Brevet FR3138027A1 — publié le 20240126

L'invention concerne un système de salle d'opération interventionnelle comprenant : - une salle de cathétérisme (1) pour des chirurgies interventionnelles; - une salle de contrôle (2) immédiatement adjacente à la salle précédente (1), avec une fenêtre d'observation (201) ; - ladite première salle (1) comprenant un robot de chirurgie interventionnelle (Q1), un robot maître (Q2), un robot de ponction (Q3) et un robot de remplacement de cathéters et des fils-guides (Q4); un dispositif DSA (3) - angiographie par soustraction numérique - et un dispositif d'injection d'agent de contraste (4); - ladite salle de contrôle (2) comprenant un dispositif de surveillance (5) connecté auxdits robots et dispositifs, pour afficher des informations sur chaque dispositif et robot, synchronisées et mises à jour en temps réel, pour la supervision par le chirurgien ; et - ladite salle de contrôle (2) comprenant un contrôleur (6) pour l'interaction homme-machine. FIG. 1 Un système de salle d'opération interventionnelle sans personnel La présente invention concerne le domaine technique des interventions vasculaires mini-invasives et plus spécifiquement un système interventionnel de salle d'opération sans personnel. Technologie de base La thérapie cardiovasculaire interventionnelle mini-invasive est le principal traitement des maladies cardiovasculaires. Par rapport à la chirurgie traditionnelle, elle présente des avantages évidents tels que de petites incisions et un temps de récupération court. Les interventions cardiovasculaires interventionnelles sont réalisées en insérant manuellement des cathéters, des fils-guides et des stents dans le corps du patient. Les chirurgies interventionnelles présentent les problèmes suivants : tout d'abord, au cours de la procédure, lorsque le DSA émet des rayons X, la force physique du chirurgien diminue plus rapidement et sa concentration et sa stabilité seront réduites, ce qui entraînera une diminution de la précision opérationnelle et le rendra sujet à des accidents tels que des dommages endovasculaires et la rupture de vaisseaux perforés causés par une force de poussée inappropriée, entraînant des blessures potentiellement mortelles pour les patients. Deuxièmement, les dommages cumulatifs causés par les rayonnements ionisants à long terme peuvent augmenter considérablement le risque de leucémie, de cancer et de cataracte aiguë chez un chirurgien. L'accumulation constante de radiations par les chirurgiens en raison de l'exécution de chirurgies interventionnelles est devenue un problème qui nuit à la vie professionnelle des chirurgiens et limite le développement des chirurgies interventionnelles, ce qui ne peut être ignoré. L'utilisation de la technologie robotique permet de réaliser des interventions robotiques sans intervention humaine, ce qui résout efficacement les problèmes décrits ci-dessus. Bien entendu, il est nécessaire de surveiller l'opération manuellement pendant que le robot effectue l'opération automatiquement. Divers robots peuvent travailler ensemble pour mener à bien l'ensemble de la chirurgie interventionnelle, et la création d'une salle d'opération interventionnelle sans personnel est la tendance future. Au stade actuel de la chirurgie interventionnelle, les problèmes suivants se posent : (1) En chirurgie interventionnelle, depuis le processus de ponction, le contrôle du cathéter et des fils-guides, le transfert des patients, la distribution des consommables, l'injection de produits de contraste, le remplacement des instruments chirurgicaux, l'analyse des images, etc., tous les processus chirurgicaux requièrent les mains du chirurgien, qui est soumis à une forte pression et à une lourde tâche; (2) Les chirurgiens portent des combinaisons en plomb pendant de longues périodes, ce qui peut causer de graves dommages à leurs os et à leurs muscles ; (3) Les chirurgiens subissent des dommages à long terme dus aux rayonnements des ASD, ce qui peut avoir de graves effets sur leur santé; (4) L'utilisation fréquente de la salle de cathétérisme, qui entraîne souvent des problèmes de nettoyage ; (5) Le transfert des patients nécessite souvent un niveau élevé de ressources humaines; (6) Le contrôle manuel du cathéter et des fils guides n'est pas aussi précis et l'intervention n'est pas aussi efficace. La mise au point d'un système de bloc opératoire interventionnel sans personnel est donc un problème urgent à résoudre pour les spécialistes de l'art. Contenu de l'invention La présente invention vise à résoudre, au moins dans une certaine mesure, l'un des problèmes techniques susmentionnés de l'art antérieur. À cette fin, la présente invention a pour objet de proposer un système de salle d'opération interventionnelle sans personnel qui répond d'abord aux problèmes 1-3 et 6 ci-dessus. La présente invention fournit un système de salle d'opération interventionnelle sans personnel comprenant: Salle de cathétérisme, ladite salle de cathétérisme étant une zone pour les chirurgies interventionnelles et ayant un lit de cathétérisme à l'intérieur; Salle de contrôle, ladite salle de contrôle étant immédiatement adjacente à ladite salle de cathétérisme, avec une fenêtre d'observation prévue entre ladite salle de cathétérisme et ladite salle de contrôle; Robots, ladite salle de cathétérisme ayant un robot d'intervention travaillant en conjonction l'un avec l'autre, un robot maître, un robot de ponction, un robot de remplacement des fils-guides et des cathéters à l'intérieur de la salle de cathétérisme ; ledit lit de cathétérisme ayant un dispositif DSA et un dispositif d'injection d'agent de contraste montés sur lui. Dispositif de surveillance, ladite salle de contrôle est pourvue dudit dispositif de surveillance connecté de manière communicative audit robot, audit dispositif DSA et audit dispositif d'injection d'agent de contraste, pour afficher des informations sur chaque dispositif et robot, synchronisées et mises à jour en temps réel, pour la supervision par le chirurgien; et Contrôleur, ladite salle de contrôle contenant un contrôleur pour l'interaction homme-machine entre le chirurgien et les robots. Comme il ressort des solutions techniques ci-dessus, par rapport à l'art antérieur, la présente invention propose un système de salle d'opération interventionnelle sans personnel, dans lequel la salle de cathétérisme et la salle de contrôle sont conçues à proximité immédiate l'une de l'autre, et une pluralité de robots ayant des fonctions différentes et travaillant en coopération les uns avec les autres sont disposés dans la salle de cathétérisme, ainsi qu'un dispositif DSA et un dispositif d'injection d'agent de contraste sont installés sur le lit de cathétérisme pour coopérer afin de réaliser l'opération, comprenant au moins le diagnostic par image, la ponction chirurgicale, la mise en place de cathéters et de fils-guides, le changement de cathéters et de fils-guides, le déplacement de cathéters et de fils-guides, l'angiographie, etc., améliorant la précision de l'opération. Le dispositif de surveillance pour contrôler chaque information d'état et le contrôleur pour l'interaction homme-robot entre le chirurgien et les robots sont installés dans la salle de contrôle, ce qui permet de réaliser l'objectif de la surveillance manuelle et de la combinaison robotiques pour réaliser une chirurgie interventionnelle sans personnel, de résoudre le problème des tâches stressantes et lourdes pour les chirurgiens interventionnels, d'éliminer la nécessité pour les chirurgiens de porter des combinaisons de plomb pendant une longue période dans la salle de contrôle, tout en évitant l'exposition à long terme aux radiations DSA, réduisant l'impact des chirurgies interventionnelles sur la santé des chirurgiens. En outre, ladite salle de cathétérisme possède une chambre de patient à proximité pour que le patient puisse se reposer. En outre, un chariot de transfert automatique est équipé entre ladite chambre de patient et ladite salle de cathétérisme pour le transfert automatique des patients. Le problème 5 est résolu et plus aucune ressource humaine n'est nécessaire pour le transfert des patients. En outre, une borne de recharge pour le chariot de transfert est fixé dans ladite chambre de patient pour charger ledit chariot de transfert automatique. En outre, ledit robot comprend également un robot de distribution de consommables, ledit robot de distribution de consommables enregistrant des informations sur les consommables chirurgicaux pour la livraison de consommables chirurgicaux à ladite salle de cathétérisme, qui est connectée de manière communicative audit dispositif de surveillance et audit contrôleur. En outre, ledit robot comprend un robot de recharge rapide, ledit robot de recharge rapide étant connecté de manière communicative à une pluralité de robots pour remplacer les batteries faibles. En outre, ladite salle de cathétérisme est pourvue à l'extérieur d'une zone de recharge pour recharger les batteries faibles remplacées, et ladite zone de recharge est pourvue d'un emplacement de recharge pour ledit robot de recharge rapide. En outre, comprenant également un robot de nettoyage connecté de manière communicative audit contrôleur, ledit robot de nettoyage étant utilisé pour le nettoyage automatique de ladite salle de cathétérisme après l'intervention. Résout le problème 4 en éliminant la nécessité d'un nettoyage manuel fréquent de la salle de cathétérisme et en augmentant l'efficacité du nettoyage. En outre, ledit dispositif de surveillance comprend une pluralité d'écrans d'affichage, supportés par un support d'écran. En outre, lesdits robots ont une priorité d'autorité, ledit robot maître ayant la plus grande autorité et étant le guide de l'opération de diagnostic d'image et donnant des instructions aux autres robots pour travailler ensemble. Description des figures Afin d'illustrer plus clairement les solutions techniques dans les modes de réalisation ou l'état de la technique de la présente invention, voici une brève description des figures ci-jointes qui doivent être utilisées dans la description des modes de réalisation ou de l'état de la technique, étant évident que les figures dans la description suivante ne sont que des modes de réalisation de la présente invention et que d'autres figures peuvent être obtenus par ceux qui ont une compétence ordinaire dans l'art sans aucun effort créatif sur la base des figures ci-jointes fournies. La illustre la disposition générale du système de salle d'opération interventionnelle sans personnel; La illustre la disposition du système de salle d'opération interventionnelle sans personnel dans la salle de cathétérisme; La illustre le diagramme de flux du système de salle d'opération interventionnelle sans personnel; La illustre un schéma de la structure principale du robot