Brevet FR3135012A1 — publié le 20231103

L'invention concerne un procédé de marouflage d’une surface à maroufler (30) par un outil (100) de marouflage comportant une boule (20) de marouflage élastiquement déformable, caractérisé en ce que l’on déplace la boule (20) de marouflage sur la surface à maroufler (30) en maintenant une interface de contact (40) entre la boule (20) de marouflage et la surface à maroufler (30) ayant une aire supérieure à , de préférence supérieure à et/ou inférieure à , de préférence inférieure à , où D est le diamètre de la boule (20) de marouflage. (Fig. 3) Outil pour le marouflage d’un pli de matière tel qu’un préimprégné et procédé de marouflage associé Domaine technique de l’invention L'invention concerne, de façon générale, le domaine technique du drapage de plis composites. L’invention se rapporte plus spécifiquement à un outil de marouflage, notamment pour le marouflage d’au moins un pli de matière tel qu’un préimprégné destiné à former une partie au moins d’une pièce composite, et un procédé de marouflage associé. État de la technique antÉrieure Comme cela est bien connu de l’art antérieur, une pièce en matériau composite peut être réalisée à partir d’un renfort fibreux pré-imprégné de résine. De tels renforts fibreux peuvent être par exemple en carbone, en aramide, ou composé de tout autre matériau adapté en fonction de l’usage souhaité de la pièce. La résine peut être de différents types tels qu’une résine epoxy ou polyester ou similaire. Dans une première phase dite de drapage, des plis pré-imprégnés de renfort fibreux sont disposés sur une contre-forme afin de former une pièce préliminaire appelée préforme ou ébauche. Durant cette stratification, il est habituel d’utiliser un rouleau « débulleur », aussi appelé « outil de marouflage », afin de chasser l’air du stratifié pour rendre homogène les couches de renfort fibreux entre-elles. La pièce préliminaire peut ensuite être pré-consolidée sous vide dans une étape optionnelle dite de compactage. Dans une phase suivante, dite d'habillage, la pièce préliminaire est disposée sur un outillage. Durant cette étape, la pièce préliminaire est recouverte d'un empilement de films (appelé habillage) dont les fonctions diffèrent selon la pièce souhaitée. L’habillage peut comprendre plusieurs films tels qu’un tissu à délaminer, disposé généralement uniquement sur la pièce préliminaire, un film étanche, un tissu traînant pour couvrir le film étanche et/ou bâche formant vessie afin d’assurer l’étanchéité de l’habillage. Durant une troisième phase, dite de polymérisation, la pièce préliminaire habillée est disposée dans une enceinte mise au vide et soumise à un cycle de température et de pression afin d'être consolidée et obtenir une pièce dite pièce brute en matériau composite. Après polymérisation, la pièce brute est démoulée et contrôlée (défectivité, état de surface et dimensions). Aujourd’hui les outils de marouflage utilisés dans le domaine du drapage composite sont de type vectoriel, c’est-à-dire qu’ils se déplacent selon un axe. C’est le cas par exemple lorsqu’un outil présente la forme d’un rouleau. De telles formes sont avantageuses en ce qu’elles présentent des surfaces de contact importantes permettant de maroufler une surface relativement grande de plis pré-imprégnés. Selon leur configuration, ces outils ne peuvent toutefois pas tourner ou changer de trajectoire sans risque de cisailler la matière et potentiellement l’endommager. Par ailleurs, pour maroufler des angles, positifs ou négatifs, et/ou des appuis ponctuels, des outils de type appui ponctuel avec la forme adaptée sont également nécessaires. Ceci impose généralement l’utilisation de plusieurs outils différents et adaptés spécifiquement à des zones prédéterminées. Il en résulte que l’étape de marouflage présente souvent un faible rendement du fait notamment des trajectoires de retour évitant le cisaillement de la matière et des changements d’outils. Suite à l’utilisation de ces outils, une mise sous vide globale est effectuée via une bâche et un environnement de drainage. En plus de chasser l’air du stratifié pour rendre homogène les couches