Brevet FR3136065A1 — publié le 20231201

L’invention se rapporte à un procédé de localisation d’un nœud mobile (NM) dans une zone donnée, utilisant des nœuds de référence dont les positions sont connues dans ladite zone, comprenant les étapes consistant à : a) établir une carte de visibilité comprenant, pour une pluralité de cellules un indicateur de visibilité correspondant à une propagation radio en visibilité directe entre la cellule et le nœud de référence ; b) fournir un ensemble de mesures de ranging à partir de signaux émis ou reçus par une pluralité de nœuds de référence ; c) calculer un score de cohérence entre la position de la cellule et l’ensemble des mesures de ranging , le score de cohérence étant calculé, à partir de l’indicateur de visibilité entre la cellule et le nœud de référence ; d) déterminer la position du nœud mobile (NM) en fonction du score de cohérence de chaque cellule . Figure pour l’abrégé : Fig. 4 Procédé et système de localisation d’un nœud mobile par mesures radio utilisant une carte de visibilité L’invention concerne un procédé et un système de localisation d’un nœud mobile dans une zone donnée, utilisant des positions connues de nœuds de référence. Le domaine technique de l’invention est celui de la localisation à partir de signaux radios. Il concerne plus précisément les méthodes utilisant le temps de vol de l’onde électromagnétique. Comme illustré par la , les méthodes de localisation existantes consistent à mesurer le temps de vol du signal entre des nœuds de référence (A1, A2, A3), dont la position est généralement connue, et un nœud mobile TM, dont on cherche à déterminer la position. Par exemple dans un réseau LPWAN (Low Power Wide Area Network, ou réseau faible consommation longue portée en français), le nœud de référence correspond à une ancre, c’est-à-dire un dispositif dont la position est connue et fixe, et le nœud mobile correspond à un « tag » (ou étiquette). Le tag est classiquement fixé à un objet de façon à transmettre des données de télémesure. Dans un réseau cellulaire, le nœud de référence correspond à une station de base, et le nœud mobile peut être un téléphone cellulaire. Dans un système de radionavigation par satellite, le nœud de référence correspond à un satellite (sa position est connue), et le nœud mobile peut être un récepteur de radionavigation. Connaissant la vitesse de propagation des ondes, qui est égale à celle de la lumière, il est possible de déterminer la distance parcourue par celle-ci et donc, la distance séparant les nœuds fixes du nœud mobile. Il est alors fait référence à une mesure de « ranging », ce qui correspond à la mesure de temps de vol entre deux dispositifs, à la mesure de distance correspondante, ou encore à une pseudo-distance. La localisation d’un nœud mobile est donc un problème classique de trilatération tel qu’illustré sur la , dont les inconnues (dans cet exemple en deux dimensions : x,y) répondent aux équations suivantes : [Math1] : La mesure précise du temps de vol requiert cependant que les horloges des nœuds fixes et du nœud mobile soient parfaitement synchronisées (avec une précision typiquement comprise entre 1 ns et 100 ns), une erreur de synchronisation d’une nanoseconde conduisant à une erreur de mesure de distance de 30 cm environ. Cependant, cette synchronisation précise n’est généralement pas possible, et conduit à une description des mesures comprenant une inconnue supplémentaire traduisant ce défaut de synchronisation. De plus, ces mesures peuvent être entachées d’autres erreurs causées par exemple par le bruit de mesure et par les réflexions de l’onde. Dans le cas général, le système d’équations [Math1] devient : Il existe différentes techniques permettant de contourner le problème de synchronisation et de lever les inconnues traduisant ce défaut de synchronisation. Selon l’environnement dans lequel l’onde se propage, celle-ci peut être réfléchie (on parle de multi-trajet ou multipath) et/ou obstruée. On parle de Line Of Sight (LOS) en cas de propagation de l’onde sur un trajet direct, sans réflexion, entre l’émetteur et le récepteur, et de Non-Line Of Sight (NLOS) dans le cas contraire. Ceci se produit par exemple en environnement urbain où les bâtiments peuvent jouer à la fois le rôle d’obstacles et/ou de réflecteurs pour l’onde électromagnétique. La illustre ces différentes situations. Le nœud de référence A1 est en situation de LOS sans multi-trajet par rapport au nœud mobile TM car il ne reçoit que le trajet direct, sans trajet réfléchi. Le nœud de référence A2 est en situation de LOS avec multi-trajet par rapport au nœud mobile TM car il reçoit le trajet direct ainsi qu’un trajet réfléchi . Le nœud de référence A3 est en situation de NLOS avec multi-trajet par rapport au nœud mobile TM car il ne reçoit pas