maître; La illustre un schéma de la structure des unités de doigt du robot maître. La illustre un schéma d'assemblage tridimensionnel de l'unité de doigt du robot maître; La illustre un schéma de la structure du robot de ponction; La illustre un schéma de la structure de l'unité du premier doigt du robot de ponction; La illustre un schéma de la structure de l'unité du deuxième doigt du robot de ponction; La illustre un schéma de la structure du robot de remplacement des fils-guides et des cathéters; La illustre un schéma de la structure de l'unité de bras et de la tête du robot de remplacement des fils-guides et des cathéters; La illustre une vue de dessus de l'unité de bras du robot de remplacement des fils-guides et des cathéters; La illustre un schéma du remplacement de cathéters et des fils-guides; La illustre un schéma de la structure du robot de recharge rapide; La illustre un schéma de la structure du mécanisme de préhension et de poussée du robot de recharge rapide. La illustre un schéma de la structure du robot de distribution de consommables; La illustre un schéma de la structure de l'ensemble bras du robot de distribution de consommables; La illustre un schéma de la structure du robot de nettoyage; La illustre un schéma de la structure de l'unité de base du robot de nettoyage; La illustre un schéma de la structure du chariot de transfert automatique; La illustre un schéma de la structure du fond du chariot de transfert automatique; La illustre un schéma de la structure du dispositif de recharge et de fixation automatique du chariot de transfert automatique; La illustre un schéma de la structure du dispositif de surveillance. Les principaux numéros de référence de figures sont les suivants: 1 - Salle de cathétérisme, 101 - Lit de cathétérisme, 2 - Salle de contrôle, 201 - Fenêtre d'observation, 3 - Dispositif DSA, 4 - Dispositif d'injection d'agent de contraste, 5 - Dispositif de surveillance, 51 - Écran d'affichage, 52 - Support d'écran, 6 - Contrôleur, 7 - Chambre de malade, 8 - Chariot de transfert automatique, 81 - Borne de recharge pour chariot de transfert, 9 - Zone de recharge, Q1 - Robot de chirurgie interventionnelle, Q2 - Robot maître, Q3 - Robot de ponction, Q4 - Robot de remplacement des fils-guides et du cathéter, Q5 - Robot de distribution de consommables, Q6 - Robot de recharge rapide, Q7 - Robot de nettoyage. Modes de réalisation spécifiques Les modes de réalisation de la présente invention sont détaillés ci-après, les modes de réalisation décrits sont représentés sur les figures ci-jointes, où les numéros identiques ou similaires représentent les éléments identiques ou similaires ou les éléments ayant des fonctions identiques ou similaires. Les modes de réalisation décrits ci-après en référence aux figures ci-jointes sont donnés à titre d’exemple, visent à expliquer la présente invention, et ne devraient pas être interprétés comme limitant la présente invention. Dans la description de la présente invention, il est entendu que toute orientation ou relation de position indiquée par des termes tels que « haut », « bas », « avant », « arrière », « gauche », « droite », « verticalement », « horizontalement », « supérieur », « inférieur », « intérieur » et « extérieur » est basée sur celle montrée sur les figures, et a seulement pour objet de décrire la présente invention ou de simplifier la description, au lieu d’indiquer ou impliquer que le dispositif ou l’élément considéré a une orientation spécifique ou est construit ou manœuvré dans une orientation spécifique, et ne devrait donc pas être interprétée comme limitant la présente invention. De plus, les termes « premier(ère) » et « deuxième » sont uniquement utilisés à des fins descriptives, et de devraient pas être interprétés comme indiquant ou impliquant une importance relative ou indiquant implicitement le nombre de caractéristiques techniques considérées. Ainsi, toute caractéristique définie avec « première » ou « deuxième » peut inclure explicitement ou implicitement une ou davantage de caractéristiques de ce type. Dans la description de la présente invention, le terme « plusieurs » signifie deux ou plus, sauf limitation expresse et spécifique. Dans la présente invention, sauf indication ou définition contraires, les termes tels que « montage », « connexion », « liaison », « fixation » doivent être compris dans un sens large, par exemple, la connexion peut être la connexion fixe, la connexion détachable, ou l’intégration ; peut également être la connexion mécanique ou la connexion électrique ; peut aussi être la connexion directe, la connexion indirecte via un intermédiaire, la connexion interne de deux composants, ou l'interaction de deux composants. Pour une personne de compétence ordinaire dans l'ar, la signification spécifique des termes ci-dessus dans le contexte de la présente invention peut être comprise dans le contexte de la situation spécifique. Comme le stade actuel de la chirurgie interventionnelle souffre de multiples problèmes identifiés dans la technologie de base, des modes de réalisation de la présente invention divulguent un système de salle d'opération interventionnelle sans personnel, voir les figures 1-3 ci-jointes, comprenant: Salle de cathétérisme 1, ladite salle de cathétérisme 1 étant une zone de chirurgie interventionnelle et ayant un lit de cathétérisme 101 à l'intérieur. Salle de contrôle 2, ladite salle de contrôle 2 étant prévue immédiatement adjacente à ladite salle de cathétérisme 1, avec une fenêtre d'observation 201 prévue entre ladite salle de cathétérisme 1 et ladite salle de contrôle 2; Robot, ladite salle de cathétérisme 1 ayant à l'intérieur un robot de chirurgie interventionnelle Q1 travaillant conjointement l'un avec l'autre, un robot maître Q2, un robot de ponction Q3 et un robot de remplacement des fils-guides et de cathéters Q4 ; ledit lit de cathétérisme 101 ayant un dispositif DSA 3 et un dispositif d'injection d'agent de contraste 4 montés sur lui. Dispositif de surveillance 5, ladite salle de contrôle 2 est pourvue dudit dispositif de surveillance 5 connecté de manière communicative audit robot, audit dispositif DSA 3 et audit dispositif d'injection d'agent de contraste 4, pour afficher des informations sur chaque dispositif et robot, synchronisées et mises à jour en temps réel, pour la supervision par le chirurgien; et Contrôleur 6, ladite salle de contrôle 2 contenant un contrôleur 6 pour l'interaction homme-machine entre le chirurgien et les robots. La présente invention propose un système de salle d'opération interventionnelle sans personnel, dans lequel la salle de cathétérisme et la salle de contrôle sont conçues à proximité immédiate l'une de l'autre, et une pluralité de robots ayant des fonctions différentes et travaillant en coopération les uns avec les autres sont disposés dans la salle de cathétérisme, ainsi qu'un dispositif DSA et un dispositif d'injection d'agent de contraste sont installés sur le lit de cathétérisme pour coopérer afin de réaliser l'opération, comprenant au moins le diagnostic par image, la ponction chirurgicale, la mise en place de cathéters et de fils-guides, le changement de cathéters et de fils-guides, le déplacement de cathéters et de fils-guides, l'angiographie, etc., améliorant la précision de l'opération. Le dispositif de surveillance pour contrôler chaque information d'état et le contrôleur pour l'interaction homme-robot entre le chirurgien et les robots sont installés dans la salle de contrôle, ce qui permet de réaliser l'objectif de la surveillance manuelle et de la combinaison robotiques pour réaliser une chirurgie interventionnelle sans personnel, de résoudre le problème des tâches stressantes et lourdes pour les chirurgiens interventionnels, d'éliminer la nécessité pour les chirurgiens de porter des combinaisons de plomb pendant une longue période dans la salle de contrôle, tout en évitant l'exposition à long terme aux radiations DSA, réduisant l'impact des chirurgies interventionnelles sur la santé des chirurgiens. Dans un mode de réalisation de l'invention, ladite salle de cathétérisme 2 possède une chambre de patient 7 à proximité pour le repos du patient. De préférence, la chambre de patient et la salle de cathétérisme doivent être disposées en face l'un de l'autre. Dans un mode de réalisation de la présente invention, un chariot de transfert automatique 8 est mis en place entre ladite chambre de patient 7 et ladite salle de cathétérisme 1 pour le transfert automatique des patients ; il n'est donc plus nécessaire de procéder à des transferts de patients nécessitant une main-d'œuvre importante. Avantageusement, une borne de recharge de chariot de transfert 81 est fixé dans ladite chambre de patient 7 pour charger ledit chariot de transfert automatique 8. Dans un mode de réalisation de la présente invention, ledit robot comprend en outre un robot de distribution de consommables Q5, ledit robot de distribution de consommables Q5 enregistrant des informations sur les consommables chirurgicaux pour distribuer des consommables chirurgicaux à ladite salle de cathétérisme 1, qui est connecté de manière communicative audit dispositif de surveillance 5 et au contrôleur 6. Dans un mode de réalisation de la présente invention, ledit robot comprend en outre un robot de recharge rapide Q6, ledit robot de recharge rapide Q6 étant connecté de manière communicative à une pluralité de robots pour remplacer les batteries faibles; résolvant ainsi le problème de la batterie du robot qui est trop faible pour être rechargée à temps. Avantageusement, ladite chambre de conduit 1 est pourvue extérieurement d'une zone de recharge 9 pour recharger les batterie faibles remplacées, et ladite zone de recharge 9 est pourvue d'une emplacement de recharge pour ledit robot de recharge rapide Q6. Dans d'autres modes de réalisation de l'invention, comprenant en outre un robot de nettoyage Q7 connecté de manière communicative audit contrôleur 6, ledit robot de nettoyage Q7 étant utilisé pour le nettoyage automatique de l'intérieur de ladite salle de cathétérisme 1 après l'intervention. Cela élimine la nécessité d'un nettoyage manuel fréquent de la salle de cathétérisme et augmente l'efficacité du nettoyage. Plus avantageusement, ledit dispositif de surveillance 5 comprend une pluralité d'écrans d'affichage 51, supportés par des supports d'écran 52. Dans chacun des modes de réalisation ci-dessus, lesdits robots ont la priorité en termes d'autorité, ledit robot maître Q2 a l'autorité maximale et est le guide de l'intervention pour le diagnostic d'image et donne des instructions aux autres robots pour travailler ensemble. Dans un mode de réalisation spécifique de la présente invention, la disposition de la salle d'opération interventionnelle sans personnel peut être divisée en quatre espaces. Dans les chambres de malade, des