Brevet FR3129906A1 — publié le 20230609

L’invention porte sur un procédé de gestion de la réalisation par un premier véhicule automobile d’une manœuvre comprenant un déplacement latéral à partir d’une position initiale dans une voie de circulation suivi d’un retour dans la position initiale, sur un dispositif mettant en œuvre un tel procédé, ainsi que sur un véhicule automobile comprenant un tel dispositif. Figure pour l’abrégé : 2 Procédé et dispositif de gestion de la réalisation d’une manœuvre par un véhicule automobile Domaine technique de l’invention La présente invention concerne le domaine des systèmes informatiques et électroniques qui sont embarqués à bord des véhicules automobiles pour fournir des fonctionnalités d’aide à la conduite. L’invention porte en particulier sur un procédé de gestion de la réalisation par un premier véhicule automobile d’une manœuvre comprenant un déplacement latéral à partir d’une position initiale dans une voie de circulation suivi d’un retour dans la position initiale. L’invention concerne également un dispositif mettant en œuvre un tel procédé. L’invention s’applique aux véhicules automobiles tels que les véhicules terrestres à moteur, notamment les voitures, les poids-lourds, les véhicules utilitaires, etc. État de la technique antérieure On sait que certains véhicules automobiles actuels sont équipés de systèmes informatiques et électroniques qui fournissent des fonctionnalités d’aide à la conduite, notamment pour permettre dans certaines situations de conduite le guidage autonome des véhicules. Parmi ces systèmes, on sait que certains permettent par exemple de gérer de manière autonome le positionnement du véhicule dans une voie de circulation en tenant compte d’éléments de marquage au sol et/ou d’assurer de manière autonome des manœuvres de changements de voie de circulation. En revanche, aucun de ces systèmes ne permet de réaliser des manœuvres particulières lorsqu’un autre véhicule dépasse ou se fait dépasser. Or, dans de telles situations, un conducteur a généralement tendance à réaliser un décalage latéral momentané afin de s’écarter du véhicule qui dépasse ou qui se fait dépasser afin de minimiser le risque de collision. Ainsi, les systèmes d’aide à la conduite connus qui ne reproduisent pas ce type de comportement habituel des conducteurs sont défaillants pour reproduire de manière fidèle les comportements habituels des conducteurs et, de ce fait, ils ne permettent donc pas de maximiser au mieux la sécurité de la conduite. L’invention vise à pallier cet inconvénient. L’invention a en effet pour but de fournir un procédé et un dispositif qui contribuent pour permettre à un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile qui fournit des fonctionnalités d’aide au positionnement dans une voie de circulation et/ou la réalisation autonome de manœuvres de changement de voie de circulation de reproduire plus fidèlement le comportement habituel d’un conducteur dans des situations où un autre véhicule dépasse ou se fait dépasser. Par ce biais, l’invention vise à améliorer la sécurité de la conduite des véhicules équipés de tels systèmes. Ce but est atteint, selon un premier objet de l’invention, au moyen d’un procédé de gestion de la réalisation par un premier véhicule automobile d’une manœuvre comprenant un déplacement latéral à partir d’une position initiale dans une voie de circulation suivi d’un retour dans la position initiale, le procédé comprenant les étapes suivantes : une étape consistant à déterminer si une première condition est remplie ou si une deuxième condition est remplie, la première condition étant remplie lorsqu’il est établi que seulement un deuxième véhicule automobile circule à gauche ou à droite du premier véhicule à une distance latérale comprise entre une première valeur seuil et une deuxième valeur seuil et la deuxième condition étant remplie lorsqu’il est établi qu’un deuxième véhicule automobile circule à gauche du premier véhicule à une distance latérale comprise entre la première valeur seuil et la deuxième valeur seuil et qu’un troisième véhicule automobile circule à droite du premier véhicule à une distance latérale comprise entre la première valeur seuil et la deuxième valeur seuil ; et une étape consistant à gérer la réalisation de la manœuvre en fonction de données caractérisant la distance longitudinale séparant le premier et le deuxième véhicule, la vitesse du premier véhicule et la vitesse du deuxième véhicule lorsqu’il est établi que la première condition est remplie ; ou une étape consistant à gérer la réalisation de la manœuvre en fonction de données caractérisant la distance longitudinale séparant le premier et le deuxième véhicule, la distance longitudinale séparant le premier et le troisième véhicule, la vitesse du premier véhicule, la vitesse du deuxième véhicule et la vitesse du troisième véhicule lorsqu’il est établi que la deuxième condition est remplie. Selon une variante, l’étape ii) peut comprendre les sous-étapes suivantes : une sous-étape consistant à déterminer une position décalée en fonction de la position du deuxième véhicule, de la distance latérale qui sépare le premier véhicule et une ligne de