entraînement en translation d’au moins un instrument médical souple allongé de robot cathéter, comprenant un canal de guidage en translation de l’instrument médical souple allongé. ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Selon un premier art antérieur, par exemple décrit dans la demande de brevet FR3048888, il est connu d’utiliser, comme canal de guidage en translation de l’instrument médical souple allongé, soit un tube fendu, soit une spirale enroulée, autour de l’instrument médical souple allongé. Cependant, si ce type de canal de guidage guide plutôt bien l’instrument médical souple allongé en translation, il présente l’inconvénient de rendre l’instrument médical souple allongé difficilement retirable ou au moins facilement retirable du canal de guidage une fois que cet instrument médical souple allongé a été inséré dans ce canal de guidage, ce qui risque de devenir gênant dans certaines situations, comme en cas d’urgence notamment. Selon un deuxième art antérieur, par exemple décrit dans la demande de brevet EP3057642, il est connu d’utiliser, comme canal de guidage en translation de l’instrument médical souple allongé, un tube fendu qui présente le même inconvénient que celui du premier art antérieur. OBJETS DE L’INVENTION Le but de la présente invention est de fournir un module d’entraînement en translation d’au moins un instrument médical souple allongé de robot cathéter comprenant un canal de guidage en translation de l’instrument médical souple allongé, palliant au moins partiellement les inconvénients précités. Plus particulièrement, l’invention vise à fournir un module d’entraînement en translation d’au moins un instrument médical souple allongé de robot cathéter comprenant un canal de guidage en translation de l’instrument médical souple allongé, qui présente une efficacité de guidage en translation de l’instrument médical souple allongé qui soit comparable à celle des premier et deuxième arts antérieurs, tout en offrant une sécurité notablement plus élevée, en rendant l’instrument médical souple allongé facilement retirable de son canal de guidage une fois que cet instrument médical souple allongé a été inséré dans son canal de guidage. Afin de surmonter les problèmes cités précédemment, plutôt que d’utiliser un canal de guidage flexible donc pouvant se courber dans toutes les directions, et ceci, sur toute sa longueur, l’invention propose d’utiliser une gaine qui sera : articulée, de manière à ne se courber qu’à des positions discrètes, au niveau de ses articulations, et non pas sur toute sa longueur, une gaine articulée étant intrinsèquement plus rigide qu’un canal de guidage flexible, guidant ainsi globalement mieux en translation l’instrument médical souple allongé qu’un canal de guidage flexible, avec avantageusement seulement deux degrés de liberté en rotation au niveau de ses articulations, de manière à limiter l’étendue et l’amplitude de sa courbure, guidant ainsi globalement mieux en translation l’instrument médical souple allongé qu’un canal de guidage flexible, inclura une ouverture latérale sur une partie suffisante de sa longueur, de manière à permette une extraction facile de l’instrument médical souple allongé hors de la gaine, une fois qu’il aura été inséré dans la gaine, en cas d’urgence, et sans risque notable pour l’instrument médical souple allongé de ne plus être correctement guidé dans son canal de guidage flexible, sans risque de bouclage de cet instrument médical souple allongé, en temps normal lors de son déplacement en translation, grâce au meilleur guidage global en translation l’instrument médical souple allongé qu’un canal de guidage flexible, obtenu notamment par : la plus grande rigidité intrinsèque de la gaine articulée, et avantageusement le plus petit nombre de degrés de liberté des liaisons formées par les articulations de la gaine articulée. De plus l’utilisation d’une gaine articulée, amenant intrinsèquement plus de rigidité dans le guidage en translation de l’instrument médical souple allongé, entraîne une amélioration de l’efficacité de guidage, qui va pouvoir se traduire par une dissipation moindre de l’effort d’entraînement en translation de l’instrument médical souple allongé qui est fourni par le mécanisme d’entraînement