bornes de recharge pour le chariot de transfert sont installées. Dans la zone de recharge, il y a des dispositifs de recharge. Dans la salle de cathétérisme, on trouve un robot de chirurgie interventionnelle, un lit de cathétérisme, un dispositif DSA, un robot de balayage, un robot maître, un robot de ponction, un dispositif d'injection d'agent de contraste, un robot de remplacement des fils-guides et des cathéters, et dans la salle de contrôle, un dispositif de surveillance et un contrôleur. Plusieurs de ces robots sont également actifs dans différents domaines. Il s'agit de chariots de transfert automatisés qui se déplacent respectivement entre les chambres de malade et la salle de cathétérisme. Robot de recharge rapide qui se déplace entre la zone de recharge et la salle de cathétérisme. Robot de distribution des consommables qui se déplace entre la salle de cathétérisme et la salle de contrôle. Voir la ci-jointe, dans la salle de cathétérisme 1, la fenêtre de visualisation 201 est en verre plombé pour faciliter la visualisation de la salle de cathétérisme par la salle de contrôle. Le lit de cathétérisme 101 est monté au centre de la salle de cathétérisme 1, le dispositif DSA 3 est monté à la tête du lit de cathétérisme 101 et le robot maître Q2 est actif sur le côté gauche du lit de cathétérisme 101. Une fois que le chariot de transfert automatique 8 entre dans la salle de cathétérisme, il s'arrête à droite du lit de cathétérisme 101 et, une fois que le patient est sur le lit de cathétérisme 101, le chariot de transfert automatique 8 sort de la salle de cathétérisme et attend à la porte. Le robot de chirurgie interventionnelle Q1 est monté sur des rails sur le côté du lit de cathétérisme 101. Le dispositif d'injection d'agent de contraste 4 est placé sur le lit de cathétérisme 101. Le robot de nettoyage Q7, le robot de remplacement des fils-guides et des cathéters Q4 et le robot de ponction Q3, sont respectivement garés dans les coins de la salle de cathétérisme. Ils se déplacent pour travailler en cas de besoin. Après avoir ramassé les consommables, le robot de distribution de consommables Q5 les place sur le lit de cathétérisme 101 et quitte ensuite la salle de cathétérisme pour attendre. Le déroulement complet de la chirurgie interventionnelle se présente grosso modo comme suit : tout d'abord, le patient attend dans la chambre de patient, et lorsque le message indiquant que la procédure peut être effectuée est reçu, le chariot de transfert automatique est libre de se déplacer. Le patient est allongé sur le chariot de transfert automatique, qui suit un itinéraire prédéterminé jusqu'à la salle de cathétérisme, en s'arrêtant à côté du lit de cathétérisme, selon un guidage GPS. Le patient est ensuite déplacé du chariot de transfert vers le lit de cathétérisme et le chariot de transfert sort automatiquement de la salle de cathétérisme et reste à l'extérieur de la salle de cathétérisme, en attendant la fin de la procédure. Une fois le patient allongé, le robot maître donne l'ordre au robot de ponction de commencer ses actions et le robot de ponction se déplace sur le côté du lit de cathétérisme et commence les actions progressives de désinfection, d'anesthésie locale, de ponction et de mise en place de la gaine externe pour le patient. Lorsque les actions sont terminées, un message est communiqué au robot maître. Le robot maître commence à donner des instructions au dispositif DSA, au robot de chirurgie interventionnelle, pour qu'ils se préparent au début de l'opération. Avec l'assistance du robot maître, le robot d'intervention termine la mise en place des fils-guides de contraste et du cathéter de contraste dans la position appropriée dans le système vasculaire du patient en séquence avec les images du dispositif DSA, et le robot maître ordonne au dispositif d'injection d'agent de contraste d'injecter l'agent de contraste, et les images du système vasculaire sont affichées sur le dispositif DSA. L'angle de l'ASD est ajusté pour réaliser l'imagerie dans différentes positions du corps afin de visualiser une image plus complète de la morphologie des vaisseaux sanguins. Après avoir obtenu différentes images de vaisseaux sanguins, le robot maître analysera l'état sur la base des images des vaisseaux sanguins et, après les avoir comparées et analysées avec le big data, obtiendra un diagnostic. Si l'intervention doit être poursuivie, le cathéter guide est placé conjointement avec le dispositif DSA et le robot d'intervention. À ce stade, le robot maître donne l'ordre au robot de remplacement des fils-guides et des cathéters d'aider au remplacement des fils-guides et des cathéters. En même temps, le robot maître sélectionne les consommables nécessaires à la procédure et les envoie au robot de distribution de consommables, ou envoie une commande par le biais du contrôleur pour que le robot de distribution de consommables les trouve. Après avoir trouvé les consommables cibles, le robot de distribution de consommables place les consommables chirurgicaux sur le lit de cathétérisme, et le robot maître aide à terminer l'installation des consommables sur le robot de chirurgie interventionnelle. La poussée des consommables chirurgicaux (par exemple, les stents) est ensuite effectuée étape par étape sur la base des images DSA, au cours de laquelle plusieurs ajustements du dispositif d'injection d'agent de contraste sont nécessaires. Le robot maître peut effectuer le contrôle de la pédale DSA pendant l'intervention, et après l'achèvement de l'opération étape par étape, le traitement de l'intervention est terminé avec succès. Ensuite, avec l'aide du robot maître, tous les cathéters et les fils-guides seront retirés du corps. Après que le robot maître ait aidé le patient à terminer le pansement. Un message sera envoyé pour que le chariot de transfert automatique entre dans la salle de cathétérisme et s'arrête à côté du lit de cathétérisme, le patient retournera du lit de cathétérisme au chariot de transfert, qui ramènera ensuite le patient dans la chambre de patient et s'arrêtera sur place. Pendant l'intervention, l'état et les données de tous les équipements sont maintenant sur le dispositif de surveillance dans la salle de contrôle, de sorte que le chirurgien peut superviser l'intervention tout au long, et si une anomalie est détectée, l'intervention peut être suspendue et ajustée à tout moment par le contrôleur. Une fois la réparation terminée, l'intervention peut se poursuivre. Le chirurgien peut également utiliser le contrôleur pour contrôler les robots. À la fin d'une intervention, le robot maître donne l'ordre au robot de nettoyage de nettoyer la salle de cathétérisme, ou le contrôleur envoie au robot de nettoyage des instructions de nettoyage pour préparer l'intervention suivante. Chaque robot est alimenté par une batterie au lithium. Si un robot détecte une batterie faible, il envoie un signal au robot de recharge rapide, qui se déplace vers le robot dont la batterie au lithium est complètement chargée pour la remplacer et ramène la batterie faible vers borne de recharge pour la recharger. Les robots et les dispositifs utilisés dans le procédé de fonctionnement ci-dessus peuvent être des robots existants capables d'exécuter les fonctions correspondantes, ou des robots individuels peuvent également être utilisés comme suit. Quelques exemples pour illustrer les fonctionnalités du robot: Robot de chirurgie interventionnelle Q1, qui peut être fixé à un lit de cathétérisme à l'aide d'un robot universel pour les procédures interventionnelles de contraste et thérapeutiques telles que divulguées dans le brevet CN112353491A. Le robot maître Q2, avec sa structure de véhicule, peut être déplacé dans la salle de cathétérisme. Pendant l'intervention, le robot surveille divers composants, notamment le DSA, le lit de cathétérisme et d'autres robots, et est capable de maîtriser le processus chirurgical grâce à l'apprentissage automatique, en envoyant des instructions pour guider les divers dispositifs afin qu'ils effectuent des actions coordonnées, et enverra diverses données au système de surveillance en temps réel. Après l'intervention, le robot se déplace vers un coin par lui-même, sans interférer avec d'autres opérations. Voir les figures 4 à 6 ci-jointes, le robot maître Q2 comprend : une unité de base Q2100, une unité de tête et de bras Q2200 et une unité de doigt Q2300 ; ladite unité de base Q2100 possède un dispositif de marche sur le fond pour se déplacer vers la zone cible, qui est muni d'un dispositif de pédale pour simuler le pied d'un chirurgien pour commander les mouvements fluoroscopiques et d'exposition du DSA ; ladite unité de base Q2100 supporte ladite unité de tête et de bras Q2200 sur le dessus pour identifier les informations et positionner les doigts ; ladite unité de tête et de bras Q2200 possède ladite unité de doigt Q2300 fixée à l'extrémité du bras de ladite unité de tête et de bras Q2200 pour saisir, changer et installer le matériel chirurgical. Parmi ceux-ci, l'unité de doigt Q2300 comprend: Plaque de fixation de doigt Q2301, ladite plaque de connexion de doigts Q2301 étant reliée à l'extrémité du bras; Glissière de guidage de doigt Q2303, ladite plaque de connexion de doigt Q2301 est reliée à une glissière de guidage de doigt Q2303 en bas, ladite glissière de guidage de doigt Q2303 a deux coulisseaux de doigt coulissant sur lui; Moteur à vis de doigt Q2311, ledit moteur à vis de doigt Q2311 étant fixé sous ladite plaque de connexion de doigts Q2301 au moyen d'un support de moteur de doigts Q2310; Pièces de connexion Q2304, Q2309, une pièce de connexion correspondante Q2304, Q2309 est fixée à chacun desdits coulisseaux de doigt, les deux dites pièces de connexion Q2304, Q2309 ayant un filetage dans le sens des aiguilles d'une montre et un filetage dans le sens inverse des aiguilles d'une montre respectivement vissés audit moteur à vis de doigt Q2311 ; les 2 doigts Q2307 et Q2306 sont soumis à un mouvement relatif ou opposé pendant la rotation du moteur de la vis de doigt Q2311. Capteurs de pression tridimensionnels Q2305, Q2308, chacune desdites pièces de connexion Q2304, Q2309 étant connectée en dessous de manière correspondante à l'un desdits capteurs de pression tridimensionnels Q2305, Q2308 ; et Doigts Q2306, Q2307, chacun desdits capteurs de pression tridimensionnels Q2305, Q2308 étant connecté sous l'un desdits doigts Q2306, Q2307, la surface intérieure desdits doigts Q2306, Q2307 est en silicone médical souple, ce qui évite d'endommager le matériel chirurgical. Le capteur de pression tridimensionnel installé dans l'unité de doigt détecte la force de préhension et assure la précision de la préhension. Avantageusement, ladite plaque de connexion de doigt Q2301 s'étend vers l'extérieur selon un angle pour former un support de caméra de doigt, au moins