Brevet FR3130670A1 — publié le 20230623

L’invention concerne un système de fixation d’un embout (3) d’outillage à un outil (9) présentant un axe de rotation (Z) pour le travail de l’embout (3), ledit système étant caractérisé en ce qu’il comprend : un boîtier à embouts (1) comprenant une pluralité de supports d’embouts (2), lesdits supports d’embouts (2) étant mobiles et portant chacun un embout (3), chaque embout (3) présentant une première extrémité de travail et une deuxième extrémité ; un porte embout (4) présentant une première extrémité (40) apte à être solidarisée à une extrémité dudit outil (9) et une deuxième extrémité (41) configurée pour être solidarisée avec ladite deuxième extrémité de chacun desdits embouts (3) ; des moyens de solidarisation réversibles (50, 51, 52) dudit embout audit porte embout (4), ledit embout (3) pouvant prendre au moins deux états par rapport audit porte embout (4) : un état verrouillé dans lequel ledit embout (3) est engagé sur ledit porte embout (4) et est à distance dudit support d’embout (2), et un état libéré dans lequel ledit embout (3) est à distance dudit porte embout (4) et repose sur ledit support d’embout (2), le passage dudit état libéré audit état verrouillé se faisant par la combinaison d’un premier mouvement selon l’axe (Z) de rotation de l’outil dudit porte embout (4) vers ledit support d’embout (2) de sorte à ce que ledit porte embout (4) vienne en vis-à-vis dudit support d’embout (2), et d’un deuxième mouvement dudit porte embout (4) entrainant avec lui ledit support d’embout (2), de sorte à ce que l’embout (3) soit engagé et verrouillé sur ledit porte embout (4). Figure 1. Système de fixation d’un embout d’outillage à un outil. Procédé de fixation correspondant. 1. Domaine de l’invention Le domaine de l’invention est celui des techniques mises en œuvre pour assurer la mise en place d’un embout d’outil, comme par exemple un embout de vissage ou autre, à l’extrémité d’un outil. Plus précisément, l’invention concerne un dispositif destiné à être mis en œuvre pour fixer un embout d’outillage à un outil ou pour recueillir un embout d’outillage après qu’il est été désolidarisé de l’outil. L’invention trouve notamment mais pas exclusivement son application dans le domaine des robots, cobots (ou robots collaboratifs), ou table X-Y-Z. 2. Art antérieur Des outils à embouts interchangeables sont couramment utilisés dans divers domaines d’activité pour œuvrer à la réalisation de tâches diverses. On utilise par exemple des visseuses à l’extrémité desquelles l’on peut rapporter des embouts de vissage de différente taille choisies selon le type et la dimension de l’élément à entrainer en mouvement pour le serrer ou bien le desserrer. L’Homme du métier cherche à améliorer la technique existante de sorte à réduire les manipulations à effectuer par un utilisateur. On connaît notamment des techniques dans lesquelles des boîtes à embouts automatiques sont mises en œuvre. Par exemple, on connaît des documents US 2018 141 172 et US 2009 139 375 des solutions de changement d’embouts d’outil mettant en œuvre un actionneur pneumatique qui est ménagé côté outil ou côté boîtier à embout. Cet actionneur pneumatique est mis en œuvre de sorte à engager l’embout d’outil sur l’outil ou à le désengager. Toutefois, ces solutions s’avèrent complexes à mettre en œuvre, et sont également onéreuses tant à réaliser que pour la maintenance régulière. En effet, il est relativement difficile d’intégrer de telles solutions sur des lignes de production du fait de la présence des actionneurs qui nécessitent un pilotage pneumatique voire électrique ce qui implique une éventuelle amenée d’énergie et donc une modification importante des lignes ce qui n’est pas satisfaisant. En outre, ces solutions sont susceptibles de tomber en panne et nécessitent donc une maintenance importante du fait des actionneurs, ce qui engendre également un coût supplémentaire ainsi que de la perte de temps ce qui n’est pas satisfaisant. On connaît également des solutions mettant en œuvre des moyens de solidarisation réversible d’un porte embout à un embout ménagé sur un support d’embout, qui peuvent prendre un état verrouillé et un état déverrouillé et qui sont configurés pour passer de l’un à l’autre de leurs états par un mouvement relatif du support d’embout par rapport au porte embout suivant un unique axe. Toutefois, une telle solution nécessite la mise en œuvre de nombreuses pièces ce qui représente un coût supplémentaire en termes de mise en œuvre ce qui n’est pas satisfaisant. En outre, un tel nombre de pièces engendre également un surplus de maintenance ce qui engendre également un coût supplémentaire ainsi que de la perte de temps ce qui n’est pas satisfaisant. Il existe donc un besoin d’améliorer de tels systèmes, tant en termes de coût de revient que de fiabilité et de durée de vie. 3. Exposé de l’invention L’invention répond à ce besoin en proposant un système de fixation d’un embout d’outillage à un outil, ledit système comprenant : un boîtier à embouts comprenant une pluralité de supports d’embouts, lesdits supports d’embouts étant mobiles et portant chacun un embout, chaque embout présentant une première extrémité de travail et une deuxième extrémité ; un porte embout présentant une première extrémité