de renfort fibreux entre-elles, l’étape de marouflage permet de limiter l’apparition de plissures de plis de renforts fibreux, qui généreront des écarts de précision lors du drapage et des surépaisseurs locales dans le matériau qui seraient figés lors cette mise sous vide. L’invention vise à remédier à tout ou partie des inconvénients de l’état de la technique en proposant notamment une solution permettant de s’affranchir d’un déplacement purement vectoriel de l’outil et n’ayant pas besoin de s'écarter de la surface de drapage pour éviter le cisaillement de la matière. Un autre objectif recherché est de limiter le besoin de changer d’outils et d’obtenir un outil plus polyvalent. Pour ce faire est proposé, selon un premier aspect de l'invention, un procédé de marouflage d’une surface à maroufler par un outil de marouflage comportant une boule de marouflage élastiquement déformable, remarquable en ce que l’on déplace la boule de marouflage sur la surface à maroufler en maintenant une interface de contact entre la boule de marouflage et la surface à maroufler ayant une aire supérieure à , de préférence supérieure à et/ou inférieure à , de préférence inférieure à , où D est le diamètre de la boule de marouflage. Grâce à une telle combinaison de caractéristiques, la boule de marouflage peut se déformer tout en roulant de sorte à ce qu’elle ne soit pas en contact quasi ponctuel avec la surface à maroufler, mais en contact surfacique, dont la surface est suffisante pour garantir le marouflage de la surface de drapage. En effet, l’air de l’interface de contact doit être suffisamment faible pour garantir la bonne rotation de la boule de marouflage, mais suffisamment grande pour garantir l’efficacité du marouflage. Selon un mode de réalisation, on déplace la boule de marouflage sur la surface à maroufler suivant une trajectoire présentant au moins une portion courbe. Selon un mode de réalisation, on déplace la boule de marouflage sur la surface à maroufler en faisant rouler la boule de marouflage sur la surface à maroufler. Selon un mode de réalisation, on déplace la boule de marouflage sur la surface à maroufler en maintenant constant une composante normale d’une résultante des efforts exercés par la boule de marouflage sur la surface à maroufler ou sans faire varier la composante normale de la résultante des efforts exercés par la boule de marouflage sur la surface à maroufler dans des proportions supérieures à 5%. Selon un mode de réalisation, on déplace la boule de marouflage sur la surface à maroufler en faisant varier une composante normale d’une résultante des efforts exercés par la boule de marouflage sur la surface à maroufler dans des proportions supérieures à 20%. Selon un mode de réalisation, pour déplacer la boule de marouflage, on guide la boule de marouflage à l’aide d’une cage de l’outil de marouflage enchâssant la boule de marouflage. Une telle caractéristique permet de laisser libre en rotation la boule de marouflage dans sa cage portée par l’outil de marouflage. Selon un autre aspect de l’invention, celle-ci a trait à un outil de marouflage comprenant un support et une boule de marouflage retenue par le support de façon à pouvoir tourner, la boule de marouflage étant configurée de sorte que pour une pression prédéterminée de la boule de marouflage sur une surface à maroufler, la boule de marouflage se déforme élastiquement pour garantir un contact surfacique formant une surface d’appui de la boule de marouflage contre la surface à maroufler. Selon un mode de réalisation, la boule de marouflage est enchâssée dans une cage définie par le support de façon à pouvoir tourner dans la cage sans la quitter. Selon un mode de réalisation, la cage comprend une pluralité de griffes de maintien réparties de façon homogène autour de la boule de marouflage espacées deux à deux par des interstices. Selon un mode de réalisation, les griffes de maintien sont déformables élastiquement. Selon un mode de réalisation, la cage est élastiquement déformable de sorte que la boule de marouflage est enchâssée par emboîtement élastique et de façon amovible dans ladite cage. De cette manière, la boule