une caméra de doigt Q2302 est fixée audit support de caméra de doigt, ladite caméra de doigt 302 est disposée vers lesdits doigts Q2306, Q2307. Après avoir serré l'objet, les capteurs de pression tridimensionnels Q2305, Q2308 vont ressentir la valeur de la pression et après avoir atteint une certaine valeur, le moteur à vis de doigt Q2311 s'arrête. Pendant le processus de préhension, la caméra de doigt Q2302 surveille à tout moment la forme de l'objet pour s'assurer qu'aucun matériel n'est cassé par le serrage. La caméra de doigt Q2302 est utilisée pour observer l'environnement à l'extrémité du doigt, ce qui permet aux robots et au chirurgien de mieux observer la répartition et la position exacte des objets. Il convient de noter qu'avant le début de l'intervention, le robot maître Q2 se déplace automatiquement vers le lit de cathétérisme pour superviser et guider le fonctionnement des différents dispositifs, et est responsable d'actions telles que la préhension et le remplacement du matériel chirurgical pendant l'intervention. Après l'intervention, le robot est capable de se déplacer automatiquement dans un coin sans interférer avec l'utilisation et le nettoyage des autres équipements. Avant d'utiliser le robot pour la première fois, un apprentissage et une formation sont nécessaires, dans le but d'adapter le robot à l'environnement de la salle de cathétérisme et de le familiariser avec l'utilisation médicale actuelle du DSA, du lit de cathétérisme, des autres robots, etc., et d'apprendre à bien fonctionner avec les autres équipements. Après plusieurs séances d'entraînement, le robot va progressivement acquérir et mémoriser ce qu'il a appris, et lorsqu'il l'aura complètement appris, il sera alors possible d'utiliser le robot normalement pour effectuer une chirurgie automatisée ou assistée. Le système robotique lui-même stocke un grand nombre d'images chirurgicales et de procédures chirurgicales standard, ainsi que de nombreuses anomalies qui peuvent être utilisées dans la pratique. Et le robot dispose d'une fonction d'apprentissage autonome qui peut enregistrer et analyser le scénario de chaque intervention ultérieure afin de choisir la solution optimale lors des interventions suivantes. Le robot de ponction Q3, voir la ci-jointe, comprend : une unité de base, une unité de tête et de bras et une unité de doigt de jonction, l'unité de doigt de ponction est reliée à l'unité du premier doigt Q3300 et à l'unité du deuxième doigt Q3400 par l'intermédiaire de deux bras mécaniques, respectivement. L'unité de base reçoit des informations, stocke des informations, traite des informations et envoie des messages de commande par l'intermédiaire de l'hôte du robot de ponction, l'unité du premier doigt est utilisé pour le positionnement du point de ponction de la chirurgie de ponction et l'unité du deuxième doigt est utilisé pour la ponction, les deux coopérant l'un avec l'autre pendant la chirurgie et les deux pouvant saisir, remplacer et installer le matériel chirurgical, réalisant la chirurgie de ponction robotisée, améliorant la sécurité de la procédure de ponction en réduisant l'incidence du vasospasme dû à des opérations répétées en raison de positions de ponction imprécises. Voir la ci-jointe pour le détail, l'unité du premier doigt Q3300 comprend: Plaque de connexion du premier doigt Q3302, ladite plaque de connexion du premier doigt Q3302 étant reliée à l'extrémité de l'un des bras robotiques; Glissière de guidage du premier doigt Q3303, ladite plaque de connexion du premier doigt Q3302 ayant une glissière de guidage du premier doigt 303 fixé au fond, ladite glissière de guidage du premier doigt Q3303 ayant deux coulisseaux du premier doigt coulissant sur lui; Moteur à vis du premier doigt Q3305, ledit moteur à vis du premier doigt Q3305 étant fixé sous ladite plaque de connexion du premier doigt Q3302 au moyen du support de moteur du premier doigt Q3304. Premières pièces de connexion Q3306, Q3312, une première pièce de connexion Q3306, Q3312 est fixée à chacun desdits coulisseaux du premier doigt de manière correspondante, les deux dites premières pièces de connexion Q3306, Q3312 ayant un filetage dans le sens des aiguilles d'une montre et un filetage dans le sens inverse des aiguilles d'une montre respectivement vissés sur ledit moteur de vis du premier doigt Q3305; Premiers capteurs de pression tridimensionnels Q3307, Q3311, chacune desdites premières pièces de connexion Q3306, Q3312 étant connectée en dessous de manière correspondante à l'un desdits premiers capteurs de pression tridimensionnels Q3307, Q3311 ; et Consommable du premier doigt Q3309, chacun desdits premiers capteurs de pression tridimensionnels Q3307, Q3311 est connecté sous l'un desdits consommables du premier doigt Q3309, la surface interne desdits consommables du premier doigt Q3309 étant un silicone médical souple. Avantageusement, des premiers électroaimants Q3308, Q3310 sont fixés entre lesdits premiers capteurs de pression tridimensionnels Q3307, Q3311 et ledit consommable du premier doigt Q3309, ledit consommable du premier doigt Q3309 comportant une première pièce en fer reliée magnétiquement auxdits premiers électroaimants Q3308, Q3310 à l'intérieur. Dans lequel, le consommable du premier doigt Q3309 comporte une rainure à l'intérieur, et la première pièce de fer est placée dans la rainure et connectée magnétiquement à l'électroaimant pour faciliter le remplacement du consommable. Le consommable pour le premier doigt Q3309 est un jetable stérilisé à l'oxyde d'éthylène et un nouveau jeu est utilisé pour chaque intervention. La surface intérieure du consommable du premier doigt Q3309 est revêtue de silicone médical souple pour éviter tout glissement et tout dommage au matériel chirurgical. Plus avantageusement, ladite plaque de fixation du premier doigt Q3302 s'étend vers l'extérieur selon un angle sur un côté pour former un support de caméra du premier doigt, au moins une caméra du premier doigt Q3301 étant fixée audit support de caméra de doigt, ladite caméra du premier doigt Q3301 étant disposée dans la direction dudit consommable du premier doigt Q3309. La caméra du premier doigt Q3301 est utilisée pour observer l'environnement à l'extrémité du doigt. Une première pièce de connexion Q3306, Q3312 a un filetage dans le sens des aiguilles d'une montre et l'autre première pièce de connexion Q3306, Q3312 a un filetage dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, de sorte que lorsque le moteur tourne, les deux consommables du premier doigt Q3309 effectuent des mouvements relatifs ou opposés pour réaliser le serrage et l'ouverture de l'objet. Après avoir serré l'objet, les premiers capteurs de pression tridimensionnels Q3307, Q3311 vont ressentir la valeur de la pression et après avoir atteint une certaine valeur, le moteur s'arrête. Pendant le processus de préhension, la caméra du premier doigt Q3301 surveille à tout moment la forme de l'objet pour s'assurer qu'aucun matériel n'est cassé par le serrage. Voir la ci-jointe, l'unité du deuxième doigt Q3400 comprend: Une deuxième plaque de connexion de doigts Q3402, ladite deuxième plaque de connexion de doigts Q3402 étant reliée en haut à l'extrémité de l'autre bras robotique, dont le bas est formé de deux bandes de montage disposées en parallèle et faisant saillie vers le bas; Deux glissières de guidage du deuxième doigt Q3415, lesdites glissières de guidage du deuxième doigt Q3415 étant montés de manière correspondante sous lesdites bandes de montage, chacun desdites glissières de guidage du deuxième doigt Q3415 ayant au moins deux coulisseaux du deuxième doigt coulissant sur lui. Moteur à vis du deuxième doigt Q3404, ledit moteur à vis du deuxième doigt Q3404 étant fixé sous ladite plaque de connexion du deuxième doigt Q3402 au moyen du support de moteur du deuxième doigt et étant situé entre les deux dites bandes de montage; Plaque de transition Q3406, ladite plaque de transition Q3406 ayant au sommet un bloc de connexion fileté à la vis dudit moteur à vis du deuxième doigt Q3404, et ladite plaque de transition Q3406 étant fixée à la surface inférieure dudit coulisseau du deuxième doigt. Deux glissières de guidage du troisième doigt Q3405, ladite plaque de transition Q3406 ayant deux glissières de guidage du troisième doigt Q3405 disposés parallèlement en bas et perpendiculairement auxdites glissières de guidage du deuxième doigt Q3415, chacun desdites glissières de guidage du troisième doigt Q3405 ayant au moins deux coulisseaux du troisième doigt coulissant dans la partie inférieure; Moteur à vis du troisième doigt Q3407, ledit moteur à vis du troisième doigt Q3407 est fixé entre les deux dites glissières de guidage du deuxième doigt Q3415 au moyen d'un support de moteur; Deuxième pièce de connexion Q3408, Q3414, une deuxième pièce de connexion Q3408, Q3414 est connectée de manière correspondante à chacun desdits coulisseaux du troisième doigt, les deux dites deuxièmes pièces de connexion Q3408, Q3414 ayant un filetage dans le sens des aiguilles d'une montre et un filetage dans le sens inverse des aiguilles d'une montre respectivement en conjonction avec le filetage dudit moteur à vis du troisième doigt Q3407. Deuxièmes capteurs de pression tridimensionnels Q3409, Q3412, chacune desdites deuxièmes pièces de connexion Q3408, Q3414 étant connectée en dessous de manière correspondante avec l'un desdits deuxièmes capteurs de pression tridimensionnels Q3409, Q3412 ; et Consommable du deuxième doigt Q3411, l'un desdits consommables du deuxième doigt Q3411 est connecté sous chacun desdits deuxièmes capteurs de pression tridimensionnels Q3409, Q3412, ledit consommable du deuxième doigt Q3411 ayant une surface intérieure en silicone médical souple. Dans lequel, le consommable du deuxième doigt Q3411 comporte une rainure à l'intérieur, et la deuxième pièce de fer est placée dans la rainure et connectée magnétiquement à l'électroaimant pour faciliter le remplacement du consommable. Le consommable pour le deuxième doigt Q3411 est un jetable stérilisé à l'oxyde d'éthylène et un nouveau jeu est utilisé pour chaque intervention. La surface intérieure du consommable du deuxième doigt Q3411 est revêtue de silicone médical souple pour éviter tout glissement et tout dommage au matériel chirurgical. Avantageusement, des deuxièmes électroaimants Q3410, Q3413 sont fixés entre lesdits deuxièmes capteurs de pression tridimensionnels Q3409, Q3412 et ledit consommable du deuxième doigt Q3411, ledit consommable du deuxième doigt Q3411 ayant une deuxième pièce en fer connectée magnétiquement auxdits deuxièmes électroaimants Q3410, Q3413 à l'intérieur. Plus avantageusement, ladite plaque de connexion du deuxième doigt Q3402 s'étend selon un angle sur les deux côtés pour former des supports de caméra du deuxième doigt, au moins une caméra du deuxième