en translation de l’instrument médical souple allongé du module d’entraînement. D’où une économie potentielle de l’énergie fournie par le module d’entraînement pour effectuer la translation de l’instrument médical souple allongé. A cette fin, la présente invention propose un module d’entraînement en translation d’au moins un instrument médical souple allongé de robot cathéter, comprenant : un mécanisme d’entraînement en translation de l’instrument médical souple allongé, un canal de guidage en translation de l’instrument médical souple allongé, caractérisé en que ce canal de guidage est formé par : une gaine articulée : qui présente une seule ouverture latérale située le long de la totalité ou au moins de la majorité de la longueur de la gaine et dont la taille de cette ouverture est suffisamment large pour l’insertion de l’instrument médical souple allongé dans la gaine et son extraction hors de la gaine, sans déformation de cette ouverture, et dont les articulations présentent une liaison à deux degrés de liberté en rotation autour de deux axes orthogonaux entre eux. La translation de l’instrument médical souple allongé est une translation longitudinale, c’est-à-dire une translation dans le sens de la longueur de l’instrument médical souple allongé. La gaine est articulée et non pas flexible, c’est-à-dire que ses articulations sont localisées de manière discrète, et non pas de manière continue, le long de la gaine. La gaine articulée non seulement guide l’instrument médical souple allongé mais aussi joue pour lui le rôle d’une gaine supplémentaire de protection, car d’une part elle l’entoure et d’autre part elle est dans un matériau plus dur que le matériau de l’instrument médical souple allongé lui-même. Suivant des modes de réalisation préférés, l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes qui peuvent être utilisées séparément ou en combinaison partielle entre elles ou en combinaison totale entre elles. De préférence, ladite liaison a seulement deux degrés de liberté en rotation autour de deux axes orthogonaux entre eux. Cette liaison à seulement deux degrés de liberté en rotation autour de deux axes orthogonaux entre eux ne présente pas de degré de liberté autour d’un troisième axe orthogonal à ces deux axes. Cette liaison ne possède de préférence pas de degré de liberté en translation. De préférence, cette ouverture latérale s’étend le long d’au moins 80% ou d’au moins 90% de la longueur de la gaine. Ainsi, la facilité d’extraction de l’instrument médical souple allongé hors de sa gaine articulée, une fois qu’il y a été inséré, est élevée, tandis que le guidage global en translation de l’instrument médical souple allongé dans sa gaine articulée reste bon. De préférence, cette ouverture latérale de la gaine s’étend angulairement : sur au plus 90 degrés, et/ou sur au moins 30 degrés. Ainsi, la facilité d’extraction de l’instrument médical souple allongé hors de sa gaine articulée, une fois qu’il y a été inséré, est élevée, tandis que le guidage global en translation de l’instrument médical souple allongé dans sa gaine articulée reste bon. De préférence, l’ouverture a une largeur constante le long d’au moins 80% ou d’au moins 90% de la longueur de la gaine. Ainsi, la structure est plus simple et il y a encore moins de risque localisé de bouclage ou de difficulté d’extraction de l’instrument médical souple allongé hors de sa gaine articulée, une fois qu’il y a été inséré, tout le long de la gaine. De préférence, la plage de débattement angulaire de l’un des deux degrés de libertés de ladite liaison, celui en tangage, est inférieure à la plage de débattement angulaire de l’un des deux degrés de libertés de ladite liaison, celui en lacet. Ainsi, la courbure de la gaine en descendant vers le corps du patient est plus progressive que la courbure de la gaine en se rapprochant latéralement vers le corps du patient, ce qui est encore plus sécurisé. De préférence, l’un des deux degrés de libertés de ladite liaison, celui en tangage, est compris : entre 10 degrés et 50 degrés, ou entre 20 degrés et 40 degrés, ou bien vaut 30 degrés, l’autre des deux degrés de liberté de ladite liaison, celui en lacet, est compris : entre 30 degrés et 60 degrés, ou entre 40 degrés et 50 