apte à être solidarisée à une extrémité dudit outil et une deuxième extrémité configurée pour être solidarisée avec ladite deuxième extrémité de chacun desdits embouts ; des moyens de solidarisation réversibles dudit embout audit porte embout, ledit embout pouvant prendre au moins deux états par rapport audit porte embout : un état verrouillé dans lequel ledit embout est engagé sur ledit porte embout et est à distance dudit support d’embout, et un état libéré dans lequel ledit embout est à distance dudit porte embout et repose sur ledit support d’embout, le passage dudit état libéré audit état verrouillé se faisant par la combinaison d’un premier mouvement selon l’axe Z de rotation de l’outil dudit porte embout vers ledit support d’embout de sorte à ce que ledit porte embout vienne en vis-à-vis dudit support d’embout, et d’un deuxième mouvement dudit porte embout entrainant avec lui ledit support d’embout, de sorte à ce que l’embout soit engagé et verrouillé sur ledit porte embout. De ce fait, l’invention permet de réaliser un changement d’embout en ne mettant en œuvre que des déplacements usuels simples, ce qui donne l’avantage de pouvoir être utilisé avec n’importe quel robot ou cobot, et ce sans mettre en œuvre d’actionneur supplémentaire. Cela permet en outre, de ce fait, de mettre en œuvre une solution présentant un encombrement limité et avec des moyens simples, par exemple des embouts classiques qui peuvent être achetés dans le commerce. Selon un aspect d’au moins un mode de réalisation de l’invention, lesdits supports d’embouts 2 sont montés mobiles en translation dans un plan P perpendiculaire à l’axe Z de rotation de l’outil, le passage dudit état libéré audit état verrouillé se faisant par la combinaison d’une translation dudit porte embout 4 selon l’axe Z, et d’une translation dans le plan P, entrainant avec lui ledit support d’embout 2, de sorte à ce que ledit porte embout 4 vienne en vis-à-vis dudit support d’embout 2 et que l’embout 3 soit engagé et verrouillé sur ledit porte embout 4. Selon un aspect d’au moins un mode de réalisation de l’invention, ledit porte embout est monté mobile en translation selon un axe X perpendiculaire à l’axe Z de rotation de l’outil, le passage dudit état libéré audit état verrouillé se faisant par la combinaison d’une translation dudit porte embout 4 selon l’axe Z, et d’une translation selon l’axe X, entrainant avec lui ledit support d’embout 2, de sorte à ce que ledit porte embout 4 vienne en vis-à-vis dudit support d’embout 2 et que l’embout 3 soit engagé et verrouillé sur ledit porte embout 4. Selon un aspect d’au moins un mode de réalisation de l’invention, lesdits moyens de solidarisation réversibles comprennent : un élément de verrouillage ménagé dans ledit porte embout et mobile entre au moins une position libérée dans laquelle il n’agit pas sur ledit embout, et une position de verrouillage dans laquelle il vient se loger dans des moyens de verrouillage dudit embout, ledit élément de verrouillage et lesdits moyens de verrouillage dudit embout présentant une forme complémentaire ; un élément expanseur mobile entre au moins une position déployée dans laquelle il maintient l’élément de verrouillage en position de verrouillage dans lesdits moyens de verrouillage dudit embout, et une position repliée dans laquelle il n’agit pas sur ledit élément de verrouillage, et un élément d’activation solidaire de l’élément expanseur et ménagé sur le pourtour dudit porte embout. Selon un aspect d’au moins un mode de réalisation de l’invention, l’élément de verrouillage comprend des billes ménagées dans le porte embout, sur le pourtour de l’élément expanseur. Selon un aspect d’au moins un mode de réalisation de l’invention, ledit élément d’activation est une bague ménagée sur le pourtour dudit porte embout et solidaire dudit élément de verrouillage. Selon un aspect d’au moins un mode de réalisation de l’invention, ledit élément expanseur comprend une tige mobile entre au moins une position déployée dans laquelle elle maintient l’élément de verrouillage en position de verrouillage dans lesdits moyens de verrouillage dudit embout, et une position repliée dans laquelle elle n’agit pas sur ledit élément de verrouillage. Selon un aspect d’au moins un mode de réalisation de l’invention, ledit boîtier à embouts comporte une surface supérieure d’appui sur laquelle sont formées des ouvertures ménagées chacune en vis-à-vis de chacun desdits embouts, chacune desdites ouvertures présentant : une première portion ayant un diamètre inférieur à un diamètre dudit élément d’activation, et ayant un diamètre supérieur à un diamètre dudit embout ; une deuxième portion ménagée dans la continuité de ladite première portion et ayant un diamètre supérieur à un diamètre dudit élément d’activation. Selon un aspect d’au moins un mode de réalisation de l’invention, le boîtier à embouts comprend entre deux et huit supports d’embouts, préférentiellement quatre supports d’embouts. Selon un aspect d’au moins un mode de réalisation de l’invention, chacun des supports d’embout comprend en outre au moins un capteur appartenant au groupe comprenant : un capteur de présente d’un embout en contact avec le support d’embout associé ; un capteur de détection de la position d’un embout par rapport à un