le trajet direct qui est obstrué par le bâtiment B1 mais il reçoit un trajet réfléchi par le bâtiment B2. Une situation NLOS sans multi-trajet conduit à la non réception du signal puisque celui-ci ne dispose d’aucun chemin pour parvenir à sa destination. Dans la représentation de la figure 2, la mesure effectuée par le nœud de référence A1 peut être considérée comme la plus fiable car elle ne subit aucune perturbation dans sa propagation. L’erreur associée ( ) est dans ce cas principalement déterminée par le bruit de la mesure, ce qui constitue une erreur minimale. Par exemple, pour une forme d’onde de type LoRa, l’erreur causée par le bruit seul est typiquement de l’ordre de la centaine de mètres (entre 10 m et 300 m). La mesure effectuée par le terminal fixe A2 peut être perturbée par la présence du multi-trajet. L’erreur engendrée dépend de la capacité du nœud de référence A2 à distinguer le trajet direct du trajet réfléchi (qui arrivera en retard par rapport au trajet direct), ainsi que par la puissance relative de celui-ci par rapport au trajet direct. Il s’agit donc d’une situation intermédiaire. Par exemple, pour une forme d’onde de type LoRa, l’erreur causée par le bruit et le multi-trajet est très variable selon les caractéristiques des trajets réfléchis. Les erreurs peuvent varier entre quelques dizaines de mètres (identique au bruit seul) et plusieurs kilomètres. La mesure effectuée par le nœud de référence A3 est quant à elle fortement biaisée. En effet, le seul signal parvenant jusqu’à ce nœud de référence a parcouru une distance correspondant au trajet , significativement plus grande que le trajet direct ; le temps de vol est donc le reflet de cette distance et non pas de celle du trajet direct. Cette mesure est généralement qualifiée d’artefact (ou d’outlier) car elle présente une erreur qui peut être supérieure de plusieurs ordres de grandeur à la seule erreur due au bruit. Par exemple, pour une radio de type LoRa, l’erreur dans une situation NLOS est typiquement de plusieurs centaines de mètres à plusieurs kilomètres. La difficulté d’une telle situation est qu’il très difficile, voire impossible, de déterminer quelle est la fiabilité de chacune des mesures. D’une manière générale on peut différencier les algorithmes séquentiels (qui exploitent les solutions précédentes), des approches instantanées (« single epoch », « snapshot ») qui s’appuient uniquement sur les mesures reçues à l’instant t. Dans une approche séquentielle, le système peut prédire la position possible à l’instant d’après les solutions trouvées aux instants précédents , , avec une marge d’erreur acceptable (cette notion de marge d’erreur acceptable s’apprécie au regard de la précision de la mesure donnée par le bruit par exemple). De la position prédite, on peut en déduire une « mesure prédite » ainsi que sa marge d’erreur associée qui pourra être comparée à la mesure réalisée. Dans le cas où l’incohérence entre la prédiction et la mesure excède la marge d’erreur calculée (éventuellement augmentée d’une tolérance arbitraire), la mesure fautive peut être exclue du calcul de la solution, comme proposé dans l’article « NLOS Mitigation Method for TDOA Measurement », H. Jiang, J. Xu et Z. Li, 2010 Sixth International Conference on Intelligent Information Hiding and Multimedia Signal Processing, 2010, pp. 196-199. L’approche séquentielle n’est praticable qu’à condition que la fréquence de rafraichissement des mesures soit suffisamment élevée par rapport à la vitesse de déplacement de l’objet à localiser, pour tirer une information exploitable d’une estimation précédente, l’information se diluant dans le temps. Or, l’augmentation de la fréquence de rafraichissement des mesures entraîne une augmentation de la consommation électrique du terminal mobile, ce qui va à l’encontre des conditions d’utilisation des réseaux basse consommation de type réseau LPWAN. Les approches non-séquentielles (« single epoch ») les plus répandues s’appuient généralement sur une redondance des mesures, c’est-à-dire que le nombre de nœuds de référence (Na) est significativement supérieur au nombre d’inconnues (n+1) : Na > n+1. Dans ce cas, il est possible de construire des sous-ensembles de mesures dont chacun permet de calculer une solution. Les solutions obtenues peuvent être comparées entre-elles afin de déterminer quels sous-ensembles conduisent à des solutions cohérentes, et quels sous-ensembles conduisent à des solutions marginales. De là, il est généralement possible de déduire, en analysant la composition des sous-ensembles non-cohérents, la ou les mesures qui peuvent être fautives. Ces techniques fonctionnent bien lorsque la redondance est très forte (Na >> n+1), mais elles conduisent alors à de très nombreuses quantités de sous-ensembles à analyser, ce qui