doigt Q3401, Q3403 étant fixée à chacun desdits supports de caméra du deuxième doigt, lesdites caméras du deuxième doigt Q3401, Q3403 étant disposées dans la direction desdits consommables du deuxième doigt Q3411. Une deuxième pièce de connexion Q3408, Q3414 a un filetage dans le sens des aiguilles d'une montre et l'autre deuxième pièce de connexion Q3408, Q3414 a un filetage dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, de sorte que lorsque le moteur à vis du troisième doigt Q3407 (où troisième fait référence à la numérotation séquentielle des moteurs à vis, et non au troisième doigt) est tourné, les deux consommables du deuxième doigt Q3411 effectueront des mouvements relatifs ou opposés pour réaliser le serrage et l'ouverture de l'objet. Après avoir serré l'objet, les deuxièmes capteurs de pression tridimensionnels Q3409, Q3412 vont ressentir la valeur de la pression et après avoir atteint une certaine valeur, le moteur s'arrête. Pendant le processus de préhension, les caméras du deuxième doigt Q3401, Q3403 gardent un œil sur la forme de l'objet pour s'assurer qu'aucun matériel n'est cassé par le serrage. L'ensemble de l'unité de doigts située en dessous peut être déplacé de gauche à droite par le moteur à vis du deuxième doigt Q3404, ce qui, avec l'action de serrage du moteur à vis du troisième doigt Q3407, permet une action d'avancement en va-et-vient des fils-guides, de la gaine, etc. Plus précisément, le moteur à vis du deuxième doigt Q3404 est tourné de manière à ce que le consommable du deuxième doigt Q3411 se déplace vers l'extrémité la plus à droite, le moteur à vis du troisième doigt Q3407 est tourné de manière à ce que le consommable du deuxième doigt Q3411 serre le fil-guide ou la gaine, le deuxième capteur de pression tridimensionnel Q3409, Q3412 est utilisé pour sentir la force de serrage, après le serrage, le moteur à vis du deuxième doigt Q3404 est tourné de manière à ce que le doigt se déplace vers l'extrémité la plus à gauche, le moteur à vis du troisième doigt Q3407 ouvre le fil-guide ou la gaine, le moteur à vis du deuxième doigt Q3404 est tourné pour revenir à la position d'origine, et ainsi de suite jusqu'à ce que la position souhaitée soit atteinte. Le déroulement du travail de ponction du robot de ponction chirurgical est illustré par la ponction de l'artère radiale du poignet : après le début de l'intervention, les consommables nécessaires à l'intervention de ponction sont placés sur le lit de cathétérisme et le robot se déplace à côté du lit de cathétérisme. L'unité du premier doigt du robot est utilisée pour localiser le poignet du patient, une fois l'artère radiale localisée, le pouls de l'artère radiale est palpé à l'aide des doigts. Un des doigts peut être utilisé pour palper le pouls, l'autre doigt est suspendu, la recherche du pouls se fait à l'aide du capteur de pression tridimensionnel sur le consommable du doigt pour palper. Si la position n'est pas correcte pendant la recherche, elle est modifiée et la recherche continue. Si un pouls est ressenti, la caméra du doigt localise la position et cette position est utilisée comme point de ponction. Le processus de détection du pouls est le suivant : si la valeur de la pression change régulièrement, cela signifie qu'il s'agit d'un pouls; si la valeur de la pression reste la même, cela signifie qu'il ne s'agit pas d'un pouls. Les capteurs de pression tridimensionnels peuvent être de type FA702-D, ou de type piézorésistif au silicium, et la taille du capteur de pression est choisie en fonction de l'utilisation. L'unité du premier doigt du robot saisit une boule de coton trempée dans l'alcool et essuie la peau attachée à l'artère radiale. L'unité du premier doigt du robot saisit la seringue d'anesthésiant, la déplace jusqu'à l'attachement de l'artère radiale et pénètre doucement la peau. L'unité du deuxième doigt du robot pousse la seringue jusqu'à une certaine dose, puis s'arrête. L'unité du premier doigt tient la seringue. Après quelques instants d'attente, l'unité du premier doigt du robot est utilisée pour saisir doucement le bras du patient et l'unité du deuxième doigt du robot saisit l'aiguille de ponction. Après avoir trouvé le point de ponction à l'aide de la caméra du deuxième doigt, l'aiguille de ponction est lentement placée dans la peau sous l'entraînement du moteur à vis du deuxième doigt, tandis que les deux caméras de l'unité du deuxième doigt observent s'il y a un retour de sang et arrêtent de déplacer le moteur lorsque le retour de sang est constaté. L'unité du premier doigt du robot se déplace lentement pour saisir l'aiguille de ponction et l'unité du deuxième doigt du robot retire le noyau de l'aiguille. L'unité du premier doigt descend lentement un peu, puis l'unité du deuxième doigt saisit les fils-guides de ponction et l'enfile dans l'aiguille de ponction. Après avoir lentement poussé le fil-guide d'avant en arrière sur une certaine distance. L'unité du premier doigt appuie sur l'orifice de ponction et l'unité du deuxième doigt retire la seringue de ponction. L'unité du deuxième doigt saisit la gaine extérieure et l'unité du premier doigt saisit l'extrémité du fil-guide de ponction. L'unité du deuxième doigt enfile la gaine dans le fil-guide, puis l'unité du premier doigt appuie sur l'orifice de ponction et l'unité du deuxième doigt enfile la gaine le long du fil-guide dans le vaisseau, en la poussant jusqu'à ce que l'ouverture de la gaine atteigne l'endroit où se trouve l'orifice de ponction. Le processus de ponction est ainsi terminé. Une fois la ponction terminée, le robot se retire dans un coin sans interférer avec les opérations suivantes de l'intervention. Le robot de remplacement des fils-guides et des cathéters Q4 (voir les figures 10-13) est utilisé pour le remplacement des consommables de chirurgie interventionnelle tels que les fils-guides, les ballons ou les stents, les cathéters pendant les chirurgies interventionnelles. Il peut être utilisé conjointement avec le robot de chirurgie interventionnelle pour remplacer les cathéters et les fils-guides ou avec l'assistance du chirurgien pour compléter le remplacement des cathéters et des fils-guides. L'invention est utilisée pour accomplir les actions chirurgicales consistant à insérer et à retirer les fils-guides, à enfiler les fils-guides dans le cathéter et à le pousser dans la valve Y, à retirer les fils-guides du cathéter, etc. Il permet de s'assurer que les cathéters et les fils-guides ne sont pas déplacés pendant le remplacement des cathéters et des fils-guides, ce qui garantit une chirurgie sûre. Le robot de remplacement des cathéters et des fils-guides Q4 comprend une unité de base, une tête et une unité de bras d'entraînement Q4400, l'unité de bras d'entraînement Q4400 est utilisée pour effectuer des actions pour le remplacement des fils-guides et des cathéters. 3 ensembles de bras sont prévus, chacun pouvant effectuer un mouvement indépendant. Les 3 ensembles de bras sont montés sur une plaque de connexion qui peut être déplacée vers l'avant et l'arrière au moyen de deux ensembles de moteurs à vis et de deux jeux de glissières linéaires pour étendre et rétracter les bras. Les trois ensembles de bras ont fondamentalement la même structure et peuvent être déplacés d'un côté à l'autre. Dans chaque ensemble de bras se trouve un mécanisme de serrage pour serrer et desserrer les fils-guides ou les cathéters. Le dispositif de serrage est équipé d'un capteur de pression pour détecter la force de serrage. Les trois ensembles de bras doivent travailler en tandem dans leurs mouvements. L'unité de bras d'entraînement Q4400 comprend un support de bras Q4312, ledit support de bras Q4312 étant un cadre en forme de portique, dont la partie inférieure est reliée à une unité de base, sur le plan supérieur de laquelle deux ensembles de glissières linéaires d'axe Y Q4308 sont fixés en parallèle, chacune desdites glissières linéaires d'axe Y Q4308 ayant un premier coulisseau coulissant sur lui, ledit premier coulisseau ayant une plaque de travail Q4306 fixée sur la surface supérieure, ledit support de bras Q4312 possède deux jeux de moteurs à vis d'axe Y Q4309 disposés en parallèle sur le plan supérieur entre les deux dites glissières linéaires d'axe Y Q4308, la vis de chaque jeu de moteurs à vis d'axe Y Q4309 étant entraînée en conjonction avec un premier trou fileté prévu de manière correspondante dans ladite plaque de travail Q4306; ledit mécanisme de premier bras, ledit mécanisme de deuxième bras et ledit mécanisme de troisième bras sont disposés séquentiellement en parallèle sur la surface supérieure de ladite plaque de travail Q4306 dans la direction dudit lit de cathétérisme, ledit moteur à vis d'axe Y Q4309 étant relié à l'unité d'entraînement sur la base. Entraînée par le moteur à vis de l'axe Y Q4309, la plaque de travail Q4306 peut être déplacée vers la gauche et la droite pour compléter l'extension et la rétraction de l'ensemble du bras. Voir les figures ci-jointes 11 et 12, ledit mécanisme de premier bras, ledit mécanisme de deuxième bras et ledit mécanisme de troisième bras sont identiques en structure et comprennent tous un cadre à angle droit Q4423, ledit cadre à angle droit Q4423 comprenant une section de connexion formant une forme de L et une section de serrage, ladite section de connexion coulissant sur une glissière linéaire d'axe X Q4419 fixé sur ledit support de bras Q4312. Ladite section de connexion a une glissière dans la direction Y montée sur le dessus, ladite glissière dans la direction Y a un troisième coulisseau coulissant sur lui, ledit troisième coulisseau a une pièce de connexion à angle droit Q4422 avec un troisième trou fileté fixé sur le dessus, ladite section de connexion a un moteur à vis dans la direction Y Q4402 fixé sur elle à l'arrière de ladite glissière dans la direction Y au moyen d'un support de moteur dans la direction Y Q4401. La vis dudit moteur de vis dans la direction Y Q4402 est entraînée conjointement avec ledit troisième trou fileté, ledit moteur de vis dans la direction Y Q4402 étant relié à l'unité d'entraînement ; ladite pièce de connexion à angle droit Q4422 est reliée à l'avant de l'élément de serrage Q4420, ledit élément de serrage Q4420 coopérant avec ladite section de serrage pour former ledit mécanisme de serrage. Le moteur à vis dans la direction Y Q4402 déplace le troisième coulisseau, ce qui permet à son tour le serrage de ladite section de serrage sur l'élément de serrage Q4420. Avantageusement, voir la ci-jointe, ladite pièce de connexion à angle droit Q4422 a un premier bossage de connexion à l'extrémité avant, ledit élément de serrage Q4420 est une pièce à angle droit avec un deuxième bossage de connexion à la partie supérieure qui s'adapte à ledit premier bossage de connexion, ledit premier bossage de connexion et ledit deuxième