porte embout ; un capteur de présence du support d’embout à la verticale de la première portion de l’ouverture, et un capteur de présence de l’embout à la verticale de la première portion de l’ouverture. L’invention concerne également un procédé de fixation d’un embout d’outillage à un outil mis en œuvre par un système de fixation d’un embout d’outillage à un outil mettant en œuvre les étapes successives suivantes : une étape de prédétermination d’un embout à fixer sur le porte embout ; une étape de positionnement dudit porte-embout au contact de ladite surface supérieure d’appui, en vis-à-vis de la première portion de l’ouverture correspondant à l’embout prédéterminé, de sorte à être à la verticale dudit embout ; une première étape de translation dudit porte embout selon ledit axe de sorte à ce que ladite deuxième extrémité dudit porte embout soit solidarisée avec ladite deuxième extrémité de l’embout prédéterminé, ledit élément d’activation restant au contact de ladite surface supérieure d’appui ; simultanément, une étape de passage de l’élément de verrouillage à la position libérée dans laquelle il vient se loger dans des moyens de verrouillage de l’embout prédéterminé ; une deuxième étape de déplacement dudit porte embout, ledit porte embout entrainant en mouvement ledit support d’embout et ledit embout prédéterminé jusqu’à ce que ledit porte-embout et ledit embout soient positionnés en regard de ladite deuxième portion de l’ouverture ; une étape de passage de l’élément expanseur de ladite position repliée à ladite position déployée dans laquelle il maintient l’élément de verrouillage en position de verrouillage dans lesdits moyens de verrouillage dudit embout ledit élément d’activation étant translaté simultanément selon l’axe Z de sorte à venir en regard dudit embout prédéterminé, une étape d’extraction de l’embout par translation dudit porte embout selon ledit axe Z jusqu’à ce que ledit porte embout soit à distance dudit boîtier d’embout. Selon un aspect d’au moins, l’élément de verrouillage passe d’une position quelconque à la position libérée dans laquelle il vient se loger dans des moyens de verrouillage de l’embout prédéterminé. Selon un aspect d’au moins, l’élément de verrouillage passe de la position escamotée à la position libérée dans laquelle il vient se loger dans des moyens de verrouillage de l’embout prédéterminé. Selon un aspect d’au moins un mode de réalisation de l’invention, le procédé comprend en outre les étapes successives suivantes, pour retirer l’embout dudit outil : une étape de positionnement dudit porte-embout à la verticale de ladite deuxième portion de l’ouverture associée à l’embout, de sorte que ledit élément d’activation soit au niveau de ladite surface supérieure d’appui; une troisième étape de déplacement dudit porte embout jusqu’à ce que ledit porte-embout soit positionné en regard de ladite première portion de l’ouverture et dudit support d’embout ; une quatrième étape de translation dudit porte embout selon ledit axe Z de sorte à ce que ledit embout prédéterminé soit placé sur le support d’embout associé ; une étape de dépose dudit embout sur ledit support d’embout associé ; une cinquième étape de translation dudit porte embout selon ledit axe Z jusqu’à ce que ledit porte embout soit à distance dudit boîtier d’embout. 4. Description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante de modes de réalisation particuliers, donnée à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : illustre en perspective de devant un boîtier d’embout muni de quatre supports d’embouts selon un mode de réalisation de l’invention ; illustre également en perspective de devant un boîtier d’embout muni de quatre supports d’embouts selon le mode de réalisation de la ; illustre en perspective de derrière un boîtier d’embout muni de quatre supports d’embouts selon le mode de réalisation de la ; illustre en coupe de côté un outil et un boîtier selon un mode de réalisation de l’invention ; illustre en coupe de côté une partie du procédé de fixation d’un embout d’outillage à un outil selon un mode de réalisation de l’invention ; illustre en coupe de côté une partie suivante du procédé de fixation d’un embout d’outillage à un outil selon le mode de réalisation de la ; illustre en coupe de côté une partie suivante du procédé de fixation d’un embout d’outillage à un outil selon le mode de réalisation de la ; illustre en coupe de côté une partie suivante du procédé de fixation d’un embout d’outillage à un outil selon le mode de réalisation de la ; illustre en coupe de côté une partie suivante du procédé de fixation d’un embout d’outillage à un outil selon le mode de réalisation de la ; illustre en coupe de côté une partie suivante du procédé de fixation d’un embout d’outillage à un outil selon le mode de réalisation de la ; illustre en coupe de côté une partie suivante du procédé de fixation d’un embout d’outillage à un outil, à savoir le retrait de l’embout, selon un mode de réalisation de l’invention ; illustre en coupe de côté une partie suivante du procédé de fixation d’un embout d’outillage à un outil, à savoir le retrait de l’embout, selon le mode de réalisation de la ; illustre en coupe de côté une partie suivante du procédé de fixation d’un embout d’outillage à un outil, à savoir le retrait de l’embout, selon le mode de réalisation de la ; illustre en coupe de côté une partie suivante du procédé de fixation d’un embout d’outillage à un outil, à savoir le retrait de l’embout, selon le mode de réalisation de la , et illustre en coupe de côté une partie suivante du procédé de fixation d’un embout d’outillage à un outil, à savoir le retrait de l’embout, selon le mode de réalisation de la . 