exige des capacités calculatoires élevées. De manière alternative, l’algorithme peut s’appuyer sur la connaissance de l’environnement au travers d’une carte 3D, afin de prédire, pour une position donnée, quelles sont les mesures qui sont les plus probablement biaisées. De telles cartes sont aujourd’hui facilement accessibles et disponibles pour un grand nombre de villes (exemple la base de données OSM Buildings). Chaque bâtiment est identifié par la position en deux dimensions de son empreinte au sol, et par sa hauteur. Certaines approches exploitent les cartes pour simuler la propagation des ondes entre chaque position possible du nœud mobile et les différents nœuds de référence en utilisant des techniques dites de « lancer de rayon » (raytracing) afin de déterminer une cartographie des biais qui affecteront chacune des mesures pour chacune des positions possibles. Cette cartographie peut ensuite être prise en compte par des algorithmes pour corriger les mesures et améliorer l’estimation des positions ; on parle de « NLOS-mitigation » (voir par exemple l’article « Mobile Station Localization Emitter in Urban NLoS using Multipath Ray Tracing Fingerprints and Machine Learning », M. N. De Sousa et R. S. Thomä, 2018 8th International Conference on Localization and GNSS (ICL-GNSS), 2018, pp. 1-6). Cependant, ces approches sont d’une part extrêmement coûteuses en temps de calcul car la cartographie des biais nécessite de simuler une propagation « complète » (en envisageant les réflexions possibles du signal), pour chaque position de la carte et vis-à-vis de chaque nœud de référence, et d’autre part très peu fiables car ces simulations, si complexes soient-elles, peinent à prédire la propagation réelle qui est bien plus complexe encore à l‘échelle d’une ville. D’autres approches utilisent la carte pour prédire quelles seront les mesures en situation de NLOS. En particulier, la demande de brevet WO 2022/051615 A1 prévoit, dans un contexte de véhicule communicant, d’utiliser une carte pour détecter des trajets en situations NLOS. La carte comprend la position de tous les réflecteurs dans l’environnement du terminal utilisateur. La carte permet de déterminer au moins un signal de positionnement de référence PRS, qui se propage sur au moins un trajet de NLOS. La position du terminal utilisateur est déterminée à partir du signal de positionnement de référence PRS. La demande de brevet WO 2022/051615 A1 ne décrit pas la façon dont est exploitée, par l’algorithme de géolocalisation, la connaissance de la condition LOS/NLOS de chacun des points de la carte. La demande de brevet WO 2009/035952 A1 divulgue un procédé pour déterminer la position d’un terminal mobile, en utilisant un des nœuds fixes en tant que nœud de référence (approche de type TDOA, qui requiert donc une mesure particulière servant de pivot). Dans ce document, une première position du nœud mobile est déterminée, sans prendre en compte la carte. A partir de cette première position, de la carte et de la position des terminaux fixes, les trajets en LOS/NLOS sont évalués. Le nœud de référence est sélectionné, parmi les nœuds en LOS. La position du nœud mobile est calculée en prenant en compte les conditions LOS/NLOS des mesures. Cependant, avec une telle approche, l’évaluation des conditions LOS/NLOS d’après la carte n’est pas fiable car la position du nœud mobile considérée est déterminée par une première estimation n’utilisant pas la connaissance des conditions LOS/NLOS, elle peut donc s’avérer fortement erronée. Par conséquent, l’évaluation des conditions de propagation ne se fait pas sur la base de postions correctes. Par exemple, si la position considérée est fausse, ne serait-ce que d’une dizaine de mètres, un obstacle peut être ou non sur le trajet de l’onde, rendant l’évaluation erronée. Il existe ainsi un besoin pour fournir un procédé de localisation d’un nœud mobile dans une zone donnée, utilisant des positions connues de nœuds de référence, qui ait un niveau de précision élevé, sans toutefois avoir un impact sur la consommation énergétique du nœud mobile. L’invention vise à remédier aux inconvénients précités, en proposant un procédé flexible et simple d’utilisation. L’invention a pour objet un procédé de localisation d’un nœud mobile dans une zone donnée, utilisant des nœuds de référence dont les positions sont connues dans ladite zone, comprenant au moins une itération des étapes consistant à : a) établir, pour chaque nœud de référence, une carte de visibilité comprenant, pour une pluralité de cellules de la carte de visibilité, un indicateur de visibilité correspondant à une propagation radio en visibilité directe entre la cellule et le nœud de référence ; b) fournir un ensemble de mesures de ranging à partir de signaux émis ou reçus par une pluralité de