Brevet FR3136925A1 — publié le 20231222

Un procédé de calibration d’une caméra (2) d’un véhicule ferroviaire, la caméra (2) étant configurée initialement pour regarder une zone cible selon un paramétrage de référence (PARref) et acquérir une image de référence (IMref) de la zone cible ; la caméra (2) étant configurée pour regarder de manière courante la zone cible selon un paramétrage courant (PARcour) et acquérir une image courante (IMcour) de la zone cible ; le procédé comprenant les étapes consistant à : déterminer (E5) une commande de déplacement mécanique (COM) à partir d’une fonction mathématique de transformation (F-IM) transformant une position courante (POScour) d’un motif de référence (MR) dans l’image courante (IMcour) en une position de référence (POSref) du motif de référence (MR) dans l’image de référence (IMref), et déplacer un organe d’acquisition d’image (20) de la caméra (2) au moyen d’un automate (4) à partir de la commande de déplacement mécanique (COM). Figure de l’abrégé : Figure 8 Système et procédé de calibration d’une caméra de vidéosurveillance dans un véhicule ferroviaire La présente invention concerne le domaine des dispositifs de vidéosurveillance et vise plus particulièrement un système et un procédé de calibration d’une caméra de vidéosurveillance dans un véhicule ferroviaire. De manière connue, en référence à la , un véhicule ferroviaire V comprend plusieurs voitures ferroviaires 1 pour accueillir des passagers. Dans chaque voiture ferroviaire 1, il est connu de monter une ou plusieurs caméras 2 de vidéosurveillance pour surveiller l’intérieur de la voiture ferroviaire 1 et assurer la protection des passagers. En pratique, dans la voiture ferroviaire 1, la caméra 2 doit être positionnée et orientée de manière précise pour bénéficier d’un champ de vision optimal et visualiser une zone cible prédéterminée. A titre d’exemple, la caméra 2 peut être positionnée et orientée de manière à visualiser une porte d’accès vers l’extérieur pour voir les passagers entrant et sortant et l’ensemble des dispositifs de sécurité positionnés à proximité de la porte d’accès comme le bouton d’alarme ou la poignée de déverrouillage manuel d’urgence de la porte. De manière connue, en référence à la , la caméra 2 comprend un dispositif d’acquisition d’image 20 qui permet en temps réel d’acquérir une image de la zone cible. La caméra 2 est reliée à un calculateur 3 pour analyser l’image et par exemple la comparer avec une image attendue ou pour la stocker. L’image courante peut également être utilisée par un algorithme mathématique, par exemple pour une reconnaissance faciale des passagers. Un tel algorithme ne peut fonctionner que si l’image courante est conforme à une image attendue. Cependant, lors de l’installation de la caméra de vidéosurveillance dans la voiture ferroviaire ou au cours d’une opération de maintenance, le champ de vision du dispositif d’acquisition d’image peut dévier, ce qui entraine un décalage de l’image et peut entrainer des défauts d’interprétation de l’image reçue par le calculateur. Lorsque le véhicule ferroviaire est en mouvement, les vibrations peuvent également entrainer un décalage ou un désaxage de la caméra, entrainant une image courante décalée par rapport à une image prédéterminée attendue. Aussi, il est nécessaire de calibrer la caméra de vidéosurveillance pour la repositionner précisément de manière à ce que l’image courante corresponde à l’image attendue prédéterminée. Une telle opération de calibration est réalisée, de manière connue, manuellement par deux opérateurs. Un opérateur oriente manuellement la caméra pendant qu’un second vérifie un écran d’affichage auquel est relié le calculateur jusqu’à ce que l’image courante corresponde à l’image attendue. Cependant une telle opération manuelle, réalisée par itérations, est imprécise et fastidieuse. De plus, une telle calibration est chronophage et nécessite l’intervention de deux opérateurs, ce qui n’est pas souhaitable. On connait dans l’art antérieur une caméra de vidéosurveillance motorisée qui comprend des moyens de calibration automatique aptes à modifier la position et l’angle de l’organe d’acquisition d’image sans intervention manuelle d’un opérateur. Cependant, une telle caméra motorisée présente un coût élevé et ne peut être utilisée dans un véhicule ferroviaire qui présente généralement un nombre important de caméras de vidéosurveillance par voiture ferroviaire. De plus, une telle caméra motorisée n’est pas adaptée pour être montée dans un environnement soumis à des efforts vibratoires importants. L’invention vise ainsi à éliminer au moins certains de ces inconvénients en proposant un procédé de calibration d’une caméra de vidéosurveillance non motorisée dans un véhicule ferroviaire qui soit simple, rapide et efficace, tout en étant