bossage de connexion sont connectées, ladite section de serrage vers le bas perpendiculairement à ladite section de connexion, située devant la plaque de travail et le support de bras, près du côté du lit de cathétérisme; ledit élément de serrage Q4420 a la même forme à la partie inférieure que ladite section de serrage et forme une zone de serrage entre eux, ladite zone de serrage a une feuille de silicone médical Q4418 fixée sur la paroi interne des deux côtés pour empêcher le glissement. Le premier bossage de connexion et ledit deuxième bossage de connexion sont disposés en quinconce pour connecter les deux extrémités du capteur de pression Q4421 et ledit capteur de pression Q4421 est connecté à l'unité centrale de l'unité de base pour détecter l'amplitude de la force de serrage. La force de serrage est ainsi renvoyée à l'unité centrale via le capteur de pression Q4421, qui envoie une commande au dispositif de contrôle pour entraîner le moteur correspondant. Cela permet de contrôler la force de serrage. Le cadre à angle droit correspondant Q4423 dans ledit mécanisme de premier bras, ledit mécanisme de deuxième bras et ledit mécanisme de troisième bras est relié à une plaque d'entraînement dans la direction X Q44231 à l'écart dudit côté de la section de serrage. Chacune desdites plaques d'entraînement dans la direction X Q44231 correspond à un ensemble de mécanismes d'entraînement dans la direction X Q44232, ledit mécanisme d'entraînement dans la direction X Q44232 est relié à l'unité d'entraînement. Mécanisme d'entraînement dans la direction X Q44232, pour faciliter l'entraînement, les trois plaques d'entraînement dans la direction X Q44231 sont disposées en différentes longueurs selon la disposition, trois jeux de moteurs à vis d'entraînement (Q4404, Q4403, Q4407) et trois jeux de supports de moteurs d'entraînement (Q4405, Q4406, Q4408) sont disposés en conséquence. Les figures 12 et 13 ci-jointes montrent, de gauche à droite, le mécanisme de premier bras, le mécanisme de deuxième bras et le mécanisme de troisième bras, l'unité de bras étant tournée vers le côté du cathéter, ce qui oblige le robot à commander le mécanisme de premier bras pour serrer les fils-guides à l'extrémité avant Q4105, puis à fixer le mécanisme de premier bras pour qu'il reste stationnaire. Le mécanisme de troisième bras saisit l'extrémité de tête du cathéter Q4103, le mécanisme de deuxième bras saisit l'extrémité de queue du fil-guide Q4102, ajuste la position pour enfiler le cathéter Q4103 dans le fil-guide Q4102; le mécanisme de troisième bras pousse alors le cathéter Q4103 vers l'avant, libérant le mécanisme de deuxième bras lorsqu'il s'approche du mécanisme de deuxième bras; ensuite, commander le mécanisme de deuxième bras pour qu'il se déplace d'environ 2 cm dans la direction de la valve Y, commander le mécanisme de deuxième bras pour serrer le fil-guide, commander le mécanisme de troisième bras pour continuer à pousser le cathéter Q4103 vers l'avant, et ainsi de suite jusqu'à ce que l'extrémité du fil-guide Q4102 soit à environ 3 cm hors du cathéter Q4103, actionner le mécanisme de troisième bras pour qu'il recule et se déplace vers l'extrémité arrière Q4101, en serrant le fil-guide Q4102 exposé depuis l'extrémité médiane du cathéter Q4103. Le mécanisme de deuxième bras est alors commandé à l'extrémité médiane Q4104 pour serrer le cathéter Q4103 et le pousser dans la direction de la valve Y. Le mécanisme de deuxième bras pousse le cathéter Q4103 vers l'avant. Actionner le mécanisme du troisième bras vers l'arrière jusqu'à ce que le fil-guide Q4102 soit aligné. Lorsque le mécanisme de deuxième bras se déplace vers le mécanisme de premier bras, arrêter de déplacer le mécanisme de deuxième bras, commander le mécanisme de premier bras pour saisir la valve Y Q4106, puis commander le mécanisme de deuxième bras pour pousser le cathéter Q4103 dans la valve Y Q4106, après avoir atteint la valve Y, relâcher le mécanisme de deuxième bras et reculer d'environ 2 cm, serrer le cathéter et avancer à nouveau, et ainsi de suite jusqu'à ce que la partie d'extrémité de tête du cathéter Q4103 soit complètement à l'intérieur de la valve Y Q4106. Dans le cas où le cathéter Q4103 doit être retiré du fil-guide Q4102, le cathéter et le fil-guide se trouvent tous deux à l'intérieur du système vasculaire humain à ce moment-là. Lors du retrait du cathéter, il est nécessaire de s'assurer qu'il n'y a pas de déplacement du fil-guide. Contrôler le mécanisme du troisième bras pour serrer le fil-guide Q4102 à une distance de 2-3cm de la sortie de la valve Y Q4106, contrôler le mécanisme du premier bras pour serrer la valve Y Q4106, contrôler le mécanisme du deuxième bras pour serrer le cathéter Q4103 à la sortie de la valve Y Q4106, s'assurer que la position du mécanisme du troisième bras ne bouge pas, contrôler le mécanisme du deuxième bras pour qu'il se déplace vers l'arrière jusqu'à ce qu'il soit proche du mécanisme du troisième bras et s'arrête, et relâcher le mécanisme du troisième bras pour qu'il se déplace vers l'arrière de 2cm et serre le fil-guide. Commander le mécanisme de deuxième bras pour qu'il continue à se déplacer vers l'arrière jusqu'à ce qu'il soit proche du mécanisme de troisième bras, puis s'arrête, et ainsi de suite jusqu'à ce que l'extrémité de tête du cathéter soit à 2-3 cm de l'extrémité de queue de la valve en Y Q4106, puis commander le mécanisme de premier bras pour qu'il se déplace jusqu'à la position de la sortie de la valve en Y Q4106, en serrant le fil-guide et en s'assurant qu'il ne bouge pas. Commander alors le mécanisme de deuxième bras et le mécanisme de troisième bras pour qu'ils se déplacent ensemble vers l'arrière jusqu'à ce que le cathéter quitte le fil-guide. Lors du remplacement du fil-guide, enfiler d'abord le fil-guide dans la valve Y Q4106, contrôler le mécanisme du troisième bras et le mécanisme du deuxième bras pour serrer le fil-guide près de l'extrémité de la tête, le mécanisme du premier bras pour serrer la valve Y Q4106 et la maintenir en position, contrôler le mécanisme du troisième bras et le mécanisme du deuxième bras pour pousser le fil-guide vers l'avant dans la valve Y Q4106, le mécanisme de deuxième bras se déplace vers la sortie de la valve Y, puis s'arrête, puis relâcher le mécanisme du troisième bras, reculer de 2 cm et ensuite serrer le fil-guide, relâcher le mécanisme du deuxième bras, reculer de 2 cm et ensuite serrer le fil-guide. Ensuite, le mécanisme de troisième bras et le mécanisme de deuxième bras se déplacent ensemble vers l'avant jusqu'à ce que le mécanisme de deuxième bras se déplace à la sortie de la valve Y et s'arrête, et ainsi de suite jusqu'à ce que 10 à 12 séries de mouvements soient terminées. Lorsque le fil-guide Q4102 doit être retiré, commander le mécanisme de premier bras pour serrer la valve Y Q4106 et la maintenir en position. Commander le mécanisme du troisième bras pour qu'il se déplace vers la sortie de la valve Y Q4106, en serrant le fil-guide Q4102, puis qu'il recule jusqu'à ce que l'extrémité de tête du fil-guide Q4102 ait entièrement quitté l'extrémité de queue de la valve Y Q4106, auquel point il est prouvé que le fil-guide a été complètement retiré. Le robot de distribution de consommables Q5, voir la ci-jointe, est utilisé pour gérer et distribuer automatiquement les consommables chirurgicaux, en automatisant l'ensemble du processus et en économisant les ressources humaines. L'unité globale est compacte, petite et bien adaptée à l'environnement de la salle de cathétérisme. Y compris l'unité de base, la tête et l'unité d'actionnement. Voir la ci-jointe, l'unité d'actionnement comprend deux ensembles de bras disposés symétriquement de part et d'autre de la tête ; l'ensemble de bras comprend la glissière linéaire de bras Q5226 fixée à la surface supérieure du cadre de levage en forme de U Q5237, un coulisseau de bras Q5230 fixé de manière coulissante à la glissière linéaire de bras Q5226, un connecteur Q5224 fixé au coulisseau de bras Q5230, et un bras arrière Q5225 fixé au connecteur Q5224; le bras arrière Q5225 a un connecteur de bras intermédiaire Q5229 connectée de manière pivotante à l'extrémité avant, le bras arrière Q5225 est équipé d'un cinquième servomoteur Q5222, l'arbre de puissance du cinquième servomoteur Q5222 est fixé au connecteur de bras intermédiaire Q5229; le connecteur de bras intermédiaire Q5229 et le bras intermédiaire Q5228 sont fixés, l'extrémité avant du bras intermédiaire Q5228 est reliée de manière pivotante à l'avant-bras Q5231, le bras intermédiaire Q5228 est équipé d'un sixième servomoteur Q5220, l'arbre moteur du sixième servomoteur Q5220 et l'avant-bras Q5231 sont fixés; l'extrémité avant de l'avant-bras Q5231 est fixée avec un septième servomoteur Q5227, l'arbre moteur du septième servomoteur Q5227 est fixé avec un troisième préhenseur électrique Q5232 ; le cadre de levage en forme de U Q5237 est équipé d'un moteur à vis de bras Q5223, la vis d'extrémité d'arbre du moteur à vis de bras Q5223 est vissée dans le trou fileté sur le côté du connecteur Q5224. Le robot de distribution de consommables Q5 est utilisé pour distribuer des consommables chirurgicaux lors de chirurgie interventionnelle. La base et la section de levage sont principalement utilisées pour déplacer le robot et le soulever. La base contrôle le mouvement de l'ensemble du robot et comprend quatre ensembles d'unités de roues contrôlées par des moteurs. La section de levage permet d'élever ou d'abaisser la hauteur de la tête et du bras du système. La tête et l'unité d'actionnement sont principalement utilisées pour effectuer l'identification du système et le contrôle du bras. La tête est l'extrémité d'observation et de sortie du système. Il y a 2 caméras pour visualiser l'environnement extérieur. Un deuxième écran tactile est prévu pour donner un retour d'information à l'utilisateur et pour recevoir des instructions de l'utilisateur ; il s'agit de la console de l'utilisateur. La tête peut être déplacée dans toutes les directions pour obtenir une meilleure observation de l'environnement. L'ensemble bras est utilisé pour compléter la préhension de l'objet. L'ensemble bras peut être télescopé vers l'avant et l'arrière et le bras est déployé lorsque la préhension est nécessaire. Une fois la préhension terminée, le bras est rétracté. L'ensemble bras permet la préhension des consommables chirurgicaux et l'ouverture de l'emballage. Avantageusement, le robot de distribution de consommables Q5 peut être utilisé en conjonction avec un système de gestion de consommables existant ou peut être équipé d'un système de gestion de consommables distinct qui permet de communiquer sans fil avec le système de gestion de consommables, par exemple via Bluetooth, et peut bien fonctionner ensemble. Le robot de recharge rapide Q6, voir les figures 