Brevet FR3134531A1 — publié le 20231020

Le caisson (100) d’aspiration pour un préhenseur comprend une première partie (102) et une deuxième partie (103), l’une des première et deuxième parties (102, 103) étant destinée à être couplée à au moins un organe de contact du préhenseur, ledit organe de contact étant destiné à venir au contact d’au moins un objet à saisir par le préhenseur, et l’autre des première et deuxième parties (102, 103) étant destinée à être en communication fluidique avec un générateur de vide, le caisson (100) d’aspiration étant configuré pour adopter sélectivement une configuration assemblée dans laquelle un lien mécanique est établi entre les première et deuxième parties (102, 103) ou une configuration désassemblée dans laquelle ledit lien mécanique est supprimé. La première partie (102) délimite, dans la configuration assemblée et dans la configuration désassemblée, un renfoncement (107). Le renfoncement (107) participe à délimiter, dans la configuration assemblée, la cavité (106) d’aspiration du caisson (100) d’aspiration. Le caisson (100) d’aspiration comprend un joint (108) d’étanchéité interposé, dans la configuration assemblée, entre les première et deuxième parties (102, 103). Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 4 Caisson d’aspiration apte à être désassemblé pour un préhenseur Domaine technique de l’invention Le domaine technique de l’invention concerne la préhension par aspiration aussi appelée préhension par le vide, en particulier l’invention est relative à un caisson d’aspiration pour un préhenseur. Etat de la technique antérieure Il est connu d’utiliser un dispositif de manutention comprenant un organe mobile et un préhenseur monté sur l’organe mobile. L’organe mobile est, par exemple, un vérin de levage, un tube de levage, un palan, un bras articulé ou un portique de levage. Le préhenseur peut saisir un ou des objets qui peuvent ensuite être déplacés par actionnement de l’organe mobile. Le préhenseur peut saisir au moins un objet en utilisant une technique de préhension par le vide. À cet effet, le préhenseur peut comprendre un caisson d’aspiration couplé à un dispositif de génération de vide, aussi appelé générateur de vide. Le générateur de vide a pour fonction de créer une dépression permettant d’évacuer l’air présent dans le caisson d’aspiration en vue d’assurer la préhension d’un ou de plusieurs objets à l’aide d’un ou de plusieurs organes de contact fixés sur le caisson aspiration. L’organe de contact où chaque organe de contact est agencé pour coopérer avec moins un orifice d’aspiration du caisson aspiration de sorte à maintenir par aspiration l’objet à saisir par rapport au préhenseur. Ainsi, cet organe de contact ou chaque organe de contact peut venir au contact de l’objet à saisir, puis une aspiration est générée, notamment grâce au générateur de vide, de telle sorte que l’objet saisi par le préhenseur est maintenu par rapport au préhenseur même lors de mouvements de l’organe mobile. L’organe de contact visé ci-dessus peut être une mousse ou une ventouse. De manière générale, il cherché à limiter le poids du préhenseur. Une diminution du poids du préhenseur permet d’augmenter la charge utile du dispositif de manutention, c’est-à-dire le poids que peut porter le dispositif de manutention. En diminuant le poids du préhenseur, il est possible d’utiliser, pour un poids défini d’objets à saisir successivement par le dispositif de manutention, un dispositif de manutention moins puissant et coûteux en composants. À cet effet, il est connu un caisson aspiration comprenant une première plaque, une entretoise et une deuxième plaque, l’entretoise séparant les première et deuxième plaques. Les première et deuxième plaques sont chacune en aluminium en inox ou en acier ou en matériaux composites comprenant des fibres de carbone, l’entretoise est en polyuréthane ou en mousse PVC (sigle de « polyvinyl chloride » en langue anglaise et correspondant à poly(chlorure de vinyle)) dure de sorte à s’opposer à son écrasement lors de la préhension d’objet(s). La première plaque, l’entretoise et la deuxième plaque sont fixées entre elles par vis ou rivets. Il est utile que le caisson d’aspiration puisse être démontable afin de permettre son nettoyage lorsque ce dernier est encrassé. En effet, lors de la préhension d’objet(s) par le vide, des particules/poussières peuvent être aspirées par le caisson d’aspiration et celle-ci peuvent venir encrasser ce dernier d’où il peut résulter la dégradation de sa fonction participant à la saisie d’objet(s). Bien que le caisson d’aspiration évoqué ci-dessus à base de