degrés, ou bien vaut 45 degrés. Ainsi, la courbure de la gaine en descendant vers le corps du patient, tout comme la courbure de la gaine en se rapprochant latéralement vers le corps du patient, sont : d’une part, suffisamment progressives, pour une sécurité encore améliorée, et d’autre part, suffisamment marquées, pour atteindre le patient avec une gaine articulée présentant un nombre assez limité d’articulations. De préférence, la gaine articulée présente une section droite de guidage polygonale ouverte, ladite ouverture latérale n’étant située que sur une seule de ses faces. Ainsi, il y a encore une amélioration du compromis entre : l’efficacité de guidage, lors de la translation de l’instrument médical souple allongé, et la facilité d’extraction de l’instrument médical souple allongé hors de sa gaine articulée, une fois qu’il y a été inséré, en cas d’urgence. De préférence, ladite section droite de guidage polygonale ouverte est carrée ou rectangulaire avec une ouverture sur une seule de ses faces, ou ladite section droite de guidage polygonale ouverte est en forme de U. Ainsi, il y a encore une amélioration du compromis entre : l’efficacité de guidage, lors de la translation de l’instrument médical souple allongé, et la facilité d’extraction de l’instrument médical souple allongé hors de sa gaine articulée, une fois qu’il y a été inséré, en cas d’urgence. De préférence, la gaine articulée comprend au moins 2 articulations, ou au moins 3 articulations, ou au moins 5 articulations, la gaine articulée comprenant de préférence moins de 20 articulations, ou de préférence moins de 10 articulations. Ainsi, il y a une amélioration du compromis entre : d’une part, la simplicité de structure de la gaine articulée, et d’autre part, la progressivité de la courbure vers le corps du patient à partir de la sortie du module d’entraînement. De préférence, le module d’entraînement est destiné à être fixe par rapport à la base du robot cathéter, l’instrument médical souple allongé destiné à être guidé en translation par la gaine articulée est un cathéter guide à l’intérieur duquel peuvent coulisser un cathéter et son guide de cathéter. De préférence, la gaine articulée est destinée à être fixée, par une de ses extrémités, à un introducteur artériel. Il s’agit de l’extrémité distale de la gaine articulée, c’est-à-dire l’extrémité qui est située du côté du corps du patient. L’introducteur artériel peut encore être appelé désilet. De préférence, la gaine articulée comprend une suite de segments assemblés entre eux par des articulations, les uns à la suite des autres, chaque segment comprenant : une partie mâle, destinée à être reliée à la partie femelle d’un segment adjacent d’un côté, et une partie femelle, destinée à être reliée à la partie mâle d’un segment adjacent de l’autre côté. Ainsi, la structure de la gaine articulée présente un bon compromis entre simplicité et progressivité de la courbure entre la sortie du module d’entraînement et le corps du patient. De préférence, la partie mâle inclut une partie mâle d’un premier arbre de rotation, cette partie mâle d’un premier arbre de rotation étant de préférence formée par un ou deux pions, destiné à coopérer avec la partie femelle d’un arbre de rotation d’un segment adjacent d’un côté, et la partie femelle inclut une partie femelle d’un deuxième arbre de rotation, cette partie femelle d’un deuxième arbre de rotation étant de préférence formée par une ou deux cavités, destiné à coopérer avec la partie mâle d’un arbre de rotation d’un segment adjacent de l’autre côté, le premier arbre de rotation et le deuxième arbre de rotation d’un même segment étant orthogonaux entre eux. Ainsi, le nombre de types de segments différents est limité à deux types de segments différents, ce qui rend la structure globale de la gaine articulée plus simple. De préférence, les segments sont respectivement : des pièces monobloc, ou des pièces monobloc en plastique moulé. Ainsi, la gaine articulée présente encore un meilleur compromis entre simplicité et robustesse. De préférence, le module d’entraînement comprend : une interface consommable : qui est distincte du mécanisme d’entraînement en translation de l’instrument médical souple allongé, et qui inclut la gaine articulée. De