Brevet FR3135595A1 — publié le 20231124

L’invention concerne un système de pulvérisation (100), pour véhicule du type pulvérisateur (200) se déplaçant sur une surface comprenant un alignement de végétaux (A1, A2, A3) à traiter, comportant : - au moins une descente (D1, D2, D3, D4) équipée d’au moins une buse (B1, B2, B3, B4, B5, B6, B11, B12, B22, B23, B33, B34) pour asperger un liquide de pulvérisation, ledit système (100) comportant : a) un module de détection (10) comprenant au moins un capteur de surface foliaire (C, C1, C2, C3, C4, C5, C6, C11, C21) associé à ladite au moins une buse pour détecter la présence d’une prochaine section verticale (V1 H (t+1), V1 M (t+1), V1 B (t+1)) ; et b) une unité de pilotage (30) pour piloter indépendamment l’activation de ladite au moins une buse sur réception d’un signal de présence d’une prochaine section (V1 H (t+1), V1 M (t+1), V1 B (t+1)) à traiter. Figure d’abrégé : figure 2 Système de pulvérisation comprenant des moyens de détection de surface foliaire La présente invention concerne le domaine de la pulvérisation. L’objet de la présente invention concerne plus particulièrement un système de pulvérisation comprenant des moyens de détection de surface foliaire mettant en œuvre une technologie de de capteurs configurés pour une détection précise de la surface foliaire à traiter et une aspersion optimale de celle-ci. La présente invention trouvera de façon non-exclusive des applications avantageuses dans le domaine agricole et/ou viticole et/ou arboricole en équipant un engin du type véhicule d’épandage comprenant des rampes de pulvérisation verticales et/ou horizontales (ou tout système équivalent) équipées d’une pluralité de buses de pulvérisation. Art antérieur On connait dans le domaine agricole et/ou viticole et/ou arboricole les pulvérisateurs. Les pulvérisateurs sont classiquement destinés à pulvériser sur les cultures des produits sous forme de liquide. On parle également d’intrants. De tels pulvérisateurs sont par exemple utilisés pour appliquer sur les cultures des engrais pour désherber ou encore pour traiter les cultures contre certaines maladies et/ou lutter contre certains insectes (insectes, acariens, etc.) qui sont susceptibles de nuire à la récolte. Un pulvérisateur comporte généralement un réservoir de stockage contenant le liquide à pulvériser ; ce réservoir est raccordé à un circuit équipé d’une pompe (ou équivalent) et d’une ou plusieurs buses de pulvérisation capables d’asperger le végétal dudit liquide, l’objectif étant la protection des cultures en recouvrant de façon sensiblement homogène l’ensemble du végétal avec une substance active (souvent chimique). De tels pulvérisateurs peuvent équiper un véhicule motorisé de type par exemple un tracteur, un automoteur, enjambeur ou encore un aéronef (autonome ou non). On parle de véhicules d’épandage robot ou chenillard. Cette lutte pour protéger les cultures a fonctionné plusieurs décennies sans réelle norme ni contrôle. Cependant, ces dernières années, sous la pression environnementaliste, les effets secondaires de ces substances actives ont été reconnus comme nuisibles, voire dangereuses pour l’homme et la nature. L’utilisation de ces substances est désormais encadrée ; il convient de répondre à de nombreuses réglementations visant à limiter l’utilisation de ces substances et veiller à une application maitrisée. Ceci soulève de nombreux défis technologiques dans le domaine de la pulvérisation avec des problématiques visant à optimiser la pulvérisation de manière à proposer une pulvérisation localisée ciblant uniquement la culture à traiter selon les doses de substance recommandées. Plusieurs solutions ont ainsi émergé ces dernières années pour tenter de limiter cette pulvérisation. Parmi ces solutions, l’un des axes de recherche envisagés a été de mettre au point des capteurs permettant de reconnaître les plantes voire les maladies et ainsi d’adapter le traitement aux caractéristiques du végétal à traiter. Les capteurs développés jusqu’à présent sont relativement complexes et intègrent des technologies innovantes telles que de l’intelligence artificielle et d’autres techniques plus ou moins coûteuses. Leurs intégrations sur les pulvérisateurs existants nécessitent cependant des adaptations complexes lesquelles constituent un véritable frein à leur développement. On connaît également le document FR3099886 qui propose l’utilisation une technologie de capteurs à ultrasons. L’étude de ce document met en évidence qu’une solution de coupure automatique de la pulvérisation par