plaques séparées par une entretoise et assemblé par vis puisse être démontable, il reste néanmoins qu’il n’est pas optimisé pour augmenter la résistance mécanique du caisson d’aspiration dans sa configuration assemblée où l’entretoise et les première et deuxième plaques sont assemblées de manière démontable entre elles. Objet de l’invention L’invention a pour but un caisson démontable présentant notamment une résistance mécanique adaptée. A cet effet, l’invention est relative à un caisson d’aspiration pour un préhenseur, ledit caisson d’aspiration comprenant une première partie et une deuxième partie, l’une des première et deuxième parties étant destinée à être couplée à au moins un organe de contact du préhenseur, ledit organe de contact étant destiné à venir au contact d’au moins un objet à saisir par le préhenseur, et l’autre des première et deuxième parties étant destinée à être en communication fluidique avec un générateur de vide par exemple du préhenseur, le caisson d’aspiration étant configuré pour adopter sélectivement : une configuration assemblée dans laquelle un lien mécanique est établi entre les première et deuxième parties de sorte à délimiter respectivement une première paroi du caisson d’aspiration et une deuxième paroi du caisson d’aspiration opposée à la première paroi, chacune des première et deuxième parois délimitant en partie, dans la configuration assemblée, une cavité d’aspiration du caisson d’aspiration ; une configuration désassemblée dans laquelle ledit lien mécanique est supprimé ; le caisson d’aspiration étant tel que : la première partie délimite, dans la configuration assemblée et dans la configuration désassemblée, un renfoncement ; le renfoncement participe à délimiter, dans la configuration assemblée, la cavité d’aspiration du caisson d’aspiration ; le caisson d’aspiration comprend un joint d’étanchéité interposé, dans la configuration assemblée, entre les première et deuxième parties. Ce caisson d’aspiration présente l’avantage d’être démontable afin d’en permettre le nettoyage en cas d’encrassement, il s’inscrit donc dans une volonté de chercher à limiter les déchets puisqu’il peut être nettoyé en cas de perte d’efficacité du préhenseur qui le comprend liée à un encrassement du caisson d’aspiration. Après son nettoyage, le caisson d’aspiration peut être utilisé à nouveau, évitant ainsi son remplacement. L’intégration du renfoncement à la première partie permet de conférer une rigidité à cette première partie tendant à s’opposer à un écrasement du caisson d’aspiration lors de son utilisation. Le caisson de préhension peut comprendre en outre une ou plusieurs des caractéristiques suivantes. Les caractéristiques qui suivent correspondent donc à des réalisations particulières pouvant venir en complément de ce qui a été décrit ci-dessus dans le cadre du caisson d’aspiration. Selon une caractéristique, la première partie est une pièce monolithique. Le fait que la première partie soit une pièce monolithique présente l’avantage que la première partie est en une seule pièce/bloc, qui présente alors une homogénéité et une rigidité tout à fait adaptée pour garantir la solidité de la première partie . Selon une caractéristique, la première partie est obtenue par usinage d’une plaque. Le fait que la première partie soit obtenue par usinage peut être déterminé par analyse de cette première partie. L’usinage présente différents avantages comme permettre d’adapter la forme de la cavité d’aspiration à la demande et/ou de garantir une cohésion mécanique au sein de la première partie qui ne comprend alors pas d’assemblage par fixation, par exemple par collage, de différentes pièces. Selon une caractéristique, la première partie est formée par deux pièces collées l’une à l’autre de sorte à délimiter le renfoncement. Deux pièces collées formant ainsi la première partie est une solution permettant à la première partie de se comporter comme un bloc rigide présentant une résistance mécanique satisfaisante. En outre, cela permet de choisir lors de la fabrication les deux pièces selon une épaisseur adaptée en vue de les coller pour obtenir une rigidité souhaitée de la première partie. Selon une caractéristique, la deuxième partie est une plaque, notamment d’épaisseur sensiblement constante. Ainsi, la deuxième partie se présentant sous la forme d’une plaque permet de limiter le poids global du caisson d’aspiration. Selon une caractéristique, la deuxième partie délimite un renfoncement participant à délimiter, avec le renfoncement délimité par la première partie, la cavité d’aspiration du caisson d’aspiration dans la configuration