préférence, la gaine articulée présente une longueur variable ou réglable. Ainsi, une même gaine articulée peut être adaptée à plusieurs types différents d’instrument médical souple allongé, ce qui est plus simple. De préférence, le module d’entraînement comprend : une glissière coudée, dans laquelle peut coulisser la gaine articulée, et dont : une première portion rectiligne de coude est selon la direction de translation de l’instrument médical souple allongé, une deuxième portion rectiligne de coude est selon une direction orthogonale à la direction de translation de l’instrument médical souple allongé, une troisième portion courbe de coude reliant entre elles la première portion rectiligne de coude et la deuxième portion rectiligne de coude. Ainsi, la portion inutile de gaine articulée est simplement décalée, sans gêner la translation de l’instrument médical souple allongé ni encombrer le module d’entraînement. De préférence, la glissière comprend une fente latérale située dans la troisième portion courbe de coude. Ainsi, l’instrument médical souple allongé peut être simplement et facilement inséré dans sa gaine articulée de protection et de guidage. De préférence, le module d’entraînement comprend : un frein qui : dans une position de freinage, bloque le coulissement de la gaine articulée dans la glissière, dans une position de libération, libère le coulissement de la gaine articulée dans la glissière. Ainsi, la stabilité du contrôle de la translation de l’instrument médical souple allongé est améliorée. De préférence, le frein est une pince montée pivotante au-dessus de la glissière. Ainsi, le frein est rendu plus facile d’utilisation pour le praticien utilisant le module d’entraînement. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation préféré de l'invention, donnée à titre d'exemple et en référence aux dessins annexés. La représente schématiquement un exemple de robot cathéter selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue détaillée de l’extrémité distale du robot cathéter de la . La représente schématiquement une vue détaillée de l’extrémité distale du robot cathéter de la dans laquelle un instrument médical souple allongé est installée sur le robot cathéter. La représente schématiquement une gaine articulée reliée à un introducteur artériel selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue détaillée d’un premier modèle de segment de la gaine articulée selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue détaillée d’un deuxième modèle de segment de la gaine articulée selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue détaillée d’un deuxième modèle de segment de la gaine articulée selon un mode de réalisation de l’invention. DESCRIPTION DETAILLEE DES MODES DE REALISATION DE L’INVENTION La représente une vue du dessus d’un robot cathéter 1 avec un module d’entraînement fixe 2 et un module d’entraînement mobile 3 qui est mobile en translation par rapport au module d’entraînement fixe 2. Le module d’entraînement fixe 2 et le module d’entraînement mobile 3 comprennent chacun un mécanisme d’entraînement en translation et en rotation un instrument médical souple allongé. Ce mécanisme d’entraînement de l’instrument médical peut par exemple être formé par des doigts robotisés, comme cela est décrit dans le brevet FR3022147, ou la demande de brevet déposée sous le numéro FR2014222 le 29/12/2020. Le module d’entraînement fixe 2 comprend une interface consommable 21 sous forme de plaque ou de cassette qui est destinée à recevoir l’instrument médical 5, qui peut être un cathéter-guide, un micro-cathéter, ou un cathéter portant un ballon ou un stent. Le module d’entraînement mobile 3 comprend également une interface consommable 31 sous forme de plaque ou de cassette qui est destinée à recevoir un guide et un cathéter portant un ballon ou un stent. Les interfaces consommables 21 et 31 peuvent notamment comprendre des touches consommables qui sont destinées à former une interface stérile entre les doigts des modules d’entraînement fixe et mobile 2 et 3 et des instruments médicaux 5 souples allongés, comme cela est décrit dans le brevet FR3022147. Comme illustré sur les figures 1, 2 et 3, le robot cathéter 1 comprend une longueur dirigée selon un