détection de feuillage avec les capteurs proposés ne peut pas : - s’adapter simplement sur les pulvérisateurs existants ; et - travailler correctement de manière autonome sans un interfaçage direct avec la régulation de pulvérisation, partie centrale du fonctionnement d’un pulvérisateur. Le Demandeur soumet en outre que la solution décrite dans le document FR3099886 se limite à la viticulture et présente de nombreux défauts ; cette solution nécessite : - une installation complexe nécessitant au moins neuf vannes par descente en version « trois hauteurs » ; - une installation complexe nécessitant au moins douze vannes par descente en version « quatre hauteurs ». Par ailleurs, cette solution ne prévoit pas d’interconnexion avec le système de régulation du pulvérisateur d’origine, ce qui présente les conséquences suivantes : - la surface travaillée calculée par la régulation est erronée ; - le litage épandu mesuré par la régulation est erroné ; et - la traçabilité est tronquée. Le Demandeur soumet en outre que la solution proposée par le document FR3099886 ne prend pas en considération l’information relative à la vitesse du véhicule d’épandage, ce qui présente les inconvénients suivants : - il n’est pas possible de couper automatiquement la pulvérisation à vitesse nulle (arrêt) ; - il n’est pas possible d’optimiser les ouvertures/fermetures automatiques des buses en fonction de la vitesse d’avancement ; et - il n’est pas possible de prévoir une fonction permettant un passage en manuel en cas de défaillance d’une ou plusieurs buses et/ou en cas de défaillance d’un ou plusieurs capteurs à ultrasons. Le Demandeur soulève encore d’autres inconvénients avec la solution proposée dans le document FR3099886 comme par exemple : - le fait que le système de détection à ultrasons dans le document FR3099886 est mono-cellule et présente donc une zone morte de détection ; - le fait que celui-ci ne propose pas un mode dégradé pour repasser en manuel en cas de défaillance ; - le fait que le système de vanne de retour est à recalibrer hauteur par hauteur si l’utilisateur change de type de buse : - le fait que la constitution du jet est en retard par rapport à la cible à traiter. - le fait que le déclenchement en termes de position par rapport à la végétation est aléatoire puisqu’il ne prend pas en compte la vitesse d’avancement de l’engin. Aussi, le Demandeur soumet que, pour les raisons ci-dessus, les pulvérisateurs qui sont connus jusqu’à présent pour la détection foliaire et notamment le pulvérisateur proposé dans le document FR3099886 ne sont pleinement satisfaisants et ne répondent pas aux exigences attendues dans le domaine de la pulvérisation pour avoir une pulvérisation optimale répondant aux différentes normes et réglementations visant à réduire l’utilisation des intrants (et plus particulièrement les substances chimiques) pour des raisons sanitaires, écologiques et environnementales. Objet de l’invention La présente invention vise à améliorer la situation décrite ci-dessus La présente invention vise notamment à remédier à au moins l’un des différents problèmes techniques mentionnés ci-dessus en proposant une solution de pulvérisation optimale qui se s’adapte au type de culture à traiter et qui détecte avec précision la surface foliaire à traiter. Selon un premier aspect, l’objet de la présente invention concerne un système de pulvérisation buse à buse pour véhicule du type pulvérisateur se déplaçant sur une surface (agricole/viticole/arboricole par exemple) comprenant au moins un alignement de végétaux à traiter. Par alignement de végétaux, on entend dans toute la présente description qui suit une succession de végétaux qui, en fonction par exemple du type de culture et de végétaux, sont disposés entre eux les uns derrière les autres en rangée (par exemple rectiligne, courbe ou autre) et espacés entre eux à intervalle régulier ou non (en fonction par exemple du type de culture et de végétaux). Selon l’invention, le système comporte au moins une rampe de pulvérisation verticale (ou descente) équipée d’au moins une buse agencée pour asperger un liquide de pulvérisation selon une axe de pulvérisation déterminée sensiblement perpendiculaire au sens de déplacement du véhicule. Avantageusement, le système selon la présente invention comporte un module de détection comprenant au moins un capteur de surface foliaire associé à l’au moins une buse et configuré pour détecter la présence ou non d’une prochaine section verticale de l’alignement de végétaux à traiter dans l’axe de pulvérisation de l’au moins