de marouflage peut être facilement changée, par exemple pour une boule de marouflage présentant une déformation élastique différente ou pour une réparation ou maintenance. Une telle structure est également simple à réaliser et peu onéreuse. De préférence, la cage, et de préférence le support définissant la cage, est réalisée monobloc, c’est-à-dire en un seul tenant. De préférence encore, la cage, et de préférence le support définissant la cage, est fabriquée par un procédé de fabrication additive, également appelé « impression 3D ». Selon un mode de réalisation, le support présente, de préférence à une extrémité proximale opposée à la cage, une interface de fixation à un bras de robot. Selon un mode de réalisation, la cage comporte des corps roulants de sorte à rouler contre une piste portée par une surface de la boule de marouflage. De tels corps roulant venant en appuis contre la bille permet de limiter grandement tout frottement, garantissant la libre rotation de la boule de marouflage durant une opération de marouflage. Le risque que la boule de marouflage glisse sur la surface à maroufler est ainsi très fortement limité. Selon un mode de réalisation, le support présente une surface de contact avec la boule de marouflage présentant un coefficient de frottement sec statique sur le support supérieur ou égal à 0,1 et/ou inférieur ou égal à 0,4, de préférence inférieur ou égal à 0,2. Selon un mode de réalisation, la surface de contact entre la boule de marouflage et le support a une aire supérieure et/ou inférieure à , où D est le diamètre de la boule de marouflage. Une telle caractéristique apparaît comme un bon compromis, surtout si la cage ne comporte pas de corps roulants pour rouler contre une piste portée par une surface de la boule de marouflage. Selon un mode de réalisation, le support est constitué d’un matériau thermoplastique. Selon un mode de réalisation, la boule de marouflage comprend un noyau et une coque, de préférence en matériau(x) thermoplastique(s), enveloppant le noyau. Selon un mode de réalisation, le noyau de la boule de marouflage présente une dureté Shore supérieure ou égale à 15A, de préférence supérieure ou égale à 25A et/ou inférieure ou égale à 50A, de préférence inférieure ou égale à 40A. Selon un mode de réalisation, le noyau de la boule de marouflage est composé à partir d’élastomère(s) ou de silicone, de préférence est constitué de matériau(x) élastomère(s) et/ou silicone. Selon un mode de réalisation, la boule de marouflage comprend un diamètre supérieur ou égal à 20mm, de préférence supérieur ou égal à 30mm et/ou inférieur ou égal à 60mm, de préférence inférieur ou égal à 50mm. Selon un mode de réalisation, la pression prédéterminée pour déformer élastiquement la boule de marouflage est supérieure ou égale à 10 N, de préférence supérieure ou égale à 40 N et/ou inférieure ou égale à 200 N, de préférence inférieure ou égale à 100 N. Selon un autre aspect, l'invention concerne également un bras de robot, par exemple pour un cobot, remarquable en ce qu’il comprend un outil de marouflage tel que décrit ci-avant. brÈve description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui suit, en référence aux figures annexées, qui illustrent : : une vue d’un cobot muni d’un outil de marouflage selon un mode de réalisation ; : une vue schématique d’un outil de marouflage selon un mode de réalisation durant une étape de déplacement contre une surface à maroufler ; : une vue en perspective isométrique d’un outil de marouflage selon un mode de réalisation, dans une position assemblée d’une boule de marouflage dans un support de l’outil ; : une vue éclatée et en perspective isométrique de l’outil de marouflage de la ; : une vue en coupe de la ; : une vue de face de la coupe de la ; : une vue d’un exemple de trajectoire de l’outil de marouflage contre une surface à maroufler. Pour plus de clarté, les éléments identiques ou similaires sont repérés par des signes de référence identiques sur l’ensemble des figures. description DÉTAILLÉE d’un mode de rÉalisation La ( ) illustre une vue d’un robot 1 , en particulier ici d’un cobot muni d’un bras 2 de robot 1 . En