5. Description détaillée d’un mode de réalisation de l’invention On présente maintenant, en relation avec les figures 1 à 7b, un mode de réalisation de l’invention en tant que système et procédé. L’invention concerne un système de fixation d’un embout d’outillage à un outil 9. L’outil peut par exemple être une visseuse à l’extrémité de laquelle on souhaite fixer un embout de vissage qui peut être cruciforme ou plat, ou toute autre forme (dans l’exemple présenté, il s’agit d’un embout hexagonal femelle). Cet embout de vissage peut être de différentes tailles choisies selon le type et la dimension de l’élément à entrainer en mouvement pour serrer ou desserrer cet élément. Le système comprend un boîtier à embouts 1, un porte embout 4, et des moyens de solidarisation réversibles de l’embout au porte embouts. Le système comprend donc un boîtier à embouts 1, plus particulièrement illustré aux figures 1 à 2b. Dans ce mode de réalisation, le boîtier est de forme parallélépipédique et comprend quatre supports d’embouts 2. Toutefois, selon d’autres modes de réalisation non limitatifs, le boîtier à embouts pourrait comprendre par exemple entre un et seize supports d’embouts, ou entre deux et huit supports d’embouts, ou entre trois et six supports d’embouts. Comme illustré sur ces figures, ce boîtier à embouts 1 comporte une surface supérieure d’appui 10 sur laquelle sont formées des ouvertures ménagées chacune en vis-à-vis de chacun des supports d’embouts 2. Chacune de ces ouvertures présente une première portion 100 et une deuxième portion 101, ménagée dans la continuité de la première portion 100, et ayant un diamètre supérieur à un diamètre de la première portion. Ces ouvertures présentent ici une forme de serrure. Toutefois, on pourrait également prévoir d’autres modes de réalisations dans lesquels la forme de ces ouvertures serait différente. On pourrait également prévoir des modes de réalisation dans lesquels les ouvertures ne présenteraient pas toutes la même forme. Le boîtier d’embout 1 du mode de réalisation présenté comprend en outre des moyens d’alimentation 11, pour alimenter notamment des capteurs, ainsi que des moyens de connexion, qui peuvent par exemple comprendre un connecteur Ethernet 12 ou un connecteur M8 13. Les supports d’embouts 2 sont montés mobiles en translation selon un axe X et sont configurés pour porter chacun un embout 3. Plus particulièrement chaque embout 3 présente une première extrémité de travail et une deuxième extrémité. Les supports d’embouts 2 sont configurés de sorte à pouvoir accueillir la première extrémité de travail. De cette manière la deuxième extrémité de chacun des embouts est placée en vis-à-vis de chacun des ouvertures de la surface supérieure d’appui 10. De sorte à être mobiles en translation, chacun des supports d’embouts 2 est monté sur un chariot 21 qui est guidé par le biais d’une tige 22 positionnée selon l’axe X. Selon le mode de réalisation illustré, chacun des supports d’embout 2 comprend en outre deux capteurs 23, 24 appartenant au groupe comprenant : un capteur de présente d’un embout en contact avec le support d’embout 2 associé ; un capteur de détection de la position d’un embout 3 par rapport à un porte embout ; un capteur de présence du support d’embout à la verticale de la première portion de l’ouverture, et un capteur de présence de l’embout à la verticale de la première portion de l’ouverture. Toutefois, selon des variantes du mode de réalisation illustré, chacun des supports d’embout pourrait comprendre un seul capteur, ou plus de deux capteurs appartenant à ce groupe de capteurs. Le système comprend également un porte embout 4 qui présente une première extrémité 40 apte à être solidarisée à une extrémité de l’outil 9 ainsi qu’une deuxième extrémité 41 configuré pour être solidarisée avec la deuxième extrémité de chacun des embouts 3. Selon l’invention, l’embout 3 peut prendre au moins deux états par rapport au porte embout 4 : un état verrouillé dans lequel l’embout 3 est engagé sur le porte embout 4 et est à distance du support d’embout 2, et un état libéré dans lequel l’embout 3 est à distance du porte embout 4 et engagé sur le support d’embout 2. Ce passage de l’état libéré à l’état verrouillé se fait, dans ce mode de réalisation, par la combinaison d’une translation selon un axe Z sensiblement perpendiculaire à l’axe X du porte embout 4, et d’une translation selon l’axe X du support d’embout 2 et du porte embout 4, de sorte à ce que le porte embout 4 vienne en vis-à-vis du support d’embout 2 et que l’embout 3 soit engagé sur le porte embout 4. En d’autres termes, le passage de l’état verrouillé à l’état libéré de l’embout 3 dans le porte embout 4 se fait par une combinaison d’une translation selon un axe Z sensiblement perpendiculaire à l’axe X du porte embout 4, de sorte à ce que le porte embout se retrouve à la verticale de