Brevet FR3127235A1 — publié le 20230324

Installation sanitaire (1) comportant un bâtiment (2) délimitant un espace d’accueil (5) pour utilisateurs, comprenant un plancher (6) et doté d’un dispositif d’aisance (7). L’installation sanitaire comporte en outre un robot de nettoyage (11) adapté pour se déplacer sur le plancher, et une station de décharge (14) pour accueillir le robot de nettoyage, le robot de nettoyage comportant au moins un dispositif d’enlèvement de déchets adapté pour enlever des déchets présents sur le plancher, les transporter et les décharger dans la station de décharge. Figure de l’abrégé : Figure 2 insta llation sanitaire . La présente description est relative aux installations sanitaires et notamment, aux installations sanitaires à usage public. Le document FR3007775 présente un exemple d’installation sanitaire à lavage automatique, qui donne déjà toute satisfaction. Résumé La présente description a notamment pour but de proposer une installation sanitaire perfectionnée. A cet effet, la présente description propose une installation sanitaire comportant un bâtiment délimitant un espace d’accueil pour utilisateurs, comprenant un plancher et doté d’un dispositif d’aisance, l’installation sanitaire comportant en outre un robot de nettoyage adapté pour se déplacer sur le plancher, l’installation sanitaire comportant une station de décharge pour accueillir le robot de nettoyage, le robot de nettoyage comportant au moins un dispositif d’enlèvement de déchets adapté pour enlever des déchets présents sur le plancher, les transporter et les décharger dans la station de décharge. Grâce à ces dispositions, on peut maintenir de bonnes conditions de propreté du plancher de l’espace d’accueil de l’installation sanitaire, de manière particulièrement efficace. Dans divers modes de réalisation de l’installation sanitaire, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes (seules ou dans toutes leurs combinaisons mutuelles) : - l’installation sanitaire comporte en outre au moins un dispositif de détection de déchets adapté pour détecter et localiser les déchets présents sur le plancher, le robot de nettoyage étant piloté automatiquement par une unité centrale électronique qui reçoit des informations dudit au moins un dispositif de détection de déchets et qui est adaptée pour faire enlever au robot de nettoyage les déchets détectés sur le plancher ; - ledit au moins un dispositif de détection de déchets appartient audit bâtiment ; - ledit au moins un dispositif de détection de déchets comporte un capteur optique ; - ladite unité centrale électronique appartient au robot de nettoyage ; - ledit robot de nettoyage comporte en outre au moins un dispositif supplémentaire de détection adapté pour positionner le robot de nettoyage dans le bâtiment et mesurer à distance des dimensions des déchets ; – ledit dispositif supplémentaire de détection comporte un capteur de télémétrie à mesure de temps de vol ; - le dispositif d’enlèvement de déchets comporte un système de lavage adapté pour pulvériser de l’eau sous pression sur le plancher et une auge ouverte vers le haut disposée pour collecter l’eau sous pression et les déchets entraînés par l’eau sous pression après impact sur le plancher, la station de décharge comportant un bac de collecte de déchets et le robot de nettoyage comportant un dispositif de vidange adapté pour vider l’auge dans le bac de collecte de déchets ; – le système de lavage est adapté pour pulvériser de l’eau sous pression sur une zone cible du plancher, en biais vers le bas et dans une direction longitudinale selon un sens de pulvérisation, le dispositif d’enlèvement de déchets comporte un canal de guidage ouvert vers le bas au niveau de la zone cible, ledit canal de guidage s’étendant en biais vers le haut et dans la direction longitudinale jusqu’au voisinage de l’auge, selon le sens de pulvérisation, pour guider vers l’auge l’eau sous pression et les déchets entraînés par l’eau sous pression après impact sur le plancher ; - le robot de nettoyage comporte un corps principal pourvu d’une ouverture supérieure donnant accès à l’auge et au canal de guidage, le robot de nettoyage comportant en outre un capot qui est monté mobile sur le corps principal entre une position fermée où ledit capot ferme ladite ouverture supérieure et une position ouverte où ledit capot donne accès