d’autres, termes, il s’agit dans ce mode de réalisation d’un robot 1 dit « collaboratif », c’est-à-dire travaillant dans un espace partagé et configuré pour être en interaction avec une personne. Le cobot est généralement dépendant des mouvements de l’opérateur. Dans le cadre d’une application à une chaîne de production automatisée par exemple, plusieurs cobots sont susceptibles d'intervenir conjointement avec des opérateurs humains, ou à proximité immédiate desdits opérateurs. Le robot 1 présente, à une extrémité distale de son bras 2 articulé, une interface configurée pour assurer la fixation d’un outil 100 de marouflage. Ses caractéristiques, notamment dimensionnelles, pourront varier en fonction de la forme et des dimensions des outils 100 à saisir. L’outil 100 de marouflage présente également une interface 10’ pour assurer sa fixation au bras 2 du robot 1 . L’outil 100 de marouflage se compose notamment d’un support 10 s’étendant axialement suivant un axe de référence A entre une extrémité proximale 10A et une extrémité distale 10B . L’interface 10’ de l’outil 100 de marouflage est formée par l’extrémité proximale 10A . L’interface interface 10’ d’assemblage de l’outil 100 de marouflage au bras 2 du robot 1 est configurée de sorte qu’en position assemblée de l’outil 100 de marouflage sur le bras 2 du robot 1 comme illustré sur la ( ), l’axe de référence A est coaxial avec un axe de référence d’une portion d’extrémité 2’ de référence du bras 2 articulé du robot 1 . La fonction de l’outil 100 de marouflage est de maroufler des surfaces, par exemple de plis pré-imprégnés. L’utilisation d’outils 100 relativement larges tels que des rouleaux sont utilisés de sorte à pouvoir notamment s’étendre suivant une dimension dans le plan de la surface à maroufler suffisamment large pour pouvoir, durant son mouvement contre la surface à maroufler, couvrir toute l’étendue d’une bulle d’air moyenne prise dans le pli de pré-imprégné. Un autre avantage de couvrir avec l’outil 100 , dimension dans le plan de la surface à maroufler suffisamment large est de pouvoir couvrir une surface à maroufler relativement grande et ainsi gagner en efficacité et en rendement. Toutefois, de tels rouleaux ne permettent pas un mouvement complexe du fait de leur forme qui limite les gestes, mais aussi du fait que de tels mouvements risquent cisailler la matière et potentiellement l’endommager. Dans le cadre de la présente invention et contre les idées reçues, l’outil 100 de marouflage est pourvu d’une boule 20 de marouflage, laquelle est retenue par le support 10 au niveau de son extrémité distale 10B de façon à pouvoir tourner. La boule 20 de marouflage présente une enveloppe sphérique de diamètre D , la boule 20 de marouflage étant maintenu par le support 10 de sorte à ce que son centre est situé sur un point de l’axe de référence A de l’outil 100 . En particulier, la boule 20 de marouflage est enchâssée dans une cage 11 définie par le support 10 de façon à pouvoir tourner dans la cage 11 sans la quitter. De cette manière, la boule 20 de marouflage est montée libre en rotation par rapport au support 10 . La cage 11 est formée monobloc avec le support 10 , c’est-à-dire d’un seul tenant. Durant le marouflage, la boule 20 de marouflage vient en contact et en appui contre la surface à maroufler 30 , son frottement avec la surface à maroufler 30 lui permettant à la boule 20 de marouflage de rouler lorsque ladite boule 20 de marouflage est déplacée contre elle. Afin d’éviter un contact ponctuel, ou s’en rapprochant, de la boule 20 de marouflage avec la surface à maroufler 30 , la boule 20 de marouflage est configurée de sorte que, pour une pression prédéterminée de la boule 20 de marouflage sur une surface à maroufler 30 , la boule 20 de marouflage se déforme élastiquement pour garantir un contact surfacique formant une surface d’appui 21 de la boule 20 de marouflage contre la surface à maroufler 30 . Une telle position de la boule 20 de marouflage en contact et en appui contre la surface à maroufler 30 est illustré en détail sur la ( ). Lors de la mise en œuvre d’une opération de marouflage d’une surface à maroufler 