rive, de la position de la ligne de rive, de la distance latérale séparant une position maximale et celle de la ligne de rive et de la deuxième valeur seuil ; une sous-étape consistant à déterminer un premier instant en fonction de la distance longitudinale entre le premier et le deuxième véhicule, de la différence entre la vitesse du deuxième véhicule et celle du premier véhicule, de la différence entre la vitesse du premier véhicule et celle du deuxième véhicule et d’une première valeur de décalage temporel ; une sous-étape consistant à déterminer un deuxième instant en fonction de la distance longitudinale entre le premier et le deuxième véhicule, de la différence entre la vitesse du deuxième véhicule et celle du premier véhicule, de la différence entre la vitesse du premier véhicule et celle du deuxième véhicule et d’une deuxième valeur de décalage temporel ; une sous-étape consistant à déterminer une stratégie de guidage en fonction de la position décalée, du premier instant et du deuxième instant ; et une sous-étape consistant à provoquer la réalisation de la manœuvre en fonction de la stratégie de guidage. Selon une autre variante, la première valeur de décalage temporel peut être déterminée en fonction de la position du premier véhicule, de la position décalée et d’une première valeur de vitesse latérale préétablie et la deuxième valeur de décalage temporel peut être déterminée en fonction de la position du premier véhicule, de la position décalée et d’une deuxième valeur de vitesse latérale préétablie. Selon une autre variante, l’étape iii) peut comprendre les sous étapes suivantes : une sous-étape consistant à déterminer une première position décalée en fonction de la position du deuxième véhicule, de la distance latérale qui sépare le premier véhicule et une première ligne de rive, de la position de la première ligne de rive, de la distance latérale séparant une première position maximale et celle de la première ligne de rive et de la deuxième valeur seuil ; une sous-étape consistant à déterminer un premier instant en fonction de la distance longitudinale entre le premier et le deuxième véhicule, de la différence entre la vitesse du deuxième véhicule et celle du premier véhicule, de la différence entre la vitesse du premier véhicule et celle du deuxième véhicule et d’une première valeur de décalage temporel ; une sous-étape consistant à déterminer un deuxième instant en fonction de la distance longitudinale entre le premier et le deuxième véhicule, de la différence entre la vitesse du deuxième véhicule et celle du premier véhicule, de la différence entre la vitesse du premier véhicule et celle du deuxième véhicule et d’une deuxième valeur de décalage temporel ; une sous-étape consistant à déterminer une première stratégie de guidage en fonction de la première position décalée, du premier instant et du deuxième instant ; une sous-étape consistant à déterminer une deuxième position décalée en fonction de la position du troisième véhicule, de la distance latérale qui sépare le premier véhicule et une deuxième ligne de rive, de la position de la deuxième ligne de rive, de la distance latérale séparant une deuxième position maximale et celle de la deuxième ligne de rive et de la deuxième valeur seuil ; une sous-étape consistant à déterminer un troisième instant en fonction de la distance longitudinale entre le premier et le troisième véhicule, de la différence entre la vitesse du troisième véhicule et celle du premier véhicule, de la différence entre la vitesse du premier véhicule et celle du troisième véhicule et d’une troisième valeur de décalage temporel ; une sous-étape consistant à déterminer un quatrième instant en fonction de la distance longitudinale entre le premier et le troisième véhicule, de la différence entre la vitesse du troisième véhicule et celle du premier véhicule, de la différence entre la vitesse du premier véhicule et celle du troisième véhicule et d’une quatrième valeur de décalage temporel ; une sous-étape consistant à déterminer une deuxième stratégie de guidage en fonction de la deuxième position décalée, du troisième instant et du quatrième instant ; et une sous-étape consistant à provoquer la réalisation de la manœuvre en fonction de la première stratégie de guidage et de la deuxième stratégie de guidage. Selon une autre variante, la première valeur de décalage temporel peut être déterminée en fonction de la position du premier véhicule, de la première position décalée et d’une première valeur de vitesse latérale préétablie, la deuxième valeur de décalage temporel peut être déterminée en fonction de la position du premier véhicule, de la première position décalée et d’une deuxième valeur de vitesse latérale préétablie, la troisième valeur de décalage temporel peut être déterminée en fonction de la position du premier véhicule, de la deuxième position décalée et de la première valeur de vitesse latérale préétablie et la quatrième valeur de décalage temporel peut être déterminée en fonction de la position du premier véhicule, de la deuxième position décalée et de la deuxième valeur de vitesse latérale préétablie. Selon une autre variante, les étapes i), ii) et iii) peuvent