à ladite ouverture supérieure ; - le robot de nettoyage est configuré pour que le capot soit en position ouverte lorsque ledit robot de nettoyage est à la station de décharge et ladite station de décharge comporte au moins une buse de lavage adaptée pour pulvériser de l’eau sous pression pour laver l’auge et le canal de guidage à travers ladite ouverture supérieure ; - le capot est sollicité vers la position fermée et la station de décharge comporte une butée configurée pour interférer avec le capot en déplaçant ledit capot dans la position ouverte lorsque le robot de nettoyage arrive à la station de décharge ; - l’auge est montée basculante par rapport au corps principal du robot de nettoyage entre une position normale d’utilisation et une position basculée permettant de déverser, dans le bac de collecte de déchets, de l’eau et des déchets contenus dans l’auge ; – l’auge est sollicitée vers la position normale d’utilisation, le robot de nettoyage comporte un organe de commande adapté pour déplacer l’auge vers la position basculée et la station de décharge comporte un organe de butée configuré pour interférer avec l’organe de commande en déplaçant ladite auge dans la position basculée lorsque le robot de nettoyage arrive à la station de décharge ; - le dispositif d’enlèvement de déchets comporte un organe de poussage de déchets et la station de décharge comporte un bac de collecte de déchets adapté pour collecter les déchets poussés par l’organe de poussage ; – le robot de nettoyage est alimenté en eau sous pression par un flexible relié à un compresseur appartenant au bâtiment ; - le robot de nettoyage est alimenté en électricité par un câble électrique appartenant audit flexible ; – le robot de nettoyage communique avec une unité centrale électronique supplémentaire appartenant au bâtiment, par une liaison filaire appartenant audit flexible ; – ladite unité centrale électronique supplémentaire communique avec un serveur distant ; – le bâtiment comporte en outre une zone technique séparée de l’espace d’accueil par une cloison, ladite station de décharge est disposée dans la zone technique et ladite cloison comporte un passage par lequel le robot de nettoyage peut rejoindre la station de décharge ; – le robot de nettoyage comporte une paroi de fermeture adaptée pour fermer ledit passage lorsque le robot de nettoyage est à la station de décharge. D'autres caractéristiques et avantages de l’installation sanitaire apparaîtront au cours de la description suivante d’une de ses formes de réalisation, donnée à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins joints. Sur les dessins : Fig. 1 la est une vue en perspective d’un exemple d’installation sanitaire selon la présente description, Fig. 2 la est une vue écorchée de l’installation sanitaire de la , montrant l’espace d’accueil de l’installation sanitaire avec le robot de nettoyage en cours d’utilisation, Fig. 3 la est une vue similaire à la , vue en sens opposé, montrant la zone technique de l’installation sanitaire, Fig. 4 la est une vue de détail en perspective de l’installation sanitaire, montrant une station d’accueil du robot de nettoyage dans la zone technique, Fig. 5 la est une vue de détail en perspective de la station d’accueil de la , Fig. 6 la est une vue en perspective de trois-quarts arrière du robot de nettoyage en cours d’utilisation, Fig. 7 la est une vue en perspective de trois-quarts avant du robot de nettoyage en cours d’utilisation, Fig. 8 la est une vue en perspective de trois-quarts et de dessous du robot de nettoyage, Fig. 9 la est une vue en coupe longitudinale verticale du robot de nettoyage, Fig. 10 la est un schéma bloc de l’installation sanitaire, Fig. 11 la est une vue similaire à la , lorsque le robot de nettoyage est à la station de décharge, et Fig. 12 la est une vue similaire à la , lorsque le robot de nettoyage est à la station de décharge. Description plus détaillée Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. Comme représenté sur la , la présente description concerne une installation sanitaire 1, notamment une installation sanitaire publique, comportant généralement un bâtiment 2 formant une enceinte extérieure pourvue d’une porte 3 commandée par un système d’accès 4. Comme représenté sur les figures 2 et 3, le bâtiment 2 délimite un espace d’accueil 5 pour utilisateurs, comprenant un