axe X, la longueur du robot cathéter 1 étant dirigée selon la direction d’élongation principal de l’instrument médical 5. Le robot cathéter 1 comprend une largeur dirigée selon un axe Y, et une hauteur dirigée selon un axe Z, les axes Y et Z étant perpendiculaires à l’axe X. Comme cela est illustré sur les figures 1, 2 et 3, l’interface consommable 21 du module d’entraînement fixe 2 comprend un dispositif de guidage 4 qui est destiné à guider l’instrument médical 5 de la sortie du robot cathéter 1 jusqu’à un introducteur artériel 6 (l’introducteur artériel 6 est représenté sur la ). Le dispositif de guidage 4 comprend une gaine 41 articulée qui est formée par un assemblage d’une pluralité de segments fabriqués selon deux modèles, un premier modèle 410 et un deuxième modèle 411. La liaison à chaque extrémité des segments est une liaison pivot afin de permettre l’articulation de la gaine 41. Pour un même segment, la liaison pivot située à l’extrémité proximale et la liaison pivot située à l’extrémité distale comprennent des axes de rotation perpendiculaires afin de donner à la gaine 41 une grande liberté de mouvement. Les segments sont des pièces monobloc fabriquées par exemple par moulage de plastique. Le premier modèle 410 de segment est illustré sur la , et le deuxième modèle 411 est illustré sur les figures 6 et 7. Comme visible sur les figures 5, 6 et 7, les segments du premier modèle 410 et du deuxième modèle 411 comprennent une extrémité mâle d’une part et une extrémité femelle d’autre part. L’extrémité mâle est destinée à être reliée à l’extrémité femelle d’un segment adjacent d’un côté, et l’extrémité femelle est destinée à être reliée à la l’extrémité mâle d’un segment adjacent de l’autre côté. Les liaisons pivots formés sur les segments sont obtenues par coopération d’un ou de plusieurs pions formés sur l’extrémité mâle d’un segment avec une ou plusieurs cavités formées sur l’extrémité femelle du segment adjacent. La gaine 41 forme un canal 42 qui débouche sur une de ses faces et dans lequel l’instrument médical 5 est installé afin d’être guidé. Le fait que le canal 42 soit débouchant et ouvert sur toute sa longueur permet une installation et un retrait de l’instrument médical 5 très rapide. Selon une variante possible, le canal 42 ne débouche pas sur l’intégralité de la longueur de la gaine 41, mais uniquement sur une partie majoritaire, de préférence sur au moins 80% de la longueur de la gaine 41, et de manière encore plus préférentielle au moins 90%. La variante la plus avantageuse est celle dans laquelle le canal 42 débouche sur la totalité de la longueur de la gaine 41. Le canal 42 forme une ouverture latérale le long de la gaine 41 dont la largueur est suffisamment importante pour laisser passer l’instrument médical 5 pour son introduction ou son extraction, sans déformer cette ouverture formée par le canal 42. Afin de former le canal 42, une portion dudit canal 42 est formée sur une face de chacun des segments du premier modèle 410 et du deuxième modèle 411. Le premier modèle 410 et le deuxième modèle 411 des segments sont adaptés pour qu’une fois les segments assemblés, les différentes portions du canal 42 soient mises bout à bout et ainsi former le canal 42. Le premier modèle 410 et le deuxième modèle 411 présentent une section droite en forme de U, formant ainsi une portion du canal 410 débouchant sur une unique face. Lors de l’utilisation du robot cathéter 1, le robot cathéter 1 est approché près du patient et l’introducteur artériel 6 est installé sur le patient. Une fois l’introducteur artériel 6 installé, le robot cathéter 1 est installé de sorte à diminuer le plus possible la différence d’inclinaison entre l’introducteur artériel 6 et le robot cathéter 1, cette étape d’installation du robot cathéter 1 dépendant du support sur lequel le robot cathéter 1 est fixé. Une fois le robot cathéter 1 installé dans sa position définitive, le dispositif de guidage 4 est fixé à l’introducteur artériel 6, reliant ainsi l’extrémité du robot cathéter 1 à l’introducteur artériel 6, les articulations de la gaine 41 permettant de s’adapter à toutes les différences d’inclinaison possible entre le robot cathéter 1 et l’introducteur artériel 6. En outre, la longueur de la gaine 41 