30 par l’outil 100 , la boule 20 de marouflage est ainsi pressée contre ladite surface à maroufler 30 de façon suffisamment importante pour obtenir une interface de contact 40 entre la boule 20 de marouflage et la surface à maroufler 30 ayant une aire suffisamment grande pour que le marouflage soit efficace, mais suffisamment faible pour que cette pression, d’une part ne détériore par la matière marouflée, et d’autre part, n’entrave pas la boule 20 c’est-à-dire qu’elle ne gêne pas sa rotation. En considérant que l’interface de contact 40 entre la boule 20 de marouflage et la surface à maroufler 30 présente une forme globalement cylindrique, de diamètre d et de rayon r , son aire est égale à , soit en fonction de son diamètre D : ou encore . Ainsi, lors de l’opération de marouflage, l’on déplace la boule 20 de marouflage sur la surface à maroufler 30 en maintenant une interface de contact 40 entre la boule 20 de marouflage et la surface à maroufler 30 ayant une aire : supérieure à 5% de la surface d’un disque délimité par un grand cercle de la boule 20 de marouflage, soit 5% de , de préférence, supérieure à 10% de la surface du disque délimité par la grand cercle de la boule 20 de marouflage, soit 10% de et/ou : inférieure à 90% de la surface d’un disque délimité par un grand cercle de la boule 20 de marouflage, soit 90% de , de préférence, inférieure à 30% de la surface d’un disque délimité par un grand cercle de la boule 20 de marouflage, soit 30% de . On rappelle qu’en géométrie, on désigne par le vocable « grand cercle » un cercle tracé à la surface d'une sphère qui a le même diamètre qu'elle. Plusieurs paramètres de l’outil permettent une telle mise en œuvre et garantir ainsi l’efficacité du marouflage. Suivant un paramètre, la boule 20 de marouflage comprend un diamètre D supérieur ou égal à 20mm, de préférence supérieur ou égal à 30mm et/ou inférieur ou égal à 60mm, de préférence inférieur ou égal à 50mm. On obtient une boule 20 de marouflage présentant une dimension suffisamment grande pour que l’interface de contact 40 obtenue entre la boule 20 de marouflage et la surface à maroufler 30 à une pression prédéterminée n’endommage pas la matière marouflée et garantisse un marouflage efficace. De telles dimensions garantissent ainsi un bon compromis entre l’accessibilité de l’outil sur les formes variables de la surface à maroufler 30 et la l’interface de contact 40 obtenue entre la boule 20 de marouflage et la surface à maroufler 30 . Idéalement, la pression prédéterminée pour déformer élastiquement la boule 20 de marouflage est supérieure ou égale à 10 N, de préférence supérieure ou égale à 40 N et/ou inférieure ou égale à 200 N, de préférence inférieure ou égale à 100 N. Durant la mise en œuvre du procédé, on peut faire varier cette pression, ou bien la maintenir constante suivant la zone de la surface à maroufler, ou bien suivant la géométrie de la surface. Dans un cas, on déplace la boule 20 de marouflage sur la surface à maroufler 30 en maintenant constant une composante normale d’une résultante des efforts exercés par la boule 20 de marouflage sur la surface à maroufler 30 ou sans faire varier la composante normale de la résultante des efforts exercés par la boule 20 de marouflage sur la surface à maroufler 30 dans des proportions supérieures à 5%. On notera qu’un pont d’appui par boule 20 de marouflage sera normal à la surface à maroufler 30 même si l’orientation de l’outil 100 est différente et/ou variable de l’outil 100 par rapport au bras 2 de robot 1 . De cette manière, il n’est pas nécessaire d’employer un robot très précis dans l’orientation de l’outil 100 . La forme sphérique de la boule de marouflage offre ainsi une tolérance plus importante. Dans un autre cas, on peut choisir de vouloir déplacer la boule 20 de marouflage sur la surface à maroufler 30 en faisant varier la composante normale de la résultante des efforts exercés par la boule 20 de marouflage sur la surface à maroufler 30 , par exemple dans des proportions supérieures à 20%. C’est notamment le cas lorsque la boule 20 de marouflage évolue sur plusieurs surfaces à maroufler 30 de différentes natures. On