réalisable par un seul opérateur. PRESENTATION DE L’INVENTION L’invention concerne un procédé de calibration d’une caméra de vidéosurveillance montée fixe dans un véhicule ferroviaire, le véhicule ferroviaire comprenant au moins une zone cible à surveiller, la zone cible comportant au moins un équipement de référence, la caméra comprenant un organe d’acquisition d’image configuré pour être déplacé de manière mécanique, la caméra étant configurée initialement pour regarder la zone cible selon un paramétrage de référence et acquérir une image de référence de la zone cible, l’image de référence comprenant un motif de référence ayant une position de référence dans l’image de référence, le motif de référence représentant ledit équipement de référence de la zone cible, la caméra étant configurée pour regarder de manière courante la zone cible selon un paramétrage courant et acquérir une image courante de la zone cible, l’image courante comprenant le motif de référence ayant une position courante dans l’image courante. Le procédé comprend les étapes consistant à : déterminer, au moyen d’un calculateur, une fonction mathématique de transformation transformant la position courante du motif de référence en la position de référence du motif de référence, déterminer au moins une commande de déplacement mécanique à partir de la fonction mathématique de transformation, et déplacer l’organe d’acquisition d’image de la caméra de vidéosurveillance au moyen d’un automate à partir de la commande de déplacement mécanique. Le procédé de calibration selon l’invention permet une calibration automatisée tout en s’affranchissant de l’utilisation de caméras motorisées couteuses. Le procédé permet une calibration précise réalisée par un automate, ce qui permet de limiter les itérations entre deux opérateurs. Le calculateur permet de déterminer une commande de déplacement mécanique optimale pour la caméra qui sera avantageusement déplacée en une commande par l‘automate permettant d’assurer une calibration rapide. De plus, le procédé selon l’invention, utilisant un automate, peut avantageusement être appliqué sur des véhicules ferroviaires existants dans lesquels sont installées des caméras non motorisées connues. Autrement dit, grâce à l’invention, il n’est pas nécessaire de remplacer les caméras existantes pour que celles-ci soient calibrées rapidement de manière précise. L’utilisation d’un automate permet également de limiter la pénibilité de l’opérateur. Dans une première forme de réalisation, le motif de référence représente une porte d’accès vers l’extérieur du véhicule ferroviaire. Dans une deuxième forme de réalisation, le motif de référence représente une rangée de sièges dans le véhicule ferroviaire. De préférence, la caméra est non motorisée, ce qui permet l’utilisation d’une caméra peu encombrante et peu couteuse. Dans une forme de réalisation, la caméra comprend un organe mécanique relié à l’organe d’acquisition d’image, permettant de faciliter sa préhension. Dans préférence, l’automate comprend un bras mobile et un organe de préhension de l’organe d’acquisition d’image. L’automate peut facilement déplacer l’organe de préhension qui peut saisir l’organe d’acquisition d’image de manière simple. Dans une forme de réalisation, la caméra étant positionnée à une position de caméra fixe dans le véhicule ferroviaire, l’automate étant positionné à une position d’automate fixe dans le véhicule ferroviaire, la commande de déplacement mécanique est déterminée à partir de la fonction mathématique de transformation, de la position de caméra et de la position d’automate. De préférence, l’automate est monté de manière amovible dans le véhicule ferroviaire, ce qui permet de limiter l’encombrement dans le véhicule ferroviaire tout en permettant l’utilisation d’un unique automate pour calibrer plusieurs caméras dans le véhicule ferroviaire. Dans une forme de réalisation, le procédé de calibration comprend précédemment à l’étape consistant à déterminer, au moyen d’un calculateur, une fonction mathématique de transformation, une étape d’émission d’un signal d’activation du calculateur par un équipement du véhicule ferroviaire. L’ensemble du procédé peut ainsi être lancé de manière automatique directement par une équipement du véhicule ferroviaire. L’invention concerne également un véhicule ferroviaire configuré pour mettre en œuvre le procédé tel que décrit précédemment, le véhicule ferroviaire comportant : au moins une zone cible à surveiller, la zone cible comportant au moins un équipement de référence, au moins une caméra comportant un organe d’acquisition d’image configuré pour être déplacé de manière mécanique, la caméra étant configurée initialement pour regarder la zone cible selon un paramétrage de référence et acquérir une image de référence de la zone cible, l’image