une buse. Avantageusement, le système selon la présente invention comporte en outre une unité de pilotage configurée pour piloter indépendamment l’activation de l’au moins une buse sur réception d’un signal de présence de la prochaine section à traiter. Dans un mode de réalisation préférée, le système selon la présente invention comprend une unique rampe verticale. On parle d’un mode mono-rampe, appelé aussi mono-rang. Dans ce mode mono-rampe, la rampe est équipée d’au moins une buse agencée sur chacune des deux faces latérales de la rampe de manière à ce que le déplacement de la rampe entre deux alignements de végétaux permet l’aspersion des végétaux à traiter. Ce mode est préféré pour être adapté sur les véhicules légers afin de traiter les petites surfaces. Dans un autre mode de réalisation préféré, le système selon la présente invention comprend au moins une paire de rampes verticales. Avantageusement, chaque paire de rampes comprend une première et une deuxième rampes équipées chacune d’au moins une buse, lesdites au moins une buse des première et deuxième rampes formant ensemble une paire de buses en regard les unes par rapport aux autres pour asperger le liquide de pulvérisation sur la section verticale d’une portion de l’alignement de végétaux. Avantageusement, l’unité de pilotage est configurée pour piloter indépendamment l’activation de chaque paire de buses sur réception d’un signal de présence d’une prochaine section à traiter. Grâce à la présente invention, il est possible d’asperger avec précision la ou les sections verticales du végétal à traiter par un pulvérisateur qui se déplace le long des alignements de végétaux à traiter. Dans un mode de réalisation avantageux de la présente invention, le capteur de surface foliaire est du type capteur à ultrasons lequel est capable de détecter par ultrasons la présence d’une prochaine section verticale à traiter dans un cône de détection déterminé. On comprend que le capteur utilisé ici dans le cadre de la présente met en œuvre une technologie de détection par ultrasons. Ici, le principe d’une telle technologie par ultrasons est d’émettre un signal (ultrason) selon un cône de détection déterminé et de récupérer l’écho de celui-ci pour détecter un éventuel obstacle rencontré par le signal émis tel que par exemple une surface foliaire à traiter. L’utilisation de cette technologie par ultrasons permet un filtrage visant à éliminer la détection des petits obstacles tels que par exemple les fils de fer. Selon ce principe, le temps parcouru par le signal ultrason (aller/retour) entre son émission et sa réception, comparé à la vitesse du son, permet de déterminer la distance réelle parcourue (aller/retour) par le signal entre son émission et sa réception. Cette distance parcourue permet de déduire la distance réelle entre le capteur et la surface à traiter ; celle-ci correspond en effet à la moitié de la distance parcourue par le signal (aller/retour). Préférentiellement, chaque capteur à ultrasons comprend une cellule émettrice apte à émettre un signal à ultrasons selon un cône de détection déterminé et une cellule réceptrice apte à recevoir le signal à ultrasons en écho du signal émis. Le capteur prévu dans cet exemple n’est donc pas un simple capteur mono-cellule tel que celui proposé dans le document FR3099886, mais un capteur bi-cellule comprenant deux cellules dont une cellule émettrice et une cellule réceptrice. Le Demandeur soumet que l’utilisation d’un capteur mono-cellule tel que proposé dans le document FR3099886 avec une seule cellule dédiée à la fois à l’émission et la réception est source d’erreur. Ce type de technologie mono-cellule induit cependant une zone de détection dite morte. En effet, un tel capteur mono-cellule ne permet pas une détection précise : le temps consacré pour émettre la trame de signal ainsi que le temps consacré par la cellule après la réception du signal (la cellule raisonne encore quelques microsecondes après réception du signal reçu) induisent une erreur correspondant à cette zone morte durant laquelle le capteur ne peut pas détecter la présence ou non de la surface à traiter. Ces microsecondes sont ici précieuses et rendent l’utilisation des capteurs mono-cellule impropre au cas d’usage de la pulvérisation qui exigent une haute précision dans la détection. L’utilisation d’un capteur à ultrasons avec deux cellules dont une cellule émettrice et une cellule réceptrice permet de réduire considérablement le temps de réponse du capteur mono-cellule, ce qui permet de limiter considérablement la zone