assemblée. Ainsi, le renfoncement de la deuxième partie permet de conférer une rigidité à cette deuxième partie tendant à s’opposer à un écrasement du caisson d’aspiration lors de son utilisation. Selon une caractéristique, la deuxième partie est une pièce monolithique, par exemple obtenue par usinage d’une plaque, Le fait que la deuxième partie soit obtenue par usinage peut être déterminé par analyse de cette deuxième partie. L’usinage présente différents avantages comme permettre d’adapter la forme de la cavité d’aspiration à la demande et/ou de garantir une cohésion mécanique au sein de la deuxième partie qui ne comprend alors pas d’assemblage par fixation, par exemple par collage, de différentes pièces. Selon une caractéristique, la deuxième partie est formée par deux pièces collées l’une à l’autre de sorte à former le renfoncement de la deuxième partie. Deux pièces collées formant ainsi la deuxième partie est une solution permettant à la deuxième partie de se comporter comme un bloc rigide présentant une résistance mécanique satisfaisante. En outre, cela permet de choisir lors de la fabrication les deux pièces selon une épaisseur adaptée en vue de les coller pour obtenir une rigidité souhaitée de la deuxième partie. Selon une caractéristique, la première partie comprend un matériau composite comprenant une matrice et des fibres, et/ou la deuxième partie comprend un matériau composite comprenant une matrice et des fibres. Le matériau composite, que cela soit celui de la première partie ou celui de la deuxième partie, présente l’avantage d’offrir une bonne résistance mécanique tout en permettant de limiter, le cas échéant, le poids de la première partie et/ou de la deuxième partie. En ce sens, le poids du caisson d’aspiration peut être limité, ce qui est avantageux dans le fonctionnement d’un bras articulé équipé d’un préhenseur comprenant ce caisson d’aspiration pour réaliser la préhension d’objet(s). Selon une caractéristique, le caisson d’aspiration comprend un pare-chocs s’étendant, dans la configuration assemblée, le long d’un bord latéral de la première partie et d’un bord latéral de la deuxième partie, ledit pare-chocs comprenant un cordon comprimé, dans la configuration assemblée, entre les première et deuxième parties. Ainsi, le pare-chocs permet de former une protection pour amortir les chocs que pourrait subir le caisson d’aspiration lors de sa manipulation par exemple via un bras articulé. Le cordon présente l’avantage de faciliter l’assemblage du pare-chocs au reste du caisson d’aspiration. Le pare-chocs présente aussi l’avantage dans le domaine de la protection des personnes lorsque le caisson d’aspiration est utilisé dans le cadre de la cobotique où les impacts sont normés pour la protection des personnes. Selon une caractéristique, le joint d’étanchéité est formé par le cordon. Ainsi, puisque le pare-chocs participe aussi à la fonction d’étanchéité du caisson d’aspiration, cela permet de limiter le nombre d’éléments à manipuler lors de l’assemblage et du désassemblage du caisson d’aspiration. Selon une caractéristique, le caisson d’aspiration comprend des organes d’assemblage comprenant chacun une partie mâle comprenant une tête d’appui et une partie femelle comprenant une tête d’appui, et, dans la configuration assemblée et pour chaque organe d’assemblage, la partie mâle dudit organe d’assemblage est engagée dans la partie femelle dudit organe d’assemblage de sorte que la tête d’appui de la partie mâle dudit organe d’assemblage et la tête d’appui de la partie femelle dudit organe d’assemblage participent à la mise en œuvre d’une sollicitation de la première partie et de la deuxième partie l’une en direction de l’autre. Ainsi les organes d’assemblage permettent d’assurer un maintien adapté des première et deuxième parties entre elles tout en permettant une compression adaptée du joint d’étanchéité. Selon une caractéristique, le caisson d’aspiration comprend une troisième partie agencée, dans la configuration assemblée, entre la première partie et la deuxième partie et, dans la configuration assemblée : le joint d’étanchéité est comprimé entre la troisième partie et la deuxième partie ; le caisson d’aspiration comprend un joint d’étanchéité additionnel comprimé entre la troisième partie et la première partie. Ainsi, la troisième partie permet d’augmenter le volume de la cavité d’aspiration en ajustant la distance de séparation entre les première et deuxième parois selon l’épaisseur du caisson d’aspiration. La porosité d’un objet à saisir est un paramètre qui peut nécessiter d’augmenter le volume de la cavité d’aspiration afin