de référence comprenant un motif de référence ayant une position de référence dans l’image de référence, le motif de référence représentant ledit équipement de référence de la zone cible, la caméra étant configurée pour regarder de manière courante la zone cible selon un paramétrage courant et acquérir une image courante de la zone cible, l’image courante comprenant le motif de référence ayant une position courante dans l’image courante, au moins un calculateur configuré pour : déterminer au moins une fonction mathématique de transformation transformant la position courante du motif de référence en la position de référence du motif de référence, déterminer au moins une commande de déplacement mécanique à partir de la fonction mathématique de transformation, et envoyer la commande de déplacement mécanique, au moins un automate configuré pour recevoir la commande de déplacement mécanique du calculateur et pour déplacer l’organe d’acquisition d’image de la caméra à partir de la commande de déplacement mécanique. Dans une forme de réalisation, le véhicule ferroviaire comporte : une pluralité de zones cibles à surveiller, chaque zone cible comportant au moins un équipement de référence propre, une pluralité de caméras de vidéosurveillance, chaque caméra étant à une position caméra fixe et distincte dans le véhicule ferroviaire, chaque caméra étant configurée pour regarder l’une des zones cibles de la pluralité de zones cibles, chaque caméra étant configurée initialement pour regarder la zone cible associée selon un paramétrage de référence et acquérir une image de référence de ladite zone cible, l’image de référence comprenant un motif de référence ayant une position de référence dans l’image de référence, le motif de référence représentant ledit équipement de référence de la zone cible associée, chaque caméra étant configurée pour regarder de manière courante la zone cible associée selon un paramétrage courant et acquérir une image courante de ladite zone cible, l’image courante comprenant le motif de référence ayant une position courante dans l’image courante, un calculateur configuré pour chaque caméra pour : déterminer au moins une fonction mathématique de transformation transformant la position courante du motif de référence en la position de référence du motif de référence, déterminer au moins une commande de déplacement mécanique associée à la caméra à partir de la fonction mathématique de transformation, un unique automate, mobile dans le véhicule ferroviaire, l’automate étant configuré pour être déplacé successivement sur une pluralité de positions d’automate dans le véhicule ferroviaire et pour déplacer l’organe d’acquisition d’image de chaque caméra à partir de la commande de déplacement mécanique associée. PRESENTATION DES FIGURES L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée à titre d’exemple, et se référant aux figures suivantes, données à titre d’exemples non limitatifs, dans lesquelles des références identiques sont données à des objets semblables. La est une représentation schématique d’un véhicule ferroviaire comprenant une pluralité de voitures ferroviaires. La est une représentation schématique d’une voiture ferroviaire du véhicule ferroviaire de la . La est une représentation schématique d’une caméra de vidéosurveillance montée dans la voiture ferroviaire de la . La est une représentation d’une image de référence acquise par un organe d’acquisition d’image de la caméra de la selon un paramétrage de référence. La est une représentation d’une image courante acquise par l’organe d’acquisition d’image de la caméra de la selon un paramétrage courant. La est une représentation d’une image courante suite à la calibration selon l’invention de la caméra. La est une représentation d’un automate monté dans la voiture ferroviaire utilisé pour la calibration selon l’invention de la caméra. La est un schéma des étapes d’un procédé de calibration de la caméra de la . Il faut noter que les figures exposent l’invention de manière détaillée pour mettre en œuvre l’invention, lesdites figures pouvant bien entendu servir à mieux définir l’invention le cas échéant. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION Comme expliqué précédemment, en référence à la , un véhicule ferroviaire V comporte plusieurs voitures ferroviaires 1 pour accueillir des passagers. Par souci de concision et de clarté, l’invention va être décrite pour une seule voiture ferroviaire 1. Selon l’invention, en référence à la , la voiture ferroviaire 1 comporte une zone cible Z à surveiller, la zone cible Z comportant au moins un équipement de référence ER. Dans cet exemple, l’équipement de référence ER est une porte d’accès P vers l’extérieur de la voiture ferroviaire 1. De manière alternative, l’équipement de référence ER peut être une porte intérieure PI d’accès à une voiture ferroviaire 1 adjacente, une rangée de sièges S ou tout équipement habituellement monté dans une voiture ferroviaire 1. La voiture ferroviaire 1 comprend une ou plusieurs caméras 2 de vidéosurveillance pour surveiller l’intérieur de la voiture ferroviaire 1. Dans cet exemple, par souci de concision, il va être décrit une voiture ferroviaire 1 comprenant une unique caméra 2, cependant, il va de soi que la voiture ferroviaire 1 pourrait comprendre un nombre de caméras 2 supérieur à une. Toujours en référence à la , la caméra 2 est fixe dans la voiture ferroviaire 1 et est montée à une position de caméra POScam prédéterminée et connue, par exemple, au plafond. En référence à la et à la , la caméra 2 comporte un organe d’acquisition d’image 20 relié mécaniquement à une base 21 fixée à la voiture ferroviaire 1. De préférence, l’organe d’acquisition d’image 20 est configuré pour être déplacé de manière mécanique pour orienter le champ de vision de la caméra 2. A titre d’exemple, l’organe d’acquisition d’image 20 est configuré pour être réglable en translation et en rotation, comme cela sera décrit plus en détails par la suite. Dans cet exemple, l’organe d’acquisition 20 se présente sous la forme d’un capteur d’acquisition. Dans une forme de réalisation, la caméra 2 comprend un organe mécanique 22 relié à l’organe d’acquisition d’image 20, de manière à faciliter sa préhension. Dans cet exemple, l’organe d’acquisition d’image 20 ayant une forme cylindrique, l’organe mécanique 22 se présente sous le forme d’un cylindre creux monté autour de l’organe d’acquisition d’image 20. L’organe mécanique 22 s’étend longitudinalement selon un axe de révolution X du cylindre et possède une longueur plus importante que la longueur de l’organe d’acquisition d’image 20 selon ce même axe X, de manière à faciliter sa préhension. Le réglage de la position et de l’orientation de l’organe d’acquisition d’image 20 est ainsi plus simple et plus rapide à réaliser. Il va de soi que l’organe mécanique 22 pourrait se présenter sous une autre forme apte à permettre une préhension, en particulier via un automate comme cela sera présenté par la suite. Selon l’invention, la caméra 2 est configurée initialement pour regarder la zone cible Z dans la voiture ferroviaire 1 selon un paramétrage de référence PARref, c’est-à-dire selon une orientation et un positionnement de référence prédéterminés et connus de l’organe d’acquisition d’image 20. En référence à la , la caméra 2 est configurée pour acquérir une image de référence IMref de la zone cible Z. L’image de référence IMref comprend un motif de référence MR qui représente l’équipement de référence ER de la zone cible Z. Dans l’image de référence IMref, le motif de référence MR possède une position de référence POSref. Dans cet exemple dans lequel l’équipement de référence ER est une porte P d’accès vers l’extérieur de la voiture ferroviaire 1, le motif de référence MR représentant l’équipement de référence ER comprend quatre points Po et présente une forme en « T », comme représenté sur la . Le motif de référence MR est de préférence déterminé par traitement d’images, par exemple, en déterminant l’intersection de lignes propres à l’équipement de référence ER. Le motif de référence MR peut également être déterminé par un algorithme d’apprentissage, en particulier, par un réseau de neurones. Dans cet exemple, le motif de référence MR possède une forme de T mais il va de soi que sa forme pourrait être différente. Par ailleurs, la position de référence POSref correspond à la position d’une pluralité de pixels du motif de référence MR dans l’image de référence IMref, par exemple, les 4 points noirs illustrés à la . De manière analogue, en référence à la , la caméra 2 est configurée pour regarder de manière courante la zone cible Z selon un paramétrage courant PARcour, c’est-à-dire selon une orientation et un positionnement à un instant donné. La caméra 2 est alors configurée pour acquérir une image courante IMcour de la zone cible Z. L’image courante IMcour comprend également le motif de référence MR qui représente l’équipement de référence ER de la zone cible Z. Dans l’image courante IMcour, le motif de référence MR possède une position courante POScour. De manière analogue à précédemment, dans l’image courante IMcour, le motif de référence MR est de préférence déterminé par traitement d’images, par exemple, en déterminant l’intersection de lignes propres à l’équipement de référence ER. Le motif de référence MR peut également être déterminé par un algorithme d’apprentissage, en particulier, par un réseau de neurones. Ainsi, la position courante POScour du motif de référence MR peut être déterminé de manière automatique et pratique. Dans une forme de réalisation préférée, la caméra 2 est non