morte et de la réduire à son minimum. Avec un technologie mono-cellule, la zone de détection morte est comprise entre 0 et 30 centimètres. En revanche, la technologie bi-cellule utilisée dans le cadre de la présente invention permet de réduire cette zone morte à moins de 1 centimètre, voire au touché. Ceci est particulièrement intéressant lorsque par exemple le pulvérisateur sort de son axe de travail et dévie sa trajectoire pour se rapprocher trop près d’un végétal à traiter. Il est décrit ci-dessus l’utilisation de capteurs à ultrasons. L’homme du métier comprendra ici qu’il est envisageable dans le cadre de la présente invention d’utiliser d’autres types de capteurs tels que par exemple des capteurs du type laser, lidar, radar hyperfréquence, capteur infrarouge capable de détecter la chaleur émise par le végétal ou encore caméra. Préférentiellement, le module de détection comprend des moyens de filtrage configurés pour filtrer les signaux reçus en écho en fonction d’une distance déterminée. Un tel filtre de distance permet notamment de ne recevoir que les échos provenant d’une distance inférieure à une distance seuil prédéterminée. Ceci s’applique pour les capteurs listés ci-dessus avec une émission et une réception de signal. Avec un tel filtrage, il devient possible d’éliminer les détections intempestives liées à la présence de petits obstacles comme par exemple celles relatives à la présence de fils de fer. Sans un tel filtre de distance, le capteur à ultrasons est susceptible de recevoir en écho des signaux provenant d’autres capteurs, ce qui pourraient induire des erreurs de détection. Ceci est particulièrement vrai pour la détection de surface foliaire dans la mesure où la réverbération des signaux sur une feuille peut être aléatoire en fonction de l’inclinaison de la feuille et sa forme souvent irrégulière. Dans un mode de réalisation avantageux de la présente invention, le module de détection comprend, pour chaque paire de rampes, un unique capteur de surface foliaire positionné en partie médiane d’un support horizontal (poutre ou rampe horizontale) reliant par le dessus les première et deuxième rampes verticales (ou descentes), ledit capteur de surface foliaire étant orienté vers le bas. Dans ce mode, un seul capteur est donc utilisé pour chaque paire de rampes verticales. Ce capteur est positionné entre les deux rampes verticales sensiblement au milieu du support horizontal reliant les deux rampes verticales par le dessus. On comprend ici que le capteur est en surplomb du végétal à traiter et permet ainsi lors du déplacement du véhicule de détecter par le dessus la présence de la surface foliaire à traiter. Dans ce mode, on prévoit de préférence que le capteur de surface foliaire est configuré pour fournir une information relative à une hauteur de la portion de l’alignement de végétaux à traiter de manière à ce que l’unité de pilotage pilote l’activation de la ou des paires de buses capables d’asperger ladite portion sur toute ladite hauteur. En effet, comme expliqué précédemment, le capteur permet de détecter la présence du végétal par le dessus. Il est donc souhaitable de traiter l’information relative à la distance parcourue par le signal pour déterminer une hauteur de la portion de l’alignement de végétaux à traiter. Cette hauteur, une fois déterminée, permet de déterminer les paires de buses à activer pour asperger correctement la portion sur toute sa hauteur. Dans un autre mode de réalisation avantageux de la présente invention, le module de détection comprend, pour chaque paire de buses, un capteur de surface foliaire positionné au voisinage de l’une des deux buses. On comprend ici qu’il s’agit d’un mode où chaque paire de buses est couplé avec un unique capteur. En d’autres termes, dans ce mode dans lequel le module de détection comprend un unique capteur de surface foliaire pour chaque paire de buses, on dispose d’un capteur par paire de buses. Ceci est particulièrement adapté par exemple pour une pulvérisation sur des plans de vigne. Dans un autre mode de réalisation, le module de détection comprend un capteur de surface foliaire couplé à chacune des buses. Ainsi, on peut prévoir un mode dans lequel le module de détection comprend pour chaque paire de buses, deux capteurs de surface foliaire positionnés chacun au voisinage respectivement de l’une des deux buses. En d’autres termes, dans ce mode dans lequel le module de détection comprend deux capteurs de surface foliaire pour chaque paire de buses, on dispose d’un capteur pour chaque buse. Ceci est particulièrement