être réalisées en interagissant avec un appareillage de détection et/ou avec un appareil de mesure de vitesse du premier véhicule. En outre, l’invention a également pour objet un dispositif de gestion de la réalisation par un premier véhicule automobile d’une manœuvre comprenant un déplacement latéral à partir d’une position initiale dans une voie de circulation suivi d’un retour dans la position initiale, le dispositif comprenant au moins une unité de traitement d’informations, comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données configurés pour mettre en œuvre un procédé tel que décrit ci-dessus. De plus, l’invention a aussi pour objet un programme comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé tel que décrit ci-dessus lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur et/ou un processeur. Par ailleurs, l’invention a aussi pour objet un support utilisable dans un ordinateur, sur lequel un programme tel que décrit ci-dessus est enregistré. Enfin, l’invention a aussi pour objet un véhicule automobile comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus. Brève description des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : illustre schématiquement un dispositif selon l’invention équipant un véhicule automobile selon un mode de réalisation de l’invention ; est un organigramme illustrant les étapes d’un procédé selon l’invention ; est une illustration schématique d’une situation dans laquelle intervient un procédé selon l’invention est une illustration schématique de la mise en œuvre d’au moins une étape du procédé selon l’invention ; et est une illustration schématique de la mise en œuvre d’au moins une étape du procédé selon l’invention. Procédé de gestion, par un dispositif informatique (100) embarqué à bord d’un premier véhicule automobile, de la réalisation par le premier véhicule d’une manœuvre comprenant un déplacement latéral à partir d’une position initiale dans une voie de circulation suivi d’un retour dans la position initiale, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes suivantes : une étape (201) consistant à déterminer si une première condition est remplie ou si une deuxième condition est remplie en utilisant un appareillage de détection (104) d’un appareillage d’aide à la conduite, la première condition étant remplie lorsqu’il est établi que seulement un deuxième véhicule automobile circule à gauche ou à droite du premier véhicule à une distance latérale comprise entre une première valeur seuil et une deuxième valeur seuil et la deuxième condition étant remplie lorsqu’il est établi qu’un deuxième véhicule automobile circule à gauche du premier véhicule à une distance latérale comprise entre la première valeur seuil et la deuxième valeur seuil et qu’un troisième véhicule automobile circule à droite du premier véhicule à une distance latérale comprise entre la première valeur seuil et la deuxième valeur seuil ; et une étape (202) consistant à gérer, en interagissant avec l’appareillage d’aide à la conduite, la réalisation de la manœuvre en fonction de données caractérisant la distance longitudinale séparant le premier et le deuxième véhicule, la vitesse du premier véhicule et la vitesse du deuxième véhicule lorsqu’il est établi que la première condition est remplie ; ou une étape (202’) consistant à gérer, en interagissant avec l’appareillage d’aide à la conduite, la réalisation de la manœuvre en fonction de données caractérisant la distance longitudinale séparant le premier et le deuxième véhicule, la distance longitudinale séparant le premier et le troisième véhicule, la vitesse du premier véhicule, la vitesse du deuxième véhicule et la vitesse du troisième véhicule lorsqu’il est établi que la deuxième condition est remplie. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’étape ii) comprend les sous-étapes suivantes : une sous-étape (202a) consistant à déterminer une position décalée en fonction de la position du deuxième véhicule, de la distance latérale qui sépare le premier véhicule et une ligne de rive, de la position de la ligne de rive, de la distance latérale séparant une position maximale et celle de la ligne de rive et de la deuxième valeur seuil ; une sous-étape (202b) consistant à déterminer un premier instant en fonction de la distance longitudinale entre le premier et le deuxième véhicule, de la différence entre la vitesse du deuxième véhicule et celle du premier véhicule, de la différence entre la vitesse du premier véhicule et celle du deuxième véhicule et d’une première valeur de décalage temporel ; une sous-étape (202c) consistant à déterminer un deuxième instant en fonction de la distance longitudinale entre le premier et le deuxième véhicule, de la différence entre la vitesse du deuxième véhicule et celle du premier véhicule, de la différence entre la vitesse du premier véhicule et celle du deuxième véhicule et d’une deuxième valeur de décalage temporel ; une sous-étape (202d) consistant à déterminer une stratégie de guidage en fonction de la position décalée, du premier instant et du deuxième instant ; et une sous-étape (202e) consistant à provoquer la réalisation de la manœuvre en fonction de la stratégie de guidage. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la première valeur de décalage temporel est déterminée en fonction de la position du premier véhicule, de la position décalée et d’une première valeur de vitesse latérale préétablie et la deuxième valeur de décalage temporel est déterminée en fonction de la position du premier véhicule, de la position décalée et d’une deuxième valeur de vitesse latérale préétablie. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’étape iii) comprend les sous-étapes suivantes : une sous-étape (202a’) consistant à déterminer une première position décalée en fonction de la position du deuxième véhicule, de la distance latérale qui sépare le premier véhicule et une première ligne de rive, de la position de la première ligne de rive, de la distance latérale séparant une première position maximale et celle de la première ligne de rive et de la deuxième valeur seuil ; une sous-étape (202b’) consistant à déterminer un premier instant en fonction de la distance longitudinale entre le premier et le deuxième véhicule, de la différence entre la vitesse du deuxième véhicule et celle du premier véhicule, de la différence entre la vitesse du premier véhicule et celle du deuxième véhicule et d’une première valeur de décalage temporel ; une sous-étape (202c’) consistant à déterminer un deuxième instant en fonction de la distance longitudinale entre le premier et le deuxième véhicule, de la différence entre la vitesse du deuxième véhicule et celle du premier véhicule, de la différence entre la vitesse du premier véhicule et celle du deuxième véhicule et d’une deuxième valeur de décalage temporel ; une sous-étape (202d’) consistant à déterminer une première stratégie de guidage en fonction de la première position décalée, du premier instant et du deuxième instant ; une sous-étape (202e’) consistant à déterminer une deuxième position décalée en fonction de la position du troisième véhicule, de la distance latérale qui sépare le premier véhicule et une deuxième ligne de rive, de la position de la deuxième ligne de rive, de la distance latérale séparant une deuxième position maximale et celle de la deuxième ligne de rive et de la deuxième valeur seuil ; une sous-étape (202f’) consistant à déterminer un troisième instant en fonction de la distance longitudinale entre le premier et le troisième véhicule, de la différence entre la vitesse du troisième véhicule et celle du premier véhicule, de la différence entre la vitesse du premier véhicule et celle du troisième véhicule et d’une troisième valeur de décalage temporel ; une sous-étape (202g’) consistant à déterminer un quatrième instant en fonction de la distance longitudinale entre le premier et le troisième véhicule, de la différence entre la vitesse du troisième véhicule et celle du premier véhicule, de la différence entre la vitesse du premier véhicule et celle du troisième véhicule et d’une quatrième valeur de décalage temporel ; une sous-étape (202h’) consistant à déterminer une deuxième stratégie de guidage en fonction de la deuxième position décalée, du troisième instant et du quatrième instant ; et une sous-étape (202i’) consistant à provoquer la réalisation de la manœuvre en fonction de la première stratégie de guidage et de la deuxième stratégie de guidage. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la première valeur de décalage temporel est déterminée en fonction de la position du premier véhicule, de la première position décalée et d’une première valeur de vitesse latérale préétablie, la deuxième valeur de décalage temporel est déterminée en fonction de la position du premier véhicule, de la première position décalée et d’une deuxième valeur de vitesse latérale préétablie, la troisième valeur de décalage temporel est déterminée en fonction de la position du premier véhicule, de la deuxième position décalée et de la première valeur de vitesse latérale préétablie et la quatrième valeur de décalage temporel est déterminée en fonction de la position du premier véhicule, de la deuxième position décalée et de la deuxième valeur de vitesse latérale préétablie. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les étapes i), ii) et iii) sont réalisées en interagissant avec un appareillage de détection (104) et/ou avec un appareil de mesure de vitesse (105) du premier véhicule. Dispositif (100) de gestion de la réalisation par un premier véhicule automobile d’une manœuvre comprenant un déplacement latéral à partir d’une position initiale dans une voie de circulation suivi d’un retour dans la position initiale, caractérisé en ce que le dispositif comprend au moins une unité de traitement d’informations (101), comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données (102) configurés pour mettre en œuvre un procédé selon l’une des revendications précédentes. Programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé selon l’une des revendications 1 à 6 lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. Support utilisable dans un ordinateur, caractérisé en ce qu’un programme selon la revendication 8 y est enregistré. Véhicule automobile, caractérisé en ce qu’il comprend un dispositif (100) selon la revendication 7.