motorisée, ce qui permet une caméra 2 robuste, bon marché et dont l’encombrement est limité. Selon l’invention, comme représenté sur la , le véhicule ferroviaire V comprend également un calculateur 3, monté par exemple dans l’une des voitures ferroviaires 1. De préférence, le calculateur 3 se présente sous la forme d’un ordinateur de bord du véhicule ferroviaire V, par exemple monté dans une motrice. De manière alternative, le calculateur 3 peut se présenter sous la forme d’un nano-ordinateur (par exemple une Raspberry Pi ®) qui peut être mobile dans le véhicule ferroviaire V. Le calculateur 3 est configuré pour être relié électroniquement à la caméra 2 et pour échanger des données avec la caméra 2 via un réseau de données, par exemple de manière filaire, via un réseau Ethernet, ou bien sans fil, via un réseau wifi par exemple. Le calculateur 3 est configuré pour : recevoir, via le réseau de données, l’image de référence IMref et l’image courante IMcour, comparer l’image de référence IMref et l’image courante IMcour, et plus précisément comparer la position de référence POSref du motif de référence MR dans l’image de référence IMref avec la position courante POScour du motif de référence MR dans l’image courante IMcour, déterminer une fonction mathématique de transformation F-IM pour transformer la position courante POScour du motif de référence MR en la position de référence POSref du motif de référence MR, déterminer une commande de déplacement mécanique COM à partir de la fonction mathématique de transformation F-IM, et envoyer la commande de déplacement mécanique COM. De manière préférée, la fonction mathématique de transformation F-IM est une matrice d’homographie qui comprend l’ensemble des transformées géométriques en trois dimensions à appliquer pour recaler l’image courante IMcour sur l’image de référence IMref. De manière préférée, la commande de déplacement mécanique COM est déterminée à partir de la fonction mathématique de transformation F-IM, de la position de caméra POScam et d’une position d’automate POSaut, qui va être décrite ci-après. Selon l’invention, en référence à la , le véhicule ferroviaire V comprend également un automate 4 configuré pour déplacer mécaniquement l’organe d’acquisition d’image 20, comme cela sera décrit plus en détails par la suite. L’automate 4 possède dans la voiture ferroviaire 1 une position d’automate POSaut prédéterminée. De préférence, l’automate 4 est configuré pour être monté de manière amovible dans le véhicule ferroviaire 1, de manière à limiter l’encombrement dans la voiture ferroviaire 1. Autrement dit, l’automate 4 est configuré pour être placé à la position d’automate POSaut uniquement lors de la calibration de la caméra 2. Dans cet exemple, le véhicule ferroviaire V comprend un unique automate 4 apte à être monté consécutivement dans chaque voiture ferroviaire 1. Il va de soi que le véhicule ferroviaire V pourrait tout aussi bien comprendre une pluralité d’automates 4. L’automate 4 est configuré pour recevoir la commande de déplacement mécanique COM envoyée par le calculateur 3 et pour déplacer l’organe d’acquisition d’image 20 de la caméra 2 à partir de la commande de déplacement mécanique COM, de manière à repositionner le motif de référence MR à sa position de référence POSref, comme représenté sur la . Comme représenté sur la , l’automate 4 se présente de préférence sous la forme d’un bras robotique et comprend à ce titre un bras mobile 41 et un organe de préhension 42 de l’organe d’acquisition d’image 20. Le bras mobile 41 comprend un extrémité fixe dans la voiture ferroviaire 1 et une extrémité libre, l’organe de préhension 42 est monté à l’extrémité libre du bras mobile 41. Le bras mobile 41 permet de déplacer l’organe de préhension 42 jusqu’à la caméra 2, en particulier, pour saisir l’organe mécanique 22 comme cela sera présenté par la suite. Il a été décrit une voiture ferroviaire 1 comprenant une unique zone cible Z et une unique caméra 2, cependant il va de soi que la voiture ferroviaire 1 pourrait comprendre un nombre de zones cibles Z et de caméras 2 supérieur ou égal à deux, par exemple pour surveiller la porte P d’accès vers l’extérieur, une porte intérieure PI d’accès à une voiture adjacente, chaque rangée de sièges S, … De préférence, la voiture ferroviaire 1 comprend autant de caméras 2 que de zones cibles Z. Dans le cas d’une pluralité de zones cibles Z et de caméras 2, chaque caméra 2 étant configurée pour regarder respectivement l’une des zones cibles Z, chaque caméra 2 est configurée initialement pour regarder la zone cible Z associée selon un paramétrage de référence PARref propre, et pour acquérir une image de référence IMref (comprenant le motif de référence MR) de la zone cible Z associée. Dans l’image de référence IMref acquise par chaque caméra 2, le motif de