adapté pour l’arboriculture. On notera que, pour un système mono-rampe ou mono-rang, il est préférable de coupler chaque buse avec un capteur. Il est avantageusement prévu que le module de détection comprend des moyens d’activation configurés pour activer chaque capteur de surface foliaire indépendamment les uns des autres. Préférentiellement, les moyens d’activation sont configurés pour activer de façon asynchrone les capteurs de surface foliaire associés à des buses adjacentes ou des paire de buses adjacentes. Une telle activation asynchrone des capteurs permet d’éviter des ouvertures intempestives des buses suite à une erreur de détection. En effet, si tous les capteurs fonctionnent simultanément, il est tout à fait possible qu’un des capteurs reçoit un écho émis par un autre capteur, par exemple l’écho d’un signal émis par un capteur voisin dont la distance de séparation reste cohérente avec le capteur. Par un pilotage asynchrone des capteurs associés aux buses adjacente ou aux paires de buses adjacentes, il devient possible d’alterner les émissions de signaux entre les capteurs adjacents (ou voisins) et d’éviter le phénomène de recouvrement des cônes de détection qui est souvent source d’erreur de détection. Avantageusement, les moyens d’activation sont configurés pour activer les capteurs de surface foliaire selon une fréquence d’activation modulée en fonction d’au moins un paramètre déterminé tel que la vitesse de déplacement du système et/ou le type de buse. Préférentiellement, la fréquence d’activation est comprise entre 30 et 100Hz. Une telle fréquence garantit une bonne précision dans la détection et le déclenchement de la pulvérisation. Alternativement, les moyens d’activation sont configurés pour que chaque capteur de surface foliaire émette de façon synchrone selon une fréquence d’émission déterminée différente. On comprend selon cette alternative que chaque capteur est alors capable d’émettre et de recevoir un signal selon une fréquence d’émission qui lui est propre et qui est différente des fréquences des signaux émis par les autres capteurs. Les capteurs peuvent alors fonctionner simultanément sans erreur de détection. Avantageusement, l’au moins un capteur de surface foliaire est positionné en aval du sens de déplacement par rapport aux paires de buses. En d’autres termes, on comprend ici que chaque capteur se positionne avant les buses par rapport au sens de déplacement de manière à pouvoir anticiper la détection de surface et ainsi tenir compte de la vitesse de déplacement du véhicule d’épandage et du temps nécessaire aux capteurs pour la détection. Préférentiellement, l’au moins un capteur de surface foliaire est orienté selon un angle d’incidence compris entre 0 et 50 degrés par rapport à un axe de pulvérisation des buses, de préférence 15 degrés. On comprend ici que le capteur de surface foliaire (par exemple les cellules de celui-ci) est orienté avec une inclinaison vers l’avant du système dans le sens de déplacement de celui-ci de manière à anticiper les cycles de détection. Un angle d’incidence sensiblement égal à 15 degrés (plus ou moins 5 degrés par exemple) permet de tenir compte des paramètres ci-dessus pour une bonne précision de détection tenant compte des paramètres ci-dessus. Cet angle est connu du calculateur pour déterminer avec précision l’anticipation du déclenchement de la buse. Il est également possible de déterminer cet angle en fonction de la vitesse de déplacement et des propriétés du matériel utilisé telles que par exemple les temps de détection et de pilotage des buses et/ou des capteurs. Dans un mode de réalisation avantageux qui peut être combiné avec les précédents modes ci-dessus, les buses sont à débit fixe. Dans un mode de réalisation avantageux qui peut être combiné avec les précédents modes ci-dessus, les buses sont à débit variable. Préférentiellement, les buses sont du type ON/OFF et présentent idéalement un volume de chambre très réduit, dit volume mort, pour être efficace et permettre un jet parfait instantanément. Préférentiellement, les buses sont du type PWM et sont pilotées électriquement par l’unité de pilotage laquelle est capable de moduler la durée d’ouverture de chaque buse lors d’un cycle d’ouverture/fermeture de ladite buse. L’utilisation de la technologie PWM permet ainsi de moduler la dose par exemple en fonction de la variation de vitesse d’avancement de la machine (par exemple : montée d’un coteau en vitesse lente – descente d’un coteau en vitesse plus rapide). Préférentiellement, les buses présentent une fréquence