est variable afin de permettre au dispositif de guidage 4 de s’adapter aux variations possibles de l’écart entre l’extrémité distale du robot cathéter 1 et l’introducteur artériel 6 lors des différentes utilisations du robot cathéter 1. Une fois le dispositif de guidage 4 installé, les différents instruments médicaux 5 souple allongés sont installés sur le robot cathéter 1, et notamment un cathéter-guide peut être installé dans le canal 42 de la gaine 41. De manière avantageuse le canal 42 débouche sur une des deux faces de la gaine 41 qui sont perpendiculaires à l’axe Y. En effet, comme visible sur les figures 2, 3 et 4, la gaine 41 se coude avec une rotation autour de l’axe Y (tangage). Les faces de la gaine 41 qui sont perpendiculaires à l’axe Z étant pleines, l’instrument médical 5 est maintenue dans ladite gaine 41 et ne peux pas boucler. Afin d’adapter la longueur de la gaine 41, ladite gaine 41 est mobile dans une glissière 43 en forme de coude, une première portion du coude étant dirigée selon l’axe X, et une deuxième portion du coude étant dirigée selon l’axe Y. La partie de la gaine 41 qui est dans la première portion du coude assure le guidage de l’instrument médical 5, tandis que la partie de la gaine 41 qui est dans la deuxième portion du coude sert de longueur de réserve si la longueur du guide 41 faisant saillie de l’extrémité distale du robot cathéter 1 doit être augmentée. Ainsi, la longueur de la gaine 41 peut être ajustée en le faisant glisser et en augmentant ou en diminuant la longueur de la gaine 41 située dans la deuxième portion du coude. Comme illustré sur la , afin de laisser passer le cathéter-guide 5, la glissière 43 en forme de coude comprend une fente 430 située à la liaison entre la première portion et la deuxième portion du coude. La fente 430 est située en regard du canal 42 formé dans la gaine 41 et forme un orifice qui communique avec ledit canal 42. Le dispositif de guidage 4 comprend un frein 44 qui est mobile entre une position de freinage dans laquelle ledit frein 44 bloque le glissement de la gaine 41dans la glissière 43 en forme de coude, et une position de libération dans laquelle la gaine 41 est libre de glisser dans la glissière 43. Dans la variante illustrée sur les figures le frein 44 est formé par une pince 440 qui peut d’une part se fermer et serrer la gaine 41 pour bloquer son mouvement, et d’autre part s’ouvrir et libérer la gaine 41. La gaine 41 peut également comprend un segment selon un troisième modèle qui est situé à l’extrémité distale du guide 41 et qui a pour fonction d’assurer la fixation avec l’introducteur artériel 6. Selon une variante possible, les pivots formés à chaque extrémité des segments de la gaine 41 possèdent des butées pour limiter le débattement angulaire des articulations. Les pivots orientés selon l’axe Y et qui ainsi permettent un mouvement de tangage peuvent avoir un débattement angulaire compris entre 10 degrés et 50 degrés, de préférence entre 20 degrés et 40 degrés, et de préférence de 30 degrés. Les pivots orientés selon l’axe Z et qui ainsi permettent un mouvement de lacet peuvent avoir un débattement angulaire compris entre 30 degrés et 60 degrés, de préférence entre 40 degrés et 50 degrés, et de préférence vaut 45 degrés. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples et au mode de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art. Module d’entraînement (2) en translation d’au moins un instrument médical (5) souple allongé de robot cathéter, comprenant : un mécanisme d’entraînement en translation de l’instrument médical (5) souple allongé, un canal (42) de guidage en translation de l’instrument médical (5) souple allongé, caractérisé en que ce canal (42) de guidage est formé par : une gaine (41) articulée : qui présente une seule ouverture latérale située le long de la totalité ou au moins de la majorité de la longueur de la gaine (41) et dont la taille de cette ouverture est suffisamment large pour l’insertion de l’instrument médical (5) souple allongé dans la gaine (41) et son extraction hors de la gaine (41), sans déformation de cette ouverture, et dont les articulations présentent une liaison à deux degrés de liberté en rotation autour de deux axes orthogonaux entre eux. Module