plancher 6 et doté d’un dispositif d’aisance 7, par exemple une cuvette d’aisance. Le terme plancher est utilisé ici dans son acception la plus générale et inclut par exemple un sol en béton, par exemple un béton peint ou carrelé. Le bâtiment 2 délimite également une zone technique 10 séparée de l’espace d’accueil 5 par une cloison 8. L’installation sanitaire 1 peut comporter un dispositif automatique 9 de lavage et séchage du dispositif d’aisance 7. Ce dispositif automatique 9 de lavage et séchage peut être disposé dans la zone technique 10 et peut se déployer au-dessus du dispositif d’aisance 7 lors des phases de nettoyage du dispositif d’aisance 7, de façon connue en soi. L’installation sanitaire 1 comporte en outre un robot de nettoyage 11 adapté pour se déplacer sur le plancher 6 en le nettoyant, comme il sera expliqué ci-après. L’installation sanitaire 1 comporte également une station de décharge 14 pour accueillir le robot de nettoyage 11 afin de décharger des déchets enlevés par le robot de nettoyage 11. La station de décharge 14 peut être disposée dans la zone technique 11 et le robot de nettoyage 11 peut y accéder au travers d’un passage 12 ménagé dans la cloison 8. La station de décharge 14 peut comporter un bac de collecte de déchets 13 dans lequel le robot de nettoyage peut décharger les déchets collectés. Comme représenté sur la , le bac de collecte de déchets 13 peut être disposé sous l’emplacement destiné à recevoir le robot de nettoyage 11 à la station de décharge 14, de façon que le robot de nettoyage 11 puisse y déverser les déchets collectés. Le bac de collecte de déchets 13 peut comporter en partie basse une évacuation d’eau 13a, par exemple de type siphon, pour évacuer de l’eau collectée avec les déchets par le robot de nettoyage 11. Comme représenté sur les figures 4 et 5, le robot de nettoyage 11 peut être relié à un flexible 15 qui peut être par exemple enroulé sur un enrouleur 16 automatique dans la station de décharge 14. Le flexible 15 en question peut comporter par exemple un ou plusieurs des composants suivants : - un tuyau d’eau sous pression, raccordé à un compresseur (non représenté) disposé dans la zone technique 10, - un câble électrique d’alimentation du robot de nettoyage, raccordé à une prise de courant (non représentée) disposée dans la zone technique 10 (en variante, le robot de nettoyage 11 pourrait fonctionner sur batteries), - une liaison filaire de transmission de données qui communique avec une unité centrale électronique 46 ( ) disposée par exemple dans le bâtiment 2. La station de décharge 14 peut comporter une structure métallique 14a de support et de guidage du robot de nettoyage 11. Cette structure métallique 14a peut notamment être fixée au plancher 6 et / ou à la cloison 8. La structure métallique 14a peut comporter deux guides latéraux 17 s’étendant jusque sur le plancher 6, par exemple sur une longueur de 15 à 30 cm, pour guider le robot de nettoyage vers le passage 12 lorsque ledit robot de nettoyage revient à la station de décharge 14. Ces guides latéraux 17 peuvent être par exemple convergents en direction de la zone technique 10. La structure métallique 14a peut comporter aussi deux profilés 18 montés en console au-dessus du bac de collecte de déchets 13. Ces profilés en console peuvent comporter par exemple respectivement : - deux ailes horizontales 18a sur lesquelles peut rouler le robot de nettoyage 11, - deux ailes verticales supérieures 18b permettant de guider latéralement le robot de nettoyage 11, ces ailes verticales supérieures étant disposées par exemple dans le prolongement des guides latéraux 17, - éventuellement, des ailes verticales inférieures de support 18c qui sont disposées dans le bac de collecte de déchets 13, une extrémité de chacune des ailes verticales inférieures de support 18c prenant appui sur une paroi verticale du bac de collecte de déchets 13 parallèle à la cloison 8. La structure métallique 14a peut comporter également un portique 19 ayant deux montants latéraux 19 a reliés entre eux par une traverse supérieure horizontale 19b. Les extrémités inférieures des montants 19a peuvent être solidaires respectivement des deux profilés 18. Dans l’exemple représenté, l’un des montants latéraux 19a comporte un organe de butée 19c en forme d’étrier, dont l’utilité sera vue plus loin. De plus, la traverse supérieure