notera que le robot est muni d’un capteur d’efforts. Le robot est commandé de préférence de sorte que la résultante des la composante normale de la résultante des efforts exercés par la boule 20 de marouflage sur la surface à maroufler 30 est le plus constant possible. On a toujours intérêt à rendre l’effort variable, effort qui va dépendre en particulier du procédé mis en œuvre, comme par exemple le nombre de couches, la surface de contact, etc. Ces points sont surtout liés au procédé, pour valider que l’on arrive bien à valider toute la surface de la pièce ave l’effort désiré. Suivant un autre paramètre, la structure de la boule 20 de marouflage, de même que le ou les matériau(x) qui la constituent influe sur la l’interface de contact 40 entre la boule 20 de marouflage et la surface à maroufler 30 obtenue à une pression donnée. Dans ce mode de réalisation, comme cela est illustré en détail sur les figures en coupe 5 ( ) et 6 ( ), la boule 20 de marouflage comprend un noyau 22 et une coque 23 enveloppant le noyau 22 . Dans ce mode de réalisation, la boule 20 de marouflage est constituée du noyau 22 et de la coque 23 formant une enveloppe semi-rigide, le noyau 22 présentant une dureté qui peut varier en fonction de l’application. Le noyau 22 de la boule 20 de marouflage présente une dureté Shore supérieure ou égale à 15A, de préférence supérieure ou égale à 25A et/ou inférieure ou égale à 50A, de préférence inférieur ou égal à 40A. Le noyau 22 de la boule 20 de marouflage peut être composé par exemple d’au moins un élastomère et/ou à base de silicone. Le noyau 22 de la boule 20 de marouflage peut être injecté à l’intérieur de la coque 23 , ou bien surmoulé par la coque 23 . La coque 23 quant à elle peut être réalisée par exemple à partir de matériau(x) thermoplastique(s), voire constituée intégralement de matériau(x) thermoplastique(s). On peut citer par exemple le polypropylène (PP) ou l’acrylonitrile butadiène styrène (ABS) ou encore le celluloïd. Bien entendu, d’autres matériaux pourraient être envisagés. La coque 23 de la boule 20 de marouflage est de préférence injectée puis remplie, ou bien formée par un surmoulage sur le noyau 22 . Pour garantir un bon rendement du marouflage tout en préservant la matière de la surface à maroufler 30 de tout endommagement on veillera à ce que la boule 20 de marouflage ne glisse pas sur la surface à maroufler 30 de sorte que l’on déplace la boule 20 de marouflage sur la surface à maroufler 30 en faisant rouler la boule 20 de marouflage sur la surface à maroufler 30 . Le fait que la boule 20 de marouflage soit formée d’un noyau 22 enveloppé dans une coque 23 , il est possible d’obtenir facilement une boule 20 de marouflage élastiquement déformable tout en présentant une surface formant une garniture de friction pour rouler sur la surface à maroufler 30 lorsqu’elle est déplacée contre elle. Dans le même temps, il faut veiller à ce que la boule 20 de marouflage puisse tourner dans son logement formé par la cage 11 de façon que la surface de la boule 20 de marouflage ne soit pas de nature à contraindre la rotation de la boule 20 de marouflage dans la cage 11 . Pour ce faire, le support 10 présente une surface de contact avec la boule 20 de marouflage présentant avec la boule 20 de marouflage un coefficient de frottement sec statique supérieur ou égal à 0,1 et/ou inférieur ou égal à 0,4, de préférence inférieur ou égal à 0,2. La cage 11 est pourvue d’une pluralité de griffes de maintien 12 réparties de façon homogène autour de la boule 20 de marouflage. Chacune des griffes de maintien 12 sont espacées deux à deux par des interstices 13 . Cela permet notamment de limiter la surface de contact entre la boule 20 de marouflage et le support 10 . Les griffes de maintien 12 sont déformables élastiquement. De cette manière, la cage 11 est élastiquement déformable de sorte que la boule 20 de marouflage est enchâssée par emboîtement élastique et de façon amovible dans ladite cage 11 . Les griffes de maintien 12 permettent ainsi une facilité de remplacement de boule 20 de marouflage dans le support de l’outil 100 associé et facilite les opérations de