référence MR possède une position de référence POSref propre. Chaque caméra est également configurée pour regarder de manière courante la zone cible Z associée selon un paramétrage courant PARcour propre, et pour acquérir une image courante IMcour (comprenant le motif de référence MR) de la zone cible Z associée. Dans l’image courante IMcour acquise par chaque caméra 2, le motif de référence MR possède une position courante POScour propre. De préférence, le calculateur 3 est alors configuré pour répéter les étapes précédemment citées pour chacune des caméras 2, indépendamment les unes des autres, et pour déterminer une commande de déplacement mécanique COM propre à chaque caméra 2. L’automate 4 est dans ce cas configuré pour recevoir une pluralité de commandes de déplacement mécanique COM, en particulier une commande de déplacement mécanique COM propre pour chaque caméra 2. L’automate 4 est également configuré, de préférence, pour être déplacé successivement sur différentes positions d’automate POSaut dans le véhicule ferroviaire 1 (une position d’automate POSaut pouvant être déterminée pour une ou plusieurs caméra(s) 2 dans une même voiture ferroviaire 1) et pour déplacer l’organe d’acquisition d’image 20 de chaque caméra 2 à partir de la commande de déplacement mécanique COM associée. Il va dorénavant être décrit un procédé de calibration d’une caméra 2 montée dans un véhicule ferroviaire V tel que décrit précédemment, selon un mode de mise en œuvre de l’invention, en référence à la . Dans cet exemple, le calculateur 3 a préalablement, dans une étape E0 : réceptionné et enregistré la position de caméra POScam de la caméra 2, reçu, via le réseau de données, l’image de référence IMref acquise par l’organe d’acquisition d’image 20 de la caméra 2 selon le paramétrage de référence PARref, déterminé la position de référence POSref du motif de référence MR dans l’image de référence IMref, enregistré l’image de référence IMref et stocké en mémoire la position de référence POSref du motif de référence MR dans l’image de référence IMref. A un instant donné, la caméra 2 se trouve selon un paramétrage courant PARcour et regarde la zone cible Z. Dans cet exemple, du fait des vibrations du véhicule ferroviaire V, l’organe d’acquisition 20 s’est déplacé. Le procédé de calibration comprend dans cet exemple une étape préliminaire d’émission d’un signal d’activation du calculateur 3. Un tel signal est par exemple un signal de fermeture de la porte d’accès P vers l’extérieur. Suite à l’émission du signal, la caméra 2 envoie au calculateur 3, via le réseau de données, dans une première étape E1, une image courante IMcour de la zone cible Z. Le calculateur 3, ayant reçu l’image courante IMcour, la compare dans une étape E2, à l’image de référence IMref. Plus précisément, dans cette étape E2, le calculateur 3 compare la position de référence POSref du motif de référence MR dans l’image de référence IMref avec la position courante POScour du motif de référence MR dans l’image courante IMcour. La position de référence POSref est ici déterminée par traitement d’images. Dans une troisième étape E3, le calculateur 3 détermine une fonction mathématique de transformation F-IM pour transformer la position courante POScour du motif de référence MR en la position de référence POSref du motif de référence MR. Dans une forme de réalisation, la fonction mathématique de transformation F-IM de la caméra 2 est enregistrée par le calculateur 3 pour une calibration ultérieure, par exemple en vue de la calibration successive de plusieurs caméras 2. Dans cet exemple, la fonction mathématique de transformation F-IM est une fonction homographique qui permet de transformer les coordonnées d’une pluralité de pixels de la position courante POScour en coordonnées d’une pluralité de pixels de la position de référence POSref. Une telle fonction mathématique est connue et ne sera pas présentée en détails. Le procédé comprend alors une quatrième étape E4, de positionnement de l’automate 4 à proximité de la caméra 2. L’automate 4 est fixé à la voiture ferroviaire1 et est positionné à une position d’automate POSaut prédéterminée. De préférence, la position d’automate POSaut est préalablement connue du calculateur 3 en fonction de la caméra 2. De manière alternative, après le positionnement de l’automate 4, ce dernier peut envoyer sa position d’automate POSaut au calculateur 3, via le réseau de données. Le calculateur 3 détermine alors, dans une étape E5, une commande de déplacement mécanique COM à partir de la fonction mathématique de transformation F-IM enregistrée, de la position de caméra POScam préalablement stockée et de la position d’automate POSaut, et envoie cette commande de déplacement mécanique COM à l’automate 4, via le réseau de données. De manière préférée, la commande de