horizontale 19b peut être pourvue d’un guide 20, par exemple pourvu d’un galet, pour le flexible 15 susmentionné. La traverse supérieure horizontale 19b peut également être pourvue d’une butée 21, disposée par exemple sous la traverse 19b et s’étendant vers la cloison 8. L’utilité de cette butée 21 sera vue plus loin. La station de décharge 14 peut en outre comporter au moins une buse de lavage 41 par pulvérisation d’eau sous pression ( ), dont l’utilité sera vue plus loin. Comme représenté sur les figures 6 et 7, le robot de nettoyage 11 comporte un corps principal (châssis) 22 monté sur des roues 23, 24. Les roues 23, 24 peuvent comporter par exemple : - deux roues arrière 23 parallèles (les roues 23 sont dites ici « arrière» dans la direction de déplacement du robot de nettoyage 11 pendant le nettoyage), montées rotatives sur le corps principal 22 autour d’un axe de rotation Y1 parallèle à une direction horizontale transversale Y du robot de nettoyage, ladite direction transversale Y étant perpendiculaire à la direction longitudinale X (avant-arrière) dudit robot de nettoyage 11 ; - deux roues avant 24, montées rotatives chacune autour d’un axe horizontal Y2 sur un support de roue 24a, lui-même monté rotatif par rapport au corps principal 22 autour d’un axe vertical Z2. Selon l’exemple représenté, les roues arrière 23 peuvent être des roues libres, les roues avant 24 peuvent être commandées en rotation autour de l’axe Y2 respectivement par deux moteurs électriques et les supports de roue 24a peuvent être commandés en rotation autour des axes Z2 respectivement par deux autres moteurs électriques. Le robot de nettoyage 11 peut également comporter un levier 25 monté pivotant à l’extérieur du corps principal 22, autour d’un axe de pivotement Y3 parallèle à la direction transversale Y. Tant que le robot de nettoyage 11 n’est pas à la station de décharge 14, le levier 25 peut être maintenu élastiquement dans une position de repos où le levier 25 s’étend en biais vers le haut et vers l’avant. L’extrémité supérieure du levier 25 peut comporter un doigt 27 s’étendant vers l’extérieur selon la direction transversale Y. Ce doigt 27 est adapté pour interférer avec l’étrier 19c de la station de décharge 14 pour déplacer le levier 25 dans une position active lorsque le robot de nettoyage 11 revient à la station de décharge 14. L’axe de pivotement Y3 peut être situé à une position intermédiaire entre les deux extrémités du levier 25, l’extrémité inférieure du levier 25 étant reliée au corps principal 22 par un ressort 26 qui sollicite le levier vers la position de repos susmentionnée. Le corps principal 22 du robot de nettoyage 11 est pourvu d’une ouverture supérieure recouverte par un capot 28. Le capot 28 est monté mobile sur le corps principal 22 entre une position fermée où ledit capot 28 ferme ladite ouverture supérieure et une position ouverte où ledit capot 28 donne accès à ladite ouverture supérieure. Le capot 28 peut notamment être monté pivotant sur le corps principal 22 autour d’un axe de rotation Y4 parallèle à la direction transversale Y. Le capot 28 est sollicité vers la position fermée, par exemple par son propre poids. Le robot de nettoyage 11 peut être configuré pour que le capot 28 soit en position ouverte lorsque ledit robot de nettoyage 11 est à la station de décharge 14. La buse de lavage 41 de la station de décharge peut être adaptée pour pulvériser de l’eau sous pression vers l’intérieur du corps principal 22 du robot de nettoyage à travers ladite ouverture supérieure. A cet effet, la butée 21 de la station de décharge 14 peut être configurée pour interférer avec le capot 28 en déplaçant ledit capot dans la position ouverte lorsque le robot de nettoyage 11 arrive à la station de décharge 14. Dans l’exemple représenté, la capot 28 peut comporter au voisinage de l’axe de pivotement Y4, un rebord 29 sur lequel appuie horizontalement la butée 21 lorsque le robot de nettoyage 11 arrive à la station de décharge 14, de façon à ouvrir alors le capot 28 (figures 11 et 12). La partie arrière 30 du corps principal 22 du robot de nettoyage 11 peut être configurée pour obstruer le passage 12 de la cloison 8 lorsque le robot de nettoyage 11 est à la station de décharge 14. Cette partie arrière 30 peut par exemple comporter une paroi verticale configurée pour obstruer le passage 12. Comme