nœuds de référence ; c) pour chaque cellule de la pluralité de cellules, calculer un score de cohérence entre la position de la cellule et l’ensemble des mesures de ranging, le score de cohérence étant calculé, pour chaque nœud de référence, à partir de l’indicateur de visibilité entre la cellule et le nœud de référence identifié par la mesure de ranging ; d) déterminer la position du nœud mobile en fonction du score de cohérence de chaque cellule. Avantageusement, l’étape c) comprend : c1) pour chaque mesure de ranging et chaque cellule, calculer un indice de confiance de la mesure de ranging au niveau de la cellule à partir de l’indicateur de visibilité entre la cellule et le nœud de référence identifié par la mesure de ranging ; c2) pour chaque mesure de ranging, calculer un résidu normalisé correspondant à une différence entre la mesure de ranging et la distance entre la cellule et le nœud de référence, rapportée à l’indice de confiance ; c3) calculer le score de cohérence entre la position de la cellule et l’ensemble des mesures de ranging, à partir de résidus normalisés associés à chacun des nœuds de référence. Avantageusement l’indicateur de visibilité a une valeur binaire indiquant une situation de propagation radio en visibilité directe ou une situation d’absence de propagation radio en visibilité directe. En variante, l’indicateur de visibilité entre la cellule et le nœud de référence a une valeur continue, définie par : Dans laquelle correspond à une longueur d’obstruction d’un segment entre la cellule et le nœud de référence , et correspond à une longueur maximale prédéfinie. Avantageusement, l’indice de confiance est calculé selon la formule : Où correspond l’indicateur de visibilité entre la cellule et le nœud de référence , et correspondent à des valeurs prédéterminées. Avantageusement, l’indice de confiance, pour un nœud de référence, est égal à une valeur constante indépendamment de l’indicateur de visibilité si l’altitude d’un nœud de référence est supérieure à une altitude prédéfinie. Avantageusement, si un indicateur de visibilité n’est pas disponible pour une cellule de la carte de visibilité, l’indicateur de visibilité disponible de la cellule la plus proche est utilisé pour calculer l’indice de confiance. Avantageusement, en l’absence de synchronisation entre l’ensemble des nœuds de référence , le résidu normalisé est calculé selon la formule : Où correspond à la mesure de ranging, correspond à la distance entre la cellule et le nœud de référence , correspond à l’indice de confiance associé à la mesure à la position de la cellule , et correspond à une valeur de défaut de synchronisation entre l’ensemble des nœuds de référence pour la cellule . Avantageusement, la valeur par défaut de synchronisation pour la cellule est calculée selon la formule : Où correspond au nombre total de nœud de référence. Avantageusement, la valeur par défaut de synchronisation pour la cellule , est déterminée en fonction d’une estimation à une itération antérieure. Avantageusement, une valeur de biais est associée à au moins une cellule, la valeur de biais correspondant, pour ladite cellule, à un résidu normalisé constant et supérieur à un seuil prédéterminé observé pour une pluralité d’itérations antérieures du procédé, et dans lequel la valeur de biais est retranchée de la mesure de ranging lors de la sous-étape c2). Avantageusement le score de cohérence est calculé selon la formule : Où K est une constante de normalisation. Avantageusement, le score de cohérence à un instant est en outre calculé en fonction du score de cohérence à un instant . Avantageusement, la position du nœud mobile correspond à la cellule pour laquelle le score de cohérence est maximal. Avantageusement, la carte de visibilité est subdivisée en une pluralité de zones ; un score de cohérence moyen est calculé pour chaque zone, à partir de la moyenne des scores de cohérence des cellules de la zone ; et la position du nœud mobile correspond à la cellule pour laquelle le score de cohérence est maximal, dans la zone ayant le score de cohérence moyen maximal. Avantageusement, les étapes c) et d) sont restreintes à une partie de la carte de visibilité, la partie de la carte de visibilité étant déterminée en fonction d’au moins une itération précédente du procédé, ou en fonction d’une connaissance a priori de la position du nœud mobile. Avantageusement, la carte de visibilité étant subdivisée en une pluralité de zones, l’étape a) est mise en œuvre pour chacune des zones, avec un recouvrement entre les zones adjacentes Avantageusement, le score de cohérence est calculé pour un sous-ensemble de cellules de la carte de visibilité, le sous-ensemble étant déterminé selon un échantillonnage grossier de la carte de visibilité, le score de cohérence étant ensuite