maintenance, par exemple en cas d’usure de la boule 20 de marouflage, ou simplement pour changer la nature de la boule 20 de marouflage. Le support 10 comporte de préférence plus de quatre griffes de maintien 12 et/ou, moins de dix griffes de maintien 12 pour former la cage 11 . Ces valeurs représentent un bon compromis entre le maintien de la boule 20 de marouflage dans sa cage 11 et l’élasticité desdites griffes de maintien 12 . Une possibilité pour diminuer la surface de frottement entre la boule 20 de marouflage et le support 10 , est de configuré que cette surface ne s’étende pas suivant une enveloppe purement sphérique, par exemple en comportant des ondulations. C’est le cas notamment si la surface de frottement entre la boule 20 de marouflage et le support 10 présente un aspect capitonné. En complément ou en alternative, pour diminuer de façon substantielle la surface de frottement entre la boule 20 de marouflage et le support 10 , sans réduire la résistance mécanique de la cage et son action de retenue de la boule 20 de marouflage dans son logement, la cage 11 peut être équipée des corps roulants (non illustrés sur les figures) de sorte à ce que lesdits corps roulants roulent contre une piste portée par la surface extérieure de la boule 20 de marouflage. Ces corps roulants peuvent être de différents types, par exemple des billes et/ou des aiguilles, et de différents matériau(x), par exemple constituée de métal ou métaux ou bien constituée de matériau(x) plastique(s). Dans une telle configuration, les corps roulants peuvent être logés dans des cavités 14 formant cage pour au moins l’un des corps roulants. La ( ) illustre un exemple de trajectoire Tc possible de l’outil de marouflage 20 contre une surface à maroufler 30 , qui est ici une trajectoire exclusivement courbe, la boule 20 de marouflage étant déplacée durant l’opération de marouflage sur la surface à maroufler 30 suivant cette trajectoire courbe Tc , en forme de spirale dans cet exemple. L’outil 100 proposé dans cette solution technique est de type non vectoriel. Il peut donc effectuer des trajectoires linéaires, courbes/circulaires, servir d’appui ponctuel. Il augmente également la productivité dans le sens ou l’outil 100 n’a pas besoin de « décoller » la boule 20 de marouflage de la surface de drapage à maroufler 30 et de passer par une phase de retour à un début de trajectoire (déplacement pur). Naturellement, l’invention est décrite dans ce qui précède à titre d’exemple. Il est entendu que l’homme du métier est à même de réaliser différentes variantes de réalisation de l’invention sans pour autant sortir du cadre de l’invention. Il est souligné que toutes les caractéristiques, telles qu’elles se dégagent pour un homme du métier à partir de la présente description, des dessins et des revendications attachées, même si concrètement elles n’ont été décrites qu’en relation avec d’autres caractéristiques déterminées, tant individuellement que dans des combinaisons quelconques, peuvent être combinées à d’autres caractéristiques ou groupes de caractéristiques divulguées ici, pour autant que cela n’a pas été expressément exclu ou que des circonstances techniques rendent de telles combinaisons impossibles ou dénuées de sens. Procédé de marouflage d’une surface à maroufler (30) par un outil (100) de marouflage comportant une boule (20) de marouflage élastiquement déformable, caractérisé en ce que l’on déplace la boule (20) de marouflage sur la surface à maroufler (30) en maintenant une interface de contact (40) entre la boule (20) de marouflage et la surface à maroufler (30) ayant une aire supérieure à , de préférence supérieure à et/ou inférieure à , de préférence inférieure à , où D est le diamètre de la boule (20) de marouflage. Procédé de marouflage selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’on déplace la boule (20) de marouflage sur la surface à maroufler (30) suivant une trajectoire présentant au moins une portion courbe (Tc). Procédé de marouflage selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l’on déplace la boule (20) de marouflage sur la surface à maroufler (30) en faisant rouler la boule (20) de marouflage sur la surface à maroufler (30). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’on déplace la boule (20) de marouflage sur la surface à maroufler (30) en maintenant constant une composante normale d’une résultante des efforts exercés par la boule (20) de marouflage sur la surface à maroufler (30) ou sans faire varier la composante normale de la résultante des efforts exercés par la boule (20) de marouflage sur la surface à maroufler (30) dans des proportions supérieures à 5%. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que pour déplacer la boule (20) de marouflage, on guide la boule (20) de marouflage à l’aide d’une cage (11) de l’outil (100) de marouflage enchâssant la boule (20) de marouflage. Outil (100) de marouflage comprenant un support (10) et une boule (20) de marouflage retenue par le support (10) de façon à pouvoir tourner, la boule (20) de marouflage étant configurée de sorte que pour une pression prédéterminée de la boule (20) de marouflage sur une surface à maroufler (30), la boule (20) de marouflage se déforme élastiquement pour garantir un contact surfacique formant une surface d’appui (21) de la boule (20) de marouflage contre la surface à maroufler (30). Outil (100) de marouflage selon la revendication 6, caractérisé en ce que la boule (20) de marouflage est enchâssée dans une cage (11) définie par le support (10) de façon à pouvoir tourner dans la cage (11) sans la quitter. Outil (100) de marouflage selon la revendication 7, caractérisé en ce que la cage (11) comprend une pluralité de griffes de maintien (12) réparties de façon homogène autour de la boule (20) de marouflage espacées deux à deux par des interstices (13). Outil (100) de marouflage selon la revendication 8, caractérisé en ce que les griffes de maintien (12) sont déformables élastiquement. Outil (100) de marouflage selon l’une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que la cage (11) est élastiquement déformable de sorte que la boule (20) de marouflage est enchâssée par emboîtement élastique et de façon amovible dans ladite cage (11). Outil (100) de marouflage selon l’une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que le support (10) présente, de préférence à une extrémité proximale (10A) opposée à la cage (11), une interface de fixation (10’) à un bras (2) de robot (1). Outil (100) de marouflage selon l’une quelconque des revendications 7 à 11, caractérisé en ce que la cage (11) comporte des corps roulants de sorte à rouler contre une piste portée par une surface de la boule (20) de marouflage. Outil (100) de marouflage selon l’une quelconque des revendications 7 à 12, caractérisé en ce que le support (10) est constitué d’un matériau thermoplastique. Outil (100) de marouflage selon l’une quelconque des revendications 7 à 13, caractérisé en ce que la boule (20) de marouflage comprend un noyau (22) et une coque (23), de préférence en matériau(x) thermoplastique(s), enveloppant le noyau (22). Outil (100) de marouflage selon la revendication 14, caractérisé en ce que le noyau (22) de la boule (20) de marouflage présente une dureté Shore supérieure ou égale à 15A, de préférence supérieure ou égale à 25A et/ou inférieure ou égale à 50A, de préférence inférieure ou égale à 40A, le noyau (22) de la boule (20) de marouflage étant composé de préférence à partir d’élastomère(s) ou de silicone. Outil (100) de marouflage selon l’une quelconque des revendications 7 à 15, caractérisé en ce que la boule (20) de marouflage comprend un diamètre (D) supérieur ou égal à 20mm, de préférence supérieur ou égal à 30mm et/ou inférieur ou égal à 60mm, de préférence inférieur ou égal à 50mm. Outil (100) de marouflage selon l’une quelconque des revendications 7 à 16, caractérisé en ce que la pression prédéterminée pour déformer élastiquement la boule (20) de marouflage est supérieure ou égale à 10 N, de préférence supérieure ou égale à 40 N et/ou inférieure ou égale à 200 N, de préférence inférieure ou égale à 100 N. Bras (2) de robot (1), par exemple pour un cobot, caractérisé en ce qu’il comprend un outil (100) de marouflage selon l’une quelconque des revendications 7 à 17.