représenté sur les figures 6 et 7, le robot de nettoyage 11 comporte au moins un dispositif d’enlèvement de déchets adapté pour enlever des déchets présents sur le plancher 6, les transporter et les décharger dans la station de décharge 14. Dans l’exemple représenté, le robot de nettoyage 11 comporte un premier dispositif d’enlèvement de déchets et un deuxième dispositif d’enlèvement de déchets. Le premier le dispositif d’enlèvement de déchets comporte un organe de poussage de déchets 32 en forme de lame métallique, qui permet de pousser des déchets relativement volumineux (notamment bouteilles, cannettes, etc.) vers le bac de collecte de déchets 13, voire vers une zone marginale du plancher 6 si les déchets en question sont trop gros pour traverser le passage 12 ménagé dans la cloison 8. Dans l’exemple représenté, l’organe de poussage de déchets 32 peut comporter une paroi centrale verticale 33 perpendiculaire à la direction X, prolongée latéralement vers l’extérieur par deux ailes divergentes 34, elles-mêmes prolongées latéralement vers l’extérieur par deux parois latérales 35 parallèles à la paroi centrale 33 ( ). Les parois latérales 35 peuvent avoir des portions terminales extérieures 35a rabattues vers l’arrière, qui coopèrent avec les guides latéraux 17 et / ou avec les bords du passage 12 pour guider le robot de nettoyage 11 lors du retour à la station de décharge 14. Le deuxième dispositif d’enlèvement de déchets, bien visible sur les figures 8 et 9, comporte un système de lavage 39, par exemple plusieurs buses de pulvérisation d’eau sous pression. Le système de lavage 39 est adapté pour pulvériser de l’eau sous pression sur le plancher 6, par exemple selon une direction 40 orientée en biais vers l’arrière et vers le bas. Le deuxième dispositif d’enlèvement de déchets comporte en outre une auge 36 ouverte vers le haut, disposée pour collecter l’eau sous pression et les déchets entraînés par l’eau sous pression après impact sur le plancher 6. Le deuxième dispositif d’enlèvement de déchets peut en outre comporter un canal de guidage 37, 38 ouvert vers le bas au niveau de la zone cible du plancher 6 qui reçoit l’eau sous pression pulvérisée par le système de lavage 39, ledit canal de guidage 37, 38 s’étendant en biais vers le haut et dans la direction longitudinale X jusqu’au voisinage de l’auge 36, selon le sens de pulvérisation, pour guider vers l’auge 36 l’eau sous pression et les déchets entraînés par l’eau sous pression après impact sur le plancher 6. Le canal de guidage peut par exemple être délimité entre une paroi inférieure 37 et une paroi supérieure 38 qui s’étendent chacune sur toute la largeur du corps principal 22 entre les deux parois latérales 22a de ce corps principal. L’auge 36 peut également s’étendre sur toute la largeur du corps principal 22 entre les deux parois latérales 22a. L’auge 36 et l’extrémité supérieure du canal de guidage 37, 38 peuvent être disposées sous le capot 28, de sorte que l’auge 36 et le canal de guidage 37, 38 peuvent être lavés par la buse de lavage 41 lorsque le robot de nettoyage 11 est à la station de décharge 14. Le capot 28 peut participer au guidage vers l’auge 36 de l’eau sous pression et les déchets entraînés par l’eau sous pression après impact sur le plancher 6. La sollicitation appliquée au capot 28, par exemple son propre poids, évite qu’il ne soit soulevé par la pression de l’eau lors du lavage par le système de lavage 39. L’auge 36 peut être montée basculante par rapport au corps principal 22 du robot de nettoyage 11 entre une position normale d’utilisation où l’auge 36 est ouverte vers le haut, et une position basculée permettant de déverser, dans le bac de collecte de déchets 13, de l’eau et des déchets contenus dans l’auge lorsque le robot de nettoyage est à la station de décharge 14. L’auge 36 peut par exemple être pivotée d’environ 90 degrés en position basculée, par rapport à la position normale d’utilisation. L’auge 36 est sollicitée vers la position normale d’utilisation. Par exemple, l’auge 36 peut être solidaire du levier 25 susmentionné, de sorte que l’auge 36 est sollicitée élastiquement par le ressort 26 vers la position normale d’utilisation, correspondant à la position de repos du levier 25. Lorsque le robot de nettoyage 11 revient à la station de décharge 14 (figures 11, 12), le doigt 27 du levier 25 interfère