14 et 15 ci-jointes, charge rapidement les différents robots du bloc opératoire afin de garantir que chaque robot puisse effectuer un travail continu. Le robot de recharge rapide Q6 est utilisé conjointement avec une armoire de recharge dans la zone de recharge, qui sert à charger les batteries et le robot de recharge lui-même. Grâce à un robot de recharge rapide qui remplace automatiquement les batteries des autres robots, l'ensemble du processus de remplacement de batterie est rapide et peut être réalisé en moins d'une minute. Après avoir reçu un signal indiquant que la batterie doit être remplacée, le robot de recharge transporte automatiquement une batterie entièrement chargée vers le robot en question, remplaçant sa « vieille » batterie par une « nouvelle ». La « vieille » batterie est ensuite ramenée dans l'armoire de recharge à l'extérieur du bloc opératoire et rechargée. L'ensemble du processus peut être réalisé automatiquement par le robot. Y compris également l'unité de base, la tête et l'unité de torse. Ladite armoire de recharge Q6100 est située à l'extérieur de la salle d'opération (zone de recharge 9) et comporte un écran tactile interactif homme-machine Q6103, l'hôte de commande est installé dans le boîtier de ladite armoire de recharge Q6100 et est connecté au réseau où le robot de chirurgie interventionnelle est situé et est capable de recevoir des signaux indiquant quel robot spécifique a besoin d'un remplacement de batterie et l'écran tactile Q6103 reçoit et renvoie des informations à transmettre à l'hôte de commande pour le traitement et le stockage des données; ledit boîtier est équipé à l'intérieur d'un transformateur pour fournir une entrée d'alimentation stable et appropriée ; il comporte une pluralité de ports de recharge Q6102 pour la recharge à l'extérieur, et dix ports de recharge peuvent être prévus pour répondre aux besoins de recharge des batteries du robot de chirurgie interventionnelle; chacun desdits ports de recharge Q6102 ayant une prise de charge pour s'accoupler avec la fiche de la batterie Q6105 ; ledit port de recharge Q6102 ayant un trou de recharge de robot en dessous; Le robot de recharge rapide Q6 est un robot de marche automatique, qui est connecté de manière communicative à l'hôte de commande et est utilisé pour changer les batteries du robot à faible puissance dans le robot d'intervention et pour charger les batteries remplacées dans ledit port de recharge Q6102, qui a une tête de recharge Q6204 qui s'adapte dans ledit trou de recharge. Lors de la recharge, le trou de recharge situé au bas de la batterie Q6105 et la fiche de recharge située à l'intérieur de l'armoire de recharge Q6100 sont connectés. La batterie Q6105 est équipée d'une plaque de fer à l'avant, qui sera attachée à l'électroaimant dans l'armoire de recharge, permettant de fixer la batterie. Lorsqu'une batterie Q6105 est placée dans le port de recharge Q6102, le système commence à charger la batterie automatiquement jusqu'à ce qu'elle soit complètement chargée, puis il coupe automatiquement l'alimentation et donne une indication sur l'écran tactile, et envoie également un message au robot de recharge Q6200 pour que le robot puisse trouver rapidement la batterie prête. Le système peut prendre en charge 10 jeux de batteries pour une charge simultanée, ce qui permet de remplacer efficacement les batteries de plusieurs robots. Lorsque le robot de recharge est lui-même à court d'énergie, il peut être rechargé sur la table de recharge située sous l'armoire de recharge. L'armoire de recharge est équipée de 2 ensembles de tables de recharge, qui permettent de charger simultanément 2 robots de recharge rapide Q6. En particulier, l'unité de torse est utilisée pour compléter la poussée et le retrait de la batterie et le levage et l'abaissement du système. L'unité de torse peut être télescopée vers l'avant et l'arrière, vers le haut et vers le bas, elle pousse la batterie en cas de nécessité. Une fois l'action terminée, elle peut être rétractée. La coordination globale du système permet de réaliser le remplacement de la batterie. Voir la ci-jointe, comprenant spécifiquement une plaque de support Q6225, ladite plaque de support Q6225 étant située sur le châssis de déplacement de l'unité de base et ayant sur son dessus un cadre de maintien Q62271 mobile dans une direction verticale relative, ledit cadre de maintien Q62271 ayant deux compartiments de maintien agencés horizontalement, l'un pour transporter la batterie entièrement chargée Q6105 et l'autre pour transporter la batterie moins chargée Q6105 ; ledit compartiment de maintien Q62271 est relié audit mécanisme de tête en haut ; à son extrémité s'éloignant dudit mécanisme de tête se trouve une plaque de connexion Q6227 s'étendant vers l'extérieur, ladite plaque de connexion Q6227 est pourvue d'un mécanisme de préhension et de poussée rétractable et mobile par rapport à deux desdits compartiments de maintien, ledit mécanisme de préhension et de poussée étant relié à un mécanisme d'entraînement. Ledit cadre de maintien Q62271 comporte deux supports Q6226 fixés de part et d'autre de ladite plaque de support Q6225, chacun desdits supports Q6226 a une glissière linéaire verticale Q6224 fixée sur la surface intérieure, chacune desdites glissières linéaires verticales Q6224 a un premier coulisseau fixé de manière coulissante, le premier coulisseau sur lesdits deux supports Q6226 est fixé à la paroi extérieure dudit cadre de maintien Q62271 ; ladite plaque de connexion Q6227 a des premiers trous filetés des deux côtés, les vis dans les deux ensembles de moteur à vis vertical Q6212, Q6228 fixés à la plaque de support Q6225 s'adaptent dans les deux dits premiers trous filetés, et lesdits ensembles de moteur à vis vertical Q6212, Q6228 sont électriquement connectés à l'entraînement. Les ensembles de moteur à vis vertical Q6212 et Q6228 sont ainsi levés et abaissés au moyen des premiers trous filetés situés respectivement sur le côté gauche et le côté droit de la plaque de connexion Q6227. Voir la ci-jointe, ledit mécanisme de préhension et de poussée comprend deux ensembles de glissières linéaires horizontales Q6216, lesdits glissières linéaires horizontales Q6216 étant fixés à ladite plaque de connexion Q6227 et situés derrière ledit cadre de maintien Q62271, chacun desdits glissières linéaires horizontales Q6216 ayant un deuxième coulisseau attaché de manière coulissante à celui-ci, chacun desdits deuxièmes coulisseaux ayant un poussoir Q6211 fixé à celui-ci, chaque poussoir Q6211 ayant un deuxième trou fileté au fond et ayant un électroaimant à son extrémité pour attirer la pièce de fer sur la batterie Q6105 ; ladite plaque de connexion Q6227 étant située à l'extérieur desdits deux ensembles de glissières linéaires horizontales Q6216 et ayant deux ensembles de moteur à vis horizontal Q6229 fixés à celle-ci, lesdits ensembles de moteur à vis horizontal Q6229 ayant une vis qui s'adapte dans ledit deuxième trou fileté et étant électriquement connectés à l'entraînement. Cela permet l'extension et le retour de la tige de poussée au moyen de l'ensemble moteur à vis horizontal Q6229 en liaison avec le deuxième trou fileté, et le solénoïde à l'avant de la tige de poussée en liaison avec la languette en fer sur la batterie pour saisir la batterie. Le robot de nettoyage Q7, voir les figures 18 et 19 ci-jointes, se compose principalement de trois parties, l'unité de base Q7100, l'unité de torse Q7200 et l'unité de tête et de bras Q7300. L'unité intégrale peut être déplacée dans la salle de cathétérisme de chirurgie interventionnelle pour compléter le nettoyage du sol et du lit de cathétérisme dans la salle de cathétérisme, assurant ainsi un environnement propre et stérile. L'unité de base Q7100 est principalement utilisée pour réaliser le mouvement du robot et compléter l'action de nettoyage du sol, y compris le dispositif de mouvement, le dispositif de balayage Q7101, le dispositif de récurage Q7102 en trois parties, le dispositif de mouvement pour contrôler le mouvement global du robot, le dispositif de balayage Q7101 pour compléter l'action de balayage du robot, le nettoyage des déchets et de la poussière du sol, le dispositif de récurage Q7102 pour compléter l'action de récurage du robot ; le dispositif de mouvement, le dispositif de balayage Q7101, le dispositif de récurage Q7102 sont montés intégralement sur une plaque de base Q7103 avec un montant Q7104 pour supporter l'unité de torse Q7200 à chacun des quatre coins de la surface supérieure de la plaque de base Q7103. L'unité de mouvement se compose de quatre ensembles de roues de construction identique et motorisés, dont l'un est décrit ci-dessous. Un ensemble de roues comprend la roue Q7105, la plaque de fixation de roue Q7106, le premier servomoteur Q7107 et le deuxième servomoteur Q7108 ; la plaque de fixation de roue Q7106 a une forme à angle droit et comporte un trou de passage de plaque de fixation de roue dans sa plaque verticale inférieure; le premier servomoteur Q7107 est fixé dans l'espace intérieur de la plaque de fixation de la roue Q7106 et son arbre moteur est relié à la roue Q7105 sur le côté extérieur de la plaque verticale inférieure à travers le trou de passage de la plaque de fixation de la roue ; le premier servomoteur Q7107 commande le mouvement avant et arrière de la roue Q7105; un trou de montage du moteur est prévu à chaque coin de la plaque de base Q7103, le deuxième servomoteur Q7108 est fixé dans les trous de montage de moteur correspondants sur la plaque de base Q7103, et son arbre de moteur est relié à la plaque transversale supérieure de la plaque de fixation de roue Q7106 par l'intermédiaire des trous de montage de moteur, et le deuxième servomoteur Q7108 commande la direction de la roue Q7105. Le premier servomoteur Q7107 et le deuxième servomoteur Q7108 fonctionnent conjointement, avec quatre jeux de roues Q7105, pour déplacer l'ensemble du robot dans toutes les directions. L'unité de torse Q7200 est principalement destinée à supporter et à soulever le robot, comprenant une plaque de support Q7210 et un équipement de commande et d'alimentation électrique, un dispositif de commande de balayage, un dispositif de commande de récurage et un dispositif de levage montés sur la plaque de support Q7210; la partie inférieure de la plaque de support Q7210 est reliée à la partie supérieure aux montants Q7104 ; le dispositif de commande et d'alimentation électrique alimente le système en énergie et sert de centre de traitement des informations de commande pour l'ensemble du système ; le dispositif de commande de balayage est relié au dispositif de balayage Q7101 pour commander la hauteur du dispositif de balayage Q7101 et obtenir différents modes de fonctionnement du système; le dispositif de commande de récurage est connecté au dispositif de