calculé pour les cellules situées autour des cellules du premier sous-ensemble qui ont le score le plus élevé, selon un échantillonnage plus fin. L’invention se rapporte également à un système de localisation d’un nœud mobile dans une zone donnée, utilisant des nœuds de référence dont les positions sont connues dans ladite zone, le système étant configuré pour : a) établir, pour chaque nœud de référence, une carte de visibilité comprenant, pour une pluralité de cellules de la carte de visibilité, un indicateur de visibilité correspondant à une propagation radio en visibilité directe entre la cellule et le nœud de référence ; b) fournir un ensemble de mesures de ranging à partir de signaux émis ou reçus par une pluralité de nœuds de référence ; c) pour chaque cellule de la pluralité de cellules, calculer un score de cohérence entre la position de la cellule et l’ensemble des mesures de ranging, le score de cohérence étant calculé, pour chaque nœud de référence, à partir de l’indicateur de visibilité entre la cellule et le nœud de référence identifié par la mesure de ranging ; d) déterminer la position du nœud mobile en fonction du score de cohérence de chaque cellule. Avantageusement, le nœud mobile est un tag émetteur, et les nœuds de référence sont des ancres. En variante, le nœud mobile est un récepteur de radionavigation, et les nœuds de référence sont des satellites. Description des figures D’autres caractéristiques, détails et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description faite en référence aux dessins annexés donnés à titre d’exemple. La , déjà décrite, illustre le principe de localisation par trilatération. La , déjà décrite, illustre des situations de multi-trajet et d’obstructions. La est un ordinogramme des différentes étapes du procédé selon l’invention. La illustre un exemple de zone géographique pour laquelle la carte de visibilité est établie. La illustre un exemple de carte de visibilité. La illustre un exemple de carte des scores de cohérence. 1. Procédé de localisation d’un nœud mobile (NM) dans une zone donnée, utilisant des nœuds de référence dont les positions sont connues dans ladite zone, comprenant au moins une itération des étapes consistant à : a) établir, pour chaque nœud de référence , une carte de visibilité comprenant, pour une pluralité de cellules de la carte de visibilité , un indicateur de visibilité correspondant à une propagation radio en visibilité directe entre la cellule et le nœud de référence ; b) fournir un ensemble de mesures de ranging à partir de signaux émis ou reçus par une pluralité de nœuds de référence ; c) pour chaque cellule de la pluralité de cellules, calculer un score de cohérence entre la position de la cellule et l’ensemble des mesures de ranging , le score de cohérence étant calculé, pour chaque nœud de référence , à partir de l’indicateur de visibilité entre la cellule et le nœud de référence identifié par la mesure de ranging ; d) déterminer la position du nœud mobile (NM) en fonction du score de cohérence de chaque cellule . 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l’étape c) comprend : c1) pour chaque mesure de ranging et chaque cellule , calculer un indice de confiance de la mesure de ranging au niveau de la cellule à partir de l’indicateur de visibilité entre la cellule et le nœud de référence identifié par la mesure de ranging ; c2) pour chaque mesure de ranging , calculer un résidu normalisé correspondant à une différence entre la mesure de ranging et la distance entre la cellule et le nœud de référence , rapportée à l’indice de confiance ; - c3) calculer le score de cohérence entre la position de la cellule et l’ensemble des mesures de ranging , à partir de résidus normalisés associés à chacun des nœuds de référence . 3. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’indicateur de visibilité a une valeur binaire indiquant une situation de propagation radio en visibilité directe ou une situation d’absence de propagation radio en visibilité directe. 4. Procédé selon l’une des revendications 1 ou 2, dans lequel l’indicateur de visibilité entre la cellule et le nœud de référence a une valeur continue, définie par : Dans laquelle correspond à une longueur d’obstruction d’un segment entre la cellule et le nœud de référence , et correspond à une longueur maximale prédéfinie. 5. Procédé selon l’une des revendications 2 à 4, dans lequel l’indice de confiance est calculé selon la formule : Où correspond l’indicateur de visibilité entre la cellule et le nœud de référence , et correspondent à des valeurs prédéterminées. 6. Procédé selon l’une des revendications 2 à 4, dans lequel l’indice de confiance, pour un nœud de référence , est égal à une valeur constante indépendamment de l’indicateur de visibilité si l’altitude d’un nœud de référence est supérieure à une altitude prédéfinie. 