avec l’étrier 19c de la station de décharge 14 comme expliqué précédemment, pour déplacer le levier 25 dans la position active, correspondant à la position basculée de l’auge 36, permettant de vider le contenu de l’auge 36 dans le bac de collecte de déchets 13. Comme représenté sur la , l’installation sanitaire 1 peut comporter en outre au moins un dispositif de détection de déchets 43 (DET 1, DET 2) adapté pour détecter et localiser les déchets présents sur le plancher 6, le robot de nettoyage 11 étant piloté automatiquement par une unité centrale électronique 46 (UC2) qui communique avec ledit au moins un dispositif de détection de déchets 43 et qui est adaptée pour faire enlever au robot de nettoyage 11 les déchets détectés sur le plancher 6. Ledit au moins un dispositif de détection de déchets 43 peut appartenir audit bâtiment 2. Ledit au moins un dispositif de détection de déchets 43 peut comporter un capteur optique. Par exemple, ledit au moins un dispositif de détection de déchets 43 peut comporter une caméra captant par exemple dans le domaine infra-rouge ou dans le domaine visible, disposée au raz du plancher 6 pour détecter et localiser des déchets sur le plancher 6. L’installation sanitaire comporte avantageusement plusieurs dispositifs de détection de déchets 43, par exemple plusieurs caméras orientées dans des directions horizontales différentes. Ladite unité centrale électronique 46 peut appartenir au robot de nettoyage 11. Ladite unité centrale électronique 46 peut communiquer avec une unité centrale 42 (UC1) appartenant au bâtiment, par exemple par la liaison filaire susmentionnée, ou par une autre liaison. L’unité centrale 42 du bâtiment communique alors avec ledit au moins un dispositif de détection de déchets 43. Ledit robot de nettoyage peut comporter en outre au moins un dispositif supplémentaire de détection 47 (US1, US2) adapté pour positionner le robot de nettoyage dans le bâtiment 2 et mesurer à distance des dimensions des déchets. Ledit dispositif supplémentaire de détection 47 peut comporter un capteur de télémétrie à mesure de temps de vol, par exemple un capteur à ultrasons. Le robot de nettoyage peut comporter plusieurs dispositifs supplémentaires de détection 47. Ladite unité centrale électronique supplémentaire 42 peut communiquer avec un serveur distant 50 (S). Par ailleurs, l’unité centrale électronique supplémentaire 42 peut communiquer en outre avec : - un dispositif de verrouillage 44 (LOCK – par exemple un dispositif de verrouillage à ventouse magnétique) commandé par ladite unité centrale électronique supplémentaire 42 pour verrouiller le robot de nettoyage 11 à la station de décharge 14 ; - un capteur 45 (SENS. ROB.) adapté pour détecter le robot de nettoyage 11 lorsqu’il est à la station de décharge 14 ; - une vanne de commande de la buse de lavage 41 (NOZ 1) ; - le système d’accès 4 (ACC) ; - le dispositif automatique 9 de lavage et séchage (CLN) ; - un dispositif de communication 49 (COM), par exemple de type « MODEM », pour communiquer avec le serveur distant 50. L’unité centrale 46 du robot de nettoyage peut communiquer notamment avec : - le ou les dispositifs supplémentaires de détection 47 ; - un dispositif de commande 48 (DRV) des roues du robot de nettoyage 11 ; - le système de lavage 39. L’installation sanitaire fonctionne comme suit. Tant qu’un utilisateur est présent dans l’espace d’accueil 5, le robot de nettoyage reste à la station de décharge 14. Lorsqu’aucun utilisateur n’est présent dans l’espace d’accueil 5, l’unité centrale 42 du bâtiment 2 vérifie grâce aux dispositifs de détection de déchets 43, si des déchets sont présents sur le plancher 6. Cette vérification peut être faite par exemple juste après le départ du dernier utilisateur. Si des déchets sont détectés sur le plancher 6 par les dispositifs de détection de déchets 43, les dispositifs de détection de déchets 43 signalent la présence et la position des déchets sur le plancher 6 à l’unité centrale 42 du bâtiment. L’unité centrale 42 donne alors l’ordre à l’unité centrale 46 du robot de nettoyage 11, de déplacer le robot de nettoyage 11 jusqu’à cette position pour enlever les déchets présents. Le robot de nettoyage 11 quitte alors la station de décharge 14 et se dirige vers ladite position, le cas échéant en se guidant avec les capteurs de télémétrie 47. Une fois le robot de