d’entraînement (2) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite liaison a seulement deux degrés de liberté en rotation autour de deux axes orthogonaux entre eux. Module d’entraînement (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que cette ouverture latérale s’étend le long d’au moins 80% ou d’au moins 90% de la longueur de la gaine (41). Module d’entraînement (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : cette ouverture latérale de la gaine (41) s’étend angulairement : sur au plus 90 degrés, et/ou sur au moins 30 degrés. Module d’entraînement (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : l’un des deux degrés de libertés de ladite liaison, celui en tangage, est compris : entre 10 degrés et 50 degrés, ou entre 20 degrés et 40 degrés, ou bien vaut 30 degrés, l’autre des deux degrés de liberté de ladite liaison, celui en lacet, est compris : entre 30 degrés et 60 degrés, ou entre 40 degrés et 50 degrés, ou bien vaut 45 degrés. Module d’entraînement (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la gaine (41) articulée présente une section droite de guidage polygonale ouverte, ladite ouverture latérale n’étant située que sur une seule de ses faces. Module d’entraînement (2) selon la revendication 6, caractérisé en ce que : ladite section droite de guidage polygonale ouverte est carrée ou rectangulaire avec une ouverture sur une seule de ses faces, ou ladite section droite de guidage polygonale ouverte est en forme de U. Module d’entraînement (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : la gaine (41) articulée comprend au moins 2 articulations, ou au moins 3 articulations, ou au moins 5 articulations, la gaine (41) articulée comprenant de préférence moins de 20 articulations, ou de préférence moins de 10 articulations. Module d’entraînement (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la gaine (41) articulée est destinée à être fixée, par une de ses extrémités, à un introducteur artériel. Module d’entraînement (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : la gaine (41) articulée comprend une suite de segments assemblés entre eux par des articulations, les uns à la suite des autres, chaque segment comprenant : une partie mâle, destinée à être reliée à la partie femelle d’un segment adjacent d’un côté, et une partie femelle, destinée à être reliée à la partie mâle d’un segment adjacent de l’autre côté. Module d’entraînement (2) selon la revendication 10, caractérisé en ce que : la partie mâle inclut une partie mâle d’un premier arbre de rotation, cette partie mâle d’un premier arbre de rotation étant de préférence formée par un ou deux pions, destiné à coopérer avec la partie femelle d’un arbre de rotation d’un segment adjacent d’un côté, et la partie femelle inclut une partie femelle d’un deuxième arbre de rotation, cette partie femelle d’un deuxième arbre de rotation étant de préférence formée par une ou deux cavités, destiné à coopérer avec la partie mâle d’un arbre de rotation d’un segment adjacent de l’autre côté, le premier arbre de rotation et le deuxième arbre de rotation d’un même segment étant orthogonaux entre eux. Module d’entraînement (2) selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce que : les segments sont respectivement : des pièces monobloc, ou des pièces monobloc en plastique moulé. Module d’entraînement (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la gaine (41) articulée présente une longueur variable ou réglable. Module d’entraînement (2) selon la revendication 13, caractérisé en ce que le module d’entraînement (2) comprend : une glissière coudée, dans laquelle peut coulisser la gaine (41) articulée, et dont : une première portion rectiligne de coude est selon la direction de translation de l’instrument médical (5) souple allongé, une deuxième portion rectiligne de coude est selon une direction orthogonale à la direction de translation de l’instrument médical (5) souple allongé, une troisième portion courbe de coude reliant entre elles la première portion rectiligne de coude et la deuxième portion rectiligne de coude. Module d’entraînement (2) selon la revendication 14, caractérisé en ce que la glissière comprend une fente latérale située dans la troisième portion courbe de coude.