7. Procédé selon l’une des revendications 2 à 6, dans lequel, si un indicateur de visibilité n’est pas disponible pour une cellule de la carte de visibilité , l’indicateur de visibilité disponible de la cellule la plus proche est utilisé pour calculer l’indice de confiance . 8. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel, en l’absence de synchronisation entre l’ensemble des nœuds de référence , le résidu normalisé est calculé selon la formule : Où correspond à la mesure de ranging, correspond à la distance entre la cellule et le nœud de référence , correspond à l’indice de confiance associé à la mesure à la position de la cellule , et correspond à une valeur de défaut de synchronisation entre l’ensemble des nœuds de référence pour la cellule . 9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel la valeur par défaut de synchronisation pour la cellule est calculée selon la formule : Où correspond au nombre total de nœud de référence . 10. Procédé selon la revendication 8, dans lequel la valeur par défaut de synchronisation pour la cellule , est déterminée en fonction d’une estimation à une itération antérieure. 11. Procédé selon l’une des revendications 2 à 10, dans lequel une valeur de biais est associée à au moins une cellule, la valeur de biais correspondant, pour ladite cellule, à un résidu normalisé constant et supérieur à un seuil prédéterminé observé pour une pluralité d’itérations antérieures du procédé, et dans lequel la valeur de biais est retranchée de la mesure de ranging lors de la sous-étape c2). 12. Procédé selon l’une des revendications 2 à 11, dans lequel le score de cohérence est calculé selon la formule : Où K est une constante de normalisation. 13. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le score de cohérence à un instant est en outre calculé en fonction du score de cohérence à un instant . 14. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la position du nœud mobile (NM) correspond à la cellule pour laquelle le score de cohérence est maximal. 15. Procédé selon l’une des revendications 1 à 13, dans lequel - la carte de visibilité est subdivisée en une pluralité de zones ; - un score de cohérence moyen est calculé pour chaque zone, à partir de la moyenne des scores de cohérence des cellules de la zone ; - la position du nœud mobile (NM) correspond à la cellule pour laquelle le score de cohérence est maximal, dans la zone ayant le score de cohérence moyen maximal. 16. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel, les étapes c) et d) sont restreintes à une partie de la carte de visibilité , la partie de la carte de visibilité étant déterminée en fonction d’au moins une itération précédente du procédé, ou en fonction d’une connaissance a priori de la position du nœud mobile (NM). 17. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel, la carte de visibilité étant subdivisée en une pluralité de zones, l’étape a) est mise en œuvre pour chacune des zones, avec un recouvrement entre les zones adjacentes 18. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le score de cohérence est calculé pour un sous-ensemble de cellules de la carte de visibilité , le sous-ensemble étant déterminé selon un échantillonnage grossier de la carte de visibilité , le score de cohérence étant ensuite calculé pour les cellules situées autour des cellules du premier sous-ensemble qui ont le score le plus élevé, selon un échantillonnage plus fin. 19. Système de localisation d’un nœud mobile (NM) dans une zone donnée, utilisant des nœuds de référence dont les positions sont connues dans ladite zone, le système étant configuré pour : a) établir, pour chaque nœud de référence , une carte de visibilité comprenant, pour une pluralité de cellules de la carte de visibilité , un indicateur de visibilité correspondant à une propagation radio en visibilité directe entre la cellule et le nœud de référence ; b) fournir un ensemble de mesures de ranging à partir de signaux émis ou reçus par une pluralité de nœuds de référence ; c) pour chaque cellule de la pluralité de cellules, calculer un score de cohérence entre la position de la cellule et l’ensemble des mesures de ranging , le score de cohérence étant calculé, pour chaque nœud de référence , à partir de l’indicateur de visibilité entre la cellule et le nœud de référence identifié par la mesure de ranging ; d) déterminer la position du nœud mobile (NM) en fonction du score de cohérence de chaque cellule . 20. Système selon la revendication 19, dans lequel le nœud mobile (NM) est un tag émetteur, et les nœuds de référence sont des ancres. 21. Système selon la revendication 19, dans lequel le nœud mobile (NM) est un récepteur de radionavigation, et les nœuds de référence sont des satellites.