nettoyage 11 arrivé à proximité de cette position, l’unité centrale 46 du robot de nettoyage 11 fait mesurer la taille des déchets par les capteurs de télémétrie 47. Si les déchets sont volumineux, par exemple avec au moins une dimension supérieure à une limite prédéterminée (par exemple quelques centimètres) ou un volume estimé supérieur à une autre limite prédéterminée, le robot de nettoyage 11 enlève les déchets en les poussant à l’aide du premier dispositif d’enlèvement de déchets 32. Si les déchets en question sont trop gros pour traverser le passage 12 ménagé dans la cloison 8, le robot de nettoyage 11 peut les pousser provisoirement avec le premier dispositif d’enlèvement de déchets 32 vers une zone marginale du plancher 6 et l’unité centrale 46 du robot de nettoyage prévient l’unité centrale 42 du bâtiment qui prévient le serveur 50 pour déclencher une opération de maintenance. Si les déchets en question ne sont pas trop gros pour traverser le passage 12 ménagé dans la cloison 8, le robot de nettoyage 11 peut les pousser avec le premier dispositif d’enlèvement de déchets 32 jusqu’à la station de décharge 14, vers le bac de collecte de déchets 13. Si les déchets sont de suffisamment petite taille (inférieure à la limite susmentionnée), le robot de nettoyage 11 enlève les déchets en lavant le plancher 6, à l’aide du deuxième dispositif d’enlèvement de déchets. Les déchets sont alors collectés dans l’auge 36 du robot de nettoyage, puis le robot de nettoyage 11 retourne à la station de décharge 14. A l’arrivée du robot de nettoyage 11 à la station de décharge 14, l’auge 36 est basculée comme expliqué précédemment et ainsi vidée dans le bac de collecte de déchets 13. De plus, à l’arrivée du robot de nettoyage 11 à la station de décharge 14, le capot 28 s’ouvre comme expliqué précédemment et l’unité centrale 46 du bâtiment, par exemple sur détection du robot de nettoyage 11 par le capteur 45, déclenche le fonctionnement de la buse de lavage 41 pour laver l’auge 36 et le canal de guidage 37, 38. Par ailleurs, même en l’absence de détection de déchets, l’unité centrale 42 du bâtiment peut donner l’ordre au robot de nettoyage de laver le plancher 6 ou une portion du plancher 6 avec le deuxième dispositif d’enlèvement de déchets. Ce nettoyage du plancher 6 peut être par exemple périodique et peut être fait par tranches successives de surface du plancher 6, pendant les périodes d’inoccupation de l’espace d’accueil 5. Installation sanitaire (1) comportant un bâtiment (2) délimitant un espace d’accueil (5) pour utilisateurs, comprenant un plancher (6) et doté d’un dispositif d’aisance (7), l’installation sanitaire (1) comportant en outre un robot de nettoyage (11) adapté pour se déplacer sur le plancher (6), l’installation sanitaire (1) comportant une station de décharge (14) pour accueillir le robot de nettoyage (11), le robot de nettoyage (11) comportant au moins un dispositif d’enlèvement de déchets (32 ; 36-39) adapté pour enlever des déchets présents sur le plancher (6), les transporter et les décharger dans la station de décharge (14). Installation sanitaire (1) selon la revendication 1, comportant en outre au moins un dispositif (43) de détection de déchets adapté pour détecter et localiser les déchets présents sur le plancher (6), le robot de nettoyage (11) étant piloté automatiquement par une unité centrale électronique (46) qui reçoit des informations dudit au moins un dispositif de détection (43) et qui est adaptée pour faire enlever au robot de nettoyage les déchets détectés sur le plancher (6). Installation sanitaire (1) selon la revendication 2, dans laquelle ledit au moins un dispositif de détection (43) appartient audit bâtiment (2). Installation sanitaire (1) selon la revendication 3, dans laquelle ledit au moins un dispositif de détection (43) comporte un capteur optique. Installation sanitaire (1) selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, dans laquelle ladite unité centrale électronique (46) appartient au robot de nettoyage (11). Installation sanitaire (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle ledit robot de nettoyage (11) comporte en outre au moins un dispositif supplémentaire de détection (47) adapté pour positionner le robot de nettoyage (11) dans le bâtiment (2) et mesurer à distance des dimensions des déchets. Installation sanitaire (1) selon