l’embout 3, et que la deuxième extrémité 41 du porte embout soit solidarisée avec la deuxième extrémité de l’embout 3 sélectionné (ou prédéterminé), puis d’une translation selon l’axe X du support d’embout 2 et du porte embout 4 , de sorte à ce que l’embout 3 soit verrouillé sur le porte embout 4 par le biais des moyens de solidarisation. Il est à noter que cet axe Z correspond, dans un mode de réalisation préférentiel, à l’axe de rotation de l’outil et du porte embout. Toutefois, selon d’autres modes de réalisations non représentés, le passage dudit état libéré audit état verrouillé pourrait se faire par la combinaison d’un premier mouvement dudit porte embout vers ledit support d’embout de sorte à ce que ledit porte embout vienne en vis-à-vis dudit support d’embout, et d’un deuxième mouvement dudit porte embout entrainant avec lui ledit support d’embout, de sorte à ce que l’embout soit engagé et verrouillé sur ledit porte embout. De sorte à solidariser un embout 3 au porte embout 4, le système comprend donc des moyens de solidarisation réversibles de l’embout 3 au porte embout 4. Dans le mode de réalisation illustré ici, les moyens de solidarisation réversibles comprennent : un élément de verrouillage 50 ménagé dans le porte embout 4 ; un élément expanseur 51 ménagé également dans le porte embout 4, et un élément d’activation 52 solidaire de l’élément expanseur 51 et ménagé sur le pourtour du porte embout 4. L’élément de verrouillage 50 est monté mobile entre au moins une position libérée dans laquelle il n’agit pas sur l’embout 3, et une position de verrouillage dans laquelle il vient se loger dans des moyens de verrouillage 30 de l’embout 3. Il est à noter que l’élément de verrouillage 50 et les moyens de verrouillage 30 de l’embout 3 présentent une forme complémentaire, de sorte à ce que le verrouillage et le maintien en position soient optimaux. Dans ce mode de réalisation, l’élément de verrouillage 50 comprend des billes ménagées dans le porte embout, sur le pourtour de l’élément expanseur 51. De ce fait, dans ce mode de réalisation, les moyens de verrouillage 30 de l’embout sont des logements correspondant à la taille de chacune des billes de sorte que celles-ci viennent chacune se loger dans un logement prévu dans l’embout 3. Il est à noter que dans d’autres modes de réalisation, tout moyen de verrouillage connu de l’Homme du métier et qui serait adaptable de sorte à ce l’élément de verrouillage puisse venir se loger dans les moyens de verrouillage est envisageable. Quant à l’élément expanseur 51, il est monté mobile entre au moins une position déployée dans laquelle il maintient l’élément de verrouillage 50 en position de verrouillage dans les moyens de verrouillage 30 de l’embout 3, et une position repliée dans laquelle il n’agit pas sur l’élément de verrouillage 50. Dans ce mode de réalisation, l’élément expanseur 51 comprend une tige mobile entre au moins une position déployée dans laquelle elle maintient l’élément de verrouillage 50, qui comprend ici des billes, en position de verrouillage dans les moyens de verrouillage 30 de l’embout 3, qui sont dans ce mode de réalisation des logements pour les billes, et une position repliée dans laquelle la tige n’agit pas sur l’élément de verrouillage 50, du fait qu’elle est rétractée à l’intérieur du porte embout 4. Toutefois, dans d’autres modes de réalisation, tout élément expanseur connu de l’Homme du métier et qui serait adaptable de sorte à venir agir sur l’élément de verrouillage pour le maintenir dans les moyens de verrouillage est envisageable. La position déployée correspond ici à une position dans laquelle la tige est en partie logée dans l’embout, et plus particulièrement dans un canal de l’embout placé en vis-à-vis de la tige. La position repliée correspond quant à elle à une position dans laquelle la tige est intégralement située dans le porte embout 4. De son côté, l’élément d’activation 52 est, dans ce mode de réalisation, une bague ménagée sur le pourtour du porte embout 4 et solidaire de l’élément de verrouillage 50. De manière logique, l’élément d’activation présente donc un diamètre supérieur au diamètre du porte embout 4 du fait qu’il est ménagé sur le pourtour. En outre, les moyens de solidarisation sont dimensionnés de telle sorte que : la première portion 100 a un diamètre inférieur à un diamètre de l’élément d’activation 52, et a un diamètre supérieur à un diamètre de l’embout 3 ; la deuxième portion 101, ménagée dans la continuité de la première portion 100, a un diamètre supérieur à un diamètre de l’élément d’activation 52. On présente maintenant, en relation avec les figures 4a à 7b, un mode de réalisation d’un procédé de fixation d’un embout d’outillage à un outil mis en œuvre par un système de fixation d’un embout d’outillage à un outil selon le mode de réalisation présenté ci-dessus. Comme illustré, le procédé de fixation d’un embout d’outillage à un outil met en œuvre les étapes successives suivantes : une étape de prédétermination d’un embout 3 à fixer sur le porte embout 4 ; une étape de positionnement du porte-embout 4 au contact de la surface supérieure d’appui 10, en vis-à-vis de la première portion 100 de l’ouverture correspondant à l’embout prédéterminé, de sorte à être à la verticale de l’embout 3 ; une