récurage Q7102 pour commander la hauteur du dispositif de récurage Q7102 et pour réaliser les différents modes de travail du système ; le dispositif de levage est connecté à l'unité de tête et de bras Q7300 pour lever ou abaisser la hauteur de l'unité de tête et de bras Q7300. L'unité de tête et de bras Q7300 est principalement utilisé pour compléter l'identification du système, le contrôle du bras, comprenant le support de l'unité de tête et de bras Q7301 et l'unité de tête et de bras monté sur le support de l'unité de tête et de bras Q7301, le support de l'unité de tête et de bras Q7301 est connecté au dispositif de levage, l'unité de tête est l'extrémité d'observation et de sortie du système, l'unité de bras est utilisée pour effectuer la préhension des objets. L'unité de tête peut être déplacée dans toutes les directions pour obtenir une meilleure observation de l'environnement. L'unité de bras est utilisée pour compléter la préhension de l'objet. L'unité de bras peut être télescopée vers l'avant et l'arrière et le bras est déployé lorsque la préhension est nécessaire. Une fois la préhension terminée, le bras est rétracté. Avec le système de bras, le nettoyage des objets sur le lit du lit de cathétérisme peut être complété. L'unité de base et l'unité de tête de chacun des robots ci-dessus peuvent avoir une structure identique, ce qui permet de réduire les coûts et d'améliorer l'interchangeabilité des composants du robot. La base est capable de se déplacer automatiquement et la tête ou l'unité de tête peut être tournée à 360 degrés horizontalement et inclinée permettant une observation flexible de l'environnement. Des modules de communication sont installés sur chaque robot afin de rendre le système global communicable. Le dispositif d'injection d'agent de contraste peut utiliser l'art antérieur, comme le dispositif d'injection de contraste électrique tel que décrit dans le brevet CN215608391U. Chariot de transfert automatique 8, qui peut être un chariot de transfert existant ou un système de transfert avec recharge automatique, voir les figures 20 à 22 ci-jointes, comprenant un chariot de transfert 8100, un dispositif de fixation et de recharge automatique (équivalent à une borne de recharge de chariot de transfert 81), dans lequel le dispositif de fixation et de recharge automatique comprend : un logement, ledit logement étant dissimulé et encastré dans le sol 8101, dont le couvercle 8316 peut être ouvert pour révéler une cavité de maintien formée à l'intérieur ; un mécanisme de fixation 8304, ledit mécanisme de fixation 8304 étant situé à l'intérieur de ladite cavité de maintien et utilisé pour étendre et fixer automatiquement le chariot de transfert ; un mécanisme de recharge automatique, ledit mécanisme de chargement automatique étant situé à l'intérieur de ladite cavité de maintien et ayant une fiche de recharge 8311 connectée à une alimentation électrique externe et rétractable dans ladite cavité de maintien pour charger ledit chariot de transfert ; et une armoire de commande 8200, ladite armoire de commande 8200 est utilisée pour afficher et stocker des informations, régler des paramètres et traiter des données et est connectée audit mécanisme de recharge automatique et audit mécanisme de fixation 304. Cette solution permet de garantir la recharge de l'unité de transfert automatique et donc son bon fonctionnement. Le fond de l'unité de transfert automatique comporte une partie de fixation qui s'insère dans ledit mécanisme de fixation 8304, et son fond comporte une tête de recharge qui s'insère dans ladite prise de recharge 8311. Les deux pôles de la prise de charge 8311 sont connectés aux fils phases et neutre de l'alimentation du réseau, et il y a également un interrupteur de course pour détecter si les deux prises sont connectées. Plus précisément, ladite unité de transfert automatique est pourvue de quatre trous de fixation 8102 au fond de ladite unité de transfert automatique par rapport auxdits quatre mécanismes de fixation 8304 ; ladite tête de recharge 8110 est située dans un volet 8103 au fond de ladite unité de transfert automatique, ledit volet 8103 étant ouvert vers le bas avec un capteur de position 8104 monté à côté de celui-ci, ledit capteur de position 8104 étant connecté de manière communicative à la station de base du capteur de position 8301. Une fois que les tiges de fixation du mécanisme de fixation 8304 ont été insérées dans les trous de fixation, l'unité de transfert automatique est fermement fixée et ne permettra pas au chariot de se déplacer à volonté. Le capteur de position 8104 est utilisé conjointement avec la station de base du capteur de position 8301 pour aider au positionnement de l'unité de transfert automatique. L'unité de transfert automatique reçoit les coordonnées de la station de base 8301 du capteur de position et commande le chariot en mouvement de manière à ce que l'unité de transfert automatique atteigne la position déterminée. Les dispositifs DSA peuvent être mis en œuvre en utilisant la technologie existante. Dans la présente description, les termes de références « un mode de réalisation », « certains modes de réalisation », « exemple », « exemple spécifique », ou « certains exemples » signifient que les caractéristiques spécifiques, les structures, les matériaux ou les propriétés décrits avec ce mode de réalisation ou exemple sont inclus dans au moins un mode de réalisation ou un exemple de la présente invention. Dans la présente description, les représentations significatives des termes mentionnés ci-dessus ne doivent pas nécessairement pour le même mode de réalisation ou exemple. De plus, les caractéristiques spécifiques, les structures, les matériaux ou les propriétés décrits peuvent être combinés de manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation ou exemples. En outre, une personne compétente dans l'art peut joindre et combiner les différents modes de réalisation ou exemples décrits dans la présente spécification. Bien que les modes de réalisation de la présente invention aient été présentés et décrits ci-dessus, il est entendu que les modes de réalisation mentionnés ci-dessus sont donnés à titre d’exemple et ne devraient pas être interprétés comme limitant la présente invention. Des variations, des modifications, des remplacements et des variantes des réalisations ci-dessus peuvent être effectués par une personne de compétence ordinaire dans l'art dans le cadre de la présente invention Un système de salle d'opération interventionnelle sans personnel, caractérisé en ce qu'il comprend: Salle de cathétérisme (1), ladite salle de cathétérisme (1) étant une zone pour des chirurgies interventionnelles et ayant un lit de cathétérisme (101) à l'intérieur; Salle de contrôle (2), ladite salle de contrôle (2) étant prévue immédiatement adjacente à ladite salle de cathétérisme (1), une fenêtre d'observation (201) est prévue entre ladite salle de cathétérisme (1) et ladite salle de contrôle (2); Robot, ladite salle de cathétérisme (1) ayant à l'intérieur un robot de chirurgie interventionnelle (Q1), un robot maître (Q2), un robot de ponction (Q3) et un robot de remplacement de cathéters et des fils-guides (Q4) travaillant conjointement les uns avec les autres ; ledit lit de cathétérisme (101) ayant un dispositif DSA (3) - angiographie par soustraction numérique - et un dispositif d'injection d'agent de contraste (4) montés sur celui-ci; Dispositif de surveillance (5), ladite salle de contrôle (2) est pourvue dudit dispositif de surveillance (5) connecté de manière communicative auxdits robots, au dispositif DSA (3) et au dispositif d'injection d'agent de contraste (4), pour afficher des informations sur chaque dispositif et robot, synchronisées et mises à jour en temps réel, pour la supervision par le chirurgien ; et Contrôleur (6), ladite salle de contrôle (2) contenant un contrôleur (6) pour l'interaction homme-machine entre le chirurgien et les robots. Système de salle d'opération interventionnelle sans personnel selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite salle de cathétérisme (1) a une chambre de patient (7) à proximité pour le repos du patient. Système de salle d'opération interventionnelle sans personnel selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'un chariot de transfert automatique (8) est présent entre ladite chambre de patient (7) et ladite salle de cathétérisme (1) pour le transfert automatique du patient. Système de salle d'opération interventionnelle sans personnel selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite chambre de patient (7) comporte une borne de recharge de chariot de transfert (81) fixé dans celle-ci pour charger ledit chariot de transfert automatique (8). Système de salle d'opération interventionnelle sans personnel selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits robots comprennent en outre un robot de distribution de consommables (Q5), ledit robot de distribution de consommables (Q5) enregistrant des informations sur les consommables chirurgicaux pour distribuer des consommables chirurgicaux à ladite salle de cathétérisme (1), qui est connectée de manière communicative audit dispositif de surveillance (5) et au contrôleur (6). Système de salle d'opération interventionnelle sans personnel selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits robots comprennent en outre un robot de recharge rapide (Q6), ledit robot de recharge rapide (Q6) étant connecté de manière communicative à une pluralité de robots pour remplacer les batteries faibles. Système de salle d'opération interventionnelle sans personnel selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite salle de cathétérisme (1) est pourvue à l'extérieure d'une zone de recharge (9) pour remplacer les batteries faibles, et en ce que ladite zone de recharge (9) est pourvue d'une position de charge pour ledit robot de recharge rapide (Q6). Système de salle d'opération interventionnelle sans personnel selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un robot de nettoyage (Q7) connecté de manière communicative audit contrôleur (6), ledit robot de nettoyage (Q7) étant utilisé pour nettoyer automatiquement l'intérieur de ladite salle de cathétérisme (1) après l'intervention. Système de salle d'opération interventionnelle sans personnel selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ledit dispositif de surveillance (5) comprend une pluralité d'écrans d'affichage (51), supportés par des supports d'écran (52). Système interventionnel de salle d'opération sans personnel selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lesdits robots ont une priorité en termes d'autorité, ledit robot maître (Q2) ayant la plus grande autorité et étant l'instructeur de la procédure de diagnostic d'image et ordonnant aux autres robots de travailler en coopération.