déplacement mécanique COM est déterminée à partir d’une base de données qui associe, à chaque fonction mathématique de transformation F-IM, une commande de déplacement mécanique COM. De préférence, la commande de déplacement mécanique COM dépend de la position relative de la caméra 2 et de l’automate 4. Dans une sixième étape E6, l’automate 4 déplace l’organe d’acquisition d’image 20 de la caméra 2 à partir de la commande de déplacement mécanique COM, de manière à calibrer la caméra 2, c’est-à-dire de manière à déplacer l’organe d’acquisition d’image 20 depuis le paramétrage courant PARcour dans le paramétrage de référence en modifiant la position courante POScour du motif de référence MR en sa position de référence POSref. A cet effet, dans cet exemple, l’organe de préhension 42 de l’automate 4 saisit l’organe mécanique 22 relié à l’organe d’acquisition 20 afin d’éviter tout endommagement de la caméra 2. De manière préférée, la commande de déplacement mécanique COM réalise une translation et/ou une rotation de l’organe d’acquisition 20 afin de l’orienter de manière optimale ( ). Dans une forme de réalisation, pour la calibration successive de plusieurs caméras 2, l’ensemble des étapes E1 à E3 sont répétées pour chaque caméra 2 et une pluralité de fonctions mathématiques de transformation F-IM sont, de préférence, successivement enregistrées par le calculateur 3, une fonction mathématique de transformation F-IM étant déterminée et enregistrée pour chaque couple d’une image de référence IMref et d’une image courante IMcour reçue par caméra 2. Dans cette forme de réalisation, le calculateur 3 stocke ainsi une pluralité de commandes de déplacement mécanique COM, une commande de déplacement mécanique COM respectivement pour chaque caméra 2. L’automate 4 est alors, de préférence, successivement placé sur plusieurs positions d’automate POSaut (une position d’automate POSaut correspondant à chaque caméra 2) et déplace successivement l’organe d’acquisition d’image 20 de chaque caméra 2 au cours d’une unique opération de calibration de l’ensemble des caméras 2 du véhicule ferroviaire V. De préférence, chaque position d’automate POSaut est préalablement déterminée et enregistrée par le calculateur 3. Le procédé de calibration selon l’invention peut facilement être réalisé par un seul opérateur pour calibrer l’ensemble des caméras du véhicule ferroviaire de manière précise et sans utiliser de caméra motorisée, permettant des caméras plus petites et peu couteuses. Le procédé de calibration peut être réalisé au cours d’étapes de maintenance du véhicule ferroviaire, lors d’un évènement particulier ou de manière périodique. Procédé de calibration d’une caméra (2) de vidéosurveillance montée fixe dans un véhicule ferroviaire (1), le véhicule ferroviaire (1) comprenant au moins une zone cible (Z) à surveiller, la zone cible (Z) comportant au moins un équipement de référence (ER), la caméra (2) comprenant un organe d’acquisition d’image (20) configuré pour être déplacé de manière mécanique, la caméra (2) étant configurée initialement pour regarder la zone cible (Z) selon un paramétrage de référence (PARref) et acquérir une image de référence (IMref) de la zone cible (Z), l’image de référence (IMref) comprenant un motif de référence (MR) ayant une position de référence (POSref) dans l’image de référence (IMref), le motif de référence (MR) représentant ledit équipement de référence (ER) de la zone cible (Z), la caméra (2) étant configurée pour regarder de manière courante la zone cible (Z) selon un paramétrage courant (PARcour) et acquérir une image courante (IMcour) de la zone cible (Z), l’image courante (IMcour) comprenant le motif de référence (MR) ayant une position courante (POScour) dans l’image courante (IMcour), le procédé comprenant les étapes consistant à : Déterminer, au moyen d’un calculateur (3), une fonction mathématique de transformation (F-IM) transformant la position courante (POScour) du motif de référence (MR) en la position de référence (POSref) du motif de référence (MR), Déterminer au moins une commande de déplacement mécanique (COM) à partir de la fonction mathématique de transformation (F-IM), et Déplacer l’organe d’acquisition d’image (20) de la caméra de vidéosurveillance (2) au moyen d’un automate (4) à partir de la commande de déplacement mécanique (COM). Procédé de calibration selon la revendication 1, dans lequel le motif de référence (MR) représente une porte d’accès (P) vers l’extérieur du véhicule ferroviaire (1). Procédé de calibration selon la revendication 1, dans lequel le motif de référence (MR) représente une rangée de sièges (S) dans le véhicule ferroviaire (1). Procédé de calibration selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel la caméra (2) est non motorisée. Procédé de calibration selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel l’automate (4) comprend un bras mobile (41) et un organe de préhension (42) de l’organe d’acquisition d’image (20). Procédé de calibration selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel la caméra (2) étant positionnée à une position de caméra (POScam) fixe dans le véhicule ferroviaire (1), l’automate (4) étant positionné à une position d’automate (POSauto) fixe dans le véhicule ferroviaire (1), la commande de déplacement mécanique (COM) est déterminée à partir de la fonction mathématique de transformation (F-IM), de la position de caméra (POScam) et de la position d’automate (POSauto). Procédé de calibration selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel l’automate (4) est monté de manière amovible dans le véhicule ferroviaire (1). Procédé de calibration selon l’une des revendications 1 à 7 comprenant précédemment à l’étape consistant à déterminer, au moyen d’un calculateur (3), une fonction mathématique de transformation (F-IM), une étape d’émission d’un signal d’activation du calculateur (3) par un équipement du véhicule ferroviaire (1). Véhicule ferroviaire (1) comportant : au moins une zone cible (Z) à surveiller, la zone cible (Z) comportant au moins un équipement de référence (ER), au moins une caméra (2) comportant un organe d’acquisition d’image (20) configuré pour être déplacé de manière mécanique, la caméra (2) étant configurée initialement pour regarder la zone cible (Z) selon un paramétrage de référence (PARref) et acquérir une image de référence (IMref) de la zone cible (Z), l’image de référence (IMref) comprenant un motif de référence (MR) ayant une position de référence (POSref) dans l’image de référence (IMref), le motif de référence (MR) représentant ledit équipement de référence (ER) de la zone cible (Z), la caméra (2) étant configurée pour regarder de manière courante la zone cible (Z) selon un paramétrage courant (PARcour) et acquérir une image courante (IMcour) de la zone cible (Z), l’image courante (IMcour) comprenant le motif de référence (MR) ayant une position courante (POScour) dans l’image courante (IMcour), au moins un calculateur (3) configuré pour : déterminer au moins une fonction mathématique de transformation (F-IM) transformant la position courante (POScour) du motif de référence (MR) en la position de référence (POSref) du motif de référence (MR), déterminer au moins une commande de déplacement mécanique (COM) à partir de la fonction mathématique de transformation (F-IM), envoyer la commande de déplacement mécanique (COM), au moins un automate (4) configuré pour recevoir la commande de déplacement mécanique (COM) du calculateur (3) et pour déplacer l’organe d’acquisition d’image (20) de la caméra (2) à partir la commande de déplacement mécanique (COM).   Véhicule ferroviaire (1) selon la revendication 9 comportant : une pluralité de zones cibles (Z) à surveiller, chaque zone cible (Z) comportant au moins un équipement de référence (ER) propre, une pluralité de caméras (2) de vidéosurveillance, chaque caméra (2) étant à une position de caméra (POScam) fixe et distincte dans le véhicule ferroviaire (1), chaque caméra (2) étant configurée pour regarder l’une des zones cibles (Z) de la pluralité de zones cibles (Z), chaque caméra (2) étant configurée initialement pour regarder la zone cible (Z) associée selon un paramétrage de référence (PARref) et acquérir une image de référence (IMref) de ladite zone cible (Z), l’image de référence (IMref) comprenant un motif de référence (MR) ayant une position de référence (POSref) dans l’image de référence (IMref), le motif de référence (MR) représentant ledit équipement de référence (ER) de la zone cible (Z) associée, chaque caméra (2) étant configurée pour regarder de manière courante la zone cible (Z) associée selon un paramétrage courant (PARcour) et acquérir une image courante (IMcour) de ladite zone cible (Z), l’image courante (IMcour) comprenant le motif de référence (MR) ayant une position courante (POScour) dans l’image courante (IMcour), un calculateur (3) configuré pour chaque caméra (2) pour : déterminer au moins une fonction mathématique de transformation (F-IM) transformant la position courante (POScour) du motif de référence (MR) en la position de référence (POSref) du motif de référence (MR), déterminer au moins une commande de déplacement mécanique (COM) associée à la caméra (2) à partir de la fonction mathématique de transformation (F-IM), un unique automate (4), mobile dans le véhicule ferroviaire (1), l’automate (4) étant configuré pour être déplacé successivement sur une pluralité de positions d’ automate (POSauto) dans le véhicule ferroviaire (1) et pour déplacer l’organe d’acquisition d’image (20) de chaque caméra (2) à partir de la commande de déplacement mécanique (COM) associée.