de réaliser une préhension satisfaisante de l’objet. Ainsi, en permettant la présence d’une telle troisième partie, il est possible de conférer au caisson d’aspiration une bonne modularité. Par ailleurs, un telle troisième partie peut être ajoutée au cours de la durée de vie du caisson d’aspiration pour prolonger afin de l’ajuster à sa destination d’utilisation, bien entendu au détriment du poids et de la vitesse de préhension. Selon une caractéristique, la première partie comprend au moins une nervure qui participe à la délimitation du renfoncement de la première partie. Ainsi, une ou plusieurs nervures servent de renfort pour s’opposer à l’écrasement du caisson d’aspiration selon son épaisseur mesurée selon une direction transversale à des faces opposées, sensiblement parallèles, du caisson d’aspiration respectivement délimitées par une surface de la première partie orientée vers l’extérieur du caisson d’aspiration et par une surface de la deuxième partie orientée vers l’extérieur du caisson d’aspiration. L’invention est aussi relative à un préhenseur comprenant : au moins un caisson d’aspiration tel que décrit ; au moins un organe de contact destiné à venir au contact d’au moins un objet à saisir par le préhenseur ; ledit organe de contact étant couplé à l’une des première ou deuxième parties dudit caisson d’aspiration. Ainsi, la maintenance du préhenseur peut être réalisée puisque son caisson d’aspiration est démontable. L’organe de contact peut être une mousse ou une ventouse. Il s’agit là de deux types d’organes de contact connus permettant de saisir un ou des objets de différents types. L’invention est aussi relative à un dispositif d’aspiration pour un préhenseur, ledit dispositif d’aspiration ayant une pluralité de chambres d’aspiration. Le dispositif d’aspiration comprend une pluralité de caissons d’aspiration tels que décrits, la cavité d’aspiration de chacun des caissons d’aspiration correspondant à l’une desdites chambres d’aspiration et le dispositif d’aspiration comprend un support d’un seul tenant délimitant localement les premières parties ou les deuxièmes parties des caissons d’aspiration. Ainsi, ce dispositif d’aspiration présente l’avantage de permettre la saisie de différents objets en simultané chacun via l’un des caissons d’aspiration en considérant que chaque caisson d’aspiration permet alors par exemple la saisie d’un seul des objets, ou l’avantage de pallier à une faiblesse d’un des caissons d’aspiration d’au moins deux caissons d’aspiration assurant la préhension d’un même objet. L’invention est aussi relative à un procédé de fabrication du caisson d’aspiration, le procédé comprenant une étape de formation de la première partie du caisson d’aspiration, une étape de formation de la deuxième partie du caisson d’aspiration et une étape d’assemblage pour obtenir la configuration assemblée du caisson d’aspiration, l’étape de formation de la première partie comprenant une étape d’usinage d’une plaque pour former le renfoncement ou une étape d’assemblage de deux plaques dont l’une est ajourée pour participer à la formation du renfoncement. Un tel procédé de fabrication présente l’avantage d’être aisé à mettre en œuvre tout en permettant d’obtenir un caisson d’aspiration facile à démonter notamment en vue de sa maintenance. D’autres avantages et caractéristiques pourront ressortir de la description détaillée qui suit. Description sommaire des dessins L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui suit, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif et faite en se référant aux dessins annexés et listés ci-dessous. La illustre schématiquement un dispositif de manutention comprenant un bras articulé équipé d’un préhenseur pour manipuler un objet. La illustre schématiquement, selon une vue en perspective, un mode de réalisation d’un préhenseur selon l’invention. La illustre schématiquement, selon une vue en perspective, un caisson d’aspiration du préhenseur de la selon une configuration assemblée de ce caisson d’aspiration. La illustre schématiquement, selon une vue en perspective, une configuration désassemblée selon d’un mode de réalisation particulier du caisson d’aspiration de la . La illustre schématiquement, selon un mode de réalisation particulier, une vue en coupe du caisson d’aspiration du type de la dans sa configuration assemblée. La illustre la configuration désassemblée du caisson d’aspiration tel que visible en . La illustre schématiquement, selon un mode de réalisation particulier, une vue en coupe du caisson d’aspiration du type de la dans sa configuration assemblée. La illustre la configuration