d’ouverture/fermeture de 10 à 100 Hertz. L’objet de la présente invention concerne selon un deuxième aspect un engin de pulvérisation comprenant un système de pulvérisation tel que décrit ci-dessus. Un tel engin est du type par exemple un engin d’épandage. Ainsi, par ses différentes caractéristiques techniques fonctionnelles et structurelles décrites ci-dessus, on dispose d’un système de pulvérisation buse à buse efficace qui assure une pulvérisation optimale d’un alignement de végétaux par exemple une vigne ou un coteau. Brève description des figures annexées D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description ci-dessous, en référence aux figures annexées qui en illustrent plusieurs exemples de réalisation dépourvu de tout caractère limitatif et sur lesquelles : La représente une vue schématique de dessus d’un système de pulvérisation selon un premier exemple de réalisation configuré pour pulvériser un liquide sur une pluralité d’alignements de végétaux à traiter tels que par exemple des vignes ; La représente une vue schématique de la face avant d’une paire de descentes de pulvérisation d’un système de pulvérisation conforme à la ; La représente une vue schématique de dessus d’un système de pulvérisation selon un deuxième exemple de réalisation configuré pour pulvériser un liquide sur une pluralité d’alignements de végétaux denses à traiter tels que par exemple des arbres ; et Les figures 4 et 5 représentent chacune une vue schématique de la face avant d’un système de pulvérisation selon un troisième exemple de réalisation configuré pour pulvériser un liquide sur une pluralité d’alignements de végétaux à traiter tels que par exemple des arbres à traiter ; La représente une vue schématique en perspective d’une descente équipée d’un système de pulvérisation conforme par exemple à la ; La représente une vue schématique illustrant l’architecture d’un système de pulvérisation selon la présente invention. La représente une vue schématique d’un système de pulvérisation selon un quatrième exemple de réalisation du type mono-rampe. Système de pulvérisation (100) pour véhicule du type pulvérisateur (200) se déplaçant sur une surface comprenant un alignement de végétaux (A1, A2, A3) à traiter, ledit système (100) comportant au moins une rampe de pulvérisation verticale (D1, D2, D3, D4) équipée d’au moins une buse (B, B1, B2, B3, B4, B5, B6, B11, B12, B22, B23, B33, B34) agencée pour asperger un liquide de pulvérisation selon un axe de pulvérisation déterminé sensiblement perpendiculaire au sens de déplacement (SD) du véhicule (200), ledit système (100) comportant : a) un module de détection (10) comprenant au moins un capteur de surface foliaire (C, C1, C2, C3, C4, C5, C6, C11, C21) associé à ladite au moins une buse (B, B1, B2, B3, B4, B5, B6, B11, B12, B22, B23, B33, B34) et configuré pour détecter la présence ou non d’une prochaine section verticale (V1 H (t+1), V1 M (t+1), V1 B (t+1)) d’un alignement de végétaux (A1, A2, A3) à traiter dans l’axe de pulvérisation de ladite au moins une buse (B, B1, B2, B3, B4, B5, B6, B11, B12, B22, B23, B33, B34) ; et b) une unité de pilotage (30) configurée pour piloter indépendamment l’activation de ladite au moins une buse (B, B1, B2, B3, B4, B5, B6, B11, B12, B22, B23, B33, B34) sur réception d’un signal de présence d’une prochaine section (V1 H (t+1), V1 M (t+1), V1 B (t+1)) à traiter. Système (100) selon la revendication 1, dans lequel le capteur de surface foliaire (C, C1, C2, C3, C4, C5, C6, C11, C21) est du type capteur à ultrasons lequel est capable de détecter par ultrasons la présence d’une prochaine section verticale section (V1 H (t+1), V1 M (t+1), V1 B (t+1)) à traiter dans un cône de détection déterminé (CD). Système (100) selon la revendication 2, dans lequel le capteur à ultrasons (C, C1, C2, C3, C4, C5, C6, C11, C21) comprend une cellule émettrice (CE) apte à émettre un signal à ultrasons selon un cône de détection (CD) et une cellule réceptrice (CR) apte à recevoir le signal à ultrasons en écho dudit signal émis. Système (100) selon la revendication 2 ou 3, dans lequel le module de détection (10) comprend des moyens de filtrage (11) configurés pour filtrer les signaux reçus en écho en fonction d’une distance déterminée. Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, lequel comprend une paire de rampes de pulvérisation verticales (D1, D2, D3, D4) destinées à se déplacer de part et d’autre d’un alignement de végétaux à traiter (A1, A2, A3), chaque paire de rampes ({D1, D2}; {D2, D3}; {D3, D4}) comprenant une première et une deuxième rampes équipées chacune d’au moins une buse (B, B1, B2, B3, B4, B5, B6, B11, B12, B22, B23, B33, B34), lesdites au moins une buse (B, B1, B2, B3, B4, B11, B12, B22, B23, B33, B34) des première et deuxième rampes (D1, D2, D3, D4) formant ensemble une paire de buses ({B1, B2}; {B2, B3}; {B3, B4}; {B11, B12}; {B22, B23}; {B33, B34}) en regard les unes par rapport aux autres pour asperger le liquide de pulvérisation de part et d’autre de la section verticale (V1 H (t), V1 M (t), V1 B (t)) d’une portion (A1(t))) de l’alignement de végétaux (A1, A2, A3). Système (100) selon la revendication 5, dans lequel le module de détection (10) comprend, pour chaque paire de rampes ({D1, D2}; {D2, D3}; {D3, D4}), un unique capteur de surface foliaire (C1) positionné en partie médiane d’un support horizontal (R) reliant entre elles les première et deuxième rampes ({D1, D2}; {D2, D3}; {D3, D4}) par le dessus, ledit capteur de surface foliaire (C1) étant orienté vers le bas. Système (100) selon la revendication 6, dans laquelle ledit capteur de surface foliaire (C1) est configuré pour fournir une information relative à une hauteur de la portion de l’alignement de végétaux à traiter de manière à ce que l’unité de pilotage (30) pilote l’activation de la ou des paires de buses pour asperger ladite portion sur toute ladite hauteur. Système (100) selon la revendication 4, dans lequel le module de détection (10) comprend, pour chaque paire de buses ({B1, B2}; {B2, B3}; {B3, B4}; {B11, B12}; {B22, B23}; {B33, B34}), un capteur de surface foliaire (C, C1, C2, C3, C4, C5, C6, C11) positionné au voisinage de l’une des deux buses (B, B1, B2, B3, B4, B11, B12, B22, B23, B33, B34). Système (100) selon la revendication 4, dans lequel le module de détection (10) comprend un capteur de surface foliaire couplé à chacune des buses. Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le module de détection (10) comprend des moyens d’activation (12) configurés pour activer chaque capteur de surface foliaire (C, C1, C2, C3, C4, C5, C6, C11, C21) indépendamment les uns des autres. Système (100) selon la revendication 10, dans lequel les moyens d’activation (12) sont configurés pour activer de façon asynchrone les capteurs de surface foliaire (C, C1, C2, C3, C4, C5, C6, C11) associés à des buses adjacentes ou des paires de buses adjacentes. Système (100) selon la revendication 10 ou 11, dans lequel les moyens d’activation (12) sont configurés pour activer les capteurs de surface foliaire selon une fréquence d’activation modulée en fonction d’au moins un paramètre déterminé tel que par exemple la vitesse de déplacement du système et/ou le type de buse. Système (100) selon la revendication 12, dans lequel la fréquence d’activation est comprise entre 30 et 100Hz. Système (100) selon la revendication 10, dans lequel les moyens d’activation (12) sont configurés pour que chaque capteur de surface foliaire (C, C1, C2, C3, C4, C5, C6, C11, C21) émette de façon synchrone selon une fréquence d’émission déterminée différente. Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit au moins un capteur de surface foliaire (C, C1, C2, C3, C4, C5, C6, C11, C21) est positionné en aval du sens de déplacement (SD) par rapport aux buses ({B1, B2}; {B2, B3}; {B3, B4}; {B11, B12}; {B22, B23}; {B33, B34}). Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit au moins un capteur de surface foliaire (C, C1, C2, C3, C4, C5, C6, C11, C21) est orienté selon un angle d’incidence compris entre 0 et 50 degrés par rapport à un axe de pulvérisation des buses, de préférence 15 degrés. Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les buses (B, B1, B2, B3, B4, B11, B12, B22, B23, B33, B34) sont à débit fixes. Système (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 17, dans lequel les buses (B, B1, B2, B3, B4, B11, B12, B22, B23, B33, B34) sont à débit variable. Système (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les buses sont du type Pulse Width Modulation, dit PWM, et sont pilotées électriquement par l’unité de pilotage (30) pour moduler la durée d’ouverture lors d’un cycle d’ouverture/fermeture de ladite buse (B, B1, B2, B3, B4, B11, B12, B22, B23, B33, B34). Système (100) selon la revendication 19, dans lequel les buses (B, B1, B2, B3, B4, B11, B12, B22, B23, B33, B34) présentent une fréquence d’ouverture/fermeture de 10 à 100 Hertz. Engin de pulvérisation (200), notamment engin agricole de type véhicule d’épandage, comprenant un système de pulvérisation (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 20.