première étape de translation du porte embout selon l’axe Z de sorte à ce que la deuxième extrémité 41 du porte embout 4 soit solidarisée avec la deuxième extrémité de l’embout 3 prédéterminé ; une étape de passage de l’élément de verrouillage 50 de la position escamotée à ladite position libérée dans laquelle il vient se loger dans les moyens de verrouillage 30 de l’embout 3 prédéterminé ; une deuxième étape de translation du porte embout 4 selon l’axe de translation X du support d’embout 2, le porte embout entrainant dans sa translation le support d’embout 2 et l’embout 3 prédéterminé jusqu’à ce que le porte-embout 4 et l’embout 3 soient positionnés en regard de la deuxième portion 101 de l’ouverture ; simultanément, une étape de passage de l’élément expanseur 51 de la position repliée à la position déployée dans laquelle il maintient l’élément de verrouillage 50 en position de verrouillage dans les moyens de verrouillage 30 de l’embout 3, ledit élément d’activation 52 étant translaté simultanément selon l’axe Z de sorte à venir en regard dudit embout 3 prédéterminé, une étape d’extraction de l’embout 3 par translation du porte embout 4 selon l’axe Z jusqu’à ce que le porte embout 4 soit à distance du boîtier d’embout 1. Toutefois, selon d’autres modes de réalisations non représentés, le procédé pourrait comprendre, au lieu des première et deuxième étapes de translation, des étapes d’un premier et d’un deuxième mouvement dudit porte embout, le premier mouvement dudit porte embout étant vers ledit support d’embout de sorte à ce que ledit porte embout vienne en vis-à-vis dudit support d’embout, et le deuxième mouvement dudit porte embout entrainant avec lui ledit support d’embout, de sorte à ce que l’embout soit engagé et verrouillé sur ledit porte embout. Il est à noter que, dans ces modes de réalisation non illustrés ici, le mouvement pourrait par exemple être un mouvement curviligne, formé de plusieurs mouvements rectilignes, voire même hélicoïdal. On détaille ci-après les différentes étapes du procédé présenté ci-dessus, à l’appui des figures 4a à 5c. La illustre l’étape de positionnement du porte-embout 4 au contact de la surface supérieure d’appui 10, en vis-à-vis de la première portion 100 de l’ouverture correspondant à l’embout prédéterminé, de sorte à être à la verticale de l’embout 3 prédéterminé. La illustre la première étape de translation du porte embout selon l’axe Z de sorte à ce que la deuxième extrémité 41 du porte embout 4 soit solidarisée avec la deuxième extrémité de l’embout 3 prédéterminé. Lors de cette première étape de translation, et comme illustré sur cette , l’élément d’activation 52 reste au contact de la surface supérieure d’appui 10. La illustre l’étape de passage de l’élément de verrouillage 50 de la position escamotée à ladite position libérée dans laquelle il vient se loger dans les moyens de verrouillage 30 de l’embout 3 prédéterminé. Les figures 5a et 5b illustrent la deuxième étape de translation du porte embout 4 selon l’axe de translation X du support d’embout 2, et simultanément l’étape de passage de l’élément expanseur 51 de la position repliée à la position déployée. Lors de la deuxième étape de translation du porte embout 4 selon l’axe de translation X du support d’embout 2, le porte embout entrainant dans sa translation le support d’embout 2 et l’embout 3 prédéterminé jusqu’à ce que le porte-embout 4 et l’embout 3 soient positionnés en regard de la deuxième portion 101 de l’ouverture. Simultanément, cela entraine le passage de l’élément expanseur 51 de la position repliée à la position déployée dans laquelle il maintient l’élément de verrouillage 50 en position de verrouillage dans les moyens de verrouillage 30 de l’embout 3. Cette étape de passage de l’élément expanseur 51 de la position repliée à la position déployée est possible du fait que, simultanément, l’élément d’activation 52 est translaté selon l’axe Z de sorte à venir en regard de l’embout 3 prédéterminé. En d’autres termes, selon le procédé présenté dans ce mode de réalisation, en passant par la deuxième ouverture 102, cet élément d’activation 52 rend possible le passage de l’élément expanseur 51 de la position repliée à la position déployée. Enfin, la illustre l’étape d’extraction de l’embout 3 par translation du porte embout 4 selon l’axe Z jusqu’à ce que le porte embout 4 soit à distance du boîtier d’embout 1. L’outil est ensuite fonctionnel pour effectuer la tâche pour laquelle avait été déterminé l’embout récupéré dans le boîtier 1. Une fois la tâche achevée, il est nécessaire de retirer l’embout de l’outil pour, par exemple, ranger l’outil ou changer d’embout. Pour ce faire, le procédé comprend en outre les étapes successives suivantes, pour retirer l’embout 3 de l’outil 9 : une étape de positionnement du porte-embout 4 à la verticale de la deuxième portion de l’ouverture 101 associée à l’embout 3, de sorte que l’élément d’activation 52 soit au niveau de la surface supérieure d’appui 10; une troisième étape de translation du porte embout 4 selon l’axe de translation X du support d’embout 2, jusqu’à ce que le porte-embout 4 soit positionné en regard de la première portion de l’ouverture 100 et du support d’embout 2; une quatrième étape de translation du porte embout selon l’axe Z de sorte à ce