la revendication 6, dans laquelle ledit dispositif supplémentaire de détection (47) comporte un capteur de télémétrie à mesure de temps de vol. Installation sanitaire (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le dispositif d’enlèvement de déchets (36-39) comporte : - un système de lavage (39) adapté pour pulvériser de l’eau sous pression sur le plancher (6) et - une auge (36) ouverte vers le haut disposée pour collecter l’eau sous pression et les déchets entraînés par l’eau sous pression après impact sur le plancher (6), la station de décharge (14) comportant un bac de collecte de déchets (13) et le robot de nettoyage (11) comportant un dispositif de vidange (25) adapté pour vider l’auge (36) dans le bac de collecte de déchets (13). Installation sanitaire (1) selon la revendication 8, dans laquelle le système de lavage (39) est adapté pour pulvériser de l’eau sous pression sur une zone cible du plancher (6), en biais vers le bas et dans une direction longitudinale (X) selon un sens de pulvérisation (40), le dispositif d’enlèvement de déchets comporte un canal de guidage (37, 38) ouvert vers le bas au niveau de la zone cible, ledit canal de guidage (37, 38) s’étendant en biais vers le haut et dans la direction longitudinale (X) jusqu’au voisinage de l’auge (36), selon le sens de pulvérisation (40), pour guider vers l’auge (36) l’eau sous pression et les déchets entraînés par l’eau sous pression après impact sur le plancher (6). Installation sanitaire (1) selon la revendication 9, dans laquelle le robot de nettoyage (11) comporte un corps principal (22) pourvu d’une ouverture supérieure donnant accès à l’auge (36) et au canal de guidage (37, 38), le robot de nettoyage (11) comportant en outre un capot (28) qui est monté mobile sur le corps principal (22) entre une position fermée où ledit capot (28) ferme ladite ouverture supérieure et une position ouverte où ledit capot (28) donne accès à ladite ouverture supérieure. Installation sanitaire (1) selon la revendication 10, dans laquelle le robot de nettoyage (11) est configuré pour que le capot (28) soit en position ouverte lorsque ledit robot de nettoyage (11) est à la station de décharge (14) et ladite station de décharge (14) comporte au moins une buse de lavage (41) adaptée pour pulvériser de l’eau sous pression pour laver l’auge (36) et le canal de guidage (37, 38) à travers ladite ouverture supérieure. Installation sanitaire (1) selon la revendication 11, dans laquelle le capot (28) est sollicité vers la position fermée et la station de décharge (14) comporte une butée (21) configurée pour interférer avec le capot (28) en déplaçant ledit capot (28) dans la position ouverte lorsque le robot de nettoyage (11) arrive à la station de décharge (14). Installation sanitaire (1) selon l'une quelconque des revendications 10 à 12, dans laquelle l’auge (36) est montée basculante par rapport au corps principal (22) du robot de nettoyage (11) entre une position normale d’utilisation et une position basculée permettant de déverser, dans le bac de collecte de déchets (13), de l’eau et des déchets contenus dans l’auge (36). Installation sanitaire (1) selon la revendication 13, dans laquelle l’auge (36) est sollicitée vers la position normale d’utilisation, le robot de nettoyage (11) comporte un organe de commande (25) adapté pour déplacer l’auge (36) vers la position basculée et la station de décharge (14) comporte un organe de butée (19c) configuré pour interférer avec l’organe de commande (25) en déplaçant ladite auge (36) dans la position basculée lorsque le robot de nettoyage (11) arrive à la station de décharge (14). Installation sanitaire (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le dispositif d’enlèvement de déchets comporte un organe de poussage de déchets (32). Installation sanitaire selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le bâtiment comporte en outre une zone technique (10) séparée de l’espace d’accueil (5) par une cloison (8), ladite station de décharge (14) est disposée dans la zone technique (10) et ladite cloison (8) comporte un passage (12) par lequel le robot de nettoyage (11) peut rejoindre la station de décharge (14), le robot de nettoyage (11) comportant une paroi de fermeture (30) adaptée pour fermer ledit passage (12) lorsque le robot de nettoyage (11) est à la station de décharge (14).