désassemblée du caisson d’aspiration tel que visible en . La illustre schématiquement, selon un mode de réalisation particulier, une vue en coupe du caisson d’aspiration du type de la dans sa configuration assemblée. La illustre la configuration désassemblée du caisson d’aspiration tel que visible en . La illustre schématiquement, selon un mode de réalisation particulier, une vue en coupe du caisson d’aspiration du type de la dans sa configuration assemblée. La illustre la configuration désassemblée du caisson d’aspiration tel que visible en . La illustre schématiquement, selon un mode de réalisation particulier, une vue en coupe du caisson d’aspiration du type de la dans sa configuration assemblée. La illustre la configuration désassemblée du caisson d’aspiration tel que visible en . La illustre schématiquement, selon un mode de réalisation particulier, une vue en coupe du caisson d’aspiration du type de la dans sa configuration assemblée. La illustre la configuration désassemblée du caisson d’aspiration tel que visible en . La illustre schématiquement, selon une vue en perspective, un mode de réalisation particulier du caisson d’aspiration du type de la dans sa configuration désassemblée. La illustre une version schématisée, selon une vue en coupe d’un mode de particulier du caisson d’aspiration du type de la selon le principe de la . La illustre schématiquement un mode de réalisation particulier du caisson d’aspiration selon une vue en coupe du caisson d’aspiration du type de la . La illustre schématiquement un mode de réalisation particulier d’un dispositif d’aspiration à plusieurs caissons d’aspiration. La illustre schématiquement, selon une vue en perspective, un mode de réalisation particulier du préhenseur. La illustre schématiquement, selon une vue en perspective, un mode de réalisation particulier du préhenseur. La illustre schématiquement le préhenseur de la selon une vue éclatée montrant notamment la configuration désassemblée du caisson d’aspiration. La illustre schématiquement, selon une vue en perspective, un mode de réalisation particulier du préhenseur équipé de ventouses. Sur ces figures les mêmes références sont utilisées pour désigner les mêmes éléments ou des éléments similaires dans leur fonction. Les figures ne sont pas nécessairement réalisées à l’échelle afin de faciliter la compréhension de ces figures. Caisson (100) d’aspiration pour un préhenseur (1000), ledit caisson (100) d’aspiration comprenant une première partie (102) et une deuxième partie (103), l’une des première et deuxième parties (102, 103) étant destinée à être couplée à au moins un organe (1001) de contact du préhenseur (1000), ledit organe (1001) de contact étant destiné à venir au contact d’au moins un objet (2000) à saisir par le préhenseur (1000), et l’autre des première et deuxième parties (102, 103) étant destinée à être en communication fluidique avec un générateur (1002) de vide, le caisson (100) d’aspiration étant configuré pour adopter sélectivement : une configuration assemblée dans laquelle un lien mécanique est établi entre les première et deuxième parties (102, 103) de sorte à délimiter respectivement une première paroi (104) du caisson (100) d’aspiration et une deuxième paroi (105) du caisson (100) d’aspiration opposée à la première paroi (104), chacune des première et deuxième parois (104, 105) délimitant en partie, dans la configuration assemblée, une cavité (106) d’aspiration du caisson (100) d’aspiration ; une configuration désassemblée dans laquelle ledit lien mécanique est supprimé ; caractérisé en ce que : la première partie (102) délimite, dans la configuration assemblée et dans la configuration désassemblée, un renfoncement (107) ; le renfoncement (107) participe à délimiter, dans la configuration assemblée, la cavité (106) d’aspiration du caisson (100) d’aspiration ; le caisson (100) d’aspiration comprend un joint (108) d’étanchéité interposé, dans la configuration assemblée, entre les première et deuxième parties (102, 103). Caisson (100) d’aspiration selon la revendication 1, caractérisé en ce que la première partie (102) est une pièce monolithique. Caisson (100) d’aspiration selon la revendication 2, caractérisé en ce que la première partie (102) est obtenue par usinage d’une plaque. Caisson d’aspiration selon la revendication 1, caractérisé en ce que la première partie (102) est formée par deux pièces (102a, 102b) collées l’une à l’autre de sorte à délimiter le renfoncement (107). Caisson d’aspiration selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la deuxième partie (103) est une plaque. Caisson (100) d’aspiration selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la deuxième partie (103) délimite un renfoncement (109) participant à délimiter, avec le renfoncement (107) délimité par la première partie (102), la cavité (106) d’aspiration du caisson (100) d’aspiration dans la configuration assemblée. Caisson (100) d’aspiration selon la revendication 6, caractérisé en ce que la deuxième partie (103) est une pièce monolithique, ou est formée par deux pièces (103a, 103b) collées l’une à l’autre de sorte à former le renfoncement (109) de la deuxième partie (103). Caisson d’aspiration selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la première partie (102) comprend un matériau composite comprenant une matrice et des fibres, et/ou la deuxième partie (103) comprend un matériau composite comprenant une matrice et des fibres. Caisson (100) d’aspiration selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu’il comprend un pare-chocs (110) s’étendant, dans la configuration assemblée, le long d’un bord (111) latéral de la première partie (102) et d’un bord (112) latéral de la deuxième partie (103), ledit pare-chocs (110) comprenant un cordon (113) comprimé, dans la configuration assemblée, entre les première et deuxième parties (102, 103). Caisson (100) d’aspiration selon la revendication 9, caractérisé en ce que le joint (108) d’étanchéité est formé par le cordon (113). Caisson d’aspiration selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu’il comprend des organes (114) d’assemblage comprenant chacun une partie mâle (115) comprenant une tête (115a) d’appui et une partie femelle (116) comprenant une tête (116a) d’appui, et en ce que, dans la configuration assemblée et pour chaque organe (114) d’assemblage, la partie mâle (115) dudit organe (114) d’assemblage est engagée dans la partie femelle (116) dudit organe (114) d’assemblage de sorte que la tête (115a) d’appui de la partie mâle (115) dudit organe (114) d’assemblage et la tête (116a) d’appui de la partie (116) femelle dudit organe (114) d’assemblage participent à la mise en œuvre d’une sollicitation de la première partie (102) et de la deuxième partie (103) l’une en direction de l’autre. Caisson (100) d’aspiration selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu’il comprend une troisième partie (117) agencée, dans la configuration assemblée, entre la première partie (102) et la deuxième partie (103) et en ce que, dans la configuration assemblée : le joint (108) d’étanchéité est comprimé entre la troisième partie (117) et la deuxième partie (103) ; le caisson (100) d’aspiration comprend un joint (108a) d’étanchéité additionnel comprimé entre la troisième partie (117) et la première partie (102). Caisson d’aspiration (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que la première partie (102) comprend au moins une nervure (118) qui participe à la délimitation du renfoncement (107). Dispositif (130) d’aspiration pour un préhenseur (1000), ledit dispositif (130) d’aspiration comprend une pluralité de chambres d’aspiration et une pluralité de caissons (100) d’aspiration chacun selon l’une quelconque des revendications 1 à 13, la cavité (106) d’aspiration de chacun des caissons (100) d’aspiration correspondant à l’une desdites chambres d’aspiration et le dispositif (130) d’aspiration comprend un support (131) d’un seul tenant délimitant localement les premières parties (102) ou les deuxièmes parties (103) des caissons (100) d’aspiration. Préhenseur (1000), caractérisé en ce qu’il comprend : au moins un caisson (100) d’aspiration selon l’une quelconque des revendications 1 à 13 ; au moins un organe (1001) de contact destiné à venir au contact d’au moins un objet (2000) à saisir par le préhenseur (1000) ; ledit organe (1001) de contact étant couplé à l’une des première ou deuxième parties (102, 103) dudit caisson (100) d’aspiration. Préhenseur selon la revendication 15, caractérisé en ce que l’organe (1001) de contact est une mousse ou une ventouse. Procédé de fabrication d’un caisson (100) d’aspiration selon l’une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce qu’il comprend une étape de formation de la première partie (102) du caisson (100) d’aspiration, une étape de formation de la deuxième partie (103) du caisson d’aspiration et une étape d’assemblage pour obtenir la configuration assemblée du caisson (100) d’aspiration, l’étape de formation de la première partie (102) comprenant une étape d’usinage d’une plaque pour former le renfoncement (107) ou une étape d’assemblage de deux plaques dont l’une est ajourée pour participer à la formation du renfoncement (107).