que l’embout 3 maintenu sur l’outil soit placé sur le support d’embout 2 associé ; une étape de dépose de l’embout 3 sur le support d’embout 2 associé ; une cinquième étape de translation du porte embout 4 selon l’axe Z jusqu’à ce que le porte embout 4 soit à distance du boîtier d’embout 1. On détaille ci-après les différentes étapes du procédé selon l’invention, pour retirer l’embout 3 de l’outil une fois la tâche achevée, à l’appui des figures 6a à 7b. Les figures 6a et 6b illustrent l’étape de positionnement du porte-embout 4 à la verticale de la deuxième portion de l’ouverture 101 associée à l’embout 3 prédéterminé, de sorte que l’élément d’activation 52 soit au niveau de la surface supérieure d’appui 10, puis la troisième étape de translation du porte embout 4 selon l’axe de translation X du support d’embout 2 jusqu’à ce que le porte-embout 4 soit positionné en regard de la première portion de l’ouverture 100 et du support d’embout 2. La illustre la quatrième étape de translation du porte embout 4 selon l’axe Z de sorte à ce que l’embout 3 prédéterminé soit placé sur le support d’embout 2 associé. La illustre quant à elle l’étape de dépose de l’embout 3 sur le support d’embout 2 associé. Pour ce faire, le support d’embout peut comporter des moyens de retenue de l’embout. Par exemple, le support d’embout peut comporter une fourchette de retenue de l’embout munie d’un ressort de tension, configurée pour retenir l’embout sur le support d’embout lorsque le porte embout remonte Enfin, la illustre la cinquième étape de translation du porte embout 4 selon l’axe Z jusqu’à ce que le porte embout 4 soit à distance du boîtier d’embout 1. Système de fixation d’un embout (3) d’outillage à un outil (9) présentant un axe de rotation (Z) pour le travail de l’embout (3), ledit système étant caractérisé en ce qu’il comprend : un boîtier à embouts (1) comprenant une pluralité de supports d’embouts (2), lesdits supports d’embouts (2) étant mobiles et portant chacun un embout (3), chaque embout (3) présentant une première extrémité de travail et une deuxième extrémité ; un porte embout (4) présentant une première extrémité (40) apte à être solidarisée à une extrémité dudit outil (9) et une deuxième extrémité (41) configurée pour être solidarisée avec ladite deuxième extrémité de chacun desdits embouts (3) ; des moyens de solidarisation réversibles (50, 51, 52) dudit embout audit porte embout (4), ledit embout (3) pouvant prendre au moins deux états par rapport audit porte embout (4) : un état verrouillé dans lequel ledit embout (3) est engagé sur ledit porte embout (4) et est à distance dudit support d’embout (2), et un état libéré dans lequel ledit embout (3) est à distance dudit porte embout (4) et repose sur ledit support d’embout (2), le passage dudit état libéré audit état verrouillé se faisant par la combinaison d’un premier mouvement selon l’axe (Z) de rotation de l’outil dudit porte embout (4) vers ledit support d’embout (2) de sorte à ce que ledit porte embout (4) vienne en vis-à-vis dudit support d’embout (2), et d’un deuxième mouvement dudit porte embout (4) entrainant avec lui ledit support d’embout (2), de sorte à ce que l’embout (3) soit engagé et verrouillé sur ledit porte embout (4). Système de fixation selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits supports d’embouts (2) sont montés mobiles en translation dans un plan (P) perpendiculaire à l’axe (Z) de rotation de l’outil, le passage dudit état libéré audit état verrouillé se faisant par la combinaison d’une translation dudit porte embout (4) selon l’axe (Z), et d’une translation dans le plan P, entrainant avec lui ledit support d’embout (2), de sorte à ce que ledit porte embout (4) vienne en vis-à-vis dudit support d’embout (2) et que l’embout (3) soit engagé et verrouillé sur ledit porte embout (4). Système de fixation selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit porte embout est monté mobile en translation selon un axe (X) perpendiculaire à l’axe (Z), le passage dudit état libéré audit état verrouillé se faisant par la combinaison d’une translation dudit porte embout (4) selon l’axe (Z), et d’une translation selon l’axe (X), entrainant avec lui ledit support d’embout (2), de sorte à ce que ledit porte embout (4) vienne en vis-à-vis dudit support d’embout (2) et que l’embout (3) soit engagé et verrouillé sur ledit porte embout (4). Système de fixation selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lesdits moyens de solidarisation réversibles comprennent : un élément de verrouillage (50) ménagé dans ledit porte embout (4) et mobile entre au moins une position libérée dans laquelle il n’agit pas sur ledit embout (3), et une position de verrouillage dans laquelle il vient se loger dans des moyens de verrouillage (30) dudit embout (3), ledit élément de verrouillage (50) et lesdits moyens de verrouillage (30) dudit embout (3) présentant une forme complémentaire ; un élément expanseur (51) mobile entre au moins une position déployée dans laquelle il maintient l’élément de verrouillage (50) en position de verrouillage dans lesdits moyens de verrouillage (30) dudit embout (3), et une position repliée dans laquelle il n’agit pas sur ledit élément de verrouillage (50), et un élément d’activation (52) solidaire de l’élément expanseur (51) et ménagé sur le pourtour dudit porte embout (4). Système de fixation selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit élément de verrouillage (50) comprend des billes ménagées dans le porte embout (4), sur le pourtour dudit élément expanseur (51). Système de fixation l’une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que ledit élément d’activation (52) est une bague ménagée sur le pourtour dudit porte embout (4) et solidaire dudit élément de verrouillage (50). Système de fixation selon l’une des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que ledit élément expanseur (51) comprend une tige mobile entre au moins une position déployée dans laquelle elle maintient l’élément de verrouillage (50) en position de verrouillage dans lesdits moyens de verrouillage (30) dudit embout (3), et une position repliée dans laquelle elle n’agit pas sur ledit élément de verrouillage (50). Système de fixation selon l’une des revendications 4 à 7, caractérisé en ce que ledit boîtier à embouts (1) comporte une surface supérieure d’appui (10) sur laquelle sont formées des ouvertures ménagées chacune en vis-à-vis de chacun desdits embouts (3), chacune desdites ouvertures présentant : une première portion (100) ayant un diamètre inférieur à un diamètre dudit élément d’activation (52), et ayant un diamètre supérieur à un diamètre dudit embout (3) ; une deuxième portion (101) ménagée dans la continuité de ladite première portion (100) et ayant un diamètre supérieur à un diamètre dudit élément d’activation (52). Système de fixation selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le boîtier à embouts (1) comprend entre deux et huit supports d’embouts (2), préférentiellement quatre supports d’embouts (2). Système de fixation selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chacun des supports d’embout (2) comprend en outre au moins un capteur (23, 24) appartenant au groupe comprenant : un capteur de présente d’un embout en contact avec le support d’embout associé ; un capteur de détection de la position d’un embout par rapport à un porte embout ; un capteur de présence du support d’embout à la verticale de la première portion de l’ouverture, et un capteur de présence de l’embout à la verticale de la première portion de l’ouverture. Procédé de fixation d’un embout d’outillage à un outil (9) mis en œuvre par un système de fixation d’un embout d’outillage à un outil (9) selon la revendication 8, caractérisé en ce qu’il met en œuvre les étapes successives suivantes : une étape de prédétermination d’un embout (3) à fixer sur le porte embout (4) ; une étape de positionnement dudit porte-embout (4) au contact de ladite surface supérieure d’appui (10), en vis-à-vis de la première portion (100) de l’ouverture correspondant à l’embout prédéterminé, de sorte à être à la verticale dudit embout (3) ; une première étape de translation dudit porte embout selon ledit axe (Z) de sorte à ce que ladite deuxième extrémité (41) dudit porte embout (4) soit solidarisée avec ladite deuxième extrémité de l’embout prédéterminé, ledit élément d’activation (52) restant au contact de ladite surface supérieure d’appui (10) ; simultanément, une étape de passage de l’élément de verrouillage (50) à ladite position libérée dans laquelle il vient se loger dans des moyens de verrouillage (30) dudit embout (3) prédéterminé ; une deuxième étape de déplacement dudit porte embout (4), ledit porte embout entrainant dans son mouvement ledit support d’embout (2) et ledit embout (3) prédéterminé jusqu’à ce que ledit porte-embout et ledit embout soient positionnés en regard de ladite deuxième portion (101) de l’ouverture ; une étape de passage de l’élément expanseur (51) de ladite position repliée à ladite position déployée dans laquelle il maintient l’élément de verrouillage (50) en position de verrouillage dans lesdits moyens de verrouillage (30) dudit embout (3) ledit élément d’activation (52) étant translaté simultanément selon l’axe (Z) de sorte à venir en regard dudit embout (3) prédéterminé, une étape d’extraction de l’embout (3) par translation dudit porte embout (4) selon ledit axe (Z) jusqu’à ce que ledit porte embout (4) soit à distance dudit boîtier d’embout (1). Procédé de fixation d’un embout (3) d’outillage audit outil (9) selon la revendication 11, caractérisé en ce qu’il comprend en outre les étapes successives suivantes, pour retirer l’embout (3) dudit outil (9) : une étape de positionnement dudit porte-embout (4) à la verticale de ladite deuxième portion de l’ouverture (101) associée à l’embout (3), de sorte que ledit élément d’activation (52) soit au niveau de ladite surface supérieure d’appui (10); une troisième étape de déplacement dudit porte embout (4) jusqu’à ce que ledit porte-embout (4) soit positionné en regard de ladite première portion de l’ouverture (100) et dudit support d’embout (2) ; une quatrième étape de translation dudit porte embout selon ledit axe (Z) de sorte à ce que ledit embout (3) prédéterminé soit placé sur le support d’embout (2) associé ; une étape de dépose dudit embout (3) sur ledit support d’embout (2) associé ; une cinquième étape de translation dudit porte embout (4) selon ledit axe (Z) jusqu’à ce que ledit porte embout (4) soit à distance dudit boîtier d’embout (1).